Instituto Federal do Pernambuco Campus Garanhuns

Coordenação do Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica

Disciplina: Sistemas de Controle I
Professor: Geronimo Barbosa Alexandre

Laboratóri o 02 (Montagem): Modelagem e Resposta em Regime Permanente

Capítulos abordados: 3, 4 e 5 do Livro Engenharia de Controle Moderno, 5ª Edição, Katsuhiko Ogata.

Objetivo

A finalidade desta experiência é a modelagem de sistema de 1ª, 2ª e 3ª ordem e a análise da resposta

em regime permanente (erro em regime permanente).

Planta de Primeira Ordem – Circuito RC

O circuito RC é utilizado para permitir uma fácil relação entre os sinais medidos e o conhecimento
que os alunos já têm de circuitos elétricos, bem como para obter modelos que representem de forma
muito fidedigna o comportamento do sistema. O fluxo de dados do computador (PC) até a planta é
descrito pelo diagrama de blocos da Figura 1.

Figura 1 - Diagrama de blocos usando como planta o circuito RC.

O circuito é alimentado por uma saída PWM do Arduino e o sinal de tensão entre os terminais do
capacitor é ligado a uma entrada analógica.
O diagrama de blocos da Figura 2 mostra que a entrada pode ser controlada por uma chave manual,
que por sua vez está ligada a um conversor de tensão - PWM e em seguida para um bloco de saída PWM
do Arduino, após a inclusão de um atraso no tempo no sistema. Esse sinal é a tensão de entrada do
circuito RC. O bloco Analog Input é a tensão entre os terminais do capacitor que é lida como sinal digital,
convertida para tensão e monitorada através do Scope. O bloco Data Type Conversion deve ser incluído
antes da entrada do bloco mux e configurado para variável double.

Figura 2 – Sistema com atraso de tempo em malha aberta.

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 A corrente máxima suportada pela saída PWM do Arduino UNO R3 é 40 mA, então a resistência do
resistor deve ser superior a 100Ω. Por causa da limitação do tempo de amostragem de 20ms no modo
externo, a constante de tempo do circuito tem de ser superior para que o sistema possa monitorar as
curvas de carga e descarga. Portanto, escolhe-se a capacitância C tal que 𝑅𝐶>20𝑚𝑠.

Procedimento experimental

# Leia a Dissertação apresentada no Link e instale o Simulink Coder:

http://portais4.ufes.br/posgrad/teses/tese_11427_Felipe%20Machado%20Lobo%20-%2029.09.2017.pdf

Observação: No Anexo A é ilustrado o procedimento para instalar o Simulink Coder (Simulink Support
Package for Arduino Hardware) versão mais atual.

Figura 3 – Circuito RC série conectado ao arduino. R=33kΩ e C=100µF.

Figura 4(a) – Diagrama de blocos em malha aberta.

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 Figura 4(b)– Configuração dos blocos.

Experimento 01: Sistema de 1ª ordem

#Faça a montagem do circuito da Figura 3 e o diagrama de blocos no Simulink da Figura 4. Faça

simulação usando inicialmente 15s (obtenha o resultado da Figura 5), depois para visualizar vários ciclos
de carregamento-descarregamento simular com 100s (Figura 6).

Figura 5– Degrau de tensão (amarelo) e tensão no capacitor (azul).

#Pesquise no site da Mathworks sobre o toolbox system identification.

#Exporte os dados para o Comand Window – digite ei e depois enter; digite e0_act e depois enter.
Verifique os resultados.

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 Figura 6– Ciclos de carregamento-descarregamento.

#Determine a função de transferência teórica para o circuito RC, cuja entrada é a tensão de alimentação
do circuito e a saída é a tensão em cima do capacitor.

#Em seguida vamos usar o toolbox System Identification, digitando o comando “ident” na linha de
comandos. Para encontrar a função de transferência experimental do circuito RC siga os procedimentos
ilustrados nas Figuras 7-9.
Nota 1: Use os resultados da simulação com 100s para o processo de identificação (modelagem)
paramétrica.
Nota 2: Este procedimento foi feito pelo aluno Eduardo Vieira, portanto poderá haver erros.

Figura 7– Passos 1 e 2 da identificação paramétrica (construção do modelo da planta).

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 Figura 8– Todos os passos da identificação paramétrica (construção do modelo da planta).

Figura 9– Enviando o modelo construído para o To Workspace.

#Determine a função de transferência e o modelo em espaço de estados experimental em malha aberta

para o circuito RC.

#Apresente o diagrama de bode, o diagrama de Nyquist e o lugar das raízes para o modelo do circuito RC.

# Considere o diagrama de blocos da Figura 10, onde G(s) é o modelo do circuito RC,

Figura 10. Diagrama em Malha fechada.

(a) Determine a FTMF C(s)/R(s).

(b) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau 2u(t), a rampa 5tu(t), o
impulso unitário e a uma parábola 5t2 u(t).

