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alimentados por
inversores de frequência
PWM
www.weg.net
Índice
1 Introdução........................................................................................................................................................................................... 4
2 Aspectos Normativos....................................................................................................................................................................... 5
2.1 NEMA MG1 - Motors and generators / “Estados Unidos”........................................................................................................ 5
2.2 NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed Drive Systems..................................................................................... 5
2.3 IEC 60034 - Rotating Electrical Machines / “Internacional”...................................................................................................... 5
2.4 Outros documentos técnicos de referência................................................................................................................................. 5
3 Variação de velocidade de motores de indução......................................................................................................................... 5
4 Características dos inversores de frequência PWM............................................................................................................... 7
4.1 Geral..................................................................................................................................................................................................... 7
4.2 Modos de controle............................................................................................................................................................................ 8
5 Interação entre rede e inversor................................................................................................................................................... 8
5.1 Harmônicas........................................................................................................................................................................................ 8
5.1.1 Considerações normativas sobre as harmônicas...................................................................................................................... 9
5.2 Reatância de rede / indutor no link DC........................................................................................................................................ 9
6 Interação entre inversor e motor................................................................................................................................................. 10
6.1 Harmônicas que afetam o desempenho do motor.................................................................................................................... 10
6.1.1 Considerações normativas sobre as harmônicas na saída do inversor............................................................................ 10
6.2 Considerações em relação ao rendimento.................................................................................................................................. 11
6.2.1 A Influência da variação de velocidade no rendimento do motor........................................................................................... 12
6.2.2 Considerações normativas sobre o rendimento de motores alimentados por inversores de frequência.................. 12
6.3 Influência do inversor na elevação de temperatura do motor.............................................................................................. 13
6.4 Critérios, quanto a elevação de temperatura, para motores WEG alimentados por inversores de frequência......... 13
6.4.1 Redução do torque (Derating Torque)........................................................................................................................................... 13
6.4.2 Torque de Partida.............................................................................................................................................................................. 14
6.4.3 Torque Máximo.................................................................................................................................................................................. 15
6.5 Influência do inversor no sistema isolante do motor.............................................................................................................. 15
6.5.1 Rise Time............................................................................................................................................................................................ 15
6.5.2 Comprimento do cabo..................................................................................................................................................................... 16
6.5.3 Mínimo tempo entre pulsos consecutivos................................................................................................................................... 17
6.5.4 Frequência de chaveamento.......................................................................................................................................................... 18
6.5.5 Aplicações com múltiplos motores............................................................................................................................................... 18
6.6 Critérios de isolamento para motores WEG alimentados por inversor de frequência.................................................... 18
6.7 Considerações normativas sobre o isolamento de motores acionados por inversores de frequência...................... 18
6.8 Recomendações para os cabos de conexão entre motor e inversor WEG...................................................................... 19
6.8.1 Tipos de cabos e orientações de instalação............................................................................................................................... 20
6.9 Influência do inversor na corrente que circula pelos mancais do motor (tensão induzida no eixo).............................. 20
6.9.1 Tensões modo comum..................................................................................................................................................................... 21
6.9.2 Circuito equivalente do motor para as correntes capacitivas de alta frequência................................................................. 21
6.9.3 Métodos para evitar ou minimizar a circulação de corrente elétrica pelos mancais do motor alimentado por
inversor................................................................................................................................................................................................. 22
6.10 Critérios, quanto a corrente pelos mancais (tensão no eixo), para motores de indução WEG alimentados por
inversores............................................................................................................................................................................................ 23
6.11 Considerações normativas sobre as correntes que circulam pelos mancais dos motores acionados por
inversores............................................................................................................................................................................................ 23
1 Introdução
2 Aspectos normativos
2.1 NEMA MG1 - Motors and generators / “Estados 2.4 Outros documentos técnicos de referência
Unidos”
g GAMBICA/REMA Technical Guides for Variable Speed
g Parte 30 - Application considerations for constant speed Drives and Motors
motors used on a sinusoidal bus with harmonic content g GAMBICA/REMA Technical Reports for Variable Speed
and general purpose motors used with adjustable- Drives and Motors
frequency controls or both (2006) g CSA C22.2 No.100-2004 Item 12 (Canadá) “Motors and
g Parte 31 - Definite-purpose inverter-fed polyphase motor Generators – Industrial Products”
(2006) g JEM-TR 148-1986 (Japão)
“Application guide for inverter drive
2.2 NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed (general-purpose inverter)”
Drive Systems (2001) g IEC 60034-18-41 – Qualification and design tests for Type I
electrical insulation systems used in rotating electrical
2.3 IEC 60034 - Rotating Electrical Machines / machines fed from voltage converters
“Internacional” g Artigos técnicos e livros relacionados com o assunto
T = k1 . fm . I2
perspectiva de um aumento futuro de produtividade. em baixas rotações), o controle reduz a tensão do motor
Inversores estáticos possibilitam o ajuste da velocidade compensando a queda de rendimento que normalmente
operacional mais adequada ao processo, de acordo com os resultaria da diminuição de carga. Com cargas de torque (ou
equipamentos disponíveis e a necessidade de produção a potência) constante a melhoria de rendimento do sistema
cada momento. provém da capacidade de variar continuamente a
velocidade, sem necessidade de utilizar múltiplos motores ou
g Eficiência energética – o rendimento global do sistema de sistemas mecânicos de variação de velocidade (como polias
potência depende não apenas do motor, mas também do e engrenagens), que introduzem perdas adicionais.
