Fanuc Manual - Portugues

FANUC Robotics
Controlador SISTEMA R-J3iB

Manual de Configuração e de Operações do
Equipamento de Soldagem a Arco ArcTool
Versão 6.40
MAROIAT6406041E REV. A
Esta nova publicação contém informações de propriedade da FA-

NUC Robotics America, Inc. fornecidas exclusivamente para uso do
cliente. Nenhum outro uso é autorizado sem a expressa permissão
por escrito da FANUC Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc.

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
Sobre Este As descrições e especificações contidas neste manual estavam em
vigor quando este manual foi aprovado para impressão. A FANUC
Manual Robotics America, Inc., daqui por diante referida como FANUC Ro-
Direitos Autorais botics, se reserva o direito de descontinuar modelos a qualquer tem-
e Marcas po ou alterar especificações ou projeto sem notificar ou sem incorrer
Registradas em obrigações.
Os manuais da FANUC Robotics apresentam descrições, especifi-
cações, desenhos, esquemas, lista de materiais, peças, conexões e
/ ou procedimentos para instalar, desmontar, ligar, operar e progra-
mar os produtos e / ou sistemas da FANUC Robotics. Tais sistemas
consistem de robôs, eixos prolongados, controladores de robô, soft-
ware de aplicação, a linguagem de programação KAREL ®, o equi-
pamento de visão INSIGHT ® e ferramentas especiais.
A FANUC Robotics recomenda que somente pessoas que tenham
sido treinadas em um ou mais Cursos de Treinamento da FANUC
Robotics, tenham permissão para instalar, operar, usar, executar
procedimentos, reparar e / ou manter os produtos e / ou sistemas da
FANUC Robotics e seus respectivos componentes. O treinamento
aprovado necessita que os cursos selecionados sejam apropriados
ao tipo de sistema instalado e à aplicação executada no local do
cliente.
Perigo
Este equipamento gera, usa e pode radiar energia de
rádio freqüência e se não for instalado e usado de acordo
com o manual de instrução, pode causar interferência em
radiocomunicações. Como foi temporariamente permitido
por lei, ele não foi testado em conformidade com os limi-
tes dos dispositivos de computação classe A correspon-
dentes à subparte J da parte 15 dos regulamentos FCC,
que são destinados a fornecer razoável proteção contra
tais interferências. A operação do equipamento em uma
área residencial é provável que cause interferência e
neste caso o usuário, com os seus próprios meios, será
requisitado a tomar a providência necessária para corrigir
a interferência.
A FANUC Robotics proporciona cursos sobre seus sistemas e pro-

dutos em base regular programada em suas sedes em Rochester
Hills, Michigan. Para informação adicional entrar em contato com:

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Para assistência ao cliente, incluindo Suporte Técnico, Manutenção,
Peças & Reparo de Peça e Requisições de Marketing, entrar em
contato com o Centro de Recurso ao Consumidor, 24 horas por dia,
em 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268). Clientes internacionais de-
vem telefonar para 011-1-248-377-7159.
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copiada, traduzida para outra língua ou transmitida no todo ou em
parte de qualquer modo sem o prévio consentimento por escrito da
AccuStat®, ArcTool®, DispenseTool®, FANUC LASER DRILL®,

KAREL®, INSIGHT®, INSIGHT II®, PaintTool®, PaintWorks®, Pal-
letTool®, SOCKETS®, SOFT PARTS®, SpotTool®, TorchMate® e
YagTool® são marcas registradas da FANUC Robotics.
A FANUC Robotics reserva todos os direitos de propriedade, incluin-

do mas não limitado a marca registrada e direitos a nome comercial,
dos seguintes nomes:
AccuAir™ AccuCal™ AccuChop™ AccuFlow™ AccuPath™ Accu-

Seal™ ARC Mate™ ARC Mate Sr.™ ARC Mate System 1™ ARC
Mate System 2™ ARC Mate System 3™ ARC Mate System 4™
ARC Mate System 5™ ARCWorks Pro™ AssistTool™ AutoNormal™
AutoTCP™ BellTool™ BODYWorks™ Cal Mate™ Cell Finder™
Center Finder™ Clean Wall™ CollisionGuard™ DispenseTool™ F-
100™ F-200i™ FabTool™ FANUC LASER DRILL™ Flexibell™
FlexTool™ HandlingTool™ HandlingWorks™ INSIGHT™ INSIGHT
II™ IntelliTrak™ Integrated Process Solution™ Intelligent Assist De-
vice™ IPC-Integrated Pump Control™ IPD Integral Pneumatic Dis-
penser™ ISA Integral Servo Applicator™ ISD Integral Servo Dispen-
ser™ Laser Mate System 3™ Laser Mate System 4™ Laser Pro™
LaserTool™ LR Tool™ MIG Eye™ MotionParts™ NoBots™ Paint
Stick™ PaintPro™ PaintTool 100™ PAINTWorks™ PAINTWorks II™
PAINTWorks III™ PalletMate™ PalletMate PC™ PalletTool PC™
PayloadID™ RecipTool™ RemovalTool™ Robo Chop™ Robo S-
pray™ S-420i™ S-430i™ ShapeGen™ SoftFloat™ SOF™ PARTS™
SpotTool+™ SR Mate™ SR ShotTool™ SureWeld™ SYSTEM R-J2
Controller™ SYSTEM R-J3 Controller™ SYSTEM R-J3iB Control-
ler™ TCP Mate™ TurboMove™ TorchMate™ visLOC™ visPRO-
3D™ visTRAC™ WebServer™ WebTP™ YagTool™
FANUC Robotics Patentes Emitidas nos EUA
Uma ou mais das seguintes patentes dos Estados Unidos poderiam ser relacionadas aos pro-
dutos da FANUC Robotics descritos neste manual.
3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188
4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968
4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062
4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506
4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756
4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203
4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777
4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175
4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611
4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247
4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836
4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094
4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024
4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457
4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915
4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248
4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765
4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735
4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729
5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754
5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534
5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690
5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911
5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898
5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620
6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508
6,569,258
Patentes pendentes: VersaBell, ServoBell e SpeedDock.

Convenções Este manual inclui informação essencial à segurança do pessoal,
equipamento, software e dados. Esta informação é indicada por ca-
beçalhos e por caixas no texto.
Perigo
A informação que aparece sob PERIGO se refere à
proteção do pessoal. É colocada em caixa e em letras
em negrito para destacá-la do outro texto.
Cuidado
A informação que aparece sob CUIDADO se refere à
proteção do equipamento, do software e dos dados. Ela
é colocada em uma caixa para destacá-la do outro tex-
to.
Nota
A informação que aparece ao lado de NOTA se refere à informa-
ção relacionada ou sugestões úteis.
MAROIAT6406041E Segurança Segurança-1
A FANUC Robotics não é e não se apresenta como uma especialista

em sistemas de segurança, equipamentos de segurança ou aspec-
tos específicos de segurança de sua companhia e / ou de sua força
de trabalho. É responsabilidade do proprietário, empregador ou usu-
ário tomar todas as medidas necessárias para garantir a segurança
de todo o pessoal no local de trabalho.
O nível apropriado de segurança para a sua aplicação e instalação

pode melhor ser determinado pelos profissionais de sistema de se-
gurança. A FANUC Robotics por isso recomenda que cada cliente
consulte tais profissionais a fim de proporcionar um local de trabalho
que permita a aplicação, o uso e a operação seguros dos sistemas
da FANUC Robotics.
De acordo com as normas industriais ANSI/RIA R15.06, o proprietá-

rio ou o usuário é aconselhado a consultar as normas para assegu-
rar concordância com seus requisitos para projeto, usabilidade, ope-
ração, manutenção e serviço de sistema de robótica. Adicionalmen-
te, como proprietário, empregador ou usuário de um sistema robóti-
co, é sua responsabilidade planejar o treinamento do operador de
um sistema de robô para reconhecer e reagir aos riscos conhecidos
associados ao seu sistema robótico e para estar ciente dos procedi-
mentos de operação recomendados para a sua aplicação particular
e instalação do robô.
A FANUC Robotics, por isso, recomenda que todas as pessoas que

tenham a intenção de operar, programar, reparar ou de outra manei-
ra usar o sistema de robótica, sejam treinadas em um curso de trei-
namento aprovado pela FANUC Robotics e se tornem familiarizadas
com a operação apropriada do sistema. As pessoas responsáveis
em programar o sistema – incluindo projeto, implementação e depu-
ração de programas de aplicação – devem estar familiarizadas com
os procedimentos de programação recomendados para a sua apli-
cação e instalação do robô.
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância

da segurança no local de trabalho.
Segurança-2 SEGURANÇA MAROIAT6406041E
CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter em

mente os seguintes fatores com relação à segurança:
A SEGURANÇA
• A segurança de pessoas e de equipamento
PARA A • Uso de segurança melhorando os dispositivos
INSTALAÇÃO DO • Técnicas para instrução com segurança e para operação manual
SEU ROBÔ dos robôs
• Técnicas para operação automática com segurança dos robôs
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho
• Manutenção apropriada do robô
Mantendo Pessoas A segurança de pessoas é sempre de fundamental importância em

e Equipamentos qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser mantido se-
com Segurança guro também. Ao priorizar como aplicar a segurança ao seu sistema
robótico, considerar o seguinte:
• Pessoas
• Dispositivos externos
• Robôs
• Ferramental
• Peça de trabalho
Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que cerca o robô.

Usando A segurança da área de trabalho pode ser melhorada pela instalação
Dispositivos de de alguns dos seguintes dispositivos:
Melhoria de • Cercas de segurança, barreiras ou correntes
Segurança • Cortinas de luz
• Travas
• Esteiras de pressão
• Marcações no chão
• Luzes de advertência
• Obstruções mecânicas
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
• Chaves de HOMEM MORTO (interrupção automática)
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as pessoas

Instalando uma e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para assegurar
Célula de Trabalho que a célula de trabalho esteja instalada com segurança. Estas su-
Segura gestões pretendem suplementar e não substituir as leis, regulamen-
tos e diretrizes existentes federais, estaduais e locais que dizem
respeito à segurança.
• Patrocinar o seu pessoal para treinamento em cursos aprovados

da FANUC Robotics relacionados à sua aplicação. Nunca permi-
tir pessoal não treinado operar os robôs.
• Instalar um dispositivo de bloqueio que use um código de acesso
para evitar que pessoas não autorizadas operem o robô.
• Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie das
medidas de segurança.
MAROIAT6406041E SEGURANÇA Segurança-3
• Organizar a célula de trabalho de modo que o operador fique

de frente para a célula de trabalho e possa ver o que acontece
no interior da mesma.
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no

sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais.
O envelope de trabalho é a área definida pelo alcance máximo
de movimento do robô, incluindo qualquer ferramental fixado à
flange do punho que estenda este alcance.
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho

do robô.
• Nunca confiar num software como elemento principal de segu-

rança.
• Montar um número adequado de botões ou chaves de PARADA

DE EMERGÊNCIA dentro do alcance fácil do operador e em
pontos críticos dentro e em redor do exterior da célula de traba-
lho.
• Instalar luzes intermitentes e / ou dispositivos de advertência

audíveis que ativem sempre que o robô estiver operando, isto
é, sempre que a força seja aplicada ao sistema de acionamento
servo. Os dispositivos de advertência audíveis devem exceder
o nível de ruído do ambiente na aplicação do uso final.
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para prote-

ger contra entrada não autorizada de pessoas no envelope de
trabalho.
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue em

áreas restritas do envelope de trabalho.
• Usar travas.
• Usar dispositivos sensores de presença ou de proximidade co-

mo cortinas de luz, esteiras e sistemas de capacitância e visão
para melhorar a segurança.
• Verificar periodicamente as juntas de segurança ou os acopla-

mentos de segurança que possam ser opcionalmente instala-
dos entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o fer-
ramental colide com um objeto, estes dispositivos saem do alo-
jamento, removem a força do sistema e ajudam a minimizar o
dano ao ferramental e ao robô.
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos estejam a-

propriadamente filtrados, aterrados, blindados e anulados para
evitar movimento arriscado devido aos efeitos da interferência
eletromagnética (EMI), interferência de rádio freqüência (RFI) e
descarga eletrostática (ESD).
• Fazer provisões para bloqueio de força / etiquetagem no contro-

lador.
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas

onde as pessoas podem ficar presas entre uma parte móvel de
um robô e outro equipamento.
• Proporcionar espaço suficiente dentro da célula de trabalho pa-

ra permitir ao pessoal programar o robô e executar a manuten-
ção com segurança.
• Programar o robô para carregar e descarregar o material com

segurança.
• Se estiver presente alta voltagem eletrostática, certificar-se de

providenciar travas, advertências e sinais apropriados.
• Se os materiais estiverem sendo aplicados perigosamente a alta

pressão, providenciar travas elétricas para bloqueio de fluxo de
material e de pressão.
Aconselhar todo o pessoal que precisa programar o robô ou de ou-

Mantendo a tra forma operar manualmente o robô, para observar as seguintes
Segurança Enquanto regras:
Programar ou Operar
Manualmente o Robô • Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupa folgada
que possa ser agarrada pelo movimento do maquinário.
• Saber se você está usando ou não um terminal de programação
intrinsecamente seguro, se você estiver trabalhando em um
ambiente perigoso.
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o enve-
lope de trabalho para se certificar de que não existam condições
potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é a área de-
finida pela faixa de movimento máximo do robô. Isto inclui o fer-
ramental preso à flange do punho que estende esta faixa.
• A área próxima do robô precisa se limpa e livre de óleo, água ou
fragmentos. Relatar imediatamente condições inseguras de tra-
balho ao supervisor ou ao departamento de segurança.
• A FANUC Robotics recomenda que ninguém entre no envelope

de trabalho de um robô que esteja ligado, exceto para as ope-
rações de programação do robô. Entretanto, se você precisar
entrar no envelope de trabalho, assegurar-se de que todas as
proteções estejam no lugar certo, verificar a chave de HOMEM
MORTO quanto à operação apropriada e colocar o robô no mo-
do de programação. Levar o terminal de programação com vo-
cê, ligá-lo e ficar preparado para liberar a chave de HOMEM
MORTO. Somente a pessoa com o terminal de programação
deverá estar no envelope de trabalho.
Perigo
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar
um dispositivo de segurança, como chave limite, por
qualquer conveniência operacional. A desativação de
dispositivo de segurança é conhecida por resultar em
lesão séria e morte.
• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um

robô que se move; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que possam
causar movimento enquanto os dados estejam sendo progra-
mados.
• Testar quaisquer programas que estejam sendo executados
pela primeira vez da seguinte maneira:
Perigo
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô
sempre que um programa estiver sendo executado. A
omissão neste ponto pode resultar em lesão.
- Usando baixa velocidade, avançar passo a passo o progra-

ma por pelo menos um ciclo completo.
- Usando baixa velocidade, executar um teste no programa
continuamente por pelo menos um ciclo completo.
- Usando a velocidade programada, executar um teste no
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de executar a produção.
Permanecendo em Aconselhar todo o pessoal que opera o robô durante a produção a

Segurança durante observar as seguintes regras:
a Operação
Automática • Certificar-se de que todas as prescrições de segurança estejam
presentes e ativas.
• Conhecer a área inteira da célula de trabalho. A célula de

trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e outros
equipamentos com os quais o robô interage.
• Compreender a tarefa completa para a qual o robô esteja

programado para executar antes de iniciar a operação
automática.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de

trabalho antes de operar o robô.
• Nunca entrar ou permitir que outros entrem no envelope de

trabalho durante a operação automática do robô.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves, sen-

sores e sinais de controle que possam causar movimento do
robô.
• Conhecer onde os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA es-

tão localizados tanto no controle do robô quanto nos dispositi-
vos de controle externo. Estar preparado para apertar estes bo-
tões em uma emergência.
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô

não se move. O robô pode estar aguardando por um sinal de
entrada de dados que permitirá que ele continue a atividade.
• Se o robô estiver funcionando segundo uma configuração, não

assumir que ele continuará a funcionar na mesma configuração.
• Nunca tentar parar o robô ou interromper o seu movimento com

o seu corpo. A única forma de parar imediatamente o movimen-
to do robô é apertar um botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
localizado no painel do controlador, no terminal de programa-
ção ou nas estações de parada de emergência em volta da cé-
lula de trabalho.
Permanecendo em Ao inspecionar o robô, assegurar-se de:
Segurança durante a
Inspeção • Desligar a energia no controlador.
• Bloquear e etiquetar a fonte de energia no controlador de acor-

do com as diretrizes de sua fábrica.
• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.
• Se o movimento do robô não for necessário para a inspeção

dos circuitos elétricos, apertar o botão de PARADA DE EMER-
GÊNCIA no painel do operador.
• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas

que possam ser agarradas pelo maquinário em movimento.
• Se a energia ligada for necessária para verificar o movimento

do robô ou os circuitos elétricos, estar preparado para apertar o
botão de PARADA DE EMERGÊNCIA numa emergência.
• Estar ciente de que quando você remover um servomotor ou

um freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado
ou apoiado em um batente rígido. Sustentar o braço sobre um
suporte sólido antes de liberar o freio.
Permanecendo em Ao efetuar a manutenção em seu sistema de robô, observar as se-

Segurança durante guintes regras:
a Manutenção
• Nunca entrar no envelope de trabalho enquanto o robô ou um
programa estiver em operação.
• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecionar visual-

mente a célula de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas.

que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento.
• Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho super-

postos de robôs vizinhos ao permanecer em um envelope de
trabalho.
• Testar o terminal de programação quanto à operação apropria-

da antes de entrar no envelope de trabalho.
• Se for necessário para você entrar no envelope de trabalho do

robô enquanto a energia estiver ligada, você precisa certificar-
se de que tem o robô sob o seu comando. Assegurar-se de le-
var o terminal de programação com você, de apertar a chave de
HOMEM MORTO e de ligar o terminal de programação. Estar
preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO para desli-
gar a servo-energia para o robô imediatamente.
• Sempre que possível, efetuar a manutenção com a energia

desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou de
entrar no envelope de trabalho, desligar e bloquear a fonte trifá-
sica de energia no controlador.
• Estar ciente de que uma caneca de pistola do aplicador de tinta

pode continuar a jorrar em alta velocidade mesmo se o robô es-
tiver inativo. Usar luvas protetoras ou desativar o ar de condu-
ção e o ar da turbina antes de fazer manutenção nestes itens.

um freio, o braço associado do robô cairá se não estiver susten-
tado ou apoiado em um batente rígido. Suportar o braço sobre
um suporte sólido antes de liberar o freio.
Perigo
Voltagem letal estará presente no controlador SEM-
PRE QUE ESTIVER CONECTADO a uma fonte de
energia. Ter extremo cuidado para evitar choque elé-
trico.
ALTA VOLTAGEM ESTARÁ PRESENTE no lado da

entrada sempre que o controlador estiver conectado a
uma fonte de energia. Virar a chave interruptora ou o
disjuntor para a posição de DESLIGADO, somente
remove a energia do lado de saída do dispositivo.
• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de tra-

balhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do
sistema e purgar as linhas de ar.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a manu-

tenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada, certifi-
car-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope de tra-
balho tenha exclusivo controle do robô. O terminal de progra-
mação deve ser mantido com esta pessoa.
• Certificar-se de que as pessoas não possam ser apanhadas

entre o robô em movimento e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um robô que se
move. Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja blo-
queada.
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimento

perigoso do robô. Certificar-se de que tais dispositivos não cri-
em pontos de prensagem que possam pegar as pessoas.
Perigo
Não tentar remover qualquer componente mecânico
do robô antes de ler e compreender completamente os
procedimentos no manual apropriado. Caso contrário a
ação pode resultar em séria lesão pessoal e destrui-
ção do componente.

um freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado
ou apoiado sobre um batente rígido. Suportar o braço sobre um
suporte sólido antes de liberar o freio.
• Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que sujei-

ra e fragmentos não entrem no sistema.
• Usar somente peças especificadas para substituição. Para evi-

tar incêndio e dano às peças no controlador, nunca usar fusí-
veis não especificados.
• Antes de religar o robô, certificar-se de que ninguém esteja

dentro do envelope de trabalho; assegurar-se de que o robô e
todos os dispositivos externos estejam operando normalmente.
MANTENDO AS Certas medidas de programação e mecânicas são úteis em manter

MÁQUINAS- as máquinas-ferramentas e outros dispositivos externos em segu-
rança. Algumas destas medidas são descritas abaixo. Certificar-se
FERRAMENTAS E de que você conheça todas as medidas associadas para uso segu-
OS ro de tais dispositivos.
DISPOSITIVOS
EXTERNOS EM
SEGURANÇA
Precauções de Implementar as seguintes medidas de segurança na programação

Segurança na para evitar dano nas máquinas-ferramentas e em outros dispositi-
Programação vos externos.
• Inspecionar as chaves limite nas células de trabalho para se

certificar de que elas não falharão.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que proporciona-

rão ações apropriadas do robô se um dispositivo externo ou um
outro robô na célula de trabalho falhe.
• Usar o protocolo handshaking (sinais de estabelecimento de

comunicação padronizados entre dois dispositivos para assegu-
rar que o sistema está funcionando corretamente, se o equipa-
mento é compatível e se a transferência de dados está correta)
para sincronizar o robô e as operações de dispositivo externo.
• Programar o robô para verificar a condição de todos os disposi-

tivos externos durante o ciclo de operação.
Precauções de Implementar as seguintes medidas de segurança mecânicas para

Segurança evitar dano às máquinas-ferramentas e a outros dispositivos exter-
Mecânica nos.
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de

óleo, água e fragmentos.
• Usar limites de software, chaves limite e batentes mecânicos
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de
trabalho das máquinas-ferramentas e dos dispositivos externos.
MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para

evitar dano ao robô.
ROBÔ COM
SEGURANÇA
As seguintes medidas são destinadas a evitar dano ao robô durante
Precauções de a operação.
Segurança na
Operação • Usar uma baixa velocidade de comando para aumentar o seu
controle sobre o robô ao movimentá-lo passo a passo manual-
mente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de apertar as te-

clas de movimento manual no terminal de programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre

de óleo, água ou fragmentos.
• Usar disjuntores para proteger contra sobrecarga elétrica.
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar dano

Precauções de ao robô durante a programação.
Segurança na
Programação • Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando
dois ou mais robôs dividirem uma área de trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo ou

na posição inicial.
• Estar ciente de sinais ou de outras operações que poderiam

disparar a operação do ferramental resultando em lesão pesso-
al ou dano no equipamento.
• Ao atribuir aplicações, estar ciente de todas as diretrizes de

segurança com respeito à dispensa de materiais.
Nota
Qualquer desvio dos métodos e práticas de segurança descritos
neste manual deve estar de acordo com as normas aprovadas de
sua companhia. Se você tiver perguntas procurar o seu supervi-
sor.
CONSIDERAÇÕES Técnicos de processo são às vezes solicitados a entrar na cabine

ADICIONAIS DE de pintura, por exemplo, durante a calibração diária ou de rotina ou
SEGURANÇA enquanto programa novos caminhos para um robô. O pessoal de
manutenção também precisa trabalhar dentro da cabine de pintura
PARA periodicamente.
INSTALAÇÕES DE
ROBÔ PARA
PINTURA
Sempre que pessoas estiverem trabalhando dentro da cabine de

pintura, deve ser usado equipamento de ventilação. A instrução
sobre o uso adequado do equipamento de ventilação é usualmente
providenciada pelo supervisor da oficina de pintura.
Embora os acidentes em cabine de pintura tenham sido minimiza-

dos, ainda existem riscos potenciais. Por isso a cabine de pintura
altamente automatizada de hoje requer que o pessoal de processo
e de manutenção tenha ciência completa do sistema e de suas
capacidades. Eles precisam entender a interação que ocorre entre
o veículo que se move ao longo do transportador e os robôs, o
gabinete / plataforma e os dispositivos de abertura de porta e as
ferramentas eletrostáticas de alta voltagem.
Os robôs de pintura são operados de três modos:

• Modo de programação ou manual
• Modo automático, incluindo operação automática e de ensaio
• Modo de diagnóstico
Durante os modos tanto de programação como automático, os ro-
bôs na cabine de pintura seguirão um modelo predeterminado de
movimentos. No modo de programação, o técnico de processo
programa os passos de pintura usando o terminal de programação.
No modo automático, a operação do robô é iniciada no Console do

Operador do Sistema (SOC) ou no Painel de Controle Manual
(MCP), se disponível, e pode ser controlada de fora da cabine de
pintura. Todo o pessoal deve permanecer fora da cabine ou numa
determinada área segura dentro da cabine sempre que o modo
automático for iniciado no SOC ou no MCP.
No modo automático, os robôs executarão os movimentos de traje-

tória que para eles foram programados durante o modo de progra-
mação, mas geralmente a velocidades de produção.
Quando o pessoal de processo e de manutenção executa rotinas

de diagnóstico, o que requer que eles permaneçam na cabine de
pintura, eles precisam estar numa área segura determinada.
Características de Técnicos de processo e pessoal de manutenção precisam tornar-se

Segurança do totalmente familiarizados com o equipamento e suas capacidades.
Sistema de Pintura Para minimizar o risco de lesão ao trabalhar próximo dos robôs e
dos equipamentos afins, o pessoal precisa estar estritamente de
acordo com os procedimentos dos manuais.
Esta seção proporciona informação sobre as características de se-

gurança que estão incluídas no sistema de pintura e também expli-
ca o modo com que o robô interage com outro equipamento no sis-
tema.
O sistema de pintura inclui os seguintes aspectos de segurança:

• A maioria das cabines de pintura possui sinais de advertência

vermelhos que acendem quando os robôs estão preparados e
prontos para pintar. A sua cabine poderia ter outras espécies de
indicadores. Informar-se a respeito.
• Algumas cabines de pintura possuem um sinal de advertência

azul que, quando aceso, indica que os dispositivos eletrostáti-
cos estão ativados. A sua cabine poderia ter outras espécies de
indicadores. Informar-se a respeito.
• Os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão localizados no

controlador do robô e no terminal de programação. Tornar-se
familiarizado com a localização de todos os botões de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• É usado um terminal de programação intrinsecamente seguro

ao se programar em atmosferas de pintura perigosas.
• Uma chave de HOMEM MORTO está localizada em cada ter-

minal de programação. Quando esta chave é mantida apertada
e o terminal de programação estiver ligado, a energia será apli-
cada ao sistema servo do robô. Se a chave de HOMEM MOR-
TO ligada for liberada durante a operação do robô, a energia
será removida do sistema servo, todos os freios dos eixos se-
rão aplicados e o robô virá para uma PARADA DE EMERGÊN-
CIA. Travas de segurança dentro de sistema poderiam também
comandar PARADA DE EMERGÊNCIA em outros robôs.
Perigo
Ocorrerá uma PARADA DE EMERGÊNCIA se a chave
de HOMEM MORTO for liberada em um robô com deri-
vação (by-pass).
• O sobre-percurso pelos eixos do robô é evitado por limites de

software. Todos os eixos principais e secundários são governa-
dos por limites de software. Chaves limite e batentes rígidos
também limitam o percurso dos eixos principais.
• Chaves limite de PARADA DE EMERGÊNCIA e olhos fotoelé-

tricos poderiam fazer parte de seu sistema. Chaves limite, loca-
lizadas nas portas de entrada / saída de cada cabine, acionará
PARADA DE EMERGÊNCIA de todo o equipamento na cabine
se uma porta for aberta enquanto o sistema estiver operando
no modo automático ou manual. Para alguns sistemas, os si-
nais para estas chaves permanecem inativos quando a chave
no SCC estiver no modo de programação. Quando presentes,
os olhos fotoelétricos são às vezes usados para controlar intru-
são não autorizada através das aberturas de silhueta de entra-
da / saída.
• A situação do sistema é monitorada por computador. Condições

severas resultam em parada temporária automática do sistema.
Permanecendo em Quando você trabalhar dentro ou na proximidade da cabine de pin-

Segurança ao Operar tura, observar as seguintes regras, em adição a todas as regras de
o Robô de Pintura operação com segurança que se aplicam a todos os sistemas de
robô.
Perigo
Observar todas as regras e diretrizes de segurança para
evitar lesão.
Perigo
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar
um dispositivo de segurança, como uma chave limite,
por qualquer conveniência operacional. A desativação
de um dispositivo de segurança é conhecida por ter
resultado em lesão séria e morte.
Perigo
Caixas de equipamento não devem ser abertas a me-
nos que se saiba que a área não é perigosa ou que toda
a força tenha sido removida dos dispositivos de dentro
da caixa. A força não deve ser restaurada depois que a
caixa for aberta até que todos os pós combustíveis te-
nham sido removidos do interior da caixa e a caixa seja
purificada. Consultar o capítulo de Purificação quanto
ao tempo necessário para purificação.
• Conhecer a área de trabalho da estação de pintura inteira (célu-

la de trabalho).
• Conhecer o envelope de trabalho do robô, o gabinete / plata-

forma e os dispositivos de abertura da porta.
• Estar ciente da superposição dos envelopes de trabalho de

robôs adjacentes.
• Saber onde estão localizados todos os botões vermelhos com

forma de cogumelo de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves, sen-

sores e / ou sinais de controle que poderiam fazer o robô, o
transportador e os dispositivos de abertura se moverem.
• Certificar-se de que a área de trabalho próxima ao robô esteja

limpa e livre de água, óleo e fragmentos. Relatar condições in-
seguras ao seu supervisor.
• Familiarizar-se com a tarefa completa que o robô executará

ANTES de iniciar o modo automático.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cabine de

pintura antes de ligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho ou na cabine de pintura

antes e desligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho durante a operação au-

tomática a menos que uma área segura tenha sido determina-
da.

que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento.
• Remover todos os objetos metálicos como anéis, relógios e

cintos antes de entrar em uma cabine quando forem ativados
dispositivos eletrostáticos.
• Ficar fora de áreas onde você possa ser prensado entre um

robô, transportador ou dispositivo de abertura em movimento e
outro objeto.
• Estar ciente de sinais e / ou operações que poderiam resultar

no disparo de pistolas de pintura ou bells.
• Estar ciente de todas as precauções de segurança quando for

necessário dispensar tinta.
• Seguir os procedimentos descritos neste manual.
Quando você trabalhar com equipamento de aplicação de tinta,

Permanecendo em
observar as seguintes regras, em adição a todas as regras para
Segurança ao Operar operação em segurança que se aplicam a todos os sistemas de
Equipamento de robô.
Aplicação de Tinta
Perigo
Ao trabalhar com equipamento de pintura eletrostática,
seguir todos os códigos nacionais e locais bem como
todas as diretrizes de segurança dentro de sua organi-
zação. Consultar também as seguintes normas: NFPA
33 Normas para Aplicação por Pulverização Usando
Materiais Inflamáveis ou Combustíveis e NFPA 70 Có-
digo Elétrico Nacional.
• Aterramento: Todos os objetos condutivos eletricamente na

área de pulverização precisam ser aterrados. Isto inclui a cabine
de pulverização, os robôs, os transportadores, as estações de
trabalho, os carregadores de peças, os ganchos, os vasos de
pressão de tinta bem como os recipientes de solvente. O ater-
ramento é definido como o objeto ou objetos que devem ser ele-
tricamente conectados à terra com uma resistência de não mais
do que 1 megaohm.
• Alta Voltagem: A alta voltagem somente deve ser ligada duran-

te as operações reais de pulverização. A voltagem deve ser
desligada quando o processo de pintura estiver terminado. Nun-
ca deixar a alta voltagem ligada durante um processo de limpe-
za das coberturas de proteção.
• Evitar qualquer acúmulo de vapores combustíveis ou de materi-

al de cobertura.
• Seguir todos os procedimentos de limpeza recomendados pelo

fabricante.
• Certificar-se de que todas as travas estão operando.
• Não fumar.
• Afixar todos os sinais de advertência referentes ao equipamen-

to eletrostático e à operação do equipamento eletrostático de
acordo com a NFPA 33 Norma para Aplicação de Pulverização
Usando Material Inflamável ou Combustível.
• Desativar toda a pressão de ar e de tinta para a pistola bell.
• Verificar se as linhas não estão sob pressão.
Quando você executar a manutenção no sistema de pintura, obser-

Permanecendo em var as seguintes regras e todas as outras regras de segurança de
Segurança durante manutenção que se apliquem a todas as instalações de robô. So-
a Manutenção mente pessoal qualificado, treinado em assistência ou manutenção
deve executar trabalho de reparo em um robô.
• Robôs de pintura operam em ambiente potencialmente explosi-

vo. Ter cuidado ao trabalhar com ferramentas elétricas.
• Quando um técnico de manutenção estiver reparando ou ajus-

tando um robô, a área de trabalho estará sob o controle deste
técnico. Todo o pessoal que não participar da manutenção pre-
cisa ficar fora da área.
• Por alguns procedimentos de manutenção, colocar uma segun-

da pessoa no painel de controle dentro do alcance do botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA. Esta pessoa deve entender o ro-
bô e os riscos potenciais associados.
• Assegurar-se de que tampas e placas de inspeção estejam em

bom estado e no lugar certo.
• Retornar sempre o robô para a posição inicial (home) antes de

desguarnecê-lo.
• Nunca usar a força da máquina para ajudar remover qualquer

componente do robô.
• Durante as operações do robô, estar ciente dos movimentos do

robô. Vibrações em excesso, sons incomuns, e assim por dian-
te, podem alertá-lo para problemas potenciais.
• Sempre que possível desligar a chave elétrica geral antes de

limpar o robô.
• Ao usar resina de vinil observar o seguinte:
- Usar proteção ocular e luvas protetoras durante a aplicação

e remoção
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição po-

deria causar sonolência ou irritação na pele ou nos olhos.
- Se houver contato com a pele, lavar com água.
• Ao usar removedor de tinta observar o seguinte:
- Proteção ocular, luvas protetoras de borracha, botinas e a-

vental são necessários durante a limpeza da cabine.
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição po-

deria causar sonolência.
- Se houver contato com a pele ou com os olhos, enxaguar

com água por pelo menos 15 minutos.
MAROIAT6406041E Referência Rápida Rápida-1
1. Resumo da Os fluxogramas nesta seção contêm os passos que o ajudarão a

configurar e usar o seu sistema. Estes fluxogramas não incluem to-
Referência das as características e funções avançadas que a sua ferramenta de
Rápida aplicação oferece, entretanto, eles fornecem uma estrutura básica
para implantar com sucesso o seu programa particular.
Usar esta seção como um guia de referência rápida para ajudá-lo a
localizar uma informação neste manual. Consultar a seção apropria-
da para informação mais detalhada.
Condições Certificar-se de que as seguintes condições sejam satisfeitas antes

de usar os fluxogramas:
• O robô está instalado e todos os equipamentos circundantes

estão apropriadamente dispostos. Consultar o Manual de Cone-
xão Mecânica e Manutenção do Controlador SISTEMA R-J3iB
da FANUC Robotics, específico para o seu robô para mais in-
formações.
• Todas as interfaces estão conectadas apropriadamente, incluin-
do os circuitos de parada de emergência e as pausas manuais.
Consultar o Manual de Conexão Elétrica e Manutenção do Con-
trolador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais infor-
mações.
• Se você estiver usando um PalletTool, a garra está instalada e
ligada apropriadamente. Consultar o Manual de Conexão Elétri-
ca e Manutenção do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC
Robotics para mais informações.
• O software de aplicação está carregado e configurado para o
hardware correto. Consultar o Manual de Instalação de Software
do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações.
• O robô está masterizado apropriadamente. Consultar o Manual
de Conexão da Unidade Mecânica e de Manutenção do Contro-
lador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informa-
ções.
Rápida-2 REFERÊNCIA RÁPIDA MAROIAT6406041E
2. Fluxograma
para Referência
Rápida do
ArcTool
Figura 1 Fluxograma para Referência Rápida do ArcTool
Início
• Desencaixotar e localizar o robô e o

Consultar o Manual de Conexão controlador
Mecânica e Manutenção do • Localizar o equipamento de solda-
Instalar o robô
robô apropriado específico gem
• Montar o maçarico e a alimentação
do arame
Consultar o Manual de Conexão • Circuitos de parada de emergência

Elétrica e Manutenção do SIS- Conectar as interfaces • Interrupção manual
TEMA R-J3iB
• Equipamento de soldagem
Consultar “Ligando e Movimen- • Ligar o robô

tando Manualmente o Robô”, • Verificar a masterização movimen-
“Configuração Geral” e “Maste- Verificar a operação do robô tando manualmente em WORLD
rização” • Verificar as chaves de segurança
• Ajustar os limites dos eixos
Consultar “Configuração Geral” • Programar o Plano de Ferramentas

Definir o Plano de Ferramentas • Atribuir um Plano de Ferramentas a
ser usado
• Verificar os valores pré-definidos de

Consultar “Configurando o Arc- Configurar o Sistema de todos os parâmetros
Tool” Soldagem e os Parâmetros do • Configurar os parâmetros de gradu-
Equipamento ação de I/O analógica
• Configurar a entrada digital de ativa-
ção do arco remoto
Consultar “Configuração Geral” Verificar a operação de I/O • Testar o avanço do arame a partir
e “Testando e Executando a da soldagem a arco das teclas WIRE+ e WIRE– do ter-
Produção” minal de programação
• Testar ON/OFF da saída de gás a
partir da I/O da soldagem
Planejar um programa e
Consultar “Planejando e Criando configurar os planos de solda • Expor a seqüência e a estratégia
um Programa” e “Configuração preliminares • Introduzir os valores brutos de plano
Geral” de solda
MAROIAT6406041E REFERÊNCIA RÁPIDA Rápida-3
• Criar um programa a partir do menu

Consultar “Planejando e Crian- SELECT
do um Programa” Criar e Programar • Mover manualmente para os pontos
desejados
• Registrar as posições como POINT,
WELD_PT, ARCSTRT e ARCEND
Consultar “Planejando e Crian- Testar o programa e ajustar • Testar a execução do programa

do um Programa” e “Testando e os parâmetros • Retocar pontos conforme necessário
Executando a Produção” • Ajustar os parâmetros sem parar a
execução
Consultar “Testando e Execu- Executar a produção • Iniciar o ciclo de produção

tando a Produção” • Fazer os ajustes necessários durante
a produção
Consultar “Recuperação de
Manter o sistema • Manter o equipamento
Erro”. Consultar o Manual de
Conexão Elétrica e de Manu-
tenção do SISTEMA R-J3iB
Teclas do Terminal de
MAROIAT6406041E Programação do ArcTool Teclas-1
MAROIAT6406041E 1. VISÃO GERAL 1-1
1.1 VISÃO O sistema de robô SISTEMA R-J3iB consiste do software da FANUC

Robotics e do controlador SISTEMA R-J3iB, referido como controla-
GERAL dor R-J3iB ou controlador. O sistema do robô R-J3iB supre você
com a solução total para todas as suas necessidades robóticas.
A Figura 1.1 Visão Geral do Sistema exibe um sistema típico de

robô: o robô, o controlador R-J3iB e os dispositivos externos do con-
trolador. A disposição física do seu sistema poderia variar depen-
dendo do tipo de equipamento que você estiver usando. Cada um
dos itens citados na Figura 1.1 Visão Geral do Sistema estará des-
crito com mais detalhes posteriormente neste capítulo.
Figura 1.1 Visão Geral do Sistema

1-2 1. VISÃO GERAL MAROIAT6406041E
1.2 ROBÔ
Um robô é uma série de ligações mecânicas acionadas por servo-
1.2.1 Visão Geral do
motores. A área em cada junção entre as ligações é uma joint (arti-
Robô culação), ou eixo. Os primeiros três eixos compõem os eixos princi-
pais. Os últimos três eixos são os eixos secundários. Um robô é
classificado pelo número de eixos principais lineares e rotativos.
Os eixos principais (1, 2 e 3) e os eixos secundários (4, 5 e 6) mo-

vem o ferramental na extremidade do braço do robô. Os movimentos
são torção rotativa, para cima e para baixo e de lado a lado.
Os eixos principais e os eixos secundários são mostrados na Figura

1.2 Eixos Principais e Secundários.
Figura 1.2 Eixos Principais e Secundários
1.2.2 Modelos do Uma variedade de modelos de robô da FANUC Robotics pode ser
Robô usada. Contactar o seu representante técnico da FANUC Robotics
para mais informações sobre os tipos de robôs que você pode usar.
1.2.3 Eixos Eixos estendidos são os eixos disponíveis controlados pelo controla-
Estendidos dor além da quantidade padrão de eixos. Há um limite de três eixos
estendidos por grupo de movimento. O controlador pode controlar
um máximo de 16 eixos. As aplicações HandlingTool geralmente
usam eixos estendidos em tarefas que requerem um eixo deslizante,
rastreamento de trilho ou rastreamento de linha.
Consultar a Seção 1.3.14 para mais informações sobre eixos esten-

didos.
Se você estiver usando ArcTool, os eixos estendidos podem inclu-

ir o seguinte:
• Mesas posicionadoras
• Posicionadores do cabeçote fixo e do cabeçote móvel
• Posicionadores circulares
• Trilhas
• Combinações
1.2.4 Maçaricos O maçarico de soldagem é preso à extremidade do braço do robô e

executa o trabalho de soldagem. O software ArcTool controla o ma-
çarico e o equipamento de solda de modo que você realizará a solda
apropriada.
Normalmente é usada uma embreagem de segurança ou uma sepa-

ração com o maçarico. Se ocorrer uma colisão, a embreagem de
segurança causa uma falha de hand broken (segurança de interrup-
ção) a ser enviada ao controlador. A falha de hand broken pára em
emergência o robô e livra o maçarico de ser danificado. A Figura 1.3
Montagem Típica do Maçarico de Soldagem a Arco mostra um ma-
çarico típico de soldagem a arco.
Figura 1.3 Montagem Típica do Maçarico de Soldagem a Arco

Diferentes tipos de soldagem requerem diferentes maçaricos. O sis-

tema ArcTool é capaz de:
• Soldagem a Arco de Metal com Gás (GMAW)
• Soldagem a Arco com Núcleo de Fluxo (FCAW)
• Soldagem a Arco com Plasma (PAW)
• Corte a Arco com Plasma (PAC)
• Soldagem a Arco com Gás Tungstênio (GTAW)
• Corte com Oxi-Combustível (OFC)
Figura 1.4 Capacidades do Controlador R-J3iB para ArcTool

1.3
CONTROLADOR
O controlador SISTEMA R-J3iB, referido como controlador, contém a
1.3.1 Visão Geral do fonte de alimentação, os controles do operador, o sistema de circui-
Controlador tos de controle e a memória que dirigem a operação e o movimento
do robô e a comunicação com os dispositivos externos. Você contro-
la o robô usando um terminal de programação ou um painel do ope-
rador.
Alguns sistemas contêm um tubo de raios catódicos / teclado

(CRT/KB) opcional que fornece uma interface remota do usuário
para o controlador.
O sistema de movimento dirige o movimento do robô para todos os

eixos, incluindo quaisquer eixos estendidos e até para quatro grupos
de movimento adicional.
A memória do controlador armazena o software em adição a quais-

quer programas e dados definidos pelo usuário. O controlador R-
J3iB é mostrado na Figura 1.5 Controlador R-J3iB.
Figura 1.5 Controlador R-J3iB

O controlador pode comunicar-se com uma variedade de dispositi-

vos. Seu sistema de I/O (entrada / saída) fornece uma interface en-
tre o software do sistema através dos sinais de I/O e das portas de
comunicação em série para os dispositivos externos. As interfaces
remotas de I/O permitem ao controlador enviar sinais para um dispo-
sitivo remoto através de um único cabo. Consultar o seu represen-
tante FANUC Robotics para mais informações.
O controlador também fornece a capacidade de trabalhar com dis-

positivos externos ou dispositivos off-line (dispositivos que não esti-
verem ligados ao computador). Um dispositivo off-line é qualquer
dispositivo , diferente do controlador, usado para programação.
Ver Figura 1.6 Capacidades do Controlador R-J3iB.
Figura 1.6 Capacidades do Controlador R-J3iB
O controlador é configurável internamente dependendo da quantida-

de de tipos de dispositivos externos que você tem em seu sistema.
Ver Figura 1.7 Configuração Possível do Controlador R-J3iB.
Figura 1.7 Configuração Possível do Controlador R-J3iB

1.3.2 Terminal de O terminal de programação é um dispositivo de interface portátil do

Programação operador que exibe os menus do software.
Existem dois tipos de terminais de programação disponíveis:

• Monocromático
• iTerminal
Consultar a Seção 1.4 para mais informações sobre o terminal de

programação.
1.3.3 Painel Padrão O painel do operador contém botões, comutadores de chave e por-
do Operador tas conectoras e é parte do controlador R-J3iB. Ver Figura 1.8 Painel
Padrão do Operador do Controlador R-J3iB.
Figura 1.8 Painel Padrão do Operador do Controlador R-J3iB

1.3.4 Chave A chave SELETORA DE MODO é um comutador de chave instalado

SELETORA DE no painel do operador do controlador. Você usa a chave SELETORA
MODO DE MODO para selecionar a maneira mais apropriada de operar o
robô, dependendo das condições e da situação. Os modos de ope-
ração são AUTO, T1 e T2. Ver Figura 1.9 Chave Seletora de Modo.
Figura 1.9 Chave Seletora de Modo
Quando você altera o modo usando a chave SELETORA DE MODO,

o robô faz uma pausa e é exibida na parte de cima da tela do termi-
nal de programação uma mensagem indicando qual modo está sele-
cionado. Esta mensagem será sobregravada por mensagens de
condição ou de erro durante a operação. O modo que está corren-
temente selecionado é exibido imediatamente abaixo da primeira
mensagem e permanece exibido. Por exemplo, se for selecionado o
modo T1, você verá uma tela semelhante à seguinte:
SYST-038 Operation mode T1 Selected

TEST1 LINE 9999 T1 PAUSED
UTILITIES Hints JOINT 10 %
Você pode bloquear o comutador de chave nos modos AUTO ou T1

removendo a chave do comutador. Você não pode remover a chave
do comutador quando ele estiver na posição T2.
Nota
Se você alterar o modo de T1 ou de T2 para AUTO e a chave de
HOMEM MORTO for pressionada, ocorrerá um erro do sistema e
o modo não se alterará para AUTO até que a chave de HOMEM
MORTO seja liberada.
Nota
Quando for detectada uma combinação não válida pela chave
SELETORA DE MODO, os programas podem ser ativados so-
mente do terminal de programação e o robô não pode operar a
velocidades de mais de 250 mm/s. Se um programa estiver sendo
executado nesta hora, ele forçosamente será finalizado. Consultar
a descrição da mensagem de erro SYST-037 para mais informa-
ções.
T1 (<250 mm/s): Modo Os modos de operação que você pode selecionar usando a chave
de Teste 1 SELETORA DE MODO estão descritos nas seções seguintes.
Ativação do programa – Os programas podem ser ativados somen-

te a partir do terminal de programação. Entretanto, os programas
podem ser ativados somente quando o terminal de programação
estiver ativado e quando a chave de HOMEM MORTO estiver na
posição central.
Velocidade do robô
• Durante o movimento manual cartesiano, a velocidade cartesia-
na é menor que 250 mm/seg e a velocidade da articulação é
menor que 10% da sua velocidade máxima.
• Durante o movimento manual da articulação, a velocidade da
placa de castanhas é menor que 250 mm/seg.
• Durante a execução do teste do programa a 100% de sobreposi-
ção, a velocidade do robô será a velocidade do programa se es-
ta for abaixo da velocidade segura do modo T1. A velocidade
segura do modo T1 é definida como 250 mm/seg para TCP e
10% das velocidades máximas da articulação. Se a velocidade
do programa for acima da velocidade segura do modo T1, o mo-
vimento do robô será executado na velocidade segura do modo
T1. Com operações manuais mais baixas, a velocidade do robô
será reduzida proporcionalmente de acordo com o ajuste da so-
breposição.
Movimento do robô com a opção instalada do software Rastre-

amento de Linha
• Quando o transportador estiver estacionário, o comportamento
do robô será exatamente conforme descrito acima sob “Veloci-
dade do robô”.
• Durante a execução do teste do programa em qualquer sobre-
posição, se o transportador começar a se mover, o movimento
do robô parará imediatamente e será exibido o erro LNTK-041
“O codificador se moveu no modo T1”.
• Se a execução do teste do programa for tentada enquanto o
transportador estiver se movendo, o robô não se moverá; em
vez disto, será exibido o erro LNTK-041 “O codificador se moveu
no modo T1”.
Equipamento de segurança – A cerca de segurança é ignorada.

Bloqueando o modo – Você pode bloquear o comutador no modo

T1 removendo dele a chave.
Erros possíveis
• Se você girar a chave ON/OFF do terminal de programação para
OFF quando o comutador estiver no modo T1, o robô parará e
será exibida uma mensagem de erro. Para remover o erro, girar
a chave ON/OFF do terminal de programação para ON e pres-
sionar RESET.
• Se você tiver configurado a variável de peculiaridade do sistema

de parada, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE,
o robô parará nos pontos de peculiaridade enquanto estiver no
modo T1. Se você alterar o valor desta variável, você precisará
desligar o controlador e em seguida ligá-lo de novo para que a
alteração tome efeito.
T2 (100%): Modo de Ativação do programa – Os programas podem ser ativados somen-
Teste 2 te a partir do terminal de programação. Entretanto, os programas
podem ser ativados somente quando o terminal de programação
estiver ativado e a chave de HOMEM MORTO na posição central.
Velocidade do robô
• Durante o movimento manual cartesiano, a velocidade cartesia-
na é menor que 250 mm/seg e a velocidade da articulação é
menor que 10% da sua velocidade máxima.
• Durante o movimento manual da articulação, a velocidade da
placa é menor do que 250 mm/seg.
• Durante a execução do teste do programa, é permitida a veloci-
dade total do programa e a sobreposição pode ser alterada de
baixa para 100%.
Equipamento de segurança – A cerca de segurança é ignorada.
Bloqueando o modo – Você não pode bloquear o comutador em

T2. Você não pode remover a chave do comutador neste modo.
Possíveis erros
OFF quando o comutador estiver no modo T2, o robô parará e
será exibida uma mensagem de erro. Para remover o erro, girar
a chave ON/OFF do terminal de programação para ON e pres-
sionar RESET.
de parada, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE,
o robô parará nos pontos de peculiaridade enquanto estiver no
modo T2. Se você alterar o valor desta variável, você precisa
desligar o controlador e em seguida ligá-lo de novo para que a
AUTO: Modo Ativação do programa – Você deve selecionar o modo AUTO e

Automático satisfazer todas as outras condições requeridas para habilitar a ati-
vação de programas a partir de dispositivos remotos conectados
através de I/O (entrada / saída) periférica. Quando o comutador esti-
ver no modo AUTO, você não poderá iniciar programas usando o
terminal de programação. Consultar a seção “Ciclo de Teste” no ca-
pítulo “Testando um Programa e Executando a Produção”.
Velocidade do robô – O robô pode ser operado na velocidade má-

xima especificada.
Equipamento de segurança – A cerca de segurança é monitorada.

Se a cerca de segurança estiver aberta durante a execução do pro-
grama (Figura 1.10 Efeito de Abertura da Cerca de Segurança
Enquanto Estiver no Modo AUTO):
• Caso [1] – Se o tempo de desaceleração do robô for menor do

que o do temporizador do hardware, então o robô se desacelera-
rá até uma parada. Esta é uma parada controlada. Quando o ro-
bô parar, será iniciada a servo-força OFF.
• Caso [2] – Se o tempo de desaceleração do robô for maior do
que o do temporizador do hardware, então o robô desacelerará
pela duração do tempo do temporizador e em seguida parará a-
bruptamente quando o tempo do temporizador expirar. Quando o
tempo do temporizador expirar, a servo-força será desligada
(OFF).
Figura 1.10 Efeito de Abertura da Cerca de Segurança Enquanto

Estiver no Modo AUTO
A variável do sistema $PARAM_GROUP.$LC_QSTP_ENB define se

a condição especificada pela função do monitor de condição (mani-
pulador de condição) será desencadeada durante a desaceleração
do robô. Por padrão, a condição, se existir, será desencadeada du-
rante a desaceleração ($LC_QSTP_ENB = TRUE). Quando
$LC_QSTP_ ENB = FALSE, uma condição, se existir, não será de-
sencadeada durante a desaceleração.
Consultar o Manual de Referência do Software do Sistema do Con-

trolador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informa-
ções sobre estas variáveis de sistema.
Bloqueando o modo – Você pode bloquear o comutador no modo

AUTO removendo a chave do mesmo.
Possíveis erros
ON quando estiver no modo AUTO, o robô parará e será exibida
uma mensagem de erro. Para remover o erro, girar a chave
ON/OFF do terminal de programação para OFF e pressionar
RESET.
de parada, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, para FAL-
SE, o robô passará através dos pontos de peculiaridade enquan-
to estiver no modo AUTO. Se você alterar o valor desta variável,
você precisará dar um ciclo na força para que a alteração tome
efeito
1.3.5 Variação da Quando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no painel do ope-

rador ou no terminal de programação for pressionado, o robô parará
Parada do Robô
imediatamente.
Uma condição de parada de emergência pode ser criada não so-

mente quando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA for pressio-
nado, mas também por uma combinação de seleção de modo de
operação, pela chave ON/OFF do terminal de programação, pela
chave de HOMEM MORTO e pela abertura e fechamento da cerca
de segurança. Consultar a Tabela 1.1 Condição Servo do Robô.
Nota
Se a chave de HOMEM MORTO for totalmente pressionada, não
será permitido o movimento do robô. Isto é o mesmo que quando
a chave de HOMEM MORTO for liberada.
Tabela 1.1 Condição Servo do Robô
CHAVE
CHAVE DE HOMEM CONDIÇÃO MOVIMENTO
MODO ON/OFF CERCA
MORTO SERVO POSSÍVEL
DO TP
Aberta OFF Não
Pressionada
Fechada ON Não
ON
Liberada ou pressionada Aberta OFF Não
com extrema firmeza Fechada OFF Não
AUTO
Aberta OFF Não
Pressionada
Fechada ON Sim
OFF
com extrema firmeza Fechada ON Sim
Aberta ON Sim
Pressionada
Fechada ON Sim
ON
T1 ou OFF (não se aplica
Aberta Não
T2 para PaintTool)
Pressionada
OFF (não se aplica
OFF Fechada Não
para PaintTool)
1.3.6 Painel do O seu sistema poderia ser equipado com um painel do operador
Operador Usuário usuário (UOP). Um UOP é um painel do operador personalizado que
(UOP) é ligado ao controlador. Ele pode ser um painel de controle feito sob
encomenda, um controlador de célula ou um computador central. A
sua companhia deve providenciar a informação necessária para ope-
rar este painel.
O CRT/KB proporciona um dispositivo opcional alternativo do opera-

1.3.7 CRT/KB dor para o terminal de operação. O CRT/KB é externo ao computa-
dor. O CRT/KB conecta-se ao controlador através de um cabo co-
nectado à porta RS-232-C.
O CRT/KB pode ser usado como um menu alternativo para exibir o

software da FANUC Robotics. A Figura 1.11 CRT/KB mostra o
CRT/KB. O CRT/KB permite a você executar a maioria das funções
do terminal de programação exceto aquelas que são relacionadas ao
movimento do robô. As funções que causam movimento do robô
somente podem ser executadas usando o terminal de programação.
Se você tiver a opção KAREL, você também pode usar o CRT/KB

para escrever e editar um programa KAREL.
Figura 1.11 CRT/KB
1.3.8 Dispositivos O seu robô FANUC Robotics tem os seguintes dispositivos de para-
de Parada de da de emergência.
Emergência • Dois botões de parada de emergência (um instalado no painel
do operador e um no terminal de programação)
• Parada de emergência externa (sinal de entrada)
Quando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA for pressionado, o

robô parará imediatamente em todos os casos. A parada de emer-
gência externa produz ou introduz o sinal de parada de emergência
para os dispositivos periféricos (tais como uma cerca ou um portão
de segurança). O terminal do sinal está no controlador e dentro do
painel do operador.
1.3.9 Comunicações O controlador tem a capacidade do uso da comunicação em série:
• Porta serial RS-422, que é usada para o terminal de programa-
ção
• Portas seriais RS-232-C e RS-422, que podem ser usadas para
o CRT/KB
o Terminal Industrializado da FANUC Robotics
o Terminal DEC VT-220
o PC IBM compatíveis
o Unidades de disco PS-100, PS-110 ou PS-200
o Discos flexíveis FANUC Robotics
o Arquivo accessível (somente HandlingTool)
o Impressoras
o Monitor de depuração
Consultar o capítulo “Manipulação de Programa e de Arquivo” neste

manual para mais informações sobre a configuração das portas seri-
ais RS-232-C e RS-422.
O controlador também tem a capacidade de usar os protocolos pa-

drão TCP/IP e UDP/IP. As opções fornecidas pela FANUC Robotics
são as seguintes:
• Ethernet para Redes de Área Local (LANs)
• FTP
• Backup e Restauração do Controlador Ethernet
• ControlNet
Em adição, os seguintes produtos de I/O estão disponíveis:

• Profibus DP (barramento padrão desenvolvido pela Siemens
para redes em anel)
• Interface DeviceNet
• Interface Remota de I/O Allen-Bradley
• Interface de Rede de I/O GEFanuc Genius
A opção do pacote de blindagem é necessária para todos os robôs

1.3.10 Pacote de
que operem em um ambiente de soldagem de alta freqüência. Esta
Blindagem alta freqüência é associada aos seguintes tipos de processo:
• Soldagem a Arco com Gás Tungstênio (GTAW)
• Soldagem a Arco com Plasma (PAW)
• Corte a Arco com Plasma (PAC)
A opção do pacote de blindagem pode ser usada em um Sistema

existente de Soldagem a Arco e consiste de:
• Tampas de motor blindadas
• Bobina de ferrita para cabo da interface de soldagem
• Chapa de aterramento para cabos do codificador de pulso
1.3.11 Entrada / O sistema de I/O (entrada / saída) fornece a interface entre o contro-
Saída (I/O) lador, o terminal de programação, o robô e qualquer outro dispositivo
externo na sua célula de trabalho. A I/O do controlador pode consis-
tir dos seguintes tipos de I/O:
• Entradas (UI) do Painel do Operador Usuário (UOP)
• Saídas (UO) do Painel do Operador Usuário (UOP)
• Entradas (SI) do Painel Padrão do Operador (SOP)
• Saídas (SO) do Painel Padrão do Operador (SOP)
• Entradas do Robô (RI)
• Saídas do Robô (RO)
• Entradas Digitais (DI)
• Saídas Digitais (DO)
• Entradas de Grupo (GI)
• Saídas de Grupo (GO)
• Entradas Analógicas (AI)
• Saídas Analógicas (AO)
• Entradas do PLC
• Saídas do PLC
Estes tipos de I/O são fornecidos por dispositivos, incluindo

• I/O do Processo (opção)
• I/O Modular (modelo A e modelo B)
• I/O Modular Distribuída (somente ArcTool e PaintTool)
• I/O Remota Allen-Bradley
• DeviceNet
• Genius
• Profibus-DP
• ControlNet
• Dados Globais Ethernet (EGD)
• Ethernet/IP (somente adaptador)
Notar que todas as Ferramentas suportam todas estas opções.
A quantidade de I/O pode mudar, exceto para sinais de I/O de

RI/RO, UOP e SOP, que são fixos. A quantidade de sinais RI e RO
pode variar ligeiramente dependendo do número de eixos em seu
sistema.
1.3.12 Interfaces de O controlador tem a capacidade de usar certos sinais de um disposi-

I/O Remotas tivo remoto. Estes sinais podem incluir
• Sinais do UOP
• Cerca de segurança
• RSR e PNS
• Parada de emergência externa
1.3.13 Movimento O sistema de robô R-J3iB usa o sistema de movimento para contro-
lar o movimento do robô. O sistema de movimento regula as caracte-
rísticas do movimento do robô incluindo a trajetória do caminho, a
aceleração / desaceleração, a finalização e a velocidade do robô.
Em aplicações de robótica, movimento de segmento único é o mo-

vimento do ponto central da ferramenta (TCP) a partir da posição
inicial até uma posição de destino desejada. O TCP é o ponto na
ferramenta de fim de braço na qual o trabalho é para ser feito.
Tipo de Movimento Existem três diferentes tipos de movimento: linear, circular e joint.
Você usa estes tipos de movimento para executar certas tarefas. Por
exemplo, você usa movimento linear se o robô precisar mover-se em
uma linha reta entre duas posições. Você usa o movimento circular
quando as posições precisam ser ao longo de um arco de círculo. O
movimento joint é geralmente o tipo de movimento usado em cada
posição quando não é importante de que maneira o robô se move de
posição para posição.
Nota
O movimento joint não é permitido em Rastreamento de Linha.
Tipo e Velocidade da O tipo da finalização pode ser especificado como fino e contínuo. A
Finalização velocidade pode ser especificada ou em comprimento (mm/seg,
cm/min, polegada/min), graus de unidades de ângulo ou duração de
tempo para executar um movimento.
Previsão de A previsão de velocidade TCP melhora o controle dos dispositivos

Velocidade TCP que dependem da velocidade, tais como equipamento de distribui-
(somente para ção. O tempo de processamento da previsão da velocidade pode ser
DispenseTool, ajustado para acomodar uma variedade de equipamento e materiais.
Conexão do Quando você configura o equipamento de distribuição, você pode
DispenseTool e especificar se irá usar a previsão de velocidade TCP na computação
SpotTool+) do comando de fluxo.
Grupos de Movimento O controlador R-J3iB opcionalmente permite a você criar até cinco
grupos de movimento. Por definição, um grupo de movimento está
sempre disponível. Podem ser configurados grupos de movimento
adicionais para efetuar as tarefas executadas simultaneamente com
as do robô.
Cada movimento pode conter até um máximo de nove eixos. O nú-

mero total de eixos não pode exceder 16. Os grupos de movimento
são independentes, mas um máximo de dois grupos de movimento
pode efetuar movimento interpolado em coordenadas cartesianas
linear ou circular dentro de um único programa.
Nota
Grupos de movimento múltiplo para aplicações de distribuição não
são suportados no software de aplicação SpotTool+.
Estendidos dor além do número padrão de eixos do robô. Há um máximo de três
eixos estendidos em qualquer grupo de movimento. O controlador
pode controlar um máximo de 16 eixos. Dependendo da configura-
ção de seu sistema, muitas aplicações usam os eixos estendidos em
tarefas que requerem um eixo rotativo, eixo deslizante, rastreamento
de trilho, dispositivos de abertura ou rastreamento de linha.
Se você estiver usando o ArcTool, as aplicações de soldagem

geralmente usam eixos estendidos em tarefas que requerem cabe-
çote fixo e contra-ponta (1 eixo) ou mesas (2 a 3 eixos).
Se você estiver usando o PaintTool, os robôs P-120 e P-145 so-

mente suportam configurações de 6 eixos. Consultar
Tabela 1.2 Configurações de Eixos Padrão e Estendidos para

Robôs P-120, P-145 e P-200E
NÚMERO DE GRUPOS
CONFIGURAÇÃO DOS EIXOS
DE MOVIMENTO
6 eixos 1
6 eixos com rastreamento de linha 1
6 eixos com dispositivo de abertura 2
6 eixos com rastreamento de linha e
2
dispositivos de abertura
7 eixos 1
7 eixos com rastreamento de trilho 1
7 eixos com dispositivos de abertura 2
7 eixos com dispositivos de abertura e
2
rastreamento de trilho
1.3.15 Aplicações Se for instalada a opção de aplicação múltipla, você pode usar as
Múltiplas (opção) seguintes aplicações com o software SpotTool+:
• Conexão do DispenseTool ao SpotTool+
• Conexão do HandlingTool ao SpotTool+
Em uma partida controlada, você especifica qual das aplicações vo-

cê quer usar no controlador. Depois de você selecionar a aplicação
em uma partida controlada, você pode
• Selecionar a aplicação que você quiser usar para a operação do
terminal de programação escolhendo um item no menu FUNC-
TIONS; em seguida, todas as teclas e telas do terminal de pro-
gramação corresponderão à aplicação que você selecionou.
• Selecionar a aplicação que você quiser usar na informação do
cabeçalho do programa de um programa do terminal de progra-
mação; em seguida, todas as instruções do programa corres-
ponderão à aplicação que você selecionou.
1.3.16 Backplane do Um backplane de 4 slots está disponível no controlador. O backpla-

Controlador ne de 4 slots vem equipado com o seguinte:
• PCI do suprimento de força
o Um mini-slot distendido
• PCI principal
o Dois mini-slots
• Dois slots de tamanho real
Existem três diferentes tipos de memória interna do controlador:

1.3.17 Memória
• SRAM (Memória Estática de Acesso Aleatório)
• DRAM (Memória Dinâmica de Acesso Aleatório)
• Memória ROM não volátil (F-ROM) (Memória Não Volátil Pro-
gramável Somente para Leitura)
Em adição, o controlador é capaz de armazenar informação exter-

namente.
SRAM SRAM é a memória RAM suportada por bateria que é usada para:
• Programas carregados no terminal de programação (TPP)
• Dados da variável do sistema
• Variáveis KAREL selecionadas
D-RAM D-RAM é a memória RAM volátil que é usada para:

• Trabalhar memória para o sistema
• Programas KAREL carregados
• A maioria das variáveis KAREL (predefinidas)
Disco de O Disco de Armazenagem de Arquivo Não Volátil é uma porção da

Armazenagem de memória F-ROM que funciona como um dispositivo de armazena-
Arquivo Não Volátil gem separado.
Armazenagem Você pode fazer cópia de segurança e armazenar arquivos em dis-

Externa positivos externos. Você pode usar os seguintes dispositivos:
• Cartão de memória (Flash ATA ou SRAM)
• Disco Flexível (FANUC Robotics PS-100, PS-110, PS-200 e K-
FLOPPY)
• Ethernet através de FTP
Consultar o capítulo “Manipulação de Programa e Arquivo” para

mais informações.
1.4 TERMINAL
DE
PROGRAMAÇÃO
1.4.1 Visão Geral
1.4.1.1 Estilos O terminal de programação é um dispositivo portátil da interface do

operador que exibe os menus do software. Ele é conectado ao con-
trolador através de um cabo que se conecta ou na placa da CPU
PRINCIPAL dentro do controlador ou, se for um terminal de progra-
mação desconectável, ao painel do operador.
O terminal de programação é o dispositivo que você usa para

• Mover o robô
• Ajustar a sua aplicação
• Criar e editar programas
• Testar programas
• Configurar a produção
• Verificar a condição
• Efetuar funções manuais
• Configurar a aplicação
• Ter acesso a ferramentas de diagnóstico (opcional)
• Ter acesso a websites da Internet / intranet (opcional)
Há dois tipos de terminais de programação disponíveis:

• Monocromático
• iTerminal
O terminal de programação monocromático é também disponível

como um terminal de programação Intrinsecamente Seguro (ISTP).
O ISTP, usado na maioria dos ambientes de pintura perigosos, co-
necta-se na unidade de barreira intrinsecamente segura (ISB) dentro
do controlador e consiste de onze indicadores adicionais de condi-
ção mostrados na tela do terminal de programação.
O terminal de programação monocromático, mostrado na Figura

1.12 Terminal de Programação Monocromático proporciona
• Uma tela de 16 linhas × 40 caracteres
• Onze indicadores de condição
Figura 1.12 Terminal de Programação Monocromático
Tanto o terminal de programação monocromático quanto o iTerminal

fornecem
• Teclas do terminal de programação destinadas a fazer o softwa-
re da FANUC Robotics fácil de usar.
• Uma chave ON/OFF, chaves de HOMEM MORTO e um botão
de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Em adição a estes recursos o opcional iTerminal, mostrado na

Figura 1.13 Visão Geral do iTerminal, proporciona:
• Uma interface gráfica a cores
• Menus de exibição imediata (pop-up)
• Telas múltiplas exibidas simultaneamente
• Acesso à internet / intranet
• Ajuda e Diagnóstico integrados
• Ajuda e páginas da web personalizadas para o usuário
• Mostradores personalizados
• Uma interface opcional de tela para toque
Nota
Consultar a Seção 1.4.2 para informação adicional sobre os recur-
sos do iTerminal.
Nota
O iTerminal não está disponível para uso em ambientes de pintura
perigosos e não é suportado para uso com o PaintTool.
Figura 1.13 Visão Geral do iTerminal
1.4.1.2 Chaves de O terminal de programação monocromático e o iTerminal incluem

Controle de teclas que são usadas para exibir menus de software, selecionar
Movimento opções dos menus do terminal, ajudá-lo a programar, movimentar o
robô e executar funções específicas.
Nota
Se você estiver usando o PalletTool, você não terá de executar
funções especiais de programação a menos que você queira adi-
cionar recursos personalizados à sua aplicação.
Duas chaves de HOMEM MORTO estão localizadas na parte de trás

Chave de HOMEM
de ambos os estilos de terminal de programação e são usadas como
MORTO
dispositivos de ativação. Cada chave de HOMEM MORTO é um co-
mutador de três posições. Quando o terminal de programação esti-
ver ativado, esta chave permite o movimento do robô somente en-
quanto uma chave de HOMEM MORTO estiver segura na posição
média. Se a chave de HOMEM MORTO estiver completamente a-
pertada, ou estiver liberada, não será permitido qualquer movimento.
Pressionar a chave de HOMEM MORTO na posição média para fa-
zer funcionar o robô. Ver Figura 1.14 Chave de HOMEM MORTO.
Figura 1.14 Chave de HOMEM MORTO
Esta chave liga e desliga o terminal de programação. Quando o ter-

Chave ON/OFF minal de programação estiver desligado, você não poderá movimen-
tar manualmente o robô, criar um programa ou testar ou executar um
programa. Ver Figura 1.15 Chaves do Terminal de Programação.
Figura 1.15 Chaves do Terminal de Programação
Botão de PARADA DE O botão vermelho de PARADA DE EMERGÊNCIA está localizado na

EMERGÊNCIA frente de ambos os estilos de terminal de programação e pode ser
pressionado para parar o robô imediatamente em caso de um aci-
dente ou falha. Ver Figura 1.16 Botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA.
Figura 1.16 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
1.4.1.3 Indicadores de Os indicadores de condição do terminal de programação indicam a

Condição condição corrente do sistema. Consultar 10. MOSTRADORES E
INDICADORES DE CONDIÇÃO para mais informações.
1.4.1.4 Tela do A tela do terminal de programação exibe os menus do software. To-

Terminal de das as funções do robô podem ser executadas fazendo seleções
Programação destes menus. Para exibir a lista de menus, pressionar MENUS.
Você pode mostrar menus Completos e Rápidos quando você pres-

sionar a tecla MENUS. Os menus completos são uma lista completa
de todos os menus disponíveis. Os menus RÁPIDOS são uma lista
parcial predefinida de menus específicos. As escolhas de menu dis-
poníveis nos menus Rápidos são específicas da aplicação.
Para mais informações sobre o mostrador da tela no iTerminal, con-

sultar a Seção 1.4.2.
1.4.1.5 Teclas do O terminal de programação possui as seguintes teclas:

Terminal de • Teclas de Navegação e de Introdução de Dados
Programação • Teclas de Movimento do Robô
• Teclas de Execução
• Teclas de Edição
• Teclas Específicas da Aplicação
• Teclas de Ajuda / Diagnóstico (somente iTerminal)
Tabela 1.3 Teclas de Navegação e de Introdução de Dados
TECLA FUNÇÃO
As teclas de função F1 a F5 são usadas para
fazer escolhas baseadas no mostrador do
terminal de programação. Cada tecla de fun-
ção tem um rótulo exclusivo dependendo do
menu exibido na tela.
A tecla de próxima página é usada para exibir

o próximo conjunto de teclas de função.
A tecla MENUS é usada para exibir o menu

da tela.
A tecla FCTN é usada para exibir o menu de
função.
A tecla SELECT é usada para exibir a tela de
seleção de programa.
A tecla EDIT é usada para exibir a tela de
edição do programa.
A tecla DATA é usada para exibir a tela de
dados do programa.
A tecla DISP está disponível somente no i-
Terminal e é usada para ativar o menu DIS-
PLAY ou mudar a evidência. Quando você
pressionar as teclas SHIFT e DISP juntamen-
te, aparece o menu DISPLAY. O menu DIS-
PLAY permite que você mude o número de
janelas exibidas para Única, Dupla ou Tripla.
A escolha Condição / Única exibe a condição
em adição à janela única. Você pode também
usá-lo para exibir ajuda ou diagnóstico, confi-
gurar o ponto de vista do usuário e de favori-
tos no menu ou exibir um histórico de menus.
Tabela 1.4 Teclas de Movimento do Robô
TECLA FUNÇÃO
A tecla SHIFT é usada para movimentar pas-
so a passo o robô, programar os dados de
posição e iniciar um programa.
As teclas SHIFT da direita e da esquerda têm
a mesma função.
As teclas de movimento passo a passo esta-
rão ativas enquanto a tecla SHIFT for pres-
sionada.
Elas são usadas para movimentar o robô
passo a passo.
A tecla COORD seleciona um sistema de co-
ordenadas para movimento passo a passo.
Cada vez que a tecla COORD for pressiona-
da, ela seleciona o próximo tipo de movimen-
to passo a passo na ordem: JOINT, JGFRM,
World frame, TOOL, USER.
Quando esta tecla for pressionada juntamente
com SHIFT e mantida pressionada, será exi-
bido um menu de movimento passo a passo
para mudar o sistema de coordenadas.
A tecla de sobreposição ajusta a sobreposi-
ção de avanço. Cada vez que a tecla de so-
breposição for pressionada, ela seleciona a
próxima sobreposição na ordem: VFINE, FI-
NE, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%, 10%, 15%, 20% e
assim por diante em incrementos de 5% até
100%. (Configurar $SHFTOV_ENB para alte-
rar os ajustes de sobreposição.)
Tabela 1.5 Teclas de Execução
TECLA FUNÇÃO
A tecla FWD ou a tecla BWD (+ a tecla SHIFT) inicia um programa.
Quando a tecla SHIFT for liberada durante a regeneração, o programa
pára.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o passo ou a operação contínua de teste.

Tabela 1.6 Teclas de Execução
TECLA FUNÇÃO
A tecla PREV restaura o estado mais recente. Em alguns casos, a tela pode-
ria não retornar à condição imediatamente precedente.
A tecla ENTER é usada para processar e ativar o conjunto de informações

correntes.
A tecla BACK SPACE apaga o caractere ou o numeral imediatamente antes

do cursor.
As teclas de seta são usadas para realçar ou selecionar um item na tela.
A tecla ITEM move o cursor para uma linha cujo número está especificado.
Tabela 1.7 Teclas Específicas do ArcTool e do HandlingTool
TECLA FUNÇÃO
As teclas TOOL 1 ou 2 mostram a tela da ferramenta 1 ou 2.
Tabela 1.8 Tecla de Ajuda e Diagnóstico (somente iTerminal)
TECLA FUNÇÃO
A tecla HELP mostra os arquivos de ajuda que estão disponíveis e que des-
crevem as funções disponíveis para a janela ativa. As teclas SHIFT e DIAG
juntas mostram a informação de diagnóstico para o erro correntemente ativo
ou o erro selecionado no menu Alarme. Esta tecla está somente disponível
no iTerminal.
Tabela 1.9 Menu FCTN
ITEM FUNÇÃO
REFRESH PANE Este item atualiza a página na janela ativa.
Este item ativa (ou desativa) os Menus HMI tanto no modo Menu FULL
ENABLE/DISABLE
(completo) como no modo Menu QUICK (rápido). Consultar a Seção
HMI MENUS
E.5.4.
1.4.2 Recursos
Adicionais do
iTerminal
1.4.2.1 Janelas A informação pode ser exibida em múltiplas janelas. Você pode ati-
var o menu de Controle de Mostrador para selecionar os modos de
janela pressionando a tecla SHIFT e a tecla DISP (a tecla do Mos-
trador) ao mesmo tempo. Você verá um menu exibido como o mos-
trado na Figura 1.17 Menu de Controle do Mostrador de Janela.
Para selecionar um modo de janela, você pode ou usar uma tecla de

seta para realçar um modo e em seguida pressionar ENTER ou você
pode digitar o número do modo que você quiser.
Figura 1.17 Menu de Controle do Mostrador de Janela

A Figura 1.18 Mostrador de Janela Múltipla exibe os seguintes mo-

dos disponíveis de janela:
• Janela única
• Janela dupla
• Janela tripla
• Janela de Condição / Única
Figura 1.18 Mostrador de Janela Múltipla
As seguintes regras se aplicam aos modos de exibição de janelas

múltiplas:
• Mudar entre o modo de exibição de janela Única e o modo de
exibição de janela de Condição / Única não afeta a informação
na janela do lado direito.
• Quando você mudar de modo de janela dupla para única, a in-
formação da janela da esquerda é exibida na janela Única.
• Os modos de janela Única e de Condição / Única permitem que
o editor do terminal de programação funcione exatamente como
ele faz no terminal de programação monocromático.
• Nos modos de janela dupla e tripla, o editor é suprido somente
no painel do lado esquerdo.
1.4.2.2 Mudando a Evidência identifica a janela correntemente ativa ou primária. A evi-

Evidência dência corrente pode ser uma das janelas múltiplas. Somente uma
janela tem a evidência de cada vez. A janela com a evidência cor-
rente é identificada com uma borda vermelha e uma barra de título
azul no topo da janela. Todas as outras janelas exibidas terão uma
barra de título cinza quando não forem a evidência corrente. Os rótu-
los da tecla da função exibida refletem a janela correntemente posta
em evidência. Ver Figura 1.19 Exemplo de Janela e Evidência.
Figura 1.19 Exemplo de Janela e Evidência

Para mudar a evidência automaticamente, pressionar a tecla DISP

sem pressionar SHIFT. Depois que você tiver mudado a evidência,
você pode em seguida efetuar as funções que são permitidas para a
janela correntemente ativa.
Nota
Pressionando a tecla EDIT nos modos de janela dupla ou tripla
fará com que o editor seja exibido na janela do lado esquerdo in-
dependentemente da evidência. Também, se uma das janelas no
modo de janelas múltiplas for uma janela navegadora, a barra de
Título não será mudada quando a evidência mudar.
1.4.2.3 Janela de Conforme mostrado na Figura 1.20 Janela de Condição / Única, o

Condição / Única lado esquerdo da janela sempre exibe uma lista de informações de
condição que você pode selecionar para mostrar. Ela permite que
você exiba um dos seguintes modos de condição:
• Mostrador de Posição
• Painel do Operador
• Sinais de Segurança
Nota
Modos adicionais de condição poderiam estar disponíveis basea-
dos na sua aplicação.
Figura 1.20 Janela de Condição / Única

Nota
A informação exibida no lado esquerdo da Janela de Condição /
Única é sempre Condição.
As Janelas de Exibição de Condição / Única são mostradas na

Figura 1.21 Janelas de Exibição de Condição / Única.
Figura 1.21 Janelas de Exibição de Condição / Única
Quando a janela do lado esquerdo estiver em evidência, você pode-

rá efetuar as operações conforme mostrado na Tabela 1.10 Opera-
ções de Condição / Única.
Tabela 1.10 Operações de Condição / Única
TECLA DESCRIÇÃO
Teclas de Seta para Cima, para Bai- Mover para o próximo hyperlink na página no sentido
xo, para a Esquerda e para a Direita que você selecionar.
SHIFT+para Cima, SHIFT+para Bai- Rolar a página nesta direção (as barras de rolar esta-
xo, SHIFT+para a Esquerda, rão visíveis se estiver disponível mais conteúdo na
SHIFT+para a Direita direção horizontal ou vertical).
ENTER Selecionar o link correntemente realçado.
1.4.2.4 Menus de Para mostrar os menus de exibição imediata (popup) na janela cor-
Exibição Imediata rentemente ativa, pressionar a tecla MENUS. Esta mostrará o menu
de exibição imediata de primeiro nível como se vê na Figura 1.22
Menus de Exibição Imediata de Primeiro Nível e Secundário.
Figura 1.22 Menus de Exibição Imediata de Primeiro Nível e Se-

cundário
Usar as teclas de seta para cima, para baixo, para a esquerda e para
a direita para selecionar o item do menu desejado. Quando existir um
segundo menu para o item selecionado, usar a tecla de seta para a
direita para mover para o menu detalhado. Em seguida usar as teclas
de seta para cima e para baixo para selecionar um item neste menu.
Para exibir o item do menu que você selecionou, pressionar ENTER.
Nota
Você também pode digitar o número do item que você selecionou
e pressionar ENTER para exibir este item.
A barra de condição exibe a informação da condição dinâmica do

1.4.2.5 Mostradores controlador e do robô. A Figura 1.23 Mostrador da Barra de Condição
da Barra de Condi- exibe a seguinte informação de condição e a Tabela 1.11 Itens do
ção Mostrador da Barra de Condição descreve cada tipo de condição.
Figura 1.23 Mostrador da Barra de Condição

Tabela 1.11 Itens do Mostrador da Barra de Condição
ITEM DE
DESCRIÇÃO
CONDIÇÃO
Os indicadores de condição do terminal de programação indicam a condição
do sistema quando você estiver usando o terminal de programação para
controlar o sistema.
• Busy (ocupado) indica que o controlador está processando a informação.
Indicadores de • Step (passo) indica que o robô está no modo passo.
Condição • HOLD (reter) indica que o robô está numa condição de retenção. HOLD
não fica continuamente ligado durante uma condição de retenção.
• FAULT (falha) indica que ocorreu uma condição de falha.
• Run (execução) indica que um programa está sendo executado.
• Os três últimos indicadores são aplicações específicas.
Linha de Con-
dição de Alar- Este item exibe o alarme corrente.
me
Linha de Con-
Este item indica o nome do programa correntemente em execução e o nú-
dição do Pro-
mero e a condição da linha corrente.
grama
Este item relaciona a seguinte informação:
Informação do • Sistema de Coordenadas
Movimento • Grupo
• Subgrupo
A sobreposição da velocidade é uma percentagem da velocidade máxima na
Sobreposição
qual o robô se moverá. Uma sobreposição da velocidade de 100% indica
da Velocidade
que o robô se moverá com a velocidade máxima possível.
1.4.2.6 Navegação na Se você tiver uma tela de toque opcional disponível em seu iTermi-
Tela de Toque nal, você pode selecionar itens tocando-os na tela. O item é ativado
logo que você libera o toque. Se você pressionar uma das seguintes
teclas, você pode selecionar e ativar um item exibido tocando e libe-
rando este item na tela:
• MENUS
• DISPLAY (mostrador)
• FUNCTION (função)
• [TYPE]
• [CHOICE] (escolha)
Nota
A caixa do Prompt e a janela de Advertência não permitirão even-
tos de toque e liberação. Estes eventos são tipicamente mostra-
dos em amarelo na tela do iTerminal.
Você pode tocar na tela em qualquer parte para por em evidência a

janela. A barra de título da janela posta em evidência é dividida em
três partes e pode ser tocada para ativar um atalho para MENUS,
MOSTRADOR e menus FCNT. Ver Figura 1.24 Navegação na Tela
de Toque.
Figura 1.24 Navegação na Tela de Toque
1.4.2.7 Navegação na Enquanto estiver em qualquer tela do navegador, podem ser usadas
Página da Web as seguintes teclas do iTerminal para navegar na página da web
exibida. Consultar a Tabela 1.12 Navegando nas Páginas da Web.
Tabela 1.12 Navegando nas Páginas da Web
TECLA DESCRIÇÃO
Tecla de seta para Cima, para Bai-
Mover para o próximo hyperlink nesse sentido na pági-
xo, para a Esquerda e para a Direi-
na.
ta
SHIFT+para Cima, SHIFT+para Rolar a página nesse sentido. As barras de rolar serão
Baixo, SHIFT+para a Esquerda, visíveis se for disponível mais conteúdo no sentido hori-
SHIFT+para a Direita zontal ou vertical.
ENTER Selecionar o link que correntemente estiver realçado.
1.4.2.8 Ajuda e Você pode usar a tecla HELP/DIAG para exibir ajuda e diagnóstico
Diagnóstico para os dados mostrados na janela corrente no iTerminal. Você pode
também selecionar o item do menu HELP/DIAGNOSTICS no menu
de exibição imediata DISPLAY.
Para exibir a informação de ajuda para a janela correntemente ativa,

pressionar a tecla HELP/DIAG. Para exibir a informação de diagnós-
tico, pressionar a tecla SHIFT e a tecla HELP/DIAG.
Para usar o item do menu HELP/DIAGNOSTICS, consultar a Tabela

1.13 Itens do Menu HELP/DIAGNOSTICS. Quando for exibida a aju-
da, você pode efetuar as operações conforme mostradas na Tabela
1,14 Operações de Ajuda e Diagnóstico.
Nota
Se a ajuda já estiver exibida quando você selecionar uma outra
função de ajuda, o menu anterior será exibido. Você precisa sele-
cionar a ajuda novamente para exibir o menu de ajuda.
Tabela 1.13 Itens do Menu HELP/DIAGNOSTICS
ITEM DESCRIÇÃO
Ajuda Este item exibe ajuda para a janela correntemente ativa.
Este item exibe a ajuda sensível de contexto, se existir, para a jane-
Ajuda no Contexto
la correntemente ativa.
Diagnóstico / Página Estes itens exibem a página inicial do Centro de Recursos de Diag-
Inicial de Diagnóstico nóstico (DRC).
Este item exibe a árvore de menus e proporciona links para todos
Ajuda do Menu
os menus de arquivos de ajuda diferentes do menu corrente.
Tabela 1.14 Operações de Ajuda e Diagnóstico
TECLA DESCRIÇÃO
Teclas de Seta para Cima, para Bai- Mover para o próximo hyperlink na página no sentido
xo, para a Esquerda e para a Direita que você selecionar.
SHIFT+para Cima, SHIFT+para Bai- Rolar a página nesse sentido (as barras de rolar esta-
xo, SHIFT+para a Esquerda, rão visíveis se for disponível mais conteúdo na direção
SHIFT+para a Direita horizontal ou vertical).
ENTER Selecionar o link correntemente realçado.
Nota
O local de exibição da informação de Ajuda e Diagnóstico depen-
de do modo da janela corrente e da janela ativa. A Tabela 1.15
Locais de Exibição da Informação de Ajuda / Diagnóstico relaciona
os locais de exibição para cada modo de janela disponível.
Tabela 1.15 Locais de Exibição da Informação de Ajuda / Diagnóstico
MODO DA
LOCAL DE EXIBIÇÃO
JANELA
Única A informação Ajuda / Diagnóstico substitui a informação corrente na janela.
A informação Ajuda / Diagnóstico substitui a informação corrente na janela
Condição / Única
da direita.
A informação Ajuda / Diagnóstico substitui a informação na janela inativa
Dupla
(janela sem evidência) e faz da janela HELP/DIAG a janela ativa.
A informação Ajuda / Diagnóstico substitui a informação corrente na janela
sem evidência e faz da janela HELP/DIAG a janela ativa. Por exemplo no
modo triplo, a janela da esquerda é a janela 1, a janela da direita superior
Tripla é a janela 2 e a janela direita inferior é a janela 3. Então, se a janela ativa
for a janela 2, a informação de Ajuda / Diagnóstico substituirá o conteúdo
da janela 3. Se a janela ativa for a janela 3, a informação de Ajuda / Diag-
nóstico substituirá o conteúdo da janela 1 e assim por diante.
Nota
Para exibir a tela anterior depois que a Ajuda for exibida,
pressionar PREV.
Para exibir a Informação de Ajuda para qualquer tela,

• Pressionar a tecla HELP enquanto estiver nessa tela. Para retor-
nar à tela anterior, pressionar a tecla HELP/DIAG ou pressionar
SHIFT e a tecla HELP/DIAG ao mesmo tempo.
• Pressionar SHIFT e DISP para mostrar o menu de exibição ime-
diata DISPLAY. Selecionar Ajuda / Diagnóstico. Mover o cursor
para a direita e selecionar Ajuda. Será exibida a Ajuda para o
menu corrente.
Para exibir a ajuda sensível ao contexto se existir para uma tela,

• Pressionar a tecla HELP enquanto estiver nessa tela. Para retor-
nar à tela anterior, pressionar a tecla HELP/DIAG ou pressionar
SHIFT e a tecla HELP/DIAG ao mesmo tempo.
para a direita e selecionar Ajuda no Contexto. Será exibida a a-
juda no contexto sensível para o menu corrente.
Para exibir informação de diagnóstico,

• Pressionar a tecla SHIFT e a tecla HELP/DIAG. Se houver um
alarme correntemente ativo, o sistema exibirá a informação de di-
agnóstico para esse alarme específico. Se não houver alarme ati-
vo, então o Centro de Recurso de Diagnóstico será exibido permi-
tindo que você vá para a informação de diagnóstico para qualquer
erro do sistema.
para a direita e selecionar Diagnóstico ou Página Inicial do Diag-
nóstico.
Em adição, se você estiver em uma tela de ALARME e pressionar

as teclas SHIFT+HELP/DIAG você obterá a informação de diag-
nóstico para o alarme que você selecionou. Para sair da tela de
diagnóstico e retornar para a sua tela anterior, pressionar ou a te-
cla HELP/DIAG ou SHIFT e HELP/DIAG ao mesmo tempo. Você
pode também pressionar PREV para exibir a tela anterior.
Para exibir a Ajuda do Menu,

• Pressionar a tecla SHIFT e a tecla DISP, selecionar Ajuda /
Diagnóstico e selecionar Ajuda do Menu. Isto exibe a árvore
do menu e fornece links para todos os menus de arquivos de
ajuda diferentes do menu corrente.
1.4.2.9 Ponto de Vista Pedem ser usados pontos de vista do usuário para armazenar até
do Usuário oito mostradores simples ou de janelas múltiplas mais comumente
usados e definidos pelo usuário. Por exemplo, se você comumente
usar a janela de painel triplo e tiver a tela ALARM, o menu FILE e o
menu I/O exibidos, então você gostaria de definir este conjunto de
menus como um ponto de vista do usuário. Depois de você arma-
zenar um ponto de vista do usuário, ele é nomeado e listado no
menu Pontos de Vista do Usuário de modo que você possa sele-
cioná-lo para reexibi-lo mais tarde. O ponto de vista do usuário do
exemplo anterior seria listado no menu Ponto de Vista do Usuário
como Alarme|Célula I|Arquivo. Usar o Procedimento 1.1 Adicio-
nando um Ponto de Vista do Usuário para adicionar um menu es-
tabelecido como Ponto de Vista do Usuário. Usar o Procedimento
1.2 Modificando Pontos de Vista do Usuário para modificar a lista
de Pontos de Vista do Usuário.
Procedimento 1.1 Adicionando um Ponto de Vista do Usuário

1. Exibir o conjunto de menus no iTerminal que você quiser adi-
cionar como um ponto de vista.
2. Pressionar SHIFT e em seguida pressionar a tecla DISP.
3. Selecionar Pontos de Vista do Usuário.
4. Mover as teclas de seta para Adicionar corrente. O conjunto de
menus correntemente exibido será adicionado à lista como
Menu (se for um mostrador de Painel Único), Menu|Menu (se
for um mostrador de Painel Duplo) e Menu|Menu|Menu (se for
um mostrador de Painel Triplo). Ver a Figura 1.25 Adicionando
um Ponto de Vista do Usuário – Exemplo como exemplo.
Figura 1.25 Adicionando um Ponto de Vista do Usuário – E-

xemplo
5. Repetir o passo 1 ao passo 4 para cada Ponto de Vista do U-

suário que você quiser adicionar.
Nota
Para exibir a tela anterior depois que a Ajuda for exibida,
pressionar PREV.
Procedimento 1.2 Modificando Pontos de Vista do Usuário

1. Pressionar MENUS
2. Selecionar SETUP
3. Pressionar F1, [TYPE]
4. Selecionar Configuração do iTerminal. Se estiver selecionado
o modo de painel duplo, você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Figura 1.26 Tela de Configuração Geral do iTerminal
5. Selecionar Configuração de Pontos de Vista do Usuário. Você

verá uma tela semelhante à seguinte.
Figura 1.27 Modificando a Tela de Pontos de Vista do Usuário
Nota
Pontos de Vista, depois de removidos, não podem ser recupe-
rados
6. Para remover uma entrada a partir da lista do Ponto de

Vista do usuário, mover o cursor para o ponto de vista que
você quiser remover e pressionar F4, CLEAR. A lista do Ponto
de Vista do Usuário será reexibida automaticamente.
7. Para remover TODAS as entradas a partir da lista do Ponto
de Vista do Usuário, pressionar SHIFT e F4, CLEAR. A lista
do Ponto de Vista do Usuário será removida automaticamente.
8. Para exibir o menu principal de Configuração do iTerminal,
pressionar F2, BACK.
1.4.2.10 Favoritos do Favoritos do Menu permite que você gere e armazene uma lista de
Menu menus que você exiba mais freqüentemente. Usar o Procedimento
1.3 Adicionar Menus à Lista de Favoritos do Menu para configurar
a sua lista de Favoritos do Menu. Usar o Procedimento 1.4 Modifi-
cando os Favoritos do Menu para modificar a lista de Favoritos do
Menu
Procedimento 1.3 Adicionando Menus à Lista de Favoritos do

Menu
1. Exibir o menu que você quer adicionar como favorito.
2. Pressionar DISP.
3. Pressionar SHIFT e em seguida pressionar a tecla DISP.
4. Selecionar os Favoritos do Menu.
5. Mover as teclas de seta para Adicionar corrente. Ver na Figura
1.28 Favoritos do Menu um exemplo. O menu correntemente
exibido será então adicionado à lista.
Figura 1.28 Favoritos do Menu
6. Para exibir um menu armazenado na lista de Favoritos do

Menu, pressionar SHIFT e em seguida a tecla DISP. Mover o
cursor para Favoritos do Menu e escolher o menu da lista.
Procedimento 1.4 Modificando os Favoritos do Menu

1. Pressionar MENUS.
2. Selecionar SETUP.
3. Pressionar F1, [TYPE].
4. Selecionar a Configuração do iTerminal. Se for selecionado o
modo de painel duplo, você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Figura 1.29 Tela de Configuração Geral do iTerminal
5. Selecionar a Configuração de Favoritos do Menu. Você verá

uma tela semelhante à seguinte.
Figura 1.30 Modificando a Tela de Favoritos do Menu
Nota
Favoritos do Menu, depois que forem removidos, não podem ser
recuperados.
6. Para remover uma entrada da lista de Favoritos do Menu,

mover o cursor para o ponto de vista que você quer remover e
pressionar F4, CLEAR. A lista de Favoritos do Menu será ree-
xibida automaticamente.
7. Para remover TODAS as entradas da lista de Favoritos do
Menu, pressionar SHIFT e F4, CLEAR. A lista de Favoritos do
Menu será removida automaticamente.
8. Para exibir o menu principal de Configuração do iTerminal,
pressionar F2, BACK.
1.4.2.11 Histórico do O Histórico do Menu mantém o rastro dos últimos oito menus que
Menu foram exibidos. Esta lista é gerada automaticamente e não pode
ser modificada. Você pode, entretanto, selecionar um nome na lista
e aquela tela será exibida. Ver Figura 1.31 Lista de Menu do Histó-
rico de Menu.
Figura 1.31 Lista de Menu do Histórico de Menu
1.4.2.12 Equipamento Este item somente é usado em aplicações que estão controlando
de Exibição equipamentos múltiplos. Alguns menus nestas aplicações são e-
quipamentos relacionados e baseados em mudança na qual o e-
quipamento é escolhido. O item Equipamento de Exibição é usado
para selecionar o número do equipamento que está sendo referido
por estes menus. O Equipamento de Exibição se aplica ao menu
no painel que correntemente está em evidência. O número do e-
quipamento selecionado é exibido na barra de evidência para esse
painel.
Se o seu sistema usa equipamentos múltiplos, consultar a seção

de equipamento múltiplo neste manual para mais informações.
1.4.2.13 Outras Editando Diretrizes

Diretrizes do iTermi- • O modo LOOK (olhar) somente está disponível na janela da
nal esquerda.
• Existe UM programa predefinido para todas as janelas no mo-
do duplo e triplo.
• Selecionando um programa no terminal de programação a par-
tir da tela SELECT na janela do lado direito fará com que esse
programa seja predefinido ($TP_DEFPROG).
• Selecionando um programa no terminal de programação a par-
tir da tela SELECT na janela do lado direito fará com esse pro-
grama seja editado na janela da esquerda.
• Selecionando um programa PC ou VR da janela da direita fará
com que qualquer sessão de editor seja ativa na janela do lado
esquerdo para exibir a tela SELECT.
• Há um sistema de programa –BCKEDT– de lado.
• Você não pode editar o segundo plano em ambas ou em to-
das as três janelas.
• Se você estiver editando o segundo plano quando o controla-
dor estiver desligado, você estará editando o segundo plano
quando o controlador estiver ligado de novo. Esta funcionali-
dade é diferente da do terminal de programação padrão.
Diretrizes Operacionais
• A variável do sistema $UI_CONFIG.$recovermenu é fornecida
para exibir os menus no mesmo estado em que eles estavam
quando o controlador estava desligado.
• Depois que o controlador for desligado e em seguida ligado de
novo, a configuração do editor não deve mudar se $UI_ CON-
FIG.$recovermenu estiver configurado. Consultar a Tabela
1.16 $UI_CONFIG.$recovermenu.
Tabela 1.16 $UI_CONFIG.$recovermenu
AJUSTE DESCRIÇÃO
Na partida a Frio (execução de um programa do seu ponto original de partida) o
0
sistema exibirá a tela de “Sugestões” no modo de janela única.
Na partida a Frio o sistema exibirá a última tela mostrada antes de desligar a força
1
no modo de janela única.
Na partida a Frio o sistema exibirá a tela de “Sugestões” em todas as janelas em
2
qualquer que seja o modo de janela que estava sendo usado ao se desligar a força.
3 Tanto 1 como 2.
Na partida a Quente o sistema exibirá a última tela mostrada antes de desligar a
4
força no modo de janela única.
6 Tanto 4 como 2. Este é o ajuste predefinido.
1.4.2.14 Diretrizes do Você pode usar o iTerminal para navegar por páginas da web que
Navegador são acessíveis na rede do robô.
Nota
A fim de ter acesso a qualquer página da web que não é residente
em um controlador ao qual o iTerminal está vinculado, deve ser
carregada a Opção de Conectividade do Protocolo da Internet e
Personalização e configurado apropriadamente o Servidor Proxy.
Isto inclui o acesso a outros robôs na rede, ao Centro de Recursos
de Diagnóstico (DRC) da FANUC Robotics e a qualquer outro site
da intranet ou da internet.
Sem a Opção de Conectividade do Protocolo da Internet e Perso-

nalização, o iTerminal somente pode ser usado para ter acesso a
páginas da web residentes no controlador às quais o iTerminal
está conectado. Isto inclui a informação padrão de Ajuda e Diag-
nóstico (Causa / Solução), a página Inicial (Home) do robô e
quaisquer páginas personalizadas desenvolvidas em .htm.
Cuidado
O navegador somente suporta um subconjunto limitado
de identificadores JavaScript e HTML. Os componentes
do navegador como FLASH, JAVA, ActiveX e assim por
diante não são suportados pelo iTerminal. Conseqüen-
temente, nem todas as páginas da web são garantidas
em serem exibidas corretamente.
Para exibir o navegador, pressionar MENUS e selecionar BROW-

SER. Isto exibirá o menu Favoritos do Navegador. Para ter acesso a
páginas da web, selecionar Favoritos no menu Principal. A Tabela
1.17 Teclas de Função da Tela Favoritos relaciona as operações
que você pode efetuar usando as teclas de função da Tela Favoritos.
A Tabela 1.18 Operações da Tela Favoritos descreve as seguintes
operações de Favoritos:
• Navegar à Página Inicial do robô à qual o iTerminal está conec-
tado
• Adicionar um hyperlink a um outro site da web ou a outro robô
• Modificar ou Anular um Hyperlink que você criou
• Selecionar um Hyperlink Pré-Programado (usando a tecla [TY-
PE])
Tabela 1.17 Teclas de Função da Tela Favoritos
TECLA DESCRIÇÃO
[TYPE] Usar esta tecla para ter acesso a hyperlinks pré-programados.
Usar esta tecla para mover de volta para a página da web anteriormente
BACK
exibida.
Usar esta tecla para mover para adiante para uma página da web no arma-
FORWARD
zenamento temporário com histórico.
REFRESH Usar esta tecla para renovar a página da web correntemente exibida.
Usar esta tecla para mover para a página Inicial do robô ao qual o iTerminal
HOME
está conectado.
Usar esta tecla para mover de volta para a estrutura da página da web ante-
FRAME BACK
rior.
Usar esta tecla para mover para adiante para a estrutura da próxima página
FRAME FORW
da web.
STOP Usar esta tecla para parar o download de uma página da web.
Usar esta tecla para exibir a Página Favoritos ou para adicionar um link se-
FAVORITES
lecionado.
Tabela 1.18 Operações da Tela Favoritos
OPERAÇÃO DESCRIÇÃO
Navegar Este link exibe a página inicial do robô ao qual o iTerminal está conectado.
<my_robot> <my_robot> é o nome principal do robô ao qual o iTerminal está conectado.
Página Inicial Este é o nome do robô introduzido na configuração TCP/IP do controlador.
Isto permite a você criar hyperlinks para qualquer website disponível na rede
com o robô ou vincular a um arquivo .htm ou .stm residente no robô. Para ter
acesso a qualquer arquivo ou link não residentes no controlador, deve ser car-
regada a “Opção de Conectividade do Protocolo da Internet e Personalização”
e devem ser apropriadamente configurados os serviços de Proxy e DNS con-
forme discutido na Seção 1.4.2.14.
A adição de um link requer que você defina dois campos. O primeiro é um

“nome amigável” para o link. Este nome é usado para identificar o site ao qual
você está vinculando. O segundo campo é o endereço da rede para o link. Ele
pode ser ou um endereço de IP estático ou um nome DNS. (Por exemplo,
Adicionar um http://192.168.1.125, http://robot11.frc.com, e assim por diante.) Para vincular
Link a um arquivo residente no robô, usar um link relativo sem o http://. Por exem-
plo, /fr/pw_op1.stm se refere ao pw_op1.stm no dispositivo FR:. Também
/md/memory.dg se refere à página do diagnóstico de memória no dispositivo
MD:.
Quando for selecionado “Adicionar um Link”, a seguinte tela é exibida.

Tabela 1.18 Operações da Tela Favoritos (Continuação)
Selecionar Introduzir uma Caixa de Nome usando as teclas do cursor e pres-
sionar ENTER. Será mostrado o teclado de exibição imediata. Usar as teclas
do cursor para digitar o <nome> (Ex. FANUC, Yahoo e assim por diante) que
você quer associado com este link.
Quando você tiver terminado de digitar o nome, selecionar EXIT no teclado de

exibição imediata. Selecionar Introduzir uma Caixa de Endereço e usar o
mesmo procedimento acima para digitar o endereço do link (Ex.
http://192.168.1.1 ou http://robot1.frc.com).
Nota
O http:// será adicionado automaticamente ao endereço do link.
Depois que o nome e o endereço do link for introduzido, pressionar Continuar

para adicionar a entrada para a Tela Favoritos. Ver a seguinte tela como e-
Adicionar um xemplo.
Link (cont.)
Para modificar uma entrada, ir para o link Modify <nome> e pressionar EN-
Modificar
TER. Isto mostrará uma tela semelhante à tela de entrada acima. Modificar os
uma Entrada
itens apropriados e pressionar CONTINUE para salvar as modificações.
Anular uma Para anular uma entrada, ir para o link Delete <nome> e pressionar ENTER.
Entrada Isto removerá imediatamente este link da lista.
Estes links são aqueles que são listados quando você seleciona a tecla [TYPE]
enquanto está no Navegador. Eles também se apresentam como um menu de
Links Pré-
exibição imediata quando você selecionar BROWSER no Menu Principal. Até
Programados
10 destes links pré-programados podem ser criados configurando o seguinte
sistema de variáveis:
Tabela 1.18 Operações da Tela Favoritos (Continuação)
$tx_screen[n].$destination = "Your HTML page"

$tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name"
Where n is 1 - 10
Example:
Links Pré- $tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com"
Programados $tx_screen[1].$screen_name = "yahoo"
(cont.)
Neste caso o menu de exibição imediata [TYPE] terá “yahoo” como uma das
entradas. Se ela estiver selecionada o website www.yahoo.com, será exibido
no iTerminal.
Nota
O acesso a links externos requer a Opção de Conectividade do Protocolo da
Internet e Personalização conforme discutido na Seção 1.4.2.14.
1.4.2.15 Personaliza- Consultar o Apêndice “Funções Avançadas do iTerminal” sobre a

ções da Tela aplicação específica para o Manual de Configuração e Operações do
Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais infor-
mações.
1.5 SOFTWARE
DA FANUC
ROBOTICS
1.5.1 Visão Geral do O software da FANUC Robotics trabalha em conjunto com o robô e o
Software da FANUC controlador R-J3iB para permitir a você:
Robotics • Configurar a informação requerida para a aplicação
• Programar a sua aplicação
• Testar o seu programa
• Executar a produção
• Exibir e monitorar a informação do processo
Outras ferramentas tais como capacidades de gerenciamento de

programa e arquivo ajudam a você manter o seu sistema antes, du-
rante e depois do estágio de produção.
Nota
Se você estiver usando o Programa DispenseTool, deve ser
instalada a opção de aplicação múltipla e você deve selecionar a
opção DispenseTool na partida controlada.
1.5.2 Configuração O software da FANUC Robotics proporciona os componentes ne-

cessários para configurar todas as informações requeridas para a
sua aplicação. Ele também fornece os comandos necessários para
configurar como você quiser os seus programas para funcionar du-
rante a produção.
O seu software de aplicação também permite a você trabalhar dire-

tamente com dispositivos externos tais como controladores de célu-
la. Você precisará configurar o seu equipamento antes de começar a
sua aplicação.
1.5.3 Programa Um programa de aplicação é uma combinação de instruções que,

quando executada em uma seqüência, completará a sua tarefa. Os
programas de aplicação podem ser chamados por diversos nomes.
Nota
Se você estiver usando o PalletTool, você não precisará escrever
quaisquer programas para configurar e funcionar o PalletTool. Os
menus do PalletTool guiam você através de tudo que você neces-
site para configurar e fazer funcionar a maioria das aplicações de
paletização. Entretanto, se os requisitos de sua aplicação forem
muito diferentes das capacidades padrão fornecidas pelo Pallet-
Tool, você pode modificar um ou mais programas do terminal de
programação do PalletTool.
Consultar o capitulo “Elementos do Programa” para mais informa-

ções.
1.5.4 Teste Depois que você tiver configurado o software da FANUC Robotics e
criado com sucesso um programa ou modificado um programa pree-
xistente, você deve testar a sua aplicação para se certificar de que
ele funcione corretamente. Consultar o capítulo “Testando um Pro-
grama e Executando a Produção” para mais informações.
Testar a aplicação é um importante passo para criar uma aplicação

bem sucedida. Certificar-se de testar o seu programa completamen-
te antes de executá-lo em produção.
1.5.5 Executar a Executar a produção é o passo final em executar um programa de

Produção aplicação.
Consiste de
• Indicar ao controlador quais programas executar
• Efetuar procedimentos de recuperação e reinício
• Ajustar os dados do programa
• Executar o programa de aplicação
• Exibir e monitorar a informação do processo
Consultar o capítulo “Testando um Programa e Executando a Produ-

ção” para mais informações.
2. LIGANDO E MOVIMENTANDO
MAROIAT6406041E O ROBÔ PASSO A PASSO 2-1
2.1 VISÃO Antes de você criar um programa e executar a produção, você deve
primeiro saber ligar e movimentar passo a passo o robô. Ligar o robô
GERAL fornece energia ao robô e ao controlador. Movimentar passo a passo
é mover o robô pressionando as teclas no terminal de programação.
Este capítulo contém informação e procedimento para ligar e desli-
gar o robô e movimentá-lo passo a passo.
2-2 2. LIGANDO E MOVIMENTANDO O ROBÔ PASSO A PASSO MAROIAT6406041E
2.2 LIGANDO E Ligar o robô fornece energia ao robô e ao controlador e efetua as

seguintes ações:
DESLIGANDO O
• Inicia mudanças para as variáveis do sistema
ROBÔ • Inicia mudanças para a configuração de I/O (entrada / saída)
• Exibe a tela de sugestões de utilitários (somente durante a parti-
da a Frio)
• Inicia as mudanças para a célula de I/O
Nota
A lista de ação acima poderia variar de acordo com a sua configu-
ração e instalação particulares.
Para listagens e descrições de métodos de partida alternativos, con-

sultar o Apêndice B OPERAÇÕES DO SISTEMA.
Perigo
Voltagem mortal está presente no controlador SEMPRE
QUE ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia.
Ter extremo cuidado em evitar choque elétrico.
Colocando a chave interruptora ou o disjuntor para a

posição OFF remove somente a energia do lado da
saída do dispositivo. Alta voltagem está sempre pre-
sente no lado de entrada sempre que o controlador
estiver conectado a uma fonte de energia.
Usar o Procedimento 2.1 Ligando o Robô para ligar o robô. Usar o

Procedimento 2.2 Desligando o Robô para desligar o robô.
Cuidado
A sua planta deve requerer inspeções adicionais antes
de ligar a energia ao robô. Para ajudar a assegurar
operação segura, você deve familiarizar-se com as di-
retrizes de sua instalação particular antes de ligar o
robô.
Procedimento 2.1 Ligando o Robô
Condições • Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora da cé-

lula de trabalho.
Passos 1. Inspecionar visualmente o robô, o controlador, a célula de traba-

lho e a área circundante. Durante a inspeção certificar-se de que
todas as proteções estejam no lugar certo e que o envelope de
trabalho esteja livre de pessoas.
2. Colocar a chave interruptora de energia do disjuntor no painel do
operador para ON.
MAROIAT6406041E 2. LIGANDO E MOVIMENTANDO O ROBÔ PASSO A PASSO 2-3
3. Se você estiver usando uma aplicação de pintura (PaintTool),

completar os seguintes passos. Caso contrário ir para o Passo 4.
Nota
O controlador não ligará se o ciclo de purgação não tiver sido con-
cluído. Se existir uma falha na purgação, a luz de Purgação Con-
cluída estará apagada e a luz de Falha na Purgação se acenderá.
a. Se a luz de Falha de Purgação estiver acesa, pressionar e

manter pressionado o botão Purgação Ativar no painel do
operador do controlador para iniciar o ciclo de purgação. A-
guardar o LED de Purgação Concluída no painel do operador
do controlador se acender. Este processo leva cinco minutos
a partir da hora em que você pressionou o botão Purgação
Ativar.
b. Verificar as seguintes condições e corrigi-las se existirem:
• Quaisquer coberturas do robô foram removidas.
• A pressão de ar da planta falhou.
• A linha de ar do robô foi removida.
• Os solenóides de purgação falharam.
Perigo
NÃO desligar o robô se você descobrir quaisquer pro-
blemas de perigos potenciais. Relatá-los imediatamen-
te. Ligar um robô que não passe na inspeção poderá
resultar em séria lesão.
4. Pressionar o botão ON/OFF no painel do operador.

• No painel do operador, o botão ON estará iluminado, indi-
cando que a energia no robô está ligada
• Na tela do terminal de programação, você verá uma tela
semelhante à seguinte.
UTILITIES Hints
application Tool (N.A.)
Vx.xx-x
Copyright xxxx, FANUC Robotics

North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimento 2.2 Desligando o Robô
Passos 1. Se um programa estiver em execução ou se o robô estiver

movendo-se, pressionar a tecla HOLD no terminal de progra-
mação.
2. Efetuar quaisquer procedimentos de parada específicos para a
sua instalação.
3. Pressionar o botão ON/OFF no painel do operador.
4. Colocar a chave interruptora do disjuntor em OFF ao efetuar

manutenção no robô ou no controlador.
Perigo
Voltagem mortal está presente no controlador SEMPRE
QUE ESTIVER CONECTADO a uma fonte de energia.
Ser extremamente cuidadoso para evitar choque elétri-
co.
Colocar a chave interruptora ou o disjuntor para a posi-

ção OFF remove a energia somente do lado da saída
do dispositivo. A alta voltagem está sempre presente
no lado da entrada sempre que o controlador estiver
conectado a uma fonte de energia.
Nota
Se você estiver usando uma aplicação de pintura quando o disjun-
tor de força for desligado, será necessária uma purgação da cavi-
dade do robô quando o controlador for ligado de volta.
2.3 MOVIMEN-
TANDO O ROBÔ
PASSO A PASSO
2.3.1 Visão Geral Movimentar o robô passo a passo é mover os eixos do robô pressio-
nando as teclas no terminal de programação. Antes de você adicio-
nar uma instrução de movimento a um programa do terminal de pro-
gramação você primeiro precisa movimentar o robô passo a passo
para a posição que você quiser.
Os seguintes itens afetam o modo com que o robô se movimenta

passo a passo e os eixos que movem neste movimento:
• Velocidade do movimento passo a passo – A velocidade com
que o robô se move passo a passo.
• Sistema de coordenadas – O modo com que o robô se move
passo a passo.
• Movimento passo a passo do punho do eixo secundário –
Como os eixos do punho se moverão.
• Movimento passo a passo do TCP remoto – Se a ferramenta
é fixada na célula de trabalho.
• Movimento passo a passo do CAMINHO – O sistema de coor-
denadas corresponde ao caminho corrente.
Os seguintes itens afetam os eixos que se movem passo a passo:

• Grupos de Movimento – Qual grupo de movimento é selecio-
nado
• Eixos estendidos e subgrupos de movimento – Que eixos
estendidos ou que subgrupo está selecionado
Nota
Alguns itens listados acima poderiam não ser suportados por sua
aplicação de software.
2.3.2 Velocidade do A velocidade do movimento passo a passo é uma porcentagem da

Movimento Passo a velocidade máxima na qual você pode movimentar o robô passo a
Passo passo. A velocidade corrente é exibida no canto superior direito de
cada tela do terminal de programação.
Uma velocidade de 100% indica que o robô se moverá com a veloci-

dade máxima possível. A velocidade máxima possível varia depen-
dendo do modelo do robô. A velocidade máxima possível é definida
pelo ponto central da ferramenta (TCP) movendo-se a e abaixo de
250 mm/seg. Uma velocidade de FINE ou VFINE indica que o robô
se moverá em passos incrementais. A Tabela 2.1 Valores de Veloci-
dade de Movimento Passo a Passo relaciona todos os possíveis
valores da velocidade do movimento..
Nota
Quando você usar os valores de velocidade FINE e VFINE, o robô

se move um passo de cada vez. Você deve liberar a tecla de mo-
vimento passo a passo e pressioná-la de novo para mover o robô
outra vez.
Tabela 2.1 Valores de Velocidade de Movimento Passo a Passo
VALORES DE VELOCIDADE JOINT CARTESIANO

100, 95, 90, 85, ...20, 15, 10, % da velocidade de movi- % da velocidade de movi-
5, 4, 3, 2, 1 mento passo a passo mento passo a passo
FINE (passos incrementais) Aproximadamente 0,001 grau Aproximadamente 0,023 mm
Aproximadamente 0,0001
VFINE (passos incrementais) Aproximadamente 0,002 mm
grau
As teclas de velocidade do movimento passo a passo no terminal de

programação são usadas para incrementar ou decrementar a veloci-
dade. A tecla SHIFT combinada com uma tecla de velocidade do
movimento passo a passo faz com que a velocidade seja alterada
entre 100, 50, 5, FINE e VFINE. A Figura 2.1 Teclas de Velocidade
do Movimento Passo a Passo mostra estas teclas.
Figura 2.1 Teclas de Velocidade do Movimento Passo a Passo
Configurar a velocidade em um valor que é apropriado para as con-

dições da célula de trabalho, para a espécie de movimento passo a
passo que o robô está fazendo e para a sua própria experiência em
movimentar o robô. Usar uma velocidade lenta até que você esteja
familiarizado com o robô. Quanto mais lenta a velocidade maior con-
trole você tem sobre o movimento do robô.
Nota
A velocidade do movimento passo a passo incrementa somente
quando a tela COORD/JOG SPEED no terminal de programação
for exibida
• Pressionar a tecla COORD ou +% ou -% de velocidade de mo-

vimento para exibir a tela COORD/JOG SPEED.
• Pressionar a tecla +% ou -% de velocidade de movimento no-
vamente para alterar os valores da velocidade.
2.3.3 Sistemas de No movimento passo a passo, um sistema de coordenadas define

Coordenadas como o robô se moverá. Existem cinco sistemas de coordenadas:
• JOINT
• XYZ – inclui WORLD, JGFRM e USER
• TOOL
• PATH – (somente ArcTool)
• LDR 2 – refere-se ao Manual de Movimento Coordenado do
Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics
Você muda o sistema de coordenadas pressionando a tecla COORD

no terminal de programação, mostrado na Figura 2,2 Mostrador de
COORD. O sistema de coordenadas que você escolher é exibido no
canto superior direito da tela do terminal de programação e nos indi-
cadores do terminal de programação. A Tabela 2.2 Indicadores de
LCD indica o indicador LED ou LCD que corresponde ao sistema de
coordenadas que você escolheu.
Figura 2.2 Mostrador de COORD

Tabela 2.2 Indicadores de LCD
LCD SISTEMA DE COORDENADAS

JOINT JOINT
XYZ WORLD, USER, JGFRAME
TOOL TOOL
PATH PATH (somente ArcTool)
Consultar a Tabela 2.3 Sistemas de Coordenadas para listagens e

descrições dos sistemas de coordenadas JOINT, XYZ e TOOL.
Tabela 2.3 Sistemas de Coordenadas
SISTEMA DE COORDE-
NADAS E MOSTRADOR DESCRIÇÃO ILUSTRAÇÃO
DE LED OU DE LCD
Move os eixos indivi-

duais do robô.
Move o TCP do robô

nas direções de x, y
ou z e gira em redor
de x (w), y (p) ou
z(r).
Move o TCP do robô

na direção de x, y ou
z e gira x(w), y(p) e
z(r) na estrutura da
ferramenta selecio-
nada.
2.3.4 Movimento A função do movimento passo a passo do punho permite que você
Passo a Passo do controle como os eixos do robô se movimentarão quando você esti-
Punho ver usando um sistema de coordenadas cartesiano como o WORLD
ou o TOOL. No movimento do punho, os eixos do punho são fixos e
não mudam ao movimentar nas coordenadas x, y e z. Isto é útil
quando você tem de movimentar nas direções de x, y e z através de
uma posição de peculiaridade.
Quando você movimentar um eixo do punho usando o movimento

passo a passo do punho, os outros eixos do punho permanecerão
estacionários e os resto dos eixos do robô se moverão para acomo-
dar o movimento dos eixos do punho para manter uma localização
fixa do TCP.
Nota
Se você estiver usando uma aplicação de pintura, a orientação da
pistola muda em relação à peça e afeta somente o padrão do ven-
tilador.
Você seleciona o movimento do punho usando o menu FCNT.

Quando você selecionar o movimento do punho, “W/” aparecerá pró-
ximo ao nome do sistema de coordenadas exibido na tela do termi-
nal de programação conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME W/TOOL 10%
Usar o Procedimento 2.3 Movimentando Passo a Passo o Robô e

Outros Eixos para selecionar o movimento do punho e o movimento
dos eixos.
2.3.5 Movimentando Se um programa em execução sofrer uma pausa enquanto executa

Passo a Passo pelo uma instrução de movimento linear ou circular, você pode movimen-
PATH (disponível tar o robô de modo que o sistema de coordenadas do movimento
usado corresponda ao caminho corrente do robô. Você faz isto u-
somente para
sando o sistema de coordenadas de movimento PATH (caminho).
ArcTool)
Quando você movimentar o robô usando o sistema de coordenadas
PATH, o robô se moverá na estrutura criada pela instrução do mo-
vimento que sofreu pausa correntemente.
No movimento PATH, a tecla movimento +x move o TCP ao longo

do caminho. A tecla movimento +z move o TCP ao longo do sentido
+z da estrutura da ferramenta e a tecla movimento +y move o TCP
transversalmente ao caminho. Consultar a Tabela 2.4 Teclas de Mo-
vimento e Movimento pelo PATH.
Tabela 2.4 Teclas de Movimento e Movimento pelo PATH
PRESSIONANDO ESTA
MOVE O ROBÔ
TECLA DE MOVIMENTO
Ao longo do caminho
Transversal ao caminho
Projeta-se no espaço
Ângulo de trabalho
Ângulo de percurso
Em torno do arame
Você pode usar o sistema de coordenadas de movimento PATH

somente quando um programa sofre uma pausa enquanto executa
uma instrução de movimento linear ou circular. Você não pode usar
o sistema de coordenadas de movimento PATH em qualquer outra
hora ou ao usar a execução joint do punho (Wjnt).
O movimento PATH continua a ser feito em um arco para as instru-

ções de movimento circular.
Determinando o O programa mostra na Figura 2.3 Movimento PATH para Instruções

Sistema de de Movimento Linear que é usado para ilustrar o movimento de co-
Coordenadas de ordenadas PATH durante a execução da instrução de movimento
Movimento PATH linear. No sistema de coordenadas mostrado, a direção x é a direção
para Instruções de do caminho entre posições, a direção z é a direção z da ferramenta
Movimento Linear e a direção y é calculada a partir do plano formado pelas direções x
e z.
Figura 2.3 Movimento PATH para Instruções de Movimento Linear

Se o programa sofre uma pausa em P2 durante a execução do pas-

so FWD, as coordenadas do movimento PATH são determinadas
pelo último caminho executado, de P1 a P2. Ver a Figura 2.4 Movi-
mento PATH para Instruções de Movimento Linear durante a Execu-
ção do Passo FWD.
Figura 2.4 Movimento PATH para Instruções de Movimento Linear durante a Execução
do Passo FWD
Se o programa sofrer uma pausa em P2 durante a execução do pas-

so BWD, as coordenadas do movimento PATH são decididas pelo
último caminho de execução, de P2 a P3. Ver Figura 2.5 Movimento
PATH para Instruções de Movimento Linear durante a Execução do
Passo BWD.
Figura 2.5 Movimento PATH para Instruções de Movimento Linear durante a Execução
do Passo BWD
Se o sentido de execução é na direção z da ferramenta, as coorde-

nadas de x e z são as mesmas e as coordenadas PATH não têm
coordenadas y. Se você pressionar a tecla de movimento Y, o robô
não se moverá. Ver Figura 2.6 Movimento PATH para Instruções de
Movimento Linear quando a Execução Estiver na Direção Z (Ferra-
menta).
Figura 2.6 Movimento PATH para Instruções de Movimento Linear quando a Execução
Estiver na Direção Z (Ferramenta)
Determinando o Quando é feita uma pausa em um programa durante a execução de

Sistema de uma instrução de movimento circular, a direção x das coordenadas
Coordenadas do PATH é a tangente do passo circular, a direção z é a direção z da
Movimento PATH ferramenta e a direção y é calculada a partir do plano formado pelas
para Instruções de direções x e z. As coordenadas do movimento PATH são determina-
Movimento Circular das do mesmo modo que para a execução da instrução do movi-
mento linear.
Estendidos e dor além do número padrão de eixos do robô. Existe um limite de
Subgrupos três eixos estendidos por grupo de movimento.
Os eixos estendidos se tornam um subgrupo do grupo de movimento

ao qual eles pertencem. Normalmente, as teclas do terminal de pro-
gramação controlam os primeiros seis eixos do robô. Para movimen-
tar passo a passo os eixos estendidos em um subgrupo, você preci-
sa primeiro selecionar o subgrupo. Você seleciona subgrupos usan-
do o menu FCTN. A linha de condição no topo da tela exibe se está
sendo usado um subgrupo, conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME S JOINT 10%
Por exemplo, se o subgrupo controla os eixos 7, 8 e 9, selecionar o

subgrupo e em seguida consultar a Tabela 2.5 Exemplo de Subgru-
po.
Tabela 2.5 Exemplo de Subgrupo
USAR AS TECLAS DE
PARA NÚMERO DE EIXOS
MOVIMENTO PASSO A PASSO
7 +X, -X
8 +Y, -Y
9 +Z, -Z
Para mudar o número do subgrupo, você pode também usar o menu

de movimento passo a passo. Consultar a Seção 2.3.7 para mais
informações.
Usar o Procedimento 2.3 Movimentando Passo a Passo o Robô e

Outros Eixos para selecionar subgrupos e movimentar o robô e ou-
tros eixos.
Procedimento 2.3 Movimentando Passo a Passo o Robô e Ou-

tros Eixos
Condição
• Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora da cé-
lula de trabalho.
• Todas as falhas da PARADA DE EMERGÊNCIA foram removi-
das. Consultar a Seção 9.2.
• Todas as outras falhas foram removidas e a lâmpada de falha
não está acesa.
• A chave SELETORA DE MODO está na posição T1 ou T2.
Perigo
Certificar-se de que todos os requisitos de segurança
para o seu local de trabalho foram seguidos; caso con-
trário, você poderia lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool, o sistema de coordenadas PA-
TH estará disponível somente quando um programa sofre uma
pausa enquanto executa instruções de movimento linear ou circu-
lar que não usem a opção de movimento joint do punho (Wjnt).
Passo 1. Selecionar um sistema de coordenadas pressionando a tecla

COORD no terminal de programação até que o sistema de coor-
denadas que você quer seja exibido no canto superior direito da
tela do terminal de programação e nos LEDs do terminal. Você
PROGRAM NAME S TOOL 10%
Nota
O valor da velocidade passo a passo será automaticamente ajus-
tado para 10%, quando o terminal de programação for ligado ou
quando o controlador for energizado primeiro.
2. Segurar o terminal de programação e pressionar continuamente

a chave de HOMEM MORTO na parte de trás do terminal.
Nota
Se você comprimir a chave de HOMEM MORTO completamente,
o movimento do robô não será permitido e ocorrerá um erro. Isto é
o mesmo que quando a chave de HOMEM MORTO for liberada.
Para remover o erro, pressionar a chave de HOMEM MORTO na
posição central e pressionar RESET (restaurar).
3. Virar a chave ON/OFF do terminal de programação para a posi-

ção ON.
Nota
Se você liberar a chave de HOMEM MORTO enquanto o terminal
de programação estiver ON (ligado), ocorrerá um erro. Para re-
mover o erro, pressionar continuamente a chave de HOMEM
MORTO e em seguida pressionar a tecla RESET (restaurar) no
terminal de programação.
4. Se o seu sistema for configurado com grupos de movimento

múltiplo, selecionar o grupo de movimento que você quer para
movimentar passo a passo fazendo o seguinte:
a. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar COORD pa-
ra exibir o menu JOG.
b. Mover o cursor para GROUP e pressionar a tecla numérica
apropriada.
5. Se o seu sistema tem eixos estendidos, selecionar o subgru-

po que você quer para movimentar passo a passo fazendo o se-
guinte:
a. Pressionar FCTN.
b. Mover o cursor para TOGGLE SUB-GROUP e pressionar
ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM NAME S JOINT 10%
c. Para remover a seleção de um subgrupo pressionar FCTN,

mover o cursor para TOGGLE SUB-GROUP e pressionar
ENTER.
6. Se você quiser usar o movimento passo a passo do punho,

a. Pressionar FCNT.
b. Mover o cursor para TOGGLE WRIST JOG e pressionar EN-
TER. Será exibido o indicador de linha de condição para o
movimento passo a passo do punho, no canto superior direito
da tela do terminal de programação. Ver a seguinte tela co-
mo exemplo.
PROGRAM NAME S W/TOOL 10%
c. Para remover a seleção do movimento passo a passo do pu-

nho pressionar FCNT, mover o cursor para TOGGLE WRIST
JOG e pressionar ENTER.
Nota
WRIST JOG não é disponível ou aplicável no modo “JOINT”.
7. Se você quiser usar o movimento passo a passo opcional

remoto do TCP,
a. Selecionar o sistema de coordenadas cartesianas que você

quer usar para o movimento passo a passo remoto do TCP.
b. Pressionar FCTN.
c. Mover o cursor para TOGGLE REMOTE TCP e pressionar
ENTER. Será exibido o indicador de linha de condição para o
movimento passo a passo remoto do TCP como “Rn/” no
canto superior direito da tela do terminal de programação
próxima ao sistema de coordenadas, onde “n” é o número da
estrutura remota do TCP.
PROGRAM NAME S R1/TOOL 25%
d. Pressionar FCTN.
e. Mover o cursor para CHANGE RTCP FRAME e pressionar
ENTER. Cada vez que você selecionar CHANGE RTCP
FRAME, a seleção da estrutura do usuário é avançada: de 1
(R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4 (R4) a 5 (R5) e em seguida de vol-
ta a 1 (R1). Selecionar a estrutura do usuário (UFRAME) que
você quer usar para movimentar passo a passo o TCP remo-
to.
f. Para remover a seleção do movimento remoto de TCP,
pressionar FCTN e mover o cursor para TOGGLE REMOTE
TCP e pressionar ENTER.
8. Selecionar uma velocidade de movimento passo a passo

pressionando e liberando a tecla apropriada de velocidade de
movimento até que a velocidade que você quer seja exibida no
canto superior direito da tela do terminal de programação, con-
forme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME S TOOL 25%
Nota
Ajustar a velocidade de movimento passo a passo para um valor
de porcentagem (%) baixa se você não tiver experiência em mo-
vimentar manualmente o robô ou se você não estiver certo de
como o robô se moverá.
Perigo
No próximo passo o robô se moverá. Para parar o
robô imediatamente a qualquer tempo durante o mo-
vimento manual, liberar a chave de HOMEM MORTO
ou pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA.
9. Para movimentar passo a passo, pressionar e segurar a tecla

SHIFT e pressionar continuamente a tecla de movimento que
corresponde ao sentido no qual você quer mover o robô. Para
parar o movimento passo a passo, liberar a tecla de movi-
mento.
Nota
Se você configurar a variável de sistema da parada de peculiari-
dade $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP para TRUE, o robô
parará nos pontos de peculiaridade enquanto estiver no modo T1
ou T2.
10. Quando você tiver terminado de movimentar passo a passo,

virar a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF e
liberar a chave de HOMEM MORTO.
2.3.7 Menu de O menu de movimento passo a passo proporciona um método de

Movimento Passo a verificar e mudar a seguinte informação de movimento:
Passo • Número da estrutura correntemente selecionada de cada estru-
tura (TOOL, JOG, USER)
• Número do grupo correntemente selecionado
• Tipo de subgrupo correntemente selecionado (ROBOT/EXT)
Você verá uma tela semelhante à seguinte.

TEST1
UTILITY TOOL 100%
| TOOL (.-10 2|
| JOG 3|
| USER 1|
| ROBOT/EXT |
+----------------+
Usar o Procedimento 2.4 Usando o Menu de Movimento Passo a

Passo para exibir e usar o menu.
Procedimento 2.4 Usando o Menu de Movimento Passo a Passo

Passos 1. Para exibir o menu, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pres-
sionar a tecla COORD.
2. Usar as teclas de seta para cima e para baixo para mover o cur-
sor para o item que você quer mudar.
3. Para mudar o número de cada estrutura, pressionar a tecla
numérica apropriada. O item no qual o cursor está localizado é
alterado para o novo valor. Os números de estrutura válidos são
como se segue:
• USER : 0 a 9
• TOOL: 1 a 10 – Para selecionar 10, pressionar a tecla de “.”
(ponto) no terminal de programação.
• JOG: 1 a 5
Nota
O texto (.=10) não aparece e a tecla de “.” não será aceita se hou-
ver menos do que dez estruturas de ferramentas.
Nota
O número máximo de estruturas de ferramentas é configurado na
variável do sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL. Consultar o Manual
de Referência do Software do Controlador SISTEMA R-J3iB da
FANUC Robotics para mais informações.
4. Para mudar o subgrupo (disponível somente para sistemas com

eixos estendidos), mover o cursor para ROBOT/EXT e pressio-
nar as teclas de seta para a direita e para a esquerda.
5. Para mudar o número do grupo (disponível somente para siste-
mas de grupo de movimento múltiplo), mover o cursor para
GROUP e pressionar a tecla numérica apropriada. Você pode
especificar números para grupos existentes de movimento.
6. Para fechar o menu de movimento passo a passo,
• Pressionar SHIFT e COORD novamente.
ou
• Pressionar a tecla PREV.
Você fechará automaticamente o menu de movimento passo a pas-

so depois que você introduzir um número de estrutura ou de grupo.
MAROIAT6406041E 3. CONFIGURANDO O ARCTOOL 3-1
3. CONFIGU- Nota
Consultar o seu representante do equipamento de soldagem com
RANDO O referência aos detalhes de fiação do controlador de solda, cabea-
ARCTOOL mento da soldadora e qualquer configuração de programação es-
pecial no equipamento de soldagem. Prestar particular atenção às
seleções de modo no equipamento de soldagem para aplicação
apropriada na robótica.
3-2 3. CONFIGURANDO O ARCTOOL MAROIAT6406041E
3.1 SELEÇÃO DO O ArcTool suporta soldagem com muitos tipos de equipamento de

solda. As configurações específicas do fabricante do equipamento
EQUIPAMENTO de solda podem ser selecionadas e há uma seleção de soldagem
DE SOLDAGEM MIG e TIG de propósitos gerais que pode ser aplicada à maioria dos
equipamentos de soldagem.
Você deve especificar o equipamento de solda que você está usan-

do durante a Configuração da Aplicação. Depois de você selecionar
o equipamento de solda, os itens de configuração e de I/O (entrada /
saída) mudarão para refletir os itens necessários para esse tipo par-
ticular de equipamento.
Em geral, a configuração do equipamento de solda é efetuada du-

rante a instalação do software onde você está motivado a selecionar
o tipo de equipamento que você pretende usar. Se você quiser mu-
dar a configuração do equipamento de solda depois da instalação do
software, usar o Procedimento 3.1 Selecionando o Equipamento de
Solda em Partida Controlada durante a Configuração da Aplicação
para mudar a configuração do equipamento de solda.
Usar o Procedimento 3.1 Selecionando o Equipamento de Solda em

Partida Controlada durante a Configuração da Aplicação para sele-
cionar o equipamento de solda em uma partida controlada durante a
Configuração da Aplicação.
Procedimento 3.1 Selecionando o Equipamento de Solda em

Partida Controlada durante a Configuração da Aplicação
Passos 1. Efetuar uma partida controlada

a. Se o controlador estiver ligado, desligá-lo.
b. No terminal de programação, pressionar e segurar as teclas
PREV e NEXT.
c. Enquanto ainda pressionar PREV e NEXT no terminal de
programação, pressionar o botão ON na caixa do operador
ou no painel do operador. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
----------
CONFIGURATION MENU ---------
-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Depois de aparecer o menu de configuração na tela, liberar

as teclas PREV e NEXT.
e. Selecionar 3, partida controlada.
ARCTOOL SETUP CONTROLLED START MENUS
1 F number: F00000
Equipment: 1
2 Manufacturer: Lincoln Electric
3 Model: PowerWave+ArcLink
Press FCTN then START (COLD) when done
2. Se você selecionar 1, número F, você pode introduzir o número

F de seu robô. Se você selecionar 2, fabricante, aparecerá a te-
cla programável [CHOICE] e você pode selecionar equipamento
de solda ou Lincoln Electric ou General Purpose. Se você sele-
cionar 3 depois de escolher um fabricante, você será apresenta-
do a opções que dependem do fabricante do equipamento. Se
Lincoln Electric for o fabricante do equipamento, você pode sele-
cionar ou PowerWave 455 + ArcLink, PowerWave 455 + Devi-
ceNet, STT ou PowerWave 450 como modelo do controlador.
Consultar a Seção 3.10 para informação sobre os suprimentos
de força para soldagem Lincoln PowerWave. Se General Purpo-
se for o fabricante do equipamento, você pode selecionar ou
MIG (Volts, WFS), MIG (Volts, Amps), TIG (Amps) ou TIG
(Amps, WFS) como modelo do controlador. Se você tiver pedido
a opção Equipamento de Solda Miller Electric, você será capaz
de escolher os suprimentos de força de sua linha de produtos.
Ver a seguinte tela para um exemplo de seleção da General Purpo-

se.
General Purpose weld controller models:
1 MIG (Volts, WFS)

2 MIG (Volts, Amps)
3 TIG (Amps)
4 TIG (Amps, WFS)
Select model (0 to Exit):
Ver a seguinte tela para um exemplo de seleção da Lincoln Electric,
Lincoln Electric controller models:
1 PowerWave 455+ArcLink
2 PowerWave 455+DeviceNet
3 PowerWave 450
4 STT

Ver a seguinte tela para um exemplo de seleção da Miller Electric

(somente disponível se você tiver pedido a opção de equipamento
Miller).
Miller Electric controller models:
1 AutoInvision
2 DeltaWeld
3. Quando você tiver terminado a informação do equipamento

para configuração, pressionar FCTN.
4. Selecionar START (COLD). O controlador executará uma partida
a Frio. Quando estiver terminado, a tela de Sugestões UTILITI-
ES será exibida.
3.2 CONFIGU- A tela SETUP do Sistema de Solda permite a você ativar e desativar
recursos que controlam a operação total de seu sistema de solda.
RAÇÃO DO Isto inclui
SISTEMA DE • Funções de monitoramento – Seção 3.2.1
• Função de reinício de solda – Seção 3.2.2
SOLDA • Função de impulso de raspagem – Seção 3.2.3
• Função de velocidade de soldagem – Seção 3.2.4
• Outras funções – Seção 3.2.5
Usar o Procedimento 3.2 Configurando o Sistema de Solda para

exibir a tela SETUP do Sistema de Solda. A informação nas seções
que seguem detalha cada um dos itens nesta tela de configuração.
Procedimento 3.2 Configurando o Sistema de Solda

Passos
4. Selecionar Sistema de Solda. Ver a seguinte tela como exemplo.
SETUP Weld System
NAME VALUE UNITS

Monitoring Functions
1 Arc loss: ENABLED
2 Gas shortage: DISABLED
3 Wire shortage: DISABLED
4 Wire stick: ENABLED
5 Power supply failure: ENABLED
6 Coolant shortage: DISABLED
Weld Restart Function
7 Return to path: ENABLED
8 Overlap distance: 0 mm
9 Return to path speed: 200 mm/s
Scratch Start Function
10 Scratch start: ENABLED
11 Distance: 5 mm
12 Return to start speed: 12 mm/s
Weld Speed Function
13 Default speed: 40
14 Default unit: IPM
Other Functions
15 On-The-Fly: ENABLED
16 Weld from teach pendant: ENABLED
17 Runin: DISABLED
18 Wire burnback/retract: ENABLED
19 Remote gas purge: DISABLED
20 Remote wire inch: DISABLED
5. Mover o cursor para o item que você quer mudar e introduzir o

novo valor.
3.2.1 Funções de O ArcTool é capaz de monitorar diversos sinais de entrada a partir

Monitoramento do equipamento de soldagem. Se qualquer destes sinais indicar um
problema, a soldagem e a execução do programa pararão e uma
mensagem de erro será exibida na tela do terminal de programação.
Consultar a Tabela 3.1 Funções de Monitoramento sobre uma lista-
gem e descrição das funções de monitoramento do ArcTool.
Tabela 3.1 Funções de Monitoramento
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você ativar ou desativar o monitoramento da entrada de detec-
ção do arco. Se ativado e a entrada de detecção do arco estiver desligada (OFF)
pelo tempo estabelecido pelo valor do tempo de erro por perda de arco, será exibida
a seguinte mensagem de erro: ARC-018 Detecção de arco perdida. Este tempo de
perda de arco é estabelecido na tela SETUP do Equipamento de Solda. É usada
uma duração de tempo em vez de uma transição ON ou OFF porque o sinal de de-
tecção de arco às vezes provoca ruído.
Perda
do arco
Este item permite a você ativar ou desativar o monitoramento do fluxo de gás de

Falta de proteção durante a soldagem. Se ativado, o controlador monitora a entrada de falta
gás do gás WI[3]. Se este ligar (ON) durante a soldagem, será exibida uma mensagem
de erro: ARC-005 Falta de gás.
Este item é uma entrada para o controlador do robô a partir do equipamento de sol-
da. Esta entrada é conectada a uma chave fornecida pelo cliente. Você pode ativar
Falta de ou desativar se a falta de arame for monitorada. Se a falta de arame estiver ativada,
arame o controlador monitorará a entrada de falta de arame. Se esta entrada ligar (ON)
durante a soldagem, será exibida a seguinte mensagem de erro: ARC-006 Falta de
arame.
Tabela 3.1 Funções de Monitoramento (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você ativar ou desativar este recurso, que determina se o
arame está fundido à solda. A detecção da colagem do arame é efetuada quan-
do um programa executa uma instrução de Fim de Arco ou quando um erro cau-
sa a parada da soldagem. Se for detectada colagem do arame em um Fim de
Arco ou por interrupção por erro, o recurso de restauração da colagem do arame
tenta quebrar a colagem aplicando um ou mais (até três) curtos, rajadas crono-
metradas de voltagem no arame. Depois de cada tentativa, é efetuada a detec-
ção da colagem do arame. Se o arame estiver ainda colado depois da terceira
tentativa será exibida uma mensagem de erro “ARC-010 Colagem do arame de-
tectada” e a saída do alarme de colagem do arame é ligada para ON. Se uma
Colagem das tentativas tiver sucesso, a execução normal do programa continua. Ativando
do arame a colagem do arame somente permite ao sistema verificar se ocorreu uma cola-
gem. Você deve ativar a função de restauração da colagem do arame se você
quiser que o controlador tente automaticamente quebrar a colagem do arame.
Consultar a Seção 3.3. Se você estiver usando equipamento de soldagem que
não fornece um circuito de detecção de colagem de arame, o hardware do equi-
pamento deve conter um diodo bloqueador para efetuar a verificação da colagem
do arame. Caso contrário, a saída da colagem do arame interpretará os enrola-
mentos do transformador como um arame de soldagem colado. NOTA: Um cir-
cuito na placa de I/O do processo de soldagem é designado para detectar uma
colagem de arame. Ele verifica esta condição aplicando uma pequena voltagem
e verificando a resistência.
Este item permite a você ativar ou desativar o monitoramento da condição de
Falha no
suprimento de energia. Se ativada, o controlador monitora a entrada de falta de
suprimento
energia. Se isto ligar (ON) durante a soldagem, será exibida a seguinte mensa-
de energia
gem de erro: ARC-008 Falha no suprimento de energia.
Este item permite a você ativar ou desativar o monitoramento de fluxo de refrige-
Falta de
rante ao maçarico. Se ativado, o controlador monitora a entrada de falta de água.
refrigeração
Se isto ligar (ON) durante a soldagem, será exibida a seguinte mensagem de
erro: ARC-007 Falta de água.
3.2.2 Função de Quando ocorrer uma falha, a função de reinício de solda permitirá
Reinício de Solda que o arco seja restabelecido depois que a falha tenha sido removi-
da. Consultar a Tabela 3.2 Itens da Função de Reinício de Solda
sobre uma listagem e descrição dos itens da função de reinício de
solda.
Tabela 3.2 Itens da Função de Reinício de Solda
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você retornar a uma posição de parada depois que ocorreu
uma falha.
Cuidado
O programa que sofreu uma pausa deve permanecer com o mesmo
número da linha que quando ocorreu o erro; caso contrário, a função
de reinício de solda não pode ser usada para reassumir o programa e
a solda.
Se ocorrer uma falha durante uma soldagem, o sistema se lembra dos valores de
soldagem comandados correntemente e da posição do robô. Contanto que o pro-
grama permaneça em pausa no mesmo número de linha, você pode movimentar
manualmente o robô para corrigir um problema e ainda ser capaz de reassumir o
programa e a soldagem.
Se o programa for reassumido, o robô automaticamente se moverá para a posição

na qual ocorreu a falha e acontecerá o reinício da soldagem. Se tiver sucesso o
reinício da soldagem, o programa e a soldagem continuarão normalmente.
Se ativado, o sistema de solda a arco tentará reassumir a soldagem usando a

distância de superposição e retornar a velocidade do caminho.
Retorno Nota
ao cami- O recurso de Retorno ao Caminho pode ser usado ao reassumir um movimento
nho parado por uma pausa no programa. Este recurso permite que o robô se lembre
da posição de parada e retorne a essa posição ao reassumir, antes de continu-
ar ao longo do caminho programado.
O movimento para a posição de parada é LINEAR, por padrão. A velocidade pre-

definida deste movimento é de 200 mm/seg. A velocidade pode ser mudada na
tela SETUP do Sistema de Soldagem. O tipo de finalização é FINE, por padrão.
Você não pode alterar o tipo de finalização.
Se o robô estava soldando quando parou o movimento e o programa entrou em

pausa, a soldagem será reassumida na posição de parada. Pode ser estabelecida
uma distância de sobreposição para compensar a posição de parada para juntar
melhor na solda.
Você reinicia a solda reassumindo o programa. Nenhuma entrada especial no

menu será necessária. O recurso de Retorno ao Caminho é efetivo a partir de
todas as fontes de execução incluindo o terminal de programação, SOP e UOP.
Nota
O rastreio da costura através do arco (TAST) requer que o parâmetro Retorno
ao Caminho esteja ativado.
Tabela 3.2 Itens da Função de Reinício de Solda (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Distância
de super-
Este item indica a distância entre o ponto no qual a soldagem parou e o ponto de
posição
partida de onde a soldagem é reassumida.
Unidade:
mm/seg
Retorno à
velocidade
do cami- Este item indica a velocidade que o robô usará para mover para a posição de rei-
nho nício de soldagem.
Unidade:
mm/seg
3.2.3 Função de Impulso de raspagem é um recurso automático de recuperação usa-

Impulso de do se a Partida do Arco falhar ao iniciar o arco. Escória ou oxidação
Raspagem na peça ou no arame de solda pode evitar boa condução elétrica.
Fisicamente raspar o arame na peça pode penetrar o obstáculo ou
mover o arame para uma posição diferente na peça pode proporcio-
nar melhor contato. Isto é acompanhado pelo avanço do arame e
pelo movimento do robô.
Consultar a Tabela 3.3 Itens da Função de Impulso de Raspagem

uma listagem e descrição dos itens da função de impulso de raspa-
gem.
Tabela 3.3 Itens da Função de Impulso de Raspagem
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você ativar ou desativar a função de recuperação automática
de impulso de raspagem. Se ativada, o sistema de soldagem a arco raspará fisi-
camente o arame na peça para penetrar no obstáculo causado pela escória e tam-
Impulso bém para reposicionar o arame para melhor contato. Isto é feito alimentando o
de raspa- arame e movendo o robô.
gem
O início da raspagem começa se o sistema de soldagem a arco não detectar um
sinal de entrada de detecção de arco estável. Consultar a Seção 3.3 para mais
informações sobre o tempo de início de arco.
Este item indica o movimento mais longo que o robô usará durante um impulso de
Distância
raspagem.
Retorno à Este item indica a velocidade na qual o robô se moverá de volta para a posição de
velocidade início do arco durante o impulso de raspagem. O movimento de raspagem para
de início frente ocorre na velocidade de soldagem programada.
Impulso de Se o sinal de detecção do arco falhar em estabilizar, o robô se move

Raspagem Bem para adiante ao longo da soldagem programada a uma curta distân-
Sucedida cia. Se a qualquer momento durante o movimento para adiante o
arco for detectado, o robô imediatamente se move para trás para a
posição de Início de Arco e começa o movimento de soldagem. O
movimento de raspagem para adiante é feito na velocidade progra-
mada. A distância do impulso de raspagem e retorno para a veloci-
dade de partida são especificados na tela SETUP do Sistema de
Soldagem.
Ver Figura 3.1 Impulso de Raspagem Bem Sucedida.
Figura 3.1 Impulso de Raspagem Bem Sucedida
Ocorrerá um erro se o robô mover a distância especificada de ras-

Impulso de
pagem sem atingir um início bem sucedido do arco. Neste caso o
Raspagem sem
robô retorna à posição de início do arco e o programa sofre uma
Sucesso
pausa.
Ver Figura 3.2 Impulso de Raspagem sem Sucesso.
Figura 3.2 Impulso de Raspagem sem Sucesso
Impulso de Se um programa sofrer uma pausa durante a soldagem, o recurso

Raspagem durante a de reiniciar a solda pode ser usado para retomar o programa. Se o
Retomada da arco não acender, o recurso de impulso de raspagem começará. Se
Soldagem o recurso de impulso de raspagem não tiver sucesso, o robô retorna-
rá para a posição de erro e ocorrerá um erro.
Ver Figura 3.3 Impulso de Raspagem durante a Retomada da Sol-

dagem.
Figura 3.3 Impulso de Raspagem durante a Retomada da Solda-

gem
Distância de Se a distância de raspagem especificada excede a distância da pró-

Raspagem e Posições xima posição programada, o robô se moverá somente a distância
Rigorosamente para a próxima posição programada.
Programadas
Ver Figura 3.4 Distância de Raspagem e Posições Rigorosamente
Programadas.
Figura 3.4 Distância de Raspagem e Posições Rigorosamente

Programadas
Nota
Fazendo uma pausa na execução de um movimento de raspagem
para adiante causará o robô reiniciar o movimento neste ponto e
mover a distância de raspagem original.
3.2.4 Função da As instruções do movimento usadas durante a soldagem podem

Velocidade de especificar o uso do parâmetro WELD_SPEED. WELD_SPEED é
Soldagem definido no planejamento de solda por uma instrução de Início de
Arco. Consultar a Seção 8 sobre informações quanto ao uso de
WELD_SPEED em um programa do terminal de programação. Con-
sultar a Tabela 3.4 Itens da Função de Velocidade de Solda quanto
a listagem e descrição dos itens da função de velocidade de solda.
Tabela 3.4 Itens da Função de Velocidade de Solda
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define a velocidade em que o robô se moverá durante a soldagem se a
instrução de Início de Arco não for executada antes da instrução de movimento
Velocidade
WELD_SPEED. Consultar a Seção 3.5 para informação sobre a definição da ve-
predefinida
locidade da solda em um planejamento de solda e a Seção 8.4.6 para informação
sobre a instrução de movimento WELD_SPEED.
Este item permite a você definir as unidades usadas quando for especificada a
velocidade de solda. Isto se aplica a
• A velocidade predefinida descrita acima.
Unidade • O WELD_SPEED definido no planejamento de solda.
predefinida • As unidades mostradas na tela OnTheFly; consultar a Seção 9.3.6.
NOTA: Você deve desligar o controlador e em seguida ligá-lo de novo para que
as mudanças neste item façam efeito.
3.2.5 Outras Fun- Você pode também configurar outras funções na tela SETUP do
ções Sistema de Soldagem. Consultar a Tabela 3.5 Outras Funções para
uma listagem e descrição destas funções.
Tabela 3.5 Outras Funções
ITEM DESCRIÇÃO
Este item ativa ou desativa a capacidade de alterar as condições de solda
On-the-fly (du-
(voltagem, corrente, velocidade de avanço do arame e parâmetros de on-
rante o trabalho)
dulação) dinamicamente enquanto se solda.
Solda a partir do
Este item ativa ou desativa a capacidade de soldar a arco quando executar
terminal de pro-
um programa a partir do terminal de programação.
gramação
Este item ativa ou desativa a função do parâmetro elétrico de partida. Esta
função permite que um diferente conjunto de parâmetros de solda sejam
usados para estabelecer um arco no início da soldagem.
A condição do parâmetro elétrico de partida de solda pode ser usada em
um Início de Arco para estabelecer a poça de solda antes de começar o
movimento de soldagem. Os parâmetros da solda do parâmetro elétrico de
Parâmetro elétri- partida são usados para estabelecer o arco e mantê-lo até que expire o
co de partida tempo do parâmetro elétrico de partida especificado. Em seguida, o plane-
jamento especificado de soldagem na instrução de Início de Arco é usado
para a solda.
As condições do parâmetro elétrico de partida são configuradas na tela
DATA do Processo de Soldagem. Consultar a Seção 3.6.
Consultar os cronogramas na Figura 3.6 Cronograma da Soldagem MIG e
a Figura 3.7 Cronograma da Soldagem TIG.
Tabela 3.5 Outras Funções (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item ativa ou desativa a função de pós-queima (burnback) / re-
tração do arame.
Durante a soldagem MIG, esta função mantém a voltagem depois
que o comando de avanço do arame pára para a pós-queima (burn-
back) do arame. A pós-queima (burnback) ajuda a evitar a colagem
Pós-queima (burn-
do arame.
back) / retração do
Durante a soldagem TIG, esta função pode retrair o arame do ponto
arame
de solda.
Você pode especificar os parâmetros de pós-queima (burnback) na
tela DATA do Processo de Soldagem. Consultar a Seção 3.6.
Consultar os cronogramas na Figura 3.6 Cronograma da Soldagem
MIG e Figura 3.7 Cronograma da Soldagem TIG.
Purgação remota de Este item ativa a atribuição de uma entrada digital para conexão de
gás uma chave de purgação remota de gás.
Chave remota de po- Este item ativa a atribuição de uma entrada digital para conexão de
legada de arame uma chave remota de polegada de arame.
Nota
Parâmetro elétrico de partida e pós-queima (burnback) são parâ-
metros globais que afetarão todos os inícios de arco e términos de
arco. Se você estiver usando um suprimento de energia de solda
PowerWave da Lincoln Electric e tem o recurso de Multi-Process
ativado, você terá um conjunto de programas de Parâmetro elétri-
co de partida, de Pós-Queima (Burnback), de Colagem de Arame
e de roteiros On-the-Fly (durante o trabalho), disponíveis para
cada uma das 8 seleções de processo disponíveis com este
equipamento.
3.3 A configuração do equipamento de solda permite a você definir co-

mo funciona o equipamento. Se você estiver usando o equipamento
CONFIGURAÇÃO da Lincoln Electric, o menu de configuração do equipamento é tam-
DO bém onde você configura o modo do processo de solda. A Tabela
EQUIPAMENTO 3.6 Itens de Configuração do Equipamento de Solda relaciona e
DE SOLDA descreve cada item de configuração do equipamento. Usar o
Procedimento 3.3 Configurando o Equipamento de Solda para confi-
gurar o equipamento.
Tabela 3.6 Itens de Configuração do Equipamento de Solda
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define o tipo de soldagem que o equipamento efetua. Os pro-
cessos MIG ou TIG são válidos. Usar o Procedimento 3.1 Selecionando o
Equipamento de Solda em Partida Controlada durante a Configuração da
Processo,
Aplicação para alterar o processo. Se você estiver usando o equipamento
(Lincoln Electric
de solda Lincoln Electric PowerWave x55, a seleção do processo define as
somente),
características de saída do suprimento de energia para soldagem. Neste
Diâmetro do A-
caso você verá campos adicionais para o diâmetro do arame, para a mis-
rame,
tura de gás e para uma descrição. Por exemplo, você pode selecionar os
Mistura de Gás,
modos de processo GMAW pulsado, Synergic CV ou STT deste menu. Os
Descrição
campos Diâmetro do Arame, Mistura de Gás e Descrição indicarão as ca-
racterísticas do processo que combinam com o modo de processo Po-
werWave selecionado.
Este item é um dos três parâmetros que podem ser usados para limitar as
PROCURAR por escolhas quando você pressionar a tecla programável SEARCH (F3) para
Processo (so- procurar as tabelas de solda Lincoln Electric PowerWave. Quando você
mente para e- colocar o cursor neste campo e pressionar F4, Escolha, você pode esco-
quipamento Lin- lher um processo entre GMAW, GTAW, FCAW, PAW. O campo à direita
coln Electric) desta entrada permite a você especificar YES ou NO para dizer se este
item será usado para limitar os resultados da procura.
Este item é o segundo dos três parâmetros de procura que podem ser u-
PROCURAR por
sados para limitar as escolhas quando você procura as tabelas de solda
pulso (somente
Lincoln Electric PowerWave. Quando você colocar o cursor neste campo é
para equipamen-
usada a tecla F4 para especificar YES e a tecla F5 para especificar NO. O
to Lincoln Elec-
campo à direita desta entrada permite que você especifique YES ou NO
tric)
para dizer se este item será usado para limitar os resultados da procura.
Este item é o terceiro dos três parâmetros que podem ser usados para
PROCURAR por limitar as escolhas quando você procurar as tabelas de solda Lincoln Elec-
arame (somente tric PowerWave. Quando você colocar o cursor neste campo e pressionar
para equipamen- F4, Escolha, você pode selecionar um material de arame entre Nenhum,
to Lincoln Elec- Aço Inoxidável, Alumínio ou Outro. O campo à direita desta entrada permi-
tric) te a você especificar YES ou NO para dizer se este item será usado para
limitar os resultados da procura.
Tabela 3.6 Itens de Configuração do Equipamento de Solda (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define os parâmetros de solda que o equipamento de soldagem
Controle de pro-
usará.
cesso (somente
As escolhas para soldagem MIG são VLT + AMPS e VLT + WFS.
presente para
As escolhas para a soldagem TIG são AMPS e AMPS +WFS.
equipamento de
Usar o Procedimento 3.1 Selecionando o Equipamento de Solda em Parti-
solda General
da Controlada durante a Configuração da Aplicação para alterar o controle
Purpose)
do processo.
Alimentador
Este item permite que você especifique a sua preferência de unidades de
velocidade de alimentação do arame. As escolhas são mm/seg, IPM (pole-
Unidades de gadas por minuto) ou cm/min.
velocidade do
alimentador do Nota
arame As unidades de velocidade de avanço do arame alteram somente o mos-
trador das unidades. Se você alterar as unidades, reajustar os valores
da velocidade.
Este item permite que você ajuste qual será a velocidade de alimentação
Velocidade A- quando forem usadas as teclas do terminal de programação WIRE+ ou
RAME+ ARAME- WIRE -. A velocidade do arame pode ser ajustada em mm/seg, cm/min ou
IPM (polegadas por minuto).
Este item permite que você ative ou desative a configuração dos sinais de
saída digitais da alimentação para frente e da alimentação para trás.
Quando configurar para ENABLED (ativado), os sinais de saída digitais da
alimentação para frente e da alimentação para trás são ligados e desliga-
dos durante a soldagem para alimentar o arame de solda.
Quando configurar para DISABLED (desativado), os sinais de saída digi-
tais de alimentação para frente e alimentação para trás não serão ajusta-
Alimentação dos.
para frente /
para trás
Nota
Se você estiver usando o equipamento Lincoln Electric PowerWave
x55/R conectado via DeviceNet, a configuração de alimentação para
frente / para trás deve ser DESATIVADA. Se você estiver usando o e-
quipamento Lincoln Electric PowerWave x55/R conectado via ArcLink, a
configuração de alimentação para frente / para trás deve ser ATIVADA.
Este item permite que você ative ou desative a função de restauração au-
tomática da colagem do arame. A função de restauração da colagem do
Restauração da
arame tenta remover o arame que pode permanecer preso ao final da sol-
colagem do a-
dagem a arco. Este item trabalha junto com a configuração de Ativar / De-
rame
sativar a Colagem do Arame no Menu de Configuração do Sistema de Sol-
dagem.
Tabela 3.6 Itens de Configuração do Equipamento de Soldagem (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você configurar o número de vezes que o sistema de
soldagem a arco tentará remover um arame que poderia permanecer pre-
so à solda no final do arco.
Tentativas de
restaurar a cola-
gem do arame
Cuidado
As variáveis do sistema de colagem do arame em $AWEU
PR não devem ser alteradas a menos que absolutamente
necessário. Se o retardamento for muito curto, poderá resul-
tar em avaria do equipamento.
Regulagem do tempo
Este item é a máxima quantidade de tempo em que o sistema de solda-
Tempo de erro gem a arco permite para estabelecer um arco durante o seu início. Se o
de início do arco arco não for estabelecido dentro deste tempo, começa o início de uma
raspagem (se ativada) ou ocorre um erro.
Este item é a quantidade de tempo depois de um início de arco bem suce-
dido que o sistema de soldagem a arco requer que o sinal de detecção do
Tempo de detec-
arco esteja ON (ligado) antes de liberar o movimento do robô. Para o equi-
ção do arco
pamento Lincoln Electric PowerWave x55/R, este valor pode ser de 0 seg
porque a detecção do arco está a cargo da fonte de solda a arco.
Este item é a máxima quantidade de tempo em que o sistema de solda-
gem a arco permite o decurso de tempo sem detectar um arco antes que
ocorra um alarme. Esta condição é somente válida se Perda de Arco tiver
sido ativada na tela SETUP do Sistema de Soldagem.
Tempo de erro
de perda do arco
Este item define um retardo de tempo, depois que o sinal de saída de iní-
cio do gás for ligado (ON) ou desligado (OFF), que o sinal de falha do gás
Tempo de detec-
for verificado para determinar se o fluxo de gás é detectado ou não. Esta
ção do gás
condição é válida somente se a Falta de Gás tiver sido ativada na tela SE-
TUP do Sistema de Soldagem.
Tabela 3.6 Itens de Configuração do Equipamento de Soldagem (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define a quantidade de tempo que o gás é permitido fluir através
Tempo de pur-
da linha de gás antes de acender o arco antes que o robô alcance a posi-
gação do gás
ção de início de arco.
Este item define a quantidade de tempo em que o sistema de soldagem a
arco permite que o gás flua através da linha de gás antes de acender o
Tempo de pré- arco e depois de alcançar a posição de início de arco.
fluxo de gás
NOTA: O pré-fluxo e o pós-fluxo afetarão o tempo de ciclo. Consultar a
Figura 3.6 Cronograma da Soldagem MIG.
Este item define a quantidade de tempo em que o sistema de soldagem a
arco permite que o gás flua depois que o arco tenha sido desligado.
Tempo de pós-
fluxo de gás
NOTA: O pré-fluxo e o pós-fluxo afetarão o tempo de ciclo. Consultar a
Figura 3.6 Cronograma da Soldagem MIG.
Velocidade de
Alimentação do
Arame para A- Este item estabelece a velocidade de aproximação do arame para acender
cender o Arco o arco na soldagem GMA. Isto aparece somente no menu se você tiver
(somente equi- selecionado o equipamento Lincoln Electric Powerwave x55/R.
pamento Lincoln
Electric)
Procedimento 3.3 Configurando o Equipamento de Solda
Passos 1. Pressionar MENUS.

4. Selecionar o Equipamento de Solda. Você verá a tela SETUP do
Equipamento de Soldagem. Ver a seguinte tela como exemplo.
Nota
A tela que você vê variará dependendo do tipo de equipamento de
solda que você estiver usando. Se você estiver usando TIG Gene-
ral Purpose sem alimentação de arame, os itens de 1 a 5 não se-
rão exibidos.
SETUP Weld Equip
Welder: Lincoln Electric PowerWave+ArcLnk

1 Process: 1 GMAW-P Aluminum # 72
Wire diameter: [ 3/64 in]
Gas mixture: [Ar ]
Description: [4043 Pulse ]
2 SEARCH for process = GMAW ? YES

3 SEARCH for pulse = NO ? YES
4 SEARCH for wire = Aluminum? YES
Feeder: Power Feed 10
5 Wire feed speed units: IPM

6 WIRE+ WIRE- speed: 50 IPM
9 Feed forward/backward: ENABLED
10 Wire stick reset: ENABLED
11 Wire stick reset tries: 1
Timing
12 Arc start error time: 2.00 sec
13 Arc detect time: 0.00 sec
14 Arc loss error time: 0.25 sec
15 Gas detect time: 0.05 sec
16 Gas purge time: 0.00 sec
17 Gas preflow time: 0.00 sec
18 Gas postflow time: 0.00 sec
19 Strike wire feed speed 80 IPM
5. Mover o cursor para a seleção que você quer alterar e digitar o

novo valor.
3.4 I/O DA O ArcTool suporta diversos tipos diferentes de conexões para o e-

quipamento de soldagem e a escolha é governada pelo equipamento
SOLDA específico escolhido para a sua aplicação. O equipamento de solda-
gem pode ser conectado ao controlador do robô com I/O (entrada /
saída) analógica e digital, DeviceNet ou I/O do ArcLink.
Hardware de I/O Analógico e Digital é o meio tradicional de conec-

tar um robô e um suprimento de energia para soldagem. Tipicamen-
te são usados uma placa de I/O do processo e um cabo de solda
padrão. Também é usada I/O modular (modelo A), mas menos fre-
qüentemente. As séries Lincoln Electric PowerWave 450, a Invertec
STT II e a Miller Electric AutoInvision e AutoDeltaweld usam a inter-
face de I/O analógica e digital. O equipamento de soldagem que usa
a placa de I/O do processo conecta-se aos sinais de entrada e saída
da soldagem no conector CRW1. Ver a Figura 3.5 Diagrama dos
Cabos de Solda de I/O do Processo R-J3iB.
DeviceNet é um outro método de conectar a alguns modelos de

equipamento de solda Lincoln Electric. Em vez de conexões indivi-
duais para cada sinal, os sinais de I/O analógicos e digitais são
transmitidos pela rede CAN (Rede de Área do Controlador) de 5 fios
usando comunicação em série. Mensagem explícita é também usa-
da para trocar informação de configuração. São necessários um
scanner DeviceNet DNP da SS Technologies e uma placa-mãe PC-
104. As fontes de energia da Lincoln Electric PowerWave 455/R e
655/R podem ter uma interface DeviceNet.
I/O do ArcLink é a mais nova interface robótica do equipamento de

solda Lincoln Electric. ArcLink é uma CAN de 2,0 B baseada em
rede de comunicação em série semelhante ao DeviceNet. Ela requer
as mesmas placas de interface que são usadas com o DeviceNet
mas tem diferentes configurações e cabeamento de seletor de confi-
guração. O ArcLink tem uma interface substancialmente mais rica do
que o DeviceNet, permitindo integração mais firme e controle mais
rápido do ArcTool.
Cada um destes métodos de interface está detalhado nas seguintes

seções.
Figura 3.5 Diagrama dos Cabos de Solda de I/O do Processo R-J3iB
Se o seu sistema requer mais I/O (entradas / saídas), podem ser

instaladas placas adicionais de I/O do processo ou está disponível a
I/O modular. Consultar a Seção para mais informações sobre I/O do
processo ou modulares.
Nota
Para o equipamento de solda conectado com I/O analógica e digi-
tal, ICOM3 na placa de I/O do processo deve ser ajustada para a
posição B. Caso contrário, a entrada da Detecção do Arco não
será recebida pelo software ArcTool e ocorrerá o erro de Falha de
Início do Arco. Consultar o Manual de Manutenção do Controlador
SISTEMA R-J3iB Tamanho A e Tamanho B quanto à localização
da ligação em ponte ICOM3 na placa de I/O do processo.
Cuidado
Você deve ajustar a ligação em ponte ICOM3 com a
energia do controlador desligada (OFF). Caso contrário,
você causará uma polaridade de sinal inconsistente.
3.4.1 Configuração O software ArcTool configura automaticamente toda a informação de

de I/O I/O: numeração, localizações do rack e localizações do slot. Às pla-
cas do processo de I/O está sempre atribuída uma localização de
rack de 0. A I/O do DeviceNet é atribuída à localização de rack de
81, 82, 83 ou 84 dependendo de como os canais do DeviceNet po-
dem ser instalados no seu sistema. A I/O do ArcLink é atribuída à
localização de rack de 90, 91, 92 ou 93 dependendo de como muitos
canais de ArcLink estão instalados em seu sistema. Para uma des-
crição do rack e do slot, consultar a Seção 6.2.
• Se o seu sistema contém placas de I/O do processo múltiplo, a
placa de I/O do processo mais próxima da CPU PRINCIPAL é
considerada slot 1 e sua I/O é numerada primeiro.
• Se o seu sistema contém tanto placas de I/O do processo como
de I/O modular, todas as placas de I/O do processo são nume-
radas começando do slot 1.
• Se o seu sistema contém somente I/O modular, o rack mais pró-
ximo da placa da CPU principal é o primeiro rack. Os slots são
numerados da esquerda para a direita.
• Se o seu sistema contém tanto a I/O do processo como a I/O do
ArcLink ou do DeviceNet, A I/O é numerada começando com o
número do rack mais baixo.
Por exemplo, se o seu sistema de ArcTool continha uma placa de

I/O do processo com 40 entradas digitais e uma unidade de I/O mo-
dular de entrada digital com 4 entradas digitais, as entradas digitais
da placa de I/O do processo seriam numeradas de 1 a 40 e as en-
tradas digitais de I/O modular seriam numeradas de 41 a 80.
Um outro exemplo é um sistema configurado com uma placa de I/O

do processo e um canal de I/O do ArcLink. Neste caso a I/O da sol-
dagem é atribuída acima da I/O do processo porque o número do
Rack do ArcLink é maior do que a I/O do processo (I/O do processo
rack 0, I/O do ArcLink rack 90).
3.4.2 Cronogramas A Figura 3.6 Cronograma da Soldagem MIG mostra a seqüência do

da I/O da Soldagem cronograma da soldagem a arco para a soldagem MIG. Consultar a
Seção 3.3 para informação sobre a configuração que afeta a se-
qüência do cronograma.
Figura 3.6 Cronograma da Soldagem MIG

Figura 3.7 Cronograma da Soldagem TIG
3.4.3 Sinais de Você pode usar a Soldagem de I/O na tela para

Entrada da • Visualizar a condição dos sinais de entrada
Soldagem • Simular os sinais de entrada
• Forçar os sinais de entrada somente se eles forem simulados
primeiro
• Adicionar uma descrição ou nome a um sinal de entrada não
usado
• Alterar o número da porta pré-designada ou o tipo da porta
Os sinais de entrada de soldagem são pré-designados quando você

seleciona o equipamento de solda durante a instalação. Se você
estiver usando um suprimento de energia Lincoln Electric da série
PowerWave x55/R conectado via ArcLink, você pode re-atribuir as
entradas de Falta de Gás, de Falta de Arame e de Falta de Água.
Ver a seção para mais detalhes sobre a re-atribuição desta I/O.
Nota
As entradas analógicas (AI[]) e digitais (DI[]) exibidas na tela de
entrada de solda são também exibidas nas telas de I/O analógicas
e digitais.
A Tabela 3.7 Sinais de Entrada de Soldagem a Arco relaciona e

descreve cada sinal de entrada de soldagem a arco. Usar o
Procedimento 3.4 Configurando a I/O da Soldagem a Arco para con-
figurar a I/O da soldagem a arco.
Tabela 3.7 Sinais de Entrada de Soldagem a Arco
SINAL DE
DESCRIÇÃO
ENTRADA
Voltagem
Não disponí-
Este item é um feedback de sinal analógico para o controlador que causa a
vel para o
exibição da voltagem atual que a interface de solda e o suprimento de energia
equipamento
estão usando para soldar.
de solda Lin-
coln STT
Corrente
Não disponí-
Este item é um feedback de sinal analógico para o controlador que causa a
vel para o
exibição da corrente atual que a interface de solda e o suprimento de energia
equipamento
estão usando para soldar.
de solda Lin-
coln STT
Velocidade Este item é um sinal analógico para o controlador que causa a exibição da
de alimenta- velocidade atual de alimentação do arame que a interface de soda e o supri-
ção do arame mento de energia estão usando para soldar.
Este item é uma entrada a partir do equipamento de solda para o controlador.
Ele indica que o arco foi detectado e a soldagem está em processo. Este sinal
é monitorado em um Início de Arco.
O sinal de Detecção de Arco deve estar ligado (ON) antes que a solda-
gem continue. Se ele não estiver ligado no início da solda, poderá aparecer a
mensagem de erro “ARC-013 Partida do arco falha”. Consultar o Apêndice A
Detecção do CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO para mais informações.
arco O sinal de entrada de Detecção de Arco também é monitorado durante a sol-
dagem se a função de perda de arco estiver ajustada para ativada na tela SE-
TUP do Sistema de Soldagem. Ver a Seção 3.2. Se o sinal de Detecção de
Arco se desligar (OFF), o arco será perdido. Isto é relatado como um erro, o
robô pára e o programa sofre uma pausa. A mensagem de erro é “ARC-018
Detecção de perda de arco durante a soldagem”. Consultar o Apêndice A
CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO para mais informações.
Tabela 3.7 Sinais de Entrada de Soldagem a Arco (Continuação)
SINAL DE
DESCRIÇÃO
ENTRADA
Este item é uma entrada de falta a partir do equipamento de solda para o con-
trolador. Ele indica uma falta de gás de proteção.
O sinal de Falta de Gás usualmente é conectado a uma chave de pressão ou
Falta de gás de fluxo. Este sinal é monitorado se a função de falta de gás estiver ajustada
para ativada na tela SETUP do Sistema de Soldagem. Consultar a Seção 3.2.
Poderá aparecer a mensagem de erro “ARC-005 Falta de gás”. Consultar o
Apêndice A CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO para mais informações.
trolador. Ele indica ou um problema em sentir o arame ou a falta de arame no
carretel. Você deve configurar uma chave para monitorar o arame.
O sinal de Falta de Arame é monitorado durante a soldagem se a função de
Falta de
falta de arame for ajustada para ativada na tela SETUP do Sistema de Solda-
arame
gem. Se ocorrer uma falta de arame, ela deve ser corrigida antes que a exe-
cução do programa possa continuar. Consultar a Seção 3.2. Poderá aparecer
a mensagem de erro “ARC-006 Falta do arame”. Consultar o Apêndice A CÓ-
DIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO para mais informações.
Este item é uma entrada de falta a partir do equipamento de solda ou do equi-
pamento refrigerador do maçarico para o controlador. Ele indica um problema
com o refrigerador ou com as mangueiras de água. Ele é tipicamente conecta-
do à chave de fluxo fornecida pelo cliente. Este sinal é monitorado durante a
Falta de
soldagem se a falta do refrigerante estiver ajustada para ativada na tela de
água
configuração da soldagem. Consultar a Seção 3.2. Poderá aparecer a mensa-
gem de erro “ARC-007 Falta de água”. Consultar o Manual de Código de Erro
do Controlador SISTEMA da R-J3iB da FANUC Robotics para mais informa-
ções.
trolador. Ele indica uma falha do suprimento de energia ou perda de energia.
Isto é monitorado durante a soldagem se a função de falha do suprimento de
Falta de
energia estiver ajustada para ativada na tela de configuração da soldagem.
energia
Ver Seção 3.2. Poderá aparecer a mensagem de erro “ARC-008 Falha do su-
primento de energia”. Consultar o Manual de Código de Erro do controlador
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informações.
Colagem do Este item é uma entrada para o controlador que indica que o arame de solda
arame está fundido à peça de trabalho depois que o arco foi extinto.
Este item é uma entrada para o controlador usada para ativar ou desativar a
soldagem. Ele está ativo somente durante as operações remotas (REMOTE
Ativação do está ligado). Este sinal é tipicamente conectado a um comutador de chave
arco remoto ou CMND ENBL em um painel remoto do operador. Por padrão, esta
entrada não é atribuída. Ela pode ser atribuída a uma entrada digital usando a
tela I/O Weld In.
Nota
Gás, arame, água e energia podem ser entradas externas que
requeiram chaves fornecidas pelo cliente. A FANUC Robotics não
fornece estas chaves como itens padrão.
3.4.4 Sinais de Você pode usar a tela Weld Out para

Saída da Soldagem • Visualizar a condição dos sinais de saída.
• Simular os sinais de saída.
• Forçar os sinais de saída. Você pode forçar um sinal de saída
que é ou simulado ou não simulado. Se o sinal de saída for si-
mulado, forçar a saída não tem efeito no equipamento de solda.
Se o sinal de saída não for simulado, o equipamento de sol-
da liga e desliga quando forçado.
• Adicionar uma descrição ou nome a um sinal de entrada não
usado.
• Alterar o número da porta pré-atribuído ou o tipo da porta.
Os sinais de saída da soldagem a arco são pré-atribuídos quando

você selecionar o equipamento de soldagem durante a instalação.
Se você estiver usando um suprimento de energia Lincoln Electric
série PowerWAve x55/R conectado via ArcLink, você pode somente
re-atribuir a saída de Início de Gás. Ver a seção para mais detalhes
sobre a re-atribuição desta I/O.
Nota
As saídas analógica (AO[]) e digital (DO[]) exibidas na tela de saí-
da de soldagem são também exibidas nas telas de I/O analógicas
e digitais.
Nota
Durante o teste, você pode usar a tela TEST CYCLE (ciclo de tes-
te) para ativar ou desativar os sinais de soldagem a arco. Se você
ativar estes sinais e em seguida mais tarde desativá-los, você
precisará não simular os sinais usando a tela I/O Weld Out no item
de I/O UNSIM ALL no menu FCTN. Ver a seção para mais infor-
mações sobre a tela TEST CYCLE. Ver a seção para mais infor-
mações sobre não simular I/O.
Os sinais de saída variarão dependendo do tipo de equipamento de

solda que você estiver usando. A Tabela 3.8 Sinais de Saída da Sol-
dagem a Arco relaciona e descreve cada sinal de saída da soldagem
a arco. Usar a Seção 3.4.5 para configurar a I/O da soldagem a arco.
Tabela 3.8 Sinais de Saída da Soldagem a Arco
SINAL DE SAÍDA ANALÓGICO DESCRIÇÃO

Voltagem (Somente presente se você tiver
selecionado o equipamento de solda General Este item é uma saída analógica a partir do
MIG (Volts & Velocidade de Alimentação do controlador para o equipamento de solda que
Arame) ou se você estiver usando uma fonte controla a voltagem de solda. Ele é represen-
de energia Lincoln Electric PowerWave x55/R tado em escala na faixa do suprimento de
com o modo de processo CV (Voltagem energia. Consultar a Seção 3.3.
Constante))
Tabela 3.8 Sinais de Saída da Soldagem a Arco (Continuação)
SINAL DE SAÍDA ANALÓGICA DESCRIÇÃO

Este item é uma saída analógica a partir do
Corrente (Somente presente se você tiver controlador para o equipamento de solda que
selecionado equipamento de soldagem Gene- controla a corrente de soldagem. Ele é repre-
ral MIG (Amps & Volts) ou equipamento TIG) sentado em escala na faixa do suprimento de
energia. Consultar a Seção 3.3.
Alimentação do Arame (Este item aparecerá Este item é uma saída analógica a partir do
com o equipamento General MIG (Volts & controlador para o equipamento de solda que
Velocidade de Alimentação do Arame) ou controla a velocidade do alimentador do ara-
com os modos CV de processo. Em alguns me. Ele é representado em escala na faixa do
modos de processo da Lincoln Electric isto é suprimento de energia. Consultar a Seção
conhecido como “Ponto de trabalho”.) 3.3.
controlador para o equipamento de solda que
controla a correção do comprimento de arco
Correção do comprimento de arco (trim) (Pre- (trim) da soldagem. (Correção do comprimen-
sente para suprimentos de energia de solda- to de arco (trim) é geralmente um parâmetro
gem pulsada GMAW) de referência para o comprimento de arco.)
Ele é representado em escala na faixa do
suprimento de energia. Consultar a Seção
3.3.
Este item é uma saída analógica do controla-
dor para o equipamento de solda que controla
Corrente de Pico a corrente de pico de soldagem. Ele é repre-
sentado em escala na faixa do suprimento de
controlador para o equipamento de solda que
Contra-Corrente controla a corrente de fundo. Ele é represen-
tado em escala na faixa de suprimento de
Este item é um parâmetro de referência con-
Tailout (Somente presente para processo
trolando o tempo de declínio a partir do pulso
Lincoln Electric STT II)
de pico para a corrente de pulso de fundo.
Este item é um parâmetro de referência que
Partida a Quente (Somente presente para o
controla a corrente de re-acendimento do mo-
processo Lincoln Electric STT II)
do do processo STT.
Este item é uma saída a partir do controlador
Início da solda para o equipamento de solda para iniciar a
soldagem.
Início do gás para o equipamento de solda para fazer a
válvula de gás abrir e o gás fluir para iniciar.
para o equipamento de solda para avançar o
Polegada para frente
arame quando você pressionar a tecla WIRE+
no terminal de programação.
Tabela 3.8 Sinais de Saída da Soldagem a Arco (Continuação)
SINAL DE SAÍDA ANALÓGICO DESCRIÇÃO

para o equipamento de solda para retrair o
Polegada para trás
arame quando você pressionar a tecla WIRE-
Alarme de colagem do arame para o equipamento de solda para indicar que
uma colagem do arame foi detectada.
para o equipamento de solda para avançar o
Alimentação para frente
arame durante a soldagem. Consultar a
Seção 3.4.7 para mais informações.
para o equipamento de solda para retrair o
Alimentação para trás
arame durante a soldagem. Consultar a
Estes itens definem as três saídas que deter-
Seleção do Programa 1
minam que programa controlador da solda
está selecionado. Consultar a Seção 3.9 para
mais informações.
3.4.5 Configurando Usar os seguintes procedimentos para configurar a I/O da soldagem

a I/O da Soldagem a a arco.
Arco • Procedimento 3.4 Configurando a I/O da Soldagem a Arco
• Procedimento 3.5 Configurando os Sinais (AI/AO) Analógicos de
Entrada e Saída
• Procedimento 3.6 Re-Configurando os Sinais (WI/WO) de En-
trada e Saída da Soldagem
• Procedimento 3.8 Usando Sinais de Solda de Reserva e Adicio-
nando Comentários
Procedimento 3.4 Configurando a I/O da Soldagem a Arco

2. Selecionar I/O.
3. Se a tela I/O Weld não for exibida, pressionar F1, [TYPE].
4. Selecionar Weld. Você verá ou a tela e entrada ou de saída da
solda. Ver as seguintes telas como exemplo.
Nota
Os nomes do sinal, os tipos de porta e os números da porta você
verá que variarão dependendo do tipo de equipamento de solda
que estiver usando.
Nota
Os tipos de porta e os números de porta mostrados nesta tela
representam uma aplicação de solda MIG que usa uma placa de
I/O do processo.
I/O Weld In
WELD SIGNAL TYPE # SIM STATUS

1 [Voltage ] AI[ 1] U 0.0
2 [Current ] AI[ 2] U 0.0
3 [ ] WI[ 1] U OFF
4 [Arc detect ] WI[ 2] U ON
5 [Gas fault ] WI[ 3] U OFF
6 [Wire fault ] WI[ 4] U OFF
7 [Water fault ] WI[ 5] U OFF
8 [Power fault ] WI[ 6] U OFF
Para mudar entre a exibição das telas de entrada e de saída,

pressionar F3, IN/OUT. Ver a seguinte tela como exemplo.
I/O Weld Out

1 [Voltage ] AO[ 1] U 0.0
2 [Wire feed ] AO[ 2] U 0.0
3 [Weld start ] WO[ 1] U OFF
4 [Gas start ] WO[ 2] U ON
5 [ ] WO[ 3] U OFF
6 [Inch forward ] WO[ 4] U OFF
7 [Inch backward ] WO[ 5] U OFF
8 [Wire stick alarm] WO[ 6] U OFF
Nota
Os tipos de porta e os números de porta mostrados nesta tela
representam um modo de processo GMAW pulsado ao usar um
suprimento de energia da Lincoln Electric PowerWave x55/R.
I/O Weld In

1 [Arc Voltage ] AI[ 1] U 0.0
2 [Arc Current ] AI[ 2] U 0.0
3 [Wire Feed ] AI[ 3] U 0.0
4 [Arc detect ] DI[25] U OFF

5 [Gas fault ] DI[27] U OFF
6 [Wire fault ] DI[28] U OFF
7 [Water fault ] DI[29] U OFF
8 [Power fault ] DI[30] U OFF
9 [Wirestick ] DI[31] U OFF
10 [Arc Enable ] [**] * ***

pressionar F3, IN/OUT. Ver a seguinte tela como exemplo.
I/O Weld Out

1 [WFS ] AO[ 1] U 0.0
2 [Trim ] AO[ 2] U 0.0
3 [Arc Control ] AO[ 3] U 0.0
4 [Weld start ] DO[25] U OFF

5 [Gas start ] DO[26] U OFF
6 [Inch forward ] DO[28] U OFF
7 [Inch backward ] DO[29] U OFF
8 [Feed forward ] DO[30] U OFF
9 [Feed backward ] DO[31] U OFF
10 [Wire stick alarm] [**] * ***
11 [Proc select 1 ] [**] * ***
11 [Proc select 2 ] [**] * ***
11 [Proc select 3 ] [**] * ***
1. Para simular ou não simular I/O, mover o cursor para a coluna

SIM próxima à I/O que você quer afetar:
• Pressionar F4. SIMULATE para simular I/O.
• Pressionar F5, UNSIM para não simular I/O.
Perigo
Qualquer saída da soldagem a arco que é forçada e
não é simulada realmente liga ou desliga o equipamen-
to. Certificar-se de que todo o pessoal e equipamento
desnecessário estejam fora da célula de trabalho e que
todas as proteções estejam no lugar certo; caso contrá-
rio, você poderá lesionar o pessoal ou danificar o equi-
pamento.
2. Para forçar uma saída digital, mover o cursor para a coluna

STATUS próxima à saída que você quer afetar:
• Para forçar ON, pressionar F4, ON.
• Para forçar OFF, pressionar F5, OFF.
Procedimento 3.5 Configurando os Sinais (AI/AO) Analógicos de

Entrada e Saída
Nota
Não usar o seguinte procedimento para um suprimento de energia
de soldagem Lincoln Electric PowerWave x55/R. O equipamento
Lincoln conectado com DeviceNet ou ArcLink é configurado auto-
maticamente e representado em escala apropriadamente baseado
na seleção de modo do processo no menu de Configuração do
Equipamento de Soldagem.
Passos 1. Exibir a tela I/O Weld Out. (Procedimento 3.4 Configurando a I/O
da Soldagem a Arco, Passo 1 até Passo 4)
2. Mover o cursor para o sinal analógico que você quiser configu-
rar.
3. Pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F3, CONFIG. Ver

a seguinte tela como exemplo.
I/O Weld Out
1 AO[ 1 ] ^
(Volts) |
|
2 10.000 +----------------*
| |
| |
3 0.000 | |
+* |
|+---------------+
4 0.000 50.000
Voltage (Volts)
3. Mover o cursor para o item que você quer ajustar, digitar o novo
valor e pressionar ENTER. Você pode ajustar os seguintes itens:
• Número da porta analógica
• Faixa do sinal analógico – máxima
• Faixa do sinal analógico – mínima
• Faixa de soldagem – mínima
• Faixa de soldagem – máxima
5. Para determinar se a atribuição é válida, pressionar F3, VE-

RIFY.
• Se a atribuição for válida, a mensagem “A atribuição da porta
é válida” será exibida.
• Se a atribuição não for válida, a mensagem “A atribuição da
porta não é válida” será exibida.
6. Para retornar para a tela I/O Weld, pressionar F2, MONITOR ou

pressionar PREV.
Figura 3.8 Exemplo de Representação em Escala do Sinal Analógico

Re-Configurando os Se você não estiver usando a I/O do processo ou não for capaz de
Sinais (WI/WO) de usar a definição padrão de I/O atribuída por ArcTool, você pode re-
Entrada e Saída de configurar o tipo de porta e o número da porta de cada sinal digital
Soldagem de soldagem. Usar o Procedimento 3.6 Re-Configurando os Sinais
(WI/WO) de Entrada e Saída da Soldagem.
Nota
Se você estiver usando o equipamento de solda Lincoln Electric
PowerWave x55/R, você pode somente re-atribuir o tipo de porta e
o número de I/O para especificar as entradas e saídas de solda-
gem. Ver o Procedimento 3.7 Re-Configurando os Sinais de En-
trada e Saída de Soldagem para o Equipamento Lincoln Electric
PowerWave x55/R para mais detalhes.
Procedimento 3.6 Re-Configurando os Sinais (WI/WO) de Entra-

da e Saída da Soldagem
Passos 1. Exibir a tela I/O Weld In ou I/O Weld Out. (Procedimento 3.4
Configurando a I/O da Soldagem a Arco, Passo 1 até Passo 4).
2. Mover o cursor para o sinal WI ou WO que você quer re-
configurar.
I/O Weld Out
WELD SIGNAL TYPE #

1 [Weld start ] WO[ 3]
4. Para alterar o tipo de porta,

a. Mover o cursor para o tipo de porta (WO, por exemplo).
b. Pressionar F4, [CHOICE].
c. Selecionar o tipo de sinal que você quer e pressionar EN-
TER.
5. Para definir o número da porta, mover o cursor para o número

da porta, digitar o número que você quer e pressionar ENTER.
6. Para determinar se a re-atribuição é válida, pressionar F3,
VERIFY.
• Se a atribuição for válida, a mensagem “A atribuição da porta
é válida” será exibida.
• Se a atribuição não for válida, a mensagem “A atribuição da
porta não é válida” será exibida.
7. Para retornar à tela I/O Weld, pressionar F2, MONITOR ou pres-

sionar PREV.
Nota
Ajustar um número de porta de entrada ou de saída para zero é
um meio útil de desfazer a atribuição de I/O. Por exemplo, se você
necessitar desativar o recurso de Ativação do Arco Remoto, você
ajusta o número da porta para zero e dá um ciclo à energia.
Procedimento 3.7 Re-Configurando os Sinais de Entrada e Saída

da Soldagem para o Equipamento Lincoln Electric PowerWave
x55/R
Re-configurar os sinais de entrada e saída de soldagem com o equi-

pamento de solda Lincoln Electric série PowerWave x55/R conecta-
do com o ArcLink é restrito às entradas de Gás, Arame e Água e à
saída de Início de Gás. Usar o seguinte procedimento para re-
configurar estas entradas e saídas.
Passos 1. Pressionar a tecla não programável MENU seguido por Next e

System.
2. Pressionar Type e selecionar o item 2, Variables.
3. Mover o cursor para $AWELEWC e pressionar Enter.
4. Mover o cursor para 4USR_DEF_DO e introduzir 2 para re-
atribuir o sinal de Saída de Início de Gás.
5. Mover o cursor para 4USR_DEF_DI e introduzir um dos seguin-
tes números:
• Falta de Gás = 2
• Falta de Arame = 4
• Falta de Água = 8
Para ativar a re-configuração de mais de uma destas entradas, adi-

cionar juntamente o número. Por exemplo, para sobrepor a atribui-
ção do ArcLink das entradas de falta de gás e de falta de água, in-
troduzir 10 (2 + 8) no campo 4USR_DEF_DI.
6. Dar um ciclo na energia no controlador para que esta alteração

tome efeito.
Você pode usar as entradas e saídas (WI/WO) da soldagem locali-

Usando Sinais zadas na placa de I/O do processo não usadas pelo ArcTool em
(WI/WO) de Soldagem seus programas de aplicação. Você pode também adicionar comen-
de Reserva e Adicio- tários ou nomes aos sinais. Usar o Procedimento 3.8 Usando Sinais
nando Comentários (WI/WO) de Soldagem de Reserva e Adicionando Comentários.
Procedimento 3.8 Usando Sinais (WI/WO) de Soldagem de Re-

serva e Adicionando Comentários
Passos 1. Exibir a tela I/O Weld In ou I/O Weld Out. (Procedimento 3.4
Configurando a I/O da Soldagem a Arco, Passo 1 até Passo 4)
2. Mover o cursor para o sinal de reserva que você quer usar.
I/O Weld Out
WELD SIGNAL TYPE #

1 [Weld start ] WO[ 3]
4. Para adicionar um comentário ao sinal de soldagem, pres-

sionar ENTER e usar as teclas apropriadas do terminal de pro-
gramação para digitar o comentário. Quando você terminar,
pressionar ENTER.
5. Para retornar à tela I/O Weld, pressionar F2, MONITOR ou pres-
sionar PREV.
Ativação do arco é uma entrada para o controlador para ativar ou

3.4.6 Ativação
desativar a soldagem. Ela está ativa somente durante as operações
do Arco Remoto remotas (quando REMOTE estiver ligado). A entrada de ativação de
arco é sem atribuição por padrão. Você pode atribuir uma entrada
para ativar ou desativar a soldagem durante as operações remotas.
Usar o Procedimento 3.9 Configurando a Entrada de Ativação do
Arco para configurá-la.
Procedimento 3.9 Configurando a Entrada de Ativação do Arco

2. Selecionar I/O.
4. Se a tela I/O Weld não for exibida, pressionar F1, [TYPE] e sele-
cionar Weld
5. Pressionar F3, IN/OUT, até que seja exibida a tela I/O Weld In.
6. Mover o cursor para a entrada de ativação do arco.
I/O Weld In
WELD SIGNAL TYPE #

1 [Arc enable ] DI[ 8]
8. Para alterar o tipo de porta,

a. Mover o cursor para o tipo de porta (DI, por exemplo).
b. Pressionar F4, [CHOICE].
c. Selecionar o tipo de sinal que você quer e pressionar EN-
TER.
9. Para definir o número da porta, mover o cursor para o número

da porta, digitar o número que você quer e pressionar ENTER.
10. Para determinar se a atribuição é válida, pressionar F3, VE-
RIFY.
• Se a atribuição for válida, será exibida a mensagem “A atri-
buição da porta é válida”.
• Se a atribuição da porta não for válida, será exibida a men-
sagem “A atribuição da porta não é válida”.
11. Para retornar para a tela I/O Weld, pressionar F2, MONITOR ou
pressionar PREV.
12. Para não atribuir a ativação remota do arco, ajustar o número
da porta para zero.
13. Se você tiver feito quaisquer alterações na configuração da
entrada de ativação do arco, você deve desligar o controlador e
em seguida ligá-lo para que as alterações tomem efeito.
3.4.7 Controle Dire- O controle direto da alimentação do arame proporciona duas saídas
to da Alimentação de soldagem para controlar o motor de alimentação do arame e a
do Arame direção durante a soldagem: alimentação para frente e alimentação
para trás.
Nota
Você não pode usar o controle direto de alimentação do arame se
você estiver usando o equipamento de solda Lincoln PowerWave
x55/R conectado com DeviceNet. Se você estiver usando este
equipamento conectado com ArcLink, o controle direto de alimen-
tação do arame é ativado automaticamente e não deve ser altera-
do.
Nota
O controle direto de alimentação do arame somente será efetivo
se o controlador de solda estiver configurado para usar os sinais
de alimentação do arame durante a soldagem.
Ativando o Controle Por padrão, o controle direto de alimentação do arame é desativado.

Direto de Alimentação Se você estiver usando o equipamento de solda Lincoln Electric Po-
do Arame werWave x55/R conectado com ArcLink, o controle direto de alimen-
tação do arame está ativado. Neste caso, o ajuste da alimentação
para frente / para trás está automaticamente configurado e não deve
ser alterado. Você ativa e desativa o controle direto de alimentação
do arame usando a entrada “Alimentar para frente / para trás” na tela
SETUP do Equipamento de Solda, mostrado na Figura 3.9 Ativando
o Controle de Alimentação do Arame na Tela SETUP do Equipamen-
to de Solda. O controle direto de alimentação do arame é ativado
quando o valor é ENABLED; caso contrário, ele está desativado.
Figura 3.9 Ativando o Controle de Alimentação do Arame na

Tela SETUP do Equipamento de Solda
SETUP Weld Equip
Welder: General Purpose MIG (Volts, WFS)

1 Process: MIG
2 Process control: VLT+WFS
Feeder: General Purpose

4 WIRE+ WIRE- speed: 50 IPM
5 Feed forward/backward: DISABLED
Timing
9 Arc detect time: .06 sec
10 Arc loss error time: .25 sec
11 Gas detect time: .05 sec
O controle de alimentação do arame está disponível tanto para solda

MIG como para TIG.
Atribuindo Saídas ao Se você quiser usar o controle direto de alimentação do arame, vo-
Controle Direto de cê deve atribuir as saídas do controle:
Alimentação do • Alimentação para frente – Controla a alimentação do arame para
Arame frente
• Alimentação para trás – Controla a alimentação do arame para
trás
Usar o Procedimento 3.10 Atribuindo Saídas do Controle de Alimen-

tação do Arame.
Procedimento 3.10 Atribuindo Saídas do Controle de Alimenta-

ção do Arame

2. Selecionar I/O.
4. Se a tela I/O Weld não for exibida, pressionar F1, [TYPE] e sele-
cionar Weld.
5. Pressionar F3, IN/OUT, até que a tela I/O Weld Out seja exibida.
6. Mover o cursor para uma saída do controle de alimentação do
arame. Ver a seguinte tela como exemplo.
I/O Weld Out
5 [ ] WO[ 3] U OFF
9 [ ] WO[ 7] U OFF
10 [ ] WO[ 8] U OFF
11 [Burnback ] WO[ 0] U ***

12 [Feed forward ] WO[ 0] U ***
13 [Feed backward ] WO[ 0] U ***

I/O Weld Out
WELD SIGNAL TYPE #

1 [Feed backward ] WO[ 0]
8. Mover o cursor para o número da porta.

9. Digitar o número da porta que você quer atribuir e pressionar
ENTER.
10. Pressionar PREV ou pressionar F2, MONITOR.
O sinal de saída está atribuído.
11. Repetir o Passo 6 até o Passo 10 para ambas as saídas do con-

trole de alimentação do arame.
Depois que você tiver atribuído ambos os sinais, a tela será seme-
lhante á seguinte.
I/O Weld Out
5 [ ] WO[ 3] U OFF
9 [Feed forward ] WO[ 7] U OFF
10 [Feed backward ] WO[ 8] U OFF
11 [Burnback ] WO[ 0] U ***

12 [ ] WO[ 0] U ***
13 [ ] WO[ 0] U ***
3.5 DADOS DE A soldagem a arco usa as programações de solda para controlar as

condições de soldagem. Uma programação define a informação que
PROGRAMAÇÃO determina como a soldagem será executada.
DE SOLDA
Você pode ter acesso às programações de solda a partir do menu
DATA. Existem duas telas associadas a programações de solda: a
tela Weld Sched SCHEDULE e a tela Weld Sched DETAIL.
A tela Weld Sched SCHEDULE permite que você visualize e coloque

informação limitada para programações múltiplas de uma só vez.
DETAIL permite que você visualize e coloque a informação completa
para uma programação única. Você exibe a tela de detalhe pressio-
nando a tecla de função F2, DETAIL. Você retorna para a tela de
programação pressionando a tecla de função F2, SCHEDULE ou
pressionando PREV.
Você pode definir até 64 programações de solda. Por padrão, 32

programações de solda estão disponíveis. Se você quiser usar mais
do que 32 programações, você deve configurar a variável do sistema
$AWSCFG.$NUM_ARC_ACH para um número entre 16 e 64. Usar o
Procedimento 3.11 Definindo o Número de Programações de Solda
para definir o número de programações disponíveis.
Nota
A informação exibida nesta tela variará dependendo da configura-
ção de seu sistema de soldagem a arco. Consultar o
Procedimento 3.11 Definindo o Número de Programações de Sol-
da.
A Tabela 3.9 Itens da Programação de Solda relaciona e descreve

cada item de programação de solda.
Usar o Procedimento 3.12 Exibindo e Editando as Programações de

Solda para exibir e editar. Usar o Procedimento 3.13 Copiando Pro-
gramações de Solda para copiar. Usar o Procedimento 3.14 Remo-
vendo Informação da Programação de Solda para remover informa-
ção.
Tabela 3.9 Itens da Programação de Solda
PROCESSO DE
DESCRIÇÃO
SOLDA
Estes itens mostram o número da programação para a qual a infor-
Programação de solda
mação está sendo correntemente exibida e o comentário sobre a
[número] [comentário]
programação.
Tabela 3.9 Itens da Programação de Solda (Continuação)
PROCESSO DE
DESCRIÇÃO
SOLDA
Seleção do programa Estes itens mostram o número e o nome do programa do controlador
[número] [comentário] de solda que são para ser usados com esta programação. Você pode
(Este item é intitulado alterar o número de seleção do programa nesta tela. Você não pode
“Seleção de Processo” alterar o comentário. Quando você alterar o número, o comentário se
quando se usa o equi- alterará para corresponder ao comentário definido na tela SETUP
pamento de solda Weld Prog. Consultar a Seção 3.9 para mais informações sobre a
Lincoln Electric x55/R) seleção do programa do controlador de solda.
Voltagem de Coman-
Este item é a quantidade da voltagem.
do (Volts)
Corrente de Comando
Este item é a amperagem.
(Amps)
Alimentação de Co-
Este item é a velocidade de alimentação do arame.
mando do Arame
Correção do compri-
mento de arco (trim) Este item é um comando de referência para o comprimento do arco
(para procedimentos em GMAW pulsado.
de GMAW pulsado)
Controle do Arco (para
Este item é um comando de referência para procedimentos de
equipamento Lincoln
GMAW pulsado que afeta a firmeza do arco.
PowerWave x55/R)
Este item é a velocidade na qual o robô se moverá durante a solda-
Velocidade do Percur-
gem, em unidades definidas na tela SETUP do Sistema de Solda
so
(Seção 3.2).
Este item é a quantidade de tempo de retardo durante o preenchi-
mento da cratera no Término do Arco. Se a opção de variação dos
valores dos parâmetros elétricos no início da solda (ramping) estiver
Tempo de Retardo
instalada e ativada, o Tempo de Retardo é o tempo que leva para
mudar da configuração corrente para uma configuração especificada
durante o Início de Arco.
Voltagem de Feed-
Este item indica a voltagem de feedback da última solda.
back
Corrente de Feedback Este item indica a corrente de feedback da última solda.
Procedimento 3.11 Definindo o Número de Programações de

Solda
Nota
Não aumentar o número de programações de solda para mais de
32 se você estiver usando o equipamento de solda Lincoln Electric
PowerWave x55/R e tiver ativado o recurso de múltiplo processo
deste equipamento.
Passos 1. Efetuar uma partida controlada:

PREV e NEXT.
c. Ainda pressionando PREV e NEXT no terminal de programa-

ção, pressionar o botão ON no painel do operador. Você verá
----------- CONFIGURATION MENU ----------

1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Liberar todas as teclas.

e. Selecionar Controlled start e pressionar ENTER. Você verá
Equipment Setup CONTROLLED START MENUS
Equipment: 1
2 Model: PowerWave 450
3 F number: F00000
3. Selecionar Variables. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
SYSTEM VARIABLES
1 $ANGTOL [9] of REAL

2 $APPLICATION [3] of STRING [21]
3 $AP_MAXX 0
4 $AP_PLUGGED 2
5 $AP_TOTALAX 16777216
6 $AP_USENUM [32] of BYTE
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $AWECFG AWECFG_T
10 $AWEOFT AWEOFT_T
4. Para se mover rapidamente através da informação, Pressio-

nar e segurar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para
baixo ou para cima.
5. Mover o cursor para $AWSCFG e pressionar ENTER.
6. Mover o cursor para NUM_ARC_SCH.
7. Digitar o número de programações que você quer e pressionar
ENTER.
8. Desligar o controlador e repetir o Passo 1 para efetuar a partida
controlada.
9. Pressionar FCTN.
10. Selecionar START (COLD) e pressionar ENTER.
Depois de concluída a partida a frio, o controlador está pronto para

ser usado. O número de programações disponíveis combinará com o
número de programações que você definiu neste procedimento.
Procedimento 3.12 Exibindo e Editando as Programações de

Solda
Passos 1. Pressionar DATA.

3. Selecionar Weld Sched. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Nota
solda que você estiver usando.
DATA Weld Sched
Volts IPM IPM COMMENT

1 20.0 200.0 20.0
2 20.0 200.0 20.0
3 20.0 200.0 20.0
4 20.0 200.0 20.0
5 20.0 200.0 20.0
6 20.0 200.0 20.0
7 20.0 200.0 20.0
8 20.0 200.0 20.0
9 20.0 200.0 20.0
4. Para editar uma programação, mover o cursor para o item que

você quer alterar, digitar o novo valor e pressionar ENTER.
5. Para adicionar um comentário:
a. Mover o cursor para a linha de comentário e pressionar EN-
TER.
b. Pressionar as teclas de função apropriadas para digitar o
comentário e pressionar ENTER.
6. Pressionar F2, DETAIL para exibir mais informações sobre uma
programação única. Ver a seguinte tela como exemplo.
DATA Weld Sched
1 Weld Schedule: 1 [ Weld Schedule 1 ]

2 Program select: 1 [ Program 1 ]
3 Command Voltage 20.0 Volts
4 Command Wire feed 200.0 IPM
5 Travel speed 20.0 IPM
6 Delay Time 0.00 sec
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
7. Para exibir novamente a tela de programação, pressionar F2,

SCHEDULE ou pressionar PREV.
Procedimento 3.13 Copiando Programações de Solda
Passos 1. Exibir a tela DATA Weld Sched. (Procedimento 3.12 Exibindo e

Editando as Programações de Solda, Passo 1 até Passo 3)
2. Pressionar NEXT, >.
3. Mover o cursor para a programação que você quer copiar.
4. Pressionar F2, COPY.
5. Introduzir o número da programação para a qual você quer copi-
ar os dados.
6. Pressionar ENTER. Os dados serão copiados, mas o comentário
não será copiado.
Procedimento 3.14 Removendo Informação da Programação de

Solda
Passos 1. Exibir a tela DATA Weld Sched. (Procedimento 3.12 Exibindo e

Editando as Programações de Solda, Passo 1 até Passo 3).
2. Mover o cursor para a programação que você quer remover.
4. Pressionar F3, CLEAR.
5. Para continuar, pressionar F4, YES. Caso contrário, pressionar
F5, NO.
Se você pressionar F4, YES, os dados serão removidos, mas o co-

mentário permanecerá.
3.6 DADOS DO O ArcTool proporciona quatro programações adicionais de solda que

são dedicadas a processos específicos de solda. Elas são usadas
PROCESSO DE para todas as soldas se os recursos forem ativados: Se você estiver
SOLDAGEM usando o equipamento de solda Lincoln Electric PowerWave x55/R
conectado com ArcLink e tiver ativado o recurso de Múltiplos Pro-
cessos, poderá haver 32 programações adicionais de solda atribuí-
dos em grupos de quatro para cada um dos oito modos de processo
suportados por este equipamento.
• Parâmetro elétrico de partida – A programação de solda do
Parâmetro elétrico de partida controla as características de início
de arco. Consultar a Seção 3.2.5.
• Pós-queima (burnback) – A programação de solda de Pós-
queima (burnback) controla a condição do arame depois que um
arco termina ou depois de um erro de paralisação. Consultar a
Seção 3.2.5.
• Colagem do arame – A programação de solda de Colagem do
arame é usada para tentar quebrar uma colagem do arame.
Consultar a Seção 3.2.1.
• On-the-Fly – Os parâmetros na programação de solda On-the-
Fly (durante o trabalho) são usados para incrementar e decre-
mentar os parâmetros de solda durante a soldagem. Estes a-
créscimos e decréscimos devem ser muito pequenos. Consultar
a Seção 3.2.5 e a Seção 9.3.
Consultar a Tabela 3.10 Itens de Dados do Processo de Solda para

uma descrição dos itens que você verá nas programações.
Tabela 3.10 Itens de Dados do Processo de Solda
ITEM DA
DESCRIÇÃO
PROGRAMAÇÃO
Voltagem de Comando
Este item indica a quantidade de voltagem.
(Volts)
Corrente de Comando
Este item indica a amperagem.
(Amps)
Alimentação de Comando
Este item indica a velocidade de alimentação do arame.
do Arame (IPM)
Correção do comprimento
Este item é um comando de referência para o comprimento de
de arco (trim) (Equipa-
arco em GMAW pulsado.
mento GMAW pulsado)
Controle de Arco (somen-
te equipamento Lincoln Este item é um comando de referência que afeta a firmeza do
Electric PowerWave arco.
x55/R)
Este item define a velocidade na qual o robô se moverá durante a
Velocidade de Percurso soldagem, em unidades definidas na tela SETUP Sistema de Sol-
dagem (Seção 3.2)
Tabela 3.10 Itens de Dados do Processo de Solda (Continuação)
ITEM DA
DESCRIÇÃO
PROGRAMAÇÃO
Este item define a quantidade de tempo em que a programação
do Parâmetro elétrico de partida, da Pós-Queima (burnback) ou
Tempo de Retardo
da Colagem do Arame é usada. O tempo de retardo não tem sig-
nificado para On-the-Fly (durante o trabalho).
Usar o Procedimento 3.15 Exibindo e Editando Dados do Processo

de Solda. Usar o Procedimento 3.16 Copiando Programações. Usar
o Procedimento 3.17 Removendo Informação da Programação.
Procedimento 3.15 Exibindo e Editando Dados do Processo de

Solda

3. Selecionar Processo de Soldagem.
Nota
Nota
PowerWave x55/R com o recurso de múltiplos processos ativado
você verá oito conjuntos das seguintes telas. Cada conjunto é
alocado a um dos oito modos de processo que estão disponíveis
com este equipamento.
DATA Weld Process
Volts IPM IPM

1 20.0 200.0 0 Runin
2 20.0 0.0 0 Burnback
3 20.0 0.0 0 Wirestick
4 0.1 5.0 1 OnTheFly
4. Para editar uma programação, mover o cursor para o item que

5. Pressionar F2, DETAIL, para exibir mais informações sobre uma
programação única. Ver a seguinte tela como exemplo.
DATA Weld Process
Schedule: 1 [Runin ]

3 Travel speed 0.0 IPM
6. Para exibir novamente a tela de programação, pressionar F2,

SCHEDULE ou pressionar PREV.
Procedimento 3.16 Copiando Programações
Passos 1. Exibir a tela DATA Processo de Solda. (Procedimento 3.15 Exi-

bindo e Editando os Dados do Processo de Solda, Passo 1 até
Passo 3).
3. Mover o cursor para a programação que você quer copiar.
4. Pressionar F2, COPY.
5. Introduzir o número da programação para a qual você quer copi-
ar os dados.
6. Pressionar ENTER. Os dados serão copiados, mas o comentário
não.
Procedimento 3.17 Removendo a Informação da Programação
Passos 1. Exibir a tela DATA Processo de Solda. (Procedimento 3.15 Exi-

bindo e Editando os Dados do Processo de Solda, Passo 1 até
Passo 3).
2. Mover o cursor para a programação que você quer remover.
4. Pressionar F3, CLEAR.
5. Para continuar, pressionar F4, YES. Caso contrário, pressionar
F5, NO.
Se você pressionar F4, YES, os dados serão removidos, mas o co-

mentário permanecerá.
3.7 VARIAÇÃO A opção de variação dos valores (ramping) do parâmetro de solda

permite que você aumente ou reduza gradualmente um parâmetro
DOS VALORES de solda por um período especificado de tempo. Com esta opção,
(RAMPING) DO você pode programar soldas que têm uma ou mais variações dos
PARÂMETRO DE valores dos parâmetros elétricos no início da solda (ramping) . O
SOLDA (OPÇÃO) software ArcTool regularmente aumentará e reduzirá as voltagens
de saída analógica para controlar cada parâmetro de solda no tempo
em que você especificar. O resultado são transições suaves de pa-
râmetros de soldagem a arco de um valor para outro.
A opção de variação dos valores (ramping) do parâmetro de solda a

arco permite a você variar quaisquer dos sinais de comando analó-
gicos da programação de solda. Você pode variar um ou mais parâ-
metros de solda. Em adição, um parâmetro pode ser aumentado
enquanto outro diminuído.
A variável do sistema, $AWERAMP.$RAMP_ENABLE, ativa e desa-

tiva a variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da sol-
da (ramping) . Você deve dar um ciclo na energia do controlador
para qualquer mudança tomar efeito.
Nota
A variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da solda
(ramping) não é executada durante a purgação, o parâmetro elé-
trico de partida, o preenchimento de cratera, a pós-queima (burn-
back) ou a restauração da colagem do arame.
3.7.1 Variação dos Você programa a variação dos valores dos parâmetros elétricos no
Valores dos Parâ- início da solda (ramping) especificando um valor de tempo da varia-
metros Elétricos no ção na programação de solda de uma instrução de Início de Arco.
Início da Solda na Você pode fazer isto
Programação • Em uma programação de solda (Tempo de Retardo: 1,0 seg)
• Dentro de uma Instrução de Início de Arco (Início de Arco […, …,
1,0 seg])
Você pode especificar que a variação dos valores dos parâmetros

elétricos no início da solda (ramping) seja efetuada em todos os
Inícios de Arco em uma solda. Isto inclui o primeiro Início de Arco e
cada alteração na programação de solda. Você não pode especificar
variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da solda
(ramping) para um Final de Arco. O tempo usado em uma progra-
mação de solda de Final de Arco indica o tempo de preenchimento
de cratera, não de variação dos valores dos parâmetros elétricos no
início da solda (ramping) .
Consultar a Seção 3.5 para informação sobre a especificação de

(ramping) em uma programação de solda e a Seção para informa-
ção sobre a especificação da variação em uma instrução de Início de
Arco.
3.7.2 Quando Variar Usar as seguintes diretrizes para determinar quando e como variar
os valores do parâmetro de soldagem:
• Quando o parâmetro elétrico de partida estiver ativado, a
variação no Início de Arco de uma solda começa nos parâmetros
de solda de partida e termina nos valores de programação de
solda planejada. Se o parâmetro elétrico de partida estiver desa-
tivado, a variação não terá efeito no Início de Arco. Os valores
analógicos iniciais são iguais aos valores finais, portanto não há
necessidade de variar. Subseqüentes alterações na programa-
ção de solda podem usar a variação dos valores dos parâmetros
elétricos no início da solda (ramping) .
• A variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da
solda (ramping) pode ser executada simultaneamente com o
movimento do robô ou antes do movimento do robô. A variável
do sistema, $AWERAMP.$RAMP_HOLD, ativa e desativa o pro-
grama de retenção e a execução do movimento durante a pri-
meira variação dos valores dos parâmetros elétricos de Início de
Arco.
• Para diminuir no final de uma solda, usar um Início de Arco
com valores de parâmetro de solda reduzido. Um Final de Arco
extingue o arco como de costume. O tempo especificado na pro-
gramação de Final de Arco controla do tempo de preenchimento
da cratera e não causa variação dos valores dos parâmetros elé-
tricos no início da solda (ramping) .
• Variações dos valores dos parâmetros elétricos no início da sol-
da (ramping) s podem ser executadas em cada alteração de
programação de solda, se desejado. Diferente do Início de Arco,
uma alteração da programação de solda não retém o programa
nem a execução do movimento. O movimento e a execução do
programa continua normalmente independente da variação dos
valores dos parâmetros elétricos no início da solda (ramping) .
Parar o movimento no meio de uma variação dos valores dos
parâmetros elétricos no início da solda (ramping) normalmente
não é desejável. Se você quiser fazer isto, adicionar uma instru-
ção WAIT ao programa.
• Visto que o movimento e a execução do programa não são reti-
dos durante uma variação dos valores dos parâmetros (ramp) da
programação de solda, é possível que uma variação (ramp) seja
finalizada por outra alteração na programação de solda antes
que a variação (ramp) seja concluída. Não há mal nisto e isto
poderia ser desejável em algumas aplicações. Se você quiser
evitar finalizar uma variação (ramp) precocemente, certificar-se
de que foi providenciado tempo adequado na instrução do mo-
vimento subseqüente ou na instrução WAIT.
A soldagem pode ser retomada depois de ocorrer uma falha. Se o

3.7.3 Retomando parâmetro elétrico de partida estiver ativado, seus valores serão u-
depois de uma sados para iniciar o arco. Depois que o parâmetro elétrico de partida
Falha se completa, a programação de solda em progresso na hora da falha
começa. Se essa programação de solda especificar um tempo para
(ramping) , a variação (ramping) ocorrerá a partir dos valores do pa-

râmetro elétrico de partida. O controle do programa e a execução do
movimento sobre a reassunção são semelhantes ao Início de Arco
de uma solda.
O utilitário On-the-Fly (durante o trabalho) é temporariamente desati-

3.7.4 On-the-Fly vada durante uma variação dos valores dos parâmetros elétricos no
início da solda (ramping) . Quando os parâmetros variarem, a tela
on-the-fly mostrará a alteração dos valores de comando. Se você
usar as teclas de função de incremento ou de decremento, será exi-
bida uma mensagem de advertência. Consultar a seção para mais
informações sobre o utilitário on-the-fly (durante o trabalho).
3.7.5 Rastreamento O rastreamento da costura através do arco não funcionará apropria-

da Costura através damente se você programar uma variação (ramping) no parâmetro
do Arco de solda durante o rastreamento. Recomenda-se que você programe
variações dos valores dos parâmetros elétricos no início da solda
(ramping) s somente nas porções fora do rastreamento de uma sol-
da. Você pode desligar o rastreamento durante a variação (ramping)
e em seguida ligá-lo novamente com uma nova e apropriada pro-
gramação de rastreamento. Consultar 16. RASTREAMENTO DA
COSTURA ATRAVÉS DO ARCO para mais informações.
3.7.6 Exemplo de Na Figura 3.10 Exemplo de Ramping, ocorre a seguinte seqüência:

Variação dos Valo- 1. A instrução Início de Arco [2] na linha 2 começa variando a velo-
res dos Parâmetros cidade de alimentação do arame em P[2] imediatamente depois
Elétricos no Início que o parâmetro elétrico de partida se completa. A velocidade de
da Solda (Ramping) alimentação do arame muda linearmente do valor do parâmetro
elétrico de partida de 200 IPM para 300 IPM especificada na
programação 2.
2. A velocidade de alimentação do arame varia de 3,0 seg durante
o movimento de P[2] para P[3]. A velocidade final de alimenta-
ção do arame, a voltagem e o tempo de variação dos valores
dos parâmetros elétricos no início da solda (ramping) foram es-
pecificados na programação 2 de solda.
3. O movimento para P[3] é programado para levar 5,0 seg. Em
P[4], uma alteração da programação de solda (Início de Arco [3])
começa uma diminuição da velocidade de alimentação da solda.
4. A velocidade de alimentação da solda é diminuída para 3,0 seg
durante o movimento para P[5].
5. A variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da
solda (ramping) completa 2 seg antes de atingir P[5].
Figura 3.10 Exemplo de Ramping

3.8 ONDULAÇÃO Esta seção contém informação sobre o seguinte:

• Configuração da ondulação – Seção 3.8.1
• Ondulação do eixo do punho (opção) – Seção 3.8.2
• Programações de ondulação – Seção 3.8.3
• Ondulando nos sistemas de múltiplos robôs – Seção 3.8.4
3.8.1 Configuração da A Configuração da Ondulação permite você ajustar os parâmetros

Ondulação que controlam a ondulação. Para a maioria das aplicações, as con-
figurações predefinidas devem ser boas e não há razão para alte-
rá-las.
A Figura 3.11 Tela SETUP Ondulação mostra um exemplo da tela

de SETUP da Ondulação. A Tabela 3.11 Itens de Configuração da
Ondulação relaciona e descreve cada condição de configuração da
ondulação. As configurações de ondulação descritas podem ser
usadas para a maioria das aplicações. Exemplos de ondulação são
também mostrados na Tabela 3.11 Itens de Configuração da On-
dulação.
Figura 3.11 Tela SETUP Ondulação
SETUP Weave
NAME VALUE
1 Weave Enable Group Mask [1,*,*,*,*]
2 Dwell delay type: Move
3 Frame type: Tool&Path
4 Elevation: 0 deg
5 Azimuth: 0 deg
6 Center rise: 0.0 mm
7 Radius: 0.0 mm
8 Blend weave end: YES
9 GRP 1 Peak output port DO:0
10 GRP 1 Peak output pulse: .10 sec
11 GRP 1 Peak output shift: 0.00 sec
GRP 2 Peak output port DO:0
GRP 2 Peak output pulse: .10 sec
GRP 2 Peak output shift: 0.00 sec
Power OFF then ON to enable changes.
Tabela 3.11 Itens de Configuração da Ondulação
ITEM DESCRIÇÃO
Máscara do
Este item ativa a ondulação em sistemas de múltiplos grupos. Somente os gru-
grupo de
pos de movimento do robô podem ondular, embora a máscara de bit possa ser
ativação da
ativada em todos os grupos instalados no sistema.
ondulação
Este item permite ao sistema de soldagem a arco usar ou um retardo de inter-
rupção de parada ou um retardo de interrupção de movimento. O retardo de
interrupção aumenta a penetração da solda nas paredes laterais da junta duran-
te a ondulação. O retardo de interrupção de parada faz o robô cessar todo o
movimento no pico da ondulação durante o tempo especificado pela programa-
ção da ondulação. Notar que o Retardo de Interrupção de Parada não é supor-
tado para o movimento de Múltiplos Grupos e de Coordenadas.
O retardo de interrupção de movimento faz o robô cessar o movimento lateral
mas continuar o movimento para frente no pico de ondulação durante o tempo
especificado pela programação de ondulação.
Tipo de
retardo de
interrupção
Tabela 3.11 Itens de Configuração da Ondulação (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite que você coloque a estrutura de referência que o sistema de
soldagem a arco usa para definir a estrutura da ondulação. A ondulação sempre
usa a estrutura TOOL como sua estrutura de referência. Entretanto, você pode
escolher usar os dados da ferramenta ou os dados da ferramenta & trajetória.
A ferramenta & trajetória é a estrutura de referência mais usada comumente.
Esta estrutura de referência é especialmente útil ao ondular em torno de um
canto, porque a ondulação permanece paralela ao vetor y da ferramenta. Ferra-
menta & trajetória usa x definido pelo movimento da trajetória e z definido pela
estrutura da ferramenta. y é perpendicular tanto a x como a z.
O uso da ferramenta como uma estrutura de referência é importante para a sol-
dagem com movimento de mesa simultâneo que requer que a ondulação seja
relativa à peça que se move. Por exemplo, se você estiver soldando uma peça
cilíndrica que esteja girando, a sua solda realmente é uma espiral. Neste caso,
você não quer usar a trajetória do robô para soldar, porque você quer que a sol-
Tipo de da siga a superfície da peça. A ferramenta usa x, y e z definidos pela ferramen-
estrutura ta.
Este item permite a você alterar o ângulo do componente y do vetor de ondula-

ção com relação ao plano xy da estrutura da ondulação. Isto permite a você alte-
rar o plano de ondulação sem mudar a orientação da ferramenta no eixo x. Por
exemplo, ajustando a elevação para 90 causará o movimento de ondulação na
direção z da ferramenta para cima e para baixo.
Elevação
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você introduzir um ângulo entre o componente y de um vetor
de ondulação e o eixo y da estrutura de ondulação. Isto permite a você alterar o
ângulo da ondulação se você não puder girar a ferramenta. Isto muda o alinha-
mento relativo a x.
Azimute
Elevação Este item permite a você especificar a distância, em milímetros, em que o vetor
do Centro se elevará acima do plano da ondulação.
Este item permite a você especificar a distância de ondulação para a ondulação
circular. O raio fornece um meio de prolongar o círculo. O raio somente é válido
Raio para ondulação circular. Se o raio for ajustado para zero, o sistema de soldagem
a arco usa a amplitude somente para especificar a distância de ondulação. Isto
resulta em um círculo mais arredondado.
Este item permite a você estabelecer se a ondulação entre os segmentos da
solda (posições programadas) será suave. Se ajustada para ON, a ondulação
mantém um padrão regular desde o início da ondulação até o final e não pode
passar através de cada ponto programado. O ajuste OFF seria tipicamente usa-
do para ondulação em torno de cantos acentuados.
Final de
ondulação
em combi-
nação
Este item permite a você atribuir um sinal de saída digital. Se atribuído, um sinal
Porta DO
de saída digital será enviado para a interface de solda e para o suprimento de
da saída do
energia de cada pico da ondulação. Para ondulação de múltiplos grupos, pode
pico
ser atribuída uma porta DO separada para cada grupo.
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você estabelecer o comprimento do pulso, em segundos,
Pulso de saí-
do sinal DO da porta de saída do pico. Para ondulação de múltiplos grupos,
da do pico
pode ser atribuído um pulso separado de saída do pico para cada grupo.
Este item permite a você deslocar para frente, em segundos, a porta DO de
Deslocamento
saída do pico. Você poderá precisar deslocar para frente o sinal devido à de-
da saída do
saceleração do robô. Para ondulação de múltiplos grupos pode ser atribuído
pico
um tempo de deslocamento separado de saída do pico para cada grupo.
Usar o Procedimento 3.18 Configurando a Ondulação para configu-

rar a ondulação.
Procedimento 3.18 Configurando a Ondulação

3. Se a tela Weave (ondulação) não for exibida, pressionar F1,
[TYPE].
4. Selecionar Weave. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Weave
NAME VALUE
1 Weave Enable Group Mask [1,*,*,*,*]
4 Elevation: 0 deg
5 Azimuth: 0 deg
7 Radius: 0.0 mm
10 GRP 1 Peak output pulse: .10\ sec
5. Mover o cursor para a seleção que você quer alterar e introduzir

um novo valor.
Nota
A Figura 3.11 Tela SETUP Ondulação mostra a tela para um sis-
tema de grupo único. Quando forem configurados grupos adicio-
nais, o número do item selecionável aumenta para incluir itens
para esses grupos. A ondulação somente pode ser usada em
grupos de robô.
3.8.2 Ondulação do A ondulação do eixo do punho é uma opção que você pode usar
Eixo do Punho (op- que fornece a maior freqüência de ondulação. O desempenho da
ção) ondulação do eixo do punho depende do próprio maçarico e dos
ajustes de configuração. O plano da ondulação que é gerado ao
usar a ondulação do eixo do punho é limitado porque o movimento
de ondulação é gerado somente nos eixos 4 e 5. Como tal, algumas
configurações do braço resultarão em ângulos de azimute e de ele-
vação que não são usáveis para a soldagem. Em geral, a ondula-
ção do eixo do punho pode ser usada quando a trajetória da solda
for orientada paralelamente ou para o eixo x do todo do robô ou
para o y.
Para usar a ondulação do eixo do punho, você precisa

• Ativar a ondulação do eixo do punho.
• Estabelecer o ângulo de tolerância.
Você faz isto configurando as variáveis do sistema de ondulação do

eixo do punho.
Ativando $WWRIST. $WVWRIST.$WRIST_ENB ativa a ondulação do eixo do punho. O

$WRIST_ENB da Ondu- valor predefinido é FALSE. Ajustar isto para TRUE para ativar a
lação do Eixo do Pu- ondulação do eixo do punho.
nho
Configurando o Ângulo $WVWRIST.$RUN_ANG retorna o ângulo atual entre o plano Z-X

de Tolerância $WV da ferramenta (TOOL) e o plano Z-trajetória (PATH) da ferramenta
WRIST.$RUN_ANG$WV (TOOL) durante a execução, conforme mostrado na Figura 3.12
WRIST.$TOL_ANG $RUN_ANG. Esta variável é atualizada dinamicamente.
• $RUN_ANG será o mesmo para todos as trajetórias executadas
em um plano fixo Z-trajetória (PATH) da ferramenta (TOOL).
• O melhor modelo de ondulação ocorre quando $RUN_ANG for
menor que 10°.
• O decréscimo de $RUN_ANG pode ser conseguido re-
programando os pontos da trajetória movendo para os pontos
existentes e em seguida girando em torno de TOOL Z para alte-
rar a orientação do punho.
$WVWRIST.$TOL_ANG permite a você especificar o limite superior

para $RUN_ANG. O valor predefinido é 10°. Quando $RUN_ANG
atinge o seu valor limite, o robô parará de executar e exibir a men-
sagem de erro “run_ang excede tol_ang”.
Fig. 3.12 $RUN_ANG
Usando a Ondulação A freqüência mais alta de ondulação pode ser atingida usando o
do Eixo do Punho modelo de ondulação SIN 2[].
A ondulação do eixo do punho usa as mesmas instruções de ondu-

lação do programa do terminal de programação.
A ondulação do eixo do punho suporta todas as funções de ondula-

ção exceto
• A ondulação do punho não suporta movimento com coordena-
das.
• A ondulação do punho não suporta a função de elevação do
centro.
• A ondulação do eixo do punho não é suportada em sistemas
DualARM.
• A ondulação do eixo do punho não é suportada em rastreamento
MIG EYE.
3.8.3 Programações As Programações de Ondulação permitem a você definir um conjun-

de Ondulação to de parâmetros de ondulação para usar durante a soldagem.
Você pode ter acesso às programações de ondulação a partir do

menu DATA. Existem duas telas associadas a programações de
ondulação: a tela da tabela Weave Sched e a tela do detalhe Weave
Sched.
Usar o Procedimento 3.19 Usando Programações de Ondulação

para defini-las.
Tela da Tabela de A tela da tabela DATA Weave Sched permite a você visualizar a
Programação de On- informação limitada para nove programações de uma vez. Ver a
dulação Figura 3.13 Tela da Tabela DATA Weave Sched como exemplo des-
ta tela e a Tabela 3.12 Itens da Programação de Ondulação para
uma descrição de cada item da tela.
Figura 3.13 Tela da Tabela DATA Weave Sched
DATA Weave Sched

1/10
FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)
1 1.0 4.0 .100 .100
2 1.0 4.0 .100 .100
3 1.0 4.0 .100 .100
4 1.0 4.0 .100 .100
5 1.0 4.0 .100 .100
6 1.0 4.0 .100 .100
7 1.0 4.0 .100 .100
8 1.0 4.0 .100 .100
9 1.0 4.0 .100 .100
Tabela 3.12 Itens da Programação de Ondulação
ITEM DESCRIÇÃO
FREQ (Hz) Este item define a freqüência da ondulação em ciclos por segundo.
Este item define a distância da linha de centro do modelo de ondulação a cada
AMP (mm)
pico.
R_DW Este item define a quantidade de tempo em que o robô demora no lado direito
(seg) da solda.
L_DW Este item define a quantidade de tempo em que o robô demora no lado esquer-
(seg) do da solda.
Tela de Detalhe da A tela DATA Weave Sched detail permite que você visualize a infor-
Programação de On- mação completa para uma programação de ondulação única. Ver
dulação Figura 3.14 Tela DATA Weave Schedule DETAIL como exemplo
desta tela e a Tabela 3.13 Exibição de DETALHE da Programação
de Ondulação para uma descrição de cada item na tela.
Figura 3.14 Tela DATA Weave Schedule DETAIL
DATA Weave Sched

1/4
Weave Schedule: 1
1 Frequency: 1.0 Hz
2 Amplitude: 4.0 mm
3 Right dwell: .100 sec
4 Left dwell: .100 sec
Tabela 3.13 Exibição de DETALHE da Programação de Ondulação
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica a freqüência da ondulação em ciclos por segundo. A faixa
válida de freqüência é de 0,1 a 10 Hz para ondulação convencional de 6 eixos e
0,1 a 30 Hz para Ondulação do Eixo do Punho. A freqüência real que será atin-
Freqüência gida depende de diversos fatores incluindo a amplitude de ondulação e o tempo
de retardo. Este parâmetro não é um valor absoluto para freqüência de ondula-
ção. É um valor de referência onde números mais altos resultam em ondulação
mais rápida.
Este item é a distância da linha de centro do modelo da ondulação para cada
Amplitude
pico. A faixa válida de amplitude é de 0,1 a 25,0 mm.
Retardo à Este item é a quantidade de tempo em que o robô demora no lado direito da
Direita solda. A faixa válida de retardo à direita é de 0,0 a 32 seg.
Retardo à Este item é a quantidade de tempo em que o robô sofre uma pausa no lado es-
esquerda querdo da solda. A faixa válida de retardo à esquerda é de 0,0 a 32 seg.
Procedimento 3.19 Usando Programações de Ondulação

3. Selecionar Weave Sched. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
DATA Weave Sched

1/10
FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)
1 1.0 4.0 .100 .100
2 1.0 4.0 .100 .100
3 1.0 4.0 .100 .100
4 1.0 4.0 .100 .100
5 1.0 4.0 .100 .100
6 1.0 4.0 .100 .100
7 1.0 4.0 .100 .100
8 1.0 4.0 .100 .100
9 1.0 4.0 .100 .100
4. Estabelecer os valores de FREQ, AMP, R_DWL, L_DWL para

até 10 programações conforme necessário.
5. Para copiar a informação da programação de uma progra-
mação para outra:
a. Pressionar NEXT, >.
b. Mover o cursor para a programação que você quer copiar.
c. Pressionar F2, COPY.
d. Introduzir o número da programação para a qual você quer
copiar os dados.
e. Pressionar ENTER. Os dados serão copiados, mas os co-
mentários não serão copiados.
6. Para remover a informação que você introduziu para uma

programação:
a. Mover o cursor para a programação.
b. Pressionar NEXT, >.

c. Pressionar F3, CLEAR.
d. Decidir para continuar:
• Remover a programação, pressionar F4, YES. Os dados
serão removidos, mas o comentário permanecerá.
• Se você não quiser remover a programação, pressionar
F5, NO.
7. Pressionar F2, DETAIL para exibir mais informações sobre uma

programação única.
As programações de ondulação não são baseadas em grupo. No

sistema DualARM, deve-se tomar cuidado especial ao usar as ins-
truções WEAVE (ondulação) no programa de soldagem da Seção
3.8.1. Favor consultar a Seção 3.8.4 referente ao uso de ondulação
para DualARM.
3.8.4 Ondulação de A instrução WEAVE (ondulação) pode ser usada em programas

Múltiplos Grupos DualARM. Para a ondulação ocorrer em um dado grupo de robô, a
máscara do Grupo da Ativação da Ondulação precisa ser configura-
da para incluir esse grupo de robô (consultar a Seção 3.8.1 para
uma descrição dos parâmetros de configuração da Ondulação). Por
padrão, o grupo 1 está sempre ativado. A fim de ativar a ondulação
para o seu grupo 2, seguir o Procedimento 3.20 Ativando a Ondula-
ção para o Robô do Grupo 2.
Procedimento 3.20 Ativando a Ondulação para o Robô do Grupo

2
Passos 1. Pressionar MENUS e selecionar SETUP.

2. Pressionar F1, [TYPE] e selecionar WEAVE. Você verá uma tela
SETUP Weave
1/11
NAME VALUE
1 Weave Enable Group Mask [1,1,*,*,*]
4 Elevation: 0 deg
5 Azimuth: 0 deg
7 Radius: 0.0 mm
10 GRP 1 Peak output pulse: .10\ sec
3. Mover o cursor para selecionar Máscara do Grupo de Ativação

da Ondulação.
4. Mover o cursor para o bit do grupo 2 da máscara.
5. Para ativar a ondulação do grupo 2, pressionar 1 no terminal de
programação.
Há dois modos em que a ondulação é aplicada ao movimento do

robô:
• A ondulação se aplica para executar um grupo de robô
Os dados de programação da ondulação ou os “valores diretos” são

suportados por ambos os grupos do robô. Quando uma máscara do
grupo de programa somente inclui um grupo de robô, então somente
esse robô executa a instrução de ondulação.
• A ondulação se aplica para executar dois grupos de robô
Para casos onde dois programas executam simultaneamente e cada

máscara de grupo de programa inclui somente um dos grupos de
robô, ambos os robôs podem executar a ondulação. Neste caso ca-
da robô pode usar diferentes números de programação de ondula-
ção ou diferentes entradas de valor direto. Isto inclui múltiplas tare-
fas normais de programas e também programas DualARM mestres e
escravos executando da maneira de múltiplas tarefas.
Quando um programa executa e ele contém ambos os grupos de

robô, ambos os robôs ondularão. Neste caso, a programação de
ondulação ou os parâmetros de valor direto são aplicados a ambos
os robôs.
Limitações:
• Para múltiplas tarefas de programas DualARM mestres e es-
cravos, o movimento do robô escravo pode ter diferentes
comprimentos de filtro aplicados a ele, que alterarão a fre-
qüência ou a amplitude programada quando é executada a
ondulação. Uma alteração na velocidade do programa mes-
tre ou escravo ou uma alteração nos dados de programação
da ondulação do programa escravo pode ser necessária para
corrigir isto. Em alguns casos, a ondulação programada não
pode ser executada no robô escravo.
• A ondulação do eixo do punho não é suportada nos sistemas
DualARM.
3.9 SELEÇÃO DE Alguns controladores de solda permitem que você selecione diferen-
tes programas (também referidos como modos, procedimentos ou
PROGRAMA DO bases de dados) usando uma ou mais entradas digitais. Alguns con-
CONTROLADOR troladores de solda permitem mesmo que você altere programas
DE SOLDA durante a soldagem. O conteúdo e a operação dos programas con-
troladores de solda dependem das características e da configuração
do controlador de solda.
Nota
PowerWave x55/R com ArcLink ou DeviceNet, a seleção do pro-
grama de solda é suportada usando o recurso de Múltiplos Pro-
cessos deste equipamento. A seguinte informação somente se
aplica a equipamento de solda conectado com I/O (entrada / saí-
da) analógica e digital. Ver a seção do Equipamento de Solda Lin-
coln neste capítulo para mais detalhes referentes à configuração
de Múltiplos Processos.
O ArcTool fornece o recurso de seleção de programa do controla-

dor de solda para permitir que você selecione os programas do con-
trolador de solda a partir do controlador do robô.
• Você precisa ativar a seleção de programa do controlador de
solda usando a configuração da variável do sistema.
• Você precisa atribuir as três saídas (WO) digitais de solda-
gem de Pgr Select. Os estados destas três saídas determinam
qual programa controlador de solda está selecionado.
• Oito programas correspondem às saídas de Pgr Select. Você
pode alterar os nomes dos programas na tela SETUP Weld
Prog. Você pode também selecionar um programa manualmen-
te. Quando você selecionar um novo programa, as saídas apro-
priadas de Pgr Select serão estabelecidas para você.
• Você pode especificar o programa controlador de solda para
usar numa programação de solda. Quando a programação for
executada, as saídas de Pgr Select serão estabelecidas para
você.
• O programa controlador de solda correntemente selecionado é
também exibido na tela STATUS Weld.
3.9.1 Ativando a Se- Antes de você poder usar a seleção de programa do controlador de
leção de Programa solda, você precisa ativá-la. Usar o Procedimento 3.21 Definindo o
do Controlador de Número de Programações de Solda para ativar a seleção de pro-
Solda grama do controlador de solda.
Procedimento 3.21 Definindo o Número de Programações de

Solda

3. Selecionar Variables. Você verá uma tela semelhante á seguin-
te.
SYSTEM Variables

3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $AWECFG AWECFG_T
10 $AWEOFT AWEOFT_T
4. Para se mover rapidamente através da informação, pressio-

nar e segurar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para
baixo ou para cima.
5. Mover o cursor para $AWEPCR e pressionar ENTER.
6. Mover o cursor para PGR_SEL_ENA.
7. Estabelecer as variáveis do sistema:
• Para ativar a seleção de programa do controlador de solda,
pressionar F4, TRUE (verdadeiro).
• Para desativar a seleção de programa do controlador de
solda, pressionar F5, FALSE (falso).
3.9.2 Atribuindo Antes que você possa usar a seleção de programa do controlador de
Saídas da Seleção solda, você precisa atribuir as três saídas (WO) digitais de soldagem
de Programa do Pgr Select. Estes sinais são ajustados ON ou OFF em diferentes
combinações para selecionar um programa do controlador de solda.
Controlador de
Os oito programas do controlador de solda estão relacionados na
Solda tela SETUP Weld Prog (Seção 3.9.3). Consultar a Tabela 3.14 Con-
figurações de Saída do Programa Controlador de Solda para uma
descrição dos sinais de saída que correspondem a cada um dos
programas do controlador de solda.
Tabela 3.14 Configurações de Saída do Programa do Controlador de Solda
Nº DO PROGRAMA CONFIGURAÇÃO DA SAÍDA

DO CONTROLDOR
PGR SELECT 1 WO PGR SELECT 2 WO PGR SELECT 3 WO
DE SOLDA
1 OFF OFF OFF
2 ON OFF OFF
3 OFF ON OFF
4 ON ON OFF
5 OFF OFF ON
6 ON OFF ON
7 OFF ON ON
8 ON ON ON
A Figura 3.15 Exemplo de Seleção de Programa do Controlador de

Solda mostra um exemplo de como os sinais de saída são usados
para dizer ao equipamento de solda qual programa executar.
Figura 3.15 Exemplo de Seleção de Programa do Controlador de Solda
Você pode atribuir as saídas de seleção do programa do controlador

de solda para quaisquer sinais disponíveis de saída digital. Usar o
Procedimento 3.22 Atribuindo Saídas de Seleção de Programa do
Controlador de Solda para este fim.
Procedimento 3.22 Atribuindo Saídas de Seleção de Programa

do Controlador de Solda

2. Selecionar I/O.
3. Se a tela I/O Weld não for exibida, pressionar F1, [TYPE].
4. Selecionar Weld.
5. Pressionar F3, IN/OUT, até que a tela I/O Weld Out seja exibida.
6. Mover o cursor para a saída Pgr Select que você quer atribuir.
Ver a seguinte tela como exemplo.
I/O Weld Out

8 [Wire stick alarm ] WO[ 6] U OFF
9 [ ] WO[ 0] * OFF
10 [Burnback ] WO[ 0] * ***

11 [Feed forward ] WO[ 0] * ***
12 [Feed backward ] WO[ 0] * ***
13 [Prg Select 1 ] WO[ 0] * ***
14 [Prg Select 2 ] WO[ 0] * ***
15 [Prg Select 3 ] WO[ 0] * ***
7. Pressionar NEXT, > e em seguida pressionar F3, CONFIG. Ver

I/O Weld Out
WELD SIGNAL TYPE #

1 [Prg Select 3 ] WO[0]
8. Mover o cursor para o número da porta.

9. Digitar o número da porta que você quer atribuir e pressionar
ENTER.
10. Pressionar PREV ou pressionar F2, MONITOR.
O sinal de saída é atribuído.
Depois que você tiver atribuído o sinal, a tela será semelhante à se-
guinte.
I/O Weld Out

8 [Wire stick alarm ] WO[ 6] U OFF
9 [Prg Select 3 ] WO[ 7] * OFF
10 [Burnback ] WO[ 0] * ***

11 [Feed forward ] WO[ 0] * ***
12 [Feed backward ] WO[ 0] * ***
13 [Prg Select 1 ] WO[ 0] * ***
14 [Prg Select 2 ] WO[ 0] * ***
15 [ ] WO[ 0] * ***
11. Repetir o Passo 6 até o Passo 10 para atribuir os dois sinais de

saída Pgr Select remanescentes.
3.9.3 Selecionando A tela SETUP Weld Prog contém uma lista de oito programas do
os Programas do controlador de solda. Nesta tela, você
Controlador de Sol- • Seleciona o nome e o número do programa corrente do con-
da trolador de solda. Quando você fizer isto, as saídas apropria-
das de Pgr Select serão estabelecidas.
• Altera os nomes dos programas do controlador de solda lis-
tados, se desejado.
Usar o Procedimento 3.23 Selecionando os Programas do Controla-

dor de Solda para selecioná-los.
Tabela 3.15 Itens da Tela SETUP Weld Prog
ITEM DESCRIÇÃO
A primeira coluna exibe a configuração do equipamento para o programa associa-
do. Na tela mostrada no Passo 4 do Procedimento 3.23 Selecionando Programas
Coluna 1
do Controlador de Solda, todos os programas são para uso com um suprimento
de energia de soldagem MIG para fins gerais.
A segunda coluna é o campo do nome do programa. É um campo de comentário
que permite a você associar um nome a um programa no suprimento de energia
da soldagem. Nota: Se você estiver usando um suprimento de energia Lincoln
Coluna 2
Electric PowerWave 455, o comentário é automaticamente atualizado com uma
descrição do processo ao procurar e selecionar programas na tela de Configura-
ção do Equipamento de Solda.
A terceira coluna é o valor decimal do código binário que é estabelecido nas saí-
das digitais da seleção de programa quando este programa for selecionado. Nota:
Se você estiver usando um suprimento de energia Lincoln Electric PowerWave
Coluna 3 455, o número na coluna da direita é o número do procedimento de solda Power-
Wave 455. Ele não é comunicado ao PowerWave 455 com as três saídas de sele-
ção de programa. Em vez disto, ele é enviado como uma mensagem explícita De-
viceNet ou ArcLink.
Procedimento 3.23 Selecionando Programas do Controlador de

Solda
Condições • Você atribuiu os três sinais de saída digital de soldagem de

Prg Select. (Procedimento 3.22 Atribuindo Saídas de Seleção
de Programa do Controlador de Solda)

4. Selecionar Weld Prog. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
SETUP Weld Prog
Selected Program: 1 [Program 1 ]

1 MIG (Volts, WFS) Program 1 0
5. Para selecionar o programa corrente, mover o cursor para o

programa que você quer e pressionar F3, SELECT.
Quando você selecionar o programa, a saída digital correspondente

que você atribuiu será ligada (ON).
6. Para alterar o nome de um programa, mover o cursor para o

nome do programa que você quer alterar, pressionar ENTER e
pressionar as teclas apropriadas para introduzir o nome que vo-
cê quiser.
3.9.4 Especificando Quando você usar o recurso de seleção de programa do controlador

um Programa do de solda, você pode especificar o programa do controlador de solda
Controlador de Sol- para usar na programação. Isto é exibido somente na tela DATA
da em uma Progra- Weld Sched DETAIL. Ver Figura 3.16 Tela DATA Weld Sched DE-
TAIL.
mação
Figura 3.16 Tela DATA Weld Sched DETAIL
DATA Weld Sched
1 Weld Schedule: 1 [ Weld Schedule 1 ]

2 Program Select 1 [ Program 1 ]
5 Travel Speed 0 IPM
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
Na programação de solda, você pode mover o cursor para o número

de seleção do Programa e digitar o número do programa que você
quer selecionar. Você não pode alterar o comentário para a seleção
do Programa. Quando você alterar o número de seleção do Progra-
ma, o comentário se alterará para o comentário definido na tela SE-
TUP Weld Prog (Seção 3.9.3)
Quando a programação for executada, as saídas Prg Select serão

estabelecidas para você.
Consultar a Seção 3.5 para informação detalhada sobre a configura-

ção da programação de solda.
3.10 LINCOLN
ELECTRIC PO-
WERWAVE x55
3.10.1 Introdução O equipamento de solda Lincoln Electric da série PowerWave x55

(F355i, 455/M, 455/STT/R, 655/R) é software configurado e conecta-
do ao sistema de controle do robô usando uma rede de comunica-
ções em série que pode ser ou DeviceNet ou ArcLink. DeviceNet é
uma interface de barramento de campo que está comumente dispo-
nível em ambientes de I/O industriais. ArcLink foi criado pela Lincoln
Electric como uma interface padrão para equipamento de soldagem
e é usado por toda as sua linha de produto para se comunicar entre
os componentes de um sistema de soldagem. O ArcTool suporta
cada um destes métodos de comunicação embora haja vantagens
de desempenho significativas quando o equipamento de solda é
conectado com o ArcLink.
Isto significa que a I/O convencional analógica e digital como a usa-

da na placa de I/O do Processo não é usada para a conexão de
hardware da soldagem. O ArcTool usa conexão DeviceNet ou Ar-
cLink para proporcionar tanto o controle de configuração como o de
soldagem para o PowerWave do controlador do robô para simplificar
o uso do sistema de soldagem robótico.
Nota
O PowerWave modelos F355i, 455/R e 655/R são intercambiáveis
a partir da perspectiva do controlador do robô e são programados
usando os mesmos procedimentos. As únicas diferenças nestes
modelos são a capacidade de corrente de saída e os modos de
processo de solda disponíveis. Neste capítulo o nome PowerWave
x55 é usado para identificar cada modelo de suprimento de ener-
gia.
O PowerWave x55 é capaz de operar com diversos processos de

soldagem a arco e modos de operação de processo. Os processos
suportados são:
• Soldagem a Arco com Gás Metálico (GMAW), também conheci-
do como MIF/MAG
• Soldagem por pulso (GMAW-P, FCAW-P)
• Soldagem a arco com núcleo de fluxo (FCAW)
• Transferência de Tensão Superficial (STT), uma forma avançada
de GMAW com Transferência de Curto Circuito desenvolvido pe-
la Lincoln Electric Company.
Consultar o Manual da Lincoln Electric PowerWave x55 sobre os

processos de soldagem incluídos nesta fonte de energia.
Como o PowerWave x55 é capaz de características de saída de múl-

tiplos processos, você pode configurar a partir dos oito diferentes
processos e comutar entre estes ou entre soldas ou on-the-fly (du-
rante o trabalho) enquanto produz uma solda única. Se você configu-
rar o ArcTool para suportar múltiplos processos haverá múltiplas
ocorrências de programações de Parâmetro elétrico de partida, Pós-
Queima (burnback), Colagem do Arame e On-the-Fly para corres-
ponder a cada processo.
Um aspecto importante da capacidade de múltiplos processos do

PowerWave x55 é que cada processo pode ter diferentes unidades
de referência de comando, escala e faixa. Um benefício da comuni-
cação digital entre o controlador de suprimento de energia para sol-
da e o controlador do robô é que todos os valores de referência de
comando são automaticamente representados em escala e configu-
rados para você. Por exemplo, as referências de comando para o
PowerWave x55 na base de seleção de processo são mostradas na
Tabela 3.16 Exemplo de Referências de Comando para um Power-
Wave x55.
Tabela 3.16 Exemplo de Referências de Comando para um PowerWave x55
REFERÊNCIA DE
PROCESSO UNIDADES FAIXA
COMANDO
Dependente de Tabela de
Polegadas por
Ponto de trabalho solda. Tipicamente 50 a
minuto
1200 IPM
Sem dimensão 0,500 a 1,500
1. GMAW Pulsado mento de arco (trim)
Controle de Onda
(também chamado de 0 a 20 para o DeviceNet, ±
Sem dimensão
Controle de Arco em 10 para o ArcLink
alguns modos)
Dependente de Tabela de
Velocidade de Ali- Polegadas por
Solda. Tipicamente 50 a
mentação do Arame minuto
2. GMAW sinérgico 1200 IPM
CV (saída não pulsa- Dependente de Tabela de
da) Voltagem Solda. Tipicamente 7,00 a
mento de arco (trim)
55,50 volts
Controle de Onda Sem dimensão 0,00 a 20,00
No exemplo mostrado, o Processo 1 é configurado como procedi-

mento GMAW Pulsado e o Processo 2 é atribuído a um procedimen-
to Sinérgico CV (Voltagem Constante). Notar que as unidades para
Correção do comprimento de arco (trim) no Processo 1 mudam de
um número sem dimensão variando de 0,500 a 1,500 para o valor de
voltagem que está tipicamente na faixa de 7,00 a 55,50 volts para o
Processo 2. Esta diferença é automaticamente manipulada para vo-
cê quando você selecionar processos diferentes. Notar que embora
as referências de comando na interface para o PowerWave x55 ain-
da são rotuladas de “Analog In” e “Analog Out”, estas são comunica-
das como uma representação digital sobre ou DeviceNet ou ArcLink.
Isto também significa que não há necessidade de ajustes de calibra-
ção como é tipicamente requerido em interfaces analógicas para
equipamento de solda.
3.10.2 Visão Geral O procedimento de instalação do PowerWave x55 é semelhante ao

da Instalação de selecionar qualquer equipamento de solda na biblioteca do Arc-
Tool de equipamentos suportados. Como a interface do usuário para
o PowerWave x55 é embutida no ArcTool, existem passos adicionais
que completam a instalação depois de você executar uma Partida a
Frio do controlador do robô pela primeira vez depois da instalação
do software. Consultar o Procedimento 3.1 Selecionando o Equipa-
mento de Solda em Partida Controlada durante a Configuração da
Aplicação para selecionar o equipamento de solda a partir do menu
ArcTool Setup na partida controlada.
Da primeira vez que você executar estes passos você deve segui-los
em seqüência para configurar corretamente o sistema antes de usar.
Em geral a seqüência de operações para instalar e configurar o Po-
werWave x55 é:
1. Selecionar Lincoln Electric como Fabricante e PowerWave x55 +
ArcLink (ou PowerWave x55 + DeviceNet) como modelo no me-
nu ArcTool Setup em partida controlada. Consultar o
Procedimento 3.1 Selecionando o Equipamento de Solda em
Partida Controlada durante a Configuração da Aplicação para
detalhes.
2. Dar partida a frio ao controlador do robô
3. Selecionar MENUS, selecionar SETUP e pressionar F1, [TYPE].
Em seguida selecionar Equipamento de Solda e selecionar um
modo de processo a partir da base de dados de procedimentos
armazenados residentes na memória do PowerWave x55. Con-
sultar 3. CONFIGURANDO O ARCTOOL.
4. Configurar a Programação de Solda, a Programação de Parâme-
tro elétrico de partida, a Programação de Pós-Queima (burn-
back), a Programação de Colagem do Arame e a Programação
On-the-Fly para os parâmetros de operação que combinem com
o modo selecionado do processo.
5. Incluir a referência de programação do Arcstart [n] ou a instrução
de Início de Arco [WPN, IPM, VOLTS, TRIM] no programa do
terminal de programação que produz a solda desejada.
Nota
Começando em ArcTool V6.40-1, você pode usar a instrução
ArcStart [by_value] bem como a instrução ArcStart [número da
programação]. A instrução by_value inclui um campo para a sele-
ção do processo de solda e pode ser usado para localizar os pa-
râmetros de referência para o programa do terminal de programa-
ção.
3.10.3 Requisitos do Você precisa ter o hardware DeviceNet ou o ArcLink instalado antes
Hardware de selecionar o PowerWave x55. A conexão do hardware DeviceNet
e do ArcLink no controlador do robô é a mesma para cada rede. As
configurações do seletor de configuração na placa de interface são
diferentes entre o DeviceNet e o ArcLink, como é a conexão do ca-
beamento para o PowerWave. Em cada caso o hardware pode ser
ou uma placa-mãe de slot completo com de 1 a 4 scanners (disposi-
tivos de varredura) ou uma placa-mãe de Mini-Slot Distendido com
um scanner. Há também uma placa de interface de duplo canal dis-
ponível que leva em conta dois canais de ArcLink ou de DeviceNet
em um local de slot único na placa-mãe. Também necessário é o
cabo entre o scanner localizado no gabinete do controlador e o pai-
nel frontal do PowerWave x55.
Consultar o seu representante da FANUC Robotics para os números

da peças para o jogo de conexões do hardware PowerWave x55 e o
Guia do Usuário para a Interface DeviceNet da FANUC Robotics
para detalhes do equipamento DeviceNet.
Em geral, um scanner é dedicado à interface do PowerWave x55. Se

você estiver usando o protocolo de comunicação DeviceNet, você
pode conectar duas fontes de energia PowerWave x55 no mesmo
scanner do DeviceNet. Esta configuração é útil para o processo MIG
Tandem da Lincoln Electric ou para o recurso DualArm. Se você
estiver usando a conexão ArcLink, você precisa usar dois scanners
para comunicar-se com dois PowerWaves. Em ambos os casos, é
usada a opção de Múltiplos Equipamentos. Consultar a Seção
3.10.14 para detalhes sobre a configuração do PowerWave x55 com
a opção de Múltiplos Equipamentos. Se você tiver dispositivos adi-
cionais concordantes com DeviceNet (não um PowerWave) na célula
de trabalho, você precisa usar um scanner adicional no DeviceNet
para este equipamento.
3.10.4 Requisitos do Se você estiver usando a conexão ArcLink você usará a opção de
Software software de I/O do ArcLink. Se você estiver usando a interface
DeviceNet há duas opções de software necessárias:
• DeviceNet
• Transmissão de mensagens explícita
Ambas precisam ser instaladas antes de selecionar o PowerWave
x55.
3.10.5 Instalação do
Equipamento Usar o Procedimento 3.24 Selecionando o Suprimento de Energia de
Solda com Partida Controlada para instalar o PowerWave x55.
Procedimento 3.24 Selecionando o Suprimento de Energia de

Solda com Partida Controlada
Condições • O hardware DeviceNet ou o ArcLink está instalado.

• Ou a I/O do ArcLink ou do DeviceNet e a opção de Transmissão
de Mensagens Explícita estão instaladas.
• O menu ArcTool Setup é exibido na tela de Menus de Partida
Controlada, conforme mostrado abaixo.
ArcTool Setup CONTROLLED START MENUS
1 F Number F123456
Equipment: 1
3 Model: PowerWave x55+ArcLink
Press FCTN then START (COLD) when done.
Passos 1. Mover o cursor para o campo Manufacturer (fabricante) e pres-

sionar F4, [CHOICE]. Selecionar Lincoln Electric.
2. O nome do Modelo será considerado padrão para PowerWave
x55 + ArcLink depois de alguns segundos. Se você estiver u-
sando o DeviceNet, mover o cursor para o campo do nome do
Modelo e pressionar F4, Choice. Selecionar PowerWave x55 +
DeviceNet e pressionar Enter. Pressionar FCNT e pressionar
ENTER para dar Partida a Frio no controlador.
Nota
Ao completar a Partida a Frio você verá o menu principal ArcTool
Hints que exibe o número da versão do software ArcTool. O Arc-
Tool tenta automaticamente pôr a conexão de suprimento de e-
nergia ONLINE em Partida a Frio e você verá uma mensagem de
lado a lado no topo do mostrador do Terminal de Programação
que diz:
ARC-045 Weld EQ ONLINE:<ArcLink or Vx.xxx>
quando a conexão for bem sucedida. Se você estiver usando o Ar-

cLink, a mensagem indicará isto e a informação sobre a versão para
que o firmware (programa permanentemente armazenado na memó-
ria de leitura) do PowerWare possa ser encontrado no item ArcLink
do menu Status. Se você estiver usando o DeviceNet, a parte
“vx.xxx” da mensagem exibe a versão do software do controlador
PowerWave x55. É importante que o software residente no Power-
Wave x55 e no controle do robô combinem-se. Consultar as Notas
de Liberação do Software ou o arquivo Readme.txt no cartão de
memória para a versão do software do ArcTool que você estiver u-
sando, para ver detalhes sobre a combinação com a versão do soft-
ware do PowerWave x55.
Se o PowerWave x55 for desligado ou se houver um problema com

a conexão a mensagem será:
ARC-051 Weld EQ Device is OFFLINE.
Se você vir a mensagem anunciando que o equipamento de solda

está OFFLINE (desconectado) pressionar o botão RESET (restaurar)
se você acreditar que a conexão DeviceNet esteja ligada correta-
mente e que o PowerWave esteja ON (ligado). Poderá levar vários
segundos para que esta mensagem seja substituída pela mensagem
Weld EQ ONLINE (equipamento de solda conectado). Se a mensa-
gem OFFLINE ainda estiver presente, consultar o manual Guia do
Usuário para a Interface DeviceNet da FANUC Robotics para deta-
lhes dobre a localização de defeitos.
3.10.6 Configurando Usar o Procedimento 3.25 Configurando o PowerWave x55 para isto.
o PowerWave x55
Procedimento 3.25 Configurando o PowerWave x55
Condições
• O Procedimento 3.24 Selecionando o Suprimento de Energia de
Solda com Partida Controlada, foi concluído.
• O PowerWave x55 está ligado (ON).
• A mensagem ARC-045 Weld Equipment ONLINE <ArcLink> foi
exibida. Se esta não for a mensagem corrente na linha de cima
do mostrador do terminal de programação, você pode verificar o
histórico de alarme pressionando MENU e selecionando Alarms
seguido por F3, History. A mensagem ARC-045 deverá estar no
histórico recente de alarmes.

4. Selecionar Weld Equip. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Weld Equip
Welder: Lincoln Electric PowerWave x55
1 Process: 1 GMAW Steel # 21

Wire diameter: [ .045 in]
Gas mixture: [AR CO2 ]
Description: [Synergic CV ]
2 SEARCH for process = GMAW ? YES

3 SEARCH for pulse = YES ? YES
4 SEARCH for wire = Steel ? YES
A coluna de sinalizadores YES/NO no final das linhas de 2 a 4 per-

mite a você expandir ou reduzir o número de combinações em uma
busca. Se você ajustar um item para NO este item não limitará a
busca. Por exemplo, se você ajustar a linha 4 para Steel e YES, uma
busca somente encontrará programas Steel. Se você ajustar a linha
4 para Steel e NO, uma busca encontrará programas de solda para
outros materiais também.
5. Mover o cursor para SEARCH (buscar) processo e pressionar

F4, [CHOICE]. Selecionar o modo de processo desejado.
6. Mover o cursor para SEARCH (buscar) pulso e introduzir a sua
escolha ou para o modo Pulso ou para o modo nenhum Pulso se
desejado.
7. Selecionar o tipo de material de arame que você está usando
movendo o cursor para SEARCH (buscar) arame e pressionar
F4, [CHOICE].
8. Pressionar F3, SEARCH. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Eq Search
PROCESS PULSE WIRE MATERIAL

GMAW YES Steel
# WIRE DIA DESCRIPTION

1 12 .035 in [GMAW-P Steel ]
[Crisp Pulse ]
[Argon CO2 Blends ]
2 14 .035 in [GMAW-P Steel ]

[Soft Pulse ]
9. Usar a tecla de seta DOWN (para baixo) (sem segurar a tecla

SHIFT) para rolar a tela. Se a sua busca resultou em mais de 30
modos de processo, a tecla F3 será identificada como MORE
(mais) e pode ser usada para exibir o próximo lote de 30 resulta-
dos.
10. Mover o cursor para o programa de solda que você quer usar e
pressionar F2, SELECT (selecionar). Você pode pressionar
PREV se você não quiser selecionar um programa a partir da lis-
ta de programas que a sua busca exibiu.
Nota
Se você escolher um programa de solda a partir da lista de pro-
gramas que a sua busca exibiu, o ArcTool perguntará ao Power-
Wave x55 por informações tais como os nomes do sinal de solda,
as unidades e outras. Isto poderá levar alguns segundos.
Nota
Se você souber o número do Modo do Processo que você quer
usar você pode desviar o método de Busca e introduzir o número
do Modo diretamente na linha 1 no mostrador exibido acima. É
importante verificar que a descrição do número do modo combine
com as suas condições.
Opções Adicionais de O Menu Weld Equipment SETUP (configuração do equipamento de

Configuração do E- solda) tem mais informações de configuração na segunda e na ter-
quipamento de Solda ceira páginas seguintes ao mostrador descrito no procedimento aci-
ma.
A velocidade acendimento do arco na alimentação do arame é ajus-

tada na última linha do Menu SETUP do Equipamento de Solda con-
forme mostrado abaixo. Este valor é específico ao Processo selecio-
nado identificado na linha 1 do menu. Para cada Seleção do Proces-
so (Processo de 1 até 8) o valor de acendimento do arco pode ser
diferente enquanto ele é associado ao processo selecionado corren-
temente. Isto é útil para diferentes materiais de arame ou condições
de solda onde você poderá querer usar uma velocidade diferente de
acendimento de arco para iniciar uma soldagem.
Notar também que a velocidade de movimentação passo a passo do

arame (identificada como Wire + Wire – speed) localizada na linha 6
do menu, é programável. Este valor é usado para todas as seleções
do processo de solda e assim não é específico à seleção do proces-
so.
SETUP Weld Equip
Feeder: Power Feed 10

6 WIRE + WIRE - speed: 150 IPM
7 Feed forward/backward: DISABLED
Timing:
11 Arc detect time: 0.00 sec
12 Arc loss error time: 0.25 sec
13 Gas detect time: 0.25 sec
17 Strike wire feed speed: 80 IPM Note: Strike
wire feed speed is specific to the selected process.
3.10.7 Condição do Quando a opção do ArcLink for instalada aparecerá um menu sepa-
ArcLink do Power- rado no menu de exibição imediata TYPE no menu STATUS. O me-
Wave x55 nu de condição ArcLink é semelhante ao seguinte.
STATUS ArcLink
ArcLink channel: 1
1 Comment: [**************************]
2 CAN status: ONLINE ]
ArcLink status Bus Avail
. Motherboard ID: 1
Slot ID: 1
CAN Xmit: 886
CAN Recv: 15561
CAN Error: 17
ArcLink Version
Weld Controller S25386-03
Wire Drive S24957-9
Weld Table Z010104F
ArcLink Object Status READY FAULT

3 Weld Sequencer: 255 0
4 Weld Controller: 255 0
5 Wire Drive: 255 0
6 Gas Controller 0 0
7 Sense Lead Connection 255 0
[TYPE] NEXT_CH ATTRIB HELP
Este menu proporciona detalhes da conexão incluindo a condição

CAN, a versão firmware de ArcLink e a condição do objeto de Ar-
cLink. Quando o cursor estiver na linha de condição CAN, a tecla F4
(CHOICE) permite a você colocar a conexão OFFLINE ou ONLINE.
Se houver um erro de comunicação, a palavra ERROR aparecerá na
linha de condição CAN. Diagnóstico detalhado é acessível a partir da
seção Condição do Objeto de ArcLink deste menu. Se houver múlti-
plos scanners de ArcLink instalados em seu sistema, pressionando
F2, NEXT_CH dará um ciclo através dos scanners disponíveis.
Quando a opção DeviceNet estiver instalada aparece uma entrada

3.10.8 Condição do
de menu separada para o DeviceNet sob os Menus de I/O (entrada /
Dispositivo Device- saída). Quando você escolher usar o Lincoln Electric PowerWave
Net do PowerWave x55 + DeviceNet durante uma partida controlada, o ArcTool adiciona
x55 automaticamente o PowerWave x55 como um DeviceNet e tentará
trazê-lo conectado na partida a Frio. Usar o Procedimento 3.26 Con-
dição do Dispositivo DeviceNet do PowerWave x55 para verificar a
condição da placa DeviceNet e do dispositivo PowerWave x55.
Procedimento 3.26 Condição do Dispositivo DeviceNet do Po-

werWave x55
Passos
2. Selecionar I/O.
4. Selecionar DeviceNet. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
I/O DeviceNet
Board List
Board Comment Rack Status
1 [ ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
Nota
Para mais aplicações, o PowerWave x55 será um dispositivo na
placa 1.
5. Pressionar F2, DEV-LST para exibir a lista de dispositivos na

placa um. Você verá uma tela semelhante á seguinte.
I/O DeviceNet
Device List Bd 1 ( ONLINE )
Device Name Description Stat MAC
PowerWave x55R [ ]< ON > 62
Nota
O PowerWave x55 deve ser somente o dispositivo listado para a
placa um e sua condição deve ser ONLINE (conectada). A condi-
ção será ERROR (erro) se o PowerWave x55 não for ligado (ON)
ou conectado. Para o caso especial do processo Tandem MIG da
Lincoln Electric ou da opção DualArm do ArcTool, pode haver dois
dispositivos PowerWave x55 em uma única placa DeviceNet em-
bora cada uma deva ter um número MAC ID exclusivo.
6. Pressionar F2, BD-LIST para retornar para a tela Board List (lista
de placas).
Nota
A condição da placa 1 deve ser conectada. Se ela estiver OFFLI-
NE (desconectada), pressionar a tecla NEXT e F4, ONLINE (co-
nectada) para trazer a placa ONLINE.
3.10.9 Selecionando O PowerWave x55 suporta vários processos de solda e modos de

Múltiplos Processos operação do processo. A Lincoln Electric Company otimizou estes
de Solda processos para uso com um arame e gás particulares e os parâme-
tros importantes são armazenados como programas de solda no
PowerWave x55.
Por padrão, há somente um processo que pode ser selecionado de

uma vez do ArcTool. Alterando a configuração de uma variável do
sistema você pode usar até oito dos modos de processo suportados
pelo PowerWave x55 e você pode comutar entre estes ou durante
uma solda bem como entre soldas. Usar o Procedimento 3.27 Confi-
gurando o ArcTool para Operação de Múltiplos Processos para ati-
var o recurso de múltiplos processos.
Procedimento 3.27 Configurando o ArcTool para Operação de

Múltiplos Processos
Condições • Você configurou o ArcTool com o PowerWave x55 usando a I/O

do ArcLink ou do DeviceNet e as opções de Transmissão de
Mensagem Explícita.
• Você reiniciou o controlador no modo partida Controlada e exibiu
o Menu ArcTool SETUP conforme mostrado abaixo.
1 F Number: F123456
Equipment: 1
3 Model: PowerWave x55
Press FCTN then START (COLD) when done.

2. Selecionar VARIABLES (variáveis).
3. Selecionar 4AWSCFG e pressionar ENTER.
4. Ajustar 4MULTI_PROC = TRUE.

$AWSCFG
1 $LOOP_TIME 16
2 $TOT_ARC_EQ 1
3 $NUM_ARC_SCN 32
4 $GLOBAL_ER FALSE
5 $AWSTAT_NOTP FALSE
6 $MULTI_PROC TRUE
5. Desligar imediatamente o controlador e em seguida ligá-lo de

novo.
6. O mostrador retornará para o menu ArcTool SETUP em Partida
Controlada.
7. Pressionar FCTN e em seguida ENTER para selecionar COLD
START (partida a frio).
Depois de ativar múltiplos processos, o menu Process Select (sele-

ção de processo) (MENU -> SETUP -> [Type] -> Process Select)
permitirá a seleção de oito modos de processo do PowerWave x55.
Também, o menu Weld Process (processo de solda) mostrará e-
xemplos múltiplos de programações de Parâmetro elétrico de parti-
da, de Colagem do Arame e On-the-Fly (durante o trabalho) con-
forme mostrado abaixo
DATA Weld Process
Process select: 1 [Synergic CV ] 22

1 300.0 26.0 Runin
2 300.0 26.0 Burnback
3 300.0 26.0 Wirestick
4 11.5 .5 OnTheFly
Process select: 2 [GMAW-P Steel ] 21
5 300.0 1.0 Runin

6 300.0 1.0 Burnback
7 300.0 1.0 Wirestick
8 7.5 .1 OnTheFly
Process select: 3 [GMAW-P Steel ] 19
9 300.0 1.0 Runin
Trim 1.000 ( .500, 1.500)
[TYPE] DETAIL HELP >
Notar que o nome e a faixa do parâmetro selecionado é exibido na

linha do prompt imediatamente acima dos nomes das teclas progra-
máveis. Enquanto você mover o cursor pela tela esta linha do
prompt exibe o nome e a faixa de cada valor. Notar também que no
caso mostrado, a Seleção de Processo 2 é um procedimento de sol-
da que usa a correção do comprimento de arco (trim) de parâmetro
sem dimensão para o controle do comprimento do arco.
Depois que você tiver ativado o recurso de múltiplos processos, você

selecionará o modo do processo para cada um dos oito processos
conforme descrito no Procedimento 3.28 Selecionando os Processos
de Solda no Suprimento de Energia de Soldagem PowerWave x55:
Procedimento 3.28 Selecionando os Processos de Solda no Su-

primento de Energia de Soldagem PowerWave x55

4. Selecionar Weld Proc. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te:
SETUP Weld Proc
Selected Process: 1 [GMAW-P Steel ]
1 PowerWave x55 GMAW-P Steel 21

2 PowerWave x55 Process 2 1
5. Os números na coluna da esquerda (de 1 a 8) são os números

que você usa em uma programação de solda. Os números na
coluna da direita são os programas de solda associados no Po-
werWave x55.
6. Mover o cursor para o programa de solda que você quer usar.
7. Pressionar F3, SELECT (selecionar).
8. Selecionar F1 [Type] e selecionar Weld Equip. (equipamento de
solda)
9. Ou buscar e selecionar o modo de processo desejado que você
quer instalar no processo selecionado ou introduzir o número do
modo diretamente na linha 1 do Menu de Configuração do Equi-
pamento de Solda. A Velocidade de Acendimento do Arco na A-
limentação do Arame é processo específico e é selecionado na
linha 17 do Menu de Configuração do Equipamento de Solda.
Nota
Ao concluir os passos anteriores você verá uma tela semelhante à
seguinte:
SETUP Weld Proc
Selected Process: 2 [GMAW-P Steel ]
1 PowerWave x55 GMAW Steel 21

2 PowerWave x55 GMAW-P Steel 22
PowerWave x55 Process 3 2
Neste caso, o Processo 1 está configurado para o modo de processo

PowerWave x55 número 21 que é um processo GMAW não pulsado
para arame de preenchimento de Aço e o Processo 2 está configu-
rado para o modo de processo número 22 que é um procedimento
GMAW pulsado para Aço.
Depois que estes processos forem selecionados, você identifica o

processo a ser usado na tela de detalhe da programação de solda
conforme mostrado abaixo na linha 2:
DATA Weld Sched
1 Weld Schedule: 2 [***************]

2 Process select: 2 [GMAW-P Steel ]
3 Workpoint 300.0 IPM
4 Trim 1.000
5 Wave Control 1 10.000
6 Travel speed 35 IPM
Feedback Avg Voltage 0.0 V
Feedback Avg Current 0.0 A
A seleção final do processo apropriado e os parâmetros de operação

para esse processo são feitos com a instrução Arc Start [n] (início de
arco) no programa do terminal de programação.
As telas do terminal de programação mostram abaixo a representa-

ção de um programa típico de soldagem onde a instrução Arc Start
[1] identifica o Programa de Solda 1 que aponta para a Seleção de
Processo 1 correspondente ao modo 21 do processo do PowerWave
x55 para GMAW Sinérgico CV (voltagem constante).
O seguinte é um exemplo de programa do terminal de programação

usando Arc Start [1] para identificar a programação de solda e a se-
leção do processo.
PWx55R
1:J P[1] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
3:L P[3] 20.0inch/min CNT100
4:L P[4] 20.0inch/min FINE
: Arc End[1]
5:J P[5] 100% FINE
[End]
O seguinte é um exemplo de programa do terminal de programação

incorporando um comutador de programação de solda usando pri-
meiro o Arc Start [1] seguido pelo Arc Start [2] dentro da mesma sol-
da.
PWx55R
1:J P[1] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1] Note: This is the first process.
: Arc Start[2] Note: This is the Process Switch.
5:J P[5] 20.0inch/min FINE
6:J P[6] 100% FINE
3.10.10 Variáveis O ArcTool estabelece diversas variáveis que afetam as característi-

que Afetam a Ope- cas de operação no PowerWave x55 cada vez que a conexão é es-
ração do PowerWa- tabelecida. Duas variáveis significativas que são estabelecidas são:
ve x55 $AWELEWC.$METER_TIME
e
$AWELEWC.$FLTR_CONST.
$METER_TIME estabelece o intervalo de atualização que o Power-

Wave x55 usa para renovar as variáveis de feedback de Voltagem e
Corrente na porta do DeviceNet. O valor predefinido é de 4 mseg e a
faixa é de 4 a 100 mseg. A configuração desta variável afeta o de-
sempenho do Rastreamento da Costura através do Arco (TAST) que
é dependente do feedback adequado da corrente de solda para a
operação.
$FLTR_CONST é a constante média de tempo para os valores de

feedback de Voltagem e Corrente. O valor predefinido é de 75 mseg.
Esta variável também afeta o desempenho do TAST naquilo que a
constante de tempo age como um filtro para remover o ruído falso do
sinal de feedback.
Usar o Procedimento 3.29 Alterando o Valor de $METER_TIME para

esta finalidade.
Procedimento 3.29 Alterando o Valor de $METER_TIME
Condições • O PowerWave x55 foi instalado e configurado.

• O controlador do robô está ligado.
Passos 1. Pressionar MENUS e em seguida 0 para o próximo menu.

2. Selecionar SYSTEM (sistema).
3. Selecionar TYPE.
4. Selecionar VARIABLES (variáveis).
5. Selecionar $AWELEWC e pressionar ENTER.
6. Selecionar $METER_TIME e digitar o novo valor em mseg.
SYSTEM Variables
$AWELEWC[1]
1 $AO0_SEL 0
2 $AO1_SEL 0
3 $AO2_SEL 0
4 $METER_TIME 4
5 $FLTR_CONST 75
7. Desligar a energia ou do controlador do robô ou do PowerWave

x55 e em seguida ligar a energia para tornar o valor efetivo.
3.10.11 Considera- O PowerWave x55 proporciona a voltagem e a corrente do sensori-
ções para o Senso- amento de toque para detectar contato com a peça de trabalho atra-
riamento de Toque vés da conexão do DeviceNet ou do ArcLink. Embora não seja rotu-
lado como tal na página de I/O da Soldagem, você pode determinar
o número apropriado de Entrada e Saída Digitais para atribuir a En-
trada e a Saída do Sensoriamento de Toque usando o Procedimento
3.30 Determinando os Números de I/O Digitais para Atribuir à I/O de
Sensoriamento de Toque
Procedimento 3.30 Determinando os Números de I/O Digitais

para Atribuir à I/O do Sensoriamento de Toque
Passos
2. Selecionar I/O.
4. Selecionar Weld (solda).
5. Rever os valores DI atribuídos à interface do PowerWave.
Notar que entre o Arco Detectado DI[ ] e a Falta de Gás DI[ ] es-
tá faltando um número. Este valor é o canal de entrada do Sen-
soriamento de Toque.
6. Pressionar F3, OUTPUT (saída) e rever os valores DO atribuí-

dos à interface do PowerWave.
O número do índice DO[ ] que segue a saída atribuída à Purga-

ção de Gás é o canal de Saída do Sensoriamento de Toque. Es-
tabelecer este número de índice na Página de Configuração do
Sensoriamento de Toque conforme descrito no Capítulo Senso-
riamento de Toque.
3.10.12 Considera- O Rastreamento da Costura através do Arco trabalha correlacionan-

ções para o Rastre- do o sinal atual da corrente de solda com a posição do maçarico
amento da Costura enquanto ondula através da junta de solda. O feedback da corrente
através do Arco de solda vem do PowerWave x55 e este sinal é condicionado pela
configuração de duas variáveis do sistema localizadas no controla-
(TAST)
dor do robô. $AWELEWC.$METER_TIME controla a freqüência de
atualização para a corrente de feedback e é estabelecida por padrão
em um valor de 4 mseg (250Hz). A variável do sistema $AWE-
LEWC.$FLTR_CONST estabelece o tempo médio para o sinal de
feedback da corrente de solda e é ajustado para 75 mseg por pa-
drão. Esta constante de tempo proporciona um razoável tempo de
ajuste de filtro para remover pulsos de voltagem do sinal de corrente
de feedback, mas ainda permite variações que são significativas
para o rastreamento da costura passar para fins de controle.
3.10.13 Compatibili- Em geral, as versões mais antigas do ArcTool com suporte para o
PowerWave x55 são incompatíveis com ArcTool V5.30-3 e posterio-
dade com Versões
res. Assim tais métodos para salvar e restaurar arquivos de aplica-
Anteriores do Arc- ção devem ser acompanhados para evitar corrupção de uma instala-
Tool ção mais recente com variáveis de sistema de uma configuração
mais antiga. Consultar o seu representante FANUC Robotics sobre
detalhes se você quiser atualizar um ArcTool V5.30-2 ou um contro-
lador configurado anteriormente.
3.10.14 Configura- A opção de Múltiplos Equipamentos permite a conexão de dois su-

ção de Múltiplos primentos de energia PowerWave x55 simultaneamente com o con-
Equipamentos com trolador usando um único scanner DeviceNet. Para as unidades Po-
o PowerWave x55 werWave conectadas com ArcLink, são necessários dois scanners
separados. Em cada caso, é importante seguir o procedimento de
configuração de Múltiplos Equipamentos descrito em 20. MÍLTIPLOS
EQUIPAMENTOS e configurar as unidades de PowerWave x55 co-
mo se segue:
• Equipamento 1: Atribuir o primeiro PowerWave x55 no menu
ArcTool SETUP na partida Controlada como você normalmente
faria para uma instalação de PowerWave x55 único. Para o De-
viceNet, atribuir a MAC ID para esta unidade como MAC ID 62,
que é a configuração predefinida. O ArcLink não necessita ou
não reconhece a configuração MAC ID usada no DeviceNet.
• Equipamento 2: Atribuir o segundo PowerWave x55 no menu
ArcTool SETUP na partida Controlada conforme descrito em 20.
MÚLTIPLOS EQUIPAMENTOS. Se você estiver conectando as
unidades PowerWave com DeviceNet, atribuir a MAC ID para a
segunda unidade como MAC ID 61. Isto é alterado ajustando o
seletor de configuração dentro do PowerWave x55 de acordo
com as orientações dadas na documentação do Lincoln Electric
PowerWave x55. Se você estiver conectando as unidades Po-
werWave com ArcLink não há necessidade de ajustar o seletor
de configuração no suprimento de energia.
3.10.14.1 Instalação Se você estiver adicionando um outro equipamento de solda a um

de Dois Equipamen- sistema previamente configurado, verificar se $AWSCFG.$MULTI_
tos PowerWave x55 PROC=FALSE (falso) na partida CTRL. Se estiver ajustado para
com DeviceNet TRUE (verdadeiro), alterar para FALSE, em seguida desligar o con-
trolador (sem efetuar uma Partida a Frio). Ligar de volta o controla-
dor (ON) e o sistema retornará para a partida CTRL. A configuração
padrão para o sistema DualARM com dois suprimentos de energia
para solda PowerWave x55 é como se segue:
• Equipamento 1: A MAC ID = 62 para este equipamento, que é a
configuração de fábrica. Isto é determinado pelo seletor S2 da
Placa da Porta do DeviceNet no PowerWave x55. Consultar o
manual fornecido com a soldadora sobre o procedimento de a-
justar este valor. Usar a tabela 8 para configurações do seletor.
Este equipamento deve ser o primeiro equipamento na rede De-
viceNet.
• Equipamento 2: Atribuir a MAC ID para a segunda unidade co-
mo MAC ID 61. Esta MAC ID é ajustada no seletor S2 na Placa
da Porta do DeviceNet no segundo PowerWave x55. Consultar o
manual fornecido com a soldadora sobre o procedimento para
ajustar este valor. Este equipamento deve ser o segundo equi-
pamento na rede DeviceNet. O último equipamento na rede deve
ter um resistor no final. Um resistor de carga é instalado no co-
nector na placa SST DNP em seu controlador. Consultar o Ma-
nual de Configuração de Operações do DeviceNet do Controla-
dor SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para informações adi-
cionais.
Nota
Você pode alterar a MAC ID configurando o seletor de configura-
ção S2. As configurações corretas estão mostradas na Tabela
3.17 Configurações da Taxa de Transmissão e da MAC ID para
Múltiplos Equipamentos que Usam Dois Dispositivos PowerWave
x55.
Tabela 3.17 Configurações da Taxa de Transmissão e da MAC ID para Múltiplos Equipa-

mentos que Usam Dois Dispositivos PowerWave x55
CONFIGURAÇÕES DO COMUTADOR
Mac ID S2-1 S2-2 S2-3 S-4 S-5 S2-6 S2-7 S-8
62 (Eq 1) OFF OFF ON ON ON ON ON ON
61 (Eq 2) OFF OFF ON OFF ON ON ON ON
Baud 1 Baud 2 Bits BCD de 1 a 6
Nota
S2-1 e S2-2 controlam a taxa de transmissão e devem ser ajusta-
dos para 125 KB.
Usar o Procedimento 3.31 Instalando Soldadoras com 2 PowerWave

x55 para instalar as soldadoras corretamente.
Procedimento 3.31 Instalando Soldadoras com 2 PowerWave

x55
1. Equipamento 1: Nos sistemas DualARC, dois equipamentos

são automaticamente definidos no tempo inicial de carregamen-
to. Usar os seguintes passos para configurar o equipamento nº
2:
a. Na partida CTRL no fim do carregamento completo do soft-
ware, selecionar PowerWave x55 mais DeviceNet como e-
quipamento nº 1.
b. Sair do menu ArcTool SETUP pressionando MENUS e
selecionando uma outra tela.
c. Retornar para o menu ArcTool SETUP pressionando MENUS
e selecionando ArcTool Setup.
d. Mover o cursor para o número do Equipamento e digitar 2.
e. Selecionar General (geral) para o equipamento nº 2.
f. Desconectar o Equipamento nº 2 da rede DeviceNet.
g. Efetuar uma Partida a Frio.
h. Completar configurando o equipamento nº 1 PowerWave x55
(Consultar a Seção 3.10). Isto completará a configuração de
I/O para o equipamento nº 1.
2. Equipamento 2 em sistemas DualARC: Atribuir o segundo

equipamento como PowerWave x55. Usar os seguintes passos
para completar configurando o PowerWave x55 como o segundo
equipamento.
a. Efetuar o Procedimento 20.1 Estabelecendo o Número do
Equipamento.
b. Usar o Procedimento 20.2 Estabelecendo a Configuração do
Equipamento. Selecionar General (geral) para o equipamento
nº 2.
c. Efetuar uma Partida a Frio.
d. Executar o Procedimento 20.2 Estabelecendo a Configura-
ção do Equipamento. Selecionar PowerWave x55.
e. Enquanto ainda estiver na partida CTRL, reconectar Equipa-
mento nº 2 na rede DeviceNet.
f. Executar uma Partida a Frio e concluir configurando o equi-
pamento nº 2 do PowerWave x55 (Consultar a Seção 3.10).
Isto configurará a I/O corretamente para a interface Device-
Net para o equipamento nº 2.
O mapeamento real da I/O da soldagem em seu sistema poderá

variar devido a outros dispositivos de I/O mapeados antes do mape-
amento do DeviceNet. O mapeamento do PowerWave x55 inicia no
primeiro DI e DO atribuído ao DeviceNet. O segundo mapeamento
do PowerWave x55 começa 16 pontos mais altos. O seu mapea-
mento relativo deve ser o mesmo que o descrito nas figuras .
Depois que você tiver concluído os procedimentos de configuração

acima, você verá dois dispositivos PowerWave x55 relacionados no
menu do dispositivo DeviceNet semelhantes aos seguintes:
E1 Inputs

1 [Avg Voltage ] AI[ 7] U 0.0
2 [Avg Current ] AI[ 8] U 0.0
3 [Actual WFS ] AI[ 9] U 0.0
4 [ ] WI[ 1] U OFF
5 [ ] WI[ 2] U OFF
6 [ ] WI[ 3] U OFF
7 [ ] WI[ 4] U OFF
8 [ ] WI[ 5] U OFF
9 [ ] WI[ 6] U OFF
10 [ ] WI[ 7] U OFF
11 [ ] WI[ 8] U OFF
12 [Arc detect ] DI[ 25] U OFF
13 [Gas fault ] DI[ 27] U OFF
14 [Wire fault ] DI[ 28] U OFF
15 [Water fault ] DI[ 29] U OFF
16 [Power fault ] DI[ 30] U OFF
17 [Wirestick ] DI[ 26] U OFF
18 [Arc enable ] [****] * ***
E1 Outputs

1 [Workpoint ] AO[ 3] U 0.0
2 [Trim ] AO[ 4] U 0.0
3 [Wave Control 1 ] AO[ 5] U 0.0
4 [ ] WO[ 1] U OFF
5 [ ] WO[ 2] U OFF
6 [ ] WO[ 3] U OFF
7 [ ] WO[ 4] U OFF
8 [ ] WO[ 5] U OFF
9 [ ] WO[ 6] U OFF
10 [ ] WO[ 7] U OFF
11 [ ] WO[ 8] U OFF
12 [Weld start ] DO[ 25] U OFF
13 [Gas start ] DO[ 26] U OFF
14 [Inch forward ] DO[ 28] U OFF
15 [Inch backward ] DO[ 29] U OFF
16 [Proc select 1 ] DO[ 33] U OFF
18 [Wire stick alarm] [****] * ***
As atribuições de I/O de solda do equipamento nº 2 aparecerão co-

mo se segue:
• ENTRADAS E2


8 [Power fault ] DI[ 46] U OFF
9 [Wirestick ] DI[ 42] U OFF
10 [Arc enable ] [****] * ***
• SAIDAS E2

2 [Trim ] AO[ 7] U 0.0

Há um sinal de estroboscópio para alteração do processo que é atri-

buído automaticamente à I/O do DeviceNet. Os DO[] do Estroboscó-
pio da Alteração do Processo são atribuídos ao DO[36] e ao DO[52]
para o mapeamento mostrado nas figuras acima. Estas duas I/O são
mantidas ligadas (ON) exceto momentaneamente na alteração do
processo para o equipamento nº 1 ou o equipamento nº 2 respecti-
vamente. Estas I/O não podem ser usadas para qualquer outro fim.
Se a I/O de Solda ou a I/O do Estroboscópio da Alteração do Pro-

cesso for atribuída incorretamente, o procedimento de configuração
falhou. O efeito colateral mais comum é que DO[44] está atribuído
em vez de DO[52], que faz com que o arame seja alimentado conti-
nuamente do equipamento nº 2. Repetir o processo cuidadosamente
para consertar este problema. Se o problema não for corrigido, o
controlador poderá ter que ser recarregado usando os procedimen-
tos acima.
A Tabela 3.18 Itens da Tela da Placa do DeviceNet relaciona e des-

creve estes itens.
Tabela 3.18 Itens da Tela da Placa do DeviceNet
ITEM DESCRIÇÃO
Placa Este item é o número da placa-filha selecionada.
Valores de Condi-
ção: ONLINE, OFFLI- Este item é a condição da placa-filha selecionada.
NE ou ERROR
Este item é o modelo de scanner representado por esta placa-filha.
Tipo de Scanner
São suportados dois tipos: SST 5136-DN e SST5136-DNP.
Este item é o tipo de placa-mãe usada com a placa-filha. São supor-
Placa-Mãe
tados dois tipos: Slots Completos e Mini-Distendidos.
Este item é a ID de controle de acesso ao meio usada pela placa-
Mac-Id
filha. O MAC-Id deve ser diferente dos MAC-Ids de todos os outros
Faixa: 0 a 63
dispositivos da rede.
Taxa de Transmissão
Este item especifica as taxas de dados usados em transferências en-
Valor: 125 KB, 250 KB
tre a placa de Interface DeviceNet e os dispositivos na rede.
ou 500 KB
Reinício Automático
Este item indica se a placa reiniciará automaticamente a comunicação
da Placa
com a rede DeviceNet depois que ocorreu um erro na placa ou na
Valores: ON ou OFF
rede e a situação tenha sido resolvida.
Padrão: OFF
Este item indica se as portas de entrada reterão seus últimos valores
Estado de Recuperar conhecidos se a porta for desconectada. Quando ajustados para
a Entrada LAST, os relatórios de entrada reterão seus últimos valores conheci-
Valores: LAST e ZE- dos; se ajustado para ZERO, os valores da porta serão ajustados pa-
RO ra 0. Esta configuração afeta todas as portas de I/O (entrada / saída)
Padrão: LAST (digital, analógica, grupo e assim por diante) que têm um valor atribu-
ído de rack igual ao número de rack da placa.
Este item indica a condição da conexão escrava da placa DeviceNet.
Se a conexão escrava não for ativada (se os valores da dimensão de
Condição do Escra-
saída a partir do mestre e da dimensão de entrada para o mestre fo-
vo
rem 0), este campo exibe OFFLINE. Se ele for ativado e o mestre
Valores: OFFLINE,
remoto não tenha ainda conectado, este campo indica IDLE (ocioso) e
ONLINE ou IDLE
é exibido um erro DNET-125.Se o mestre remoto estiver conectado,
este campo exibe ONLINE. Este item é somente para exibição.
Este item estabelece o nível de severidade do erro DNET-125, que
Severidade do Erro
indica que a conexão escrava está ociosa. Selecionar WARN, STOP
Escravo
ou PAUSA, conforme necessário.
Dimensão da saída a
Este item especifica a dimensão da saída a partir do mestre para a
partir do mestre
placa-filha.
Unidades: bytes
Dimensão da entrada Este item especifica a dimensão da entrada para o mestre a partir da
para o mestre placa-filha.
Usar o Procedimento 3.32 Revendo a Instalação do DeviceNet.
Procedimento 3.32 Revendo a Instalação do DeviceNet
Condições • Você instalou a opção de Múltiplos Equipamentos.

• Você tem um cartão DeviceNet SST DNP e um adaptador de

placa-mãe PC 104 instalados no controlador do robô.
• O seu sistema DualARM inclui dois fornecimentos de energia
para soldagem controlados por DeviceNet, Lincoln Electric e
PowerWave x55.
Passos 1. Determinar se a MAC IDs estão ajustadas corretamente revendo

as configurações do seletor de configuração S2 no interior do
PowerWave x55.
3. Selecionar I/O.
4. Pressionar F1, [TYPE] e selecionar DeviceNet.
5. Pressionar F2, BD-LIST.
6. Pressionar F4, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhan-
te a seguinte.
I/O DeviceNet
Board Detail
Board: 1 Status: ONLINE

Scanner type: SST 5136-DNP-104
Motherboard: Wide-mini
1 MAC-ID: 0
2 Baud-rate: 125 KB
3 Board auto-restart: OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST

Slave Operation:
Slave Status: OFFLINE
5 Slave Error Severity: STOP
6 Size of output from master: 0 bytes
7 Size of input to master: \\0 bytes
7. Para rever a configuração de MAC ID, pressionar F2, DEV-LST.

I/O DeviceNet
Device List Bd 1 (ONLINE )
Device Name Description Stat MAC
Power Wave 455R [ ]< ON> 62
Power Wave 455R [ ]< ON> 61
8. Verificar as suas configurações.
3.10.14.2 Instalação A opção de Múltiplos Equipamentos permite a você controlar o equi-

de Dois Equipamen- pamento de solda Lincoln Electric PowerWave x55 através do Ar-
tos PowerWave x55 cLink. Até dois suprimentos de energia PowerWave x55 ArcLink co-
com ArcLink nectados podem ser controlados usando um scanner de canal duplo
SST DNP ou dois scanners de canal individual SST DNP.
• Em um sistema DualARM usando o software DualARC, dois
equipamentos serão automaticamente definidos no carregamen-
to inicial do sistema.
• Nos sistemas de múltiplos equipamentos que não usam o Dua-

lARC, o segundo equipamento deve ser instalado manualmente.
Configuração de SST Para instalar dois suprimentos de energia de solda ArcLink, você
DNP precisa usar uma placa SST DNP de canal duplo (pode ser montado
ou num adaptador PC104 de mini-slot distendido) ou duas placas
SST DNP de canal único montadas em um adaptador da placa-mãe
PC104 de slot completo. Cada canal deve ser configurado para o
ArcLink. Há um seletor de configuração para configurar cada canal
na parte de trás da placa. Cada um dos canais deve ter seletores de
configuração corretamente configurados para identificar o equipa-
mento conectado ao canal. Estes são ajustados antes de instalar o
cartão SST DNP na placa-mãe PC-104. Consultar a Tabela 3.19
Configurações do Seletor na Placa SST DNP de Duplo Canal para
ajustar os seletores de configuração para os dois canais ArcLink.
Tabela 3.19 Configurações do Seletor na Placa SST DNP de Duplo Canal
SELETOR CONFIGURAÇÕES DO SELETOR

Nº 1 2 3 4 5 6
Canal A OFF OFF OFF ON OFF OFF Placa ArcLink 1
Canal B OFF ON OFF ON OFF OFF Placa ArcLink 2
Nota
A configuração de fábrica para as placas tem em todas seis sele-
tores ajustados para OFF em ambos os canais A e B. Ajustar os
seletores conforme mostrado na tabela para identificar o canal do
ArcLink a usar para o equipamento 1 e para o equipamento 2.
Ajuste e Configuração Esta seção proporciona informação de como instalar duas soldado-
ras PowerWave x55 usando ArcLink.
Procedimento 3.33 Instalando 2 Soldadoras PowerWave x55

Usando ArcLink
1. Equipamento nº 1 – Nos sistemas DualARC, dois equipamen-

tos são definidos no tempo inicial de carregamento. Usar os se-
guintes passos para configurar os equipamentos 1 e 2:
a. Na partida Controlada, no final do carregamento total do
software, selecionar Lincoln Electric PowerWave x55 + Ar-
cLink como equipamento 1.
b. Assegurar-se de que a variável do sistema $AWSCFG.$MUL
TI_PROC está ajustada para FALSE (falso).
c. Sair da tela ArcTool SETUP pressionando a tecla MENUS e
selecionando uma tela diferente.
d. Pressionar MENUS e selecionar ArcTool SETUP.
e. Mover o cursor para o número do Equipamento e pressionar
2.
f. Selecionar Lincoln Electric, PowerWave + Arclink para equi-
pamento nº 2.
g. Executar uma partida a Frio.

h. Completar a configuração do equipamento nº 1 do Power-
Wave x55 (Consultar a Seção 3.10)
Nota
NÃO configurar múltiplos processos nesta hora. Você somente
deve configurar Múltiplos Processos depois que você tiver configu-
rado ambos os equipamentos completamente.
i. A I/O (entrada / saída) será mapeada para os mesmos pon-

tos que o equipamento nº 1 neste ponto.
j. Estabelecer as seguintes variáveis do sistema:
• $AWEPRR[2].$BOARD_NUM = 2
• $AWEPRRS[2,1].$BOARD_NUM = 2
k. Desligar o controlador e em seguida ligá-lo de novo.
2. Equipamento nº 2 em outros sistemas – Usar os seguintes

passos para completar a configuração do PowerWave x55 como
segundo equipamento nos sistemas que não usam o software
DualARC.
a. Executar o Procedimento 20.1 Configurando o Número do
Equipamento.
b. Executar o Procedimento 20.2 Ajustando a Configuração do
Equipamento. Selecionar PowerWave x55 + ArcLink para o
equipamento nº 2.
c. Executar uma Partida a Frio e concluir a configuração do e-
quipamento nº 2 do PowerWave x55 (consultar a Seção
3.10). A I/O será mapeada para os mesmos pontos do equi-
pamento nº 1 neste ponto.
d. Estabelecer as seguintes variáveis do sistema:
• $AWEPRRS[1,1].BOARD_NUM = 1
e. Desligar o controlador, em seguida ligá-lo de volta.
Isto remapeará a I/O do equipamento nº 2 para o segundo canal do

cartão SST DNP.
O mapeamento real da I/O da soldagem em seu sistema poderá

variar devido a outros dispositivos mapeados antes do mapeamento
do equipamento de solda. O primeiro mapeamento do PowerWave
x55 inicia nos primeiros DI e DO atribuídos a ArcLink.
3.10.15 Códigos de Os seguintes códigos de erro são especificados para a interface do

Erros Relevantes PowerWave x55. Consultar o Manual de Código de Erro do Contro-
para a Interface do lador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para outros erros ARC.
PowerWave x55
ARC-041 Eq. Solda Causa: O equipamento de solda foi configurado para usar o Devi-
necessita da opção ceNet ajustando os campos $VENDOR_ID, $DEV_TYPE e $PROD
DeviceNet _CODE na variável do sistema $AWEPRR para valores diferentes
de zero. Entretanto, a opção DeviceNet não está instalada.
Solução: Adicionar a opção DeviceNet ou escolher um modelo de

equipamento de solda que não requeira DeviceNet. Se o modelo de
equipamento de solda estiver correto e não requerer DeviceNet, en-
tão ajustar os campos $AWEPRR mencionados acima para zero e
dar um ciclo na alimentação de energia.
ARC-042 Eq. Solda Causa: O equipamento de solda foi configurado para usar Device-
necessita da opção Net ajustando os campos $VENDOR_ID, $DEV_TYPE e $PROD_
Expl Msg CODE na variável do sistema $AWEPRR para valores diferentes de
zero. Entretanto, a opção Transmissão de Mensagens Explícitas não
está instalada.
Solução: Adicionar a opção Transmissão de Mensagens Explícitas

ou escolher um modelo de equipamento de solda que não requeira
DeviceNet. Se o modelo de equipamento de solda estiver correto e
não requerer DeviceNet, então ajustar os campos $AWEPRR men-
cionados acima para zero e dar um ciclo de energia.
necessita de placa Net ajustando os campos $VENDOR_ID, $DEV_TYPE e $PROD_
DeviceNet CODE na variável do sistema $AWEPRR para valores diferentes de
zero. Entretanto, o hardware DeviceNet não foi detectado.
Solução: Adicionar o hardware DeviceNet ou escolher um modelo

de equipamento de solda que não requeira DeviceNet. Se o modelo
de equipamento de solda estiver correto e não requerer DeviceNet,
então ajustar os campos $AWEPRR mencionados acima para zero e
dar um ciclo na energia.
necessita de Device- Net ajustando os campos $VENDOR_ID, $DEV_TYPE e $PROD_
Net defn. CODE na variável do sistema $AWEPRR para valores diferentes de
zero. Uma definição de dispositivo DeviceNet não poderá ser encon-
trada para este produto.
Solução: Você pode adicionar uma definição de DeviceNet para

este produto ou se o equipamento de solda que você estiver usando
não suportar DeviceNet, você pode ajustar os campos $AWEPRR
mencionados acima de zero e dar um ciclo na energia.
ARC-045 O Dispositi- Causa: O ArcTool tentou comunicar-se com o Equipamento de Sol-

vo do Eq. Solda está da usando a rede DeviceNet, mas não pôde porque a vinculação
OFFLINE não estava apropriadamente estabelecida.
Solução: Verificar se o equipamento de solda está ligado (ON). Veri-

ficar se o cabo do Devicenet está conectado. Verificar a condição da
placa da tela de I/O do DeviceNet e a condição do dispositivo.
ARC-046 Erro de co- Causa: Houve um erro de comunicação detectado entre o ArcTool e
municação do Eq. o Equipamento de Solda.
Solda
Solução: Verificar se o Equipamento de Solda está ligado (ON).
Verificar se o cabo do DeviceNet está conectado. Verificar a condi-
ção da placa da tela de I/O do DeviceNet e a condição do dispositi-
vo.
ARC-047 Não permiti- Causa: Foi tentada uma operação que não é permitida enquanto
do durante uma sol- era executada ou feita uma pausa em uma soldagem.
dagem
Solução: Tentar a operação depois que o programa terminar ou for
abortado.
ARC-049 O processo Causa: O ArcTool falhou ao mudar os processos de solda.

