Controle de Processos

P RO FESSOR: RAFAE L VAZ

I NT RODUÇÃO AO CO NTROLE D E P RO C ESSOS

Conceitos Básicos de Estatística
o Estatística: ciência que visa fornecer subsídios ao analista para coletar, organizar, resumir,
analisar e apresentar dados. Trata parâmetros extraídos da população;
o Dados: Medidas que descrevem algum fenômeno de interesse;
o População: É o conjunto de todos os dados que descrevem algum fenômeno de interesse;
o Amostra: Uma amostra é um subconjunto de dados extraído de uma população. Como
geralmente não é prático ou é impossível medir todas as observações que constituem a
população, o mais frequente é que se trabalhe com amostras. Existem metodologias de
amostragem que determinam o tamanho e frequências ideais para cada caso.
Conceitos Básicos de Estatística
o É possível determinar o teor de níquel em uma pilha de minério tomando toda a sua massa?
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o conceito de variação:
o Uma maneira de avaliar o comportamento dos dados é através da estatística;
o Na estatística, congelamos uma variável em um determinado intervalo de tempo, dividimos os dados
em pequenas faixas e verificamos a frequência dos dados dentro destas faixas;

o Mais de 90% das variáveis de interesse no mundo tem uma distribuição padronizada (mais comum é a
Distribuição Normal);
o Fazer exemplo da distribuição da altura dos alunos da sala.
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o conceito de variação:
o Através da distribuição da frequência dos dados de um determinado parâmetros ou medida, e
considerando que os mesmos apresentam um comportamento, podemos emprega-lo para avaliar a
eficácia do processo em relação aos limites de especificação;
o Ou mesmo utilizar os dados presenter para predizer o comportamento do processo – indicando a
probabilidade ou risco de ocorrência de resultados no curto ou longo prazo;

o Neste caso, a estatística se torna uma poderosa ferramenta para a tomada de decisões no controle de
processos.
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o conceito de variação:
o Qual é a diferença das três distribuições normais ilustradas na figura abaixo?

o Exercício (grupo de três pessoas): Fazer um histograma de qualquer variável mensurável disponível no
SENAI
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
o Dois produtos ou características nunca são iguais;
o Todo processo possui várias fontes de variabilidade;
o As diferenças entre os produtos podem ser grandes ou pequenas, entretanto, elas sempre estão lá ...
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
o Todos os processos possuem variação!
o Determinado aluno afirma que chega à aula todos os dias às 19:00. Entretanto, será que o aluno chega
exatamente às 19:00?
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
o Causas comuns provocam no efeito uma variação:
o Esperada ou previsível;
o Natural do processo.
o Para um processo sob atuação de causas comuns:
o É possível anteciparmos limites dentro dos quais variará o resultado;
o Não há sustos.
o Causas especiais provocam no efeito uma variação:
o Peculiar ou fora do esperado;
o Não é natural do processo.
o Para um processo sob a atuação de causas especiais:
o Não é possível antecipar qual a magnitude da variação;
o O resultado fica imprevisível;
o Cada dia é uma nova surpresa.
 Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
o Exercício: Processo de escrever o próprio nome
o Escreva seu nome em uma folha de papel 5 vezes;
o Escreva seu nome uma vez utilizando apenas dois dedos;
o Escreva seu nome uma vez utilizando a caneta entre dois dedos que não sejam os usuais para você.

