DESEMPENHO DO SISTEMA DE MENSURAÇÃO A LASER (LMS) NO

DIMENSIONAMENTO DO DOSSEL DE PLANTAS ARBÓREAS UTILIZANDO A

TÉCNICA DA NUVEM DE PONTOS

PERFORMANCE OF THE LASER MEASUREMENT SYSTEM (LMS) IN THE

DIMENSIONING OF THE CANOPY OF TREE PLANTS USING THE POINT
CLOUD TECHNIQUE

André Luís da Silva Quirino1, Mauri Martins Teixeira2, Haroldo Carlos Fernandes3,
Domingos Sárvio Magalhães Valente4, Francisco de Assis de Carvalho Pinto5

1
Engenheiro-Agrônomo, Doutor. Departamento de Engenharia Agrícola, Universidade Federal de Viçosa,
Campus Viçosa, Avenida Peter Henry Rolfs, s/n,36570-000, Viçosa, Minas Gerais, Brasil. (31) 3891-0345.
andrelsquirino@yahoo.com.br
2
Engenheiro-Agrônomo, Doutor. Departamento de Engenharia Agrícola, Universidade Federal de Viçosa,
Campus Viçosa, Avenida Peter Henry Rolfs, s/n,36570-000, Viçosa, Minas Gerais, Brasil. (31) 3899-2729.
mauri@ufv.br
3
Engenheiro Agrícola, Doutor. Departamento de Engenharia Agrícola, Universidade Federal de Viçosa, Campus
Viçosa, Avenida Peter Henry Rolfs, s/n,36570-000, Viçosa, Minas Gerais, Brasil. (31) 3899-2729.
haroldo@ufv.br
4
Engenheiro Agrícola, Doutor. Departamento de Engenharia Agrícola, Universidade Federal de Viçosa, Campus
Viçosa, Avenida Peter Henry Rolfs, s/n,36570-000, Viçosa, Minas Gerais, Brasil. (31) 3899-2729.
valente@ufv.br
5
Engenheiro Agrícola, Doutor. Departamento de Engenharia Agrícola, Universidade Federal de Viçosa, Campus
Viçosa, Avenida Peter Henry Rolfs, s/n,36570-000, Viçosa, Minas Gerais, Brasil. (31) 3899-2729.
facpinto@ufv.br

RESUMO – A caracterização do dossel de plantas arbóreas apresenta aspectos importantes

pois o espaço ocupado por uma planta individual determinará a relação entre o volume
ocupado pelo dossel, sua relação com a atmosfera e volume necessário de agrotóxicos
pulverizado sobre o mesmo. Com este trabalho teve-se o objetivo de avaliar o potencial de
desempenho do sistema laser LMS-111, que sensivelmente realiza o escaneamento do
perímetro através da emissão de feixes laser, na caracterização do dossel de plantas arbóreas.
avaliando-se a correlação entre o número de impactos dos feixe laser com a área foliar do
dossel. O experimento foi realizado nas dependências do Laboratório de Mecanização
Agrícola da Universidade Federal de Viçosa. O LMS foi acoplado a uma ponte, dotada de um
trilho com cremalheira, que propiciou o controle da velocidade do dispositivo LMS, a uma
altura de 0,97 m e 1,52 m de distância da linha de vasos com plantas dipostos à frente do
dispositivo. Neste experimento o dispositivo LMS foi avaliado nas velocidades de
acionamento do conjunto de 1; 3; e 6 km h-1. O perfil do dossel da planta foi gerado com os
pontos interceptados pelo LMS incididos sobre as folhas. Considerando o número de
impactos obtidos durante os ensaios verificou-se que independente da velocidade de trabalho,
o terço inferior apresentou o menor número de impactos e o terço superior o maior. É possível
observar que à medida que a velocidade de trabalho aumenta o número de impactos nos três
terços, na parte interna do dossel diminuem. Para a velocidade de 3 Km h-1 os valores de
correlação entre o número de impactos e a área foliar na parte interna e externa do dossel
foram respectivamente de 0,8389 e 0,9137.
Palavras chave: laser, tecnologia de aplicação, agrotóxico

