Cap3 SinteseVinculacao

26-02-2010
Cap. 3 – Síntese e vinculação de corpos
MECÂNICA I
2009/2010
DEC-FCTUC
Cap.3 – Síntese e vinculação de corpos 1
Mecânica I – 2009/2010
CONDIÇÕES DE VINCULAÇÃO
São as regras a que deve obedecer a disposição de ligações duma estrutura,

por forma a garantir a sua imobilização (impedir movimentos de corpo rígido)
sob qualquer carregamento.
Embora os princípios gerais sejam os mesmos podem distinguir-se dois casos:

Estruturas de 1 só corpo – as ligações constituem vínculos ao meio exterior;
Estruturas de 2 ou mais corpos – a mobilidade

relativa dos corpos constituintes deve ser
impedida por ligações destes entre si e ao exterior.
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CONDIÇÕES DE VINCULAÇÃO
Em qualquer dos casos e quanto à suficiência de ligações, as estruturas podem

classificar-se como:
Insuficientemente vinculadas – quando o número de ligações não basta para
impedir movimentos do conjunto (corpo rígido) ou de partes (mecanismos) da
estrutura;
Ineficazmente vinculadas – quando, não obstante o número de ligações ser em
princípio suficiente para garantir a sua imobilização podem ainda assim ocorrer
movimentos que resultam da sua deficiente selecção e/ou distribuição;
Eficazmente vinculadas – quando o número e distribuição de ligações assegura
a imobilidade da estrutura sob quaisquer condições de carregamento.
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ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)
Vinculação eficaz
Sabendo-se que um corpo rígido pode experimentar 3 movimentos
independentes no plano (6 em 3 dimensões), o número mínimo de ligações ao
exterior será de 3 (6 em 3D).
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Para determinação das reacções de apoio associadas às ligações dispõe-se das

3 equações de equilíbrio no plano (6 a 3D) já referidas:
∑ Fx = 0

 ∑ Fy = 0

∑ M z = 0
Sabe-se também que quaisquer 3 equações de equilíbrio linearmente

independentes podem ser utilizadas em substituição das anteriores, por
exemplo: ∑ M z A = 0 ∑ M z A = 0
 
∑ M z = 0 ∑ M z = 0
B B
 
∑ M z = 0 ∑ FAB = 0
C
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A escolha do conjunto de
equações deve, em primeiro
lugar, servir a simplicidade de
cálculo, devendo
preferencialmente ser escolhidas
equações que proporcionem a
determinação directa de uma
incógnita, evitando-se assim a
necessidade de proceder à
solução de um sistema de
equações simultâneas.
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Aspectos relevantes na abordagem deste tipo de problemas:

1 Deve começar-se por arbitrar os sentidos positivos para força e momentos e
claramente representada a opção adoptada.
2 Sendo cada reacção de apoio inicialmente conhecida só em direcção, atribui-

se-lhe um sentido qualquer, ao qual corresponderá um eventual valor positivo
que para ela venha a determinar-se pela resolução das equações de equilíbrio.
Obtendo-se um valor negativo, tal significará que o sentido real da reacção é
oposto ao assumido. As equações de equilíbrio deverão construir-se em
concordância com esta regra e com a anterior.
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3 Apoios simples inclinados não devem ser confundidos com apoios duplos,
embora produzam componentes de reacção segundo ambas as direcções
cartesianas, aquelas não são independentes entre si (isto é, correspondem a
uma só incógnita):
4 A equação (5) da resolução alternativa ilustra o uso frequente do princípio da

transmissibilidade:
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5 As equações de equilíbrio de momentos deverão preferencialmente ser

formuladas a respeito de pontos de intersecção de direcções de reacções,
embora qualquer ponto seja elegível para esse efeito. O objectivo é o de
simplificar as equações, uma vez que as reacções (ou forças) suportadas por
essas direcções não produziram momento nesse ponto.
6 O sistema de equações proposto na resolução alternativa não é o único a

proporcionar uma determinação directa dos valores das reacções. A título de
exemplo seriam igualmente expeditas as sequências 4-2-1 e 5-2-3, etc. Cada
um deverá decidir qual o conjunto de condições que minimizará o seu esforço
de cálculo.
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Obviamente, um corpo pode vincular-se ao exterior por mais do que 3 ligações

