Características Básicas das Máquinas de Corrente

Contínua
(Roteiro No. 6)

Universidade Federal de Juiz de Fora

Departamento de Energia Elétrica
Juiz de Fora, MG
36036-900 Brasil

2018

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 1 / 44

Introdução

As máquinas CC se caracterizam por sua versatilidade;

Seus enrolamentos de campo podem ser do tipo: excitação

independente, em derivação (shunt) e série, ou uma combinação
dessas duas últimas;

Podem ser projetadas de modo a apresentar uma ampla

variedade de características de tensão versus corrente
(geradores CC) ou de velocidade versus torque (motores CC)
para operação dinâmica e em regime permanente.

Devido à facilidade que estas podem ser controladas, os motores

CC foram muito utilizados no passado em aplicações onde era
necessária uma ampla faixa de variação velocidade.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 2 / 44

Objetivos

Os objetivos desse módulo são:

i. Permitir ao aluno ter contato com motores e geradores em
corrente contínua;
ii. Discutir as principais características destas máquinas;
iii. Apresentar de forma generalizada os testes que podem ser feitos
para identificar os terminais dos circuitos de armadura e de
campo.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 3 / 44

Características básicas
A tensão induzida nos condutores da armadura (parte rotativa) é
coletada por meio de um comutador rotativo e escovas de carvão
estacionárias.
CHAPTER 7 DC Machines

Onnclrnhlro

N Φ S Ea
Direct
IF Brushes axis
Field

ield Armature
oil

(a) (b)

Figura 1: (a) seção reta de uma máquina de dois polos, (b) circuito equivalente.
coils
(UFJF)
(a) Lab. Maq. I
(b) 2018 4 / 44
Processo de comutação

Comutador e escovas formam um retificador mecânico rotativo

que converte a tensão da armadura em corrente contínua;

N S
Comutador de
dois segmentos

Escovas
estacionárias
− +

e ind

Figura 2: Representação do comutador de dois segmentos

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 5 / 44

Processo de comutação
As escovas de carvão são posicionadas de maneira que a
comutação ocorra quando os lados da bobina estão na zona ou
plano magnético neutro.

Figura 3: funcionamento do comutador de dois segmentos.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 6 / 44
Escovas e comutador

Figura 4: Detalhe da escova e do comutador da máquina CC.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 7 / 44

Escovas e comutador

Figura 5: Detalhe da escova e do comutador da máquina CC.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 8 / 44

Geradores e motores em CC

A tensão interna gerada e o conjugado (torque) eletromagnético

desenvolvidos nos geradores e motores são dados por:

Ea = Ke ! m (1)

⌧ele = Kt Ia (2)
Onde Ke é uma constante eletromecânica, Kt é uma torque de
conjugado, !m é a velocidade mecânica da máquina CC e Ia é a
corrente de armadura.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 9 / 44

Tipos de geradores CC

De acordo como os circuitos de armadura e campo são

conectados pode-se ter geradores e motores com diferentes
características terminais:

I F I A
I L
RF RA
+
+
+

VF NF EA Vt

Figura 6: Excitação independente.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 10 / 44

Tipos de geradores CC

I F I A I L
RF RA
+
+
+

VF NF EA Vt

Figura 7: Excitação em derivação.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 11 / 44

Tipos de geradores CC

I A I L
RA
+
I S
+

NS EA Vt

Figura 8: Excitação série.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 12 / 44

Tipos de geradores CC

RA NS

+
+ I F

EA NF Vt
−
−

Figura 9: Excitação composta.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 13 / 44

Reação de armadura

A reação da armadura distorce o fluxo magnético principal da

máquina ( f ), devido a circulação da corrente de carga pela armadura,
sendo responsável por:
Deslocar do plano magnético neutro (PMN);
Enfraquecer do fluxo principal da máquina.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 14 / 44

Reação de armadura
O plano magnético neutro da máquina:

PMN

φf φf φf

Figura 10: Campo principal e PNM sem carga.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 15 / 44

Reação de armadura

I
PMN’ I

ω
φa

φa φa φR
φR φR

I I

(a) (b)

Figura 11: Representação da reação da armadura: (a) campo da armadura; (b) deslocamento
do plano magnético neutro.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 16 / 44

Gerador CC com excitação independente

I F R aj V esc I
I A RA RI RC L
+
+ +
RF +

CARGA
VF EA Vt
NF

Circuito de armadura:
Circuito de campo:
8
8 >
> Ia = IL
< Vf = (Raj + Rf ) If <
Vt = Ea (Ra + Ri + Rc ) Ia Vesc
: >
>
FF = Nf If :
Ea = k !

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 17 / 44

Característica de magnetização:
Φ

ω (constante)

N Φ S Ea

IF
If (A)
Ea = Vt vazio

(constante)
8
< Ea /
:
8 ! constante.