ABSTRACT – The characterization of the canopy of tree plants has important aspects
because the space occupied by an individual plant will determine the relationship between the
volume occupied by the canopy, its relationship with the atmosphere and the necessary
volume of pesticides sprayed on it. This work aimed to evaluate the performance potential of
the LMS-111 laser system, which sensitively performs the perimeter scanning through the
emission of laser beams, in the characterization of the canopy of tree plants. evaluating the
correlation between the number of impacts of the laser beam and the leaf area of the canopy.
The experiment was carried out at the Agricultural Mechanization Laboratory of the Federal
University of Viçosa. The LMS was coupled to a bridge, equipped with a racked rail, which
provided the speed control of the LMS device, at a height of 0.97 m and 1.52 m away from
the line of pots with plants placed in front of the device. In this experiment, the LMS device
was evaluated at the set speeds of 1; 3; and 6 km h-1. The canopy profile of the plant was
generated with the points intercepted by the LMS on the leaves. Considering the number of
impacts obtained during the tests, it was found that regardless of the work speed, the lower
third had the lowest number of impacts and the upper third the largest. It is possible to
observe that as the work speed increases the number of impacts in the three thirds, inside the
canopy they decrease. For the speed of 3 Km h-1, the correlation values between the number
of impacts and the leaf area on the inside and outside of the canopy were 0,8389 and 0,9137,
respectively.
Key Words: laser, application technology, pesticide

INTRODUÇÃO

A caracterização do dossel de plantas arbóreas apresenta, segundo Phattaralerphong e

Sinoquet (2005) aspectos importantes Citar!. Segundo estes autores o espaço ocupado por
uma planta individual determinará a relação entre a folhagem ocupada e sua relação com a
atmosfera.
Trabalhos tem sido conduzido no desenvolvimento de procedimentos de modelagem
de plantas arbóreas (PRUSINKIEWICZ; LINDENMAYER 1990). A utilização de fotografias
digitais é uma das ferramentas utilizadas para se realizar a reconstrução do dossel de plantas
arbóreas, tendo como referência os trabalhos de Reche-Martinez et al. (2004) e Tan et al.
(2007).
Segundo SanzCortiella et al. (2011 a, b) a caracterização estrutural do dossel de
plantas arbóreas é um processo importante, porém complexo. Importante, pois este tipo de
estudo fornece informações sobre o dossel e sua relação com ambiente, permitindo ao
produtor decidir com relação a necessidade de fertilizantes e agrotóxicos e sua racionalização.
Por outro lado essa caracterização torna-se complexa devido à diversidade de elementos
formadores do dossel, quais seja: tronco, galhos, flores e frutos passíveis de interferirem no
processo de caracterização do dossel.
O Sistema de Mensuração a Laser (LMS), modelo LMS 111, é de uso geral e de baixo
custo, atualmente empregado, em sistemas anticolisão, sistemas de vigilância e acesso
monitorado. Trata-se de um LMS de mensuração eletro ótico que sensivelmente realiza o
escaneamento do perímetro de um corpo em um plano específico através da emissão de feixes
laser. O LMS mensura o ambiente de forma bidimensional através de coordenadas polares.
Uma vez que o feixe laser incide sobre um objeto, a posição do mesmo é determinada na
forma de distâncias e direções.
 A distância entre o LMS e o objeto é calculada baseando-se na diferença entre o tempo
de propagação do feixe emitido até o objeto e do feixe refletido do objeto até o sistema.
De acordo com a lei de Beer, a transmissão de um feixe de luz através de uma planta é
atenuada exponencialmente

Com este trabalho objetivou-se avaliar o desempenho do sistema laser LMS-111 em

caracterizar o dossel de plantas arbóreas de forma a estudar a correlação entre o número de
impactos dos feixe laser e a área foliar do dossel.

MATERIAL E MÉTODOS

O experimento foi realizado nas dependências do Laboratório de Mecanização

Agrícola da UFV. O LMS (FIGURA 1)foi instalado em um carro, montado sob uma estrutura
na forma de ponte, dotada de um trilho, que permite o controle da velocidade a uma altura de
0,97 m (A) e a 1,52 m de distância da linha de plantas, considerando como referência o eixo
central do dossel (D) de três plantas de café alinhadas e disposta em vaso

FIGURA 1. Sensor LMS-111 (SICK AG).