(nº) mudou para (nº)
falha Solução: O suprimento de energia da solda pode estar desligado
(OFF), desconectado ou os dados no segundo processo podem es-
tar incorretos.
ARC-050 Processo Causa: O ArcTool falhou em encontrar este processo no suprimento

(nº) não encontrado de energia da solda.
Solução: Introduzir um número diferente ou usar os parâmetros

SEARCH (buscar) e tecla de função.
ARC-051 Eq. Solda Causa: O ArcTool está comunicando-se com o suprimento de ener-
ONLINE, Versão: (nº) gia da solda. O número da versão do suprimento de energia é mos-
trado.
Solução: Esta mensagem é para notificação e informação. Ela não

indica um problema.
ARC-052 Prc (nº) ruim Causa: O parâmetro indicado está fora da faixa.
(valor) (valor)
Solução: Introduzir um número dentro da faixa. Se você vir este erro
imediatamente depois da instalação do software ArcTool no contro-
lador, ele indica que você necessita selecionar um modo de proces-
so no PowerWave x55 antes de continuar.
ARC-053 NENHUMA Causa: Variação dos valores dos parâmetros elétricos no início da
variação dos valores solda (ramping) não é permitida ao mudar os processos de solda.
dos parâmetros elé-
tricos no início da Solução: Concluir a mudança de processo primeiro, em seguida
solda (ramping) no variar com uma outra instrução de início de arco.
comutador do pro-
cesso
3.10.16 Localização Usar a Tabela 3.20 Localização de Defeitos no PowerWave x55 para
de Defeitos diagnosticar problemas com a interface PowerWave x55.
Tabela 3.20 Localização de Defeitos no PowerWave x55
SINTOMA SOLUÇÃO
Selecionar um modo de processo de solda do Menu de Confi-
ARC-052 Valor ruim de Pós-
guração do Equipamento de Solda. Se isto foi feito, verificar a
Queima (burnback) na men-
programação do RUNIN (Parâmetro elétrico de partida), da
sagem de erro Pcr 1 é intro-
Pós-Queima (burnback), da Colagem do Arame e de Durante a
duzida ao iniciar o controla-
Produção nos Menus DATA (dados) quanto a um valor fora de
dor
faixa para o processo selecionado.
Certificar-se de que o suprimento de energia de solda está liga-
ARC-045 Eq. Solda que do e que o cabo do DeviceNet está instalado. Verificar o menu
está OFFLINE é introduzido de I/O do DeviceNet quanto à condição da conexão do Device-
Net.
Consultar o manual Guia dos Usuários para a Interface de De-
Erros DNET-XXX recebidos
viceNet da FANUC Robotics para informações adicionais.
Arc-022 “Limite usado de
Causa: A saída analógica programada está além dos limites do
representação em escala de
equipamento (processo). Solução: Modificar os parâmetros de
AO da Solda” é mostrado
solda usados na instrução do arco para estar dentro dos limites
durante a execução de pro-
do equipamento (ou do processo).
grama do TP
3.10.17 Informação Consultar a informação do hardware nesta seção quando você usar
de Referência do o PowerWave x55.
Hardware • Requer scanner de DeviceNet ou ArcLink de Tecnologias SS
(ambas as interfaces usam a mesma placa de circuito impresso)
o Placa de interface de Canal Único P/N FE-4730-101-001
DNP Pro sem Placa-Mãe.
o Placa de interface de Canal Duplo P/N FE-4730-102-001
DNP Pro sem Placa-Mãe.
Nota: A Placa-Mãe PC 104 é incluída tipicamente no contro-

lador do robô. Consultar o seu representante FANUC Robo-
tics se você necessitar de números de peças adicionais para
a Placa-Mãe PC 104.
Conexão para CP5A na unidade de Parada de Emergência Re-

dundante para +24V CC P/N FE-4729-100-001.
• Devicenet: Cabo DeviceNet de 5 Fios do scanner DeviceNet

para PWx55 ou ArcLink: Lincoln Electric P/N K1543-xx (onde xx
= 8, 16, 25, 50, 100 pés) e Lincoln Electric P/N S23394-8 conjun-
to do cabo com receptáculo no painel.
• Somente DeviceNet: Resistores terminais de 121 Ohms em am-
bas as extremidades do cabo.
• Opções do cabo DeviceNet:
o Cabo EE-3285-351-001 7M (controlador para PWx55)
o Cabo EE-3285-351-002 14M (controlador para PWx55)
o Cabo de anteparo EE-3285-352-001
o (O cabo de anteparo conecta-se entre a placa do DeviceNet
e o painel externo do gabinete A ou B)
Figura 3.17 Conjunto do Mini-Slot Distendido do DeviceNet EE-4062-101

Figura 3.18 Instalando a Interface do DeviceNet no Mini-Slot Distendido
Figura 3.19 Seletores de Configuração da Interface do DeviceNet

Figura 3.20 Configurações do Seletor de Configuração da Interface do ArcLink
Configurando os sele- S1 determina o endereço base de I/O usado para configurar o 5136-
tores para DNP-104 DNP-104. O carregador usa este endereço para configurar as op-
ções remanescentes no cartão. Um 1 na seguinte tabela indica a
posição do seletor para cima. O sentido da seta no cartão indica a
posição para cima ou “1”.
3.10.18 Configura- As telas do terminal de programação mostradas na Figura 3.21 Con-

ção Padrão de I/O figuração Padrão de I/O para o PowerWave x55: Entrada até a
para o PowerWave Figura 3.25 Configurações Predefinidas de Solda para o PowerWave
x55 x55 (continuação), mostram uma configuração típica de I/O para o
PowerWave x55. Notar que o hardware de I/O no sistema mostrado
é uma placa de I/O do Processo e de I/O do ArcLink.
Figura 3.21 Configuração Padrão de I/O para o PowerWave x55: Entrada
PWx55R
I/O Weld In


8 [Power fault ] DI[ 30] U OFF]
9 [Wirestick ] DI[ 26] U OFF]
10 [Arc enable ] [****] * ***
Figura 3.22 Configuração Padrão de I/O para o PowerWave x55: Saída
PWx55R
I/O Weld Out

2 [Trim ] AO[ 2] U 0.0

8 [Proc select 1 ] DO[ 33] U ON

11 [Proc select 3 ] [****] * ***
3.10.19 Informação A Figura 3.23 Configurações Predefinidas de Solda para o Power-

HTU
de Configuração Wave x55 até a Figura 3.25 Configurações Predefinidas de Solda

UTH HTU
Predefinida do Sis- para o PowerWave x55 (continuação) mostram estas configurações

UTH
tema de Solda pré-definidas.

Figura 3.23 Configurações Predefinidas de Solda para o PowerWave x55
PWx55R
SETUP Weld System
NAME VALUE
Monitoring Functions
1 Arc loss: ENABLED
2 Gas shortage: DISABLED
3 Wire shortage: DISABLED
4 Wire stick: ENABLED
5 Power supply failure: ENABLED
6 Coolant shortage: DISABLED
Weld Restart Function
7 Return to path: ENABLED
Figura 3.24 Configurações Predefinidas de Solda para o PowerWave x55 (continuação)
PWx55R
SETUP Weld System
8 Overlap distance: 0 mm
9 Return to path speed: 200 mm/s
Scratch Start Function
10 Scratch start: ENABLED
11 Distance: 5 mm
Weld Speed Function
Other Functions
Figura 3.25 Configurações Predefinidas de Solda para o PowerWave x55 (continuação)
PWx55R
SETUP Weld System
11 Distance: 5 mm
Weld Speed Function
Other Functions
15 On-The Fly: ENABLED
16 Weld from teach pendant: ENABLED
17 Runin: DISABLED
18 Wire burnback/retract: ENABLED
3.11 FAStart As instruções Arc Start e Arc End podem ser programadas em linhas
independentes de um programa ou podem ser anexadas às instru-
ções de movimento. Ambos os exemplos são mostrados abaixo na
Figura 3.26 Comparando as Instruções de Arco Independentes com
HTU
as Instruções de Arco da Opção de Movimento. UTH
Figura 3.26 Comparando as Instruções de Arco Independentes com as Instruções de

Arco da Opção de Movimento
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
3: Arc Start[1] !Independent Arc Start instruction
5: Arc End[1] !Independent Arc End instruction
6:J P[1] 100% FINE
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
: Arc Start[1] !Arc Start as a motion option
: Arc End[1] !Arc End as a motion option
4:J P[1] 100% FINE
O método preferido de programar uma soldagem é usar o formulário

anexo das instruções de arco; primeiro porque ele requer menos
toques de tecla para programar (SHIFT-ARCSTRT) e segundo por-
que a execução do arco começa quando o movimento termina. Isto
ajuda a reduzir o tempo de ciclo.
O tempo de purgação do gás ($aweupr[1].$purge) permite que você

ligue o gás e envie os sinais de comando analógico para o suprimen-
to de energia da solda antes de alcançar a posição de início de sol-
da. A faixa para o tempo de purgação é de 0,350 a 2,0 seg.
Começando com as versões V5.30-3 e V6.20-1, duas novas variá-

veis em $aweupr permitem a você controlar o tempo do sinal de iní-
cio de solda relativo ao término do movimento. Com $AS_PRE_ TI-
ME você encobre os pequenos retardos em dar partida ao alimenta-
dor do arame com o movimento do robô para a posição de Início de
Arco. Com $AE_PRE_TIME você pode começar o preenchimento de
cratera justamente antes do maçarico alcançar a posição de Fim de
Arco. A Figura 3.27 Cronograma de Início de Arco e de Fim de Arco
HTU UTH
ilustra como estas variáveis controlam a seqüência de Início de Arco

e de Fim de Arco.
Figura 3.27 Cronograma de Início de Arco e de Fim de Arco
Ajustar $AS_PRE_TIME para um valor em torno de 300 mseg, tem o

efeito de ligar (ON) o sinal de início de solda justamente antes que o
robô atinja a posição programada de partida. Os retardos secundá-
rios nas comunicações, os pequenos retardos na resposta de um
suprimento de energia para a solda e de um alimentador de arame e
o tempo que leva a ponta do arame a percorrer a curta distância
para dar contato com a peça, podem ser superpostos ao fim do mo-
vimento. O tamanho destes retardos depende do equipamento de
solda em uso e das condições de soldagem (por exemplo: o tempo
da pós-queima (burnback), a velocidade da alimentação do arame
no acendimento), mas é tipicamente cerca de 100 a 300 mseg. O
valor máximo para $AS_PRE_TIME é de 500 mseg.
Nota
Para reduzir efetivamente o tempo de ciclo quando usar $AS_PRE
_TIME você deve estabelecer o seu tempo para pré-fluxo em 0.
Para ver o benefício total de $AS_PRE_TIME o movimento para a
posição de Início de Arco deve ser longo o bastante para permitir
o tempo de retardo.
Nota
Ter cuidado em não usar um tempo muito longo ou programar o
movimento de aproximação ao longo da superfície da peça. Isto
poderá resultar no início de arco antes de atingir a posição pro-
gramada. Não estabelecer $AS_PRE_TIME maior que $PURGE.
Ajustar $AE_PRE_TIME para um valor maior do que zero tem o efei-

to de transformar em preenchimento de cratera justamente antes
que o movimento de solda se complete. O valor não deve ser esta-
belecido maior do que o tempo de preenchimento de cratera ou a
solda será ligeiramente mais curta do que a programada. O valor
máximo para $AE_PRE_TIME é de 500 mseg.
MAROIAT6406041E 4. CONFIGURAÇÃO GERAL 4-1
4.1 CONFIGU-
RAÇÃO DE TRI-
EDROS
4.1.1 Visão Geral da Um triedro é um conjunto de três planos mutuamente interceptantes,
Configuração de no nosso caso em ângulos retos entre si, com um ponto em comum.
Triedros O ponto onde todos os três planos se interceptam é a origem do
triedro. Este conjunto de planos é chamado de Sistema de Coorde-
nadas Cartesianas. No sistema de robô, as bordas de interseção dos
planos são os eixos x, y e z do triedro.
Nota
Se você estiver usando o PalletTool, a sua garra poderá ser mon-
tada de modo diferente do mostrado nas ilustrações desta seção.
A orientação da garra depende de como os componentes pneu-
máticos da garra estão montados. Por exemplo, se você estiver
paletizando caixas muito grandes, a sua garra poderá ser monta-
da perpendicularmente ao que está mostrado nas ilustrações.
Cuidado
Não configurar ou alterar triedros quando você usar o
PalletTool. Triedros são automaticamente configurados
para você pelo PalletTool.
Se você estiver usando o DispenseTool, consultar o Manual de

Configuração e Operações do Rastreamento de Linha do Controla-
dor SYSTEM R-J3iB para mais informações sobre a configuração
dos codificadores de rastreamento de linha e dos triedros de rastre-
amento de linha para uso com a opção Rastreamento de Linha. En-
tretanto, no capitulo de Técnicas Avançadas do Manual de Configu-
ração e Operações do Rastreamento de Linha, não usar a seção
sobre Rastreamento de Fila de Peças. Em vez disso, consultar a
seção “Editando a Fila de Tarefas”.
Como os Triedros Os triedros são usados para descrever a localização e a orientação

São Usados de uma posição. A localização é a distância às direções x, y e z a
partir da origem do triedro de referência. A orientação é a rotação
sobre os eixos x, y e z do triedro de referência. Quando você regis-
trar uma posição, sua localização e sua orientação serão automati-
camente registradas como x, y, z, w, p e r em relação à origem do
triedro usado como referência.
A localização de uma posição é expressa conforme três dimensões,

as quais são medidas em mm a partir da origem nos sentidos de x, y
e z. Por exemplo, 300, 425, 25 significam a posição de 300 mm no
sentido x, 425 mm no sentido y e 25 mm no sentido z a partir da ori-
gem.
4-2 4. CONFIGURAÇÃO GERAL MAROIAT6406041E
A orientação de uma posição é expressa como três dimensões, as

quais são medidas em graus de rotação em torno dos eixos x, y e z.
Por exemplo, 0, -90, 0 significam que a posição é girada de -90
graus em torno do eixo y e não é girada em torno dos eixos x ou z.
Tipos de Triedros O robô usa quatro tipos de triedros. Os diferentes tipos de triedros
fazem-no mais fáceis de executar certas tarefas. Os tipos de triedros
são
• Triedro universal – o triedro padrão do robô
• Triedro da ferramenta – um triedro definido pelo usuário
• Triedro do usuário – um triedro definido pelo usuário
• Triedro de movimento passo a passo – um triedro definido pelo
usuário
Triedro universal O triedro universal é um triedro padrão que não pode ser alterado. A
origem do triedro universal (0, 0, 0, 0, 0, 0) é a posição de referência
para o triedro do usuário e para o triedro de movimento passo a pas-
so. A origem está localizada em uma posição predefinida dentro do
robô.
Ver a Figura 4.1 Triedro Universal como exemplo. O seu robô pode-
rá ser diferente dependendo do seu sistema.
Figura 4.1 Triedro Universal

Triedro da Ferramen- O triedro padrão da ferramenta é um Sistema de Coordenadas Car-

ta tesianas que tem a posição central da ferramenta (TCP) na sua ori-
gem. Quando você configurar uma UTool, você moverá a UTool pa-
drão da placa do robô para o ponto no aplicador, pistola, maçarico
ou ferramenta na qual a pintura, a soldagem, a vedação, o manuseio
ou outro trabalho de aplicação estiver para ser feito.
Triedro do Usuário O triedro do usuário é o triedro de referência para todos os dados de

posição registrados. Você pode modificar o triedro do usuário para
deslocar as posições no programa facilmente. Você pode definir este
triedro em qualquer lugar.
Cuidado
Cada vez que você criar um programa, estabelecer o
número corrente do triedro do usuário em um valor en-
tre 1 e 6. Fazer isto mesmo se você não planejar usar
um triedro do usuário no programa ou se você quiser
que a posição do triedro do usuário seja zero (0, 0, 0, 0,
0, 0). Caso contrário, se o número corrente do triedro
do usuário for zero, um triedro do usuário colocado
nesse programa não funcionará.
Triedro de TCP Remo- O triedro de TCP remoto (RTCP) é um tipo de triedro do usuário que
to (RTCP) (Somente você precisa definir a fim de usar movimento passo a passo de TCP
HandlingTool, Dis- remoto e a opção de movimento de TCP remoto. Você define este
penseTool e SpotTo- triedro usando a localização do TCP remoto como origem do triedro.
ol+)
Triedro de Movimento O triedro de movimento passo a passo é um triedro no qual movi-

Passo a Passo menta-se passo a passo facilmente. Ele permite que você alinhe o
sistema de coordenadas em torno de um dispositivo de fixação ou
peça de trabalho que seja girada em relação ao triedro universal do
robô.
Movendo a Localiza- Você pode mover a localização e a orientação de qualquer triedro

ção e a Orientação de exceto do triedro universal. Quando você mover a localização e a
um Triedro orientação de um triedro, todas as posições registradas com este
triedro também se moverão. Entretanto, a localização dessas posi-
ções ficará a mesma dentro deste triedro.
Ver Figura 4.2 Movendo um Triedro para a localização predefinida

do triedro do usuário.
Figura 4.2 Movendo um Triedro
Cuidado
Se você alterar quaisquer dados do triedro da FER-
RAMENTA ou do USUÁRIO depois que foi montado
um programa, você precisa re-programar cada posição
ou faixa do programa. Se você não fizer isto poderá
ocorrer avaria no equipamento.
4.1.2 Triedro da Fer-

ramenta
4.1.2.1 Configurando Por padrão, a origem do triedro da ferramenta está na placa do robô.
o Triedro da Você precisa mover a origem do triedro da ferramenta para a posi-
Ferramenta ção, tanto a localização como a orientação, onde o trabalho é para
ser feito. Esta posição é chamada o ponto central da ferramenta
(TCP).
Por exemplo, no ArcTool, o TCP é a ponta do arame; o TCP é a-

proximadamente de 12 polegadas a partir da extremidade do aplica-
dor, mas isto pode variar dependendo de seu aplicador particular;
em SpotTool+, o TCP está onde as pontas da pistola se encontram
quando elas estão fechadas.
Ver Figura 4.3 Triedro da Ferramenta do HandlingTool.
Todas as medições no triedro da ferramenta são relativas à origem

do triedro da ferramenta.
• Antes de você usar o triedro da ferramenta, você precisa confi-

gurar sua localização e orientação.
• Para os comandos KAREL do robô MOVE NEAR e MOVE RE-
LATIVE, o eixo z do triedro da ferramenta é o vetor de aproxima-
ção da ferramenta. Isto é, o eixo z define o caminho que a fer-
ramenta tomará enquanto ela se aproxima da peça de trabalho.
• Você pode configurar até dez diferentes triedros da ferramenta
para cada robô. Eles serão armazenados na variável do sistema
$MNUTOOL.
• Você pode selecionar um triedro da ferramenta para estar ativo.
O número do triedro será armazenado na variável do sistema
$MNUTOOLNUM.
• No ArcTool, o plano de ondulação é relativo (perpendicular) à z
da ferramenta.
• Você pode movimentar o robô passo a passo no triedro da fer-
ramenta.
Figura 4.3 Triedro da Ferramenta do HandlingTool
Figura 4.4 Triedro da Ferramenta do ArcTool

Figura 4.5 Triedro da Ferramenta do DispenseTool
Figura 4.6 Triedro da Ferramenta P-200E

Figura 4.7 Triedro da Ferramenta SpotTool+
Perigo
Se você estiver usando ondulação, Rastreamento de
Costura Através do Arco (TAST), movimento coordena-
do ou TorchMate, você precisa definir um triedro da
ferramenta de seis pontos pelo método dos seis pontos
ou pelo método da introdução direta. A falta disto pode-
rá lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
Se um sistema usa diferente ferramental de fim de braço (EOAT),

cada ferramenta precisará de um triedro de ferramenta diferente.
Configurando um triedro da ferramenta diferente para cada ferra-
menta, os pontos do programa existente serão válidos, independente
da ferramenta usada.
Você pode usar os seguintes métodos para definir o triedro da fer-

ramenta:
• Método dos três pontos
• Método dos seis pontos
• Método da introdução direta
Nota
Se você tiver um robô de 4 eixos, você pode definir um triedro da
ferramenta usando somente o método de introdução direta.
Método dos Três Pon- Usar o método dos três pontos para definir a localização do triedro
tos da ferramenta quando os valores não puderem ser medidos e intro-
duzidos diretamente. Os três pontos de aproximação precisam ser
programados com a ferramenta tocando um ponto comum de três
diferentes sentidos de aproximação. Não usar este método para con-
figurar o abridor P-10.
Nota
O método dos três pontos para definir o triedro da ferramenta
sempre coloca a direção +z do triedro para fora da placa. Você
não pode usar este método para definir o triedro da ferramenta
para ondulação, Rastreamento da Costura Através do Arco ou
percepção ao toque se você estiver usando o ArcTool.
Método dos Seis Pon- Usar o método dos seis pontos para definir a localização e a orien-
tos tação do triedro da ferramenta quando os valores não puderem ser
medidos nem introduzidos diretamente. O método dos seis pontos
requer três pontos que definem o vetor do sentido para a ferramenta
e três pontos que definem a localização do ponto central da ferra-
menta.
Método da Introdução O método da introdução direta proporciona registro direto e introdu-

Direta ção numérica da posição do triedro. Para as dimensões do TCP,
consultar as especificações de manufatura da ferramenta. Usar o
Procedimento 4.3 Configurando o Triedro da Ferramenta Usando o
Método de Introdução Direta para tal.
4.1.2.2 Método dos Procedimento 4.1 Configurando o Triedro da Ferramenta Usan-

Três Pontos do Trie- do o Método dos Três Pontos
dro da Ferramenta
para o ArcTool Perigo
Se você configurar um novo triedro, certificar-se de que
todos os dados do triedro sejam zero ou não sejam
zerados antes de você registrar quaisquer posições.
Pressionar F4, CLEAR (remover), para remover os da-
dos do triedro.
Se você modificar um triedro existente, certificar-se de
que todos os dados do triedro sejam estabelecidos do
modo que você quer antes de alterá-lo.
Caso contrário, você poderá lesionar o pessoal ou dani-
ficar o equipamento.
Perigo
Não usar o método dos três pontos se você estiver u-
sando a ondulação, o Rastreamento da Costura Atra-
vés do Arco (TAST), o movimento coordenado ou o
TorchMate. Quando você usar estes recursos, deve
usar o método dos seis pontos ou o método da introdu-
ção direta para definir o triedro da ferramenta. A falha
nisto pode causar lesão ao pessoal ou dano ao equi-
pamento.

4. Selecionar Frames (triedros).
5. Para escolher o grupo de movimento para o triedro que você
está configurando nos sistemas com grupos de múltiplos movi-
mentos, pressionar F3, [OTHER] (outros) e selecionar o grupo
que você quer. O grupo de movimento predefinido é o Grupo 1.
6. Se não forem exibidos os triedros da ferramenta, pressionar
F3, [OTHER] e selecionar Tool Frame (triedro da ferramenta). Se
F3, [OTHER] não for exibido, pressionar PREV.
7. Para exibir as configurações para todos os triedros, pressio-
nar PREV repetidamente até que você veja uma tela semelhante
à seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
Nota
O número máximo de triedros da ferramenta é estabelecido na
de Referência do Software do Controlador SYSTEM R-J3iB da
8. Para ajustar os valores numéricos para zero, mover o cursor

para o número do triedro, pressionar F4, CLEAR (remover) e em
seguida pressionar F4, YES, para confirmar.
Perigo
Não executar um programa KAREL que inclua instru-
ções de movimento se mais do que um grupo de movi-
mento for definido em seu controlador. Se o seu contro-
lador for configurado para mais do que um grupo de
movimento, todos os movimentos devem ser iniciados a
partir do programa do terminal de programação. Caso
contrário, o robô poderá mover-se inesperadamente, o
pessoal poderá ser lesionado e o equipamento poderá
ser danificado.
9. Pressionar F2, DETAIL (detalhe).

10. Para selecionar um triedro,
a. Pressionar F3. FRAME (triedro).
b. Digitar o número do triedro desejado.
c. Pressionar ENTER.
11. Pressionar F2, [METHOD] (método).

12. Selecionar Três Pontos. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT


TER.
b. Selecionar um método de dar um nome ao comentário.
c. Pressionar as teclas de função apropriadas para introduzir o
comentário.
d. Quando você tiver terminado, pressionar ENTER.
Nota
Registrar os três pontos de aproximação com a ponta da ferra-
menta tocando o mesmo ponto a partir de três diferentes sentidos
de aproximação.
Registrar o primeiro ponto de aproximação:

a. Mover o cursor para Approach point 1 (ponto 1 de aproxima-

ção)
b. Movimentar o robô passo a passo, no sistema de coordena-
das WORLD (universal), de modo que a ponta da ferramenta
toque o ponto de referência.
c. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD (registrar).
15. Registrar o segundo ponto de aproximação:

ção).
b. Girar o eixo 6 (placa), no sistema de coordenadas JOINT, pe-
lo menos de 90° (mas não mais do que 360°) em torno do ei-
xo z das coordenadas da ferramenta.
c. Mover passo a passo o robô, no sistema de coordenadas
WORLD (universal), de modo que a ponta da ferramenta to-
que o ponto de referência usado no Passo 14.
d. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD (registrar).
16. Registrar o terceiro ponto de aproximação:


ção).
b. Girar o eixo 4 e o eixo 5, no sistema de coordenadas JOINT,
(não mais que 90°) em torno do eixo ou x ou y das coorde-
nadas da ferramenta.
c. Mover passo a passo o robô, no sistema de coordenadas
que o ponto de referência usado no Passo 14.
CORD (registrar).
17. Para selecionar o triedro da ferramenta a usar, pressionar F5,

SETIND, digitar o número do triedro da ferramenta que você
quer e pressionar ENTER. Se F5, SETIND não for exibido, pres-
sionar PREV.
-OU-
Usar o Menu de Movimento Passo a Passo. Pressionar e segu-

rar SHIFT e pressionar COORD, mover o cursor para Tool (fer-
ramenta) e digitar o número do triedro que você quer usar. Con-
sultar a Seção 2.3.7 para mais informações.
18. Mover passo a passo o robô no triedro que você acabou de pro-
gramar.
• Se o TCP estiver correto, ele permanecerá estacionário du-
rante os movimentos de rotação. Ir para o Passo 20.
Cuidado
Quando você tiver terminado o ajuste da configuração
do triedro, salvar a informação no dispositivo predefini-
do de modo que você possa recarregar os dados de
configuração se necessário. Caso contrário, se a confi-
guração for alterada, você não terá registro dela.
• Se o TCP não estiver correto, ele não permanecerá estacio-

nário durante o movimento de rotação. Você precisa rever as
suas posições registradas. Se elas não estiverem corretas,
registrá-las de novo corretamente. Ir para o Passo 19.
Perigo
Quando você usar F4, MOVE_TO, para mover o robô,
pode ocorrer movimento inesperado. Isto poderá lesio-
nar o pessoal ou danificar o equipamento.
19. Para mover para uma posição registrada, mover o cursor pa-
ra a posição desejada, pressionar e segurar a tecla SHIFT e
pressionar F4, MOVE_TO.
20. Para salvar os triedros e as variáveis do sistema relaciona-

das a um arquivo, no dispositivo predefinido,
a. Pressionar MENUS.
b. Selecionar FILE (arquivo).
c. Pressionar F1, [TYPE].
d. Selecionar File.
e. Pressionar F5, [UTIL].
f. Selecionar Set Device (ajustar dispositivo)
g. Mover o cursor para o dispositivo que você quer e pressionar
ENTER.
h. Exibir a tela de diedro da ferramenta.
i. Pressionar FCTN.
j. Selecionar SAVE (salvar). Isto salvará as posições do triedro
e os comentários para todos os triedros no arquivo FRAME-
VAR.SV, no dispositivo predefinido.
k. Pressionar MENUS.
l. Selecionar SYSTEM (sistema).
m. Pressionar F1, [TYPE].
n. Selecionar Variables (variáveis).
o. Pressionar FCTN.
p. Selecionar SAVE (salvar). As posições do triedro da ferra-
menta e as variáveis do sistema serão salvas no arquivo
SYSVAR.SV, no dispositivo predefinido.
4.1.2.3 Método dos Procedimento 4.2 Configurando o Triedro da Ferramenta Usan-

Seis Pontos do Trie- do o Método dos Seis Pontos
dro da Ferramenta no
ArcTool Perigo
todos os dados do triedro sejam zero ou não sejam
zerados antes de você registrar quaisquer posições.
Pressionar F4, CLEAR (remover), para remover os da-
dos do triedro.
que todos os dados estejam estabelecidos do modo
que você quer antes de alterá-los.

2. Selecionar SETUP (configurar).
estiver configurando nos sistemas com grupos de múltiplos mo-
vimentos, pressionar F3, [OTHER] e selecionar o grupo que vo-
cê quer. O grupo predefinido de movimento é o Grupo 1.
6. Se os triedros da ferramenta não forem exibidos, pressionar

à seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota

seguida pressionar F4, YES para confirmar.
Perigo
ções de movimento se mais do que um grupo de mo-
vimento for definido em seu controlador. Se o seu
controlador for configurado para mais do que um grupo
de movimento, todos os movimentos devem ser inicia-
dos a partir do programa do terminal de programação.
Caso contrário, o robô poderá mover-se inesperada-
mente, o pessoal poderá ser lesionado e o equipamen-
to poderá ser danificado.

a. Pressionar F3, FRAME (triedro).
11. Pressionar F2, [METHOD].

12. Selecionar Seis Pontos. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT

TER.
b. Selecionar um método de dar um nome ao comentário.
comentário.
d. Quando você terminar, pressionar ENTER.
Nota
Registrar os três pontos de aproximação com a ponta da ferra-
menta tocando o mesmo ponto a partir de três diferentes sentidos
de aproximação. O Triedro da Ferramenta será impreciso se os
pontos de aproximação ficarem em frente uns dos outros.
Nota
Alinhar os seus eixos x e z de UTOOL com um eixo WORLD (uni-
versal) do robô para simplificar a programação dos pontos no sen-
tido de x e de z.
14. Registrar o primeiro ponto de aproximação e o ponto de

Origem Oriental:

ção)
b. Mover passo a passo o robô, no sistema de coordenadas
que um ponto de referência. A ferramenta estará alinhada
com o triedro de coordenadas WORLD (universal).
CORD (registrar).
d. Mover o cursor para o Ponto de Origem Oriental.
e. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD (registrar).
15. Definir o Ponto do Sentido +X:

a. Mover o cursor para o Ponto do Sentido X.
b. Alterar o sistema de coordenadas do movimento passo a
passo para WORLD (universal).
c. Mover o robô passo a passo de modo que a ferramenta se
mova no sentido +x por pelo menos 250 mm.
CORD.
16. Definir o Ponto do Sentido +Z:

a. Mover o cursor para o Ponto de Origem Oriental.
b. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F4, MO-
VE_TO para mover o robô para o Ponto de Origem Oriental.
c. Mover o cursor para o Ponto da Direção Z.
d. Mover passo a passo o robô no sentido +z (WORLD).
e. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD.
17. Registrar o segundo ponto de aproximação:
a. Mover o cursor para o Ponto da Direção X.

b. Alterar o sistema de coordenadas de movimento passo a
c. Mover o robô passo a passo no sentido +z no sistema de co-

ordenadas WORLD (universal) por aproximadamente 50 mm.
d. Mover o cursor para Approach point 2 (ponto 2 de aproxima-
ção).
e. Girar o eixo 6 (placa), no sistema de coordenadas JOINT, de
pelo menos 90° (mas não mais do que 180°) em torno do ei-
xo z das coordenadas da ferramenta.
f. Movimentar passo a passo o robô no sistema de coordena-
toque o ponto de referência usado no Passo 14.
g. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD (registrar).
h. Movimentar o robô passo a passo no sentido +z do sistema
de coordenadas WORLD (universal) por aproximadamente
50 mm.
18. Registrar o terceiro ponto de aproximação:

b. Alterar o sistema de coordenadas de movimento passo a
c. Movimentar passo a passo o robô de modo que a ferramenta
se mova no sentido +x por pelo menos 250 mm.
d. Mover o cursor para Approach point 3 (ponto 3 de aproxima-
ção).
e. Girar o eixo 4 e o eixo 5 no sistema de coordenadas JOINT,
(não mais do que 90°), em torno ou do eixo x ou do eixo y
das coordenadas da ferramenta.
f. Movimentar passo a passo o robô, no sistema de coordena-
toque o ponto de referência usado no Passo 14.
g. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RE-
CORD (registrar).
h. Movimentar o robô passo a passo no sentido +z do sistema
de coordenadas WORLD (universal) por aproximadamente
50 mm.
Figura 4.8 Definindo a Orientação da Origem
19. Para selecionar o triedro da ferramenta para uso, pressionar

F5, SETIND, digitar o número do triedro da ferramenta que você
quer e pressionar ENTER. Se F5, SETIND não for exibido, pres-
sionar PREV.
-OU-
Você pode selecionar o triedro usando o Menu Jog (passo a

passo). Pressionar e segurar SHIFT e pressionar COORD, mo-
ver o cursor para Tool (ferramenta) e digitar o número do triedro
que você quer selecionar. Consultar a Seção 2.3.7 para mais in-
formações.
20. Movimentar passo a passo o robô no triedro que você acabou de

programar.
• Se o TCP estiver correto, ele permanecerá estacionário du-
rante os movimentos de rotação. Ir para o Passo 23.
Cuidado
Quando você tiver terminado de ajustar a configuração
• Se o TCP não estiver correto, ele não permanecerá estacio-

nário durante os movimentos de rotação. Você precisa rever
as suas posições registradas. Se elas não estiverem corre-
tas, registrá-las de novo corretamente. Ir para o Passo 21.
Perigo
Quando você usar F4, MOVE_TO, para mover o robô,
pode ocorrer movimento inesperado. Isto poderá lesio-
21. Para mover para uma posição registrada, pressionar e segu-

rar a tecla SHIFT e pressionar F4, MOVE_TO.
22. Para verificar se o triedro da ferramenta foi definido apropri-
adamente:
b. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F4, MO-
VE_TO, para mover o robô para o ponto de origem oriental.
c. Pressionar COORD até que Tool (ferramenta) seja exibida.
d. Girar o TCP em torno dos eixos +x, -x, +y, -y, +z e –z e veri-
ficar visualmente se o TCP permanece próximo ao ponto de
referência.
e. Se o TCP não permanecer próximo ao ponto de referência,
repetir o Procedimento 4.2 Configurando o Triedro da Ferra-
menta Usando o Método dos Seis Pontos.

do em um arquivo no dispositivo predefinido,
b. Selecionar FILE.
d. Selecionar File (arquivo).
f. Selecionar Set Device (estabelecer dispositivo).
ENTER.
h. Exibir a tela do triedro da ferramenta .
i. Pressionar FCTN.
e os comentários para todos os triedros do arquivo, FRAME-
l. Selecionar SYSTEM.
o. Pressionar FCTN.
p. Selecionar SAVE (salvar). As posições e as variáveis do sis-
tema do triedro da ferramenta serão salvos no arquivo SYS-
4.1.2.4 Método de In- Procedimento 4.3 Configurando o Triedro da Ferramenta Usan-

trodução Direta do do o Método de Introdução Direta
Triedro da Ferramen-
ta Perigo
todos os dados do triedro sejam zero ou não zerados
antes que você registre quaisquer posições. Pressionar
F4, CLEAR (remover), para remover os dados do trie-
dro.
que todos os dados do triedro estejam estabelecidos do
Cuidado
Não configurar nem alterar triedros quando usar o Pal-
letTool. Triedros são automaticamente configurados
Nota
Se você tiver um robô de 4 eixos (como um A-520i ou um M-
410iHS/iHW), você pode definir um triedro de ferramenta usando
somente o método de introdução direta.
está configurando nos sistemas com grupos de múltiplos movi-
mentos, pressionar F3, [OTHER] (outros) e selecionar o grupo
que você quer.O grupo de movimento predefinido é o Grupo 1.
à seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota

Perigo
ser danificado.

10. Selecionar um triedro,

12. Selecionar Direct Entry (introdução direta). Você verá uma tela
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0

TER.
b. Selecionar um método de dar nome ao comentário.


comentário.
14. Ajustar o componente de cada posição:

a. Mover o cursor para o componente.
b. Introduzir o valor numérico para o componente.
c. Pressionar a tecla ENTER para estabelecer o novo valor.

quer e pressionar ENTER. Se F5, SETIND, não for exibido,
pressionar PREV.
-OU-
Usar o Menu Passo a Passo. Pressionar e segurar SHIFT e

pressionar COORD, mover o cursor para Tool (ferramenta) e di-
gitar o número do triedro que você quer selecionar. Consultar a
Cuidado
Quando você tiver terminado de ajustar a configuração

das em um arquivo, no dispositivo predefinido,
d. Selecionar File.
ENTER.
h. Exibir a tela de triedro da ferramenta.
i. Pressionar FCTN.
j. Selecionar SAVE. Isto salvará as posições do triedro e os
comentários para todos os triedros no arquivo FRAME-
17. Para exibir o menu Variáveis do SISTEMA,

b. Selecionar SYSTEM.
d. Selecionar Variables (variáveis).
e. Pressionar FCTN.
f. Selecionar SAVE (salvar). As posições e as variáveis do sis-
tema do triedro serão salvas no arquivo SYSVAR.SV, no dis-
positivo predefinido.
4.1.2.5 Selecionando Procedimento 4.4 Selecionando um Triedro da Ferramenta

um Triedro da Ferra-
menta Cuidado
Não configurar nem alterar triedros quando usar o Pal-
letTool. Triedros são automaticamente configurados
Nota
Você pode também usar o Menu Passo a Passo para selecionar o
número do triedro da ferramenta que você quer usar. Consultar a
Seção 2.3.7.
Condições • O triedro da ferramenta que você quer selecionar foi configura-

do.
5. Para escolher um grupo de movimento para o triedro que vo-
cê está configurando nos sistemas com grupos de múltiplos mo-
Perigo
ser danificado.

F3, [OTHER], não for exibido, pressionar PREV. Você verá uma
tela semelhante à seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry 1/10
X Y Z Comment
0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota

quer e pressionar ENTER. Se F5, SETIND, não for exibido,
pressionar PREV.
-OU-
Usar o Menu Passo a Passo. Pressionar e segurar SHIFT e
pressionar COORD, mover o cursor para Tool (ferramenta) e di-
gitar o número do triedro que você quer selecionar. Consultar a
8. Quando uma posição for registrada no programa do terminal de

programação, o valor do triedro da ferramenta da posição será
sempre igual ao valor de $MNUTOOLNUM[group_no] no mo-
mento em que a posição foi registrada.
Quando um programa do terminal de programação for executado,

você deve certificar-se de que o triedro da ferramenta da posição
iguala o valor de $MNUTOOLNUM[group_no], caso contrário ocorre-
rá um erro. Estabelecer o valor de $MNUTOOLNUM usando a ins-
trução UTOOL_NUM=n no programa do terminal de programação
antes de você registrar a posição para garantir que os números do
triedro da ferramenta combinem durante a execução do programa.
Consultar a Seção 8.15 para mais informações sobre a instrução

UTOOL_NUM.
9. Para usar um triedro da ferramenta em um programa KAREL,

configurar $GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no
,$MNUTOOL NUM[group_no]] antes de executar qualquer mo-
vimento.
4.1.3 Triedro do U-
suário
4.1.3.1 Configurando O triedro do usuário é um triedro que você pode configurar em qual-
o Triedro do Usuário quer local, com qualquer orientação. Triedros do usuário são usados
de modo que as posições em um programa podem ser registradas
em relação à origem do triedro. Todas as posições em um programa
são automaticamente registradas em triedro do usuário. Se você não
configurar a localização e a orientação do triedro do usuário antes de
você criar um programa, o triedro do usuário será configurado por
padrão para o triedro universal no programa.
Nota
Se você estiver usando a opção remota do TCP, você deve definir
um triedro do usuário para ser o seu triedro remoto do TCP
(RTCP). Consultar a seção “Triedro Remoto do TCP”.
Cuidado
Posições registradas e registradores de posição são
afetados por MNUFRAME e MNUFRAME tem um efeito
durante a reprodução. Se você alterar MNUFRAME
quaisquer posições registradas e registradores de posi-
ção também se alterarão.
Ativando $USEU- A variável do sistema $USEUFRAME define se o valor corrente de

FRAME $MNUFRAMENUM[group_no] será atribuído ao triedro do usuário de
posição quando ele for registrado ou retocado.
Nota
Alterando o número do triedro do usuário em um grupo não altera-
rá o número do triedro do usuário de outros grupos
Cuidado
Quando $USEUFRAME=FALSE, o número do triedro
do usuário é igual a zero quando você inicialmente re-
gistra posições e as retoca, independente do valor de
$MNUFRAMENUM[group_no].
Quando $USEUFRAME=TRUE, o número do triedro do
usuário de posição é igual ao triedro do usuário definido
por $MNUFRAMENUM[group_no] quando você inicial-
mente registrar posições e retocá-las. Você precisa
também retocar posições com o triedro do usuário de
posição igual ao triedro do usuário definido por $MNU
FRAMENUM[group_no].
Certificar-se de configurar apropriadamente a variável
do sistema $USEUFRAME. Caso contrário o seu pro-
grama não operará adequadamente.
Depois que você configurar o triedro do usuário, você pode alterar a

sua localização e orientação. Antes de você programar posições em
um triedro que está para se mover, alterar $USEUFRAME para
TRUE (verdadeiro) e registrar as posições. Todas as posições em
um programa registradas relativas a esse triedro mudam com ele.
Todas as posições são programadas em relação ao triedro padrão
do usuário. Usar a instrução do programa UFRAME_NUM para alte-
rar o triedro do usuário.
• Você pode configurar até dez triedros do usuário para cada robô.
Eles serão armazenados na variável do sistema $MNUFRAME.
• Você pode selecionar um triedro do usuário por grupo de robô
para permanecer ativo de uma só vez. O número do triedro será
armazenado em $MNUFRAMENUM.
• Você pode movimentar o robô passo a passo no triedro do usuá-
rio.
Cuidado
Cada vez que você criar um programa, estabelecer o
número corrente do triedro do usuário com um valor
entre 1 e 9 (Procedimento 4.8 Selecionando um Triedro
do Usuário). Fazer isto mesmo se você não planejar
usar um triedro do usuário no programa ou se você
quiser que a posição do triedro do usuário seja zero
(0,0,0,0,0,0). Caso contrário, se o número corrente do
triedro do usuário for zero, um triedro do usuário confi-
gurado neste programa não funcionará.
Ver Figura 4.9 Triedros Universal e do Usuário.
Figura 4.9 Triedros Universal e do Usuário

Figura 4.10 Triedros Universal e do Usuário para o ArcTool
Você pode usar três métodos para definir o triedro do usuário:

• Método dos quatro pontos
Método dos Três Pon- Registrar três pontos define o triedro do usuário. Os três pontos são
tos a origem, uma posição ao longo do eixo +x do triedro do usuário e
uma posição no plano x-y do triedro do usuário (define o plano x-y e
o plano y-z).
Método dos Quatro Usar o método dos quatro pontos quando você precisar definir um
Pontos triedro que tenha sua origem em uma posição diferente da de refe-
rência do triedro. Você pode também usá-lo para definir múltiplos
triedros com eixos paralelos. Os quatro pontos são a referência do
triedro (chamada ponto de origem oriental), um ponto ao longo do
eixo +x do triedro (define o plano x-z), um ponto no plano x-y do trie-
dro (define o plano x-y e o plano y-z) e a origem do triedro (chamada
de origem do sistema).
Método de Introdução Usar o método de introdução direta quando você conhecer as coor-
Direta denadas do triedro do usuário. O método de introdução direta permi-
te a você designar a origem com valores para x, y, z, w, p e r. Usar o
Procedimento 4.7 Configurando o Triedro do Usuário Usando o Mé-
todo de Introdução Direta para este fim.
Usar o Procedimento 4.8 Selecionando um Triedro do Usuário.
Cuidado
4.1.3.2 Método dos Procedimento 4.5 Configurando o Triedro do Usuário Usando o

Três Pontos para o Método dos Três Pontos
Triedro do Usuário no
ArcTool
Condições • O triedro da ferramenta que você quer selecionar foi configura-
do.
Perigo
antes de você registrar quaisquer posições. Pressionar
F4, CLEAR (remover), para remover os dados do trie-
dro.
que todos os dados do triedro estejam estabelecidos do

estiver configurando em sistemas com grupos de múltiplos mo-
6. Se os triedros do usuário não forem exibidos, pressionar F3,
[OTHER] e selecionar User Frame (triedro do usuário). Se F3
[OTHER] não for exibido, pressionar PREV.
7. Para exibir as configurações de todos os triedros, pressionar
PREV repetidamente até que você veja uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Frames
User Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
0.0 0.0 0.0 ****************
2: 0.0 0.0 0.0 ****************
3: 0.0 0.0 0.0 ****************
4: 0.0 0.0 0.0 ****************
5: 0.0 0.0 0.0 ****************
6: 0.0 0.0 0.0 ****************
7: 0.0 0.0 0.0 ****************
8: 0.0 0.0 0.0 ****************
9: 0.0 0.0 0.0 ****************
Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0
8. Para estabelecer valores numéricos em zero, mover o cursor



12. Selecionar Três Pontos. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Y Direction Point: UNINIT

TER.
b. Selecionar um método para dar nome ao comentário.
comentário.
14. Definir o ponto de origem do triedro do usuário:

a. Mover o cursor para o Ponto de Origem do Oriente.
b. Movimentar passo a passo o TCP do robô para a origem. Na
Figura 4.11 Definindo a Origem, a origem é designada 1.
CORD (registrar).
Figura 4.11 Definindo a Origem
15. Definir o ponto do sentido +x:

b. Movimentar o robô passo a passo para um ponto ao longo do
eixo x. Na Figura 4.12 Definindo o Ponto da Direção X, este
ponto é designado 2.
CORD (registrar).
Figura 4.12 Definindo o Ponto da Direção X
16. Definir um ponto no plano X-Y positivo:

a. Mover o cursor para o Ponto da Direção Y.
b. Movimentar o robô passo a passo para uma localização no
plano X-Y positivo. Na Figura 4.13 Definindo o Plano X-Y, es-
te ponto é designado de número 3.
CORD (registrar).
Figura 4.13 Definindo o Plano X-Y
17. Para selecionar o triedro do usuário para uso, pressionar F5,

SETIND, digitar o número do triedro do usuário que você quer e
pressionar ENTER. Isto configura o triedro do usuário ativo
($MNUFRAMNUM[1]) para o número do triedro que você quer.
Se F5, SETIND, não for exibido, pressionar PREV.
-OU-
Usar o Menu Jog (movimento passo a passo). Pressionar e se-

gurar SHIFT e pressionar COORD, mover o cursor para User (u-
suário) e digitar o número do triedro que você quer usar. Consul-
tar a Seção 2.3.7 para mais informações.
18. Movimentar o robô passo a passo nos sentidos +x, +y e +z. O

robô deve mover-se nos sentidos corretos de acordo com o trie-
dro que você definiu. Se o robô não se mover no sentido correto,
ir para o Passo 19. Caso contrário, ir para o Passo 20.
Cuidado
Quando você terminar de ajustar a configuração do
triedro, salvar a informação no dispositivo predefinido
de modo que você possa recarregar os dados de confi-
guração se necessário. Caso contrário, se a configura-
ção for alterada, você não terá registro dela.
19. Para mover para uma posição registrada, mover o cursor para
a posição desejada, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar
F4, MOVE_TO.
Perigo
Quando você usar F4, MOVE_TO, para movimentar o
robô passo a passo, pode ocorrer movimento inespera-
do. Isto poderá lesionar o pessoal ou danificar o equi-
pamento.
Nota
Se você quiser remover o triedro do usuário corrente selecionado,
pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida F2, CLRIND. Isto
ajusta o triedro do usuário ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para zero,
que significa que o triedro padrão do usuário está correntemente
selecionado.

das a um arquivo no dispositivo predefinido,
d. Selecionar File.
f. Selecionar Set Device (configurar dispositivo).
ENTER.
h. Exibir a tela do triedro do usuário.
i. Pressionar FCTN.
l. Selecionar SYSTEM (sistema).
o. Pressionar FCTN.
p. Selecionar SAVE. As posições do triedro e as variáveis do
sistema serão salvas no arquivo SYSVAR.SV, no dispositivo
predefinido.
4.1.3.3 Método de Procedimento 4.6 Configurando o Triedro do Usuário Usando o

Quatro Pontos do Método de Quatro Pontos
Triedro do Usuário no Perigo
ArcTool Se você configurar um novo triedro, certificar-se de que
antes quer você registre quaisquer posições. Pressio-
nar F4, CLEAR (remover), para remover os dados do
triedro.
que todos os dados do triedro sejam estabelecidos do
Condições • O triedro da ferramenta está configurado e selecionado.

está configurando em sistemas com grupos de múltiplos movi-
mentos, pressionar F3, [OTHER], e selecionar o grupo que você
quer. O grupo predefinido de movimento é o Grupo 1.
[OTHER], e selecionar User Frame (triedro do usuário). Se F3,
[OTHER], não for exibido, pressionar PREV.
à seguinte.
ETUP Frames
User Frame Setup / Four Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 ****************
2: 0.0 0.0 0.0 ****************
3: 0.0 0.0 0.0 ****************
4: 0.0 0.0 0.0 ****************
5: 0.0 0.0 0.0 ****************
6: 0.0 0.0 0.0 ****************
7: 0.0 0.0 0.0 ****************
8: 0.0 0.0 0.0 ****************
9: 0.0 0.0 0.0 ****************


12. Selecionar Four Point (quatro pontos). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
ETUP Frames
User Frame Setup/ Four Point
Frame number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************

System Origin: UNINIT

TER.
c. Pressionar as teclas de função apropriadas para introduzir
um comentário.
14. Definir o ponto de referência do triedro do usuário:

b. Movimentar o TCP do robô passo a passo para a origem. Na
Figura 4,.14 Definindo a Origem, a origem é designada 1.
CORD (registrar).
Figura 4.14 Definindo a Origem
15. Definir o ponto no sentido +x:

b. Movimentar o TCP do robô passo a passo para um ponto ao
longo do eixo +x. Na Figura 4.15 Definindo o Ponto da Dire-
ção X, o Ponto da Direção X é designado 2.
CORD (registrar), para registrar uma posição.
16. Definir um ponto no plano X-Y:

b. Movimentar o robô passo a passo para uma localização no
plano positivo X-Y. Na Figura 4.16 Definindo o Plano X-Y, es-
te ponto é designado número 3.
CORD (registrar).
17. Programar a origem do segundo triedro do usuário:

a. Mover o cursor para System Origin (origem do sistema).
b. Movimentar o TCP do robô passo a passo para a origem do
sistema no triedro do usuário. Na Figura 4.17 Definindo a
Segunda Origem, a origem é designada 4.
c. Pressionar F5, RECORD (registrar), para registrar uma posi-

ção.
Figura 4.17 Definindo a Segunda Origem

pressionar ENTER. Isto configura o triedro ativo do usuário
($MNUFRAMNUM[1]) para o número do triedro que você quer.
-OU-
Usar o Menu Jog (passo a passo). Pressionar e segurar SHIFT e

pressionar COORD, mover o cursor para User (usuário) e digitar
o número do triedro que você quer usar. Consultar a Seção 2.3.7
para mais informações.

robô deve mover-se nos sentidos corretos de acordo com o trie-
dro que você definiu. Se o robô não se mover nos sentidos cor-
retos, ir para o Passo 20. Caso contrário, ir para o Passo 21.
Cuidado
de modo que você possa recarregar os dados da confi-
guração se necessário, Caso contrário, se a configura-
a posição desejada, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pres-
sionar F4, MOVE_TO.
Perigo
Quando você usar F4, MOVE_TO, para movimentar o
robô passo a passo, pode ocorrer um movimento ines-
perado. Isto pode lesionar o pessoal ou danificar o e-
quipamento.
Nota
Se você quiser limpar o triedro corrente para zero, mover o cursor
para o número do triedro e pressionar NEXT (próximo), >, e em
seguida F2, CLRIND. Isto configura o triedro ativo do usuário
($MNUFRAMNUM[1]) para zero, o que significa que o triedro pa-
drão do usuário está presentemente selecionado.

das a um arquivo no dispositivo predefinido,
d. Selecionar File.
ENTER.
i. Pressionar FCTN.
VAR.SV no dispositivo predefinido.
22. Para salvar a variável do sistema

b. Selecionar SYSTEM (sistema).
e. Pressionar FCTN.
f. Selecionar SAVE (salvar). As posições do triedro e as variá-
veis do sistema serão salvas no arquivo SYSVAR.SV no dis-
4.1.3.4 Método de In- Procedimento 4.7 Configurando o Triedro do Usuário Usando o

trodução Direta do Método de Introdução Direta
Triedro do Usuário
Cuidado
Não configurar nem alterar os triedros quando você
usar o PalletTool. Os triedros são automaticamente
configurados para você pelo PalletTool.
Perigo
F4 CLEAR, para remover os dados do triedro.
que todos os dados do triedro estejam configurados do
modo que você quer antes de alterá-los.

5. Para escolher um grupo de movimento para o triedro que vo-
cê está configurando nos sistemas com grupos de múltiplos mo-
vimentos, pressionar F3, [OTHER] (outros) e selecionar o grupo
que você quer. O grupo predefinido de movimento é o Grupo 1.
Perigo
vimento for definido em seu controlador. Se o seu con-
trolador for configurado para mais do que um grupo de
movimento, todos os movimentos devem ser iniciados
a partir do programa do terminal de programação. Caso
ser danificado.

[OTHER] e selecionar User Frame (triedro do usuário). Se F3
[OTHER] não for exibido, pressionar PREV.
à seguinte.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

TER.
comentário.
14. Estabelecer cada componente de posição:

c. Pressionar a tecla ENTER para estabelecer o novo valor.

pressionar ENTER. Isto configura o triedro ativo do usuário
9$MNUFRAMNUM[1]) para o número do triedro que você quer.
-OU-

Nota
Se você quiser limpar o triedro corrente para zero, mover o cursor
para o número do triedro e pressionar NEXT (próximo), >, e em
seguida F2, CLRIND. Isto configura o triedro ativo do usuário
($MNUFRAMNUM[1]) para zero, o que significa que o triedro pa-
drão do usuário está correntemente selecionado.
Cuidado
ção for alterada, você não terá qualquer registro dela.

das em um arquivo no dispositivo predefinido,
d. Selecionar File.
ENTER.
i. Pressionar FCTN.
17. Para salvar o menu SYSTEM Variables (variáveis do sistema),

e. Pressionar FCTN.

veis do sistema serão salvas no arquivo SYSVAR.SV, no
dispositivo predefinido.
4.1.3.5 Selecionando Procedimento 4.8 Selecionando um Triedro do Usuário

um Triedro do Usuá-
rio Cuidado
A variável do sistema $USEUFRAME define se o valor
corrente de $MNUFRAMENUM[group_no] será atribuí-
do ao triedro do usuário da posição quando estiver
sendo registrado ou retocado.
Quando $USEUFRAME=FALSE (falso), o registro inici-
al de posições e o retoque de posições são feitos com o
número do triedro do usuário igual a 0, indiferente do
valor de $MNUFRAMENUM[group_no].
Quando $USEUFRAME=TRUE (verdadeiro), o registro
inicial de posições é feito com o triedro do usuário da
posição igual ao triedro do usuário definido por $MNU
FRAMENUM[group_no]. O retoque de posições deve
também ser feito com o triedro do usuário da posição
igual ao triedro do usuário definido por $MNUFRAME
NUM[group_no].
Certificar-se de configurar a variável do sistema $USEU
FRAME corretamente. Caso contrário, o seu programa
não operará apropriadamente.
Nota
Você pode também usar o Menu Jog (passo a passo) para sele-
cionar o número do triedro do usuário que você quer usar. Consul-
tar a Seção 2.3.7.
• O triedro do usuário que você quer selecionar foi configurado.

Condições
Passos
[OTHER] (outros), e selecionar User Frame (triedro do usuário).
Se F3 [OTHER], não for exibido, pressionar PREV. Você verá
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************

8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

pressionar ENTER. Isto configura o triedro ativo do usuário ($MN
UFRAMNUM[1]) para o número do triedro que você quer. Se F5,
SETIND, não for exibido, pressionar PREV.
-OU-

Nota
Quando um programa do terminal de programação for executado,
você deve certificar-se de que o triedro do usuário da posição i-
guale o valor de $MNUFRAMENUM[group_no], caso contrário,
ocorrerá um erro. Configurar o valor de $MNUFRAMENUM[1] u-
sando a instrução UFRAME_NUM=n no programa do terminal de
programação e em seguida executar essa instrução antes de você
registrar a posição. Isto garante que a posição corresponde ao
triedro do usuário correto.
4.1.4 Triedro Passo

a Passo
4.1.4.1 Configurando
O triedro passo a passo é um triedro que você pode configurar em
o Triedro Passo a
qualquer localização, com qualquer orientação. O triedro passo a
Passo
passo proporciona um modo conveniente de mover ao longo de uma
peça quando a peça for orientada diferentemente do triedro univer-
sal. Ver a Figura 4.18 Triedro Passo a Passo Definido Paralelamente
à Peça.
Você pode configurar o triedro passo a passo de modo que as coor-

denadas do triedro correspondam às coordenadas da peça. Você
pode então mover passo a passo ao longo de x, y e z para progra-
mar as posições na peça.
• Antes de você usar o triedro passo a passo, você deve configu-
rar a sua localização e orientação.
• Você pode configurar até cinco diferentes triedros para cada
robô.
• Você pode selecionar um triedro para estar ativo por vez por
grupo de robô.
• Você pode mover passo a passo o robô no triedro passo a pas-

so.
Figura 4.18 Triedro Passo a Passo Definido Paralelamente à Peça
Você pode usar dois métodos para definir o triedro passo a passo.
Método dos Três Pon- O método dos três pontos permite que você defina um triedro passo
tos a passo registrando três pontos: a origem, um ponto ao longo do
eixo +x do triedro e um ponto no plano x-y do triedro (define o plano
x-y e o plano y-z).
Método da Introdução O método da introdução direta permite que você designe a origem
Direta com valores para x, y, z, w, p e r. Este método proporciona registro
direto e introdução direta da posição do triedro.
Usar o Procedimento 4.11 Selecionando um Triedro Passo a Passo

para tal.
4.1.4.2 Método dos Procedimento 4.9 Configurando o Triedro Passo a Passo Usan-
Três Pontos do Trie- do o Método dos Três Pontos
dro Passo a Passo no
ArcTool Perigo
F4, CLEAR, para remover os dados do triedro.
que todos os dados do triedro estejam configurados do
Condições • Você tem uma caixa de papelão.

4. Selecionar Frames (triedros)
mentos, pressionar F3, [OTHER] (outros), e selecionar o grupo
que você quer. O grupo predefinido de movimento é o Grupo 1.
6. Se triedros passo a passo não forem exibidos, pressionar F3
[OTHER], e selecionar Jog Frame (triedro passo a passo). Se
F3, [OTHER], não for exibido, pressionar PREV.
à seguinte.
SETUP Frames
JOG Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
Active JOG FRAME[1] = 0

para o número do triedro, pressionar F4, CLEAR (remover), e
em seguida pressionar F4, YES, para confirmar.

12. Selecionar Three Point (três pontos). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte .
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Three Point
Frame Number: 2
X 0.0 Y 0.0 Z 0.0

W 0.0 P 0.0 R 0.0
Comment: ****************

TER.
comentário.
14. Montar uma caixa dentro da célula de trabalho de modo que a

orientação da caixa combine com a orientação do triedro passo
a passo desejado. Certificar-se de que o vértice da caixa usado
para registrar a origem está no local apropriado.
15. Definir a origem do triedro passo a passo:
a. Mover o cursor para o Ponto de Origem do Sistema.
b. Movimentar o TCP do robô passo a passo para a origem. Na
Figura 4.19 Definindo o Ponto de Origem a origem é desig-
nada 1.
CORD (registrar).
Figura 4.19 Definindo o Ponto de Origem
16. Definir o ponto do sentido +x:

b. Mover o robô passo a passo ao longo do eixo x da caixa. Na
Figura 4.20 Definindo o Ponto da Direção X o ponto do senti-
do +X é designado 2.
c. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RO-
CORD (registrar).
17. Definir um ponto no plano X-Y positivo.

b. Mover passo a passo o robô para uma localização no plano
X-Y positivo. Na Figura 4.21 Definindo o Plano X-Y este pon-
to é designado número 3.
CORD (registrar).
18. Para selecionar o triedro passo a passo para uso, pressionar

F5, SETIND, digitar o número do triedro que você quer e pres-
sionar ENTER. Se F5, SETIND, não for exibido, pressionar
PREV.
-OU-

pressionar COORD, mover o cursor para Jog (passo a passo) e
digitar o número do triedro que você quer usar. Consultar a se-
ção para mais informações.

robô deve mover-se nas direções corretas de acordo com o trie-
dro que você definiu. Se o robô não se mover nas direções cor-
retas, ir para o Passo 20. Caso contrário, ir para o Passo 21.
Cuidado
Quando você terminar o ajuste da configuração do trie-
dro, salvar a informação no dispositivo predefinido de
modo que você possa recarregar os dados de configu-
ração se necessário. Caso contrário, se a configuração
for alterada, você não terá registro dela.
Perigo
Quando você usar F4, MOVE_TO, para mover passo a
passo o robô, pode ocorrer movimento inesperado. Isto
pode lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
a posição desejada, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pres-
sionar F4, MOVE_TO.

d. Selecionar File.
ENTER.
h. Exibir a tela do triedro passo a passo.
i. Pressionar FCTN.
22. Para salvar as posições e as variáveis do sistema,

c. Pressionar F1 [TYPE].
e. Pressionar FCTN.
veis do sistema serão salvas no arquivo SYSVAR,SV no dis-
4.1.4.3 Método de Procedimento 4.10 Configurando o Triedro Passo a Passo U-

Introdução Direta do sando o Método de Introdução Direta
Triedro Passo a Pas-
so Cuidado
Não configurar nem alterar triedros quando você usar o
Perigo
F4, CLEAR, para remover os dados do triedro.
que todos os dados do triedro sejam configurados do

mentos, pressionar F3 [OTHER] (outros), e selecionar o grupo
que você quer.O grupo predefinido de movimento é o Grupo 1.
Perigo
vimento for definido em seu controlador. Se o seu con-
trolador for configurado para mais do que um grupo de
movimento, todos os movimentos devem ser iniciados
a partir do programa do terminal de programação. Caso
ser danificado.

6. Se os triedros passo a passo não forem exibidos, pressionar
F3, [OTHER] (outros) e selecionar Jog Frame (triedro passo a
passo). Se F3, [OTHER] não for exibido, pressionar PREV.
à seguinte.
SETUP Frames
JOG Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************

para o número do triedro, pressionar F4, CLEAR (remover), e
em seguida pressionar F4, YES, para confirmar.

SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0

TER.
comentário.
14. Estabelecer cada componente da posição:

c. Pressionar ENTER para estabelecer o novo valor.
15. Para selecionar um triedro passo a passo para uso, pressio-

nar F5, SETIND, digitar o número do triedro passo a passo que
você quer e pressionar ENTER. Se F5, SETIND, não for exibido,
pressionar PREV.
-OU-

digitar o número do triedro que você quer usar. Consultar a
Cuidado

d. Selecionar File.
ENTER.
h. Exibir a tela do triedro passo a passo.
i. Pressionar FCTN.
Exibir o menu SYSTEM Variables (variáveis do sistema),
17. Para salvar as Variáveis do SISTEMA,

e. Pressionar FCTN.
veis do sistema são salvas no arquivo SYSVAR.SV, no dis-
4.1.4.4 Selecionando Procedimento 4.11 Selecionando um Triedro Passo a Passo

um Triedro Passo a
Passo Cuidado
Nota
Você pode também usar o Menu Passo a Passo para selecionar o
número do triedro passo a passo que você quer usar. Consultar a
Condições • O triedro passo a passo que você quer selecionar foi configura-
do.
5. Se os triedros passo a passo não forem exibidos, pressionar F3,
[OTHER] (outros), e selecionar Jog Frame (triedro passo a pas-
so). Se F3, [OTHER], não for exibido, pressionar PREV. Você
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6. Para selecionar o triedro passo a passo para uso, pressionar

F5, SETIND, digitar o número do triedro que você quer e pres-
sionar ENTER. Isto copia o triedro selecionado em $JOG_
GROUP[group_no].$JOGFRAME. Se F5, SETIND, não for exibi-
do, pressionar PREV.
-OU-

digitar o número do triedro que você quer usar. Consultar a
4.1.5 Salvando Da- Salvando dados do triedro salva as posições e comentários do trie-
dos do Triedro dro. Usar o Procedimento 4.12 Salvando Dados do Triedro em um
Arquivo para salvar estes dados.
Cuidado
Procedimento 4.12 Salvando os Dados do Triedro em um Arqui-

vo

8. Selecionar um método para o triedro. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
Cuidado

d. Selecionar File.
ENTER.
h. Exibir a tela do triedro.
i. Pressionar FCTN.
10. Para salvar as Variáveis do SISTEMA,

e. Pressionar FCTN.
veis do sistema serão salvas no arquivo SYSVAR.SV no dis-
4.2 CONFIGU-
RAÇÃO DA O-
PERAÇÃO DE
PRODUÇÃO
4.2.1 Visão Geral da A configuração da operação de produção permite que você configure
Configuração da um programa de modo que ele seja executado automaticamente
durante a produção.
Operação de Pro-
dução Para executar a produção você pode usar
• O método de Seleção de Programa (Remoto / Local deve ser
ajustado para Remoto)
o Seleção do Número do Programa (PNS)
o Requisição de Serviço do Robô (RSR)
o Seleção do Estilo de Programa (opcional) *
o Modo de Seleção do Programa OTHER *
* No ArcTool, estes métodos estão disponíveis depois do car-
regamento da opção Programa Utilitário Comum.
• O método de Início de Produção (Remoto / Local deve ser ajus-

tado para Remoto)
o Entrada do UOP DE INÍCIO DE PRODUÇÃO
o DIN[]
o OUTRO
• O método do programa predefinido no menu SELECT (seleção)

(Remoto / Local deve ser ajustado para Local)
o Entrada SOP DE INÍCIO DE CICLO
Esta seção inclui informação sobre como configurar programas RSR

e PNS e como Selecionar o Estilo de Programa. Entradas do UOP
DE INÍCIO DE PRODUÇÃO e SOP DE INÍCIO DE CICLO não re-
querem qualquer configuração de software. Consultar 9. TESTANDO
UM PROGRAMA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO para mais
informações.
Antes que você possa executar a produção, você necessita fornecer

informação para os itens da tela de Configuração da Produção mos-
trada na Figura 4.22 Tela de CONFIGURAÇÃO da Produção. A
Tabela 4.1 Tela de Configuração da Produção descreve os itens
mostrados na tela de CONFIGURAÇÃO da Produção.
Figura 4.22 Tela de CONFIGURAÇÃO da Produção
Prog Select
1 Program select mode: STYLE

2 Production start method DIN[]
Production checks:
3 At home check: ENABLED
4 Resume position toler.: DISABLED
5 Simulated I/O: DISABLED
6 General override < 100%: DISABLED
7 Prog override < 100%: DISABLED
8 Machine lock: DISABLED
9 Single step: ENABLED
10 Process ready: DISABLED
General controls:
11 Heartbeat timing: 1000 MS
12 Low TEMP DRAM memory: 100 KB
13 Low PERM CMOS memory: 50 KB
14 RESET when DEADMAN pressed: ENABLED
Tabela 4.1 Tela de Configuração da Produção
ITEM DE
CONFIG. DA DESCRIÇÃO
PRODUÇÃO
Este item especifica qual método será usado para selecionar o programa a
executar:
• RSR usa o método RSR
• PNS usa o método PNS
Modo de • STYLE usa o método do Nome do Estilo
Seleção do
Programa Nota
STYLE não é suportado com o hardware DualArm.
• OTHER usa o programa selecionado configurando a variável do sistema

$SHELL_WRK.$cust_name para o nome do programa a executar
Este item especifica qual sinal será usado para iniciar ou continuar um pro-
grama:
• Quando você especificar UOP, RSR e PNS serão usados como definidos
originalmente usando os sinais do UOP.
Método de • Quando você especificar DIN[], RSR e PNS serão definidos usando sinais
Início de de entrada digital na tela de Célula de I/O (entrada / saída)
Produção • O modo de seleção de programa STYLE sempre usa o método DIN de
seleção de programa.
• Quando você especificar OTHER, o programa será selecionado usando
STYLE ou OTHER e o programa será iniciado configurando a variável do
sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.
Tabela 4.1 Tela de Configuração da Produção (Continuação)
ITEM DE
PRODUÇÃO
Verificações da Produção – Os seguintes itens são verificados antes de executar a produ-
ção. Quando você mover o cursor para um dos itens de verificação da produção e pressionar
F3, DETAIL (detalhe), será exibida a seguinte tela DETAIL.
Prog Select DETAIL

Check : At home check
1 Check when run: ENABLED
2 Check when resume: ENABLED
3 Prompt if failure: ENABLED
4 Post error if failure: ENABLED
5 Post warning if forced: ENABLED
6 Force condition: ENABLED
• Verificar quando executar indica se o sistema efetuará a verificação de produção especi-

ficada quando um programa for executado.
• Verificar quando retomar indica se os sistemas efetuarão a verificação de produção es-
pecificada quando um programa for retomado.
Se a verificação da Produção especificada falhar quando o programa for executado ou

retomado, serão tomadas as seguintes ações. Se “Verificar quando executar” ou Verificar
quando retomar” estiverem desativadas, estas ações serão ignoradas. A ação “Condição de
força” tem prioridade sobre as outras ações. Se “Condição de força” e “Alerta se falhar” estive-
rem ambas ativadas, somente a ação “Condição de força” será efetuada.
• Alerta se falhar permite que você especifique que um alerta seja exibido na tela do termi-
nal de programação se a verificação especificada causar falha no início ou no reinício de
programa. Por exemplo, se estiver ativada a sobreposição Geral de verificação da Produ-
ção < 100, será exibido um alerta na tela do terminal de programação quando a sobrepo-
sição geral for menor do que 100. O usuário pode então determinar como proceder: conti-
nuar, forçar ou abortar.
• Pós-erro se falhar exibe uma mensagem de erro no registro de alarme para indicar o que
causou a falha na verificação específica no início ou no reinício do programa. No exemplo
anterior, será exibida a mensagem “Sobreposição Geral SYST-085 diferente de 100”.
• Pós-advertência se forçada é usada somente quando a verificação de Condição de força
estiver ativada. Ela exibe uma mensagem de erro no registro de alarme.
• Condição de força não está disponível para as Verificações de produção “Verificação na
posição inicial”, “Retomar à tolerância de posição” e “Bloqueio da máquina”. Esta verifica-
ção se sobrepõe à verificação “Alerta se falhar”. Se estiver ativada a verificação “Pós-
advertência se forçada”, será exibida uma mensagem no registro de alarme indicando que
a condição foi forçada.
Verificação
Quando este item estiver ajustado para ATIVADO, a produção será executada
da Produção:
se o robô estiver na posição inicial. Quando você pressionar F3, DETAIL (de-
Verificação
talhe), você pode especificar em mais detalhes o comportamento da verifica-
na Posição
ção na posição inicial.
Inicial
ITEM DE
PRODUÇÃO
se o robô estiver na posição ou próximo da posição na qual o programa sofreu
Verificação
uma pausa. Esta verificação é ATIVADA por padrão. Se você mover o cursor
da Produção:
para este item e pressionar F3, DETAIL (detalhe), você não será capaz de
Retomar a
ajustar “Verificar quando retomar” para DESATIVADO. Se você quiser desati-
Tolerância de
var “Verificar quando retomar”, ir para a tela SETUP RESUME TOL (configurar
Posição
tolerância de retomada) e desativar a tolerância de retomada para cada grupo
de movimento.
Verificação
da Produção:
se os sinais de I/O (entrada / saída) não forem simulados.
I/O Simulada
Verificação
da Produção: Quando este item estiver ajustado para ATIVADO, a produção será executada
Sobreposição somente se a sobreposição geral estiver ajustada para 100%.
Geral <100%
Verificação
da Produção:
Sobreposição
somente se a sobreposição do programa estiver ajustada para 100%.
do Programa
<100%
Verificação
da Produção:
se o Bloqueio do Robô estiver ajustado para OFF na tela SETUP TEST CY-
Bloqueio da
CLE (ciclo de teste de configuração).
Máquina
Verificação
da Produção: Quando este item estiver ajustado para ATIVADO, a produção será executada
Passo a Pas- se o robô não estiver no modo passo a passo.
so
ITEM DE
PRODUÇÃO
Quando este item estiver ajustado para ATIVADO, os seguintes itens serão
verificados quanto a falhas durante o início da produção.
• Soldadora.
• Poupador de água.
• Vazão de água.
• Sobre-temperatura anterior de X.
Se for detectada uma falha você verá a seguinte caixa de alerta.

Verificação da
Produção: Application process error
Please check process
Processo Pron-
Peripheral equipment
to
CONTINUE RECHECK [STOP
• CONTINUE (continuar) ignorará o erro e prosseguirá para o próximo item

de configuração.
• RECHECK (reverificar) reverificará imediatamente o ponto de I/O falho.
Se ele ainda estiver falho, a caixa de alerta será exibida novamente.
• STOP (parar) cancelará o início de produção e requererá um outro início
de produção quando estiver pronto.
Tempo de ba- O batimento cardíaco é um sinal de saída que é pulsado (liga e desliga) em
timento cardía- um intervalo que você especifica neste item. O batimento cardíaco é usado
co: pelo PLC para verificar se o robô ainda está “vivo”. A saída digital de bati-
Padrão:1000ms mento cardíaco é atribuída usando o menu de saída da célula de I/O. A saída
Mín.:0 ms digital é pulsada no intervalo do batimento cardíaco. Se o tempo for 0 ou a
Máx.:10.000ms saída não for atribuída, então o batimento cardíaco está desativado.
Baixa memória
TEMP DRAM: Este item permite que você defina a quantidade mais baixa de memória
Padrão: 100 kb TEMP DRAM abaixo da qual será exibida uma mensagem de erro com seve-
Mín.: 0 kb ridade de ADVERTÊNCIA.
Máx.: 9999 kb
Baixa memória
PERM CMOS: Este item permite que você defina a quantidade mais baixa de memória
Padrão: 50 kb CMOS abaixo da qual será exibida uma mensagem de erro com severidade
Mín.: 0 kb de ADVERTÊNCIA.
Máx.: 9999 kb
ITEM DE
PRODUÇÃO
Este item permite que você especifique como o sistema se recupera de uma
liberação da CHAVE DE HOMEM MORTO quando o terminal de programação
RESTAURAR
estiver ligado:
quando pres-
• ATIVADO – Se você liberar a CHAVE DE HOMEM MORTO e em seguida
sionada a
pressioná-la de novo, o sistema automaticamente efetuará uma restaura-
CHAVE DE
ção de falha.
HOMEM
• DESATIVADO – Se você liberar a CHAVE DE HOMEM MORTO e em
MORTO
seguida pressioná-la de novo, você deve então pressionar uma tecla de
RESET para restaurar da falha.
4.2.2 Configuração Uma Requisição de Serviço do Robô (RSR) é uma requisição para
de Requisição de serviço a partir de um dispositivo externo. Essa requisição vem de
Serviço do Robô um sinal de entrada digital em uma linha de entrada pré-designada
(RSR) RSR. Você pode usar até oito sinais de requisição de serviço do
robô: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7 e RSR8.
Quando o controlador do robô receber um sinal de requisição de

serviço, o controlador determina se o sinal é aceitável. Se for aceitá-
vel, o controlador determina qual programa executar.
Cuidado
Qualquer programa que você quiser executar usando
os RSRs devem ser nomeados RSR[nnnn], onde [nnnn]
representa um número de quatro dígitos de 0001 a
9999; caso contrário, o programa não será executado.
Se nenhum outro programa estiver sendo executado correntemente,

o programa atribuído à linha de entrada RSR se inicia. Se um pro-
grama estiver correntemente sendo executado, o robô armazena o
sinal e executa o programa quando o outro programa terminar.
Se forem usados sinais digitais de partida e de entrada e saída, os

sinais de entrada usados por RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) e os
sinais de saída digitais usado por RSR (ACK1, ACK2, ACK3, ACK4)
podem ser configurados nos menus de entradas e saídas da Célula
de I/O.
Se você estiver usando UOP RSR, quando o robô receber o sinal

RSR, o robô pode produzir os sinais de confirmação corresponden-
tes (STYLE_ACK1 – STYLE_ACK4) se os sinais estiverem ativados.
Quando o robô receber o sinal RSR,o robô pode produzir os sinais

de confirmação correspondentes se os sinais estiverem ativados.
Os diagramas de seqüência e de tempo são semelhantes para o

UOP RSR e para RSR digital. Ver a Figura 4.23 Cronograma de
RSR.
Os sinais RSR têm requisitos específicos quando usados com os

sistemas DualARM usando o software DualARC.
Figura 4.23 Cronograma de RSR
A seqüência de I/O (entrada / saída) na Figura 4.23 Cronograma de

RSR fará com que RSR1 seja executado depois que qualquer pro-
grama em execução tenha sido concluído. O programa RSR2 será
executado quando o programa RSR1 for concluído. RSR2 – RSR4
estarão na fila para serem executados pelo sistema.
A Tabela 4.2 Descrição de Item de Configuração de RSR relaciona e

descreve cada item de configuração de RSR.
Tabela 4.2 Descrição de Item de Configuração de RSR
ITEM DE
CONFIG. DE DESCRIÇÃO
RSR
Este item permite que você introduza um número que quando adicionado ao
número base define o número do programa que será executado quando o
Número do sinal RSR1 for recebido. Por exemplo, se você introduzir 0023 para número do
Programa programa e o número base tiver sido ajustado para 100, o sinal RSR1 execu-
RSR1 taria o programa RSR0123.
Se você introduzir um número de programa não válido, o sistema ignorará
este sinal.
Número do número base define o número do programa que será executado quando o
Programa sinal RSR2-RSR8 for recebido.
RSR2-RSR8 Se você introduzir um número de programa não válido ou um zero, o sistema
ignorará este sinal.
Número Base número de programa RSR1-RSR8 define qual programa será executado.
Padrão: 0 Este número base pode ser alterado de dentro de seu programa usando a
Mín.: 0 instrução PARAMETER NAME. O parâmetro que contém o número base de
Máx.: 9999 RSR é $SHELL_CFG.$job_base. Alterando o número base, você pode con-
trolar qual grupo de programas será executado.
Prefixo da
Tarefa – Este item é o prefixo de três letras do programa a ser selecionado. A variável
SpotTool+ do sistema é $SHELL_CFG.$job.root.
Padrão: RSR
Função de
Este item permite que você ative ou desative os sinais de saída de confirma-
Confirmação
ção do robô ACK1-8. FALSE significa que os sinais estão desativados. TRUE
Padrão: FAL-
(verdadeiro) significa que os sinais estão ativados.
SO
Largura do
Pulso
Este item permite que você configure o comprimento (em mili-segundos) do
Confirmação
sinal ACK1-8 quando a função de confirmação estiver ativada. Este tempo
Padrão:400ms
depende do tempo de varredura de seu programa PLC.
Mín.: 0
Máx.: 9999
Usar o Procedimento 4.13 Configuração de RSR para configurar os

RSRs.
Procedimento 4.13 Configuração de RSR
Condições • Os sinais do UOP devem estar instalados e configurados.

• O nome do programa deve ser RSR[nnnn] onde [nnnn] represen-
ta um número de quatro dígitos de 0001 a 9999.

4. Selecionar Prog Select (selecionar programa). Você verá uma
Prog Select
1 Program select mode: RSR

Production checks:
General controls:
5. Mover o cursor para Program Select Mode (modo de seleção do

programa) e pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
6. Selecionar RSR e pressionar ENTER.
te à seguinte.
Prog Select
1/7
RSR or PNS
1 RSR1 program number [ENABLE ] [0012]
5 RSR5 program number [ENABLE ] [ ]
9 Base number [ 100 ]
10 Acknowledge function [FALSE]
11 Acknowledge pulse width(msec) [ 10]
8. Mover o cursor para o item que você quer configurar e digitar o

valor.
9. Quando você terminar de fazer as alterações, desligar o con-
trolador e ligá-lo de volta.
Perigo
Quando você alterar o tipo de operação de produção,
você deve desligar o controlador e ligá-lo para usar a
nova informação; caso contrário, as novas configura-
ções não serão aceitas.
4.2.3 Configuração Uma Seleção do Número do Programa (PNS) é um método de sele-

da Seleção do Nú- cionar o nome de um programa a ser executado por algum dispositi-
mero do Programa vo externo. O nome do programa a ser executado vem como um
(PNS) grupo de sinais de entrada de um dispositivo externo em oito linhas
de entrada PNS. Se você estiver usando SpotTool+, o programa
pode ser selecionado usando ou as entradas digitais ou dos UOPs.
Selecionando um Se forem usadas entradas digitais, o nome do programa a ser exe-

Programa Usando cutado vem como um grupo de sinais de entrada de um dispositivo
Entradas Digitais para externo na entrada do grupo STYLE SELECT (seleção de estilo).
SpotTool+ e Dispen-
seTool As entradas digitais usadas por PNS (PNS GIN, Estroboscópio PNS
DIN, Partida PNS) e as saídas digitais usadas por PNS (PNS GOUT,
Estroboscópio PNS DOUT) podem ser ajustadas nas Entradas de
Células de I/O e nos menus de Saída.
Os diagramas de seqüência e de tempo são semelhantes para UOP

PNS e para PNS digital.
Selecionando um Se forem usados sinais do UOP, o nome do programa a ser execu-

Programa Usando tado vem como um grupo de sinais de entrada de um dispositivo
UOPs para SpotTool+ externo em oito linhas de entrada PNS.
e DispenseTool
A seguinte seqüência tem lugar com operação PNS.
Cuidado
Qualquer programa que você quiser executar usando
PNS deve ser denominado PNS[nnnn], onde [nnnn]
representa um número de quatro dígitos de 0001 a
9999; caso contrário, o programa não será executado.
1. O robô deve estar em REMOTE (remoto) quando for recebido o

sinal PNSTROBE. Os oito sinais de entrada PNS são lidos como
um número binário pelo sistema.
2. As oito entradas PNS sinalizam um número binário para o siste-
ma.
3. O número binário é adicionado ao número base se for usado um
número base. Consultar a Tabela 4.3 Descrição de Item da Con-
figuração do PNS. Isto define o número do programa a ser exe-
cutado e faz deste programa o programa predefinido.
4. SNO1-8 é carregado com o número binário das oito entradas
PNS originais.
5. O robô não executará o programa quando for recebido o sinal de
entrada PROD_START.
6. SNACK é pulsado para sinalizar o dispositivo externo para ler,

SNO1-8.
7. O PLC pode usar SNO1-8 e SNACK para verificar o número
PNS. Se o número recebido em SNO1-8 for o mesmo número
expedido em PNS1-8, o sinal de entrada PROD_START será
enviado para o controlador.
8. Se $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, então o programa iniciará
quando a partida for ligada (ON). Esta é a configuração padrão
para SpotTool+ e DispenseTool. Se $SHELL.CFG.$ustart=
FALSE então o programa inicia quando a partida for desligada
(OFF). Esta é a configuração padrão para o HandlingTool e para
o ArcTool.
9. O robô executará o programa dentro de 32 ms a partir de quan-
do PROD_START desligar. Consultar a Figura 6.15 Cronograma
de PNS na Seção 6.10.2 para um cronograma.
O sinal PNS pode ser usado para múltiplas tarefas. Depois que
um programa começou a ser executado, os sinais PNS e a entrada
START (partida) podem ser usadas para executar um segundo pro-
grama. A variável do sistema $SHELL_CFG.$cont_only deve ser
ajustada para FALSE (falso) para permitir à entrada START executar
o programa correntemente selecionado.
Pode ser iniciada uma seqüência PNS em um dos dois modos de-
pendendo da condição de ENABLE / DISABLE (ativar / desativar) do
item Job Queue (fila de tarefas) na tela Prog Select (seleção de pro-
grama).
Quando você estiver usando os sinais do UOP, as seqüências PNS

serão iniciadas pela borda de subida ou de descida da entrada UOP
CYCLE START (início de ciclo do UOP). Qualquer que seja o estilo
que esteja no PNS UOP, as entradas serão então repercutidas nas
saídas SNO_UOP (se o item de Dados do Estilo ACK de Configura-
ção da Célula estiver ajustado para TRUE) e a JOB (tarefa) corres-
pondente ao número lido das entradas PNS será executada imedia-
tamente. Para a aplicação DispenseTool, esta é a forma mais sim-
ples de sincronismo de PNS e usualmente é tudo que é necessário
numa interface de célula.
O cronograma mostrado na Figura 4.24 Cronograma de PNS para o

DispenseTool (configuração padrão e recomendada) tenciona dar
uma visão geral da interface da célula enquanto ela se aplica para
iniciar e terminar uma JOB (tarefa) para o DispenseTool padrão.
Aplicam-se as seguintes condições:
• PNS com Sincronismo Invertido DESATIVADO.
• DADOS DE ESTILO PARA CONFIRMAÇÃO estão ajustados
para FALSE.
• Informação do estado do robô está DESATIVADA.
• Manter o ciclo completo o máximo ATIVADO ou DESATIVADO.
• Informação / recuperação de falha do PLC não se aplica neste
exemplo.
• Degradar / fazer backup de grupos DESTIVADO.

• Zonas de interferência e entradas e saídas do usuário não se
aplicam neste exemplo
Nota
Se forem usadas múltiplas tarefas, os programas PNS devem ter
máscaras de grupo exclusivas. O sistema introduzirá os dados
INTP-105 “Requisição de execução falha” e PROG-040 “Já blo-
queado por outra tarefa”, indicando o conflito no uso da máscara
de grupo.
Figura 4.24 Cronograma de PNS para o DispenseTool (configuração padrão e recomen-

dada)
A seqüência de ações conforme mostrada na Figura 4.24 Crono-

grama de PNS para o DispenseTool (configuração padrão e reco-
mendada) é como se segue:
Tempo 0 A fim de introduzir o modo de produção e não ser interrompido, de-

vem ser ajustados os seguintes sinais para estados especificados
para a duração da JOB (tarefa):
• UOPI1 QSTOP = ON
• UOPI2 HOLD = ON
• UOPI3 SFSD = ON
• UOPI8 ENBL = ON
Isto ajustará UOP CMDENBL e UOP SYSRDY para ON. O robô terá
ajustado também a saída digital POWER ON (energia ligada) para
ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET e UOPI7 HOME são para casos
especiais e não serão alterados neste exemplo.
Tempo 1 A entrada do grupo STYLE SELECT (seleção do estilo) é ajustada

para o número de estilo desejado pelo controlador da célula.
Tempo 2 Depois de um curto retardo para permitir que a entrada do grupo

STYLE SELECT se estabeleça (aproximadamente 36 mili-
segundos), a entrada UOP CYCLE START (início de ciclo do UOP) é
pulsada pelo controlador da célula.
Tempo 3 Nesta hora, o robô verifica se o grupo STYLE SELECT não contém
um 0 e se o número da JOB (tarefa) produzido por adição de STYLE
SELECT à raiz da tarefa (configuração na tela Cell Setup) existe no
sistema.
A condição WET /DRY RUN (execução real / simulada) do robô é

então ajustada para qualquer que seja a entrada digital WET / DRY
RUN. Os seguintes sinais são então iniciados virtualmente simulta-
neamente na seguinte ordem e estados:
• DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF
• DOUT [IN CYCLE] = ON
A nova JOB (tarefa) é então executada.

Tempo 4 Porque a atualização dos sinais de saída do UOP não é controlada
pelo DispenseTool, a saída UOPO3 PROGRAM RUNNING (execu-
ção do programa) vai para ON aproximadamente 250 ms depois que
o programa for executado.
Tempo 5 Este é um período arbitrário durante o qual o programa do terminal
de programação do usuário está em execução. A saída UOPO7 AT
PERCH (em posição segura) se desligará dentro de 1 segundo em
que o robô deixa a posição HOME (inicial). Durante a execução do
programa do usuário, qualquer número de erros que requerem co-
municação adicional do controlador de célula poderá ocorrer.
Tempo 6 No final da JOB (tarefa), deve ser chamado o END JOB (fim de tare-
fa). Isto iniciará o movimento do robô para a posição HOME (inicial)
executando o programa do terminal de programação MOV_HOME.
Depois que o robô retornou para a posição HOME (inicial), a saída
UOP AT PERCH (em posição segura) será ligada (ON). A saída
UOP PROGRAM RUNNING (execução do programa) então se des-
ligará (OFF), conforme o programa se completa.
Tempo 7 Se a opção Cell Setup (configuração da célula) “Manter ciclo com-

pleto no máximo” for DESATIVADA, o software pulsará CYCLE
COMPLETE (ciclo completo) para a largura do sinal de pulso (confi-
gurar para modo de seleção de programa na tela detalhe da tela
Program Select SETUP). Se este recurso estiver ATIVADO, CYCLE
COMPLETE será ligado (ON) nesta hora e não será desligado (OFF)
até que a próxima JOB (tarefa) comece. IN CYCLE (em ciclo) será
também desligado (OFF) nesta hora.
Tempo 8 Uma vez que o sinal de ciclo completo foi pulsado, o robô aguarda
por instruções do controlador da célula dizendo-lhe para iniciar a
próxima tarefa.
A Tabela 4.3 Descrição de Item da Configuração do PNS relaciona e

descreve cada item de configuração do PNS.
Tabela 4.3 Descrição de Item da Configuração do PNS
ITEM DE
CONFIG. DO DESCRIÇÃO
PNS
sinal binário PNS1-8 define qual programa será executado. Por exemplo, se a
Nº Base entrada PNS1-8 for 0023 e o número base for 100, então será executado
Padrão: 0 PNS0123.
Mín.: 0 Este número base pode ser alterado de dentro de seu programa usando a
Máx.: 9999 instrução PARAMETER NAME (nome do parâmetro). O parâmetro que con-
tém o número base é $SHELL_CFG.$pns_base. Alterando o número base,
você pode controlar qual programa será executado.
Prefixo da
Tarefa – Apli-
Este item é o prefixo de três letras do programa a ser selecionado. A variável
cação Spot-
do sistema é $PNS_PROGRAM.
Tool+
Padrão: PNS
Largura do
Pulso de Con-
Este item permite que você configure o comprimento (em mili-segundos) dos
firmação
sinais SNO1-8 e SNACK. Este tempo depende do tempo de varredura de seu
Padrão:400ms
programa PLC.
Mín.: 0 ms
Máx.: 9999ms
Usar o Procedimento 4.14 Configuração de PNS para configurar

PNS.
Procedimento 4.14 Configuração de PNS
Condições • Sinais do UOP devem ser instalados e configurados.

• Sinais do UOP ou DIN estão instalados e configurados (somente
SpotTool+)
4. Selecionar Prog Select (seleção de programa). Você verá uma
Prog Select
1 Program select mode: PNS

Production checks:
General controls:
5. Mover o cursor para o modo Program Select e pressionar F4,

[CHOICE] (escolha).
6. Selecionar PNS e pressionar ENTER.
te à seguinte.
Prog Select
1/2
PNS Setup
1 Base number [ 100 ]
2 Acknowledge pulse width(mesc) [ 10]
8. Mover o cursor para o item que você quer configurar e digitar o

valor.
9. Quando você terminar de fazer as alterações, desligar o con-
trolador e em seguida ligá-lo de volta.
4.2.4 Configuração A configuração do nome do estilo permite que você defina o estilo e
do Nome do Estilo os programas a executar durante a produção, baseado em uma en-
trada de grupo a partir do controlador de célula.
Usar o Procedimento 4.15 Configurando os Nomes do Estilo para

configurar a seleção de Estilo do Programa. A Tabela 4.4 Itens de
Configuração do Nome do Estilo descreve os itens encontrados na
tela Tabela de Nomes de Estilo.
Durante a produção, o robô recebe uma entrada de grupo seguida

por uma entrada de início de ciclo de um dispositivo externo, como
um PLC. O robô verifica o nome do programa que corresponde a
esta entrada de grupo. Depois que o robô confirmar que todos os
sinais de segurança e de I/O (entrada / saída) foram configurados
apropriadamente para a execução da produção, o robô executa o
programa que corresponde ao número do estilo.
Nomes de estilo são armazenados na variável do sistema $ST-

YLE_NAME. Sinalizadores válidos são armazenados na variável do
sistema $STYLE_ENABLE. Os comentários são armazenados na
variável do sistema $STYLE_COMMENT.
Para configurar para operação de produção, você precisa

• Configurar o sinal de entrada de grupo que receberá os nú-
meros de estilo do controlador de célula. Esta entrada de grupo
é definida pelo item de seleção de estilo da tela de interface da
Célula.
• Especificar os programas do terminal de programação que
serão executados quando for recebido um número de estilo pelo
controlador do robô.
Tabela 4.4 Itens de Configuração do Nome do Estilo
ITENS DE
CONFIG. DO
DESCRIÇÃO
NOME DO
ESTILO
Este item permite que você especifique o número do estilo enviado pelo con-
Estilo
trolador de célula ao robô.
Este item é o nome do programa que está para ser executado quando o núme-
ProgName
ro do estilo associado for selecionado.
Este item diz quando o estilo é válido e pode ser usado para executar um pro-
Válido
grama. Se um etilo não for válido, ele não pode ser executado e será exibido
Padrão: sim
um erro.
Comentário Este item é uma legenda descritiva para a peça que está sendo processada.
AJUSTE DA CONFIGURAÇÃO DO ESTILO
Função de Este item permite que você ative ou desative os sinais de saída de confirma-
Confirmação ção do robô ACK1-4. FALSE significa que os sinais estão desativados. TRUE
Padrão: falso significa que os sinais estão ativados.
Tabela 4.4 Itens de Configuração do Nome do Estilo (Continuação)
ITENS DE
CONFIG. DO
DESCRIÇÃO
NOME DO
ESTILO
Largura do
Pulso de
Confirmação Este item permite que você configure o comprimento (em mili-segundos) do
(ms) sinal ACK1-4 quando a função de confirmação estiver ativada. Este tempo
Padrão: 0 depende do tempo de varredura de seu programa PLC.
Mín.: 0
Máx.: 9999
Número Máx.
na Tabela de
Este item controla o número de linhas na tabela de estilo. O comprimento das
Estilo
variáveis do sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE e $STYLE_ COM-
Padrão: 32
MENT se ajustarão na Partida controlada para este valor.
Mín.: 1
Máx.: 255
Procedimento 4.15 Configurando os Nomes do Estilo

4. Selecionar Prog Select (seleção de programa).
5. Mover o cursor para Program Select Mode (modo de seleção de
6. Selecionar STYLE (estilo) e pressionar ENTER.
te à seguinte.
Prog Select
Style Table Setup 1/32
Style ProgName Valid Comment
1 JOB123 YES 2 door
2 RSR001 YES 4 door
3 JB7 YES Hatchback
4 YES
5 YES
8. Mover o cursor para o número do estilo para o qual você quer

atribuir um nome.
9. Pressionar F4, [CHOICE]. Será exibida uma lista de programas.
Ver a tela seguinte como exemplo.
SETUP Style Names

1 Two_Door 5
2 Four_Door 6
3 STYLE1 7
4 8 --NEXT--
SETUP Style Names
Style Program Valid Comment
1 Two_Door Yes Short Style
2 Four_Dr Yes Long Style
3 ********
4 ********
5 ********
6 ********
Se o nome do estilo que você quer não for exibido, selecionar 8,

–NEXT–. O resto dos programas será exibido.
10. Mover o cursor para o nome do programa que você quer sele-
cionar e pressionar ENTER.
11. Para remover o nome do estilo a partir de um número de
estilo,
a. Mover o cursor para o nome do estilo.
b. Pressionar F2, CLEAR (remover).
12. Mover o cursor para a coluna Válido e tornar o estilo válido ou

não válido. A coluna Válido permite que você desative um estilo
sem removê-lo da tabela de estilos.
• Um YES na coluna Válido significa que este é um estilo váli-
do
• Um NO na coluna Válido significa que este não é um estilo
válido
13. Pressionar F3, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Prog Select
Style Config Setup 1/3
1 Acknowledge function: [FALSE]
2 Acknowledge pulse width (msec): [ 400]
3 Max number in style table: [ 32]
14. Ajustar cada item conforme desejado.
4.2.5 Modo de Sele- Quando você especificar OTHER (outro) como modo de seleção de
ção de Programa programa, o programa será selecionado usando UOP, DIN ou O-
OTHER THER. Também, se o método de início de produção for OTHER, o
programa será iniciado configurando a variável do sistema $SHELL_
WRK.$cust_start = 1. Você especifica o programa para ser executa-
do configurando a variável do sistema $SHELL_WRK.$cust_name.
Usar o Procedimento 4.16 Configurando o Modo de Seleção de Pro-
grama OTHER para tal.
Se você estiver usando o SpotTool+ e se for usado o método de

início de produção digital, as entradas digitais usadas (Estilo Inicial)
podem ser ajustadas na tela de Entrada da Célula de I/O (entrada /
saída)
Procedimento 4.16 Configurando o Modo de Seleção de Pro-

grama OTHER
Passos 1. Pressionar Menus.

4. Selecionar Prog Select (seleção de programa).
5. Mover o cursor para Program Select Mode (modo de seleção de
6. Selecionar OTHER e pressionar ENTER.
te à seguinte.
Prog Select
OTHER Program select mode is enabled.
With this selection method, the

application must set the variable
$shell_wrk.$cust_name to the desired
program name.
$shell_wrk.$cust_name: ************
8. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha).

9. Selecionar o nome do programa que você quer executar e pres-
sionar ENTER.
4.3 COMANDOS
MACRO
4.3.1 Visão Geral Um programa de comando macro é um programa separado que con-
tém uma série de instruções para efetuar uma tarefa. Programas
macro podem ser executados
• Pressionando uma tecla do usuário do terminal de programação
• Selecionando um item nas telas de Macros MANUAL FCTNS ou
MANUAL
• Pressionando um botão no painel do operador (se disponível)
• Emitindo um sinal de entrada: DI, RI e UI.
• Executando uma instrução em um programa
Consultar a Seção 8.17 para informações sobre o uso das instruções

de comando macro em um programa.
Para usar um comando macro, você precisa

• Escrever o programa de comando macro
• Configurar o comando macro para definir como ele será execu-
tado
• Executar o programa de comando macro
Nota
Macros de nível de sistema são instruções de aplicação específica
que são pré-definidas e não podem ser alteradas pelo usuário.
Estes macros são identificados com a letra “s” na extrema direita
da tela Macro SETUP. Você não pode alterar o nome da instrução
nem programar para macros de nível de sistema em qualquer tela.
4.3.2 Configurando Comandos macro devem ser configurados antes que eles possam
ser usados.
Comandos Macro
Você pode configurar um comando macro para ser executado quan-
Teclas do Usuário do do for pressionada tecla do usuário do terminal de programação so-
Terminal de zinha ou com a tecla SHIFT. Se você quiser executar um programa
Programação que contenha movimento do robô quando for pressionada uma tecla
do usuário, você deve configurá-lo para ser executado quando for
pressionada a tecla SHIFT.
Cuidado
Certificar-se de que a sua aplicação já não atribuiu fun-
ções para as teclas do usuário no terminal de progra-
mação; caso contrário, poderão ocorrer problemas de
execução.
Quando você configurar comandos macro, você pode definir até sete
comandos macro para serem executados quando a tecla do usuário
for pressionada sozinha (UK[1] – UK[7]) e sete comandos macro
para serem executados quando a tecla do usuário for pressionada
com a tecla SHIFT (SU[1] – SU[7]). Os comandos macro que reque-
rem que a tecla do usuário seja pressionada sozinha (UK[1] – UK[7])
não podem conter quaisquer instruções que movimentem o robô e a
máscara de grupo deve ser configurada para [*,*,*,*,*] na informação
do cabeçalho do programa
Nota
Na Tabela 4.5 Teclas do Usuário de Aplicação Específica do Ter-
minal de Programação, UK indica que somente deve ser pressio-
nada a tecla – para comandos macro que não incluam movimento
do robô. SU indica que SHIFT e a tecla devem ser pressionadas.
Tabela 4.5 Teclas do Usuário de Aplicação Específica do Terminal de Programação
FERRAMENTA
DE TECLAS DO MACRO
APLICAÇÃO
ArcTool
* OTF no iTerminal

(Continuação)
FERRAMENTA
DE TECLAS DO MACRO
APLICAÇÃO
DispenseTool
HandlingTool

(Continuação)
FERRAMENTA
DE TECLAS DO MACRO
APLICAÇÃO
PaintTool
SpotTool
Itens da Tela de Você pode configurar um programa de comando macro para ser
Macro MANUAL executado a partir da tela de Macros MANUAL FCTNS. Depois que
FCTNS você configurar um comando macro para executar a partir desta tela,
você pode em seguida selecionar um item do menu funções manu-
ais e pressionar a tecla SHIFT e a tecla de função EXEC para exe-
cutar o comando macro. Consultar a Seção 4.3.3 para executar um
comando macro a partir do menu MANUAL FCTNS.
Botões do Painel do Você pode configurar um programa de comando macro para ser
Operador executado quando for pressionado um botão no painel do operador.
Você pode executar um comando macro quando USER 1 (SP[4]) ou
USER 2 (SP[5]) for pressionado no painel do operador. Ver a Figura
4.25 Botões do Painel do Operador.
Figura 4.25 Botões do Painel do Operador
Sinais de Entrada Você pode configurar um programa de comando macro a ser execu-
tado quando o sinal de entrada que você especificar for recebido.
Você pode atribuir um comando macro a uma entrada digital (DI), a
uma entrada do robô (RI) e, em alguns casos, a uma entrada do
usuário no painel do operador (UI). Por padrão, você pode atribuir
até cinco comandos macro como sinais de entrada ou sinais de saí-
da do UOP. Você pode alterar o número de sinais modificando o
valor da variável do sistema $MACROMAXDRI.
Para sinais de entrada digitais, os índices de 0 a 999 (ou o número

dos sinais de entrada digitais configurados no seu sistema) estão
disponíveis. Um índice de 0 indica que nenhum macro está designa-
do. Você pode atribuir quaisquer destes números índices ao coman-
do macro, mas o sinal digital deve ser configurado apropriadamente
para o comando macro executar.
Para sinais de entrada do robô, os índices de 0 até o número de

sinais de entrada do robô configurados em seu sistema, estão dis-
poníveis. Em alguns casos, isto é limitado a um máximo de 24. Um
índice de 0 indica que nenhum macro está designado.
Se os sinais de entrada do UOP estiverem disponíveis, os índices

de 0 até o número de sinais de entrada do UOP configurados em
seu sistema, estarão disponíveis. Um índice de 0 indica que nenhum
macro está designado.
Perigo
Antes de você copiar um programa com macros embu-
tidos de um controlador para outro, comparar as listas
de macro do menu SETUP dos dois controladores. Cer-
tificar-se de que a lista do primeiro controlador combina
com a lista do segundo. Se elas não forem idênticas,
NÃO copiar o programa; caso contrário, quando você
executar um programa que usa macros, você poderá
lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
Usar o Procedimento 4.17 Configurando um Comando Macro.
Procedimento 4.17 Configurando um Comando Macro
Condições • Foi criado um programa macro. Consultar a Seção 8.2.

• O programa macro foi testado e funciona apropriadamente.
4. Selecionar Macro.
Se você estiver usando o ArcTool, você verá uma tela semelhante

à seguinte.
Macro Command
Instruction name Program Assign

1 [ ] [ ]--[0]
2 [ ] [ ] [0]
3 [ ] [ ] [0]
4 [ ] [ ]--[0]
5 [ ] [ ]--[0]
6 [ ] [ ]--[0]
7 [ ] [ ]--[0]
8 [ ] [ ]--[0]
9 [ ] [ ]--[0]
10 [ ] [ ]--[0]
Se você estiver usando o DispenseTool, você verá uma tela se-

melhante à seguinte.
Macro Command

1 [CLR OF TRANSFER ] [CLR_TRAN]--[ 0]
2 [ENTER I-ZONE ] [ENTRZONE]--[ 0]
3 [EXIT I-ZONE ] [EXITZONE]--[ 0]
4 [ENTER I-ZONE 3 ] [ENTRZON3]--[ 0]
7 [EXIT I-ZONE 1 ] [EXITZON1]--[ 0]
4 [SAFE ZONE ] [SAFEZONE]--[ 0]
5 [MOVE TO HOME ] [MOV_HOME]MF[ 1]
7 [RESERVED: POUNCE ] [ ]--[ 0]
8 [OPEN CLAMP EARLY ] [OPNCLMER]--[ 0]
9 [REPOSITION CLAMP ] [REPOS_CL]--[ 0]
10 [MOVE TO PURGE ] [MOV_PURG]MF[ 2]
11 [END JOB ] [ENDJOB ]--[ 0]
12 [ ] [ ]--[ 0]
13 [ ] [ ]--[ 0]
40 [ ] [ ]--[ 0]
41 [WAIT REPOS DONE ] [CHK_RPOS]--[ 0]
42 [CHANGE DIRECTION ] [CHNG_DIR]MF[ 4]
43 [METER BYPASS ] [ISDBYPAS]MF[ 10]
44 [SET DIRECTION A ] [MTR_A ]--[ 0]
45 [SET DIRECTION B ] [MTR_B ]--[ 0]
46 [PREPRESSURIZE ] [PRESS ]MF[ 8]
47 [RELIEVE PRESSURE ] [RELV ]MF[ 9]
48 [REPOSITION A ] [REPOS_A ]MF[ 6]
49 [REPOSITION B ] [REPOS_B ]MF[ 7]
50 [REPOSITION NEAR ] [REPOS_NR]MF[ 5]
Nota
As linhas de 7 a 42 estão disponíveis somente com a opção de
Servo-Dispensador Integral.
Se você estiver usando o HandlingTool, você verá uma tela se-

Macro Command

1 [ ] [ ] [ 0]
2 [Hand open ] [hndopen1]UK[ 1]
3 [Hand close ] [hndclse1]MF[ 4]
4 [ ] [ ] [ 0]
5 [ ] [ ] [ 0]
6 [ ] [ ] [ 0]
7 [ ] [ ] [ 0]
8 [ ] [ ] [ 0]
9 [ ] [ ] [ 0]
10 [ ] [ ] [ 0]
Se você estiver usando o PaintTool, você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
Macro Command

1 [ ] [ ]--[0]
2 [ ] [ ]--[0]
3 [ ] [ ]--[0]
4 [ ] [ ]--[0]
5 [ ] [ ]--[0]
6 [ ] [ ]--[0]
7 [ ] [ ]--[0]
8 [ ] [ ]--[0]
9 [ ] [ ]--[0]
10 [ ] [ ]--[0]
Se você estiver usando o SpotTool+, você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
Macro Command

1 [CLR OF TRANSFER] [CLR_TRAN]--[0]
2 [ENTER I-ZONE] [ENTER1ZON]--[0]
3 [EXIT I-ZONE ] [EXIT1ZON]--[0]
4 [SAFE ZONE] [SAFEZONE]--[0]
5 [MOVE TO HOME] [MOV_HOME]--[0]
6 [MOVE TO REPAIR] [MOV_REPR]--[0]
7 [AT POUNCE] [ATPOUNCE]--[0]
8 [OPEN CLAMP EARLY] [OPNCLMER]--[0]
9 [REPOSITION CLAMP] [REPOS_CL]--[0]
5. Mover o cursor para um nome de instrução em branco e pres-

sionar ENTER.
6. Nomear a instrução.
a. Selecionar um método de nomear.
b. Pressionar as teclas de função apropriadas para digitar um
nome.
c. Quando você terminar pressionar ENTER.
Nota
Antes de você efetuar o próximo passo, você deve ter um progra-
ma macro escrito e testado. Consultar a Seção 8.2.
7. Selecionar a instrução que você quer atribuir:

a. Mover o cursor para Program e pressionar F4, [CHOICE].
b. Selecionar o programa macro que você quer atribuir o nome
da instrução e pressionar ENTER.
8. Atribuir o comando macro:

a. Mover o cursor para Assign (atribuir) e pressionar F4,
[CHOICE].
b. Selecionar a designação do comando macro que você quer e

pressionar ENTER.
Nota
Você não pode atribuir comandos macro que incluam instruções
de movimento para UK.
• Para uma tecla do usuário sem SHIFT, selecionar UK.

• Para uma tecla do usuário com SHIFT, selecionar SU.
• Se você não estiver usando o DispenseTool, selecio-
nar MF para um item do menu MANUAL FCTNS.
• Se você estiver usando o DispenseTool, selecionar
MF para um item de MOVE MENU.
Se você não estiver usando o PaintTool,
• Para um botão do painel do operador, selecionar SP.
• Para uma entrada digital, selecionar DI.
• Para uma entrada do robô, selecionar RI.
• Para remover uma atribuição, selecionar --.
• Para escolher uma entrada do UOP no HandlingTool,
selecionar UI.
A Tabela 4.5 Teclas do Usuário de Aplicação Específica do Terminal

de Programação relaciona a atribuição da tecla do usuário. A Tabela
4.6 Atribuições do Comando Macro (ArcTool e HandlingTool) rela-
ciona as Atribuições Macro de ArcTool e de HandlingTool. A Tabela
4.7 Atribuições do Comando Macro (PaintTool) para a listagem das
Atribuições Macro do PaintTool. A Tabela 4.8 Atribuições do Co-
mando Macro (DispenseTool e SpotTool+)
Tabela 4.6 Atribuições do Comando Macro (ArcTool e HandlingTool)
Tecla do Tecla do Item do Menu Botão do Painel Sinais de

Usuário no TP Usuário no TP MANUAL do Operador Entrada
sem SHIFT (UK) com SHIFT (SU) FCTNS (MF) (SP) (DI, RI, UI)
Entradas digitais
DI[0] – DI[999]
UK[1] SU[1]
Entradas do ro-
UK[2] SU[2]
PB Nº 1 do Usu- bô RI[0] – RI[24]
UK[3] SU[3]
ário: SP[4] Entradas do
UK[4] SU[4] MF[1] – MF[99]
PB Nº 2 do Usu- UOP UI[0] –
UK[5] SU[5]
ário: SP[5] UI[18]
UK[6] SU[6]
n: Nº de sinais
UK[7] SU[7]
configurados em
seu sistema
Tabela 4.7 Atribuições do Comando Macro (PaintTool)
Tecla do Usuário no TP sem Tecla do Usuário no TP Item do Menu MANUAL

SHIFT (UK) com SHIFT (SU) FCTNS (MF)
UK[1] SU[1] MF[1]
UK[2] SU[2] MF[2]
UK[3] SU[3] MF[3]
UK[4] SU[4] MF[4]
UK[5] SU[5] MF[5]
UK[6] SU[6] MF[6]
UK[7] SU[7] MF[7]*
* O número de itens disponíveis do menu MANUAL FCTNS (funções manuais) varia. O número
total de comandos macro atribuídos a todos os dispositivos não devem exceder de 20.
Tabela 4.8 Atribuições do Comando Macro (DispenseTool e SpotTool+)
Item da Tela
MANUAL FCTNS Sinais de Entrada
Tecla do Usuário no Tecla do Usuário no
(SpotTool+) ou (DI, RI, UI
TP sem SHIFT (UK) TP com SHIFT (SU)
MOVE MENU (SpotTool+))
(DispenseTool) (MF)
Entradas digitais DI[0]
UK[1] SU[1] MF[1] – DI[99]
UK[2] SU[2] MF[2] Entradas do robô
UK[3] SU[3] MF[3] RI[0] – RI[n]
UK[4] SU[4] MF[4] Entradas do UOP
UK[5] SU[5] MF[5] UI[0] – UI[n]
UK[6] SU[6] MF[6] n: Nº de sinais confi-
UK[7] SU[7] MF[7] gurados em seu sis-
tema
* O número de itens disponíveis no MENU MOVE varia. O número total de comandos macro
atribuídos a todos os dispositivos não deve exceder de 20.
c. Mover o cursor para o número de atribuição, digitar o número

e pressionar ENTER. O número que você atribuiu para o item
de função manual define o número do item na tela de função
manual.
Nota
Você não pode modificar o nome da instrução ou um programa de
um macro de nível de sistema. Estes macros são identificados
com a letra “s” na extrema direita da tela SETUP do macro.
9. Se você quiser modificar uma entrada, mover o cursor para o

item que você quer alterar e introduzir um novo valor (ou pres-
sionar F2, CLEAR, para remover o valor corrente do item e em
seguida iniciar a teclar).
Cuidado
Quando todos os comandos macro tiverem sido confi-
gurados, salvar a informação do macro em SYSMA-
CRO.SV e salvar todos os arquivos *.TP do programa
do terminal de programação no dispositivo predefinido.
Quando você recarregar o software do sistema, você
deve responder não à pergunta “Carregar macros?” em
SETUP APPLICATION (aplicação de configuração).
Você precisará então carregar SYSMACRO.SV e os
seus programas *.TP do terminal de programação ma-
nualmente.
Se você não salvar o seu arquivo SYSMACRO.SV e
quaisquer programas do terminal de programação que
usem comandos macro no dispositivo predefinido, se a
configuração for alterada, você não terá registro dela.
10. Para salvar a informação

d. Selecionar File.
ENTER.
h. Exibir a tela macros.
i. Pressionar FCTN.
j. Selecionar SAVE (salvar). O arquivo será salvo no arquivo
SYSMACRO.SV no dispositivo predefinido.
Nota
Certificar-se de salvar quaisquer programas do terminal de pro-
gramação que sejam afetados pelas atribuições do comando ma-
cro que você está fazendo.
4.3.3 Executando Depois que você configurar os comandos macro você pode executá-
Comandos Macro los, usando um dos seguintes métodos:
• Pressionar uma tecla do usuário no terminal de programação
• Pressionar a tecla SHIFT e a tecla do usuário do terminal de
programação
• Selecionar um item da tela MANUAL FCTNS (Macros MANUAL
no DispenseTool)
• Pressionar um botão do painel do operador (se disponível)
• Executar um programa macro de dentro de um outro programa
usando a instrução de comando de macro
• Receber um sinal de entrada (DI, RI ou UI)
• Executar um programa macro selecionando o programa, em
seguida pressionando Shift-FWD no terminal de programação
O método que você usar depende de como você configura o coman-

do macro para ser executado. Esta seção descreve como executar
um comando macro a partir da tela de Macros MANUAL FCTNS
(funções manuais) (Tela de Macros MANUAL no DispenseTool).
Consultar a Seção 8.17 para informações sobre a instrução de co-
mando macro.
Perigo
de macros na tela SETUP dos dois controladores. Cer-
tificar-se de que a lista do primeiro controlador combina
com a lista do segundo controlador. Se elas não forem
idênticas NÃO copiar o programa; caso contrário,
quando você executar um programa que usa aqueles
macros, o robô pode lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
4.3.3.1 Teclas do Usar o Procedimento 4.18 Executando um Comando Macro a Partir

Usuário do Terminal de uma Tecla do Usuário do Terminal de Programação para execu-
de Programação tar um comando macro que foi atribuído a uma tecla do usuário do
terminal de programação
Procedimento 4.18 Executando um Comando Macro a Partir de

uma Tecla do Usuário do Terminal de Programação
Condições • O programa que você quer usar como um comando macro foi
testado.
• O comando macro foi configurado para ser executado quando
for pressionada uma tecla do usuário do terminal de programa-
ção
Passos 1. Certificar-se de que o terminal de programação esteja ligado
(ON) e que a chave de HOMEM MORTO esteja pressionada.
Perigo
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certificar-
se de que o pessoal e o equipamento desnecessários
estejam fora da célula de trabalho; caso contrário, o
robô poderá lesionar o pessoal ou danificar o equipa-
mento.
2. Pressionar a tecla do usuário do terminal de programação que

corresponda ao comando macro que você atribuiu. Se você atri-
buiu a tecla a ser pressionada com a tecla SHIFT, pressionar e
segurar SHIFT e pressionar a tecla do usuário. Consultar a
Tabela 4.5 Teclas do Usuário de Aplicação Específica do Termi-
nal de Programação.
4.3.3.2 Itens do Menu Usar o Procedimento 4.19 Executando um Comando Macro a Partir
MANUAL FCTNS do Menu MANUAL FCTNS para executar um comando macro que
foi atribuído a um item do menu MANUAL FCTNS.
Procedimento 4.19 Executando um Comando Macro a Partir do

Menu MANUAL FCTNS
Condições • O programa que você quer usar como comando macro foi testa-
do.
for selecionado um item na tela MANUAL FCTNS (funções ma-
nuais).
Passos 1. Pressionar MENUS (MAN FCTNS se você estiver usando o Dis-
penseTool).
2. Selecionar MANUAL FCTNS.
4. Selecionar Macros.
Se você estiver usando o ArcTool com as opções de programa

utilitário comum e macros comuns, você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Manual Func
Instruction
1 Clean torch
2 Change torch
Se você estiver usando o DispenseTool, você verá uma tela se-

MANUAL Macros
Instruction
1 MOVE TO HOME
2 MOE TO PURGE
3 MOVE TO REPAIR
4 CHANGE TO DIRECTION
5 REPOSITION NEAR
6 REPOSITION A
7 REPOSITION B
8 PREPRESSURIZE
9 RELIEVE PRESSURE
10 METER BYPASS
Press SHIFT-EXEC (F3) to run program
Se você estiver usando o HandlingTool, você verá uma tela se-

Manual Macros
Instruction
1 OPEN HAND
2 CLOSE HAND
Se você estiver usando o PaintTool, você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
MANUAL Macros
Instruction
1 Tip_DRESS Not Assign
Se você estiver usando o SpotTool+, você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
Manual Macros
Instruction
1 MOVE TO HOME
2
3
4
5
6
5. Selecionar um item no menu.

6. Continuamente pressionar e segurar a chave de HOMEM MOR-
TO e virar a chave ON/OFF do terminal de programação para
ON (ligar).
Perigo
mento.
7. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F3, EXEC. A

tecla F3 pode ser liberada, mas a tecla SHIFT deve ser mantida
pressionada continuamente até que a instrução tenha a execu-
ção concluída.
Nota
Se a tecla SHIFT for liberada, o programa Macro será abortado e
não poderá ser retomado.
4.3.3.3 Botões do Usar o Procedimento 4.20 Executando um Comando Macro a Partir
Painel Padrão do de um Botão do Usuário no Painel Padrão do Operador no Controla-
Operador dor Tamanho B para executar um comando macro que foi atribuído a
um botão do usuário no painel padrão do operador.
Procedimento 4.20 Executando um Comando Macro a Partir de

um Botão do Usuário no Painel Padrão do Operador no Contro-
lador Tamanho B
Condições • O programa que você quer usar como um comando macro foi
testado.
for pressionado um botão do painel do operador. Consultar o
Procedimento 4.17 Configurando um Comando Macro.
• Você não está usando o PaintTool nem o SpotTool+.
Perigo
mento.
Passos • Pressionar o botão do usuário do painel padrão do operador que

corresponde ao comando macro a que você atribuiu. Ver Figura
4.26 Botões do Painel do Operador.
Figura 4.26 Botões do Painel do Operador

4.4 CONFIGU- Os limites do eixo definem a faixa de movimento do robô. A faixa de

operação dos eixos do robô pode ser restrita por causa de:
RAÇÃO DOS
• Limitações da área de trabalho
LIMITES DO • Pontos de interferência de ferramental e dispositivo de fixação
EIXO • Comprimentos de cabo e mangueira
Existem três métodos usados para prevenir que o robô avance além
da faixa de movimento necessário. São eles
• Configurações de software de limite de eixo
• Chaves limite de eixo – opcional
• Batentes rígidos de limite de eixo
Perigo
Não usar os limites do software para o eixo como mé-
todo único para restringir o movimento do robô. Mudar
os batentes rígidos para combinar com as modificações
do software; caso contrário, você poderá lesionar o
pessoal ou danificar o equipamento.
Configurações do As configurações do software de limite do eixo são limitações de
Software grau de movimento superior e inferior. Os limites podem ser ajusta-
dos para todos os eixos do robô e pararão o movimento do robô se o
robô for regulado. Se o robô não for regulado, as chaves limite de
overtravel (sobrepercurso) para o eixo 1 são disponíveis como op-
ção.
Chaves Limite As chaves limite do eixo são chaves de overtravel (sobrepercurso)
que, quando acionadas, cortam a energia para os servo-motores.
Estas chaves estão localizadas dois ou três graus além dos limites
do software. As chaves de overtravel para o eixo 1 estão disponíveis
como opção.
Batentes Rígidos Os batentes rígidos de limite do eixo são barreiras físicas que estão
localizadas dois ou três graus além da chave limite de overtravel
(sobrepercurso) ou do software estabelecidos nos três eixos princi-
pais. O robô não pode mover-se para além de um batente rígido.
Estabelecendo os limites do eixo as configurações do software alte-

ram a faixa de movimento do robô. A tela de limite do eixo exibe os
limites correntes superior e inferior, para cada eixo do robô, em
graus.
Limites Superiores Exibe os limites superiores de cada eixo ou os limites do eixo no
sentido positivo.
Limites Inferiores Exibe os limites inferiores de cada eixo ou os limites do eixo no sen-
tido negativo.
Salvando os Limites Depois que você alterar os limites do eixo, desligar o controlador e
em seguida ligá-lo de novo de modo que as novas configurações
possam ser usadas.
Cuidado
A alteração dos limites do eixo afetará a área de traba-
lho do robô e poderá alterar o movimento do robô. An-
tecipar os efeitos de alterar os limites do eixo antes de
mudá-los; caso contrário poderá ocorrer resultados i-
nesperados, tais como erros em posições previamente
registradas.
Usar o Procedimento 4.21 Configurando os Limites do Eixo.
Procedimento 4.21 Configurando os Limites do Eixo

4. Selecionar Axis Limits (limites do eixo). Ver a seguinte tela como
exemplo dos limites do eixo para um robô M-16i. Os valores para
o seu robô poderão ser diferentes.
SYSTEM Axis Limits

AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -165.00 165.00 dg
2 1 -78.00 162.00 dg
3 1 -170.50 285.00 dg
4 1 -200.00 200.00 dg
5 1 -140.00 140.00 dg
6 1 -450.00 450.00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
Nota
Um “0” indica que o robô não possui estes eixos.
5. Mover o cursor para o limite do eixo que você quer configurar.
Perigo
Não depender das configurações do software de limite
do eixo para controlar a faixa de movimento de seu
robô. Usar também as chaves limite do eixo ou os ba-
tentes rígidos; caso contrário, você poderá lesionar o
6. Digitar o novo valor usando as teclas numéricas no terminal de

programação.
7. Repetir o Passo 5 até Passo 6 até você terminar a configuração
dos limites do eixo.
Perigo
Você deve desligar o controlador e em seguida ligá-lo
de volta para usar a nova informação; caso contrário,
você poderá lesionar o pessoal ou danificar o equipa-
mento.
8. Desligar o controlador e ligá-lo de volta de modo que a nova

informação possa ser usada.
4.5 CONFIGU- Os registradores de tempo do freio definem a quantidade de tempo

em que o robô permanece inativo antes que os freios sejam aplica-
RAÇÃO DOS dos. Os registradores de tempo do freio são especificados em mili-
REGISTRADO- segundos. Por exemplo, se você quer que o registrador de tempo
RES DE TEMPO seja ajustado para 2 segundos, você deve ajustá-lo para um valor de
DO FREIO 2000.
Depois que você ajustar os registradores de tempo do freio, você

deve desligar o controlador e em seguida ligá-lo de volta de modo
que a nova informação possa ser usada.
Usar o Procedimento 4.22 Ajustando os Registradores de Tempo do

Freio.
Nota
Se você estiver usando o PaintTool com o recurso de Rastrea-
mento de Linha / Trilho, não ajustar os registradores de tempo do
freio.
Procedimento 4.22 Ajustando os Registradores de Tempo do

Freio

2. Selecionar SYSTEM.
4. Selecionar Variables (variáveis). Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
SYSTEM Variables
285 $RSR [8] of BYTE

286 $RSR_OPTION 1
287 $SBR [16] of SBR_T
288 $SCAN_TIME 16
289 $SCR SCR_T
290 $SCR_GRP SCR_GRP_T
291 $SEL_DEFAULT 16
292 $SEMIPOWERFL FALSE
293 $SEMIPWFDO 0
294 $SERVENT [12] of SERVENT_T
Para mover rapidamente pela informação, pressionar e segu-

rar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para cima ou
para baixo.
5. Determinar que freios controlam cada eixo:

a. Mover o cursor para $SCR_GRP e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP 1/1
1 [1] SCR_GRP_T
b. Se você tiver mais do que um grupo de movimento, selecio-

nar o número de grupo de movimento dos eixos e pressionar
ENTER. Se você tiver somente um grupo de movimento, se-
lecionar grupo 1 e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP[1]
6 $SYNC_M_AXIS 0
7 $SYNC_S_AXIS 0
8 $WRIST_TYPE 0
9 $HW_STRT_AXS 1
10 $AXISORDER [9] of BYTE
11 $DUMMY91 255
12 $BRK_NUMBER [9] of BYTE
13 $DUMMY92 255
14 $DD_MOTOR [9] of BOOLEAN
15 $ROTARY_AXS [9] of BOOLEAN
c. Mover o cursor para $BRK_NUMBER e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP[1].$BRK_NUMBER
1 [1] 1
2 [2] 1
3 [3] 1
4 [4] 1
5 [5] 1
6 [6] 1
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
d. Determinar os freios que controlam cada eixo.

e. Pressionar PREV três vezes ou até que a tela da primeira
variável do sistema seja exibida.
SYSTEM Variables
205/368
199 $ORG_DSBL [16] of BYTE
200 $ORIENTTOL 10.000
201 $OVRDSLCT OVRDSLCT_T
202 $OVRD_PEXE FALSE
203 $OVRD_RATE 5
204 $PADJ_SCHNUM 10
205 $PARAM_GROUP MRR_GRP_T
206 $PARAM_MENU [21] of STRING[21]
207 $PASSNAME [10] of PASSNAME_T
208 $PASSSUPER PASSNAME_T
6. Certificar-se de que os freios estejam ativados para os eixos que

você quer controlar:
a. Mover o cursor para $PARAM_GROUP e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP 1/1
1 [1] MRR_GRP_T

nar o número do grupo de movimento dos eixos e pressionar
ENTER. Se você tiver somente um grupo de movimento, se-
lecionar 1 e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 46/227
42 $STOPERLIM [9] of INTEGER
43 $STOPTOL [9] of INTEGER
44 $SERVO_CTRL 0
45 $SV_OFF_ALL TRUE
46 $SV_OFF_ENB [9] of BOOLEAN
47 $SV_OFF_TIME [9] of INTEGER
48 $UPPERLIMS [9] of REAL
49 $UPPERLIMSDF [9] of REAL
50 $TRKERRLIM 524288
51 $PAYLOAD 130
c. Mover o cursor para $SV_OFF_ENB e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB 1/9
1 [1] TRUE
2 [2] TRUE
3 [3] TRUE
4 [4] TRUE
5 [5] TRUE
6 [6] TRUE
7 [7] FALSE
8 [8] FALSE
9 [9] FALSE
d. Mover o cursor para o eixo que você quer verificar e ajustar.
O número da coluna da esquerda é o número do eixo. A re-

presentação da coluna mais à direita é o valor. Por exemplo,
o valor para o eixo 3 é TRUE (verdadeiro).
Se o valor for TRUE, os freios estarão ativados para o eixo

e você pode definir um registrador de tempo do freio
Se o valor for FALSE, os freios não estão ativados para o

eixo e você não pode definir um registrador de tempo do frei-
o. Pressionar F4, TRUE e pressionar ENTER.
e. Pressionar PREV três vezes ou até que a tela da primeira

7. Ajustar o registrador de tempo do freio para os eixos que você

quer:
a. Mover o cursor para $PARAM_GROUP e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP 1/1
1 [1] MRR_GRP_T

nar o número do grupo de movimento dos eixos e pressionar
ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 46/227
42 $STOPERLIM [9] of INTEGER
43 $STOPTOL [9] of INTEGER
44 $SERVO_CTRL 0
45 $SV_OFF_ALL TRUE
46 $SV_OFF_ENB [9] of BOOLEAN
47 $SV_OFF_TIME [9] of INTEGER
48 $UPPERLIMS [9] of REAL
49 $UPPERLIMSDF [9] of REAL
50 $TRKERRLIM 524288
51 $PAYLOAD 130
c. Mover o cursor para $SV_OFF_TIME e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME 1/9
1 [1] 20000
2 [2] 20000
3 [3] 20000
4 [4] 20000
5 [5] 20000
6 [6] 20000
7 [7] 20000
8 [8] 20000
9 [9] 20000
O número da coluna da esquerda é o número do eixo. O nú-

mero da coluna da direita é o tempo em que o robô perma-
nece inativo antes que os freios sejam aplicados.
d. Selecionar um eixo, digitar o novo tempo (em mili-segundos)

e pressionar ENTER.
Nota
Se o mesmo freio controlar múltiplos eixos e você ajustar registra-
dores de tempo para mais do que um destes eixos, o registrador
de tempo mais curto de freio estará efetivo.
Perigo
Você deve desligar o controlador e em seguida ligá-lo
mento.
8. Quando você terminar, desligar o controlador e em seguida ligá-

lo de volta de modo que a nova informação possa ser usada.
4.6 CONFIGU- O freio em suspenso define se os freios do robô estão engatados

(ativados) ou desengatados (desativados) quando o robô for coloca-
RAÇÃO DO do em uma condição suspensa. As configurações disponíveis estão
FREIO EM resumidas na Tabela 4.9 Configurações do Freio em Suspenso. U-
SUSPENSO sar o Procedimento 4.23 Configurando o Freio em Suspenso para
ajustar o freio em suspenso.
Tabela 4.9 Configurações do Freio em Suspenso
AJUSTE DO
FREIO EM DESCRIÇÃO
SUSPENSO
Os freios não serão aplicados quando o robô estiver em uma condição
DESATIVADO
suspensa.
Os freios serão aplicados quando o robô estiver em uma condição sus-
ATIVADO
pensa depois de um período de tempo.
Perigo
Nem todos os eixos têm freios. Ativar Freio em Sus-
penso NÃO TEM EFEITO nos eixos que não possuem
freios. Certificar-se de que você tenha entendido quais
eixos têm freios antes de você ativar o Freio em Sus-
penso; caso contrário, você poderá lesionar as pessoas
ou danificar o equipamento.
Procedimento 4.23 Configurando o Freio em Suspenso

4. Selecionar General (geral). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP General
1 Brake on hold: DISABLED

2 Current language: DEFAULT
3 Ignore Offset command: DISABLED
4 Ignore Tool_offset: DISABLED
5. Mover o cursor para Brake on hold (freio em suspenso).
Nota
Freio em suspenso está desativado por padrão.
6. Ativar ou desativar o freio em suspenso:

• Para ativar o freio em suspenso, pressionar F4, ENABLED
(ativado)
• Para desativar o freio em suspenso, pressionar F5, DISA-
BLED (desativado)
7. Desligar o controlador e ligá-lo de volta.

4.7 CONFIGU- Linguagem corrente permite que você altere a linguagem atual que é
usada nas telas do terminal de programação. Você pode selecionar
RAÇÃO DA somente as linguagens que têm dicionários.
LINGUAGEM
CORRENTE Usar o Procedimento 4.24 Configurando a Linguagem Corrente.
Procedimento 4.24 Configurando a Linguagem Corrente

seguinte.
SETUP General

5. Mover o cursor para Current language (linguagem corrente).

7. Selecionar a linguagem.
4.8 CONFIGURA- Esta função ignora o deslocamento da posição especificada por uma
instrução OFFSET (deslocamento).
ÇÃO DE
• Quando esta função for desativada, o robô se move para a posi-
IGNORAR ção para a qual foi aplicado um deslocamento de posição (confi-
DESLOCAMENTO guração predefinida).
• Quando esta função for ativada, o robô se move para a posição
programada (o deslocamento de posição não é aplicado).
Para detalhes das instruções OFFSET, consultar a Seção 8.4.8 e a

Seção 8.15.
Usar o Procedimento 4.25 Configurando Ignorar Deslocamento.
Procedimento 4.25 Configurando Ignorar Deslocamento

seguinte.
SETUP General

5. Mover o cursor para Ignore Offset command (comando de igno-

rar deslocamento).
6. Ativar ou desativar Ignore Offset command
• Para ativar este, pressionar F4, ENABLED (ativado).
• Para desativar este, pressionar F5, DISABLED (desativado).

4.9 CONFIGU- A tela Setting User Alarm (configuração do alarme do usuário) permi-
te que você defina uma mensagem que será exibida na linha de
RAÇÃO DO condição do terminal de programação. Esta mensagem será exibida
ALARME DO quando for executada uma instrução de alarme do usuário em um
USUÁRIO programa do terminal de programação.
Por exemplo, se você definir a mensagem do alarme 1 do usuário

(UALM[1]) como sendo “Efetuar procedimento de reparo” e a instru-
ção UALM[1] for executada em um programa do terminal de progra-
mação, então a mensagem será exibida na linha de condição do
terminal de programação como:
INTP-213 Efetuar procedimento de reparo (nome, linha) UALM[1]
onde nome é o nome do programa corrente e linha é o número da

linha na qual foi executada a instrução UALM[1]. Consultar a Seção
8.13.3 para mais informações sobre a instrução de alarme do usuá-
rio. Usar o Procedimento 4.26 Configurando o Alarme do Usuário.
Severidade do Alarme Por padrão a severidade de um alarme do usuário é STOP (parar),

do Usuário que dá uma pausa ao programa e pára o movimento do robô. Se
você quiser alterar a severidade do alarme do usuário, você deve
configurar a variável apropriada do sistema $UALRM_SEV[n] para
um valor que corresponda à severidade que você quer. “n” corres-
ponde ao número do alarme do usuário. Consultar a Tabela 4.10
Valores de Severidade de $UALRM_SEV[n] para as ações associa-
das com os valores de $UALRM_SEV[n]. Usar o Procedimento 4.27
Configurando a Severidade do Alarme do Usuário.
Tabela 4.10 Valores de Severidade de $UALRM_SEV[n]
VALOR AÇÃO
0 Nenhuma ação
2 Dar pausa ao programa
3 Abortar o programa com erro
4 Parar o movimento do programa
6 Dar pausa ao programa e parar o seu movimento
8 Cancelar o movimento do programa
10 Dar pausa ao programa e cancelar o seu movimento
11 Abortar o programa e cancelar o seu movimento
16 adicionados a qualquer valor fazem com que os servo-motores

sejam desligados.
32 adicionados a qualquer valor fazem com que a ação seja aplicada
a todos os programas e a todos os movimentos.
64 adicionados a qualquer valor requerem uma Partida a frio para
restaurar o controlador.
Por exemplo,
• Um valor 0 faz com que seja exibida uma mensagem de adver-
tência.
• Um valor 6 dá uma pausa ao programa e pára o seu movimento.

• Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os mo-
vimentos (11 + 32).
Procedimento 4.26 Configurando o Alarme do Usuário

4. Selecionar User Alarm (alarme do usuário). Você verá uma tela
Setting/User Alarm
Alarm No. User Message

[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
5. Mover o cursor para a mensagem de alarme do usuário que vo-

cê quer configurar e pressionar ENTER.
6. Para fazer a mensagem:
a. Selecionar um método de nomear a mensagem.
b. Pressionar as teclas de função apropriadas para adicionar a
mensagem. A mensagem de alarme pode conter até 29 ca-
racteres. A quantidade de mensagens de alarme exibidas va-
riará dependendo do número de caracteres no nome do pro-
grama.
c. Quando você terminar, pressionar ENTER.
7. Se você quiser configurar a severidade, efetuar o

Procedimento 4.27 Configurando a Severidade do Alarme do
Usuário.
8. Adicionar a instrução de alarme do usuário correspondente ao
programa. Consultar a Seção 8.13.3. O alarme e a mensagem
serão exibidos quando a instrução for executada em ciclo de tes-
te ou em produção.
Procedimento 4.27 Configurando a Severidade do Alarme do

Usuário


à seguinte.
SYSTEM Variables
351 $TP_USESTAT FALSE

352 $TSR_GRP TSR_GRP_T
353 $TX TX_T
354 $UALRM_MSG [10] of STRING[29]
355 $UALRM_SEV [10] of BYTE
356 $UMR UMR_T
357 $UNDO_CFG UNDO_CFG_T
358 $USEUFRAME TRUE
359 $VDATE ’01/16/2001’
360 $VERSION ’V5.3041 01/15/
5. Mover o cursor para $UALRM_SEV e pressionar ENTER.
SYSTEM Variables
$UALRM_SEV 1/10
1 [1] 6
2 [2] 6
3 [3] 6
4 [4] 6
5 [5] 6
6 [6] 6
7 [7] 6
8 [8] 6
9 [9] 6
10 [10] 6
6. Mover o cursor para o número que corresponde ao número do

alarme do usuário para o qual você quer configurar a severida-
de.
7. Digitar o número que corresponde à severidade que você quer e
pressionar ENTER. Consultar a Tabela 4.10 Valores de Severi-
dade de $UALRM_SEV[n] para uma lista de valores.
4.10 CONFIGU- A configuração da seleção de sobreposição permite que você espe-

cifique quatro diferentes porcentagens de limitação de velocidade
RAÇÃO DA para a operação de produção. Quando ativada, a seleção de sobre-
SELEÇÃO DE posição estará em vigor quando o terminal de programação for desa-
SOBREPOSIÇÃO tivado e o sistema estiver pronto para executar a produção.
Usando a Seleção de Você especifica duas entradas digitais para controlar a seleção de
Sobreposição sobreposição. As quatro combinações dos valores destas entradas
digitais (ON ON, ON OFF, OFF OFF, OFF ON) correspondem a qua-
tro porcentagens de sobreposição. Para usar a seleção de sobrepo-
sição, você deve fazer o seguinte:
1. Definir os sinais de entrada digital que serão usados.
2. Especificar a porcentagem de sobreposição que corresponde a
cada uma das quatro combinações de valores da entrada digital.
3. Ativar ou desativar a função de seleção de sobreposição quando
você estiver pronto para usá-la.
Efeito da Seleção de Quando a seleção de sobreposição for ativada, ocorrerá o seguinte:

Sobreposição • As teclas de velocidade passo a passo no terminal de programa-
ção serão praticamente desativadas, como se segue: quando
você usar estas teclas para alterar o valor da velocidade, o valor
será rapidamente alterado de volta para o valor ajustado pela se-
leção de sobreposição.
• A instrução de sobreposição não terá efeito no valor da veloci-
dade ajustado pela seleção de sobreposição.
• Você não pode alterar as configurações do número e a sobrepo-
sição do sinal de entrada digital. Se você quiser alterar estas
configurações, desativar a seleção de sobreposição antecipa-
damente.
• Se a seleção de sobreposição for ativada quando a energia do
controlador for desligada, quando o controlador for ligado nova-
mente, a velocidade retornará ao valor ajustado pela seleção de
sobreposição.
• É possível especificar o mesmo número como dois números de
sinal de entrada digital. Neste caso, somente as combinações
ON ON e OFF OFF serão significativas.
• Se a seleção de sobreposição for desativada estabelecendo o
item REMOTE / LOCAL na tela System Config (configuração do
sistema) como LOCAL, a velocidade permanece no valor da se-
leção de sobreposição até que ela seja alterada pelas teclas de
velocidade passo a passo do terminal de programação ou pela
instrução de sobreposição.
Configuração da A Tabela 4.11 Listagem do Menu da Seleção de Sobreposição rela-

Seleção de ciona e descreve os itens na tela de seleção de sobreposição que
Sobreposição você deve ajustar.
Tabela 4.11 Listagem do Menu da Seleção de Sobreposição
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite que você especifique se a seleção de sobreposição funcio-
nará ou não. Quando ajustado para ENABLE (ativado), a seleção de sobrepo-
sição limitará a velocidade do robô durante a operação de produção. Quando
Ativar
ajustado para DISABLE (desativado), a velocidade do robô não será fixada
Função
durante a operação de produção. Você deve ajustar Function Enable (ativar
função) para DISABLE antes que a porcentagem de Seleção de sobreposição
possa ser alterada.
Este item permite que você especifique o sinal (DI) de entrada digital cuja
Sinal 1 condição (ON ou OFF) determina, juntamente com a condição do Sinal 2 DI,
DI quais das quatro seleções de sobreposição serão usadas para fixar a veloci-
dade do robô durante a operação de produção.
Este item permite que você especifique o sinal (DI) de entrada digital cuja
Sinal 2 condição (ON ou OFF) determina, juntamente com a condição do Sinal 2 DI,
DI quais das quatro seleções de sobreposição serão usadas para fixar a veloci-
dade do robô durante a produção.
Este item indica como a condição das duas entradas digitais determina quais
Sinal 1
das quatro seleções de sobreposição serão usadas para fixar a velocidade do
ON/OFF
robô durante a operação de produção.
Este item indica como a condição das duas entradas digitais determina quais
Sinal 2
das quatro seleções de sobreposição serão usadas para fixar a velocidade do
ON/OFF
robô durante a operação de produção.
Este item permite a você introduzir uma porcentagem de seleção de sobrepo-
Sobreposição sição. Você deve ajustar Function Enable (ativar função) para DISABLE antes
que a porcentagem de seleção de sobreposição possa ser alterada.
Usar o Procedimento 4.28 Configurando a Seleção de Sobreposição.
Procedimento 4.28 Configurando a Seleção de Sobreposição
Condições • Você configurou os sinais de entrada digital que você quer usar
para a seleção de sobreposição.

4. Selecionar Ovrd Select (seleção de sobreposição). Você verá
OVERRIDE SELECT
1 Function Enable: DISABLE
2 Signal 1: DI[ 1] [ ON]

3 Signal 2: DI[ 32] [OFF]
Signal 1 Signal 2 Override

4 OFF OFF 10%
5 OFF ON 10%
6 ON OFF 10%
7 ON ON 10%
5. Certificar-se de que Function Enable (ativar função) está ajusta-

do para DISABLE (desativado). Se ele estiver ajustado para
ENABLE (ativado), mover o cursor para Function Enable e pres-
sionar F5, DISABLE.
6. Para especificar o Sinal 1 ou o Sinal 2 digital, mover o cursor
para Sinal 1 ou Sinal 2 e introduzir o número da entrada digital.
7. Para especificar a porcentagem de seleção de sobreposi-
ção, mover o cursor para a porcentagem de sobreposição de
cada combinação e introduzir o novo valor.
8. Para ativar a função de seleção de sobreposição, mover o
cursor para Function Enable e pressionar F4, ENABLE.
4.11 CONFIGU-
RAÇÃO DE
SENHA
4.11.1 Visão Geral Uma senha é uma combinação de até 12 letras, números e símbo-
das Operações com los, usados para permitir o acesso de pessoas autorizadas a várias
Senha operações e telas. O recurso de senha pode ser uma opção e pode-
rá não ser usado em sua fábrica. A proteção de senha é inativa a
menos que o recurso de senha seja instalado e que o usuário de
instalação seja definido.
Oito níveis de senha proporcionam acesso a operações e menus

específicos. Os níveis de 3 a 7 são níveis definidos pelo usuário. A
Tabela 4.12 Níveis de Senha resume os quatro níveis de autorização
de senha.
Tabela 4.12 Níveis de Senha
NÍVEL OPERAÇÕES
Atribui nomes, senhas e níveis do usuário. Remove nomes de usuários e
senhas. Desativa e ativa o Registro de Senha. Estabelece o número dos Usu-
ários de senha no sistema. Pode efetuar todas as operações de Configurar,
Programar e do Operador.
Instalar
Nota
Pode haver somente um usuário de instalação.
Consultar a Seção 4.11.2

Configurar Efetua as operações tipicamente usadas para configurar o seu sistema.
Programar Efetua operações mais avançadas.
Operador Efetua as operações básicas.
Definido pelo Efetua as operações básicas a menos que definido de outra maneira no Arqui-
Usuário vo de Configuração de Senha.
Nota
Por padrão, o sistema é ajustado para acesso ao Nível do opera-
dor quando o controlador for ligado.
Cuidado
Se você não souber a senha de instalação, você não
será capaz de efetuar diversas funções. Contactar o
seu representante técnico da FANUC Robotics se você
perder ou esquecer a sua senha de instalação.
Operações de Se você quiser usar senhas, você deve primeiro identificar o Usuário
Senha de Instalação da sua fábrica. O usuário de Instalação deve atribuir o
nome de usuário e a senha de Instalação e em seguida entrar no
sistema (log in). Depois de entrar no sistema, o usuário de Instala-
ção atribui nomes de usuário, níveis e senhas para cada usuário.
Nota
Nenhuma senha pode ser usada até que sejam atribuídos o nome
do usuário e a senha de Instalação.
Depois que o Usuário de Instalação atribui o seu nome de usuário, o

nível da senha e a senha, você deve entrar no sistema para traba-
lhar em seu nível designado. Quando você entrar no sistema, você
seleciona o seu nome de usuário e o tipo de sua senha. Somente
um usuário pode entrar no sistema para um dado dispositivo. Dispo-
sitivos válidos incluem o seguinte: terminal de programação CRT /
teclado e KCL.
Quando você terminar o trabalho, você deve sair do sistema (log

out). Se você não sair do sistema, o sistema dará tempo esgotado
no número de minutos especificados como o Tempo Limite Predefi-
nido do Usuário. Depois que o Tempo Limite Predefinido do Usuário
expirar ou você sai do sistema, o sistema reverte para o nível de
Operador ou outros usuários podem entrar no sistema. Se você se
esquecer de sair do sistema, outros usuários podem sair por você.
Se os eventos de Registro forem ajustados para ENABLE (ativar)

pelo Usuário de Instalação na tela SETUP Passwords (senhas de
configuração), a informação da senha é registrada na tela ALARM. O
Registro de Senha contém informação sobre alterações para dados
importantes, para os quais o usuário fez as alterações e quando fo-
ram feitas as alterações. Consultar o Procedimento 4.36 Exibindo o
Registro de Senha.
Se você for o Usuário de Instalação, consultar a Seção 4.11.2 para

informação sobre atribuição de nomes de usuários, níveis de senha
e senhas. Se você for um Operador, um Usuário de Programa ou de
Configuração, consultar a Seção 4.11.4.
4.11.2 Operações de O usuário de Instalação deve:

Senha do Usuário • Atribuir o nome do usuário e senha de Instalação (Procedimento
de Instalação 4.29 Atribuindo Nomes de Usuário e Senhas Predefinidas para
Cada Nível de Senha)
• Atribuir nomes de usuário, níveis e senhas para todos os outros
usuários (Procedimento 4.29 Atribuindo Nomes de Usuário e
Senhas Predefinidas para Cada Nível de Senha)
• Ativar, desativar e exibir o Registro de Senha (Procedimento

4.35 Ativando o Registro de Senha e o Procedimento 4.36 Exi-
bindo o Registro de Senha na Seção 4.11.6)
Usar o Procedimento 4.29 Atribuindo Nomes de Usuário e Senhas

Predefinidas para Cada Nível de Senha para atribuir níveis de se-
nha.
Procedimento 4.29 Atribuindo Nomes de Usuário e Senhas Pre-

definidas para Cada Nível de Senha

4. Selecionar Passwords (senhas). Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
SETUP Passwords
Current user: None

Current level: OPERATOR
Default user timeout: 15 min
Timeout occurs in: 15 min

Log events: DISABLE
Number of users: 10
5. Pressionar F2, LOGIN (entrar no sistema). Você verá uma tela

SETUP Passwords
USERNAME PWD LEVEL TIME(min)

1 * INSTALL 0
Nota
O Nome de usuário e a senha de instalação devem ser configura-
dos primeiro.
6. Atribuir o nome de usuário e a senha de Instalação:

a. Pressionar ENTER.
b. Usar as teclas de seta e de função para digitar o nome de
usuário de Instalação. Quando você terminar, pressionar
1 Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options --Insert--
SETUP Passwords
--Set password for BOB
Old password: ’ ’
New password: ’ ’
Verification: ’ ’
Old Value:
Nota
A senha deve conter pelo menos três caracteres.
Cuidado
Fazer uma nota escrita da senha de Instalação. Se
você não souber a senha de Instalação, você não
será capaz de efetuar diversas funções. Contactar o
seu representante técnico da FANUC Robotics se
você perder ou esquecer a sua senha de Instalação.
c. Digitar a nova senha e pressionar ENTER.

d. Digitar a nova senha novamente para verificar se a primeira
está correta e pressionar ENTER. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
Would you like to be logged in?[YES]

YES NO
7. Se você quiser entrar no sistema pressionar F4, YES. Se você

não quiser entrar no sistema pressionar F5, NO.
Nota
Você deve entrar no sistema como Usuário de Instalação para
introduzir outros usuários.
Se você pressionar F4, YES, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SETUP Passwords

1 @BOB * INSTALL 15
2 * 0
3 * 0
4 * 0
5 * 0
6 * 0
7 * 0
8 * 0
9 * 0
Password has been set
Nota
Se você estiver dentro do sistema, o @ será exibido para indicar o
nome do usuário corrente.
8. Para atribuir o próximo nome de usuário, senha e nível,

a. Mover o cursor para o próximo nome de usuário disponível,
pressionar ENTER e usar as teclas de função para digitar o
nome do usuário.
b. Mover o cursor para PWD, pressionar ENTER e usar as te-
clas de função para digitar a senha.
c. Mover o cursor para LEVEL (nível), pressionar F4, [CHOICE],
e selecionar um nível.
d. Mover o cursor para TIME (tempo) e digitar o valor de Tempo
Limite Predefinido do Usuário de 0 a 10080 minutos (sete di-
as).
Nota
Se o valor do Tempo Limite Predefinido do Usuário for 0 quando
você entrar no sistema, não ocorrerá o tempo limite. Um valor
maior que 0 indica a quantidade de tempo de inatividade, em mi-
nutos, antes que o sistema fique com tempo esgotado.
e. Repetir o Passo 8.a até o Passo 8.d para cada usuário que
você queira que tenha acesso ao sistema.
9. Para remover o nome do usuário e a senha corrente, pres-

sionar NEXT, >, e em seguida pressionar F2, CLEAR.
10. Para remover todos os nomes de usuário e senhas para to-
dos os usuários exceto para o usuário de Instalação, pressionar
NEXT, >, e em seguida pressionar F3, CLR_ALL.
11. Para modificar o número dos nomes de usuários no siste-
ma,
Cuidado
Se você modificar o número dos nomes de usuário pa-
ra que seja menor do que o número de usuários corren-
temente atribuídos, alguns usuários serão apagados do
sistema.
a. Pressionar PREV para exibir a primeira tela SETUP Pass-

words (configurar senhas).
b. Mover o cursor para Number of users (número de usuários) e
pressionar ENTER. Você pode estabelecer o número de u-
suários em um mínimo de 10 e um máximo de 100.
Se você estiver aumentando o número de usuários, você

verá o seguinte lembrete.
Enter number of users for passwords:
c. Digitar o novo número de usuários e pressionar ENTER. Vo-

cê verá uma tela semelhante à seguinte.
Changing number of users.

Se você quiser reduzir o número de usuários, você verá o

seguinte lembrete.
Reconfiguring. DELETE users?[NO]

YES NO
Para cancelar os usuários pressionar F4, YES. Para cance-

lar a operação pressionar F5, NO.
a. Desligar o controlador, em seguida ligá-lo de novo para acei-

tar a nova lista de usuários.
12. Para sair do sistema (log out) pressionar F3, LOGOUT.
Nota
Depois que o Tempo Limite Predefinido do Usuário expirar ou vo-
cê sair do sistema, o sistema reverte para o nível de Operador
para este dispositivo. Se o controlador for desligado, todos os dis-
positivos revertem para o nível de Operador.
4.11.3 Desativando Você pode desativar senhas em um sistema no qual as senhas fo-
Senhas ram configuradas. Desativar senhas faz o usuário de INSTALAÇÃO
ser removido. Isto não remove outros usuários. O nível de INSTA-
LAÇÃO é necessário para desativar senhas. Usar o Procedimento
4.30 Desativando Senhas.
Procedimento 4.30 Desativando Senhas
Condições • Você está no sistema como um usuário de INSTALAÇÃO.

à seguinte.
SETUP Passwords
Current user: JOE

Current level: INSTALL

Log events: DISABLE
Number of users: 10
5. Pressionar >, NEXT.

6. Pressionar F3, DESATIVAR. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
ETUP Passwords
Current user: JOE


Log events: DISABLE
Number of users: 10
Disable passwords?[NO]
Nota
Desativar senhas faz com que o usuário de INSTALAÇÃO seja
removido. Isto não removerá os outros usuários. O nível de INS-
TALAÇÃO é necessário para desativar senhas.
7. Para desativar senhas, pressionar F4, YES. Se você não qui-

ser desativar senhas, pressionar F5, NO.
4.11.4 Operações de Os usuários de Programação e Configuração podem:

Senha do Usuário • Entrar no sistema (Procedimento 4.31 Entrando no Sistema)
de Programação e • Sair do sistema (Procedimento 4.32 Saindo do Sistema)
Configuração • Alterar sua senha (Procedimento 4.33 Alterando Sua Senha)
• Exibir o Registro de Senha (Procedimento 4.36 Exibindo o Re-
gistro de Senha na Seção 4.11.6)
Procedimento 4.31 Entrando no Sistema
Condições • As senhas já foram configuradas. (Consultar a Seção 4.11.2).

• Nenhum usuário está correntemente no sistema. Somente um
usuário por vez pode estar no sistema.
Nota
Se você não souber o seu nome de usuário e a sua senha, con-
tactar o Usuário de Instalação.
Passos 1. Exibir a tela Setup Password (configurar senha):

• Se você estiver usando menus COMPLETOS,
4. Selecionar Passwords (senhas).
• Se você estiver usando menus RÁPIDOS,
2. Selecionar SETUP PASSWORDS (configurar senhas)
2. Pressionar F2, USERS (usuários).

3. Mover o cursor para o seu nome de usuário.
4. Para entrar no sistema, pressionar F2, LOGIN (entrar no siste-

ma). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
1 Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
SETUP Passwords
--Password for MARY
Enter password: ’ ’
Old Value:
5. Digitar a sua senha e pressionar ENTER.

6. Se você quiser alterar o valor do tempo limite, mover o cursor
para o valor TIMEOUT (tempo limite) para o usuário corrente e
digitar um novo valor de tempo limite. Você pode ajustar o valor
do Tempo Limite Predefinido do Usuário de 0 a 10080 minutos
(sete dias).
Nota
Se o valor do Tempo Limite Predefinido do Usuário for 0 quando
você entrar no sistema pelo terminal de programação ou pelo dis-
positivo CRT, o tempo limite não ocorrerá.
Nota
Somente um usuário pode estar no sistema de cada vez para um
dado dispositivo. Se um outro usuário estiver correntemente no
sistema, você deve escolher se o tira ou não do sistema antes de
você entrar. Você verá o seguinte lembrete somente no terminal
de programação ou na janela CRT.
User JACK logged in. Force logout?[NO]

YES NO
7. Para fazer o corrente usuário sair do sistema pressionar F4,

YES. Caso contrário pressionar F5, NO.
Se você selecionar F4, YES, você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Passwords

1 JACK * INSTALL 0
2 @MARY - SETUP 15
3 * 0
4 * 0
5 * 0
6 * 0
7 * 0
8 * 0
9 * 0
Nota
Se você estiver no sistema, o @ será exibido para indicar o nome
do usuário corrente.
Procedimento 4.32 Saindo do Sistema
Condições • As senhas já foram configuradas. (Consultar a Seção 4.11.2).

• Você está correntemente no sistema. (Consultar o Procedimento
4.31 Entrando no Sistema)
Passos 1. Exibir a Tela Setup Password (configurar a senha):

2. Selecionar SETUP PASSWORDS (configurar senhas).
2. Para sair do sistema, pressionar F3, LOGOUT (sair do siste-

ma). Depois que você sair o sistema reverte para o nível de O-
perador.
Procedimento 4.33 Alterando Sua Senha
• As senhas já foram configuradas. (Consultar a Seção 4.11.2)

Condições
• Você está correntemente no sistema. (Consultar o Procedimento
4.31 Entrando no Sistema)
Passos 1. Exibir a Tela Setup Password (configurar senha):


2. Selecionar SETUP PASSWORDS (configurar senhas).
Você verá uma tela semelhante á seguinte.
SETUP Passwords
Current user: AAAA

1 Default user timeout: 15 min
2 Timeout occurs in: 4 min

3 Log events: DISABLE
4 Number of users: 10
2. Pressionar F4, PASSWORD (senha). Você verá uma tela seme-

lhante á seguinte.
1 Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
SETUP Passwords
--Set password for AAAA
Old password: ’ ’
New password: ’ ’
Verification: ’ ’
Old Value:
3. Digitar s senha antiga e pressionar ENTER.

4. Digitar a nova senha e pressionar ENTER.
5. Digitar a nova senha de novo para verificar se a primeira está
correta e pressionar ENTER.
6. Pressionar F3, Logout (sair do sistema). Imediatamente seguir o
Procedimento 4.31 Entrando no Sistema, entrando para estabe-
lecer a sua nova senha.
4.11.5 Configurando
Senhas
4.11.5.1 Visão Geral A configuração de senhas permite a você usar um arquivo XML para
estabelecer como a função de senhas trabalha.
Para criar um arquivo XML de Configuração de Senha, você poderá

querer iniciar com alguns exemplos. Se você tiver o iTerminal ou o
Internet Explorer conectado ao seu robô, você pode visualizar a pá-
gina HOME (inicial) do robô. Selecionar o link “Arquivos de Erro /
Diagnóstico (texto) disponíveis em MD:” e selecionar o link
“PASSCFG.DG” Configuração de Senha. Você verá uma tela seme-
lhante á seguinte.
Figura 4.27 Tela de Configuração de Senha
Cada um destes links contém uma amostra de arquivo XML. Se você

não puder visualizar a página HOME (inicial) do robô ou se você
quiser ter a sua própria cópia, você pode copiar os arquivos do dis-
positivo MD:. Por exemplo, copiar MD:PASSLVL.XML para MC: para
obter a sua própria cópia do arquivo. As amostras exibirão a Confi-
guração da Senha para o nível corrente do usuário que está no sis-
tema.
A configuração da senha é armazenada como FRS:PASSWORD

.DT. Este arquivo é lido e configura senhas a cada vez que o siste-
ma for ligado. O arquivo FRS:PASSWORD.DT pode ser copiado por
segurança e restaurado como um arquivo de Aplicação usando o
menu FILE. Consultar a Seção 11.3 para mais informações.
A Tabela 4.13 Itens de Configuração de Senha descreve cada item

que você pode usar para configurar senhas. Usar o Procedimento
4.34 para configurar senhas.
Tabela 4.13 Itens de Configuração de Senha
ITEM DESCRIÇÃO
Este item analisará o arquivo XML selecionado e relatará quaisquer erros em
um arquivo de registro. Ele não criará realmente os dados de configuração.
VERIFICAR Ele permite a você selecionar um arquivo XML do dispositivo predefinido. Usar
o Menu FILE para estabelecer o dispositivo predefinido (11. MANIPULAÇÃO
DE PROGRAMA E ARQUIVO)
Este item permite que você selecione um arquivo XML do dispositivo predefi-
nido. Usar o Menu FILE para estabelecer o dispositivo predefinido (11. MANI-
IMPORTAR
PULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO). IMPORT analisará o arquivo XML
selecionado e criará os dados de configuração.
Este item copiará os dados de configuração correntes para o dispositivo pre-
definido como password.xml.
EXPORTAR
Nota
Você deve primeiro importar um arquivo em seqüência para isto funcionar.
Procedimento 4.34
Condições • Você está no sistema como um usuário de INSTALAÇÃO.

à seguinte.
SETUP Passwords
Current user: JOE


Log events: DISABLE
Number of users: 10
5. Pressionar >, NEXT, e em seguida pressionar F6, CONFIG. Vo-

Configure Passwords
Password configuration is performed

by importing an XML file from the
default device.
The XML file can be verified first.
The current configuration can be

exported to password.xml.
4.11.5.2 Sintaxe para

Arquivo de
Configuração de
Senha
Tabela 4.14 Sintaxe de Comando XML
NOME SINTAXE E DESCRIÇÃO

Sintaxe
<?xml version=”1.0”?>
Comando
Descrição
Este identificador deve estar no início de seu arquivo XML.
Sintaxe
<!––Password configuration file ––>
Comentário
Descrição
Este é um comentário. Todos os comentários estão incluídos dentro de 
Sintaxe
<PASSWORD>
Primeiro
Descrição
identificador
Este deve ser o primeiro identificador. Somente um destes pode existir em seu
arquivo.
Sintaxe
</PASSWORD>
Ùltimo identi-
Descrição
ficador
Este deve ser o último identificador. Somente um destes pode existir em seu
arquivo.
Tabela 4.14 Sintaxe de Comando XML (Continuação)

Sintaxe

<LEVEL="3" name="MAINTENANCE" lang="eg"/>
Descrição
Este identificador define o nome do nível com até 12 caracteres. Todos os
níveis podem ser renomeados incluindo o nível de “INSTALAÇÃO”. Os nomes
Predefinidos de nível são os seguintes:
• Nível 0 – Operador
• Nível 1 – Programa
• Nível 2 – Configuração
• Nível 3 – Nível 3
Nome do
• Nível 8 – Instalação
nível
O parâmetro de idioma é opcional. Ele somente deve ser usado em um siste-
ma de múltiplas línguas. Ele define o idioma.
• lang =eg – inglês
• lang =jp – japonês
• lang =kn – kanji
• lang =fr – francês
• lang =gr – alemão
• lang =sp – espanhol
• lang =ch – chinês
• lang =tw – idioma de Taiwan
Cada identificador de nível define um nome de nível em uma língua. Por este
motivo, são necessários múltiplos identificadores para definir múltiplos níveis
ou múltiplas línguas.

Sintaxe
 <DEFMENU level=”3” type=”2”/>
Descrição
Este identificador define o tipo predefinido de menu para um dado nível. O tipo
predefinido de menu para todos os níveis é de menus Completos. Todos os
níveis exceto o de INSTALAÇÃO podem ser alterados para ter um tipo de me-
nu predefinido diferente. Quando um nível se altera como quando um usuário
entra no sistema, sai do sistema ou dá um tempo limite, então o tipo de menu
se alterará automaticamente para o tipo predefinido de menu.
Tipo Predefi-
nido de Menu O parâmetro de nível define o nível. O parâmetro do tipo define o tipo de me-
nu.
• tipo = 0 – Menus completos
• tipo = 1 – Menus rápidos
• tipo = 2 – Menus HMI completos
• tipo = 3 – Menus HMI rápidos
Nota
HMI somente está disponível no iTerminal. O terminal monocromático igno-
rará o ajuste HMI.
Sintaxe


<SCREEN level="3" sp_id="71" scrn_id="1" access="1"
rw_access="1"/>
Descrição
Este identificador define o acesso à tela para um dado nível. Todos os níveis,
exceto o de INSTALAÇÃO podem ser alterados para permitir / não permitir o
acesso à tela ou para permitir / não permitir o acesso à gravação. A exceção é
o menu SETUP Passwords. Um identificador de tela para este menu é ignora-
do.
O acesso à tel padrão a é predefinido pelo sistema. Tipicamente OPERADOR

e NÍVEL3 – NÍVEL7 têm acesso somente para leitura em todos os menus. O
nível PROGRAMA tem acesso para leitura-gravação em menus que progra-
Acesso à mam o robô. O nível CONFIGURAÇÃO tem acesso a leitura-gravação em me-
Tela nus que programam e configuram o robô.
O parâmetro de nível define o nível. Os parâmetros sp_id e scrn_id definem a

tela.
• access=0 – A tela não pode ser introduzida
• access=1 – A tela pode ser introduzida
• rw_access=0 – Se a tela puder ser introduzida, ela somente operará no
modo somente leitura.
• rw_access=1 – Se a tela puder ser introduzida, ela pode operar no modo
leitura-gravação.
Se a tela não tiver acesso, a entrada será ainda visível nos MENUS ou [TYPE]
de exibição imediata, mas no iTerminal ela será cinzenta e não selecionável.
No terminal de programação monocromático ela será não numerada e não
selecionável.

Sintaxe

<LLABEL level="3" name="[ACTION]" lang="eg" sp_id="195" s-
crn_id="1" access="1"/>
<LLABEL level="3" name="DEFINE" lang="eg" sp_id="195" s-
crn_id="1" access="0”/>
<LLABEL level="3" name="UNDEFINE" lang="eg" sp_id="195" s-
crn_id="1" access="0"/>
Descrição
Este identificador define o acesso à tecla de função localmente dentro de uma
tela para um dado nível. Todos os níveis, exceto o de INSTALAÇÃO, podem
ser alterados para permitir / não permitir o acesso à tecla de função.
Rótulos O parâmetro de nível define o nível. Os parâmetros sp_id e scrn_id definem a

Locais tela. O parâmetro nome define o rótulo da tecla de função na tela ou na entra-
da de exibição imediata. O parâmetro linguagem é opcional. Ele deve ser usa-
do somente em um sistema de múltiplas línguas. Ele define o idioma.
• access=0 – Tecla de função ou entrada de exibição imediata não pode
ser pressionada.
• access=1 – Tecla de função ou entrada de exibição imediata pode ser
pressionada.
Neste exemplo, o menu Host Comm permitirá que a tecla de função [ACTION]
seja pressionada. ACTION é um menu de exibição imediata que contém DE-
FINE, UNDEFINE, START e STOP. Por permitir ACTION, o sistema permite
automaticamente todas as entradas no menu de exibição imediata a serem
selecionadas. Entretanto, DEFINE e UNDEFINE não são permitidas porque o
rótulo local não define acesso para elas.

Sintaxe


<SCREEN level="3" sp_id="64" scrn_id="20" access="0”/>
Descrição
O identificador de tela também pode ser usado para definir o acesso para cada
entrada FCTN para um dado nível. Todos os níveis, exceto o de INSTALA-
ÇÃO, podem ser alterados para permitir / não permitir o acesso à entrada
FCTN. O padrão é permitir o acesso a todas as entradas FCTN.
O parâmetro de nível define o nível. Os parâmetros sp_id e scrn_id definem a

entrada FCTN.
• sp_id=”20”, scrn_id=”1” – ABORTAR (TUDO)
• sp_id=”20”, scrn_id=”9” – Desativar FWD/BWD
• sp_id=”931”, scrn_id=”1” – LIBERAR ESPERA
• sp_id=”64”, scrn_id=”20” – MENUS RÁPIDO / COMPLETO
Acesso a • sp_id=”67”, scrn_id=”1” – SALVAR
FCTN • sp_id=”171”, scrn_id=”1” – IMPRIMIR TELA
• sp_id=”20”, scrn_id=”2” – UNSIM TODAS AS I/O
• sp_id=”381”, scrn_id=”21” – ATUALIZAR TELA
• sp_id=”1304”, scrn_id=”2” – ATIVAR / DESATIVAR MENUS HNI
Outras entradas FCTN poderão estar disponíveis em seu sistema. Visualizar

MD:PASSFCTN.XML para uma lista completa.
No seguinte exemplo, o OPERADOR será forçado a entrar nos Menus Rápi-

dos HMI e não pode sair.
<!–- Level 0 will be stuck in HMI Quick Menus ––>

<!–- HMI Quick menutype -–>
<DEFMENU level=”0” type=”3”/>
<!–- QUICK/FULL MENUS ––>
<SCREEN level=”0” sp_id=”64” scrn_id=”20” access=”0”/>
<!–- ENABLE HMI MENUS ––>
<SCREEN level=”0” sp_id=’1304” scrn_id=”2” access=”0”/>

Sintaxe
<!-– Global labels ––>
<GLABEL level=”3” name=”GROUP” lang=”EG” access=”1”/>
<GLABEL level=”3” name=”PU-1” lang=”JP” access=”1”/>
<GLABEL level=”3” name=”GROUP” lang=”KN” access=”1”/>
Descrição
Este identificador define globalmente o acesso à tecla de função a um dado ní-
vel. Todos os níveis, exceto o de INSTALAÇÃO, podem ser alterados para per-
mitir / não permitir o acesso a uma tecla de função.
Rótulos Se uma tela estiver no modo somente leitura, então tipicamente uma tecla de
Globais função não poderá ser pressionada. Alguns rótulos de tecla de função são con-
siderados pelo sistema como inofensivos e são permitidos globalmente por pa-
drão
O parâmetro nível define o nível. O parâmetro nome define o rótulo da tecla de

função. Porque ele é global, terá efeito em qualquer tela. Entretanto, um rótulo
local definido para uma tela tem precedência. O parâmetro idioma é opcional. Ele
deve somente ser usado em um sistema de múltiplas línguas. Ele define o idio-
ma.
• access=0 – A tecla de função não pode ser pressionada
• access=1 – A tecla de função pode ser pressionada
Sintaxe
<!–– Features ––>
<!–– PWD_KCL_C KCL ––>
<PWD level=”3” const=”1” access=”1”/>
Descrição
Este identificador define o acesso a uma característica para um dado nível. To-
dos os níveis, exceto o de INSTALAÇÃO, podem ser alterados para permitir /
não permitir o acesso a uma característica.
O parâmetro nível define o nível. O parâmetro constante define a característica.

• const=1 – KCL
• const=2 – Configuração de I/O
Caracterís- • const=3 – Acesso ao Dispositivo FTP
ticas • const=4 – Acesso à Memória FTP
• const=5 – Inclui Servidor Lateral HTTP
• const=6 – iTerminal HTTP
• const=7 – KAREL HTTP
• const=8 – KCL HTTP
• const=9 – Recurso 4 HTTP
• access=0 – Acesso à característica não é permitido
• access=1 – Acesso à característica é permitido
4.11.6 Registro de Se o item Log Events (eventos de registro) estiver ajustado para
Senha ENABLE (ativado) pelo usuário de instalação na tela SETUP Pass-
words (configurar senhas), os seguintes eventos serão exibidos no
Registro de Senha:
• Eventos de senha
• Eventos de programação
• Eventos de manipulação de arquivo
• Eventos de aplicação do ArcTool
Cada vez que ocorrer um evento, como quando um usuário entra no

sistema ou quando for criado um programa, o evento será registrado
no Registro de Senha.
Somente o usuário de Instalação pode ativar o item Eventos de

Registro.
Qualquer usuário pode exibir o Registro de Senha. Usar o

Procedimento 4.36 Exibindo o Registro de Senha.
Consultar o Manual de Código de Erro do Software do Controlador

SYSTEM R-J3iB para mais informações sobre os códigos de erro
PWD.
Procedimento 4.35 Ativando o Registro de Senha
Condições • Você está no sistema como um Usuário de Instalação.

(Procedimento 4.29 Atribuindo Nomes de Usuário e Senhas
Predefinidas para Cada Nível de Senha).
à seguinte.
SETUP Passwords
Current user: AAAA

1 Default user timeout: 15 min
2 Timeout occurs in: 4 min

3 Log events: DISABLE
4 Number of users: 10
5. Para desativar ou ativar o Registro de Senha,
a. Mover o cursor para Log events (eventos de registro)

b. Para ativar eventos de registro, pressionar F4, ENABLE (a-
tivar).
c. Para desativar eventos de registro, pressionar F5, DISA-

BLE (desativar).
Procedimento 4.36 Exibindo o Registro de Senha
• O Usuário de Instalação ajustou os eventos de Registro para

ENABLE (ativar). (Procedimento 4.35 Ativando o Registro de
Senha).
Condições • Você está no sistema no nível de Instalar, Programar ou Confi-
gurar.
• Menus COMPLETOS são exibidos.
2. Selecionar ALARM (alarme).
Passos 4. Selecionar Password Log (registro de senha). Você verá uma
Password Log
1 PWD -035 Login (BOB) Install from CR

2 PWD -031 QUICK MENUS forced
3 PWD -039 Logout (BOB) Install from C
4 PWD -052 Pwd Timeout (MARY) from Teac=
5 PWD -034 Login (MARY) Install from Te
7 PWD -038 Logout (MARY) Install from T
5. Para obter mais informações sobre um erro específico, mover o

cursor para o erro e pressionar F5, HELP (ajuda). Você verá
DETAIL Alarm
PWD -035 Login (BOB) Install from
CRT/Keyboard
Password Log
1 PWD -035 Login (BOB) Install from CR

3 PWD -039 Logout (BOB) Install from C
4 PWD -052 Pwd Timeout (MARY) from Teac=
5 PWD -034 Login (MARY) Install from Te
Nota
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SYSTEM
R-J3iB para mais informações sobre as mensagens de erro.
4.11.7 Permissões As seguintes permissões de senha na tela estão disponíveis em dife-

na Tela para Nível rentes níveis de entrada no sistema.:
de Senha para o • C = A informação na tela pode ser exibida, alterada e as opera-
ArcTool ções podem ser efetuadas
• D = A tela somente pode ser exibida (você não pode alterar
qualquer informação na tela)
A Tabela 4.15 Dispositivos para Permissões na Tela para Nível de

Senha relaciona cada tipo de dispositivo e as correspondentes
permissões para nível de senha para cada dispositivo.
Tabela 4.15 Dispositivos para Permissões na Tela para Nível de Senha
DISPOSITIVO ACESSO À OPERAÇÃO

Terminal de Permite o acesso a todos os níveis de senha para telas baseado na Tabela
Programação 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha.
CRT / Tecla- Permite o acesso a todos os níveis de senha para telas baseado na Tabela
do 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha.
KCL (somen- Se a opção CRT / Teclado não for carregada, então somente os níveis de se-
te opção) nha de instalação ou de configuração têm o acesso concedido para efetuar os
comandos KCL.
A Tabela 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha relaciona

cada tela e as correspondentes permissões para nível de senha para
cada nível.
C = Alteração permitida
D = Somente exibição
Tabela 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha
NÍVEL DA SENHA
MENU DE TELA DO TERMINAL DE
CONFIGURAÇÃO PROGRAMAÇÃO INS- CONFI- PRO- OPE-
TALAR GURAR GRAMAR RADOR
Sugestões C C C C
OTF do Arco C C D D
Ajuste do Programa C C D D
Imagem de Espelho C C D D
Utilitários Mudança de Programa C C D D
Caixa de Impacto C C C D
Ciclo de Teste Execução de Teste C C C D
Execução de Macro de
Funções Manuais C C C C
Funções Manuais
Tabela 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha (Continuação)
NÍVEL DA SENHA
Alarme C D D D
Registro de Movimento C D D D
Alarme Registro do Sistema C D D D
Registro de Aplicação C D D D
Registro de Senha C D D D
I/O da Soldagem a Arco C C D D
Digital C C D D
Analógica C C D D
Grupo C C D D
I/O (Entrada / Robô C C D D
Saída) UOP C C D D
SOP C C D D
Interconexão C D D D
Dispositivo de Link de I/O C C D D
I/O do PLC C C D D
Config. Sist. Sold. a Arco C C D D
Config. Equip. Sold. Arco C C D D
Config. Ondulação Arco C C D D
Configuração Geral C C D D
Configuração do Triedro C C D D
Configuração da Porta C C D D
Macro C C D D
Posição de Referência C C D D
Alarme do Usuário C C D D
Seleção de Sobreposição C C D D
Configuração Configuração de RSR C D D D
Config. Triedro MIG EYE C D D D
Config. Sistema MIG EYE C D D D
Senhas C C C C
Comunicações da Central C D D D
Estrut. Sensor ao Toque C D D D
I/O de Sensor ao Toque C D D D
Config. Movim. Coorden. C D D D
Config. Man. Destacada C D D D
Maçarico C C C D
Arquivo C C C D
Arquivo
Memória de Arquivo C C C D
Tabela 4.16 Permissões na Tela para Nível de Senha (Continuação)
NÍVEL DA SENHA
Condição da Sold. a Arco C D D D
Condição do Eixo C D D D
Versão do Software C C C C
Sinais de Segurança C C C C
Condição
Memória de Exibição C C C D
Regul. Tempo do Progr. C D D D
Regul. Tempo do Sist. C D D D
Registro Detec. MIG EYE C C D D
Usuário Usuário C C C D
Seleção Seleção C C C D
Edição Edição C C C D
Dados da Sold. a Arco C C D D
Dados Ondul. do Arco C C D D
Registrador C C D D
Posição do Registrador C C D D
Dados
Planejamento MIG EYE C C D D
Plan. Adaptável MIG EYE C C D D
Dados do Arc TAST C C D D
Maçarico C C C C
Posição Posição C C C D
Variáveis do Sistema C D D D
Parâmetros do Servo C D D D
Mestre / Calibrar C D D D
Controle de Freio C D D D
Sistema
Limites do Eixo C C D D
Relógio C C D D
Diagnóstico C C C D
Liberação do Overtravel C C C C
4.11.8 Usando KCL Usar o Procedimento 4.37 Usando KCL com Senhas Ativadas.
com Senhas
Ativadas Procedimento 4.37 Usando KCL com Senhas Ativadas
Condições • Usar um emulador terminador (que suporta DEC VT100/VT220 e

manuseia seqüências de escape) para exibir uma janela KCL.
Ou, se for disponível a opção TELNET, consultar o Manual de
Configuração e Operações das Opções da Internet do Controla-
dor SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para configurar TEL-
NET.
• É exibida a seguinte tela.
KCL Timeout(min): 0
KCL USERNAME>
F10-MENUS
Passos 1. Entrar no KCL:

a. Usar as teclas de seta para digitar o seu nome de usuário e
pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
KCL Timeout(min): 0
KCL PASSWORD>
F10-MENUS
Nota
Cada usuário tem uma senha específica, portanto você deve digi-
tar a senha que é exclusiva a um usuário particular. No prompt da
senha as batidas na tecla não ecoarão de volta para o monitor.
Nota
Você precisará digitar um nome válido de usuário que tenha pelo
menos acesso ao nível de Senha de CONFIGURAÇÃO.
b. Usar as teclas de seta para digitar a sua senha de usuário e

pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
KCL Timeout(min): 0
KCL TIMEOUT(min)>45
F10-MENUS
Nota
Digitar um tempo limite válido para o usuário entre 0 e 10080. Se
nenhum valor for introduzido para o tempo limite, será usado o
valor do tempo limite predefinido pelo usuário.
c. Digitar o valor do tempo limite em minutos e pressionar EN-

TER.
2. Para sair do sistema, você deve digitar LOGOUT no prompt K-

CL. O dispositivo exibirá o lembrete KCL USERNAME>.
4.12 TABELA DE
SEVERIDADE DE
ERRO
4.12.1 Visão Geral A tela Tabela de Severidade de Erro permite que você modifique os
da Tabela de níveis de severidade para códigos de erro no sentido de um nível
Severidade de Erro mais alto de severidade. Em adição, você pode produzir um código
de erro para um sistema PLC com um nível de severidade de PLC-
WARN ou usar as funções diversas do registrador de erro.
Nota
Consultar a Seção 4.13 para mais informações sobre a opção de
saída de Código de Erro.
4.12.2 Modificando Quando o sistema estiver a ponto de exibir uma mensagem de erro,
a Severidade de ele primeiro verifica o nível de severidade estabelecido na variável
Erro do sistema $ERROR_TABLE[] e compara o nível com a configura-
ção predefinida. Se o nível de severidade for mais alto que o da con-
figuração predefinida, o código de erro é então introduzido com a
configuração de nível de severidade modificada. O sistema também
verifica a funcionalidade do registrador de erro e registra o erro ade-
quadamente.
Quando for instalado o software pela primeira vez no controlador, a

tela Tabela de Severidade de Erro parece semelhante à Figura 4.28
Tabela de Severidade de Erro.
Figura 4.28 Tabela de Severidade de Erro
ERROR SEVERITY
Error Severity Table
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 **** **** 0 DEFAULT DEFAULT
Nota
O número predefinido de entradas é 20, mas pode ser estendido
para 999.
Consultar a Tabela 4.17 Itens da Tabela de Severidade de Erro uma

listagem e descrição dos itens na tabela de severidade que você
pode modificar ou editar para cada espécie de erro.
Tabela 4.17 Itens da Tabela de Severidade de Erro
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é um número decimal que representa o subsistema no qual ocorreu
um erro. Quando você introduzir um número para o código da instalação, o
FCode (Có-
sistema verifica se o número é um código válido da instalação. Se não for, é
digo da Insta-
exibida uma mensagem de erro e você é induzido a introduzir um número váli-
lação) e
do. Se o número for válido, o Nome da Instalação será exibido no campo FNa-
FName
me da tabela. Consultar a Seção A.2.2 uma listagem completa dos nomes e
códigos da instalação.
Este item é um número decimal que é usado pelo sistema para relatar o pró-
ECode (Có- prio erro na linha de mensagem de erro da tela do terminal de programação.
digo de Erro) Consultar a Seção 4.13 uma listagem completa de códigos e descrições de
erro.
Este item indica como o erro é sério. Este item pode ser modificado, mas so-
mente no sentido de um nível mais alto de severidade. Para cada erro possí-
vel, você pode estabelecer os seguintes níveis de severidade:
• DEFAULT – Esta configuração significa que a tabela de erro não tem efei-
to no nível de severidade para este erro e será exibido o valor predefinido
de severidade. Se a opção de saída do erro estiver carregada, os códigos
de erro com os níveis de severidade DEFAULT (predefinidos) serão supri-
dos para o sistema PLC se o nível de severidade for mais alto do que
WARNING (advertência).
• STOP – Esta configuração dá uma pausa na execução do programa e
pára o movimento do robô. Quando o movimento parar, o robô desacele-
rará até uma parada e qualquer parte remanescente do movimento cor-
rente será salvo, significando que o movimento poderá ser reassumido.
Os erros STOP indicam usualmente que alguma ação precisa ser tomada
antes que o movimento e a execução do programa possam ser reassumi-
Sever (Nível dos. Com estes tipos de erros, a luz FAULT do painel do operador e o
de Severida- LED FAULT do terminal de programação se acenderão. Este nível de se-
de) veridade é somente para tarefas locais.
• STOPALL – Esta configuração dá uma pausa à execução do programa e
pára o movimento do robô. Este nível de severidade é para todas as tare-
fas.
• ABORT – Esta configuração aborta a execução do programa e pára o mo-
vimento do robô. Quando ocorrer um erro de abortar, o robô desacelerará
até uma parada e o remanescente do segmento do movimento será can-
celado. Este nível de severidade é somente para tarefas locais.
• ABORTALL – Esta configuração aborta a execução do programa e pára o
movimento do robô. Esta severidade é para todas as tarefas.
• PLCWARN – Se a opção de saída do código de erro estiver carregada, os
códigos de erro com níveis de severidade PLCWARN serão supridos para
o sistema PLC com estabelecimento de bits globais de severidade. A fim
de usar esta opção de saída, você deve ter 33 saídas digitais e uma en-
trada digital que pode ser dedicada a esta opção. Consultar a Seção 4.13
informação sobre configuração da opção de saída do código do erro.
Tabela 4.17 Itens da Tabela de Severidade do Erro (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item proporciona diferentes ações para cada erro possível. Para cada
erro possível, você pode escolher um dos seguintes:
• DEFAULT – Esta configuração é a configuração padrão.
• ACTIVE – Esta configuração exibe um alarme no registro de alarme ativo.
Erlog (Regis-
• NODISP – Esta configuração indica que não será exibido um erro nem no
trador de
registro de erro nem na linha de erro.
Erro)
• NOERLOG – Esta configuração indica que não será exibido um erro no
registro de erro.
• NOERLIN – Esta configuração indica que não será exibido um erro na
linha de erro.
Usar o Procedimento 4.38 Modificando a Tabela de Severidade de

Erro. Usar o Procedimento 4.39 Modificando o Número de Entradas
na Tabela de Severidade do Erro.
Procedimento 4.38 Modificando a Tabela de Severidade de Erro
Condições • Você precisa conhecer os números decimais para código da

instalação e o código de erro de modo que você possa modificar
a tela de configuração ERROR SEVERITY (severidade de erro).
(Seção A.2.2)

4. Selecionar 0, [NEXT] (próximo), em seguida selecionar Error
Table (tabela de erro). Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
ERROR SEVERITY
Error Severity Table
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 11 SRVO 6 STOP DEFAULT
2 11 SRVO 4 STOP DEFAULT
3 10 FLPY 2 DEFAULT ACTIVE
4 10 FLPY 3 DEFAULT NODISPL
5 3 PROG 5 STOPALL DEFAULT
6 3 PROG 6 STOPALL DEFAULT
7 2 FILE 1 DEFAULT DEFAULT
8 2 FILE 2 DEFAULT DEFAULT
9 33 DICT 8 DEFAULT DEFAULT
5. Se você quiser adicionar ou modificar uma entrada:

a. Mover o cursor para o campo FCode para a linha que você

quer editar e digitar um número decimal. Se o número não for
válido, será exibida a mensagem de erro “Código de Instala-
ção Não Válido introduzido”. Depois que você digitar um nú-
mero válido, o campo FName exibirá automaticamente o no-
vo código da instalação que corresponde ao novo FCode.
b. Mover o cursor para o campo ECode e digitar um número
decimal dentro da faixa de números válidos (0 a 999). Se o
número não for válido, será exibida a mensagem de erro “In-
teiro não válido (0 a 999)”
c. Mover o cursor para o campo Server e pressionar F4,
[CHOICE] (escolha). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
1 DEFAULT 5 ABORTALL
2 STOP 6 PLCWARN
3 STOPALL 7
4 ABORT 8 NEXT
d. Mover o cursor para o nível de severidade desejada e

pressionar ENTER.
Nota
A escolha PLCWARN somente estará disponível se a variável do
sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn estiver ajustada para TRUE
(verdadeiro). A configuração padrão para esta variável é FALSE
(falso). Para ajustar esta variável para TRUE, consultar a Seção
4.13.
6. Para modificar a funcionalidade do Registrador de Erro, mo-

ver o cursor para o campo Erlog e pressionar F4, [CHOICE]. Vo-
1 DEFAULT 5 NOERLIN
2 ACTIVE 6
3 NODISP 7
4 NOERLOG 8 NEXT
a. Mover o cursor para a funcionalidade do registrador de erro

desejada e pressionar ENTER.
b. Para verificar se foi introduzido o código de erro apropri-
ado, pressionar F2, VERIFY (verificar).
c. Para exibir a informação de ajuda, pressionar F5, HELP (a-
juda). Quando você terminar, pressionar PREV para retornar
à tela da Tabela de Severidade de Erro.
d. Para remover a informação de uma linha, mover o cursor
para a linha cuja informação você quer remover e pressionar
F3, [CLEAR] (remover). Será exibida a mensagem “Remover
esta entrada?”
Pressionar F4, YES, para remover a linha corrente.
Procedimento 4.39 Modificando o Número de Entradas na Tabe-

la de Severidade de Erro
Passos 1. Efetuar uma partida Controlada. Consultar a Seção B.1.4 para

informações sobre a execução de partida Controlada.
3. Pressionar 0, NEXT (próximo) e selecionar Program Setup (con-
figuração de programa). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Program Limits
Program Limits Setup
1 User Tasks 1
2 Numeric Registers 200
3 Position Registers 100
4 Macros 120
5 User Alarms 10
6 Trace Length 200
7 Num. Dig. Ports 512
8 Error Severity Table 20
4. Mover o cursor para a Tabela de Severidade de Erro, digitar o

número desejado de entradas (1 a 999) e pressionar ENTER.
5. Pressionar FCTN.
6. Selecionar Start (Cold) (partida a frio).
4.13 CONFIGU-
RAÇÃO DA SAÍ-
DA DO CÓDIGO
DE ERRO (OP-
ÇÃO)
Se você tiver a opção da saída do código de erro, você pode enviar
4.13.1 Visão Geral códigos de erro para um outro dispositivo (como um PLC), como
da Configuração da números. Você pode usar quaisquer dos dois métodos para suprir a
Saída do Código de informação do código de erro:
Erro • Método 1: Suprir erros usando 33 saídas digitais
• Método 2: Suprir erros usando 3 saídas de grupo
Em adição, você pode suprir parâmetros de código de erro.
Nota
Se você quiser usar a opção de Saída de Erro somente para os
erros listados na Tabela de Severidade de Erro, anotar as seguin-
tes condições:
• A opção Saída de Erro está instalada.

• Os números dos sinais necessários estão estabelecidos nas
variáveis do sistema apropriadas.
• A variável do sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn está ajustada
para TRUE (verdadeira).
Consultar a Seção 4.12 para mais informações sobre a Tabela de

Severidade de Erro.
4.13.2 Método 1: A fim de usar esta opção, você precisa ter 33 saídas digitais e uma
Suprir Erros entrada digital que possa ser dedicada a esta opção. Você configura
Usando 33 Saídas a opção de saída de código de erro para este método definindo
Digitais • O número da primeira saída digital das 33
• O número da entrada digital a ser usada como o sinal de recupe-
ração para o próximo alarme
Sinais de Saída
$ER_OUT_PUT. Você precisa definir o número de partida dos sinais das 33 saídas na
$out_num variável do sistema $ER_OUT_PUT.$out_num. Por exemplo, se
$ER_OUT_PUT.$out_num = 1, serão usados DO[1] até DO[33].
Consultar a Tabela 4.18 Definição do Sinal de Saída do Código de
Erro ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) para as descrições dos 33 si-
nais de saída.
Tabela 4.18 Definição do Sinal de Saída do Código de Erro ($ER_OUT_PUT.$out_num =1)
NÚMERO DO SINAL DESCRIÇÃO

1 – 16 Definem o número do erro
17 – 24 Definem o subsistema que relata o erro
25 – 32 Definem a severidade do erro
33 Usado como sinal de estroboscópio
Número do Código de Os primeiros 16 sinais definem o número do código de erro, em no-

Erro, 16 Sinais de Sa- tação binária.
ída
Subsistema que Rela- O valor decimal deste grupo de sinais define o código da instalação
ta o Erro, 8 Sinais de do subsistema de alarme. Consultar o Apêndice A CÓDIGOS DE
Saída ERRO E RECUPERAÇÃO para uma listagem de nomes e códigos
da instalação do subsistema de alarme.
Severidade do Código Os próximos oito sinais definem a severidade do código de erro. A

de Erro, 8 Sinais de Tabela 4.19 Definição da Severidade do Código de Erro ($ER_OUT_
Saída PUT.$out_num = 1) relaciona as severidades associadas a diferen-
tes valores destes sinais.
Tabela 4.19 Definição de Severidade de Código de Erro ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1)
Controle do Controle do Servo- Local / Recupe- Exibi-

Severidade Programa Movimento Controle Global ração ção
DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]
NONE* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
WARNING* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.L** OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.G*** OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF
STOP.L** OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
STOP.G*** OFF ON ON OFF OFF ON OFF OFF
SERVO OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF
SERVO2 ON ON OFF ON ON ON OFF OFF
SYSTEM ON ON OFF ON ON ON ON OFF
ABORT.L ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
ABORT.G ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF
* Erros com severidade NONE (nenhuma) ou WARNING (advertên-

cia) não serão supridos a menos que você também use a Tabela de
Severidade de Erro. Consultar a Seção 4.12.
** Severidade local; afeta somente a tarefa na qual o erro é emitido.
*** Severidade global; afeta todas as tarefas em execução.
O controle do programa é definido por DO[25] e DO[26], conforme

mostrado na Tabela 4.20 Controle do Programa: DO[25 e DO[26].
Tabela 4.20 Controle do Programa: DO[25] e DO[26]
DO[25] DO[26] RESULTADO

OFF OFF A execução do programa não é afetada.
OFF ON O programa sofre uma pausa.
ON ON O programa é abortado.
O controle de movimento é definido por DO[27] e DO[28], confor-

me mostrado na Tabela 4.21 Controle de Movimento: DO[27 e
DO[28].
Tabela 4.21 Controle de Movimento: DO[27] e DO[28]
DO[27] DO[28] RESULTADO

OFF OFF A execução do movimento não é afetada.
OFF ON O movimento pára.
ON ON O movimento pára e é cancelado.
Servo-controle é definido pelo DO[29], como se segue:

• OFF indica que o suprimento de servo-força permanece ligado.
• ON indica que o suprimento de servo-força está desligado.
Local / global, quer o erro afete uma tarefa ou todas as tarefas em

um sistema de múltiplas tarefas, é definido por DO[30], como se se-
gue:
• OFF indica que o erro é efetivo somente para uma tarefa.
• ON indica que o erro é efetivo para todas as tarefas.
Recuperação é definida por DO[31], como se segue:

• OFF indica que você não necessita dar um ciclo na energia para
restabelecer.
• ON indica que você precisa dar um ciclo na energia para resta-
belecer.
Mostrador da mensagem de erro é definido por DO[32], como se

segue:
• OFF indica que o erro é exibido.
• ON indica que o erro não é exibido.
Exemplo de Definição
O exemplo da Figura 4.29 Exemplo da Definição de Saída mostra os
de Saída
valores de DO[1] até DO[32] ($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para
SRVO-002.
• O número do alarme é 2.
• O nome do subsistema é SRVO; isto é valor 11.
• A severidade é SERVO.
Figura 4.29 Exemplo de Definição de Saída
Nota
Se você usar a opção Saída de Erro para os erros relacionados na
Tabela de Severidade de Erro, aplicam-se as seguintes condi-
ções:
• Erros com nível de severidade NONE (nenhuma) ou WARNING

(advertência) podem ser supridos para o sistema PLC se eles
estiverem relacionados na Tabela de Severidade de Erro com
severidade ajustada para PLCWARN.
• Se os erros com níveis de severidade PLCWARN forem supri-
dos, o bit de severidade global (sinal 30) será estabelecido.
• Se os erros com níveis de severidade PAUSE, PAUSEALL, A-
BORT e ABORTALL forem supridos, então os mesmos sinais
digitais de saída serão estabelecidos conforme mostrado na
Tabela 4.19 Definição de Severidade de Código de Erro ($ER_
OUT_PUT.$out_num = 1) para os níveis de severidade PAU-
SE.L, PAUSE.G, ABORT.L e ABORT.G respectivamente.
Sinal de Entrada O sinal de entrada é usado como o sinal de recuperação para o pró-
$ER_OUT_PUT.$in ximo alarme, quando são supridos múltiplos alarmes.
_num
O número do sinal de entrada digital é definido na variável do siste-
ma $ER_OUT_PUT.$in_num. Por exemplo, quando $ER_OUT_PUT
.$in_num = 1, DI[1] é o sinal de recuperação.
Regulação do Tempo A regulação do tempo do sinal para um alarme é mostrada na Figura
4.30 Regulação do Tempo – Um Alarme.
Figura 4.30 Regulação do Tempo – Um Alarme
A regulação de tempo do sinal para múltiplos alarmes é mostrada na

Figura 4.31 Regulação de Tempo – Múltiplos Alarmes. Quando ocor-
rerem múltiplos alarmes, o primeiro alarme é suprido primeiro. O
sinal é suprido um por vez, na ordem de ocorrência, sempre que o
sinal de recuperação for introduzido. Quando todos os alarmes tive-
rem sido supridos, o último alarme será o alarme de restauração,
que tem um valor de zero.
Figura 4.31 Regulação de Tempo – Múltiplos Alarmes
4.13.3 Método 2: A fim de usar esta opção, você deve ter 3 saídas de grupo e uma
Suprir Erros entrada digital que possa ser dedicada a esta opção. Você configura
Usando 3 Saídas de a opção de saída de código de erro por este método definindo
Grupo • Os números dos sinais de saída de grupo
• O número da entrada digital a ser usada como sinal de recupe-
ração para o próximo alarme
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SYSTEM R-

J3iB da FANUC Robotics para mais informações sobre os códigos
de erro.
Sinais de Saída Você precisa definir um sinal de saída de grupo para cada um dos
seguintes componentes de uma mensagem de erro:
• Número do código de erro
• Código da instalação de alarme
• Severidade do código de erro
Em adição você define uma saída digital a ser usada para o sinal de
estroboscópio.
Nota
O número máximo de saídas de grupo que pode ser configurado é
de 25.
Número do Código de O número do código de erro compreende os primeiros dezesseis bits

Erro $ER_OUT_OPUT do código de erro. É recomendado configurar a saída do grupo cor-
.$error_num respondente para usar os 10 pontos de saída digital. Com uma saída
de grupo configurada com 10 pontos de I/O (entrada / saída), o valor
máximo para o número do erro é de 1024, que deve ser suficiente
para os números de código de erro correntes.
Você especifica o número do sinal de saída do grupo a ser usado

para suprir o número do código de erro na variável do sistema, $ER_
OUT_PUT.$error_num.
Código da Instalação O código da instalação de alarme compreende os próximos sete bits
de Alarme $ER_OUT_ do código de erro. O valor decimal deste grupo de sinais define o
PUT.fac_num código da instalação do subsistema de alarme. É recomendado con-
figurar a saída do grupo correspondente para usar sete pontos de
saída digital. Consultar no Apêndice A CÓDIGOS DE ERRO E RE-
CUPERAÇÃO uma listagem de nomes e códigos da instalação do
subsistema de alarme.

para suprir o código da instalação de alarme na variável do sistema,
$ER_OUT_PUT.$fac_num.
Severidade do Código A severidade do código de erro compreende os oito bits finais do
de Erro $ER_OUT_ código de erro. É recomendado configurar a saída do grupo corres-
PUT.$sev_num pondente para usar oito pontos de saída digital. Consultar a Tabela
4.19 Definição da Severidade do Código de Erro ($ER_OUT_PUT.$
out_num = 1) e descrições subseqüentes para informação de como
os valores de oito bits correspondem a diferentes severidades de
código de erro.

para suprir a severidade do código de erro na variável do sistema
$ER_OUT_PUT.$sev_num.
Sinal de Estroboscó- Você especifica o número da saída digital a ser usada como sinal de
pio $ER_OUT_PUT. estroboscópio na variável do sistema $ER_OUT_PUT.$grp_str. Se
$grp_str esta variável do sistema for ajustada para zero (que é o seu valor
predefinido), este método de saída de erro não será usado.
Sinal de Entrada $ER O sinal de entrada é usado como sinal de recuperação para o próxi-
_OUT_PUT.$in_num mo alarme, quando são supridos múltiplos alarmes.
O número do sinal de entrada digital é definido na variável do siste-

ma $ER_OUT_PUT.$in_num. Por exemplo, quando $ER_OUT_PUT
.$in_num = 1, DI[1] é o sinal de recuperação.
4.13.4 Suprir Parâ- Você pode configurar saídas de grupo para conduzir os primeiros
metros de Erro dois parâmetros de uma mensagem de erro, se a mensagem de erro
usar parâmetros. Você faz isto definindo os números das saídas de
grupo para manter os parâmetros.
Você especifica o número dos sinais de saída de grupo a ser usado

para suprir os parâmetros como se segue:
• Especificar o número da saída de grupo para o primeiro parâme-
tro de erro na variável do sistema $ER_OUT_PUT.$parm1_num.
• Especificar o número da saída de grupo para o segundo parâ-
metro de erro na variável do sistema $ER_OUT_PUT.$parm2_
num.
Se o valor de $ER_OUT_PUT.$parm1_num for zero, o sistema igno-

rará o valor de $ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Esta característica trabalha com ambos os métodos de saída de

código de erro.
4.13.5 Procedimento
Usar o Procedimento 4.40 Configurando a Opção de Saída de Códi-
go de Erro para definir as variáveis do sistema apropriadas para a
opção de saída do código de erro.
Procedimento 4.40 Configurando a Opção de Saída de Código

de Erro
Condições • A opção de Saída de Código de Erro está carregada.

• Você configurou os sinais que está usando para a saída de có-
digo de erro.

à seguinte.
SYSTEM Variables

3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 AUTOINIT 2
9 $BLT 0
10 $CHECKCONFIG FALSE
Para se movimentar rapidamente através da informação,

pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de se-
ta para cima e para baixo.
5. Mover o cursor para $ER_OUT_PUT e pressionar ENTER.

6. Mover o cursor para o item 1 e pressionar ENTER.
7. Definir as variáveis do sistema que se aplicam ao método de
saída do código de erro que você está usando.
8. Definir $ER_OUT_PUT.$PLCWARN:
a. Mover o cursor para $PLCWARN.
b. Pressionar F4, TRUE (verdadeiro).
c. Pressionar PREV duas vezes, ou até que a primeira tela da
4.14 CONFIGU-
RAÇÃO DA
CARGA ÚTIL DO
ROBÔ
4.14.1 Visão Geral A carga útil do robô é o peso do ferramental e da peça de trabalho
da extremidade do braço do robô. Se você não tiver configurado a
carga útil apropriada do robô durante a instalação do software ou se
você precisar alterar a carga útil do robô porque você alterou o fer-
ramental ou a peça de trabalho da extremidade do braço, você deve
configurar a carga útil do robô.
Nota
Certificar-se de estabelecer os valores da carga útil tão precisa-
mente quando possível. Quanto mais precisos os valores, mais
efetivos serão os recursos como a Proteção contra Colisão.
Nota
Valores mais precisos podem também melhorar a precisão de
posição e de tempo de ciclo.
Você pode definir até dez diferentes programações de carga útil.

Você pode então especificar uma programação de carga útil usando
as telas de configuração de carga útil e usando as instruções do
programa de carga útil do terminal de programação. Consultar a
Seção 8.22 para mais informações sobre as instruções de programa
de carga útil do terminal de programação.
4.14.2 Configurando Você pode configurar a programação de carga útil ativa:

a Programação de • Manualmente (Procedimento 4.41 Configurando Manualmente a
Carga Útil Ativa Programação de Carga Útil Ativa)
• Em uma instrução do terminal de programação (Procedimento
4.42 Usando as Instruções do Terminal de Programação para
Configurar a Programação de Carga Útil Ativa)
Procedimento 4.41 Configurando Manualmente a Programação

de Carga Útil Ativa
Nota
Você não pode atualizar valores de carga útil quando um progra-
ma estiver sendo executado nem se um número de programação
ativo for o mesmo que o da programação que você quer modificar.
Condições • SRDY está ligado.

• Nenhum comando de movimento foi emitido.
• $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE não foi estabelecido.
• A masterização / calibração do robô foi efetuada.

2. selecionar SYSTEM.
4. Selecionar Motion (movimento). Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 1
5. Para estabelecer a carga útil ativa, você precisa fazer o seguin-

te:
a. Pressionar PREV até que a tela de listagem de programação
de carga útil seja exibida.
b. Pressionar F5, SETIND.
Nota
Se você vir a mensagem, “Programa em execução já existe”, você
não será capaz de alterar o índice. Você não pode alterar o índice
quando um programa do terminal de programação estiver em exe-
cução. Verificar se algum programa do terminal de programação
está sendo executado e abortá-lo, se possível. Em seguida, repetir
o passo.
c. Digitar o número da programação de carga útil que você quer

e pressionar ENTER.
Procedimento 4.42 Usando as Instruções do Terminal de Pro-

gramação para Configurar a Carga Útil Ativa
Nota
Algumas aplicações e a função de Proteção contra Colisão reque-
rem configuração própria de informação de carga útil. Se a carga
útil mudar durante a sua aplicação, você precisa usar a instrução
PAYLOAD[x] para selecionar a programação apropriada de carga
útil.
Nota
A instrução PAYLOAD[x] permite que você especifique a progra-
mação de carga útil para uso. Você pode especificar até 10 dife-
rentes configurações de informação de carga útil. Cada conjunto
de informação de carga útil corresponde a um número de progra-
mação.
Condições • Você configurou a programação de carga útil que corresponde à

que você especificou.
• Para uma aplicação de múltiplos grupos, você precisa usar a
instrução PAYLOAD[GPx:y] para selecionar a programação a-
propriada de carga útil, y, para o grupo do movimento especifi-
cado, x. Consultar a Seção 8.22 quanto a detalhes sobre a ins-
trução PAYLOAD[GPx:y].
Passos 1. Editar o programa do terminal de programação no qual você

quer incluir as instruções PAYLOAD.
a. Pressionar NEXT (próximo), até que F2, [INST], seja exibido,
em seguida pressionar F2, [INST].
b. Selecionar Payload (carga útil) e pressionar ENTER.
c. Selecionar PAYLOAD[…] e pressionar ENTER.
2. Digitar o valor da programação de carga útil:
• Direto – digitar um número de programação e pressionar
ENTER.
• Indireto – selecionar INDIRECT, digitar um número de regis-
tro e pressionar ENTER.
4.14.3 Configuração Existem dois modos de configurar os parâmetros de programação de
das Programações carga útil.
de Carga Útil • Entrada manual – Consultar o Procedimento 4.43 Configurando
Manualmente a Programação de Carga Útil do Robô para mais
detalhes.
• Estimativa automática – Consultar o Procedimento 4.44 Esti-
mativa Automática da Carga Útil para mais detalhes.
Nota
A estimativa automática da carga útil do robô está disponível para
alguns modelos de robô. Se o seu modelo de robô não possui o
recurso de configuração da carga útil, a mensagem “IDENT não é
suportada para este robô”, será exibida quando você pressionar
F2, IDENT.
Se você alterar qualquer parte mecânica no robô, como um motor,

você necessitará efetuar a calibração de carga útil antes da estimati-
va da carga útil.
Se você não quiser efetuar a estimativa da carga útil, mas quer re-
tornar às configurações da carga útil para os valores predefinidos,
você pode restaurá-los para os valores predefinidos.
Procedimento 4.43 Configurando Manualmente a Programação

de Carga Útil do Robô
Nota
Você não pode atualizar os valores de carga útil quando um pro-
grama estiver sendo executado nem quando o número da pro-
gramação ativa for o mesmo da programação que você quer modi-
ficar.
Condições • SRDY está ligado.

• $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE não foi configurado.
• A programação de carga útil ativa está estabelecida. Consultar a
Seção 4.14.2.
à seguinte.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]
5. Para configurar manualmente a informação de carga útil

para a programação que você escolheu, mover o cursor para a
programação de carga útil que você quer e pressionar F3, DE-
TAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MOTION/PAYLOAD SET
Group 1
1 Schedule No[ 1]: [******************]
2 PAYLOAD [kg] 120.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] 30.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 25.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 25.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 77.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 306.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 306.00
a. Para exibir ajuda para os itens na tela, pressionar F5, HELP

(ajuda). Para exibir mais informação, usar as teclas de seta.
Quando você terminar de exibir a informação de ajuda, pres-
sionar PREV.
b. Para ajustar o valor, mover o cursor para os itens que você
quer configurar e ajustá-los conforme desejado. Quando vo-
cê configurar a carga útil, você estabelecerá os valores de
diversos itens relacionados à carga útil. Consultar a Tabela
4.22 Tela Carga Útil do SISTEMA para ver uma curta descri-
ção dos itens que você precisa estabelecer. A direção é rela-
tiva ao triedro da ferramenta do robô com x, y, z, w, p e r a-
justados para zero e os ângulos da articulação (joint) do robô
nas posições zero. Consultar a Figura 4.32 Equações de I-
nércia para ver equações adicionais usadas para calcular as
inércias da carga útil.
Tabela 4.22 Tela Carga Útil do SISTEMA
ITEM DESCRIÇÃO
Carga Útil Este item é o peso do ferramental da extremidade do braço. Existem 2,21 li-
(kg) bras em 1 kg.
X do Centro Este item é o deslocamento para cima e para baixo do centro de gravidade da
da Carga Útil carga útil a partir do centro da placa. Os valores positivos (+) estão para cima.
(cm) Existe 0,39 polegada por cm.
Y do Centro Este item é o deslocamento lateral do centro de gravidade da carga útil a partir
da Carga Útil do centro da placa. Os valores positivos (+) estão para a direita da placa
(cm) quando vistos da parte de trás da placa. Existe 0,39 polegada por cm.
Z do Centro Este item é o deslocamento do centro de gravidade da carga útil a partir do
da Carga Útil centro da placa. Os valores positivos (+) estão fora da placa. Existe 0,39 pole-
(cm) gada por cm.
X da Inércia Este item é o momento de inércia da carga útil em torno de um eixo paralelo à
da Carga Útil direção X para o triedro da ferramenta e através do centro de gravidade da
(kgf.cm.s2) carga útil.
Y da Inércia Este item é o momento de inércia da carga útil em torno de um eixo paralelo à
da Carga Útil direção Y para o triedro da ferramenta e através do centro de gravidade da
Z da Inércia Este item é o momento de inércia da carga útil em torno de um eixo paralelo à
da Carga Útil direção Z para o triedro da ferramenta e através do centro de gravidade da
Eixo nº 1 da
carga do bra- Este item é o peso adicional montado no eixo 1.
ço (kg)
Eixo nº 3 da
carga do bra- Este item é o peso adicional montado no eixo 3.
ço (kg)
Tabela 4.22 Tela Carga Útil do SISTEMA (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Consultar a Figura 4.32 Equações de Inércia para serem usadas no

cálculo da inércia
Figura 4.32 Equações de Inércia
6. Para selecionar um grupo diferente de movimento, pressio-

nar F2, GROUP (grupo), e especificar o grupo de movimento
que você quer.
7. Para selecionar um número diferente de programação, pres-
sionar F3, NUMBER (número), e introduzir o número da progra-
mação de carga útil para a qual você quer configurar manual-
mente a informação de carga útil.
8. Para ajustar os valores de carga útil aos valores predefini-
dos estabelecidos na FANUC Robotics, pressionar e segurar
F4, DEFAULT (predefinido), e em seguida efetuar um dos se-
guintes:
• Para confirmar a alteração dos valores predefinidos da fábri-

ca, pressionar F4, YES.
• Para cancelar as configurações padrão e retornar às configu-
rações anteriores, pressionar F4, NO.
Procedimento 4.44 Estimativa Automática da Carga Útil
Nota
Você não pode atualizar os valores de carga útil quando um pro-
grama estiver sendo executado e quando o número da programa-
ção ativa for o mesmo que a programação exibida que você quer
modificar.
• SRDY está ligado.

Condições
• $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE não foi configurado.

à seguinte.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]
Nota
A estimativa automática de carga útil do robô está disponível para
alguns modelos de robô. Se o seu modelo não possui o recurso
de configuração de carga útil, a mensagem “IDENT não é supor-
tada para este robô”, será exibida quando você pressionar F2,
IDENT.
5. Para efetuar estimativa automática de carga útil:

a. Pressionar PREV até que seja exibida a tela de listagem da
programação de carga útil.
b. Pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F2, IDENT.

MOTION/PAYLOAD ID
Group 1
Schedule No[ 1]: [****************]
1 PAYLOAD ESTIMATION **********
Previous Estimated value (Maximum)
Payload [Kg] : 0.00 ( 165.00)****
Axis Moment [Nm]
J4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)
Axis Inertia [Kgf cm^2]
J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+05)
2 MASS IS KNOWN [NO ] 165.000 [Kg]
3 CALIBRATION MODE [OFF]

4 CALIBRATION STATUS ****
c. Verificar a condição de calibração:

• Se a condição for DONE (feita), continuar no Passo 7.
• Se a condição for not DONE (não feita), você deve efe-
tuar a calibração da carga útil primeiro. Consultar o
Passo 6.
6. Se a condição de calibração for not DONE (não feita), efetu-

ar os seguintes passos para a Calibração da Carga Útil:
Nota
Se os valores de calibração para o robô forem conhecidos, eles
podem ser introduzidos diretamente nas variáveis do sistema. Os
valores são introduzidos em $PLCL_GRP [n]. Estabelecer os valo-
res próprios para cada eixo. Quando isto for feito, configurar $
PLCL_GRP[n].$CALIB_STAT=1.
Nota
Se os motores do eixo 5 ou do eixo 6 forem substituídos, o robô
precisa ser recalibrado. Para assegurar que isto seja feito, confi-
gurar $PLCL_GRP[n].CALIB_STAT=0, quando um destes motores
for substituído. Isto alterará a condição de calibração de DONE
(feita), de volta para ****. Depois que a calibração for concluída, $
PLCL_GRP[n].$CALIB_STAT será ajustado para 1.
Cuidado
Não usar os dados de calibração de um robô diferente.
Caso contrário, a estimativa pode tornar-se imprecisa.
a. Certificar-se de que o ferramental da extremidade de braço

não esteja fixado ao braço do robô.
Cuidado
Certificar-se de que o ferramental da extremidade do
braço não esteja fixado ao braço do robô. Caso contrá-
rio, a calibração da carga útil não será correta.
b. Movimentar o robô passo a passo para a posição de calibra-

ção. A posição sugerida para calibração é a posição zero pa-
ra todos os eixos.
Nota
Quando for executada a calibração, os eixos J5 e J6 movem-se
entre POS1 e POS2, ajustadas nas telas ID POS1 e ID POS2. Os
eixos de 1 a 4 não se moverão durante a calibração.
c. Para a calibração, os valores de POS1 e POS2 devem ser

ajustados para o padrão.
d. Pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F4, DETAIL
(detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MOTION/ID POS1
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>
4 SPEED Low < 1%> High <100%>

5 ACCEL Low <100%> High <100%>
e. Pressionar F3, DEFAULT (predefinido).
Nota
Velocidade e aceleração devem ser ajustadas para DEFAULT
(predefinida). Os valores predefinidos são mostrados na tela aci-
ma.
f. Pressionar F2, POS2. Você verá uma tela semelhante à se-

guinte.
MOTION/ID POS2
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

g. Pressionar F3, DEFAULT (predefinido).

h. Pressionar PREV até que seja exibida a tela PAYLOAD ID (i-
dentificação da carga útil).
i. Mover o cursor para CALIBRATION MODE (modo de cali-
bração) e pressionar F4, ON.
Nota
Depois que a calibração for efetuada, o CALIBRATION MODE
automaticamente se desliga.
Cuidado
Não alterar o CALIBRATION MODE durante o proces-
so de estimativa de calibração. Caso contrário, a cali-
bração será incorreta e incompleta.
j. Virar a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF

e liberar a chave de HOMEM MORTO.
k. Mover o cursor para Calibration Status (condição de calibra-
ção).
l. Pressionar F4, EXEC. Você verá uma tela semelhante á se-
guinte.
Robot moves and estimates. Ready?
YES NO
Perigo
No próximo passo, o robô se moverá. Certificar-se de
que todo o pessoal e o equipamento desnecessário
estejam fora da célula de trabalho e que todas as pro-
teções estejam no lugar certo; caso contrário, você po-
derá lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
m. Decidir se executa a calibração:

• Para executar a calibração, pressionar F4, YES.
• Para cancelar a calibração, pressionar F5, NO.
Quando o robô parar de se mover, a calibração da carga

útil foi concluída e você pode continuar a estimativa da
carga útil.
7. Continuar a estimativa automática da carga útil:

a. Movimentar o robô passo a passo para a posição da estima-
tiva.
Cuidado
Se a condição de calibração for not DONE (não feita),
você precisa efetuar a calibração (Passo 6) antes da
estimativa da carga útil. Se você não efetuar a calibra-
ção primeiro, a estimativa da carga útil será incorreta.
Nota
Quando a estimativa for executada, os eixos J5 e J6 se moverão
entre POS1 e POS2, configurado nas telas ID POS1 e ID POS2, e
os outros eixos manterão as posições correntes. (Passo 7.f e
Passo 7.h)
Nota
Se o eixo de rotação J5 for vertical (J4 está a ± 90 graus), a esti-
mativa não poderá ser feita. Certificar-se de que o eixo de rotação
J5 esteja o mais horizontal possível.
8. Pressionar F3, NUMBER (número), e introduzir o número da

programação de carga útil para o qual você quer efetuar a esti-
mativa da carga útil.
9. Se a massa da carga útil for conhecida, mover o cursor para
MASS IS KNOWN (massa é conhecida), selecionar YES, digitar
a massa da carga útil e pressionar ENTER.
Nota
É recomendado especificar o valor da massa.
10. Uma boa estimativa necessita das seguintes condições:

• A extensão de J5 entre POS1 e POS2 é de 180 graus.
• A extensão de J6 entre POS1 e POS2 é de 180 graus.
• Os valores de x e/ou y do CG da carga útil a ser estima-
da precisam ser significativos para a carga útil ser uma
candidata viável para estimativa. Se ambos os valores de
x e y forem próximos de zero a estimativa poderá ser im-
precisa. Ver a Figura 4.33 Configuração da Carga Útil
Válida para Estimativa Precisa para mais detalhes.
Figura 4.33 Configuração da Carga Útil Válida para Estimativa Precisa
• Recomenda-se que POS1 e POS2 sejam configuradas

de maneira que o centro de gravidade (CG) (estimado
pelo usuário) esteja no plano formado pelos eixos de ro-
tação de J5 e de J6. Ver Figura 4.34 Orientação de J5 e
J6 para POS1.
Figura 4.34 Orientação de J5 e J6 para POS1
11. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F4, DE-

MOTION/ID POS1
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

12. Efetuar um dos seguintes:

• Digitar o ângulo de cada eixo de POS1 (em graus), ou
• Mover passo a passo os eixos J5 e J6 para a posição

que você quer registrar como POS1 e pressionar SHIFT
e F5, RECORD (registrar), para registrar as posições do
eixo J5 e J6.
13. Pressionar F2, POS2. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
MOTION/ID POS2
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

14. Executar um dos seguintes:

• Digitar o ângulo de cada eixo da POS2 (em graus), ou
• Mover passo a passo os eixos J5 e J6 para a posição
que você quer registrar como POS2 e pressionar SHIFT
e F5, RECORD (registrar), para registrar as posições dos
eixos J5 e J6.
15. Os valores alto e baixo de aceleração (item 5 na tela anterior

Motion / ID POS1) podem ser modificados, sob certas condi-
ções, para otimizar a estimativa. Se a massa real da carga útil
for menor do que a máxima para o modelo do robô, então con-
sultar a Figura 4.35 Equação de Aceleração para ver a equação
de calcular os novos valores.
Figura 4.35 Equação de Aceleração
• Se os valores calculados excederem o valor máximo de

255, ajustar as variáveis para 255. Os valores altos e
baixos de aceleração precisam ser ajustados para o
mesmo número.
• Se ocorrer excessiva vibração durante a estimativa, re-

duzir os valores e repetir a estimativa. Continuar a redu-
zir os valores até que a vibração diminua.
j. Pressionar PREV até que a tela PAYLOAD ID seja exibida.

k. Virar a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF
e liberar a chave de HOMEM MORTO.
l. Pressionar F4, EXEC. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Robot moves and estimates. Ready?
YES NO
Perigo
No próximo passo, o robô se moverá. Certificar-se de
que todo o pessoal e o equipamento desnecessário
estejam fora da célula de trabalho e que todas as pro-
teções de segurança estejam no lugar certo; caso con-
trário, você poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
m. Decidir se executa a estimativa de carga útil:

• Para executar a estimativa, pressionar F4, YES.
• Para cancelar a estimativa, pressionar F5, NO.
O robô efetuará a estimativa na posição corrente do robô
para os eixos de 1 a 4. Quando o robô parar de se mo-
ver, a carga útil foi estimada e a tela será atualizada para
os novos valores.
Perigo
Não tentar ajustar a sobreposição enquanto o robô efe-
tua a estimativa. Isto fará com que os resultados sejam
imprecisos.
n. Pressionar F5, APPLY (aplicar), para aplicar o valor estimado

para a programação de carga útil. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
Path and Cycletime will change. Set it?
YES NO
Perigo
Certificar-se de que a programação de carga útil que
você definir combina com a informação correta de car-
ga útil antes de continuar; caso contrário, o robô não se
moverá do modo como você espera e poderá lesionar o
o. Decidir se aceita a carga útil estimada:

• Para aceitar a carga útil, pressionar F4, YES.
• Para rejeitar a carga útil, pressionar F5, NO.
p. Se a carga estiver acima da especificação, você verá uma

Load is OVER spec ! Accept ?
YES NO
q. Decidir se aceita a carga útil estimada:

• Para aceitar a carga útil, pressionar F4, YES.
• Para rejeitar a carga útil, pressionar F5, NO.
8. Para selecionar um grupo diferente de movimento, pressio-

nar F2, GROUP (grupo), e especificar o grupo de movimento
que você quer.
Nota
Se você vir a mensagem “O programa em execução já existe”,
você não será capaz de alterar o índice. Você não pode alterar o
índice quando um programa do terminal de programação estiver
sendo executado.
Nota
Se você tiver instalada a opção de Programa Utilitário de Manu-
seio de Material, o programa MULTI_IO.TP será executado a cada
vez que você ligar o controlador. Você não pode abortar este pro-
grama. Para evitar aparecer esta mensagem, ir para MENUS, SE-
TUP, Shell Config. Ajustar o item Usando a tarefa Multiio para NO
a partir de YES e em seguida desligar o controlador e ligá-lo. De-
pois que você tiver ajustado o índice e quiser executar o MUL-
TI_IO.TP de novo, ir de volta para a tela Shell Config, ajustar de
NO para YES e em seguida dar um ciclo na energia novamente.
4.14.4 Configurando Usar o Procedimento 4.45 Informação da Carga do Braço.

a Informação da
Carga do Braço Procedimento 4.45 Informação da Carga do Braço
Passos 1. Para ajustar a informação da carga do braço, pressionar

PREV até que a tela da listagem da programação da carga útil
seja exibida e pressionar F4, ARMLOAD (carga do braço). Você
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 250.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 20.00
Please power off/on after modification

a. Para exibir a ajuda para os itens da tela, pressionar F5,

HELP (ajuda). Para exibir mais informações, usar as teclas
de seta. Quando você tiver terminado de exibir a informação
de ajuda, pressionar PREV.
b. Mover o cursor para o item que você quer ajustar e ajustá-lo
conforme desejado.
Nota
A carga do braço inclui qualquer peso adicional, tal como o ferra-
mental que está montado nos eixos do robô.
2. Quando você tiver terminado de ajustar toda a informação

de carga útil da carga do braço, efetuar uma partida a Frio.
a. Desligar o controlador.
SHIFT e RESET. Você pode também segurar o botão RE-
SET no painel do operador.
c. Ainda pressionando SHIFT e RESET no terminal de progra-
mação ou RESET (restaurar) no painel do operador, pressio-
nar o botão ON/OFF no painel do operador.
d. Quando você vir que os arquivos começaram a ser carrega-
dos na tela do terminal de programação, liberar as teclas.
4.15 ESTRUTU- O menu de configuração do sistema contém itens que precisam ser
estabelecidos quando o sistema for instalado. A Tabela 4.23 Itens da
RA DE CONFI- Tela da Estrutura de Configuração do Sistema contém os itens da
GURAÇÃO DO tela da Estrutura de Configuração do Sistema, uma descrição deta-
SISTEMA lhada de cada item e alguma informação da variável do sistema re-
lacionada.
Tabela 4.23 Itens da Tela da Estrutura de Configuração do Sistema
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Usar PARTI- Quando o manuseio de falha de energia estiver ativado,
DA A QUEN- será efetuada a partida a quente quando o controlador for $SEMIPOWERFL
TE ligado.
Este item especifica como a recuperação de I/O (entrada /
saída) será efetuada quando for válida a partida a quente.
Ele também especifica como a recuperação de I/O simula-
Recuperação da será efetuada quando a partida a quente não for válida.
de falha de Existem quatro modos de partida a quente: $PWF_IO
energia de
• NOT RECOVER (não recuperar)
I/O
• RECOVER SIM (recuperar simulado)
• UNSIMULATE (não simular)
• RECOVER ALL (recuperar tudo)
A recuperação dos sinais de Entrada / Saída não pode ser
NÃO RECU- efetuada sem levar em consideração o ajuste para partida
$PWF_IO = 1
PERAR a quente. Todas as saídas são desligadas e o modo simu-
lado é liberado.
O modo simulado é recuperado sem levar em considera-
RECUPERAR ção o ajuste para partida a quente. Entretanto, todos os
$PWF_IO = 2
SIMULADO sinais reais de saída e os sinais de Entrada / Saída simu-
lados são desligados.
Os sinais de saída serão recuperados quando a partida a
quente for válida, mas todos os modos simulados serão
NÃO SIMU-
liberados. Visto que os sinais de saída não serão recupe- $PWF_IO = 3
LAR
rados quando a partida a quente não for válida, isto causa
o mesmo resultado de NÃO RECUPERAR.
Os sinais de Entrada / Saída serão recuperados quando a
partida a quente for válida. Os sinais de saída e o modo
simulado estarão no mesmo estado que estavam quando o
RECUPERAR
controlador estava desligado. Visto que os sinais de saída $PWF_IO = 4
TUDO
não serão recuperados quando a partida a quente não for
válida, isto causa o mesmo resultado que RECUPERAR
SIMULADO.
Este item especifica o nome do programa que será execu-
Programa
tado automaticamente quando você ligar o controlador e
Autoexec
quando a PARTIDA A QUENTE não for válida. O progra- $PWR_NORMAL
para Partida a
ma especificado é executado justamente depois de ligar o
frio
controlador.
Tabela 4.23 Itens da Tela da Estrutura de Configuração do Sistema (Continuação)
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Este item especifica o nome do programa que será ativa-
do automaticamente quando o controlador for ligado e
quando for ativado o manuseio de falha de energia. O
programa especificado será executado imediatamente
depois que a energia for ligada. Se o programa especifi-
cado não for executado depois de passados 15 segundos,
este programa será abortado.
Nota
Programa
Visto que o programa, ativado automaticamente quando
Autoexec
o controlador for ligado, será executado antes que a $PWR_SEMI
para Partida
energia seja aplicada aos servo-motores, esse progra-
a quente
ma não poderá operar o robô.
Por esta razão, especificar somente um programa de-
signado especificamente para a configuração do siste-
ma ou para iniciar os dispositivos de I/O. Também, es-
pecificar os atributos para o programa na tela de deta-
lhe do programa, como se segue:
Máscara de Grupo: [*,*,*,*,*]
Ignorar pausa: [TRUE] (verdadeiro)
Este sinal de conclusão para o manuseio de falha de e-
nergia especifica o sinal digital de saída (DO), emitido
Sinal feito de
quando o manuseio de falha de energia (partida a quente)
PARTIDA A $SEMIPWFDO
foi concluído. Quando o manuseio de falha de energia não
QUENTE
for feito, este sinal estará desligado. Quando for especifi-
cado 0 para este sinal, ele não é saída.
Este item especifica se o programa que foi selecionado
quando o controlador estava desligado depois de uma
partida a Frio, será selecionado de novo depois que o
Restaurar o controlador for ligado de volta. Quando este item for ativa-
$DEFPROG_
programa do, o programa selecionado quando a energia estava des-
ENB
selecionado ligada será selecionado quando a energia estiver ligada
de volta. Quando este item for desativado, nenhum pro-
grama será selecionado quando a energia for ligada de
novo.
Os sinais de I/O do UOP são ativados ou desativados.
Quando desativados, os sinais de entrada da unidade
Ativar sinais $OPWORK.$
periférica (UI[1] a UI[18]) são ignorados. Consultar a
UI uop_disable
Seção 6.10 para mais informações sobre os sinais do
UOP.
PARTIDA Quando este sinal externo de partida estiver ajustado para
somente pa- ativar (TRUE), o sinal externo de ativação (START) ativa- $SHELL_CFG.$
ra CONTI- rá somente os programas suspensos. Consultar a Seção cont_only
NUAR 6.10 para mais informações sobre os sinais do UOP.
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Quando CSTOPI força um programa para terminar, o tér-
mino do programa por CSTOPI é ativado, a entrada CS-
CSTOPI para TOPI imediatamente encerra o programa que corrente- $SHELL_CFG.$
ABORTAR mente está sendo forçosamente executado. Consultar a use_abort
Seção 6.10 para mais informações sobre os sinais do U-
OP.
Este item seleciona se o sinal CSTOPI aborta todos os
programas em um ambiente de múltiplas tarefas. Quando
for especificado TRUE (verdadeiro) para este item, o sinal
de entrada CSTOPI funciona como se segue:
• Abortará todos os programas se RSR for selecionado
para RSR/PNS.
• Abortará o programa selecionado se PNS for selecio-
nado para RSR/PNS.
• Se nenhum programa for selecionado, entretanto, to-
dos os programas serão abortados.
Programas
para abortar $SHELL_CFG.$
tudo por CS- cstopi_all
TOPI
Quando for especificado FALSE (falso) para “Abortar todos

os programas por CSTOPI”, o sinal de entrada CSTOPI
aborta somente um programa selecionado (do mesmo
modo que as especificações convencionais). Ao usar o
sinal de entrada CSTOPI do mesmo modo que para um
sistema convencional, especificar FALSE (configuração
padrão).
Quando a entrada PROD_START (ativada com o sinal de
confirmação) for ativada, ela somente será efetiva quando
PROD_START
a entrada PNSTROBE estiver ligada. A ativação deste $SHELL_CFG.$
depende de
item evita que o programa indicado no terminal de progra- prodstartyp
PNSTROBE
mação, que não é para ser ativado, seja ativado erronea-
mente por ruído ou por uma seqüência incorreta.
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
A detecção da entrada RESET (restaurar) em uma borda
de subida ou de descida especifica se o sinal é detectado
Detectar o sinal em uma borda de subida ou de descida. Depois que este $SCR.$
FAULT_RESET item foi ajustado ou modificado, desligar o controlador, em resetinvert
seguida ligá-lo de novo para ativar o ajuste. A partida a
Frio é efetuada automaticamente para esta operação.
A ativação ou a desativação de detecção de pressão a-
normal (*PPABN) é especificada para cada grupo de mo-
vimento. Posicionar o cursor neste item e pressionar a
tecla ENTER para exibir a tela para configurar a ativação
$PARAM_
Usar o sinal ou a desativação de detecção para cada grupo. Quando o
GROUP.$
PPABN sinal *PPABN não for usado, ajustar este item para desa-
ppabn_er
tivação. Depois que este item tiver sido ajustado ou modi-
ficado, desligar o controlador, em seguida ligá-lo de novo
para ativar o ajuste. A partida a Frio será automaticamente
efetuada para esta operação.
Este item especifica o limite de tempo para as instruções
AGUARDAR
condicionais de aguardar. WAIT… (aguardar), Tempo limi- $WAITTMOUT
tempo limite
te, LBL[…]
Este item especifica o limite de tempo para o registrador
RECEBER receber instruções, RCV R[…], Tempo limite, LBL[…] O
$RCVTMOUT
tempo limite limite de tempo pode ser programado somente quando for
especificada a interface do sensor opcional.
Depois que um programa se encerrou, este item especifi-
ca se o cursor é posicionado no início do programa ao
Retorno ao
término desse programa. Quando este item for desativa- $PNS_END_
topo do pro-
do, o cursor permanece posicionado no final do programa CUR
grama
(não posicionado no início do programa) ao término do
programa.
Este item especifica os termos exibidos para as teclas
Nome original
programáveis na tela de criação do programa. É conveni- $PGINP_WORD
do programa
ente especificar termos que sejam freqüentemente usados [1] a [5]
(F1-F5)
para nomes de programa.
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Este item exibe a tela usada para configurar as teclas de
função da instrução lógica predefinida ou teclas de atalho.
Primeiro você precisa definir o nome da tecla de função e
em seguida você pode atribuir instruções a ela.
Você pode definir um conjunto de 0 a 4 instruções nas te-
clas programáveis F2, F3 e F4 do menu INST. As entradas
na tela referem-se às teclas F2, F3 e F4 no menu [INST]
que estão em branco por padrão. Instalando um nome como
tempo no campo Nome faz com que a tecla de função tenha
esse rótulo. O item Linhas permite que você configure as
linhas de 0 a 4 que exibirão as instruções do programa se-
lecionado pelo usuário. Com o campo NAME (nome) real-
Comando çado, pressionar ENTER para editar o rótulo da tecla pro-
lógico prede- gramável. Quando você terminar, pressionar ENTER nova-
finido mente. Realçar o item Linhas e digitar o número das instru-
ções que você quer exibir quando for pressionada a tecla
programável.
Para adicionar as instruções, selecionar um programa exis-
tente ou criar um novo programa. Os itens da tecla de fun-
ção que você configurou serão exibidos no editor. Pressio-
nar a tecla de função recém-definida e será mostrada uma
janela de exibição imediata com as instruções. Inicialmente
não haverá instruções disponíveis. Para inserir instruções,
pressionar a tecla ED_DEF. Pressionar a tecla INST para
inserir as instruções associadas ao comando lógico Predefi-
nido. Quando você terminar com a instalação das instruções
do programa, pressionar a tecla F5, DONE (feito).
Máximo da Este item especifica o máximo para a sobreposição especi-
instrução ficada com uma instrução de sobreposição de aceleração $ACC_MINLMT
ACC ou desaceleração, ACC.
Mínimo da Este item especifica o mínimo para a sobreposição especifi-
instrução cada com uma instrução de sobreposição de aceleração ou
ACC desaceleração, ACC.
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA RE-
TELA
LACIONADA
Esta função adiciona uma opção de movimento Wjnt para a
instrução do movimento predefinido tal como linear ou circular
ou o anula ao mesmo tempo. –Quando for pressionada F4,
[ADD] (adicionar), a instrução adicional Wjnt é adicionada a
cada instrução de movimento linear ou circular predefinido.
Em seguida, o mostrador na tela de configuração do sistema
WJNT para o
muda de DELETE (anular) (ou ******) para ADD (adicionar).
movimento
Na linha do lembrete, aparece “Adicionado WJNT ao movi-
predefinido
mento predefinido”. –Quando F5, [DELETE], for pressionada,
a instrução adicional Wjnt é anulada de cada instrução de
movimento linear ou circular predefinido. Em seguida, o mos-
trador na tela de configuração do sistema muda de ADD (adi-
cionar) (ou******) para DELETE (anular). Na linha do lembrete
aparece “WJNT anulada a partir do movimento predefinido”.
Este item seleciona se a tela de alarme é exibida automati-
Mostrador camente. Quando TRUE (verdadeiro) for especificado para
automático este item, a tela de alarme será exibida automaticamente. A $ER_AUTO_
do menu de configuração padrão é FALSE (falso). Quando este item for ENB
alarme ajustado ou modificado, desligar o controlador, em seguida
ligá-lo de novo para ativar a configuração.
Quando for executada a instrução MESSAGE (mensagem) no
terminal de programação, será exibida a tela USER (usuário)
automaticamente, por padrão (Mensagem de Força = ENA-
BLE (ativar)). Se você ajustar a Mensagem de Força para
Mensagem DISABLE (desativar), a mensagem será escrita na tela U-
de Força SER, mas a tela não muda automaticamente para a tela U-
SER. Se você ajustar a Mensagem de Força para ENBL (TP
DESLIGADO), então a página do usuário será exibida auto-
maticamente somente se a chave ENABLE (ON/OFF) do ter-
minal de programação estiver ajustada para OFF.
Restaurar a
Detecção de Este item ativa ou desativa a restauração automática de um
FALHA DE defeito de detecção de falha de canal.
CANAL
Esse item pode ser ajustado ou para TRUE (verdadeiro) ou
Permitir I/O para FALSE (falso). Quando o controlador estiver no modo
$AUTOMODE_
de Força no AUTO (automático) e este item estiver ajustado para TRUE,
DO
modo AUTO você poderá alterar a condição de qualquer porta de I/O (en-
trada / saída) e simular ou não simular I/O na porta desejada.
Permitir So-
Se isto for ajustado para TRUE (verdadeiro), é possível alte-
breposição
rar a sobreposição de velocidade enquanto o controlador es- $AUTOMODE_
de Mudança
tiver em modo AUTO (automático). Caso contrário, isto não OV
no modo
será permitido.
AUTO
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Se este não for zero, será um número de um sinal de saída
Sinal para digital que é para ser ajustado automaticamente para TRUE
ajustar em (verdadeiro) quando o controlador estiver no modo AUTO
modo AUTO (automático). Caso contrário, ele será ajustado para FALSE
(falso).
Sinal para
digital que é para ser ajustado automaticamente para TRUE
ajustar no
quando o controlador estiver no modo T1. Caso contrário,
modo T1
ele será ajustado para FALSE.
Sinal para
ajustar no
quando o controlador estiver no modo T2. Caso contrário,
modo T2
ele será ajustado para FALSE.
Sinal para
Se este não for zero, será o número de um sinal de saída
ajustar se
houver Para-
quando for aplicada uma das condições de parada de e-
da de Emer-
mergência. Caso contrário, ele será ajustado para FALSE.
gência
Esta entrada permite que você use uma saída para monito-
Ajustar se rar se qualquer entrada for simulada. Você precisa ajustar
houver EN- este item para o número de índice da saída que será ligada
$INPT_SIM_DO
TRADA SI- quando for simulada a entrada digital, de grupo, do robô ou
MULADA analógica. Você precisa desligar o controlador e ligá-lo de
novo para ativar esta saída.
Se este for ajustado para ENABLED (ativado), precisa ser
conectado um circuito de Hand Broken ao robô. Então,
quando for recebido um sinal de Hand Broken, será divul-
Hand Broken gado um erro de Hand Broken.
(segurança Se este for ajustado para DISABLED (desativado), não há $SCR_GRP[].$
de interrup- necessidade de conectar um circuito de Hand Broken ao HBK_ENBL
ção) robô. Se for conectado um circuito, será divulgado um erro
indicando que a configuração está incorreta.
O Hand Broken precisa ser ajustado para cada grupo de
movimento configurado no robô.
VARIÁVEL DO
ITEM DA
DESCRIÇÃO SISTEMA
TELA
RELACIONADA
Este item especifica o estado da entrada SI[2:Remoto] ou
atribui um outro sinal que controla esta entrada. Quando
SI[2:Remoto] estiver desligado, a chave de Início de Ciclo
no painel do operador pode ser usada para iniciar a exe-
Configuração cução do programa. Se SI[2:Remoto] estiver ligado, um
$REMOTE_CFG.
Remota / sinal remoto como o do UOP pode iniciar um programa.
$REMOTE_TYPE
Local As seleções possíveis são:
Remoto: O sinal SI[2:Remoto] está sempre ligado.
Local: O sinal SI[2:Remoto] está sempre desligado.
I/O Externa: O sinal SI[2:Remoto] é controlado por uma
porta de I/O externa (definida abaixo).
Quando a Configuração Remota / Local for ajustada para
$REMOTE_CFG.
I/O Externa, esta configuração determina o que a porta de
I/O Externa $REMOTE_IOTYP
I/O (entrada / saída) controla na entrada Remota / Local
(ON: Remo-
SI[2:Remoto].
ta) $REMOTE_CFG.
As seleções possíveis são:
$REMOTE_IOIDX
DI, DO, RI, RO, UI, UO
As possíveis configurações são Nenhum, Completo,
Completo (Escravo), Completo (CRM79), Simples, Sim-
ples (Escravo), Simples (CRM79) e Simples (CRM81).
Completo (Escravo), Completo (CRM79), Simples (Escra-
vo), Simples (CRM79) e Simples (CRM81) são usados
somente em um controlador R-J3iB Mate.
Nenhum indica que nenhum sinal do UOP está sendo ma-
peado. Completo indica que todos os sinais do UOP estão
sendo mapeados. Simples mapeia os sinais RESET e
CSTOPI para a mesma entrada. Simples também mapeia
os sinais PNSTROBE e de Partida para a mesma entrada.
Atribuição do
PNSTROBE ocorre na borda de subida e Partida ocorre
UOP Auto-
na borda de descida deste sinal.
mático
Simples (CRM79) mapeia os sinais do UOP para a porta
CRM79 na CPU Mate. Este é o conector Honda de 50
pinos. Simples (CRM81) mapeia os sinais do UOP para a
porta CRM81 na CPU Mate. Este é o conector Amp de 20
pinos com lingüetas de trava.
Completo (Escravo) e Simples (Escravo) atribuem o UOP
a um link de I/O escravo (Rack 32, Slot 1) somente nos
controladores R-J3iB Mate. Nos controladores R-J3iB,
“Simples” e “Simples (Escravo)” mapeiam os mesmos
pontos de I/O. Nos controladores R-J3iB, “Completo” e
“Completo (Escravo)” mapeiam os mesmos pontos de I/O.
Procedimento 4.46 Ajustando a Configuração do Sistema

4. Selecionar Config. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
System/Config
1 Use HOT START: FALSE

2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL
3 Autoexec program [********]
for Cold start:
4 Autoexec program [ATHSTART]
for Hot start:
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE:FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
15 RECEIVE timeout: 30.00 sec
16 Retun to top of program: TRUE
17 Original program name(F1): [PRG ]
18 Original program name(F2): [MAIN ]
19 Original program name(F3): [SUB ]
20 Original program name(F4): [TEST ]
21 Original program name(F5): [*******]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction: 150
24 Minimum of ACC instruction: 0
25 WJNT for default motion: ******
26 Auto display of alarm menu: FALSE
27 Force Message: ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection:FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]
32 Signal to set in T1 mode DO[ 0]
34 Signal to set if E-STOP DO[ 0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0]
36 Hand Broken: <*GROUPS*>
37 Remote/Local Setup: OP panel key
38 External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
39 UOP Auto assignment: Full
5. Mover o cursor para o item que você quer ajustar, em seguida

introduzir um valor usando as teclas numéricas ou as teclas de
função no terminal de programação. Consultar a Tabela 4.23 I-
HTU
tens da Tela da Estrutura de Configuração do Sistema para UTH
informação detalhada sobre cada campo na tela.

• Para digitar uma seqüência de caracteres, mover o cursor
para o item, em seguida pressionar ENTER. Você pode en-
tão digitar os caracteres necessários.
• Para ajustar a detecção de pressão anormal ou as instruções
lógicas predefinidas, mover o cursor para <*GROUPS*> ou
<*DETAIL*>, em seguida pressionar ENTER. Aparece a tela
para configurar o item correspondente. Pressionar a tecla
PREV para exibir a tela System Config (configuração do sis-
tema)
6. Se você ajustar ou modificar um item que requeira uma partida a

Frio para tomar efeito, aparece a seguinte mensagem na tela
“favor ligar a força de novo”. Você precisa efetuar uma partida a
Frio. Desligar o controlador e em seguida ligá-lo de novo. Ver a
seguinte tela como exemplo.
System/Config
12: Detect FAULT_RESET signal FALL

13: Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14: WAIT timeout: 30.00 sec
Please power on again

MAROIAT6406041E 5. CONFIGURANDO A CÉLULA 5-1
5.1 VISÃO A célula é a área na qual o robô efetua as operações do sistema. A

célula inclui um controlador de célula, todos os robôs, as linhas de
GERAL transferência, os dispositivos de segurança e os equipamentos de
manutenção automatizados, tal como uma máquina de limpar pontei-
ra. A finalidade do controlador de célula é coordenar o robô com
todos os outros equipamentos na célula para uma produção eficien-
te. Deve ser instalada a opção de programa utilitário comum no con-
trolador para ver a interface da célula.
A interface padrão da célula permite que o controlador da célula to-

me as seguintes ações:
Nota
Se você estiver usando o SpotTool+, os estilos são referidos como
tarefas da seguinte lista.
• Adicionar tarefas e limpar a fila de tarefas *

• Iniciar, dar pausa e encerrar um programa ou tarefa
• Determinar o programa corrente ou a condição da tarefa (em
execução, em pausa, abortada)
• Determinar a condição corrente do robô (conectado, condição de
servo)
• Obter o número e a severidade do erro do robô †
• Emitir as instruções de recuperação do erro do robô
• Ativar os sinais discretos para executar programas utlitários es-
peciais †
• Transmitir informação do estilo do modo de degradar ‡
• Instruir o robô para dispensar no modo WET (úmido) ou DRY
(seco) ‡
• Estabelecer sinais de comunicação na zona de interferência
• Estabelecer um protocolo de sinal de pulsação
* DispenseTool e SpotTool+
† ArcTool e DispenseTool
‡ DispenseTool
5-2 5. CONFIGURANDO A CÉLULA MAROIAT6406041E
5.2 SINAIS DE I/O

DA INTERFACE
DA CÉLULA DO
ARCTOOL
5.2.1 Sinais de Você pode usar a tela de entrada da interface da célula para
Entrada da Interface • Visualizar a condição dos sinais de entrada
da Célula do • Simular os sinais de entrada
ArcTool • Atribuir os sinais de entrada
A Tabela 5.1 Sinais de Entrada da Interface da Célula relaciona e

descreve cada sinal de entrada da interface da célula.
Tabela 5.1 Sinais de Entrada da Interface da Célula
SINAL DE VARIÁVEIS DO
DESCRIÇÃO
ENTRADA SISTEMA
Este sinal determina qual estilo é para ser usado. Este é
um grupo de entradas que é necessário tanto para comu- $CELL_SETUP.$
STYLE SE-
nicações RSR como para PNS de modo que o robô possa gi_stysel_t
LECT
ser comunicado em qual estilo o programa necessita ser
Entrada de
executado primeiro. Este grupo pode ser de qualquer ta- $CELL_SETUP.$
Grupo
manho desejado, mas é normalmente entre quatro e oito gi_stysel_i
linhas de entrada.
Option bit A Estas entradas são usadas para especificar as opções
$cell_setup.$di_
Option bit B para concordar com o programa de estilo selecionado.
optna_i$cell_setup
Option bit C Elas não afetam o programa que está em execução den-
.$di_optnb_i$cell_
Entrada Digi- tro de um programa de estilo para controlar os recursos e
setup.$di_optnc_i
tal ações opcionais.
Decision co- Esta é uma entrada de grupo que pode ser lida pelo pro-
de grama como um valor numérico a ser usado para tomar $cell_setup.$di_
Entrada digi- algum tipo de decisão ou como algum outro tipo de valor decsn_i
tal interno.
Esta entrada proporciona um meio do robô executar co-
mandos de manuseio de material em um modo de teste
ou de ensaio. Quando esta entrada for ligada, o robô irá
Tryout Mode para o modo de teste e operará todas as saídas de manu-
$CELL_SETUP.$
Entrada digi- seio de material mas ignorará todas as entradas de peça
di_tryout_i
tal presente. Quando esta entrada for desligada, o robô não
estará no modo de teste. O sinal de saída da célula, MH
Tryout (teste de manuseio de material), indica a condição
de teste.
Tabela 5.1 Sinais de Entrada da Interface da Célula (Continuação)
DESCRIÇÃO
ENTRADA SISTEMA
Path seg
continue Esta entrada é ajustada pelo PLC em resposta à saída $cell_setup.$di_
Entrada Digi- “requisição de segmento de trajetória”. pthcnt_i
tal
Até cinco entradas podem ser usadas para sinal de co-
municação na zona de interferência. A entrada ZONE n IS $IZONEIO.$di_
ZONE n IS
CLEAR (zona n está limpa) é usada nas instruções de znncl_t
CLEAR
macro na zona de interferência para permitir que o contro-
Entrada digi-
lador da célula informe ao robô quando ele está limpo $IZONEIO.$di_
tal
para introduzir a zona de interferência. Esta saída nor- znncl_i
malmente é LOW (baixa), na condição “não limpa”.
Estas entradas são planejadas para uso nos programas
USER IN- do terminal de programação do usuário ou KAREL e estão
$CELLIO[1].$di_
PUT n na tela CELL I/O (entrada / saída da célula) por conveni-
ucfgn_t n = 1 a
Entrada digi- ência de configuração e monitoramento. Os números de
10
tal índice destas entradas, ajustados na tela CELL I/O, po-
dem ser acessados nas variáveis do sistema.
Estas entradas são planejadas para uso nos programas
do terminal de programação do usuário ou KAREL e estão
USER GIN n
na tela CELL I/O por conveniência de configuração e mo- $CELLIO[1].$gi_
Entrada de
nitoramento. Os números de índice destas entradas, ajus- ucfgn_t n = 1 a 4
Grupo
tadas na tela CELL I/O, podem ser acessadas nas variá-
veis do sistema.
5.2.2 Sinais de Saí- Você pode usar a tela de saída da interface da célula para
da da Interface da • Visualizar a condição dos sinais de saída
Célula do ArcTool • Simular os sinais de saída
• Forçar os sinais de saída
• Atribuir os sinais de saída
A Tabela 5.2 Sinais de Saída da Interface da Célula relaciona e des-

creve cada sinal de saída da interface da célula.
Tabela 5.2 Sinais de Saída da Interface da Célula
DESCRIÇÃO
SAÍDA SISTEMA
Esta saída é usada para dizer ao PLC quando ler a saída $cell_setup.$do_
Style Ack
“Style Request / Echo”. stystr_i
Esta saída indica ao robô que saída de grupo é usada
Style Re- $cell_setup.$go_
para dizer ao PLC qual índice na tabela de estilo foi rece-
quest / Echo stysel_i
bido.
Tabela 5.2 Sinais de Saída da Interface da Célula (Continuação)
DESCRIÇÃO
SAÍDA SISTEMA
Estas saídas são usadas com dois propósitos: a) Durante
a execução de um programa de estilo, elas são ajustadas $cell_setup.$do_
Option re- para ecoar os valores dos bits de entrada da opção cor- optna_i
quest A respondente conforme lido quando o programa foi inicia-
Option redo. Quando o programa terminar, as saídas serão restau- $cell_setup.$do_
quest B radas. b) Quando for feita uma requisição manual de esti- optnb_i
Option re- lo, estas serão ajustadas para os valores especificados
quest C pelo usuário que deverão então ser devolvidas às entra- $cell_setup.$do_
das opcionais de bit quando o PLC emitir a requisição do optnc_i
programa.
Este grupo de saída é ajustado para um valor especifica-
do pelo usuário quando for feita uma requisição manual
Decision co- $cell_setup.$go_
de estilo.O valor deverá então ser devolvido ao grupo de
de req decsn_i
entrada do código de decisão pelo PLC quando ele emitir
a requisição do programa.
Indica a condição de teste MH do robô, conforme ajuste
usando o sinal de entrada da célula do Teste MH.
Tryout Status
ON = o robô está no modo de teste MH.
OFF = o robô não está no modo de teste MH.
Esta saída de grupo é ajustada por um programa para
Path seg- $cell_setup.$go_
indicar o segmento da trajetória que será o próximo a en-
ment pthseg_i
trar.
Depois de ajustar a saída de grupo do segmento da traje-
tória, o programa ajusta esta saída e em seguida aguarda
Path seg- pela entrada “path segment continue” antes de prosseguir $cell_setup.$do_
ment cont para o próximo segmento de trajetória. Nota: o controle de pthreq_i
segmento de trajetória é um recurso opcional que pode
ser usado por um programa e pelo PLC que o suporta.
Este item indica quando está sendo executado um estilo.
In Cycle será ligado quando um estilo for executado. In
$CELL_SETUP.$
In Cycle Cycle será desligado quando um estilo terminar de ser
do_incycle_p
executado ou tiver sido abortado. Se um programa sofrer
uma pausa, In Cycle permanecerá ligado.
Esta saída é ajustada por um programa de estilo para $cell_setup.$do_
Task OK
indicar que ele está sendo executado com sucesso. taskok_i
Ao emitir uma requisição manual de estilo, o programa
utilitário ajusta primeiro a requisição de estilo, bits opcio-
Manual style $cell_setup.$do_
nais e saídas de requisição de código de decisão e em
req mansty_i
seguida ajusta esta saída para indicar ao PLC que está
sendo requisitado um estilo manual.
Tabela 5.2 Sinais de Saída da Interface da Célula (Continuação)
DESCRIÇÃO
SAÍDA SISTEMA
Existem até seis saídas que podem ser usadas para si-
nais de comunicação na zona de interferência. Depois que
o número de zonas de interferência tenha sido configura-
do, o número correto de saídas aparecerá na tela Cell I/O $IZONEIO.$do_
CLEAR OF (entrada / saída da célula). A saída CLEAR OF ZONE n é znncl_t
ZONE n usada para informar ao controlador da célula que o robô
Saída Digital não está correntemente na zona especificada por n. Este $IZONEIO.$do_
sinal é normalmente HIGH (alto) e deve somente tornar-se znncl_i
LOW (baixo) se o robô pedir ao controlador da célula
permissão para entrar em uma zona ou já está nesta zo-
na.
Esta saída indica que saída será usada para indicar quan-
Refpos1[n] do o braço do robô estiver na posição n de referência do $refpos1[n].$dout
n=1a3 grupo de movimento 1. (Se a posição de referência for _indxn = 1 a 3
ativada)
Estas saídas são planejadas para uso no terminal de pro-
gramação do usuário ou nos programas KAREL e estão
USER OUT $SLCELLIO[1].$
na tela CELL I/O por conveniência de configuração e mo-
n do_ucfgn_i
nitoramento. Os números de índice destas saídas, ajusta-
Saída Digital n=1a5
das na tela CELL I/O, podem ser acessados nas variáveis
do sistema.
Estas saídas são planejadas para uso no terminal de pro-
USER GOUT gramação do usuário ou nos programas KAREL e estão
$SLCELLIO[1].$
n na tela Cell I/O por conveniência de configuração e moni-
go_ucfgn_i
Saída de toramento. Os números de índice destas saídas, ajusta-
n = 1 a 10
Grupo das na tela CELL I/O, podem ser acessadas nas variáveis
do sistema.
5.2.3 Configurando Usar o Procedimento 5.1 Configurando a I/O da Interface da Célula

os Sinais da Interfa- para configurar os sinais de I/O (entrada / saída) da interface da cé-
ce da Célula do Arc- lula do ArcTool.
Tool
Procedimento 5.1 Configurando a I/O da Interface da Célula
Nota
Este procedimento contém informação somente sobre a configu-
ração da interface da célula. Para informação de como configurar,
forçar, verificar e simular sinais digitais, consultar o capítulo 5 e o
capítulo 8.

2. Pressionar I/O.
4. Selecionar Cell Intface. Você verá ou a entrada da célula ou a

tela de saída. Ver a seguinte tela como exemplo da tela de en-
trada da célula.
Nota
Quando você introduzir um número de sinal para um sinal nestas
telas de I/O, o comentário para o sinal correspondente na tela Di-
gital de I/O ou na tela do Grupo de I/O será atualizado com o no-
me do sinal exibido aqui.
I/O Cell Inputs
NAME IN PT SIM STATUS

1 Start: DI[ 6] U ***
2 PROD Start: UI[18] U ***
3 Style Select: GI[ 0] U *****
4 Option bit A DI[ 0] U ***
5 Option bit B DI[ 0] U ***
6 Option bit C DI[ 0] U ***
7 Decision code: GI[ 0] U *****
8 Tryout mode: DI[ 0] U ***
9 Path seg continue: DI[ 0] U ***
10 Zone 1 is clear: DI[ 0] U ***
15 Zone 6 is clear DI[ 0] U ***
16 User in 1: DI[ 0] U ***
17 User in 2: DI[ 0] U ***
18 User in 3: DI[ 0] U ***
19 User in 4: DI[ 0] U ***
20 User in 5: DI[ 0] U ***
21 User GIN 1: GI[ 0] U *****

pressionar F3, IN/OUT. Ver a seguinte tela como exemplo da tela de
saída da célula.
I/O Cell Outputs
OUTPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS

1 Style Ack: DO[ 0] U ***
2 Style Request/Echo: GO[ 0] U *****
3 Option request A: DO[ 0] U ***
4 Option request B: DO[ 0] U ***
5 Option request C: DO[ 0] U ***
6 Decision code req: GO[ 0] U *****
7 Tryout status: DO[ 0] U ***
8 Path segment: GO[ 0] U *****
9 Path segment req cont: DO[ 0] U ***
10 In cycle: DO[ 0] U ***
11 Task OK: DO[ 0] U ***
12 Manual style req.: DO[ 0] U ***

13 Clear of zone 1: DO[ 0] U ***
19 Refpos1[1] DO[ 0] U ***
20 Refpos1[2] DO[ 0] U ***
21 Refpos1[3] DO[ 0] U ***
22 User out 1: DO[ 0] U ***
23 User out 2: DO[ 0] U ***
24 User out 3: DO[ 0] U ***
25 User out 4: DO[ 0] U ***
26 User out 5: DO[ 0] U ***
27 User GOUT 1: GO[ 0] U *****
Para se movimentar rapidamente pela informação, pressionar e

segurar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo ou
para cima.
1. Mover o cursor para a entrada ou para a saída que você quer
mudar.
2. Digitar o número e pressionar ENTER.
3. Para simular ou não simular a I/O, colocar o cursor na coluna
SIM próxima à I/O que você quer mudar.
• Para simular o sinal, pressionar F4, SIM. O sinal será simu-
lado.
• Para não simular o sinal, pressionar F5, UNSIM. O sinal
não será simulado.
Nota
Você precisa primeiro simular qualquer entrada que você queira
forçar.
Perigo
Qualquer saída de soldagem a arco que é forçada a
ligar e não é simulada, realmente liga ou desliga o e-
quipamento. Certificar-se de que todo o pessoal e o
equipamento desnecessário estejam fora da célula de
trabalho e que todas as proteções de segurança este-
jam no lugar certo antes de você forçar uma saída; ca-
so contrário, você poderá lesionar o pessoal ou danifi-
car o equipamento.
4. Para forçar uma saída ligar ou desligar, colocar o cursor na

coluna STATUS (condição) próxima à I/O que você quer mudar.
• Para forçar o sinal de I/O ligar, pressionar F4, ON.
• Para forçar o sinal de I/O desligar, pressionar F5, OFF.
5. Para especificar informação em detalhe sobre um sinal,

pressionar F2, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
I/O Cell Outputs

Output Signal Details
1 Signal name: USER 2

2 Output type/no: DOUT [ 0]
• Para adicionar um comentário, mover o cursor para o no-

me do sinal, pressionar as teclas de função apropriadas para
digitar o comentário e pressionar ENTER.
• Para mudar o tipo de porta, mover o cursor para Input (ou
Output) type / no., pressionar F4, [CHOICE], selecionar o tipo
de I/O que você quer e pressionar ENTER.
• Para mudar o número da porta para qualquer tipo de I/O
exceto UOP, mover o cursor para Input (ou Output) type /
no., digitar o número de índice da porta e pressionar ENTER.
• Para verificar se a atribuição é válida, pressionar F5, VE-
RIFY (verificar).
o Se a atribuição for válida, será exibida a mensagem “A
atribuição da porta é válida”.
o Se a atribuição não for válida, será exibida a mensagem
“A atribuição da porta não é válida”.
• Para exibir informação detalhada para o sinal de I/O ante-
rior, pressionar F2, PREV_IO.
• Para exibir informação detalhada para o próximo sinal de
I/O, pressionar F3, NEXT_IO.
5.3 CONFIGU-
RAÇÃO DA
ZONA DE
INTERFERÊNCIA
5.3.1 Visão Geral da Uma zona de interferência é uma área que cai dentro do envelope
Configuração da de trabalho de um robô, no qual existe potencial para o movimento
do robô coincidir com o movimento de um outro robô ou máquina e
Zona de Interferên-
para ocorrer colisão. Antes de você usar as zonas de interferência,
cia você deve configurar os itens apropriados de ajuste da célula e os
sinais de I/O (entrada / saída) da célula para definir as zonas de in-
terferência.
Você controla o movimento do robô para dentro e para fora das zo-
nas de interferência usando as instruções de comando macro da
zona de interferência. Você usa estas instruções em um programa
do terminal de programação. As instruções de comando macro da
zona de interferência são descritas na Seção 5.3.4.
A Figura 5.1 Zonas de Interferência mostra um exemplo de zonas de

interferência.
Figura 5.1 Zonas de Interferência
Configurar as zonas de interferência requer a configuração do con-

trolador da célula e do controlador R-J3iB.
5.3.2 Configuração Você precisa programar o controlador da célula para arbitrar a en-
do Controlador da trada e a saída da zona de interferência de acordo com as seguintes
Célula regras:
• Linhas distintas separadas devem conectar o controlador da cé-

lula para cada robô.
• O controlador da célula precisa manusear cada requisição para

entrada na zona de interferência individualmente. O controlador
da célula deve ser o dispositivo que decide qual robô é permitido
entrar na zona de interferência e deve dar permissão somente a
este robô.
O controlador da célula deve seguir o cronograma mostrado na

Figura 5.2 Regulação de Tempo do Controlador da Célula para as
Zonas de Interferência.
Figura 5.2 Regulação de Tempo do Controlador de Célula para as Zonas de Interferência
A seqüência de tempo é como se segue:
Tempo 0 O controlador da célula ajusta todas as entradas digitais ZONE n

CLEAR para OFF, sinalizando para todos os robôs que elas não têm
permissão para entrar em quaisquer zonas de interferência.
Tempo 1 Todos os programas do terminal de programação devem ajustar

todas as saídas digitais CLEAR OF ZONE n para ON no início do
ciclo (assumindo que o IS do robô limpe todas as zonas). Fazer isto
usando a instrução de comando macro SAFE ZONE (zona segura).
Tempo 2 O robô solicita entrada na zona de interferência ajustando uma das

saídas digitais CLEAR OF ZONE n para OFF. O robô deve então
aguardar, sem entrar na zona de interferência, pela entrada digital
correspondente ZONE IS n CLEAR para continuar. Isto pode ser
feito automaticamente chamando a instrução de comando macro
ENTER ZONE de dentro da tarefa.
Tempo 3 O controlador da célula dá permissão para somente um robô en-

trar na zona de interferência ajustando a entrada digital ZONE n IS
CLEAR para ON. A instrução de comando macro ENTER ZONE
então retorna o controle para a tarefa e o robô é permitido entrar na
zona de interferência e continuar a tarefa..
Tempo 4 Depois de deixar a zona de interferência, o robô sinaliza que ele está
fora da zona ligando a saída digital CLEAR OF ZONE (limpeza da
zona). Isto é feito na tarefa chamando a instrução de comando ma-
cro EXIT ZONE. O controlador da célula confirma ajustando a entra-
da digital ZONE IS CLEAR (zona está limpa) para OFF.
Consultar a Seção 5.3.4 para mais informações sobre as instruções

de comando macro da zona de interferência.
5.3.3 Exemplo de A Figura 5.3 Zonas de Interferência Usadas em um Programa do

Programa do Terminal de Programação contém um exemplo de um programa do
Terminal de terminal de programação que usa zonas de interferência.
Programação
Figura 5.3 Zonas de Interferência Usadas em um Programa do
Terminal de Programação
JOB0001
1/9
1: SAFE ZONE
2: CALL PROC0001
3: CALL PROC0002
4: ENTER ZONE (1)
5: CALL PROC0003
6: EXIT ZONE (1)
7: CALL PROC0004
8: END JOB
[End]
Primeiro, o programa verifica se o robô não está reivindicando

quaisquer zonas de interferência, chamando a instrução de comando
macro SAFE ZONE (zona segura). JOB0001 então chama os pro-
cessos PROC0001 e PROC0002 para realizar parte desta tarefa de
distribuição. A fim de efetuar o terceiro processo, PROC0003, o robô
deve entrar em uma zona de interferência, de modo que ele solicite
permissão para fazer isto usando a instrução de comando macro
ENTER ZONE 1 (entrar na zona 1).
Depois que o controlador da célula deu permissão para entrar na

zona de interferência, o comando macro ENTER ZONE 1 retornará o
controle para JOB0001 e PROC0003 será executado. Visto que
PROC0003 faz com que o robô saia da zona de interferência na
conclusão, o comando macro EXIT ZONE 1 (sair da zona 1) é usado
para informar ao controlador da célula que o robô não requer mais
que todos os outros robôs fiquem fora da zona.
PROC0004 será então executado e JOB0001 será completado u-

sando o comando macro END JOB (finalizar tarefa), o qual moverá o
robô para a posição HOME (inicial). A posição HOME deverá estar
longe de quaisquer zonas de interferência.
Consultar a Seção 8.17 para mais informações sobre instruções de

comando macro.
Você controla o movimento do robô para dentro e para fora das zo-
5.3.4 Comandos nas de interferência usando os comandos macro da zona de interfe-
Macro rência. Existem três comandos macro da zona de interferência:
• ENTER ZONE (n) (entrar na zona)

• EXIT ZONE (n) (sair da zona)
• SAFE ZONE (zona segura)
ENTER ZONE (n) ENTER ZONE (n) sinaliza que o robô está a ponto de entrar na zona
de interferência especificada por n. n pode ser um número de 1 a 5.
O robô não prosseguirá para dentro da zona de interferência até que
o controlador da célula emita o sinal INTERFERENCE ZONE n
CLEAR (zona de interferência n limpa).
EXIT ZONE (n) EXIT ZONE (n) sinaliza que o robô deixou a zona de interferência
especificada por n. n pode ser um número de 1 a 5. Este macro emi-
te a saída CLEAR OF INTERFERENCE ZONE n (livre da zona de
interferência n).
ZONA SEGURA Quando o robô não está em alguma zona de interferência ele está
numa zona segura. Uma zona segura é um meio de comunicar que
o robô saiu de todas as zonas de interferência. Por exemplo, se o
programa leva o robô para dentro de duas zonas de interferência
sobrepostas e em seguida faz sair de ambas para uma zona segura,
o comando macro SAFE ZONE pode ser usado para comunicar que
o robô liberou ambas as zonas. Este macro emite todas as saídas
digitais CLEAR OF INTERFERENCE ZONE. Este macro será cha-
mado quando o controlador do robô estiver ligado e o robô estiver na
posição inicial.
Definindo uma Zona Você precisa definir o espaço físico de uma zona. A zona deve in-
cluir todos os locais possíveis de colisões e um buffer (área de ar-
mazenamento temporário de dados à espera de processamento). No
programa, antes do ponto em que o robô entra na zona, inserir o
comando macro ENTER ZONE. Depois que o robô deixar a zona,
inserir o comando macro EXIT ZONE ou SAFE ZONE no programa.
MAROIAT6406041E 6. CONFIGURAÇÃO DA I/O 6-1
6.1 VISÃO GE-

RAL
6.1.1 Visão Geral Nota
A interface de I/O (entrada / saída) Remota Allen-Bradley e a I/O
da interface DeviceNet são também disponíveis. Para informações
adicionais sobre estes tipos de I/O consultar Um Guia do Usuário
para a Interface de I/O Remota do Controlador SYSTEM R-J3iB
da FANUC Robotics para um PLC Allen Bradley, Um Guia do U-
suário para a Interface de Rede Genius da FANUC Robotics para
GE Fanuc ou o Manual de Configuração e Operações da Interface
DeviceNet.
Entradas e saídas (I/O) são sinais elétricos que ativam o controlador

para se comunicar com o robô, com o ferramental da extremidade do
braço e com outros dispositivos externos, como sensores e atuado-
res.
Para usar I/O, você precisa fazer o seguinte:

1. Identificar o hardware de I/O de que você necessita.
2. Instalar o hardware de I/O, se necessário.
3. Conectar o hardware de I/O para os dispositivos necessários.
4. Configurar a I/O usando o terminal de programação. Isto in-
forma ao software do controlador sobre a I/O que você insta-
lou e conectou de modo que ela possa ser usada pelo robô.
Este capítulo contém informação sobre a configuração da associa-

ção entre dispositivos físicos e os números do sinal de I/O. Consultar
no Manual de Manutenção do Controlador SYSTEM R-J3iB da FA-
NUC Robotics informação sobre instalação, conexão e uso do hard-
ware de I/O.
6.1.2 Hardware Os seguintes tipos de hardware são disponíveis:

• I/O Modular (Modelo A)
• I/O Distribuído (Modelo B)
• I/O do Processo
Consultar no Manual de Manutenção do Controlador SYSTEM R-

J3iB da FANUC Robotics ilustrações e informações detalhadas so-
bre estes tipos de hardware de I/O.
6.1.3 Tipos de I/O Os seguintes tipos de I/O são disponíveis. As quantidades e tipos
variam dependendo do tipo de hardware de I/O que você usa:
• Analógico
• Digital
• Grupo
• Painel do Operador do Usuário (UOP)
• PLC
6-2 6.CONFIGURAÇÃO DA I/O MAROIAT6406041E
• Painel do Operador Padrão (SOP)

• Robô
Analógico Um sinal de I/O analógico (AI ou AO) é uma voltagem de entrada ou

de saída que tem um valor dentro da faixa da placa ou do módulo de
I/O usado.
Os dispositivos de entrada analógica convertem os sinais analógicos

externos em sinais numéricos para uso do controlador. Os dispositi-
vos de saída analógicos permitem que sinais analógicos sejam emi-
tidos para dispositivos externos. Os valores típicos de entradas e
saídas analógicas são de -10 volts a 0 volt ou de 0 volt a +10 volts.
Estes valores dependem do dispositivo particular usado em seu con-
trolador.
Para os programas do terminal de programação e KAREL, os dados

analógicos são convertidos em dígitos e são então lidos pelo pro-
grama como números.
Digital Um sinal de I/O digital (DI ou DO) é um sinal de controle enviado

para um controlador ou de um controlador. Os sinais digitais podem
ter somente um dos dois possíveis estados: ON ou OFF (ligado ou
desligado). Os sinais digitais proporcionam acesso a dados em uma
única linha de sinal de entrada ou de saída.
Grupo Os sinais de I/O de grupo (GI ou GO) são compostos de uma se-
qüência de sinais de I/O digitais. Estes são interpretados como um
inteiro binário.
Um sinal de grupo é um grupo de até 16 uns (1) e zeros (0), indica-

dos ON ou OFF. Cada bit em entrada ou saída de grupo é uma linha
única de entrada ou saída digital. Aos bits não usados é atribuído um
“0”.
Se você grupar os seus sinais digitais de I/O, você pode controlar ou

monitorar a seqüência de sinais de I/O dentro de seu programa ajus-
tando ou lendo um grupo único usando as instruções de I/O de gru-
po.
I/O do Painel do A I/O do Painel do Operador Usuário (UOP) proporciona 18 sinais de

Operador do Usuário entrada e 20 ou 24 sinais de saída (quatro são opcionais), que po-
(UOP) dem ser conectados a um dispositivo remoto ou a um painel de ope-
rador remoto, para controlar o robô.
A maioria dos sinais de I/O do UOP (UI ou UO) estará ativa quando
o robô estiver em uma condição remota. Sinais que afetem a segu-
rança sempre estarão ativos.
Para sistemas com uma placa de I/O do processo, os sinais do UOP

são configurados por padrão para portas exclusivas.
Nota
O PaintTool com I/O Padrão somente usa os primeiros oito sinais
de entrada e saída. Entretanto, você pode atribuir o resto dos si-
nais contanto que você tenha I/O disponível.
Nota
Se você configurar os sinais de entrada e saída do UOP, os locais
físicos UI e UO são realmente DI/DO na I/O física. O DI/DO físico
pode ser duplamente configurado como as lógicas UI/UO e DI/DO.
Isto permite que você controle ou monitore os sinais UI/UO com o
seu programa usando as instruções DI/DO.
I/O do PLC A I/O do PLC (PI ou PO) é um recurso opcional que proporciona
sinais que permitem um controlador de célula (PLC) acessar a I/O
distinta dentro de um controlador diretamente, em adição a transferir
a informação da condição do sinal de I/O.
O controlador de célula visualiza a interface de I/O do robô como um

rack remoto de I/O (RIO). Quando você usar a interface RIO junta-
mente com a I/O do PLC, as saídas do sistema do controlador de
célula serão então armazenadas em saídas dos módulos de saída
do controlador e as entradas nos módulos de entrada do controlador
podem ser lidas como entradas no sistema de I/O do controlador de
célula.
I/O do Painel Padrão Os sinais de I/O do SOP (SI ou SO) correspondem a sinais digitais
do Operador (SOP) de entrada e saída do painel do software do controlador interno que
controla o painel do operador no controlador. Você não pode alterar
as atribuições de I/O do SOP, mas poderá achar útil exibi-las duran-
te uma localização de defeito.
I/O do Robô Os sinais de I/O do robô (RI ou RO) consistem dos sinais de entrada
e saída entre o controlador e o robô. Estes sinais são enviados para
o conector do EE (ferramenta) localizado no robô. O número dos
sinais de entrada e saída do robô varia dependendo do número de
eixos em seu sistema.
6.2 CONFIGU-
RANDO I/O
6.2.1 Visão Geral Esta seção descreve como configurar os seguintes tipos de I/O:
• Entradas e saídas analógicas – AI[n] e AO[n]
• Entradas e saídas digitais – DI[n] e DO[n]
• Entradas e saídas de grupo – GI[n] e GO[n]
• Entradas e saídas do UOP (Painel do Operador Usuário) – UI[n]
e UO[n]
Estes tipos de sinais de I/O são vinculados a portas físicas e são

acessados a partir de programas. O [n] corresponde a um número
do sinal ou a um número do grupo.
Quando você configurar a I/O, você faz o seguinte:

• Configurar I/O
• Simular I/O
• Controlar as saídas e exibir as entradas
• Configurar a polaridade e as saídas complementares
• Adicionar comentários sobre a I/O
Consultar a Seção 6.2.8 para configurar a I/O.
6.2.2 Configurando Quando todos os hardwares apropriados de I/O forem instalados e

a I/O as conexões feitas, você precisa configurar a I/O. Configurar I/O
estabelece a correspondência entre o número do sinal ou o número
do grupo e a porta física.
Cada número de sinal ou de seqüência de sinal é configurado a um

rack, a um slot no rack e a um número de canal ou número de parti-
da, quando o software for carregado no controlador. Você pode alte-
rar esta configuração. Você configura I/O diferentemente dependen-
do do tipo de I/O que você está usando. Esta seção descreve como
configurar os seguintes tipos de I/O: analógico, digital, grupo e UOP.
Nota
Se você configurar os sinais de entrada e saída do UOP, os locais
físicos UI e UO serão realmente portas digitais na I/O do proces-
so, na I/O modular, na I/O distribuída ou nas placas de I/O remo-
tas. De fato, a I/O digital física pode ser duplamente configurada
como I/O do UOP e lógicas de I/O digitais. Isto permite que você
controle ou monitore os sinais de I/O do UOP dentro de seu pro-
grama usando as instruções de I/O digitais.
Quando você configurar I/O, você precisa definir o seguinte para

cada sinal ou faixa de sinais que você configura:
• Primeiro ponto da faixa – somente para I/O digital e do UOP
• Último ponto da faixa – somente para I/O digital e do UOP

• Rack
• Slot
• Canal – somente para I/O analógica
• Ponto de partida – somente para I/O digital, do UOP e de grupo
• Número de pontos – somente para I/O de grupo
Ver Figura 6.1 Rack, Slot, Canal e Ponto de Partida
Figura 6.1 Rack, Slot, Canal e Ponto de Partida
Configuração de I/O As placas de I/O do processo usam as atribuições da configuração

Digital Padrão para de entrada e saída digitais padrão relacionadas na Tabela 6.1 Confi-
Placas de I/O do guração de Entrada e Saída Digitais Padrão da Placa de I/O do Pro-
Processo cesso.
Tabela 6.1 Configuração de Entrada e Saída Digitais Padrão da

Placa de I/O do Processo
PONTO DE
FAIXA RACK SLOT
PARTIDA
DI (1 – 22) 0 1 19
DO (1 – 20) 0 1 21
Configuração de I/O As portas físicas serão atribuídas automaticamente como sinais do

do UOP Padrão para a UOP se todas as seguintes condições forem satisfeitas:
I/O do Processo • A variável do sistema $IO_AUTO_UOP está ajustada para TRUE
(verdadeiro).
• Não há atribuições existentes de sinais do UOP.
• O hardware predefinido está presente.
• As portas no hardware predefinido não foram previamente atribu-
ídas.
• O hardware predefinido tem o número necessário de portas de
entrada e de saída.
Os dispositivos de hardware listados na Tabela 6.2 Hardware de I/O

Aceitável para Atribuição do UOP Padrão são aceitáveis para atribu-
ição do UOP padrão.
Tabela 6.2 Hardware de I/O Aceitável para Atribuição do UOP

Padrão
TIPO DO HARDWARE RACK SLOT

ME – NET 64 1
Interbus-S 73 1
Field-bus 66 ou 67 1
I/O do processo 0 1
I/O modular 1 1
Em todos os casos da Tabela 6.2 Hardware de I/O Aceitável para

Atribuição do UOP Padrão, as atribuições de entradas do UOP e as
saídas do UOP começam na porta física 1. Com as placas de I/O do
processo, o software proporciona atribuições de configuração da
entrada e da saída do UOP relacionadas na Tabela 6.3 Configura-
ção da Entrada do UOP Padrão para Placas de I/O do Processo e
na Tabela 6.4 Configuração da Saída do UOP Padrão para Placas
de I/O do Processo.
Tabela 6.3 Configuração da Entrada do UOP Padrão para Placas

de I/O do Processo
Nº FAIXA RACK SLOT PONTO DE PARTIDA

1 UI (1 – 8) 0 1 1
2 UI (9 – 16) 0 1 9
3 UI (17 – 18) 0 1 17
Tabela 6.4 Configuração da Saída do UOP Padrão para Placas

de I/O do Processo
Nº FAIXA RACK SLOT PONTO DE PARTIDA

1 UO (1 – 8) 0 1 1
2 UO (9 – 16) 0 1 9
3 UO (17 – 20) 0 1 17
Rack O rack é a localização física na qual é montada a placa de I/O do

processo de entrada ou saída ou o módulo de I/O modular. O seu
sistema pode conter múltiplos racks. Consultar a Tabela 6.5 Atribui-
ções de Rack para Diferentes Tipos de I/O.
Tabela 6.5 Atribuições de Rack para Diferentes Tipos de I/O
TIPO DE I/O ATRIBUIÇÃO DE RACK

I/O Modular (Modelo A) Localização física na qual são montados os módulos de en-
trada ou saída. O primeiro no canal SLC é Rack 1.
• Quando usado sem I/O distribuído (Modelo B), começa
em Rack 1.
• Quando usado com I/O distribuído (Modelo B), o siste-
ma distribuído é Rack 1 e o rack modular é Rack 2.
I/O Distribuído (Modelo B) Rack 1
I/O do Processo Rack 0
Interface de I/O Remota Al- Rack 16
len-Bradley
Interface DeviceNet Racks 81 – 84
Interface Genius Rack 16
Slot O slot é o espaço no rack onde o módulo de I/O modular é conecta-

do. O significado do slot depende do tipo de I/O que você está usan-
do. Consultar a Tabela 6.6 Atribuições de Slot para Diferentes Tipos
de I/O.
Tabela 6.6 Atribuições de Slot para Diferentes Tipos de I/O
TIPO DE I/O ATRIBUIÇÃO DE SLOT

I/O Modular (Modelo A) O espaço no rack onde o módulo de I/O é conectado.
I/O Distribuído (Modelo B) Determinado pelos ajustes da chave DIP na unidade.
I/O do Processo Começar no Slot 1 para a primeira unidade.
Interface de I/O Remota Allen-
Slot 1
Bradley
Interface DeviceNet O número do slot é a MAC Id para o dispositivo.
Interface Genius Slot 1
Canal (somente para O canal é a posição física da porta na placa de I/O do processo ou o
I/O Analógica) número do terminal no módulo de I/O modular.
Ponto de Partida (so- Ponto de partida é o número da porta dentro da seqüência de portas
mente para I/O Digital, na placa ou no módulo.
de Grupo e do UOP) • Para I/O modular, o número do ponto de partida se refere ao
número do terminal.
• Em uma unidade de I/O básica distribuída que tem tanto en-
tradas digitais como saídas digitais, entradas e saídas iniciam em
1.
• Para as unidades de I/O de expansão, são permitidas entradas
e saídas misturadas.
o Se a base e a extensão forem as mesmas (entradas ou saí-
das digitais), as portas no módulo de extensão começam em
(n+1), onde n é o número de portas no módulo de base.
o Se a base e a extensão forem diferentes, as portas em cada

uma começam em 1.
Consultar o Manual de Manutenção do Controlador da FANUC Ro-

botics para ver a relação entre os números do ponto de partida e os
números dos pinos nos conectores CRM2A e CRM2B em uma placa
de I/O do processo.
6.2.3 Adicionando A adição de comentários sobre I/O permite que você inclua texto que
Comentários sobre descreve o sinal. Por exemplo, você pode adicionar um comentário
I/O para indicar que um sensor particular está conectado à porta física
configurada para o sinal. Depois que você tiver adicionado comentá-
rios para os sinais de I/O, eles serão exibidos nas instruções do pro-
grama do terminal de programação que se referem àqueles sinais de
I/O.
6.2.4 Sinais e Pola- Você pode configurar os sinais de saída digital a serem controlados
ridade da Saída independentemente ou em pares complementares. Se um sinal de
Complementar saída for controlado independentemente, um comando para ligar ou
desligar esse sinal controlará somente esse sinal. Se um sinal de
saída for controlado em um par complementar, um comando para
ligar esse sinal também desligará o outro membro do par. Um co-
mando para desligar o sinal também ligará o outro membro do par.
Você pode configurar os sinais de entrada / saída digitais com pola-

ridade normal (ativar ON) ou com polaridade inversa (ativar OFF).
6.2.5 Simulando I/O A simulação de I/O permite que você teste um programa que usa
I/O. A simulação de I/O não envia realmente sinais de saída nem
recebe sinais de entrada. Os sinais de I/O podem ser simulados in-
dividualmente. Se um sinal de entrada for simulado ele pode ser
ajustado para ON ou para OFF a partir do terminal de programação.
6.2.6 Controlando O controle de saídas permite que você ajuste o valor de saída e li-
Saídas gue-o em um programa ou imponha-o manualmente. Os sinais de
I/O podem ser controlados individualmente. Consultar 8. ELEMEN-
TOS DO PROGRAMA para ligar os sinais de saída a partir do termi-
nal de programação e a Seção 6.9.2 para forçar os sinais de saída.
Consultar o Manual de Referência KAREL da FANUC Robotics para
ligar os sinais de saída a partir do programa KAREL.
6.2.7 Atribuição da Há vezes em que é útil atribuir portas às portas de imagem de me-
Porta de Imagem de mória. Existem locais na memória do controlador que não têm cone-
Memória xões físicas. Em particular, estas portas são úteis em testar sistemas
onde as placas ou módulos atuais de I/O digitais não estão presen-
tes.
O controlador tem 1024 portas de imagem de memória Booleana

(ON/OFF). Os sinais de entrada e de saída digitais podem ser atribu-
ídos a estas portas especificando rack 0, slot 0 e número da porta de
partida de 1 a 1024.
Similarmente, o controlador tem 100 portas de imagem de memória

numéricas. Sinais de entrada analógica, de saída analógica, de en-
trada de grupo e de saída de grupo podem ser atribuídos a estas
portas especificando rack 0, slot 0 e número do canal ou porta de
partida de 1 a 100.
6.2.8 Procedimento Usar o Procedimento 6.1 Configurando I/O para configurar I/O ana-
para Configurar I/O lógica, digital de grupo e do UOP.
Perigo
O software pré-configura algumas das I/O. Certificar-se
de que você não atribuiu ou tentou simular I/O que já foi
pré-configurada; caso contrário, você poderá lesionar o
Procedimento 6.1 Configurando I/O
Nota
A I/O analógica ou digital será configurada automaticamente pelo
sistema em partida a Frio quando a variável do sistema $IO_AUT
O_CFG for ajustada para TRUE (verdadeiro). Usar este procedi-
mento somente se você quiser alterar a configuração.

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar o tipo de I/O que você quer configurar: analógico,
digital ou de grupo. Você verá ou uma tela de entrada ou de saí-
da. Ir para o passo apropriado:
• Para I/O analógica, ir para o Passo 5.
• Para I/O digital, ir para o Passo 10.
• Para I/O de grupo, ir para o Passo 16.
• Para I/O do UOP, ir para o Passo 21.
Nota
Se você estiver usando o SpotTool+ e se você tiver definido previ-
amente um sinal nas telas de I/O Cell (célula), Weld (solda) ou
Equipment (equipamento), o nome do sinal conforme foi definido
nas telas de I/O acima será exibido no campo de comentário do
sinal de I/O correspondente nestas telas.
5. Para I/O analógica, você verá uma tela semelhante à seguinte.

I/O Analog Out

# SIM VALUE
AO [ 1] U 0 [ ]
AO [ 2] U 0 [ ]
AO [ 3] * * [ ]
AO [ 4] * * [ ]
AO [ 5] * * [ ]
AO [ 6] * * [ ]
AO [ 7] * * [ ]
AO [ 8] * * [ ]
AO [ 9] * * [ ]
AO [ 10] * * [ ]
Para alternar entre a exibição das telas de entrada e saída, pres-

sionar F3, IN/OUT.
Para se mover rapidamente pela informação, pressionar e segu-

rar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo e para
cima.
6. Mover o cursor para o sinal de I/O que você quer configurar.

guinte.
I/O Analog Out
AO # RACK SLOT CHANNEL

1 1 1 1
2 0 1 2
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
8. Configurar a I/O:
a. Mover o cursor para RACK, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
b. Mover o cursor para SLOT, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
c. Mover o cursor para CHANNEL (canal), digitar o valor e
pressionar ENTER.
Nota
Depois de você configurar a I/O, certificar-se de verificar se a atri-
buição é válida para a presente configuração física de I/O. Ir para
o Passo 26 para verificar as atribuições de I/O.

a. Se você já não estiver na tela MONITOR, pressionar F2,

MONITOR.
b. Mover o cursor para a entrada ou a saída na qual você quer
estabelecer um comentário.
c. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F4,
DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
I/o Analog Out
Port Detail
Analog Output: [ 1]
1 Comment: [port-1 comment ]
d. Pressionar ENTER, pressionar as teclas de função apropria-

das para digitar o comentário e pressionar ENTER.
e. Para estabelecer comentários para o sinal anterior, pres-
sionar F2, PRV-PT, e para o próximo sinal, pressionar F3,
NXT-PT.
10. Para I/O digital, você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Digital In
# SIM STATUS
DI [ 1] U OFF [ ]
DI [ 2] U OFF [ ]
DI [ 3] U OFF [ ]
DI [ 4] U OFF [ ]
DI [ 5] U OFF [ ]
DI [ 6] U OFF [ ]
DI [ 7] U OFF [ ]
DI [ 8] U OFF [ ]
DI [ 9] U OFF [ ]
DI [ 10] U OFF [ ]
Sorted by number

sionar F3, IN/OUT.

rar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo e para
cima.
Nota
Por padrão, os sinais são exibidos em ordem numérica de sinal.
Alternativamente, eles podem ser exibidos em ordem alfabética de
comentário.
11. Para classificar os sinais, fazer o seguinte:

• Para classificar por número, pressionar NEXT, >, e em se-

guida F2, NUM_SRT.
• Para classificar por comentário, pressionar NEXT, >, e em
seguida F3, CMT_SRT.
12. Para configurar os sinais digitais, mover o cursor para os si-

nais que você quer configurar e pressionar F2, CONFIG. Você
verá uma tela semelhante à seguinte. Consultar a Tabela 6.7
Condição da I/O da Tela CONFIG.
I/O Digital Out
# RANGE RACK SLOT START STAT.

1 DO [ 1- 16] 1 1 1 INVAL
2 DO [ 17- 19] 1 2 6 ACTIV
3 DO [ 20- 24] 0 0 0 UNASG
4 DO [ 25- 28] 1 2 1 ACTIV
5 DO [ 29- 100] 0 0 0 UNASG
6 DO [ 101- 356] 16 1 1 PEND
7 DO [ 357- 390] 0 0 0 UNASG
8 DO [ 391- 398] 1 3 0 INVAL
9 DO [ 399- 400] 0 0 0 UNASG
Power OFF, then ON to enable changes
Tabela 6.7 Condição da I/O da Tela CONFIG
CONDIÇÃO DESCRIÇÃO
ACTIV (Ativo) A atribuição é válida e correntemente ativa.
A atribuição não é válida, baseada no hardware de I/O digital presente
INVAL (Não válida)
quando o controlador estava ligado.
A atribuição é válida mas foi feita desde a última vez que o controlador
PEND (Pendente) foi ligado e por isso não está ativo. Você precisa desligar o controlador e
em seguida ligá-lo de volta para fazer a mudança ter efeito.
UNASG (Não atri-
A atribuição não foi feita.
buída)
a. Mover o cursor para RANGE (faixa) e ajustar a faixa. Consul-

tar a Tabela 6.8 Limitações de Configuração da Faixa para
as restrições em configurar a faixa.
Tabela 6.8 Limitações de Configuração da Faixa
DI/DO [FFF, LLL]

O primeiro número de porta (FFF) deve ser maior do que o último número de porta (LLL) da
linha precedente se ela não for UNASG.
O primeiro número de porta (FFF) deve ser maior ou igual ao FFF da linha precedente se ela
for UNASG.
O primeiro número de porta (FFF) deve ser maior do que zero se não houver linha precedente.
O último número de porta (LLL) deve ser menor do que o primeiro número de porta (FFF) da
próxima linha se ela não for UNASG.
O último número de porta (LLL) deve ser menor ou igual ao LLL da próxima linha, se ela for
UNASG.
O último número de porta (LLL) não deve ser maior do que o valor corrente se não houver
próxima linha.
b. Mover o cursor para RACK, digitar o valor e pressionar EN-

TER.
c. Mover o cursor para SLOT, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
d. Mover o cursor para START, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
e. Para anular uma atribuição para uma faixa de portas, ou
estabelecer o valor de RACK, SLOT e START para zero ou
pressionar F4, DELETE (anular) e em seguida confirmar a
anulação. Depois de uma anulação, a faixa de portas será in-
tercalada com as linhas UNASG imediatamente acima ou
abaixo dela automaticamente.
Nota
Depois que você configurar a I/O, certificar-se de verificar se a
atribuição é válida para a presente configuração física de I/O. Ir
para o Passo 26 para verificar as atribuições de I/O.
13. Para ajustar a polaridade ou os pares complementares para

o sinal digital a partir da tela DETAIL (detalhe),
MONITOR.
b. Mover o cursor para a porta de entrada ou saída que você
quer configurar.
c. Pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F4, DETAIL.
I/O Digital Out
Port Detail
Digital Output: [ 1]

2 Polarity: INVERSE
3 Complementary[ 1 , 2]: TRUE
d. Para ajustar a polaridade, mover o cursor para Polarity e

pressionar F4 para INVERSE (inverter) ou F5 para NORMAL.
Nota
Complementar será exibido somente para sinais de saída digitais
de números ímpares.
e. Para ajustar pares complementares, mover o cursor para

Complementary e pressionar F4 para TRUE (verdadeiro) ou
F5 para FALSE.
14. Para adicionar um comentário para os sinais de I/O digitais,

a. Na tela Port Detail (detalhe da porta) para os sinais que você
quer, mover o cursor para Comment (comentário) e pressio-
nar ENTER.
b. Pressionar as teclas de função apropriadas para digitar o
comentário e pressionar ENTER.
15. Para ajustar comentários, pares complementares ou polari-

dade para o sinal anterior, pressionar F2, PRV-PT e para o pró-
ximo sinal, pressionar F3, NXT-PT.
16. Para a I/O de grupo, você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Group Out

# SIM VALUE
GO [ 1] * 0 [ ]
GO [ 2] * 0 [ ]
GO [ 3] * 0 [ ]
GO [ 4] * 0 [ ]
GO [ 5] * 0 [ ]
GO [ 6] * 0 [ ]
GO [ 7] * 0 [ ]
GO [ 8] * 0 [ ]
GO [ 9] * 0 [ ]
GO [ 10] * 0 [ ]
Para alternar entre o mostrador das telas de entrada e saída,

pressionar F3, IN/OUT.

rar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo ou para
cima.
17. Mover o cursor para o sinal de I/O que você quer configurar.
guinte.
I/O Group Out
GO # RACK SLOT START PT NUM PTS

1 0 0 0 0
2 0 0 0 0
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0

TER.
TER.
c. Mover o cursor para START PT, digitar o valor e pressionar
ENTER. O ponto de partida pode ser qualquer número até
999 inclusive.
d. Mover o cursor para NUM PTS, digitar o valor e pressionar
ENTER. O número de pontos pode ser de 1 até 16 inclusive.
Nota

MONITOR.
b. Mover o cursor para o grupo de entrada ou saída para o qual
você quer estabelecer um comentário.
Você verá uma tela semelhante á seguinte.
I/O Group Out
Port Detail
Group Output: [ 1]
d. Pressionar ENTER, pressionar as teclas de função apropria-

das para digitar o comentário e pressionar ENTER.
sionar F2, PRV-PT e para o próximo sinal, pressionar F3,
NXT-PT.
21. Para I/O do UOP, você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O UOP Out

# STATUS
UO [ 1] OFF [Cmd enabled ]
UO [ 2] OFF [System ready ]
UO [ 3] OFF [Prg running ]
UO [ 4] OFF [Prg paused ]
UO [ 5] OFF [Motion held ]
UO [ 6] OFF [Fault ]
UO [ 7] OFF [At Perch ]
UO [ 8] OFF [TP enabled ]
UO [ 9] OFF [Batt alarm ]
UO [ 10] OFF [Busy ]
UO [ 11] OFF [ACK1/SNO1 ]
UO [ 15] OFF [SNO5 ]
UO [ 19] OFF [SNACK ]
UO [ 20] OFF [Reserved ]
Para alternar entre o mostrador das telas de entrada e saída,

Para se movimentar pela informação, pressionar e segurar a tecla

SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo e para cima.
Nota
Por padrão, os sinais são exibidos em ordem de número de sinal.
Alternativamente, eles podem ser exibidos em ordem alfabética de
comentário.
22. Para classificar os sinais, fazer o seguinte:

• Para classificar por número, pressionar NEXT (próximo), >, e
em seguida F2, NUM_SRT.
• Para classificar por comentário, pressionar NEXT, >, e em
seguida F3, CMT_SRT.
23. Para configurar os sinais do UOP, mover o cursor para os

sinais que você quer configurar e pressionar F2, CONFIG. Você
verá uma tela semelhante à seguinte. Consultar a Tabela 6.7
Condição de I/O da Tela CONFIG.
I/O UOP Out
# RANGE RACK SLOT START STAT

1 UO [ 1- 8] 0 1 1 ACTIV
2 UO [ 9- 16] 0 1 9 ACTIV
3 UO [ 17- 20] 0 1 17 ACTIV

a. Mover o cursor para RANGE (faixa) e configurar a faixa.
Consultar a Tabela 6.8 Limitações de Configuração da Faixa
para restrições na configuração da faixa.
b. Mover o cursor para RACK, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
c. Mover o cursor para SLOT, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
d. Mover o cursor para START, digitar o valor e pressionar EN-
TER.
e. Para anular uma atribuição, ou ajustar os valores de RACK,
SLOT e START para zero ou pressionar F4, DELETE (anu-
lar) e em seguida confirmar a anulação. Depois da anulação,
a faixa de portas será intercalada com as linhas UNASG i-
mediatamente acima ou abaixo dela automaticamente.
Nota
25. Para adicionar um comentário,

MONITOR.
b. Mover o cursor para o grupo de entrada ou saída no qual vo-
cê quer estabelecer um comentário.
I/O UOP Out
Port Detail
UOP Output: [ 1]
d. Mover o cursor para Comment (comentário), pressionar EN-

TER, pressionar as teclas de função apropriadas para digitar
o comentário e pressionar ENTER.
sionar F2, PRV-PT e para o próximo sinal, pressionar F3,
NXT-PT.
26. Para determinar se a atribuição é válida (verificá-la), pressio-

nar NEXT, >, e em seguida pressionar F2, VERIFY (verificar).
• Se a atribuição não for válida, será exibida a mensagem “A
atribuição da porta não é válida”.
Cuidado
Quando todas as I/O forem configuradas, salvar a in-
formação para o dispositivo predefinido de modo que
você possa recarregar os dados da configuração se
necessário. Caso contrário, se a configuração for alte-
rada, você não terá registro dela.
27. Para salvar a informação (quando todas as I/O estiverem con-

figuradas):
d. Selecionar File.
f. Selecionar Set Device (ajustar dispositivo).
ENTER.
h. Pressionar MENUS.
i. Selecionar I/O.
j. Pressionar FCTN.
k. Selecionar SAVE (salvar). O arquivo será salvo no arquivo
DIOCFGSV.IO no dispositivo predefinido.
Perigo
Você precisa desligar o controlador e em seguida ligá-
lo de volta para usar a nova informação; caso contrário,
mento.
28. Quando você terminar de configurar a I/O, desligar o controlador.

Em seguida, ligá-lo de modo que ele possa usar a nova informa-
ção.
6.3 CONFIGU-
RAÇÃO DE I/O
DISTRIBUÍDA
(MODELO B)
6.3.1 Visão Geral Esta seção contém informação de como configurar I/O para módulos
de I/O distribuída (Modelo B).
Consultar o Manual de Manutenção do Controlador FANUC Robotics

para mais informação detalhada sobre o hardware de I/O Modelo B.
Você precisa fazer o seguinte para usar a I/O distribuída:

1. Configurar as chaves DIP de I/O distribuída. Consultar a Seção
6.3.2.
2. Configurar cada módulo de I/O digital básico e de extensão.
3. Configurar os sinais de I/O do usuário. Consultar a Seção 6.3.4.
O seguinte exemplo descreve uma configuração típica de I/O distri-

buída.
Os exemplos nesta seção assumem que você está configurando

Configuração de
uma instalação com unidade de interface de I/O distribuída montada
Exemplo de I/O
no controlador do robô e três unidades básicas de I/O digital que
Distribuída (Modelo
podem ser montadas em vários locais remotos, tais como:
B)
• Braço do robô (unidade básica 1, conectada ao canal 1)
• Dentro da caixa do operador (unidade básica 2, conectada ao
canal 2)
• Dentro de um dispositivo periférico (unidade básica 3, conectada
ao canal 2)
Ver na Figura 6.2 Exemplo de Diagrama de Bloco da Configuração

de I/O Distribuída uma ilustração desta configuração de exemplo.
Figura 6.2 Exemplo de Diagrama de Bloco da Configuração de I/O Distribuída
6.3.2 Configurando Você precisa ajustar as seguintes chaves DIP de I/O distribuída:
as Chaves DIP • Na unidade da interface, consultar o Procedimento 6.2 Ajustando
as Chaves DIP na Unidade da Interface.
• Em cada unidade básica de I/O digital, consultar o Procedimento
6.3 Ajustando as Chaves DIP em uma Unidade Básica de I/O Di-
gital .
Procedimento 6.2 Ajustando as Chaves DIP na Unidade de Inter-

face
Condições • Os módulos de I/O estão instalados e ligados apropriadamente.
Passos 1. Localizar as chaves DIP na unidade da interface. Um conjunto

de chaves DIP com oito interruptores está montado no canto in-
ferior direito do módulo da interface. Ver Figura 6.3 Chaves DIP
da Unidade da Interface.
Figura 6.3 Chaves DIP da Unidade da Interface
2. Ajustar a chave EDSP para a posição ON.
3. Ajustar a velocidade de comunicação usando as chaves Q e H.
O sistema de I/O pode comunicar-se nas seguintes taxas de dados:

1,2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps.
Normalmente, você usará 1,2 Mbps (1,2 milhões de bits por segun-
do). Entretanto, quando o comprimento total das linhas de comuni-
cação exceder 100 m, deve ser usada uma velocidade mais lenta.
Usar a informação da Tabela 6.9 Ajustes da Velocidade de Comuni-

cação para Chaves Q e H para ajustar as chaves Q e H.
Tabela 6.9 Ajustes da Velocidade de Comunicação para Chaves

QeH
Q H VELOCIDADE DE COMUNICAÇÃO
OFF OFF 1,2 Mbps
OFF ON 600 Kbps
ON OFF 300 Kbps
2. Anotar as posições das chaves Q e H. Você precisará desta in-

formação quando configurar as unidades básicas de I/O digitais
no Procedimento 6.3 Ajustando as Chaves DIP em uma Unidade
Básica de I/O Digital .
3. Ajustar URDY para a posição OFF.
4. Ajustar os resistores de finalização, representados pelas chaves
R1 a R4.
a. Examinar os terminais para o canal 1 (S1+ e S1-) e ajustar a
chave R1 como se segue:
• Se for fixado um cabo de par trançado a estes termi-
nais, ajustar a chave para ON.
• Se forem fixados mais do que um cabo de par trança-

do a estes terminais, ajustar a chave para OFF.
b. Examinar os terminais para o canal 2 (S2+ e S1-) e ajustar a
chave R2 do mesmo modo que ajustou a chave R1 no Passo
6.a.
c. Examinar os terminais para o canal 3 (S3+ e S3-) e ajustar a
6.a.
d. Examinar os terminais para o canal 4 (S4+ e S4-) e ajustar a
6.a.
Procedimento 6.3 Ajustando as Chaves DIP em uma Unidade

Básica de I/O Digital
Nota
Você precisa ajustar as chaves DIP para cada unidade básica de
I/O digital de seu sistema.
Condições • As chaves DIP na unidade da interface foram ajustadas apropri-
adamente. (Procedimento 6.2 Ajustando as Chaves DIP na Uni-
dade da Interface).
Passos 1. Localizar as chaves DIP na unidade básica de I/O digital. Um
conjunto de chaves DIP com oito interruptores está montado no
canto inferior direito de cada módulo básico de I/O digital. Ver a
Figura 6.4 Chaves DIP do Módulo Básico de I/O Digital .
Figura 6.4 Chaves DIP do Módulo Básico de I/O Digital

2. Ajustar o número da unidade usando as chaves 16, 8, 4, 2 e 1.

Estas chaves são ajustadas para mostrar o número da unidade
em notação binária. O número da unidade é o número do slot
fornecido nas telas de configuração. Consultar a Tabela 6.10 A-
justes do Número da Unidade das Chaves 16, 8, 4, 2 e 1.
Tabela 6.10 Ajustes do Número da Unidade das Chaves 16, 8, 4,

2e1
Nº DA AJUSTES
UNIDADE 16 8 4 2 1
1 OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF ON OFF
3 OFF OFF OFF ON ON
4 OFF OFF ON OFF OFF
5 OFF OFF ON OFF ON
6 OFF OFF ON ON OFF
7 OFF OFF ON ON ON
3. Ajustar o resistor de finalização, representado pela chave R.

Examinar os terminais para S+ e S- e ajustar a chave R como se
segue:
• Se um cabo de par trançado for fixado a estes terminais,
ajustar a chave R para ON.
• Se mais de um cabo de par trançado for fixado a estes
terminais, ajustar a chave R para OFF.
• Se nenhum fio for fixado a estes terminais, R pode ser ajus-
tado ou para ON ou para OFF.
Nota
As posições das chaves Q e H no módulo básico de I/O digital são
invertidas em relação às posições no módulo da interface. Certifi-
car-se de ajustá-las apropriadamente.
4. Ajustar a velocidade de comunicação usando as chaves Q e H.

Usar os mesmos ajustes da chave que você usou para o módulo
da interface no Procedimento 6.2 Ajustando as Chaves DIP na
Unidade da Interface, Passo 3.
6.3.3 Configurando Você precisa configurar cada unidade básica de I/O digital que você
as Unidades Bási- usa. Você faz isto a partir da tela I/O Link (vinculação de I/O). Usar o
cas de I/O Digitais Procedimento 6.4 Configurando as Unidades Básicas de I/O Digital
Modelo B.
Procedimento 6.4 Configurando as Unidades Básicas de I/O Di-

gital Modelo B
Condições • Uma interface modelo B da unidade de I/O está conectada.

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar I/O Link (vinculação de I/O). Você verá uma tela se-
I/O Link Device
Device Name Comment RackSlot

1 PrcI/O AA [ ] 0 1
2 Model B [ ] 1 0
3 Model A [ ] 2 0
4 Model A [ ] 3 0
5. Mover o cursor para modelo B e pressionar F3, DETAIL (deta-

lhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Link Device

Model B Rack 1
Slot Base Exp. Comment
1 ******* ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]
6. Selecionar o nome do produto da unidade base como se se-

gue.
a. Mover o cursor para Base
b. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Você verá uma tela se-
1 ******* 5 BOA12A1
2 BID16A1 6 BIA16P1
3 BOD16A1 7 BMD88Q1
4 BMD88A1 8
c. Selecionar o nome da unidade base apropriado.
Nota
A escolha “*******” indica nenhuma unidade.

I/O Link Device
Model B Rack 1
Slot Base Exp. Comment
1 B0D16A1 ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]
7. Especificar as unidades de expansão (que têm um “P” no No-

me do Produto) como se segue:
a. Mover o cursor para Exp.
b. Pressionar F4, [CHOICE]. Se a coluna base não for preen-
chida, a mensagem “Nenhuma unidade base” será exibida.
8. Se você quiser introduzir um comentário, mover o cursor para

Comment (comentário) e pressionar ENTER. Pressionar as te-
clas de função apropriadas para digitar o comentário e pressio-
nar ENTER.
Cuidado
formação no dispositivo predefinido de modo que você
possa recarregar os dados de configuração se neces-
sário. Caso contrário, se a configuração for alterada,
você não terá registro dela.
9. Para salvar as configurações de I/O,

d. Selecionar File.
ENTER.
i. Selecionar I/O.
j. Pressionar FCTN.
Cuidado
CLR_ASG remove as atribuições de todas as portas em
todas as unidades, incluindo I/O do processo, modelo
A, modelo B e dispositivos PLC. Da próxima vez que o
controlador for ligado, às portas deste dispositivo serão
dadas atribuições predefinidas.
10. Se você quiser remover todas as atribuições,

a. Pressionar F5, CLR_ASG.
A seguinte mensagem será exibida.
Clear all assignments?
b. Pressionar a tecla apropriada:

• Pressionar F4, YES para remover todas as atribuições
de I/O.
• Pressionar F5, NO para não remover todas as atribui-

ções de I/O.
11. Depois que você configurar a informação do detalhe, você preci-

sa desligar o controlador. Em seguida ligá-lo de volta para que a
nova informação tome efeito.
6.3.4 Configurando Depois que você configurar as chaves DIP e tiver configurado cada
a I/O do Usuário unidade básica de I/O, você pode configurar a I/O do usuário. Isto
define a I/O que você usará em seu sistema. Você pode configurar
os seguintes tipos de I/O do usuário:
• Digital – DI[n] e DO[n]
• Grupo – GI[n] e GO[n]
• UOP – UI[n] e UO[n]
• PLC – PI[n] e PO[n]
Consultar a Seção 6.2 e a Seção 6.6 para informações sobre como

configurar I/O.
6.4 CONFIGU- I/O do robô consiste dos sinais de entrada e saída entre o controla-
dor e o robô. Estes sinais são enviados para o conector de EE (End
RAÇÃO DA I/O Effector – ferramenta) localizado no robô. Você pode alterar a condi-
DO ROBÔ ção das saídas na tela I/O do robô.
O número de sinais de entrada e saída do robô (RI e RO) varia de-

pendendo do número de eixos em seu sistema.
Você pode fazer o seguinte com os sinais do robô:

• Forçar os sinais de saída do robô ON ou OFF
• Configurar os sinais RO complementares
• Configurar a polaridade dos sinais RI e RO
• Simular I/O – consultar a Seção 6.9.3
• Estabelecer comentários
• Exibir os sinais de entrada e saída do robô
Você pode configurar os sinais de saída do robô a serem controla-

Sinais de Saída
dos independentemente ou em pares complementares. Se um sinal
Complementares
de saída for controlado independentemente, um comando para ligar
ou desligar esse sinal de saída, controla somente esse sinal de saí-
da. Se um sinal de saída for controlado em um par complementar,
um comando para ligar esse sinal desligará também o seu par. Um
comando para desligar o sinal também ligará o seu par.
Você pode configurar os sinais de entrada / saída do robô com pola-

Polaridade
ridade normal (ON ativo) ou polaridade inversa (OFF ativo).
Procedimento 6.5 Configurando a I/O do Robô

Passos
2. Selecionar I/O.
4. Selecionar Robot. Você verá as telas de entrada do robô ou de
saída do robô. Ver a seguinte tela como exemplo.
Nota
Se você tiver previamente definido um sinal na tela de I/O do E-
quipamento, o nome do sinal conforme definido na tela de I/O do
Equipamento será exibido no campo de comentário do sinal de I/O
correspondente nestas telas.
I/O Robot Out

# SIM STATUS
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U OFF [ ]
RO[ 5] U OFF [ ]
RO[ 6] U OFF [ ]
RO[ 7] U OFF [ ]
RO[ 8] U OFF [
Para alternar entre a exibição das telas de entrada e de saída,


cima.
5. Para forçar um sinal de saída, mover o cursor para a saída que

você quer alterar e pressionar
• F4, ON, para ligar um sinal de saída.
• F5, OFF, para desligar um sinal de saída.
6. Para estabelecer comentários, polaridade ou pares comple-

mentares, pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F4,
DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Robot Out

Port Detail
Robot Output: [ 1]
2 Polarity: INVERSE
3 Complementary[ 1 , 2]: TRUE
• Para adicionar um comentário, mover o cursor para Com-

ment (comentário), pressionar ENTER, pressionar as teclas
de função apropriadas para digitar os comentários e pressio-
nar ENTER.
• Para estabelecer a polaridade, mover o cursor para Polarity
(polaridade) e pressionar F4 para INVERSE ou F5 para
NORMAL.
Nota
Complementary (complementar) somente será exibido para sinais
de saída do robô de números pares.
• Para estabelecer pares complementares, mover o cursor

para Complementary e pressionar F4 para TRUE (verdadei-
ro) ou F5 para FALSE.
• Para estabelecer comentários, pares complementares ou
polaridade para o sinal anterior, pressionar F2, PRV-PT e
para o próximo sinal pressionar F3, NXT-PT.
Cuidado
Quando todas as I/O estiverem configuradas, salvar a
informação para o dispositivo predefinido de modo que
você possa recarregar os dados de configuração se
necessário. Caso contrário, se a configuração for alte-
rada, você não terá registro dela.
7. Para salvar a informação (quando todas as I/O estiverem con-

figuradas):
d. Selecionar File.
e. Pressionar F5, [UTIL]
ENTER.
i. Selecionar I/O.
j. Pressionar FCTN.
k. Selecionar SAVE. O arquivo será salvo no arquivo DIOCFG
SV.IO no dispositivo predefinido.
Perigo
Você precisa desligar o controlador e em seguida ligá-lo
mento.
8. Quando você terminar de configurar I/O, desligar o controlador.

