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editorial

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FÁCIL Com uma atuação leve e didática iniciamos diversos
www.mecatronicafacil.com.br leitores na área de automação com a divulgação de
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Hélio Fittipaldi
rias nos diversos ramos da mecatrônica.

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i índice

Robônews

6
3

Fotocontrole Modelix 6
É apresentado neste artigo, um modo de controlar
o motor do Modelix com um feixe de luz
por Newton C. Braga

Caixas e gabinetes 9
Destaque sobre as opções de caixas
e gabinetes existentes no mercado
por Newton C. Braga

Miniprojetos de robótica e mecatrônica 12

18
Análise dos projetos básicos que poderão ser
utilizados em trabalhos de Robótica e Mecatrônica
por Newton C. Braga

RM-1 Robô Manipulador 18


Republicação do robô de braço mecânico, passo-a-passo
por Márcio José Soares

Como projetar um robô? - Parte 2 30


Confira a continuação do artigo e projete
seu robô a partir de importantes dicas
por Márcio José Soares

Controle de motores DC com o PIC 35

30 Veja o conteúdo do documento AN893 da Microchip


por Newton C. Braga

4 Mecatrônica Fácil nº39


notícias n
Robonews
Jeff Eckert

Robô controle remoto


Os pesquisadores da Toshiba Toshiba Corp. / Divulgação

(www.toshiba.com) dão uma peque-


na previsão do que o ApriPoko é capaz
de fazer. Trata-se basicamente de um
controle remoto para TV, estéreo ou
outros sistemas eletrônicos. De acordo
com as informações, o AP senta e pro-
cura sinais infravermelhos emitidos por
controles remotos comuns.
Quando um dos sinais é detecta-
do, o robô pergunta: “O que você quer
que eu faça?”. Você pode responder
“ligue a TV”; “mude para o canais de
esportes”; ou então “faça o cachorro
parar de latir”. Ele armazena essa
informação e memoriza o sinal apro-
priado, ficando pronto para realizar a
operação sob seu comando.
O ApriPoko simplesmente aco-
pla seu braço transmissor e realiza a
operação. Ele também vai levar uma
câmera com a qual poderá identificar
um usuário particular. Os detalhes
são poucos, mas ele deverá medir
perto de 27 centímetros de altura e
pesar 2,3 kg. Perfeito para transportar Robô ApriPoko
batatas pela casa. da Toshiba

Robôs para exibição pública


De acordo com o World Robotics Assim, a aparência e movimentos, seguida de um número de série/assi-
(www.worldrobotics.org), 951. 000 além dos sons podem ser interpretados natura. Como a máquina produz pa-
robôs industriais estavam em serviço individualmente pelo assistente e evocar lavras de forma aleatória, fora de um
em 2007, mas relativamente poucas “idéias que possam estar no campo de controle interno de informação, elas
pessoas como nós, mortais, tiveram a finalidades práticas, bem como formu- não fazem muito sentido, mas expres-
chance de ver e interagir com essas lar uma imagem utópica de uma futura sam a finalidade do projeto.
máquinas de uma forma mais próxi- cultura entre homem e máquina”. Para As frases são geradas em alemão,
ma. Isto perturba os artistas do Ro- essa finalidade, o Robotlab programou pois algumas traduções levam a coisas
botlab da Alemanha (www.robotlab. recentemente uma unidade Kuka para como: “A sublimação é subjetiva”. “O
de), e então, sua intenção foi criar um escrever sua própria propaganda. aparelho se torna a composição que
robô criativo experimental para exibi- A unidade consiste em oito afir- faz o deslocamento”; ou ainda “Do chip
ção em locais públicos. mações geradas de forma autônoma, vem o fluxo de dados” por exemplo.

Mecatrônica Fácil nº39 3

RDI / Divulgação
n notícias
HSI / divulgação

O pesquisador Charlie
Kemp aceita uma

Robô ativado a laser


toalha do El-e

Em 2005, a Georgia Tech e a E- sérios de mobilidade. Ele foi projeta- que deseja e o robô utiliza uma câ-
mory University se juntaram para criar do para ajudar os usuários em tarefas mera para analisar a situação e pegar
o Health Systems Institute (www.hsi. diárias como pegar toalhas, vidros de o objeto, trazendo-o até você, ou se
gatech.edu), que ficará no Centro de comprimidos, telefones, etc. preferir, colocando-o em uma mesa
Robótica para Cuidados de Saúde. O O mais interessante é o sistema ao seu lado.
diretor do centro Charlie Kemp e ou- de interface do El-e: além de levar um A equipe está trabalhando para
tros pesquisadores, demonstraram o sistema complexo de controle, basea- expandir as capacidades do El-e, in-
El-e (pronuncia-se “èlie”), um robô de do em reconhecimento de voz ou lin- cluindo operação com interruptores e
um braço que, além de ter boa apa- guagem corporal, o robô é controlado abertura e fechamento de portas.
rência, pode ser uma ótima pedida também por um laser pointer verde.
para ajudar pessoas com problemas Você simplesmente ilumina o objeto

 Mecatrônica Fácil nº39


notícias n
Eric Maslowski, University of Michigan 3D Lab

Avião robótico
de espionagem
imita morcegos
a desenvolver um tar sons de diferentes direções e
Avião espião pode avião espião de 15 detectar radiação nuclear e gases
colher dados e enviá- cm, modelado na venenosos.
los para soldados em
forma de um morce- As operações noturnas do
tempo real
go, que pode colher avião podem ser realizadas com a
dados como imagens, sons e chei- ajuda de um radar miniatura e um
O exército americano anuncia ros em zonas urbanas de combate, sensível sistema de navegação.
um programa de 5 anos com dota- e transmitir informações de volta a Além disso ele será capaz de usar
ção de 10 milhões de dólares que soldados em tempo real. energia solar, do vento, vibrações
contará com o patrocínio do Col- Os pesquisadores da U-M vão e outras fontes que recarregarão
lege of Engineering, para o Center focar em sistemas microeletrônicos suas baterias de lítio.
for Objective Microelectronics and AV, incluindo sensores, ferramen- O COM-BAT também envolve
Biomimetic Advanced Technology tas de comunicação e baterias. a Universidade da Califórnia em
(COM-BAT) na Universidade de Este avião terá microcâmeras para Berkeley e a Universidade do Novo
Michigan (www.umich.edu) . visão estereoscópica, um minicon- México, cada uma desenvolvendo
A intenção do Centro é ajudar junto de microfones que pode cap- um subsistema diferente.

Novo estado
fundamental da matéria
Alguém disse um dia: “Eu sou ma- (de Leon Cooper, que ganhou o prêmio Aplicações práticas ainda não foram
téria, você é matéria, o Universo é Nobel de 1972 pela sua descoberta). exploradas, mas especula-se que enro-
matéria. Mas, isso não importa”. Eu Quando os pares formam longas ca- lando esses super-isoladores em torno
acho que foi Einstein, depois de um deias, pode-se ter um fluxo sem resis- de materiais supercondutores pode-
fim de semana com Lowenbrau e tência de elétrons. No entanto, quando se criar um percurso elétrico que não
Marlilyn Monroe. Contudo, você não eles se evitam, formam uma trava para apresente perda de energia em calor,
pode ter matéria sem antimatéria, yin o movimento de elétrons e com isso viabilizando a elaboração de circuitos
sem yang ou Laurel sem Hardy. uma forte resistência à corrente. eficientes de sensores e baterias.
É assim, previsível, que você não
tenha supercondução sem superiso- Novo estado da
lação. Isto justamente levou os cien- matéria é criado no
Argonne National Lab
tistas do Departamento de Energia do
Argonne National Lab (www.anl.gov)
a provar esse fato.
Com a assistência de uma equipe
da Alemanha, Rússia e Bélgica, eles
criaram um filme fino de nitrato de ti-
tânio, refrigerando-o próximo de zero
absoluto e então descobriram que,
dentro de certo limiar, sua resistência
aumentou em 100. 000 vezes.
Aparentemente, a supercondução
depende de elétrons que se juntam em
pares, denominados “pares de Cooper”

Mecatrônica Fácil nº39 5


m montagem

Fotocontrole
Modelix

Newton Braga

Os conjuntos de peças O controle de motores de Como Funciona


dos kits Modelix corrente contínua a partir de sensores A grande vantagem de usarmos
fornecem soluções muito oferece uma possibilidade muita ampla um relé no nosso projeto está no fato
de se automatizar projetos usando o de que isolamos o circuito de contro-
interessantes para o
Modelix. Em particular, destacamos o le (parte eletrônica) do motor. Isso é
projetista mecatrônico, bom, conforme ilustra a figura 2, pois
sensor de luz (LDR) que pode ser usa-
além de possuirem do para ativar um motor pela presença o motor tende a gerar ruídos quando
alguns dispositivos de luz ou por sombra, o que nos leva funciona, devido à comutação de su-
eletroeletrônicos muito a alguns automatismos interessantes as escovas e isso pode causar interfe-
úteis. No entanto, como os mostrados na figura 1. rência no funcionamento do circuito.
estes dispositivos não No primeiro caso, podemos acio- No nosso projeto empregamos co-
funcionam sozinhos, nar o sistema mecânico que abre uma mo sensor um LDR (foto-resistor), que
porteira quando o farol de um carrinho é um componente que deixa passar
precisando de circuitos
ilumina o sensor. No segundo caso, mais corrente (sua resistência diminui)
apropriados. Muitos podemos fazer com que um objeto quando ele recebe luz. Para aumentar
desses circuitos podem seja retirado de uma esteira quando a sua corrente usamos como amplifi-
ser elaborados com base ele passa diante do sensor. cador um transistor que controla um
em projetos desta revista Porém, o sensor sozinho não pode relé. O ajuste da sensibilidade do cir-
e de nossos livros (vide acionar diretamente um motor, pois a cuito é feito por um potenciômetro que
box no final do artigo). corrente que ele controla é muito bai- determina exatamente o quanto de luz
Em especial, neste artigo xa. Assim, para que ele seja usado necessita o sensor para mudar o esta-
com um motor ou amplificamos essa do do relé, e nesse ponto temos duas
descreveremos um modo possibilidades interessantes que são
corrente a ponto dela atuar sobre o
simples de controlar o motor diretamente ou então utiliza- exibidas na figura 3.
motor do Modelix usando mos um amplificador e um relé. Na primeira (a), a corrente no tran-
um feixe de luz. Nossa opção neste projeto é justa- sistor aumenta quando a luz que incide
mente essa. Então antes de implantar no LDR aumenta e, portanto, sua re-
o circuito numa matriz de contatos, sistência diminui. Isso significa que o
vamos analisar seu princípio de fun- relé será acionado com a luz, fazendo
cionamento. com que o motor funcione.