Comuns Especiais
Definição Efeito acumulativo de causas não controláveis, com Falhas ocasionais que ocorrem durante o processo,
pouca influência individualmente com grande influência individualmente
Exemplos Vibrações, temperatura, falhas na sistemática do Variações na matéria prima, erros de operação,
processo, etc imprecisão no ajuste da máquina, desgastes de
ferramentas, etc
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
Conceitos Básicos de Estatística
o Entendendo o que são causas comuns e causas especiais:
Conceitos Básicos de Estatística
Trabalho
1) Defina o que é estatística, dados, população e amostra.
2) Defina, com suas palavras, o conceito de variação.
3) Exercício do Histograma, realizado anteriormente (fazer fluxograma na folha).
3) Defina causas comuns e especiais e cite um exemplo de processo e algumas de suas causas
comuns e especiais.
4) Explique o que são processos estáveis e instáveis.
Industria Mineral e Controle de
Processos
o Uma planta de processamento mineral é um arranjo de operações unitárias (britagem,
moagem, classificação, flotação, etc) integradas uma a uma de uma maneira sistemática e
racional;
oDurante a operação, a planta de processamento mineral deve satisfazer a várias requisições, as
quais podemos citar:
o Segurança: Uma operação segura é a requisição primeira para o bem estar das pessoas e para sua
contribuição continua para o desenvolvimento econômico;
o Especificação de Produção: A planta de processamento mineral deve produzir quantidade e qualidade
do produto final, em frente a condições como baixos teores de minério cada vez mais baixos;
o Regulamentações: Várias atividades relacionadas à mineração estão regulamentadas em leis federais,
estaduais e municipais, com destaque para as regulamentações ambientais cada vez mais severas, as
quais deve ser seguidas fielmente;
o Restrições operacionais: Os vários tipos de equipamentos usados no processamento mineral tem
limitações inerentes à sua operação;
o Econômicos: As condições de operação devem ser controladas em níveis ótimos de custos de operação
e máxima receita.
Industria Mineral e Controle de
Processos
oTodas as requisições anteriores ditam a necessidade de um monitoramento contínuo das
operações e intervenções externas (Controle) para garantir a satisfação das objetivos
operacionais.
oCom o auxílio destas tecnologias, o controle de processos deve satisfazer a três necessidades:

o Suprimir a influência de perturbações externas;

o Assegurar a estabilidade do processo;
o Otimizar a performance do processo;
Suprimir a influência de perturbações
externas
o Tais perturbações são o efeito das variáveis externas, as quais usualmente estão fora do
alcance do operário/operador;
oConsequentemente, é necessário introduzir mecanismos de controle, o qual fará mudanças
apropriadas no processo e cancelar os efeitos negativos ou que não é desejada à operação da
planta de processamento mineral;
Assegurar a estabilidade do processo
o Considere o comportamento de uma variável x, descrito na figura abaixo. No instante t=t0, o
valor da variável x é perturbado por uma variável externa;
o Num processo estável não é necessário que intervenções externas sejam feitas para a
estabilização do processo, apenas o progresso do tempo faz com que x volte a se estabilizar;
oNum processo instável é necessário que seja realizado intervenções externas para a
estabilização do processo.
Otimizar a performance do processo
o Considerando que as condições que afetam o processo não são as mesmas sempre, é claro que
gostaríamos de ser capazes de mudar a operação da planta (taxas de fluxo, dosagem de
reagentes, etc) a fim de maximizar os lucros
Industria Mineral e Controle de
Processos
o A fim de auxiliar que estas três necessidades sejam satisfeitas, tecnologia tem sido empregada
na indústria mineral, tais como:
a) Avanços tecnológicos de sensores:
o sensores online tais como medidores de vazão, densidade e analisadores de tamanho de partículas
tem sido empregados com sucesso em circuitos de moagem;
o Sistemas de visão, a qual utiliza técnicas de comparação de imagens, tem sido implementados para
monitoramento e controle nas plantas de processamento mineral. Sistemas como o VisioFroth são
utilizados para mensuração de parâmetros na flotação como velocidade das bolhas, tamanho e
estabilidade de bolhas, e uso de reagentes;
o Outros sensores importantes são os medidores de pH, medidores de nível e transdutores de
pressão, os quais fornecem sinais para a mensuração de determinada variável do processo;
Industria Mineral e Controle de
Processos
a) Avanços em microprocessadores e tecnologia de computadores:

o Sistemas de Controle Distribuídos (DCS) equipados com softwares amigáveis os quais facilitam a
supervisão e implantação de estratégias de controle avançadas;

a) Mais conhecimento do comportamento do processo:

o Estruturação de dados confiáveis de modelos matemáticos de vários processos que, para validar
estratégias de controle sobre diversas condições de simulação.