controle. Os inversores estáticos de frequência apresentam
rendimento elevado, da ordem de 97% ou mais. Motores g Maior qualidade – o controle preciso de velocidade obtido
elétricos também apresentam alto rendimento, chegando a com inversores resulta na otimização dos processos. O
95% ou mais em máquinas maiores operando sob controle otimizado do processo proporciona um produto final
condições nominais. Na variação eletrônica de velocidade a de melhor qualidade.
potência fornecida pelo motor varia de maneira otimizada,
influenciando diretamente a potência consumida e
conduzindo a elevados índices de rendimento do sistema
(motor + inversor).
g Versatilidade – inversores estáticos de frequência são
4.1 Geral
Inversores estáticos indiretos de frequência com tensão g Filtro ou Link DC - Alisamento/regulação da tensão
imposta PWM são atualmente os equipamentos mais retificada com armazenamento de energia por meio de um
empregados para a alimentação de motores de baixa tensão banco de capacitores;
nas aplicações industriais que requerem variação de
velocidade. Eles operam como uma interface entre a fonte g Transistores IGBT - Inversão da tensão contínua
de energia (rede) e o motor de indução. proveniente do link DC num sinal alternado, com tensão e
frequência variáveis.
O processo de obtenção da tensão e frequência desejadas
por meio de tais equipamentos passa por três estágios: O diagrama a seguir ilustra as etapas descritas acima.
Vrede V PWM
cc
ca
ca
Retificador Filtro Inversor Motor
3f | motor
Entrada: Saída:
VDC 1,35 Vrede ou 1,41 Vrede Tensão e
50/60 Hz (1 f ou 3 f
frequência variáveis
Observações:
g Quando o motor está em vazio ou com cargas leves, capacidade de torque do motor seja mantida. O controle
escalar é o mais utilizado devido à sua simplicidade e devido
a tensão no link DC tende a estabilizar no valor igual a
ao fato de que a grande maioria das aplicações não requer
2 Vrede @ 1,41 Vrede . Quando, porém, o motor está com alta precisão e/ou rapidez no controle da velocidade.
cargas mais elevadas (por exemplo, plena carga), a tensão
no link DC tende ao valor (3/P ) O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de
2 Vrede @ 1,35 Vrede
precisão e rapidez no controle do torque e da velocidade do
motor. O controle decompõe a corrente do motor em dois
g Os critérios definidos para os sistemas de isolamento dos vetores: um que produz o fluxo magnetizante e outro que
motores WEG alimentados por inversores, apresentados produz torque, regulando separadamente o torque e o fluxo.
adiante, consideram o valor por ser o mais elevado e, O controle vetorial pode ser realizado em malha aberta
portanto, o mais crítico para o motor. Assim, os critérios (“sensorless”) ou em malha fechada (com realimentação).
WEG atendem a ambas as situações. g Com sensor de velocidade – requer a instalação de um
sensor de velocidade (por exemplo, um encoder
4.2 Modos de controle incremental) no motor. Este tipo de controle permite a
Basicamente existem dois tipos de controle dos inversores maior precisão possível no controle da velocidade e do
eletrônicos: o escalar e o vetorial. torque, inclusive em rotação zero.
g Sensorless – mais simples que o controle com sensor,
O controle escalar baseia-se no conceito original do
porém, apresenta limitações de torque principalmente em
inversor de frequência: impõe no motor uma determinada
baixíssimas rotações. Em velocidades maiores é
tensão/frequência, visando manter a relação V/f constante,
praticamente tão bom quanto o controle vetorial com
ou seja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente
realimentação.
constante. É aplicado quando não há necessidade de
respostas rápidas a comandos de torque e velocidade e é
As principais diferenças entre os dois tipos de controle são
particularmente interessante quando há conexão de
que o controle escalar só considera as amplitudes das
múltiplos motores a um único inversor. O controle é realizado
grandezas elétricas instantâneas (fluxos, correntes e
em malha aberta e a precisão da velocidade é função do
tensões), referindo-as ao estator, e seu equacionamento
escorregamento do motor, que varia em função da carga, já
baseia-se no circuito equivalente do motor, ou seja, são
que a frequência no estator é imposta. Para melhorar o
equações de regime permanente. Já o controle vetorial
desempenho do motor nas baixas velocidades, alguns
admite a representação das grandezas elétricas instantâneas
inversores possuem funções especiais como a
por vetores, baseando-se nas equações espaciais dinâmicas
compensação de escorregamento (que atenua a variação da
da máquina, com as grandezas referidas ao fluxo enlaçado
velocidade em função da carga) e o boost de tensão
pelo rotor, ou seja, o motor de indução é visto pelo controle
(aumento da relação V/f para compensar o efeito da queda
vetorial como um motor de corrente contínua, havendo
de tensão na resistência estatórica), de maneira que a
regulação independente para torque e fluxo.
THD = å
40% da fundamental dependendo da impedância de rede. h=2 æ A æ
1
Já para 12 pulsos (12 diodos) as harmônicas mais
expressivas são a 11a e a 13ª. As harmônicas superiores onde:
geralmente possuem menor amplitude e são mais fáceis de Ah são os valores eficazes das componentes harmônicas
filtrar. Os inversores WEG de baixa tensão normais A1 é o valor eficaz da componente fundamental
(Standard), assim como a maioria dos inversores de outros
fabricantes, são de 6 pulsos. A forma de onda acima é a corrente medida na entrada de
um inversor PWM de 6 pulsos, para uma rede de baixa
impedância.