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montagem m
1
Exemplos de montagem

2
Isolamento do circuito de controles

Na segunda (b), a corrente no tran- 3


Modos de ajustes de sensibilidade do circuito
sistor aumenta quando a luz que incide
no LDR é cortada ou diminui de inten-
sidade. Isso significa que o motor vai
ser acionado pelo relé quando houver
uma sombra sobre o sensor, ou quan-
do a luz for interrompida.
Qual das configurações o leitor ado-
tará em seu projeto dependerá apenas
da aplicação, conforme citamos na in-
trodução. Para ilustrar o funcionamen-
to do sistema colocamos também um
pequeno dispositivo simples Modelix
que transmite o movimento do motor
a uma polia maior numa espécie de
caixa de redução experimental. preciso ter bastante cuidado com o tro de ajuste pode ter valores entre 100
Nessa montagem, todas as peças alinhamento das rodas para que o veí- k ohms e 1 M ohms.
são do próprio Modelix, exceto o elás- culo se desloque em linha reta. Para obter mais sensibilidade e di-
tico de transmissão que é um elástico retividade na ação do LDR temos du-
comum de prender papel. Montagem Eletrônica as opções. A primeira (a) consiste em
Observe que usamos um chassi Na figura 4 temos o diagrama empregar um tubinho opaco de modo
extendido para poder fixar através de completo do simples circuito de con- que ele (LDR) receba luz apenas de
elásticos a matriz de contatos onde trole que usa fontes de alimentação uma direção. A segunda (b) consiste
será montado o circuito eletrônico. Evi- diferentes para o motor e para a parte em se usar uma lente convergente que
dentemente, se o leitor optar por outra eletrônica. vai permitir focalizar uma fonte de luz
técnica de montagem, em placa de cir- O relé utilizado é de 6 V e como o distante, conforme mostra a figura 5.
cuito impresso, por exemplo, o chassi motor é de 3 V, temos realmente que Veja que, pelo fato do relé isolar
pode ser mais curto. usar fontes separadas para a alimenta- o motor do circuito eletrônico, pode-
Nesta configuração de chassi lon- ção. O LDR é do tipo redondo, comum, mos controlar motores ou cargas com
go, para uma eventual competição, é de qualquer tamanho e o potenciôme- qualquer tensão. O relé tem dois con-

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m montagem
tatos reversíveis, o que significa tam- com a mão e vá ajustando P1 até que o Lista de materiais
bém que, ao ligar o motor, ele pode motor desligue. Descobrindo o sensor,
desligar outra carga ou ainda acionar o motor deve ser acionado. Encontre o Q1 - BC548 ou equivalente – transistor
simultaneamente um LED, conforme ajuste no ponto de maior sensibilidade. NPN de uso geral
fizemos no circuito original. Se sua versão for a que dispara com D1 - 1N4148 – diodo de uso geral
Esse LED de monitoramento é es- a sombra, ajuste P1 até que o motor pa- LED - LED comum de qualquer cor
pecialmente interessante se o motor re e depois, colocando a mão na fren- (opcional)
estiver longe e houver necessidade de te, o motor deve ligar. Retoque o ajuste LDR - Foto-resistor
sabermos se ele foi acionado ou não. para obter a maior sensibilidade. K1 - Relé de 6 V – Metaltex ML2RC1 ou
equivalente
Para a conexão de certos compo- Comprovado o funcionamento, é
B1 - 6 V – 4 pilhas pequenas
nentes na matriz de contatos, como o só usar o aparelho. Para incorporar o
B2 - 3 V – 2 pilhas pequenas
suporte de pilhas, motor, potenciôme- sensor ao Modelix você pode soldá-lo
M1 - Motor Modelix de 3 V
tro, será interessante soldar pedaços a fios longos que serão conectados à
P1 - 100 k Ω a 1 M Ω – potenciômetro
de fios rígidos em seus terminais, os matriz de contatos. f R1 - 1,2 k Ω x 1/8 W – resistor (marrom,
quais se encaixam melhor nos furos. vermelho, vermelho)
O fio paralelo usado em conexões te- Mais informações R2 - 470 Ω x 1/8 W – resistor (amarelo,
lefônicas é o melhor para esse tipo de violeta, marrom)
trabalho. Esse mesmo fio também é o Dentre os livros recomendados para C1 - 100 μF x 6 V – capacitor eletrolítico
aplicado em algumas interligações da aqueles que desejarem ter idéias de
matriz de contatos. circuitos para controles de motores, Diversos:
solenóides e aplicativos que podem ser Matriz de contatos, suportes de 2 e 4
Prova, Ajuste e Uso desenvolvidos com o Modelix, sugerimos pilhas, fios, solda, etc.
“Eletrônica Para Mecatrônica”, e para os
Uma vez conferidas todas as cone-
que desejam aprender desde o começo,
xões, coloque as pilhas no suporte e
o Curso Básico de Eletrônica, em livro
atue sobre o potenciômetro de ajuste. ou CD-ROM.Veja como adquiri-los no
Por outro lado, se sua versão for a site www.sabermarketing.com.br.
que dispara com a luz, cubra o sensor

Componente necessários para a montagem

4 5
Diagrama completo de um circuito simples Opções para obtenção de maior
sensibilidade e diretividade no LDR

 Mecatrônica Fácil nº39

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montagem m

Caixas e
gabinetes
Projetos eletrônicos e mecatrônicos não dependem
apenas das partes funcionais, que podem ser ele-
trônicas ou mecânicas. Existe também uma parte do
hardware (ferramental) que não exerce função no
projeto, mas que é tão importante quanto as partes
funcionais propriamente ditas. Essa parte é justa-
mente aquela que protege ou aloja os subconjuntos
do projeto, formada por caixas e gabinetes. Há mui-
tas opções para essa parte de seu projeto, as quais
vamos destacar neste artigo.

Newton C. Braga

Se uma montagem é ex- de se trabalhar com o metal, que é


perimental ou didática, ela pode ser difícil de furar para colocar compo-
mantida numa matriz de contatos, nentes externos como os controles,
ponte ou mesmo placa sem prote- LEDs e indicadores e para a própria
ção alguma. No entanto, se for um fixação das placas, suportes de pilhas
aparelho para uso constante e prin- e transformadores. Para trabalhar com
cipalmente, se for feito para pessoas caixas de metal o leitor precisará de
comuns, uma caixa ou gabinete para um local que suporte o trabalho com
alojá-lo deverá ser prevista. ferramentas mais robustas.
A caixa ou gabinete não tem sim- Mais fáceis de trabalhar são as
plesmente a finalidade de tornar sua caixas plásticas. O plástico é fácil de
aparência melhor e facilitar seu uso: furar e cortar, não exigindo nem ferra-
ela protege os componentes internos mentas especiais nem muito esforço.
contra acidentes tais como puxões, O próprio local em que podemos tra-
contatos com objetos e até mesmo balhar com estas caixas pode ser uma
choque nas pessoas bancada comum, sem a necessidade
Para escolher a melhor caixa ou de ferramental pesado.
gabinete para alojar uma montagem Finalmente, temos alguns materiais
devem ser feitas diversas considera- alternativos que podem ser usados em
ções, como: certas condições. Um deles, bastante
interessante, é a madeira, que pode
Tipo de material resultar em caixas de aparelhos de
As caixas de metal são mais robus- boa aparência que não comprometem
tas mas, por outro lado, apresentam seu funcionamento sendo fáceis de
alguns inconvenientes que devem ser trabalhar. A furação e corte da madeira
analisados antes de optarmos pela para alojar os componentes pode ser
sua escolha. Um deles é a dificuldade feita com ferramental comum.

Mecatrônica Fácil nº39 9


m 1
montagem
Aparelhos montados em diversos tipos de caixas
Facilidade de obtenção
Existem empresas especializadas
como a Patola (www.patola.com) que
fabricam caixas plásticas de diversos
tamanhos e formatos, especialmente
indicadas para a realização de mon-
tagens eletrônicas. As caixas dessa
empresa podem ser encontradas na
maioria das lojas de componentes
eletrônicos. Na figura 2 vemos uma
caixa da Patola.
No entanto, quando existe dificul-
dade para se obter caixas profissio-
nais como essas, principalmente se o
projeto exigir uma caixa de formato e
tamanho pouco comuns, o montador
precisa improvisar.
Para essa finalidade, vale a imagi-
2 nação. Para pequenos equipamentos
Caixa da Patola
podemos usar saboneteiras, caixas
de remédios, caixas de presentes ou
caixas de brinquedos. O montador
esperto guarda em seu local de tra-
balho todas as caixinhas que puder
encontrar, pois certamente um dia
elas poderão ser úteis para a realiza-
ção de alguma montagem.
Para equipamentos grandes, as
caixas podem ser feitas ou mesmo
aproveitadas de algum equipamento
fora de uso. Vale também a regra de
se guardar as caixas que percebemos
que um dia possam ter utilidade. Outra
possibilidade é montar as caixas
aproveitando-se materiais comuns.
Duas pequenas tábuas montadas em
ângulo reto podem fazer um “meio
gabinete” para uma montagem expe-
3 Tamanho rimental, conforme mostra a figura 3.
Montagem experimental
com pequenas tábuas Outro fator que determina a esco- Os leitores que tiverem habilidade
lha do tipo de caixa para alojar um para trabalhar com plástico e acrílico
circuito é o seu tamanho. Eviden- podem montar chassis, caixas e meio
temente, se a montagem usar uma gabinetes com relativa facilidade.
placa grande, transformadores e Na figura 4 damos algumas
outros componentes pesados, será sugestões para o leitor.
preciso que ela tenha uma boa resis- Até mesmo uma simples tabuinha
tência para agüentá-los. Caixas de pode servir de plataforma de monta-
metal ou plástico grosso são as mais gem, evitando que os componentes
Menos resistentes, mas que indicadas. fiquem pendurados e portanto sujei-
também servem para alojar alguns pro- Se o aparelho for pequeno, caixas tos a falhas, choques e outros proble-
jetos, são as caixas de papelão e plás- de materiais menos resistentes mas causados pelo manuseio.
tico ondulado. A principal vantagem no servem como, por exemplo, as de
uso desse material está na sua facili- plástico, madeira ou mesmo pape- Fatores técnicos
dade de obtenção e manuseio. Evi- lão. Obviamente, um equipamento O tipo de caixa ou chassi para
dentemente, as caixas de papelão e muito grande precisará de verdadei- uma montagem depende também
plástico fino não são muito resistentes, ros armários, caso em que materiais do circuito que deve ser alojado. Já
devendo o operador do aparelho ter como o aço e a madeira poderão ser tivemos a oportunidade de comen-
bastante cuidado. Na figura 1 temos utilizados. Nesses casos, armários tar que existem circuitos sensíveis a
exemplos de aparelhos montados em verdadeiros podem ser adaptados problemas como captação de ruído,
diversos tipos de caixas. para alojar todo o circuito. instabilidades devido a uma opera-

10 Mecatrônica Fácil nº39


montagem m
ção em alta freqüência, irradiação de 4
Sugestões de montagens para o leitor
interferências e ruídos, etc. Para estes
circuitos, a melhor solução está na
utilização de caixas de metal ou ainda
caixas de outro material revestidas de
metal. Ligando-se o pólo negativo ou
terra da alimentação do aparelho na
caixa ou blindagem interna (revesti-
mento), ela atua como blindagem evi-
tando assim a irradiação ou captação 5
Caixas de metal atuam como blidagem
de ruídos conforme ilustra a figura 5.
Por outro lado, pequenos transmis-
sores, cujos circuitos críticos podem
se instabilizar quando próximos de
partes de metal, não devem ser
montados em caixas de metal. Para
esses projetos será mais interessante
empregar caixas de plástico ou outros 6
Flyback
materiais não condutores.