A estrutura permitiu a movimentação do LMS ao longo da barra (eixo Z),

impulsionado por um motor elétrico. A transmissão dos dados para o computador foi
realizado através de um cabo de dados tipo ethernet. A representação da nuvem de pontos foi
realizada em ambiente computacional MatLab.
As velocidades de 1; 3 e 6 km h-1 utilizadas neste experimento proporcionou a
realização do estudo de desempenho do sistema LMS, trabalhando em condição controlada,
com velocidade constante e percurso pré-determinado. Melhorar essa frase.
O perfil do dossel da planta central foi gerado a partir da emissão dos feixes de luz
produzidos pelo laser e incididos sobre as folhas. Esses feixes, uma vez interceptados pelo
LMS, geram as nuvens de pontos que propiciam a obtenção do perfil da planta . Melhorar
frase. Uma vez obtidos esses pontos, que originalmente se encontravam em coordenadas
polares, estes foram convertidos a coordenadas cartesianas através das Equações 2 e 3.
xi=D-disen(ɵi) (2)

yi=A+dicos(ɵi) (3)

em que
xi = valores de coordenas x (m);
yi = valores de coordenas y (m);
D = distância entre o LMS e o eixo central do dossel em (m);
A = altura entre o LMS e o solo (m);
di = distância mensurada pelo LMS em (m); e,
ɵi = ângulo de escaneamento.

Os valores de distância mensurados no padrão hexadecimal foram convertidos para

decimal antes de serem manipulados.
Para a confecção da nuvem de pontos e o estudo da correlação entre o número de
impactos e a área foliar do dossel foi utilizada uma placa com as dimensões de 1,0 x 0,5 m
(Largura x Altura), disposta anteriormente a primeira planta (FIGURA 2). O dossel da
segunda planta foi subdividido em três terços: inferior (I), médio (M) e superior (S), por sua
vez cada um dos terços foi dividido em duas profundidades: interna (IT) e externa (E).

Eixo central do dossel

S-IT S-E

M-IT M-E

I-IT I-E

Vaso
Solo
FIGURA 2. Divisão do dossel em partes para análise de correlação.

De cada uma das três alturas, e das partes internas e externas, do dossel foram
retiradas todas as folhas e determinadas as suas dimensões com o auxílio de um medidor de
área foliar portátil, modelo CI-202 da CID Bio-Science. Como o procedimento de medição foi
realizado manualmente, para determinação das áreas das folhas foram realizadas três
passadas.

RESULTADOS E DISCUSÃO

É possível observar pela Figura 3 que a utilização do LMS em movimento na ponte, e

na posição vertical, o torna uma ferramenta capaz de descrever o ambiente à sua frente,
aumentando assim a sua capacidade de uso para outros fins. No ramo da robótica, por
exemplo, este dispositivo é utilizado como um sistema de visão artificial.
É apresentado, no formato de nuvem de pontos, o procedimento de balizamento
utilizado, percebe-se que a metodologia demostrou- se apta para a extração de dados a
respeito das características do dossel da segunda planta, representativa do desempenho do
LMS.
Também é possível observar na Figura 3 o que Sanz-Cortiella et al. (2011a)
denominaram de efeito de borda. Este resultado apresentado pelo LMS se dá em função do
comportamento do feixe laser que é depende de fatores como distância do objeto mensurado
em relação ao LMS localizado no primeiro plano, distância do LMS ao alvo presente em um
segundo plano e da porcentagem de feixe laser bloqueada pelo alvo localizado no primeiro
plano.
 Efeito de borda

0,5m

1m

FIGURA 3. Representação em nuvem de pontos do procedimento de balizamento (Vista

Frontal).

Extraída a nuvem de pontos correspondente ao vaso, as análises à seguir

correspondem a apenas ao dossel da planta arbóreas, como se pode observar através da Figura
4.