5.1.1 Considerações normativas sobre as harmônicas fator de potência pode ser instalada uma indutância na
O NEMA Application Guide for AC ASD Systems faz entrada e/ou no link DC do inversor. O indutor no link DC tem
referência à IEEE Std.519 (1992), que recomenda limites de a vantagem de não introduzir queda de tensão, porém,
THD para sistemas com tensão £ 69 kV conforme dependendo da combinação do seu valor com os valores de
apresentados nas tabelas que seguem. Essa norma define impedância da rede e capacitância do link DC, pode resultar
valores para instalação final, sendo necessária a análise de em ressonâncias indesejadas com o sistema. A reatância de
cada caso. Dados como impedância de curto circuito da rede, por outro lado, diminui a tensão média do circuito
rede, pontos de conexão comum (PCC) do inversor e outras intermediário (comparada àquela obtida sem reatância), mas
cargas, dentre outros, influem nos valores recomendados. é mais eficaz na redução de eventuais transientes de
sobretensão da rede, além de reduzir a corrente eficaz nos
diodos do retificador e o ripple de corrente nos capacitores
Harmônicas de tensão do circuito intermediário, aumentando a vida útil dos
Todas pares 3,0%
semicondutores e do banco de capacitores constituintes do
link DC.
Todas ímpares 3,0%
THD tensão 5,0%
Corrente na entrada do conversor
6 Interação entre inversor e motor * Todos os inversores de frequência fabricados pela WEG empregam a modulação SVM.
æ Vn æ2
8
HVF = å
n=5 æ n æ
Onde:
n: ordem da harmônica ímpar, não incluindo as divisíveis por 3
Vn: amplitude da n-ésima harmônica de tensão (por unidade)
}
conv = Pútil /Psaída
sist = Pútil /Pabs = Pútil /Pent = conv .mot
P30Hz = Pu = 0,5 Pu
60
30
Pu Pu
h%= =
Pabs Pu + å Perdas
å Perdas @ Pfe + Pi (Pi > Pfe ) 6.2.2 Considerações normativas sobre o rendimento
de motores alimentados por inversores de frequência
a seguinte situação decorre da redução de velocidade:
g NEMA MG1 Part 30 – O rendimento do motor cairá,
}
quando operado em um controle. Os harmônicos
¯Pfe + Pi @ cte (PJ >> Pfe ) Þ å Perdas @ cte ¯h %¯
presentes elevarão as perdas elétricas, que reduzirão o
¯ Pu rendimento e acarretarão aumento também da
temperatura do motor, reduzindo ainda mais o rendimento
do motor.
g NEMA MG1 Part 31 - Testes de desempenho, quando rotações provoca redução na ventilação e conseqüente
solicitados, deverão ser realizados com tensão senoidal. perda de resfriamento (em motores autoventilados),
No entanto, o motor alimentado por inversor de frequência acarretando também a elevação de temperatura de
poderá ser ensaiado, desde que exista um acordo mútuo estabilização térmica.
entre fabricante e usuário.
Portanto, quando da operação com inversores, a influência
g NEMA Application Guide for AC ASD Systems – O
conjunta de ambos os fatores citados acima deve ser
rendimento global do sistema baseia-se nas perdas totais
considerada. Basicamente existem as seguintes soluções
do motor, do controle e de qualquer equipamento auxiliar.
para evitar o sobreaquecimento do motor:
O uso de inversores freqüentemente aumenta o
rendimento do sistema, se comparado com os métodos g Redução do torque nominal (sobredimensionamento do
tradicionais de variação de velocidade (como engrenagens motor);
e correias) e de ajuste de carga (como válvulas e g Utilização de sistema de ventilação independente;
amortecedores). g Utilização do “fluxo ótimo” (solução exclusiva WEG).
g IEC 60034-17 – As características de desempenho das
aplicações com motores de indução alimentados por 6.4 Critérios, quanto a elevação de temperatura, para
inversores de frequência são influenciadas por todo o motores WEG alimentados por inversores de
sistema, compreendendo a fonte de alimentação, o frequência
inversor, o motor, a carga mecânica e o equipamento de O efeito da variação de velocidade sobre o rendimento do
controle. Devido à complexidade das interações técnicas motor pode ser entendido a partir da análise do gráfico da
entre o sistema e as várias condições de operação, está potência útil do motor alimentado por inversor em função da
fora do escopo da especificação técnica a quantificação sua frequência de operação, já apresentado.
de valores numéricos relacionados com tais aplicações.
Não existe método simples para calcular as perdas
adicionais e não pode ser feita qualquer afirmação 6.4.1 Redução do torque (Derating Torque)
genérica sobre o seu valor. Para manter a temperatura dos motores de indução WEG
g IEC 60034-25 – Os métodos recomendados para a dentro de níveis aceitáveis, quando alimentados por inversor
determinação do rendimento do motor estão dados na IEC de frequência, devem ser obedecidos os limites de carga
60034-2 (método de separação de perdas para motores > apresentados nos critérios que seguem (observar a linha do
150 kW e medição de entrada-saída para motores ≤ 150 motor e a condição de fluxo magnético).
kW). As perdas em vazio (incluindo as perdas
suplementares) devem ser medidas se possível com o NOTA: Motores para áreas classificadas devem ser avaliados
mesmo método de modulação e frequência de caso a caso e a WEG deve ser consultada.