Formato
O formato da caixa é outro fator
que determina sua escolha. Em geral,
para as montagens comuns são utili-
zadas caixas quadradas, o que facilita
bastante sua elaboração ou mesmo
seu aproveitamento a partir de uma tramos um “flyback” que é um trans-
das soluções que demos neste mesmo formador que pode gerar dezenas
item. Porém, poderá ser necessário de milhares de volts, mesmo quando
numa montagem especial uma caixa ligado em circuitos alimentados por
com formato diferente. Para estes baterias e que por isso deve ser muito
casos, o leitor deve saber trabalhar bem protegido para não causarem
com materiais como madeira, plástico choques em que o tocar.
ou mesmo metal de modo a fazer a Lembramos que, apesar de tais
caixa com o formato desejado. circuitos produzirem tensões de
milhares de volts, em muitos casos
Segurança a corrente é muito baixa não sendo
Um fator importante na determi- grande o perigo de morte. No entanto,
nação do tipo de caixa ou proteção os choques que tais circuitos provo-
usada em um projeto é a segurança. cam são bastante desagradáveis.
Existem circuitos que trabalham com
altas tensões, diretamente ligados à Conclusão
rede de energia ou ainda com peças Muito da aparência final de um pro-
que possam causar ferimentos se jeto, quando da escolha da caixa para
tocadas acidentalmente. Esses circui- alojá-lo, dependerá da imaginação do
tos precisam ter a proteção de uma leitor. Ao lado das caixas prontas, que
outra caixa ou de outro recurso que podem ser adquiridas no comércio
se julgue necessário no caso. Dessa especializado, sempre existe a pos-
forma, aparelhos ligados à rede de sibilidade de se fazer improvisações.
energia devem obrigatoriamente ser Materiais alternativos como madeira,
montados em caixas fechadas com plástico e mesmo metal podem ser
todas as partes vivas do circuito devi- usados resultando, em muitos casos,
damente protegidas. em aparelhos com verdadeira aparên-
Denominamos “partes vivas” àque- cia profissional.
las que podem dar choques se toca- Neste artigo demos apenas algu-
das acidentalmente. O mesmo ocorre mas indicações de como escolher a
com aparelhos que trabalhem com melhor caixa para seu projeto, toman-
altas tensões como, por exemplo, os do cuidado para que ela não afete o
que são empregados em inversores, desempenho do mesmo.
eletrificadores, etc. Na figura 6 mos- f

Mecatrônica Fácil nº39 11


m montagem

Miniprojetos de robótica
e mecatrônica
Projetos eletrônicos simples e de baixo custo que
possam ser usados em montagens mecatrônicas e
de robótica não são muitos simples de encontrar.
Como o propósito de nossa publicação é fornecer
o máximo de informações, principalmente as de
uso prático, uma coletânea de circuitos para esta
finalidade seria muito bem aceita. Assim, fornecemos
aqui uma seleção de projetos básicos que podem ser
empregados em trabalhos de Robótica e Mecatrônica, Newton C. Braga
em aulas de educação tecnológica e até mesmo com
outras destinações.
Robôs, automatismos, modelos, braços mecânicos e
muitos outros projetos podem ter seu funcionamento
incrementado com as configurações dadas a seguir.

Carregador de Nicad O circuito é dos mais econômicos Na figura 2 vemos a disposição


As pilhas recarregáveis ou bate- por não usar transformador, uma vez real dos componentes para esta mon-
rias de Nicad consistem em uma das que a redução da tensão é feita por tagem.
fontes de energia mais usadas para uma lâmpada de 5 a 15 watts para Evidentemente, os componentes
projetos de mecatrônica e robótica. a rede de 110 V, que também atua não devem ficar expostos a um toque
Na verdade, podemos encontrar como limitadora de corrente. acidental que causaria choques peri-
essas pilhas e baterias alimentando A retificação é realizada por um gosos, pois temos a conexão direta
uma infinidade de outras aplicações diodo 1N4004 e a redução final por um na rede de energia.
como, por exemplo, telefones sem fio, resistor (R1), que pode ter seu valor al- O conjunto deve ser acondiciona-
brinquedos, automatismos, transmis- terado em função dos tipos de pilhas ou do numa caixa plástica fechada.
sores de controle remoto, etc. baterias que devem ser recarregadas. Em primeiro lugar, coloque no su-
No entanto, pilhas e baterias pre- Podemos carregar de 1 a 4 pilhas porte as pilhas que deseja carregar e
cisam ser recarregadas. O carrega- pequenas, médias ou grandes com somente depois ligue o plugue à rede
dor muito simples que descrevemos este aparelho, por tempos entre 5 e de energia.
serve para pilhas pequenas, médias 16 horas, conforme a recomendação Havendo uma carga ligada (pi-
e grandes, fornecendo uma corrente do fabricante. lhas), a lâmpada deverá acender.
de carga da ordem de 20 a 50 mA na O leitor poderá usar o seu multí- Caso a lâmpada não acenda, desli-
rede de 110 V. metro para verificar a corrente real de gue a alimentação e ajuste as pilhas
carga em função das tolerâncias dos no suporte porque poderão estar com
1 componentes, e ajustar R1 para obter mau contato.
a corrente que necessita para o tipo Nunca toque no suporte ou nas pi-
específico de pilhas que utiliza. lhas com o aparelho ligado, pois você
Obeceder a polaridade na ligação pode tomar um forte choque.
do diodo e do suporte de pilhas é fun- O brilho da lâmpada deve ser um
damental para o funcionamento cor- pouco inferior ao normal durante toda
reto do aparelho. a carga.
Com a ligação de dois suportes Se alguma pilha no processo de
de 4 pilhas em série podemos fazer a recarga não armazenar energia, isso
carga de até 8 pilhas pequenas, mé- é um sinal de que ela poderá estar es-
dias ou grandes. tragada. Então não a utilize mais em
Na figura 1 temos o diagrama com- conjunto com as que estão em bom
pleto do carregador. estado.

12 Mecatrônica Fácil nº39

MF39_Miniprojetos.indd 12 16/5/2008 15:23:50


montagem m
a
2
Lista de material:
D1 - 1N4004 ou equivalente - diodo de
silício
X1 - 5 watts a 15 watts x 110 V - lâmpada
comum
R1 - 2 k Ω ou 2,2 k Ω x 5 watts - resistor
de fio
B1 - Pilhas a serem recarregadas - ver
texto

Diversos - Suporte de pilhas, ponte de


terminais, soquete para a lâmpada, cabo
de alimentação, caixa para a montagem,
fios, solda, etc.

Protetor dos inseguros devemos usar o aparelho com uma 5 W verde e vermelha, ou então um
Depois de montar algum aparelho montagem sobre a qual haja dúvidas, pouco maiores de 15 ou 25 watts.
que deva ser alimentado pela rede de sem antes atuar sobre S1 para acen- O fusível deverá ser instalado em
energia, os leitores menos experien- der a luz verde. suporte apropriado, e a tomada para
tes poderão sentir algum receio de O aparelho é indicado para o tes- conectar o aparelho em prova é do
curto ou “explosão” ao ligá-lo, porque te de equipamentos com potências tipo comum.
naturalmente algo poderá ter saído de até uns 100 watts. Com aparelhos A chave S1 é do tipo de 2 pólos x 2
errado... de maior potência, mesmo que bons, posições (HH ou reversível).
É claro que isso representa um pe- a lâmpada X1 irá acender com brilho
rigo, pois antes que os fusíveis da en- menor do que o normal. Veja, então, 3
trada de energia de sua casa abram, que se a lâmpada X1 acender mais
ou os disjuntores desarmem, poderá fraco que o normal, isso significará
haver a queima de componentes e que o aparelho não está em curto.
até um bom susto pelo “estouro” que Na figura 3 mostramos o diagra-
ocorrerá nestes casos. ma completo deste aparelho.
Para esses inseguros, existe uma Na figura 4 vemos a disposição
montagem muito interessante, que dos componentes que podem ser fixa-
deverá estar presente na bancada. dos numa caixa de madeira ou plásti-
Desse modo ligando o aparelho mon- co de dimensões apropriadas.
tado ou suspeito nela, simplesmente A lâmpada X1 pode ser de 60 ou
teremos o acendimento de uma lâm- 75 watts, conforme a rede local, en-
pada se existir alguma coisa errada, e quanto que X2 e X3 são lâmpadas de
nada de mais grave acontecerá.
O aparelho possui três lâmpadas 4
que funcionam da seguinte maneira.
A primeira‚ X1, que fica em série
com a alimentação do aparelho ali-
mentado de modo a limitar a corrente
em caso de problemas. Se, ao ligar o
aparelho, esta lâmpada acender com
brilho máximo será um sinal de peri-
go, pois haverá curto.
Neste caso, não devemos acionar
S1 para conexão direta à rede. Pre-
cisamos antes reexaminar a monta-
gem.
X2 avisa que o aparelho está na
condição de prova com a ligação da
lâmpada em série e que ela acenderá
se houver problemas.
X3 avisa que a ligação está direta,
ou seja, sem X1 em série, e que não

Mecatrônica Fácil nº39 13

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m montagem
Para usar o aparelho proceda do ser alimentado diretamente pela rede Lista de material:
seguinte modo: ligue-o na tomada e de energia, não havendo portanto pe-
X1 - Lâmpada comum de 40 a 75 watts,
coloque S1 na posição em que a luz rigo de curto.
conforme a rede local
verde acende. Se a lâmpada X1 não acender, o X2, X3 - Lâmpadas de 5 watts conforme a
Em seguida conecte na saída o circuito alimentado poderá estar aber- rede local - vermelha e verde
aparelho suspeito ou que você quer to ou ainda ser de consumo muito S1 - Chave de 2 pólos x 2 posições
experimentar, e ligue-o. Se a lâmpada baixo. TM1 - Tomada
X1 acender com brilho máximo será Se o aparelho estiver bom (X1 não F1 - 10 A - fusível comum
um sinal que existe curto. acender com brilho máximo), passe
Desligue o aparelho e verifique. então S1 para a posição em que acen- Diversos: cabo de alimentação suporte
Se acender com brilho menor que o de a luz vermelha para que ele receba de fusível, soquetes para as lâmpadas,
normal, neste caso o aparelho poderá a alimentação normal. caixa para montagem, fios, solda, etc.