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# Considere o diagrama de blocos da Figura 11, onde G2 (s) é o modelo do circuito RC, G3 (s) é o
controlador, D(s) é distúrbio, modelado por um degrau unitário.

Figura 11. Diagrama em Malha fechada com a presença do distúrbio.

(a) Determine a FTMF C(s)/R(s). Assuma que G3 (s) é um controlador proporcional, G3 (s)=Kp. Informe
os polos e os zeros.

(b) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau u(t), a rampa tu(t), ao
impulso unitário e a uma parábola t 2 u(t). Assuma que G3 (s) é um controlador proporcional.

(c) Determine a FTMF C(s)/R(s). Assuma que G3 (s) é um controlador proporcional-integral,

G3 (s)=Kp+Ki/s. Informe os polos e os zeros.

(d) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau u(t), a rampa tu(t), ao
impulso unitário e a uma parábola t 2 u(t). Assuma que G3 (s) é um controlador proporcional-integral.

# Considere o diagrama de blocos da Figura 12, onde GP (s) é o modelo do circuito RC e Gc(s) é o
controlador.

Figura 12. Diagrama de blocos em Malha fechada com realimentação unitária.

(a) Determine a FTMF Y(s)/R(s). Considere um controlador PI, Gc(s)=Kp+Ki/s. Determine os polos e
zeros da FTMF. Determine a frequência de oscilação ( ) e o fator de amortecimento ( .

(b) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau u(t), a rampa tu(t), ao
impulso unitário e a uma parábola t 2 u(t).

# Considerando o diagrama de blocos da Figura 12, usando a ferramenta PIDTUNER, projete

(determinar os valores de Kp e Ki) um controlador PI para gerenciar a tensão em cima do capacitor no
circuito RC série que atenda as seguintes especificações da resposta em malha fechada:

– Sobrepasso percentual, M p ≤ 10%.

– Tempo de acomodação, t s(2%) ≤ 5,2 s.

– Tempo de pico, t p ≤ 2 s.

– Tempo subida, t r(10-90%) ≤ tp /2.

– ess = 0, para degraus de entrada.

-6-
Apresente os seguintes resultados experimentais : a saída controlada (entrada e saída no mesmo
gráfico) e os parâmetros de desempenho (tempo de subida, tempo de pico, Overshoot e Tempo de
estabelecimento) da resposta de controle para a FTMF.
Nota 1: Use como entrada (referência ou set-point) um degrau (step) de 3u(t) de tensão.
Nota 2: Será necessário alterar o diagrama do Simulink para inserir o controlador (ver o anexo A da
dissertação para adaptar).
#Apresente o circuito analógico com AMP OP que implementa o diagrama de blocos da Figura 12 com as
funções de transferências encontradas nos itens anteriores, calcule os valores de R e C que atendem os
modelos.
SET-POINT – Configuração não inversora com ganho variável (uma das resistências deve ser um
potenciômetro);
ERRO – Configuração amplificador de diferenças (subtrator);
GANHO KP - Configuração inversora com ganho variável;
GANHO KI - Configuração Integradora com ganho variável;
Função de Transferência do Controlador: Configuração SOMADOR (Kp+Ki/s)
Função de Transferência da planta: modelo do circuito RC
REALIMENTA ÇÃO: Buffer da Saída
Variável CONTROLA DA: Tensão medida em cima do capacitor.

Experimento 02: Sistema de 2ª ordem

#Determine a função de transferência teórica do circuito eletrônica da Figura 13, cuja entrada é a tensão
PWM (V_PWM), PINO 8 e a saída é a tensão V_A0, PINO A0. G(s)=V_A0 (s)/V_PWM(s).

#Faça a montagem do circuito da Figura 13 e o diagrama de blocos no Simulink da Figura 14. Faça a
simulação usando inicialmente 20s, se não for suficiente aumente o tempo de simulação.

# Repita o procedimento para a identificação paramétrica (modelo experimental) descrita no Experimento

1 para a planta eletrônica de 2ª ordem.

#Determine a função de transferência e o modelo em espaço de estados experimental em malha aberta.

#Apresente o diagrama de bode, o diagrama de Nyquist e o lugar das raízes para o modelo de 2 ª ordem.

Figura 13. Planta eletrônica de 2ª ordem.

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 Figura 14. Experimento em malha aberta para a planta de 2ª ordem.

Você deverá encontrar um resultado análogo (medições das tensões no Scope na Figura14) ao ilustrado na
Figura 15 para a tensão PWM (Pino 8) e para a tensão de alimentação analógica (Pino A0).

V1 V2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 10m 20m 30m 40m 50m 60m

Time (s)

Figura 15. V1 (vermelho) – Tensão PWM, V2 (azul) – tensão de saída (Pino A0).

# Determine os parâmetros de desempenho: Tempo de pico, Tempo de subida, Porcentagem de

Overshooot, tempo de estabelecimento; quando a entrada for um degrau unitário.