chaveamento que o inversor produzirá com plena carga. A
determinação do rendimento global do sistema (motor +
6.4.1.1 Para motores do mercado NEMA
inversor) por medição entrada-saída é também aplicável,
sob acordo entre fabricante e usuário. Nesse caso, o MOTORES TEFC W21 E W22 (“High Efficiency”)
rendimento do motor não poderá ser determinado
Tamanho Torque Torque Potência Condição de
separadamente. Inversor
de carcaça Constante Variável Constante fluxo
Fluxo
143 – 12:1 1000:1 60 – 120 Hz Qualquer
constante
6.3 Influência do inversor na elevação de temperatura 587(***)
100:1(*) - 60 – 120 Hz WEG(**) Fluxo ótimo
do motor
Motores de indução podem apresentar uma elevação de 4:1 1000:1 60 – 120 Hz Qualquer
Fluxo
temperatura maior quando alimentados por inversores do 587(****) constante
que quando alimentados com tensão senoidal. Essa 10:1 - 60 – 120 Hz WEG(**) Fluxo ótimo
sobrelevação de temperatura é decorrente do aumento das MOTORES TEFC NEMA Premium Efficiency
perdas do motor, em função das componentes de alta
Tamanho Torque Torque Potência Condição de
frequência do sinal PWM, aliada à freqüentemente reduzida Inversor
de carcaça Constante Variável Constante fluxo
transferência de calor decorrente da variação de velocidade.
Fluxo
143 – 20:1 1000:1 60 – 120 Hz Qualquer
As distorções harmônicas da forma de onda de tensão constante
587(***)
do motor alimentado por inversor contribuem para o 1000:1(*) - 60 – 120 Hz WEG(**) Fluxo ótimo
incremento das perdas, uma vez que criam no aço Fluxo
6:1 1000:1 60 – 120 Hz Qualquer
magnético laços menores de histerese, aumentando a 587(****) constante
saturação efetiva do núcleo, além de gerarem correntes 12:1 - 60 – 120 Hz WEG(**) Fluxo ótimo
harmônicas de alta frequência, que acarretam aumento das
(*)O bom desempenho do motor depende da correta parametrização do drive – a WEG
perdas Joule nos condutores. No entanto, essas deve ser contactada
componentes de alta frequência não contribuem para a (**)Inversor CFW-09 versão 2.40 ou acima, quando operando em modo vetorial
sensorless (loop aberto)
produção de torque do motor em regime, uma vez que não (***)Motores com potência nominal 250 hp. Critérios válidos também para motores da
carcaça 447/9
aumentam o fluxo fundamental no entreferro, que gira à (****)Motores com potência nominal > 250 hp. Critérios válidos também para motores da
velocidade síncrona. A operação do motor em baixas carcaça 447/9
Cálculo do dV/dt pelo critério NEMA no cálculo do dV/dt. Pelo critério NEMA deve-se tomar o
valor da tensão do link DC ( 1,41 Vrede) como referência de
Supondo a tensão do motor Vnom = 460 V 100% de tensão para a determinação do rise time (informado
pelo fabricante do inversor) e o cálculo do dV/dt. Já pelo
Vlink DC 1,41 x 460 = 648,6 V critério IEC, o valor de pico da tensão nos terminais do motor
V = 0,8 x 648,6 = 518,9 V é que deve ser usado como referência. Por efeito do cabo, o
rise time a ser considerado no critério IEC será normalmente
Assumindo um rise time de 0,1s maior do que o considerado no critério NEMA (que é o valor
t = 0,1s informado pelo fabricante do inversor). Assim, percebe-se,
que dependendo do critério utilizado no cálculo, podem ser
considerados valores de dV/dt bastante distintos para uma
dV
dt
= DV = 518,9 = 5189
Dt 0,1
V
s
[ [ mesma situação.
tr: tempo que a tensão leva para subir de 10 a 90% da 6.5.2 Comprimento do cabo
tensão do link DC ( 1,41Vnom) Os fatores predominantes para a incidência de picos de
tensão nos terminais do motor alimentado por inversor são o
rise time e o comprimento do cabo. O cabo pode ser
considerado uma linha de transmissão, ou seja, impedâncias
distribuídas em seções de indutâncias/capacitâncias
conectadas em série/paralelo. A cada pulso, o inversor
entrega energia ao cabo carregando essas indutâncias e
capacitâncias.
Cálculo do dV/dt pelo critério IEC
Assumindo tr = 0,25s:
dV
dt
= DV = 960 = 3840
Dt 0,25
V
s
[ [ O cabo é como uma linha de transmissão composta por
impedâncias distribuídas.
Quando o tempo entre pulsos consecutivos for menor do entre o inversor e o ponto comum de conexão dos motores.
que 6s, pode-se assumir que a diferença de potencial entre O cabo atua como um desacoplador entre inversor e motor.
espiras, principalmente quando a 1a e a última espira de um Como resultado, reflexões que seriam absorvidas pela baixa
enrolamento randômico estiverem lado a lado, é o valor pico impedância de saída do inversor podem ser carregadas para
a pico entre pulsos. O fato ocorre devido à rapidez de um outro motor, amplificando assim o overshoot incidente
propagação do pulso, pois enquanto na 1a espira o valor de nos seus terminais.
tensão é o valor pico a pico, na última espira a tensão é
muito baixa, provavelmente, zero.
Acima é mostrado um exemplo de tempo entre pulsos
consecutivos menor do que 6s, em que efetivamente
ocorreram queimas de motores por curto entre espiras.