Chave de toque O sensor pode ser uma simples Na figura 5 apresentamos o dia-
Apenas um toque no elemento ponta desencapada de um fio ou até grama completo do aparelho.
sensor X1 e o relé fechará seus con- uma plaquinha de metal, que deverá A disposição dos componentes nu-
tatos, permanecendo assim por um ficar isolada por uma base de apoio ma placa de circuito impresso é exibi-
intervalo de tempo determinado pelo de plástico ou madeira. da na figura 6.
ajuste de P1. Uma placa de circuito impresso de O circuito integrado deve ser ins-
Motores e dispositivos diversos até 15 x 15 cm pode ser utilizada como talado em um soquete DIL para maior
como solenóides e eletroímãs pode- sensor. segurança.
rão ser acionados em projetos de ro-
bótica e mecatrônica. 5
1
É possível ainda usar este circuito
em alarmes, sistemas de desativação
de alarmes, abertura de portas ou no
acionamento de temporizadores de
lâmpadas.
A corrente de repouso do circuito é
muito baixa, o que possibilita sua ali-
mentação com pilhas comuns.
O relé, por outro lado, pode con-
trolar cargas potentes, inclusive liga-
das na rede de energia.
A sensibilidade do circuito é gran-
de, o que permite que o mais leve to-
que no sensor provoque seu disparo.

6
1

14 Mecatrônica Fácil nº39

MF39_Miniprojetos.indd 14 19/5/2008 12:04:10


montagem m
O relé pode ser do tipo com a base Em seguida, o relé desarmará e Lista de material:
prevista na figura ou equivalentes, des- o circuito poderá ser disparado nova-
Semicondutores:
de que tenham tensão de alimentação mente com o mesmo procedimento. CI1 - 555 - circuito integrado, timer
(bobina) de acordo com a empregada Para usar o circuito com o máxi- Q1 - BC548 ou equivalente - transistor
no projeto. mo de sensibilidade, ligue o ponto T NPN de uso geral
Os resistores são todos de 1/8 (terra) em qualquer ponto que tenha D1 - 1N4148 - diodo de uso geral
watt ou maiores, e os capacitores de- contato com a terra como, por exem-
vem ter tensões de trabalho de 6 V plo, uma esquadria de metal de porta Resistores: (1/8W, 5%)
ou mais. ou janela, ou mesmo uma torneira de R1 - 10 M Ω - marrom, preto, azul
P1 tanto pode ser um trimpot quan- metal. R2 - 10 k Ω - marrom, preto, laranja
to um potenciômetro comum. Comprovado o funcionamento, se R3 - 4,7 k Ω - amarelo, violeta, vermelho
O diodo admite equivalentes, as- houver instabilidade, reduza o valor P1 - 1 M Ω - trim pot ou potenciômetro
sim como o transistor. de R1.
Para a alimentação podem ser usa- Ajuste então P1 para o tempo de Capacitores:
das 4 pilhas ou fonte. disparo desejado e ligue nos contatos C1 - 1 000 μF/6 V - eletrolítico
C2 - 100 μF/6 V - eletrolítico
O teste de funcionamento é sim- do relé o dispositivo que deverá ser
ples: ligue o aparelho e ajuste P1 para controlado.
Diversos:
uma temporização mínima (menor re- K1 - Relé de 6 V de uso geral
sistência). Obs: O circuito também funciona S1 - Interruptor simples
Tocando em X1 e T ao mesmo com a versão CMOS do circuito in- B1 - 6 V - 4 pilhas comuns
tempo com os dedos, o relé deverá tegrado 555 sem alterações. Placa de circuito impresso, caixa para
fechar seus contatos, permanecendo montagem, suporte de pilhas, soquete
assim por alguns segundos. para o integrado, fios, solda, etc.

Relé de estado sólido Na figura 7 mostramos o diagra- 7


1
Cargas de corrente contínua de ma completo do relé de estado sólido
até 2 ampères com tensões de 6 a 15 para correntes de até 2 ampères.
volts podem ser controladas por este A disposição dos componentes
relé de estado sólido de grande sen- numa placa de circuito impresso é
sibilidade. vista na figura 8.
Estas cargas podem ser lâmpa- O transistor deverá ter um ra-
das, motores, solenóides, elementos diador de calor, principalmente se
de aquecimento, eletroímãs, etc. for usado com corrente acima de 1
Relés comuns podem ser substitu- ampère.
ídos por este circuito em muitos proje- Os resistores são de 1/8 W ou
tos de robótica e mecatrônica. maiores, e o capacitor deve ter uma
A sensibilidade do circuito é su- tensão de trabalho um pouco maior
ficientemente grande para que sen- que a empregada na alimentação.
sores como fototransistores, LDRs, Nos pontos A e B ligamos a carga
termistores, etc possam ser usados a ser controlada, e entre E1 e E2, ou
diretamente para controlar as cargas ainda E1 e o positivo da alimentação,
de alta corrente.
O ajuste de sensibilidade é feito 8
1
em P1, pois o circuito que tem por
base um transistor de efeito de campo
de potência (Power FET) é extrema-
mente sensível.
O transistor conduz quando a ten-
são entre E1 e E2 torna-se suficiente-
mente positiva para saturá-lo.
Um sensor resistivo será ligado
entre E1 e o positivo da alimentação.
O circuito também pode ser con-
trolado diretamente por saídas TTL
e CMOS, o que permite seu uso no
interfaceamento de projetos de ro-
bótica e mecatrônica com computa-
dores.

Mecatrônica Fácil nº39 15

MF39_Miniprojetos.indd 15 19/5/2008 12:04:18


m montagem
Lista de material:
o sensor ou a fonte de sinal de excita-
ção do circuito. Semicondutores: Capacitores:
Se a carga for indutiva (motores ou Q1 - IRF620 ou equivalente - qualquer C1 - 1 000 μF - eletrolítico
solenóides) será conveniente ligar um FET de potência com mais de 2 A de
diodo de proteção em paralelo, polari- corrente de dreno. Diversos:
zado no sentido inverso (catodo ou fai- Ponte de terminais tipo antena/terra de
xa) ligado ao positivo da alimentação. Resistores: (1/8 W, 5%) entrada e saída, radiador de calor para o
R1, R2 - 10 k Ω - marrom, preto, laranja transistor, caixa para montagem, botão
Comprovado o funcionamento do
P1 - 1 M Ω - potenciômetro para o potenciômetro, fios, solda, etc.
relé‚ estará pronto para ser usado.

Pisca-néon Quando isso ocorre, a lâmpada Na figura 10 temos a disposição


Este circuito pode ser embutido produz um “flash” e o capacitor se dos componentes numa ponte de ter-
em robôs e outros automatismos de descarrega parcialmente. minais.
modo a indicar seu funcionamento. Quando a lâmpada apagar tere- A lâmpada néon pode ser de qual-
O importante deste projeto é que mos um novo ciclo de carga e depois quer tipo com a aparência indicada na
seu consumo de energia é da ordem de o disparo. figura.
0,001 watts, o que significa que ele pode O capacitor C1, em conjunto com Os resistores são de 1/8 W ou
ficar permanentemente ligado, sem que R1, determina a freqüência de opera- maiores.
isso signifique qualquer aumento sensí- ção do circuito. Para a rede de 110 V o diodo deve
vel no valor da sua conta de energia. Se precisar de alterar a freqüência ser o 1N4004, e para a rede de 220 V
Trata-se, portanto, da configura- do circuito, troque C1 e não R1. o 1N4007.
ção ideal de sinalização para um cir- Na figura 9 temos o diagrama Todo o conjunto poderá ser em-
cuito que deva ficar permanentemen- completo do pisca-pisca. butido em robôs, braços mecânicos,
te ligado. interruptores de parede ou em outros
Trata-se de um oscilador de rela- 10
1 locais onde se deseje uma sinaliza-
xação onde o capacitor C1 se carrega ção permanente de presença de ten-
via R1 até ser atingida a tensão de dis- são ou funcionamento.
paro da lâmpada néon, algo em torno
de 80 volts.
Lista de material:
9
1
NE1 - lâmpada néon comum
D1 - 1N4004 ou 1N4007 - diodo de
silício
R1 - 4,7 M Ω - amarelo, violeta, verde
C1 - 100 nF/100 V - capacitor de poliés-
ter

Diversos:
Ponte de terminais, cabo de alimentação,
fios, solda, etc.

Relé com trava O circuito que descrevemos aqui Quando pressionamos S1, o relé
Mostramos neste circuito como aproveita os contatos NA de um relé fecha seus contatos e trava.
obter o efeito de trava para um relé de dois contatos reversíveis (qualquer
comum, o qual consiste no seguinte: tipo para 6 ou 12 V serve para esta 11
quando energizamos a bobina de um aplicação).
relé, ele fecha seus contatos somente Na figura 11 ilustramos o diagra-
enquanto circular corrente. ma completo do relé com trava.
Quando a corrente é cortada o Na figura 12 vemos o aspecto real
relé, abre seus contatos. dos componentes na sua ligação para
Se quisermos ter o relé fechado formar este circuito.
depois da corrente ser cortada, ou Neste circuito básico alimentamos
seja, se quisermos travar o relé de- o relé entre A e B, onde aplicamos
pois de acionado, precisaremos de uma tensão de 6 ou 12 V conforme o
um circuito especial. tipo de relé usado.

16 Mecatrônica Fácil nº39

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montagem m
Mesmo depois de soltarmos S1, ele Uma opção de alteração para que Para desligar o circuito, deverá ser
se manterá com os contatos fechados. o circuito possa operar com um pulso interrompida a alimentação por um
Para desarmá-lo é preciso cortar a de tensão, é feita da seguinte forma: instante em A.
alimentação por um instante. • Eliminamos S1. O pulso de co- Uma outra maneira de se desligar o
mando de entrada que deve ter circuito consiste em se colocar em cur-
12 a tensão de operação do relé, to a bobina do relé por um momento.
passa a ser aplicado em C.
• Ligamos o ponto A ao positivo Lista de material:
da alimentação do circuito.
• Um diodo de proteção entre A e K1 - relé de 6 ou 12 V sensível - qualquer
a entrada do pulso poderá ser tipo
necessário, conforme a aplica- S1 - Interruptor de pressão NA
ção.
Diversos:
• Quando aplicarmos um pulso de
Ponte de terminais, fios, caixa para mon-
disparo em C o relé disparará e tagem, solda, etc.
se auto-alimentará via A.