X X

Z Y
(A) (B) (C)

FIGURA 4. Vista frontal (A) e lateral direita externa (B) e interna (C) da representação em
nuvem de pontos .
 Analisando a Tabela 1 é possível observar que a área foliar da planta (P2) aumenta ao
longo dos terços, onde o terço inferior corresponde a menor área foliar e o terço superior
apresentando a maior, respectivamente 0,296 e 0,565 cm2. Com relação ao parâmetro
avaliado, número de impactos, o mesmo comportamento é observado, independente da
velocidade.

TABELA 1. Relação entre a área foliar (cm2) da parte externa do dossel de uma planta de
café (P2) nos três terços e o números de impactos formadores da nuvem de pontos criados
pelo LMS

Área foliar Velocidade (Km h-1)

Terços
cm2 1 3 6

Inferior 0,296 358 844 51

Médio 0,417 1025 857 175

Superior 0,565 2069 968 202

A correlação entre a área foliar do dossel e o número de impactos apresenta, segundo

Dancey e Reidy (2006) uma forte correlação linear, independente da velocidade quando
analisado a parte externa do dossel (FIGURA 5). Para as velocidades estudadas os valores de
correlação encontrados foram 0,9953; 0,8691 e 0,8389.
 2500
y = 6386x - 1569,8 R² = 0,9953

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,2 0,3 0,4 0,5 0,6

1 Área foliar (cm2 )

2 (A)
 2500
y = 471,57x + 688,78 R² = 0,8691

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,2 0,3 0,4 0,5 0,6

3 Área foliar (cm-2)

4 (B)

5
 2500
y = 547,44x - 90,541 R² = 0,8389

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,2 0,3 0,4 0,5 0,6

6 Área foliar (cm2 )

7 (C)

8 FIGURA 5. Correlação entre a área foliar do dossel de uma planta de café nos terços
9 inferior, médio e superior na parte externa e o número de impactos da nuvem de pontos
10 determinada pelo LMS nas velocidades 1,0 (A); 3,0 (B) e 6,0 Km h-1 (C).

11 É possível observar, através do Tabela 2 à medida que a velocidade de trabalho é

12 aumentada o número de impactos nos três terços do dossel, parte interna, diminuem pois
13 os feixes do laser tem uma barreira externa de folhas a ser superada. Sendo assim, parte
14 da energia emitida pelo sensor sobre o dossel é retida e o número menor de impactos
15 pode ser observado, na Tabela 2, em todas as velocidades.

16
17
18
19
20
21
22 TABELA 2. Relação entre a área foliar (cm2) da parte interna do dossel de uma planta
23 de café nos três terços e o números de impactos formadores da nuvem de pontos criados
24 pelo LMS
25

Área foliar Velocidade (Km h-1)

Terços 1 3 6
cm2

Inferior 0,200 310 99 146

Médio 0,852 630 98 156

Superior 2,073 1120 296 318

26
27 Também é possível observar a correlação entre o número de impactos e área
28 foliar do dossel, indicando que o LMS é capaz de caracterizar, também, o dossel de
29 plantas arbóreas em distâncias próximas ao eixo central. Os valores de correlação entre
30 o número de impactos e a área foliar nas velocidades de 1; 3 e 6 Km h-1 respectivamente
31 0,9972; 0,8796 e 0,9137 (FIGURA 6).

32
 2500
y = 428,47x + 240,34 R² = 0,9972

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Área foliar (cm2)

(A)
 2500
y = 112,48x + 47,169 R² = 0,8796

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Área foliar (cm2)

(B)
 2500
y = 97,063x + 105,56 R² = 0,9137

2000
Número de impactos

1500

1000

500

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Área foliar (cm2)

(C)

FIGURA 6. Correlação entre a área foliar do dossel de uma planta de café nos terços inferior,
médio e superior na parte interna e o número de impactos da nuvem de pontos determinada
pelo LMS nas velocidades 1,0 (A); 3,0 (B); e 6,0 (C) Km h-1.

CONCLUSÕES

Independente da velocidade de trabalho, o terço inferior apresentou o menor número

de impactos e o terço superior o maior
O número de impactos nos três terços, na parte interna do dossel, diminuem
independente da velocidade.
Para a velocidade de 3 Km h-1 os valores de correlação na parte interna e externa do
dossel foram respectivamente de 0,8389 e 0,9137.
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