Separação entre os cabos do motor (blindados ou não) A condutibilidade da blindagem para altas frequências deve
e os demais cabos presentes na instalação ser pelo menos 10% daquela dos condutores de fase.
Comprimento da fiação Distância mínima de separação
30 m 10 cm
6.9 Influência do inversor na corrente que circula
pelos mancais do motor (tensão induzida no eixo)
> 30 m 25 cm
O fenômeno de tensão/corrente induzida no eixo agravou-se
com o advento dos inversores de frequência PWM, pois os
motores passaram a ser alimentados por formas de ondas
6.8.1.3 Recomendações de instalação desequilibradas e com componentes de alta frequência.
A IEC 60034-25 apresenta tipos e pormenores de instalação. Portanto, as causas de tensão induzida no eixo devido aos
Estriamento (fluting) causado pela corrente elétrica no Motor com duas pontas de eixo acionantes
mancal
6.10 Critérios, quanto a corrente pelos mancais componente de sequência zero das tensões de modo
(tensão no eixo), para motores de indução WEG comum de fase, reduzir o dV/dt ou ou isolar o(s)
alimentados por inversores rolamento(s). A necessidade de isolamento de ambos os
rolamentos é rara. No caso da análise de todo o sistema
Tamanho de carcaça de acionamento (inversor + motor + máquina acionada),
Plataforma Padrão Opcional
(ABNT) isolar o acoplamento entre o motor e a máquina acionada.
W21
mod < 315 Sem proteção Consultar a WEG
O sistema de aterramento normalmente utiliza escovas de
W22 aterramento.
Um mancal isolado
Ambos os mancais
g IEC 60034-25 – não especifica uma carcaça a partir da
isolados qual seria necessário proteger os mancais. No item que
W21 Aterramento entre aborda os efeitos de assimetria magnética dos motores,
315 e 355 Sem proteção* como causa de tensão no eixo e corrente pelos mancais, é
W22 eixo e carcaça por
meio de escova (kit citado que as correntes pelos mancais ocorrem mais
de aterramento do comumente em motores maiores que 400 kW. Para as
eixo) outras causas, não são citados os tamanhos de carcaça.
Mancal traseiro O tipo de solução para evitar as correntes pelos mancais,
isolado apresentado neste documento, depende da componente
Aterramento entre de corrente que se queira evitar. As soluções alternam-se
Ambos os mancais
HGF 315 ≤ mod ≤ 630 eixo e carcaça por entre mancais isolados e/ou escova de aterramento no
isolados
meio de escova (kit eixo.
de aterramento do g CSA 22.2 Nº100 Item 12 – escovas de aterramento no eixo
eixo na dianteira deverão ser utilizadas em motores com carcaças maiores
Mancal traseiro do que a IEC 280 (NEMA 440).
isolado g Gambica/REMA Technical Guide – para motores de
Aterramento entre
Ambos os mancais carcaças menores do que a IEC 280 os efeitos da corrente
M 280 ≤ mod ≤ 1800 eixo e carcaça por
isolados pelos mancais são mínimos. Nestes casos, nenhum tipo
meio de escova (kit
de proteção é necessário. Para motores com carcaças
de aterramento do
maiores do que a IEC 280, os efeitos das correntes pelos
eixo na dianteira
mancais já são significativos e certas proteções são
* Para motores da linha “Inverter Duty”, o kit de aterramento do eixo é item padrão de
necessárias: motor com mancal traseiro isolado e
linha
aterramento do eixo, evitando curto-circuitar o lado do
NOTA: Motores para áreas classificadas devem ser avaliados mancal/rolamento isolado.
caso a caso – consultar a WEG.
6.11 Considerações normativas sobre as correntes 6.12 Influência do inversor no ruído acústico emitido
que circulam pelos mancais dos motores acionados pelo motor
por inversores As máquinas elétricas girantes possuem basicamente três
fontes de ruído:
g NEMA MG1 Part 31 – com alimentação senoidal (rede), a g O sistema de ventilação;
6.13 Critérios de ruído para motores WEG acionados podem resultar em forças parasitas atuando sobre o motor e
por inversores ocasionando vibrações mecânicas, além de contribuir para o
aumento global dos níveis de ruído. Esse mecanismo ganha
Resultados de ensaios laboratoriais (medições de 4 pontos importância especialmente quando amplificado por
efetuadas em câmara acústica semi-anecóica com o inversor ressonâncias mecânicas no motor ou na máquina acionada.
colocado fora da câmara) realizados com vários motores e Se alguma das harmônicas “não-fundamentais” estiver
inversores utilizando diversas frequências de chaveamento próxima das frequências naturais do motor, as forças
têm mostrado que os motores de indução trifásicos WEG, produzidas podem excitar modos de vibração.
quando alimentados por inversores de frequência PWM e
operando na rotação nominal (tipicamente 50 ou 60 Hz), Tais efeitos podem ser atenuados se cuidados forem
apresentam no máximo 11 dB(A) de acréscimo no seu nível tomados no projeto do motor, com relação às ranhuras
de pressão sonora global. estatóricas e rotóricas, chapas e carcaça, buscando sempre
simplificar o sistema mecânico e reduzir a possibilidade de
excitar frequências naturais e desenvolver modos de
6.14 Considerações normativas sobre o ruído de vibração.
motores acionados por inversores
g NEMA MG1 Part 30 – O nível de ruído depende da Os inversores atuais também possuem ferramentas para
construção do motor, do número de polos, da frequência contornar tais problemas, assim frequências específicas
de chaveamento e do padrão de pulsos do inversor, da dentro da faixa de operação podem ser evitadas (skip
frequência fundamental e da velocidade de operação do frequency) e as rampas de aceleração e desaceleração são
motor. A resposta em frequência do equipamento ajustáveis.