Em seguida, ligar o controlador de modo que ele possa usar a
nova informação.
6.5 CONFIGU- A tela de I/O do Painel Padrão do Operador (SOP) indica a condição
dos sinais do painel padrão do operador. Os sinais de entrada (SI)
RAÇÃO DE I/O do SOP e os sinais de saída (SO) do SOP correspondem aos sinais
DO PAINEL de Entrada Digital do Painel (PDI) e aos sinais de Saída Digital do
PADRÃO DO Painel (PDO) do software interno do controlador. Consultar a Tabela
OPERADOR 6.11 Sinais de Entrada do Painel Padrão do Operador e a Tabela
6.12 Sinais de Saída do Painel Padrão do Operador.
(SOP)
Tabela 6.11 Sinais de Entrada do Painel Padrão do Operador
SI PDI FUNÇÃO DESCRIÇÃO

0 1 Não usado Este é aberto para PDIs adicionais.
Este sinal de entrada está normalmente desligado, indican-
Restauração de
1 2 do que o botão FAULT RESET (restauração de falha) não
Falha
está sendo apertado.
Este sinal de entrada está desligado, indicando que o con-
2 3 Remoto
trolador não está ajustado para remoto.
Este sinal normalmente está ligado, indicando que o botão
3 4 Reter
HOLD (reter) não está sendo apertado.
Este sinal é o USR PB#1, que está normalmente desligado,
4 5 PB#1 do Usuário
indicando que o USER PB#1 não está sendo apertado.
Este sinal é o USR PB#2, que está normalmente desligado,
5 6 PB#2 do Usuário
indicando que o USER PB#2 não está sendo apertado.
Este sinal de entrada está normalmente desligado, indican-
6 7 Início de Ciclo do que o botão CYCLE START (início de ciclo) não está
sendo apertado.
7 8 Não usado Este está aberto para PDIs adicionais.
Selecionar b0 de Este sinal é usado para a chave MODE SELECT (seletora
8 9
CE/CR de modo).
Selecionar b1 de Este sinal é usado para a chave MODE SELECT (seletora
9 10
CE/CR de modo).
10- 11-
Não usada Este está aberto para PDIs adicionais.
15 16
Tabela 6.12 Sinais de Saída do Painel Padrão do Operador
SO PDO FUNÇÃO DESCRIÇÃO

0 1 LED Remoto Este sinal de saída indica que o controlador está ajustado
para remoto.
1 2 Início de Ciclo Este sinal de saída indica que o botão CYCLE START (iní-
cio de ciclo) foi apertado ou um programa está sendo execu-
tado.
2 3 Reter Este sinal de saída indica que um botão HOLD (reter) foi
apertado.
3 4 LED de Falha Este sinal de saída indica que ocorreu uma falha e não foi
restaurada.
4 5 Alarme de Bateria Este sinal de saída indica que a voltagem na bateria está
baixa.
5 6 LED #1 do Usuá- Para o SpotTool+, este sinal de saída repete o sinal de saí-
rio da do Processo Concluído. Para o HandlingTool, este sinal
não é usado. Para outras aplicações, este sinal de saída é
definível pelo usuário.
6 7 LED #2 do Usuá- Para o SpotTool+, este sinal de saída repete o sinal de saí-
rio da UOP[ATPERCH]. Para o HandlingTool, este sinal não é
usado. Para outras aplicações, este sinal de saída é definí-
vel pelo usuário.
7 8 TP Ativado Este sinal de saída indica que o terminal de programação
está ativado.
8- 9-16 Não usado Este está aberto para PDOs adicionais.
15
Nota
Se você estiver usando o SpotTool+ e se configurado, o SpotTo-
ol+ repetirá a saída Processo Concluído para o USER LED#1 e
estabelecerá o comentário do USER LED#1 na tela I/O SOP Out
para Proc Cmplete. Se configurado, o SpotTool+ também repetirá
a saída AtPerch para USER LED#2 e estabelecerá o comentário
do USER LED#2 na tela I/O SOP Out para At home (no início).
Usar o Procedimento 6.6 Exibindo e Forçando a I/O do SOP.
Procedimento 6.6 Exibindo e Forçando a I/O do SOP

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar SOP. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O SOP Out

# STATUS
SO[ 0] OFF [Remote LED ]
SO[ 1] OFF [Cycle start ]
SO[ 2] OFF [Hold ]
SO[ 3] OFF [Fault LED ]
SO[ 4] OFF [Batt alarm ]
SO[ 5] OFF [User LED#1 ]
SO[ 6] OFF [User LED#2 ]
SO[ 7] OFF [TP enabled ]
SO[ 8] OFF [ ]
SO[ 9] OFF [ ]

sionar F3, IN/OUT.

cima.
Nota
Você pode somente visualizar a condição dos sinais de entrada.
Os sinais de entrada do SOP não podem ser forçados.
5. Para forçar um sinal de saída, mover o cursor para a saída que

você que você quer alterar:
• Para ligar um sinal de saída, pressionar F4, ON.
• Para desligar um sinal de saída, pressionar F5, OFF.
Nota
Os sinais mais forçados serão sobre-escritos por valores determi-
nados por sua função.
6.6 CONFIGU- A I/O do PLC permite ao controlador da célula (PLC) controlar a I/O
distinta modular e fixa dentro de um controlador diretamente em adi-
RAÇÃO DA I/O ção a transferir a informação da condição do sinal de I/O. Você usa
DO PLC (OP- este recurso atribuindo dois tipos de sinal dedicados, PI (entradas do
ÇÃO) PLC) e PO (saídas do PLC) para DI (entradas digitais) e DO (saídas
digitais) físicas fixadas ao controlador.
O controlador da célula visualiza a interface de I/O do robô como um

rack de I/O remoto (RIO). Quando você usar a interface RIO junta-
mente com a I/O do PLC, as saídas do sistema controlador da célula
são copiadas para as saídas dos módulos de saída do controlador e
as entradas nos módulos de entrada do controlador podem ser lidos
como entradas no sistema de I/O do controlador da célula.
Os tipos de sinal dedicados, PI e PO, podem ter números de índice

de 1 a 128. Estes números de índice correspondem diretamente aos
128 pontos de entrada e 128 pontos de saída na interface RIO.
Você pode:
• Configurar a I/O do PLC
• Adicionar comentários sobre a I/O do PLC
Configurando a I/O do A I/O do PLC é configurada em grupos de oito sinais. Você precisa
PLC atribuir a I/O do PLC a um rack, um slot no rack e a um ponto de
partida para numeração quando o software for carregado. Você pode
alterar a configuração de I/O do PLC usando as telas de I/O do PLC.
• Rack – varia dependendo do tipo de I/O que você estiver usan-

do. Consultar a Tabela 6.13 Atribuições de Rack para Diferentes
Tipos de I/O. O seu sistema pode conter múltiplos racks.
Tabela 6.13 Atribuições de Rack para Diferentes Tipos de I/O
TIPO DE I/O ATRIBUIÇÃO DE RACK

Localização física na qual os módulos de entrada ou saída são
montados.
o Quando usado sem I/O distribuída (Modelo B), começa no
I/O Modular (Modelo A)
Rack 1.
o Quando usado com I/O distribuída (Modelo B), o sistema
distribuído é Rack 1 e o rack modular é Rack 2.
I/O Distribuída (Modelo B) Rack 1
I/O do Processo Rack 0
Interface de I/O Remota
Rack 16
Allen-Bradley
Interface DeviceNet Racks 81 – 84
Interface Genius Rack 16
• Slot – varia dependendo do tipo de I/O que você estiver usando.

Consultar a Tabela 6.14 Atribuições de Slot para Diferentes Ti-
pos de I/O.
Tabela 6.14 Atribuições de Slot para Diferentes Tipos de I/O
TIPO DE I/O ATRIBUIÇÃO DE SLOT

I/O Modular (Modelo A) O espaço no rack onde o módulo de I/O é conectado.
I/O Distribuída (Modelo B) Determinado pelas configurações da chave DIP na unidade.
I/O do Processo Começar no Slot 1 para a primeira unidade.
Interface da I/O Remota
Slot 1.
Allen-Bradley
Interface DeviceNet O número do slot é a MAC Id para o dispositivo.
Interface Genius Slot 1.
• Ponto de Partida – a posição física na placa de I/O do proces-

so, de I/O modular ou de I/O remota da primeira porta numa fai-
xa de sinais de entrada ou de saída. Os pontos de partida váli-
dos são 1, 9, 17, 25 e assim por diante.
Adicionando Comen- A adição de comentários sobre a I/O do PLC permite que você inclua
tários Sobre a I/O do texto que descreva o grupo de oito sinais. Por exemplo, você pode
PLC adicionar um comentário para indicar a linha que está fisicamente
conectada à porta.
Usar o Procedimento 6.7 Configurando a I/O do PLC.
Perigo
O software poderá pré-configurar algumas ou todas as
suas I/O do PLC. Certificar-se de que você não atribua
I/O do PLC que já foi pré-configurada; caso contrário,
mento.
Procedimento 6.7 Configurando a I/O do PLC

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar PLC. Você verá ou a tela de entrada do PLC ou a tela
de saída do PLC. Ver a seguinte tela como exemplo.
I/O PLC Out

# STATUS
PO[ 1] OFF [ ]
PO[ 2] OFF [ ]
PO[ 3] OFF [ ]
PO[ 4] OFF [ ]
PO[ 5] OFF [ ]
PO[ 6] OFF [ ]
PO[ 7] OFF [ ]
PO[ 8] OFF [ ]
PO[ 9] OFF [ ]
PO[ 10] OFF [ ]
Para alternar entre a as telas de exibição da entrada e da saída,


cima.
5. Pressionar F2, CONFIG. Você verá uma tela semelhante á se-

guinte.
I/O PLC Out
# RANGE RACK SLOT START PT

1 PO[ 1 - 8] 0 0 0
2 PO[ 9 - 16] 0 0 0
3 PO[ 17 - 24] 0 0 0
4 PO[ 25 - 32] 0 0 0
5 PO[ 33 - 40] 0 0 0
6 PO[ 41 - 48] 0 0 0
7 PO[ 49 - 56] 0 0 0
8 PO[ 57 - 64] 0 0 0
9 PO[ 65 - 72] 0 0 0
TER.
TER.
c. Mover o cursor para START PT, digitar o valor e pressionar
ENTER. O ponto de partida deve ser um múltiplo de 8, mais
1, como 1, 9 e 17.

a. Mover o cursor para o sinal de I/O que você quer e pressio-
nar F2, MONITOR.
b. Pressionar F4, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
I/O PLC Out

Port Detail
PLC Output: [ 1]
c. Mover o cursor para a linha de comentário, pressionar EN-

TER, pressionar as teclas de função apropriadas para digitar
o comentário e pressionar ENTER.
d. Para estabelecer comentários para o sinal anterior, pres-
sionar F2, PRV-PT, e para o próximo sinal, pressionar F3,
NXT-PT.
8. Para determinar se a atribuição é válida, pressionar NEXT, >,

e em seguida pressionar F2, VERIFY (verificar).
• Se a atribuição não for válida, será exibida a mensagem “A
atribuição da porta não é válida”.
Cuidado
formação no dispositivo predefinido de modo que você
posas recarregar os dados de configuração se neces-
sário. Caso contrário, se a configuração for alterada,
você não terá registro dela.
9. Para salvar a informação (quando todas as I/O forem configu-

radas):
d. Selecionar File.
ENTER.
i. Selecionar I/O.
j. Pressionar FCTN.
Perigo
Você precisa desligar o controlador e ligá-lo para usar a
nova informação; caso contrário, o robô poderá lesionar
o pessoal e danificar o equipamento.
10. Quando você tiver terminado a configuração de I/O, desligar o

controlador. Em seguida, ligá-lo de modo que você possa usar a
nova informação.
6.7 CONFIGU-
RANDO DISPO-
SITIVOS DE LINK
DE I/O
6.7.1 Visão Geral Um dispositivo de link de I/O é um dispositivo que é conectado ao

controlador através do conector de Link de I/O (I/O-LK) na PCI da
CPU Principal. Você usa a tela de link de I/O para configurar as uni-
dades básicas de I/O digital Modelo B e para visualizar a configura-
ção de outros dispositivos de link de I/O.
A configuração de dispositivos de link de I/O pode envolver as se-

guintes tarefas:
• Configuração das unidades básicas de I/O digital – Seção 6.3.3
• Ajuste do número de portas – Seção 6.7.9
6.7.2 Dispositivos A limitação básica nos Dispositivos de Link de I/O para o Controlador
de Link de I/O R-J3iB é 512 bits (64 bytes) de dados de entrada e 512 bits (64 by-
tes) de dados de saída. Esta é uma limitação do protocolo SLC-2
usado sobre o conector JD1A. Cada I/O Digital usa 1 bit e cada Ca-
nal Analógico requer 16 bits (2 bytes) de dados.
Nota
O sistema detectará o número de Dispositivos de Link de I/O
quando o controlador for ligado. Estes serão exibidos na tela I/O
Link Device nos Menus de I/O.
6.7.3 I/O do Cada módulo de I/O do Processo indiferentemente do tipo requer 16

Processo bytes de I/O. Por este motivo, o número máximo de Módulos de I/O
do Processo que pode ser usado no sistema é de 4 (ocupando o
Endereço inteiro de Link de I/O). Tipicamente os sistemas usam a-
penas 1 módulo de I/O do Processo.
O I/O do Processo é atribuído ao Rack 0. Placas múltiplas são atri-

buídas através de Slots consecutivos começando em 1. Um sistema
R-J3iB com 4 módulos de I/O do Processo seria designado como
Rack 0 Slots 1-4 e ocupam todos os 64 bytes de I/O.
Consultar a Tabela 6.15 Atribuições de I/O do Processo.
Consultar a Tabela 6.16 Tipos de I/O do Processo Disponíveis no

HandlingTool uma lista de tipos de I/O do Processo disponíveis no
HandlingTool.
Tabela 6.15 Atribuições de I/O do Processo
NOME (PLACA DE I/O DO

DISPOSITIVO RACK SLOT
PROCESSO)
1 PrcI/O AA 0 1
2 PrcI/O BA 0 2
3 PrcI/O CA 0 3
4 PrcI/O DA 0 4
Tabela 6.16 Tipos de I/O do Processo Disponíveis no Handling-

Tool
DISPOSITIVO E NOME DESCRIÇÃO

1. PrcI/O AA Placa AA de I/O do Processo
2. PrcI/O AB Placa AB de I/O do Processo
3. PrcI/O BA Placa BA de I/O do Processo
4. PrcI/O BB Placa BB de I/O do Processo
5. PrcI/O CA Placa CA de I/O do Processo
6. PrcI/O CB Placa CB de I/O do Processo
7. PrcI/O DA Placa DA de I/O do Processo
8. Laser I/O do Laser
6.7.4 I/O do Modelo Um máximo de quatro racks Modelo A e Módulos de Interface Mode-
A lo B podem ser conectados ao Link de I/O. Se forem usados somen-
te racks Modelo A, então o limite é o máximo permitido no Link de
I/O de 512 bits (64 bytes) de I/O.
Racks e Módulos de Interface são atribuídos começando no Rack 1.

Um sistema com quatro racks Modelo A seria exibido na Tela I/O
Link conforme mostrado na Tabela 6.17 Atribuições de I/O Modelo A.
Tabela 6.17 Atribuições de I/O Modelo A
DISPOSITIVO NOME RACK SLOT

1 Modelo A 1 0
2 Modelo A 2 0
3 Modelo A 3 0
4 Modelo A 4 0
6.7.5 I/O do Modelo Um máximo de quatro Módulos de Interface Modelo B e racks Mode-
B lo A podem ser conectados ao Link de I/O. Cada módulo de Interface
Modelo B tem quatro canais de comunicação (designado S1-S4) aos
quais um máximo de 30 unidades de I/O podem ser conectadas. A
quantidade máxima de I/O que um Módulo de Interface pode supor-
tar é de 256 I/O. Entretanto, 32 bits (4 bytes) de entrada são reser-
vados pelo sistema para relatar a condição do Módulo. Isto limita a
I/O acessível ao usuário a 224I/256O. Um sistema com quatro Mó-
dulos de Interface Modelo B seria exibido na Tela I/O Link conforme
mostrado na Tabela 6.18 Atribuições de I/O do Modelo B.
Tabela 6.18 Atribuições de I/O Modelo B
DISPOSITIVO NOME RACK SLOT

1 Modelo B 1 0
2 Modelo B 2 0
3 Modelo B 3 0
4 Modelo B 4 0
Módulos de Interface e Cabos separados existem tanto para Gabine-

tes tamanho A como para tamanho B. Cada um dos 4 canais de co-
municação (S1-S4) podem suportar dois cabos. Por este motivo,
cada Módulo de Interface pode suportar até oito (8) cabos de comu-
nicação. (O comprimento total de cada cabo não deve exceder de
100 m). Um total de 30 Unidades DI/DO pode ser distribuído nos
cabos de comunicação. Se todas as 30 Unidades DI/DO forem co-
nectadas em um cabo, então nenhuma poderá ser conectada aos
outros sete cabos.
6.7.6 Tela do Dispo- Esta tela lista todas as placas de I/O do processo, os racks de I/O
sitivo de Link de I/O modelo A, as unidades de interface modelo B e os dispositivos como
o PLC conectados ao controlador através do conector I/O-LK na pla-
ca de circuito impresso da CPU PRINCIPAL.
A Figura 6.5 Tela do Dispositivo de Link de I/O é um exemplo da tela

do dispositivo de link de I/O quando
• A placa CB de I/O do Processo for conectada a JD1A do contro-
lador R-J3iB
• Uma interface modelo B da unidade de I/O for conectada
• Dois racks modelo A da unidade de I/O for conectada
Figura 6.5 Tela do Dispositivo de Link de I/O
I/O Link Device

1 PrcI/O AA [ ] 0 1
2 Model B [ ] 1 0
3 Model A [ ] 2 0
4 Model A [ ] 3 0
Este menu é exibido quando você pressionar I/O, F1, [TYPE] e em

seguida selecionar Link Device (dispositivo de link).
A Tabela 6.19 Nomes de Dispositivo contém descrições dos nomes

de dispositivo exibidos na tela do Dispositivo de Link de I/O.
Tabela 6.19 Nomes de Dispositivo
NOME DO DISPOSITIVO
DESCRIÇÃO DO DISPOSTIVO
EXIBIDO
PrcI/O AA Placa AA de I/O do processo
PrcI/O AB Placa AB de I/O do processo
PrcI/O BA Placa BA de I/O do processo
PrcI/O BB Placa BB de I/O do processo
PrcI/O CA Placa CA de I/O do processo
PrcI/O CB Placa CB de I/O do processo
PrcI/O DA Placa DA de I/O do processo
PrcI/O EA Placa EA de I/O do processo
PrcI/O EB Placa EB de I/O do processo
PrcI/O GA Placa GA de I/O do processo
Laser I/O de Laser
UNIDADE DE I/O FANUC MO-
MODELO A
DELO A
UNIDADE DE I/O FANUC MO-
MODELO B
DELO B
Unidade de interface de modo
90-30 PLC
escravo PLC 90-30 GEFanuc
I/O adptr Adaptador de Link de I/O
JEMA PC PC JEMA
R-J2 Mate Modo escravo R-J2 Mate
Weld I/F Placa I/F de soldagem
O controlador não reconhece a
Unknown (desconhecido)
ID deste dispositivo
O valor do slot do Modelo A e do Modelo B nesta tela é 0.
Para dispositivos cujo número de portas não puder ser decidido au-
tomaticamente, você pode usar a tela DETAIL (detalhe) para estabe-
lecer manualmente o número de portas. Ver o Procedimento 6.8
Estabelecendo o Número de Portas.
Os dispositivos que têm acesso à tela DETAIL estão relacionados na

Tabela 6.20 Dispositivos que Têm Acesso à Tela DETAIL.
Tabela 6.20 Dispositivos que Têm Acesso à Tela DETAIL
NOME DO DISPOSITIVO DESCRIÇÃO DO

EXIBIDO DISPOSITIVO
MODEL B Ajuste da unidade MODELO B
90-30 PLC Ajuste do número de portas
I/O adptr Ajuste do número de portas
JEMA PC Ajuste do número de portas
RJ-2 Mate Ajuste do número de portas
Unknown (desconhecido) Ajuste do número de portas
Você pode adicionar um comentário para cada dispositivo. Os dados

do comentário são vinculados ao rack, ao slot e ao tipo de dispositi-
vo. Depois que a configuração do hardware for alterada, se rack, slot
e tipo de dispositivo forem combinados, será exibido o comentário
deste dispositivo. Se rack, slot e tipo de dispositivo não combinarem,
o comentário deste dispositivo não será exibido.
Cuidado
CLR_ASG remove as atribuições de todas as portas
em todas as unidades, incluindo I/O do processo, mo-
delo A, modelo B e dispositivos PLC. Da próxima vez
que o controlador for ligado, às portas destes dispositi-
vos serão dadas atribuições predefinidas, se as variá-
veis do sistema $IO_AUTO_ASG e $IO_AUTO_UOP
estiverem ajustadas para TRUE (verdadeiro).
6.7.7 Conexão do A Figura 6.6 Diagrama do Link de I/O mostra um controlador R-J3iB
com dois Módulos de I/O do Processo, dois Módulos de Interface
Link de I/O
Modelo B e dois racks Modelo A. O Módulo de I/O do Processo é
definido no Rack 0 Slot 1 e Rack 0 Slot 2. Alguns módulos de I/O do
Processo recebem sua energia do Cabo do Link de I/O. Esta Energia
não é passada adiante ao Cabo de Link de I/O Modelo A e Modelo
B. Os dois Módulos de Interface Modelo B são definidos como Rack
1 / Slot 1 e Rack 2 / Slot 2 respectivamente e os dois racks Modelo A
são definidos como Rack 3 / Slot 1 e Rack 4 / Slot 1 respectivamen-
te.
Figura 6.6 Diagrama do Link de I/O

6.7.8 Unidade de Esta unidade conecta os dispositivos mestres do Link de I/O FANUC
Conexão do Link de como o CNC e o robô, através de um Link de I/O para ativar a trans-
I/O FANUC ferência de sinais DI/DO. Ver a Figura 6.7 Sistema que Usa as Uni-
dades de Conexão do Link de I/O FANUC.
Figura 6.7 Sistema que Usa as Unidades de Conexão do Link de I/O FANUC
Nota
Este sistema ativa a transferência de dados de I/O entre dois dis-
positivos independentes mestres do Link de I/O FANUC. Quando
o sistema é ajustado e mantido, o Link de I/O FANUC pode ser
operado com a energia do sistema para uma das linhas do Link de
I/O FANUC desligada, isto é, a operação do link pára. Neste caso,
os dados DI enviados de um sistema em repouso consiste intei-
ramente de zeros. Se um dos links parar, normal ou anormalmen-
te, ele levará diversas centenas de mili-segundos para esta função
tomar efeito. Durante este período os dados que existirem imedia-
tamente antes de o link parar, são enviados. Levar isto em conta
ao atribuir o seu sistema.
Especificações A Tabela 6.21 Especificações do Link de I/O FANUC relaciona as

especificações.
Tabela 6.21 Especificações do Link de I/O FANUC
ITEM ESPECIFICAÇÃO
Provido de dois canais de interface do Link de I/O no modo escravo, entre os
quais os dados DI/DO podem ser transferidos.
[Tipos de interface]
Função Link
Uma das seguintes combinações está selecionada:
de I/O
Elétrica – óptica
Elétrica – elétrica
Óptica – óptica
Número de DI: Até 256, DO: Até 256
itens de da- O número de itens de dados atualmente usados varia dependendo da quanti-
dos DI/DO dade de dados atribuídos no computador principal.
Cada interface do Link de I/O deve ser fornecida independentemente com +24
V CC.
Voltagem: + 24 V CC + 10%, - 15%
Corrente: 0,2 A (excluindo picos)
Se a unidade mestra não tiver capacidade suficiente para suprir a energia para
cada unidade (0,2 A por slot), usar uma fonte de alimentação externa. O su-
Suprimento
primento de energia deve ser ligado ou simultaneamente ou antes do mestre
de energia
do Link de I/O.
Os dois sistemas podem ser ligados e desligados independentemente um do
outro.
Dados de um sistema para os quais não é suprida a energia, aparecem como
zeros quando vistos de um outro sistema. Os dados se tornam 0 dentro de 200
ms depois de a energia ser desligada.
Dimensões 180 mm (largura), 150 mm (altura), cerca de 50 mm (profundidade). A Figura
externas 6.9 Desenho de Esboço é um esboço da unidade.
A unidade, que é de um tipo autônomo, está instalada no gabinete magnético
Instalação da energia. A Figura 6.10 Localização de Montagem mostra como montar a
unidade.
Temperatura: 0 a 60°C
Ambiente de
Umidade: 5 a 75% UR (não condensada)
operação
Vibração: 0,5 G ou menos
Informação para pe- A Tabela 6.22 Informação para Pedido do Link de I/O FANUC rela-
dido ciona esta informação.
Tabela 6.22 Informação para Pedido do Link de I/O FANUC
TIPO DE INTERFACE ESPECIFICAÇÃO

Interface elétrica-óptica A20B-2000-0410
Interface elétrica-elétrica A20B-2000-0411
Interface óptica-óptica A20B-2000-0412
Indicadores de LED A Figura 6.8 Localizações do LED mostra as localizações dos LEDs
no Link de I/O FANUC. A Tabela 6.23 Descrições da Condição do
LED mostra a informação da condição do LED. A Figura 6.9 Dese-
nho de Esboço e a Figura 6.10 Localização de Montagem mostram
um esboço e o desenho de localização da montagem.
Figura 6.8 Localizações do LED

Tabela 6.23 Descrições da Condição do LED
CONDIÇÃO
DESCRIÇÃO
DO LED
LED1□ Normal
1
LED2■ Ocorreu um erro de paridade na RAM por causa de uma falha de hardware.
LED4■
CP1 é fornecido com a voltagem especificada. (Lâmpada piloto)
LED2□
LED4□ CP1 é fornecido com uma voltagem que é mais baixa que a especificada ou
2
LED2■ zero.
LED4■
Ocorreu um erro de comunicação em um canal de CP1.
LED2■
LED5■
CP2 é fornecido com a voltagem especificada. (Lâmpada piloto)
LED3□
LED5□ CP2 é fornecido com uma voltagem que é mais baixa que a especificada ou
3
LED3■ zero.
LED5■
Ocorreu um erro de comunicação em um canal de CP2.
LED3■
■: Ligado; □: Desligado
Figura 6.9 Desenho de Esboço
Figura 6.10 Localização de Montagem

Conexão para a Inter- Um exemplo de diagrama de conexão é mostrado na Figura 6.11

face do Link de I/O Exemplo de Diagrama de Conexão.
Figura 6.11 Exemplo de Diagrama de Conexão
Os conectores do cabo do sinal elétrico são mostrados na Figura

6.12 Conectores do Cabo do Sinal Elétrico.
Figura 6.12 Conectores do Cabo do Sinal Elétrico
As especificações do cabo (óptico) do sinal são como se segue:

• Especificação do cabo óptico: A66L-6001-0009#XXXX (onde
XXXX é uma especificação do comprimento do cabo)
Exemplos de especificação do cabo:
o 10 m – L10R03
o 100 m – L100R3
• Comprimento do cabo: 200 m (máximo)
O conector do cabo de suprimento de energia está mostrado na

Figura 6.13 Conector do Cabo de Suprimento de Energia e sua es-
pecificação segue.
Figura 6.13 Conector do Cabo de Suprimento de Energia
• 24 V CC é suprido através de um conector Y. Contanto que o

suprimento de energia tenha capacidade suficiente, a ener-
gia pode se fornecida para um outro dispositivo com o lado X
como saída.
• A energia deve ser fornecida tanto para CP1 como para CP2.
• Especificação do conector do lado do cabo.
• Conector Y: A36L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3)
Conector X: A36L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3)
Contato: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5)
Informação para pedido: Y + 3 contatos: A02B-0120-K323X + 3
contatos: A02B-0120-K324
• Material do cabo: fio elétrico AWG20-16 isolado com vinil
• Comprimento do cabo: Determinar o comprimento do cabo de
modo que a voltagem fornecida na extremidade de recebimento
satisfaça os requisitos, porque a voltagem pode flutuar e cair
como resultado da resistência do condutor do cabo.
Para aterramento da carcaça, aterrar a carcaça da unidade usando

um fio que tenha seção transversal de pelo menos 5,5 mm2 (classe 3
ou mais alta). É fornecido um terminal M4 de aterramento de carca-
ça.
6.7.9 Estabelecendo Usar o Procedimento 6.8 Estabelecendo o Número de Portas para

o Número de Portas estabelecer o número de portas que você quer usar.
Procedimento 6.8 Estabelecendo o Número de Portas

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar I/O Link. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Link Device

1 PrcI/O AA [ ] 0 1
2 Model B [ ] 1 0
3 Model A [ ] 2 0
4 Model A [ ] 3 0
5. Mover o cursor para a linha 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC,
R-J Mate ou Unknown na tela do dispositivo de link de I/O.
te à seguinte.
I/O Link Device
90-30 PLC Rack 1 Slot 1
Port Name Points

1 Digital Input 0
2 Digital Output 0
7. Digitar o número de portas necessárias para o seu dispositivo e

pressionar ENTER.
Cuidado
CLR_ASG remove as atribuições de todas as portas
em todas as unidades, incluindo I/O do processo, mo-
delo A, modelo B e dispositivos PLC. Da próxima vez
que o controlador for ligado, às portas destes dispositi-
vos serão dadas atribuições predefinidas, se as variá-
veis do sistema $IO_AUTO_ASG e $IO_AUTO_UOP
estiverem ajustadas para TRUE (verdadeiro).
8. Se você quiser remover todas as atribuições,

a. Pressionar F5, CLR_ASG.
Será exibida a seguinte mensagem.
Clear all assignments?
b. Pressionar a tecla apropriada:

• Pressionar F4, YES para remover todas as atribuições
de I/O.
• Pressionar F5, NO para não remover todas as atribui-
ções de I/O.
9. Para salvar as configurações de I/O:

Nota
Se você salvar DIOCFGSV.IO a partir de um menu de I/O modelo
A ou a partir do menu FILE [BACKUP], você deve também salvar
os dados e comentários da Configuração de I/O Modelo B.
d. Selecionar File.
ENTER.
i. Selecionar I/O.
j. Pressionar FCTN.
DIOCFGSV.IO do dispositivo predefinido.
10. Depois que você configurar a informação do detalhe, você deve

desligar o controlador. Em seguida ligá-lo de volta para que a
nova informação tome efeito.
6.8 CONFIGU- O recurso de interconexão de I/O permite a você suprir as condições

dos sinais da entrada digital do robô (RI), da entrada digital (DI), do
RAÇÃO DA Painel Padrão do Operador (SI) e da Parada de Emergência (ES)
INTERCONEXÃO para os sinais digitais de saída (DO) e para os sinais digitais de saí-
DE I/O da do robô (RO) para notificar os dispositivos externos sobre as
condições de entrada dos sinais.
Com a interconexão de I/O, você pode fazer o seguinte:

• Redirecionar a condição de um sinal RI para um sinal DO
RI[m] Æ DO[n], onde
o m: Número do sinal RI
o n: 1-32766
• Redirecionar a condição de um sinal DI para um sinal RO.
DI[i] Æ RO[j], onde
o i: 1-32766
o j: Número do sinal RO
• Redirecionar a condição de um sinal DI para um sinal DO
DI[k] Æ DO[l], onde
o k: 1-32766
o l: 1-32766
• Redirecionar a condição de um sinal SI para um sinal DO
SI[q] Æ DO[r], onde
o q: Número do sinal SI
o r: 1-32766
• Redirecionar a condição de um sinal de parada de emergência
(ES) para um sinal DO
ES Æ DO[t], onde
o ES: Sinal de parada de emergência
o t: 1-32766
Você usa a tela I/O Interconnect para conectar sinais e ativar e desa-
tivar conexões. Por exemplo, quando for estabelecido “ENABLE
DI[2]ÆRO[3]”, a condição de DI[2] é fornecida para RO[3].
Nota
As alterações de interconexão de I/O tomam efeito imediatamente.
NÃO é necessário desligar e ligar o controlador para que estas
mudanças tomem efeito.
Restrições Você tem as seguintes restrições quando usar a Interconexão de

I/O:
• Quando o re-direcionamento de DI[i] para DO[j] for ativado, a
condição de DI será periodicamente suprida para DO[j]. Neste
caso, se DO[l] for alterado, ele será sobregravado.
• O re-direcionamento de cada sinal pode ser ativado ou desativa-
do somente a partir da página pertinente da tela de interconexão
de I/O.
• Se dois ou mais sinais de entrada forem re-direcionados para

um sinal de saída, o estado de cada sinal de entrada é re-
direcionado para o sinal de saída.
1 ENABLE RI[ 1] -> DO[ 1]

Por exemplo, se os sinais forem re-direcionados conforme acima, a

saída de DO[1] será imprevisível quando RI[1] for ligado e RI[2] for
desligado (realmente, DO[1] é repetidamente ligado e desligado).
• Você pode configurar o número de entradas conectadas às saí-

das usando a tela de Configuração dos Limites do Programa de
Partida Controlada. Consultar o Manual de Instalação do Softwa-
re do Controlador SYSTEM R-J3ib da FANUC Robotics para
mais informações.
A Tabela 6.24 Itens da Tela de Interconexão de I/O relaciona e des-

creve cada item no menu I/O InterConnect. As telas I/O InterConnect
são mostradas no Procedimento 6.9 Configurando a Interconexão de
I/O.
Tabela 6.24 Itens da Tela de Interconexão de I/O
ITEM DESCRIÇÃO
No. Este item exibe o número da linha da interconexão. A tecla ITEM pode ser usa-
da para selecionar uma linha particular.
Enb/Disabl Este item especifica re-direcionar ou não o sinal. Se ajustado para ENABLE
(ativar / (ativar) o sinal será re-direcionado. Se ajustado para DISABLED (desativado), o
desativar) sinal não será re-direcionado. Se o número do sinal do DO ou do DI for 0, então
o sinal não será re-direcionado.
Input (en- Este item exibe o sinal RI, DI, SI ou ES que será re-direcionado. Os números
trada) dos sinais RI, SI e ES não podem ser modificados.
Output (sa- Este item exibe o sinal RO ou DO que receberá a condição para o sinal de en-
ída) trada. O número do sinal RO não pode ser modificado.
Usar o Procedimento 6.9 Configurando a Interconexão de I/O para

usar a Interconexão de I/O
Procedimento 6.9 Configurando a Interconexão de I/O

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar Interconnect (interconexão). Você verá uma tela se-
INTERCONNECT
No. Enb/Disabl INPUT OUTPUT

2 DISABLE RI[ 2] -> DO[ 0]
5. Pressionar F3, [SELECT] (selecionar). Se RI Æ DO foi previa-

mente selecionado, você verá uma tela semelhante à seguinte.
INTERCONNECT

4 DISABL__________________O [ 0]
5 DISABL| 1 RI-> DO |O [ 0]
6 DISABL| 2 DI-> RO |O [ 0]
7 DISABL| 3 DI-> DO |O [ 0]
8 DISABL| 4 SI-> DO |O [ 0]
| 5 ES-> DO |
-----+ +-----
[ TYPE ] |SELECT| ENABLE DISABLE
6. Selecionar o tipo de re-direcionamento que você quer:

• Para re-direcionar RI para DO, selecionar 1, RIÆDO.
• Para re-direcionar DI para RO, selecionar 2, DIÆRO.
• Para re-direcionar DI para DO, selecionar 3, DIÆDO.
• Para re-direcionar SI para DO, selecionar 4, SIÆDO.
• Para re-direcionar ES para DO, selecionar 5, ESÆDO.
Nota
Os números dos sinais RI, RO SI e ES não podem ser alterados.
Se você selecionar RI Æ DO, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
INTERCONNECT

Se você selecionar DI Æ RO, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
INTERCONNECT

1 ENABLE DI[ 0] -> RO[ 1]
2 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 2]
Se você selecionar DI Æ DO, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
INTERCONNECT

1 ENABLE DI[ 0] -> DO[ 0]
2 DISABLE DI[ 0] -> DO[ 0]
Se você selecionar SI Æ DO, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
INTERCONNECT

1 ENABLE SI[ 0] -> DO[ 0]
2 DISABLE SI[ 1] -> DO[ 0] <--RESET
3 DISABLE SI[ 2] -> DO[ 0]
7 DISABLE SI[ 6] -> DO[ 0] <--START
9 DISABLE SI[ 8] -> DO[ 0] <--CE-1
10 DISABLE SI[ 9] -> DO[ 0] <--CE-2
16 DISABLE SI[ 16] -> DO[ 0]

Nota
Os números predefinidos de DO para RESET (restaurar), para
CE-1 (chave 1 SELETORA DE MODO), para CE-2 (chave 2 SE-
LETORA DE MODO) e para START (partida), são especificados
automaticamente. Você pode alterar estes números se desejado.
A relação entre os sinais da chave MODE SELECT (seletora de mo-

do) e os modos de operação é mostrada na Tabela 6.25 Relação
Entre os Sinais da Chave SETORA DE MODO e os Modos de Ope-
ração.
Tabela 6.25 Relação Entre os Sinais da Chave SELETORA DE

MODO e os Modos de Operação
MODO DE OPERAÇÃO
SINAL
T2 T1 AUTOMÁTICO
CE-1 0 1 1
CE-2 0 0 1
Se você selecionar ES Æ DO, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
INTERCONNECT

1 ENABLE [EMGOP ] -> DO[ 0] <--SOP E-STOP
2 DISABLE [EMGTP ] -> DO[ 0] <--TP E-STOP
3 DISABLE [DEADMAN ] -> DO[ 0] <--DEADMAN
4 DISABLE [FENCE ] -> DO[ 0] <--FENCE OPEN
5 DISABLE [ROT ] -> DO[ 0]
6 DISABLE [HBK ] -> DO[ 0]
7 DISABLE [EMGEX ] -> DO[ 0] <--EXTERNAL
8 DISABLE [PPABN ] -> DO[ 0] E-STOP
9 DISABLE [BELTBREAK] -> DO[ 0]
10 DISABLE [FALM ] -> DO[ 0]
11 DISABLE [SVON ] -> DO[ 0]
12 DISABLE [IMSTP ] -> DO[ 0] <--UOP IMSTOP
13 DISABLE [BRKHLD ] -> DO[ 0]
14 DISABLE [USRALM ] -> DO[ 0]
Nota
Consultar o Manual de Manutenção do Controlador da FANUC
Robotics para mais informações sobre sinais de parada de emer-
gência.
7. Para cada sinal que você queira re-direcionar, digitar o número

do sinal do DI ou do DO e pressionar ENTER.
Nota
Se o número do sinal do DO ou do DI for 0, o sinal não será re-
direcionado.
8. Para cada sinal que você queira re-direcionar, ativar ou desativar

o re-direcionamento do sinal:
• Para ativar o re-direcionamento, pressionar F4, ENABLE
(ativar).
• Para desativar o re-direcionamento, pressionar F5, DISA-
BLE (desativar).
Nota
As alterações da interconexão de I/O tomam efeito imediatamente.
NÃO é necessário ligar e desligar o controlador para que estas
alterações tomem efeito.
Nota
O tempo de resposta para atualizar um sinal é de 20 ms a 100 ms.
6.9 CONTRO-
LANDO I/O
O controle de I/O permite que você teste a I/O em seu sistema quan-
6.9.1 Visão Geral to à função adequada durante as operações de teste. O controle de
I/O inclui:
• Forçar saídas
• Simular entradas e saídas
6.9.2 Forçando Saí- Forçar saídas é ligar ou desligar os sinais de saída. As saídas po-
das dem ser forçadas dentro de um programa usando as instruções de
I/O. Consultar a Seção 8.10 neste manual ou o Manual de Referên-
cia KAREL do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Usar o Procedimento 6.10 Forçando Saídas para forçar saídas para
fora de um programa.
Nota
RO[1] e RO[2] controlam os mesmos sinais que HAND 1 e RO[3]
e RO[4] controlam os mesmos sinais que HAND 2.
Procedimento 6.10 Forçando Saídas
Condições • As saídas que você está forçando foram configuradas. Consultar

a Seção 6.6.

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar o tipo de saída que você quer forçar: digital, analógi-
ca, grupo, robô, UOP ou SOP.
Perigo
Forçar saídas digitais faz funcionarem dispositivos co-
nectados. Certificar-se de que você saiba qual a saída
digital está conectada e como ela funcionará antes de
você forçá-la; caso contrário, você poderá lesionar o
Para saídas digitais, por exemplo, você verá uma tela semelhante à
seguinte.
I/O Digital Out

# SIM STATUS
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U ON [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U OFF [ ]
DO[ 5] U OFF [ ]
DO[ 6] U ON [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U OFF [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
5. Mover o cursor para o STATUS (condição) da saída que você

quer forçar.
6. Pressionar a tecla de função que corresponda ao valor que você
quer.
Para saídas digitais, de robô, do UOP e do SOP, pressionar
• F4 para ON
• F5 para OFF
Para saídas analógicas e de grupo, mover o cursor para valor e

usar as teclas numéricas para digitar o valor. A introdução do valor é
sempre em formato decimal. Para alterar o valor exibido de decimal
para hexadecimal, pressionar F4, FORMAT (formatar). Números
hexadecimais são seguidos por um “H” na tela.
6.9.3 Simulando En- Simular entradas e saídas é forçar entradas e saídas sem introduzir
tradas e Saídas ou retirar sinais do controlador. Isto pode ser usado para testar a
lógica e o movimento do programa quando os dispositivos e os si-
nais de I/O não estão estabelecidos. Você pode somente simular I/O
digital, analógica, de grupo e do robô; você não pode simular I/O do
UOP ou do SOP. Quando você tiver terminado de simular um sinal
você poderá restaurá-lo ou desfazer a simulação dele. Usar o
Procedimento 6.11 Simulando e Desfazendo a Simulação de Entra-
das e Saídas para simular e desfazer a simulação de I/O.
Procedimento 6.11 Simulando e Desfazendo a Simulação de

Entradas e Saídas
Condições • A entrada ou a saída foi configurada e é correntemente válida.

Consultar a Seção 6.6.

2. Selecionar I/O.
4. Selecionar o tipo de entrada ou saída que você quer simular:
digital, analógica ou de grupo.
Para as entradas digitais por exemplo, você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
I/O Digital Input

# SIM STATUS
DI[ 1] U OFF [ ]
DI[ 2] U ON [ ]
DI[ 3] U OFF [ ]
DI[ 4] U OFF [ ]
DI[ 5] U OFF [ ]
DI[ 6] U ON [ ]
DI[ 7] U OFF [ ]
DI[ 8] S OFF [ ]
DI[ 9] U OFF [ ]
DI[ 10] U OFF [ ]
5. Se você simular um sinal, você pode forçar a condição ajus-

tando-o a um valor. Quando for desfeita a simulação de um si-
nal, será exibida a sua condição atual.
6. Mover o cursor para a coluna SIM do sinal que você quer simu-
lar.
• U significa que o sinal não está simulado ou que a simulação
foi desfeita.
• S significa que o sinal está simulado.
7. Simular ou desfazer a simulação do sinal.

• Para simular, pressionar F4, SIMULATE (simular).
• Para desfazer a simulação, pressionar F5, UNSIM.
8. Para desfazer a simulação de todos os sinais simulados,

pressionar FCTN e em seguida selecionar UNSIM ALL I/O.
Nota
Se você desativar a I/O Digital / Analógica da tela TEST CYCLE
SETUP (configurar o ciclo de teste), todas as I/O se tornarão si-
muladas. Quando você reativar a I/O Digital / Analógica da tela
TEST CYCLE SETUP, as portas que foram simuladas usando a
tecla de função SIMULATE ainda estarão simuladas.
6.10 DEFINIÇÃO
DO SINAL DO
PAINEL DO O-
PERADOR USU-
ÁRIO (UOP)
Esta seção contém informações sobre as definições de sinal dos
6.10.1 Visão Geral sinais do Painel do Operador Usuário (UOP). Consultar a Seção 6.2
para informação sobre a configuração dos sinais do UOP.
6.10.2 Sinais de En- Para sistemas com uma placa de I/O do Processo, os sinais do
trada do UOP UOP já estão configurados e atribuídos para as portas dedica-
das. A Tabela 6.26 UI do UOP para o DI da Placa de I/O do Proces-
so relaciona a correspondência entre os nomes do sinal de entrada
do UOP, os sinais UI e o número do pino do conector HONDA. Os
sinais de entrada do UOP estão relacionados e descritos na Tabela
6.27 Sinais de Entrada do UOP.
Nota
Por padrão, se uma placa de I/O do processo for conectada ao
controlador, os sinais do UOP serão automaticamente atribuídos
conforme indicado na Tabela 6.26 UI do UOP para DI para Placa
de I/O do Processo. Se você não quiser usar os sinais do UOP,
você deve fazer o seguinte:
• Usar a Tabela 6.26 UI do UOP para DI da Placa de I/O do Pro-

cesso para ajustar RACK, SLOT e START PT para zero para to-
dos as entradas do UOP.
cesso para atribuir pelo menos as primeiras oito portas DIN e
DOUT da placa de I/O do processo (RACK 0, SLOT 1) para al-
guns sinais DIN e DOUT.
Tabela 6.26 UI do UOP para DI da Placa de I/O do Processo
SINAIS DE ENTRADA DO UI DO UOP DE I/O DO DIAGRAMA DO CONECTOR

UOP PROCESSO HONDA CRM2A
* IMSTP UI 1 01
*HOLD UI 2 02
*SFSPD UI 3 03
CSTOPI UI 4 04
FAULT RESET UI 5 05
START UI 6 06
HOME UI 7 07
ENBL UI 8 08
RSR1/PNS1 UI 9 09
RSR2/PNS2 UI 10 10
RSR3/PNS3 UI 11 11
RSR4/PNS4 UI 12 12
PNS5/RSR5† UI 13 13
PNSTROBE UI 17 29
PROD_START UI 18 30
* Um sinal normalmente desligado mantido ligado. Quando ele for

ajustado para OFF, resultarão certas condições. Consultar as defini-
ções do sinal do UOP.
† Usado para grupo 2 de movimento em um sistema múltiplo de gru-
pos de movimento.
Tabela 6.27 Sinais de Entrada do UOP
SINAL DE
ENTRADA DESCRIÇÃO
DO UOP
Esta entrada é o sinal do software de parada imediata. *IMSTP é um sinal
normalmente desligado mantido ligado. Quando ele for ajustado para OFF,
ele:
• Fará uma pausa num programa se ele estiver sendo executado
• Parará imediatamente o robô e aplicará freios ao robô
• Cortará a energia dos servos
A Entrada *IMSTP do código de erro SRVO-037 (Grupo i) será exibida quando
*IMSTP
este sinal for perdido. Este sinal está sempre ativo.
Sempre ativo
UI[1]
Perigo
*IMSTP é uma entrada controlada de software e não pode ser
usada para fins de segurança. Usar *IMSTP com EMG1, EMG2
e EMGCOM para usar este sinal com uma parada de emergên-
cia controlada por hardware. Consultar o manual de manutenção
para informação da conexão de EMG1, EMG2 e EMGCOM.
.
Esta entrada é o sinal externo de retenção. *Hold (reter) é um sinal normal-
mente desligado, mantido ligado. Quando ele estiver ajustado para OFF, ele
fará o seguinte:
*HOLD
• Fará uma pausa na execução do programa
Sempre ativo
• Reduzirá a velocidade do movimento para uma parada e uma retenção
UI[2]
controlada
• O Freio Opcional na Retenção cortará a servo-força depois que o robô
parar.
Esta entrada é o sinal de entrada da velocidade de segurança. Este sinal é
usualmente conectado à cerca de segurança. *SFSPD é um sinal normalmen-
te desligado mantido ligado. Quando ele for ajustado para OFF ele fará o se-
guinte:
• Fará uma pausa na execução do programa
*SFSPD • Reduzirá o valor da sobreposição de velocidade para aquele definido em
Sempre ativo uma variável do sistema. Este valor não pode ser aumentado enquanto
UI[3] *SFSPD estiver desligado.
• Exibirá a mensagem de código de erro SYST009.
• Não permitirá uma condição de partida REMOTA. As entradas de partida
do UOP ou do SOP estarão desativadas quando SFSPD for ajustado para
OFF e somente o terminal de programação terá controle de movimento
com a velocidade fixada.
Tabela 6.27 Sinais de Entrada do UOP (Continuação)
SINAL DE
ENTRADA DO DESCRIÇÃO
UOP
Esta entrada é a entrada de parada de ciclo. A função deste sinal depende
da variável do sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT.
Se a variável do sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT estiver ajustada para
FALSE (falso) a entrada CSTOPI:
• Removerá a fila de programas a serem executados que foram enviados
pelos sinais RSR.
Perigo
Quando $SHELL_CFG.$USE_ABORT estiver ajustada para
CSTOPI FALSE, CSTOPI não parará imediatamente a execução auto-
Sempre ativo mática do programa.
UI[4]
• A execução automática será interrompida depois que o programa corren-
te terminar a sua execução.
Se a variável do sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT for ajustada para
TRUE (verdadeiro), a entrada CSTOPI:
• Removerá a fila de programas a serem executados que foram enviados
pelos sinais RSR.
• Abortará imediatamente os programas de execução corrente em favor de
programas que foram enviados para serem executados ou por RSR ou
por PNS.
Esta entrada é o sinal externo de restauração de falha. Quando este sinal for
FAULT_RESET recebido acontecerá o seguinte:
Sempre ativo • A condição de erro será removida
UI[5] • A servo-força será ligada
• O programa em pausa não será retomado.
Esta entrada é uma entrada de partida remota. A função deste sinal depende
da variável do sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
START Se a variável do sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY for ajustada para
Ativo quando o FALSE (falso) o sinal de entrada START (partida):
robô estiver na
• Retomará um programa em pausa
condição remo-
• Se um programa for abortado, o programa correntemente selecionado
ta
partirá da posição do cursor.
(CMDENBL =
Se a variável do sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY for ajustada para
ON)
TRUE (verdadeiro) o sinal de entrada START:
UI[6]
• Retomará somente o programa em pausa. A entrada PROD_START deve
ser usada para iniciar um programa a partir do começo.
SINAL DE
ENTRADA DESCRIÇÃO
DO UOP
HOME
Ativo quando
o robô esti-
Esta entrada é a entrada da posição inicial. Quando este sinal for recebido o
ver numa
robô se move para a posição inicial definida. Você configura o sistema para
condição
fazer isto estabelecendo um programa macro para ser executado quando UI[7]
remota
for recebido
(CMDENBL
= ON)
UI[7]
Esta entrada é a entrada de ativação. Este sinal deve estar ligado para ter a
ENBL capacidade de controlar o movimento. Quando este sinal estiver desligado, o
Sempre ativo movimento do robô não poderá ser feito. Quando ENBL estiver ligado e a cha-
UI[8] ve REMOTE no painel do operador estiver na posição REMOTE, o robô estará
numa condição de operação remota.
RSR 1-4
Ativo quando
Estes itens são os sinais de entrada de requisição de serviço do robô. Quando
o robô esti-
um destes sinais for recebido, o programa RSR correspondente será executa-
ver numa
do ou, se o programa estiver sendo executado correntemente, será armaze-
condição
nado em uma fila para execução posterior. Os sinais RSR são usados para a
remota
operação de produção e podem ser recebidos enquanto uma saída ACK esti-
(CMDENBL
ver sendo pulsada. Ver a Figura 6.14 Cronograma de RSR.
= ON)
UI[9-12]
PNS 1-8
Ativo quando Estes itens são sinais de entrada de seleção do número do programa. PNS
o robô esti- seleciona programas para execução, mas não executa programas. Progra-
ver numa mas que são selecionados por PNS são executados usando a entrada START
condição ou a entrada PROD_START dependendo do valor da variável do sistema
remota $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
(CMDENBL O número PNS é saída usando o sinal SNO (saída do número selecionado)
= ON) será pulsado um sinal SNACK (confirmação do número selecionado).
UI[9] – UI[16]
PNSTROBE
Ativo quando
o robô esti-
ver numa
Este item é o sinal de entrada estroboscópico de seleção do número do pro-
condição
grama. Ver Figura 6.15 Cronograma de PNS.
remota
(CMDENBL
= ON)
UI[17]
SINAL DE
ENTRADA DO DESCRIÇÃO
UOP
PROD_START
Ativo quando o
Este item é a Entrada de Início de Produção. Quando usado com PNS iniciará
robô estiver
a execução do programa selecionado a partir das linhas PNS. Quando usado
numa condi-
sem PNS, PROD_START executa o programa selecionado a partir da posi-
ção remota
ção corrente do cursor. Coordenar com CYCLE START. Ver Figura 6.15 Cro-
(CMDENBL =
nograma de PNS.
ON)
UI[18]
A Figura 6.14 Cronograma de RSR e a Figura 6.15 Cronograma de

PNS proporcionam informações sobre o tempo dos sinais usados
com RSR e PNS.
Figura 6.14 Cronograma de RSR

Figura 6.15 Cronograma de PNS
6.10.3 Sinais de Para sistemas com uma placa de I/O do processo, os sinais do
Saída do UOP UOP já estão configurados e atribuídos a portas dedicadas. A
Tabela 6.28 Saídas do UOP para o DO da Placa de I/O do Processo
relaciona a correspondência entre os nomes dos sinais de entrada
do UOP, os sinais UO e o número do pino do conector HONDA. O
UOP tem os sinais de saída que estão listados e descritos na Tabela
6.29 Sinais de Saída do UOP.
Nota
Por padrão, se uma placa de I/O do processo for conectada ao
controlador, os sinais do UOP são automaticamente atribuídos
conforme indicado na Tabela 6.28 Saídas do UOP para o DO da
Placa de I/O do Processo. Se você não quiser usar os sinais do
UOP, você deve fazer o seguinte:

cesso para ajustar RACK, SLOT e START PT para zero para to-
das as saídas do UOP.
• Usar a Tabela 6.26 UI do UOP para o DI da Placa de I/O do Pro-
cesso para atribuir pelo menos as primeiras oito portas DIN e
DOUT da placa de I/O do processo (RACK 0, SLOT 1) a alguns
sinais DIN e DOUT.
Tabela 6.28 Saídas do UOP para DO da Placa de I/O do Processo
UO DO UOP DE I/O DO DIAGRAMA DO CONECTOR

SINAIS DE SAÍDA DO UOP
PROCESSO HONDA CRM2A
CMDENBL UO 1 33
SYSRDY UO 2 34
PROGRUN UO 3 35
PAUSED UO 4 36
HELD UO 5 38
FAULT UO 6 39
ATPERCH UO 7 40
TPENBL UO 8 41
BATALM UO 9 43
BUSY UO 10 44
ACK1/SNO1 UO 11 45
ACK2/SNO2 UO 12 46
ACK3/SNO3 UO 13 19
ACK4/SNO4 UO 14 20
SNO5/ACK5† UO 15 21
SNACK UO 19 26
RESERVED UO 20 27
† Usado para o grupo 2 do movimento em um sistema múltiplo de

grupos de movimento.
Tabela 6.29 Sinais de Saída do UOP
SINAL DE
SAÍDA DO DESCRIÇÃO
UOP
Este item é a saída de ativação do comando. Esta saída indica que o robô
está numa condição remota. Este sinal prosseguirá ligado quando a chave
remota for ligada. Esta saída somente permanecerá ligada quando o robô não
estiver em uma condição de falha. Quando SYSRDY estiver desligado, CM-
DENBL estará desligado. Ver a Figura 6.14 Cronograma de RSR e a Figura
6.15 Cronograma de PNS. Este sinal prosseguirá ligado quando as seguintes
condições forem todas satisfeitas.
CMDENBL • Terminal de programação está desativado
UO[1] • Chave remota está ligada
• A entrada SFSPD está ligada
• A entrada ENBL está ligada
• A variável do sistema $RMT_MASTER é 0
• Não no modo passo a passo
• A chave de seleção de modo está ajustada para AUTO (quando a chave
seletora de modo estiver instalada)
SYSRDY Esta saída é a saída do sistema pronto. Esta saída indica que os servo-
UO[2] motores estão ligados.
PROGRUN Este item é a saída da execução do programa. Esta saída será ligada quando
UO[3] um programa estiver em execução.
PAUSED Esta saída é a saída do programa em pausa. Esta saída será ligada quando
UO[4] um programa entrar em pausa.
HELD Esta saída é a saída de retenção. Esta saída será ligada quando o botão SOP
UO[5] HOLD for pressionado ou quando a entrada UOP *HOLD estiver desligada.
FAULT Esta saída é a saída de erro. Esta saída será ligada quando um programa es-
UO[6] tiver em uma condição de erro.
Esta saída é uma saída em segurança. Esta saída será ligada quando o robô
ATPERCH atingir a posição segura predefinida. Quando $SHELL_WRK.$KAREL_UOP =
UO[7] FALSE, então o sistema estabelece $ATPERCH. A posição segura ATPER-
CH = Posição de referência nº 1.
TPENBL Esta saída é a saída de ativação do terminal de programação. Esta saída será
UO[8] ligada quando o terminal de programação for ligado.
BATALM Esta saída é a saída do alarme da bateria. Esta saída será ligada quando a
UO[9] voltagem da bateria CMOS RAM chegar abaixo de 2,6 volts.
Esta saída é a saída de processador ocupado. Este sinal será ligado quando o
BUSY
robô estiver executando um programa ou quando o processador estiver ocu-
UO[10]
pado.
Estes itens são a saída dos sinais de confirmação de 1 até 4. Estes sinais se-
ACK 1-4
rão ligados quando for recebido o sinal RSR correspondente. Ver Figura 6.14
UO[11-14]
Cronograma de RSR.
Tabela 6.29 Sinais de Saída do UOP (Continuação)
SINAL DE
SAÍDA DO DESCRIÇÃO
UOP
Estes itens são as saídas do número do sinal. Estes sinais carregam a repre-
SNO 1-8
sentação de 8 bits do número do programa PNS selecionado correspondente.
UO[11] –
Se o programa não puder ser representado por um número de 8 bits, o sinal
UO[18]
será ajustado para tudo zero ou desligado.
Esta saída é a saída de confirmação do número do sinal. Esta saída será pul-
SNACK
sada se o programa for selecionado pela entrada PNS. Ver a Figura 6.15 Cro-
UO[19]
nograma de PNS.
7. PLANEJANDO E CRIANDO
MAROIAT6406041E UM PROGRAMA 7-1
7.1 VISÃO Um programa de aplicação da FANUC Robotics inclui uma série de

comandos, chamados instruções, que dizem ao robô e a outro equi-
GERAL pamento como se mover e como executar uma tarefa. Por exemplo,
um programa dirige o robô e o controlador para:
• Mover o robô de um modo apropriado para as localizações re-
queridas na célula de trabalho.
• Efetuar uma operação de aplicação específica.
• Enviar sinais de saída para outro equipamento na célula de tra-
balho.
• Reconhecer e responder a sinais de entrada de outro equipa-
mento na célula de trabalho.
• Manter rastreamento de tempo, de contagem de peças ou de
número de tarefas.
7-2 7. PLANEJANDO E CRIANDO UM PROGRAMA MAROIAT6406041E
7.2 PLANEJAN-
DO UM
PROGRAMA
7.2.1 Visão Geral Esta seção fornece sugestões que ajudarão a você programar tare-
fas específicas mais eficientemente. Ela contém sugestões para
programar
• Movimento
• Posições pré-definidas
• Diretrizes do programa de aplicação
Nota
As sugestões desta seção são para programação, não movimento
passo a passo. O triedro universal ou o triedro do usuário usual-
mente são melhores para o movimento passo a passo e para re-
gistrar posições.
7.2.2 Movimento Usar as diretrizes desta seção para ajudá-lo a programar certos tipos
de movimento do robô.
Movimento Joint Usar o tipo de movimento joint para os movimentos mais rápidos e
para os tempos de ciclo mais curtos.
O tipo de movimento linear resulta em movimento mais lento. Usar o

tipo de movimento linear quando ele for a única maneira de se mo-
ver para uma certa posição.
A soldagem a arco é efetuada usando instruções de movimento line-

ar e de movimento circular. Movimentos entre caminhos de solda-
gem geralmente são movimentos joint.
Ao executar o DispenseTool, usar o tipo de movimento linear quando

a pistola for atribuída ou se mover em uma área confinada.
Ao executar o PaintTool, os movimentos joint não são permitidos

para aplicações de rastreamento em 6 eixos.
Movimento FINO Ao executar o ArcTool ou o SpotTool+, usar o tipo de finalização

FINA para o começo e o fim de uma posição de solda. O tipo de
finalização FINA posiciona o robô no ponto preciso onde a solda
deve ser feita. Se você usar solda sem interrupção, as soldas não
começarão ou terminarão exatamente nas posições programadas.
Ao executar o PaintTool, usar o tipo de finalização fina somente no

fim de uma tarefa. Finalização fina pára o robô precisamente no pon-
to programado.
MAROIAT6406041E 7. PLANEJANDO E CRIANDO UM PROGRAMA 7-3
Movimento Contínuo Usar tipo de finalização contínua para o movimento mais eficiente
em torno de obstáculos. Programar a posição próxima do obstáculo
e em seguida ajustar o valor do tipo de finalização conforme neces-
sário.
Usar o tipo de finalização contínua para combinar movimentos de

soldagem a arco suavemente ou para atingir a atribuição ou o pro-
cesso de pintura mais eficiente.
Ver a Figura 7.1 Tipo de Finalização Contínua para Movimento em

Torno de Obstáculos.
Figura 7.1 Tipo de Finalização Contínua para Movimento em Torno de Obstáculos
Mudanças abruptas na orientação do punho podem às vezes au-

7.2.2.1 Minimizar Alte- mentar o tempo de ciclo. Mudanças suaves e graduais são mais
rações na Orientação rápidas e mais eficientes. Planejar movimentos para minimizar as
do Punho mudanças de orientação do punho quando possível.
Quando as mudanças de orientação forem necessárias, distribuir a

rotação do punho suavemente por todos os diversos movimentos.
Não forçar o robô a mudar a orientação inteira do punho no ponto
final de uma série de movimentos.
Ver a Figura 7.2 Minimizando as Mudanças de Orientação do Punho.
Figura 7.2 Minimizando as Mudanças de Orientação do Punho
Para obter a máxima suavidade quando você mudar a orientação do

punho,
1. Mover o robô para a primeira posição (P[1]). Certificar-se de que
a orientação do punho esteja correta para essa posição.
2. Adicionar uma instrução de movimento para registrar a posição
do robô.
3. Mover passo a passo o robô para a última posição que será re-
gistrada. Certificar-se de que o robô esteja na orientação correta
para esta posição.
4. Adicionar uma instrução de movimento para registrar a posição
do robô.
5. Registrar o número das instruções do movimento que você pen-
sa serem necessárias entre a primeira posição e a última posi-
ção.
6. A baixa velocidade, avançar em direção à posição P[1]. Consul-
tar o capítulo “Testando um Programa e Executando a Produ-
ção” neste manual para mais informações sobre o movimento
passo a passo.
7. A baixa velocidade, avançar em direção à segunda posição, ou
P[2].
8. Antes que o robô alcance P[2], liberar a tecla SHIFT ou FWD.
Registrar esta nova posição entre P[1] e P[2].
9. Repetir 7 e 8 para todas as posições entre a primeira e a última

posição.
Cuidado
Se, enquanto você suaviza o movimento, os eixos 4, 5
e 6 tentarem alcançar zero grau e o eixo 5 mudar de
orientação, alterar o sistema de coordenadas passo a
passo para JOINT e continuar a mover passo a passo.
7.2.3 Posições Pré- Você pode usar posições pré-definidas em um programa. Uma posi-
Definidas ção pré-definida é uma posição que você define que pode ser usada
diversas vezes em um programa ou em outros programas. Por e-
xemplo, posições pré-definidas poderão incluir uma posição para
manutenção, uma posição elevada ou uma posição “segura”.
Pode também ser usado um sinal de saída para indicar ao sistema

que o robô alcançou a posição pré-definida.
Você pode definir uma posição pré-definida dos seguintes modos:

• Macros – Estes usam registradores de posição que contêm a
posição pré-definida.
• Programas – Estes também usam registradores de posição que
contêm a posição pré-definida.
• Registradores de posição
• Posições de Referência – Consultar 12. FUNÇÕES AVANÇA-
DAS para informação sobre as posições de referência.
7.2.3.1 Macros Macros são programas que podem ser executados a partir de:
• Teclas específicas do terminal de programação
• A tela MACROS
• Botões específicos do painel do operador
• A tela de macro MANUAL FCTNS (funções manuais)
• Dentro de um programa usando a instrução MACRO COMMAND
(comando de macro)
Os macros permitem a você flexibilidade em criar a sua própria ins-

trução do terminal de programação. Por exemplo, você poderá es-
pecificar um macro a partir da tela MACROS para mover o robô para
a posição inicial automaticamente.
Macros também permitem a você flexibilidade de como e quando o

robô se moverá para a posição pré-definida. Por exemplo, você po-
derá especificar que o botão do painel do operador USER (usuário)
PB#1, quando pressionado, moverá o robô para a oposição inicial.
Você poderá pressionar USER PB#1 no início de cada ciclo ou mu-
dança de produção de modo que o robô inicie a produção em uma
posição conhecida.
As posições do macro são definidas no programa específico e po-

dem ser ajustadas somente se elas forem alteradas no programa
usando TOUCHUP (retocar).
Consultar 4. CONFIGURAÇÃO GERAL para informação sobre a

configuração e a execução de macros, Consultar a Seção 8.17 para
mais informações sobre a instrução de comando de macro.
7.2.3.2 Programas Você pode gravar um programa que move o robô para uma posição
pré-definida. Você pode usar a instrução do comando macro ou do
programa CALL para desviar para o macro ou para o programa que
move o robô para a posição pré-definida.
Consultar a Seção 8.11.3 para mais informações. Você pode tam-

bém incluir o registrador de posição usado como uma “posição pré-
definida” dentro do programa.
Com o ArcTool e o HandlingTool, as posições do programa são defi-

nidas no programa específico e podem ser ajustadas somente se
elas forem alteradas no programa usando TOUCHUP (retocar).
No DispenseTool, você deve programar as posições pré-definidas

em programas especiais denominados MOV_. Você então acessa as
posições que você definiu usando a instrução CALL PROGRAM em
seu programa. A Seção 7.2.3.3 detalha como definir e usar as posi-
ções pré-definidas. Consultar 9. TESTANDO UM PROGRAMA E
EXECUTANDO A PRODUÇÃO para informação sobre o uso do Me-
nu de Movimento para mover para posições pré-definidas.
Os programas pré-definidos usados no DispenseTool são:

• MOV_HOME
• MOV_REPR
• MOV_PURG
7.2.3.3 Registradores Os registradores de posição podem ser usados como posições pré-
de Posição definidas. Cada registrador de posição somente pode conter uma
posição do robô.
Consultar a Seção 8.9 para mais informações sobre os registradores

de posição.
Cuidado
Os registradores de posição e as posições de referên-
cia são posições globais. Quaisquer alterações nos
registradores de posição que forem usadas como posi-
ções pré-definidas em um programa, alterarão a locali-
zação da posição pré-definida. Certificar-se de não alte-
rar os registradores de posição usados como posições
pré-definidas; caso contrário, poderão ocorrer resulta-
dos inesperados.
Para configurar um registrador de posição como uma posição

pré-definida,
1. Pressionar DATA (dados).
3. Selecionar Position Reg (registrador de posição).
4. Mover o cursor para o registrador de posição que você quer con-
figurar.
5. Mover passo a passo o robô para a posição que você quer defi-
nir.
Nota
No DispenseTool, você estará movendo o robô passo a passo
para a posição que você quer pré-definir.
6. Segurar pressionada a tecla SHIFT e pressionar F3, RECORD

(registrar).
Para usar um registrador de posição como uma posição pré-

definida em um programa, incluir o registrador de posição que você
configurou em uma instrução de movimento. Por exemplo, se você
selecionou PR[2] no passo 4, você poderá usar a seguinte instrução
de movimento em seu programa.
L PR[2] 50mm/sec FINE
Ver na Tabela 7.1 Posições Pré-Definidas Usadas por Cada Ferra-

menta uma lista de quais posições pré-definidas são usadas por qual
aplicação.
Tabela 7.1 Posições Pré-Definidas Usadas por Cada Ferramenta
ARC DISPENSE HANDLING SPOT

POSIÇÕES
TOOL TOOL TOOL TOOL
Inicial ou
X X X X
Elevada
Reparo X X X X
Purgação X
Ataque X X
Segura X
Cuidado
afetados por UFRAME e UFRAME tem um efeito duran-
te a reprodução. Se você alterar UFRAME, quaisquer
posições registradas e registradores de posição tam-
bém se alterarão.
Nota
Se o registrador de posição é para ser compartilhado entre dois
programas, ambos os programas devem ter o mesmo triedro de
ferramenta e triedro de usuário a fim de mover o robô para a
mesma posição no espaço.
Posição Inicial A posição inicial é uma posição longe da área de transferência da

peça de trabalho. Programar o robô para se mover para a posição
inicial antes da primeira posição, entre ciclos e a qualquer tempo o
robô deve estar longe da atividade da célula de trabalho.
No DispenseTool, a posição inicial é também chamada de posição

elevada. O programa MOV_HOME é usado para mover o robô para
a posição inicial. A posição inicial é definida como a última posição
registrada no programa MOV_HOME na última partida a frio. A saída
AT PERCH UOP será ligada quando o robô estiver próximo da últi-
ma posição registrada no programa MOV_HOME. Você deve definir
o programa MOV_HOME antes de você efetuar quaisquer procedi-
mentos de calibração.
Para tempo de ciclo mais rápido, registrar a posição inicial perto da

primeira posição na trajetória, em linha com a primeira posição na
trajetória e com a mesma orientação que a primeira posição. Tam-
bém, pode ser usado o macro MOVE TO HOME (mover para a posi-
ção inicial) para mover o robô para a posição inicial.
Nota
Antes que você possa executar um programa em produção dentro
do SpotTool+, o robô deve estar na posição inicial. Você deve
configurar uma posição de referência para ser a posição inicial e
certificar-se de que o robô esteja na posição inicial antes de exe-
cutar a produção.
No HandlingTool, a “Posição Inicial” é um sinal de entrada no UOP,

não uma posição pré-definida. Ela pode ser uma das Posições de
Referência, mas estas não são utilitários ou programas incorporados
usados para enviar o robô para a posição “HOME” (inicial).
A Figura 7.3 Posição Inicial mostra um exemplo de uma posição

inicial.
Figura 7.3 Posição Inicial
Posição de Reparo A posição de reparo é uma posição onde são efetuadas as opera-
ções de reparo do robô. Programar o robô para se mover para a
posição de reparo a qualquer tempo em que as operações de reparo
precisem ser efetuadas. Registrar a posição de reparo longe de ou-
tro equipamento e de área de transferência.
No DispenseTool, o programa MOV_REPR é usado para mover o

robô para a posição de reparo. A posição de reparo é definida como
a última posição registrada no programa MOV_REPR. O sinal de
saída digital AT SERVICE (em serviço) é ligado quando o robô esti-
ver próximo da última posição registrada no programa MOV_REPR.
Consultar a Seção 7.3 para mais informações.
No SpotTool+, usar o programa macro MOV_REPR.TP para mover

com segurança de HOME (inicial) para REPAIR (reparo). A última
posição em MOV_REPR.TP é a posição de reparo. Consultar a
Seção 4.3 para informação sobre a configuração de macros.
A Figura 7.4 Posição de Reparo mostra um exemplo de uma posição

de reparo.
No HandlingTool, a “Posição de Reparo” não é uma posição pré-

definida, mas você pode usar uma das posições de referência para
este fim. Um programa usuário com a mesma posição treinada, deve
ser executado para mover o robô para a posição “REPAIR” (reparo).
Figura 7.4 Posição de Reparo
Posição de Purgação A posição de purgação está localizada num lugar onde o material
pode ser dispensado livremente, tais como um balde de purgação ou
uma caixa de selador descartado. O robô usa esta posição para dis-
pensar material para calibrações ou para limpar as mangueiras do
dispensador de materiais.
O programa MOV_PURG é usado para mover o robô para a posição

de purgação. A posição de purgação é definida como a última posi-
ção registrada no programa MOV_PURG. A saída digital AT PURGE
(em purgação), se configurada, é desligada quando o robô alcança a
última posição neste programa. Você precisa definir o programa
MOV_PURG antes de efetuar a calibração. Consultar “Definindo
Posições Pré-Definidas nos Programas do DispenseTool” no Manual
de Configuração e Operações do DispenseTool SYSTEM R-J3iB da
A Figura 7.5 Posição de Purgação mostra um exemplo de uma posi-

ção de purgação.
Figura 7.5 Posição de Purgação
Posição de Ataque A posição de ataque é uma posição mais próxima da peça de traba-
lho que a posição inicial, mas não na posição onde começa a dis-
pensa. O uso de uma posição de ataque pode melhorar o ciclo de
tempo ligeiramente, se a célula de trabalho estiver configurada de
modo que ela seja segura para que o robô se movimente mais pró-
ximo da peça de trabalho quando a peça estiver quase no lugar cer-
to.
A posição de ataque deve ser configurada para cada tarefa, numa

posição apropriada para essa tarefa. Depois de alcançar a posição
de ataque, o robô deve aguardar por um sinal de “ir adiante” do con-
trolador da célula, informando ao robô que a peça de trabalho agora
está completamente na posição e que a tarefa pode prosseguir.
Nota
Nenhuma provisão especial é feita no DispenseTool para uma
posição de ataque. O uso e o suporte de uma posição de ataque
devem ser manuseados conforme necessário.
A Figura 7.6 Posição de Ataque mostra um exemplo de uma posição

de ataque
Figura 7.6 Posição de Ataque
Posição Segura Uma posição segura é longe de dispositivos de fixação e da área de

transferência de peças de trabalho. Programar o robô para se mover
para a posição segura a qualquer tempo que seja necessário mover
o robô para longe de outras atividades na célula de trabalho
No HandlingTool, a “Posição Segura” não é uma posição pré-

definida, mas você pode usar uma das posições de referência para
este fim. Um programa de usuário com a mesma posição treinada
deve ser executado para mover o robô para a posição “SAFE” (segu-
ra).
A Figura 7.7 Posição Segura mostra um exemplo de uma posição

segura.
Figura 7.7 Posição Segura
Outras Posições Você pode definir quaisquer outras posições para serem posições
pré-definidas. Definir qualquer posição que o programa usa mais de
uma vez como posição pré-definida. Isto minimiza o tempo que leva
para criar ou modificar o seu programa.
7.2.4 Diretrizes do Usar as seguintes diretrizes quando você fizer um programa de apli-
Programa de cação:
Aplicação para o • Usar um planejamento apropriado para cada posição; consultar a
ArcTool informação da especificação do processo de aplicação para o
seu caso.
• Minimizar as alterações na orientação do punho. Consultar a
Seção 7.2.2.1.
• Usar a finalização fina para início da solda e para o fim da solda.
• Usar o tipo de movimento linear ou circular e tipo de finalização
100 CNT em instruções de movimento durante a soldagem a ar-
co (pontos de solda).
• Posicionar o maçarico na posição correta e a orientação depen-
dendo do seu tipo de articulação.
7.3 GRAVANDO
E MODIFICANDO
UM PROGRAMA
7.3.1 Visão Geral Você pode gravar novos programas e modificar programas existen-
tes para instruir o robô a efetuar uma tarefa. Gravar um programa
inclui:
• Denominar o programa
• Definir instruções padrão
• Adicionar instruções ao programa
Modificar um programa inclui:

• Selecionar o programa
• Modificar as instruções padrão
• Inserir instruções
• Apagar instruções
• Copiar e colar instruções
• Pesquisar instruções
• Re-numerar instruções
• Desfazer operações
• Exibir comentários
No DispenseTool, definir posições pré-definidas requer que você crie

e grave um programa instruindo o robô para essas posições.
A Figura 7.8 Gravando e Modificando um Programa resume a grava-

ção e a modificação de um programa.
Figura 7.8 Gravando e Modificando um Programa

7.3.2 Gravando um Quando você gravar um novo programa você deve

Novo Programa • Denominar o programa e estabelecer a informação de cabeça-
lho do programa. A informação de cabeçalho do programa é uma
área reservada no programa que fornece ao controlador caracte-
rísticas específicas do programa.
• No PaintTool, Definir a informação detalhada para o programa
(consultar 8. ELEMENTOS DO PROGRAMA):
o Se ele for uma tarefa ou um processo
o Todos os dados relativos à pintura
• Modificar a informação da instrução padrão. Isto inclui a modifi-
cação das instruções de movimento e as instruções de aplicação
específica.
• Adicionar instruções de movimento ao programa.
• Adicionar instruções de aplicação específica e outras instruções
ao programa.
Denominando o Você pode denominar um programa usando três diferentes métodos

Programa (consultar 8. ELEMENTOS DO PROGRAMA, para informação adi-
cional):
• Termos – Este método fornece uma lista de termos que você
pode usar para montar um nome de programa.
APLICAÇÃO TERMOS
• RSR
• PNS
ArcTool • MAIN
• SUB
• TEST
• TEST
• JOB
DispenseTool • STYLE
• PROG
• ALT
• RSR
• PNS
HandlingTool • MAIN
• SUB
• TEST
• JOB
• PROC
PaintTool
• TEST
• MM
• TEST
• JOB
SpotTool+ • STYLE
• PROG
• ALT
• Letras Maiúsculas – Este método permite que você use letras

maiúsculas e quaisquer números.
• Letras Minúsculas – Este método permite que você use letras
minúsculas e quaisquer números. Para nome do programa, le-
tras minúsculas são automaticamente convertidas para letras
maiúsculas depois que você as introduzir.
Opções permitem que você mude se você estiver sobregravando,

inserindo o removendo o nome do programa ou a informação de
comentário. A tela exibirá ou Inserir ou Sobregravar. Remover permi-
te que você remova o texto do campo corrente. Espaço insere ou
sobregrava um espaço no texto.
O comprimento total do nome do programa não deve ter mais do que

oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras maiúsculas e
minúsculas para formar o nome do programa. Dar ao programa um
nome exclusivo que indique a finalidade do mesmo.
Nota
Não usar o símbolo de asterisco * nos nomes de programa.
Definindo Informação O detalhe da informação de cabeçalho do programa inclui:

de Detalhe • Data de criação
• Data de modificação
• Fonte de cópia
• Número de posições e tamanho do programa
• Nome do programa
• Subtipo
• Comentário
• Máscara de grupo
• Proteção contra gravação
• Ignorar pausa
No ArcTool, o detalhe de informação de cabeçalho do programa

também inclui:
• Máscara do Equipamento (opção de Múltiplos Equipamentos)
• Planejamento de Ondulações de Solda (opção MP/RPM)
No DispenseTool, o detalhe da informação de cabeçalho do progra-

ma também inclui:
• Tempo de ciclo
• Último tempo de ciclo
• Tempo de pistola ligada
• Último tempo de pistola ligada
• Volume de material
• Último volume de material
• Triedro padrão do usuário
• Triedro padrão da ferramenta
• Identificação da peça, para alguns dispensadores

• Número do equipamento
No PaintTool, o detalhe da informação de cabeçalho do programa

pode também incluir:
• Triedro padrão do usuário: (Subtipo do processo)
• Triedro padrão da ferramenta: (Subtipo do processo)
• Linha da programação do rastreio da linha: (Subtipo do proces-
so com opção de rastreamento)
• Número do limite do rastreio da linha: (Subtipo do processo com
opção de rastreamento)
• Rastreio contínuo no final do programa: (Subtipo do processo
com opção de rastreamento)
• Programa 1 do abridor: (Subtipo da tarefa com opção de abri-
dor)
• Último tempo de ciclo (Somente exibir)
• Último tempo de pistola ligada (Somente exibir)
• Tarefa do grupo 2 (direita) (opção PaintTool DualArm)
No SpotTool+ com o software Plug-in DispenseTool, a informação de

cabeçalho do programa também inclui:
• Máscara de aplicação
• Tempo de ciclo
• Último tempo de ciclo
• Tempo de pistola ligada
• Último tempo de pistola ligada
• Volume de material
• Último volume de material
• Triedro padrão do usuário
• Triedro padrão da ferramenta
• Identificação da peça, para alguns dispensadores
• Número do equipamento
Consultar a Seção 8.2 para ver detalhes sobre informação de cabe-

çalho do programa.
Definindo a As instruções de movimento dizem ao robô para se mover para uma
Informação da área da célula de trabalho de um modo específico. Quando você
Instrução Padrão criar um programa você pode definir, antecipadamente, o modo com
que você quer que o robô se mova quando você adicionar uma ins-
trução de movimento. Você faz isto definindo a informação de instru-
ção padrão de movimento. As instruções padrão de movimento po-
dem incluir instruções de aplicação específica para efetuar o seu
trabalho, bem como outras opções de movimento.
Depois que você definiu as instruções padrão você pode adicioná-

las ao programa. Você seleciona uma das instruções padrão dispo-
níveis para ser a instrução padrão corrente movendo o cursor para
essa instrução. Você pode definir e alterar as instruções padrão a
qualquer tempo enquanto você grava ou modifica um programa.
Modificando as Você pode também adicionar outras instruções não incluídas na ins-
Instruções Padrão do trução padrão de movimento para o seu programa. Para adicionar
Movimento estas instruções, selecionar o tipo de instrução que você quer adi-
Adicionando a Opção cionar ao programa e usar a informação na tela para introduzir a
Campos (adicionando informação específica da instrução.
instruções)
Você adiciona todas as instruções usando o mesmo procedimento
geral. Instruções de movimento, entretanto, requerem alguma infor-
mação específica. Consultar o Procedimento 7.2 Modificando um
Programa para informação sobre adicionar movimento e outros tipos
de instrução.
Adicionando Você pode adicionar outras instruções não incluídas na instrução

Instruções padrão do movimento em seu programa. Para adicionar estas instru-
ções, selecionar o tipo de instrução que você quer adicionar ao pro-
grama e usar a informação na tela para introduzir informação especí-
fica da instrução.
7.3.3 Criando e Para criar e gravar um novo programa da aplicação, consultar o

Gravando um Novo Procedimento 7.1 Criando e Gravando um Novo Programa.
Programa ArcTool
Procedimento 7.1 Criando e Gravando um Novo Programa
Nota
Se você quiser editar um programa com o terminal de programa-
ção desligado, isto é chamado de Editar um Programa em Segun-
do Plano. Consultar a Seção 7.4 para mais informações.
Condições • Todo o pessoal e o equipamento desnecessário estão fora da

célula de trabalho.
Passos 1. Estabelecer o número do triedro do Usuário:

b. Selecionar SETUP (configurar).
d. Selecionar Frames (triedros).
e. Se os triedros do usuário não forem exibidos pressionar F3,
[OTHER] (outros), e selecionar User Frame (triedro do usuá-
rio). Se F3, [OTHER], não for exibido, pressionar PREV.
f. Para selecionar o triedro do usuário para usar, pressionar F5,
SETIND, digitar o número do triedro do usuário que você
quer e pressionar ENTER. Isto ajusta o triedro ativo do usuá-
rio ($MNUFRAMNUM[1]) ao número do triedro que você es-
pecificar.
2. Denominar o programa:
a. Pressionar continuamente a chave de HOMEM MORTO e
mover a chave ON/OFF do terminal de programação para
ON.
b. Pressionar SELECT (selecionar).
c. Se F2, CREATE (criar), não for exibido, pressionar NEXT
(próximo), >.
d. Pressionar F2, CREATE. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options -- Insert --
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- End --
Enter program name
e. Mover o cursor para um método de denominar o programa.

Os rótulos das teclas de função mudarão dependendo do
método de denominação que você escolher.
f. Digitar o nome do programa:
Nota
Se você estiver gravando um programa para operação de produ-
ção usando RSR ou PNS, denominar o programa como se segue:
Um programa RSR deve ser RSRnnnn onde nnnn é um número
de quatro dígitos, como RSR0001.
Um programa PNS deve ser PNSnnnn, onde nnnn é um número
de quatro dígitos, como PNS0001.
Nota
Enquanto você mover o cursor pela lista de métodos se denomi-
nação, os rótulos das teclas de função mudarão.
Pressionar as teclas de função cujos rótulos correspondam ao nome

que você quer dar ao programa. Estes rótulos variam dependendo
do método de denominação que você escolher no Passo 2.e.
Por exemplo, se você escolher Letra Maiúscula, pressionar uma te-

cla de função correspondente à primeira letra. Pressionar essa tecla
até que a letra que você quer seja exibida no campo do nome do
programa. Pressionar a tecla de seta para a direita para mover o
cursor para o próximo espaço. Continuar até que o nome inteiro do
programa seja exibido.
Nota
Você pode também usar os números no terminal de programação
para incluir números no nome do seu programa.
Para anular um caractere à esquerda do cursor, pressionar BACK

SPACE.
Quando você terminar, pressionar ENTER. Você verá uma tela se-
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [TEST111 ]
-- End --
Select function
3. Para visualizar e modificar a informação de cabeçalho do

programa:
a. Pressionar F2, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
Nota
O nome de seu programa variará, dependendo de qual aplicação
você estiver usando e de qual método você usou para criar o no-
me do programa.
Program Detail
Creation Date: 02-Jan-xxxx

Modification Date: 02-Jan-xxxx
Copy Source: [ ]
Positions: 10 Size: 312 Byte
1; Program Name: [ RSR1000]
2; Sub Type: [NONE ]
3; Comment: [ ]
4; Group Mask: [1,*,*,*,*]
5; Write protect: [ON ]
6; Ignore pause: [OFF ]
b. Rever as configurações na tela.

• Se você gostar das configurações que estão exibidas na
tela e quiser omitir a configuração da informação de ca-
beçalho do programa e começar a editar o programa,
pressionar F1, END (fim), e omitir o Passo 13.
• Se você quiser alterar as configurações, continuar com o

Passo 4.
4. Para alterar o programa:

a. Mover o cursor para o nome do programa e pressionar EN-
TER.
b. Mover o cursor para selecionar um método de denominar o
programa.
c. Pressionar as teclas de função cujos rótulos correspondam
ao nome que você quer dar ao programa. Estes rótulos vari-
am dependendo do método de denominação que você esco-
lheu no Passo 2.e. Para anular um caractere, mover o cur-
sor para a direita do caractere e pressionar BACK SPACE.
Nota
Você não pode modificar detalhes se o programador configurado
como um macro de nível de sistema. Estes macros são identifica-
dos com a letra “s” na extrema direita da tela de configuração do
macro.
5. Para alterar o subtipo:

a. Mover o cursor para o subtipo e pressionar F4, [CHOICE]
(escolha). Você verá uma tela semelhante à seguinte. Con-
sultar a Seção 8.2.7 para mais informações sobre subtipos.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
b. Selecionar um subtipo e pressionar ENTER.
6. Para digitar um comentário:

a. Mover o cursor para Comment (comentário) e pressionar
ENTER.
b. Selecionar um método de denominar o comentário.
c. Pressionar as teclas de função apropriadas para adicionar o
comentário.
Por exemplo, se você escolher Letra Maiúscula, pressionar uma te-

cla de função correspondente à primeira letra. Pressionar esta tecla
até que a letra que você quiser seja exibida no campo de comentá-
rio. Pressionar a tecla de seta para a direita para mover o cursor
para o próximo espaço. Continuar até que seja exibido o comentário
inteiro.
Para anular um caractere à esquerda do cursor, pressionar BACK

SPACE.
7. Para estabelecer a máscara de grupo (ou grupo de movi-

mento):
Nota
Se o seu sistema não estiver configurado para múltiplos grupos,
você somente será capaz de selecionar um 1, para o primeiro
grupo, ou um *, para nenhum grupo.
a. Mover o cursor para o grupo que você quer ativar ou desati-

var. Você pode usar múltiplos grupos em um único programa,
mas somente dois grupos podem efetuar movimento Cartesi-
ano dentro de um único programa. A primeira posição na
máscara de grupo corresponde ao primeiro grupo. São su-
portados os grupos 1, 2, 3, 4 e 5.
b. Se você quiser ativar um grupo, rolar a tela para a direita
para o grupo que você quer e pressionar F4, 1, para cada
grupo ativado.
c. Se você quiser desativar um grupo, rolar a tela para a di-
reita para o grupo que você quer e pressionar F5, *. Se você
desativar todos os grupos, você não poderá adicionar instru-
ções de movimento ao seu programa.
Nota
Depois que a máscara de grupo foi estabelecida e as instruções
de movimento foram adicionadas ao programa, a máscara de gru-
po não pode ser alterada para esse programa.
8. Para estabelecer proteção contra gravação:

a. Mover o cursor para Write protect (proteção contra grava-
ção). Consultar a Seção 8.2.10 para informação sobre prote-
ção contra gravação.
b. Se você quiser ligar a proteção contra gravação, pressionar
F4, ON.
c. Se você quiser desligar a proteção contra gravação, pressio-
nar F5, OFF.
Nota
A proteção contra gravação deve ser ajustada para OFF para criar
um programa.
9. Para estabelecer ignorar pausa:

a. Mover o cursor para Ignore pause (ignorar pausa). Consultar
a Seção 8.2.11 para informação sobre ignorar pausa.
b. Se você quiser ligar ignorar pausa, pressionar F4, ON.
c. Se você quiser desligar ignorar pausa, pressionar F5, OFF.
10. Para estabelecer o tamanho da pilha:

a. Mover o cursor para Stack size (tamanho da pilha). Consultar
a Seção 8.2.12 para mais informação sobre o tamanho da Pi-
lha.
b. Introduzir o novo tamanho da Pilha.
11. Quando você terminar de introduzir a informação, pressionar

F1, END (fim). Será exibida a tela do editor do terminal de pro-
gramação.
Nota
Sempre que você quiser retornar para o primeiro menu SELECT
(selecionar), pressionar PREV até que ele seja exibido.
12. Mover a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF e

13. Para definir as instruções padrão de movimento:

ON.
b. Pressionar F1, POINT.
Você verá uma lista de instruções padrão de movimento semelhante

à seguinte.
Default Motion
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100 mm/sec FINE
4: L P[] 100 mm/sec CNT100
Nota
Se as instruções relacionadas forem as únicas que você quer u-
sar, não modificá-las. Ir para Definindo Instruções Padrão da
Aplicação.
c. Para modificar as instruções padrão de movimento, pressio-

nar F1, ED_DEF.
d. Mover o cursor para um componente na instrução padrão

que você quer modificar.
e. Usar as teclas de seta e as teclas de função apropriadas pa-
ra modificar o componente e pressionar ENTER.
Se a tecla de função [CHOICE] (escolha) for exibida, pressionar F4

para exibir uma lista de valores para o componente selecionado.
Por exemplo, para alterar o valor da velocidade, mover o cursor para

100%. Digitar um novo valor e pressionar ENTER. O novo valor será
exibido. A cada vez que você adicionar esta instrução ao programa o
novo valor será usado.
f. Repetir o Passo 13.d até o Passo 13.e para cada instrução
padrão que você quer definir.
g. Quando você terminar de definir as instruções padrão do

movimento, mover o cursor para a instrução que você quer
que seja a instrução padrão corrente e pressionar F5, DONE
(feito).
h. Para salvar as instruções padrão de movimento modifi-
cadas, consultar a Seção 11.3.
i. Para carregar os arquivos da instrução padrão do movi-
mento, consultar a Seção 11.3.4.
14. Mover a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF e

15. Para definir as instruções padrão da aplicação:
ON.
b. Exibir as instruções padrão para a instrução que você quer
configurar;
Para ponto de solda, você verá uma lista de instruções padrão de

soldagem a arco semelhante à seguinte.
Arc Weld def menu

1: L P[] 20.0 inch/min CNT100
2: L P[] 30.0 inch/min CNT100
3: L P[] 8 mm/sec CNT100
4: L P[] WELD_SPEED CNT100
Nota
Se as instruções relacionadas são as únicas que você quer usar,
não modificá-las.
c. Modificar as instruções padrão:

• Para o início do arco, pressionar F2, ED_DEF.
• Para ponto de solda, pressionar F3, ED_DEF.
• Para fim de arco, pressionar F4, ED_DEF.
d. Mover o cursor para um componente na instrução padrão

que você quer modificar.
e. Usar as teclas apropriadas e as teclas de função para modifi-
car o componente e pressionar ENTER.
Se a tecla de função [CHOICE] (escolha) for exibida, pressionar F4,

[CHOICE], para exibir uma lista de valores para o componente sele-
cionado.
Por exemplo para alterar as unidades, mover o cursor para realçar

20.0 e pressionar F4, [CHOICE]. Selecionar a nova unidade da lista
exibida. A cada vez que esta instrução for adicionada no programa,
o novo valor que você introduziu será usado.
Cuidado
As posições registradas e os registradores de posição
são afetados por UFRAME e UFRAME tem efeito du-
rante a reprodução. Se você alterar UFRAME, quais-
quer posições registradas e registradores de posição
serão também alterados.
f. Repetir o Passo 15.d até o Passo 15.e para cada instrução

que você queira definir.
g. Quando você terminar, pressionar F5, DONE (feito).
16. Para registrar uma posição usando a instrução padrão cor-

rente do movimento:
a. Movimentar o robô passo a passo para o local na célula de
trabalho onde você quer registrar a instrução e movimento.
b. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar F1, POINT.
A instrução será adicionada ao programa automaticamente.
Nota
O indicador @ será exibido na tela na linha corrente do programa
indicando que o robô está na posição atual.
17. Para registrar a posição usando uma das outras três posi-
ções padrão de movimento:
a. Movimentar o robô passo a passo para o local na célula de
trabalho onde você quer registrar a instrução de movimento.
b. Pressionar F1, POINT.
c. Mover o cursor para uma posição predefinida.
d. Pressionar ENTER e a posição será registrada. Esta então
se torna a posição predefinida corrente.
Nota
18. Para registrar a instrução do ponto de solda para início de

arco ou fim de arco, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pres-
sionar F3, WELD_PT.
Para registrar a posição usando uma das outras três instruções

predefinidas weld_pt
a. Movimentar passo a passo o robô para o local na célula de
trabalho onde você quer registrar a instrução de movimento.
b. Pressionar F3, WELD_PT.
c. Usar o cursor para selecionar uma nova instrução predefinida
de ponto de solda.
d. Pressionar ENTER. Esta então se torna a instrução predefi-
nida corrente do ponto de solda.
Nota
19. Para adicionar outras instruções:

a. Pressionar NEXT até que F1, [INST] seja exibido, em segui-
da pressionar F1, [INST].
b. Selecionar o tipo de instrução que você quer e usar as sele-
ções apropriadas na tela para montar a instrução.
Consultar 8. ELEMENTOS DO PROGRAMA para detalhes sobre

cada instrução.
20. Quando você terminar, mover a chave ON/OFF do terminal de

programação para OFF e liberar a chave de HOMEM MORTO.
Nota
Para testar o programa, consultar o capítulo “Testando um Pro-
grama e Executando a Produção”.
Nota
Se a variável do sistema $BACKGROUND for FALSE, o terminal
de programação deverá permanecer ligado durante a programa-
ção. Se você quiser desligar o terminal de programação, você
deve editar o programa no plano secundário. Consultar “Modifi-
cando um Programa no Plano Secundário”, para mais informa-
ções.
7.3.4 Modificando Você pode modificar um programa existente a qualquer tempo que
um Programa você queira alterar o conteúdo do programa. Modificar um programa
inclui
• Selecionar um programa
• Modificar as instruções de movimento
• Modificar as instruções de aplicação específica
• Modificar outras instruções
• Inserir instruções
• Anular instruções
• Copiar e colar uma instrução existente ou um elemento do pro-
grama
• Encontrar e substituir uma instrução existente ou um elemento
de programa
• Re-numerar posições depois que as instruções forem adiciona-
das, removidas ou movidas
• Desfazer operações, tais como modificar instruções, inserir ins-
truções e anular instruções
• Exibir comentários na tela do programa do terminal de progra-
mação
Nota
Você não pode modificar detalhes se o programa estiver configu-
rado como um macro em nível de sistema. Estes macros são
identificados com a letra “s” na extrema direita da tela Macro
Setup (configuração de macro).
Selecionando um Você seleciona um programa escolhendo o nome do programa a

Programa partir de uma lista de programas existentes na memória do controla-
dor. Consultar 11. MANUPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO,
para mais informações sobre o carregamento de programas.
Modificando A modificação das instruções de soldagem a arco altera qualquer

Instruções elemento das instruções Arc Start (início de arco), Arc End (fim de
arco), Weave (ondulação) ou Weave End (fim de ondulação).
A modificação das instruções de soldagem a ponto altera qualquer

elemento das instruções Spot (ponto) e Backup.
A modificação das instruções de distribuição altera qualquer elemen-

to do início da vedação e do fim da vedação.
Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você alterará qualquer
Instruções elemento da instrução.
Inserindo Instruções Quando você insere instruções, você coloca um número especifica-
do de novas instruções entre as instruções existentes. Quando você
inserir uma instrução, as instruções que seguem a nova instrução
são automaticamente re-numeradas.
Anulando Instruções Quando você anular instruções, você as removerá do programa

permanentemente. Quando você remover uma instrução, as instru-
ções remanescentes serão automaticamente re-numeradas.
Modificar as Cada um dos cinco componentes de instruções de um movimento

Instruções de pode ser alterado movendo o cursor para o componente e pressio-
Movimento nando F4, [CHOICE] (escolha), ou introduzindo novos dados numé-
ricos.
Retocando uma Quando você retocar uma instrução de movimento, somente os da-
Instrução de dos de posição nesse local de memória serão alterados. Outros
Movimento componentes da instrução do movimento são inalteráveis.
Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você seleciona um grupo de instruções,
Instruções faz uma cópia do grupo e insere o grupo em um ou mais locais do
programa. Você pode colar instruções copiadas do programa usando
os métodos descritos na Tabela 7.2 Métodos de Colagem.
Tabela 7.2 Métodos de Colagem
INSTRUÇÕES COLADAS DO
MÉTODO DESCRIÇÃO
PROGRAMA
Instruções copiadas do programa:
1: J P[1] 100% CNT100
2: L P[2] 500mm/sec CNT80
3: DO[1] = ON
4: J P[3] 50% CNT50
5: L P[4] 10mm/sec FINE
6: CALL HOME
• Cola as linhas exatamente como elas 7: J P[...] 100% CNT100
8: L P[...] 500mm/sec CNT80
foram copiadas
9: DO[1] = ON
LOGIC (F2) • Não registra posições 10: J P[...] 50% CNT50
• Deixa os números da posição em 11: L P[...] 10mm/sec FINE
branco 12: CALL HOME
7: J P[1] 100% CNT100
• Cola as linhas exatamente como elas 8: L P[2] 500mm/sec CNT80
foram copiadas 9: DO[1] = ON
POS_ID (F3)
• Retém os números da posição origi- 10: J P[3] 50% CNT50
nal 11: L P[4] 10mm/sec FINE
12: CALL HOME
• Cola as linhas exatamente como elas 7: J P[5] 100% CNT100
foram copiadas 8: L P[6] 500mm/sec CNT80
POSITION • Re-numera as posições copiadas 9: DO[1] = ON
(F4) com os próximos números de posição 10: J P[7] 50% CNT50
disponíveis 11: L P[8] 10mm/sec FINE
12: CALL HOME
• Retém os dados de posição copiados
CANCEL Cancela a colagem e retém as linhas copiadas de modo que você possa colá-
(F5) las em outra parte.
7: CALL HOME
• Cola as linhas em ordem inversa 8: L P[...] 10mm/sec FINE
R-LOGIC • Não registra posições 9: J P[...] 50% CNT50
(NEXT+F1) • Deixa os números de posição em 10: DO[1] = ON
branco 11: L P[...] 500mm/sec CNT80
12: J P[...] 100% CNT100
7: CALL HOME
• Cola as linhas em ordem inversa
R-POS-ID 9: J P[3] 50% CNT50
• Retém os números de posição origi- 10: DO[1] = ON
(NEXT+F2)
nais 11: L P[2] 500mm/sec CNT80
12: J P[1] 100% CNT100
7: CALL HOME
• Cola as instruções em ordem inversa 8: L P[8] 10mm/sec FINE
R-POS • Re-numera as posições copiadas 9: J P[7] 50% CNT50
(NEXT+F4) com o próximo número de posição 10: DO[1] = ON
disponível 11: L P[6] 500mm/sec CNT80
12: J P[5] 100% CNT100
Tabela 7.2 Métodos de Colagem (Continuação)
MÉTODO DESCRIÇÃO
PROGRAMA
• Cola todas as instruções exceto as
instruções de movimento em ordem in-
versa
• As instruções de movimento são cria-
das usando a instrução de movimento
corrente (primeira) e a próxima (segun-
da):
o O tipo de movimento, a velocidade 1º:
e as opções relacionadas ao movi-
mento são usados a partir da se- J P[i] 100% CNT100, Off-
gunda instrução de movimento set,PR[x]
o Os dados de posição, tipo de encer-
ramento e as opções não relacio- 2º:
nadas ao movimento são usados a
partir da primeira instrução de mo- L P[j] 50 mm/sec FINE
vimento ACC150 PTH
o A instrução do movimento da base
na área copiada será colada como Resultado:
estiver
• Retém os números de posição originais L P[j] 50mm/sec FINE
ACC150 PTH
RM-POS-ID • Instruções de modo, tais como I/O, são L P[i] 50mm/sec CNT100
(NEXT+F3) coladas na ordem inversa, mas as Offset,PR[x] ACC150 PTH
condições não são alteradas (ON para
OFF ou OFF para ON); você deve mo- 7: CALL HOME
dificá-las depois da colagem 8: L P[4] 10mm/sec FINE
• UTOOL e UFRAME alteram instruções 9: L P[3] 10mm/sec CNT50
e as instruções do registrador de posi- 10: DO[1] = ON
ção são coladas na ordem inversa, 11: J P[2] 50% CNT80
mas os números do triedro e os núme- 12: L P[1] 500mm/sec
CNT100
ros do registrador não são alterados;
você deve modificá-los depois da cola-
gem
• As instruções de movimento que con-
têm as seguintes opções de movimento
somente são copiadas na ordem inver-
sa e causam uma advertência a ser e-
xibida
o Comandos de aplicação
o OMISSÃO
o INC (movimento incremental)
o Volta contínua
o TEMPO ANTES / DEPOIS
Tabela 7.2 Métodos de Colagem (Continuação)
MÉTODO DESCRIÇÃO
PROGRAMA
• Cola todas as instruções exceto as
instruções de movimento na ordem
inversa
• As instruções de movimento são cri-
adas usando a instrução de movi-
mento corrente (primeira) e a próxima
(segunda):
o O tipo de movimento, a velocida-
de e as opções relacionadas com
o movimento são usados a partir
da segunda instrução de movi-
mento 1º:
o Os dados de posição, o tipo de
encerramento e as opções não re- J P[k] 100% CNT100, Off-
lacionadas com o movimento são set,PR[x]
usados a partir da primeira instru-
ção de movimento 2º:
o A instrução de movimento da ba-
se na área copiada será colada L P[l] 50 mm/sec FINE ACC150
como estiver PTH
• Re-numera as posições copiadas
com os números da próxima posição Resultado:
RM-POS
disponível
(NEXT+F5) L P[l] 50mm/sec FINE ACC150
• Instruções de modo, tais como I/O,
PTH
são coladas na ordem inversa, mas L P[k] 50mm/sec CNT100
as condições não são alteradas (ON Offset,PR[x] ACC150 PTH
para OFF ou OFF para ON); você
modificá-las depois da colagem 7: CALL HOME
• UTOOL e UFRAME alteram as ins- 8: L P[8] 10mm/sec FINE
truções e as instruções do registrador 9: L P[7] 10mm/sec CNT50
de posição são coladas na ordem in- 10: DO[1] = ON
versa, mas os números do triedro e 11: J P[6] 50% CNT80
os números do registrador não são 12: L P[5] 500mm/sec CNT100
alterados; Você deve modificá-los
depois da colagem
• Instruções de movimento que contêm
as seguintes opções de movimento
somente são copiadas em ordem in-
versa e causam uma advertência a
ser exibida.
o Comandos de aplicação
o OMISSÃO
o INC (movimento incremental)
o Volta contínua
o TEMPO ANTES / DEPOIS
Nota
Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, as instruções de mo-
vimento que contêm as seguintes opções de movimento somente
serão copiadas na ordem inversa e causarão uma advertência a
ser exibida:
• Comandos de aplicação
• OMISSÃO
• INC (movimento incremental)
• Volta contínua
• TEMPO ANTES / DEPOIS
Descobrindo e Quando você descobrir e substituir, você descobre instruções espe-
Substituindo cíficas e, se desejado, substitui essas instruções por novas. Esta
Instruções função será útil, por exemplo, quando a informação de configuração
que afeta o programa for alterada. Ela será também útil quando você
precisar descobrir rapidamente uma área específica de um longo
programa.
Determinando a A determinação da condição da instrução de pintura permite que
Condição da você descubra a instrução de pintura mais recente e como ela foi
Instrução de Pintura usada. Por exemplo, dependendo da posição do cursor no progra-
(somente PaintTool) ma, você pode determinar a condição da instrução GUN (pistola)
mais recente para descobrir se o aplicador está ligado ou desligado.
Você pode determinar a condição das seguintes instruções:
• Preset[x] (Opção de Parâmetro da Aplicação)
• Eletrostat[x]
• GunSel[x]
• Utool[x]
Re-numerando Você pode re-numerar posições no programa. Quando você adicio-

Posições nar posições em um programa, o primeiro número de posição dispo-
nível é atribuído à posição, indiferente de seu lugar no programa.
Quando você anular as instruções de movimento, todas as posições
remanescentes mantêm seus números atuais. A re-numeração re-
atribui todos os números de posição no programa de modo que eles
estejam em ordem seqüencial.
Desfazendo Você pode desfazer uma operação para se recuperar da última ope-
Operações ração incorreta ou defeituosa. Você pode desfazer a operação ante-
rior para editar o programa e pode refazer a última operação de Des-
fazer. Diversas modificações para uma linha podem ser recuperadas
com uma única operação de Desfazer se você não tiver modificado
qualquer outra linha no meio das modificações.
Você não pode Desfazer uma operação quando existirem quaisquer

das seguintes condições:
• O controlador foi desligado e ligado
• Um outro programa foi selecionado
• Você está usando um CRT e um teclado
• A chave ON/OFF do terminal de programação está em OFF.

• O programa é protegido contra gravação
• O terminal de programação não tem suficiente memória dispo-
nível
Também, você não pode Desfazer uma operação em HandlingTool

quando quaisquer das seguintes condições existirem:
• Modificando o comando de paletização
• Anulando as linhas do programa que incluam instruções de pale-
tização
• Copiando linhas do programa que incluam instruções de paleti-
zação
• Colando linhas que incluam instrução de paletização
• Substituindo ou re-numerando no lugar no programa que tem
instruções de paletização.
Em adição, Desfazer não funciona se você tiver executado quais-

quer das seguintes instruções em um programa:
• Instruções de paletização (HandlingTool)
• Instruções de distribuição (DispenseTool)
• Instruções de rastreamento de linha
• On-the-Fly (ArcTool)
• Retoque on-line
Nota
Se a força falhar no processo de efetuar uma operação de Desfa-
zer, podem ocorrer resultados inesperados e a modificação dese-
jada não é garantida de tomar efeito quando a força for restaura-
da.
Exibindo Comentários Esta função exibe comentários de I/O e de registradores na tela do

na Tela do Programa programa do terminal de programação. Isto lhe dá a capacidade de
do Terminal de confirmar os comentários enquanto você edita um programa do ter-
Programação minal de programação, sem ter de exibir uma outra tela.
Você pode exibir somente comentários para as seguintes instruções

enquanto estiver editando um programa do terminal de programa-
ção. Você não pode alterar os comentários na tela do programa do
• Instruções de I/O (DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT],
RI[i:COMMENT], RO[i:COMMENT], GI[i:COMMENT],
GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT], AO[i:COMMENT],
UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT],
SO[i:COMMENT])
• Instruções do registrador (R[i:COMMENT])
• Instruções do registrador de posição (PR[i:COMMENT])
• Instruções do elemento do registrador de posição
(PR[i.j:COMMENT]
O mostrador dos comentários é ligado e desligado quando você se-

lecionar [Comment] pressionando F5, [EDCMD].
Nota
As instruções que incluem endereçamento indireto não exibem os
comentários, como no seguinte exemplo: R[R[i]], DO[R[i]], …
Usar o Procedimento 7.2 Modificando um Programa.
Procedimento 7.2 Modificando um Programa
Condições Nota
Você não pode modificar um programa do SpotTool+ que foi cria-
do antes da versão do software 4.10 a menos que você o tenha
convertido para o formato R-J3iB da versão apropriada.
• Todo o pessoal e o equipamento desnecessário estão fora da

• O programa foi criado e toda a informação de detalhe foi estabe-
lecida corretamente (consultar a Seção 7.3.2).
1. Selecionar um programa a modificar:

Passos
b. Pressionar SELECT (selecionar).
Se F1, [TYPE], não for exibido na tela, pressionar >, NEXT (próximo)
até que ele seja exibido.
d. Selecionar a lista que você quer:
• All exibe todos os programas.
• TP Programs exibe todos os programas do terminal de
programação.
• KAREL Progs exibe todos os programas KAREL.
• Macro exibe todos os programas macro.
• Cond exibe todos os programas condicionais.
• Jobs exibe todos os programas de tarefa para o Dispen-
seTool e PaintTool.
Nota
Você não pode modificar detalhes se o programa estiver configu-
rado como um macro de nível do sistema. Estes macros são iden-
tificados com a letra “s” na extrema direita da tela Macro SETUP
(configuração de macro).
e. Mover o cursor para o nome do programa que você quer mo-

dificar e pressionar ENTER.
f. Pressionar continuamente a chave de HOMEM MORTO e
ON.
Cuidado
Posições registradas não são afetadas por UFRAME e
UFRAME não tem efeito durante a reprodução. Entre-
tanto, os registradores de posição são registrados
em relação ao UFRAME atual. Se você alterar U-
FRAME, quaisquer registradores de posição registrada
também se alterarão.
2. Para retocar ou modificar as instruções do movimento:
a. Mover o cursor para o número da linha da instrução do mo-

vimento que você quer modificar.
b. Para alterar somente o componente de posição da ins-
trução do movimento, mover o robô passo a passo para a
nova posição, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressio-
nar F5, TOUCHUP (retocar). Se F5, TOUCHUP, não for exi-
bido, pressionar >, NEXT (próximo).
Perigo
Se você alterar o tipo de movimento de uma instrução
de posição de linear para joint, você pode fazer com
que o valor da velocidade mude de mm/seg para um
valor predefinido tão alto quanto 100%. Certificar-se de
verificar o valor da velocidade que você executa a ins-
trução; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal
c. Para alterar outro componente da instrução do movimen-

to, mover o cursor para o componente usando as teclas de
seta e pressionar as teclas de função apropriadas para modi-
ficar o componente.
• Se os rótulos da tecla de função estiverem disponí-
veis, pressionar a tecla apropriada.
• Se nenhum rótulo de tecla de função estiver disponí-
vel, pressionar F4, [CHOICE] (escolha), e selecionar um
valor.
• Para alterar o valor da posição, mover o cursor para o
número de posição e pressionar F5, POSITION. A tela
posição será exibida mostrando as coordenadas Cartesi-
anas ou os ângulos de articulação da posição seleciona-
da. Mover o cursor para o componente que você quer al-
terar e introduzir o novo valor usando as teclas de núme-
ros. Para fazer outras alterações, usar as teclas de fun-
ção descritas aqui.
Position Detail
P[1] UF:0 UT:1 CONF: N 0 0
X 1829.992 mm W -179.998 deg
Y .050 mm P -90.000 deg
Z 1170.024 mm R 0.000 deg
o Para alterar o número do grupo de movimento, pres-

sionar F1, GROUP (grupo). Isto se aplica somente para
sistemas que foram configurados para múltiplos grupos.
o Para exibir componentes para eixos estendidos,
pressionar F2, PAGE (página). Isto somente se aplica a
sistemas que incluem eixos estendidos.
o Para alterar a configuração entre mover-se em movi-
mentos interrompidos (F) e não ou normal (N), pressio-
nar F3, CONFIG, e em seguida usar as teclas de seta
para cima e para baixo para alterar F para N e N para F.
Nota
Ângulos de articulação são úteis para o posicionamento zero do
robô ou para controle de movimento não cinemático como contro-
lar o movimento de uma mesa de posicionamento.
o Para mudar o formato da posição de coordenadas

Cartesianas para ângulos de articulação ou de ângu-
los de articulação para coordenadas Cartesianas,
pressionar F5, [REPRE] e selecionar o sistema de coor-
denadas. A posição será convertida automaticamente.
o Quando você terminar, pressionar F4, DONE (feito).
Cuidado
Quando você alterar a representação de Cartesiano
para joint, os valores do triedro do usuário e do triedro
da ferramenta correntemente serão de fato usados para
calcular os ângulos de articulação. Depois que você
tiver mudado de Cartesiano para joint, se você modifi-
car os triedros do usuário e os triedros da ferramenta,
estas mudanças não terão efeito na posição com repre-
sentação joint, indiferente do tipo da instrução de mo-
vimento que contém a posição.
o Para alterar o comentário associado com a posição, mo-

ver o cursor para o valor da posição e pressionar ENTER.
Seguir a informação na tela para introduzir o comentário da
posição. Pressionar ENTER quando você terminar de alterar
o comentário.
d. Repetir o Passo 2.a até o Passo 2.c para cada instrução de

movimento que você queira modificar.
3. Para modificar outras instruções:
Mover o cursor para o número da linha da instrução que você quer

modificar.
a. Mover o cursor para o componente que você quer modificar e
pressionar a tecla apropriada:
• Se os rótulos da tecla de função estiverem disponí-

veis, pressionar a tecla apropriada.
• Se nenhum rótulo de tecla de função estiver disponí-
vel, pressionar F4, [CHOICE] (escolha), e selecionar um
valor.
c. Repetir o Passo 3.a e o Passo 3.b para cada instrução que
você quer modificar.
4. Para inserir instruções:

a. Decidir onde você quer inserir a instrução. Mover o cursor
para a linha seguinte a esse ponto. O cursor deve estar no
número da linha. Por exemplo, se você quiser inserir entre
as linhas 5 e 6, colocar o cursor na linha 6.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F5, [EDCMD] seja e-
xibido.
c. Pressionar F5, [EDCMD].
d. Selecionar Insert (inserir).
e. Digitar o número de linhas a inserir e pressionar ENTER. Se-
rá inserida uma linha em branco no programa para cada linha
que você quer inserida. Todas as linhas do programa serão
re-numeradas automaticamente. O seu programa parecerá
semelhante ao seguinte.
5: J P[4] 50% CNT50

6:
7:
8:
9: J P[5] 50% CNT10
f. Mover o cursor para o número da linha de qualquer linha in-

serida e adicionar qualquer instrução.
5. Para anular instruções:

a. Mover o cursor para o número da linha da instrução que você
quer anular. Se você quiser anular diversas instruções em
ordem consecutiva, mover o cursor para a primeira linha a
ser anulada.
Cuidado
Se você anular uma instrução, ela será permanente-
mente removida do programa. Certificar-se de que você
quer remover uma instrução antes de continuar; caso
contrário, você poderá perder informação valiosa.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F5, [EDCMD] seja e-

xibido.
d. Selecionar Delete (anular).
e. Para anular uma faixa de linhas, mover o cursor para sele-

cionar as linhas a serem anuladas. O número da linha de ca-
da linha a ser anulada será realçado conforme você move o
cursor.
f. Anular a linha ou as linhas.
• Se você não quiser anular a(s) linha(s) seleciona-
da(s), pressionar F5, NO.
• Para anular a(s) linha(s) selecionada(s) pressionar F4,
YES.
Nota
Você pode copiar instruções de um programa e colá-las dentro
desse programa ou em outro programa.
6. Para copiar e colar instruções:

a. Pressionar NEXT, >, até que F5, [EDCMD] seja exibido.
b. Pressionar F5, [EDCMD].
c. Selecionar Copy (copiar)
d. Mover o cursor para a primeira linha para ser copiada.
e. Pressionar F2, COPY.
f. Mover o cursor para selecionar a faixa de linhas a serem co-
piadas.
O número da linha de cada linha a ser copiada será realçado con-

forme você move o cursor.
g. Pressionar F2, COPY, novamente.
h. Decidir onde você quer colar as linhas. Mover o cursor para a
linha seguinte a esse ponto. O cursor deve estar no número
da linha.
i. Pressionar F5, PASTE (colar).

j. Pressionar a tecla de função que corresponde ao modo com
que você quer colar as linhas copiadas (consultar a Tabela
7.2 Métodos de Colagem quanto a detalhes e exemplos de
cada método de colagem).
k. Repetir o Passo 6.i até o Passo 6.j para colar o mesmo jogo
de instruções tantas vezes quantas você quiser.
Nota
Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, as instruções de mo-
vimento que contêm as seguintes opções de movimento somente
serão copiadas em ordem inversa e causarão uma advertência a
se exibida:
• Comandos de aplicação
• OMISSÃO
• INC (movimento incremental)
• Volta contínua
• TEMPO ANTES / DEPOIS
l. Quando você terminar de copiar e colar as instruções,

pressionar PREV.
7. Para achar as instruções:

a. Mover o cursor para o número da linha de qualquer instru-
ção.
b. Pressionar NEXT, >, até que F5, [EDCMD], seja exibido.
d. Selecionar Find (achar).
e. Selecionar o tipo de instrução a encontrar.
f. Quando pronto, introduzir a informação necessária.
O sistema pesquisa para frente a partir da posição corrente do cur-

sor para o item que você quer. Se ele encontrar a ocorrência do i-
tem, ele a realça na tela.
g. Para encontrar a próxima ocorrência do item, pressionar
F4, NEXT (próximo).
h. Quando você terminar de encontrar itens, pressionar F5,
EXIT (sair).
i. Se você pressionar F5, EXIT, pressionar PREV. Você não
precisará pressionar PREV se pressionar F4, NEXT, até que
todas as ocorrências tenham sido encontradas.
Nota
No ArcTool e no HandlingTool, você não pode usar o comando
Find (achar) para localizar as instruções de trajetória / desloca-
mento nem as instruções de sensibilidade ao toque.
8. Para substituir as instruções:

ção.
b. Pressionar NEXT (próximo), > até que F5, [EDCMD], seja e-
xibido.
c. Pressionar F5, [EDCMD]
d. Selecionar Replace (substituir).
e. Selecionar a instrução que você quer substituir da lista de
instruções. Seguir a informação na tela para especificar a
instrução.
O sistema encontra a primeira ocorrência da instrução existente e a

realça.
f. Selecionar o item de substituição e introduzir a informação
necessária.
g. Decidir como substituir a instrução.
• Para substituir a instrução existente pela nova em
todas as ocorrências, pressionar F2, ALL (todas). O
sistema o induzirá a confirmar que você quer substituir
todas as ocorrências da instrução.
• Para substituir a instrução existente pela nova, pres-

sionar F3, YES. O sistema o induzirá a pesquisar pela
próxima.
• Para ignorar esta ocorrência e achar a próxima, pres-
sionar F4, NEXT (próxima), e o sistema encontrará a
próxima ocorrência, se existir.
• Para parar a operação de cancelamento e de substi-
tuição, pressionar F5, EXIT (sair).
Cuidado
No ArcTool e no HandlingTool, você não pode usar o
comando Replace (substituir) para substituir uma ins-
trução de movimento com uma sensibilidade ao toque
ou uma instrução de trajetória / deslocamento. Fazer
isto causa um erro de falha de gravação de memória.
Se você quiser substituir a instrução de movimento,
primeiro anular a instrução de movimento e em seguida
inserir a sensibilidade ao toque ou a instrução da traje-
tória.
9. Se você estiver executando o PaintTool, efetuar os seguintes

passos. Caso contrário, pular para o Passo 10.
a. Para determinar a Condição da Instrução de Pintura, mover o
cursor para o número de linha de qualquer instrução.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F2, STAT, seja exibi-
do.
c. Pressionar F2, STAT. Ver a seguinte tela como um exemplo
de condição de pintura quando o cursor estiver em uma
instrução no programa que esteja depois de uma instrução
gun=on e de uma instrução eletrostática.
Paint Status
1 Gun=ON 5
2 6
3 ElectroStat[4] 7
4 8
PROC742
5:L P[ 6] CNT100 GUN=ON
6:L P[ 7] CNT100
7:L P[ 8] CNT100
8:L P[ 9] CNT100
9:L ElectroStat[4]
10:L P[10] CNT100
10. Para re-numerar posições:

ção.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F5, [EDCMD], seja
exibido.
d. Selecionar Renumber (re-numerar).

e. Re-numerar as posições:
• Se você não quiser re-numerar posições pressionar
F5, NO.
• Para re-numerar posições pressionar F4, YES.
11. Para desfazer uma operação:

a. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F5, [EDCMD], seja
exibido.
c. Selecionar Undo (desfazer).
d. Desfazer a operação. A operação recuperada é exibida.
• Se você não quiser desfazer a operação, pressionar
F5, NO.
• Para desfazer a operação, pressionar F4, YES.
e. Para cancelar a operação de desfazer, pressionar F5,

[EDCMD], em seguida pressionar Undo (desfazer). Pressio-
nar F4, YES, para refazer a operação.
Perigo
Se você tiver usado Undo (desfazer), você deverá tes-
tar completamente o programa modificado em movi-
mento de baixa velocidade antes de permitir que ele
seja executado continuamente. Caso contrário, você
poderá lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
Consultar 9. TESTANDO UM PROGRAMA E EXECU-
TANDO A PRODUÇÃO para mais informações sobre
testar um programa.
12. Para exibir comentários na tela do programa do terminal de

programação, ver a seguinte tela como exemplo.
PNS0001
1: R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1]
2: DO[1:HAND1ACK]=ON
[END]
a. Pressionar F5, [EDCMD].

PNS0001
1/3
2: DO[1:HAND1ACK]=ON +----------------+
| 1 Insert |
[END] | 2 Delete |
| 3 Copy |
| 4 Find |
| 5 Replace |
| 6 Renumber |
| 7 Comment |
| 8 Undo |
+---------+ |
b. Se você selecionar Comment (comentário), os comentários

se desligarão.
PNS0001
1/3
1: R[2]=DI[3]
2: DO[1]=ON
[END]
c. Pressionar F5, [EDCMD], novamente. Se você selecionar

Comment, os comentários se ligarão.
PNS0001
1/3
2: DO[1:HAND1ACK]=ON
[END]
13. Quando você terminar, Girar a chave ON/OFF do terminal de

programação para OFF e liberar a chave de HOMEM MORTO.
Nota
Para testar o programa, consultar 9. TESTANDO UM PROGRA-
MA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO.
7.3.5 Criando um Para criar um programa macro, você deve criar um programa de
subtipo macro e incluir as instruções apropriadas. Usar o
Programa Macro
Procedimento 7.3 Criando um Programa Macro.
Procedimento 7.3 Criando um Programa Macro
Condições • Todo o pessoal e todo o equipamento desnecessário estão fora

da célula de trabalho.
Passos 1. Criar um programa, usando o subtipo Macro. Ver a seguinte tela

como exemplo.
Program Detail
1/6
Creation date: 01-Jan-xxxx
Modification Date: 01-Jan-xxxx
Copy source: [ ]
Positions: FALSE Size 17 Byte
1 Program Name [ PROG742]

2 Sub Type: [Macro ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ]
5 Write protect: [ON ]
6 Ignore Pause: [OFF ]
2. Adicionar as instruções que você quer incluir no programa ma-

cro.
Nota
Para executar o programa macro, consultar 4. CONFIGURAÇÃO
GERAL.
7.4 MODIFICAN-
DO UM PRO-
GRAMA EM SE-
GUNDO PLANO
(EDIÇÃO EM
SEGUNDO PLA-
NO)
7.4.1 Visão Geral A edição em segundo plano é usada para modificar um programa
quando o terminal de programação estiver desligado. Isto pode tam-
bém ser usado para editar um programa enquanto um outro progra-
ma estiver sendo executado. Você não tem de parar o robô para
modificar ou verificar um outro programa. Esta opção pode melhorar
a eficiência da produção e da manutenção.
Para modificar um programa em segundo plano enquanto o terminal

de programação estiver desligado, a variável do sistema $BACK-
GROUND deve ser TRUE (verdadeira). Se $BACKGROUND for
FALSE (falsa), o terminal de programação deve permanecer ligado
durante a programação. Para mais informação sobre a variável do
sistema, consultar o Manual de Referência do Software do Sistema
do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Perigo
Se o terminal de programação estiver desligado, certifi-
car-se de estar a uma distância segura (fora da célula
de trabalho do robô) quando você editar um programa
enquanto um outro programa estiver sendo executado.
O terminal de programação não está no controle do
robô durante esta hora. Caso contrário, o robô poderá
Durante a edição em segundo plano, você pode

• Criar ou anular programas.
• Adicionar novas instruções ao programa.
• Adicionar novas instruções ao movimento.
A posição registrada será a posição corrente do robô.

o Se o robô estiver correntemente executando uma instrução
de movimento em um outro programa, a posição do robô na
hora em que você adicionar a instrução de movimento, será
a posição registrada.
o Se o robô não estiver executando uma instrução de movi-
mento em um outro programa, a posição corrente do robô se-
rá a posição registrada.
• Modificar instruções existentes do programa.

Durante a edição em segundo plano, você não pode movimentar o

robô a menos que o terminal de programação esteja ativado.
Se você adicionar instruções de movimento durante a edição de

programa em segundo plano, você deve lembrar-se de retocar as
posições usando TOUCHUP (retocar) em primeiro plano, antes de
executar o programa.
Para mais informação sobre as variáveis do sistema relacionadas à

edição em segundo plano, consultar o Manual de Referência do
Software do Sistema do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics.
Usar o Procedimento 7.4 Modificando um Programa em Segundo

Plano.
Cuidado
Você não pode editar macros em nível de sistema no
primeiro plano nem no segundo plano. Se você tentar
fazer isto, não será capaz de salvar as suas alterações.
7.4.2 Fluxograma do A Figura 7.9 Processo de Edição em Segundo Plano e a Figura 7.10
Processo de Edição Processo de Edição em Segundo Plano (Continuação) mostram co-
em Segundo Plano mo flui o processo de Edição em Segundo Plano.
Figura 7.9 Processo de Edição em Segundo Plano

Figura 7.10 Processo de Edição em Segundo Plano (Continuação)
7.4.3 Editando em Quando você usar a edição em segundo plano no iTerminal, deve
Segundo Plano lembrar-se das seguintes diretrizes:
Usando o iTerminal • Existe amplamente um sistema de programa –BCKEDT–.
• Selecionando –BCKEDT– na janela da direita fará o editor do
terminal de programação executar em modo de segundo plano
na janela do lado direito.
• É possível e útil editar em primeiro plano na janela da esquerda
e editar em segundo plano na janela da direita.
• Você não pode editar em segundo plano em ambas ou em todas
as três janelas.
• Se você for editar em segundo plano quando o controlador esti-

ver desligado, você estará editando em segundo plano quando o
controlador estiver ligado de novo. Isto funcionalmente é diferen-
te no terminal de programação monocromático.
7.4.4 Modificando Procedimento 7.4 Modificando um Programa em Segundo Plano

um Programa em
Segundo Plano
Condições • Todo o pessoal e todo o equipamento desnecessário estão fora

• O programa foi criado e todas as informações de detalhe foram
estabelecidas corretamente. (Seção 7.3.2)
• Certificar-se de que a variável do sistema $BACKGROUND este-
ja ajustada para TRUE (verdadeira).
Passos 1. Desativar o terminal de programação.
Nota
Se o terminal de programação estiver desativado quando você
efetuar este procedimento, o programa que você selecionar para
edição em segundo plano será executado no lugar.
2. Pressionar SELECT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Select
287746 Bytes free 1/3
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 COND [ ]
3 MAIN [ ]
4 MSG [ ]
3. Selecionar o programa especial usado para editar o segundo

plano. O nome deste programa é –BCKEDT–.
• Se o programa estiver correntemente sendo executado
em segundo plano, você automaticamente será levado de
volta para a sessão de editar em segundo plano. Ir para o
Passo 7.
• Se o programa já não estiver sendo executado em se-
gundo plano, você deve selecionar um programa para editar
em segundo plano. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
Select
1 COND [ ]
2 MAIN [ ]
3 MSG [ ]
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
Se você estiver executando o PaintTool, você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
Select
1 BYPASS PR [To bypass ]
2 CLNIN PR [To cleaner ]
3 CLNOUT PR [From cleaner ]
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
4. Mover o cursor para o nome do programa que você quer editar.

5. Pressionar ENTER.
6. Você verá uma mensagem de confirmação. Pressionar ENTER.
Será exibido no início do programa “<<BACKGROUND>” (se-
gundo plano).
7. Modificar o programa. Consultar o Procedimento 7.2 Modificando

um Programa.
Nota
Quaisquer modificações que você fizer no programa em segundo
plano não terão efeito até que você termine de editar o segundo
plano.
8. Para alternar entre dois programas (tecla EDIT), um em pri-

meiro plano e um em segundo plano, pressionar EDIT (editar).
Se nenhum programa for selecionado em primeiro plano, o pro-
grama especial (BCKEDT) é trazido para o primeiro plano.
Nota
Você não pode editar dois ou mais programas em segundo plano
ao mesmo tempo. Para editar um outro programa em segundo
plano, você deve primeiro terminar de editar o primeiro programa
selecionando End_edit. Então reiniciar a edição em segundo pla-
no. Desativar o terminal de programação. Pressionar a tecla EDIT
ou re-selecionar –BCKEDT– na tela de Seleção de programa.
Se um sinal de partida externa for recebido durante a edição em

segundo plano, o programa selecionado em primeiro plano é inicia-
do.
Se o programa que você selecionou para a edição em segundo

plano estiver sendo executado durante a operação automática,
chamado como subprograma, o programa original será executado
(em vez do programa que você alterou em segundo plano).
Se você selecionar um programa com uma função externa de

seleção de programa, (como PNS) durante a edição em segundo
plano, a edição em segundo plano continuará normalmente.
9. Quando você terminar de editar o programa em segundo

plano, encerrar a sessão de edição em segundo plano:
a. Pressionar NEXT (próximo), > até que seja exibido F5,
[EDCMD].
c. Selecionar End_edit.
10. Salvar as alterações.

• Se você quiser salvar as alterações que fez, mover o cur-
sor para YES e pressionar ENTER. Você será levado de vol-
ta à tela de SELEÇAO de programa e <<BACKGROUND>
não será mais exibido no início do programa.
• Se você não quiser salvar as alterações que fez, mover o
cursor para NO e pressionar ENTER. Você dará a opção de
desconsiderar as alterações ou retornar para a sessão de e-
ditar em segundo plano.
Nota
Você não poderá implementar as alterações que fez se o progra-
ma correntemente selecionado estiver sendo executado ou em
pausa. Você deve primeiro selecionar OK e pressionar ENTER
antes que possa salvar o programa. A sessão de edição em se-
gundo plano será reassumida.
7.4.5 Localizando Quando você usar a Edição em Segundo Plano você poderá expe-
Defeito na Edição rimentar um ou mais dos problemas mencionados na Tabela 7.3
em Segundo Plano Localizar Defeito na Edição em Segundo Plano – Causa do Proble-
ma e Solução. Usar a informação de Causa e Solução da Tabela 7.3
Localizar Defeito na Edição em Segundo Plano – Causa do Proble-
ma e Solução para eliminar quaisquer problemas que possam ocor-
rer durante a operação normal.
Tabela 7.3 Localizar Defeito na Edição em Segundo Plano – Causa do Problema e Solu-
ção
PROBLEMA CAUSA SOLUÇÃO
TPIF-005 O programa que não
Um programa não está
está selecionado foi exibido
selecionado em primeiro Deve haver dois programas
quando você pressionou a tecla
plano. selecionados (um em primeiro
EDIT.
plano e um em segundo pla-
TPIF-053 Não editando o pro- no) a fim de usar a tecla EDIT
Um programa não está
grama de segundo plano foi para alternar entre eles.
selecionado em segundo
exibido quando você pressionou
plano.
a tecla EDIT.
A quantidade de memória
Não há suficiente memó-
Você não pode iniciar a edição disponível deve ser maior do
ria disponível para copiar
em segundo plano para o pro- que o tamanho do programa
o programa selecionado
grama selecionado. selecionado para iniciar a
para editar.
edição em segundo plano.
Quando terminar a edição
A quantidade de memória
em segundo plano, será
TPIF-054 Não poderá terminar deve ser maior do que a do
criada uma cópia de se-
de editar ou Memo-126 Memória programa original e a do pro-
gurança do programa
não mais disponível. Memória grama copiado para edição
original. O programa ori-
disponível não suficiente para em segundo plano, a fim de
ginal será então modifi-
salvar as mudanças que você fez salvar quaisquer alterações
cado. Estes dois progra-
durante a edição em segundo que você fez durante a ses-
mas requerem mais me-
plano. são de edição em segundo
mória do que corrente-
plano.
mente está disponível.
Você deve recuperar a ver-
são da cópia de segurança.
Verificar o programa original.
TPIF-055 Não poderá recuperar A energia do robô foi des- Em seguida testar o progra-
o programa original. O progra- ligada, em seguida ligada ma continuamente para eli-
ma original está corrompido e não de volta durante a edição minar a possibilidade de ocor-
pode ser recuperado. em segundo plano. rer quaisquer erros. Consultar
9. TESTANDO UM PRO-
GRAMA E EXECUTANDO A
PRODUÇÃO.
O robô pára e a seguinte mensa-
gem será exibida. O programa
estava sendo executado ou …
O robô pára e as seguintes men-
sagens de erro são exibidas: Você tentou executar o
Não executar o programa
SYST-011 Falhou ao executar a programa original antes
original até que você termine
tarefa ou MEMO-004 O progra- de terminar a sessão de
(End_edit) a edição em se-
ma especificado está em uso. edição em segundo pla-
gundo plano.
O robô pára e as seguintes men- no.
sagens de erro são exibidas:
SYST-011 Falhou ao executar a
tarefa ou MEMO-008 O nº da
linha especificada não existe.
Tabela 7.3 Localizar Defeito na Edição de Segundo Plano – Causa do Problema e Solu-
ção (Continuação)
PROBLEMA CAUSA SOLUÇÃO

Você não pode terminar de
editar em segundo plano.
TPIF-054 Não poderá terminar O programa original é
Alterar primeiro a proteção
de editar ou TPIF-008 Violação protegido contra grava-
contra gravação no programa
da proteção à memória. ção.
original. Em seguida editar o
programa em segundo plano.
Depois que você abortar um sub-
Se for selecionado um A linha de condição indica o
programa, a linha de condição
programa principal em estado da execução do pro-
continua a indicar o nome do
primeiro plano. grama selecionado.
subprograma.
Selecionar o programa na
O terminal de programa-
tela Program SELECT (sele-
TPIF-104 O Terminal de Pro- ção está desativado e
cionar programa). A tela de
gramação está desativado. você está tentando criar
edição em segundo plano
ou anular um programa.
então será exibida.
A condição de um subprograma Você selecionou o pro-
em execução, que foi executado grama especial (BC- Se você selecionar o progra-
a partir do programa BCKEDT, se KEDT) para editar em ma especial para editar em
alterou para ABORTADO quando segundo plano, quando o segundo plano enquanto o
você desativou o terminal de pro- terminal de programação terminal de programação es-
gramação. A tela de lista de pro- estava desativado. Você tiver ativado, não desativar o
gramas foi exibida. então desativou o terminal terminal de programação até
Uma condição de programa mude programação antes que o programa seja concluí-
da de EM EXECUÇÃO para A- que o programa estivesse do.
BORTADO. concluído.
O programa especial
(BCKEDT) não pode ser Terminar a edição em segun-
carregado a partir do dis- do plano (End_edit) antes de
Este programa está sendo edi- positivo predefinido se já você tentar carregar o pro-
tado. houver um programa para grama especial (BCKEDT) a
o qual a edição concluída partir do dispositivo predefini-
estiver sendo mantida na do.
memória.
TPIF-054 Não poderá terminar Macros devem ser editados
Você não pode editar um
a edição ou TPIF-008 Violação quando nenhum programa
macro em segundo plano.
da proteção da memória. estiver sendo executado.
MAROIAT6406041E 8.ELEMENTOS DO PROGRAMA 8-1
8.1 VISÃO GE- Um elemento do programa é um componente de um programa. Um

programa do terminal de programação é uma série de elementos de
RAL programa selecionados e organizados para efetuar uma aplicação.
Para sistemas de distribuição com múltiplos equipamentos e siste-

mas PaintTool, existem dois tipos de programas: programas de pro-
cesso e programas de serviço. Um programa de processo dirige o
robô para efetuar uma tarefa específica. Um programa de serviço
contém diversos processos.
Para sistemas de distribuição com equipamento único, você pode

usar os programas do tipo regular (tipo nenhum).
A Figura 8.1 Exemplo de Programa mostra alguns dos elementos de

programa de um programa típico de paletização.
Figura 8.1 Exemplo de Programa
A Figura 8.2 Exemplo de Programa mostra alguns dos elementos do

programa de um programa típico de processo e de um programa
típico de serviço para uma aplicação de Pintura ou de Distribuição.
8-2 8. ELEMENTOS DO PROGRAMA MAROIAT6406041E
Figura 8.2 Exemplo de Programa
Um programa consiste dos seguintes elementos:

• Informação do cabeçalho do programa, que pode incluir informa-
ção como nome do programa, comentário, máscara de grupo, ti-
po de programa, máscara de aplicação, configuração de prote-
ção contra gravação, tempo de ciclo, tempo de pistola ligada e
volume de material.
• No PaintTool e no DispenseTool, um programa de processo con-
tém entradas de número de UTOOL e FRAME, programação de
rastreamento e campo de limite quando usar a opção Rastrea-
mento de Linha / Trilho.
• Números de linha, atribuídos a cada instrução de programa.
• Instruções de movimento, que inclui comandos que dizem ao

robô onde e como se movimentar.
• Instruções de programa para lógica, I/O, manuseio de dados,
controle de programa funções avançadas e assim por diante.
• Observações para comentar o programa.
• Marcador de fim do programa, indicando que não existem mais
instruções no programa.
8.2 INFORMA-
ÇÃO DO CABE-
ÇALHO DO
PROGRAMA
8.2.1 Visão Geral Informação do cabeçalho do programa é a informação específica
que identifica e classifica o programa. A informação do cabeçalho do
programa consiste do seguinte:
PROGRAMAS DE SOMENTE PROGRA- SOMENTE PROGRAMAS DE

PROCESSO OU DE SERVIÇO MAS DE SERVIÇO PROCESSO
• Data da criação • Tempo de ciclo*, ** • Triedro padrão do usuário*,
• Data da modificação • Último tempo de **
• Fonte de cópia ciclo* • Triedro padrão da ferramen-
• Se o programa contiver posi- • Tempo de pistola ta*, **
ções e o tamanho do progra- ligada*, ** • Número do equipamento*
ma • Último tempo de • Cabeçalho do programa de
• Nome do programa pistola ligada* Rastreamento de Linha****
• Subtipo • Volume do materi- o Número da programação
• Comentário do programa al* de trilha de linha****
• Máscara de grupo • Último volume do o Limite selecionado****
• Proteção contra gravação material* o Continuar trilha no fim do
• Ignorar pausa • Identificação da programa****
• Tamanho da pilha peça
* Com o SpotTool+ padrão, estes itens não são mostrados exceto

para sistemas com múltiplos equipamentos, nos quais você precisa
ser capaz de ajustar o número do equipamento para o seu progra-
ma.
** Para o PaintTool, isto se aplica somente aos programas de pro-

cesso.
*** Isto se aplica somente ao DispenseTool e ao SpotTool+.
**** Isto se aplica somente ao DispenseTool e ao PaintTool.
A informação do cabeçalho do programa somente é exibida da pri-

meira vez que você cria um programa. Se você quiser visualizar esta
informação de novo, você deve exibi-la escolhendo o menu SELECT
(selecionar) e pressionando a tecla DETAIL (detalhe). Ver a seguinte
tela como exemplo.
Figura 8.3 Informação do Cabeçalho do Programa
Program detail
Creation Date: 03-FEB-xxxx

Modification Date: 03-FEB-xxxx
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size 17 Byte
1 Program name [ PROG742 ]
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 300]
As seguintes seções contêm detalhes de cada tipo de informação de

cabeçalho do programa.
8.2.2 Data de A data de criação é a data na qual o nome do programa foi criado.
Criação
A data de modificação é a data, de acordo com o calendário no con-
8.2.3 Data de trolador, em que um arquivo foi exibido pela última vez no editor.
Modificação Esta informação pode ser exibida usando a tecla de função [ATTR]
no menu SELECT.
8.2.4 Fonte de Cópia Fonte de cópia é o nome do arquivo do qual ele foi copiado. Este
campo estará vazio se o arquivo for um original. Esta informação
pode ser exibida usando a tecla de função [ATTR] no menu SE-
LECT.
8.2.5 Posições e O item “posições” indica se o programa contém posições registradas

Tamanho do do robô. Quando você criar um programa pela primeira vez, “posi-
ções” será sempre ajustado para FALSE.
Programa
O tamanho do programa é o seu tamanho em bytes. O tamanho do
programa pode ser exibido usando a tecla de função [ATTR] no me-
nu SELECT.
8.2.6 Nome do Um nome de programa identifica o programa. Quando você criar um

Programa novo programa, você deve dá-lo um nome exclusivo. O nome do
programa diferencia os programas armazenados no controlador.
Comprimento O nome pode ter o comprimento de um a oito caracteres.
Caracteres Letras: A até Z. Um nome de programa deve começar com uma

Disponíveis letra.
Números: 0 até 9. Um nome de programa não pode começar com
um número.
Símbolos: _ (sublinhado) somente. Não usar @ (em), * (asterisco)

ou espaço.
Conteúdo O nome deve ser descritivo e deve dizer o que o programa faz.
No DispenseTool, todos os programas de processo devem ser

denominados PROCnnnn, onde nnnn é um número de quatro dígi-
tos. Por exemplo, PROC0002 é o nome de numero dois de proces-
so. Todos os programas de serviço devem ser denominados
JOBnnnn, onde nnnn é um número de quatro dígitos. Por exemplo,
JOB0010 é o nome do número dez de serviço
Nota
Se você estiver gravando um programa para operação de produ-
ção usando RSR ou PNS, denominar o programa como se segue:
• Um programa RSR deve ser RSRnnnn, onde nnnn é um núme-

ro de quatro dígitos. Por exemplo, se você quiser que o seu pro-
grama seja numerado 23, deve introduzir RSR0023.
• Um programa PNS deve ser PNSnnnn, onde nnnn é um núme-
ro de quatro dígitos. Por exemplo, se você quiser que o seu pro-
grama seja numerado 23, introduziria PNS0023.
Para programas RSR e PNS, usar o comentário do programa para

indicar o que o programa faz. Consultar a Seção 8.2.8.
8.2.7 Subtipo Subtipo identifica o tipo de programa que você quer gravar. São e-
les:
• Nenhum
• Macro
• Cond
• Serviço*
• Processo*
* Os subtipos Processo e Serviço são disponíveis somente no soft-

ware SpotTool+ se forem definidos equipamentos múltiplos para a
aplicação de Distribuição.
A Tabela 8.1 Sumário de Instrução do Programa de Serviço e de

Processo para o DispenseTool resume as instruções do programa
que podem ser usadas em um programa DispenseTool que é ou
um subtipo de serviço, de processo, nenhum ou de macro.
Tabela 8.1 Sumário de Instrução do Programa de Serviço e de Processo para o Dispen-

seTool
DISPONÍVEL DISPONÍVEL DISPONÍVEL QUAN-

INSTRUÇÃO DO
QUANDO SUBTIPO QUANDO SUBTIPO DO SUBTIPO = NE-
PROGRAMA
= SERVIÇO = PROCESSO NHUM OU MACRO
Distribuição X X
Movimento X X
Deslocamento X X
Registrador X X X
Registrador de posi-
X X X
ção
I/O X X X
Espera X X X
Diversos X X X
Macro X X X
JUMP e IF/SELECT X X X
CALL X X
Omissão X X
Controle múltiplo X X
Controle de programa X X X
Antecipação do regis-
X
trador de posição
Monitor de condição X
Carga útil X X X
A Tabela 8.2 Sumário do Elemento do Programa de Serviço e de

Processo para o PaintTool resume os elementos do programa que
podem ser usados em um programa que é ou do subtipo de serviço,
de processo, nenhum ou de macro.
Tabela 8.2 Sumário do Elemento do Programa de Serviço e de Processo para o PaintTool
DISPONÍVEL DISPONÍVEL DISPONÍVEL QUAN-

ELEMENTO DO
QUANDO SUBTIPO QUANDO SUBTIPO DO SUBTIPO = NE-
PROGRAMA
= SERVIÇO = PROCESSO NHUM OU MACRO
Pintura X X
Movimento X X
Deslocamento X X
Registradores X X X
I/O X X X
Espera X X X
Diversos X X X
Ramificação
(JMP/LBL, X
IF/SELECT e CALL)
Omissão X X
Macro X X X
Controle múltiplo X X X
Controle do progra-
X
ma
Nenhum Se você selecionar nenhum, o programa será criado como um pro-

grama .TP que pode incluir quaisquer instruções em seu programa
de terminal de programação.
Macro Um programa macro criado como .MR pode conter qualquer instru-
ção e funciona como um programa .TP normal. Entretanto, somente
programas macro podem ser configurados para serem executados
em uma variedade de modos incluindo a partir dos botões do painel
do operador, das teclas do terminal de programação e do menu Ma-
nual Functions (funções manuais). A eles também pode ser atribuído
um nome na tabela de macro e serem chamados por este nome em
um programa macro.
Programas macro podem também ser chamados por um programa

quando for usada a instrução MACRO. Consultar o capítulo ”Ele-
mentos do Programa” deste manual para mais informações.
Cond Um programa “ch” tem um subtipo Cond (Manipulador de Condição).

Consultar o capítulo “Funções Avançadas” deste manual para mais
informações sobre a função do monitor de condição.
Serviço Um serviço é um programa que inclui um ou mais processos. Quan-

do você executa a produção, você executa o serviço que correspon-
de à tarefa que quer efetuar. Este serviço contém chamadas de pro-
grama para cada um dos processos que serão efetuados durante a
produção.
Nota
No PaintTool, quando você gravar um programa de serviço, você
pode incluir somente os seguintes tipos de instruções de progra-
ma:
• Programa CALL
• Ramificação condicional (IF e SELECT)
• I/O e instruções de registrador
• Fim de programa
Tipicamente, um programa de serviço é usado como programa prin-

cipal. O programa de serviço então chama o(s) programa(s) de pro-
cesso para fazer o processamento da aplicação. Para quaisquer
distribuidores, você deve usar os programas de serviço e de proces-
so desta maneira porque o cabeçalho de serviço e de processo con-
tém alguma informação que é necessária para executar o programa
apropriadamente.
Processo Um processo é um programa que dirige o robô para efetuar uma
tarefa específica.
No PaintTool, você pode incluir quaisquer instruções de programa

exceto instruções de ramificação em um programa de processo.
Oito programas pré-definidos de processo são criados por você no

PaintTool:
• Tela inicial
• Limpeza Interna da Pistola (CLNIN)
• Esvaziamento da Pistola (CLNOUT)
• Desvio
• Purgação
• Zero
• Especial 1
• Especial 2
Estes programas são criados por você de modo que você possa
mover para posições que você define nestes programas usando o
Menu Move (mover). Consultar o capítulo “Planejando e Criando um
Programa” para detalhes de como definir e usar posições pré-
definidas.
8.2.8 Comentário do
Programa
Comprimento
Um a 16 caracteres
Caracteres
Disponíveis
Letras: a até z e A até Z
Números: 0 até 9
Símbolos: _(sublinhado), @ (em), * (asterisco)
Espaços em branco
Pontuação: ; (ponto e vírgula), : (dois pontos), “ (aspas), ( ) (parên-

tesis direito e esquerdo), . (ponto)
Conteúdo Deve ser descritivo e fornecer informação adicional, se necessário.
8.2.9 Máscara de Quando você criar um programa, você definirá a máscara de grupo
Grupo que identifica o grupo de eixos ou o grupo de movimento, que o pro-
grama controlará. Grupos de movimento definem diferentes grupos
de eixos que podem ser usados para peças independentes do equi-
pamento, para mesas de posicionamento, para dispositivos de aber-
tura e para outros eixos.
Existem cinco grupos de movimento disponíveis. O controlador pode

operar um máximo de 16 eixos, entretanto, somente nove eixos po-
dem pertencer a um único grupo de movimento.
Nota
No HandlingTool e no ArcTool, grupos de movimento múltiplo de-
vem ser configurados antes que eles possam ser usados. Consul-
tar o Manual de Instalação do Software do Controlador SYSTEM
R-J3iB da FANUC Robotics.
Se um sistema tiver somente um grupo de movimento, o grupo pa-

drão de movimento será 1. Um asterisco indica que o grupo não é
usado. Você pode especificar um programa para usar todos os cinco
grupos de movimento, mas somente dois grupos podem efetuar mo-
vimento Cartesiano interpolado dentro de um único programa. Se
você desativar todos os grupos, você não poderá adicionar instru-
ções de movimento em seu programa.
Nota
No HandlingTool e no SpotTool+, quando você adicionar uma
instrução de movimento que tenha um tipo de movimento, o se-
guinte aparece na tela:
Group mask: 1, *, *, *, *
Você não pode alterar a máscara de grupo depois que você adi-
cionou instruções de movimento a seu programa. Você não será
capaz de selecionar a máscara de grupo na tela DETAIL (detalhe)
do programa.
8.2.10 Proteção con- A proteção contra gravação permite que você especifique se o pro-
tra Gravação grama pode ser modificado.
• Quando a proteção contra gravação estiver ajustada para
ON, você não pode adicionar ou modificar qualquer elemento no
programa. Quando você terminar de criar um programa e estiver
satisfeito com o jeito com que ele funciona, você deve ajustar a
proteção contra gravação para ON de modo que você ou alguém
mais não o modifique.
• Quando a proteção contra gravação estiver ajustada para

OFF, você pode criar o programa e adicionar ou modificar qual-
quer elemento no programa. Por padrão, a proteção contra gra-
vação é ajustada para OFF.
Esta informação pode ser exibida usando a tecla de função [ATTR]

no menu SELECT.
Cuidado
Quando a proteção contra gravação estiver ajustada
para ON, você não poderá modificar qualquer informa-
ção de cabeçalho do programa (nome do programa,
subtipo, comentário do programa, máscara de grupo,
ignorar pausa) exceto proteção contra gravação.
8.2.11 Ignorar Pausa Se o tipo de programa tiver sido ajustado para NONE (nenhum),
você pode usar ignorar pausa para especificar se o programa conti-
nuará a ser executado mesmo quando ocorrer um erro, um comando
será emitido (como apertar PARADA DE EMERGÊNCIA ou RETER)
ou o terminal de programação será ativado. Ignorar pausa somente
será permitido em programas que não tenham grupos de movimento
especificado como um programa de monitoramento de I/O. Isto signi-
fica que os programas que usam ignorar pausa não podem conter
quaisquer instruções de movimento.
Perigo
Se ignorar pausa estiver ajustado para ON, o programa
NÃO DEVE emitir quaisquer instruções de movimento;
caso contrário, você pode lesionar o pessoal ou danifi-
car o equipamento.
• Quando ignorar pausa estiver ajustado para ON, o programa

continua a ser executado mesmo quando ocorrer um erro, será
emitido um comando ou o terminal de programação será ativado.
Isto permite que o programa continue qualquer função de moni-
toramento, como o de I/O.
• Quando ignorar pausa estiver ajustado para OFF, o programa
dará uma pausa quando ocorrer um erro, será emitido um co-
mando ou o terminal de programação será ativado.
8.12.2 Tamanho da Quando um programa for executado, uma pilha de 300 palavras lon-
Pilha gas (1200 bytes) será alocada a menos que você especifique um
tamanho de pilha. A pilha é alocada a partir da RAM disponível do
usuário
Se ocorrer um alarme de estouro de pilha, o programa necessita de

mais pilha. As opções como TCPMate e Descobridor de Célula re-
querem que os programas do terminal de programação tenham o
tamanho da pilha aumentado.
O tamanho de pilha mínimo e o padrão é de 300. O máximo é de

4000.
8.3 NÚMERO DA Um número da linha é inserido automaticamente próximo a cada

instrução que você adicionar a um programa. Se você remover uma
LINHA E MAR- instrução ou mover uma instrução para uma nova posição no pro-
CADOR DE FIM grama, as instruções do programa serão renumeradas automatica-
DE PROGRAMA mente de modo que a primeira linha será sempre a linha 1, a segun-
da a linha 2 e assim por diante. Você usa o número da linha para
identificar quais linhas mover, remover e marcar quando modificar
um programa.
O marcador de fim de programa ([End]) aparece automaticamente

depois da última instrução em um programa. Conforme novas instru-
ções são adicionadas, o marcador de fim de programa se move para
baixo na tela conservando sua posição como a última linha do pro-
grama.
8.4 INSTRUÇÃO
DE MOVIMENTO
8.4.1 Visão Geral Uma instrução de movimento dirige o robô a se mover de um modo
especificado para um local especificado na célula de trabalho usan-
do uma velocidade especificada. Uma instrução de movimento inclui:
• Tipo de movimento – Como o robô se move para a posição
• Símbolo do indicador de posição – Indica se o robô está na
posição programada
• Informação de posição – Onde o robô se move
• Tipo de finalização – Como o robô finaliza o movimento para a
posição
• Velocidade – Com que velocidade o robô se move para uma
posição
• Opções de movimento – Comandos adicionais que efetuam
tarefas específicas durante o movimento do robô
Um exemplo típico de instrução de movimento é mostrado na Figura

8.4 Exemplo Típico de Instrução de Movimento.
Nota
Se você estiver usando o HandlingTool, para informação sobre a
correspondência entre o movimento do programa do terminal de
programação e o movimento do programa KAREL, consultar a
seção chamada “Correspondência Entre o Movimento do Progra-
ma do Terminal de Programação e o Movimento do Programa
KAREL” no Manual de Configuração e Operações do HandlingTo-
ol SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Figura 8.4 Exemplo Típico de Instrução de Movimento
Nota
Joint do Punho (W/JNT) é uma opção de movimento que permite
ao robô se mover somente em Linear ou Circular.
8.4.2 Tipo de Movi- O tipo de movimento define como o robô se moverá para a posição
mento de destino. Existem três tipos de movimento:
• Joint
• Linear
• Circular
Movimento Joint J P[2] 50% FINE
O movimento Joint
• Faz o robô se mover por todos os eixos necessários para a posi-
ção de destino simultaneamente. O movimento de cada eixo ini-
cia e pára ao mesmo tempo.
• É programado na posição de destino.
• A velocidade é especificada como uma porcentagem da veloci-

dade total predefinida ou em segundos. A velocidade real do
movimento depende da velocidade do eixo mais lento. Consultar
a Seção 8.4.6.
A Figura 8.5 Tipo Joint de Movimento mostra um exemplo do movi-

mento joint.
Figura 8.5 Tipo Joint de Movimento
Movimento Linear L P[2] 100mm/sec FINE
O movimento Linear
• Faz o robô se mover para o ponto central da ferramenta numa
linha reta da posição de partida para a posição de destino.
• É programado na posição de destino.
• A velocidade é especificada em mm/seg, cm/seg, pol/min,
graus/seg ou segundos. Consultar a Seção 8.4.6.
Durante o movimento linear, a orientação da ferramenta muda gra-

dualmente conforme o robô se move da posição de partida para a
posição de destino, dependendo de como a posição de destino está
programada.
A Figura 8.6 Tipo Linear de Movimento mostra um exemplo de mo-

vimento linear.
Figura 8.6 Tipo Linear de Movimento
O tipo linear de movimento pode também ser usado para girar em

torno do ponto central da ferramenta enquanto mantiver essa posi-
ção. A velocidade para este tipo de movimento está em graus/seg. A
Figura 8.7 Tipo Linear de Movimento Usado para Girar em Torno do
Ponto Central da Ferramenta mostra um exemplo de movimento
linear usado para rotação em torno do ponto central da ferramenta.
Figura 8.7 Tipo Linear de Movimento Usado para Girar em Torno

do Ponto Central da Ferramenta
Movimento Circular C P[2]

P[3] 100mm/sec FINE
O movimento Circular
• Faz o robô se mover para o ponto central da ferramenta em um
arco da posição de partida através de uma posição intermediária
para uma posição de destino.
• É programado na posição intermediária.
• A velocidade é especificada em pol/min, mm/seg e cm/min. Con-
sultar a Seção 8.4.6.
Quando você adicionar uma instrução de movimento que tenha um

tipo circular de movimento, o seguinte aparece na tela:
C P[2]
P[3] 100 mm/sec FINE
A primeira posição, P[2] no exemplo, é a posição intermediária. A

posição intermediária é automaticamente registrada como posição
corrente do robô quando você adicionar a instrução de movimento. A
segunda posição, P[3] no exemplo é a posição de destino. Você de-
ve registrar a posição de destino depois de adicionar a instrução de
movimento circular, usando a tecla de função TOUCHUP (retocar),
F5.
Se você alterar um ponto existente para “C”, esta posição se torna a

“via” da posição intermediária.
Para programar um círculo completo, adicionar duas instruções

de movimento circular, que gerarão duas posições intermediárias e
duas posições de destino. As instruções de movimento circular po-
dem ser adicionadas por:
• Inserindo uma linha.
• Retornando para DEFAULT (predefinido).
• Selecionando [INST].
• Editando uma instrução predefinida para adicionar a instrução de
movimento circular.
• Programando um ponto com o padrão corrente e em seguida
modificando a linha para se tornar uma instrução de movimento
circular.
Controle de Orienta- O controle da orientação circular no ponto intermediário “via” asse-
ção Circular no Ponto gura que o robô irá através do ponto “via” ao ponto de orientação
Intermediário (Via) programado. A orientação é suavemente alterada entre os pontos
partida, via e final.
A Figura 8.8 Tipo Circular de Movimento mostra um exemplo de mo-

vimento circular.
Figura 8.8 Tipo Circular de Movimento

Reinício do Movimen- Na Figura 8.9 Reinício da Instrução de Movimento Circular ocorre

to Circular uma parada passo a passo na posição de destino de uma instrução
de movimento circular. Você pode então mover o robô passo a pas-
so.
Figura 8.9 Reinício da Instrução de Movimento Circular
Na Figura 8.10 Reinício de Instrução de Movimento Circular quando

a execução do programa é reiniciada depois de uma parada passo a
passo e movimento passo a passo, o robô se move usando movi-
mento linear para o ponto final do movimento circular prévio.
Figura 8.10 Reinício de Instrução de Movimento Circular
8.4.3 Diretrizes para Pequenos arcos circulares podem levar a grandes mudanças no
Programar um Pe- movimento de orientação. Isto poderá ser inesperado para um ope-
queno Arco Circular rador menos experiente, entretanto, grandes mudanças de orienta-
ção durante o movimento são um resultado legítimo de planejamento
de movimento de acordo com as posições e orientações programa-
das.
Por causa da possibilidade de surpresa com respeito a grandes mu-

danças de orientação durante o movimento ao programar um pe-
queno arco circular, seguir as instruções descritas nesta seção para
movimento tanto para frente como para trás.
Visto que a localização relativa de cada ponto com relação aos ou-
tros define o círculo no espaço, tendo uma representação precisa de
ferramental que assegure que o que você vê é o que o controlador e
o planejador do movimento usam para os cálculos.
Perigo
Sempre que um ponto circular (ponto de partida, via ou
de destino) for retocado (registrado), reduzir a sobrepo-
sição de velocidade para 1% ou menos, em seguida
usar a função passo a passo para andar através do
movimento circular atualizado. Isto proporciona uma
chance de observar as mudanças de orientação duran-
te o movimento a baixa velocidade e de confirmar que
este movimento é aceitável para a sua aplicação.
Se a mudança de orientação durante o movimento não
for aceitável, parar o robô (usando a liberação SHIFT
ou um outro método) e reprogramar os pontos circula-
res.
Se o movimento de orientação for aceitável, aumentar a
sobreposição de velocidade.
É importante que a verificação de círculos seja feita
com o terminal de programação ativado. Serão efetua-
das verificações adicionais quando o terminal de pro-
gramação estiver ativado.
Nota
Se possível, não programar pequenos círculos. Você sempre pode
programar uma boa aproximação a um pequeno círculo usando
segmentos lineares múltiplos. Se você precisar programar peque-
nos círculos, ter o cuidado de seguir todas as diretrizes relaciona-
das aqui.
Usar as seguintes diretrizes quando programar um pequeno arco de

círculo:
• Ter extrema precaução e cuidado ao programar círculos que
tenham raios da mesma ordem de grandeza do comprimento da
ferramenta. Quanto mais comprida a ferramenta, mais sensível
se torna a definição do arco de círculo. Se o eixo da ferramenta
estiver em um ângulo com a última articulação do robô, o efeito
é ainda mais pronunciado, visto que os eixos principais do robô
se tornam envolvidos em atingir a orientação desejada ao longo
do arco.
• Nunca iniciar um programa a partir de uma instrução circular.
Visto que a posição corrente do robô é usada como ponto de
partida do círculo, o arco de círculo resultante é mais do que
provável não ser aquele que você tencionou ter. O mesmo se a-
plica a programas que são interrompidos em uma instrução cir-
cular e reiniciam depois de você abortá-los.
• Assegurar que as configurações do triedro da ferramenta ($U-

TOOL), tanto para xyz com para wpr, sejam tão precisas quanto
possível. Isto minimiza a discrepância entre o que o operador vê
e os números que o planejador do movimento usa para projetar
o caminho circular.
• Quando você se recuperar de uma PARADA DE EMERGÊNCIA
ou de uma condição similar que faça a servo-força ser desligada,
reduzir a sobreposição de velocidade a 1% antes de prosseguir
o movimento circular.
• Não programar pontos próximos demais uns dos outros. Tentar
espaçá-los igualmente em torno do arco de círculo.
• Não tentar programar arcos de círculo que se estendam sobre
ângulos maiores que 180° com uma instrução circular. Quebrar
o arco de círculo em duas ou mais instruções. Isto assegura que
uma pequena mudança em um ponto não resultará em grande
mudança no círculo executado.
• Manter a mudança de orientação em um mínimo. É difícil visuali-
zar a mudança de orientação enquanto o círculo se torna menor
ou a ferramenta se torna mais comprida.
• Prestar rigorosa atenção ao caso em que o eixo z do triedro
UTOOL parece perpendicular ao plano do círculo. Neste caso, o
ângulo de elevação é próximo a zero grau e o ângulo de azimute
é muito sensível à direção do eixo z do triedro UTOOL. (Ver a
Figura 8.13 Ângulos de Azimute e de Elevação para definições
de ângulos de azimute e de elevação.)
Por exemplo, se o eixo z do UTOOL não for perfeitamente perpendi-

cular ao plano do círculo, então o ângulo de azimute poderá ser mui-
to diferente, dependendo da direção real do eixo z. Como resultado,
o sistema poderá exibir a mensagem de erro “Mudança grande de
orientação de CRC”.
Neste caso, você poderá obter círculos melhores e mais precisos se

você fizer um ou ambos dos seguintes:
o Você não ajusta o eixo z do triedro UTOOL para ser perpen-
dicular ao plano do círculo.
o Você introduz a orientação manualmente em vez de progra-
má-la com o robô.
Exemplos de Arco de
Círculo
Exemplo 1: Efeito da Ver na Figura 8.11 Efeito da Localização do Ponto Via uma ilustra-
Localização do Ponto ção do efeito da localização do ponto via.
Via
Figura 8.11 Efeito da Localização do Ponto Via
Dependendo de onde o ponto via estiver em relação aos pontos de

partida e de destino, o arco circular pode ser curto ou longo. Com
um deslocamento grande de UTOOL e mudanças grandes de orien-
tação, o movimento da placa de castanhas para um arco longo é
muito maior do que o movimento da placa de castanhas para um
arco curto.
Perigo
É melhor programar o ponto via a meio caminho entre
os pontos de partida e de destino. Caso contrário, du-
rante o retoque, o ponto via poderá acabar no outro
lado do arco que poderá causar movimento diferente
daquele que você espera. Se isto acontecer, você po-
Exemplo 2: Efeito da Ver a Figura 8.12 Efeito da Precisão de UTOOL em um Círculo Pe-
Precisão de UTOOL queno para uma ilustração deste efeito.
Figura 8.12 Efeito da Precisão de UTOOL em um Círculo Pequeno
Se UTOOL não for preciso, especialmente no caso de um grande

deslocamento de ferramenta com um pequeno arco de círculo, a
trajetória programada poderá parecer ter o ponto via entre os pontos
de partida e de destino, mesmo ainda que o ponto via seja externo a
estes pontos. Na Figura 8.12 Efeito da Precisão de UTOOL em um
Círculo Pequeno, resulta um arco longo em vez de um arco curto
esperado.
Orientação da Ferra- A orientação da ferramenta durante o movimento circular é expressa

menta em Movimento em termos dos seguintes três ângulos:
Circular • Azimute – Este ângulo é definido como o ângulo entre a proje-
ção da ferramenta e a direção radial. Para achar este ângulo,
achar a projeção da ferramenta no plano do círculo. Desenhar o
raio do arco de círculo no ponto em questão. O ângulo entre es-
tas duas linhas define o azimute da ferramenta. Ver a Figura
8.13 Ângulos de Azimute e de Elevação.
• Elevação – Este é o ângulo entre a ferramenta e o vetor normal
ao plano do arco de círculo. Para determinar este ângulo em um
dado ponto ao longo do círculo, construir a projeção da ferra-
menta no plano do círculo e medir o ângulo entre a ferramenta e
a projeção. Subtrair este ângulo de 90°. O resultado é a eleva-
ção. Ver Figura 8.13 Ângulos de Azimute e de Elevação.
Figura 8.13 Ângulos de Azimute e de Elevação
• Giro – A rotação da ferramenta em torno de seu próprio eixo

define o ângulo de giro.
Cada um destes ângulos é calculado para os pontos de partida, via e

de destino e, durante o movimento, a trajetória do robô passa atra-
vés dessas orientações. Notar que estes ângulos dependem do pla-
no circular definido pelas localizações dos três pontos de definição
(partida, via e destino). Se quaisquer dos pontos forem alterados, o
plano do círculo se alterará e os ângulos de azimute, elevação e giro
(AES) se alterarão por conseqüência.
Em arcos de círculo que têm pequenos raios ou um pequeno com-

primento de arco, o plano circular é muito sensível às posições que
definem este plano. Como resultado, a orientação da ferramenta
pode mudar potencialmente dramaticamente se os pontos forem
retocados. Se for usada uma ferramenta comprida ou se o eixo da
ferramenta estiver em ângulo com o eixo de rotação da última articu-
lação do robô, isto pode por sua vez causar muitos movimentos dife-
rentes do braço. Neste caso, as articulações acelerarão para atingir
a velocidade programada do arco de círculo.
Exemplo 3: Efeito da Este exemplo explica como uma pequena mudança na orientação de
Mudança de Orienta- um ponto pode levar a uma trajetória circular diferente. É muito se-
ção em Um dos Pon- melhante ao Exemplo 1. A diferença é que este exemplo mostra o
tos efeito da orientação. Ver Figura 8.14 Efeito da Mudança de Orienta-
ção na Trajetória.
Figura 8.14 Efeito da Mudança de Orientação na Trajetória
O ângulo menor é usado para o ângulo de giro entre dois pontos

circulares em todas as vezes. Por exemplo, se o ângulo de giro mu-
dar de 182° do ponto de partida para o ponto via, o robô girará a
ferramenta de -178° a fim de ir para o ponto via a partir do ponto de
partida.
Se a orientação do ponto via for mudada de 3° tal que a diferença de

giro se torne 179°, então a placa de castanhas do robô girará no
sentido oposto em torno do eixo z. Por causa disto, programar o ân-
gulo de giro se torna importante quando são desejadas grandes mu-
danças de giro. É melhor dividir igualmente a grande mudança entre
os dois segmentos de um arco de círculo ou usar mais de uma ins-
trução circular para definir o círculo. Ver a Figura 8.14 Efeito da Mu-
dança de Orientação na Trajetória.
8.4.4 Informação de A informação de posição descreve a localização, a orientação e a

Posição configuração do ponto central da ferramenta quando uma instru-
ção de movimento for adicionada a um programa. A informação de
posição é registrada quando a instrução de movimento for adiciona-
da ao programa. Consultar o capítulo “Planejando e Criando um
Programa” no Manual de Configuração e Operações para mais in-
formações sobre a adição de instruções de movimento.
A informação de posição é constituída de sete componentes, con-

forme mostrado na Figura 8.15 Informação de Posição. Estes com-
ponentes são representados pelo comando de posição, P[n].
Figura 8.15 Informação de Posição
• Componentes de localização, (x,y,z), descrevem a localização

tri-dimensional da posição.
• Componentes de orientação, (w,p,r), descrevem a rotação em
torno de x, a rotação em torno de y e a rotação em torno de z.
• O componente de configuração descreve a condição dos eixos
quando o robô chega na posição de destino. A orientação dos
eixos do punho na posição de destino permanece a mesma, mas
a orientação dos outros eixos poderá mudar.
Na instrução de movimento, a informação de posição é representada

como um comando de posição, P[n], ou como registrador de posi-
ção, PR[x]. n é o número da posição. x é o número do registrador de
posição. Um comando de posição armazena a informação de posi-
ção com a instrução de movimento no programa. Um registrador de
posição armazena a informação de posição em um local separado
de armazenamento a partir da instrução de movimento. Consultar a
Seção 8.9.
O número de posição identifica a posição. Os números de posição

são automaticamente atribuídos quando uma instrução de movimen-
to for adicionada a um programa. O primeiro número atribuído é [1],
o seguindo [2] e assim por diante.
Se você adicionar uma posição antes de uma posição já existente, o

número de posição é incrementado a partir da última posição nume-
rada indiferente de seu lugar no programa. Você pode requerer que
esta posição seja renumerada de modo que os números de posição
sejam seqüenciais no seu programa.
Quando você apagar posições, todas as outras posições programa-

das manterão os seus números correntes a menos que você solicite
que eles sejam renumerados.
As posições também podem ter comentários de um a 16 caracteres.

Você especifica estes quando adicionar ou modificar a informação
de posição.
Consultar o capítulo “Planejando e Criando um Programa” no Manu-

al de Configuração e Operações para mais informações sobre a mo-
dificação de posições em seu programa.
8.4.5 Número dos O número do Triedro do Usuário (UF) e do triedro da Ferramenta do

Dados de Posição Usuário (UT) são exibidos no topo da tela Position Detail (detalhe de
do Triedro posição). Ver a seguinte tela como exemplo.
P[1] UF:0 UT:1 CONF: N 00

X 100.000 mm W 12.555 deg
Y 100.000 mm P 3.123 deg
Z 100.000 mm R .014 deg
Estes campos indicam o número corrente do triedro.

UF: Número do Trie- • 0 = coordenada universal
dro do Usuário • 1-10 = número normal UFRAME
• F = $MNUFRAMENUM corrente
UT: Número do trie-
• 0 = não válido
dro da Ferramenta do
Usuário • 1-10 = número normal UTOOL
• F = $MNUTOOLNUM corrente
Nota
A tela do registrador de posição tem UF e UT na mesma área e
este valor é sempre “F” para ambos.
8.4.6 Velocidade Velocidade define com que rapidez o robô se move para uma posi-
ção.
O tipo de movimento usado determina as unidades de velocidade.

Dependendo do tipo de movimento que você quer, você pode espe-
cificar a velocidade em mm/seg, cm/min, pol/min, graus de rotação
por segundo ou segundos.
Quando um programa estiver sendo executado, você pode alterar a

sobreposição da velocidade usando as teclas +% e -% no terminal
de programação. O valor varia de 0,01% (muito fina) a 100% da ve-
locidade programada. A velocidade programada é a velocidade es-
pecificada no programa.
Nota
A velocidade programada não pode exceder a capacidade do ro-
bô. Se a velocidade programada não puder ser satisfeita, ocorrerá
um erro.
Nota
Se você estiver usando o HandlingTool, para informação sobre a
correspondência entre o movimento do programa do terminal de
programação e o movimento do programa KAREL, consultar a
seção chamada “Correspondência Entre o Movimento do Progra-
ma do Terminal de Programação e o Movimento do Programa
KAREL” no Manual de Configuração e Operações do HandlingTo-
ol SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
O movimento joint usa

• Uma porcentagem (%) da velocidade predefinida total. A veloci-
dade do movimento joint pode ter um valor de 1% a 100% do li-
mite máximo de sua velocidade.
J P[1] 50% FINE
• Segundos (seg), a quantidade de tempo que o movimento dura.

Segundos podem ter um valor de 0,1 a 3200. Isto é usado para
movimento que requer um exato período de tempo. Se um pro-
grama sofrer uma pausa e for em seguida retomado durante a
execução do movimento que usa segundos, o controlador será
mantido em uma condição de ocupado e em execução até que a
porção de tempo que foi executada decorra de novo. Então, o
robô completará o movimento usando a quantidade remanes-
cente de tempo. Ver Figura 8.16 Exemplo do Recurso de Veloci-
dade em Seg.
J P[1] 2 sec FINE

L P[2] 2 sec FINE
Figura 8.16 Exemplo do Recurso de Velocidade em Seg
Movimentos lineares e circulares usam

• mm/seg, com uma faixa de valores de 1 a 2000 mm/seg.
• cm/min, com uma faixa de valores de 1 a 12000 cm/min.
• pol/min, com uma faixa de valores de 0,1 a 4724,41 pol/min.
• Segundos (seg), a quantidade de tempo em que o movimento

dura. Isto é usado para movimento que requer um exato período
de tempo. Se um programa sofrer uma pausa e em seguida for
retomado durante a execução do movimento que usa segundos,
o controlador será mantido em uma condição de ocupado e em
execução até que a porção de tempo em que foi executado de-
corra de novo. O robô então completará o movimento usando a
quantidade remanescente de tempo. Ver a Figura 8.16 Exemplo
do Recurso de Velocidade em Seg.
L P[1] 100mm/sec FINE
ou
C P[1] 100mm/sec FINE
Perigo
Se você alterar o tipo de movimento de uma instrução
de posição de linear para joint, o valor da velocidade
pode mudar de mm/seg para um valor predefinido tão
alto como 100%. Certificar-se de verificar o valor da
velocidade antes de você executar a instrução; caso
contrário você poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
O controle de rotação dos eixos em torno da ponta central da

ferramenta usa graus de rotação por segundo (graus/seg), com uma
faixa predefinida de valores de 1 a 500 graus por segundo.
L P[1] 90 deg/sec FINE
Velocidade Variável Você pode especificar a velocidade do movimento usando um regis-

do Movimento trador em uma instrução de movimento. O valor do registrador espe-
cificado define a velocidade do movimento. Isto é chamada veloci-
dade variável do movimento.
Perigo
Antes de você executar um programa, certificar-se de
estar ciente de quaisquer valores do registrador usados
para ajustar a velocidade em uma instrução de movi-
mento. Caso contrário, poderá ocorrer movimento ines-
perado que poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
Nota
Um programa parará a pré-execução de instruções subseqüentes
quando ele atinge uma instrução de movimento com o tipo de ve-
locidade do registrador. Isto assegura que a instrução do movi-
mento use o valor do tipo de velocidade do registrador. Ver Figura
8.17 Exemplo da Execução de Programa da Velocidade Variável
do Movimento.
Figura 8.17 Exemplo de Execução de Programa da Velocidade

Variável do Movimento
Este recurso é ativado quando a variável do sistema $RGSPD_

PREXE = FALSE. Você pode desativar este recurso ajustando
$RGSPD_PREXE = TRUE. Entretanto, o robô não será capaz de se
mover à velocidade especificada pelo valor do registrador.
Os seguintes exemplos mostram várias instruções de tipo de movi-

mento que tiram seu valor de velocidade de um registrador (R[ ]).
• Tipo joint de movimento
J P[2] R[1]% CNT100
• Tipo linear de movimento
L P[1] R[2]mm/sec FINE
• Tipo circular de movimento
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
• Instrução múltipla do grupo de movimento
GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE

GP independente GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE
• Paletização
PALLETIZING-B_1
L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100
L PAL_1[BTM] R[4]mm/sec FINE
L PAL_1[R_1] R[4]mm/sec CNT100
Os seguintes recursos são alterados para acomodar a velocidade

variável do movimento:
• Instruções predefinidas do movimento incluem uma instrução
que usa a velocidade variável do movimento.
• A tela Motion Modify (movimento modificar), exibida quando
você selecionar REPLACE (substituir) para uma instrução de
movimento no menu [EDCMD], inclui itens para especificar a ve-
locidade variável do movimento.
• Os valores da velocidade do movimento específicos são váli-
dos para a velocidade variável do movimento. Consultar a
Tabela 8.3 Faixa de Valores do Registrador para Especificar
uma Velocidade Variável do Movimento para valores válidos da
velocidade variável do movimento. Se o valor específico do re-
gistrador não for um valor válido de velocidade (excede o limite
de velocidade ou está fora da faixa), ocorrerá um erro durante a
execução da instrução do movimento.
Tabela 8.3 Faixa de Valores do Registrador para Especificar

uma Velocidade Variável do Movimento
UNIDADE FAIXA DE VALORES DO REGISTRADOR

% 1 a 100 Tipo inteiro
seg 0,1 a 3200,0 Tipo flutuante (*1)
mm/seg 1 a 2000 Tipo inteiro (*2)
cm/min 1 a 12000 Tipo inteiro (*2)
pol/min 0,1 a 4724,41 Tipo flutuante (*3)
graus/seg 1 a 500 Tipo inteiro (*4)
*1: Válido com uma casa decimal

*2: O limite de velocidade é o valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM.
*3: Válido com uma casa decimal. O limite é o valor de $MRR_GRP.
$SPEEDLIM/25.4 * 60.
*4: O limite é o valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141.
Ver a Figura 8.18 Sintaxe para Alterar a Velocidade do Movimento

para a sintaxe para alterar a velocidade do movimento de um valor
específico para um valor variável (registrador) ou para alterar a velo-
cidade do movimento de um valor variável (registrador) para um va-
lor específico.
Figura 8.18 Sintaxe para Alterar a Velocidade do Movimento

Usar o Procedimento 8.1 Substituindo Valores de Velocidade (usan-

do Modificar Movimento em [EDCMD] SUBSTITUIR) para substituir
os valores de velocidade usando a tela Motion Modify em [EDCMD]
REPLACE.
Procedimento 8.1 Substituindo Valores de Velocidade (usando

Modificar Movimento em [EDCMD] SUBSTITUIR)
Condições • Correntemente você está editando um programa do terminal de

programação que contém instruções de movimento.
Passos 1. Mover o cursor para o número de linha da instrução na qual você

quer substituir os valores de velocidade e pressionar F5,
[EDCMD].
2. Selecionar Replace (substituir).
Select Replace menu

1 Register 5 Motion modify
2 Call 6
3 I/O 7
4 JMP/LBL 8
3. Selecionar Motion modify (movimento modificar). Ver a seguinte

tela como exemplo.
Modify motion menu

1 Replace speed 5
2 Replace term 6
3 Insert option 7
4 Remove option 8
4. Selecionar Replace speed (substituir velocidade). Ver a seguinte

tela como exemplo.
Select interpolate
1 Unspecified type 5
2 J 6
3 L 7
4 C 8
RSR0001 10%
1: L P[1] 20.0sec FINE

2: L P[2] 500mm sec FINE
3: L P[3] R[1]mm sec FINE
Select source type
5. Especificar o tipo de interpolação (tipo de movimento) da ins-

trução do movimento para o qual você quer pesquisar:
• Tipo não especificado – pesquisas por instruções de movi-
mento joint, linear e circular
• Joint – pesquisas por instruções de movimento joint somente
• Linear – pesquisas por instruções de movimento linear so-

mente
• Circular – pesquisas por instruções de movimento circular
somente
6. Especificar o tipo de velocidade da instrução do movimento

que você quer pesquisar:
• Todos os tipos – pesquisas por instruções de movimento que
usam um valor de velocidade, um valor variável (registrador)
ou um valor de velocidade de variável indireta (registrador).
• Valor de velocidade – pesquisas somente por instruções de
movimento que usam um valor de velocidade.
• R[ ] – pesquisas somente por instruções de movimento que
usam um valor de velocidade variável (registrador).
• R[R[ ]] – pesquisas somente por instruções de movimento
que usam um valor indireto de velocidade variável (registra-
dor).
Speed type menu

1 All type 5
2 Speed value 6
3 R[ ] 7
4 R[R[ ]] 8
7. Especificar as unidades da instrução de substituição de movi-

mento.
Select motion item

1 % 5 deg/sec
2 mm/sec 6 sec
3 cm/min 7
4 inch/min 8
8. Selecionar o tipo de velocidade da instrução de substituição de

movimento:
• Valor da velocidade – altera a velocidade da instrução encon-
trada (pesquisada) de movimento para um valor de velocida-
de.
• R[ ] – altera a velocidade da instrução encontrada (pesquisa-
da) de movimento para um valor variável de velocidade (re-
gistrador).
• R[R[ ]] – altera a velocidade da instrução encontrada (pes-
quisada) de movimento para um valor indireto de velocidade
variável (registrador).

Select motion item

1 Speed value 5
2 R[ ] 6
3 R[R[ ]] 7
4 8
9. Se você selecionar R[ ] ou R[R[ ]], digitar um número do regis-

trador.
10. Selecionar como você quer que a instrução encontrada de mo-
vimento seja substituída:
• F2, ALL – altera todas as instruções encontradas de movi-
mento abaixo da linha corrente para o tipo e valor especifica-
dos de velocidade.
• F3, YES – altera somente a instrução encontrada de movi-
mento na linha corrente para o tipo e valor especificados de
velocidade.
• F4, NEXT – pula a instrução encontrada de movimento na li-
nha corrente e pesquisa a próxima instrução de movimento.
• F5, EXIT – finaliza a operação de modificar movimento.
RSR0001
Modify OK ?
11. Continuar a pesquisa e substituir as operações conforme dese-

jado.
12. Quando você terminar com todas as operações de pesquisa
e substituição, pressionar F5, EXIT.
As instruções de movimento usadas durante a soldagem usar o

LP[1] WELD_SPEED
parâmetro WELD_ SPEED. WELD_SPEED é definido no planeja-
CNT100
mento de solda especificado por uma instrução ArcStart.
Você pode usar WELD_SPEED somente para movimento linear ou

circular. Se você alterar o tipo de movimento de uma instrução que
use WELD_SPEED de circular ou linear para joint, a velocidade se
alterará para 100%.
Quando uma instrução de movimento que contenha WELD_SPEED

for executada, a velocidade usada depende de certas condições:
• Se a instrução Arc START (início de arco) for executada an-
tes de executar a instrução de movimento WELD_SPEED,
será usada a velocidade de solda definida no planejamento
correspondente de soldagem.
• Se a instrução Arc Start não for executada antes de execu-

tar a instrução de movimento WELD_SPEED, será usada a
velocidade predefinida de solda como valor de
WELD_SPEED. A velocidade predefinida de solda é definida
na tela SETUP Weld System (configuração do sistema de
soldagem).
• Se o programa for retomado a partir de uma instrução
WELD_SPEED de movimento, a WELD_SPEED com efeito
será usada quando o programa entrar numa pausa.
• Se a seguinte seqüência for executada enquanto o progra-
ma estiver em pausa e em seguida o programa for reinicia-
do, será usada a velocidade predefinida de solda:
1. Você dá um passo para trás no programa através de al-
gumas instruções.
2. Você move o cursor para uma outra linha no programa.
3. Você aborta o programa.
8.4.7 Tipo de Finali- O tipo de finalização define como o robô termina o movimento na
zação instrução de movimento. Os seguintes tipos de finalização são dis-
poníveis:
• Fino
• Contínuo
• À distância do vértice – disponível somente se você tiver a
opção AccuPath
Os tipos de finalização fino e contínuo são descritos nesta seção.

Consultar a Seção 8.4.9 para informação sobre o tipo de finalização
à distância do vértice.
Tipo de Finalização J P[1] 50% FINE

Fina
O tipo de finalização fina faz o robô parar na posição de destino
antes de mover para a próxima posição.
A Figura 8.19 Movimento do Robô com o Tipo de Finalização Fina

mostra como o robô se moverá quando você especificar o tipo de
finalização fina.
Figura 8.19 Movimento do Robô com o Tipo de Finalização Fina
Tipo de Finalização J P[1] 50% CNT50

Contínua
O tipo de finalização contínua permite que o robô desacelere en-
quanto ele se aproxima da posição de destino mas não pára
nela antes de acelerar em direção à próxima posição. Um valor de 0
a 100 define a que distância o robô se aproxima da posição de des-
tino. Em CNT0 o robô está mais perto, com a máxima desacelera-
ção. Em CNT100 o robô está mais longe, com o mínimo de desace-
leração.
Nota
Programando certas instruções, como WAIT (aguardar), faz o robô
parar na posição de destino e executar a instrução antes de exe-
cutar a próxima instrução.
A Figura 8.20 Movimento do Robô com o Tipo de Finalização Contí-

nua mostra como o robô se moverá com diferentes valores do tipo
de finalização contínua.
Figura 8.20 Movimento do Robô com Tipo de Finalização Contínua
8.4.8 Opções de As opções de movimento podem ser usadas para proporcionar in-
Movimento formação adicional para efetuar tarefas específicas durante o movi-
mento do robô. As opções de movimento incluem
• Articulação do punho
• Movimento coordenado
• Sobreposição de aceleração
• Rotação mínima com movimento joint
• Rótulo de omissão
• Deslocamento
• Registrador de posição de deslocamento
• Deslocamento da ferramenta
• Registrador de posição do deslocamento da ferramenta
• Movimento incremental
• Pesquisa [ ]
• EV (velocidade estendida)
o EV simultânea
o EV independente
• PHT
• Tempo antes / Tempo depois

• TCP remoto
• Soldagem a arco
• Distribuição
• Pintura
• Soldagem a ponto
• Taxa de velocidade do vértice
Consultar a Seção 8.4.9 para informação sobre a opção de mo-
vimento de taxa de velocidade do vértice.
• Velocidade máxima (somente HandlingTool)
• Distância linear
Consultar a informação sobre a opção de movimento de Distân-
cia Linear.
Articulação do Punho L P[1] 50% FINE W/JNT
A opção de articulação do punho é usada durante os movimentos

linear ou circular. Ela causa mudança da orientação do punho duran-
te os movimentos, permitindo que a ponta central da ferramenta se
mova ao longo da trajetória programada sem mover os eixos do pu-
nho com movimentos interrompidos devido às posições de peculiari-
dade do eixo.
Movimento J P[1] 50% FINE COORD
Coordenado
A opção de movimento coordenado descreve o movimento para múl-
tiplos grupos de movimento. Quando esta opção for usada, múltiplos
grupos de movimento se movem juntos para manter a mesma posi-
ção relativa uns dos outros.
A velocidade de movimento que é especificada na linha é a veloci-

dade relativa para o movimento coordenado. Esta opção é efetiva no
movimento linear ou circular.
Sobreposição de J P[1] 50% FINE ACC50
Aceleração
A opção de movimento de sobreposição de aceleração especifica o
valor da sobreposição de aceleração / desaceleração para cada eixo
durante o movimento. A sobreposição de aceleração encurta ou a-
longa o tempo de aceleração quando o robô se move de uma posi-
ção de partida para a posição de destino. A sobreposição de acele-
ração é programada na posição de destino.
O valor da sobreposição de aceleração varia de 20 a 150%. Este

valor é uma porcentagem da aceleração. Por exemplo, uma sobre-
posição de aceleração de 50 significa que o robô levará duas vezes
mais para acelerar ou desacelerar. A Figura 8.21 Sobreposição de
Aceleração mostra como é usada a sobreposição de aceleração.
A sobreposição de aceleração foi criada para permitir ao usuário

fazer movimentos específicos mais lentos ou mais cautelosos para
casos em que seja necessário um cuidado extra. O uso de sobrepo-
sição de aceleração acima de 100% poderá permitir movimento mais
agressivo, mas poderá também causar movimento convulsivo e, se a
opção de Proteção contra Colisão for carregada, poderão ocorrer
alarmes de falsa colisão.
Em geral, o uso de sobreposição de aceleração acima de 100% de-

ve ser limitado. Esta configuração pode reduzir a vida da unidade
mecânica porque as acelerações predefinidas ajustadas estarão
sendo sobrepostas por valores mais agressivos.
Figura 8.21 Sobreposição de Aceleração
Rotação Mínima (So- J P[1] 50% FINE MROT

mente HandlingTool)
A Rotação Mínima (MROT) é uma opção de movimento a ser usada
com o tipo de movimento Joint ou movimento Cartesiano com a op-
ção WJNT. Ela gera o movimento de ângulo joint mais curto para os
eixos do punho dentro dos limites do eixo durante o movimento Joint
e WJNT e ignora o número de voltas do punho. Você deve adicionar
MROT às instruções do movimento Joint e WJNT para movimento
que requeira o movimento de ângulo joint mais curto.
Esta opção é útil quando você não conhece o número correto de

voltas para uma posição de destino que é calculada em espaço Car-
tesiano e que requer o movimento de ângulo joint mais curto.
Quando você estiver usando a opção MROT para o movimento Joint

ou para o movimento linear com WJNT, se ocorrer um erro de limite
de eixo somente em um dos eixos do punho, o sistema irá:
• Divulgar uma mensagem de advertência semelhante a MOTN-

330 MROT Limit Warn (G:1, A:20 Hex).
• Tentar mover no sentido oposto para este eixo, que gera o mo-
vimento mais curto dentro do limite do eixo.
Por exemplo, os limites superior e inferior de um eixo do punho são

270 graus e -270 graus e os ângulos de partida e de destino são de
260 graus e -80 graus, respectivamente. Neste caso, o movimento
mais curto deve ser o movimento de 260 graus para 280 graus
Nota
Fisicamente, 280 graus e -80 graus são a mesma posição para o
eixo.
Entretanto, ocorre um erro de limite para este movimento porque ele

bate no limite superior. Neste caso, será divulgada uma mensagem
de advertência e o eixo se moverá de 260 graus para -80 graus com
uma alteração de 340 graus no ângulo de articulação. Ver a Figura
8.22 Movimento Mais Curto Dentro do Limite do Eixo.
Figura 8.22 Movimento Mais Curto Dentro do Limite do Eixo
A opção de movimento MROT tem a seguinte limitação:

• Antes que MROT possa tomar efeito, a posição de destino do
movimento Joint ou WJNT deve ser representada no espaço
Cartesiano (formato XYZWPR). Caso contrário, se a posição de
destino for representada em ângulos Joint, o sistema tentará al-
cançar os ângulos joint do destino especificado indiferente da
opção MROT.
Rótulo de Omissão SKIP CONDITION [I/O] = [value]

J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3]
A opção de movimento Omissão, LBL[x] redireciona a execução do

programa baseado em se uma CONDIÇÃO DE OMISSÃO pré-
definida é verdadeira. Uma instrução SKIP CONDITION (condição
de omissão) define uma condição de I/O (entrada / saída). A execu-
ção da instrução de movimento que contenha a opção de movimen-
to Omissão, LBL[x] é afetada dependendo do estado de CONDI-
ÇÃO DE OMISSÃO, como se segue:
• Se CONDIÇÃO DE OMISSÃO for satisfeita, o movimento de-
finido na instrução que contém a opção de movimento Omis-
são, LBL[x] termina e a instrução do próximo programa será
executada.
• Se CONDIÇÃO DE OMISSÃO não for satisfeita, o movimento
definido na instrução que contém a opção de movimento Omis-
são, LBL[x] será executado. Depois que o robô alcançar a posi-
ção de destino e a condição não for ainda satisfeita, o programa
se ramifica para o rótulo, LBL[x].
Consultar a Seção 8.11 para mais informações sobre a ramificação.

CONDIÇÃO DE OMISSÃO. Consultar a Figura 8.23 Exemplo da
Opção de Movimento OMITIR LBL[x].
Figura 8.23 Exemplo de Opção de Movimento OMITIR LBL[x]
Deslocamento OFFSET CONDITION PR[x]

J P[1] 50% FINE Offset
A opção do movimento de deslocamento é usada com a instrução

CONDIÇÃO DE DESLOCAMENTO para alterar a informação de
posição programada na posição de destino pela quantidade de des-
locamento especificada no registrador de posição. A instrução OFF-
SET CONDITION (condição de deslocamento) deve ser adicionada
ao programa antes da instrução de deslocamento do movimento.
A instrução CONDIÇÃO DE DESLOCAMENTO mostrada usa o des-

locamento no registrador de posição 1, PR[x]. A instrução de movi-
mento de deslocamento ajusta a informação de posição para a posi-
ção (P[1] + PR[x]) com a orientação de P[1]. Quando a condição de
deslocamento for ajustada, a qualquer hora em que for usada a op-
ção de movimento de deslocamento, esse deslocamento será usa-
do. Consultar a Seção 8.15 para mais informações sobre as instru-
ções de deslocamento.
Registrador de Posi- J P[1] 50% FINE Offset, PR[x]

ção de Deslocamento
A opção de movimento Deslocamento, PR[x] altera a informação de
posição pela quantidade de deslocamento especificada no registra-
dor de posição PR[x]. Este deslocamento afeta somente a instrução
de movimento onde ele aparece. Ela não se aplica a quaisquer ou-
tras instruções de movimento. O número do triedro do usuário de
deslocamento é o número do triedro do usuário correntemente
selecionado.
O cálculo do DESLOCAMENTO depende da representação do regis-

trador de posição especificada na opção de movimento de DESLO-
CAMENTO:
• Se PR[x] for representação Cartesiana, o sistema adiciona
cada elemento do registrador de posição a cada elemento da
posição para submeter a posição que é deslocada. Se a posição
não tiver representação Cartesiana, o sistema converte interna-
mente a representação da posição para Cartesiana antes que o
deslocamento seja calculado.
• Se PR[x] for representação JOINT, o sistema adiciona cada
elemento do registrador de posição a cada elemento da posição
para submeter a posição que é deslocada. Se a posição não ti-
ver representação JOINT, o sistema converte internamente a re-
presentação da posição para JOINT antes que o deslocamento
seja calculado. Se PR[x] for representação JOINT, não será u-
sado um triedro do usuário de deslocamento.
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc

J P[1] 50% FINE Offset Inc
• Se a opção de movimento incremental for especificada com

a opção de movimento de DESLOCAMENTO, a posição e o
registrador de posição DEVEM ter a mesma representação, ou
Cartesiana ou JOINT. Antes de você definir um deslocamento
em uma instrução de movimento que também inclui a opção de
movimento INC, certificar-se de que as representações do regis-
trador de posição e a posição são a mesma. Por exemplo, Se o
registrador de posição for representação JOINT, a posição deve
também ser representação JOINT.
Tool_offset TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1])

J P[1] 50% FINE Tool_offset
A opção de movimento Tool_offset é usada com a instrução TO-

OL_OFFSET_CONDITION para alterar a informação de posição
programada na posição de destino pela quantidade de deslocamento
de ferramenta especificada em um registrador de posição. A instru-
ção TOOL_OFFSET_CONDITION define o registrador de posição
que contém a informação de deslocamento e o triedro da ferramenta
que serão usados durante o deslocamento da ferramenta. A instru-
ção TOOL_OFFSET_CONDITION deve ser adicionada ao programa
antes da instrução de movimento de deslocamento da ferramenta.
Uma instrução de condição de deslocamento da ferramenta especifi-

ca a condição de deslocamento usada em uma instrução de deslo-
camento da ferramenta. Executar uma instrução de condição de des-
locamento da ferramenta antes de executar a correspondente instru-
ção de deslocamento da ferramenta. Depois de você especificar a
condição de deslocamento da ferramenta, ela permanece efetiva até
que o programa finalize ou até que seja executada a próxima instru-
ção de condição de deslocamento da ferramenta.
Quando você especificar as condições de deslocamento da ferra-

menta, estar ciente do seguinte:
• O registrador de posição especifica a direção na qual a posição
alvo se desloca, bem como a quantidade de deslocamento.
• O sistema de coordenadas da ferramenta é usado para especifi-
car as condições de deslocamento.
• Quando o número de um sistema de coordenadas da ferramenta
for omitido, será usado o sistema de coordenadas da ferramenta
correntemente selecionado.
• Quando uma instrução de movimento que inclua uma instrução
de deslocamento for programada ou uma certa posição for modi-
ficada, pode ser programada a posição da qual o deslocamento
é subtraído.
• Quando uma instrução de movimento que inclui uma instrução
de deslocamento da ferramenta for programada ou uma certa
posição for modificada, a você serão feitas as seguintes pergun-
tas:
o Subtrair os dados de deslocamento da ferramenta? Pres-

sionar YES para subtrair os dados de deslocamento dos da-
dos de posição e aceitar a nova posição. Pressionar NO para
armazenar a posição corrente como os dados de posição.
o Introduzir o índice PR dos dados de deslocamento da
ferramenta? Introduzir o número do registrador de posição
especificado pela instrução da condição de deslocamento da
ferramenta.
o Introduzir o nº da ferramenta dos dados de deslocamen-
to da ferramenta? Introduzir o número do sistema de coor-
denadas da ferramenta no qual o deslocamento deve ser es-
pecificado.
• Se você modificar manualmente os dados de posição usando as

teclas numéricas, a posição será programada sem subtrair o
deslocamento.
• Se você programar a posição a partir da qual o deslocamento é
subtraído, a posição corrente será armazenada nos seguintes
casos.
o O registrador de posição especificado ainda não foi iniciado.
o A função ignorar da instrução de deslocamento da ferramen-
ta está ativada (ver outra configuração).
• Se você ativar a função ignorar para a instrução de deslocamen-

to da ferramenta, a posição corrente será programada como da-
dos de posição e você não receberá quaisquer mensagens de
erro. O robô se move para a posição programada, mesmo se for
executada uma instrução de deslocamento da ferramenta.
• Se você der uma pausa ao robô durante a execução de uma
instrução de deslocamento da ferramenta e modificar a quanti-
dade de deslocamento, a quantidade modificada será usada no
movimento retomado.
Se você modificar um número do registrador de posição especificado

por uma instrução de condição de deslocamento, o número modifi-
cado não será usado.
• Na execução para trás, o robô é movido para a posição para a
qual foi aplicado o deslocamento. Isto também se aplica à instru-
ção direta de deslocamento da ferramenta, descrito em seguida.
Registrador da posi- J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
ção de deslocamento
da ferramenta Uma instrução direta de deslocamento da ferramenta especifica o
número do registrador de posição. O robô se move de acordo com o
deslocamento armazenado no registrador de posição especificado,
ignorando as condições de deslocamento da ferramenta especifica-
das pela instrução da condição de deslocamento da ferramenta. Se-
rá usado o sistema de coordenadas da ferramenta selecionado cor-
rentemente.
Quando você especificar os registradores de posição de desloca-

mento da ferramenta, estar ciente do seguinte:
• Se você programar uma informação de movimento que inclua
uma instrução direta de deslocamento da ferramenta ou se você
modificar uma certa posição, você pode programar a posição a
partir da qual o deslocamento será subtraído. Será pedido a vo-
cê responder a seguinte pergunta.
o Subtrair os dados de deslocamento da ferramenta? Pres-
sionar YES para subtrair o deslocamento da ferramenta dos
dados de posição e aceitar a nova posição. Pressionar NO
para armazenar a posição corrente como dados de posição.
• Se você modificar manualmente os dados de posição usando as

teclas numéricas, a posição será programada sem subtrair o
deslocamento.
• Se você programar a posição a partir da qual o deslocamento é
subtraído, a posição corrente será armazenada nos seguintes
casos.
o O registrador da posição especificada ainda não foi iniciado.
o A instrução direta de deslocamento da ferramenta não espe-
cificou o número de um registrador de posição.
o A função ignorar da instrução de deslocamento da ferramen-
ta está ativada.
• Se você ativar a função ignorar da instrução de deslocamento da

ferramenta, a posição corrente será programada como dados de
posição (nenhuma mensagem de lembrete será produzida). O
robô se move para a posição programada mesmo se for execu-
tada uma instrução de deslocamento da ferramenta.
Ver Figura 8.24 Instrução de Deslocamento da Ferramenta como

exemplo.
Figura 8.24 Instrução de Deslocamento da Ferramenta
Movimento J P[1] 50% FINE INC

Incremental
A opção de movimento incremental especifica que a posição de des-
tino é uma quantidade de movimento incremental a partir da posição
anterior. Para usar a opção de movimento incremental, fazer o se-
guinte:
Cuidado
Se você usar a opção de movimento incremental em
uma instrução de movimento, a posição ou o registra-
dor de posição nessa instrução não será iniciado. Tam-
bém, todas as ocorrências da mesma posição ou regis-
trador de posição em seu programa não serão inicia-
das.
Se você não quiser que isto aconteça, usar uma nova
posição ou registrador de posição na instrução do mo-
vimento que incluirá a opção de movimento incremen-
tal. Se você quiser usar o mesmo movimento incremen-
tal em outra parte de seu programa, copiar a instrução
inteira do movimento e colá-la onde você quiser usar.
1. Adicionar uma instrução de movimento. Não incluir a opção de

movimento incremental.
2. Adicionar uma outra instrução de movimento. Certificar-se de
incluir a opção de movimento incremental.
3. Mover o cursor para a direita da instrução de movimento que
você acabou de adicionar.
5. Selecionar Incremental. Você verá a mensagem “A posição
(P[n]) não foi iniciada.”
6. Mover o cursor para o componente da posição da instrução e
pressionar F5, POSITION. Cada componente de posição será
ajustada para não iniciada e será exibida a tela de representa-
ção da posição. Ver a Figura 8.25 Tela de Representação da
Posição.
Figura 8.25 Tela de Representação da Posição
Position Detail
P[2] UF:0 UT:1 conf: N 0 0
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
Nota
Se o seu programa estiver configurado com múltiplos grupos ou
com eixos estendidos, você deve introduzir valores apropriados
nos eixos estendidos e nos componentes de posição de grupo a
fim de que a instrução do movimento seja executada.
7. Mover o cursor para cada componente de posição que você quer

alterar, digitar o incremento que você quer que o robô se mova e
pressionar ENTER. Se você não quiser alterar um componente,
ajustá-lo para zero.
Opção de Movimento J P[1] 50% FINE Search[ ]

Pesquisa[ ]
A opção de movimento Pesquisa [ ] dirige o movimento do robô (em
um sentido x, y ou z positivo ou negativo) para pesquisar um objeto.
Os vetores x, y e z são definidos pelo triedro de contato atribuído no
planejamento de contato. Quando for feito o contato como o objeto,
a posição TCP corrente do robô será armazenada. A opção de mo-
vimento de pesquisa deve ser usada entre uma instrução de início
de pesquisa e fim de pesquisa.
Nota
Sentido de Contato é uma opção e poderá não estar instalada em
seu sistema. Se o Sentido de Contato não estiver instalado, Sear-
ch (pesquisa) não aparecerá como um item de menu.
Cuidado
O sentido e a velocidade do movimento são contro-
lados por valores ajustados no planejamento de con-
tato atribuído pela instrução Início de Pesquisa. O
movimento e a velocidade poderão ser diferentes da
que estiver exibida na linha.
Opção de Movimento Em adição à velocidade programada do robô, a opção de movimento

EV de Velocidade Es- de velocidade estendida (EV) permite a especificação da velocidade
tendida programada do eixo estendido. A opção de movimento EV tem as
duas seguintes opções:
• EV simultânea
• EV independente
EV Simultânea J P[1] 100% FINE EV50%
A EV simultânea programada é definida como uma porcentagem da

velocidade máxima do eixo estendido (1% a 100%).
Se a opção de movimento EV não for especificada, então o movi-

mento do eixo estendido é planejado baseado na velocidade máxima
do eixo estendido. Isto significa que o movimento padrão sem a op-
ção EV é equivalente ao movimento simultâneo com EV 100%.
Na EV simultânea, o eixo estendido se move simultaneamente com

os eixos do robô. Isto significa que ambos iniciam e terminam ao
mesmo tempo para cada segmento de movimento.
A fim de atingir movimento simultâneo, o tempo do movimento do

robô é comparado com o tempo do segmento do eixo estendido du-
rante o planejamento. O tempo mais longo será usado tanto para o
robô como para o eixo estendido de modo que ambos alcancem o
destino ao mesmo tempo.
Em casos onde o tempo do movimento do robô é mais longo do que

o tempo do movimento do eixo estendido, a velocidade real do eixo
estendido será mais baixa do que a sua velocidade programada de
modo que a velocidade do movimento do robô será mantida.
Quando o tempo do movimento do eixo estendido for mais longo do

que o tempo do movimento do robô, a velocidade real do robô será
mais baixa do que sua velocidade programada a fim de manter o
movimento simultâneo.
Quando existir movimento do eixo estendido mas nenhum movimen-

to do robô, a velocidade programada do eixo estendido será usada
conforme especificada, mesmo se ela puder ser a velocidade prede-
finida máxima.
EV Independente J P[1] 100% FINE Ind.EV50%
Como a EV simultânea, a Velocidade Estendida independente pro-

gramada é também definida como uma porcentagem da velocidade
máxima do eixo estendido (1% a 100%).
Na EV independente, o eixo estendido se move independentemente

dos eixos do robô. Tanto o eixo estendido como os eixos do robô
iniciam cada segmento de movimento ao mesmo tempo, entretanto,
por causa de suas taxas de velocidade independentes, eles poderão
não chegar ao destino ao mesmo tempo. O próximo movimento pla-
nejado não pode ser executado até que tanto o eixo estendido como
os eixos do robô tenham chegado ao destino.
Opção de Movimento J P[1] 50% CNT100PTH

PTH
A opção de movimento PTH permite que você aumente a aceleração
do robô entre posições em uma série de posições ou trajetórias. Vo-
cê pode usar a opção de movimento PTH somente em instruções de
movimento que usam o tipo de finalização contínua.
Se você tiver uma série curta de posições contínuas que estejam

relativamente próximas, usar a opção de movimento PTH com cada
instrução de movimento para aumentar a aceleração entre cada po-
sição. Isto reduzirá a quantidade de tempo que o robô leva para e-
xecutar essa parte do programa.
Cuidado
Se as instruções do movimento que contêm a opção de
movimento PTH produzirem movimento convulsivo ou
vibração no robô, remover a opção de movimento PTH
da instrução.
Tempo Antes / Tempo Opção de Movimento TEMPO ANTES

Depois
J P[1] 50% FINE
TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog
Opção de Movimento TEMPO DEPOIS
J P[1] 50% FINE

TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog
Normalmente, quando for executado um programa do terminal de

programação, a instrução que segue uma instrução de movimento
não será executada até que o movimento tenha sido concluído. A
instrução da opção de movimento TEMPO ANTES / DEPOIS permite
que você especifique um programa do terminal de programação que
é para ser chamado em um tempo especificado antes ou depois da
conclusão de uma instrução de movimento. Ver a Figura 8.26 Instru-
ções da Opção de Movimento TEMPO ANTES / TEMPO DEPOIS.
Figura 8.26 Instruções da Opção de Movimento TEMPO ANTES /

TEMPO DEPOIS
Consultar o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de Configura-

ção e Operações para mais informações sobre as opções de movi-
mento TEMPO ANTES e TEMPO DEPOIS.
Opção de Movimento L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP

Remoto do TCP (op-
cional) A opção de movimento remoto do TCP (RTCP) permite que você
controle a orientação do robô em aplicações onde a ferramenta é
fixa na célula de trabalho e o robô manipula a peça de trabalho em
torno da ferramenta. O triedro usado para mover passo a passo e
para programar é um triedro do usuário que você configura e sele-
ciona. Ver a Figura 8.27 Opção de Movimento Remoto do TCP para
uma ilustração do robô usando TCP remoto. A ferramenta é fixa e o
robô está segurando a peça de trabalho
Figura 8.27 Opção de Movimento Remoto do TCP
Quando você usar o TCP remoto, você deve primeiro configurar o

triedro do usuário que você usará como triedro do TCP remoto.
Quando você incluir a opção de movimento remoto do TCP (RTCP)
em uma instrução de movimento, você deve especificar o triedro do
usuário que você quer usar, utilizando a instrução UFRAME_NUM=,
caso contrário o triedro corrente do usuário será usado por padrão.
UFRAME_NUM=.
Nota
Em uma instrução de movimento que inclua RTCP, a velocidade
especificada é a velocidade relativa entre a peça de trabalho e a
ferramenta.
A Figura 8.28 Exemplo de Opção de Movimento Remoto do TCP

(RTCP) contém um exemplo de como usar a opção de movimento
RTCP.
Figura 8.28 Exemplo de Opção de Movimento Remoto do TCP (RTCP)
Soldagem a Arco As opções de movimento de soldagem a arco são instruções de sol-

dagem a arco adicionadas à instrução do movimento.
J P[1] 50% FINE Arc Start[i]

J P[1] 50% FINE Arc Start[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs]
J P[1] 50% FINE Arc End[i]
J P[1] 50% FINE Arc End[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc End[v,wfs,s]
Distribuição As opções de movimento de distribuição são instruções de distribui-

ção adicionadas à instrução do movimento.
L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1]

L P[1] 500mm/sec CNT100 SE
Pintura As opções de movimento de pintura são instruções de pintura adi-

cionadas à instrução do movimento.
Soldagem a Ponto As opções de movimento de soldagem a ponto são instruções de

soldagem a ponto adicionadas à instrução do movimento.
J P[1] 50% FINE SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*]

J P[1] 50% FINE BACKUP=OPEN/CLOSE
J P[1] 50% FINE ISO CONTACTOR
J P[1] 50% FINE GUN CONTACTOR
J P[1] 50% FINE RESET STEPPER
J P[1] 50% FINE RESET WELDER
J P[1] 50% FINE RESET WATER SAVER
L P[1] max_speed CNT100
Velocidade Máxima Em algumas aplicações, a velocidade desejada é a velocidade má-

(somente Handling- xima que o robô pode suprir. Para movimentos joint, o sistema supre
Tool) a capacidade máxima do robô; isto é, um dos eixos atinge sua má-
xima velocidade. Para movimentos lineares, o sistema supre a velo-
cidade que é especificada na instrução do terminal de programação.
Entretanto, a máxima velocidade linear de 2000 mm/seg impõe um
limite na capacidade de o motor atingir velocidades mais altas. O
robô pode mover-se mais rápido do que a velocidade especificada
na instrução do movimento.
A opção de velocidade máxima permite que você especifique um

movimento linear que usará a capacidade de velocidade máxima do
robô. Ela melhora os tempos de ciclo nas aplicações de Carga /
Descarga acelerando os movimentos lineares longos. Quando esta
opção for carregada, a escolha de max_speed (velocidade máxima)
será exibida no campo velocidade da instrução de movimento do
terminal de programação para um movimento linear.
A opção max_speed afeta somente os movimentos para os quais a

velocidade é especificada como max_speed.
Nota
Quando você carregar esta opção, o itp_time será ajustado para
pelo menos 12 ms.
• Se você alterar o tipo de movimento de Linear para Joint, o

campo de velocidade será alterado para 100%.
• Quando o campo de velocidade se alterar de max_speed para
uma outra escolha, o valor da velocidade retornará para o valor
original.
Perigo
Quando você especificar max_speed, o robô funcionará
a alta velocidade. Certificar-se de que quaisquer partes
soltas sejam presas firmemente e que a peça de traba-
lho esteja fixada. Caso contrário, você poderá lesionar
o pessoal ou danificar o equipamento.
Para ajustar a opção max_speed, consultar $xscfg no Manual de

Referência do Software do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics.
As limitações são como se segue:

• Se forem usadas as opções não suportadas, max_speed será
desativada automaticamente. Nenhuma advertência nem men-
sagem de erro serão exibidas. Esta opção não suporta o seguin-
te:
o Qualquer opção de rastreamento, tais como rastreamento de
linha, TAST, Mig-Eye, movimento Coordenado e assim por
diante. Quando estas opções forem usadas, a opção de má-
xima velocidade será padronizada para 2000 mm/seg.
o AccuPath
o Movimento de múltiplos grupos
o Trajetória de joint constante
o Trajetória constante
• Se você executar um programa com uma velocidade de sobre-

percurso diferente de 100%, o sistema acionará o robô tal que
um dos seus eixos atingirá o valor de sobrepercurso de sua má-
xima velocidade joint.
• O tempo de desencadeamento da condição local poderá ter al-
guma variação.
• Se a trajetória se tornar agressiva demais, você poderá precisar
usar ACC para suavizá-la.
• Se você estiver usando um Processo Simulado, a velocidade
máxima será desativada e será usada a velocidade especificada
em processo simulado.
• Se você estiver usando retomada de trajetória Org, a velocidade
máxima será desativada para a linha de movimento que é reto-
mada.
• Se T1 for selecionada, será usada a velocidade T1.
• No modo passo a passo (FWD/BWD) a máxima velocidade será
desativada e será usado o valor da máxima velocidade.
• A máxima velocidade será desativada automaticamente para um
movimento circular.
• A opção de máxima velocidade se aplicará ainda quando for
usada a instrução Diversas do terminal de programação LINEAR
_MAX_SPEED.
O robô tentará alcançar a capacidade de máxima velocidade de pelo

menos um de seus eixos. Ele determina a velocidade máxima para o
movimento corrente comparando a instrução do terminal de progra-
mação LINEAR_MAX_SPEED com a velocidade máxima linear de
2000 mm/seg. A proporção entre estas duas velocidades é a porcen-
tagem da velocidade máxima do eixo que o mesmo atingirá.
Por exemplo: a velocidade máxima linear é de 2000 mm/seg.
1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200
2. L P[1] max_speed CNT1000
A proporção de 1200 para 2000 é de 60%. O sistema acionará o

robô tal que um de seus eixos atingirá 60% da sua velocidade má-
xima joint para a linha 2 do programa acima.
8.4.9 AccuPath (op- AccuPath é uma opção de controle de movimento que proporciona
ção) desempenho melhorado de movimento para movimento linear e
circular (mas não para movimento joint) nas seguintes áreas:
• Trajetória constante
Com o AccuPath o robô mantém a mesma trajetória indiferente das

alterações de sobrepercurso de velocidade estática ou dinâmica.
Uma trajetória que foi programada e testada a um sobrepercurso de
baixa velocidade será mantida quando o programa for executado a
100% de sobrepercurso.
• Reter / Retomar e Parada de Emergência / Retomar (Somente

para HandlingTool, PaintTool e SpotTool+)
Depois de terem sido pressionados os botões HOLD (reter) ou PA-

RADA DE EMERGÊNCIA, o robô pode retomar a execução ao longo
da mesma trajetória que estava sendo executada antes de HOLD ou
PARADA DE EMERGÊNCIA. A parte da localização da posição será
ao longo da trajetória original, entretanto, a orientação será próxima,
mas não exatamente, ao longo da trajetória original.
No HandlingTool, esta função requer que a função de retomar a tra-

jetória original seja ativada. A configuração para ativar a função de
retomar a trajetória original é $MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA =
TRUE.
• Precisão da trajetória melhorada
A trajetória será executada conforme programada, usando uma linha

reta ou um movimento circular.
• Ajuste direto do vértice
Isto permite ajuste direto da distância de arredondamento do vértice

para cada instrução de movimento, se você não estiver satisfeito
com o vértice gerado pelo movimento AccuPath com o tipo de finali-
zação CNT. Isto é proporcionado no tipo de finalização da distância
do vértice, CDy (onde y é em mm).
• Precisão de velocidade
O robô tentará manter a velocidade programada em torno de um

vértice contanto que o movimento esteja dentro da capacidade me-
cânica do robô. Se a velocidade constante não for viável, o AccuPa-
th baixará a velocidade do vértice a partir de uma velocidade pro-
gramada automaticamente. Se você não estiver satisfeito com a ve-
locidade otimizada do vértice gerada pelo sistema usando o tipo de
finalização CNT, você pode ajustá-la diretamente usando a opção de
movimento de velocidade do vértice em conjunção com o tipo de
finalização da distância do vértice CDy ou CNT100.
Cuidado
AccuPath usa a informação real de carga útil ao calcu-
lar a velocidade do vértice. Por este motivo, você deve
ajustar a carga útil corretamente durante a instalação.
Caso contrário, a velocidade do vértice não operará
corretamente. Consultar o Manual de Instalação do
Software do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics para mais informações.
Nota
O comportamento da trajetória e da velocidade de um sistema
usando a opção AccuPath é diferente dos sistemas que não usam
o AccuPath mesmo que as instruções de movimento utilizem o
tipo de finalização CNT. As instruções de movimento com o tipo
de finalização Fine se comportam do mesmo modo com ou sem
AccuPath.
Nota
Rastreamento de linha não é disponível com o AccuPath.
L P[1] 100mm/sec CDy

Tipo de Finalização
da Distância ao Vérti- Se você quiser ajustar a distância de arredondamento do vértice
ce para uma instrução de movimento, você pode usar o tipo de finaliza-
ção da distância do vértice, CDy. Quando você usar o tipo de finali-
zação CD, você deve especificar a distância do vértice.
A distância do vértice é a distância da trajetória do vértice para a

posição real programada. Ver a Figura 8,29 O Efeito da Distância ao
Vértice no Arredondamento do Vértice.
Figura 8.29 O Efeito da Distância ao Vértice no Arredondamento

do Vértice
Quando você ajustar a distância do vértice, usar as seguintes dire-

trizes:
• Especificar a distância do vértice em mm.
• A distância do vértice pode variar em valor de 0 mm a 1000 mm.
• Quando menor a distância ao vértice mais próximo o robô che-
gará à posição e terá menos arredondamento de vértice.
• Com uma distância maior do vértice, o robô não chegará tão
próximo à posição e terá mais arredondamento de vértice.
Cuidado
Algumas instruções de movimento que usam a opção
CDy poderão causar movimentos convulsivos - especi-
almente para curtas distâncias. Ocasionalmente, você
pode melhorar o movimento usando a opção CSx, ajus-
tando o parâmetro CDy ou movendo as posições pro-
gramadas individualmente para mais longe.
Ver a Figura 8.29 O Efeito da Distância ao Vértice no Arredonda-

mento do Vértice como exemplo do efeito dos ajustes da distância
do vértice no arredondamento do vértice.
Quando você usar o tipo de finalização da distância ao vértice, o

AccuPath manterá velocidade constante se possível; caso contrário,
o sistema diminuirá a velocidade do robô no vértice. Se você quiser
ajustar a velocidade no vértice usar a opção de movimento da taxa
de velocidade no vértice descrita na próxima seção.
Opção de Movimento L P[1] 100mm/sec CD100 CSx

da Taxa de Velocida-
de no Vértice Por padrão, o AccuPath dirigirá o robô para manter a velocidade
programada em torno de um vértice, contanto que isto esteja dentro
da capacidade mecânica do robô. Se não for possível velocidade
constante, baseada na afinação do robô, o AccuPath baixará a velo-
cidade no vértice automaticamente a partir de um valor programado.
Se você não estiver satisfeito com a velocidade no vértice que o Ac-
cuPath proporciona, você pode ajustar a velocidade diretamente
usando a opção de movimento da taxa de velocidade no vértice,
CSx.
Quando você ajustar a velocidade no vértice, usar as seguintes dire-

trizes:
• A taxa de velocidade no vértice pode variar em valor de 0% a
200%.
• Uma taxa de velocidade no vértice de 100% é a mesma que a
velocidade predefinida do sistema.
• Uma taxa de velocidade no vértice que é maior que 100% é
maior do que a velocidade predefinida do sistema, mas menor
do que a velocidade programada.
• Uma taxa de velocidade no vértice que é menor do que 100% é
menor do que a velocidade predefinida do sistema.
Nota
Para aplicações de distribuição, é recomendado que você edite as
instruções predefinidas de movimento no editor de modo que
CS200 seja especificado para todas as posições CNT100. Isto
assegurará que o robô se moverá para todos os vértices na velo-
cidade especificada. Se o movimento do robô for convulsivo em
alguns vértices, baixar o valor CSx para esses vértices.
Cuidado
Algumas instruções de movimento que usam a opção
de movimento CSx com um valor maior do que 100%
poderão causar movimento convulsivo ou vibração. Se
o movimento vinculado a CSx tiver uma vibração, apa-
gar a opção de movimento CSx ou alterar o valor para
100%.
CS0 pode ser usado para desativar o AccuPath para uma instrução
individual de movimento se $vccfg.$ap_mode = TRUE e o bit 0 de
$vccfg.$comp_switch for ajustado para 1 (em outras palavras, se
$vccfg.$comp_switch for um número ímpar). Isto pode proporcionar:
• Um movimento mais suave se o movimento de AccuPath for

agressivo demais
• Um movimento mais rápido com um movimento que inverte o
sentido
• Um movimento que é compatível com o proporcionado sem o
AccuPath
Limitações da Instru- Certas instruções do terminal de programação fazem o robô desace-

ção do Terminal de lerar para a posição de destino antes que a próxima instrução de
Programação movimento seja executada, indiferente do tipo de finalização especi-
ficado. Estas instruções do terminal de programação se sobreporão
às configurações da distância ao vértice e da velocidade no vértice.
Neste caso, será exibida a advertência “Tipo de Finalização Fina
Usada”. As instruções são divididas em duas categorias:
Categoria 1: As instruções nesta categoria fazem o robô desacele-

rar, por padrão. Entretanto, se você sobrepuser o comportamento
padrão usando as instruções LOCK PREG e UNLOCK PREG, a tra-
jetória e a velocidade do vértice especificadas serão usadas. As ins-
truções nesta categoria são como se seguem:
• Instruções do registrador de posição: PR[ ], PR[ ] INC
• Instruções de deslocamento: OFFSET, TOOL_OFFSET
Categoria 2: As instruções nesta categoria fazem o robô desacele-

rar em todas as vezes, indiferente do tipo de finalização especifica-
do. Você não pode alterar estes valores predefinidos. As instruções
nesta categoria são como se seguem:
• Instruções do triedro: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM,
UTOOL
• Instruções de ramificação: IF, SELECT, CALL
• Instrução de espera: WAIT + TIMEOUT
• Instruções diversas: $PARAMETER
• Instruções de controle de programa: PAUSE, ABORT
• Instrução de programa macro
• Instrução SKIP
• Instrução TRACK
• Instruções de velocidade variável do movimento
• Instruções do sensor: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF
• Instrução de paletização: PALLETIZING-B, PL[ ]
Limitações do Contro- As limitações do controle de orientação incluem o seguinte:

le de Orientação • Você pode somente comutar entre o controle padrão de orienta-
ção e o controle de orientação joint do punho quando for usado
o tipo de finalização FINE. Se for usado o tipo de finalização
CNT, o método de controle de orientação anterior será usado
para a linha corrente indiferente do método especificado nessa
linha.
• Se duas ou mais posições programadas forem exatamente as

mesmas, o robô desacelerará para o ponto programado indife-
rente do valor CNT. Isto é consistente com a regra de meia dis-
tância curta de segmento onde, neste caso, a meia distância é 0.
Consultar a “Regra de Meia Distância”.
Vértice do AccuPath Para o AccuPath, uma trajetória no vértice é gerada como se segue:
• A trajetória no vértice entre dois segmentos em linha está dentro
das três posições programadas que definem os segmentos de li-
nha adjacentes.
• Para segmentos longos, o sistema computa a trajetória no vérti-
ce e tenta manter a velocidade constante programada em torno
da trajetória no vértice se ela estiver dentro da capacidade me-
cânica do robô (feita durante a afinação de fábrica do robô).
• Para segmentos curtos, a trajetória no vértice iniciará e termina-
rá à meia distância do mais curto dos dois segmentos de linha.
Conforme o arredondamento do vértice se reduz, a velocidade
constante em torno do vértice não pode ser mantida e ocorre re-
dução da velocidade.
Mensagens de Adver- Quando você programar, você pode verificar as mensagens de ad-
tência (não se aplica vertência do AccuPath ajustando $VC_PARAMGRP[]
ao PaintTool) .$warnmessenb = TRUE. As mensagens de advertência de AccuPa-
th informam a você sobre certas condições da trajetória programada,
tais como “Redução da velocidade no vértice” e “Não é possível
manter a distância ao vértice”. Estas mensagens ajudam se você
precisar reprogramar a trajetória. Se você ajustar $VC_PARAMGRP
[].$warnmessenb = TRUE, poderão ser exibidas as seguintes men-
sagens de erro:
MOTN-302 Corner speed slowdown

MOTN-303 Can’t maintain C-Dist
MOTN-304 CD:Prog Speed achieved
MOTN-305 Can’t maintain speed
MOTN-308 Can’t plan corner
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SYSTEM R-

J3iB da FANUC Robotics para mais detalhes destas mensagens de
erro.
Nota
Certificar-se de que $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb seja ajus-
tado para FALSE durante a operação de produção.
Regra da Meia Dis- Conforme foi descrito na seção “Limitações do Controle de Orienta-
tância ção”, o início e o final da trajetória no vértice devem ser mais curtos
que a metade da distância do mais curto dos dois segmentos. Esta é
a chamada regra da meia distância.
Na Figura 8.30 Regra da Meia Distância, a distância do segmento se

refere à distância entre os pontos programados e a meia distância
que é metade da distância do segmento. A distância de desvio se
refere à distância de um ponto programado do vértice P[2] para onde
a trajetória no vértice se desvia de uma trajetória programada. A
distância no vértice é a distância do ponto programado no vértice
P[2] à trajetória no vértice.
Figura 8.30 Regra da Meia Distância
Para o AccuPath, a distância de desvio NÃO PODE exceder a meia

distância. Quando a distância do segmento entre os pontos progra-
mados for curta, a regra da meia distância será aplicada, na qual a
distância de desvio será ajustada igual à metade da distância do
segmento, como mostrado na Figura 8.30 Regra da Meia Distância.
Como resultado, a trajetória no vértice será muito mais próxima ao
ponto programado P[2], comparado com o caso no qual os pontos
programados estão longe e separadamente.
Para segmentos curtos sem AccuPath, conforme aumenta a veloci-

dade, o vértice arredondado aumenta. Por este motivo, conforme a
velocidade é aumentada, a trajetória é alterada. Na Figura 8.31 Tra-
jetória de Segmento Curto SEM AccuPath como exemplo, enquanto
a velocidade é aumentada para uma série de segmentos curtos, a
trajetória resultante é arredondada mais até que, a suficientemente
alta velocidade, a trajetória se torna um linha reta nos segmentos do
meio.
Figura 8.31 Trajetória de Segmento Curto SEM AccuPath
Quando for usado o AccuPath em um segmento curto, a regra da

meia distância será aplicada onde o vértice inicia e termina em uma
distância que é a mais curta das distâncias de meio segmento que
formam o vértice. A Figura 8.32 Trajetória de Segmento Curto com
AccuPath.
Figura 8.32 Trajetória de Segmento Curto com AccuPath
Diretrizes de Orienta- • Dadas duas posições programadas, o tempo do segmento é

ção da Trajetória computado como o maior tempo de localização e de orientação.
O tempo de localização é o tempo para se mover de uma locali-
zação de partida à localização de destino baseado na velocida-
de do programa. O tempo de orientação é o tempo para se mo-
ver da orientação do início para a orientação de destino baseado
na velocidade máxima de rotação Cartesiana $PARAM_
GROUP[].$rotspeedlim.
• Se o tempo de orientação for maior do que o tempo de localiza-
ção, a velocidade efetiva de localização será menor do que a ve-
locidade do programa. Isto é verdadeiro com ou sem AccuPath.
• A fim de atingir uma velocidade constante do programa em torno
de um vértice com AccuPath, o tempo de orientação deve ser
menor do que o tempo de localização
Por exemplo, manter um vetor de aproximação normal com relação

à trajetória. O objetivo é certificar-se de que o tempo de orientação é
menor do que o tempo de localização.
Ver Figura 8.33 Orientação da Trajetória.

Figura 8.33 Orientação da Trajetória
Para sistemas com múltiplos grupos de movimento, o AccuPath su-

Limitações da Opção
porta movimento de grupo independente mas não suporta movimen-
de Movimento
to de grupo simultâneo. Programas com movimento de grupo simul-
tâneo ainda serão executados quando em funcionamento, mas o
recurso AccuPath será desativado.
Nota
No ArcTool, o AccuPath é ativado para tipos de movimento linear
e circular, mas é dinamicamente desativado (desligado) para tipos
de movimento que incluem movimento de ondulação ou coorde-
nado.
Técnicas de Progra- Você deve ser cuidadoso sobre a regra de meia distância. Ter em
mação mente que por causa da regra de meia distância, a distância especi-
ficada do vértice não poderá ser satisfeita quando a distância for
curta. Usar as seguintes diretrizes quando você programar uma tra-
jetória:
• Minimizar o número de posições programadas.
• Reprogramar posições usando o CD termtype para ajustar a
trajetória em vez de adicionar posições.
Sem o AccuPath, você tem de programar posições adicionais para

obter um pequeno vértice com alta velocidade. Também, você tem
de retocar cada ponto individualmente para corrigir quaisquer pro-
blemas. Com o AccuPath, você não necessita fazer isto. Ver a
Figura 8.34 Programando um Pequeno Vértice.
Figura 8.34 Programando um Pequeno Vértice
Quando você usar o AccuPath, você poderá programar um pequeno

Programando uma
vértice com relativamente poucas posições. Ver Figura 8.35 Progra-
Trajetória Flexível
mando uma Trajetória Flexível.
Figura 8.35 Programando uma Trajetória Flexível

Para programar uma trajetória flexível, você deve fazer o seguinte:

1. Determinar a linha reta que se ajusta à tangente no ponto de
alteração de direção da trajetória.
2. Programar posições onde as tangentes se encontram.
3. Minimizar o número de posições programadas por causa da re-
gra de meia distância. Maximizar a distância entre nós da trajetó-
ria.
4. Evitar ângulos agudos entre segmentos da linha de programa-
ção. A quantidade de redução de velocidade no vértice é propor-
cional ao ângulo entre os segmentos da linha e o seu compri-
mento.
5. Usar CD termtype para especificar a distância do vértice, onde
for apropriado.
Verificação da Traje- O AccuPath pode manter a mesma trajetória (somente x,y,z) indife-
tória rente da sobreposição de velocidade. Mas a trajetória real poderá
mudar por causa da estrutura mecânica ou do desempenho do mo-
tor. O desvio será mínimo. Por este motivo, você pode verificar a
trajetória usando uma pequena sobreposição.
Para programar a trajetória você deve

1. Registrar as posições.
2. Executar o programa com uma baixa sobreposição (10% por
exemplo).
3. Se a trajetória não for satisfatória, reprogramar o ponto.
4. Executar o programa usando uma alta sobreposição. Consultar o
capítulo “Testando um Programa e Executando a Produção” no
Manual de Configuração e Operações.
8.4.10 Distância Li- A Distância Linear é um recurso de movimento do robô que é útil
near (opção) para aplicações de pegar e colocar no manuseio de materiais como
a paletização.
A Figura 8.36 Aplicação de PEGAR e COLOCAR mostra uma apli-

cação típica de pegar e colocar. Se todos os tipos de finalização
fossem FINE ou CNT0, então a trajetória de pegar e colocar seria
conforme mostrado.
Figura 8.36 Aplicação de PEGAR e COLOCAR
O robô inicia em P1, passa por P2 e pega uma peça em P3. Então
passa por P2 para P4 e em seguida para P5 onde ele coloca a peça.
Tipicamente, entretanto, FINE e CNT0 são usados somente para

atingir P3 para PEGAR e para COLOCAR em P5. Para todos os
outros movimentos são usados valores altos de CNT. Por exemplo,
a trajetória real poderá ser parecida com a Figura 8.37 Aplicação de
PEGAR e COLOCAR com CNT100.
Figura 8.37 Aplicação de PEGAR e COLOCAR com CNT100
Robot is at P1
J P[2] 100% CNT100

L P[3] 2000 mm/s FINE
L [P2] 2000 mm/s CNT100
J [P4] 2000 mm/s CNT100
L [P5] 2000 mm/s FINE
Este tipo de trajetória dará a você melhor tempo de ciclo. Entretanto,

você não sabe quanta linearidade obterá indo de P2 a P3 (para pe-
gar) ou de P4 a P5 (para colocar). A fim de obter a linearidade dese-
jada, você ajustaria ou as posições P2 ou P4 ou experimentaria com
diferentes valores de CNT. Por exemplo, você poderia variar P2 ou
P4 para mais alto ou mais baixo ou poderia usar CNT50 em P2 ou
P4.
Com Distância Linear você não tem de adivinhar e experimentar. Se

você quiser os últimos 100 mm antes de pegar e os últimos 150 mm
além para colocar para estar sempre reto acima de P3 e P5 respec-
tivamente, você pode usar a Distância Linear para especificar estas
quantidades. Consultar a Figura 8.38 Ajustando P3 e P5 com Dis-
HTU
tância Linear.UTH
Figura 8.38 Ajustando P3 e P5 com Distância Linear
O programa seria (a partir de P1):
J P[2] 100% CNT100

L P[3] 2000 mm/s FINE AP_LD100
L P[2] 2000 mm/s CNT100 RT_LD100
J P[4] 2000 mm/s CNT100
L P[5] 2000 mm/s FINE AP_LD150
Este é um modo conveniente de projetar movimentos para pegar e

colocar. Somente ajustando a distância linear, você pode determinar
a alternativa apropriada entre o tempo de ciclo e a linearidade de
aproximação / retração.
Nota
A Distância Linear é implementada no controlador para controlar a
linearidade imediatamente depois de uma pega no alimentador e
exatamente antes da colocação no pallet. A Distância Linear ga-
rante a distância que você especificar. Devido à resolução ITP, a
Distância Linear não pode combinar exatamente com o seu valor.
Entretanto, a distância linear que você especificar será o valor
mínimo que o sistema tentará atingir. Por exemplo, se você espe-
cificar 100 mm de distância linear, o sistema poderá fornecer uma
distância linear de 103 mm, mas nunca fornecerá menos do que
você especificou.
8.4.10.1 Como Ela A Distância Linear usa dois elementos da opção de movimento:
Funciona • AP_LD: Distância de Aproximação Linear
AP_LD é usada para um movimento de colocação.
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LD100
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LDR[1]
No segundo exemplo, a distância é especificada indiretamente atra-

vés do registrador nº 1.
• RT_LD: Distância de Retração Linear
RT_LD é usada para um movimento de pega.
L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LD100
L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LDR[1]
No segundo exemplo, a distância é especificada indiretamente atra-

vés do registrador nº 1.
Figura 8.39 RT_LD: Efeito do Valor de CNT
O valor de RT_LD afeta o vértice de P3-P2-P1 na Figura 8.39

HTU
RT_LD: Efeito do Valor de CNT. Quanto maior o valor de RT_LD

UTH
menor será o vértice. Quando o valor de RT_LD for maior ou igual à

distância entre P3 e P2, o vértice se tornará 0. O movimento auto-
maticamente se tornará FINE indiferente do valor de CNT que você
especificar.
Figura 8.40 Movimento de Colocação: Dois Traçados Possíveis
O valor de AP_LD afeta o vértice de P1-P4-P5. Ver Figura 8.40 Mo-

HTU
vimento de Colocação: Dois Traçados Possíveis. Quanto maior o

UTH
valor de AP_LD menor será o vértice. Quando o valor de AP_LD for

maior ou igual à distância entre P4 e P5, o vértice se tornará 0. O
movimento precedente (movimento de P3 para P4) se tornará FINE
indiferente do valor de CNT para esse movimento.
8.4.10.2 Limitações • A função de distância linear somente suporta o tipo de movimen-

to linear.
• A função de distância linear somente suporta posição (x, y e z) e
não orientação (w, p e r).
• A função de distância linear somente suporta robôs articulados e
não suporta NOBOTs ou Posicionadores.
• A Distância Linear não suportará AccuPath. A função de distân-
cia linear será desativada quando o AccuPath for usado.
• O tempo acionador da condição local poderá ser diferente quan-
do sem a Distância Linear. Entretanto, a regulação de tempo é
repetível.
• Quando for usado movimento de grupos múltiplos, o grupo da

distância linear não poderá ser sincronizado com o grupo de dis-
tância não linear. O suporte para a Servo-Pistola poderá estar na
fase 2.
• Quando a retomada da trajetória original for ativada ajustando
$MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA = TRUE, se o robô estiver pa-
rado em P6 por parada de emergência ou HOLD (reter), então
quando o programa for retomado, ele tomará a trajetória P7-P8
conforme mostrado na Figura 8.41 Retomada da Trajetória com
HTU
Distância Linear. (A posição de parada é projetada na trajetória

UTH
original.)
Se a retomada da trajetória original for desativada ou se
$LDCFG.$RSM_PROJ = FALSE, em seguida o robô retomará
ao longo da trajetória P6-P8.
• A Distância Linear será desativada no modo passo a passo. O
único modo de testar a Distância Linear é executar o programa
sem o modo STEP.
Figura 8.41 Retomada da Trajetória com Distância Linear
Cuidado
Porque a posição de parada é diferente da posição de
parada do robô, a tolerância especificada pelo usuário
não advertirá a você se a diferença entre a posição de
parada original e a posição de parada projetada for
maior que a tolerância especificada pelo usuário. Tam-
bém, o deslocamento de retomada será a partir da po-
sição de parada projetada.
8.4.10.3 Como Usar a Nota

Distância Linear Devido à resolução ITP, a Distância Linear não pode combinar
com o seu valor exatamente. Entretanto, a distância linear que
você especifica será o valor mínimo que o sistema tentará atingir.
Por exemplo, se você especificar 100 mm de distância linear, o
sistema poderá fornecer a distância linear de 103 mm, mas ele
nunca fornecerá distância linear menor do que aquela que você
especificou.
Procedimento 8.2 Usando a Distância Linear
Condições • Você criou um programa no terminal de programação.

• O seu programa do terminal de programação contém pelo me-
nos uma instrução de movimento linear.
Passos 1. Pressionar SELECT (selecionar).

2. Mover o cursor para o nome do programa que você quer modifi-
car e pressionar ENTER.
3. Pressionar continuamente a chave de HOMEM MORTO e girar a
chave ON/OFF do terminal de programação para ON.
4. Para retocar e modificar as instruções, mover o cursor para o
número de linha da instrução do movimento que você quer modi-
ficar.
Nota
Para usar a Distância Linear, você deve modificar uma instrução
de movimento linear.
5. Mover o cursor para o espaço vazio no final da instrução do mo-

vimento linear que você quer modificar e pressionar F4, [CHOI-
CE] (escolha). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Motion Modify JOINT 10 %

1 Retract_LD 5 TIME BEFORE
2 Approach_LD 6 TIME AFTER
3 Tool_Offset 7 DISTANCE BEFORE
4 Tool_Offset,PR[ 8 ---next page---
LD
5/8
4:J P[2] 100% CNT100
5:L P[2] 2000mm/sec CNT10
: Offset,PR[1] AP_LDR[1]
6:L P[2] 2000mm/sec CNT100
: RT_LDR[1]
7:J P[1] 100% CNT100
Select item
6. Se você quiser usar a Distância Linear em um ponto de aproxi-

mação, selecionar Approach_LD.
Se você quiser usar a Distância Linear em um ponto de retração,
selecionar Retract_LD.
7. Digitar o número de milímetros que você quer que a ponta cen-

tral da ferramenta (TCP) se aproxime ou se retraia usando a Dis-
tância Linear.
Nota
O valor predefinido é “direto” que significa que o valor é um núme-
ro específico em mm.
Para usar um valor armazenado em um registrador, pressionar F3,
INDIRECT (indireto) e digitar o número do registrador.
MAROIAT6406041E 8. ELEMENTOS DO PROGRAMA 8-75
8.5 INSTRUÇÕES
DE SOLDAGEM
A ARCO
8.5.1 Visão Geral As instruções de soldagem a arco dizem ao robô quando e como
soldar. Existem duas instruções para soldagem a arco:
• Início de Arco
• Fim de Arco
Nota
Consultar a Seção 8.4.6 para mais informações sobre o uso de
WELD_SPEED em instruções de movimento executados durante
a soldagem.
8.5.2 Instruções de As instruções de Início de Arco dizem ao robô para iniciar a solda-
Início de Arco gem. Elas podem também ser usadas para alterar os parâmetros de
soldagem enquanto a soldagem estiver em progresso.
Existem três formatos básicos de instruções de Início de Arco:

• Início de Arco [i]
• Início de Arco [R[i]]
• Início de Arco […,…]
O formato padrão ao inserir uma instrução é Início de Arco [i]. O for-

mato pode ser alterado no editor do terminal de programação levan-
do o cursor para a instrução e selecionando um dos outros dois for-
matos relacionados nas teclas de função. As teclas de função mos-
tradas dependem do formato da instrução existente.
TEST LINE 0 \T2\ ABORTED

TEST\\\\\\\\\\\\\\\E1\\\\\\\\JOINT\\10\%
1/2
1: Arc Start[1]
[End]
Enter schedule number.
REGISTER VALUE [CHOICE]
Início de Arco [i] A instrução de Início de Arco [i] inicia a soldagem a arco usando a
programação de solda especificada.
A instrução de Início de Arco [R[i]] inicia a soldagem a arco usando o

Início de Arco [R[i]]
número da programação de solda no registrador especificado.
Início de Arco […,…] A instrução de Início de Arco […,…] inicia a soldagem a arco usando
os valores dos parâmetros de soldagem especificados na instrução.
O número de parâmetros e os nomes e unidades dependem do pro-
cesso de solda e da configuração do processo de solda.
Os processos de soldagem padrão MIG e TIG têm volts, amperes e

velocidade de alimentação do arame como parâmetros de soldagem.
Para estas configurações a instrução de Início de Arco […,…] pode
ter os formatos mostrados na Tabela 8.4 Instruções de Início de Arco
[…,…].
Tabela 8.4 Instruções de Início de Arco […,…]
Início de Arco […,…]

[v, wfs]
v: voltagem, em Volts MIG com controle de velocidade de alimenta-
wfs: velocidade de alimentação do arame, em ção do arame
mm/seg, cm/min ou IPM (pol/min)
[v,a] MIG com “Controle de Energia de Solda” =
v: voltagem, em Volts CURRENT na tela CONFIGURAÇÃO do E-
a: amperagem, em Amperes quipamento de Solda
[a, wfs]
a: amperagem, em Amperes TIG com a opção de controle de velocidade
wfs: velocidade de alimentação do arame, em de alimentação do arame
TIG com “controle de alimentação do arame
[a]
TIG” = NONE na tela de CONFIGURAÇÃO do
a: amperagem, em Amperes
Equipamento de Solda
Outros processos de solda muitas vezes têm outros parâmetros de

solda do que os relacionados na Tabela 8.4
Número do Processo Um parâmetro adicional chamado de Número do Processo de Solda

de Solda (WPn) aparece nas instruções de Início de Arco […,…] e de Fim de
Arco […,…] se for usado um ou outro destes dois recursos de solda-
gem a arco:
• Seleção de Processo de Solda / Programa de Solda (consultar a
seção Dados do Processo de Solda no capítulo Configurando o
ArcTool do Manual de Configuração e Operações do ArcTool da
FANUC Robotics.)
• Múltiplos Processos (consultar a seção Lincoln Electric Power-
wave x55 no capítulo Configurando o ArcTool do Manual de
Configuração e Operações do ArcTool da FANUC Robotics).
Por exemplo:
1: Arc Start[WP1,25.0Volts,250.0IPM]
Este número tem o mesmo significado que o número do processo de

solda especificado em uma programação de solda dentro do nível
DETAIL (detalhes) da tela DATA (dados) da programação de solda.
Opção de Rampa do Se você tiver a opção de rampa (variação) do parâmetro de solda-

Parâmetro de Solda- gem a arco, um valor do tempo t é adicionado à instrução de Início
gem a Arco de Arco, como se segue:
• Início de Arco [v, wfs, t]
• Início de Arco [v, a, t]
• Início de Arco [a, wfs, t]
• Início de Arco [a, t]
O valor da rampa é em segundos. Consultar a seção Rampa do Pa-

râmetro de Solda (Opção) no capítulo Configurando o ArcTool do
Manual de Configuração e Operações do ArcTool da FANUC Robo-
tics para mais informações sobre a opção de rampa do parâmetro de
soldagem a arco.
Se a rampa for ativada na ligação da força, a variável do sistema

$awspcr_p.$as_tim_enab será ajustada para TRUE. Isto ativará o
mostrador do valor do tempo. Se a rampa for desativada, o valor do
tempo será ainda exibido. Para desligar o mostrador do valor do
tempo, ajustar $awspcr_p.$as_tim_enab = FALSE.
Comentário EDCMD A tecla de função de comando [EDCMD] no editor do terminal de

programação tem uma entrada de Comentário. Ela alterna o mostra-
dor de comentários em registradores e I/O (entrada / saída). (Ver a
seção Configurando o Ajuste de Entrada / Saída no capítulo I/O do
Manual de Configuração e Operações do ArcTool da FANUC Robo-
tics). Ela também alterna o mostrador das unidades nas instruções
de Início de Arco […,…] e de Fim de Arco […,…]. Por exemplo:
1: Arc Start[25.0Volts,250IPM]
exibido sem unidades:
1: Arc Start[25.0,250.0]
8.5.3 Instruções de As instruções de Fim de Arco dizem ao robô para finalizar a solda.
Fim de Arco Existem três formatos básicos de instruções de Fim de Arco:
• Fim de Arco [i]
• Fim de Arco [R[i]]
• Fim de Arco […,…]
Estes formatos são quase idênticos aos descritos para a instrução

de Início de Arco. A única diferença é o significado do valor do tem-
po na instrução de Fim de Arco […,…]. O valor do tempo em uma
instrução de Fim de Arco sempre se refere ao tempo de enchimento
da cratera. Esta é a quantidade de tempo em que os parâmetros de
solda especificados no Fim de Solda são mantidos antes de iniciar a
queima de volta e a extinção do arco. Para mais informações sobre
a regulação de tempo de Fim de Arco, consultar a seção FAStart no
capítulo Configurando o ArcTool no Manual de Configuração e Ope-
rações do ArcTool da FANUC Robotics.
Opção de Rampa do Começando na versão V6.31 do ArcTool, a opção de rampa do pa-

Parâmetro de Solda- râmetro de solda pode ser usada durante o tempo de enchimento de
gem a Arco cratera. Para usar este novo recurso ajustar a variável do sistema
$aweramp[1].$ramp_crater = TRUE.
Fim de Arco [i] A instrução de Fim de Arco [i] pára a soldagem a arco usando a pro-
gramação de solda especificada.
Fim de Arco [R[i]] A instrução de Fim de Arco [R[i]] finaliza da soldagem a arco usando
o número da programação de solda no registrador especificado.
Fim de Arco […,…] A instrução de Fim de Arco […,…] pára a soldagem a arco. O forma-
to da instrução depende do tipo de soldagem (MIG ou TIG) e da con-
figuração do equipamento de solda. Consultar a Tabela 8.5 Instru-
ções de Fim de Arco […,…] para uma descrição de cada tipo de ins-
trução de Fim de Arco […,…].
Tabela 8.5 Instruções de Fim de Arco […,…]
Fim de Arco […,…]

[v, wfs, t]
v: voltagem, em Volts
MIG com controle de velocidade de alimenta-
wfs: velocidade de alimentação do arame, em
ção do arame
t: tempo de retardo, em seg
[v, a, t]
MIG com “Controle de energia de solda” =
v: voltagem, em Volts
CURRENT na tela de CONFIGURAÇÃO do
Equipamento de Solda
[a, t] TIG com “Controle de alimentação do arame
a: amperagem, em Amperes TIG” = NONE na tela de CONFIGURAÇÃO
t: tempo de retardo, em seg do Equipamento de Solda
[a, wfs, t]
TIG com a opção de controle de velocidade
wfs: velocidade de alimentação do arame, em
do arame
8.5.4 Instruções de Começando na versão V6.40 do ArcTool, as instruções de Início de

Arco de Múltiplos Arco e Fim de Arco serão exibidas diferentemente quando for insta-
Equipamentos lada a opção de múltiplos equipamentos. Os três formatos básicos
descritos nas seções anteriores ainda existem, mas em vez de ter
somente uma instrução de Início de Arco e uma de Fim de Arco, há
uma instrução de Início de Arco e de Fim de Arco para cada equi-
pamento de solda definido na máscara do equipamento do progra-
ma. Por exemplo:
• Início de Arco E1[i]
• Início de Arco E2[i]
• Fim de Arco E1[i]
• Fim de Arco E2[i]
Antes da V6.40, uma máscara de equipamento do programa de sol-

dagem a arco poderia somente especificar um equipamento, portan-
to as instruções de Início de Arco e de Fim de Arco no programa
controlariam somente aquele equipamento de solda específico. Ago-
ra é possível selecionar mais de um equipamento na máscara de
equipamento. Isto é, um programa pode controlar múltiplos equipa-
mentos de soldagem a arco. Isto o faz importante para determinar
explicitamente qual equipamento de solda está iniciando ou termi-
nando como parte de cada instrução de arco.
Se for instalada a opção de múltiplos equipamentos e se o número

Sincronizando Inícios
do equipamento de solda definido for maior que um, então as instru-
de Arco
ções de Início de Arco En […,…] têm um outro parâmetro. Ele é o
último parâmetro na lista e especifica um número de equipamento
para sincronizar Inícios de Arco. O exemplo do programa seguinte
ilustra a sincronização dos Inícios de Arco de dois equipamentos em
um programa de terminal de programação:
1:J P[1] 40% FINE

: Arc Start E1[25.0,200.0,E2]
2: Arc Start E2[25.0,200.0,E1]
: Arc End E1[1]
4: Arc End E2[1]
Neste exemplo, o Início de Arco E1 especifica sincronizar com E2.

Do mesmo modo, o Início de Arco E2 especifica sincronizar com E1.
Isto resultará em dois arcos acendendo ao mesmo tempo. O movi-
mento na linha 3 começará quando ambos os arcos tiverem inicia-
dos.
Consultar a seção de Sincronização de Início de Arco no capítulo

Múltiplos Equipamentos do Manual de Configuração de Operações
do ArcTool da FANUC Robotics para mais informações sobre a sin-
cronização de Início de Arco.
8.6 INSTRUÇÕES
DE ONDULAÇÃO
8.6.1 Instruções de As instruções de ondulação dizem ao robô para usar um modelo de

Ondulação ondulação para a solda a arco. Ondulação é uma oscilação do ma-
çarico de soldagem em um modelo particular. A ondulação é usada
somente com movimento circular e linear do robô. Isto permite a
ondulação parar automaticamente quando o robô fizer um movimen-
to joint entre soldas e em seguida reiniciar a ondulação no próximo
movimento linear.
Você deve programar uma posição de início e uma posição de fim

para cada ondulação. Quando a ondulação começa, o sistema as-
sume que o robô está na posição de início.
Existem dez instruções de modelo:

• Ondulação Seno [i]
• Ondulação Seno [Hz, A, s, s]
• Ondulação Figura 8 [i]
• Ondulação Figura 8 [Hz, A, s, s]
• Ondulação Círculo [i]
• Ondulação Círculo [Hz, A, s, s]
• Ondulação Seno 2 [i]
• Ondulação Seno 2 [Hz, A, s, s]
• Ondulação L [i]
• Ondulação L [Hz, A, s, s]
Ondulação Seno O modelo de ondulação seno cria um modelo de ondulação senoi-

dal. O plano do modelo é determinado pela estrutura de ondulação e
pelo azimute (elevação). Ver a Figura 8.42 Modelo de Ondulação
Seno. Ondulação seno é o modelo de ondulação padrão para solda-
gem a arco por causa de sua flexibilidade. A ondulação seno é tam-
bém usada para:
• Cobrir passes
• Fixar passes para o Rastreamento de Costura Através do Arco
(TAST)
Figura 8.42 Modelo de Ondulação Seno

Ondulação Seno 2 O modelo de ondulação seno 2 é semelhante ao de ondulação seno,

mas a ondulação é gerada em duas fases em vez de quatro. A ondu-
lação seno 2 resulta em ondulação de freqüência mais alta, embora
ela não possa ser usada para qualquer soldagem que use o Rastre-
amento de Costura Através do Arco (TAST).
Ondulação Figura 8 O modelo de ondulação figura 8 cria um modelo em laçadas. O pla-

no do modelo é determinado pela estrutura de ondulação e pela
elevação. Ver Figura 8.43 Modelo de Ondulação Figura 8. O modelo
de ondulação figura 8 é usado para:
• Aplicações de soldagem pesada
• Soldagem fora de posição
• Revestimento e cobertura dura
• Tolerâncias fracas da peça
• Condições de intervalo grande
• Cobrir passes
Figura 8.43 Modelo de Ondulação Figura 8
Ondulação Círculo O modelo de ondulação círculo cria um modelo arredondado e uni-

forme. O plano de ondulação é determinado pela estrutura da ondu-
lação e a elevação. Ver Figura 8.44 Modelo de Ondulação Círculo. A
ondulação círculo é usada para:
• Material fino de calibrador como chapa metálica
• Condições de intervalo grande
• Juntas de dobra
• Soldas para cosmético
Figura 8.44 Modelo de Ondulação Círculo
Ondulação L O modelo de ondulação L gera um movimento do maçarico em for-

ma de ângulo reto. Este modelo pode ser útil para juntas de solda
com filetes e ranhuras V se o azimute da ondulação ou o plano da
ondulação for ajustado para combinar com a orientação da junta de
solda. Ver Figura 8.45 Modelo de Ondulação L.
Figura 8.45 Modelo de Ondulação L
Ondulação {Modelo} A instrução de ondulação {modelo} [i] inicia a ondulação usando o

[i] modelo especificado e a programação da ondulação. Ver Figura 8.46
Instruções de Ondulação [i].
Figura 8.46 Instruções de Ondulação [i]
Ondulação {modelo} A instrução de ondulação {modelo} [Hz, mm, s, s] inicia a ondulação

[Hz, mm, s, s] usando a freqüência, a amplitude, o tempo de contato à esquerda e
o tempo de contato á direita. Consultar a Tabela 8.6 Ondulação
{Modelo} [Hz, mm, s, s].
Nota
O formato desta instrução varia com as configurações da ondula-
ção.
Tabela 8.6 Ondulação {Modelo} [Hz, mm, s, s]
Ondulação {Modelo} [Hz, mm, s, s]

Hz Freqüência (Hertz)
Mm Amplitude (milímetros)
s Tempo de contato à esquerda (segundos)
s Tempo de contato à direita (segundos)
8.6.2 Instrução de A instrução de fim de ondulação diz ao robô para encerrar a solda-
Fim de Ondulação gem a arco com o modelo de ondulação. Há somente uma instrução
de fim de ondulação que é:
• Fim de Ondulação
8.7 INSTRUÇÕES
DE TRILHA /
DESLOCAMENTO
(OPÇÃO)
8.7.1 Visão Geral As instruções de TRILHA / DESLOCAMENTO localizam o centro da

costura de solda e armazenam os dados de deslocamento de posi-
ção. Os dados de deslocamento de posição são então usados para
subseqüentes passes de solda. As instruções de TRILHA / DESLO-
CAMENTO incluem o seguinte:
• TRILHA (sensor)
• FIM DE TRILHA
• DESLOCAMENTO MP
• FIM DE DESLOCAMENTO MP
• RPM DE TRILHA (sensor)
Nota
Você não pode usar o comando Find (encontrar) para localizar as
instruções de trilha / deslocamento.
8.7.2 Instrução de Uma instrução de TRILHA {sensor} usa sensores para monitorar a
TRILHA {Sensor} localização de peça relativa às posições do robô registradas.
A instrução de TRILHA {sensor} pode ser usada com diferentes tipos

de sensores incluindo:
• Rastreamento de Costura Através do Arco (TAST)
• Controle Automático de Voltagem (AVC)
Nota
TAST e AVC são opções. Se você não tiver estas opções, elas
não aparecerão nestas instruções.
TRILHA {SENSOR} [i] Ver Figura 8.47 TRILHA {SENSOR} [i].
Figura 8.47 TRILHA {SENSOR} [i]
8.7.3 Instrução de Uma instrução de FIM DE TRILHA para o rastreamento da costura.

Há uma instrução de fim de trilha que é:
FIM DE TRILHA
• Fim de Trilha
8.7.4 Instrução de Uma instrução de DESLOCAMENTO de Múltiplos passes (MP) ex-

DESLOCAMENTO trai a informação de deslocamento de posição armazenada em um
MP buffer (área de armazenamento temporário de dados à espera de
processamento) RPM pela instrução de Memorização de Passe de
Raiz (RPM) da TRILHA {sensor}. O registrador de posição contém o
deslocamento a ser aplicado à trajetória de solda.
Nota
Múltiplos passes são uma opção incluída nas opções TAST e
AVC. Se você não tiver uma destas opções, múltiplos passes não
aparecerão nestas instruções.
DESLOCAMENTO MP Ver a Figura 8.48 DESLOCAMENTO MP PR[i] RPM[j].

PR[i] RPM[j]
Figura 8.48 DESLOCAMENTO MP PR[[i] RPM[j]
8.7.5 Instrução de Uma instrução de FIM DE DESLOCAMENTO MP pára o uso da ins-

FIM DE DESLOCA- trução de DESLOCAMENTO MP. Há uma instrução de FIM DE
MENTO MP DESLOCAMENTO MP que é:
Nota
Múltiplos passes são uma opção incluída nas opções TAST e
AVC. Se você não tiver uma destas opções, múltiplos passes não
aparecerão nestas instruções.
• FIM DE DESLOCAMENTO MP
8.7.6 Instrução RPM Uma instrução RPM de TRILHA {sensor} armazena a informação de
de TRILHA {sensor} deslocamento da posição encontrada em um buffer RPM. Esta in-
formação pode ser extraída pela instrução de DESLOCAMENTO MP
para soldagem de múltiplos passes.
A instrução RPM de TRILHA {sensor} pode ser usada com diferentes

tipos de sensores incluindo:
• Rastreamento de Costura Através do Arco (TAST)
• Controle Automático de Voltagem (AVC)
TRILHA {SENSOR}[i] Ver a Figura 8.49 TRILHA {SENSOR}[i] RPM[j].

RPM[j]
Figura 8.49 TRILHA {SENSOR}[i] RPM[j]

8.8 INSTRUÇÕES Um registrador armazena um número. Até 999 os registradores são

disponíveis para todos os programas no controlador combinado. O
DO REGISTRA- número predefinido de registradores é 32. Os registradores são iden-
DOR tificados por números. Você pode aumentar o número de registrado-
res durante uma partida controlada. Consultar o apêndice “Opera-
ções do Sistema” do Manual de Configuração e Operações para
informação sobre o desempenho de uma partida controlada. As ins-
truções do registrador manipulam os dados do registrador aritmeti-
camente.
Endereçamento do Muitas instruções empregam técnicas de endereçamento direto ou

Registrador indireto. Quando for usado endereçamento direto, o valor real será
introduzido na instrução. Por exemplo, se for usada a instrução do
registrador R[2] = 5, o conteúdo corrente do registrador 2 é substituí-
do pelo valor 5.
Quando for usado o endereçamento indireto, a instrução contém um

registrador dentro de um registrador. Isto indica que o valor real do
registrador interno se torna um número de registrador do registrador
externo. Ver Figura 8.50 Exemplo de Endereçamento Direto e Indire-
to.
Figura 8.50 Exemplo de Endereçamento Direto e Indireto
Na Figura 8.50 Exemplo de Endereçamento Direto e Indireto, a pri-

meira instrução ilustra o endereçamento direto. Esta instrução faz
com que o conteúdo corrente do registrador 3 seja substituído pelo
valor 2.
A segunda instrução na Figura 8.50 Exemplo de Endereçamento

Direto e Indireto ilustra o endereçamento indireto. Nesta instrução,
R[3] é o registrador interno e R[R[3]] é o registrador externo. Visto
que na instrução anterior o valor do registrador interno R[3] é 2, o
número do registrador externo se torna R[R[3]=2]. Por este motivo, o
resultado da segunda instrução é que o conteúdo do registrador ex-
terno, R[2], é para ser substituído pelo valor 5.
R[x] = [valor] A instrução R[x] = [valor] armazena um valor em um registrador. Ver

Figura 8.51 R[x] = [valor].
Figura 8.51 R[x] = [valor]

R[x]=[valor][operador] As instruções R[x] = [valor] [operador] [valor] armazenam o resultado

[valor] de uma operação aritmética em um registrador. As operações arit-
méticas são
• Adição
• Subtração
• Multiplicação
• Divisão
• Divisão de número inteiro (DIV)
• Divisão do resto (MOD)
Ver Figura 8.52 R[x] = [valor] [operador] [valor].
Você pode usar múltiplos operadores aritméticos em uma única ins-

trução. Entretanto, existem as seguintes limitações:
• Você pode combinar + e – na mesma instrução. As operações
aritméticas dentro de uma instrução que combine + e – serão e-
fetuadas da esquerda para a direita. Você não pode combinar *
ou / em uma instrução que já contenha + ou -.
• Você pode combinar * e / na mesma instrução. As operações
fetuadas da esquerda para a direita. Você não pode combinar +
ou – em uma instrução que já contenha * ou /.
• O número máximo de operadores aritméticos que você pode ter
em uma mesma instrução é de 5.
Figura 8.52 R[x] = [valor] [operador] [valor]

8.9 INSTRUÇÕES
DO REGISTRA-
DOR DE POSI-
ÇÃO
8.9.1 Visão Geral Um registrador de posição armazena a informação de posição (x, y,

z, w, p, r, configuração). Registradores de até 200 posições estão
disponíveis para todos os programas no controlador combinado. O
número predefinido de registradores de posição é de 10. Os regis-
tradores de posição são identificados por números.
Nota
Você não pode usar PR[1] como um registrador de posição em
seus programas, porque o SpotTool usa isto internamente como
um registrador de posição inicial.
Você pode aumentar o número de registradores de posição na parti-

da controlada. Consultar o apêndice “Operações do Sistema” do
Manual de Configuração e Operações para informação sobre a exe-
cução de uma partida controlada.
Existem dois tipos de instruções de registrador de posição:

• Instruções que manipulam registradores de posição, PR[x]
• Instruções que manipulam elementos do registrador de posição,
PR[i, j]
Se o seu sistema for configurado para ter mais de um grupo, você

pode ajustar a máscara de grupo quando criar qualquer instrução de
registrador de posição. A máscara de grupo permite a você usar as
teclas de função para especificar:
• Se a máscara de grupo será usada. Se a máscara de grupo não
for usada, a instrução do registrador de posição afeta somente o
grupo predefinido.
• O grupo ou os grupos que a instrução do registrador de posição
afetará.
8.9.2 Instruções do
As instruções do registrador de posição PR[GRPn:x] manipulam o
Registrador de Po- registrador de posição. Elas incluem instruções de atribuição, adição
sição PR[x] e subtração.
A instrução PR[GRPn:x] = [valor] armazena informação de posição

PR[GRPn:x] = [valor] em um registrador de posição. Ver Figura 8.53 PR[GRPn:x[ = [valor].
Figura 8.53 PR[GRPn:x] = [valor]

PR[GRPn:x]=[valor] As instruções PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor] armazenam o

[operador][valor] resultado de operação aritmética em um registrador. As operações
aritméticas são adição e subtração. Ver Figura 8.54 PR[GRPn:x] =
[valor] [operador] [valor].

• Você não pode combinar +, - ou *, / em uma mesma instrução.
na mesma instrução é de 5.
Figura 8.54 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [ valor]
8.9.3 Instruções do As instruções do elemento do Registrador de Posição PR[i, j] mani-

Elemento do Regis- pulam um elemento específico do registrador de posição. Um ele-
mento do registrador de posição é um elemento de um registrador
trador de Posição
específico de posição. Na designação PR[i, j], o i representa o nú-
PR[i, j] mero do registrador de posição e o j representa o elemento do regis-
trador de posição.
As instruções do elemento do registrador de posição incluem instru-

ções de atribuição, de adição e de subtração. Ver Figura 8.55 Ele-
mento do Registrador de Posição PR[i, j].
Figura 8.55 Elemento do Registrador de Posição PR[i, j]
PR[i, j] = [valor] A instrução PR[i, j] = [valor] armazena a informação de posição em

um elemento do registrador de posição. Ver Figura 8.56 PR[i, j] =
[valor].
Figura 8.56 PR[i, j] = [valor]

PR[i, j]=[valor][ope- As instruções PR[i, j] = [valor] [operador] [valor] armazenam o resul-

rador][valor] tado de uma operação aritmética em um elemento do registrador de
posição. As operações aritméticas são adição, subtração, multiplica-
ção, divisão, divisão de número inteiro (DIV) e divisão do resto
(MOD). Ver Figura 8.57 PR[i, j] = [valor] [operador] [valor].

• Você pode combinar + e – na mesma instrução. As operações
aritméticas dentro de uma instrução que combina + e – serão e-
fetuadas da esquerda para a direita. Você não pode combinar *
ou / em uma instrução que já contenha + ou -.
• Você pode combinar * e / na mesma instrução. As operações
fetuadas da esquerda para a direita. Você não pode combinar +
ou – em uma instrução que já contenha * ou /.
na mesma instrução é de 5.
Figura 8.57 PR[i, j] = [valor] [operador] [valor]

8.10 INSTRU-
ÇÕES DE EN-
TRADA / SAÍDA
8.10.1 Visão Geral As instruções de Entrada / Saída ou I/O permitem ao programa ligar
e desligar os sinais de saída e receber os sinais de entrada. Existem
diversos tipos de instruções de I/O:
• Instruções de entrada e saída digitais
• Instruções de entrada e saída digitais do robô
• Instruções de entrada e saída analógicas
• Instruções de entrada e saída de grupo
• PLC I/O
• Instruções de entrada e saída de soldagem
8.10.2 Instruções de Os sinais de entrada digital (DI) e de saída digital (DO) são sinais de
entrada e saída controlados pelo usuário. Usar as instruções de en-
Entrada e Saída Di-
trada e saída digitais para controlar os sinais de entrada e saída digi-
gitais tais em um programa.Consultar o capítulo “Configuração de Entrada
/ Saída (I/O)” no Manual de Configuração e Operações.
A instrução R[x] = DI[x] armazena a condição de uma linha de sinal

R[x] = DI[x]
de entrada digital (ON=1, OFF=0) em um registrador. Ver Figura
8.58 R[x] = DI[x].
Figura 8.58 R[x] = DI[x]
DI[x] = ON/OFF A instrução DO[x] = ON/OFF liga ou desliga o sinal de saída digital
especificado. Ver Figura 8.59 DO[x] = ON/OFF.
Figura 8.59 DO[x] = ON/OFF

DO[x] = PULSO A instrução DO[x] = PULSO [,largura] liga o sinal de saída digital
[,largura] pelo tempo especificado. Ver Figura 8.60 DO[x] = PULSO [,largura].
Figura 8.60 DO[x] = PULSO [,largura]
DO[x] = R[x] A instrução DO[x] = R[x] liga ou desliga o sinal de saída digital espe-
cificado baseado no valor do registrador. Um valor de 0 desliga a
saída digital especificada. Todos os valores exceto zero ligam a saí-
da digital especificada. Ver Figura 8.61 DO[x] = R[x].
Figura 8.61 DO[x] = R[x]
8.10.3 Instruções de Os sinais de entrada digital (RI) do robô e de saída digital (RO) do
robô são usados para comunicação entre o controlador e o robô.
Entrada e Saída Di-
Consultar o capítulo “Configuração de Entrada / Saída (I/O)” no Ma-
gitais do Robô nual de Configuração e Operações.
A instrução R[x] = RI[x] armazena a condição do sinal especificado

R[x] = RI[x] de entrada digital do robô (ON=1, OFF=0) em um registrador. Ver
Figura 8.62 R[x] = RI[x].
Figura 8.62 R[x] = RI[x]

A instrução RO[x] = ON/OFF liga ou desliga o sinal especificado de

RO[x] = ON/OFF saída digital do robô. Ver Figura 8.63 RO[x] = ON/OFF.
Figura 8.63 RO[x] = ON/OFF
RO[x] = PULSO A instrução RO[x] = PULSO [,largura] liga o sinal especificado de

[,largura] saída digital do robô no tempo especificado. Ver Figura 8.64 RO[x] =
PULSO [,largura].
Figura 8.64 RO[x] = PULSO [,largura]
RO[x] = R[x] A instrução RO[x] = R[x] liga e desliga o sinal especificado de saída
digital do robô baseado no valor do registrador (1=ON, 0=OFF). Ver
a Figura 8.65 RO[x] = R[x].
Figura 8.65 RO[x] = R[x]

8.10.4 Instruções de Os sinais de entrada analógica (AI) e de saída analógica (AO) são
Entrada e Saída sinais de entrada e saída contínuos cujas grandezas indicam os va-
Analógicas lores dos dados, como temperaturas e voltagens. Consultar o capítu-
lo “Configuração da Entrada / Saída (I/O)” no Manual de Configura-
ção e Operações.
R[x] = AI[x] A instrução R[x] = AI[x] armazena o valor em um canal de entrada

analógico em um registrador. Ver Figura 8.66 R[x] = AI[x].
Figura 8.66 R[x] = AI[x]
A instrução AO[x] = valor envia um valor em um canal de saída ana-

AO[x] = valor
lógica. Ver Figura 8.67 AO[x] = valor.
Figura 8.67 AO[x] = valor
8.10.5 Instruções de Os sinais de entrada de grupo (GI) e de saída de grupo (GO) são
Entrada e Saída de sinais de entrada e saída digitais diversas que foram atribuídos a um
Grupo grupo, podem ser lidos como um número binário e podem ser con-
trolados por uma instrução. Consultar o capítulo “Configuração de
Entrada / Saída (I/O)” no Manual de Configuração e Operações.
R[x] = GI[x] A instrução R[x] = GI[x] coloca o valor decimal do número binário na
entrada do grupo especificado no registrador especificado. Ver
Figura 8.68 R[x] = GI[x].
Figura 8.68 R[x] = GI[x]
GO[x] = valor A instrução GO[x] = valor envia o equivalente binário de um valor

nas linhas de saída especificadas do grupo. Ver Figura 8.69 GO[x] =
valor.
Figura 8.69 GO[x] = valor
8.10.6 Instruções de Os sinais de entrada da soldagem (WI) e de saída da soldagem

Entrada e Saída da (WO) são sinais de entrada e saída controlados pelo usuário. Usar
Soldagem as instruções de entrada e saída da soldagem para controlar os si-
nais de entrada e saída da soldagem em um programa.
R[x] = WI[x] A instrução R[x] = WI[x] armazena a condição de uma linha de sinal
de entrada de soldagem (ON=1, OFF=0) em um registrador. Ver
Figura 8.70 R[x] = WI[x].
Figura 8.70 R[x] = WI[x]

WO[x] = ON/OFF A instrução WO[x] = ON/OFF liga ou desliga o sinal de saída especi-
ficado da soldagem. Ver a Figura 8.71 WO[x] = ON/OFF.
Perigo
WO[1] controla o fechamento do contator no suprimen-
to de energia. Certificar-se de que você usa esta instru-
ção cuidadosamente; caso contrário, o arame de solda
quente pode lesionar o pessoal e danificar o equipa-
mento.
Figura 8.71 WO[x] = ON/OFF
WO[x] = PULSO A instrução WO[x] = PULSO [,largura] liga o sinal de saída da solda-
[,largura] gem pelo tempo especificado. Ver Figura 8.72 WO[x] = PULSO
[,largura].
Figura 8.72 WO[x] = PULSO [,largura]
WO[x] = R[x] A instrução WO[x] = R[x] liga ou desliga o sinal de saída especifica-
do da soldagem baseado no valor do registrador. Um valor de 0 des-
liga a saída especificada de soldagem. Todos os valores exceto zero
ligam a saída especificada de soldagem. Ver Figura 8.73 WO[x] =
R[x].
Figura 8.73 WO[x] = R[x]

8.11 INSTRU-
ÇÕES DE DERI-
VAÇÃO
8.11.1 Visão Geral As instruções de derivação fazem o programa desviar, ou pular, de

um local para outro no programa. Existem três tipos de instruções de
derivação:
• Instrução de definição de rótulo
• Instruções de derivação incondicional
• Instruções de derivação condicional
Um rótulo marca a localização em um programa que é o destino de

8.11.2 Instrução de
um desvio do programa. Um rótulo é definido usando uma instrução
Definição de Rótulo de definição de rótulo.
LBL[x]
Pode ser adicionado um comentário para descrever o rótulo. Depois
que o rótulo foi definido, ele pode ser usado com instruções de deri-
vação condicional e incondicional. Ver Figura 8.74 LBL[x].
Figura 8.74 LBL[x]
8.11.3 Instruções de As instruções de derivação incondicional desviam de um local em

Derivação Incondi- um programa para outro a qualquer tempo que elas sejam executa-
cional das. Existem dois tipos de instruções de derivação incondicional:
• Instruções de pulo – Fazem o programa desviar para um rótulo
designado.
• Instruções de chamada de subprograma – Fazem o programa
desviar para um outro programa.
JMP LBL[x] A instrução JMP LBL[x] faz o programa desviar para o rótulo especi-
ficado. Ver Figura 8.75 JMP LBL[x].
Figura 8.75 JMP LBL[x]

Programa CALL A instrução de programa CALL (chamada) faz o programa desviar

(chamada) para um outro programa e o executa. Quando o programa chamado
termina a execução, ele retorna ao programa principal na primeira
instrução depois da instrução do programa de chamada. Ver Figura
8.76 Programa CALL. Consultar a Seção 8.18 para informação sobre
os parâmetros de chamada do programa.
No DispenseTool, esta instrução pode ser usada somente em um

programa de serviço.
Figura 8.76 Programa CALL
Nota
Quando você ativar um processo de aplicação para um programa,
você estará configurando a máscara de aplicação. As seguintes
regras ditam os tipos de programas que você pode CHAMAR
quando forem usadas as máscaras de aplicação:
• Um programa com uma máscara de aplicação ajustada para
NONE (nenhum) pode CHAMAR um programa (usando a ins-
trução CALL do programa) que tenha uma máscara de aplica-
ção ajustada para uma aplicação específica (SpotTool+, Han-
dlingTool ou DispenseTool).
uma aplicação específica pode CHAMAR um programa que
tenha uma máscara de aplicação ajustada para NONE (ne-
nhum) ou para a mesma aplicação.
uma aplicação específica não pode CHAMAR um programa
que tenha uma máscara de aplicação diferente.
Nota
Se você tiver a opção de Parâmetros para o Programa CALL
(chamada), você pode incluir os parâmetros na instrução do pro-
grama CALL. Consultar a Seção 8.18 para mais informações.
FIM A instrução de fim do programa sinaliza o fim de um programa. Ver

Figura 8.77 Instrução de Fim de Programa.
Figura 8.77 Instrução de Fim de Programa
8.11.4 Instruções de As instruções de derivação condicional desviam de um local para

Derivação Condi- outro em um programa, dependendo de se certas condições forem
cional verdadeiras. Existem dois tipos de instruções de derivação condicio-
nal:
• Instruções IF (se) – Desviam para um rótulo ou para um pro-
grama especificado se certas condições forem verdadeiras. Exis-
tem instruções IF de registrador e instruções IF de entrada / saí-
da.
• Instruções SELECT (selecionar) – Desviam para um de diver-
sos pulos ou instruções de chamada, dependendo do valor de
um registro.
IF R[x] [operador] [va- As instruções IF (se) do registrador comparam o valor contido em

lor] [ação] um registrador com um outro valor e tomam uma ação se o resultado
da comparação for verdadeiro. Ver a Figura 8.78 Instrução IF do
Registrador.
Figura 8.78 Instrução IF do Registrador
As instruções IF de entrada / saída comparam um valor de entrada

IF [I/O] [operador] ou de saída com um outro valor e tomam uma ação se o resultado
[valor] [ação] da comparação for verdadeiro.
Ver Figura 8.79 Instrução IF de I/O para DI/DO, RI/RO, SI/SO e

UI/UO até a Figura 8.81 Instrução IF de I/O para R, AI/AO, GI/GO e
Variável do Sistema.
Figura 8.79 Instrução IF de I/O para DI/DO, RI/RO, SI/SO e UI/UO
Figura 8.80 Instrução IF de I/O para PL
Figura 8.81 Instrução IF de I/O para R, AI/AO, GI/GO e Variável

do Sistema
Para uma instrução IF, as condições podem ser conectadas usando

AND ou OR, como se segue:
• Operador AND
IF [cond1] AND [cond2] AND …, [action]
Por exemplo, 1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP
LBL[2]
• Instrução OR
IF [cond1] OR [cond2] OR…, [action]
Por exemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota
Você não pode combinar os operadores AND e OR na mesma
operação.
Quando você substituir o operador entre AND e OR, quaisquer ope-

radores programados na mesma linha serão também substituídos
automaticamente e será exibida a seguinte mensagem.
TPIF-062 O operador AND foi substituído pelo OR
TPIF-063 O operador OR foi substituído pelo AND
O número máximo de condições lógicas que podem ser programa-

das na mesma operação é de 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5],

[ação] (Máximo de cinco condições lógicas)
SELECIONAR R[x] = [valor1] [ação] = [valor2] [ação] = [valorN]

[ação] OUTRA [ação]
Uma instrução de seleção compara o valor de um registrador com

um de diversos valores e toma uma ação se o resultado da compa-
ração for verdadeiro:
• Se o valor do registrador se igualar a um dos valores, será exe-
cutado o pulo ou a instrução de chamada associada a esse va-
lor.
• Se o valor do registrador não se igualar a um dos valores, será

executado o pulo ou a instrução de chamada associada à pala-
vra ELSE (outro).
Ver Figura 8.82 Instrução de Seleção.
Figura 8.82 Instrução de Seleção

8.12 INSTRU- As instruções de espera retardam a execução do programa por um

tempo especificado ou até que uma condição especificada seja ver-
ÇÕES DE ESPE- dadeira. Quando uma instrução de espera for executada, o robô não
RA executa quaisquer instruções de movimento. Existem dois tipos de
instruções de espera:
• Tempo de ESPERA – retarda a execução do programa por um
tempo especificado.
• Condição de ESPERA – retarda a execução do programa até
que a condição especificada seja verdadeira.
Nota
Usar as instruções de ESPERA em trajetórias de rastreamento de
linha ou rastreamento de trilho NÃO é recomendado. Se ocorrer
uma PARADA DE EMERGÊNCIA durante a execução de uma
instrução de ESPERA, o robô não poderá continuar a rastrear a
peça até que a próxima posição caia nos limites.
Tempo de ESPERA A instrução de tempo de ESPERA retarda a execução do programa
por um tempo especificado. O tempo em uma instrução de tempo de
ESPERA é especificado em segundos, com uma unidade mínima de
0,01 seg. Ver Figura 8.83 Tempo de Espera.
Figura 8.83 Tempo de Espera
ESPERA [item] [ope- As instruções da condição de ESPERA retardam a execução do pro-

rador] [valor] [tempo] grama até que as condições especificadas sejam verdadeiras ou até
que decorra uma quantidade de tempo (ocorra um tempo limite). O
tempo limite pode ser especificado como um dos seguintes:
• Sempre – o programa aguardará até que a condição seja ver-
dadeira.
• Tempo limite, LBL[i] – o programa aguardará pelo tempo es-
pecificado em Tempo limite. Se a condição ainda não for ver-
dadeira, o programa desviará para o rótulo especificado.
Especificar o tempo limite ajustando a variável do sistema

$WAITTMOUT para um tempo em mili-segundos. O valor do tempo
limite predefinido é de 3000 mili-segundos. Você pode ajustar
$WAITTMOUT usando a instrução do nome do parâmetro.
Consultar a Seção 8.13.8 para informações sobre a instrução do

nome do parâmetro.
Ver Figura 8.84 Condição de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO e

UI/UO até a Figura 8.87 Condição de ESPERA para exemplos.
Figura 8.84 Condição de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO e

UI/UO
Figura 8.85 Condição de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SISO e

WI/WO
Figura 8.86 Condição de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO e Parâ-

metros
Figura 8.87 Condição de ESPERA
Número do Erro Onde:

ERR_NUM = aaabbb
aaa: Código de facilidade do erro (decimal); bbb: Número do erro
(decimal)
Consultar o apêndice “Códigos e Recuperação de Erro” no Manual

de Configuração e Operações.
Se for especificado 0 como número de erro “aaabbb” quando ocorrer

um erro, a condição será satisfeita.
Por exemplo, a instrução
WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Causará o programa PROG_A a ser chamado quando ocorrer um

erro “SRVO-0 06 HAND BROKEN”. (Erros SRVO são do código de
facilidade 11.)
Operadores Para instrução de ESPERA, a edição de instrução lógica pode conter

sentenças lógicas múltiplas conectadas por operadores AND ou OR.
• Operador AND
WAIT [cond1] AND [cond2] AND…
Por exemplo, 1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT,
LBL[1]
• Instrução OR
WAIT [cond1] or [cond2] OR…
Por exemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota
Você não pode combinar os operadores AND e OR na mesma
operação.
Se uma instrução contiver múltiplos ORs ou ANDs e você alterar um

deles, os outros também se alterarão. Neste caso, será exibida a
seguinte mensagem.
TPIF-062 operador AND foi substituído por OR

TPIF-063 operador OR foi substituído por AND
O número máximo de condições lógicas que você pode programar

na mesma operação é de 5. Por exemplo
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5]
(Máximo de cinco condições lógicas)
8.13 INSTRU-
ÇÕES DIVERSAS
8.13.1 Visão Geral Existem instruções diversas para o controle da produção, para os
alarmes do usuário, para o ajuste do registrador de tempo, para a
sobreposição de velocidade, para as observações do programa, pa-
ra o manuseio da mensagem e para configuração do parâmetro.
8.13.2 Instrução de
Ativar / Desativar
RSR
RSR[x] = [ação] A instrução de ativar / desativar RSR ativa e desativa o processo de

criação de lista de tarefas do RSR especificado. Quando um sinal
RSR é ajustado para desativar, o sinal RSR será ignorado. Ver
Figura 8.88 Ativar / Desativar RSR.
Figura 8.88 Ativar / Desativar RSR
8.13.3 Instrução de A instrução de alarme do usuário põe o programa em uma condição

Alarme do Usuário de alarme, faz uma pausa no programa e causa uma mensagem a
ser exibida na linha de mensagem de erro como se segue:
UALM[x] INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num)
Por exemplo:
INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47)
Se o programa for retomado, a execução do programa continuará a

partir da próxima linha de programa. A instrução do alarme do usuá-
rio especifica a mensagem de alarme a ser exibida. Consultar o ca-
pítulo “Configuração Geral” do Manual de Configuração e Operações
para informação de como definir o conteúdo de um alarme do usuá-
rio. Ver Figura 8.89 Alarme do Usuário.
Figura 8.89 Alarme do Usuário

8.13.4 Instrução de As instruções do registrador de tempo permitem que você parta,

Registrador de Tem- pare e restaure até dez diferentes registradores de tempo em um
po programa. Os registradores de tempo permitem que você determine
quanto tempo leva para executar uma rotina ou quanto tempo o seu
programa inteiro leva para ser executado. Os registradores de tempo
podem ser iniciados em um programa e em seguida parados em um
outro. A condição de cada registrador de tempo é exibida na variável
do sistema $TIMER[n], onde n é o número do registrador de tempo.
Ver a Figura 8.90 Registrador de Tempo.
REGISTRADOR DE Você pode exibir a condição dos registradores de tempo do progra-

TEMPO[x] = [ação] ma na tela STATUS Prg Timer.
Figura 8.90 Registrador de Tempo
8.13.5 Instrução de A instrução de SOBREPOSIÇÃO ajusta a sobreposição da velocida-

SOBREPOSIÇÃO de a um valor de porcentagem da velocidade programada. Ver
Figura 8.91 SOBREPOSIÇÃO.
SOBREPOSIÇÃO =
Figura 8.91 SOBREPOSIÇÃO
x%
8.13.6 Instrução de A instrução de anotação permite que você anote o programa. A in-
Anotação formação de anotação não afeta a execução do programa. Quando
você adicionar uma instrução de anotação, você introduz a mensa-
gem a exibir dentro do programa. A instrução de anotação pode ser
de 1 a 32 caracteres alfabéticos, numéricos, pontuação e espaços
em branco. O primeiro caractere de uma instrução de anotação é um
ponto de exclamação (!).
8.13.7 Instrução de A instrução de mensagem exibe a mensagem especificada na tela

Mensagem USER (usuário). A mensagem pode ser de 1 a 23 caracteres alfabé-
ticos, numéricos, pontuação e espaços em branco. Se você quiser
uma linha em branco entre mensagens, deixar o conteúdo de men-
sagem vazio. Ver Figura 8.92 Instrução de Mensagem.
Quando a instrução MENSAGEM [conteúdo da mensagem] for exe-

cutada, a tela do usuário será exibida automaticamente.
MENSAGEM [conteú- Figura 8.92 Instrução de Mensagem

do da mensagem]
Você pode exibir e alterar o valor de uma variável do sistema através

8.13.8 Instrução do da instrução do nome do parâmetro, usando as operações de ler e
Nome do Parâmetro gravar do terminal de programação. Consultar o capítulo “Mostrado-
res e Indicadores de Condição” no Manual de Configuração e Ope-
rações para mais informação sobre variáveis do sistema.
Nota
Algumas variáveis do sistema somente permitem que você exiba o
seu valor. Por este motivo, você poderá não ser capaz de alterar o
valor de algumas variáveis do sistema usando a instrução do no-
me do parâmetro.
Existem duas espécies de tipos de dados para uma variável do sis-

tema:
• Tipo de dados numéricos, que podem ser armazenados em um
registrador.
• Tipo de dados de posição, que podem ser armazenados em um
registrador de posição. Os seguintes tipos de dados são possí-
veis:
o Cartesiano (xyzwpr)
o Joint (eixos J1 a J6)
Quando uma variável do sistema do tipo de dados de posição for

armazenada em um registrador de posição, este assume o tipo de
dados da variável do sistema.
Nota
Se a variável do sistema que você estiver configurando requerer
um valor BOOLEANO (verdadeiro ou falso), usar 1 para TRUE
(verdadeiro) e 0 para FALSE (falso).
Cuidado
Não tentar armazenar uma variável do sistema numéri-
ca em um registrador de posição ou uma variável do
sistema de posição em um registrador numérico; caso
contrário, você causará uma mensagem de erro a ser
exibida.
Perigo
As variáveis do sistema controlam como o robô e o
controlador operam. Não ajustar as variáveis do siste-
ma a menos que você esteja certo de seu efeito; caso
contrário, você poderá lesionar o pessoal, danificar o
equipamento ou interromper a operação normal do ro-
bô e do controlador.
$[nome do parâmetro] A instrução $[nome do parâmetro] = [valor] permite que você altere
= [valor] (grave) o valor de uma variável do sistema. Ver Figura 8.93 Instru-
ção para Gravar o Nome do Parâmetro.
Figura 8.93 Instrução para Gravar o Nome do Parâmetro
A instrução [valor] = $[nome do parâmetro] permite que você exiba

R[ ] / PR[ ] = $[nome
(leia) o valor de uma variável do sistema. Ver Figura 8.94 Instrução
do parâmetro]
para Ler o Nome do Parâmetro.
Figura 8.94 Instrução para Ler o Nome do Parâmetro
8.13.9 Instrução de As instruções de velocidade máxima ajustam a velocidade máxima

Velocidade Máxima do movimento joint e dos movimentos linear ou circular no programa.
Se a velocidade do movimento exceder o valor designado por esta
instrução, a velocidade será limitada pelo valor designado.
Se você usar uma instrução de velocidade máxima e

• Se for chamado um programa macro, o valor da velocidade má-
xima será retrocedido para o valor predefinido.
• Se um programa macro chamado estabelece a velocidade má-
xima, o valor da velocidade máxima é retrocedido para o valor
predefinido ao retornar para o programa que chamou.
A Figura 8.95 Instrução JOINT_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo de

Movimento Múltiplo e a Figura 8.96 Instrução LINEAR_MAX_SPEED
– Sintaxe de Grupo de Movimento Múltiplo mostram as instruções de
velocidade máxima usadas em um sistema de grupo de movimento
múltiplo.
JOINT_MAX Figura 8.95 Instrução JOINT_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo

_SPEED[…]=… de Movimento Múltiplo
LINEAR_MAX Figura 8.96 Instrução LINEAR_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo

_SPEED[…]=… de Movimento Múltiplo
As instruções de velocidade máxima foram mostradas como se elas

fossem usadas em um sistema de grupo de movimento múltiplo. A
sintaxe para os comandos é mostrada na Figura 8.97 Instrução JO-
INT_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo de Movimento Único e na
Figura 8.98 Instrução LINEAR_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo de
Movimento Único quando são usados em um sistema de grupo de
movimento único.
Figura 8.97 Instrução JOINT_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo

do Movimento Único
Figura 8.98 Instrução LINEAR_MAX_SPEED – Sintaxe de Grupo

de Movimento Único
8.14 INSTRUÇÃO SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE]
DE OMISSÃO A instrução de omissão ajusta as condições para executar o movi-

mento do robô quando você usar a opção de movimento de omissão
em uma instrução de movimento. Estas condições são verdadeiras
até que elas sejam restauradas por uma outra instrução de omissão.
Consultar a Seção 8.4.8 para mais informação.
Ver Figura 8.99 Condição de Omissão para DO/DI, RO/RI, SO/SI e

UO/UI até a Figura 8.102 Condição de Omissão.
Figura 8.99 Condição de Omissão para DO/DI, RO/RI, SO/SI e

UO/UI
Figura 8.100 Condição de Omissão para DI/DO, RI/RO, SI/SO,

UI/UO e WI/WO
Figura 8.101 Condição de Omissão para R, FI/FO, AI/AO e Parâ-

metros
Figura 8.102 Condição de Omissão

Número do Erro ERR_NUM = aaabbb

aaa: Identificação do erro (decimal); bbb: Número do erro (decimal)
Consultar o apêndice “Códigos e Recuperação de Erro” no Manual

de Configuração e Operações.
Se 0 estiver especificado como número de erro “aaabbb”, quando

ocorrer qualquer tipo de erro, a condição será satisfeita. Por exem-
plo,
SKIP CONDITION ERR_NUM=11006
Isto especifica o erro “SRVO-006 Hand broken” (segurança de inter-

rupção) porque o número de SRVO ID é 11.
Operadores Para a instrução OMITIR, você pode conectar condições usando os

operadores AND ou OR, como se segue:
• Operador AND
CONDIÇÃO DE OMISSÃO [cond1] AND [cond2] AND…
Por exemplo,
1: SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2
• Instrução OR
CONDIÇÃO DE OMISSÃO [cond1] OR [cond2] OR…
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]

1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2
Nota
Você não pode combinar AND e OR na mesma operação.
Se você substituir o operador entre AND e OR, quaisquer outros

operadores programados na mesma linha são também substituídos
automaticamente e será exibida a seguinte mensagem:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR

TPIF-063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas que podem ser programa-

das na mesma operação é de 5.
CONDIÇÃO DE OMISSÃO [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR

[cond4] OR [cond5] (Máximo de cinco condições lógicas).
8.15 INSTRU- As instruções de deslocamento / triedro especificam a informação de

deslocamento de posição ou os triedros usados para informação de
ÇÕES DE DES- posição. Existem cinco instruções de deslocamento:
LOCAMENTO / • Condição de deslocamento de posição – contém informação
TRIEDRO sobre a distância ou graus para a informação de deslocamento
de posição.
Cuidado
No ArcTool, as posições registradas não são afetadas
por UFRAME e UFRAME não tem efeito durante a re-
produção. Entretanto, os registradores de posição
são registrados com respeito a UFRAME. Se você
alterar UFRAME, quaisquer registradores de posição
registrados também serão alterados.
• Triedro do usuário
o Estabelece o número do triedro do usuário a usar
o Define um triedro do usuário
• Triedro da ferramenta
o Estabelece o número do triedro da ferramenta a usar
o Define um triedro da ferramenta
Se o seu sistema for configurado para ter mais de um grupo, você

pode estabelecer a máscara de grupo quando criar qualquer instru-
ção de deslocamento que contenha um registrador de posição. A
máscara de grupo permite que você use as teclas de função para
especificar:
• Se será usada a máscara de grupo. Se a máscara de grupo não
for usada, o registrador de posição somente afetará o grupo pre-
definido.
• O grupo ou os grupos que o registrador de posição afetará.
CONDIÇÃO DE DES- A instrução CONDIÇÃO DE DESLOCAMENTO PR[x] item especifica
LOCAMENTO PR[x] um registrador de posição que contenha a informação de desloca-
item mento usada quando for executado o comando OFFSET (deslocar).
Quando for especificado um triedro do usuário em UFRAME[y], esse
triedro do usuário será usado quando o comando de deslocamento
usar o deslocamento especificado em PR[x]. O comando OFFSET
(deslocar) é introduzido na instrução do movimento. Consultar a
Seção 8.4.8 para mais informações. Ver a Figura 8.103 Condição de
Deslocamento.
Figura 8.103 Condição de Deslocamento

A instrução UFRAME_NUM = [valor] estabelece o número do triedro

UFRAME_NUM = [va-
do usuário para uso. Um valor de zero indica que nenhum triedro do
lor]
usuário é usado. Isto significa que é usado o triedro universal. Ver a
Figura 8.104 UFRAME_NUM = [valor]. Consultar o capítulo “Configu-
ração Geral” no Manual de Configuração e Operações para informa-
ção sobre a configuração do triedro do usuário.
Nota
Para verificar se este recurso está ativado, verificar o valor de $U-
SEUFRAME e certificar-se de que ele esteja ajustado para TRUE
(verdadeiro). Também, certificar-se de que o número de UFRAME
não é zero antes de programar dados.
Nota
Você deve executar a instrução UFRAME_NUM = valor depois de
inseri-la em um programa do terminal de programação a fim de
que as posições subseqüentes sejam registradas corretamente
com respeito ao próprio triedro do usuário.
Nota
Esta instrução somente pode ser usada se o seu sistema tiver
instalada a opção Entrada do triedro do usuário.
Figura 8.104 UFRAME_NUM = [valor]
UTOOL_NUM = [valor] A instrução UTOOL_NUM = [valor] estabelece o número do triedro

do usuário para uso. Um valor de zero indica que nenhum triedro é
usado. Isto significa que é usado o triedro definido pelas coordena-
das da placa de castanhas. Ver a Figura 8.105 UTOOL_NUM = [va-
lor]. Consultar o capítulo “Configuração Geral” no Manual de Confi-
guração e Operações para informação sobre a configuração do trie-
dro da ferramenta.
Figura 8.105 UTOOL_NUM = [valor]
A instrução UFRAME[i] = PR[x] define o triedro do usuário especifi-

UFRAME[i] = PR[x]
cado usando a informação contida em um registrador de posição.
Ver Figura 8.106 UFRAME[i] = PR[x].
Figura 8.106 UFRAME[i] = PR[x]
UTOOL[i] = PR[x] A instrução UTOOL[i] = PR[x] define o triedro da ferramenta especifi-

cado usando a informação contida em um registrador de posição.
Ver Figura 8.107 UTOOL[i] = PR[x].
Figura 8.107 UTOOL[i] = PR[x]

8.16 INSTRU- As instruções de controle múltiplo são usadas para múltiplas tarefas.
Múltiplas tarefas permitem que você execute mais de uma tarefa de
ÇÕES DE CON- uma vez.
TROLE MÚLTI-
PLO No DispenseTool, estas instruções podem ser usadas somente em
um programa de serviço.
Nota
No DispenseTool, a variável do sistema $SCR.MAXNUMTASK
deve ser ajustada (em uma partida controlada) igual ao número de
tarefas que você estiver usando, mais 2. $SCR.MAXNUMTASK
inicialmente é pré-determinado como 2 porque são necessários
dois intérpretes para uso interno pelo sistema. Por exemplo, se
você estiver usando instruções de controle múltiplo e tiver duas
tarefas, $SCR.MAXNUMTASK deve ser ajustada para 4.
Nota
No PaintTool, instruções de controle múltiplo estão disponíveis
somente quando o subtipo for ajustado para nenhum ou para ma-
cro.
SEMÁFORO[x] = A instrução SEMÁFORO[x] = ON/OFF ajusta o número do semáforo

ON/OFF para ligado ou para desligado. Semáforos são usados em múltiplas
tarefas para partir ou retardar um segundo programa. Ver a Figura
8.108 SEMÁFORO[i] = ON/OFF.
Figura 8.108 SEMÁFORO[i] = ON/OFF
AGUARDAR SEMÁ- A instrução AGUARDAR SEMÁFORO[x] [tempo] suspende a execu-

FORO[x] [tempo] ção de seu programa até que qualquer programa que esteja sendo
executado correntemente atinja a linha que contenha o semáforo
especificado e esse semáforo esteja ajustado para ON. Esta instru-
ção pode retardar a execução de seu programa sempre ou por um
tempo especificado. Ver a Figura 8.109 AGUARDAR SEMÁFORO[x]
[tempo].
Figura 8.109 AGUARDAR SEMÁFORO[x] [tempo]

EXECUTAR Programa A instrução EXECUTAR programa faz o programa selecionado co-

meçar a ser executado imediatamente. O programa pai continua a
ser executado. Ver a Figura 8.110 EXECUTAR programa.
Figura 8.110 EXECUTAR programa

8.17 INSTRUÇÃO A instrução de comando macro especifica o comando macro a ser

executado quando o programa estiver em funcionamento. Um co-
DE COMANDO mando macro é um programa separado que contém uma série de
MACRO instruções para efetuar uma tarefa.
Você pode definir de 20 a 99 comandos macro, dependendo de co-

mo o seu sistema foi configurado. No SpotTool+, você pode definir
até 40 comandos macro. Ver a Figura 8.111 Instrução de Comando
Macro.
Figura 8.111 Instrução de Comando Macro
Consultar o capítulo “Configuração Geral” deste manual para infor-

mação de como configurar e executar comando macro. Consultar a
Seção 8.18 para informação sobre parâmetros da instrução macro.
Nota
Ao usar Parâmetros para Macros, você pode incluir parâmetros na
instrução de comando macro. Consultar a Seção 8.18 para mais
informação.
O software DispenseTool proporciona comandos macro nas seguin-

tes áreas.
• Geral e configuração do comando macro
• Controle de ferramenta
o Ferramenta de quatro posições
o Ferramenta de manuseio de material para distribuição
• Controle de equipamento específico para distribuição
o Equipamento de distribuição comum
o Medidor de Engrenagem ISD
o Medidor de Disparo de Dupla Ação ISD
o Medidor de Disparo de Simples Ação ISD
O software SpotTool+ proporciona macros pré-definidos para assistir

no processo de soldagem a ponto. São eles:
• CLR DE TRANSFERÊNCIA
• ENTRAR EM I-ZONE
• SAIR DE I-ZONE
• ZONA SEGURA
• MOVER PARA A PÁGINA INICIAL
• MOVER PARA REPARO
• EM ATAQUE
• ABRIR GRAMPO ANTECIPADAMENTE
• REPOSICIONAR GRAMPO
Nota
Os macros pré-definidos relacionados acima poderão diferir para
pacotes de software personalizados. Para aplicações de SpotTo-
ol+, o Macro está na página dois da sub-janela [INST].
8.18 PARÂME-
TROS PARA
CHAMADA DE
PROGRAMA E
INSTRUÇÕES DE
MACRO
Um parâmetro é um argumento que você passa com uma chamada
8.18.1 Visão Geral de programa ou com uma instrução MACRO a um subprograma cor-
respondente ou a um programa macro. Isto é semelhante a passar
um parâmetro com uma rotina KAREL.
No HandlingTool, você pode passar parâmetros para programas e

macros do terminal de programação.
No exemplo mostrado na Figura 8.112 Exemplo de Parâmetro, o

programa principal, MAIN TP, chama o subprograma, PROC_1 TP, e
usa dois parâmetros. Estes parâmetros podem ser usados no sub-
programa como dois registradores de argumento AR[1] e AR[2].
Figura 8.112 Exemplo de Parâmetro
Para usar os parâmetros você faz o seguinte:

1. Define o(s) parâmetro(s) na instrução do programa CALL (cha-
mada) ou na instrução do programa macro.
2. Usa os parâmetros dentro do subprograma ou do programa ma-
cro incluindo uma das instruções permitidas.
Um parâmetro pode ser um dos seguintes:

• Constante
• Seqüência
• Registrador de argumento (AR[ ])
• Registrador (R[ ])
Esta seleção contém informação sobre os seguintes tópicos:

• Sintaxe de instrução de parâmetro
• Seleções do valor de seqüência
• Registradores de argumento
• Diretrizes de parâmetro
• Incluindo parâmetros na chamada de programa e nas instruções

MACRO
• Incluindo registradores de argumento em subprogramas
8.18.2 Sintaxe da Você pode usar parâmetros nos seguintes tipos de instruções:
Instrução de Parâ- • Instruções de chamada de programa
metro • Instruções MACRO
Consultar a Tabela 8.7 Instruções de Parâmetro para exemplo de

instruções de parâmetro.
Tabela 8.7 Instruções de Parâmetro
NOME DA INSTRUÇÃO EXEMPLO

Instrução de chamada de pro- CALL SUBPRG_1
grama (1, R[3], AR[1])
Vacuum_Hand_Release(2.5)
Instrução MACRO
Set_UTOOL(1)
Consultar a Tabela 8.8 Tipos de Dados do Parâmetro para exemplo

de tipos de dados do parâmetro.
Tabela 8.8 Tipos de Dados do Parâmetro
TIPO DE PARÂMETRO EXEMPLO

Constante 1, 3.5
Seqüência* “Posição segura”
Registrador R[6]
Registrador de Argumento AR[3]
* Você pode usar o tipo de parâmetro de seqüência somente se o

subprograma for um programa KAREL.
Instruções de Cha- A sintaxe da instrução de chamada do programa é mostrada na

mada do Programa Figura 8.113 Programa de CHAMADA com Parâmetros.
Figura 8.113 Programa de CHAMADA com Parâmetros

Você não pode usar parâmetros para uma chamada de programa

em uma instrução de derivação condicional tal como uma instrução
IF (se) ou SELECT (selecionar). Neste caso, você pode alterar o
programa conforme mostrado na Figura 8.114 Parâmetros para E-
xemplo de Derivação Condicional.
Figura 8.114 Parâmetros para Exemplo de Derivação Condicional
Instruções MACRO A sintaxe da instrução MACRO é mostrada na Figura 8.115 Progra-

ma MACRO com Parâmetros.
Figura 8.115 Programa MACRO com Parâmetros

8.18.3 Seleções do Quando você programar instruções para chamar parâmetros e sele-
Valor da Seqüência cionar seqüência, a sub-janela relaciona as escolhas. Você não po-
de controlar as escolhas que você vê na sub-janela iniciando as va-
riáveis do sistema resumidas na Tabela 8.9 Variáveis do Sistema do
Parâmetro de Seqüência. Existem conjuntos de escolhas: uma cate-
goria de nível superior e uma sub-categoria de nível inferior.
Nota
Parâmetros de seqüência somente podem ser passados para um
subprograma KAREL.
Tabela 8.9 Variáveis do Sistema de Parâmetro de Seqüência
VARIÁVEIS DO VALOR PREDEFINIDO DO

ITEM NOTAS
SISTEMA HANDLINGTOOL
$ARG_STRING[1].$title = ‘MENUS’
A opção utilitário do menu usa esta pri-
meira entrada. Não fazer alterações
aqui. O programa utilitário do menu so-
bregravará as suas alterações.
Pelo me-
Categorias de nível $ARG_STRING[2].$title = ‘PARTS’
nos um
Categoria da superior: $ARG_STRING[3].$title = ‘TOOL’
caractere,
seqüência $ARG_STRING[i].$title $ARG_STRING[4].$title = ‘WORK’
até 16
i = 1 – 10 $ARG_STRING[5].$title = ‘POS’
caracteres
$ARG_STRING[6].$title = ‘DEV’
$ARG_STRING[7].$title = ‘PALT’
$ARG_STRING[8].$title = ‘GRIP’
$ARG_STRING[9].$title = ‘USER’
$ARG_STRING[10].$title = ‘PREG’
$ARG_STRING[2].$item1 =
‘PARTS_ITEM1’
‘TOOL_ITEM’
‘WORK_ITEM1’
Sub-categorias de
‘POS_ITEM1’
nível inferior:
Até 16 $ARG_STRING[6].$item1 =
Seqüência $ARG_STRING[i].$itemj
caracteres ‘DEV_ITEM1’
i = 1 – 10
j = 1 – 20
‘PALT_ITEM1’
‘GRIP_ITEM1’
‘USER_ITEM1’
$PREG_STRING[10].$item1 =
‘PREG_ITEM1’
Rótulo da
tecla de fun-
ção “Words”
exibido para
as teclas F1-
$ARG_WORD[1] = ‘$’
F5 quando $ARG_WORD[i] Até 7 ca-
$ARG_WORD[2] = ‘[‘
você sele- i=1–5 racteres
$ARG_WORD[3] = ‘]’
cionar se-
qüência de
parâmetro
F5,
STRINGS.
8.18.4 Registrado- Quando você se refere a um parâmetro dentro de um subprograma

res de Argumento ou de um programa macro, você se refere a ele como um registrador
de argumento. Da esquerda para a direita na instrução, o primeiro
parâmetro é AR[1], o segundo parâmetro é AR[2] e assim por diante.
Ver a Figura 8.116 Registradores de Argumento.
Figura 8.116 Registradores de Argumento
Você pode usar os registradores de argumento em instruções espe-

cíficas no subprograma ou no programa macro. A Tabela 8.10 Ins-
truções que Podem usar AR[ ] relaciona os tipos de instruções que
podem usar registradores de argumento.
Tabela 8.10 Instruções que Podem Usar AR[ ]
VOCÊ PODE USAR UM REGISTRADOR

EXEMPLO
DE ARGUMENTO…
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4], JMP LBL[1]
No lado direito de uma instrução de atribui- GO[1] = AR[2]
ção IF R[7] = AR[1], JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2], JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM = AR[4]
R[AR[1]] = R[AR[2]]
Como um índice indireto em uma instrução
DO[AR[1]] = ON
Como um parâmetro para instrução de cha-
CALL SUBPRG_1(AR[5])
mada de programa
Como um parâmetro para instrução MACRO Hand 3 Release (AR[1])
Nota
Você não pode usar um registrador de argumento como o índice
para um registrador indireto, como se segue:
Not allowed: R[ R[ AR[1] ] ]

Allowed: AR[ [ AR[1] ]
8.18.5 Diretrizes pa- Seguir as diretrizes desta seção para usar os parâmetros correta-
ra Parâmetros do mente e evitar erros.
Usuário
Não Usar Mais do que Você pode usar até dez parâmetros em uma chamada de programa
Dez Parâmetros em ou em uma instrução de programa MACRO.
uma Instrução
Ver a Figura 8.117 Não Usar Mais do que Dez Parâmetros em uma
Instrução como exemplo.
Figura 8.117 Não Usar Mais do que Dez Parâmetros em uma Instrução
Certificar-se de que O tipo de parâmetro em AR[ ] deve combinar com o tipo de dados no
os Tipos de Dados subprograma ou na instrução de programa macro.
Combinam
A compatibilidade de tipos de dados entre parâmetros usados no
programa principal e no subprograma não é verificada até que o
programa principal seja executado. Se o tipo de dados especificados
no programa principal não combinar com a forma com que o regis-
trador de argumento é usado no subprograma, ocorrerá um erro.
No exemplo mostrado na Figura 8.118 Certificar-se de que os Tipos

de Dados Combinam, se os dados da seqüência forem armazena-
dos em AR[3] conforme definido no programa principal, quando a
instrução R[3] = AR[2] for executada no subprograma, ocorrerá um
alarme.
Figura 8.118 Certificar-se de que os Tipos de Dados Combinam
Definir Todos os Ele- Você deve definir todos os elementos necessários de um parâmetro
mentos Necessários que você adiciona a uma instrução no programa principal.
dos Parâmetros que
Você Adicionou
Os registradores e os registradores de argumento requerem núme-

ros de índice. Constantes e seqüências requerem valores. Nos e-
xemplos mostrados na Figura 8.119 Definir todos os Elementos do
Parâmetro, o parâmetro constante não foi especificado e o índice do
registrador não foi definido. Quando o subprograma for executado,
ocorrerá um erro.
Figura 8.119 Definir Todos os Elementos do Parâmetro
Em um Subprograma, Os registradores de argumento usados em um subprograma devem

Usar Parâmetros De- ser definidos no correspondente programa principal.
finidos no Programa
Principal No exemplo mostrado na Figura 8.120 Usar Parâmetros Definidos
no Programa Principal, o programa PRINCIPAL estabelece somente
um parâmetro, mas o subprograma PROC_1 usa um segundo pa-
râmetro (AR[2]). O subprograma não pode usar um parâmetro que
não foi definido. Quando essa instrução for executada, ocorrerá um
erro.
Figura 8.120 Usar Parâmetros Definidos no Programa Principal
Em um Programa Os parâmetros que não são usados no subprograma podem ser de-
Principal, Você Pode finidos no programa principal.
Definir Parâmetros
que Não São Usados Você pode usar este recurso para passar parâmetros opcionais. O
no Subprograma subprograma pode proporcionar desvios que processem um parâ-
metro somente se ele existir.
Executar Subprogra- Subprogramas ou programas MACRO que usam registradores de

mas ou Programas argumento podem ser executados somente a partir dos programas
Macro Somente a Par- principais correspondentes.
tir de Programas
Principais Você não pode executar um subprograma que usa valores de AR[ ]
a menos que o subprograma seja chamado a partir de um programa
principal. O programa principal fornece os valores dos parâmetros
usados no subprograma. Se você executar o subprograma indepen-
dentemente do programa principal, os parâmetros não terão alguns
valores e será exibido o seguinte erro: “INTP-288 O parâmetro não
existe.” Por este motivo, o subprograma que usa os parâmetros não
pode ser executado.
8.18.6 Incluindo Pa- Usar o Procedimento 8.3 Incluindo Parâmetros na Chamada do Pro-
râmetros na Cha- grama e nas Instruções Macro para incluir parâmetros na chamada
mada do Programa do programa e nas instruções MACRO.
e nas Instruções
Procedimento 8.3 Incluindo Parâmetros na Chamada do Pro-
Macro
grama e nas Instruções MACRO
Condições • Você criou um programa no terminal de programação.