Efeito de som de motor Na figura 13 apresentamos o dia- Comprovado o funcionamento, ins-


O movimento de braços mecâ- grama completo deste aparelho. tale o conjunto numa caixa e use o
nicos, robôs e outros automatismos Na figura 14 exibimos a disposi- aparelho da melhor maneira, embu-
estudados em Mecatrônica é feito por ção dos componentes numa ponte de tindo-o na sua montagem de robótica
motores silenciosos. terminais, que é a versão mais sim- ou mecatrônica, ou onde quiser.
Numa demonstração poderá ser ples e mais imediata principalmente f
interessante ter algum tipo de efeito para os iniciantes. Lista de material:
sonoro que imite o ruído de um motor Os transistores admitem equivalen-
de maneira mais forte, de forma a dar tes, e inclusive Q2 pode ser um BD136 Q1 - BC548 ou equivalente - transistor
mais realismo ao funcionamento de ou TIP32, e o circuito alimentado com NPN de uso geral
12 V para maior potência. Neste caso, Q2 - BC558 ou equivalente - transistor
tais dispositivos.
PNP de uso geral
O circuito que propomos é simples entretanto, a alimentação deverá vir de
FTE - 4 ou 8 Ω - alto-falante pequeno
e pode ser alimentado com tensões fonte ou bateria, pois um simples con-
S1 - Interruptor simples - opcional
de 3 a 6 volts. junto de pilhas não teria condições de B1 - 3 ou 6 volts - 2 ou 4 pilhas - ver
O rendimento do circuito é muito fornecer a energia exigida. texto
bom e o pequeno alto-falante poderá O alto-falante pode ser de 5 a 10 P1 - 1 M Ω - potenciômetro
ser embutido no automatismo, ou ins- cm, com 4 ou 8 ohms de impedância. R1 - 10 k Ω - marrom, preto, laranja
talado numa caixinha apropriada. Os resistores são de 1/8 W ou R2 - 1 k Ω - marrom, preto, vermelho
O circuito possui ainda um ajuste maiores, e o eletrolítico é para 12 V. C1 - 10 μF/12 V - capacitor eletrolítico
de freqüência que serve como acele- Para testar o aparelho, bastará ligar
rador para o efeito e que poderá ficar sua alimentação. Deverão ocorrer es- Diversos:
ao alcance do operador, ou mesmo talidos em maior ou menor velocidade Ponte de terminais, caixa para monta-
ser acoplado a algum dispositivo de conforme ajustamos o potenciômetro. gem, suporte para duas ou quatro pilhas
acionamento automático. Faça o ajuste para obter o som (opcional), botão para o potenciômetro,
Basicamente, o projeto consiste equivalente a um motor. fios, solda, etc.
em um oscilador onde a freqüência
tanto é determinada por C1 (que pode 14
ser alterado) quanto pelo ajuste de P1
(que funciona como “acelerador”).

13

Mecatrônica Fácil nº39 17

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p projeto

RM-1 Robô
Manipulador

Nesta série, nossos leitores terão a oportunidade de Márcio José Soares


conhecer alguns artigos de sucesso já publicados
na revista Mecatrônica Fácil. Para quem não teve
a chance de conferir alguns artigos que marcaram
história em nossa revista esta é a hora, e aqueles
que já conhecem terão a oportunidade de rever seus
conhecimentos. Nesta edição vamos apresentar o
RM1-Robô Manipulador, publicado na edição no 7
que encontra-se esgotada.

18 Mecatrônica Fácil nº39


projeto p
Introdução 1
Circuito RM-1.
Os braços mecânicos (ou mecatrô-
nicos) estão presentes hoje em dia nas
indústrias. A precisão e velocidade são
alguns dos fatores que viabilizam o
seu uso em diversas áreas. Em muitas
destas, eles são quase indispensáveis,
pois desenvolverão funções que põem
em risco a vida humana.
O técnico/engenheiro de qualquer
curso de Mecatrônica tem em seu cur-
rículo algumas “horas/aula” sobre o
assunto “braços mecatrônicos” (Robó-
tica). Nesses cursos a montagem de
um pequeno “braço”, às vezes, se
faz necessária e muitos precisam de
algumas dicas para a construção do
mesmo.
Nesta edição, propomos a constru-
ção de um braço mecatrônico que uti-
liza servo motores do tipo empregado
em aeromodelos (modelismo), ao 2
Comandos para o RM-1.
invés de motores comuns ou mesmo
motores de passo. Essa escolha se
deve a fatores como:
• A precisão obtida com os servo-
motores (podemos controlar sua
posição relativa em “graus”); o
custo dos mesmos, que apesar
de parecer alto ainda é menor
se comparados aos motores de
passo com seus “encoders”; e
circuitos de posição, etc.
• A simplicidade do circuito: com
apenas um microcontrolador
Basic Step, podemos controlar ções sobre comunicação serial na optar pela primeira como teste e
até 6 servos (com pequenas edição nº 5 de Mecatrônica Fácil, na somente então partir para a monta-
alterações no programa), sem a série LOGO. gem de�nitiva, ou montar o circuito de
necessidade de complexos cir- O Basic Step recebe os dados acordo com os componentes existen-
cuitos de posição, drivers para (� gura 2) da porta serial, decodifica- tes em sua bancada (no caso apenas
motores, etc. os e os transfere para os servos. Isso o STEP 1, sem a placa Step LAB).
• A velocidade de montagem. Se- é re�etido em movimento para o braço
guindo as dicas, tanto para o mecânico. Estes dados são enviados Montagem com a
protótipo em material alternativo para o Step através da linguagem placa Step Lab
(sucata), quanto às dadas para LOGO, que pode ser obtida gratuita- Para o leitor que possui o kit de
a construção da versão plástica, mente no site www.nied.unicamp. desenvolvimento Basic Step com a
o leitor poderá �nalizar seu pro- br. Os leitores mais experientes em placa Step LAB a montagem é bem
jeto em poucas semanas. programação poderão, se desejarem, simples, pois necessitamos apenas
desenvolver seus próprios programas de alguns pedaços de �o encapado
Circuito de controle de controle em outras linguagens , rijo para as ligações, um resistor de
Os movimentos do RM-1 são con- de acordo com suas necessidades e 22 k ohms (limitador) e algumas barra
trolados por três servos comuns (tipo conhecimentos. de pinos para a ligação dos servos e
standard), utilizados em aeromode- do canal serial. Na � gura 3 apresen-
lismo. Montagem do circuito tamos a montagem utilizando a placa
Na � gura 1 temos o circuito elé- de controle Step LAB. A alimentação do circuito
trico (controle) do RM-1. Para con- Para esta montagem temos duas será fornecida pela própria fonte
trolar os servos utilizamos um Basic possibilidades: a primeira utilizando da placa. A gravação do Basic Step
Step I, que se comunica com um PC a placa Step LAB da Tato Ind (www. também será facilitada. Siga atenta-
através da porta serial RS-232. O tato.ind.br) e a segunda com placa mente o circuito para realizar as liga-
leitor poderá obter maiores informa- de circuito impresso. O leitor poderá ções.

Mecatrônica Fácil nº39 19


p projeto
3 O servo da base do braço deverá
Montagem na placa Step LAB.
ser ligado à porta P7, o servo de ele-
vação à porta P6 e o servo da garra
a porta P5. O canal serial é ligado às
portas P0 e P4. Para interligar a placa
Step LAB ao PC, utilizaremos o cabo
de gravação fornecido com a placa.
Porém devemos providenciar um pe-
queno “adaptador” (figura 4) para o
“pront-o-board” de nossa placa, pois o
conector DB09 presente na placa serve
apenas para gravação do Basic Step.

Montagem com
circuito impresso
A montagem também poderá ser
realizada com uma placa de circuito
impresso comum ou mesmo do tipo
universal, e na figura 5 o leitor tem
um exemplo do “layout” da placa para
a montagem do circuito de controle.
A alimentação deve fornecer 5 VDC
máximos para o circuito e poderá ser
4 feita através de 4 pilhas (6 VDC) com
Cabo adaptador para Step LAB.
um diodo em série para reduzir a volta-
gem para 5 VDC (alimentação padrão
do Basic Step). O tamanho das pilhas
determinará o tempo máximo de ope-
ração do braço. Para tempos “médios”
é aconselhável o uso de pilhas médias
ou grandes, preferencialmente alcali-
nas. Na figura 6 temos um exemplo
de ligação com pilhas e o uso do diodo
recomendado.
Para tempos maiores, ou até
mesmo “infinitos”, na figura 7 vemos
o esquema e o layout de uma fonte
regulada em 5 VDC. Esta fonte é bem
simples e poderá ser montada pelo
5 leitor sem maiores “sustos”.
Montagem em placa de circuito impresso.
Todas as ligações deverão ser
checadas. É aconselhável o uso
de um “soquete” para o Basic Step.
Este “suporte” pode ser aproveitado
de um soquete de CI para 28 pinos,
utilizando apenas uma metade. Para
a ligação dos servos e do cabo de
comunicação é aconselhável o uso de
barra de pinos. O cabo de comunica-
ção para este tipo de montagem pode
ser visto na figura 8.
Note que o cabo foi desenvolvido
visando a comunicação e a gravação
do Basic Step. A ligação do mesmo
deve obedecer ao uso: gravação nos
pinos 2, 3 e 4 do Basic Step e comu-
nicação nas portas P0, P4 e terra. O
uso de um resistor de 22 k ohms para
o sinal de TX do PC é necessário para
evitar danos ao Basic Step.

20 Mecatrônica Fácil nº39

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projeto p
Dicas para construção do RM-1
A B C
Cortando a madeira com o estilete. Cortando a madeira com a serra. Exemplos de cola epóxi.

D E F
Co1ocando a cola em um recipiente. Misturando a cola. Cola pronta.