acionado também deve ser considerada. Assim, os níveis
de ruído produzidos serão maiores do que os valores
anunciados pelo fabricante, quando da operação acima da 6.16 Critérios de vibração para motores WEG
rotação nominal. Em certas frequências, a ressonância acionados por inversores
mecânica ou o ruído magnético podem aumentar Ensaios realizados com motores e inversores diversos,
sensivelmente os níveis de ruído, embora uma alteração na seguindo os procedimentos recomendados pela IEC 60034-
frequência e/ou tensão possa reduzir esse ruído. A 14 (medição em três direções perpendiculares, com o motor
experiência tem mostrado que, tipicamente na frequência funcionando em vazio apoiado sobre uma base elástica
nominal, um aumento de 5 a 15 dB(A) no nível de ruído devidamente dimensionada), confirmaram que a vibração
podem ocorrer, quando motores são alimentados com dos motores de indução aumenta quando estes são
tensão PWM. Para outras frequências os níveis de ruído acionados por inversores de frequência.
podem ser ainda mais elevados. De um modo geral, o acréscimo de velocidade de vibração
foi menor para a maior frequência de chaveamento do
g IEC 60034-17 – devido às harmônicas o mecanismo de
inversor. Ou seja, maiores frequências de chaveamento
excitação para o ruído magnético torna-se mais complexo
tendem a reduzir a vibração mecânica do motor de indução
do que com regime senoidal e ressonâncias podem
acionado por inversor.
ocorrer em frequências particulares dentro da faixa de
operação. Experiências mostram, que com tensão e
Em todos os casos, mesmo naqueles acima da frequência
frequência nominais, provavelmente haverá incremento no
base, os motores WEG apresentaram valores de velocidade
ruído de 1 a 15 dB(A).
de vibração RMS (mm/s) abaixo dos limites estabelecidos
g IEC 60034-25 – a operação com inversor afeta diretamente pelas normas IEC 60034-14 e NEMA MG1 – Parte 7,
o ruído emitido pelo motor por três fatores: variações na atendendo, portanto, aos critérios exigidos.
velocidade de rotação, que influenciam o desempenho dos
rolamentos e sistema de ventilação do motor (além de
outras características sensíveis a variações de 6.17 Considerações normativas sobre vibração, para
temperatura); conteúdo harmônico do sinal, que afetam motores acionados por inversores
em grande escala ruído magnético excitado no núcleo do g NEMA MG1 Part 30 – É possível, que algumas frequências
estator e, em menor escala, o ruído produzido nos
dentro da faixa de operação correspondam a frequências
mancais; e oscilações de torque, devido à interação de
mecânicas naturais do motor ou da estrutura. Nessas
ondas de diferentes frequências do campo magnético no
situações a operação mais do que momentânea nas
entreferro do motor. O aumento do ruído emitido pelo
velocidades críticas deve ser evitada, pois causaria danos
motor devido à operação com inversor (em relação à
ao motor ou a carga.
alimentação senoidal) será relativamente pequeno para
frequências de chaveamento acima de 3 kHz, mas poderá
chegar a 15 dB(A) para chaveamentos mais lentos,
g NEMA MG1 Part 31 – A vibração e o ruído da máquina são
conforme experiência. influenciados pelos seguintes parâmetros: projeto
eletromagnético; tipo de inversor; ressonância da estrutura
e do invólucro da carcaça; rigidez, massa e configuração
do suporte; reflexões de ruído e vibração pela carga ou
6.15 Influência do inversor na vibração mecânica do
acoplamento do eixo; ventilação.
motor
Interações entre as harmônicas de corrente e de fluxo
g Elevadores de caneca
g Esteiras transportadoras
g
Bombas centrífugas g Trituradores
g
E xaustores centrífugos
g
Ventiladores
g
Compressores centrífugos
sobredimensionamento e um motor de 10 cv – 4 polos rise time nos seus terminais. Esses valores dependerão do
(carcaça IEC 132S) atenderia satisfatoriamente às exigências tipo e do comprimento do cabo utilizado na instalação.
da aplicação.
Com isso, garante-se que a elevação de temperatura do 8.1.2.3 Quanto à proteção para os mancais
motor, para qualquer ponto de operação da carga, será De acordo com os critérios WEG de proteção contra
menor ou igual a 80 K. correntes circulando nos mancais, a proteção para os
mancais de motores normais é opcional a partir da carcaça
315 IEC. O motor selecionado é da carcaça 132 IEC e,
8.1.2.2 Quanto ao sistema de isolamento portanto, não necessita sistema de aterramento entre eixo e
Pelo critério NEMA tem-se a seguinte situação: carcaça e nem rolamentos isolados.
8.2.2 Resolução
10.716
Tb = = 2,65 kgfm
2700
Motor 2 polos
Segundo os critérios de torque para motores TEFC NEMA Pelo critério IEC, porém, não será possível avaliar a questão,
Premium Efficiency WEG (item 6.4.1.1), em aplicações com uma vez que requer a medição da tensão nos terminais do
cargas de torque variável, qualquer motor NPE está apto à motor e, como o motor ainda está sendo dimensionado para
operação com potência constante de 60 até 90 Hz. Para 90 a aplicação, supõe-se que a instalação não está pronta,
Hz, o fator de derating de torque vale então (1.5)-1. inviabilizando, portanto, a realização de medições na entrada
do motor e o conhecimento dos valores de tensão de pico e
æ Tb æ rise time nos seus terminais. Esses valores dependerão do
tipo e do comprimento do cabo utilizado na instalação.