• Este programa não é um programa de processo.
Passos 1. Selecionar o programa que você quer editar.

2. Pressionar ENTER
3. Inserir um programa de chamada ou uma instrução MACRO.
4. Para adicionar um parâmetro a uma instrução que não tem
parâmetros,
a. Mover o cursor para a chamada de programa ou para a ins-
trução do programa MACRO para a qual você quer adicionar
parâmetros.
b. Pressionar a tecla de seta para a direita para mover o cursor
para o fim da instrução conforme mostrado na seguinte tela.
5: CALL PROC_1
c. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
d. Selecionar o tipo de parâmetro que você quer inserir:

• Para inserir um parâmetro constante, ir para o Passo 9.
• Para inserir uma seqüência, ir para o Passo 10.
• Para inserir um parâmetro de registrador de argumento
(AR[ ]), ir para o Passo 11.
• Para inserir um parâmetro de registrador (R[ ]), ir para o
Passo 7.
5. Para inserir um parâmetro em uma instrução que tenha ou-

tros parâmetros,
a. Mover o cursor para a chamada do programa ou para a ins-
trução do programa MACRO na qual você quer inserir um pa-
râmetro.
b. Mover o cursor para a direita onde você quer inserir o parâ-
metro. Ver a Figura 8.121 Posição do Cursor para Inserir Pa-
râmetros.
Figura 8.121 Posição do Cursor para Inserir Parâmetros
d. Se você estiver inserindo um parâmetro entre os parâme-

tros existentes, selecionar <insert> (inserir). Caso contrário,
continuar no Passo 5 e Passo 5.e.
e. Selecionar o tipo de parâmetro que você quer inserir.
• Para inserir um parâmetro constante, ir para o Passo 9.
• Para inserir uma seqüência, ir para o Passo 10.
• Para inserir um parâmetro de registrador de argumento
(AR[ ]), ir para o Passo 11.
• Para inserir um parâmetro de registrador (R[ ]), ir para o
Passo 7.
6. Para anular um parâmetro,

a. Mover o cursor para a chamada do programa ou para a ins-
trução MACRO na qual você quer anular um parâmetro.
b. Mover o cursor para o parâmetro que você quer anular.
d. Selecionar <None> (nenhum).

Nota
Se nenhum parâmetro estiver estabelecido para a instrução ou se
o cursor estiver em “)” no fim da linha, nenhum parâmetro será
anulado e o sub-menu será fechado.
7. Para inserir um parâmetro de registrador (R[ ]),

a. Selecionar R[ ].
b. Digitar o índice do registrador e pressionar ENTER.
8. Para inserir um parâmetro de registrador indireto (R[AR[ ]]

ou R[R]]),
a. Selecionar R[ ].
b. Para alterar o índice entre um R[ ] e um AR[ ], mover o
cursor para o registrador e pressionar F3, INDIRECT (indire-
to), repetidamente. O índice será alterado como se segue:
R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...
9. Para inserir um parâmetro constante,

a. Selecionar Constant (constante).
b. Digitar o valor da constante e pressionar ENTER.
10. Para inserir um parâmetro de seqüência,

a. Selecionar String (seqüência). Ver a tela seguinte como e-
xemplo.
MENUTEST
4/22
1: !MENUTES
2: Clear User Page
3:
4: Prompt Box Msg(’NotAtPerch’)
5:
6: Op. Entry Menu(’Chute’)Select item
b. Selecionar o tipo de seqüência que você quer.

• Para selecionar uma seqüência a partir de uma lista de

seqüências já definidas, mover o cursor para a seqüên-
cia que você quer e pressionar F5, CHANGE (alterar).
Mover o cursor para o grupo de seqüências a partir do
qual você quer selecionar e pressionar ENTER. Mover o
cursor para a seqüência que você quer e pressionar EN-
TER.
• Para introduzir diretamente uma seqüência, pressionar

F5, String (seqüência), pressionar as teclas de função
apropriadas para digitar a seqüência e pressionar EN-
TER.
c. Para alterar uma seqüência depois de introduzi-la, mover

o cursor para a seqüência, pressionar F5, CHANGE (alterar),
e repetir o Passo 10.b.
Nota
Se você quiser alterar as escolhas de seqüência que estão exibi-
das, você deve ajustar as variáveis do sistema. Consultar a Seção
8.18.3 para mais informação.
11. Para inserir um parâmetro de registrador de argumento AR[

],
a. Selecionar AR[ ].
b. Digitar o índice do registrador de argumento e pressionar
ENTER.
12. Para inserir um parâmetro de registrador de argumento

indireto (AR[R[ ]] ou AR[AR[ ]]),
a. Selecionar AR[ ].
b. Para alterar entre um AR[ ] e um R[ ], mover o cursor para
o AR[ ] e pressionar F3, INDIRECT (indireto), repetidamente.
O índice será alterado como se segue:
AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] ->

...
Nota
Para incluir um AR[ ] como um índice indireto, mover o cursor para
o índice e pressionar F3, INDIRECT (indireto), duas vezes.
8.18.7 Incluindo Re- Usar o Procedimento 8.4 Incluindo Registradores de Argumento em

gistradores de Ar- um Subprograma para incluir registradores de argumento (AR[ ]) em
gumento em Sub- um subprograma.
programas
Procedimento 8.4 Incluindo Registradores de Argumento em um
Subprograma
Condições • Você criou um programa no terminal de programação que inclui

uma chamada de programa ou uma instrução de programa ma-
cro.
Passos 1. Selecionar o subprograma ou o programa macro que você quer

editar.
3. Inserir um dos tipos de instrução que pode conter um AR[ ].
Consultar a Tabela 8.11 Instruções que Podem Usar AR[ ].
Tabela 8.11 Instruções que Podem Usar AR[ ]
VOCÊ PODE USAR UM REGISTRADOR

EXEMPLO
DE ARGUMENTO…
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4], JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
Do lado direito de uma instrução de atribu-
ição IF R[7] = AR[1], JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2], JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]
UTOOL_NUM = AR[4]
R[AR[1]] = R[AR[2]]
Como um índice indireto em uma instrução
DO[AR[1]] = ON
Como um parâmetro para instrução de
chamada de programa CALL SUBPRG_1(AR[5])
Como um parâmetro para instrução MA-
CRO Hand 3 Release (AR[1])
4. Em uma instrução que você acabou de inserir, mover o cursor

para o elemento que você quer alterar para um AR[ ].
6. Selecionar AR[ ].
7. Digitar o índice e pressionar ENTER.
8. Para incluir um AR[ ] como um índice indireto, mover o cur-
sor para o índice e pressionar F3, INDIRECT (indireto), duas ve-
zes.
8.19 INSTRU-
ÇÕES DE CON-
TROLE DO
PROGRAMA
8.19.1 Visão Geral As instruções de controle do programa dirigem a execução do pro-

grama. Usar estas quando você quiser áreas em seu programa para
dar pausa, abortar, retomar um programa e manusear erros.
Nota
No PaintTool, as instruções de controle do programa estão dispo-
níveis somente quando o subtipo estiver ajustado para nenhum ou
para macro.
8.19.2 Instrução de Uma instrução de PAUSA suspende a execução do programa da

PAUSA seguinte maneira:
• Qualquer movimento já começado continua até que seja comple-
tado.
• Todos os registradores de tempo conectados continuam sendo
incrementados.
• Todas as instruções de PULSO que estão correntemente em
execução continuam a ser executadas até que elas sejam com-
pletadas.
• Qualquer instrução que estiver correntemente sendo executada,
exceto instruções de chamada de programa, será completada.
As instruções de chamada de programa serão efetuadas quando
o programa for retomado.
Ver a Figura 8.122 PAUSA.
Figura 8.122 PAUSA
8.19.3 Instrução Uma instrução ABORTAR encerra o programa e cancela qualquer

ABORTAR movimento em progresso ou pendente. Depois que uma instrução
ABORTAR for executada, o programa não pode continuar; ele deve
ser reiniciado. Ver a Figura 8.123 ABORTAR.
Figura 8.123 ABORTAR

8.19.4 Instrução de A instrução de programa de erro define o nome do programa que

Programa de Erro será armazenado na variável do sistema $ERROR_PROG. O uso da
variável do sistema $ERROR_PROG varia dependendo de como o
seu sistema é configurado. Ver a Figura 8.124 Programa de Erro.
ERROR_PROG = pro- Você precisa atribuir um nome de programa apropriado de recupera-

grama ção de erro a partir de um programa do terminal de programação.
Isto ativa a tarefa de programa utilitário para se recuperar de um erro
mais eficientemente. A responsabilidade da tarefa de programa utili-
tário é executar o programa de erro que é ajustado em $ER-
ROR_PROG.
Figura 8.124 Programa de Erro
8.19.5 Instrução do A instrução do programa de retomada define o nome do programa

Programa de Reto- que será armazenado na variável do sistema $RESUME_PROG. O
mada uso da variável do sistema $RESUME_PROG varia dependendo de
como o seu sistema é configurado. Ver a Figura 8.125 RESU-
ME_PROG = programa.
(OPÇÃO DE RECU- Nota

PERAÇÃO DE ERRO) Esta instrução de programa não é a mesma que a função do pro-
grama de retomada da Recuperação Rápida de Falha
Figura 8.125 RESUME_PROG = programa
8.19.6 Instrução do A instrução do programa de manutenção define o nome do programa

Programa de Manu- que será usado como programa de manutenção, se for usada a op-
tenção ção de recuperação de erro. Ver a Figura 8.126 MAINT_PROG =
programa.
MAINT_PROG = pro- Consultar o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de Configura-

grama ção e Operações para mais informação.
Figura 8.126 MAINT_PROG = programa
8.19.7 Instrução do A instrução do programa de remover a retomada remove o programa

Programa de Remo- de retomada, se for usada a opção de recuperação de erro. Ver a
ver Retomada Figura 8.127 CLEAR_RESUME_PRO.
CLEAR_RESUME_ Consultar o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de Configura-

PROG ção e Operações para mais informação.
Figura 8.127 CLEAR_RESUME_PRO
8.19.8 Instrução de A instrução de desativação da trajetória de retorno desativa a capa-

Desativação da Tra- cidade de usar a trajetória de retorno, se for usada a opção de recu-
jetória de Retorno peração de erro. Ver a Figura 8.128 RETURN_PATH_DSBL.
RETURN_PATH_DSBL Consultar o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de Configura-

ção e Operações para mais informação.
Figura 8.128 RETURN_PATH_DSBL

8.20 INSTRU- Enquanto o robô estiver executando um programa, ele lê as linhas

adiante da linha que correntemente está sendo executada (execução
ÇÕES DE ANTE- antecipada). A função de execução por antecipação do registrador
CIPAÇÃO DO de posição ativa a execução por antecipação para registradores de
REGISTRADOR posição. No DispenseTool, esta instrução pode ser usada somente
DE POSIÇÃO em um programa de serviço.
A função de execução por antecipação do registrador de posição

inclui as seguintes instruções do programa:
• LOCK PREG
• UNLOCK PREG
Consultar o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de Configura-

ção e Operações para informação mais detalhada sobre a função de
execução por antecipação do registrador de posição.
LOCK PREG Esta instrução bloqueia todos os registradores de posição. Ele evita
que qualquer alteração seja feita a qualquer registrador de posição.
Ver a Figura 8.129 Instrução LOCK PREG.
Figura 8.129 Instrução LOCK PREG
UNLOCK PREG Esta instrução desbloqueia os registradores de posição. Ver a Figura

8.130 Instrução UNLOCK PREG.
Figura 8.130 Instrução UNLOCK PREG

8.21 INSTRU- A função de monitor de condição monitora a condição de um sinal de

I/O (entrada / saída), de um valor do registrador ou de uma condição
ÇÕES DO MONI- de alarme, durante a execução do programa do terminal de progra-
TOR DE CONDI- mação. Assim que a condição for desencadeada, o programa do
ÇÃO terminal de programação especificado será executado e interrompe
o programa corrente.
As instruções do monitor de condição são usadas para controlar o

monitoramento de condições quando um programa estiver sendo
executado. Existem três instruções do monitor de condição usadas
para monitoramento do programa:
• MONITORAR <programa>
• MONITORAR FIM <programa>
• QUANDO <condição> CHAMAR <programa>
MONITORAR Esta instrução inicia o monitoramento das condições programadas

no programa de condição especificado (subtipo ch). Ver a Figura
8.131 Instrução MONITORAR.
Figura 8.131 Instrução MONITORAR
Esta instrução pára o monitoramento das condições planejadas no

MONITORAR FIM programa de condição especificado (subtipo ch). Ver a Figura 8.132
Instrução MONITORAR FIM.
Figura 8.132 Instrução MONITORAR FIM
QUANDO <condição> Esta instrução define as condições para o que monitorar. Você inclui
CHAMAR <programa> as instruções QUANDO dentro de seus programas de condição
(subtipo ch). As instruções QUANDO são as únicas instruções dis-
poníveis quando você cria programas de condição. Ver a Figura
8.133 Condição para Registrador, Variável do Sistema e Parâmetros
de I/O até a Figura 8.136 Condição para Estado de Erro.
Em um programa manipulador de condição, você pode programar

instruções QUANDO múltiplas como se segue.
Exemplo 8.1 Instruções QUANDO em um Programa Manipulador

de Condição
1: WHEN <cond1> CALL <program1>

Você pode conectar as condições múltiplas usando AND/OR como

se segue.
Exemplo 8.2 Conectando Condições Múltiplas Usando AND/OR
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>

2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <pro-
gram2>
Nota
Você não pode usar AND e OR na mesma instrução QUANDO.
Figura 8.133 Condição para Registrador, Variáveis do Sistema e

Parâmetros de I/O
Figura 8.134 Condição 2 para I/O
Figura 8.136 Condição para Estado de Erro

NÚMERO DO ERRO ERR_NUM = aaabbb
aaa: Código de facilidade do erro (decimal); Consultar o apêndice

“Códigos e Recuperação de Erro” no Manual de Configuração e O-
perações.
bbb: Número do erro (decimal)
Exemplo: QUANDO ERR_NUM = 11006, CHAMAR PROG_A
Isto significa erro “SRVO-006 Hand broken” porque o código de faci-

lidade de SRVO é 11.
Se 0 for especificado como número de erro “aaabbb”, sempre que

ocorrer qualquer erro, a condição será satisfeita.
8.22 INSTRUÇÃO Para algumas aplicações, você poderá necessitar de ajustar a carga
útil por diversas vezes dentro de seu programa do terminal de pro-
DE CARGA ÚTIL gramação. Por exemplo, se sua aplicação requerer uma alteração de
ferramental de fim de braço, você precisará ajustar a informação de
carga útil para refletir esta alteração.
Ver Figura 8.137 Instrução de Carga Útil.

CARGA ÚTIL [GPx:y] Figura 8.137 Instrução de Carga Útil
A instrução CARGA ÚTIL GP[x:y] permite que você especifique a

escalação de carga útil para uso. Você pode especificar até 10 dife-
rentes conjuntos de informação de carga útil. Cada conjunto de in-
formação de carga útil corresponde a um número de escalação.
Se a carga útil se alterar durante a sua aplicação, você deve usar a

instrução CARGA ÚTIL [GPx:y] para selecionar a escalação apropri-
ada.
Antes de você usar uma instrução de CARGA ÚTIL [GPx:y], você

deve certificar-se de ter configurado a escalação de carga útil que
corresponde à que você especificou. Consultar o capítulo “Configu-
ração Geral” no Manual de Configuração e Operações para informa-
ção sobre configuração de cargas úteis.
Ver Exemplo 8.3 Exemplo de Uso de Instruções de CARGA ÚTIL

[GPx:y] em um Programa do Terminal de Programação.
Exemplo 8.3 Exemplo do Uso das Instruções de CARGA ÚTIL

[GPx:y] em um Programa do Terminal de Programação
52: PAYLOAD [GP1:1]

53: L P[1] 500mm/sec CNT100
54: L P[2] 2000mm/sec CNT100
56: CALL toolchng
57: PAYLOAD [GP1:2]
58: L P[2] 500mm/sec CNT100
59: L P[1] 2000mm/sec/ CNT100
61: CALL toolchng

62: PAYLOAD [GP1:1]
63: L P[1] 500mm/sec CNT100
Equações de Inércia Consultar a Figura 8.138 Equações de Inércia para uso no cálculo
da inércia.
Figura 8.138 Equações de Inércia

8.23 INSTRU- Você pode usar as instruções da Proteção contra Colisão para con-
trolar a Proteção contra Colisão durante o movimento programado.
ÇÕES DA PRO-
TEÇÃO CONTRA
COLISÃO (OP-
ÇÃO)
COL DETECT ON Por padrão, a Proteção contra Colisão é ativada.
COL DETECT OFF • Para desativar a Proteção contra Colisão, incluir a instrução
COL DETECT OFF em um programa do terminal de programa-
ção.
• Para ativar a Proteção contra Colisão que foi previamente desa-

tivada, incluir a instrução COL DETECT ON em um programa do
terminal de programação. Visto que a Proteção contra Colisão é
sempre ativada por padrão, você precisa usar a instrução COL
DETECT ON somente se você tiver previamente usado a instru-
ção COL DETECT OFF.
Ver o Exemplo 8.4 Exemplo de Instruções da Proteção contra Coli-

são como exemplo de como usar estas instruções em um programa
do terminal de programação.
Exemplo 8.4 Exemplo de Instruções da Proteção contra Colisão

10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
8.24 INSTRU-
ÇÕES DE PER-
CEPÇÃO AO
TOQUE
8.24.1 Visão Geral A percepção ao toque é uma opção e poderá não ser instalada em
seu controlador. As instruções de percepção ao toque são usadas
para implementar a programação de percepção ao toque. Existem
quatro instruções de percepção ao toque:
• Início de Busca
• Fim de Busca
• Deslocamento ao Toque
• Fim de Deslocamento ao Toque
Nota
Você não pode usar o comando Find (achar) para localizar as ins-
truções de percepção ao toque quando você editar um programa.
Cuidado
Você não pode usar o comando Replace (substituir)
para substituir uma instrução de movimento por uma
instrução de percepção ao toque. Fazendo assim cau-
sará um erro de falha de gravação de memória. Se vo-
cê quiser substituir a instrução de movimento, primeiro
anular a instrução de movimento e em seguida inserir a
instrução de percepção ao toque.
8.24.2 Instrução de Início de Busca indica onde começa o movimento de busca. A ins-
Início de Busca trução Search Start (início de busca) atribui a programação de toque
a ser usada durante a busca e o registrador de posição onde a in-
formação de posição deve ser armazenada. Cada Início de Busca
deve ter um Fim de Busca. Um novo Início de Busca pode não ser
executado até que seja executado um Fim de Busca. Ver a Figura
8.139 INÍCIO DE BUSCA [i] PR[x].
A verificação da escalação e da faixa do registrador de posição é

feita quando você executar o programa.
Se o programa causar um erro embutido de início de busca, mover o

cursor para o início do programa e executar novamente o programa.
O erro deve ser removido automaticamente.
Você não pode mover o cursor para uma sentença de movimento de

busca e executá-lo a menos que você também execute a sentença
precedente de início de busca.
Nota
A execução em sentido oposto do Início de Busca [ ] P [ ] desati-
vará o Início de Busca.
Figura 8.139 INÍCIO DE BUSCA [i] PR[x]
8.24.3 Instrução de O Fim de Busca pára a busca. É importante finalizar um Início de

Fim de Busca Busca apropriadamente usando o Fim de Busca em seu programa.
Caso contrário, se a busca incremental estiver ajustada para ON
(ligada), todo o movimento posteriormente será afetado pela busca
incremental. Ver Figura 8.140 FIM DE BUSCA.
Figura 8.140 FIM DE BUSCA
8.24.4 Instrução de Deslocamento ao Toque indica onde começa a mudança de posição

Deslocamento ao no programa. A quantidade de deslocamento é determinada pela
Toque informação no registrador de posição especificada relativo ao triedro
universal. A quantidade de deslocamento é gerada pela rotina de
busca. A verificação da faixa do registrador de posição é feita quan-
do você executa um programa. Ver a Figura 8.141 DESLOCAMEN-
TO AO TOQUE PR[x].
Nota
Ao usar um modelo de busca simples, o Deslocamento ao Toque
e o Fim de Deslocamento ao Toque não serão usados. Uma bus-
ca simples armazena a posição real do ponto que está sendo
buscado no Registrador de Posição.
Figura 8.141 DESLOCAMENTO AO TOQUE PR[x]

O Deslocamento ao Toque e o Fim de Deslocamento ao Toque per-

mitem a execução em sentido oposto do programa com as seguintes
condições:
Nota
A execução em sentido oposto de Deslocamento ao Toque PR[ ]
desativa o Deslocamento ao Toque.
• A execução em sentido oposto de uma instrução de Desloca-

mento ao Toque não terminará o deslocamento. Quando for
feita a execução em sentido oposto, quaisquer posições adicio-
nadas ou “retocadas” serão a posição registrada mais o deslo-
camento do registrador de posição. Por exemplo, na linha 1 do
seguinte programa, a posição do robô será igual a P[1] + PR[1]
quando começar a execução em sentido oposto na linha 2.
• O Deslocamento ao Toque termina em somente duas condições:
o O Fim de Deslocamento ao Toque é executado.
o O programa aborta.
• A instrução de Fim de Deslocamento ao Toque terminará o
deslocamento. Entretanto, se a execução em sentido oposto
começar antes de executar a instrução de Fim de Deslocamento
ao Toque todas as posições serão deslocadas. Por exemplo,
tanto P[2] como P[3] no exemplo mostrado na Figura 8.142 E-
xemplo de Execução em Sentido Oposto serão deslocados por
PR[1] quando começar a execução em sentido oposto na linha
4. Também, se você rolar para P[4] e executar essa instrução, a
posição será deslocada pela quantidade de PR[1].
Figura 8.142 Exemplo de Execução em Sentido Oposto

8.24.5 Instrução de Fim de Deslocamento ao Toque indica onde termina o deslocamento

Fim de Deslocamen- de posição. É importante encerrar apropriadamente um Desloca-
to ao Toque mento ao Toque usando o Fim de Deslocamento ao Toque em seu
programa. Caso contrário, todos os movimentos posteriormente se-
rão afetados pelo registrador de posição de deslocamento ao toque.
Ver a Figura 8.143 FIM DE DESLOCAMENTO AO TOQUE.
Figura 8.143 FIM DE DESLOCAMENTO AO TOQUE
Nota
Ao usar um modelo de busca simples, o Deslocamento ao Toque
e o Fim do Deslocamento ao Toque não serão usados. Uma bus-
ca simples armazena a posição real no ponto que está sendo bus-
cado no Registrador de Posição.
8.25 INSTRU-
ÇÕES LÓGICAS
COMBINADAS
8.25.1 Visão Geral A opção de Instruções Mixed Logic (lógicas combinadas) proporcio-
na qualquer combinação de operadores e dados em sentenças de
atribuição de programa do TP, sentenças IF (se) e sentenças WAIT
(aguardar). A Lógica Combinada também suporta o operador NOT
(!) e parênteses (“(“and”)”).
Você pode especificar instruções Lógicas Combinadas através do

menu Register (registrador), do menu I/O (entrada / saída), do menu
IF/SELECT (se / seleção) e do menu WAIT (aguardar).
As instruções Lógicas Combinadas devem ser especificadas entre

parênteses, como se segue:
• DO[1] = (DI[1] AND !DI[2])
• IF (DI[1]) JMP,LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Quando a sentença não tiver parênteses, a sentença será executada

da mesma forma que qualquer outra Instrução Lógica.
A lógica combinada também proporciona os tipos de dados boolea-

nos adicionais Sinalizador e Marcador e a sentença adicional
TC_Online.
A lógica combinada também proporciona Lógica de Segundo Plano,

que permite a execução simultânea, contínua e repetida de até oito
programas do terminal de programação contendo somente senten-
ças de atribuição.
8.25.2 Tipos de Da- Os seguintes tipos de dados estão disponíveis para instruções lógi-
dos cas combinadas:
Tabela 8.12 Tipos de Dados
TIPO VALOR DADOS

Numérico Os dados podem ter valores nu- Registrador, Constante, GI/GO, AI/AO, E-
méricos. Estão disponíveis tanto lemento de registrador de posição, Argu-
valores inteiros como reais. mento, Variável do sistema.
Booleano Os dados podem ser On ou Off. DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, On, Off, Flag
(sinalizador), Marker (marcador).
Nota
Os dados do tipo Posição e os dados do tipo Paletização não po-
dem ser especificados em instruções lógicas combinadas.
8.25.3 Operadores Os seguintes operadores estão disponíveis para instruções lógicas

combinadas.
Tabela 8.13 Operadores Aritméticos
OPERADOR OPERAÇÃO
+ Adição do lado esquerdo e do lado direito.
– Subtração do lado direito a partir do lado esquerdo.
* Multiplicação do lado esquerdo e do lado direito.
/ Divisão do lado esquerdo e do lado direito.
MOD Resto da divisão do lado esquerdo e do lado direito.
DIV Arredondamento da parte decimal da divisão do lado esquerdo e do lado
direito.
• Os operadores aritméticos são usados somente para dados nu-

méricos. Se os operadores numéricos forem usados para dados
booleanos, ocorrerá erro de Desacordo do Tipo Variável INTP-
205.
• O tipo de dados de saída de operadores aritméticos é sempre
numérico.
Tabela 8.14 Operadores Lógicos
OPERADOR OPERAÇAO
AND AND lógico do lado esquerdo e do lado direito.
OR OR lógico do lado esquerdo e do lado direito.
! NOT lógico do lado esquerdo e do lado direito.
• Os operadores lógicos são usados somente para dados boolea-

nos. Se os operadores lógicos forem usados para dados numéri-
cos, ocorrerá erro de Desacordo do Tipo Variável INTP-205.
• O tipo de dados de saída de operadores lógicos é sempre boo-
leano.
Tabela 8.15 Operadores de Comparação
OPERADOR OPERAÇÃO
Quando o lado esquerdo e o lado direito forem iguais, retorna ON ; quando
=
desigual, retorna OFF .
Quando o lado esquerdo e o lado direito não forem iguais, retorna ON; quando
<>
iguais, retorna OFF.
Quando o lado esquerdo for menor que o lado direito, retorna ON; quando
<
maior, retorna OFF.
Quando o lado esquerdo for maior que o lado direito, retorna ON; quando me-
>
nor, retorna OFF.
Quando o lado esquerdo for menor que o lado direito ou eles forem iguais,
<=
retorna ON; quando maior, retorna OFF.
Quando o lado esquerdo for maior que o lado direito ou eles forem iguais, re-
>=
torna ON; quando menor, retorna OFF.
• “=” e “<>” podem ser usados tanto para dados numéricos como
para dados booleanos.
• “<”, “>” “<=” e “>=” são usados somente para dados numéricos.
Se eles forem usados para dados booleanos, ocorrerá erro de
Desacordo do Tipo Variável INTP-205.
A prioridade dos operadores é indicada na seguinte tabela.
Tabela 8.16 Prioridade dos Operadores
PRIORIDADE OPERADOR
A MAIS ALTA !
*, /, DIV, MOD
+, –
MÉDIA <, >, <=, >=
=, <>
AND
A MAIS BAIXA OR
8.25.4 Expressões As instruções lógicas combinadas podem ser especificadas em sen-

tenças de atribuição, em sentenças IF (se) e em sentenças WAIT
(aguardar).
Sentenças de Atribui- O seguinte é um exemplo de uma sentença de atribuição lógica

ção combinada:
R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1])

DO[1] = (DI[1] AND (GI[1] — GI[2]))
• O primeiro = da esquerda indica uma sentença de atribuição. Os

outros =s indicam comparação. O resultado da expressão do la-
do direito é atribuído aos dados do lado esquerdo.
• Quando o tipo de dados do lado esquerdo for booleano e o re-
sultado da expressão do lado direito for numérico, os dados do
lado esquerdo se tornam OFF quando o valor do lado direito for
menor do que 1 e maior do que –1; os dados do lado esquerdo
se tornam ON quando o valor do lado direito for maior do que 1
ou menor do que –1. Este comportamento é o mesmo que o de
uma sentença de atribuição normal.
• Quando o tipo de dados do lado esquerdo for numérico e o re-
sultado da expressão do lado direito for booleano, os dados do
lado esquerdo se tornam 0 quando o valor do lado direito for
OFF e os dados do lado esquerdo se tornam 1 quando o valor
do lado direito for ON. Este comportamento é o mesmo que o de
uma sentença de atribuição normal.
• Se um valor real for atribuído a GO, a AO ou a uma variável do
sistema do tipo inteiro, a parte decimal será arredondada.
• “Pulso” não pode ser especificado em instruções lógicas combi-

nadas. Você deve usar instruções lógicas normais para especifi-
car “Pulso”.
• Dados do tipo posição e dados do tipo paletização não podem
ser especificados no lado direito ou no lado esquerdo de instru-
ções lógicas combinadas. Você deve usar instruções lógicas
normais para especificar dados do tipo posição ou paletização.
• O número máximo de itens (dados ou operadores) permitidos
em uma sentença de atribuição é de aproximadamente 20. O
número máximo exato permitido varia de acordo com o tipo de
dados.
Os seguintes dados podem ser especificados no lado esquerdo da

sentença:
Tabela 8.17
TIPO DADOS
DO, RO, UO, SO, WO, Flag (sinalizador), Marker
Booleano
(marcador).
Registrador, GO, AO, elemento de um registrador de
Numérico
posição, variável do sistema.
Sentenças IF O seguinte é um exemplo de uma sentença IF (se) de lógica combi-

nada:
IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]

IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]
• Você pode especificar expressões lógicas combinadas na parte

de condição de uma sentença IF.
• O resultado da sentença IF deve ser booleano.
• Quando o resultado da expressão for on, a parte de ação da
sentença, por exemplo, JMP LBL, será executada.
• As seguintes sentenças podem ser usadas na parte de ação de
uma sentença IF quando for usada lógica combinada na parte de
condição:
JMP LBL[ ]
CALL
Mixed Logic assignment statement
Pulse statement
• Sentenças de atribuição de Lógica Combinada e sentenças de

Pulso podem ser especificadas na parte de ação da sentença IF
somente quando a parte de condição for uma expressão Lógica
Combinada. Ver o seguinte exemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• O número máximo de itens (dados ou operadores) em uma sen-

tença IF é de aproximadamente 20. O número máximo exato de
itens varia de acordo com o tipo de dados.
Sentenças WAIT O seguinte é um exemplo de uma sentença WAIT (aguardar) lógica

combinada:
WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))
• Expressões Lógicas Combinadas podem ser especificadas na

condição de uma sentença WAIT.
• O resultado da expressão deve ser booleano.
• A sentença WAIT aguarda até que o resultado da expressão se
torne ON.
• “On+”, “Off–“ e “ERR_NUM” não podem ser especificados em
instruções lógicas combinadas. Você deve usar instruções lógi-
cas normais para especificá-los.
• O número máximo de itens (dados ou operadores) em uma sen-
tença WAIT é de aproximadamente 20. O número máximo exato
de itens varia de acordo com o tipo de dados.
8.25.5 Adicionando Editar sentenças lógicas combinadas é mais complexo do que editar
Instruções Lógicas sentenças normais por causa da maior variedade de tipos de dados
Combinadas e de operadores que podem ser usados e da flexibilidade com a qual
eles podem ser combinados.
Para facilitar a edição, são fornecidas as seguintes funções:

• Para começar a programar uma instrução lógica combinada vo-
cê deve primeiro escolher uma sentença que contenha parênte-
ses.
• O menu de seleção do item mostra os itens disponíveis de a-
cordo com a localização na sentença.
• Quando a combinação de itens não for válida, por exemplo dois
operadores estão contíguos, um item vazio será inserido auto-
maticamente e você será induzido a selecionar um item.
• Quando um item for anulado, os itens relacionados serão anu-
lados ao mesmo tempo. Por exemplo, um operador é anulado,
os dados próximos serão anulados ao mesmo tempo.
• Quando o cursor estiver em um item de expressão Lógica Com-
binada, se a expressão estiver errada, será exibida uma men-
sagem de erro na linha do prompt. A seguinte mensagem pode
ser exibida.
Tabela 8.18 Mensagens de Erro Lógico Combinado
MENSAGEM DE ERRO EXPLICAÇÃO

O número de parênteses à esquerda e de parênteses à di-
Parênteses em desacordo
reita não é o mesmo.
Índice não válido O número do índice não está correto.
Tipo de variável em desacordo O tipo de dados não está correto para o operador.
Nome do parâmetro não válido O nome da variável do sistema não está correto.
Elemento não programado Existe item vazio (…).
O grupo de movimento especificado de PR[ ] não está dis-
Grupo de movimento não válido
ponível para o programa.
Item não válido para o progra- O item do lado esquerdo da sentença de atribuição não é
ma válido.
Item não válido para Lógica O item não pode ser usado em expressão Lógica Combina-
Combinada da.
Erro de sintaxe Sentença não válida.
Para adicionar instruções Lógicas Combinadas a um programa,
Procedimento 8.5
1. No menu Edit (editar), pressionar F1, INST, para ir para o menu

de instrução.
2. Selecionar o tipo de instrução que você quer adicionar: Regis-
trador, I/O (entrada / saída), IF/SELECT (se / selecionar) ou
WAIT (aguardar).
3. No menu Statement (sentença), selecionar a sentença Lógica
Combinada que contenha parênteses:
(…)
4. Montar a instrução como você normalmente faz.
5. Para alterar um item de uma sentença Lógica Combinada,
quando o cursor estiver no item que você quiser alterar, pressio-
nar F4, CHOICE (escolha). Os itens disponíveis serão exibidos.
6. Você pode inserir itens em qualquer sentença Lógica Combina-
da, exceto do lado esquerdo de uma sentença de Atribuição.
Pressionar F1, INSERT (inserir). Um item vazio,
“…”
é inserido antes do cursor e é exibido um menu de seleção de i-
tem.
Se você selecionar um operador, será inserido um item vazio

depois do operador e será exibido o menu de dados.
7. Você pode anular itens em qualquer sentença Lógica Combina-
da exceto do lado esquerdo de uma sentença de atribuição. Mo-
ver o cursor para o item e pressionar CHOICE (escolha). A tecla
DELETE (anular) será exibida em F2. Se um operando for anu-
lado, o item seguinte de dados também será anulado.
8. Para adicionar ou anular um operador NOT (!), quando o cursor

estiver em um item de I/O Digital de uma expressão Lógica
Combinada, exceto do lado esquerdo de uma sentença de Atri-
buição, pressionar F5, (!). O operador NOT (!) será adicionado
ou anulado.
9. Para alterar o lado esquerdo de uma sentença de Atribuição
quando o lado direito da sentença for de Instruções Lógicas
Combinadas, mover o cursor para o item do lado esquerdo e
pressionar F4, CHOICE (escolha). Será exibido um menu que
inclui os itens que podem ser especificados no lado esquerdo de
uma sentença de Atribuição.
8.25.6 Lógica em A lógica em segundo plano permite que qualquer programa do TP

Segundo Plano que inclua somente sentenças de atribuição seja executado em se-
gundo plano. O programa será executado do princípio ao fim repeti-
damente. Esta execução não é afetada por E-STOP (parada de e-
mergência), por HOLD (reter) ou por quaisquer alarmes.
Existem dois modos de execução em Lógica em Segundo Plano,

modo normal e modo rápido.
• No modo normal, todas as instruções lógicas combinadas po-
dem ser executadas no segundo plano. 300 itens são processa-
dos a cada ITP (ITP normalmente é de 8 mseg). Um “item” é de
dados ou um operador. Se houver mais de 300 itens, o tempo de
varredura será aumentado. Por exemplo, quando houver 800
operações, o tempo de varredura será de 24 mseg.
• No modo rápido, somente dados de I/O (entrada / saída) e ope-
radores lógicos podem ser executados. 8000 itens são proces-
sados a cada 8 mseg. O número máximo de itens no modo rápi-
do é de 8000. Via indireta de índice, por exemplo DO[R[1]], não
pode ser usado no modo rápido.
Tabela 8.19 Modos de Execução Lógica em Segundo Plano
DADOS OPERADO-
Nº MÁX.
MODO TEMPO DE VARREDURA DISPONÍ- RES
DE ITENS
VEIS DISPONÍVEIS
F[ ], M[ ]*,
DI[ ], DO[ ],
AI[ ], AO[ ],
GI[ ], GO[ ],
SI[ ], SO[ ],
UI[ ], UO[ ],
RI[ ], RO[ ]
(, ), !,
WI[ ], WO[ ]
(Nº de itens / 300) * ITP AND, OR,
On, Off
Modo Nenhuma Nº de itens significa o total de todos os =, <>,
R[ ], PR[i.j],
Normal limitação programas lógicos em segundo plano. <, <=, >, >=,
AR[ ]
ITP normalmente é de 8 mseg. +, –, *, /,
Constante
DIV, MOD
Parâmetro
Regulador
de tempo,
Perda de
dados do
regulador
de tempo
F[ ], M[ ]*,
DI[ ], DO[ ],
Modo SI[ ], SO[ ], (, ), !,
8.000 8 mseg
Rápido UI[ ], UO[ ], AND, OR
RI[ ], RO[ ]
WI[ ], WO[ ]
* M[ ] não pode ser especificado como lado esquerdo de sentença

de atribuição em lógica de segundo plano.
• 8 programas podem ser executados como Lógica em Segundo
Plano ao mesmo tempo.
• Se o programa incluir qualquer coisa exceto sentenças de atribu-
ição, ocorrerá o erro “INTP-443 Item Não Válido para Lógica
Combinada” na execução.
• Enquanto o programa estiver sendo executado em segundo pla-
no, ele não pode ser editado e não pode ser executado como
uma tarefa normal. Se o programa não estiver sendo executado
no segundo plano, ele pode ser executado como uma tarefa
normal a fim de testá-lo.
• Quando um programa estiver sendo executado em segundo pla-
no, ele não pode ser carregado como sobre-gravação.
• Se um programa estiver sendo executado como Lógica em Se-
gundo Plano e houver uma queda de força, o programa será e-
xecutado na iniciação automaticamente no mesmo modo de e-
xecução.
• A execução da Lógica em Segundo Plano ocorre antes da exe-

cução normal do programa. A execução da Lógica em Segundo
Plano leva cerca de 1 mseg em cada ITP. A execução da lógica
em segundo plano pode afetar o tempo de ciclo de um programa
normal.
Para diminuir o tempo de execução da Lógica em Segundo Pla-

no, alterar $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT para valor menor. O
valor predefinido de $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT é 300, que é
o número de itens processados por cada ITP.
• Sentenças de atribuição com a condição IF (se) podem ser

executadas por Lógica em Segundo Plano. A sentença de a-
tribuição não é executada quando a condição for OFF. No
seguinte exemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
O valor de DO[1] é ajustado para DI[2] quando DI[1] estiver ON,

DO[1] não será alterado quando DI[1] estiver OFF.
A condição IF (se) não pode ser executada no modo rápido, as-

sim qualquer programa que inclua a condição IF será sempre
executado no modo Normal.
• A instrução Pulsar pode ser usada em Lógica em Segundo

Plano. Ela pode ser combinada com a condição IF para criar
um REGISTRADOR DE TEMPO DE RETARDO OFF. No e-
xemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
DO[1] tem pulso de 1 seg quando DI[1] ficar ON mais de 1 seg.

Se DI[1] DESLIGAR antes de 1 seg, DO[1] DESLIGARÁ imedia-
tamente. Enquanto DI[1] estiver OFF, esta sentença não ajustará
DO[1].
A instrução de Pulso não pode ser executada no modo rápido,

assim qualquer programa que contenha a instrução de Pulso se-
rá sempre executado no modo Normal.
Para manter DO[1] ligado por 1 seg mesmo se DI[1] DESLIGAR,

usar a seguinte sentença.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))

IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
• Se uma instrução de Pulso não especificar o tempo, ele será

um pulso de varredura na execução da Lógica em Segundo
Plano. No exemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
Neste caso, DO[1] se torna ON para somente uma varredura

quando DI[1] for alterado de OFF para ON. Isto pode ser usado
como detecção de margem.
A instrução de Pulso sem tempo significa o pulso de $DEFPUL-

SE em execução normal, portanto ela é diferente em execução
da Lógica em Segundo Plano.
Nota
O Modo RÁPIDO não está disponível no controlador RJ3iB Mate.
O ajuste de modo é sempre NORMAL e ele não pode ser alterado
no menu Background Logic (lógica em segundo plano).
Configuração da Ló- Procedimento 8.6

gica em Segundo
Plano 1. Pressionar MENU
2. Selecionar 6, SETUP (configurar)
3. Pressionar F1, TYPE
4. Selecionar BACKGROUND (segundo plano). Você verá uma tela
semelhante à seguinte:
Background logic
Normal mode scan time: 8 msec
PROGRAM STATUS MODE
1 LOGIC1 Running Normal
2 LOGIC2 Stop Fast
3 LOGIC3 Running(Fast) Auto
4 Stop Auto
5 Stop Auto
6 Stop Auto
7 Stop Auto
8 Stop Auto
5. Na coluna PROGRAM (programa), introduzir o nome do progra-

ma que você quer executar como Lógica em Segundo Plano.
A coluna STATUS (condição) exibirá a condição do programa

lógico em segundo plano:
• Parar: O programa pára.
• Executando: O programa está sendo executado no modo
Normal.
• Executando (Rápido): O programa está sendo executado no
modo Rápido.
6. Na coluna MODE (modo), selecionar o modo de execução:

• Automático: Se o programa puder ser executado no modo

rápido, ele será executado no modo rápido. Se ele não puder
ser executado no modo rápido, ele será executado no modo
normal.
• Rápido: O programa é sempre executado no modo Rápido.
Se o programa incluir instruções que não estão disponíveis
para o modo Rápido, ocorre o erro “INTP-44 Item não válido
para o modo rápido” na execução.
• Normal: O programa é sempre executado no modo Normal.
O padrão é “Automático”. Se você quer executar o programa

no modo Rápido mas ele é executado no modo Normal, ajus-
tar este item para “Fast” (rápido). O número de linha da sen-
tença não válida para o modo Rápido é exibido na mensa-
gem de erro.
Nota
O tempo de varredura da execução no modo normal é exibido na
linha superior da tela.
7. Para executar o programa como lógica em segundo plano, pres-

sionar F2, RUN (executar).
O programa será executado. Se ele contiver sentenças que não

estão disponíveis no modo de segundo plano, será anunciado
um erro.
8. Para parar a execução do programa em segundo plano, pressio-

nar F3, STOP.
8.25.6.1 Sinalizador Sinalizadores (F[ ]) são portas de I/O (entrada / saída) internas que
podem ser lidas e ajustadas. Eles não estão conectados a qualquer
dispositivo real de I/O, eles são como uma variável do tipo Booleana.
O valor dos sinalizadores pode ser recuperado pela função Recupe-

ração de Falha de Energia (Partida a QUENTE). É o mesmo que as
outras portas de saída, por exemplo DO.
As seguintes condições ajustam todos os Sinalizadores para OFF.

• Partida a FRIO
• Partida de CONTROLE
• Partida INIT
• A atribuição de I/O é alterada, ainda que na partida a QUEN-
TE.
• A configuração de I/O é alterada, mesmo que na partida a
FRIO.
DI, DO, UI, UO, GI e GO podem ser atribuídos a sinalizadores confi-

gurando-os como Rack 34, Slot 1, Ponto de partida 1-1024.
Quando UI/UO são atribuídos a sinalizadores, a execução do pro-

grama pode ser controlada pelo programa do TP ou pela Lógica em
Segundo Plano. Por exemplo:
Rack Slot Start Pt.

UI[1-18] 34 1 1
Neste caso, quando F[6] for alterado de ON para OFF, UI[6:START]

será alterado de ON para OFF e o programa selecionado será exe-
cutado.
Para exibir o menu Flag (sinalizador) no monitor
Procedimento 8.7
2. Selecionar 5 I/O (entrada / saída)
3. Pressionar F1, TYPE.
4. Selecionar Flag (sinalizador). Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Flag
# STATUS 1/1024
F[ 1] ON [ ]
F[ 2] OFF [ ]
F[ 3] OFF [ ]
F[ 4] ON [ ]
F[ 5] OFF [ ]
F[ 6] OFF [ ]
F[ 7] OFF [ ]
F[ 8] OFF [ ]
F[ 9] OFF [ ]
F[ 10] OFF [ ]
Você pode alterar o valor dos sinalizadores neste menu.
Para exibir o menu de detalhe da porta, pressionar F2, DETAIL (de-

talhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Port Detail
Flag [ 1]
Comment:[ ]
Você pode alterar os comentários do sinalizador nesta tela.

Exemplos de Detec- O modo Rápido tem melhor desempenho do que o modo Normal e o
ção de Margem, Con- modo Rápido não afeta o desempenho da execução do programa
tador e Regulador de normal. Mas o modo Rápido não pode usar operação numérica nem
Tempo em Lógica em instrução de Pulso.
Segundo Plano no
Modo Rápido
Exemplo 1: Detecção O seguinte programa é de detecção de margem de DI[1]. DO[1] se

de Margem torna ON somente quando DI[1] for alterado de OFF para ON.
1: DO[1]=(DI[1] AND !F[1])

2: F[1]=(DI[1])
F[1] tem o valor de D[1] da varredura anterior. DO[1] se torna ON

quando DI[1] estiver ON e o valor anterior de DI[1] estiver OFF.
Exemplo 2: Contador O seguinte é o exemplo de contador de 4 bits da margem DI[1]. O

valor do contador é ajustado em F[41-44]. Você pode ler o valor do
contador por GI[1] se GI[1] for atribuído como rack 34, slot 1, ponto
de partida 41 e pontos 4.
1: F[2]=(DI[1] AND !F[1]) ;

2: F[1]=(DI[1]) ;
3: ! BIT1 ;
4: F[3]=(F[41]) ;
5: F[41]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
6: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
7: ! BIT2 ;
8: F[3]=(F[42]) ;
9: F[42]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
10: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
11: ! BIT3 ;
12: F[3]=(F[43]) ;
13: F[43]=((F[801] AND !F[3]) OR (!F[801] AND F[3])) ;
14: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
15: ! BIT4 ;
16: F[3]=(F[44]) ;
17: F[44]=((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND F[3])) ;
18: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
Nas primeiras 2 linhas a detecção de margem de DI[1], F[2] se torna

ON em uma varredura quando DI[1] for alterado de OFF para ON.
As linhas 4-6 processam para adicionar o primeiro bit do contador

(F[41]). F[3] é a variável do trabalho para manter o valor original. Na
linha 5, F[41] será invertido quando F[2] estiver ON e F[41] não será
alterado quando F[2] estiver OFF. Na linha 6, F[2] será DESLIGADO
quando o F[41] original estiver OFF, o que significa que não ocorrerá
estouro.
As linhas 8-10 são para o segundo bit (F[42]), as linhas 12-14 são
para o terceiro bit (F[43]) e as linhas 16-18 são para o quarto bit
(F[44]).
Exemplo 3: Regulador O regulador de tempo pode ser programado usando o contador, por-
de Tempo que o tempo de varredura do modo Rápido é sempre de 8 mseg. O
seguinte é o exemplo do Pulso de 80 mseg. Este programa trabalha
da mesma forma que ‘IF (DI[1]), DO[1] = Pulso 80 mseg’.
1: F[1]=(DI[1]);
2: F[2]=(F[1] AND !F[4]);
3: DO[1]=F[2]
4: ! BIT1 ;
5: F[3]=(F[41]) ;
6: F[41]=(F[1] AND ((F[2] AND !F[3]) OR (!F[2] AND
F[3]))) ;
7: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
8: ! BIT2 ;
9: F[3]=(F[42]) ;
F[3]))) ;
11: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
12: ! BIT3 ;
13: F[3]=(F[43]) ;
F[3]))) ;
15: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
16: ! BIT4 ;
17: F[3]=(F[44]) ;
F[3]))) ;
19: F[2]=(F[2] AND F[3]) ;
20: ! 80msec is 10 * 8msec. 10=0b1010 ;
21: F[4]=(F[44] AND !F[43] AND F[42] AND !F[41])
F[1] é a variável do trabalho para manter o valor de DI[1].
Todos os bits do contador (F[41-44]) serão removidos quando F[1]

estiver OFF.
F[2] é a variável do trabalho, o valor do contador será aumentado

quando F[2] estiver ON.
Quando o valor do contador for 10 (F[41]:ON, F[42]:OFF, F[43]:ON,

F[44]:OFF), F[4] se torna ON e F[2] se torna OFF, portanto o conta-
dor não é aumentado até que DI[1] seja DESLIGADO.
8.25.6.2 Marcador O Marcador (M[ ]) é semelhante ao sinalizador, mas o valor dos mar-
cadores não é ajustado diretamente. Quando o Marcador (M[ ]) for
especificado no lado esquerdo de uma atribuição (=) em um pro-
grama de TP e a sentença for executada, as expressões serão defi-
nidas como Lógica em Segundo Plano internamente e a expressão
será executada repetidamente. O marcador (M[ ]) sempre tem o re-
sultado da expressão.
Por padrão, a função do Marcador é desativada, o menu Marker

(marcador) não é exibido e M[ ] não pode ser programado em um
programa de TP. Para usar a função Marcador, ajustar $MIX_ LO-
GIC.$USE_MKR para TRUE (verdadeiro).
Exemplo:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
Depois que esta linha for executada em um programa de TP normal

(não em Lógica em Segundo Plano), M[1] sempre terá o resultado
da expressão do lado direito. Quando tanto DI[1] como DI[2] estive-
rem ON, M[1] estará ON, no outro caso M[1] estará OFF.
• Quando uma sentença de atribuição do Marcador for executada
em um programa de TP normal, a sentença será registrada para
Lógica em Segundo Plano. A sentença é executada como Lógica
em Segundo Plano até que uma outra expressão redefina o mar-
cador. A execução da sentença não pára mesmo que o programa
sofra uma pausa ou seja abortado, porque ele é Lógica em Se-
gundo Plano.
• Por padrão, existem 8 marcadores (M[1]-M[8]). O número de
marcadores pode ser alterado pela variável do sistema
“$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS”. O número máximo de marca-
dores é 100. Um marcador ocupa 300 bytes de concentração de
memória permanente.
• O tempo de varredura para calcular uma sentença de atribuição
de marcador é o mesmo que o tempo de varredura da Lógica em
Segundo Plano no modo Normal. Tendo as sentenças de atribui-
ção do marcador definidas, o tempo de varredura da lógica em
segundo plano é afetado.
• Remover a expressão do marcador definido para parar o cálculo.
Para remover a expressão definida, executar a operação CLEAR
(remover) no menu Marker detail (detalhe do marcador) ou exe-
cutar a seguinte linha de programa do TP.
M[1]=()
• Se um marcador não for atribuído a uma expressão e se o mar-

cador for usado em outra sentença, ocorrerá o erro “INTP-347
Valor de leitura de I/O falhou” quando o valor do marcador for li-
do.
• M[ ] não pode ser especificado no lado esquerdo da sentença de

atribuição na Lógica em Segundo Plano.
Para exibir o menu Marker monitor (monitor do marcador)
Procedimento 8.8
2. Selecionar 5, I/O.
4. Selecionar Marker (marcador). Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Marker
# STATUS 1/8
M[ 1] ON [ ]
M[ 2] OFF [ ]
M[ 3] OFF [ ]
M[ 4] ON [ ]
M[ 5] OFF [ ]
M[ 6] OFF [ ]
M[ 7] OFF [ ]
M[ 8] OFF [ ]
5. Para exibir o menu de detalhe da porta, pressionar F2, DETAIL

(detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Port Detail
Marker [ 1]
Comment:[ ]
Expression:
M[1]=((DI[1] OR DI[2]) AND !DI[3]
AND !(DI[4] AND DI[5]))
Monitor:
M [1] ON
DI[1] OFF
DI[2] ON
DI[3] OFF
DI[4] OFF
DI[5] ON
Você pode alterar comentários do marcador nesta tela.

• A tela de detalhe da porta exibe a expressão definida.
Para remover a expressão definida, pressionar F5, CLEAR
(remover). Quando a mensagem
Clear expression?
for exibida, pressionar F4, YES.

• O valor corrente de cada item de dados na expressão defini-
da é exibido na área de monitoramento.
• Você pode alterar comentários do marcador nesta tela.
8.25.6.3 TC_ONLINE TC_ONLINE é semelhante a marcador. A sentença TC_ONLINE

define a expressão e a expressão é calculada como Lógica em Se-
gundo Plano. Enquanto o resultado da expressão for OFF, todos os
programas KAREL que têm movimento de grupo param.
Por padrão, a função TC_ONLINE é desativada, o menu TC_ONLI-

NE não é exibido e a sentença TC_ONLINE não pode ser
programada em programa do TP. Para usar a função TC_ONLINE,
favor ajustar $MIX_LOGIC.$USE_TCOL para TRUE (verdadeiro).
Por exemplo:
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Depois que esta linha for executada, todos os programas do TP pa-

ram enquanto DI[1] ou DI[2] estiver OFF.
Tabela 8.20 Instrução TC Online
TC_ONLINE Define as Instruções de Lógica Combinada especificadas como uma expres-

(…) são TC_ONLINE e ativa a função TC_ONLINE.
TC_ONLINE Função de Desativar TC_ONLINE. Nenhum programa do TP é interrompido
DESATIVAR* por TC_ONLINE quando TC_ONLINE for desativado.
TC_ONLINE Função de Ativar TC_ONLINE. Isto é usado para ativar TC_ONLINE que
ATIVAR* será desativado por Desativar TC_ONLINE.
* Por padrão, TC_ONLINE DISABLE (desativar) e TC_ONLINE E-

NABLE (ativar) não estão disponíveis. Ajustar $MIX_LOGOC.$USE_
TCOLSIM para FALSE (falso) para usar estas instruções.
• Quando for executada a sentença TC_ONLINE (…), a expressão
especificada é definida como uma expressão TC_ONLINE.
Enquanto TC_ONLINE é ativado, a expressão definida é calcu-

lada como Lógica em Segundo Plano.
Se o resultado da expressão for OFF, todos os programas do TP

e KAREL exceto NOPAUSE serão interrompidos.
• Se um programa for iniciado enquanto a expressão TC_ONLINE

estiver OFF, o programa sofre uma pausa imediatamente. Todos
os tipos de partida são afetados por TC_ONLINE exceto
Shift+BWD.
• Somente quando um programa for executado por Shift+BWD,
ele pode ser executado mesmo que a expressão TC_ONLINE
esteja OFF.
• A expressão TC_ONLINE é calculada a cada ITP (ITP é nor-

malmente de 8 mseg) mesmo que o tempo de varredura da Ló-
gica em Segundo Plano for maior que ITP.
• Programas que não têm grupo de movimento ou no qual o pa-
râmetro “ignorar pausa” é TRUE (verdadeiro) não sofrem pausa
mesmo se a condição TC_ONLINE for OFF.
• Quando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM for TRUE (padrão), TC_
ONLINE DISABLE e TC_ONLINE ENABLE não poderá ser pro-
gramado pelo menu Edit (editar). O ajuste de ENABLE / DISA-
BLE (ativar / desativar) de TC_ONLINE deve ser alterado no
menu TC_ONLINE. Neste caso, TC_ONLINE será ativado auto-
maticamente quando a execução da sentença de movimento for
completada. Isto significa que TC_ONLINE será desativado so-
mente quando o operador movimentar o robô temporariamente.
• Quando $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM for FALSE (falso), TC_
ONLINE DISABLE e TC_ONLINE ENABLE podem ser progra-
mados pelo menu Edit (editar). O ajuste de ENABLE / DISABLE
(ativar / desativar) de TC_ONLINE não será alterado automati-
camente quando a execução da sentença de movimento for
completada..
Adicionando uma Ins- Para adicionar uma instrução TC_ONLINE a um programa,

trução TC_ONLINE
Procedimento 8.9
1. No menu Edit (editar), pressionar F1, INST, para ir para o menu

Instruction (instrução).
2. Selecionar TC_ONLINE.
Se $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM for TRUE (verdadeiro), sele-
cionar o item e completar a sentença conforme você faz normal-
mente.
Se $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM for FALSE (falso),
a. Selecionar 1 (…).
b. Selecionar o item e completar a sentença conforme você faz
normalmente.
3. Para alterar uma sentença TC_ONLINE, pressionar F4, CHOI-
CE (escolha), no primeiro “(“ na sentença TC_ONLINE, em se-
guida selecionar 2 ENABLE (ativar).
Menu TC_ONLINE Para exibir o menu TC_ONLINE Monitor,

monitor
Procedimento 8.10
2. Selecionar 5, I/O.
3. Selecionar F1, TYPE.
4. Selecionar TC_ONLINE. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
TC_ONLINE
1/6
Status: On
Enable: TRUE
Expression:
((DI[1] OR DI[2]) AND !DI[3] AND
!(DI[4] AND DI[5]))
Monitor:
DI[1] ON
DI[2] OFF
DI[3] ON
DI[4] OFF
DI[5] OFF
• A linha “Enable” (ativar) mostra se TC_ONLINE agora está

ativado ou não.
• A linha “Status” (condição) mostra a condição de TC_ONLI-
NE. Ela é o resultado da expressão definida.
• O valor corrente de cada dado na expressão definida é exibi-
do na área de monitoramento.
• A expressão definida é exibida na área de expressão.
5. Para remover a expressão definida, mover o cursor para Moni-

tor.
a. Pressionar F5, CLEAR (remover). Você verá o seguinte
prompt:
Clear expression?
b. Pressionar F4, YES.
Cada dado das Instruções Lógicas Combinadas é salvo como se

8.25.7 Backup / Res-
segue.
taurar • As Instruções Lógicas Combinadas são salvas no arquivo do TP
do programa.
• O programa de Lógica em Segundo Plano é salvo no arquivo do
TP.
• O ajuste do menu Lógica em Segundo Plano é salvo em MI-
XLOGIC.SV.
MIXLOGIC.SV tem o valor das seguintes variáveis.
o $MIX_LOGIC
o $MIX_BG
o $MIX_MKR
o $DRYRUN
o $DRYRUN_PORT
o $DRYRUN_SUB
• Comentários de Sinalizador e Marcador são salvos em DI-

OCFGSV.IO.
• Se DI/O, UI/O ou GI/O forem atribuídos a sinalizadores, a atribu-
ição será salva em DIOCFGSV.IO.
9. TESTANDO UM PROGRAMA
MAROIAT6406041E E EXECUTANDO A PRODUÇÃO 9-1
9.1 VISÃO GE- Esta seção proporciona uma visão geral de testar um programa e de
executar a produção.
RAL
Durante as operações de teste você deve
Operações de Teste
• Executar um programa
o Dando um passo através de cada linha do programa
o Executando continuamente o programa por um único ciclo
o Ativando e desativando o movimento do robô e os processos
de paletização, soldagem a ponto, soldagem a arco, pintura
ou distribuição durante o teste para verificar cada instrução
do programa
• Monitorar o seu programa
• Ajustar a informação do programa sem parar o programa nem
a produção, se desejado
• Controlar manualmente o avanço do arame e a ativação da sol-
da (somente ArcTool)
• Efetuar teste de soldas a arco (somente ArcTool)
• Efetuar teste de soldas a ponto (somente SpotTool+)
Operações de Produ- Durante as operações de produção você deve

ção • Executar um programa inteiramente testado continuamente e
repetidamente com todas as condições de produção ativa-
das
• Efetuar procedimentos de manutenção quando necessário
• Efetuar purgação automática (somente DispenseTool)
• Efetuar procedimentos de recuperação de erro quando necessá-
rio.
• Executar programas múltiplos
Nota
Durante o teste e execução da produção, você deve saber como
parar o programa se houver um problema de segurança ou de
ajuste a fazer e saber como reiniciar o programa.
9. TESTANDO UM PROGRAMA E
9-2 EXECUTANDO A PRODUÇÃO MAROIAT6406041E
9.2 PAUSA E
RECUPERAÇÃO
DO PROGRAMA
9.2.1 Visão Geral da Você pode PARAR EM EMERGÊNCIA ou RETER qualquer execu-
Pausa e Recupera- ção de programa na produção usando
ção do Programa • O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no terminal de pro-
gramação ou no painel do operador
• O botão HOLD (reter) no terminal de programação
Nota
Se você estiver usando o ArcTool e se você fizer uma pausa em
um programa em execução, você pode avançar passo a passo as
instruções de movimento linear e circular usando o sistema de
coordenadas de avanço passo a passo da TRAJETÓRIA.
Nota
Se você estiver usando a opção de Recuperação de Erro, você
pode efetuar os procedimentos de recuperação de erro se ocorrer
um erro enquanto estiver executando a produção.
Se você tiver feito uma pausa em um programa em execução, você

pode avançar passo a passo as instruções de movimento linear e
circular usando o sistema de coordenadas de avanço passo a passo
da TRAJETÓRIA. Consultar 2. LIGANDO E MOVIMENTANDO
PASSO A PASSO O ROBÔ.
9.2.2 PARADA DE Pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no painel do

EMERGÊNCIA e Re- operador ou no terminal de programação para parar o robô imedia-
cuperação tamente. Quando você pressionar o botão de PARADA DE EMER-
GÊNCIA você
• Pára o programa em execução
• Desliga a energia de acionamento para o servo-sistema do robô
• Aplica os freios ao robô
• Pára a aplicação
Usar o Procedimento 9.1 PARADA DE EMERGÊNCIA para efetuar

uma PARADA DE EMERGÊNCIA. Usar o Procedimento 9.2 Recupe-
ração de uma PARADA DE EMERGÊNCIA para recuperar de uma
PARADA DE EMERGÊNCIA.
Procedimento 9.1 PARADA DE EMERGÊNCIA
Passos 1. Pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no terminal

de programação, na caixa do operador ou no painel do opera-
dor. Isto causa uma falha de PARADA DE EMERGÊNCIA.
MAROIAT6406041E EXECUTANDO A PRODUÇÃO 9-3
2. Sanar o problema que fez você pressionar o botão de PARADA

DE EMERGÊNCIA.
Procedimento 9.2 Recuperação de uma PARADA DE EMER-

GÊNCIA
Passos 1. Girar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no sentido horário

para liberá-lo.
2. Pressionar o botão RESET (restaurar) no terminal de programa-

ção ou Fault Reset (restaurar de falha) no painel do operador.
3. Dependendo da aplicação que você estiver usando, pressionar

CYCLE START (início de ciclo) no controlador. O robô retomará
a operação.
Nota
Para todas as ferramentas exceto o PaintTool: se a posição onde
o robô retomar for fora da faixa definida pelo recurso de tolerância
de retomada e se você estiver em modo AUTO (automático), será
exibida uma mensagem na caixa de lembrete. Você deve ou con-
tinuar ou parar e pressionar ENTER.
9.2.3 HOLD e Recu- Pressionar o botão HOLD (reter) no terminal de programação para
peração dar uma pausa a um programa em execução. Pressionando o botão
HOLD
• Faz uma pausa no programa em execução
• Faz o robô desacelerar e vir para uma parada controlada
Usar o Procedimento 9.3 HOLD e Recuperação para se recuperar

de um programa retido.
Procedimento 9.3 HOLD e Recuperação
Passos 1. Pressionar o botão HOLD (reter) no terminal de programação.
2. Sanar o problema que fez você pressionar HOLD.

3. Pressionar o botão RESET (restaurar) no terminal de programa-
ção para se recompor da falha.
4. Pressionar CYCLE START (início de ciclo) para reassumir a e-
xecução do programa.
Nota
Hold (reter) será liberado quando começar a execução do progra-
ma.
9.2.4 Ajustando a Se você reassumir um programa enquanto estiver no modo AUTO

Tolerância para Re- (automático) e a distância entre a posição de retomada e a posição
assumir um Pro- de parada for maior do que a tolerância de parada, será exibida uma
grama caixa de lembrete. Quando isto ocorrer, você deve efetuar ações
específicas para reiniciar os programa.
A tolerância de parada é o montante da distância permitida entre a

posição de retomada do robô e a sua posição de parada. Você pode
especificar as seguintes tolerâncias de parada:
• Tolerância da distância, para os componentes de localização
da posição (x,y,z)
• Tolerância de orientação, para os componentes de orientação
da posição (w,p,r)
• Tolerância dos eixos para o ângulo de articulação (eixos de
rotação) ou para localização de distância (eixos de translação)
de quaisquer eixos estendidos, se eles forem usados.
Operação Se você tiver ajustado a tolerância, ocorrerão os seguintes passos

quando o programa for retomado. Ver a Figura 9.1 Exemplo de Tole-
rância de Retomada.
1. Um programa em execução sofre uma pausa. A posição na qual
o robô pára é chamada posição de parada.
2. O robô é movido para uma outra posição antes de retomar o
programa. Esta é chamada posição de retomada.
3. CYCLE START (início de ciclo) é emitido para retomar o pro-
grama.
4. Se a distância entre a posição de parada e a posição de retoma-
da for maior que a tolerância de parada
a. É exibida uma caixa de lembrete e o programa não é reto-
mado.
b. Você escolhe a próxima ação:
• Parar o programa.
Nota
Em algumas aplicações pode ser usado Abort (abortar) no lugar
de Stop (parar).
• Reiniciar o programa na sua posição corrente.

• Alterar o modo de T1 ou T2 e mover o robô para uma ou-
tra posição por movimento passo a passo. Em seguida
reiniciar o programa. A posição corrente será reverificada
quanto à tolerância.
5. Se a distância entre a posição de parada e a posição de retoma-

da for menor que a tolerância de parada, o programa será reto-
mado.
Figura 9.1 Exemplo de Tolerância de Retomada
Nota
de Stop (parar).
Limitações Você não pode ajustar a tolerância para retomar nos seguintes ca-
sos:
• Nos programas de rastreamento de linha
• Nos programas que usam trajetória joint constante (CJP)
• Programas de movimento KAREL
Configurando a Tole- Você pode definir as tolerâncias que serão usadas quando progra-
rância para Retomar mas executados no modo AUTO (automático) sofrem uma pausa e
um Programa são então retomados. Se você não definir as tolerâncias, serão usa-
dos os valores predefinidos.
A Tabela 9.1 Itens de Configuração da Tolerância relaciona as tole-

râncias que você pode ajustar. Usar o Procedimento 9.4 Configuran-
do Tolerância para Retomar um Programa.
Tabela 9.1 Itens de Configuração da Tolerância
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é o número do grupo do movimento dos eixos para os quais você
Grupo
está ajustando as tolerâncias. Se você tiver um sistema de grupo de mo-
Padrão: 1
vimento múltiplo, este será um número de 1 a 5. Se você não tiver um sis-
Mín.: 1
tema de grupo de movimento múltiplo, certificar-se de que Group (grupo)
Máx.: 5
está ajustado para 1.
Este item especifica se as tolerâncias serão verificadas durante a retoma-
Ativar da do programa.
verificação de • YES significa que os eixos serão verificados quanto à tolerância duran-
tolerância te a retomada do programa.
Padrão: YES • NO significa que os eixos não serão verificados quanto à tolerância
durante a retomada do programa.
Tolerância da
distância Este item especifica a distância da localização entre a posição de retoma-
Padrão: 250 mm da do robô e a posição na qual o robô parou quando o programa foi inter-
Mín.: 0,1 mm rompido.
Máx.: 1000 mm
Tolerância de
orientação Este item especifica a distância angular ou de orientação entre o vetor de
Padrão: 20 graus aproximação da ferramenta do robô na retomada e a posição de parada
Mín.: 0,1 grau do vetor de aproximação da ferramenta.
Máx.: 80 graus
Tolerância dos
eixos
Se o robô tem eixos estendidos rotativos, este item especifica a distância
Eixos rotativos
angular ou de orientação entre a posição dos eixos estendidos na retoma-
Padrão: 20 graus
da e os eixos estendidos correspondentes da posição de parada do robô.
Mín.: 0,1 grau
Máx.: 80 graus
Tolerância dos
eixos
Eixos de transla- Se o robô tem eixos estendidos lineares, este item especifica a distância
ção de localização entre a posição dos eixos estendidos na retomada e os ei-
Padrão: 250 mm xos estendidos correspondentes da posição de parada do robô.
Mín.: 0,1 mm
Máx.: 1000 mm
Procedimento 9.4 Configurando Tolerância para Retomar um

Programa

2. Selecionar SETUP (configuração).
4. Selecionar RESUME TOL (tolerância de retomada). Você verá
SETUP RESUME TOL.
1 Group: 1
2 Enable tolerance checking: YES
3 Distance Tolerance (mm) 250.0mm
4 Orientation Tolerance (deg) 20.0deg
Axes Tolerance
5 Rotational axes (deg) 20.0deg
6 Translational axes (mm) 250.0mm
5. Selecionar cada item e ajustar conforme desejado.
Retomando um Pro- Se você retomar um programa no qual a posição corrente do robô

grama que Exceda as excede a tolerância de parada, você deve efetuar os procedimentos
Tolerâncias de Para- específicos apropriados para as condições. Usar o Procedimento 9.5
da Retomando um Programa que Excede a Tolerância de Parada.
Procedimento 9.5 Retomando um Programa que Excede a Tole-

rância de Parada
Condições • O robô está no modo AUTO (automático).

• O programa sofreu uma pausa. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
The robot position is out of

stop tolerance.
Please select action.
Choosing CONTINUE will
require cycle start.
Passos 1. Selecionar a ação apropriada:

• Para abortar, ir para o Passo 2.
• Para continuar, ir para o Passo 3.
• Para mover o robô voltando à tolerância e reiniciar, ir pa-
ra o Passo 4.
2. Para parar o programa, mover o cursor para STOP (parar) e

pressionar ENTER. Para abortar o programa, pressionar a tecla
FCTN e selecionar “Abort All” (abortar tudo).
O programa é abortado.
Nota
de Stop (parar).
3. Para continuar o programa a partir da posição corrente,

a. Mover o cursor para CONTINUE (continuar) e pressionar
ENTER.
O programa está ainda em pausa.
b. Introduzir o sinal de partida novamente para reiniciar o pro-

grama em sua posição atual.
O robô se moverá a partir da posição corrente para a posição

de parada e continua o programa. O robô não verifica se ele
está fora de tolerância e a caixa de lembrete não é exibida
novamente.
Nota
Se o programa reiniciado for o programa em pausa, as funções de
recuperação apropriadas serão executadas. Consultar a Seção
12.13 para mais informações.
4. Para mover o robô para dentro da tolerância e reiniciar o

programa,
a. Ajustar a chave MODE SELECT (seleção de modo) para a
posição T1 ou T2.
b. Mover o robô passo a passo para uma posição que esteja
dentro da tolerância.
c. Ajustar a chave MODE SELECT para a posição AUTO (au-
tomático).
d. Introduzir o sinal de partida novamente para reiniciar o pro-
grama em sua posição atual.
O robô verificará novamente se ele está fora de tolerância.

Se ele estiver fora de tolerância, a caixa de lembrete será e-
xibida novamente. Repetir o Passo 4.a até o Passo 4.d até
que o robô esteja dentro da tolerância de retomada.
9.3 CICLO DE
TESTE
9.3.1 Visão Geral do Você deve testar o seu programa antes de executar a produção.
Ciclo de Teste Para cada passo no seguinte plano de teste você deve configurar as
condições de ciclo de teste conforme apropriado para o tipo de teste
que você está efetuando.
Um plano de teste típico

1. Executará passo a passo pelo programa usando o terminal de
programação enquanto o processo estiver desativado para veri-
ficar o movimento do robô, outras instruções e I/O (entrada / saí-
da).
2. Executará continuamente o programa usando o terminal de pro-
gramação a baixa velocidade com o processo desativado.
3. Executará continuamente o programa usando o ciclo de teste a
alta velocidade com o processo desativado para verificar as po-
sições e as regulações de tempo do robô.
4. Dependendo da aplicação que você estiver usando, executará
continuamente o programa usando o painel do operador com o
processo ativado para verificar o processo.
5. Executará continuamente o programa, usando a caixa do opera-
dor ou o painel do operador, a alta velocidade, com o processo
ativado, para verificar as posições e regulações de tempo do ro-
bô.
Nota
Você pode alterar as condições do ciclo de teste somente se um
programa não estiver sendo executado.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool, durante o teste, você poderá
querer usar o utilitário on-the-fly (durante o trabalho). On-the-fly
permite a edição em tempo real dos dados de roteiro durante a
execução do programa.
Nota
Se você estiver usando o SpotTool+, você não poderá executar
um programa do SpotTool+ que tenha sido criado antes da versão
4.10 do software a menos que você o tenha convertido para o
formato apropriado R-J3iB.
A configuração do ciclo de teste permite que você controle as condi-

9.3.2 Configuração ções para teste executando um programa. Estas condições estão
do Ciclo de Teste em efeito a qualquer tempo que um programa esteja sendo executa-
do até que você altere as condições.
Você pode estabelecer as condições de ciclo de teste relacionadas e

descritas na Tabela 9.2 Condições do Ciclo de Teste. Usar o
Procedimento 9.6 Configurando as Condições do Ciclo de Teste.
Tabela 9.2 Condições do Ciclo de Teste
CONDIÇÃO DO
CICLO DE DESCRIÇÃO
TESTE
Este item especifica o número do grupo de movimento do programa para o
Grupo
qual as condições do ciclo de teste estão sendo ajustadas.
Este item determina se o robô se moverá durante o ciclo de teste. Se ajus-
Bloqueio do
tado para OFF, o robô se moverá. Se ajustado para ON, os freios são
Robô
colocados, a servo-força é desligada e o robô não se moverá.
Este item determina se o EOAT funcionará durante o ciclo de teste. Se
Processo
ajustado para OFF, o EOAT funcionará. Se ajustado para ON, o EOAT
Simulado
não funcionará.
Velocidade do Este item determina a velocidade na qual o robô se moverá durante a exe-
Processo Simu- cução do programa quando usar o movimento Cartesiano (movimento line-
lado Cartesiano ar ou circular) quando o processo simulado estiver ajustado para ON.
Este item determina a velocidade na qual o robô se moverá durante a exe-
Velocidade do cução do programa quando usar o movimento joint quando o processo
Processo Simu- simulado estiver ajustado para ON. Uma velocidade do processo simulado
lado Joint joint de 100 testará a execução do programa a 100% da velocidade pro-
gramada.
Este item determina a velocidade na qual o robô se moverá passo a passo
quando o processo simulado estiver ajustado para ON. Uma velocidade do
processo simulado passo a passo de 100% indica que qualquer movimento
Velocidade do passo a passo feito durante o ciclo de teste do processo simulado estará
Processo Simu- na velocidade passo a passo normal. Uma velocidade do processo simula-
lado Passo a do passo a passo de menos de 100% indica que qualquer movimento pas-
Passo so a passo feito durante o ciclo de teste do processo simulado será reduzi-
do por esta porcentagem. A velocidade do processo simulado passo a
passo é independente da velocidade do processo simulado Cartesiano e
da velocidade do processo simulado Joint.
Este item determina se os sinais de entrada e saída digitais / analógicos se
ligarão e se desligarão durante o ciclo de teste. Se ajustado para ENA-
I/O Digital /
BLED (ativado), os sinais de entrada e de saída se ligarão e se desliga-
Analógica
rão. Se ajustado para DISABLED (desativado), os sinais de entrada e de
saída não funcionarão.
Tabela 9.2 Condições do Ciclo de Teste (Continuação)
CONDIÇÕES
DO CICLO DE DESCRIÇÃO
TESTE
Este item permite que você selecione em qual sentença o robô fará uma
pausa entre etapas. Existem os seguintes tipos de sentença:
• LINHA TPP OU SENTENÇA KAREL – o programa faz uma pausa
quando a execução de cada programa for concluída. O programa faz
uma pausa depois de executar cada etapa em uma rotina. (Aplica-se a
todas as aplicações exceto ArcTool, SpotTool+ e DispenseTool.)
• MOVIMENTO – O programa faz uma pausa quando a execução de
cada sentença de movimento for concluída. (Aplica-se a todas as apli-
cações exceto SpotTool+ e DispenseTool.)
• ROTINA – O programa faz uma pausa depois que cada sentença for
Tipo de Senten- executada. Entretanto, quando executar uma rotina, o programa faz
ça por Etapa uma pausa somente depois de cada sentença de movimento e quando
retornar de uma rotina. (Aplica-se a todas as aplicações exceto Spot-
Tool+ e DispenseTool.)
• SENTENÇA – O programa faz uma pausa quando a execução de cada
sentença do programa for concluída. O programa faz uma pausa de-
pois de executar cada etapa em uma rotina. (Aplica-se somente a
SpotTool+ e DispenseTool.)
• TP & MOVIMENTO – O programa faz uma pausa quando a execução
de uma sentença no terminal de programação ou quando uma senten-
ça de movimento KAREL for concluída. (Aplica-se somente a SpotTo-
ol+ e DispenseTool.)
Este item especifica se fizer uma pausa no programa depois de cada nó
da trajetória durante uma sentença AO LONGO DO MOVIMENTO KAREL.
Nó da Trajetória
Quando ajustado para ON, o programa fará uma pausa depois de cada nó
em Etapa
da trajetória. Quando ajustado para OFF, cada trajetória será executada
como uma etapa contínua.
Determina se o robô se moverá durante o ciclo de teste.
• Quando ajustado para DISABLED (desativado), o robô efetuará todos
os movimentos normalmente e pode ser parado por qualquer falha de
Movimento do
parada de emergência.
Robô – (somente
• Quando ajustado para ENABLED (ativado), o robô simulará efetuar
SpotTool+ e Dis-
todos os comandos de movimento (automático e passo a passo) inter-
penseTool)
namente, mas não moverá o robô nem suprirá energia aos servo-
amplificadores. O robô não é afetado por quaisquer falhas de parada
de emergência neste modo.
Tabela 9.2 Condições do Ciclo de Teste (Continuação)
CONDIÇÃO DO
CICLO DE DESCRIÇÃO
TESTE
Este item determina se o medidor se moverá durante a operação.
• Quando ajustado para ENABLE (ativar), o medidor se moverá e o ma-
terial será distribuído. Todos os erros relacionados com o distribuidor
Movimento do serão detectados.
Medidor ISD – • Quando ajustado para DISABLE (desativar), o medidor simulará efetu-
Aplica-se so- ar o seu movimento (distribuindo, reposicionando) internamente, mas
mente ao Dis- não moverá o medidor ou suprirá energia aos servo-amplificadores. O
penseTool (so- medidor não é afetado por quaisquer falhas de PARADA DE EMER-
mente sistemas GÊNCIA enquanto estiver neste modo.
ISD) No modo normal (não no modo Bypass (desvio)) a pistola não abrirá para
instruções SS/SE. No modo Bypass, entretanto, a pistola se abrirá de mo-
do que o material distribuído use a pressão de suprimento. Consultar a
descrição Bypass ISD abaixo.
Este item determina se o medidor está desviado ou não.
• Quando ajustado para YES, todas as válvulas do medidor são abertas
e o movimento do medidor será proibido. Por essa razão, o medidor é
desviado. Neste modo, o material poderá ser distribuído (usando as
instruções SS/SE) a partir da pressão de suprimento de material. Neste
Bypass ISD – modo de operação, o volume calculado distribuído não é preciso. Este
Somente Dis- modo poderá ser usado para executar produção em uma situação de
penseTool (so- emergência onde o sistema distribuidor tenha severos problemas (co-
mente para sis- mo um cabo partido e assim por diante) distribuindo o material a partir
temas ISD) da pressão de suprimento. Neste caso, você precisaria desativar o mo-
vimento do medidor ISD. Todas as operações relacionadas com o ISD
(mudar direção, reposição, pré-pressão e assim por diante) são ignora-
das. Este modo de operação pode ser usado com o movimento do me-
didor ISD ativado ou desativado.
• Quando ajustado para NO, o sistema opera normalmente.
Procedimento 9.6 Configurando as Condições do Ciclo de Teste

2. Selecionar o programa que você quer testar e pressionar EN-
TER.
4. Selecionar TEST CYCLE (ciclo de teste). Dependendo da aplica-
ção que você estiver usando, você verá uma tela semelhante à
seguinte.
TEST CYCLE Setup

Group 1
1 Robot lock: OFF
2 Dry run: OFF
3 Cart. dry run speed: 300.00mm/s
4 Joint dry run speed: 25.00%
5 Jog dry run speed: 100.00%
6 Digital/Analog I/O: ENABLE
7 Step statement type: STATEMENT
8 Step path node: OFF
5. Para exibir a informação de ajuda, pressionar NEXT (próximo),

>, e em seguida pressionar F1, HELP (ajuda). Quando você ter-
minar de exibir a informação de ajuda, pressionar PREV.
6. Ajustar as condições do Ciclo de Teste conforme desejado.
Nota
Você pode alterar as condições do ciclo de teste somente se não
houver um programa sendo executado.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool e se desativar I/O (entrada /
saída) da tela TEST CYCLE SETUP (configuração do ciclo de
teste), I/O poderá parecer ser simulado quando realmente não é.
Para ocorrer a simulação, você deve ativar I/O na tela TEST CY-
CLE SETUP.
9.3.3 Teste Passo a Teste passo a passo é o processo de execução de instruções indivi-
Passo duais de programa uma de cada vez. Você usa o terminal de pro-
gramação para dar um passo individual ao programa corrente exibi-
do na tela do terminal de programação.
A chave MODE SELECT (seletora de modo) deve estar na posição

T1 ou T2 para testar um programa em etapas individuais usando o
terminal de programação. Se você testar um programa no modo T1,
a velocidade do robô não será maior do que 250 mm/seg, indiferente
de quaisquer outros ajustes de velocidade. Consultar a Seção 1.3.4
para mais informação sobre a chave MODE SELECT.
Se você ajustar a variável do sistema de parada por peculiaridade $

PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP para TRUE (verdadeiro), o
robô parará nos pontos de peculiaridade enquanto estiver no modo
T1 ou T2. Se você alterar o valor desta variável, você deve dar um
ciclo à força para que a alteração tome efeito.
Nota
Durante o teste passo a passo, o indicador @ será exibido na tela
quando o robô atingir o final da posição correntemente seleciona-
da. O indicador @ será exibido em todas as linhas nas quais a
posição corrente for igual à posição programada.
O teste passo a passo pode ser feito de dois modos:

• Para frente
• Para trás
Nota
Se você estiver usando o ArcTool, o uso do teste passo a passo
desliga o rastreamento. Não usar o teste passo a passo durante o
rastreamento porque ele cancelará o rastreamento na próxima
instrução de movimento e o movimento desejado não será obtido
para o próximo movimento retomado. Também, a soldagem a Ar-
co nunca será ativada no teste passo a passo através de um pro-
grama indiferente das condições ajustadas no Ciclo de Teste nem
se a Ativação da Solda estiver ajustada para ON.
Nota
Você não pode usar a execução em ordem inversa para chamar o
subprograma a partir do programa principal.
• Não efetuar quaisquer comandos SPOT/BACKUP sem levar
em consideração STROKE/NOSTROKE/WELD/NOWELD.
Somente a porção da instrução do movimento é executada em
BWD (ordem inversa).
Para Frente
• Executa a próxima instrução quando as teclas SHIFT e FWD
forem pressionadas e FWD for liberada.
• Pára quando a etapa for concluída ou SHIFT for liberada.
• Executa subprogramas uma etapa por vez.
Para Trás
• Executa a instrução prévia quando as teclas SHIFT e BWD forem
pressionadas e em seguida BWD for liberada.
• Dá um passo para trás a partir de um subprograma para o pro-
grama principal. Antes de você poder fazer isto, você deve dar
um passo para frente a partir do programa principal para o sub-
programa. Quando você retornar para o programa principal a par-
tir do subprograma, o cursor faz uma pausa na instrução CALL
(chamar) no subprograma.
• Pára quando a etapa for concluída ou a tecla SHIFT for liberada.
• Somente pode ser feito para instruções de movimento.
Nota
Você não pode usar a execução em ordem inversa para chamar o
subprograma a partir do programa principal.
Nota
Se você estiver usando o DispenseTool, a distribuição nunca será
ativada ao dar um passo individual através de um programa indife-
rente das condições no Ciclo de Teste.
A Figura 9.2 Exemplo de Programa Mostrando a Execução em Or-

dem Inversa contém um programa de exemplo que mostra como
efetuar a execução em ordem inversa a partir da 4ª linha do subpro-
grama SUB_PROG.
Figura 9.2 Exemplo de Programa Mostrando a Execução em Or-

dem Inversa
MAIN_PROG
1:
2: R[1] = R[1] + 1
3: J P[1] 100% FINE
4:
5: CALL SUB_PROG
6:
[END]
SUB_PROG
1: SDO[1] = ON
2: SDO[2] = ON
[END]
1. Começar a fazer a execução em ordem inversa a partir da 4ª

linha do SUB_PROG.
Movimento: O robô se move de P[3] para P[2].
Cursor : O cursor está na 3ª linha do SUB_PROG.
2. Fazer a execução em ordem inversa novamente.
Movimento: Nenhum.
Cursor: O cursor está na 5ª linha do MAIN_PROG.
3. Fazer a execução em ordem inversa novamente.
Movimento: O robô se move de P[2] para P[1].
Cursor: O cursor está na 3ª linha do MAIN_PROG.
DESATIVAR DESATIVAR FWD/BWD permite que você desative a capacidade de

FWD/BWD executar as instruções do programa quando as teclas SHIFT e FWD
ou quando as teclas SHIFT e BWD forem pressionadas. Para DE-
SATIVAR FWD/BWD, pressionar FCTN e em seguida selecionar
DISABLE FWD/BWD. A capacidade de usar SHIFT FWD e SHIFT
BWD será desativada até que você pressione FCTN e selecione
novamente DISABLE FWD/BWD.
Quando as teclas FWD e BWD do terminal de programação forem

desativadas e o terminal de programação for ativado, será exibido
“FBD” no canto superior esquerdo da tela do terminal de programa-
ção para indicar que você não pode usar o terminal de programação
para executar o programa.
Usar o Procedimento 9.7 Teste Passo a Passo.

Procedimento 9.7 Teste Passo a Passo
Nota
Se a chave MODE SELECT (seletora de modo) estiver na posição
T1, a velocidade do robô não será maior que 250 mm/seg, indife-
rente de quaisquer outros ajustes de velocidade.
Nota
Você pode efetuar um teste passo a passo a partir do terminal de
programação somente com a chave MODE SELECT na posição
T1 ou T2.
Nota
Consultar o Manual e Configuração e Operações do SpotTool+
com Plug-In do DispenseTool do Controlador SISTEMA R-J3iB da
FANUC Robotics para informação sobre a ativação e a desativa-
ção da Advertência do Movimento Joint usado com o Dispense-
Tool.
Condições • Foi criado um programa e as posições foram registradas.
• As condições do ciclo de teste foram estabelecidas. Consultar o
• Todo o pessoal e todo o equipamento desnecessário estão fora
• A chave MODE SELECT (seletora de modo) está na posição T1
ou T2.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool, o uso do teste passo a passo
desliga o rastreamento. Não usar o teste passo a passo durante o
rastreamento porque ele cancelará o rastreamento na próxima
instrução de movimento e o movimento desejado não será obtido
para o próximo movimento retomado.

TER.
11. Pressionar STEP (passo) para ativar o teste passo a passo. O
indicador STEP se ligará.
12. Mover o cursor para a primeira linha do programa que você quer
testar. O programa iniciará na posição corrente do cursor. De-
pendendo da aplicação que você estiver usando, você verá uma
PRGWELD
1 J P[1] 100% CNT50

2: PALLET[1 :pallet_sample]
3: J P[1:A_1] 70% CNT100
4: J P[1:A_2] 50% CNT50
5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE
6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE
7: CLOSE HAND [1]
8: WAIT SDI[1]
9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11]
[End]
13. Pressionar continuamente a chave DEADMAN (homem morto) e

girar a chave ON/OFF do terminal de programação para ON.
Nota
Se você comprimir completamente a chave de HOMEM MORTO,
o movimento do robô não será permitido e ocorrerá um erro. Isto é
o mesmo que pressionar a chave de HOMEM MORTO na posição
central e pressionar RESET (restaurar).
14. Ajustar a sobreposição de velocidade ou a velocidade do ciclo

de teste para o valor que você quer. É recomendada uma velo-
cidade baixa.
15. Verificar o estado do programa na linha superior da tela do ter-
minal de programação. Se ele estiver em PAUSA, pressionar
FCTN e selecionar ABORT (ALL) (abortar tudo).
Perigo
O próximo passo causa uma instrução de programa a
executar. Isto poderá fazer o robô se mover e ocorrer
outros eventos inesperados. Certificar-se de que todo o
pessoal e todo o equipamento desnecessário estejam
fora da célula de trabalho e que todas as proteções de
segurança estejam no lugar certo; caso contrário, você
No próximo passo deste procedimento, se você quiser
parar a instrução do programa antes que a instrução
tenha terminado a execução, liberar a tecla SHIFT, libe-
rar a chave de HOMEM MORTO ou pressionar o botão
de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Perigo
Se você executar instruções de movimento que conte-
nham a opção de movimento remoto TCP (RTCP) e
omitir as instruções de movimento durante o teste, o
robô poderá ter de alterar dramaticamente a orientação
para atingir a posição de destino. Isto fará com que ele
se mova em uma grande área. Estar ciente de que isto
poderá acontecer antes de você omitir as instruções de
movimento durante o teste; caso contrário, você poderá
Nota
Se você tiver estabelecido a variável do sistema de parada em
peculiaridade , $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP para TRUE
(verdadeiro), o robô parará em pontos de peculiaridade enquanto
estiver no modo T1 ou T2. Se você alterar o valor desta variável,
você deve dar um ciclo à força para que a alteração tome efeito.
8. Testar uma instrução do programa.

• Para executar uma instrução no sentido para frente,
pressionar e manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar
e liberar a tecla FWD. Você deve manter pressionada a tecla
SHIFT continuamente até que a instrução tenha terminado a
execução.
• Para executar uma instrução no sentido para trás, pres-

sionar e manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar e li-
berar a tecla BWD. Você deve manter pressionada a tecla
SHIFT continuamente até que a instrução tenha completado
a execução.
• Quando o robô atingir o final da posição, o indicador @ será

exibido conforme mostrado na linha 4 abaixo.
PRGWELD
1 J P[1] 100% CNT50

2: PALLET[1 :pallet_sample]
3: J P[1:A_1] 70% CNT100
4: J@P[1:A_2] 50% CNT50
5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE
6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE
7: CLOSE HAND [1]
8: WAIT SDI[1]
9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11]
[End]
9. Repetir o Passo 8 para tantas instruções quantas você quiser

testar. Quando o robô alcançar a próxima posição, o indicador
@ será exibido na tela indicando que o robô está na nova posi-
ção.
10. Pressionar STEP (etapa) para desativar o teste passo a passo.
O indicador STEP se desligará.
11. Girar a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF e

liberar a chave DEADMAN (homem morto).
9.3.4 Teste Contí- Teste contínuo é a execução de um programa do início até o fim
nuo sem parar. Você pode testar um programa continuamente usando o
botão CYCLE START (início de ciclo) do terminal de programação,
da caixa do operador ou do painel do operador.
Para testar um programa continuamente usando o terminal de pro-

gramação a chave MODE SELECT (seletora de modo) deve estar na
posição T1 ou T2. Para testar um programa continuamente usando o
botão CYCLE START do painel do operador, a chave MODE SE-
LECT deve estar na posição AUTO (automático). Consultar a Seção
1.3.4 para mais informação sobre a chave MODE SELECT.
Se você estabelecer a variável do sistema para parada em peculiari-

dade, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE (verdadei-
ro), o robô parará em pontos de peculiaridade enquanto estiver no
modo T1 ou T2. Se você alterar o valor desta variável, você deve dar
um ciclo na força para que a alteração tome efeito.
Usar o Procedimento 9.8 Teste Contínuo Usando o Terminal de Pro-

gramação para testar continuamente usando o terminal de progra-
mação. Usar o Procedimento 9.9 Teste Contínuo Usando o Botão
CYCLE START do Painel do Operador para testar um programa
continuamente usando o botão CYCLE START do painel do opera-
dor.
Procedimento 9.8 Teste Contínuo Usando o Terminal de Pro-

gramação
Nota
Se a chave MODE SELECT (seletora de modo) estiver na posição
T1, a velocidade do robô não será maior do que 250 mm/seg, indi-
ferente de quaisquer outros ajustes.
Nota
Você pode efetuar teste contínuo a partir do terminal de progra-
mação somente com a chave MODE SELECT na posição T1 ou
T2.
Nota
Consultar o Manual de Configuração e Operações do Plug-In do
DispenseTool para o SpotTool+ do Controlador SISTEMA R-J3iB
da FANUC Robotics para informação sobre ativação ou desativa-
ção da Advertência ao Movimento Joint usado com o Dispense-
Tool.
Condições • Foi criado um programa e as posições foram registradas.

• As condições de teste foram estabelecidas. Consultar o
• Todo o pessoal e todo equipamento desnecessário estão fora da
• Você testou o programa em etapas individuais. (Procedimento
9.7 Teste Passo a passo)
• A chave MODE SELECT (seletora de modo) está na posição T1
ou T2.
• O item Configuração Remota / Local no Menu de Configuração
do Sistema está ajustado para REMOTE. Consultar a Seção
4.15.

TER.
3. Desativar o teste passo a passo. Se o indicador STEP estiver
ON, pressionar STEP para desativá-lo.
4. Mover o cursor para a linha 1. O programa se iniciará na posição

corrente do cursor.
Nota
Se você comprimir inteiramente a chave de HOMEM MORTO, o
movimento do robô não será permitido e ocorrerá um erro. Isto é o
mesmo que quando a chave de HOMEM MORTO é liberada. Para
remover o erro, pressionar a chave de HOMEM MORTO na posi-
ção central e pressionar RESET (restaurar).
6. Ajustar a sobreposição da velocidade para o valor que você

quer. Executar primeiro a velocidade em 5% a 10% do valor.
7. Verificar o estado do programa na linha superior da tela do ter-
minal de programação. Se ele estiver em PAUSA, pressionar
FCTN e selecionar ABORT (ALL) (abortar tudo).
Perigo
O próximo passo faz um programa ser executado. Isto
poderá fazer o robô se mover, o processo de soldagem
a ponto ser executado e ocorrer outros eventos inespe-
rados. Certificar-se de que todo o pessoal e o equipa-
mento desnecessário estejam fora da célula de trabalho
e que todas as proteções de segurança estejam no
lugar certo; caso contrário, você poderá lesionar o pes-
soal ou danificar o equipamento. No próximo passo
deste procedimento, se você quiser parar a instrução
do programa antes que a mesma tenha terminado a
execução, liberar a tecla SHIFT, liberar a chave de
HOMEM MORTO ou pressionar o botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
Perigo
Se você executar as instruções de movimento que con-
tenham a opção de movimento remoto TCP (RTCP) e
para atingir a oposição de destino. Isto causará que ele
se mova em uma grande área. Estar ciente de que isto
poderá acontecer antes que você omita as instruções
durante o teste; caso contrário, o pessoal poderá ser
lesionado e o equipamento danificado.
Nota
Você pode testar um programa continuamente somente no sentido
para frente.
Nota
Se você tiver ajustado a variável do sistema de parada em peculi-
aridade, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE (ver-
dadeiro), o robô parará nos pontos de peculiaridade enquanto
estiver no modo T1 ou T2. Se você alterar o valor desta variável,
você deve dar um ciclo na força para que a alteração tome efeito.
8. Pressionar e manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar e

liberar a tecla FWD. Você pode manter pressionada a tecla
SHIFT continuamente até que a instrução tenha terminado de
ser executada.
Executar o programa em intervalos de 5% a 10%, até 100%. Se

as posições com tipo de término contínuo forem alteradas, reini-
ciar o processo a baixa velocidade.
9. Girar a chave ON/OFF do terminal de programação para OFF e

Procedimento 9.9 Teste Contínuo Usando o Botão CYCLE

START do Painel do Operador
Nota
Você pode efetuar teste contínuo usando o botão CYCLE START
(início de ciclo) somente com a chave MODE SELECT (seletora
de modo) na posição AUTO (automático).
Condições • O programa foi criado e as posições registradas.

• As condições de ciclo de teste foram estabelecidas.
• Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora da cé-
lula de trabalho.
• Você testou o programa tanto passo a passo (Procedimento 9.7
Teste Passo a Passo) como contínuo (Procedimento 9.8 Teste
Contínuo Usando o Terminal de Programação) usando o termi-
nal de programação.
• A chave MODE SELECT está na posição AUTO.
• O item de configuração Remoto / Local no menu de configuração
do sistema está ajustado para LOCAL. Consultar a Seção 4.15.
Passos
1. Pressionar SELECT (selecionar).
2. Desativar o teste passo a passo. Se o indicador STEP estiver
ligado, pressionar STEP para desligá-lo.

TER.
4. Ajustar a sobreposição de velocidade para o valor que você
quer.
Quando for usado CYCLE START (início de ciclo), a sobreposi-
ção de velocidade poderá automaticamente ser ajustada para
100%.
Perigo
O próximo passo faz o programa ser executado. Isto
poderá fazer o robô se mover, o processo de soldagem
a ponto ser executado e ocorrer outros eventos inespe-
rados. Certificar-se de que todo o pessoal e o equipa-
mento desnecessário estejam fora da célula de traba-
lho e que todos as proteções de segurança estejam no
lugar certo; caso contrário, o pessoal poderá ser lesio-
nado e o equipamento danificado. Se você quiser parar
o programa antes que ele termine a execução, pressio-
nar o botão HOLD (reter) para uma parada desacelera-
da ou o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA para
uma parada imediata.
— OU —
— OU —
Perigo
Se você executar instruções de movimento que conte-
nham a opção de movimento remoto TCP (RTCP) e
para atingir a posição de destino, obrigando-o a mover-
se em uma grande área. Estar ciente de que isto pode-
rá acontecer antes de você omitir as instruções de mo-
vimento durante o teste; caso contrário, você poderá
lesionar pessoas ou danificar o equipamento.
5. Pressionar o botão CYCLE START (início de ciclo) no painel do

operador. Você será induzido a confirmar a execução do pro-
grama. Se você selecionar YES, então você deve pressionar
CYCLE START novamente para executar o programa.
9.3.5 Programas de Você pode monitorar um programa em execução a partir do menu

Monitoramento SELECT (selecionar). Quando você monitorar um programa em exe-
cução, o programa será exibido e o cursor realça a linha que está
correntemente sendo executada.
Usar o Procedimento 9.10 Monitorando um Programa em Execução.
Procedimento 9.10 Monitorando um Programa em Execução
Condições • O programa que você quer monitorar está em execução corren-

temente.
Passos 1. Pressionar SELECT (selecionar)
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 [ ]
2 MAIN25 [ ]
3 PRG7 [ ]
4
5
6
2. Pressionar F4, MONITOR (monitorar). O programa será exibido

na tela. O cursor estará sobre o número da linha da instrução
que está sendo executada correntemente. O cursor se moverá
para cada instrução conforme ela é executada.
3. Para olhar para uma outra área do programa enquanto ele
está sendo exibido, pressionar F2, LOOK (olhar). Quando você
quiser que o cursor retorne para o número da linha da instrução
que está sendo executada correntemente, pressionar F2, MONI-
TOR.
9.3.6 Utilitário On- O utilitário on-the-fly (durante o trabalho) permite a você a edição em
The-Fly tempo real dos dados de roteiro da soldagem durante a execução do
programa. Ver capítulo 6 para definições destes dados de roteiro.
Você pode modificar as seguintes informações de soldagem:
• Velocidade
• Voltagem
• Velocidade de avanço do arame
• Corrente
Cuidado
Se você usar a função on-the-fly para alterar as condi-
ções de soldagem ou a velocidade de soldagem duran-
te a execução de qualquer função de Rastreamento
incluindo Rastreamento da Costura Através do Arco
(TAST) ou Controle Automático de Voltagem (AVC), o
desempenho da função de rastreamento será afetado.
Nota
Se a velocidade de solda usada for a velocidade padrão definida
na tela SETUP Weld System (configuração do sistema de solda),
você não pode salvar as alterações que você faz usando o utilitá-
rio on-the-fly (durante o trabalho). Consultar a Seção para mais
informação dobre a velocidade de solda que será usada durante a
soldagem.
Os incrementos aplicados aos dados de roteiro de solda podem ser

ajustados. Consultar a Seção para mais informação sobre a edição
do roteiro On-The-Fly dos Dados do Processo de Solda. O incre-
mento para a velocidade não é ajustável; ele é fixado em 5% da ve-
locidade inicial do programa.
As unidades para a velocidade podem ser estabelecidas na tela

Weld System SETUP (configuração do sistema de solda). Consultar
a Seção 3.2 para mais informação sobre as Unidades Predefinidas
da Função da Velocidade de Solda. Existem três escolhas disponí-
veis para unidades de velocidade: mm/seg, cm/min e IPM (polega-
das por minuto). Você deve desligar o controlador e em seguida ligá-
lo de novo para que as alterações nas unidades de velocidade te-
nham efeito.
On-the-fly (durante o trabalho) é desativado temporariamente duran-

te uma variação a taxa constante de parâmetro de soldagem a arco.
Quando os parâmetros variam a tela on-the-fly mostrará a alteração
dos valores do comando. Se você usar as teclas de função de in-
cremento ou de decremento, será exibida uma mensagem de adver-
tência. Consultar a Seção para mais informação sobre a opção de
variação a taxa constante do parâmetro de soldagem a arco.
Usar o Procedimento 9.11 Usando o Utilitário On-The-Fly.
Procedimento 9.11 Usando o Utilitário On-The-Fly
Condições • O programa está em execução.

• O robô está soldando.
Passos 1. Pressionar MOVE MENU (menu para mover). Você verá uma
Nota
solda que você esteja usando.
UTILITIES OnTheFly
COMMAND FEEDBACK
0.0 Volt 0.0 Volts
0.0 IPM 0.0 Amps
0.0 0.0
0.0 ROBOT IPM Group: 1 Equip: 1 NOT SAV-
ING
[ TYPE] INCR DECR SAVE >
2. Para salvar permanentemente quaisquer alterações, pressio-

nar F5, SAVE (salvar).
Isto alterna o rótulo acima do rótulo da tecla de função F5 de

NOT SAVING para SAVING. No modo SAVE (salvar), as altera-
ções de velocidade em efeito no final de um movimento e as al-
terações do roteiro de solda em efeito em uma alteração do ro-
teiro de solda ou de final de arco serão salvas em seu programa
ou roteiro.
Nota
Se você mudar telas e em seguida retornar pra a tela OnTheFly, o
modo SAVE (salvar) reverterá para NOSAVE (não salvar) automa-
ticamente.
Nota
Se a velocidade de solda usada for a velocidade padrão de solda
definida na tela SETUP Weld System (configuração do sistema de
solda), você não pode salvar as alterações que você faz usando o
utilitário on-the-fly (durante o trabalho). Consultar a Seção para
mais informação sobre a velocidade de solda que será usada du-
rante a soldagem.
Nota
Em sistemas de múltiplos equipamentos, on-the-fly somente ajus-
ta um equipamento de cada vez. Executar a trajetória uma segun-
da vez depois que o equipamento FCTN / alternância foi feito para
usar on-the-fly no outro equipamento
3. Para alterar o número do grupo

a. Pressionar NEXT (próximo), >.
b. Pressionar F2, GROUP (grupo).
c. Digitar o número do grupo e pressionar ENTER.
4. Para alterar os valores de comando para velocidade, volta-

gem, arame ou corrente, mover o cursor para o dado que você
quer alterar:
• Para aumentar o valor, pressionar F3, INCR.
• Para diminuir o valor, pressionar F4, DECR.
Cuidado
Se o seu programa estiver usando roteiros de solda-
gem a arco, AS[n], salvando as alterações OnTheFly
(durante o trabalho) salvarão permanentemente os no-
vos dados nos dados do roteiro. Certificar-se de que
você quer alterar os dados do roteiro para todos os
programas que usam este roteiro antes de salvar as
alterações; caso contrário você poderá perder dados
valiosos.
9.4 ESPERA DE Durante a execução do programa, a espera de liberação permite que

você sobreponha pausas no programa quando o robô estiver aguar-
LIBERAÇÃO dando para que as condições de I/O (entrada / saída) sejam satisfei-
tas.
Efetuar o Procedimento 9.12 Usando Espera de Liberação.
Procedimento 9.12 Usando Espera de Liberação
• Um programa está sendo executado.

Condições
• O programa em execução está aguardando para que as condi-
ções de I/O sejam satisfeitas.
Passos 1. Pressionar a tecla FCTN.

Perigo
Ter cuidado quando usar a espera de liberação. Quan-
do você sobrepuser I/O ou sobrepuser períodos de es-
pera, você poderá fazer o robô se movimentar ou o
equipamento operar inesperadamente.
2. Selecionar RELEASE WAIT (espera de liberação).

• Se uma espera ativa estiver pendente, o programa sofrerá
uma pausa. Retomar o programa quando você estiver pronto,
usando o método que você usou para executar o programa.
• Se nenhuma espera ativa estiver pendente, nada aconte-
cerá.
9.5 CONTROLE O controle manual do avanço do arame é avançar e retrair o arame

sem executar um programa. Avançar o arame é uma boa maneira de
MANUAL DO cortar qualquer arame curvado ou de adicionar uma nova bobina de
AVANÇO DO arame. Retrair o arame permite que você tenha o comprimento cor-
ARAME reto de arame para a sua aplicação.
Procedimento 9.13 Controlando Manualmente o Avanço do A-

rame
Condições • Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora da célu-

la de trabalho.
• O avanço do arame está funcionando adequadamente.
Passos 1. Se você já não tiver feito isto, pressionar continuamente a chave

DEADMAN (homem morto) e girar a chave ON/OFF do terminal
de programação para ON.
2. Mover passo a passo o robô para a posição na qual você quer
ou avançar ou retrair o arame.
Perigo
No próximo passo o arame avançará ou se retrairá.
Certificar-se de que todo o pessoal e o equipamento
desnecessário estejam fora da célula de trabalho.
Também, verificar o modo de operação do suprimento
de energia de soldagem para assegurar que um arco
não se acenderá se o arame tocar o circuito aterrado.
Caso contrario, você poderá lesionar o pessoal ou dani-
Nota
Se SYST-042 DEADMAN anulado é o alarme corrente, nenhum
avanço do arame poderá ocorrer até que este erro seja removido.
Liberar, em seguida pressionar a chave de homem morto para
removê-lo.
3. Avançar ou retrair o arame:

• Para avançar o arame, pressionar e manter pressionada a
tecla SHIFT e pressionar WIRE+. O arame avançará até que
a tecla SHIFT ou WIRE+ seja liberada.
• Para retrair o arame, pressionar e segurar a tecla SHIFT e
pressionar WIRE–. O arame se retrairá até que a tecla SHIFT
ou WIRE– seja liberada.
9.6 CONTROLE A ativação do arco permite a você controlar se o robô soldará quan-
do um programa estiver em execução. Entretanto, mesmo que você
MANUAL DE A- tenha ativado manualmente o arco, se a condição de ensaio do ciclo
TIVAÇÃO DO de teste for ajustada para ON ou se a etapa única estiver ativada, o
ARCO sistema não soldará.
A Ativação do Arco Dinâmico permite que o arco seja iniciado em

qualquer ponto entre a instrução de Início de Arco e de Fim de Arco.
Ligar WELD ENBL (ativação de solda) no local que você quer que o
arco inicie enquanto executar o programa. Usar o Procedimento 9.14
Controlando Manualmente a Ativação do Arco.
Procedimento 9.14 Controlando Manualmente a Ativação do

Arco
Condições • Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora da célu-

la de trabalho.
• Todas as proteções e barreiras de segurança estão no lugar cer-
to e funcionando.
• O maçarico e todos os outros equipamentos estão prontos para
soldar.
• A condição de ciclo de teste de ensaio está ajustada para OFF.
Passos 1. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar e liberar a tecla
WELD ENBL (ativação de solda) até que o LED de WELD ENBL
acenda. O sistema é agora capaz de soldar e opera com ou sem
o terminal de programação ativado.
9.7 OPERAÇÃO
DE PRODUÇÃO
A operação de produção é a execução automática de um programa
9.7.1 Visão Geral da ou de uma série de programas designados. O programa funciona
Operação de Pro- continuamente e repetidamente com velocidade total, com a aplica-
dução ção corrente, com I/O (entrada / saída) e com condições de movi-
mento ativadas.

AUTO (automático) para efetuar a operação de produção. Consultar
a Seção 1.3.4 para mais informações sobre a chave MODE SE-
LECT.
Se você ajustar a variável do sistema de parada em peculiaridade, $

PARAM_GROUP[n],$AUTO_SNGSTP, para FALSE (falso), o robô
transpõe os pontos de singularidade enquanto estiver no modo AU-
TO (automático).
Dependendo da aplicação que você estiver usando, você pode exe-

cutar a produção usando os seguintes métodos:
Tabela 9.3 Seleção de Programa e Início de Programa
*INÍCIO DE MÉTODO DE INÍCIO DE PRODUÇÃO

MÉTODO DE INÍCIO DE
PRODUÇÃO
SELEÇÃO CICLO SI[6]
UI[18] NO
DO NO SOP UOP DIN OUTRO
UOP
PROGRAMA PADRÃO
PADRÃO
Remoto/Local: Remoto/Local:
Somente Somente
Configuração Remoto/Local: *Partida Re- *Partida Re- Remoto/Local:
N/A
do Sistema: Local mota para mota para Remoto
Continuar: Continuar:
FALSO FALSO
Executar Início
DI[#] de PNS (Se
Executar Iní- a seleção de
Menu de Se-
cio UI[18] ou programa for
leção (Sele- Executar Executar N/A
*Início UI[6] PNS, usando
ção Manual)
de Produção. método de início
de produção
DIN).
Selecionar &
Executar: Se Executar: Se Selecionar & Executar: Entra-
o programa o programa Executar: En- da RSR DI[#]
RSR N/A
RSR já estiver RSR já estiver trada RSR # 8 entradas DI
selecionado. selecionado. UI[9-16]. selecionadas
pelo usuário.
Tabela 9.3 Seleção de Programa e Início de Programa (Continuação)
MÉTODO INÍCIO *INÍCIO MÉTODO DE INÍCIO DE PRODUÇÃO

DE SE- DE CI- DE
LEÇÃO CLO PRODU-
DO SI[6] NO ÇÃO UOP DIN OUTRO
PRO- SOP UI[18] NO
GRAMA PADRÃO PADRÃO
UOP
Executar:
Se o pro-
Selecionar: En-
grama
Selecionar: En- trada PNS GI[#]
Executar: PNS já
trada PNS UI[9- + PNS DIN Es-
Se o pro- estiver
16] + PN Estro- trob. DI[#]
grama selecio-
boscópio UI[17] Executar: Parti-
PNS PNS já nado N/A
Executar: Início da PNS DI[#]
estiver (Não - se
de produção # Entradas
selecio- o método
UI[18] ou *início DI/GI selecio-
nado. de início
UI[6]. nadas pelo u-
de produ-
suário.
ção for
DIN).
Selecionar: Se-
Selecionar: Selecio-
Executar: Executar: Selecionar: Se- lecionar estilo
nar estilo GI[#]
Se o esti- Se o esti- lecionar estilo GI[#]
Executar: Alterar o
lo do pro- lo do pro- UI[9-16] Executar: Iniciar
valor de
Estilo grama já grama já Executar: Início estilo DI[#]
$SHELL_WKR.
estiver estiver de produção # Entradas
$CUST_START@@
selecio- selecio- UI[18] ou início DI/GI selecio-
de falso para verda-
nado. nado. UI[6]* nadas pelo u-
deiro.
suário.
Selecionar &
Executar: Início Selecionar &
Selecionar: Alterar o
de produção Executar: Iniciar
valor de $SHELL_
UI[18] ou início estilo DI[#].
WRK.$CUST_ NA-
UI[6]* Se um outro
Executar: Executar: ME@ para o nome
Se um outro programa já
Se outro Se outro do programa que
programa já estiver selecio-
(ver @ (ver @ você necessita exe-
estiver selecionado, o pro-
Outro abaixo) abaixo) cutar.
nado, o programa definido
programa programa Executar: Alterar o
grama definido em $
já estiver já estiver valor de
em SHELL_WRK.
ajustado. ajustado. $SHELL_WRK.
$SHELL_WRK. $CUST_NAME
$CUST_START @@
$CUST_NAME (ver @) está
de falso para verda-
(ver @) está selecionado e
deiro
selecionado e executado.
executado.
Tabela 9.3 Seleção de Programa e Início de Programa (Continuação)
*INÍCIO DE MÉTODO DE INÍCIO DE PRODUÇÃO

MÉTODO DE INÍCIO DE
PRODUÇÃO
SELEÇÃO CICLO SI[6]
UI[18] NO
DO NO SOP UOP DIN OUTRO
UOP
PROGRAMA PADRÃO
PADRÃO
@ - Quando o método de Seleção do Programa for “Outro”, você pode especificar o programa
a ser executado ajustando o nome do programa na tela de configuração Program Select (sele-
ção de programa), método Program Select, pressionando F3, DETAIL (detalhe). Isto ajusta a
variável do sistema $SHELL_WRK.$CUST_NAME. O método de Início de Produção, UOP ou
DIN, executará somente este programa. Isto permite a um PC selecionar o programa remota-
mente.
@@ - Quando o método de Início de Produção estiver ajustado para “Outro”, a execução será
iniciada alternando a variável $SHELL_WRK.$CUST_START para Verdadeiro. O sistema a
alterará de volta para FALSE (falso) uma vez o programa tenha iniciado. Isto permite que as
interfaces de PC iniciem a produção.
• INÍCIO DE CICLO no SOP (Painel Padrão do Operador)

o Seleção do Número do Programa (PNS)
o Requisição de Serviço no Robô (RSR)
o Seleção do Estilo do Programa (opcional)
o OUTRO Modo de Seleção de Programa
• Método de Início de Produção
o Entrada INICIO DE PRODUÇÃO NO UOP
o DIN[ ]
o OUTRO
• Programa predefinido no método do menu SELECT (selecionar)
o Entrada INÍCIO DE CICLO SOP
Nota
Se você estiver usando o ArcTool durante a produção, você pode-
rá querer usar o utilitário On-the-fly (durante a produção). On-the-
fly permite edição em tempo real da solda e de dados de roteiro
de ondulação durante a execução do programa.
Nota
Se você estiver usando a opção do Programa Utilitário de Movi-
mentação de Material, consultar o capítulo “Programa Utilitário de
Movimentação de Material (Opção)” no Manual de Configuração e
Operações do HandlingTool SISTEMA R-J3iB da FANUC Robo-
tics para informação sobre operação da produção.
9.7.2 Produção de Um Início de Ciclo do Painel Padrão do Operador é um método de

Início de Ciclo do execução automática do programa selecionado. Se você selecionar
Painel Padrão do Início de Ciclo, deduz-se que você não está usando RSR ou PNS,
Operador mas usará a entrada de INÍCIO DE CICLO no Painel Padrão do O-
perador (SOP) para iniciar a operação de produção. Você seleciona
o programa a ser executado no menu SELECT (selecionar) do ter-
minal de programação.
A entrada INÍCIO DE CICLO executará o programa selecionado por

um ciclo a menos que
• O programa contenha um loop (circuito).
• O seu sistema esteja configurado para enviar a entrada CYCLE
START novamente logo que o programa tenha terminado um ci-
clo.

AUTO (automático) para efetuar o INICIO DE CICLO SOP. Consultar
a Seção 1.3.4 para mais informação sobre a chave MODE SELECT.
Se você ajustar a variável do sistema para parada em peculiaridade,

$PARAM_GROUP[n].$AUTO_ANGSTP para FALSE (falso), o robô
transporá os pontos de peculiaridade enquanto estiver no modo AU-
TO (automático). Se você alterar o valor desta variável, você deve
dar um ciclo na energia para que a alteração tome efeito.
Consultar 6. CONFIGURAÇÃO DA ENTRADA / SAÍDA (I/O) para

mais informações sobre a configuração para executar a produção
usando o início de ciclo no SOP.
Usar o Procedimento 9.15 Executando a Produção Usando o Início

de Ciclo no Painel Padrão do Operador (SOP).
Procedimento 9.15 Executando a Produção Usando o Início de

Ciclo no Painel Padrão do Operador (SOP)
Condições • O robô está ligado e todas as falhas foram corrigidas.

• O programa foi testado completamente e julgado operar corre-
tamente.
• Todas as proteções de segurança foram instaladas e estão fun-
cionando corretamente.
• Quaisquer outras condições relacionadas à aplicação ou ao robô
foram satisfeitas.
• As condições de ciclo de teste estão estabelecidas apropriada-
mente para permitir o movimento do robô, I/O e velocidade total
de produção.
• O teste de etapa única está desativado e o LED STEP não está

iluminado.
• A chave MODE SELECT (seletora de modo) está na posição
AUTO (automático).
Perigo
Este procedimento inicia a produção. Certificar-se de
que todas as barreiras de segurança estejam no lugar
certo, todo o pessoal está fora da célula de trabalho,
todo o equipamento está no lugar e todas as condi-
ções de produção foram satisfeitas antes de você con-
tinuar; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal e
danificar o equipamento.
• O item de Configuração Remota / Local no Menu de Configura-

ção do Sistema está ajustado para LOCAL. Consultar a Seção
4.15.
Passos 1. Selecionar o programa usando o menu SELECT (selecionar).
2. Pressionar CYCLE START (início de ciclo) no painel padrão do
operador para iniciar o programa de aplicação.
Uma Partida no Painel do Operador Usuário é um método de execu-

9.7.3 Partida no Pa- tar automaticamente o programa selecionado. Selecionando a Parti-
inel do Operador da deduz que você não está usando RSR ou PNS, mas usará a en-
Usuário trada START (partida) no Painel do Operador Usuário (UOP) para
iniciar a operação de produção.
A entrada START executará o programa selecionado para um ciclo a

menos que
• O programa contenha um loop (circuito), ou
• O seu sistema esteja configurado para enviar a entrada START
novamente logo que o controlador determinar que o programa
tenha finalizado um ciclo.
Consultar 6. CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA / SAÍDA (I/O) para

mais informação sobre a configuração para executar a produção
usando um início de ciclo no UOP.

AUTO (automático) para efetuar o INICIO DE CICLO DIN. Consultar
a Seção 1.3.4 para mais informações sobre a chave MODE SE-
LECT.

PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP para FALSE (falso), o robô
transporá os pontos de peculiaridade enquanto estiver no modo AU-
TO. Se você alterar o valor desta variável, você deve dar um ciclo na
energia para que a alteração tome efeito.
Usar o Procedimento 9.16 Executando a Produção Usando a Partida

no Painel do Operador Usuário (UOP) para executar a produção
usando o Início de Ciclo no Painel do Operador Usuário (UOP).
Procedimento 9.16 Executando a Produção Usando a Partida no

Painel do Operador Usuário (UOP)

tamente.
• Quaisquer outras condições relacionadas á aplicação ou ao robô
foram satisfeitas.
• O UOP foi corretamente instalado e configurado.
• O sinal *ENBL de ativação do UI do UOP está ligado.
• O sinal *SFSPD digital da cerca de segurança do UI do UOP
está ligado.
• As condições de ciclo de teste estão ajustadas apropriadamente
para permitir o movimento do robô, a soldagem a arco, a I/O e a
velocidade total de produção.
iluminado.
• RSR e PNS estão desativados.
AUTO.
Perigo
Este procedimento dá partida à produção. Certificar-se
de que todas as barreiras de segurança estão no lugar,
todo o pessoal está fora da célula de trabalho, todo o
equipamento está no lugar e todas as condições de
produção foram satisfeitas antes de você continuar;
caso contrário, você poderá lesionar o pessoal e danifi-
car o equipamento.
• O item de Configuração Remota / Local no Menu de Configura-

ção do Sistema está ajustado para REMOTO. Consultar a Seção
4.15.
Passos 1. Selecionar o programa usando o menu SELECT (selecionar).

2. Pressionar o botão START (partida) ou Production Start (inicio
de produção) em seu UOP para iniciar a produção.
9.7.4 Início de Pro- Uma requisição de serviço para o robô (RSR) é uma requisição para
dução com Requisi- serviço a partir de um dispositivo externo. Essa requisição vem de
ção de Serviço para um sinal de entrada digital em uma linha de entrada RSR pré-
o Robô atribuída.
Você pode usar até oito sinais de requisição de serviço para o robô:
RSR1 até RSR8.

AUTO para efetuar o Início de Produção com RSR. Consultar a
Seção 1.3.4 para mais informações sobre a chave MODE SELECT.

PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, para FALSE (falso), o robô
transporá os pontos de peculiaridade enquanto estiver em modo
AUTO.
Consultar a Seção 4.2.2 para mais informações sobre a configura-

ção para executar a produção usando RSR.
Procedimento 9.17 Executando a Produção Usando as Requisi-

ções de Serviço do Robô (RSR)
Condições • O robô está ligado e todas as falhas foram corrigidas e removi-

das.
tamente.
• Todo pessoal e equipamento desnecessário estão fora da célula
de trabalho.
foram satisfeitas.
• O sinal *ENBL de ativação do UI no UOP está ligado.
• O sinal *IMSTP do UI no UOP está ligado.
• O sinal *SFSPD digital da cerca de segurança do UI no UOP
está ligado.
• O sinal *HOLD de reter o UI no UOP está ligado.
• As condições do ciclo de teste estão ajustadas apropriadamente

para permitir o movimento do robô, a soldagem a arco, a I/O (en-
trada / saída) e a velocidade total da produção.
iluminado.
• A configuração de RSR foi concluída. Consultar a Seção 4.2.2.
• PNS está desativado.
• Todos os pontos necessários de I/O da célula, incluindo os gru-
pos de entrada e saída requeridos, foram definidos e configura-
dos na tela Cell I/O (entrada / saída da célula). (Somente Dis-
penseTool)
• Foi efetuada uma partida a frio sem qualquer mensagem de erro
aparecendo na linha de erro do terminal de programação (So-
mente DispenseTool).
AUTO (automático).
Perigo
que todas as barreiras de segurança estejam do lugar,
todo o pessoal esteja fora da célula de trabalho, todo o
equipamento esteja no lugar certo e todas as condições
de produção foram satisfeitas antes de você continuar;
caso contrário, você poderá lesionar o pessoal e danifi-
car o equipamento.
1. Ajustar o item LOCAL / REMOTE na tela de Configuração do

Passos
Sistema para REMOTE. Quando a entrada RSR for recebida,
começa da operação de produção tão logo sejam satisfeitas to-
das as condições de UI no UOP.
Nota
Se o LED REMOTE não for iluminado, verificar cada Condição e
restaurar se necessário (aplica-se somente ao DispenseTool).
2. Deixar o controlador da célula enviar sinais RSR aumentando os

sinais de entrada RSR.
3. Se todas as condições forem satisfeitas quando os sinais de
RSR forem recebidos, a configuração de serviço para esse sinal
RSR será executada imediatamente.
9.7.5 Seleção do Uma seleção do número do programa (PNS) é um método de sele-

cionar um programa a ser executado por algum dispositivo externo.
Número do Progra-
O nome do programa a ser executado é recebido pelo controlador
ma (PNS) e Início de como um grupo de sinais de entrada de um dispositivo externo em
Produção no UOP um total de oito linhas de entrada PNS.

AUTO para efetuar o Início de Produção PNS. Consultar a Seção
1.3.4 para mais informação sobre a chave MODE SELECT.

PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, para FALSE (falso), o robô
transporá os pontos de peculiaridade enquanto estiver em modo
AUTO.
Consultar a Seção 4.2.3 para mais informações sobre a configura-

ção para executar a produção usando PNS.
Procedimento 9.18 Executando a Produção Usando a Seleção

do Número do Programa (PNS) e o Início de Produção no UOP

tamente.
foram satisfeitas.
• O sinal *ENBL de ativação do UI no UOP está ligado.
• O sinal *SFSPD digital da cerca de segurança do UI no UOP
está ligado.
• As condições de ciclo de teste estão ajustadas apropriadamente
para permitir o movimento do robô, a soldagem a arco, a I/O e a
velocidade total de produção.
iluminado.
• A configuração de PNS foi concluída. Consultar a Seção 4.2.3.
• RSR está desativado.
• A chave MODE SELECT está na posição AUTO.
Perigo
que todas as barreiras estão no lugar, todo o pessoal
está fora da célula de trabalho, todo o equipamento
está no lugar certo e todas as condições de produção
foram satisfeitas antes de você continuar; caso contrá-
rio, você poderá lesionar o pessoal e danificar o equi-
pamento.
Perigo
Se você não seguir este procedimento, a memória tem-
porária no controlador será preenchida. Isto faz com
que a CPU do processo seja bloqueada em uma condi-
ção de ocupada e em execução. Certificar-se de que a
sua lógica do PLC esteja correta e não contenha uma
alta taxa de chamados de início de produção; caso con-
equipamento.
• O item de Configuração Remoto / Local no Menu de Configura-

ção do Sistema está ajustado para REMOTE. Consultar a Seção
4.15.
Passos 1. Ajustar a entrada PNS de 8 bits para o número que quando adi-
cionado ao número de base determinará qual programa estará
selecionado. Consultar 4. CONFIGURAÇÃO GERAL, Seção
4.2.3 para mais informação sobre PNS.
2. Dar efeito estroboscópico à entrada PNSTROBE. Quando o con-
trolador receber o sinal de entrada, o programa selecionado será
exibido na tela do terminal de programação. O sinal ACK UOP
indica qual entrada binária está sendo recebida. Esta permanece
ligada até que seja selecionado um novo programa.
3. Pressionar o botão de início de produção apropriado no painel
do operador do usuário para iniciar a operação de produção ou,
se o seu sistema usar um PLC, as operações de produção se i-
niciarão logo que a entrada PROD_START seja recebida.
9.8 AJUSTANDO
UM PROGRAMA
(PROG ADJUST)
9.8.1 Visão Geral O ajuste do programa permite a você modificar os dados de posição
de um programa relativos a diferentes triedros e eixos do trilho de
manuseio, grupos múltiplos e rastreamento de linha. Você pode a-
justar os deslocamentos de posição (valores que especificam quanto
de uma diferença existe entre o valor de posição corrente e o valor
de posição que você quer), a velocidade do robô e os eixos do trilho.
Isto pode também ser usado para editar um programa enquanto um
outro programa estiver sendo executado.
O ajuste do programa permite a você:

• Ajustar deslocamentos de posição
• Ajustar a velocidade do robô – linear e joint
• Suportar a referência de ajuste tanto para o triedro do USUÁRIO
como para o triedro da FERRAMENTA
Nota
O ajuste do programa não pode corrigir erros em masterização.
9.8.2 Ajustando um Quando você fizer ajustes no programa, as alterações que você fizer
Programa ou um são agrupadas em um roteiro de ajuste de programa. Você pode
Roteiro usar até 99 roteiros de ajuste de programa para ajustar a informação
do programa durante o programa ou a execução da produção.
Roteiros de Ajuste de O roteiro de ajuste de programa contém:

Programa • Um número que você atribui para identificar o roteiro.
• O nome do programa que está sendo ajustado.
• Os números das linhas inicial e final a serem afetadas pelo
ajuste.
• A referência de ajuste do triedro: ou USUÁRIO ou FERRA-
MENTA.
• O valor de deslocamento de posição em x, y, z, w, p e r no
ajuste do triedro do USUÁRIO ou x, y, z, rotação x, rotação y e
rotação z no ajuste do triedro da FERRAMENTA.
• Uma velocidade linear do robô.
• Uma velocidade circular do robô.
• Uma velocidade joint do robô.
• A seleção do grupo de movimento.
• Um ajuste no modo trilho se você tiver eixo com trilho como
eixo linear integrado no primeiro grupo.
Diretrizes de Ajuste Usar a seguinte seqüência de ajuste de programa como uma diretriz
do Programa para os seus ajustes de programa.
1. Editar o roteiro para fazer os ajustes no programa que você

quer. Usar o Procedimento 9.19 Ajustando Programas Durante o
Programa ou a Execução da Produção.
2. ATIVAR o roteiro de ajuste do programa. As alterações terão
efeito logo que o sistema de movimento do robô possa proces-
sar a nova informação. Permitir um ciclo completo através do
programa depois de ativar o ajuste para assegurar que todas as
posições sejam ajustadas.
3. Para remover o ajuste, DESATIVAR o deslocamento. Permitir
um ciclo completo do programa para todas as posições para de-
sativar os ajustes.
4. Para fazer ajustes adicionais, remover o roteiro (CLEAR_ADJ)
e confirmar. Isto bloqueará os ajustes do programa e reiniciará
os valores de ajuste do programa para zero.
5. Se o deslocamento for um ajuste temporário, continuar a usar
o deslocamento até que a condição temporária não mais exista e
em seguida DESATIVAR o deslocamento.
Usar o Procedimento 9.19 Ajustando Programas Durante o Progra-

ma ou a Execução da Produção para ajustar a informação do pro-
grama durante o programa ou a execução da produção.
Procedimento 9.19 Ajustando Programas Durante o Programa

ou a Execução da Produção
Condições • O programa que você quer ajustar está correntemente selecio-

nado.

2. Selecionar UTILITIES (utilitários).
4. Selecionar Prog Adjust (ajuste de programa). Dependendo da
aplicação que você estiver usando, você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
UTILITIES Prog Adj

Program Adjust Schedules
# Program Lines Status
1 PRG123 1-23 EDIT
2 PRG123 39-49 ENABLED
3 PRG345 10-14 DISABLED
4 PRG678 12-22 DISABLED
5 ******** 1 - 0 ********
6 ******** 1 - 0 ********
7 ******** 1 - 0 ********
8 ******** 1 - 0 ********
9 ******** 1 - 0 ********
10 ******** 1 - 0 ********
5. Selecionar um programa e os números de linha para ajustar.

Para ajustar parâmetros do programa para o programa cor-
rente se ele não estiver relacionado na tela, selecionar um ro-
teiro não utilizado (********) e pressionar F2, DETAIL (detalhe). O
nome do programa corrente será introduzido automaticamente.
6. Pressionar F2, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status: EDIT

1 Program name: PRG123
2 Starting line number: 1
3 Ending Line number: 23
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 0.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: 0.000 mm
8 W adjustment: 0.000 deg
9 P adjustment: 0.000 deg
10 R adjustment 0.000 deg
11 Linear/Circular Speed: 0 mm/sec
12 Joint Speed: 0%
13 Motion Group: Single Group
14 Adjust Y for: Robot
7. Para exibir o DETAIL (detalhe) para um programa diferente,

a. Mover o cursor para o nome do programa.
b. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
c. Mover o cursor para o nome do programa que você quer e
pressionar ENTER.
8. Para exibir o DETAIL para um roteiro diferente, pressionar
F3, SCHED (roteiro), e digitar o número do roteiro.
9. Para exibir o próximo DETAIL de roteiro automaticamente,
pressionar SHIFT e F3, SCHED.
10. Selecionar o item 2, Starting line number (número de linha inici-
al) e digitar o número da linha inicial onde você quer que as alte-
rações tenham efeito. Se você introduzir um número de linha
que estiver fora da faixa das linhas do programa, o último núme-
ro de linha no programa será introduzido automaticamente.
11. Selecionar o item 3, Ending line number (número de linha final) e
digitar o número da linha final onde você quer que as alterações
deixem de fazer efeito. Se você introduzir um número de linha
que estiver fora da faixa das linhas do programa, o último núme-
ro de linha no programa será introduzido automaticamente.
Nota
A linha final deve ser maior ou igual ao número de linha inicial
especificado no item 2. Para alterar somente um número de
linha, o número de linha final deve ser o mesmo que o número de
linha inicial.
12. Para selecionar as unidades (polegadas ou milímetros) para

deslocamentos de x, y e z, pressionar F2, UNITS (unidades).
13. Para alternar entre triedro do USUÁRIO e triedro da FER-
RAMENTA, mover o cursor para o item 4, Offset relative to (des-
locamento relativo a), e pressionar ou F4, USER (usuário), ou
F5, TOOL (ferramenta).
14. Para ajustar deslocamentos de x, y e z, selecionar o item e
digitar o novo valor de deslocamento. Para indicar deslocamen-
tos negativos, usar o sinal de menos. A faixa de deslocamentos
de x, y e z é de ± 26,00 mm.
15. Para ajustar os deslocamentos de w, p e r, selecionar o item e
digitar o novo valor de deslocamento. Estes deslocamentos são
sempre mostrados em graus. Para indicar os deslocamentos ne-
gativos, usar o sinal de menos. A faixa de deslocamentos de w,
p e r é de ± 0,500 graus.
Nota
Se Offset relative to (deslocamento relacionado a) for ajustada
ao triedro da FERRAMENTA, em vez de ajustar os valores de w, p
e r, você ajustará a “rotação x”, a “rotação y” e a “rotação z”.
16. Para alterar a velocidade linear ou circular, selecionar Linear /

Circular Speed (velocidade linear / circular) e digitar o novo valor
de velocidade. Um valor 0 indica nenhuma alteração.
17. Para alterar a velocidade joint, selecionar Joint Speed (veloci-
dade joint) e digitar o novo valor da velocidade. Um valor 0 indi-
ca nenhuma alteração.
18. Para selecionar o grupo de movimento para processos de
grupos múltiplos, selecionar Motion group (grupo de movimen-
to) e pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Você pode selecionar
Grupo Único, Todos ou um grupo individual que estiver carrega-
do no controlador.
• Grupo Único indica que somente o primeiro está sendo ajus-
tado neste processo. Se somente o primeiro grupo estiver
carregado, então o Grupo Único é a única escolha no menu
de exibição imediata.
• Todos indica que todos os grupos de movimento no progra-
ma do terminal de programação estão sendo ajustados neste
processo.
• Se mais de um grupo for carregado no controlador, o valor
de $SCR_GRP.$robot_id será exibido como uma seleção pa-
ra grupos individuais de um menu de exibição imediata. Esta
seleção permite a você ajustar qualquer grupo individual.
19. Para ajustar y para o trilho do robô ou todos, selecionar o

item e pressionar F2, [CHOICE], para fazer a seleção.
Nota
Adjust Y for (ajustar Y para) será exibido somente se o eixo do
trilho estiver carregado como um eixo linear integrado no primeiro
grupo de movimento.
Nota
Se Frame Adj refer to (ajuste do triedro referir-se a) for ajustado
para triedro da FERRAMENTA, somente será disponível ROBOT
(robô).
Cuidado
O próximo passo descreve como alterar os valores de
posição no programa permanentemente. Certificar-se
de que você quer alterar os valores do programa per-
manentemente antes de você efetuar esta etapa; caso
contrário, poderão ocorrer resultados inesperados.
Cuidado
Se você usar CLR_ADJ em um Roteiro Ativado os valo-
res correntes de ajuste serão pré-determinados como 0
e o estado do roteiro serão ajustados para EDIT (edi-
tar). Os ajustes do programa se tornam permanentes e
os valores originais serão removidos.
20. Se você quiser remover a porção de x, y, z, w, p e r deste

roteiro, pressionar NEXT (próximo), > e em seguida pressionar
F2, CLR_ADJ. Isto
• Altera os valores de deslocamento de x, y, z, w / rotação x, p
/ rotação y e r / rotação z no roteiro para 0.
• Retém o nome do programa e os números da linha.
• Reinicia a posição para incluir a informação ajustada de po-
sição.
• Para remover, pressionar F4, YES. Você verá a mensagem
“Roteiro removido com sucesso”.
• Para cancelar, pressionar F5, NO.
21. Quando você terminar de ajustar os parâmetros do progra-
ma e o programa não estiver correntemente em execução,
pressionar F4, ENABLE (ativar).
Isto ativa os ajustes do programa que você fez e altera o pro-

grama. Os ajustes terão efeito e se tornarão permanentes para o
programa logo que o sistema de movimento do robô os proces-
se.
Cuidado
Não modificar valores do roteiro enquanto ele estiver
ativado. Poderá ocorrer movimento inesperado quando
o roteiro for ou reativado ou desativado e o roteiro não
retornará para os valores originais.
Nota
Se uma instrução de movimento contiver um PR[n] (registrador de
posição) ou um INC (opção de movimento incremental), ela não
será ajustada.
22. Para testar os ajustes se o programa não estiver em execu-

ção, consultar a seção “Ciclo de Teste”.
23. Se você não estiver satisfeito com os ajustes, pressionar F5,
DISABLE (desativar). (F5, DISABLE, aparece depois que você
tiver ativado os ajustes.) Isto retorna as posições do programa
para os valores que elas tinham antes de ativar o roteiro. O re-
curso de desativar tem efeito logo que o sistema de movimento
do robô possa processá-lo. As alterações são permanentes.
Se você não estiver satisfeito com as alterações de veloci-

dade, você deve EDITAR o roteiro para introduzir novos valores
de velocidade e em seguida pressionar F4, ENABLE (ativar).
Cuidado
CLR_ALL faz permanentes os ajustes correntes do
programa e remove os valores originais. Não usar
CLR_ALL a menos que você queira que as alterações
sejam permanentes.
Nota
DISABLE (desativar) não altera a velocidade linear ou a velocida-
de joint. Você deve alterá-las para os valores originais selecionan-
do cada valor e introduzindo um novo valor.
Antes que você possa executar o programa os ajustes do novo

programa devem estar concluídos.
24. Para salvar as alterações em seu programa permanentemen-

te,
a. Pressionar F4, ENABLE (ativar), para ativar as alterações.
b. Pressionar NEXT (próximo), >.
c. Pressionar CLR_ALL.
• Isto ativa os ajustes do programa que você fez e faz alte-
rações permanentes ao programa.
• Isto altera os valores de deslocamento de x, y, z, w / ro-

tação de x, p / rotação de y e r / rotação de z exibidos na
tela para 0.
• Isto altera os valores da velocidade linear e da velocida-
de joint exibidos na tela para 0.
• Isto remove o nome do programa e os números de linha
exibidos na tela.
Para remover, pressionar F4, YES.
Para cancelar, pressionar F5, NO.
25. Para copiar a informação do roteiro de um programa para
outro, pressionar NEXT (próximo), > e em seguida pressionar
F1, COPY (copiar). Digitar o número do roteiro que você quer
copiar para um roteiro especificado e pressionar ENTER.
26. A mensagem “Favor aguardar, copiando roteiro…” será exibida
por enquanto. Você verá a mensagem “Roteiro copiado com su-
cesso.”
27. Se o ajuste falhar, a causa específica de erro é divulgada e o
número da linha onde ocorreu o erro será exibido. O estado do
roteiro é alterado para PARTENABLED (ou ativado parcialmen-
te). Ver a seguinte tela como exemplo.
UTILITIES Prog Ad
Current Schedule: 2 Status: PARTENABLED

7 Z adjustment: -2.500 mm
Adjustment failed at line 2
a. Pressionar F5, DISABLE (desativar), para desativar o roteiro.

b. Determinar a causa do erro.
• Consertar o erro no programa.
OU
• Alterar o número da linha final para um a menos daquela
onde o erro ocorreu.
c. Pressionar F4, ENABLE (ativar), para ativar o roteiro.
Cuidado
Não usar um programa parcialmente ajustado porque
ele pode causar movimento inesperado.
Nota
Quando o estado de um roteiro for PARTENABLED (parcialmente
ativado) ou PARTDISBLED (parcialmente desativado), você não
será capaz de usar CLR_ADJ nem CLR_ALL para fazer ajustes
parciais permanentes. Também, se você alterar quaisquer campos
ajustados, o estado se altera para EDIT (editar) e você será inca-
paz de recuperar posições perdidas devido a falha de energia.
Procedimento 9.20 Modificando o Número dos Roteiros de Ajus-

te do Programa
Condições • Você acabou de efetuar uma Partida controlada. Consultar o

Apêndice B OPERAÇÕES DO SISTEMA para mais informações.

2. Pressionar NEXT (próximo).
3. Selecionar Program Setup (configuração de programa).
Program Limits CONTROLLED START MENUS

Program Limits Setup
1 User Tasks PRG123

2 Numeric Registers 200
3 Position Registers 100
4 Macros 120
5 User Alarms 10
6 Trace Length 200
7 Num. Dig. Ports 512
8 Error Severity Table 20
9 Program Adjust Schedules 10
4. Mover o cursor para Program Adjust Schedules (roteiros de ajus-

te do programa) e digitar o número desejado dos roteiros de A-
juste do Programa. Você pode introduzir um valor entre 1 e 99.
5. Pressionar FCTN.
6. Selecionar START (COLD) (partida a frio).
9.8.3 Manuseio de O utilitário de ajuste de programa tem a capacidade de detectar e se

Erro recuperar dos seguintes tipos de erros:
• Limite e posição não alcançáveis
• Falha de energia e recuperação de dados
Em adição, o utilitário de ajuste de programa protegerá os dados de

posição de seus programas.
Pré-Verificações de Erros de limite e erros de posição não alcançável são pré-verificados

Erro de Movimento antes que quaisquer ajustes sejam feitos no programa. Depois que
for detectada uma condição de erro o utilitário de ajuste do programa
tentará um ajuste executando uma pré-verificação de erro de movi-
mento. Se o ajuste pretendido não causar um erro de movimento, o
ajuste será feito. Se o ajuste pretendido causar um erro de movimen-
to, o ajuste será abortado depois da pré-verificação.
O tipo de erro detectado e o número da linha na qual o erro poderia

ocorrer serão exibidos. As mensagens de alarme serão também gra-
vadas no registro de alarme e podem ser divulgadas para o PLC.
Falha de Energia e No caso de falha de energia, somente algumas das posições de

Recuperação de Da- ajuste pretendidas são atualizadas. Isto resulta em uma condição
dos conhecida como PARTENABLED. PARTENABLED (ou parcialmente
ativada) significa que um ajuste estava em progresso durante a falha
de energia e é um estado do qual você pode recuperar-se.
Por exemplo, se você estiver no meio de linhas de ajuste de 1 a 100

quando a energia falhar e somente linhas de 1 a 60 foram atualiza-
das com seus novos dados de posição, o robô estaria em um estado
de PARTENABLED.
Para se recuperar desta condição e restaurar os dados da posi-

ção original de volta às linhas de 1 a 60, pressionar F4, DISABLE
(desativar), quando você ligar o controlador. Você verá uma tela se-
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status: PARTENABLED

12 Joint Speed: 0%
Se a energia falhar uma segunda vez durante o processo de

recuperar os dados originais e somente foram recuperadas as
linhas de 1 a 20, o estado se alterará para PARTDISBLED (parcial-
mente desativado) quando você ligar de novo o controlador. Você
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status: PARTDISBLED

12 Joint Speed: 0%
Neste caso, pressionar F4, DISABLE (desativar), novamente para

recuperar os dados de posição original nas linhas de 21 a 60.
Nota
Se você encontrar um erro de limite ou um erro de posição inal-
cançável durante o processo de recuperação, será exibida a men-
sagem “enable failed” (ativação falhou) e o estado mudará para
EDIT (editar).
10. MOSTRADORES E
MAROIAT6406041E INDICADORES DE CONDIÇÃO 10-1
10.1 INDICADO-
RES DE CONDI-
ÇÃO
10.1.1 Visão Geral Os indicadores de condição do terminal de programação e do painel
padrão do operador mostram as diversas condições do sistema. O
seu sistema pode também ter outros indicadores em painéis do ope-
rador usuário. Ver o seu supervisor para informação sobre os indica-
dores do painel do operador usuário.
10.1.2 Indicadores de Os indicadores de condição do terminal de programação indicam a

Condição do Terminal condição do sistema quando você estiver usando o terminal de pro-
de Programação gramação para controlar o sistema.
A Figura 10.1 Indicadores de Condição do Terminal de Programação

e a Figura 10.2 Indicadores de Condição do iTerminal mostram os
indicadores de condição do terminal de programação. Você poderá
ter diferentes indicadores dependendo da aplicação que você estiver
usando. A Tabela 10.1 Indicadores de Condição do Terminal de
Programação relaciona e descreve cada indicador de condição do
Figura 10.1 Indicadores de Condição do Terminal de Programa-

ção
A Figura 10.2 Indicadores de Condição do iTerminal mostra os indi-

cadores de condição do iTerminal
10. MOSTRADORES E
10-2 INDICADORES DE CONDIÇÃO MAROIAT6406041E
Figura 10.2 Indicadores de Condição do iTerminal
Tabela 10.1 Indicadores de Condição do Terminal de Programação
INDICADOR DESCRIÇÃO
FAULT Este item indica que ocorreu uma condição de falha.
Este item indica que o robô está numa condição de retenção. HOLD não é
HOLD
ligado continuamente durante uma condição de retenção.
STEP Este item indica que o robô está no modo passo a passo.
BUSY Este item indica que o controlador está processando informação.
RUNNING Este item indica que o programa está sendo executado.
I/O ENBL Este item indica que a I/O (entrada / saída) está ativada.
Este item indica que o sistema está no modo de produção e o CYCLE
START (início de ciclo) iniciará o processo.
PROD MODE Para o PalletTool, este item indica que o sistema está em execução no mo-
do de produção com o item Remoto / Local na tela System Config (configu-
ração do sistema) ajustado para REMOTE.
Este item indica que o sistema está em teste de funcionamento de um termi-
TEST CYC nal de programação ou de um programa KAREL com o item Remoto / Local
na tela System Config ajustado para LOCAL.
Este item indica que o sistema de coordenadas passo a passo corrente é
JOINT
JOINT.
XYZ
triedro PASSO A PASSO, triedro do USUÁRIO ou UNIVERSAL.
TOOL
FERRAMENTA.
GUN ENBL Este item indica que a pistola realizará um curso quando forem executados
para SpotTool+ os comandos de solda a ponto.
WELD ENBL Este item indica que a soldagem está ativada e que as soldas a ponto serão
para SpotTool+ efetuadas quando forem executados os comandos SPOT [ ].
10. MOSTRADORES E
Tabela 10.1 Indicadores de Condição do Terminal de Programação (Continuação)
SEAL ENBL Isto indica que o sistema está pronto para produção e a execução está ajus-
para tada para ENABLE (ativar). SEAL ENBL indica que o material pode e será
DispenseTool distribuído.
TEST CYCLE
para Este item indica que o sistema está no modo de ciclo de teste.
DispenseTool
MAN ENBL
Este item indica que você pode efetuar funções manuais.
para PaintTool
Este item indica que a soldagem a arco está ativada. Se o programa de sol-
dagem a arco não estiver sendo executado remotamente, este LED será
WELD ENBL
controlado pela tecla WELD ENBL do terminal de programação. Se o pro-
para ArcTool
grama da soldagem a arco estiver sendo executado remotamente, este LED
pode ser controlado por uma entrada digital.
ARC ESTAB Este item indica que o robô está soldando.
Este item indica que o programa será executado sem soldagem. Se as con-
dições de processo simulado do ciclo de teste forem ajustadas para ON,
DRY RUN então o LED DRY RUN (processo simulado) estará LIGADO. A velocidade
do movimento do robô é controlada pela quantidade especificada na tela de
ciclo de teste.
I/O ENBL para Este item indica que I/O (entrada / saída) está ativada. I/O não pode ser de-
SpotTool+ sativada.
10.1.3 Indicadores Os indicadores de condição do painel padrão do operador (SOP)

de Condição do indicam a condição do sistema quando você estiver usando o painel
Painel Padrão do do operador para controlar o sistema.
Operador
A Figura 10.3 Painel Padrão do Operador do Controlador R-J3iB
mostra os indicadores de condição do painel padrão do operador. A
Tabela 10.2 Indicadores de Condição do Painel Padrão do Operador
relaciona e descreve cada indicador de condição do painel do ope-
rador.
10. MOSTRADORES E
Figura 10.3 Painel Padrão do Operador do Controlador R-J3iB
Tabela 10.2 Indicadores de Condição do Painel Padrão do Ope-

rador
Este item indica que ocorreu uma condição de fa-
FAULT
lha.
10. MOSTRADORES E
10.2 CONDIÇÃO A tela de condição de solda exibe informação sobre o programa cor-
rentemente sendo executado. Esta informação é para exibir somente
DE SOLDA objetivos e não pode ser alterada. A Tabela 10.3 Itens da Condição
de Solda relaciona e descreve cada item da condição de solda.
Usar o Procedimento 10.1 Exibindo a Condição de Solda para exibir

a condição de solda.
Tabela 10.3 Itens da Condição de Solda
ITEM DA CONDI-
DESCRIÇÃO
ÇÃO DE SOLDA
Este item indica a quantidade de voltagem, como se segue:
Voltagem • COMMAND é a quantidade de voltagem que você estabeleceu para
Unidade: volts esta solda.
• FEEDBACK é a quantidade real de voltagem suprida para esta solda.
Este item indica a velocidade do arame que está sendo alimentado para
Avanço do Arame a solda, como se segue:
Unidade: mm/seg, • COMMAND é a velocidade de avanço do arame que você estabele-
cm/min ou IPM ceu para esta solda.
(pol/min) • FEEDBACK é a velocidade real de avanço do arame usada para esta
solda.
Este item indica a quantidade de corrente, como se segue:
Corrente • COMMAND é a quantidade de corrente que você estabeleceu para
Unidade: Amperes esta solda.
• FEEDBACK é a corrente real suprida para esta solda.
Este item indica se você tem ou não a capacidade de soldar. A ativação
Ativação de Arco
do arco pode estar ligada ou desligada.
Este item é um sinal, enviado pelo controlador de solda para o robô,
Detecção de Arco
sempre que for detectado um arco.
Este item exibe o valor corrente do tempo de arco ligado. O tempo de
arco ligado é monitorado continuamente pelo sistema. Você pode restau-
Tempo de Arco
rar o tempo de arco ligado para 00:00:00 pressionando F2, RESET (rei-
Ligado (h:m:s)
niciar) na tela STATUS Weld (condição da solda). O tempo será exibido
em horas:minutos:segundos.
Este item indica o número e o nome do programa controlador de solda
SELEÇÃO DE
que está correntemente selecionado. Isto será exibido se for instalado o
PROGRAMA
recurso de seleção do programa controlador de solda.
Procedimento 10.1 Exibindo a Condição de Solda

2. Selecionar STATUS (condição).
4. Selecionar Weld (solda). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
10. MOSTRADORES E
STATUS Weld
COMMAND FEEDBACK
0.0 Volts 0.0 Volts
0.0 IPM 0.0 Amps
Arc enable: OFF PROGRAM SELECT: 1

Arc detect: OFF [Program 1 ]
Arc on time: 0: 0: 0 H:M:S
Nota
5. Para reiniciar o registrador de tempo do arco e as estatísti-

cas da produção, pressionar F2, RESET (reiniciar).
a. Confirmar se para reiniciar o registrador de tempo do arco:
• Para reiniciar o registrador de tempo do arco, pressionar
F4, YES.
• Se você não quiser reiniciar o registrador de tempo do
arco, pressionar F5, NO, para cancelar.
b. Confirmar se para reiniciar as estatísticas de produção:

• Para reiniciar as estatísticas de produção, pressionar F4,
YES.
• Se você não quiser reiniciar as estatísticas da produção,
pressionar F5, NO, para cancelar.
10. MOSTRADORES E
10.3 CONDIÇÃO A tela do usuário exibe mensagens enviadas ao usuário a partir de

um programa em execução. Você não pode usar esta tela para alte-
DA TELA DO rar informação.
USUÁRIO
As mensagens do usuário são controladas usando a instrução
MESSAGE (mensagem) em seu programa. Cada vez que for usada
a instrução MESSAGE, uma linha contendo até 23 caracteres inclu-
sive, será escrita na tela do usuário.
Um máximo de nove linhas de mensagem pode ser exibido. Se fo-

rem usadas mais do que nove linhas de mensagem, a décima linha
será adicionada à base da tela e a linha superior rola para fora. Con-
sultar a Seção 8.13.7 para informação sobre instrução de mensa-
gem.
Para programas KAREL, as mensagens do usuário são controladas

usando a sentença write (escrever, gravar) em seu programa. Con-
sultar o Manual de Referência KAREL do Controlador SISTEMA R-
J3iB da FANUC Robotics para informação sobre a sentença write.
Usar o Procedimento 10.2 Exibindo a Tela do Usuário para exibir a

tela do usuário.
Procedimento 10.2 Exibindo a Tela do Usuário

2. Selecionar USER (usuário). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
USER
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
Nota
Esta tela estará em branco se nenhuma mensagem for enviada
para ela de um programa em execução. A tela salva as mensa-
gens mesmo depois que o programa for abortado.
10. MOSTRADORES E
Menu USER2 O menu USER2 está disponível em todas as ferramentas de aplica-

ção. Quando a opção KAREL for carregada você obterá uma esco-
lha de menu de USER2 quando for pressionada a tecla MENUS. O
menu USER2 exibe formas ou mensagens que são iniciadas a partir
dos programas KAREL. Consultar o Manual de Referência KAREL
do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informação.
Usar o Procedimento 10.3 Exibindo o Menu User2 para exibir o me-

nu USER2.
Procedimento 10.3 Exibindo o Menu User2

2. Selecionar USER2. Ver a seguinte tela como exemplo.
Nota
Esta tela estará em branco se nenhuma forma for escrita.
USER2
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
10. MOSTRADORES E
10.4 CONDIÇÃO A tela DATA Registers (registradores de dados) exibe o valor corren-
te de cada registrador no sistema. Você pode alterar o valor de qual-
DO REGISTRA- quer registro e adicionar comentários usando a tela do registrador.
DOR Consultar a Seção 8.8 para informação sobre registradores. Usar o
Procedimento 10.4 Exibindo e Configurando Registradores para exi-
bir a tela do registrador.
Procedimento 10.4 Exibindo e Configurando Registradores
Passos 1. Pressionar DATA (dados).

3. Selecionar Registers (registradores). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
Data Registers
R[ 1: ] =0
R[ 2: ] =0
R[ 3: ] =0
R[ 4: ] =0
R[ 5: ] =0
R[ 6: ] =0
R[ 7: ] =0
R[ 8: ] =0
R[ 9: ] =0
R[ 10: ] =0
Press ENTER
Cuidado
Registradores são usados em programas. Não modifi-
car valores do registrador a menos que você esteja
certo de como o registrador é usado no sistema; caso
contrário, você poderá afetar o modo de como os pro-
gramas serão executados.
4. Para adicionar um comentário

a. Mover o cursor para o número do registrador e pressionar
ENTER.
comentário: Letras Maiúsculas, Letras Minúsculas, Pontua-
ção, Opções.
c. Pressionar as teclas de função cujos rótulos correspondem
ao nome que você quer dar ao comentário. Estes rótulos va-
riam dependendo do método de denominação que você es-
colher na Passo 4.b.
10. MOSTRADORES E
Por exemplo, se você escolher Letras Maiúsculas, pressionar

a tecla de função correspondente à primeira letra. Pressionar
esta tecla até que a letra que você quer seja exibida no cam-
po de comentário. Pressionar a tecla de seta para a direita
para mover o cursor para o próximo espaço. Continuar até
que o comentário inteiro seja exibido. Para anular um carac-
tere, pressionar BACK SPACE.
Nota
O comentário aparece nos programas de terminal de programação
que estão usando esse registrador.
5. Para alterar o valor do registrador

a. Mover o cursor para o valor do registrador.
b. Digitar o novo valor e pressionar ENTER.
6. Para salvar os valores do registrador no dispositivo predefi-

nido
d. Selecionar File.
ENTER.
h. Pressionar DATA (dados).
i. Pressionar F1, [TYPE].
j. Selecionar Registers (registradores).
k. Pressionar FCTN.
l. Selecionar SAVE (salvar). Os registradores serão salvos no
arquivo NUMREG.VR, no dispositivo predefinido.
10. MOSTRADORES E
10.5 CONDIÇÃO A tela DATA Position Reg (dados do registrador de posição) exibe o
valor corrente de cada registrador de posição no sistema. Você pode
DO REGISTRA- alterar o valor de cada registrador de posição e adicionar comentá-
DOR DE POSI- rios usando a tela DATA Position Reg. Para informação sobre os
ÇÃO registradores de posição, consultar a Seção 8.9.
Nota
Se você estiver usando o SpotTool+, você deve definir PR[1] co-
mo a posição inicial. O SpotTool+ reserva PR[1] como posição
inicial.
Se o seu sistema for configurado para ter mais de um grupo de mo-

vimento, você pode estabelecer a máscara de grupo quando você
usar qualquer instrução do registrador de posição. A máscara de
grupo permite que você use as teclas de função para especificar:
• Se a máscara de grupo será usada. Se a máscara de grupo não
for usada, a instrução do registrador de posição afeta somente o
grupo predefinido.
• O grupo ou os grupos que a instrução do registrador de posição
afetará.
Usar o Procedimento 10.5 Exibindo e Configurando Registradores

de Posição para exibir a tela do registrador de posição.
Procedimento 10.5 Exibindo e Configurando Registradores de

Posição

3. Selecionar Position Reg (registrador de posição). Você verá uma
Nota
Se você estiver usando pacotes de ferramenta de aplicação que
usam o Programa Utilitário Comum, PR[1] será usado na posição
inicial. Você não pode usar PR[1] para qualquer outra posição em
seus programas.
10. MOSTRADORES E
Data Registers
R[ 1:Home ] =R
R[ 2: ] =*
R[ 3: ] =*
R[ 4: ] =*
R[ 5: ] =*
R[ 6: ] =*
R[ 7: ] =*
R[ 8: ] =*
R[ 9: ] =*
R[ 10: ] =*
Press ENTER
R indica que a posição foi registrada.

* indica que a posição não foi registrada.
Cuidado
Os registradores de posição são usados em progra-
mas. Não modificar os valores do registrador de posi-
ção a menos que você estiver certo de como o regis-
trador de posição é usado no sistema; caso contrário,
você pode afetar o modo como os programas são exe-
cutados.
4. Para adicionar um comentário

a. Mover o cursor para o número do registrador de posição e
pressionar ENTER.
comentário.
c. Pressionar as teclas de função cujos rótulos correspondem
ao nome que você quer dar ao comentário. Estes rótulos va-
riam dependendo do método de denominação que você es-
colher no Passo 4.b.
Por exemplo, se você escolher Letras Maiúsculas, pressionar

uma tecla de função correspondente à primeira letra. Pres-
sionar esta tecla até que a letra que você quer seja exibida
no campo comentário. Pressionar a tecla de seta à direita pa-
ra mover o cursor para o próximo espaço. Continuar até que
o comentário inteiro seja exibido.
Para apagar um caractere, pressionar BACK SPACE.
Nota
O comentário aparece em todos os programas do terminal de pro-
gramação que usam esse registrador de posição.
10. MOSTRADORES E
5. Para alterar o valor do registrador de posição

a. Mover o cursor para o valor do registrador de posição.
b. Introduzir o novo valor registrando uma posição (Passo 6),
ou introduzindo informação de posição (Passo 8).
6. Para registrar uma posição,

a. Pressionar e manter pressionada a chave DEADMAN (ho-
mem morto) e ligar o terminal de programação.
b. Movimentar manualmente o robô para a posição que você
quer.
c. Manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar F3, RECORD
(registrar). O * (asterisco) mudará para um R para indicar que
a posição foi registrada.
O triedro do usuário. UF e o triedro da ferramenta, UT, serão

ajustados para 15 (FHex), que indica que o triedro do usuário
e o triedro da ferramenta ativos correntemente serão usados.
Consultar a Seção 4.1 para informação sobre a configuração
dos triedros.
Nota
Se você quiser alterar o valor do triedro do usuário ou do triedro
da ferramenta depois de ter registrado o registrador de posição,
você deve selecionar o novo triedro do usuário ou triedro da fer-
ramenta e em seguida introduzir manualmente as coordenadas
desejadas a fim de que o triedro alterado tome efeito. Consultar o
Passo 8 para informação sobre a introdução manualmente da in-
formação do registrador de posição.
7. Para mover para um registrador de posição registrada,

a. Pressionar e manter pressionada a chave DEADMAN (ho-
mem morto) e ligar o terminal de programação.
b. Pressionar e manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar
F2, MOVE_TO.
Nota
Registrando os registradores de posição em um sistema de grupo
de movimento múltiplo, registram-se os valores de posição para
TODOS os eixos, indiferente da máscara de grupo predefinido.
8. Para introduzir manualmente a informação de posição,

a. Pressionar F4, POSITION. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
10. MOSTRADORES E
Position Detail
PR[2] UF:F UT:F CONF: NDF 000
X 0.500 mm W 0.00 deg
Y 1.320 mm P 90.00 deg
Z 0.750 mm R 0.00 deg
DATA Position Reg

PR[ 1: ] =R
PR[ 2: ] =*
PR[ 3: ] =*
PR[ 4: ] =*
PR[ 5: ] =*
PR[ 6: ] =*
Enter value
R indica que a posição foi registrada.

* indica que a posição não foi registrada.
Nota
Se você estiver usando ferramentas de aplicação que usam o
programa utilitário comum, PR[1] é usado como a posição inici-
al. Você não o usa para qualquer outra posição em seus progra-
mas.
b. Para alterar o formato da posição de coordenadas Carte-

sianas para ângulos de articulação ou de ângulos de ar-
ticulação para coordenadas Cartesianas, pressionar F5,
[REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas. Serão exi-
bidos os ângulos de articulação apropriados ou as coordena-
das Cartesianas. A posição é automaticamente convertida.
Nota
Os ângulos de articulação são úteis para a posição zero do robô
ou para controlar o movimento de uma mesa de posicionamento.
c. Para alterar um componente de posição, mover o cursor

para o componente, digitar o valor e pressionar ENTER.
d. Se você tiver grupos de movimento múltiplo e você quer
alterar o número do grupo de movimento, pressionar F1,
GROUP, digitar o número do grupo e pressionar ENTER. Isto
somente se aplica a sistemas que foram configurados para
grupos múltiplos.
e. Para alterar a configuração, pressionar F3, CONFIG. Sele-
cionar a configuração apropriada pressionando a tecla de se-
ta para cima ou para baixo.
f. Se você tiver a opção de eixo estendido e quiser exibir a
informação de posição do eixo estendido, pressionar F2,
PAGE. Isto somente se aplica a sistemas que incluam eixos
estendidos.
10. MOSTRADORES E
g. Se você necessitar alterar um componente de posição em

um outro grupo, pressionar a tecla F1, GROUP.
h. Quando você terminar, pressionar F4, DONE (feito).
9. Para remover um registrador de posição pressionar F5, CLEAR.

Isto converte toda a informação de posição para tudo asteriscos
(*******).
10. Para salvar os valores do registrador de posição em um ar-

quivo:
d. Selecionar File.
ENTER.
h. Pressionar DATA (dados).
i. Pressionar F1, [TYPE].
j. Selecionar Position Reg (registrador de posição).
k. Pressionar FCTN.
l. Selecionar SAVE. Os registradores de posição serão salvos
no arquivo POSREG.VR no dispositivo predefinido.
10. MOSTRADORES E
10.6 CONDIÇÃO A tela SYSTEM Variables status (condição das variáveis do sistema)
exibe as variáveis do sistema. Você pode alterar o valor de diversas
DA VARIÁVEL variáveis do sistema usando esta tela. Você pode também alterar o
DO SISTEMA valor de uma variável do sistema em um programa usando a instru-
ção do nome do Parâmetro. Consultar a Seção 8.13.8. Usar o
Procedimento 10.6 Exibindo e Configurando as Variáveis do Sistema
para exibir e ajustar as variáveis do sistema.
Procedimento 10.6 Exibindo e Configurando as Variáveis do

Sistema
Perigo
As variáveis do sistema controlam como o robô e o
controlador operam. Não ajustar as variáveis do siste-
ma a menos que você esteja certo de seus efeitos; ca-
so contrário, você poderá lesionar o pessoal, danificar o
equipamento ou interromper a operação normal do ro-
bô e do controlador.
Passos
à seguinte.
SYSTEM Variables
1 $ANGTOL
3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
5. Para alterar o valor de uma variável do sistema

a. Mover o cursor para a variável que você quer alterar.
Para mover o cursor um grupo de linhas de uma vez,

pressionar e manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar
a tecla de seta para cima ou para baixo.
b. Digitar o novo valor.

c. Pressionar ENTER ou pressionar a tecla de função conforme
indicado.
10. MOSTRADORES E
6. Se a variável for um arranjo, será exibida uma lista de elemen-

tos ordenados ou se a variável for uma estrutura, será exibida
uma lista de campos.
a. Mover o cursor para o elemento ou campo que você quer a-
justar e pressionar ENTER.
b. Pressionar PREV para retornar para a tela de Variáveis do
SISTEMA de nível superior.
c. Introduzir a informação necessária.
7. Para salvar as variáveis em um arquivo

d. Selecionar File.
ENTER.
h. De qualquer das telas SYSTEM Variables (variáveis do sis-
tema), pressionar FCTN.
i. Selecionar SAVE (salvar). Todas as variáveis do sistema se-
rão salvas no arquivo, SYSVARS.SV no dispositivo predefi-
nido.
Perigo
Você deve desligar o controlador e ligá-lo para usar a
nova informação; caso contrário, você poderá lesionar o
8. Quando você terminar, desligar o controlador. Em seguida ligá-lo

de modo que ele possa usar a nova informação.
10. MOSTRADORES E
10.7 CONDIÇÃO A tela STATUS Safety signal (condição do sinal de segurança) exibe
a condição dos sinais de controle relacionados com a segurança
DO SINAL DE vindos para o controlador.
SEGURANÇA
A tela de sinal de segurança exibe o estado corrente (TRUE ou
FALSE) de cada sinal de segurança. Você não pode alterar a condi-
ção do sinal de segurança usando esta tela. A Tabela 10.4 Sinais de
Segurança relaciona e descreve cada sinal de segurança. Usar o
Procedimento 10.7 Exibindo a Condição do Sinal de Segurança para
exibir a condição do sinal de segurança.
Tabela 10.4 Sinais de Segurança
SINAL DE
DESCRIÇÃO
SEGURANÇA
SOP E-Stop
Este item indica se o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no painel do
(Parada de
operador foi pressionado. A condição será TRUE (verdadeira) se o botão de
emergência do
PARADA DE EMERGÊNCIA do painel do operador for pressionado.
SOP)
Este item indica se o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no terminal de
TP E-Stop (Pa-
programação foi pressionado. A condição será TRUE (verdadeira) se o bo-
rada de emer-
tão de PARADA DE EMERGÊNCIA do terminal de programação for
gência do TP)
pressionado.
Ext E-Stop
Este item indica se existe uma emergência externa. A condição será TRUE
(Parada de
(verdadeira) se os contatos da parada de emergência externa estiverem
emergência
abertos no conector da célula EES1, EES11, EES2 ou EES21.
externa)
Fence Open Este item indica se a chave da cerca de segurança está aberta. A condição
(Cerca aberta) será TRUE (verdadeira) se os contatos da cerca de segurança estiverem
(AUTO STOP) abertos no conector da célula EAS1, EAS11, EAS2 ou EAS21.
TP Deadman
Este item indica quando é pressionada a chave ou esquerda ou direita DE-
(Chave de ho-
ADMAN (homem morto) do terminal de programação. A condição será
mem morto do
TRUE (verdadeira) se uma ou outra chave DEADMAN for pressionada.
TP)
Este item indica se a chave ON/OFF do terminal de programação está liga-
TP Enable (Ati-
da. A condição será TRUE (verdadeira) quando a chave ON/OFF do terminal
vação do TP)
de programação estiver ligada.
Este item indica se a chave de segurança da articulação na mão do robô foi
Hand Broken deslocada e a mão pode ser danificada. A condição será TRUE (verdadeira)
quando a chave de segurança da articulação for deslocada.
Overtravel Este item indica se o robô se moveu além de seus limites de sobrepercurso.
(Sobrepercur- A condição será TRUE (verdadeira) quando o robô se mover além de seus
so) limites de sobrepercurso ligando a chave de sobrepercurso.
Este item indica se a pressão do ar caiu abaixo do limite aceitável. O Alarme
Low Air Alarm de Ar Baixo usualmente é conectado a um dispositivo sensor de pressão de
(Alarme de ar ar. A condição será TRUE (verdadeira) quando a pressão de ar estiver abai-
baixo) xo do limite aceitável. Você deve ajustar a variável do sistema $PARAM_
GROUP[1].$PPAB N_ENBL para TRUE (verdadeiro) para usar este sinal.
10. MOSTRADORES E
Tabela 10.4 Sinais de Segurança (Continuação)
SINAL DE
DESCRIÇÃO
SEGURANÇA
Este item indica se uma correia do robô está quebrada. A condição será
Belt Broken TRUE (verdadeira) quando uma correia do robô estiver quebrada. Isto liga
(Correia ou desliga RD17 dependendo de como o seu sistema está configurado. Vo-
quebrada) cê deve ajustar o sinal Use PPABN no menu System/Config para TRUE
(verdadeiro) para usar este sinal.
Este item indica se a chave de entrada SVON está aberta. A condição será
SVOFF Input
TRUE (verdadeira) se os contatos de entrada SVON estiverem abertos no
(Parada geral)
conector da célula EGS1, EGS11, EGS2 ou EGS21.
Servo Este item indica se a chave de entrada SERVO DISCONNECT está aberta.
Disconnect A condição será TRUE (verdadeira) se os contatos de entrada SERVO DIS-
(Servo CONNECT estiverem abertos no painel do operador PCB TBOP4 – SD4,
desconexão) SD41, SD5 ou SD51.
Dispositivo de
Este item indica se a chave de entrada NTED está aberta. A condição será
Ativação Não
TRUE (verdadeira) se os contatos de entrada NTED estiverem abertos em
Programável
CRM27 na PCB do painel do operador.
(NTED)
Procedimento 10.7 Exibindo a Condição do Sinal de Segurança

2. Selecionar STATUS (condição).
4. Selecionar Safety Signal (sinal de segurança). Você verá uma
STATUS Safety
SIGNAL NAME STATUS
1 SOP E-Stop: TRUE
2 TP E-Stop: FALSE
3 Ext E-Stop: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: FALSE
6 TP Enable: FALSE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVON Input: FALSE
10. MOSTRADORES E
10.8 CONDIÇÃO A tela do registrador de tempo do programa exibe o tempo de exe-

cução para um programa que contenha instruções de TIMER (regis-
DO REGISTRA- trador de tempo). As instruções de TIMER permitem que você espe-
DOR DE TEMPO cifique em seu programa quando você quer que o registrador de
DO PROGRAMA tempo inicie, pare ou reinicie.
Existem duas telas de terminal de programação:

• Tela de listagem do registrador de tempo do programa
• Tela de detalhe do registrador de tempo do programa
A Tabela 10.5 Itens da Tela de Listagem do Registrador de Tempo

do Programa relaciona e descreve cada item na tela de listagem do
registrador de tempo do programa. A Tabela 10.6 Itens da Tela de
DETALHE do registrador de Tempo do Programa relaciona e des-
creve cada item na tela de DETALHE do registrador de tempo do
programa.
Usar o Procedimento 10.8 Exibindo a Tela do Registrador de Tempo

do Programa.
Tabela 10.5 Itens da Tela de Listagem do Registrador de Tempo do Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do registrador de tempo. Você usa este número
Registrador de
na instrução do TIMER (registrador de tempo) em seu programa. Existem
Tempo [ ]
dez registradores de tempo disponíveis.
Este item indica a duração de tempo, em segundos, que o programa ou se-
Contagem
ção do programa leva para ser executado.
Este item permite que você denomine ou introduza um comentário sobre um
Comentário
registrador de tempo.
Tabela 10.6 Itens da Tela de DETALHE do Registrador de Tempo do Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do registrador de tempo. Você usa este número
Registrador de
na instrução do TIMER (registrador de tempo) em seu programa. Existem
Tempo [ ]
dez registradores de tempo disponíveis.
Este item indica a duração do tempo, em segundos, em que o programa (ou
Contagem
seção do programa) leva para ser executado.
Este item permite que você denomine ou introduza um comentário sobre o
Comentário
registrador de tempo.
Iniciar Este item indica o nome do programa que contenha a instrução de início do
Programa TIMER (registrador de tempo).
Linha Este item indica o número da linha do programa onde o contador iniciou.
Parar Este item indica o nome do programa que contém a instrução de parada do
Programa TIMER (registrador de tempo).
Linha Este item indica o número da linha do programa onde o contador parou.
10. MOSTRADORES E
Procedimento 10.8 Exibindo a Tela do Registrador de

Tempo do Programa
Passos 1. Pressionar STATUS (condição).
3. Selecionar Pgr Timer (registrador de tempo do programa). Você
verá uma tela semelhante à seguinte. Se você não vir esta tela,
pressionar F2, LISTING (listagem).
PRG TIMER LISTING

1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
4. Para adicionar ou alterar um comentário,

TER.
comentário.
5. Para exibir informação detalhada sobre um registrador de

tempo único,
a. Mover o cursor para o registrador de tempo que você quer.
b. Pressionar F2, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
PRG TIMER DETAIL
Timer[ 1]
Comment : [****************]
Count : 0.00 (sec)
Start program : [ ]
line : 0
Stop program : [ ]
line : 0
c. Para exibir a tela de listagem, pressionar F2, LISTING (lis-

tagem).
10. MOSTRADORES E
10.9 CONDIÇÃO A tela do registrador de tempo do sistema exibe durações de tempo

em que a força do sistema esteve ligada, o tempo de execução e o
DO REGISTRA- tempo de espera. A Tabela 10.7 Itens da Tela do Registrador de
DOR DE TEMPO Tempo do Sistema relaciona e descreve cada item na tela do regis-
DO SISTEMA trador do sistema.
Tabela 10.7 Itens da Tela do Registrador de Tempo do Sistema
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite que você exiba registradores de tempo do sistema para ou-
Grupo tros grupos. Este item somente funciona se o seu sistema usar grupos múlti-
plos.
Tipo de Este item indica os diferentes tipos de tempo que são contados: Tempo de
Registrador suprimento de energia, tempo de execução, tempo de espera e tempo de ser-
de Tempo vo ligado.
Este item indica a quantidade total de tempo, em horas, para cada tipo de re-
Total (h)
gistrador de tempo. Estes totais não podem ser alterados nem reiniciados.
Este item indica a quantidade de tempo, em minutos, em que um único ciclo
Volta
para cada tipo de registrador de tempo leva para ser completado. A volta
Completa (m)
completa pode ser LIGADA ou DESLIGADA e REINICIADA.
Usar o Procedimento 10.9 Exibindo a Tela do Registrador de Tempo

do Sistema para exibir a tela do registrador de tempo do sistema.
Procedimento 10.9 Exibindo a Tela do Registrador de Tempo do

Sistema

3. Selecionar Sys Timer (registrador de tempo do sistema). Você
SYS TIMER
GROUP : 1
Timer type Total(h) Lap(m)
On Power time: 12.3 0.0 [OFF]
Servo on time: 10.5 0.0 [OFF]
Running time : 4.5 0.0 [OFF]
Waiting time : 2.3 0.0 [OFF]
Nota
Você não será capaz de alterar o número do grupo a menos que o
seu sistema use grupos de movimento múltiplos.
4. Para alterar o mostrador do registrador de tempo do sistema

para um grupo diferente de movimento, pressionar F2, GROUP#
e digitar o novo número do grupo de movimento.
10. MOSTRADORES E
5. Mover o cursor para o tipo de registrador de tempo que você

quer ligar ou desligar.
• Para ligar o contador de voltas, pressionar F3, ON/OFF até
que ON seja exibido.
• Para desligar o contador de voltas, pressionar F3,
ON/OFF.
6. Para reiniciar um contador de voltas:

a. Mover o cursor para o tipo de registrador de tempo que você
quer reiniciar.
b. Pressionar F3, ON/OFF até que OFF seja exibido para desli-
gar o tipo de registrador de tempo.
c. Pressionar F4, RESET (reiniciar). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
Reset are you sure[NO]?

YES NO
d. Pressionar F4, YES, para reiniciar o contador de voltas.

10. MOSTRADORES E
10.10 CONDIÇÃO O menu relógio exibe a data e a hora corrente. A Tabela 10.8 Itens
da Tela do Relógio relaciona e descreve cada item na tela do reló-
DO RELÓGIO gio.
Tabela 10.8 Itens da Tela do Relógio
ITEM DESCRIÇÃO
Data Este item exibe a data corrente por ano, mês e em seguida dia.
Este item exibe a hora corrente usando um relógio de 24 horas. A hora é exibida por
Hora
hora, minutos e em seguida segundos.
Usar o Procedimento 10.10 Exibindo a Tela do Relógio.
Procedimento 10.10 Exibindo a Tela do Relógio

4. Selecionar Clock (relógio). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SYSTEM Display
DATE xx/01/01
TIME 18:56:28
Please select function
5. Para alterar o mostrador da data ou da hora, pressionar F4,

ADJUST (ajustar) e introduzir a nova informação.
6. Quando você terminar de ajustar o relógio, pressionar F4,
FINISH (terminar).
10. MOSTRADORES E
10.11 CONDIÇÃO A tela STATUS Version ID (condição de identificação da versão)

exibe informação específica para o seu controlador. Usar esta infor-
DE IDENTIFICA- mação quando você chamar a Hotline da FANUC Robotics se ocor-
ÇÃO DA VER- rer um problema com o seu controlador. Você não pode alterar a
SÃO informação exibida nesta tela. A Tabela 10.9 Itens da Condição de
Identificação da Versão relaciona e descreve a informação da condi-
ção de identificação da versão.
Tabela 10.9 Itens da Condição de Identificação da Versão
ITEM DESCRIÇÃO
SOFTWARE Estes itens relacionam o item do software carregado.
ID Este item relaciona o número da versão do item do software carregado.
Usar o Procedimento 10.11 Exibindo a Condição de Identificação da

Versão.
Procedimento 10.11 Exibindo a Condição de Identificação da

Versão

3. Selecionar Version ID (identificação da versão).
4. Pressionar a tecla que corresponde à tela de condição de identi-
ficação da versão que você quer exibir.
• Para exibir a informação da versão do software, pressio-
nar F2, SOFTWARE. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
STATUS Version ID
SOFTWARE: ID: 1/11
1: application-Tool (TM) Vx.xx
2: S/W Serial No. xxxx
3: Controller ID F00000
4: Default Personality 5: Robot Model xx-
xxx-xx-xx
6: Servo Code xxxxx
7: Cart. Mot. Parameter xxxx
8: Joint Mot. Parameter xxxx
9: Software Edition No. Vx.xx
10: Boot MONITOR Vx.xx
Nota
A linha 5 na tela acima somente será visível se você estiver usan-
do o PaintTool.
• Para exibir uma lista de recursos do software e as op-

ções que são carregadas, pressionar F3, CONFIG.
10. MOSTRADORES E
STATUS Version ID
SOFTWARE: ORD NO: 1/128
1: application-Tool (TM) XXXX
2: English Dictionary XXXX
3: Kernel Software XXXX
4: Analog I/O XXXX
5: Arc EQ Program Select XXXX
6: Arc Softpart XXXX
7: Background Edition XXXX
8: Basic Software XXXX
9: Controller Backup XXXX
10: Cycle Time Priority XXXX
Nota
A informação exibida aqui poderá ser diferente em seu local de
trabalho.
• Para exibir os tipos de motor para cada eixo, pressionar

F4, MOTOR. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
STATUS Version ID
GR: AX: MOTOR ID AND INFO: 1/16
1 1 1 ACA22/2000 80A H1 DSP1-L
2 1 2 ACAM30/3000HV 80A H2 DSP1-M
3 1 3 ACA22/2000 80A H3 DSP2-L
4 1 4 ACAM9/3000 40A H4 DSP2-M
5 1 5 ACAM6/3000 40A H5 DSP3-L
6 1 6 ACAM6/3000 40A H6 DSP3-M
7 ** ** ****************************
8 ** ** ****************************
9 ** ** ****************************
10 ** ** ****************************
• Para exibir os servo-parâmetros para cada eixo, pressio-

nar F5, SERVO. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
STATUS Version ID
GROUP: AXIS: SERVO PARAM ID: 1/16
1 1 1 P01.01
2 1 2 P01.01
3 1 3 P01.01
4 1 4 P01.01
5 1 5 P01.01
6 1 6 P01.01
7 ** ** ********
8 ** ** ********
9 ** ** ********
10 ** ** ********
10. MOSTRADORES E
10.12 CONDIÇÃO A tela STATUS Memory (condição da memória) exibe informação

sobre a memória do controlador. A Tabela 10.10 Condição da Me-
DA MEMÓRIA mória relaciona e descreve cada item da condição da memória. Usar
o Procedimento 10.12 Exibindo a Condição de Memória.
Tabela 10.10 Condição da Memória
CONDIÇÃO
DA DESCRIÇÃO
MEMÓRIA
Indica a quantidade de memória para
• TPP contém programas do terminal de programação. A memória TPP é
armazenada na memória permanente. Por este motivo, para determinar a
quantidade de memória disponível para os programas do terminal de pro-
gramação, você deve subtrair a quantidade total de memória TPP C-MOS
mostrada da quantidade total de memória permanente mostrada.
Combinações • PERM contém variáveis do sistema e variáveis KAREL.
• SYSTEM contém o sistema de operação.
• TEMP contém memória temporária usada para as operações do sistema e
programas KAREL.
• FR Flash ROM é um arquivo orientado e tudo dele é alocado para o siste-
ma Flash File (arquivo flash). O sistema de arquivo flash contém arquivos
tanto do sistema como de usuário.
Indica a quantidade total de memória para
• FROM Flash ROM.
Hardware
• DRAM RAM dinâmica.
• SRAM RAM estática.
Procedimento 10.12 Exibindo a Condição de Memória

3. Selecionar Memory (memória). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
STATUS Memory
Total Available
Pools -----------------------
TPP xxxx.x KB xxxx.x KB
PERM xxxx.x KB xxxx.x KB
TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB
FR xxxxx.x KB xxxx.x KB
Description:
TPP: Used by TP, MR, JB, PR
PERM: Used by VR, RD:, Options
TEMP: USed by .PC, VR, Options
10. MOSTRADORES E
4. Para exibir a tela DETAIL (detalhe), pressionar F2, DETAIL. Vo-

STATUS Memory
Total Free Lrgst Free
Pools -------------------------------
TPP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
PERM xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
SYSTEM xxxx.x KB xxxx.x K xxxx.x KB
TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
FR xxxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
Hardware -------------------------------
FROM x.x MB (+)
DRAM x.x MB
SRAM x.x MB
Nota
+ indica o fabricante de FROM.
5. Para exibir a primeira tela, pressionar F2, BASIC.
Nota
Esta informação é somente para exibição; você não pode alterá-
la.
10. MOSTRADORES E
10.13 CONDIÇÃO A tela POSITION (posição) exibe informação de posição em ângulos

de articulação ou em coordenadas Cartesianas. A informação de
DE POSIÇÃO posição nesta tela é atualizada continuamente quando o robô se
move. A informação exibida nestas telas é somente para exibição;
você não pode alterá-la. Consultar a Seção 8.4.4 para uma descri-
ção da informação de posição.
Nota
E1, E2 e E3 indicam informação de posição de eixo estendido se
forem instalados eixos estendidos em seu sistema.
Joint A tela joint exibe informação de posição em graus para cada eixo do
robô. Ferramenta indica o número do triedro ativo da ferramenta.
Usuário A tela usuário exibe informação de posição em coordenadas Carte-

sianas baseada no triedro do usuário. Ferramenta indica o número
do triedro ativo da ferramenta. Triedro indica o número do triedro
ativo do usuário.
Universal A tela universal exibe a informação de posição em coordenadas Car-

tesianas no triedro universal. Ferramenta indica o número do triedro
ativo da ferramenta.
Usar o Procedimento 10.13 Exibindo a Condição de Posição.
Procedimento 10.13 Exibindo a Condição de Posição
Passos 1. Pressionar POSN.

2. Selecionar o sistema apropriado de coordenadas.
• Para joint, pressionar F2 JNT. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
POSITION
Joint Tool: 1
J1: .001 J2: 10.028 J3: -35.025

J4: -.000 J5: 34.998 J6: .001
E1: .000 E2: .001 E3: .001
Nota
E1:, E2: e E3: serão exibidos somente se você tiver eixos estendi-
dos.
• Para usuário, pressionar F3, USER. Você verá uma tela

10. MOSTRADORES E
POSITION
User Frame: 0 Tool: 1
Configuration: F, 0, 0, 0
x: 1906.256 y: .041 z: 361.121
w: 178.752 p: -89.963 r: 1.249
E1: .001 E2: .001 E3: .001
• Para universal, pressionar F4, WORLD. Você verá uma tela

POSITION
World Tool: 1
Configuration: F, 0, 0, 0
x: 1906.256 y: .041 z: 361.121
w: 178.752 p: -89.963 r: 1.249
E1: .001 E2: .001 E3: .001
10. MOSTRADORES E
10.14 MOSTRA-
DOR DA QUAN-
TIDADE DE GIRO
10.14.1 Visão Geral O mostrador da quantidade de giro especifica a quantidade de giro

exibida na tela do terminal de programação. A Figura 10.4 Mostrador
da Quantidade de Giro e da Disposição Joint na Tela de Posição
mostra um exemplo de onde a informação da disposição joint e da
quantidade de giro é exibida na tela POSITION. Consultar a Seção
10.13 para mais informação.
Figura 10.4 Mostrador da Quantidade de Giro e da Disposição

Joint na Tela de Posição
• Para a maioria dos modelos de robô, os dados de posição são

usualmente representados no formato mostrado na Seção
10.14.2.
• Para alguns modelos de robô a variável do sistema $SCR_GRP
[group].$turn_axis[i] deve ser usada para estabelecer os dados
de posição. Consultar a Seção 10.14.3.
10.14.2 Configura- A variável do sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis _ num-

ção Usual ber] define o mapeamento de quantidade de giro para os eixos. Este
mapeamento varia com o modelo e a configuração do robô. Consul-
tar o Manual de Referência do Software do Controlador SISTEMA R-
J3iB da FANUC Robotics para mais informações.
Ver a Figura 10.5 Configuração do Mostrador da Quantidade de Gi-

ro.
10. MOSTRADORES E
Figura 10.5 Configuração do Mostrador da Quantidade de Giro
Em geral, quando o braço do robô puder atingir o mesmo TCP (pon-

to central da ferramenta) com o braço curvado de modo diferente,
será necessário um identificador de configuração para especificar a
disposição joint. A disposição joint varia para robôs inteiramente arti-
culados, como o M-710i, e robôs articulados horizontalmente, como
o A-520i. Ver a Figura 10.6 Exemplos de Configuração de Disposi-
ção Joint para Robôs Inteiramente Articulados até a Figura 10.8 E-
xemplos de Configuração de Disposição Joint para Robôs Articula-
dos Horizontalmente.
Figura 10.6 Exemplos de Configuração de Disposição Joint para Robôs Inteiramente Ar-
ticulados
10. MOSTRADORES E
Figura 10.7 Exemplos de Configuração de Disposição Joint para Robôs de Pintura Intei-
ramente Articulados
10. MOSTRADORES E
Figura 10.8 Exemplos de Configuração de Disposição Joint para Robôs Articulados Ho-
rizontalmente
10.14.3 Variável do Se um modelo de robô tiver uma quantidade de giro para o eixo J1,
Sistema $SCR_GRP a configuração usual mostrada na Figura 10.5 Configuração do Mos-
[group].$turn_axis[i] trador da Quantidade de Giro não representará os dados de posição.
Para representar os dados de posição neste caso, o sistema ajusta-
rá a variável do sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] (onde i = 1,
2 ou 3) para o valor apropriado conforme mostrado na Figura 10.9 $
SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para Configuração do Mostrador da
Quantidade de Giro.
Para modelos com uma quantidade de giro para o eixo J1, como o
S-430i, os valores da variável do sistema são como se segue:
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1] = 1
10. MOSTRADORES E
Figura 10.9 $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para Configuração

do Mostrador da Quantidade de Giro
Na Figura 10.9 $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para Configuração

do Mostrador da Quantidade de Giro, $SCR_GRP[group].$turn_axis
[i] especifica a quantidade de giro para os eixos do robô. (Estes cor-
respondem aos eixos J4, J5 e J6 na configuração usual.)
10. MOSTRADORES E
10.15 HISTÓRICO A função do histórico de execução do programa registra o histórico

de execução do programa executado ou interrompido mais recente-
DE EXECUÇÃO mente e ativa a verificação do histórico de execução quando o pro-
grama for terminado ou interrompido.
Nota
O histórico de execução de um programa que está correntemente
em execução não pode ser verificado.
A informação exibida para cada programa em execução está rela-

cionada e descrita na Tabela 10.11 Tela de Histórico de Execução.
Tabela 10.11 Tela de Histórico de Execução
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
Este item exibe o nome do programa que está sendo executado.
programa
Linha Este item exibe o número da linha do programa.
Este item exibe o sentido no qual o número da linha especificada é executado:
Sentido
para frente (FWD) ou para trás (BWD).
Este item exibe a condição de execução do número da linha especificada:
• Não executada – A linha foi lida mas ainda não foi executada.
• Em pausa – Enquanto a linha estava sendo executada, o programa foi inter-
Condição
rompido (execução incompleta).
• Feita – A linha foi executada completamente.
• Abortado – O programa foi encerrado.
Quando um programa for abortado, a informação exibida no item 1

da tela conterá um nome de programa em branco, um número de
linha de 0, um sentido em branco e uma condição de Abortado.
No histórico de execução padrão, podem ser registradas até 20 li-

nhas. O número de linhas a serem registradas pode ser alterado na
partida do Controlador. Consultar o Apêndice B OPERAÇÕES DO
SISTEMA. A informação que for mais antiga do que as linhas regis-
tradas no histórico da execução, será apagada automaticamente.
Quando o Histórico O histórico da execução não é registrado nos seguintes casos:

da Execução Não For • Se for executado um macro usando um método diferente de um
Registrado programa (como MANUAL FCTNS (funções manuais) ou uma
tecla do usuário), o histórico da execução não será registrado.
Se um programa atribuído a um macro for executado a partir da
tela de edição do programa, o histórico de execução será regis-
trado com o nome do programa de atribuição, não com o nome
do macro.
• O histórico de execução de um programa KAREL não será re-
gistrado, mesmo que seja executado um programa KAREL.
10. MOSTRADORES E
• O histórico de execução de um programa que seja executado

automaticamente quando a força for ligada, não será registrado.
Usar o Procedimento 10.14 Exibindo o Histórico de Execução do

Programa para exibir a tela do histórico de execução.
Procedimento 10.14 Exibindo o Histórico de Execução do Pro-

grama

3. Selecionar Exec-hist (histórico de execução). Você verá uma tela
Execution History
Program name Line. Dirc. Stat.
1 0 Aborted
2 PROG987 9 FWD Done
Press NEXT to display other task
Quando um programa for abortado, a informação exibida no item

1 da tela conterá um nome de programa em branco, uma linha
de 0, um sentido em branco e uma condição de Abortado.
Nota
Para mudar o mostrador do primeiro para o segundo, para o ter-
ceiro, para o quarto e em seguida de volta para o primeiro pro-
grama, pressionar F2, NEXT (próximo). Se você exibir o segundo
programa, por exemplo, você terá de pressionar F2, NEXT, três
vezes para exibir o primeiro programa novamente.
4. Para exibir informação para qualquer dos outros três pro-

gramas em execução simultaneamente, pressionar F2, NEXT.
Para retornar ao primeiro mostrador, pressionar F2, NEXT, até
que o programa que você quer seja exibido.
Nota
Você pode remover a informação de condição somente para pro-
gramas que tenham sido abortados.
5. Para remover a informação de condição para o programa

abortado que você está visualizando, pressionar e segurar a
tecla SHIFT e pressionar F5, CLEAR (remover).
10. MOSTRADORES E
6. Para remover a informação de condição para todos os pro-

gramas abortados, pressionar e segurar a tecla SHIFT e pres-
sionar F4, ALL_CLR.
10. MOSTRADORES E
10.16 CONDIÇÃO
DOS EIXOS DO
ROBÔ
10.16.1 Visão Geral A tela de condição dos eixos do robô exibe informação para cada
eixo do robô. Esta informação é continuamente atualizada. Usar esta
informação quando você chamar a Hotline (assistência técnica) da
FANUC Robotics se ocorrer um problema com o seu robô.
Esta tela exibe a seguinte informação de condição para os eixos do

robô:
• Condição 1
• Condição 2
• Pulso
• Monitor de torque
• Rastreamento
• Torque de distúrbio
• Servo-diagnose
10.16.2 Tela da Con- A tela da Condição 1 exibe a condição de alarme do servo-sistema.

dição 1 A informação de condição consiste de Bits Sinalizadores 1 (16 bits),
mostrados na fileira superior de bits para cada eixo e de Bits Sinali-
zadores 2 (16 bits), mostrados na fileira inferior de bits para cada
eixo. Ver a Figura 10.10 Tela da Condição 1 como exemplo de tela
da Condição 1 e a Tabela 10.12 Itens da Tela da Condição 1 até a
Tabela 10.16 Condição 2 do Servo-Alarme; Endereço: FC81h (eixo
L), FCC1h (eixo M) para descrições dos itens nesta tela.
Figura 10.10 Tela da Condição 1
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Flag Bits 1/2 History
J1: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J2: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J3: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J4: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000
10. MOSTRADORES E
Tabela 10.12 Itens da Tela da Condição 1
ITEM DESCRIÇÃO
Este item proporciona a condição 1 do servo-alarme em 16 bits. O significado
Bits Sinali-
dos bits está descrito na Tabela 10.13 Condição 1 do Servo-Alarme; Endereço:
zadores 1
FC80h (eixo L), FCC0h (eixo M).
Este item proporciona a condição 2 do servo-alarme em 16 bits. O significado
Bits Sinali-
dos bits é descrito na Tabela 10.16 Condição 2 do Servo-Alarme; Endereço:
zadores 2
FC81h (eixo L), FCC1h (eixo M).
Este item proporciona os valores mais recentes, não correntes, dos Bits Sinali-
Histórico
zadores.
Tabela 10.13 Condição 1 do Servo-Alarme; Endereço: FC80h (eixo L), FCC0h (eixo M)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8

OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
Tabela 10.14 Terminologia do Alarme
TIPO DE
DESCRIÇÃO DO ALARME
ALARME
OHAL Alarme de sobre-aquecimento do amplificador.
LVAL Indica um alarme de baixa voltagem.
OVC Indica um alarme de sobre-corrente (OVC).
HCAL Indica um alarme de alta corrente.
HVAL Indica um alarme de alta voltagem.
DCAL Indica um alarme de descarga regenerativa.
Alarme de desconexão (ALDF indica se a desconexão é associada com o hardware
FBAL
ou com o software).
Bit de distinção de alarme.
Se um alarme de amplificador (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL ou DCLVAL) for
ALDF provocado enquanto ALSF for ajustado para 1, o alarme será detectado por PSM.
Quando tanto FBAL como ALDF forem ajustados para 1, o alarme de desconexão
será detectado pelo hardware.
MCAL Alarme de adesão MCC do amplificador.
Alarme de estouro do comando de movimento.
MOFAL Quando este bit for ajustado para 1, ele indica que ocorreu um estouro quando o
comando de movimento foi distribuído.
Alarme de estouro do contador de erro para o rastreamento de linha.
EROFL Quando este bit for ajustado para 1, ele indica que o contador de erro excedeu o
seu limite.
10. MOSTRADORES E
Tabela 10.14 Terminologia do Alarme (Continuação)
TIPO DE
ALARME
Erro de compensação de corrente.
CUER Este bit é ajustado para 1 quando o valor de compensação de corrente do con-
versor A/D for mais alto do que o permitido.
Depois de POWON, este sinal será ajustado para 1 e o sistema aguarda por
SSTB ITP. Quando SSTB for ajustado para 1, a CPU principal produz ITPCON e gera
ITP.
Sinal de conclusão de alteração de parâmetro.
PAWT Quando a servo-CPU terminar de regravar os parâmetros, somente o ITP 1 será
ajustado para 1.
Servo-sinal pronto.
SRDY Enquanto este sinalizador for mantido em 1, será aceito um comando de movi-
mento.
Sinalizador de servo-comunicação.
A servo-CPU ajusta este sinalizador para 1 uma vez que for completada a gra-
SCRDY
vação dos dados na RAM compartilhada. Depois da leitura dos dados, a CPU
principal reinicia o sinalizador em 0.
Tabela 10.15 Descrição de Combinações de Alarme
OVL FBAL ALDF ALARME

Alarme de sobrecarga do motor (não usado para um codificador de
1 0 1
pulso em série).
1 0 0 Alarme de sobrecarga do amplificador.
Alarme de desconexão do codificador de pulso (não usado para um
0 1 1
codificador de pulso em série).
Tabela 10.16 Condição 2 do Servo-Alarme; Endereço: FC81h (eixo L), FCC1h (eixo M)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8

SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUNSET
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
FSSBDC SCUCAL AMUCAL CHGAL NOAMP
10. MOSTRADORES E
TIPO DE
ALARME
Sinalizador de advertência de compensação.
Quando parte dos dados de posição estiverem faltando por causa do ruído ou por
SRCMF alguma outra razão, será efetuada a compensação de dados. Estes dados, entre-
tanto, não devem ser usados para masterização ou para outros fins. Para informar
à CPU principal deste estado, o sinalizador é ajustado para 1.
Indica um alarme de detecção de colisão.
Quando a servo-CPU detectar uma colisão, o sinalizador será ajustado para 1. A
CLALM
CPU principal iniciará o manuseio do alarme depois de um lapso de período de
tempo predeterminado a partir de quando o sinalizador for ajustado para 1.
FSAL Alarme de parada do ventilador.
DCLVAL Alarme de baixa voltagem de Link em CC.
BRAKE Alarme de freio do amplificador de 6 eixos.
Alarme de IPM.
IPMAL IPM é uma abreviatura para módulo de força inteligente, que é um componente da
força para substituir IGBT. O IPM detecta sobre-aquecimento e HC por si próprio.
Sinal de permissão de flutuação suave
Quando a reação de velocidade cair abaixo da velocidade especificada em um
SFVEL
parâmetro, este sinalizador será ajustado para 1 para permitir que seja iniciada a
flutuação suave.
Sinal de complementação da chave da servo-pistola.
Uma vez que a restauração (iniciação) do codificador de pulso seja completada
GUNSET
depois que a servo-pistola for comutada, o sinal será ajustado para 1 somente
para 1 ITP.
Alarme de desconexão FSSB.
FSSBDC Quando for detectada uma desconexão de FSSB, este bit será ajustado para 1.
(Detecção de hardware por FSSBC).
Alarme de comunicação FSSB.
Quando forem detectados dois alarmes consecutivos em comunicação de dados
SVUCAL
entre o escravo e um servo-módulo, este bit será ajustado para 1. (Detectado pelo
servo-software.)
Alarme de comunicação FSSB.
Quando dois alarmes consecutivos forem detectados em comunicação de dados
AMUCAL
entre o servo-módulo e o escravo, este bit será ajustado para 1. (Detectado pelo
escravo.)
CHGAL Alarme de carga do amplificador.
Nenhum alarme de conexão do amplificador.
Este bit será ajustado para 1 quando um amplificador não for conectado enquanto
NOAMP
a presença do eixo correspondente for especificada. (B3 do registrador de EIXO
ajustado para 0.)
10. MOSTRADORES E
10.16.3 Tela da A tela da Condição 2 indica a condição de alarme do codificador de

Condição 2 pulso em 12 bits. Ver a Figura 10.11 Tela da Condição 2 como e-
xemplo da tela da Condição 2 e a Tabela 10.18 Itens da Tela da
Condição 2 e ainda a Tabela 10.19 Condição de Alarme do Codifi-
cador de Pulso para descrições dos itens nesta tela.
Figura 10.11 Tela da Condição 2
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Alarm Status History
J1 : 000000000000 ( 000000000000 )
J2 : 000000000000 ( 000000000000 )
J3 : 000000000000 ( 000000000000 )
J4 : 000000000000 ( 000000000000 )
J5 : 000000000000 ( 000000000000 )
J6 : 000000000000 ( 000000000000 )
Tabela 10.18 Itens da Tela da Condição 2
ITEM DESCRIÇÃO
Este item proporciona a condição de alarme do codificador de pulso em 12 bits.
Condição
O significado dos bits está descrito na Tabela 10.19 Condição de Alarme do Co-
de Alarme
dificador de Pulso.
Este item proporciona os valores mais recentes, não correntes, dos bits de con-
Histórico
dição do alarme.
Tabela 10.19 Condição de Alarme do Codificador de Pulso
MSB B10 B9 B8 B7 B6
SPHAL STBERR CRCERR DTERR OHAL CSAL
B5 B4 B3 B2 B1 LSB
BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL
10. MOSTRADORES E
TIPO DE
ALARME
SPHAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de fase suave (aceleração anormal).
STBERR Quando este bit for 1, ele indica um alarme de bit partir / parar.
CRCERR Quando este bit for 1, ele indica um alarme CRC.
DTERR Quando este bit for 1, ele indica um alarme de dados.
OHAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de sobre-aquecimento.
CSAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de soma de verificação.
BLAL Quando este bit for 1, ele indica o alarme de baixa voltagem da bateria.
PHAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de fase.
Quando este bit for 1, ele indica um alarme anormal de contador de velocidade
RCAL
de giro.
BZAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de bateria descarregada.
CKAL Quando este bit for 1, ele indica um alarme de relógio.
10.16.4 Tela de Pul- A tela Pulse (pulso) exibe o servo-retardamento, a posição da má-
so quina e a condição do comando do movimento. Ver Figura 10.12
Tela de Pulso como tela de exemplo e a Tabela 10.21 Itens da Tela
de Pulso para descrições dos itens nesta tela.
Figura 10.12 Tela de Pulso
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Position Machine Motion
Error Pulse Command
J1 : 0 0 0
J2 : 0 0 0
J3 : 0 0 0
J4 : 0 0 0
J5 : 0 0 0
J6 : 0 0 0
Tabela 10.21 Itens da Tela de Pulso
ITEM DESCRIÇÃO
Erro de Posição Este item é o servo-retardamento. Este item exibe a diferença entre a con-
Unidade: pulsos tagem APC comandada contra a contagem APC real.
Pulso da Máqui-
Este item é a posição da máquina. Estes são pulsos absolutos reais. Este
na
item mostra a contagem APC real conforme lida pelo controlador.
Unidade: pulsos
Comando de Este item indica os pulsos de comando relativos da CPU principal. Este
Movimento item exibirá o valor desejado do Codificador de Pulso Absoluto (APC)
Unidade: pulsos quando o robô chegar à posição comandada pelo controlador.
10. MOSTRADORES E
10.16.5 Tela do Mo- A tela do Monitor de Torque exibe os valores correntes e a condição
nitor de Torque da posição, sobrepercurso e servo-amplificador. A carga do motor e
a perda térmica podem ser estimadas usando os valores correntes
da raiz média quadrática. Ver a Figura 10.13 Tela do Monitor de
Torque para uma tela de exemplo e a Tabela 10.22 Itens do Monitor
de Torque para descrições dos itens nesta tela.
Figura 10.13 Tela do Monitor de Torque
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Torque Monitor
Ave. / Max. Inpos OT VRDY
J1 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J2 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J3 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J4 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J5 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J6 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
Tabela 10.22 Itens do Monitor de Torque
ITEM DESCRIÇÃO
Média
Unidade: Este item é a média da raiz média quadrática dos valores de corrente.
Amperes
Máximo
Unidade: Este item é o máximo da raiz média quadrática dos valores de corrente.
Amperes
Este item é a condição de posição, 0 ou 1. 0 significa que o robô não está em
Em posição
posição. 1 significa que o robô está em posição.
Este item é a condição de overtravel (sobrepercurso), 0 ou 1. 0 significa que o
OT
robô não está em sobrepercurso. 1 significa que o robô está em sobrepercurso.
Este item é a condição de pronto do servo-amplificador, ON ou OFF. ON signifi-
VRDY ca que o servo-amplificador está pronto, OFF significa que o servo-amplificador
não está pronto.
10.16.6 Tela de Ras- A tela Tracking (rastreamento) exibe a condição do servo-sistema de

treamento rastreamento. Ver a Figura 10.14 Tela de Rastreamento para um
exemplo de tela e a Tabela 10.23 Itens da Tela de Rastreamento
para uma descrição dos itens nesta tela.
10. MOSTRADORES E
Figura 10.14 Tela de Rastreamento
AXIS Status
Tracking Status
Flag Bits 1 Flag Bits 2

P1 : 0000000000000000 0000000000000000
P2 : 1111111111111111 0111111111111111
Alarm Status Counter Value

P1 : 000000000000 0
P2 : 111111111111 ********
Tabela 10.23 Itens da Tela de Rastreamento
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é a condição 1 do servo-alarme, em 16 bits. O significado dos bits está
Bits Sinali-
descrito na Tabela 10.13 Condição 1 do Servo-Alarme; Endereço: FC80h (eixo
zadores 1
L), FCC0h (eixo M).
Este item é a condição 2 do servo-alarme, em 16 bits. O significado dos bits está
Bits Sinali-
descrito na Tabela 10.16 Condição 2 do Servo-Alarme; Endereço: FC81h (eixo
zadores 2
L), FCC1h (eixo M).
Este item é a condição do alarme do codificador de pulso, em 12 bits. O signifi-
Condição
cado dos bits está descrito na Tabela 10.19 Condição do Alarme do Codificador
de Alarme
de Pulso.
Valor do
Este item é o contador de rastreamento de linha.
Contador
10.16.7 Tela de Tor- A tela de Torque de Distúrbio exibe o torque de distúrbio para cada
que de Distúrbio motor (torque corrente e torque máximo e mínimo para cada ITP). O
torque de distúrbio é indicado com os valores correntes estimados
da diferença entre os valores planejados e reais do codificador de
pulso. Se o valor máximo ou mínimo estabelecido para o torque de
distúrbio for excedido, a função de detecção da colisão do servo-
sistema considerará como se estivesse ocorrendo uma colisão e
desligará a servo-força. Ver Figura 10.15 Tela do Torque de Distúr-
bio como uma tela de exemplo e a Tabela 10.24 Itens da Tela de
Torque de Distúrbio para uma descrição dos itens nesta tela.
10. MOSTRADORES E
Figura 10.15 Tela de Torque de Distúrbio
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
J1 : 0.0 0.0( 28.9) 0.0( -28.9)
J2 : 0.0 0.0( 50.0) 0.0( -50.0)
J3 : 0.0 0.0( 49.4) 0.0( -49.4)
J4 : 0.0 0.0( 24.1) 0.0( -24.1)
J5 : 0.0 0.0( 15.3) 0.0( -15.3)
J6 : 0.0 0.0( 14.6) 0.0( -14.6)
Tabela 10.24 Itens da Tela de Torque de Distúrbio
ITEM DESCRIÇÃO
Corrente Este item é o torque de distúrbio da corrente
Unidade: Amperes para o servo-motor.
Máximo Este item é o valor máximo do torque de
Unidade: Amperes distúrbio.
Mínimo Este item é o valor mínimo do torque de dis-
Unidade: Amperes túrbio.
A tela de Servo-Diagnose proporciona informação de diagnóstico

10.16.8 Servo-
que você pode usar para localizar problemas com o seu robô e con-
Diagnose trolador.
Tela Principal A tela Principal de Servo-Diagnose exibe os valores dos itens de
diagnóstico para o eixo do robô que têm os valores mais fora de fai-
xa. Desta tela principal, você pode exibir telas individuais mais
detalhadas para cada um dos itens de diagnóstico: redutor, sobre-
aquecimento do motor, sobre-aquecimento do transformador, corren-
te, distúrbio, OVC, detecção de colisão e descarga.
Figura 10.16 Tela Principal de Servo-Diagnose
Diagnosis FBD
group [1]
reducer 1185352.5 hours
over heat(motor) 61.17 %
over heat(trans) 0.00
current 0.05
disturbance 0.00 %
OVC 0.00 %
collision detection ***** times
discharge 0 W
10. MOSTRADORES E
Tabela 10.25 Itens da Tela Principal de Servo-Diagnose
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o número do grupo de movimento para os eixos que estão sen-
Grupo
do exibidos.
Este item exibe o tempo remanescente até a revisão recomendada dos reduto-
Redutor
res.
Sobre-
Este item exibe a razão entre a raiz média quadrática da corrente e a corrente
aquecimento
considerada para o motor.
(Motor)
Sobre-
Este item exibe a razão entre a raiz média quadrática da corrente e a corrente
aquecimento
considerada para o transformador.
(Transform.)
Corrente Este item exibe a razão entre o torque da corrente e o máximo.
Este item exibe a razão entre a força observada pelo servo-software e a do co-
Distúrbio
meço do alarme.
Este item exibe a razão entre a temperatura do motor simulada pelo software e
OVC
a do começo do alarme.
Detecção de Este item exibe o número de colisões que foram detectadas e a informação da
Colisão última colisão detectada.
Este item exibe o valor de descarga para o servo-amplificador. Descarga é a
energia suprida dos motores para o amplificador. Por exemplo, quando o robô
Descarga
se mover livremente para baixo, a gravidade suprirá a energia para o amplifica-
dor através dos motores.
Tela do Redutor A tela Servo Diagnosis Reducer (servo-diagnose do redutor) mostra

o tempo remanescente até a revisão recomendada dos redutores
para cada eixo no grupo de movimento selecionado. Se você quiser
aumentar o número de horas entre revisões, decrescer o valor da
velocidade passo a passo (sobreposição). Monitorar o valor do tem-
po do redutor depois de funcionar por diversos dias para determinar
o período entre revisões dos redutores.
Esta tela mostra o tempo recomendado remanescente até a próxima

revisão do redutor. O tempo de revisão depende do futuro movimen-
to do redutor. O tempo de revisão é baseado em uma previsão feita
por média de carga no redutor a partir do movimento do robô duran-
te as 50 horas mais recentes. Como a carga do movimento se altera,
o tempo de revisão se alterará.
Para exibir a tela de Servo-Diagnose do Redutor, pressionar F3,

redutor. Ver a Figura 10.17 Tela de Servo-Diagnose do Redutor .
HTU UTH
10. MOSTRADORES E
Figura 10.17 Tela de Servo-Diagnose do Redutor
Diagnosis FBD
reducer
group [1]
J1 82157688.0 hours
J2 3272631.8 hours
J3 1197003.5 hours
J4 62860688.0 hours
J5 1901736.6 hours
J6 188308000.0 hours
Tela de Sobre- A tela Serva Diagnosis Over Heat (servo-diagnose do sobre-

Aquecimento aquecimento) mostra a razão entre a raiz média quadrática da cor-
rente e a corrente considerada. Se você quiser diminuir este valor,
diminuir o valor de sobreposição ou reduzir a velocidade do progra-
ma.
Para exibir a tela de Servo-Diagnose de Sobre-Aquecimento, pres-

sionar F4, ov. heat (sobre-aquecimento). Ver a Figura 10.18 Tela de
HTU
Servo-Diagnose de Sobre-Aquecimento. UTH
Figura 10.18 Tela de Servo-Diagnose de Sobre-Aquecimento

Diagnosis FBD
over heat
trans 0.00 %
motor group [1]
J1 0.00 %
J2 51.90 %
J3 60.63 %
J4 0.00 %
J5 61.17 %
J6 0.00 %
Tela de Torque A tela de Servo-Diagnose de Torque mostra a razão entre o torque

corrente e o torque máximo permitido. Se este número for maior do
que 100%, confirmar que o peso combinado do ferramental de fim
de braço e da peça de trabalho não exceda a carga útil máxima do
robô.
Para exibir a tela de Servo-Diagnose de Torque, pressionar NEXT, >

e em seguida pressionar F1, torque. Ver a Figura 10.19 Tela de Ser-
HTU
vo-Diagnose de Torque.UTH
10. MOSTRADORES E
Figura 10.19 Tela de Servo-Diagnose de Torque
Diagnosis FBD
torque
group [1]
J1 0.01 %
J2 0.00 %
J3 0.01 %
J4 0.00 %
J5 0.02 %
J6 0.00 %
Tela de Distúrbio A tela de Servo-Diagnose de Distúrbio mostra a razão entre a força

observada pelo servo-software e a do começo de alarme. Se o valor
máximo ou o mínimo for maior do que 100%, confirmar que a carga
útil foi estabelecida corretamente.
Para exibir a tela Servo-Diagnose de Distúrbio, pressionar NEXT, > e

em seguida pressionar F2, distúrbio. Ver a Figura 10.20 Tela de Ser-
HTU
vo-Diagnose de Distúrbio. UTH
Figura 10.20 Tela de Servo-Diagnose de Distúrbio
Diagnosis FBD
disturbance
group [1] current max(%) min(%)
J1 0.00 % 0.29 / -2.41
J2 0.00 % 2.92 / -13.28
J3 0.00 % 14.03 / -6.36
J4 0.00 % 1.57 / -6.54
J5 0.00 % 0.23 / -46.59
J6 0.00 % 6.80 / -2.72
Tela OVC A tela de Servo-Diagnose de OVC mostra a razão entre a temperatu-

ra simulada pelo software e a do começo de alarme. As temperatu-
ras dos motores são simuladas pelo software para protegê-los de
sobre-aquecimento. Se este valor for 100 ou maior, diminuir o valor
usando o comando de sobreposição para diminuir a sobreposição.
Para exibir a tela de Servo-Diagnose de OVC, pressionar NEXT, > e

em seguida pressionar F3, ovc. Ver a Figura 10.21 Tela de Servo-
HTU
Diagnose de OVC. UTH

10. MOSTRADORES E
Figura 10.21 Tela de Servo-Diagnose de OVC
Diagnosis
OVC
group [1]
J1 0.00 %
J2 0.00 %
J3 0.00 %
J4 0.00 %
J5 0.00 %
J6 0.00 %
Tela de Última Detec- A tela de Servo-Diagnose da Última Detecção mostra o número de

ção colisões que foram detectadas e a informação da última colisão de-
tectada. Se forem detectadas muitas colisões, efetuar uma revisão
para corrigir o problema.
Para exibir a tela de Servo-Diagnose da Última Detecção, pressionar

NEXT, > e em seguida pressionar F4, cl. det.
Figura 10.22 Tela de Servo-Diagnose de Detecção de Colisão
Diagnosis
last detection
2001/ 7/ 18, 0: 52: 10
group [1]
count / position
J1 ***** times 0.00 deg
J2 1 times 66.13 deg
J3 ***** times -55.24 deg
J4 ***** times -0.00 deg
J5 1 times 54.90 deg
J6 ***** times 0.00 deg
10.16.9 Procedimen- Usar o Procedimento 10.15 Exibindo as Telas de Condição do Eixo.

HTU UTH
to
Procedimento 10.15 Exibindo as Telas de Condição do Eixo
3. Selecionar Axis (eixo).
4. Exibir a tela de condição que você quer:
• Para Condição 1, pressionar F2, STATUS1.
• Para Condição 2, pressionar F3, STATUS2.
• Para Pulso, pressionar F4, PULSE.
• Para Monitor de Torque, pressionar NEXT, > e em seguida
pressionar F2, MONITOR.
• Para Rastreamento, pressionar NEXT, > e em seguida pres-
sionar F3, TRACKING.
10. MOSTRADORES E
• Para Torque de Distúrbio, pressionar NEXT, > e em segui-

da pressionar F4, DISTURB.
• Para Servo-Diagnose, pressionar NEXT, > e em seguida
pressionar DIAG.
Nota
Você não pode alterar qualquer informação destas telas exceto o
número de grupo. O número de grupo somente se aplica se você
tiver grupos múltiplos; caso contrário, ele permanecerá como 1.
5. Para alterar o número de grupo, pressionar F5, GRP# e digitar

o número do grupo de movimento que você quer.
11. MANIPULAÇÃO DE
MAROIAT6406041E PROGRAMA E ARQUIVO 11-1
11.1 DISPOSITI-
VOS DE ARMA-
ZENAGEM
11.1.1 Visão Geral Os seguintes tipos de dispositivos de armazenagem podem ser usa-
dos para armazenar programas e arquivos:
• Cartão de Memória (MC:)
o Cartão ATA Não Volátil PC
o Cartão de Memória RAM Estática (SRAM)
• Disco de Armazenagem de Arquivo Não Volátil (FR:)
• Disco RAM (RD:) (Não para o SpotTool+)
• Dispositivo Ethernet (opcional)
• Discos Flexíveis (FLPY:)
o IBM PC ou computadores pessoais compatíveis com o
software de emulação flexível
o PS-100/PS-110
• Dispositivo de Memória (MD:)
• Cópia de Segurança de Dispositivo de Memória (MDB:)
• Dispositivo MF (MF:)
Esta seção descreve como configurar dispositivos de armazenagem

para uso. Dependendo do dispositivo de armazenagem, isto pode
incluir
• Configuração de uma porta no controlador
• Conexão do dispositivo ao controlador
• Formatação de um dispositivo
Depois que você o conectou no(s) dispositivo(s) externo(s) você o(s)

usará e o(s) ligará e inserirá a mídia, se necessário. Usar a tela
PORT INIT para se certificar de que ela está configurada para o dis-
positivo correto.
Cartão de Memória O Controlador suporta os Cartões de Memória 2MB SRAM e cartões

(MC:) ATA Não Voláteis PC. Cartões Não Voláteis PC suportam diversos
tamanhos de 8MB a 85MB. Cartões compactos Não Voláteis tam-
bém são suportados se usados com um Não Volátil compacto con-
veniente para adaptador PCMCIA. O cartão de memória requer uma
interface de cartão de memória no painel do operador do controlador
que é padrão no controlador R-J3iB.
Nota
O controlador suporta carregamento de ambos os tipos de cartão
de memória, cartões SRAM e ATA Não Voláteis PC.
11-2 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO MAROIAT6406041E
Cuidado
Os cartões de memória SRAM e ATA Não Voláteis PC
podem ser conectados ou removidos quando a força for
aplicada ao controlador. Entretanto, não remover um ou
outro tipo de cartão de memória quando o controlador
estiver lendo ou gravando nele. Fazer isto poderá dani-
ficar o cartão e perder toda a informação armazenada
nele.
O cartão de memória deve ser sempre formatado no controlador.

Consultar a Seção 11.1.4 para informação sobre a formatação de
cartões de memória.
Nota
Os dados em todos os dispositivos de arquivo internos como FR:,
RD: e MD: devem ter cópia de segurança em dispositivos de ar-
quivo externos como um disco flexível ou um cartão ATA Não Vo-
látil PC. Os cartões de memória estática ou os dependentes de
bateria, não devem ser usados para cópia de segurança de da-
dos.
Disco de Armazena- Disco de Armazenagem de Arquivo Não Volátil é uma porção da

gem de Arquivo Não memória FROM que funciona como um dispositivo de armazenagem
Volátil separado. O disco de armazenagem de arquivo não volátil (FR:) não
requer bateria de segurança para que a informação seja retida. Você
pode armazenar a seguinte informação no disco de armazenagem
de arquivo Não Volátil:
• Programas
• Variáveis do sistema
• Qualquer coisa que você possa salvar como arquivo
Você pode formatar o disco de armazenagem de arquivo Não Volátil.

O tamanho do disco de armazenagem de arquivo Não Volátil é esta-
belecido pelo sistema na instalação do software. Devido à natureza
da FROM, cada vez que você copiar ou salvar um arquivo no FR:
haverá uma queda na memória FR: disponível, mesmo se você esti-
ver trabalhando com o mesmo arquivo. Purgações periódicas recu-
perarão o espaço perdido.
O Disco RAM é uma porção da memória estática RAM (SRAM) ou

Disco RAM (Não para DRAM que funciona como um dispositivo de armazenagem separa-
o SpotTool+) do. Qualquer arquivo pode ser armazenado em um Disco RAM. Os
arquivos do Disco RAM devem ser copiados em discos para arma-
zenagem permanente.
A localização e o tamanho do disco RAM (RD:) dependem do valor

da variável do sistema $FILE_MAXSEC. O valor predefinido de $FI-
LE_MAX SEC depende das opções e dos pacotes de ferramenta
que são instalados.
MAROIAT6406041E 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO 11-3
O valor de $FILE_MAXSEC representa o tamanho de memória alo-

cado para RD: em setores de 512 bytes. Por exemplo, um valor de
–128 significa que 64K de memória está alocado em DRAM para
RD:.
• Se $FILE_MAXSEC > 0, então do disco FRAM será definido
para estar na combinação PERM de SRAM. Devido a que o dis-
co RAM é uma porção de SRAM, copiar todos os arquivos do
disco RAM para discos magnéticos para armazenagem perma-
nente para evitar perder informação devido à perda de força da
bateria ou do carregamento do software do sistema.
SRAM é memória volátil de backup da bateria. Isto significa que

toda informação SRAM, incluindo programas, requer backup da
bateria para que a informação seja retida quando o controlador
for desligado e em seguida ligado novamente.
Os programas do terminal de programação são automaticamen-

te armazenados na combinação TPP de SRAM quando você
gravar um programa.
Cuidado
Os dados na SRAM podem ser perdidos se a bateria for
removida ou perder sua carga ou se um novo software
do sistema for carregado no controlador. Para evitar
perda de dados, copiar todos os arquivos em dispositi-
vos de armazenagem permanente como FR:, FLPY ou
cartões de memória ATA Não Voláteis PC.
• Se $FILE_MAXSEC < 0, então o disco RAM será definido para

estar em DRAM.
DRAM é memória volátil não de backup da bateria. Isto significa

que toda a informação em DRAM desaparece entre ciclos de
força. Com efeito, DRAM é um dispositivo temporário. A infor-
mação armazenada em DRAM será perdida quando você desli-
gar o controlador.
Cuidado
Os dados em DRAM serão perdidos se você desligar o
controlador ou se o controlador perder a energia. Não
armazenar algo que você queira salvar além do próxi-
mo ciclo de força do controlador em DRAM, caso con-
trário, você o perderá.
Nota
Volátil significa que a memória será perdida quando a força for
desconectada. A memória não volátil não requer a força da bateria
para ser retida.
Você pode armazenar qualquer coisa que está em arquivo no Disco

RAM. O Disco RAM já é formatado para você.
A informação armazenada no disco RAM pode ser armazenada co-

mo comprimida ou não comprimida. Por padrão, a informação é
comprimida. Se você quiser que a informação permaneça não com-
primida, você deve usar a designação de dispositivo RDU: para indi-
car que a informação será salva neste dispositivo em um formato de
arquivo não comprimido.
Dispositivo Ethernet Dispositivos Ethernet FTP são usados para copiar arquivos do con-
FTP trolador para a rede PC ou para a estação de trabalho se a opção
FTP for instalada. Os dispositivos clientes exibidos são os dispositi-
vos clientes que foram definidos e iniciados. Consultar o Manual de
Configuração e Operações das Opções da Internet do SISTEMA R-
J3iB para mais informação.
Disco Flexível Podem ser usadas unidades de disco para formatar discos flexíveis
magnéticos e copiar e transferir arquivos do controlador para o dis-
co. Os tipos de unidades de disco incluem:
• Unidade de disco PS-100 – para discos de baixa densidade de
3,5 pol.
• Unidade de disco PS-110 – para discos de alta densidade de
1,44 MB 3,5 pol.
• Unidade de disco PS-200 – para discos de baixa densidade de
5,25 pol.
Se você usa uma unidade de disco, você deve conectá-la a uma

porta em série no controlador, Durante as manipulações do arquivo,
a unidade de disco conectada a uma porta é referida como “FLPY”
no menu FILE (arquivo).
Você pode usar uma unidade de disco para formatar, copiar ou

transferir arquivos do controlador para um disco magnético flexível.
Para configurar uma unidade de disco para manipulação de

programa e arquivo, A Seção 11.1.5 descreve como conectar a
unidade de disco ao controlador. O Procedimento 11.6 Formatando
um Cartão de Memória do Menu Arquivo descreve como formatar
um disco flexível.
Computador Pessoal Um PC IBM ou computador pessoal (PC) compatível pode ser usado
para armazenar arquivos desconectado. Os arquivos nestes disposi-
tivos de armazenagem são acessíveis dos seguintes modos:
• Através do menu FILE (arquivo) no terminal de programação e
no CRT/KB.
• Através dos programas KAREL.
Se você usar um computador pessoal, você deve conectá-lo ao con-

trolador através de uma porta em série que é configurada como um
dispositivo flexível. Deve ser executado no PC o KFLOPPY ou soft-
ware equivalente.
Para configurar um computador pessoal para manipulação de

programa e arquivo, você deve configurar a porta no controlador à
qual está conectada e conectar o computador pessoal ao controla-
dor. A Seção 11.1.3 descreve como configurar uma porta do contro-
lador.
Dispositivo de Memó- O dispositivo de memória (MD:) trata a memória do programa do

ria (MD:) controlador como se ele fosse um dispositivo de arquivo. Você pode
ter acesso a todos os programas do terminal de programação, pro-
gramas KAREL e variáveis KAREL carregados no controlador.
Backup de Dispositi- O dispositivo de backup do dispositivo de memória (MDB:) permite

vo de Memória (MDB:) que você copie os mesmos arquivos conforme fornecidos pela fun-
ção Backup (cópia de segurança) no Menu File (arquivo). Isto permi-
te que você faça cópia de segurança remotamente do controlador
como SMON, FTP ou KCL. Por exemplo, você poderá usar o dispo-
sitivo MDB: para copiar todos os arquivos do terminal de programa-
ção (incluindo arquivos invisíveis) para o cartão de memória (KCL >
copia MDB:*.tp PARA mc:).
Dispositivo MF (MF:) MF: é um dispositivo composto que buscará o Disco RAM (RD:) e os
dispositivos do disco de armazenagem de arquivo não volátil (FR:),
nessa ordem, para o arquivo especificado. MF: elimina a sua neces-
sidade de saber o nome do dispositivo que contém o arquivo que
você especificar. Por exemplo, “DIR MF:file.ext” procurará pelo ar-
quivo primeiro no RD:. Se não for encontrado, ele procurará pelo
arquivo em FR:. Também “COPY MC:file.ext to MF” colocará o ar-
quivo em RD:.
Quando os arquivos forem copiados para o dispositivo MF:, o Disco

RAM será usado por padrão se RD: for em SRAM ($FILE_MAXSEC
> 0). O disco ROM Não Volátil será usado por padrão se RD: for em
DRAM ($FILE_MAXSEC < 0).
Nota
Quando você estiver fazendo cópia de segurança dos arquivos, o
dispositivo MF: induzirá você a selecionar ou FR: ou o dispositivo
RD:. Os arquivos serão copiados no dispositivo que você selecio-
nou mesmo se RD: estiver em DRAM.
11.1.2 Estabelecen- O estabelecimento do dispositivo predefinido especifica qual disposi-

do o Dispositivo tivo usar ao manipular programas e arquivos. Você deve estabelecer
Predefinido o dispositivo predefinido antes que você possa efetuar quaisquer
manipulações de programa ou arquivo, incluindo a formatação de
um cartão de memória. Você pode estabelecer o dispositivo predefi-
nido para
• Cartão de memória (MC:)

• Disco flexível – uma unidade de disco flexível conectada a uma
porta do controlador, como a PS-100, PS-110 ou PS-200.
• Impressora em série – uma impressora em série conectada a
uma porta do controlador.
• Disco de Armazenagem de Arquivo Não Volátil (FR:) – armaze-
nagem integrada para arquivos do sistema do controlador.
• Identificação do cliente (C1: - C8:) – usada se for instalada a
opção FTP. Os dispositivos do cliente exibidos são os dispositi-
vos do cliente que foram definidos e iniciados.
• Dispositivo de memória (MD:) – trata a memória do programa do
controlador como se fosse um dispositivo de arquivo.
• Dispositivo de console (CONS:) – usado para fins de depurar
erros somente. Este exibe os arquivos de registro de ligação de
força conslog.ls e constail.ls.
• Disco RAM – Disco RAM, especificado por RD: (Não para o
SpotTool+).
• Dispositivo MF (MF:) – um dispositivo composto que busca o
Disco RAM (RD:) e os dispositivos do disco de armazenagem de
arquivo não volátil (FR:), nesta ordem, para um arquivo especifi-
cado.
Depois de você estabelecer o dispositivo predefinido, o dispositivo

permanecerá o padrão até que você o altere.
Usar o Procedimento 11.1 Estabelecendo o Dispositivo Predefinido.
Procedimento 11.1 Estabelecendo o Dispositivo Predefinido
Cuidado
Se dispositivos tais como uma impressora, uma unida-
de de disco flexível ou um sistema de visão forem co-
nectados ao controlador, ligar sempre o robô primeiro,
em seguida ligar estes dispositivos; caso contrário, o
equipamento poderá ser danificado.
Condições • Se você estiver estabelecendo o dispositivo predefinido pa-

ra cartão de memória ou para disco flexível, o cartão de me-
mória ou o disco flexível devem estar instalados apropriadamen-
te. Consultar a Seção 11.1.4.

2. Selecionar FILE (arquivo).
4. Selecionar File. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
FILE
MC:\*.*
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
12 * IO (I/O config data)
13 * DF (all DEFAULT files)
14 * ML (all part model files)
15 * BMP (all bit-map images)
16 * PMC (all PMC files)
17 [you enter]
Press DIR to generate directory
5. Pressionar F5, [UTIL].

6. Selecionar Set Device (ajustar dispositivo).
7. Mover o cursor para o dispositivo que você quer selecionar e
pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
FILE
MC:\*.*
O dispositivo predefinido agora está estabelecido. O nome do dispo-

sitivo predefinido será exibido na tela FILE (arquivo), sob a palavra
“FILE”.
11.1.3 Configurando Configurar uma porta significa iniciar as portas em série do controla-
dor para usar dispositivos específicos, tais como o CRT/KB, impres-
uma Porta
soras e unidades de disco. Iniciar portas envolve configuração de
informação específica para uma porta baseada no tipo de dispositivo
que conectará a porta. Isto será feito na tela PORT INIT do terminal
de programação.
O controlador suporta até cinco portas em série. Diversos diferentes

tipos de dispositivos podem ser conectados a estas portas. A Figura
11.1 Localização de Portas no Controlador mostra a localização das
portas no controlador.
Figura 11.1 Localização das Portas no Controlador
Portas Até cinco portas são disponíveis, P1-P5. A Tabela 11.1 Portas P1-P5
relaciona as portas. Você pode configurar portas P2 até P5 se você
as tiver, mas você não pode configurar a porta do terminal de pro-
gramação, P1.
Tabela 11.1 Portas P1-P5
DISPOSITI-
TIPO DE VO
PORTA NOME DO ITEM NA TELA USO
PORTA PREDEFI-
NIDO
Nota Terminal de Terminal de
P1 RS-422
Esta é uma porta dedicada e não Programação Programação
pode ser alterada.
Console de
P2 JD5A RS-232-C RS-232-C
depuração
Qualquer dis-
P3 JD5B RS-232-C RS-232-C KCL
positivo como
JD17 RS-232-C no cartão da CPU
P4 RS-232-C impressora, Sem uso
Principal
unidade de dis-
JD17 no cartão da CPU Principal. co ou CRT/KB
P5 Esta porta será exibida no terminal de RS-485 Sem uso
programação se $RS232_NPORT=5.
Nota
As portas P4 e P5 compartilham um gerador de taxa de transmis-
são. Por este motivo, ambas devem funcionar à mesma taxa de
transmissão. Se você alterar a taxa de transmissão de uma porta,
ambas as portas funcionarão na nova taxa de transmissão.
Dispositivos Você pode modificar os ajustes de comunicações predefinidos para

cada porta exceto para a porta 1, que é dedicada ao terminal de
programação (TP). A Tabela 11.2 Ajustes de Comunicações Prede-
finidos para Dispositivos relaciona os ajustes predefinidos para cada
tipo de dispositivo que você pode conectar a uma porta.
Tabela 11.2 Ajustes de Comunicações Predefinidos para Dispositivos
VELOCIDADE VALOR DO
BITS DE BITS DE
DISPOSITIVO (BAUD= TEMPO LIMITE
PARIDADE PARADA
BITS/SEG) (SEG)
Arquivo Acessível* 9600 Nenhum 2 bits 0
Flexível FANUC* 9600 Nenhum 2 bits 0
Disco PS-100/110/200 9600 Nenhum 1 bit 0
Impressora** 4800 Nenhum 1 bit 0
Sensor* 4800 Ímpar 1 bit 0
Comunicação do Computador
4800 Ímpar 1 bit 0
Principal*
KCL/CRT 9600 Nenhum 1 bit 0
Console de Depuração 9600 Nenhum 1 bit 0
Terminal da Fábrica 9600 Nenhum 1 bit 0
Dispositivo de Demonstração
9600 Nenhum 1 bit 0
do TP
Sem Uso 9600 Nenhum 1 bit 0
Posição Corrente (para uso
com a opção de Posição Cor- 9600 Nenhum 1 bit 0
rente)
Desenvolvimento Somente para Uso da FANUC Robotics
Programador PMC 9600 Nenhum 2 bits 0
Modem Somente para Uso da FANUC Robotics
Consultar o Manual de Configuração e Operações das Op-
Modem / PPP ções da Internet da FANUC Robotics para informação sobre
os modems suportados.
Dispositivo HMI 19200 Ímpar 1 bit 0
* Você pode ajustar estas configurações; entretanto, se você o fizer,

elas poderão não funcionar conforme pretendido porque são conec-
tadas a um dispositivo externo.
** Você somente pode usar uma impressora em série.
Interface RS-232-C Na tela SETUP Port (configuração da porta), você pode escolher a
interface RS-232-C em uma das seguintes portas:
• Porta 1 (P2:)
• Porta 2 (P3:)
• Porta 3 (P4:)
• Porta 4 (P5:) (RS-485) disponível se $RS232_NPORT for ajus-
tada para 5
• Porta 5 (P6:) um modem externo PCMCIA
O comprimento de cabo máximo é de aproximadamente 50 pés (15

m). Consultar as Normas da Indústria RS-232-C para mais informa-
ção.
Configuração do Pino A configuração do pino conector para P2: e P3: é de Equipamento de

Conector para P2:, Terminal de Dados (DTE) normal. A configuração do pino em P4:
P3: e P4: para a interface RS-232-C em JD17 (na placa do painel do operador)
é mostrada na Figura 11.2 Configuração do Pino do Conector JD17
da Porta P4 (Interface RS-232-C).
Perigo
* Os pinos 10 e 19 no JD17 são de +24 volts. Ter cui-
dado; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal ou
Figura 11.2 Configuração do Pino do Conector JD17 da Porta P4

(Interface RS-232-C)
Cuidado
A Porta 3 (P4:) e a Porta 4 (P5:) compartilham o mes-
mo gerador de taxa de transferência do hardware. Se
você alterar a taxa de transferência em um você auto-
maticamente alterará a taxa de transferência no outro.
Por este motivo, certificar-se de querer alterar ambas
as taxas de transferência para o mesmo valor. Caso
contrário, uma das portas poderá não trabalhar ade-
quadamente.
Usar o Procedimento 11.2 Configurando uma Porta.
Procedimento 11.2 Configurando uma Porta
Nota
Para configurar uma porta para usar a interface RS-485, consultar
a próxima seção, “Interface RS-485”, e o Procedimento 11.3 Con-
figurando uma Porta para Usar a Interface RS-485.
Condições • O dispositivo predefinido está ajustado. (Procedimento 11.1

Ajustando o Dispositivo Predefinido)
4. Selecionar Port Init. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Port Init

Connector Port Comment
1 JD5A RS-232-C P2: [Debug Console ]
2 JD5B RS-232-C P3: [KCL/CRT ]
3 JD17 RS-232-C P4: [No Use ]
4 JD17 RS-485 P5: [No Use ]
5. Mover o cursor para a porta que você quer configurar e pressio-

nar F3, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Port Init

RS-232-C P2:
1 Device [ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ]
4 Stop bit [1bit ]
5 Time out value(sec) [ 0]
6. Selecionar cada item e pressionar F4, [CHOICE] (escolha), para

selecionar o valor apropriado.
Nota
Para indicar que você não está usando uma porta, ajustar a porta
para No Use (sem uso). Ajustar a porta para sem uso se você
estiver efetuando um READ / WRITE (ler / gravar) a partir de um
programa KAREL.
7. Um dispositivo não pode ser atribuído a duas portas. Para mover

um dispositivo para uma outra porta, ajustar a porta existente pa-
ra No Use (sem uso) e em seguida atribuir o dispositivo para
uma outra porta.
8. Efetuar uma partida a Frio do controlador para implementar as
alterações na tela Port Init. Consultar a Seção B.1.3.
Interface RS-485 A interface RS-485 está disponível na porta 4 (P5:).

• O comprimento máximo do cabo é de aproximadamente 50 m.
• RS-485 proporciona mais rejeição ao ruído do que RS-232-C.
• O sinal elétrico de RS-485 é diferente do sinal de RS-232-C. Se
você necessitar conectar entre um controlador do robô e um
computador pessoal, você necessitará de um conversor, porque
normalmente um computador pessoal não suporta a interface
RS-485.
Se você estiver usando o ArcTool, RS-485 será útil porque a fun-

ção de transferência de dados ou a interface do sensor falha às ve-
zes devido ao ruído elétrico.
Cuidado
A Porta 3 (P4:) e a Porta 4 (P5:) compartilham o mesmo
gerador de taxa de transferência do hardware. Se você
alterar a taxa de transferência em um você automati-
camente alterará a taxa de transferência no outro. Por
este motivo, certificar-se de querer alterar ambas as
taxas de transferência para o mesmo valor. Caso con-
trário, uma das portas poderá não trabalhar apropria-
damente.
Consultar a Figura 11.3 Configuração do Pino do Conector JD17 da

Configuração do Pino Porta P5 (Interface RS-485) para configuração do pino da porta P5
Conector para P5 conector JD-17, localizado no Cartão da CPU PRINCIPAL ou na
placa do painel do operador se você estiver usando o cabo opcional.
Perigo
* Os pinos 10 e 19 no JD17 são de +24 volts. Ter cui-
dado; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal ou
Figura 11.3 Configuração do Pino do Conector JD17 da Porta P5

(Interface RS-485)
Procedimento 11.3 Configurando uma Porta para Usar a Interfa-

ce RS-485
Condições • O dispositivo predefinido está ajustado. (Procedimento 11.1

Ajustando o Dispositivo Predefinido)
• O cabo RS-485 está conectado ao conector JD17 na Placa do
Painel.
Passos 1. Efetuar uma partida Controlada:
a. Se o Controlador estiver ligado, desligá-lo.
b. No terminal de programação, pressionar e segurar as te-
clas PREV e NEXT. Ou, no painel do operador, pressionar
e segurar o botão USER1.
c. Enquanto você segura estas teclas, ligar o controlador. Você
---------- CONFIGURATION MENU ----------

1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Soltar todas as teclas.

e. Selecionar Controlled start (partida controlada) e pressionar
ENTER.
3. Selecionar Variables (variáveis).
4. Mover o cursor para $RS232_NPORT.
6. Digitar 5 e pressionar ENTER.
7. Pressionar FCNT e selecionar START (COLD) (partida a frio).
9. Selecionar Setup (configurar).
11. Selecionar Port Init. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Port Init

Connector Port Comment
1 RS-232-C P2: [Debug Console ]
2 PORT 2 P3: [KCL/CRT ]
3 JD17 RS-232-C P4: [No Use ]
4 JD17 RS-485 P5: [No Use ]
12. Mover o cursor para JD17-485 e pressionar F3, DETAIL (deta-

lhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Port Init

RS-232-C P2:
1 Device [ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ]
4 Stop bit [1bit ]
5 Time out value(sec) [ 0]
13. Selecionar cada item e ajustar conforme desejado.
11.1.4 Usando uma A interface de cartão de memória é integrada ao controlador R-J3iB

e está localizada no painel do operador.
Interface de Cartão
de Memória Usar o Procedimento 11.4 Usando a Interface de Cartão de Memó-
ria.
Procedimento 11.4 Usando a Interface de Cartão de Memória

Condições • Você está usando ou um cartão de memória SRAM ou um car-
tão Não Volátil PCMCIA-ATA que é baseado em uma das se-
guintes normas:
o JEIDA “Diretriz de Cartão de Memória IC Versão 4.0”
o PCMCIA “Cartão PC Norma R. 2.0”
Passos 1. Identificar a interface do cartão de memória localizada no painel
do operador. Ver Figura 11.4 Localização da Interface do Cartão
de Memória.
Figura 11.4 Localização da Interface do Cartão de Memória
Cuidado
A interface do cartão de memória é frágil. Ter cuidado
quando inserir o cartão de memória para evitar avaria
ao conector.
2. Inserir o cartão de memória ou o cartão Não Volátil conforme

mostrado na Figura 11.4 Localização da Interface do Cartão de
Memória.
11.1.5 Conectando As unidades de disco PS-100, PS-110 e PS-200 e dos Arquivos A-

uma Unidade de cessíveis conectam-se à porta P2: do controlador. A porta P2: do
Disco ao Controla- controlador é uma interface RS-232-C. As seguintes unidades de
dor disco estão disponíveis:
• PS-100 é usada com discos de dupla densidade 720 K, 3½ pol.
• PS-110 é usada com discos de alta densidade 1,44 MB, 3½ pol.
• PS-200 é usada com discos de dupla densidade 360 K, 5¼ pol.
Usar o Procedimento 11.5 Usando um Disco Flexível e uma Unidade

de Disco.
Unidades de Disco As unidades de disco PS-100 e PS-110 são usadas com discos de
PS-100, PS-110 e PS- 3,5 pol., incluindo discos de dupla densidade de 720 K. A unidade de
200 disco PS-200 é usada com discos de dupla densidade de 360 K,
5,25 pol. A Figura 11.5 Unidade de Disco PS-100, PS-110 ou PS-
200 Conectada ao Controlador mostra a unidade de disco PS-100,
PS-110 ou PS-200 fixada ao controlador.
Figura 11.5 Unidade de Disco PS-100, PS-110 ou PS-200

Conectada ao Controlador
Procedimento 11.5 Usando um Disco Flexível e uma Unidade de

Disco
Cuidado
Se dispositivos como uma impressora, uma unidade de
disco flexível ou um sistema de visão forem conectados
ao controlador, sempre ligar o robô em primeiro lugar,
Passos 1. Conectar o cabo RS-232-C da unidade de disco para a porta P2:

do controlador.
2. Ligar a unidade de disco.
• Para o PS-100 ou PS-110, ligar a chave de força localizada
sob a tampa da unidade de disco. O LED próximo à chave de
força se acenderá.
• Para o PS-200, conectar a unidade de disco à força de 110 V
CA e ligar a chave de força localizada na parte de trás da u-
nidade de disco.
3. Pegar o disco com a etiqueta voltada para você e inseri-lo na

unidade de disco.
4. Formatar o disco se necessário, usando o Procedimento 11.6
Formatando um Cartão de Memória a Partir do Menu Arquivo.
11.1.6 Formatando Você deve formatar o cartão de memória SRAM, o cartão de memó-
Dispositivos ria NÃO VOLÁTIL ATA ou uma unidade flexível somente antes de
usá-los pela primeira vez. Usar o Procedimento 11.6 Formatando um
Cartão de Memória a Partir do Menu Arquivo para formatar um car-
tão de memória.
O disco RAM é formatado automaticamente por você cada vez que

você altera o tamanho do disco. Se você quiser formatar o Disco
RAM a partir do KCL, usar o Procedimento 11.7 Formatando o Disco
RAM a partir do KCL.
Nota
O SpotTool+ não usa o disco RAM.
Cuidado
A formatação anula todos os arquivos de um cartão de
memória ou de um disco. Não formatar um cartão de
memória ou um disco que contenha arquivos que você
queira guardar.
Procedimento 11.6 Formatando um Cartão de Memória a Partir

do Menu Arquivo
Nota
Este procedimento pode também ser usado para formatar discos
flexíveis (FLPY:).
Condições • O dispositivo predefinido é ajustado para MC:. Consultar o
Procedimento 11.1 Ajustando o Dispositivo Predefinido.
• O cartão de memória NÃO VOLÁTIL ATA ou SRAM não é grava-
do com proteção (se ele tiver a opção de proteção contra grava-
ção).
Passos
1. Pegar o cartão a ser formatado com a etiqueta voltada para você
e inseri-lo na interface.
4. Pressionar F5, [UTIL] e selecionar 2 para formatar o cartão.
5. Selecionar Format (formatar). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
File Format
MC:\*.*
Formatting MC:
************* WARNING *************

ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
interface
Format disk?
6. Formatar o cartão:
• Se você não quiser formatar o cartão de memória, pres-
sionar F5, NO.
• Para formatar o cartão de memória, pressionar F4, YES.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
--Insert--
Enter volume label:
7. Usar as teclas de função e as teclas numéricas apropriadas para

digitar uma etiqueta de volume, como mcard1 e pressionar EN-
TER.
A formatação de um cartão de memória leva poucos segundos.

Quando a formatação estiver completa será exibido o menu FILE
(arquivo) do terminal de programação.
Se a sua aplicação incluir KCL e você quiser formatar o disco

RAM, usar o Procedimento 11.7 Formatando o Disco RAM a Partir
do KCL.
Procedimento 11.7 Formatando o Disco RAM a Partir do KCL

Condições • O controlador tem um mínimo de 2 MB de SRAM.
• O dispositivo predefinido está ajustado para o Disco RAM. Con-
sultar o Procedimento 11.1 Ajustando o Dispositivo Predefinido.
• Você tem KAREL.
• Você tem memória suficiente na Combinação de Memória Per-
manente. Consultar 10. MOSTRADORES E INDICADORES DE
CONDIÇÃO.
Passos
2. Selecionar KCL>.
3. Digitar o seguinte e pressionar ENTER:
SET VAR $FILE_MAXSEC = n
onde n é o tamanho do disco RAM dividido por 512. Para um

disco RAM de 512 Kbytes, n é 1000.
4. Se você estiver usando o PaintTool ou o HandlingTool, efe-

tuar uma partida a Frio do controlador para implementar as alte-
rações na tela Port Init:
b. Ligar o controlador.
5. Se você NÃO estiver usando o PaintTool nem o Handling-

Tool, efetuar uma partida a Frio do controlador para implementar
as alterações na tela Port Init:
SHIFT e RESET.

mação, pressionar o botão ON no painel do operador.
d. Quando você vir que os arquivos estão começando a carre-
gar na tela do terminal de programação, soltar as teclas.
7. Selecionar KCL>.
FORMAT RD:
MOUNT RD:
SHOW DEVICE RD:
CD RD:
11.2 MANIPU-
LANDO PRO-
GRAMAS
11.2.1 Visão Geral Um programa é uma série de comandos que diz ao robô e a outro
equipamento como se mover e o que fazer para efetuar uma aplica-
ção. Conforme os programas são criados eles são armazenados
automaticamente na memória do controlador. Uma lista de todos os
programas armazenados na memória do controlador é exibida no
menu SELECT (selecionar). Ver a seguinte tela como exemplo.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
Os programas podem ser:

• Selecionados
• Salvos
• Carregados
• Copiados dentro do menu SELECT
• Anulados do menu SELECT
• Monitorados
• Impressos
Uma lista de todos os programas KAREL carregados na memória do

controlador é exibida no menu SELECT como tipos .PC. Os progra-
mas KAREL que têm variáveis mas não arquivos .PC que estão car-
regados na memória do controlador são exibidos no menu SELECT
como tipos .VR. Estes programas KAREL somente serão exibidos se
a variável do sistema, $KAREL_ENB, for ajustada para o valor de 1.
Nota
Programas com atributos invisíveis não podem ser vistos no menu
Select.
Para selecionar quais os tipos de programa serão exibidos no

menu SELECT, usar F1, [TYPE].
11.2.2 Selecionando Você pode selecionar programas no menu SELECT. Selecionando

Programas no Menu um programa escolhe-se o programa como programa corrente, para
SELECT modificar, testar ou executar. Usar o Procedimento 11.8 Selecionan-
do um Programa no Menu Select.
Procedimento 11.8 Selecionando um Programa no Menu Select
Passos 1. Pressionar SELECT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.

Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP

3. Selecionar da seguinte lista:
Nota
A lista poderá variar dependendo da configuração de seu softwa-
re.
• All (todos) exibe todos os programas.

• Jobs (serviço) exibe todos os programas de serviço.
• Processes exibe todos os programas de processo.
• TP Programs exibe todos os programas do terminal de pro-
gramação.
• KAREL Progs exibe todos os programas KAREL.
• Macro exibe todos os programas macro.
• Cond exibe todos os programas de monitoramento de con-
dição.
4. Selecionar o nome do programa que você quer e pressionar

ENTER.
11.2.3 Salvando Salvar programas permite que você salve um programa e seus da-
Programas dos relevantes no dispositivo predefinido. Usar o Procedimento 11.9
Salvando um Programa.
Procedimento 11.9 Salvando um Programa
Cuidado
Condições • Se você estiver salvando programas em um cartão de me-

mória ou em uma unidade de disco flexível, o cartão de me-
mória ou o disco flexível está instalado apropriadamente. Consul-
tar a Seção 11.1.4.
Passos 1. Pressionar SELECT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mover o cursor para o programa que você quer salvar.

3. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F4, SA-
VE AS (salvar como). Se você selecionou o nome do programa
TEST.TP, você verá uma tela semelhante á seguinte.
From: TEST.TP
To Device: MC:
To Directory: \
To Filename: TEST.TP
4. Para alterar o dispositivo predefinido, mover o cursor para To

Device: (para o dispositivo) e pressionar F4, [CHOICE] (esco-
lha).
5. Mover o cursor para To Filename: (para o nome do arquivo) e
pressionar F4, [CHANGE] (alterar).
6. Selecionar o método que você quer usar para denominar o novo
programa e pressionar ENTER.
7. Para completar a operação, pressionar F1, DO_SAVE.
Nota
Se o novo programa já existir quando você pressionar F1,
DO_SAVE, então você deve confirmar a operação de sobregrava-
ção antes que a operação de salvar seja concluída.
11.2.4 Carregando A carga de programas permite que você carregue programas do

Programas dispositivo predefinido para a memória do controlador. Um programa
deve ser carregado para a memória do controlador e listado no me-
nu SELECT antes que ele possa ser modificado ou executado. Usar
o Procedimento 11.10 Carregando um Programa.
Procedimento 11.10 Carregando um Programa
Cuidado
ao controlador, ligar sempre o robô em primeiro lugar,
Condições • Se você estiver carregando programas de um cartão de me-

mória ou de uma unidade de disco flexível, o cartão de memó-
ria ou o disco flexível está instalado apropriadamente. Consultar
a Seção 11.1.4.
Passos 1. Ajustar o dispositivo predefinido:

d. Selecionar File.
ENTER.
1. Pressionar SELECT (selecionar). Você verá uma tela semelhan-

te à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F3, LO-

AD (carregar). Você verá uma tela semelhante á seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Load Teach Pendant Program ---
Program Name: [ ]
Enter program name
3. Digitar o nome do programa a carregar e pressionar ENTER.
Nota
Não incluir a extensão do arquivo.
4. Carregar o programa selecionado:

• Se você não quiser carregar o programa selecionado,
pressionar F2, NO.
• Se você quiser carregar o programa selecionado, pres-
sionar F1, YES.
Nota
Se o programa do terminal de programação não carregar, você
deve efetuar uma partida controlada. Consultar o Apêndice B O-
PERAÇÕES DO SISTEMA para efetuar uma partida controlada e
em seguida repetir este procedimento.
Nota
Se você vir a mensagem “Ocorreu erro de proteção”, o mesmo
programa já existe no controlador e ele é protegido contra grava-
ção. Para carregar esse programa, alterar o seu nome e em se-
guida carregá-lo.
Nota
Se você vir uma mensagem de erro SCIO-016, você está tentando
carregar um programa que usa a opção de movimento remoto do
TCP mas não tem esta opção carregada em seu controlador. Se
isto acontecer, carregar a opção do TCP remoto na partida contro-
lada e em seguida recarregar o programa. Consultar o Manual de
Instalação do Software SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics pa-
ra informação de como carregar opções.
Nota
Você poderá necessitar purgar ROM Não Volátil depois de carre-
gamento repetido de programas KAREL. Cada carga usa alguma
ROM Não Volátil para armazenar o programa carregado. Quando
o programa for recarregado, será usada uma nova porção da
ROM Não Volátil e a porção antiga não será liberada até que seja
efetuada uma purgação. Consultar a Seção 11.3.10 para informa-
ção sobre purgação.
O programa que você especificou será carregado do dispositivo
predefinido para a memória do controlador. O menu SELECT (se-
lecionar) será exibido e o programa carregado aparecerá no me-
nu.
Nota
Se o programa que você estiver carregando for um programa de
rastreamento de linha ou de trilho e tiver sido feito em um PC off-
line, você deve processar manualmente toda a informação de ras-
treamento de linha antes que você possa executar o programa em
produção. Consultar o capítulo “Testando um Programa e Execu-
tando a Produção” para mais informações.
11.2.5 Copiando Programas podem ser copiados dentro do menu SELECT. Isto signi-
Programas Dentro fica que tanto programa original como programa copiado estarão na
do Menu SELECT memória do controlador. Usar o Procedimento 11.11 Copiando um
Programa Dentro do Menu SELECT.
Perigo
de macro do menu SETUP (configuração) dos dois
controladores. Certificar-se de que a lista do primeiro
controlador se equipara à lista do segundo controlador.
Se elas não forem idênticas, NÃO copiar o programa;
caso contrário você poderá lesionar o pessoal ou dani-
Procedimento 11.11 Copiando um Programa Dentro do Menu

SELECT
Passos 1. Pressionar SELECT (selecionar). Você verá uma tela semelhan-

te à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mover o cursor para o programa que você quer copiar.

4. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F1,
COPY (copiar). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Copy Teach Pendant Program ---
From: [SUB1 ]
To: [ ]
--End--
Press Enter for next item
5. Digitar o nome do programa para o qual será copiado o progra-

ma selecionado. Pressionar ENTER.
6. Se necessário, digitar o subtipo para o programa copiado e
pressionar ENTER.
7. Copiar o programa selecionado:
• Se você não quiser copiar o programa selecionado, pres-
sionar F5, NO.
• Se você quiser copiar o programa selecionado, pressio-
nar F4, YES.
O programa selecionado será copiado. Será exibido o menu

SELECT (selecionar). Se o programa copiado tiver um nome
novo, ele será exibido no menu SELECT.
11.2.6 Anulando Se você não quiser mais ter um programa carregado na memória do
Programas do Menu controlador (exibido no menu SELECT), você pode cancelá-lo. Se
você quiser guardar uma cópia do programa, salvá-lo em um dispo-
SELECT
sitivo de armazenagem antes de anulá-lo do menu SELECT.
Nota
Anular um programa da memória do controlador não o anula do
dispositivo de armazenagem, se existir uma cópia em um destes
dispositivos.
Usar o Procedimento 11.12 Anulando um Programa do Menu SE-

LECT. Para informação sobre anular um programa de um dispositivo
de armazenagem consultar o Procedimento 11.21 Anulando Arqui-
vos.
Procedimento 11.12 Anulando um Programa do Menu SELECT
Condições • O programa que você quer anular está relacionado no menu SE-
LECT.
Passos 1. Pressionar SELECT (selecionar). Você verá uma tela semelhan-

te à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mover o cursor para o nome do programa que você quer anular.

4. Pressionar NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F3,
DELETE (anular). Ver a seguinte tela como exemplo.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 [ ]
2 MAIN25 [ ]
3 PROG_1 PC [ ]
4 PROG_1 VR [ ]
5 VARS VR [ ]
6
Delete OK ?
5. Anular o programa:
• Se você não quiser anular o programa selecionado, pres-
sionar F5, NO.
• Se você quiser anular o programa selecionado, pressio-
nar F4, YES. O programa será anulado da memória do con-
trolador. O menu SELECT será exibido e o programa anula-
do não será mais relacionado.
Nota
Você não pode anular um programa que está em pausa, atribuído
a um macro ou protegido contra gravação. Se o programa estiver
em pausa, você deve abortá-lo (pressionar FCTN e selecionar
ABORT ALL). Se o programa for atribuído a um macro, ele deve
ter a atribuição desfeita primeiro na tela SETUP Macro (configura-
ção de macro). Consultar a Seção 4.3.2.
6. Para anular um macro atribuído:

a. Pressionar SELECT (selecionar).
b. Pressionar NEXT (próximo), >.
c. Pressionar F4, DETAIL (detalhe) e alterar o subtipo para
PROCESS (processo).
d. Pressionar MENUS.
e. Selecionar SETUP (configurar).
f. Pressionar F1, [TYPE], selecionar MACRO e pressionar EN-
TER.
g. Para remover todas as atribuições, pressionar F2, CLEAR
(remover).
h. Pressionar SELECT e selecionar o nome do processo para
anular.
i. Repetir o Passo 4 e o Passo 5 para anular o programa do
processo.
11.2.7 Imprimindo As telas dos programas e do terminal de programação podem ser

impressas por uma impressora em série. A impressora deve estar
apropriadamente conectada e configurada antes de você poder im-
primir informação do controlador.
Requisitos da Im- A impressora que você usar deve satisfazer os seguintes requisitos:
pressora • A impressora deve ser uma impressora em série. Se você usar
uma impressora em paralelo, você danificará o controlador e a
impressora.
• A impressora deve ser conectada a uma porta RS-232-C no con-
trolador. Consultar a Seção 11.1.3 para informação sobre a con-
figuração de uma porta para uma impressora.
• A impressora deve estar configurada para usar a porta RS-232-
C. Consultar as especificações da sua impressora para os ajus-
tes apropriados de comunicações.
Usar o Procedimento 11.13 Imprimindo um Programa. Usar o

Procedimento 11.14 Imprimindo (ou Salvando como ASCII) uma
Tela do Terminal de Programação.
Nota
Se o controlador for conectado a um PC ou a uma unidade de
disco em vez de a uma impressora, a impressão gerará um arqui-
vo de listagem chamado TPSCRN.LS nesse dispositivo.
Saída de Arquivo AS- Você pode salvar a listagem de programa do arquivo em um arquivo
CII ASCII. Se o dispositivo selecionado estiver configurado como “Prin-
ter” (impressora), então a saída será impressa como texto ASCII. Se
o dispositivo estiver configurado como alguma outra coisa diferente
de “Printer”, então a saída depende do formato do dispositivo.
Por exemplo,
• Para MC:, a saída é um arquivo .LS
• Para P2 configurado como FLPY:, a saída é um arquivo .LS.

• Pra RD: ou FR:, a saída é um arquivo .LS
• Para KCL, a saída é exibida na tela KCL
Consultar a Tabela 11.3 Saída de Arquivo Usando PRINT para in-

formação sobre como um arquivo será dado saída quando você o
imprime sob várias condições.
Cuidado
Os arquivos ASCII não podem ser carregados para o
controlador. Para fazer cópias de segurança dos pro-
gramas , salvar os arquivos binários usando a tela File
(arquivo). Consultar a Seção 11.3.8.
Tabela 11.3 Saída de Arquivo Usando PRINT
NOME DO
OPERAÇÃO DADOS DE SAÍDA
ARQUIVO
Pressionar F5, PRINT (imprimir), na
O programa corrente selecionado (Nome do pro-
segunda página da tela SELECT
pelo cursor. grama).LS
(selecionar).
A imagem da tela corrente do
Selecionar PRINT SCREEN (imprimir
terminal de programação. Se este
tela) no menu FCTN no terminal de
arquivo já existir, a nova informa- TPSCRN.LS
programação ou selecionar SCRN
ção será adicionada ao arquivo
ASC SAVE do menu FCTN
TPSCRN.LS.
Selecionar PRINT SCREEN no menu
A imagem corrente da tela CRT. CTSCRN.LS
FCTN no CRT.
Arquivos ASCII (.LS) Você pode imprimir um arquivo ASCII em um cartão de memória, em
um disco flexível ou em uma impressora. Quando você salvar um
arquivo ASCII em um cartão de memória formatado MS-DOS ou em
um disco flexível, você pode ler o arquivo com um editor em um
computador pessoal. Você pode também imprimir o arquivo ASCII
usando uma impressora conectada a um computador pessoal.
Nota
Você não pode carregar um arquivo ASCII para o controlador.
Procedimento 11.13 Imprimindo um Programa
Condições • A impressora é uma impressora em série.

• A impressora está conectada a uma porta apropriadamente con-
figurada. Consultar o Procedimento 11.2 Configurando uma Por-
ta.
Perigo
Certificar-se de que a impressora é uma impressora em
série antes de você continuar; caso contrário, você po-
derá danificar o controlador e a impressora.
Passos 1. Ligar a impressora se você já não tiver feito isto.

2. Ajustar o dispositivo predefinido para impressora em série:
d. Selecionar File.
g. Mover o cursor para Serial Printer (impressora em série) e
pressionar ENTER.
3. Pressionar SELECT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
4. Selecionar o nome do programa que você quer imprimir.

5. Pressionar NEXT, >, e em seguida F5, PRINT (imprimir). Você
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Print Teach Pendant Program ---
Program Name: [ ]
Enter program name
6. Digitar o nome do programa que você quer imprimir e pressionar

ENTER. O programa será impresso.
Nota
Para fazer uma pausa na impressão, pressionar PREV.
Procedimento 11.14 Imprimindo (ou Salvando como ASCII) uma

Tela do Terminal de Programação
Condições • A impressora é uma impressora em série.

• A impressora está conectada a uma porta apropriadamente con-
figurada. Consultar o Procedimento 11.2 Configurando uma Por-
ta.
Perigo
Certificar-se de que a impressora é uma impressora em
série antes de você continuar; caso contrário, você po-
derá danificar o controlador e a impressora.
Passos 1. Ligar a impressora se você já não tiver feito isto.

2. Ajustar o dispositivo predefinido para o dispositivo que você
quer:
d. Selecionar File.
g. Mover o cursor para o dispositivo que você quer:
• Se você quiser imprimir a tela em uma impressora, sele-
cionar Serial Printer (impressora em série) e pressionar
ENTER.
• Se você quiser salvar a tela como um arquivo ASCII, se-
lecionar o dispositivo no qual você quer salvar o arquivo
e pressionar ENTER.
3. Exibir a tela que você quer imprimir ou salvar como ASCII.

4. Para imprimir a tela na impressora em série:
a. Ligar a impressora se você já não tiver feito isto.
b. Pressionar FCTN.
c. Selecionar PRINT SCREEN (imprimir tela). O arquivo come-
çará a ser impresso na impressora em série.
Nota
Se o controlador estiver conectado a um PC ou a uma unidade de
disco em vez de uma impressora, a impressão gerará um arquivo
de listagem chamado TPSCRN.LS nesse dispositivo. Se o arquivo
TPSCRN.LS já existir, você verá a mensagem “Arquivo já existe”.
Dar novo nome ao TPSCRN.LS existente e efetuar o procedimen-
to novamente.
5. Para salvar a tela corrente como ASCII em um arquivo cha-

mado TPSCRN.LS:
a. Pressionar FCTN.
b. Selecionar PRINT SCREEN (imprimir tela). O arquivo será
gravado em TPSRCN.LS no dispositivo predefinido.
Nota
Se TPSCRN.LS não existir, ele será criado. Se este arquivo já
existir, a nova informação será adicionada à informação anterior
no arquivo TPSCRN.LS. Se você repetir o Passo 5, os dados se-
rão continuamente adicionados aos dados existentes no TPS-
CRN.LS.
11.3 MANIPU-
LANDO ARQUI-
VOS
11.3.1 Visão Geral Um arquivo é uma unidade na qual o sistema armazena informa-
ções. Os arquivos podem ser armazenados em uma variedade de
mídia de armazenamento. Consultar na Seção 11.1 uma listagem e
uma descrição dos vários tipos de mídia de armazenagem.
Você efetua manipulações de arquivo usando a tela FILE (arquivo).

Ver a Figura 11.6 Tela Arquivo.
Figura 11.6 Tela Arquivo
FILE
MC: *.*
1 * * (all files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
12 * IO (I/O config data)
13 * DF (all DEFAULT files)
14 * ML (all part model files)
15 * BMP (all bit-map images)
16 * PMC (all PMC files)
17 [you enter]
Da tela FILE você pode:

• Gerar um diretório de arquivos
• Carregar ou restaurar arquivos de um dispositivo predefinido
para a memória do controlador
• Fazer cópia de segurança de programa e de arquivos de sistema
• Exibir arquivos de texto (ASCII)
• Copiar arquivos para o dispositivo predefinido
• Anular arquivos do dispositivo predefinido
• Salvar arquivos no dispositivo predefinido
• Mover arquivos entre o disco RAM e o disco FROM (Não para o
SpotTool+)
• Verificar e purgar a memória de arquivo
• Criar arquivos de registro de erro
Tipos de Arquivos Para manipular um arquivo você deve conhecer o tipo de arquivo
que você está manipulando. A Tabela 11.4 Tipos de Arquivos rela-
ciona diversos tipos de arquivos disponíveis. Durante o seu trabalho
no controlador, você poderá usar somente poucos tipos de arquivos.
Você pode determinar o tipo de arquivo olhando o nome do arquivo
como ele é exibido no menu FILE. O nome do arquivo consiste de
um nome de arquivo, seguido por um ponto, seguido por um tipo de
arquivo de duas ou três letras:
file.XX
onde file é o nome do arquivo e XX é o tipo de arquivo.
Nota
Tipos de arquivo com três caracteres poderão ser exibidos na tela
FILE. Estes tipos são para diversas espécies de arquivos compri-
midos. A exibição destes tipos de arquivo é controlada pela variá-
vel do sistema $FILE_MASK. Consultar o Manual de Referência
do Software do Sistema do Controlador SISTEMA R-J3iB da FA-
NUC Robotics para mais informação.
Tabela 11.4 Tipos de Arquivos
TIPO DE ARQUIVO DESCRIÇÃO

Arquivo bit map Este tipo de arquivo contém imagens bit map usadas em sistemas de
(.BMP) visão do robô.
Arquivo de comando Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm uma
(.CF) seqüência de comandos KCL para um procedimento de comando.
Arquivo manejador Este arquivo contém arquivos que são usados como parte do recurso
de condição (.CH) do monitor de condição.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm as instru-
Arquivo predefinido
ções de movimento predefinidas para programação do terminal de pro-
(.DF)
gramação.
Este tipo de arquivo é um arquivo ASCII que proporciona a você um
Arquivo de diagnós- instantâneo dos arquivos especiais de diagnóstico no dispositivo de
tico (.DG) memória. Os nomes dos arquivos de diagnóstico são armazenados na
variável do sistema $FILE_DGBCK.
Arquivos de dados Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) ou binários que
(.DT) contêm quaisquer dados que são necessários pelo usuário.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que armazenam dados
Arquivo de I/O (.IO)
de configuração.
Arquivo KAREL Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm sen-
(.KL) tenças em linguagem KAREL para um programa KAREL.
Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm a
listagem de um programa em linguagem KAREL e os números de cada
Arquivo de listagem sentença KAREL. Os arquivos de listagem também são gerados quan-
(.LS) do for impressa uma tela do terminal de programação.
Os arquivos de listagem também incluem arquivos de registro de erro e
outros arquivos especiais de diagnóstico.
Tabela 11.4 Tipos de Arquivos (Continuação)

Arquivo de modelo Este tipo de arquivo contém informação do modelo de peça usado nos
de peça (.ML) sistemas de visão do robô.
Mnemônico (.MN) Arquivos deste tipo são suportados em versões anteriores do software
de aplicação
Macro (.MR) Este tipo de arquivo contém programas com um subtipo de macro.
Arquivo de código P Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm a versão
(.PC) traduzida de um arquivo de programa KAREL .KL. Este é o arquivo que
é realmente carregado na memória do controlador e é executado.
PMC (.PMC) Este tipo de arquivo contém informação do Controlador Programável
da Máquina (PMC).
Processo (.PR) Este tipo de arquivo contém programas com um subtipo de processo.
Arquivos do sistema Este tipo de arquivo contém arquivos binários que armazenam valores
(.SV) predefinidos para variável do sistema, dados do servo-parâmetro e
dados de masterização.
Arquivo de programa Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm instruções
do terminal de pro- do terminal de programação para programas do terminal de programa-
gramação (.TP) ção.
Arquivo de texto Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm tex-
(.TX) to definido pelo sistema ou definido pelo usuário.
Arquivo de listagem Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm a
de variável (.VA) listagem das variáveis KAREL ou das variáveis do sistema.
Arquivo variável Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm dados variá-
(.VR) veis para o programa KAREL.
A Tabela 11.5 Grupos de Arquivo de Dados do Robô descreve como

os tipos de arquivo são grupados baseados em sua função e rela-
ciona nomes de arquivo de exemplo para cada grupo. Esta informa-
ção pode ser usada para determinar arquivos para carregar ou para
descarregar dependendo de uma área funcional do controlador.
Tabela 11.5 Grupos de Arquivo de Dados do Robô
GRUPO DE
ARQUIVO DE
DESCRIÇÃO ARQUIVOS DE EXEMPLO
DADOS DO
ROBÔ
• DIOCFGSV.IO – informação de I/O
• FRAMEVAR.SV – informação de de-
finição de triedro
• NUMREG.VR – informação do regis-
trador de dados
• POSREG.VR – informação do regis-
trador de posição
• SYSVARS.SV – informação da variá-
vel do sistema
Arquivos do Estes arquivos são relacionados • SYSSERVO.SV – dados do servo-
Sistema de à configuração do sistema de parâmtero
Operação operação do robô. • SYSMAST.SV – dados de masteriza-
ção do robô
• SYSPASS.SV – informação de senha
(se aplicável)
• SYSFSAC.SV – informação de con-
trole de acesso remoto (se aplicável)
• SYSSHOST.SV – tabela principal
Ethernet (se aplicável)
• SYSMACRO.SV – definições de ta-
bela de macro
• SWCUSTO.VR – variáveis personali-
zadas da FANUC Robotics
• SYSSPOT.SV – variáveis específicas
da soldagem a ponto
• SYSSEAL.SV – variáveis específicas
Estes arquivos são arquivos de da aplicação Dispense (distribuição)
aplicação pertinentes ao pro- • MAIN_TCP.VR – dados do Torch
Arquivos de
cesso de manufatura. Eles são Mate (se aplicável)
Aplicação do
fornecidos pelo fornecedor e • SET_ATCP.VR – dados do Torch
Fornecedor
são comuns a uma quantidade Mate (se aplicável)
de robôs. • OFFSETDT.VR – dados do Torch
Mate (se aplicável)
• TMMOVETO.VR – dados do Torch
Mate (se aplicável)
• Variáveis especificadas pelo usuário
relacionadas em $FILE_APPBCK
Tabela 11.5 Grupos de Arquivo de Dados do Robô (Continuação)
GRUPO DE
ARQUIVO DE
DESCRIÇÃO ARQUIVOS DE EXEMPLO
DADOS DO
ROBÔ
Estes arquivos são arquivos de
aplicação pertinentes ao pro-
Arquivos de
cesso de manufatura. Entretan- • Arquivos especificados pelo usuário
Aplicação do
to, eles são personalizados pelo relacionados em $FILE_AP2BCK
Usuário
usuário e são comuns a uma
quantidade de robôs.
Estes são arquivos relacionados
a funções específicas do robô
Arquivos da
tais como a trajetória do robô e • Todos os programas do terminal de
Trajetória do
os dados variáveis personalizá- programação (*.tp)
Robô
veis pelo operador do chão de
fábrica do robô.
• SWCUSTO.VR – variáveis personali-
zadas da FANUC Robotics
Estes são arquivos específicos • SYSSPOT.SV – variáveis específicas
Arquivos de do robô contendo dados de cali- da soldagem a ponto
Dados Especí- bração e de configuração e in- • Arquivos específicos do usuário rela-
ficos do Robô formação de mapeamento de cionados em $FILE_AP2BCK (Po-
I/O (entrada / saída). dem ser especificados dados de cali-
bração e de configuração e de mape-
amento de I/O)
Registro de Estes são arquivos de registro • ERRALL.LS – histórico de alarme
Erro de erro do sistema do robô. • ERRACT.LS – alarmes ativos
11.3.2 Gerando um Um diretório é uma lista de arquivos em um dispositivo específico de

Diretório de Arqui- armazenagem. Você pode exibir um diretório de arquivos nos dispo-
vos sitivos relacionados na Seção 11.1, “Dispositivos de Armazenagem”.
Subconjuntos de Di- Alguns dispositivos contêm centenas de arquivos. Você pode exibir
retório um diretório de todos os arquivos ou um subconjunto dos arquivos.
Quando você gerar um diretório de arquivos, você pode escolher
dentre os tipos de arquivo relacionados na Tabela 11.4 Tipos de
Arquivos.
Usar o Procedimento 11.15 Gerando um Diretório de Arquivos.

Procedimento 11.15 Gerando um Diretório de Arquivos
Cuidado
Se dispositivos como impressora, unidade de disco
flexível ou sistema de visão forem conectados ao con-
trolador, ligar sempre o robô em primeiro lugar, em se-
guida ligar estes dispositivos; caso contrário, o equipa-
mento poderá ser danificado.
Passos 1. Ajustar como dispositivo predefinido o dispositivo que você quer:

d. Selecionar File.
ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
6. Pressionar F2, [DIR]. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Directory Subset
FILE
1 *.* 5 *.LS
2 *.KL 6 *.DT
3 *.CF 7 *.PC
4 *.TX 8 -- next page --
FILE
1 * * (all files)
7. Selecionar o subconjunto de arquivos que você quer exibir e

pressionar ENTER. Se você selecionar *.TP para exibir todos os
arquivos do terminal de programação, você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT- TP 105
2 ABORTIT TP 106
3 APRG21 TP 72
4 GETDATA TP 179
5 HOME_IO TP 241
6 LISTMENU TP 177
7 MENUTEST TP 368
8 MOV_HOME TP 200
9 MOV_REPR TP 245
10 OPERMENU TP 177
Para selecionar um outro subconjunto de arquivos, pressionar

F2, [DIR] e repetir o Passo 7.
11.3.3 Fazendo Có- Quando você fizer cópia de segurança de um arquivo, você o salva-
pias de Segurança rá da memória do controlador para o dispositivo predefinido de modo
a você ter uma segunda cópia do arquivo. Você pode fazer cópia de
de Arquivos
segurança de programa, de sistema, de aplicação, de diagnóstico e
de arquivos de registro de erro para o dispositivo predefinido usando
a tela FILE (arquivo).
Nota
Para fazer cópia de segurança de toda a memória do controlador,
usar a função Backup e Restauração do Controlador. Consultar a
Seção 11.4.
Arquivos de Progra- Quando você fizer cópia de segurança de arquivos de programa,

ma todos os arquivos de programa do terminal de programação corren-
temente carregados na memória do controlador (relacionados no
menu SELECT) e os arquivos de instrução de movimento predefini-
do (DF_xxxx.DF) serão salvos no dispositivo predefinido.
Arquivos do Sistema Os arquivos do sistema são arquivos binários que armazenam valo-
res predefinidos para as variáveis do sistema, os dados do servo-
parâmetro e os dados de masterização. Eles contêm informação
específica para o controlador, o robô e o software. Quando você fizer
cópia de segurança dos arquivos do sistema, todas as variáveis do
sistema, o servo-parâmetro e os dados de masterização corrente-
mente na memória do controlador serão salvos no dispositivo prede-
finido. A Tabela 11.6 Arquivos do Sistema relaciona e descreve os
vários tipos de arquivos do sistema.
Nota
Alguns arquivos do sistema são aplicações específicas; por este
motivo, os arquivos exibidos na Tabela 11.6 Arquivos do Sistema
poderão variar de acordo com a sua configuração.
Tabela 11.6 Arquivos do Sistema
NOME DESCRIÇÃO
AWSCHED.SV* Este arquivo contém programações de soldagem a arco.
AWSSETUP.SV* Este arquivo contém informação de configuração de soldagem a arco.
DIOCFGSV.IO Este arquivo contém informação de configuração de I/O (entrada / saída).
FRAMEVAR.SV Este arquivo contém informação de triedro.
NUMREG.VR Este arquivo contém informação de registro.
POSREG.VR Este arquivo contém informação de registrador de posição.
Este arquivo contém informação de configuração de comando de macro
que é criado quando os comandos macro forem configurados. Este arquivo
SYSMACRO.SV
deve ter todos os arquivos que suportam macro carregados antes que ele
possa ser restaurado.
Este arquivo contém dados de masterização dinâmica que são automatica-
SYSMAST.SV
mente criados quando o robô for masterizado.
SYSPASS.SV Este arquivo contém informação de configuração de senha.
Este arquivo contém dados do servo-parâmetro de que o robô necessita
SYSSERVO.SV para funcionar. Os valores deste arquivo são carregados automaticamente
quando o controlador é ligado.
Este arquivo contém valores predefinidos da variável do sistema para o seu
sistema. A variável do sistema $STYLE_NAME, que contém nomes do esti-
SYSVARS.SV
lo, está incluída em SYSVARS.SV. Quando você fizer cópia de segurança
dos arquivos do sistema, seus nomes de estilo serão copiados também.
TASCHED.SV* Este arquivo contém informação de programação de TAST ou AVC.
TASETUP.SV* Este arquivo contém informação de configuração de TAST ou AVC.
THSCHED.SV* Este arquivo contém informação de programação de percepção ao toque.
THSETUP.SV* Este arquivo contém informação de configuração de percepção ao toque.
WVSCHED.SV* Este arquivo contém informação de programação de ondulação.
WVSETUP.SV* Este arquivo contém informação de configuração da ondulação.
* Estes arquivos aparecerão se você tiver a opção carregada.
Arquivos de Aplica- Os arquivos de aplicação são todos os arquivos de variáveis do pro-

ção grama. Quando você selecionar “Aplicação”, todos os arquivos rela-
cionados na variável do sistema $FILE_APPBCK serão salvos. Ar-
quivos .VR importantes são relacionados nesta variável do sistema.
Você não deve modificar esta variável do sistema.
Arquivos de Progra- Os arquivos de programa de aplicação do terminal de programação

ma de Aplicação do são arquivos de programa do terminal de programação do tipo .TP,
Terminal de Progra- .DF ou .MN. Os nomes dos arquivos de aplicação TP são armaze-
mação nados na variável do sistema $FILE_AP2BCK.
Arquivos de Registro Arquivos de registro de erro são arquivos ASCII que dão uma captu-
de Erro ra instantânea dos erros no sistema. Deles podem ser feitas cópias
de segurança no dispositivo predefinido, mas não podem ser restau-
rados ou carregados no controlador. Consultar a Tabela 11.7 Arqui-
vos de Registro de Erro para descrições dos arquivos de registro de
erro dos quais são feitas cópias de segurança.
Tabela 11.7 Arquivos de Registro de Erro
ARQUIVO DESCRIÇÃO MENU

Contém uma captura instantânea dos erros ativos ALARM, [TYPE], Alarm
ERRACT.LS
no sistema. Log, Active menu
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE], Alarm
ERRALL.LS
erros no sistema. Log, Hist menu
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE], Appl
ERRAPP.LS
erros no registro de alarme da aplicação. Log
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE],
ERRCOMM.LS
erros no registro de alarme de comunicação. Comm Log
Contém uma captura instantânea da configuração
ERRCURR.LS do sistema e de falha de corrente e de relatório N/A
acidental.
Contém uma captura instantânea de até 1000 dos
ERREXT.LS N/A
erros mais recentes no sistema.
Contém uma captura instantânea da configuração
ERRHIST.LS do sistema e da falha corrente e de relatório aci- N/A
dental.
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE], Moti-
ERRMOT.LS
erros no registro de alarme de Movimento. on Log
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE],
ERRPWD.LS
erros no registro de alarme de Senha. Password Log
Contém uma captura instantânea do histórico de ALARM, [TYPE], Sys-
ERRSYS.LS
erros no registro de alarme do Sistema tem Log
A informação em um arquivo de registro de erro segue um formato

específico, que é mostrado como se segue. A primeira linha é o ca-
beçalho de registro de erro e as linhas subseqüentes são entradas
de erro.
Error Log Header:

S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB Time: 17:21:26
08/28/97
O cabeçalho consiste do nome do arquivo do registro de erro, do

nome do computador principal do robô, do nome do programa ou
arquivo correntemente selecionado e da hora e data do sistema cor-
rente.
Error Entry:
255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC)
alarm
(G:1 A:4)" " SERVO" act "
Cada entrada de erro consiste do seguinte:

• Número da seqüência – número interno do sistema que identifica
um erro particular no registro de erro
• Data e hora
• Nome do recurso do erro
• Número do código de erro

• Mensagem do código de erro
• Mensagem do código de causa, se aplicável
• Texto de severidade
• Condição do alarme ativo / inativo, somente para ERRALL.LS –
indica se o alarme está ativo correntemente. “act” indica que o
alarme está correntemente ativo. Nenhum texto indica que o a-
larme não esteja ativo.
Arquivos de Diagnós- Arquivos de diagnóstico são arquivos ASCII que fornecem a você
tico uma captura instantânea dos arquivos especiais de diagnóstico no
dispositivo de memória. Os arquivos de diagnóstico são os arquivos
com extensão .DG. Os nomes dos arquivos de diagnóstico são ar-
mazenados na variável do sistema $FILE_DGBCK. O primeiro ele-
mento desta variável do sistema é ajustado para summary.dg.
Os elementos remanescentes são, por padrão, iniciados e você

pode ajustar estes elementos para especificar os nomes do arquivo
de diagnóstico a serem copiados por segurança.
Backdate.dt Este arquivo é criado e salvo no dispositivo predefinido quando o
Backup dos arquivos do sistema, o Backup da Aplicação e Todos os
Backups acima forem efetuados. Este arquivo contém informação
sobre a data e a hora do backup do arquivo e da informação sobre a
versão do software e das opções de software carregados no contro-
lador.
Usar o Procedimento 11.16 Fazendo Cópia de Segurança dos Ar-

quivos do Sistema e de Programa do Terminal de Programação ou
do CRT/KB para fazer cópia de segurança dos arquivos do sistema
e de programa.
Procedimento 11.16 Fazendo Cópia de Segurança dos Arquivos

do Sistema e de Programa do Terminal de Programação ou do
CRT/KB
Cuidado
nectados ao controlador, sempre ligar o robô em primei-
ro lugar, em seguida ligar estes dispositivos; caso con-
trário, o equipamento pode ser danificado.
• Se você estiver fazendo cópia de segurança de arquivos em

Condições
um cartão de memória ou em um disco flexível, o cartão de
memória ou o disco flexível está instalado apropriadamente.
Passos 1. Ajustar o dispositivo predefinido para o dispositivo que você

quer:
a. Se você estiver usando o terminal de programação, pres-
sionar MENUS. Se você estiver usando o CRT/KB, pres-
sionar <F10>, MENUS.
d. Selecionar File.
ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
6. Pressionar F4, [BACKUP]. Se você não vir [BACKUP], pressio-
nar FCTN e selecionar RESTORE / BACKUP (restaurar / bac-
kup).
7. Selecionar um item que você queira para fazer cópia de segu-
rança da Tabela 11.8 Listagens e Descrições de Tipos de Arqui-
vo e pressionar ENTER.
Tabela 11.8 Listagens e Descrições dos Tipos de Arquivos

Este item exibe o primeiro arquivo do sistema na variável do sistema
Arquivos do Sistema
$FILE_SYSBCK.
Programas do Termi- Este item exibe o primeiro programa do terminal de programação
nal de Programação carregado na memória do controlador.
Este item exibe o primeiro arquivo de aplicação na variável do siste-
Arquivos de Aplicação
ma $FILE_APPBCK.
Programas de Aplica-
Este item exibe o primeiro programa de aplicação do terminal de pro-
ção do Terminal de
gramação na variável do sistema $FILE_AP2BCK.
Programação
Arquivos de Registro Este item exibe o primeiro arquivo de registro de erro na variável do
de Erro sistema $FILE_ERRBCK.
Arquivos de Diagnós- Este item exibe o primeiro arquivo de diagnóstico na variável do sis-
tico tema $FILE_DCBCK.
Este item seleciona todos os diversos tipos de arquivo para backup.
Quando você selecionar esta opção, todos os arquivos do dispositivo
predefinido serão anulados antes que a cópia de segurança seja efe-
tuada. Se o dispositivo de destino for transmitido por rede, entretanto,
Todos Acima os arquivos não serão anulados. Quando o backup estiver completo,
será criado um arquivo chamado BACKDATE.DT que contém a data
e a hora do backup. Também, na conclusão da operação de backup,
o menu FILE será exibido, o que permite a você gerar um diretório do
dispositivo predefinido pressionando DIR.
8. Escolher a operação de backup que você gostaria de efetuar da

Tabela 11.9 Operações de Backup e pressionar a tecla de fun-
ção apropriada.
Tabela 11.9 Operações de Backup
PRESSIO-
SE VOCÊ QUISER RESULTADO
NAR
Fazer cópia de segurança Este item faz cópia de segurança do arquivo corren-
F4, YES
do arquivo corrente te e em seguida exibe o próximo arquivo da fila.
Pular para o próximo ar- Este item pula o arquivo corrente e exibe o próximo
F5, NO
quivo arquivo da fila.
Este item faz cópia de segurança de todos os ar-
Fazer cópia de segurança quivos da fila. Se o arquivo já existir, você será in-
F3, ALL
de todos os arquivos duzido ou a sobregravar ou a pular o arquivo ou a
cancelar o backup deste arquivo.
Procedimento de saída F2, EXIT Este item cancela a operação de backup.
Nota
Para informação sobre fazer copia de segurança de arquivos do
controlador, consultar o Manual de Configuração e Operação da
Internet do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.
Nota
Se você estiver usando o CRT/KB para fazer cópia de segurança
de um programa do terminal de programação e o programa estiver
sendo editado por um outro dispositivo (como o terminal de pro-
gramação), então você terá a opção de continuar, pular ou cance-
lar como se segue:
• F3, Continue, tentará de novo fazer cópia de segurança do
programa do terminal de programação.
• F4, Skip (pular), selecionará o próximo arquivo a ser copiado
como backup.
• F5, Cancel, abortará o resto do backup.
Carregar e restaurar arquivos permite que você carregue um arquivo

11.3.4 Carregando e e todos os seus dados relevantes do disco da memória do controla-
Restaurando Arqui- dor. Você pode carregar arquivos na memória do controlador de um
vos na Memória do dos seguintes dispositivos de arquivo:
Controlador • Disco de Armazenagem Não Volátil de Arquivo (FR:)
• Disco RAM (RD:) – Não para o SpotTool+
• Cartão de memória / Armazenagem Não Volátil de Arquivo ATA
e cartões de memória SRAM.
• Disco flexível
Carregando Arquivos Tipicamente você carrega um arquivo de um dispositivo predefinido
quando
• Você quiser modificar um programa (arquivo de programa do

terminal de programação, .TP) que não esteja presentemente na
memória do controlador
• Você quiser executar um arquivo (arquivo de programa do termi-
nal de programação, .TP ou arquivo código p KAREL, .PC)
• Você quiser carregar informação variável de um cartão de me-
mória usado para instalar o software inicialmente ou de mídia
que foi previamente copiada por segurança (arquivo da variável
do sistema, .SV)
• Você quiser carregar informação variável que foi previamente
copiada por segurança (arquivo .VR)
• Você quiser carregar configuração de I/O (entrada / saída) salva
(arquivo .IO)
• Você quiser carregar instruções de movimento predefinido sal-
vas (arquivo .DF)
Arquivos Carregáveis Arquivos carregáveis são aqueles arquivos que podem ser carrega-
dos na memória do controlador. Eles são
• Arquivos de programa do terminal de programação (.TP)
• Arquivos KAREL de código p (.PC)
• Arquivos de variável do sistema (.SV)
• Arquivos mnemônicos (.MN)
• Arquivos variáveis (.VR)
• Arquivos de configuração de I/O (.IO)
• Arquivos de instrução de movimento predefinido (.DF)
Nota
Alguns arquivos de sistema somente podem ser carregados em
partida Controlada. Consultar o Apêndice B OPERAÇÕES DO
SISTEMA para mais informações.
Nota
A purgação será feita automaticamente ao ligar a força quando for
determinado que a purgação é necessária.
Nota
Você poderá precisar purgar a ROM Não Volátil após carregamen-
to repetido de programas KAREL. Cada carga usa alguma ROM
Não Volátil para armazenar o programa carregado. Quando o pro-
grama for recarregado, será usada uma nova porção da ROM Não
Volátil e a porção antiga não será liberada até que seja efetuada
uma purgação. Consultar a Seção 11.3.10 para informação sobre
purgação.
Somente estes tipos de arquivos podem ser carregados na memória

do controlador. Você pode carregar um único arquivo ou um grupo
de arquivos. Usar o Procedimento 11.17 Carregando Arquivos U-
sando o Menu FILE.
Restaurando Arqui- Você restaura arquivos de um disco quando você previamente fez
vos cópia de segurança deles usando BACKUP na tela FILE (arquivo)
(Seção 11.3.4). Você pode restaurar os seguintes grupos de arqui-
vos se você tiver previamente feito cópia de segurança deles usando
BACKUP:
• Arquivos do sistema
• Programas do terminal de programação
• Arquivos de aplicação
Usar o Procedimento 11.18 Restaurando Arquivos de BACKUP U-

sando o Menu FILE. Este procedimento restaurará todos os arquivos
no dispositivo predefinido que foram copiados por segurança usando
o comando BACKUP. Consultar a Seção 11.3.4 para mais informa-
ção sobre copiando arquivos por segurança.
Cuidado
Quando você carregar ou restaurar o arquivo FRAME-
VAR.SV, SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV, certificar-se
de que a configuração do movimento (itens tais como o
número de grupos de movimento e de eixos estendi-
dos) de seu sistema é a mesma que a configuração do
movimento do sistema no qual os arquivos FRAME-
VAR.SV, SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV foram cria-
dos. Caso contrário, o seu sistema poderá não funcio-
nar adequadamente.
Perigo
Não restaurar arquivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV
ou SYSSERVO.SV de um controlador R-J3 para um
controlador R-J3iB. Na maioria dos casos, esta infor-
mação não é compatível entre R-J3 e R-J3iB. Se você
restaurar os arquivos do sistema R-J3 em R-J3iB, o
controlador poderá não funcionar adequadamente e
mento.
Procedimento 11.17 Carregando Arquivos Usando o Menu FILE
Cuidado
Condições • Se você estiver carregando arquivos do cartão de memória

ou do disco flexível, o cartão de memória ou o disco flexível es-
tá instalado adequadamente. Consultar a Seção 11.1.4.
Passos 1. Ajustar o dispositivo predefinido para o dispositivo que você

quer:
d. Selecionar File.
ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
6. Para carregar um único arquivo:
a. Gerar um diretório do dispositivo predefinido que contenha o
arquivo que você quer carregar. Consultar o Procedimento
11.15 Gerando um Diretório de Arquivos.
b. Mover o cursor para o nome do arquivo que você quer carre-
gar e pressionar F3, LOAD (carregar). Você verá uma tela
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT- TP 105
2 ABORTIT TP 106
3 APRG21 TP 72
4 GETDATA TP 179
5 HOME_IO TP 241
6 LISTMENU TP 177
7 MENUTEST TP 368
8 MOV_HOME TP 200
9 MOV_REPR TP 245
10 OPERMENU TP 177
Load MC: GETDATA.TP?
Cuidado
Quando você carregar ou restaurar o arquivo FRAME-
VAR.SV, SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV, certificar-se
de que a configuração do movimento (itens como o
dos) do seu sistema seja a mesma que a da configura-
ção do movimento do sistema no qual os arquivos
FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV fo-
ram criados. Caso contrário, o seu sistema poderá não
funcionar apropriadamente.
Perigo
Não restaurar os arquivos SYSVARS.SV, SYS-
MAST.SV ou SYSSERVO.SV de um controlador R-J3
para um controlador R-J3iB. Na maioria dos casos, esta
informação não é compatível entre R-J3 e R-J3iB. Se
você restaurar os arquivos do sistema R-J3 em R-J3iB.
o controlador poderá não funcionar apropriadamente e
mento.
7. Carregar o(s) arquivo(s):

• Para carregar o(s) arquivo(s) que você selecionou, pres-
sionar F4, YES.
• Se você não quiser carregar o(s) arquivo(s) que você se-
lecionou, pressionar F5, NO.
8. Se o programa já existir:
• Para sobregravar, pressionar F3, OVERWRITE (sobregra-
var).
• Para pular o arquivo, pressionar F4, SKIP (pular).
• Para cancelar, pressionar F5, CANCEL.
Procedimento 11.18 Restaurando Arquivos em BACKUP Usando

o Menu FILE
Cuidado
Se dispositivos tais como uma impressora, uma uni-
dade de disco flexível ou um sistema de visão estive-
rem conectados ao controlador, sempre ligar o robô
em primeiro lugar, em seguida ligar estes dispositivos;
caso contrário, o equipamento poderá ser danificado.
Condições • Se você estiver restaurando arquivos de um cartão de me-

mória ou de um disco flexível, o cartão de memória ou o disco
flexível está instalado apropriadamente. Consultar a Seção
11.1.4.
Passos 1. Efetuar uma partida Controlada.

b. Ligar o disjuntor.
c. No terminal de programação, pressionar e segurar as teclas

PREV e NEXT e pressionar o botão ON. Você verá o Menu
de Configuração semelhante ao seguinte.
---------- Configuration Menu ---------

-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Digitar 3 e pressionar ENTER.
2. Ajustar o dispositivo predefinido para o dispositivo que você

quer.
d. Selecionar File.
f. Selecionar Set Device (Ajustar Dispositivo).
ENTER.
4. Selecionar File.
6. Selecionar Set Device.
7. Mover o cursor para o dispositivo que você quer selecionar e
FILE
MC:\*.*
8. Pressionar F4, [RESTOR] (restaurar). Se for exibido F4, [BAC-

KUP], pressionar FCTN e em seguida RESTORE/BACKUP para
exibir F4, [RESTOR].
9. Selecionar o tipo de arquivo que você quer restaurar de acordo
com a Tabela 11.10 Tipos de Arquivo.
Tabela 11.10 Tipos de Arquivo

Este item, quando selecionado, permite a você restaurar todos os
Arquivos do Sistema
arquivos do sistema.
Arquivos de Programa
Este item, quando selecionado, permite que você restaure arquivos
do Terminal de Pro-
de programa .TP, .DF e .MN.
gramação
Este item, quando selecionado, permite que você restaure arquivos
Arquivos de Aplicação
de aplicação não programa.
Arquivos de Programa Este item, quando selecionado, permite que você restaure arquivos
de Aplicação do Ter- de programa .TP, .DF e .MN, bem como arquivos de aplicação não
minal de Programação programa.
Este item, quando selecionado, permite que você restaure todos os
Todos os Arquivos
arquivos descritos acima.
Restore from Memory Card (OVRWRT)?
Cuidado
No próximo passo, os arquivos de backup serão carre-
gados e sobregravarão os arquivos existentes do mes-
mo nome. Certificar-se de que você quer sobregravar
os arquivos existentes antes de restaurá-los; caso con-
trário, você poderá perder dados importantes.
Cuidado
Quando você carregar ou restaurar um arquivo FRA-
MEVAR.SV, SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV, certificar-
se de que a configuração do movimento (itens como o
dos) do seu sistema é a mesma que a configuração do
movimento do sistema no qual os arquivos FRAME-
VAR.SV, SUSVARS.SV ou SUSMAST.SV foram cria-
dos. Caso contrário, o seu sistema poderá não funcio-
nar apropriadamente.
Perigo
Não restaurar os arquivos SYSVARS.SV, SYS-
MAST.SV ou SYSSERVO.SV de um controlador R-J3
para um controlador R-J3iB. Na maioria dos casos, esta
informação não é compatível entre R-J3 e R-J3iB. Se
você restaurar os arquivos do sistema R-J3 em R-J3iB,
o controlador poderá não funcionar apropriadamente e
mento.
10. Restaurar os arquivos:

• Para continuar a restaurar, pressionar F4, YES.
• Para cancelar a restauração, pressionar F5, NO. Você pode
cancelar a restauração a qualquer momento pressionando a
tecla PREV. Os arquivos variáveis que precisam ser conver-
tidos o serão automaticamente.
11. Se ocorrer um erro durante a restauração, a restauração so-

frerá uma pausa.
• Para pular o arquivo corrente e continuar restaurando os ar-
quivos remanescentes, pressionar F4, SKIP (pular).
• Para cancelar a restauração deste arquivo em diante, pres-
sionar F5, CANCEL.
Quando a restauração for concluída, você verá uma men-

sagem relatando o número de arquivos restaurados.
12. Para operar o robô, efetuar uma PARTIDA A FRIO:

a. Pressionar FCTN.
b. Selecionar START (COLD).
11.3.5 Exibindo Ar- A exibição de um arquivo de texto mostra o conteúdo de um arquivo

quivos de Texto ASCII na tela. Você pode exibir o conteúdo somente dos arquivos
(ASCII) ASCII. Arquivos carregáveis não podem ser exibidos.
Arquivos Sujeitos a Arquivos sujeitos a exibição são ASCII ou arquivos de texto. Eles
Exibição (ASCII) são
• Arquivos de programa KAREL (.KL)
• Arquivos de comando (.CF)
• Arquivos de texto (.TX)
• Arquivos de listagem (.LS)
• Arquivos de dados (.DT)
• Arquivos de modelo de peça (.ML)
Usar o Procedimento 11.19 Exibindo o Conteúdo de um Arquivo de

Texto (ASCII) para exibir um arquivo de texto (ASCII).
Procedimento 11.19 Exibindo o Conteúdo de um Arquivo de

Texto (ASCII)
Condições • Se você estiver exibindo o conteúdo de um arquivo do car-
tão de memória ou do disco flexível, o cartão de memória ou o
disco flexível está instalado adequadamente. Consultar a Seção
11.1.4.
b. Selecionar FILE.
d. Selecionar File.
ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
6. Gerar um diretório que exiba o nome do arquivo que você quer
exibir (consultar o Procedimento 11.15 Gerando um Diretório de
Arquivos).
7. Mover o cursor para o nome do arquivo ASCII ou de texto que
você quer exibir.
8. Pressionar NEXT (próximo), >, e pressionar F3, DISPLAY (exi-
bir). O arquivo será exibido na tela.
9. Para continuar exibindo, pressionar F4, YES, caso contrário
pressionar F5, NO.
10. Quando o arquivo terminar de ser exibido, pressionar qualquer
tecla para continuar.
11.3.6 Copiando Ar- Você pode copiar um único arquivo ou um subconjunto de arquivos
quivos de um dispositivo de arquivo para outro. Estes dispositivos incluem
cartão de memória, disco de Armazenagem Não Volátil de Arquivo e
disco flexível. Usar o Procedimento 11.20 Copiando Arquivos.
Procedimento 11.20 Copiando Arquivos
Cuidado
nectados ao controlador, sempre ligar o robô em primei-
ro lugar, em seguida ligar estes dispositivos; caso con-
trário, o equipamento poderá ser danificado.
Condições • Se você estiver copiando arquivos em um cartão de memó-

ria ou em um disco flexível, o cartão de memória ou o disco
flexível estão instalados apropriadamente. Consultar a Seção
11.1.4.
• O dispositivo predefinido está ajustado corretamente. Consultar
o Procedimento 11.1 Ajustando o Dispositivo Predefinido.

d. Selecionar File.

ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
6. Para copiar um grupo de arquivos, mover o cursor para o
subconjunto de arquivos que você quer copiar e pressionar
NEXT (próximo), >, e em seguida pressionar F2, COPY (copiar).
Para copiar um arquivo, gerar um diretório que exiba o nome

do arquivo, mover o cursor para o nome do arquivo que você
quer carregar e pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar
F2, COPY.
FILE Copy
MC: *.LS
From: MC: SYSVARS.SV
To Device: ***
To Directory:
To Filename: SYSVARS.SV
7. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha), para selecionar o dispositivo

para o qual o arquivo será copiado. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
To Device
1 Floppy Disk
2 FROM Disk (FR:)
3 FTP (C1:)
4 Memory Card (MC:)
FILE Copy
From: MC:\SYSVARS.SV
To Device: ***
To Directory: \
8. Mover o cursor para o nome do dispositivo que você quer e

FILE Copy
MC:\
From: MC:\SYSVARS.SV
To Device: FR:\
To Directory: \
9. Para alterar o nome do arquivo para o qual o arquivo seleciona-

do será copiado, pressionar F4, CHANGE (alterar). Você verá
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
FLPY:\
From: FLPY:\SYSVARS.SV
To Device: FR:
To Directory: \
To Filename: SYSSERVO.SP
10. Digitar o novo nome do arquivo e pressionar ENTER.

11. Alterar a informação se necessário:
• Se você quiser alterar qualquer informação na tela, sele-
cionar o campo desejado e introduzir a nova informação.
• Se todas as informações na tela estiverem corretas,
pressionar F1, DO_COPY.
12. Se existir o arquivo,

• Para sobregravar, pressionar F4, YES, caso contrário pres-
sionar F5, NO.
Quando a cópia estiver completa, será exibido o menu FILE.
11.3.7 Anulando Ar- Anular um arquivo significa remover permanentemente o arquivo de

quivos um dispositivo externo de armazenagem. Depois que você anular
um arquivo, você não poderá recuperá-lo.
Anulando um arquivo do menu FILE anula o arquivo do dispositivo

predefinido. Entretanto, ele não o anula da memória do controlador.
Para anular um arquivo da memória do controlador (o menu SE-
LECT), consultar o Procedimento 11.12 Anulando um Programa do
Menu SELECT. Usar o Procedimento 11.21 Anulando Arquivos.
Procedimento 11.21 Anulando Arquivos
Condições • Se você estiver anulando arquivos de um cartão de memória

ou de um disco flexível, o cartão de memória ou o disco flexível
está instalado apropriadamente. Consultar a Seção 11.1.4.
• O dispositivo predefinido está ajustado corretamente. Consultar o

b. Selecionar FILE.
d. Selecionar File.

ENTER.
3. Selecionar FILE.
5. Selecionar File.
Cuidado
Certificar-se de que o dispositivo predefinido está ajus-
tado para o dispositivo do qual você quer anular o(s)
arquivo(s); caso contrário, você poderá anular os arqui-
vos errados.
6. Gerar um diretório do dispositivo do qual você quer anular o

arquivo. Consultar o Procedimento 11.15 Gerando um Diretório
de Arquivos.
7. Para anular um grupo de arquivos, mover o cursor para o sub-
conjunto de arquivos que você quer anular e pressionar NEXT
(próximo), >, e em seguida pressionar F1, DELETE (anular).
Para anular um único arquivo, mover o cursor para o nome do

arquivo que você quer anular e pressionar NEXT, >, e em segui-
da pressionar F1, DELETE.
8. Anular o(s) arquivo(s):

• Para anular o(s) arquivo(s) especificado(s), pressionar F4,
YES.
• Se você não quiser anular o(s) arquivo(s) especifica-
do(s), pressionar F5, NO.
11.3.8 Salvando Ar- O salvamento de arquivos permite que você salve arquivos variáveis
quivos individuais e outros arquivos de dados no dispositivo predefinido. A
seguinte informação pode ser salva usando a função SAVE (salvar):
Nota
Para salvar os servo-parâmetros e outros arquivos do sistema,
usar a função BACKUP. Consultar a Seção 11.4.
• As variáveis KAREL para o programa predefinido serão salvas

em um arquivo .vr do mesmo nome que o programa. Por exem-
plo, se o nome do programa predefinido for “test” então as variá-
veis KAREL serão salvas em test.vr. Devem ser exibidas as te-
las ou DATA KAREL Vars ou DATA KAREL Posns para salvar
dados nestes arquivos.
• A informação da configuração de I/O será salva em di-

ocfgsv.io. Uma das telas de I/O deve ser exibida para salvar os
dados deste arquivo.
• A informação de configuração do triedro será salva em frame-
var.sv. Uma das telas SETUP Frame (configuração do triedro)
deve ser exibida para salvar dados neste arquivo.
• A informação do registrador de posição será salva em pos-
reg.vr. Deve ser exibida a tela DATA Position Reg (dados do re-
gistrador de posição) para salvar os dados neste arquivo.
• Informação do registrador será salva em numreg.vr. A tela DA-
TA Registers (dados de registradores) deve ser exibida para sal-
var os dados neste arquivo.
• A informação de configuração de macro será salva em sysma-
cro.sv. A tela SETUP Macro (configuração de macro) deve ser
exibida para salvar dados neste arquivo.
• As variáveis do sistema serão salvas em sysvars.sv. A tela
SYSTEM Variables (variáveis do sistema) deve ser exibida para
salvar os dados neste arquivo. A tela SYSTEM Servo Param
(servo-parâmetros do sistema) deve ser exibida para salvar da-
dos no arquivo SYSTEM Servo Param.
• A informação de masterização será salva em sysmast.sv. De-
ve ser exibida a tela SYSTEM Master/Cal (masterização e cali-
bração do sistema) para salvar dados neste arquivo.
• Programas do terminal de programação e variáveis do sis-
tema podem ser salvos como arquivos ASCII. Os programas do
terminal de programação são salvos em um arquivo *.LS onde (*)
representa o nome do programa original do terminal de progra-
mação. As variáveis do sistema podem ser salvas no formato
ASCII em um arquivo chamado sysvar.ls. A tela SETUP Pass-
words (configuração de senhas) deve ser exibida para salvar os
dados neste arquivo.
• A informação de SpotTool+ será salva em sysspot.sv. Qual-
quer tela SpotTool+ pode ser exibida para salvar dados.
Cuidado
Se o arquivo que você estiver salvando já existir no
dispositivo predefinido, salvar os dados usando a fun-
ção SAVE (salvar) não atualizará o arquivo. Se você
quiser salvar o novo arquivo, anulá-lo primeiro do dis-
positivo predefinido, em seguida tentar salvá-lo nova-
mente.
Usar o Procedimento 11.22 Salvando Arquivos no Dispositivo Prede-

finido para salvar arquivos.
Procedimento 11.22 Salvando Arquivos no Dispositivo Predefi-

nido
Condições • O dispositivo predefinido está ajustado corretamente. Consultar o

• Se você estiver salvando dados do programa, o programa que
você quer será o programa predefinido.
Passos 1. Exibir a tela que contém a informação que você quer salvar.
Consultar a Tabela 11.11 Telas de Função SAVE Válidas.
Tabela 11.11 Telas de Função SAVE Válidas
PARA SALVAR ESTES DADOS EXIBIR ESTA TELA SALVAR EM

DATA KAREL Varsor
Variáveis KAREL *.VR
DATA KAREL Posns
Todas as Variáveis do Sistema SYSTEM Variables SYSVARS.SV
Dados de Masterização SYSTEM Master/Cal SYSMAST.SV
Informação de configuração de macro SETUP Macro SYSMACRO.SV
Comentário de configuração e informação de
configuração do triedro passo a passo
Nota
A informação sobre o triedro da ferramenta e SETUP Frame FRAMEVAR.SV
sobre o triedro do usuário e as alterações do
triedro serão salvas somente quando forem
salvas as variáveis do sistema.
Atribuição da porta corrente de entrada / saída,

I/O (qualquer tela digital) DIOCFGSV.IO
modo e informação de comentário da porta
Valores do registrador DATA Registers NUMREG.VR
Valores do registrador de posição DATA Position Reg POSREG.VR
SYSTEM Servo Param
Dados do servo-parâmetro SYSSERVO.SV
Variables
Dados de senha SETUP Password SYSPASS.SV
Qualquer tela do Spot-
Todos os dados do SpotTool+ SYSSPOT.SV
Tool+
Um arquivo com
DATA KAREL Vars ou o mesmo nome
Variáveis KAREL
DATA KAREL Posns do programa,
seguido por .VR
Programas do
terminal de pro-
FILE
Programas do terminal de programação e variá- gramação: *.LS
Pressionar >, NEXT
veis do sistema como ASCII. Variáveis do
Pressionar F4, [ASCII]
sistema: SYS-
VAR.LS
Por exemplo,
Para salvar a informação da variável do sistema:

d. Selecionar Variables. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SYSTEM Variables

3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
6 $AP_USENUM [32]of BYTE
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
1. OU para salvar a informação da variável KAREL:

a. Pressionar SELECT, mover o cursor para o nome do pro-
grama e pressionar ENTER.
b. Pressionar DATA.
d. Selecionar KAREL Variables.
2. Para salvar as variáveis do sistema no formato ASCII no

dispositivo predefinido:
Nota
Os arquivos ASCII não podem ser carregados no controlador.
a. Pressionar FCTN.
b. Selecionar Print (imprimir). Dependendo do tamanho do ar-
quivo, poderá haver uma espera durante o salvamento.
4. Para salvar os programas do terminal de programação em

formato ASCII no dispositivo predefinido:
a. Pressionar SELECT (selecionar).
b. Selecionar um programa do terminal de programação.
c. Pressionar FCTN.
d. Selecionar Print. Dependendo do tamanho do arquivo, pode-
rá haver uma espera durante o salvamento.
5. Para salvar todos os outros arquivos no formato binário no

dispositivo predefinido:
a. Repetir o Passo 1 e escolher o tipo de arquivo que você quer
exibir.
b. Pressionar FCTN.
c. Selecionar SAVE (salvar).
11.3.9 Movendo Ar- Você pode mover arquivos do disco RAM para o disco de Armaze-
quivos Entre o Dis- nagem Não Volátil de Arquivo. Usar o Procedimento 11.23 Movendo
co RAM e a Arma- Arquivos Entre o Disco RAM e o Disco FROM para mover arquivos
zenagem Não Volátil entre o disco RAM e o disco de Armazenagem Não Volátil de Arqui-
vo.
de Arquivo
Procedimento 11.23 Movendo Arquivos Entre o Disco RAM e o
Disco FROM
Condições • O dispositivo predefinido está ajustado para o disco MF.

Consultar o Procedimento 11.1 Ajustando o Dispositivo Pre-
definido.
Passos
4. Selecionar File.
5. Pressionar F2, [DIR].
6. Selecionar *.*. Você verá uma tela semelhante à seguinte, exce-
to pelos seus arquivos que serão exibidos. O disco no qual está
o arquivo será exibido entre parênteses.
FILE
MF:\*.*
1: CHG_DATA KL 3754 (FROM)
2: CPY_PTH KL 200665 (FROM)
3: CPY_TP KL 16889 (FROM)
4: DCALPH KL 171 (FROM)
5: DCALP_EX KL 9111 (FROM)
6: DCLIST KL 631 (FROM)
7: DCLST_EX KL 21034 (FROM)
8: DIS_ALPH KL 7606 (FROM)
9: DYN_1 KL 3355 (FROM)
10: DYN_DISP KL 12817 (FROM)
7. Mover o cursor para o arquivo que você quer mover.

8. Pressionar NEXT (próximo), >.
9. Pressionar F4, MOVE (mover).
10. Selecionar para mover o arquivo no dispositivo predefinido:
• Para mover o arquivo, pressionar F4, YES. O arquivo será
movido do disco RAM para o disco de Armazenagem Não
Volátil de Arquivo ou do disco de Armazenagem Não Volátil
de Arquivo para o disco RAM.
• Para cancelar a movimentação, pressionar F5, NO.
11. Se você quiser mover todos os arquivos para o disco de Ar-

mazenagem Não Volátil de Arquivo ou para o disco RAM,
a. Mover o cursor para *.* (todos os arquivos).

b. Pressionar F4, MOVE (mover).
c. Para mover todos os arquivos para o disco RAM, pressionar
F3, RD:. Para mover todos os arquivos para o disco de Ar-
mazenagem Não Volátil de Arquivo, pressionar F4, FR:. Para
cancelar a operação, pressionar F5, CANCEL.
11.3.10 Verificando Você pode verificar a quantidade de memória que você está usando
e Purgando a Me- no sistema de arquivo usando a tela File Memory (memória do ar-
mória do Arquivo quivo). Em adição, você pode purgar espaço de memória não usada
no disco de Armazenagem Não Volátil de Arquivo.
A operação de purgação será necessária somente quando o disco

de Armazenagem Não Volátil de Arquivo não tiver suficiente memó-
ria para efetuar uma operação, como copiar ou salvar. Quando você
efetuar uma purgação, o sistema apagará blocos de arquivo que
foram previamente usados, mas não são mais necessários. Estes
são chamados blocos de resíduos. O disco de Armazenagem Não
Volátil de Arquivo deverá conter muitos blocos de resíduos se os
arquivos forem anulados ou sobregravados freqüentemente. O disco
RAM normalmente não conterá blocos de resíduos, mas eles podem
ocorrer quando a energia for removida durante uma cópia de arqui-
vo.
Quando você efetuar uma purgação, o dispositivo deve ser montado

e nenhum arquivo do disco de Armazenagem Não Volátil de Arquivo
pode ser aberto.
Usar o Procedimento 11.24 Verificando e Purgando a Memória do

Arquivo.
Procedimento 11.24 Verificando e Purgando a Memória do Ar-

quivo

4. Selecionar File Memory (memória de arquivo). Você verá uma
FILE Memory
Total Free Device
---------------------------------------
RD: 64.0 KB 64.0 KB
FR: 888.0 KB 357.0 KB
Nota
Antes de efetuar uma purgação, certificar-se de que nenhum ar-
quivo está aberto no disco de Armazenagem Não Volátil de Arqui-
vo. Caso contrário, ocorrerá um erro.
5. Para purgar memória não usada, pressionar F4, PURGE (pur-

gar). Ver a seguinte tela como exemplo.
FILE Memory
Total Free Device
---------------------------------------
RD: 64.0 KB 64.0 KB
FR: 888.0 KB 357.0 KB
Recoverable FR Kbytes: 2.0 KB
Purge memory file device?
6. Selecionar para purgar o dispositivo:

• Para purgar o dispositivo, pressionar F4, YES.
• Para cancelar a purgação, pressionar F5, NO.
11.4 BACKUP E
RESTAURAÇÃO
DO CONTROLA-
DOR
11.4.1 Visão Geral Backup e restauração do controlador permite que um controlador R-

J3iB faça backup e restauração de sua memória. Esta capacidade é
dividida em duas partes:
• Backup do controlador
• Restauração do controlador
O backup do controlador é efetuado na sua partida. Durante o

backup do controlador, o conteúdo inteiro da sua memória é copiado
para arquivos no dispositivo designado. Consultar a Seção 11.4.2.
A restauração do controlador é efetuada a partir do Monitor de

Inicialização (BMON). Durante a restauração do controlador, todas
as FROM e SRAM são removidas e em seguida os arquivos previa-
mente criados usando o procedimento de backup do controlador são
carregados a partir do dispositivo predefinido. Consultar a Seção
11.4.3.
Nota
FTP pode ser usado para transferir arquivos de memória do con-
trolador por uma rede Ethernet. O Protocolo Trivial de Transferên-
cia de Arquivo (TFTP) pode ser usado para carregar os arquivos
de memória do controlador no controlador através de uma rede
Ethernet. Consultar o Manual de Configuração e Operações das
Opções da Internet do SISTEMA R-J3iB para mais informações.
Cuidado
Se você restaurar um controlador e já existir um arquivo
nele, o arquivo será automaticamente sobregravado.
11.4.2 Fazendo Có- O recurso de backup (cópia de segurança) do controlador permite

pia de Segurança de que você faça cópia de segurança do conteúdo inteiro da memória
um Controlador do controlador. O procedimento de backup configura os arquivos de
modo que a memória do controlador pode ser completamente res-
taurada se necessário. Quando você restaurar o backup do contro-
lador no mesmo, você terá um controlador completamente carrega-
do.
Usar o Procedimento 11.25 Fazendo Cópia de Segurança de um

Controlador em um Dispositivo de Cartão de Memória. Para efetuar
um backup do controlador usando Ethernet, consultar o Manual de
Configuração e Operações das Opções da Internet do SISTEMA R-
J3iB.
Arquivos de Backup Quando for efetuado um backup do controlador, a SRAM será copi-
ada nos arquivos comprimidos de imagem binária chamados
cmosxx.ld1.
Os arquivos do dispositivo FROM serão criados e armazenados em

subdiretórios para distinguir o tipo de dispositivo FROM.
Em adição para criar os arquivos de backup, o utilitário de backup

cria um arquivo .cf para cada cartão de memória. O primeiro é cha-
mado restore.cf. O resto dos arquivos terá nome exclusivo baseado
na impressão de data e hora de quando o backup foi efetuado.
Quando for efetuada uma restauração do controlador, estes arquivos
serão usados para dirigir o sistema para carregar todos os arquivos
criados durante o backup.
Cuidado
O arquivo restore.cf será sobregravado cada vez que
for efetuado um backup do controlador. Se você estiver
fazendo cópia de segurança de mais de um controla-
dor, criar um subdiretório separado para conter arqui-
vos de backup e restore.cf para cada controlador. Caso
contrário restore.cf será sobregravado e você não será
capaz de restaurar a memória do controlador.
Você poderia querer armazenar os arquivos de backup do controla-

dor no local no qual você os carregou. É uma boa idéia criar um
subdiretório separado para cada robô. Se você armazenar backups
• Em uma estação de trabalho UNIX, o diretório de carga usual-
mente é o diretório /usr na unidade de disco rígido local da esta-
ção de trabalho. Isto é devido a restrições sobre o acesso a ar-
quivo estabelecidas por algumas implementações de servidor
TFTP.
• Em um computador pessoal, o diretório de carga pode ser
qualquer diretório que você especificar.
Nota
Você não pode usar um dispositivo flexível PS-100 para backup
do controlador porque o dispositivo flexível não suporta subdiretó-
rios. Entretanto, pode ser usado um emulador flexível que suporta
subdiretórios.
Usar o Procedimento 11.25 Fazendo Cópia de Segurança de um

Controlador em um Dispositivo de Cartão de Memória.
Procedimento 11.25 Fazendo Cópia de Segurança de um Con-

trolador em um Dispositivo de Cartão de Memória
Nota
Se ocorrer um erro durante o backup do controlador, corrigir o erro
e tentar continuar. Se o sistema não permitir que você continue,
repetir o procedimento inteiro de backup do controlador.
Nota
Você não pode efetuar um backup em um disco flexível.

b. Ligar o disjuntor.
c. No terminal de programação, pressionar e segurar as teclas

PREV e NEXT e pressionar o botão ON/OFF. Você verá um
Menu de Configuração semelhante ao seguinte.
---------- Configuration Menu ---------

-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Digitar 3 e pressionar ENTER.

e. Quando terminar, você verá uma linha de título na tela seme-
lhante à seguinte.
CONTROL START MENUS
3. Selecionar File.
5. Selecionar Set Device (ajustar dispositivo).
6. Selecionar Mem Card (cartão de memória) (MC:).
7. Pressionar FCTN.
8. Selecionar Restore / Backup (restaurar / backup).
Cuidado
Fazer cópias de segurança em um cartão de memória
apagará toda a informação do cartão antes que o bac-
kup seja efetuado. Você pode perder toda a informação
correntemente armazenada no cartão de memória.
9. Pressionar F4, BACKUP.

10. Selecionar Controller (controlador). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
FILE Backup CONTROL START MENUS
Controller backup will backup the

controller’s memory to compressed load
files on memory cards. Insert a
memory card.
WARNING: Any files on the card will

be lost.
Press CONTINUE when ready.
11. Se você não quiser continuar o backup, pressionar F5, CANCEL.
Para continuar, pressionar F4, CONTINUE. Você verá uma tela

FILE Backup CONTROL START MENUS
Backup may require 2 memory cards or

4029 KB of storage and will take approx-
imately 15 minutes per card.
WARNING: Any files on the card will be

lost.
PREV to Cancel
Press CONTINUE when ready.
12. Para continuar, pressionar F4, CONTINUE.
Se você não quiser continuar o backup, pressionar F5, CANCEL.
O sistema começará a gravar os arquivos de backup.
13. Quando o sistema terminar de gravar os arquivos correntes

e for necessário um segundo cartão de memória, você verá a
seguinte mensagem:
Insert a memory card for the backup files

14. Inserir o próximo cartão de memória e pressionar F4, CONTI-

NUE.
15. Quando o sistema terminar de gravar os arquivos correntes,
você verá a seguinte mensagem:
Controller backup completed successfully
16. Para sair da tela, pressionar PREV.

17. Pressionar FCTN.
18. Selecionar Start (partida) (COLD) (frio).
11.4.3 Restaurando A função de restaurar o controlador permite que você restaure a

um Controlador memória do controlador com cópia de segurança. Usar o
Procedimento 11.26 Restaurando um Controlador Depois de um
Backup para restaurar um controlador.
Cuidado
Se você restaurar o controlador e um arquivo nele já
existir, o arquivo será automaticamente sobregravado.
Procedimento 11.26 Restaurando um Controlador Depois de um

Backup
Condição • Você tem os arquivos de backup do controlador nos cartões de

memória. (O Procedimento 11.25 Fazendo Cópia de Segurança
de um Controlador em um Dispositivo de Cartão de Memória de-
ve ter sido efetuado antes que você possa restaurar um controla-
dor.)
• A chave ON/OFF do terminal de programação está OFF e a cha-
ve DEADMAN (homem morto) está liberada.
• O item de configuração no menu de configuração do sistema
está ajustado para local. Consultar a Seção 4.15.
Cuidado
Você deve usar o Procedimento 11.25 Fazendo Cópia
de Segurança de um Controlador em um Dispositivo de
Cartão de Memória para fazer cópia de segurança an-
tes que você possa restaurar um controlador usando
este procedimento. Caso contrário, o procedimento de
restauração do controlador não funcionará apropriada-
mente.
Passos 5. Se o controlador estiver ligado, desligá-lo.

6. Ligar o disjuntor.
3. Pressionar e segurar as teclas F1 e F5 no terminal de programa-

ção, em seguida pressionar o botão ON/OFF. Você verá uma te-
la semelhante à seguinte.
*** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER ***
Base System Version V5.11P (FRNA)

Initializing file devices ... done.
******* BMON MENU *******
1. Configuration menu
2. All software installation (MC:)
3. All software installation (ETHERNET)
4. INIT start
5. Controller backup/restore
6. Hardware diagnosis
Select : _
4. Liberar todas as chaves.

5. Inserir o cartão de memória que contém o backup do sistema na
interface do cartão de memória.
6. Selecionar Controller backup / restore (backup / restauração do
controlador) e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhan-
te à seguinte.
**** BACKUP/RESTORE MENU ****

0. Return To Main Menu
1. Emergency Backup
2. Backup Controller As Images
3. Restore Controller Images
4. Restore Full Ctlr Backup
5. Bootstrap To Cfg Menu
Select:
7. Selecionar Restore Full Ctlr Backup (restaurar backup completo

do controlador) e pressionar ENTER. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
*** Device Selection **
1. Memory card (MC:)

2. Ethernet (TFTP:)
8. Selecionar o cartão de Memória (MC:) e pressionar ENTER. Vo-

**** RESTORE CONTROLLER ****

CAUTION: This operation ERASES all
of FROM and SRAM
Insert PC card with system backup.
Are you ready? [Y=1/N=ELSE]:
Cuidado
A seguinte operação apaga todas as SRAM e as
FROM. Certificar-se de estar preparado para apagar
todas as SRAM e as FROM antes de executar o Passo
9.
9. Se você quiser continuar, pressionar 1 e em seguida pressio-

nar ENTER.
Para cancelar, pressionar 0 e em seguida pressionar ENTER.
A restauração levará diversos minutos. Você verá mensagens

exibidas na tela mencionando que SRAM e FROM estão sendo
removidas e que os arquivos estão sendo carregados. Você verá
Clearing SRAM (2 MB) .. Done

Search and Load System Files from
MC:.................................
TOTAL of 100 files loaded
Starting system software,
Please wait..
Nota
Quando todos os arquivos tiverem sido carregados, o controlador
será iniciado no modo de partida a Frio.
11.5 CARREGA-
MENTO DE ASCII
11.5.1 Visão Geral Quando os robôs estiverem equipados com a opção de carregamen-
to ASCII, você poderá carregar os programas do terminal de pro-
gramação que forem salvos como arquivos ASCII (.LS) diretamente
no robô. Os programas ASCII do terminal de programação podem
ser armazenados offline e manipulados sem o software especializa-
do necessário para programas binários de manuseio. Você pode
usar editores de texto para fins gerais como os usados para email
para fazer o seguinte.
• Arquivar programas offline para reuso do código nos mesmos ou
em diferentes robôs.
• Examinar os programas legíveis em formato impresso fora de um
robô.
• Editar programas fora de um robô.
• Gerar programas usando ferramentas de roteiro baseado em
texto padrão como Perl.
• Usar simuladores de robô menos dispendiosos que os limitados
a suporte binário.
Os robôs equipados com a opção de Carregamento de ASCII podem

ler programas baseados em texto que foram impressos pelo mesmo
ou por um robô configurado compativelmente.
O Carregamento de ASCII presume que o arquivo ASCII seja do

formato descrito na Seção 11.5.5. Este formato é o mesmo que o
impresso por um controlador SISTEMA R-J3iB.
Perigo
Se os dados no arquivo ASCII estiverem incorretos ou
criados sem levar em conta o robô e sua localização na
célula de trabalho, o Carregamento de ASCII poderá
produzir um programa do terminal de programação
que, quando carregado em um robô, poderá causar
movimento inesperado. Isto poderá resultar em dano
ao equipamento e lesão ao pessoal.
Sempre dar um passo através do programa do terminal
de programação no robô com o movimento bloqueado,
em seguida executar através de programa de baixa
velocidade com as suas mãos no botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA do terminal de programação. Con-
sultar o capitulo “Testar e Executar a Produção” no
Manual de Configuração e Operações da aplicação
específica do Controlador SISTEMA R-J3iB da FA-
NUC Robotics para mais informação. Caso contrário,
mento.
11.5.2 Carregando Usar o Procedimento 11.27 Carregando um Programa ASCII do

um Programa ASCII Terminal de Programação quando você carregar um programa ASCII
do Terminal de Pro- do terminal de programação e quando carregar um programa ASCII
gramação a Partir do terminal de programação com um nome de arquivo diferente.
do Terminal de Pro-
Nota
gramação
Os programas que você estiver carregando não devem ser SE-
CIONADOS ou o carregamento falhará com a mensagem “Memo-
015 programa já existe”.
Procedimento 11.27 Carregando um Programa ASCII do Termi-

nal de Programação
Condições • O cartão de memória deve ser conectado apropriadamente.

• O programa que você quer está no cartão de memória.
• As características do programa são compatíveis com a configu-
ração do controlador.

2. Selecionar FILE.
3. Ajustar o dispositivo predefinido para o cartão de memória.
4. Selecionar o nome do arquivo desejado.
a. Pressionar F2, [DIR] e mover o cursor para *.LS e pressionar
FILE
MC:*.LS
1 TESTSPOT LS 16541
2* * (all files)
3* KL (all KAREL sources)
4* CF (all command files)
5* TX (all text files)
6* LS (all KAREL listings)
7* DT (all KAREL data files)
8* PC (all KAREL p-code)
9* TP (all TP programs)
10* MN (all MN programs)
5. Carregar o programa.
a. Mover o cursor para o programa desejado e pressionar F3,
LOAD (carregar).
b. Pressionar YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
FILE
MC:*
1 TESTSPOT LS 16541
2* * (all files)
Loaded MC:TESTSPOT.LS
Nota
Você verá o arquivo TESTSPOT.TP no menu SELECT (selecio-
nar).
Nota
Se houver erros, você não será capaz de editar o arquivo do pro-
grama ASCII no controlador. Você precisará editar o arquivo do
programa ASCII com um editor de texto em outro computador.
Nota
Do Passo 6 ao Passo 8 você estará carregando um programa
ASCII do terminal de programação com um nome de arquivo dife-
rente (ARCFILE.LS para ARCPROG.LS)
6. Ajustar o dispositivo predefinido para o cartão de memória.

7. Selecionar o nome de arquivo desejado.
a. Pressionar F2, [DIR] e mover o cursor para .LS e pressionar
FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE LS 16541
2* * (all files)
b. Mover o cursor para o programa desejado.
8. Carregar o programa a partir do arquivo.

a. Pressionar NEXT (próximo), > para rolar para o restante das

teclas de função e em seguida pressionar F2, COPY (copiar).
FILE Copy
MC:*.LS
From: MC:ARCFILE.LS
To Device: ***
To Directory:
To Filename: ARCFILE.LS
b. Pressionar F4, [CHOICE] (escolher).

c. Mover o cursor para Mem Device (MD:) (dispositivo de me-
mória) e pressionar ENTER.
d. Pressionar F4, CHANGE (alterar). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case --Insert--
4 Options
FILE Copy
From MC:ARCFILE.LS
To Device: MD:
To Directory:
To Filename: ARCFILE.LS
Nota
O nome do arquivo que você introduzir deve combinar com o no-
me do programa no arquivo de origem que define a seleção
/PROG ou o carregamento falhará.
e. Digitar o nome do programa com uma extensão de arquivo

.LS.
f. Pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
FILE Copy
MC:*.LS
From: MC:ARCFILE.LS
To Device: MD:
To Directory:
To Filename: ARCPROG.LS
g. Pressionar F1. DO_COPY. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE LS 16541
2* * (all files)
Copied MC:ARCFILE.LS to MD:ARCPROG.LS
Os programas ASCII do terminal de programação podem ser carre-

11.5.3 Carregando gados a partir do KCL usando o comando COPY. Para carregar o
um Programa ASCII arquivo com êxito, você deve especificar o dispositivo de destino
do Terminal de Pro- como MD:, a extensão do arquivo deve ser .LS e o nome do arquivo
gramação a Partir deve combinar com o nome do programa definido na seção /PROG.
de KCL Os seguintes são exemplos:
• Para carregar como programa ASCII do terminal de programa-
ção: KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS para MD:
• Para carregar como programa ASCII do terminal de programação
com um nome de arquivo diferente: KCL>Copy MC:ARCFI-
LE.LST para MD:ARCFILE.LS
11.5.4 Visualizando Quando o Carregamento de ASCII detectar um erro de sintaxe no

arquivo de origem, ele emite alarmes de advertência indicando o
Erros de Carrega-
local dos erros e encerra o carregamento. Os alarmes podem ser
mento de ASCII visualizados usando a tela ALARM HISTORY (histórico de alarme)
do terminal de programação. A tela Alarm History permite que você
exiba os itens da Tabela 11.12 Visualizando os Itens da Tela de Erro
de Carregamento de ASCII e efetue a operação da Tabela 11.13
Visualizando as Operações da Tela de Erro de Carregamento de
ASCII.
Tabela 11.12 Visualizando os Itens da Tela de Erro de Carregamento de ASCII
ITEM DESCRIÇÃO
Alarmes ASBN O código da instalação ASBN são alarmes gerados pela opção de Carrega-
mento ASCII.
Tabela 11.13 Visualizando as Operações da Tela de Erro de Carregamento de ASCII
ITEM DESCRIÇÃO
[TYPE] Pressionar esta tecla para ter acesso a várias opções de aplicação específica.
HIST Pressionar esta tecla para introduzir a tela de histórico de alarme.
ACTIVE Pressionar esta tecla para ter acesso a alarmes ativos.
CLEAR Pressionar esta tecla para remover um erro de Carregamento de ASCII.
HELP Pressionar esta tecla para ter acesso a informação detalhada sobre um erro particu-
lar de Carregamento de ASCII
Procedimento 11.28 Visualizando Erros de Carregamento de

ASCII
Condições • Um arquivo .LS foi carregado e falhou.
No Procedimento 11.28 Visualizando Erros de Carregamento de

ASCII você estará visualizando o registro de Histórico de Alarme.
Passos 1. Pressionar MENUS e selecionar ALARMS. Você verá uma tela

Alarm : Active
There are no active alarms
Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
2. Pressionar F3, HIST e mover o seu cursor para alarme ASBN-

008. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Alarm:Hist
1 ASBN-090 Undefined macro

3 ASBN-008 file ’MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
Nota
Você verá um ou dois alarmes ASBN seguidos por ASBN-008. O
alarme dará a você o nome do arquivo e haverá um ou mais alar-
mes ASBN-009 mostrando a linha e a coluna.
3. Mover o cursor para ASBN 009 e pressionar F5, HELP para vi-
sualizar a tela DETAIL Alarm (detalhe de alarme). O erro mostra
a linha e a coluna depois do termo transgressor. O código de
causa mostra um erro ASBN indicando o que está errado.
DETAIL Alarm
ASBN-009 on line 23, column 14
ASBN-092 Undefined instruction
06-SEP-01 9:31
WARN
Alarm:Hist

2 ASBN-008 file MD:MENUTEST.LS
3 ASBN-009 on line 23, column 14
Nota
Se houver erros, você não será capaz de editar o arquivo de pro-
grama ASCII no controlador. Você será capaz de editar o nome do
programa ASCII com um editor de texto em um outro computador.
11.5.5 Exemplo de Esta seção detalha a sintaxe de um programa ASCII do terminal de

Arquivo ASCII programação.
Ver a Figura 11.7 Exemplo de Arquivo ASCII. Ela contém exemplos

das seguintes seções possíveis de um arquivo ASCII:
• /PROG – Nome do programa
• /ATTR – Dados de atributo do arquivo
• /APPL – Dados de aplicação da ferramenta
• /MN – Instruções do terminal de programação
• /POS – Dados de posição
• /END – Fim de arquivo
Consultar o Manual do Tradutor ORLP TPP do Controlador SISTE-

MA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informação referente ao
arquivo de Carregamento ASCII.
Figura 11.7 Exemplo de Arquivo ASCII
/PROG TEST ------- Program data

/ATTR ------+
OWNER = MNEDITOR; | File
COMMENT = "TEST"; | Attribute
PROG_SIZE = 366; | Data
CREATE = DATE 92-11-13 TIME 07:10:05; |
MODIFIED = DATE 92-11-13 TIME 07:10:05; |
FILE_NAME = ; |
VERSION = 0; |
LINE_COUNT = 2; |
MEMORY_SIZE = 870; |
PROTECT = READ_WRITE; |
TCD: STACK_SIZE = 0, |
TASK_PRIORITY = 50, |
TIME_SLICE = 0, |
BUSY_LAMP_OFF = 0, |
ABORT_REQUEST = 0, |
PAUSE_REQUEST = 0; |
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; |
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ------+
/APPL ------+
PAINT_PROCESS ; |Application
DEFAULT_USER_FRAME : 1 ; |Data
DEFAULT_TOOL_FRAME : 1 ; |
START_DELAY : 0 ; |
TRACKING_PROCESS : NO ; ------+
/MN ------+
1:J P[1] 100% FINE ; |Instructions
2:J P[2] 100% FINE Gun=ON ; ------+
/POS ------- Start of ----
P[1]{ Position Data
GP1:
UF : 1, UT : 1, CONFIG : ’N, -1, , 0’,
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : ’N, -1, , 0’,
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg
};
/END
MAROIAT6406041E 12. FUNÇÕES AVANÇADAS 12-1
12.1 UTILITÁRIO O utilitário de imagem de espelho permite que você traduza um pro-
grama inteiro do terminal de programação ou parte de um programa
DE IMAGEM DE do terminal de programação para imagem de espelho dos pontos
ESPELHO originais programados. Esta opção pode ser usada facilmente para
programar peças simétricas
Nota
Para o PaintTool e robôs de pintura, isto é quase sempre realiza-
do usando robôs direitos e esquerdos. O uso deste utilitário não é
recomendado.
A imagem de espelho de um programa pode ser atingida com qual-

quer uma das duas alternativas:
• Imagem de espelho paralela
• Imagem de espelho paralela e rotativa
Imagem de Espelho Uma imagem de espelho paralela reflete o programa sobre um plano
Paralela espelhado sem um deslocamento ou uma rotação. Ver a Figura 12.1
Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no Centro do
Robô e a Figura 12.2 Imagem de Espelho Paralela com Desloca-
mento do Plano Espelhado do Centro do Robô.
Figura 12.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado

no Centro do Robô
12-2 12 FUNÇÕES AVANÇADAS MAROIAT6406041E
Figura 12.2 Imagem de Espelho Paralela com Deslocamento do

Plano Espelhado do Centro do Robô
Cuidado
Para se certificar de que a imagem de espelho paralela
funciona corretamente, você deve ter um TCP exato.
Se não tiver, o programa imagem de espelho resultante
conterá um valor de deslocamento. Ver Figura 12.3
Imagem de Espelho Paralela com Deslocamento.
Figura 12.3 Imagem de Espelho Paralela com Deslocamento

Exemplo de Imagem A Figura 12.4 Imagem de Espelho de Posição mostra uma imagem
de Espelho de espelho de A, B e C para A’, B’ e C’ quando P1 e Q1 forem posi-
ções programadas. A Figura 12.4 Imagem de Espelho de Posição
também mostra uma imagem de espelho com um deslocamento
quando P1 e Q1 forem programadas, mas Q1 for programada com
um deslocamento de 200 mm. Neste caso, o resultado é A’’, B’’ e C’’.
Figura 12.4 Imagem de Espelho de Posição
Imagem de Espelho
Rotativa Uma imagem de espelho paralela reflete o programa primeiro sobre
um plano espelhado e depois o programa refletido é girado em torno
do centro de rotação. A orientação da peça a ser representada é
girada em torno de um ou mais de seus eixos em relação ao plano
espelhado. Ver a Figura 12.5 Imagem de Espelho Rotativa.
Figura 12.5 Imagem de Espelho Rotativa
Na Figura 12.6 Imagem de Espelho Rotativa as posições P1, P2 e

P3 são refletidas sobre um plano espelhado como Q1, Q2 e Q3. Es-
tas posições são então giradas em torno de Q1 e armazenadas co-
mo Q1’, Q2’ e Q3’.
Figura 12.6 Imagem de Espelho Rotativa
Imagem de Espelho Eixos estendidos (Ext) determinam como a função imagem de espe-
de Eixos Estendidos lho traduzirá o programa quando você estiver usando eixos estendi-
dos. A Figura 12.7 Posição Chave da Imagem de Espelho mostra
uma posição chave para uso com a Figura 12.8 Exemplo de Imagem
de Espelho Somente dos Eixos do Robô até a Figura 12.10 Exemplo
de Imagem de Espelho com Eixos Estendidos.
Figura 12.7 Posição Chave da Imagem de Espelho
Possíveis configurações dos eixos estendidos são:

• Somente eixos do robô – permite a você refletir os eixos do
robô sem refletir quaisquer eixos estendidos não integrados co-
mo uma mesa de posicionamento. O deslocamento é calculado
usando a alteração do ponto central da ferramenta (TCP).
Figura 12.8 Exemplo de Imagem de Espelho Somente dos Eixos

do Robô
• Ext (eixos estendidos) integrados – permite a você refletir os

eixos do robô e quaisquer eixos integrados. A quantidade de i-
magem de espelho para o robô e para os eixos estendidos é cal-
culada usando a alteração no TCP. Ver a Figura 12.9 Exemplo
de Imagem de Espelho Integrada aos Eixos Estendidos.
Figura 12.9 Exemplo de Imagem de Espelho Integrada aos Eixos

Estendidos
• Com eixos Ext (estendidos) – permite a você refletir posições

para os eixos do robô e para quaisquer eixos estendidos em seu
sistema. A quantidade de imagens de espelho para o robô é cal-
culada usando a alteração no TCP. A quantidade de desloca-
mento para os eixos estendidos é calculada usando o centro da
diferença entre uma posição original (P1) e uma nova posição
(Q1) como o ponto onde ocorre a imagem de espelho. Ver a
Figura 12.10 Exemplo de Imagem de Espelho com Eixos Esten-
didos.
Figura 12.10 Exemplo de Imagem de Espelho com Eixos Esten-

didos
• Somente eixos Ext (estendidos) – “Somente eixos Ext” não

está disponível para um deslocamento de espelho.
• Substituir eixos Ext – “Substituir eixos Ext” não está disponível
para um deslocamento de espelho.
Usar o Procedimento 12.1 Usando Imagem de Espelho para efetuar

uma imagem de espelho de um programa.
Procedimento 12.1 Usando Imagem de Espelho
Condições • O programa que você quer refletir foi criado e contém posições
registradas.
• Todos os eixos joint do robô estão a zero grau.
• Se você estiver usando aplicações do PaintTool e estiver usando
imagem de espelho para transferir posições entre robôs direitos e
esquerdos, certificar-se de que você está efetuando a imagem de
espelho no robô de destino e não no robô de origem. Por este
motivo, você deve primeiro copiar o programa do robô de origem
para o robô de destino antes de efetuar a imagem de espelho.
4. Selecionar Mirror Image (imagem de espelho). Você verá a tela
Mirror Image Shift (deslocamento da imagem de espelho).
5. Mover o cursor para Original Program (programa original). Se o
programa que você quer refletir não estiver selecionado, pres-
sionar ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para digitar
o nome do programa e pressionar ENTER.
Nota
O último programa selecionado usando o menu SELECT (selecio-
nar) será automaticamente denominado como programa original.
6. Mover o cursor para Range (faixa) e selecionar refletir o progra-

ma WHOLE (inteiro) ou PART (parte) do programa.
• Para refletir o programa inteiro, pressionar F5, WHOLE.
MIRROR IMAGE SHIFT
PROGRAM
1 Original Program: [STYLE37]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) ****
4 End line: (not used) ****
5 New Program: [ ]
6 Insert line: (not used) ****
7 EXT axes: Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP
Nota
Eixos EXT somente serão exibidos se você estiver usando ima-
gem de espelho para eixos estendidos.
• Para deslocar parte do programa, pressionar F4, PART.

MIRROR IMAGE SHIFT
PROGRAM
2 Range: PART
3 Start line: 0
4 End line: 0
5 New Program: [ ]
6 Insert line: (not used) ****
7 EXT axes: Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP
7. Se você selecionar refletir PART (parte) de um programa,

• Mover o cursor para a linha Start (início) e digitar o número
da linha de início. Pressionar ENTER.
• Mover o cursor para a linha END (fim) e digitar o número da
linha final. Pressionar ENTER.
8. Mover o cursor para New Program (novo programa) e pressionar

ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para digitar o no-
me do novo programa e pressionar ENTER. Este é o programa
para o qual você estará refletindo as posições.
Nota
Você pode refletir as posições de um programa inteiro ou de parte
de um programa de dentro de um programa ou de um programa
para outro. Ver a Figura 12.11 Refletindo um Programa Inteiro e a
Figura 12.12 Refletindo uma Parte de um Programa.
Figura 12.11 Refletindo um Programa Inteiro

Figura 12.12 Refletindo uma Parte de um Programa
Nota
O Novo Programa pode ser o mesmo que o programa original, um
programa já existente ou um programa que não exista.
• Se você estiver inserindo linhas no programa original, digi-
tar o nome do programa e os números de linha corresponden-
tes.
• Se você estiver inserindo linhas em um programa existen-
te, mover o cursor para inserir linha e digitar o número da linha
na qual você quer inserir a informação deslocada.
9. Pressionar a tecla de seta para baixo. Você verá a tela Mirror

Image Shift (Position) (deslocamento da imagem de espelho –
posição).
10. Mover o cursor para Rotation (rotação). Você verá uma tela se-
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position: P1:
3 Destination position: Q1:

SUGESTÕES: P1 e Q1 não devem ser parte do programa a ser

refletido. Elas devem ser novas posições que estão localizadas a
uma distância igual do plano espelhado. (Ver Figura 12.1 Ima-
gem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no Centro do
Robô.) Usar a seguinte diretriz para programar estas posições:
a. Mover o robô passo a passo para zero grau emparelhando

as marcas testemunhas no robô (se forem disponíveis) ou e-
xibindo a tela POSITION (posição).
b. Mover passo a passo o robô:
• Ajustar o sistema de coordenadas passo a passo para
WORLD (universal).
• Mover passo a passo o robô em +Y por uma distância
conhecida, 200 mm por exemplo.
OU
• Ajustar o sistema de coordenadas passo a passo para

JOINT.
• Movimentar passo a passo o robô para um ângulo co-
nhecido, 20° por exemplo.
c. Registrar esta posição como P1.

d. Mover passo a passo o robô de volta para zero.
e. Mover o robô passo a passo no sentido oposto pela exata
mesma distância do plano espelhado enquanto você movi-
menta o robô no Passo 10.b.
f. Registrar esta posição como Q1. Ver a Figura 12.1 Imagem
de Espelho Paralela com Plano Espelhado no Centro do Ro-
bô.
11. Se você não quiser girar as posições,

a. Pressionar F5, OFF. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
b. Mover o cursor para a posição Source (origem) (ver a Figura

12.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no
Centro do Robô). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
c. Mover o robô para a posição de origem (P1) e ou registrar ou

especificar a posição:
• Para registrar uma posição, movimentar o robô passo
a passo para a posição que você quer, pressionar e se-
gurar a tecla SHIFT e pressionar F5, RECORD (regis-
trar).
• Para especificar uma posição previamente registrada
ou um registrador de posição, pressionar F4, REFER.
Digitar o número de uma posição previamente definida
ou de um registrador de posição e pressionar ENTER.
Select reference position type

P[ ] PR[ ]
• Para remover um ajuste de posição, pressionar NEXT,

>, e em seguida pressionar F1, CLEAR (remover). No
prompt “Clear all data” (remover todos os dados), pres-
sionar F4, YES, para confirmar.
d. Mover o cursor para a posição de Destino (ver a Figura 12.1

Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no Cen-
tro do Robô). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position: P1: P[1]
• Para registrar uma posição, mover passo a passo o ro-

bô para a posição de destino (Q1). Pressionar e segurar
a tecla SHIFT e pressionar F5, RECORD (registrar).
• Para especificar um registrador de posição previa-

mente registrado, pressionar F4, REFER. Digitar o nú-
mero do registrador de posição e pressionar ENTER.
Input position register number:

>, e em seguida pressionar F1, CLEAR. No prompt “Cle-
ar all data” (remover todos os dados), pressionar F4,
YES, para confirmar.
e. Registrar ou especificar a posição de destino.
12. Se você quiser girar as posições,

a. Pressionar F4, ON. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1:
3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
6 Q2:
7 Q3:
b. Mover o cursor para a posição Source (origem) (ver a Figura

12.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no
Centro do Robô). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
c. Mover o robô para a primeira posição de origem (P1) e ou

registrar ou especificar a posição:
• Para registrar uma posição, movimentar passo a passo

o robô para a posição que você quer, pressionar e segu-
rar a tecla SHIFT e pressionar F5, RECORD (registrar).
• Para especificar uma posição previamente registrada
ou um registrador de posição, pressionar F4, REFER.
Selecionar a posição ou o registrador de posição.
Select reference position type

P[ ] PR[ ]

>, e em seguida pressionar F1, CLEAR. No prompt “Cle-
ar all data” (remover todos os dados), pressionar F4,
d. Registrar ou especificar todas as posições de origem.

e. Mover o cursor para a posição de Destino (ver a Figura 12.1
Imagem de Espelho Paralela com Plano Espelhado no Cen-
tro do Robô). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1: P[1]
3 P2: P[2]
4 P3: P[3]
6 Q2:
7 Q3:
• Para registrar uma posição, mover o robô passo a pas-

so para a posição de destino (Q1). Pressionar e segurar
a tecla SHIFT e pressionar F5, RECORD (registrar).
• Para especificar um registrador de posição previa-
mente registrado, pressionar F4, REFER. Digitar o nú-
mero do registrador de posição e pressionar ENTER.
• Para remover um ajuste de posição, pressionar NEXT, >, e

em seguida pressionar F1, CLEAR (remover). No prompt
“Clear all data” (remover todos os dados), pressionar F4,
f. Registrar ou especificar todas as posições de destino.

Nota
Pressionando F2, EXECUTE (executar), fará com que as posições
que você selecionou sejam refletidas e não causarão movimento
do robô.
13. Para refletir a imagem do programa, pressionar F2, EXECU-

TE.
Execute transform ok?
• Para executar o deslocamento da imagem de espelho,

pressionar F4, YES.
• Se você não quiser executar o deslocamento da imagem
de espelho, pressionar F5, NO.
14. Aguardar até que o software termine de processar a imagem de

espelho.
-PROCESSING-
Algumas posições em seu programa poderão não ser capa-

zes de serem refletidas. Quando isto acontecer, o software de
imagem de espelho guardará a posição no programa no local e
na orientação exatos em que estava antes que a imagem de
espelho seja executada. Para corrigir isto, você deve
reprogramar a posição manualmente.
Se isto acontecer enquanto o seu programa de imagem de espe-

lho for processado, você verá uma mensagem semelhante à se-
guinte.
Select P[1] : J6 angle (deg -234)
deg -234 deg 486 *Uninit* QUIT
Esta mensagem será exibida para cada posição que não possa
ser refletida. Anotar o número da posição; P[1] neste exemplo.
Para continuar, pressionar F5, QUIT. Isto permitirá que o pro-

grama imagem de espelho continue processando. Continuar a-
notando o número da posição e o eixo para cada posição que
não reflita corretamente.
Perigo
Não tentar mover o robô para uma posição que não foi
refletida corretamente; caso contrário, você poderá le-
sionar o pessoal ou danificar o equipamento.
Quando a imagem de espelho for completada, você deve repro-

gramar cada posição que não refletiu corretamente.
12.2 UTILITÁRIO O utilitário de deslocamento de programa permite que você desloque

as posições de um programa inteiro do terminal de programação ou
DE DESLOCA- uma parte de um programa do terminal de programação. Esta é uma
MENTO DE maneira fácil de ajustar um programa do terminal de programação
PROGRAMA depois que um dispositivo ou a localização física de um robô tenha
sido mudada.
Nota
Para o PaintTool e para robôs de pintura, isto é quase sempre
realizado usando ajuste de programa. O utilitário de deslocamento
de programa tem pouca funcionalidade para manusear eixos es-
tendidos (trilhos) e programas de rastreamento. O uso deste utili-
tário não é recomendado para estas aplicações.
O deslocamento de um programa pode ser realizado por um ou ou-

tro modo:
• Deslocamento paralelo
• Deslocamento paralelo e rotativo
Você pode deslocar as posições de um programa inteiro ou de uma

parte de um programa de dentro de um programa ou de um progra-
ma para outro. Desta maneira, as trajetórias do robô podem ser
transferidas de um programa para outro ou de um robô para outro a
fim de efetuar cópias de segurança. Ver a Figura 12.13 Deslocando
um Programa Inteiro e a Figura 12.14 Deslocando Partes de um
Programa.
Figura 12.13 Deslocando um Programa Inteiro

Figura 12.14 Deslocando Partes de um Programa
Deslocamento Parale- Um deslocamento paralelo de um programa é realizado reprogra-

lo mando a localização de um ponto de um programa original (origem),
para o programa de destino. Ver a Figura 12.15 Deslocamento Para-
lelo.
Figura 12.15 Deslocamento Paralelo

Deslocamento Parale- Um deslocamento paralelo e rotativo é realizado reprogramando a

lo e Rotativo localização de três pontos do programa original (origem) (P1, P2 e
P3) para o programa de destino (Q1, Q2 e Q3). Ver Figura 12.16
Deslocamento Paralelo e Rotativo.
Figura 12.16 Deslocamento Paralelo e Rotativo
Eixos Estendidos Eixos estendidos (Ext) determinam como a função de deslocamento

de programa traduzirá o programa quando você estiver usando eixos
estendidos. A Figura 12.17 Posição Chave para Deslocamento de
Programa exibe uma posição chave para uso com a Figura 12.18
Exemplo de Deslocamento Somente dos Eixos do Robô até a Figura
12.20 Exemplo de Deslocamento com Eixos Estendidos.
Figura 12.17 Posição Chave para Deslocamento de Programa
Tipos possíveis de eixos estendidos são:

• Somente eixos do robô – permite que você desloque os eixos
do robô sem deslocar um eixo estendido não integrado como
uma mesa de posicionamento. O deslocamento é calculado u-
sando a alteração no ponto central da ferramenta (TCP). Ver a
Figura 12.18 Exemplo de Deslocamento Somente dos Eixos do
Robô.
Figura 12.18 Exemplo de Deslocamento Somente dos Eixos do

Robô
• Estendidos integrados – permite que você desloque os eixos

do robô e quaisquer eixos integrados. A quantidade de desloca-
mento para o robô e para os eixos estendidos é calculada usan-
do a alteração no TCP. Vê a Figura 12.19 Exemplo de Desloca-
mento de Eixos Estendidos Integrados.
Figura 12.19 Exemplo de Deslocamento de Eixos Estendidos

Integrados
• Com eixos estendidos – permite a você deslocar posições para

os eixos do robô e para quaisquer eixos estendidos em seu sis-
tema. A quantidade de deslocamento para o robô é calculada
usando a alteração do TCP. A quantidade de deslocamento para
os eixos estendidos é calculada usando a diferença entre uma
posição original (P1) e uma nova posição (Q1). Ver a figura 12.20
Exemplo de Deslocamento com Eixos Estendidos.
Figura 12.20 Exemplo de Deslocamento com Eixos Estendidos
• Somente eixos estendidos – permite a você deslocar posições

para os eixos estendidos em seu sistema enquanto mantém uma
localização constante de TCP. A quantidade de deslocamento
para os eixos estendidos é calculada usando a diferença entre
uma posição original (P1) e uma nova posição (Q1). Ver a Figura
12.21 Exemplo de Deslocamento Somente com Eixos Estendi-
dos.
Figura 12.21 Exemplo de Deslocamento Somente com Eixos

Estendidos
• Substituição de eixos estendidos – permite a você deslocar

posições somente para os eixos estendidos em seu sistema sem
afetar quaisquer ângulos do robô. A quantidade de deslocamento
para os eixos estendidos é calculada usando a diferença entre
uma posição original (P1) e uma nova posição (Q1). Ver a Figura
12.22 Exemplo de um Deslocamento de Substituição de Eixos
Estendidos.
Figura 12.22 Exemplo de um Deslocamento de Substituição de

Eixos Estendidos
Usar o Procedimento 12.2 Usando o Utilitário de Deslocamento para

efetuar um deslocamento de programa.
Procedimento 12.2 Usando o Utilitário de Deslocamento
Condições • O programa que você quer deslocar foi criado e contém posições
registradas.

2. Selecionar UTILITIES.
4. Selecionar Program shift (deslocar programa).
5. Mover o cursor para Original Program (programa de origem). Se
o programa que você quer deslocar não estiver selecionado,
pressionar ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para
digitar o nome do programa e pressionar ENTER.
6. Mover o cursor para Range (faixa) e selecionar deslocar o pro-
grama INTEIRO ou PARTE do programa.
• Para deslocar o programa inteiro pressionar F5, WHOLE
(inteiro). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Program
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) ****
4 End Line: (not used) ****
5 New Program: [ ]
6 Insert LINE: (not used) ****
7 EXT axes : Robot axes only
Use shifted up, down arrows for next page
• Para deslocar parte de um programa pressionar F4,

PART. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Program
2 Range: PART
3 Start line: 0
4 End Line: 0
5 New Program: [ ]
6 Insert LINE: (not used) ****
7 EXT axes : Robot axes only
7. Se você selecionou deslocar PARTE de um programa,

• Mover o cursor para Start line (linha de início) e digitar o nú-
mero da linha de início.
• Mover o cursor para End line (linha final) e digitar o número
da linha final.
8. Mover o cursor para New Program (novo programa) e pressionar

ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para digitar o no-
me do novo programa e pressionar ENTER. Este é o programa
para o qual você estará deslocando as posições.
• Este pode ser o mesmo que o programa original, que um
programa já existente ou um programa que não exista.
9. Se você estiver inserindo linhas em um programa existente,

mover o cursor para Insert line (inserir linha) e digitar o número
da linha na qual você quer inserir a informação deslocada.
10. Pressionar e segurar a tecla SHIFT enquanto pressiona a tecla
de seta para baixo. Você verá a tela Shift Position (deslocamen-
to de posição).
11. Mover o cursor para Rotation (rotação). Você verá uma tela se-
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
• Para girar as posições, pressionar F4, ON. Você verá uma

PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3
Nota
Você não pode digitar dados de posição diretamente se você esti-
ver efetuando uma rotação. Se você tentar digitar dados de posi-
ção diretamente, a Rotação será colocada automaticamente em
OFF.
12. Para adicionar diretamente as instruções se você souber os

dados exatos de posição,
b. Pressionar F2, DIRECT. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Direct entry
1 X (mm) 0.00
2 Y (mm) 0.00
3 Z (mm) 500.00
c. Digitar a quantidade de deslocamento de cada x, y e z.

d. Pressionar F2, EXECUTE (executar).
Execute transform YES NO
e. Pressionar F4, YES.

f. Quando você terminar, pressionar PREV ou F2, TEACH
(programar). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
13. Mover o cursor para Source position (posição de origem) (ver a

Figura 12.15 Deslocamento Paralelo e a Figura 12.16 Desloca-
mento Paralelo e Rotativo).
14. Mover o robô para a primeira posição de origem (P1) e ou regis-
trar ou especificar a posição:
• Para registrar uma posição, mover o robô passo a passo
para a posição que você quer, pressionar e segurar a tecla
SHIFT e pressionar F5, RECORD (registrar).
• Para especificar uma posição previamente registrada ou
um registrador de posição, pressionar F4, REFER. Sele-
cionar a posição ou o registrador de posição e pressionar
ENTER.
• Para remover um ajuste de posição, pressionar NEXT, >, e
em seguida pressionar F1, CLEAR (remover). No prompt
“Clear all data” (remover todos os dados), pressionar F4,
YES para confirmar.
15. Se você estiver girando as posições, registrar ou especificar

todas as posições de origem.
16. Mover o cursor para Destination position (posição de destino)
(ver a Figura 12.15 Deslocamento Paralelo e a Figura 12.16
Deslocamento Paralelo e Rotativo). Ver a seguinte tela como
exemplo.
PROGRAM SHIFT
PROGRAM SHIFT (POSITION)

Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1: P[1]
3 P2: P[2]
4 P3: P[3]
6 Q2:
7 Q3:
• Para registrar uma posição, mover o robô passo a passo

para a posição de destino (Q1). Pressionar e segurar a tecla
SHIFT e pressionar F5, RECORD (registrar).
• Para especificar um registrador de posição previamente
registrado, pressionar F4, REFER. Digitar o número do re-
gistrador de posição e pressionar ENTER.
• Para remover um ajuste de posição, pressionar NEXT, >,

e em seguida pressionar F1, CLEAR. No prompt “Clear all
data” (remover todos os dados), pressionar F4, YES para
confirmar.
17. Se você estiver girando as posições, registrar ou especificar

todas as posições de destino.
18. Para deslocar o programa, pressionar F2, EXECUTE (execu-
tar).
Execute transform YES NO
• Para executar o deslocamento, pressionar F4, YES.

• Para não executar o deslocamento, pressionar F5, NO.
Nota
Para cada posição a deslocar, você receberá a mensagem “Select
P[n]: m angle (deg p)” (onde n é igual a um número da posição do
programa de destino e m é igual à quantidade do ângulo) somente
se o deslocamento causar:
o Uma junção a revestir maior de 180 graus.
o O número de giro da articulação a deslocar se o revestimento
for menor do que 180 graus. Ver a Figura 12.23 Números de
Giro.
Figura 12.23 Números de Giro
19. Selecionar o tipo de ângulo a usar.
Select P[1]: J120 angle

deg p deg q *unint* QUIT
• Para permitir junções a revestir e/ou número de giro a al-

terar, pressionar F1, deg p. Normalmente, a alteração de ân-
gulo será menor do que 180 graus, mas terá um diferente
número de giro.
• Para não permitir qualquer revestimento nem uma mu-
dança em número de giro, pressionar F2, deg q. A mudan-
ça de ângulo será maior do que 180 graus, mas o número de
giro será o mesmo.
• Para não permitir qualquer revestimento, uma mudança
em número de giro nem quaisquer mudanças de ângulo,
pressionar F3, *unint*. Os ângulos da articulação para esta
posição permanecerão não inicializados. Você terá de repro-
gramar a posição depois que a transformação for concluída.
Perigo
F5, QUIT (abandonar), inserirá a posição de origem no
programa SHIFT (deslocamento) ou MIRROR (espe-
lho). Certificar-se de que é isto que o você quer fazer
antes de pressionar F5, QUIT; caso contrário, você
• Para parar o deslocamento para cada posição, pressionar

F5, QUIT.
20. Aguardar até que o software tenha terminado de processar o

deslocamento.
-PROCESSING-
12.3 SUÍTE DE
PROGRAMAÇÃO
SIMPLES
12.3.1 Visão Geral A Suíte de Programação Simples é um conjunto de funções que

simplificam para você programar.
Você pode retocar pontos a qualquer hora e executar novamente as

funções da Suíte de Programação Simples para verificar resultados
sem afetar a produção.
12.3.2 Uniformiza-
ção Automática da
Trajetória
12.3.2.1 Visão Geral A Uniformização Automática da Trajetória faz as trajetórias do robô

programadas pelo usuário uniformes enquanto permite que a orien-
tação da ferramenta mantenha ângulos requeridos pelo processo. A
Uniformização Automática da Trajetória também faz uniforme a tran-
sição de posição. Se você quiser deslocar as posições de pontos
programados, a Uniformização Automática da Trajetória pode deslo-
car automaticamente a trajetória inteira proporcionalmente.
12.3.2.2 Limitações A Uniformização Automática da Trajetória não pode ser usada com
movimento coordenado ou sistemas de grupos múltiplos.
A fim de obter resultados precisos, você deve ter um ponto central

da ferramenta definido e preciso.
Somente é permitido movimento passo a passo no modo “Simple

Teach” (programação simples) do editor de programa do terminal de
programação.
12.3.2.3 Como Fun-
ciona
Uniformização Auto- A uniformização automática da trajetória pode ser aplicada a uma

mática de Trajetória – faixa definida pelo usuário das instruções de programação do termi-
Orientação nal. O algoritmo de uniformização é baseado na orientação dos pon-
tos de início e de fim nesta faixa de instruções do terminal de pro-
gramação. Em outras palavras, a orientação dos pontos de início e
de fim não será mudada depois da conversão. Por este motivo, es-
tes dois pontos precisam ser programados corretamente. Também,
você pode especificar outros pontos fixos entre os pontos de início e
de fim para evitar um obstáculo ou um ajuste fino dos resultados de
uniformização.
Existem dois algoritmos de uniformização dos quais você pode esco-

lher: aproximação por dois ângulos (controle RS) e aproximação por
três ângulos (controle AES).
Se for importante que a ferramenta fique de um lado da trajetória, a

aproximação por três ângulos é a melhor escolha. Em casos nor-
mais, tais como cantos, a aproximação por dois ângulos será sufici-
ente.
Uniformização Auto- A função de Uniformização Automática da Trajetória – Posição (E-

mática da Trajetória – lástico) pode deslocar as posições de pontos programados dentro
Posição (Elástico) das instruções de programação do terminal definidas pelo usuário,
mas a orientação permanecerá inalterada a menos que você ative a
uniformização da orientação ao mesmo tempo. Diferente da unifor-
mização de orientação, o elástico requer pelo menos um ponto fixo
diferente dos pontos de início e fim. Você deve então definir o novo
local do(s) ponto(s) fixo(s) retocando o programa usando a interface
da Suíte de Programação Simples. A diferença entre o local antigo e
o novo será então usada e reorganizada para todos os pontos dentro
da faixa selecionada.
Diretrizes para Usar a Quando a linha de movimento for selecionada com tipo de movimen-
Uniformização de Tra- to circular como a linha de início e fim, somente uma das posições
jetória pode ser usada. Por exemplo, se a via posição for selecionada como
uma linha de início, a posição de destino com o mesmo número de
linha de movimento não pode ser selecionada como pontos fixos ou
linha final. Entretanto, ambas as posições com o mesmo número de
linha de movimento podem ser selecionadas como pontos fixos. O
recurso de Indicador de Posição (o sinal “@” será usado quando o
robô atingir o ponto programado) será temporariamente desligado
quando for usada a Suíte de Programação Simples em editor de
terminal de programação. O ajuste original do Indicador de Posição
será retomado depois de ele deixar a Suíte de Programação Sim-
ples. Também, se o recurso de Confirmação de Posição for ligado e
se você introduzir a Suíte de Programação Simples, você poderá
experimentar um espaço menos vazio entre o tipo de movimento e a
identificação da posição.
Nota
Se por qualquer razão os resultados da uniformização não forem
ideais para a aplicação específica, a tecla F1, UNDO (desfazer)
estará disponível depois que a conversão tenha sido aplicada com
êxito. Entretanto, UNDO não estará disponível se você introduzir a
Suíte de Programação Simples em outro programa do terminal de
programação ou depois de ocorrer uma partida a Frio. Verificar os
resultados da uniformização logo que for possível.
Cuidado
Não usar a função de Uniformização da Trajetória com
o método de uniformização de 3 ângulos selecionado
para a faixa do programa do terminal de programação
no qual os pontos programados têm um padrão em
ziguezague. Se for necessária, a pequena faixa do pro-
grama do terminal de programação pode ser seleciona-
da.
Tabela 12.1 Itens da Tela Principal de Configuração da Suíte de Programação Simples
ITEM DESCRIÇÃO
Roteiro Ativo Este item indica o roteiro correntemente selecionado.
Programa Origi- Este item indica o programa do terminal de programação correntemente
nal usado.
Este item é a parte do programa do terminal de programação que necessi-
Faixa
ta ser convertida.
Este item é a linha de início desta parte do programa do terminal de pro-
Linha de Início
gramação.
Este item é a linha final desta parte do programa do terminal de programa-
Linha Final
ção.
Este item é usado depois da conversão para substituir o programa original
Criar /Substituir
do terminal de programação ou para criar um novo.
Novo Programa Este item é usado para criar e denominar um novo programa.
Inserir Linha Este item é usado para inserir uma linha de um programa existente.
Nota
Esta tela será configurada (sobreposta) automaticamente quando
for usada a Uniformização Automática da Trajetória a partir do
editor do terminal de programação.
Tabela 12.2 Itens do Menu de Uniformização Automática da Trajetória
ITEM DESCRIÇÃO
Roteiro nº [n] Este item exibe comentários sobre o roteiro corrente.
Este item é usado para Ativar / Desativar a uniformidade de orien-
Orientação uniforme
tação.
Este item é usado para selecionar um método de uniformização da
Método uniforme
orientação.
Posição de deslocamen- Este item é usado para Ativar / Desativar a uniformização de posi-
to ção (elástico)
Detecção da capacida- Este item é usado para Ativar / Desativar a detecção da capacidade
de de atingir de atingir dos pontos programados.
Nota
Esta tela precisa ser configurada antes de usar a Uniformização
Automática da Trajetória no editor de terminal de programação.
Caso contrário, será usado o valor predefinido.
Usar o Procedimento 12.3 Configurando a Uniformização Automática

da Trajetória.
Usar o Procedimento 12.4 Usando a Uniformização Automática da

Trajetória – Orientação.
Usar o Procedimento 12.5 Usando a Uniformização Automática da

Trajetória – Posição (Elástico).
Procedimento 12.3 Configurando a Uniformização Automática

da Trajetória
Condições • Foi programado um Ponto Central da Ferramenta correto.

3. Pressionar F1, [TYPE] e escolher Simple Teach (programação
simples). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
ST1 LINE 0 JOINT 10%

Simple Teach Suite
Main menu: 1/8
Group :[1]
1 Active schedule: 1
2 Original program: [ST1 ]
3 Range: PART
4 Start line: 0
5 End line: 0
6 Create/Replace: REPLACE
7 New program: (not used)[ ]
8 Insert line: (not used) *****
[ TYPE ] SCHED EXECUTE >
4. Pressionar F2, SCHED (roteiro). Você verá uma tela semelhante

à seguinte.
ST1 LINE 0 JOINT 10%

Simple Teach Suite
Schedule list 1/10
No Type Comment
1 SMOOTH [ ]
2 SMOOTH [ ]
3 SMOOTH [ ]
4 SMOOTH [ ]
5 SMOOTH [ ]
6 SMOOTH [ ]
7 SMOOTH [ ]
8 SMOOTH [ ]
9 SMOOTH [ ]
10 SMOOTH [ ]
[ TYPE ] MAIN DETAIL ADJUST SMOOTH
Nota
A Uniformização Automática da Trajetória (SMOOTH) é selecio-
nada para cada roteiro por padrão.
5. Mover o cursor para selecionar o roteiro que você quer editar e

pressionar F3, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhan-
te à seguinte.
DEMO_PIP LINE 0 JOINT 10%

Simple Teach Suite
Auto smoothing menu: 1/5
1 Schedule No[ 1]: [***************]
2 Smooth orientation: ENABLE
3 Smooth method: 3-ANGLE
4 Shift position: DISABLE
5 Reachability detect: ENABLE
[ TYPE ] MAIN LIST >
6. Mover o cursor para selecionar os itens que você quer mudar.

Quando você o fizer,
• Pressionar F3, LIST (lista), para voltar para a lista de roteiro.
• Pressionar F2, MAIN (principal), para voltar para a tela prin-
cipal de configuração da Suíte de Programação Simples.
Procedimento 12.4 Usando a Uniformização Automática da Tra-

jetória – Orientação
1. Pressionar Select.
Passos
2. Selecionar o programa que você quer editar e pressionar EN-
TER.
3. Pressionar >, NEXT (próximo), para exibir as teclas de função do
menu adicional.
4. Pressionar F5, [EDCMD] e escolher Simple Teach (programação


DEMO_PIP
3/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
3sL P[3] 15mm/sec CNT100
9:L P[7] 15mm/sec FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
Move cursor to end line then press F2
FIX_PT APPLY EXIT TOUCHUP
5. Mover o cursor ou executar passo a passo para a linha de Início

e pressionar F2, FIX_PT. Um “s” substituirá o “:” na linha de mo-
vimento. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota
A seqüência na qual você selecionou os pontos “s”, “m” e “e” não
é importante porque eles serão automaticamente classificados.
Você somente precisa pressionar a tecla F2, FIX_PT. Estes pon-
tos podem ser excluídos da seleção pressionando F2, FIX_PT
enquanto o cursor estiver localizado na linha.
Nota
Se você sair da Suíte de Programação Simples sem aplicar a uni-
formização com êxito, o programa original do terminal de progra-
mação será restaurado e os pontos retocados serão perdidos.
Nota
O programa original do terminal de programação pode ainda ser
restaurado pressionando F1, UNDO (desfazer) depois que a uni-
formização tenha sido aplicada com êxito. F1, UNDO não estará
disponível se você já tiver usado a Programação Simples no outro

DEMO_PIP
9/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
9eL P[7] 15mm/sec FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
Select more fixed pts or apply
6. Mover o cursor ou executar passo a passo para a linha Final e

pressionar F2, FIX_PT. Um “e” substituirá os “:” na linha de mo-

DEMO_PIP
6/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
6mL P[9] 15mm/sec CNT100
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
7. Se necessário, mover o cursor ou executar passo a passo para

quaisquer linhas adicionais que você quiser ajustar como pontos
fixos e pressionar F2, FIX_PT. Um “m” substituirá os “:” em cada
linha de movimento. Você verá uma tela semelhante à seguinte.

DEMO_PIP
6/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
8. Quando você terminar, pressionar F3, APPLY, para executar a

Uniformização Automática da Trajetória.
9. Digitar o número do roteiro apropriado e pressionar ENTER. Vo-
cê será lembrado de confirmar os ajustes antes da conversão.
Procedimento 12.5 Usando a Uniformização Automática da Tra-

jetória – Posição (Elástico)
Passos 1. Pressionar Select.
2. Selecionar o programa que você quer editar e pressionar EN-
TER.
3. Pressionar NEXT para exibir as teclas de função do menu adi-
cional.
4. Pressionar F5, [EDCMD] e escolher Simple Teach (programação

DEMO_PIP
3/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
5. Mover o cursor ou executar passo a passo para a linha de Início

e pressionar F2, FIX_PT. Um “s” substituirá os “:” na linha de
movimento. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota
A seqüência na qual você seleciona os pontos “s”, “m” e “e” não é
importante porque eles serão automaticamente classificados. Vo-
cê somente precisará pressionar a tecla F2, FIX_PT. Estes pontos
podem ser excluídos da seleção pressionando F2, FIX_PT en-
quanto o cursor estiver localizado na linha.
Nota
Se você sair da Suíte de Programação Simples sem aplicar a uni-
formização com êxito, o programa original do terminal de progra-
mação será restaurado e os pontos de retoque serão perdidos.
Nota
O programa original do terminal de programação pode ainda ser
restaurado pressionando F1, UNDO (desfazer) depois que a uni-
formização tenha sido aplicada com êxito. F1, UNDO não estará
disponível se você já tiver usado a Programação Simples no outro

DEMO_PIP
3/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
6. Mover o cursor ou executar passo a passo para a linha Final e

pressionar F2, FIX_PT. Um “e” substituirá os “:” na linha de mo-

DEMO_PIP
9/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
7. Mover o cursor ou executar passo a passo para quaisquer linhas

adicionais que você quiser ajustar como pontos fixos e pressio-
nar F2, FIX_PT. Um “m” substituirá os “:” em cada linha de mo-
DEMO_PIP LINE 0 JOINT 10 %

DEMO_PIP
6/12
1:J P[1] 10% FINE
2:J P[2] 40% FINE
10:J P[8] 10% FINE
11:J P[1] 10% FINE
8. Definir a nova localização dos pontos fixos.

a. Mover o robô passo a passo para a nova localização.
b. Pressionar F5, TOUCHUP (retocar).
9. Quando você terminar, pressionar F3, APPLY (aplicar), para

executar a Uniformização Automática da Trajetória.
10. Digitar o número apropriado do roteiro e pressionar ENTER. Vo-
cê será lembrado de confirmar os ajustes antes da conversão.
12.4 FUNÇÃO DE A função de verificação de espaço, incorporada a um robô, monitora

uma área (espaço) de interface predeterminada. Quando um outro
VERIFICAÇÃO robô ou uma unidade periférica for localizada dentro desse espaço, a
DE ESPAÇO função pára a operação do robô se um comando de movimento es-
(OPÇÃO) pecificando movimento nesse espaço for emitido para o robô. A fun-
ção de verificação de espaço libera o estado de parada e permite
que a operação do robô continue somente depois de verificar se o
outro robô ou se a unidade periférica foi movida fora da área.
Dois sinais de bloqueio são atribuídos a uma única área de interfe-

rência: um de entrada e um de saída. Estes sinais de bloqueio são
usados para comunicação entre uma unidade periférica e o robô.
Você pode definir até três áreas de interferência. Se você precisar
definir mais do que três áreas de interferência, alterar o valor da va-
riável do sistema $NUM_RSPACE[1], desligar o controlador, em
seguida ligá-lo de novo. Notar que aumentando o número de áreas
de interferência aumentará o tempo de processamento significativa-
mente.
Sinal de Bloqueio de Quando o ponto central da ferramenta entra na área de interferência,

Saída o sinal de bloqueio de saída desliga. Quando o ponto central da fer-
ramenta não estiver localizado dentro da área, o sinal está ligado.
Consultar a Tabela 12.3 Operação do Sinal de Bloqueio de Saída.
Tabela 12.3 Operação do Sinal de Bloqueio de Saída
CONDIÇÃO SAÍDA
Segura (a ferramenta não está localizada dentro da
ON
área)
Perigosa (a ferramenta está localizada dentro da área) OFF
Sinal de Bloqueio de Quando for feita uma tentativa de mover o robô para a área de inter-
Entrada ferência enquanto o sinal de bloqueio de entrada estiver desligado, o
robô entrará em estado de retenção. Quando o sinal de entrada for
ligado, o estado de retenção será liberado e o robô retomará a ope-
ração automática.
Perigo
Desde que o robô comece a desacelerar logo que o
ponto central da ferramenta entrar na área de interfe-
rência, o robô pode parar em um ponto dentro da área.
Quanto maior a velocidade do robô mais longe será o
ponto dentro da área onde o robô pára. Levando em
consideração este fato e a dimensão da ferramenta,
especificar uma área de interferência maior do que a
que realmente existe. Caso contrário, você pode lesio-
Você configura a função de verificação de espaço usando as telas

SETUP Space Fnct (configuração da função de espaço). A Tabela
12.4 Itens da Tela de Função de Verificação de Espaço relaciona e
descreve os itens nas telas Space Fnct.
Usar o Procedimento 12.6 Ajustando as Condições para a Função

de Verificação de Espaço.
Tabela 12.4 Itens da Tela de Função de Verificação de Espaço
ITEM DESCRIÇÃO
Itens da Tela Espaço Retangular DETALHADO
Este item ativa e desativa a função de verificação de espaço. Para ajustar
Ativar / Desativar ou modificar outras condições para uma área, você deve ajustar as condi-
ções para Desativar para essa área.
Este item permite a você especificar até dez caracteres como um comen-
Comentário
tário.
Este item permite a você especificar o número do sinal de bloqueio de saí-
Sinal de Saída
da.
Este item permite a você especificar o número do sinal de bloqueio de en-
Sinal de Entrada
trada.
Este item permite a você especificar qual dos dois robôs tem prioridade
quando ambos, que usam a função de verificação de espaço, tentam en-
trar na mesma área simultaneamente. O robô para o qual foi especificada
Prioridade Alta pode entrar na área primeiro. Depois que o robô deixar a
área, o outro robô, para o qual foi especificada Prioridade Baixa, é permiti-
do entrar na área. Um ajuste diferente precisa ser feito para cada robô.
Perigo
Se o mesmo ajuste (Prioridade Alta ou Prioridade Baixa) for
especificado para ambos os robôs e ambos tentarem entrar na
área de interferência simultaneamente, ambos entram em es-
tado de paralisação completa. Neste caso, verificar se foi es-
pecificada a prioridade correta para ambos os robôs e efetuar
Prioridade Alta / a seguinte recuperação:
Baixa 1. Aplicar PARADA DE EMERGÊNCIA a ambos os robôs.
Notar que se a PARADA DE EMERGÊNCIA não for apli-
cada em ambos os robôs, logo que um robô deixar a área
de interferência, o outro robô iniciará a operar automati-
camente. Isto é extremamente perigoso. Nunca tentar esta
operação sem aplicar PARADA DE EMERGÊNCIA a am-
bos os robôs.
2. Verificar se a vizinhança imediata do robô está livre de
pessoal e de equipamento.
3. Desativar a função de verificação de espaço.
4. Mover o robô para fora da área de interferência movendo-
o passo a passo.
Caso contrário, você poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
Tabela 12.4 Itens da Tela de Função de Verificação de Espaço (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Interior / Exterior
Este item permite a você especificar se o interior ou o exterior da caixa
retangular que você define como espaço será usado como área de interfe-
rência.
Itens da Tela CONFIGURAR ESPAÇO
VÉRTICE DA Este item permite a você especificar um dos cantos do espaço retangular
BASE que você define como referência.
COMPRIMENTO Para COMPRIMENTO LATERAL, usar este item para especificar o com-
LATERAL / SE- primento de cada lado do espaço retangular, relativo ao vértice de referên-
GUNDO VÉRTI- cia ao longo dos eixos x, y e z do sistema de coordenadas do usuário. ca-
CE da lado da caixa deve ser paralelo a um eixo do sistema de coordenadas
do usuário. Para SEGUNDO VÉRTICE, usar este item para especificar um
vértice diferente do vértice de referência. O espaço retangular que consiste
do vértice de referência e do vértice especificado, como seus vértices dia-
gonais, é a área de interferência.
Procedimento 12.6 Ajustando as Condições para a Função de

Verificação de Espaço

4. Selecionar Space fnct (função espaço). Aparece a tela com lista
de espaço. Ver a seguinte tela como exemplo.
Rectangular Space
LIST SCREEN
No.Enb/Dsbl Comment Usage
1 DISABLE[AG ]Common Space
2 DISABLE[ ]Common Space
3 DISABLE[ ]Common Space
5. Mover o cursor para a condição que você quer ajustar.

6. Para ativar ou desativar uma condição,
• Pressionar F4, ENABLE (ativar) para ativá-la.
• Pressionar F5, DISABLE (desativar) para desativá-la.
7. Para especificar um comentário,

a. Mover o cursor para o espaço do comentário e pressionar
ENTER.
comentário.
8. Para especificar itens diferentes de Enb/Dsbl ou de Comen-

tários, pressionar F3, DETAIL (detalhe). Ver a seguinte tela co-
mo exemplo.
Rectangular Space
DETAILED SCREEN
SPACE :1 GROUP :1
USAGE : Common Space
1 Enable/Disable: DISABLE
2 Comment: [ AG]
3 Output Signal: DO [ 0]
4 Input Signal: DI [ 0]
5 Priority: High
6 Inside/outside: Inside
9. Mover o cursor para o item que você quer mudar. Usar as teclas
de função ou as teclas numéricas para introduzir a informação
apropriada.
10. Para definir o local e o tamanho de um espaço, pressionar F2,
SPACE (espaço). Aparece a tela de ajuste do espaço. Ver a se-
guinte tela como exemplo.
Rectangular Space
SPACE SETUP
SPACE :1 GROUP :1
UFRAME :0 UTOOL :1
1 : BASIS\VERTEX [SIDE LENGTH ]
2 :X 0.0 mm 0.0 mm
3 :Y 0.0 mm 0.0 mm
4 :Z 0.0 mm 0.0 mm
11. Especificar o vértice de referência (canto) e o comprimento de

cada lado ou o vértice diagonal (canto) usando os seguintes mé-
todos:
Método 1: Mover o cursor para X, Y e Z, sucessivamente, na te-

la, em seguida introduzir as coordenadas apropriadas usando as
teclas numéricas.
Método 2: Mover o robô para o canto da caixa retangular cor-

rente no espaço. Registrar a posição corrente do robô: pressio-
nar e segurar SHIFT e em seguida pressionar F5, RECORD (re-
gistrar).
12. Depois que você tiver especificado a área de interferência,

pressionar a tecla PREV para retornar para a TELA DETAILED
(detalhado). Pressionar a tecla PREV de novo para retornar para
a TELA LIST.
13. Depois que você tiver estabelecido as condições, efetuar
uma partida a Frio para que os novos ajustes tomem efeito.:
a. Desligar o controlador.

SHIFT e RESET (restaurar).
mação, pressionar o botão ON/OFF no painel do operador.
d. Quando você vir que os arquivos estão começando a carre-
gar na tela do terminal de programação, liberar as teclas.
12.5 EXECU-
TANDO MÚLTI-
PLOS PROGRA-
MAS (MÚLTI-
PLAS TAREFAS)
Múltiplas tarefas permitem que mais de um programa seja executado
12.5.1 Visão Geral no controlador na base de compartilhamento de tempo, de modo que
múltiplos programas pareçam ser executados simultaneamente. O
número máximo de programas do usuário, ou tarefas, que podem
ser executados simultaneamente é quatro. O número predefinido de
tarefas simultâneas é um.
Para aumentar o número de programas do usuário que possam ser

executados simultaneamente, efetuar uma partida Controlada e se-
lecionar a opção PROGRAM SETUP (configuração de programa) a
partir dos menus de partida Controlada.
Consultar a Seção B.1.4 para informação sobre efetuar uma partida

Controlada.
Você pode executar múltiplos programas dos seguintes modos:

• Início de ciclo do SOP, Seção 12.5.5
• Seleção do número de programa (PNS), Seção 12.5.6. Este item
é somente para o ArcTool, DispenseTool, HandlingTool e aplica-
ções KAREL.
• RUN (executar) instrução de programa, Seção 12.5.7
• Passo a passo, Seção 12.5.8
12.5.2 Diretrizes Usar as diretrizes desta seção quando você gravar um programa
para múltiplas tarefas e quando executar múltiplos programas.
Gravando um Pro- • Certificar-se de que todos os programas envolvidos em múltiplas

grama para Múltiplas tarefas (até quatro) usam cada um um grupo diferente de mo-
tarefas vimento. Programas que são executados ao mesmo tempo não
podem usar o mesmo grupo de movimento.
Você especifica o grupo de movimento para um programa na in-

formação de cabeçalho do programa. Consultar a Seção 8.2.
• Usar o atributo do programa ignorar pausa para programas que

você não quer que sofram uma pausa por um erro, por um co-
mando (como o botão HOLD ou PARADA DE EMERGÊNCIA) ou
por ativar o terminal de programação. Programas que usam o a-
tributo ignorar pausa não podem ter um grupo de movimento
especificado. Isto significa que estes programas não podem con-
ter quaisquer instruções de movimento.
Por exemplo, se você tiver um programa que monitore os sinais

de I/O (entrada / saída), os quais devem ser executados conti-
nuamente, indiferente dos eventos externos, você deve especifi-
car o atributo ignorar pausa.
Ignorar pausa se comporta diferentemente durante a execução

passo a passo. Consultar a Seção 12.5.8 para mais informação.
Você especifica usar ignorar pausa para um programa na infor-

mação do cabeçalho do programa. Consultar a Seção 8.2.11.
Executando Múltiplos As seguintes restrições se aplicam à execução de múltiplos progra-

Programas mas:
• Até quatro programas podem ser executados de uma vez.
• Você não pode executar um programa se esse programa estiver
correntemente sendo executado ou em pausa.
• Os programas que você executar usando múltiplas tarefas não
podem usar o mesmo grupo de movimento.
• Se você executar um programa continuamente usando um PLC,
você deve introduzir retardamento suficiente no loop de execu-
ção. Se você não usar retardamento, este programa pode travar
a execução de outro programa.
12.5.3 Sincronizan- Para sincronizar a execução de dois programas, usar as instruções

do a Execução de do registrador dentro dos dois programas. A Figura 12.24 Usando
Múltiplos Progra- Instruções do Registrador para Sincronizar a Execução de Programa
mas mostra um exemplo de instruções do registrador usado para sincro-
nizar a execução de dois programas.
Figura 12.24 Usando as Instruções do Registrador para Sincronizar a Execução de Pro-

grama
12.5.4 Efeito de Múl- Durante a execução do programa de múltiplas tarefas, ter em mente
tiplas Tarefas nos os seguintes efeitos nos sinais de I/O (entrada / saída) dedicados:
Sinais de I/O Dedi- • A entrada *IMS TP (parada instantânea) é ativada para todos
cados os grupos de movimento.
• A operabilidade da saída CMDENBL (entrada aceitável) é veri-
ficada para todos os grupos de movimento.
• A saída SYSR DY (sistema pronto) é verificada se for suprida

servo-força para todos os grupos.
12.5.5 Execução de Você pode iniciar a execução de múltiplos programas usando o bo-
Início de Ciclo no tão CYCLE START (início de ciclo) do painel padrão do operador
Painel Padrão do (SOP). Usar o Procedimento 12.7 Executando Múltiplos Programas
Operador (SOP) Usando o Botão de INÍCIO DE CICLO do Painel Padrão do Opera-
dor (SOP).
Procedimento 12.7 Executando Múltiplos Programas Usando o

Botão de INÍCIO DE CICLO do Painel Padrão do Operador (SOP)
Condições • Os programas que você executará ao mesmo tempo não usam o

mesmo grupo de movimento.
• Você está executando não mais do que quatro programas por
vez.
• Todas as outras condições relacionadas à execução de um pro-
grama usando INÍCIO DE CICLO no SOP são satisfeitas.
• Você não está executando o mesmo programa mais do que uma
vez simultaneamente.
• A chave MODE SELECT (seletora de modo) está ajustada para
AUTO (automático).
Passos 1. Selecionar o primeiro programa que você quer executar usando

o menu SELECT (selecionar) no terminal de programação.
Perigo
Este procedimento inicia a execução da produção. Cer-
tificar-se de que todas as barreiras de segurança este-
jam no lugar, todo o pessoal esteja fora da célula de
trabalho, todo o equipamento esteja no lugar e todas as
condições de produção foram satisfeitas antes de você
continuar; caso contrário, você poderá lesionar o pes-
soal ou danificar o equipamento.
2. Pressionar o botão CYCLE START (início de ciclo) no painel do

operador.
3. Selecionar o próximo programa que você quer executar usando

o menu SELECT (selecionar) no terminal de programação.
4. Pressionar o botão CYCLE START no painel do operador.
5. Repetir o Passo 3 e o Passo 4 para cada programa que você

quer executar.
12.5.6 Execução da Você pode iniciar a execução de programas múltiplos usando a Se-
Seleção do Número leção do Número do Programa (PNS). Usar o Procedimento 12.8
do Programa (PNS) Executando Múltiplos Programas Usando a Seleção do Número do
Programa (PNS).
Procedimento 12.8 Executando Múltiplos Programas Usando a

Seleção do Número do Programa (PNS)
Condições • Os programas que você executará ao mesmo tempo não usam o

mesmo grupo de movimento tal como a máscara de grupo que é
diferente para cada programa.
• Você está executando não mais do que quatro programas por
vez e $SCR.$MAXNUMTASK>2.
• Todas as outras condições relacionadas à execução de um pro-
grama usando PNS estão satisfeitas. (Consultar 9. TESTANDO
UM PROGRAMA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO)
• Você não está executando o mesmo programa mais do que uma
vez simultaneamente.
• A chave MODE SELECT (seletora de modo) está ajustada para
AUTO (automático).
• O item de configuração REMOTE / LOCAL no Menu de Configu-
ração do Sistema está ajustado para REMOTE. Consultar a
Seção 4.15.
Perigo
Este procedimento inicia a execução da produção. Cer-
tificar-se de que todas as barreiras de segurança este-
jam no lugar, todo o pessoal esteja fora da célula de
trabalho, todo o equipamento esteja no lugar e todas as
condições de produção foram satisfeitas antes de con-
tinuar; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal
Perigo
Se você não seguir este procedimento, será preenchida
a memória temporária no controlador. Isto faz com que
a CPU do processo seja travada em uma condição de
ocupada e em execução. Certificar-se de que a sua
lógica PLC esteja correta e não contenha uma taxa alta
de chamadas de início de produção; caso contrário,
mento.
Passos 1. Ajustar a entrada PNS de 8 bits para o número que, quando adi-
cionado ao número base, determinará qual programa está sele-
cionado.
2. Ligar a entrada PNSTROBE. Quando o controlador receber o

sinal de entrada, o programa selecionado será exibido na tela do
terminal de programação. O sinal ACK UOP indica qual a entra-
da binária está sendo recebida. Esta permanece ligada até que
um novo programa seja selecionado.
3. Pressionar o botão de início de produção no painel do operador
do usuário para iniciar a operação de produção ou, se o seu sis-
tema usar um PLC, as operações de produção começarão logo
que a entrada PROD_START for recebida.
4. Repetir o Passo 1 ao Passo 3 para cada programa que você
quiser executar.
12.5.7 Execução de Usar o programa RUN (executar) dentro do programa principal para
Instrução do Pro- executar um segundo, terceiro ou quarto programa simultaneamen-
grama EXECUTAR te. Quando você executar um programa no qual você tenha adicio-
nado instruções do programa RUN, o programa que você especificar
será executado e a execução do programa principal que contém a
instrução do programa RUN continuará ao mesmo tempo.
A Figura 12.25 Múltiplas Tarefas Usando a Instrução do Programa

EXECUTAR mostra um exemplo de uso de uma instrução de pro-
grama RUN para executar programas múltiplos.
Figura 12.25 Múltiplas Tarefas Usando a Instrução do Programa

EXECUTAR
Main Program
PROC0001
1: J P[1] 100% CNT100

2: J P[2] 100% CNT100
3: RUN PROC0002
4: L P[4] 500mm/sec CNT100
5: RUN PROC0003
6: L P[5] 500mm/sec CNT100 SE
Nota
Na linha 3 o segundo programa começará sendo executado e na
linha cinco o terceiro programa começará a ser executado.
Depois que você tiver incluído as instruções do programa RUN den-

tro de seu programa principal, executar o programa usando um dos
métodos de execução disponíveis.
12.5.8 Execução de Quando a tarefa principal for executada no modo passo a passo, a
Programa Passo a subtarefa também será executada no modo passo a passo. Uma
tarefa na qual uma instrução RUN (executar) é emitida é chamada
Passo
de tarefa principal. Uma tarefa ativada por uma instrução RUN den-
tro da tarefa principal é chamada de subtarefa. Ver a Figura 12.26
Exemplo de Execução Passo a Passo.
Figura 12.26 Exemplo de Execução Passo a Passo
Na Figura 12.26 Exemplo de Execução Passo a Passo, o programa

MAIN.MN é a tarefa principal (grupo de movimento 1) e SUB.MN é a
subtarefa (grupo de movimento 2) que é ativada pela instrução do
programa RUN dentro de MAIN.MN.
Quando MAIN.MN for executada no modo passo a passo, SUB.MN,

ativada por uma instrução RUN em MAIN.MN, é também executada
no modo passo a passo.
Devem também ser feitas considerações especiais para a execução

passo a passo de programas de múltiplas tarefas nas seguintes á-
reas:
• Ignorar pausa
• Execução para trás
• Execução para trás da instrução RUN (executar)
Ignorar Pausa Quando o atributo do programa ignorar pausa estiver ligado para um
programa, o programa será executado continuamente mesmo se
tiver sido especificado o modo passo a passo para ele. Quando você
quiser executar passo a passo uma tarefa principal, mas executar
uma subtarefa continuamente, ajustar o atributo do programa ignorar
pausa da subtarefa para om.
Nota
Se o atributo do programa ignorar pausa estiver ligado para um
programa, o programa será executado passo a passo para fins de
segurança quando forem executadas as instruções de movimento
do robô. Se um programa não incluir uma instrução de movimento
do robô, ajustar a máscara de movimento do programa para
[*,*,*,*,*].
O atributo do programa ignorar pausa e a máscara de grupo são

especificados no menu program DETAIL (detalhe do programa).
Execução para Trás Quando a tarefa principal for reiniciada no modo de execução para
trás, a subtarefa será ativada também no modo de execução para
trás. Ver a Figura 12.27 Execução para Trás Passo a Passo.
Figura 12.27 Execução para Trás Passo a Passo
Instrução para Trás Se for encontrada uma instrução RUN (executar) durante a execu-
de uma Instrução E- ção para trás, ela será executada nesse modo. Depois da execução
XECUTAR para trás de uma instrução RUN, o cursor se move para a instrução
seguinte da instrução RUN. Se você quiser continuar a execução
para trás depois da instrução RUN, mover o cursor para a instrução
antes da instrução RUN manualmente, em seguida especificar no-
vamente o modo para trás.
Na Figura 12.28 Execução para Trás de um Exemplo de Instrução

EXECUTAR, usando a execução para trás pode-se facilmente retor-
nar tanto a tarefa principal como a subtarefa aos estados que elas
estavam imediatamente depois que a instrução RUN foi executada.
Figura 12.28 Execução para Trás de um Exemplo de Instrução EXECUTAR
Neste exemplo, uma subtarefa é ativada primeiro por uma instrução

RUN (executar) na tarefa principal. Ambas as tarefas sofrem então
uma pausa por qualquer razão durante a execução das múltiplas
tarefas.
Quando o programa for reiniciado a partir de uma pausa durante a

execução para trás, a tarefa principal será executada na próxima
linha da instrução RUN no modo para trás. A execução para trás não
continuará mais. Entretanto, a subtarefa será executada na primeira
linha no modo para trás. Como resultado:
• A tarefa principal retorna para a linha próxima à instrução RUN.
• A subtarefa retorna para a primeira linha.
Isto é equivalente ao estado imediatamente depois que a instrução

RUN for executada.
12.6 UTILITÁRIO Uma posição de referência define os limites de posição dentro dos
quais um sinal de saída será ligado. Para usar o utilitário de posição
DE POSIÇÃO DE de referência você especifica uma posição de articulação para cada
REFERÊNCIA eixo de seu robô, atribui um sinal de saída para a posição e,
opcionalmente, especifica as faixas de tolerância para cada posição
de articulação do eixo.
Quando o robô se mover para dentro da faixa de tolerância dos lo-

cais do eixo da articulação, o sinal de saída digital atribuído (DO) ou
o sinal de saída do robô (RO) será ligado. Quando o robô se mover
fora da faixa de tolerância, o sinal DO ou RO será desligado. Se não
for especificada uma faixa de tolerância, cada eixo do robô deve
estar na localização EXATA do eixo da articulação da posição
de referência para ligar o sinal.
Para usar a posição de referência, seu programa deve conter uma

posição programada de articulação cujas localizações dos eixos
combinem com as da posição de referência.
Em um sistema de grupo de movimento múltiplo, estão disponíveis

posições de referência independentes para cada grupo, como se
segue:
• Para o grupo 1, estão disponíveis três posições de referência
independentes e está disponível uma saída digital para cada uma
destas posições de referência.
• Para os grupos 2 – 5, estão disponíveis uma posição de refe-
rência e uma saída digital para cada grupo.
Nota
Você pode aumentar o número de posições de referência para
cada grupo de movimento ajustando as variáveis do sistema
$REFPOSMAXNUM[n], onde “n” é o número do grupo de movi-
mento. O número máximo de posições de referência é 10. Se vo-
cê quiser alterar o número de posições de referência, mudar o
valor de $REFPOSMAXNUM[n] para o grupo de movimento que
você quer. Desligar e em seguida ligar o controlador para que a
Existem duas telas associadas ao utilitário de posição de referência:

a tela LISTING (listagem) e a tela DETAIL (detalhe). A tela listagem
permite que você visualize informação limitada de todas as posições
de referência. A tela detalhe permite que você visualize toda infor-
mação para uma posição única de referência
A Tabela 12.5 Itens da Tela LISTAGEM de Posição de Referência

relaciona e descreve cada item da tela LISTING. A Tabela 12.6 Itens
da Tela DETALHE de Posição de Referência relaciona e descreve
cada item da tela DETAIL.
Tabela 12.5 Itens da Tela LISTAGEM de Posição de Referência
ITEM DESCRIÇÃO
Este item mostra o número de posições de referência disponíveis. Três é o má-
Nº
ximo.
Quando ajustado para Enable (ativar), este item permite que o sistema verifique
se o robô está nas posições específicas dos eixos da articulação quando não for
estabelecida faixa de tolerância ou dentro da faixa de tolerância especificada da
posição de referência da articulação. Se o robô estiver na faixa, o sinal especifi-
Enb/Dsbl
cado será ligado. Se o robô sair da faixa, o sinal será desligado. Isto pode ser
ajustado a partir da tela LIST ou da tela DETAIL. Quando ajustado para Disable
(desativar), este item permite ao sistema ignorar a verificação da posição de
referência. Isto pode ser ajustado a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Este item indica se o robô está correntemente em qualquer posição de referên-
@Pos
cia que esteja desativada.
Este item permite que você introduza um comentário sobre a posição de refe-
Comentário
rência. Isto pode ser ajustado a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Tabela 12.6 Itens da Tela DETALHE de Posição de Referência
ITEM DESCRIÇÃO
Número de posi- Este item indica o número de posição de referência que a tela está cor-
ção de referência rentemente exibindo.
Este item permite a você introduzir um comentário sobre a posição de
Comentário referência. Isto pode ser estabelecido a partir da tela LIST ou da tela
DETAIL.
Quando ajustado para Enable (ativar), este item permite ao sistema veri-
ficar se o robô está nas posições exatas de eixos de articulação quando
não for estabelecida faixa de tolerância ou dentro da faixa de tolerância
especificada da posição de referência da articulação. Se o robô estiver
Ativar / Desativar na faixa, o sinal especificado será ligado. Se o robô sair da faixa, o sinal
desligará. Isto pode ser ajustado a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Quando ajustado para Disable (desativado), este item permite ao siste-
ma ignorar a verificação da posição de referência. Isto pode ser ajustado
a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
É uma tela inicial
Este item permite a você especificar se esta posição de referência será
válida?
verificada como uma posição inicial, se o seu sistema tem verificação de
Se o seu sistema
tela inicial. Quando for uma HOME (tela inicial) válida, esta posição de
tiver verificação de
referência será verificada como uma posição inicial.
trela inicial
Este item permite a você especificar a saída digital ou o sinal de saída do
Definição de sinal robô que liga e desliga enquanto o robô se move para dentro e para fora
da faixa de tolerância especificada.
Localização do
Este item permite a você introduzir o ângulo de cada articulação para o
eixo da articulação
seu robô que juntos formarão a posição de referência.
J1 até J[n]
Tabela 12.6 Itens da Tela DETALHE de Posição de Referência (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você especificar os limites aceitáveis de posição ou a
faixa de tolerância de cada articulação. Depois que o robô estiver dentro
Faixa de tolerância
destes limites de posição, o sinal de saída digital atribuído (DO) ou o
± 0,000
sinal de saída do robô (RO) será ligado. Uma tolerância de 0,5 a 1,0 por
eixo usualmente funciona bem.
Procedimento 12.9 Ajustando a Posição de Referência

2. Pressionar SETUP (configurar).
4. Selecionar Ref Position (posição de referência). Você verá uma
REF POSN
GROUP: 1
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 DISABLE FALSE [ ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
5. Pressionar F3, DETAIL (detalhe), para selecionar uma posição

de referência. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
REF POSN
Reference Position Group: 1
Ref. Position Number: 1
1 Comment: [safe position ]
2 Enable/Disable: ENABLE
3 Is a valid HOME: FALSE
4 Signal definition: DO[ 0]
5 J1 : 0.000 +/- 0.000
6 J2 : 0.000 +/- 0.000
7 J3 : 0.000 +/- 0.000
8 J4 : 0.000 +/- 0.000
9 J5 : 0.000 +/- 0.000
10 J6 : 0.000 +/- 0.000
Nota
Para mais informação sobre a configuração de uma posição de
referência, consultar a Tabela 12.6 Itens da Tela DETALHE de
Posição de Referência.
6. Para introduzir um comentário

a. Mover o cursor para Comment (comentário) e pressionar
ENTER.
b. Usar as teclas alfanuméricas para introduzir um comentário.
7. Para ativar ou desativar a posição de referência

a. Mover o cursor para Enable / Disable (ativar / desativar).
b. Pressionar ou F4, ENABLE ou F5, DISABLE.
8. Para especificar se a posição de referência corrente é uma

posição inicial
a. Mover o cursor para Is a valid HOME (é uma posição inicial
válida).
b. Pressionar ou F4, TRUE (verdadeiro), para uma posição ini-
cial ou F5, FALSE (falso), se não for uma posição inicial.
9. Para definir o sinal

a. Mover o cursor para Signal definition (definição de sinal).
b. Pressionar ou F4, DO, para saída digital ou F5, RO, para sa-
ída do robô.
c. Mover o cursor para a direita e introduzir um valor para o
número do sinal.
10. Para introduzir a localização do eixo da articulação de uma

posição de referência
a. Mover o cursor para um eixo da articulação.
b. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e usar as teclas de seta
no terminal de programação, para mover manualmente o ro-
bô para a posição de referência.
Nota
Se a posição já tiver sido registrada em um programa, consultar o
Procedimento 9.7 Teste Passo a Passo para instruções de como
mover o robô para essa posição.
c. Pressionar SHIFT, F5, RECORD (registrar) para registrar a

posição. Isto registra a posição corrente de todos os eixos de
articulação.
11. Para introduzir uma faixa de tolerância (± 0,000)

a. Mover o cursor para cada faixa de tolerância de eixo de arti-
culação.
b. Digitar um valor para a faixa de tolerância e pressionar EN-
TER.
Nota
Se a faixa de tolerância não for especificada, cada eixo do robô
deve estar na localização EXATA do eixo de articulação da posi-
ção de referência para o sinal ligar.
12. Se o seu controlador for configurado para grupos múltiplos

e você quiser alterar o número do grupo
a. Pressionar F2, [GRP#].
b. Digitar o número do grupo que você quer usar para a posição
de referência e pressionar ENTER.
13. Pressionar PREV para exibir a tela anterior.

12.7 FUNÇÃO DE
EXECUÇÃO DE
OLHAR ADIANTE
DO REGISTRA-
DOR DE POSI-
ÇÃO
12.7.1 Visão Geral Enquanto o robô estiver executando um programa, ele lê as linhas à
frente da linha que está correntemente sendo executada (execução
de olhar adiante). A função de execução de olhar adiante do regis-
trador de posição ativa a execução de olhar adiante para registrado-
res de posição. Para compreender totalmente os recursos da função
de olhar adiante do registrador de posição, é útil compreender al-
guns dos detalhes da execução do programa.
Execução do Progra- Convencionalmente, a execução de olhar adiante é efetuada para

ma sem a Função de instruções de movimento que têm dados normais de posição (não
Olhar Adiante do Re- usar registradores de posição). A execução de olhar adiante não
gistrador de Posição pode ser efetuada para instruções de movimento que usam registra-
dores de posição para os seus dados de posição.
Instruções de movimento que usam registradores de posição não

podem ser lidas antecipadamente porque os valores nos registrado-
res de posição poderão ser alterados pelo programa, pela função de
transferência de dados e assim por diante.
Se o robô lê uma instrução de movimento que usa um registrador de

posição antes de sua execução, o valor do registrador de posição
poderia ainda ser alterado por um programa ou por uma outra fun-
ção (como transferência de dados). Tal alteração não é refletida na
instrução de movimento que já foi lida pelo robô. Conseqüentemen-
te, a operação do robô poderá ser imprevisível.
As instruções de movimento que usam registradores de posição po-

dem ser classificadas em dois tipos:
• Instruções de movimento a posição alvo especificada por um
registrador de posição.
• Instruções de movimento com uma instrução de deslocamento
onde um deslocamento é dado por um registrador de posição.
Mesmo quando for calculada uma posição alvo ou um deslocamento

durante a execução do programa e um registrador de posição que
mantém o resultado deste cálculo for usado com uma instrução de
movimento, a execução de olhar adiante não será efetuada para a
instrução, pelo motivo explicado acima.
Execução do Progra- A função de execução de olhar adiante do registrador de posição

ma com a Função de ativa a execução de olhar adiante para registradores de posição.
Olhar Adiante do Re- Para este fim, é fornecida uma instrução para bloquear registradores
gistrador de Posição de posição e uma instrução para desbloquear registradores de posi-
ção. Usando estas instruções, você pode explicitamente especificar
uma parte do programa. Então, para a parte do programa especifi-
cada, mesmo que ela contenha instruções de movimento que usem
registradores de posição, a execução de olhar adiante pode ser efe-
tuada.
Os registradores de posição podem ser bloqueados para evitar que

seu conteúdo seja alterado depois de ser lido. Quando for feita uma
tentativa de executar uma instrução para alterar um registrador de
posição bloqueado (por exemplo, uma instrução de atribuição para o
registrador de posição ou uma instrução de aplicação para estabele-
cer dados no registrador de posição), será emitida a seguinte men-
sagem de erro:
INTP-128 Pos reg is locked
Quando uma função diferente do programa (como a função de trans-

ferência de dados) tenta alterar o valor de um registrador de posição
bloqueado, será emitida a seguinte mensagem de erro e a tentativa
falha:
VARS-037 Position register is locked
Os registradores de posição são geralmente bloqueados e desblo-

queados com instruções programadas. Quando um programa que
bloqueou os registradores de posição terminar, os registradores de
posição serão desbloqueados automaticamente.
Todos os registradores de posição são bloqueados simultaneamen-

te. Enquanto os registradores de posição estiverem bloqueados, o
acesso a qualquer registrador de posição será desativado, mesmo
em um grupo de movimento diferente.
12.7.2 Instruções do As seguintes instruções do programa foram adicionadas para a fun-

Programa ção de olhar adiante do registrador de posição:
• LOCK PREG (bloquear registradores de posição)
• UNLOCK PREG (desbloquear registradores de posição)
LOCK PREG Bloqueia todos os registradores de posição. Esta instrução evita que
qualquer alteração seja feita em qualquer registrador de posição.
UNLOCK PREG Desbloqueia os registradores e posição.
Estas são instruções de controle, não instruções de movimento. Elas

podem ser programadas do mesmo modo que as instruções de con-
trole.
12.7.3 Exemplo de Exemplo 12.1 Exemplo de Programa de Olhar Adiante do Registra-

Programa dor de Posição mostra como usar as instruções LOCK PREG e UN-
LOCK PREG em um programa.
Exemplo 12.1 Exemplo de Programa de Olhar Adiante do Regis-

trador de Posição
1: J P[1] 100% FINE

2: PR[1]=PR[2]
3: PR[2]=PR[3]
4: LOCK PREG
5: L P[2] 100mm/sec Cnt100
6: L P[3] 100mm/sec Cnt100
7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100
8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2]
10: UNLOCK PREG
Quando a linha 4 deste programa de exemplo tiver sido executada,

os registradores de posição serão bloqueados. Eles serão desblo-
queados quando a linha 10 for executada. Por este motivo, as ins-
truções de movimento com registradores de posição nas linhas 7 e
8, que são executadas com os registradores de posição bloqueados,
estão sujeitas à execução de olhar adiante.
Se o programa terminar entre as linhas 4 e 10, os registradores de

posição bloqueados serão desbloqueados automaticamente. Se o
programa sofrer uma pausa entre as linhas 4 e 10, o cursor será
movido manualmente, em seguida o programa será reiniciado, os
registradores de posição serão desbloqueados. Neste caso, a exe-
cução de olhar adiante não será efetuada para as instruções das
linhas 7 e 8.
Quando for efetuada a execução para trás, então a execução normal

será reiniciada, os registradores de posição serão desbloqueados.
Por exemplo, supor que a execução do programa sofra uma pausa
durante a execução da linha 6, a execução do programa para trás
será efetuada até a linha 5, em seguida a execução do programa
para frente será reiniciada. Neste caso, os registradores de posição
serão desbloqueados. Portanto, a execução de olhar adiante não
será efetuada para as linhas 7 e 8.
Quando a execução do programa for iniciada a partir de uma linha

localizada depois da linha 4, os registradores de posição não serão
bloqueados. Portanto, a execução de olhar adiante não será efetua-
da para as linhas 7 e 8.
Uma instrução LOCK PREG pode ser executada mesmo quando os

registradores de posição já estiverem bloqueados. Nada ocorre, en-
tretanto, quando a instrução LOCK PREG for executada por uma
segunda vez. Similarmente, a instrução UNLOCK PREG pode ser
executada mesmo quando os registradores de posição não estive-
rem bloqueados. Nada ocorre, entretanto, quando a instrução UN-
LOCK PREG for executada por uma segunda vez.
12.7.4 Execução Ao executar instruções de programa de olhar adiante de registrador

de posição, estar ciente do seguinte:
• As instruções LOCK PREG e UNLOCK PREG não são executa-
das no modo de execução de programa para trás.
• A execução de olhar adiante não é efetuada para as instruções
LOCK PREG e UNLOCK PREG. Isto significa que quando uma
destas instruções for encontrada, a execução de olhar adiante
pára temporariamente; depois que a instrução for executada, a
execução de olhar adiante será novamente ativada.
12.8 FUNÇÃO DE
SAÍDA DO DO
GRUPO DE MO-
VIMENTO (OP-
ÇÃO DE GRUPO
DE MÚLTIPOS
MOVIMENTOS)
12.8.1 Visão Geral Grupos de movimento podem ser robôs, posicionadores, dispositivos
giratórios ou não robôs. Os sistemas básicos incluem um grupo de
movimento único, o robô, de modo que o indicador de ocupado (ao
executar um programa) ou a saída de ativação do TP (ao movimen-
tar manualmente o robô) é suficiente para um PLC monitorar o uso
do grupo de movimento. Quando um sistema tiver mais do que um
grupo de movimento, a utilização do grupo de movimento somente
pode ser monitorada observando o terminal de programação.
Esta informação não pode ser conhecida externamente sem usar o

Esta seção contém informação sobre o recurso DO do movimento.

DO do movimento é um mecanismo de condição que usa I/O (entra-
da / saída) digital ou do robô para indicar se:
• Um grupo de movimento é selecionado / bloqueado para uso de
um programa de controle de movimento.
• Um grupo de movimento está sendo movimentado manualmente
através do terminal de programação.
• Um grupo de movimento não está em uso.
São fornecidos dois sinais para cada grupo configurado no sistema

de múltiplos grupos. Deste modo é possível reconhecer os grupos
de movimento correntemente “em uso” sem usar o terminal de pro-
gramação, fornecendo informação de controle ao PLC, melhorando
assim a segurança.
Nota
A função de saída DO do grupo de movimento está disponível
somente quando for usada a opção de grupo de múltiplos movi-
mentos.
Estar ciente das seguintes restrições quando usar a função de saída

12.8.2 Restrições
DO do grupo de movimento:
• O mesmo sinal não pode ser definido para diferentes grupos de
movimento.
• Quando um programa estiver sendo executado ou em pausa, o
tipo de sinal (DO/RO) ou o número do sinal não pode ser altera-
do.
12.8.3 Operações A função de saída DO do grupo de movimento pode atribuir dois

tipos de sinais de saída digital a um grupo de movimento: sinais ma-
nuais e sinais programados. Qualquer sinal digital que o robô tenha
ou um sinal de saída do robô pode ser usado como sinal DO do Mo-
vimento.
Cada sinal de saída digital especificado pode ser ligado e desligado

sob as seguintes condições:
• Sinais manuais são ligados quando o terminal de programação
for ativado para o grupo de movimento manual selecionado.
• Os sinais do programa serão ligados quando um grupo de movi-
mento for bloqueado por um programa de pausa ou de movimen-
to de execução.
A mesma saída digital pode ser atribuída ao sinal do programa e ao

sinal de movimento manual do mesmo grupo de movimento. Neste
caso, os dois sinais serão logicamente com OR. Isto significa que se
um ou outro sinal for ON, o sinal com OR será também ON. O sinal
de saída será OFF somente quando ambos os sinais forem OFF.
Sinais Manuais Todos os sinais manuais serão desligados quando o terminal de

programação for desativado. Se o terminal de programação for ati-
vado, somente os sinais correspondentes ao grupo de movimento
selecionado pelo terminal de programação serão ligados; os outros
sinais serão desligados.
Sinais Programados Indiferente de se o terminal de programação está ativado, os sinais

programados poderão ser ligados dependendo do grupo de movi-
mento especificado pelo programa que está sendo executado ou
sofrendo uma pausa; os sinais não serão meramente ligados sele-
cionando um programa. Se um programa que está sendo executado
ou sofrendo uma pausa no modo de múltiplas tarefas tiver um grupo
de movimento, os sinais programados para esse grupo de movimen-
to serão também ligados.
Nota
Para mover manualmente o movimento de coordenadas, somente
o DO[ ] do grupo líder será ligado.
12.8.4 Configuração Usar o Procedimento 12.10 Configurando a Função de Saída DO do

Grupo de Movimento para configurar os sinais de saída digitais ma-
nuais e programados.
Procedimento 12.10 Configurando a Função de Saída DO do

Grupo de Movimento

4. Selecionar Motion group DO (DO do grupo de movimento). Você

Motion Group DO
5/5
GROUP No. PROGRAM JOG
1 DO[ 1] DO[ 6]
2 DO[ 2] DO[ 7]
3 DO[ 3] DO[ 8]
4 DO[ 4] DO[ 9]
5 DO[ 5] DO[\10]
5. Para alternar entre RO e DO, mover o cursor para o sinal que

você quer alterar e pressionar ou F4, RO ou F5, DO.
6. Ajustar os sinais confirme desejado.
Nota
Se for especificado 0 para um número de sinal, o sinal correspon-
dente não estará especificado e nenhuma saída será produzida.
12.8.5 Execução de Esta seção explica como a função de saída DO do grupo de movi-
Subprograma e de mento funciona quando um subprograma for chamado ou quando for
Múltiplas Tarefas usado o modo de múltiplas tarefas.
Exemplo 1 Se um programa A sem grupo de movimento CHAMA um subpro-

grama B que tem um grupo ou grupos de movimento, os sinais para
o(s) grupo(s) de movimento do subprograma B é (são) mantido(s)
ligado(s) somente quando o subprograma estiver sendo executado.
Exemplo 2 Se um programa A de movimento CHAMA um subprograma B que

tem um grupo de movimento, se o subprograma tiver a mesma más-
cara de grupo que o programa que CHAMOU, as saídas DO do Mo-
vimento não parecerão mudar. No caso em que o subprograma con-
tenha um grupo de movimento diferente do programa A que CHA-
MOU, a saída associada ao grupo de movimento diferente será liga-
do somente enquanto o subprograma estiver sendo executado.
Exemplo 3 Se o programa A sem grupo de movimento EXECUTA o programa

B com grupos de movimento, as saídas digitais associadas aos gru-
pos de movimento no programa B serão ligadas somente enquanto o
programa B estiver sendo executado.
Exemplo 4 Se o programa A de movimento EXECUTA o programa B com gru-

pos de movimento, as saídas digitais associadas aos grupos de mo-
vimento no programa A estarão ligadas enquanto executa o progra-
ma A, os DOs para grupos de movimento no programa B serão liga-
dos somente enquanto o programa B estiver sendo executado. Nes-
te caso de múltiplas tarefas, o programa B somente pode usar gru-
pos que não são usados no programa A.
Exemplo 5 O programa “mainpro” não tem um grupo de movimento. Ele emite

uma instrução RUN (executar) para ativar “progA” e “progB”, os
quais têm grupos de movimento. “progA” opera grupo de movimento
1 e “progB”, grupo de movimento 2.
Simplesmente selecionando o programa “mainpro” não liga os sinais

programados de qualquer grupo.
Quando a linha 1 de “mainpro” for executada, “progA” será ativado,

resultando no sinal do programa do grupo de movimento 1 que está
sendo ligado.
Quando a linha 2 de “mainpro” for executada, “progB” será ativado,

resultando no sinal do programa de grupo de movimento 2 que está
sendo ligado.
Quando “progA” terminar, o sinal do programa do grupo de movi-

mento 1 será desligado. Quando “progB” terminar, o sinal do pro-
grama do grupo de movimento 2 será desligado.
12.9 FUNÇÃO DE
DESLOCAMENTO
DE COORDENA-
DAS
12.9.1 Usando a A função de deslocamento de coordenadas altera ou o sistema de

Função de Deslo- coordenada da ferramenta ou o sistema de coordenadas do usuário
para uma faixa de instruções de movimento em um programa para o
camento de Coor-
qual a programação foi concluída. A função então converte os dados
denadas de posição de modo que a posição do TCP não se altera devido ao
deslocamento entre o sistema de coordenadas original e o alterado.
São disponíveis os dois seguintes tipos de deslocamento de coorde-

Tipos de Deslocamen-
nadas:
to de Coordenadas
• TOOL OFFSET (deslocamento da ferramenta) – Altera os dados
de número e de posição do sistema de coordenadas da ferra-
menta em um programa do terminal de programação.
• UFRAME OFFSET (deslocamento do triedro do usuário) – Altera
o número do sistema de coordenadas do usuário para os dados
de posição em um programa do terminal de programação.
O deslocamento de coordenadas é executado nas telas TOOL / U-

FRAME OFFSET (UTILITÁRIOS, Deslocamento de ferramenta /
Deslocamento de triedro). As telas são trocadas conforme mostrado
na Figura 12.29 Telas de Deslocamento de Coordenadas.
Figura 12.29 Telas de Deslocamento de Coordenadas
Deslocamento de co- A função de deslocamento de coordenadas efetua o seguinte:

ordenadas • Altera o número do sistema de coordenadas da ferramenta ou o
número do sistema de coordenadas do usuário para os dados de
posição (coordenadas Cartesianas) em todo ou em uma faixa de
instruções de movimento em um programa existente.
• Se os dados de posição são especificados com coordenadas

joint, converte os dados de acordo com o resultado deslocado da
alteração do sistema de coordenadas da ferramenta ou do usuá-
rio.
• Insere os resultados da conversão em um programa novo ou
existente
• Executa a mesma conversão para outros programas, se neces-
sário.
Convertendo os da- Os dados de posição são convertidos de acordo com as seguintes

dos de posição regras:
Posição e propósito
• Os dados de posição especificados com coordenadas Cartesia-
nas são convertidos para coordenadas Cartesianas. Os dados de
posição especificados com coordenadas joint são convertidos pa-
ra coordenadas joint.
• Se as coordenadas joint convertidas caírem fora da faixa de ope-
ração, os dados de posição correspondentes são assumidos co-
mo não programados. Para coordenadas Cartesianas, a posição
convertida será armazenada como estiver.
• Os dados de posição nos registradores de posição não são con-
vertidos.
• Para as instruções de movimento que incluam a opção de movi-
mento incremental, os dados de posição especificados com co-
ordenadas joint são assumidos como não programados.
Localização do eixo e velocidade de rotação dos dados de posi-

ção especificados com coordenadas Cartesianas
• O mesmo formato é usado tanto antes como depois da conver-
são.
• Se o eixo do punho for girado de 180° ou mais como resultado da
conversão, a velocidade de rotação para o eixo será otimizada; a
mensagem será então exibida lembrando a você para selecionar
para usar a velocidade de rotação otimizada.
Para UTOOL OFFSET, você pode selecionar um ou outro dos

seguintes métodos de conversão dos dados de posição:
• TCP fixo: Este método deixa que você especifique um novo nú-
mero do triedro da FERRAMENTA de sua escolha para uso com
uma ferramenta nova ou avariada. As posições programadas não
são alteradas. A mesma trajetória do TCP será mantida com esta
nova UTOOL, mas a posição da placa de castanhas será diferen-
te. Ver a Figura 12.30 Método do TCP Fixo.
Figura 12.30 Método do TCP Fixo
• Robô fixo: Este método deixa você especificar o número do trie-

dro da FERRAMENTA para usar com a ferramenta corrente. As
posições programadas são automaticamente ajustadas para
manter a trajetória desejada. O movimento do robô não muda.
Ver a Figura 12.31 Método do Robô Fixo – Exemplo 1 e a Figura
12.32 Método do Robô Fixo – Exemplo 2.
Figura 12.31 Método do Robô Fixo – Exemplo 1

Figura 12.32 Método do Robô Fixo – Exemplo 2
Para DESLOCAMENTO DE UFRAME, você pode selecionar se os

dados de posição devem ser convertidos. Consultar a Seção 12.9.3.
• Converter: Os dados de posição são convertidos de modo que a
posição do TCP não muda.
• Não converter: Os dados de posição não são convertidos mes-
mo quando o número do sistema de coordenadas for mudado.
12.9.2 Função de A Tabela 12.7 Itens da Tela de Deslocamento da Ferramenta rela-

Deslocamento do ciona e descreve os itens que você estabelece para efetuar a função
Triedro do Usuário de deslocamento do triedro do usuário. Usar o Procedimento 12.11
Executando uma Troca ou Mudança de Ferramenta para efetuar a
função de deslocamento do triedro da ferramenta.
Tabela 12.7 Itens da Tela de Deslocamento da Ferramenta
ITEM DESCRIÇÃO
Tela de Estabelecimento do Nome do Programa
Programa
Este item indica o nome do programa que será deslocado ou mudado.
Original
Este item especifica a parte do programa que será deslocada ou mudada:
Faixa • WHOLE – desloca ou muda o programa inteiro.
• PART – desloca ou muda parte do programa.
Linha
Este item não é usado quando a Faixa estiver ajustada para WHOLE (total).
inicial
Linha
Este item não é usado quando a Faixa estiver ajustada para WHOLE.
final
Tabela 12.7 Itens da Tela de Deslocamento da Ferramenta (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é o nome do programa que resulta quando você desloca ou muda o
Novo Pro- Programa Original. Se você quiser o programa deslocado ou mudado resultante
grama para substituir o Programa Original, dar o mesmo nome do Programa Original ao
Novo Programa.
Este item é usado somente quando existir todas as seguintes condições:
• Você não introduziu um nome para o novo programa, neste caso a conversão
Inserir de dados será efetuada no programa correntemente selecionado, ou você in-
linha troduziu o nome de um programa que já existe para nome do Novo Programa.
• Você selecionou o método do Robô Fixo como tipo de conversão de dados.
• Você executou a conversão de dados.
Tela de Estabelecimento do Número do Sistema de Coordenadas
Número
Este item é o número do UTOOL que foi usado quando as posições no Programa
Antigo de
Original foram registradas.
UTOOL
Número Este item é o número do UTOOL que será usado para deslocar ou mudar o pro-
Novo de grama. Você deve ter definido este UTOOL antes de usá-lo. Consultar a Seção
UTOOL 4.1.2.1 para informação sobre a configuração de um triedro da ferramenta.
Este item especifica o tipo de conversão de dados de posição que serão efetua-
dos durante o deslocamento ou a mudança:
• TCP fixo – O TCP é mantido durante a conversão. Isto significa que as posi-
ções de articulação do robô mudarão, mas as posições Cartesianas serão fi-
xas. O modo TCP fixo pode ser usado, por exemplo, quando uma mão avaria-
da foi substituída. Especificar o número do sistema de coordenadas da mão
avariada para número do Antigo UTOOL e o número do sistema de coordena-
das da ferramenta da mão substituta para número do Novo UTOOL. Em se-
guida, executar a troca de ferramenta ou mudança no modo TCP fixo. O resul-
tado será que o TCP da nova ferramenta se moverá para a posição programa-
Tipo de da originalmente.
Conversão • Robô fixo – As posições de articulação do robô são mantidas durante a con-
versão. O modo de robô fixo pode ser usado, por exemplo, quando um pro-
grama foi elaborado usando um sistema de coordenadas da ferramenta dife-
rente do usado para a mão montada, depois de que as coordenadas da ferra-
menta forem corrigidas. Especificar o número do sistema de coordenadas u-
sado quando o programa foi elaborado para número do Antigo UTOOL e o
número do sistema corrigido de coordenadas da ferramenta para número do
Novo UTOOL. Em seguida, executar a troca de ferramenta ou a mudança no
modo de Robô fixo. O programa será modificado de modo que o robô se move
de acordo com o sistema corrigido de coordenadas da ferramenta, sem alterar
o movimento resultante do robô.
Procedimento 12.11 Executando uma Troca ou Mudança de Fer-

ramenta
Condições • O novo UTOOL que você quer usar foi definido.

• Um programa está para ser mudado. Ver a seguinte tela como
exemplo de programa.
TEST1
1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]

4. Selecionar Tool offset (deslocamento de ferramenta). Você verá
TOOL OFFSET
Program
1 Original Program: [TEST1 ]

2 Range: WHOLE
3 Start line:(not used) ***
4 End line:(not used) ***
5 New Program: [TEST2 ]
6 Insert line:(not used) ***
5. Mover o cursor para o programa original e pressionar ENTER.

Usar as teclas de função apropriadas para digitar o nome do
6. Mover o cursor para o novo programa e pressionar ENTER. Usar
as teclas de função apropriadas para digitar o nome do progra-
ma e pressionar ENTER.
7. Manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar a tecla de seta
para baixo para exibir a tela de estabelecimento do número do
sistema de coordenadas. Para retornar para a tela de estabele-
cimento do nome do programa, manter pressionada a tecla
SHIFT e pressionar a tecla de seta para cima.
TOOL OFFSET
UTOOL number
1 Old UTOOL number: 1

2 New UTOOL number: 2
3 Convert type TCP fixed

8. Mover o cursor para o número do Antigo UTOOL, digitar o núme-

ro do triedro da ferramenta e pressionar ENTER.
9. Mover o cursor para o número do Novo UTOOL, digitar o núme-
ro do triedro da ferramenta e pressionar ENTER.
10. Para converter dados usando o método do TCP fixo, mover o
cursor para Convert Type (tipo de conversão), pressionar F4,
[CHOICE] (escolha), selecionar TCP Fixed (TCP fixo) e pressio-
nar ENTER.
a. Para executar a transformação, pressionar F2 EXECUTE
(executar) e em seguida pressionar F4, YES (sim) para con-
firmar.
b. Para cancelar a transformação, pressionar F5, NO (não),
como resposta para a pergunta de confirmação.
11. Para converter dados usando o método do Robô Fixo, mover

o cursor para Convert Type (tipo de conversão), pressionar F4,
[CHOICE] (escolha), selecionar Robot Fixed (robô fixo) e pres-
sionar ENTER.
a. Para executar a transformação, pressionar F2, EXECUTE
(executar) e em seguida pressionar F4, YES (sim), para con-
firmar.
b. Para cancelar a transformação, pressionar F5, NO (não),
como resposta para a pergunta de confirmação.
Nota
Se a mensagem “Insert line not set” (linha a inserir não estabele-
cida) for exibida, você estará prestes a efetuar a conversão de
dados no programa original ou num programa que já existe. Você
terá de introduzir o número da linha a inserir.
12. Se a velocidade de rotação se alterou (foi otimizada) como resul-

tado da conversão, você é lembrado de usar ou não a nova ve-
locidade de rotação. Ver a seguinte tela como exemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)

183°-177°*uninit*
QUIT>
Selecionar a ação que você quer tomar:

• Para usar a nova velocidade de rotação otimizada, pres-
sionar F1. O rótulo acima de F1 indica o ângulo que corres-
ponde à rotação otimizada.
• Para usar a velocidade de rotação original, pressionar F2.
O rótulo acima de F2 indica o ângulo que corresponde à ve-
locidade de rotação original.
• Para gravar os dados como dados não programados,
pressionar F3, *uninit*.
• Para cancelar a conversão, pressionar F5, QUIT (abando-
nar).
13. Para remover todos os ajustes de mudança, pressionar NEXT,

>, em seguida pressionar F1, CLEAR (remover).
Nota
Depois de TOOL OFFSET (deslocamento de ferramenta) ter sido
executado, o número do sistema de coordenadas da ferramenta
corrente será alterado para o número recém especificado.
12.9.3 Função de A Tabela 12.8 Itens da Tela de Deslocamento do Triedro do Usuário

Deslocamento do relaciona e descreve os itens que você estabelece para efetuar a
Triedro do Usuário função de deslocamento do triedro do usuário. Usar o Procedimento
12.12 Executando uma Alteração ou Mudança de Coordenadas do
Usuário para efetuar a função de deslocamento do triedro do usuá-
rio.
Tabela 12.8 Itens da Tela de Deslocamento do Triedro do Usuário
ITEM DESCRIÇÃO
Tela de Estabelecimento do Nome do Programa
Programa
Este item é o nome do programa que será deslocado ou mudado.
Original
Este item especifica a parte do programa que será deslocada ou mudada:
Faixa • WHOLE – desloca ou muda o programa inteiro.
• PART – desloca ou muda uma parte do programa.
Linha inicial Este item não é usado.
Linha final Este item não é usado.
Este é o nome do programa que resulta quando você desloca ou muda o Pro-
Novo grama Original. Se você quiser o programa resultante deslocado ou mudado
Programa para substituir o Programa Original, dar o mesmo nome do Programa Original ao
Novo Programa.
Este item é usado somente quando existem todas as seguintes condições:
• Você não introduziu um nome para o novo programa, neste caso a conver-
são de dados será efetuada no programa original, ou você introduziu o nome
Inserir linha
de um programa que já existe como nome do Novo Programa.
• Você selecionou o método do Robô Fixo como tipo de conversão de dados.
• Você executou a conversão de dados.
Tela de Estabelecimento do Número do Sistema de Coordenadas
Número do
Este item é o número do UTOOL que foi usado quando as posições do Progra-
Antigo
ma Original foram registradas.
UTOOL
Número do Este item é o número do UTOOL que será usado para deslocar ou mudar o pro-
Novo grama. Você deve ter definido este UTOOL antes de usá-lo. Consultar a Seção
UTOOL 4.1.2.1 para informação sobre a configuração de um triedro da ferramenta.
Este item especifica converter os dados de posição durante o deslocamento do
triedro do usuário:
Dados de
• YES – Converte os dados de posição de modo que o TCP não se altera du-
Posição de
rante o deslocamento ou mudança.
Conversão
• NO – Não converte os dados de posição quando o sistema de coordenadas
for alterado.
Procedimento 12.12 Executando uma Alteração ou Mudança de

Coordenadas do Usuário
Condições • O novo UFRAME que você quer usar foi definido.

• Um programa está para ser mudado. Ver a seguinte tela como
exemplo de programa.
TEST1
1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]

4. Selecionar Frame offset (deslocamento de triedro). Você verá
uma tela semelhante à seguinte (tela de Estabelecimento do
Nome do Programa).
UFRAME OFFSET
Program
1 Original Program: [TEST1]
2 Range: WHOLE
3 Start line:(not used) ***
4 End line:(not used) ***
5 New Program: [TEST2]
6 Insert line:(not used) ***
5. Mover o cursor para o programa original e pressionar ENTER.

Usar as teclas de função apropriadas para digitar o nome do
6. Mover o cursor para o novo programa e pressionar ENTER. Usar
as teclas de função apropriadas para digitar o nome do progra-
ma e pressionar ENTER.
7. Manter pressionada a tecla SHIFT e pressionar a tecla de seta
para baixo para exibir a tela de estabelecimento do número do
sistema de coordenadas. Para retornar para a tela de estabele-
cimento do nome do programa, manter pressionada a tecla
SHIFT e pressionar a tecla de seta para cima. Você verá uma te-
la semelhante á seguinte.
UFRAME OFFSET
UFRAME number
1 Old UFRAME number: 1

2 New UFRAME number: 2
3 Convert Position data (Y/N): YES
8. Mover o cursor para o número do Antigo UFRAME, digitar o nú-

mero do triedro da ferramenta e pressionar ENTER.
9. Mover o cursor para o número do Novo UFRAME, digitar o nú-
mero do triedro da ferramenta e pressionar ENTER.
10. Para executar a transformação do deslocamento de UFRA-
ME sem converter os dados de posição, mover o cursor para
Convert Position data (converter dados de posição) (Y/N) e
pressionar F5, NO (não).
(executar) e em seguida pressionar F4, YES (sim), para con-
firmar.
b. Para cancelar a transformação, pressionar F5, NO, como
resposta à pergunta de confirmação.
11. Para executar a transformação de deslocamento do UFRA-

ME com conversão de dados de posição, mover o cursor para
Convert Position data (dados de Posição de Conversão) (Y/N) e
pressionar F4, YES.
(executar), e em seguida pressionar F4, YES, para confirmar.
b. Para cancelar a transformação, pressionar F5, NO, como
resposta à pergunta de confirmação.
Nota
Se for exibida a mensagem “Insert line not set” (linha a inserir não
estabelecida), você está para efetuar a conversão de dados no
programa original ou em um programa que já existe. Você terá de
digitar o número da linha a inserir.
12. Se a velocidade de rotação se alterou (foi otimizada) como resul-

tado da conversão, você será lembrado de usar ou não a nova
velocidade de rotação. Ver a seguinte tela como exemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)

183°-177°*uninit*
QUIT>
Selecionar a ação que você quer tomar:

• Para usar a nova velocidade de rotação otimizada, pres-
sionar F1. O rótulo acima de F1 indica o ângulo que corres-
ponde à rotação otimizada.
• Para usar a velocidade de rotação original, pressionar F2.

O rótulo acima de F2 indica o ângulo que corresponde à ve-
locidade de rotação original.
• Para gravar os dados como dados não programados,
pressionar F3, *uninit*.
• Para cancelar a conversão, pressionar F5, QUIT (abando-
nar).
13. Para remover todos os ajustes de mudança, pressionar NEXT,

>, em seguida pressionar F1, CLEAR (remover).
Nota
Depois que for executado FRAME OFFSET (deslocamento de
triedro), o número do sistema de coordenadas corrente do usuário
será alterado para o número recém especificado.
12.10 INSTRU-
ÇÃO DA OPÇÃO
DE MOVIMENTO
TEMPO ANTES /
DEPOIS
Normalmente, quando é executado um programa do terminal de
12.10.1 Visão Geral programação, a instrução que segue uma instrução de movimento
não é executada até que o movimento tenha sido completado. A
instrução da opção de movimento TEMPO ANTES / DEPOIS permite
a você especificar um programa do terminal de programação que
está para ser chamado ou uma saída que está para ser ajustada em
um tempo especificado antes ou depois da conclusão de uma instru-
ção de movimento.
Por exemplo, você poderá especificar que um programa do terminal

de programação CLS_GRIP está para ser chamado 600 ms antes da
conclusão do movimento. CLS_GRIP poderá consistir da instrução
DOUT[GRIP]=ON.
Esta função pode reduzir o tempo de comunicação de dispositivo

externo e melhorar o tempo de ciclo. Esta seção contém informação
sobre o seguinte:
• Execução do programa
• Tempo de execução
• Registro de instrução de um TEMPO ANTES ou de um TEMPO
DEPOIS
• Exemplo de programa de instrução de TEMPO ANTES
• Programação
Nota
A Opção de Movimento Tempo Antes / Depois somente existe se
a Opção do Monitor de Condição estiver carregada.
A instrução de movimento e o subprograma (chamado pelo progra-

12.10.2 Execução
ma principal) são executados em paralelo. Por causa disto, a execu-
do Programa ção do subprograma não afeta o movimento do robô no programa
principal.
A instrução que segue uma instrução TEMPO ANTES ou TEMPO

DEPOIS não será executada até que o subprograma especificado na
instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS tenha sido executa-
do.
Você deve especificar o programa chamado na instrução TEMPO

ANTES / DEPOIS e especificar o tempo em que a instrução CALL
(chamar) é para ser executada (tempo de execução). Se o tempo de
execução for 0 seg, isto indica que o robô parou de se mover. O
tempo exato em que o robô pára é determinado pelo tipo de parada
(FINE, CNT 100 e assim por diante).
O tempo de ação e de execução é programado na instrução de op-

ção de movimento. Ver a Figura 12.33 Instruções de Opção de Mo-
vimento TEMPO ANTES / TEMPO DEPOIS.
Figura 12.33 Instruções de Opção de Movimento TEMPO ANTES

/ TEMPO DEPOIS
Execução Passo a Se você estiver executando passo a passo através de uma instrução
Passo TEMPO ANTES / DEPOIS, o movimento sofre uma pausa quando o
subprograma for chamado. O robô se move para a posição de desti-
no enquanto você executa passo a passo através do subprograma.
Recuperação de Fa- Se for ativada a partida a Quente e o controlador estiver desligado

lha de Energia enquanto o subprograma estiver sendo executado, o subprograma
reassumirá a execução a partir da mesma linha da próxima vez que
o controlador for ligado. Por causa disto, o tempo de execução do
subprograma é diferente do da execução normal.
12.10.3 Tempo de Tempo de execução é o período de tempo especificado quando a

Execução instrução CALL (chamar) está para ser executada. O tempo de exe-
cução pode ser especificado como:
• TEMPO ANTES: 0 a 30,0 seg
• TEMPO DEPOIS: 0 a 0,5 seg
O tempo de execução começa a contar a partir do momento em que

o movimento do robô for completado. O tempo de execução não
está relacionado com a sobreposição.
Se o tempo de execução for ajustado para 0 seg, o subprograma

será executado quase ao mesmo tempo que a sentença seguinte à
instrução MOVE (mover). Quando for ajustado 0 seg, a próxima linha
do programa principal pode ser executada antes que o subprograma
comece a ser executado. O tempo de execução age como se segue:
Especificar [n seg] na instrução TEMPO ANTES. Ver a Figura 12.34

Seqüência de Tempo (Instrução TEMPO ANTES).
Figura 12.34 Seqüência de Tempo (Instrução TEMPO ANTES)
Especificar [n seg] na instrução DEPOIS. Ver a Figura 12.35 Se-

qüência de Tempo (Instrução DEPOIS).
Figura 12.35 Seqüência de Tempo (Instrução DEPOIS)
O tempo de execução excede o período do movimento.
O subprograma é executado ao mesmo tempo em que o movimento

é iniciado. Ver a Figura 12.36 Seqüência de Tempo (Instrução TEM-
PO ANTES).
Figura 12.36 Seqüência de Tempo (Instrução TEMPO ANTES)
12.10.4 Registrando Usar o Procedimento 12.13 Registrando uma Instrução TEMPO AN-
uma Instrução TES ou TEMPO DEPOIS.
TEMPO ANTES /
DEPOIS Procedimento 12.13 Registrando uma Instrução TEMPO ANTES
ou TEMPO DEPOIS
Passos 1. Mover o cursor para a posição onde você quer adicionar a ins-
trução de opção de movimento.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
2. Pressionar F4, [CHOICE]. Você verá uma tela semelhante à se-

guinte.
Nota
Para pesquisar pelo item CALL (chamar) uma instrução TEMPO
ANTES ou TEMPO DEPOIS, pressionar F5, [EDCMD] e em se-
guida selecionar FIND (achar). Para substituir TEMPO ANTES
↔ TEMPO DEPOIS, pressionar F5, [EDCMD] e selecionar RE-
PLACE (substituir). Em seguida selecionar TEMPO ANTES / DE-
POIS. Para substituir o <nome do programa> CALL, pressionar
F5, [EDCMD] e selecionar REPLACE. Em seguida o <nome do
programa> pode ser substituído.
Motion Modify
1 5
2 6
3 TIME BEFORE 7
4 TIME AFTER 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
3. Selecionar TEMPO ANTES. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB sec...
[END]
Enter Value
4. Digitar o tempo de execução e pressionar ENTER. Por exemplo,

digitar 2,0 seg e pressionar ENTER.
TIME statement
1 CALL program 5 GO[ ] = ...
2 CALL program () 6 AO[ ] = ...
3 DO[ ] = ... 7 WO[ ] = ...
4 RO[ ] = ... 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.Osec
[END]
Select item
5. Selecionar o programa CALL. Será exibida uma lista de progra-

mas disponíveis.
PROGRAM list
1 HANDOPEN 5
2 HANDCLOS 6
3 7
4 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.0sec
[END]
Select item
6. Selecionar o programa que você quer chamar com esta instru-

ção. Na seguinte tela, foi selecionado HANDOPEN. Você verá
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.0sec HANDOPEN
[END]
12.10.5 Exemplo de A Figura 12.37 Exemplos de Programa Principal e de Subprograma

Programa de Instru- mostra um exemplo de programa principal e de subprograma que
ção TEMPO ANTES ilustra o uso da instrução TEMPO ANTES.
Figura 12.37 Exemplos de Programa Principal e de Subprogra-

ma
MAIN PROGRAM : PNS0001

1: J P[1] 100% FINE
2: J P[1] 100% CNT 100
: TB 1.0 sec CALL
HANDOPEN
3: CALL HANDCLOS
SUB PROGRAM : HANDOPEN

1: DO[1] = ON
A Figura 12.38 Exemplo de Programa para Instrução TEMPO AN-

TES mostra a execução do programa principal PNS0001.
Figura 12.38 Exemplo de Programa para Instrução TEMPO AN-

TES
As seguintes sugestões de programação se aplicam à instrução

12.10.6 Sugestões
TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS.
de Programação
• O subprograma chamado a partir de uma instrução TEMPO AN-
TES ou TEMPO DEPOIS não pode conter instruções de movi-
mento. A máscara de grupo de movimento do programa deve ser
[*,*,*,*,*].
• Até que o programa chamado tenha terminado a execução, a
próxima linha não pode ser executada.
• Não há limite para o número de linhas em um subprograma.
• Você pode usar a instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS
em combinação com quaisquer outras instruções opcionais de
movimento, exceto instruções de aplicação tais como instrução
Arc Start[ ] ou a instrução SKIP (omitir).
• Somente pode ser usada uma instrução TEMPO ANTES ou
TEMPO DEPOIS com uma instrução de movimento único.
• Se você adicionar CNT a uma instrução de movimento, o tempo

em que a instrução de movimento é concluída é alterado pelo va-
lor de CNT. Mesmo se for especificado 0 seg na instrução TEM-
PO ANTES, o subprograma poderá ser executado prontamente.
Você poderá usar a instrução TEMPO DEPOIS para ajustar o
tempo de execução.
• Quando a instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS for u-
sada na última linha do programa, o subprograma poderá não ser
chamado. Isto é porque a execução do programa principal será
concluída antes que o subprograma seja chamado. Por este mo-
tivo, não programar a instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DE-
POIS na última linha.
12.11 FUNÇÃO
DO MONITOR DE
CONDIÇÃO
12.11.1 Visão Geral A Função do Monitor de Condição controla a condição de um sinal

de I/O (entrada / saída), do valor do registrador ou do estado do a-
larme, durante a execução do programa do terminal de programa-
ção. Logo que a condição seja desencadeada, o programa específi-
co do terminal de programação é executado e interrompe o progra-
ma corrente.
Um monitor de Condição é definido por dois ou mais programas do

terminal de programação:
• Um programa de condição (CH) que especifica um ou mais con-
juntos de condições, tais como uma porta ou um valor do regis-
trador. Cada conjunto de condições contém o nome de um pro-
grama de ação a ser chamado quando a condição for satisfeita.
• Um ou mais programas de ação que especifica o que é para ser
feito quando a condição for satisfeita.
Por exemplo, você pode usar a função de monitor de condição como

se segue:
Se o robô estiver manuseando uma peça de trabalho e deixá-la cair,

será exibida uma mensagem de erro e o robô faz uma pausa. Ver a
Figura 12.39 Função do Monitor de Condição e Exemplo 12.2 Amos-
tra, Manipulador de Condição e Programas de Ação.
(CONDITION)<The condition to be monitored>:

[Dropping the work piece] => RI[2] = OFF
(ACTION)<The program executed when the condition is
triggered>:
[Error message] => User alarm[ ] & [Pause robot]
Figura 12.39 Função do Monitor de Condição

Exemplo 12.2 Amostra, Manipulador de Condição e Programas

de Ação
SAMPLE.TP (to perform handling work)

1: MONITOR WORK_DROP <-+
: | Monitoring section
: |
9: MONITOR END WORK_DROP <-+
[END]
WORK_DROP.CH (condition handler program)
1: WHEN RI[2] = OFF, CALL ROBOT_PAUSE
[END]
ROBOT_PAUSE.TP (action program)
1: SO[2] =ON ! Notify the peripheral device
2: R[8] = R[8] + 1 ! Count the number of dropped times
3: User alarm[1] ! Display alarm and pause robot
[END]
$UALRM_MSG[1] (system variable)
$UALRM_MSG[1] =’WORK WAS DROPPED’
12.11.2 Monitores Existem dois tipos de monitores:

• O monitor de programa é iniciado por uma instrução do monitor
de programa e pára de monitorar quando o programa executa
uma instrução MONITOR END (fim de monitoração) ou é aborta-
do.
• O monitor de sistema é iniciado e finalizado usando a tela
STATUS System Monitor (estado do monitor de sistema).
Monitor de Programa O monitor de programa é usado para monitorar as condições em

cada programa do terminal de programação. Este monitor depende
do estado da execução do programa. O monitor do programa so-
mente monitora enquanto o programa estiver sendo executado. Vo-
cê inicia o monitor de programa usando a instrução do terminal de
programação MONITOR (monitorar). Você finaliza o monitor de pro-
grama usando a instrução do terminal de programação MONITOR
END (fim de monitoração) ou abortando o programa. No exemplo
mostrado em Exemplo 12.3 Exemplo de Monitor de Programa
(SAMPLE.TP), o sistema vigia as condições especificadas pelo pro-
grama CH.
Exemplo 12.3 Exemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP)
5: MONITOR <ch program name>

6: J P[4] 100% CNT100
7: J P[5] 100% CNT100
:
:
19: MONITOR END <ch program name>
Monitor de Sistema O monitor de sistema não requer um programa a ser executado para
que a monitoração ocorra. Quando o programa for abortado, a moni-
toração do programa termina. O monitor de sistema é para monitorar
a condição de um sistema, como um PLC. Você pode iniciar e finali-
zar o monitor de sistema a partir do menu de condição. Diferente do
monitor de programa, você não pode iniciar e finalizar o monitor de
sistema usando as instruções do terminal de programação. Uma
instrução MONITOR (monitorar) no programa de ação de um monitor
de sistema pode ser usada para reiniciar o monitor de sistema.
Você pode usar a variável do sistema $TPP_MON.$global_mt para

selecionar um tipo de modo em partida a Frio.
• TYPE1 – Se o monitor estiver em execução antes que o contro-
lador seja desligado, o sistema anula o monitor em partida a Frio.
• TYPE2 – Se o monitor estiver em execução antes que o contro-
lador seja desligado, o sistema inicia a monitoração em partida a
Frio automaticamente.
Nota
Você não pode usar TYPE1 e TYPE2 juntos.
Nota
Você pode usar o monitor de sistema e o monitor de programa
simultaneamente.
Alterando o Tipo de Você pode alterar o tipo de monitor como se segue:
Monitor
$TPP_MON.$local_mt = 1 - Program monitor TYPE1 (default)
$TPP_MON.$local_mt = 2 - Program monitor TYPE2
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No use system monitor (de-

fault)
$TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1
$TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2
A Tabela 12.9 Estado de Monitoramento de Condição mostra o es-

12.11.3 Estado do
tado do monitor para cada operação.
Monitor
@ : Iniciar o monitor
o : Reiniciar o monitor se ele estiver executando e em pausa
% : Fazer uma pausa no monitor (ele pode reiniciar)
x : Cancelar o monitor (ele não pode reiniciar)
- : Não altera o estado do monitor
Tabela 12.9 Estado de Monitoramento de Condição
MONITOR DE MONITOR DE
OPERAÇÃO PROGRAMA SISTEMA
TIPO 1 TIPO 2 TIPO 1 TIPO 2
MONITORAR (Instrução do terminal de progra-
@ @ - -
mação)
INÍCIO (Tecla de função no menu de condição) o o @/o @/o
O programa está em PAUSA % - - -
O programa está ABORTADO x x - -
MONITORAR FIM (Instrução do terminal de pro-
x x - -
gramação)
PAUSA (Tecla de função no menu de condição) % % % %
FINALIZAR (Tecla de função no menu de condi-
x x x x
ção)
REINICIAR (Tecla de função no menu de condi-
o o - -
ção)
PARTIDA A QUENTE (Energia desligada na exe-
% - - -
cução do programa do terminal de programação)
PARTIDA A QUENTE (Energia desligada na pa-
- - - -
rada do programa do terminal de programação)
PARTIDA A FRIO x x x -
PARTIDA DE CONTROLE x x x x
12.11.4 Instruções Uma monitoração de programa é executada usando as duas seguin-

do Monitor tes instruções:
• MONITOR <programa ch> Começar a monitorar as condições
programadas no <programa ch>.
• MONITOR END <programa ch> Parar de monitorar as condições
programadas no <programa ch>.
Você pode usar a variável do sistema $TPP_MON_mt para alterar

os modos de monitoramento enquanto um programa é PAUSADO.
• TYPE1 – Parar de monitorar quando o programa for PAUSADO.
• TYPE2 – Continuar monitorando mesmo quando o programa for
PAUSADO.
Nota
Você não pode usar TYPE1 e TYPE2 juntos.
12.11.5 Programa Você pode programar a condição em um programa que tenha um

do Manipulador de subtipo Cond. Quando você editar um programa manipulador de
Condição condição, somente a instrução WHEN (quando) será disponível.
WHEN <condition> CALL <program>
Em um programa manipulador de condição, você pode programar

múltiplas instruções WHEN como se segue.

Você pode conectar as condições múltiplas usando AND/OR (e/ou)

como se segue.
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>

2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <program2>
Nota
Você não pode usar tanto AND como OR na mesma instrução
WHEN.
A Figura 12.40 Condição para Registrador, Variável do Sistema e

12.11.6 Condições
Parâmetros de I/O até a Figura 12.42 Condição para Estado de Erro
mostram as condições que podem ser monitoradas.
Figura 12.40 Condição para Registrador, Variável do Sistema e

Parâmetros de I/O

Figura 12.42 Condição para Estado de Erro
Número do Erro ERR_NUM = aaabbb

aaa: Código de facilidade do erro (decimal); Consultar a Seção
A.2.2.
bbb: Número do erro (decimal)
Exemplo: QUANDO ERR_NUM=11006, CHAMAR PROG_A
Isto se refere ao erro “SRVO-006 Hand broken” porque o código de
facilidade SRVO é 11.
Se for especificado 0 como número de erro “aaabbb”, sempre que
ocorrer qualquer erro, a condição será satisfeita.
Este menu tem as seguintes funções:

12.11.7 Menu de
• Monitor de programa
Condição
o Exibe o estado do monitor de programa
o Reinicia o monitor de programa
o Pausa o monitor de programa
o Finaliza o monitor de programa
• Monitor de sistema
o Exibe o estado do monitor de sistema
o Inicia ou reinicia o monitor de sistema
o Finaliza o monitor de sistema
Para selecionar um menu de condição

1. Pressionar STATUS (estado).
3. Selecionar Condition (condição).
O menu do Monitor de Programa é mostrado na Figura 12.43 Menu

Menu do Monitor de
Programa do Monitor de Programa. Este menu relaciona somente a condição
de programa em execução ou em pausa. Consultar a Tabela 12.10
Itens do Menu do Monitor de Programa para uma descrição dos i-
tens no menu do Monitor de Programa.
Nota
O menu do Monitor de Programa não exibe condições que não
tenham sido iniciadas.
Figura 12.43 Menu do Monitor de Programa
Program monitor
CH Prog. Status Program

1 WORK_DRP Running SAMPLE
2 HAND_CHK Paused SAMPLE
3 HAND_CHK Paused SAMPLE2
Tabela 12.10 Itens do Menu do Monitor de Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Prog. CH Este item indica o nome do programa manipulador de condição ativa.
Este item indica o estado da condição.
Estado • Executando : A monitoração desta condição está ativada.
• Pausado : A monitoração desta condição está desativada.
Este item é o nome do programa que inicia a condição. Se o subprograma iniciar
Programa
o monitor, será exibido o nome do programa principal.
Este item exibe a tela System Monitor (monitor do sistema).
Nota
SISTEMA
Se $TPP_MON.$global_mt for igual a 0, então esta tecla de função não fun-
cionará e será exibida a mensagem “O monitor do sistema não está disponí-
vel”.
REINÍCIO Este item reinicia a condição pausada.
PAUSA Este item pausa a condição do programa.
Este item finaliza esta condição. O estado é ajustado para cancelado e a condi-
FIM
ção pára.
A Figura 12.44 Menu Monitor do Sistema mostra o menu Monitor do

Sistema que exibe e permite a você alterar a informação do monitor
do sistema. A Tabela 12.11 Itens do Menu Monitor do Sistema rela-
ciona e descreve os itens do menu Monitor do Sistema.
Figura 12.44 Menu Monitor do Sistema
System monitor
CH Prog. Status
1 WORK_DRP Running
2 HAND_CHK
Tabela 12.11 Itens do Menu Monitor do Sistema
ITEM DESCRIÇÃO
Prog. CH Este item relaciona os programas de condição.
Este item indica o estado da condição.
• Executando : O monitor desta condição está ativado.
Estado
• Pausado : O monitor desta condição está desativado.
• (em branco) : A condição ainda não iniciou ou já terminou.
PROGRAMA Este item exibe a tela de condição do programa.
INÍCIO Este item inicia ou reinicia as condições do sistema.
FIM Este item finaliza esta condição. O estado é cancelado e o mostrador é limpo.
Você pode alterar o tipo de monitores do sistema alterando a variá-

vel do sistema $TPP_MON.$global_mt como se segue. Você so-
mente pode alterar esta variável do sistema no menu variável do
sistema na partida Controlada.
• $TPP_MON.$global_mt = 0 – Nenhum uso do monitor do siste-
ma (padrão)
• $TPP_MON.$global_mt = 1 – Monitor do sistema TYPE1. Con-
sultar a Seção 12.11.3, “Estado do Monitor”.
• $TPP_MON.$global_mt = 2 – Monitor do sistema TYPE2. Con-
sultar a Seção 12.11.3, “Estado do Monitor”. Você pode iniciar e
finalizar o monitor no menu de condição no menu STATUS (es-
tado). Consultar a Seção 12.11.7, “Menu de Condição”.
12.11.8 Restrições As condições múltiplas programadas no programa manipulador de

condição são monitoradas ao mesmo tempo.

Quando as próximas condições começarem a ser monitoradas antes

que as últimas condições parem, então ambas as condições serão
monitoradas ao mesmo tempo.
Um monitor de programa será cancelado nos seguintes casos:

• Uma das condições é desencadeada.
• Executar a instrução do terminal de programação “MONITOR
END” (finalização de monitor)
• O programa é abortado.
• A tecla de função END, na tela do monitor de programa, é pres-
sionada.
Nota
No monitor do programa TYPE1 ($TPP_MON.$local_mt=1), quan-
do o programa for pausado, o monitor do programa será pausado.
O monitor do programa será reiniciado quando o programa for
reiniciado.
Um monitor de sistema será cancelado dos seguintes modos:

• Uma das condições é desencadeada.
• Uma partida a Frio é executada e $TPP_MON.$global_mt = 1.
• A tecla de função END, na tela do monitor de programa, é pres-
sionada.
Um programa ou um monitor de sistema pode ser reiniciado depois

que ele desencadeia, tendo o programa de ação que ele chama e-
xecutado uma instrução de MONITOR do terminal de programação.
O número máximo de condições conectadas com o operador

AND/OR (e/ou) é 5. O número total de monitores é limitado a 50.
WHEN <cond1> AND <cond2> ... AND <cond5>

WHEN <condl> OR <condm> ... OR <condp>
:
:
WHEN <conds> AND <condt> ... AND <condw>
Você não pode executar instruções de movimento no programa de

ação quando o robô estiver movendo-se. Você não pode editar o
programa ativo CH. A máscara de grupo do programa de ação para
um monitor de sistema deve ser [*,*,*,*,*].
Você pode especificar a máscara de grupo do programa de ação

para o monitor de programa. Entretanto, o programa de ação não
pode mover o robô quando o robô estiver movendo-se.
Quando a condição for desencadeada, o estado do monitor se torna

“end”. Se você quiser continuar monitorando, você deve programar
uma instrução “MONITOR” no programa de ação. Nesta hora, o pro-
grama de ação deve desativar a condição. Ver o seguinte exemplo.
MAIN.TP
1: MONITOR MON1
:
9: MONITOR END MON1
MON1.Cond
1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1
ACT1.TP
1: R[1]=0 <--- disable the condition
2:
3: ( action )
4:
5: MONITOR MON1 <--- restart monitor
Você não pode executar diretamente o programa CH.

Usar o Procedimento 12.14 Criando um Programa Manipulador de

Condição. Usar o Procedimento 12.15 Criando um Programa de
AÇÃO. Usar o Procedimento 12.16 Criando um Programa Manipula-
dor de Condição (Exemplo). Usar o Procedimento 12.17 Iniciando
um Programa Manipulador de Condição a Partir de um Programa do
Terminal de Programação.
Procedimento 12.14 Criando um Programa Manipulador de

Condição

2. Pressionar F2, CREATE (criar).
3. Introduzir o nome do programa (nome do programa CH).
4. Para exibir a informação do cabeçalho do programa,
a. Pressionar F2, DETAIL (detalhe).
b. Mover o cursor para o subtipo e pressionar F4, [CHOICE]
(escolha). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
4
Program Detail
1 Program Name [CHK_CELL]

2 Sub Type: [ ]
c. Selecionar cond.
Nota
Se você ajustar o subtipo para cond, o sistema ajusta automati-
camente a máscara de grupo para [*,*,*,*,*]. Você não pode alterar
a máscara de grupo.
5. Quando você tiver terminado de introduzir a informação, pres-

sionar F2, END (fim).
6. Pressionar F1, [INST]. Você verá uma lista de instruções WHEN
(quando). Ver a seguinte tela como exemplo.
WHEN statement
1 WHEN ...=... 5 WHEN ...>...
2 WHEN ...<>... 6 WHEN ...>=...
3 WHEN ...<...
4 WHEN ...<=...
Seqüência de Execu- A seguinte é uma amostra do monitor de programa.

ção Condição: DI[1] liga
Ação: DO[1] liga
Procedimento 12.15 Criando um Programa de AÇÃO

3. Digitar o nome do programa (por exemplo ACT)
4. Exibir a informação do cabeçalho do programa para alterar a
máscara de grupo.
a. Pressionar F2, DETAIL (detalhe).
b. Alterar a máscara de grupo para [*,*,*,*,*]
5. Programar a seguinte instrução.
ACT.TP (group mask = [*,*,*,*,*])

1: DO[1]=ON
Nota
A máscara de grupo do programa de ação para o monitor do sis-
tema deve ser ajustada para [*,*,*,*,*].
Procedimento 12.16 Criando um Programa Manipulador de

Condição (Exemplo)

3. Introduzir o nome do programa (por exemplo COND1).
4. Para exibir a informação do cabeçalho do programa, pressionar
F2, DETAIL (detalhe).
a. Mover o cursor para o subtipo e pressionar F4, [CHOICE]
(escolha).
b. Selecionar cond.
c. Pressionar F2, END (fim).
5. Programar a instrução.
COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*])

1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT
COND1
[End]
6. Pressionar F1, [INST].
WHEN statement
1 WHEN ...=... 5 WHEN ...>...
2 WHEN ...<>... 6 WHEN ...>=...
3 WHEN ...<... 7
4 WHEN ...<=... 8
COND1
[End]
Select item
7. Selecionar WHEN…=…
WHEN statement
1 R[ ] 5 RI[ ]
2 DO[ ] 6 GO[ ]
3 DI[ ] 7 GI[ ]
4 RO[ ] 8 --next page--
COND1
1: WHEN =... ...

[End]
Select item
8. Selecionar DI[ ] e programar o resto da instrução. Ver a seguinte

tela como exemplo.
COND1
1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT

[End]
Select item
Procedimento 12.17 Iniciando um Programa Manipulador de

Condição a Partir de um Programa do Terminal de Programação

3. Introduzir o nome do programa (por exemplo MAIN.TP).
4. Programar a instrução. Por exemplo:
MAIN.TP
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
MAIN
[End]
5. Pressionar F1, [INST]. Você verá uma tela semelhante à seguin-

te.
Instruction
1 Registers 5 JMP LBL
2 I O 6 CALL
3 IF SELECT 7
4 WAIT 8 MONITOR/MON. END
MAIN
[End]
Select item
6. Selecionar MONITOR/MON.END. Você verá uma tela semelhan-

te à seguinte.
MONITOR statement
1 MONITOR 5
2 MONITOR END 6
3 7
4 8
MAIN
[End]
Select item
7. Selecionar MONITOR e exibir a lista de programas CH.
Cond. PROGRAM list

1 COND1 5
2 6
3 7
4 8
MAIN
1: MONITOR
[End]
Select item
8. Programar o seguinte programa.
MAIN
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
[End]
Select item
9. Iniciar o programa “MAIN” (principal).

10. Se você ligar o DI[1], o DO[1] ligará enquanto o programa execu-
tar a segunda linha.
12.12 PROTE-
ÇÃO CONTRA
COLISÃO (OP-
ÇÃO)
12.12.1 Visão Geral A opção de Proteção contra Colisão proporciona um método alta-
mente sensível para detectar se o robô colidiu com um objeto e en-
tão pára imediatamente o robô. Isto ajuda a minimizar o potencial de
avaria ao ferramental de fim de braço e ao robô.
A Proteção contra Colisão também ajuda a evitar avaria durante a

programação.
A Proteção contra Colisão pode ser usada em qualquer aplicação

mas é especialmente útil em aplicações nas quais é aplicada uma
grande quantidade de força, como prisioneiro ou soldagem de pe-
destal. Ela pode também ser usada em aplicações nas quais a carga
útil do robô se altera, como nas aplicações de Handling (manuseio).
A capacidade de desativar a opção seletivamente permite a você

usá-la quando forem aplicados alguns distúrbios ao robô, desde que
você possa prever em seu programa quando estas perturbações
ocorrerão.
A Proteção contra Colisão está em execução tanto durante o movi-

mento manual como no movimento programado sempre que ele for
ativado.
Existem diversos modos de configurar e ajustar a Proteção contra

Colisão:
• A tela de Configuração da Proteção contra Colisão permite a

você ativar e desativar globalmente a Proteção contra Colisão,
tanto para movimento programado como para movimento manu-
al.
Em adição, você pode usar esta tela para ajustar a sensibilidade

de detecção da colisão para movimento programado.
A Proteção contra Colisão usa automaticamente mais limites

sensíveis para movimento manual. Estes limites não podem ser
ajustados. Você pode ainda desativar a Proteção contra Colisão
para movimento manual, usando a tela Collision Guard SETUP
(configuração da proteção contra colisão).
• Dentro do programa do terminal de programação, você pode

desativar localmente a Proteção contra Colisão através do uso
de instruções especiais do terminal de programação, COL DE-
TECT OFF e COL DETECT ON.
Detecção da Colagem Se você estiver usando o DispenseTool ou o SpotTool+, a Detecção

da Ponta da Colagem da Ponta, um tipo especial de Proteção contra Colisão,
será sempre ativada para estes softwares de aplicação. Isto propor-
ciona um nível aumentado de sensibilidade para detecção da colisão
quando o robô se mover a partir de uma parada completa, como
entre soldas a ponto, pegando uma peça ou quando movimentando
manualmente. A Detecção da Colagem da Ponta está em execução
tanto durante o movimento manual como durante o movimento pro-
gramado. Você pode desativar e ativar a detecção da colagem da
ponta usando instruções do programa do terminal de programação.
Dentro de um programa do terminal de programação, você pode

ativar e desativar localmente a Detecção da colagem da Ponta atra-
vés do uso de instruções especiais do terminal de programação:
STICK DETECT ON e STICK DETECT OFF (detecção da colagem).
Para que a Proteção contra Colisão e a detecção da colagem da

ponta operem apropriadamente e se você estiver usando uma apli-
cação diferente do PaintTool, você deve ajustar corretamente a in-
formação de carga útil. Consultar a seção “Ajuste da Carga Útil do
Robô” para mais informação.
Nota
A fim de reduzir a força de colisão, a Proteção contra Colisão
permite que os eixos do robô se curvem para longe da colisão por
200 mili-segundos depois de detectar uma colisão. Quando isto
acontecer, os eixos verticais do robô poderão cair levemente de-
pois de detectar uma colisão, devido ao efeito de gravidade.
Perigo
Se você usou a combinação de teclas SHIFT + RESET
para remover uma condição de erro e você continua a
pressionar a tecla SHIFT sem liberá-la, os alarmes sub-
seqüentes de colisão NÃO serão detectados, os alar-
mes de detecção de colisão NÃO serão exibidos e você
12.12.2 Limitação Você não pode usar a Proteção contra Colisão quando os freios do
robô estiverem atuando.
Nota
A detecção de colisão é desativada quando a função de desloca-
mento suave for ativada.
12.12.3 Colisões A Proteção contra Colisão poderá detectar uma falsa colisão quando
Falsamente Detec- não ocorreu colisão nos seguintes casos:
tadas • A informação de carga útil não foi ajustada corretamente.
• A opção de movimento ACC foi usada, causando movimento aos
trancos do robô.
• Voltagem não suficiente foi fornecida ao controlador.

• A carga útil é maior do que a carga útil máxima para o robô ou a
inércia da carga útil é grande demais.
• Rotações a velocidades muito altas das articulações do punho
ocorrem com parâmetros de carga útil impropriamente estabele-
cidos.
• Ocorre movimento reverso aos trancos (P[1] → P[2] → P[1]).
• Ocorre movimento linear próximo do ponto de peculiaridade on-
de os eixos giram em alta velocidade.
12.12.4 Programa Você pode usar o programa macro de Ajuste da Proteção contra
Macro de Ajuste da Colisão, CG_ADJST, para estabelecer a sensibilidade da Proteção
Proteção contra Co- contra Colisão durante a execução do programa. Este ajuste não
lisão afeta o movimento manual que já é muito sensível. Você deve usar o
programa macro CG_ADJST com o Registrador Macro de Sensibili-
dade.
O Registrador Macro de Sensibilidade é um registrador que contém

o valor de sensibilidade da Proteção contra Colisão. O valor da sen-
sibilidade é um valor de 1% a 200%, onde 1 é o menos sensível e
200 é o mais sensível.
O programa macro CG_ADJST é adicionado automaticamente à

tabela macro como número macro 97.
Ajustando a Sensibi- Para ajustar a sensibilidade da Proteção contra Colisão dentro de

lidade da Proteção um programa, fazer o seguinte:
contra Colisão Dentro 1. Especificar o número do Registrador Macro de Sensibilidade na
de um Programa tela COL GUARD SETUP. (Procedimento 12.18 Configurando a
Proteção contra Colisão)
2. Dependendo da aplicação que você estiver usando, você poderá
querer adicionar o programa macro CG_ADJST à tabela macro.
3. Adicionar as seguintes instruções ao seu programa, cada vez
que você quiser ajustar a sensibilidade da Proteção contra Coli-
são:
• Uma instrução de atribuição do registrador – atribuir o va-
lor de sensibilidade que você quer para o Registrador Macro
de Sensibilidade que você especificou na tela COL GUARD
SETUP.
• Uma instrução macro, CG_ADJST, para executar o pro-
grama macro CG_ADJST.
Ver Exemplo 12.4 Programa Macro de Ajuste da Proteção contra

Colisão.
Exemplo 12.4 Programa Macro de Ajuste da Proteção contra

Colisão
7: R[7]=120 A linha sete atribui um valor de sensibili-

dade a Colisão de 120% para R[7], o Registrador Macro de
Sensibilidade especificado na tela COL GUARD SETUP.
8: CG_ADJST Na linha oito, o programa macro de Ajuste da

Proteção contra Colisão estabelecerá a sensibilidade
para o valor especificado em R[7], o Registrador Macro
de Sensibilidade.
Usar o programa macro CG_ADJST somente depois que as ins-

truções de movimento que usam o tipo de parada FINE (fina).
Perigo
Quando for executado o programa CG_ADJST, se o
robô estiver em movimento, ele virá a uma parada mo-
mentaneamente enquanto ele executa CG__ADJST. Se
o tipo de parada CNT estiver sendo usado para o mo-
vimento, o robô parará na posição de destino antes de
prosseguir para a próxima posição, em vez de mover
para aquela posição com o tipo de parada contínua.
Incluir o programa CG_ADJST depois das instruções de
movimento que usam o tipo de parada FINE. Caso con-
equipamento.
12.12.5 Configura- Antes de você usar a Proteção contra Colisão, você deve configurá-
ção la. A configuração inclui
• Ativação e desativação da Proteção contra Colisão
• Ajuste da Sensibilidade da Proteção contra Colisão
• Especificação de um registrador no qual se estabelece e se ar-
mazena o valor da sensibilidade para o programa macro da Pro-
teção contra Colisão, se for desejado
• Atribuição de uma saída de erro da Proteção contra Colisão, se
for desejado (somente para SpotTool+ e DispenseTool)
• Atribuição de uma saída ativada da Proteção contra Colisão, se
for desejado (somente para SpotTool+ e DispenseTool)
Ver Tabela 12.12 Itens de Configuração da Proteção contra Colisão

para os itens que você pode configurar.
Tabela 12.12 Itens de Configuração da Proteção contra Colisão
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica se a Proteção contra Colisão está ligada ou desliga-
da.
• ATIVADA indica que a Proteção contra Colisão está ligada em todos
os casos (movimento programado e manual), a menos que ela seja
Estado da desligada usando a instrução COL DETECT OFF no programa do
Proteção contra terminal de programação.
Colisão • DESATIVADA indica que a Proteção contra Colisão está desligada
Padrão: ATIVADO em todos os casos (movimento programado ou manual). Quando o
Estado de Proteção contra Colisão for ajustado para DESATIVADO,
se você usar uma instrução COL DETECT ON em um programa do
terminal de programação, nada acontecerá. A Proteção contra Coli-
são não será ATIVADA.
Este item permite que você ajuste o nível de sensibilidade para a Prote-
ção contra Colisão:
Sensibilidade • Quanto mais baixo o valor, mais baixa a sensibilidade.
Padrão: 100% • Quanto mais alto o valor, mais alta a sensibilidade.
Mínima: 1% Em alguns casos, você pode reduzir o valor da sensibilidade para elimi-
Máxima: 200% nar falsos alarmes.
Em alguns casos, você pode aumentar o valor da sensibilidade para pro-
porcionar resposta mais rápida.
Este item permite que você especifique o número do sinal digital de saí-
da que informará a presença de um alarme de detecção de colisão.
• Quando for detectada uma colisão, a saída digital de Erro de Prote-
Erro de Proteção ção contra Colisão será ligada.
contra Colisão • Quando nenhuma colisão estiver ativa, a saída digital de Erro de Pro-
para as aplicações teção contra Colisão será desligada.
SpotTool+ e Quando você especificar uma saída digital na qual se informa se foi de-
DispenseTool tectado um erro de Proteção contra Colisão, você pode usar esta saída
em um programa ou sinalizar a outro equipamento a presença de uma
colisão.
Um sinal número 0 indica que o sinal não é usado.
Este item permite que você especifique o número do sinal de saída digi-
tal que informará o estado de ativar / desativar da Proteção contra Coli-
são.
Proteção contra • Se o estado da Proteção contra Colisão for ATIVADO, o DO[ ] da
Colisão Ativada Proteção contra Colisão Ativada será ligado.
para as aplicações • Se o estado da Proteção contra Colisão for DESATIVADO, o DO[ ] da
SpotTool+ e Proteção contra Colisão Ativada será desligado.
DispenseTool Quando você especificar uma saída para informar o estado da Proteção
contra Colisão, você pode usar essa saída em um programa ou sinalizar
para outro equipamento se a Proteção contra Colisão estiver ativada.
Um número de sinal de 0 indica que o sinal não é usado.
Tabela 12.12 Itens de Configuração da Proteção contra Colisão (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Registrador Macro Este item permite que você especifique o registrador que pode ser usado
de Sensibilidade com o programa macro de Ajuste da Proteção contra Colisão (CG_
ADJST) para ajustar a sensibilidade da Proteção contra Colisão dentro
de um programa. Consultar a Seção 12.12.4. Um número de registrador
0 indica que o registrador não é usado.
Usar o Procedimento 12.18 Configurando a Proteção contra Colisão.
Procedimento 12.18 Configurando a Proteção contra Colisão

4. Selecionar COL GUARD (proteção contra colisão). Você verá
COL GUARD SETUP
1 Collision Guard status: ENABLED

2 Sensitivity: 100%
3 Collision Guard Error: DO[126]
4 Col. Guard enabled: DO[127]
5 Sensitivity Macro Reg.: R[ 7]
5. Para exibir informação de ajuda, pressionar F2, HELP. Quando

você terminar de exibir a ajuda, pressionar PREV.
6. Mover o cursor para os itens que você quer ajustar e ajustá-los
conforme desejado.
12.12.6 Movimento Você pode usar as seguintes instruções do terminal de programação

Programado para controlar a Proteção contra Colisão durante o movimento pro-
gramado:
• COL DETECT ON, COL DETECT OFF (detecção de colisão)
• PAYLOAD [GPx:y] (carga útil)
COL DETECT ON Por padrão, a Proteção contra Colisão é ativada.

COL DETECT OFF • Para desativar a Proteção contra Colisão, incluir a instrução
COL DETECT OFF em um programa do terminal de programa-
ção.
• Para ativar a Proteção contra Colisão que foi desativada previ-
amente, incluir a instrução COL DETECT ON em um programa
do terminal de programação. Visto que a Proteção contra Coli-
são está sempre ativada por padrão, você necessita usar a ins-
trução COL DETECT ON somente se você tiver usado previa-
mente a instrução COL DETECT OFF.
Nota
Dependendo da aplicação que você estiver usando, se a Proteção
contra Colisão tiver sido desativada usando a tela COL GUARD
SETUP, COL DETECT ON não a reativará. Esta instrução será
ignorada.
Ver Exemplo 12.5 Exemplo de Ativar e Desativar a Proteção contra

Colisão em um Programa do Terminal de Programação como exem-
plo de como usar estas instruções em um programa do terminal de
programação.
Exemplo 12.5 Exemplo de Ativar e Desativar a Proteção contra

Colisão em um Programa do Terminal de Programação
10: J P[1] 100% FINE

11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
STICK DETECT ON Se você estiver usando SpotTool+ ou DispenseTool, então a Detec-

STICK DETECT OFF ção da Colagem da Ponta é um caso especial de Proteção contra
Colisão que está sempre ativado, a menos que você use uma instru-
ção do programa para desligá-lo. Quando o robô estiver se movendo
a partir de uma parada completa (movendo a partir de uma posição
do tipo parada FINE ou manualmente a partir de nenhum movimen-
to), a Proteção conta Colisão é automaticamente feita mais sensível,
para 200 mili-segundos.
Usar as instruções STICK DETECT OFF e STICK DETECT ON (de-

tecção da colagem) para desativar e ativar a detecção da colagem
da ponta dentro de um programa. Por padrão, a Detecção da Cola-
gem da Ponta está ligada.
PAYLOAD [GPx:y] Para a Proteção contra Colisão operar apropriadamente você deve
ajustar corretamente a informação de carga útil. Se a carga útil se
alterar durante a sua aplicação, você deve usar a instrução PAYLO-
AD[x] para selecionar o roteiro apropriado de carga útil.
Antes de você usar uma instrução PAYLOAD[GPx:y], você deve

certificar-se de que configurou o roteiro de carga útil que correspon-
de ao que você especificou. Para aplicações diferentes do PaintTool,
consultar a seção “Configuração da Carga Útil do Robô” para infor-
mação sobre a configuração de cargas úteis.
12.13 RECUPE-
RAÇÃO DE ER-
RO (OPÇÃO)
12.13.1 Visão Geral Um programa de robô pode parar a execução durante a produção
como resultado de vários alarmes. Por exemplo, se for detectada
uma entrada HOLD (reter) ou PARADA DE EMERGÊNCIA, o robô
pára de se mover e de processar a aplicação tal como soldagem a
arco, distribuição ou manuseio de material. Na soldagem a arco, por
exemplo, você poderá querer limpar o maçarico e cortar o arame
antes de retomar o programa de soldagem pausado. Você pode usar
a Recuperação de Erro para efetuar estas operações automatica-
mente e eliminar o tempo requerido para movimentar manualmente
o robô para ou a partir de uma estação de reparo manual.
Esta seção está organizada como se segue:

• Visão geral – Programa de Retomada, Programa de Manutenção
e operação
• Recursos
• Limitações
• Interface de I/O (entrada / saída)
• Configuração
o Monitoramento do código de alarme
o Alarmes de entrada digital
• Programação
• Teste
• Função manual
• Seqüência de regulagem de tempo de I/O
12.13.2 Tipos de A Recuperação de Erro pode executar dois tipos de programas de
Programas de Re- recuperação: Programas de Retomada e Programas de Manuten-
cuperação ção. A diferença primária é quando e onde os programas de recupe-
ração são executados:
• Programas de Retomada são executados a partir do ponto do
erro.
• Programas de Manutenção são executados depois de sair do
programa original.
Os dois exemplos seguintes ilustram estas diferenças. Em ambos os

casos, o programa do usuário JOB.TP encontra um erro depois que
o robô passa pela posição P3.
Programa de Reto- Ver a Figura 12.45 Exemplo de Programa de Retomada – Soldagem
mada a Arco como um exemplo de um Programa de Retomada:
1. JOB.TP define REPAIR1.TP como um programa de retomada.
2. Ocorre um erro entre as posições P3 e P4.
3. REPAIR1.TP é executado a partir do ponto do erro.
4. Quando REPAIR1.TP se completa, JOB.TP é retomado.
Nota
A Figura 12.45 Exemplo de Programa de Retomada– Soldagem a
Arco é um exemplo de Programa de Retomada de soldagem a
arco. A mesma técnica de programação pode ser usada para ou-
tras aplicações de ferramenta.
Figura 12.45 Exemplo de Programa de Retomada – Soldagem a Arco
Usar um Programa de Retomada quando você pode definir uma

trajetória livre para a ferramenta e para o robô a partir de qualquer
posição de erro para as posições registradas no Programa de Reto-
mada. Um movimento incremental longe da posição de erro é muitas
vezes um bom primeiro passo em um programa de retomada.
Não usar um Programa de Retomada se o seu programa do termi-

nal de programação e a configuração da peça não permitirem movi-
mentos simples longe das posições registradas sem colidir com um
objeto. Neste caso, você pode tentar usar um Programa de Manu-
tenção, que é descrito na próxima seção.
Programa de Manu- Ver a Figura 12.46 Exemplo de Programa de Manutenção – Solda-

tenção gem a Arco como exemplo de um Programa de Manutenção:
1. JOB.TP define REPAIR2.TP como um programa de manutenção.
2. Ocorre um erro entre as posições P3 e P4.
3. O programa pausado “saiu” ao longo da trajetória original pro-

gramada com o processo de aplicação (como soldagem) desli-
gado. Esta é uma trajetória de saída, que é mostrada na Figura
12.46 Exemplo de Programa de Manutenção – Soldagem a Arco
como linha tracejada.
4. REPAIR2.TP é executado a partir da posição HOME (inicial), P1.
5. JOB.TP é re-executado a partir do início do programa para o
ponto do erro com o processo de aplicação desligado. Esta é a
trajetória de entrada, que é mostrada na Figura 12.46 Exemplo
de Programa de Manutenção – Soldagem a Arco como linha
pontilhada e tracejada.
6. Quando o ponto no qual o erro ocorreu for alcançado, o JOB.TP
será retomado com o processo de aplicação ligado.
Nota
A Figura 12.46 Exemplo de Programa de Manutenção – Soldagem
a Arco é um exemplo de um Programa de Manutenção de solda-
gem a arco. A mesma técnica de programação pode ser usada
para outras aplicações de ferramenta.
Figura 12.46 Exemplo de Programa de Manutenção – Soldagem a Arco
Usar um Programa de Manutenção quando você não puder definir

uma trajetória livre para a ferramenta e para o robô a partir de qual-
quer posição de erro para as posições registradas no programa de
retomada, ou em qualquer outra hora.
12.13.3 Recursos A Tabela 12.13 Recursos de Recuperação de Erro resume os recur-

sos disponíveis na opção Recuperação de Erro.
Tabela 12.13 Recursos de Recuperação de Erro
RECURSO DESCRIÇÃO
Este recurso especifica se a Recuperação de Erro pode ser executada para
Monitoramento
todos os alarmes ou somente para um conjunto de alarmes específicos.
do Código de
Consultar o Procedimento 12.20 Configurando o Monitoramento do Código
Alarme
de Alarme.
Este recurso permite que a Recuperação de Erro execute a seqüência de
recuperação sem esperar pela entrada START (partida). A saída de falha
também é suprimida. Consultar os cronogramas de I/O (entrada / saída) na
Seção 12.13.10.
Tipicamente, quando um alarme for definido usando o recurso de Monitora-
mento do Código de Alarme e ocorrer um alarme, o programa será pausado
com a saída de um sinal de falha. Depois que a primeira entrada do sinal
Partida START for recebida, o Programa de Retomada será executado. Depois da
Automática conclusão da execução do Programa de Retomada, uma segunda entrada
do sinal START será recebida e o programa original pausado será retomado.
Se o recurso de Partida Automática for ativado, quando ocorrer o alarme
definido, o Programa de Retomada será executado automaticamente sem a
saída do sinal FAULT (falha) e sem parar o robô. Depois da conclusão da
execução do Programa de Retomada, o programa original será retomado
automaticamente. Por este motivo, se o recurso de Partida Automática esti-
ver ativado, você não precisa introduzir os dois sinais START.
Programas de Este recurso permite a recuperação de erro programada pelo usuário no
Retomada ponto do erro.
Programas de Este recurso permite a recuperação de erro programada pelo usuário depois
Manutenção de sair do programa original.
Saída e
Este recurso especifica se a Recuperação de Erro sai automaticamente e
Entrada do
entra em um programa do usuário ao usar um Programa de Manutenção.
Programa
Instruções do
Você usa as instruções do terminal de programação para definir os nomes
Programa do
dos programas de retomada e dos programas de manutenção em seu pro-
Terminal de
grama do terminal de programação.
Programação
DO do Estado
Você pode definir um sinal de saída digital para permitir um dispositivo de
de
controle externo (como um PLC) monitorar o processo de recuperação .
Recuperação
Consultar os cronogramas de I/O na Seção 12.13.10.
de Erro
DI da Você pode definir um sinal de entrada digital para permitir um dispositivo de
Aprovação de controle externo (como um PLC) aprovar ou desaprovar a execução do pro-
Recuperação grama de recuperação. Consultar os cronogramas de I/O na Seção
de Erro 12.13.10.
Tabela 12.13 Recursos de Recuperação de Erro (Continuação)
RECURSO DESCRIÇÃO
Este recurso especifica se a Recuperação de Erro desativa o processamento
Desativação
da aplicação durante a execução do programa de retomada, das trajetórias
do Processo *
de Saída e de Entrada e da execução do programa de manutenção.
Velocidades Você pode alterar a velocidade dos movimentos de recuperação usando
Simuladas velocidades simuladas durante os movimentos de Saída e de Entrada.
Você pode testar a execução de Recuperação de Erro a partir do terminal de
Modo de Teste
programação usando a tela MANUAL FUNCTIONS (funções manuais).
Você pode especificar o valor do deslocamento para o Modo ENTRY (entra-
Deslocamento
da). Todos os pontos programados durante o modo ENTRY serão desloca-
Z (Somente
dos por este valor na direção z do triedro UTOOL. O valor do deslocamento
DispenseTool)
pode ser de até 50 mm.
Tela de
Recuperação Os produtos SpotTool+ incluem uma tela de Recuperação de Alarme. Esta
de Alarme tela permite a você fazer escolhas de recuperação a partir do terminal de
(Somente programação. Esta tela está disponível somente nos produtos SpotTool+.
SpotTool+)
* Este item não se aplica ao ArcTool.
Nota
Usar a Recuperação de Erro somente quando o terminal de pro-
gramação estiver desativado. Quando o terminal de programação
estiver ativado, os programas de Recuperação de Erro podem ser
executados somente a partir da tela Manual Function (função ma-
nual). Consultar a Seção 12.13.9.
12.13.4 Limitações A Recuperação de Erro é DESATIVADA quando quaisquer das se-

guintes funções forem instaladas:
• Rastreamento de linha
• Deslocamento suave
• Giro contínuo
• MIG EYE
Em adição, a Recuperação de Erro tem as seguintes limitações:

• Recuperação de erro estilo Programa de Manutenção não é su-
portado para Movimento Coordenado, TAST com Múltiplas Pas-
sagens / RPM ou AVC.
• A recuperação de erro é automaticamente desativada durante a
pesquisa do sentido de toque e reativada para todas as outras
partes do terminal de programação.
• A execução passo a passo é desativada durante a execução do
Programa de Retomada. O modo passo a passo está disponível
somente para execução do programa original. O LED de movi-
mento passo a passo do terminal de programação mostra o es-
tado da execução do programa original.
• Se o programa original for pausado depois da instrução RESU-

ME_PROG e o operador mover o cursor para uma outra linha, o
Programa de Retomada não será executado na próxima execu-
ção do programa.
• O estado da execução do Programa de Retomada não é exibido
na tela do monitor na tela program EDIT (editar programa).
• A linha de estado não indica quando o Programa de Retomada
está sendo executado.
• Para um sistema de múltiplas tarefas, quando o recurso do mo-
nitor de código de alarme estiver desativado e o DI de aprovação
não estiver definido, se for pressionada a tecla HOLD (reter),
tanto a tarefa mãe como a tarefa filha serão pausadas.
• As seguintes limitações se aplicam ao deslocamento z, um re-
curso do DispenseTool:
o O recurso de deslocamento z modifica os pontos programa-
dos durante o movimento ENTRY (entrada). Este recurso
não garante o deslocamento especificado da trajetória inteira.
o O deslocamento z não é aplicado para movimento INCRE-
MENTAL. Se o sistema detectar movimento INCREMENTAL
durante o movimento ENTRY e o deslocamento z não for ze-
ro, será exibida a advertência MOTN-341 “Nenhum desloca-
mento Z para movimento INC”.
o Quando a opção de TCP remoto for usada, o deslocamento z
será aplicado na direção z do triedro RTCP. O deslocamento
z será aplicado de maneira diferente para o movimento
RTCP e não RTCP.
• A recuperação de erro do PROGRAMA DE MANUTENÇÃO (fa-

lha rápida) não é suportada para TAST e AVC. Será divulgado
um erro se este método de recuperação for ativado e ocorrerá
um alarme de monitor em um programa de rastreamento.
Cuidado
Quando for usada a opção TCP Remoto, será aplicado
um deslocamento z no triedro RTCP (Triedro do Usuá-
rio), enquanto um deslocamento z será aplicado no
Triedro da Ferramenta para movimentos não RTCP.
Para evitar movimento inesperado ou avaria,
avaria, não usar
movimento circular na transição entre RTCP e não
RTCP e não usar um deslocamento z que seja grande;
caso contrário,
contrário, você poderá lesionar o pessoal ou dani-
o Você poderá não ver o item do deslocamento z na tela Re-

cuperação de Erro. Este item será exibido somente quando
ele estiver disponível.
12.13.5 Interface de A seqüência de Recuperação de Erro pode ser monitorada e contro-

I/O lada remotamente usando a I/O (entrada / saída) digital. Os seguin-
tes sinais de I/O estão disponíveis para uso com a Recuperação de
Erro.
• DI de aprovação
• DO de Final incompleto
• DI de restauração
• DO do estado
• DO de manutenção
Estes sinais podem ser atribuídos na tela Error Recovery SETUP

(configuração de recuperação de erro) descrita na Seção 12.13.6.
Consultar a Seção 12.13.10 para mais informação sobre a seqüên-
cia de regulação de tempo de I/O.
DI de Aprovação Se esta entrada for definida (diferente de zero), ela será verificada
antes que seja executada a recuperação do erro.
• Se DI de Aprovação estiver ligado, a recuperação de erro será
aprovada e os Programas de Retomada ou os Programas de
Manutenção serão executados nas horas apropriadas.
• Se DI de Aprovação estiver desligado, a recuperação de erro
não será aprovada e os Programas de Retomada ou os Progra-
mas de Manutenção não serão executados.
DO de Final Incomple- Quando um programa de Recuperação de Erro for abortado antes

to de sua conclusão normal, o DO de Final Incompleto será ligado. Es-
te DO será desligado na execução do próximo programa. O DO de
Final Incompleto não será ajustado se o programa original for abor-
tado.
Verificar o estado deste sinal de saída digital antes de você introdu-

zir o sinal START (partida). Se este sinal estiver ligado, confirmar a
posição corrente do robô. Se existir uma interferência entre a posi-
ção corrente do robô e a posição pausada do programa original, mo-
ver manualmente o robô para a posição próxima da posição pausa-
da antes de você introduzir o sinal START.
DI de Restauração Quando o DO de Final Incompleto for usado como uma condição

para uma entrada de partida no PLC, você precisará desligar remo-
tamente o DO de Final Incompleto. Quando o DI de Restauração for
introduzido, o DO de Final Incompleto será desligado. Depois que o
operador efetua a operação apropriada (por exemplo, movimenta o
robô para a posição próxima da posição pausada do programa origi-
nal), introduzir este sinal DI.
DO de Estado e DO de Os sinais DO de Estado e DO de Manutenção são supridos para

Manutenção indicar se um programa de recuperação de erro será executado no
próximo sinal de entrada START (partida).
• Quando o sinal de saída DO de Estado estiver ligado, ele indica

que um Programa de Retomada será executado na próxima en-
trada START.
• Quando o sinal de saída DO de Manutenção estiver ligado, ele
indica que um Programa de Manutenção será executado na pró-
xima entrada START.
• Quando tanto o sinal de saída DO de Estado estiver desligado
como o sinal de entrada DO de Manutenção estiver desligado, o
programa original será executado na próxima entrada START.
Perigo
Os sinais DO de Estado e DO de Manutenção são ú-
teis; sem eles, é difícil saber quais programas serão
executados ao retomar um programa pausado. Por
exemplo, se você configurou Monitoramento de Código
de Alarme, somente alguns erros serão invocados, não
todos. Como um outro exemplo, se você configurou o
DI de Aprovação, seu estado dita qual programa será
executado.
Nota
Você deve desativar o modo passo a passo antes de começar
uma recuperação de erro. Se o modo passo a passo estiver ativa-
do durante a recuperação de erro, ele será ignorado até que a
seqüência de recuperação seja concluída.
12.13.6 Configura- Você configura a Recuperação de Erro para execução ou do Pro-
ção grama de Retomada ou do Programa de Manutenção usando a tela
Error Recovery Setup (configuração de recuperação de erro) mos-
trada na Figura 12.47 Tela de Configuração de Recuperação de Er-
ro. Os itens nesta tela estão relacionados e descritos na Tabela
12.14 Itens de Configuração de Recuperação de Erro.
Figura 12.47 Tela de Configuração de Recuperação de Erro
Error Recovery Set

1/12
Error recovery function common setup
1 Error recovery function: DISABLED
2 Approval DI index No.: 0
3 Incomplete end DO index No.: 0
4 Reset DI index No.: 0
5 Automatic start feature: DISABLED
RESUME PROGRAM type recovery

6 Status DO index No.: 0
7 Auto start Max count: 2
8 Auto start Max count R[ ]: 0
MAINTENANCE PROGRAM type recovery

9 Fast exit/entry feature: DISABLED
10 Dry run exit/entry: DISABLED
11 Maintenance program: ********
12 MAINT DO index No.: 0
13 Z offset in ENTRY mode: 0.00
Tabela 12.14 Itens de Configuração de Recuperação de Erro
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração Comum da Função de Recuperação de Erro
Função de
Este item ativa e desativa a Recuperação de Erro.
Recuperação de Erro
Nº do índice de DI de Este item define uma entrada digital para aprovação da execução do
Aprovação * programa de recuperação de erro.
Nº do Índice de DO de Este item define uma saída digital para indicar se um programa de
Final Incompleto * recuperação de erro foi abortado antes da conclusão.
Nº do Índice de DI de Este item define uma saída digital para restaurar o “DO de final in-
Restauração completo”.
Recurso de Partida
Este item ativa e desativa o recurso de partida automática.
Automática
Recuperação Tipo PROGRAMA DE RETOMADA
Este item define uma saída digital para indicar se um Programa de
Nº do Índice de DO de
Retomada ou o programa original será executado com a próxima
Estado
entrada de partida.
Contagem Máxima de Este item define o número de vezes que a Recuperação de Erro é
Partida Automática tentada para uma dada falha no mesmo local.
Contagem R[ ] Este item define o número do registrador usado para contar o número
Máxima de Partida de vezes que o programa de recuperação de erro é iniciado automa-
Automática ticamente.
Recuperação Tipo PROGRAMA DE MANUTENÇÃO
Recurso de Saída / Este item ativa e desativa a recuperação de erro do Programa de
Entrada Rápida Manutenção.
Tabela 12.14 Itens de Configuração de Recuperação de Erro (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Saída / Entrada Este item ativa e desativa o uso de velocidades simuladas durante as
Simulada operações de saída e entrada.
Este item define o nome do Programa de Manutenção predefinido
Programa de
para ser executado quando um programa do terminal de programa-
Manutenção
ção não tiver executado uma instrução MAINT_PROG.
Este item define uma saída digital para indicar se um Programa de
Nº do Índice de DO de
Manutenção ou o programa original será executado com a próxima
MANUTENÇÃO *
entrada de partida.
Deslocamento Z no
Modo ENTRY Este item define o valor do deslocamento Z que é aplicado para o
(somente para movimento ENTRY (entrada).
DispenseTool)
* Ajustar isto para zero se você não quiser usar este recurso.
Usar o Procedimento 12.19 Configurando Itens de Recuperação de

Erro.
Procedimento 12.19 Configurando Itens de Recuperação de Erro

4. Selecionar Err recovery (recuperação de erro). Você verá uma
Nota
Os itens de 9 a 13 somente serão exibidos se a variável do siste-
ma $RSMFST_SV.$ffast_dsp = TRUE (verdadeira). Se esta variá-
vel for FALSE (falsa), estes itens não serão exibidos e a recupera-
ção do Programa de Manutenção será desativada.
Error Recovery Set

1/12


5. Mover o cursor para cada item e ajustá-lo conforme desejado.

Consultar a Tabela 12.14 Itens de Configuração de Recuperação
de Erro.
Nota
A configuração padrão de Recuperação de Erro assume que o
controle é a partir do UOP. A recuperação de erro pode ser confi-
gurada para ser executada a partir do painel padrão do operador
ajustando a variável do sistema $RSMPRG_SV.$chk_remote =
FALSE (falsa).
Cuidado
Se você configurar a recuperação de erro para ser exe-
cutada a partir do painel do operador, não haverá meio
de saber se RESUME_PROG será executado na pró-
xima entrada de partida a menos que você visualize a
tela Error Recovery Status (estado de recuperação de
erro) na tela MANUAL FUNCTIONS (funções manuais).
Monitoramento do Você pode configurar a Recuperação de Erro para ser executada

Código de Alarme depois ou de todos os erros ou depois de um conjunto específico de
erros especificado pelo usuário. Usar a tecla de função ALARM (a-
larme) (Procedimento 12.20 Configurando o Monitoramento do Có-
digo de Alarme) para definir uma lista de erros específicos. Se você
não definir quaisquer erros específicos, então todos os erros de se-
veridade de PAUSE (pausa) iniciarão a execução do programa de
Recuperação de Erro.
Quando você tiver especificado alarmes a serem monitorados e o-

correr uma falha que não esteja na lista de monitoramento de código
de alarme, o programa original será pausado e o Programa de Re-
tomada não será executado.
O número máximo predefinido de alarmes que podem ser monitora-

dos é 10. Você pode alterar este número ajustando o valor de $RSM
PRG_SV.$num_alarm e desligando o controlador e ligando-o em
seguida. O valor máximo é 32.
Nota
Se as falhas específicas do “Código de alarme monitorado” não
forem definidas (elas são todas zero) e a recuperação de erro for
ativada (DI de aprovação está ligado), então todos os erros de
severidade de pausa causarão a execução do programa de reto-
mada a um sinal START (partida).
Usar o Procedimento 12.20 Configurando o Monitoramento do Códi-

go de Alarme.
Procedimento 12.20 Configurando o Monitoramento do Código

de Alarme

Error Recovery Set

1/12


5. Pressionar F5, ALARM (alarme). Definir o código de alarme a ser

monitorado. Ver a seguinte tela como exemplo.
Error Recovery Setup

1/10
1 Monitored alarm code: 53013

O código de alarme deve ser definido como “Código de alarme ID +

Número de alarme”. O código de alarme ID indica o tipo de alarme.
Por exemplo, o alarme “Início do arco falhou” é representado como
se segue:
ARC - 013 Arc Start Failed = 53 013

ID(53) Number ID Number
onde no lado esquerdo do sinal =, ARC é ID(53) e 013 é o Número e

no lado direito do sinal =, 53 é o ID e 013 é o Número.
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SISTEMA R-

J3iB da FANUC Robotics para definições do número de alarme.
53013 significa “ARC-013 Início de Arco falhou”.

53018 significa “ARC-018 Detecção de arco perdida”.
12278 é um erro INTP que pode ser usado para monitorar os alar-
mes do usuário definidos na tela User Alarm Setup (configuração de
alarme do usuário) e também na tela DI_ALARM de Configuração de
Recuperação de Erro.
6. Para exibir a informação de ajuda, pressionar F5, HELP (aju-

da). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Error Recovery Setup
HELP
Typical alarm code IDs are specified as follows.
PROG: 3, SRVO:11, INTP:12

PRIO:13, MOTN:15, SPOT:23
SYST:24, PALT:26, LASR:50
SEAL:51, ARC :53, MACR:57
SENS:58, COMP:59
Nota
Para selecionar os alarmes para monitorar, consultar o Manual de
Código de Erro do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Ro-
botics.
Alarmes de Entrada A opção de Recuperação de Erro permite que você defina os sinais
Digital de entrada digital que gerarão os alarmes do usuário. Estes alarmes
do usuário podem ser monitorados como código de erro 12278, con-
forme ilustrado no Procedimento 12.20 Configurando o Monitora-
mento do Código de Alarme. Usar o Procedimento 12.21 Configu-
rando os Alarmes de Entrada Digital.
Você ajusta a informação do alarme do usuário na tela Setting User

Alarm (ajustando o alarme do usuário) mostrado na Figura 12.48
Ajustando a Tela do Alarme do Usuário. Consultar a Seção 4.9 para
mais informação sobre a configuração do Alarme do Usuário.
Figura 12.48 Ajustando a Tela do Alarme do Usuário
Setting/User Alarm
1/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
Procedimento 12.21 Configurando os Alarmes de Entrada Digi-

tal

Error Recovery Set

1/12


5. Pressionar F3, DI_ALARM. Ver a seguinte tela como exemplo.
Error Recovery Set SW

1/3
UALM Severity Type Value
1 [ 1] LOCAL DI[ 1] ON
6. Selecionar e ajustar os itens conforme desejado.

7. Para exibir a informação de ajuda, pressionar F5, HELP (aju-
da).
8. Quando você tiver terminado de ajustar a informação
DI_ALARM, pressionar F4, DONE (feito), para retornar para a te-
la anterior.
12.13.7 Programa- Você usa as seguintes instruções do terminal de programação para

ção especificar os nomes apropriados de programa de recuperação
quando usar a Recuperação de Erro:
• Instruções de Programa de Retomada
• Instruções de Programa de Manutenção
Instruções de Pro- A função automática de recuperação de erro executa o programa de

grama de Retomada retomada definido no programa do terminal de programação. Para
definir qual programa de retomada será usado, usar a instrução RE-
SUME_PROG. Para remover o programa de retomada usar a instru-
ção CLEAR_RESUME_PROG. Ver a Figura 12.49 Instrução RESU-
ME_PROGRAM e a Figura 12.50 Instrução CLEAR_RESUME_
PROG.
Figura 12.49 Instrução RESUME_PROGRAM
Figura 12.50 Instrução CLEAR_RESUME_PROG
A Figura 12.51 Programa de Exemplo WELD.TP contém um exem-

plo de programa de produção que estabelece RESUME_PROG para
WIRE_CUT, que é mostrado na Figura 12.52 Programa de Exemplo
WIRE_CUT.TP (Programa de Retomada).
Figura 12.51 Programa de Exemplo WELD.TP
Figura 12.52 Programa de Exemplo WIRE_CUT.TP (Programa de

Retomada)
A Figura 12.51 Programa de Exemplo WELD.TP mostra como definir

o programa de retomada. O programa WIRE_CUT é definido como o
programa de retomada na linha 2 usando a instrução RESU-
ME_PROG. O programa WIRE_CUT é removido do programa de
retomada na linha 6 do WELD.TP usando a instrução CLE-
AR_RESUME_PROG. Por este motivo, o programa WIRE_CUT está
disponível como o programa de retomada somente durante as linhas
3, 4 e 5 do programa em WELD.TP.
Quando o recurso de partida automática for ativado e WELD.TP for

pausado por um alarme monitorado e retomado nas linhas 3, 4 e 5, o
programa WIRE_CUT será executado como programa de retomada
e o arame será automaticamente cortado usando o programa WI-
RE_CUT. No programa WELD.TP, o programa de retomada não
será executado depois da linha 6.
Nota
No programa WIRE_CUT.TP, PR[1] está próximo da posição de
falha. A opção de movimento INC (incremental) na linha 6 põe
PR[1] próximo da posição de falha pelo valor da posição INC. Em
geral, a posição INC será um deslocamento z, tal como P[10]: 0,
0, 25, 0, 0, 0.
Nota
Em WIRE_CUT.TP, linha 8, o RESUME_PROGRAM é redefinido
para ser WIRE_CUT2.TP. Se ocorrer um outro erro em WELD.TP
depois de executar a seqüência de recuperação, WIRE_CUT2.TP
será executado na retomada do programa em vez de WI-
RE_CUT.TP.
Perigo
Se for definido o programa errado como programa de
retomada, o robô se moverá em direção a um lugar
inesperado. Certificar-se de definir o programa correto
de retomada. Caso contrário, você poderá lesionar o
Instruções do Pro- Para definir qual programa de manutenção será usado, usar a ins-
grama de Manutenção trução MAINT_PROG. Para desativar a capacidade de usar a traje-
tória de retorno, usar a instrução RETURN_PATH_DSBL. Ver a
Figura 12.53 Instrução MAINT_PROGRAM e a Figura 12.54 Instru-
ção RETURN_PATH_DSBL.
Figura 12.53 Instrução MAINT_PROGRAM
Figura 12.54 Instrução RETURN_PATH_DSBL
A Figura 12.55 Programa de Exemplo WELD.TP contém um pro-

grama de produção de exemplo que estabelece MAINT_PROG para
TORCHCLN, que é mostrado na Figura 12.52 Programa de Exemplo
WIRE_CUT.TP (Programa de Retomada).
Figura 12.55 Programa de Exemplo WELD.TP
Se a instrução “RESUME_PROG=” ou “MAINT_PROG=” não for

usada em um programa, mas se “Recurso de saída / entrada rápida”
for ATIVADO na configuração de recuperação de erro, quando ocor-
rer um alarme monitorado, o estilo MAINT_PROG de recuperação
de erro será executado usando o “Programa de manutenção” defini-
do na configuração de recuperação de erro.
Se você não quiser usar um ou outro estilo de recuperação de erro

em um dado programa, você pode usar a instrução do parâmetro
para desativar o “Recurso de saída / entrada rápida”, $RSMFST
_SV.$FFAST_ENBL=0. Para ativar o recurso, usar a instrução do
parâmetro $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=1.
Ver a Figura 12.56 Recurso de Saída / Entrada Rápida Ativado e

Desativado em um Programa como programa de exemplo.
Figura 12.56 Recurso de Saída / Entrada Rápida Ativado e

Desativado em um Programa
Usar o Procedimento 12.22 Adicionando Instruções de Recuperação

Procedimento de
de Erro a um Programa.
Programação
Procedimento 12.22 Adicionando Instruções de Recuperação de
Erro a um Programa
Condições • Você está editando um programa do terminal de programação.

Passos 1. Pressionar F1, [INST], para exibir a lista de instruções.

2. Selecionar – next page (próxima página) – para exibir mais ins-
truções.
3. Selecionar Program control (controle de programa). Você verá
Instruction
1 PAUSE 5 CLEAR_RESUME_PROG
2 ABORT 6 RETURN_PATH_DSBL
3 ERROR_PROG 7 MAINT_PROG
4 RESUME_PROG 8
PROGRAM
4. Selecionar RESUME_PROG, CLEAR_RESUME_PROG, RE-

TURN_PATH_DSBL ou MAINT_PROG.
12.13.8 Teste Normalmente você usa a Recuperação de Erro quando o terminal de
programação estiver desativado durante a operação de produção.
Entretanto, quando você definir um programa de recuperação ou
testar um programa de produção, você poderá querer executar o
programa de recuperação mesmo se todas as condições para exe-
cução não tiverem sido satisfeitas.
Você pode testar a recuperação de erro com o terminal de progra-

mação ativado a partir da tela Função Manual de Recuperação Au-
tomática de Erro quando você selecionar TP_TEST como modo de
operação. Consultar o item Modo de operação na Seção 12.13.9.
12.13.9 Função Ma- Você pode usar a tela Manual Function (função manual) para fazer o
nual de Recupera- seguinte:
ção de Erro • Exibir o estado de DO do estado da recuperação de erro.
• Exibir o nome do programa de retomada definido pelo programa
original.
• Selecionar o modo de operação.
• Monitorar as condições relacionadas com o estado de DO do
estado de recuperação de erro.
A Tabela 12.15 Itens da Tela Função Manual de Recuperação Au-

tomática de Erro relaciona e descreve os itens na tela Função Ma-
nual. Consultar a Tabela 12.16 Itens da Tela Detalhe da Função Ma-
nual de Recuperação Automática de Erro para uma descrição dos
itens na tela DETALHE da Função Manual. Usar o Procedimento
12.23 Operação Manual de Recuperação de Erro para efetuar a Re-
cuperação de Erro manual.
Tabela 12.15 Itens da Tela Função Manual de Recuperação Automática de Erro
ITENS DESCRIÇÃO
Este item exibe o estado de DO do estado de recuperação de erro indiferente de
DO do estado de recuperação de erro ser definido na tela de Configuração de
Recuperação Automática de Erro.
Estado de
DO de re-
Nota
cuperação
O DO do estado se refere a um sinal interno, não a uma sinal digital de saída.
de erro
Quando for configurado um sinal digital de saída, este sinal interno será refle-
tido na saída digital.
Programa
Este item exibe o nome do programa de retomada definido pelo programa origi-
de retoma-
nal.
da definido
Este item tem os seguintes três modos. O modo predefinido é AUTO (automáti-
co) e ele é automaticamente alterado para AUTO quando você sair desta tela.
• AUTO – Este modo deve ser selecionado quando o terminal de pro-
gramação for desativado. Quando for selecionado este modo, o Programa
de Retomada será executado de acordo com o estado do recurso do código
de alarme e do recurso DI de aprovação da recuperação de erro. Quando
este modo for selecionado e o terminal de programação estiver ativado, o
programa de retomada não será executado mas o programa original será
Modo de
executado quando for pressionada SHIFT FWD.
operação
• NOEXEC – Quando for selecionado este modo, o DO do estado de recupe-
Padrão:
ração de erro será sempre desligado indiferente de o terminal de programa-
AUTO
ção estar ativado. Isto significa que o Programa de Retomada não será exe-
cutado pela execução do próximo programa.
• TP_TEST – Este modo deve ser selecionado quando o terminal de pro-
gramação for ativado. Quando este modo for selecionado e o terminal de
programação estiver ativado, mesmo se o recurso de código de alarme e o
recurso DI de aprovação de recuperação de erro não forem satisfeitos, o DO
do estado de recuperação de erro será ligado. Isto significa que o Programa
de Retomada será sempre executado pela execução do próximo programa.
Tela Detalhe da Fun- Na tela DETALHE da Função Manual você pode monitorar o estado
ção Manual de DO de recuperação, o nome do programa de recuperação e o
modo de operação relacionados ao estado de DO do estado de re-
cuperação de erro.
Quando F2, DETAIL (detalhe) for pressionada na tela Função Manu-

al de Recuperação Automática de Erro, as condições relacionadas
ao DO do estado de recuperação de erro serão exibidas.
Quando todos os elementos forem Yes (sim) ou None (nenhum)

(não usado), o Do do estado de recuperação de erro será ligado.
Quando o DO do estado de recuperação de erro estiver desligado e

você não estiver certo da causa, verificar a informação nesta tela.
Tabela 12.16 Itens da Tela Detalhe da Função Manual de Recuperação Automática de

Erro
ITENS DESCRIÇÃO
Recuperação
Este item mostra se a função de Recuperação de erro está ativada na tela
automática de
de configuração de recuperação automática de erro.
erro ativada
Programa Este item mostra o seguinte:
PAUSADO e • O programa original existe.
programa de • O programa original está pausado.
retomada • A execução do programa de retomada selecionado pelo programa origi-
incompleto nal não foi concluída.
Programa tem
grupo de Este item mostra se o programa original tem controle de movimento.
movimento
Este item mostra se o modo passo a passo está desativado. O LED de pas-
so a passo no terminal de programação especifica o estado de passo a pas-
Não no modo so para o programa original ($TP_DEFPROG). Quando o Programa de Re-
passo a passo tomada for pausado e em seguida o LED passo a passo for ligado, o DO de
recuperação de erro permanecerá ligado porque passo a passo para o Pro-
grama de Retomada está desativado.
Programa de
Este item mostra se o programa de retomada é definido pelo programa ori-
retomada é
ginal.
definido
Este item mostra se o modo de operação é o desejado para esta situação
O modo é corrente. Se o terminal de programação for desativado, será exibido AUTO
( xxxxxx ) no campo “xxxxxx”. Se o terminal de programação for ativado, TP_TEST
será exibido no campo.
DI de Este item mostra se o estado do DI de aprovação de recuperação de erro
aprovação está está ligado. Se o índice deste DI não estiver definido ou se o terminal de
ligado programação estiver ativado, será exibido “None” (nenhum).
Este item mostra que o alarme definido ocorreu e que o programa original
Ocorre alarme foi pausado pelo alarme, se os alarmes forem definidos na tela de configu-
definido ração. Se o código de alarme não for definido ou se o terminal de progra-
mação estiver ativado, será exibido “None” (nenhum).
Este item mostra se a condição remota está satisfeita. Este recurso está
Remoto quando disponível somente quando o terminal de programação estiver desativado e
$RMT_MASTER $RMT_MASTER for 0 e $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE for TRUE (verda-
for 0 deiro). Se você quiser remover a condição remota, você pode ajustar $RSM
PRG_SV.$CHK_REMOTE para FALSE (falso).
A função de Recuperação de Erro é incompatível com certas opções. Ela
Nenhuma opção
mostra se existe uma opção incompatível no software. Consultar a Seção
desativada
12.13.4.
Parâmetro da Este item mostra se o parâmetro da condição do usuário (variável do siste-
condição do ma) é TRUE (verdadeiro). O padrão é TRUE. Esta variável do sistema é
usuário ativado $AUTORCV_ENB.
Procedimento 12.23 Operação Manual de Recuperação de Erro

2. Selecionar MANUAL FCTNS (funções manuais).
Error Recovery MNFC

1/1
Error recovery DO status: OFF

Defined resume program: WIRE_CUT
1 Operation mode: AUTO
5. Selecionar o modo que você quer usar. Você pode mudar o mo-
do de operação entre AUTO, NOEXEC e TP_TEST pressionado
F4, [CHOICE] (escolha). Durante a produção, este modo deve
ser AUTO.
6. Pressionar F2, DETAIL (detalhe) e será exibida a seguinte tela
de informação para DO do estado de recuperação de erro.
Error Recovery MNFC

1/11
1 Auto error recovery enabled: Yes
2 PAUSED & resume prog incomp: Yes
3 Program has motion group: Yes
4 Not in single step mode: No
5 Resume program is defined: Yes
6 Mode is ( AUTO ): Yes
7 Approval DI is ON: None
8 Defined alarm occurs: Yes
9 Remote when $RMT_MASTER is 0: Yes
10 No disabled options: No
11 User condition param enable: Yes
Nota
Os itens são somente para exibição; você não pode alterá-los nes-
ta tela.
12.13.10 Seqüência Ver a Figura 12.57 Modo de Partida Automática da Operação Nor-
de Regulação de mal até a Figura 12.61 Modo Automático Quando Ocorrer um Alarme
Tempo de I/O Não Definido para os cronogramas de recuperação de erro.
Figura 12.57 Modo de Partida Automática da Operação Normal

Figura 12.58 Operação Normal sem Execução de Programa de Retomada

Figura 12.59 Programa de Retomada Abortado

Figura 12.60 Operação Normal (Partida Automática DESATIVADA)

Figura 12.61 Modo Automático Quando Ocorrer um Alarme Não Definido

12-128 12. FUNÇÕES AVANÇADAS MAROIAT6406041E
12.14 UTILITÁ-
RIO DO MENU
(OPÇÃO)
12.14.1 Visão Geral Você pode criar os seus próprios menus do terminal de programação
para ajudar a sua aplicação funcionar mais suavemente. Para usar
os seus próprios menus, efetuar primeiro a configuração do menu,
em seguida chamar o programa macro de menu a partir de um pro-
grama do terminal de programação e selecionar o menu desejado no
parâmetro. Ver a Figura 12.62 Exemplo de Menus do Terminal de
Programação como programa e menus de exemplo.
Figura 12.62 Exemplo de Menus do Terminal de Programação
Esta seção descreve como

• Criar os seguintes tipos de menus:
o Mensagem da caixa do prompt
o Sim/não da caixa do prompt
o Menu de lista
o Menu de estado
o Entrada do operador
• Incluir instruções em um programa do terminal de programação

para exibir estes menus.
A opção de Menus do Terminal de Programação proporciona alguns

menus predefinidos que você pode usar como exemplos. Você pode
usar estes menus de amostra como estão ou você pode alterá-los
confirme necessário.
12.14.2 Menu de O menu de mensagem da caixa do prompt é usado para se certificar

Mensagem da Caixa de que o operador está ciente de alguma coisa. Quando a tela da
do Prompt mensagem da caixa do prompt for exibida, o programa do terminal
de programação pausa até que o operador pressione ENTER. Em
adição, quando for exibida a caixa do prompt, o operador não poderá
acessar quaisquer outros menus. Ver a Figura 12.63 Menu de Men-
sagem da Caixa do Prompt como exemplo de um menu de mensa-
gem da caixa do prompt.
Figura 12.63 Menu de Mensagem da Caixa do Prompt
Robot is not at
PERCH position
OK
Macro: Prompt Box Um menu de mensagem da caixa do prompt usa o macro Prompt
Msg(menu) Box Msg(menu).
Parâmetro 1: menu – Este é o número do menu ou o nome do me-

nu. O menu pode ser escolhido por número ou por nome.
Erros Os seguintes erros são possíveis:
• Se o macro Prompt Box Msg(menu) foi usado no programa do
terminal de programação sem um parâmetro, é dado um alarme
e o programa é abortado.
• Se o menu de mensagem da caixa do prompt selecionado não
existir quando for chamado a partir de um programa do terminal
de programação, será exibida uma caixa de prompt semelhante
à mostrada na Figura 12.64 Tela Menu de Mensagem da Caixa
do Prompt Não Existe. Para abortar o programa, selecionar OK.
Figura 12.64 Tela Menu de Mensagem da Caixa do Prompt Não

Existe
Error
Selected menu
OK
Nome de Arquivo do Cada menu de mensagem da caixa do prompt é armazenado em

Menu seu próprio arquivo da variável que começa com o prefixo “MENU1”.
Os próximos dois caracteres do nome de arquivo são o número do
menu. Por exemplo, o menu 1 de mensagem da caixa do prompt é
armazenado no arquivo da variável chamado “MENU101.VR”.
Exemplos Ver o Exemplo 12.6 Exemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu) e

Exemplo 12.7 Exemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu) como
exemplos de como usar a instrução de Mensagem (menu) da Caixa
do Prompt em um programa do terminal de programação.
Exemplo 12.6 Exemplo 1 de Macro Prompt Box Msg(menu)
PROG TEST1
1: Prompt Box Msg(1)
Exemplo 12.7 Exemplo 2 de Macro Prompt Box Msg(menu)
PROG TEST2
1: Prompt Box Msg(’NotAtPerch’)
Procedimento de Usar o Procedimento 12.24 Criando um Menu de Mensagem da Cai-

Configuração xa do Prompt.
Procedimento 12.24 Criando um Menu de Mensagem da Caixa

do Prompt
Passos
4. Selecionar Menu Utility (utilitário de menu). Você verá uma tela
semelhante á seguinte.
SETUP Menu Utility
Choose a menu type
1 Prompt box msg

2 Prompt box yes/no
3 Select from a list
4 Status menus
5 Operator entry
5. Para exibir as sugestões de menu:
As sugestões de menu são caixas do prompt que são exibidas

da primeira vez que você pressionar a tecla de detalhe de menu
para cada tipo de menu. A caixa do prompt contém informação
que descreve os menus, os macros e os parâmetros.
a. Pressionar F4, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SETUP Menu Utility
Config Menus
1 Show menu tips: YES
b. Para desligar as sugestões do menu, pressionar F5, NO

(não).
Para ligar as sugestões do menu, pressionar F4, YES
(sim). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
These menus are used with

macro Prompt Box Msg.
Parameter 1 selects the menu.
OK
Quando você terminar de visualizar as sugestões do me-

nu, pressionar ENTER para selecionar OK.
6. Mover o cursor para Mensagem da caixa do prompt e pressio-

nar F2, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante a se-
guinte.
SETUP Menu Utility
Prompt box msg menus

ITEM Menu no Menu name
1 1 NotAtPerch
2 2 NotAtPerch
3 3 Machine error
7. Para criar um novo menu:

a. Pressionar F3, CREATE (criar).
b. Digitar o número do novo menu e pressionar ENTER. Você
SETUP Menu Utility
Prompt msg menu 1

Menu name: NotAtPerch
Line Text
1
2
3
4
5
c. Mover o cursor para nome do Menu e pressionar ENTER.

Usar as teclas de função apropriadas para denominar o me-
nu e pressionar ENTER.
d. Mover o cursor para cada linha e pressionar ENTER. Usar as

teclas de função apropriadas para digitar o texto do menu e
pressionar ENTER.
e. Para testar o menu que você criou, pressionar F3, TEST
(teste). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Menu Utility
Prompt msg menu 1

Line Text
1
2 Robot is not at
3 PERCH position
4
5 OK
8. Para modificar um menu existente:

a. Mover o cursor para o nome do menu e pressionar F2, DE-
SETUP Menu Utility
Prompt msg menu 1

Line Text
1
2 Robot is not at PERCH
3 position.
4
5
b. Mover o cursor para as linhas que você quer alterar, pressio-

nar ENTER e pressionar as teclas de função para digitar o
texto. Quando você terminar com cada linha, pressionar EN-
TER.
9. Para salvar (cópia de segurança) um menu no dispositivo

predefinido:
a. Estabelecer o dispositivo predefinido. Consultar o Procedi-
mento “Estabelecendo o Dispositivo Predefinido” no Capítulo
“MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO” no manual
de aplicação específica de Configurações e Operações.
b. Mover o cursor para o nome do menu que você quer salvar.
c. Pressionar NEXT (próximo), >, e pressionar F1, SAVE (sal-
var). O menu será salvo no dispositivo predefinido.
Nota
Se o arquivo já existir no dispositivo predefinido, você será lem-
brado a substituir ou não o arquivo existente pelo que você está
copiando. Para substituir o arquivo, selecionar YES (sim). Para
cancelar, selecionar NO (não).
Nota
Você pode também fazer cópia de segurança de um menu usando
FILE, BACKUP APPLICATION (arquivo, aplicação de cópia de
segurança). Consultar 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E
ARQUIVO para mais informação.
Nota
Cada menu de mensagem da caixa do prompt é armazenado em
seu próprio arquivo da variável que começa com o prefixo “ME-
NU1”. Os seguintes dois caracteres do nome do arquivo são o
número do menu. Por exemplo, o menu 1 de mensagem da caixa
do prompt é armazenado no arquivo da variável denominado “ME-
NU01.VR”.
10. Para carregar (restaurar) um menu:

a. Mover o cursor para o nome do menu que você quer carre-
gar.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, e pressionar F2, LOAD (car-
regar). O menu será carregado a partir do dispositivo prede-
finido.
Nota
Se o arquivo já existir no controlador, você será lembrado a substi-
tuir ou não o arquivo existente pelo que você está carregando.
Para substituir o arquivo, selecionar YES (sim). Para cancelar,
selecionar NO (não).
Nota
Você também pode carregar um menu usando FILE, LOAD,
*.VR.Consultar 11.MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO
para mais informação.
11. Para remover um menu:

a. Mover o cursor para o nome do menu que você quer remo-
ver.
b. Pressionar NEXT (próximo), >, e pressionar F3, CLEAR (re-
mover).
c. Confirmar a remoção:
• Para remover o menu , selecionar YES (sim) e pressio-
nar ENTER.
• Para cancelar a remoção, selecionar NO (não) e pres-
sionar ENTER.
12. Para copiar um menu:

a. Mover o cursor para o nome do menu que você quer copiar.
b. Pressionar NEXT, >, e pressionar F4, COPY (copiar).
c. Digitar o número do menu para o qual você quer copiar o
menu e pressionar ENTER.
Nota
Se o novo menu já existir, você será lembrado a substituir ou não
o menu existente pelo que você está copiando. Para substituir o
menu antigo pelo novo, selecionar YES (sim). Para cancelar a
operação, selecionar NO (não).
12.14.3 Menu Um menu sim/não da caixa do prompt faz ao operador uma pergunta
Sim/Não da Caixa que pode ser respondida SIM ou NÃO. Quando uma tela sim/não da
do Prompt caixa do prompt for exibida, o programa do terminal de programação
pausa até que o operador selecione YES (sim) ou NO (não) e pres-
sione ENTER. Em adição, quando a tela sim/não da caixa do prompt
for exibida, o operador não poderá acessar quaisquer outros menus.
Ver a Figura 12.65 Menu Sim/Não da Caixa do Prompt como exem-
plo.
Figura 12.65 Menu Sim/Não da Caixa do Prompt
Send the robot home?

YES NO
Macro: Prompt Box Um menu sim/não da caixa do prompt usa o macro Prompt Box
YN(menu, an- YN(menu, answer_reg).
swer_reg)
Parâmetro 1: menu – Este é o número ou o nome do menu. O me-
nu pode ser escolhido por número ou por nome.
Parâmetro 2: answer_reg – Este é o registro que conterá a respos-

ta do operador.
• R[answer_reg] = 0 se o operador selecionar NO (não)
• R[answer_reg] = 1 se o operador selecionar YES (sim)

• Se for usado o macro Prompt Box YN(menu, answer_reg) no
programa do terminal de programação sem os dois parâmetros,
será dado um alarme e o programa será abortado.
• Se o menu selecionado sim/não da caixa do prompt não existir
quando ele for chamado a partir de um programa do terminal de
programação, será exibida uma caixa do prompt semelhante à
mostrada na Figura 12.66 Tela Menu Sim/Não da Caixa do
Prompt Não Existe.
Figura 12.66 Tela Menu Sim/Não da Caixa do Prompt Não Existe
Error:
Selected menu
does not exist.
OK
• Se o answer_reg do registrador não existir, então será dado um

alarme e o programa será abortado.
Cada menu sim/não da caixa do prompt é armazenado em seu pró-

Nome de Arquivo do
prio arquivo da variável que começa com o prefixo “MENU2”. Os
Menu
seguintes dois caracteres do nome do arquivo são o número do me-
nu. Por exemplo, o menu 1 sim/não da caixa do prompt é armazena-
do no arquivo da variável denominado “MENU201.VR”.
Ver o Exemplo 12.8 Exemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu,

Exemplos
answer_reg) e o Exemplo 12.9 Exemplo 2 de Macro Prompt Box
YN(menu, answer_reg) como exemplos de como usar a instrução
Prompt Box YN(menu, answer_reg) em um programa do terminal de
programação.
Exemplo 12.8 Exemplo 1 de Macro Prompt Box YN(menu, ans-

wer_reg)
PROG TEST1
1: Prompt Box YN(1,2)
2: IF R[2] = 0, CALL ABORTIT
Exemplo 12.9 Exemplo 2 de Macro Prompt Box YN(menu, an-

swer_reg)
PROG TEST2
1: Prompt Box YN(’NotAtPerch’,6)
2: IF R[6] = 1, JMP LBL[5]
Procedimento de Usar o Procedimento 12.25 Criando um Menu Sim/Não da Caixa do

Configuração Prompt.
Procedimento 12.25 Criando um Menu Sim/Não da Caixa do

Prompt
Condições • O dispositivo predefinido está estabelecido. Consultar o

Procedimento 11.1 Estabelecendo o Dispositivo Predefinido.

4. Selecionar Menu Utility (utilitário de menu). Você verá uma tela

SETUP Menu Utility
Choose a menu type
1 Prompt box msg

2 Prompt box yes/no
4 Status menus
5 Operator entry
5. Para exibir as sugestões do menu:

As sugestões do menu são caixas de prompt que são exibidas
da primeira vez em que você pressiona a tecla detalhe de menu
para cada tipo de menu. A caixa de prompt contém informação
que descreve os menus, os macros e os parâmetros.
a. Pressionar F4, CONFIG. Você verá uma tela semelhante á
seguinte.
SETUP Menu Utility
Config Menus
1 Show menu tips YES

(não).

macro Prompt Box YN.
Parameter 2 returns:
1=yes 0=no
OK

6. Mover cursor para sim/não da caixa do Prompt e pressionar F2,

DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Menu Utility
Prompt box YN menus

1 1 SendHome
2 5 Send Perch

a. Pressionar F3, CREATE.
SETUP Menu Utility
Prompt box YN menus 1

Menu name:
Line Text
1
2 Send the robot home?
3
4
5
c. Mover o cursor para o nome do Menu e pressionar ENTER.

d. Mover o cursor para cada linha e pressionar ENTER. Usar as
teclas de função apropriadas para digitar o texto do menu e
pressionar ENTER.
e. Para testar o menu que você criou, pressionar F3, TEST
(testar). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Menu Utility

Menu name: SendHome
Line
1
2 Send the robot home?
3
4 YES NO
5

SETUP Menu Utility

Menu name: MoveHome
Line Text
1
2 Move the robot home?
3
4
5

nar ENTER e pressionar as teclas de função apropriadas pa-
ra digitar o texto. Quando você terminar com cada linha,
pressionar ENTER.

predefinido:
a. Estabelecer o dispositivo predefinido. Consultar o
em 11. MANUIPULAÇÃO DE PROGRMA E ARQUIVO.
Nota
Nota
FILE, BACKUP APPLICATION. Consultar 11.MANIPULAÇÃO DE
PROGRAMA E ARQUIVO para mais informação.
Nota
Cada menu sim/não da caixa do prompt é armazenado em seu
próprio arquivo da variável que começa com o prefixo “MENU2”.
Os seguintes dois caracteres do nome do arquivo são o número
do menu. Por exemplo, o menu 1 sim/não da caixa do prompt é
armazenado no arquivo da variável denominado “MENU201.VR”.

gar.
finido.
Nota
Nota
Você pode também carregar um menu usando FILE, LOAD, *.VR.
Consultar 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRMA E ARQUIVO para
mais informação.

ver.
mover).
• Para remover o menu, selecionar YES (sim) e pressionar
ENTER.
sionar ENTER.

b. Pressionar NEXT (próximo), >, e pressionar F4, COPY (copi-
ar).
Nota
arquivo, selecionar YES (sim). Para cancelar, selecionar NO
(não).
12.14.4 Menu de Lis- Um menu de lista pede ao operador para selecionar um item de uma
ta lista de itens. Quando um menu de lista for exibido, o programa do
terminal de programação pausa até que o operador selecione um
item da lista. Ver a Figura 12.67 Menu de Lista como exemplo.
Figura 12.67 Menu de Lista
USER
Move Menu
1 Ignore
2 Move to Maint. Pos.
3 Move to Perch Pos.
Macro: List Um menu de lista usa o macro List Menu(menu, answer_reg).

Menu(menu, an-
swer_reg) Parâmetro 1: menu – Este é o número do menu ou o nome do me-
nu. O menu pode ser escolhido por número ou nome.
Parâmetro 2: answer_reg – Este é o registrador que conterá a res-

posta do operador.
• R[answer_reg] = número do item que o operador selecionou.
Mostrador Para exibir um menu de lista que você criar, usar o macro LIst Menu
(menu de lista). O menu será exibido automaticamente na tela USER
(usuário). Se o operador mudar o mostrador do terminal de progra-
mação para uma outra tela durante a execução deste menu do ter-
minal de programação, mas antes fazer a seleção, ele pode retornar
a esta tela pressionado MENUS e selecionando USER.
Configuração Em um menu de lista, você pode especificar

• Até oito itens da lista da qual escolher
• Um programa macro para executar quando o item for seleciona-
do. Se desejado; isto é chamado de Programa ActionTP.
Nota
O Programa de ActionTP é um programa do terminal de progra-
mação que é executado quando for selecionado o número do item
correspondente. Não usar programas ActionTP do terminal de
programação que usem macros de menu.
Erros São possíveis os seguintes erros:

• Se o macro List Menu(answer_reg) for usado em um programa
do terminal de programação sem os dois parâmetros, será dado
um alarme e o programa será abortado.
• Se o menu de lista selecionado não existir quando ele for cha-
mado a partir de um programa do terminal de programação, será
exibida uma caixa de prompt semelhante à mostrada na Figura
12.68 Tela Menu de Lista Não Existe. Para abortar o programa,
selecionar OK.
Figura 12.68 Tela Menu de Lista Não Existe
Error:
Selected menu
does not exist.
OK
• Se o registrador answer_reg não existir, então será dado um

Nome de Arquivo do Cada menu de lista é armazenado em seu arquivo da variável que
Menu começa com o prefixo “MENU3”. Os seguintes dois caracteres do
nome do arquivo são o número do menu. Por exemplo, o menu 1 de
lista é armazenado no arquivo da variável denominado ”ME-
NU301.VR”.
Exemplos Ver Exemplo 12.10 Exemplo 1 de Macro List Menu(menu, ans-

wer_reg) e Exemplo 12.11 Exemplo 2 de Macro List Menu(menu,
answer_reg) como exemplos de como usar a instrução macro List
Menu(menu, answer_reg) em um programa do terminal de progra-
mação.
Exemplo 12.10 Exemplo 1 de Macro List Menu(menu, ans-

wer_reg)
PROG TEST1
1: List Menu(2, 21)
2: SELECT R[21]=1,CALL TOOL1
3: =2,CALL TOOL2
4: =3,JMP LBL[2]
5: ELSE,CALL ABORTIT
Exemplo 12.11 Exemplo 2 de Macro List Menu(menu, ans-

wer_reg)
PROG TEST2
1: List Menu(’ErrorRecov’,2)
2: SELECT R[2]=1,JMP LBL[2]
3: =2,CALL MOVEMANT
4: =3,CALL MOVEPRCH
5: ELSE,CALL ABORTIT
Procedimento de Usar o Procedimento 12.26 Criando um Menu de Lista.

Configuração
Procedimento 12.26 Criando um Menu de Lista


4. Selecionar Menu Utility (utilitário do menu). Você verá uma tela
SETUP Menu Utility
Choose a menu type:
1 Prompt box msg

2 Prompt box yes/no
4 Status menus
5 Operator entry
5. Para exibir sugestões do menu:
Sugestões do menu são caixas de prompt que são exibidas da

primeira vez que você pressionar a tecla menu DETAIL (detalhe
do menu) para cada tipo de menu. A caixa do prompt contém in-
formação que descreve os menus, os macros e os parâmetros.

seguinte.
SETUP Menu Utility
Config Menus

(não).
Para ligar as sugestões do menu, pressionar F4, YES. Vo-

macro List Menu and
macro Check Cycle Stop.
Parameter 2 returns
the operators choice. (0=ERROR)
OK
Quando você terminar de visualizar as sugestões do me

6. Mover o cursor para Select (selecionar) de uma lista e pressio-

guinte.
SETUP Menu Utility
LIST menu
1 1 MoveMenu
2 11 Cycle Stop

SETUP Menu Utility
List Menu
Menu name: MoveMenu
Line Text ActionTP
TITLE: Move Menu
1 Ignore
2 Move to Maint. Pos. MOVEMAINT
3 Move to Perch Pos. MOVEPRCH
4
5
6
7
8
PROMPT: Choose one and press ENTER:
c. Mover o cursor para o nome do Menu e pressionar ENTER.

d. Mover o cursor para cada item e pressionar ENTER. Usar as
teclas de função apropriadas para digitar o texto do item da
lista e pressionar ENTER.
Nota
O programa ActionTP é um programa do terminal de programação
que é executado quando for selecionado o número corresponden-
te do item. Não usar os programas do terminal de programação
ActionTP que usem macros de menu.
e. Se você quiser associar um programa ActionTP a um i-

tem da lista, mover o cursor para o item e
• Pressionar F2, [ALPH], usar as teclas de função apropri-
adas para digitar o nome do terminal de programação e
pressionar ENTER ou
• Pressionar F4, [CHOICE] (escolha), escolher o nome do
programa do terminal de programação e pressionar EN-
TER.
f. Para testar o menu que você criou, pressionar F3, TEST

(testar).
As variáveis do mostrador do menu de lista são verificadas

para se certificar de que existe qualquer programa ActionTP
listado.
Se não forem encontrados erros, você verá a seguinte tela

e em seguida será exibido o menu.
List menu no 1
Checking variable definitions
No errors found in menu definitions !
Testing menu...
Move Menu
1 Ignore
2 Move to Maint. Pos.
3 Move to Perch Pos.
Choose one and press ENTER:
Se forem encontrados erros, eles serão listados na tela do

terminal de programação e o menu não será exibido. Corrigir
os nomes do programa ActionTP e pressionar F3, TEST, no-
vamente.
g. Para testar o programa ActionTP, mover o cursor para o

ActionTP que você quer testar, pressionar e continuar pres-
sionando a chave DEADMAN (homem morto), girar a chave
ON/OFF do terminal de programação para ON (ligar) e pres-
sionar SHIFT e F3, TEST.

SETUP Menu Utility
List Menu
Menu name: MoveMenu
Line Text ActionTP
TITLE: Move Menu
1 Ignore
2 Move to Maint. Pos. MOVEMAINT
3 Move to Perch Pos. MOVEPRCH
4
5
6
7
8
PROMPT: Choose one and press ENTER:

nar ENTER e pressionar as teclas de função apropriadas pa-
ra digitar o texto. Quando você terminar com cada linha,
pressionar ENTER.

predefinido:

em 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO.
c. Pressionar NEXT, >, e pressionar F1, SAVE (salvar). O menu
será salvo no dispositivo predefinido.
Nota
Se já existir o arquivo no dispositivo predefinido, você será lem-
Nota
FILE, BACKUP APPLICATION. Consultar 11. MANIPULAÇÃO DE
Nota
Cada menu de lista é armazenado em seu próprio arquivo da vari-
ável que começa com o prefixo “MENU3”. Os seguintes dois ca-
racteres do nome de arquivo são o número do menu. Por exem-
plo, o menu 1 da lista é armazenado no arquivo da variável deno-
minado “MENU301.VR”.

gar.
b. Pressionar NEXT, >, e pressionar F2, LOAD (carregar). O
menu será carregado a partir do dispositivo predefinido.
Nota
Nota
Você pode também carregar um menu usando FILE, *.VR. Con-
sultar 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO para
mais informação.
11. Para remover o menu:

ver.
mover).

ENTER.
sionar ENTER.

ar).
Nota
o menu existente pelo que você está copiando. Para substituir um
arquivo, selecionar YES. Para cancelar, selecionar NO.
12.14.5 Menu de Es- Um menu de estrado exibe a informação de estado na tela do termi-
tado nal de programação. Quando for executado o menu de estado, o
terminal de programação exibirá o menu de estado e em seguida
continua executando. Os valores que são exibidos são renovados
pelo menos uma vez a cada segundo. Este é um menu somente
para leitura.
Ver a Figura 12.69 Menu de Estado como exemplo.
Figura 12.69 Menu de Estado
STATUS Menu
Production Status
Program: TESTIII
Routine: TESTIII
Status: RUNNING
PART Count 101

Part on Conv1 ON
Pallet Count 15
Macro: Status Me- Um menu de estado usa o macro Status Menu(menu).

nu(menu)
Mostrador Quando for executado um menu de estado, o terminal de programa-

ção exibe o menu de estado e em seguida continua executando. Os
valores que são exibidos são renovados.
Um menu de estado pode também ser exibido como se segue:

2. Selecionar STATUS (estado).

4. Selecionar Prod. Status.
Diversos menus de estado podem ser exibidos. Se o menu de esta-

do que você quer ver não for o exibido, ou pressionar F2, MENU e
em seguida selecionar o número do menu de estado que você quer
exibir ou pressionar F4, [CHOICE] (escolha), e selecionar o menu
por nome.

• Se for usado um macro de Menu de Estado em um programa do
terminal de programação sem um parâmetro, será exibido um
alarme. Entretanto, o programa não será abortado e a tela do
terminal de programação não será alterada.
• Se um menu que foi selecionado por nome não existir ou o menu
é do tipo errado de menu, será dado um alarme. Entretanto, o
programa não será abortado e a tela do terminal de programa-
ção não será alterada.
• Se o menu de estado selecionado não existir quando ele for
chamado por número em um programa do terminal de progra-
mação, será dado um alarme e a tela do terminal de programa-
ção será alterada para o menu predefinido de estado, mostrado
na Figura 12.70 Menu Predefinido de Estado.
Figura 12.70 Menu Predefinido de Estado
STATUS Menu
ProductionStatus
Current Program TESTIV
Current Routine
Current Line 0
Status ABORTED
Time 20-JAN-XX 12:27
Nome de Arquivo de Cada menu de estado é armazenado em seu próprio arquivo da va-
Menu riável que começa com o prefixo “MENU4”. Os seguintes dois carac-
teres do nome do arquivo são o número do menu. Por exemplo, o
menu 1 de estado é armazenado no arquivo da variável denominado
“MENU401.VR”.
Configuração Em um menu de estado você pode especificar
• Até nove itens de estado.
• Os nomes das variáveis que correspondem aos itens de estado
e informação detalhada da variável.
A Tabela 12.17 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Es-

tado relaciona e descreve a informação de detalhe da variável.
Tabela 12.17 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Estado
ITEM DESCRIÇÃO
Texto do Este item permite que você especifique o texto que será exibido para o item de
Mostrador estado.
Este item permite a você especificar o tipo de variável para o item de estado:
Tipo de O Que Defi-
Tipo de Dados do Mostrador
Variável nir
NENHUM Nenhum Nenhum
R[ ] Número REG INTEIRO, REAL, BOOLEANO
DIN [ ] Número I/O INTEIRO, BOOLEANO, TEXTO
DOUT[ ] Número I/O INTEIRO, BOOLEANO, TEXTO
RDI[ ] Número I/O INTEIRO, BOOLEANO, TEXTO
RDO[ ] Número I/O INTEIRO, BOOLEANO, TEXTO
GIN[ ] Número I/O INTEIRO
GOUT[ ] Número I/O INTEIRO
KAREL Nome Prog.
INTEIRO, REAL, BOLEANO, TEXTO
VAR Nome Var.
SYSTEM Nome Variá-
INTEIRO, REAL, BOLEANO, TEXTO
VAR vel Sistema
TIME Nenhum Tipo especial – exibe o tempo corrente
Tipo de CURR Tipo especial – exibe o programa correntemente
Variável Nenhum
PROGRAM em execução
CURR Tipo especial – exibe a rotina correntemente em
Nenhum
ROUTINE execução
TIMER Nome Prog.
Exibe regulador de tempo KAREL em segundos
(SEC) Nome Var.
TIMER Nome Prog.
Exibe regulador de tempo KAREL em minutos
(MIN) Nome Var.
Nome Prog.
TIMER (HR) Exibe regulador de tempo KAREL em horas
Nome Var.
Tipo especial – exibe o estado do programa cor-
PROG rente: EM EXECUÇÃO, MOVENDO-SE, EM PAU-
Nenhum
STATUS AS, AGUARDANDO, AGUARDANDO POR DI[ ],
AGUARDANDO POR RI[ ], ABORTADO
Para DI[ ], DO[ ], RI[ ] e RO[ ] os tipos de dados variáveis são como se segue:
• INTEIRO – exibe-se como 1, 0
• BOOLEANO – exibe-se como TRUE (verdadeiro), FALSE (falso)
• TEXTO – exibe-se como ON (ligado), OFF (desligado)
REG + Este item permitirá a você especificar o número do registrador ou o sinal I/O,
I/O quando o tipo de variável for R[ ], DI[ ], DO[ ], RI[ ], RO[ ], GI[ ] ou GO[ ].
Programa Este item permite a você especificar o nome do programa KAREL que contém a
KAREL variável que você está exibindo, quando o tipo de variável for KAREL VAR.
Nome da
Este item permite a você especificar o nome da variável que você está exibindo.
Variável
Variável Este item permite a você especificar o nome da variável do sistema que você está
Sistema exibindo, quando o tipo de variável for SYSTEM VAR.
Tabela 12.17 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Estado (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você especificar os tipos de dados da variável:
• NENHUM
Tipo de • INTEIRO
Dados • REAL
• TEXTO
• BOOLEANO
Exemplos Ver Exemplo 12.12 Exemplo 1 de Macro Status Menu(menu) e

Exemplo 12.13 Exemplo 2 de Macro Status Menu(menu) de como
usar a instrução de macro Status Menu(menu) em um programa de
Exemplo 12.12 Exemplo 1 de Macro Status Menu(menu)
PROG TEST1
1: Status Menu(2)
Exemplo 12.13 Exemplo 2 de Macro Status Menu(menu)
PROG TEST2
1: Status Menu(’ProductionStatus)
Procedimento de
Configuração Usar o Procedimento 12.27 Criando um Menu de Estado.
Procedimento 12.27 Criando um Menu de Estado


SETUP Menu Utility
Choose a menu type:
1 Prompt box msg

2 Prompt box yes/no
4 Status menus
5 Operator entry
5. Para exibir as sugestões do menu:

As sugestões do menu são caixas do prompt que são exibidas

da primeira vez que você pressiona a tecla DETAIL (detalhe) do
menu para cada tipo de menu. A caixa do prompt contém infor-
mação que descreve os menus, os macros e os parâmetros.

seguinte.
SETUP Menu Utility
Config Menus

(não).

macro Status Menu.
OK
Quando você terminar de visualizar as sugestões do menu,

pressionar ENTER para selecionar OK.
6. Mover o cursor para Status menus (menus de estado) e pressio-

nar F2 DETAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
SETUP Menu Utility
Status menus
1 1 Status Page 1
2 2 Status Page 2

SETUP Menu Utility
Status menu no 1
Menu name/Title: ProductionStatus
Line Text
1 Display : Current Program
2 Display : Current Routine
3 Display : Status
4 Display : Current time
5 Display : Execution time
6 Display :
7 Display :
8 Display :
c. Mover o cursor para Menu name (nome do menu) e pressio-

nar ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para de-
nominar o menu e pressionar ENTER.
d. Mover o cursor para cada item e pressionar F2, DETAIL (de-
talhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SETUP Menu Utility
Status menu no 1
Menu name:ProductionStatus Line no.:2
1 Text: Current Routine
2 Var Type: CURR ROUTINE
3 REG + I/O: 0
4 KARELProg:
5 Var Name:
6 SysVar:
7 DataType: TEXT
e. Selecionar cada item e ajustar conforme desejado. Para exi-

bir a próxima variável, pressionar F2, NEXT V. Para exibir a
variável anterior, pressionar F3, PREV V. Consultar a Tabela
12.17 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Esta-
do para informação de como ajustar cada item. Quando você
terminar de ajustar a informação de detalhe da variável,
pressionar PREV.
(testar).
As variáveis do mostrador do menu de estado são verificadas

para se certificar de que foi especificada a informação apro-
priada e que as variáveis existem.
Se não forem encontrados erros, você verá a seguinte tela

brevemente.
Status menu no 1
Testing menu...
Quando o teste terminar, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
STATUS Menu
Production Status
Program: TESTIII
Routine: TESTIII
Status: RUNNING
Part Count 101

Part on Conv1 ON
Pallet Count 15
Se forem encontrados erros, eles serão relacionados na te-

la do terminal de programação e o menu não será exibido.
Será exibido o menu anterior. Corrigir as definições da variá-
vel e pressionar F3, TEST (testar), novamente.

SETUP Menu Utility
Status menus
1 1 Status Page 1
2 2 Status Page 2

nar F2, DETAIL e fazer as mudanças que você quiser.

predefinido
Nota
brado a substituir ou não o arquivo existente com o que você está
Nota
Você pode também fazer uma cópia de segurança de um menu
usando FILE, BACKUP APPLICATION. Consultar 11. MANIPU-
LAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO para mais informação.
Nota
Cada menu de estado é armazenado em seu próprio arquivo da
variável que começa com o prefixo “MENU4”. Os seguintes dois
caracteres do nome do arquivo são o número do menu. Por e-
xemplo, o menu 1 de estado é armazenado no arquivo da variável
denominado “MENU401.VR”.

gar.
finido.
Nota
Nota
Você pode também carregar um menu usando FILE, *.VR. Con-
sultar 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRMA E ARQUIVO para mais
informação.
11. Para remover o menu:

ver.
mover).
ENTER.
sionar ENTER.


ar).
Nota
12.14.6 Menu de En- Um menu de entrada do operador requer que o operador entre com
trada do Operador valores INTEIROS, REAIS, BOOLEANOS ou de texto. Quando um
menu de entrada do operador for executado, o programa pausa até
que o operador digite a informação e em seguida pressione F3, DO-
NE (feito).
Ver Figura 12.71 Menu de Entrada do Operador como exemplo.
Figura 12.71 Menu de Entrada do Operador
USER
Select Tool
1 Tool number to use: 2

2 Number to pickup: 1
Press DONE to continue.
O operador usa o:
• Teclas numéricas para digitar números.
• Teclas de função para selecionar YES ou NO.
• Tecla ENTER e teclas de função para digitar letras.
Macro: Op. Entry Me- Um menu de entrada do operador usa o macro Op. Entry Me-
nu(menu) nu(menu).

Mostrador Para exibir um menu de entrada do operador que você criar, usar o
macro Op. Entry Menu(menu). O menu será exibido automaticamen-
te na tela USER (usuário). Se o operador mudar o mostrador do ter-
minal de programação para uma outra tela durante a execução do
terminal de programação deste menu, mas antes de pressionar DO-
NE (feito), o operador pode pressionar MENUS e selecionar USER
para exibir novamente esta tela.
Erro São possíveis os seguintes erros:
• Se o macro Op. Entry Menu(menu) for usado em um programa

do terminal de programação sem um parâmetro, será dado um
• Se o menu de entrada do operador selecionado não existir ou se
o menu for do tipo de menu errado, quando ele for chamado a
partir de um programa do terminal de programação, será exibida
uma caixa do prompt semelhante à mostrada na Figura 12.72
Tela Menu de Entrada do Operador Não Existe. Para abortar o
programa, selecionar OK e pressionar ENTER.
Figura 12.72 Tela Menu de Entrada do Operador Não Existe
Error:
Selected menu
does not exist
OK
Nome de Arquivo do Cada menu de entrada do operador é armazenado em seu próprio

Menu arquivo da variável que começa com o prefixo “MENU5”. Os seguin-
tes dois caracteres do nome do arquivo são o número do menu. Por
exemplo, o menu 1 de entrada do operador é armazenado no arqui-
vo da variável denominado “MENU501.VR”.
Configuração Em um menu de entrada do operador, você especifica

• Até dez itens do prompt
• Os nomes das variáveis que correspondem aos itens do prompt
e a informação detalhada da variável
A Tabela 12.18 Informação em Detalhe da Variável do Menu de En-

trada do Operador relaciona e descreve a informação de detalhe da
variável.
Tabela 12.18 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Entrada do Operador
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você especificar o texto que será exibido para o item do
Prompt
prompt. Você pode digitar até 17 caracteres de texto do mostrador.
Este item permite a você especificar o tipo de variável para o valor do item do
prompt:
Tipo de Variável O Que Definir Tipo de Dados do Mostrador
Tipo de NENHUM Nenhum Nenhum
Variável R[ ] Número REG INTEIRO, REAL, BOOLEANO
Nome Programa,
KAREL VAR INTEIRO, REAL, BOOLEANO, TEXTO
Nome Variável
SYSTEM VAR Variável Sistema INTEIRO, REAL, BOOLEANO, TEXTO
Número Este item permite a você especificar o número do registrador, quando o tipo de
REG variável for R[ ].
Programa Este item permite a você especificar o nome do programa KAREL que contenha
KAREL a variável que você está usando, quando o tipo de variável for KAREL VAR.
Tabela 12.18 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Entrada do Operador (Con-

tinuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Nome da Este item permite a você especificar o nome da variável KAREL que você está
Variável usando quando o tipo de variável for KAREL VAR.
Variável do Este item permite a você especificar o nome da variável do sistema que você
Sistema está usando quando o tipo de variável for SYSTEM VAR.
Tipo de Este item permite a você especificar os tipos de dados variáveis:
Dados • NENHUM
• INTEIRO
• REAL
• TEXTO
• BOOLEANO
Mínimo da Este item permite a você especificar o valor mínimo admitido para a variável
Variável INTEIRA ou REAL.
Máximo da Este item permite a você especificar o valor máximo admitido para a variável
Variável INTEIRA ou REAL.
Exemplos Ver Exemplo 12.14 Exemplo 1 de Macro Op. Entry Menu(menu) e

Exemplo 12.15 Exemplo 2 de Macro Op. Entry Menu(menu) de como
usar a instrução de macro Op. Entry Menu(menu) em um programa
Exemplo 12.14 Exemplo 1 de Macro Op. Entry Menu(menu)
PROG TEST1
1: Ops. Entry Menu(2)
Exemplo 12.15 Exemplo 2 de Macro Op. Entry Menu(menu)
PROG TEST2
1: Ops. Entry Menu(’SetupTool’)
Procedimento de Usar o Procedimento 12.28 Criando um Menu de Entrada do Opera-

Configuração dor.
Procedimento 12.28 Criando um Menu de Entrada o Operador


SETUP Menu Utility
Choose a menu type:
1 Prompt box msg

2 Prompt box yes/no
4 Status menus
5 Operator entry
5. Para exibir sugestões do menu
Sugestões do menu são caixas de prompt que são exibidas da

primeira vez que você pressionar a tecla de detalhe do menu pa-
ra cada tipo de menu. A caixa do prompt contém informação que
descreve os menus, os macros e os parâmetros.

seguinte.
SETUP Menu Utility
Config Menus
b. Para desligar as sugestões do menu, pressionar F5, NO.

Para ligar as sugestões do menu, pressionar F4, YES. Vo-

macro Op. Entry Menu.
OK

6. Mover o cursor para Operator entry (entrada do operador) e

te à seguinte.
SETUP Menu Utility
Operator entry menus

1 1 Chute
2 2 SelectTool


verá uma tela semelhante á seguinte.
SETUP Menu Utility
Op. Entry menu no: 2

Menu name: MoveMenu
Title Select tool
1 Prompt:
2 Prompt:
3 Prompt:
4 Prompt: Tool number to use:
5 Prompt: Number to pickup:
6 Prompt:
7 Prompt:
8 Prompt:
9 Prompt:
10 Prompt:
c. Mover o cursor para Menu name (nome do menu) e pressio-

nar ENTER. Usar as teclas de função apropriadas para de-
nominar o menu e pressionar ENTER.
d. Mover o cursor para cada item e pressionar F2, DETAIL (de-
SETUP Menu Utility
Op. Entry menu no: 2

Menu name: SelectTool Line no.:4
1 Prompt: Tool number to use:
2 Var. Type: R[ ]
3 REG. no: 1
4 KARELProg:
5 Var Name:
6 SysVar:
7 DataType: INTEGER
8 Var Min.: 1
9 Var Max.: 5
e. Selecionar cada item e ajustar conforme desejado. Para exi-

bir a próxima variável, pressionar F2, NEXT V. Para exibir a
variável anterior, pressionar F3, PREV V. Consultar a Tabela
12.18 Informação em Detalhe da Variável do Menu de Entra-
da do Operador para informação de como ajustar cada item.
Quando você terminar de ajustar a informação em DETALHE
da variável, pressionar PREV.
(testar).
As variáveis do mostrador do menu de entrada do operador

são verificadas para se certificar de que a informação apro-
priada foi especificada e que as variáveis existem.
Se não forem encontrados erros, você verá brevemente a

seguinte tela.
Status menu no 1
Testing menu...
Quando o teste terminar, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
USER
Selects Tool
1 Tool number to use: 2

2 Number to pick up: 1
Press DONE to continue
Se forem encontrados erros, eles serão relacionados na te-

la do terminal de programação e o menu não será exibido.
Corrigir as definições da variável e pressionar F3, TEST (tes-
tar), novamente.
Nota
Se a informação da variável não for corrigida antes que seja exe-
cutado o macro do menu a partir de um programa do terminal de
programação, as variáveis incorretas serão ajustadas para não
definidas e os valores não serão capazes de ser alterados..

SETUP Menu Utility
Status menus
1 1 Status Page 1
2 2 Status Page 2

nar F2, DETAIL e fazer as mudanças que você quer.

predefinido:

c. Pressionar NEXT, >, e pressionar F1, SAVE (salvar). O menu
será salvo no dispositivo predefinido.
Nota
copiando. Para substituir o arquivo, selecionar YES. Para cance-
lar, selecionar NO.
Nota
FILE, BACKUP APPLICATION. Consultar 11. MANIPULAÇÃO DE
Nota
Cada menu de entrada do operador é armazenado em seu próprio
arquivo da variável que começa com o prefixo “MENU5”. Os dois
caracteres seguintes do nome do arquivo são o número do menu.
Por exemplo, o menu 1 de entrada do operador é armazenado no
arquivo da variável denominado “MENU501.VR”.

gar.
finido.
Nota
Para substituir o arquivo, selecionar YES. Para cancelar, selecio-
nar NO.
Nota
Você pode também carregar um menu usando FILE, LOAD, *.VR.
Consultar 11. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO para
mais informação.

ver.
mover)
• Para remover o menu, selecionar YES e pressionar EN-

TER.
• Para cancelar a remoção, selecionar NO e pressionar
ENTER.

ar).
Nota
ou menu existente pelo que você está copiando. Para substituir o
12.14.7 Usando os Depois de você configurar um menu, você pode usar a instrução
Seus Menus do macro do menu para exibi-lo.
Terminal de Pro-
gramação Quando você editar um programa do terminal de programação para
usar um menu do mesmo, você selecionará o nome do menu de
uma subjanela. Na subjanela você verá uma lista de todos os me-
nus que foram criados usando as telas Menu Utility SETUP (configu-
ração do utilitário do menu). Esta lista é atualizada na partida a Frio
e quando os menus são adicionados e anulados na tela SETUP.
Porque existem cinco tipos de menus e cada tipo de menu pode ser
usado somente com o seu próprio macro específico, você deve es-
colher o menu apropriado da lista.
Será relacionado um máximo de 20 nomes de menu. Se o menu que

você precisar não estiver relacionado, você pode digitar o seu nome
ou o seu número manualmente com as teclas de número e letra do
Usar o Procedimento 12.29 Usando os Seus Menus do Terminal de

Programação.
Procedimento 12.29 Usando os Seus Menus do Terminal de Pro-

gramação
Condições • Você criou um programa do terminal de programação.
Passos 1. Selecionar o programa que você quer editar do menu Select

(selecionar).
3. Inserir a instrução de macro do menu que você quer.
4. Pressionar a tecla de seta para a direita para mover o cursor
para o fim da instrução conforme mostrado na seguinte tela.
...
5: Prompt Box Msg
...

6. Selecionar String (seqüência) e selecionar Menus.
7. Selecionar o menu que você quer.
• Para selecionar o menu de uma lista de menus já definidos,
mover o cursor para a seqüência que você quer e pressionar
ENTER.
• Se o menu que você quer não estiver relacionado, pres-
sionar F5, String, pressionar as teclas de função apropriadas
para digitar a seqüência e pressionar ENTER.
12.15 DISTÂNCIA
ANTES
12.15.1 Visão Geral A função Distância Antes (DB) chama um programa ou produz um
sinal quando o Ponto Central da Ferramenta (TCP) vai para uma
região que está dentro de uma distância especificada a partir do
ponto de destino. A chamada do programa e a saída do sinal são
feitas em paralelo com a execução do movimento do programa prin-
cipal. Ver a Figura 12.73 Tempo de Execução de Distância Antes
como exemplo.
Nota
A Distância Antes somente está disponível para o ArcTool se esti-
ver carregada a opção Monitor de Condição.
Figura 12.73 Tempo de Execução de Distância Antes
Nota
Antes de você poder usar a Distância Antes, deve ser ajustada a
seguinte variável do sistema:
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
12.15.2 Especifica- Consultar a Tabela 12.19 Especificação da Distância Antes para as

ção especificações da função Distância Antes.
Tabela 12.19 Especificação da Distância Antes
ITEM ESPECIFICAÇÃO LIMITAÇÃO

O valor da distância e o tempo da exe-
Valor da
0 – 999,9 mm cução real são diferentes. A diferença
distância
depende da velocidade do TCP.
O TCP vai para uma região que está
Condição dentro de uma distância especificada
de disparo a partir do ponto de destino. Consultar
a Seção 12.15.4.
O programa a ser chamado não pode
Instruções • Saída do sinal (tal como DO[1] =
usar um grupo de movimento. Somente
disponíveis ON)
estão disponíveis instruções lógicas.
12.15.3 Instrução do A Distância Antes é uma opção de movimento chamado DB. Você
Programa somente pode usar a Distância Antes como uma opção de movimen-
to dentro de uma instrução de movimento. Ver a Figura 12.74 Opção
de Movimento Distância Antes, DB para a instrução de movimento
que inclua a opção de movimento Distância Antes.
Figura 12.74 Opção de Movimento Distância Antes, DB
12.15.4 Valor da Dis- A Distância Antes executa uma ação quando o TCP vai para uma
região esférica cujo centro é a posição de destino. O valor da distân-
tância
cia especifica o raio desta esfera. O valor da distância é definido em
milímetros, com uma faixa de 0 a 999,9 mm. A região esférica cujo
raio é o valor da distância é chamado de região de disparo. Ver a
Figura 12.75 Verificando Se o TCP Vai para a Região de Disparo.
Figura 12.75 Verificando Se o TCP Vai para a Região de Disparo
Internamente o controlador calcula a posição corrente para julgar se

o TCP está ou não na região de disparo. A ação é executada quan-
do esta posição calculada estiver na região de disparo.
Cuidado
O tempo de execução da ação é determinado pela dis-
tância (em milímetros). Porque o julgamento para dis-
paro é feito ciclicamente calculando a distância entre a
posição corrente e a posição de destino, o tempo de
execução real pode ser diferente do valor da distância.
Raio da Região de O raio da região de disparo é definido conforme mostrado na Figura

Disparo 12.76 Tamanho da Região de Disparo.
Figura 12.76 Tamanho da Região de Disparo
Se o valor da distância for menor que $DB_MINDIST, $DB_MINDIST

será usado como valor de distância. Por exemplo, supor que a se-
guinte instrução de movimento será programada com $DB_MINDIST
= 1,0:
L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON
Neste caso o controlador o interpreta como DB 1,0 mm. Então, $DB_

TOLERANCE (que tem um valor predefinido de 0,05 mm) será adi-
cionado para determinar o raio da região de disparo. Neste caso, o
raio da região de disparo será 1,0 + 0,05 ou 1,05 mm quando forem
usados os valores predefinidos da variável do sistema.
12.15.5 Ação A ação especifica o que é feito quando o TCP vai para uma região
de disparo. A Distância Antes suporta as seguintes instruções do
programa para a ação:
• Instrução de programa CALL (chamar)
• Instruções de saída de sinal
Programa CALL de Quando uma instrução de programa CALL for a ação, o programa
Distância Antes especificado será executado quando a condição for disparada. O
programa a ser chamado não pode usar grupos de movimento. Você
deve alterar a máscara de grupo para [*,*,*,*,*] na tela de informação
do cabeçalho do programa. Você pode usar os parâmetros quando
chamar um programa, conforme o seguinte:
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2)
Saída do Sinal de Dis- Você pode usar as instruções de saída do sinal relacionadas na
tância Antes Tabela 12.20 Instruções de Saída do Sinal de Distância Antes como
ações da Distância Antes.
Tabela 12.20 Instruções de Saída do Sinal de Distância Antes
INSTRUÇÃO DO SINAL VALOR

ON
DO[ ] OFF
RO[ ] R[ ]
Pulso
Constante
GO[ ]
R[ ]
AO[ ]
AR[ ]
Você pode também produzir um sinal chamando um programa que

use instruções de saída do sinal. Entretanto, para produzir somente
um sinal com uma opção de movimento de Distância Antes, é me-
lhor usar o método de saída do sinal direto para facilidade de manu-
tenção do programa do terminal de programação.
12.15.6 Alterando a A ação de uma opção de movimento de Distância Antes será execu-
Condição de Dispa- tada quando o Controlador reconhecer que o TCP está na região de
ro disparo. Entretanto, em alguns casos, o controlador não reconhece
que o TCP está na região de disparo. Nestes casos, a condição para
a ação ser executada, chamada de condição DB, é alterada pela
variável do sistema $DB_CONDTYP, conforme mostrado na Tabela
12.21 $DB_CONDTYP.
Tabela 12.21 $DB_CONDTYP
$DB_CONDTYP CONDIÇÃO DE DB QUANDO ALARME É ENVIADO

0 TCP está na região de disparo. Isto é Afastamento ou penetração
chamado um disparo da região.
1 (valor predefi- Disparo da região + afastamento Penetração
nido)
2 Disparo da região + penetração Afastamento
Os casos de afastamento e de penetração são descritos abaixo.
A Distância Antes executa a ação quando a condição de DB for sa-

tisfeita. Caso contrário, será enviado um alarme. Existem dois alar-
mes para Distância Antes não disparada: INTP-293 e INTP-295.
$DBCONDTRIG decide qual alarme será enviado. Consultar a
Seção 12.15.7 para mais informação.
Caso de Afastamento Se o tipo de parada for CNT e se o valor da distância for pequeno, o
TCP poderá não ir para a região de disparo. Ver a Figura 12.77 TCP
Não Vai para a Região de Disparo.
Figura 12.77 TCP Não Vai para a Região de Disparo

Na Figura 12.77 TCP Não Vai para a Região de Disparo, o TCP não
vai para a região de disparo. O TCP começa a se afastar do ponto
de destino (P[2]). O controlador ciclicamente julga se o TCP está se
afastando do ponto de destino em adição ao disparo da região. O
controlador reconhecerá que o TCP está afastando-se quando a
distância calculada entre a posição corrente e a posição de destino
for maior do que a distância anterior por mais de $DB_AWAY_TRIG
milímetros. Este caso é referido como afastamento.
Caso de Penetração Esta função verifica ciclicamente se a condição de DB está dispara-

da. Por causa desta verificação cíclica, o movimento CNT com alta
velocidade poderá fazer o controlador omitir a verificação cíclica em
uma pequena região de disparo. Ver Figura 12.78 Penetração.
Figura 12.78 Penetração
Neste caso o TCP se move rápido demais para o controlador verifi-

car a condição de DB em uma pequena região de disparo. Porque a
verificação cíclica é feita fora da região de disparo, o fato de que o
TCP está na região de disparo não é reconhecido pelo controlador.
Este caso é referido como penetração.
Para manusear casos como o mostrado na Figura 12.78 Penetração,

a Distância Antes verifica se o TCP passou pela região de disparo.
Se a trajetória do TCP penetrou na região de disparo (penetração), a
ação será executada pela configuração predefinida. Entretanto, nes-
te caso, a execução da ação será feita depois que o TCP passou do
ponto de destino.
Movimento com tipo de parada FINE não causa disparo por penetra-
ção. Se você quiser executar a ação de DB quando o caso for de
afastamento, ajustar $DB_CONDTYP para 2 (o valor predefinido é
1).
12.15.7 Alarmes En- A Distância Antes envia um alarme se a condição não for disparada.
viados Quando a O alarme enviado depende do valor de $DBCONDTRIG, conforme
Distância Antes Não mostrado na Tabela 12.22 Alarmes de Distância Antes.
For Disparada
Tabela 12.22 Alarmes de Distância Antes
$DBCONDTRIG ALARME A SER ENVIADO

0 (valor predefi- INTP-295 WARN (Nome do programa, número da linha) condição de DB
nido) não foi disparada.
1 INTP-293 PAUSE.L (Nome do programa, número da linha) condição de DB
não foi disparada.
Por padrão, INTP-295 é enviado. Porque a severidade deste alarme

é WARN (advertência), a execução do programa não pára. Se você
quiser reter o programa quando uma condição não for disparada,
ajustar $DBCONDTRIG para 1. INTP-293 será enviado quando a
condição não for disparada. O programa será retido e o robô desa-
celerará até parar.
12.15.8 Execução Se o programa CALL (chamada) da Distância Antes for executado

Passo a Passo usando passo a passo, o programa será retido na hora em que o
programa de ação for chamado. O resto da instrução de movimento
será executado na execução do próximo passo que executa o pro-
grama de ação passo a passo.
A execução passo a passo de uma instrução de movimento com

uma ação de saída do sinal DB é a mesma que uma instrução de
movimento sem DB, exceto que a saída do sinal é executada.
12.15.9 Reter e Re- Quando uma instrução de movimento com Distância Antes for retida
tomar e retomada, o tempo de execução da linha seguinte e a ação serão
controlados por $DISTBF_TTS. Consultar a Tabela 12.23 DISTBF
_TTS para uma Ação de Programa CALL para mais detalhes.
• Tempo de execução da linha seguinte – Na configuração pre-
definida, a execução da linha seguinte não espera até que o res-
to da instrução de movimento com a opção de DB se complete.
• Tempo de execução da ação – O tempo de execução depende
da ação, como se segue:
o Uma ação de saída do sinal será executada quando a condi-
ção de DB for disparada.
o O tempo de execução de uma ação do programa CALL
(chamar) é decidido por DISTBF_TTS. Quando DISTBF_TTS
for ajustado para o seu valor predefinido (1), a execução do
programa de ação não espera pela conclusão da instrução
de movimento.
Tabela 12.23 DISTBF_TTS para uma Ação de Programa CALL
TEMPO DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA DE TEMPO DE EXECUÇÃO

DISTBF_TTS
AÇÃO DA LINHA SEGUINTE
0 (valor prede- Quando a condição de DB for disparada (Figura
Normal
finido) 12.79 DISTBF_TTS = 0)
Depois da conclusão da instrução do movimento Depois da conclusão da
1 retido (Figura 12.80 Tempo de Execução de um instrução do movimento
Programa de Ação) retido
Quando a retenção for durante a execução do
programa de ação, a execução será a mesma
O mesmo que o tempo
que DISTBF_TTS = 1.
2 de execução do progra-
Caso contrário, a execução será a mesma que
ma de ação.
DISTBF_TTS = 0. (Figura 12.83 DISTBF_TTS =
2)
DISTBF_TTS = 0 Quando DISTBF_TTS = 0, o programa de ação será executado logo

depois que ele for chamado. A execução da linha 3 não espera pela
conclusão do movimento na linha 2.
A Figura 12.79 DISTBF_TTS = 0 mostra um exemplo de execução

quando DISTBF_TTS = 0.
Figura 12.79 DISTBF_TTS = 0
DISTBF_TTS = 1 Retenção antes que a condição DB seja disparada – A execução

de um programa de ação é feita conforme descrita na Figura 12.80
Tempo de Execução de um Programa de Ação. O programa CALL
(chamada) será executado quando a condição for disparada. Entre-
tanto, o programa de ação não progride até P[2], onde o movimento
da linha 2 se completa. Porque a execução da linha 3 também espe-
ra pela conclusão da linha 2, o movimento da linha 2 se parece com
o movimento com um tipo de parada FINE (fina).
Figura 12.80 Tempo de Execução de um Programa de Ação
Retenção durante a execução de um programa de ação – Quan-

do ocorrer uma retenção durante a execução de um programa de
ação, o programa de ação será retido bem como o próprio movimen-
to. Depois da retomada, a execução do resto do programa de ação
não começa até que se complete a linha 2. Ver Figura 12.81 Reten-
ção Durante a Execução de Programa de Ação.
Figura 12.81 Retenção Durante a Execução de um Programa de Ação
Retenção depois da conclusão de um programa de ação – Faz a

instrução seguinte esperar pela conclusão da linha 2.
Retenção depois da conclusão da linha 2 mas antes do disparo

da condição DB – Neste caso, se a condição DB disparar depois de
retomar, a execução do programa de ação será feita logo depois que
a condição DB seja disparada.
Para uma ação de saída do sinal – Uma retenção não afeta o tem-
po de execução. Entretanto, a execução da linha seguinte aguarda
pela conclusão da linha corrente (linha 2), como faz no caso de uma
ação do programa CALL. Ver o exemplo na Figura 12.82 Tempo de
Saída do Sinal Depois da Retomada.
Figura 12.82 Tempo de Saída do Sinal Depois da Retomada
DISTBF_TTS = 2 Na Figura 12.83 DISTBF_TTS = 2, o TCP não estará na região de

disparo quando o programa for retido, portanto o programa de ação
ainda não será chamado. Neste caso, o tempo de execução do pro-
grama de ação e a linha seguinte serão as mesmas que de
DISTBF_TTS = 0.
Se o programa for retido durante a execução do programa de ação,

o tempo de execução do programa de ação e a linha seguinte serão
as mesmas quando DISTBF_TTS = 1
Figura 12.83 DISTBF_TTS = 2

12.15.10 Retomada Se você retiver uma instrução de movimento que tenha a opção de
Depois do Movi- movimento DB, mover o robô manualmente e em seguida retomar o
mento Manual programa; o tempo de execução depende da posição de TCP no
instante em que o programa for retomado. Se o TCP estiver na regi-
ão de disparo quando você retomar o programa, a ação será execu-
tada logo depois da retomada. Caso contrário, a ação será executa-
da quando a condição DB for disparada por movimento depois que o
programa retomar.
Supor que o programa seguinte será executado e retido na linha 2.

Neste caso a condição DB não foi disparada.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON
Se o TCP estiver distante de P[2] o bastante para não disparar (mais

de 100 mm de distância), DO[1] ligará quando a condição DB for
disparada pelo movimento depois da retomada, no ponto A do dia-
grama da esquerda na Figura 12.84 Retomada Depois do Movimen-
to Manual. Se o TCP estiver na região de disparo quando você re-
tomar o programa DO[1] ligará logo depois da retomada, conforme
mostrado no diagrama da direita na Figura 12.84 Retomada Depois
do Movimento Manual.
Figura 12.84 Retomada Depois do Movimento Manual
12.15 11 Recupera- Se a energia for desligada durante a execução do programa de ação

ção de Falha de E- e a recuperação de falha de energia estiver ativada, a retomada de-
nergia pois da falha de energia executará o resto do programa de ação.
Neste caso, o programa de ação é executado a partir do ponto onde
o TCP estava na falha de energia. O tempo de execução é diferente
do tempo usual de execução.
12.15.12 Adicionan- Usar o Procedimento 12.30 Adicionando a Opção de Movimento

do a Opção de Mo- Distância Antes a uma Instrução de Movimento.
vimento Distância
Antes (Procedimen- Procedimento 12.30 Adicionando a Opção de Movimento Dis-
tância Antes a uma Instrução de Movimento
to)
1. Selecionar o programa do terminal de programação que você
Passos
quer editar.
2. Pressionar EDIT (editar).
3. Inserir uma instrução de movimento ou mover o cursor para uma
instrução de movimento existente.
4. Mover o cursor para a área de opção de movimento da instrução
à qual você quer adicionar a opção Distância Antes. Ver a se-
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
5. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Você verá uma tela seme-

lhante à seguinte.
Motion Modify
1 TIME BEFORE 5
2 TIME AFTER 6
3 DISTANCE BEFORE 7
4 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
Select item
6. Selecionar DISTANCE BEFORE (distância antes).
DB é adicionado ao programa. Ver a seguinte tela como exem-

plo.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: DB [0.0] mm ...
[END]
Enter Value
7. Digitar o valor da distância e pressionar ENTER. Você verá uma

TIME statement
1 CALL program 5 GO[ ]=...
2 CALL program( ) 6 AO[ ]=...
3 DO[ ]=... 7
4 RO[ ]=... 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: DB 100.0mm
[END]
Select item
8. Selecionar a ação que você quer.

• Para um programa CALL (chamada), ir para o Passo 9.
• Para saída de sinal, ir para o Passo 10.
9. Para inserir uma ação do Programa CALL:

a. Selecionar o programa CALL ou o programa CALL ( ) (para
um programa com parâmetros). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
PROGRAM list
1 HANDOPEN 5
2 HANDCLOS 6
3 7
4 8
b. Selecionar o programa que você quer chamar.

c. Se você quiser adicionar parâmetros para a chamada do
programa, selecionar a informação apropriada para adicio-
nar os parâmetros à chamada como você faria para qualquer
chamada de programa.
10. Para inserir uma ação de saída de sinal:

a. Selecionar o sinal de saída que você quer: DO, RO, GO ou
AO.
b. Pressionar as teclas de função apropriadas para introduzir o
número do sinal de saída.
11. Para encontrar um programa ou um sinal de saída que é

usado pela opção de movimento DB,
a. Pressionar NEXT (próximo), >, até que F5, [EDCMD], seja
exibido.
c. Selecionar Find (encontrar).
d. Selecionar o item apropriado:
• Para um programa CALL, selecionar CALL e em seguida
selecionar Programa CALL.
• Para um sinal de saída, selecionar I/O e em seguida se-
lecionar o sinal apropriado.
12. Para substituir Distância Antes por Tempo Antes/Depois,

a. NEXT, >, até que F5, [EDCMD], seja exibido.
c. Selecionar Replace (substituir).
d. Selecionar os itens apropriados para encontrar e substituir
conforme desejado.
12.15.13 Cuidados e Quando você usar a opção Distância Antes, estar ciente dos seguin-
Limitações tes cuidados e limitações:
• A Distância Antes não pode ser usada com TEMPO ANTES /
DEPOIS.
• Mais do que seis instruções de movimento com Distância Antes
não podem ser processadas ao mesmo tempo.
• Distância Antes calcula ciclicamente a distância entre a posição
corrente e o ponto de destino. Porque a condição de disparo é
julgada pela verificação cíclica, a execução real do tempo da a-
ção é diferente do valor da distância. A ação poderá ser execu-
tada dentro da região de disparo. Isto significa que o ponto onde
a instrução é executada é mais próximo que o valor da distância.
O grau de diferença depende da velocidade do robô. Quando
mais lento se mover o TCP, mais preciso será o tempo de exe-
cução.
• A Distância Antes não pode ser recuperada pela recuperação de
falha de energia e ela for vinculada a uma instrução de movi-
mento com tipo de parada CNT e se a energia se desliga quan-
do o movimento está para se completar.
• A Distância Antes não pode ser usada com INC, SKIP e QSKIP
em uma instrução de movimento.
• Movimento múltiplo de grupo não é suportado.
• Os robôs que não tiverem coordenadas Cartesianas não podem
usar a Distância Antes.
• Dados de posição em forma de matriz não são suportados.
• Eixos integrados não são suportados.
• A Distância Antes não é suportada em um F-200i.
• Se $DISTBF_VER = 2, CJP estiver ativado e o TCP não for para
a região de disparo, a execução do programa pode parar.
• Se o programa finalizar antes que a condição de DB dispare, a
execução da instrução não será processada, mesmo se a condi-
ção de DB for disparada depois que a execução do programa se
completar.
12.15.14 Variáveis Consultar na Tabela 12.24 Variáveis do Sistema da Distância Antes

do Sistema uma lista e descrição de variáveis do sistema relacionadas.
Tabela 12.24 Variáveis do Sistema da Distância Antes
VARIÁVEL DESCRIÇÃO
$DISTBF_VER Esta variável do sistema ajusta o tempo de execução da linha que está
Padrão: 1 justamente depois da instrução do movimento que contém a opção de
movimento DB. Os valores são como se seguem:
• 1 – A execução da linha seguinte não espera a conclusão da ação de
DB
• 2 – A execução da linha seguinte espera a conclusão da ação de DB
no seguinte exemplo. Com $DISTBF_VER = 2, a execução da linha 3
não começa até que DO[1] seja ligado. Com $DISTBF_VER = 1, a li-
nha 3 será executada se não houver a opção de movimento DB. 1: L
P[1] 2000 mm/seg FINE. 2: L P[2] 2000 mm/seg CNT100 DB 1,0 mm
DO[1] = ON. 3: L P[3] 2000 mm/seg FINE.
$DB_AWAYTRIG A Distância Antes calcula ciclicamente a distância entre a posição corren-
Padrão: 0,08 mm te e o destino. O controlador reconhece que o TCP está se afastando do
ponto de destino se esta distância calculada for maior que o valor anterior
por $DB_AWAYTRIG milímetros. Consultar a Seção 12.15.6.
$DB_TOLERANCE O raio da região de disparo é (valor da distância + $DB_TOLERANCE).
Padrão: 0,05 mm Se o valor da distância for menor que $DB_MINDIST, o raio é ($DB_MIN
DIST + $DB_TOLERANCE). Consultar a Seção 12.15.6.
$DB_CONDTYP Esta variável do sistema define a condição de disparo de DB. Os valores
Padrão: 2 são como se seguem:
• 0 – A condição de disparo é quando o TCP vai para uma região que
está dentro do valor de distância; este é conhecido como disparo da
região.
• 1 – A condição de disparo está também se afastando, em adição ao
disparo da região.
• 2 – A condição de disparo é também penetração, em adição ao dis-
paro da região. Consultar a Seção 12.15.6.
$DBCONDTRIG Esta variável do sistema decide qual alarme será enviado quando uma
Padrão: 0 condição de DB não for disparada. Os valores são como se seguem:
• 0 – A condição de DB INTP-295 WARN (nome do programa, número
da linha) não foi disparada.
• 1 – A condição de DB INTP-293 PAUSE.L (nome do programa, nú-
mero da linha) não foi disparada. Consultar a Seção 12.15 7.
$DB_MINDIST Esta variável do sistema é um valor mínimo interno do valor da distância.
Padrão: 1,0 mm Se o valor da distância for menor do que este valor por $DB_MINDIST ou
mais, $DB_MINDIST será usado como o valor da distância em vez do
valor que você definiu. Consultar a Seção 12.15.4.
DISTBF_TTS Esta variável do sistema especifica o tempo de execução da ação de DB
quando uma instrução de movimento com Distância Antes for retida.
12.15.15 Códigos de Consultar o Manual de Código de Erro do Software do Sistema do

Erro Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para informação
sobre erros ou o Apêndice A CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERA-
ÇÃO, “Códigos de Erro e Recuperação”, para procedimentos de re-
cuperação.
12.16 SHIM DO
TERMINAL DE
PROGRAMAÇÃO
12.16.1 Visão Geral O utilitário shim (calço) do terminal de programação (TP Shim) per-
mite a você ajustar posições individuais de um terminal de progra-
mação por uma pequena quantidade em cada direção x, y ou z. Ele
também permite a você rastrear aqueles ajustes e chamar de volta
os shims (calços) já aplicados para aquela posição usando a tela
History (histórico). Você pode calçar posições em um grupo ou posi-
ções em grupos múltiplos. O shim do terminal de programação varia
a partir de um Utilitário de Ajuste do Programa em que o Ajuste do
Programa move múltiplas posições enquanto que o shim move so-
mente uma. Também, o Ajuste do Programa não permite a você
rastrear ajustes anteriores.
Um Exemplo de Shim Tipicamente você deve calçar posições em ordem, uma depois da
do TP outra. Isto permite que os shims sejam cumulativos e seqüenciais.
Se você partir com a seguinte posição: X:0,000 Y:0,000 Z:800,000
Shims: 0/0 e você aplicar um shim de 1 mm na direção x, a posição
se altera e o número do shim e o shim máximo são incrementados
de um. A nova posição calçada é: X:1,000 Y:0,000 Z:800,000 Shims:
1/1.
Se aplicar um outro shim de 2 mm na direção x, a posição se altera

e o número do shim e o shim máximo são incrementados de um. A
nova posição corrente agora é: X:3,000 Y:0,000 Z:800,000 Shims:
2/2.
Se aplicar um outro shim de 3 mm na direção x, a posição se altera

e o número do shim e o shim máximo são incrementados de um. A
nova posição corrente é: X:6,000 Y:0,000 Z:800,000 Shims:3/3. Ver
a Figura 12.85 Exemplo de Shim Típico do TP.
Figura 12.85 Exemplo de Shim Típico do TP
Um Exemplo de Shim Shim de TP permite a você calçar a partir da posição original usando
de TP Avançado U- F3, USEMAST.
sando USEMAST
Quando você pressionar F3, USEMAST, a posição original será res-
taurada no programa do terminal de programação. Neste ponto você
pode começar calçando a partir deste ponto sem perturbar os shims
previamente aplicados.
Por exemplo,
1. Pressionar F3, USEMAST, e F4, YES, para restaurar a posição
original. A nova posição corrente é: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3.
2. Aplicar um shim (calço) de 1 mm na direção y, a posição se
altera e o número do shim e o shim máximo são incrementados
de um. A nova posição corrente é: X:0,000 Y:1,000 Z:800,000
Shims: 4/4.
3. Aplicar um shim de 1 mm na direção y, a posição se altera e o
número do shim e o shim máximo são incrementados de um. A
nova posição corrente é: X:0,000 Y:2,000 Z:800,000 Shims: 5/5.
Figura 12.86 Exemplo de Shim Avançado do TP Usando USE-

MAST
Um Exemplo de Shim Você também pode usar a tela HISTORY (histórico) para selecionar
Avançado do TP U- um shim (calço) previamente aplicado do qual partem as posições
sando o HISTÓRICO de calçamento. Por exemplo,
1. Pressionar NEXT (próximo), >, em seguida pressionar F5, HIST,
e selecionar shim 2 e APLICÁ-LO. A nova posição corrente é:
X:3,000 Y:0,000 Z:800 Shims: 2/5. Ver a seguinte tela como e-
xemplo.
Shim Utility
Group 1: F-100 Program:FANUCTST

Position: 2:J P[2] Shims: 2/5
Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
2. Exibir a tela SHIM.

3. Aplicar um shim (calço) de 1 mm na direção y. A posição se
alterará e o número do shim e o shim máximo serão incrementa-
dos de um. A nova posição corrente é: X:3,000 Y:1,000
Z:800,000 Shims: 6/6.
4. Aplicar um outro shim de 1 mm na direção y, a posição se alte-
rará e o número do shim e o shim máximo são incrementados de
um. A nova posição corrente é: X:3,000 Y:2,000 Z:800,000
Shims: 7/7. Ver a Figura 12.87 Exemplo de Shim Avançado do
TP Usando o HISTÓRICO.
Figura 12.87 Exemplo de Shim Avançado do TP Usando o HIS-

TÓRICO
12.16.2 Configuran- Você deve selecionar o programa e a instrução que você vai calçar
do e Usando o Shim antes que você possa aplicar um shim (calço). Consultar a Tabela
do TP 12.25 Itens da Tela do Shim e Teclas de Função do Terminal de
Programação para mais informação sobre os itens que você precisa
configurar para usar o Shim do TP. Usar o Procedimento 12.31 Cal-
çando uma Posição do Terminal de Programação.
Nota
Você não pode calçar uma posição incremental do terminal de
programação ou um registrador de posição.
Tabela 12.25 Itens da Tela do Shim e Teclas de Função do Terminal de Programação
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do grupo do robô corrente ou de TODOS se o shim
Grupo
(calço) for aplicado a grupos múltiplos.
Programa Este item indica o nome do programa para o qual o shim será aplicado
Posição nº Este item indica a posição corrente que será calçada.
Shim nº
Padrão: 10
Este item indica o número de shims (calços) que se aplicam à posição corrente.
Mín.: 1
Máx.: 100
Unidades
Unidades: Este item indica a unidade de medição que é exibida para cada shim.
mm ou pol.
Shim
Padrão: 9,9 Este item indica o valor em x, y e z em que o shim será ajustado. Este item não
mm pode ser alterado a partir desta tela. Você deve usar a tela HISTORY (histórico)
Mín.: 00 para alterar este item. Consultar a Seção 12.16.3.
Faixa: ± 9,9
Tabela 12.25 Itens da Tela do Shim e Teclas de Função do Terminal de Programação

(Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o valor corrente de x, y e z da posição real. Depois que você
CURRENT pressionar F2, APPLY (aplicar), este valor se alterará para refletir a quantidade
de shim.
Este item indica o valor original de x, y e z da posição antes que quaisquer
MASTER
shims sejam aplicados.
APPLY [F2] Esta tecla aplica o shim à posição corrente.
Esta tecla restaura o ponto original programado. A variável do sistema $FX_
USEMAST DELSHM_EN predefinida é TRUE (verdadeira). Quando você pressionar F3,
[F3] USEMAST, todos os dados do shim serão removidos. Se você ajustar $FX_
DELSHM_EN para FALSE (falsa), os dados do shim permanecerão em “Onde?”
CHOICE
Esta tecla permite a você selecionar grupos e programas.
[F4]
HELP [F5] Esta tecla exibe o texto HELP (ajuda).
NEXT Esta tecla exibe a próxima página das teclas de função.
Procedimento 12.31 Calçando uma Posição do Terminal de Pro-

gramação
Condições • A variável do sistema $FX_TPSH_ENB é TRUE (verdadeira)

(predefinido).
• O programa a ser calçado foi criado no controlador.
Passos 1. Selecionar o programa que contenha as posições que você quer

modificar.
Nota
Você pode iniciar as posições de calçamento de dentro de um
programa do terminal de programação ou você pode selecionar o
programa depois que você tiver iniciado o utilitário Shim do TP.
b. Selecionar UTILITIES (utilitários) e pressionar ENTER.
d. Selecionar TP SHIM UTIL.
e. Se o programa que você quer calçar não está corrente-
mente selecionado ou exibido, mover o cursor para Pro-
gram e pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Será exibida uma
lista de todos os programas disponíveis do terminal de pro-
gramação. Selecionar o programa que você quer calçar.
f. Se você tiver um sistema de grupos múltiplos, mover o cursor
para GROUP e pressionar F4, [CHOICE] ou pressionar EN-
TER.
g. Selecionar o grupo ou os grupos que você quer modificar e ir
para o Passo 2.
2. Mover o cursor para Position e digitar o número da posição que

você quer calçar. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Current:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X:********* Y:********* Z:*********
3. Mover o cursor para os valores de x, y e z do Shim (calço) indi-

vidualmente e digitar o valor do shim para x, y ou z que você
quer aplicar para a posição corrente. Por exemplo, se você qui-
ser calçar o componente z da posição corrente com 0,700 mm,
você verá uma tela semelhante à seguinte.
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.700
Current:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X:********* Y:********* Z:*********
4. Para aplicar o shim requerido para a posição exibida, pressionar

F2, APPLY (aplicar). Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Current:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.700
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Nota
Depois que você aplicar um shim (calço), os valores do shim exi-
bido para x, y e z retornarão a 0.
Nota
O movimento do shim será instituído da próxima vez em que o
programa estiver sendo executado.
5. Para aceitar a posição mestra como a posição corrente e

desistir do(s) shim(s) atual(is), pressionar F3, USEMAST.
6. Para selecionar um outro programa, mover o cursor para Pro-
gram e pressionar F4, [CHOICE].
7. Para selecionar uma outra posição dentro do programa cor-
rente,
a. Mover o cursor para Position e introduzir a posição que você
quer calçar.
8. Para mudar a exibição do shim entre milímetros e polega-

das, mover o cursor para Units (unidades) e pressionar F4, MM,
para exibir milímetros e F5, INCHES, para exibir polegadas.
12.16.3 Usando o Você pode aplicar shims (calços) anteriores à posição corrente u-
Histórico de Shim sando a tela TP Shim History. Usar o Procedimento 12.32 Calçando
do TP para Aplicar uma Posição do Terminal de Programação Usando o HISTÓRICO
Shims Anteriores para usar a tela HISTORY para chamar de volta um shim e aplicá-lo
a uma posição do terminal de programação.
Consultar a Tabela 12.25 Itens da Tela do Shim e Teclas de Função

do Terminal de Programação para uma descrição de cada um dos
itens de configuração do Shim do TP exibidos na tela HISTORY.
Consultar a Tabela 12.26 Itens da Tela de HISTÓRICO para descri-
ção dos itens exibidos na tela HISTORY que são diferentes dos da
Tela TP Shim.
Tabela 12.26 Itens da Tela de HISTÓRICO
ITEM DESCRIÇÃO
Shim
Padrão: 9,9
Este item indica o valor, em x, y e z, para qual o shim (calço) será ajustado.
mm
Este item pode ser ajustado para exibir um shim previamente registrado.
Mín.: 00
Faixa: ± 9,9
Este item indica o número total de valores de shim aplicado à posição original.
Total Depois de você pressionar F2, APPLY (aplicar), o valor Corrente se torna o
mesmo que o Total.
Procedimento 12.32 Calçando uma Posição do Terminal de Pro-

gramação Usando o HISTÓRICO.
Condições • A variável do sistema $FX_TPSH_ENB é TRUE (verdadeira)

(predefinição).
• O programa a ser calçado foi criado no controlador.
Passos 1. Selecionar o programa que contenha as posições que você quer

modificar.
b. Selecionar UTILITIES (utilitários) e pressionar ENTER.

d. Selecionar TP SHIM UTIL.
e. Se o programa que você quer calçar não estiver corren-
temente selecionado ou exibido, mover o cursor para Pro-
gram e pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Será exibida uma
lista de todos os programas disponíveis do terminal de pro-
gramação. Selecionar o programa que você quer calçar.
f. Se você tiver um sistema de grupos múltiplos, mover o cursor
para GROUP e pressionar F4, [CHOICE] ou pressionar EN-
TER.
g. Selecionar o grupo ou os grupos que você quer modificar e ir
para o Passo 2.
2. Mover o cursor para Position e digitar o número da posição que

você quer calçar usando a Tela HISTORY. Você verá uma tela
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 0.000 Y: 2.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
3. Para exibir o shim seguinte ou o anterior para a posição cor-

rente,
a. Exibir a tela de histórico pressionando NEXT (próximo), F5,
HIST.
b. Para exibir o shim seguinte, mover o cursor para Shim e
pressionar F5, NXSHM.
c. Para exibir o shim anterior, mover o cursor para Shim e
pressionar F4, PRSHM.
4. Para aplicar o shim requerido para a posição exibida, pres-

sionar F2, APPLY (aplicar). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
5. Pressionar NEXT, >, e em seguida pressionar F5, SHIM, para

exibir a Tela do Utilitário Shim. Isto permite a você adicionar no-
vos shims (calços).
6. Para aceitar a posição mestra com a posição corrente e de-
sistir do(s) shim(s) corrente(s), pressionar F3, USEMAST.
7. Para selecionar um outro programa, mover o cursor para Pro-
gram e pressionar F4, [CHOICE]. Isto permitirá a você escolher
os programas que já calçou.
12.17 BUMP BOX

12.17.1 Visão Geral
Bump Box é um recurso opcional que permite a você deslocar uma
trajetória programada do robô ou do centro da forma quando usados
em conjunto com a opção Geração de Forma. Os deslocamentos
podem ser aplicados a partir do terminal de programação ou ajus-
tando as entradas digitais. Os deslocamentos podem ser aplicados
somente nas direções x, y ou z. Você tem a opção de remover os
deslocamentos aplicados pela Bump Box a qualquer momento.
Todas as informações necessárias para aplicar deslocamentos

(bump) estão contidas em um roteiro da Bump Box que deve ser
configurado antes de usar a Bump Box. A fim de aplicar os desloca-
mentos ajustando as entradas digitais, a I/O (entrada/saída) da
Bump Box deve ser configurada apropriadamente.
A Bump Box aplica deslocamentos a uma trajetória das seguintes

maneiras:
• Você configura os roteiros da Bump Box que contêm a informa-
ção como o nome do programa e os números da linha necessá-
rios para aplicar os deslocamentos.
• Você configura a I/O da Bump Box que inclui as entradas digi-
tais requeridas para aplicar os deslocamentos e uma entrada
de grupo requerida para selecionar o roteiro da Bump Box.
• Quando você aplicar os deslocamentos a partir do terminal de
programação ou ajustar uma entrada digital, baseado na infor-
mação contida no roteiro, os dados de posição no programa do
TP serão modificados. O robô se moverá ao longo das posi-
ções deslocadas pela Bump Box.
• Quando você remover os deslocamentos, as posições originais
no programa do TP serão restauradas.
Nota
A opção Bump Box não está disponível quando você estiver u-
sando os recursos de Grupos Múltiplos ou de Movimento Coorde-
nado.
12.17.2 Configuran- Você precisa configurar os roteiros e a I/O (entrada/saída) da Bump

do Roteiros da Box antes que você possa aplicar os deslocamentos a uma trajetó-
Bump Box ria. Você configura os roteiros a partir da tela de roteiros da Bump
Box. Você pode definir até 255 roteiros da bump box. Por padrão,
estão disponíveis 15 roteiros da bump box. Você pode alterar o nú-
mero de roteiros modificando a variável do sistema $BB_TOT_SCH.
Usar o Procedimento 12.33 Alterando o Número de Roteiros. Usar o
Procedimento 12.34 Configurando um Roteiro Bump.
Tela de Roteiro da A tela de roteiro da bump box permite a você visualizar informação
Bump Box limitada para nove roteiros de uma vez. DETAIL (detalhe) permite a
você visualizar e ajustar a informação completa para um único rotei-
ro. Ver Tabela 12.27 Itens do Roteiro da Bump Box para uma descri-
ção dos itens na tela Bump Box DETAIL.
Tabela 12.27 Itens do Roteiro da Bump Box
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do programa Este item exibe o nome do programa que você quer deslocar (bump).
CutID NOTA Por pa- Este item é significativo somente quando for carregada a geração de
drão; este item e as forma. Ele exibe o número da forma ou do corte no programa seguido
escolhas para triedro pelos números da linha que correspondem aos macros da forma. Se
de Deslocamentos houver uma chamada de macro “CALC xxxx” no programa, o número
são chamados “cut”, da primeira linha corresponde ao macro e o número da segunda linha
que significa aplica- corresponde à linha de movimento que tem a posição central da for-
ções de corte. Isto ma. Se o programa tem as chamadas do macro PROCESS ON /
pode ser alterado PROCESS OFF (processo ligado / processo desligado), os números
mudando a variável da linha correspondem a estes macros. Se não houver chamadas de
do sistema $BBAPPL macro ou se a geração de forma não for carregada, este item exibe
_ID. *****.
Este item exibe o número da solda no programa seguido pelo número
WeldID (somente pa-
da linha do Início de Arco e de Fim de Arco para essa solda entre
ra ArcTool)
colchetes. A solda em cada programa está numerada em série.
Este item exibe a faixa de linhas à qual os deslocamentos serão apli-
Linhas
cados. Você pode editar estes itens conforme necessário.
Tabela 12.27 Itens do Roteiro da Bump Box (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você selecionar um triedro de referência para
aplicar deslocamentos.
• Triedro da forma – Um triedro da forma é calculado a partir de
uma posição central da forma e do Uframe corrente. A direção x
do triedro da forma é paralela à superfície do objeto onde o plano
x-y corrente de Uframe intercepta o objeto na posição central da
forma. A direção do triedro da forma também é paralela à super-
fície do objeto mas perpendicular à direção x. a direção z do trie-
dro da forma está na ferramenta ao longo do vetor z da ferramen-
ta. Ver a seguinte figura.
Triedro dos desloca-
mentos
Nota
As escolhas para
este item estão
disponíveis quando
for carregada a
opção de geração
de forma.
• World/Uframe – Em “World/Uframe” relativo, os deslocamentos

são aplicados diretamente aos componentes x, y e z das posi-
ções.
O World (universal) / Uframe de referência permite a você aplicar
deslocamentos para as posições dos seguintes modos:
o Deslocamento de X
o Deslocamento de Y
o Deslocamento de Z
ITEM DESCRIÇÃO
aplicar deslocamentos. São três escolhas:
• Solda & Ferramenta – Este é o triedro predefinido de referência.
O primeiro e o segundo pontos da trajetória de solda programada
determinam a direção da solda. O deslocamento X será ao longo
da trajetória, o sentido positivo será a partir do primeiro ponto pa-
ra o segundo. O deslocamento de Z será ao longo da Ferramenta
Z, o sentido positivo será para longe da solda na direção do ma-
çarico. A direção Y será perpendicular a X e Z. Se as linhas espe-
cificadas no roteiro envolverem movimento circular, então o ponto
de partida e o ponto final d trajetória circular são usados para de-
terminar as direções de deslocamento.
O triedro de referência Solda & Ferramenta permite a você aplicar
deslocamentos às posições dos seguintes modos:
o Longitudinalmente (na direção X)
o Transversalmente (na direção Y)
o Com projeção (na direção Z)
Triedro de desloca-
• Solda – Este item determina a direção de solda. Em “Weld” relati-
mento somente para
va, o primeiro e segundo pontos da trajetória programada de sol-
ArcTool
da determinam a direção de solda. O deslocamento X será ao
longo da trajetória e o sentido positivo será a partir do primeiro
ponto para o segundo. O deslocamento Z será ao longo do Wor-
ld/Uframe Z o qual fixa +Y para a esquerda da solda.
O triedro de referência da Solda permite a você aplicar desloca-
mentos para as posições dos seguintes modos:
o Longitudinalmente (na direção X)
o Transversalmente (na direção Y)
o Deslocamento Z (na direção Z)
ções.
O World/Uframe de referência permite a você aplicar deslocamen-
tos para as posições dos seguintes modos:
o Deslocamento X
o Deslocamento Y
o Deslocamento Z
ITEM DESCRIÇÃO
aplicar deslocamentos.
• Corte & Ferramentas – Este é o triedro padrão de referência. O
primeiro e o segundo pontos da trajetória programada determi-
nam a direção da trajetória. O deslocamento x será ao longo da
trajetória; o sentido positivo será a partir do primeiro ponto para o
segundo. O deslocamento z será ao longo da Ferramenta z; o
sentido positivo será em direção ao maçarico. A direção y será
perpendicular a x e a z. Se as linhas especificadas no roteiro en-
volverem movimento circular, então os pontos de partida e de fim
da trajetória circular serão usados para determinar as direções de
deslocamento. O triedro de Corte & Ferramenta de referência
Triedro de desloca- permite a você aplicar deslocamentos para as posições dos se-
mentos guintes modos:
o Longitudinalmente (na direção x)
Nota o Transversalmente (na direção y)
As escolhas para o Com projeção (na direção z)
este item estão dis- • Corte – O primeiro e o segundo pontos determinam a direção da
poníveis quando trajetória. O deslocamento x será ao longo da trajetória e o senti-
opção de geração do positivo será a partir do primeiro ponto para o segundo. O
de forma não for deslocamento z será ao longo do eixo z do World/Uframe, que se
carregada. fixa à esquerda da trajetória. O triedro de Corte de referência
permite a você aplicar deslocamentos às posições dos seguintes
modos:
o Longitudinalmente (na direção x)
o Transversalmente (na direção y)
o Deslocamento Z (na direção z)
ções. O World/Uframe de referência permite a você aplicar des-
locamentos para as posições dos seguintes modos:
o Deslocamento x
o Deslocamento y
o Deslocamento z
Este item é a quantidade de posições que serão deslocadas para
Incremento de deslo-
cada bump que você aplicar a partir do terminal de programação ou
camento
ajustando uma entrada digital.
A coluna Aplicado exibe os deslocamentos aplicados nas direções z
(longitudinalmente), y (transversalmente) e z (com projeção). Quando
o cursor estiver nesta coluna, as teclas de função F2 e F3 alteram
Aplicado para BUMP_UP e BUMP_DN respectivamente. O bump nas direções
x, y e z moverá o cursor para o campo apropriado e pressionar F2,
BUMP_UP para deslocar (bump) no sentido positivo e BUMP_DN,
para deslocar (bump) no sentido negativo.
A coluna LIMITE permite a você ajustar os deslocamentos admissí-
Limite
veis máximos em cada uma das direções.
Procedimento 12.33 Alterando o Número de Roteiros

PREV e NEXT.
c. Ainda segurando PREV e NEXT no terminal de programa-
ção, pressionar o botão ON no painel do operador. Você verá
-----------CONFIGURATION MENU-----------
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Depois que o menu de configuração aparecer na tela, liberar

as teclas PREV e NEXT.
e. Selecionar 3, partida Controlada. Depois de alguns segun-
dos, você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota
A seguinte tela é para aplicação HandlingTool.
Tool SETUP CONTROLLED START MENUS
1 F number F00000
2 KAREL Prog in select menu: YES
3 Remote device: None
4 Password Oper. full menus: NO
5 Intrinsically safe TP: NO
Press FCTN then START (COLD) when done
3. Selecionar Variables (variáveis).
rar a tecla SHIFT e pressionar as teclas de seta para baixo ou
para cima.
4. Mover o cursor para $BB_TOT_SCH.
5. Digitar o número de roteiros que você quer e pressionar ENTER.
6. Pressionar FCTN.
7. Selecionar START (COLD) (partida a frio) e pressionar ENTER.
Depois que a partida a frio for completada, o controlador está pronto

para uso. O número dos roteiros Bump Box disponíveis se igualarão
ao número de roteiros que você definiu neste procedimento.
Procedimento 12.34 Configurando um Roteiro Bump

3. Selecionar BumpBox. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te. Se você vir a tela detalhada, pressionar PREV para ver a lista
de roteiros do Bump Box.
TEST
UTILITIES BumpBox
Program ID Lines Status

1 EX_CIRC SHAP01 3-4 BUMPED
2 EX_RECT SHAP01 3-4 BUMPED
3 ****** ****** 0-0 ******
4 ****** ****** 0-0 ******
5 ****** ****** 0-0 ******
6 ****** ****** 0-0 ******
7 ****** ****** 0-0 ******
8 ****** ****** 0-0 ******
9 ****** ****** 0-0 ******
4. Para visualizar os detalhes de um roteiro, mover o cursor para o

roteiro e pressionar F2, DETAIL (detalhe).
5. Se o programa corrente não estiver na lista, mover o cursor para
um roteiro não utilizado (*******) e pressionar F2, DETAIL. O no-
me do programa corrente será introduzido automaticamente.
6. Para remover um roteiro, mover o cursor para o roteiro e pres-
sionar F3, CLEAR (remover). Se o roteiro já tiver sido deslocado
(bump) a você será dada uma escolha de restaurar as posições
originais no programa do TP.
7. Para reiniciar os deslocamentos aplicados em um roteiro, pres-
sionar F4, RESET (restaurar). A você será dada uma escolha de
restaurar as posições originais no programa do TP.
8. Para copiar um roteiro para outro, mover o cursor para o roteiro
do qual você quer copiar e pressionar F6, COPY (copiar). Digitar
o número do roteiro para o qual você quer copiar a informação
do roteiro. Se o roteiro para o qual você quer copiar já foi deslo-
cado (bump), a você será dada uma escolha de restaurar as po-
sições originais no programa do TP.
9. Para remover todos os roteiros, pressionar F8, CLR_ALL.
10. Para restaurar os deslocamentos aplicados em todos os roteiros,
pressionar F9, RST_ALL.
11. Para ver os detalhes do roteiro, pressionar F2, DETAIL (detalhe).
TEST
UTILITIES BumpBox
Bump schedule: 2 STATUS: BUMPED

1 Program name: EX_RECT
2 Cut ID: SHAP01[3-4]
3 Lines: 3-4
4 Offsets frame: Shape frame
5 Offset increment: 5.0 mm
OFFSET APPLIED LIMIT(+/-)
6 X offset: 0.0 25.0 mm
7 Y offset: 0.0 25.0 mm
8 Z offset: 0.0 25.0 mm
12. Para selecionar um programa diferente do terminal de programa-

ção para este roteiro, mover o cursor para o item do nome do
Programa e pressionar F4, [CHOICE].
13. Para selecionar um Cut ID diferente, mover o cursor para o item
Cut ID e pressionar F4, [CHOICE].
14. Se você não quiser usar a faixa predefinida de linhas, mover o
cursor para o item Lines (linhas) e introduzir os números da linha
de início e de fim.
15. Para selecionar o triedro dos Deslocamentos pressionar F4,
[CHOICE].
16. Para ajustar os limites do deslocamento, mover o cursor para a
coluna LIMIT e introduzir os deslocamentos desejados.
17. Pressionar F2, SCHEDULE (roteiro) para exibir os detalhes de
um outro roteiro.
18. Para remover o roteiro, pressionar F1, CLEAR (remover). Se o
roteiro já tiver sido deslocado (bump), a você será dada uma es-
colha de restaurar as posições originais no programa do TP.
19. Para restaurar os deslocamentos aplicados, pressionar F8, RE-
SET (restaurar). A você será dada uma escolha de restaurar as
posições originais no programa do terminal de programação.
20. Depois de ajustar todos os itens, mover o cursor para a coluna
APPLIED (aplicado) para aplicar os deslocamentos. Pressionar
F2, BUMP_UP, para aplicar os deslocamentos no sentido positi-
vo e pressionar F3, BUMP_DN, para aplicar os deslocamentos
no sentido negativo. A coluna Aplicado será atualizada conforme
o roteiro estiver sendo deslocado (bump).
21. Se você tentar alterar o nome do Programa, Cut ID, Linhas ou
triedro de Deslocamentos depois que o roteiro tiver sido desloca-
do (bump), a você será dada uma escolha de restaurar as posi-
ções originais programadas.
Nota
Se as posições no programa do terminal de programação forem
retocadas depois de terem sido deslocadas (bump), o Bump Box
não pode restaurar as posições originais.
12.17.3 Configurando A fim de aplicar deslocamentos usando as entradas digitais, a I/O

a I/O da Bump Box (entrada / saída) da Bump Box deve ser ajustada apropriadamente.
Você deve configurar uma entrada de grupo e diversas entradas e
saídas digitais. A entrada do grupo especifica o número do roteiro da
Bump Box. Seis entradas digitais consecutivas são usadas para a-
plicar deslocamentos em sentidos de x, y e z positivos e negativos
(BUMP_UP e BUMP_DN). São usadas duas saídas digitais. Uma
confirma os deslocamentos e outra indica um erro de limite.
A entrada de grupo e a I/O digital e as saídas devem ser apropria-

damente configuradas antes que você possa usá-las. Consultar a
Seção para informação sobre a configuração da I/O digital. O núme-
ro de pontos na entrada de grupo determina do número de roteiros
que pode ser deslocado (bump) usando I/O. Por exemplo, Se houver
três pontos na entrada de grupo somente roteiros de 1 a 7 podem
ser deslocados (bump). Se houver quatro pontos então os roteiros
de 1 a 15 podem ser deslocados (bump). Se houver n roteiros, po-
dem ser deslocados (bump) roteiros de 1 a (2n – 1).
Quando a I/O da Bump Box for ativada, a Bump Box monitora as

seis entradas digitais selecionadas como entradas Bump. Quando
qualquer uma das seis entradas mudar de OFF para ON, a Bump
Box aplica os deslocamentos na direção correspondente à entrada
de acordo com o roteiro dado pelo valor da entrada de grupo. Se o
deslocamento (bump) requerido excede os limites especificados no
roteiro, a saída digital de erro limite é ajustada para ON para a dura-
ção especificada pela largura de pulso. Depois de aplicar com su-
cesso os deslocamentos, a saída digital de deslocamento da confir-
mação é ajustada para ON para a duração especificada pela largura
de pulso.
Se a I/O da Bump Box for desativada, então Bump Box pára de mo-
nitorar as entradas digitais e a alteração do estado das entradas
digitais não terão efeito. Quando a I/O da Bump Box for ativada, os
deslocamentos serão aplicados usando entradas digitais e não po-
dem ser aplicados a partir do terminal de programação.
Usar o Procedimento 12.35 Configurando a I/O da Bump Box para

configurar a I/O da Bump Box. Consultar a Tabela 12.28 Itens de I/O
da Bump Box para as descrições dos itens de I/O da Bump Box.
Tabela 12.28 Itens de I/O da Bump Box
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você alterar a entrada de grupo que será usada para
Roteiro de Bump
selecionar um roteiro de bump.
Este item permite a você alterar a primeira das seis entradas digitais con-
Entradas de Bump secutivas que serão usadas para aplicar deslocamentos nas direções +x,
–x, +y, –y, +z e –z respectivamente.
Saída de deslo-
Este item permite a você alterar a saída digital que confirmará os deslo-
camento de con-
camentos.
firmação
Largura de pulso
Este item exibe a largura de pulso de confirmação em mili-segundos.
de confirmação
Saída do erro de Este item permite a você alterar a saída digital que indica os erros de
limite Limite.
Largura de pulso
Este item exibe a largura de pulso do erro de limite em mili-segundos.
do erro de limite
Procedimento 12.35 Configurando a I/O da Bump Box
Condições • Você configurou o grupo e a I/O digital que você quer usar para
aplicar deslocamentos. Consultar a Seção para informação so-
bre a configuração de grupo e de I/O digital.