G H I
Passando a cola na superfície Fixando a peça. Grampos e alfinetes.
a ser colada

Nosso protótipo do RM-1 foi te na transversal desse sentido, deve cura. Na figura C temos alguns exem-
construído em madeira balsa e outros ser feito preferencialmente com a ser- plos de colas oferecidas no mercado.
materiais. A balsa é fácil de manusear, ra fina. As figuras A e B demonstram A cola epóxi é fornecida em duas
mas são necessários certos cuidados. o corte com estilete e serra fina. partes: o adesivo e o “acelerador” ou
catalisador. Para usar basta misturar
Corte – O corte da madeira pode Colas – Podemos utilizar cola partes iguais de ambos, misturando
ser feito com estilete e régua ou ser- branca, muito comum em papelarias, bem até ela ficar homogênea. A apli-
ra fina, dependendo da espessura da o cianocrilato (Super Bonder) ou a cação deve ser feita em no máximo 3
madeira. Espessuras de até 2 mm cola epóxi. Esta última oferece exce- minutos (para colas de 15 minutos de
podem ser trabalhadas com estiletes. lente rigidez mecânica e tem um tem- secagem) com o uso de uma espátula
Espessuras maiores requerem o uso po de cura (secagem) melhor que a plástica ou mesmo um pedaço de ma-
da serra fina. É recomendável fazer cola branca, mas maior que o ciano- deira (sobra). Veja as figuras D a H.
os traços com caneta ou lápis antes crilato. Ela pode ser facilmente obtida Para ajudar a segurar as partes,
para uma melhor orientação do corte. em supermercados, lojas de material você poderá utilizar “grampos” de varal,
Outra dica para um corte preciso de construção ou lojas de modelismo. alfinetes, etc (figura I). A pressão não
é obedecer à orientação dos grãos da Os fabricantes oferecem a cola em di- precisa ser grande. Apenas temos que
madeira. Com um estilete, o corte no ferentes tempos de secagem. A dica ter certeza que as peças serão unidas
sentido dos grãos é facilitado. O cor- é para as de 15 minutos máximos de de forma correta e na posição desejada.

Mecatrônica Fácil nº39 21

MF39_RM1_v2.indd 21 16/5/2008 15:38:09


p projeto
Construção mecânica Garra
As peças mecânicas foram cons- A garra foi montada com madeira garra, o leitor poderá optar por apli-
truídas a partir de materiais de “sucata” compensado de 1,5 mm de espessura car cola epóxi ou mesmo cianocrilato
(alternativos), aproveitadas da oficina e retalhos de balsa com 2 e 4 mm (Super Bonder).
do autor. A maioria destas foi desen- de espessura. Para a montagem da
volvida a partir de madeira balsa, que
permite um bom acabamento e é muito 6
Alimentação com pilhas.
fácil de se trabalhar, além de barata.
Utilizamos também tubos plásticos,
tubos de latão, espuma, “peças” de
aeromodelo, parafusos, cola, etc.

Base móvel
Ela foi montada em madeira balsa
de ¼ de polegada (6 mm) de espes-
sura. Para realizar as furações e cor-
tes, utilize um estilete ou serra fina e
uma pequena furadeira. A balsa é uma 7
Circuito e lay-out da fonte.
madeira macia e o trabalho com a
mesma é simples.

Caso o leitor não tenha experiên-


cia no uso de estiletes, serras e fu-
radeiras, deverá pedir a ajuda a
uma pessoa mais experiente.

A união das partes deve ser feita


com cola tipo epóxi.
Na Nota 1, presente neste artigo,
o leitor encontrará dicas importantes
para o trabalho com madeira.

Braço
O braço foi montado utilizando
madeira balsa 6 mm de espessura e
cedro 2 mm de espessura com 10 mm
de largura. Os tubos plásticos usados
nas juntas podem ser aproveitados
de canetas sem carga ou outros.
Em lojas de aeromodelismo é possí-
vel encontrar tubos deste tipo com o
nome de “push-rods”.
Aqui também devemos utilizar cola
tipo epóxi para a fixação das peças. Na
extremidade menor do braço, colamos
um pequeno ponto de apoio, aprovei-
tado de um link de servo. Este ponto
será usado pelo servo de elevação.
8
Cabo de comunicaçãio.
Punho
O punho foi montado com cedro 2
mm de espessura com 10 mm de lar-
gura, além de retalhos de balsa com
6 mm de espessura. Use cola epóxi
também para a montagem deste. No
alto, ao centro do punho, um “horn”
para aeromodelos deve ser colado
com cianocrilato (Super Bonder). Este
“horn” será utilizado pelo “controle
mecânico do punho”.

22 Mecatrônica Fácil nº39

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projeto p
9 10
Montagem da parte fixa da garra. Montagem da parte móvel da garra.

11 12
Peças da parte móvel da garra. Espuma para garra.

Base fixa Base móvel Fixe o servo da garra ao punho.


Esta base segura todo o conjunto A seguir, montaremos a base Utilize para isso dois parafusos de
e foi preparada a partir de um pedaço móvel. A fixação do servo de giro na madeira. Note que o servo será fixado
de compensado com 4 mm de espes- base móvel deve ser feita com para- de “cabeça-para-baixo”, conforme a
sura, 160 mm de largura e 240 mm fusos para madeira, na medida dos figura 17.
de comprimento. Ela recebe apenas servos utilizados. Eles também não
um furo para a inserção de um link de devem ser grandes demais, para Braço
servo na parte de baixo da mesma. não ultrapassar a espessura da base Agora fixaremos o braço à base
móvel. Veja a figura 13. móvel (figura 18). Usaremos para isso
Montagem do conjunto Notem que a base móvel também um tubo de latão. Aqui também este
Garra segura o servo responsável pela eleva- tubo deverá ter sua espessura igual
Começaremos por montar a garra. ção do braço, e a fixação deste também à espessura interna do tubo plástico.
A parte fixa deve ser montada na deve ser feita com o uso de parafusos As “rodas” demonstradas nesta figura
lateral do servo com auxílio de “cola de madeira apropriados (figura 14). são links redondos para servos.
quente” ou fita dupla-face (figura 9). O servo de elevação precisa ter Precisamos agora fixar o controle
A parte móvel da garra é fixa ao servo sua “alavanca” de comando aumen- do punho. Este controle é mecânico
com o auxílio de um “link” de servo tada. Para isso utilizamos cedro com e permite que o punho fique sempre
(figura 10). Este link é fornecido junto 2 mm de espessura com largura de 10 paralelo a base. Ele foi feito com
com o servo. Utilize um pequeno mm. A figura 15 traz as partes neces- arame de aço com rosca em uma das
parafuso extra para melhorar a rigi- sárias para a alavanca de elevação. pontas. Ele é facilmente encontrado
dez mecânica. Observe a figura 11, em casas especializadas. Na figura
onde mostramos a parte móvel com Punho 19 temos o diagrama com as medidas
suas peças. O leitor também poderá Fixe o punho ao braço, utilizando e formas do mesmo.
colar espuma comum a garra com um tubo de latão com espessura A fixação do mesmo na base
o uso e fita dupla-face, para melho- externa igual a espessura interna do móvel é feita utilizando-se “horns”
rar o desempenho da mesma, como tubo plástico usado na construção do do tipo pequeno para aeromodelos.
demonstrado na figura 12. braço, como indicado na figura 16. Estes “horns” deverão ser posiciona-

Mecatrônica Fácil nº39 23

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p projeto
13 14
Montagem do servo de giro.. Montagem do servo de elevação.

15 16
Peças para alavanca de elevação.. Fixando o punho ao braço.

17 18
Fixando o punho ao servo. Fixando o braço a base móvel.

dos na base móvel, de maneira que e o braço fiquem alinhados, quando 22. Essa peça permite uma regulagem
seus furos fiquem perpendiculares conectar o link ao “horn de aeromo- precisa da altura do braço. Na figura
ao eixo central do braço. Isto é muito delo” colado no punho. Veja a opera- 23 temos a instalação da mesma na
importante para a correta operação ção na figura 21. alavanca e braço.
do mesmo. A fixação do controle do Agora, já podemos fixar a ala-
punho pode ser vista na figura 20. vanca de elevação ao braço. Para Montagem final
Na outra extremidade colocamos isso desenvolvemos uma peça apro- Fixado o braço, resta-nos apenas
um link de aeromodelo para fixar ao veitando apenas a extremidade com montar a base móvel à base fixa.
“horn” do punho. Regule através da rosca do arame de aço e dois links Para isso devemos parafusar o servo
rosca do arame para que o punho para aeromodelo. observe a figura de giro a base fixa. Utilizamos um link

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projeto p
19 20
Esquema para controle do punho. Fixando o controle do punho a base.

21 22
Fixando o controle de punho ao punho. Peça de ligação entre alavanca e braço.

23 24
Ligação da alvanca e braço. Link “estrela”.

para servo tipo “estrela” parafusado Ligações elétricas men-to da extensão deverá ser feito
na parte de baixo da base fixa (figura Agora já podemos ligar os servos à observando-se o livre movimento do
24). Não devemos apertar muito este placa de controle. Porém antes deve- braço. É melhor pecar por excesso do
parafuso, pois a base móvel irá girar mos “alongar” o fio de ligação do servo que por falta.
sobre a base fixa. Sendo assim, tere- da garra. Para isso o leitor necessita Corte o fio do servo próximo ao
mos um pequeno atrito. Não sobre- de um fio triplo, que pode ser aprovei- conector do mesmo e solde o “alonga-
carregue o servo. A figura 25 mostra tado de uma cinta de conexão com dor”. Tome cuidado para não inverter
esta operação. “disk-driver’s” ou “HD’s”. O compri- as ligações. Use termocontrátil para

Mecatrônica Fácil nº39 25

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p projeto
25 26
Fixando a base móvel. “Alongando” o cabo do servo.

27 28
Ligando os servos a placa de controle. Ligando o cabo de comunicação.

29
O RM-1 pronto.
isolar, evitando possíveis curtos e O programa do
melhorando o acabamento. Veja a STEP roda de acor-
figura 26. do com o fluxogra-
Ligue o servo da garra a porta P5, ma apresentado na
o servo de elevação à porta P6 e o figura 30 e o leitor
servo de giro (base móvel) a porta P7 poderá entender me-
conforme visto na figura 27. Ligue o lhor o funcionamen-
cabo de comunicação à placa (figura to de cada linha do
28), e pronto (Figura 29). programa, acompa-
nhando os comen-
Programação tários inseridos no
Para programar o Basic Step, mesmo.
digite o programa “RM_1.BAS” no Para o controle
“Compilador Basic Step”. Verifique do braço optamos
os erros e envie o programa para pelo Super Logo do
o Step. O leitor notará que o braço Nied de Campinas.
executará alguns movimentos, bus- Esta linguagem é
cando ficar com a base no centro, muito interessante
o braço ajustado na metade de seu e alvo de uma série
curso e a garra fechada. de artigos aqui na
Talvez seja necessário ajustar revista Mecatrônica Fácil. O leitor que mente no site www.nied.campinas.
o braço. Ajuste tudo movendo as tiver interesse em acompanhar a série br. Sua instalação é idêntica a qual-
partes para que obedeçam às confi- poderá adquirir os números anteriores quer software comercial e bem intui-
gurações demonstradas. Lembre-se da revista. tiva. Digite o programa BM_1.LGO no
de soltar os parafusos para isso! O Super Logo é distribuído gratuita- Logo.

26 Mecatrônica Fácil nº39

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projeto p
30 31
Fluxograma para o Rm-1.BAS. Tela do controle.