a) Aumento do uso de unidades de processo maiores (notavelmente moagem e flotação):

o Isso reduz a quantidade de instrumentação e consequentemente o controle das variáveis do

processo.
Introdução ao Controle de Processos
o O controle de processos se trata da mensuração e do pré-processamento de dados, os quais
são apresentados aos operadores e/ou algoritmos, os quais decidem se mudanças
manuais/automáticas são requeridas para controlar o processo;

o As atividades que envolvem o controle de

processos são necessárias por causa de
mudanças nas características do processo e/ou
por mudanças nas especificações de produção;
o O PROCESSO MUDA!
Introdução ao Controle de Processos
o Os principais objetivos do Controle de Processos são:
o Reduzir a variabilidade do processo: demonstrando que o processo pode ser controlado;
o Mudar as especificações: explorando os benefícios do controle mantendo especificações ótimas.
Introdução ao Controle de Processos
o A figura abaixo contempla os elementos utilizados para um efetivo controle de processos
industrial
Processo
o Ao longo dos últimos anos há uma tendência de simplificação no design dos fluxos de processo
mineral;
o Dois indicadores deste tipo de tendência são inclusão de equipamentos maiores na moagem, excluindo
assim circuitos paralelos, e circuitos de flotação abertos.

o A interação entre processo e controle é dada pelo termo “Resiliência”, a qual descreve o
movimento rápido e sútil da planta de uma condição operacional para outra, lidando
efetivamente com os distúrbios causados pela mudança nas condições operacionais;
Instrumentação
o O campo da instrumentação inclui sensores que fazem mensurações das variáveis de controle
(temperatura, densidade, vazão, pressão etc), e elementos finais de controle (válvulas de
controle), usados para manipular as variáveis no campo
Hardware
o Contempla todo os subsistemas de input/output, equipamentos computadorizados, softwares
e equipamentos periféricos para apresentação de dados e armazenamento de dados.
 Estratégias
o As estratégias de controle são técnicas aplicadas aos controladores industriais que permitem
tipos de respostas diferentes e adequadas a cada sistema de controle.
oUm exemplo de estratégia de controle é o de controle de malha fechada (feedback ou closed
loop control)

o Para este controle, um Transmissor de Nível (LT) capta a altura

da camada de espuma (Variável de Processo PV) através de
variações em variáveis físicas tal como variação de pressão, por
meio de sensores de pressão diferencial, o qual transmite sinais
elétricos proporcionais ao tamanho da camada de espuma. O
Controle de Nível Local (LC) compara o tamanho da camada de
espuma desejado (Set Point SP) com o mensurado PV e gera um
sinal elétrico (Control Output CO) que muda a válvula de saída
do afundado da flotação;
Usuários
o A camada de usuários comtempla:
o Técnicos instrumentistas e técnicos elétricos, ao quais suportam a instrumentação, a parte de hardware
e a parte de controle regulatório;
o Operadores, os quais fazem a gestão da aplicação do sistema de controle e sustentam inputs
requeridos;
Introdução ao Controle de Processos
Trabalho
1) Quais são as requisições as quais a planta de processamento mineral enfrenta?
2) Diante destas restrições, quais são as necessidades que o controle de processos deve
satisfazer? Cite-os, explique e dê exemplos.
3) A fim de auxiliar na satisfação das necessidades que devem ser satisfeitas pelo controle de
processos, quais tecnologias tem sido empregadas na industrial mineral?
4) Do que se trata o controle de processos?
5) As atividades que envolvem o controle de processos são necessárias por causa de quê?
6) Quais são os principais objetivos do controle de processos?
7) Cite e explique os elementos utilizados para o controle de processos.
Controle do Circuito de Britagem
o Esforços continuam melhorando a eficiência energética dos britadores e
Controle do Circuito de Moagem
o O propósito da moagem é reduzir o tamanho das partículas de minério até alcançar a liberação
desejada para os minerais de interesse;
o Portanto, é essencial que não somente o circuito de moagem seja controlado mas também a
granulometria do minério;
o As principais variáveis que podem afetar o controle são:

o Mudanças na taxa de alimentação e recirculação de minério;

o Granulometria do minério;
o Dureza do minério;
o Taxa de água adicionada ao processo de moagem.
Controle do Circuito de Moagem
o Fatores operacionais tais como os citados abaixo também são importantes para o controle de
processos:
o A adição de corpos moedores aos moinhos;
o Limpeza de hidrociclones entupidos;

o Para os propósitos de controle da estabilização, taxa de alimentação, densidade de sólidos, e

cargas circulantes podem ser mantidas em valores ótimos, os quais irão produzir o produto
requerido;
o Entretanto, a estabilização pode ser afetada quando a distúrbios causados por variações nos valores
padrões.

o Flutuações na granulometria da alimentação e dureza do minério são, provavelmente, os

fatores que mais causam distúrbios no balanço do circuito de moagem;
o Essas flutuações podem surgir devido a diferenças na composição, mineralização, textura do minério de
diferentes partes da mina, mudanças nos parâmetros da britagem, furos em peneiras do circuito de
cominuição;
Controle do Circuito de Moagem
o Flutuações menores nas características no minério podem ser amenizadas por blendagem de
minério anteriormente a alimentação da planta;
o O aumento da granulometria ou dureza do minério na alimentação da moagem produz um
moagem com granulometria do produto mais grossa, ao menos que a taxa de alimentação seja
reduzida;
o A redução na granulometria ou dureza do minério podem permitir um aumento na
alimentação da moagem;
o A granulometria mais grossa no produto da moagem resulta numa grande carga circulante
provinda do circuito de classificação, portanto, aumentando a taxa de alimentação do moinho:
o Uma carga circulante alta com uma granulometria fixa resulta num consumo de energia menor,
entretanto, cargas circulantes muito altas podem sobrecarregar o moinho, a classificação e as bombas,
consequentemente, e necessário existir um limite para a taxa de alimentação do moinho
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o Um sistema típico de instrumentação num circuito de moagem é descrito abaixo:
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o O controle da taxa de alimentação é essencial. Para isso, são utilizados “Apron Feeders” ou
“Feeder Belts” em conjunto com sistemas de pesagem (balanças para minério seco e outros
sistemas para polpa)
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o A densidade da polpa é mensurada principalmente pelo conjunto de medidores de densidade
nuclear e medidores de vazão magnéticos;
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o O controle dos corpos moedores do moinho é feito através do monitoramento contínuo da
potência do moinho:
o A queda na potência do moinho até certo nível indica que é necessário realizar a reposição de corpos
moedores.
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o Outra medida de controle importante é velocidade do moinho. Moinhos mais novos são
equipados com moduladores de velocidade, permitindo que a velocidade de rotação do moinho
tenha graus de liberdade adicionais;
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o Uma das variáveis mais importantes para prover um bom controle de moagem é a carga dentro
do moinho;
o A carga volumétrica (porcentagem do volume interno ocupada por corpos moedores e minério)
é uma variável chave que afeta como a carga se comporta dentro do moinho (ex. posições do
ombro e pé dentro do moinho);
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o O comportamento da carga dentro do moinho não pode ser mensurado online, portanto, ele
precisa ser inferido através de outros parâmetros mensuráveis;
o Há, praticamente, duas categorias de instrumentos para mensuração dos parâmetros indiretos:
o Sensores “On Shell”:
o A torção da concha do moinho ou lifters pode ser mesurada para determinar quando o lifter está dentro do carga
volumétrica e, desta maneira, determinar a posição do ombro e do pé dentro do moinho;
o A condutividade dentro do moinho pode promover uma mensuração similar da forma e das posições da carga
dentro do moinho;
o As vibrações mecânicas causadas pela moagem podem ser detectadas por acelerômetros. Assim que analisadas, a
movimentação da carga e condições operacionais podem ser determinadas;
o Sensores “Off Shell”:
o Sistemas acústicos também podem ser utilizados para detectar as vibrações sonoras provocadas pelo movimento
da carga dentro do moinho. São utilizados dois microfones, um localizado abaixo do nível normal de impacto da
carga com a casca do moinho e outro acima desta posição. Comparando a saída de informação dos dois microfones
é possível identificar se o nível de carga está caindo ou subindo;
Controle do Circuito de Moagem -
Instrumentação
o O peso do moinho também pode ser uma variável de controle, para o qual carga volumétrica
pode ser inferida. Entretanto, estes tipos de instrumentos dependem de calibração precisa, não
contabilizam mudanças nos corpos moedores e revestimento, exigem tempo de inatividade para
a manutenção. Consequentemente, outras medidas alternativas são usadas:
o A medida mais comum de inferir o peso do moinho é através do monitoramento da pressão de
lubrificação do óleo dos rolamentos do moinho. Entretanto, este tipo de mensuração é susceptível a
variações nas propriedades físicas do óleo (temperatura, viscosidade) e do sistema hidráulico.