eficazmente dispostas. Neste caso, contudo, as equações de equilíbrio no
plano serão insuficientes para a determinação das reacções, devendo recorrer-
se ao estudo da deformação do corpo, o que ultrapassa o domínio do presente
estudo. Dir-se-á do corpo que é sobrevinculado ou exteriormente
hiperstático, referindo-se como exteriormente isostático se o número de
vínculos ao exterior é 3.
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Vinculação insuficiente
Ocorre quando o número de vínculos é inferior a 3 (2D) ou 6 (3D). Não será
geralmente possível a satisfação das equações de equilíbrio estático, o que
resultará na existência de movimentos de corpo rígido. Corpos nestas
condições dizem-se subvinculados ou exteriormente hipostáticos:
NOTA: Está condição poderá ser admissível no âmbito de estruturas como veículos,
carruagens, gruas, motores, etc.
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Vinculação ineficaz
Resulta da incorrecta distribuição de ligações pelo corpo, não obstante estas
serem em número igual ou superior ao mínimo (3 a 2D e 6 a 3D) requerido
para assegurar a sua imobilização. Poderá resultar das seguintes situações:
a) Forças de reacção concorrentes num ponto
b) Forças de reacção paralelas
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a) Forças de reacção concorrentes num ponto
O equilíbrio de momento não é geralmente conseguido, salvo quando a linha
de acção da resultante do carregamento passa pelo ponto, obtendo-se então
um equilíbrio instável.
O movimento elimina a situação de concorrência. No entanto, por esta altura a

estrutura apresenta deformação inaceitável e/ou as forças de ligação são
excessivas. EVITAR !!!
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a) Forças de reacção paralelas
Situação que ocorre quando é utilizado um sistema de apoios simples com a
mesma direcção. O equilíbrio de forças não é conseguido, salvo quando todas
as forças intervenientes no carregamento têm a direcção das de reacção,
obtendo-se uma situação de equilíbrio instável.
O 2º exemplo mostra que o movimento pode eliminar a situação de

paralelismo. No entanto, por esta altura a estrutura apresenta deformação
inaceitável e/ou as forças de ligação são excessivas. EVITAR !!!
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Exemplos:
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ESTRUTURAS DE 2 CORPOS
Obtêm-se unindo entre si e ao exterior dois corpos rígidos.
As ligações entre os dois corpos (ligações internas) permitem, tal como as
ligações externas (nos apoios) a transmissão de forças entre os corpos ligados.
O número de ligações internas não é suficiente para solidarizar entre si os dois

corpos permanecendo livres movimentos relativos entre os corpos ligados.
Uma estrutura diz-se constituída por 2 (ou mais) corpos quando, para além dos
movimentos de corpo rígido do conjunto (considerado monolítico) são ainda
possíveis movimentos relativos de partes da estrutura em relação a outras,
devendo estes ser impedidos por uma adequada vinculação ao exterior.
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Graus de liberdade
Nº de graus de liberdade – Conjunto de movimentos que um sistema material
pode experimentar.
Se o sistema é monolítico e rígido (1 corpo rígido) este número reduz-se aos 3
(2D) ou 6 (3D) movimentos de corpo rígido, designado graus de liberdade
externos uma vez que só podem ser impedidos por vinculação ao exterior.
Se na zona ab, introduzirmos uma rótula ou articulação, passará então a ser

possível o movimento de rotação relativa entre as partes a e b e em torno de
ab, como se mostra de seguida:
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Graus de liberdade
Os volumes 1 e 2 constituem agora 2 corpos distintos (uma vez que possuem a

capacidade de movimento relativo) mutuamente vinculados pela rótula de
ligação.
A rotação relativa possibilitada pela introdução da rótula em ab constitui um
grau de liberdade interno.
O seu aparecimento resultou da supressão da ligação que contrariava a rotação

das partes a e b, ou seja, que contrariava a libertação da rotação em ab.
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Graus de liberdade
O impedimento ou bloqueio de um grau de liberdade interno pode conseguir-
se por:
Introdução de ligações internas – correspondendo a repor o monolitismo

inicial do sistema a, b, passando a ter novamente 1 só corpo com as
necessárias condições de vinculação já estudadas anteriores;
Introdução de ligações externas (para além das 3 ou 6 indispensáveis para um

só corpo) – como forma de compensação pelas ligações internas removidas.
Vamos estudar agora as condições de vinculação necessárias nesta situação.
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Vinculação eficaz
O nº mínimo de vínculos entre corpos e ao exterior será o necessário para
bloquear os graus de liberdade do sistema de 2 corpos. A sua distribuição não
é única determinando diferentes tipos de comportamento da estrutura,
podendo ter-se os seguintes casos:
1) Sistemas com níveis de cooperação distintos
2) Sistemas com níveis de cooperação iguais
3) Sistemas complexos
“Nível de cooperação” – importância da contribuição de cada corpo para a estabilidade

estrutural do conjunto.
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Níveis de cooperação distintos