32
Fluxograma para RM_1.LGO.

Prova e uso
Com tudo devidamente conferido, é hora do teste.
Conecte o cabo de gravação do Basic Step ou o cabo
desenvolvido pelo leitor (dependendo do caso) à porta
serial 1 (COM 1) ou porta serial 2 (COM 2). O programa
RM_1.LGO foi desenvolvido para rodar na porta COM 1.
Se o leitor desejar usar a porta COM 2, altere as linhas de
programa como segue:
abraporta “com2
mudemodoporta “com2:2400,n,8,1

Esta alteração permitirá o uso da porta COM 2 pelo


LOGO. Ligue o RM-1 e execute o programa. As opções do
programa são suficientes para operar o braço (figura 31).
Existem comandos (botões) totais e comandos parciais
(barras de rolagem). O leitor também poderá gravar os seus
comandos para posteriormente ver o braço executá-los,
independentemente do teclado do micro.
Para isso, clique em “Abre Arquivo”. O LOGO criará um
arquivo chamado RM1.DAT onde guardará os comandos
salvos. Execute um comando qualquer no RM-1. Clique
em “Salva Comando”. E assim sucessivamente. Para cada
comando, um clique no botão para salvar o comando. Após
salvar todos os comandos você já pode executar os coman-
dos salvos. Clique em “Executa arquivo”. O braço repetirá
todos os comandos gravados. Ao final ele irá parar, aguar-
dando “novas ordens”. O arquivo RM1.DAT conterá os
comandos e poderá ser sempre executado.
Na figura 32, o leitor poderá observar através do fluxo-
grama o funcionamento do programa RM_1.LGO. O leitor
mais experiente em programação poderá também desen-
volver um programa diferente para outras operações ou até
mesmo inserir novos comandos, ou modificar os já existentes
no programa apresentado. As possibilidades são infinitas.
Com seu RM-1 pronto, o leitor poderá pintá-lo, melho-
rando muito o acabamento do mesmo. As cores e padrões
ficam por conta de cada um.

Mecatrônica Fácil nº39 27

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p projeto
Conclusão
Um braço mecânico, muitas vezes,
pode parecer complexo, mas não é!
Dicas de Substituições
Aconselhamos uma leitura cuidadosa
do texto apresentado e uma análise Todas as peças de aeromo- J
Primeira dobra do arame.
das fotos deste artigo. Faça isso várias delos podem ser substituídas. Nosso
vezes, se necessário. Você notará que objetivo foi demonstrar que podemos
tudo o que lhe parece “difícil”, ficará aproveitar várias peças, de diversas
mais claro a cada revisão. Esperamos áreas, para a construção de nossos
que todos os que se proponham a robôs. Devemos estar sempre atentos
montar o RM-1, tenham sucesso. Boa a possibilidade do emprego de novos
montagem! f materiais.

Lista de materiais: Link de aeromodelo


Os links de aeromodelo
Para o RM-1 com Step Lab podem ser substituídos K
1 – Basic Step 1 Segunda dobra do arame.
por arames com ter-
3 – Servos para aeromodelo Standart minação em “Z”. Esta
Futaba ou compatível adaptação não permite
1 – resistor 22 kW x 1/8 watt
regulagens de distância.
1 – DB09 fêmea
Para fazer este arame
Cabo adaptador: siga os passos demons-
1 – DB09 fêmea trados nas figuras J a L.
20 cm Fio triplo
Diversos: Horn
1 – barra de pinos, fios rijos para ligação, O horn de aeromodelo
pés de borracha, etc. pode ser montado pelo L
Última dobra do arame.
leitor com madeira
Para o RM-1 sem Step Lab compensado de 2 mm,
1 – Basic Step 1 plástico ou qualquer
3 – Servos para aeromodelo Standard material rijo que o leitor
Futaba ou compatível disponha. Na figura M
1 – resistor 22k W x 1/8 watt temos um exemplo de
1 – chave normalmente aberta tipo “push- “horn” comercial.
button”
Cabo de comunicação Gravação: Arames de aço
1 – DB09 fêmea Este item pode ser obtido M
“Horn” comercial.
1,5 – metros de cabo com 3 vias em casas de aeromo-
delismo, ou mesmo
Fonte:
aproveitado de um aro
1 – 7805 (regulador de voltagem)
1 – transformador 9+9 volts x 500 mA de bicicleta. Ambos
2 – diodos 1N4001 possuem rosca em uma
1 – capacitor eletrolítico 1000µFx25V única ponta. O corte
1 – capacitor eletrolítico 100µFx16V destes pode ser feito
1 – Caixa para fonte com minifuradeiras com
disco de corte fino, ou
Diversos:
serra de metal ou mesmo
1 – placa de circuito impresso virgem ou N
através de alicates do tipo
padrão, barra de pinos, pés de borracha, Arame com rosca.
universal com corte. Na
rabicho, fio duplo p/ fonte, etc.
figura N temos um exem-
Peças de aeromodelo plo do arame descrito,
(comuns as duas versões): encontrado em casas de
2 – horns tipo pequeno modelismo.
1 – horn tipo médio
2 – arames com rosca
3 – links para aeromodelos

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r robótica

Flickr/divulgação
Como
projetar
um robô?
parte 2 Márcio José Soares

Prosseguindo com artigo res, drivers de controle, encoders, apresentados. A seguir serão descri-
apresentado na edição anterior, que etc); tos os demais itens.
demonstrou como determinar a tarefa • cérebro para processamento
principal do robô, suas sub-tarefas, da tarefa principal e sub-tarefas Elementos auxiliares
como as mesmas devem ser execu- (microcontrolador, PC, etc). de navegação
tadas e ainda a implementação de Estes podem ser feitos a partir de
dois sub-sistemas necessários, é o Destes, os dois primeiros já foram sensores tipo sonar (figura 1), IR (figura
momento de tratar de mais algumas
dicas práticas para facilitar o projeto e 1
Sonar aplicado a um robô
execução do seu robô.
Este artigo apresentará dicas
importantes a respeito de mais dois
elementos necessários ao robô uti-
lizado como demonstração, seu
cérebro, a fonte, o chassi e dicas na
preparação da documentação final.

Dimensionar cada um
dos elementos necessários
Para o exemplo do robô bombeiro,
a edição passada apresentou os
seguintes elementos a serem dimen-
sionados:

• elementos para realizar extinção da


chama (ventoinha, extintor de CO2);
• elementos para a localização da
chama (sensor);
• elementos auxiliares para a nave-
gação pelo ambiente (sensores);
• elementos de locomoção (moto-

30 Mecatrônica Fácil nº39


robótica r
2) e sensores de toque (figura 3). 2
Sensor IR para aplicação em robótica
Eles auxiliarão o robô a detectar
os obstáculos que poderão aparecer
pelo caminho durante a navegação,
enquanto o mesmo estiver a procura
de uma chama. Sem estes sensores
o robô poderá bater em uma parede
e ficar lá, travado, e o que é pior, sem
cumprir a tarefa principal.

Elementos de locomoção
Os elementos de locomoção são
representados basicamente pelos
motores e seus drivers de controle.
A escolha de um motor é bastante
importante e deve estar ligada à pre-
cisão desejada para os movimentos
e ao peso total a ser “movido”. Se o
leitor deseja que o robô se movimente
com bastante precisão e bom torque,
o ideal é utilizar motores de passo 3 4
Sensor construído com uma chave Aspecto de um motor de passo
(figura 4).
Em alguns casos a precisão deve
ser absoluta e então será necessário
um circuito para acompanhar se o
movimento foi realmente executado.
Nessa situação, o uso de um enco-
der ligado ao eixo do motor é o mais
recomendável.
Para robôs onde a movimentação
não requer muita precisão, os moto-
res DC com caixas de redução são
os mais recomendados. Neste caso,
o torque estará intimamente ligada 5
Motor DC aplicado a um robô
a relação de redução oferecida pela
caixa de redução. Quanto maior ela
for, maior será o torque em detrimento
da velocidade final e vice-versa. A
figura 5 apresenta um exemplo deste
motor.
Cada um destes motores requer
um tipo de driver de controle. Alguns
deles já trazem embutidos tais con-
troles, outros necessitam que os
mesmos sejam construídos. Em geral,
os motores DC comuns (com ou sem
caixa de redução) e os motores de
passo precisam de drivers externos.
Os motores “adaptados” de servos de
movimentação (muito utilizados em
aeromodelismo e instalação de ante-
nas parabólicas) já possuem tais dri-
vers instalados. A figura 6 mostra dois
drivers para motor de passo constru-
ídos com transistores bipolares e a rente. Este circuito é bem simples e exemplo, detectar através de um con-
figura 7 um driver para motores DC se resume basicamente a um resis- sumo excessivo o travamento do robô
tipo “ponte H”, também montado com tor shunt. Lendo a tensão sobre este em algum obstáculo e, assim, efetuar
transistores bipolares. resistor e aplicando a Lei de Ohm, é o seu recuo ou mesmo desligamento
O leitor também pode implemen- possível calcular a corrente total con- para salvaguardar o circuito de con-
tar no circuito um controle de cor- sumida pelo motor. Isso permitiria, por trole do motor e/ou o próprio robô.

Mecatrônica Fácil nº39 31


r robótica

6 O cérebro
Dois circuitos para controle de motor de passo
Muitos leitores, infelizmente, come-
tem o erro de dimensionar primei-
ramente o cérebro para somente
depois dimensionar os demais itens
do robô. Isso é um grande erro, já que
sem saber como serão os outros ele-
mentos fica praticamente impossível
dimensionar o “cérebro”. Em muitos
casos, este é um dos motivos que faz
com muitos desistam de projetar seu
primeiro robô. Por isso, foi colocado
no início deste artigo que o projeto se
daria de trás para frente.
Primeiro dimensionamos os ele-
mentos que lidam com os sinais de
saída e entrada. Desta forma sabe-
mos a quantidade, o tamanho e o
peso aproximado destes itens. Essa
informação é de suma importância
para o correto projeto da parte de
locomoção. Com a parte de loco-
moção pronta, tem-se todos os ele-
mentos necessários e pode-se então
pensar no “cérebro” que controlará
tudo isso.
Na maioria dos casos, um micro-
controlador de 8 bits é mais que sufi-
ciente (figura 8). Já em outros, onde
é exigido um maior poder de proces-
samento, memória, cálculos mais
7 complexos, etc, um microcontrolador
Driver para motor DC tipo ponte H
de 16, 24 ou 32 bits é mais recomen-
dável. Também é possível usar um PC
como cérebro, mas nesta situação o
cérebro deverá ser tratado como um
sistema “externo” ao robô, principal-
mente se os pré-requisitos “tamanho”
e “consumo” forem pontos cruciais do
projeto.
A escolha do microcontrolador
deve levar em conta também a inter-
face com os elementos a serem con-
trolados. E o leitor deve estar pronto
para, se necessário, adaptar tais inter-
faces com a boa e velha conhecida de
8 todos, a eletrônica básica. Lembra-
Microcontroladores de 8 bits
se quando foi citado o possível uso
de um resistor shunt para detectar a
corrente em um driver para motores?
Quantas não foram as vezes que a
editora recebeu um pedido de leitores
solicitando a indicação de um “nome”
ou “código” de um CI “mágico” que
executasse justamente essa função?
Sem bons conhecimentos em eletrô-
nica básica, tudo pode ficar bastante
difícil e complicado.
Um outro detalhe muito importante
sobre o “cérebro” diz respeito à “pro-