If (A)

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 18 / 44

 Para If = cte ) = cte:
8
Ea = Vt vazio
< p/! = !1 ! Ea1 = k 0 !1
3
:
2 p/! = !2 ! Ea2 = k 0 !2
1

De onde tira-se:
Ea1 k 0 !1
=
Ea2 k 0 !2
If = cte
Que finalmente pode ser
If (A)

escrito:
! 1 < !2 < !3
Ea1 !1
=
Ea2 !2

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 19 / 44

Característica terminal:

Hipóteses iniciais:
VT
1 Gerador CC opera com
velocidade (!) e fluxo ( )
constantes; EA
RA I A
2 Quedas de tensão em Ri
e Rc são desprezíveis. VT1

Ia = IL

e,

Vt = Ea (Ra IL ) " I A1 I L= I A

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 20 / 44

Contudo a REAÇÃO DA ARMADURA enfraquece o fluxo polar;
O enfraquecimento de diminui a amplitude da tensão induzida
Ea .
Vt = Ea # (Ra IL ) "
VT

EA
RA I A
VT1
, ~ da
reacao
armadura

I A1 I L= I A

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 21 / 44

Gerador CC shunt:

I F I I L
R aj A RA

+ +
RF +

CARGA
VF EA Vt
NF

Circuito de campo: Circuito de armadura:

8 8
> Vf = Vt >
> Ia = IL + If
>
> >
>
< >
<
Vt = (Raj + Rf ) If Vt = Ea Ra Ia
>
> >
>
>
> >
>
: :
FF = Nf If Ea = k !
(UFJF) Lab. Maq. I 2018 22 / 44
O processo de autoexcitação:

A tensão de operação a
vazio é obtida resolvendo o
Ea = Vt vazio
circuito de
campo
sistema:
8
< Vt = (Raj + Rf ) If
1
circuito
da
armadura (Ea)
:
Vt = Ea Ra Ia

ou,

Ea RESIDUAL 8
If (A) < Vt = (Raj + Rf ) If
:
Ea = Vt + Ra Ia

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 23 / 44

Motivos que impedem a autoexcitação do gerador shunt:
1 Ausência de magnetismo residual (Eares = 0);
2 Circuito de campo aberto (If = 0);
3 Circuito de armadura aberto ou mau contato entre as escovas
( Vesc = Eares )
4 Resistência de campo (Rf ) maior que o valor crítico (Rfcrítico ).

Rf 4
Rf C
Rf 3
Rf 2
Vt Rf 1

Ea RESIDUAL

If (A)

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 24 / 44

A velocidade de rotação do gerador shunt também pode
influenciar sua auto-excitação. A figura abaixo mostra como a
curva característica e a resistência crítica variam com !.
Rfc1 Rf
Rfc2
Rfc3
Vt

Ea RESIDUAL

If (A) ! 1 > !2 > !3

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 25 / 44

Característica terminal:
A característica terminal do gerador shunt é influenciada pela a
tensão de terminal que é a própria mesma tensão usada na
alimentação do campo.
1 A medida que a carga consome corrente mais corrente (IL ) a
corrente de armadura do gerador (Ia ) também aumenta;
2 O efeito da REAÇÃO da ARMADURA e a queda de tensão em Ra Ia
reduzem a tensão terminal Vt do gerador;
3 A diminuição da tensão terminal Vt por sua vez enfraquece o fluxo
da máquina devido a redução de If .
Ia "= IL "

Vt #= Ea # (Ra IL ) "

Vt #
If #=
(Raj + Rf )
Desse modo Ea diminui devido à reação da armadura e devido à
diminuição de If .
(UFJF) Lab. Maq. I 2018 26 / 44
 VT

EA
RA I A
VT1
, ~ da
reacao
armadura
, ~ da
diminuicao
corrente If

I A1 I L= I A

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 27 / 44

Gerador CC série:
I I NF I L
A RA S RF

+
+

CARGA
Campo
EA ´
serie Vt

Circuito de armadura:
Circuito de campo: 8
8 < Vt = Ea (Ra + Rs ) Ia
< Is = Ia = IL
:
Ea = k !
:
F s = N s Is

FRES = Ns Is FAR
onde FAR é a força magnetomotriz de reação da armadura.
(UFJF) Lab. Maq. I 2018 28 / 44
Característica terminal:

Vt

1
(Ra + Rs) Is

´
Area de
,~
operacao
do gerador
´
serie

Ea RESIDUAL

IL (A)

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 29 / 44

Gerador CC composto:
I I NS I L
A RA S RS

+
+

RF

CARGA
Campo
´
serie
EA Vt
I F
Campo

NF
shunt

(composto longo)
Circuito de campo:
Circuito de armadura:
8
> Vf = Vt 8
>
> >
> Ia = IL + If
>
< Vt = (Raj + Rf ) If <
Ia = Is
F f = N f If
>
> > Vt = Ea (Ra + Rs ) Ia
>
> Fs = Ns Is
> :
: Ea = k !
FRES = Nf If ± Ns Is FAR
(UFJF) Lab. Maq. I 2018 30 / 44
 I NS I L
S RS

+
RA

RF

CARGA
Campo
I A
+ ´
serie
I F Vt
Campo EA

NF
shunt

(composto curto)

