Universidade Federal do Piauı́

Centro de Tecnologia - CT
Departamento de Engenharia Mecânica
Disciplina: Mecanismos
Prof: Ms. Hélio de Paula Barbosa

ANÁLISE DE VELOCIDADE E ACELERAÇÃO

Avaliação 03 - Grupo 08

Giorgi Quaresma Tajra

Julio Cezar Mesquita Ferreira
Marcus Vinicius da Silva Mendes
Matheus Brandão de Sousa
Rebeca Coelho Nunes

Teresina, dezembro de 2019

Conteúdo
1 Introdução 3

2 Objetivos 3

3 Metodologia 4

4 Algoritmo 6

5 Resultados 8

6 Conclusão 11

7 Referências 12

2
1 Introdução
Após a análise de posição, faz-se necessário o estudo das velocidades dos elos e dos
pontos de interesse do mecanismo. Através da análise de velocidade é possı́vel determinar,
por exemplo, a energia cinética armazenada e aceleração. Seguindo a análise de velocidade,
a análise de aceleração é feita para determinar forças dinâmicas, que por sua vez, estão
relacionadas a tensões nos componentes do mecanismo. Sendo assim, é de interesse utilizar
metodologias que simplifiquem as análises, como a apresentada no trabalho.

2 Objetivos
A partir do mecanismo representado na Fig. 1 e os dados presentes nas Tab.1, refe-
rentes ao elo terra, manivela, acoplador, seguidor e ângulo α, respectivamente, deseja-se
calcular e plotar gráficos referentes a velocidade e a aceleração do ponto P do acopla-
dor, bem como suas respectivas direções, quando há um incremento de 1◦ no ângulo da
manivela para ω2 = 100 rpm e α2 = 0 rad/s2 .

Figura 1: Mecanismo a ser avaliado. Fonte: Avaliação 03

L1 (mm) L2 (mm) L3 (mm) L4 (mm) AP (mm) γ(◦ )

200 100 400 400 400 -54

Tabela 1: Dados para análise do mecanismo

3
3 Metodologia
Para resolver os problemas propostos, é preciso definir os parâmetros para a obtenção
de resultados, ou seja, é necessário a inserção de dados de entrada, que estão definidos
na Tab.1, e dos valores para velocidade e aceleração do elo 2, informados na questão,
sendo necessário somente transformar o valor da velocidade de rpm para rad/s. Dessa
forma, para obter os resultados, de forma mais eficaz, foi utilizado o SCILAB, no qual é
possı́vel fazer a análise de velocidade e aceleração do mecanismo, atendendo as condições
requeridas, bem como plotar os gráficos desejados.
Inicialmente, definimos uma revolução da manivela de entrada variando θ2 de 0 até
360◦ . Utilizando as equações expressas por Norton(2010), as etapas a seguir foram reali-
zadas.
Determinamos os valores das constantes K pelas equações 1, 2, 3, 8 e 9. Usando as
equações 4, 5, 6, 10 e 11, encontramos θ4 e θ3 em função de θ2 para o circuito aberto:

d
K1 = (1)
a
d
K2 = (2)
c
a2 − b2 + c2 + d2
K3 = (3)
2ac
A(θ2 ) = cosθ2 − K1 − K2 cosθ2 + K3 (4)

B(θ2 ) = −2senθ2 (5)

C(θ2 ) = K1 − (K2 − 1)cosθ2 + K3 (6)

p
−B(θ2 ) ± B(θ2 )2 − 4A(θ2 )C(θ2 )
θ4 (θ2 ) = 2arctan (7)
2A(θ2 )
d
K4 = (8)
b
c 2 − d 2 − a2 − b 2
K5 = (9)
2ab
D(θ2 ) = cos(θ2 ) − K1 + K4 cos(θ2 ) + K5 (10)

E(θ2 ) = −2sen(θ2 ) (11)

F = K1 + (K4 + 1)cosθ2 + K5 (12)

p
−E(θ2 ) ± E(θ2 )2 − 4D(θ2 )F (θ2 )
θ3 (θ2 ) = 2arctan (13)
2D(θ2 )
(14)

4
 Com os dados anteriores, calculamos a velocidade angular do elo 3 e do elo 4 pelas
equações 15 e 16, respectivamente, além de resolver a velocidade do ponto A, ao substituir
as equações de Euler (Eq. 17).

L2 ω2 sen(θ4 − θ2 )
ω3 = (15)
L3 sen(θ3 − θ4 )
L2 ω2 sen(θ2 − θ3 )
ω4 = (16)
L4 sen(θ4 − θ3 )
VA = L2 ω2 (−senθ2 + jcosθ2 ) (17)

Tendo como base a equação da posição do ponto P (Eq.18), em formato vetorial, ao

derivá-la, obtemos a equação da velocidade no ponto P (Eq.19) e as componentes do vetor
velocidade no eixo x e y (Eq.20 e 21), sendo necessário o valor da velocidade do mesmo
em relação ao ponto A (Eq. 22) e a velocidade do ponto A (Eq.17). Assim, a velocidade
do ponto P e sua direção são dadas ao desenvolver as equações Eq.19 e 23, nesta ordem.