4. Selecionar Bump Box. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te.
SETUP BumpBox I/O
Bump Box I/O: DISABLED
1 Bump schedule: GI[ 0]

2 Bump Inputs: DI[ 0 - 0 ]
3 Acknowledge offset output: DO[ 0]

4 Acknowledge pulse width: 100 ms
5 Limit error output: DO[ 0]

6 Limit error pulse width: 100 ms
Você pode ativar ou desativar a operação de Bump Box ajustan-

do a I/O (entrada/saída) de Bump Box.
5. Para ativar os deslocamentos de aplicação usando a I/O digital,

pressionar F4, ENABLED (ativado).
6. Para desativar os deslocamentos de aplicação usando a I/O digi-
tal, pressionar F5, DISABLED (desativado).
7. Mover o cursor para o item Roteiro de Bump e digitar o número

da entrada do grupo. O valor da entrada do grupo deve ser o
número do roteiro da Bump Box.
8. Selecionar a primeira das seis entradas digitais consecutivas
requeridas para a operação da Bump Box. A última entrada digi-
tal será automaticamente atualizada quando você alterar a pri-
meira entrada digital.
9. Digitar números válidos para as saídas digitais do deslocamento
de confirmação e do erro de limite e as correspondentes larguras
de pulso.
10. Mover o cursor para a saída de deslocamento de Confirmação e
digitar o número da saída digital que você quer configurar para
ele.
11. Mover o cursor para a saída do erro de Limite e digitar o número
da saída digital que você quer configurar para ele.
12. Mover o cursor para a largura do pulso de Confirmação e digitar
o valor que você quer para ela.
13. Mover o cursor para a largura do pulso do erro de Limite e digitar
o valor que você quer para ela.
12.18 MONITOR
DE DADOS
O Monitor de Dados é uma ferramenta para melhorar a qualidade do
12.18.1 Visão Geral processo. Você pode usá-lo para monitorar e registrar parâmetros
importantes do processo. Ele pode alertá-lo sobre um parâmetro que
sai do limite e pode registrar os dados para uso em um registro de
qualidade.
O Monitor de Dados opera de modo muito semelhante a um regis-

trador de gráfico em faixa ou a um sistema de aquisição de dados.
Para usar o recurso de Monitor de Dados você faz seleções em duas
ou três telas do terminal de programação (dependendo de qual
aplicação você está usando). Especificamente,
• Ativar ou desativar quaisquer recursos específicos na tela Data
Monitor Utility (utilitário de monitor de dados).
• Selecionar os itens para monitorar (como feedback de corrente
de arco ou taxa real de fluxo) com um dos roteiros do Monitor de
Dados.
• Se você estiver usando ArcTool ou DispenseTool, adicionar ins-
truções de Início de Amostra [número do roteiro] e de Fim de
Amostra ao seu programa do TP para controlar quando ocorrer o
monitoramento.
• Se você estiver usando o PaintTool, ativar Amostragem Automá-
tica (no modo de produção) ou Amostragem Assíncrona na tela
de configuração de Diagnóstico.
Nota
Se você estiver usando o PaintTool, o monitor de Dados também
suporta a adição de instruções de Início de Amostra [número do
roteiro] e de Fim de Amostra em seus programas do terminal de
programação para controlar quando ocorrer o monitoramento. É
recomendado que você use isto somente para fins de teste. Você
deve remover as instruções correspondentes a partir dos progra-
mas do terminal de programação antes de pôr o seu sistema no
modo de produção.
Você pode monitorar até seis itens de uma vez com o recurso de
Monitor de Dados. A freqüência de amostragem máxima é 250 Hz.
Você pode especificar freqüências separadas para verificação de
limite e para registro. Como os itens especificados no roteiro são
registrados, também são coletados os seguintes dados: tempo, data,
distância, nome do programa e número da linha. Você pode escolher
os itens que quer monitorar a partir da tela Data Monitor Schedule
(roteiro do monitor de dados).
Conforme os dados forem registrados, eles podem ser formatados

como um relatório e enviados para um arquivo. Um curto relatório de
exemplo é mostrado em Exemplo 12.6 Exemplo de Relatório. Os
dados são separados por tabela para uma aplicação de planilha ele-
trônica.
Exemplo 12.16 Exemplo de Relatório
DATA MONITOR REPORT
Number Tick Time Program Line Voltage [Volts]

Wire feed[IPM]
1 48 .192 TEST 2 0.000
0.000
2 98 .392 TEST 3 20.000
200.000
3 148 .592 TEST 3 20.000
200.000
4 198 .792 TEST 3 20.000
200.000
5 248 .992 TEST 3 20.000
200.000
6 298 1.992 TEST 3 20.000
200.000
7 348 1.392 TEST 4 0.000
0.000
Definições Esta seção contém definições de termos que você deve saber para
usar o Monitor de Dados.
Item – Um elemento dos dados específicos a ser monitorado. Por

exemplo, um sinal de I/O (entrada/saída), como WO[2] (para o Arc-
Tool) ou DO[2] (para o PaintTool ou para o DispenseTool) ou AI[2].
O Monitor de Dados pode monitorar os seguintes tipos de itens:
• Variáveis do sistema (somente Reais ou Inteiros)
• Variáveis do programa KAREL (somente Reais ou Inteiros)
• Portas de I/O (entrada/saída) (digitais e analógicos)
• Registradores (somente numéricos e específicos para ArcTool e
DispenseTool)
Roteiro – Um conjunto de parâmetros que define como monitorar

itens específicos e onde salvar os dados registrados.
Disparo – Uma condição que deve ser satisfeita para iniciar e findar
o monitoramento.
Limite – Um valor alto ou baixo definido para um item monitorado.

Limites de Monitora- A opção de monitoramento pode verificar cada item de dados tirado
mento como amostra contra os limites de fronteira superior e inferior. Se os
valores dos dados tirados para amostra passarem do limite por um
período de tempo específico, ocorrerá um alarme. Você deve especi-
ficar dois limites superiores e dois limites inferiores para cada item
de dados monitorados. Ver Figura 12.88 Limites do Processo.
Figura 12.88 Limites do Processo
Um limite é de uma severidade WARN (advertência). Se o primeiro

limite for cruzado por um tempo especificado, uma saída digital será
ajustada para ON, mas a operação normal continuará. Se o sinal do
processo monitorado retornar para um valor aceitável por um tempo
especificado ou se a amostragem terminar, a saída digital será OFF
(desligada). O segundo limite é mais severo e tem uma severidade
PAUSA. Se o segundo limite for cruzado por um tempo especificado,
um erro de pausa será enviado imediatamente e a mesma saída
digital será ajustada para ON. A saída digital será ajustada para OFF
se:
Nota
Para o PaintTool, é recomendado que você deixe os limites de
PAUSA DESATIVADOS.
• O programa do terminal de programação for retomado.

• O programa do terminal de programação for abortado.
• O sistema for REINICIADO.
Controle Assíncrono Se você estiver usando o PaintTool, então você tem a capacidade
de controlar o subsistema do Monitor de Dados assíncronamente.
Monitoramento assíncrono significa que uma sessão de monitora-
mento pode ser iniciada e parada sem modificar os programas do
terminal de programação com instruções para iniciar e parar.
Nota
Se você estiver usando o PaintTool, enquanto estiver usando o
Monitor de Dados no modo assíncrono, não ativar os itens de con-
figuração do monitor de dados “nome do programa” nem “número
da linha”.
12.18.2 Configura- Você deve configurar o Monitor de Dados antes que você possa usá-
ção do Monitor de lo. A Tabela 12.29 Itens do Menu da Tela de CONFIGURAÇÃO do
Dados Monitor de Dados relaciona e descreve os itens encontrados na tela
de CONFIGURAÇÃO do Monitor de Dados.
Tabela 12.29 Itens do Menu da Tela de CONFIGURAÇÃO do Monitor de Dados
ITEM DESCRIÇÃO
Operação do Moni-
tor de Dados Este item ativa e desativa a operação da função do Monitor de Dados.
Padrão: Ativado
Registro
Este item liga e desliga o registro de dados.
Padrão: Ativado
Arquivamento
Este item liga e desliga o arquivamento de relatório.
Padrão: Ativado
Este item controla a severidade de certos erros de arquivo. Se este
item estiver desativado, os erros de severidade ADVERTÊNCIA serão
Pausa em Erros de
enviados e a execução do programa que está sendo monitorado conti-
Arquivo
nuará. Se ele estiver ativado, os erros de severidade PAUSA serão
Padrão: Desativado
enviados e a execução do programa que está sendo monitorado para-
rá.
Limites de Adver-
tência
Padrão: Ativado
(somente ArcTool e Este item liga e desliga os Limites de Advertência.
DispenseTool)
Padrão: Desativado
(somente PaintTool)
Limites de Pausa
Padrão: Ativado
(somente ArcTool e
Este item liga e desliga os Limites de Pausa. Esta opção deve estar
DispenseTool)
sempre desativada para o PaintTool.
Padrão: Desativado
(somente PaintTool)
Saída do Erro de Este item define o tipo de porta e o número da porta para a saída do
Limite limite. Esta saída digital será ligada quando for detectado um erro de
Padrão: DO[0] limite.
Tabela 12.29 Itens do Menu da Tela de CONFIGURAÇÃO do Monitor de Dados (Continua-

ção)
ITEM DESCRIÇÃO
Tamanho do Buffer
da Amostra (somen-
te para ArcTool e
DispenseTool)
Padrão: 10
Este item especifica o tamanho do buffer da amostra. Se você estiver
Mín.: 1
testando a alta velocidade (> 124Hz) você deverá aumentar o tama-
Máx.: 20
nho do buffer para 20. Será necessário um ciclo de energia para que
Tamanho do Buffer
esta alteração tenha efeito.
da Amostra (somen-
te para PaintTool)
Padrão: 20
Mín.: 1
Máx.: 20
Tamanho do Buffer
de Registro (somen-
te para ArcTool e
DispenseTool)
Padrão: 10 Este item especifica o tamanho do buffer de registro. Se você estiver
Mín.: 1 registrando informação a alta taxa de dados ou mais do que dois ca-
Máx.: 99 nais, você deve aumentar o tamanho do buffer de registro para 99.
Tamanho do Buffer Será necessário um ciclo de energia para que esta alteração tenha
de Registro (somen- efeito.
te para PaintTool)
Padrão: 99
Mín.: 1
Máx.: 99
Este item ativa ou desativa a impressão da informação de configura-
Configuração
ção do monitor de dados no cabeçalho do relatório. Ver a Figura
Padrão: Desativado
12.89 Relatório da Amostra.
Itens Este item ativa ou desativa a impressão da informação no cabeçalho
Padrão: Desativado do relatório sobre cada um dos itens que você quer monitorar.
Roteiro Este item ativa ou desativa a impressão da informação de Roteiro no
Padrão: Desativado cabeçalho do relatório.
Disparos Este item ativa ou desativa a impressão da informação de Disparo no
Padrão: Desativado cabeçalho do relatório.
Este item ativa ou desativa a impressão da coluna do nome do pro-
Nome do Programa
grama no relatório do Monitor de Dados. Ver a Figura 12.89 Relatório
(somente PaintTool)
da Amostra. Desativar isto quando você iniciar uma sessão no modo
Padrão: Desativado
Assíncrono ou no modo de Amostragem Automática.
Este item ativa ou desativa a impressão da coluna do número de linha
Número da Linha
no relatório do Monitor de Dados. Ver a Figura 12.89 Relatório da
(somente PaintTool)
Amostra. Desativar isto quando você iniciar uma sessão no modo
Padrão: Desativado
Assíncrono ou no modo de Amostragem Automática.
Tabela 12.29 Itens do Menu da Tela de CONFIGURAÇÃO do Monitor de Dados (Continua-

ção)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item ativa ou desativa a impressão da coluna da data e da hora
Data
do dia no relatório do Monitor de Dados. Ver a Figura 12.89 Relatório
Padrão: Desativado
da Amostra.
Pulsação + tempo
Padrão: Desativado
(somente ArcTool e Este item ativa e desativa a impressão da coluna Pulsação e Tempo
DispenseTool) no relatório do Monitor de Dados. Figura 12.89 Relatório da Amostra.
Padrão: Ativado (so-
mente PaintTool)
Evento Este item ativa ou desativa a impressão da coluna Evento no relatório
Padrão: Desativado do Monitor de Dados. Ver a Figura 12.89 Relatório de Amostra.
Distância
Este item ativa ou desativa a impressão da coluna Distância no rela-
Padrão: Ativado (so-
tório do Monitor de Dados. Ver a Figura 12.89 Relatório da Amostra.
mente ArcTool e Dis-
Nota: Se você estiver usando o PaintTool, este item não é aplicável
penseTool)
quando o seu sistema trabalhar no modo Assíncrono ou no modo de
Padrão: Desativado
Amostragem Automática.
(somente PaintTool)
Usar o Procedimento 12.36 Configurando o Monitor de Dados.
Figura 12.89 Relatório da Amostra

Procedimento 12.36 Configurando o Monitor de Dados
Condições • O Monitor de Dados está instalado em seu controlador.

4. Selecionar Data Monitor (monitor de dados). Dependendo da
aplicação que você estiver usando, você verá uma tela seme-
lhante à seguinte.
UTILITIES DMON SET
1 Data Monitor Operation: ENABLED

2 Recording: ENABLED
3 Filing: ENABLED
4 Pause on file errors: DISABLED
5 Warning limits: ENABLED
6 Pause limits ENABLED
7 Limit error output: RO[ 1]
8 Sample buffer size: 10 samples
9 Record buffer size: 10 samples
ITEM DESCRIPTION ITEM 1

10 Voltage (Command) 1
REPORT TABLE CONTENTS

11 Setup: ENABLED
12 Items: ENABLED
13 Schedule: ENABLED
14 Triggers ENABLED
REPORT TABLE CONTENTS

15 Pause limits: ENABLED
16 Line number: ENABLED
17 Date: DISABLED
18 Tick + time: ENABLED
19 Event: DISABLED
20 Distance ENABLED
5. Selecionar cada item no menu e ajustá-lo conforme desejado.

6. Editar Itens do Monitor de Dados. O Monitor de Dados permite
a você definir 20 itens para monitorar. Estes itens são inicializa-
dos por você, mas você pode editá-los para se adaptar às suas
necessidades. Se você quiser editar itens do Monitor de Dados,
mover o cursor para o item 10. Quando o cursor estiver no item
10, as teclas de função DETAIL, [CHOICE] e HELP estarão dis-
poníveis. [CHOICE] permite a você escolher um item de uma lis-
ta. DETAIL permite a você editar esse item. O item 10 possui
duas colunas. A coluna da direita contém um número de item de
1 a 20. A coluna da esquerda contém a descrição do item cor-
respondente. Dependendo da aplicação que você estiver usan-
do, você verá uma tela semelhante à seguinte.
ITEM DESCRIPTION ITEM NUM

7. Pressionar F4, [CHOICE]. Dependendo da aplicação que você

estiver usando, você verá a seguinte tela.
UTILITIES DMON SET
\1\Voltage\(Command\5 Register 1
2 Wire feed (Command 6 Arc detect status
3 Voltage (Feedbac 7 Item 7
4 Current (Feedbac 8 -- NEXT --
UTILITIES DMON SET

REPORT HEADER CONTENTS
8. Selecionar um item da lista por número ou movendo o cursor e

pressionando ENTER.
9. Pressionar a tecla de função F3, DETAIL, para editar o item se-
lecionado. Neste exemplo, foi selecionado 2 Wire feed (avanço
do arame). Dependendo da aplicação que você estiver usando,
UTILITIES DMON SET
Item number: 2/20

1 Item type: REAL
Item sub type: **
Port or register number: **
2 Program name: [ *SYSTEM*]
3 Var: [ $awepor[1].$wfs_cmd]
4 Des: [ Wire feed (Command)]
5 Units [ IPM]
6 Slope: 0.00
7 Intercept: 0.00
10. Esta é a tela que você usa para editar um item. Pressionar F2,
ITEM, para selecionar um item diferente por número. Nem todos
os itens do menu estão disponíveis para todos os tipos de item.
Se não estiver disponível o item não está numerado, você não
poderá mover o cursor para ele e é exibido como ***. Para ajus-
tar o tipo de item, mover o cursor para a linha 1 e pressionar F4,
[CHOICE]. Dependendo da aplicação que você estiver usando,
1 Integer
2 Real
3 I/O
4 Register
UTILITIES DMON ITM
1 Item type: REAL

Item sub type: 0
2 Program name: [ *SYSTEM*]
3 Var [ $awepor[1].$wfs_cmd]
11. Para alterar o tipo de item, mover o cursor para o tipo de item e
pressionar ENTER.
12. Quando você tiver terminado de editar este item você pode
pressionar F2, ITEM, para selecionar um item diferente por nú-
mero ou pressionar F3, EXIT (sair) para retornar para a tela SE-
TUP (configuração).
12.18.3 Roteiro do Você escolhe os itens que quer monitorar em um roteiro do Monitor
Monitor de Dados de Dados.
Você pode também especificar:

• Freqüências de amostragem
• Limites de WARN (advertência) e de STOP (parada)
• Detalhes de denominação de arquivo de relatório
• Disparos de Partida e de Parada
Relatórios Relatórios são criados automaticamente quando você ajustar o item

Reporting (relatório) na tela do roteiro do Monitor de Dados para
ENABLED (ativado). Você pode especificar um nome de arquivo e
um dispositivo de arquivo na tela do roteiro do Monitor de Dados
para o relatório do Monitor de Dados.
Tabela 12.30 Itens do Menu do Roteiro do Monitor de Dados
ITEM DESCRIÇÃO
Comentário do Você pode adicionar um comentário para cada roteiro do Monitor de
roteiro Dados
Este item permite a você especificar o nome do dispositivo a ser usado
Dispositivo de
quando gravar um relatório. Você pode escolher FLPY:, PRN:, FR:,
arquivo
MC:, CONS: ou RD:.
Este item permite a você especificar o nome do arquivo a ser usado
Nome do arquivo para um relatório. Uma extensão de arquivo .DT é sempre usada. Se
Padrão: Em branco você deixar este item em branco e Relatório estiver ativado, o arquivo
de dados salvo será denominado “SAMPL”.
Tabela 12.30 Itens do Menu do Roteiro do Monitor de Dados (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você especificar um número de índice a ser acres-
Índice do nome de
centado ao nome de arquivo quando for gerado um relatório. Se esse
arquivo
item for diferente de zero, cada vez que um relatório for gerado este
Padrão: 0
índice será incrementado. Por exemplo, se o nome de arquivo for
Mín.: 0
SAMPL então relatórios sucessivos serão denominados SAM-
Máx.: 999
PL001.DT, SAMPL002.DT e assim por diante.
Este item especifica a quantidade de memória em kB que você espera
Tamanho do arqui-
usar no dispositivo de arquivo. Durante a execução de Sample Start[n]
vo (somente ArcTo-
(início de amostra), o dispositivo é verificado para esta quantidade de
ol e DispenseTool)
memória livre. Se ela não estiver disponível, será enviado um erro. Se
Padrão: 0
você especificar 0 ou menos do que 5 kB como tamanho de arquivo, o
Mín.: 0
sistema verificará se há pelo menos 5 kB de espaço disponível no dis-
Máx.: 99999
positivo para o qual você está salvando dados.
Este item especifica a quantidade de memória em kB que você espera
Tamanho de arqui-
usar no dispositivo de arquivo. Durante a execução de Sample Start[n]
vo (somente Paint-
(início de amostra), o dispositivo é verificado para esta quantidade de
Tool)
memória livre. Se ela não estiver disponível, será enviado um erro. Se
Padrão: 0
você especificar 0 como tamanho de arquivo, o sistema somente verifi-
Mín.: 0
cará se há pelo menos um bloco disponível na mídia. Isto deve ser
Máx.: 99999
sempre ajustado para 0.
Este item especifica a freqüência de amostragem.
• Requisição – Esta é a freqüência da amostragem que você especi-
Amostragem
fica.
Padrão: 250
• Real – Esta é a freqüência de amostragem real que o Monitor de
Mín.: 0
Dados usará. Desde que existam somente certas freqüências dis-
Máx.: 250
poníveis, ela poderá ser maior ou menor do que a freqüência de
amostragem que você especificar.
Este item especifica a freqüência de monitoramento.
• Requisição – Esta é a freqüência de monitoramento que você es-
Monitoramento
pecifica.
Padrão: 10
• Real – Esta é a freqüência de monitoramento real que o Monitor de
Mín.: 0
Máx.: 250
monitoramento que você especificar.
Este item especifica a freqüência de registro.
• Requisição – Esta é a freqüência de monitoramento que você es-
Registro
pecifica.
Padrão: 1
• Real – Esta é a freqüência de monitoramento real que o Monitor de
Mín.: 0
Máx.: 250
monitoramento que você especificar.
Este item especifica o modo de registro.
Modo de registro • UM BUFFER – Os dados serão registrados até que o buffer dos
Padrão: CONTÍNUO dados de registro esteja cheio.
• CONTÍNUO – O buffer de registro será reusado quando cheio.
Tabela 12.30 Itens do Menu do Roteiro do Monitor de Dados (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Número de itens
(somente ArcTool e
DispenseTool)
Padrão: 1
Mín.: 1
Este item especifica quantos itens são monitorados por este roteiro par-
Máx.: 6
ticular.
Número de itens
(somente PaintTool)
Padrão: 6
Mín.: 1
Máx.: 6
Usar o Procedimento 12.37 Configurando e Editando um Roteiro do

Monitor de Dados.
Procedimento 12.37 Configurando e Editando um Roteiro do

Monitor de Dados
Condições • Você instalou a opção de Monitor de Dados em seu controlador.

4. Selecionar Data Monitor Schedules (roteiros do monitor de da-
dos). Dependendo da aplicação que você estiver usando, você
UTILITIES DMON SCH
Sched: 1/5 [Weld cmd + fbk]
1 Schedule: 1 [Weld\cmd\+\fbk\\]
2 File device: [MC:]
3 File name: [ ]
4 File name index: 1
5 File size: 0 KB
FREQUENCY REQUEST ACTUAL

6 Sampling: 250.00 250.00 Hz
7 Monitoring: 125.00 125.00 Hz
8 Recording: 10.00 10.00 Hz
9 Record mode: CONTINUOUS
10 Number of items to monitor: 5
12 Wire Feed (Command) 2
13 Current (Feedback) 3
14 Voltage (Feedback) 4
15 Fast Clock 5
16 Start item: 2 > 22.5 ENABLED

17 Stop item: 3 < 200.0 ENABLED
5. Existem cinco roteiros do Monitor de Dados. A linha de cima da

tela do Roteiro exibe o número do roteiro corrente e o seu co-
mentário. Para selecionar um roteiro diferente, pressionar F2,
SCHEDULE (roteiro) e introduzir o número do roteiro que você
quer modificar.
6. Para introduzir ou modificar o comentário do roteiro, mover o
cursor para o item 1 do menu e pressionar ENTER.
7. Para especificar o dispositivo Arquivo, mover o cursor para a
linha 2 e pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
8. Para especificar o nome do arquivo do relatório do monitor de
dados, mover o cursor para o item 3 do menu e pressionar EN-
TER.
9. Se você quiser gerar múltiplos arquivos de relatório com um nú-
mero de índice no nome do arquivo, especificar o número do ín-
dice de partida na linha 4. Se você não quiser criar um novo ar-
quivo indexado a cada vez que este roteiro for usado, introduzir
0 na linha 4.
10. Mover o cursor para a linha 5 e especificar o tamanho máximo
do relatório, se desejado, ou deixá-lo ajustado para 0.
11. Você especifica as freqüências de Amostragem, de Monitora-
mento e de Registro nas linhas 6, 7 e 8 da tela do roteiro do Mo-
nitor de Dados. Existem dois valores mostrados para estes três
itens, a Freqüência Requisitada que você especificar e a Fre-
qüência Real que será usada como Freqüência de Amostragem,
de Monitoramento ou de Registro. Quando você introduzir a fre-
qüência desejada na coluna Requisitado, a coluna Real se atua-
lizará com a freqüência disponível mais próxima.
Nota
As Freqüências de Monitoramento e de Registro devem ser fra-
ções da freqüência Real de Amostragem. Se você tiver uma fre-
qüência Real de Amostragem de 125 Hz, a freqüência máxima de
Monitoramento e de Registro pode ser de 125 Hz. Se você modifi-
car a freqüência de Amostragem, a freqüência Real poderá mudar
para todas as três freqüências.
12. Para modificar o modo de Registro, mover o cursor para a linha

9 na tela do roteiro do Monitor de Dados e pressionar F4,
[CHOICE] (escolha).
13. Cada roteiro do Monitor de Dados pode monitorar até cinco itens
simultaneamente. Você pode especificar o número de itens a
monitorar na linha 10 da tela do roteiro do Monitor de Dados.
14. Especificar os itens que você quer monitorar nas linhas de 11 a
15 da tela do roteiro do Monitor de Dados. Pressionar F4,
[CHOICE] e selecionar o item que você quer da lista de itens e-
xibidos. Você pode também especificar um item por número na
coluna Item Num.
15. Para especificar os limites de WARN (advertência) e de
STOP (parada), mover o cursor para cada item que você especi-
ficou nas linhas de 11 a 15 e pressionar F3, LIMITS (limites).
16. Mover o cursor para um dos itens monitorados.
17. Pressionar F3, LIMITS. Você verá uma tela que contém detalhes
de como monitorar especificamente o item que você selecionou.
Dependendo da aplicação que você estiver usando, você verá
DATA MONITOR
TEST LINE0
Schedule: [Sample example ]
Item: 2
Des:[Wire feed (Command) ]
Var:[$awepor[1].$wfs.cmd ]
1 Nominal value: 0.00 Volts

2 Warning limit: 0.00 Volts
3 Pause limit: 0.00 Volts
4 Time before error: 0 seconds
18. Selecionar cada item e ajustá-lo conforme desejado.

19. Quando você terminar de ajustar os itens, pressionar F3, E-
XIT (sair), para exibir a tela anterior.
20. Você pode especificar os itens de disparo de Partida e Parada
e as condições usando os campos nos itens 16 e 17 do menu na
tela do roteiro do Monitor de Dados.
12.18.4 Programa- Você pode usar as seguintes instruções para iniciar e terminar o
ção do Monitor de monitoramento de dados:
Dados • Sample Start[ ] (início de amostra)
• Sample End (fim de amostra)
Nota
Se você estiver usando o PaintTool, não usar estas instruções
quando usar os recursos de Amostragem Automática ou de Con-
trole Assíncrono.
Sample Start[ ]Sam- A instrução Start (início) tem um número de roteiro como um parâ-
ple End metro de entrada.
Nota
Você não pode iniciar processos múltiplos de monitoramento de
uma vez. Você deve terminar uma sessão de monitoramento com
um Fim de Amostra antes de executar um outro Início de Amostra.
• Para iniciar um processo de monitoramento, incluir a instrução

Sample Start[ ] em um programa do terminal de programação.
• Para parar um processo de monitoramento, incluir a instrução
Sample End em um programa do terminal de programação.
Ver Exemplo 12.17 Exemplo de Uso de Sample Start[ ] e de Sample

End em um Programa do Terminal de Programação como exemplo
de como usar estas instruções em um programa do terminal de pro-
gramação.
Exemplo 12.17 Exemplo de Uso de Sample Start[ ] e de Sample

End em um Programa do Terminal de Programação
1: Sample Start[1]
2:J P[1] 40% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[1]
4: Sample End
[End]
As instruções de Início de Amostra e de Fim de Amostra estão loca-

lizadas na categoria Monitor de Dados do menu INST do editor do
12.19 TROCA DA
MÁSCARA DE
GRUPO
12.19.1 Visão Geral A Troca da Máscara de Grupo é usada para copiar um programa do
terminal de programação em um novo programa com uma máscara
de grupo diferente da do programa original. Os dados de posição do
programa original do terminal de programação serão copiados em
um outro grupo no novo programa do terminal de programação. Vo-
cê pode copiar programas de múltiplos grupos a partir de um único
robô ou de robôs duplos.
Nota
Este recurso não valida a lógica do programa de saída, de seus
dados de posição ou do cabeçalho do programa (exceto a infor-
mação da máscara de grupo). O programa resultante poderá tam-
bém requerer algum retoque de posição.
12.19.2 Configuran- Procedimento 12.38 Copiando um Programa Usando a Troca da

do a Troca da Más- Máscara de Grupo
cara de Grupo
4. Selecionar Group Exchg e pressionar ENTER. Você verá uma
Group Exchange G1 JOINT 10 %

Program Selection 1/8
1 Orig Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
2 New Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
Group Selection New Prog Group
3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0]
Nota
Se um programa estiver correntemente selecionado, ele será usa-
do como padrão para o programa original e para o novo exibido
nas linhas 1 e 2 acima.
5. Para selecionar um programa original diferente, pressionar

F3, [CHOICE] (escolha).
6. Para renomear o novo programa, mover o cursor para a linha
2 e pressionar ENTER. Você pode então escolher um método de
renomear o programa e digitar o novo nome do programa. Você
então deve identificar o novo grupo para que a cópia tenha lu-
gar.
7. Para selecionar um grupo de movimento no programa original

para copiar para o novo grupo de movimento do programa:
a. Mover o cursor para o primeiro Novo Grupo [#] para copiar.
b. Digitar o número do grupo e pressionar ENTER.
Nota
Se quaisquer das entradas para o Novo Grupo [#] forem deixadas
em 0, este grupo será anulado a partir do novo programa.
8. Para remover uma única entrada, pressionar NEXT, > e em

seguida pressionar F1, CLEAR (remover).
9. Para remover todas as entradas, pressionar NEXT, > e em
seguida pressionar SHIFT e F1, CLEAR.
Nota
Se as linhas 1 e 2 forem alteradas, a coluna New Grp nas linhas
de 3 até 7 será removida.
8. Quando você terminar de identificar os grupos a serem copia-

dos, pressionar F2, EXEC.
Nota
Se existir o novo programa quando você pressionar F2, EXEC,
você deve confirmar a operação de sobregravação antes que a
execução se realize.
12.19.3 Localizando As mensagens do prompt serão exibidas durante a configuração da

Defeitos na Troca Troca da Máscara de Grupo. Usar a Tabela 12.31 Localização de
da Máscara de Gru- Defeitos na Troca da Máscara de Grupo para determinar a causa de
po um problema e resolvê-lo.
Tabela 12.31 Localização de Defeitos na Troca da Máscara de Grupo
MENSAGEM DO
CAUSA POSSÍVEL SOLUÇÃO
PROMPT
Pressionar F4 para Sim para
%s é o nome do programa. O pro-
%s não abortado, pro- ABORTAR o programa. Pres-
grama original ou novo está em
grama abortado? sionar F5 para Não e a opera-
Execução ou em Pausa.
ção será cancelada.
%d é o número do grupo do pro-
Ajustar o novo número do gru-
%d do grupo não exis- grama original. O número do grupo
po para 0 ou para um novo
te no programa Origi- não existe no programa original .
número do grupo para número
nal Este número do grupo não pode ser
%d.
copiado para o novo programa.
Tabela 12.31 Localização de Defeitos na Troca da Máscara de Grupo (Continuação)
MENSAGEM DO
CAUSA POSSÍVEL SOLUÇÃO
PROMPT
Ajustar o número do novo gru-
grama original. O número do grupo
%d do grupo não e- po para 0 ou para um número
não existe no controlador. Este nú-
xiste no controlador do novo grupo para número de
mero do grupo não pode ser copia-
%d.
do neste controlador.
O eixo de %d do No- %d é o número do grupo para novo Ajustar o número do novo gru-
vo Grupo não combi- programa e para programa original. po para 0 ou para um número
na com o %d do Gru- O grupo original não pode ser copi- do novo grupo para número de
po Original ado para o novo grupo. %d do grupo original.
%d é o número do novo grupo de
%d do Novo Grupo é Ajustar o número do novo gru-
programa. Novo grupo de programa
um INDEXADOR que po para 0 para número %d do
é um INDEXADOR e não pode ser
não pode copiar. novo grupo.
copiado.
1) Sobregravar o programa
1) Respondendo NÃO para
existente ou mudar o nome do
Sobregravar.
novo programa.
O Novo Programa 2) Consultar o Manual de Có-
não pôde ser criado digo de Erro do Controlador
2) Consultar a mensagem de erro
SISTEMA R-J3iB da FANUC
enviada no registro de alarme.
Robotics para informação so-
bre reparar o erro.
Novo Programa cria- Esta mensagem é somente uma
Nenhum
do com sucesso mensagem de estado.
Você deve especificar um No-
Nenhum Novo Grupo
Todos os Novos Grupos são “0”. vo Grupo para executar a Tro-
especificado
ca da Máscara de Grupo.
%d do Grupo Original %d é o número do grupo do pro-
Ajustar o número do novo gru-
é um INDEXADOR grama original. O grupo do progra-
po para 0 para número %d do
que não pode ser ma original é um INDEXADOR e
grupo original.
copiado não pode ser copiado.
Pressionar F4, YES, para so-
O programa existe, O novo programa existe no contro- bregravar o programa no con-
Sobregravar? lador. trolador. Pressionar F5, NO,
para cancelar a operação.
Os nomes do pro- O nome do programa original e do Alterar o nome do programa
grama combinam novo programa é o mesmo. original ou do novo programa.
grama original. Os tipos de robô não
combinam e não podem ser copia- Ajustar o número do novo gru-
Os tipos de robô não
dos. Os robôs devem ser copiados po para 0 ou para um número
combinam, %d do
para robôs; não robôs devem ser do novo grupo para número
Grupo Original
copiados para não robôs; posicio- %d do grupo original.
nadores devem ser copiados para
posicionadores.
O utilitário está copiando o progra- Aguardar o utilitário completar
FUNCIONANDO…
ma a cópia.
12.20 REGISTRO
E EXIBIÇÃO DO
TEMPO DE CI-
CLO
12.20.1 Visão Geral A função de Registro e Exibição do Tempo de Ciclo permite a você
rastrear e exibir os tempos de ciclo do programa do terminal de pro-
gramação. Os tempos de ciclo são rastreados baseado nos ciclos
individuais e nas médias horárias. Podem ser observados ciclos múl-
tiplos para visualizar tendências e analisar dados.
Tipicamente, o iTerminal é usado para exibir os dados do tempo de

ciclo graficamente. Entretanto, os dados brutos do tempo de ciclo
podem também ser observados.
Por padrão o tempo de ciclo é rastreado a partir do início de um pro-

grama do terminal de programação até que o programa termine.
Entretanto, você pode ajustar isto ajustando a variável do sistema
$CY_CONFIG.
O tempo de ciclo rastreado é baseado em múltiplas categorias. Ver a

Tabela 12.32 Categorias de Tempo de Ciclo Rastreado. A Tabela
12.33 Itens da Tela de Rastreamento do Tempo de Ciclo relaciona
os itens exibidos na tela Cycle Time Display (exibição do tempo de
ciclo).
Tabela 12.32 Categorias do Tempo de Ciclo Rastreado
CATEGORIA DESCRIÇÃO
Movimento Isto indica a quantidade de tempo de movimento no ciclo.
Processo Isto indica a quantidade de tempo de processo incluindo o tempo de soldagem.
Aplicação
SP 1 Isto indica a quantidade de tempo específico de aplicação executado.
SP 2
Isto indica a quantidade de tempo gasto esperando por I/O ou por um evento
Espera
de dados.
Retardo Isto indica o tempo fixado de retardo de TPP.
KAREL Isto indica a quantidade de tempo gasto executando a lógica KAREL.
Lógica Isto indica a quantidade de tempo gasto executando a lógica geral.
Para programas de Soldagem a Ponto, isto indica o tempo para completar a
HOMIO
rotina de manutenção do local de trabalho na preparação do ciclo seguinte.
Para programas de Soldagem a Ponto, isto indica o tempo depois que a posi-
IDLE
ção HOME é alcançada até que o início do ciclo seguinte seja suprido.
O tempo de falha é rastreado mas não é considerado parte do tempo de ciclo
Falha total. O tempo de falha não será registrado a menos que o ciclo seja retomado.
Se o ciclo for abortado, o tempo de falha não será gerado.
Tabela 12.33 Itens da Tela de Rastreamento do Tempo de Ciclo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o programa corrente que está sendo rastreado se for selecio-
Programa
nado o modo de ciclo.
Este item indica se os ciclos estão sendo rastreados por ciclo ou por hora. Po-
Modo dem ser exibidos um, dez ou 100 ciclos. Ele pode também exibir uma, dez ou
100 horas.
Data Este item indica a data do ciclo ou da hora correntemente realçada.
Tempo Este item indica o tempo em que o ciclo correntemente realçado foi executado.
Este item é o número total de itens que está sendo rastreado como n/m onde n
Faixa
é o ciclo ou a hora correntemente rastreada e m é o número total de ciclos ou
(TOTAL)
de horas.
Este item indica o número de amostras por hora usadas na média de horas
Amostras
exibidas correntemente.
Este tecla de função permite a você alterar o nome do programa para o qual é
[PROG]
exibida a informação de tempo de ciclo.
Este tecla de função permite a você alterar a informação exibida do tempo de
[ZOOM] ciclo. Você pode selecionar exibir uma hora, dez horas, cem horas, um ciclo,
dez ciclos ou cem ciclos.
Esta tecla de função permite a você escolher que conjunto de informação de
tempo de ciclo será exibido. Você pode escolher Total que exibe o total de to-
das as categorias e o tempo de ciclo para cada categoria individual. Ou, você
pode escolher uma categoria individual para ser exibida. Quando uma catego-
ria individual for exibida, dependendo do modo selecionado correntemente, o
nome da categoria será exibido no canto de cima à direita e a informação do
[CATGRY]
tempo de ciclo para esta categoria será somente exibida. Por exemplo, se for
exibida a categoria de Movimento no modo de dez ciclos, será exibida uma tela
Você pode escolher para exibir as seguintes categorias: Amostras, Movimento,
Processo, Aplicação, Espera, Retardo, KAREL, Lógica, HOMIO, Ocioso e Fa-
lha.
Este tecla de função permite a você exibir os dados do tempo de ciclo em uma
variedade de formatos. Para exibir os dados do tempo de ciclo no iTerminal,
devem ser exibidos os Gráficos de Ciclo. Outros formatos incluem Texto de
Ciclo e Texto Médio. Texto de Linha somente está disponível no modo de Tex-
[PAGE]
to. Se você selecionar dados e texto de ciclo por hora, serão exibidos os arqui-
vos .DG. CYCAVE.DG exibe os dados por hora e CYCLES.DG exibe os dados
por ciclo. Estes arquivos podem também ser exibidos usando o Servidos da
Web no iTerminal.
Tabela 12.33 Itens da Tela de Rastreamento do Tempo de Ciclo (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Esta tecla de função permite a você carregar os dados ou redimensionar a
área alocada para armazenar dados. Se você quiser alterar o tamanho da área
alocada,
1. Pressionar FCTN e selecionar SAVE para salvar os dados correntes.
2. Alterar a variável do sistema para o tamanho ajustado. Alterar $CY_
CONFIG$NUMCYCLES para dados ciclo por ciclo e $CY_CONFIG$NUM
[UPDATE] AVERAGES para dados por hora. Estes valores designam o número de
ciclos ou de médias que são mantidas. Por padrão são mantidos 100 ci-
clos e 100 médias. Isto usa memória SRAM portanto quanto maior o nú-
mero mais SRAM será consumida.
3. Exibir o mostrador de tempo de ciclo de novo, pressionar >, NEXT e em
seguida pressionar F3, [UPDATE] (atualizar).
4. Selecionar ou Carregar os Dados de Ciclo ou Remover os Dados de Ciclo.
Esta tecla de função permite que os dados de ciclo sejam registrados na área
do programa do terminal de programação. Isto proporciona informação do ciclo
de referência mostrado como uma linha azul na tela. A linha azul será exibida
RECORD quando for selecionada qualquer categoria. Ela não será exibida quando for
selecionado Total. Esta tecla de função somente é exibida em um modo de
ciclo contanto que o programa correntemente exibido na tela Dados do Tempo
de Ciclo ainda exista no controlador.
12.20.2 Modos Os dados do tempo de ciclo podem ser exibidos por ciclos, por horas
ou linha por linha.
12.20.2.1 Ciclos Se você exibir os dados de tempo de ciclo por ciclo, você pode exibir
os dados para um ciclo, dez ciclos ou cem ciclos por vez.
A seguinte tela exibe o tempo de ciclo total para o ciclo corrente no

modo de Um Ciclo. Ela também exibe o tempo de ciclo total separa-
do por categoria. Cada categoria é representada por uma cor dife-
rente.
Figura 12.90 Tempo de Ciclo Total no Modo de Um Ciclo
A seguinte tela exibe o Modo de Dez Ciclos.

Figura 12.91 Modo de Dez Ciclos
A seguinte tela exibe o Modo de Cem Ciclos

Figura 12.92 Modo de Cem Ciclos
12.20.2.2 Horas Se o modo corrente for por horas, você pode exibir os dados do
tempo de ciclo para uma hora, para dez horas ou para cem horas. O
modo em horas está somente disponível se existirem dados em ho-
ras. Ver a Figura 12.93 Modo de Cem Horas como exemplo de modo
em horas.
Figura 12.93 Modo de Cem Horas
12.20.2.3 Modo Linha Se $lineenable=TRUE e $numlines>0, o rastreamento do tempo de

por Linha ciclo linha por linha estará ativado. Isto permite a você rastrear um
número definido de linhas no programa corrente. Esta informação é
armazenada em cycline.dg no DRAM e será perdida quando o con-
trolador for desligado. Este arquivo somente pode ser visualizado
usando o Servidor da Web ou selecionando Line Text a partir da
tecla de função [PAGE].
12.20.3 Rastreando Procedimento 12.39 Rastreando o Tempo de Ciclo no iTerminal

o Tempo de Ciclo
Condições • Você está usando um iTerminal para exibir graficamente os da-

dos do tempo de ciclo.
• O programa que você quer rastrear foi executado pelo menos
uma vez.

4. Selecionar Cycle Time (tempo de ciclo).
5. Ajustar o nome do programa para o qual você quer exibidos os

dados do tempo de ciclo. Por padrão, TODOS os programas são
selecionados. Para selecionar um único programa para exibir,
pressionar F2, [PROG] e selecionar o nome do programa.
6. Para alterar a exibição do tempo de ciclo entre ciclos e ho-
ras, pressionar F3, [ZOOM] e selecionar o tipo de informação
que você quer exibida. Depois que você tiver feito uma seleção
de exibição (ciclos ou horas) você pode rapidamente alterar a e-
xibição usando as teclas de seta. As teclas de seta para cima e
para baixo movem de um ciclo ou hora para dez ciclos ou horas,
em seguida para cem ciclos ou horas. As teclas de seta para a
esquerda e para a direita podem mover para frente ou para trás
através dos ciclos ou horas. Para mover para frente ou para trás
rapidamente, pressionar SHIFT e a tecla de seta para a esquer-
da ou para a direita. Se você estiver no modo de dez ciclos ele
será 5. Se você estiver no modo de dez ciclos, ele moverá o
mostrador em 30.
7. Se você quiser alterar a maneira com que a informação do tem-
po de ciclo é exibida, pressionar F2, [PAGE] e selecionar um dos
seguintes:
• Gráficos de ciclo que exibe graficamente a informação do
tempo de ciclo no iTerminal.
• Texto de ciclo que exibe a informação bruta do texto de ciclo.
A informação do ciclo é armazenada em CYCLES.DG.
• Texto médio que exibe a informação do texto do ciclo médio
bruto. A informação do texto médio é armazenada em CY-
CAVE.DG
• Texto de linha que exibe a informação de texto bruto linha
por linha. Esta informação é armazenada em CYCLINE.DG.
Nota
Toda esta informação pode ser exibida a partir do servidor da
web.
8. Para exibir a informação do templo de ciclo para uma cate-

goria específica do programa, pressionar F4, [CATGRY] e em
seguida selecionar a categoria de informação que você quer exi-
bida.
9. Para alternar se a informação do tempo de ciclo é exibida
graficamente ou como texto bruto, pressionar >, NEXT, pres-
sionar F2, [PAGE] e em seguida selecionar o tipo de exibição
que você quer.
10. Para remover os dados correntes por ciclo ou por hora,
pressionar F3, [UPDATE] (atualizar). Selecionar Clear Cycle Da-
ta (remover dados por ciclo) que remove toda a informação por
ciclo.
Nota
Você poderá querer remover os dados correntes por ciclo ou por
hora se você tiver feito rastreando-os e quiser começar de novo
ou se você quiser carregar os dados históricos e não quer compa-
rá-los com o que existe correntemente no controlador
11. Para carregar os dados por ciclo pré-existentes, pressionar

>, NEXT, pressionar F3, [UPDATE], em seguida selecionar Load
Cycle Data (carregar dados de ciclo).
12. Para iniciar a coletar os dados por hora, pressionar >, NEXT,
pressionar F3 [UPDATE], em seguida selecionar Collect Hourly
Data (coletar dados por hora).
13. Para ativar o rastreamento do tempo de ciclo linha por linha,
você deve ajustar as seguintes variáveis do sistema: $CY_
CONFIG.$LINEENABLE=TRUE e $NUMLINES=número de li-
nhas a rastrear. Depois que as variáveis do sistema estiverem
ajustadas, você deve atualizar a informação linha por linha.
14. Se você quiser ajustar um tempo de ciclo alvo que será exibido
como uma barra dourada horizontal quando for exibido um ciclo,
• Pressionar SELECT e selecionar o programa corrente.
• Pressionar >, NEXT e em seguida pressionar F2, DETAIL.
• Pressionar F3, NEXT até que seja exibido o Tempo de Ciclo
Alvo (segundos).
• Pressionar ENTER e digitar um novo tempo de ciclo alvo.
• Quando você terminar, pressionar F1, END (fim) e em segui-
da pressionar ENTER.
• Pressionar MENUS, selecionar STATUS (estado), pressionar
F1, [TYPE] e selecionar Cycle Time (tempo de ciclo) se já
não estiver exibido.
• Pressionar >, NEXT e em seguida pressionar F2, [PROG] pa-
ra selecionar o programa corrente.
• Pressionar F3, [ZOOM] e selecionar One Cycle (um ciclo).
Figura 12.94 Tempo de Ciclo Alvo
15. Para registrar o programa corrente como programa de refe-

rência, pressionar F4, RECORD (registrar). Este programa re-
gistrado será exibido como uma linha azul na tela e pode então
ser usado como referência. F4, RECORD somente será exibido
durante o modo por ciclo quando for selecionada uma categoria
individual. Ver a Figura 12.95 Exibição do Programa de Referên-
cia Registrado.
Nota
Se você já tiver registrado um programa de referência, você será
lembrado a responder se quer ou não sobregravar o programa
anterior de referência.
Figura 12.95 Exibição do Programa de Referência Registrado
16. Para salvar a informação do tempo de ciclo, pressionar FCTN

e selecionar SAVE (salvar). Esta informação pode então ser u-
sada se for efetuada uma atualização do sistema. A informação
do tempo de ciclo é salva em PGCYCCYC.TXT e a informação
da Linha é salva em PGCYCHR.TXT.
Nota
Você pode também usar Backup sob o menu FILE (arquivo) para
salvar esta informação.
12.21 LIVRO DE
REGISTRO DE
OPERAÇÃO
(OPÇÃO)
12.21.1 Visão Geral O Livro de Registro de Operação registra automaticamente as ope-

rações e alarmes do terminal de programação em um buffer que
pode ser exibido no menu Log Book (livro de registro) do terminal de
programação ou salvo como um arquivo de texto. Algumas opera-
ções podem incluir uma imagem de tela para ajudar a analisar o e-
vento.
Um sistema pode ter múltiplos Livros de Registro e você pode espe-

cificar quais eventos serão registrados em cada Livro de Registro.
Deste modo, podem ser registrados eventos freqüentes e infreqüen-
tes em Livros de Registro separados.
Quando um buffer do Livro de Registro estiver cheio e for adicionado

um novo registro, o registro antigo será anulado. O número de even-
tos que podem ser armazenados em um buffer do Livro de Registro
varia baseado no tipo de eventos salvos porque nem todos os even-
tos são do mesmo tamanho. Você pode alterar o tamanho do buffer
ajustando uma variável do sistema.
Nota
Esta função é independente da função de registro de senha.
Ver o seguinte exemplo de um Livro de Registro.

Log book JOINT 10 %

Operation (20.0k) 1/790
1*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2
2 ’+Y^(J6)’ is pressed
3 SHIFT+FWD is pressed
4*Select ’YES’ in ’You are in the diff
7 Single step ON
8 ’STEP’ is pressed
9 ’LINER’ is selected
10*SHIFT,F1(POINT) is pressed line 2/2
11 ’-Y^(J6)’ is pressed
12*’50’ is entered
13*’Cnt’ is selected in ’Motion modify’
14*SHIFT,F1(POINT) is pressed, line 1/1
19 Override 40%
20 ’+%’ is pressed
21 Override 35%
23 Override 30%
25 Override 25%
27 Override 20%
29 Override 15%
32 ’RESET’ is pressed
33 Menu changed ’PNS0001’
34*’PNS0001’ is entered
35*F2(CREATE) is pressed, line 1/16
36 Menu changed ’SELECT’
37 ’SELECT’ is pressed
As linhas marcadas com um * têm uma imagem de tela associada,

conforme visto no exemplo da linha 12 abaixo. A imagem da tela
mostra o valor anterior do item alterado.
PNS0001
1/1
1 J P[1] 100% CNT100

[END]
POINT
Limitações Gerais Notar as seguintes limitações gerais para o Livro de Registro:

• O Livro de Registro não suporta certas operações do iTerminal
como selecionar um link em uma página da web.
• As operações não são registradas em partida controlada logo
depois da partida inicial. Partida a frio deve ser efetuada para
começar eventos de registro.
• As operações do menu de configuração não são registradas.
• Se você alterar o tamanho de um livro de registro, todos os da-
dos no livro de registro serão perdidos.
• Alguns eventos são monitorados ciclicamente para registro. Al-
gumas das seguintes operações não podem ser registradas se
ocorrerem mais depressa que o ciclo de monitoramento:
o Sobreposição (“Override x%”)
o Coordenação (Coordenada JOINT, Coordenada do Usuário,
etc.)
o Passo a passo (Passo a passo ON/OFF)
o Grupo de movimento (“Grupo de movimento x”)
o Subgrupo (“Subgrupo ROBOT/EXT”)
o Número do triedro do usuário (“Triedro do usuário x”)
o Número do triedro da ferramenta (“Triedro da ferramenta x”)
• Se você alterar o dicionário, algumas entradas na tela LOG BO-

OK (livro de registro) não poderão ser lidas. Para ler tais regis-
tros, você deve usar a linguagem que foi usada quando o regis-
tro foi gravado.
• Se forem ativadas senhas e $LOGBOOK.$LOG_ENT for um
número de livro válido quando você conectar, a sua entrada de
senha será registrada como “x é introduzido”. Senhas para ou-
tras funções também são registradas. Para evitar que as senhas
sejam registradas, você pode usar a filtragem de tela para remo-
ver as telas que contenham senhas. Consultar a seção chamada
“Filtrando Alarmes e Telas”.
• “’x’ é selecionado na janela ‘y’” não é registrado para as janelas
de advertência do SpotTool+.
• Se você pressionar uma tecla de função que não tenha rótulo,
será registrado o número da tecla seguido por parênteses vazi-
os.
Exemplo: Se a linha da tecla de função for como se segue:
[TYPE] ON OFF
F3 não tem rótulo. Se você pressionar F3 e se $LOGBOOK

$LOG_ FNKEY for um valor válido, será registrado “F3( ) é pres-
sionado”.
• Se você alterar o número do TCP remoto no modo manual de

TCP remoto, isto será registrado como uma alteração do triedro
do usuário.
• Se você alterou a coordenação JOG (manual) corrente por ins-

trução de parâmetro, a alteração será registrada quando o grupo
for selecionado.
• Imagem de tela não suporta fonte de altura dupla, que é usada
na tela “on the fly” (durante o trabalho) do ArcTool. Ela é regis-
trada como duas linhas que têm os mesmos caracteres .
Exemplo: 0,0 Amp
Na tela “On the fly” é registrado como
0.0 Amps
0.0 Amps
• Para instruções de leitura KAREL, a imagem da tela é registrada

logo depois da entrada.
• KCL não é suportado.
• Se forem usados TP e CRT ao mesmo tempo, o livro de registro
registra as operações de ambos. Poderá ser difícil distinguir en-
tre as operações de TP e de CRT em um registro.
• As alterações de tela causadas pela função de backup automáti-
co não serão registradas.
12.21.2 Eventos Re- A seguinte é a lista de todos os eventos que podem ser registrados
gistrados pela função Livro de Registro.
O registro de eventos individuais pode ser desativado ajustando a

variável do sistema especificada na coluna “Parâmetro”. Se ela for 0,
o evento não será registrado. Algumas delas são desativadas por
padrão. Se a variável do sistema não for 0, o valor indica o Nº do
Livro de Registro para o qual o evento é registrado.
Alguns eventos possuem uma imagem de tela. Esta informação aju-

da a analisar o registro. Entretanto, as imagens de tela tomam muito
espaço no Livro de Registro; você pode desativar o registro de ima-
gens de tela ajustando a variável do sistema especificada na coluna
“Salvar tela”.
Tabela 12.34 Eventos Registrados pelo Livro de Registro
TELA PARA
PARÂMETRO
MENSAGEM EVENTO SALVAR
(PADRÃO)
(PADRÃO)
Quando ocorrer um alarme, a mensagem
do alarme será registrada. Este registro é o
mesmo que o registro do menu do histórico
Histórico de de alarme. Para escolher os alarmes a se- $LOGBOOK.
Nenhuma
alarme rem registrados, é fornecida a função de $LOG_ER (1)
‘filtragem’ Consultar a seção chamada
“Filtrando Alarmes e Telas” mais tarde nes-
ta seção.
Quando um valor ou um termo for introdu-
zido, este é registrado. O ‘x’ na mensagem
é o valor ou termo introduzido. Se a ima-
$LOGBOOK.
‘x’ é introdu- gem de tela for ativada para este evento, $LOGBOOK.
$IMG_ENT
zido ela conterá o valor anterior. Os valores $LOG_ENT (1)
(TRUE)
serão registrados mesmo se não forem
válidos. Se você cancelar uma entrada, ela
não será registrada.
‘x’ é Quando um item de menu for selecionado,
selecionado este será registrado. O ‘x’ na mensagem é
o item selecionado. Se o menu tiver um $LOGBOOK.
$LOGBOOK.
‘x’ é selecio- título, o ‘y’ na mensagem mostra o título. $IMG_SEL
$LOG_SEL (1)
nado no me- Se a imagem de tela for ativada para esta (TRUE)
nu ‘y’ entrada, ela mostrará a tela logo antes da
abertura do menu.
Quando um item for selecionado na janela
de advertência, isto é registrado. O ‘x’ na
‘x’ é selecio- mensagem é o item selecionado. O ‘y’ na $LOGBOOK.
$LOGBOOK.
nado na ja- mensagem é o começo da mensagem na $IMG_WIN
$LOG_WIN (1)
nela ‘y’ janela de advertência. Se a imagem de tela (TRUE)
for ativada para este evento ela mostrará a
janela de advertência.
‘x’é selecio-
nado no
Quando um item for selecionado pela tecla
MENU $LOGBOOK.
MENU ou pela tecla FCTN, isto é registra-
$LOG_MENU Nenhuma
do. O ‘x’ na mensagem é o item seleciona-
‘x’ é selecio- (1)
do.
nado em
FCTN
Tabela 12.34 Eventos Registrados pelo Livro de Registro (Continuação)
TELA PARA
PARÂMETRO
(PADRÃO)
(PADRÃO)
Menu JOG
FERRA-
MENTA ‘x’
Menu JOG
USUÁRIO ‘x’
Menu JOG $LOGBOOK.
As operações do menu JOG são registra-
JOG ‘x’ $LOG_JGMN Nenhuma
das com estas mensagens.
Menu JOG (1)
GRUPO ‘x’
Menu JOG
ROBÔ
Menu JOG
EXT
Quando um menu for alterado, isto será
registrado. O ‘x’ na mensagem é o título do $LOGBOOK.
Menu
novo menu. $LOG_MNCHG Nenhuma
alterado ‘x’
As alterações dos submenus como Config (1)
ou Detail não serão registrados.
Quando uma tecla for pressionada, esta
mensagem será registrada com o nome da
tecla. Ela não será registrada quando a
tecla for liberada. Se SHIFT for segura
‘x’ é
quando a tecla for pressionada, a palavra
pressionado
‘SHIFT’ será adicionada ao nome da tecla
(exceto SELECT, EDIT, DATA). As teclas
são grupadas como se segue e você pode
desativar o registro de cada grupo.
TELA PARA
PARÂMETRO
(PADRÃO)
(PADRÃO)
$LOGBOOK. $LOGBOOK.
F1, F2, F3, F4, F5 $LOG_FNKEY $IMG_FNKE
(1) Y (TRUE)
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3),
-Z(J3), $LOGBOOK.
Nenhuma
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), $LOG_JGKY (1)
-Z^(J6)
$LOGBOOK.
SELECT, EDIT, DATA $LOG_PRGKEY Nenhuma
(1)
$LOGBOOK.
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 Nenhuma
$LOG_UFKY (1)
$LOGBOOK.
+%, -%, COORD $LOG_OVRKY Nenhuma
(1)
$LOGBOOK.
FWD, BWD $LOG_FWDKY Nenhuma
(1)
$LOGBOOK.
HOLD Nenhuma
LOG_HLDKY (1)
$LOGBOOK.
STEP $LOG_STPKY Nenhuma
(1)
$LOFBOOK.
PREV Nenhuma
LOG_PRVKY (1)
$LOGBOOK.
ENTER $LOG_ENTKY Nenhuma
(1)
$LOGBOOK.
ITEM Nenhuma
$LOG_ITMKY (1)
$LOGBOOK.
RESET $LOG_RSTKY Nenhuma
(1)
Quando a superposição for alterada, isto
será registrado. O ‘x’ na mensagem é o
novo valor da superposição. Isto registra
Superposi- $LOGBOOK.
todas as alterações de superposição por Nenhuma
ção x% $LOG_OVR (1)
qualquer método. Por exemplo, tecla ‘+%’,
TP será ativado, instrução de superposição
do programa.
TELA PARA
PARÂMETRO
(PADRÃO)
(PADRÃO)
Coordena-
das JOINT
Coordena-
das do
USUÁRIO
Coordena-
Quando as coordenadas forem alteradas,
das da
isto será registrado. Isto registra todas as $LOGBOOK.
FERRA- Nenhuma
alterações de coordenadas por qualquer $LOG_CRD (1)
MENTA
método.
Coordena-
das
MANUAIS
Coordena-
das da TRA-
JETÓRIA
Passo a
passo Quando passo a passo for alterado, isto
LIGADO será registrado. Isto registra todas as alte- $LOGBOOK.
Nenhuma
Passo a rações de passo a passo por qualquer mé- $LOG_STEP (1)
passo DES- todo.
LIGADO
Quando o grupo de movimento for alterado,
isto será registrado. O ‘x’ na mensagem é o
Grupo de $LOGBOOK.
novo grupo de movimento. Isto registra Nenhuma
movimento x $LOG_GRP (1)
todas as alterações do grupo de movimento
por qualquer método.
Subgrupo
Quando um subgrupo for alterado, isto será
ROBÔ $LOGBOOK.
registrado. Isto registra todas as alterações Nenhuma
Subgrupo $LOG_SGRP (1)
do subgrupo por qualquer método.
EXT
Quando o número do triedro do usuário for
alterado, isto será registrado. O ‘x’ na men-
Triedro do sagem é o novo número do triedro do usuá- $LOGBOOK.
Nenhuma
usuário x rio. Isto registra todas as alterações do nú- $LOG_UF (1)
mero do triedro do usuário por qualquer
método.
Quando o número do triedro da ferramenta
for alterado, isto será registrado. O ‘x’ na
Triedro da mensagem é o novo número do triedro da $LOGBOOK.
Nenhuma
ferramenta x ferramenta. Isto registra todas as altera- $LOG_UT (1)
ções do número do triedro da ferramenta
por qualquer método.
TELA PARA
PARÂMETRO
(PADRÃO)
(PADRÃO)
O arquivo x é salvo
Salvar O arquivo x é carregado
arquivo x Estes eventos são SOMENTE para sal- $LOGBOOK.
Nenhuma
Carregar var/carregar arquivos nas seguintes telas $LOG_FILE (1)
arquivo x • Tela de arquivo
• Tela da lista do programa
WAIT (espe- A instrução WAIT de espera é cancelada $LOGBOOK.
ra) é libera- por LIBERAÇÃO DE ESPERA no programa $LOG_WTRLS Nenhuma
da (x, y) x linha y. (0)
Criar
programa x
Programa x do TP é criado.
Anular
Programa x do TP é anulado. $LOGBOOK.
programa x
Linha do programa y do TP é gravada. $LOG_PGCHG Nenhuma
Gravar linha
Linha x do programa y é anulada. (0)
x de y
Anular linha
x de y
Os dados de posição P[x] do programa y
$LOGBOOK.
Gravar P[x] do TP são gravados. Estas são também
$LOG_SETPOS Nenhuma
de y registradas quando o programa for alterado
(0)
internamente.
TELA PARA
PARÂMETRO
(PADRÃO)
(PADRÃO)
Isto registra a operação de baixo nível da
tecla. Todas as operações de tecla do ter-
minal de programação são registradas.
Quando for pressionada uma tecla será
registrado ‘TP x ON’. Quando for liberada
uma tecla, será registrado ‘TP x OFF’. A
chave ATIVAR e a PARADA DE EMER-
GÊNCIA serão também registradas. A tecla
SHIFT é tratada como tecla normal. As
operações CRT não são registradas por
este evento. ‘x’ na mensagem é o nome da
TP ‘x’ tecla, as seguintes teclas são registradas.
LIGADO ENABLE, ESTOP $LOGBOOK.
Nenhuma
TP ‘x’ PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT $LOG_TPKY (0)
DESLIGADO SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,
FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER,
HELP/DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -
Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6),
-Z^(J6)
Partida a frio
Recupera-
ção de falha $LOGBOOK.
O modo de partida é controlado. Nenhuma
de energia $LOG_STMD (1)
Partida de
controle
12.21.3 Operações
Exibindo a Tela de Procedimento 12.40

Livro de Registro
2. Selecionar 4, ALARM.
4. Selecionar Log Book (livro de registro). Você verá uma tela se-
melhante à seguinte:
Log book
Operation (20.0k) 1/790
1*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2
4*Select ’YES’ in ’You are in the diff
7 Single step ON
8 ’STEP’ is pressed
9 ’LINER’ is selected
10*SHIFT,F1(POINT) is pressed line 2/2
5. Para mudar para um Livro de Registro diferente, pressionar

F2, BOOK (livro).
6. Para visualizar a imagem da tela, para uma linha que está
marcada com um “*”, selecionar a linha e pressionar F3, DETAIL
(detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Log book JOINT 10 %

1/790
*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2/3
00/06/02 14:17:36
--Screen image -------------------------
PNS0001
2/3
1 J P[1] 100% CNT50

2 J P[2] 100% FINE
[END]
7. Para visualizar detalhes de uma entrada, selecionar a entrada

e pressionar F3, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte.
Log book
5/790
SRVO-001 Operator panel E-stop
00/06/02 14:17:36
8. Para remover o registro, pressionar F5, CLEAR (remover), em

seguida pressionar F4, YES (sim).
Salvando os Dados Os dados do Livro de Registro são salvos como arquivo de texto
do Livro de Registro LOGBOOK.LS. Existem dois modos de salvar dados:
como Arquivo de Tex- • No menu FILE, pressionar F4, BACKUP e selecionar “Error Log”
to (registro de erro).
LOGBOOK.LS é salvo juntamente com os arquivos de registro
de erro.
• No menu do livro de registro, pressionar a tecla FCTN e sele-

cionar SAVE.
LOGBOOK.LS é salvo no dispositivo selecionado.
Ver o seguinte exemplo de um arquivo LOGBOOK.LS.
Operation
============================================================
*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2/3
00/06/02 14:17:36
--Screen image-------------------------------
PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 J P[1] 100% CNT59

2 J P[2] 100% FINE
[END]
POINT TOUCHUP>
============================================================
’+Y^(J6)’ is pressed
00/06/02 14:17:20
============================================================
SHIFT+FWD is pressed
00/06/02 14:17:12
============================================================
Select ’YES’ in ’The cursor is on a different’ window
00/06/02 14:16:40
--Screen image-------------------------------
PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
+------------------------------+
|The cursor is on a different |
|line from where the program |
1 |PAUSED [1]. |
2 |Are you sure you want to run |
[END|from this line ? |
| |
| \\\\YES\\\\ NO |
| |
+------------------------------+
POINT TOUCHUP>
============================================================
00/06/02 14:16:30
============================================================
00/06/02 14:16:28
============================================================
Filtrando Alarmes Você pode ajustar as variáveis do sistema para filtrar alarmes e telas
e Telas específicas.
Por padrão, os Livros de Registro removem os erros de advertência.

Você pode filtrar erros a serem registrados por severidade, por tipo e
por número de item. Consultar a Tabela 12.35 Variáveis do Sistema
Usados para Filtragem.
Tabela 12.35 Variáveis do Sistema Usados para Filtragem
NOME DA
VARIÁVEL DO TIPO PADRÃO FAIXA DESCRIÇÃO
SISTEMA
Filtrar por severidade de erro.
Quando um bit nesta for Verda-
deiro, os erros correspondentes
serão registrados.
• Bit 0 (1): Registrar erros de
advertência
-2147483648
$LOG_ER_SEV INTEIRO 6 pausa.
2147483647
aborto.
Ex. 6 = erros de pausa e de a-
borto são registrados.
A prioridade desta é mais baixa
do que $LOG_ER_TYP e $LOG_
ER_ITM.
Filtro por tipo de erro.
Se for especificado um valor po-
sitivo, serão registrados alarmes
do tipo especificado.
Ex. 11 = alarmes SRVO serão
registrados.
$LOG_ER_TYP -2147483648 Se for especificado um valor ne-
INTEIRO 0
[1-n] 2147483647 gativo, não serão registrados
alarmes do tipo especificado.
Ex. -11 = alarmes SRVO não
serão registrados.
A prioridade deste é maior do
que $LOG_ER_SEV mas menor
do que $LOG_ER_ITM.
Tabela 12.35 Variáveis do Sistema Usados para Filtragem (Continuação)
NOME DA
SISTEMA
Filtro por erro individual.
Se for especificado um valor po-
sitivo, o alarme especificado será
registrado.
Ex. 11001 = SRVO-001 será
registrado.
$LOG_ER_ITM -2147483648 Se for especificado um valor ne-
INTEIRO 0
[1-n] 2147483647 gativo, o alarme especificado
não será registrado.
Ex. -11001 = SRVO-001 não
será registrado.
A prioridade deste é maior do
que $LOG_ER_SEV e $LOG_
ER_TYP.
Filtragem do controle do erro ajustando as seguintes variáveis do

sistema.
• $LOG_ER_ITM [1-n],
• $LOG_ER_SEV
• $LOG_ER_TYP [1-n]
A prioridade dos ajustes é: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP <

$LOG_ER_ITM
Ver o seguinte como exemplo de filtragem de erro:
SRVO-001 "Operator panel E-stop” Severity=PAUSE,

Type=11 Item=11001
SRVO-038 "Pulse mismatch" Severity=ABORT
Type=11 Item=11038
TPIF-104 "Teach pendant is disabled" Severity=WARN
Type=9 Item=9104
Tabela 12.36 Exemplo de Filtragem de Alarme
$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104

6 0, 0, … 0, 0, … Registrado Registrado Não regist
6 0, 0, … 9104, 0, … Registrado Registrado Registrado
6 0, 0, … 9104, -11001, . Não regist Registrado Registrado
7 -11, 0, … 11001, 0, … Registrado Não regist Registrado
0 11, 9, … -11001 Não regist Registrado Registrado
A filtragem de tela ativa o Livro de Registro para registrar eventos

UIF que ocorrem nas telas que você especifica. A filtragem de tela
suporta os seguintes eventos (eventos UIF).
• ‘x’ é introduzido
• ‘x’ é pressionado
• ‘x’ é selecionado
• ‘x’ é selecionado no menu ‘y’
• ‘x’ é selecionado na janela ‘y’
• ‘x’ é selecionado no MENU
• ‘x’ é selecionado em FCTN
• JOG menu TOOL 1 etc
Nota
TP ‘x’ ON/OFF não é suportado.
Por padrão, a filtragem da tela é desativada. A filtragem da tela é

ativada / desativada por $LOGBOOK.$SCRN_FL.
• Se $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT for TRUE (verdadeiro), os
eventos nas telas registradas serão registrados. Se FALSE (fal-
so), os eventos em telas NÃO registradas serão registrados.
• Para registrar telas, a ID da softpart e a ID da tela devem ser
ajustadas para $LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID e $LOG_SCRN_ID.
Por padrão, nenhuma tela é registrada para filtro.
Tabela 12.27 Variáveis do Sistema para Filtragem de Tela
NOME DA
SISTEMA
$LOGBOOK. BOO- FALSO / O filtro de tela é desativado / ati-
FALSO
$SCRN_FL LEANO VERDAD. vado.
VERDADEIRO: Os eventos nas
telas registradas não são regis-
trados. Os eventos nas outras
$LOGBOOK.
BOO- FALSO / telas são registrados.
$SCRN_NO_ VERDAD.
LEANO VERDAD. FALSO: Os eventos nas telas
ENT
registradas são registrados. Os
eventos nas outras telas não são
registrados.
$LOGBOOK.
$NUM_SCRN_ INTEIRO 20 1200 Número de $LOG_SCRN_FL.
FL
$LOG_SCRN_
ULONG 0 0,4294967295 ID da tela de tela para filtro.
FL[ ].$SCRN_ID
$LOG_SCRN_
ULONG 0 0,4294967295 ID da softpart de tela para filtro.
FL[ ].$SP_ID
Para filtrar telas de modo que as senhas não sejam registradas,

ajustar o seguinte:
$LOGBOOK.$SCRN_FL = TRUE
$LOG_SCRN_FL[1].$SP_ID = 935
$LOG_SCRN_FL[1].$SCRN_ID = 1
Se você tiver um iTerminal, você pode encontrar a ID da softpart e a

ID da tela para os menus correntemente carregados em seu siste-
ma. Ir para DISP MENU, selecionar HELP / DIAGNOSTICS, em se-
guida selecionar Ajuda do Menu do menu secundário.
12.22 SAÍDA DE
VELOCIDADE DO
TCP (OPÇÃO)
Visão Geral A saída de velocidade do TCP é uma função que produz um valor
proporcional à velocidade do TCP a um alvo que pode ser uma
saída analógica, uma saída de grupo ou um registrador.
A taxa proporcional é decidida por quatro parâmetros: Valor máxi-

mo, Velocidade máxima, Valor mínimo e Velocidade mínima.
• Quando a velocidade do TCP for menor que a Velocidade mí-
nima, o valor terá Valor mínimo.
• Quando a velocidade do TCP for maior que a Velocidade má-
xima, o valor terá o Valor máximo.
Ver Figura 12.96 Valor Máximo.
Figura 12.96 Valor Máximo
• A Velocidade máxima pode ser menor que a Velocidade míni-

ma. Neste caso a taxa proporcional é negativa. Ver a Figura
12.97 Velocidade Máxima.
Figura 12.97 Velocidade Máxima
• Quando a Velocidade máxima for menor que a Velocidade mí-

nima, o valor será sempre 0.
Você pode definir até 10 alvos (saídas) para os quais o sistema pro-
duzirá o valor proporcional da velocidade do TCP.
• Cada alvo pode ter parâmetros proporcionais individuais.
• Cada alvo pode ser desativado individualmente.
• Quando um alvo for desativado, o valor não será ajustado para o
alvo.
Os alvos especificados são ajustados pela função somente enquan-

to uma instrução de movimento estiver sendo executada. Caso con-
trário os valores do alvo especificado manterão seus respectivos
Valores mínimos.
12.22.1 Configuran- Usar o Procedimento 12.41 Configurando a Saída da Velocidade do
do a Saída da Velo- TCP.
cidade do TCP
Procedimento 12.41 Configurando a Saída da Velocidade do
TCP

2. Selecionar 5, I/O (entrada/saída).
4. Selecionar TCP Speed (velocidade do TCP). Você verá uma tela
TCP speed output

List 1/10
Enable Target Min (Val/Spd) Max
1 ON AO[ 1] 100/ 10 4095/ 2000
2 OFF AO[ 2] 0/ 0 0/ 0
3 OFF AO[ 3] 0/ 0 0/ 0
4 OFF AO[ 4] 0/ 0 0/ 0
5. O menu Lista da saída da velocidade do TCP permite que você

ative um alvo que já foi atribuído.
O menu Lista mostra o ajuste de todos os 10 alvos. Valor míni-

mo, velocidade mínima, valor máximo e velocidade máxima são
todos exibidos como valores inteiros. Você pode ativar alvos nes-
te menu, mas não pode alterar outros itens.
Para ativar um alvo, mover o cursor para o alvo que você quer e
pressionar F4, ON.
6. Para configurar detalhes de um alvo, pressionar F3, DETAIL (de-

TCP speed output

TCP_SPD[1]
1 Enable: ON
2 Target: AO[1]
3 Min. value: 10.000
4 Max. value: 4096.000
5 Min. speed (mm/sec): 100.000
6 Max. speed (mm/sec): 2000.000
O menu Detalhe permite que você ajuste todos os parâmetros

de um alvo. O valor mínimo, a velocidade mínima, o valor máxi-
mo e a velocidade máxima são todos exibidos como valores re-
ais.
Você pode alterar o tipo do alvo para AO, GO ou R neste menu.
Para voltar para o menu Lista, pressionar F3, LIST ou pressionar

a tecla PREV.
7. Para ajustar o tempo de previsão, no menu Lista pressionar F2,

SETUP (configurar). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
TCP speed output

Setup
1 Prediction time (msec): 0
O menu Setup (configurar) permite que você ajuste um tempo de

previsão para a velocidade do TCP para todos os alvos.
Quando você ajustar um tempo de previsão para a velocidade do

TCP, todos os alvos relatarão qual será a velocidade proporcional do
TCP em um tempo futuro especificado, por exemplo, 10 ms. Há so-
mente um único ajuste de tempo de previsão para o sistema inteiro.
Você não pode ajustar tempos de previsão individuais para cada
alvo.
Se você não ajustar um tempo de previsão para velocidade do TCP,

cada alvo relatará a velocidade proporcional real do TCP conforme
ela ocorra, de acordo com os parâmetros proporcionais que foram
ajustados para esse alvo.
Para retornar para o último menu, pressionar F3, LIST ou pressionar

a tecla PREV.
12.22.2 Instrução do A função de saída da velocidade do TCP pode ser configurada pelas
Programa de Saída instruções do programa do TP. O item TCP_SPD está disponível sob
para a Velocidade as instruções do Registrador e de I/O (entrada/saída) quando for
do TCP selecionada a Lógica mista. O formato da instrução é o seguinte.
target_type [ target_index ] = ( TCP_SPD [ index ] )
• O ‘target_type’ é o tipo do alvo: AO, GO ou R.

• O ‘target_index’ é o índice do alvo.
• O ‘TCP_SPD’ é o termo usado para ativar a função de saída
para a velocidade do TCP.
• O ‘index’ é o número da linha do alvo no menu Lista.
Quando for executada a instrução seguinte, ‘Enable’ (ativação) de

TCP_SPD[1] será ligado e ‘Target’ (alvo) de TCP_SPD[1] será ajus-
tado para AO[1].
AO[1]=(TCP_SPD[1])
As instruções do Registrador e de I/O (entrada/saída) são também

usadas para desativar a função de saída para a velocidade do TCP.
Quando for executada a instrução seguinte, ‘Enable’ de TCP_SPD[1]
será desligado e o valor de saída de AO[1] será forçado a ser 100.
AO[1]=100
“TCP_SPD” é tratado como instrução lógica mista. Você pode pôr

Instruções de Saída
TCP_SPD somente na área especificada pelos parênteses.
para a Velocidade do
TCP
Usar o Procedimento 12.42 Adicionando Instruções de Saída para a
Velocidade do TCP a um Programa para adicionar instruções de
saída para a velocidade do TCP a um programa do terminal de pro-
gramação.
Procedimento 12.42 Adicionando Instruções de Saída para a

Velocidade do TCP a um Programa
1. No menu EDIT (editar), pressionar F1, INST.

2. Selecionar Registers (registradores).
3. Selecionar …=(…)
4. Para adicionar uma Sentença do Registrador, selecionar R[ ].
Se você quiser adicionar uma Sentença GO [ ] ou selecionar uma

Sentença AO, selecionar AO [ ].
5. Introduzir o número do índice para o Registrador, GO ou AO.
Mixed logic JOINT 10 %

1 UI[] 5 WI[]
2 UO[] 6 WO[]
3 RI[] 7 TCP_SPD[]
4 RO[] 8 --- next page ---
1 R[1]=(...)
[END]
Selecionar TCP_SPD[ ].

1 UI[] 5 WI[]
2 UO[] 6 WO[]
3 RI[] 7 TCP_SPD[]
4 RO[] 8 --- next page ---
1 R[1]=(TCP_SPD[...])
[END]
6. Introduzir 1 para atribuir o primeiro alvo.

1 UI[] 5 WI[]
2 UO[] 6 WO[]
3 RI[] 7 TCP_SPD[]
4 RO[] 8 --- next page ---
1 R[1]=(TCP_SPD[1])
[END]
12.23 OMISSÃO
DA ENTRADA
SIMULADA
12.23.1 Visão Geral A Omissão da Entrada Simulada proporciona um modo para os pro-
gramas do TP que estão aguardando entradas simuladas, continua-
rem depois de um tempo especificado se a condição de entrada não
for satisfeita. Você pode definir um Tempo de Retardo para a Espera
da Entrada Simulada, que se aplicará a todos os programas e desig-
nar entradas específicas como entradas Omitir Quando Simuladas.
Com a Omissão da Entrada Simulada ativada, se um programa em

funcionamento executar uma WAIT (espera) para uma entrada que é
simulada e designada como Omitir Quando Simulada, o programa
ou continuará quando a condição de entrada for satisfeita ou conti-
nuará depois de um tempo de retardo especificado.
12.23.2 Configura- Dois procedimentos de configuração são necessários para configu-

ção rar o sistema para usar este recurso.
Você deve:
• Ativar o recurso
• Designar quaisquer pontos de entrada que estão para ser usa-
dos com o recurso como Omitir Quando Simulado.
Ativando a Omissão Procedimento 12.43

da Entrada Simulada
1. Pressionar MENU.
3. Pressionar TYPE.
4. Selecionar CONFIG. Você deve ver uma tela semelhante à se-
guinte:
System/Config
31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]

34 Signal to set if E-STOP DO[ 0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0]
36 Sim. Input Wait Delay: 0.00 sec
37 Set if Sim. Skip Enabled DO[ 0]
38 Hand broken : <*GROUPS*>
39 Remote/Local setup: Remote
40 External I/O (ON:Remote) :DI[ 0]
41 UOP auto assignment: Full
5. Mover o cursor para Sim. Input Wait Delay (retardo da espera da

entrada simulada) e introduzir um valor de 0 a 99,99. Este ajuste
é o tempo em segundos que uma instrução WAIT (espera) de-
morará antes de continuar.
6. Mover o cursor para Set if Sim. Skip Enabled (ajustar se omissão
simulada ativada) e introduzir o índice de uma saída digital válida
que será ligada para indicar que a Omissão da Entrada Simulada
está ativada. Números válidos para este item são de 0 até
32766.
7. Desligar o controlador, em seguida ligar de novo para reconhecer
a alteração.
Designando as Entra- Procedimento 12.44

das para o Tempo
Limite Quando Simu- 1. Pressionar MENU.
ladas 2. Selecionar I/O (entrada/saída).
3. Pressionar TYPE.
4. Selecionar Digital ou Robot e usar a tecla de função IN/OUT
para selecionar entradas. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
I/O Digital in
1/512
DI[ 1] U OFF [ ]
DI[ 1] U OFF [ ]
DI[ 2] U OFF [ ]
DI[ 3] U OFF [ ]
DI[ 4] U OFF [ ]
DI[ 5] U OFF [ ]
DI[ 6] U OFF [ ]
DI[ 7] U OFF [ ]
DI[ 8] U OFF [ ]
DI[ 9] U OFF [ ]
DI[ 10] U OFF [ ]
DI[ 11] U OFF [ ]
5. Mover o cursor para o ponto de entrada que você quer designar

como Omitir Quando Simulado.
6. Pressionar NEXT até que a tecla de função DETAIL (detalhe)
seja exibida e pressionar DETAIL. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
I/O Digital in
Port Detail 3/3
Digital Input [ 1]
1 Comment: [ ]
2 Polarity: NORMAL
3 Skip when simulated: FALSE

7. Mover o cursor para Skip when simulated (omitir quando simula-

do) e pressionar
• TRUE (verdadeiro) para ajustar a designação de tempo limite
ou
• FALSE (falso) para remover a designação de tempo limite.
8. Pressionar PRV-PT ou NXT-PT para fazer o mesmo ajuste para

outros pontos de entrada.
9. Pressionar PREV para retornar para o menu monitor de I/O. Vo-
cê verá uma tela semelhante à seguinte:
I/O Digital in
1/512
DI[ 1](S) OFF [ ]
DI[ 1](S) OFF [ ]
DI[ 2](S) OFF [ ]
DI[ 3](U) OFF [ ]
DI[ 4](U) OFF [ ]
DI[ 5] U OFF [ ]
DI[ 6] U OFF [ ]
DI[ 7] U OFF [ ]
DI[ 8] S OFF [ ]
DI[ 9] S OFF [ ]
DI[ 10] U OFF [ ]
DI[ 11] U OFF [ ]
Nesta tela, quaisquer pontos que foram designados como Omitir

Quando Simulado terão parênteses ‘( )’ na coluna Sim. Se você
tiver um iTerminal, se o ponto for simulado, a entrada Sim será
realçada na cor verde.
12.23.3 Operação Depois que você configurar a Omissão da Entrada Simulada e de-
signar os pontos de entrada como simulados e como Omitir quando
simulados, você pode usar estas entradas em uma instrução WAIT
(espera) em qualquer programa do terminal de programação. A sen-
tença WAIT concluirá a espera se a condição de espera não for sa-
tisfeita. A sentença WAIT não necessita de quaisquer condições
adicionais.
Os seguintes são exemplos deste tipo de instrução WAIT (espera):
WAIT DI[1] = ON
WAIT DI[2] = OFF-
WAIT RI[1] <> DO[5]
Limitações Existem duas restrições no uso de Omissão de Entrada Simulada

em uma instrução WAIT.
• Se a instrução WAIT contiver uma condição TIMEOUT (tempo

limite), a instrução concluirá a espera baseada na condição em
vez de na Omissão de Entrada Simulada, mesmo se a Omissão
de Entrada Simulada for ativada e uma Omissão, quando entrada
simulada, for usada na instrução. Depois do tempo de espera, a
execução do programa continuará no rótulo especificado na con-
dição TIMEOUT.
• A instrução WAIT deve conter somente uma condição e não di-
versas AND ou OR juntas. Por exemplo, as seguintes instruções
não concluirão a espera mesmo se a Omissão de Entrada Simu-
lada for ativada e se elas contiverem entradas ‘Omitir quando si-
muladas’.
WAIT DI[1] = ON AND DI[2] = ON

WAIT DI[1] = ON OR RI[2] = ON OR RI[3] = ON
Exemplo de Programa O seguinte é um exemplo de um programa que pode usar Omissão

de Entrada Simulada. Se todas as entradas à esquerda dos opera-
dores forem designadas como Omitir Quando Simuladas e se elas
todas forem simuladas, quando cada instrução for executada, a
WAIT concluirá a espera no tempo especificado em Sim. Introduzir o
Retardo de Espera se a condição não for satisfeita.
Nota
DI[3] do lado direito do operador na linha 3 não precisa ser desig-
nada como Omitir Quando Simulada.
1: WAIT DI[1]=ON
2: WAIT RI[1]=ON
3: WAIT DI[2]<>DI[3]
4: WAIT RI[5]=OFF-
[End]
Quando um programa for iniciado a partir do terminal de programa-

ção usando SHIFT FWD ou SHIFT BWD, se o recurso for ativado
(isto é, ‘Sim. Input Wait Delay’ for maior que zero e pelo menos for
definido um ponto de entrada para tempo limite), será exibida uma
janela de abertura imediata indicando que o programa está sendo
executado no modo Omissão de Entrada Simulada.
Figura 12.98 Tela Ativada da Omissão da Entrada Simulada
Isto é para alertar um operador executando um programa no modo

de teste em que as instruções WAIT podem concluir a espera.
Quando esta mensagem for exibida, você deve pressionar ENTER

no terminal de programação para iniciar a execução do programa.
Esta advertência não será exibida se um programa for iniciado a
partir de uma origem diferente do terminal, como o SOP, o UOP ou
do KCL.
Mensagens de Erro Duas mensagens de erro são usadas por Omissão de Entrada Simu-
lada. São:
• PRIO-188 PAUSE Saída de Omissão Simulada não definida
PRIO-188 será enviada para indicar que o item de configura-

ção ‘Set if Sim. Skip Enabled’ (ajustar se omissão simulada
ativada) não estiver ajustada apropriadamente. IE está ajus-
tada para zero ou para um índice de saída digital não válido.
Este erro é enviado em tempo de execução quando for exe-
cutada uma instrução WAIT (espera) se a Omissão de Entra-
da Simulada estiver ativada e a WAIT contiver uma entrada
‘Omitir quando simulada’. O programa pausará na instrução
WAIT. Um usuário pode continuar a execução do programa
primeiro não simulando a entrada usada na instrução ou ajus-
tando o modo Omitir Quando Simulado da entrada para FAL-
SE e em seguida reiniciando o programa.
• PRIO-189 WARN (%s^4, %d^5) WAIT concluirá a espera

PRIO-189 será enviado sempre que uma instrução WAIT que

concluirá a espera porque a Omissão de Entrada Simulada é
executada. Este erro não parará a execução. Ele conterá o
nome do programa e o número da linha que estiver sendo
executada e o texto “WAIT will time out” (espera será conclu-
ída). A finalidade deste erro é proporcionar advertência adi-
cional de que a espera será concluída.
MAROIAT6406041E 13. OPÇÕES DE CALIBRAÇÃO 13-1
13.1 VISÃO GE-

RAL
13.1.1 Visão Geral As opções de calibração são uma família de produtos que se refe-
rem à precisão do robô. Consultar a Tabela 13.1 Relação de Opções
de Calibração para informação sobre as funções que cada opção
efetua.
Tabela 13.1 Relação de Opções de Calibração
OPÇÃO DE
CONFIGURAÇAO PRODUÇÃO RECUPERAÇÃO
SOFTWARE
Calibração inicial do robô Recuperar masteriza-
RobotCal
e configuração inicial ção
TCPCal TCP inicial Manter TCP Recuperar TCP
Verificar o triedro do Recuperar o triedro
CellCal
usuário do usuário
Descobridor de
Programar pontos Retocar pontos
Centro
Usar os seguintes passos para configurar e usar as opções de cali-

bração:
1. Instalar o robô e o hardware e o software na célula de trabalho,
incluindo um dispositivo de fixação RobotCal ou TCPCal (você
pode usar o mesmo dispositivo ou dispositivos diferentes para
RobotCal e TCPCal).
2. Usar RobotCal para ajuste inicial de TCP e referência de maste-
rização. RobotCal pode também computar o valor inicial de TCP.
3. Usar TCPCal para ajuste inicial do TCP e referência do TCP.
RobotCal e TCPCal não precisam usar necessariamente o
mesmo ferramental e dispositivo de fixação, portanto é necessá-
ria uma referência separada do TCPCal.
4. Usar o CellCal, se a aplicação garantir, para ajustar ou referen-
ciar o triedro do usuário. CellCal pode também ser usado como
verificação rápida para detectar dispositivos ou ferramental de-
salinhado.
5. Programar todos os programas necessários ao robô, usando
TCPCal periodicamente para verificar e corrigir o TCP sempre
que ocorrerem inadvertidas colisões durante o movimento ma-
nual e os testes de execução de programas.
6. Durante a produção, executar TCPCal no modo automático para
manter um TCP preciso ou para sinalizar quando o TCP se tor-
nar impreciso.
7. Usar CellCal para verificar rapidamente o local de um ou mais
pontos no ferramental, no dispositivo de fixação ou na peça.
8. Quando se recuperar de uma colisão ou de uma manutenção
geral do hardware:
13-2 13. OPÇÕES DE CALIBRAÇÃO MAROIAT6406041E
• Se a masterização for perdida em um ou mais eixos, usar

RobotCal para recuperar a masterização.
• Se o TCP se tornar desalinhado, recuperar o TCP com TCP-
Cal.
• Se o dispositivo de fixação na célula se tornar desalinhado,
recuperar o triedro do usuário com CellCal.
Nota
Opções mais antigas de Otimização da Precisão TCPMate, Cal-
Mate e Cell Finder são também disponíveis. Para informação so-
bre estes produtos mais antigos, consultar a Seção 13.6, Seção
13.7 e a Seção 13.8.
13.1.2 Sensor Ob- O Sensor Observador de Torque (TOS) pode detectar o contato en-
servador de Torque tre uma ferramenta do robô e um objeto sem o uso de sensores,
e Percepção de sinais ou I/O externos. Esta tecnologia usa sinais de torque do motor
Continuidade Elétri- e outra informação para detectar tal contato usando uma força de
ca contato muito branda. O TOS é especialmente útil para aplicações
como corte por jato de água onde outros métodos de detecção pode-
riam não ser práticos. Existem dois tipos de TOS: TOS do Punho e
TOS de Todos os Eixos.
TOS do Punho monitora os sinais dos eixos do punho de modo que

o contato entre a ferramenta e um objeto é detectado muito rapida-
mente usando força de contato muito branda. Por esta razão, se a
linha entre o ponto de contato na ferramenta e o centro do punho for
paralela à direção de pesquisa, a detecção requer muito mais força.
Normalmente esta situação não ocorre para ferramental como corte
por jato de água onde o TCP está longe do eixo (J6) da placa de
castanhas e onde a árvore da ferramenta não é paralela ao eixo (J6)
da placa de castanhas, mas deve-se tomar cuidado se você estiver
usando TOS com uma ferramenta que não satisfaça esta restrição.
TOS do Punho trabalha melhor com robôs de seis eixos e de carga
útil menor.
TOS de Todos os Eixos monitora os sinais de torque do motor para

todos os eixos. Este método requer mais força de contato para a
detecção do contato, mas ele não tem a limitação do TOS do Punho
referente à colocação do TCP. TOS de Todos os Eixos funciona pa-
ra todos os robôs de quatro, cinco e seis eixos, mas ele funciona
melhor com robôs de grande carga útil.
O método de TOS de Todos os Eixos efetua um pequeno movimento

de aprendizado antes de cada pesquisa, portanto o ferramental deve
ter folga para permitir este movimento de aprendizado a ser concluí-
do sem contato. A velocidade e a distância de aprendizado pode ser
alterada podem ser alteradas na Tela de Configuração do Roteiro de
Detecção. Consultar a Seção 13.2.3, a Seção 13.3.2.3 ou a Seção
13.4.3.
Todas as aplicações que usam tecnologia TOS podem usar I/O co-
mo um sinal alternativo para TOS. Estas aplicações podem funcionar
em qualquer robô indiferente da configuração do ferramental ou da
carga útil usando o método de detecção por I/O. Muitos processos,
como soldagem a arco, algum corte a laser e alguma soldagem por
ponto têm um meio de detecção por contato de I/O como parte do
equipamento de processo. Para estes processos, usar o método por
I/O em vez do TOS, a menos que alguns dos pontos de contato (ori-
entação da ferramenta, por exemplo) não tenham a capacidade de
detecção do contato de I/O.
Se o método de detecção do sinal I/O for usado pela opção de Cali-

bração, então um sinal de saída correspondente será proporcionado
de modo que o circuito do usuário pode ativar o sinal de entrada nas
situações onde ele for desejado para ter o I/O ativo somente en-
quanto a opção de Calibração estiver sendo usada. O método de I/O
pode ser usado carregando o ferramental (por exemplo, para solda-
gem a arco ou corte a laser) e detectando a mudança de ser um
estado carregado para ser um estado aterrado onde a placa de con-
tato é aterrada em I/O. Alternativamente, a placa de contato pode
ser isolada eletricamente e carregada e o contato detectado aterran-
do a placa de contato através da capacidade normal de aterramento
do ferramental do robô. A vantagem do método da placa carregada é
que não é necessário o circuito adicional estar por si mesmo no bra-
ço do robô.
13.1.3 Diferença En- Tabela 13.2

tre Opções de Cali-
bração e Opções de
Otimização da Pre-
cisão
OPÇÃO DE OPÇÃO DE OTIMIZAÇÃO

TAREFA
CALIBRAÇÃO DA PRECISÃO
Calibração inicial do robô Sim Não
Suporte a grupo múltiplo Sim Não
Suporte a programas do terminal de pro- Descobridor de Célula, Sim.
Sim
gramação Outros usar KAREL.
Pesquisa incremental do triedro do usuá-
Sim Não
rio
Permite diferente ajuste do sensor para
Sim Não
detecção do contato dentro do programa
13.2 ROBOTCAL
RobotCal não é disponível para todas as Ferramentas de aplica-
ção do software.
RobotCal é a 3ª geração de software de calibração que a FANUC

Robotics ofereceu. Ele segue os produtos AccuSight (1989) e o Ac-
cuCal (1997) com interface do usuário atualizada e tecnologia TOS.
RobotCal é uma opção de calibração. RobotCal pode fazer a cali-

bração inicial de um robô. Permite também a você recuperar a mas-
terização de um ou mais eixos do robô depois de uma troca de mo-
tor ou de um impacto.
Nota
Aplicações DualARM serão suportadas em uma versão posterior.
RobtCal possui dois menus do usuário. Para a calibração inicial do

robô, o menu RobotCal está sob SETUP (configurar). Para recupe-
ração de masterização, o menu está sob UTILITIES (utilitários). Am-
bos os menus compartilham a mesma interface do usuário para os
roteiros de calibração, roteiros de detecção e registros de calibração.
Requisitos de É requerido o seguinte hardware para usar o RobotCal:

Hardware • Placa de Toque (Consultar o Procedimento 13.8 Instalando e
Alinhando a Placa de Toque para informação sobre a instalação
e alinhamento da Placa de Toque e para configuração da Placa
de Toque para uso com RobotCal.)
• Ferramental em forma cilíndrica
• Robô de seis eixos (exceto da série F)
• Sistema de circuito elétrico fornecido pelo usuário para usar o
sensor de I/O (para robôs com ferramental delicado)
Usando o RobotCal Para usar o RobotCal, você deve fazer o seguinte:

1. Instalar a opção do software RobotCal e qualquer hardware ne-
cessário.
2. Configurar o RobotCal.
3. Configurar a Placa de Toque.
4. Criar um programa de calibração do robô.
5. Executar o RobotCal.
6. Executar a Recuperação de Masterização conforme necessário.
13.2.2 Configurando Consultar a Tabela 13.3 Descrição do Roteiro de Detecção do Ro-

RobotCal para Cali- botCal para descrições dos itens encontrados na tela de Roteiro de
bração Inicial e Re- Detecção do RobotCal.
cuperação de Mas-
terização
Nota
Os 10 roteiros de detecção são compartilhados entre as opções
de calibração TCPCal, CellCal e RobotCal. Por este motivo, uma
mudança nos roteiros de detecção no RobtCal afeta TCPCal e
CellCal e vice versa. Certificar-se de que quaisquer alterações que
você fizer nestes roteiros serão aplicáveis ao TCPCal e ao CellCal
se você os tiver instalados em seu controlador.
Usar o Procedimento 13.1 Configurando o RobotCal.
Tabela 13.3 Descrição do Roteiro de Detecção do RobotCal
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para detecção de contato. Os quatro
modos são:
• TOS no Punho (Sensor Observador do Torque no Punho) – o torque de
Tipo de Sen- contato será monitorado e somente o torque observado no punho será u-
sor sado para determinar a posição de contato. Quando for selecionado o TOS
no Punho, não será necessária conexão de I/O para detecção de contato.
Valores: TOS • I/O – a I/O especificada será monitorada e somente o estado desta entrada
no Punho, será usado para determinar a posição de contato. Usar a porta de detec-
I/O, I/O ção para detecção de contato com I/O. Consultar o item da Porta de De-
&TOS, TOS tecção nesta tabela para mais informação.
em TODOS • I/O & TOS – tanto o torque do punho e a I/O serão monitorados e o primei-
OS EIXOS ro a ser detectado será usado para determinar a posição correta.
• TOS EM TODOS OS EIXOS (Sensor Observador de Torque, Todos os
Padrão: TOS Eixos) – O torque de contato será monitorado em todos os eixos do robô e
em TODOS somente o torque observado será usado para determinar a posição de con-
OS EIXOS tato.
Este é o valor predefinido.Quando for selecionado TOS TODOS OS EI-
XOS, não será necessária qualquer conexão de I/O para detecção do con-
tato.
Este item indica o tipo de porta de entrada desejado. Os tipos de porta são:
• RDI – Entrada Digital do Robô
• DI – Entrada Digital normal
Porta de De- • WDI – Entrada Digital de Solda
tecção • WSI – Entrada do circuito de Colagem do Arame
O tipo de porta que você especificar será seguido pelo número da porta
Valores: RDI, desejada que irá de OFF para ON quando o contato for detectado. As
DI, WDI, WSI portas WDI e WSI são usadas tipicamente para soldagem a arco. Você
configurará este item se você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Ti-
po de Sensor. Você não precisa configurar isto se selecionar TOS no
Punho ou TOS em Todos os Eixos como Tipo de Sensor.
Tabela 13.3 Descrição do Roteiro de Detecção do RobotCal (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de porta de saída digital de ativação do sensor de I/O.
Ativação do Os tipos de porta são:
Sensor • RDO – Saída Digital do Robô
• DOUT – Saída Digital normal
Valores: • WDO – Saída Digital de Solda
RDO, DOUT, • WSO – Saída do circuito de Colagem do Arame
WDO ou O tipo de porta que você especificar é seguido pelo número da porta dese-
WSO jada que será usada para ativar o circuito de detecção de I/O. As portas
WDO e WSO são tipicamente usadas para soldagem a arco. Você configu-
Padrão: RDO rará este item se você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sen-
sor. Ajustar o sensor para 0 (zero) se não estiver usando este recurso.
Velocidade
de Detecção
Este item é a velocidade de pesquisa para a detecção do contato. Esta veloci-
Unidade: dade é usada tanto para pesquisas de TOS como para de I/O. O valor pode
mm/seg ser aumentado se o tempo de ciclo for de grande interesse (embora aumen-
tando a velocidade afetará também a precisão e a repetitividade resultante) ou
Faixa: 1,0 - reduzido se a vibração ou outras perturbações causarem novas tentativas ex-
100 cessivamente.
Padrão: 10
Distância de
Detecção
Unidade: mm Este item é a distância máxima em que o robô se moverá enquanto procura
pelo sinal. Se o contato não for detectado dentro desta distância durante uma
Faixa: 1 - pesquisa, será enviada uma mensagem de erro.
1000
Padrão: 50
Velocidade
de Retorno
Unidade:
mm/seg Este item é a velocidade de retorno da pesquisa. Esta velocidade é usada tan-
to para pesquisas de TOS como para de I/O.
Faixa: 5 -
5000
Padrão: 50
Quando este item for ajustado para YES (sim), o robô se moverá para trás
Retorno ao
para a posição de antes de iniciar o movimento de pesquisa. Este item se apli-
Início
ca somente para instruções de PONTO DE DETECÇÃO.
Quando este item for ajustado para NO (não), o robô se moverá para trás para
Padrão: Sim
uma distância especificada pelo item seguinte (Distância de retorno)
ITEM DESCRIÇÃO
Distância de
Retorno
Unidades: mm Quando o retorno ao início for ajustado para FALSO, o robô se moverá para
trás para a distância especificada.
Faixa: 1 - 1000
Padrão: 50
Tipo de térmi-
no de retorno
Este item é o tipo de término para o movimento de retorno.
Padrão: FINE
Velocidade do
Corte de Ar
Unidade:
mm/seg Este item é a velocidade do movimento de não pesquisa.
Faixa: 1 - 1000
Padrão: 100
Distância de
Aprendizado
Para o método “TOS em Todos os Eixos” somente, há um movimento curto
Unidade: mm
antes de cada pesquisa para identificar os valores do torque dinâmico. Dis-
tância de Aprendizado é a distância em mm deste curto movimento, a dire-
Faixa: 0,5 -
ção é determinada na hora do movimento.
20,0
Padrão: 5,0
Velocidade de
Aprendizado
Unidade:
mm/seg Para o método “TOS em Todos os Eixos” somente, esta é a velocidade do
movimento de aprendizado antes de cada pesquisa.
Faixa: 0,5 -
50,0
Padrão: 10,0
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é a tolerância primária de sensibilidade do TOS no Punho e não é
usado para o TOS em Todos os Eixos. Ele é a taxa de alteração do torque
de perturbação. As unidades reais variam com o modelo do motor, com a
Tolerância de relação das engrenagens e com a corrente do amplificador e são afetadas
Sensibilidade pelo comprimento do ferramental. Entretanto, o efeito para a calibração é
grandemente independente destes fatores e um valor de 10 é considerado
Unidade: tor- operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um valor me-
que máx. do nor que 10 ou poderá ocorrer detecções erradas. Este valor pode ser au-
motor / seg mentado se ocorrerem falsas detecções freqüentemente.
Faixa: 1 - 999
Perigo
Padrão: 10 Ter cuidado quando alterar este número. Alteração da tolerância
da sensibilidade poderá causar uma detecção falsa. Isto poderá
Para TOS em Todos os Eixos, este item é a única medida de detecção de

Limiar de Tor-
contato. Durante o movimento de aprendizado é memorizado um nível de
que
torque e esse nível mais o Limiar de Torque deve ser excedido para que o
contato seja determinado. Se forem experimentadas falsas detecções, então
Unidade: Tor-
este valor deve ser aumentado. Para TOS no Punho, este item é o nível de
que máx. do
torque de perturbação que é usado como um outro meio de detecção de
motor
contato. O valor padrão de 100 é considerado operação normal para instala-
ções típicas. Se aumentar o valor de Tolerância de Sensibilidade não fizer
Faixa: 1 - 999
desaparecer detecções falsas, então este valor deve ser aumentado até que
as detecções falsas desapareçam, em seguida, restaurar o valor da Tole-
Padrão: 100
rância de Sensibilidade.
Tolerância de
Ajuste
Para instrução Detectar Círculo: O robô detecta 4 pontos dentro do círculo e
Unidade: mm o software de calibração ajustará um círculo às 4 posições detectadas. O
erro de ajuste é definido como a distância máxima dos 4 pontos ao círculo.
Faixa: 0,1 - Se o erro de ajuste exceder a tolerância, o software de calibração enviará
100 um erro.
Padrão:0,5
Tolerância de
Raio
A instrução Detectar Círculo armazena o raio do círculo durante a masteriza-
Unidade: mm
ção. Na hora da execução, se o raio do círculo computado diferir do valor do
raio armazenado e a diferença exceder a tolerância, o software de calibração
Faixa: 0,1 -
enviará um erro.
100
Padrão: 0,5
ITEM DESCRIÇÃO
Número de
Novas Tentati-
vas Se o número de novas tentativas for > 0, o software de calibração re-
executará a instrução detectar círculo se a detecção do círculo corrente tiver
Faixa: 0 - 9 ou um erro de ajuste ou um erro de raio.
Padrão: 0
Consultar a Tabela 13.4 Descrição da Tela do Roteiro de Calibração

do RobotCal para descrição dos itens encontrados na tela do roteiro
de calibração.
Nota
Existem 10 Roteiros de Calibração.
Tabela 13.4 Descrição da Tela do Roteiro de Calibração do RobotCal
ITEM DESCRIÇÃO
Grupo de Calibração
Faixa: 1 - 5 Este item define o grupo do robô a ser calibrado.
Padrão: 1
Calibrar TCP
Este item permite ao software de calibração encontrar uma solução
Verdadeiro/Falso
para o valor de TCP.
Padrão: Verdadeiro
Este item permite ao software de calibração encontrar solução para o
Calibrar UFRAME
triedro do usuário. Notar que isto fará com que o UFRAME seja o cen-
Verdadeiro/Falso
tro do círculo na placa de calibração e somente ajustará o valor de XYZ
Padrão: Verdadeiro
do uframe.
Erro médio admissí-
vel
Este item é o erro médio máximo admissível para a computação de
Unidade: mm
calibração.
Faixa: 0,01 - 100
Padrão: 5
Registrador do Erro
Médio Se o número for maior que 0, o software de calibração gravará o erro
Faixa: 0 - 999 médio de calibração no registrador.
Padrão: 0
Registrador do Erro
Máximo Se este número for maior que 0, o software de calibração atualizará o
Faixa: 0 - 999 erro máximo de calibração no registrador.
Padrão: 0
Procedimento 13.1 Configurando o RobotCal
Condições • Você instalou a opção de software RobotCal.

• Você instalou e alinhou a Placa de Toque.

4. Selecionar RobotCal. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te:
Initial Calibration
Program Name: ABC
Calibration Schedules
Detection Schedules
Program Creation
Calibration Log: ENABLE
5. Selecionar Calibration Schedule (roteiro de calibração) e pres-

sionar ENTER ou F3, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela se-
RobotCal Schedules
1/10
Number Calib TCP Calib UFRM
1.Schd 1: [TRUE ] [TRUE ]
6. Mover o cursor para selecionar um roteiro e pressionar ENTER

ou F3, DETAIL para ir para a tela detalhe do Roteiro do Robot-
Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
RobotCal Schedule
1/9
Schedule Number [ 1]
Robot
J1:FALSE J2:TRUE J3:TRUE
J4:TRUE J5:TRUE J6:FALSE
J7:FALSE J8:FALSE J9:FALSE
Calibration Group: 1
Calibrate TCP: TRUE
Calibrate UFrame: TRUE
Allowed Mean Error: 30.00 mm
Mean Error Register 0
Max Error Register 0
7. Para calibrar um ângulo joint específico do robô, selecionar o

eixo e ajustá-lo para TRUE (verdadeiro).
• Mover o cursor para selecionar cada item e ajustá-lo confor-

me desejado.
• Pressionar F4, CHOICE (escolha) para escolher a partir de
mais de um ajuste para um item particular.
13.2.3 Configurando Procedimento 13.2 Configurando o Roteiro de Detecção

o Roteiro de Detec-
ção
Condições • Você instalou a opção de software RobotCal.
Nota
Todas as opções de calibração compartilham os mesmos 10 rotei-
ros de detecção.

3. Selecionar RobotCal e pressionar ENTER.
4. Selecionar Detection Schedule (roteiro de detecção) e pressio-
nar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Detection Schedule
1/10
Number Sensor Type Dect Distance
1.Schd 1: [I/O ] [100.000 ]
2.Schd 2: [I/O & TOS WRIST] [50.000 ]
3.Schd 3: [TOS ALL AXES ] [50.000 ]
10.Schd 10: [TOS ALL AXES ] [50.000 ]
5. Mover o cursor para o roteiro específico que você quer e pres-

sionar ENTER ou F3, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Detection Schedule
1/17
Detection Schedule [ 1]
Sensor Type: I/O
I/O Setup
Detection Port: DI [ 1]
Sensor Enable: DOUT[ 1]
Motion Setup
Detection Speed: 10.000 mm/sec
Detection Distance: 100.000 mm
Return Speed: 50.00 mm/sec
Return to Start: TRUE
Return Distance: 0.000 mm
Return Term Type: Fine
Learn Speed: 10.000 mm/sec
Learn distance: 5.000 mm
Air Cut Speed: 100.000 mm
TOS Setup
Sensitivity: 100.000
Torque Threshold: 100
Circle Setup
Fit Tolerance: 1.000
Radius Tolerance: .500
Number of Retry: 2
6. Mover o cursor para selecionar cada item e ajustá-lo conforme

desejado. Pressionar F4, OPTION (opção), para escolher de
13.2.4 Criando um
Programa de Cali-
bração
• Existem sete pontos de programação consistindo de:
Diretrizes para Criar 1. A Posição de Aproximação 1 deve estar localizada tal que o robô
um Programa de Ca- pode mover-se tanto para a Posição Central 1 como para a Po-
libração do Robô sição de Aproximação 2 sem colisão. Também o punho deve ser
capaz de girar livremente neste local sem colisão.
2. A Posição Central 1 deve estar localizada do lado da placa de
toque que é consistente com o valor de configuração da “Direção
da Placa”. Esta posição deve ser girada em direção a um extre-
mo de orientação sobre o eixo da placa. Esta posição deve ser
programada centrada sobre o círculo da placa de toque e cerca
de uma polegada acima da placa.
3. A Posição de Giro 1 deve estar localizada do mesmo lado da
placa de toque como Posição Central 1. Esta posição deve ser
girada em direção ao outro extremo de orientação em redor do
eixo da placa, mas a rotação total deve ser menor que 180
graus. Esta posição deve ser programada centrada acima do
círculo da placa de toque e cerca de uma polegada acima da
placa.
4. A Posição de Aproximação 2 deve estar localizada tal que o robô

possa mover-se tanto para a Posição Central 2 como para a
Posição de Aproximação 1 sem colisão. Também, o punho deve
ser capaz de girar livremente neste local sem colisão.
5. A Posição Central 2 deve ser programada do lado oposto da
placa como Posição Central 1. Esta posição deve ser girada em
direção a um extremo de orientação em torno do eixo da placa.
Esta posição deve ser programada centrada sobre o círculo da
placa de toque e cerca de uma polegada acima da placa.
placa de toque como Posição Central 2. Esta posição deve ser
girada em direção ao outro extremo de orientação em torno do
eixo da placa, mas a rotação total deve ser menor que 180
graus. Esta posição deve ser programada centrada sobre o cír-
culo da placa de toque e cerca de uma polegada acima da placa.
7. A posição de orientação deve ser programada com a mesma
orientação que a Posição de Giro 2 mas com a árvore da ferra-
menta estendendo-se através do furo da placa de toque. Esta
posição define a orientação da ferramenta e +Z se estenderá pa-
ra fora a partir da ferramenta (como a usada por corte com jato
de água) se a variável do sistema $CB_VARS.$Z_OUT = TRUE,
caso contrário +Z irá através da ferramenta (como a usada por
soldagem a arco) se $CB_VARS.$Z_OUT = FALSE. Se a posi-
ção de Orientação for a mesma que a Posição de Giro 2 ou não
se estender através da placa por pelo menos 20 mm, então o ve-
tor da placa será usado para determinar TOOL Z (ferramenta Z).
• Dois pontos adicionais são criados para o programa do TP
entre a posição de aproximação e a posição de orientação
em cada lado da placa para um total de quatro pontos adi-
cionais de orientação.
• Um ponto adicional é criado onde o punho altera a configura-
ção (de Girar para Não Girar, ou vice versa). O usuário deve
tomar cuidado de que não ocorram colisões durante a mu-
dança de configuração Girar / Não Girar e deve inserir pontos
adicionais se necessário.
• Um ponto adicional é criado onde o robô altera a configura-
ção de Frente para Trás se possível. Se o robô não puder al-
cançar esta configuração, então será criado um ponto de
configuração adicional Frontal. O usuário deve tomar cuidado
de que não ocorram colisões durante a alteração de Frente /
Trás e deve inserir pontos adicionais se necessário.
• Se o TCP de início for todo zero então um TCP estimado se-
rá criado e aplicado quando for criado um programa de cali-
bração. Os sete pontos programados são também modifica-
dos para refletir o novo TCP estimado. O usuário deve tomar
cuidado de que as rotações durante o movimento do progra-
ma não causem a ocorrência de colisões e devem inserir
pontos adicionais se necessário.
• Se o TCP de início não for todo zero, então não será usado
qualquer TCP estimado e todas as rotações do programa ocorre-
rão com relação ao TCP de início. O usuário deve tomar cuidado
de que as rotações durante o movimento do programa não cau-
sem a ocorrência de colisão e deve inserir pontos adicionais se
necessário.
• A calibração do Eixo 1 e do Eixo 6 requer que tanto o Uframe
como o Utool sejam conhecidos. Se forem usados dispositivos
de fixação com dimensões conhecidas então o usuário pode a-
justar o Uframe e o Utool para os valores corretos e desativar a
resolução para Uframe e Utool e ativar a calibração de J1 e de
J6.
• Se o robô não puder alcançar uma configuração BACK (para
trás), então as dimensões da ferramenta de calibração e a loca-
lização da placa de toque serão importantes. Para este caso, a
ferramenta de calibração deve ser grande o bastante e a placa
de toque localizada de tal modo que todos os eixos tenham faixa
significativa de movimento (maior do que 90 graus) durante a ca-
libração.
• Programação cuidadosa dos pontos de calibração tal que eles
sejam centrados acima dos furos da placa de toque e com a ár-
vore da ferramenta orientada perpendicularmente à superfície da
placa de toque, melhorará a calibração.
• Se a correção da calibração inicial do robô for grande, então
repetir o processo de calibração uma segunda vez (depois de re-
tocar os pontos de calibração) melhorará a calibração inicial.
Usar o Procedimento 13.3 Criando um Programa de Calibração para

criar um novo programa de calibração.
Procedimento 13.3 Criando um Programa de Calibração

Condições • Você instalou e alinhou a Placa de Toque (Consultar o
Procedimento 13.8 Instalando e Alinhando a Placa de Toque.)
• Você instalou a opção de software RobotCal.
4. Selecionar RobotCal e pressionar ENTER.
5. Selecionar Program Creation (criação de programa) e pressionar
ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Program Creation
1/17
Program Name: ABC
Schedule Number: 1
Detection Sched: 1
Plate Direction: —Y
Plate Thickness: 3.000 mm
Circle XY offset: 50.000 mm
Circle Z offset: 10.000 mm
Robot Calibration
J1:FALSE J2:TRUE J3:TRUE
J4:TRUE J5:TRUE J6:FALSE
J7:FALSE J8:FALSE J9:FALSE
Approach Position 1:RECORD
Center Position 1: RECORD
Rotate Position 1: RECORD
Approach Position 2:RECORD
Center Position 2: RECORD
Rotate Position 2: RECORD
Orientation Position:RECORD
6. Para criar um novo programa do TP, mover o cursor para o no-

me do programa, pressionar ENTER e digitar o nome usando as
teclas de função. Pressionar ENTER quando completo.
7. Mover o cursor para selecionar o roteiro de calibração e o roteiro
de detecção que você quer.
8. Selecionar a direção da placa. Se o número do UFRAME não for
0, esta direção diz respeito ao triedro corrente do usuário.
9. Introduzir a espessura da placa de toque.
10. Introduzir o valor do deslocamento de xy do círculo baseado na
dimensão do círculo na placa de toque.
11. Introduzir o valor de deslocamento z do círculo baseado na pro-
fundidade em que a ferramenta deve chegar no furo.
12. Selecionar cada joint que você quer para calibrar e ajustá-lo para
TRUE (verdadeiro).
13. Programar três pontos de um lado da placa de toque: a posição
de aproximação 1, a posição central 1 e a posição de giro 1.
Figura 13.1 Exemplo das Primeiras Três Posições
14. Programar quatro pontos do outro lado da placa de toque: a po-

sição de aproximação 2, a posição central 2, a posição de giro 2
e a posição de orientação (não mostrada na Figura 13.2 Exem-
plo das Segundas Três Posições). A posição de orientação é
programada com a árvore da ferramenta estendida através do
círculo.
Figura 13.2 Exemplo das Segundas Três Posições

15. Quando todas as posições forem registradas, pressionar F2,

CREATE (criar), para criar o novo programa de calibração.
16. Selecionar o programa recém criado e mover passo a passo
através dele com uma sobreposição lenta. Certificar-se de que
todas as posições sejam atingíveis sem colidir com obstáculos.
A lista de programas é como se segue:
ABC
6/40
1: Calib Start[1]
2:J P[1] 10% FINE
3:J P[2] 10% FINE
4: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
5:L P[3] 30deg/sec FINE
6: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
8: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
10: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
13:J P[8] 10% FINE
16: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
18: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
Uframe[Z]
20: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
21:L @P[13] 30deg/sec FINE
22: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[Z]
24: Detect Circle[1]( 0.00, 0.00)
: Uframe[Z]
25:L @P[15] 100mm/sec FINE
28:J P[18] 10% FINE
30: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[-Z]
32:J P[21] 10% FINE
33:J P[22] 10% FINE
35: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)
: Uframe[Z]

38:J P[26] 10% FINE
39: Calib End
[End]
13.2.5 Executando o Usar o Procedimento 13.4 Executando o RobotCal.

RobotCal para Cali-
bração Inicial Procedimento 13.4 Executando o RobotCal


4. Selecionar RobotCal e pressionar ENTER. Você verá uma tela
Initial Calibration
Program Name: ABC
Detection Schedules
Program Creation
5. Para executar o RobotCal, pressionar SHIFT e F2, EXEC. Se

não houver erro na execução do programa de calibração, você
verá uma tela semelhante à seguinte:
Calibration Result
1/2
Robot[G:1]
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
J7: 0.000 J8: 0.000 J9: 0.000
TCP[1] Update:[TRUE]
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
UFrame[1] Update:[TRUE]
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mean Error: 0.000mm
Max. Error: 0.000mm
6. Quando a calibração for concluída com sucesso, a tela será atu-

alizada com os recém computados ângulos joint de calibração,
com o novo UTool e com o novo Triedro do Usuário.
7. Pressionar F3, UPDATE (atualizar), para atualizar os novos da-

dos de masterização. Pressionar F2, EXEC, para re-executar o
programa de calibração.
13.2.6 Visualizando O registro de calibração é um buffer que mantém a informação de

o Registro de Cali- masterização anterior. O buffer tem um tamanho fixo de 20 entradas.
bração Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os dados mais antigos
no buffer pelos dados novos registrados. Se você quiser visualizar a
informação de masterização, você pode exibir a tela Calibration Log
(registro de calibração). Para exibir a tela de registro de calibração,
usar o Procedimento 13.5 Visualizando o Registro de Dados.
Procedimento 13.5 Visualizando o Registro de Dados

• Você executou o RobotCal. (Consultar o Procedimento 13.4 E-
xecutando o RobotCal.)

2. selecionar SETUP (configurar).
Initial Calibration
Program Name: ABC
Detection Schedules
Program Creation
5. Selecionar Calibration (calibração) e pressionar F3, DETAIL (de-

talhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Master Log
20/60
Date Time J1(47) J2(58) J3(69)
14–MAY-04 10:59 0 19187 —11293
Group Num [1] 2766 767 0
Extended Axes 0 0 0
14–MAY-04 11:02 0 31495 —23804
Group Num [1] 2881 -3197 0
Extended Axes 0 0 0
No J1 J2 J3 Data
No J4 J5 J6 Data
No J7 J8 J9 Data
6. Para salvar o registro de calibração em um arquivo de texto em

“PATH:\calb_log.dt”, pressionar F2, SAVE (salvar).
Para remover o registro de calibração, pressionar F4, CLEAR

(remover).
Para recuperar um dado mestre de contagem anterior, pressio-

nar F3, APPLY (aplicar).
13.2.7 Executando o Usar o Procedimento 13.6 Masterizando o Programa de Recupera-

RobotCal para Re- ção da Masterização para masterizar um programa de calibração do
cuperação da Mas- robô.
terização
Procedimento 13.6 Masterizando o Programa de Recuperação
da Masterização
Condições • Você instalou e alinhou a Placa de Toque. (Consultar o

• Você configurou o roteiro de calibração usando o Procedimento
13.1 Configurando o RobotCal.
• Você configurou o roteiro de detecção usando o Procedimento
13.2 Configurando o Roteiro de Detecção.
• Você criou um programa de calibração do robô usando o
Procedimento 13.3 Criando um Programa de Calibração.

Master Recovery
Program Name: ABC
Program master: FALSE

Detection Schedules
Program Creation
5. Mover o cursor para selecionar o nome do programa de calibra-

ção e pressionar F4, CHOICE (escolha).
6. Mover o cursor para Program Master e pressionar TRUE para
masterizar o programa de calibração do robô.
7. Para masterizar o movimento do programa de calibração, pres-
sionar F2, EXEC. O RobotCal executará o programa de calibra-
ção. Quando a calibração estiver completa, você verá a seguinte
mensagem e a masterização estará concluída.
Master Done
13.2.8 Executando o Usar o Procedimento 13.7 para recuperar a masterização.

Programa de Recu-
peração da Masteri- Procedimento 13.7 Recuperar a Masterização do Robô
zação

Procedimento 13.8 Instalando a Alinhando a Placa de Toque.)
• Você configurou o roteiro de calibração usando o Procedimento
13.1 Configurando o RobotCal.
• Você configurou o roteiro de detecção usando o Procedimento
13.2 Configurando o Roteiro de Detecção.
• Você criou um programa de calibração do robô usando o
Procedimento 13.3 Criando um Programa de Calibração.
• Você masterizou um programa de calibração do robô usando o
Procedimento 13.6 Masterizando o Programa de Recuperação
da Masterização.

Master Recovery
Program Name: ABC
Program master: FALSE

Detection Schedules
Program Creation
5. Mover o cursor para o nome do programa de calibração que vo-

cê quer e pressionar F4, CHOICE (escolha), para selecioná-lo.
6. Mover o cursor para Program Master e ajustá-lo para FALSE.
7. Para executar o programa de recuperação da masterização,
pressionar F2, EXEC. O RobotCal executará o programa de ca-
libração e exibirá uma tela semelhante à seguinte:
Calibration Result
1/2
Robot[G:1]
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
J7: 0.000 J8: 0.000 J9: 0.000
TCP[1] Update:[TRUE]
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
UFrame[1] Update:[TRUE]
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mean Error: 0.000mm
Max. Error: 0.000mm
8. Quando a calibração estiver concluída, os resultados da calibra-

ção serão atualizados com os novos valores.
9. Para atualizar a nova calibração, pressionar F3, UPDATE (atua-
lizar).
10. Para re-executar o programa de calibração, pressionar F2, E-
XEC.
13.2.9 Localizando Consultar a Tabela 13.5 Localizando Defeitos no RobotCal para

Defeitos no Robot- informação de localização de defeitos.
Cal
Tabela 13.5 Localizando Defeitos no RobotCal
PROBLEMA POSSÍVEL CAUSA SOLUÇÃO

I/O foi incorretamente Verificar se a I/O está configurada apro-
configurada priadamente.
Verificar se o contato com a Placa de
Toque causará o sinal de I/O especifica-
do para ir para ON. Mudar a polaridade
do ponto de I/O se necessário.
Verificar se ou a ferramenta está isolada
O robô não detecta a Placa (para o caso de uma ferramenta carre-
de Toque pelo método de A Placa de Toque ou gada) ou se a Placa de Toque está iso-
I/O a ferramenta não lada (para o caso de uma placa carre-
está isolada. gada) da terra e se o elemento que não
estiver carregado está eletricamente
aterrado.
As superfícies da
Verificar se as superfícies tanto da fer-
ferramenta ou da
ramenta como da placa estão limpas e
Placa de Toque es-
livres de película.
tão sujas
Tabela 13.5 Localizando Defeitos no RobotCal (Continuação)

Não há bastante es-
O robô bate em obstáculos Retocar a posição do programa de cali-
paço em torno da
durante as rotações. bração.
Placa de Toque
O robô não toca sempre o A árvore não está
lado interno do furo da Pla- longe o bastante a- Retocar a posição do programa de cali-
ca de Toque com uma par- través do furo da bração.
te cilíndrica da ferramenta. Placa de Toque.
Há ferramental deli- Usar o método de I/O se houver ferra-
cado ou concordante. mental delicado ou concordante.
Usar o método de I/O se o centro do
O centro do punho punho estiver perto demais ou no mes-
está no mesmo plano mo plano que a Placa de Toque.
que a Placa de To- Se a ferramenta for durável, TOS em
que Todos os Eixos também pode ser usa-
do.
Quando é apropriado usar
O centro do punho punho estiver diretamente acima da Pla-
o método de I/O e quando
está diretamente ca de Toque.
é apropriado usar o método
acima da Placa de Se a ferramenta for durável, TOS em
do Sensor Observador de
Toque. Todos os Eixos pode também ser usa-
Torque (TOS)?
do.
Usar o método de TOS no Punho se
Há uma ferramenta houver uma ferramenta durável e um
durável e um robô robô pequeno (M-16iL ou menor) e se
pequeno. as condições acima não forem satisfei-
tas.
Há uma ferramenta Usar o método de TOS em Todos os
durável e um robô Eixos se houver uma ferramenta durá-
grande. vel.
13.3 TCPCAL Nota

TCPCal não está disponível para todas as Ferramentas de aplica-
13.3.1 Visão Geral ção do software.
A opção TCPCal proporciona um custo efetivo, solução fácil de usar

para estabelecer e ajustar automaticamente o Ponto Central da Fer-
ramenta (TCP). TCPCal compensa automaticamente ferramentas
curvadas para reduzir os defeitos de solda e aumentar a produtivi-
dade do sistema.
Quando você usar o TCPCal para ajuste inicial de um TCP você

inicia com um sistema inteiramente funcional e um TCP desconheci-
do ou impreciso. Você então configura o TCPCal para gerar um TCP
preciso.
Quando você usar o TCPCal para recuperar o TCP, você inicia com
um sistema que é inteiramente funcional e tem um TCP apropriada-
mente definido. Em seguida, você configura o TCPCal e masteriza o
TCP. Depois que ele for masterizado, o TCPCal pode ser usado a
qualquer hora para verificar e ajustar o TCP para compensar pro-
blemas como um corpo curvado de ferramenta. Desde que o TCP-
Cal gera programas executáveis, eles podem ser chamados ou au-
tomaticamente (por exemplo, a cada 50 peças de produção ou entre
cada ciclo) ou manualmente, sempre que desejado.
O TCPCal compensa a variação do TCP nas seguintes direções:

• x, y, z, w, p
• xey
• x, y e z
• somente z
• novos x, y, z, w, p, r
• novos x, y e z
• alinhamento de x, y, z
O TCPCal pode compensar a variação em orientação (w, p) mas não

a variação em r. Entretanto, a maioria das aplicações em processo
não são afetadas significativamente se a rotação em torno do eixo z
da ferramenta (r) variar ligeiramente devido ao ferramental curvado.
O TCPCal funciona com qualquer robô e com qualquer ferramenta

onde o TCP está na extremidade de um ferramental de forma cilín-
drica. Se o ferramental normal não for cilíndrico ou se o TCP estiver
longe do ferramental, pode ser instalada uma ponta de programa-
ção.
Nota
Você deve executar o TCPCal depois de cada procedimento de
troca de cápsula.
Para aplicações do ArcTool, o TCPCal proporciona funcionalidade

semelhante ao TorchMate (mais recursos adicionais), mas não re-
quer continuidade elétrica para determinar a correção do TCP.
Para usar o TCPCal, você deve fazer o seguinte:

1. Instalar a opção de software TCPCal e qualquer hardware ne-
cessário.
2. Configurar o TCPCal.
3. Criar um programa do TP de calibração do TCP.
4. Incluir uma CALL (chamada) ao programa de calibração do TCP
em seu programa do terminal de programação para produção
(para operação automática).
5. Executar o TCPCal.
6. Monitorar as operações do TCPCal.
A fim de usar o TCPCal com sucesso, revisar os seguintes requisitos

e diretrizes:
• O TCPCal pode ser usado com todos os dispositivos de segu-
rança de fim de braço e braços de montagem, contanto que eles
permaneçam constantes. O TCPCal recuperará o TCP de uma
ferramenta ou ponta de programação que possa ser inserida em
um furo circular. O TCPCal pode ser usado com virtualmente
qualquer abertura circular em uma superfície sólida, como uma
chapa de aço de 6 mm presa ao dispositivo de fixação da célula.
A abertura circular deve ser de aproximadamente 10 mm maior
em diâmetro que o diâmetro da maior ferramenta curvada que se
espera recuperável. Por exemplo, se você suspeitar que a fer-
ramenta poderá curvar 5 mm e a árvore da ferramenta for de 25
mm em diâmetro, então a abertura circular recomendada seria
de 40 mm. São permitidas aberturas maiores, mas o tempo de
ciclo para concluir uma recuperação de TCP aumentará propor-
cionalmente.
• Enquanto o TCPCal funciona bem mesmo quando o triedro da
FERRAMENTA é impreciso, o triedro da FERRAMENTA deve
ser ajustado pela calibração inicial do TCPCal, pelo programa de
TCP inicial do TCPCal ou pelo programa de calibração inicial do
RobotCal.
• A programação de posição é diferente para o TCP inicial e para
a recuperação do TCP, portanto é importante rever as seguintes
diretrizes referentes aos pontos programados. O mais importan-
te, para TCP inicial, todos os pontos (exceto o ponto de Orienta-
ção) são programados centrados e acima do furo na placa de
calibração, enquanto para a Recuperação de TCP, todos os pon-
tos de detecção de círculo são programados com a ferramenta
se estendendo através do furo na placa de calibração.
• Para a recuperação de TCP, existem quatro pontos programa-
dos consistindo de:
1. A Posição de aproximação deve estar localizada de tal forma
que o robô pode mover-se tanto para a Posição Central 1
como para a Posição da Placa sem colisão.
“ 2. A Posição Central 1 deve estar localizada de forma que o fer-

ramental é estendido de algum modo através do furo da pla-
ca de toque. A localização programada deve permitir qual-
quer curvatura esperada ou alteração da ferramenta de modo
que sob todas as condições a detecção do círculo se comple-
tará com sucesso. Este ponto não é usado para recuperação
do TCP somente para Z e é ignorado neste caso.
3. A Posição Central 2 é usada somente quando o modo
XYZWP for selecionado e, caso contrário, será ignorado. A
posição é programada com o robô na mesma orientação que
a Posição Central 1, mas com a árvore da ferramenta mais
estendida através do furo na placa de calibração. Em geral,
quanto mais distância entre a Posição Central 1 e a Posição
Central 2, melhor será a orientação da ferramenta. Esta posi-
ção deve ser pelo menos de uma polegada mais além atra-
vés da placa de calibração do que a Posição 1, mas são re-
comendadas três polegadas.
4. A Posição da Placa é usada sempre que o tipo de calibração
de TCP tenha um componente Z. A única vez em que ela
não é usada é para o tipo de calibração XY e em tal caso é
ignorada. Esta posição deve ser programada de modo que o
robô possa mover-se para a posição de Aproximação sem
colisão e deve ser de aproximadamente uma polegada acima
da superfície da placa de calibração.
• Para criar um TCP inicial, existem seis ou sete pontos de pro-

gramação consistindo de:
1. A Posição de Aproximação 1 deve estar localizada de tal
modo que o robô possa mover-se tanto para a Posição Cen-
tral 1 como para a Posição de Aproximação 2 sem colisão.
Também, o punho deve ser capaz de girar livremente nesta
localização sem colisão.
2. A Posição Central 1 deve estar localizada ao lado da placa
de toque que é consistente com o valor de configuração de
“Detecção de Placa”. Esta posição deve ser girada em dire-
ção a um extremo de orientação em torno do eixo da placa.
Esta posição deve ser programada centrada sobre o círculo
da placa de toque e cerca de uma polegada acima da placa.
placa de toque como Posição Central 1. Esta posição deve
ser girada em direção ao outro extremo da orientação em
torno do eixo da placa, mas a rotação total deve ser menor
que 180 graus. Esta posição deve ser programada centrada
sobre o círculo da placa de toque e cerca de uma polegada
acima da placa.
4. A Posição de Aproximação 2 deve estar localizada de modo
que o robô possa mover-se tanto para a Posição Central 2
como para a Posição de Aproximação 1 sem colisão. Tam-
bém, o punho deve ser capaz de girar livremente nesta loca-
lização sem colisão.
5. A Posição Central 2 deve ser programada no lado oposto da

placa como Posição Central 1. Esta posição deve ser girada
em direção de um extremo da orientação em torno do eixo da
placa. Esta posição deve ser programada centrada sobre o
círculo da placa de toque e cerca de uma polegada acima da
placa.
placa de toque como Posição Central 2. Esta posição deve
ser girada em direção ao outro extremo da orientação em
torno do eixo da placa, mas a rotação total deve ser menor
que 180 graus. Esta posição deve ser programada centrada
sobre o círculo da placa de toque e cerca de uma polegada
acima da placa.
7. Se for selecionado “Novo XYZWPR”, a posição de orientação
deve ser programada com a mesma orientação que a Posi-
ção de Giro 2 mas com a árvore da ferramenta se estenden-
do através do furo da placa de toque. Esta posição define a
orientação da ferramenta e +Z se estenderá para fora a partir
da ferramenta (como a usada para corte com jato de água)
se a variável do sistema $CB_VARS.$Z_OUT = TRUE, caso
contrário +Z irá através da ferramenta (como a usada para
soldagem a arco) se $CB_VARS.$Z_OUT = FALSE.
• Se o TCP inicial for tudo zero então será criado um TCP estima-
do e aplicado quando for criado o programa de calibração do
TCP inicial. Os seis ou sete pontos programados são também
modificados para refletir o novo TCP estimado. O usuário deve
tomar cuidado para que as rotações durante o movimento do
programa não causem a ocorrência de colisões e devem inserir
pontos adicionais se necessário.
• Se o TCP inicial não for todo zero, então não será usado TCP
estimado e todas as rotações do programa ocorrerão com rela-
ção ao TCP inicial. O usuário deve tomar cuidado para que as
rotações durante o movimento do programa não causem a ocor-
rência de colisões e devem inserir pontos adicionais se necessá-
rio.
• A programação cuidadosa dos pontos de calibração de modo
que eles sejam centrados acima dos furos da placa de toque e
com a árvore da ferramenta orientada perpendicularmente à su-
perfície da placa de toque, melhorarão a calibração.
• A carga útil deve ser ajustada com precisão, especialmente
quando as posições de referência do TCPCal são em pontos ex-
tremos do alcance do robô.
Depois que você tiver estabelecido o TCPCal, você pode usá-lo em

programas novos e existentes. Você pode aplicar o TCPCal facil-
mente a programas novos e existentes sem ter de redefinir as posi-
ções contanto que os programas originais sejam criados com um
ponto central da ferramenta preciso.
13.3.2 Configurando Você deve instalar a opção de software TCPCal antes que você
o TCPCal possa usar o TCPCal. Consultar o Manual de Instalação do Software
do SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informações
sobre a instalação das opções de software.
Configurando o TCP- Depois que você instalou a opção de software TCPCal, você deve
Cal configurar o TCPCal como segue:
1. Instalar a placa de toque em um objeto estacionário na célula de
trabalho do robô.
2. Configurar a opção de TCPCal.
3. Gerar o programa de calibração do TCP.
4. Masterizar a referência do TCP ou executar a configuração inici-
al do TCP.
13.3.2.1 Instalação da Antes que você possa definir o triedro da ferramenta do TCPCal e
Placa de Toque masterizar o TCP, você deve instalar uma placa de toque em um
objeto estacionário dentro da célula de trabalho do robô. Ver Figura
13.3 Especificações Recomendadas da Placa de Toque do TCPCal
para ilustrações da placa de toque.
Figura 13.3 Especificações Recomendadas da Placa de Toque do TCPCal
Usar o Procedimento 13.8 Instalar e Alinhar a Placa de Toque.
Procedimento 13.8 Instalando e Alinhando a Placa de Toque
Condições • O triedro da FERRAMENTA foi configurado corretamente.

Consultar a Seção 4.1 para mais informação.
Passos 1. Instalar a placa de toque numa superfície plana nivelada bem

dentro da célula de trabalho. Ver Figura 13.4 Instalando a Placa
de Toque.
A placa de toque deve ser firmemente apertada em uma superfí-

cie fixa. Se a posição placa de toque mudar devido a colisões ou
a outros eventos, o TCP recuperado será incorreto. Deverá ha-
ver ampla folga abaixo da placa de modo que o ferramental pos-
sa ser inserido através da abertura circular na placa de toque.
Se você estiver usando o ajuste automático do TCPCal, colocar

a placa em um local que minimize o movimento da última posi-
ção de solda usada.
Figura 13.4 Instalando a Placa de Toque

2. Alinhar a placa de toque de modo que ela fique perpendicular ao

eixo especificado no triedro especificado do robô (isto é, UNI-
VERSAL ou UFRAME ou UTOOL). O alinhamento padrão e típi-
co é UNIVERSAL +z conforme representado na Figura 1-4 signi-
ficando que a placa está no plano x-y UNIVERSAL e o movimen-
to a partir da posição de referência na direção –z causará a fer-
ramenta ir através do primeiro furo circular. Esta é uma orienta-
ção típica da placa para Recuperação de TCP, mas geralmente
não é usada para o TCP inicial nem para a Calibração do Robô.
Note que para o TCP inicial, para a Recuperação da Calibração

do Robô e para a Calibração Inicial do Robô, a placa de toque é
tipicamente orientada em um plano vertical conforme mostrado
na Figura 13.1 Exemplo das Primeiras Três Posições, na Figura
13.2 Exemplo das Segundas Três Posições, na Figura 13.5 E-
xemplo das Primeiras Três Posições e na Figura 13.6 Exemplo
das Segundas Três Posições. Esta orientação vertical (com o
plano tipicamente paralelo ao plano x-z ou y-z UNIVERSAL do
robô) facilita orientar a ferramenta de modo que ela possa tocar
ambos os lados da placa com a orientação apropriada e sem
encontrar os limites do eixo. A função de Recuperação do TCP
pode usar o mesmo alinhamento da placa de toque conforme é
usado para o TCP inicial e/ou para a calibração do robô.
Na maioria das aplicações, a definição típica do TCP é que o ei-

xo z da FERRAMENTA está ao longo da árvore usada pelo
TCPCal. Para aplicações de soldagem a arco, a direção +z da
FERRAMENTA se estende a partir do local do TCP no corpo do
maçarico. Para outras aplicações, a direção +z da FERRAMEN-
TA se estende para longe da árvore no local do TCP. O TCPCal
funciona com qualquer definição do triedro da FERRAMENTA.
A instalação e o alinhamento da placa de toque estão agora

concluídos.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool e requer compatibilidade com o
TorchMate, consultar o capítulo “TorchMate” no Manual de Opera-
ções e Configuração do ArcTool do Controlador SISTEMA R-J3iB
da FANUC Robotics. O TCPCal pode coexistir com o Torchmate.
13.3.2.2 Criação do Antes que você possa usar o TCPCal, você deve criar um programa
Programa do TCPCal de calibração do TCP.
Usar o Procedimento 13.9 Criando um Programa de Calibração do

TCP para criar um programa do terminal de programação para o
TCP.
Procedimento 13.9 Criando um Programa de Calibração do TCP

4. Selecionar TCPCal. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
TCPCal
Current UTool[G:1, Num: 1]

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

Program Master: FALSE
UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Mover o cursor para Program Creation (criação de programa) e

te à seguinte:
TCP Program Creation

16/16
1 Program Name: ABC
2 Calibration Type: XYZWP
3 Schedule Number: 1
4 Detection Sched: 1
5 Reference Frame: WORLD
6 Plate Direction: —Y
7 Plate Thickness: 3.000 mm
8 Circle XY offset: 50.000 mm
9 Circle Z offset: 10,000 mm
10 Approach Position 1:RECORD

11 Center Position 1: RECORD
12 Rotate Position 1: RECORD
13 Approach Position 2: RECORD
15 Rotate Position 2: RECORD
16 Orientation Position:RECORD
6. Introduzir o nome do programa do TP movendo o cursor para o

item Program Name (nome do programa) e pressionar ENTER.
Digitar o nome do programa desejado e pressionar ENTER no-
vamente.
7. Escolher o tipo de calibração do TCP.
1 NEW-XYZWPR 5 XYZ
2 NEW-XYZ 6 XY
3 XYZWP 7 Z
4 XYZ-ALIGN 8
TCP Program Creation
2 Calibration Type: XYZWP

3 Schedule Number: 1
4 Detection Sched: 1
5 Reference Frame: WORLD
6 Plate Direction: —Y
7 Plate Thickness: 3.000 mm
8. Selecionar o modo de TCPCal: Introduzir o nome do programa

do TP movendo o cursor para o item do nome do programa e
pressionando ENTER.
• Para ajustar xyzwpr do TCP, selecionar NEW-XYZWPR.
• Para ajustar xyz do TCP inicial, selecionar NEW-XYZ.
• Para corrigir o local do TCP para xy do triedro da FER-
RAMENTA, selecionar TCP XY.
• Para corrigir o local do TCP para xyz do triedro da FER-
RAMENTA, selecionar TCP XYZ.
• Para corrigir o local do TCP para xyz do local do triedro
da FERRAMENTA e para wp de orientação, selecionar
TCP XYZWPR.
• Para corrigir o local do TCP para z do triedro da FERRA-
MENTA, selecionar TCP Z.
• Para corrigir o local do TCP para xy do triedro da FER-
RAMENTA com somente duas pesquisas, selecionar
QUICK XY. Este modo é mais rápido que o modo xy do TCP,
que requer quatro pesquisas, mas não proporciona redun-
dância para verificar o TCP correto.
• Para corrigir o local do TCP para xyz do triedro da FER-
RAMENTA mas também verificar a orientação do TCP,
selecionar ALIGN TCP. Os valores wpr do TCP não são a-
tualizados. Este modo é útil para verificar o alinhamento das
pistolas da soldagem a ponto.
Nota
Se você selecionar TCP XYZWP, a correção para orientação em
torno do eixo z perpendicular à placa não será efetuada.
9. É importante notar que o triedro da FERRAMENTA é referente à

placa de toque e que o eixo z do triedro da FERRAMENTA cor-
responde ao eixo z da placa de toque. Porque a placa de toque
está sempre alinhada com o seu próprio eixo x-y, indiferente da
montagem física da placa em espaço UNIVERSAL, o eixo y-z
UNIVERSAL e o eixo z da placa de toque se alinham ambos
com o eixo x UNIVERSAL. Poderia ser útil pensar em termos de
correção para os eixos da FERRAMENTA que correspondem a
xy da PLACA, xyz da PLACA, xyzwpr da PLACA e z da PLACA.
Somente para o Modo O punho do robô não deve estar diretamente sobre o círculo
TOS no Punho na placa de toque quando efetuar a detecção de z. Se o seu
ferramental particular estiver configurado de modo que o punho
esteja diretamente sobre o círculo (como quando o ferramental
cilíndrico sair diretamente do centro da placa de castanhas e for
paralelo ao eixo z da placa de castanhas), então você deve se-
lecionar TCP XY. Neste caso, se você precisar detectar z, você
deve re-configurar o ferramental de modo que o punho seja des-
locado de pelo menos 15 graus a partir do círculo na placa.
10. Selecionar o número do Roteiro de Calibração do TCP e o nú-

mero do Roteiro de Detecção movendo o cursor para a Linha 3 e
para a Linha 4 e introduzindo o número desejado.
11. Ajustar o Triedro de Referência para UFRAME, UTOOL ou UNI-
VERSAL.
12. Ajustar a direção normal da placa. A direção poderá ser X, Y, Z
ou -X, -Y, -Z.
13. Introduzir a espessura da placa.
14. Introduzir o deslocamento das detecções circulares X, Y e Z nas
linhas 8 e 9.
15. Para NEW-XYZ ou para NEW-XYZWPR você deve registrar 7
posições:
a. Programar três pontos no lado da placa de toque: a posição
de aproximação 1, a posição central 1 e a posição de giro 1.
Figura 13.5 Exemplo das Primeiras Três Posições

b. Programar quatro pontos no outro lado da placa de toque: a

posição de aproximação 2, a posição central 2, a posição de
giro 2 e a posição de orientação (não mostrada na Figura
13.6 Exemplo das Segundas Três Posições). A posição de
orientação é programada com a árvore da ferramenta esten-
dida através do círculo.
Figura 13.6 Exemplo das Segundas Três Posições
16. Para Recuperação do TCP, você deve registrar 4 posições: po-

sição de aproximação, posição central 1, posição central 2 e po-
sição da placa.
17. Depois que você registrou as posições, pressionar F2, CREATE
(criar), para criar o programa de calibração do TCP.
18. Mover passo a passo através do programa de calibração do TCP
em baixa ativação manual para se certificar de que não haja co-
lisão com qualquer obstáculo.
19. Consultar a Figura 13.7 Exemplo de Programa de Recuperação
de XYZWPR do TCPCal como exemplo de um programa de ca-
libração de TCPCal criado com o tipo de calibração ajustado pa-
ra XYZWP.
Figura 13.7 Exemplo de Programa de Recuperação de XYZWPR

do TCPCal
1:L P[1] 100mm/sec FINE ;

2: UTool Start[1] ;
4: Detect Point[1] UFrame[-Z] ;
7: Detect Circle[1]( 0.00, 0.00)UFrame[-Z] ;
11: UTool End XYZWP ;
20. Consultar a Figura 13.8 Exemplo de Programa de Calibração de

NEW-XYZWPR do TCPCal para um programa de calibração do
TCP criado com tipo de calibração ajustado para NEW-
XYZWPR.
Figura 13.8 Exemplo de Programa de Calibração de NEW-

XYZWPR do TCPCal
1: UTool Start[1] ;
2:J P[1] 100mm/sec FINE ;
5: ;
6:L P[3] 30deg/sec FINE ;
8: ;
12: Detect Circle[1]( 30.00, 10.00)UFrame[Z] ;
13: ;
14:L P[7] 30deg/sec FINE ;
16: ;
22: UTool End New-XYZWPR ;
Antes de você usar o TCPCal, você deve configurar e calibrar o

13.3.2.3 Configuração
TCP. Consultar a Tabela 13.6 Descrição do Roteiro de Detecção do
e Calibração do TCP-
TCPCal para listagens e descrições dos itens de calibração de TCP
Cal
do TCPCal. Usar o Procedimento 13.26 Calibrando o TCP do TCP-
Mate para calibrar o TCP do TCPCal.
Tabela 13.6 Descrição do Roteiro de Detecção do TCPCal
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para detecção do contato. Os quatro
Tipo de modos são:
Sensor • TOS no Punho (Sensor Observador de Torque no Punho) – o torque de con-
tato será monitorado e somente o torque observado no punho será usado
Valores: para determinar a posição de contato. Quando for selecionado o TOS no Pu-
TOS no nho, não será necessária conexão de I/O para a detecção do contato.
Punho, I/O, • I/O – a I/O especificada será monitorada e somente o estado desta entrada
I/O & TOS, será usado para determinar a posição de contato. Usar a porta de detecção
TOS EM para detecção de contato com I/O. Consultar o item da Porta de Detecção
TODOS nesta tabela para mais informação.
OS EIXOS • I/O & TOS – tanto o torque no punho como a I/O serão monitorados e o pri-
meiro a ser detectado será usado para determinar a posição de contato.
Padrão: • TOS EM TODOS OS EIXOS (Sensor Observador de Torque, Todos os Ei-
TOS EM xos) – o torque de contato será monitorado em todos os eixos do robô e so-
TODOS mente o torque observado será usado para determinar a posição de contato.
OS EIXOS Este é o valor padrão. Quando for selecionado TOS EM TODOS OS EIXOS,
nenhuma conexão de I/O será necessária para a detecção do contato.
Porta de
• WDI – Entrada Digital de Solda
Detecção
• WSI – Entrada do circuito de Colagem do Arame
Valores: O tipo de porta que você especificar é seguido pelo número da porta desejado
RDI, DI, q ue irá de OFF para ON quando o contato for detectado. As portas WDI e WSI
WDI, WSI são tipicamente usadas para soldagem a arco. Você configurará este item se
você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor. Você não precisará
configurar isto se selecionar TOS no Punho ou TOS em Todos os Eixos como
Tipo de Sensor
Ativação do Este item indica o tipo de porta de saída digital de ativação do sensor de I/O. Os
Sensor tipos de porta são:
• RDO – Saída Digital do Robô
Valores: • DOUT – Saída Digital normal
RDO, • WDO – Saída Digital de Solda
DOUT, • WSO – Saída do circuito de Colagem do Arame
WDO ou O tipo de porta que você especificar é seguido pelo número da porta desejada
WSO que será usado para ativar o circuito de detecção de I/O. As portas WDO e WSO
são usadas tipicamente para soldagem a arco. Você configurará este item se
Padrão: você selecionar ou I/O ou I/O & TOS, como Tipo de Sensor. Ajustar o número da
RDO porta para 0 (zero) se não estiver usando este recurso.
Tabela 13.6 Descrição do Roteiro de Detecção do TCPCal (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade
de Detecção
Este item é a velocidade de pesquisa para detecção do contato. Esta velocida-
Unidade: de é usada tanto para pesquisas de TOS como para pesquisas de I/O. O valor
mm/seg pode ser aumentado se o tempo de ciclo for de grande importância (embora
aumentando a velocidade afetará também a precisão e a repetitividade resul-
Faixa: tantes) ou reduzido se vibração ou outras perturbações causem excessivamen-
1,0 – 100 te novas tentativas.
Padrão: 10
Distância de
Detecção
Unidades:
mm Este item é a distância máxima em que o robô se moverá enquanto procura
pelo sinal.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 50
Velocidade
de Retorno
Unidades:
to por pesquisas de TOS como por pesquisas de I/O.
Faixa:
5 – 5000
Padrão: 50
Retorno ao Quando este item for ajustado para YES, o robô se moverá para trás para a
Início posição de antes de iniciar o movimento de pesquisa.
Quando este item for ajustado para NO, o robô se moverá para trás para uma
Padrão: Sim distância especificada pelo item seguinte (distância de Retorno).
Distância de
Retorno
Unidades:
Quando o retorno para o início for ajustado para FALSE, o robô se moverá
mm
para trás para a distância especificada. Esta função se aplica somente para
instruções de PONTO DE DETECÇÃO.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 50
ITEM DESCRIÇÃO
Tipo de
Término de
Retorno
Padrão:
FINO
Velocidade
do Corte a
Ar
Unidades:
mm/seg Este item é a velocidade de movimento sem ser de pesquisa.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 100
Distância de
Aprendizado
Unidades: Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”, há um curto movimento

mm antes de cada pesquisa para identificar os valores do torque dinâmico. A Dis-
tância de Aprendizado é a distância em mm deste curto movimento; a direção
Faixa: é determinada na hora do movimento.
0,5 – 20,0
Padrão: 5,0
Velocidade
de
Aprendizado
Unidades:
Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”, esta é a velocidade do mo-
mm/seg
vimento de aprendizado antes de cada pesquisa.
Faixa:
0,5 – 50,0
Padrão: 10,0
ITEM DESCRIÇÃO
Tolerância Este item é a tolerância primária de sensibilidade do TOS no Punho e não é
da Sensibili- usado para o TOS em Todos os Eixos. Ele é a taxa de alteração do torque de
dade perturbação. As unidades reais variam com o modelo do motor, com a relação
de engrenagem e com a corrente do amplificador e são afetadas pelo compri-
Unidades: mento do ferramental. Entretanto, o efeito para a calibração é grandemente
torque máx. independente destes fatores e um valor de 10 é considerado operação normal
do motor/seg para instalações típicas. Você não deve usar um valor menor que 10 ou pode-
rão ocorrer detecções erradas. Este valor pode ser aumentado se ocorrerem
Faixa: freqüentemente falsas detecções.
1 – 999
Perigo
Padrão: 10 Ter cuidado quando alterar este número. A alteração da tolerância
de sensibilidade poderá causar uma falsa detecção. Isto poderá
Limiar de Para TOS em Todos os Eixos, este item é a única medida de detecção de
Torque contato. Durante o movimento de aprendizado é memorizado um nível de tor-
que e esse nível mais o Limiar de Torque devem ser excedidos para o contato
Unidades: a ser determinado. Se estiverem sendo experimentadas falsas detecções en-
torque máx. tão este valor deve ser aumentado.
do motor Para TOS no Punho, este item é o nível de torque de perturbação que é usado
como um outro meio para detecção de contato. O valor padrão de 100 é consi-
Faixa: derado operação normal para instalações típicas. Se aumentar o valor da Tole-
1 – 999 rância da Sensibilidade não fizer com que as falsas detecções desapareçam,
então este valor deve ser aumentado até que as falsas detecções desapare-
Padrão: 100 çam; em seguida, restaurar o valor da Tolerância da Sensibilidade.
Tolerância
de
Ajustagem
Para instrução do Círculo de Detecção: O robô detecta 4 pontos dentro do cír-
culo e o software de calibração ajustará um círculo às 4 posições detectadas.
Unidades:
O erro de ajustagem é definido como a distância máxima dos 4 pontos do cír-
mm
culo.
Se o erro de ajustagem exceder a tolerância, o software de calibração enviará
Faixa:
um erro.
0,1 – 100
Padrão: 0,5
Tolerância
do Raio
Unidades: A instrução do Círculo de Detecção armazena o raio do círculo durante a mas-

mm terização. Na hora da execução, se o raio do círculo computado diferir do valor
do raio armazenado e a diferença exceder a tolerância, o software de calibra-
Faixa: ção enviará um erro.
0,1 – 100
Padrão: 0,5
ITEM DESCRIÇÃO
Número de
Novas
Tentativas Se o número de novas tentativas for > 0, o software de calibração re-executará
a instrução do círculo de detecção se a detecção corrente do círculo tiver ou
Faixa: 0 – 9 um erro de ajustagem ou um erro de raio.
Padrão: 0
Tabela 13.7 Descrição do Item do Roteiro de UTOOL do TCPCal
ITEM DESCRIÇÃO
Atualização Este item indica se a instrução UTOOL END do TCPCal atualizará ou não
Automática a correspondente $mnutool. Se você ajustar a Atualização Automática para
TRUE (verdadeira) e executar o programa de calibração do TCP, $mnutool
Padrão: TRUE será atualizada baseado no deslocamento.
Deslocamento
de Armazena-
Este item indica se a instrução UTOOL END do TCPCal atualizará ou não
gem
o registrador de posição com o deslocamento de TCP.
Padrão: FALSE
Deslocamento Z
Este item é a distância do ponto do ferramental que contata a placa ao
da Ferramenta
TCP real. Isto é usado quando for escolhido o modo XYZWPR para ajustar
apropriadamente a correção de XYZ no TCP quando houver uma alteração
Unidades: mm
de orientação. Para soldagem a ponto e para outras aplicações onde o
ponto de contato é a localização real do TCP, este valor deve ser zero.
Faixa: -500,000
Para Jato de Água, soldagem a arco e outras aplicações onde o ponto de
a 500,000
contato está acima do TCP na hora do contato, este valor deve ser ajusta-
do para a distância a partir do ponto de contato para o TCP real.
Padrão: 0
Deslocamento
Máx. de XYZ
Este item é a distância em mm do TCP anterior para o novo TCP para uma
Unidades: mm única correção. Se uma única correção for maior do que o deslocamento
máximo de XYZ, será enviada uma mensagem de erro. Se a porta externa
Faixa: 0,1 - 1000 DOUT não for zero, o TCPCal ajustará também a porta para ON.
Padrão: 5
Deslocamento
Máx. de Orient.
Este item é a mudança de orientação em graus do TCP anterior para o
Unidades: graus
novo TCP para uma única correção. Se a correção única for maior que o
deslocamento máximo da orientação, será enviado um erro.
Faixa: 0,01 – 20
Padrão: 2
Tabela 13.7 Descrição do Item do Roteiro de UTOOL do TCPCal (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Deslocamento
Máx. de
Alinhamento
Este item é a alteração máxima de alinhamento permitida em mm do TCP
Unidades: mm anterior para o novo TCP. Se a alteração de alinhamento for maior que o
deslocamento de alinhamento, será enviado um erro.
Faixa: 0 – 500
Padrão: 10
Registrador de
Desvio
Este item indica o número do registrador onde o TCPCal atualizará com a
alteração entre o TCP anterior e o novo TCP. Se este item for 0, não será
Faixa: 0 – 999
efetuada a atualização.
Padrão: 0
Registrador
Acumulado
Este item é a alteração entre o novo TCP e o TCP masterizado original. Se
este item não for zero, o TCPCal atualizará o registrador com o valor do
Faixa: 0 – 999
desvio acumulado.
Padrão: 0
Ativação do Erro
Se este item for TRUE (verdadeiro), o TCPCal verificará o desvio acumu-
Acumulado
lado contra o limiar do erro acumulado. Se o desvio for maior do que 0,
será enviado um erro.
Padrão: FALSE
Procedimento 13.10 Calibrando o TCP do TCPCal

TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Mover o cursor para o Roteiro de UTOOL e pressionar F3, DE-

TAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
UTool Schedules
1/10
Number Update Max. Offset
1 Sched 1: [TRUE ] [5.00 mm]
2 Sched 2: [TRUE ] [5.00 mm]
3 Sched 3: [TRUE ] [5.00 mm]
4 Sched 4: [TRUE ] [5.00 mm]
5 Sched 5: [TRUE ] [5.00 mm]
6 Sched 6: [TRUE ] [5.00 mm]
7 Sched 7: [TRUE ] [5.00 mm]
8 Sched 8: [TRUE ] [5.00 mm]
9 Sched 9: [TRUE ] [5.00 mm]
10 Sched 10:[TRUE ] [5.00 mm]
[TYPE] DETAIL CHOICE HELP
6. Mover o cursor para o roteiro desejado e pressionar F3, DETAIL.

Você verá uma tela semelhante à seguinte:
UTool Schedule
1/10
Schedule Number [ 1]
1 Auto Update: FALSE
2 Store offset: FALSE
3 In PR[0 ]
4 Tool Z Offset: 0.000 mm
5 Max. XYZ Offset: 30.000 mm
Report on DOUT[0 ]
7 Max. Orient offset: 5.000 deg
8 Max. Alignment Offset:10.000 mm
9 Deviation Register: 0
7. Selecionar o tipo de sensor apropriado e pressionar ENTER.
13.3.2.4 Masterizar o Para recuperação do TCP você precisa masterizar o programa de

Programa de Calibra- calibração do TCP para configurar a referência para o TCP corrente.
ção do TCP Você deve masterizar o programa de calibração do TCP antes que
você programe quaisquer programas de peças.
Procedimento 13.11 Masterizando o Programa de Calibração do

TCP

2. Selecionar UTILITY (utilitário).
TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Mover o cursor para Program Master e pressionar F4, TRUE

(verdadeiro), para ajustar o sinalizador de masterização do pro-
grama para TRUE.
6. Selecionar o programa a ser masterizado: Mover o cursor para o
nome do programa e pressionar F4, CHOICE (escolha), para se-
lecionar o programa de calibração do TCP.
7. Pressionar SHIFT e F2, EXEC, para masterizar o programa de
calibração do TCP.
8. Quando a execução do programa estiver concluída, você verá a
seguinte mensagem no terminal de programação.
Master Done
13.3.2.5 Ajustando o Para obter um TCP preciso para o ferramental corrente, você deve
TCP Inicial executar o Programa de Calibração do TCP Inicial.
Procedimento 13.12 Executando o Programa de Calibração do

TCP Inicial
Condições • O programa de calibração do TCP inicial foi criado. Consultar o

Procedimento 13.9 Criando um Programa de Calibração do TCP.
• A placa de toque foi instalada. Consultar a Seção 13.3.2.1.

TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Mover o cursor para o Nome do Programa e pressionar F4,

CHOICE (escolha), para selecionar o programa de calibração do
novo TCP.
6. Pressionar SHIFT e F2, EXEC, para executar o programa de
calibração do TCP. Depois que começar a execução do progra-
ma você verá uma tela semelhante à seguinte:
TCPCAL Result
Current TCP [G:2, 1]

X: —167.900 Y: 4.060 Z: 351.800
W: —175.897 P: —69.716 R: —5.259
New TCP
X: 000.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 000.000 P: 0.000 R: 0.000
7. Quando a calibração estiver concluída você verá um novo valor

de TCP exibido.
8. Pressionar F3, UPDATE (atualizar), para substituir o TCP cor-
rente pelo novo TCP.
9. Pressionar F2, EXEC, se você quiser executar o programa de
calibração novamente.
13.3.3 Localização Para localizar defeitos no TCPCal, você pode

de Defeitos no • Exibir a tela UTOOL Log
TCPCal • Executar Motion (movimento) para verificar o TCP.
13.3.3.1 Tela Registro O UTOOL Log (registro de UTOOL) é um buffer que mantém a in-
de UTOOL formação do triedro UTOOL. O buffer pode manter até 20 itens.
Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os dados mais antigos
no buffer pelos novos dados registrados. Se você quiser visualizar a
informação do triedro UTOOL, você pode exibir a tela UTOOL Log.
Usar o Procedimento 13.13 Exibindo a Tela Registro de UTOOL.
Procedimento 13.13 Exibindo a Tela Registro de UTOOL

TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Mover o cursor para UTool Log e pressionar F3, [DETAIL] ou

ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
User Tool Log

11/40
Date Time X(W) Y(P) Z(R)
01-JAN-XX 16:57 —164.8 4.2 353.1
UTool Num [ 1] 2.0 -70.6 -4.8
01-JAN-XX 16:57 –164.8 4.2 353.1
UTool Num [ 1] 2.0 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:57 –166.1 4.2 350.3
UTool Num [ 1] 2.1 —70.6 -4.9
No XYZ Data
No WPR Data
No XYZ Data
Cada entrada se estende sobre duas linhas. A primeira linha re-

laciona a data e a hora da entrada salva bem como a informação
de x, y e z. A segunda linha contém o número de Utool e a in-
formação de w, p e r.
Se não forem usadas as entradas ou se elas forem removidas,

você verá as seguintes linhas:
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
6. Selecionar um dos seguintes:

• Se você quiser salvar o registro inteiro no arquivo “TO-
OL_LOG.DT”, pressionar F2, SAVE (salvar).
• Se você quiser restaurar um valor anterior de UTOOL,
mover o cursor para a linha que tem o valor que você quer
restaurar e pressionar F3, APPLY (aplicar). Você verá uma
caixa de prompt semelhante à seguinte.
TCPCal Tool Log
Update the UTOOL?
Please make sure to verify

robot paths before going
into production.
YES NO
Mover o cursor para YES e pressionar ENTER.

• Se você quiser limpar o registro e remover todas as en-
tradas de dados, pressionar F4, CLEAR (limpar). Você verá
uma tela semelhante à seguinte:
TCPCal Tool Log
Clear the whole tool

log buffer?
YES NO
Se você quiser executar movimento, você pode fazer isto a partir da

13.3.3.2 Execução do
tela TCPCal Main. Você poderá querer executar o movimento para
TCPCal
verificar se a FERRAMENTA é válida ou se você suspeitar que o
ferramental físico foi alterado devido a colisão, reparo ou por outras
razões. Usar o Procedimento 13.14 Executando o Movimento a Par-
tir do Menu TCPCal.
Procedimento 13.14 Executando o Movimento a Partir do Menu

TCPCal
• A masterização de TCPCal está concluída. Consultar a Seção

Condições
13.3.2.4.
• A célula está preparada para operação automática.
• O robô tem uma trajetória de percurso clara para a posição de
Aproximação.

TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
5. Pressionar F2, EXEC. Você verá uma tela semelhante à seguin-

te:
Warning Message
START TCPCal MOTION?
WARNING! Robot Will Move If Continued
Press F2 to Continue
Press F3 to Abort
• Se você quiser cancelar esta operação sem executar o

movimento, pressionar F3, ABORT (abortar).
• Se você quiser executar o movimento TCPCal, pressionar
F2, CONT. Quando a operação se completar, você verá uma
tela semelhante à seguinte com as novas correções no trie-
dro da Ferramenta e uma mensagem na linha de estado.
TCPCal Result
TCP Offset [G:1, 1]

X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 ZR: 0.000
TCP Difference: 0.000mm
Accumulated Error: 0.000mm
• Se você quiser aplicar a correção ao triedro corrente da

FERRAMENTA, pressionar F3, UPDATE (atualizar).
• Se você quiser executar novamente o programa de cali-
bração do TCP, pressionar F2, EXEC.
13.3.4 Ajuste do Você pode efetuar um ajuste do TCPCal usando cada um dos se-
TCPCal guintes métodos:
• Manualmente, pressionando F2, EXEC, no menu principal do
TCPCal. Quando o TCPCal terminar de calcular o deslocamento
da ferramenta, pressionar F3, UPDATE (atualizar), para aceitar a
alteração.
• Automaticamente, executando o programa do terminal de pro-

gramação de calibração do TCP. O Roteiro de Utool deve ter
“Auto Update” (atualização automática) ajustada para TRUE
(verdadeira) para o ajuste do TCPCal se tornar efetivo automati-
camente.
Nota
Se você tiver uma grande correção do TCP (maior que 3 mm em
XYZ ou 0,5 grau de alteração de orientação), para melhor preci-
são de recuperação de TCP, você deve executar o TCPCal uma
segunda vez depois de executar o TCPCal e de atualizar o TCP.
13.3.4.1 Ajuste Manu- Depois que você tiver configurado o TCPCal, você pode usá-lo a
al qualquer hora para compensar um TCP desalinhado devido a avaria
no corpo da ferramenta. Então você pode monitorar os ajustes do
TCPCal para rever os deslocamentos da ferramenta feitos a cada
vez que é efetuado um ajuste no TCPCal.
Usar o Procedimento 13.15 Ajuste Manual do TCPCal.
Procedimento 13.15 Ajuste Manual do TCPCal
Condições • Você efetuou toda a configuração necessária para o TCPCal.

• Se você selecionou I/O ou I/O & TOS como tipo de sensor do
TCPCal, todo o sistema de circuito elétrico necessário deve estar
ativado. Consultar o Procedimento 13.10 Calibrando o TCP do
TCPCal.
• Seu programa de calibração do TCP foi criado.
• Para a recuperação do TCP, o programa de calibração do TCP
foi masterizado.
• Uma ferramenta gasta ou avariada está causando um problema
na execução ou no desempenho do programa.
• O robô tem uma trajetória linear clara para a placa de toque.
Nota
Se você não efetuou toda a configuração do TCPCal antes que a
ferramenta se tornasse gasta ou avariada, então você não pode
usar o TCPCal para compensar um TCP mal localizado.
Passos 1. Confirmar se a ferramenta está causando o problema.

Tabela 13.8 Confirmando a Causa do Problema
USAR TCPCAL SE NÃO USAR TCPCAL SE

• O robô não retorna às marcas de referência zero.
• O equipamento periférico está interferindo com a ferramenta.
• O corpo da ferramen- • Os dispositivos de suspensão do cabo de solda estão recuan-
ta estiver curvo. do na ferramenta causando aparente má localização.
• Para verificar o TCP. • O embutimento ou o grampeamento da peça varia de peça
• Para verificar a cali- para peça.
bração do robô. • Há fundido excessivo no arame de solda, fazendo o arame
“mover-se intermitentemente” durante a operação (somente
para o ArcTool).
2. Selecionar o menu principal do TCPCal:

b. Selecionar UTILITIES (utilitários).
d. Selecionar TCPCal. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
TCPCal

X: –166.089 Y: 4.185 Z: 350.316
W: 2.115 P: –70.590 R: -4.920
Program Name: ABC

UTool Schedules
Detection Schedules
Program Creation
UTool Log: ENABLE
3. Para efetuar o ajuste manual, pressionar F2, EXEC.

4. Para aceitar o deslocamento da ferramenta, pressionar F3,
UPDATE (atualizar).
13.3.4.2 Ajuste Auto- Se você quiser ajustar o TCP automaticamente, você pode incorpo-
mático rar um chamado para o programa de calibração do TCP no seu pro-
grama do terminal de programação. A seqüência de operação é i-
dêntica a um ajuste manual exceto que você não tem de selecionar
ou iniciar o programa do TCPCal.
Usar o Procedimento 13.16 Ajuste Automático do TCPCal.
Procedimento 13.16 Ajuste Automático do TCPCal
Condições • Você efetuou todas as configurações necessárias ao TCPCal.

Consultar a Seção 13.3.2.3.
• O seu programa de calibração do TCP foi criado. Consultar o

Procedimento 13.9 Criando um Programa de Calibração do TCP.
• O seu programa foi masterizado.
• Uma ferramenta de soldagem gasta ou avariada está causando
um problema na execução do programa ou no desempenho da
soldagem.
• O robô tem uma clara trajetória linear para a placa de toque.
Nota
Se você não efetuou todas as configurações do TCPCal antes que
a ferramenta se tornasse gasta ou avariada, então você não pode
usar o TCPCal para compensar um TCP desalinhado.
Passos 1. Inserir uma linha para chamar o programa do TP de calibração
do TCP “CALL TCP2_CAL” em seu programa do terminal de
programação de acordo com o exemplo em Exemplo 13.1 E-
xemplo Programa de Ajuste Automático, assumindo que o nome
de seu programa de calibração do TCP é TCP2_cal.tp. Consultar
a Seção 7.3 para informação sobre a gravação e a modificação
de um programa.
Exemplo 13.1 Exemplo de Programa de Ajuste Automático
20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program

21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions
22: IF R[1] = 10 JMP LBL1
23: JMP LBL2
24: LBL1
25: CALL TCP2_Cal
26: R[1] = 0
27: LBL2
[END]
2. Exibir o menu TCPCal:

d. Selecionar TCPCal.
3. Selecionar o Roteiro de Calibração do Utool.

4. Ajustar a Atualização Automática no roteiro para TRUE (verda-
deiro).
Tabela 13.9 Efeitos do Valor de Atualização Automática no Programa do TCPCal
SE A E SE ISTO FOR VERDADEIRO ENTÃO OCORRERÁ ISTO

ATUALI-
ZAÇÃO
AUTOMÁ-
TICA FOR
TRUE — A variável do sistema $MNUTOOL
será atualizada toda vez que for
chamado o programa TCPCal.
O registro é ativado. A FERRAMENTA anterior é arma-
zenada no registro.
Ocorre um erro. O programa será pausado e será
exibido um erro.
A alteração do TCP é maior que o valor O TCP não será atualizado e será
XYZ Máx conforme especificado no Roteiro exibido um erro que explica a dife-
do TCPCal. rença.
O valor XYZ Máx é excedido e você espe- A DOUT é ajustada alta.
cificou um número de porta DOUT no cam-
po Report On (relatar em) no Roteiro do
TCPCal.
FALSE Cada um dos itens acima ocorre quando a Atualização Automática é ajustada
para FALSE com a seguinte exceção: a variável do sistema $MNUTOOL NÃO
será atualizada quando o programa TCPCal for chamado. Uma mensagem de
notificação será exibida informando a você que o estado corrente do ferramental
se alterou (por exemplo, ocorreu uma colisão), mas a correção do erro não será
aplicada automaticamente.
13.3.5 Recuperação Se ocorrer um erro durante a calibração do TCP, o robô voltará para
de Erro do TCPCal a posição de partida e será exibida uma mensagem de erro. Rever a
mensagem de erro, corrigir o problema, em seguida reiniciar o pro-
grama de calibração do TCP.
13.3.5.1 Refazendo Para refazer um ajuste no TCPCal e reiniciá-lo,

um Ajuste no TCPCal 1. Rever a mensagem de erro para uma indicação do problema.
2. Corrigir o problema.
3. Abortar qualquer programa que esteja pausado.
4. Pressionar EXEC na página do menu (para exibir a tela TCPCal
Menu, consultar o Procedimento 13.16 Ajuste Automático do
TCPCal). O robô executará o programa de calibração do TCP.
13.3.5.2 Erros de A- Consultar a Tabela 13.10 Erros de Ajuste do TCPCal para informa-
juste do TCPCal ção sobre localização de defeitos nos erros de ajuste do TCPCal.
Tabela 13.10 Erros de Ajuste do TCPCal
TENTAR ISTO DESCRIÇÃO

Verificar se a ferramen- Componentes do ferramental gastos ou avariados podem causar
ta está rígida variação na repetitividade da ferramenta e podem causar erros de
ajuste.
Verificar o ajuste da Se a posição de referência estiver na posição extrema, ajustes im-
carga útil. próprios de carga útil podem causar vibração aumentada no robô, a
qual afeta a repetitividade do TCPCal.
Verificar quanto a placa Se a placa de toque se tornar solta devido a instalação imprópria, a
de toque solta. * repetitividade do TCPCal será afetada.
Reduzir a velocidade do Sob certas condições, a velocidade predefinida do movimento pode
movimento. * causar excesso de vibração. Para melhor desempenho, o TCPCal
usa valores aumentados de aceleração. Tentar reduzir a velocidade
do movimento do padrão de 100 mm/seg para 25 ou 50 mm/seg.
Reduzir a velocidade da Sob certas condições, a velocidade padrão do movimento pode
pesquisa. * causar vibração excessiva. Para melhor desempenho, o TCPCal
usa valores de aceleração aumentados. Tentar reduzir a velocidade
de pesquisa do padrão de 10 mm/seg para 5 mm/seg.
Aumentar a contagem O TCPCal tem defesas significativas contra a obtenção de corre-
de nova tentativa. * ções do TCP erradas. Você pode aumentar a contagem de nova
tentativa do padrão de 0 para ou 3 ou 4 para reduzir a ocorrência de
erros de ajuste do TCPCal.
Aumentar a tolerância A tolerância predefinida do raio de 0,5 mm pode não ser grande o
do raio. * bastante para permitir a variação normal de algum ferramental. Vo-
cê pode tentar aumentar a tolerância do raio de 0,5 mm para 1,0
mm ou mais conforme permita a sua aplicação.
Aumentar a tolerância A maioria dos erros do TCPCal é detectada pela tolerância do raio,
de ajuste. * mas se aumentar a tolerância do raio não resolver o problema, você
pode aumentar a tolerância de ajuste de 0,25 mm para 0,5 mm ou
mais conforme a sua aplicação permitir.
Se você estiver usando Normalmente, o valor padrão de 10 é adequado; entretanto, você
TOS, aumentar o valor pode aumentar este valor para ou 15 ou 20.
da tolerância de sensi-
bilidade. *
Se você estiver usando Normalmente, o valor padrão de 100 é adequado. Entretanto, se
TOS, aumentar o limiar aumentar a tolerância da sensibilidade não tiver efeito, você pode
de torque. * aumentar este valor para 150.
* Refazer a masterização de TCPCal depois de fazer esta alteração.

Consultar a Seção 13.3.2.4.
13.4 CELLCAL
CellCal não está disponível para todas as Ferramentas de aplica-
ção do software.
CellCal é uma opção de calibração que compensa mudanças de

triedro estabelecendo um triedro MASTER que executa um progra-
ma do terminal de programação de pesquisa de triedro. Depois que
um triedro é alterado, o CellCal executa o mesmo programa do ter-
minal de programação de pesquisa do triedro novamente e computa
o deslocamento do triedro.
O CellCal permite que você configure um triedro de célula, de traba-

lho ou de peça usando a tecnologia do Sensor Observador de Tor-
que ou a I/O (entrada/saída) digital usando sensoriamento de conta-
to ou de proximidade. O CellCal proporciona um utilitário simples
para compensar a troca de ferramental durante a produção. O Cell-
Cal reduz a parada de produção eliminando o processo de consumo
de tempo de retocar todas as posições em todos os programas de
peça.
O CellCal também torna possível reproduzir a célula compensando

as diferenças no ferramental em uma célula diferente. Combinando o
CellCal com o RobotCal e com o software TCPCal, um programa de
peça que foi programado na Célula 1 pode usualmente ser transferi-
do e executado na Célula 2 sem quaisquer retoques.
Limitações As seguintes limitações se aplicam ao CellCal.

• O CellCal não pode ser usado com Rastreamento de Linha, com
o Sensoriamento ao Toque, com o Rastreamento de Costura A-
través do Arco e com outras opções que usam um outro triedro
de referência de tempo de execução diferente que não seja o
$MNUFRAME.
• O CellCal não pode ser usado com o Movimento Coordenado ao
executar o movimento de pesquisa. Durante o movimento de de-
tecção do contato, somente o robô é permitido mover-se.
• O CellCal requer pelo menos três diferentes superfícies a serem
definidas no seu modelo de pesquisa a fim de funcionar. As três
superfícies não têm de ser perpendiculares uma às outras, entre-
tanto.
• As instruções do CellCal não serão executadas no modo de exe-
cução de teste passo a passo.
Vantagens As seguintes vantagens se aplicam ao CellCal.

• O CellCal pode ser usado com robôs com eixos estendidos.
• O CellCal pode ser usado com grupos múltiplos.
• O CellCal sempre usa o $MNUTOOL e o $MNUFRAME do pro-
grama corrente para registro de pesquisa e de posição.
Requisitos de Hard- O seguinte hardware é necessário para usar o CellCal.

ware • Ponta de programação, se desejado (altamente recomendado
para soldagem a arco)
• Sistema de circuito de I/O, se usado
Requisitos de Softwa- O seguinte software é necessário para usar o CellCal.

re • Opção de software CellCal.
Instalação Você deve instalar a opção de software CellCal antes que você pos-
sa usar o CellCal. Consultar o Manual de Instalação do Software
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informação sobre
as opções do software de instalação.
Você não necessita instalar qualquer hardware se for usado o TOS

(Sensor Observador de Torque) para detecção de contato. Você
necessitará configurar as portas de I/O para a detecção de contato
se você usar a I/O para detecção de contato. Consultar o capítulo
“Configuração de I/O” neste manual para informação sobre a confi-
guração de portas.
Você poderá também precisar instalar uma ponta de programação

como TCP do robô antes de executar o programa do terminal de
programação de pesquisa de triedro e tirar a ponta de programação
depois que este programa estiver concluído.
13.4.2 Configuração A FANUC Robotics recomenda que você configure o CellCal antes
Preliminar de iniciar a produção. Efetuar os seguintes passos antes de usar o
CellCal:
1. Definir o Ponto Central da Ferramenta (TCP), incluindo WPR se
você vai efetuar pesquisas relativas à ferramenta. Consultar a
Seção 4.1 ou a Seção 13.3, “TCPCal”. Para Soldagem a Arco,
consultar a configuração de UTOOL de 6 pontos no Capítulo 8
ELEMENTOS DO PROGRAMA.
2. Instalar uma ponta de programação, se desejado. Isto é alta-
mente recomendado para a soldagem a arco e para outras apli-
cações nas quais o ferramental não é tendente a contato repeti-
tivo com uma peça.
3. Definir um UFRAME se desejado. $MNUFRAMENUM[1] deve
ser diferente de zero. Este UFRAME será ajustado quando a re-
cuperação for feita para compensar uma mudança na localiza-
ção da peça ou do ferramental.
4. Se você estiver usando I/O para detecção, instalar e configurar
um sistema de circuito.
5. Configurar TCPCal para manter a mesma correspondência entre

o triedro da ferramenta e o TCP físico. Desde que o CellCal de-
termina o UFRAME baseado em superfícies de toque com a fer-
ramenta do robô, qualquer desalinhamento do triedro da ferra-
menta e do TCP físico afetará desfavoravelmente a precisão do
UFRAME recuperado. O TCPCal deve ser usado para recuperar
o triedro da ferramenta depois de cada colisão secundária. Fre-
qüentemente há uma ligeira alteração na ferramenta mesmo
quando não parece haver avaria.
Nota
Consultar a Figura 13.9 Definição da Ferramenta Típica de Solda-
gem a Arco e a Figura 13.10 Definição da Ferramenta Típica de
Jato de Água.
Figura 13.9 Definição da Ferramenta Típica de Soldagem a Arco

Figura 13.10 Definição da Ferramenta Típica de Jato de Água
Existem três passos principais para usar o CellCal:

Usando o CellCal • Configuração
• Masterização
• Recuperação
Antes de você usar o CellCal para masterizar ou recuperar um trie-

13.4.3 Configurando dro, você deve executar alguns procedimentos de configuração. A
o CellCal configuração envolve o ajuste inicial de opções do menu dentro do
software CellCal.
1. Configurar I/O, se usada. (Consultar 6. CONFIGURAÇÃO DE
ENTRADA / SAÍDA (I/O) no manual específico de Configuração
e de Operação da aplicação.)
2. Modificar os valores de outros parâmetros (predefinições são
usualmente aceitáveis).
Configurando Rotei- Consultar o Procedimento 13.17 Configurando Roteiros de Detecção

ros de Detecção para informação sobre a configuração dos roteiros de detecção.
Consultar a Tabela 13.11 Descrição do Roteiro de Detecção do Cel-
lCal para informação sobre os itens do roteiro de detecção.
Tabela 13.11 Descrição do Roteiro de Detecção do CellCal
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para detecção de contato. Os quatro
Tipo de modos são:
Sensor
• TOS no Punho (Sensor Observador de Torque no Punho) – o torque de con-
tato será monitorado e somente o torque observado no punho será usado pa-
Valores:
ra determinar a posição de contato. Quando for selecionado o TOS no Pu-
TOS no
nho, não será necessária qualquer conexão de I/O para detecção de contato.
Punho,
• I/O – a I/O especificada será monitorada e somente o estado desta entrada
I/O, I/O &
será usado para determinar a posição de contato. Usar a porta de detecção
TOS, TOS
para detecção de contato com I/O. Consultar o item da Porta de Detecção
EM TO-
nesta tabela para mais informação.
DOS OS
• I/O & TOS – tanto o torque no punho como a I/O serão monitorados e o pri-
EIXOS
meiro a ser detectado será usado para determinar a posição de contato.
Padrão: • TOS EM TODOS OS EIXOS (Sensor Observador de Torque, Todos os Eixos)
TOS EM – o torque de contato será monitorado em todos os eixos do robô e somente
TODOS o torque observado será usado para determinar a posição de contato.
OS EIXOS Este é o valor predefinido. Quando for selecionado TOS EM TODOS OS EIXOS,
não será necessária qualquer conexão na I/O para detecção de contato.
Porta de
Detecção
• WSI – Entrada do circuito de Colagem do Arame.
Valores: O tipo de porta que você especificar é seguido pelo número da porta desejado
RDI, DI, que irá de OFF para ON quando for detectado o contato. As portas WDI e WSI
WDI, WSI são usadas tipicamente para soldagem a arco. Você configurará este item se
você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor. Você não precisará
configurar isto se selecionar TOS no Punho ou TOS em Todos os Eixos como
Tipo de Sensor.
Ativação Este item indica o tipo de porta de saída digital de ativação do sensor de I/O. Os
do Sensor tipos de porta são:
Valores: • DOUT – Saída Digital normal
RDO, • WDO – Saída Digital de Solda
DOUT, • WSO – Saída do circuito de Colagem do Arame
WDO ou O tipo de porta que você especificar é seguido pelo número da porta desejado
WSO que será usado para ativar o circuito de detecção de I/O. As portas WDO e WSO
são tipicamente usadas para soldagem a arco. Você configurará este item se
Padrão: você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor. Ajustar o número da
RDO porta para 0 (zero) se você não estiver usando este recurso.
Tabela 13.11 Descrição do Roteiro de Detecção do CellCal (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade
de Detecção
Este item é a velocidade de pesquisa para a detecção do contato. Esta veloci-
Unidades: dade é usada tanto para pesquisas de TOS como para I/O. O valor pode ser
mm/seg aumentado se o tempo de ciclo não for de grande interesse (embora aumen-
tando a velocidade também afetará a precisão e a repetitividade resultantes)
Faixa: ou reduzido se a vibração ou outras perturbações causarem novas tentativas
1,0 – 100 em excesso do RobotCal.
Padrão: 10
Distância de
Detecção
Unidades:
Este item é a distância máxima que o robô se move enquanto procura pelo
mm
sinal. Se não for detectado qualquer sinal dentro da distância, será enviado um
erro.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 50
Velocidade
de Retorno
Unidades:
to para pesquisas de TOS como para I/O.
Faixa:
5 – 5000
Padrão: 50
Quando esse item estiver ajustado para YES, o robô se moverá para trás para
Retorno ao
a posição de antes de iniciar o movimento de pesquisa. Este item se aplica
Início
somente para instruções do PONTO DE DETECÇÃO.
Quando este item for ajustado para NO, o robô se moverá para trás a uma
Padrão: Sim
distância especificada pelo item seguinte (distância de Retorno).
Distância de
Retorno
Unidades:
mm Quando o retorno para o início for ajustado para FALSE, o robô se moverá
para trás para a distância especificada.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 50
ITEM DESCRIÇÃO
Tipo de Tér-
mino do Re-
torno
Padrão: FI-
NE
Velocidade
de Corte a Ar
Unidades:
mm/seg
Este item é a velocidade de movimento não relacionado à pesquisa.
Faixa:
1 – 1000
Padrão: 100
Distância de
Aprendizado
Unidades: Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”, há um curto movimento

mm antes de cada pesquisa para identificar os valores do torque dinâmico. A Dis-
tância de Aprendizado é a distância em milímetros deste curto movimento; a
Faixa: direção é determinada na hora do movimento.
0,5 – 20,0
Padrão: 5,0
Velocidade
de Aprendi-
zado
Unidades:
Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”, esta é a velocidade do
mm/seg
movimento de aprendizado antes de cada pesquisa.
Faixa:
0,5 – 50
Padrão: 10,0
ITEM DESCRIÇÃO
Tolerância
Este item é a tolerância primária da sensibilidade de TOS no Punho e não é
da Sensibili-
usada para TOS em Todos os Eixos. É a taxa de alteração do torque de per-
dade
turbação. As unidades reais variam com o modelo do motor, com a relação de
engrenagens e com a corrente do amplificador e são afetadas pelo compri-
Unidades:
mento do ferramental. Entretanto, o efeito para a calibração é largamente in-
torque máx.
dependente destes fatores e um valor de 10 é considerado operação normal
do motor/seg
para instalações típicas. Você não deve usar um valor menor que 10 ou pode-
rão ocorrer detecções erradas. Este valor pode ser aumentado se ocorrerem
Faixa:
falsas detecções freqüentemente.
1 – 999
Perigo
Padrão: 10
Ter cuidado quando alterar este número. A alteração da tolerân-
cia da sensibilidade poderá causar uma falsa detecção. Isto po-
derá lesionar o pessoal ou avariar o equipamento.
Limiar de Para TOS em Todos os Eixos, esta é a única medida de detecção de contato.
Torque Durante o movimento de aprendizado é memorizado um nível de torque e este
nível mais o Limiar de Torque devem ser excedidos para o contato ser deter-
Unidades: minado. Se estiverem sendo experimentadas falsas detecções então este va-
torque máx. lor deve ser aumentado.
do motor Para o TOS no Punho, este item é o nível do torque de perturbação que é u-
sado como um outro meio de detecção de contato. O valor padrão de 100 é
Faixa: considerado operação normal para instalações típicas. Se o aumento do valor
1 – 999 da Tolerância da Sensibilidade não fizer as detecções falsas desaparece-
rem, então este valor deve ser aumentado até que as falsas detecções desa-
Padrão: 100 pareçam; em seguida, restaurar o valor da Tolerância da Sensibilidade.
Tolerância
de Ajuste
Para instrução do Círculo de Detecção: O robô detecta 4 pontos dentro do
Unidades: círculo e o software de calibração ajustará um círculo às 4 posições detecta-
mm das. O erro de ajuste é definido como a distância máxima dos 4 pontos ao
círculo.
Faixa: Se o erro de ajuste exceder a tolerância, o software de calibração enviará um
0,1 – 100 erro.
Padrão: 0,5
Tolerância
do Raio
Unidades: A instrução do Círculo de Detecção armazena o raio do círculo durante a mas-

mm terização. Na hora da execução, se o raio do círculo computado diferir do valor
do raio armazenado e a diferença exceder a tolerância, o software de calibra-
Faixa: ção enviará um erro.
0,1 – 100
Padrão: 0,5
ITEM DESCRIÇÃO
Número de
Novas Tenta-
tivas Se o número de novas tentativas for > 0, o software de calibração re-executará
a instrução do círculo de detecção se a detecção do círculo corrente tiver ou
Faixa: 0 – 9 um erro de ajuste ou um erro de raio.
Padrão: 0
Procedimento 13.17 Configurando Roteiros de Detecção
Condições • A opção de software CellCal está carregada.

4. Selecionar CellCal.
5. Selecionar Detection Schedule (roteiro de detecção) e pressio-
guinte:
Detection Schedule
1/10
Number Sensor Type Dect Distance
1.Schd 1: [I/O ] [100.000 ]
2.Schd 2: [I/O & TOS WRIST] [50.000 ]
10.Schd 10: [TOS ALL AXES ] [50.000 ]
6. Mover o cursor para o roteiro desejado e pressionar F3, DETAIL,

novamente. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Detection Schedule
1/17
Detection Schedule [ 1]
Sensor Type: I/O
I/O Setup
Motion Setup
Detection Speed: 10.000 mm/sec
Detection Distance: 100.000 mm
Return to Start: TRUE
Return Distance: 0.000 mm
Return Term Type: Fine
Learn distance: 5.000 mm
Air Cut Speed: 100.000 mm
TOS Setup
Sensitivity: 100.000
Circle Setup
Fit Tolerance: 1.000
Radius Tolerance: .500
Number of Retry: 2
7. Mover o cursor para o item que você quer alterar e digitar o va-
lor.
Nota
Os ajustes predefinidos são bons para a maioria das aplicações.
13.4.4 Masterizando
um Triedro
Depois que você tiver configurado o CellCal, você deve masterizar
13.4.4.1 Visão Geral um triedro a fim de mais tarde recuperar o triedro. Para masterizar
um triedro:
1. Configurar a calibração do UFrame para o triedro que você quer
masterizar. Consultar a Seção 13.4.4.2.
• Modificar quaisquer outros parâmetros. Os predefinidos usu-
almente são aceitáveis.
2. Configurar os roteiros de detecção para o método de detecção

que você quer usar. Consultar o Procedimento 13.17 Configu-
rando Roteiros de Detecção.
• Determinar o sensor.
• Determinar o movimento de detecção.
• Determinar o TOS.
• As predefinições são usualmente aceitáveis.
3. Criar um programa do terminal de programação para calibração

do triedro. Consultar o Procedimento 13.19 Criando um Progra-
ma do Terminal de Programação para Calibração do Triedro. O
programa do terminal de programação para calibração do triedro
deve incluir:
• Instrução UFrame Start[schedule_num] para a configura-
ção do roteiro previamente. Isto diz ao software CellCal para
iniciar um novo procedimento de calibração do UFrame u-
sando os parâmetros do roteiro.
• Comandos múltiplos de PONTO DE DETECÇÃO ou de
CÍRCULO DE DETECÇÃO onde a direção da pesquisa pode
ser em UFRAME ou em UTOOL e ao longo dos pontos de
detecção dos eixos principais (x, y, z).
• Instrução de Fim de UFrame para dizer ao software CellCal
que todos os pontos foram encontrados e, durante a Masteri-
zação, para armazenar os pontos principais no programa do
terminal de programação de pesquisa do triedro. Durante a
recuperação estes pontos serão usados juntamente com os
pontos recentemente encontrados para determinar que alte-
ração é necessária ser feita no UFRAME.
4. Colocar o Nome do Programa no Menu CellCal como nome do

programa criado previamente. Consultar o Procedimento 13.19
Criando um Programa do Terminal de Programação para Cali-
bração do Triedro.
5. Ajustar Program Master (masterização do programa) no Menu
CellCal para TRUE (verdadeiro). Consultar o Procedimento
13.19 Criando um Programa do Terminal de Programação para
Calibração do Triedro.
6. Pressionar F2, EXEC, de dentro do Menu CellCal. Isto armaze-
nará os valores de referência em seu programa do terminal de
programação e pesquisa do triedro. Este triedro está agora mas-
terizado e pronto para ser recuperado. Consultar o Procedimento
13.19 Criando um Programa do Terminal de Programação para
Calibração do Triedro.
Consultar a Tabela 13.12 Configuração do Roteiro do Detalhe.
13.4.4.2 Configurando Consultar o Procedimento 13.18 Configurando um Roteiro de Cali-

um Roteiro para Cali- bração do UFrame.
bração do UFrame
Tabela 13.12 Configuração do Roteiro do Detalhe
ITEM DESCRIÇÃO
Máx. Alteração de XYZ
Este item indica a tolerância para o deslocamento de triedro. Se o
Mín.: 0,01 mm
triedro se deslocar acima desta tolerância, o CellCal enviará uma
Máx.: 100 mm
mensagem de advertência.
Padrão: 2,0 mm
Máx. Alteração de Orient.
Este item indica a tolerância máxima para alterações de orienta-
Mín.: 0,01 graus
ção. Se a orientação do triedro exceder esta tolerância, o CellCal
Máx.: 10 graus
enviará uma mensagem de advertência.
Padrão: 2,0 graus
Este item indica se a instrução FIND END (achar final) do CellCal
atualizará a correspondente $mnuframe ou não. Se você ajustar a
Atualização Automática
Atualização Automática para TRUE (verdadeira) e executar o
Valor: TRUE
programa do terminal de programação do CellCal, a $mnuframe
corrente será atualizada baseada no deslocamento.
Deslocamento de Arma-
zenagem Este item armazena o deslocamento de calibração da célula em
Valor: TRUE ou FALSE um registrador específico de posição.
Padrão: FALSE
Registrador Principal de
Erro Se o número do registrador for maior do que 0, o CellCal grava o
Faixa: 0 – 999 erro principal neste registrador.
Padrão: 0
Registrador Máx. de Erro
Se este item for maior que 0, o CellCal grava o erro máx. compu-
Faixa: 0 – 999
tado neste registrador.
Padrão: 0
Procedimento 13.18 Configurando um Roteiro de Calibração do

UFrame
Condições • A opção de software CellCal está carregada.

4. Selecionar CellCal.
5. Selecionar UFrame Schedules (roteiros de UFrame) e pressionar
F3, [DETAIL] (detalhe). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
UFrame Schedules
Number Update Max. Offset

1 Schd 1: [TRUE ] [30.000 ]
2 Schd 2: [TRUE ] [5.000 ]
3 Schd 3: [TRUE ] [5.000 ]
4 Schd 4: [TRUE ] [5.000 ]
5 Schd 5: [TRUE ] [5.000 ]
6 Schd 6: [TRUE ] [5.000 ]
7 Schd 7: [TRUE ] [5.000 ]
8 Schd 8: [TRUE ] [5.000 ]
9 Schd 9: [TRUE ] [5.000 ]
10 Schd 10: [TRUE ] [5.000 ]
6. Para alterar uma Atualização Automática e um Deslocamen-

to Máx. do roteiro, selecionar o item que você quer alterar e
pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
7. Para visualizar a tela de detalhe de um roteiro particular,
selecionar o roteiro e pressionar F3, DETAIL. Você verá uma te-
la semelhante à seguinte:
UFrame Schedule
Schedule Number[ 1]
1 Auto Upate: TRUE
2 Store Offset: FALSE
3 In PR[0 ]
4 Max. XYZ Offset: 30.000 mm
5 Report on DOUT[0 ]
6 Max. Orient Offset: 5.000 deg
7 Mean Error Register: 0
8 Max. Error Register: 0
A fim de masterizar um triedro com CellCal, você deve primeiro criar

13.4.4.3 Criando um
um programa do terminal de programação de calibração do triedro.
Programa do Termi-
O programa do terminal de programação de calibração do triedro
nal de Programação
detectará o contato com o dispositivo de fixação para a masterização
de Calibração do Tri-
e a recuperação do triedro.
edro
Estar familiarizado com as seguintes diretrizes enquanto você cria o
Diretrizes para Criar
programa do terminal de programação de pesquisa do triedro.
um Programa do
• A superfície de contato deve ser relativamente plana.
Terminal de Progra-
mação de Calibração • A direção da pesquisa deve ser aproximadamente perpendicular
do Triedro à superfície de contato.
• O robô retornará ao ponto de partida (ou conforme especificado
por “distância de retorno” no roteiro de detecção) depois de cada
pesquisa.
• Múltiplas pesquisas (em diferentes direções) podem ser feitas no
mesmo ponto de partida contanto que a direção de pesquisa seja
aproximadamente perpendicular à superfície de contato.
• Se a superfície de contato não for aproximadamente perpendicu-

lar a um eixo de UFRAME ou UNIVERSAL então o triedro de
pesquisa deverá ser TOOL. Você deve orientar a ferramenta de
modo que um dos eixos TOOL seja perpendicular à superfície de
contato.
• A instrução “Update Frame” (atualizar triedro) pode ser usada
para aplicar uma atualização incremental ao triedro.
o A instrução “Update Frame” sempre atualizará o UFRAME
corrente indiferente do valor do campo “Auto Update” (atuali-
zação automática) no roteiro de UFrame.
o Quando for usado “Update Frame”, o valor final de alteração
de erro e de posição somente se aplica aos pontos de detec-
ção desde que tenha sido executada a última instrução “Up-
date Frame”.
o Instruções múltiplas “Update Frame” podem ser incluídas em
um programa.
o Todas as pesquisas antes de uma instrução “Update Frame”
devem ser ou paralelas ou perpendiculares umas às outras.
o Se for usada a instrução “Update Frame”, não mais do que
três pesquisas paralelas podem ser executadas antes da ins-
trução.
• As direções de pesquisa podem ser misturadas no mesmo pro-

grama (podem ser usadas UFRAME, UTOOL ou UNIVERSAL).
• O UFRAME não pode ser alterado no programa de calibração.
• O UTOOL não pode ser alterado no programa de calibração.
• A ordem em que você programar os pontos não tem importância,
entretanto, é importante que cada direção de pesquisa tenha
pontos suficientes que estejam longe uns dos outros.
Consultar o Procedimento 13.19 Criando um Programa do Terminal

de Programação para Calibração do Triedro para informação sobre a
criação de um programa do terminal de programação de pesquisa do
triedro.
Procedimento 13.19 Criando um Programa do Terminal de

Programação para Calibração do Triedro
Condições • A opção do software CellCal está carregada.
• Você configurou um roteiro de calibração e detecção do UFra-
me. (Consultar o Procedimento 13.18 Configurando um Roteiro
de Calibração do UFrame.)
Passos
2. Escolher SELECT (selecionar).
3. Se F2, CREATE (criar), não for exibido, pressionar NEXT (se-
guinte), >.
4. Pressionar continuamente a chave de HOMEM MORTO e girar a
chave ON / OFF do terminal de programação para ON.
5. Pressionar F2, CREATE.

6. Criar um programa do terminal de programação. (Ver a Figura
13.11 Pesquisa de 6 Pontos (3-2-1) (Corresponde a) como um
exemplo de programa. Consultar o capítulo “Planejar e Criar um
Programa” para informação sobre a criação de um programa do
terminal de programação.)
Figura 13.11 Pesquisa de 6 Pontos (3-2-1) (Corresponde à

Figura 13.12 6 Pontos (3-2-1) para Deslocamento de x, y, z, w, p,
r)
1: $UFRAMENUM = 1
3: Uframe Start[2]
5: Detect point[1] [UFrame][-Z]
10:L P[5] 500mm/sec CNT100
11:L P[6] 500mm/sec CNT100
12: Detect point[1] [UFrame][-Y]
13:L P[7] 500mm/sec CNT100
14:L P[8] 500mm/sec CNT100
15: Detect point[1] [UFrame][+X]
16:L P[9] 500mm/sec CNT100
17: Detect point[1] [UFrame][+X]
18:L P[1] 500mm/sec CNT100
19: UFrame End
Figura 13.12 6 Pontos (3-2-1) para Deslocamento de x, y, z, w, p, r
Figura 13.13 Superfície Não Uniforme (Exemplo 1)

Figura 13.14 Superfície Não Uniforme (Exemplo 2)
7. Mover o robô para o dispositivo de fixação para o qual o UFRA-

ME está definido. Registrar as posições ao longo da trajetória de
modo que o robô possa chegar com segurança na primeira posi-
ção de pesquisa .
9. Selecionar Calibração.
10. Selecionar a instrução UFRAME START[ ].
11. Introduzir o número do Roteiro de CellCal.
12. Registrar uma posição de detecção.
13. Adicionar instruções DETECT POINT[ ] depois da posição de
inicio de detecção.
14. Repetir o Passo 12 e o Passo 13 o número de vezes apropria-
das.
15. Adicionar a instrução UFRAME END no final de todas as pesqui-
sas.
16. Mover o robô para trás para a posição inicial.
17. Sair do editor do terminal de programação.
Para finalizar a masterização de um triedro, você deve executar o

13.4.4.4 Masterizando
programa do terminal de programação de pesquisa do triedro. Con-
o Programa do Ter-
sultar o Procedimento 13.20 Masterizando o Programa do Terminal
minal de Programa-
de Programação de Calibração do Triedro para informação sobre a
ção de Pesquisa do
execução do programa do terminal de programação de pesquisa do
Triedro
triedro. Consultar a Tabela 13.11 Descrição do Roteiro de Detecção
do CellCal para informação sobre os Itens do Menu de Configuração
que você pode estabelecer. Consultar a Tabela 13.12 Configuração
do Roteiro do Detalhe para informação sobre os itens de Configura-
ção do Roteiro do Detalhe que você pode estabelecer.
Procedimento 13.20 Masterizando o Programa do Terminal de

Programação de Calibração do Triedro

• UFRAME e UTOOL foram configurados. Consultar o
Procedimento 13.18 Configurando um Roteiro de Calibração do
UFrame.
• Foi criado o programa do terminal de programação de calibração
do triedro. Consultar o Procedimento 13.19 Criando um Progra-
ma do Terminal de Programação de Calibração do Triedro.

4. Selecionar CellCal. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
CellCal
Current UFrame:[G:1, Num: ]

X: 988.805 Y: –3.351 Z: 393.492
W: –89.925 P: 0.073 R: 0.000
Program Name: ABC

UFrame Schedules
Detection Schedules
UFrame Log: ENABLE
5. Selecionar Program Name (nome do programa) e pressionar F4,

[CHOICE] (escolha), para escolher da lista o programa do termi-
nal de programação de pesquisa do triedro.
6. Selecionar Program Master (masterização do programa) e ajus-
tá-lo para TRUE (verdadeiro).
7. Certificar-se de que o Roteiro de UFrame e os Roteiros de De-
tecção estejam estabelecidos.
8. Ajustar a Sobreposição do Programa para 100%.
9. Pressionar F2, EXEC, para executar o programa do terminal de
programação de pesquisa do triedro. Isto armazenará os valores
de referência em seu programa do terminal de programação de
calibração do triedro.
10. Se o programa do terminal de programação se encerrar com
sucesso, o dispositivo de fixação foi masterizado. Este triedro
agora está masterizado e pronto para ser recuperado.
13.4.5 Recuperando Para recuperar um triedro:

um Triedro 1. Ajustar o Nome do Programa no Menu CellCal para o nome do
programa do terminal de programação de calibração do triedro
para o triedro que você quer recuperar. Consultar o
Procedimento 13.21 Recuperando um Triedro.
2. Ajustar o Program Master no Menu CellCal para FALSE. Consul-
tar o Procedimento 13.21 Recuperando um Triedro.
3. Pressionar F2, EXEC, de dentro do Menu CellCal. Consultar o

Procedimento 13.21 Recuperando um Triedro. Uma vez que ini-
ciar a calibração o TP exibirá um menu semelhante ao seguinte:
CellCal Result
UFrame Offset [G:1, 1]

X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
UFrame XYZ Change: 0.000mm

UFrame Angular Change: 0.000deg
Mean Error: 0.000mm
Maximum Error: 0.000mm
4. Atualizar o triedro (consultar o Procedimento 13.21 Recuperando

um Triedro):
• Pressionar F3, UPDATE (atualizar), de dentro do Menu de
Resultado do CellCal depois que os cálculos tiverem sido
concluídos.
OU
• Executar o programa do terminal de programação de calibra-
ção do triedro desejado usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo
ou qualquer outro método de executar um programa normal
• Pressionar F5, UPDATE, de dentro do Menu CellCal depois
que os cálculos tiverem sido concluídos.
OU
• Ajustar a Atualização Automática para TRUE (verdadeira) no
roteiro usado pelo programa do terminal de programação de
calibração do triedro
• Executar o programa do terminal de programação de calibra-
ção do triedro usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo ou qual-
quer outro método de executar um programa normal do ter-
Usar o Procedimento 13.21 Recuperando um Triedro.
Procedimento 13.21 Recuperando um Triedro

• Você configurou o CellCal. Consultar a Seção 13.4.3.
• Você masterizou um triedro. Consultar a Seção 13.4.4.
4. Selecionar CellCal..
5. Ajustar o Nome do Programa ao nome do programa do terminal

de programação de calibração do triedro para o triedro que você
quer recuperar.
6. Ajustar o Programa Mestre para FALSE.
programação de calibração do triedro e recuperar o triedro.
Nota
Durante a execução do programa do terminal de programação de
calibração do triedro, o robô se moverá para cada posição de iní-
cio de pesquisa, em seguida se moverá para fazer um contato
com o dispositivo de fixação. Depois que o contato tiver sido feito,
o robô retornará à posição de início de calibração para continuar
para a posição seguinte de início de calibração.
9. O TP exibirá o menu CellCal Result (resultado do CellCal).

10. Atualizar o triedro:
a. Depois que os cálculos forem concluídos, pressionar F3,
UPDATE (atualizar), de dentro do Menu CellCal Result.
OU
b. Executar o programa desejado do terminal de programação
de calibração do triedro usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo
ou qualquer outro método de executar um programa normal
c. Depois que os cálculos forem concluídos, pressionar F3,
UPDATE, de dentro do Menu CellCal Result.
OU
d. Ajustar a Atualização Automática para TRUE (verdadeira) no
roteiro.
e. Executar o programa do terminal de programação de calibra-
ção do triedro.
Nota
Se os seus requisitos para a recuperação do triedro forem especi-
almente rigorosos e houver uma alteração significativa na locali-
zação ou na orientação do triedro, você deverá executar o CellCal
repetidamente até que tanto a correção do triedro como o erro de
ajuste sejam menores que a tolerância desejada.
Tipicamente, para as aplicações de Jato de Água e de Laser, isto
significa executar o CellCal uma vez mais depois que for concluí-
da a recuperação do triedro acionada pelo menu ou se você esti-
ver executando o CellCal a partir de um programa para executar o
CellCal, uma vez mais depois que o erro de ajuste no registrador
especificado estiver dentro da tolerância.
13.4.6 Exibindo a O registro de UFrame é um buffer que mantém a informação do trie-

Tela de Registro do dro do usuário ou do triedro da ferramenta anteriores. O buffer pode
UFrame manter até 20 itens. Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os
dados mais antigos no buffer pelos novos dados registrados. Se vo-
cê quiser visualizar a informação do triedro, você pode exibir a tela
Frame Log (registro do triedro). Para exibir a tela de registro do trie-
dro, usar o Procedimento 13.22 Exibindo a Tela de Registro do U-
Frame.
Procedimento 13.22 Exibindo a Tela de Registro do UFrame

4. Selecionar CellCal. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
CellCal
Current UFrame:[G:1, Num: ]

X: 988.805 Y: –3.351 Z: 393.492
W: –89.925 P: 0.073 R: 0.000
Program Name: ABC

UFrame Schedules
Detection Schedules
UFrame Log: ENABLE
Nota
Para ativar ou desativar o Registro de UFrame, mover o cursor
para UFrame Log e pressionar F4 para Ativar e F5 para Desativar.
5. Mover o cursor para UFrame Log e pressionar F3, [DETAIL] (de-

talhe) ou ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
User Frame Log

13/40
01-JAN-XX 16:57 989.3 —3.3 394.1
UFrame Num[ 1] —89.9 .0 .5
01-JAN-XX 16:57 989.3 —3.3 394.1
UFrame Num[ 1] —89.9 .0 .5
No XYZ Data
No WPR Data
No XYZ Data
No WPR Data
No XYZ Data
Cada entrada abrange duas linhas. A primeira linha relaciona a

data e a hora da entrada salva bem como a informação de x, y e
z. A segunda linha contém o número do triedro e a informação
de w, p e r.
Se as entradas não forem usadas ou se elas forem removidas,

NO XYZ DATA (nenhum dado XYZ)

NO WPR DATA (nenhum dado WPR)

• Se você quiser salvar o registro inteiro no arquivo “U-
FRM_LOG.DT”, pressionar F2, SAVE (salvar).
• Se você quiser restaurar um valor anterior do UFrame,
mover o cursor para a linha que tiver os valores que você
quer restaurar e pressionar F3, APPLY (aplicar). Você verá
uma caixa de prompt semelhante à seguinte.
CellCal UFrame Log
Restore old Frame?
YES NO

CellCal UFrame Log
Clear All Logged Data?
YES NO
13.4.7 Localizando Os seguintes erros poderão ocorrer durante o movimento de pesqui-

Defeitos no CellCal sas. Consultar a Tabela 13.13 Localizando Defeitos no CellCal.
HTU UTH
Tabela 13.13 Localização de Defeitos no CellCal
ERRO CAUSA SOLUÇÃO

• Aumentar a distância de pesquisa se
o robô estiver movendo-se ao longo
A pesquisa inicia
de uma direção correta de pesquisa.
muito longe da
• Reprogramar a posição de início de
peça.
pesquisa de modo que ela fique mais
próxima da peça.
O robô não faz contato com a
peça. • Alterar da direção da pesquisa na
instrução FIND (encontrar) para se
A direção da certificar de que o robô está se mo-
pesquisa não vendo para se aproximar da peça.
está correta. • Reorientar a ferramenta de modo que
a pesquisa da FERRAMENTA esteja
na direção certa.
Vibração excessiva quando o
robô estiver retornando de A velocidade de • Reduzir a velocidade de retorno. Con-
uma posição de contato de movimento é alta sultar o Procedimento 13.38 Configu-
HTU
volta à posição de início de demais. rando os Parâmetros do Sistema. UTH
pesquisa.
Pontos de pes- • Certificar-se de que os pontos de pes-
quisa muito pró- quisa com a mesma direção de
ximos. pesquisa estão longe uns dos outros.
• Usar mais pontos de pesquisa.
A correção do triedro é incon- • Pesquisar peça dos lados opostos, se
sistente de pesquisa para possível.
pesquisa (menu ou automáti- Peça irregular ou • Certificar-se de que a superfície de
ca). peça com dimen- contato está o mais lisa possível na
sões alteradas. vizinhança do ponto de contato.
• Certificar-se de que a superfície con-
tatada é a mesma que foi contatada
quando foi feita a masterização.
A correção do triedro é incon-
A tolerância de • Baixar a tolerância de convergência,
sistente de pesquisa para
convergência é certificar-se de permitir desvio de pe-
pesquisa (operação do Me-
alta demais. ça, se aplicável.
nu).
Tabela 13.13 Localização de Defeitos no CellCal (Continuação)

• Chamar CELLFIND múltiplas vezes.
• Usar o registrador definido no roteiro
A repetição de
para verificar a tolerância de conver-
pesquisa não é
gência e repetir a chamada de CELL-
feita.
FIND até que o valor do registrador
esteja dentro da tolerância.
• Certificar-se de que durante a
A masterização masterização é feito bom contato com
do programa tem a própria superfície.
uma ou mais • Certificar-se de que não ocorreu qual-
pesquisas falhas. quer falsa detecção durante a maste-
rização.
A correção do triedro é incon- • Altamente recomendado que seja
sistente de pesquisa para usado o TCPMate em conjunto com o
pesquisa (operação de pro- CellCal para assegurar que o TCP se-
grama automático) O TCP se alterou
ja corrigido apropriadamente.
desde que foi
• Executar o TCPMate antes de execu-
feita a masteriza-
tar o CellCal.
ção do programa.
• Certificar-se de que o TCPMate é
masterizado antes ou na mesma hora
que o CellCal é masterizado.
• Aumentar a tolerância de convergên-
As superfícies de
cia.
contato tiveram
• Escolher as superfícies de contato
as dimensões
que não alterem dimensão umas em
alteradas desde
relação às outras.
a masterização
do programa. • Usar mais pontos de pesquisa e inclu-
ir superfícies opostas.
13.5 DESCOBRI-
DOR DE CEN-
TRO
13.5.1 Visão Geral

Descobridor de Centro é uma opção de movimento que permite a
você achar o centro de um modelo simétrico de duas dimensões tal
como um círculo, um hexágono ou um triângulo. O centro achado
pode ser usado como ponto de referência. Você poderá usá-lo para
localizar posições incrementais de registro a partir do centro de uma
placa de castanhas, por exemplo.
O Descobridor de Centro usa o método do Sensor Observador de

Torque (TOS) ou de I/O (entrada / saída) para tocar os pontos no
modelo. O centro é computado baseado nas posições de contato. O
mesmo processo é repetido até que a posição corrente do centro e a
posição recém computada estejam dentro de uma tolerância prede-
finida. O Descobridor de Centro então move o TCP para a posição
do centro e registra a posição em um registrador de posição.
Nota
Porque a garra do robô é muito dura de mover, o torque do motor
poderá ser usado para determinar as localizações da placa de
castanhas.
O Descobridor de Centro nunca pode ser usado durante a operação

de produção. Ele somente pode ser usado durante a programação e
configuração iniciais.
O Descobridor de Centro não suporta quaisquer robôs que tenham

menos do que seis eixos e o Descobridor de Centro não suporta
configuração de braço duplo.
Usando o Descobri-
dor de Centro Depois que você configurar o Descobridor de Centro, ele efetua os
seguintes passos para achar o centro:
1. Computa as direções de busca.
2. Move o robô nas direções de busca para detectar o bordo da
abertura.
3. Computa o centro da abertura e move o TCP para o centro.
4. Confirma o centro repetindo o Passo 2 até que a diferença entre
o centro correntemente computado e o centro anterior esteja
dentro da tolerância predefinida.
5. Atualiza um registrador de posição (definido durante a configura-
ção) para armazenar a posição do centro. A função deixa o robô
na posição do centro. Isto permite a você verificar a aceitabilida-
de da posição.
Nota
Você pode então ajustar as castanhas da placa e refazer a busca
se desejado.
13.5.2 Usando o Você deve instalar a opção de software Descobridor de Centro antes
Descobridor de que você possa usá-lo. Consultar o Manual de Instalação do Softwa-
Centro re do SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informação
sobre as opções de instalação de software.
Você pode precisar efetuar a seguinte seqüência de passos para

configurar o Descobridor de Centro:
1. Se você estiver usando o triedro TOOL (ferramenta), certificar-se
de que o triedro está configurado corretamente. Se você estiver
usando o triedro USER (usuário), certificar-se de que o triedro
está corretamente configurado.
Consultar o capítulo “Configuração Geral” para mais informação

sobre a configuração de triedros.
2. Selecionar o eixo normal (perpendicular) do modelo. O eixo tem

que se alinhar a um dos eixos principais do triedro do movimen-
to. Ver a Figura 13.15 Modelo com um Eixo Perpendicular.
Figura 13.15 Modelo com um Eixo Perpendicular
3. Selecionar o tipo de busca.

4. Configurar os parâmetros do movimento individual se necessário.
5. Depois que você o configurou, você pode executar o programa
Descobridor de Centro para achar o centro.
Nota
Em um sistema de grupo múltiplo, o robô é o primeiro grupo.
A Tabela 13.14 Itens do Menu do Descobridor de Centro e a Tabela

13.15 Menu de CONFIGURAÇÃO do Movimento do Descobridor do
Centro relaciona e descreve os itens que você deve configurar. Usar
o Procedimento 13.23 Usando o Descobridor de Centro para confi-
gurar o Descobridor de Centro.
Tabela 13.14 Itens do Menu do Descobridor de Centro
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você selecionar qual registrador de posição quer usar.
Registrador
Quando você selecionar um registrador de posição diferente, as posições x, y, z,
de Posição
w, p e r exibirão o conteúdo do registrador de posição selecionado.
Este item permite a você selecionar qual triedro de movimento que quer usar
para os movimentos de busca de contato. Existem seis seleções:
• Universal: Triedro universal do robô
Triedro de • Ferramenta: Triedro da ferramenta corrente do robô
Movimento • Usuário: $MNUFRAME corrente
• Universal + Z: Triedro universal do robô + deslocamento na direção Z *
• Ferramenta + Z: Triedro $MNUTOOL do robô + deslocamento na direção Z *
• Usuário + Z: $MNUFRAME + deslocamento na direção Z *
Este item permite a você selecionar qual eixo funcionará como Eixo do Plano. O
Eixo do Plano é o eixo normal ao plano que contém o modelo. Existem seis se-
leções:
• Eixo X
• Eixo Y
• Eixo Z
• Eixo – X
• Eixo – Y
• Eixo – Z
Eixo do
Plano
Tabela 13.14 Itens do Menu do Descobridor de Centro (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você ajustar o tipo de busca que o Descobridor de Centro
efetuará. Existem sete seleções:
• Placa de Pinça: Placa sem dedos
• Placa de Três Dedos: Placa com três dedos
Tipo de • Placa de Quatro Dedos: Placa com quatro dedos
Busca • Modelo: Qualquer modelo simétrico, como um círculo, um hexágono, um
oval ou um retângulo
• X: Centro de dois pontos no eixo X do plano **
• Y: Centro de dois pontos no eixo Y do plano **
• Z: Centro de dois pontos no eixo Z do plano **
Configuração Este item mostra se a Configuração do Movimento está completa ou incompleta
do para o Descobridor de Centro. Você deve configurar o movimento para o seu
Movimento ambiente da primeira vez que você usar o Descobridor de Centro.
Este item mostra se a Configuração de Orientação está completa ou incompleta
Configuração
para o Descobridor de Centro. A Configuração de Orientação é opcional. Ela
de
permite a você ajustar o robô de modo que a ferramenta esteja perpendicular
Orientação
ao plano que contém a geometria.
* Quando você selecionar uma das três opções, você deve executar
Z_MOVE para verificar a posição z antes que possa executar o pro-
grama descobridor de centro. Caso contrário estas opções não fun-
cionarão. Consultar o Procedimento 13.23 Usando o Descobridor de
Centro para mais informação.
** Somente é buscada uma dimensão para achar o centro de dois

pontos.
Tabela 13.15 Menu de CONFIGURAÇÃO do Movimento do Descobridor de Centro
ITEM DESCRIÇÃO
Pontos no Este item especifica o número de buscas para o modelo. Para os tipos de
Plano busca do eixo x, eixo y e eixo z, este ajuste é ignorado.
Velocidade do Este item especifica a velocidade normal do movimento quando o robô esti-
Movimento ver olhando para o contato.
Este item especifica a velocidade de busca do contato quando o robô estiver
Velocidade de
movendo-se para trás de uma posição de contato para uma posição de bus-
Busca
ca.
Este item especifica a máxima quantidade de distância que o movimento de
Distância de
busca do contato percorrerá. Se o robô não detectar um contato dentro da
Busca
distância de busca, será enviado um erro.
Tabela 13.15 Menu de CONFIGURAÇÃO do Movimento do Descobridor de Centro (Conti-

nuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Distância de
Aprendizado
Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”; há um curto movimento
Unidades: mm
antes de cada busca para identificar os valores do torque dinâmico. A Dis-
Faixa:
direção é determinada na hora do movimento.
0,5 – 10,0
Padrão: 5,0
Velocidade de
Aprendizado
Unidades:
mm/seg Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”; esta é a velocidade do
movimento de aprendizado antes de cada busca.
Faixa:
1,0 – 75,0
Padrão: 10,0
Este item especifica os critérios de convergência de repetição. Se a repeti-
Erro de
ção corrente estiver dentro do erro especificado, a posição de centro será
Convergência
encontrada.
Este item permite a você ajustar o sinalizador Do Z Check. Se o sinalizador
Fazer a
for ajustado para TRUE (verdadeiro), você pode executar na direção Z para
Verificação de
a placa de castanhas. Se o sinalizador for ajustado para FALSE (falso), você
Z
não pode executar Z_MOVE.
Este item especifica a alteração máxima de orientação admissível para con-
Ângulo de
figurar a orientação da ferramenta para ser perpendicular à superfície da
Orientação
placa de castanhas.
Este item permite a você ajustar a tolerância de sensibilidade para o Sensor
Observador de Torque (TOS). Quanto mais baixo for o número, mais sensí-
vel será o TOS.
Tolerância de Perigo
Sensibilidade Ter cuidado quando alterar este número. A alteração da tole-
rância de sensibilidade poderá causar uma falsa detecção.
Isto poderá lesionar o pessoal ou danificar o equipamento.
Limiar de Este item permite a você ajustar a porcentagem de torque que o robô exibirá
Torque antes que ele detecte um contato.
Tabela 13.15 Menu de CONFIGURAÇÃO do Movimento do Descobridor de Centro (Conti-

nuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado com a calibração de TCP. Os três
modos são:
• TOS no Punho (Sensor Observador de Torque no Punho) – O torque do
contato será monitorado e somente o torque observado será usado para
Tipo de Sensor determinar a posição do contato. Quando for selecionado TOS no Pu-
nho, não será necessária qualquer conexão I/O para a detecção de con-
Valores: TOS tato.
no Punho, I/O, • I/O – A I/O (entrada / saída) específica será monitorada e somente o
TOS & I/O ou estado desta entrada será usado para determinar a posição do contato.
TOS em Todos O Descobridor de Centro usa ou DI ou RDI.
os Eixos • TOS & I/O – Tanto o torque como a I/O serão monitorados e o primeiro a
ser detectado será usado para determinar a posição de contato. Se o Ti-
Padrão: TOS po de Sensor for ajustado para TOS, você não precisará configurar I/O.
em Todos os • TOS em Todos os Eixos (Sensor Observador de Torque, Todos os Ei-
Eixos xos) – O torque de contato será monitorado em todos os eixos do robô e
somente o torque observado será usado para determinar a posição de
contato. Este é o valor padrão. Quando for selecionado TOS em Todos
os Eixos, não será necessária qualquer conexão I/O para a detecção de
contato.
Tipo de Porta
de Detecção
Este item permite a você selecionar RDI, DI, WDI ou WSI (porta de entrada
Valores: RDI,
da colagem do arame) para a porta de detecção do contato.
DI, WDI, WSI
Padrão: DI
Número da
Porta de
Este item permite a você selecionar o número da porta de I/O (entrada / saí-
Detecção
da) para porta de detecção do contato.
Padrão: 0
Tipo de Porta
de Ativação do
Sensor
Este item permite a você ajustar o tipo de porta de ativação do sensor para
RDO, DOUT, WDO ou WSO. Isto é opcional. Se a sua porta de detecção do
Valores: RDO,
contato precisar ser ativada antes de poder fazer a detecção do contato,
DOUT, WDO,
você terá de configurar esta porta.
WSO
Padrão: DOUT
Número da
Porta de Ativa-
Este item permite a você ajustar o número da porta de saída digital para por-
ção do Sensor
ta de ativação do circuito.
Padrão: 0
Procedimento 13.23 Usando o Descobridor de Centro
Condições • Você instalou a opção do Descobridor de Centro. Consultar o

Manual de Instalação do Software do SISTEMA R-J3iB da FA-
NUC Robotics.
• Os triedros da ferramenta foram configurados com precisão.
Cuidado
Você não deve mover os eixos estendidos enquanto
configurar ou executar o Descobridor de Centro. Se os
eixos estendidos se moverem, o Descobridor de Centro
poderá relatar incorretamente a posição do centro.

4. Selecionar Center Finder (descobridor de centro). Você verá
Center Finder Menu
Position Register [1]:

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Motion Frame: World

Plane Axis: X Axis
Search Type: Shape
Motion Setup: Complete
Orientation Setup: Incomplete
5. Mover o cursor para cada item do menu que você quer alterar e
ajustá-lo conforme desejado.
6. Para ter acesso ao menu de configuração do movimento Desco-
bridor de Centro, selecionar Motion Setup (configuração do mo-
vimento) e pressionar F3, DETAIL (detalhe). Você verá uma tela
Motion Setup
Motion Setup
Points on Plane: 12
Motion Speed: 50.000 mm/sec
Search speed: 10.000 mm/sec
Search Distance: 50.000 [mm]
Learn Distance: 3.000 [mm]
Convergence Error: .200 [mm]
Do Z check: FALSE
Orientation angle: 10.000 [degree]
Torque Setup
Sensitivity: 10
Torque Threshold: 100%
I/O Setup
Sensor Type:I/O
Detection Port: RDI [ 1]
Sensor Enable: RDO [ 0]
7. Mover o cursor para cada item do menu que você quer alterar e
ajustá-lo conforme desejado.
8. Pressionar PREV para exibir a tela do menu Center Finder se
você quiser executar a Configuração de Orientação. Você verá
Center Finder Menu
Position Register [1]:

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Motion Frame: World

Plane Axis: X Axis
Search Type: Shape
Motion Setup: Complete
Orientation Setup: Incomplete
Nota
A Configuração de Orientação é opcional. Ela é usada para ali-
nhar a ferramenta do robô ao vetor Normal do modelo. Ver Figura
13.16 Posições de Aproximação da Configuração de Orientação.
Figura 13.16 Posições de Aproximação da Configuração de Ori-

entação
9. Selecionar Orientation Setup (configuração da orientação) e

pressionar F3, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
Orientation Setup
Start Position: UNINIT

Approach Position 1: UNINIT
10. Mover o cursor para selecionar a Start Position (posição de iní-

cio).
11. Mover manualmente o robô para a posição que você quer Regis-
trar como Posição de Início e pressionar F4, RECORD (regis-
trar).
12. Selecionar a Posição de Aproximação 1. Mover manualmente o
robô para a posição que você quer registrar como Posição de
Aproximação 1 e pressionar F4, RECORD.
13. Repetir o Passo 12 para registrar a Posição de Aproximação 2 e
a Posição de Aproximação 3. Ver a Figura 13.16 Posições de
Aproximação da Configuração de Orientação.
14. Para verificar as posições que você registrou, selecionar Posição
de Início e pressionar F5, MV_LIN. O robô se moverá da Posi-
ção de Início para a Posição de Aproximação 1. Para mover o
robô para cada Posição de Aproximação, pressionar F5, MV_LIN
novamente.
15. Quando você estiver certo de que registrou as posições corretas
de aproximação e estiver pronto para executar o Descobridor de
Centro, pressionar F3, EXEC. O controlador calculará o centro
das posições que você registrou.
16. Para aplicar a orientação da ferramenta encontrada para o robô,

pressionar F2, APPLY (aplicar). O robô se moverá e a ferramen-
ta deve ser alinhada com o vetor normal do modelo.
17. Pressionar PREV para retornar ao menu Center Finder (desco-
bridor de centro).
18. Mover a ferramenta do robô de modo que ela esteja no modelo.
19. Pressionar F2, EXEC, para achar o centro do modelo.
Se você tiver algum problema, consultar a Seção 13.5.3, “Locali-

zação de Defeitos”.
13.5.3 Localização Consultar a Tabela 13.16 Informação sobre Localização de Defeitos

de Defeitos para informação sobre erros e soluções do Descobridor de Centro.
Tabela 13.16 Informação sobre Localização de Defeitos
ERRO SOLUÇÃO
• Aumentar a distância de busca no menu
de Configuração do Movimento do Des-
cobridor de Centro se o robô estiver mo-
vendo-se ao longo de uma direção corre-
O robô não faz contato com a peça.
ta de busca.
• Reprogramar a posição de início de bus-
ca de modo que ela esteja mais perto da
peça.
O robô não faz contato sólido com a peça e Exibir o submenu de configuração do sistema
retorna prematuramente para a posição de do Descobridor de Centro e alterar a Tolerân-
início de busca. cia de Sensibilidade para um número maior.
Vibração excessiva quando o robô estiver Exibir o submenu de configuração do sistema
retornando de uma posição de contato para do Descobridor de Centro e reduzir a veloci-
as posições de início de busca. dade do movimento.
O Descobridor de Centro não tem informação
suficiente para determinar o centro e relata Aumentar o número de pontos no modelo.
um erro “Não Pode Convergir”.
13.6 TCPMATE
A opção TCPMate proporciona um custo efetivo, solução fácil de
13.6.1 Visão Geral
usar para ajustar o Ponto Central da Ferramenta (TCP) automatica-
mente. O TCPMate compensa automaticamente ferramentas curva-
das para reduzir os defeitos de soldagem e aumentar a produtivida-
de do sistema.
Quando você usar o TCPMate, você inicia com um sistema que é

totalmente funcional e tem um TCP apropriadamente definido. Em
seguida, você configura o TCPMate e masteriza o TCP. Depois de
masterizado, o TCPMate pode ser usado a qualquer hora para verifi-
car e para ajustar o TCP para compensar problemas como um corpo
de ferramenta curvado. Desde que o TCPMate é um programa exe-
cutável, ele pode ser chamado ou automaticamente (por exemplo, a
cada 50 peças de produção ou entre cada ciclo) ou manualmente,
sempre que desejado.
O TCPMate compensa a variação do TCP nas seguintes direções:

• xey
• x, y e z
• somente z
O TCPMate pode compensar a variação em orientação (w, p) mas

não a variação em r. Entretanto, a maioria das aplicações de pro-
cesso não é significativamente influenciada se a rotação sobre o
eixo z (r) da ferramenta variar ligeiramente devido a ferramental cur-
vado.
Nota
Para aplicações DualARM, somente Robô 1 é suportado. TCPMa-
te não suporta Robô 2.
O TCPMate funciona com qualquer robô e ferramenta onde o TCP

estiver na extremidade de ferramental cilindricamente formado. Se o
ferramental normal não for cilíndrico ou se o TCP estiver longe do
ferramental, pode ser instalada uma ponta de programação.
Nota
Você deve executar o TCPMate depois de cada procedimento de
mudança de capuz.
Para aplicações do ArcTool, o TCPMate proporciona funcionalidade

semelhante ao TorchMate (mais recursos adicionais), mas não re-
quer continuidade elétrica para determinar a correção de TCP.
Para usar o TCPMate, você deve fazer o seguinte:

1. Instalar a opção do software TCPMate e qualquer hardware ne-
cessário.
2. Configurar o TCPMate.
3. Incluir um CALL (chamado) ao TCPMate em seu programa de
produção do terminal de programação (para operação automáti-
ca).
4. Executar o TCPMate.
5. Monitorar as operações do TCPMate.
A fim de usar o TCPMate com êxito, rever os seguintes requisitos e

diretrizes:
• O TCPMate pode ser usado com todos os dispositivos de segu-
rança de fim de braço e braços de montagem, desde que eles
permaneçam constantes.
O TCPMate recuperará o TCP de uma ferramenta ou de uma

ponta de programação que pode ser inserida em um furo circu-
lar. O TCPMate pode ser usado virtualmente com qualquer aber-
tura circular em uma superfície sólida, como uma placa de aço
de 6 mm presa ao dispositivo de fixação da célula. A abertura
circular deve ser aproximadamente 10 mm maior em diâmetro
que o diâmetro da maior ferramenta curvada presumidamente
recuperável. Por exemplo, se você suspeitar que a ferramenta
poderá curvar 5 mm e a árvore da ferramenta é de 25 mm de di-
âmetro, então a abertura circular recomendada seria de 40 mm.
São permitidas aberturas maiores, mas o tempo de ciclo para
completar uma recuperação de TCP aumentará proporcional-
mente.
• No ArcTool, para a recuperação da orientação da ferramenta

com ferramental como maçaricos com alimentação de arame,
que têm haste de TCP (arame de solda) muito pequena e árvore
de suporte muito maior (árvore de maçarico), deve ser usado o
método dos dois círculos. Para este caso, o pequeno círculo não
deve ser maior que o diâmetro da maior árvore de suporte. Este
círculo é usado para detectar a localização xy do arame de sol-
da. A localização z é determinada movendo o ferramental em um
pequeno círculo. Se o pequeno círculo for maior que a árvore de
suporte, a localização z não poderá ser determinada. O círculo
maior deve ter um diâmetro conforme descrito acima para o caso
de círculo único.
• A compensação da variação na direção z e a compensação dos
eixos de orientação de mudança de direção e de passo (w, p),
são opcionais.
• Enquanto o TCPMate funciona bem mesmo quando o triedro da
FERRAMENTA for impreciso, este deve ser ajustado.
• A carga útil deve ser ajustada com precisão, especialmente
quando as posições de referência do TCPMate estiverem em
pontos extremos do alcance do robô.
Depois que você estabeleceu o TCP do TCPMate, você pode usá-lo

em programas novos e existentes. Você pode aplicar facilmente o
TCPMate a programas novos e existentes sem ter de redefinir as
posições desde que os programas originais sejam criados com um
ponto central preciso da ferramenta.
13.6.2 Configurando Você deve instalar a opção de software TCPMate antes que possa
o TCPMate usar o TCPMate. Consultar o Manual de Instalação de Software do
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informação sobre
as opções de software de instalação.
Nota
Durante a instalação, o TCPMate cria um programa chamado
TCPMATE. Você pode chamar este programa sempre que você
requeira operação automática. Consultar a Seção 13.6.4 para
mais informação.
Configurando o TCP- Depois que você tiver instalado a opção de software TCPMate, você
Mate deve configurar o TCPMate como se segue:
1. Instalar a placa de toque sobre um objeto estacionário na célula
de trabalho do robô.
2. Selecionar o modo de verificação TCPMate.
3. Configurar a opção TCPMate.
4. Masterizar a referência do TCP.
13.6.2.1 Instalação da Antes que você possa definir o triedro da ferramenta do TCPMate e
Placa de Toque masterizar o TCP, você deve instalar uma placa de toque sobre um
objeto estacionário dentro da célula de trabalho do robô. Ver a
Figura 13.17 Especificações Recomendadas da Placa de Toque do
TCPMate para ilustrações da placa de toque.
Figura 13.17 Especificações Recomendadas da Placa de Toque do TCPMate
Usar o Procedimento 13.24 Instalando e Alinhando a Placa de To-

que.
Procedimento 13.24 Instalando e Alinhando a Placa de Toque
Condições • O triedro da FERRAMENTA tem de ser configurado corretamen-

te.
Consultar a Seção 4.1 para mais informação.
Passos 1. Instalar a placa de toque sobre a superfície de nível plana bem

dentro da célula de trabalho. Ver a Figura 13.18 Instalando a
Placa de Toque.
A placa de toque deve ser firmemente apertada a uma superfície

também firme. Se a posição da placa de toque mudar devido a
colisões ou a outros eventos, o TCP recuperado será incorreto.
Deverá haver ampla folga abaixo da placa de modo que o ferra-
mental possa ser inserido através da abertura circular na placa
de toque.
Se você estiver usando ajuste automático de TCPMate, colocar

a placa em um local que minimize o movimento a partir da última
posição de solda usada.
Figura 13.18 Instalando a Placa de Toque

2. Alinhar a placa de toque de modo que ela fique perpendicular ao

eixo especificado UNIVERSAL do robô. O padrão e o triedro típi-
co é +z, significando que a placa está no plano x-y UNIVERSAL
e o movimento a partir da posição de referência na direção –z fa-
rá a ferramenta passar através do primeiro furo circular.
Na maioria das aplicações, a definição típica de TCP é que o ei-

xo z da FERRAMENTA está ao longo da árvore usada pelo
TCPMate. Para aplicações de soldagem a arco, a direção +z da
FERRAMENTA se estende a partir da localização de TCP no
corpo do maçarico. Para outras aplicações, a direção +z da
FERRAMENTA se estende para longe da árvore na localização
do TCP. O TCPMate funciona com qualquer definição de triedro
da FERRAMENTA.
A localização típica da placa de toque é paralela ao chão da cé-

lula de trabalho e perpendicular a um dos eixos do robô.
• Se o robô for montado no chão, o eixo do círculo selecionado
será z UNIVERSAL.
• Se o robô for montado invertido, o eixo do círculo será –z
UNIVERSAL.
• Se o robô for montado a 90 graus, o eixo do círculo será –x
UNIVERSAL.
A instalação e o alinhamento da placa de toque agora estão con-

cluídos.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool e requerer compatibilidade com
o TorchMate, consultar o capitulo “TorchMate” no Manual de Con-
figuração e Operações do ArcTool do Controlador SISTEMA R-
J3iB da FANUC Robotics para informação adicional. O TCPMate
pode coexistir com o TorchMate.
13.6.2.2 Seleção do Antes que você possa usar o TCPMate, você deve selecionar o mo-
Modo TCPMate do TCPMate. Consultar a Tabela 13.17 Itens de Configuração do
Modo TCPMate para listagens e descrições dos itens de configura-
ção do modo TCPMate.
Usar o Procedimento 13.25 Selecionando o Modo TCPMate.
Nota
Se for usada a recuperação da orientação, será importante que a
localização do TCP reflita o TCP que está ao longo da árvore. Se
a localização do TCP for imprecisa, você poderá necessitar execu-
tar duas vezes o TCPMate para recuperar o TCP com precisão.
Tabela 13.17 Itens de Configuração do Modo TCPMate
ITEM DESCRIÇÃO
Ferramenta Corrente Este item é o número do UTOOL e o valor corrente da fer-
ramenta.
Deslocamento de TCP Este item é a diferença entre a ferramenta corrente e a fer-
Unidades: mm ramenta masterizada.
Modo Este item é o tipo de movimento e de deslocamento que o
Valores: TCP XX, TCP XYZ, TCPMate corrigirá.
TCP XYZWPR, TCP Z, QUICK
XY, TCP ALIGN
Configuração Este item indica se a configuração do TCPMate está com-
Valores: COMPLETO ou pleta. Se a configuração estiver INCOMPLETA, você não
INCOMPLETO poderá executar o TCPMate.
Referência Este item indica se a configuração de referência da ferra-
Valores: COMPLETO ou menta está completa. Se a Referência estiver INCOMPLE-
INCOMPLETO TA, você não poderá executar o TCPMate.
Registro da Ferramenta Este item indica se o utilitário de registro do TCP está ativa-
Valores: ATIVADO ou do. Quando DESATIVADO, o registro de ferramenta arma-
DESATIVADO zena os valores de x, y, z, w, p e r para a ferramenta anteri-
or.
Procedimento 13.25 Selecionando o Modo TCPMate
Passos a. Pressionar MENUS.

d. Selecionar TCPMate. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
TCP Offset[mm]: .088
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
e. Mover o cursor para Mode (modo) e pressionar F4, [CHOI-

CE] (escolha). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
1: TCP XY 5: QUICK XY
2: TCP XYZ 6: TCP ALIGN
3: TCP XYZWPR
4: TCP Z
TCPMate Menu
X: .011 Y: -.051 Z: .071

W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XYZWPR
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
f. Selecionar o modo TCPMate: Mover o cursor para um dos

seguintes modos e pressionar ENTER:
• Para corrigir a localização do TCP para xy do triedro da
FERRAMENTA, selecionar TCP XY.
• Para corrigir a localização do TCP para xyz do triedro da
FERRAMENTA, selecionar TCP XYZ.
• Para corrigir a localização do TCP para xyz de localiza-
ção do triedro da FERRAMENTA e para wp de orientação,
selecionar TCP XYZWPR.
• Para corrigir a localização do TCP para z do triedro da
FERRAMENTA, selecionar TCP Z.
• Para corrigir a localização do TCP para xy do triedro da
FERRAMENTA com somente duas buscas, selecionar
QUICK XY. Este modo é mais rápido do que o modo TCP xy
que requer quatro buscas, mas não proporciona redundância
para verificar o TCP correto.
• Para corrigir a localização do TCP para xyz do triedro da
FERRAMENTA mas também verificar a orientação do
TCP, selecionar ALIGN TCP. Os valores wpr do TCP não
são atualizados. Este modo é útil para verificar o alinhamento
das pistolas de soldagem a ponto.
Nota
Se você selecionar TCP XYZWPR, a correção para a orientação
em torno do eixo z perpendicular à placa não será efetuada.
É importante notar que o triedro da FERRAMENTA é relativo à placa

de toque e que o eixo z do triedro da FERRAMENTA corresponde ao
eixo z da placa de toque. Porque a placa de toque está sempre ali-
nhada com o seu próprio eixo x-y, indiferente da montagem física da
placa no espaço UNIVERSAL, o eixo y-z UNIVERSAL e o eixo z da
placa de toque alinham-se ambos com o eixo x UNIVERSAL. Poderá
ser útil pensar em termos de correção para os eixos da FERRA-
MENTA que correspondam a xy da PLACA, xyz da PLACA, xyzwpr
da PLACA e z da PLACA.
Somente para o Modo O punho do robô não deve estar diretamente sobre o círculo na
TOS no Punho placa de toque quando efetuar a detecção de z. Se o seu ferra-
mental particular estiver configurado de modo que o punho esteja
diretamente sobre o círculo (como quando o ferramental cilíndrico
sai diretamente do centro da placa de castanhas e é paralelo ao eixo
z da placa de castanhas), então você deve selecionar TCP XY. Nes-
te caso, se você necessitar detectar z, você deve reconfigurar o fer-
ramental de modo que o punho seja deslocado de pelo menos 15
graus do círculo na placa..
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP Z
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
13.6.2.3 Configuração Antes de usar o TCPMate, você deve configurar e calibrar o TCP.
e Calibração do TCP- Consultar a Tabela 13.18 Itens de Calibração do TCP no TCPMate
Mate para listagens de descrições dos itens de calibração do TCP no
TCPMate. Usar o Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCPMa-
te.
Tabela 13.18 Itens de Calibração do TCP no TCPMate
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para a detecção do contato. Os três
modos são:
• TOS no Punho (Sensor Observador do Torque no Punho) – O torque de
Tipo de Sensor determinar a posição de contato. Quando for selecionado TOS no Punho,
não será necessária qualquer conexão de I/O (entrada / saída) para a
Valores: TOS detecção do contato.
no Punho, I/O, • I/O – A I/O especificada será monitorada e somente o estado desta en-
TOS & I/O ou trada será usado para determinar a posição de contato. Usar a porta de
TOS em Todos entrada digital para a detecção do contato com I/O. Consultar o item Por-
os Eixos ta Digital nesta tabela para mais informação.
• TOS & I/O – Tanto o torque quanto a I/O serão monitorados e o primeiro
Padrão: TOS a ser detectado será usado para determinar a posição de contato.
em Todos os • TOS em Todos os Eixos (Sensor Observador do Torque, Todos os Ei-
os Eixos, nenhuma conexão de I/O será necessária para a detecção do
contato.
Porta Digital
Valores: RDI,
DI, WDI ou • WSI – Entrada do circuito de Colagem da Solda. O tipo de porta que vo-
WSI cê especificar é seguido pelo número da porta desejado que irá de OFF
para ON quando o contato for detectado. As portas WDI e WSI são tipi-
Padrão: RDI camente usadas para soldagem a arco. Você configurará estes itens se
selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor. Você não precisa-
rá configurar isto se selecionar TOS como Tipo de Sensor.
Este item indica o tipo de porta de saída digital de ativação de circuito. Os
tipos de porta são:
Ativação de
Circuito
• DOUT - Saída Digital normal
• WDO – Saída Digital de Solda
Valores: RDO,
DOUT, WDO • WSO – Saída do circuito de Colagem do Arame. O tipo de porta que vo-
ou WSO cê especificar é seguido pelo número da porta desejado que será usado
para ativar o circuito de detecção de I/O. As portas WDO e WSO são u-
Padrão: RDO sadas tipicamente para soldagem a arco. Você configurará este item se
selecionar ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor. Ajustar o número
da porta para 0 (zero) se não estiver usando este recurso.
Tabela 13.18 Itens de Calibração do TCP no TCPMate (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
CONFIGURAÇÃO DO DISPOSITIVO
Este item ativa o método dos Dois Círculos. Se ajustado para FALSE, o mé-
todo dos Dois Círculos será desativado.
Nota
SpotTool+ usa somente o método do Círculo Único. Dois Círculos deve
Dois Círculos ser ajustado para FALSE para o SpotTool+.
Valores: TRUE Para o ArcTool, este item indica se você tem um ou dois círculos na placa de
ou FALSE toque. Os valores válidos são:
• TRUE (verdadeiro) – Selecionar este se você estiver usando um maçari-
Padrão: FALSE co de arco e um arame para detectar a posição do TCP. Se TRUE, o
TCPMate executará sempre um movimento para detectar a posição da
placa (mesmo se somente for selecionado XY para um deslocamento),
portanto o ferramental deverá ser maior que o círculo menor.
• FALSE (falso) – Selecionar este quando a placa de toque tiver somente
um único círculo.
Eixo do Círculo
Valores: X, Y,
Este item indica o eixo perpendicular à placa de toque. Uma instalação nor-
Z, -X, -Y, -Z
mal é z UNIVERSAL, onde o movimento –z a partir da posição inicial de re-
UNIVERSAIS
ferência fará a ferramenta passar pelo círculo da placa de toque.
Padrão: Z
UNIVERSAL
Pontos no Este item determina quantos pontos de contato são feitos entre o ferramen-
Círculo tal e a abertura circular na placa de toque. Normalmente, são usados quatro
pontos para ajustar a mudança do TCP e para proporcionar suficiente re-
Faixa: 4, 6 ou 8 dundância e detecção de erro. Entretanto, se o tempo de ciclo não for uma
restrição e se você quiser melhor precisão e confiabilidade, escolher seis ou
Padrão: 4 oito pontos.
Deslocamento
Este item é a distância do ponto no ferramental que contata a placa ao TCP
Z do TCP
real. É usado quando o modo XYZWPR é escolhido para ajustar a correção
de XYZ no TCP apropriadamente quando houver uma mudança de orienta-
Unidades: mm
ção. Para soldagem a ponto e outras aplicações onde o ponto de contato é a
localização real do TCP, este valor deve ser zero. Para Jato de Água, solda-
Faixa:
gem a arco e outras aplicações onde o ponto de contato está acima do TCP
-500,000 a
na hora do contato, este valor deve ser ajustado para a distância do ponto
500,000
de contato ao TCP real.
Padrão: 0,000
ITEM DESCRIÇÃO
Ativação do
Registro da
Ferramenta
Este item ativa o registro de valores anteriores do TCP sempre que ocorrer
uma atualização do TCP. Se ajustado para FALSE, o registro será desativa-
Valores: TRUE
do.
ou FALSE
Padrão: TRUE
Dimensão do
Este item é o número máximo de valores de TCP que são armazenados no
Registro da
registro da ferramenta. Quando o número máximo for atingido, o valor mais
Ferramenta
antigo do TCP armazenado será removido e o novo valor toma o seu lugar.
Estes dados são armazenados na memória permanente, portanto dimen-
Faixa: 5 – 100
sões maiores de tabela tomam mais espaço. Cada entrada toma aproxima-
damente 40 bytes de memória permanente.
Padrão: 10
Atualização Este item indica se a operação automática fará com que o UTOOL seja alte-
Automática rado. A operação automática é usada para detectar quando uma colisão
causar a curvatura da ferramenta. Ela permite que os campos Tolerância do
Valores: TRUE Erro e Relatório Sobre determinem se a produção parou de modo que o pro-
ou FALSE blema possa ser consertado. Se for usada a Atualização Automática, o U-
TOOL será sempre atualizado (a menos que seja excedida a Tolerância do
Padrão: TRUE Erro).
Estes itens indicam os programas que serão usados antes e depois que o
Programa de
movimento do TCPMate seja executado durante a operação automática.
Entrada, Saída
Estes itens proporcionam trajetórias de entrada e de saída, garantem uma
trajetória segura à posição de Aproximação do TCPMate e assegura o esta-
Valores: nomes
do apropriado do ferramental ou da garra antes da operação do TCPMate.
válidos do pro-
Estes programas devem ser ajustados para operação automática e podem
grama
ser o mesmo programa.
Programa de
Chamada Este item indica que o programa do terminal de programação tem a instru-
ção CALL TCPMATE. TCPMATE aumentará automaticamente a dimensão
Valores: 1 – 9 da pilha do programa de chamada se for selecionado o nome do programa.
Padrão: 2
CONFIGURAÇÃO DO MOVIMENTO
Nova Tentativa
Este item é o número de novas tentativas que se efetuarão automaticamente
da Falha
se ocorrer uma falha durante a operação do TCPMate. Por exemplo, se a
vibração excessiva causar uma falha, o TCPMate continuará a fazer novas
Valores: 1 – 9
tentativas até que ou este número seja excedido ou seja atingida a correção
do TCP com êxito.
Padrão: 2
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade do
Movimento
Este item é a velocidade de posicionamento para o TCPMate. Este valor
Unidades:
pode ser aumentado se o tempo de ciclo for de grande importância ou ele
mm/seg
pode ser reduzido se a vibração ou outras perturbações causarem proble-
mas com o TOS.
Faixa: 25 – 500
Padrão: 50
Velocidade
Fina
Este item é a velocidade de busca para o TCPMate. Esta velocidade é usa-
da tanto para as buscas do TOS como para as buscas de I/O. O valor pode
Unidades:
ser aumentado se o tempo de ciclo for de grande importância (embora o
mm/seg
aumento da velocidade também afetará a precisão e a repetitividade resul-
tantes), ou reduzido se a vibração ou outras perturbações causarem exces-
Faixa: 0,5 – 20
sivamente novas tentativas do TCPMate.
Padrão: 10
Distância de
Busca
Unidades: mm Este item é a distância máxima em que o TCPMate se moverá enquanto

procura pelo sinal.
Faixa: 50 – 500
Padrão: 50
Distância de
Aprendizado
Unidades: mm
Faixa:
direção é determinada na hora do movimento.
0,5 – 10,0
Padrão: 5,0
Velocidade de
Aprendizado
Unidades:
Faixa:
1,0 – 75,0
Padrão: 10,0
ITEM DESCRIÇÃO
Tolerância de
Ajuste
Este item é a tolerância de ajuste circular para uma correção do TCP com
êxito. Se algum erro fizer com que esta tolerância seja excedida, então a
Unidades: mm
operação do TCPMate falhará e será feita novamente até o número especifi-
cado de novas tentativas de falha. Esta tolerância é o desvio do ponto médio
Faixa: 0,1 – 5,0
a partir de um círculo perfeito.
Padrão: 0,25
Tolerância do
Raio Este item é uma tolerância de ajuste para o raio que foi determinado durante
a masterização do TCPMate. Este item funciona semelhantemente à Tole-
Unidades: mm rância de Ajuste. Se você estiver usando o mesmo número da FERRA-
MENTA para diferentes diâmetros de ferramentas (ou significativamente
Faixa: 0,1 – 5,0 diferentes diâmetros de arame de solda), você poderá querer aumentar este
valor.
Padrão: 0,5
Limiar de
Alinhamento
Este item é a mudança de alinhamento máxima permitida em milímetros do
Unidades: mm
TCP anterior para o novo TCP. Se a mudança de alinhamento for maior que
o limiar de alinhamento, então será exibida uma caixa de prompt.
Faixa: 0,0 – 5,0
Padrão: 2,0
Tolerância de
Erro
Unidades: mm Este item é a distância em milímetros do TCP anterior ao novo TCP para
uma única correção. Se uma única correção for maior que a Tolerância de
Faixa: Erro, então será exibida uma caixa de prompt.
0,1 – 100
Padrão: 5,0
Relatório Este item é a porta de saída digital que será ajustada para ON se o valor da
Sobre Tolerância de Erro for excedido durante a operação automática. Isto permite
ao PCL abater-se de executar o movimento do programa até que o problema
Padrão: DOUT seja resolvido.
ITEM DESCRIÇÃO
CONFIGURAÇAO DO TORQUE DE PERTURBAÇÃO
Este item é a tolerância primária de sensibilidade do TOS. Ele é a taxa de
alteração do torque de perturbação. As unidades reais variam com o modelo
do motor, a relação de engrenagens e a corrente do amplificador e são afe-
Tolerância da
tadas pelo comprimento do ferramental. Entretanto, o efeito para o TCPMate
Sensibilidade
é grandemente independente destes fatores e um valor de 10 é considerado
operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um valor de
Unidades:
menos de 10 ou poderão ocorrer detecções erradas. Este valor pode ser
torque máx. do
aumentado se ocorrerem freqüentemente falsas detecções.
motor/seg
Perigo
Faixa: 1 – 999
Ter cuidado quando você alterar este número. A alteração da
tolerância de sensibilidade poderá causar uma falsa detecção.
Padrão: 10
Limiar de
Torque
Este item é o nível do torque de perturbação que é usado como um outro
Unidades: meio de detecção do TCPMate. O valor padrão de 100 é considerado opera-
torque máx. do ção normal para instalações típicas. Se aumentar o valor da Tolerância da
motor Sensibilidade não faz desaparecer falsas detecções, então este valor deve
ser aumentado até que as falsas detecções desapareçam; em seguida, res-
Faixa: 1 – 999 taurar o valor da Tolerância da Sensibilidade.
Padrão: 100
Verificação de
Acúmulo
Este item ativa a função de Verificação de Acúmulo, que faz o TCPMate
Valores: TRUE enviar um erro se o deslocamento total acumulado de TCP desde a masteri-
ou FALSE zação exceder uma quantidade especificada.
Padrão: FALSE
Limiar de
Acúmulo
Unidades: mm Este item ajusta o limiar para o deslocamento total acumulado de TCP em
milímetros desde que masterize o TCP antes que seja enviado um erro. Esta
Faixa: função trabalha se Acumular Verificação for ajustado para TRUE.
1,0 – 100,0
Padrão: 5,0
Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCPMate
Condições • O modo TCPMate é ajustado no menu principal do TCPMate.

Consultar o Procedimento 13.25 Selecionando o Modo TCPMate.

4. Selecionar TCPMate. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te:
TCPMate Setup Menu

1 Sensor Type: TOS All Axes
2 Digital Port: RDI [ 1]
3 Circuit Enable: DOUT[ 1]
Device Setup
4 Two Circles: FALSE
5 Circle Axis: World Z
6 Points on Circle: 4
7 TCP Z Offset: 30.000 mm
8 Tool Log Enable: TRUE
9 Tool Log Size: 10
10 Auto Update: TRUE
11 Entering prog: ************
12 Exiting prog: ************
13 Calling prog: ************
Motion Setup
14 Failure Retry: 2
15 Motion Speed: 50.000 mm/sec
16 Fine Speed: 10.000 mm/sec
17 Search Distance: 50.000 [mm]
18 learn speed: 20.000 mm/sec
19 learn distance: 2.500 [mm]
20 Fit Tolerance: .250 [mm]
21 Radius Tolerance: .500 [mm] ]
22 Align Threshold: 2.000 [mm]
23 Error Tolerance: 5.000 [mm]
24 Report On: DOUT[ 0]
Disturbance Torque Setup
25 Sensitivity Slope 10.000
26 Torque Threshold: 100]
27 Accumulate Error Check : TRUE
28 Accumulate Threshold: .010 [mm]
5. Mover o cursor para o Tipo de Sensor e pressionar F4, [CHOI-

CE] (escolha). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
1 TOS Wrist
2 I/O
3 I/O & TOS
4 TOS All Axes
TCPMate Setup Menu
Device Setup
4 Two Circles: TRUE
Nota
O tipo de sensor predefinido é TOS em Todos os Eixos (Sensor
Observador de Torque, Todos os Eixos). Normalmente, você usa-
rá somente o TOS. Entretanto, TCPMate pode funcionar com ou-
tros sensores, tais como o de continuidade elétrica.
6. Selecionar o tipo de sensor apropriado e pressionar ENTER.

Consultar a Tabela 13.18 Itens de Calibração do TCP no TCP-
Mate para informação sobre os valores válidos do Tipo de Sen-
sor.
7. Se você estiver usando o ArcTool, efetuar os seguintes pas-
sos. Caso contrário, pular para o Passo 8.
a. Mover o cursor para Two Circles (dois círculos) e pressionar
ou F4, TRUE (verdadeiro) ou F5, FALSE (falso). Consultar a
Tabela 13.18 Itens de Calibração do TCP no TCPMate para
informação sobre valores válidos de Dois Círculos.
b. Se você selecionar I/O ou I/O & TOS para tipo de sensor no
Passo 6, mover o cursor para a Porta Digital e pressionar F4,
[CHOICE] (escolha). Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
1 RDI
2 DI
3 WDI
4 WSI
TCPMate Setup Menu

Device Setup
4 Two Circles: FALSE
c. Selecionar o tipo de porta de entrada desejado e pressionar

ENTER. Em seguida, digitar o número da porta desejado que
mudará de OFF para ON quando o contato for detectado.
8. Se você selecionou I/O para tipo de sensor no Passo 6 e

será necessário um sinal de saída para ativar o circuito de
continuidade elétrica, mover o cursor para Circuit Enable (ati-
var circuito) e pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
1 RDO
2 DOUT
3 WDO
4 WSO
TCPMate Setup Menu
Device Setup
4 Two Circles: TRUE
9. Selecionar o tipo de saída desejado e pressionar ENTER. Em

seguida, digitar o número da porta desejado que mudará de OFF
para ON para ativar o circuito de continuidade antes que inicie o
movimento do TCPMate.
Depois que todo o movimento de busca estiver concluído, o

TCPMate mudará a porta de ON para OFF.
10. Se você tiver instalado a placa de toque do TCPMate em

qualquer coisa diferente do plano XY UNIVERSAL com o
movimento –z indo a partir da posição de referência através
do círculo, mover o cursor para Circle Axis (eixo do círculo) e
pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
1 World X 5 World -Y
2 World Y 6 World -Z
3 World Z 7
4 World -X 8
TCPMate Setup Menu
6 Points on Circle: 4
7 TCP Z Offset: 30.000 mm
8 Tool Log Enable: TRUE
9 Tool Log Size: 10
11. Selecionar o eixo apropriado e pressionar ENTER.

12. Mover o cursor para outros itens que você gostaria de configurar
e especificar o valor apropriado de acordo com a Tabela 13.18
Itens de Calibração do TCP no TCPMate.
A configuração do TCPMate agora está completa.

13.6.2.4 Posições de Antes que você possa usar o TCPMate, você deve registrar as posi-
Referência do TCPMa- ções de referência. Usar o Procedimento 13.27 Registrando Posi-
te ções de Referência do TCPMate para registrar as posições de refe-
rência.
Procedimento 13.27 Registrando Posições de Referência do

TCPMate
Condições • Se o seu tipo de sensor for I/O, certificar-se de que a porta I/O
está trabalhando corretamente.
• Você calibrou o TCPMate. Consultar o Procedimento 13.26 Cali-
brando o TCP no TCPMate.
Nota
A masterização das posições de referência do TCP somente deve
ser feita:
o Da primeira vez depois de configurar o TCP

o Depois que o robô for remasterizado
o Se a Placa de Toque for movida
Todas as outras vezes, o TCPMate deve ser executado para

recuperar o TCP quando ele estiver fora de alinhamento.

te:
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
5. Mover o cursor para Reference e pressionar ENTER.
Nota
Se você estiver usando uma aplicação de soldagem a arco e esti-
ver usando o arame para contactar a placa de contato, você preci-
sará ajustar o valor dos Dois Círculos para TRUE (verdadeiro)
antes de registrar uma posição de referência.
• Se você selecionou o modo TCP XY ou QUICK XY no

Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCPMate, você
TCPMate Reference
1 Approach Position: RECORD

3 Plate Position: RECORD
• Se você selecionou o modo TCP XYZ no Procedimento

13.26 Calibrando o TCP no TCPMate e tiver ajustado Dois
Círculos para FALSE, você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
TCPMate Reference

• Se você selecionou o modo TCP XYZWPR ou TCP ALIGN

no Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCPMate e ti-
ver ajustado Dois Círculos para FALSE, você verá uma te-
la semelhante à seguinte:
TCPMate Reference

• Se você selecionou o modo TCP XYZWPR (não disponível

para o SpotTool+) no Procedimento 13.26 Calibrando o TCP
no TCPMate e tiver ajustado Dois Círculos para TRUE,
você verá uma tela semelhante à seguinte:
TCPMate Reference

2 Small Circle Center: RECORD
3 Large Circle Center: RECORD
• Se você selecionar o modo TCP Z no Procedimento 13.26

Calibrando o TCP no TCPMate, você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
TCPMate Reference
Nota
Somente para TCP Z, a posição de aproximação pode estar acima
de qualquer superfície rígida plana. O robô se moverá na direção
especificada pelo valor do Eixo do Círculo no menu de configura-
ção até que ele constate a placa (consultar o Procedimento 13.26
Calibrando o TCP no TCPMate para informação sobre a calibra-
ção do TCPMate). O círculo não é usado neste modo e o robô não
deve estar acima de um círculo que permita a ferramenta passar
através dele.
Nota
Se você estiver executando o ArcTool e não estiver usando o a-
rame de solda para detectar o contato, efetuar o Passo 6. Caso
contrário, ir para o Passo 7.
6. Para programar a referência para o método “Um Círculo”,

efetuar os seguintes passos.
a. Mover o cursor para a Posição de Aproximação e programar
a posição de modo que a ferramenta esteja acima do círculo
na placa de toque e esteja alta o bastante de modo que o ro-
bô possa mover-se livremente no plano da placa de toque.
b. Pressionar F3, RECORD (registrar), para registrar a posição.
c. Mover o cursor para a Posição Central 1 e programar a posi-
ção de modo que a ponta da ferramenta esteja dentro do cír-
culo na placa de toque e esteja toscamente centrada dentro
do círculo. O TCP pode estender-se por poucos milímetros
através do furo de modo que se uma colisão fizer a ferramen-
ta curvar, ela ainda contatará o círculo durante o movimento
de TCPMate.
d. Pressionar F3, RECORD (registrar), para registrar a posição.
e. Se você selecionar o modo XYZWPR ou TCP ALIGN
(consultar o Passo 6 no Procedimento 13.26 Calibrando
o TCP no TCPMate), mover o cursor para a Posição Central
2 e programar a posição de modo que a árvore da ferramen-
ta se estenda por diversas polegadas (ou tanto quanto possí-
vel) através do círculo enquanto que a árvore cilíndrica esti-
ver ainda centrada no círculo.
f. Pressionar F3, RECORD, para registrar a posição.
g. Se você selecionar o modo XYZ, XYZWPR ou TCP A-
LIGN, mover o cursor para a posição da placa e programar a
posição de modo que a ferramenta esteja acima da placa e
fora do círculo. Certificar-se de que a ferramenta pode fazer
contato com a placa quando o robô estiver fazendo a busca
de –Z.
h. Pressionar F3, RECORD, para registrar a posição.
i. Quando você terminar de registrar posições, pressionar F2,

MASTER (masterizar). Você verá uma caixa de prompt se-
TCPMate Reference

Press F3 to Abort
CONT ABORT
j. Verificar se todas as cercas de célula e outros dispositivos de

segurança estão ajustados para operação automática e
pressionar F2, CONT, para continuar.
Nota
Se a operação não foi capaz de completar, verificar se as posi-
ções foram programadas próximas ao centro dos círculos e que
todo o ferramental e dispositivo de fixação estejam firmemente
ancorados.
k. Pressionar PREV para exibir o menu principal de TCPMate.

Você agora pode recuperar ou verificar um TCP na eventua-
lidade de uma colisão.
7. Se você estiver executando o ArcTool e estiver usando o

arame de solda para detectar o contato, efetuar os seguintes
passos:
a. Mover o cursor para a Posição de Aproximação e programar
a posição de modo que a ferramenta esteja acima do peque-
no círculo e esteja toscamente centrada acima do círculo.
b. Pressionar F3, RECORD, para registrar a posição.
c. Mover o cursor para Small Circle Center (centro do círculo
pequeno) e programar a posição de modo que o copo da
solda esteja diversos milímetros acima da placa de toque
com o arame estendendo-se através do pequeno círculo.
d. Pressionar F3, RECORD, para registrar a posição.
e. Se você selecionar o modo XYZWPR (consultar o Passo 6),
mover o cursor para Large Circle Center (centro do círculo
grande) e programar a posição de modo que a árvore da fer-
ramenta se estenda por diversas polegadas (ou tanto quanto
possível) através do círculo enquanto que a árvore cilíndrica
estiver ainda centrada no círculo.
f. Pressionar F3, RECORD, para registrar a posição.
Nota
Depois de programar o Centro do Círculo Grande, é importante
mover manualmente o robô para fora do círculo antes de masteri-
zar. Quando você masterizar, o robô se moverá diretamente da
posição corrente para a Posição de Aproximação definida no
Passo 7.a.
g. Quando você terminar de registrar posições, pressionar F2,

MASTER (masterizar). Você verá uma caixa de prompt se-
TCPMate Reference

Press F3 to Abort
CONT ABORT
h. Verificar se todas as cercas da célula e outros dispositivos de

segurança estão ajustados para operação automática e
pressionar F2, CONT, para continuar.
Nota
Se a operação não for capaz de ser concluída, verificar se as po-
sições foram programadas próximas do centro dos círculos e se
todo o ferramental e dispositivo de fixação estão firmemente anco-
rados.
i. Pressionar a tecla PREV para retornar para o menu principal

de TCPMate. Você agora pode recuperar ou verificar um
TCP na eventualidade de uma colisão.
13.6.3 Localização Para localizar defeitos no TCPMate, você pode
de Defeitos no TCP- • Exibir a tela TOOL Log (registro de ferramenta)
Mate • Executar Motion (movimento) para verificar o TCP
13.6.3.1 Tela Registro O registro de Ferramenta é um buffer que mantém a informação do

de Ferramenta triedro da FERRAMENTA. O buffer pode manter até tantos itens
quantos estiverem especificados no menu de configuração. Consul-
tar o Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCPMate. Quando o
buffer estiver cheio, ele substituirá os dados mais antigos no buffer
pelos novos dados registrados. Se você quiser visualizar a informa-
ção do triedro da FERRAMENTA, você pode exibir a tela Registro de
FERRAMENTA. Usar o Procedimento 13.28 Exibindo a Tela Regis-
tro de FERRAMENTA.
Procedimento 13.28 Exibindo a Tela Registro de FERRAMENTA

te:
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
5. Mover o cursor para Tool Log (registro de ferramenta) e pressio-

nar F4, [DETAIL] (detalhe), ou ENTER. Você verá uma tela se-
TCPMate Tool Log

01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.4
Tool Num [ 1] 93.8 -21.0 -81.9
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.5 -13.4
Cada entrada ocupa duas linhas. A primeira linha relaciona a da-

ta e a hora da entrada salva bem como a informação x, y e z. A
segunda linha contém o número da ferramenta e a informação
w, p e r.
Se as entradas não forem usadas ou se elas tiverem sido remo-

vidas, você verá as seguintes linhas:
NO XYZ DATA
NO WPR DATA

• Se você quiser salvar o registro inteiro no arquivo “TCP_

LOG.DT”, pressionar F2, SAVE (salvar).
• Se você quiser restaurar um valor anterior de UTOOL,
mover o cursor para a linha que tem o valor que você quer
restaurar e pressionar F3, APPLY (aplicar). Você verá uma
caixa de prompt semelhante à seguinte.
TCPMate Tool Log
Update the UTOOL?
Please make sure to verify

robot paths before going
into production.
YES NO

TCPMate Tool Log
Clear the whole tool

log buffer?
YES NO
13.6.3.2 Tela TCPMate Se você quiser executar movimento, você pode fazê-lo a partir da
Executar tela TCPMate Execute (TCPMate executar). Você poderá querer
executar movimento para verificar se a FERRAMENTA é válida ou
se você suspeita de que a ferramenta física foi trocada devido a coli-
são, reparo ou por outras razões. Usar o Procedimento 13.29 Execu-
tando Movimento a Partir da Tela TCPMate Executar.
Procedimento 13.29 Executando Movimento a Partir da Tela

TCPMate Executar
Condições • A masterização do TCPMate está concluída. Consultar a seção

“Registrando Posições de Referência” do Procedimento 13.27
Registrando Posições de Referência do TCPMate.
• A célula está preparada para operação automática.
• O robô tem uma livre trajetória de movimento para a posição de
Aproximação.


te:
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: COMPLETE
5. Pressionar F2, EXEC. Você verá uma tela semelhante à seguin-

te:
Warning Message
START TCPMATE MOTION?
Press F3 to Abort
• Se você quiser cancelar esta operação sem executar

movimento, pressionar F3, ABORT (abortar).
• Se você quiser executar o movimento de TCPMate, pres-
sionar F2, CONT. Quando completar a operação, você verá
uma tela semelhante à seguinte com as novas correções pa-
ra o triedro da Ferramenta e uma mensagem na linha de es-
tado.
Motion Done. Press Update to update tool.

TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: COMPLETE
• Se você quiser aplicar a correção ao triedro corrente da

FERRAMENTA, pressionar F3, UPDATE (atualizar).
Nota
Se a tolerância do erro for excedida durante a operação automáti-
ca, você verá uma caixa de prompt semelhante à seguinte.
TCPMate Menu
The new TCP is differed from

the current TCP by 2.144 [mm].
Please verify the TCP before
using it on existing programs.
OK
(O novo TCP difere do corrente por 2,144 mm. Favor verificar o

TCP antes de usá-lo nos programas existentes).
Esta caixa de prompt é uma advertência de que o UTOOL está

para ser atualizado. Se você especificou uma porta de saída no
campo Report On (relatório sobre) no menu SETUP (configura-
ção), essa porta será ajustada para ON e permanecerá ON (liga-
da) até que você pressione ENTER para fechar a caixa do prompt
acima.
13.6.4 Ajuste do Você pode efetuar um ajuste no TCPMate usando cada um dos se-
TCPMate guintes métodos:
• Manualmente, pressionando F2, EXEC, no menu principal do
TCPMate. Quando o TCPMate terminar de calcular o desloca-
mento da ferramenta, pressionar F3, UPDATE (atualizar), para
aceitar a mudança.
• Automaticamente, incorporando a instrução de ajuste TCPMA-
TE em um programa do terminal de programação. O menu de
configuração deve ter “Atualização Automática” ajustada para
TRUE (verdadeira) para o ajuste do TCPMate se tornar efetivo
automaticamente.
Nota
Se você tiver uma grande correção de TCP (maior que 3 mm em
XYZ ou 0,5 graus em mudança de orientação), para melhor preci-
são de recuperação de TCP você deve executar o TCPMate uma
segunda vez depois de executar o TCPMate e atualizar o TCP.
13.6.4.1 Ajuste Manu- Depois que você tiver configurado o TCPMate, você pode usá-lo a
al qualquer hora para compensar um TCP desalinhado devido a avaria
no corpo da ferramenta. Então, você pode monitorar os ajustes do
TCPMate para rever os deslocamentos da ferramenta feitos a cada
vez em que é executado um ajuste do TCPMate.
Usar o Procedimento 13.30 Ajuste Manual do TCPMate.
Procedimento 13.30 Ajuste Manual do TCPMate
Condições • Você efetuou todas as configurações do TCPMate necessárias.

Consultar o Procedimento 13.25 Selecionando o Modo TCPMa-
te.
• Se você selecionou I/O ou I/O & TOS como tipo de sensor do
TCPMate, todo o sistema de circuito necessário deve ser ativa-
do. Consultar o Procedimento 13.26 Calibrando o TCP no TCP-
Mate.
• O seu programa foi criado usando um triedro da FERRAMENTA
que foi masterizado com o TCPMate. Consultar o Procedimento
13.27 Registrando Posições de Referência do TCPMate.
• Uma ferramenta gasta ou avariada está causando um problema
na execução ou no desempenho do programa.
• O robô tem uma trajetória linear livre para a placa de toque. Não
é necessário o robô estar na posição de referência para executar
o programa TCPMATE. A posição deve ser localizada no furo da
placa de toque.
Nota
Se você não efetuar toda a configuração do TCPMate antes que a
ferramenta se torne gasta ou avariada, então você não pode usar
o TCPMate para compensar um TCP mal localizado.
Passos 1. Confirmar que a ferramenta de soldagem está causando o pro-
blema.
Tabela 13.19 Confirmando a Causa do Problema
USAR O TCPMATE SE NÃO USAR O TCPMATE SE

• O robô não retornar às marcas de referência zero.
• O corpo da • O equipamento periférico estiver interferindo com a ferramenta.
ferramenta estiver • Os dispositivos de suspensão do cabo de solda estiverem re-
curvado. cuando na ferramenta causando aparente má localização.
• Para verificar o • O alojamento ou grampeamento de peça variar de peça para
TCP. peça.
• Para verificar a • Houver um excesso de material fundido no arame de solda-
calibração do robô. gem, causando fazer movimentos interrompidos durante a ope-
ração (somente para o ArcTool).
2. Selecionar o menu principal do TCPMate:

d. Selecionar TCPMate. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
3. Para efetuar o ajuste manual, pressionar F2, EXEC.

4. Para aceitar o deslocamento da ferramenta, pressionar F3,
UPDATE (atualizar).
13.6.4.2 Ajuste Auto- Se você quiser ajustar o TCP automaticamente, você pode incorpo-
mático rar o programa TCPMATE em seu programa do terminal de progra-
mação. A seqüência de operação é idêntica à de um ajuste manual
exceto que você não tem de selecionar ou iniciar o programa TCP-
MATE.
Usar o Procedimento 13.31 Ajuste Automático do TCPMate.
Procedimento 13.31 Ajuste Automático do TCPMate
Condições • Você efetuou todas as configurações do TCPMate. Consultar a

Seção 13.6.3.
• O seu programa foi criado usando um triedro da FERRAMENTA
que foi masterizado com o TCPMate. Consultar o Procedimento
13.27 Registrando Posições de Referência do TCPMate.
• Uma ferramenta de soldagem gasta ou avariada está causando
um problema na execução do programa ou no desempenho da
solda.
• O robô tem uma trajetória linear livre para a placa de toque. O
robô não tem necessidade de estar no indicador do TCP para o
TCPMATE.
Nota
Se você não efetuar toda a configuração do TCPMate antes que a
ferramenta se torne gasta ou avariada, então você não pode usar
o TCPMate para compensar um TCP desalinhado.
Passos 1. Inserir a linha “CALL TCPMATE” em seu programa do terminal

de programação de acordo com o exemplo em Exemplo 13.2
Exemplo de Programa de Ajuste Automático. Consultar a Seção
7.3 para informação sobre gravar e modificar um programa.
Exemplo 13.2 Exemplo de Programa de Ajuste Automático
20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program

21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions
22: IF R[1] = 10 JMP LBL1
23: JMP LBL2
24: LBL1
25: CALL TCPMATE
26: R[1] = 0
27: LBL2
[END]
2. Exibir o menu de configuração do TCPMate:

b. Selecionar UTILITIES.
d. Selecionar TCPMate.
3. Mover o cursor para selecionar Calling Prog (programa de cha-

mada) e selecionar o nome do programa do terminal de progra-
mação para aumentar o tamanho da pilha do programa do ter-
Nota
Se você não aumentar o tamanho da pilha do programa, a primei-
ra vez em que for executada a instrução CALL TCPMATE em seu
programa você verá a seguinte mensagem de erro:
GUID-230 Pilha TPE não suficiente
Você pode corrigir esta condição do seguinte modo:
4. Selecionar TCPMate.
A mensagem será exibida indicando que o tamanho da pilha
aumentou automaticamente. Agora você pode executar o pro-
grama sem o erro de pilha.
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SIS-
TEMA R-J3iB da FANUC Robotics para informação sobre ou-
tros códigos de erro do TCPMate se ocorrerem.
Consultar a Tabela 13.20 Efeitos do Valor da Atualização Automática

no Programa TCPMATE para informação de como o programa
TCPMATE funciona de acordo com o valor do item de calibração da
Atualização Automática.
Tabela 13.20 Efeitos do Valor da Atualização Automática no Programa TCPMATE
SE A
ATUALIZAÇÃO
E ISTO FOR VERDADEIRO ENTÃO OCORRERÁ ISTO
AUTOMÁTICA
FOR
A variável do sistema $MNU-
TOOL será atualizada a cada
—
vez que o programa TCPMA-
TE for chamado.
A FERRAMENTA anterior
O registro está ativado.
será armazenada no registro.
O programa será pausado e
Ocorre um erro. uma caixa de prompt será
VERDADEIRA exibida.
A mudança no TCP é maior que o valor da O TCP não será atualizado e
Tolerância do Erro confirme especificado uma caixa de prompt será
no menu de CONFIGURAÇÃO do TCP- exibida e que explica a dife-
Mate. rença.
O valor da Tolerância do Erro é excedido
e você especificou um número de porta
O DOUT será ajustado alto.
DOUT no campo Relatório Sobre no menu
de CONFIGURAÇÃO do TCPMate.
Cada um dos itens acima ocorrerá quando a Atualização Automática for
ajustada para FALSA com a seguinte exceção: a variável do sistema
$MNUTOOL não será atualizada quando o programa TCPMATE for cha-
FALSA
mado. Será exibida uma mensagem de notificação informando a você que
o estado corrente do ferramental mudou (por exemplo, ocorreu uma coli-
são), mas a correção do erro não será aplicada automaticamente.
13.6.5 Recuperação Se ocorrer um erro de TCPMate durante a recuperação de TCP, o

de Erro do TCPMate robô retornará para a posição de referência e será exibida uma men-
sagem de erro. Rever a mensagem de erro, corrigir o problema, em
seguida reiniciar o TCPMate.
13.6.5.1 Refazendo Para refazer um ajuste e reiniciar o TCPMate,

um Ajuste do TCPMa- 1. Rever a mensagem de erro para uma indicação sobre o proble-
te ma.
2. Corrigir o problema.
3. Abortar qualquer programa que estiver em pausa.
4. Pressionar EXEC na página do menu (para exibir a tela TCPMa-
te Menu, consultar o Procedimento 13.25 Selecionando o Modo
TCPMate, Passo 1 ao Passo 4). O robô efetuará novamente o
movimento do TCPMate.
Nota
Da primeira vez que a sentença CALL TCPMATE for executada
em seu programa, você verá a seguinte mensagem de erro:
GUID-230 Pilha TPE não suficiente.
Você pode corrigir esta condição do seguinte modo:
4. Selecionar TCPMate.
A mensagem será exibida indicando que o tamanho da pilha
foi aumentado automaticamente. Você pode agora executar o
programa sem o erro de pilha.
Consultar o Manual de Código de Erro do Controlador SISTEMA
R-J3iB da FANUC Robotics para informação sobre outros códigos
de erro do TCPMate se ocorrerem.
13.6.5.2 Ajuste do Consultar a Tabela 13.21 Ajuste do TCPMate ou Erros de Conver-

TCPMate ou Erros de gência para informação sobre a localização de defeitos no ajuste do
Convergência TCPMate ou nos erros de convergência.
Tabela 13.21 Ajuste do TCPMate e Erros de Convergência

Verificar se a
Componentes de ferramental gastos ou avariados podem causar varia-
ferramenta está
ção na repetitividade da ferramenta e erros de ajuste.
rígida.
Se a posição de referência estiver em uma posição extrema, ajustes
Verificar o ajuste da
impróprios da carga útil podem causar vibração aumentada do robô,
carga útil.
que afeta a repetitividade do TCPMate.
Verificar quanto a
Se a placa de toque se tornar solta devido a instalação imprópria, a
uma placa de toque
repetitividade do TCPMate será afetada.
solta. *
Sob certas condições, a velocidade predefinida do movimento pode
Reduzir a velocida- causar vibração em excesso. Para melhor desempenho, o TCPMate
de do movimento. * usa valores de aceleração aumentada. Tentar baixar a velocidade do
movimento a partir do padrão de 100 mm/seg para 25 ou 50 mm/seg.
Sob certas condições, a velocidade predefinida do movimento pode
Reduzir a velocida- causar vibração em excesso. Para melhor desempenho, o TCPMate
de de busca. * usa valores de aceleração aumentada. Tentar baixar a velocidade de
busca a partir do padrão de 10 mm/seg para 5 mm/seg.
Aumentar o número
Você pode aumentar o número de pontos no círculo de 4 para ou 6 ou
de pontos no círculo.
8 para melhorar a repetitividade do TCPMate.
*
O TCPMate tem significativas proteções contra obter correções incorre-
Aumentar a
tas do TCP. Você pode aumentar a contagem de novas tentativas a
contagem de novas
partir do padrão de 2 para ou 3 ou 4 para reduzir a ocorrência de erros
tentativas. *
de ajuste do TCPMate.
Tabela 13.21 Ajuste do TCPMate e Erros de Convergência (Continuação)

A tolerância predefinida do raio de 0,5 mm pode não ser grande o bas-
Aumentar a tante para permitir a variação normal de algum ferramental. Você pode
tolerância do raio. * tentar aumentar a tolerância do raio de 0,5 mm para 1,0 mm ou mais
conforme a sua aplicação permita.
A maioria dos erros é detectada pela tolerância do raio, mas se aumen-
Aumentar a
tar a tolerância do raio não resolver o problema, você pode aumentar a
tolerância de ajuste.
tolerância de ajuste de 0,25 mm para 0,5 mm ou mais conforme sua
*
aplicação permita.
Se você estiver
usando o TOS,
Normalmente, o valor padrão de 10 é adequado; entretanto, você pode
aumentar o valor da
aumentar este valor para ou 15 ou 20.
tolerância da
sensibilidade. *
Se você estiver
Normalmente, o valor padrão de 100 é adequado. Entretanto, se os
usando o TOS,
aumentos da tolerância da sensibilidade não tiverem efeito, você pode
aumentar o limiar de
aumentar este valor para 150.
torque. *
* Refazer a masterização de TCPMate depois de fazer esta altera-

ção. Consultar a Seção 13.6.2.4.
13.7 CALMATE
CalMate é uma otimização opcional para o TCPMate. O CalMate
13.7.1 Visão Geral
calcula x, y, z e w, p, r de um novo TCP. Ele também permite que
você recupere a masterização de um ou mais eixos do robô depois
de uma troca de motor ou de uma quebra.
Nota
Para aplicações DualARM, somente o Robô 1 é suportado. Cal-
Mate não suporta Robô 2.
Requisitos de Hard- O seguinte hardware é necessário para usar o CalMate:

ware • Placa de Toque (Consultar o Procedimento 13.24 Instalando e
Alinhando a Placa de Toque e o Procedimento 13.33 Configu-
rando a Placa de Toque para configurar a Placa de Toque para
uso com o CalMate.)
• Ferramental de forma cilíndrica
• Robô de seis eixos (exceto os da série F)
• Sistema de circuito elétrico suprido pelo usuário ou no método
de I/O (para robôs maiores que M-16iL ou robôs com ferramental
delicado)
Usando o CalMate Para usar o CalMate, você deve fazer o seguinte.

1. Instalar a opção de software CalMate e qualquer outro hardware
necessário.
2. Configurar o CalMate.
3. Configurar a Placa de Toque.
4. Configurar a Orientação (opcional).
5. Executar o CalMate.
6. Executar a Recuperação de Masterização conforme necessário.
13.7.2 Configurando Consultar a Tabela 13.22 Descrição da Tela de CONFIGURAÇÃO

o CalMate do CalMate para descrições dos itens encontrados na tela CalMate
Setup (configuração do CalMate).
Usar o Procedimento 13.32 Configurando o CalMate.

Tabela 13.22 Descrição da Tela de CONFIGURAÇÃO do CalMate
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para a detecção do contato. Os três
modos são:
• TOS no Punho (Sensor Observador de Torque no Punho) – O torque de
Tipo de Sensor determinar a posição de contato. Este é o valor padrão. Quando for se-
lecionado TOS no Punho, não será necessária a conexão de I/O para a
Valores: TOS detecção do contato.
no Punho, I/O, • I/O – A I/O especificada será monitorada e somente o estado desta en-
I/O & TOS, trada será usado para determinar a posição de contato. Usar a porta de
TOS em Todos entrada digital para a detecção do contato com I/O. Consultar o item
os Eixos Porta Digital nesta tabela para mais informação.
• I/O & TOS – Tanto o torque quando a I/O serão monitorados e o primei-
Padrão: TOS ro a ser detectado será usado para determinar a posição de contato.
em Todos os • TOS em TODOS OS EIXOS (Sensor Observador de Torque, Todos os
Eixos Eixos) – O torque de contato será monitorado em todos os eixos do robô
e somente o torque observado será usado para determinar a posição de
contato.
Este é o valor padrão. Quando for selecionado TOS em TODOS OS EI-
XOS não será necessária a conexão de I/O para a detecção do contato.
Porta de Dados • WSI – Entrada do circuito de Colagem do Arame. O tipo de porta que
você especificar será seguido pelo número da porta desejada que irá de
OFF para ON quando o contato for detectado. As portas WDI e WSI são
usadas tipicamente para soldagem a arco. Você configurará este item se
você selecionou ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor.
Este item indica o tipo de porta de saída digital de ativação do circuito. Os
tipos de porta são:
Ativação de • RDO – Saída Digital do Robô
Circuito • DOUT – Saída Digital normal
• WDO – Saída Digital de Solda
Valores: RDO, • WSO – Saída do circuito de Colagem do Arame. O tipo de porta que
DOUT, WDO você especificar é seguido pelo número da porta desejada que será u-
ou WSO sada para ativar o circuito de detecção de I/O. As portas WDO e WSO
são usadas tipicamente para soldagem a arco. Você configurará este i-
Padrão: RDO tem se você selecionar ou I/O ou I/O & TOS como o Tipo de Sensor. A-
justar o número da porta para 0 (zero) se você não estiver usando este
recurso.
Tabela 13.22 Descrição da Tela de CONFIGURAÇÃO do CalMate (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade do
Movimento
Este item é a velocidade de posicionamento para o CalMate. Este valor pode
Unidades:
ser aumentado se o tempo de ciclo for de grande importância ou ele pode
mm/seg
ser reduzido se vibração ou outras perturbações causarem problemas com o
TOS.
Faixa: 25 – 500
Padrão: 50
Velocidade
Fina
Este item é a velocidade de busca para o CalMate. Esta velocidade é usada
tanto para buscas de TOS como de I/O. O valor pode ser aumentado se o
Unidades:
tempo de ciclo for de grande importância (embora aumentando a velocidade
mm/seg
afetará também a precisão resultante e a repetitividade) ou reduzido se a
vibração ou outras perturbações causarem excessivas novas tentativas do
Faixa: 0,5 – 20
CalMate.
Padrão: 10
Distância de
Busca
Unidades: mm Este item é a distância máxima que o CalMate se moverá enquanto procura
pelo sinal.
Faixa: 50 – 500
Padrão: 50
Distância de
Aprendizado
Somente para o método “TOS em Todos os Eixos”; existe um curto movi-
Unidades: mm
mento antes de cada busca para identificar os valores do torque dinâmico. A
Distância de Aprendizado é a distância em milímetros deste curto movimen-
Faixa:
to; a direção é determinada na hora do movimento.
0,5 – 10,0
Padrão: 5,0
Velocidade de
Aprendizado
Unidades:
Faixa:
1,0 – 75,0
Padrão: 10,0
Tabela 13.22 Descrição da Tela de CONFIGURAÇÃO do CalMate (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é a tolerância da sensibilidade primária do TOS. É a taxa de alte-
ração do torque de perturbação. As unidades reais variam com o modelo do
motor, com a relação das engrenagens e com a corrente do amplificador e
Tolerância da
são afetadas pelo comprimento do ferramental. Entretanto, o efeito para o
Sensibilidade
CalMate é largamente independente destes fatores e o valor de 10 é consi-
derada operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um
Unidades:
valor menor que 10 ou poderão ocorrer detecções erradas. Este valor pode
torque máx. do
ser aumentado se ocorrerem freqüentemente falsas detecções.
motor/seg
Perigo
Faixa: 1 – 999
Ter cuidado quando alterar este número. A alteração da tole-
rância da sensibilidade poderá causar uma detecção falsa.
Padrão: 10
Limiar de
Torque
Este item é o nível do torque de perturbação que é usado como um outro
Unidades: meio de detecção do CalMate. O valor padrão de 100 é considerado opera-
torque máx. do ção normal para instalações típicas. Se o aumento do valor da Tolerância
motor da Sensibilidade não fizer desaparecer falsas detecções, então este valor
deve ser aumentado até que desapareçam as falsas detecções; em seguida,
Faixa: 1 – 999 restaurar o valor da Tolerância da Sensibilidade.
Padrão: 100
Perfil da Ponta Este item é a forma do ferramental que contata a placa de toque.
Este item é a distância do ponto na ferramenta que contata a placa ao TCP
real. Isto é usado quando for escolhido o modo XYZWPR para ajustar apro-
priadamente a correção de XYZ no TCP quando houver uma mudança de
Deslocamento
orientação. Para soldagem a ponto e outras aplicações onde o ponto de con-
Z da
tato é a localização real do TCP, este valor deve ser zero. Para Jato de Á-
Ferramenta
gua, soldagem a arco e outras aplicações onde o ponto de contato está aci-
ma do TCP na hora do contato, este valor deve ser ajustado para a distância
do ponto de contato ao TCP real.
Ativação do Este item ativa o registro de valores anteriores do TCP sempre que ocorrer
Registro de uma atualização do TCP. Se ajustado para FALSE, o registro será desativa-
Dados do.
Este item é o número máximo de valores do TCP que são armazenados no
registro da ferramenta. Quando for atingido o número máximo, o valor mais
Tamanho do
antigo armazenado do TCP será removido e o novo tomará seu lugar. Estes
Registro de
dados serão armazenados na memória permanente, portanto tamanhos de
Dados
tabela maiores ocupam mais espaço. Cada entrada toma aproximadamente
40 bytes de memória permanente.
Procedimento 13.32 Configurando o CalMate
Condições • Você instalou a opção de software CalMate.

• Você instalou e alinhou a Placa de Toque.

4. Selecionar CalMate.
Se o Modo de Ajuste for colocado para “New TCP” você ve-
rá esta tela.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Adjust Mode: NEW TCP
New TCP Type: INCOMPLETE
Setup: COMPLETE
Touch Plate: COMPLETE
Orientation: COMPLETE
Data Log : ENABLED
Nota
Para usar “MST Recover” para recuperar a masterização no futu-
ro, o TCP deve ter sido ajustado usando “New TCP” primeiro.
Se o Modo de Ajuste for colocado para “MST Recover” você

verá esta tela.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
JNT Offset:
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
Adjust Mode: MST Recover
Recover Type: All Jnt
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Certificar-se de que o Modo de Ajuste está colocado para “New

TCP”. Você pode comutar entre os menus de Modo de Ajuste
selecionando Modo de Ajuste e pressionando F4, [CHOICE].
6. Ajustar o Tipo Novo TCP para um dos seguintes:
• TCP XY
• TCP XYZ
• TCP XYZWPR (O eixo “Z” da ferramenta está ao longo da
árvore)
Nota
“XYZ” se refere a um “triedro da placa de toque” onde a superfície
da Placa de Toque está no plano XY e o eixo Z passa pelo centro
do furo. Se for escolhido XYZWPR, então os eixos XY do triedro
da ferramenta serão perpendiculares à árvore da ferramenta e o
eixo Z do triedro da ferramenta será centrado na árvore da ferra-
menta.
7. Para configurar a ferramenta corrente, selecionar Current Tool e

digitar o número da ferramenta que você quer usar. Quando
terminar pressionar ENTER.
8. Selecionar Setup (configurar) e pressionar ENTER. Você verá
CalMate Setup
1/14
I/O Setup
Sensor Type: I/O
Data Port : RDI [ 1]
Circuit Enable: DOUT[ 0]
Motion Setup
Motion Speed: 50.000 mm/sec
Fine Speed: 30.000 mm/sec
Search Distance: 50.000 mm
Disturbance Torque Setup
Sensitivity Tol 10.000
Torque Threshold:100%
Misc. Setup
Tip Profile: Circle
Tool Z Offset: 0.000 mm
Data Log Setup
Data Log Enable: TRUE
Data Log Size: 10
9. Mover o cursor para selecionar cada item e ajustá-lo conforme

desejado. Pressionar F4, [CHOICE], para escolher a partir de
• Se você estiver usando I/O, selecionar o tipo de I/O e ajustar
o número da porta.
• Se a ponta da ferramenta não for plana, selecionar um novo
Perfil de Ponta:
o Ponto, para uma ferramenta com uma ponta pequena e
aguda como uma ponta de programação.
o Círculo (padrão), para uma ferramenta com uma ponta
plana como um bocal de jato de água
o Esfera, para uma ferramenta com uma ponta redonda

como em algumas pontas de soldagem a ponto
10. Ajustar os outros itens conforme desejado. Tipicamente os valo-

res predefinidos são apropriados.
13.7.3 Configurando Usar o Procedimento 13.33 Configurando a Placa de Toque.

a Placa de Toque
Procedimento 13.33 Configurando a Placa de Toque

• Você instalou a opção de software CalMate.
Passos 1. Instalar a placa de toque de modo que a árvore do ferramental

possa entrar no furo da placa de toque e o ferramental esteja li-
vre para girar mais 30 e menos 30 graus em todas as direções.
A placa deve ser orientada de modo que a superfície esteja a-
proximadamente paralela ao triedro da base do robô paralelo a
um dos planos da base XY, YZ ou XZ.
2. Se você estiver usando um robô grande ou com ferramental de-
licado, instalar uma conexão de I/O (entrada / saída) para detec-
tar o contato. Robôs pequenos podem usar TOS (Sensor Obser-
vador de Torque) onde a corrente do motor é monitorada para
detectar uma força de contato muito leve.
5. Selecionar CalMate e pressionar ENTER.
6. Selecionar Touch Plate (placa de toque) e pressionar ENTER. A
placa para a ferramenta corrente será automaticamente selecio-
nada.
Plate Setup
1/13
Plate [1]
1 Plate Axis: World Z
2 Plate Thickness 6.350 mm
3 Entry TPE Name: *****
4 Orientation count: 3
5 Angle 1:(degree) 1.000
10 Center Approach: RECORD
11 Center Pos 1: RECORD
12 Center Pos 2: RECORD
13 Plate Approach: RECORD
7. Ajustar o alinhamento da Placa de Toque. Tipicamente a Placa

de Toque é instalada paralela ao plano XY da base do robô.
8. Ajustar a contagem de Orientação. Em seguida ajustar os graus

apropriados para cada Ângulo.
Para determinar os parâmetros necessários, o robô deve girar

em torno do centro do furo da Placa de Toque. Se a ferramenta
inicial for desconhecida, então a grande rotação deve ser apro-
ximada gradualmente, partindo de pequenas rotações e gradu-
almente atingindo grandes rotações. Para ferramentas pequenas
como bocais de jato de água e outras com um TCP menor que
500 mm aproximadamente a partir da placa de castanhas, três
rotações são adequadas com uma rotação de partida de 1 grau,
em seguida 5 graus, em seguida 30 graus com uma contagem
de orientação de 3 (valores predefinidos). Para ferramentas
grandes com TCP maior que 500 mm aproximadamente a partir
da placa de castanhas, iniciar com 0,2 grau, em seguida 1 grau,
em seguida 5 graus, em seguida 30 graus com uma contagem
de orientação de 4.
Nota
Se a contagem de orientação for maior que 1 e o UTOOL tem al-
guns valores (não é 0), então do movimento de orientação se ini-
ciará no Ângulo 2. Se a contagem de orientação for maior que 1 e
se for usado o modo XYZWPR, então as rotações em torno da
Posição Central 2 usarão somente o Ângulo 2.
9. Mover o cursor para selecionar Center Approach (aproximação

do centro). Usando as teclas de movimento manual no terminal
de programação, movimentar o robô manualmente para a posi-
ção de aproximação e pressionar SHIFT e F2, RECORD (regis-
trar).
Nota
As posições precisam ser programadas para o ponto de aproxi-
mação no furo, para o centro do furo e para o centro de furo com a
árvore da ferramenta mais estendida através do furo. Também
deve ser programado um ponto de toque na superfície.
10. Repetir o Passo 9 para a Posição Central 1.