T4p =æ = 2,65 kgfm = 3.98 kgfm = 39.06 Nm = 28.79 Ibft
df æ
1
1.5
8.3.1 Exemplo
Avaliar os picos de tensão nos terminais de um motor
especial WEG, com os seguintes dados de placa: 9 kW –
2115 rpm – 500 V – 72 Hz. Por questões intrínsecas à g curva superior: tensão que sai do inversor
aplicação, o motor precisa ser alimentado por um inversor g curva inferior: tensão que chega ao motor
PWM através de um cabo com 100 metros de comprimento.
8.3.2 Resolução
Supondo-se que os critérios de elevação de temperatura,
proteção para os mancais e ruído já tenham sido verificados
e sejam atendidos pelo motor projetado, resta verificar se o
isolamento do mesmo suportará as condições da aplicação.
Em função do grande comprimento do cabo, existe a
possibilidade de ocorrerem picos de tensão (overshoots)
excessivos nos terminais do motor e por isso especial
atenção deve ser dada à questão do isolamento. Para avaliar
a questão, deve-se considerar a mais elevada rotação do
motor dentro da faixa de frequências de operação, para que
os níveis de tensão chegando a seus terminais sejam
máximos e assim os pulsos de tensão produzidos também
sejam os maiores possíveis. Zoom em um pulso de tensão do sinal mostrado ao lado,
para análise de tr e Vpico.
De acordo com os critérios de isolamento dos motores WEG
(item 6.6), para alimentação 500 V, os motores devem
suportar picos de até 1780 V nos seus terminais e um dV/dt Intensidade do pico nos terminais do motor
≤ 6500 V/μs.
® ®
® ®
MTBP 8,6 s
(a forma de onda ao lado é exatamente a mesma das demais
figuras deste exemplo, porém, com um zoom conveniente
para a observação no mínimo tempo entre pulsos
consecutivos).
Critério IEC tr nos terminais do motor (não estabelece valor Portanto, neste exemplo, todos os critérios de isolamento
mínimo) WEG são atendidos e a utilização de filtros não é necessária.
No entanto, essas conclusões valem estritamente para o
conjunto (inversor + motor + cabo) investigado. Como citado
dV/dt anteriormente, a utilização de outro cabo ou outro inversor
alteraria os picos de tensão nos terminais do motor.
Terminais inversor:
V = 0,8. Vlink DC = 0,8 (500.1,414) = 565,6 V 8.4 Aplicação para indústria têxtil (torque variável /
t = 0,25 s velocidade variável)
dV/dt V/t = 2262,7 V/s
8.4.1 Exemplo
Dimensionar o motor de indução de gaiola normal WEG
Terminais motor: autoventilado, acionado por qualquer inversor de frequência
V = 0,8. Vpico = 0,8.1040 = 832 V WEG do tipo PWM para uso na indústria têxtil, conforme as
t = 0,99 s informações a seguir: Torque resistivo de 5 kgfm a plena
dV/dt V/t = 840,4 V/s carga; faixa de operação de 540 rpm a 3600 rpm;
acoplamento direto; ciclo de funcionamento conforme
Critério WEG 6500 V/s (> 2262,7 V/s) Ok! abaixo. Deseja-se elevação de temperatura da classe B (80
Critério NEMA 6500 V/s Ok! K) nos enrolamentos.
Critério IEC 840,4 V/s (< 6500 V/s) Ok!
7 æ Ti æ2
å t if
Teq = æ df
i=1 i
æ
7
åti
i=1
onde,
Teq: torque equivalente do motor
Ti: torque exigido pela carga em cada rotação do ciclo de
funcionamento
dfi: fatores de derating a serem aplicados em cada rotação
do ciclo de funcionamento, considerando o aumento na
8.4.2 Resolução elevação de temperatura do motor devido às harmônicas e à
Considerando que a faixa de variação da rotação é de 540 redução na ventilação;
rpm a 3600 rpm e que a frequência base de operação é de ti: período ou tempo de funcionamento em cada trecho do
60 Hz, então o motor escolhido deve possuir 2 polos, pois ciclo, considerado como abaixo.
polaridades maiores conduziriam a frequências elevadas de
operação e a problemas crescentes de perda de torque a ti = tif + tip /kv
partir de 60 Hz.
tif: intervalos de tempo em que o motor está operando (em
Na frequência base, a potência demandada pela carga carga ou vazio)
desconsiderando o escorregamento, será: tip: soma dos intervalos de tempo em que o motor está
parado
kv: constante que depende do resfriamento do motor.