Circuito de campo:
Circuito de armadura:
8
> V f = V t R a Ia 8
> Ia = IL + If
>
> >
>
< Vt = (Raj + Rf ) If <
IL = Is
F f = N f If
> > V = Ea Ra Ia Rs IL
>
> F = Ns Is : t
>
: s
> Ea = k !
FRES = Nf If ± Ns Is FAR

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 31 / 44

Característica terminal de geradores CC

VT

HIPERcomposto
EA
Composto PLANO (normal)

HIPOcomposto

Shunt
Composto diferencial

IN IL

Figura 12: Características terminal de geradores CC: tensão versus corrente.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 32 / 44

Motores de Corrente Contínua
I F I A I L
RF RA
+
+
+

VF NF EA Vt
−
−
−
ω mec
T ele
T mec

CARGA

Máquina CC operando como MOTOR:

1 Inicialmente a máquina se encontra em repouso (!m = 0);
2 Alimenta-se o circuito de campo da máquina ( 6= 0);
3 Alimenta-se o circuito de armadura a partir de uma fonte de tensão
independente:
(UFJF) Lab. Maq. I 2018 33 / 44
Motor CC com excitação independente

I F R aj ∆ V esc I
I A RA RI RC L
− +
+ +
RF +

FONTE
VF EA Vt
NF −
− −

Circuito de armadura:
Circuito de campo:
8
8 >
> Ia = IL
< Vf = (Raj + Rf ) If <
Vt = Ea + (Ra + Ri + Rc ) Ia + Vesc
: > Ea = ke !m
>
F mm = Nf If :
⌧ele = kt Ia

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 34 / 44

Motor CC Shunt

∆ V esc I
I A RA RI L
− +
+
+
(RF + Raj )

FONTE
EA Vt
I F
− NF
−

Circuito de armadura:
Circuito de campo:
8
8 >
> Ia = IL If
< Vt = Vf = (Raj + Rf ) If <
Vt = Ea + (Ra + Ri ) Ia + Vesc
: > Ea = ke !m
>
F mm = Nf If :
⌧ele = kt Ia

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 35 / 44

Característica terminal do motor shunt

Desprezando as perdas:

⌧ele = (⌧carga + ⌧perdas ) ⇡ ⌧carga (3)

Desprezando as quedas de tensão (escovas e enrolamento de

interpolo):

Vt = Ea + Ra Ia (4)
E a = ke ! m (5)
⌧ele = kt Ia (6)

Substituindo (6) e (5) em (4) tem-se:

Vt Ra
!m = ⌧ele (7)
k (k )2

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 36 / 44

Curva característica

ωm
Ra
VT (kφ)2
kφ

τ carga τ ele

!vazio !plena carga

⇢! (%) = ⇥ 100% (8)
!plena carga

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 37 / 44

A REAÇÃO DA ARMADURA enfraquece o fluxo polar;
O enfraquecimento de diminui a amplitude da tensão induzida
Ea forçando o aumento da corrente Ia , do torque ⌧ele e
consequentemente da velocidade do motor
ωm
Ra
VT (kφ)2
kφ Com RA

Sem RA

τ carga τ ele

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 38 / 44

Controle de velocidade de Motores Shunt

Da observação de
Vt Ra
!m = ⌧ele
k (k )2

Tem-se três estratégias básicas de controle para a velocidade do

motor CC.
1 Variação do fluxo magnético ( ) produzido no campo através do
ajuste da resistência (Raj );
2 Variação da tensão de alimentação da armadura (Va );
3 Conexão de uma resistência adicional em série com o circuito da
armadura (Rad );

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 39 / 44

Variação do fluxo magnético ( ):

ωm

ω m2
I A I
R F2 > R F1
L

+
RA
ω m1
RF
+ Vt
I F
EA NF R F2
−
− R F1

τ carga τ ele

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 40 / 44

Variação da tensão de armadura (Va ):

ωm
Ra
I I
VA1 (kφ)2
A L
k φ
+ VA2
VA
CONVERSOR

RA RF k φ
CC−CC

+ Vt VA3
I F
k φ
EA NF
VA4
− − k φ

τ carga τ ele

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 41 / 44

Variação da resistência de armadura (Rad ):

ωm

I A R ad I L

+
R a < R a1< R a2 < R a3
ωm
RA RF
+
Vt
I F
EA NF
− − Ra
R a1
R a2

τ carga R a3 τ ele

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 42 / 44

Característica terminal de motores CC

ω mec

ω0 Serie
Shunt

Composto

τ nom τ ele

Figura 13: Características terminal de motores CC: torque versus velocidade.

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 43 / 44

Ensaios

1 Ensaio a vazio: ) usado para determinar as perdas rotacionais

do motor
Perdas rotacionais = Eavaz Iavaz
2 Ensaio de rotor bloqueado: ) usado para determinar a
resistência da armadura
Vt Vesc
Ra =
Ianom

(UFJF) Lab. Maq. I 2018 44 / 44