Neste caso, um dos corpos apresenta, por si só, as condições de vinculação ao
exterior suficientes para garantir a sua total imobilidade, ou seja, pelo menos 3
(2D) ou 6 (3D) ligações adequadamente dispostas.
A resposta é simples se se pensar que, estando o corpo 1 eficazmente

vinculado ao meio exterior, podendo considerar-se a ele pertencente, para a
análise estrita das condições de vinculação do corpo 2.
O corpo 2 e, por conseguinte o sistema 1-2, estarão eficazmente vinculados se

o corpo 2 dispuser de, pelo menos, 3 (2D) ou 6 (3D) ligações eficazmente
dispostas ao “seu exterior”.
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Hipóteses:
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Aspectos importantes a salientar:
(1) O cálculo estático das reacções poderá ser efectuado analisando

sucessivamente o corpo 2, isoladamente considerado com os vínculos ao seu
exterior, seguido da análise do corpo 1, com os vínculos ao meio exterior real e
as forças de ligação ao corpo 2, calculadas no passo anterior, aplicadas como se
de acções exteriores se tratassem. Estas forças devem ser aplicadas, de acordo
com o princípio da igualdade da acção-reacção, com sentido oposto ao
calculado para o corpo 2.
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NOTA: Esta observação, bem como as seguintes, pressupõe que o sistema é

exteriormente isostático, isto é, o número total de ligações ao exterior e entre corpos
permite a determinação de reacções e forças de ligação com recurso exclusivo às
equações de equilíbrio estático, como indicado.
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(2) O corpo secundário (2), que se apoia no corpo primário (1), só mobilizará
forças nos seus vínculos (reacções exteriores e forças de ligação) quando lhe
for directamente aplicado carregamento. Esta conclusão decorre directamente
da constatação de que, na 1ª etapa de (1), para F1=F2=…=0, se obtém a solução
trivial R1=R2=L1 =0.
(3) A conclusão anterior conduz a outra mais importante que é a de que, se o

corpo 2 não receber nem transmitir forças de e para o corpo 1, então o seu
papel no desempenho da estrutura em causa e para efeitos de análise, é
neutro, podendo ser removido (esquecido).
Este aspecto remete para o tema de simplificação de estruturas que será
abordado mais tarde.
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(4) Se se proceder à construção efectiva da estrutura, será necessário começar
pela montagem do corpo 1, que proporcionará depois o indispensável apoio ao
corpo 2. De forma inversa no processo de demolição deverá começar-se pela
remoção do corpo 2 e só depois pela do corpo 1. É assim possível identificar
sequências de montagem e de desmontagem.
NOTA: O fluxo estático segue o sentido da desmontagem.

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Níveis de cooperação iguais

Neste caso, nenhum dos corpos é estável por si só, uma vez que nenhum
dispõe do número mínimo de 3 (2D) ou 6 (3D) ligações ao exterior.
O exemplo mais comum deste tipo de estrutura é o arco de três rótulas, no
qual os dois corpos se vinculam ao exterior e entre si por ligações duplas de
tipo rótula:
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Os esquemas a, b e c exemplificam algumas representações possíveis deste
sistema estrutural. O sistema c, em particular, ilustra o facto de que o termo
rótula não deve ser interpretado em sentido estrito (como nos sistemas a e b),
podendo tratar-se de rótulas virtuais.
O arco de três rótulas não é o único tipo possível de estrutura desta classe. No
entanto, a apresentação de outras variedades remete para conhecimentos
ainda não ministrados, pelo que será referida posteriormente.
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Aspectos importantes a salientar:
(1) Nenhum possibilita, por si só, o cálculo das reacções nos seus apoios e das
forças de ligação ao outro, uma vez que estas perfazem (em 2D) um total de 4
incógnitas, contra as 3 equações disponíveis. Assim, não pode ser utilizada a
metodologia do caso anterior.
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Havendo um total de 4 ligações será necessária 1 equação adicional. Esta será
uma equação de equilíbrio parcial de momentos de qualquer dos corpos em
relação à rótula de ligação, traduzindo a inexistência de rotação de corpo rígido
do corpo em torno desse ponto:
∑M ∑M
Esq Dir
z =0 z =0
É nula a soma dos momentos das forças à esquerda (ou à direita) da rótula
central em relação a esse mesmo ponto.
∑ Fx = 0
C F1 F1 C
B D B D
C
F2 F2   R1
 ∑ Fy = 0 R
 2
 ⇒
∑ M z = 0
E E
A A
R3  R3
R4
 