Tr (kgfm) .n (rpm) 5.3600 Quando a ventilação independe da operação do motor (por
P (CV) = = = 25,14 cv
716 716 exemplo, motores TENV), então kv=1. Quando a ventilação
está vinculada ao funcionamento do motor (por exemplo,
De acordo com os critérios WEG de redução de torque para motores TEFC), então kv=3.
motores normais na condição de fluxo constante - V/f
constante (item 6.4.1.2) em 60 Hz (1 p.u.) o torque deve ser Portanto, é necessário calcular o fator de derating (df) para
reduzido para 0,95 p.u. para manter a temperatura do motor cada trecho do ciclo de funcionamento:
dentro dos limites da classe B. Como não é possível,
contudo, reduzir o torque nominal da carga em 5%, pois ela Trecho (i) 1 2 3 4 5 6 7
exige torque constante, e não se deseja usar ventilação Período [min] 2 18 4 2 18 6 10
independente, opta-se pelo sobredimensionamento do Torque p.u. 0,50 1,00 0,75 0,50 1,00 0,50 1,00
motor. Assim, a potência nominal do motor deverá ser 5% Torque [kgfm] 2,50 5,00 3,75 2,50 5,00 2,50 5,00
maior do que a considerada inicialmente: Rotação [rpm] 540 540 1080 1080 2520 3600 3600
Frequência [Hz] 9 9 18 18 42 60 60
Frequência p.u. 0,15 0,15 0,30 0,30 0,70 1,00 1,00
25,14 Fator Derating* (df) 0,65 0,65 0,77 0,77 0,91 0,95 0,95
P= = 26,46 cv
0,95 * Conforme os critérios WEG de redução de torque para motores normais na condição de
fluxo constante (item 6.4.1.2)
Assim, Assim,
æ T50% æ2 æ T100%æ2 æ T 75% æ2 æ T50% æ2 æ T100%æ2 æ T50% æ2 æ T100%æ2 æ T50% æ2 æ T100%æ2 æ T 75% æ2 æ T50% æ2 æ T100%æ2 æ T50% æ2 æ T100%æ2
Teq = .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10 .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10
æ0,65 æ æ0,65 æ æ0,77 ææ0,77 æ0,91
æ æ0,95
æ æ0,95 æ æ Teq = æ1,00 æ æ1,00 ææ1,00 æ1,00
æ æ1,00æ æ1,00 æ æ1,00 æ æ
(2+18+4+2+18+6+10) (2+18+4+2+18+6+10)
æ 2,50æ2 æ 5,00æ2 æ 3,75 æ2 æ 2,50æ2 æ 5,00æ2 æ 2,50æ2 æ 5,00æ2 (2,50)2 .2+ (5,00) 2 .18+ (3,75) 2 .4+ (2,50) 2 .2+ (5,00) 2 .18+ (2,50) 2 .6+ (5,00) 2 .10 = 1268,75 = 4,60 kgfm
Teq = .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10 Teq =
æ0,65 æ æ0,65 ææ0,77 æ0,77
æ æ0,91æ æ0,95 æ æ0,95 æ æ (2+18+4+2+18+6+10) 60
(2+18+4+2+18+6+10)
(3,85) 2 .2+ (7,69) 2 .18+ (4,87) 2 .4+ (3,25) 2 .2+ (5,49) 2 .18+ (2,63) 2 .6+(5,26) 2 .10 = 2072,60 = 5,88 kgfm
Teq =
(2+18+4+2+18+6+10) 60
Logo, a potência exigida pela carga será: Logo, a potência exigida pela carga será:
9.5.3 Trigger
Osciloscópios são instrumentos normalmente empregados
para medição e não para monitoramento de grandezas
elétricas. No entanto, o trigger de alguns osciloscópios
modernos pode ser convenientemente ajustado para
armazenar dados de interesse particular, por exemplo formas
de onda de picos de tensão capturadas durante regimes
transientes, tais como os períodos de aceleração e
desaceleração. Mais informações sobre essa possibilidade
podem ser encontradas no Manual do Usuário do
instrumento de medição.
10 Conclusão
O rápido avanço da eletrônica de potência tem permitido que
motores de indução, tradicional solução para acionamentos
de velocidade contínua, sejam utilizados com sucesso
também em aplicações que exijam variação de velocidade.
Nestes casos, porém, o motor não deve ser alimentado
diretamente pela rede (senoidal), mas por meio de um
inversor estático de frequência.
11 Bibliografia
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constant speed motors used on a sinusoidal bus with
harmonic content and general purpose motors used with
adjustable-frequency controls or both (2006)
g NEMA MG1 Part 31 - Definite-purpose inverter-fed
polyphase motor (2006)
g NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed Drive
Systems (2001)
g IEC 60034-17 - Cage induction motors when fed from
converters – application guide (2006)
g IEC 60034-25 - Guide for the design and performance of
cage induction motors specifically designed for converter
supply (2007)
g GAMBICA/REMA Technical Guides for Variable Speed
Drives and Motors
g GAMBICA/REMA Technical Reports for Variable Speed
Drives and Motors
g Apostila do mini-curso Motores de Indução de Gaiola
Alimentados por Inversores de Frequência – Departamento
de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto – WEG
Equipamentos Elétricos S.A. – Motores
g Trabalhos de Tecnologia WEG concernentes ao assunto
(TT 2000-002, TT 2003-011)
g Catálogo Geral de Motores Elétricos WEG
g Manual do Inversor de Frequência CFW-09
g Relatórios Técnicos do Departamento de Pesquisa e
Desenvolvimento do Produto – WEG Equipamentos
Elétricos S.A. – Motores
g Notas Técnicas do Departamento de Desenvolvimento de
Produtos – WEG Equipamentos Elétricos S.A. –
Automação
g Minimização de Perdas em Motores de Indução
Alimentados por Inversores de Frequência – Solução Fluxo
Ótimo – Waldiberto L. Pires e Hugo G. G. Mello – PCIC BR
2006
g Low-Voltage PWM Inverter-Fed Motor Insulation Issues –
Michael J. Melfi – IEEE Transactions on Industry
Applications, vol.42