# Considere o diagrama de blocos da Figura 12, onde GP (s) é o modelo de 2ª ordem e Gc(s) é o
controlador.

(a) Determine a FTMF Y(s)/R(s). Considere um controlador PI, Gc(s)=Kp+Ki/s. Determine os polos e
zeros da FTMF.

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(b) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau u(t), a rampa tu(t), ao
impulso unitário e a uma parábola t 2 u(t).

# Considerando o diagrama de blocos da Figura 12, usando a ferramenta PIDTUNER, projete

(determinar os valores de Kp e Ki) um controlador PI para a planta eletrônica de 2ª ordem que atenda as
seguintes especificações da resposta em malha fechada:

– Sobrepasso percentual, M p ≤ 10%.

– Tempo de acomodação, t s(2%) ≤ 5,2 s.

– Tempo de pico, t p ≤ 2 s.
– Tempo subida, t r(10-90%) ≤ tp /2.

– ess = 0, para degraus de entrada.

Apresente os seguintes resultados experimentais : a saída controlada (entrada e saída no mesmo

gráfico) e os parâmetros de desempenho (tempo de subida, tempo de pico, Overshoot e Tempo de
estabelecimento) da resposta de controle para a FTMF.
Nota 1: Use como entrada (referência ou set-point) um degrau (step) de 2u(t) de tensão.

Experimento 03: Sistema de 3ª ordem

#Determine a função de transferência teórica entre a entrada Pin 8 e a saída Pin 0 para os circuitos da
Figura 16. Determine os polos e zeros.

#Faça a montagem do circuito da Figura 16(a) ou do circuito da Figura 16(b) e o diagrama de blocos do
Simulink da Figura 17. Faça simulação usando inicialmente 10s, se não for suficiente aumente o tempo.

Figura 16 (a). Planta eletrônica de 3ª ordem – Configuração 1.

Figura 16 (b). Planta eletrônica de 3ª ordem – Configuração 2.

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 Figura 17. Experimento em malha aberta para a planta de 3ª ordem.

Você deverá encontrar um resultado análogo (medições das tensões no Scope na Figura17) ao ilustrado na
Figura 18 para a tensão PWM (Pino 8) e para a tensão de alimentação analógica (Pino A0).

# Repita o procedimento para identificação paramétrica (modelo experimental) descrito no Experimento 1

para a planta eletrônica de 3ª ordem.

#Determine a função de transferência e o modelo em espaço de estados experimental em malha aberta.

Determine os polos e zeros da FTMA.

#Apresente o diagrama de bode (margem de fase e margem de ganho), o diagrama de Nyquist e o lugar
das raízes para o modelo de 3ª ordem.

# Determine os parâmetros de desempenho: Tempo de pico, Tempo de subida, Porcentagem de

Overshooot, tempo de estabelecimento; quando a entrada for um degrau unitário.

V1 V2

1.5

0.5

0 10m 20m 30m 40m 50m 60m

Time (s)

Figura 18 (a). Resultados para a configuração 1 – V1(vermelho) tensão PWM e V2(azul) tensão de saída.

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 V1 V3

1.5

0.5

0 10m 20m 30m 40m 50m 60m

Time (s)

Figura 18 (b). Resultados para a configuração 2 – V1(vermelho) tensão PWM e V2(azul) tensão de saída.

# Considere o diagrama de blocos da Figura 12, onde GP (s) é o modelo de 3ª ordem e Gc(s) é o
controlador.

(a) Determine a FTMF Y(s)/R(s). Considere um controlador PI, Gc(s)=Kp+Ki/s. Determine os polos e
zeros da FTMF.

(b) Qual o valor do erro em regime estacionário quando a entrada for o degrau u(t), a rampa tu(t), o
impulso unitário e a uma parábola t 2 u(t).

# Considerando o diagrama de blocos da Figura 12, usando a ferramenta SISOTOOL projete (determinar
os valores de Kp e Ki) um controlador PI para a planta eletrônica de 2ª ordem que atenda as seguintes
especificações da resposta em malha fechada:

– Sobrepasso percentual, M p ≤ 10%.

– Tempo de acomodação, t s(2%) ≤ 5,2 s.

– Tempo de pico, t p ≤ 2 s.

– Tempo subida, t r(10-90%) ≤ tp /2.

– ess = 0, para degraus de entrada.

Apresente os seguintes resultados experimentais: a saída controlada (entrada e saída no mesmo

gráfico) e os parâmetros de desempenho (tempo de subida, tempo de pico, Overshoot e Tempo de
estabelecimento) da resposta de controle para a FTMF.
Nota 1: Use como entrada (referência ou set-point) um degrau de 1u(t) de tensão.

#Estabeleça comentários quando foi usado o controlador PI experimental para a gestão de tensão nos
modelos de 1ª, 2ª e 3ª ordem.

#Apresente as principais dificuldades enfrentadas e sugestões de melhorias para a prática de montagem

02 (Laboratório 02).
“As raízes do estudo são amargas, mas seus frutos são doces ”.
(Aristóteles)

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