11. Repetir o Passo 9 para a Posição Central 2.
12. Mover o cursor para selecionar Plate Approach (aproximação da
placa). Usando as teclas de movimento manual no terminal de
programação, movimentar o robô manualmente para a posição
de aproximação e pressionar SHIFT e F2, RECORD.
Nota
A posição de Aproximação da Placa deve ser programada em
uma área livre e acessível da parte plana da placa de toque.
13.7.4 Configurando Usar o Procedimento 13.34 Configurando a Orientação (opcional)

a Orientação (op- para configurar a orientação se você não tiver ajustado o TCP para
cional) XYZWP.
Procedimento 13.34 Configurando a Orientação (opcional)

Nota
Você somente precisa configurar a orientação se tiver ajustado o
tipo de TCP para XYZ. Se você ajustar o tipo de TCP para
XYZWPR, a orientação será automaticamente ajustada para Cal-
Mate e você não precisará usar este procedimento. Entretanto,
você poderá usar este procedimento se você quiser mudar auto-
maticamente o ajuste de orientação pelo CalMate.

4. Selecionar CalMate e pressionar ENTER.
5. Selecionar Orientation e pressionar ENTER. Você verá uma tela
CalMate Orientation
1/5
Current Orientation: [1]

W: -26.879 P: -5.082 R: -101.705
New Orientation:
W: -28.845 P: -5.839 R: -101.491
Reference Position: UNINIT

+Z (Tool Frame): UP
+X (Tool Frame): FRONT
6. Para ajustar a orientação da ferramenta, digitar o número da

ferramenta que você quer e pressionar ENTER.
7. Mover o cursor para a Posição de Referência.
8. Usando as teclas de movimento manual no terminal de progra-
mação, mover manualmente o robô para o ponto de referência
desejado.
9. Pressionar SHIFT e F2, RECORD (registrar) no terminal de pro-
gramação para registrar a posição.
10. Para alinhar o eixo z da ferramenta ao eixo z universal, mover o
cursor para +z.
11. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha). Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
1 UP (World +Z) 5 LEFT (World +Y)

2 DOWN (World –Z) 6 RIGHT (World –Y)
3 FRONT (World +X) 7
4 BACK (World –X) 8
CalMate Orientation:
W: -40.416 P: -61.853 R: -44.579
Reference Position: UNINIT

+Z (Tool Frame): UP
+X (Tool Frame): FRONT
12. Selecionar a direção da lista mostrada no topo da tela do termi-

nal de programação. Por exemplo, para alinhar ao eixo z do trie-
dro UTOOL ao eixo z Universal, mover o cursor para UP (UNI-
VERSAL +Z).
13. Quando a orientação for ajustada apropriadamente, pressionar
F2, UPDATE (atualizar), para copiar os valores da “Nova Ferra-
menta” para o número do UTOOL selecionado no controlador.
13.7.5 Executando o Usar o Procedimento 13.35 Executando o CalMate.

CalMate
Procedimento 13.35 Executando o CalMate


4. Selecionar CalMate e pressionar ENTER. Você verá uma tela
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New TCP Type: COMPLETE
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Para executar o CalMate e calcular x, y, z e w, p, r de um novo

TCP, pressionar F2, EXEC.
13.7.6 Visualizando O registro de dados é um buffer que mantém a informação anterior

o Registro de Dados do triedro da ferramenta. O buffer pode manter até tantos itens quan-
tos são especificados no menu de configuração do CalMate. Consul-
tar a Seção 13.7.2. Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os
cê quiser visualizar a informação do triedro da ferramenta, você po-
de exibir a tela de Registro de Dados. Para exibir a tela de registro
de dados, usar o Procedimento 13.36 Visualizando o Registro de
Dados.
Procedimento 13.36 Visualizando o Registro de Dados

• Você executou o CalMate. (Consultar o Procedimento 13.35 E-
xecutando o CalMate.)

CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Selecionar Data Log (registro de dados) e pressionar F3, DETA-

IL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
CalMate Data Log

NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
6. Para salvar o registro de dados em um arquivo de texto em “PA-

TH:\cal_log.dt”, pressionar F2, SAVE (salvar).
Para remover o registro de dados, pressionar F4, CLEAR (remo-

ver).
Para recuperar um TCP anterior ou dados de masterização,

pressionar F3, APPLY (aplicar).
13.7.7 Executando a Usar o Procedimento 13.37 Executando a Recuperação de Masteri-

Recuperação de zação.
Masterização
Procedimento 13.37 Executando a Recuperação de Masteriza-
ção

• Você configurou o CalMate e a Placa de Toque. (Consultar o
Procedimento 13.32 Configurando o CalMate e o Procedimento
13.33 Configurando a Placa de Toque.)
• Você executou o CalMate. (Consultar o Procedimento 13.35 E-
xecutando o CalMate.)

CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Selecionar Adjust Mode (modo de ajuste) e pressionar F4,

[CHOICE].
6. Selecionar Recuperação de Masterização e pressionar ENTER.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
JNT Offset:
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
Adjust Mode: MST Recover
Recover Type: All Jnt
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
7. Selecionar Recover Type (tipo de recuperação) e pressionar F4,

[CHOICE] (escolha), para ajustá-lo para um dos seguintes:
• Joint 1 até Joint 6
• Todas Jnt
• Jnt 2&3
• Jnt 456
• Jnt 4&5
• Jnt 1&2
Nota
A precisão da recuperação de masterização será melhorada
quando menos eixos forem recuperados. Você deve somente re-
cuperar os eixos para os quais a masterização foi perdida.
Nota
Se o TCP estiver perto de ser alinhado com o eixo (JNT 6) da pla-
ca de castanhas, o CalMate não poderá recuperar a masterização
de JNT 6 como ela recupera a dos outros eixos. Para este caso,
usar o método JNT 1-5 ou os métodos para os outros eixos espe-
cíficos que requerem a recuperação de masterização mas não
incluindo JNT 6.
O método XYZWPR do TCPMate pode ser usado para correção
adicional do TCP.
Nota
Se existir uma grande correção de masterização (maior que 0,5
grau), ATUALIZAR a masterização depois de concluir a recupera-
ção de masterização do CalMate e executar a recuperação de
masterização do CalMate pela segunda vez até que a correção de
masterização seja significativamente menor.
8. Masterizar o robô usando o método do ponto zero, o método da

posição de referência ou algum outro meio de trazê-lo próximo
para a masterização correta. O CalMate recuperará a masteriza-
ção remanescente.
Se você não tiver certeza de que esta masterização esteja pró-

xima o suficiente para prosseguir com a Recuperação da Maste-
rização do CalMate, seguir estes passos:
a. Pressionar PREV para retornar para o menu principal.

b. Selecionar Touch Plate (placa de toque) e pressionar F3,
[DETAIL].
c. Mover o cursor para a linha de Aproximação do Centro.
d. Pressionar e segurar SHIFT e pressionar F4, MV_LIN.
e. Se a posição do robô não for uma posição onde ele possa
efetuar o toque na Placa de Toque a partir do meio do furo,
então você precisará reprogramar as posições de modo que
o CalMate possa prosseguir.
9. Para executar o movimento de Recuperação de Masterização,

pressionar F2, EXEC.
Nota
Você precisa executar o movimento do Novo TCP uma vez antes
que possa executar o movimento de Recuperação de Masteriza-
ção.
10. Depois que a masterização terminar, pressionar F4, UPDATE

(atualizar), para aplicar a masterização recuperada.
Nota
Se qualquer correção de ângulo joint for maior que 0,5 grau ou se
você tiver de reprogramar as posições da Placa de Toque, efetuar
a Recuperação de Masterização novamente até que as correções
de ângulo joint sejam as mais próximas possíveis de 0 grau.
13.7.8 Localização Consultar a Tabela 13.23 Localização de Defeitos.

de Defeitos no Cal-
Mate
Tabela 13.23 Localização de Defeitos

I/O foi configurado incorreta- Verificar se a I/O foi configurada a-
mente. propriadamente.
Verificar se o contato com a Placa de
Toque fará com que o sinal de I/O
especificado seja ligado.
Mudar a polaridade do ponto de I/O
se necessário.
O robô não
detecta a Placa de Verificar se ou a ferramenta está iso-
Toque pelo lada (para o caso de uma ferramenta
método de I/O. trocada) ou se a Placa de Toque está
A Placa de Toque ou a ferra-
isolada (para o caso de uma placa
menta não está isolada.
trocada) da terra e se o elemento que
não estiver carregado está eletrica-
mente aterrado.
Verificar se as superfícies tanto da
As superfícies da ferramenta ou
ferramenta como da placa estão lim-
da Placa de Toque estão sujas.
pas e livres de membrana.
Está aprovado omitir um ou dois pon-
tos.
Os ângulos de rotação são Reduzir os ângulos de rotação se ne-
O robô não pode
grandes demais. cessário.
executar todas as
A Placa de Toque está em uma Relocar a Placa de Toque para uma
rotações devido a
posição desfavorável. área para minimizar os erros de limite.
erros de limite.
Girar a ferramenta em torno da árvore
A ferramenta não está na me-
para permitir mais movimento do ân-
lhor orientação.
gulo joint.
Não há espaço suficiente em Relocar a Placa de Toque para uma
O robô bate em
torno da Placa de Toque. outra área com mais espaço.
obstáculos durante
as rotações.
Tabela 13.23 Localização de Defeitos (Continuação)

O robô nem
sempre toca a
Programar a posição Posição Central
parte interna do A árvore não está longe o sufi-
1 de modo que a árvore esteja mais
furo da Placa de ciente passando pelo furo da
longe passando pelo furo da Placa de
Toque com uma Placa de Toque.
Toque.
parte cilíndrica da
ferramenta.
Programar a orientação da ferramenta
de modo que as partes obstruídas da
A ferramenta não está na me-
ferramenta estejam perto do bordo
lhor orientação.
estreito da Placa de Toque perto do
Outras partes da furo.
ferramenta do robô A Placa de Toque tem um diâ-
Usar uma Placa de Toque diferente
batem na Placa de metro grande demais em um
com um furo de diâmetro menor.
Toque durante o furo.
movimento com Modificar a Placa de Toque de modo
rotações. O bordo da Placa de Toque é que o bordo mais próximo da parte
grande demais. obstruída da ferramenta seja estreita-
do para cerca de ¼ polegada.
Existe ferramental delicado ou Usar o método de I/O se houver fer-
compatível. ramental delicado ou compatível.
punho estiver muito próximo ou no
O centro do punho está no
mesmo plano que a Placa de Toque.
mesmo plano que a Placa de
Se a ferramenta for durável, o TOS
Toque.
em Todos os Eixos também pode ser
Quando é usado.
apropriado usar o Usar o método de I/O se o centro do
método de I/O e punho estiver diretamente acima da
O centro do punho está direta-
quando é Placa de Toque.
mente acima da Placa de To-
apropriado usar o Se a ferramenta for durável, o TOS
que.
método de Sensor em Todos os Eixos também pode ser
Observador de usado.
Torque (TOS)? Usar o método de TOS no Punho se
houver uma ferramenta durável e um
Existe uma ferramenta durável e
robô pequeno (M-16iL ou menor) e se
um robô pequeno.
as condições acima não forem satis-
feitas.
Usar o método de TOS em Todos os
Existe uma ferramenta durável e
Eixos se houver uma ferramenta du-
um robô grande.
rável.
13.8 DESCOBRI- O Descobridor de Célula é uma opção de movimento que compensa

as alterações de triedro estabelecendo um triedro MESTRE que e-
DOR DE CÉLULA xecuta um programa do terminal de programação de busca do trie-
dro. Depois que o triedro for alterado, o Descobridor de Célula exe-
13.8.1 Visão Geral cuta o mesmo programa do terminal de programação de busca do
triedro novamente e computa o deslocamento do triedro.
O Descobridor de Célula permite que você configure uma célula, um

trabalho ou um triedro de peça usando a tecnologia do Sensor Ob-
servador de Torque ou do I/O Digital usando sensoriamento de con-
tato ou de proximidade. O Descobridor de Célula proporciona um
utilitário simples para compensar a troca de ferramental durante a
produção. O Descobridor de Célula reduz o tempo de parada de
produção eliminando o processo de consumo de tempo de retocar
todas as posições em todas os programas de peça.
O Descobridor de Célula também torna possível a clonagem da célu-

la compensando as diferenças de ferramental em uma célula dife-
rente. Combinando o Descobridor de Célula com um robô e com o
software de calibração do TCP, um programa de peça que não foi
programado em Célula 1 pode ser transferido e executado em Célula
2 sem quaisquer retoques.
Limitações As seguintes limitações se aplicam ao Descobridor de Célula.
• O Descobridor de Célula não pode ser usado com o Rastreamen-
to de Linha, com o Sensoriamento de Toque, com o Rastreamen-
to de Costura através do Arco e com outras opções que usam
um triedro de referência de tempo de execução diferente que não
seja o $MNUFRAME corrente.
• O Descobridor de Célula não pode ser usado com Movimento
Coordenado quando executar o movimento de busca. Durante o
movimento de detecção do contato, somente ao robô é permitido
mover-se.
• Para aplicações de DualARM, somente é suportado o Robô 1. O
Descobridor de Célula não suporta o Robô 2.
• O Descobridor de Célula requer pelo menos três superfícies dife-
rentes a serem definidas em seu modelo de busca a fim de que
ele funcione. As três superfícies não têm de ser perpendiculares
umas às outras, entretanto.
• As instruções do Descobridor de Célula não serão executadas no
modo de execução de teste passo a passo.
Vantagens
As seguintes vantagens se aplicam ao Descobridor de Célula.
• O Descobridor de Célula pode ser usado com robôs com eixos
estendidos.
• O Descobridor de Célula pode ser usado com grupos múltiplos
contanto que esse robô seja grupo 1.
• O Descobridor de Célula sempre usa $MNUTOOL e $MNUFRA-
ME do programa corrente para buscar e registrar a posição.
Requisitos de Hard- O seguinte hardware é necessário para usar o Descobridor de Célu-

ware la.
• Ponta de programação, se desejado (altamente recomendado
para soldagem a arco)
• Sistema de circuito de I/O, se usado
Requisitos de Softwa- O seguinte software é requerido para usar o Descobridor de Célula.

re • Opção de software do Descobridor de Célula
Instalação Você precisa instalar a opção de software do Descobridor de Célula

antes de usá-lo. Consultar o Manual de Instalação do Software do
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais informação sobre a
instalação das opções de software.
Você não precisa instalar qualquer hardware se for usado o TOS

(Sensor Observador de Torque) para detecção de contato. Você
precisará configurar as portas de I/O para detecção de contato se
você usar I/O (entrada / saída). Consultar o capítulo “Configuração
de I/O” neste manual para informação sobre a configuração das por-
tas de I/O.
Você poderá também precisar instalar uma ponta de programação

como TCP do robô antes de executar o programa do terminal de
programação de busca do triedro e tirar a ponta de programação
depois que o programa estiver concluído.
13.8.2 Configuração A FANUC Robotics recomenda que você configure o Descobridor

Preliminar de Célula antes de iniciar a produção. Efetuar os seguintes passos
antes de usar o Descobridor de Célula:
1. Definir um Ponto Central da Ferramenta (TCP), incluindo WPR
se você estiver executando buscas relativas à ferramenta. Con-
sultar a Seção 4.1 ou a Seção 13.7, “CalMate”. Para Soldagem a
Arco, consultar a configuração de 6 Pontos do UTOOL em 8.
ELEMENTOS DO PROGRAMA.
2. Instalar uma ponta de programação, se desejado. Isto é alta-
mente recomendável para soldagem a arco e para outras aplica-
ções nas quais o ferramental não é tendente a contato repetitivo
com a peça.
3. Definir um UFRAME se desejado. $MNUFRAMENUM[1] deve
ser diferente de zero. Este UFRAME será ajustado quando a re-
cuperação for feita para compensar uma mudança na peça ou
na localização do ferramental.
4. Se você estiver usando I/O para detecção, instalar e configurar o
sistema de circuito eletrônico.
5. Configurar o TCPMate para manter a mesma correspondência

entre o triedro da ferramenta e o TCP físico. Visto que o Desco-
bridor de Célula determina o UFRAME baseado nas superfícies
de toque com a ferramenta do robô, qualquer desalinhamento do
triedro da ferramenta e do TCP físico afetarão desfavoravelmen-
te a precisão do UFRAME recuperado. Deve ser usado o TCP-
Mate para recuperar o triedro da ferramenta depois de cada coli-
são secundária. Freqüentemente há uma ligeira mudança para a
ferramenta mesmo quando não parece haver avaria.
Nota
Consultar a Figura 13.19 Definição da Ferramenta Típica de Sol-
dagem a Arco para definição de ferramenta de soldagem a arco e
a Figura 13.20 Definição da Ferramenta Típica de Jato de Água
para definição da ferramenta típica de Jato de Água.
Figura 13.19 Definição da Ferramenta Típica de Soldagem a Arco

Figura 13.20 Definição da Ferramenta Típica de Jato de Água
Usando o Descobri- Existem três passos principais para usar o Descobridor de Célula:
dor de Célula • Configurar
• Masterizar
• Recuperar
13.8.3 Configurando Antes que você possa usar o Descobridor de Célula para masterizar
o Descobridor de ou recuperar um triedro, você deve efetuar alguns procedimentos de
Célula configuração. Configuração envolve o estabelecimento inicial das
opções do menu dentro do software Descobridor de Célula.
1. Configurar I/O, se usado. (Consultar o Capítulo 4. CONFIGU-
RAÇÃO DE ENTRADA / SAÍDA (I/O) na Configuração da aplica-
ção específica e o manual de Operações.)
2. Modificar os valores de outros parâmetros (predefinições são
geralmente aceitáveis).
Configurando os Pa- Consultar o Procedimento 13.38 Configurando os Parâmetros do

râmetros do Sistema Sistema. Consultar a Tabela 13.24 Menu de Configuração do Siste-
ma para informação dos parâmetros que você pode estabelecer.
Tabela 13.24 Menu de Configuração do Sistema
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado com a calibração da célula. Os três
modos são:
• TOS no Punho (Sensor Observador de Torque no Punho) – O torque de
Tipo de Sensor
determinar a posição de contato. Quando for selecionado TOS no Punho,
não será necessária conexão de I/O para a detecção do contato.
Valores: TOS
• I/O – A I/O específica será monitorada e somente o estado desta entrada
no Punho, I/O,
será usado para determinar a posição de contato. O Descobridor de Cé-
TOS & I/O ou
lula usa ou DI ou RDI.
TOS em Todos
• TOS & I/O – Tanto o torque como a I/O serão monitorados e o primeiro a
os Eixos
ser detectado será usado para determinar a posição de contato.Se o Tipo
de Sensor for ajustado para TOS, você não precisará configurar I/O.
Padrão: TOS
em Todos os • TOS em Todos os Eixos (Sensor Observador de Torque, Todos os Ei-
os Eixos, não será necessária conexão de I/O para a detecção de conta-
to.
Tipo de Porta
de Detecção
Este item permite a você selecionar RDI, DI, WDI ou WSI (porta de entrada
Valores: RDI,
da colagem do arame) para porta de detecção de contato.
DI, WDI, WSI
Padrão: DI
Número da
Porta de De-
Este item permite a você selecionar o número da porta de I/O para porta de
tecção
detecção de contato.
Padrão: 0
Tipo de Porta
de Ativação do
Sensor
Este item permite a você ajustar o tipo de porta de ativação do sensor para
RDO, DOUT, WDO ou WSO. Isto é opcional. Se a sua porta de detecção de
Valores: RDO,
I/O precisar ser ativada antes que ela possa fazer a detecção de contato,
DOUT, WDO,
você tem de configurar esta porta.
WSO
Padrão: DOUT
Tabela 13.24 Menu de Configuração do Sistema (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Número da
Porta de
Ativação do Este item permite a você ajustar o número da porta de saída digital para a
Sensor porta de ativação do circuito.
Padrão: 0
Velocidade em
Achar
Unidades:
Este item é a velocidade do movimento quando o Descobridor de Célula e-
mm/seg
xecutar as instruções FIND (achar) para buscar um ponto de contato.
Faixa: 1 – 50
Padrão: 10
Velocidade de
Retorno
Mín.: 5
mm/seg
Este item permite a você ajustar a velocidade na qual o robô retorna da po-
sição de contato para a posição de início de busca.
Máx.: 100
mm/seg
Padrão: 50
mm/seg
Distância de
Busca
Este item permite a você ajustar a distância dentro da qual o robô deve fazer
Unidades: mm
contato com um objeto enquanto busca. Se o robô não achar um objeto den-
tro da distância de busca, o Descobridor de Célula enviará um erro.
Faixa: 5 – 500
Padrão: 50
Distância de
Aprendizagem
Unidades: mm
tância de Aprendizagem é a distância em milímetros deste curto movimento;
Faixa:
a direção é determinada na hora do movimento.
0,5 – 10,0
Padrão: 5,0
Tabela 13.24 Menu de Configuração do Sistema (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade de
Aprendizagem
Unidades:
movimento de aprendizagem antes de cada busca.
Faixa:
1,0 – 75,0
Padrão: 10,0
Este item é a sensibilidade primária do TOS. É a taxa de alteração do torque
de perturbação. As unidades reais variam com o modelo do motor, com a
relação de engrenagens e com a corrente do amplificador e são afetadas
pelo comprimento do ferramental. Entretanto, o efeito do Descobridor de
Tolerância da
Célula é largamente independente destes fatores e um valor de 10 é consi-
Sensibilidade *
derado operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um
valor menor que 10 ou poderão ocorrer detecções erradas. Este valor pode
Mín.: 1
ser aumentado se ocorrerem freqüentemente detecções falsas.
Máx.: 999
Perigo
Ter cuidado quando alterar este número. A alteração da tolerân-
Padrão: 10
cia da sensibilidade poderá causar uma falsa detecção. Isto po-
Limiar do
Torque * Este item é o nível do torque de perturbação que é usado como um outro
meio de detecção do Descobridor de Célula. O valor padrão de 100 é consi-
Mín.: 1 derado operação normal para instalações típicas. Se aumentar o valor da
Tolerância da Sensibilidade não fizer desaparecer falsas detecções, então
Máx.: 999 este valor deve ser aumentado até que as falsas detecções desapareçam;
em seguida, restaurar o valor da Tolerância da Sensibilidade.
Padrão: 100
* Você não precisará configurar estes itens se você usar I/O somente para detecção de conta-
to
Procedimento 13.38 Configurando os Parâmetros do Sistema
Condições • A opção de software Descobridor de Célula está carregada.

4. Selecionar Cell Finder (descobridor de célula).
5. Selecionar System Setup (configuração do sistema) e pressionar
F3, [DETAIL]. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
System Setup
Sensor Type: TOS All Axes

I/O Setup
Motion Setup
Find Speed: 10.000 mm/sec
Search Distance: 50.000 mm/sec
TOS Setup
Sensitivity Tol: 10.000

13.8.4 Masterizando
um Triedro
13.8.4.1 Visão Geral Depois que você tiver configurado o Descobridor de Célula, você
deve masterizar um triedro a fim de mais tarde recuperá-lo. Para
masterizar um triedro:
1. Configurar um roteiro de busca para o triedro que você quer
masterizar. Consultar o Procedimento 13.39 Configurando um
Roteiro de Busca.
• Determinar o triedro para masterizar.
• Determinar o método do descobridor.
• Modificar quaisquer outros parâmetros. Os predefinidos ge-
ralmente são aceitáveis.
2. Criar um programa do terminal de programação de busca do

triedro. Consultar o Procedimento 13.40 Criando um Programa
do Terminal de Programação de Busca do Triedro. O programa
do terminal de programação de busca do triedro deve incluir:
• Instrução Find Start[schedule_num] (achar início) para a
configuração do roteiro previamente. Isto diz ao software
Descobridor de Célula para iniciar um novo procedimento de
busca usando os parâmetros do roteiro.
• Comandos FIND múltiplos onde a direção de busca pode
ser em UFRAME ou em UTOOL e ao longo de quaisquer dos
eixos principais (x, y, z). Pelo menos nove pontos “FIND” (a-
char) precisam ser usados para o método do Volume. Seis
pontos “FIND” são necessários para o método dos 3 Planos.
Um a três pontos “FIND” são necessários para o método
XYZ.
• A instrução Find End (achar fim) para dizer ao software

Descobridor de Célula que todos os pontos foram encontra-
dos e, durante a Masterização, para armazenar os pontos
mestres no programa do terminal de programação de busca
do triedro. Durante a recuperação estes pontos serão usados
juntamente com os pontos recém encontrados para determi-
nar qual alteração precisa ser feita no UFRAME.
3. Estabelecer o Nome do Programa no Menu Descobridor de Cé-

lula como o nome do programa criado anteriormente. Consultar
o Procedimento 13.40 Criando um Programa do Terminal de
Programação de Busca do Triedro.
4. Ajustar Program Master (programa mestre) no Menu Descobri-
dor de Célula para TRUE (verdadeiro). Consultar o
Procedimento 13.40 Criando um Programa do Terminal de Pro-
gramação de Busca do Triedro.
5. Pressionar F2, EXEC, de dentro do Menu Descobridor de Célula.
Isto armazenará os valores de referência em seu programa do
terminal de programação de busca do triedro. Este triedro está
agora masterizado e pronto para ser recuperado. Consultar o
gramação de Busca do Triedro.
Consultar a Tabela 13.25 Configuração em Detalhe do Roteiro.
13.8.4.2 Configurando Consultar o Procedimento 13.39 Configurando um Roteiro de Busca

um Roteiro de Busca para informação sobre a configuração de um roteiro de busca.
Tabela 13.25 Configuração em Detalhe do Roteiro
ITEM DESCRIÇÃO
Tipo de Triedro
Valores: UTOOL
Este item indica o tipo de triedro de referência computado. Ele pode ser ou
ou UFRAME
UFRAME ou UTOOL.
Padrão:
UFRAME
Tabela 13.25 Configuração em Detalhe do Roteiro (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de deslocamento que está sendo usado. Ele pode
ser um plano, volume, xyz ou nenhum.
• 3 planos – O dispositivo de fixação tem três superfícies planas per-
pendiculares que o robô pode atingir. O deslocamento em 3 planos re-
Tipo de quer pelo menos seis posições de contato: 3 pontos no primeiro plano,
Deslocamento 2 pontos no segundo plano e 1 ponto no terceiro plano.
• Volume – O dispositivo de fixação não tem superfícies planas. Este
Valores: tipo requer pelo menos 9 instruções FIND (achar) no programa do ter-
3 Planos, minal de programação.
Volume, XYZ ou • XYZ – O Descobridor de Célula não desloca xyz baseado no tipo de
Nenhum triedro. Ele pode tomar 1, 2 ou 3 posições de contato para computar o
deslocamento. A orientação do triedro não é alterada.
Padrão: Volume • Nenhum – O Descobridor de Célula não computará o deslocamento
para Nenhum. Você deve usar a variável do sistema para computar o
deslocamento. Este método é recomendado somente para usuários
avançados ou para uma simples verificação para ver a integridade do
ferramental.
Alteração de
XYZ máx.
Este item indica a tolerância para deslocamento do triedro. Se o triedro se
Mín.: 0,01 mm
deslocar acima desta tolerância, o Descobridor de Célula enviará uma
mensagem de advertência.
Máx.: 100 mm
Padrão: 2,0 mm
Alteração de
Orientação Máx.
Mín.: 0,01 grau Este item indica a tolerância máxima para alterações de orientação. Se a
orientação do triedro exceder esta tolerância, o Descobridor de Célula en-
Máx.: 10 graus viará uma mensagem de advertência.
Padrão:
2,0 graus
Tolerância de
Convergência
Este item determina o erro médio máximo admitido enquanto computar o
deslocamento do triedro. Se o erro exceder a tolerância e o tipo de deslo-
Mín.: 0,01 mm
camento for ajustado para Volume, o Descobridor de Célula executará no-
vamente o programa do Terminal de Programação de Busca do Triedro
Máx.: 10 mm
para reduzir o erro.
Padrão: 0,5 mm
Tabela 13.25 Configuração em Detalhe do Roteiro (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica se a instrução FIND END (achar fim) do Descobridor de
Célula atualizará ou não a correspondente $mnutool ou $mnuframe. Se
você ajustar a Atualização Automática para TRUE (verdadeira) e executar
o programa do terminal de programação do Descobridor de Célula, a
Atualização $mnutool ou a $mnuframe corrente será atualizada baseado no desloca-
Automática mento.
Valor: TRUE ou Nota

FALSE Quando você executar o programa do terminal de programação de bus-
ca do triedro do Descobridor de Célula pressionando F2, EXEC, a ins-
Padrão: FALSE trução FIND END não atualizará automaticamente a $mnutool ou a
$mnuframe mesmo que a Atualização Automática esteja ajustada para
TRUE.
Número do
Este item indica se o Descobridor de Célula gravará a distância de deslo-
Registrador
camento em um registrador deferente. O Descobridor de Célula computa a
distância de deslocamento na instrução FIND END. Se o número do regis-
Valor: 0 – 99
trador for diferente de zero, o Descobridor de Célula gravará a distância de
deslocamento em seu registrador.
Padrão: 0
Procedimento 13.39 Configurando um Roteiro de Busca

4. Selecionar Cell Finder (descobridor de célula)
5. Selecionar Schedules (roteiros) e pressionar F3, [DETAIL]. Você
Schedule Setup
Number Frame Offset

1 Schd 1: [UFRAME] [Volume ]
2 Schd 2: [UFRAME] [3 Planes ]
6. Para alterar um triedro de referência e um tipo de desloca-

mento do roteiro, selecionar o item que você quer alterar e
pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
7. Para visualizar a tela de detalhe de um roteiro particular,
selecionar o roteiro e pressionar F3, DETAIL (detalhe). Você ve-
rá uma tela semelhante à seguinte:
Detail Schedule
Schedule: [1 ]
Frame Type: UFRAME
Offset Type: Volume
Max. XYZ Change: 2.000 mm
Max. Ornt Change: 2.000 deg
Convergence Tol: .500 mm
Auto Update: TRUE
Register Number: 0
13.8.4.3 Criando um A fim de masterizar um triedro com Descobridor de Célula, você pre-
Programa do Termi- cisa primeiro criar um programa do terminal de programação de bus-
nal de Programação ca de triedro. Este programa detectará contato com o dispositivo de
de Busca do Triedro fixação para masterização e recuperação do triedro.
Diretrizes para Criar

um Programa do Estar familiarizado com as seguintes diretrizes enquanto você cria
Terminal de Progra- este programa.
mação de Busca de • A superfície de contato deve ser relativamente plana.
Triedro • A direção de busca deve ser aproximadamente perpendicular à
superfície de contato.
• O robô retornará ao ponto de partida depois de cada busca.
• Buscas múltiplas (em diferentes direções) podem ser feitas no
mesmo ponto de partida desde que a direção de busca seja a-
proximadamente perpendicular à superfície de contato.
• Se a superfície de contato não for aproximadamente perpendicu-
lar a um eixo do UFRAME, então o triedro de busca deverá ser
TOOL (ferramenta). Você deve orientar a ferramenta de modo
que um dos eixos de TOOL seja perpendicular à superfície de
contato.
• Pelo menos nove pontos devem ser usados para busca de vo-
lume, mas doze são recomendados.
• Pelo menos três pontos são recomendados para cada direção
de busca de x, y e z para busca de volume.
• O método dos 3 Planos requer três pontos com uma direção de
busca, dois pontos com outra e um ponto com a direção de bus-
ca remanescente.
• Um máximo de três pontos é permitido para o método XYZ. O
método XYZ somente computa deslocamentos de translação.
• As direções de busca podem ser misturadas em um mesmo pro-

grama (tanto UFRAME como UTOOL pode ser usado).
• O UFRAME não pode ser alterado no programa de busca.
• O UTOOL não pode ser alterado no programa de busca.
• A ordem em que você programa os pontos não tem importância,
entretanto, é importante que cada direção de busca tenha pon-
tos suficientes que estejam longe uns dos outros.
• Você pode cascatear a execução do Descobridor de Célula em
um único triedro. Por exemplo, você pode usar uma busca rústi-
ca com o método XYZ, Três Planos ou Volume com pontos que
permitam grandes alterações de triedro. Neste caso, quando a
sentença FIND END (achar fim) for executada, o triedro será a-
tualizado. Então, você poderá usar um outro programa com mais
pontos que estejam mais próximos das extremidades e permitam
somente uma pequena alteração de triedro para localizar com
precisão o triedro final.
• Você pode usar o Descobridor de Célula para atualizar o UTOOL
quanto à garra ou a outras grandes alterações de ferramenta
com o Descobridor de Célula. O tipo de triedro no roteiro identifi-
ca se UFRAME ou UTOOL será atualizado pela descoberta. O
Descobridor de Célula descreve os recursos de contato da fer-
ramenta em uma célula de trabalho ou em uma peça na célula
de trabalho, mas o mesmo conceito se aplica aos recursos de
contato na garra ou em uma peça presa pela garra. Se você es-
tiver compensando uma alteração no UTOOL, então a origem do
UFRAME deve ser ajustada para um ponto que será usado para
detectar contato com a garra ou com a peça presa na garra. O
movimento de busca para este caso deve ser aproximadamente
perpendicular à garra ou à peça presa pela garra no ponto de
contato.
Consultar o Procedimento 13.40 Criando um Programa do Terminal

de Programação de Busca do Triedro.

gramação de Busca do Triedro
• Você configurou um roteiro de busca. (Consultar o Procedimento
13.39 Configurando um Roteiro de Busca.)
Passos
2. Escolher SELECT (selecionar).
3. Se F2, CREATE (criar), não for exibido, pressionar NEXT, >.
girar o botão ON/OFF do terminal de programação para ON.
5. Pressionar F2, CREATE.
6. Criar um programa do terminal de programação. (Ver a Figura

13.21 Busca de 3 Planos – 6 Pontos (3-2-1) (Corresponde a) até
a Figura 13.26 Método do Volume – Superfície Não Uniforme
(Exemplo 2) como exemplos de programa. Consultar 7. PLANE-
JANDO E CRIANDO UM PROGRAMA para informação sobre a
criação de um programa do terminal de programação.)
Figura 13.21 Busca de 3 Planos – 6 Pontos (3-2-1) (Corresponde

à Figura 13.22 Método dos 3 Planos – 6 Pontos (3-2-1))
1: $UFRAMENUM = 1
3: Find Start[2]
5: Find [UFrame][-Z]
10:L P[5] 500mm/sec CNT100
11:L P[6] 500mm/sec CNT100
12: Find [UFrame][-Y]
13:L P[7] 500mm/sec CNT100
14:L P[8] 500mm/sec CNT100
15: Find [UFrame][+X]
16:L P[9] 500mm/sec CNT100
18:L P[1] 500mm/sec CNT100
19: Find End
Figura 13.22 Método dos 3 Planos – 6 Pontos (3-2-1)

Figura 13.23 Busca de Volume – 9 a 24 Pontos (Corresponde à

Figura 13.24 Método do Volume – 9 a 24 Pontos)
1: $UFRAMENUM = 1
3: Find Start[2]
10:L P[5] 500mm/sec CNT100
12:L P[6] 500mm/sec CNT100
13:L P[7] 500mm/sec CNT100
15:L P[8] 500mm/sec CNT100
17:L P[9] 500mm/sec CNT100
18:L P[10] 500mm/sec CNT100
19: Find [UFrame][-X]
20:L P[11] 500mm/sec CNT100
22:L P[12] 500mm/sec CNT100
23:L P[13] 500mm/sec CNT100
24: Find [UFrame][+Y]
25:L P[14] 500mm/sec CNT100
26: Find [UFrame][+Y]
27:L P[15] 500mm/sec CNT100
28:L P[16] 500mm/sec CNT100
30:L P[17] 500mm/sec CNT100
32:L P[1] 500mm/sec CNT100
33: Find End
Figura 13.24 Método do Volume – 9 a 24 Pontos
Figura 13.25 Método do Volume – Superfície Não Uniforme (Exemplo 1)

Figura 13.26 Método do Volume – Superfície Não Uniforme (Exemplo 2)
7. Mover o robô para o dispositivo de fixação do qual o UFRAME é

definido. Registrar posições ao longo da trajetória de modo que
o robô possa chegar com segurança na primeira posição de
busca.
10. Selecionar a instrução FIND START[ ] (achar início)
11. Introduzir o número do Roteiro do Descobridor de Célula.
12. Registrar uma posição de início de busca.
13. Adicionar instruções FIND[ ] depois da posição de início de bus-
ca.
14. Repetir o Passo 12 e o Passo 13 o número de vezes apropria-
das para o método de busca que você estiver usando. Ver
Figura 13.21 Busca do Plano – 6 Pontos (3-2-1) (Corresponde a)
até a Figura 13.26 Método do Volume – Superfície Não Uniforme
(Exemplo 2) como exemplos.
15. Adicionar a instrução FIND END (achar fim) no final de todas as
buscas.
16. Mover o robô de volta para a posição inicial.
17. Sair do editor do terminal de programação.
13.8.4.4 Masterizando Para terminar a masterização de um triedro, você deve executar o

o Programa do Ter- programa do terminal de programação de busca do triedro. Consul-
minal de Programa- tar o Procedimento 13.41 Masterizando o Programa do Terminal de
ção de Busca do Tri- Programação de Busca do Triedro para informação sobre a execu-
edro ção deste programa. Consultar a Tabela 13.24 Menu de Configura-
ção do Sistema para informação sobre os itens do Menu de Configu-
ração que você pode ajustar. Consultar a Tabela 13.25 Configuração
em Detalhe do Roteiro para informação sobre os itens de Configura-
ção em Detalhe do Roteiro que você quer ajustar.
Procedimento 13.41 Masterizando o Programa do Terminal de

Programação de Busca do Triedro

• UFRAME e UTOOL foram ajustados. Consultar o Procedimento
13.39 Configurando um Roteiro de Busca.
• Um programa do terminal de programação para busca do triedro
foi criado. Consultar o Procedimento 13.40 Criando um Progra-
ma do Terminal de Programação de Busca do Triedro.

4. Selecionar Cell Finder (descobridor de célula). Você verá uma
tela semelhante à seguinte:
Cell Finder Menu
Current Frame: [1]

X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Frame:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Program Name: FN_PRG
System Setup: COMPLETE
Schedules: COMPLETE
Frame Log: ENABLED
5. Selecionar Program Name (nome do programa) e pressionar F4,

[CHOICE] (escolha), para escolher o programa do terminal de
programação para busca do triedro a partir da lista.
6. Selecionar Program Master (programa mestre) e ajustá-lo para
TRUE (verdadeiro).
7. Certificar-se de que System Setup (configuração do sistema) e
Schedules (roteiros) estejam completos.
programação de busca do triedro. Isto restaurará os valores de
referência em seu programa do terminal de programação de
busca do triedro.
10. Se o programa do terminal de programação terminar com êxito,
o dispositivo de fixação foi masterizado. Este triedro agora está
masterizado e pronto para ser recuperado.
13.8.5 Recuperando Para recuperar um Triedro:

um Triedro 1. Ajustar o Nome do Programa no Menu Descobridor de Célula
para o nome do programa do terminal de programação de busca
do triedro para o triedro que você quer recuperar. Consultar o
Procedimento 13.42 Recuperando um Triedro.
2. Ajustar Programa Mestre no Menu Descobridor de Célula para
FALSE (falso). Consultar o Procedimento 13.42 Recuperando
um Triedro.
3. Pressionar F2, EXEC, de dentro do Menu Descobridor de Célula.
Consultar o Procedimento 13.42 Recuperando um Triedro.
4. Atualizar o triedro (consultar o Procedimento 13.42 Recuperando
um Triedro):
• Pressionar F5, UPDATE, de dentro do Menu Descobridor de
Célula depois que os cálculos forem completados.
OU
• Executar o programa desejado do terminal de programação

para busca do triedro usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo ou
qualquer outro método de execução de um programa normal
• Pressionar F5, UPDATE (atualizar), de dentro do Menu Des-
cobridor de Célula depois que os cálculos forem completa-
dos.
OU
• Ajustar a Atualização Automática para TRUE (verdadeira) no

roteiro usado pelo programa do terminal de programação pa-
ra busca do triedro.
• Executar o programa desejado do terminal de programação
para busca do triedro usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo ou
qualquer outro método de executar um programa normal do
Usar o Procedimento 13.42 Recuperando um Triedro.
Procedimento 13.42 Recuperando um Triedro

• Você configurou o Descobridor de Célula. Consultar a Seção
13.8.3.
• Você masterizou um triedro. Consultar a Seção 13.8.4.
5. Ajustar o Nome do Programa para o nome do programa do ter-

minal de programação de busca do triedro para o triedro que vo-
cê quer recuperar.
6. Ajustar Programa Mestre para FALSE.
programação para busca do triedro e recuperar o triedro.
Nota
Durante a execução do programa do terminal de programação de
busca do triedro, o robô se moverá para cada posição de início de
busca, em seguida se moverá para fazer um contato com o dispo-
sitivo de fixação. Depois de feito o contato, o robô retornará para a
posição de início de busca para continuar para a posição seguinte
de início de busca.
9. Atualizar o triedro:
a. Depois que os cálculos forem completados, pressionar F5,
UPDATE (atualizar), de dentro do Menu Descobridor de Cé-
lula.
OU
b. Executar o programa desejado do terminal de programação

de busca do triedro usando SHIFT-FWD, Início de Ciclo ou
qualquer outro método de executar um programa normal do
c. Depois que os cálculos forem completados, pressionar F5,
UPDATE, de dentro do Menu Descobridor de Célula.
OU
d. Ajustar a Atualização Automática para TRUE no roteiro.

e. Executar o programa do terminal de programação de busca
do triedro.
Nota
Se os seus requisitos para recuperação de triedro forem especi-
almente rigorosos e se houver uma alteração significativa na loca-
lização ou na orientação do triedro, então você deve executar o
Descobridor de Célula repetidamente até que tanto a correção do
triedro como o erro de ajuste sejam menores que a tolerância de-
sejada. Tipicamente para aplicações de Jato de Água e para La-
ser, isto significa executar o Descobridor de Célula mais uma vez
depois que a recuperação do triedro direcionada pelo menu for
completada ou se você estiver executando o Descobridor de Célu-
la a partir de um programa, executar o Descobridor de Célula mais
uma vez depois que o erro de ajuste no registrador especificado
estiver dentro da tolerância.
13.8.6 Exibindo a O Registro do Triedro é um buffer que mantém a informação anterior

Tela de Registro do do triedro do usuário ou do triedro da ferramenta. O buffer pode
Triedro manter até 20 itens. Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os
cê quiser visualizar a informação do triedro, você pode exibir a tela
de Registro do Triedro. Para exibir a tela de registro do triedro, usar
o Procedimento 13.43 Exibindo a Tela de Registro do Triedro.
Procedimento 13.43 Exibindo a Tela de Registro do Triedro

4. Selecionar Cell Finder (descobridor de célula). Você verá uma
Cell Finder Menu
Current Frame: [1]

X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Frame:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Program Name: FN_PRG
System Setup: COMPLETE
Schedules: COMPLETE
Frame Log: ENABLED
Nota
Para ativar ou desativar o Registro do Triedro, mover o cursor
para Frame Log (registro do triedro) e pressionar F4, [CHOICE]
(escolha). Selecionar Enable (ativar) ou Disable (desativar).
1. Mover o cursor para Frame Log (registro de triedro) e pressionar

F3, [DETAIL] (detalhe) ou ENTER. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
Cell Finder Log

01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.4
UTool Num [ 1] 93.8 -21.0 -81.9
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
UTool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
UTool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.6 -13.5
UTool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.5 -13.4
Cada entrada abrange duas linhas. A primeira linha relaciona a

data e a hora da entrada salva bem como a informação de x, y e
z. A segunda contém o número do triedro e a informação de w, p
e r.
Se as entradas não forem usadas ou se elas forem removidas,

NO XYZ DATA (nenhum dado de XYZ)
NO WPR DATA (nenhum dado de WPR)

• Se você quiser salvar o registro inteiro no arquivo
“CELL_LOG.DT”, pressionar F2, SAVE (salvar).
• Se você quiser restaurar um valor anterior do Triedro,
mover o cursor para a linha que tem os valores que você
quer restaurar e pressionar F3, APPLY (aplicar). Você verá
uma caixa de prompt semelhante à seguinte.
Cell Finder Frame Log
Restore old Frame?
YES NO

• Se você quiser remover o registro e remover todas as en-
tradas de dados, pressionar F4, CLEAR (remover). Você ve-
rá uma tela semelhante à seguinte:
Cell Finder Frame Log
Clear All Logged Data?
YES NO
13.8.7 Acessando Os dados de execução do Descobridor de Célula podem ser aces-

Dados do Descobri- sados pelas variáveis do sistema que seguem a busca e a execução
dor de Célula da instrução FIND END (achar fim).
Tabela 13.26
VARIÁVEL DO SISTEMA DESCRIÇÃO

Número de buscas durante a masterização do Desco-
$FN_GRP[1].$MST.$DATA_COUNT
bridor de Célula.
Valor X do ponto de contato para busca nth, dados mes-
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].X
tres relativos ao triedro de busca.
Valor Y do ponto de contato para busca nth, dados mes-
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Y
Valor Z do ponto de contato para busca nth, dados mes-
$FN_GRP[1].$MST.$DATA[n].Z
Número de buscas durante a execução do Descobridor
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA_COUNT
de Célula.
Valor X da direção de busca para busca nth, dados rela-
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].X
tivos ao triedro de busca.
Valor Y da direção de busca para busca nth, dados rela-
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Y
Valor Z da direção de busca para busca nth, dados rela-
$FN_GRP[1].$DIR.$DATA[n].Z
Número de buscas durante a execução do Descobridor
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA_COUNT
de Célula.
Valor X do ponto de contato para busca nth, dados de
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].X
execução relativos ao triedro de busca.
Valor Y do ponto de contato para busca nth, dados de
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Y
Valor Z do ponto de contato para busca nth, dados de
$FN_GRP[1].$RUN.$DATA[n].Z
Esta capacidade permite ao usuário usar o método de deslocamento

“None” (nenhum) (ou qualquer dos outros métodos) para extrair os
dados de contato para fins especiais.
13.8.8 Localizando Os seguintes erros poderão ocorrer durante o movimento de busca.

Defeitos no Desco- Consultar a Tabela 13.27 Localizando Defeitos no Descobridor de
bridor de Célula Célula.
Tabela 13.27 Localizando Defeitos no Descobridor de Célula

• Aumentar a distância de busca se o robô
Inícios de busca estiver movendo-se ao longo de uma dire-
longe demais da ção correta de busca.
peça. • Reprogramar a posição de partida de modo
que ela fique mais perto da peça.
O robô não faz contato • Alterar a direção de busca na instrução
com a peça. FIND (achar) para se certificar de que o ro-
A direção de bus- bô está movendo-se para se aproximar da
ca não está cor- peça.
reta. • Reorientar a ferramenta de modo que a
busca da FERRAMENTA esteja na direção
certa.
Vibração excessiva
quando o robô estiver
A velocidade do • Reduzir a velocidade de retorno. Consultar
retornando de uma
movimento é alta o Procedimento 13.38 Configurando os Pa-
posição de contato para
demais. râmetros do Sistema.
a posição de início de
busca.
Certificar-se de que os pontos de busca com a
Pontos de busca
mesma direção de busca estão longe um do
muito próximos.
outro.
• Usar mais pontos de busca.
A correção do triedro é • Buscar peça a partir dos lados opostos se
inconsistente de busca possível.
para busca (menu ou Peça irregular ou • Certificar-se de que a superfície de contato
automática). peça com dimen- esteja o mais lisa possível na vizinhança do
sões variáveis. ponto de contato.
• Certificar-se de que a superfície que está
sendo contatada é a mesma que foi conta-
tada quando foi feita a masterização.
A correção do triedro é
Tolerância de
inconsistente de busca Baixar a tolerância de convergência, certificar-
convergência alta
para busca (operação se de permitir desvio de peça se aplicável.
demais.
do menu).
Tabela 13.27 Localizando Defeitos no Descobridor de Célula (Continuação)

• Chamar CELLFIND múltiplas vezes.
• Usar o registrador definido no roteiro para
A repetição de verificar a tolerância de convergência e re-
busca não é feita. petir a chamada de CALLFIND até que o
valor do registrador esteja dentro da tole-
rância.
• Certificar-se de que durante a masteriza-
O programa mes-
ção foi feito bom contato com a superfície
tre tem uma ou
apropriada.
mais buscas fa-
• Certificar-se de que não ocorreram detec-
lhas.
A correção do triedro é ções falsas durante a masterização.
inconsistente de busca • É altamente recomendado que o TCPMate
para busca (operação seja usado em conjunto com o Descobridor
automática do de Célula para assegurar que o TCP seja
O TCP mudou
programa). corrigido apropriadamente.
desde que a mas-
• Executar o TCPMate antes de executar o
terização do pro-
Descobridor de Célula.
grama foi feita.
• Certificar-se de que o TCPMate seja mas-
terizado antes ou ao mesmo tempo em que
o Descobridor de Célula for masterizado.
As superfícies de
• Aumentar a tolerância de convergência.
contato tiveram
• Escolher as superfícies de contato que não
as dimensões
mudem a dimensão entre si.
mudadas desde a
masterização do • Usar mais pontos de busca e incluir super-
programa. fícies opostas.
MAROIAT6406041E 14. VERIFICAÇÃO DE INTERFERÊNCIA 14-1
14.1 VISÃO GE-

RAL
14.1.1 Visão Geral Os três principais recursos da opção de Verificação de Interferência

incluem.
• Contenção da Colisão
• Verificação de Interferência do Controlador Múltiplo
• Verificação de Interferência do Controlador Simples DualARM
14.1.2 Contenção da A finalidade da Contenção da Colisão é proteger o braço do robô

Colisão (não apenas o TCP mas o braço inteiro) e o ferramental do usuário
(preso ao robô) de colidir com um dispositivo de fixação estacionário
conforme mostrado na Figura 14.1 Exemplo de Contenção da Coli-
são.
Figura 14.1 Exemplo de Contenção da Colisão
Depois que o modelo do robô (que cobre o robô), o modelo da fer-

ramenta (que cobre o ferramental do usuário) e o modelo de obstá-
culo (que cobre os obstáculos estáticos) estiverem definidos e ativa-
dos, o sistema monitorará dinamicamente as potenciais colisões
entre o robô e os modelos de ferramenta e o(s) modelo(s) de obstá-
culo. Se for detectada interferência, o sistema parará o robô da
mesma maneira de uma parada desacelerada e será enviada uma
mensagem de alarme .
14-2 14. VERIFICAÇÃO DE INTERFERÊNCIA MAROIAT6406041E
Todos os modelos de robô, de ferramenta e de obstáculo são defini-

dos como uma combinação de elementos simples. Os quatro tipos
de elementos simples incluem:
• Elemento esférico
• Elemento cilíndrico
• Elemento plano (Planos Infinitos e Finitos)
• Elemento caixa (Protege o último elemento ou somente o TCP)
O modelo padrão do robô é configurado automaticamente pelo sis-

tema. Ele cobre as conexões mecânicas do robô até a placa de cas-
tanhas. Geralmente, o número de elementos simples usados para
definir o modelo padrão do robô é próximo ao número de eixos do
robô. Nos casos onde existe ferramental adicional adicionado ao
robô, elementos adicionais do modelo podem ser configurados para
proteger este ferramental contra colisão com o objeto obstáculo.
Durante a configuração, você deve definir o modelo de ferramenta

que cubra o seu ferramental usando uma combinação de até cinco
elementos simples consistindo de esferas e cilindros. Pode ser defi-
nido até um total de dez modelos, um para cada triedro da ferramen-
ta do Usuário. Como parte do processo de configuração, você preci-
sa associar cada modelo de ferramenta a um número de triedro da
ferramenta, de modo que quando o número do triedro da ferramenta
for alterado, o modelo de ferramenta correspondente será usado
pelo sistema.
Pode ser definido um total de dez obstáculos estáticos. Cada obstá-

culo consiste de uma combinação de até dois elementos simples.
O próximo passo é definir em quais pares de robô e ferramenta, ver-

sus obstáculos verificar uma colisão. Depois que os pares de combi-
nação para verificação forem definidos, você tem a opção de ativar e
desativar a verificação de cada par.
Cuidado
Estar ciente de que ajustes de modelos e combinação
demais requererão mais tempo de CPU. Se o tempo de
computação exceder a capacidade do sistema, será
enviado um alarme.
14.1.3 Verificação Para aplicações onde robôs múltiplos são montados rigorosamente
de Interferência do juntos em uma célula de trabalho apertada, seu espaço de trabalho
Controlador Múlti- se sobrepõe e existe o potencial de colisão entre robôs. Usando os
plo modelos (modelos de robô, ferramenta e de obstáculo) você pode
configurar as zonas de interferência para conexão de I/O.
Para uma aplicação com mais de dois robôs, você pode definir dife-
rentes pares de robôs que interfiram. Durante a configuração, você
pode criar uma zona de interferência para cada par.
Uma zona de interferência é definida como uma área que cai dentro
do envelope de trabalho de um robô, no qual há um potencial para o
movimento do robô coincidir com o movimento de um outro robô ou
máquina e para ocorrer uma colisão. Também, a idéia por trás da
conexão da zona é permitir um robô na zona crítica de cada vez. Por
exemplo, se qualquer parte do Robô nº 2 estiver dentro da zona e o
Robô nº 1 tentar penetrar, o Robô nº 1 será mantido fora da zona até
que o Robô nº 2 tenha liberado essa zona.
Durante a configuração, você deve calibrar em conjunto cada par de

robôs. O Robô nº 2 é calibrado com o Robô nº 1 e o Robô nº 1 é
calibrado com o Robô nº 2. Como resultado, o Robô nº 2 tem infor-
mação sobre a posição da base do Robô nº 1 e o Robô nº 1 tem
informação sobre a posição da base do Robô nº 2.
Os dados de calibração são usados no passo seguinte de configura-

ção, para criar automaticamente uma zona padrão de interferência
para um determinado par de robôs. A zona padrão de interferência é
calculada baseado no envelope de trabalho de cada robô em um
par, bem como a posição relativa de cada robô em relação ao outro.
O tamanho da zona de interferência depende diretamente da proxi-

midade em que os dois robôs são montados e do tamanho de seus
respectivos envelopes de trabalho. Se os robôs forem montados
muito próximos e a zona padrão de interferência for grande, o tempo
de ciclo será aumentado pelos robôs repetidamente aguardando um
pelo outro. Você pode precisar alterar a zona padrão de interferência
para melhorar o desempenho do sistema.
O último passo de configuração para Verificação de Interferência de

controlador múltiplo envolve a configuração da comunicação de I/O
(entrada / saída) para cada par. Ver a Figura 14.2 Robôs em Contro-
ladores Diferentes com Zona de Interferência e I/O para mais infor-
mação.
Figura 14.2 Robôs em Controladores Diferentes com Zona de Interferência e I/O
14.1.4 Verificação Em um sistema de controlador simples DualARM, a Verificação de

de Interferência do Interferência pode ser usada com os seguintes recursos:
Controlador Sim- • Cada robô pode definir seu próprio conjunto de modelos e obs-
ples DualARM táculos.
• Um dispositivo de fixação que é definido como uma zona crítica
pode ser usado para assegurar que somente um braço do robô
pode entrar na zona crítica a qualquer hora.
• Cada braço de robô pode ser definido como um obstáculo dinâ-
mico ao braço do outro robô e vice-versa.
A seguinte figura ilustra um sistema típico DualARM com posiciona-

dor circular.
Figura 14.3 Sistema Típico DualARM com Posicionador Circular
Consultar a Seção 14.5 para mais informação específica sobre como

configurar a Verificação de Interferência em um sistema DualARM.
14.2 MODELA-
GEM
Esta seção descreve como construir os seguintes tipos de modelo
14.2.1 Visão Geral com elementos simples.
• Modelo do robô
• Modelo do ferramental do usuário
• Modelo do obstáculo
Os modelos do Robô e do ferramental do Usuário consistem dos

seguintes elementos:
• Esfera
• Cilindro
O modelo do Obstáculo consiste de uma combinação dos três se-

guintes elementos básicos que você pode configurar:
• Esfera – é definida pelo seu ponto de centro o pelo seu raio.
• Cilindro – é definido pelos seus dois pontos extremos e pelo seu
raio.
• Plano – o elemento plano finito e o elemento plano infinito são
ambos definidos por três pontos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
• Caixa – a caixa retangular é definida por quatro pontos: Pos 1,
Pos 2, Pos 3 e Pos 4.
Ver a Figura 14.4 Elemento Esfera até a Figura 14.6 Elemento Plano
para mais informação sobre cada elemento. Usar o Procedimento
14.1 Ajustando os Dados do Elemento.
Figura 14.4 Elemento Esfera

Figura 14.5 Elemento Cilindro
Figura 14.6 Elemento Plano
Definição de Elemen- Os modelos consistem de elementos que têm os seguintes parâme-

tos tros:
• ATIVAR / DESATIVAR – Se este parâmetro estiver DESATIVA-
DO então este elemento compõe o modelo especificado. O valor
padrão é DESATIVADO (exceto para alguns elementos predefi-
nidos do modelo do robô).
• Nº da ligação – O número da ligação do robô.
• Tipo de ligação – O tipo de ligação é estabelecido pelo sistema.

• Forma – inclui o seguinte:
o Esfera
o Cilindro
o Plano
o Caixa
• Tamanho – Inclui o seguinte:

o Esfera – O tamanho representa o raio da esfera.
o Cilindro – O tamanho representa o raio do cilindro.
• Pos 1 / Pos 2 / Pos 3 / Pos 4 – Para o elemento esfera Pos 1

define o ponto do centro da esfera e Pos 2 não é usada. Para o
elemento cilindro, Pos 1 e Pos 2 são usadas para descrever os
dois pontos extremos da base do cilindro. Para o elemento pla-
no, Pos 1, Pos 2 e Pos 3 definem o sistema de coordenadas do
plano. O sistema de coordenadas do plano é usado para definir
qual lado do plano é interno ao obstáculo do plano e qual lado é
externo ao obstáculo do plano. O sentido positivo z do sistema
de coordenadas do plano é o lado externo do obstáculo do pla-
no. Para o elemento caixa, Pos 1, Pos 2 e Pos 3 definem o sis-
tema de coordenadas do plano. A Pos 4 é usada para definir a
altura da caixa.
Nota
A ordem de Pos 1 e Pos 2 para o elemento cilindro é arbitrária.
Quando o elemento caixa for definido como um obstáculo ou zona
crítica, a verificação de interferência será feita somente entre o
último elemento do modelo Robô + Ferramenta e o dispositivo de
fixação da caixa.
Definindo os Dados A fim de definir os elementos de cada modelo de obstáculo não é
do Elemento necessário definir o número da ligação nem o tipo de ligação. Os
dados de posição dos elementos são baseados no triedro UNIVER-
SAL do grupo especificado. As posições de Pos 1, Pos 2 ou Pos 3
podem ser registradas programando o robô especificado na tela DE-
TALHE. Ver a Figura 14.7 Programando um Obstáculo do Tipo Esfe-
ra até Figura 14.9 Programando um Obstáculo do Tipo Plano.
Figura 14.7 Programando um Obstáculo do Tipo Esfera
Figura 14.8 Programando um Obstáculo do Tipo Cilindro
Figura 14.9 Programando um Obstáculo do Tipo Plano

Figura 14.10 Programando um Obstáculo do Tipo Caixa
Procedimento 14.1 Ajustando os Dados do Elemento
Passos 1. Mover o cursor para Pos 1 no triedro UNIVERSAL.

2. Mover o robô (que está especificado no Grupo Programado), de
modo que o TCP do robô esteja apontando para a posição dese-
jada.
3. Pressionar a tecla SHIFT e F5, RECORD (registrar) simultanea-
mente. Se os dados forem registrados com êxito será exibida a
mensagem A posição foi registrada e os dados na tela serão a-
tualizados. Ver a tela seguinte como exemplo.
Interference Check
Element data
Model:1 [Obstacle 1]
Element:1
Taught GP:1
1 ENABLED/DISABLED ENABLED
2 Shape: Sphere
3 Size(mm) 230
Pos 1 on WORLD frame <RECORD>

6 X: 1250.000 Y: -550.000 Z: 0.000
Pos 2 on WORLD frame <RECORD>
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Position was recorded.
4. Confirmar se os dados atualizados na tela são os dados de posi-

ção do triedro UNIVERSAL do grupo especificado.
5. Repetir o Passo 1 ao Passo 4 para a Pos 2 se a forma do ele-

mento for cilíndrica. Repetir o Passo 1 ao Passo 4 para a Pos 2
e Pos 3 se a forma do elemento for Plana. Repetir o Passo 1 ao
Passo 4 para Pos 2, Pos 3 e Pos 4 se a forma do elemento for
Caixa.
Nota
Depois de você terminar, todos os dados dos elementos serão
iniciados e os dados antigos desaparecerão.
14.2.2 Modelagem Você pode usar esta seção para definir o seu modelo de robô. Os
do Braço do Robô elementos padrão do modelo do robô são automaticamente defini-
dos durante a instalação do software. Os elementos padrão do mo-
delo do robô são protegidos contra gravação e o número de elemen-
tos padrão do modelo do robô varia com cada modelo de robô.
Por exemplo, para um robô montado no chão R-2000i, são configu-

rados 5 elementos protegidos contra gravação automaticamente
durante o carregamento. Neste caso, 5 elementos são deixados para
modelagem de preparação do robô. A Seção 14.7 descreve os pa-
râmetros do robô em detalhes para cada robô que suporta a função
de Verificação de Interferência. Usar a Seção 14.7 quando modificar
a preparação para a sua aplicação.
Usar o Procedimento 14.2 Configurando o Modelo do Robô.
Procedimento 14.2 Configurando o Modelo do Robô

4. Selecionar Interferência. Você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
Interference Check
Setup list of Interference Checking
1 Model setup <*DETAIL*>

2 Check combination setup <*DETAIL*>
3 Multiple controller setup <*DETAIL*>
5. Mover o cursor para Model Setup (configuração de modelo). Vo-

cê verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Setup list of models
1 Tool model setup <*DETAIL*>

2 Obstacle model setup <*DETAIL*>
3 Robot model setup <*DETAIL*>
6. Mover o cursor para Robot Model Setup (configuração do modelo

do robô) e pressionar ENTER para exibir a lista de robôs. Você
Interference Check
Robot model list

Robot
1 R2K/165F
Nota
Se você pressionar F2, DETAIL (detalhe), será exibida a tela DE-
TAIL do robô atual. A tela de lista de robô não pode ser editada.
Interference Check
Model data
Robot:1 [R2K/165F]
Shape Size
1 DISABLED Cylinder 424
4 ENABLED Cylinder 190
6 ENABLED Sphere 508
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
10 DISABLED Sphere 0
7. Na tela relacionada acima, existem dois tipos de elementos de

modelo:
• Elementos de 1 a 7 já são definidos no embarque e não po-
dem ser modificados.
• Elementos de 8 a 10 podem ser modificados.
O cursor é posicionado do lado do número do item do ele-

mento. O cursor pode ser posicionado em qualquer um dos
parâmetros do elemento. Pressionar F2, DETAIL (detalhe),
para consultar os dados detalhados de cada elemento.
8. Para adicionar ou editar um dos elementos do modelo do robô

definidos pelo usuário, mover o cursor para o elemento desejado
do modelo do robô. Você pode alterar o campo ENABLED / DI-
SABLED (ativado / desativado), o campo Shape (forma) e o
campo Size (tamanho) da tela da lista ou da tela DETAIL.
O parâmetro ATIVADO / DESATIVADO, o parâmetro Forma e os

parâmetros Tamanho podem ser todos alterados a partir da tela
da lista ou a partir da tela DETAIL do elemento. Mover o cursor
para o elemento desejado do modelo do robô e pressionar F2
para exibir a tela DETAIL.
a. ATIVAR ou DESATIVAR o Parâmetro – Para selecionar es-

te parâmetro mover o cursor para ENABLE / DISABLE do e-
lemento desejado. Pressionar F3, ENABLED (ativado) ou F4,
DISABLED (desativado) para alterar o ajuste.
b. Ajustar a Forma do Parâmetro – Mover o cursor para a
Forma do elemento desejado e pressionar F4, [CHOICE] pa-
ra exibir a tela de seleção. Selecionar Esfera ou Cilindro.
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
c. Ajustar o Tamanho do Parâmetro – Mover o cursor para o

tamanho e introduzir o valor diretamente.
Interference Check
Model data
Robot:1 [R2K/165F]
Shape Size
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
Nota
A tela de dados do elemento descreve como exibir os dados deta-
lhados de cada elemento. Os dados dos elementos predefinidos
podem ser visualizados mas não modificados enquanto que os
outros elementos podem ser modificados. Ver Figura 14.11 Dados
do Elemento como exemplo de um elemento definido pelo usuário
do modelo do robô.
Figura 14.11 Dados do Elemento
Nota
O conjunto de preparação pode ser modelado por um elemento
cilindro preso à ligação nº 3.
Interference Check
Element data
Robot:1 [R2K/165F]
Element:8
1 ENABLE/DISABLE: ENABLED
2 Link No: 3
3 Link type: Normal
4 Shape: Cylinder
5 Size(mm): 300
Pos 1 on specified link frame

6 X:+0.000 Y:0.000 Z:-400.000
Pos 2 on specified link frame
7 X:+0.000 Y:0.000 Z:-850.000
9. Para ativar ou desativar dados do elemento mover o cursor para

ENABLED ou DISABLED e pressionar F3, ENABLED (ativado)
ou F4, DISABLED (desativado).
10. Para definir o número da ligação e o tipo de ligação que você
quer, mover o cursor para Link No. (ligação nº) e Link type (tipo
de ligação) e pressionar ENTER.
11. Mover o cursor para os dados do elemento desejado e introduzir
o valor diretamente.
Nota
Quando a forma selecionada for Esfera, digitar os dados de posi-
ção do ponto do centro da esfera em Pos 1. Quando a forma sele-
cionada for Cilindro, introduzir os dados de posição dos dois pon-
tos de centro da base do cilindro em Pos 1 e Pos 2. A ordem de
Pos 1 e Pos 2 são arbitrárias. As posições são do número da liga-
ção especificada e do triedro. Determinar os dados de posição
referindo-se ao plano.
Cuidado
Depois que o Procedimento 14.2 terminar, todos os
dados serão iniciados e os dados antigos desaparece-
rão.
12. Se for possível restaurar os dados do elemento que for modifica-

do uma vez. Na tela do elemento detalhado pressionar F3 CLE-
AR (remover) e será exibida a seguinte mensagem: Remover es-
te elemento? [Y=1/N=else]. Para remover os dados pressionar 1;
caso contrário, pressionar qualquer outra tecla.
Nota
Para informação detalhada sobre as dimensões do robô e sobre
os parâmetros de verificação de interferência.
14.2.3 Modelagem O método usado para criar o modelo de ferramental de fim de braço
da Ferramenta do é descrito nesta seção. Um exemplo do método é mostrado na
Usuário Figura 14.12 Exemplo do Modelo de Ferramenta e na Tabela 14.1
Parâmetros do Elemento. De uma vista lateral em 2D do punho do
robô e do ferramental, os elementos do modelo são usados para
proteger o ferramental inteiro e neste caso é um maçarico de solda-
gem. Três elementos são usados para modelar o ferramental neste
exemplo. Ver a Figura 14.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta e a
Tabela 14.1 Parâmetros do Elemento para mais detalhes.
Definição de Modelos O modelo de ferramenta é uma combinação dos seguintes elemen-

de Ferramenta tos:
• Comentário – O nome ou o comentário de cada ferramenta que

é registrada. Embora você seja capaz de deixar o campo em
branco, é recomendado registrar um comentário para classificar
cada ferramenta.
• Definição de Elementos – Você deve organizar os modelos de
ferramenta definindo cada elemento. Entretanto, se o número to-
tal de elementos (modelos de robô, modelos de ferramenta e
modelos de obstáculo) for combinado, poderá ocorrer um alarme
durante o tempo de execução.
• Correspondência do número do triedro da ferramenta do
Usuário para o número da ferramenta – Você deve ajustar a
tabela para combinar com o número do modelo de ferramenta e
com o número do triedro da ferramenta do usuário para cada
grupo. A função de Verificação de Interferência julgará a ferra-
menta que o robô tem a partir do número do triedro da ferramen-
ta do usuário corrente. Quando o número da ferramenta for ajus-
tado para 0, a função de Verificação de Interferência funcionará
sob a suposição de que o robô não tem ferramenta.
Figura 14.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta
A Tabela 14.1 Parâmetros do Elemento relaciona de descreve os

parâmetros do elemento do exemplo do modelo de ferramenta mos-
trado na Figura 14.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta.
Tabela 14.1 Parâmetros do Elemento
ITEM /
ELEMENTO 1 ELEMENTO 2 ELEMENTO 3
ELEMENTO
ATIVADO /
ATIVADO ATIVADO ATIVADO
DESATIVADO
Forma Cilindro Esfera Cilindro
Tamanho 40,0 100,0 30,0
Pos 1 X -40,0 151,0 151,0
Pos 1 Y 0,0 0,0 0
Pos 1 Z 25,0 29,0 164,0
Pos 2 X 70,0 — 87,5
Pos 2 Y 0,0 — 0,0
Pos 2 Z 25,0 — 272,0
Procedimento 14.3 Definindo o Modelo de Ferramenta

guinte:
Interference Check

5. Mover o cursor para Model setup (configuração do modelo) e

pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Setup list of Models
1 Tool models setup <*DETAIL*>

2 Obstacle models setup <*DETAIL*>
3 Robot models setup <*DETAIL*>
6. Mover o cursor para Tool models setup (configuração dos mode-

los de ferramenta) e pressionar ENTER. Você verá uma tela se-
Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
7. Pressionar ENTER, a seguinte tela será exibida. É possível edi-

tar o comentário pressionando F1 e F5. O comprimento máximo
do comentário é de 13 caracteres.
1 Upper Case
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options
Interference Check
Comment
1 Tool1
2
3
4
8. Exibir a lista de modelo de ferramenta. Você verá uma tela seme-

lhante à seguinte:
Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
9. Mover o cursor para a ferramenta desejada e pressionar F2, DE-

TAIL (detalhe). Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Model data
Tool: 1 [Tool No.1]

Shape Size
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
10. Nesta tela, os seguintes parâmetros de cada elemento estão

para ser modificados. Pressionar F2, DETAIL (detalhe), para edi-
tar os dados de cada elemento.
11. Mover o cursor para ENABLED (ativado) ou DISABLED (desati-
vado) do elemento desejado. Pressionar F3, ENABLED ou F4,
DISABLED, para alterar o ajuste.
12. Mover o cursor para SHAPE (forma) do elemento desejado.
Pressionar F4, [CHOICE] (escolha), para selecionar Esfera ou
Cilindro para cada elemento.
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
13. Mover o cursor para o tamanho de cada elemento e digitar os

dados diretamente.
Interference Check
Model data
Tool: 1 [Tool No. 1]
Element:1
Shape Size
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
Old Value: 40
14. Pressionar F2, DETAIL (detalhe), na tela de dados do modelo e

serão exibidos os dados detalhados do elemento.
Interference Check
Model data
Element:1
2 Shape: Cylinder
3 Size 40
Pos 1 on Flange Flame

6 X:-40.000 Y: 0.000 Z: 25.000
7 X: 70.000 Y: 0.000 Z: 25.000
15. Pressionar F4, ENABLED (ativado) ou F3, DISABLED (desativa-

do), para fazer modificações.
16. Para alterar o tamanho do elemento, mover o cursor para Size
(tamanho) e digitar o valor do tamanho diretamente.
17. Para alterar os dados de posição, mover o cursor para os dados
de posição e digitar o valor diretamente. Quando a forma sele-
cionada for uma Esfera, digitar os dados de posição do ponto do
centro da esfera em Pos 1. Quando a forma selecionada for Ci-
lindro, digitar os dados de posição de 2 pontos do centro da base
do Cilindro em Pos 1 e Pos 2. Determinar os dados de posição
referindo-se ao seu desenho mecânico do ferramental de fim de
braço. Ver na Figura 14.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta
um desenho mecânico de uma ferramenta de exemplo. Ver a se-
Interference Check
Element data
Tool: 1 [Tool No. 1]
2 Shape: Cylinder
3 Size(mm): 40

6 X:-40.000 Y: 0.000 Z: 25.000
7 X: 70.000 Y: 0.000 Z: 25.000
Old Value:-40
18. Pressionar F3, CLEAR (remover), na tela DETAIL (detalhe) para

restaurar os dados de um dos elementos. A seguinte mensagem
será exibida: Remover este elemento [Y=1/N=else]. Para iniciar
os dados do elemento, digitar 1; caso contrário, pressionar qual-
quer outra tecla.
Nota
Se for necessário, combinar cada triedro de ferramenta do usuário
que você definir com a definição do modelo de ferramenta corres-
pondente. Se e quando a ferramenta mudar, o triedro de ferra-
menta do usuário e o modelo de ferramenta que o sistema usar
serão atualizados também. Usar o Passo 19 ao Passo 21 para
combinar UTOOL(s) e o(s) modelo(s) de Ferramenta. Se os se-
guintes passos não forem concluídos, não será usado qualquer
modelo de ferramenta.
19. Exibir a tela da lista de modelo de ferramenta. Você verá uma

Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool No. 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
20. Pressionar F4, UT_DATA e você verá uma tela semelhante à

seguinte:
Interference Check
UTOOL - Tool Model definition
Group:1
Utool No. Tool No
1 1 - 0
2 2 - 0
3 3 - 0
4 4 - 1
5 5 - 0
6 6 - 0
7 7 - 0
8 8 - 0
9 9 - 0
10 10 - 0
21. Confirmar o número do grupo e digitar o número da ferramenta

no número correspondente do triedro da ferramenta do usuário
(Utool Nº na tela). Por exemplo, na tela relacionada acima, o tri-
edro de ferramenta do usuário Nº 4 corresponde ao número de
ferramenta 1. Isto significa que o triedro de ferramenta do usuário
atual é o Nº 4, então o robô do grupo 1 tem a ferramenta que é
definida como Nº 1 na tela da relação de modelo de ferramenta.
Neste caso, o outro triedro de ferramenta do usuário foi selecio-
nado e assume que o robô do grupo 1 não tem uma ferramenta.
Para atribuir o modelo de ferramenta a um grupo de robô diferen-
te, se ele for usado em um sistema DualARM, pressionar F2,
GROUP (grupo).
Nota
É importante jogar fora todos os dados de um modelo de ferra-
menta incluindo todos os elementos do modelo e o comentário se
eles não forem mais usados.
22. Exibir a relação de modelo de ferramenta. Você verá uma tela

Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool No. 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
23. Se necessário, você pode anular um modelo de ferramenta mo-

vendo o cursor para o modelo de ferramenta que você quer anu-
lar e pressionando F3, CLEAR (remover). A seguinte mensagem
de confirmação será exibida: Remover estes dados de ferramen-
ta? (Y=1/N=else).
24. Para restaurar os dados, digitar 1; caso contrário, pressionar
qualquer outra tecla.
14.2.4 Modelagem Cada Modelo de Obstáculo pode ser definido por um máximo de
dois elementos. Os dados definidos incluem o seguinte:
de Obstáculo
• Comentário – Inclui o nome ou o comentário de cada obstáculo
registrado. Você precisa registrar o comentário de modo que ca-
da obstáculo seja classificado.
• Grupo programado – Inclui especificar o grupo para qual a po-
sição de cada obstáculo é definida.
• Definição de elementos – Constrói os modelos definindo os

elementos. Para um obstáculo, você pode definir um total de
dois elementos. Entretanto, devido ao número de elementos de-
finidos, poderá ocorrer um alarme enquanto estiver funcionando.
Você deve considerar o número total de elementos usados em
todos os modelos para determinar o que é necessário.
Nota
Você pode zerar todos os dados de um modelo de obstáculo ou
de elemento ao mesmo tempo.
Exemplo de Modelo Na Figura 14.13 Exemplo de Modelo de Obstáculo, o sistema de

de Obstáculo coordenadas usado para determinar a posição do dispositivo de fi-
xação é o triedro UNIVERSAL do robô. Consultar a Seção para mais
informação sobre a configuração do triedro. Os parâmetros do ele-
mento usados para construir o modelo de obstáculo na Figura 14.13
Exemplo de Modelo de Obstáculo estão relacionados na Tabela 14.2
Parâmetros do Modelo de Obstáculo.
Figura 14.13 Exemplo de Modelo de Obstáculo
Tabela 14.2 Parâmetros do Modelo de Obstáculo
ITEM / ELEMENTO ELEMENTO 1 ELEMENTO 2

ATIVADO/DESATIVADO ATIVADO ATIVADO
Forma Esfera Cilindro
Tamanho 650 230
Pos 1 X 1250 1250
Pos 1 Y -550 -550
Pos 1 Z 0 200
Pos 2 X — 1250
Pos 2 Y — -550
Pos 2 Z — 1000
Nota
A posição do modelo de obstáculo no triedro UNIVERSAL do robô
é conhecida. Você deve obter os dados de posição movimentando
manualmente o robô para a posição correta e registrando essa
posição.
Usar o Procedimento 14.4 Configurando o Modelo de Obstáculo.
Procedimento 14.4 Configurando o Modelo de Obstáculo

guinte:
Interference Check

5. Mover o cursor para Model Setup (configuração do modelo) e

pressionar ENTER para exibir a lista de configuração dos mode-
los. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Setup list of Models
1 Tool models setup <*DETAIL*>

2 Obstacle models setup <*DETAIL*>
3 Robot models setup <*DETAIL*>
6. Mover o cursor para Obstacle model setup (configuração de mo-

delo de obstáculo) e pressionar ENTER para exibir a tela de lista
de obstáculo estático. Você verá uma tela semelhante à seguin-
te:
Interference Check
Obstacle list Model
Comment Taught Group
1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
10 1
7. Para editar o comentário, pressionar ENTER no obstáculo dese-

jado e a tela de edição será exibida. O número máximo de carac-
teres é de 13.
Interference Check
1 Lower case
2
3 Punctuation
Interference Check
Comment
1 Obstacle 1
2
3
4
Nota
Você pode exibir e editar o estado de todos os elementos compos-
tos de um modelo de obstáculo. Também, você pode definir os
elementos para um modelo de obstáculo na tela.
8. Mover o cursor para o obstáculo desejado e pressionar F2, DE-

TAIL (detalhe), para exibir a lista de modelo de obstáculo. Você
Interference Check
Obstacle list Model
Comment Taught GP
1 Obstacle 1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
10 1
9. Na tela relacionada abaixo, os parâmetros para cada elemento

devem ser modificados. Pressionar F2, DETAIL e você também
poderá editar os dados na tela detalhe de cada elemento.
Interference Check
Model data
Model 1 [Obstacle 1]
Taught GP: 1
Shape Size
10. Mover o cursor para o campo ENABLED (ativado) ou DISABLED

(desativado) e pressionar F3, ENABLED ou F4, DISABLED, para
alterar o ajuste.
11. Mover o cursor para o campo Shape (forma) do elemento e pres-
sionar F4 [CHOICE] (escolha), para exibir a tela [CHOICE]. Sele-
cionar Esfera ou Cilindro e você verá uma tela semelhante à se-
guinte:
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
12. Mover o cursor para o campo Size (tamanho) e digitar diretamen-

te o valor se você precisar trocá-lo. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
Interference Check
Model data
Model 1 [Obstacle 1]
Taught GP: 1
Shape Size
Old Value: 650
Nota
Usar o Passo 13.a até o Passo 13.c para reiniciar todos os dados
de um dos modelos de obstáculo incluindo os elementos do mode-
lo e seus comentários.
13. Reinício dos dados do modelo de obstáculo:

a. Exibir a tela de dados do modelo de obstáculo. Você verá
Interference Check
Obstacle model list

Comment Taught GP
1 Obstacle 1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
10 1
b. Mover o cursor para o obstáculo desejado e pressionar F3,

CLEAR (remover). Você verá a seguinte mensagem: “Remo-
ver estes dados da ferramenta? [Y=1/N=else].”
c. Quando você estiver zerando os dados, digitar 1; caso con-
trário, pressionar qualquer outra tecla.
14.2.5 Como Pro- A fim de criar um obstáculo plano, você precisa programar três pon-
gramar Efetivamen- tos para definir o plano. O método que você usar para programar os
te um Obstáculo três pontos (Pos 1, Pos 2 e Pos 3) determinará que lado do plano é
Plano externo ao obstáculo plano.
Se você pensar no obstáculo plano como uma parede (parede virtu-

al) separando o lado interno e o lado externo de uma sala, um lado
do plano é externo ao obstáculo plano e o outro lado é interno ao
obstáculo plano. O lado externo de um obstáculo plano é a zona
onde o acesso é irrestrito e o lado interno do obstáculo plano é uma
zona onde o acesso é restrito.
Por convenção, o lado externo de um obstáculo plano é determinado

pela direção da normal ao plano, que é determinado pelo três pon-
tos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3. Você pode programar os três pontos que
definem o plano desejado seguindo a regra da mão direita.
Consultar a Tabela 14.3 Ajustando Dados do Elemento.

Tabela 14.3 Ajustando Dados do Elemento
ELEMENTO DEFINIÇÃO
ATIVADO / Mover o cursor para ENABLED (ativado) ou DISABLED (desativado) e
DESATIVADO pressionar F4, ENABLED ou F5, DISABLED, para modificar.
Número da É desnecessário definir os parâmetros para um obstáculo. Deixar os pa-
Ligação e Tipo râmetros ajustados para seus padrões, o número da ligação ajustado para
da Ligação 0 e o tipo de ligação ajustado para NORMAL.
Mover o cursor para Shape (forma) e pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
Forma As telas de seleção de Esfera e de Cilindro são exibidas e você pode sele-
cionar a forma.
Mover o cursor para os dados do elemento almejado e editar diretamente
Tamanho
o valor.
Quando a forma selecionada for Esfera, ajustar os dados de posição do
ponto de centro da esfera para Pos 1. Não selecionar Pos 2 porque ele
tem dados não válidos. Quando a forma selecionada for Cilindro, ajustar
os dados de Posição de 2 pontos de centro da base do cilindro para Pos 1
Posição
e Pos 2. A ordem de Pos 1 e de Pos 2 é arbitrária. As posições menciona-
das são de um robô especificado em triedro UNIVERSAL.
Determinar os dados de posição referindo-se ao plano ou programando o
robô.
Regra da Mão Direita Para determinar a direção da normal ao plano definido por Pos 1,
Pos 2 e Pos 3 fazer o seguinte. Ver Figura 14.14 Exemplo da Regra
da Mão Direita.
• Apontar o seu dedo indicador ao longo da direção de Pos 1 para
Pos 2.
• Apontar o seu dedo médio ao longo da direção de Pos 1 para
Pos 3.
• Manter o seu polegar perpendicular ao plano formado pelos seus
dedos indicador e médio.
• O seu polegar então apontará na direção da normal ao plano
definido por Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
Figura 14.14 Exemplo da Regra da Mão Direita

Plano Infinito e Plano Por definição, o plano infinito e o plano finito diferem pelo fato de que
Finito o plano finito tem dimensões do plano finito (largura W e comprimen-
to L) determinadas a partir da localização dos três pontos programa-
dos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3. Os obstáculos planos mostrados na
Figura 14.15 Exemplos de Plano Infinito e de Plano Finito são os
respectivos planos infinito e finito derivados dos mesmos pontos:
Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
Figura 14.15 Exemplos de Plano Infinito e de Plano Finito
Exemplo de Obstácu- A Figura 14.16 Exemplo de Obstáculo Plano mostra dois obstáculos
lo Plano planos similares com diferentes lados como o externo do obstáculo
(orientação oposta). Se o plano 1 e o plano 2 neste exemplo forem
planos infinitos (com dimensões infinitas) eles serão o mesmo plano,
com orientação oposta.
Figura 14.16 Exemplo de Obstáculo Plano
O plano 1 e o plano 2 têm orientação oposta por causa do modo

com que Pos 1, Pos 2 e Pos 3 estão arranjados nos dois casos. Pela
regra da mão direita, você pode verificar que os arranjos dos três
pontos programados: Pos 1, Pos 2 e Pos 3 para o plano 1 e para o
plano 2 definem dois planos similares com orientação oposta.
14.2.6 Como Pro- A fim de programar um obstáculo caixa, você precisa programar três
gramar Efetivamen- pontos (Pos 1, Pos 2 e Pos 3) para definir um plano retangular e em
te um Obstáculo seguida programar Pos 4 para definir a altura da caixa. Se Pos 4 for
Caixa programada do lado de dentro do plano, será enviada uma mensa-
gem de erro “Os quatro pontos não formam uma caixa” no terminal
de programação.
O comprimento (L) e a largura (W) são calculados pelo plano

retangular formado por Pos 1, Pos 2 e Pos 3. A altura (H) é definida
por Pos 4 e o plano. A seguinte figura ilustra L, W e H:
Figura 14.17 Exemplo de Obstáculo Caixa
Cuidado
Notar que quando uma caixa for definida para um dis-
positivo de fixação, a verificação de interferência será
feita somente entre o último elemento do modelo Robô
+ Ferramenta e a caixa e somente protege o TCP do
robô. A configuração do sistema deve satisfazer um dos
seguintes dois requisitos para proteger o TCP do robô:
• O TCP está incluído no último elemento do modelo
da ferramenta.
• Uma minúscula esfera com o TCP como centro é
definida como o último elemento do modelo da fer-
ramenta.
Se nenhuma das duas condições for satisfeita, o TCP
14.3 CONFIGU-
RANDO A VERI-
FICAÇÃO DE
COLISÃO ENTRE
O BRAÇO DO
ROBÔ E OBS-
TÁCULOS ES-
TÁTICOS
14.3.1 Visão Geral Depois que os modelos do robô (braço do robô e preparação), os
modelos do ferramental e os modelos do obstáculo estático forem
definidos, você deve configurar os pares de combinações de verifi-
cação.
14.3.2 Configurando Existem dez pares de combinações de verificação disponíveis. Este
Pares de Combina- último passo de configuração deixa que você defina o modelo do
ções robô e o par do obstáculo estático que você quer verificar. Você po-
de também ativar ou desativar um par de verificações a qualquer
hora. O número do modelo do robô se refere ao número do grupo do
robô e o número do obstáculo se refere ao número do obstáculo na
lista de configuração de obstáculo. Usar o Procedimento 14.5 Espe-
cificando Pares de Combinações para especificar os pares de com-
binações a serem verificados.
Procedimento 14.5 Especificando Pares de Combinações

guinte:
Interference Check

5. Mover o cursor para Check Combination Setup (configuração da

combinação de verificação). Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Interference Check
Combination to check
Item 1 -- Item 2
1 Rbt+Tool 1 Obstacle 1 DISABLED
6. Mover o cursor para a combinação desejada e definir os seguin-

tes parâmetros: Rbt+Tool ou Obstacle.
7. Mover o cursor para Rbt+Tool (ou Obstacle) e pressionar F3,
[CHOICE] (escolha), para alterar o modelo. Você verá uma tela
semelhante à seguinte e poderá selecionar o tipo de modelo. Vo-
cê deve também especificar Rbt+Tool para o robô e para a caixa
de ferramenta do modelo, ou Obstacle, para a caixa de obstácu-
lo.
1 Rbt+Tool
2 Obstacle
Interference Check
Item1 - Item2
1 Rbt+Tool 1 - Obstacle 1 DISABLED
3 Rbt+Tool 1 - Obstacle 1 DISABLE
8. Mover o cursor para definição do número do modelo e digitar o

número diretamente com o cursor sobre o número.
Interference Check
Item 1 - Item 2
Old Value: 1
9. Mover o cursor para ATIVADO ou DESATIVADO e pressionar

F3, ENABLED (ativado) ou F4 DISABLED (desativado), para al-
terar o ajuste. Quando a definição for desativada, a função de
Verificação de Interferência não será válida para este par de
combinações.
14.4 CONFIGU-
RANDO A VERI-
FICAÇÃO DE IN-
TERFERÊNCIA
PARA APLICA-
ÇÕES MÚLTI-
PLAS DO ROBÔ
14.4.1 Visão Geral Ao usar a função de Verificação de Interferência com múltiplos con-
troladores, é necessária a configuração para definir quais tipos de
robôs são usados e onde cada base do robô está localizada em re-
lação a todas as outras bases de robô. Você pode configurar um
total de cinco robôs juntos, cada um com um controlador separado.
Cada robô e cada controlador devem ser calibrados em relação uns

com os outros na célula. Para uma aplicação de três controladores
e três robôs, Robô 1, Robô 2 e Robô 3 estão interferindo juntos. O
Robô 1 necessita de dados de calibração para o Robô 2 e para o
Robô 3. O Robô 1 é o robô principal para ambos os robôs remotos 2
e 3. Também o Robô 2 necessita de dados de calibração para o Ro-
bô 1 e para o Robô 3. O Robô 2 é o robô principal para ambos os
robôs remotos 1 e 3. Finalmente, o Robô 3 necessita de dados de
calibração para o Robô 1 e para o Robô 2. O Robô 3 é o robô princi-
pal para ambos os robôs remotos 1 e 2.
Definindo os pares de interferência (principal – remoto) cada contro-

lador do robô principal pode originar uma zona de interferência pa-
drão para cada um de seus robôs remotos, baseado nos dados de
calibração e nos dados do envelope de trabalho para o par.
14.4.2 Robô Princi- Em uma aplicação múltipla de robô, cada robô está em um contro-
pal e Lista de Prio- lador diferente. A Verificação de Interferência permite a você usar
ridade até 5 robôs em controladores diferentes. Visto que os robôs usados
podem ser todos diferentes, é necessário numerar cada robô, bem
como definir níveis de prioridade para cada robô. Definindo níveis de
prioridade, você pode evitar situações de pane total, quando dois ou
mais robôs estiverem aguardando um pelo outro.
Usar o Procedimento 14.6 Especificação do Robô Principal e Lista

de Prioridade ao definir o Robô Principal e a Lista de Prioridade.
Procedimento 14.6 Especificação do Robô Principal e Lista de

Prioridade

4. Selecionar Interferência.
5. Mover o cursor para Multiple Controller Setup (configuração do
controlador múltiplo) e pressionar ENTER.
Interference Check
Multiple Controller Setup

1 Remote robot setup <*DETAIL*>
2 Interference pair setup <*DETAIL*>
3 Robot priority setup <*DETAIL*>
6. Mover o cursor para Robot Priority Setup (configuração da priori-

dade do robô) e pressionar ENTER para exibir a tela Lista de
Robô e Tabela de Prioridade.
7. Mover o cursor para Nº do Robô Atual e digitar o número do robô
principal diretamente.
Interference Check
Robot List and Priority Table
1 Host Robot No.:1

2 Robot 1 - Priority 1
8. Mover o cursor para a prioridade do robô remoto desejado e digi-

tar um valor para o nível de prioridade diretamente.
Interference Check
Robot List and Priority Table
1 Host Robot No.:1

9. Depois de definir o número do robô principal e os níveis de prio-

ridade de todos os robôs na célula, pressionar F3, DONE (feito)
para validar a sua seleção.
Cuidado
A lista de prioridade deve ser idêntica em todos os con-
troladores que você configurar para a função de Verifi-
cação de Interferência. Caso contrário, a Verificação de
Interferência não poderá operar adequadamente.
Nota
Efetuar o Passo 10 até o Passo 16 para configurar robôs remotos.
Se você estiver usando três robôs em controladores separados e
o robô principal for o robô 2, repetir o Passo 10 até o Passo 16
para os robôs 1 e 3.

guinte:
Interference Check

14. Mover o cursor para Multiple Controller Setup (configuração de

controlador múltiplo) e pressionar ENTER para exibir a tela de
Configuração de Controlador Múltiplo.
Interference Check

15. Mover o cursor para Remote Robot Setup (configuração do robô

remoto) e pressionar ENTER para exibir a tela de Configuração
do Robô Remoto.
Interference Setup
Host Robot #: 1
Robot # Type Calib done
1 Robot 1 R-2000i FALSE
16. Para definir o tipo de robô, mover o cursor para o robô remoto
desejado e pressionar F4, [CHOICE] (escolha) para exibir a lista
de robôs suportados.
Interference Setup
Host Robot #: 1
a. Selecionar o tipo de robô da lista de robôs suportados e

pressionar ENTER.
1 R-2000i
2
3
4
Interference Check
b. Para validar a sua seleção pressionar F2, CHANGE (alterar).

Este passo também ajusta automaticamente o raio do enve-
lope de trabalho baseado na sua seleção do tipo de robô. Se
você não completar este passo, o envelope de trabalho do
robô remoto não será definido corretamente.
Interference Setup
Host Robot #: 1
Envelope radius was set
14.4.3 Pares de Veri- Existem dez pares de combinações para verificação disponíveis.
ficação de Combi- Você pode definir o modelo de robô e o par de obstáculos estáticos
nações que você quer verificar. Você também pode ativar ou desativar um
par em verificação a qualquer hora. O número do modelo do robô se
refere ao número do grupo do robô e o número do obstáculo se refe-
re ao número do obstáculo na lista de configuração do obstáculo.
Ver o Procedimento 14.7 Configurando um Par de Combinações
para Verificação da Zona de Interferência entre Robôs Múltiplos.
Procedimento 14.7 Configurando um Par de Combinações para

Verificação da Zona de Interferência entre Robôs Múltiplos
Passos 1. Da tela lista de pares de combinações, selecionar o par de com-

binações que você deseja configurar. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
Interference Check
Item 1 -- Item 2
2. Pressionar F2, DETAIL (detalhe) para acessar a tela DETALHE

da Combinação.
Interference Check
Combination[ 1]
1 Input: DI [ 0]
2 Output: DO [ 0]
3 Obstacle(1)/Critical Zone(0): 1
4 Other Robot No.: 0
3. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha) para selecionar o tipo de

sinais de entrada / saída que você desejar usar para a comuni-
cação do controlador.
Interference Check
1 DI
2 RI
3 WI
4
Interference Check
Combination[ 1]
1 Input: DI [ 0]
2 Output: DO [ 0]
4. Introduzir o índice que você quer para os sinais de entrada / saí-

da.
Interference Check
Combination [ 1]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
Old Value: 0
5. Ajustar Obstacle (1) / Critical Zone (0) para 0. Você verá uma
Interference Check
Combination [ 1]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
Old Value: 1
Nota
Se o Parâmetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) for ajustado para 1,
a função de verificação de interferência ignorará os sinais de en-
trada e de saída e tratará a zona de interferência como um obstá-
culo. Se o Parâmetro Obstacle (1) / Critical Zone (0) for ajustado
para 0, a função de verificação de interferência usa os sinais de
entrada e de saída para bloquear e liberar a zona de interferência.
6. Você deve ajustar o número do outro robô para determinar qual

robô que está na célula de trabalho é associado ao par.
Perigo
Você deve ajustar corretamente este parâmetro para
que a função trabalhe adequadamente. Se o parâmetro
do outro robô não for ajustado adequadamente, o ma-
nuseio de conflitos de prioridade não funcionará. Isto
poderá resultar em uma situação de paralisação com-
pleta ou de uma colisão entre dois robôs.
7. Pressionar F3, DONE (feito) para validar as suas entradas. Você

Interference Check
Combination [ 2]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
8. Mover o seu cursor para ENABLED (ativado) ou DISABLED (de-

sativado) e pressionar F3, ENABLED ou F4, DISABLED, para al-
terar o ajuste. Quando o par de combinações for desativado, a
função de Verificação de Interferência não funcionará para este
par de combinações. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Item 1 -- Item 2
2 Rbt+Tool 1 Obstacle 1 ENABLED
14.4.4 Configuração Em vez de criar zonas de interferência manualmente usando os pro-

Automática da Zona cedimentos de configuração de obstáculo e definindo os pares de
combinações, é possível criar um conjunto de zonas de interferência
de Interferência Pa-
padrão e pares de combinações para um determinado par de robôs.
drão entre Pares de
Robôs. Baseado nos dados de calibração e no alcance de cada robô desa-
parelhado, a função de verificação da zona de interferência criará
dois planos infinitos representando a sobreposição de dois espaços
de trabalho dos robôs. Os pares de combinações correspondentes
serão também criados e ATIVADOS.
Figura 14.18 Robôs em Controladores Diferentes com Zona de Interferência e I/O
Calibração de Entrada Calibração de robôs remotos em relação ao processo do robô princi-

Direta pal de determinar a localização e a orientação do triedro universal de
robô remoto em relação ao triedro universal do robô principal.
Usar o Procedimento 14.8 Calibração de Entrada Direta, o método

de entrada direta, para calibrar os robôs remotos.
Nota
Este procedimento é somente para robôs remotos. Se você estiver
usando três robôs em controladores separados e o robô principal
for o robô nº 2, repetir o Procedimento 14.6 Especificação do Ro-
bô Principal e Lista de Prioridade para os robôs 1 e 3.
Procedimento 14.8 Calibração de Entrada Direta

guinte:
Interference Check


Configuração do Controlador Múltiplo.
Interference Check


do Robô Remoto.
Interference Setup
Host Robot #: 1
7. Mover o cursor para o robô remoto desejado e pressionar F3,

CALIB para exibir a tela de calibração.
Interference Check
Calibration Direct Entry
Remote Robot #: 2
1 X: 0.000
2 Y: 0.000
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
8. Pressionar F3, [METHOD] (método) e selecionar Entrada Direta.

9. Pressionar F4, CHANGE (alterar) para editar os dados de cali-
bração. O cursor está agora posicionado na primeira linha dos
dados de calibração. Mover o cursor para o campo desejado e
digitar o valor correto.
10. Depois de editar os dados de calibração, pressionar F4, COM-
PLETE (completo) para validar as suas alterações.
Calibração Usando o Este método de calibração consiste de três pontos comuns de pro-
Método dos Três Pon- gramação para o robô principal e para o robô remoto. Você deve
tos configurar o Ponto Central da Ferramenta de todos os robôs antes
de iniciar a calibração usando o Método dos Três Pontos.
Nota
A precisão do TCP afeta a precisão da calibração.
A posição dos três pontos escolhidos para a calibração também afe-

ta a precisão do procedimento de calibração. Por exemplo, não pro-
gramar posições nas quais o robô esteja próximo de uma singulari-
dade ou de um limite de curso. Se os três pontos estiverem próximos
demais uns dos outros ou quase alinhados em uma linha reta, o sis-
tema não será capaz de calcular bons dados de calibração. Os pon-
tos programados devem estar pelo menos 400 mm longe uns dos
outros e em um local fácil de ser alcançado por ambos os robôs.
Para sistemas de múltiplos controladores, é impossível registrar a

posição do ponto programado para o robô remoto. Você somente
pode registrar a posição do robô principal. Você deve introduzir a
posição do robô remoto manualmente.
Quando calibrar o par Robô 2 e Robô 3, você poderá calibrar o Robô

3 (remoto) com relação ao Robô 2 (principal) ao mesmo tempo em
que você calibra o Robô 2 (remoto) com relação ao Robô 3 (princi-
pal). Isto permite a você programar os três pontos somente uma vez
para ambas as calibrações.
Nota
Este procedimento é somente para robôs remotos. Se você estiver
usando três robôs em controladores separados e o robô principal
for o robô nº 2, repetir o Procedimento 14.6 Especificação do Ro-
bô Principal e Lista de Prioridade para os robôs 1 e 3.
Perigo
A função de Verificação de Interferência não está ativa
durante a configuração e durante a calibração. Ter cui-
dado de não colidir os dois robôs um com o outro. Se
os dois robôs colidirem entre si, você poderá causar
séria lesão ao pessoal e dano ao equipamento.
Usar o Procedimento 14.9 Calibração Usando o Método dos Três

Pontos para calibrar o robô.
Procedimento 14.9 Calibração Usando o Método dos Três Pon-

tos

guinte:
Interference Check


Configuração do Controlador Múltiplo.
Interference Check


do Robô Remoto.
Interference Setup
Remote Robot Setup
Host Robot #: 1
7. Mover o cursor para o robô remoto desejado e pressionar F3,

CALIB para exibir a tela de calibração.
Interference Check
Calibration Direct Entry
Remote Robot #: 2
1 X: 0.000
2 Y: 0.000
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
8. Depois de inserir a tela de calibração, pressionar F3, [METHOD]

(método) e selecionar Three Point (três pontos).
9. Pressionar F4, CHANGE (alterar) para alterar os dados de cali-
bração. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Calibration 3 Point Entry
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: UNINIT UNINIT
10. Mover o cursor para Pos 1. Movimentar manualmente cada robô

alternadamente de modo que o TCP de ambos os robôs esteja
no mesmo ponto que Pos 1.
11. Registrar a posição do robô principal pressionando SHIFT e F4,
RECORD (registrar) ao mesmo tempo. Quando a posição do ro-
bô principal for registrada com êxito, será exibida a mensagem A
Posição foi Registrada na base da tela. O mostrador para Pos 1
do robô principal também será alterado de UNINIT para RE-
CORDED (registrado).
Interference Check
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: RECORDED UNINIT
Position was recorded
12. Deixando o cursor em Pos 1, pressionar F4, EDIT (editar). Como

é impossível registrar a posição para o robô remoto, você deve
editá-lo manualmente.
13. Na tela Position Edit (editar posição), digitar os valores de x, y z,
w, p e r que são exibidos da tela de posição do terminal de pro-
gramação do robô remoto. O TCP do robô remoto deve estar a-
inda em Pos 1, onde o TCP do robô principal está localizado.
Pressionar F4, COMPLETE (completar) para validar os dados de
Pos 1.
Interference Check
Remote Robot #: 2
1 X: 350.000
2 Y: -1030.000
3 Z: 389.000
4 W: 0.000
5 P: 56.000
6 R: 0.000
14. O mostrador de estado de posição para Pos 1 do robô remoto

será alterado de UNINIT para RECORDED (registrado).
Interference Check
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: RECORDED RECORDED
15. Repetir o Passo 10 até o Passo 14 para Pos 2 e para Pos 3. De-
pois que todos os três pontos tiverem sido registrados tanto para
o robô principal como para o robô remoto, será exibida a seguin-
te tela. O estado de todas as posições será alterado de UNINIT
para RECORDED. Pressionar F2, COMPLETE (completar) para
finalizar a calibração para o robô remoto nº 2.
Pares de Interferência
Antes que você possa configurar pares de interferências e calcular a
e Zonas Padrão de
zona padrão de interferência para um par de robôs, devem ser satis-
Interferência
feitas as seguintes condições.
• O nível de prioridade é definido para os robôs principal e remoto.
• O robô remoto é calibrado em relação ao robô principal.
Para configurar automaticamente zonas de interferência para dois

robôs, você deve primeiro definir os pares de interferência. Definindo
quais pares de robôs em seu sistema interferem realmente um com
o outro, é possível computar uma zona padrão de interferência para
cada par.
A zona padrão de interferência é calculada baseada na posição da

base do robô remoto (onde ele está montado) em relação à base do
robô principal e baseada no tamanho do envelope de cada robô que
compõe o par em interferência. Você deve definir um sinal de entra-
da e um sinal de saída para cada par em interferência. Esta comuni-
cação de I/O (entrada / saída) permitirá que cada controlador saiba
se a zona de interferência está ocupada ou liberada.
Nota
Se dois robôs com um envelope de trabalho relativamente grande
são montados muito próximos um do outro, a zona padrão de in-
terferência ocupará a maior parte dos envelopes de trabalho dos
robôs.
Usar o Procedimento 14.10 Definindo um Par em Interferência

quando você quiser definir um par em interferência.
Procedimento 14.10 Definindo um Par em Interferência

guinte:
Interference Check


Configuração do Controlador Múltiplo. Você verá uma tela seme-
lhante à seguinte:
Interference Check

6. Mover o cursor para Interference Pair Setup (configuração do par

em interferência) e pressionar ENTER para exibir a tela de Con-
figuração do Robô Múltiplo. Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Interference Check
Multi-Robot Zone Setup
Host gp Remote Rbt

1 Interference pair 1 1 1
7. Para definir um par em interferência com o robô principal (grupo

1 do controlador principal), mover o cursor para o par que você
está definindo para definir o número do robô remoto.
8. Para acessar a tela DETAIL (detalhe) para um dos cinco pares
de interferências, mover o cursor para o par desejado e pressio-
nar F2, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
Interference Check
Interference pair #: 1
1 Host robot #: 2
2 Remote Robot #: 3
3 Zone input signal: DI[0]
4 Zone output signal: DO[0]
9. Mover o cursor para a linha do sinal de entrada da zona para

selecionar o tipo e pressionar ENTER.
10. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha) para fazer a sua seleção.
11. Digitar diretamente o número do sinal de entrada. Se este valor
for 0, então o sinal de entrada atribuído estará sempre desligado.
12. Mover o cursor para a linha do sinal de saída da zona para sele-
cionar o tipo de sinal.
13. Pressionar F4, [CHOICE] para fazer a sua seleção.
14. Digitar diretamente o sinal de saída. Se este valor for 0, então o
sinal de saída atribuído estará sempre desligado.
15. Repetir o Passo 1 até o Passo 14 para acessar a tela DETAIL de
configuração da zona do Robô Múltiplo.
16. Da tela DETAIL de configuração da zona do Robô Múltiplo, veri-
ficar se toda a informação para os pares em interferência está
correta. Se estiver incorreta, repetir o Passo 1 até o Passo 14 pa-
ra alterar os ajustes do par em interferência. Se estiver correto,
pressionar F3, CALC_ZON para computar a zona padrão de in-
terferência. Ver a Figura 14.18 Robôs em Controladores Diferen-
tes com Zona de Interferência e I/O.
Interference Check
Interference pair #: 1
1 Host robot #: 2
2 Remote Robot #: 3
3 Zone input signal: DI[1]
4 Zone output signal: DO[0]
14.5 CONFIGU- Em um sistema de controlador simples DualARM, a Verificação de

Interferência pode ser usada com os seguintes recursos:
RANDO A VERI-
• Cada braço do robô pode definir o seu próprio conjunto de mo-
FICAÇÃO DE IN- delos de ferramenta e de obstáculos.
TERFERÊNCIA • Um dispositivo de fixação que é definido como zona crítica pode
DO CONTROLA- ser usado para assegurar que somente um braço do robô pode
entrar na zona crítica a qualquer momento.
DOR SIMPLES
• Cada braço do robô pode ser definido como obstáculo dinâmico
DUALARM para o outro braço do robô e vice-versa.
No menu de configuração do Modelo do Robô, você pode visualizar

ou adicionar elementos para cada braço do robô. No menu da lista
de Modelo de Ferramenta, você pode atribuir cada modelo de ferra-
menta ao braço do robô associado. No menu da lista de Modelo de
Obstáculo, cada obstáculo pode ser programado por um dos dois
braços do robô.
Quando um dispositivo de fixação for usado como zona crítica con-

forme definido no Menu de Configuração da Combinação de Verifi-
cação, ele pode ser usado para assegurar que somente um braço
pode entrar na área crítica especificada para evitar qualquer colisão
potencial entre os dois braços do robô. É necessária a configuração
apropriada do sinal de I/O para indicar que a zona crítica está livre
para entrar ou está ocupada por outro braço do robô.
Cada braço do robô pode ser definido como um obstáculo dinâmico

para o outro braço do robô. É necessária a configuração apropriada
no Menu de Configuração da Combinação de Verificação, por exem-
plo:
Item 1 -- Item 2
1 Rbt+Tool 1 Rbt+Tool 2 ENABLED
Nota
Você não pode definir qualquer braço do robô como zona crítica
para o outro braço do robô. O uso da CPU é muito intensivo quan-
do for definido um obstáculo dinâmico para verificação de interfe-
rência de braço de robô para braço de robô. Se o tempo de com-
putação exceder a capacidade do sistema, será enviado um alar-
me.
14.6 ESTADO E
RECUPERAÇÃO
A função de Verificação de Interferência pára o movimento do robô
14.6.1 Visão Geral quando a distância entre o robô e o obstáculo se tornar curta demais
e insegura. Quando o robô pára por causa de uma colisão iminente
com um obstáculo ou com uma zona de interferência, será enviado
um dos seguintes erros.
• SSPC-201 – Detectada Interferência (G:1)
• SSPC-202 – Detectado Obstáculo (G:1)
• SSPC-202 – Detectado Obstáculo (G:1): O robô pára da mesma
maneira que em PARADA DE EMERGÊNCIA .
• SSPC-211 – Detectado Obstáculo (G:1): O robô não pára da
mesma maneira que em PARADA DE EMERGÊNCIA, ele desa-
celera até parar.
Se for detectada uma colisão ou uma interferência, você pode con-

sultar a tela de estado de verificação de interferência para determi-
nar qual robô ou qual elemento do modelo da ferramenta colidiu com
um elemento particular do modelo de obstáculo.
Confirmação de Esta-
Usar o Procedimento 14.11 Informação sobre o Estado de Colisão.
do Parado
Procedimento 14.11 Informação sobre o Estado de Colisão
Passos
4. Selecionar Interference Checking (verificação de interferência).
Interference Check
Interference Status
Item 1 - Item 2
1 Robot 1 Ele 5 - Obstacle 1 1 Ele 1
Nota
Esta tela mostra que o elemento 5 do robô 1 colidiu com o ele-
mento 1 do obstáculo 1 e o elemento 2 da ferramenta 1 colidiu
com o elemento 1 do obstáculo 1.
14.6.2 Recuperação Você deve usar a Detecção de Obstáculo e a Detecção de Zona

e Verificação de In- quando forem usadas a Recuperação e a Verificação de Interferên-
terferência cia.
No caso onde o robô realmente penetrou no obstáculo, o robô para-

rá do mesmo modo que em uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
Quando isto acontecer, o único meio de mover o robô é usar o me-
canismo SHIFT-RESET para sobrepor a função de Verificação de
Interferência.
Quando for detectada uma colisão com um obstáculo, será enviado

um dos seguintes alarmes:
• SSPC-211: Obstáculo Detectado (G:1). O robô desacelera até
uma parada antes de realmente colidir com o obstáculo. Você
pode restaurar este alarme e mover manualmente o robô para
longe do obstáculo ou usar a execução para trás quando ocorrer
a colisão durante a execução do programa.
• SSPC-201: Obstáculo Detectado (G:1). O robô penetrou no obs-
táculo porque não foi possível uma parada desacelerada. O robô
parará do mesmo modo que em uma PARADA DE EMERGÊN-
CIA. Quando isto acontecer, o único meio de mover o robô é u-
sar o mecanismo SHIFT-RESET para sobrepor a função de Veri-
ficação de Interferência.
Perigo
Quando for usado SHIFT-RESET, a função de Verifica-
ção de Interferência será desativada. Quando a função
de Verificação de Interferência for desativada, o robô
não parará se for detectada uma colisão ou uma inter-
ferência. Você poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
Detecção da Zona de Quando for detectada uma interferência com uma zona, o alarme
Interferência SSPC-201 Interferência Detectada (G:1) será enviado pelo sistema.
Durante o movimento manual, este alarme causará o cancelamento
do movimento desde que um outro robô esteja dentro da zona. Nes-
sa situação, SHIFT-RESET é o único modo de mover o robô para
longe da interferência.
Perigo
Quando for usado SHIFT-RESET, a função de Verifica-
ção de Interferência será desativada. Quando a função
de Verificação de Interferência for desativada, o robô
não parará se for detectada uma colisão ou uma inter-
ferência. Você poderá lesionar o pessoal ou danificar o
equipamento.
Durante o movimento do programa, o alarme SSPC-201 Interferên-

cia Detectada (G:1), causará a retenção do movimento do robô. Nes-
te ponto, a execução do programa não será cancelada e o sinal de
ocupado em execução estará ainda ligado. O movimento do robô
será reassumido quando a zona de interferência for liberada e o robô
tiver o nível correto de prioridade.
14.7 PARÂME- Os parâmetros predefinidos do robô e as dimensões das ligações

para cada robô suportado estão incluídos na Figura 14.19 Vista La-
TROS DO ROBÔ teral do Robô R-2000i/165F e Determinação e Dimensões do Triedro
DH até a Figura 14.22 Vista Frontal do Robô R-2000i/165F com
Elementos Predefinidos do Modelo do Robô. Cada ligação do robô é
definida em relação a um triedro de coordenadas. Também, cada
modelo de robô (e modelo de preparação) é definido em relação a
uma das ligações do robô.
Figura 14.19 Vista Lateral do Robô R-2000i/165F e Determinação e Dimensões do Triedro

DH
Figura 14.20 Vista Isométrica do Robô R-2000i/165F e Determinação do Triedro DH

Figura 14.21 Vista Lateral do Robô R-2000i/165F com Elementos Predefinidos do Modelo
do Robô
Figura 14.22 Vista Frontal do Robô R-2000i/165F com Elementos Predefinidos do Modelo
do Robô
Tabela 14.4 Parâmetros de R-2000i/165F
ITEM/EL ELEMENTO1 ELEMENTO2 ELEMENTO3 ELEMENTO4 ELEMENTO5

Ativado /
ATIVADO ATIVADO ATIVADO ATIVADO ATIVADO
Desativado
Número da
1 2 3 3 5
Ligação
Tipo da
NORMAL NORMAL NORMAL NORMAL NORMAL
Ligação
Forma Cilindro Cilindro Esfera Cilindro Cilindro
Tamanho 415,0 250 350 110,0 150,0
Pos 1 X -482 0,0 -110,0 0,0 0,0
Pos 1 Y 0,0 2,0 40,0 0,0 -15,0
Pos 1 Z -80,0 -250,0 -88,0 -418,0 12,0
Pos 2 X -102,0 -1075,0 0,0 0,0 0,0
Pos 2 Y 0,0 2,0 0,0 0,0 -15,0
Pos 2 Z -80,0 -250,0 0,0 -1148,0 -113.0
MAROIAT6406041E 15. PERCEPÇÃO AO TOQUE 15-1
15.1 VISÃO GE- Percepção ao Toque (um recurso opcional) permite ao robô alterar
automaticamente uma trajetória para compensar deslocamento de
RAL objeto.
Percepção ao toque consiste de:

• Mover o ponto central da ferramenta (TCP) em direção ao objeto
usando o movimento predefinido do robô, a velocidade e a dire-
ção.
• Usar um sinal de entrada para indicar que o robô entrou em con-
tato com o objeto.
• Armazenar a localização encontrada do objeto ou a informação
de deslocamento de posição, em registradores de posição.
• Usar a posição armazenada para mover o robô para ela ou usar
a informação do deslocamento da posição armazenada para
mudar uma ou mais posições em seu programa de soldagem.
Para usar a percepção de toque você deve:

• Configurar apropriadamente o Ponto Central da Ferramenta
(TCP). Consultar a Seção 15.3 para configurar o triedro da fer-
ramenta.
• Configurar o hardware de percepção ao toque. O hardware mo-
nitora um sinal de entrada para determinar quando o robô entra
em contato com o objeto.
• Determinar I/O para ativar e usar o circuito elétrico da interface.
• Configurar como o robô se move para o objeto e o tipo de in-
formação de deslocamento de posição que é armazenada.
• Configurar um par de movimentos coordenados para a percep-
ção ao toque do movimento coordenado.
• Criar um programa de percepção ao toque.
Ver a Figura 15.1 Programa de Exemplo Incluindo a Rotina de Per-

cepção ao Toque como exemplo.
Figura 15.1 Programa de Exemplo Incluindo a Rotina de Percepção ao Toque

15-2 15.PERCEPÇÃO AO TOQUE MAROIAT6406041E
15.2 DETERMI-
NANDO I/O À
PERCEPÇÃO AO
TOQUE
15.2.1 Visão Geral Para usar a percepção ao toque você deve determinar
de I/O à Percepção • O sinal de entrada que o circuito de percepção ao toque monito-
do Toque ra para indicar quando o robô atingiu o objeto.
• O sinal de saída que ativa e desativa o circuito de percepção ao
toque.
Nota
Você deve fazer as ligações elétricas das conexões necessárias
para os sinais de entrada e saída a serem usados para a percep-
ção ao toque. O circuito de detecção de colagem do arame na
placa de I/O do processo também pode ser usado para percepção
do toque.
O controlador R-J3iB suporta numerosas opções de I/O (entrada /

saída). Se você decidir usar um ponto de I/O diferente do padrão
(como um I/O modular), então o controlador deve ser ligado eletri-
camente e configurado corretamente.
Nota
Algumas fontes de alimentação de solda, como os modelos Lin-
coln Electric PowerWave e os Miller AutoInvision proporcionam
sistemas de circuito interno de percepção ao toque. Estas fontes
de alimentação podem ser configuradas para as entradas e saídas
apropriadas quando for efetuada a configuração do software.
15.2.2 Sinal de En- O sinal de entrada de percepção ao toque que indica contato com
trada de Percepção uma peça é monitorado pelo circuito de percepção ao toque. Quan-
ao Toque do a entrada for recebida, a posição atual do robô é armazenada em
um registrador de posição. Consultar a Seção 15.6 para mais infor-
mação sobre o circuito de percepção ao toque.
Quaisquer dos seguintes podem ser usados como sinal de entrada

de percepção ao toque:
• Entradas Digitais de Soldagem (WI) 1-8, encontradas no conec-
tor CRW1 da placa de I/O do processo.
• Entradas Digitais (DI) 1-22, encontradas nos conectores CRM2A
e CRM2B da placa de I/O do processo ou quaisquer Entradas
Digitais.
• Entrada do circuito de detecção de colagem do arame WSI
(WDI+, WDI-), encontrada no conector CRW1 da placa de I/O do
processo.
• Entradas Digitais do Robô (RI) 1-8, encontradas no PCI de Con-

trole do Eixo.
• I/O Digital Opcional (como uma I/O Modular ou I/O DeviceNet).
Você também pode configurar a percepção ao toque para monitorar

a condição de qualquer sinal RO ou DO como sinal de entrada.
Quando a saída selecionada ligar durante uma rotina de percepção
ao toque, o controlador lê isto como um sinal de entrada recebido.
15.2.3 Sinal de Saí- Quaisquer dos seguintes podem ser usados para ativar o circuito de
da de Ativar / Desa- percepção ao toque:
tivar a Percepção ao • Saídas Digitais do Robô (RO).
Toque • Saídas Digitais (DO).
• Saídas Digitais de Soldagem (WO) 1-8 encontradas no conector
CRW1 da Placa de I/O do Processo.
• Ativação do circuito de detecção da colagem do arame WSE é
uma saída interna na placa de I/O do processo que ativa o circui-
to de detecção e permite que ele seja usado para percepção ao
toque.
Cuidado
Se uma WO for designada como sinal de entrada de
percepção ao toque, a função dedicada que ela efetuar
deve ser desativada. Consultar a Seção 15.2.4.
Nota
Para usar a percepção ao toque, deve ser instalado o cabo de
interface da solda. Se você estiver usando uma fonte de alimenta-
ção de solda para o circuito de percepção ao toque, a fonte de
alimentação deve ser ligada para a percepção ao toque funcionar .
Consultar a seção de Conexões do Manual de Manutenção e Cone-

xão do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para loca-
lização do conector, configurações do pino e especificações do sinal
de I/O.
Você deve determinar as entradas e saídas de percepção ao toque

15.2.4 Determinan- para combinar com a interface do hardware de sua fábrica. Isto en-
do as Entradas e volve determinar tanto o tipo de entrada e de saída como o número
Saídas de Percep- da porta.
ção ao Toque
As entradas de percepção ao toque são mostradas como portas do
sensor na tela CONFIGURAÇÃO de I/O de Percepção ao Toque. As
saídas de percepção ao toque são mostradas como portas de cir-
cuito na tela de configuração de I/O de Percepção ao Toque. Usar o
Procedimento 15.1 Determinando Entradas e Saídas de Percepção
ao Toque.
Nota
Depois que você tiver decidido que I/O usar para percepção ao
toque, você deve adicionar um comentário à I/O selecionada indi-
cando que a I/O foi determinada para a percepção ao toque. Isto é
feito usando o menu SETUP (configurar). Consultar 4. CONFIGU-
RAÇÃO GERAL.
Procedimento 15.1 Determinando Entradas e Saídas de Percep-

ção ao Toque

4. Selecionar Touch I/O (entrada / saída de toque). Você verá uma
Touch I/o Setup
NAME VALUE
Sensor port type RDI
Sensor port number 1
Circuit port type RDO
Circuit port number 1
5. Determinar os tipos de Sensor (entrada) e de Circuito (saída)

como se segue:
a. Mover o cursor para a linha que você quer determinar.
b. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha).
c. Mover o cursor para o tipo de entrada / saída desejado.
d. Pressionar ENTER.
Nota
A faixa admissível de entrada para as portas do sensor e do circui-
to é de 1 a 256. O software verifica a validade do tipo de porta e o
número da porta quando executar o seu programa que inclui a
percepção ao toque. Se o tipo ou o número da porta não for váli-
do, o sistema exibe uma mensagem de erro I/O não válida.
6. Determinar o número do Sensor e do Circuito:

a. Mover o cursor para a linha que você quer determinar.
b. Digitar o valor e pressionar ENTER.
Nota
Depois que o sinal de entrada foi ligado eletricamente e determi-
nado, efetuar um teste para verificar se ele está conectado apro-
priadamente. A condição do sinal de entrada pode ser monitorada
a partir do Menu I/O.
15.3 CONFIGU-
RANDO A PER-
CEPÇÃO AO
TOQUE
15.3.1 Visão Geral Os movimentos de busca localizam um objeto e armazenam a locali-

da Configuração da zação encontrada ou a informação do deslocamento de posição do
objeto em um registrador de posição. Os movimentos de busca u-
Percepção ao To-
sam
que
• Triedros de toque
• Modelos de toque
• Roteiros de toque
Um triedro de toque determina a direção do movimento de busca. O

movimento de busca é realmente um movimento programado ao
longo dos eixos x, y ou z de um triedro de toque selecionado.
Para percepção ao toque com movimento coordenado, você pode

selecionar o triedro de toque relativo ao UFRAME do robô (seguidor)
ou o triedro coordenado do grupo de referência (líder). O grupo de
referência deve ser ajustado para o grupo líder de modo que a dire-
ção de busca será relativa a este grupo.
Tipicamente, é usado somente um movimento de busca para cada

direção. Alguns modelos de busca requerem dois movimentos de
busca em cada uma das duas direções para o software calcular um
deslocamento angular. Modelos de busca determinam o tipo de in-
formação armazenado no registrador de posição. A informação ar-
mazenada ou é a posição encontrada ou a informação de desloca-
mento de posição dependendo do modelo de busca usado.
Até cinco movimentos de busca em uma direção podem ser feitos

para melhorar a precisão de localização de um objeto. Quando for
usado mais do que um movimento de busca em uma direção, o
software calcula um valor médio das buscas e usa a média para o
cálculo do deslocamento, exceto quando usar o modelo de busca
1D+Rotate, 2D+Rotate ou 3D+Rotate.
Também, você pode incluir um máximo de 15 buscas entre as ins-

truções do programa SEARCH START (início de busca) e SEARCH
END (fim de busca). Consultar a Seção 15.3.3.
Os roteiros de toque permitem a você configurar as condições que

definem os movimentos de busca. Estas condições incluem o regis-
trador de posição, o triedro de toque e o modelo de busca a usar; a
velocidade do robô e o tipo de movimento; e outras condições.
A Figura 15.2 Busca Usando Buscas em Uma Direção, a Figura 15.3

Busca Usando Deslocamentos em Duas Dimensões e a Figura 15.4
Busca Usando Dois Movimentos de Busca em Duas Diferentes Di-
reções para Obter Deslocamento de X e Y e Rotação em Torno de Z
representam como os movimentos de busca são usados em um pro-
grama.
A Percepção de Toque predefine usar o registrador de posição 32.
Figura 15.2 Busca Usando Buscas em Uma Direção

Figura 15.3 Busca Usando Deslocamentos em Duas Dimensões

Figura 15.4 Busca Usando Dois Movimentos de Busca em Duas Diferentes Direções para
Obter Deslocamento X e Y e Rotação em Torno de Z
As características de um movimento de busca são controladas por

variáveis ajustadas em roteiros de toque. Os movimentos de x, y ou
z em um movimento de busca são alinhados com um objeto usando
um dos triedros de toque.
15.3.2 Triedros de Um triedro de toque determina a direção do movimento do TCP do

Toque robô. Um triedro de toque é definido por três pontos. O primeiro pon-
to define a origem ou o ponto de partida. O segundo ponto define o
sentido positivo de x do triedro de toque. O terceiro ponto define o
plano positivo x-y.
A Figura 15.5 Triedro de Toque Usado em um Programa mostra um

triedro de toque e como ele é usado em um programa de percepção
de toque. A orientação do triedro de toque para o objeto é arbitrária
na Figura 15.5 Triedro de Toque Usado em um Programa. O eixo x
positivo poderá ser alinhado com a direção atual de z. Isto redefiniria
z positivo para estar no sentido oposto do sentido positivo x atual.
Figura 15.5 Triedro de Toque Usado em um Programa
Nota
Você pode configurar um máximo de 32 triedros de toque. Os trie-
dros de toque são configurados usando a tela do triedro de toque
no menu SETUP (configurar).
Nota
Você deve definir um triedro de toque antes de você efetuar um
movimento de busca em um programa.
Existem dois modos de definir triedros de toque: o método de pro-

gramação e o método de entrada direta. O método de programação
define o triedro de toque registrando três pontos. O método de en-
trada direta define o triedro de toque pelo valor do ângulo de rotação
que você introduzir na tela de CONFIGURAÇÃO de Percepção ao
Toque
A Tabela 15.1 Itens de Configuração do Triedro de Toque relaciona

e descreve os itens que você deve ajustar para definir o triedro de
toque.
Tabela 15.1 Itens de Configuração do Triedro de Toque
ITEM DESCRIÇÃO
Número do
Este item especifica o número do triedro de toque que você quer definir.
Triedro
Este item especifica o grupo de referência ao qual o triedro de toque é relativo:
• 1: O triedro de toque é relativo ao UFRAME do robô (seguidor)
• 2: O triedro de toque é relativo ao triedro coordenado do grupo 2 do robô
(líder) **
(líder) **, ***
Grupo de • 4: O triedro de toque é relativo ao triedro coordenado do grupo 4 do robô
Referência (líder) **
(líder) ** O triedro coordenado é estabelecido entre um posicionador (lí-
der) e um grupo de movimento do robô (seguidor). Consultar o Manual de
Configuração de Movimento Coordenado e Operações do Controlador
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.
*** No caso de sistemas DualARM com Percepção de Toque, Percepção
de Toque padrão para robô do grupo 2 faz referência ao grupo 2.
Este item especifica o grupo de movimento que efetua o movimento de busca
Grupo do e para o qual é aplicado o deslocamento. Ao usar os sistemas DualARM ou
Robô Multi-Robot isto pode ser grupo 1 ou 2. Para sistemas de grupo único isto será
também 1.
Introdução Direta – Procedimento 15.3 Configurando um Triedro de Toque Usando o Método
de Introdução Direta
Girar em
Este item especifica a rotação em torno de X para o triedro de toque.
torno de X
Girar em
Este item especifica a rotação em torno de Y para o triedro de toque.
torno de Y
Girar em
Este item especifica a rotação em torno de Z para o triedro de toque.
torno de Z
Método de Programação – Procedimento 15.2 Configurando um Triedro de Toque Usando o
Método de Programação
Origem Este item permite a você registrar a origem do triedro de toque.
Sentido +X Este item permite a você definir o sentido +X do triedro de toque.
Sentido +Y Este item permite a você definir o sentido +Y do triedro de toque.
Nota
Quando o Grupo de Referência não for igual a 1 para o robô nº 1
ou igual a 2 para o robô nº 2, o triedro de toque se altera com o
triedro do movimento coordenado, mas o mostrador do Giro em
torno dos itens X, Y e Z permanece inalterado.
Procedimento 15.2 Configurando um Triedro de Toque Usando

o Método de Programação

4. Selecionar Touch Frame (triedro de toque). Você verá uma tela
Touch Frame Setup
Frame #: 7 Ref Grp: 2 Robot Grp: 1

Direct Entry:
Rotate about X : 11.732
Rotate about Y : 2.274
Rotate about Z : -20.195
Teach Method:
Origin : USED
+X direction : USED
+Y direction : USED
5. Mover o cursor para Frame Number (número do triedro). Digitar

o número do triedro a definir e pressionar ENTER.
6. Mover o cursor para Reference Grp (grupo de referência). Digitar
o número do grupo de referência e pressionar ENTER.
7. Mover para Robot Grp (grupo do robô) e selecionar o número do
grupo apropriado.
Nota
O Grupo do Robô se refere ao robô que está fazendo os movi-
mentos de busca. O Grupo de Referência é o grupo no qual o trie-
dro de percepção ao toque é estabelecido. Em sistemas de grupo
único, estes dois grupos terão um valor de “1” e “1” respectiva-
mente (os valores predefinidos).
No caso de sistemas de grupos múltiplos usando percepção ao
toque com movimento coordenado, o grupo de referência será o
grupo líder de seu movimento coordenado CD_pair e o grupo do
robô será o grupo seguidor de seu CD_pair. É necessária uma
calibração válida CD_pair. Isto causa o deslocamento calculado
pela rotina de busca a ser calculada em relação ao triedro do mo-
vimento coordenado. Consultar o Manual de Configuração de Mo-
vimento Coordenado e Operações do Controlador SISTEMA R-
J3iB da FANUC Robotics para mais detalhes com referência a
configuração e calibração do movimento coordenado.
No caso de sistemas de grupos múltiplos de robôs múltiplos, a
percepção ao toque é suportada em cada robô e o grupo 1 e o
grupo 2 são suportados. Percepção ao toque padrão para o grupo
1 terá um valor de “1” e “1” respectivamente (os valores predefini-
dos). Percepção ao toque padrão para robô do grupo 2 terá um
valor de “2” e “2” respectivamente. Percepção ao toque de movi-
mento coordenado terá um grupo posicionador e um grupo de
robô (por exemplo, Grupo de Referência = 3, Grupo do Robô = 1).
Em sistemas DualARM, robô 1 e robô 2 não podem ser usados
mutuamente como grupos de referência.
8. Definir o ponto de origem do Triedro de Toque.

a. Mover o cursor para a Origem.
b. Mover manualmente o TCP do Robô para o ponto de partida
desejado (origem).
c. Pressionar F2, RECORD (registrar).
9. Definir o sentido +X.

a. Mover o cursor para X.
b. Movimentar manualmente o TCP do robô para um ponto ao
longo do eixo +X do triedro de toque.
c. Pressionar F2, RECORD.
10. Definir o sentido +Y.

a. Mover o cursor para Y.
b. Movimentar manualmente o robô no sentido +Y do triedro de
toque, para um ponto no plano X-Y.
c. Pressionar F2, RECORD.
11. Pressionar F5, DONE (feito), para completar a definição do trie-

dro.
Procedimento 15.3 Configurando um Triedro de Toque Usando

o Método de Introdução Direta

4. Selecionar Triedro de Toque. Você verá uma tela semelhante à
seguinte:
Touch Frame Setup
Direct Entry:
Rotate about X : 11.732
Rotate about Y : 2.274
Rotate about Z : -20.195
Teach Method:
Origin : USED
+X direction : USED
+Y direction : USED
5. Mover o cursor para Número do Triedro. Digitar o número do

triedro a definir e pressionar ENTER.
6. Mover o cursor para Grupo de Referência. Digitar o número do
grupo de referência e pressionar ENTER.
7. Mover para Grupo do Robô e selecionar o número do grupo a-
propriado.
Nota
Se você alterar o valor do Grupo de Referência para um triedro
zerado, será exibida a seguinte mensagem de advertência :
Frame data will be cleared!

Yes No
Se você pressionar F3, Yes, os dados do triedro serão reinicia-

dos.
Se você ajustar Grupo de Referência > 1, mas nenhum grupo lí-

der combinar com o grupo de referência selecionado ou ele não
tenha sido calibrado para movimento coordenado, o valor de
Grupo de Referência não se alterará e será exibida a seguinte
mensagem de advertência:
Referenced group does not exist
8. Definir o ângulo de rotação em torno de X.

a. Mover o cursor para Girar em torno de X.
b. Introduzir o valor (em graus).
9. Definir o ângulo de rotação em torno de Y.

a. Mover o cursor para Girar em torno de Y.
10. Definir o ângulo de rotação em torno de Z.

a. Mover o cursor para Girar em torno de Z.
11. Pressionar F5, DONE (feito), para completar a definição do trie-

dro.
15.3.3 Modelo de Modelos de busca determinam o tipo de informação armazenado no

Busca registrador de posição. A informação armazenada ou é a posição
encontrada ou a informação do deslocamento da posição depen-
dendo do modelo de busca usado e do grupo de referência especifi-
cado no roteiro de toque. Quatro tipos de modelo de busca estão
disponíveis:
• Busca simples
• Busca fillet/lap
• Busca ranhura em V
• Busca diâmetro externo / interno.
Nota
Você seleciona o tipo de modelo de busca que é usado quando
configurar o roteiro de percepção ao toque. Ver a Seção 15.3.4.
Para uma busca simples, é executada uma busca de duas dimen-

Busca Simples sões para encontrar a localização real de uma posição em um obje-
to. Uma busca simples armazena a posição encontrada (x, y, z,
w, p, r) em um registrador de posição PR[ ]. Uma vez concluída, o
robô é programado para se mover para a oposição armazenada
nesse registrador de posição.
Cuidado
Não usar a busca simples quando usar a opção de múl-
tiplas passagens com percepção ao toque porque tanto
a busca simples como os recursos de múltiplas passa-
gens usam registradores de posição. A busca simples
armazena a posição computada em um registrador de
posição. Múltiplas passagens não podem usar registra-
dores de posição para planejar trajetórias. Usar o mo-
delo de busca fllet 2D quando usar múltiplas passagens
com percepção ao toque.
A busca simples requer:

• Que as superfícies que estão sendo buscadas sejam perpendi-
culares umas às outras.
• Que as buscas sejam feitas em duas direções diferentes.
• Que o movimento da segunda busca seja efetuado com o dese-
jado ângulo do maçarico.
A primeira busca define a informação de posição somente para essa

direção de busca (x, por exemplo). A segunda busca a outra infor-
mação de posição de direção (z, por exemplo). A posição de partida
da segunda busca define a informação de posição remanescente
(y,w,p,r, por exemplo), que determina o ângulo do maçarico para
soldagem e, neste caso, o valor y.
A busca simples é tipicamente usada para achar o ponto de partida

de uma trajetória de solda que usa a opção Rastreamento de Costu-
ra Através do Arco (TAST).
Uma busca bi-dimensional é programada no software como o único

tipo de modelo de busca válido quando for usada uma busca sim-
ples. Mudar o tipo de modelo de busca não terá efeito.
A busca bi-dimensional que a Busca Simples faz é chamada de tipo

de modelo. A busca bi-dimensional é o único tipo de modelo válido
para uma busca simples.
Consultar a Tabela 15.2 Tipo de Modelo de Busca e Tipo de Modelo

Válido para informação sobre tipos de modelo de busca e de modelo
válido para cada modelo de busca.
Consultar a Seção 15.3.4 como programas de exemplo usando bus-

ca simples. Ver a Figura 15.6 Rotina de Busca Simples Usando Bus-
cas em Duas Direções como ilustração de uma rotina de busca sim-
ples.
Figura 15.6 Rotina de Busca Simples Usando Buscas em Duas

Direções
Busca Filet/Lap Para uma Busca Fillet/Lap uma busca de uma, duas ou três dimen-
sões é executada para obter informação de deslocamento de posi-
ção. Uma Busca Fillet/Lap armazena informação de deslocamen-
to de posição em um registrador de posição PR[ ]. Este deslo-
camento pode ser aplicado a uma ou mais posições em uma trajetó-
ria programada.
O deslocamento pode ser em uma, duas ou três direções. O deslo-

camento pode também ser em duas direções mais rotação em torno
do eixo para o qual nenhuma busca é efetuada. Por exemplo, se o
objeto que estiver sendo buscado para deslocamento nas direções x
e y, uma busca fillet pode deslocar-se para uma rotação em torno do
eixo z.
Um outro tipo de deslocamento pode ser em uma direção mais rota-

ção em torno de um eixo para o qual nenhuma busca é efetuada.
Por exemplo, se o objeto que estiver sendo buscado para desloca-
mento em x, uma busca fillet pode deslocar-se para uma rotação em
torno de z. Notar que neste tipo de busca, o ponto do primeiro toque
é usado como ponto de início de arco. Ver a Figura 15.7 Busca Fillet
em Uma Direção (x) com Rotação em Torno de Z.
Figura 15.7 Busca Fillet em Uma Direção (x) com Rotação em

Torno de Z
Um outro tipo de deslocamento pode ser em três direções mais rota-

ção em torno do eixo para o qual nenhuma busca é efetuada. Por
exemplo, se o objeto que estiver sendo buscado para deslocamento
nas direções x, y e z, uma busca fillet pode deslocar-se para uma
rotação em torno do eixo z. Na Figura 15.9 Busca Fillet em Três Di-
reções (x, y, z) com Rotação em Torno de Z, três buscas são efetu-
adas na direção z. Estas buscas definem o único plano de rotação
no modelo 3D + Giro. Estas três buscas devem estar no mesmo pla-
no e estar também no mesmo plano que o plano de soldagem.
Uma busca fillet armazena um deslocamento em um registrador de

posição [PR]. O programa do robô então usa os comandos de deslo-
camento de toque para começar e terminar o deslocamento.
O tipo de buscas que a Busca Fillet/Lap faz é chamada de tipo de

modelo. Ver a Figura 15.8 Busca Fillet em Duas Direções (x e y)
com Rotação em Torno de Z para informação sobre os modelos de
busca e tipos de modelos válidos para cada modelo de busca.
Consultar a Seção 15.3.4 para programas de exemplo usando a

Busca Fillet/Lap. Ver Figura 15.8 Busca Fillet em Duas Direções (x e
y) com Rotação em Torno de Z e a Figura 15.9 Busca Fillet em Três
Direções (x, y, z) com Rotação em Torno de Z para ilustrações das
Buscas Fillet/Lap.
Figura 15.8 Busca Fillet em Duas Direções (x e y) com Rotação

em Torno de Z
Figura 15.9 Busca Fillet em Três Direções (x, y z) com Rotação

em Torno de Z
Busca Ranhura em V Para a Busca Ranhura em V é executada uma busca em um uma

dimensão para obter a informação de deslocamento de posição.
Uma Busca Ranhura em V armazena informação de desloca-
mento de posição em um registrador de posição [PR]. Este des-
locamento pode ser aplicado a uma ou mais posições em uma traje-
tória programada.
Os tipos de buscas que uma Busca Ranhura em V faz são chama-

das tipo de modelo. Consultar a Tabela 15.2 Modelo de Busca e
Tipo de Modelo Válido para informação sobre modelos de busca e
tipos de modelos válidos para cada modelo de busca.
Consultar a Seção 15.3.4 para programas de exemplo que usam a

Busca Ranhura em V. Ver a Figura 15.10 Busca Ranhura em V co-
mo ilustração.
Figura 15.10 Busca Ranhura em V
Busca Diâmetro Ex- Para a Busca Diâmetro Externo / Interno (Busca OD/ID) é execu-
terno / Interno (OD/ID) tada uma busca bi-dimensional para obter a informação de desloca-
mento de posição do ponto central de uma trajetória circular em re-
lação à localização original (mestre). Uma Busca Diâmetro Externo
/ Interno armazena informação de deslocamento de posição em
um registrador de posição [PR]. Este deslocamento pode ser apli-
cado a uma ou mais posições em uma trajetória programada.
Os tipos de buscas que uma Busca Externa / Interna faz é chamada

de tipo de modelo. Consultar a Tabela 15.2 Modelo de Busca e Tipo
de Modelo Válido para informação sobre modelos de busca e tipos
de modelo válidos para cada modelo de buscas.
Consultar a Seção 15.3.4 como programas de exemplo que usam a

Busca OD/ID. Ver a Figura 15.11 Busca OD/ID em Duas Direções (X
e Y) como ilustração.
Figura 15.11 Busca OD/ID em Duas Direções (X e Y)
A Tabela 15.2 Modelo de Busca e Tipo de Modelo Válido mostra

uma matriz de modelo de busca e tipos de modelos válidos possí-
veis. Selecionar uma combinação que você gostaria de usar em sua
aplicação e verificar se ela proporcionará os resultados apropriados.
Tabela 15.2 Modelo de Busca e Tipo de Modelo Válido
TIPO DE TIPO DE TIPO DE

MODELOS TIPO DE TIPO DE TIPO DE
MODELO MODELO MODELO
DE MODELO MODELO MODELO
1_D E 2_D E 3_D E
BUSCA 1_D 2_D 3_D
ROTAÇÃO ROTAÇÃO ROTAÇÃO
Requer 2
diferentes
direções
Busca
Não Válido de busca. Não Válido Não Válido Não Válido Não Válido
Simples
Mín. de 1
busca por
direção
Requer 3
diferentes
direções de
Requer 2 Requer 3
Requer 2 busca. 3
Requer 1 diferentes diferentes Requer 1
diferentes buscas em
direção de direções direções direção de
direções 1 direção
busca. de busca, x de busca, busca.
Fillet/Lap de busca. (usualmente
Mín. 1 e y, x e z, y x, y e z. Mín. de 2
Mín. de 2 –z), 2 bus-
busca por e z. Mín. Mín. de 1 buscas por
buscas por cas em ca-
direção de 1 busca busca por direção
direção da 1 das
por direção direção
direções
remanes-
centes
Requer 1
direção de
Ranhura busca.
Não Válido Não Válido Não Válido Não Válido Não Válido
em V Mín. de 1
busca por
direção
Requer 3
diferentes
buscas em
2 direções
diferentes.
Por exem-
OD/ID Não Válido Não Válido Não Válido Não Válido Não Válido
plo, +x, -x,
+y, NOT x,
y, z. Mín.
de 1 dire-
ção por
busca
15.3.4 Roteiro de Um roteiro de toque é uma série de condições que controlam como o
Toque movimento de busca é concluído. São disponíveis trinta e dois (32)
roteiros de toque.
Você acessa os roteiros de toque a partir do menu DATA (dados).

Existem duas telas associadas aos roteiros de toque: a tela SCHE-
DULE (roteiro) e a tela DETAIL (detalhe).
A tela SCHEDULE permite a você visualizar e ajustar a informação

limitada por nove roteiros de uma vez. DETAIL permite a você visua-
lizar e ajustar a informação completa para um roteiro simples. Você
pode exibir a tela SCHEDULE pressionado PREV. Você pode exibir
a tela DETAIL pressionando a tecla de função F2, DETAIL.
A Tabela 15.3 Itens de Configuração do Roteiro de Percepção ao

Toque relaciona e descreve cada item de configuração do roteiro.
Usar o Procedimento 15.4 Definindo Roteiros de Toque.
Tabela 15.3 Itens de Configuração do Roteiro de Percepção ao Toque
ITEM DESCRIÇÃO
Roteiro de Este item indica o número do roteiro exibido. Pode ser introduzido um comentá-
Toque rio.
Este item ativa a rotina de busca a ser usada como uma rotina de masterização
para os programas de percepção de toque que geram informação de desloca-
mento de posição. Se ajustado para ON (ligado), quando for executada a rotina
de busca, as posições tocadas são registradas como posições de referência a
serem usadas por futuras buscas. Este sinalizador deve ser ajustado para OFF
Sinalizador
(desligado) depois que a busca mestra for concluída a fim de gerar a informação
Mestre
de deslocamento de posição nos objetos a serem buscados. Também, quando
for efetuada a busca, a informação de deslocamento de posição no registrador
Padrão =
de posição será ajustada para zero em todos os valores. Isto significa que quan-
OFF
do a percepção ao toque encontrar o objeto em sua posição mestra, não é para
ser aplicado qualquer deslocamento à trajetória de solda.
Nota
A condição do Sinalizador Mestre não tem efeito nas buscas simples.
Este item especifica com que rapidez o robô se moverá quando efetuar um Mo-
vimento de Busca.
Velocidade
Cuidado
de Busca
Um movimento de busca é programado como uma opção de movi-
mento no final de uma instrução de posição. A velocidade na qual o
Padrão =
robô se moverá é determinada pela velocidade de busca, não pelo
50,0
que está indicado na instrução de posição. Durante o teste, quando
mm/seg
estiver em efeito o processo simulado, esta velocidade de busca
será também usada. A velocidade do processo simulado não tem
efeito.
Tabela 15.3 Itens de Configuração do Roteiro de Percepção ao Toque (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Distância
de Este item define a distância na qual o robô pode mover-se quando estiver efetu-
Busca ando uma busca. Será exibido o código de erro THSR-017 Pausa Nenhum con-
tato com a peça quando esta distância for atingida sem fazer contato com o ob-
Padrão: jeto.
100 mm
Triedro de
Este item define o triedro de toque a ser usado no roteiro de toque. Isto determi-
Toque
na as direções x, y e z para o movimento de busca. O mesmo triedro de toque
pode ser usado em mais de um roteiro de toque.
Padrão = 1
Este item define o tipo de objeto a ser buscado e faz o software computar a po-
sição encontrada ou informação de deslocamento de posição dependendo do
Modelos de modelo de busca selecionado. Os dados computados são armazenados em um
Busca registrador de posição. Existem quatro modelos de busca disponíveis:
• Busca Simples
Padrão = • Busca Fillet
SIMPLES • Busca Ranhura em V
• Busca OD/ID
Consultar a Seção 15.3.3 para uma descrição dos modelos de busca.
Este item seleciona o tipo de deslocamento a ser armazenado no registrador de
posição. Seis tipos de modelo estão disponíveis: Armazena um deslocamento
de uma dimensão. Os deslocamentos podem ser nas direções x, y ou z. Arma-
zena um deslocamento de duas dimensões. Os deslocamentos podem ser em
duas das direções x, y ou z. Armazena um deslocamento de três dimensões em
Tipo de
um programa. Os deslocamentos são nas direções x, y ou z. Armazena um des-
Modelo
locamento de uma dimensão com rotação em torno do eixo para o qual a busca
não é efetuada. Armazena um deslocamento de duas dimensões com rotação
Padrão =
em torno do eixo para o qual não são efetuadas buscas. Por exemplo, se o obje-
1_D Shift
to estiver sendo buscado para um deslocamento nas direções x e y, uma busca
2_D Shift & Rotate pode deslocar para uma rotação em torno do eixo z. Arma-
1_D Shift
zena um deslocamento de três dimensões com rotação em torno do eixo para o
2_D Shift
qual nenhuma busca é efetuada. Por exemplo, se o objeto estiver sendo busca-
3_D Shift
do para um deslocamento nas direções x e y, uma busca 3_D Shift & Rotate
1_D Offset
pode deslocar para uma rotação em torno do eixo z.
2_D Offset
3_D Offset
Nota
Modelos de busca Simples, OD/ID e Ranhura em V são predefinidos. A alte-
ração do tipo de modelo destas buscas não tem efeito. Ver a Seção 15.3.3
para os tipos de modelo válidos para os modelos de busca selecionados.
ITEM DESCRIÇÃO
Desloca a posição de partida da segunda, etc., busca em uma rotina de busca
pela quantidade de deslocamento encontrado pelo primeiro movimento de bus-
ca. Se ajustado para OFF (desligado), o robô retorna à posição de partida origi-
nal. A seguinte ilustração mostra como a busca incremental afeta a rotina de
busca. A busca incremental requer um ponto de PARTIDA DE BUSCA separado
Busca
para cada busca.
Incremental
Padrão =
ON
NOTA:
Busca
simples
não
suporta
busca
incremental
Sem busca incremental, o robô encontrou o deslocamento de x mas não pode

encontrar o deslocamento de z.
Retorno
Automático Este item move o robô para trás para a posição de início de busca quando o
contato for feito com o objeto. Se ajustado para OFF (desligado), o robô pára no
Padrão = ponto de contato e se move direto para a posição seguinte.
ON
Velocidade
de Retorno
Este item especifica a velocidade na qual o robô retornará para a posição de
Padrão = início de busca ao fazer contato com a peça.
100
mm/seg
Distância
de Retorno
Padrão =
Quando o Retorno Automático for ajustado para ON (ligado), a Distância de Re-
2000 mm
torno especifica a distância em que o robô retornará automaticamente. Se a dis-
tância de retorno passar da posição inicial de partida de busca, o robô retornará
Mínimo = 0
para a posição de partida inicial.
mm
Máximo =
2000 mm
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica como é registrado o deslocamento:
• 1: O DESLOCAMENTO é registrado em relação ao UFRAME do grupo 1 do
robô. Nº do movimento coordenado.
• 2: O DESLOCAMENTO é registrado em relação ao triedro coordenado do
grupo 2 do robô (líder).
grupo 3 do robô (líder).
Grupo de • 4: O DESLOCAMENTO é registrado em relação ao triedro coordenado do
Referência grupo 4 do robô (líder).
grupo 5 do robô (líder). NOTA: Para buscas diferentes da busca simples, o
Grupo de Referência deve ser igual ao Grupo de Referência do triedro. Ca-
so contrário, será exibida uma mensagem de erro, “Reference grp mismat-
ch” (Grupo de referência em desacordo). Para buscas simples, o Grupo de
Referência deve ser 1. Caso contrário, será exibida uma mensagem de erro,
“Illegal motion ref. grp" (grupo de referência com movimento ilegal).
Tipo de Este item especifica o tipo de término que o robô usará para retornar para a po-
Término de sição de início de busca. Estão disponíveis quatro Tipos de Término de Retorno:
Retorno • FINO
• CNT20
Padrão: • CNT40
Fino • CNT100
O registrador de posição de saída da busca é usado como uma memória (buffer)
temporária para reter a última posição de contato da busca. A finalidade deste
buffer temporário do registrador de posição é proporcionar a capacidade de o-
lhar os dados de posição de uma busca individual ou extrair dados do buffer em
um programa. Por padrão, este registrador é registrador de posição 32. O regis-
trador de posição de saída da busca deve ser atribuído ao último número do
Registro de registrador de posição em seu sistema.
Contato PR
Perigo
Padrão = O registrador de posição de dados é sobregravado a cada movi-
32 mento, assim o mesmo registrador de posição não deve ser usado
para armazenar os dados finais de posição do movimento de busca.
Também, o conteúdo deste buffer temporário é uma posição real,
não um deslocamento. Não programar instruções de movimento
que usem estes dados de registrador de posição como um deslo-
camento.
ITEM DESCRIÇÃO
Este item envia o código de erro THSR – 017 (PAUSE) No contact with part (ne-
Erro em nhum contato com a peça), se o movimento da busca exceder a distância ajus-
Falha tada em Distância de Busca. Quando OFF (desligado), a execução do programa
continuará com a instrução seguinte se a Distância de Busca for excedida; Su-
Padrão = gestão de Programação: Se isto for ajustado para OFF, a instrução seguinte
ON no programa olhará o conteúdo do Registrador de Erro e se ramificará adequa-
damente.
Número do
Registrador
Quando Erro em Falha estiver ajustado para OFF (desligado), este registrador
de Erro
será ajustado para 1 quando for excedida a distância de busca. Uma busca com
êxito ajusta este registrador para 0.
Padrão =
32
Este item especifica o grupo de movimento efetuando o movimento de busca e
para o qual é aplicado o deslocamento. Ao usar os sistemas DualARM ou Múlti-
Grupo do
plos Robôs este pode ser grupo 1 ou 2. Para sistemas de grupos simples este
Robô
será sempre 1. Para Percepção ao Toque de movimento coordenado, os grupos
líder e seguidor deverão ser incluídos no triedro de toque que você selecionar.
Procedimento 15.4 Definindo Roteiros de Toque

3. Selecionar Touch Sched (roteiro de toque). Você verá uma tela
DATA Touch Sched

1/32
(mm/sec) (mm) FRAME MASTER GROUP
1 50.0 100.0 1 OFF 1
2 50.0 100.0 1 OFF 1
3 50.0 100.0 1 OFF 1
4 50.0 100.0 1 OFF 1
5 50.0 100.0 1 OFF 1
6 50.0 100.0 1 OFF 1
7 50.0 100.0 1 OFF 1
8 50.0 100.0 1 OFF 1
9 50.0 100.0 1 OFF 1
4. Mover o cursor para o número do roteiro desejado.

5. Para exibir mais informação sobre o roteiro, pressionar F2,
DETAIL (detalhe). Ver a seguinte tela como exemplo.
DATA Touch Sched

1/17
1 Touch Schedule:8 [ Touch ]
2 Master flag: OFF
3 Search speed 50.0 mm/sec
4 Search distance 100.0 mm
5 Touch frame 2
6 Search pattern Simple
7 Pattern Type 2_D Shift
8 Incremental search: ON
9 Auto return: ON
10 Return speed 100.0 mm/sec
11 Return distance: 2000.0 mm
12 Reference Group: 1
13 Return term type: Fine
14 Contact Record PR: 31
15 Error on failure: ON
16 Error register num: 32
17 Robot Group: 1
6. Ajustar cada item do roteiro conforme desejado.

TER.
comentário.
8. Para copiar a informação do roteiro de um roteiro para ou-

tro:
b. Mover o cursor para o roteiro que você quer copiar.
c. Pressionar F2, COPY (copiar).
d. Digitar o número do roteiro para o qual você quer copiar os
dados.
e. Pressionar ENTER. Os dados serão copiados, mas o comen-
tário não será copiado.
9. Para remover a informação que você introduziu para um

roteiro:
a. Mover o cursor para o roteiro.
b. Pressionar NEXT, >.
c. Pressionar F2, CLEAR (remover). Os dados serão removi-
dos, mas o comentário não será removido.
d. Para continuar, pressionar F4, YES, caso contrário, pressio-
nar F5, NO.
15.4 PROGRA-
MAÇÃO DE
PERCEPÇÃO AO
TOQUE
15.4.1 Visão Geral Uma rotina de percepção do toque consiste de instruções de busca
da Programação para localizar um objeto e de instruções de deslocamento para des-
locar posições programadas.
Nota
Quaisquer alterações ao triedro da ferramenta afetam a posição
de partida de toque.
Cuidado
afetados pelo UFRAME e o UFRAME tem um efeito
durante a reprodução. Se você alterar o UFRAME,
quaisquer posições registradas e registradores de posi-
ção se alterarão também.
15.4.2 Instruções de As instruções de percepção ao toque são usadas para implementar

Percepção ao To- a programação de percepção ao toque. São proporcionadas quatro
que instruções de percepção ao toque:
• Início de Busca
• Fim de Busca
• Deslocamento de Toque
• Fim de Deslocamento de Toque
Nota
Ver a Seção 8.24 para informação detalhada sobre as instruções
de percepção ao toque.
15.4.3 Opção de Há uma opção de movimento de Percepção ao Toque: Busca [ ]… A

Movimento de opção de movimento de Busca [ ] dirige o movimento do robô (no
Percepção ao sentido positivo ou negativo da direção x, y ou z) para buscar o obje-
Toque to. Os vetores x, y e z são definidos pelo triedro de toque determina-
Opção de Movimento dos no roteiro de toque. Quando for feito o contato com o objeto, a
de Busca [ ] posição atual do TCP do robô será armazenada e o movimento do
robô pára.
JP[1] 50% Busca Fina
[] A opção de movimento de Busca [ ] é introduzida no fim de uma ins-
trução de movimento.
Nota
Busca e Início de Busca devem usar o tipo de finalização FINE.
A posição registrada que tem a opção de movimento de busca não é

executada, portanto o movimento para a posição de início de busca
deve ser registrado em uma instrução separada de movimento. Ver
a Figura 15.12 Exemplo de Opção de Movimento de Percepção ao
Toque.
Figura 15.12 Exemplo de Opção de Movimento de Percepção ao Toque
Perigo
A velocidade e a direção do movimento são controla-
das por valores ajustados no roteiro de toque determi-
nados pela instrução de Início de Busca, não pela ins-
trução de movimento associado a essa linha do pro-
grama. O movimento e a velocidade poderão ser dife-
rentes das que são exibidas na instrução de movimen-
to.
Usar o Procedimento 15.5 Adicionando uma Instrução Busca [ ] a um

Programa.
Procedimento 15.5 Adicionando uma Instrução Busca [ ] a um

Programa
Nota
Consultar 7. PLANEJANDO E CRIANDO UM PROGRAMA para
detalhes sobre a criação e a modificação de um programa.
Passos 1. Mover o robô manualmente para a posição de início de pesquisa

e registrar a posição.
2. Registrar uma outra posição no mesmo local. Esta segunda ins-
trução de movimento será controlada pelo software de percepção
ao toque durante a busca.
3. Mover o cursor para o final da linha da instrução de movimento
da posição selecionada.
4. Pressionar F4, [CHOICE] (escolha), para visualizar as escolhas
de opção de movimento.
5. Selecionar 8, Next Page (página seguinte).
6. Selecionar Search (busca) e pressionar ENTER.
7. Selecionar a direção da busca a ser efetuada e pressionar EN-
TER.
15.4.4 Instruções de As rotinas de percepção ao toque, usando uma busca simples, se

Movimento Usadas aplicam aos dados de posição usando uma instrução de movimento.
com Percepção ao Uma busca simples armazena uma posição real no registrador de
Toque posição especificado.
Depois de uma “simples” rotina de busca, o software de percepção

ao toque calculará uma posição real (x, y, z, w, p, r) e porá os dados
no registrador de posição definido pela instrução SEARCH START
[1] PR[x]. Como esta é uma posição real, o robô será comandado
para se mover para a posição no registrador de posição em vez de
para uma posição registrada
Example: J PR [4] 100% FINE ARC START [1]

J PR[4] 100% FINE ARC START[1] shows where position
register
4 is
the position register specified in the simple search
routine.
… mostra onde o registrador de posição 4 é o registrador de posição

especificado na rotina de busca simples.
Ao executar um programa de percepção ao toque, devem ser segui-

15.4.5 Executando
dos todos os testes e todos os cuidados. Consultar 9. TESTANDO
um Programa de UM PROGRAMA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO para mais infor-
Percepção ao To- mação sobre os programas de teste e a execução da produção.
que
Para programas modelo de busca Fillet/Lap, Ranhura em V, OD/ID,
você deve estabelecer posições mestras para todo o movimento de
busca:
1. Ajustando o sinalizador mestre no roteiro de toque que é especi-

ficado no comando SEARCH START (início de busca) usado pa-
ra ON (ligado).
2. Executando o programa para estabelecer posições mestras para
todos os movimentos de busca.
3. Ajustando o sinalizador mestre no roteiro de toque que é especi-
ficado no comando SEARCH START para OFF (desligado).
Consultar 7. PLANEJANDO E CRIANDO UM PROGRAMA para de-

talhes sobre a criação e a modificação de um programa.
15.4.6 Retoque da Você pode usar a tecla de função F5, TOUCHUP (retocar), quando
Posição do Robô na editar o seu programa para modificar a posição registrada do robô.
Percepção ao To- Quando você usar a função TOUCHUP com percepção ao toque, a
que nova informação de posição será adicionada à informação de deslo-
camento para determinar a trajetória de solda. Usar o Procedimento
15.6 Retocando as Posições do Robô em um Programa de Percep-
ção ao Toque.
A Figura 15.13 Pontos que Requerem Retoque mostra um exemplo

de pontos que requerem retoque. Consultar também a Seção 15.5.2
e a Seção 15.5.3.
Figura 15.13 Pontos que Requerem Retoque
A fim de retocar corretamente as posições de Deslocamento de To-

que, seguir o Procedimento 15.6 Retocando as Posições do Robô
em um Programa de Percepção ao Toque.
Procedimento 15.6 Retocando as Posições do Robô em um

Programa de Percepção ao Toque
Passos 1. Executar o programa de modo que os dados de busca estejam

completos e o registrador de posição contenha a informação de
deslocamento.
2. Executar a linha de seu programa que contenha a instrução de
Deslocamento do Toque.
Cuidado
Não executar uma instrução de Fim de Deslocamento
do Toque e em seguida usar a execução para trás para
mover a linha do programa que contém a posição do
robô que você quer retocar. Caso contrário, os dados
de deslocamento estarão incorretos.
3. Mover passo a passo para uma linha no programa que contenha

a primeira posição do robô que você quer retocar.
4. Mover manualmente o robô para a nova posição, pressionar e
segurar a tecla SHIFT e pressionar F5, TOUCHUP (retocar).
5. Retocar todas as posições necessárias do robô entre as posi-
ções de Início do Deslocamento e Fim do Deslocamento do To-
que
15.4.7 Exemplos de Programas de exemplo contidos nesta seção incluem:

Programação • Busca simples – Figura 15.14 Programa de Exemplo de Busca
Simples.
• Busca unidimensional (Fillet/Lap, Ranhura em V) – Figura 15.15
Programa de Exemplo de Busca unidimensional (Fillet/Lap, Ra-
nhura em V).
• Bi-dimensional com rotação – Figura 15.16 Programa de Exem-

plo de Busca Bi-Dimensional.
• Bi-dimensional com movimento coordenado – Figura 15.17 Pro-
grama de Exemplo de Busca Bi-Dimensional com Movimento
Coordenado (Ver Ilustrações), Figura 15.18 Primeira Ilustração
de Exemplo de Programa de Busca Bi-Dimensional com Movi-
mento Coordenado e Figura 15.19 Segunda Ilustração de E-
xemplo de Programa de Busca Bi-Dimensional com Movimento
Coordenado.
• Busca simples com movimento coordenado – Figura 15.20 Pro-
grama de Exemplo de Busca Simples com Movimento Coorde-
nado.
Nota
Não usar o tipo de finalização contínua (CNT) para movimento
que está imediatamente antes de uma Busca. Em lugar disso,
usar o tipo de finalização FINE. Ver linha 3 no Programa de E-
xemplo de Busca Simples. Se você usar o tipo de finalização con-
tínua, a busca não poderá computar um deslocamento válido.
Figura 15.14 Programa de Exemplo de Busca Simples
Nota
A busca simples é diferente de todas as outras buscas em dois
aspectos: Primeiro, o sinalizador mestre no roteiro está sempre
ajustado para desligado. Segundo, o registrador de posição con-
tém uma posição absoluta em vez de um deslocamento.
Figura 15.15 Programa de Exemplo de Busca unidimensional (Fillet/Lap, Ranhura em V)
Figura 15.16 Programa de Exemplo de Busca Bi-Dimensional

Figura 15.17 Programa de Exemplo de Busca Bi-Dimensional com Movimento Coordena-

do (Ver Figura 15.18 Primeira Ilustração de Exemplo de Programa de Busca Bi-
Dimensional com Movimento Coordenado e Figura 15.19 Segunda Ilustração de Exemplo
de Programa de Busca Bi-Dimensional com Movimento Coordenado para ilustrações)
Figura 15.18 Primeira Ilustração de Exemplo de Programa de Busca Bi-Dimensional com

Movimento Coordenado
Figura 15.19 Segunda Ilustração de Exemplo de Programa de Busca Bi-Dimensional com

Movimento Coordenado
Figura 15.20 Exemplo de Programa de Busca Simples com Movimento Coordenado
Programa de Exemplo A busca 3D é muito semelhante à busca 2D. Para fazer uma busca
de Busca Tri- 3D, adicionar buscas na direção z.
Dimensional
Figura 15.21 Programa de Exemplo de Busca Tri-Dimensional com Rotação (Ver Figura
15.22 Ilustração de Exemplo de Programa de Busca Tri-Dimensional com Rotação como
ilustração)
Figura 15.22 Ilustração de Exemplo de Programa de Busca Tri-Dimensional com Rotação

15.5 MASTERI-
ZAÇÃO DA PER-
CEPÇÃO AO
TOQUE
15.5.1 Visão Geral A percepção ao toque proporciona um método de determinar a loca-

da Masterização lização de peça e o ajuste automático da trajetória do robô, para
compensar o deslocamento de peça. Esta seção contém os detalhes
de masterizar uma peça para percepção ao toque com os seguintes
itens:
• Masterização
• Remasterização
• Deslocamentos
• Modelos
• Sinalizador Mestre
• Retoque de Posições da Trajetória e Retoque Incorreto
• Adição de Novas Posições
• Buscas Múltiplas
• Retoque de Posições de Início de Busca
15.5.2 Masterização Masterização se refere a definir posições programadas em um pro-

grama como as localizações esperadas das posições. Quando o
robô seguir as posições programadas da trajetória mestra, então o
deslocamento será zero. É mostrado um exemplo na Figura 15.23
Ilustração de Peça em Posição Masterizada e Deslocamento Aplica-
do.
Figura 15.23 Ilustração de Peça em Posição Masterizada e Des-

locamento Aplicado
15.5.3 Remasteriza- O procedimento de retoque descrito na Seção 15.5.10 deve funcio-

ção nar para a maioria dos casos onde as posições de início de busca
não precisam ser movidas ou se as peças não se alteraram drasti-
camente.
A remasterização é necessária se as posições de início de busca

devem ser reprogramadas. Também, se a trajetória deve ser altera-
da significativamente, é recomendado remasterizar para assegurar
uma trajetória correta.
A remasterização é efetuada ligando o Sinalizador Mestre e execu-

tando através do programa. A trajetória seguida será a trajetória
mestra sem deslocamento aplicado. Os pontos que não estiverem
na localização correta devem ser retocados. Depois de executar o
programa, o Sinalizador Mestre será desligado. Para retocar as po-
sições da trajetória consultar a Seção 15.5.7.
Em adição, se o grupo de referência específico do roteiro não for

igual a 1 (seguidor), toda a informação de masterização será arma-
zenada em relação ao grupo de referência. Se você alterar o grupo
de referência em um roteiro, você terá de remasterizar.
Nota
Peças complexas com múltiplas buscas deverão somente reque-
rer remasterização de porções específicas da trajetória.
15.5.4 Deslocamen- Deslocamentos gerados por percepção ao toque são relativos à po-
tos sição encontrada durante a masterização. É computado um deslo-
camento comparando-se a localização da peça com a localização
armazenada. A Figura 15.24 Ilustração do Valor de Deslocamento
ilustra o valor de deslocamento.
• A busca efetuada durante a masterização estabelece a localiza-
ção esperada (que é indicada pela pequena linha reta).
• Esta localização será armazenada ao masterizar a peça.
• É computado um deslocamento comparando-se a localização
da peça com esta localização armazenada.
• O deslocamento é relativo à peça quando o grupo de referência
do roteiro não for igual a 1.
Figura 15.24 Ilustração do Valor de Deslocamento
15.5.5 Modelos A masterização é necessária para modelos de busca que geram

dados de deslocamento. Os modelos de busca que requerem maste-
rização são os seguintes:
• Fillet/Lap
• Ranhura em V
• Buscas de diâmetro externo e interno.
Nota
Uma pesquisa simples não requer masterização visto que ela pro-
duz uma localização real armazenada em um registrador de posi-
ção.
Exemplo de Programa O seguinte exemplo de programa descreve uma peça com uma loca-
lização de início de busca e três pontos ao longo de uma trajetória
reta. Consultar a Figura 15.25 Peça com Uma Posição de Início de
Percepção ao Toque, 2, e Três Pontos ao Longo de uma Trajetória,
5, 6, 7 e a tela de exemplo de programa mostrada abaixo.
• Os pontos são numerados de acordo com o exemplo de progra-
ma.
• A busca é uma busca bi-dimensional, uma na direção x e a se-
gunda na direção –z.
• Foi efetuada uma busca 2_D Fillet/Lap.
• O tipo de busca e outros detalhes são definidos no Roteiro 3 de
Percepção ao Toque.
• Ambas as buscas foram iniciadas no ponto 2 e a informação de

deslocamento é armazenada no registrador de posição 1.
• Os pontos 5, 6 e 7 são deslocados de acordo com os resultados
da busca.
PROG_01
1: J P[1] 100% FINE
2: Search Start[3] PR[1]
3: J P[2] 100% FINE
4: J P[3] 100% FINE Search[X]
5: J P[2] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE Search[-Z]
7: Search End
8:
9: Touch Offset PR[1]
10: J P[5] 100% FINE
11: L P[6] 20IPM CNT100
12: L P[7] 20IPM CNT100
13: Touch Offset End
Para efetuar buscas incrementais, cada busca deve ter o seu próprio
ponto de partida. No programa de exemplo, a linha 5 foi incluída de
modo que o recurso de busca incremental pudesse ser usado para a
segunda busca. Se o incremental for desligado, a linha 5 poderá ser
removida e ambas as pesquisas se iniciariam na localização
programada da posição 2.
15.5.6 Sinalizador A primeira vez que o programa for executado a peça deve ser
masterizada.
Mestre
• A masterização é feita ligando o Sinalizador Mestre no Roteiro 3
de Percepção ao Toque.
• Executar o programa.
• A busca é efetuada e a trajetória é seguida de acordo com as
posições programadas.
• Depois que o programa for concluído, o Sinalizador Mestre será
desligado.
Nota
A busca incremental será desativada quando o Sinalizador Mestre
for desligado.
Exemplo de Programa Se a busca incremental não parecer estar operando conforme o

esperado, verificar o Sinalizador Mestre. O Sinalizador Mestre
poderá ter sido deixado inadvertidamente ligado.
Figura 15.25 Peça com Uma Posição de Início de Percepção ao

Toque, 2, e Três Pontos ao Longo de uma Trajetória, 5, 6, 7
PROG_01
1: J P[1] 100% FINE
2: Search Start[3] PR[1]
3: J P[2] 100% FINE
4: J P[3] 100% FINE Search[X]
5: J P[2] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE Search[-Z]
7: Search End
8:
9: Touch Offset PR[1]
10: J P[5] 100% FINE
11: L P[6] 20IPM CNT100
12: L P[7] 20IPM CNT100
13: Touch Offset End
• A trajetória representada pelos pontos 5, 6 e 7 será deslocada

pela quantidade armazenada no registrador de posição 1.
• A Figura 15.26 Ilustração da Trajetória Quando For Aplicado um
Deslocamento mostra a posição da trajetória mestra.
• A busca é efetuada e o deslocamento a partir da localização
mestra é computado e armazenado no registrador de posição 1.
• O deslocamento é então aplicado à trajetória mestra para produ-
zir a nova trajetória de deslocamento.
Figura 15.26 Ilustração da Trajetória Quando For Aplicado um

Deslocamento
15.5.7 Retocando Ocasionalmente a peça ou sua disposição em um dispositivo de fi-

Posições da Traje- xação se alterará requerendo ajuste da trajetória. O processo inteiro
tória de remasterização não é necessário para acomodar estas altera-
ções. Consultar a Figura 15.27 Retoque da Trajetória de Desloca-
mento para Ajustar a Localização dos Pontos 6 e 7 como ilustração
de retoque da trajetória de deslocamento para ajustar a localização
de pontos.
Nota
O retoque deve ser efetuado depois de uma percepção ao toque
com êxito e ao mesmo tempo em que o deslocamento estiver
sendo aplicado. A Figura 15.28 Ilustração de Novo Retoque Mes-
tre ilustra o resultado do processo de retoque.
Figura 15.27 Retoque da Trajetória de Deslocamento para Ajus-

tar a Localização dos Pontos 6 e 7
Figura 15.28 Ilustração do Novo Retoque Mestre
Retoque Incorreto Um erro comum é alterar a trajetória sem que o deslocamento corre-
to seja aplicado. O retoque deve ser feito depois de executar a bus-
ca e enquanto o Deslocamento de Toque for aplicado.
Um exemplo de um retoque incorreto é o seguinte:

• Você pode mover através do programa sem executar a percep-
ção ao toque.
• Você pode retocar o ponto 6 para colocá-lo na peça. Consultar a
Figura 15.29 Retoque Incorreto de uma Trajetória.
• A trajetória mestra foi alterada conforme mostrado pela nova

trajetória mestra. Pretendia-se originalmente que a trajetória fos-
se reta e seguisse a peça.
Figura 15.29 Retoque Incorreto de uma Trajetória
• A peça não será seguida corretamente quando o programa esti-

ver em execução. Consultar a Figura 15.30 Trajetória Seguida
Depois de Alterar Um Ponto.
• O deslocamento muda os pontos 5 e 7 para a localização correta
ao longo da peça. O ponto 6 não estará ao longo da peça visto
que a trajetória mestra foi retocada incorretamente.
• A Figura 15.30 Trajetória Seguida Depois de Alterar Um Ponto
exibe a trajetória que foi seguida depois de alterar um ponto. Ela
mostra que a peça não é seguida corretamente.
Figura 15.30 Trajetória Seguida Depois de Alterar Um Ponto

15.5.8 Adicionando Pontos adicionais podem ser acrescentados da mesma maneira que
Novas Posições o retoque.
• A busca deve ser concluída.
• Um deslocamento preciso deve ser gerado.
• Pontos podem então ser adicionados à trajetória deslocada.
• O programa é executado primeiro efetuando a busca e em se-
guida gerando um deslocamento válido.
A Figura 15.31 Novo Ponto Programado Enquanto Executa a Traje-

tória Deslocada ilustra a adição de um ponto à trajetória. O desloca-
mento deve ser ativamente aplicado para a trajetória mestra a ser
atualizada corretamente.
Nota
Se o programa for ABORTADO enquanto se adicionam novas
posições, o deslocamento será cancelado. Novas posições serão
programadas como localizações reais em vez de posições com
um deslocamento aplicado. Os resultados seriam semelhantes
aos que são mostrados na Figura 15.30 Trajetória Seguida Depois
de Alterar Um Ponto.
Figura 15.31 Novo Ponto Programado Enquanto Executa a Tra-

jetória Deslocada
Programas complexos podem ter buscas múltiplas gerando diversos

15.5.9 Buscas Múl-
deslocamentos conforme é mostrado na Figura 15.32 Buscas Múlti-
tiplas plas Podem Ser Efetuadas para Formas Complexas.
Exemplo de Programa O seguinte exemplo de programa mostra na Figura 15.32 Buscas
Múltiplas Podem Ser Efetuadas para Formas Complexas exibe duas
buscas que podem ser efetuadas para formas complexas.
• A primeira busca armazena os dados de deslocamento no regis-
trador de posição 1 com posições 10, 11 e 12 usando o deslo-
camento.
• A segunda busca armazena os dados de deslocamento no regis-
trador de posição 2 com posições 13, 14 e 15 usando o deslo-
camento.
Se uma posição da trajetória programada é para ser retocada, deve

ser efetuada a busca correspondente. A Figura 15.33 Ilustração de
Alteração de Forma de Peça e o Efeito em Buscas Múltiplas Efetua-
das mostra a peça complexa com uma seção movida e a trajetória
representada pelas posições 10, 11 e 12 que devem ser retocadas.
• A primeira busca deve ser efetuada para obter um deslocamento
preciso.
• O deslocamento é aplicado e as posições 10, 11 e 12 podem ser
retocadas como normalmente.
• O mestre será corretamente atualizado.
Se a trajetória que usa as posições 13, 14 e 15 precisar ser retoca-

da, deve ser executada a segunda busca.
• A segunda busca armazena os dados de deslocamento na posi-
ção do registrador 2 com as posições 13, 14 e 15 usando o des-
locamento.
Nota
Usando este método pode-se reduzir o montante de tempo neces-
sário para ajustar uma pequena seção do programa.
PROG_01
1: J P[1] 100% FINE
2: SEARCH START[3] PR[1]
3: J P[2] 100% FINE
4: J P[3] 100% FINE SEARCH [X]
5: J P[4] 100% FINE SEARCH [-Z]
6: SEARCH END
7: J P[5] 100% FINE
8: SEARCH START[4] PR[2]
9: J P[6] 100% FINE
10: J P[7] 100% FINE SEARCH [-X]
11: J P[8] 100% FINE
12: J P[9] 100% FINE SEARCH [-Z]
13: SEARCH END
14:
15: TOUCH OFFSET PR[1]
16: J P[10] 100% FINE
17: L P[11] 20IPM CNT100
18: L P[12] 20IPM CNT100
19: TOUCH OFFSET END
20:
21: TOUCH OFFSET PR[2]
22: J P[13] 100% FINE
23: L P[14] 32IPM CNT100
24: L P[15] 32IPM CNT100
25: TOUCH OFFSET END
Figura 15.32 Buscas Múltiplas Podem Ser Efetuadas para For-

mas Complexas
Figura 15.33 Ilustração de Alteração de Forma de Peça e o Efei-

to em Buscas Múltiplas Efetuadas
15.5.10 Retocando Retocar uma posição de início de busca é diferente de retocar a po-
Posições de Início sição da trajetória. Se a posição de início de busca for movida, então
de Busca a busca e as posições da trajetória afetadas precisam ser remasteri-
zadas. Existe uma exceção:
• Movendo a posição de início de busca ao longo do eixo da bus-
ca.
Exemplo de Programa O seguinte exemplo de programa mostrado na Figura 15.34 Moven-

do uma Posição de Início de Busca ao Longo da Direção de Busca
exibe uma peça e a posição de início de busca.
Se a posição de início de busca estiver muito próxima da peça devi-

do a programação fraca, a alterações na peça ou a uma mudança na
localização da peça, então
• A posição de início de busca somente precisa ser movida para
trás ao longo da direção de busca.
• Isto pode ser conseguido sem qualquer efeito nas posições da
trajetória e não será necessária a masterização.
Exemplo de Programa O exemplo de programa mostrado na Figura 15.35 Posição de Início

de Busca Movida para uma Nova Localização Fora do Eixo da Dire-
ção de Busca mostra a posição de início de busca movida para uma
nova localização fora do eixo da direção de busca.
Se a posição de busca for movida fora do eixo da direção de busca,

então:
• É necessária a remasterização. Para remasterizar consultar a
Seção 15.5.3.
Figura 15.34 Movendo uma Posição de Início de Busca ao Lon-

go da Direção de Busca
Figura 15.35 Posição de Início de Busca Movida para uma Nova

Localização Fora do Eixo da Direção de Busca
15.6 HARDWARE
DE PERCEPÇÃO
AO TOQUE
15.6.1 Visão Geral Tipicamente para a GMAW (Soldagem a Arco com Metal Gasoso),
do Hardware um sinal de baixa voltagem é aplicado ao arame de soldagem.
Quando for feito contato com o objeto, o circuito é completado e o
sinal de entrada necessário é enviado ao robô. Quando a entrada for
recebida a posição atual do ponto central da ferramenta (TCP) do
robô é armazenada e o movimento de busca do robô pára.
O circuito de percepção ao toque é ativado em um programa pela

instrução SEARCH START (início de busca) que liga uma saída que
foi determinada para percepção ao toque.
15.6.2 Sinal de En- O sinal de entrada da percepção ao toque que está sendo monitora-
trada da Percepção do durante a rotina de percepção ao toque pode ser qualquer um
ao Toque dos seguintes:
• Entradas Digitais do Robô (RI) 1-16
• Entradas Digitais (DI), pode ser qualquer DI
• Entradas Digitais de Soldagem (WI) 1-8
• Entrada do circuito de detecção de colagem do arame (WSI),
uma entrada interna através do processo I/O WDI+, WDI–
Você também pode configurar a percepção ao toque para monitorar

a condição de qualquer sinal RDO ou DO como sinal de entrada.
Quando a saída selecionada for ligada durante a rotina de percep-
ção ao toque, o controlador lerá isto como sinal de entrada recebido.
Consultar a Seção 15.2.2 para mais informação.
15.6.3 Sinal de Saí- Qualquer uma das seguintes saídas pode ser selecionada como
da para Ativar / De- saída para ativar e desativar o sistema de circuitos de percepção ao
sativar a Percepção toque:
ao Toque • Saída Digital do Robô (RO) 1-16
• Saídas Digitais (DO), pode ser qualquer DO.
• Saídas Digitais de Soldagem (WO) 1-8
• Circuito de detecção de colagem do arame WSE, uma saída
interna na placa de I/O do processo que ativa o circuito de de-
tecção para a percepção ao toque.
Consultar a Seção 15.2 para mais informação sobre como atribuir

esta saída.
15.6.4 Circuito Sim- A Figura 15.36 Circuito Simples de Baixa Voltagem de Detecção da
ples de Baixa Volta- Percepção ao Toque mostra o diagrama para um circuito simples de
gem de Detecção da baixa voltagem. Qualquer outro circuito que proporcionar a entrada
Percepção ao To- necessária pode ser usado.
que
Figura 15.36 Circuito Simples de Baixa Voltagem de Detecção da Percepção ao Toque

15.7 PERCEP-
ÇÃO AO TOQUE
SEM CONTATO
DA ENTRADA
ANALÓGICA A
LASER
15.7.1 Visão Geral O tempo de Busca da Percepção ao Toque requer uma parte signifi-
cativa do tempo de ciclo total. O tempo de busca atual na operação
de Busca da Percepção ao Toque normalmente toma cerca de dois
segundos por busca. A Percepção ao Toque sem Contato da Entra-
da Analógica a Laser reduz o tempo de busca para menos do que
um segundo. Não há necessidade de instruções adicionais do termi-
nal de programação. A Percepção ao Toque não fornece um movi-
mento de busca se for selecionada a Entrada Analógica. Ela lerá o
valor analógico e o converterá, baseada na distância ao desloca-
mento, nos dados de calibração que você proporcionar em um ar-
quivo de dados.
A Percepção ao Toque sem Contato da Entrada Analógica tem as

seguintes limitações:
• O movimento coordenado não é suportado na atual implementa-
ção.
• Ela suporta correntemente um robô de braço único e suporta
somente o primeiro braço do robô de um sistema de braço duplo
15.7.2 Configuração
do Sistema
Você é responsável pela seleção do sensor a laser apropriado e do
Configuração do
Hardware dispositivo de I/O (entrada / saída). O sensor a laser recomendado
deve oferecer tecnologia CCD que não é sensível à cor, à textura e
às mudanças de ângulo. Tanto Keyence LK-503 como Banner
LG10A65NIQ pode ser selecionado, mas o Banner LG10A65NIQ é
uma opção de custo mais efetiva.
Dados de Calibração É necessário um arquivo de dados de calibração “frs:th_calib.dt” com

da Entrada Analógica o seguinte formato:
a Laser MaxAnalogInput
MinAnalogInput
TotalDataPair
DistSensorToPart AnalogInput
distance 1 analog voltage 1
distance 2 analog voltage 2
.....
distance 3 analog voltage n
Nota
Usar um editor offline para criar este arquivo e em seguida salvá-
lo no dispositivo FRS:.
Por exemplo, o seguinte arquivo de dados de calibração é criado

baseado no sensor a laser Banner LG10A65NIQ. Ele tem 52 pares
de dados de leitura analógica com 1 mm de diferença de distância
entre dois pares consecutivos. O número mínimo de pares de dados
é 10 e o máximo é 100.
!! Touch Sensing Analog Input Calibration Data File

!
MaxAnalogInput 909
MinAnalogInput 256
TotalDataPair 52!
DistSensorToPart AnalogInput
125.659 909
124.659 897
123.659 884
122.659 871
121.659 860
120.659 847
119.659 834
118.659 822
117.659 810
116.659 796
!
115.659 785
114.659 771
113.659 759
112.659 746
111.659 734
110.659 722
109.659 709
108.659 697
107.659 685
106.659 673
!
105.659 661
104.659 648
103.659 636
102.659 623
101.659 610
100.659 598
99.659 585
98.659 571
97.659 558
96.659 545
!
95.659 532
94.659 519
93.659 506
92.659 493
91.659 480
90.659 467
89.659 454
88.659 441
87.659 428
86.659 414
!
85.659 401
84.659 388
83.659 375
82.659 362
81.659 348
80.659 335
79.659 322
78.659 309
77.659 296
76.659 282
!
75.659 270
74.659 256
15.7.3 Configuração Usar o Procedimento 15.7 Ajustando o Tipo de Porta do Sensor na

HT
de I/O do Toque da I/O do Toque para ajustar o tipo de porta do sensor à Entrada Ana-
TH
Entrada Analógica lógica.
Procedimento 15.7 Ajustando o Tipo de Porta do Sensor na I/O

do Toque

2. Selecionar I/O (entrada / saída).
4. Selecionar Touch I/O Setup (configuração de I/O do toque)
5. Mover o cursor para o tipo de porta do Sensor e selecionar Al.
Touch I/O Setup

1/4
NAME VALUE
1 Sensor port type: AI

2 Sensor port number: 1
3 Circuit port type: RDO
4 Circuit port number: 1

15.7.4 Direção de
Busca da Entrada
Analógica
Diretrizes da Direção O sensor a laser precisa ser alinhado com a direção de busca para
de Busca da Entrada obter uma leitura analógica precisa. A direção de busca é definida
Analógica pelo triedro de toque:
• Você é responsável em alinhar o laser com a direção de busca
para a operação de Busca.
• A direção de busca deve ser perpendicular à peça durante a
operação mestra.
• Para o tipo de modelo da busca por rotação, o TCP do robô pre-
cisa ser ajustado na luz emitida no painel frontal do sensor a la-
ser.
• Você pode conduzir um processo simulado selecionando o tipo
de sensor DI. Então a direção de busca a laser pode ser verifi-
cada com um movimento real de busca.
Cuidado
Deve-se tomar cuidado extraordinário durante o pro-
cesso simulado, caso contrário poderá ocorrer avaria
ao sensor laser.
MAROIAT6406041E 16. RASTREAMENTO DA 16-1
COSTURA ATRAVÉS DO ARCO
16.1 VISÃO GE- Em muitas aplicações de soldagem a arco com metal gasoso (MIG),
as juntas de solda não são repetidas dentro de ± metade do diâme-
RAL tro do material de preenchimento de solda. Tipicamente, estas apli-
cações não podem ser soldadas satisfatoriamente por um robô sem
alguns meios de controle adaptativo.
Forjamentos, estampagens e fundições inconsistentes, comparação

de tolerância, distorção e fixação são algumas das causas comuns
de problemas de repetitividade. Sensores adaptam a trajetória do
robô à costura de solda para assegurar qualidade de solda consis-
tente.
Rastreamento da Costura através do Arco (TAST) (um recurso op-

cional) é usado em processos de soldagem a arco com metal gaso-
so e voltagem constante (GMAW), também conhecidos como MIG.
Nestes processos, a corrente varia como função da distância entre a
ponta de contato e a poça de solda.
TAST pode ser usado com ondulação tipo SINE (seno) que inclui
rastreamento vertical e lateral ou sem ondulação que inclui somente
rastreamento vertical. Também TAST pode ser usado com movimen-
to linear ou circular.
TAST suporta qualquer soldagem de metal ferroso onde o sinal de

feedback da corrente está em um estado invariável e condição está-
vel. TAST pode ser usado com estes tipos de processos:
• Soldagem a arco com metal gasoso
o Curto circuito
o Globular
o Pulverizado
o Pulso (50 a 150 Hz)
• Gases protetores
o Ar e Ar-CO2
o CO2
o Ar e O2
Sensores de Corrente com Efeito Hall CS500 e CS1000 são unida-

des que oferecem um sinal limpo para o robô que ajuda a melhorar o
desempenho de rastreamento.
16-2 16. RASTREAMENTO DA COSTURA ATRAVÉS DO ARCO MAROIAT6406041E
Nota
TAST não funcionará apropriadamente se você programar uma
rampa do parâmetro de solda durante o rastreamento. Recomen-
da-se que você programe rampas somente nas partes não rastre-
áveis de uma solda. Você pode desligar o rastreamento durante a
rampa e em seguida ligá-lo de novo com um novo e apropriado
roteiro de rastreamento. Consultar a Seção 3.7 para mais informa-
ção sobre o uso da opção de rampa de parâmetro da soldagem a
arco.
MAROIAT6406041E16. RASTREAMENTO DA COSTURA ATRAVÉS DO ARCO 16-3
16.2 RASTREA- O TAST permite ao robô rastrear uma costura de solda tanto verti-
calmente, na distância entre o maçarico e a peça, como lateralmen-
MENTO TAST te, através da costura monitorando alterações na corrente de solda.
A informação fornecida pelo TAST ativa o sistema para ajustar a
trajetória do robô para manter a solda centrada na junta.
A trajetória do robô pode ser ajustada para o plano de ondulação e

para o plano vertical (direção z da ferramenta). Você pode usar ras-
treamento vertical com ou sem rastreamento lateral e com ou sem
ondulação. Ver a Figura 16.1 Rastreamento da Costura através do
Arco.
Nota
O método dos seis pontos para ajustar o triedro da ferramenta
deve ser usado para rastreamento apropriado. Ao movimentar
manualmente a ferramenta, a coordenada z+ deve mover-se ao
longo do bico do maçarico e para longe da peça.
Figura 16.1 Rastreamento da Costura através do Arco
16.2.1 Rastreamento Ao ondular, a corrente varia enquanto o maçarico se move para trás
e para frente através da costura. As paredes laterais da costura têm
Lateral no Plano de
um valor mais alto de corrente do que o centro da costura por causa
Ondulação (Plano do decréscimo da resistência do arame de solda. Este decréscimo
XY) da resistência é devido à colagem do arame mais curto.
O feedback de corrente segue um modelo cíclico gerado por mudan-

ças na colagem do arame. Ver a Figura 16.2 Modelo de Feedback
de Corrente da Solda Centrada.
Figura 16.2 Modelo de Feedback de Corrente da Solda Centrada
Se a solda ficar fora de centro, o modelo se torna deslocado e dis-

torcido. Ver a Figura 16.3 Modelo de Feedback de Corrente de Solda
Deslocada para a Direita. O TAST testa o feedback de corrente e
calcula a área sob a curva para cada lado da solda. Se a área sob o
lado esquerdo for maior do que a do lado direito, a trajetória do robô
será corrigida para a direita e vice-versa. Estas correções da trajetó-
ria de solda ocorrem depois de cada ciclo de ondulação.
Figura 16.3 Modelo de Feedback de Corrente de Solda Desloca-

da para a Direita
16.2.2 Rastreamento A solda pode distorcer ou para baixo, para longe do maçarico, ou
no Plano Vertical para cima, em direção ao maçarico. O TAST rastreia a corrente no
(Plano Z) centro da solda de modo que a trajetória do robô pode ser deslocada
para compensar esta distorção. Ver a Figura 16.4 Rastreamento
Vertical do TAST.
Figura 16.4 Rastreamento Vertical do TAST
Quando o TAST rastreia verticalmente uma solda, ele compara a

corrente no centro de ondulação com uma leitura de corrente de
referência. O TAST testa a corrente depois de um número predeter-
minado de ciclos de ondulação no começo da solda e usa o valor
registrado como referência ou pode ser introduzido um valor de cor-
rente de solda.
Se a costura de solda for deslocada para baixo, para longe do maça-

rico de solda, a corrente no centro da ondulação decrescerá devido
ao prolongamento da colagem do arame. Um deslocamento da traje-
tória pode ser providenciado para mover o maçarico de soldagem
para mais próximo da costura.
Se a costura de solda for deslocada para cima, em direção ao maça-

rico, a corrente aumentará porque a colagem do arame é reduzida
causando menos resistência. O deslocamento então corrige a traje-
tória do robô movendo-o para mais longe da costura.
A corrente de referência pode ser ajustada em um valor constante

quando rastrear verticalmente. Consultar a definição de Constante
da Corrente V_Mestre na Tabela 16.2 Tela DETAIL das Condições
de Configuração do TAST.
16.3 FATORES O desempenho do TAST pode ser afetado por uma variedade de
fatores. Para a maioria das aplicações, depois que os parâmetros
QUE AFETAM O forem ajustados, ajustes durante o processo não serão necessários.
RASTREAMENTO
TAST Os fatores que podem afetar o TAST são:
• Alterações no tipo de arame de soldagem (como aço e aço ino-
xidável)
• Alterações no diâmetro do arame de soldagem
• Alterações extremas na dimensão de solda
• Alterações na localização do arco de soldagem em relação à
poça de solda
• Composição do gás
• Tipo de transferência ou do mecanismo de transferência do arco
como pulverizador, curto circuito, pulverizador pulsado ou globu-
lar
• Alterações nas condições de ondulação (freqüência, tempo de
parada)
• Condição da superfície do material
• Alterações extremas na temperatura do local de trabalho
Cuidado
Se você usar a função on-the-fly (durante o trabalho)
para alterar as condições de soldagem ou a velocidade
de soldagem durante a execução do TAST, o desem-
penho do TAST será afetado.
Nota
Se o seu sistema tiver mais do que dois grupos de movimento, o
Tempo de Retardo do Ajuste deve ser colocado em 0,14 seg. Este
tempo de retardo é configurado automaticamente quando o soft-
ware é instalado. Consultar a Tabela 16.2 Tela DETAIL das Con-
dições de Configuração do TAST para mais informação sobre o
Tempo de Retardo do Ajuste.
16.4 DIRETRIZES As diretrizes de aplicação incluem:

DE APLICAÇÃO Nota
DO TAST Estas são apenas diretrizes. Em alguns casos, as soldas que esti-
verem fora destas diretrizes podem ser rastreadas com êxito.
• A espessura do material deve ser maior do que 3 mm.

• As ranhuras devem ter um ângulo consistente incluído de 90
graus ou menos.
• Filetes de junta podem ter um ângulo máximo incluído de 90
graus e devem ter pelo menos 5 mm de comprimento de perna.
• A máxima largura de ondulação deve ser três vezes o diâmetro
do eletrodo ou mais.
• Em solda descontínua a dimensão da perna deve ser menor ou
igual à metade o tamanho de solda, se possível e côncava no
perfil.
• A costura de solda real deve desviar menos de 15 graus de rota-
ção a partir da costura da solda programada.
• O maçarico deve ser posicionado próximo ao centro da costura
de solda no início da solda; a Percepção ao Toque poderá ser
necessária.
• Canto externo e filetes de junta de dobra devem usar uma largu-
ra de ondulação de 2 mm menor do que a espessura do metal
da base.
• A montagem da junta (espaçamento) deve estar dentro das tole-
râncias do robô para soldagem normal (cega). Idealmente, os
espaçamentos devem ser consistentes ao longo da trajetória de
solda.
• O metal base deve ser ferroso ou ter uma resistência maior que
a do aço doce.
• O TAST usa somente ondulação tipo SENO.
O desempenho ótimo do TAST (0,045, arame sólido) ocorre com as

seguintes combinações de ondulação e gás de proteção. Consultar a
Seção 3.8 para mais informação sobre a tela Weave Setup (configu-
ração da ondulação). Fazer as seguintes alterações:
• Ajustar a amplitude para 1,8 mm ou mais.
• Ajustar a freqüência para 4,0 Hz ou menos.
• Ajustar o tempo de parada para 0,05 seg ou mais.
• Usar Ar-O2 98/2, 95/5 ou Ar-CO2 90/10.
Ver a Figura 16.5 Configurações da Junta de Solda do TAST para

configurações da junta de solda recomendada que pode ser usada
com TAST.
Figura 16.5 Configurações da Junta de Solda do TAST

16.5 REQUISI- A fonte de alimentação de soldagem (interface) deve proporcionar

sinais de feedback analógico de 0-10 volts que correspondem à cor-
TOS DE HARD- rente de solda. Pode ser necessária filtragem adicional se for usada
WARE DO TAST uma fonte de alimentação pulsada e a freqüência do pulso se apro-
xime de 15-20 vezes da freqüência de ondulação. Pulsação acima
de 60 Hz não causará problema.
Sensores de Corrente de Efeito Hall CS500 e CS1000 estão incluí-

dos na opção de software do TAST.
16.6 PROGRA- Ver a Figura 16.6 Programa de Exemplo do TAST.

MAÇÃO DO Cuidado
TAST Posições registradas e registradores de posição são
te a reprodução. Se você alterar o UFRAME, quaisquer
bém serão alterados.
Figura 16.6 Programa de Exemplo do TAST

16.7 OPÇÕES DE O TAST oferece várias opções de software que melhoram o desem-
penho do rastreamento do robô.
SOFTWARE DO
TAST
Sensores de Corrente Os sensores de Corrente de Efeito Hall CS500 e CS1000 estão in-
de Efeito Hall CS500 e cluídos na opção de software do TAST. Estas unidades oferecem
CS1000 um sinal limpo para o robô que melhora o desempenho de rastrea-
mento.
O diagrama mostrado na Figura 16.7 Terminal Positivo do Eletrodo

no Maçarico (Polaridade Inversa) mostra os casos de instalação pa-
ra os sensores de corrente da série CS.
Nota
Seguir o diagrama correto para a sua aplicação específica.
As instalações dos sensores de corrente CS500 e CS1000 são se-

melhantes, entretanto eles têm diferentes taxas de corrente máxima
• 500 A para o CS500
• 1000 A para o CS1000
Consultar a Seção 3.2 para configurar a sua escala de entrada de

corrente.
Figura 16.7 Terminal Positivo do Eletrodo no Maçarico (Polaridade Inversa)

16.8 CONFIGU- Um roteiro do TAST permite que você configure como o TAST fun-
cionará. Existem duas telas associadas ao TAST: a tela SCHEDULE
RAÇÃO DO RO- (roteiro) e a tela DETAIL (detalhe).
TEIRO DO TAST
A tela SCHEDULE permite a você visualizar informação limitada
para todos os roteiros do TAST. A tela DETAIL permite a você visua-
lizar a informação completa para um roteiro único do TAST.
A Tabela 16.1 Tela SCHEDULE da Condição de Configuração do

TAST relaciona e descreve cada condição na tela SCHEDULE do
TAST. A Tabela 16.2 Tela DETAIL das Condições de Configuração
do TAST relaciona e descreve cada condição na tela DETAIL do
TAST.
Usar o Procedimento 16.1 Configurando o Rastreamento da Costura

através do Arco para configurar o TAST.
Tabela 16.1 Tela SCHEDULE da Condição de Configuração do TAST
Este item exibe e permite a você alterar o ganho vertical e lateral independen-
V-Gain-L
temente. Quando usar ambos, ajustar dentro de 2%.
Este item exibe e permite a você alterar o valor de referência da corrente verti-
V-Cur(A)
cal.
Este item exibe e permite a você alterar a polarização vertical e lateral inde-
V-Bias(%)-L
pendentemente.
Tabela 16.2 Tela DETAIL das Condições de Configuração do TAST
Este item indica o roteiro cuja informação está sendo correntemente
Roteiro do TAST: [n]
exibida e permite a você mudar para um roteiro diferente.
Roteiro do TAST: [ ] Este item permite a você introduzir um comentário para este roteiro.
Este item permite a você ativar ou desativar o rastreamento do TAST
na direção vertical (plano z). Se tanto a ativação de L_compensação
Ativação de como a ativação de V_compensação estiverem desativados, o TAST
V_compensação não é funcional.
• TRUE (verdadeiro) indica que o rastreamento de TAST na direção
Padrão: TRUE vertical está ativado.
• FALSE (falso) indica que o rastreamento de TAST na direção ver-
tical está desativado.
Este item permite a você ativar ou desativar o rastreamento do TAST
na direção lateral (plano xy). Se tanto a ativação de L_compensação
Ativação de como a ativação de V_compensação estiverem desativados, o TAST
L_compensação não é funcional.
• TRUE indica que o rastreamento de TAST na direção lateral está
Padrão: TRUE ativado.
• FALSE indica que o rastreamento de TAST na direção lateral está
desativado.
Tabela 16.2 Tela DETAIL das Condições de Configuração do TAST (Continuação)
Este item permite a você especificar a corrente de solda que o TAST
usa para comparar os dados de rastreamento.
Tipo de corrente
• FEEDBACK indica que o feedback real do controlador de solda
V_mestra (feedback
está no centro da ondulação. Ele será usado para amostra de refe-
/ constante)
rência.
Padrão: FEEDBACK • CONSTANTE indica que o valor da corrente V_mestra é constante
no Roteiro de Trilha. Ele será também usado para a amostra de re-
ferência.
Tempo de amostra-
gem (sem WV) Este item permite a você ajustar a duração do tempo em segundos em
que o sistema de soldagem a arco testará o feedback da corrente. Isto
Padrão: 0,5 seg é usado somente para rastrear sem ondulação. Se você estiver ondu-
lando, o sistema de soldagem a arco testa a corrente a cada ciclo de
Mín.: 0,0 seg ondulação. Isto somente pode ser usado para rastreamento vertical
sem ondulação.
Máx.: 99,99 seg
Este item permite a você especificar o triedro, ou Ferramenta ou Usuá-
rio, que será usado como triedro de referência ao rastrear verticalmen-
te sem ondulação. Este triedro deve ser definido precisamente para o
TAST funcionar corretamente. Consultar o Capítulo para mais informa-
Triedro comp (sem
ção sobre a configuração do triedro. Se você estiver ondulando, o valor
WV)
do tipo do triedro na tela SETUP Weave (configurar ondulação) deter-
minará o triedro de referência.
Padrão: FERRA-
• FERRAMENTA indica que o eixo z do triedro da ferramenta será
MENTA
usado como triedro de referência ao rastrear lateralmente sem on-
dulação.
• USUÁRIO indica que o eixo z do triedro do usuário será usado
como triedro de referência ao rastrear lateralmente sem ondulação.
Ganho de
V_compensação
(sensibilidade) Este item permite a você especificar a escala de conversão que o
TAST usa para converter a amperagem de entrada para milímetros por
Padrão: 20,0 10 amperes (mm/10A) e para rastreamento vertical. O valor padrão é
25. Se a ativação do ganho de V_compensação for ajustada para 0, o
Mín.: 0 rastreamento vertical é desativado.
Máx. 99,999
Banda V_morta Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em
milímetros, que o TAST ignorará antes de gerar um deslocamento. Se
Padrão: 0 mm o valor da banda V_morta for ajustado para 0,5 mm, o TAST não gera-
rá um deslocamento até que o deslocamento requerido exceda 0,5
Mín.: 0 mm mm. A banda V_morta é usada para sistemas de soldagem a arco que
têm condições de feedback instáveis. Ver a Figura 16.8 Banda Morta
Máx.: 999,9 mm para Rastreamento Vertical.
Taxa de
V_polarização (para
cima +) Este item permite a você ajustar a porcentagem que o deslocamento
compensará para mais próximo ou mais longe da peça. Se este valor
Padrão: 0 for ajustado para uma porcentagem negativa, o deslocamento será em
direção à peça. Se este valor for ajustado para uma porcentagem posi-
Mín.: -99,9 tiva, o deslocamento será para longe da peça.
Máx.: 99,9
Limite de
V_rastreamento
Este item permite a você ajustar o comprimento, em milímetros, que o
Padrão: 600,0 mm TAST compensará verticalmente. Se a solda se estender além deste
comprimento, o TAST não fará qualquer correção vertical. Se este va-
Mín.: 0 mm lor for ajustado para 0, o rastreamento vertical será desativado.
Máx.: 9999,9 mm
Limite de
V_rastreamento por
ciclo
Este item permite a você especificar o comprimento, em milímetros,
Padrão: 0,4 mm
que o TAST compensará verticalmente por ciclo de ondulação.
Mín.: 0 mm
Máx.: 9999,9 mm
Contagem de início
de V_compensação
Este item permite a você especificar o número de ciclo de ondulação
para o TAST para iniciar o rastreamento da solda verticalmente. Isto dá
Padrão: 5
tempo para o arco estabilizar antes do rastreamento. Se o valor for
ajustado para menos que 4, o valor será ignorado e o sistema inicia a
Mín.: 2
rastrear no terceiro ciclo.
Máx.: 999
Contagem do início
da amostragem de
V_mestre (feedback)
Este item permite a você especificar em qual ciclo de ondulação o
Padrão: 4 TAST iniciará a coletar as amostras de referência. Isto dá ao arco tem-
po suficiente para estabilizar antes de registrar os dados da amostra.
Mín.: 2
Máx.: 999
Contagem da amos-
tragem de
V_masterização (fe-
edback)
Este item permite a você especificar o número de ciclos de ondulação
para os quais o sistema de soldagem a arco coletará a amostra de
Padrão: 1
referência da corrente de soldagem para rastreamento vertical.
Mín.: 1
Máx.: 999
Dados constantes da
corrente de
V_mestre (constan-
Este item permite a você especificar um valor constante de corrente de
te)
solda que é usado como amostra de referência de corrente de solda
em vez de usar o feedback do sistema. Quando o tipo de corrente
Padrão: 0
V_mestre for especificado como COSNTANTE, então o TAST usará
este valor.
Mín.: 0
Máx.: 999,9
Ganho de
L_compensação
(sensibilidade) Este item permite a você especificar a escala de conversão que o
TAST usa para converter a amperagem de entrada para milímetros por
Padrão: 15,0 10 amperes (mm/10A) para rastreamento lateral. O valor padrão é 25.
Se a ativação do ganho de L_compensação for ajustada para 0, o ras-
Mín.: 0 treamento lateral será desativado.
Máx.: 99,999
Banda L_morta
Ester item permite a você especificar uma quantidade de dados, em
milímetros, que o TAST ignorará antes de gerar um deslocamento. Se
Padrão: 0
o valor da banda L_morta for ajustado para 0,5 mm, o TAST não gera-
rá um deslocamento até que o deslocamento requerido exceda 0,5
Mín.: 0
mm. A banda L_morta é usada para sistemas de soldagem a arco que
têm condições instáveis de feedback.
Máx.: 999,9
Taxa de L_polariza-
ção (para a direita +) Este item permite a você ajustar a porcentagem que o deslocamento
compensará em direção aos lados esquerdo e direito. Se este valor for
ajustado para uma porcentagem negativa, o deslocamento será para o
Padrão: 0 lado esquerdo da solda olhando na direção do percurso. Se este valor
for ajustado para uma porcentagem positiva, o deslocamento será para
Mín.: -99,9 o lado direito da solda. As direções esquerda e direita são relativas à
direção do percurso da ponta do robô.
Máx.: 99,9
Limite de
L_rastreamento
Este item permite a você ajustar o comprimento, em milímetros, que o
Padrão: 600,0 mm TAST rastreará a solda lateralmente. Se a solda se estender além des-
te comprimento, o TAST não fará qualquer correção lateral. Se este
Mín.: 0 mm valor for ajustado para 0, o rastreamento lateral será desativado.
Máx.: 9999,9 mm
Limite de
L_rastreamento por
ciclo
Este item permite a você especificar o comprimento, em milímetros,
Padrão: 0,04 mm
que o TAST compensará verticalmente por ciclo de ondulação.
Mín.: 0 mm
Máx.: 9999,9 mm
Contagem de início
de L_compensação
Este item permite a você especificar o número de ciclo de ondulação
para o TAST iniciar o rastreamento da solda lateralmente. Isto dá tem-
Padrão: 5
po para o arco estabilizar antes do rastreamento. Se o valor for ajusta-
do para menos que 3, o valor será ignorado e o sistema iniciará a ras-
Mín.: 2
trear no terceiro ciclo.
Máx.: 999
Número do grupo de
movimento
Este item permite a você especificar o grupo de movimento que está
Padrão: 1
realmente fazendo a soldagem. Se você não tiver grupos múltiplos de
movimento, ajustar este para 1.
Mín.: 1
Máx.: 3
Ajuste do tempo de
retardo
Padrão: 10
Grupo simples de
Este item é automaticamente ajustado quando o TAST for instalado. O
movimento: 0,14 seg
valor padrão para o grupo de movimento simples e de movimento múl-
tiplo é ajustado na hora da instalação do software.
Grupos múltiplos de
movimento: 0,14 seg
Mín.: 0,01 seg
Máx.: 9,99 seg

O TAST verifica a direção do valor de compensação vertical ou lateral
calculado (para cima / para baixo ou para a direita / para a esquerda)
para cada ciclo. Se a verificação determinar o valor de compensação
Controle de Ganho que usa a mesma direção múltiplas vezes, então isto indica que o des-
Adaptativo locamento será ainda menor do que o valor atual. O ganho adaptativo
permite a você ajustar um valor que é multiplicado pelo valor do ganho.
O deslocamento aplicado é maior do que o normal e o maçarico pode
retornar ao centro de solda mais rapidamente.
Contagem de
Este item permite a você especificar o ciclo de ondulação no qual o
V_AG_correção (0:
controle de ganho adaptativo começa a verificar a direção da compen-
desativar)
sação vertical. A função de ganho adaptativo será efetiva se os valores
de compensação calculados tendem a ser polarizados em uma via, ou
Padrão: 0 ciclo
para cima ou para baixo. Se a contagem de V_AG_correção for ajusta-
da para 0, ela será desativada. A função de ganho vertical adaptativo
Mín.: 0
será ativada quando a contagem de V_AG_correção for ajustada para
2 ou mais.
Máx.: 99
Contagem de
Este item permite a você especificar o ciclo de ondulação no qual o
L_AG_correção (0:
controle de ganho adaptativo começa a verificar a direção da compen-
desativar)
sação lateral. A função de ganho adaptativo lateral será efetiva se os
valores de compensação calculados tenderem a ser polarizados para
Padrão: 0 ciclo
um lado, ou esquerdo ou direito. Se a contagem de L_AG_correção for
ajustada para 0, ela é automaticamente desativada. A função de ganho
Mín.: 0
adaptativo lateral será ativada quando a contagem de L_AG_correção
for ajustada para 2 ou mais.
Máx.: 99
Banda de
V_AG_correção Este permite a você especificar a quantidade de dados para os quais a
função de ganho adaptativo lateral compara a compensação lateral
Padrão: 4,0 calculada. Se o valor for ajustado para uma pequena quantidade, o
ganho adaptativo será desativado até que o deslocamento requerido
Mín.: 0 exceda o valor ajustado. Um valor acima de 6,0 será necessário ao
usar uma pequena solda circular ou quando a solda não é estável.
Máx.: 9,9
Banda de
L_AG_correção Este item permite a você especificar a quantidade de dados para os
quais a função de ganho adaptativo lateral compara a compensação
Padrão: 4,0 lateral calculada. Se o valor for ajustado para uma pequena quantida-
de, o ganho adaptativo será desativado até que o deslocamento reque-
Mín.: 0 rido exceda o valor ajustado. Um valor acima de 6,0 será necessário
ao usar uma pequena solda circular ou quando a solda não for estável.
Máx.: 9,9
V_AG_multiplicador
Padrão: 1,5
Este item especifica o multiplicador para o ganho adaptativo vertical.
Mín.: 1,0
Máx.: 9,9
L_AG_multiplicador
Padrão: 1,5
Este item especifica o multiplicador para o ganho adaptativo lateral.
Mín.: 1,0
Máx.: 9,9
Figura 16.8 Banda Morta para Rastreamento Vertical
Procedimento 16.1 Configurando o Rastreamento da Costura

através do Arco
Passos
1. Pressionar DATA (dados).
3. Selecionar Track Sched (roteiro de rastreamento). Você verá
DATA TAST Sched
V-Gain-L V_Cur (A) V-Bias (%)-L

1 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
2 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
3 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
4 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
5 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
6 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
7 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
8 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
9 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0

te à seguinte:
DATA TAST Sched
TAST Schedule: [1]

1 TAST Schedule: [First Pass ]
2 V_compensation enable: TRUE
3 L_compensation enable: TRUE
4 V_master current type: Feedbk
(feedback/constant)
28 V_AG_multiplier 1.5
29 L_AG_multiplier 1.5
5. Mover o cursor para o valor dos dados do roteiro do TAST que

16.9 FUNÇÕES O TAST possui funções especiais que permitem ao robô mover-se
para uma posição programada. Estas funções são úteis para mover
ESPECIAIS o robô em torno de uma fixação enquanto é mantido o último valor
de deslocamento.
A função Prosseguir Deslocamento permite ao robô se mover para

Prosseguir Desloca-
uma posição programada com o último deslocamento do TAST e em
mento
seguida começar a executar o TAST com soldagem, novamente.
Estas funções são úteis para mover o robô em torno de uma fixação
enquanto for mantido o último valor de deslocamento.
• Selecionar um outro roteiro de TAST que inclui parâmetros alte-
rados.
• É necessário movimento linear na trajetória não rastreada.
Ver Figura 16.9 Exemplo da Função Prosseguir Deslocamento.
Ver Figura 16.10 Programa de Exemplo de Prosseguir Deslocamen-

to.
Efetuar o Procedimento 16.2 Prosseguir Deslocamento para usar a

função Prosseguir Deslocamento.
Figura 16.9 Exemplo da Função Prosseguir Deslocamento

Figura 16.10 Programa de Exemplo de Prosseguir Deslocamento
Procedimento 16.2 Prosseguir Deslocamento
Passos 1. Copiar o Roteiro do TAST em um número disponível de Roteiro

de Rastreamento.
2. Ajustar o limite de V_Rastreamento por ciclo: 0,0 mm.
3. Ajustar o limite de L_Rastreamento por ciclo: 0,0 mm.
Nota
Todos os outros parâmetros = TAST [2].
16.10 AJUSTE O ajuste do valor de ganho poderá ser necessário se o desempenho

de TAST for fraco. O parâmetro de GANHO DE TAST ajusta a sen-
DO VALOR DE sibilidade do rastreamento da costura. Se o ganho lateral for alto
GANHO demais, a correção da trajetória para cada ciclo de ondulação será
grande demais, fazendo a gota de solda “contorcer-se” para trás e
para frente através da junta de solda de uma forma senoidal. Se o
ganho lateral for baixo demais, a correção do rastreamento na traje-
tória programada será insuficiente para combinar com o desvio da
peça. Você deve
• Gravar um programa de teste para rastrear a junta em questão
• Ajustar os Valores de Ganho do Parâmetro do Roteiro de TAST
• Executar o programa TAST com soldagem a arco.
As seguintes são causas de fraco desempenho de rastreamento ou

16.10.1 Condições de falha em rastrear sob qualquer condição:
de Falha de Rastre- • Ganho é baixo demais – Ajustar os ganhos usando valores
amento incrementais grandes de 20 a 30. Reajustar os ganhos até que
ocorra contorção, em seguida reduzir os ganhos vagarosamente
até que a contorção não ocorra mais.
• Posições programadas incorretamente – Se você não vir con-
torção quando os valores de ganho forem de 80 a 100, então a
conexão do hardware, a condição de soldagem ou os ajustes do
parâmetro do TAST têm um problema.
o Retocar a posição de destino com o maçarico ± 6 mm fora da
junta de solda. Executar o programa TAST novamente e rea-
justar os ganhos até que ocorra contorção.
o Consultar a Seção 16.11.
• A polarização é necessária por causa do ângulo do maçari-

co e da curvatura do arame – Problemas de polarização po-
dem ser causados por orientação do maçarico ou por movimen-
tos interrompidos ou curvatura do arame.
o Alterar a orientação do maçarico se possível, para minimizar
a necessidade de polarização vertical.
o Alterar os parâmetros de polarização e executar novamente
o programa. Consultar a Tabela 16.2 Tela DETAIL das Con-
dições de Configuração do TAST.
• O arco de soldagem não é estável – Verificar os Parâmetros

de Solda e a Preparação do Metal, Consultar 3. CONFIGURAN-
DO O ARCTOOL e Capítulo.
• A amplitude de ondulação é pequena demais para um bom
sinal de feedback – Verificar os Parâmetros de Ondulação e
aumentar a amplitude de ondulação.
• A conexão do hardware tem problemas – Inspecionar as co-
nexões do Hardware. Ver a Seção 16.5 para conexões do hard-
ware do TAST.
o Verificar os ajustes dos parâmetros do TAST. Para informa-
ção adicional consultar a Seção 16.11.
o Verificar a polaridade do circuito do feedback no Sensor de

Efeito Hall Série CS. Ver a Figura 16.7 Terminal Positivo do
Eletrodo no Maçarico (Polaridade Inversa).
16.10.2 Ajuste Fino O TAST trabalha melhor quando os parâmetros para Ganho e
Compensação por Ciclo de Ondulação forem ajustados para justa-
mente abaixo de instável / reação acima do normal. O ajuste é feito
melhor causando a existência de condições instáveis, então adicio-
nalmente reduzindo os parâmetros até que o rastreamento se torne
regular.
Para completar o Ajuste Fino dos parâmetros de solda, usar o

Procedimento 16.3 Ajuste Fino.
Procedimento 16.3 Ajuste Fino
Passos 1. Executar o Rastreamento do Programa de Solda.

2. Verificar o seguinte:
• Sem contorção
Os valores de ganho Vertical e Lateral devem ser aumenta-

dos da mesma quantidade. Tentar novamente a soldagem
até que seja encontrada contorção.
• Contorção
Os valores de ganho devem ser diminuídos em pequenos

decréscimos (2,0 ou 3,0) até que a contorção pare.
16.11 LOCALI- Esta informação de localização de defeitos é fornecida como um

auxílio para solucionar o fraco desempenho de rastreamento do ro-
ZAÇÃO DE DE- bô.
FEITOS NO TAST
16.11.1 Desempe-
nho Fraco de Existem diversas razões que poderão levar a um fraco desempenho
Rastreamento do rastreamento. São como se segue:
• Nenhuma compensação com ajuste de alto ganho Vertical e
Lateral
• Condições pobres da soldagem ou da peça
• O robô vagueia a partir da trajetória e não retorna para o centro
• A trajetória de solda é mudada
• Resposta lenta
• Contorção
• A trajetória de solda alterou a posição especifica
• Alterações significativas no espaçamento da junta
• Alterações extremas na temperatura da peça
16.11.2 Nenhuma
Compensação com Se a trajetória de solda não receber compensação com valores de
Ajuste de Alto Ga- alto ganho, então um valor de ganho de 95 (ganho V) e de 90 (ga-
nho Vertical ou La- nho L) deverá ser tentado.
teral
Usar o Procedimento 16.4 Resolver Nenhuma Compensação.
Procedimento 16.4 Resolver Nenhuma Compensação

Passos
1. Ajustar o valor do tipo de compensação V_mestre para FEED-
BACK na tela DATA (dados), TAST, DETAIL (detalhe).
2. Executar TAST com soldagem a arco e verificar o valor de V_cur
na tela DATA, TAST. O valor apropriado de V_cur é de 150 A pa-
ra a máxima capacidade de corrente do arame de soldagem.
3. Se o valor for quase zero, verificar a conexão do hardware (sen-
sor de efeito Hall série CS ou conexão da máquina de soldagem)
da máquina de soldagem para o controlador R-J3iB.
Se o valor for pequeno, verificar o ajuste da entrada analógica

(corrente de feedback: porta 2)
Nota
Certificar-se de que as conexões de escalonamento e de hardwa-
re estejam corretas para o seu equipamento de soldagem.
4. Se o valor for apropriado, verificar os dados de ajuste dos parâ-

metros do TAST comparados com o valor na “Lista de Parâmetro
do TAST”. Verificar os seguintes dados:
• Limite de V_rastreamento
• Limite de V_rastreamento por ciclo
• Limite de L_rastreamento
• Limite de L_rastreamento por ciclo
16.11.3 Roteiro do 5. Se os dados parecerem estar corretos consultar a Seção

TAST 16.11.1.
Se os dados do roteiro do TAST parecerem estar corretos, usar o

Procedimento 16.5 Executando o TAST.
Cuidado
O teste passo a passo desliga o rastreamento e a sol-
dagem. Não usar o teste passo a passo durante o ras-
treamento porque ele cancelará o rastreamento e a
soldagem na instrução seguinte de movimento e o mo-
vimento desejado não será obtido para o movimento
seguinte retomado.
Procedimento 16.5 Executando o TAST
Condições • O Retorno ao parâmetro da trajetória está ativado. O TAST re-

quer que este parâmetro esteja ativado. Consultar a Seção 3.2.2.
• Os triedros TOOL (ferramenta) e PATH (trajetória) estão ajusta-
dos para desempenho apropriado de ondulação. Verificar a con-
figuração de ondulação. Consultar a Seção 3.8.
Passos 1. Estabelecer uma grande amplitude de ondulação, como 3,0 mm

ou mais.
2. Estabelecer um grande valor de elevação do centro de ondula-
ção, como 2,00 de elevação do centro.
3. Executar um teste no programa. Se o resultado não for melhora-
do, verificar os seguintes itens:
• Verificar a composição do Gás.
• Ajustar a solda até que seja atingido um arco bom e estável.
• Executar o programa sem soldagem a arco e verificar se o
robô tem qualquer vibração durante a ondulação. Se uma vi-
bração pesada for visível, ajustar ligeiramente o valor do ân-
gulo de elevação e do ângulo de azimute para reduzir a vi-
bração ao ondular. Ajustá-los em incrementos de 2 a 5 graus.
16.11.4 O Robô Va- Usar o Procedimento 16.6 Corrigindo o Ajuste de Trajetória para
gueia a Partir da corrigir o ajuste de trajetória se o robô vagueia a partir do ajuste cor-
Trajetória reto da trajetória.
Procedimento 16.6 Corrigindo o Ajuste de Trajetória
Passos 1. Aumentar os valores dos ganhos V e L.

2. Executar o TAST novamente.
3. Se você vir contorção, então diminuir os valores de ganho em
pequenos decréscimos até que a contorção pare. Consultar a
Seção 16.11.2 para resolver o problema.
16.11.5 A Trajetória Se a trajetória de solda mudou

de Solda Está Mu- • Ajustar apropriadamente os valores de ganho.
dada • Ajustar um ângulo apropriado do maçarico. Se o ângulo do ma-
çarico for mudado, ele causará a mudança da trajetória de solda.
• Se não puder ser feito o ajuste da posição do maçarico, ajustar
os valores de polarização. Consultar a Tabela 16.2 Tela DETAIL
das Condições de Configuração do TAST.
16.11.6 Resposta Se o robô exibir resposta lenta
Lenta • Revisar e/ou ajustar os valores de ganho.
• Verificar os parâmetros de controle de movimento
o Limite de V_rastreamento
o Limite de V_rastreamento por ciclo.
o Limite de L_rastreamento
o Limite de L_rastreamento por ciclo.
Aumentar os valores do limite de V_rastreamento por ciclo e de

L_rastreamento por ciclo, porque a compensação requerida poderá
ser maior que aqueles valores. Verificar também para ver se os valo-
res da banda V_morta e da banda L_morta são zero ou pequenos
valores (0,1 mm). Se grandes demais, a correção de rastreamento
somente ocorrerá para grandes deslocamentos.
16.11.7 A Trajetória Se a trajetória de solda estiver contorcendo-se, diminuir o valor de
da Solda Está Con- L_ganho e de V_ganho, em pequenos decréscimos até que a con-
torcendo-se torção pare.
16.11.8 A Trajetória Se a trajetória de solda mudou em uma posição específica

de Solda Mudou em • Verificar movimento interrompido do arame na ponta do proble-
uma Posição Espe- ma executando o programa com a solda desligada e observar de
cífica perto o arame. O sistema de solda poderá ter problemas de libe-
ração do arame, como no desgaste do revestimento do maçarico
ou da ponta de contato.
• Verificar para ver se o roteiro de soldagem se altera na posição.
• Verificar para ver se o maçarico está tocando a peça.
16.11.9 Alterações Se o espaçamento da junta se alterar significativamente, o desem-
Significativas no penho do TAST poderá ser afetado. Para evitar este problema, você
Espaçamento da deve:
Junta • Manter um espaçamento de junta constante tanto quanto possí-
vel.
• Usar um ângulo de trabalho tão grande quanto possível.
• Verificar o roteiro do TAST. Bom desempenho do TAST poderá
requerer diferentes roteiros do TAST para diferentes espaça-
mentos de junta.
16.11.10 Alterações Se a temperatura da peça variar a um grau extremo, o desempenho

Extremas na Tem- do TAST poderá ser afetado. Para evitar este problema, você deve:
peratura da Peça • Reduzir as variações na temperatura da peça sempre que pos-
sível.
• Verificar o roteiro do TAST. Bom desempenho do TAST poderá
requerer diferentes roteiros de TAST para áreas da peça com di-
ferenças extremas de temperatura.
16.12 SUPER- O SuperTAST é uma otimização do recurso de Rastreamento da

Costura através do Arco (TAST) da FANUC Robotics usado para
TAST rastrear a costura em chapa de aço fina em juntas de dobra, filete,
topo e de canto externo. Quando você usar o SuperTAST em com-
binação com a Ondulação do Eixo do Punho, você pode atingir velo-
cidades de soldagem de até 55 polegadas por minuto com freqüên-
cias de ondulação de até 10 Hz.
O SuperTAST é particularmente útil quando você estiver soldando

juntas de dobra e de canto externo em materiais que têm entre 2,5 e
5 mm de espessura. Para material com espessura maior que 5 mm,
pode ser usado o TAST convencional mas ele não é capaz de usar
Ondulação do Eixo do Punho e soldagem a altas velocidades (maio-
res que 30 polegadas por minuto).
O SuperTAST é determinado para ser usado com a fonte de energia

de soldagem Lincoln Electric PowerWave 450. Esta unidade opera
nos modos CP (Potencial Constante) e Pulso Sinérgico e usa a Tec-
nologia de Controle da Forma de Onda patenteada pela Lincoln. O
PowerWave 450 é uma fonte de energia controlada por computador
com vantagens distintas para uso em soldagem por robôs incluindo
o seguinte:
• Saída pulsada proporciona poucos respingos, soldagem com
baixa emissão de fumaça.
• Controle adaptativo de comprimento de arco e pulsação sinérgi-
ca proporcionam operação consistente com a variação total das
taxas de deposição dentro da variação do alimentador do arame.
• É programável pelo usuário através do terminal de programação
com controle simples de saída.
• Roteiros de solda pré-programados simplificam o controle de
saída baseados na especificação do usuário do material do ara-
me de preenchimento e do gás de proteção.
Quando você usa o SuperTAST, o PowerWave 450 opera com um

roteiro de solda especial que melhora o desempenho do recurso
adaptativo de controle do comprimento do arco. Este roteiro é identi-
ficado na interface do usuário do PowerWave 450 como “Ganho 3X”.
Modos de Operação O SuperTAST opera de três modos:

• Modo de recomendação proporciona um meio para análise e
ajuste automático de alguns parâmetros de controle do TAST
baseados em uma solda “Mestra”. Consultar a Seção 16.12.4.
• Modo de diagnose é usado para verificar o desempenho do
rastreamento e para ajudar a você localizar defeito de desempe-
nho do TAST. Seção 16.12.9.
• Modo de execução é o modo de operação normal do Super-
TAST.
Para usar os modos de Recomendação e de Diagnose, você deve

estabelecer uma variável do sistema e executar o programa TAST-
MAST, que é carregado quando você instalar a opção de software
SuperTAST. O modo de execução é o modo padrão de operação e
os Roteiros de Rastreamento fornecem os parâmetros de controle
conforme descrito na Seção 16.8.
16.12.1 Requisitos É requerido o seguinte hardware para o SuperTAST:

• Uma placa de I/O (entrada / saída) do Processo tipo EA ou CA
• Uma placa de interface robótica modificada no Lincoln Electric
PowerWave 450 ou um Sensor de Corrente CS-500 da FANUC
Robotics
É requerido o seguinte software para o SuperTAST:

• A opção TAST (instalada antes de instalar o SuperTAST ao ins-
talar as opções de software no controlador)
• A opção SuperTAST
• Um roteiro de solda especial do SuperTAST carregado no Po-
werWave 450
• A opção Ondulação dos Eixos do Punho
O SuperTAST usa as variáveis do sistema que são definidas no ro-

teiro de rastreamento e novas variáveis do sistema na estrutura de
dados $TASTHS. Depois de carregado, o SuperTAST é ativado a-
justando a variável do sistema $TASTHS.$hstast_enb = 1, desligan-
do o controlador e em seguida ligando-o de volta. Consultar o
Procedimento 16.7 Ajustando as Variáveis do Sistema.
Você precisa ajustar diversas variáveis do sistema para configurar o

16.12.2 Configura- SuperTAST para funcionar para a sua aplicação. A Tabela 16.3 Va-
ção riáveis do Sistema de Configuração do SuperTAST Comumente U-
sadas relaciona e descreve as variáveis do sistema comumente u-
sadas. A Tabela 16.4 Variáveis de Calibração do SuperTAST Rara-
mente Alteradas relaciona as variáveis de calibração do SuperTAST
que não são alteradas freqüentemente depois que o sistema robóti-
co de soldagem for configurado. Usar o Procedimento 16.7 Ajustan-
do as Variáveis do Sistema para ajustar as variáveis do sistema.
Tabela 16.3 Variáveis do Sistema de Configuração do SuperTAST Comumente Usadas
VARIÁVEL DO
DESCRIÇÃO
SISTEMA
$TASTHS.$hstast_enb
Mín.: 0 Esta variável ativa o SuperTAST:
Padrão: 0 • TRUE (1) – ativa o SuperTAST
Máx.: 1 • FALSE (0) – desativa o SuperTAST. Você deve desligar e em
Acesso: RW seguida ligar o controlador para que as alterações desta variável
Tipo de dados: tomem efeito.
BOOLEANO
Esta variável define se o SuperTAST está no modo de recomenda-
$TASTHS.$advise ção, de diagnose ou de execução:
Mín.: 0
• 0: No modo de execução
Padrão: 0
• 1: No modo de recomendação
Máx.: 999
Acesso: RW • 2: No modo de diagnose. Você deve desligar e em seguida ligar o
Tipo de dados: controlador depois que você mudar de 0 para 1 ou de 0 para 2,
INTEIRO para que as alterações tomem efeito. Você não deve dar um ciclo
na força do controlador depois que você mudar de 1 para 2.
Esta variável especifica o lado alto do objeto que está sendo soldado,
em relação ao ciclo de ondulação. Os cinco ajustes básicos são:
• 0: Sem impacto – usado para juntas de filete
• 1: Lado alto da borda no lado esquerdo de ondulação – usado
para juntas de dobra
$TASTHS.$edge_side
• 2: Lado alto da borda no lado direito de ondulação – usado para
Mín.: 0
juntas de dobra
Padrão: 0
Máx.: 10 • 3: Lado alto da borda em ambos os lados de ondulação – usado
Acesso: RW para juntas de topo
Tipo de dados: • 4: Lado alto da borda no centro da ondulação – usado para juntas
INTEIRO de canto externo
NOTA: Para juntas de dobra em metal fino, é importante selecionar a
correta $edge_side de 1 para 2. Esta informação será usada para o
controle de polaridade adaptativa e por $TASTHS.$bias_adj. Usar
Procedimento 16.8 Determinando o Valor de $edge_side para Juntas
de Dobra para determinar o valor correto para $edge_side.
$TASTHS.$delay_time
Esta variável define o tempo de retardo de solda em segundos. Ela é
Mín.: 0,0000
usada somente se o SuperTAST e a Ondulação do Eixo do Punho
Padrão: 0,100
forem ativados. Para ondulação regular, ondulação do eixo que não
Máx.: 9,999
seja do punho por exemplo, o tempo de retardo é usado no roteiro do
Acesso: RW
RASTREAMENTO.
Tipo de dados: REAL
Tabela 16.3 Variáveis do Sistema de Configuração do SuperTAST Comumente Usadas

(Continuação)
VARIÁVEL DO
DESCRIÇÃO
SISTEMA
$TASTHS.$bias_adj
Mín.:-999,0 Esta variável tem um valor percentual. O SuperTAST usa $bias_adj
Padrão: 5% para determinar o quanto que a solda deve ser deslocada em direção à
Máx.: 999,0 borda alta da junta de solda, com os valores mais altos deslocando a
Acesso: RW solda mais em direção à borda alta. Podem ser usados valores negati-
Tipo de dados: vos.
REAL
Variáveis de Calibra- A Tabela 16.4 Variáveis de Calibração do SuperTAST Raramente

ção Alteradas relaciona a configuração do SuperTAST e as variáveis de
calibração. Usualmente não é necessário alterar estas variáveis de-
pois da configuração do sistema.
Tabela 16.4 Variáveis de Calibração do SuperTAST Raramente Alteradas
VARIÁVEL DO
DESCRIÇÃO
SISTEMA
$TASTHS.$sensor_type
Esta variável especifica a fonte da corrente de solda de feedback.
Mín.: 1
Um valor de 1 especificará a telemetria da corrente do PowerWave
Padrão: 1
450 e um valor de 2 especificará a telemetria do sensor de corrente
Máx.: 10
CS 500 ou CS 1000. Quando este valor da variável for alterado, o
Acesso: RW
controlador deve ser desligado, em seguida ligado de novo para que
Tipo de dados:
a alteração tome efeito.
INTEIRO
$TASTHS.$dc_offset
Mín.: 0,0
Esta variável contém o valor de deslocamento DC, em volts. Quando
Padrão: 0,0
este valor de variável for alterado, você deve desligar o controlador,
Máx.: 5,0
em seguida ligá-lo de novo para que a alteração tome efeito.
Acesso: RW
Tipo de dados: REAL
$TASTHS.$slope
Mín.: -999,0 Esta variável contém escalada de I/O analógica. Se $TASTHS.$
Padrão: 0,0 sensor_type for ajustada para 2, será calculado um valor para $
Máx.: 999,0 TASTHS.$slope durante a partida a Frio. Se $TASTHS.$sensor_type
Acesso: RW for ajustada para 1, este valor não será usado.
Tipo de dados: REAL
$TASTHS.$intercept
Mín.: -999.0 Esta variável contém escalada de I/O analógica. Se $TASTHS.
Padrão: 0,0 $sensor_type for ajustado para 2, será calculado um valor para
Máx.: 999,0 $TASTHS.$intercept durante uma partida a Frio. Se $TASTHS.
Acesso: RW $sensor_type for ajustado para 1, este valor não será usado.
Tipo de dados: REAL
Tabela 16.4 Variáveis de Calibração do SuperTAST Raramente Alteradas (Continuação)
VARIÁVEL DO
DESCRIÇÃO
SISTEMA
$TASTHS.$samp_inter
Mín.: 1
Esta variável é o intervalo de amostragem de dados em múltiplos de 4
Padrão: 2
mili-segundos. Se este valor das variáveis for alterado, você deve
Máx.: 10
desligar o controlador, em seguida ligá-lo de novo para que a altera-
Acesso: RW
ção tome efeito.
Tipo de dados:
INTEIRO
Esta variável é usada pelas funções de recomendação e de diagnose.
Ela especifica o limite aceitável de corrente de feedback máximo e
mínimo, em relação à média.
$TASTHS.$c_lim_rate
• O limite máximo da corrente de feedback é calculado pela seguin-
Mín.: 0,0
te fórmula: limite máx. da corrente de feedback = (1 +
Padrão: 1,0
$c_limit_rate) * corrente média.
Máx.: 5,0
• O limite mínimo da corrente de feedback é calculado pela seguin-
Acesso: RW
te fórmula: limite mín. da corrente de feedback = (1 -
Tipo de dados: REAL
$c_limit_rate) * corrente média. Para valor padrão, 1,0 (100%), o
limite máx. é de duas vezes a corrente média e o limite mínimo é
0.
$TASTHS.$c_lim_cn
Mín.: 0
Padrão: 0 Esta variável é usada pelas funções de recomendação e de diagnose.
Máx.: 999 Ela registra o número de amostras de corrente de solda com valores
Acesso: RW que estão além da faixa limitada especificada por $c_lim_rate.
Tipo de dados:
INTEIRO
$TASTHS.$c_lim_tol Esta variável é usada pelas funções de recomendação e de diagnose.
Mín.: 0,0 Ela representa a porcentagem máxima de pontos de dados a partir da
Padrão: 0,2 solda mais recente que pode estar fora dos limites da corrente de
Máx.: 1,0 solda de feedback definidos em $c_lim_rate. Se for excedido este
Acesso: RW limite de tolerância, o processo de solda será julgado instável pelas
Tipo de dados: REAL funções de recomendação e de diagnose.
$TASTHS.$c_thres Esta variável é usada pelas funções de recomendação e de diagnose.
Mín.: 0,000 Ela representa o limiar da corrente de solda da diferença mínima em
Padrão: 0,000 amperes entre a corrente de solda nos extremos de ondulação e o
Máx.: 999 centro de ondulação para cada ciclo de ondulação. Esta poderá ser
Acesso: RW um valor positivo ou negativo dependendo do tipo de junta que estiver
Tipo de dados: REAL sendo rastreada.
Esta variável é usada pelas funções de recomendação e de diagnose.
$TASTHS.$c_thres_tol
Ela representa a porcentagem máxima admissível dos ciclos de ondu-
Mín.: 0,0
lação nos quais a diferença da corrente de solda nos extremos da
Padrão: 0,20
ondulação e no centro da ondulação está sob $c_thres. Se esta por-
Máx.: 1,0
centagem for excedida, as funções de recomendação e de diagnose
Acesso: RW
exibirão uma mensagem que dirá “você não tem suficiente sinal de
Tipo de dados: REAL
rastreamento”.
Tabela 16.4 Variáveis de Calibração do SuperTAST Raramente Alteradas (Continuação)
VARIÁVEL DO
DESCRIÇÃO
SISTEMA
$TASTHS.$d_enb_y
Mín.: 0
Padrão: 0
Esta variável representa a ativação para o controle de polarização a-
Máx.: 1
daptativa.
Acesso: RW
Tipo de dados:
BOOLEANO
$TASTHS.$d_cmp_y
Mín.: 0,0
Padrão: 5,0
Esta variável representa o ganho para o controle de polarização adap-
Máx.: 5,0
tativa.
Acesso: RW
Tipo de dados:
REAL
$TASTHS.$d_cyc_st
Mín.: 1
Padrão: 5
Esta variável especifica o número de ciclos de ondulação que ocorre-
Máx.: 999
rão antes que seja aplicado o controle de polarização adaptativa.
Acesso: RW
Tipo de dados:
INTEIRO
$TASTHS.$d_cmp_st
Mín.: 1
Padrão: 2 Esta variável especifica o número de ciclos consecutivos de ondulação
Máx.: 999 nos quais a polarização deve ter o mesmo sinal, + ou -, antes que seja
Acesso: RW aplicado o controle de polarização adaptativa.
Tipo de dados:
INTEIRO
$TASTHS.$debug
Mín.: 0
Padrão: 0
Máx.: 999 Somente para uso interno da FANUC Robotics.
Acesso: RW
Tipo de dados:
INTEIRO
Procedimento 16.7 Ajustando as Variáveis do Sistema
Perigo
As variáveis do sistema controlam como o robô e o con-
trolador operam. Não ajustar as variáveis do sistema a
menos que você estiver certo de seu efeito; caso con-
trário você poderá interromper a operação normal do
robô e do controlador.

4. Selecionar Variáveis. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
SYSTEM Variables

3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
5. Mover o cursor para a variável do sistema $TASTHS.
Nota
Para mover o cursor por um grupo de linhas de uma vez, pressio-
nar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de seta para cima
ou para baixo.
6. Pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
SYSTEM Variables
$TASTHS
1 $HTAST_ENB TRUE
2 $ADVISE 1
3 $DELAY_TIME .072
4 $BIAS_ADJ 0.000
5 $SENSOR_TYPE 2
6 $DC_OFFSET 3.000
7 $SLOPE -16.382
8 $INTERCEPT 8191.000
9 $SAMP_INTER 2
10 $EDGE_SIDE 2
7. Mover o cursor para o campo da variável $TASTHS que você

quer ajustar.
9. Digitar o novo valor ou pressionar uma tecla de função conforme
sugerido.
11. Pressionar PREV para exibir a tela Variáveis do SISTEMA de
nível superior.
12. Para salvar as variáveis em um arquivo
a. Pressionar MENUS
d. Selecionar File.
ENTER.
h. A partir de quaisquer das telas Variáveis do SISTEMA, pres-
sionar FCTN.
i. Selecionar SAVE (salvar). Todas as variáveis do sistema se-
rão salvas no arquivo, SYSVARS.SV, no dispositivo predefi-
nido.
Perigo
Você deve desligar o controlador e ligá-lo de novo para
usar os novos ajustes; caso contrário você poderá lesi-
onar o pessoal ou danificar o equipamento.
13. Desligar o controlador, em seguida ligá-lo de novo, assim ele

pode usar os novos ajustes.
16.12.3 Tipo de Jun- O SuperTAST proporciona capacidade otimizada de rastreamento

ta de Solda de costura para os tipos de junta de solda filete, dobra, topo e canto
externo, conforme mostrado na Figura 16.11 Tipos de Junta de Sol-
da.
Figura 16.11 Tipos de Junta de Solda

Considerações a Os tipos de junta filete e de topo são semelhantes em relação à con-

Respeito do Tipo de figuração e operação do rastreamento da costura. O tipo de junta de
Junta de Solda canto externo requer lógica invertida de rastreamento de costura,
embora ele seja geralmente simétrico em relação ao plano de ondu-
lação. A junta de dobra tem geometria assimétrica e você deve es-
pecificar que lado da junta de solda é mais alto que o lado oposto
com relação à orientação da ondulação.
Conforme descrito na Seção 16.2.1, Rastreamento Lateral do Plano

de Ondulação, o algoritmo fundamental de controle do TAST analisa
as variações da corrente de solda em relação às posições de ondu-
lação do maçarico. No caso dos tipos da junta de dobra, você espe-
cifica que lado de ondulação é o lado alto da junta ajustando $TAS-
THS.$edge_side = 1 ou 2, dependendo da orientação de ondulação
em relação à junta de solda.
Usar o Procedimento 16.8 Determinando o Valor de $edge_side pa-

ra as Juntas de Dobra para determinar os lados esquerdo e direito
da ondulação do plano de ondulação de modo que a variável $ed-
ge_side possa ser ajustada para o valor correto.
Procedimento 16.8 Determinando o Valor de $edge_side para

Juntas de Dobra
Passos 1. Programar a trajetória nominal para a peça a ser soldada.
Nota
Se você quiser ondular a uma freqüência maior que 3 Hertz duran-
te o processo de soldagem, você terá de ativar a Ondulação do
Eixo do Punho. Consultar a Seção 3.8 para mais informação.
2. Configurar o roteiro de ondulação com a amplitude e a freqüên-

cia da ondulação nominal. Ajustar diferentes valores para Inter-
rupção à Esquerda e Interrupção à Direita. Parâmetros típicos
para este teste são mostrados na Tabela 16.5 Parâmetros Típi-
cos para Determinação do Lado da Ondulação.
Tabela 16.5 Parâmetros Típicos para Determinação do Lado da

Ondulação
Largura: 3 milímetros
Freqüência: 3 Hertz
Interrupção à Esquerda: 0,5 segundo
Interrupção à Direita: 0 segundo
3. Desligar Ativar Solda e executar o programa sem soldagem. So-

mente é necessário executar o programa o tempo suficiente para
observar o comportamento da ondulação.
4. Observar o desempenho da ondulação e anotar o lado com o

longo tempo de parada. Para o exemplo de roteiro de ondulação
relacionado no Passo 2 acima, a parada do lado esquerdo será
maior do que a do lado direito.
5. Ajustar o valor da variável do sistema $edge_side como se se-
gue: $edge_side = 1: Borda alta da junta de dobra está do lado
esquerdo da ondulação. $edge_side = 2: Borda alta da junta de
dobra está do lado direito da ondulação.
Nota
Não é necessária a partida a Frio do controlador quando você
alterar esta variável. É importante que $edge_side seja ajustada
corretamente para juntas de dobra de metal fino porque esta in-
formação será aplicada ao controle de polarização adaptativa e
$TASTHS.$BIAS_ADJ.
Considerações a O SuperTAST é efetivo para ondulação convencional de seis eixos

Respeito da Ondula- bem como para ondulação do eixo do punho. A velocidade mais alta
ção do percurso de solda é obtida usando a ondulação do eixo do punho,
portanto o SuperTAST é usado tipicamente com a ondulação do eixo
do punho. Para a ondulação do eixo do punho com SuperTAST, o
estabelecimento do tipo de triedro na configuração da ondulação
deve ser “Tool & PATH” (ferramenta & trajetória). Consultar a Seção
3.8 para mais informação sobre a ondulação.
16.12.4 Modo de O modo de recomendação possui dois modos de operação, Breve e

Recomendação Detalhado. O modo de recomendação auxilia a você ajustar parâme-
tros de rastreamento e fazer um julgamento sobre o desempenho do
sinal e do rastreamento esperado baseado na análise de uma solda
“Mestra”. A solda Mestra consiste de uma solda real na peça objeto
na qual a trajetória programada, o roteiro de solda e o roteiro de on-
dulação são os que produzem um resultado aceitável. A solda Mes-
tra é programada de modo que o maçarico de solda rastreia a costu-
ra de solda precisamente porque o rastreamento de costura está
desativado durante esta solda. Os sinais de feedback da corrente de
solda são analisados pelo programa TASTMAST e a análise resul-
tante é usada para estabelecer algumas das variáveis necessárias
ao rastreamento de costura.
Nota
O TASTMAST somente será executado se você estiver no modo
de Recomendação ou de Diagnose.
Nota
O procedimento de solda deve produzir uma solda aceitável para
satisfazer os seus requisitos quando a solda Mestra for executada.
A orientação do maçarico, a velocidade de avanço do arame, a
correção do comprimento de arco, a velocidade de percurso, o
espaçamento da junta, a temperatura da peça e os parâmetros de
ondulação devem ser determinados antes de tentar tratar dos re-
quisitos de rastreamento da costura. Qualquer espaçamento ou
desacordo no aparelhamento da junta de solda deve ser acomo-
dado por um procedimento tolerante de solda que inclui estas va-
riáveis no procedimento global de solda que produz uma solda
aceitável. Caso contrário, diferentes roteiros de Rastreamento
serão necessários para diferentes condições de espaçamento de
junta.
O SuperTAST efetua o rastreamento de costura em direções trans-

versais à trajetória e paralelas à direção z da Ferramenta. Ele não
pode compensar variações da junta que requerem mais ou menos
metal de preenchimento, entrada de calor e outros fatores. Se você
alterar quaisquer das variáveis do procedimento de solda depois de
executar o programa TASTMAST, os dados calculados do Super-
TAST podem estar incorretos. Você deve repetir o procedimento
“Mestre” de solda se forem feitas quaisquer alterações na orientação
do maçarico (ângulo de trabalho, ângulo de percurso) ou nos roteiros
de solda, rastreamento ou ondulação.
Efetuar o Procedimento 16.9 Configurando e Usando o Modo de

Recomendação.
Procedimento 16.9 Configurando e Usando o Modo de Reco-

mendação

à seguinte:
SYSTEM Variables
229 $SYSDSP_PASS 0
230 $SYSTEM_TIME SYSTEM_TIMER
231 $TAEOTF TAEOTF_T
232 $TASTHS HSTAST_T
233 $TAST_OFS TATOFS_T
234 $TAST_PARAM [20] of TAPARAM_T
235 $TAST_SCH TASCH_T
236 $TBJCFG TBJCFG_T
237 $TBJ_GRP TBJ_GRP_T
238 $TIMER [10] of TIMER_T
5. Mover o cursor para a variável do sistema $TASTHS e pressio-

SYSTEM Variables
$TASTHS
1 $HTAST_ENB TRUE
2 $ADVISE 1
3 $DELAY_TIME .072
4 $BIAS_ADJ 0.000
5 $SENSOR_TYPE 2
6 $DC_OFFSET 3.000
7 $SLOPE -16.382
9 $SAMP_INTER 2
10 $EDGE_SIDE 2
6. Mover o cursor para $ADVISE. Digitar 1 e pressionar ENTER

para ajustar $ADVISE = 1.
7. Dar partida a Frio ao controlador.
8. Selecionar e executar o programa do terminal de programação
para a solda Mestra.
9. Selecionar e executar o programa do terminal de programação
TASTMAST.
10. A Tela TAST Advisory (consultiva) mostrada como se segue será
exibida. Seguir as instruções que aparecem na tela para infor-
mação ou Breve ou Detalhada. Ver a Seção 16.12.5 e a Seção
16.12.6 para instruções detalhadas sobre como usar o TAST-
MAST. Quando você terminar, sair do programa TASTMAST.
TAST ADVISORY SCREEN
Enter 0 for Brief Information
Enter 1 for Detailed Information
Enter 2 for Exit
11. Selecionar o modo que você quer:

• Para o modo Breve de Recomendação, digitar 0 e pressio-
nar ENTER. Efetuar o Procedimento 16.10 Configurando e
Usando o Modo Breve de Recomendação.
• Para o modo Detalhado de Recomendação, digitar 1 e
pressionar ENTER. Efetuar o Procedimento 16.11 Configu-
rando e Usando o Modo Detalhado de Recomendação.
12. Quando você terminar de usar o modo Breve ou Detalhado de

Recomendação:
a. Digitar 2 e pressionar ENTER para sair.
b. Retornar à variável do sistema $ADVISE e ajustar o valor pa-
ra 0. (Passo 1 ao Passo 6 deste procedimento).
13. Executar o programa do terminal de programação para a solda

desejada e verificar se o desempenho do rastreamento é aceitá-
vel. Se o desempenho do rastreamento não for aceitável, você
poderá repetir este procedimento começando no passo 1 ou al-
terar para Modo de Diagnose.
Nota
O TASTMAST armazena a informação de feedback de corrente de
solda para até 250 ciclos de ondulação ou 3000 amostras. Se a
solda objeto para Masterização for maior que este período, so-
mente as primeiras 3000 amostras serão usadas para avaliação.
16.12.5 Modo Breve O modo Breve de Recomendação do TASTMAST proporciona um

de Recomendação resumo da análise efetuada durante a solda Mestra. Esta análise
inclui avaliações de:
• Estabilidade do processo de solda
• Se o sinal de rastreamento é adequado para rastreamento de
costura
• Valor da polarização lateral
• Tempo de retardo
A estabilidade do processo de solda é julgada comparando todas as

amostras de feedback da corrente de solda com a corrente média de
solda. O julgamento é influenciado pelo ajuste das variáveis do sis-
tema $c_lim_rate e $c_lim_tol. Estas variáveis não requerem ajuste
freqüente e estão presentes somente para a calibração do sistema.
A avaliação do sinal de rastreamento é feita baseada na compara-

ção das amostras de ondulação esquerda e direita com os valores
medidos no centro da ondulação. Este julgamento é influenciado
pelo ajuste das variáveis do sistema $c_thres e $c_thres_tol.
A polarização lateral é também calculada baseada na informação da

corrente média de solda à esquerda da ondulação e à direita da on-
dulação comparada com os valores do centro da ondulação por to-
dos os ciclos de ondulação durante a solda mestra. Se a polarização
lateral for positiva, ela significa que a corrente média de solda do
lado direito de ondulação é maior que a média do lado esquerdo da
ondulação e o inverso é verdadeiro. Enquanto você usar o modo de
Recomendação, a polarização lateral no roteiro de rastreamento
será ignorada, mas o valor da polarização calculada será gravado no
parâmetro do roteiro do TAST L_bias_rate. Se este valor for maior
que ± 20%, ele significa que a corrente de feedback da solda está
severamente desbalanceada. Poderá ser necessário ajustar o ângu-
lo de trabalho do maçarico de solda e executar uma outra solda
Mestra.
O TASTMAST avalia o tempo de retardo para sincronizar o sinal de

feedback da corrente de solda com a posição de ondulação. Este
valor de tempo inclui o retardo global de propagação do sinal a partir
da fonte de energia da solda ou do sensor de corrente através do
sistema de I/O (entrada / saída) do controle do robô e combina com
o retardo associado ao sistema de controle do movimento. O estabe-
lecimento de um tempo de retardo incorreto terá um efeito adverso
no desempenho do rastreamento, particularmente quando a fre-
qüência de ondulação for alta e o tempo de parada for baixo.
Cuidado
No Modo de Diagnose e no Modo de Execução, a pola-
rização lateral será aplicada à tarefa de rastreamento.
Um valor maior do que 20% ou menor do que -20%
pode causar condições de rastreamento instáveis. O
TASTMAST avaliará também o tempo de retardo em
relação aos valores predefinidos. Um ajuste de tempo
de retardo incorreto terá um efeito no desempenho do
rastreamento, especialmente quando a freqüência de
ondulação for alta e o tempo de parada for baixo.
Efetuar o Procedimento 16.10 Configurando e Usando o Modo Breve

de Recomendação.
Procedimento 16.10 Configurando e Usando o Modo Breve de

Recomendação
Passos 1. Efetuar o Procedimento 16.9 Configurando e Usando o Modo de

Recomendação, Passo 1 ao Passo 10. Você verá uma tela se-
Enter 2 for Exit
2. Digitar 0 e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à

seguinte:
Stable Welding Process

Have enough tracking signal
Lateral bias = -12.40% is OK
Delay_time = .080 Sec is OK
+--------------------+
|TAST CAN TRACK WELL |
+--------------------+
Press ENTER to continue:
3. Pressionar ENTER para continuar.

4. Efetuar o Passo 12 e o Passo 13 do Procedimento 16.9 Configu-
rando e Usando o Modo de Recomendação.
16.12.6 Modo Deta- O Modo Detalhado do TASTMAST proporciona informação adicional

lhado de Recomen- sobre a análise da solda mais recente. Selecionando 1 a partir da
dação Tela Consultiva do TAST seleciona Informação Detalhada, conforme
mostrado na Figura 16.12 Modo Detalhado de Recomendação. A
Tabela 16.6 Itens do Modo Detalhado de Recomendação relaciona e
descreve cada item da tela. A informação fornecida no Modo Deta-
lhado é descrita abaixo.
Efetuar o Procedimento 16.11 Configurando e Usando o Modo Deta-

lhado de Recomendação.
Figura 16.12 Modo Detalhado de Recomendação
1: General Information
2: Difference of feedback data
3: Values of feedback data
4: Compensation data
5: Raw feedback data
6: Delay time
7: Quit
0: Save & Exit
Enter number to display:

Tabela 16.6 Itens do Modo Detalhado de Recomendação
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe a tela Informação Geral, onde você pode encontrar informa-
ção sobre:
• Roteiro de Rastreamento
• Número de ciclo de ondulação
• Amostras por ciclo de ondulação
• Amostras em dwell_left (parada_esquerda)
• Amostras em dwell_right (parada_direita)
• Taxa de amostra
• Tipo de ondulação
Informação
• Tempo de retardo
Geral
• Polarização lateral
• Corrente média de solda Central-Esquerda
• Corrente media de solda Central-Direita
• Corrente média Esquerda
• Corrente média Direita
• Corrente média Central
• Corrente média
• Desvio
• Número Fora dos Limites
Este item exibe a tela Diferença de Dados de Feedback, onde você pode
Diferença de
visualizar a diferença entre os valores de corrente de feedback à esquerda e
Dados de
à direita da ondulação em relação ao centro da ondulação para cada ciclo de
Feedback
ondulação.
Valores de Este item exibe a tela Dados de Feedback, onde você pode visualizar os
Dados de valores de feedback da corrente de solda para cada parte do ciclo de ondu-
Feedback lação da costura que está sendo rastreada.
Este item exibirá a tela Dados de Compensação. Esta tela mostra as com-
Dados de
pensações lateral e vertical baseada na análise do SuperTAST da solda
Compensação
mais recente.
Dados Brutos Este item exibe a tela Dados Brutos de Feedback. Esta tela mostra cada
de Feedback leitura de corrente de solda armazenada durante a solda mais recente.
Este item exibirá a tela Tempo de Retardo. Esta tela exibirá um valor reco-
Tempo de
mendado para o Tempo de Retardo e permite a você alterar o Tempo de
Retardo
Retardo.
Finalizar Este item exibe a tela Modo Sair / Alterar.
Salvar e Sair Este item exibe a tela Salvar e Sair.
Procedimento 16.11 Configurando e Usando o Modo Detalhado

de Recomendação
Passos 1. Efetuar o Procedimento 16.9 Configurando e Usando o Modo de

Recomendação, Passo 1 ao Passo 10. Você verá uma tela se-
Enter 2 for Exit

seguinte:
6: Delay time
7: Quit
0: Save & Exit
3. Digitar o número da tela que você quer visualizar e pressionar

ENTER. Consultar as seções que seguem como ilustração e a
descrição detalhada de cada tela.
4. Para salvar as alterações e sair do modo Detalhado de Re-
comendação, digitar 0 e pressionar ENTER. Seguir as instru-
ções na tela.
5. Para descartar quaisquer alterações e sair do modo Deta-
lhado de Recomendação, digitar 7 e pressionar ENTER.
6. Efetuar o Passo 12 e o Passo 13 do Procedimento 16.9 Configu-
rando e Usando o Modo de Recomendação.
Informação Geral Informação geral proporciona um resumo mais detalhado da análise

do rastreamento, bem como informação adicional relevante da Solda
Mestra. Ver a Figura 16.13 Informação Geral e a Figura 16.14 Infor-
mação Geral. Em adição à informação específica de configuração
para a solda mais recente, o TASTMAST calcula o desvio padrão da
corrente de amostra da solda e um número Fora dos Limites que
indica o número de amostras que excedem os limites estabelecidos
em $c_lim_rate. Este número é também armazenado na variável do
sistema $c_lim_cn e estabelece a corrente V_MASTER para o valor
da Corrente Média Central se o tipo de corrente v_master for
CONST durante a Solda Mestra.
Figura 16.13 Informação Geral
1: GENERAL INFORMATION
Track Sched = 2
Weave cycle number = 41
Samples per Weave cycle 20
Samples on dwell_left 0
Samples on dwell right 0
Samples rate 8 ms
Weave type: Wrist axes weave
Delay time = .080 Sec.
Lateral bias = -12.40%
Press ENTER to continue:
Figura 16.14 Informação Geral
1: GENERAL INFORMATION
Avg. Diff(L-C) = 45.703 A

Avg. Diff(R-C) = 18.147 A
Avg. Left = 253.339 A
Avg. Right = 225.783 A
Avg. Center = 207.636 A
Avg. Current = 230.384 A
Deviation = .732
Out bound number = 0
Press ENTER to return MENU:
Diferença de Dados Este item exibe a tela mostrada na Figura 16.15 Diferença de Feed-
de Feedback back. Esta tela mostra o número total de ciclos de ondulação para os
quais os pontos de dados foram tirados da última solda. No exemplo
da Figura 16.15 Diferença de Feedback, existem 41 ciclos de ondu-
lação. Introduzindo uma faixa de números de ciclo de ondulação,
como 1-9, conduz para a Diferença da Tela 2 dos Dados de Feed-
back, mostrada na Figura 16.16 Diferença da Tela 2 de Dados de
Feedback. Esta tela relaciona as diferenças na corrente de solda
entre a ondulação à esquerda e a ondulação à direita em relação à
ondulação central. Estes valores são avaliados em cada ciclo de
ondulação. Se uma ou outra for maior do que o valor armazenado
em $c_thres, será exibido “OK”. Caso contrário, será exibido “--“.
Em geral, se ambos os valores forem maiores do que 5 amperes,

podem ser atingidos bons resultados de rastreamento. Entretanto,
para juntas de dobra em metal fino, poderá não ser necessário ter
ambos os valores maiores que o valor especificado por $c_thres
para obter bons resultados de rastreamento.
Figura 16.15 Diferença de Feedback
2: DIFFERENCE OF FEEDBACK DATA
Total number of data = 1 .. 41
Figura 16.16 Diferença da Tela 2 de Dados de Feedback
2: DIFFERENCE OF FEEDBACK DATA

Left-Center Right-Center
1 OK 24.324 A 8.035 A
2 OK 17.940 A 42.595 A
3 OK 53.188 A 14.336 A
4 OK 5.558 A 25.975 A
5 OK 36.018 A 13.565 A
6 OK 28.727 A 24.214 A
7 OK 39.623 A 8.255 A
8 OK 36.046 A 11.171 A
9 OK 38.522 A 16.620 A
Press ENTER to CONTINUE:
Valores da Tela de Este item exibe a tela mostrada na Figura 16.17 Valores dos Dados
Dados de Feedback de Feedback. Introduzindo um número de início e de fim de ciclo de
ondulação conduz aos Valores da Tela de Dados de Feedback mos-
trados na Figura 16.18 Valores da Tela de Dados de Feedback, que
relaciona a corrente média de solda para cada lado do ciclo de
ondulação. Estes dados podem ser úteis em diagnosticar o
desempenho do rastreamento.
Figura 16.17 Valores dos Dados de Feedback
3: FEEDBACK DATA
Total number of data = 1 .. 41

Enter number to START:
Figura 16.18 Valores da Tela de Dados de Feedback
3: FEEDBACK DATA
Left edge Right edg
1 237.205 A 220.916 A
2 230.932 A 255.586 A
3 258.778 A 219.925 A
4 231.592 A 252.009 A
5 252.064 A 229.611 A
6 224.438 A 229.611 A
7 255.806 A 224.438 A
8 252.064 A 227.190 A
9 260.429 A 238.526 A
Este item exibe a Tela de Dados de Compensação, mostrada na

Tela de Dados de Figura 16.19 Tela de Dados de Compensação. Esta tela relaciona as
Compensação distâncias (lateralmente e verticalmente) entre a trajetória programa-
da e a trajetória real da junta conforme determinado por SuperTAST
para cada ciclo de ondulação. No Modo de Diagnose, a trajetória
programada será deslocada por estes valores para alinhar a trajetó-
ria com a junta real. No Modo de Recomendação, estes valores são
registrados mas a trajetória original programada não é modificada.
Figura 16.19 Tela de Dados de Compensação
4: COMPENSATION DATA
Lateral Vertical
1 .361 mm -.357 mm
2 -.548 mm -.360 mm
3 .861 mm -.155 mm
4 -.452 mm -.721 mm
5 .498 mm -.445 mm
6 .100 mm .118 mm
7 .695 mm -.448 mm
8 .551 mm -.444 mm
9 .485 mm -.607 mm
Tela de Dados Brutos Este item exibe a tela mostrada na Figura 16.20 Tela de Dados Bru-
de Feedback tos de Feedback. Esta tela mostra o número total de ponto de dados
da última solda. No exemplo da Figura 16.20 Tela de Dados Brutos
de Feedback, foram armazenados 820 pontos de dados. Introduzin-
do um número de Início e de Fim conduz ao mostrador exibido na
Figura 16.21 Tela de Dados Brutos de Feedback.
Os dados apresentados aqui incluem os eventos de início de ciclo, a

contagem do regulador de tempo do sistema e a corrente de feed-
back de solda em cada intervalo de tempo. São exibidas telas adi-
cionais com a lista completa de dados selecionados baseados nos
números de ciclo de início e fim. Cada número de contagem de regu-
lador de tempo representa 4 mili-segundos. O intervalo entre as a-
mostras de dados é definido pela variável do sistema $samp_inter.
Em cada ponto de início de ondulação o campo de contagem do
regulador de tempo é representado por “cyc start”.
Figura 16.20 Tela de Dados Brutos de Feedback
5: RAW FEEDBACK DATA
Total number of data = 1.. 820

Enter number to START:
Figura 16.21 Tela de Dados Brutos de Feedback
5: RAW FEEDBACK DATA

ROS_timer Feedback current
1 cyc start 304.8943 A

2 243024 281.4507 A
3 243026 248.5418 A
4 243028 234.0134 A
5 243030 235.3342 A
6 243032 239.0764 A
7 243034 220.3656 A
8 243036 227.4097 A
9 243038 221.2461 A
Tela de Tempo de Este item exibe as telas mostradas na Figura 16.22 Tempo de Re-
Retardo tardo, Primeira Tela e na Figura 16.23 Tempo de Retardo, Segunda
Tela. Estas telas proporcionam informação sobre o tempo de retardo
e o número médio de amostras de dados tomados durante cada par-
te dos ciclos de ondulação para a solda mais recente. A primeira
coluna na tela mostrada na Figura 16.23 Tempo de Retardo, Segun-
da Tela relaciona os intervalos de amostra onde a introdução de 0
indica o tempo de início de ciclo programado. A segunda coluna re-
laciona a corrente média de solda para cada amostra e a coluna de
estado relaciona o início de ciclo programado e os resultados da
análise de regulação de tempo que recomenda um novo tempo cor-
reto de início de ciclo.
No exemplo mostrado na Figura 16.23 Tempo de Retardo, Segunda

Tela, o tempo de retardo calculado é de dois intervalos de amostra
menos que o valor programado. Quando $samp_inter = 2 (o valor
predefinido que iguala a 8 mili-segundos por período de amostra) o
tempo de retardo calculado indica que o retardo total deve ser 16
mili-segundos menor que o tempo de retardo previamente usado.
Pressionando ENTER exibe a tela mostrada na Figura 16,24 Tempo
de Retardo, Terceira Tela, onde é dada uma oportunidade para ajus-
tar automaticamente o retardo de tempo ao valor recomendado ou
para selecionar um novo valor dentro da faixa de ± 100 mili-
segundos. A Figura 16.24 Tempo de Retardo, Terceira Tela e a
Figura 16.25 Tempo de Retardo, Quarta Tela mostram as telas que
resultam de uma ou outra opção de seleção.
Para ondulação do eixo do punho, o valor do tempo de retardo é

armazenado na variável $TASTHS.$delay_time. Para ondulação
convencional de seis eixos, o tempo de retardo usado é o valor ar-
mazenado em Adjust_delay_time relacionado nos detalhes do Ro-
teiro de Rastreamento.
Nota
Em geral, o tempo de retardo não requer ajuste exceto durante a
calibração do sistema. O valor predefinido proporcionará resulta-
dos satisfatórios para a maioria das aplicações. Em adição, a pre-
cisão do cálculo do tempo de retardo confia nos bons dados de
feedback. Se a solda Mestra for instável as computações poderão
estar incorretas. Se em dúvida, deixar o ajuste de tempo de retar-
do ajustado para o valor predefinido e retestar o desempenho do
rastreamento.
Figura 16.22 Tempo de Retardo, Primeira Tela
6: DELAY TIME
Original delay_time = .080 Sec.

Current delay_time = .080 Sec.
Wrist Axis Weave
Samples per Weave cycle 20
Samples on dwell_left 0
Samples on dwell_right 0

Figura 16.23 Tempo de Retardo, Segunda Tela
6: DELAY TIME
Samples Avg Current Status
-6 223.2723
-5 229.0182
-4 230.1838
-3 229.8423
-2 228.3409 correct cycle start
-1 234.3634
0 239.4433 program cycle start
1 248.1862
2 255.7863
Figura 16.24 Tempo de Retardo, Terceira Tela
Delay time adjustment = -16ms
Adjust delay time?
Enter 0: NO, 1: Yes, 2: select
Figura 16.25 Tempo de Retardo, Quarta Tela
Delay_time = 0.064 Sec
Feedback time is recalculated
Figura 16.26 Tempo de Retardo, Quinta Tela
ENTER adjust delay time in ms[-100,100]

Tela de Finalizar Se você estiver no Modo de Recomendação, este item exibe a tela
mostrada na Figura 16.27 Finalizar. Introduzindo 0 altera para o Mo-
do de Execução. Digitar 1 e pressionar ENTER para alterar do Modo
de Recomendação para o Modo de Diagnose. Alterações do Modo
de Recomendação para o Modo de Execução ou para o Modo de
Diagnose ajustarão o tipo de corrente V-mestra para CONST. Digitar
2 deixa você no Modo de Recomendação. Todas as escolhas fazem
sair o programa TASTMAST e retorna você para a tela Selecionar
Programa.
Figura 16.27 Finalizar
Enter 0, change to RUN mode
Enter 1, change to DIAGNOSIS
Enter 2, remain in ADVISE mode
16.12.7 Salvando os Os dados de solda podem ser salvos em formato de texto ou em

Dados de Solda em formato .VR. Dados em formato de texto dão um meio fácil de visua-
Formato Texto ou lizar a corrente de feedback de solda contra o relógio de pulsação.
.VR Dados em formato .VR são somente para uso pelo pessoal da FA-
NUC Robotics. Usar o Procedimento 16.12 Salvando Dados de Sol-
da em Formato Texto ou .VR.
Procedimento 16.12 Salvando Dados de Solda em Formato Tex-

to ou .VR
Passos 1. Executar o Procedimento 16.9 Configurando e Usando o Modo

de Recomendação, Passo 1 ao Passo 10. Você verá uma tela
Enter 2 for Exit

seguinte:
6: Delay time
7: Quit
0: Save & Exit
3. Selecionar Save & Exit (salvar e sair) e pressionar ENTER. Você

--Save & Exit--
Enter 1 for TEXT format

Enter 2 for VR format
4. Selecionar o formato no qual você quer salvar os dados de sol-

da. Digitar 1 e pressionar ENTER para salvar os dados de solda
em formato TEXTO ou digitar 2 e pressionar ENTER para salvar
os dados de solda no formato .VR. Se você digitar 1 e pressionar
ENTER, você verá uma tela semelhante à seguinte:
Save data in text format
Select Device:
Enter 1 for FLPY: 2 for MC:
5. Se você digitar 1 e pressionar ENTER, os dados serão salvos

em um disco em sua unidade de disco PS-100/PS-110 e você
Save data to FLPY:data.txt
Success of data saving.
Enter 1: Exit 2: Return to MENU
6. Se você digitar 1 e pressionar ENTER, você sairá da Tela Con-

sultiva. Se você digitar 2 e pressionar ENTER, você retornará
para o Menu Principal da Tela Consultiva do TAST.
16.12.8 Arquivos de Consultar a Tabela 16.7 Itens Detalhados do Modo de Recomenda-

Dados Salvos ção para descrição dos itens mostrados no arquivo de dados .txt.
Tabela 16.7 Itens Detalhados do Modo de Recomendação
ITEM DESCRIÇÃO
CYC# COMP_Y COMP_Z L_EDGE C_EDGE R_EDGE

1 .01 4.67 68.87 68.25 69.71
2 .01 4.68 68.59 68.70 69.37
3 .02 4.69 68.33 69.05 69.38
4 .01 4.70 68.53 69.50 69.38
5 .01 4.71 68.85 70.41 69.38
CYC# Este item exibe o número correspondente de cada ciclo de ondulação.
COMP_Y Este item exibe a quantidade da compensação lateral para este ciclo.
COMP_Z Este item exibe a quantidade de compensação vertical para este ciclo.
Este item exibe a corrente média na borda esquerda da junta de solda para este
L_EDGE
ciclo.
C_EDGE Este item exibe a corrente média no centro da junta de solda para este ciclo.
Este item exibe a corrente média na borda direita da junta de solda para este
R_EDGE
ciclo.
SAMP# TICK# FBK Current
1 11 71.96
2 44561 71.96
3 44563 71.96
4 44565 71.96
5 44567 63.60
25 44607 63.60
26 44609 71.96
27 44611 71.96
28 44613 71.96
29 44615 71.96
Samp# Este item exibe o número correspondente de cada amostra tirada.
Este item exibe o número de marcações. Cada marcação tem 4 ms de duração
Tick#
e o número 11 representa o número de cada marcação de início de ciclo.
Corrente Este item exibe a corrente de feedback presente na hora em que foi tirada a
FBK amostra correspondente.
16.12.9 Modo de O Modo de Diagnose é selecionado ajustando a variável do sistema

Diagnose $advise = 2 ou selecionando 1 na tela de finalização. O Modo de
Diagnose proporciona os mesmos dados e as mesmas Telas de
Exibição que as mostradas no Modo de Recomendação com a ex-
ceção de que o comportamento de Finalizar é diferente. Quando em
Modo de Diagnose e sair do programa TASTMAST ou no modo Bre-
ve ou no modo Detalhado, o mostrador sai do programa TAST-
MAST. Ele então exibe as telas de Seleção de Programa e deixa o
valor de $advise = 2, Modo de diagnose ativo.
A diferença primária entre o Modo de Diagnose e o Modo de Reco-

mendação é que o rastreamento da costura é ativo durante o Modo
de Diagnose e todas as correções de trajetória aplicadas à trajetória
pelo SuperTAST afetarão os resultados exibidos na Telas de Exibi-
ção do TASTMAST. Neste modo você pode avaliar os dados de
compensação do rastreamento para determinar a tendência de de-
sempenho do rastreamento relativa à solda específica.
Tipicamente o desvio da junta de solda da trajetória programada é

uma simples mudança unidirecional nos planos lateral e vertical.
Como tal, a tendência dos dados de compensação para uma solda
que é rastreada com êxito é predominantemente positiva ou negati-
va. Também, a magnitude da compensação para tal caso é geral-
mente na mesma faixa melhor que variar largamente. O Modo de
Diagnose pode assistir na avaliação do desempenho de rastreamen-
to e proporciona uma ferramenta para estimar os ajustes nas variá-
veis do roteiro do TAST.
Nota
O Modo de Diagnose é limitado à análise e exibição de dados
baseado em máximo de 250 ciclos de ondulação ou 3000 pontos,
portanto em caso de soldas longas somente a primeira seção será
analisada.
Usar o Procedimento 16.13 Usando o Modo de Diagnose.
Procedimento 16.13 Usando o Modo de Diagnose

à seguinte:
SYSTEM Variables
229 $SYSDSP_PASS 0
[TYPE]

SYSTEM Variables
$TASTHS
1 $HTAST_ENB TRUE
2 $ADVISE 1
3 $DELAY_TIME .072
4 $BIAS_ADJ 0.000
5 $SENSOR_TYPE 2
6 $DC_OFFSET 3.000
7 $SLOPE -16.382
9 $SAMP_INTER 2
10 $EDGE_SIDE 2
[TYPE]

para ajustar $ADVISE = 2.
7. Dar partida a Frio ao controlador
16.12.10 Modo de O Modo de Execução é o modo normal de operação e é selecionado

Execução ajustando $advise = 0. Os Roteiros TAST e Ondulação proporcio-
nam os parâmetros dominantes de controle para o Modo de Execu-
ção, conforme descrito nas seções anteriores do Capítulo 11.
Nota
O programa TASTMAST não será executado enquanto estiver no
Modo de Execução.
Efetuar o Procedimento 16.14 Usando o Modo de Execução.
Procedimento 16.14 Usando o Modo de Execução

à seguinte:
SYSTEM Variables
229 $SYSDSP_PASS 0

SYSTEM Variables
$TASTHS
1 $HTAST_ENB TRUE
2 $ADVISE 1
3 $DELAY_TIME .072
4 $BIAS_ADJ 0.000
5 $SENSOR_TYPE 2
6 $DC_OFFSET 3.000
7 $SLOPE -16.382
9 $SAMP_INTER 2
10 $EDGE_SIDE 2

para ajustar $advise = 0.
7. Dar partida a Frio ao controlador.
Os seguintes exemplos proporcionam valores representativos usa-

16.12.11 Exemplo dos para rastreamento de costura SuperTAST de uma junta de do-
de Configuração e bra efetuada em material de chapa de aço de 2 mm de espessura no
Programa plano horizontal. Esta é uma solda linear simples com o desloca-
mento da trajetória programado a partir da trajetória real pelas se-
guintes dimensões:
Ver a Figura 16.28 Configuração de Exemplo do SuperTAST.

Configuração de E-
xemplo do Super-
TAST
Figura 16.28 Configuração de Exemplo do SuperTAST
As variáveis do sistema pertinentes $TASTHS para esta solda: $ed-

ge_side = 2 (Borda alta da junta de dobra do lado direito) Todas
as outras variáveis do SuperTAST foram ajustadas para os valo-
res predefinidos.
Programa de Exemplo Ver a Figura 16.29 Programa de Exemplo do SuperTAST.

do SuperTAST
Figura 16.29 Programa de Exemplo do SuperTAST
16.13 SOLDA-
GEM ADAPTATI-
VA COM TAST E
RPM / MULTI-
PASSAGEM
A soldagem adaptativa com TAST e RPM / Multipassagem compen-
16.13.1 Visão Geral sa dinamicamente a amplitude de ondulação, a velocidade de per-
curso e a freqüência de ondulação. As compensações são efetuadas
durante o Rastreamento e Reprodução e são determinadas a coexis-
tir com o rastreamento Lateral e Vertical existentes.
Este recurso permite a redução de custo de hardware visto que não

são necessários controladores a laser, de visão ou de sensores de
PC. Você pode usar roteiros para ativar e configurar o TAST e o
RPM / Multipassagem. Recursos de movimento avançado como mo-
vimento coordenado integrado com rastreamento lateral e vertical
existentes são incorporados.
Nota
Você deve ter TAST com MP / RPM instalado a fim de usar o
TAST Adaptativo.
Ver a Figura 16.30 Movimento Circular de Soldagem Adaptativa co-

mo exemplo de uma trajetória de movimento de ondulação de Sol-
dagem Adaptativa para juntar duas partes circulares onde o espa-
çamento inicial entre duas partes é de 3 mm e o espaçamento má-
ximo entre elas é de 12 mm.
Figura 16.30 Movimento Circular de Soldagem Adaptativa
Ver a Figura 16.31 Passagem Raiz na Placa de Ranhura (Curva em

S) como exemplo da trajetória do movimento de ondulação da Sol-
dagem Adaptativa para juntar duas partes de Curva em S onde o
espaçamento inicial entre as duas partes é de 3,5 mm (amplitude
1,75) e o espaçamento máximo entre elas é de 12,48 mm. Notar que
existem somente dois segmentos de movimento – somente dois
pontos foram programados para a trajetória inteira do movimento.
Neste caso, o TAST adaptativo compensa a amplitude da ondulação
e o rastreamento lateral compensa a trajetória do movimento.
Figura 16.31 Passagem Raiz na Placa de Ranhura (Curva em S)
16.13.2 Limitações • A medição da Percepção ao Toque ou um outro mecanismo e-

da Solda Adaptativa quivalente é necessário para ajustar a amplitude da ondulação i-
nicial para Soldagem Adaptativa com TAST.
• A multipassagem usada no TAST Adaptativo é recomendada
como uma passagem única de solda por camada.
16.13.3 Capacida- Ao usar o Rastreamento da Costura através do Arco, a Soldagem

des Adaptativas Adaptativa compensa a amplitude de ondulação, a velocidade de
percurso e a freqüência de ondulação durante o rastreamento. A
amplitude de ondulação é compensada baseada no valor da corren-
te do feedback de solda e nos dados da corrente mestra. A veloci-
dade do percurso de solda é compensada para manter a mesma
taxa de deposição de solda. A freqüência de ondulação é compen-
sada para manter o passo de ondulação constante. A Soldagem
Adaptativa pode ser ativada por si própria ou integrada com o TAST
básico com rastreamento lateral e vertical ativados.
Quando a Memorização da Passagem Raiz (RPM) for usada, a Sol-

dagem Adaptativa registra a amplitude delta no buffer de RPM jun-
tamente com o deslocamento de rastreamento de x, y, z. Quando for
usada a Multipassagem, a Soldagem Adaptativa compensa a ampli-
tude de ondulação, a velocidade de percurso e a freqüência de on-
dulação durante a reprodução. Consultar a Tabela 16.8 Itens de
Configuração da Soldagem Adaptativa para informação sobre os
itens que você precisa configurar para usar a Soldagem Adaptativa.
Usar o Procedimento 16.15 Configurando a Soldagem Adaptativa
para configurar os parâmetros da Soldagem Adaptativa.
Tabela 16.8 Itens de Configuração da Soldagem Adaptativa
ITEM DESCRIÇÃO
Número do equi-
pamento TAST
Este item especifica o número do equipamento de solda para TAST básico
Padrão: 1
e Soldagem Adaptativa com TAST.
Mín.: 1
Máx.: 10
Ativação da
Este item permite a você ativar ou desativar a Soldagem Adaptativa com
compensação de
TAST. TRUE (verdadeiro) indica que o TAST Adaptativo está ativado.
ondulação
FALSE (falso) indica que o TAST Adaptativo está desativado.
Padrão: TRUE
Este item permite a você ativar ou desativar a corrente de referência do
Ativação da refe-
TAST Adaptativo através da diferença entre o centro de ondulação e a
rência vertical
parada de ondulação. TRUE indica que a referência vertical está ativada.
Padrão: TRUE
FALSE indica que a referência vertical está desativada.
Este item permite a você especificar a corrente de solda que a Soldagem
Tipo de corrente
Adaptativa usa para comparar os dados de rastreamento. FEEDBK indica
AW (FBK /
que o feedback real do controlador de solda é usado para amostra de refe-
CONST)
rência. CONST indica que o valor dos dados (CONST) da corrente de sol-
Padrão:
da no roteiro da Soldagem Adaptativa é usado para a amostra de referên-
FEEDBK
cia.
Contagem de
início de amos-
tragem AW Este item permite a você especificar o número do ciclo de ondulação para
(FBK) Soldagem Adaptativa para iniciar o rastreamento. Isto dá tempo para o
Padrão: 4 arco se estabilizar antes de rastrear.
Mín.: 2
Máx.: 999
Contagem de
amostragem AW
Este item permite a você especificar o número de ciclos de ondulação que
(FBK)
o sistema de Soldagem Adaptativa coletará para amostra da corrente de
Padrão: 1
referência.
Mín.: 1
Máx.: 999
Tabela 16.8 Itens de Configuração da Soldagem Adaptativa (Continuação)
ITEM DESCRIÇÃO
Dados da corren-
te AW L + R Este item permite a você especificar um valor constante da corrente de
(CONST) solda que é usado como amostra de referência de corrente de solda em
Padrão: 0 vez de usar o feedback do sistema. Quando o tipo de corrente AW for es-
Mín.: 0 pecificado como CONST, então a Soldagem Adaptativa usará este valor.
Máx.: 999,9
Dados da corren-
Este item permite a você especificar um valor constante da corrente de
te AW V
solda que é usado como amostra de referência da corrente de solda em
(CONST)
vez de usar o feedback do sistema. Quando o tipo de corrente AW for es-
Padrão: 0
pecificado como CONST, então a referência vertical da Soldagem Adapta-
Mín.: 0
tiva usará este valor.
Máx.: 999,9
Limiar decres-
cente de espa-
Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em ampe-
çamento
res, que o TAST Adaptativo usará como limiar da diferença da corrente de
Padrão: 5,0
solda para iniciar o decréscimo da amplitude de ondulação.
Mín.: 0
Máx.: 999,9
Ganho decres-
cente de espa-
Este item permite a você especificar a escala de conversão que o TAST
çamento
Adaptativo usará para converter a diferença de amperagem de entrada
Padrão: 1
para milímetros para decréscimo de amplitude de ondulação.
Mín.: 0
Máx.: 999,9
Limiar crescente
de espaçamento Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em ampe-
Padrão: 5,0 res, que o TAST Adaptativo usará como limiar da diferença da corrente de
Mín.: 0 solda para iniciar o acréscimo de amplitude de ondulação.
Máx.: 999,9
Ganho crescente
de espaçamento Este item permite a você especificar a escala de conversão que o TAST
(sensibilidade) Adaptativo usará para converter a diferença de amperagem de entrada
Padrão: 1,0 para milímetros para acréscimo de amplitude de ondulação.
Mín.: 0
Máx.: 999,9
Limiar decres-
cente de espa- Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em ampe-
çamento (ref. V) res, que o TAST Adaptativo usará como limiar da diferença da corrente de
Padrão: 5,0 solda (referência vertical) para iniciar o decréscimo da amplitude de ondu-
Mín.: 0 lação.
Máx.: 999,9
ITEM DESCRIÇÃO
Ganho decres-
cente de espa- Este item permite a você especificar a escala de conversão (referência
çamento (ref. V) vertical) que o TAST Adaptativo usará para converter a diferença de ampe-
Padrão: 1,0 ragem de entrada em milímetros para decréscimo da amplitude de ondula-
Mín.: 0 ção.
Máx.: 999,9
Correção mínima Este item permite a você especificar o comprimento Mínimo, em milíme-
da amplitude tros, que o TAST Adaptativo compensará a amplitude de ondulação por
Padrão: 0,1 ciclo de ondulação. Se o valor absoluto da correção de amplitude de ondu-
Mín.: 0 lação derivada for menor que a correção de amplitude Mínima especifica-
Máx.: 999,9 da, então nenhuma amplitude de ondulação será compensada.
Correção da am- Este item permite a você especificar o comprimento Máximo, em milíme-
plitude máxima tros, que o TAST Adaptativo compensará a amplitude de ondulação por
Padrão: 1,0 ciclo de ondulação. Se o valor absoluto da correção de amplitude de ondu-
Mín.: 0 lação derivada for maior que a correção de amplitude Máxima especifica-
Máx.: 999,9 da, então somente a correção de amplitude máxima será compensada.
Amplitude ad- Este item permite a você especificar o comprimento mínimo, em milíme-
missível mínima tros, que a amplitude de ondulação admite depois da compensação da
Padrão: 1,0 amplitude de ondulação. Se a amplitude de ondulação for menor que a
Mín.: 0 amplitude mínima admissível depois da compensação, então a amplitude
Máx.: 999,9 mínima admissível será aplicada à ondulação.
Amplitude ad- Este item permite a você especificar o comprimento máximo, em milíme-
missível máxima tros, que a amplitude de ondulação admite depois da compensação da
Padrão: 10,0 amplitude de ondulação. Se a amplitude de ondulação for maior que a am-
Mín.: 0 plitude máxima admissível depois da compensação, então a amplitude
Máx.: 999,9 máxima admissível será aplicada à ondulação.
Ganho da velo-
cidade de per-
Este item permite a você especificar a escala de conversão que o TAST
curso
Adaptativo usará para converter a alteração de amplitude derivada para
Padrão: 50,0
alteração de velocidade OTF.
Mín.: 0
Máx.: 999,9
Alteração máxi-
Este item permite a você especificar a alteração máxima de velocidade,
ma admissível
em porcentagem, que será admissível pelo TAST Adaptativo por ciclo de
de velocidade
ondulação. Se a alteração de velocidade derivada for maior que a altera-
Padrão: 10,0
ção de velocidade máxima admissível, então será aplicada a alteração de
Mín.: 0
velocidade máxima admissível.
Máx.: 99,9
% de parada da
alteração de ve- Este item permite a você especificar a porcentagem de parada que contri-
locidade bui para a alteração de velocidade OTF para manter a mesma taxa de de-
Padrão: 20,0 posição. Ele tem efeito somente quando o tipo de parada é STOP DWELL
Mín.: 0 (parar a interrupção).
Máx.: 99,9
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite a você especificar a relação de rejeição ao ruído, em
Relação de rejei-
porcentagem, que o TAST Adaptativo usará por ciclo de ondulação. Por
ção ao ruído
exemplo, se a porcentagem da diferença de corrente de solda para a cor-
Padrão: 20,0
rente de solda de referência for maior que a relação de rejeição ao ruído,
Mín.: 0
então ela será tratada como um ruído e não será aplicada compensação
Máx.: 99,9
de amplitude.
Limiar de movi- Este item permite a você especificar o limiar do movimento em zigueza-
mento em zigue- gue, em amperes, que o TAST Adaptativo usará por ciclo de ondulação.
zague Por exemplo, se a diferença entre a corrente de feedback de solda e a
Padrão: 50,0 corrente de solda de referência for maior que o limiar do movimento em
Mín.: 0 ziguezague, então ela será tratada como um movimento em ziguezague e
Máx.: 99,9 não será aplicada compensação de amplitude.
Limiar máximo L- Este item permite a você especificar o limiar máximo L-R, em amperes,
R que o TAST Adaptativo usará por ciclo de ondulação. Por exemplo, se a
Padrão: 25,0 diferença absoluta entre corrente de solda Esquerda e Direita for maior
Mín.: 0 que o limiar máximo L-R, então ela será tratada como se a lateral estives-
Máx.: 999,9 se fora da trilha e não será aplicada compensação de amplitude.
Este item permite a você especificar o limiar da diferença Máxima V, em
Limiar da dife-
amperes, que o TAST Adaptativo usará por ciclo de ondulação. Por exem-
rença máxima V
plo, se a diferença absoluta entre a corrente central de solda e a corrente
Padrão: 25,0
central de solda mestra for maior que o limiar da diferença Máxima V, en-
Mín.: 0
tão ela será tratada como se a vertical estivesse fora da trilha e não será
Máx.: 999,9
aplicada compensação de amplitude.
Procedimento 16.15 Configurando a Soldagem Adaptativa
Condições • A opção de Solda Adaptativa do TAST deve estar instalada.
Nota
Para desativar as capacidades de Solda Adaptativa, ajustar
$TAST_ADAPT.$ENABLE para FALSE.