32 Mecatrônica Fácil nº39


robótica r
gramação” deste. É com bons conhe- Muitas vezes um simples conjunto 9
Fluxograma básico
cimentos em Lógica de Programação de pilhas pode resolver o problema, para o robô bombeiro
aplicados através de uma Linguagem mas em outros não. E, nesses casos,
de Programação qualquer que o leitor o uso de baterias especiais é o mais
irá “ensinar” o robô a como executar recomendado. A alimentação do robô
as sub-tarefas e a tarefa principal. pode ser feita a partir de uma única
Sem isso, o robô não será nada a não bateria e através de reguladores de
ser um amontoado de peças e partes tensão pode-se obter tensões espe-
mecânicas sem nenhuma utilidade. cíficas para cada um dos elementos,
Comece desenhando um pequeno ou então pode-se utilizar baterias
fluxograma que conterá a função independentes previamente dimen-
principal do robô. Este fluxograma irá sionadas para alimentar cada um dos
determinar como o robô deve reagir. A circuitos. Aqui a escolha do sistema
partir deste fluxograma o leitor poderá de alimentação deve ser realizada
realizar outros para as sub-tarefas. com bastante critério. Nada é mais
Lembrando-se sempre do conse- desagradável que perder uma prova
lho: “seja simples”. Veja a figura 9. ou mesmo apresentação por falta de
Ela demonstra um exemplo de como “energia” no robô.
deve ser o comportamento “básico” Para auxiliá-lo no dimensiona-
do robô. A partir dele, o leitor poderá men-to do consumo, use os manu-
desenvolver o restante (mais um exer- ais do fabricante para cada um dos
cício, que tal?). elementos, um bom amperímetro e necessárias das baterias. E lembre-
uma fonte de alimentação de ban- se de considerar uma certa “margem
A fonte de alimentação cada durante os testes de integração de folga”, principalmente se a bateria
Este item deve ser dimensionado entre os elementos e o cérebro. Faça escolhida for do tipo NiCad ou Ácido-
de acordo com o tempo de opera- também um teste de consumo com chumbo. Estas são sempre as mais
ção desejado para o robô e isto está tudo instalado no chassi. A partir pesadas e este peso deve ser acres-
intimamente ligado ao consumo de desse consumo, o leitor terá condi- cido em seus cálculos finais. A figura
energia dos elementos presentes. ções de dimensionar a capacidade 10 descreve estes testes.

Mecatrônica Fácil nº39 33


r robótica

10 Este tipo de chassi pode ser utilizado


Dimensionando o consumo do robô
com vários tipos de motores (passo,
DC, servos, etc) e ainda pode rece-
ber toda a eletrônica de controle
além dos sensores necessários.
Seu tamanho depende dos fatores
já discutidos e por isso, nenhuma
medida será passada aqui. O intuito
é apenas oferecer uma visão do que
pode haver de mais básico no mundo
dos chassis para robótica.

A documentação
Esta é sem dúvida alguma a
parte mais importante do seu traba-
lho, depois do famoso “funciona!!!”.
A documentação deve ser feita com
o máximo de detalhamento possível,
mas sem ser redundante. Procure
11 gerar sua documentação à medida
Sugestão de um chassi básico para robótico
que o projeto avança. A cada etapa
realizada, prepare um relatório con-
tendo os pontos mais importantes,
dificuldades encontradas e as solu-
ções aplicadas. Não se esqueça
também de inserir todas as medidas
dos elementos mecânicos utiliza-
dos, as especificações técnicas mais
importantes dos componentes eletrô-
nicos e tudo o que o leitor acreditar
ser relevante para o trabalho.
Fazendo isso, ao final da monta-
gem o leitor terá muito material para
auxiliá-lo na construção do relatório
final (ou monografia). Se ele deixar
para reunir todas as informações
necessárias somente ao final do tra-
O chassi tas necessárias para lidar com tais balho, com certeza deixará passar
Em ambos os casos, a locomoção materiais. pontos importantes e com isso não
é uma sub-tarefa comum aos robôs Sem dúvida alguma, o chassi é uma poderá entregar um relatório que
usados como exemplo. Se é assim, das partes mais complexa no projeto detalhe adequadamente seu projeto!
fica óbvio que um dos elementos e construção de um robô. A sugestão
necessários será um chassi capaz é sempre a mesma: “mantenha a sim- Conclusão
de transportar toda a eletrônica e/ou plicidade”! Deixe os desenhos mais As dicas passadas neste e no
mecânica exigidas para a realização difíceis para futuros upgrades no robô. artigo anterior não são “regras abso-
da tarefa principal de cada um dos Numa primeira etapa, uma plataforma lutas”, mas sim simples referências.
robôs. Tem-se assim, um elemento bem básica e simples, mas que seja Muitas outras poderiam ser inseridas
essencial comum a todo robô autô- capaz de comportar todo o sistema aqui, mas para projetos mais simples
nomo. é mais que adequada. Não gaste elas são mais que suficientes e a partir
A escolha e o desenho deste deve tempo e nem dinheiro construindo o da experiência adquirida com a mon-
ser feita de acordo com o número e “chassi dos sonhos”, antes mesmo tagem de um ou mais robôs, o leitor
a posição dos itens a serem instala- de ter comprovado a eficácia do robô poderá criar a sua própria “receita de
dos e, também, o design desejado. na execução da tarefa principal. Seja bolo”. Espero que este artigo ajude
O leitor irá perceber que construir simples e seus objetivos serão alcan- todos aqueles que em breve se depa-
um chassi para um robô pode ser çados com maior facilidade! rarão com o desafio de projetar e
um tarefa bastante árdua, principal- A figura 11 traz um exemplo de construir seu próprio robô. Boa leitura
mente se não tiver nenhuma “intimi- um chassi bem simples, mas que e estudos! Até a próxima!!!
dade” com os materiais escolhidos pode oferecer bons resultados. São
(ferro, alumínio, madeira, plástico, dois motores operando em conjunto
etc) e também com as ferramen- e uma terceira roda livre de apoio. f

34 Mecatrônica Fácil nº39


eletrônica
e

Controle de
motores DC
com o PIC
Newton C. Braga

Em muitas aplicações mecatrônicas é necessário


controlar o sentido de rotação de um motor de cor-
rente contínua com escovas a partir de sinais digitais,
provenientes de sensores ou outras fontes. A Micro-
chip (www.microchip.com), em seu Application Note
AN893, descreve como fazer isso usando recursos
do PIC16F684. Evidentemente, os mesmos recursos
são válidos para as versões mais modernas do PIC,
valendo portanto a forma como a implementação do
controle é feita.
Neste artigo faremos uma breve discussão do con-
teúdo deste documento da Microchip. Mais detalhes
podem ser obtidos no original em formato PDF, dis-
ponível no site da empresa.

A Microchip descreve neste para um controle bidirecional fácil de escolha dos transistores de potência
documento como usar a Enhanced motores através do hardware. que devem controlar o motor. Se bem
Capture, Compare e PWM (ECCP) Assim, a idéia básica do Applica- que o ouvido humano possa perceber
no PIC16F684 para controlar o sen- tion Note da Microchip é mostrar como freqüências numa faixa que vai de 20
tido de rotação de um motor de cor- usar este recurso em um controle de Hz até perto de 20 kHz, normalmente
rente contínua com escovas. motor de ponte completa. num motor as freqüências acima de
Segundo a empresa, são muitos 4 kHz já não são percebidas.
os equipamentos em que pode ser Os Parâmetros do ECCP PWM
implementado o recurso de controle Ao se trabalhar com o ECCP no Ciclo Ativo
bidirecional de um motor como, por modo PWM devem ser calculados O ciclo ativo determina a veloci-
exemplo, em brinquedos inteligentes, três parâmetros básicos de funciona- dade de rotação do motor num sen-
pequenos eletrodomésticos e ferra- mento: tido ou em outro. Assim, podemos
mentas. usar este recurso para controlar inclu-
O recurso é obtido com base no Freqüência sive a velocidade do motor.
periférico EECP disponível a partir A escolha da freqüência é impor-
do PIC indicado neste application, tante tanto pelas suas características Resolução
e que consiste numa melhoria do mecânicas quanto pela possibilidade A resolução do ciclo ativo do
módulo CCP que traz recursos adicio- de se produzir ruídos. A velocidade PWM determina a precisão segundo
nais como 4 canais PWM de controle de comutação também irá influir na a qual o ciclo ativo pode ser alterado

Mecatrônica Fácil nº39


16 - Maio 2004 35
e eletrônica
1
Circuito básico

2
Controle de processo que utiliza um controle por computador.

e, com isso, a precisão no controle da cação mecatrônica é dado no docu-


rotação do motor. Por exemplo, para mento, sendo ilustrado na figura 2.
uma resolução de 10 bits temos 1024 Trata-se de um controle de processo
valores possíveis para o ciclo ativo, que utiliza um controle por computa-
enquanto que para uma resolução de dor e também fornece resultados das
8 bits apenas 256. medidas de velocidade e corrente
A partir dessas informações obti- feitas por sistemas sem sensores.
das por cálculo, segundo fórmulas Com este sistema, o usuário pode
dadas no application note da Micro- configurar o motor bidirecional (BDC)
chip, é possível chegar aos parâ- usando o PIC16F684, ajustar a freqü-
metros de programação do PIC. O ência do PWM e o ciclo ativo, mudar
próximo passo é a implementação da freqüência interna do oscilador em
do circuito básico, que é mostrado na tempo real e visualizar as medidas de
figura 1. corrente e PWM.
Os transistores de efeito de campo Para esta aplicação o código-fonte
de potência devem ser especificados foi escrito usando o compilador HI
para suportarem a corrente exigida TECH C, a IDE MPLAB e o a plata-
pelo motor controlado. Os drivers forma de desenvolvimento Microsoft
admitem diversos tipos de configura- Visual C++, mas outros recursos
ções, sendo as mais comuns as que podem ser empregados, inclusive em
fazem uso de lógica CMOS ou mesmo versões mais modernas.
de circuitos integrados dedicados a O PIC16F684 implementa uma
esta função, para os quais existem USART RS-232 rodando a 9600 bps
muitas opções disponíveis. e o código-fonte pode ser obtido no
Um exemplo interessante de apli- site da Microchip. f

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Mecatrônica Fácil Fácil2004
nº16 - Maio nº39