o A distribuição granulométrica é, obviamente, um fator mensurável para controle de moagem:

o A distribuição granulométrica do produto de um circuito de moagem pode ser inferida através do uso
de modelos matemáticos, entretanto, para este fim, é preferível o uso de mensuração direta através de
monitores online;
o Outro método de mensuração é através de ensaios físicos de granulometria.
Controle do Circuito de Moagem –
Estratégias/Objetivos de Controle
o Ao implementar a instrumentação e o controle de processos para circuitos de moagem, o
objetivo do controle deve ser definido, o qual pode ser:

1. Manter a taxa de alimentação constante com a distribuição granulométrica limitada a um

determinado range;
2. Manter a distribuição granulométrica constante a uma alimentação máxima;
3. Maximizar a produção por unidade de tempo juntamente com a performance das operações
dowstream.
Controle do Circuito de Moagem –
Estratégias/Objetivos de Controle
o Das variáveis indicadas no circuito de
moagem abaixo, apenas a taxa de
alimentação de minério e água podem
variar independentemente, pois as
demais variáveis dependem e
respondem a alterações desses dois itens
(conceito de interação e de variáveis
dependentes e independentes);
oPortanto, estas duas variáveis são as
mais manipuladas no sistema de controle
de um circuito de moagem, além do
circuito de classificação.
Controle do Circuito de Moagem –
Estratégias/Objetivos de Controle
o Existe uma diferença importante em relação a dinâmica da resposta do circuito às mudanças na
taxa de alimentação do minério e as mudanças na taxa de adição de água:

o Mudanças na taxa de alimentação de minério iniciam uma mudança progressivamente lenta do regime
transiente ao regime permanente, enquanto mudanças na taxa de água iniciam respostas imediatas;

o Aumentar a adição de água resulta, simultaneamente, aumentar a carga circulante e o nível das caixas,
conforme a necessidade de usar a capacidade da caixa e da velocidade da bomba, a fim de manter um
controle efetivo do sistema.
Controle do Circuito de Moagem –
Estratégias/Objetivos de Controle
oSe a estratégia (objetivo 1) é manter uma granulometria constante a uma taxa de alimentação
constante, portanto, a única variável que poderá ser manipulada é a água. Dessa forma, o
circuito deve tolerar variações na densidade do overflow do ciclone e variações volumétricas
quando as características do minério mudarem;

o Tais variações devem ser consideradas com relação as operações downstream;

o Variações na carga circulante também ocorrerão;
o Mudanças na velocidade de rotação promovem uma resposta rápida ao circuito pois a taxa de descarga
é rapidamente afetada; portanto, podendo levar a instabilidade da carga circulante.
Consequentemente, a velocidade de rotação geralmente é reduzida para assegurar a estabilidade do
sistema;
Controle do Circuito de Moagem –
Estratégias/Objetivos de Controle
oSe a estratégia (objetivo 2) é maximizar a alimentação com uma distribuição granulométrica
constante, portanto, tanto taxa de alimentação quanto água podem ser manipuladas;
o Considerando que o circuito tem capacidade limitada, este objetivo pode ser determinado a partir da
granulometria desejada com a restrição da carga circulante correspondente a um valor abaixo da
tonelagem máxima permitida;