RP = RA + RP A (18)

VP = VA + VP A (19)

VP x = AP ω3 cos(θ3 + γ + 90◦ ) + L2 ω2 cos(θ2 + 90◦ ) (20)

VP y = AP ω3 sen(θ3 + γ + 90◦ ) + L2 ω2 cos(θ2 + 90◦ ) (21)

VP A = AP ω3 [−sen(θ3 + δ3 ) + jcos(θ3 + δ3 )] (22)

VP y
θV p = arctg( ) (23)
VP x

Para encontrar a aceleração, matematicamente, deriva a equação da velocidade. Ou

seja, tendo como base as equações de Euler, para encontrar a aceleração do ponto P,
inicialmente, calculamos as constantes a partir da Eq. 24 até Eq. 29, aplicamos as
mesmas na Eq. 30 para determinar a aceleração angular do elo 3, já que o problema

5
informa o valor de α2 .

A = L4 senθ4 (24)

B = L3 senθ3 (25)

C = L2 α2 senθ2 + L2 ω22 cosθ2 + L3 ω32 cosθ3 − L4 ω42 senθ4 (26)

D = L4 cosθ4 (27)

E = L3 cosθ3 (28)

F = L2 α2 cosθ2 − L2 ω22 senθ2 − L3 ω32 cosθ3 + L4 ω42 senθ4 (29)

CD − AF
α3 = (30)
AE − BD

Após isso, similar ao cálculo da velocidade do ponto P (Eq. 31), para computar a
aceleração do mesmo ponto, obtemos o dado da aceleração do ponto A (Eq.32) e do
ponto P em relação ao ponto A (Eq.35), e seus respectivos valores para a coordenadas em
x e y (Eq.33 e 34). Assim, a direção da aceleração do ponto P é resultante da Eq. 36.

AP = AA + AP A (31)

AA = L2 α2 (−senθ2 + jcosθ2 ) − L2 ω22 (cosθ2 + jsenθ2 ) (32)

AP A x = AP α3 [−sen(θ3 + δ3 ) + jcos(θ3 + δ3 )] (33)

AP A y = −AP ω32 [cos(θ3 + δ3 ) + jsen(θ3 + δ3 )] (34)

AP A = AP A x + AP A y (35)
AP y
θAp = arctg( ) (36)
AP x

4 Algoritmo
1. Inı́cio;

2. Declarar as variáveis do problema;

3. Calcular os valores dos parâmetros ”K”;

4. Criar vetores para armazenar valores calculados posteriormente;

5. Calcular, para θ2 de 0◦ a 360◦ , variando de um em um grau:

6
 • Os valores de A, B, C, D, E e F;

• Os valores de θ3 e θ4 ;

• Os valores de RP x e RP y;

• Armazená-los em vetores.

6. Calcular a velocidade angular de L3 e L4 e a velocidade do ponto A;

7. Calcular a velocidade do ponto P e sua direção;

8. Calcular a aceleração do ponto P e sua direção;

9. Plotar os gráficos na tela referentes à posição, magnitude da velocidade e aceleração,

direção da velocidade e aceleração do ponto P;

10. Fim.

7
5 Resultados
A Fig.2 mostra o deslocamento do elo 3, elo acoplador, função de θ3 e θ2 .

Figura 2: Fonte: Autoria própria

A Fig.3 mostra o deslocamento do elo 4, elo seguidor, função de θ4 e θ2 .

Figura 3: Fonte: Autoria própria

O deslocamento das coordenadas do ponto P é mostrado no gráfico da Fig. 4, função do

deslocamento das coordenadas e θ2 . A Fig. 5 mostra o deslocamento do ponto P, função
das coordenadas Y e X.

8
 Figura 4: Fonte: Autoria própria

Figura 5: Fonte: Autoria própria

A magnitude da velocidade angular do ponto P, função da velocidade e θ2 é mostrada

na Fig. 6 e a direção da velocidade do ponto P, função do ângulo referente ao vetor
velocidade e θ2 , é mostrada na Fig. 7. Na Fig. 8 é mostrada a magnitude da aceleração
angular do ponto P, função da aceleração e θ2 e na Fig. 9, a direção da aceleração do
ponto P, função do ângulo referente ao vetor aceleração e θ2 .

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Figura 6: Fonte: Autoria própria

Figura 7: Fonte: Autoria própria

10
 Figura 8: Fonte: Autoria própria

Figura 9: Fonte: Autoria própria

6 Conclusão
Por meio da metodologia de Norton(2010) para análise de velocidade e aceleração e
auxı́lio da plataforma SciLab, para resolução de equações simultâneas, foi possı́vel calcular
e plotar gráficos referentes aos deslocamentos dos elos seguidor e acoplador, deslocamentos
do ponto P e magnitude e direção da velocidade e aceleração do ponto P, a partir dos
parâmetros dados na questão.

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7 Referências
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. [S.l.]: AMGH Editora, 2010.

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