∑ M z = 0  R4
R1 C Esq ( ou C Dir )
R2
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(2) No caso de um corpo sem carregamento directo, a resultante (R34) das suas
ligações ao exterior estará contida na linha de acção definida pela rótula
intermédia (C) e pela rótula (real ou virtual) de ligação do corpo ao exterior (B).
Escrevendo a equação parcial de momentos

à direita de C e tendo em conta a
propriedade distributiva do produto
vectorial, vem:
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Sistemas complexos
Os sistemas de 2 corpos visto até agora, constituem os designados sistemas
(ou estruturas isostáticas) simples.
Um terceiro tipo de agrupamento de dois corpos é o sistema complexo, que é
obtido quando um dos vínculos exteriores de um sistema com níveis de
cooperação iguais é substituído por uma ligação interna adicional entre os dois
corpos constituintes. Esta transformação resulta sempre na formação de uma
malha (isto é, um perímetro definido pelos corpos ou parte deles) fechada.
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Sistemas complexos
Apresentando o sistema assim obtido apenas 3 (ou 6) vínculos ao exterior, não
poderão existir graus de liberdade internos no conjunto, que deverá pois
comportar-se monoliticamente. Daqui resulta que as 3 (ou 6) ligações entre os
corpos não poderão ser concorrentes (o que impediria a rotação relativa entre
corpos no ponto de concorrência) nem paralelas (o que permitiria o
deslizamento relativo perpendicular à direcção comum das ligações).
ANÁLISE
A chave para a resolução destes sistemas consiste na clara identificação dos
corpos e das 3 (ou 6) ligações que os solidarizam. Uma vez clarificado este
aspecto, procede-se da forma seguinte: (…)
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Sistemas complexos
(…)
• Remove-se uma das 3 ligações entre os corpos (geralmente a que origina a
abertura da malha fechada), aplicando em cada um dos pontos de ligação
forças iguais e opostas de acordo com o princípio da igualdade acção-reacção.
Estas representam a força vinculativa (desconhecida) que a ligação transmitia
antes de ser removida. Sendo iguais e de direcção conhecida, estas forças
representam uma só incógnita (intensidade, sendo o sentido definido pelo
respectivo sinal).
Nota: O sentido do par de forças é inicialmente arbitrado, sendo confirmado
por um valor positivo da intensidade ou, caso contrário, sendo o sentido
correcto o oposto ao arbitrado.
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Sistemas complexos
• O cálculo das reacções de apoio e forças de ligação é feito de forma
semelhante ao caso de sistemas com níveis de cooperação iguais. As reacções
de apoio são determinadas pelas equações globais de equilíbrio, enquanto
uma equação de equilíbrio parcial proporciona o valor da força na ligação
suprimida.
Exemplo
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Sistemas complexos
• Sistemas com níveis de cooperação distintos
Como a análise deste tipo de sistemas é constituída por uma sequência de
análises de 1 corpo simples, a vinculação será ineficaz quando algum dos
corpos constituintes apresentar vinculação ineficaz, segundo as regras
estabelecidas para corpos simples.
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Sistemas complexos
• Sistemas com níveis de cooperação iguais
A vinculação será ineficaz se todas as ligações ao exterior forem paralelas. Para
arcos de 3 rótulas, obter-se-á ainda uma configuração instável (ineficaz)
quando as 3 rótulas forem colineares
Nota: Condições para outras estruturas deste tipo poderão ser formuladas mas para isso
são necessário conceitos ainda não estabelecidos
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ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS
ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS
Os corpos simples e os sistemas de 2 corpos construídos de acordo com as

regras anteriormente descritas constituem estruturas estáveis e
exteriormente isostáticas. Estes conjuntos podem, por seu turno, ser
associados a outros sistemas similares, num processo que pode ser levado
tão longe quanto desejado, para formar estruturas de corpos múltiplos, as
quais podem atingir grande complexidade.
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ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS – SIMPLES
Podemos distinguir dois casos:

(1) O sistema é constituído por estruturas de 1 ou 2 corpos (com níveis de
cooperação distintos ou iguais) agrupadas entre si segundo essas mesmas
regras. A estrutura resultante será simples.
A análise será feita
decompondo sucessivamente
cada sistema em sub-sistemas
constituintes, até ao nível de
máxima simplicidade, no qual
estarão individualizados todos
os sistemas de 1 ou 2 corpos.
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A identificação de uma sequência de montagem é simples:

1 – O corpo 1 é simplesmente apoiado (3 ligações ao exterior não concorrentes
nem paralelas). Não dependendo da cooperação de nenhuma outra sub-
estrutura, será o primeiro a ser montado (último a ser analisado).
2 – O corpo 2 é um arco de 3 rótulas ligado ao exterior pela rótula da esquerda
mas necessitando do corpo 1 para realização da rótula da direita. Logo, seguir-
se-lhe-á em sequência de montagem, antecedendo-o na análise.
3 – Surge agora a dúvida quanto a montar em seguida o corpo 3 ou o 4. Na
hipótese de ser este último a ser e por se tratar de um arco de três rótulas,
seria necessária uma ligação dupla ao exterior, na extremidade da direita, a fim
de garantir a sua estabilidade. Sendo esse um apoio simples, conclui-se que
haverá que montar primeiro o corpo 3, o qual proporcionará depois, (…)
DEC-FCTUC
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(…) por intermédio da sua ligação ao conjunto 1-2 já construído e estável, a

necessária ligação horizontal.
4 – Finalmente é montado o corpo 5, que é um arco de três rótulas, apoiado
nos corpos 4 e 1.
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3
Fluxo Estático: 5 4
2 1
DEC-FCTUC
ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS – COMPLEXAS
(2) O sistema contém sub-estruturas do tipo complexo ou é globalmente deste

tipo. A estrutura resultante designar-se-á de complexa. A análise será feita
como para o caso anterior, devendo os sub-sistemas complexos ser alvo do
tratamento particular descrito para essas estruturas.
DEC-FCTUC
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RESUMO
1 Corpo
Com níveis de cooperação distintos
Simples
Estruturas Isostáticas 2 Corpos Com níveis de cooperação iguais
Complexas
Simples
Vários Corpos
Complexas
DEC-FCTUC
23

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Cap. 3 – Síntese e vinculação de corpos

Cap. 3 – Síntese e vinculação de corpos

Cap. 3 – Síntese e vinculação de corpos

São as regras a que deve obedecer a disposição de ligações duma estrutura,

Embora os princípios gerais sejam os mesmos podem distinguir-se dois casos:

Estruturas de 2 ou mais corpos – a mobilidade

Cap. 3 – Síntese e vinculação de corpos

Em qualquer dos casos e quanto à suficiência de ligações, as estruturas podem

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

Para determinação das reacções de apoio associadas às ligações dispõe-se das

Sabe-se também que quaisquer 3 equações de equilíbrio linearmente

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

Aspectos relevantes na abordagem deste tipo de problemas:

2 Sendo cada reacção de apoio inicialmente conhecida só em direcção, atribui-

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

4 A equação (5) da resolução alternativa ilustra o uso frequente do princípio da

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

5 As equações de equilíbrio de momentos deverão preferencialmente ser

6 O sistema de equações proposto na resolução alternativa não é o único a

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

Obviamente, um corpo pode vincular-se ao exterior por mais do que 3 ligações

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

a) Forças de reacção concorrentes num ponto

b) Forças de reacção paralelas

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

O movimento elimina a situação de concorrência. No entanto, por esta altura a

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

O 2º exemplo mostra que o movimento pode eliminar a situação de

ESTRUTURAS DE 1 CORPO (MONOLÍTICAS)

O número de ligações internas não é suficiente para solidarizar entre si os dois

Se na zona ab, introduzirmos uma rótula ou articulação, passará então a ser

Os volumes 1 e 2 constituem agora 2 corpos distintos (uma vez que possuem a

O seu aparecimento resultou da supressão da ligação que contrariava a rotação

Introdução de ligações internas – correspondendo a repor o monolitismo

Introdução de ligações externas (para além das 3 ou 6 indispensáveis para um

“Nível de cooperação” – importância da contribuição de cada corpo para a estabilidade

Níveis de cooperação distintos

A resposta é simples se se pensar que, estando o corpo 1 eficazmente

O corpo 2 e, por conseguinte o sistema 1-2, estarão eficazmente vinculados se

Níveis de cooperação distintos

Níveis de cooperação distintos

(1) O cálculo estático das reacções poderá ser efectuado analisando

Níveis de cooperação distintos

NOTA: Esta observação, bem como as seguintes, pressupõe que o sistema é

Níveis de cooperação distintos

(3) A conclusão anterior conduz a outra mais importante que é a de que, se o

Níveis de cooperação distintos

NOTA: O fluxo estático segue o sentido da desmontagem.

Níveis de cooperação iguais

Níveis de cooperação iguais

Níveis de cooperação iguais

Níveis de cooperação iguais

Níveis de cooperação iguais

Escrevendo a equação parcial de momentos

ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS

ESTRUTURAS DE VÁRIOS CORPOS

Os corpos simples e os sistemas de 2 corpos construídos de acordo com as