o É importante considerar também o impacto dos distúrbios não mensuráveis no circuito de

moagem, tais como dureza do minério, condições operacionais do moinho (desgastes), corpos
moedores, etc. Esses parâmetros tronam o controle tradicional mais difícil, resultando na
necessidade de técnicas mais avançadas de controle;
Controle de Circuitos de Flotação
o O objetivo fundamental praticado na indústria é alcançar um efetivo controle regulatório,
possibilitando uma operação em regime permanente (ex taxas, densidades, nível de espuma), o
qual é um pré requisito absoluto para manter os indicadores de produção chave;
o A chave quando consideramos performance metalúrgica (teor e recuperação) é a análise
química on-line, a qual produz análise em tempo real da composição metálica dos fluxos do
processo;
o Apesar a disponibilidade de sistemas de instrumentação robustos, uma grande variedade de
algoritmos de controle, e poderosos sistemas computadorizados, os principais problemas de
controle estão relacionados a estabilização de processos complexos de uma maneira
sustentável, implicando no desenvolvimento de modelos de processo os quais definem set
points e limites para acomodar as mudanças de minério, mineralogia, textura, composição
química da água de processo, e contaminações na alimentação.
Controle de Circuitos de Flotação
Instrumentação
o É essencial que toda a instrumentação online seja atendida e calibrada regularmente, de
acordo com um cronograma;
o Instrumentos devem ser instalados seguindo as melhores práticas para evitar problemas tais
como desvios sistemáticos, desgastes prematuros, falhas e falta de acurácia e precisão;
o Um sistema de controle envolve um investimento considerável, mas representa apenas de 1 a
1,5% do total de investimento em um projeto. Além disso, o período de payback de projetos de
controle de processos são de mais ou menos um ano;
Controle de Circuitos de Flotação
Instrumentação
oA figura abaixo mostra uma instrumentação simples requerida para o controle de uma etapa
rougher do processo de flotação de sulfetos;
Controle de Circuitos de Flotação
Instrumentação
oA figura abaixo mostra uma instrumentação requerida para o controle de circuito de flotação de
cobre;
Controle de Circuitos de Flotação
Objetivos do Controle de Processos
o A implementação de estratégias de controle de alto nível, envolvendo teores e recuperações,
no desenvolvimento de uma planta de processamento mineral é desafiadora;
o Parte deste desafio é causado por que as variáveis de controle mais significativas não são sempre
identificadas até adquirir experiência operacional na planta;
o Padrões de controle de processos não serem bem definidos;
o Mesmo após o condicionamento, o treinamento da equipe nos princípios e aplicações no sistema de
controle de processos não é sempre compreendido;
o A escassez de engenheiros de controle de processos qualificados também agrava a situação;

o As aplicações de mais sucesso são aquelas em que o operador da sala de controle pode
interagir com o sistema de controle de processos quando necessário para estabelecer set points
e ajustar limites;
o Isso permite tirar proveito das qualidades de complementaridade do ser humano, capaz de lidar com
situações extraordinárias, e PLC ou DCS, constantemente vigilante, não sendo afetado por trocas de
turno, coffee breaks e outras interrupções.
Controle de Circuitos de Flotação
Objetivos do Controle de Processos
o Os objetivos de uma estratégia de controle de alto nível são dois:
o Aumentar a eficiência metalúrgica, isto é, produzir a melhor curva recuperação-teor;
o Estabilizar o processo com um teor de concentrado ótimo.

o Controlar o circuito num ponto operacional ótimo produz o maior retorno econômico, como
ilustrado na figura abaixo, apesar dos distúrbios que o sistema pode estar sujeito;
Controle de Circuitos de Flotação
Objetivos do Controle de Processos
o A função primeira do controle de flotação é compensar as variações na mineralogia e
flotabilidade;
o Entre as variáveis manipuladas automáticas ou manuais que afetam o controle, podemos citar:
o Vazões mássicas;
o Adição de reagente;
o Taxa de ar na célula de flotação;
o pH;
o Recirculações;
o Boas práticas para controle envolve estabelecer controles de objetivos básicos, tais como
controle de estabilização de bombas e níveis de caixas, controle de taxas de inserção de ar nas
células de flotação, e controle de taxa de dosagem de reagentes;
oPráticas de controle mais avançadas envolvem, controle de pH, taxa de dosagem de reagentes
(baseado nos fluxos da planta e teores), fluxos de polpa, carga circulante, teor de elementos, e
recuperação;
Controle de Circuitos de Flotação
Variáveis de Controle Fundamentais
o A variável chave de controle do processo de flotação é o nível de polpa na célula de flotação,
para assegurar que a performance da flotação seja eficiente e estável;
o O instrumento mais confiável é um flutuador que que fica apoiado na interface polpa espuma,
juntamente com um sensor ultrassônico, o qual mede a distância das ondas emitidas por meio
do tempo;
o Outro tipo de mecanismo também utilizado é a condutividade elétrica. Sondas registram a
diferença de condutividade elétrica entre a espuma e a polpa e retornam o nível de polpa;
o
Extras
o As variáveis associadas ao controle de processos podem ser divididas em dois grupos:
o Input: Variáveis que denotam um efeito dos ... No processo;
o Output: Variáveis que denotam um efeito do processo no ...

oInput: oOutput
Teores Massa

Massa Teores

% sólidos Recuperação

Dosagem de Reagentes % de sólidos

Concentração de Reagentes

pH

Vazão de ar

Nível de polpa na célula

o Sistema de Controle Hierárquico Multicamada:
o Camada de Instrumentação:

o É o nível mais baixo do sistema de controle hierárquico, o qual fornece informações para os níveis
superiores sobre o status do processo através do uso de aparelhos tais como sensores e transmissores;
o Ao mesmo tempo, esta camada fornece acesso direto ao processo através dos elementos de controle
final (atuadores), tais como válvulas e bombas.

oCamada de Controle Regulatório:

o A camada de controle regulatório é implementada em hardwares de controle tais como DCS

(Distributed Control System), PLC (Programmable Logic Controllers), etc.;
o Nesta camada de controle variáveis de entrada e saída são implementadas para manter variáveis tais
como velocidade, fluxo de massa, nível nos seus targets, apesar dos efeitos de distúrbios de ação rápida
como variações de pressão e fluxo;
o Camada de Controle Regulatório:
o Um exemplo de controle regulatório é o controle de nível de um sistema de flotação em coluna. O
objetivo é regular o tamanho da camada de espuma no seu set point manipulando a válvula de saída do
afundado a fim de contornar o efeito dos distúrbios provocados pela variação da taxa de alimentação,
taxa de ar, etc.
o Para este controle, um Transmissor de Nível (LT) capta a altura
da camada de espuma (Variável de Processo PV) através de
variações em variáveis físicas tal como variação de pressão, por
meio de sensores de pressão diferencial, o qual transmite sinais
elétricos proporcionais ao tamanho da camada de espuma. O
Controle de Nível Local (LC) compara o tamanho da camada de
espuma desejado (Set Point SP) com o mensurado PV e gera um
sinal elétrico (Control Output CO) que muda a válvula de saída
do afundado da flotação;
o Este tipo de mecanismo é chamado de controle de malha
fechada (feedback ou closed loop control);
o Camada de Controle Regulatório:
o Para alcançar a performance de controle regulatório desejada, algorítimos são executados a uma taxa
de processamento rápida;
o O algoritmo de controle de regulação mais utilizado é o Proportional Plus Derivative (PID). Este
algorítimo é encontrado como uma função do DCS e PLC;

Terminar wills no cap de controle