DATA TAST Sched
V-Gain-L V_Cur (A) V-Bias (%)-L

1 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
2 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
3 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
4 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
5 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
6 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
7 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
8 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
9 25.0 20.0 0.0 0.0 0.0
4. Pressionar F2, DETAIL (detalhe) e rolar para baixo até que você
veja uma tela semelhante à seguinte.
DATA TAST Sched
30 TAST equipment number: 1

—Adaptive Welding control-
31 Weave compensation enable: TRUE
32 Vertical reference enable: TRUE
33 AW current type(FBK/CONST):FEEDBK
34 AW sampling start cnt(FBK):4 cyc
35 AW sampling count(FBK): 1 cyc
36 AW L+R current data(CONST):0.0 A
37 AW V current data(CONST): 0.0 A
38 Dec gap threshold: 5.0 A
39 Dec gap gain(sensitivity): 1.0
40 Inc gap threshold: 5.0 A
41 Inc gap gain(sensitivity): 1.0
42 Dec gap threshold(V ref): 5.0 A
43 Dec gap gain(V ref): 1.0
44 Min amplitude correction: .1 mm
45 Max amplitude correction: 1.0 mm
46 Min allowable amplitude: 1.0 mm
47 Max allowable amplitude: 10.0 mm
48 Travel speed gain: 50.0
49 Max allowable speed change:10.0 %
50 Dwell % to speed change: 20.0 %
51 Noise rejection ratio: 20.0 %
52 Tack threshold: 50.0 A
53 Max L-R threshold: 25.0 A
54 Max V diff threshold: 25.0 A

MAROIAT6406041E 17. CONTROLE 17-1
AUTOMÁTICO DE VOLTAGEM
17.1 VISÃO GE- Em muitas aplicações de soldagem a arco com gás de tungstênio
(TIG), a localização da junta de solda varia em um grau em que a
RAL qualidade de solda não é aceitável. Tipicamente, estas aplicações
não podem ser soldadas satisfatoriamente por um robô sem alguns
meios de controle adaptativo.
Formação inconsistente, fundidos, pilha de tolerância, distorção e

fixação são justamente algumas das causas comuns de problemas
de repetitibilidade. Sensores se adaptam à trajetória do robô para a
costura de solda para assegurar qualidade consistente de solda.
O Controle Automático de Voltagem (AVC) (um recurso opcional) é

usado em processos de soldagem de corrente constante. Nestes
processos, a voltagem varia em função da distância entre o eletrodo
e a poça de solda.
O AVC pode ser usado em trajetórias lineares ou circulares. O AVC

pode também ser usado com ou sem ondulação. Entretanto, se for
usada a ondulação, o tipo de ondulação deve ser SENO,
O AVC pode ser usado com estes tipos de processos:

• Soldagem a arco com Gás de Tungstênio
o Negativo do eletrodo (direto) ou positivo do eletrodo (inverso)
em CC.
o CA
o Pulsado 0,1 a 10 Hz
• Gases de proteção
o Ar (argônio)
o He (hélio)
o Ar / He
Nota
Soldagem a arco com gás de tungstênio CC padrão requer um
painel de interface padrão da FANUC Robotics e funcionará com
qualquer suprimento de energia. Para soldagem a arco com gás
de tungstênio CC ou CA pulsada, devem ser usados um painel de
função completa da FANUC Robotics e uma onda quadrada de
função completa 350 da Lincoln Electric.
17-2 17. CONTROLE AUTOMÁTICO DE VOLTAGEM MAROIAT6406041E
17.2 RASTREA- O AVC permite o robô rastrear uma costura de solda monitorando
alterações na voltagem de solda tanto verticalmente como transver-
MENTO DO AVC salmente à costura. A informação proporcionada por AVC ativa o
sistema para ajustar a trajetória do robô para manter a solda alinha-
da com a junta.
As aplicações típicas para o AVC utilizam rastreamento vertical so-

mente para manter a corrente de solda ao longo da trajetória de sol-
da. O AVC pode também ser usado com ondulação para rastrear
lateralmente uma junta de solda. Ver a Figura 17.1 Rastreamento do
AVC.
Figura 17.1 Rastreamento do AVC
17.2.1 Rastreamento A solda pode distorcer ou para baixo para longe do maçarico ou para
no Plano Vertical cima em direção ao maçarico. O AVC rastreia a voltagem durante a
(Plano Z) solda de modo que a trajetória do robô pode ser deslocada para
compensar a distorção ou as partes inconsistentes. Ver a Figura
17.2 Rastreamento Vertical do AVC.
MAROIAT6406041E 17. CONTROLE AUTOMÁTICO DE VOLTAGEM 17-3
Figura 17.2 Rastreamento Vertical do AVC
Quando o AVC rastreia uma solda verticalmente, ele compara a vol-

tagem a um ajuste de voltagem de referência. Se for usada a ondu-
lação, então o software pode testar a voltagem depois de um núme-
ro predeterminado de ciclos de ondulação e usar este valor como
valor de voltagem de referência.
Se a costura de solda for deslocada para baixo para longe do maça-

rico de solda, a voltagem do arco aumenta devido à resistência cau-
sada por um alongamento do comprimento do arco. Um desloca-
mento da trajetória será resultante de mover o maçarico de solda-
gem para mais próximo da costura.
Se a costura de solda for deslocada para cima em direção ao maça-

rico, a voltagem diminui porque o comprimento do arco é encurtado,
causando menos resistência. O deslocamento então corrige a traje-
tória do robô movendo-o para mais longe da costura.
A voltagem de referência pode ser ajustada a um valor constante ao

rastrear verticalmente. Consultar a definição da Constante de Volta-
gem Mestra_V, na Seção 17.5.
17.2.2 Rastreamento Conforme o maçarico se move para trás e para frente pela costura, a
Lateral no Plano de voltagem varia. As paredes laterais da costura produzem um valor
Ondulação (Plano de voltagem mais baixo do que o centro da costura por causa de um
XY) decréscimo na resistência do arco. Este decréscimo na resistência é
devido a um eletrodo mais curto para a distância de trabalho.
O feedback de voltagem segue um modelo cíclico gerado por altera-

ções no eletrodo para a distância de trabalho. Ver a Figura 17.3 Mo-
delo de Feedback da Voltagem de Solda Centralizada.
Figura 17.3 Modelo de Feedback da Voltagem de Solda Centrali-

zada
Se a solda se tornar fora de centro, o modelo se torna deslocado e

distorcido. Ver a Figura 17.4 Modelo de Feedback de Voltagem de
Solda Deslocada para a Direita. O AVC testa o feedback da volta-
gem e calcula a área sob a curva para cada lado da solda. Se a área
sob o lado esquerdo for maior do que a da direita, a trajetória do
robô será corrigida em direção à direita e vice-versa. Estas corre-
ções da trajetória de solda ocorrem depois de cada ciclo de ondula-
ção.
Figura 17.4 Modelo de Feedback de Voltagem de Solda Deslo-

cada para a Direita
17.3 FATORES O desempenho do AVC pode ser afetado por inúmeros fatores. Para
a maioria das aplicações, entretanto, depois que os parâmetros fo-
QUE AFETAM O rem estabelecidos, ajustes durante o processo não serão necessá-
RASTREAMENTO rios.
DO AVC
Os fatores que podem afetar o AVC são:
• Alterações no tipo ou no diâmetro do eletrodo de soldagem
• Alterações extremas no tamanho da solda
• Alterações na localização do arco de soldagem em relação à
poça de solda
• Composição do gás
• Alterações na condição de ondulação (freqüência, tempo de pa-
rada)
• Condição da superfície do material
Cuidado
Se você usar a função On-The-Fly (durante o trabalho)
para alterar as condições de soldagem ou a velocidade
de soldagem durante a execução do AVC, o desempe-
nho do AVC será afetado.
Nota
Se o seu sistema tiver mais do que dois grupos de movimento, o
Tempo de Retardo do Ajuste deve ser estabelecido em 0,14 seg.
Este tempo de retardo é configurado automaticamente quando o
software é instalado. Ver a Tabela 17.2 Condições de Configura-
ção do AVC para mais informação sobre o Tempo de Retardo do
Ajuste.
17.4 REQUISI- A fonte de energia da soldagem (interface) deve proporcionar sinais

de feedback analógicos de 0 a 10 volts que correspondem à volta-
TOS DE HARD- gem na solda. Pode ser necessária filtragem adicional se for usado
WARE DO AVC um suprimento de energia pulsado. Pulsação acima de 60 Hz não
causa problemas.
17.5 CONFIGU- Um roteiro do AVC permite a você estabelecer como o AVC funcio-
nará. Existem duas telas associadas ao AVC: a tela SCHEDULE
RAÇÃO DO RO- (roteiro) e a tela DETAIL (detalhe).
TEIRO DO AVC
A tela SCHEDULE permite a você visualizar informação limitada
para todos os roteiros do AVC. A tela DETAIL permite a você visuali-
zar a informação completa para um único roteiro do AVC.
A Tabela 17.1 Tela SCHEDULE de Condição de Configuração do

AVC relaciona e descreve cada condição na tela DETAIL do AVC.
Tabela 17.1 Tela SCHEDULE de Condição de Configuração do AVC
Ganho_V-L Este item exibe e permite a você alterar o ganho vertical e lateral.
Volt_V (V) Este item exibe e permite a você alterar a voltagem vertical.
Polarização_V
Este item exibe e permite a você alterar a polarização vertical e lateral.
(%)-L
Tabela 17.2 Condições de Configuração do AVC
Roteiro do AVC: Este item indica o roteiro cuja informação está correntemente sendo exi-
[n] bida e permite a você mudar para um roteiro diferente.
Roteiro do AVC: [ ] Este item permite a você introduzir um comentário para este roteiro.
Este item permite a você ativar o desativar o rastreamento do AVC na
direção vertical (plano z). Se tanto a ativação da compensação_L como a
ativação da compensação_V estiverem desativadas, o AVC não será
Ativação da com-
funcional.
pensação_V
• TRUE (verdadeiro) indica que o rastreamento do AVC na direção
Padrão: TRUE
vertical está ativado.
• FALSE (falso) indica que o rastreamento do AVC na direção vertical
está desativado.
Este item permite a você ativar ou desativar o rastreamento do AVC na
direção lateral (plano xy). Se tanto a ativação da compensação_L como
a ativação da compensação_V estiverem desativadas, o AVC não será
Ativação da com- funcional.
pensação_L • TRUE indica que o rastreamento do AVC na direção lateral está ati-
Padrão: TRUE vado.
• FALSE indica que o rastreamento do AVC na direção lateral está
desativado.
Tabela 17.2 Condições de Configuração do AVC (Continuação)
Este item permite a você especificar se o sistema de soldagem a arco
usa o feedback real do controlador de solda para a amostra de referência
Tipo de voltagem ou usa o valor da constante de voltagem mestra_V como amostra de
mestra_V (feed- referência. A amostra de referência é o valor para o qual a soldagem a
back / constante) arco compara os dados de rastreamento.
Padrão: • FEEDBACK indica que o feedback real do controlador de solda será
FEEDBACK usado para a amostra de referência.
• CONSTANT indica que o valor da constante de voltagem mestra_V
será usado para a amostra de referência.
Regulação de
tempo de amos- Este item permite a você estabelecer a quantidade de tempo que o sis-
tragem (sem WV) tema de soldagem a arco testará o feedback da voltagem. Isto é usado
Padrão: 0,2 seg somente para rastrear sem ondulação. Se você estiver ondulando, o sis-
Mín.: 0,01 seg tema de soldagem a arco testa a voltagem a cada ciclo de ondulação.
Máx.: 99,99 seg
Este item permite a você especificar o triedro, ou Ferramenta ou Usuário,
que será usado como triedro de referência ao rastrear sem ondulação.
Este triedro deve ser definido precisamente para o AVC funcionar corre-
Triedro de com- tamente. Consultar o Capítulo para mais informação sobre a configura-
pensação (sem ção do triedro. Se você estiver ondulando, o valor do tipo de triedro na
WV) tela Configurar Ondulação determina o triedro de referência.
Padrão: TOOL • TOOL (ferramenta) indica que o triedro da ferramenta será usado
como triedro de referência ao rastrear sem ondulação.
• USER (usuário) indica que o triedro do usuário será usado como
triedro de referência ao rastrear sem ondulação.
Ganho de com- Este item permite a você especificar a escala de conversão que o siste-
pensação_V (sen- ma de soldagem a arco usa para converter a voltagem de entrada em
sibilidade) milímetros por 10 volts e adicionar aos dados de compensação ao ras-
Padrão: 25,0 trear verticalmente. O valor padrão é de 25. Se a ativação do ganho de
Mín.: 0 compensação_V for ajustada para 0, ela será automaticamente desati-
Máx.: 99,999 vada quando o AVC for executado.
Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em milí-
metros, que o sistema de soldagem a arco ignorará antes de gerar um
Banda morta_V
deslocamento. Se o valor da banda morta_V for ajustado para 0,5 mm, o
Padrão: 0 mm
software não gerará um deslocamento até que o deslocamento necessá-
Mín.: 0 mm
rio exceda 0,5 mm. A banda morta_V é usada para sistemas de solda-
Máx.: 999,9 mm
gem a arco que têm condições instáveis de feedback. Ver a Figura 17.5
Banda Morta.
Este item permite a você estabelecer a porcentagem que o deslocamen-
Taxa de polariza-
to compensará em direção ao topo ou à base de uma solda. A gravidade
ção_V (para cima
pode causar o lado em declive de uma solda alargar-se e degradar o
+)
rastreamento. Se este valor for ajustado para uma porcentagem negati-
Padrão: 0
va, a polaridade reduzirá o comprimento de arco. Se este valor for ajus-
Mín.: -99,9
tado para uma porcentagem positiva, a polaridade aumentará o compri-
Máx.: 99,9
mento de arco.
Limite de rastrea- Este item estabelece o comprimento, em milímetros, em que o sistema
mento_V de soldagem a arco rastreará verticalmente a solda. Se este valor for
Padrão: 600 mm ajustado para 0, o rastreamento vertical será desativado. Se a solda se
Mín.: 0 mm estender além deste comprimento, o rastreamento vertical será desati-
Máx.: 9999,9 mm vado.
Limite de rastrea-
mento_V por ciclo Este item permite a você especificar o comprimento, em milímetros, em
Padrão: 1,0 mm que o sistema de soldagem a arco rastreará a solda por ciclo de ondula-
Mín.: 0 mm ção.
Máx.: 9999,9 mm
Contagem de inicio
Este item permite a você especificar o ciclo quando o sistema de solda-
de compensa-
gem a arco iniciar a rastrear a solda verticalmente. Isto dá tempo para o
ção_V
arco estabilizar antes do rastreamento. Se o valor for ajustado para me-
Padrão: 5
nos que 4, o valor será ignorado e o sistema iniciará a rastrear no tercei-
Mín.: 2
ro ciclo.
Máx.: 999
Contagem de iní-
cio de amostragem
Este item permite a você especificar em qual ciclo o sistema de solda-
mestra_V (feed-
gem a arco iniciará a coletar a amostra de referência. Isto dá ao arco
back)
tempo suficiente para se estabilizar antes de registrar os dados da amos-
Padrão: 4
tra.
Mín.: 2
Máx.: 999
Contagem da a-
mostragem mes-
tra_V (feedback) Este item permite a você especificar o número de ciclos para os quais o
Padrão: 1 sistema de soldagem a arco coletará a amostra de referência.
Mín.: 1
Máx.: 999
Dados constantes Este item permite a você especificar um valor constante que é usado
de voltagem mes- como amostra de referência em vez de usar o feedback do sistema.
tra_V (constante) Quando o tipo de voltagem mestra_V for especificado como amostra de
Padrão: 0 referência, o sistema de soldagem a arco ajusta automaticamente a vol-
Mín.: 0 tagem de referência. Por este motivo, os valores de referência podem
Máx.: 999,9 ser certificados depois da execução do AVC.
Ganho de com- Este item permite a você especificar a escala de conversão que o siste-
pensação_L (sen- ma de soldagem a arco usa para converter a voltagem de entrada para
sibilidade) milímetros por 10 volts e adicionar aos dados de compensação ao ras-
Padrão: 25 trear lateralmente. O valor padrão é de 25. Se a ativação do ganho de
Mín.: 0 compensação_L for ajustada para 0, ela será automaticamente desativa-
Máx.: 99,999 da quando o AVC for executado.
Este item permite a você especificar uma quantidade de dados, em milí-
metros, que o sistema de soldagem a arco ignorará antes de gerar um
Banda morta_L
deslocamento. Se o valor da banda morta_L for ajustado para 0,5 mm, o
Padrão: 0
software não gerará um deslocamento até que o deslocamento requerido
Mín.: 0
exceda 0,5 mm. A banda morta_L é usada para sistema de soldagem a
Máx.: 99,999
arco que tem condições de feedback instáveis. Ver a Figura 17.5 Banda
Morta.
Este item permite a você estabelecer a porcentagem que o deslocamen-
Taxa de polariza- to compensará em direção ao lado esquerdo ou direito. Isto é usado
ção_L (para a di- quando soldar em uma inclinação. A gravidade pode causar o lado em
reita +) declive de uma solda alargar e degradar o rastreamento. Se este valor
Padrão: 0 for ajustado para uma porcentagem negativa, a polarização será em di-
Mín.: -99,9 reção ao lado esquerdo da solda olhando na direção do percurso. Se
Máx.: 99,9 este valor for ajustado para uma porcentagem positiva, a polarização
será em direção ao lado direito da solda.
Limite de rastrea-
Este item estabelece o comprimento, em milímetros, em que o sistema
mento_L (para a
de soldagem a arco rastreará a solda lateralmente. Se este valor for a-
direita +)
justado para 0, o rastreamento lateral será desativado. Se a solda se
Padrão: 600,0 mm
estender além deste comprimento, o rastreamento lateral será desativa-
Mín.: 0 mm
do.
Máx.: 9999,9 mm
Limite por ciclo de
rastreamento_L Este item permite a você especificar o comprimento, em milímetros, em
Padrão: 1,0 mm que o sistema de soldagem a arco rastreará a solda verticalmente por
Mín.: 0 mm ciclo de ondulação.
Máx.: 9999,9 mm
Contagem de iní-
Este item permite a você especificar o ciclo quando o sistema de solda-
cio de compensa-
gem a arco iniciar a rastrear a solda lateralmente. Isto dá tempo para o
ção_L
arco estabilizar antes do rastreamento. Se o valor for ajustado para me-
Padrão: 5
nos que 3, o valor será ignorado e o sistema iniciará a rastrear no tercei-
Mín.: 2
ro ciclo.
Máx.: 999
Número do grupo
de movimento Este item permite a você especificar o grupo de movimento que está
Padrão: 1 realmente fazendo a soldagem. Se você não tiver grupos múltiplos de
Mín.: 1 movimento, isto será ajustado para 1.
Máx.: 3
Tempo de retardo
para ajuste
Padrão: para gru-
po único de movi- Este item estabelece a quantidade de tempo que decorre antes que o
mento: 0,2 seg; rastreamento comece. Isto dá tempo para o arco estabilizar antes do
para grupo múltiplo rastreamento. O valor padrão é 0,23 seg e é aceitável para a maioria das
de movimento: aplicações. Isto é usado somente com ondulação.
0,23 seg
Mín.: 0,01 seg
Máx.: 9,99 seg
O AVC verifica a direção dos valores de compensação calculados verti-
cais ou laterais (para cima / para baixo ou para a direita / para a esquer-
da) para cada ciclo. Se a verificação determinar que o valor de compen-
sação usa a mesma direção múltiplas vezes, então isto indica que o des-
Controle de Ganho
locamento é ainda menor que o valor real. O ganho adaptativo permite a
Adaptativo
você ajustar um valor que é multiplicado pelo valor do ganho. O deslo-
camento aplicado é maior do que o normal e o maçarico pode retornar
rapidamente ao centro da solda. Sobre o centro da solda, o valor do ga-
nho é ajustado para normal.
Este item permite a você especificar o ciclo no qual o controle de ganho
Contagem de cor-
adaptativo começa a verificar a direção de compensação. A função de
reção_V_AG (0:
ganho adaptativo vertical será efetiva se os valores da compensação
desativar)
calculada forem considerados inclinados para um lado (para cima / para
Padrão: 0 ciclo
baixo). Se a contagem de correção_V_AG for ajustada para 0, ela será
Mín.: 0
automaticamente desativada. A função do ganho adaptativo vertical será
Máx.: 99
ativada quando a contagem de correção_V_AG for ajustada para 2.
Este item permite a você especificar o ciclo no qual o controle de ganho
Contagem de cor-
adaptativo começa a verificar a direção de compensação. A função do
reção_L_AG (0:
ganho adaptativo lateral será efetiva se os valores de compensação cal-
desativar)
culados forem considerados inclinados para um lado (para a esquerda /
Padrão: 0 ciclo
para a direita). Se a contagem de correção for ajustada para 0, ela será
Mín.: 0
automaticamente desativada. A função do ganho adaptativo lateral será
Máx.: 99
ativada quando a contagem de correção_L_AG for ajustada para 2.
Este item permite a você especificar a quantidade de dados para os
Banda de corre-
quais a função de ganho adaptativo vertical compara a compensação
ção_V_AG
calculada. Se o valor for ajustado para uma quantidade pequena, o ga-
Padrão: 4,0
nho adaptativo será desativado até que o deslocamento requerido exce-
Mín.: 0
da o valor estabelecido. Um valor acima de 6,0 será necessário quando
Máx.: 9,9
usar uma solda circular pequena ou quando a solda não for estável.
Este item permite a você especificar a quantidade de dados para os
Banda de corre-
quais a função de ganho adaptativo lateral compara a compensação cal-
ção_L_AG
culada. Se o valor for ajustado para uma pequena quantidade, o ganho
Padrão: 4,0
adaptativo será desativado até que o deslocamento requerido exceda o
Mín.: 0
valor estabelecido. Um valor acima de 6,0 será necessário ao usar uma
Máx.: 9,9
solda circular pequena ou quando a solda não for estável.
Multiplicador_V_AG
Padrão: 1,5 Este item permite a você especificar o multiplicador quando o ganho a-
Mín.: 1,0 daptativo vertical for ativado.
Máx.: 9,9
Multiplicador_L_AG
Padrão: 1,5 Este item permite a você especificar o multiplicador quando o ganho a-
Mín.: 1,0 daptativo lateral for ativado.
Máx.: 9,9
Figura 17.5 Banda Morta
Procedimento 17.1 Configurando o Rastreamento do AVC
Passos
2. Selecionar DATA (dados).
DATA AVC Sched
V-Gain-L V-Volt(V) V-Bias(%)-L
1 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0

2 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
3 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
4 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
5 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
6 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
7 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0
8 25.00 20.00 0.0 0.0 0.0

te à seguinte:
DATA AVC Sched
AVC Schedule: [1]
1 TAST Schedule: [First Pass ]

2 V_compensation enable: TRUE
3 L_compensation enable: TRUE
4 V_master current type: Feedbk
(feedback/constant)
28 V_AG_multiplier 1.5
29 L_AG_multiplier 1.5
6. Mover o cursor para a configuração do roteiro do AVC que você

quer alterar e introduzir o novo valor.
17.6 PROGRA- Ver Exemplo 17.1 Programa de Exemplo do AVC como exemplo de
programação do AVC.
MAÇÃO DO AVC
Cuidado
te a reprodução. Se você alterar o UFRAME, quaisquer
bém serão alterados.
Exemplo 17.1 Programa de Exemplo do AVC
1: J P[1] 100% CNT100

2: J P[2] 100% FINE
: Arc Start [1]
3: Track AVC [1]
4: L P[3] 20IPM FINE
: Arc End[2]
5: Track End
6: J P[4] 100% CNT100
18-1 18.MEMORIZAÇÃO DE PASSE DE RAIZ E MULTI-PASSE MAROIAT6406041E
18. MEMORIZAÇÃO DE PASSE DE RAIZ E MULTI-

PASSE
18.1 VISÃO Memorização de passe de raiz (RPM) (recurso opcional) registra as

informações de deslocamento de posição fornecidas por um sensor
GERAL de rastreamento. As informações registradas fornecem
informações precisas sobre a costura de solda durante a soldagem.
RPM é usado com soldagem multi-passagem (MP). RPM/MP é
uma opção que está incluída com o Rastreamento de Costura Thru-
Arc (TAST) ou Rastreamento AVC.
A soldagem multi-passagem é a soldagem repetida da mesma

costura para aumentar o tamanho da solda. A instrução multi-
passagem oferece maneiras de deslocar diferentes passes de
solda. O deslocamento dos passes de solda permite a colocação
de enchimento para perfil de friso de qualidade e aparência da
solda. A soldagem Multi-passagem pode ser usada com ou sem
memorização de passe raiz.
MAROIAT6406041E 18.MEMORIZAÇÃO DE PASSE DE RAIZ E MULTI-PASSE 18-2
18.2 A memorização de passe de raiz (RPM) é o processo de registro

de informações de deslocamento de posição em intervalos
MEMORIZAÇÃO especificados durante a raiz, ou primeiro, passe de soldagem.
DE PASSE DE Consulte a Figura 18.1 Funções da RPM. As informações sobre o
RAIZ deslocamento da posição é a diferença entre as posições do robô
que você registrou durante a programação da solda e as posições
do robô que um sensor de rastreamento indicou como sendo
melhores para soldar a costura. Os sensores de rastreamento
incluem Thru-Arc Seam Tracking (rastreamento de costura Thru-
Arc(TAST)), Automatic Voltage Control (controle automático de
voltagem (AVC))e outros.
Esses deslocamentos ocorrem por causa das variações nas

condições de soldagem, como fixação da peça e soldagem de
materiais que podem ter um efeito sobre o ajuste da peça. As
posições registradas mais os deslocamentos da posição fornecem
a verdadeira rota que o robô deve pegar ao soldar a costura.
18.2.1 Como o RPM Funciona
RPM registra as informações de deslocamento da posição em uma

área de dados do buffer. Por padrão, há dez buffers disponíveis.
Isso significa que até dez caminhos de solda podem ser percorridos
e registrados. As informações que o RPM registra são específicas
do programa no qual o RPM é usado, mas mais de um caminho de
solda pode ser registrado em um programa único. Consulte a
Figura 18.1 Como o RPM Funciona.
As informações de deslocamento de posição registradas são

armazenadas na memória do controlador. A área da memória na
qual as informações são armazenadas é pré-atribuída durante a
instalação do software. 32 blocos de memória são colocados de
lado para as informações RPM e são usados conforme necessário.
Você pode aumentar a quantidade de memória separada para RPM

se você tiver mais memória disponível. Também, você pode
aumentar o número de caminhos de solda que podem ser
registrados. Consulte o Manual de Instalação do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Figura 18.1 Como o RPM Funciona
18.2.2 Uso do RPM com Multi-passagens
RPM é usado para soldas que requerem múltiplos passes para

completar a solda. A instrução multi-passagem irá playb ack, ou
usar as informações de deslocamento da posição RPM para
compensar o movimento enquanto solda a costura. Há dois
propósitos principais:
1. Seu programa não precisa rastrear a costura de solda em

cada passe. Passes secundários podem ser executados
sem rastreamento.
2. Um deslocamento multi-passagem pode ser adicionado ao
deslocamento RPM para mudar todo caminho de solda.
Para obter mais informações sobre a função multi-passagem

consulte a Seção 18.3.
18.2.3 Programação do RPM
Para programar o RPM use as instruções TRACK/OFFSET. Para

obter mais informações sobre as instruções TRACK/OFFSET
(rastreamento/deslocamento), consulte o Capítulo. O registro de
informações de movimento posicional começa simultaneamente
sem movimento e rastreamento. Veja o exemplo 18.1 Exemplo de
Programa RPM e Exemplo 18.2 Mudança do Exemplo de
Programação $PITCH e $PITCH_MODE para exemplos de
programação.
Cuidado
As informações sobre o deslocamento da

posição registrada do RPM são
específicas para o programa e posições
nas quais a RPM é usada. O Elemento do
programa RPM não pode ser usado em
um subprograma e, então, chamado para
um programa principal para uso com multi-
passagens. Elemento do programa MP
OFFSET e o elemento do programa
TRACK {sensor} RPM devem residir no
mesmo programa.
Cuidado
Posições gravadas e registros de

posições são afetadas pelo UFRAME e
UFRAME tem um efeito durante o
playback. Se você mudar UFRAME,
quaisquer posições gravadas e registros
de posições também serão mudadas.
Exemplo 18.1 Exemplo de Programa RPM
1:J P[9] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
3: Weave Sine[1]
4: Track TAST[1] RPM[1] Registre o
deslocamento RPM em RPM Buffer [1]. O trajeto
entre P[2] e P[8] é registrado.
7:C P[5]
: P[6] 50.0inch/min CNT100
: Arc End[1]
10: Weave End
11: Track End
12:J P[9] 100% FINE
13: MP Offset PR[32] RPM[1] - RPM Buffer [1] com

Deslocamento MP.
: Arc Start[1]
15: Weave Sine[1]
18:C P[5]
: Arc End[1]
21: Weave End
22: MP Offset End
Exemplo 18.2 Mudança do Exemplo de Programação $PITCH e

$PITCH_MODE
1: $RPM_PG.$PITCH_MODE=1 - Muda $PITCH_MODE para

tempo.
2: $RPM_PG.$PITCH=120 - Muda $PITCH para 120 ms entre
os registros.
3:J P[9] 100% FINE
4:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
5: Weave Sine[1]
6: Track TAST[1] RPM[1]
9:C P[5]
: Arc End[1]
12: Weave End
13: Track End
14:J P[9] 100% FINE
15: MP Offset PR[32] RPM[1]
: Arc Start[1]
17: Weave Sine[1]
20:C P[5]
: Arc End[1]
23: Weave End

24: MP Offset End
18.2.4 Configuração das Variáveis do Sistema RPM
Comumente, a modificação das variáveis do sistema RPM não é

exigida. Entretanto, seu site e tipo específico de soldagem podem
solicitar algumas modificações na variável do sistema $RPM_PG.
Para obter mais informações sobre a visualização e mudança das
variáveis do sistema, consulte a Seção. A Tabela 18.1 Variáveis do
Sistema contém uma descrição de variáveis do sistema RPM que
você poderá modificar.
Tabela 18.1 Variáveis do Sistema RPM
VARIÁVEIS DO DESCRIÇÃO
SISTEMA
Este item permite especificar a distância entre o registro de
informações de deslocamento de posição. Em outras palavras,
$PITCH especifica com que freqüência o RPM irá realmente registrar
as informações que o sensor está fornecendo. Esta distância pode
ser em tempo, milissegundos ou em distância linear, milímetros,
$RPM_PG.$pitch dependendo da configuração de $pitch_ mode. Ao usar
milissegundos, o tempo entre o registro deve ser maior que 100 ms
default (padrão): 10 mm ou ocorrerá um erro. Quando o modo pitch for distância, a velocidade
do programa tem que ser ajustada para que o tempo entre os dois
registros seja maior que 100 ms. $PITCH pode ser mudado em seu
programa usando a instrução PARAMETER NAME. Para obter mais
informações sobre a instrução PARAMETER NAME, consulte o
Capítulo.
Este item permite especificar se a medida usada entre as
informações sobre o deslocamento da posição registrada será
baseada em tempo, milissegundos ou em distância linear, milímetros.
$RPM_PG.$pitch_mode $pitch controla o comprimento real entre os registros. Se
$pitch_mode for definido para 0, a distância linear é usada. Se
default (padrão): 0 $pitch_mode for definido para 1, o tempo é usado. O padrão é 0,
distância. $pitch_mode pode ser mudado em seu programa usando a
instrução PARAMETER NAME. Para obter mais informações sobre a
instrução PARAMETER NAME, consulte o Capítulo.
18.3 MULTI- Instrução multi-passagem no software ArcTool fornece um método

fácil de programar soldagem multi-passagem. Soldagem multi-
PASSSAGEM passagem é soldagem repetida da mesma costura. Soldagem
multi-passagem é útil em aplicações onde grandes soldas são
necessárias. As grandes soldas são criadas pelas camadas e
deslocamentos de soldas menores. A Figura 18.2 Revestimento
Simples de Solda Multi-passagem mostra uma solda de simples de
multi-passagem.
Diferentes programações de solda e tecedura podem ser usadas

entre as passagens. As multi-passagens podem ser usadas com e
sem tecedura.
Figura 18.2 Revestimento Simples de Solda Multi-passagem
18.3.1 Como Funciona a Multi-Passagem
Multi-passagem consiste de duas instruções de programação:
MP OFFSET PR[...] RPM[...]

MP OFFSET END
Instruções multi-passagem são parte das instruções

TRACK/OFFSET. Para obter mais informações as instruções
TRACK/OFFSET (rastreamento/deslocamento), consulte o
Capítulo.
Nota
A instrução Arc Start e a instrução de registro de

posição não é suportada entre MP OFFSET PR e MP
OFFSET END.
MP OFFSET PR[...] RPM[...]
O registro de posição PR[...], permite deslocar toda a solda e

mudar a direção da ferramenta.
O registro de posição é normalmente configurado antes de executar

o programa de solda. Também, os registros de posição podem ser
modificados pelo seu programa para mudar os valores de
deslocamento.
Nota
Se o registro de posição for definido para todos zeros, a
solda não será deslocada. Entretanto, as informações
de memorização de passagem do robô serão usadas.
Consulte a Seção para obter mais informações sobre os registros

de posição e Seção para obter mais informações sobre a instrução
de programação do registro de posição. A Tabela 18.2 Como as
Mudanças para o Registro de Posição Afetam a Solda e a Figura
18.3 Como as Mudanças para o Registro de Posição Afetam a
Solda explicam como as mudanças para o registro de posição
afetam a solda.
Nota
Todos os deslocamentos são *relativos à
ferramenta e ao percurso.
Tabela 18.2 Como as Mudanças no Registro de Posição Afetam a Solda
Elemento PR Efeitos na Solda

O elemento X do registro de posição alonga ou encurta a solda. Um valor X
X positivo é adicionado à extensão da solda em ambas as extremidades da solda.
Um valor X negativo encurta ambas as extremidades da solda.
O elemento Y do registro de posição desloca a solda literalmente. Quando

Y virado para a extremidade da solda, o Y positivo está do lado direito da solda.
O movimento lateral será perpendicular à ferramenta.
O elemento Y do registro de posição desloca a solda literalmente. O movimento
Z do maçarico será perpendicular ao percurso da solda e alinhado com o plano
ferramenta/percurso.
O elemento W do registro de posição muda a orientação da ferramenta pela
W rotação sobre X. X é o percurso da solda. Isso muda o ângulo de
funcionamento da solda.
O elemento P do registro de posição muda a orientação da ferramenta girando
P sobre X. Y é perpendicular ao maçarico. Isso muda o ângulo de lead/lag dos
maçaricos relativo ao percurso de solda.
R O elemento R do registro de posição não tem efeito na solda.
Figura 18.3 Como as Mudanças no Registro de Posição Afetam a Solda
Nota
O quadro é solicitado especialmente para o
deslocamento WPR.
A memorização de passagem de raiz, RPM[...], permite especificar

o buffer RPM para ser usado ao executar uma solda multi-
passagem. O buffer RPM contém as informações de deslocamento
de posição registradas previamente.
RPM registra as informações de deslocamento de posição de RPM

na raiz, ou primeiro, passagem de soldagem. Um sensor de
rastreamento fornece as informações de deslocamento de posição
que a RPM registra. Multi-passagem usa as informações de
deslocamento de posição registradas em passagens subseqüentes
de uma solda multi-passagem. Para obter mais informações sobre
RPM, consulte a Seção 18.2.
Nota
Se você não deseja usar quaisquer informações de
deslocamento de posição RPM ao soldar com multi-
passagem , defina o número do buffer RPM para 99.
Isto permitirá que a instrução MP OFFSET ignore o
número do buffer RPM.
FINAL DO DESLOCAMENTO MP
MP OFFSET END para o uso da instrução MP OFFSET no

programa.
18.3.2 Aplicações
Os deslocamentos multi-passagem mudam o percurso da solda.

Esses deslocamentos são aplicados ao percurso da solda através
do uso de um registro de posição. As seguintes mudanças de
percurso de solda multi-passagem estão disponíveis.
• Mudanças de percursos vertical e lateral

• Mudanças do ângulo do maçarico
• Parada/inicio da solda escalonada (alongar ou encurtar o
percurso da solda)
• Cantos
Mudanças de Percursos Vertical e Lateral
As mudanças de percurso permitem fazer camadas individuais de

soldas para formar um padrão. Cada passagem pode ser oferecida
literalmente, usando o valor Y do registro de posição, e
verticalmente, usando o valor de elemento Z do registro de posição.
Consulte a Figura 18.1 Encaixe em Forma de V do Percurso 3 da
Solda Multi-Passagem.
Figura 18.4 Encaixe em Forma de V do Percurso 3 da Solda

Multi-passagem
Mudanças do Ângulo do Maçarico
Os deslocamentos verticais e laterais de cada passagem também

pode ser acompanhados pelas mudanças de orientação do
maçarico de soldagem. O valor W no registro de posição é usado
para mudar o ângulo de funcionamento do maçarico. O valor P no
registro de posição é usado para mudar o ângulo de percurso do
maçarico. Consulte a Tabela 18.2 Como as Mudanças no Registro
de Posição Afetam a Solda e a Figura 18.5 Mudanças da
Orientação da Solda Multi-Passagem.
Figura 18.5 Mudanças da Orientação da Solda Multi-passagem

Início/Parada da Solda Escalonada
Para deslocar a localização de início/parada da solda, o valor X no

registro de posição é usado. Um valor positivo aumenta o
comprimento da solda no início e parada. Um valor negativo
encurta a solda no início e parada. Consulte a Figura 18.1 Solda
Multi-passagem com Deslocamentos Final de Passagem.
O valor X pode ser mudado durante a soldagem para permitir que

uma extremidade do percurso da solda seja encurtada e a outra
extremidade seja encurtada ou estendida. Isto é feito adicionando-
se uma outra instrução MP OFFSET no percurso de solda.
Somente o valor X no novo registro de posição deve ser mudado.
Todos os outros valores a partir do começo do registro de posição
devem ser usados.
Figura 18.6 Solda Multi-passagem com Deslocamentos de Final

de Passagem
Cantos
Se qualquer um dos diferentes segmentos de percurso diferirem na

direção, eles formam um canto de grau variante. A transição em
torno do canto deve ser suave para evitar a perda do arco. Registre
posições suficientes para mudar gradualmente a orientação sobre
uma distância apropriada antes e depois do canto. As posições
registradas muito próximas e incluindo grandes mudanças de
ângulo podem produzir movimento inesperado do maçarico ou uma
mensagem de erro. Se isto ocorrer, tente registrar as posições mais
separadamente. A Figura 18.7 Cantos Multi-passagem mostra um
canto externo de 90 graus.
Figura 18.7 Cantos Multi-passagem
Multi-passagem pode também deslocar cantos arredondados.

Consulte a Figura 18.1 Cantos Multi-passagem Arredondados. O
elemento Y do registro de posição controla o valor de deslocamento
para cantos arredondados.
Figura 18.8 Cantos Multi-passagem arredondados

Cantos com Instruções Lógicas
Se você inserir instruções lógicas ou mudar quaisquer valores,

como registros de posição de quadros, entre as posições do robô, a
instrução multi-passagem pára a mistura, ou o olhar para frente.
Isto significa que a solda não seguirá os mesmos valores de
deslocamento para quaisquer posições que ocorram depois da
instrução lógica ou mudança. Consulte a Figura 18.9 Cantos Multi-
passagem quando as Instruções Lógicas Aparecem Entre as
Posições Registradas.
Figura 18.9 Cantos Multi-passagem Quando as Instruções

Lógicas Aparecem Entre as Posições Registradas
Limitação
A distância de escalonamento é ignorada nos percursos onde um

deslocamento multi-passagem é aplicado.
Esta seção contém exemplos de programa multi-passagem. A

18.3.3 Exemplos de Figura 18.10 Exemplo de Multi-passagem sem RPM é um exemplo
Programação de multi-passagem sem RPM. A Figura 18.11 Exemplo de Multi-
passagem com RPM é um exemplo de multi-passagem com RPM.
A Figura 18.12 Exemplo de Solda Encaixe em Forma de V de Três
Passagens é um exemplo de solda de encaixe em forma de v de
três passagens sem mudança de ângulo de maçarico.
Cuidado
As informações sobre o
deslocamento da posição registrada
RPM são específicas para o
programa e posições nas quais a
RPM é usada. O Elemento do
programa RPM não pode ser usado
em um subprograma e, então,
chamado para um programa
principal para uso com multi-
passagens. Elemento do programa
MP OFFSET e o elemento do
programa TRACK {sensor} RPM
devem residir no mesmo programa.
A Figura 18.10 Exemplo de Multi-passagem sem RPM

Figura 18.11 Exemplo de Multi-passagem com RPM

Figura 18.12 Exemplo de Solda de Encaixe em Forma de V de

Três Passagens
18.4 Você pode usar RPM e multi-passagem com movimento

coordenado, se você tiver a opção de movimento coordenado. Esta
MOVIMENTO seção contém informações sobre o uso de movimento coordenado
COORDENADO com RPM e multi-passagem.
COM RPM E
MULTI- Consulte o Manual de Configuração e Operações de Movimento
Coordenado do Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotic para
PASSAGEM obter informações detalhadas sobre o movimento coordenado.
18.4.1 Movimento Coordenado com RPM
A função RPM pode ser usada com movimento coordenado. Todos

os recursos são os mesmos como para movimento não
coordenado. A única diferença é que o deslocamento RPM é
registrado usando o quadro coordenado em vez do quadro
mundo.
Restrições de Programação do Terminal de Programação
Os dados de deslocamento são registrados com base ou no quadro

mundo ou no quadro movimento coordenado durante o
rastreamento. Por exemplo, se a seção rastreamento do programa
usar a opção movimento COORD, os dados de deslocamento
RPM são registrados usando o quadro coordenado.
Quando os dados de deslocamento RPM forem usados na seção

multi-passagem de um programa do terminal de programação, o
movimento nesta seção deve ser o mesmo de quando os dados de
deslocamento RPM foram registrados. Do contrário, os dados de
deslocamento RPM serão inconsistentes e inválidos na seção multi-
passagem.
Restrições de Programação do Terminal de Programação na

Seção RPM
Todos os movimentos na seção do programa na qual o registro

RPM (e o registro de rastreamento) é feito deve usar a opção
movimento COORD, se a seção multi-passagem do programa usar
o movimento COORD.
ou
Todos os movimentos na seção do programa na qual o registro

RPM (e o registro de rastreamento) é feito não deve usar a opção
movimento COORD, se a seção multi-passagem do programa não
usar o movimento COORD.
Consulte a Figura 18.13 Exemplo de Restrições na Seção de

Registro de um Programa do Terminal de Programação.
Figura 18.13 Exemplo de Restrições na Seção de Registro RPM

de um Programa do Terminal de Programação
18.4.2 Movimento Coordenado com Multi-passagem
A função multi-passagem pode ser usada com o movimento

coordenado. Todos os recursos são os mesmos como para
movimento não coordenado. A única diferença é que o
deslocamento multi-passagem é aplicado relativo ao percurso no
quadro coordenado em vez do quadro mundo.
Restrições de Programação do Terminal de Programação
A função multi-passagem forma um canto entre dois segmentos de

percurso se houver um deslocamento multi-passagem contido em
um registrador de posição (PR[]). Para formar um canto, cada
segmento de percurso deve usar o mesmo quadro, quadro mundo
ou o quadro coordenado. Isto significa que você não pode usar
qualquer combinação de COORD e movimento não-coordenado na
mesma seção multi-passagem de um programa.
Restrições de Programação do Terminal de Programação na

Seção Multi-passagem
Todo o movimento na seção multi-passagem de um programa deve

usar a opção movimento COORD.
ou
Todo o movimento na seção multi-passagem de um programa não

deve usar a opção movimento COORD.
Consulte a Figura 18.14 Exemplo de Restrições na Seção Multi-

passagem de um Programa do Terminal de Programação.
Figura 18.14 Exemplo de Restrições na Seção Multi-passagem

de um Programa do Terminal de Programação
Esta seção contém um exemplo de programa de movimento

18.4.3 Exemplo de coordenado com RPM e multi-passagem. Consulte a Figura 18.15
Programa Exemplo de Programa de Movimento Coordenado com RPM e
Multi-Passagem para um exemplo de programa. A Figura 18.16
Ilustração da Seção de Registro RPM de Exemplo de Programa e
a Figura 18.17 Ilustração da Seção Multi-Passagem do Exemplo
de Programa ilustra o exemplo de programa.
Figura 18.15 Exemplo de Programa de Movimento Coordenado

com RPM E Multi-Passagem
Figura 18.16 Ilustração da Seção de Registro RPM do Exemplo

de Programa
Figura 18.17 Ilustração da Seção Multi-Passagem do Exemplo

de Programa
19-1 MOVIMENTO MANUAL DESTACADO MAROIAT6406041E
19. MOVIMENTO MANUAL DESTACADO
19.1 VISÃO GERAL Movimento Manual Destacado é a capacidade de movimentar

um grupo de movimento enquanto um ou mais grupos de
movimento está (estão) sendo executado(s) na produção. Isto
permite mover eixos auxiliares, como tabela de posicionamento,
enquanto um programa está sendo executado. Você pode fazer isto
se a tabela de posicionamento for definida como um grupo
movimento separado e o programa não tiver controle do grupo de
movimento da tabela de posicionamento.
Para usar o movimento manual destacado, você deve
• Assegurar-se de que o hardware está configurado

corretamente para incluir o robô, eixos auxiliares e uma
estação de movimento manual destacado para cada grupo
de movimento destacado.
• Fornecer intertravamentos de segurança apropriados
para o equipamento destacado.
• Instalar a opção de software de movimento manual
destacado. Consulte o Manual de Instalação do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para
detalhes.
• Configurar a E/S do movimento manual destacado.
Este capítulo inclui informações sobre a configuração de E/S do

movimento manual destacado e a operação do grupo de
movimento manual destacado enquanto o programa é executado.
MAROIAT6406041E MOVIMENTO MANUAL DESTACADO 19-2
19.2 CONFIGURAÇÃO DE E/S DO MOVIMENTO MANUAL

DESTACADO
Configuração de E/S do movimento manual destacado consiste da

19.2.1 Visão Geral configuração dos sinais requeridos para cada estação de
movimento manual destacado. Você pode configurar as entradas
digitais e saídas digitais para cada estação de movimento manual
destacado.
Veja a Figura 19.1 Fiação do Grupo Movimento Manual Destacado

19.2.2 Fiação do para um diagrama da fiação de um grupo movimento destacado
Grupo Movimento típico.
Manual Destacado
Figura 19.1 Fiação Grupo Movimento Manual Destacado
19.2.3 Mapeamento de E/S
As entradas digitais da estação de movimento manual destacado

incluem
• O interruptor Detached Jog Enable

• A tecla SHIFT
• A seleção SPEED
• As teclas JOG +/-
• O botão EMERGENCY STOP.
• O botão SAFETY CIRCUIT RESET
As saídas digitais da estação de movimento manual destacado

incluem
• ENABLE, que é um DO para controlar R1, mostrado na

Figura 19.1 Fiação do Grupo Movimento Manual Destacado.
• SHIFT DELAY Enable, que é um DO para controlar R2,
mostrado na Figura 19.1 Fiação do Grupo Movimento
Manual Destacado.
Consulte a Figura 19.2 Estação de Movimento Manual Destacado e

de Eixos Típica. Talvez sua estação seja diferente.
Figura 19.2 Estação de Movimento Manual Destacado de 2

Eixos
A fiação do hardware dos pontos de E/S devem ser seqüenciais

para as entradas e saídas de cada grupo destacado. O movimento
manual destacado mapeará um par de entradas de movimento
manual de eixo (+/-) por eixo no grupo de movimento manual
destacado. Cada grupo destacado pode ser mapeado em um
dispositivo separado. Os grupos movimento com múltiplos eixos
devem ser presos com arame de forma seqüencial, independente
de se a E/S de processo ou modular é usada. Todas as E/S de um
grupo devem ser presas com arame em um dispositivo. A Tabela
19.1 Arranjo do Cabo Padrão para as Estações de Movimento
Manual Destacado dos Grupos 2 e 3 mostra uma atribuição
recomendada para as estações de movimento manual destacado
do grupo 2 e 3.
Tabela 19.1 Arranjo do Cabo Padrão para as Estações de Movimento Manual Destacado
do Grupo 2 e 3
Nome do Sinal Bastidor Slot Ponto Inicial do Ponto Inicial

Grupo 2 do Grupo 3
ENTRADAS
ATIVAR 0 1 32 23
MUDANÇA 0 1 33 24
FAST/SLOW (rápida/devagar) 0 1 34 25
JOG 1+ 0 1 35 26
JOG 1- 0 1 36 27
JOG 2+ 0 1 37 28
JOG 2- 0 1 38 29
JOG 3+ 0 1 39 30
JOG 3- 0 1 40 31
SAÍDAS
SDO_ENABL 0 1 38 35
SDO_DJEH 0 1 39 36
SDO_ALARM * 0 1 40 37
* SDO_ALARM não está atualmente implementado.

A configuração de E/S do movimento manual destacado requer que

19.2.4 você insira valores para os pontos iniciais de E/S e para alterar os
Configuração de valores de velocidade FAST e SLOW se necessário. O hardware de
E/S E/S deve ser instalado em pontos de entrada e saída seqüenciais.
Você deve fornecer os pontos de hardware de E/S registrados de
forma que o software de movimento manual destacado acesse os
sinais corretos.
A Tabela 19.2 Itens do Menu de CONFIGURAÇÃO do Movimento

Manual lista e descreve cada item na tela Detach Jog SETUP. Use
o Procedimento 19.1 Configuração da E/S do Movimento Manual
Destacado e Arranjos do Cabo Customizado para configurar a E/S
destacada para arranjos do cabo customizado e padrão.
Tabela 19.2 Itens do Menu Detach Jog SETUP
ITEM DESCRIÇÃO
Entrada (Ponto Este item permite especificar o Bastidor, Slot e ponto Inicial para sua
Inicial) configuração de entrada.
Este item permite que você especifique que Grupo usará as informações que
Grupo
você inseriu. Você pode configurar mais de um grupo.
Este item indica o ponto de entrada que o software usará para determinar se o
Ativar E/S interruptor DETACHED JOG ENABLE na estação movimento manual
destacado está definido para ON ou OFF.
E/S Externa:
interruptor SHIFT na estação movimento manual destacado está pressionado.
E/S interruptor DETACHED JOG ENABLE na estação movimento manual
Rápida/Lenta destacado está definido para SLOW ou FAST. Você usa os itens Low Speed e
High Speed para inserir os valores de movimento manual LENTO e RÁPIDO.
Este item indica o ponto de entrada que o software usará para determinar o
Jog +/- (1-3) eixo que está sendo movimentado manualmente e a direção do movimento
I/O manual quando o interruptor JOG+/- na estação movimento manual destacado
está pressionado.
Saída ( Ponto Este item permite especificar o Bastidor, Slot e ponto Inicial para sua
Inicial) configuração de entrada.
Este item indica o ponto de saída que o software usará para operar R1,
Ativar E/S
mostrado na Figura 19.1 Fiação do Grupo de Movimento Manual Destacado.
Este item indica o ponto de saída que o software usará para retardar o efeito
causado pela liberação do interruptor SHIFT na estação de movimento manual
Shift hold I/O
destacado. Esta saída opera R2, mostrada na Figura 19.1 Fiação do Grupo
Movimento Manual Destacado.
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite especificar a velocidade na qual o robô se moverá quando o
Baixa
interruptor DETACHED JOG ENABLE na estação movimento manual
velocidade %
destacado estiver definido para SLOW.
Este item permite especificar a velocidade na qual o robô se moverá quando o
Alta velocidade
interruptor DETACHED JOG ENABLE na estação movimento manual
%
destacado estiver definido para HIGH.
Procedimento 19.1
Configuração da Condições
E/S do Movimento
Manual Destacado • Os grupos movimento foram instalados e configurados em
e Arranjos do Cabo seu sistema.
• O hardware e o software do Movimento Manual Destacado
Customizado
foram instalados em seu controlador.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione I/O.
3. Pressione F1, [TYPE].
4. Selecione Movimento Manual Destacado Consulte a
seguinte tela para um exemplo.
SETUP Detach Jog
Group: 2
1 Input Rack: 0 Slot: 0 Start: 0
INPUT POINT
2 Enable: 0
3 Shift: 1
4 Fast/slow: 2
5 Jog 1+: 3
6 Jog 1_: 4
Output Rack: 0 Slot: 0 Start: 0

Nota
Nesta tela, somente o número do eixo no grupo é
exibido.
6. Pressione F2, GROUP, e selecione o grupo que você

deseja configurar.
Nota
O Grupo 1 é o robô.
7. Digite o ponto Bastidor, Slot e Ponto Inicial para sua

configuração de entrada e pressione ENTER. (Consulte o
Procedimento 19.1 Arranjo do Cabo Padrão para as
Estações de Movimento Manual Destacado do Grupo 2 e 3).
Os pontos de entrada para cada sinal serão inseridos
automaticamente. Use a Tabela 19.3 Arranjos do Cabo
Customizado para as Estações de Movimento Manual
Destacado do Grupo 2 e 3 (Insira Seus Valores) registre o
bastidor, slot e ponto inicial a ser usado. Consulte o
Procedimento 19.4 E/S de Monitoramento para determinar
como suas entradas foram configuradas.
8. Digite o ponto Bastidor, Slot e Ponto Inicial para sua
configuração de saída e pressione ENTER. (Consulte o
Procedimento 19.1 Arranjo do Cabo Padrão para as
Estações de Movimento Manual Destacado do Grupo 2 e 3).
Os pontos de saída para cada sinal serão inseridos
automaticamente.
Nota
As entradas e saídas são sequencialmente atribuídas
com base em um número inicial de hardware. A E/S
não pode ser mapeadas em múltiplos bastidores, slots
o dispositivos.
9. Se você estiver usando um arranjo de cabo

customizado, use a Tabela 19.3 Arranjo de Cano
Customizado para as Estações de Movimento Manual
Destacado do Grupo 2 e 3 (Inserir Seus Valores) registre o
bastidor, slot e ponto inicial a ser usado. Consulte o
Procedimento 19.4 E/S de Monitoramento para determinar
como suas saídas foram configuradas.
Tabela 19.3 Arranjo do Cabo Customizado para as Estações de Movimento

Manual Destacado do Grupo 2 e 3 (Insira Seus Valores)
Nome do Sinal Bastidor Slot Ponto Inicial do Ponto Inicial

Grupo 3 do Grupo 3
ENTRADAS
ATIVAR
MUDANÇA
FAST/SLOW
(RÁPIDA/DEVAGAR)
JOG 1+
JOG 1-
JOG 2+
JOG 2-
JOG 3+
JOG 3-
SAÍDAS
SDO_ENABL
SDO_DJEH
10. Insira a percentagem de velocidade do movimento manual

baixo e alto, 0 - 100. A velocidade baixa padrão é 10%. A
velocidade alta padrão é 100% .
11. Pressione F2, GROUP, e selecione o próximo grupo que
você deseja configurar.
12. Repita do Passo 7 ao Passo 9 para cada grupo que você
deseja configurar.
13. Gire o botão Detached Jog Enable para OFF em cada
estação de movimento manual destacado.
14. Desligue o controlador.
15. Execute uma inicialização Fria. Inspecione visualmente o
robô, controlador, célula de trabalho e área em redor.
Durante a inspeção, certifique-se de que os salvaguardas
estejam no lugar e de que o envelope de trabalho esteja
livre de pessoas.
19-11 MOVIMENTO MANUAL DESTACADO
MAROIAT6406041E
Advertência
NÃO ligue o robô se descobrir
qualquer problema ou perigo em
potencial. Reporte-os
imediatamente. Ligar um robô que
não passa na inspeção poderá
resultar em sérios ferimentos.
16. Mude para power disconnect circuit breaker (disjuntor de

desconexão de alimentação) no painel do operador para
ON.
17. No terminal de programação, pressione e segure as teclas
SHIFT e RESET. Ou, no painel do operador, pressione e
segure RESET.
18. Enquanto ainda estiver pressionando SHIFT e RESET no
terminal de programação (ou RESET no painel do
operador), pressione o botão ON no painel do operador.
• No painel do operador ou caixa do operador, o
botão ON se acenderá, indicando que a alimentação
do robô está ligada.
• Na tela do terminal de programação, você verá
uma tela similar à seguinte.
UTILITIES Hints
ArcTool (TM)
VX.XX
Copyright XXXX, FANUC Robotics

North America, Inc.
All Rights Reserved
Consulte a Seção 19.3 para informações sobre a sequência de

operação de movimento destacado
20-1 MULTI-EQUIPAMENTO MAROIAT6406041E
20. MULTI-EQUIPAMENTO
20.1 VISÃO GERAL Um sistema de soldagem de arco robótico típico consiste de uma
unidade mecânica (robô), um controlador e um equipamento
(alimentação de soldagem). A opção Multi-Equipamento fornece a
capacidade de configurar o controlador para controlar múltiplas
Fontes de Alimentação de Soldagem. Até quatro equipamentos de
solda podem ser controlados ou simultaneamente ou
independentemente. Antes de V6.40, isto era limitado a dois.
Para comunicar com as fontes de alimentação, qualquer

combinação do hardware de interface de E/S, ou placa de E/S do
Processo, Modelo A, ArcLink ou DeviceNet, pode ser usada mas o
hardware deve ser instalado e configurado adequadamente. Deve
haver um número suficiente de portas de E/S digitais analógicas
disponíveis para operar o equipamento de solda.
O software mapeia a E/S para duas placas de E/S do processo por

padrão. Se qualquer outra interface de hardware for usada, você
deve reconfigurar a E/S da tela SETUP. Para mudar o tipo de
equipamento, use o Procedimento 20.2 Configuração da
Configuração do Equipamento.
Os termos a seguir são usados ao longo deste capítulo:
• Multi-Equipamento se refere ao sistema com um

controlador do robô controlando múltiplas fontes de
alimentação de soldagem.
• Multitarefa se refere à capacidade do controlador de
executar múltiplos programas do terminal de programação
simultaneamente.
• Multi-processo se refere à capacidade de um controlador
de definir e controlar múltiplos processos similares (por
exemplo, MIG/MIG) ou múltiplos processos diferentes (por
exemplo, MIG/TIG).
MAROIAT6406041E MULTI-EQUIPAMENTO 20-2
20.2 Para usar a opção Multi-Equipamentos com sucesso, revise os

seguintes requisitos e diretrizes:
REQUISITOS E
DIRETRIZES • Use a opção Multi-Equipamentos somente conforme
descrito neste documento. O opção pode ser usada
somente com as configurações do sistema mencionadas na
Seção 20.6. A interação da opção Multi-Equipamento com
alguns recursos padrão ArcTool, como Scratch Start e
detecção de vareta e com os recursos opcionais como
TAST, Touch Sensing, AVC, Auto Error Recovery e
TorchMate são documentados na Seção 20.7. Entenda os
limitações do Multi-Equipamento para que você possa evitar
resultados inesperados.
• A opção Multi-Equipamento permite que você configure a
gravidade do alarme de aplicação como ou GLOBAL ou
LOCAL mudando uma variável do sistema na inicialização
Controlada. Por exemplo, em um sistema com um robô e
dois equipamentos, com o equipamento 1 sendo controlado
pelo programa do terminal de programação 1 (tarefa 1) e o
equipamento 2 controlado pelo programa programado 2
(tarefa 2):
• Gravidade LOCAL implica que um alarme de
aplicação no equipamento 1 (tarefa 1) não pára o
equipamento 2 para soldagem (tarefa 2).
• A gravidade GLOBAL implica que um alarme da
aplicação no equipamento 1 (tarefa 1) não pára o
equipamento 2 (tarefa 2). Em aplicações como
Tandem MIG, gravidade GLOBAL é recomendada
uma vez que se um equipamento parar de soldar,
você pode não desejar que o segundo equipamento
continue soldando.
20.3 INSTALAÇÃO E CONFIGURAÇÃO
Para configurar a opção Multi-equipamento, faça o seguinte:

20.3.1 Visão Geral
• Configure o número do equipamento
• Configure a configuração do equipamento
• Mude a gravidade de erro da aplicação
Consulte o Manual de Instalação do Software do Controlador

SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter mais informações.
Depois de ter carregado a opção, use o Procedimento 20.1

20.3.2 Configuração do Número do Equipamento para mudar o número do
Configuração do equipamento para maior que um.
Número do
Equipamento Por padrão, o equipamento subsequente será configurado como
Equipamento 1. Por exemplo, se o Equipamento 1 for configurado
como Lincoln Electric Powerwave 450, o Equipamento 2 (e assim
por diante) também será configurado como Powerwave 450.
Nota
E2 é a designação Multi-Equipament.
Procedimento 20.1 Configuração do Número do Equipamento
Condições
• Você instalou a opção Multi-equipamento ArcTool. Consulte

o Manual de Instalação do Software do controlador
SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics.
Passos
1. Faça uma Inicialização Controlada. Se o controlador já

estiver no modo Controlled start, vá para o Passo 2.
a. Se o controlador estiver ligado , desligue-o.
b. Ligue o desconector.
c. No terminal de programação, pressione e segure as
teclas PREV e NEXT.
d. Enquanto ainda estiver pressionando PREV e NEXT
no terminal de programação, pressione o botão ON
no painel do operador. Você verá uma tela similar à
seguinte.
----------
Configuration Menu ---------
-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
e. Selecione Controlled start e pressione ENTER.

similar à seguinte
1 F Number: F00000
2 Equipment: 1
3 Manufacturer: General Purpose
4 Model: MIG (Volts, WFS)
2. Pressione MENUS.
3. Selecione Variables (variáveis).
4. Mova o cursor para $AWSCFG e pressione ENTER. Você
verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Variables CONTROLLED START MENUS

$AWSCFG
1 $LOOP_TIME 16
2 $TOT_ARC_EQ 1
3 $NUM_ARC_SCH 32
4 $GLOBAL_ER FALSE
6 $MULTI_PROCESS FALSE
5. Mova o cursor para $TOT_ARC_EQ, digite o número de

equipamentos e pressione ENTER.
Nota
Se o valor de $AWSCFG.$tot_arc_eq for mudado para um valor
maior que 4, o valor será forçada para 4 quando a energia for
ligada na inicialização Controlada.
7. Ligue o controlador. Aconterá uma inicialização Controlada.
8. Pressione FCTN.
9. Selecione START (COLD). O controlador irá executar uma
inicialização Fria. Quando tiver terminado, a tela UTILITIES
Hints será exibida.
Depois de mudar o número do equipamento para 2, a letra

"E" seguida pelo número do equipamento atual (1, 2, e
assim por diante) será exibido na linha de status conforme
mostrado na Figura 20.1 Designação Multi-equipamento na
Tela do Terminal de Programação. O equipamento atual
indica que equipamento é controlado pelas teclas do
terminal de programação WIRE+ e WIRE- .
Figura 20.1 Designação Multi-equipamento na Tela

UTILITIES Hints E2 JOINT 10 %
ArcTool (TM)
VX.XX

North America, Inc.
All Rights Reserved
Depois que você aumentou o número de equipamentos, configure o

20.3.3 equipamento adicionado usando o Procedimento 20.2 Configuração
Configuração da da Configuração do Equipamento.
Configuração do
Equipamento Procedimento 20.2 Configuração da Configuração do
Equipamento
Condições
• Você configurou o número de equipamentos (Procedure

20.1 Configuração do Número do Equipamento)
Passos

teclas PREV e NEXT.
seguinte.
----------
-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

Depois de alguns segundos, você verá uma tela
similar à seguinte
1 F Number: F00000
2 Equipment: 1
2. Para mudar o equipamento que você deseja configurar,

mova o cursor para Equipment e digite esse número. Os
campos Manufacturer e Model serão atualizados.
3. Para selecionar o Fabricante, mova o cursor para
Manufacturer e pressione F4, [CHOICE]. Escolha o
fabricante do menu [CHOICE].
4. Navegue para baixo para o campo Model e pressione F4,
[CHOICE]. Selecione o Modelo do menu [CHOICE].
5. Depois de ter mudado o fabricante ou modelo, você não
poderá mover o cursor para o campo Equipment. Se você
deseja mudar o outro equipamento, você deve executar
uma inicialização Fria.
6. Quando tiver terminado de configurar o equipamento,
pressione FCTN.
8. Para mudar a configuração do outro equipamento, repita
este procedimento.
20.3.4 Mude a Gravidade de Erro da Aplicação
Use o Procedimento 20.3 Mudança da Gravidade de Erro da

Aplicação para mudar a gravidade de erro da aplicaçao entre
LOCAL e GLOBAL.
• GLOBAL application error severity (gravidade de erro

de aplicação global) significa que um erro de aplicação
pausa todos os programas do terminal de programação.
• LOCAL application error severity (gravidade de erro de
aplicação global) significa que um erro de aplicação pausa
somente o programa do terminal de programação que
postou o erro.
Procedimento 20.3 Mudança da Gravidade de Erro da

Aplicação
Passos

teclas PREV e NEXT.

seguinte.
----------
-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

Depois de alguns segundos, você verá uma tela
similar à seguinte
1 F Number: F00000
2 Equipment: 1
2. Pressione MENUS.
3. Selecione Variables (variáveis).
4. Mova o cursor para $AWSCFG e pressione ENTER. Você
SYSTEM Variables CONTROLLED START MENUS

$AWSCFG
1 $LOOP_TIME 16
2 $TOT_ARC_EQ 2
3 $NUM_ARC_SCH 32
4 $GLOBAL_ER FALSE
6 $MULTI_PROCESS FALSE
5. Mova o cursor para $GLOBAL_ER e

• Pressione F5, TRUE para gravidade GLOBAL ou
• Pressione F4, FALSE para gravidade LOCAL
6. Pressione FCTN.
20.4 OPERAÇÕES
Esta seção descreve como executar as seguintes operações

20.4.1 Visão Geral quando você tiver a opção Multi-Equipamento:
• Selecionar o equipamento atual

• Configurar o sistema de solda
• Configurar o equipamento de solda
• Configurar a E/S de solda
• Configurar as programações de solda
• Configurar os dados do processo de solda
• Visualizar o status de solda
• Usar a função On-the-Fly
• Ativar e desativar a soldagem a arco
• Acoplar o equipamento e grupos de movimento
• Usar as teclas do terminal de programação
• Visualizar os LEDS de status do terminal de programação
Esta seção descreve como selecionar o equipamento atual. No

20.4.2 Selecionar o sistema Multi-Equipamento, a configuração das telas relacionadas
Equipamento Atual ao processo de solda e a funcionalidade das teclas do terminal de
programação são diferentes de um sistema de equipamento único.
Essas diferenças são descritas nas seguintes seções. Use o
Procedimento 20.4 Seleção do Equipamento Atual Usando o
Terminal de Programação Monocromático para selecionar o
equipamento atual.
Algumas das telas ArcTool são relacionadas com o equipamento.

Isto significa que o conteúdo da tela é específico para um
equipamento de solda. Por exemplo, a tela Weld I/O exibe as
atribuições de E/S e o status para apenas um equipamento de
solda por. Você pode mudar que equipamento é exibido na tela
Weld I/O. Como você exibe o conteúdo do equipamento diferente
em uma tela depende da versão do software que você tem e do tipo
de terminal de programação que você tem. (Consulte a Seção 1.4
para obter mais informações sobre os diferentes tipos de
terminações de programação.)
Antes do V6.40, o equipamento atual mostrado na linha de status

indicava o número do equipamento para todas as telas
relacionadas com o equipamento de arco. Se havia múltiplas telas
mostradas, todas elas exibiam conteúdo para o mesmo número do
equipamento. A operação de seleção do equipamento anterior
(descrito na Seção 20.4.2) não mudou somente a associação de
teclas não programáveis WIRE+ e WIRE-, mas também restaurou
todas as telas para mostrar o conteúdo relacionado com a nova
seleção de equipamentos.
No V6.40 se você tiver um terminal de programação

monocromático, a operação permanece a mesma conforme
descrito acima. Se você estiver usando o V6.40 ou superior, o
iPendant apresenta uma nova maneira de exibir o equipamento em
uma tela que não esteja vinculada com o equipamento mostrado na
linha de status. Cada lado do iPendant pode ter seu próprio
número de equipamento exibido na barra de foco conforme
mostrado na Figura 20.2 Número do Equipamento iPendant na
Barra de Foco. Este é um arranjo mais flexível. Este exemplo ilustra
o controle de polegada de fio do equipamento 4 enquanto exibe
dados para os equipamentos 1, 2 e 3. O equipamento exibido é
mudado usando o menu DISP conforme mostrado no Procedimento
20.5 Exibição do Equipamento Atual no iPendant.
Figura 20.2 Número do Equipamento iPendant na Barra de

Foco
Procedimento 20.4 Seleção do Equipamento Atual Usando o

Terminal de Programação Monocromático
Condições
• A opção Multi-Equipamento ArcTool está instalada e

configurada (Seção 20.3). Consulte o Manual de Instalação
do Software do Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC
Robotics para obter mais informações.
• Você está usando um terminal de programação
Monocromático.
Passos
1. Pressione FCTN.
2. Selecione CHANGE EQUIP. O número do equipamento
mudará na linha de status da tela do terminal de
programação. Veja a Figura 20.3 Designação do Multi-
equipamento na Tela do Terminal de Programação.
Figura 20.3 Designação Multi-equipamento na Tela

UTILITIES Hints E2 JOINT 10 %
ArcTool (TM)
VX.XX

North America, Inc.
All Rights Reserved
Nota
E2 indica que o equipamento 2 está selecionado.
Procedimento 20.5 Exibição do Equipamento Atual no iPendant
Condições
• Você está usando o iPendant.

• Você exibiu I/O: Telas Weld Output e DATA:Weld Sched.
1. Pressione a tecla DISP se você precisar mudar o foco entre

as telas em Modos Windows Duplo ou Triplo.
2. Pressione SHIFT-DISP.
3. Selecione Display Equipment.
4. Se houver mais de 2 equipamentos definidos, selecione um
número de equipamento da lista no menu pop-up. Do
contrário, pressione ENTER para mudar o número do
equipamento. Consulte a Figura 20.4 Display do
Equipamento iPendant para um exemplo.
Figura 20.4 Display do Equipamento iPendant
20.4.3 Sistema Weld
A configuração do sistema de Solda depende do equipamento.

Ativar ou desativar os recursos na tela Weld System Setup se
aplica a todos os equipamentos de solda. Por exemplo, se o
recurso Wire burnback/retract estiver ATIVADO, todos os
equipamentos executarão a função burnback depois que o
comando de alimentação de fio é parado.
20.4.4 Equipamento de Solda
A configuração do equipamento de solda depende do equipamento

atualmente selecionado. A tela do equipamento de solda que você
vê mudará com o equipamento. Os itens na tela serão diferentes se
as configurações do equipamento forem diferentes. Você deve
configurar todos os equipamentos antes de usá-los.
20.4.5 E/S de Solda
A configuração de E/S de Solda depende do equipamento

atualmente selecionado. Você verá as telas Weld I/O Setup
diferentes dependendo do equipamento. Certifique-se de que as
configurações sejam válidas para todos os equipamentos antes de
usá-las.
O software ArcTool configura os sinais de entrada e saída da

soldagem automaticamente, usando a primeira placa de E/S do
processo para o primeiro equipamento e a segunda placa de E/S
do processo para o segundo equipamento. Consulte a Tabela 20.1
Entradas Pré-definidas do ArcTool e a Tabela 20.2 Saídas Pré-
Definidas do ArcTool para as entradas e saídas pré-definidas
ArcTool.
Tabela 20.1 Entradas Pré-definidas ArcTool
Tipo de Entrada Equipamento 1 Equipamento 2 Equipamento 3 Equipamento 4

Analógica AI[1] e AI[2] AI[7] e AI[8] AI[12] e AI[13] AI[19] e AI[20]
Digital WI[1] - WI[8] WI[9] - WI[16] WI[17] - WI[24] WI[25] - WI[32]
Tabela 20.2 Saídas Pré-definidas ArcTool
Tipos de Saída Equipamento 1 Equipamento 2 Equipamento 3 Equipamento 4

Analógica AO[1] e AO[2] AO[3] e AO[4] AO[5] e AO[6] AO[7] e AO[8]
Digital WO[1] - WO[8] WO[9] - WO[16] WO[17] - WO[24] WO[25] - WO[32]
As Telas Weld Input and Weld Output (entrada de solda e saída de

solda) mostradas na Figura 20.5 Telas de E/S de Solda para o
Equipamento 1 e a Figura 20.6 Telas de E/S de Solda para o
Equipamento 2 mostram um sistema com o Equipamento 1 como
um equipamento MIG de propósito geral (Volts, WFS) e o
Equipamento 2 como um equipamento TIG (Amps, WFS) de
propósito geral. Nesses exemplos, duas placas de E/S do processo
são usados.
As telas serão diferentes se outro hardware for usado se você

reconfigurar os sinais de E/S. Consulte a Seção para obter mais
informações sobre a configuração de E/S e para obter detalhes
sobre cada sinal de E/S.
Figura 20.5 Telas de E/S para o Equipamento 1
I/O Weld In E1
WELD SIGNAL TYPE # SIM

STATUS
3 [ ] WI[ 1] U OFF
9 [ ] WI[ 7] U OFF
10 [ ] WI[ 8] U OFF
11 [Wirestick ] WS[ 1] U OFF
12 [Arc enable ] [***] * ***
I/O Weld Out E1

1 [Voltage ] AO[ 1] U 0.0
5 [ ] WO[ 3] U OFF
9 [Prg Select 2 ] WO[ 7] U OFF
Figura 20.6 Telas de E/S de Solda para o Equipamento 2
I/O Weld In E2

3 [ ] WI[ 9] U OFF
9 [ ] WI[ 15] U OFF
10 [ ] WI[ 16] U OFF
11 [Wirestick ] WS[ 9] U OFF

12 [Arc enable ] [***] * ***
I/O Weld Out E2

1 [Current ] AO[ 3] U 0.0
5 [ ] WO[ 11] U OFF
6 [Feed forward ] WO[ 12] U OFF
7 [Feed backward ] WO[ 13] U OFF
11 [Inch forward ] [***] * ***
12 [Inch backward ] [***] * ***
20.4.6 Programações de Solda
Uma tabela separada de programações de solda é fornecida para

cada equipamento de solda. Para visualizar a tela da programação
de solda para cada equipamento, consulte a Seção 20.4.2.
Consulte a Seção 3.5 para obter detalhes sobre as Programações

de Solda.
20.4.7 Dados do Processo de Solda
A tela Weld Process Data (dados do processo de solda) fornece

quatro programações adicionais para Runin, Burnback, Wirestick e
On-the-Fly. Essas programações mudam com o equipamento de
solda atualmente selecionado. Para visualizar as telas para cada
equipamento, consulte a Seção 20.4.2.
Consulte a Seção 3.6 para obter detalhes sobre os Dados do

Processo de Solda.
20.4.8 Status de Solda
A tela Status de Solda muda com o equipamento atualmente

selecionado. Para visualizar a tela status de solda para cada
Consulte a Seção 10.5 para obter detalhes sobre a tela Status de

Solda.
20.4.9 On-The-Fly
A tela On-the-Fly muda com o equipamento atualmente

selecionado. Para visualizar a tela On-the-Fly para cada
Consulte a Seção 9.3.6 para obter detalhes sobre a tela On-the-

Fly.
20.4.10 Ativar/Desativar Arco
Você pode usar a tela TEST CYCLE ARC para ativar ou desativar a
soldagem de arco para cada equipamento. Use o Procedimento
20.6 Ativação e Desativação da Soldagem a Arco para ativar e
desativar a soldagem a arco.
Procedimento 20.6 Ativar e Desativar Soldagem a Arco
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione Teste Cycle( ciclo de testes)
4. Selecione Arc Weld. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
TEST CYCLE Arc E1
1 Equipment 1 ARC enable : FALSE

5. Mova o cursor para o equipamento para o qual você deseja

ativar ou desativar a soldagem a arco.
6. Pressione F5, TOGGLE, para mudar de FALSE para TRUE
ou de TRUE para FALSE:
• TRUE significa que a soldagem a arco está ativada
para o equipamento.
• FALSE significa que a soldagem está desativada
para o equipamento.
Um em sistema de grupo movimento múltiplo e Multi-equipamento,

20.4.11 você pode conectar o equipamento aos grupos movimento. Você
Acoplamento do pode conectar um ou mais equipamentos a um grupo movimento.
Equipamento e Por exemplo, se você conectar o equipamento 1 e 2 ao Grupo 1 e
Grupos de somente o equipamento 2 ao Grupo 2, quando selecionar G1,
Movimento você pode selecionar ou E1 ou E2. Se você alternar para G2, você
pode usar somente E2 e a linha de status mostra automaticamente
E2 quando você mudar para G2.
Para fazer mudanças nas atribuições de acoplamento, você deve

mudar o acoplamento Group/Equipment (grupo/equipamento) para
FALSE.
Use o Procedimento 20.7 Equipamento de Acoplamento e Grupos

Movimento para conectar o equipamento aos grupos movimento.
Procedimento 20.7 Equipamento de Acoplamento e Grupos

Movimento
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Coupling. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Coupling E1 G1
ARC Welding
Group/Equipment coupling: TRUE
1 Group 1 Equipment[1 1 * * *]
2 Group 2 Equipment[* 1 * * *]
3 Group 3 Equipment[* * * * *]
5. Mova o cursor para Group/Equipamento coupling e

pressione F3 FALSE.
Nota
Você pode usar somente os grupos movimento 1
e 2.
6. Mova o cursor para o grupo movimento que você deseja

acoplar e mude o primeiro valor (*) ou segundo valor (*) da
máscara equipamento para 1 se você deseja acoplar o
primeiro e o segundo equipamento a esse grupo
movimento.
7. Quando você tiver terminado de acoplar os grupos

equipamento e movimento, mova o cursor para
Group/Equipment coupling e pressione F2, TRUE.
20.4.12 Teclas do Terminal de Programação
Esta seção contém informações sobre as teclas do seguinte

• WELD ENBL
• SHIFT e WELD ENBL
• WIRE+ e WIRE-
Tecla WELD ENBL
Quando você pressiona a tecla WELD ENABLE, a tela TEST

CYCLE Arc é exibida, mostrada na Figura 20.7 Tela TEST CYCLE
Arc.
Figura 20.7 Tela TEST CYCLE Arc
TEST CYCLE Arc E1

2 Equipment 2 ARC enable : FALSO
Tecla SHIFT e WELD ENBL
Se a soldagem de arco for ativada para ambos os equipamentos ,

SHIFT + WELD ENBL desabilitará a soldagem a arco para ambos
os equipamentos. Se a soldagem a arco for desativada para
qualquer equipamento , SHIFT + WELD ENBL desabilitará a
soldagem a arco para todos os equipamentos. Consulte a Figura
20.8 SHIFT + WELD ENBL.
Figura 20.8 SHIFT + WELD ENBL
Teclas WIRE+ WIRE-
As teclas WIRE+ e WIRE- avançam o fio para frente e para trás no

equipamento atualmente selecionado indicado na linha de status.
20.4.13 LEDs
Esta seção contém informações sobre os LEDs do seguinte

• WELD ENBL
• WELD ESTAB
WELD ENBL LED
O WELD ENBL LED é ATIVADO quando a soldagem a arco é

ativada para algum equipamento de soldagem.
ARC ESTAB LED
O ARC ESTAB LED é ATIVADO quando o arco é estabelecido

para qualquer equipamento de solda.
20.5 SINCRONIZAÇÃO DE INICIALIZAÇÃO DO ARCO

Para usar múltiplas fontes de alimentação de solda em um

20.5.1 Visão Geral controlador de forma eficiente, a sincronização da operação ARC
START entre os equipamentos de solda é muitas vezes
necessária. O recurso de Sincronização de Inicialização do Arco, a
parte da opção do Software Multi-Equipamento (A05B-2400-J617) é
usado para assegurar que o arco seja estabelecido em duas fontes
de alimentação de soldagem a arco antes de permitir que o
movimento do robô continue. Este recurso também fornece
sincronização ao reiniciar automaticamente programas pausados
quando os dados de sincronização forem definidos pelo usuário.
Há dois casos principais para o uso de múltiplas fontes de

alimentação de solda em um sistema de soldagem. Caso ocorra um
quando houver múltiplos maçaricos em mãos mudando sistemas de
robô único ou arranjos tandem de maçaricos de fio para soldagem
de chapa espessa ou soldagem de alta velocidade em um único
robô. Esses maçaricos normalmente colocam dois fios de soldagem
em proximidade no maçarico, cada fio tendo uma fonte de
alimentação de solda separada. Os parâmetros são normalmente
diferentes entre as fontes de alimentação.
O segundo caso surge quando múltiplos braços do robô em uma

solda de controlador único (Controle Multi-Robô) soldam
simultaneamente em uma mesa ou posicionador comum. A
inicialização simultânea do arco é necessária antes do movimento
do posicionador. A Sincronização da Inicialização do Arco no caso
de soldagem Multi-Robô assegura que todos os arcos sejam
estabelecidos antes do início da próxima instrução de movimento.
Esta função requer o software de opção Multi-Equipamento (A05B-

2400-J617) a ser instalado e configurado. Consulte o Manual de
Configuração e Operações ArcTool referente ao procedimento de
configuração. É carregado ao mesmo tempo. Quando Multi-
Equipamento é carregado, conjuntos paralelos de programações de
solda são instalados no sistema, com base no número do
equipamento. Quando o equipamento 2 for adicionado, por
exemplo, um segundo conjunto de programações é definido. Há
uma programação[1] para o equipamento 1 e uma Programação [1]
para o equipamento 2.
O equipamento ao qual os dados da programação [1] se refere é

exibido na linha de status do terminal de programação (conforme
mostrado no terminal de programação monocromático).
DATA Weld Sched E1 G1
Volts IPM IPM COMMENT

1 27.5 450.0 35
2 26.8 415.0 30
3 0.0 0.0 0
4 27.0 415.0 30
5 0.0 0.0 0
6 0.0 0.0 0
7 0.0 0.0 0
8 0.0 0.0 0
9 0.0 0.0 0 Voltage
27.50 Volts ( 0.00, 42.00)
Se você estiver usando o iPendant, você pode exibir as tabelas de

programação de solda para 2 EQ lado a lado conforme mostrado
abaixo.
Figura 20.9 Tabelas de Programação de Solda Lado a Lado
Se o segundo equipamento for selecionado, conforme mostrado

abaixo, um conjunto inteiramente diferente de dados de
programação de solda é exibido (para este exemplo, o primeiro e o
segundo equipamento são tipos de alimentação diferentes):
Trim IPM IPM COMMENT

1 93.0 450.0 30
2 94.0 623.0 45
3 92.0 415.0 25
4 85.0 300.0 35
5 85.0 300.0 35
6 85.0 300.0 35
7 95.0 570.0 30
8 85.0 300.0 35
9 85.0 300.0 35
Trim 93.00 Trim ( 50.00,150.00)
Nos programas de soldagem a arco, o equipamento usado para

soldagem é determinado nos dados detalhados (informações sobre
o cabeçalho do programa) quando o programa é criado. Pressione
MENUS, selecione SELECT, pressione DETAIL e selecione NEXT
até que a tela de seleção do equipamento seja exibido.
Appl process E1 G1
ARC Welding Application DATA 1/1
1 Equipment Number [1,*,*,*,*]
Para V6.40 e superior, o ArcTool exibe o número do equipamento

em cada instrução Arc Start quando você estiver usando Multi-
equipamento.
Quando o seguinte programa executar o ARC START[ 1] , os

parâmetros do equipamento 1 Programação [1] do equipamento 1
serão usados:
TEST1
ARC Welding Equipment : 1,*,*,*,*
1:J P[1] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start E1[1]
: Arc End E1[1]
Se o equipamento 2 for definido para o programa seguinte, quando

ARC START[1] for executado, o segundo equipamento de solda é
usado e os dados do equipamento 2 da Programação [1] são
usados:
TEST2
ARC Welding Equipment : *,1,*,*,*
1:J P[1] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start E2[1]
: Arc End E2[1]
Há dois métodos para indicar a Sincronização de Inicialização do

20.5.2 Arco:
Sincronização dos
Métodos de • Configuração SYNCDT em uma programação de solda
Inicialização do • Especificação do número Sync Eq em uma instrução Arc
Arco Start
Procedimento 20.8 Sincronização da Inicialização do Arco

Usando SYNCDT
Passos
Condições
• Você não está usando um iPendant.
Nota
Quando a sincronização de inicialização de
arco é solicitada, os dados em uma
programação de solda particular são
configurados para indicar que os dois
sistemas de soldagem a arco dependem
um do outro para a inicialização do arco e
as condições de erro do arco.
Nota
Se você estiver usando um iPendant, não use o
FCTN: Mude o Equipamento para mudar o
equipamento atual. Em vez disso, use SHIFT:DISP.
1. Selecione a tela Weld Schedule DATA. O número do

equipamento para esta tela é exibido como "E1," "E2," e
assim por diante na linha de status do terminal de
programação. Certifique-se de que a programação de solda
que você deseja sincronizar combine com o número do
equipamento exibido na linha de status do terminal de
programação.
Trim IPM IPM COMMENT

1 93.0 450.0 30
2 94.0 623.0 45
3 92.0 415.0 25
4 85.0 300.0 35
5 85.0 300.0 35
6 85.0 300.0 35
7 95.0 570.0 30
8 85.0 300.0 35
9 85.0 300.0 35
Trim 93.00 Trim ( 50.00,150.00)
2. Pressione F4, SYNCDT, uma tela similar à seguinte será

exibida.
DATA Arc sync E2 G2
Synchronization data 1/1

12345
1 EQ for sync [ 1,*,*,*,* ]
Nota
Você pode sincronizar um máximo de dois
equipamentos de solda
4. Defina "1" para o equipamento a ser sincronizado. Por

exemplo, os dados de programação exibidos para o
equipamento 1. Para sincronizar o equipamento 1 com o
equipamento 2, você deve definir "1" para a segunda
coluna movendo o cursor para a segunda coluna e, então,
pressione a tecla F4.
DATA Arc sync E1 G1

12345
1 EQ for sync [ 1,*,*,*,* ]
5. Mude o número do equipamento, No exemplo acima, o

equipamento 1 é sincronizado com o equipamento 2. O
Equipamento 2 deve ser sincronizado com o equipamento 1.
Para sincronizar o equipamento 2 com o equipamento 1,
primeiro mude o equipamento pressionando Change
Equipment no menu FCTN. Uma tela similar à seguinte será
exibida.
DATA Arc sync E2 G2

12345
1 EQ for sync [ *,1,*,*,* ]
Nota
Para sistemas com múltiplos robôs, talvez
seja necessário mudar os grupos
movimento. Isto pode também ser feito a
partir do menu FCTN. Normalmente o
Equipamento 1 é acoplado com o grupo
movimento 2 e o equipamento 2 é
acoplado com o grupo movimento 2 e
assim por diante. Consulte a Seção 20.3.
7. Para sincronizar o equipamento 2 com o equipamento 1,

mova o cursor para a primeira coluna conforme indicado
abaixo e pressione F4 para definir para "1". Quando o
sistema for definido conforme ilustrado acima, ARC START
para o equipamento 1 é sincronizado com ARC START para
o equipamento 2. E ARC START para o equipamento 2 é
sincronizado com ARC START para o equipamento 1.
8. Verifique a variável do sistema $AWSCFG.$GLOBAL_ER é
definida para TRUE.. Se $AWSCFG.$GLOBAL_ER =
FALSE, mude a variável do sistema para verdadeiro na
inicialização do controlador. Quando
$AWSCFG.$GLOBAL_ER = True, um alarme relacionado
com a soldagem a arco em um dos equipamentos pausará o
sistema. Quando $AWSCFG.$GLOBAL_ER = FALSE, um
alarme relacionado com a soldagem a arco em um sistema
de solda pausará o outro sistema de solda.
9. Verifique se $AWCKMSPRG é FALSE na tela da variável
do sistema. $AWCKMSPRG = TRUE é usado somente
quando a Opção de Movimento Coordenado DualARM
estiver instalado. Quando definir para true, a Sincronização
de Inicialização do Arco somente poder ser executada nos
programas Mestre/Escravo.
Sincronização das Inicialilzações do Arco Usando o Formato

VALUE
Quando usar multi-equipamento, a instrução Arc Start inclui um

campo adicional para especificar o número do equipamento para a
solda. Por exemplo, ArcStart E1[1] significa solda com o
Equipamento 1. O formato desta instrução é chamado SCHED
significando que os números nos colchetes se referem ao uma
formato para a instrução em seu REGISTRO ou VALOR.
O formato VALUE suporta um campo no final para especificar um

outro equipamento para sincronizar durante as inicializações do
arco. Por exemplo:
Arc Start E1[R[1]]

Arc Start E1[20.0 volts, 200IPM, E2]
20.5.3 Uso e Limitações
A função de Sincronização de Inicialização do Arco é designada

para sincronizar as inicializações do arco de múltiplos
equipamentos de soldagem, pausar múltiplos sistemas de solda se
qualquer equipamento de solda tiver uma falha relacionada com o
arco e sincronizar a inicialização do arco quando a produção for
reiniciada. Se um equipamento de solda pausar no ponto ‘A’
conforme mostrado na Figura 20.10 Sincronização da Inicialização
do Arco abaixo, todos os equipamento de solda pausam em "A"
também. O sistema continuará a pausar e reiniciar as soldas
sincronizadas dessa forma até que o sistema de solda A ou B seja
desligado por um comando ARC END. No ponto "B", se o
Equipamento de solda 1 pausar por uma falha relacionada com o
arco, o Equipamento 2 não pausará porque ele já parou a
soldagem.
Figura 20.10 Sincronização da Inicialização do Arco
Qualquer um dos equipamentos de solda podem mudar os

parâmetros de solda executando uma instrução de inicialização de
arco adicional depois que ambas as inicializações de arco do
equipamento tiverem se estabelecido e o movimento estiver a
caminho. A inicialização do arco adicional pode ser executada por
um equipamento, entretanto, o equipamento do arco não será
sincronizado a menos que o sistema seja pausado e depois

reiniciado.
Para que a sincronização do arco ocorra durante uma execução da

Inicialização do Arco, ambos os sistemas de solda devem
estabelecer um arco dentro da configuração " Arc Start Error Time"
(tempo de erro de Inicialização do arco) para cada equipamento.
Revise a Seção 3.2 e a Seção 3.3. Em termos simples, se o "Arc
Start Error Time" para o equipamento 1 e 2 for definido para 2 s, as
duas condições a seguir devem ser cumpridas:
• O sistema de solda 1 e sistema de solda 2 recebe o

comando de detecção de arco dentro dos 2 segundos nos
quais o equipamento 1 liga a saída de inicialização de solda.
• O sistema de solda 1 e sistema de solda 2 recebe o
comando de detecção de arco dentro dos 2 segundos nos
quais o equipamento 2 liga a saída de inicialização de solda.
Se ambas as condições acima não forem atendidas ocorre um

alarme ARC-013 "ARC START FAILED", pausando ambos os
programas. As condições 1 e 2 também se aplicam ao reiniciar a
produção depois que o sistema tiver sido pausado. A variável do
sistema $AWEPOR[ ].$ERROR_CODE indicará o código de erro do
equipamento de solda falho. Outros equipamentos mostrarão um
valor de 0 para esta variável exceto em raras ocasiões de falhas
simultâneas.
20.5.4 Limitações
A Sincronização da Inicialização do Arco tem algumas limitações:
• Todas as programações de solda a serem usadas em uma

solda sincronizada, se para um ARC START ou para uma
mudança de programação de solda no meio da solda,
devem ter a configuração dos dados de sincronização
conforme descrito no Procedimento 20.8 Sincronização das
Inicializações do Arco Usando SYNCDT.
• Programações de solda não sincronizadas não podem ser
usadas com programações de solda sincronizadas.
• Ambas as iniciações de arco devem ser inicializadas
simultaneamente, dentro dos limites impostos pela
configuração do equipamento. Somente uma sincronização
de inicialização de arco pode ocorrer por solda. As
reinicializações de solda ocorrem dentro dos limites
impostos pelos parâmetros de configuração do equipamento
de solda. Ambos os sistemas de solda devem ser
retornados para a posição de falha antes de Reiniciar sua
execução.
• O erro “Arc Start Time”, e o tempo de detecção do arco para

ambos os sistemas de solda devem ser o mesmo no WELD
EQUIPMENT SETUP (configuração do equipamento de
solda). Consulte a Seção 3.3 para o procedimento de
configuração adequada.
20.5.5 Programa
A Tabela 20.3 Exemplo de Programação de Sincronização de

Inicialização do Arco contém um exemplo de programas
independentes do robô em um sistema multi-robô. Cronograma de
solda [1] é uma programação de solda sincronizada. Observe que o
programa 1 tem o equipamento 1 em seus dados de cabeçalho e
o programa 2 tem o equipamento 2 em seu cabeçalho do
programa.
Tabela 20.3 Exemplo de Programação de Sincronização de Inicialização do Arco
Programa do Programa do
Comentários
Equipamento 1 Equipamento 2
J P[1] 100% J P[1] 100%
FINE FINE
R[21] = 1 R[22] = 1
Wait R[22] = 1 Wait R[21] = 1

Mova os robôs para arc start positionsRough sync
usando registradores. Cada um aguarda até que o outro
ARC START[1] ARC START[1]
programa seja readyStart arcs, Arc Start Sync é aplicado.
Depois de arcs synch, o robô se move. O Programa 1
L P[2] 35in/min L P[2] 30in/min
muda os parâmetros de solda.At P[2], nenhuma arc start
CNT100 ARC CNT100
synchronization.Os robôs podem não alcançar P[2] ao
START[2]
mesmo tempo. O Programa 2 muda os parâmetros de
L P[3] 30in/min solda At P[3];nenhuma sincronização. Os robôs podem
L P[3] WELD CNT100 ARC não alcançar P[3] ao mesmo tempo.O Programa 1 finaliza
CNT100 START[2] a soldagem. O Programa 2 continua a soldagem. O
Programa 2 finaliza a soldagem.
L P[4] 35in/min L P[4] WELD
FINE ARC CNT100
END[3]
L P[5] 35in/min
J P[5] 100% FINE ARC
CNT100 END[3]
Há algumas outras coisas a considerar quando você estiver usando

Arc Start Synchronization (sincronização de inicicialização do arco):
• A sincronização de Inicialização do Arco ocorre na primeira

inicialização do arco e permanece em vigor para o reinício
do arco para o primeiro segmento de cada programa.
• Se, enquanto os robôs ainda estiverem usando a
programação do arco sincronizado [1], ocorrer uma falha em
qualquer programa quando os programas forem reiniciados,
eles aplicarão o recurso de sincronização.
• Quando os parâmetros do arco forem mudados via uma
segunda instrução de inicialização do arco, a sincronização
da reinicialização da solda é removida. Enquanto a
programação[1] ainda estiver ativa no Programa 2 (depois
que o programa 1 tiver mudado para a programação de
solda [2]), e ocorrer uma falha no programa 2, ambos os
programas pararão. Esses programas não serão reiniciados
porque o programa 2 ainda requer que o programa 1
sincronize com ele.
• A programação[2] poderá ser uma programação
sincronizada mas não existe mecanismo de re-
sincronização depois de mudar para uma programação
diferente, se for uma programação de solda sincronizada ou
não.
20.6 ArcTool suporta a definição para quatro equipamentos de solda

quando a opção Multi-Equipamentos for carregada em um
CONFIGURAÇÕES controlador FANUC Robotics R-J3iB. ArcTool pode controlar até
MULTI- quatro equipamentos de solda por vez, se o equipamento de
EQUIPAMENTOS interface de E/S adequada estiver instalado e configurado
corretamente. Um sistema de soldagem básico normalmente
consiste de:
• Um controlador R-J3iB
• Uma interface de E/S (Process E/S (E/S do processo),
Modelo A, ArcLink ou DeviceNet)
• Um Robô
• Uma fonte de alimentação de Soldagem
• Um Maçarico
O uso mais comum de multi-equipamento é para a soldagem

Tandem MIG. Em um sistema de soldagem Tandem uma
interface de E/S adicional controla uma segunda fonte de
alimentação de soldagem e maçarico. Ambos os maçaricos são
montados no robô ou são combinados em um maçarico de dois
fios. Um sistema de soldagem Tandem normalmente inclui:
• Um Robô
• Duas fontes de alimentação de Soldagem
• Dois Maçaricos
Um outro uso do multi-equipamento é os sistemas Dual-Arm que

têm dos robôs de soldagem. Dual Arm é descrito com mais
detalhes em 23. DUALARM. Um sistema Dual Arm normalmente
contém:
• Dois Robôs
• Duas fontes de alimentação de Soldagem
• Dois maçaricos
• Se ambos os robôs em um sistema Dual Arm estiverem
executando soldagem Tandem MIG, então, quatro
equipamentos de solda e quatro interfaces de E/S seriam
necessários. Outras configurações de multi-equipamento
são possíveis.
20.7 Este capítulo cobre as informações e procedimentos que você

precisará para gravar os programas que usam a opção Multi-
PROGRAMAÇÃO Equipamento.
Condições a Considerar
Há algumas condições que se aplicam aos recursos opcionais

ArcTool que você precisa considerar ao usar a opção Multi-
equipamento. São elas:
• AVC é suportado somente no primeiro equipamento

• TAST é suportado somente no primeiro equipamento
• Touch Sensing é suportado somente no primeiro
equipamento
• Proteção de senha é suportado mas o número do
equipamento não está no registro.
20.7.1 Criação de Programas do Terminal de Programação
Quando a opção Multi-Equipamento é carregada, cada programa

do terminal de programação criado terá uma máscara
equipamento similar à máscara grupo, associada a ela. Use o
Procedimento 20.9 Criação de um Programa Que Usa a Opção
Multi-Equipamento para gravar um programa que usa a opção
Multi-Equipamento.
Procedimento 20.9 Criação de um Programa Que Usa a Opção

Multi-Equipamento
Condições
• Todos os equipamentos pessoais e desnecessários estão

fora da célula de trabalho.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Pressione SELECT.
5. Se F2, CREATE não for exibido, pressione NEXT, >.
6. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN(Chave
do Homem Morto) e mude o interruptor do terminal de
programação ON/OFF para ON.
7. Pressione F2, CREATE.
8. Digite o nome do programa (LINC01):
a. Mova o cursor para selecionar Upper Case.
b. Pressione as teclas de função cujos rótulos
correspondem a LINC01.
c. Quando tiver terminado, pressione ENTER.
d. Pressione F2, DETAIL. Você verá uma tela similar
à seguinte.
Program detail
Creation Date: 02-Jan-xx

Modification Date: 02-Jan-xx
Copy Source: [ ]
Positions: TRUE Size: 312 Byte
1 Program Name: [LINC01 ]
2 Sub Type: [NONE ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
9. Para definir a máscara grupo (ou grupo movimento),

mova o cursor para o grupo que você deseja ativar ou
desativar. Você pode usar múltiplos grupos em um único
programa. A primeira posição na máscara grupo
corresponde ao primeiro grupo, o próximo é grupo2, e
assim por diante até cinco grupos.
a. Para ativar um grupo, navegue diretamente para
o grupo que você deseja e pressione F4, 1, para
cada grupo ativado.
b. Para desativar um grupo, navegue diretamente
para o grupo que você deseja e pressione F5, *.
Se você desativar todos os grupos, você não pode
adicionar instruções de movimento ao seu
programa.
Nota
Depois que a máscara grupo tiver sido definida e
as instruções de movimento tiverem sido
adicionados ao programa, a máscara grupo não
pode ser mudada para o programa.
10. Pressione F3 NEXT. Você verá uma tela semelhante à

seguinte:
Appl process E2
1 ARC Weld TRUE

Nota
Defina sempre ArcWeld to TRUE para quaisquer
programas do terminal de programação que você
deseja gravar.
12. Pressione F3 NEXT. Você verá uma tela semelhante à

seguinte:
Appl process E2
1 Equipment Number [1,*,*,*,*]
13. Para ativar um equipamento de solda especificado, mude

a máscara equipamento correspondente ao programa do
terminal de programação para um valor de 1.
20.7.2 Soldagem Tandem
A soldagem Tandem pode ser conseguida com apenas um

programa do terminal de programação em vez de ter que usar
multitarefa. Um programa de arco único pode especificar dois ou
mais equipamentos na máscara do equipamento do programa.
Consulte a seguinte tela para um exemplo.
1 Equipment Number [1,1,*,*,*]
Um programa com esta máscara equipamento pode conter

instruções Arc Start tanto para o equipamento 1 como para o
equipamento 2. Veja a tela a seguir para um exemplo.
TEST12
ARC Welding Equipment : 1,1,*,*,*
1:J P[1] 100% FINE

2:J P[2] 40% FINE
: Arc Start E1[1]
3: Arc Start E2[1]
: Arc End E1[1]
6: Arc End E2[1]
21-1 TORCHMATE3 MAROIAT6406041E
21. TORCHMATE3
21.1 VISÃO GERAL A opção TorchMate fornece uma solução barata e de fácil uso para
ajustes automáticos do Tool Center Point (ponto central da
ferramenta) (TCP) em sistemas de grupo de movimento único ou
para sistemas que incorporem o recurso Multi-Robô (dois robôs
controlados por um controlador único). O TCPMate
automaticamente compensa os cilindros de maçaricos curvados e
pontos de contato gastos para reduzir os defeitos de solda e
aumentar a produtividade do sistema.
O TorchMate compensa a variação do TCP em direções x e y, ou

em x, y e z. Opera de forma similar ao touch sensing (sensibilidade
ao toque). Uma voltagem aplicada ao fio de soldagem e uma
entrada é recebida quando o fio entra em contato com o bloco do
maçarico TorchMate. O TorchMate não compensa variação na
orientação (w, p e r).
O TorchMate3 permite a masterização e o Ajuste TorchMate nos

modos T1/T2. Seguindo a especificação T1 atual, o TorchMate3
define a velocidade do movimento intermediário para 250mm/s ou
menos e a velocidade do movimento de toque é definida para a
velocidade na programação TorchMate. No modo T2, o software
define a velocidade para muito alta (1200 mm/s) para movimentos
a ar e o valor de programação para o movimento toque. Suporta
também a masterização no controlador Mate, que não suporta um
modo T2.
Multi-equipamento para casos de robô único é suportado por um

mecanismo que determina automaticamente o número do
equipamento com base nos dados definidos TorchMate.
O TorchMate3 permite selecionar um método de recuperação de

erro automático – REDO, SKIP, ABORT ou PROMPT – que é
aplicado quando ocorrer um erro TorchMate de produção.
O TorchMate3 inclui dois recursos de monitor, Collision Monitor e

Touchup Monitor, que podem ser definidos para notificar o usuário
quando o Ajuste TorchMate precisar ser executado. Esses
monitores lembram você de usar o TorchMate Adjust depois de
colisões ou antes de tocar pontos.
Quando você usar o TorchMate, você começa com um sistema que

é totalmente funcional e que tem um Ponto Central da Ferramenta
propriamente definido. Para fins de conveniência, use o Pino
MAROIAT6406041E TORCHMATE3 21-2
TorchMate para os quadros UTOOL de seis pontos de

programação (consulte a Figura 21.14 Montagem do Bloco de
Toque TorchMate FO-3234-600). Depois, configure TorchMate e
masterize o TCP para cada. Depois de masterizado, o TorchMate
pode ser usado a qualquer hora para verificar e ajustar o TCP para
compensar problemas como um corpo de ferramenta dobrado. Uma
vez que o TorchMate fornece um programa executável para cada
grupo de robôs (até dois robôs), ele pode ser chamado ou
automaticamente (por exemplo, a cada produção de 50 peças) ou
manualmente, sempre que desejado.
Uso do TorchMate
O uso do TorchMate envolve os seguintes passos para cada robô:
1. Instalar o hardware TorchMate.

2. Configurar o TorchMate.
3. Incluir as informações sobre o TorchMate em um programa
(para operação automática).
4. Executar o TorchMate.
5. Monitorar as operações TorchMate.
Além disso, você pode recuperar de erros TorchMate.
Requisitos e Diretrizes
Para usar o TorchMate com sucesso, revise os seguintes requisitos

e diretrizes:
• Se for usado um circuito de detecção de vareta, o

TorchMate pode ser usado com todos os equipamentos de
solda sem adicionar hardware ou software de sensibilidade
ao toque. O circuito de vareta é um dispositivo de detecção
de baixa voltagem. Se isso não fornecer voltagem suficiente
para detecções consistentes, então, opções alternativas
estão disponíveis, como circuitos de sensibilidade ao toque.
• Alguns equipamentos de soldagem têm circuitos de Touch
Sensing, mas podem requerer um circuito auxiliar ou fiação
adicional. Normalmente, este circuito pode ser
implementado através de entradas e saídas na placa e S/S
do Processo.
• O TorchMate pode ser usado com todos os dispositivos de
segurança final-de-braço e braços de montagem, desde que
retornem para uma posição constante depois de uma
colisão. TorchMate não detectará uma mudança em
orientação.
• A estação de grampo de arame não é necessária para
compensar a variação do TCP em direções x e y. O
TorchMate reúne suas informações a partir de toque do lado
do arame, não no final. Há comandos embutidos para
avançar o arame antes da pesquisa e para retrair o arame

depois de uma pesquisa.
• Compensação da variação na direção z é opcional. Tanto
uma estação de grampo de arame, como um freio de
grampo são necessários para usar esta opção
adequadamente. A ponta do arame é usada para reunir
informações neste caso.
Nota
Se você tiver usado o TorchMate V5.20-3 ou
anterior, observe que o TorchMate3
• Usa uma nova placa de toque.

• Usa um algoritmo de parada rápida servo para aumentar as
velocidades de pesquisa.
• Não suporta a placa de toque original TorchMate. A placa
de toque TorchMate II, entretanto, pode ser usada com o
TorchMate e TorchMate3 original.
• O robô não se move para o indicador durante o ajuste. Ele
move para o indicador, entretanto, quando você executar a
masterização.
Se você tiver usado TorchMate3 V5.20-6 e superior, observe que o

TorchMate:
• Suporta execução simultânea de dois robôs ajustes

Torchmate TCP no equipamento 2
• Suporta as funções de recuperação de erro independente
do grupo
• Compatível com a opção DualARM.
TorchMate tem recursos adicionais começando em V6.20:
• Recuperação de Erro Automática

• DO do Alarme TorchMate
Os recursos a seguir estão disponíveis começando em V6.21:
• Monitoramento e notificação de colisão

• Monitoramento do editor
Os recursos a seguir estão disponíveis no V6.31:
• Suporte de alimentação do fio Servo Torch

• A velocidade de alimentação é controlada pelo menu Setup
para Servo Torch

• Unidades padrão são agora unidades de polegadas de
arame
21.2 CONFIGURAÇÃO DO TORCHMATE.
21.2.1 Visão Geral Você deve instalar a opção do software TorchMate3 antes de usar
da Configuração o TorchMate. Consulte o Manual de Instalação do Software do
controlador SYSTEM R-J3i FANUC Robotics para obter mais
informações.
Nota
Durante a instalação, o TorchMate3 cria uma macro
chamada TorchMate Adjust, que será atribuída à
macro número 69 na tabela de macros. Para sistemas
Multi-Robô, uma das seguintes macros também serão
criadas:
• TMate Adjust GP2 – Isto será criado se o seu robô for

atribuído para o grupo 2 movimento
• TMate Adjust GP3 . - Isto será criado se o seu robô for
atribuído para o grupo 3 movimento.
Esta macro adicional será atribuída para a macro #68. Se uma

macro tiver sido previamente atribuída para #69, então, a macro
com o próximo número inferior será atribuída como Ajuste
TorchMate.
CONFIGURAÇÃO DO TORCHMATE
Depois que você tiver instalado a opção de software TorchMate3,

você deve configurar TorchMate para cada robô como segue:
1. Instale os blocos de toque para cada robô em objeto

estacionário na célula de trabalho do robô.
2. Configure o TorchMate– programe a posição de referência
TorchMate.
3. Calibre o TorchMate TCP.
4. Adicione as informações TorchMate ao programa.
21.2.2 Instalação do Antes que você possa definir o quadro ferramenta TorchMate e
Bloco de Toque TCP mestre, você deve instalar um bloco de toque em um objeto
estacionário dentro da célula de trabalho do robô. Veja a Figura
21.1 Bloco de Toque TorchMate3 para ilustração do bloco que
toque. Veja a Seção 21.6 para especificações detalhadas do bloco
de toque.
Figura 21.1 Bloco de Toque TorchMate3
Use o Procedimento 21.1 Instalação e Alinhamento do Bloco de

Toque para instalar e alinhar o bloco de toque.
Procedimento 21.1 Instalação e Alinhamento do Bloco de

Toque
Passos
1. Instale o bloco de toque em uma superfície plana, nivelada

dentro do envelope restrito do robô. Consulte a Figura 21.3
Instalação do Touch Plate.
Permita espaço dentro do envelope de trabalho para

“pesquisa de borda” de 250 mm ao longo das direções x e y
do robô WORLD. Você precisa da habilidade de manipular o
robô dentro deste espaço quando programar um quadro
usando o Método Seis Pontos. Certifique-se de permitir
espaço suficiente para programar pontos e executar a
masterização com segurança.
Se você estiver usando ajuste TorchMate automático,

coloque o bloco em um local que minimiza o movimento da
última posição de solda usada. Da mesma forma, se você
estiver usando o equipamento limpador de maçarico
automático, localize o bloco próximo desse equipamento
antes de usar os ajustes TorchMate.
Figura 21.2 Instalação do Touch Block
2. Alinhe a placa de toque para que as bordas fiquem

paralelas ao quadro WORLD do robô. A placa de toque x, y
e eixos z devem ficar paralelos ao eixos x, y e z do robô
WORLD. Consulte a Figura 21.3 Instalação do Touch Plate.
Para instalações DualARM, cada robô deve ter seu próprio

bloco de toque alinhado para seu quadro WORLD.
a. Solte os parafusos M5 até que a placa de toque se

mova livremente.
b. No terminal de programação, pressione a tecla
COORD até que tenha selecionado o sistema
coordenado WORLD.
c. Ajuste a placa programada até que suas bordas
estejam paralelas ao quadro WORLD do robô.
Movimente manualmente ao longo das bordas para
verificar o alinhamento da placa de toque. Deve
estar paralela ao quadro WORLD num espaço de 0,5
mm de extremidade a extremidade.
d. Aperte os parafusos M5 para fixar a placa
programada.
e. Verifique o alinhamento da placa programada. Deve
estar paralela ao quadro WORLD num espaço de 0,5
mm de extremidade a extremidade.
Figura 21.3 Alinhamento da Touch Plate

21.2.3 Movimento Você precisa programar a posição de referência TorchMate para

da Posição de cada TCP (quadro ferramenta) que você deseja ajustar com
Referência TorchMate. Você deve mover o robô para a posição de referência
de forma que o maçarico esteja paralelo ao eixo z do quadro
WORLD, com o maçarico apontando na direção -z e a ponta do fio
tocando a ponta do ponteiro do bloco programado.
Por exemplo, no caso da opção Múltiplo Robô, você deve ter um

robô do grupo 1 que tenha programas que usem UTOOL 1 e
UTOOL 2 no grupo 1, e um robô do grupo 2 que tenha programas
que usem UTOOL 1 e UTOOL 3 no grupo 2. Para executar um
ajuste TorchMate para todas as UTOOLs, você deve configurar e
masterizar todas as quatro UTOOLs:
• Grupo 1, UTOOL 1
Use o Procedimento 21.2 Movimento do Robô para a Posição de

Referência para mover o robô para a posição de referência.
Use o Procedimento 21.2 Movimento do Robô para a Posição

de Referência
Condições
• Você instalou e alinhou a placa de toque. (Procedimento

21.1 Instalação e Alinhamento do Bloco de Toque)
• O comprimento do fio de estiramento de solda está correto
para a soldagem. Normalmente isto é 1/2" - 3/4".
• Cada TCP (quadro ferramenta) que você ajustará usando o
TorchMate está definido pelo método de 6 pontos.
Passos
1. Crie um programa chamado REF1 (ou REF2, REF3 e assim

por diante). Defina máscara grupo programa para o grupo
posição para o qual você está configurando a posição de
referência. Para uma descrição detalhada de como criar um
programa, consulte a Seção 7.1.
a. Pressione SELECT.
b. Se F2, CREATE não for exibido, pressione NEXT, >.
c. Continuamente pressione e mantenha pressionada o
interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
coloque a chave ON/OFF do terminal de
programação em ON.
d. Pressione F2, CREATE.
e. Para inserir o nome do programa , mova o cursor

para Upper Case. Depois, pressione as teclas de
função cujos rótulos correspondem ao nome que
você deseja dar ao comando.
Por exemplo, para denominar o programa REF1,

pressione a tecla de função F3 até que a letra `R’
seja exibida no campo Program Name. Depois,
pressione a tecla de seta direita para mover o cursor
para o próximo espaço. Continue até que o nome do
programa esteja completo.
Para apagar um caractere, pressione BACK

SPACE.
Quando tiver terminado, pressione ENTER.
f. Selecione o Group e UTOOL para TCP que você

deseja ajustar.
2. Programe a posição zero verdadeiro (true zero):
b. Selecione o programa realçando REF1.
c. Pressione ENTER.
d. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F1,
POINT para criar um ponto. Você deve ver a
seguinte linha:
J P[1] 100% FINE
Nota
É recomendado reduzir a velocidade de 100% a
20%. Faça isso se desejado.
e. Mova o cursor para o número da posição (P[1]).

f. Pressione F5, POSITION.
g. Pressione F5, [REPRE] e selecione 2 para mudar a
representação para JOINT. Você verá uma tela
similar à seguinte.
Position Detail
P[1] GP1 UF:0 UT:1
J1 0.000 deg J4 0.000 deg
J2 0.000 deg J5 0.000 deg
J3 0.000 deg J6 0.000 deg
h. Mude os valores de J1 a J6 para zero.

i. Quando tiver terminado, pressione F4, DONE.
Advertência
No próximo passo, o robô se
moverá. Certifique-se de que o
pessoal desnecessário e os
equipamentos estejam fora da
célula de trabalho antes de
continuar. Do contrário, pessoas
podem se ferir e equipamentos
podem ser danificados.
Nota
Nos passos a seguir, certifique-se de seguir as
diretrizes gerais para criar e testar programas.
Consulte a Seção 7.1 e Seção 9.1 para obter
mais informações.
j. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

pressione a tecla FWD para ativar o robô para mover
para a posição zero.
3. Alinhe o maçarico com o ponteiro e mova o robô para a
posição de referência:
a. Mova o robô de forma que o eixo z TOOL esteja
ligeiramente paralelo ao eixo z WORLD.
b. Pressione a tecla COORD até estar no modo JOINT.
c. Movimente manualmente os eixos J5 e J6 até que o
maçarico de solda esteja paralelo ao eixo z do
quadro WORLD. Use um nível se deseja ter certeza
de ela esteja paralela.
d. Pressione a tecla COORD até estar em WORLD,
USER ou JOG. Se você usar o modo USER ou JOG,
o quadro padrão USER ou JOG deve estar definido
para 0,0,0,0,0,0. Movimente manualmente o robô
em x, y e z até que a ponta do fio toque a ponta do
ponteiro. (Veja a Figura 21.4 Definição da Posição

de Referência).
Figura 21.4 Definição da Posição de Referência
Nota
Você pode usar este programa para mover o
ponteiro quando configurar as posições de
referência TorchMate. Consulte o Procedimento 21.5
Calibragem do TCP TorchMate.
4. Programe um ponto na posição de referência:

a. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F1,
POINT para criar um ponto. Você deve ver a
seguinte linha:
J P[2] 100% FINE

Nota
Reduza a velocidade de 100% para 20%.
Nota
No Passo 4, você criou a instrução movimento para
mover o robô da posição zero para o ponteiro de
referência. Dependendo da configuração de sua célula
de trabalho e da localização do ponteiro de referência
TorchMate, talvez você precise de posições
intermediárias entre P[1] e P[2] para mover o ponteiro
sem encontrar obstruções.
21.2.4 Você pode usar um quadro ferramenta pré-existente ou programar

Configuração do um novo.
Quadro Ferramenta
TorchMate Tabela 21.1 Opções de Configuração Ferramenta
Se Você Usar Descrição

Desejar
Procedimento
Permite
21.3
selecionar e
Use um quadro Configuração e
verificar um
ferramenta Verificação de
quadro
pré-existente um Quadro
ferramenta
Ferramenta
pré-existente.
Pré-Existente
Procedimento Permite a
21.4 configuração
Configuração de um novo
Programe um
do Quadro quadro
novo quadro
Ferramenta ferramenta
ferramenta
usando o usando o
Método Seis método Seis
Pontos Pontos
Nota
Se optar por programar um novo
quadro ferramenta, não use os
métodos Three Point ou Direct Entry.
Procedimento 21.3 Seleção e Verificação de um Quadro

Ferramenta Pré-existente
Condições

• O comprimento do fio de estiramento de solda está correto
para a soldagem. Normalmente isto é 1/2" - 3/4".
• O robô está em uma posição de referência com o TCP
(ponta do fio) tocando a ponta do ponteiro.
Passos
1. Selecione o quadro ferramenta TorchMate:

a. Pressione MENUS.
b. Selecione SETUP.
c. Pressione F1, [TYPE].
d. Selecione Frames.
e. Se os quadros ferramenta não forem exibidos,
pressione F3, [OTHER] e selecione Tool Frame. Se

F3, [OTHER], não for exibido, pressione PREV.
f. Se você estiver selecionando UTOOL no sistema
Multi-Robô, selecione o grupo pressionando F3,
[OTHER]. Mova o cursor para o grupo que você
deseja e pressione ENTER.
g. Para selecionar o quadro ferramenta a ser usado,
pressione F5, SETIND. Digite o número do quadro
ferramenta que você gostaria de usar e pressione
ENTER.
2. Para verificar se o quadro ferramenta foi definido
adequadamente:
a. Pressione COORD até que TOOL seja exibido.
b. Movimente em w, p ou r.
c. Determine se o TCP permanece fechado para o
ponteiro, conforme mostrado na Figura 21.5
Verificação do Quadro Ferramenta.
Figura 21.5 Verificação ao Quadro Ferramenta
d. Se o TCP não permanece fechado para o

ponteiro, programe um novo quadro ferramenta
usando o Procedimento 21.4 Configuração de um
Novo Quadro Ferramenta TorchMate usando o
Método Seis Pontos.
e. Se o TCP permanecer fechado para o ponteiro,
você está pronto para calibrar o TCP para definir o
TCP mestre TorchMate. (Consulte a Seção 21.2.5).
Procedimento 21.4 Configuração de um ToolFrame TorchMate

usando o Método Seis Pontos
Condições

Advertência
Se você estiver configurando um

novo quadro, certifique-se de que
todos os dados são zero ou não
inicializados antes de registrar
quaisquer posições. Pressione
F4, CLEAR, para limpar os
dados.
Se você estiver modificando um

quadro existente, certifique-se de
que todos os dados do quadro
sejam definidos da maneira que
você deseja antes de mudá-los.
Do contrário, você poderá se ferir

pessoas ou danificar o
equipamento.
• Certifique-se de que o fio de estiramento de solda está

correto para a soldagem. Normalmente isto é 1/2" - 3/4".
• O robô está na posição de referência com o TCP (ponta do
fio) tocando a ponta do ponteiro TorchMate.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Frames.
5. Para escolher o grupo de movimento para o quadro que
você está configurando em sistemas com múltiplos grupos
movimento, pressione F3, [OTHER] e selecione o grupo que

você deseja. O grupo de movimento padrão é Grupo 1.
Nota
O grupo de movimento manual indicado na linha
de status não seleciona o grupo de movimento na
tela SETUP Frames Tool. Certifique-se de que o
quadro jog esteja definido para o número do
quadro Tool.
6. Se o grupo de movimento manual não estiver definido para

o grupo de movimento que você quer definir.
a. Pressione FCTN e selecione Toggle group.
b. Pressione SHIFT e COORD e mova o cursor para
Group.
c. Digite o número do grupo de movimento que você
deseja configurar.
7. Se os quadros ferramenta não forem exibidos, pressione
F3, [OTHER] e selecione Tool Frame. Se F3, [OTHER], não
for exibido, pressione PREV.
8. Pressione F2, DETAIL.
Nota
O ajuste TorchMate é específico do quadro.
Certifique-se de que seus programas de solda
também usem o quadro que você selecionou no
Passo 9.
9. Para selecionar um quadro:

a. Pressione F3, FRAME.
b. Digite o número do quadro desejado.
c. Pressione ENTER.
10. Pressione F2, [METHOD].
11. Selecione Six Point (seis pontos). Você verá uma tela
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Z Direction Point: UNINIT
Nota
Nesta tela, os quadros Tool estão sendo definidos para grupo 1,
porque a ferramenta ativa é $MNUTOOLNUM[1]. Se a ferramenta
ativa for $MNUTOOLNUM[2], então, os quadros Tool para o grupo
2 serão definidos.

a. Mova o cursor para a linha comentário e pressione
ENTER.
b. Selecione um método de denominação do
comentário (Word, Upper Case ou Lower Case).
c. Pressione as teclas de função apropriadas para
adicionar o comentário.
d. Quando tiver terminado, pressione ENTER.
14. Registre o ponto de Aproximação 1 e o Orientar Ponto
de Origem:
a. Certifique-se de que o robô esteja na posição de
referência com o maçarico paralelo ao eixo z e que a
ponta do fio esteja tocando a ponta do ponteiro.
Consulte a Figura 21.4 Definição da Posição de
Referência.
b. Mova o cursor para Approach point 1.
c. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
pressione F5, RECORD (gravar).
d. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
e. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
15. Defina o Ponto de Direção X:
a. Mova o cursor para X Direction Point (ponto de
direção X).
b. Mude o sistema de coordenadas movimento manual
para WORLD.
c. Movimente manualmente o robô ao longo da direção
+x por pelo menos 250 mm.
d. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

e. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
Advertência
No Passo 14.f, NÃO pressione

SHIFT e FWD. Do contrário, o robô
executará o programa selecionado
atualmente, causando resultados
inesperados.
f. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

pressione F4, MOVE_TO, até que TCP tenha
retornado para a ponta do ponteiro do bloco de
programação.
16. Defina o Ponto de Direção Z:
a. Mova o cursor para Z Direction Point (ponto de
direção Z).
b. Mude o sistema de coordenadas movimento manual
para WORLD.
c. Movimente manualmente o robô ao longo da direção
+z por pelo menos 250 mm.
d. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
e. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
Advertência
No Passo 15.f, NÃO pressione

SHIFT e FWD. Do contrário, o
robô executará o programa
selecionado atualmente,
causando resultados
inesperados.
f. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

programação.
17. Registre o ponto 2 de Aproximação (veja a Figura 21.6
Ponto 2 de Aprovação):
Figura 21.6 Ponto 2 da Abordagem
a. Movimente o robô manualmente no WORLD +z

aproximadamente 50 mm.
c. Gire o eixo 6 (placa lisa) no sistema de coordenadas
JOINT pelo menos 90°(mas não mais de 360°)
sobre o eixo z- das coordenadas de ferramenta.
d. Movimente manualmente no sistema de
coordenadas WORLD (usando somente os eixos x, y
e z) para que TCP toque a ponta do ponteiro do
bloco.
f. Movimente o robô manualmente no WORLD +z
g. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
Advertência
No Passo 16.h, NÃO pressione
causando resultados
inesperados.
h. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

programação.
18. Registre o ponto 3 de Aproximação:
Figura 21.7 Ponto 3 da Abordagem
a. Movimente o robô manualmente no WORLD +z

c. Gire o TCP sobre o eixo +x WORLD (w) em
aproximadamente 35° a 90°.
d. Movimente manualmente o robô no sistema de
coordenadas WORLD (usando somente os eixos x, y
e z) para que TCP toque a ponta do ponteiro do
bloco.
f. Movimente o robô manualmente no WORLD +z
g. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
Advertência
No Passo 17.h, NÃO pressione
causando resultados
inesperados.
h. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

programação.
i.
Nota
Os pontos de Abordagem serão registrados
incorretamente se eles apontarem diretamente
mutuamente. Consulte a Figura 21.8 Programação
dos Pontos de Abordagem.
j. Figura 21.8 Programação dos Pontos de

Abordagem
k. O Método Seis Pontos de configuração de um novo

quadro ferramenta TorchMate agora está completo
19. Para mover para uma posição, pressione e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e pressione F4, MOVE_TO.
20. Para exibir as configurações para todos os quadros,
pressione PREV repetidamente até que você veja uma tela
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Cuidado
Passo 20 apaga os dados TCP. Não

execute o Passo 20 a menos que você
deseje apagar os dados TCP. Do
contrário, você terá que registrar os
dados TCP.
22. Para definir os valores numéricos para zero, mova o

cursor para o número do quadro, pressione F4, CLEAR.
23. Para selecionar o quadro ferramenta a ser usado,
pressione F5, SETIND. Digite o número do quadro
ferramenta que você deseja pressione ENTER.
Cuidado
Quando você tiver terminado de

configurar a configuração do quadro,
salve as informações em um
dispositivo padrão (disco) ou anote
os valores para que você possa
recarregar os dados de
configuração, se necessário. Do
contrário, se a configuração for
alterada, você não terá registro dela.
24. Para salvar os quadros e variáveis do sistema

relacionados em um arquivo, consulte a Seção.
25. Para verificar se o quadro ferramenta foi definido
adequadamente:
a. Mova o cursor para o Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
b. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
programação.
c. Pressione COORD até que TOOL seja exibido.
d. Movimento manualmente os eixos +x (w), +y (p) u
+z (r).
e. Determine se o TCP permanece fechado para a
ponta do ponteiro enquanto movimenta
manualmente, conforme mostrado na Figura 21.9
Figura 21.9 Verificação do Quadro Ferramenta
f. Se o TCP não permanece fechado para a ponta

do ponteiro, repita o Procedimento 21.4
Configuração de um Novo Quadro Ferramenta
TorchMate usando o Método Seis Pontos.
21.2.5 Calibragem Depois de ter definido o quadro ferramenta, você deve calibrar o
Tool Center Point ponto central da ferramenta (TCP). Execute a masterização para
(TCP) para Definir o estabelecer o TCP mestre TorchMate.
TCP Mestre
TorchMate Você nem sempre precisará recalibrar o TCP quando substituir um
maçarico gasto por um novo idêntico. Se o novo maçarico for
montado exatamente como o maçarico original, então, a calibragem
não é necessária.
Nota
TorchMate armazena informações do TCP na
posição dos registradores 1 e 2 por padrão. Não
use esses registradores de posição para a
sensibilidade do maçarico. Você pode usar
quaisquer um dos dois registradores de posição
consecutiva mudando o número PR[] no menu
TorchMate SETUP. Cada Ferramenta tem um
conjunto único de rastreadores de posição, bem
como todos os outros dados de configuração.
Tabela 21.2 Itens de Configuração TorchMate lista cada item de

CONFIGURAÇÃO TorchMate. Cada item nesta tabela é único para
número do grupo e Ferramenta. Se o grupo 2 for selecionado (linha
de status) e UTOOL 2 for o número do quadro Tool, então, os
parâmetros únicos para UTOOL2 do grupo 2 serão configurados.
Use o Procedimento 21.5 Calibragem do TCP TorchMate para
calibrar o TCP TorchMate.
Tabela 21.2 Itens de Configuração TorchMate
ITEM DESCRIÇÃO
Número da
Ferramenta
Este item especifica o número do quadro ferramenta TorchMate que você
Default
selecionou.
(padrão): 1
Faixa: 1 – 10
Sinal de Este item especifica o tipo e número do sinal de entrada que será usado para
Entrada indicar quando o fio entra em contato com o bloco de toque. Você pode
especificar um dos seguintes tipos de entrada:
Default
(padrão): DI[1] • WSI – entrada do circuito ou vareta
• RI – entrada do robô
ITEM DESCRIÇÃO
Faixa: 1 – 1024 • WI – entrada de solda
• DI – entrada digital O número do sinal de entrada pode variar de 1 ao
número máximo de sinais de entrada disponíveis para o tipo de entrada
que você selecionou.
Nota
Para WSI, use um número de entrada de 1. Para o Equipamento
2, use 9 se WSI for usado.
Este item especifica o tipo e número do sinal de saída que será usado para
ativar o circuito de sensibilidade. Você pode especificar um dos seguintes tipos
de saída:
• WSI – saída do circuito da vareta

Sinal de saída
• RO – saída do robô
• WO – saída de solda
Default • DO – saída digital O número do sinal de saída pode variar de 1 ao
(padrão): DO[1] número máximo de sinais de saída disponíveis para o tipo de saída
que você selecionou.
Faixa: 1 – 1024
Nota
Para WSO, use um número de saída de 1. Para o Equipamento 2,
use WSO 9.
Limite de Este item especifica o deslocamento máximo permissível em milímetros (±do
deslocamento TCP original) que o ponto central da ferramenta será ajustado nas direções x e
XY y antes que um erro seja detectado. Defina o limite de deslocamento máximo
para não mais que 15 mm para os maçaricos de soldagem retas. Se o
Default maçarico estiver curvado mais de 15 mm, há uma grande chance de que o
(padrão): 20 maçarico esteja danificado além de uso. Paro maçaricos curvados, defina o
mm limite de deslocamento máximo para 10 mm. Sobretudo, é recomendado
manter os limites menores possíveis. Grandes mudanças nos valores TCP
Faixa: 0 – 20 alterarão as posições dos eixos para o robô, que poderia deslocar posições
mm além do alcance ou causar dano para o robô ou maçarico de soldagem.
Compensação
Z
Padrão: Este item ativa e desativa o uso de compensação Z. Por padrão, a

DESATIVADO compensação Z está desativada. Não ative a compensação Z a menos que
você use um freio de fio e um grampo de fio.
Valores:
ATIVADO,
DESATIVADO
Este item especifica o deslocamento máximo permissível em milímetros (±do
Limite de
TCP original) que o ponto central da ferramenta será ajustado na direção z
deslocamento
antes que um erro seja detectado. Este valor é usado somente quando a
ITEM DESCRIÇÃO
Z compensação Z é ativada.
Padrão: 5 mm
Range (faixa):
0 – 10 mm
Pesquisar
velocidade
Units
(unidades): Este item especifica a velocidade na qual as pesquisas TorchMate serão
mm/s pesquisadas. O programa TorchMate força o usuário a usar a anulação 100%.
Esta velocidade é usada somente para os movimentos envolvendo a
Padrão: 15 sensibilidade ao toque. Um valor inferior fornece resultados mais precisos.
mm/s
Faixa: 1 – 75
mm/sec
Inicio da
pesquisa
Unidades: mm
Este item especifica a distância da ponta do ponteiro do bloco de toque para o
Default
ponto de inicio da pesquisa ao longo das direções +x e +y WORLD do robô.
(padrão): 25
mm
Faixa: 15 – 100
mm
Inicio da
pesquisa Z
Padrão: 36 mm Este valor representa a altura do ponteiro. Não mude o valor padrão.
Faixa: 15 – 100
mm
Tempo de
avanço do fio
Units
Este item especifica o tempo que o fio é avançado antes do início da pesquisa.
(unidades):
Este tempo é usado para assegurar que fio suficiente seja exposto antes que a
segundos
pesquisa seja executada.
Default
(padrão): .150
ITEM DESCRIÇÃO
Faixa: .01–
9.99
Tempo de
retração do fio
Este item especifica o tempo que o fio é retraído depois que a pesquisa estiver
Unidades:
completa. Este tipo é usado para retornar o fio exposto para o comprimento
segundos
desejado depois da pesquisa. Para assegurar um bom inicio do arco, retraia o
fio para um cumprimento menor que o comprimento de exposição
Padrão .150
programado.
Faixa: .01–
9.99
Este item especifica a velocidade na qual o fio é avançado e retraído. O
Velocidade do
escalonamento nominal é usado, no qual 0 - 1000 WFS são igual a 0 - 10
fio
volts.
Unidades: IPM
Nota
Padrão: 250 Quando a interface do equipamento de soldagem for DeviceNet ou
ArcLink, a velocidade do fio é definida para Wire Inch Rate na tela
Faixa: 0– 1000 Equipment Setup.
TorchMate usa dois registradores de posição consecutivos para exibir o TCP
($UTOOL) e o TCP atual (depois de executar TM_ADJST) nessa ordem. Se os
Número inicial registradores de posição padrão PR[1] e PR[2] já estiverem sendo usados por
PR[] outro programa ou aplicação, mude o valor neste item.
Default
(padrão): 1 Nota
Esses registradores de posição somente são usados para fins de
Faixa: 1 – 199 exibição e não afetam a operação TorchMate se o valor neles
forem alterados ou mesmo apagados.
Posição de
Referência
Default
(padrão): Este item é usado para registrar a posição correspondente à ponta do ponteiro
UNINIT que é a posição de referência para a operação TorchMate.
Valores:
UNINIT,
RECORDED
Método de
recuperação de
Este item determina que método de recuperação de erro será usado quando
erro
uma falha TorchMate ocorrer.
Default
ITEM DESCRIÇÃO
(padrão):
PROMPT
Valores:
REDO, SKIP,
ABORT ou
PROMPT
Sinal de saída Este item retorna à saída quando ocorrem certos alarmes. Desliga a saída
de erro quando o alarme for limpo e o sistema for restaurado. O mesmo sinal DO pode
se aplicar às múltiplas programações TorchMate.
Default
(padrão): DO[0] Nota
Faixa: 1 – 1024 DO[0] = OFF

Monitor
Touchup
Este item indica o numero mínimo de horas entre a execução do Ajuste
Unidade: hs TorchMate.
Default Nota
(padrão): 0.0
0.0 = OFF
Faixa: 0.0 –
99.99
Monitor de
Colisão
Padrão: Este item, quando ATIVADO, posta um lembrete no terminal de programação

DESATIVADO depois que os alarmes de colisão declaram que o Ajuste TorchMate deve ser
executado.
Valores:
ATIVADO,
DESATIVADO
Procedimento 21.5 Durante a masterização de um TCP TorchMate, o grupo de

Calibragem do TCP movimento que você calibrar é o grupo de movimento manual
TCPMate selecionado, mostrado na linha de status em múltiplos sistemas. O
quadro tool que é calibrado é o número TorchMate TCP na parte
superior da programação exibida no menu de configuração
TorchMate.
Condições
• Você instalou e alinhou o bloco de toque. (Procedimento

21.1 Instalação e Alinhamento do Bloco Toque)
• Você tem um circuito de sensibilidade de toque. Consulte a
Seção.
• Você configurou o quadro ferramenta TorchMate
(Procedimento 21.3 Seleção e Verificação de um Quadro
Ferramenta Pré-existente ou Procedimento 21.4
Configuração de um Novo Quadro Ferramenta TorchMate
usando o Método Seis Pontos)
Nota
Se você tiver definido um quadro ferramenta usando o
Procedimento 21.4 Configuração de um Novo Quadro
Ferramenta TorchMate usando o Método Seis Pontos,
então comece no Passo 1. Do contrário, selecione e
verifique o quadro ferramenta pré-existente usando o
Procedimento 21.3 Seleção e Verificação de um
Quadro Ferramenta Pré-existente, certificando-se de
que o robô esteja na posição de referência com o
maçarico alinhado com o ponteiro do bloco de toque e
a ponta do fio esteja tocando a ponta do ponteiro. Veja
a Figura 21.10 Movimento do TCP para Orient Origin
Point (orientar ponto de origem) do Quadro
Ferramenta TorchMate, depois vá para o Passo 2.
Nota
Se você estiver usando o recurso Quick Stop e o robô
não exibir desempenho de parada suave, você desativa
este recurso configurando a variável do sistema
$TMATE_QSTOP para FALSE. Para informações sobre
a configuração desta variável, consulte o Manual de
Referência do Software do controlador SYSTEM R-J3iB
da FANUC Robotics para obter mais informações.
Passos
1. Selecione o quadro ferramenta que você deseja ajustar com

o TorchMate e mova para a origem:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione SETUP.
d. Selecione Frames.
e. Se os quadros ferramenta não forem exibidos,
pressione F3, [OTHER] e selecione Tool Frame. Se
F3, [OTHER], não for exibido, pressione PREV. Você
f. Se você estiver selecionando UTOOL no sistema
Multi-Robô, selecione o grupo pressionando F3,
[OTHER]. Mova o cursor para o grupo que você
deseja ajustar com o TorchMate e pressione
ENTER.
Nota
Certifique-se de que o grupo de movimento
manual esteja definido para o grupo de
movimento do robô que você deseja ajustar com
TorchMate.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 5.6 -2.7 350.1 TOOL FRAME 1
2: 0.8 -3.3 350.9 TOOL FRAME 2
3: 1.0 -3.1 349.1 TOOL FRAME 3
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
g. Para selecionar um quadro ferramenta a ser

usado, pressione F5, SETIND. Digite o número do
quadro ferramenta que corresponde ao quadro
ferramenta TorchMate e pressione ENTER.
h. Pressione F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP Frames
Frame Number: 3
X: 1.0 Y: -3.1 Z: 349.1
W: 180.0 P: -45.0 R: 90.0
Comment: TOOL FRAME 3
Approach point 1: USED
Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Z Direction Point: USED
i. Mova o cursor para Orient Origin Point (orientar

ponto de origem).
j. Continuamente pressione e segure o interruptor
DEADMAN(Chave do Homem Morto) e mude o
interruptor ON/OFF do terminal de programação
para ON.
Advertência
No Passo 1.k ,NÃO pressione SHIFT e

FWD. Do contrário, o robô executará o
programa selecionado atualmente,
causando resultados inesperados.
k. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F4,

MOVE_TO. O TCP deve se alinhar com um ponteiro
de bloco de toque. Consulte a Figura 21.10
Movimento para o TCP para Orient Origin Point do
Quadro Ferramenta TorchMate.
Figura 21.10 Movimento do TCP para Orient

Origin Point (Orientar Ponto de Origem) do
Quadro Ferramenta TorchMate.
2. Selecione a tela TorchMate SETUP:

a. Pressione MENUS.
b. Pressione SETUP.
d. Selecione TorchMate. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP TorchMate E2 G2
1 Tool number: [2]

2 Input signal: WSI[1 ]
3 Output signal: WSO[1 ]
4 X Y offset limit: 20 mm
5 Z compensation: DISABLED
6 Z offset limit: 5 mm
7 Search speed: 20 mm/sec
8 Search start: 35 mm
9 Search start Z: 36 mm
10 Wire advance time: .410 sec
11 Wire retract time: .375 sec
12 Wire speed: 900 IPM
13 Starting PR[] number: 1
14 Reference position: RECORDED
15 Error recovery method: PROMPT
16 Error output signal: DO [6 ]

17 Touchup monitor: 0.00 Hrs.
18 Collision Monitor: DISABLED
3. Se você tiver um sistema Multi-Robô, certifique-se de que o

grupo de movimento (G2, na linha de status da tela acima)
corresponda ao número do grupo de movimento que você
deseja calibrar.
4. Para mudar o grupo de movimento e o número do
quadro ferramenta:
a. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a
tecla COORD.
b. Para mudar o número grupo (disponível somente
para múltiplos sistemas de grupo de movimento),
mova o cursor para GROUP e digite o número do
grupo de movimento que deseja ajustar. Você pode
especificar números somente para grupos de
movimento existentes.
c. Mova o cursor para Tool number e digite a UTOOL
que você deseja ajustar com o TorchMate.
5. Os valores exibidos na tela SETUP TorchMate são
valores padrão. Se você desejar mudar qualquer dos
valores, mova o cursor para cada item e defina conforme
desejado. Ou selecione uma opção a partir da lista exibida
de opções ou digite o número apropriado e pressione
ENTER. Esses valores são únicos para cada um dos 10
quadros UTOOL possíveis (para a opção Multi-Robô, eles
são únicos para cada um dos dois grupos de robô).
Consulte a Tabela 21.2 Itens de Configuração TorchMate

para a descrição de cada item de configuração.
6. Para registrar a posição de Referência, mova o cursor

para baixo para a posição Reference. As teclas de função
F3 e F4 mudarão para MOVE_TO e RECORD
respectivamente. Pressione e mantenha pressionada a tecla
SHIFT e pressione F4, RECORD (gravar).
7. Para testar o avanço do fio:
a. Mova o cursor para cima e para baixo até que a tecla
de função F3, MOVE_TO, mude para ADVWIRE.
b. Mova o robô para longe do ponteiro e pressione F3,
ADVWIRE. Se você tiver uma tela Multi-Robô,
execute o Passo 7.c. Do contrário, vá para o Passo
8.
c. Para sistemas Multi-Robô – Certifique-se de que o
grupo de movimento mostrado na linha de status
combine com o grupo de movimento do robô em que
você deseja testar o avanço do fio. Selecione o
número do quadro UTOOL em que você deseja
testar o avanço do fio.
8. Para testar a retração do fio:

a. Mova o cursor para cima e para baixo até que a tecla
de função F4, RECORD, mude para RETWIRE.
b. Pressione F4, RETWIRE. Se você tiver um sistema
Multi-Robô, execute o Passo 8.c. Do contrário, vá
para o Passo 9.
c. Para sistemas Multi-Robô – Certifique-se de que o
combine com o grupo de movimento do robô em que
você deseja testar o avanço do fio. Selecione o
número do quadro UTOOL em que você deseja
testar o avanço do fio.
9. Mova o cursor para Reference Position. Pressione e
mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione F3,
MOVE_TO, para mover o robô para a posição de
preferência.
Nota
Antes de masterizar, o fio de soldagem deve estar
na extremidade nominal. Normalmente, isto é 1/2"
- 3/4" da ponta de contato. Você deve usar uma
nova ponta de contato e verificar o quadro
ferramenta conforme mostrado na Figura 21.5
Cuidado
Certifique-se de que o robô esteja na

velocidade de movimento manual
100%; do contrário, será exibido um
erro.
Advertência
Se você pressionar FCTN e depois

selecionar ABORT (ALL) durante uma
pesquisa, o movimento parará mas a
saída energizando o circuito de toque
pode ainda estar ativada, fazendo
com que exista uma voltagem no fio
de soldagem. Cuidado com isso
durante uma pesquisa. Pessoas
podem ser danificados. O circuito de
toque pode ser desligado mudando o
sinal de saída que está sendo usado
(verifique a tela de configuração) para
OFF. Consulte o Capítulo, Touch
Sensing, para obter informações
detalhadas sobre como desligar o
circuito de toque.
Nota
A tecla SHIFT deve ser continuamente mantida
pressionada durante a masterização (Passo 10). Se a
tecla SHIFT for liberada, mova o robô de volta para a
posição de referência e repita o Passo 10. Se a
compensação Z estiver desativada, somente duas
posições mestre nas direções x e y são encontradas.
Se a compensação Z estiver ativada, as posições
mestre nas direções x, y e z serão encontradas.
Advertência
No próximo passo, o robô se moverá.

Certifique-se de que pessoal e
equipamentos desnecessário estejam fora
da célula de trabalho antes de continuar.
Do contrário, pessoas podem se ferir e
equipamentos podem ser danificados.
10. Para definir o TCP mestre,

a. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
pressione F2, MASTER. O robô encontrará as
posições mestre e, depois, se moverá de volta para

a posição de referência. Se você tiver um sistema
Multi-Robô, execute o Passo 10b.
Nota
Se a programação TorchMate usar o circuito de
sensibilidade ao toque ou usar o circuito de entrada
wirestick, então, o TorchMate pode determinar
automaticamente o número do equipamento.
Entretanto, se a E/S do robô for usada, ou a
atribuição da E/S digital for ambígua, então, o seguinte
prompt será exibido e você precisará selecionar o
número do equipamento manualmente para que a
Masterização ocorra.
Automatic equipment
selection
is not possible. Please
pick
the correct equipment
from
the choices below.
[Eq1] [Eq2]
b. Para sistemas Multi-Robô – Certifique-se de que o

combine com o grupo de movimento do robô para o
qual você deseja encontrar um TCP mestre.
Selecione o número do quadro UTOOL para o qual
você deseja encontrar um TCP mestre.
21.2.6 Programação TorchMate
Depois que você tiver estabelecido o TCP TorchMate, você deve

usá-lo em novos programas existentes.
Novos Programas
Se você desejar incluir TorchMate em novos programas, use as

seguintes diretrizes:
• Selecione um quadro ferramenta TorchMate ao criar o

programa.
• Instale e alinhe o bloco de toque. (Procedimento 21.1
Instalação e Alinhamento do Bloco de Toque)
• Defina o quadro ferramenta TorchMate: Procedimento 21.3

Seleção e Verificação de um Quadro Ferramenta Pré-
existente ou Procedimento 21.4 Configuração de um Novo
Quadro Ferramenta TorchMate usando o Método Seis
Pontos.
• Calibre o TCP TorchMate. (Procedimento 21.5 Calibragem
do TCP TorchMate)
• Crie o programa usando o quadro ferramenta TorchMate e
execute o ajuste TorchMate. (Procedimento 21.6 Execução
de um Ajuste TorchMate Manual ou Procedimento 21.7
Execução de um Ajuste TorchMate Automático)
• Observe que o TorchMate ajustará o grupo de movimentos
que esteja atualmente selecionado. Certifique-se de que
seja aquele que você deseja ajustar com o TorchMate.
Programas Existentes
Você pode aplicar o TorchMate facilmente para os programas

existentes sem ter que redefinir as posições desde que os
programas originais tenham sido criados com um ponto central da
ferramenta preciso.
Se você desejar incluir TorchMate em programas existentes, use as

seguintes diretrizes:
• Certifique-se de que o número da ferramenta na tela

TorchMate corresponda ao quadro ferramenta usado no
programa. TorchMate ajustará o quadro ferramenta que
você selecionou.
• Instale e alinhe o bloco de toque. (Procedimento 21.1
Instalação e Alinhamento do Bloco de Toque)
• Alinhe o tocha com o ponteiro. (Procedimento 21.2
Movimento do Robô para a Posição de Referência)
• Calibre o TCP TorchMate. (Procedimento 21.5 Calibragem
do TCP TorchMate)
• Retoque programas conforme necessário, usando o TCP
calibrado.
Nota
É importante que você use a macro de Ajuste
TorchMate que corresponda ao grupo de movimento
que você deseja ajustar. Consulte o Procedimento
21.5 Calibragem do TCP TorchMate.
21.3 EXECUÇÃO Você pode executar o ajuste TorchMate usando um dos seguintes
métodos:
E
MONITORAMEN • Manualmente , executando a macro TM_ADJST, TM_ADJ2
TO DE UM ou TM_ADJ3. Certifique-se de executar a macro TM_ADJST
AJUSTE que corresponda ao número de grupo de movimento do
robô que você deseja ajustar com o TorchMate.
TORCHMATE • Automaticamente, incorporando a instrução de ajuste
TorchMate no programa do terminal de programação.
21.3.1 Ajuste Manual
Depois de configurar o TorchMate, você pode usar o TorchMate a

qualquer hora para compensar um TCP mal colocado devido ao
dano do corpo do maçarico. Então, você pode monitorar os ajustes
TorchMate para revisar os deslocamentos da ferramenta feitos
cada vez que um ajuste TorchMate for executado. Para sistemas
Multi-robô, selecione o grupo de movimentos que corresponda ao
robô que você deseja ajustar com o TorchMate3. Selecione o
número do quadro UTOOL sobre o qual você deseja testar o
avanço do fio.
Use o Procedimento 21.6 Execução de um Ajuste TorchMate

Manual para executar um ajuste TorchMate manualmente, usando
TM_ADJST, TM_ADJ2 ou TM_ADJ3.
Procedimento 21.6 Execução de um Ajuste TorchMate Manual
Condições
• Você executou toda a configuração TorchMate e seu

programa foi criado usando o quadro ferramenta TorchMate
antes da má colocação do TCP. Consulte a Seção 21.2.
Nota
Se você não executou toda a configuração
TorchMate antes que a ponta do maçarico se torne
gasta ou danificada, então, você não pode usar o
TCPMate para compensar por um TCP mal
colocado.
• Umo maçarico de soldagem gasto ou danificado está

causando um problema na execução do programa ou
desempenho da solda.
• O primeiro movimento iniciado pelo TorchMate vai para uma
posição 50 mm acima do nó da touchplate (placa de toque).
O robô tem um caminho linear limpo para o bloco de toque.
Não é necessário que o robô esteja na posição de

referência para executar os programas TM_ADJST,
TM_ADJST2 ou TM_ADJST3.
Passos
1. Confirme se o maçarico de soldagem está causando o

problema. Consulte a Tabela 21.3 Quando Usar um Ajuste
TorchMate.
Tabela 21.3 Quando Usar um Ajuste TorchMate
Use o TorchMate se . . . Não Use o TorchMate se: . .

• O robô não retorna para as marcas
de referência zero.
• Os equipamentos periféricos estão
interferindo com o maçarico.
• Os dispositivos de suspensão do
cabo estão puxando o maçarico, causando
• O corpo do
aparente deslocamento.
maçarico estiver dobrado.
• O assentamento ou travamento da
peça varia de peça para peça.
• Há uma fundição excessiva no fio
de soldagem, fazendo com que o fio “se
agite” durante a operação.
Nota
Você pode executar o programa TM_ADJST, TM_ADJ2 ou
TM_ADJ3 usando um comando macro para uma operação mais
conveniente. Isto é conhecido como um ajuste automático.
Consulte a Seção 21.3.2.
2. Selecione o programa de ajuste TorchMate, TM_ADJST,

como programa padrão:
b. Pressione F1, [TYPE].
c. Selecione Programas All ou Macro.
d. Mova o cursor para TM_ADJST e pressione ENTER.
3. Execute TM_ADJST, TM_ADJ2 ou TM_ADJ3:
Nota
Não execute TM_ADJST, TM_ADJ2 ou TM_ADJ3
pressionando continuamente as teclas SHIFT e
FWD. Isto poderia causar problemas se um erro
ocorrer durante a execução.
. Limpe todas as falhas, incluindo quaisquer falhas

EMERGENCY STOP (parada de emergência).
a. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de
programação para OFF e libere o interruptor
DEADMAN(Chave do Homem Morto).
b. No painel do operador, defina o interruptor
REMOTE/LOCAL para LOCAL.
c. Defina a anulação geral para 100%.
d. Certifique-se de que o fio de soldagem esteja na
posição nominal.
Nota
Antes de iniciar uma pesquisa, o fio de
soldagem deve estar na posição nominal.
Normalmente, isto é 1/2" - 3/4" da ponta do
contato.
Advertência
Quando TM_ADJST for executado, o robô se

moverá automaticamente de qualquer
posição para uma posição próxima do nó no
bloco de toque e executa suas pesquisas de
ajuste. Certifique-se de que pessoal e
equipamentos desnecessários estejam fora
da célula de trabalho antes de continuar. Do
contrário, pessoas podem se ferir e
equipamentos podem ser danificados.
e. Pressione o botão CYCLE START no painel do

operador .
O ajuste TorchMate será executado.
• Se o maçarico foi alterado dentro das

especificações de configuração e o circuito de

sensibilidade estiver funcional, então, um ajuste
bem sucedido será executado e o robô estará pronto
para produção.
• Se o maçarico foi alterado além das
especificações de configuração ou se o circuito
de sensibilidade falhar, ocorrerá um erro e o
programa TM_ADJST, TM_ADJ2 ou TM_ADJ3 irá
para a recuperação de erro automática.
Consulte a Seção 21.3.3 para obter informações

sobre como monitorar os dados de deslocamento.
Consulte a Seção 21.4 para obter informações sobre
como recuperar de erros TorchMate.
21.3.2 Ajuste Automático
Se você desejar ajustar o TCP automaticamente, você pode

incorporar o programa TM_ADJST, TM_ADJ2, TM_ADJ3
TCPMATE em seu programa do terminal de programação. A
seqüência de operação é idêntica ao ajuste manual exceto que
você não tem que selecionar ou iniciar o programa TM_ADJST.
Certifique-se de executar o sistema Multi-Robô, e de usar o
programa TM_ADJUST que corresponda ao grupo de movimento
do robô que você deseja ajustar com o TorchMate3. Use o
Procedimento 21.7 Execução de um Ajuste TorchMate Automático
para executar um Ajuste TorchMate Automático.
Procedimento 21.7 Execução de um Ajuste TorchMate

Automático
Condições
• Você executou toda a configuração TorchMate necessária e

usou o quadro ferramenta TorchMate em seu programa
antes da má colocação TCP. (Consulte a Seção 21.2)
Nota
Se você não executou toda a configuração
TorchMate antes que a ponta do maçarico se
tornasse gasta ou danificada, então, você não
pode usar o TCPMate para compensar por um
TCP mal colocado.
• Umo maçarico de soldagem gasto ou danificado está

causando um problema na execução do programa ou
desempenho da solda.
• O robô tem um caminho linear limpo para o bloco de toque.

O robô não precisa estar no indicador TCP para
TM_ADJST.
Como um exemplo, se você deseja verificar e ajustar o TCP

a cada dez ciclos do robô, você poderá anexar às instruções
do programa mostradas na Figura 21.11 Exemplo de
Programa de Ajuste Automático.
Figura 21.11 Exemplo de Programa de Ajuste

Automático
Passos
• Para incluir o comando Ajuste TorchMate, Ajuste GP2

TorchMate ou Ajuste GP3 TorchMate (linha 25) em um
programa:
a. Pressione F1, [INST].
b. Selecione Macro.
c. Selecione TorchMate Adjust, TorchMate Adjust GP2
ou TorchMate Adjust GP3.
Para minimizar o tempo do ciclo, defina uma posição

em seu programa do robô próximo ao nó,
diretamente precedente à instrução macro Ajuste
TorchMate.
21.3.3 Os dados de deslocamento representam a variação nas direções x,

Monitoramento dos y e z WORLD do TCP referente ao TCP mestre TorchMate que
Dados de você definiu durante a calibragem. O TorchMate atualiza os dados
Deslocamento da do quadro ferramenta cada vez que o programa de ajuste
TorchMate (TM_ADJST, TM_ADJ2, ou TM_ADJ3) for executado.
Ferramenta
Os dados de deslocamento para até 100 ajustes são salvos
TorchMate juntamente com as informações de data e hora, o grupo
movimento e o número total para cada ajuste.
Além disso, para os dados de deslocamento, a data e hora do TCP,

o grupo de movimento e o número da UTOOL da calibragem TCP
será registrada e exibida. Se a compensação Z foi desativada
enquanto masterizava, o texto "MASTERED X Y" será exibido. Se
a compensação Z foi ativada, o texto "MASTERED X Y Z" será
exibido.
Nota
Os dados de deslocamento são relacionados
com o TCP mestre TorchMate, não antes do
Ajuste TorchMate.
Os dados de deslocamento são úteis para revisar se e quando o

TCP estiver mudando.
Use o Procedimento 21.8 Monitoramento dos Dados de

Deslocamento da Ferramenta TorchMate para monitorar os dados
da ferramenta TorchMate.
Procedimento 21.8 Monitoramento dos Dados de

Deslocamento da Ferramenta TorchMate
Condições
• Você executou pelo menos um ajuste TorchMate.
Passos
1. Visualize os dados TorchMate:

a. Pressione DATA.
b. Pressione F1, [TYPE].
c. Selecione TorchMate. Você verá uma tela similar à
seguinte.
DATA TorchMate E1 G1
Date Time GT X Y Z
1 20-APR 10:49 1 1 Mastered X Y
2 19-APR 13:59 2 1 .45 4.64 0.00
3 19-APR 13:59 1 1 .45 .09 0.00
4 19-APR 13:59 2 1 .45 4.64 0.00
5 19-APR 13:58 1 1 .09 -.61 0.00
6 19-APR 13:58 2 1 .81 4.64 0.00
7 19-APR 13:57 1 1 .45 .09 0.00
8 19-APR 13:57 2 1 .71 4.64 0.00
9 19-APR 13:57 1 1 -.61 0.00 0.00
2. Para exibir informações sobre ajuda, pressione F5, HELP

a qualquer hora.
3. Para salvar os dados exibidos:
a. Defina o dispositivo padrão. Consulte a Seção.
b. Insira a mídia apropriada no dispositivo especificado,
se necessário.
Cuidado
No Passo 2 Passo 2.c, as

leituras de deslocamento serão
salvas em um arquivo chamado
TMDATA.DT. Se o disco já
contiver um arquivo com neste
nome, ele será sobrescrito.
c. Pressione F3, SAVE. As 100 leituras de

deslocamento mais recentes serão salvas em um
arquivo chamado TMDATA.DT que está no formato
ASCII.
4. Para imprimir esta tela:
a. Certifique-se de que:
• A impressora seja serial.
• A impressora esteja conectada à porta P2 e
esteja corretamente configurada para usar a
porta. Consulte a Seção.
• O dispositivo padrão esteja definido para
impressora serial. Consulte a Seção.
Advertência
Certifique-se de que seja uma

impressora serial antes de
continuar; do contrário, você
pode danificar o controlador e a
impressora.
b. Ligue a impressora se você ainda não o fez.

c. Exiba a tela que você deseja imprimir:
d. Pressione FCTN.
e. Selecione PRINT SCREEN. O arquivo começará a
ser impresso na impressora serial.
Nota
Se o controlador estiver conectado a um PC ou
unidade de disco em vez de uma impressora,
PRINT SCREEN gerará um arquivo de listagem
chamado TPSCRN.LS nesse dispositivo. Se já
existir o arquivo TPSCRN.LS, você verá a
mensagem "File already exists" (arquivo já existe).
Renomeie o TPSCRN.LS existente e execute o
procedimento novamente.
f. Se o dispositivo padrão for MC: E o arquivo existir, a

tela atualmente exibida será anexada ao arquivo
existente.
Tabela 21.4 Métodos Automáticos de Recuperação de Erro
MÉTODO DE DESCRIÇÃO
RECUPERAÇÃO
Para reinicializar uma pesquisa,
1. Revise a mensagem de erro para uma indicação do problema.

Consulte a Seção 21.4.3.
Refaça o Ajuste 2. Corrija o problema.
TorchMate 3. Certifique-se de que o fio esteja na posição nominal.
4. Selecione Redo TorchMate Adjustment e pressione ENTER. O
robô executará as pesquisas novamente, e se bem sucedido,
continuará o programa.
Este item pula a pesquisa TorchMate e não atualizará o TCP. A

Pule Ajuste TorchMate próxima instrução no programa do terminal de programação é
executada.
Este item cancela o TorchMate Adjustment e aborta o programa do
Abort program
terminal de programação que chamou o programa TorchMate
(programa abortar)
Adjustment.
21.4.2 Saída Digital Quando este recurso estiver configurado, a saída é ATIVADA
para as Falhas de quando ocorrerem os seguintes erros de produção TorchMate:
Produção
TorchMate CUST-001 “Range error”
CUST-002 “Sensor ON before search”
CUST-003 “Sensor failed to contact touch plate”
A saída é DESLIGADA quando a falha é removida e o sistema é

reinicializado. Cada Programação TorchMate tem um sinal de saída
único para que uma saída diferente possa ser usada para cada
UTOOL (por grupo de robô nos sistemas DualArm). O mesmo sinal
DO pode ser aplicado para programações múltiplas TorchMate para
reduzir o número de saídas usadas. Você não pode dizer qual
UTOOL estava sendo ajustada quando múltiplas programações
TorchMate usarem o mesmo DO.
A Figura 21.13 Temporização DO[ ] de Erro TorchMate mostra o

diagrama de temporização DO[] de erro TorchMate.
Figura 21.13 Temporização DO [ ] de Erro TorchMate
21.4.3 Mensagem de erro
As mensagens de erro listadas e descritas na Tabela 21.5

Mensagens de Erro TorchMate podem ser exibidas pelo
TorchMate durante ou a calibragem TCP ou o TorchMate
Adjustment. O robô move automaticamente para a posição de
referência quando ocorrer qualquer um desses erros.
Tabela 21.5 Mensagens de Erro TorchMate
Mensagem de Error Possível Causa

O Deslocamento CUST-
Este erro indica que o TorchMate encontrou o deslocamento do
000 está fora de faixa
maçarico do TCP original que está além dos limites de deslocamento
(somente procura de
na tela de configuração.
ajuste)
O circuito do sensor TorchMate (tipo e número de entrada) está
CUST-001 o Sensor ATIVADO antes da pesquisa devido a:
está ativado antes da
pesquisa • Muitos fios estendidos e tocando o bloco antes da pesquisa
• Um curto no circuito de toque (por exemplo, alguns circuitos
requerem um diodo de bloqueio na fonte de alimentação)
O TorchMate não recebeu uma entrada do circuito do sensor devido

a:
O Sensor CUST-002
falhou durante a • Insuficiência de fios estendidos antes da pesquisa
pesquisa • Um maçarico mal curvado
• Uma falha no circuito do sensor
Este erro indica que a compensação Z estava desativada enquanto

CUST-003 o masterizava e ativada durante o ajuste TorchMate. O TorchMate não
deslocamento Z não pode compensar pelo deslocamento Z se não for masterizado. Para
está masterizado corrigir este erro, desative a compensação Z ou execute a
masterização TCP (Procedimento Seção 21.2.5).
Este erro é postado somente durante a masterização se a tecla
CUST-004 Shift liberado
SHIFT for liberada. Reinicialize o erro e execute a masterização TCP
enquanto mestre
(Procedimento Seção 21.2.5).
CUST-005 WO[1] não Este erro indica que WO[1] não pode ser usado como um sinal de
está disponível para saída para sensibilidade ao toque. WO[1] é usada para o sinal de
saída saída de solda.
CUST-006 Anulação Este erro indica que a anulação da velocidade deve ser 100%
deve ser 100% para durante ambos a masterização e Ajuste TorchMate. Mude a anulação
solda para 100%.
CUST-007 DRY RUN Este erro indica que o TorchMate não funciona se DRY RUN estiver
não é permitido LIGADO. Mude DRY RUN para OFF antes de usar o TorchMate.
CUST-008 TorchMate Este erro indica que o Ajuste TorchMate foi tentado antes da
não está masterizado masterização. Calibre o TCP antes de usar o Ajuste TorchMate.
CUST-009 Não A configuração automática de macros durante a instalação não pode
atribuído MACRO está encontrar um número Macro não usado. Nenhum macro TorchMate
disponível será atribuído para TM_ADJST, TM_ADJ2, TM_ADJ3.
Isto indica uma tentativa para executar o ajuste Torchmate ou
CUST-010 Não pode
Mastering no modo T1 para CE ou controlados confiáveis de
executar o TorchMate
Controle. Defina o modo T2 ou AUTO e execute TorchMate
no Modo T1
novamente.
CUST-011 Múltiplos Uma instalação TorchMate Multi-Robô detectou que o segundo
equipamentos não está equipamento não está definido. Configure o segundo equipamento
definido para corrigir o erro.
O UTOOL que você está tentando ajustar ou masterizar não está
CUST-012 O Sistema
definido. Use o Procedimento 21.4 Configuração de um Novo
UTOOL não está
Quadro Ferramenta TorchMate usando o Método Seis Pontos para
definido
definir o UTOOL.
"CUST-013 está
Os programas ocultos usados pelo TorchMate se corromperam. Entre
corrompido ou não
em contato com a Hotline da FANUC Robotics para assistência.
existe"
CUST-014 Abortar Masterização TorchMate, MoveTo ou Adjust foi tentada em um
programa usando G:%s programa PAUSADO ou SENDO EXECUTADO que está usando o
grupo que você deseja ajustar.
Torchmate foi usado em um grupo movimento que não está
CUST-015 G:%s não
associado com robôs em seu sistema. Selecione um grupo
suporta Torchmate
movimento que esteja associado com os robôs em seu sistema
21.4.4 Manipulação Você pode encontrar os seguintes erros enquanto usa o

de Outro Erro TorchMate.
Erros do sistema durante o Ajuste TorchMate
Quando ocorrerem erros do sistema durante a execução do ajuste

TorchMate, o programa reinicia movimento a partir do ponto
parado no algoritmo de ajuste TorchMate, a menos que um
ABORT ALL tenha sido emitido.
Erros do sistema durante o a recuperação de erro TorchMate
Se o método de recuperação de erro PROMPT for usado e você

estiver atualmente na tela do prompt, você pode selecionar um
método de recuperação, mas você precisará limpar as falhas do
sistema antes que o método selecionado possa ser usado.
Se você tiver configurado os métodos de recuperação REDO,

SKIP ou ABORT, o método já está selecionado e o sistema será
pausado no momento que esses outros erros forem postados.
Limpe todas as falhas do sistema antes que o método REDO, SKIP
ou ABORT possa ser executado.
ABORT ALL usado durante a execução ou recuperação

TorchMate
Se ABORT ALL for executado a partir do terminal de programação

(menu popup “Funções”) enquanto o sistema é PAUSADO pela
falha de produção TorchMate, o programa de ajuste TorchMate e o
programa que executou o ajuste TorchMate serão abortados. Se o
Sinal de Saída de Erro estiver ativado, o sinal de saída especificado
será LIGADO. Este sinal será DESLIGADO dentro de um segundo
do ABORT ALL.
Quando ABORT ALL for executado, o sistema perde quaisquer

informações de nível de assentamento (isto é, execução do
programa CALL) e o programa de ajuste TorchMate se torna o
programa padrão. Para reiniciar a produção, o programa produção
precisará ser selecionado antes da entrada do sinal Cycle Start.
Quando o programa produção for selecionado, o programa será
executado a partir da linha um. Certifique-se de que o robô esteja
em uma posição segura para iniciar este programa, e que o sistema
esteja corretamente preparado. Métodos manuais especiais serão
solicitados para reiniciar a execução na peça se o programa de
solda foi abortado enquanto soldava e você deseja reiniciar a partir
desse ponto.
21.5 FUNÇÃO O Ajuste TorchMate é normalmente feito em um nível regular

durante a produção, com base no número de peças feitas. Outras
DE ocasiões nas quais o TorchMate deve ser executado são antes de
MONITORAMEN adicionar ou tocar os pontos em um programa e depois dos eventos
TO de colisão.
21.5.1 Monitor Este monitor lembra o operador para executar o ajuste do

Touchup TorchMate antes de criar novos programas ou editar os programas
existentes. Quando você entra no editor, o software TorchMate3
verifica o tempo desde que o último ajuste do TorchMate foi
executado para o(s) grupo(s) movimento e utool do programa que
está sendo editado. Se o tempo excedeu o intervalo do Monitor
Touchup, um alarme CUST-016“ Run TorchMate before edit” é
postado e uma caixa de prompt é exibida. Isto é um alarme de
aviso que não afeta a execução do programa e é gravado no
registro de alarme. A configuração padrão para o tempo decorrido
do monitor touchup é 0.0, que desativa o recurso. A seguir, o
prompt do Monitor Touchup:
--Touchup Monitor--
TorchMate adjustment is
recommended before editing
any program positions.
[OK]
Para executar o Ajuste TorchMate, consulte a Seção 21.3.
21.5.2 Monitor de Colisão
Este Monitor fornece um lembrete depois dos alarmes de colisão

que o Ajuste TorchMate deve ser executado. Os seguintes alarmes
são monitorados:
• SRVO-006 Hand broken

• SRVO-050 Colisão detecta alarmes (G:%d A:%d)
• SRVO-102 Hand broken (Robot:%d)
• SSPC-202 Colisão Detectada (G:%d)
• SSPC-211 Colisão Detectada (G:%d)
• SRVO-023 Para excesso de erro
• SRVO-024 Move excesso de erro
Um alarme, CUST-017 “Collision! Run TorchMate” é exibido depois

de qualquer dos alarmes acima. Isto é gravado no registro de
alarme e uma caixa prompt é exibida. A configuração padrão para
o recurso de monitor de colisão está DESATIVADO. Para limpar a
caixa prompt, pressione a tecla ENTER no terminal de

programação. Cada Programação TorchMate tem configurações de
monitor únicas (por grupo de robô em sistemas DualArm.)
A seguir, é mostrada a caixa prompt do Monitor de Colisão:
--Collision Monitor--
A collision or hand broken
alarm has just occurred.
TorchMate Adjustment is
recommended at this time.
[OK]
Para executar o Ajuste TorchMate, consulte a Seção 21.3.

21.6 A Figura 21.14 Montagem do Bloco de Toque TorchMate FO-

3224-600 e a Figura 21.15 FO-3234-600 Montagem do Bloco de
ESPECIFICAÇÕES Toque TorchMate FO-3234-600 mostram as ilustrações da
DO BLOCO DE montagem de bloco de toque TorchMate.
TOQUE
Figura 21.14 Montagem do Bloco de Toque TorchMate FO-
3234-600
Figura 21.15 Montagem do Bloco de Toque TorchMate FO-

3234-600
22-1 SOLDA ADAPTÁVEL COM SENSOR SERVOROBOT MAROIAT6406041E
22. SOLDA ADAPTÁVEL COM SENSOR SERVOROBOT
22.1 VISÃO GERAL O recurso Solda Adaptativa permite ajustar o processo de solda
para compensar a variação na geometria de junta de solda. O
recurso de soldagem adaptativa funciona em conjunto com o
recurso de rastreamento de costura que ajusta o caminho do TCP
para compensar a variação na localização da junta. A Soldagem
Adaptativa usa um sensor de visão ServoRobot para escanear a
junta da solda como está sendo soldada. Os dados fornecidos pelo
sensor ServoRobot podem ser usados pelo recurso Adaptive
Welding para ajustar automaticamente os parâmetros de solda e
tecedura para otimizar a qualidade da solda.
Quando usar a Solda Adaptativa com o recurso Multi-Passagem, os

dados da localização da junta e da geometria obtidos durante a
Passagem de Raiz são memorizados com o recurso Root Pass
Memorization (RPM) e reutilizados mais tarde para a soldagem de
rastreamento e adaptativa nas passagens subseqüentes com um
recurso Multi-Passagem (MP).
Um sistema de Soldagem Adaptativa consiste dos seguintes

componentes de hardware e software:
• Sensor ServoRobot - M-SPOT-90 com o controlador CAMI II

• Um cabo para conectar a interface do sensor ServoRobot a
uma porta RS-232C- no controlador.
• Um PC para configurar o sensor e definir as bibliotecas
conjuntas usando o software WinUser.
Para usar os recursos de soldagem adaptativa, você precisa fazer o

seguinte:
• Instalar e configurar o sensor da visão ServoRobot usando o

software WinUser.
• Instalar a opção de software ServoRobot em seu
controlador.
• Definir um quadro sensor usando o método dez pontos.
• Gravar e executar um programa que contenha dados Multi-
Passagem em Adaptativa e instruções de
rastreamento/deslocamento.
MAROIAT6406041E SOLDA ADAPTÁVEL COM SENSOR SERVOROBOT 22-2
A Figura 22.1 Sistema de Soldagem Adaptativo Básico mostra o

sistema de soldagem adaptativo básico.
A Figura 22.1 Sistema de Soldagem Adaptativo Básico

22.2 Antes que você possa usar o sensor com seu controlador, você
precisa instalar o Sensor ServoRobot. Depois de ter instalado o
INSTALAÇÃO sensor servorobot em seu robô, você precisa:
DO SENSOR E
SOFTWARE • Configurar o sensor.
SERVOROBOT • Configurar as bibliotecas de juntas com um PC conectado à
caixa CAMI II e executando o software WinUser.
Consulte o Manual de Instalação e Operação e Instalação

ServoRobot M-Spot-90 para obter informações sobre como
configurar o sensor ServoRobot. O Manual do Software de
Processamento de Imagem VIS US contém definições de tipos de
junta suportados pelos sensores ServoRobot.
Nota
Adaptative Welding (soldagem adaptativa) suporta
somente as juntas suportadas pelo sensor
ServoRobot. Para usar a Adaptive Welding de forma
eficaz, você precisa conhecer as definições da junta e
as medições fornecidas pelo sensor ServoRobot para
cada tipo de junta. Você precisa configurar os
parâmetros da junta do sensor ServoRob no
controlador do sensor CAMI II ServoRobot com o
software WinUser.
Consulte a documentação do software WinUser para configurar a

interface do sensor do ServoRobot com seu PC.
22.2.1 Requisitos Adicionais
Além dos requisitos de configuração descritos no manual de

Instalação e Operação ServoRobot M-Spot-90, você precisa
instalar os seguintes componentes em seu controlador:
• Conexão ServoRobot E-Stop

• Luz de Aviso do Laser
• Comunicação e Conexão
22.2.2 Conexão E-Stop
Conecte a caixa Servo Robot CAMI II no controlador usando a

diagramação da fiação mostrada na Figura 22.2 Diagrama de
Fiação de Conexão de E-Stop ServoRobot.
Figura 22.2 Diagrama de Fiação de Conexão E-Stop

ServoRobot
As conexões EMGIN1 e EMGIN2 estão localizados no PCB na

porta, dentro na parte traseira do painel do operador. Haverá um
jumper instalado da fábrica que precisará ser removido para que o
circuito funcione corretamente.
22.2.3 Luz de Aviso do Laser
FANUC Robotics requer que uma luz de aviso seja anexada na

caixa do operador para um robô com um controlador tamanho A ou
no gabinete do controlador para robôs com o controlador tamanho
B. A luz deve ser anexada conforme mostrado na Figura 22.3
Anexação da Luz de Aviso a Laser. Consulte a documentação do
ServoRobot para especificações sobre o conector CN4.
Figura 22.3 Anexação da Luz de Aviso a Laser

Sua instalação deve ser conforme os requisitos de segurança do

site, padrões aceitáveis e requisitos legais dos órgãos regentes
apropriados onde o sistema deve ser instalado.
22.2.4 Conexão de Comunicação
Conecte o cabo de comunicação à caixa do controlador

ServoRobot usando o diagrama de fiação mostrado na Figura 22.4
Diagrama de Fiação de Conexão de Comunicação.
Figura 22.4 Diagrama de Fiação de Conexão de Comunicação
O controlador usa a função de interface do sensor Servo Robot

para comunicar-se com a caixa ServoRobot CAMI II. Selecione e
configure uma das portas de comunicação a partir da seguinte lista:
• P2: DB25 conector rotulado "RS-232-C" no painel do

operador do controlador
• P2: DB25 conector rotulado "PORT B" na parte traseira do
painel do operador do controlador
Use o Procedimento 22.1 Configuração da Porta do Sensor e

Procedimento 22.2 Validação da Comunicação abaixo para
configurar e verificar a R-J3i B para a comunicação CAMI-II Box.
Procedimento 22.1
Configuração da Condições
Porta do Sensor
• O controlador está devidamente configurado com a opção
do software ServoRobot instalado.
• Um cabo moderno NULL completo está instalado entre a
porta Smart Box CN6 e a porta de comunicação R-J3i B P2
ou P3.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Port Init.
5. Mova o cursor para P2 ou P3
6. Pressione F3, DETAIL.
7. Configure a porta como segue:
• Defina Device para SENSOR.
• Defina Speed (taxa Baud) para 19200.
• Defina Parity bit para None.
• Defina Stop bit para 1 bit.
• Defina Time out value para 0 s.
Procedimento 22.2 Validação de Comunicações
Condições
• O controlador está devidamente configurado com a opção

do software ServoRobot instalada.
• Um cabo modem NULL completo está instalado entre a
porta Smart Box CN6 e porta P2 ou P3 de comunicação
R-J3i B P2.
• Equipamento de segurança adequado está disponível e os
procedimentos de segurança adequados foram executados.
• A caixa ServoRobot CAMI-II é ligada e as funções ON/OFF
do sensor (usando o software ServoRobot WinUser em um
PC) estão funcionamento corretamente.
• O laser é desligado.
Passos
1. Crie o programa mostrado no Exemplo 22.1 Programa de

Validação de Comunicação.
Exemplo 22.1 Programa de Validação de Comunicação
1: SENSOR ON [1]
2: WAIT 5sec
3: SENSOR OFF[END]
2. Executa o programa no Exemplo 22.1 Programa de

Validação de Comunicação.
Observe a luz a laser na superfície alvo se acender por

cinco segundos e então apagar e o programa encerrar
normalmente.
Se o cabo não for um modem nulo , então, o erro a seguir

será exibido:
MIGE-017 Sensor on/off failed
As instruções SENSOR ON e SENSOR OFF estão na

categoria SENSOR do sub-menu [INST].
Se existir uma linha RX ruim no controlador do robô, o

sensor será ligado, mas o programa pausará com o erro a
seguir:
MIGE-017 Sensor on/off failed

Cause code:
MIGE-115 Comm. Error (H:Time out)
22.3 Para que a Solda Adaptativa se ajuste ao caminho do TCP do

robô para rastrear a junta da solda, a localização da junta relativa
CONFIGURAÇÃO às coordenadas do TCP deve ser calculada pela Solda
DO SENSOR Adaptativa. Isto é porque é importante definir com precisão o
quadro sensor, que é a localização física do sensor ServoRobot
relativa à placa lisa do robô.
Esta seção descreve como configurar o quadro sensor que deve

ser feito antes que você possa usar o sensor de visão do
ServoRobot em seu controlador.
Antes da configuração do quadro sensor, você deve ter definido

um quadro ferramenta preciso. Se você não tiver calculado um
quadro ferramenta, consulte a Seção para obter informações
sobre a configuração de um quadro ferramenta. Consulte a Seção
22.3.5 para configurar o quadro sensor com o método dez pontos.
Se você já tiver calculado um quadro ferramenta e você conhece
os valores X,Y Z, W, P e R do quadro sensor, você pode inserir
as coordenadas para ele com o método de entrada direta
mostrado na Seção 22.3.4.
22.3.1 Configuração do Quadro Ferramenta
O ServoRobot usa o ponto central da ferramenta, TCP, como

uma referência para calcular os dados de deslocamento durante o
rastreamento. Você deve configurar o TCP definindo o quadro
ferramenta antes de usar o sensor para escanear soldas.
Nota
A FANUC Robotics recomenda que você configure
seu quadro ferramenta com o método seis pontos.
Consulte a Seção para configurar o quadro
ferramenta usando o método seis pontos.
22.3.2 Configuração do Quadro Ferramenta
Configure o quadro ferramenta de forma tal que a posição TCP

esteja na ponta do fio de soldagem com comprimento de fio
normal (normalmente 5/8 polegadas ou 15 mm a partir da ponta
de contato do cilindro do maçarico).
22.3.3 Verificação da Configuração do Quadro Ferramenta
Depois de configurar o TCP, movimente manualmente o robô no

sistema de coordenadas do quadro TOOL para verificar se o
ponto e orientação TCP estão corretos: movimente manualmente
o robô usando o sistema de coordenadas TOOL para um
dispositivo indicador e gire a ferramenta sobre x, y e z. O TCP
deve permanecer no lugar.
22.3.4 Configuração do Quadro Sensor Usando o Método

Entrada Direta
Se você tiver calculado previamente um quadro sensor e você tem

os valores das coordenadas s x, y, z, w, p e r do quadro, você
pode usar o método de entrada direto pra inserir as coordenadas
de seu quadro sensor. Use o Procedimento 22.3 Método de
Entrada Direta do Quadro Sensor para inserir diretamente suas
coordenadas do quadro ferramenta.
Nota
Se você estiver configurando o sensor
ServoRobot pela primeira vez, use o
método dez pontos mostrados no
Procedimento 22.5 Calibragem Dez
Pontos para a Configuração do Quadro
Sensor ServoRobot.
Procedimento 22.3
Método de Entrada Condições
Direta do Quadro
Ferramenta • Você deve calcular previamente um quadro sensor com um
método dez pontos e você terá as coordenadas x, y, z, w,
p, e r do quadro sensor.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Sensor Frames. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
SETUP Sensor Frame

Sensor Frame Setup/Direct Entry 1/6 Frame : Sensor
1 X: 0.000
2 Y: 0.000
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
5. Se a tela Direct Entry não for exibida, pressione F2,

METHOD e selecione 2, Direct Entry, conforme mostrado na
tela abaixo.
1 TEN Point
2 Direct Entry
6. Mova o cursor para cada volume do Quadro Sensor e insira

as informações com o terminal de programação, conforme
mostrado na tela a seguir.
SETUP Sensor Frame

Sensor Frame Setup/Direct Entry 2/6 Frame : Sensor
1 X: 202.321
2 Y: 1042.
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
O Método Dez Pontos é o método recomendado para definir o

22.3.5 quadro câmara. Ele usa uma junta de referência conhecida com
Configuração do dez pontos programados. O 1° e 2° pontos de referência TCP
Quadro Sensor estabelecem um vetor de comprimento conhecido na junta de
Usando o Método referência/calibragem. O robô se move entre do 3° ao 10° ponto
Entrada Terminal com deslocamentos xyz diferentes e orientação em torno do TCP.
de Programação Em cada posição a câmara olha para uma junta. Quando todos os
movimentos da posição tiverem sido completados, o novo quadro e
deslocamentos de origem são calculados.
A junta de referência deve ser feita em uma linha reta. Uma junta
da aba com a ponta limpa sem fenda é recomendada. Esta junta de
calibragem não deve ser parte da peça de trabalho. Pode,
entretanto, ser incorporada como parte do dispositivo ou célula do
robô como uma referência permanente.
Dois programas adicionais são chamados pela rotina de

calibragem, LASON.TP, mostrado na Figura 22.5 LASON.TP e
SEARCH.TP, mostrado na Figura 22.6 SEARCH.TP.
Figura 22.5 LASON.TP
LASON
1/2
1: SENSOR ON[1]
[End]
Figura 22.6 SEARCH.TP
SEARCH
1/4
1: SENSOR SEARCH START PR[1]

2: SENSOR SEARCH POINT[1]
3: SENSOR SEARCH END
[End]
Nota
O programa SEARCH.TP usa o Registro de Posição 1 conforme
mostrado na linha 1 e Programação de Pesquisa 1, conforme
mostrado na linha 2 da Figura 22.6 SEARCH.TP. Você sempre
deve usar PR[1] para calibragem.
O número da junta é parte da Programação Sensor e determina

que a junta da Biblioteca de Juntas ServoRobot seja pesquisada.
Você pode usar o Procedimento 22.4 Configuração dos Dados de
Programação do Sensor para mudar o número da junta a ser
pesquisada ou outras informações dentro de uma nova
Programação do Sensor, desde que você tenha configurado o
controlador do sensor ServoRobot.
Nota
É importante que todos os parâmetros de
tendências de Pesquisa sejam definidos para
ZERO na programa de Pesquisa do Sensor para
calibragem.
Procedimento 22.4
Configuração de Condições
Dados do Sensor
• Você deve configurar o controlador do sensor ServoRobot
com o Software WinUser e você programou um quadro
sensor.
Passos
1. Pressione DATA, depois pressione F1, [TYPE]. Selecione

"Sensor Sched" e pressione ENTER. Você verá uma tela
SERVO ROBOT Sch.

1/10
Trk Jnt_Num Srch Jnt_Num Times
1 1 1 1
2 1 1 1
3 1 1 1
4 1 1 1
5 1 1 1
6 1 1 1
7 1 1 1
8 1 1 1
9 1 1 1
2. Pressione F3, DETAIL. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SERVO ROBOT Sch.

1/18
1 Servo Robot Schedule:1\ [********]
Tracking Setup
2 SR Track Joint Num 1
3 Tracking Type Standard
4 Motion Sensitivity 3
5 Y-Bias (mm) 0.00
6 Z-Bias (mm) 0.00
7 Stationary Track Frame 0
8 Tack Avoidance Disable
9 Tack Threshold(mm) 2.00
10 Tack Length (mm) 40.00
Search Setup
11 SR Search Joint Num 1
12 Search Type Position
13 Detection Count 3
14 Retry Count 0
15 Retry Direction X
16 Retry Distance (mm) 3.0
17 Y-Bias (mm) 0.00
18 Z-Bias (mm) 0.00
3. Defina os dados da Configuração de Pesquisa na

programação como segue:
• SR Search Joint Num é o número da biblioteca de
juntas no controlador ServoRobot. Isto deve
corresponder à junta de referência usada no método
de calibragem dez pontos.
• Defina Search Type para a Posição.
• Defina Detection Count para 3.
• Defina Retry Count para 0. Retry Direction e
Retry Distance não são usados quando a nova
tentativa de contagem for. Consulte a Seção 22.4
para obter mais detalhes.
• Defina Y-Bias e Z-Bias para 0.
Figura 22.7 Posições de Referência de

Programação pra Calibragem do Sensor
Itens 2-10 contêm dados de rastreamento e itens 11-18 contém

dados de pesquisa. Consulte a Seção 22.4 para uma descrição dos
itens neste tela.
Procedimento 22.5
Calibragem de Dez Condições
Pontos para a
Configuração do • Você instalou a opção do sensor ServoRobot em seu
Quadro Sensor controlador.
• Você instalou o sensor e interface ServoRobot.
ServoRobot
• Equipamento de segurança adequado está disponível e os
procedimentos de segurança adequados foram executados.
• A caixa ServoRobot CAMI-II é ativada e você verificou as
funções ON/OFF do sensor ServoRobot com o software
WinUser em seu PC.
• Existe uma definição da junta ServoRobot na biblioteca de
juntas ServoRobot para a junta de calibragem.
• Você configurou uma programação do sensor que usa o
número da junta definido na biblioteca de juntas
ServoRobot.
• O laser do ServoRobot está desligado.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Sensor Frames. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP Sensor Frame

Sensor Frame Setup/Direct Entry 1/6
Frame : Sensor
1 X: 0.000
2 Y: 0.000
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
5. Pressione F2, [METHOD].

6. Selecione Ten Point.
As posições de referência devem ser programados com a

ponta do fio (TCP) exatamente na linha da junta da solda. O
método recomendado para fazer isto é marcar dois pontos
na junta de calibragem pelo menos 10 polegadas (254 mm)
de distância conforme mostrado na Figura 22.7
Programação das Posições de Referência para a
Calibragem do Sensor. Essas posições devem também ser
cuidadosamente marcadas na junta desde que as posições

remanescentes sejam programadas com a linha de
escaneamento a laser atravessando a junta exatamente
nesses locais.
SETUP Sensor Frame

Sensor Frame Setup/Direct Entry 1/10
Sensor X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
TCP Reference Point 1: UNINIT

TCP Reference Point 2: UNINIT
Laser Line on Marked Joint Positions
Reference Pair 1 Point 1: UNINIT
7. Movimente manualmente o robô de forma tal que o TCP

esteja no primeiro ponto de referência com o sensor entre
os dois pontos de referência. O escaneamento do sensor
deve ser ligeiramente centrado na junta.
8. Mova o cursor para o Ponto 1 de Referência TCP.
9. Sem mudar a orientação do robô, mova o robô ao longo da
junta para a segunda posição de referência. Registre o
Ponto 2 de Referência 2.
10. Veja a Figura 22.8 Programação do Par 1 para uma
ilustração dos pontos de referência de programação para o
Par 1.
Figura 22.8 Programação do Par 1

11. Ligue o laser usando o interruptor de controle a laser na

CAMI IIBox. Mova o cursor para o Ponto de referência 1
TCP e pressione F4, MOVE_TO para mover para o primeiro
ponto de referência.
12. Mude o modo de coordenação de movimento manual do
terminal de programação para WORLD.
13. Movimente manualmente o robô para colocar a linha de
escaneamento a laser na 1ª marca de referência. Mude a
posição do robô nas direções x, y e z para certificar-se de
que o TCP NÃO está na linha da junta. A linha de
escaneamento a laser deve estar exatamente na marca de
referência.
14. Mova o cursor para Par 1 de Referência, Ponto 1. Pressione
F5, RECORD para registrar Par 1-Ponto 1.
15. Movimente manualmente o robô no modo WORLD, usando
somente as teclas de movimento manual X, Y e Z e mova a
linha de escaneamento a laser para a 2ª marca de
referência. De novo, certifique-se de que TCP NÃO esteja
na linha da junta. O TCP deve ser deslocado pelas
quantidades e direções diferentes comparadas com o Par 1-
Ponto 1. Para que a calibragem seja precisa, é importante
que a linha de escaneamento do sensor ServoRobot esteja
posicionada exatamente na marca de referência.
16. Mova o cursor para Pair 1 Point 2.
17. Pressione F5, RECORD para gravar Pair 1-Ponto 2.
Par 2.
19. Mova o cursor para par 1 ponto 1 de referência. Pressione

F4, MOVE TO. Isto moverá o robô de volta para a posição
que você registrou para Par 1 ponto 1. Mude a posição do
robô nas direções X, Y e Z e adicione alguma rotação sobre
TCP.
Nota
Certifique-se de que o TCP NÃO está na
linha da junta de calibragem. Se Pair 1-Point
1 estava à esquerda, esta vez ele move para
a direita. Se era alto, certifique-se de que a
nova posição seja baixa. A linha de
escaneamento a laser deve cruzar
exatamente na marca de referência.
20. Mova o cursor para pair 2, point 1. Pressione F5, RECORD

para registrar Par 1-Ponto 1.
21. Movimente manualmente o robô no modo WORLD, use
somente as teclas de movimento manual x, y e z e mova a
linha de escaneamento a laser para a 2ª marca de
referência.
Nota
Certifique-se de que o TCP NÃO está na linha
da junta de calibragem. Ele deve ser deslocado
por quantias diferentes ou direções relativas ao
Par 2-Ponto 1. A linha de escaneamento deve
cruzar exatamente na marca de referência.
22. Mova o cursor para Pair 2 Point 2 de referência.

Par 3.
25. Mova o cursor para par 1 ponto 1, ponto 1 de referência.

Pressione F4, MOVE _TO
terminal de programação para TOOL.

27. Gire o robô sobre o TCP em volta dos eixos Y e Z em +5 a
+10 graus.
28. Mude o modo movimento manual do terminal de
programação de volta para WORLD.
29. Movimente manualmente o robô usando a teclas de
movimento manual x, y e z para colocar a linha de
escaneamento do robô para a 1ª marca de referência
enquanto inclui novos deslocamentos nas direções x, y e z .
A linha de escaneamento a laser deve cruzar exatamente
na marca de referência.
30. Mova o cursor para Pair 3 Point 1 de referência.
32. Movimente manualmente o robô SOMENTE as teclas x, y e
z e mova a linha de escaneamento a laser para a 2ª marca
de referência. Deve ser deslocado por quantias diferentes
ou direções comparadas com o Par 3-Ponto 1.Como antes,
a linha de escaneamento deve cruzar exatamente na marca
de referência. Grave o Par 3-Ponto 2.
33. Mova o cursor para reference pair 3, point 2. Pressione F5,
RECORD para registrar Par 3, Ponto 2.
Par 4.
35. Mova o cursor para reference pair 1, point 1. Pressione F4,

MOVE_TO
terminal de programação para TOOL.
37. Gire o robô sobre os eixos Y e Z do TCP em -5 a -10 graus.
38. Mude o modo movimento manual do terminal de
programação de volta para WORLD.
39. Movimente manualmente o robô usando a teclas de
movimento manual x, y e z para colocar a linha de
escaneamento do robô para a 1ª marca de referência
enquanto inclui novos deslocamentos nas direções x, y e z .
A linha de escaneamento a laser deve cruzar exatamente
na marca de referência.
40. Mova o cursor para Reference pair 4, point 1. Pressione F5,

RECORD para Registrar Par 4-Ponto 1
41. Movimente manualmente o robô usando SOMENTE as
teclas x, y e z e mova a linha de escaneamento a laser para
a 2ª marca de referência. Deve ser deslocado por quantias
diferentes ou direções comparadas com o Par 4-Ponto
1.Como antes, a linha de escaneamento deve cruzar
exatamente na marca de referência.
42. Mova o cursor para Reference Pair 4, Point 2.
43. Pressione F5, RECORD para gravar Pair 4-Ponto 2
Nota
Estas últimas oito posições devem ser
programadas dentro do campo da câmara de
visualização com a linha de escaneamento a
laser colocada exatamente nas marcas de
referência. Para verificar se o escaneamento da
junta pode ser encontrado para qualquer
referência, mova o robô para a posição de
referência, depois selecione e execute o
programa SEARCH. Quando o programa
SEARCH.TP for executado, ele deve poder
encontrar a localização da junta para todos os
oito pontos de referência. Se o programa
SEARCH.TP for executado com sucesso, a junta
pode ser encontrada.
Advertência
No próximo passo, o robô se moverá

automaticamente para os pontos que
você programou. Para parar o robô
imediatamente a qualquer hora
durante a Rotina de Calibragem,
solte o interruptor DEADMAN(Chave
do Homem Morto) ou pressione o
botão EMERGENCY STOP.
44. Para executar a rotina de calibragem, movimente

manualmente o robô distante da junta de calibragem,
próximo e acima do Ponto de Referência 1.
a. Com o terminal de programação ativado, certifique-
se de que o robô não esteja no estado PAUSE ou
com falha e defina a velocidade de anulação
desejada. (Normalmente 50% ou menos.)
b. Mantenha a tecla SHIFT pressionada e pressione
F3, EXEC. Mantenha a tecla SHIFT pressionada.
c. O robô se moverá entre os pares de pontos. Em
cada posição a câmara pesquisará o ponto. Quando
a rotina estiver completa, uma mensagem será
mostrada no terminal de programação e o estado do
programa mostrará “ABORTED". Os novos valores
do quadro câmara serão mostrados na parte
superior da tela. Anote esses valores para uso
futuro.
Verifique o Quadro Sensor
1. Para verificar o quadro sensor, mova o robô para

qualquer dos pontos de referência.
a. Execute o programa SEARCH.TP.
b. Mova o robô vagarosamente para registrar a posição
(PR[1]) usada no SEARCH.TP para registrar a
localização da junta.
O TCP deve estar exatamente na junta.
22.3.6 Configuração do Sistema Sensor
Antes de usar o Sensor ServoRobot, você deve definir os

parâmetros do sistema do sensor corretamente.
A Tabela 22.1 Itens de Configuração do Sensor ServoRobot lista os

itens do sensor ServoRobot que você deve definir .
Tabela 22.1 Itens de Configuração ServoRobot
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define se o sistema tem o rotor opcional. Se o rotor
Use Rotator opcional estiver instalado, selecione TRUE. Se o rotor opcional
não estiver instalado, selecione FALSE.
Este item define a Saída Digital que será ATIVADA quando
ocorrer Falha de Rastreamento. O Track Failure (falha de
Track Fail DO
rastreamento) definido como um dos seguintes alarmes MIGE-
027 Can’t detect joint continuouslyMIGE-034 Path points too
ITEM DESCRIÇÃO
closeMIGE-036 Track calculation faultMIGE-037 No MIG EYE
data in bufferMIGE-038 Can’t calculate track offsetMIGE-039
Offset is too large Uma definição para 0 desativa este recurso.
(RESET DESLIGARÁ essa saida)
Este item define a Saída Digital que será ATIVADA quando

Search Fail DO ocorrer erro de Pesquisa. Uma definição para 0 desativa este
recurso. (RESET DESLIGARÁ essa saida)
Este item define a Saída Digital que será ATIVADA quando o
Laser Status DO
Laser Status DI já estiver LIGADO.
Este item define a Entrada Digital que será ativada quando o
Laser Status DI
sensor ServoRobot estiver ligado.
Este item especifica qualquer eixo auxiliar usado para girar a
peça de trabalho quando o rastreamento estacionário for
executado. Se o primeiro eixo na configuração de eixo auxiliar
Track Cir Axis Num
girar a tarefa, defina este item 1. O valor deste item pode ser 1, 2
ou 3. NOTA: A Solda Adaptativa atualmente não suporta
rastreamento estacionário.
Este item especifica o pich de registro para a função Root Path
Memorization (RPM). A unidade desta configuração é decidida
Record Pitch for RPM no MODO RECORD PITCH PARA VARIÁVEL RPM. Consulte
(registre Pich para RPM) 18. MEMORIZAÇÃO DE PASSAGEM DE RAIZ E MULTI-
PASSAGEM para obter informações sobre RPM. O valor mínimo
é 3mm ou 150msec.
Este item especifica a unidade para configuração de RECORD
Record Pitch Mode RPM PITCH FOR RPM. O modo é selecionado por comprimento (mm)
(registre o Modo Pich para ou tempo (msec) pela tecla de função. Consulte 18.
RPM) MEMORIZAÇÃO DE PASSAGEM DE RAIZ E MULTI-
PASSAGEM para obter informações sobre RPM.
Este item especifica o número de programação usado para ligar
Joint ID for Laser ON
o laser durante a pesquisa. Este item não é atualmente usado.
Tracking Error
Este item ativa a recuperação de erro do sensor quando ocorrer
RecoveryTracking Error
um erro de sensor. Consulte a Seção 22.6.7 para obter mais
Recovery ( recuperação de
informações sobre recuperação de erro automática.
erro de rastreamento)
Procedimento 22.6
Configuração do Passos
Sensor ServoRobot
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Sensor. Você verá uma tela similar à seguinte.
SETUP SERVO ROBOT

1/10
1 Use rotator [FALSE ]
2 Track fail DO [ 0]
3 Search fail DO [ 0]
4 Laser status DO [ 0]
5 Laser status DI [ 0]
6 Track cir axis num [ 1]
7 Record pitch for RPM [ 10.0]
8 Record pitch mode for RPM [mm ]
9 Joint ID for laser ON [ 1]
10 Tracking error recovery [Enable]
5. Selecione cada item e o defina conforme desejado.

22.4 DADOS E Para executar o rastreamento de junção e soldagem adaptativa

usando o sensor ServoRobot, você deve configurar as
STATUS DO programações do sensor adequadamente. Esta seção descreve os
SENSOR dados do sensor (programas) e as informações do status do
sensor.
22.4.1 Configuração da Programação do Sensor
A programação do sensor determina os parâmetros usados para

pesquisa e rastreamento. Você deve configurar uma programação
do sensor antes de usar o sensor. Uma programação do sensor
contém itens que definem os parâmetros de pesquisa e
rastreamento.
A Figura 22.12 Tela LISTA de Programação do Sensor mostra uma

tela exemplo de programação do sensor. A Figura 22.13 Tela
DETAIL da Programação do Sensor mostra uma tela DETAIL
exemplo do sensor, e exibe os parâmetros para cada programação.
Consulte a Tabela 22.2 Itens da Programação do Sensor para uma
descrição dos itens de programação.
Figura 22.12 Tela LISTA da Programação do Sensor
SERVO ROBOT Sch.

1/10.
Trk Jnt_Num Srch Jnt_Num Times

1 1 1 1
2 1 1 1
3 1 1 1
4 1 1 1
5 1 1 1
6 1 1 1
7 1 1 1
8 1 1 1
9 1 1 1
Figura 22.13 Tela DETAIL da Programação do Sensor
SERVO ROBOT Sch.

1/18.
1 Servo Robot Schedule:1\ [********]
Tracking Setup
5 Y-Bias (mm) 0.00
6 Z-Bias (mm) 0.00
Search Setup
14 Retry Count 0
17 Y-Bias (mm) 0.00
18 Z-Bias (mm) 0.00
Tabela 22.2 Itens da Programação do Sensor
ITEM DESCRIPTION
ServoRobot
Este item identifica a programação do sensor e fornece uma área na qual
Schedule:
adicionar um comentário para a programação.
[Comment]
SR Track Joint Este item seleciona a junta a ser detectada para rastreamento da biblioteca
Num da junta ServoRobot.
Este item especifica o tipo de rastreamento que será executado:
Rastreamento STANDARD (padrão) ou rastreamento STATIONARY
Tipo de (estacionário). Por padrão, o tipo de rastreamento é definido para
Rastreamento STANDARD. O rastreamento estacionário se refere ao rastreamento de um
objeto que está sendo girado pelo eixo estendido. Atualmente, somente o
rastreamento STANDARD é suportado.
Este item especifica quão reativo o sistema de movimento do robô será aos
Sensibilidade de
dados do sensor. Um valor baixo de sensibilidade de movimento fornece
Movimento
uma resposta de movimento baixo, grande buffer de filtragem e assim por
ITEM DESCRIPTION
diante.
Altos valores para sensibilidade de movimento podem ser potencialmente

instáveis, mas são muito reativos para os dados do sensor .
Um valor de 1 é menos sensível, 5 é mais sensível. O valor padrão é 3.
A sensibilidade de movimento determina a distância do buffer de movimento

e o número de escaneamentos consecutivos falhos permitidos antes que o
robô pare de rastrear.
Este item adiciona um deslocamento para o valor Y da localização da junta

Y Bias (Track) encontrado no quadro sensor. Isto é usado para obter alinhamento
adequado do fio de soldagem para a junta.
Este item adiciona um deslocamento para o valor Z da localização da junta
Z-Bias (Track) encontrada no quadro sensor. Isto é usado para obter alinhamento
adequado do fio de soldagem na junta.
Stationary Track
Frame (quadro
O rastreamento estacionário não está atualmente disponível.
rastreamento
estacionário)
Tack Avoidance Este item permite especificar se a função evitação de soldagem em
ziguezague está ativada ou desativada. Para a função evitação de
Padrão: FALSE soldagem em ziguezague, consulte a função Tack Welding na Seção 22.6.7
9 Tack Threshold
(limite de
ziguezague)
Este item permite especificar a largura do ziguezague (mm) da linha de
solda da posição detectada.
Padrão: 0 mm
Faixa: 0-100 mm
Comprimento do
Ziguezague Este item especifica o comprimento máximo da seção de solda em
ziguezague na direção da linha de solda. Se a detecção de nenhuma
posição ou de uma posição distante do limite de ziguezague continua
Default (padrão):
excedendo este comprimento, um alarme é acionado para parar o
0 mm
programa. Especifique o comprimento em milímetros.
ITEM DESCRIPTION
Faixa: 0-500 mm
SR Search Joint Este item seleciona o número da junta da biblioteca de juntas do
Num ServoRobot para fins de pesquisa.
Defina o tipo de pesquisa. Há dois tipos de pesquisa:
• A pesquisa de posição calcula uma “posição real" no espaço para o

qual o robô pode se mover.
Search Type (tipo
• A pesquisa de deslocamento fornece um valor incremental usado
de pesquisa)
para as posições de deslocamento em um programa. Consulte a
Seção 22.6.4 para obter mais informações sobre os tipos de
pesquisa.
Detection Count
Especifica o número de direções de junta a ser executado por uma instrução
(contagem de
Sen sor Search Point. A contagem da detecção recomendada é 3.
detecção)
Retry Count
(tentativas de Especifica o número de tentativas de movimentos que serão
contagem) automaticamente executados. Se o valor for 0 , a junta será somente
pesquisada em um local.
Faixa: 0-5
Define a direção que o robô se moverá se Retry Count for maior que zero e
Retry Direction
uma pesquisa falha. O robô move a quantidade indicada por Retry Distance
(retentar direção)
e na direção indicada por Retry Direction : x, -x, y, -y, z, -z no quadro sensor.
Retry Distance Especifica a distância que o sensor se move antes que a pesquisa seja
(retentar tentada novamente. A distância deve ser maior que 0 para que ocorra
distância) movimento. Rocomenda-se o uso de 3 mm para Retry Distance .
Adiciona um deslocamento ao valor Y da localização da junta encontrada no
Y Bias (Search) quadro sensor. Isto é usado para obter alinhamento adequado do fio de
soldagem para a junta.
Adiciona um deslocamento ao valor Y da localização da junta encontrada no
Z-Bias (Search) quadro sensor. Isto é usado para obter alinhamento adequado do fio de
soldagem na junta.
O software de controle de movimento usa uma taxa de dados de

22.4.2 direção e arrasto para calcular o deslocamento para o movimento
Sensibilidade de planejado. Isto determina a velocidade com que os deslocamentos
Movimento do sensor são aplicados durante o movimento.
Os dados na distância do buffer do movimento são aplicados com

base na configuração da sensibilidade de movimento. Consulte a
Figura 22.14 Comprimento da Pegada e a Taxa Entre as Áreas
Anteriores e Posteriores.
Figura 22.14 Comprimento da Pegada e a Taxa Entre as Áreas

Anteriores e Posteriores
Quando a distância dianteira na distância do buffer do movimento

for curta, uma falha da pegada pode ser gerada facilmente, mesmo
se a distância do buffer do movimento for longa.
A taxa entre a distância anterior e posterior foi pré-determinada

para cada nível de sensibilidade. Esta taxa também determina o
número máximo de escaneamentos consecutivos falhos e o
comprimento do buffer de movimento. A variável do sistema
apropriada é definida automaticamente de acordo com o item de
Sensibilidade de Movimento na programação do sensor.
Quando a Sensibilidade do Movimento for definida para um baixo

valor, a distância do buffer de movimento é longa, a taxa da área
anterior e posterior é ponderada nos dados posteriores e o número
máximo de escaneamentos falhos é alto. A sensibilidade baixa,
usará os dados de muitos escaneamentos, fazendo com que o

sistema reaja mais devagar para as informações de deslocamento
do sensor. Alta sensibilidade usa menos dados posteriores e não
permite tantos escaneamentos perdidos. A reação a mudanças de
localização será muito mais rápida.
A taxa é definida usando os dados mostrados na Tabela 22.3

Configurações de Taxa.
Tabela 22.3 Configurações de Taxa
Sensibilidade de Movimento 1 2 3 4 5
7:1 7:1 7: 5: 4:
Frontal: Traseiro
8 3 8 5 4
Distância do buffer de movimento (mm) 25 20 15 10 8
Número de escaneamentos consecutivos
11 9 6 4 3
falhos
Erros de rastreamento fornecem mensagens de AJUDA que

indicam porque ocorreu a falha de rastreamento. Se, por exemplo,
a causa for escaneamentos de dados perdidos, então, a
sensibilidade do movimento deve ser diminuída ou a sensibilidade
de detecção mudada para melhorar as detecções da junta.
Use o Procedimento 22.7 Configuração de uma Programação do

Sensor para configurar uma programação do sensor.
Procedimento 22.7 Configuração de uma Programação do

Sensor
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione DATA.
4. Selecione Sensor Sched. A tela Sensor Schedule LIST ou
tela DETAIL será exibida. Todos os itens mostrados na tela
Schedule LIST também estão incluídos na tela DETAIL para
cada programação.
5. Se F3, LIST, for exibida, pressione-a para exibir a tela a
seguir.
SERVO ROBOT Sch.

1/10 Trk Jnt_Num Srch Jnt_Num Times
1 1 1 1
2 1 1 1
3 1 1 1
4 1 1 1
5 1 1 1
6 1 1 1
7 1 1 1
8 1 1 1
9 1 1 1
6. Para exibir os itens na tela DETAIL, pressione F3,

DETAIL. Você verá uma tela similar à seguinte.
SERVO ROBOT Sch.

1/18 1 Servo Robot Schedule:1 [********]
Tracking Setup
5 Y-Bias (mm) 0.00
6 Z-Bias (mm) 0.00
Search Setup
14 Retry Count 0
17 Y-Bias (mm) 0.00
18 Z-Bias (mm) 0.00
7. Mova o cursor para cada item e defina conforme desejado.

8. Para copiar de uma programação para outra, pressione
F2, COPY e especifique as informações necessárias.
Tabela 22.4 Dados de Registro de Detecção
DADOS DE DESCRIÇÃO
REGISTRO DE
DETECÇÃO
Este item indica a seqüência de entrada de dados na tela. O número 1
superior são os novos dados. O número básico 200 são os dados mais
Número do Item
antigos. Os novos dados que vem no registro de detecção são exibidos na
parte superior e os dados antigos na parte inferior são descartados.
Este item indica informações sobre um escaneamento de dados individual.
Por exemplo, 4T 0. Os primeiros dois dígitos indicam um código de
detecção. O terceiro caractere indica o tipo de dados, como segue:
Código • S = Pesquisar
• T = Rastrear
• C = Dados limpos O último dígito na extrema direita indica a direção
de escaneamento.
Os dados mostrados sob o Intervalo Y, Z, e as colunas de Ângulo indicam

os valores calculados para a junta que foi escaneada.
Intervalo X / Y / Z / • X, Y e Z indicam a diferença de posição calculada da origem do

quadro sensor para a localização da junta atual.
• O valor de intervalo é medido pelo sensor em mm.
Procedimento 22.9
Exibição do Passos
Registro de
Detecção 1. Pressione MENUS e selecione Select.
2. Pressione F1, [TYPE] e, em seguida, selecione Sensor.
Você verá uma tela similar à seguinte.
STATUS Detect Log
CODE X Y Z GAP
1 OT0 0.00 0.00 0.00 0.00
2 OT0 0.00 0.00 0.00 0.00
3 OT0 0.00 0.00 0.00 0.00
Nota
Lembre-se das seguintes informações:
• O registro de detecção não exibirá os

dados enquanto o sensor estiver ativamente
coletando os dados (por exemplo, durante o
rastreamento).
• Quando o registro de detecção for
exibido, quaisquer novos dados são
automaticamente atualizados na tela. Para
atualizar as informações na tela , exiba
qualquer outra tela e, então, exiba
novamente o registro de detecção.
• No registro de detecção, os Códigos
S = Pesquisar, T = Rastrear, C = Limpo.
Cuidado
Não há confirmação ao limpar
o registro de detecção. Depois
que o registro tiver sido limpo,
ele não pode ser restaurado.
4. Para limpar todo o registro de detecção, pressione SHIFT

e F3, CLEAR.
5. Para exibir HELP, mova o cursor para o índice de detecção
desejado e pressione F5, HELP. Consulte a seguinte tela
para um exemplo.
$DTCT_CODE = 4
Insuficient good data.
STATUS Detect Log
Code X Y Z Gap
2 0T 0 14.25 19.23 -33.6 11.48
3 4T 0 44.78 -.79 139.9 0.00
4 4T 0 44.78 -.79 139.9 0.00
5 4T 0 44.78 -.79 139.9 0.00
6 4T 0 44.78 -.79 139.9 0.00
7 4T 0 44.78 -.79 139.9 0.00
6. Quando você tiver terminado, pressione a tecla PREV para

exibir a tela de registro de detecção principal.
Nota
Código de detecção = 0 significa que o sensor
localizou a junta de solda corretamente.
22.5 Quando a opção ServoRobot estiver instalada, todos os dados

necessários para a Soldagem Adaptativa Multi-Passagem são
CONFIGURAÇÃO contidos dentro do programa do terminal de programação. Estes
DOS DADOS DO dados incluem a solda nominal, tecedura, run-in, burnback e
PROCESSO DE cronogramas de preenchimento de depressão, os deslocamentos
SOLDA PARA para cada passagem e os parâmetros de geometria de junta e os
limites do processo requeridos para soldagem adaptativa. Estes
SOLDAGEM dados e o método de programação descritos na Seção 22.5.1 e a
ADAPTATIVA Seção 22.5.2 permitem a execução de Soldagem Adaptativa
MULTI- Multi-Passagem. Esta seção descreve como criar e modificar os
PASSAGEM dados em um programa do terminal de programação.
22.5.1 Configuração de Dados de Multi-Passagem
Os valores nominais para solda, trama, run-in, burnback e

cronogramas de depressão para cada passagem devem ser
definidos. Estes dados serão usados quando a junta da solda for
nominal e não existir variação na geometria da junta ao longo do
caminho da solda. Use o Procedimento 22.20 Configuração de
Dados Multi-Passagem para configurar os dados multi-passagem.
Nota
Cuidado com o seguinte referente ao Procedimento
22.10 Configuração de Dados Multi-Passagem.
Os nomes do parâmetro do processo para o

equipamento de soldagem variam com base na
alimentação de soldagem e o processo de solda
que você selecionou. Há cabeçalhos de coluna em
muitas das tabelas.
Os parâmetros adaptativos tratando de velocidade

de robô terão as unidades na tela Weld System no
menu Setup para "Weld Speed Function - Default
Unit."
Os parâmetros adaptativos tratando de velocidade

de alimentação terão as unidades na tela Weld
Equipment no menu Setup definido para as
unidades de velocidade de alimentação ".
Procedimento 22.10 Configuração de Dados Multi-Passagem
Passos
1. Crie um novo programa ou mova o cursor para o programa

para o qual você deseja definir os dados do processo. Se
você estiver editando um programa existente, você verá
uma tela similar à seguinte. Se você estiver criando um
novo programa, você verá uma tela similar àquela
mostrada no Passo 2.
Select
1032988 bytes free 9/9
1 -BCKEDT- [ ]
2 LASON [ ]
3 PART01 [ ]
4 PART01A [ ]
5 SEARCH [ ]
6 TEST [ ]
7 TESTMAIN [ ]
8 WELD01 [ ]
9 WELD01A [ ]
2. Aperte F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à seguinte.
Program detail
1/5
Creation Date: 2-Feb-xxxx
Modification Date: 2-Feb-xxxx
Copy Source: [ ]
Positions: TRUE Size: 2848 Byte
1 Program name: [WELD01A ]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
Group mask: [1,*,*,*,*]
3. Pressione F3 NEXT. Você verá uma tela similar à

seguinte.
Program detail
1/12
Program name: WELD01
Last Pass: 0 Status: ********
Multi-pass Data:
1 Number of passes 0
2 Weld schedules <*DETAIL*>
3 Weave schedules <*DETAIL*>
4 Multi-pass offsets <*DETAIL*>
5 Run-in schedules <*DETAIL*>
6 Burnback schedules <*DETAIL*>
7 Crater fill Schedules <*DETAIL*>
4. Insira o número de passes na solda.
Nota
Você deve usar o programa do terminal de
programação para soldar. Todas as passagens
da solda usarão o mesmo programa, conforme
descrito na Seção 22.8.
5. Quando um programa é criado pela primeira vez, o número

de passagens é 0 por padrão. Quando você inserir o
número de passagens, os cronogramas padrão e
deslocamentos para cada passagem são criados.
6. Se você aumentar o número de passagens em um
programa existente (solda, os dados para passagens
adicionais são criados. De forma similar, se você diminuir o
número de passagens, os dados para essas passagens
são apagados. Obserque que o tamanho do programa do
terminal de programação aumenta 224 bites para cada
passagem adicional.
7. Para visualizar e editar os dados, mova o cursor para o
item 1 e pressione ENTER.
8. Para visualizar as programações de solda,
a. Mova o cursor para Weld schedules e pressione
ENTER. Você verá uma tela similar à seguinte.
Nas telas mostradas abaixo, uma linha de dados

corresponde a cada passagem. Observe que os
parâmetros atuais (como trim ou volts) dependem
do equipamento que está atualmente selecionado.
Program detail
Weld schedules 1/6
Pass Trim IPM IPM
1 85.0 300.0 40
2 85.0 300.0 35
3 85.0 300.0 35
4 85.0 300.0 35
5 85.0 300.0 35
6 85.0 300.0 35
b. Pressione F4, EXIT ou PREV para retornar à Lista

de Dados Multi-Passagem.
9. Para visualizar as programações de trama,
a. Mova o cursor para Weld schedules e pressione
Program detail
Weave schedules 1/6
Pass FRE(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)
1 5.0 2.0 .100 .100
2 1.0 4.0 .100 .100
3 1.0 4.0 .100 .100
4 1.0 4.0 .100 .100
5 1.0 4.0 .100 .100
6 1.0 4.0 .100 .100

10. Para visualizar os deslocamentos Multi-Passagem,
mova o cursor para Multi-pass offsets e pressione
Program detail
Multi-pass offsets 1/6
Pass X(mm) Y(mm) Z(mm) Wrk(deg) Trv(deg)
1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
2 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
3 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
4 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
6 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
11. Além dos deslocamentos x, y e z, você pode especificar os

deslocamentos para ângulos de trabalho e percurso.
Esses deslocamentos são referentes à passagem de
rastreamento. Esses deslocamentos serão aplicados
quando a instrução de deslocamento multi-passagem for
descrito na Seção 22.5.2. Consulte 18. MEMORIZAÇÃO

DE PASSAGEM DE RAIZ E MULTIPASSAGEM para
definição dos deslocamentos.
12. Normalmente passe 1 é a passagem de rastreamento.
Portanto, os deslocamentos especificados para passagem
1 não são nunca usados. Entretanto, se os deslocamentos
forem necessários para a primeira passagem, especifique
os valores de tendência y e z na programação de
rastreamento.
13. Para visualizar as programações run-in mova o cursor
para Run-in schedules e pressione ENTER. Cada
passagem pode ter diferentes programações run-in
conforme especificado na tela a seguir. Consulte a Seção
3.6 para obter mais informações sobre run-in.
Program detail
Run-in schedules 1/6
Pass Trim IPM Sec
1 85.0 300.0 0.00
2 85.0 300.0 0.00
3 85.0 300.0 0.00
4 85.0 300.0 0.00
5 85.0 300.0 0.00
6 85.0 300.0 0.00
14. Para visualizar as programações burnback,

a. Mova o cursor para Burnback schedules e
pressione ENTER. Cada passagem pode ter
diferentes programações burnback, conforme
especificado na tela a seguir. Consulte a Seção 3.6
para obter mais informações sobre burnback.
Program detail
Burnback schedules 1/6
Pass Trim IPM Sec
1 85.0 0.0 .10
2 85.0 0.0 .10
3 85.0 0.0 .10
4 85.0 0.0 .10
5 85.0 0.0 .10
6 85.0 0.0 .10

15. Para visualizar as programações de preenchimento de

depressão,
a. Mova o cursor para Crater Fill Schedules e
pressione ENTER. Cada passagem pode ter
diferentes programações de preenchimento de
depressões, conforme especificado na tela a
seguir.
Program detail
Crater fill schedules 1/6
1 85.0 300.0 0.00
2 85.0 300.0 0.00
3 85.0 300.0 0.00
4 85.0 300.0 0.00
5 85.0 300.0 0.00
6 85.0 300.0 0.00

16. Para exibir a tela schedule DETAIL para a passagem
para a qual o cursor está apontando, pressione F2,
DETAIL. Consulte a seguinte tela para um exemplo.
Program detail
Weld schedule 1/6
Pass Number: 1
1 Program select: 1 [ ]
2 Command Trim 85.00 Trim
4 Travel speed 40 IPM
17. Para exibir o DETALHE da programação para uma

outra passagem, pressione F2, PASS e insira o número
de passagem. Os dados para a nova passagem serão
exibidos.
18. Para visualizar a tela schedule LISTING, pressione F4,
EXIT e as programações para todas as passagens serão
exibidas.
19. Para copiar os dados para a passagem atual para outra
passagem, pressione NEXT, >, e depois, pressione F2,
COPY. A passagem atual é àquela para qual o cursor está
apontando.
20. Para restaurar o cronograma padrão para a passagem
atual, pressione NEXT, > e, em seguida, pressione F3,
CLEAR. A programação padrão depende do equipamento
selecionado.
21. Para mudar a exibição entre diferentes telas, pressione

F1, [TYPE], e selecione a tela do menu [TYPE]. Consulte a
seguinte tela para um exemplo.
1 Weld
2 Weave
3 Offsets
4 Run-in
5 Burnback
6 Crater fill
Você precisará configurar os dados necessários para tecedura e

22.5.2 soldagem adaptativa. Isto envolve a seleção da junta e inserção
Configuração dos dos valores nominais e limites para os dados da junta como
Dados de intervalo e área. Você também pode configurar as faixas para os
Adaptação parâmetros de solda como contagem e velocidade de alimentação
de fio e parâmetros de trama como amplitude e freqüência.
Consulte o Procedimento 22.11 Configuração dos Dados
Adaptativos.
A soldagem adaptativa é executada usando um algoritmo

específico em um programa KAREL. Este mecanismo permite que
você especifique diferentes algoritmos para diferentes juntas.
Você deve ter o programa KAREL (.PC file) disponível para

executar o algoritmo adaptativo. Este programa KAREL leva os
dados de geometria da junta fornecidos pelo sensor como entradas
e calcula os novos parâmetros de solda e tecedura à medida que o
robô se move ao longo da solda. Este programa KAREL deve ser
criado e carregado no controlador conforme explicado na Seção
22.8.
Além da seleção das variáveis diretas como intervalo,

incompatibilidade ou área da junta, você pode selecionar uma
variável derivada dos pontos de quebra da junta que você deseja
soldar. Para a definição da geometria da junta e pontos de quebra
para as juntas suportadas pelo Sensor ServoRobot, consulte o
Manual ServoRobot VISUS.
Exemplo
O exemplo na Figura 22.18 Junta da Fenda em Forma de V com

Seis Pontos de Quebra mostra como selecionar uma variável
derivada da definição da junta. A junta da fenda em forma de V tem
seis pontos de quebra (B0 para B5) conforme definido na Figura
22.18 Junta da Fenda em Forma de V com Seis Pontos de Quebra.
Figura 22.18 Junta da Fenda em Forma de V com Seis Pontos

de Quebra
O sensor fornece os dados de ponto de quebra além do intervalo,

área e incompatibilidade. Na maioria dos casos, as variáveis diretas
-- intervalo, área e incompatibilidade – são suficientes para
executar soldagem adaptativa. Entretanto, além das variáveis
diretas, você pode definir e usar as variáveis derivadas, S1 a S5,
para soldagem adaptativa. As três possibilidades alternativas para
S1 a S5 são as seguintes:
• Distância entre quaisquer dois pontos de quebra (B1-B2*

por exemplo)
• Distância Y entre quaisquer dois pontos de quebra (B1-B2y
por exemplo)
• Distância Z entre quaisquer dois pontos de quebra (B1-B2z
por exemplo)
Procedimento
Use o Procedimento 22.11 Configuração dos Dados Adaptativos

para configurar os dados da junta e limites.
Nota
Cuidado com o seguinte referente ao Procedimento 22.11
Configuração de Dados Adaptativos.
Os nomes do parâmetro do processo para o equipamento de

soldagem variam com base na alimentação de soldagem e o
processo de solda que você selecionou. Há cabeçalhos de
coluna em muitas das tabelas.
Os parâmetros adaptativos tratando de velocidade de robô terão

as unidades na tela Weld System no menu Setup para "Weld
Speed Function - Default Unit."
Os parâmetros adaptativos tratando de velocidade de

alimentação terão as unidades na tela Weld Equipment no menu
Setup definido para as unidades de velocidade de alimentação ".
Procedimento 22.11 Configuração dos Dados Adaptativos.
Passos
1. Pressione SELECT e mova o cursor para o programa para o

qual você deseja definir os dados e limites da junta.
2. Aperte F2, DETAIL.
3. Pressione F3, NEXT até que a seguinte tela seja exibida:
Program detail
Adapt data 1/5
Program name: WELD01
1 Joint type: CORNER

2 Joint data & limits: <*DETAIL*>
3 Proc limits & constants: <*DETAIL*>
4 Pass specific data: <*DETAIL*>
5 Algorithm .PC file: [*uninit*]
4. Pressione F4, [CHOICE] e selecione o tipo de junta.

5. Defina os dados e limites da junta:
a. Mova o cursor para Joint data & limits e pressione
Nota
Esta tela permite definir valores nominais, baixos
e altos para os dados de geometria da junta.
Você também pode configurar as variáveis
derivadas S1-S5 e definir os valores nominais,
baixos e altos para esses também. Você
também pode optar por postar um erro ou aviso
se a geometria da junta (conforme visto pelo
sensor) estiver fora da definição limites
altos/baixos.
Program detail
Joint data & limits 1/8
Variable Nominal Low High Error
(mm) (mm) (mm)
1 Gap 0.0 0.0 0.0 NONE
2 Mismatch 0.0 0.0 0.0 NONE
3 Area(mm^2) 0.0 0.0 0.0 NONE
4 S1: **- *** 0.0 0.0 0.0 NONE
5 S2: **- *** 0.0 0.0 0.0 NONE
6 S3: **- *** 0.0 0.0 0.0 NONE
7 S4: **- *** 0.0 0.0 0.0 NONE
8 S5: **- *** 0.0 0.0 0.0 NONE
b. Defina os valores nominais, altos e baixos para os

parâmetros da junta.
Esses valores devem ser usados pelo algoritmo

adaptativo para mudar os parâmetros de tecedura e
solda. Alguns dos parâmetros listados na tela acima
podem não ser significativos para o tipo de junta
selecionado. Por exemplo, não há valor de área
para a junta aba.
Consulte o Manual ServoRobot VISUS para

determinar os dados da junta disponíveis para cada
tipo de junta suportado e use somente os dados
disponíveis.
c. Para definir as variáveis derivadas S1 - S5, mova o

cursor para a linha correspondente e selecione o
primeiro e segundo ponto de quebra.
Pressione F4, CHOICE para selecionar um ponto de

quebra a partir da sub-janela.
Certifique-se de que os pontos de quebra

selecionados estejam disponíveis para o tipo de
junta.
d. Selecione *, y ou z na terceira coluna para o tipo de

distância.
e. Mova o cursor para Error column e defina a
gravidade de erro.
Quando os dados da junta saírem para fora dos

limites definidos na tela acima, um erro ou aviso
pode ser postado. Você tem quatro alternativas para
gravidade de erro: NONE, WARN, PAUSE e
ABORT.
Por exemplo, se os valores de intervalo estiverem

fora da faixa, "MIGE-122, Gap value is out of range"
é postado se a gravidade for definida para alguma
coisa diferente de NONE.
Quando a gravidade for NONE, a verificação de faixa

não é executada. Quando a gravidade é WARN, a
mensagem de erro é postada como um aviso
somente e a execução do programa não é afetada.
Da mesma forma, quando a gravidade é PAUSE ou
ABORT, a execução do programa é pausada ou
abortada respectivamente .
Essas mensagens de erro podem ser usadas para

identificar e descartar pontos que não podem ser
soldados com qualidade aceitável. Quando os dados
da junta estiverem dentro de limites especificados, o
algoritmo adaptativo deve computar os parâmetros
do processo para considerar a variação da junta.
Espera-se que o algoritmo adaptativo funcione em
toda a extensão dos dados da junta especificados na
tela acima. Consulte a Seção 22.8 para uma
descrição do algoritmo de soldagem adaptativa.
f. Quando você tiver terminado de configurar os dados,

pressione F4, EXIT ou PREV para exibir a tela Adapt
data.
6. Configure os limites e as constantes do processo:
Nota
Os dados definidos nesta tela podem ser usados no algoritmo
adaptativo, por exemplo, para certificar-se de que as mudanças
do processo calculadas são aceitáveis. Essas constantes
específicas de passagem e globais podem ser usadas para
sintonizar o algoritmo de soldagem adaptativa sem ter que
mudar o programa KAREL em si.
a. Mova o cursor para Proc limit & constants e

pressione ENTER. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Detail Weld Sch
Proc limits & constants 1/13

Weld Parameters
Low High
1 Voltage 20.0 20.0 Volts
2 Wire feed 200.0 200.0 IPM
3 Travel speed 20 20 IPM
Weave Parameters
Low High
4 Frequency 1.0 1.0 Hz
5 Amplitude 4.0 4.0 mm
6 Right dwell .100 .100 sec
7 Left dwell .100 .100 sec
Global Constants
8 C1: [ ] 0.00
9 C2: [ ] 0.00
10 C3: [ ] 0.00
Pass Specific Constants
11 CP1: [ ]
12 CP2: [ ]
13 CP3: [ ]
b. Defina os limites inferiores e superiores para

parâmetros de solda e tecedura.
Esses limites são usados no arquivo de algoritmo

adaptativo.
Além desses dados do processo, você pode usar um

total de seis constantes no algoritmo adaptativo.
Constantes C1, C2 e C3 são globais e têm o mesmo
valor para todas as passagens.
Constantes CP1, CP2 e CP3 são especificadas da

passagem e podem ter diferentes valores para cada
passagem. Os valores atuais podem ser inseridos na
próxima tela.
c. Se desejado, modifique os nomes para as

Constantes Globais e Específicos da Passagem.
d. Quando você tiver terminado de configurar os dados,
pressione F4, EXIT ou PREV para exibir a tela Adapt
data.
7. Defina os dados específicos da passagem:
a. Mova o cursor para Pass specific data e pressione
Detail Weld Sch

Pass specific data 1/6
Pass CP1 CP2 CP3 WELD WEAVE
1 1.00 1.00 0.00 DISABLE DISABLE
b. Defina as constantes específicas da passagem CP1,

CP2, & CP3. Esses valores podem ser usados no
algoritmo adaptativo para sintonizar o algoritmo
diferentemente para cada passagem. Você também
pode ATIVAR ou DESATIVAR a soldagem
adaptativa e tecedura desta tela.
Se você ATIVAR SOLDA adaptativa para uma

passagem em particular, nessa passagem,
mudanças dos parâmetros de soldagem como
voltagem, velocidade do fio e velocidade do percurso
serão aplicadas conforme calculado pelo algoritmo
adaptativo.
Da mesma forma, se WEAVE Adaptativa for ativada,

as mudanças para os parâmetros da tecedura como
amplitude e freqüência serão aplicadas conforme
determinado pelo algoritmo adaptativo.
c. Quando você tiver terminado de configurar os dados,

pressione F4, EXIT para exibir a tela Adapt data.
8. Defina o arquivo de algoritmo .PC:
A arquivo .PC é um programa KAREL que executa o

algoritmo adaptativo. Consulte a Seção 22.8 para uma
descrição do algoritmo de adaptativo. Você deve ter um
programa válido KAREL (.PC file) carregado no controlador
antes de executar a soldagem adaptativa.
Os dados do sensor obtidos durante o rastreamento são

inseridos no programa KAREL, que calcula as mudanças
requeridas para os parâmetros com base nos dados do
sensor e os dados adaptativos no programa. A saída do
programa KAREL é aplicada ao soldador e ao robô para
mudar os parâmetros de solda e tecedura.
a. Mova o cursor para selecionar um dos ____arquivos

de logaritmo ALGO.PC e pressione ENTER.
b. Mova o cursor para selecionar um programa KAREL
que você gravou e carregou anteriormente.
22.6 Várias instruções estão disponíveis que permitem que as funções

do sensor sejam executadas de dentro de um programa do
PROGRAMAÇÃO terminal de programação. Essas instruções são usadas com a
instrução Arc Tool padrão, como Arc Start, para criar programas
que pesquisem, rastreiem e soldem.
Esta seção inclui informações sobre os seguintes tópicos.
• Instruções de pesquisa e rastreamento do sensor

• Programação de pesquisa e deslocamento
• Programação de rastreamento
22.6.1 Pesquisa
A função de pesquisa é usada para encontrar uma peça antes de

começar a solda. Usando esta informação, o robô pode ser
programado para alinhar corretamente o fio de soldagem com a
junta de soldagem antes de iniciar a solda.
Dois tipos de saída de pesquisa podem ser calculados:
• Tipo posição
• Tipo deslocamento
A função OFFSET é usada para corrigir a colocação do fio do

resultado da função SENSOR SEARCH. Esta função pode ser
usada com uma rotina de pesquisa do tipo deslocamento.
Instrução de Pesquisa
Abaixo, estão listadas as instruções e descrições SENSOR

SEARCH. Uma rotina de pesquisa padrão consiste de uma
combinação das seguintes instruções:
• SENSOR SEARCH START PR[1]

• SENSOR SEARCH POINT [i] ou SENSOR SEARCH
POINT [i] LBL [i]
• SENSOR SEARCH END
Advertência
Durante a execução da rotina de pesquisa, o

laser estará operando em níveis de alta potência.
NÃO olhe diretamente no percurso do raio. A
exposição direta pode causar dano aos olhos.
Uma rotina de pesquisa também é usada na combinação com

uma ou mais instruções de posição para estabelecer a localização
física onde a pesquisa será executada.
SENSOR SEARCH START PR[1]
SENSOR SEARCH START é usado para identificar a localização

em um programa onde uma rotina de pesquisa será iniciada. O
Registrador de Posição (PR) armazena os dados da posição ou
deslocamento de Rotina de Pesquisa.
i = número do registrador de posição (Faixa normal = 1 a 100)
PONTO DE PESQUISA DO SENSOR [i]
O PONTO DE PESQUISA DO SENSOR identifica a localização

em uma rotina de pesquisa onde ocorre o escaneamento atual
(pesquisa) da junta. Os valores do parâmetro usados para
pesquisa vem com a programação do sensor.
i = Número da programação do sensor (Faixa normal = 1 a 10)
Nota
Se a PESQUISA DO SENSOR falhar quando estas
informações forem usadas, o programa pausará na
linha que contém a instrução do ponto de pesquisa.
PONTO DE PESQUISA DO SENSOR [i] LBL[j]
Se o modificador LBL[j] for adicionado no final da instrução

SENSOR SEARCH POINT[], o programa de execução pula para
LBL[j] quando a detecção da junta falhar.
Se desejar adicionar o modificador LBL[j], insira uma instrução

SENSOR SEARCH POINT[], mova o cursor para a direita da
instrução na mesma linha, pressione F4, [CHOICE] e selecione
LBL[].
Quando a instrução SENSOR SEARCH POINT[ ] LBL[ ] for

executada e a detecção da junta falhar, os seguintes eventos
ocorrerão
• Se a função nova tentativa de pesquisa for desativada, o

robô continuará pesquisando com base nos dados de
programação do sensor.
• Depois que todas as entradas de pesquisa falharem, o

programa irá desviar-se para a instrução LBL[j] e continuar
a execução.
• Quando o desvio para o rótulo é executado, a rotina de
pesquisa atual é desativada como se um SENSOR
SEARCH END tivesse sido executado, mas nenhum dado
é calculado.
• Se uma saída digital de falha de pesquisa foi atribuído, a
saída é ATIVADA. Pressionando a tecla RESET ou
emitindo um comando SEARCH START fará com que a
saída digital de falha de pesquisa DESLIGUE.
• A execução do programa continua na localização onde
existe o LBL[j] correspondente no programa.
SENSOR SEARCH END (final da pesquisa do sensor)
SENSOR SEARCH END é usado para indicar que Search Routine

está completo. Desta vez, o sensor calculará os dados posicionais
e colocará estes dados no registrador de posição identificado na
instrução SENSOR SEARCH START.
Execução da Instrução de Pesquisa em um Programa
Instruções de pesquisa estão na instrução SENSOR definida

dentro do sub-menu INST. As instruções do sensor são as
seguintes:
• SENSOR ON[1]
• SENSOR OFF
• INICIO DA PESQUISA
• PONTO DE PESQUISA
• FINAL DA PESQUISA
• INÍCIO DO DESLOCAMENTO
• FINAL DO DESLOCAMENTO
22.6.2 Programação da Pesquisa
Para executar a função SEARCH, defina os dados de

programação adequadamente. Os dados de programação são
definidos na tela da programação do sensor. Consulte a Seção
22.4 para obter mais informações.
22.6.3 Instruções de Deslocamento
Esta seção descreve as seguintes instruções SENSOR OFFSET.
• SENSOR OFFSET START PR[i]

• SENSOR OFFSET END
SENSOR OFFSET START PR[i]
SENSOR OFFSET START indica a localização em um programa

onde você deseja iniciar a aplicação dos dados de deslocamento
calculados de uma rotina de pesquisa tipo deslocamento. Este
deslocamento é adicionado a todos os pontos de solda
programados que seguem para alinhá-los com a localização
encontrada da junta. Consulte a Seção 22.6.4 para obter mais
informações sobre a rotina de pesquisa tipo deslocamento. O
registrador de posição (PR) está onde os dados de deslocamento
são armazenados.
i = Número do Registrador de Posição
Todas as posições que seguem esta instrução serão deslocadas

pelo valor no registrador de posição. Esta função somente pode
ser usada com uma rotina de Pesquisa tipo deslocamento.
SENSOR OFFSET END
SENSOR OFFSET END indica a localização em um programa

onde o deslocamento não é mais solicitado. Este deslocamento é
adicionado aos pontos de solda para alinhá-los com a localização
encontrada da junta. OFFSET END não muda o valor no
registrador de posição. Portanto, o deslocamento poderia ser
usado novamente.
Incluindo as Instruções de Deslocamento em um Programa
Instruções de deslocamento estão na instrução SENSOR definida

dentro do sub-menu INST.
22.6.4 Programação de Pesquisa
A programação de pesquisa do sensor é usada para encontrar

uma parte antes do início da solda. Com estas informações de
pesquisa, você pode programar o robô para alinhar o fio de
soldagem com a junta de solda antes de iniciar uma solda ou
iniciar o rastreamento do sensor.
Dois tipos de saída de pesquisa podem ser calculados quando

uma rotina de pesquisa for executada:
• Tipo Posição
• Tipo deslocamento
Os resultados da pesquisa são armazenados no registrador da

posição de instrução de pesquisa.
Pesquisa Tipo Posição
Uma pesquisa tipo posição é usada para calcular uma posição

real no espaço, que é normalmente a localização de uma
instrução Arc Start ou TRACK SENSOR[i]. Em uma pesquisa tipo
posição, o sensor registra a localização da junta em um registro
de posição se a detecção for bem sucedida. O robô pode, então,
ser instruído a se mover para o registrador de posição.
Ambas as pesquisas tipo posição e tipo deslocamento procuram

usar as mesmas instruções do programa. O item Tipo de
Pesquisa na programação do sensor determina que tipo de saída
de pesquisa será calculado.
Uma pesquisa tipo posição usa somente uma instrução de ponto

de pesquisa único na rotina de pesquisa.
Nota
Na compensação tipo posição, os seguintes dados
posicionais são definidos nos registrados de posição:
• Dados posicionais (X,Y,Z): Coordenadas cartesianas

detectadas pelo sensor
• Dados de orientação (W,P,R): Dados de orientação
na posição de detecção
• Dados de Config: Dados de configuração na posição
de detecção
A posição de detecção é a posição do robô de onde a rotina

de pesquisa é executada.
Cuidado
Uma vez que os dados de configuração

(como números de giro) da posição de
detecção são copiados para PR[], você
deve usar movimentos lineares e
circulares para PR[]. Do contrário, se
um movimento da junta for executado,
pode resultar em um movimento
inesperado, se, por exemplo, os
números de giro não corresponderem à
menor distância.
Pesquisa de Tipo de Deslocamento
Uma pesquisa tipo deslocamento é usada para calcular um

deslocamento incremental da junta a partir de sua localização
original. A saída deste tipo de pesquisa é um valor de
deslocamento pequeno (normalmente 0 a 10 mm em uma ou mais
direções) usado para deslocamento de uma ou mais posições de
solda em uma peça.
Por exemplo, uma solda longa de 25 mm deve ser feita que

consiste de duas posições: Arc Start e Arc End. O sensor é
instruído a executar uma pesquisa tipo deslocamento no centro da
solda para determinar e corrigir qualquer mudança lateral da peça
atual relativa ao percurso de solda treinado original.
Com base na pesquisa, o sensor calcula o deslocamento da junta

nas direções y- e z- do ponto original. O robô pode, então, ser
instruído a usar este deslocamento para deslocar tanto as
posições Arc Start como Arc End pela quantidade de
deslocamento.
Ambas as pesquisas tipo posição e tipo deslocamento usam as

mesmas instruções no programa. Se um ponto de pesquisa for
programado, então, somente o deslocamento lateral e
deslocamento z podem ser aplicados ao percurso de solda.
Se dois pontos de pesquisa forem programados na rotina

pesquisa, presume-se que essas posições estejam nos caminhos
da solda perpendicular e as mudanças de percurso nas direções
x, y e z.
A programação do sensor determina que tipo de pesquisa será

calculado. Consulte a Seção 22.4.1.
Tabela 22.5 Pesquisa Tipo Deslocamento
Número de Pesquisas na
Saída Calculada
Rotina Pesquisa
Deslocamento incremental em 2 dimensões y e z. Presume-se que
1
a peça se mova paralelamente à localização original.
Deslocamento incremental em 3 dimensões. Presume-se que a
2 peça tenha um canto de 90 graus entre os dois lados sendo
pesquisados e a peça se move paralela à localização original.
Nota
Os dados tipo deslocamento calculados pela pesquisa são relativos
ao quadro sensor (traduzido para Quadro WORLD). Os dados tipo
posição calculados pela pesquisa são calculados primeiro relativo ao
quadro sensor e, então, traduzidos no quadro WORLD relativo ao
TCP.
Exemplo 22.2 Exemplo de Pesquisa Tipo Deslocamento contém um

exemplo de uma pesquisa tipo deslocamento.
Exemplo 22.2 Exemplo de Pesquisa Tipo Deslocamento
Instruction Description J P[1] 50% CNT100

L P[2] 80mm/sec FINE Move to first search position
SENSOR SEARCH POINT[3]
J P[3] 40% CNT100
J P[4] 40% CNT100
J P[5] 40% FINE Move to second search position
SENSOR SEARCH END
SENSOR OFFSET START PR[1]
Arc Start[2]L P[8] 25mm/sec CNT100 Weld first
path
Arc End[2]J P[9] 40% FINE
Reposition for second path
Arc Start[3]L P[10] 25mm/sec CNT100
Weld second path
Arc End[3]
SENSOR OFFSET END
J P[1] 50% FINE
Variável do Sistema $MIG_CALFLG
Para a pesquisa tipo deslocamento de dois pontos, uma variável do

sistema é fornecida para configuração de pesquisa para determinar
como a pesquisa de dois pontos calcula o deslocamento do plano
da peça. Isto é definido em uma inicialização Controlada e é válida
para todas as pesquisas de dois pontos. Os valores da variável
afetam como o deslocamento é calculado.
Quando $MIG_CALFLG=1, o deslocamento z for "z" da segunda

pesquisa e todos os pontos no percurso da solda terão o mesmo
incremental z adicionado. Consulte a Figura 22.19
$MIG_CALFLG=. Isto presume que o plano da peça sempre estará
paralelo ao original.
Figura 22.19 $MIG_CALFLG = 1
Se $MIG_CALFLG=2, a altura z é calculada como uma rotação de

quadro sobre o primeiro percurso pesquisado. $MIG_CALFLG=2
presume que o plano da peça gira sobre a primeira junta da solda.
À medida que o segundo percurso é executado, a altura z se torna
uniformemente maior. Consulte a Figura 22.20 $MIG_CALFLG=2.

Se $MIG_CALFLG=3 , a altura z é calculada a partir da rotação

sobre o primeiro e segundo percurso. $MIG_CALFLG=3 faz com
que o plano da solda se incline sobre os caminhos treinados.
Consulte a Figura 22.21 $MIG_CALFLG=3.
Abordagem de Programação de Pesquisa
Você pode usar dois métodos para programar uma pesquisa:
• Um ponto de pesquisa – saída de tipo de posição ou saída

de tipo de deslocamento
• Dois pontos de pesquisa – somente saída de tipo de
pesquisa
Um Ponto de Tipo de Pesquisa
Uma rotina de pesquisa com um ponto de pesquisa pode ser ou um

tipo de posição (posição WORLD absoluta) ou um tipo de
deslocamento (deslocamento y-z relativo à posição treinada). Use
as seguintes diretrizes ao executar uma pesquisa usando um ponto
de pesquisa:
1. Determine se uma pesquisa tipo posição ou deslocamento é

necessária.
• Escolha o tipo de pesquisa de posição para
encontrar uma posição no lugar para a qual o robô
pode se mover. Isto é normalmente a localização do
início do arco.
• Escolha o tipo de pesquisa deslocamento para
deslocar um ou mais pontos em um percurso de
solda. Isto é normalmente usado para soldas curtas.
2. Programe a operação desejada.
3. Teste o programa.
4. Execute o programa na produção.
Um Ponto de Pesquisa – Saída de Tipo de Posição
Uma pesquisa de ponto (tipo de pesquisa de posição) pode

localizar a posição de início da solda (rastreamento) pesquisando a
junta da solda usando os parâmetros de pesquisa na programação
do sensor especificada.
No Exemplo 22.3 Uma Pesquisa de Posição – Tipo de Posição

para o Exemplo de Posição de Início de Solda, a programação 2 do
sensor é usada depois que o robô se mover para P[1]. A
localização encontrada é armazenada em PR[4], depois, o robô se
move para a posição armazenada em PR[4]. A Figura 22.22 Uma
Pesquisa de Posição - Tipo de Posição para a Posição de Início de
Solda ilustra o exemplo de programa.
Nota
Para este tipo de operação, o tipo de pesquisa é
definido para POSITION na programação do
sensor.
Exemplo 22.3 Pesquisa de Posição de Orientação – Tipo de

Posição para Exemplo de Posição de Inicio de Solda
INSTRUÇÃO
Description J P[1] 50% FINE Move to P[1]
SENSOR SEARCH START PR[4] Start
Search Routine
SENSOR SEARCH POINT[2] Search
joint, use Schedule [2]
SENSOR SEARCH END Stop search
routing, calculate pos.PR[4]
L PR[4] 50% FINE MOVE TO PR[4]
Arc Start [3] Track SENSOR[2]
ARC END[3]
TRACK END
Exemplo 22.22 Uma Pesquisa de Posição – Tipo de Posição

para a Posição de Inicio de Solda
Um Ponto de Pesquisa – Saída de Tipo de Deslocamento
Uma rotina de pesquisa com um ponto de pesquisa (tipo

deslocamento) é usada para encontrar uma peça que tenha
mudado paralela à localização original em duas dimensões (y e z).
Os exemplos do programa no Exemplo 22.3 Uma Pesquisa da

Posição - Tipo de Posição para Exemplo de Posição de Início de
Solda e Exemplo 22.4 Exemplo de Programa para Pesquisa de
Tipo de Deslocamento com Saída Y Z são similares. Entretanto,
mudando o tipo de pesquisa na programação do sensor para
OFFSET, o sistema automaticamente calcula um deslocamento em
vez de uma posição. O deslocamento calculado pode, então, ser
aplicado a muitos pontos no programa usando as instruções
OFFSET START e OFFSET END.
Nota
O programa do robô (Exemplo 22.3 Uma Pesquisa de
Posição – Tipo de Posição para Exemplo de Posição de
início de Pesquisa, por exemplo) deve ser alternado
para aplicar um deslocamento PR[4] em vez de mover
para PR[4]. Exemplo 22.4 Exemplo de Programa para
Pesquisa de Tipo de Deslocamento com Saída Y Z
mostra a programação para uma peça de cinco lados
identificada na Figura 22.23 Peça Soldada com
Deslocamento 2-D (Um Ponto de Pesquisa) Neste
exemplo, P[6] - P[7], P[7] - P[8], e P[9] - P[10] podem
usar as informações de deslocamento. Presume-se que
a peça se move somente nas direções y e z e não gira.
Nota
P[5] -P[6] e P[8] -P[9] ainda ficam deslocados em z.
Exemplo 22.4 Exemplo de Programa para Pesquisa Tipo

Deslocamento com Saída Y Z
Instruction
Description 1: J P[1] 100%
CNT100
2: J P[2] 100% FINE 3: SENSOR
SEARCH START PR[3]
Start search routine
4: J P[3] 40%FINE Move to first
search point P[3]
Search
joint, schedule [1]
Stop search routine, calculate
offset
7: J P[4] 100% FINE 8: SENSOR
Offset START
PR[3] Start point for applying offset
9: J P[5] 100% FINE ARC START
[1]
10: L P[6] 20mm/sec CNT100
11: L P[7] 20mm/sec CNT100
14: L P[8] 20mm/sec CNT100
15: L P[9] 20mm/sec CNT100
16: L P[10] 20mm/sec FINE ARC
END [1]
17: SENSOR Offset END
Stop point for MIG EYE offset
18: J P[1] 100% FINE
Nota
P[1], P[2] e P[4] não mostrados na Figura 22.23 Peça
Soldada com Deslocamento 2-D (Um Ponto de
Pesquisa), são os pontos de aproximação e pesquisa.
Figura 22.23 Peça Soldada com Deslocamento 2-D (Um Ponto

de Pesquisa)
Dois Pontos de Pesquisa em Uma Rotina de Pesquisa
Uma rotina de pesquisa com dois pontos de pesquisa (tipo

deslocamento) é usada para encontrar uma peça que tenha
mudado paralela à localização original em três dimensões.
Exemplo 22.5 Exemplo de Programa para a Pesquisa Tipo

Deslocamento com Saída X, Y, Z, contém um exemplo de
programa deste tipo de pesquisa. A Figura 22.24 Peça Soldada
com deslocamentos X,Y e Z (Dois Pontos de Pesquisa) ilustra o
programa. Por exemplo, iniciando com o programa de pesquisa de
um ponto no Exemplo 22.5 Exemplo de Programa para Pesquisa
do Tipo Deslocamento com Saída Z, Y, Z, uma posição (P[11]) e
uma SENSOR SEARCH POINT[2] é adicionada à rotina de
pesquisa. O sistema írá automaticamente calcular o deslocamento
adicional para desenvolver um deslocamento x, y, z.
Exemplo 22.5 Exemplo de Programa para Pesquisa Tipo

Deslocamento com Saída X, Y, Z
Instruction
Description J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE
SENSOR SEARCH START PR[3] Start search routine
J P[3] 40% FINE
Move to first search point P[3]
SENSOR SEARCH POINT[1] Search
joint, schedule [1]
P[11] 40% FINE
Move to second search point P[11]
SENSOR SEARCH POINT[2] * Search
joint, schedule[2]
SENSOR SEARCH END
Stop search routine, calculate offset
J P[4] 100% FINE
SENSOR Offset START PR[3]
Start point for applying offset
J P[5] 100% FINE
ARC START [1]
L P[6] 20mm/sec CNT100
ARC END [1] SENSOR Offset END
Stop point for MIG EYE offset
J P[1] 100% FINE
Figura 22.24 Peça Soldada com deslocamento X, Y e Z (Dois

Pontos de Pesquisa)
Nota
P[1], P[2] e P[3] não são mostrados na Figura 22.24 Peça Soldada
com deslocamentos X, Y e Z (Dois Pontos de Pesquisa) para
elucidação.
Nota
Para que esta pesquisa calcule o deslocamento xyz
corretamente, segmento P[8] - P[9] e segmento P[9] -
P[10] devem ser coplanares e perpendiculares.
Nota
A primeira e segunda pesquisa pode ser programada em
qualquer posição. Entretanto, z será determinado
somente pela segunda pesquisa quando
$MIG_CALFLG=1 e 2. Consulte a descrição da variável
do sistema $MIG_CALFLG na Seção 22.6.4.
Uso do PONTO DE PESQUISA[j] LBL[k]
Você pode incluir a opção LBL[k] para pesquisas do sensor que

requerem ações específicas se a pesquisa falhar. A execução da
instrução é idêntica com ou sem a opção LBL[k] desde que a
pesquisa seja bem sucedida.
Se ocorrer um erro de detecção durante a pesquisa (a pesquisa

não é bem sucedida), ocorrem os seguintes eventos:
• Se Retry Count > 0, o robô se moverá e uma nova pesquisa

será tentada.
• Depois que todas as entradas de pesquisa tiverem falhado
ou se uma pesquisa única falhar quando Retry Count = 0, o
programa desviará para LBL[j] e continuará a execução.
• O programa não parará com um erro PAUSE.
• Se o desvio para rótulo for executado, a rotina de pesquisa
atual é desativada como se um SEARCH END tivesse sido
executado.
Nota
No caso de uma pesquisa falhar, o registrador de
posição da instrução SEARCH START PR[i] ainda
conterá seu valor prévio.
• Se uma saída digital de falha de pesquisa tiver sido

atribuída, a saída é ATIVADA. Pressionando a tecla RESET
ou emitindo um comando SEARCH START fará com que a
saída digital de falha de pesquisa se DESLIGUE.
Nota
O ponto de programação para SEARCH deve usar
o tipo de terminação FINE.
• Exemplo 22.6 Exemplo de Programa para a Pesquisa

SEARCH POINT[j] LBL[k]
Instruction
Description J P[1] 50% CNT100
J P[2] 50% FINE Move to
first search
point
Start
search routine
SENSOR SEARCH POINT[3] LBL[1]
SENSOR SEARCH END
JMP LBL[2]
LBL[1] Failed 1st
search
jumps to here
J P[3] 40% FINE
Move to alternate search position
SENSOR SEARCH POINT[4] LBL[3]
Alternate search
SENSOR SEARCH END (Any
other program sequence
LBL[2] could be
performed instead of
L PR[1] 100mm/sec FINE another
search)
Arc Start[2]
TRACK SENSOR[3]
Arc End[2]
LBL[3] Failed 2nd
search jumps to here
J P[1] 50% FINE
Nota
A pesquisa ocorre no mesmo local usando as pesquisas
tipo posição ou tipo deslocamento.
Execução de uma Pesquisa em um Ponto de Programação
Use o Procedimento 22.12 Execução de uma Pesquisa em um

Ponto de Programação para executar uma pesquisa em um ponto
de programação.
Procedimento 22.12 Execução de uma Pesquisa em um Ponto

de Programação
Passos
1. Movimente manualmente o robô de forma que o TCP (fio de

solda) e o escaneamento a laser estejam ambos na junta a
ser pesquisada. Isto assegurará o alinhamento adequado
para a junta.
Nota
Para uma pesquisa tipo posição, os ângulos da
ferramenta (maçarico) usada para a pesquisa
devem ser os mesmos que o ângulo desejado
para soldagem. A orientação da última posição
de pesquisa é usada na posição de pesquisa
calculada. Os dados no registrador de posição
serão a localização da linha laser na junta e a
orientação do maçarico no ponto de
programação.
2. Movimente manualmente o robô para que o escaneamento

a laser esteja na localização do maçarico desejado com o
TCP ligeiramente acima da junta. Isto fornecerá algum
espaço entre a junta e o TCP para permitir o movimento da
peça.
3. Pressione F1, POINT.
Nota
Programe esta localização com um tipo de terminação
FINE.
4. Pressione NEXT, >.

b. Selecione SENSOR.
c. Selecione Search Start. Insira um valor do
registrador de posição.
d. Pressione ENTER.
c. Selecione Search Point.
Digite o número da programação do sensor e

pressione ENTER.
Nota
Para fornecer uma ação alternativa para um erro de
pesquisa, use a instrução SENSOR SEARCH POINT[i]
LBL[j].
Nota
Pressione o botão escolhido se você deseja usar a
instrução LBL.
Nota
Para adicionar uma pesquisa adicional (como
rotina de pesquisa de duas posições), repita do
Passo 1 ao Passo 5. Pontos adicionais podem ser
adicionados entre pesquisas para evitar objetos.

a. Pressione F1, [ INST ].
c. Selecione Search End.
O exemplo mostrado na Figura 22.25 Exemplo de Ponto de

Pesquisa do Sensor explica a colocação do TCP e o sensor
durante a programação. A posição da junta será determinada
pela transformação dos valores deslocados fornecidos pelo
sensor no quadro sensor nos valores do quadro WORLD.
Figura 22.25 Exemplo de Ponto de Pesquisa do Sensor
A Figura 22.26 Dois Pontos para Determinar o Percurso da

Solda mostra um exemplo do uso de pesquisas do tipo duas
posições para encontrar extremidades de uma junta a ser
soldada. O robô é, então, comandado para a solda entre essas
duas posições automaticamente programadas (PR[1] e PR[2]).
Figura 22.26 Dois Pontos para Determinar o Percurso da

Solda
Nova Tentativa de Pesquisa
Search Retry (nova tentativa de pesquisa) é um recurso

automático de recuperação. No caso de uma pesquisa falhar, o
robô reposicionará o sensor para executar uma outra pesquisa.
O número de novas tentativas é controlado pelo valor de
RETRY COUNT na programação do sensor. Um valor de zero
indica que search retry (nova tentativa de pesquisa) está
desativada. Quando uma pesquisa falhar, o robô se moverá ao
longo de uma direção especificada pela distância especificada.
Esses valores são definidos na programação do sensor como
robô é relativo ao quadro sensor.
Se o número de novas tentativas for especificado maior que 1 com

um máximo de 5, o movimento alternará a direção para sucessivas
novas tentativas.
Este processo continua alterando as direções do movimento e

adicionando à distância de novas tentativas até que o número de
novas tentativas seja excedido ou a pesquisa seja bem sucedida.
Por exemplo, se RETRY COUNT = 4, RETRY DISTANCE = 3 e

RETRY DIRECTION = x, a seqüência mostrada na Tabela 22.6
Contagem de Novas Tentativas de Pesquisa é possível.
Tabela 22.6 Contagem de Novas Tentativas de Pesquisa
Status
Número de Novas Tentativas Movimento depois da
Pesquisa
- Posição programada. Falha
1 3mm na direção +X do ponto treinado Falha
2 3mm na direção -X do ponto treinado Falha
3 6mm na direção +X do ponto treinado Falha
Bem
4 6mm na direção -X do ponto treinado sucedido
ou Falha
Nota
Todas as TENTATIVAS DE PESQUISA serão executadas antes que JMP/LBL
quando a instrução SENSOR SEARCH PR[ ] LBL[ ] seja executada.
Esta seção descreve a programação para a função TRACK do

22.6.5 Tracking sensor. A função TRACK é usada para seguir a linha de costura
(rastreamento) enquanto solda.
Instrução Track
Tracking usa as seguintes instruções.
Track SENSOR [ i ] Track End
Programa as instruções Track no ponto inicial de rastreamento. O

índice i é o número de programação do sensor. As instruções
Teach Track End no ponto final de rastreamento.
Incluindo as Instruções de Rastreamento em um Programa
As instruções de rastreamento estão na instrução TRACK definidas

dentro do sub-menu INST. As instruções de rastreamento são as
seguintes:
• TRACKING (RASTREAMENTO)
• TRACK END
22.6.6 Programação de Rastreamento
Depois que as instruções de rastreamento e os pontos de posição

estiverem adequadamente programados em um programa, a
programação do sensor é usada para definir e ajustar os
parâmetros de rastreamento. Depois que uma programação do
sensor for definida para um tipo de junta específico, ela pode ser
usada por qualquer programa que esteja rastreando uma junta
similar.
22.6.7 Programação de Rastreamento
A programação de rastreamento é usada para fornecer

deslocamentos dinâmicos (enquanto solda), para ajustar o
movimento do robô. Isto permite que o TCP (fio de soldagem) siga
a junta de solda atual em vez da junta de solda programada.
Normalmente, a função de rastreamento é precedida de uma rotina

de pesquisa. As soldas podem ser iniciadas sem pesquisa e, então,
ative a função rastreamento. Isto poderá afetar a localização do
inicio da solda.
Exemplo de Programa de Rastreamento
As instruções de rastreamento do sensor a seguir estão

disponíveis:
• TRACK SENSOR[i] RPM[j]

• Track SENSOR[i]
• Track End
Exemplo 22.7 Exemplo de Programa de Rastreamento contém um

exemplo de uso de instruções de rastreamento em um programa do
Exemplo 22.7 Exemplo de Programa de Rastreamento
Instruction
Description J P[1] 50% FINE
SENSOR SEARCH END
L PR[4] 50% FINE
Arc Start [3]
TRACK SENSOR[2]
Start tracking with SENSOR Schedule 2
Arc End [3]
Track End End tracking
Programação das Posições de Rastreamento
Use as seguintes diretrizes ao programar as posições de

rastreamento:
• Todas as posições entre a instrução Track SENSOR e a

instrução Track End devem usar o tipo de movimento
linear.
• Todas as posições entre TRACK Start e TRACK End devem
usar tipo de terminação contínua (CNT100).
Normalmente, menos posições são necessárias para soldar uma

junta com rastreamento que sem rastreamento. Posições que são
programadas entre Track SENSOR e Track End são usadas para
as seguintes funções:
• Para estabelecer o ângulo do maçaricp enquanto rastreia

(solda)
• Para alinhar o laser sem a junta.
• Posições suficientes devem ser programadas para

manter a junta dentro da faixa de escaneamento do
sensor ServoRobot à medida que a junta é
rastreada.
Advertência
DANGER! (PERIGO !) Radiação de

Laser Visível. Evite
exposição direta ao raio.
NÃO olhe diretamente no raio.
A exposição direta pode causar dano

aos olhos.Durante a execução da
seqüência do programa acima, o laser
estará operando em níveis de ALTA
potência. NÃO olhe diretamente no
percurso do raio. A exposição direta
pode causar dano aos olhos.
• Para definir a distância a ser rastreada:

• A posição do robô é atualizada relativa ao percurso
treinado.
O ponto final é usado para definir o ângulo do maçarico

no final da junta a ser rastreada e a distância total a ser
rastreada.
Rastreamento da Estratégia de Programação
A instrução TRACK SENSOR indica o plano em um programa onde

o ajuste do percurso em tempo real é necessário. Há duas
maneiras de programar as instruções de rastreamento:
• Com o comando SEARCH precedente

• Mova para a posição treinada, então rastreie
Função de rastreamento com um comando SEARCH

precedente
Com um comando SEARCH precedente, a pesquisa irá realmente

localizar a junta de forma que um movimento de posicionamento
possa colocar o TCP na junta de solda. Quando você incluir um
comando de pesquisa antes de uma instrução de rastreamento,
assegure-se de que o escaneamento de solda e laser estejam no
ponto onde a solda irá começar. Consulte o Exemplo 22.8 Função

TRACK com o comando SEARCH Precedente para um exemplo
de programa.
Exemplo 22.8 Função TRACK com Comando SEARCH

Precedente
Instruction
SENSOR SEARCH START PR[1] Search routine
SENSOR SEARCH POINT [2]
SENSOR SEARCH End
L PR[1] 30 % FINE
Move to found location
ARC START[1]
TRACK SENSOR [2]
Track after move to PR[1]
Movimento de Função de Rastreamento para uma Posição

Treinada
O segundo método é mover para uma posição treinada, então,

inicie o rastreamento e permita que o sensor rastreie na junta. Este
método usa o tempo do ciclo para ser executado. Entretanto,
quando você usar este método, a posição Arc Start é fixado.
Consulte o Exemplo 22.9 Movimento de Função de Rastreamento
para uma Posição Treinada para um exemplo de programa.
Exemplo 22.9 Movimento de Função de Rastreamento para

uma Posição Treinada
Instruction
Description J P[1] 30% FINE Move to trained
point, start welding, then
L P[2] 25mm/sec FINE track into the
joint
ARC START[1]
Track SENSOR [2]
Use este método somente quando a posição de início de solda

desejada não variar de peça para peça. O primeiro método, usando
a pesquisa do sensor para determinar a posição Arch Start, é o
método recomendado. Observe que em ambos os métodos, o
sensor não fornece qualquer informação pelos primeiros
aproximadamente 50 mm (distância do condutor elétrico do sensor)
da junta da solda. Se o rastreamento dos primeiros 50 mm da junta
22.10 Exemplo de Rastreamento.
Exemplo 22.10 Exemplo de Rastreamento
Instruction
SENSOR SEARCH END
TRACK SENSOR[2]
Start tracking before moving to Arc Start position
L PR[4] 50% FINE
Arc Start [3]
Arc End [3]
Track End End
Tracking
Rastreamento Durante a Mudança da Programação
O número da programação de rastreamento pode ser modificado

durante o rastreamento usando a instrução TRACK com um
número da programação diferente. Veja a Figura 22.27 Exemplo de
Rastreamento Durante a Mudança.
Figura 22.27 Exemplo de Rastreamento Durante a Mudança da

Programação
Neste programa, os dados da programação são mudados na linha

7. O rastreamento da linha 5 e 6 é executado com a programação 2
e a linha 8 e 9 são executadas com a programação 5. Os dados
da programação a seguir podem ser modificados pela instrução
TRACK START durante o rastreamento:
• Número da junta
• Leitura do Movimento
• Deslocamento Y e Z
Execução de uma mudança da programação do sensor depois que

o rastreamento for estabelecido é consequentemente útil
• Diferenças na aparência da junta

• Geometrias da junta diferente
• Mude as tendências de rastreamento
Programe o ponto de mudança da programação para que o

escaneamento a laser esteja localizado no ponto que você requer a
mudança da programação. A melhor maneira de fazer isso é
marcar o ponto onde a mudança da programação deve ocorrer,
então, use o passo a passo através de seu programa até que o
escaneamento a laser alcance o ponto. Depois, insira uma
instrução (com CNT100) e a instrução TRACK SENSOR[#] no
programa.
Se você deseja ter uma mudança de programação de soldagem no

mesmo local como uma mudança da programação do sensor, você
deve programar dois pontos de posição. Comece colocando uma
marca de lápis no local na junta onde você deseja a mudança.
Movimente manualmente o robô de forma que a linha a laser esteja
na localização marcada. Programe uma posição e, em seguida, a
instrução TRACK SENSOR. Movimente o robô para que o TCP (fio
de solda) esteja na marca e programe uma posição com uma
instrução de arco.
Nota
Uma exceção a isso é a instrução TRACK
SENSOR[99]. Uma vez que TRACK SENSOR[99]
segura o deslocamento atual e não rastreia
realmente, a mudança ocorre no TCP local, similar
a uma mudança da programação de solda.
Recuperação de Erro no Rastreamento
Quando o rastreamento for pausado por um alarme, as seguintes

funções de recuperação podem ser usadas, dependendo das
configurações do usuário.
Reinício do Percurso Original
Quando o robô for movido pelo movimento manual depois que o

rastreamento for pausado, e o programa é reiniciado, o robô se
moverá para a posição de parada do programa. Depois que o robô
tiver alcançado a posição de parada, o rastreamento e a soldagem
serão restaurados.
Quando o rastreamento for parado pela entrada de parada de

Emergência, a alimentação do laser será desligada. O laser deve
ser reiniciado depois que todas as falhas forem corrigidas.
O Reinício do Percurso Original pode ser ativado no menu de

configuração do sistema de solda.
Início do Começo
A função scratch start (início do começo) pode ser executada com

rastreamento.
Durante o movimento para frente e para trás do início do começo, o

MIG EYE estará escaneando, mas o rastreamento não é
executado. O rastreamento é começado depois que o robô retorna
para a posição de inicio da solda.
Os dados do início do começo e os dados da configuração podem

ser ativados no menu de configuração do sistema de solda.
Recuperação de Erro do Sensor de Rastreamento
Quando o rastreamento é reiniciado depois de um Erro de Sensor,

o robô será recuperado de acordo com o seguinte procedimento se
a recuperação do erro de rastreamento for ativada.
1. Se o robô for movimentado manualmente depois que um

erro for reiniciado, a soldagem será reiniciada depois que o
robô se mover para a posição de parada.
2. O robô se moverá para o próximo ponto de destino sem
rastreamento. O ponto de destino é compensado pelo
deslocamento do rastreamento antes que ocorra alarme.
3. Quando o robô alcançar o próximo ponto de destino, o
alarme "MIGE-055 Track ready for resume" ocorrerá. O robô
pausará novamente.
4. Quando o programa for reiniciado depois de reinicializar o
erro, o rastreamento e a soldagem serão reiniciados.
Para ativar a Recuperação de Erro e Rastreamento, ative a função

Original Path Resume no menu de configuração do sistema de
solda e ative TRACKING ERROR RECOVERY na tela de
configuração do sistema do Sensor.
A recuperação de Erro de Rastreamento (Tracking Error) será

executada quando ocorrer o seguinte erro:
• MIGE-027 Can’t detect joint continuously (MIGE-027 não

pode detectar a junta continuamente)
• MIGE-034 Path points too close (Pontos do percurso MIGE-

034 muito próximos)
• MIGE-036 Track calculation fault (falha no cálculo do
rastreamento MIGE-036)
• MIGE-037 No MIG EYE data in buffer (MIGE-037 Nenhum
dado MIG EYE no buffer)
• MIGE-038 Can’t calculate track offset (MIGE-038 não pode
calcular o deslocamento de rastreamento)
• MIGE-039 Offset is too large (MIGE-039 Deslocamento
muito grande)
No caso de ocorrer Erro do Sensor em um segmento nos

segmentos de rastreamento, o alarme MIGE-055 não ocorre.
No caso das instruções lógicas forem programadas entre a linha

Sensor Error e a próxima instrução de movimento, o alarme MIGE-
055 ocorre depois que as instruções lógicas forem executadas.
Figura 22.28 Exemplo de Como Reiniciar o Sensor de um Erro

de Rastreamento
Função Track Hold/Resume
A instrução TRACK SENSOR[99] pode ser usada durante um

percurso de rastreamento normal para suspender a função de
rastreamento temporariamente (HOLD). Isto mantém o
deslocamento atual que era válido antes da execução do comando.
HOLD
Quando TRACK SENSOR[99] for executado como uma mudança

de programação, o rastreamento opera como segue:
• O rastreamento é suspenso.
• O deslocamento do sensor é registrado. O deslocamento
atual, no sistema de coordenadas mundo será aplicado
uniformemente a todos os pontos subsequentemente
programados até que a instrução TRACK ou TRACK END
seja executada.
• A programação de solda atual é mantida.
REINICIAR
Quando TRACK SENSOR[99] é seguido por uma programação

de rastreamento regular (TRACK SENSOR[1..10]), o
rastreamento opera como segue:
• A mudança de programação do sensor inicia a função de

rastreamento.
• A alimentação a laser é aumentada e o escaneamento é
reiniciado.
• O deslocamento da instrução TRACK SENSOR[99] é usado
até que o rastreamento possa ser estabelecido sob a nova
programação de rastreamento.
• O rastreamento é executado usando a nova programação
de rastreamento.
As restrições a seguir se aplicam ao uso de TRACK SENSOR[99]

para interromper o deslocamento:
• O comprimento da distância de deslocamento "interrompido"

deve ser de 5 a 50 mm.
• Deve haver pelo menos 120 mm entre os comandos
TRACK SENSOR[99].
• TRACK SENSOR[99] deve seguir uma instrução TRACK
SENSOR[1..10] regular para usar o deslocamento de
rastreamento.
Uso de TRACK SENSOR[99] para Desviar o Objeto

A Figura 22.29 Uso da Suspensão de Rastreamento mostra como a

instrução TRACK SENSOR[99] é usada para desviar um objeto.
Figura 22.29 Uso da Suspensão de Rastreamento
A Figura 22.29 Uso da Suspensão de Rastreamento é uma visão

plana de uma junta de sobreposição com um corte na placa inferior
e um nó na placa superior.
Presume-se que o nó não mude ao longo da direção x do percurso

de solda.
O Exemplo 22.11 Uso do SEENSOR TRACK [99] para Desviar um

Objeto mostra as instruções do programa para executar o percurso
de solda mostrado na Figura 22.29 Uso da Suspensão de
Rastreamento. Neste programa, o nó em torno do corte não é
soldado, e a soldagem é suspensa através do cutout.
Exemplo 22.11 Uso do TRACK SENSOR[99] para Desviar um

Objeto
Instruction
SENSOR SEARCH POINT [1]
SENSOR SEARCH END
L PR[1] 100mm/sec FINE
Arc Start[1]
TRACK SENSOR[1]
Arc End[1]
TRACK SENSOR[99]
Arc Start [2]
TRACK SENSOR[2]
Arc End[2]
Track End
TRACK SENSOR[99] usa tendências e deslocamento e a

programação de solda adaptativa da instrução TRACK SENSOR[1]
até que a instrução TRACK SENSOR[2] seja executada. Quando
P[3] for alcançada, o rastreamento é reiniciado com todas as
informações dos dados da programação 2.
Os valores de tendências e deslocamento usados ao longo da

instrução TRACK SENSOR[99] são mantidos depois de P[3] até
que o rastreamento seja re-estabelecido. O deslocamento e
tendências começarão na distância principal da linha do laser para
o TCP depois do ponto de mudança programado, então as novas
tendências e deslocamentos obtidos da instrução TRACK
SENSOR[2] são usados.
Uso do TRACK SENSOR[99] para Solda um Nó
A Figura 22.30 Suspender Deslocamento/Tendências Durante uma

Solda Não rastreada mostra como a instrução TRACK
SENSOR[99] é usada para soldar um nó.
Figura 22.30 Suspender Deslocamento/Tendências Durante

uma Solda Não rastreada
O Exemplo 22.12 Suspender Deslocamento/Tendências Durante

uma Solda Não rastreada mostra as instruções de movimento
usadas para executar o percurso de solda mostrado na Figura
22.30 Suspender o Rastreamento/Tendências Durante uma Solda
Não rastreada.
Uso da Função Evitação de Soldagem de Rastreamento
A função de evitação da soldagem de rastreamento permite que a

junta de solda de rastreamento seja seguida sem perturbar o
rastreamento ou parada do programa por causa de um alarme.
A soldagem de rastreamento evita que a função execute essas

duas operações:
1. Se uma posição distante da linha de solda atual for

detectada, a função presume que a posição esteja na seção
de soldagem em ziguezague e não use os dados
correspondentes nos cálculos para controle de rastreamento
ou controle de soldagem adaptativa. A linha de soldagem é
usada para julgar a seção de soldagem em ziguezague e
calculada a partir da posição da ponta da ferramenta.
2. Uma vez que os dados disponíveis não são detectados na
seção soldada em ziguezague, os dados de rastreamento
armazenados anteriormente são usados para continuar o
deslocamento na mesma direção que antes. Se a detecção
de nenhuma posição ou de uma posição distante da linha
de solda continuar dentro da seção soldada, nenhum alarme
ocorrerá desde que a distância de soldagem em ziguezague
especificada não seja excedida.
O controle de soldagem adaptativa é executado na seção de

soldagem em ziguezague também. Os dados da lacuna que foram
detectados por último antes da soldagem em ziguezague são
usados.
Para usar a soldagem em ziguezague evite a função, especifique

os seguintes itens na tela de programação. Para a configuração,
consulte a Seção 22.4.1.
1. Evitação da
Ative a função de evitação de soldagem em ziguezague.
2. Tack Threshold (limite de zigue-zague)
Especifique a distância (mm) da linha de solda da posição

detectada que se presume seja uma seção soldada em
ziguezague.
3. Comprimento do Zigue-Zague
Especifique o comprimento máximo da seção soldada em

ziguezague na direção da linha de soldagem. Se a detecção
de nenhuma posição ou de uma posição distante da linha
de solda continuar, excedendo este comprimento um alarme
será evocado para parar o programa como antes.
Verifique se a seção soldada em ziguezague está corretamente

julgada, usando a tela de histórico de dados de rastreamento.
1. Selecione a tela SENSOR a partir do menu status.

2. A tela de exibição do resultado da detecção é mostrada.
Pressione a tecla de função TRACK (F4) para exibir a tela
do histórico de dados de rastreamento.
STATUS Detect Log

1/100
X(mm) Y(mm) Z(mm) Diff

1 733.34 34.35 515.00 0.2
2 730.56 36.47 515.00 0.0
3 727.92 38.98 515.00 0.2
4 725.49 40.11 514.99 1.0 *
5 722.33 43.05 515.02 0.9 *
6 718.94 46.12 515.00 0.9 *
7 716.04 50.05 515.13 0.8 *
8 713.33 42.33 514.89 0.7 *
9 710.22 45.03 515.00 0.5
A tela do histórico de dados de rastreamento mostra a posição de

detecção do sensor no sistema de coordenadas mundo e a
distância entre a posição de detecção do sensor e a linha de solda.
Os últimos 10 itens de dados são exibidos. (Ao item dos dados
mais novos é dado o menor número). Se uma posição for julgada
como sendo uma seção soldada em zigue-zague, é adicionado um
asterisco depois dos dados de distância correspondentes.
Vendo o histórico de dados de rastreamento, ajuste a distância de

julgamento de soldagem em ziguezague nos dados de
programação.
Os dados não são atualizados durante o rastreamento. Se o

rastreamento for executado com esta tela exibida, exiba uma outra
tela depois que o rastreamento estiver completo . Depois, exiba
esta tela novamente.
Nota
Esta função pode ser usada para linhas retas de solda. SE a
linha de solda for curvada ou dobrada em um ângulo, esta
função poderá não funcionar corretamente.
Uma série de 40 a 60 mm da posição de início de

rastreamento deve ser livre de soldagem em ziguezague.
O comprimento máximo da seção soldada em zigue-zague

que pode ser sujeita a esta função depende da velocidade de
soldagem.
O recurso memorização de passe de raiz (RPM) descrito na Seção

18.2 é aperfeiçoado para registrar os dados de geometria da junta
22.7 como a área seccional cruzada e intervalo além do registrador de
MEMORIZAÇÃO dados de deslocamentos posicionais fornecidos pelo sensor. O
DE PASSE DE recurso RPM é usado em conjunto com o recurso multi-passe (MP).
O recurso MP descrito na Seção 18.3 é aperfeiçoado para usar os
RAIZ E MULTI- roteiros de solda e tecedura e deslocamentos multi-passe definidos
PASSE no cabeçalho do programa em vez de usar os cronogramas globais
e os registradores de posição. O aperfeiçoado recurso multi-passe
também faz soldagem adaptável usando dados geométricos da
junta usados no buffer RPM.
Nesta seção, as melhorias para RPM e MP e o método de

programação do terminal de programação são explicados em
detalhes. Para uma descrição da funcionalidade básica de RPM e
MP, consulte 18. MEMORIZAÇÃO DE PASSE DE RAIZ E MULTI-
PASSE.
22.7.1 Memorização de Passe de Raiz
A memorização de passe de raiz (RPM) é o processo de registro de

informações do deslocamento posicional e geometria da junta em
intervalos especificados (pitch) durante a raiz ou primeiro passe de
rastreamento sobre uma junta. O primeiro passe poderá ou não
poderá ser soldado. Os dados são registrados no buffer RPM em
ambos os casos. Além dos deslocamentos x, y e z que determinam
o local exato da junta, cinco itens adicionais – gap (intervalo),
mismatch (incompatibilidade), area (área), S1 e S2 – são
armazenados no buffer RPM. Estes dados são exibidos de novo
durante os passes subseqüentes e usados para soldagem e tramas
adaptáveis.
Instruções RPM Programáveis
Durante o passo raiz, a RPM é adicionada à instrução

rastreamento, que registra os dados de deslocamentos e geometria
no buffer RPM especificado. Para incluir instrução RPM, selecione
Track/Offset e, em seguida, Track RPM para produzir a instrução
TRACK SENSOR[i] RPM[j], onde i é o programa do sensor e j é o
número do buffer RPM. Insira um número de roteiro do sensor
válido e número do buffer RPM. Há dez buffers RPM (1 a 10)
disponíveis por padrão.
Para aumentar o número de buffers RPM disponíveis, defina a

variável do sistema $RPM_CFG.$N_BUFFERS para o valor
desejado. Você deve executar uma inicialização controlada depois
de mudar o número de buffers.
Nota
Adicionando e usando buffers RPM você reduzirá a memória
PERM (CMOS). Certifique-se de que a memória adequada
esteja disponível.
Como o RPM Funciona
RPM registra o deslocamento posicional e dos dados de geometria

em um buffer na memória SRAM do controlador. Isto permite que o
sistema R-J3i B retenha os dados RPM nos casos do ciclo de
alimentação ou falha. Uma vez que os dados RPM registrados
permanecem no buffer até que o mesmo buffer seja sobreescrito.
Os dados de registro começam simultaneamente com o movimento
e rastreamento. Os dados para todos os caminhos de movimento
(segmentos) entre as instruções TRACK START e TRACK END
são armazenados no buffer RPM. Começando da posição TRACK
START, os dados de deslocamento e geometria são registrados
quando o robô alcança a distância especificada (dado pelo pitch) ao
longo do caminho. Consulte a Tabela 22.7 Ajuste de um Roteiro de
Solda pela Modificação de Dados RPM.
Figura 22.31 Ajuste de um Roteiro de Solda pela Modificação

de Dados RPM
Configuração dos Parâmetros RPM
Comumente, a modificação das variáveis do sistema RPM não é

exigida. Entretanto, seu site e tipo específico de soldagem pode
solicitar algumas modificações na variável do sistema $RPM_PG.
RPM fornece um meio para ajustar o pitch e o modo pitch de RPM.

Consulte a Tabela 22.7 Variáveis do Sistema RPM. Use o
Procedimento 22.13 Configuração do Modo Pitch para RPM para
definir o modo pitch para RPM.
Tabela 22.7 Variáveis do Sistema RPM
VARIÁVEIS DO SISTEMA DESCRIÇÃO

$PITCH permite que você especifique a distância entre o registro
de informações de deslocamento de posição. Em outras palavras,
$PITCH especifica com que freqüência o RPM irá realmente
registrar as informações que o sensor está fornecendo. Esta
distância pode ser em tempo, milissegundos ou em distância
linear, milímetros, dependendo da configuração de $PITCH_
$RPM_PG.$PITCH MODE . Ao usar milissegundos, o tempo entre o registro deve ser
maior que 100 ms ou ocorrerá um erro. Quando o modo pitch for
default (padrão): 10 mm distância, a velocidade do programa tem que ser ajustada para
que o tempo entre os dois registros seja maior que 100 ms.
$PITCH pode ser mudado em seu programa usando a instrução
PARAMETER NAME. Para obter mais informações sobre a
instrução PARAMETER NAME, consulte o Manual de
Configuração e Operações do controlador SYSTEM R-J3iB
FANUC Robotics.
O $PITCH_MODE permite especificar se a medida usada entre o
deslocamento da posição registrada entre as informações de
deslocamento da posição registrada será baseada em tempo,
milissegundos ou em distância linear, milissegundos. $PITCH
controla o comprimento real entre os registros. Se $PITCH_MODE
$RPM_PG.$PITCH_MODE
for definido para 0, a distância linear é usada. Se $PITCH_MODE
for definido para 1, o tempo é usado. O padrão é 0, distância.
Default (padrão): 0
$PITCH_MODE pode ser mudado em seu programa usando a
instrução PARAMETER NAME. Para obter mais informações sobre
a instrução PARAMETER NAME, consulte o Manual de
Configuração e Operações do controlador SYSTEM R-J3iB
FANUC Robotics.
Procedimento 22.13
Definição do Modo Passos
Pitch para RPM
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
3. Selecione Sensor Sys. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP SERVO ROBOT 1/10

1 Use rotator [FALSE ]
2 Track fail DO [ 0]
3 Search fail DO [ 0]
4 Laser status DO [ 0]
5 Laser status DI [ 0]
6 Track cir axis num [ 1]
7 Record pitch for RPM [ 10.0]
8 Record pitch mode for RPM [mm ]
9 Joint ID for laser ON [ 1]
10 Tracking error recovery [Enable]
4. Determine o PITCH_MODE, SELECT "mm" ou "mesc".

5. Determine o intervalo PITCH .
6. Insira um valor.
22.7.2 Uso de Multi-Passe com Soldagem Adaptável
O propósito de registrar o deslocamento posicional e dados

geométricos durante a raiz (primeiro passe) é descrito na seção
anterior para usar os dados em passes subseqüentes em soldagem
multi-passe. Soldagem multi-passe é usada em aplicações onde
grandes soldas são necessárias. As grandes soldas são criadas
pelas camadas e deslocamentos de soldas menores. A
funcionalidade multi-passe descrita na Seção 18.3 é melhorada
para usar os dados no cabeçalho do programa. As melhoras para
funcionalidade multi-passe são descritas nesta seção.
Programação Multi-Passe
Multi-passe consiste de duas instruções de programação:
• MP OFFSET PR[...] RPM[...]

• MP OFFSET END
Para programar as instruções em um programa, pressione [INST] e

selecione Track/Offset para ver as instruções MP.
Como Funciona o Multi-Passe
Conforme descrito na Seção 18.3 o PR[] permite deslocar toda a

solda e mudar a direção da ferramenta. O RPM[] permite
especificar o buffer RPM para ser usado.
Para usar o deslocamento multi-passe no cabeçalho do programa,

você deve usar o PR[99]. Quando a instrução MP OFFSET ver
PR[99], ele olha para o cabeçalho do programa para dados de
deslocamento e ignora o registro de posição atual. Os dados atuais
no PR[99], se houver, não são usados absolutamente. Consulte o
Procedimento 22.10 Configuração de Dados Multi-Passe.
Similar ao MP OFFSET PR[99] RPM[...], você deve usar o Arc Start

[99] e Weave [99] para usar os roteiros de solda e de tecedura
especificados no cabeçalho do programa. Os deslocamentos multi-
passe podem ser usados com e sem o recurso RPM. Se você não
desejar usar os dados RPM e desejar simplesmente aplicar os
deslocamentos multi-passe, use o MP OFFSET PR[99] RPM[99].
As instruções MP OFFSET também executam soldagem

adaptativa, conforme descrito na Seção 18.3, Multi-Passe.
MP OFFSET END para o uso da instrução MP OFFSET.

Para executar soldagem adaptativa multi-passe usando as

22.7.3 Programa instruções melhoradas MP e RPM e os dados no cabeçalho do
programa em vez dos roteiros globais, você deve aderir ao método
de programação descrito nesta seção. Este método de
programação tem o objetivo de reduzir a carga de manutenção no
programador e melhorar a facilidade de programação.
Nas peças complexas que requerem múltiplas soldas grandes em

diferentes tipos de juntas, é necessário mudar de solda para solda
entre passes. Isto permite o resfriamento de soldas entre passes,
minimiza a distorção térmica e aumenta a produtividade em geral.
Para soldas multi-passes, você deve usar um programa do terminal

de programação por solda. Os roteiros de solda e trama nominal e
deslocamentos multi-passe para todos os passes da solda devem
ser inseridos no cabeçalho do programa. Consulte o Procedimento
22.10 Configuração de Dados Multi-Passe.
Você deve criar um programa top level que CHAME o programa de

solda para soldar um passe. O programa de chamada deve
especificar como parâmetros o número do passe a ser soldado e a
direção do passe. Por exemplo, consulte a parte complexa
mostrada na Figura 22.32 Parte do Exemplo.
Figura 22.32 Parte do Exemplo
Para fins de explicação, suponha que há três juntas, uma

preenchida, uma ranhura em forma de V e uma junta tipo aba a ser
soldada na peça nos locais mostrados, todos os quais requerem
soldagem multi-passe. Antes da programação, você deve
determinar o número de passes para cada uma dessas soldas e a
seqüência na qual você deseja soldar essas juntas. Depois, crie um
programa de peça conforme mostrado na Figura 22.33 Programa
de Peça.
Figura 22.33 Programa de Peça
Neste exemplo, o programa de peça CHAMA o programa do

terminal de programação de solda WELD01.TP e passa dois
parâmetros. Você pode mudar a seqüência editando o programa do
terminal de programação. O número do passe deve estar dentro do
número de passes definidos para a solda correspondente,
conforme definido no cabeçalho do programa WELD.TP. A direção
pode ser ou 0 ou 1, 0 significando uma direção normal e 1
significando a direção inversa. O passe de raiz deve sempre estar
na direção normal e os subseqüentes passes podem ou estar nas
direções normais ou reversas.
Um exemplo do programa WELD.TP é mostrado no Exemplo 22.13

WELD.TP. Todas as instruções do terminal de programação e
dados em potencial, bem como os dados do processo, para
execução de todos os passes estão contidos no programa do
Nota
R[1] é o número do passe. R[2] é a direção. If R[2] =
0, direção para frente. If R[2] = 1, direção para trás.
Exemplo 22.13 WELD.TP
1: R[1]=AR[1]
2: R[2]=AR[2]
3: IF R[2]=1, JMP LBL[3]
4:
5: IF R[1]>1, JMP LBL[2]
6:
10: ! ROOT PASS
11: Track SENSOR[3] RPM[3]
12:L PR[3] 20mm/sec FINE
: Arc Start[99]
13: Weave Sine[99]
14:L P[4] WELD_SPEED FINE
: Arc End[99]
15: Weave End
16: Track End
17:J P[5] 10% FINE
18: END
19:
20:LBL[2:FORWARD PASSES
22:J PR[3] 10% FINE
: Arc Start[99]
23: Weave Sine[99]
: Arc End[99]
25: Weave End
26: MP Offset End
27:J P[5] 10% FINE
28: END
29:
30:
31:LBL[3:REVERSE PASSES]
32: LOCK PREG
33:J P[5] 10% FINE
: Arc Start[99]
36: Weave Sine[99]
37:L PR[3] WELD_SPEED FINE
: Arc End[99]
38: MP Offset End
39:J P[1] 10% FINE
40: UNLOCK PREG
[END]
Observe o uso de registradores e instrução JMP LBL para pular

para a seção adequada do programa baseado no número do passe
e direções passadas pelo chamador. O programa mostrado no
Exemplo 22.13 WELD.TP é dividido em três partes, uma para o
passe raiz, um para os outros passes normais e um para todos os
passes de reserva.
Para cada passe de raiz, o recurso SEARCH pode ser usado para
determinar o ponto Arc Start. Depois, uma instrução Track
(rastreamento) é usada com o RPM para rastrear a junta e também
executar soldagem adaptativa durante o passe de raiz e os dados
de deslocamento e geometria são registrados no buffer RPM para
uso futuro. Você deve usar Arc Start [99] e WELD SPEED conforme
mostrado no exemplo para usar os dados no cabeçalho do
programa. Quando o Arc Start [99] for executado, os dados do
roteiro de solda que correspondem ao passe que está sendo obtido
do cabeçalho do programa e é inserido na alimentação de
soldagem. Isto também permite o uso de um roteiro run-in definido
para o passe no cabeçalho do programa.
Um Arc End [99] similar deve ser usado para usar o preenchimento
da depressão e queimar novamente os roteiros definidos no
cabeçalho do programa. Weave Sine [99] usa os dados do roteiro
de malha definidos no cabeçalho do programa. Observe a instrução
END na linha 18, que tira o fluxo do programa de WELD01.TP e
coloca de volta para PART.TP.
Para todos os outros passes, quando o programa PART.TP chama

o programa WELD01.TP, se o passe estiver na direção normal, o
fluxo do programa pula para LBL[2] na linha 20 e retorna para
PART.TP linha 28. Se a direção do passe for inversa, linhas 31 a
40 são executadas. A instrução MP OFFSET PR[99] RPM[...] é
usada em todos os passes não raiz para obter os deslocamentos
do cabeçalho do programa, reproduzir os dados de deslocamento
no buffer RPM e para usar os dados de geometria para soldagem
adaptativa. Quando os registros de posição forem usados para
armazenar a posição do Arc Start como neste exemplo, você terá
que usar as instruções LOCK e UNLOCK PREG.
22.8 SOLDAGEM Esta seção explica como a soldagem adaptável é executada

durante o passe de raiz e subseqüentes passes em soldagem de
ADAPTÁVEL multi-passe usando o programa Karel. Você deve configurar todos
os dados necessários para soldagem adaptável multi-passe
conforme explicado na Seção 22.5. O algoritmo adaptativo atual é
implementado em um programa karel conforme explicado nesta
seção e deve ser traduzido em um arquivo .PC e carregado no
controlador. Este arquivo .PC deve ser selecionado como o
algoritmo adaptável no programa WELD.TP.
Durante o passe de raiz, os dados de geometria da junta obtidos do

sensor do robô servo são inseridos no programa karel que deve
determinar os novos parâmetros de solda e tecedura e gravá-los
para variáveis do sistema apropriado. O software adaptável no
controlador lê as variáveis do sistema e aplica as mudanças à
alimentação de solda e movimento do robô para adaptar os
parâmetros de solda e trama respectivamente. No caso de
soldagem de multi-passe, durante o passe de raiz, os dados de
geometria são armazenados em um buffer RPM específico.
Durante subseqüentes passes os dados do buffer RPM são
inseridos no programa Karel que determina novamente as
mudanças solicitadas para soldar e tecer roteiros.
A entrada e saída do programa KAREL é manipulado via variáveis

do sistema, conforme mostrado no diagrama a seguir.
Figura 22.34 E/S de Soldagem Adaptável

O programa KAREL adtask é sempre executado no controlador.

Conforme mostrado no diagrama acima, quando
$SRAD_IN.$RDY_FLAG for verdadeiro, a tarefa karel chama o
programa algoritmo adaptável selecionado no cabeçalho do
programa. O nome do arquivo algoritmo é copiado para
$AD_WELD.$ALGO_NAME quando o programa PART.TP chama
o programa WELD.TP. Além disso, todos os dados no cabeçalho
do programa são copiados para as seguintes variáveis do sistema.
Essas variáveis podem ser acessadas e usadas pelo algoritmo
adaptável. A Tabela 22.8 Variáveis do Sistema Multi-Passe lista e
descreve as variáveis do Sistema de Soldagem Adaptável.
Tabela 22.8 Variáveis do Sistema Multi-Passe
VARIÁVEIS DO SISTEMA DEFINIÇÃO

$MP_WELD.$NUM_PASSES
Número total de passes para o número de passe da
$MP_WELD.$LAST_PASS Última solda soldada Número de passe atual sendo
soldado
$MP_WELD.$CUR_PASS
$MP_PASS.$WELD_SCH
$MP_PASS.$RUNIN_SCH
O roteiro de solda para o roteiro Run-in de passe atual
$MP_PASS.$BBACK_SCH para o roteiro Burnback de passe atual para o roteiro
Craterfill de passe atual para o roteiro Weave de passe
$MP_PASS.$CFILL_SCH atual para os deslocamentos Multi-passe de passe atual
para o passe atual
$MP_PASS.$WV_SCH$
$MP_PASS.OFST
$AD_WELD.$JNT_TYPE
$AD_WELD.$ALGO_NAME.
O tipo de junta para o Nome da solda atual do algoritmo
$AD_WELD.$MIN_WD_SCH Os limites Inferiores selecionados do arquivo .PC
definidos para os limites Superiores dos parâmetros de
$AD_WELD.$MAX_WD_SCH solda definidos para os limites Inferiores dos parâmetros
de solda definidos para os parâmetros de tecedura
$AD_WELD.$MIN_WV_SCH
$AD_WELD.$MAX_WV_SCH
$AD_JOINT.$GAP.$NOMINAL
$AD_JOINT$GAP.$MIN_VAL
$AD_JOINT$GAP.$MAX_VAL
$AD_JOINT$AREA.$NOMINAL
$AD_JOINT$AREA.$MIN_VAL
$AD_JOINT$AREA.$MAX_VAL
$AD_JOINT$MISMATCH.$NOMINAL
$AD_JOINT$MISMATCH.$MIN_VAL
$AD_JOINT$MISMATCH.$MAX_VAL
$AD_JOINT.$S1.$NOMINAL
$AD_JOINT.$S1.$MIN_VAL
Esta variável armazena os valores ($NOMINAL)
nominal, ($MIN_VAL) baixo e ($MAX_VAL) alto para
$AD_JOINT.$S1.$MAX_VAL
intervalo, incompatibilidade, área, s1, s2, s3, s4 e s5
definidos no cabeçalho do programa de TP da solda
atual.
$AD_CONST.$C1.$VALUE
Os valores globais constantes podem ser acessados das
seguintes variáveis do sistema.
$AD_PASS.$CP1
Essas variáveis do sistema aThe passam valores
$AD_PASS.$CP2 constantes específicos podem ser acessados das
seguintes variáveis do sistema.
$AD_PASS.$CP3
As variáveis do sistema descritos na Tabela 22.8 Variáveis do

Sistema Multi-Passe podem ser usadas no algoritmo adaptável em
conjunto com os dados do sensor obtidos do $SRAD_IN para
calcular os novos parâmetros de solda e trama.
No Exemplo 22.14 Exemplo de Algoritmo de Soldagem Adaptável,

um algoritmo gabarito chamado buttalgo.kl, para junta a topo é
mostrado. O programa fornece um exemplo simples de um
algoritmo adaptável. O programa buttalgo.kl copiará as variáveis
do sistema listadas para as diversas variáveis locais no começo. Na
seção algoritmo adaptável do programa, o programa usa intervalo
entre os dados do sensor e adapta somente a velocidade de
percurso entre os parâmetros de solda e adapta todos os
parâmetros de tecedura - amplitude, freqüência, parada esquerda,
parada direita. Observe que diferentes constantes específicas de
passe (cp1 e cp2) são usadas em diferentes faixas da variável do
intervalo para adaptar a amplitude de trama. A velocidade do robô é
mudada linearmente com o intervalo, presumindo que a velocidade
normal corresponda ao intervalo nominal. A freqüência de tecedura
é mudada à medida que a velocidade muda. Os tempos de parada
são mudados também com a velocidade. Na base do programa, os
parâmetros de solda e de tecedura calculados são definidos na
variável do sistema $SRAD_OUT.
O programa KAREL mostrado no Exemplo 22.14 Exemplo de

Algoritmo de Soldagem Adaptativa serve somente como exemplo e
você deve desenvolver e usar um algoritmo adaptativo próprio para
seu processo. O programa deve seguir a estrutura mostrada no
exemplo e deve estar livre de erro para uma soldagem adaptativa
bem sucedida.
Exemplo 22.14 Exemplo de Algoritmo de Soldagem Adaptável
--------------------------------------------------------------------
PROGRAM buttalgo
--------------------------------------------------------------------
%COMMENT=’Algorithm for Butt Joints’

%SYSTEM
%NOABORT = ERROR + COMMAND
%NOPAUSE = ERROR + COMMAND + TPENABLE
%NOBUSYLAMP
%NOLOCKGROUP
%ENVIRONMENT srdef
%ENVIRONMENT madef
%INCLUDE klevccdf
VAR
-- measured variables (sensor output)
gap: REAL
-- weld parameters (from program header)
nom_speed, min_speed, max_speed: REAL
-- weave parameters (from program header)

-- nominal values may change for each pass
-- min and max remain the same for all passes
nom_ampl, min_ampl, max_ampl : REAL

nom_freq, min_freq, max_freq : REAL
nom_ldwl, min_ldwl, max_ldwl : REAL
nom_rdwl, min_rdwl, max_rdwl : REAL
-- joint parameters (from program header)
nom_gap, min_gap, max_gap: REAL
-- constants (from program header)

-- c1, c2, c3 remain the same for all passes
-- cp1, cp2 and cp3 may change for each pass
c1, c2, c3 : REAL

cp1, cp2, cp3 : REAL
-- Output variables
speed : REAL
ampl : REAL
freq : REAL
ldwl : REAL
rdwl : REAL
-- other variables
------------------------------------------
BEGIN -- Begin buttalgo
-- This routine executes the adaptive algorithm

-- Read $SRAD_IN and fill out $SRAD_OUT
-- Header data can be accessed from $MP_WELD, $MP_PASS
-- $AD_WELD, $AD_JOINT, $AD_CONST and $AD_PASS
-- read the header data from system variables
nom_speed = $MP_PASS.$WELD_SCH.$WSPEED
min_speed = $AD_WELD.$MIN_WD_SCH.$WSPEED
max_speed = $AD_WELD.$MAX_WD_SCH.$WSPEED
nom_ampl = $MP_PASS.$WV_SCH.$AMPLITUDE
min_ampl = $AD_WELD.$MIN_WV_SCH.$AMPLITUDE
max_ampl = $AD_WELD.$MAX_WV_SCH.$AMPLITUDE
nom_freq = $MP_PASS.$WV_SCH.$FREQUENCY
min_freq = $AD_WELD.$MIN_WV_SCH.$FREQUENCY
max_freq = $AD_WELD.$MAX_WV_SCH.$FREQUENCY
nom_ldwl = $MP_PASS.$WV_SCH.$DWELL_LEFT
min_ldwl = $AD_WELD.$MIN_WV_SCH.$DWELL_LEFT
max_ldwl = $AD_WELD.$MAX_WV_SCH.$DWELL_LEFT
nom_rdwl = $MP_PASS.$WV_SCH.$DWELL_RIGHT
min_rdwl = $AD_WELD.$MIN_WV_SCH.$DWELL_RIGHT
max_rdwl = $AD_WELD.$MAX_WV_SCH.$DWELL_RIGHT
nom_gap = $AD_JOINT.$GAP.$NOMINAL
min_gap = $AD_JOINT.$GAP.$MIN_VAL
max_gap = $AD_JOINT.$GAP.$MAX_VAL
c1 = $AD_CONST.$C1.$VALUE
cp1 = $AD_PASS.$CP1
cp2 = $AD_PASS.$CP2
cp3 = $AD_PASS.$CP2
-- read sensor input from $SRAD_IN

gap = $SRAD_IN.$GAP
-- set the other variables

-- adaptive algorithm
IF ( gap < min_gap ) THEN

ampl = min_ampl -- set wv amplitude to minimum
freq = max_freq -- set wv frequency to maximum
speed = max_speed -- set weld speed to maximum
ENDIF
IF ((gap >= min_gap) AND (gap < nom_gap)) THEN

-- set the weave amplitude to half the gap
-- minus a constant to not hit the walls
-- Note: The constant for amplitude change can be different for
each pass
ampl = (gap/2) - cp1
-- increase the speed proportional to the gap
speed = nom_speed * (1 + (nom_gap - gap) * c1)
-- Change frequency proportional speed
freq = nom_freq * speed / nom_speed
ENDIF
IF ((gap >= nom_gap) AND (gap < max_gap)) THEN

-- set the weave amplitude to a half the gap
-- minus a constant to not hit the walls
-- Note: The constant for amplitude change can be different for
each pass
ampl = (gap/2) - cp2
-- decrease the speed proportional to the gap
speed = nom_speed * (1 - (gap - nom_gap) * c2);
-- Change frequency proportional speed
freq = nom_freq * speed / nom_speed
ENDIF
IF (gap >= max_gap) THEN

ampl = min_ampl -- set wv amplitude to minimum
freq = min_freq -- set wv frequency to minimum
speed = min_speed -- set weld speed to minimum
ENDIF
-- Check and enforece the limits
IF (speed > max_speed) THEN speed = max_speed; ENDIF

IF (speed < min_speed) THEN speed = min_speed; ENDIF
IF (ampl > max_ampl) THEN ampl = max_ampl; ENDIF

IF (ampl < min_ampl) THEN ampl = min_ampl; ENDIF
IF (freq > max_freq) THEN freq = max_freq; ENDIF

IF (freq < min_freq) THEN freq = min_freq; ENDIF
-- Adapt dwell
ldwl = nom_ldwl * gap/nom_gap
rdwl = nom_rdwl * gap/nom_gap
-- set the results in $SRAD_OUT
$SRAD_OUT.$wd_sch.$wspeed = speed
$SRAD_OUT.$wv_sch.$amplitude = ampl
$SRAD_OUT.$wv_sch.$frequency = freq
$SRAD_OUT.$wv_sch.$dwell_right = rdwl
$SRAD_OUT.$wv_sch.$dwell_left = ldwl
END buttalgo
22.9 SOFTWARE MIG_CRS: (Cálculo o ponto cruzado.)MIG_CRS2: (Cálculo do

ponto cruzado com linha perpendicular.)MIG_VECTOR: (Cálculo de
DA APLICAÇÃO vetor.)MIG_CIRCLE: (Cálculo do ponto central do círculo.)
DO SENSOR
MIG_FRAME: (Cálculo do sistema de coordenadas.)
Aplicação do Sensor de Pesquisa
Além da funcionalidade SEARCH e TRACK descrita neste capítulo,

a opção ServoRobot fornece software adicional na forma dos
programas KAREL listados acima, para diferentes aplicações. Os
dados para cada aplicação devem ser definidos nos registradores.
Todos os programas aplicativos são carregados automaticamente
com a opção ServoRobot. Cada aplicação requer um bloco
contínuo de sete registradores e um bloco contínuo de seis
registradores de posição.
22.9.1 Configuração
A configuração a seguir é necessária para o uso da instrução da

aplicação. Defina o primeiro número do registrador a ser usado no
registrador 32 (R[32]). Sete registradores consecutivos começando
do número no registrador 32 são usados. Os dados devem ser
definidos para cada aplicação nesses registradores.
• Conteúdo do registrador
Se o registrador 32 tiver um valor de N, os seguintes

registradores (R[N] ... R[N+6]) tem especial significado para
as aplicações do Sensor.
R[N] = 1 – Aplicação ativada.R[N] = 0 – Aplicação

desativada.
R[N+1] = 1 –Ativa o display de uma mensagem de teste na

tela usuário que descreve como cada registro R[N] para
R[N+6] está sendo usado.R[N+1] = 0 – Desativa o display.
R[N+2] – Este registrador contém o índice do registrador de

posição para os dados calculados. Um exemplo disso seria
se R[N+2] = M , então:PR[M] Mantém os dados calculados
para os deslocamentos.PR[M+1] Mantém os dados
pesquisados.PR[M+2] – Mantém os dados pesquisados
PR[M+3] – Mantém os dados pesquisados PR[M+4] –
Mantém os dados pesquisados
* O número dos registradores de posição PR[M+1]... usado

para cada aplicação é diferente.
Nota
Os registradores de posição PR[M+1]...são usados
na instrução de início de pesquisa em seu programa
R[N+3] – Mantém a saída anormal do programa de

aplicação. Se for igual a 1, indica que uma saída normal foi
produzida pela aplicação. Se for igual a 0, indica que uma
saída normal foi produzida pela aplicação.
R [N+4] – Este registrador é usado diferentemente para

cada aplicação.

cada aplicação.

cada aplicação.
22.9.2 MIG_CRS:
Na instrução MIG_CRS, cinco registradores de posição são

usados, incluindo o registrador de posição para os dados de saída
calculados. Esta aplicação calcula a intersecção de duas linhas
retas e, então, salva a posição calculada em um registrador de
posição. Dois pontos em cada linha reta serão pesquisados e
registrados no registro de posição. Consulte a Figura 22.35
MIG_CRS.
Figura 22.35 MIG_CRS
• Definição do registrador de posição

Ex. Se R[N+2] = 1
PR[1] : dataPR[2] calculado : Ponto pesquisado 1PR[3] :

Ponto pesquisado 2PR[4] : Ponto pesquisado 3PR[5] :
Ponto pesquisado 4
• Defina os registradores e os registradores de posição de

acordo com a Seção 22.9.1
• Na aplicação MIG_CRS, o registrador R[N+4] determina a
postura do PR calculado como segue.
R[N+4] = 1 : Use a postura da posição pesquisada
R[N+4] = 2 : Use a postura da última posição pesquisada
Consulte o Exemplo 22.15 Exemplo de Programa com

MIG_CRS.
Exemplo 22.15 Exemplo de Programa com MIG_CRS
Example Program 1: J P[1] 100% Fine

2: J P[2] 100% Fine
4: SENSOR SEARCH POINT [1]
6: J P[3] 100% Fine
10: J P[4] 100% Fine
14: J P[5] 100% Fine
18: R[32] = 11
19: R[11] = 1
20: R[12] = 0
21: R[13] = 1
22: R[14] = 0
23: R[15] = 1
24: CALL MIG_CRS
25: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
26: J PR[1] 100% Fine
27: LBL[99]
22.9.3 MIG_CRS2
Na instrução MIG_CRS, quatro registradores de posição são

usados, incluindo o registrador de posição para dados de saída
calculados. Esta aplicação calcula a projeção de um ponto em uma
linha reta. As primeiras pesquisas feitas pela aplicação
determinarão as coordenadas de uma linha reta e baseado nisso o
MIG_CRS2 projetará um terceiro ponto de pesquisa na linha reta, e
calcula as coordenadas desse ponto. Consulte a Figura 22.36
MIG_CRS2.
Figura 22.36 MIG_CRS2
Ex. Se R[N+2] = 1
PR[1] : dataPR[2] calculado : Ponto pesquisado 1PR[3] :

Ponto pesquisado 2PR[4] : Ponto pesquisado 3

• MIG_CRS2 também usa R[N=4] para determinar a postura
do ponto calculado.
R[N+4] = 1 : A postura da primeira posição pesquisada
R[N+4] = 2 : A postura da última posição pesquisada

MIG_CRS2.
Exemplo 22.16 Exemplo de Programa com MIG_CRS2

2: J P[2] 100% Fine
6: J P[3] 100% Fine
10: J P[4] 100% Fine
14: R[32] = 11
15: R[11] = 1
16: R[12] = 0
17: R[13] = 1
18: R[14] = 0
19: R[15] = 1
20: CALL MIG_CRS2
21: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
22: J PR[1] 100% Fine
23: LBL[99]
22.9.4 MIG_VECTOR
Na instrução MIG_VECTOR, três registradores de posição são

calculados. Esta instrução calcula um ponto a uma distância
especificada ao longo de uma direção pesquisada. Os primeiros
dois pontos pesquisados fornecem a direção e R[n+4 ] fornece a
distância do primeiro ponto de pesquisa ao longo da direção da
pesquisa. Veja a Figura 22.37 MIG_VECTOR.
Figura 22.37 MIG_VECTOR
Ex. Se R[N+2] = 1
Registrador de posição [1] : Registrador de posição de

dados calculados [2] : Registrador 1Position do ponto
pesquisado [3] : Ponto pesquisado 2

R[N+4] = 50 : A distância do primeiro ponto pesquisado

para o ponto calculado. (unidade : mm)

MIG_VECTOR.
Exemplo 22.17 Exemplo de Programa com

MIG_VECTOR

2: J P[2] 100% Fine
6: J P[3] 100% Fine
10: R[32] = 11
11: R[11] = 1
12: R[12] = 0
13: R[13] = 1
14: R[14] = 0
15: R[15] = 50
16: CALL MIG_VECTOR
17: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
18: J PR[1] 100% Fine
19: LBL[99]
22.9.5 MIG_CIRCLE
Na instrução MIG_CIRCLE, cinco registradores de posição são

calculados. Esta instrução calcula o centro do círculo com os três
os três dos quatro pontos pesquisados no arco do círculo. Consulte
a Figura 22.38 MIG_CIRCLE.
Figura 22.38 MIG_CIRCLE

1. Ex. Se o registrador [N+2] = 1
Registrador de posição [1] : Registrador dataPosition

Calculado [2] : Registrador 1Position do ponto
pesquisado [3] : Registrador 2Position do ponto
pesquisado [4] : Registrador 3Position do ponto
pesquisado [5] : Ponto pesquisado 4

acordo com a Seção 22.9.1, “Definição”.
1. O método do valor calculado deve ser selecionado
em R[N+4].
R[N+4] = 1 : O resultado é calculado pelas três

posições pesquisadas.
R[N+4] = 2 : O resultado é calculado pelas quatro

posições pesquisadas.
2. O erro do valor calculado deve ser definido no

R[N+5].
R[N+5] = 5 : Entrada de erro do valor calculado
Consulte o Exemplo 22.18 Exemplo de Programa.
• Exemple 22.18 Exemplo de Programa

2: J P[2] 100% Fine
6: J P[3] 100% Fine
10: J P[4] 100% Fine
14: J P[5] 100% Fine
18: R[32] = 11
19: R[11] = 1
20: R[12] = 0
21: R[13] = 1
22: R[14] = 0
23: R[15] = 2
24: R[16] = 5
25: CALL MIG_CIRCLE
26: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
27: J PR[1] 100% Fine
28: LBL[99]
22.9.6 MIG_FRAME
Na instrução MIG_FRAME, cinco ou seis registradores de posição

são usados, incluindo o registrador de posição para os dados de
saída calculados. Esta aplicação calcula o quadro coordenadas de
três ou quatro pontos pesquisados. Consulte a Figura 22.39
MIG_FRAME.
Figura 22.39 MIG_FRAME
Configuração para registros:
• Defina os registradores R[N], R[N+1], R[N+2] e R[N+3]

conforme descrito na Seção 22.9.1.
• PR[M] : dataPR[M+1] calculado : Ponto pesquisado
1PR[M+2] : Ponto pesquisado 2PR[M+3] : Ponto
pesquisado 3PR[M+4] : Pesquisar ponto 4 (onde
R[N+4] =2. Veja abaixo.)PR[M+5] : Armazenamento
do valor nominal
• Registrador R[N+4] é usado para controlar o método
aplicado para calcular o quadro.
• Quando R[N+4]=1, o Quadro é calculado das três
pesquisas usando a instrução KAREL FRAME.
Quando R[N+4]=2, o Quadro é calculado das quatro
pesquisas usando o método MIG_CRS. Consulte a
Seção 22.9.2 para os requisitos da posição de
pesquisa. Quando R[N+4]=3, o Quadro é calculado
das três pesquisas usando o método MIG_CRS2.
Consulte a Seção 22.9.3 para os requisitos da
posição pesquisada.
• O registrador R[N+5] contém o erro de cálculo (em minutos).
• O registrador R[N+6] indica se um valor de quadro nominal
deve ser armazenado no Registrador de Posição PR[M+5].
Configuração do Quadro Nominal PR[M+5]
Quando o registrador R[N] para R[N+5] tiver sido definido, o

registrador R[N+6] é controlado quando o valor do quadro nominal
é definido para PR[M+5]. Quando o MIG_FRAME for executado
com sucesso e o R[N+6]=1, o quadro atualmente calculado é
registrado no PR[M+5] como quadro nominal. A saída calculada no
PR[M] pode, então, ser aplicada ao quadro Usuário.
Quando o MIG_FRAME for executado com sucesso, depois disso,

e R[N+6]=0, o valor do quadro atual não é registrado no PR[M+5].
Aplicação do Quadro para Programas
O programa que o usuário cria será programado no quadro Usuário

definido pela aplicação MIG_FRAME. As posições para o programa
do robô são treinados referentes ao quadro usuário nominal.
No Exemplo 22.19 Exemplo de Programa com o MIG_FRAME, esta

aplicação é usada para atualizar o quadro usuário definido pelos
recursos da peça que está sendo soldada. A primeira vez que este
código é executado, a linha 26 deve ter "R[17]=1" definido para o
quadro nominal no PR[6]. A linha 27 calcula um quadro. Na linha
29, o valor de R[1] é copiado para Quadro Usuário dois e na linha
29 o Uframe padrão é definido para Quadro Usuário dois.
Quando o movimento para P[6] é executado, a posição será

mudada pela diferença entre o quadro nominal e o quadro atual
para que o TCP seja corretamente posicionado na peça atual.
Exemplo 22.19 Exemplo de Programa com MIG_FRAME
Example Program 1: UF = 1
2: J P[1] 100% Fine
3: J P[2] 100% Fine
7: J P[3] 100% Fine
11: J P[4] 100% Fine
15: J P[5] 100% Fine
19: R[32] = 11
20: R[11] = 1
21: R[12] = 0
22: R[13] = 1
23: R[14] = 0
24: R[15] = 2
25: R[16] = 30
26: R[17] = 0
27: CALL MIG_FRAME
28: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
29: UFRAME[2] = PR[1]

30 NEW UFRAME NUMBER:
31: J P[6] 100% Fine
32: LBL[99]
22.9.7 Exemplo de Aplicações
Esta seção contém exemplo de aplicações.
Aplicação MIG_CROSS e MIG_VECTOR
Quatro pontos 1, 2, 3 e 4 são pesquisados usando MIG_CROSS e

MIG_VECTOR. Então, a soldagem de uma extensão desejada
pode ser executada do ponto A em direção ao ponto B. Consulte a
Figura 22.40 Aplicação MIG_CROSS e MIG_VECTOR.
Figura 22.40 Aplicação do MIG_CROSS e MIG_VECTOR
No exemplo do programa mostrado no Exemplo 22.20 Exemplo de

Programa MIG_CROSS e MIG_VECTOR, as Posições calculadas
A e B são indicadas nas linhas 38 e 39.
Exemplo 22.20 Exemplo de Programa MIG_CROSS e

MIG_VECTOR
Example Program 1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE
4: SENSOR SEARCH POINT [1] LBL[99]
6: J P[3] 100% FINE
10: J P[4] 100% FINE

14: J P[5] 100% FINE
18: R[32] = 11
19: R[11] = 1
20: R[12] = 0
21: R[13] = 1
22: R[14] = 0
23: R[15] = 1
24: R[17] = 1
25: CALL MIG_CRS
26: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
27: R[32] = 21
28: R[21] = 1
29: R[22] = 0
30: R[23] = 7
31: R[24] = 0
32: R[25] = 50
33: PR[8] = PR[1]
34: PR[9] = PR[5]
35: CALL MIG_VECTOR
36: IF R[24] = 0 JUMP LBL[99]
37: J P[6] 100% FINE
38: J PR[1:A] 100% FINE
39: J PR[7:B] 100% FINE
40: J P[7] 100% FINE
41: LBL[99]
[End]
Aplicação MIG_CROSS e MIG_FRAME
Quatro pontos 1, 2, 3 e 4 são pesquisados usando MIG_CROSS e

MIG_FRAME. De acordo com os dados, um novo sistema de
coordenadas é especificado. Então, a soldagem pode ser
executada ao longo dos pontos de conexão dos seguimentos pré-
definidos A, B, C, D e E. Consulte a Figura 22.41 Aplicação
MIG_CROSS e MIG_FRAME.
Figura 22.41 Aplicação do MIG_CROSS e MIG_FRAME
No exemplo do programa mostrado no Exemplo 22.21 Exemplo de

Programa MIG_CROSS e MIG_FRAME, através da Figura 22.43
Aplicações de Soldagem Adaptativa, pontos A a E são
especificados nas linhas 31 a 35.
Exemplo 22.21 Exemplo de Programa MIG_CROSS e

MIG_FRAME
Example Program 1: UFRAME_NUM = 1

2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
7: J P[3] 100% FINE
11: J P[4] 100% FINE
15: J P[5] 100% FINE
19: R[32] = 11
20: R[11] = 1
21: R[12] = 0
22: R[13] = 1
23: R[14] = 0
24: R[15] = 2
25: R[16] = 30
26: R[17] = 0
27: CALL MIG_FRAME

28: IF R[14] = 0 JUMP LBL[99]
29: UFRAME[2] = PR[1]
30: UFRAME_NUM = 2
31: L P[6:A] 10mm/sec FINE
32: L P[7:B] 10mm/sec FINE
33: L P[8:C] 10mm/sec FINE
34: L P[9:D] 10mm/sec FINE
35: L P[10:E] 10mm/sec FINE
36: UFRAME_NUM = 1
37: J P[11] 100% FINE
38: J P[12] 100% FINE
39: LBL[99]
[End]
Exemplo 22.22 WELD01.TP
Example Program
1: R[1]=AR[1]
2: R[2]=AR[2]
3: IF R[2]=1,JMP LBL[3]
4:
5: IF R[1]>1,JMP LBL[2]
6: ! ROOT PASS
10:
11: Track SENSOR[3] RPM[3]
12:L PR[3] 20mm/sec FINE
: Arc Start[99]
13: Weave Sine[99]
: Arc End[99]
15: Weave End
16: Track End
17:J P[5] 10% FINE
18: END
19:
20: LBL[2:OTHER PASSES]
22:J PR[3] 10% FINE
: Arc Start[99]
23: Weave Sine[99]
: Arc End[99]
25: Weave End
26: MP Offset End
27:J P[5] 10% FINE

28: END
29:
30:
31: LBL[3:REVERSE PASSES]
32: LOCK PREG
33:J P[5] 10% FINE
: Arc Start[99]
36: Weave Sine[99]
37:L PR[3] WELD_SPEED FINE
: Arc End[99]
38: MP Offset End
39:J P[1] 10% FINE
40: UNLOCK PREG
[END]
Figura 22.42 WELD01.TP (Continuação)

Figura 22.43 Aplicações de Soldagem Adaptável

23-1 DUALARM MAROIAT6406041E
23. DUALARM 23.1 CARACTERÍSTICAS E BENEFÍCIOS DO DUALARM

(braço duplo)
O hardware DualARM permite programar e controlar dois braços do
robô mais posicionadores (até 16 eixos no total) com um único
controlador e terminal de programação. O DualARM fornece um
acoplamento estreito de todos os robôs, posicionadores,
dispositivos de índice e movimento de eixos estendidos através do
projeto único do controlador. Consulte a Figura 23.1 Célula
DualARM com o Posicionador Ferris Wheel a Figura 23.4 Exemplo
de DualARM com três Grupos Adicionais.
A programação de escolha permite você ter:
• Zero a cinco grupos movimento em um único programa.

• Zero a cinco grupos movimento sendo executados
simultaneamente em programas independentes.
• Dois robôs controlados pelo mesmo programa.
• Robôs e posicionadores em pares como células de trabalho
independentes.
• Execução dos programas movimento multi-grupo
simultaneamente via multi-tarefas
• Dois robôs movendo relativos ao posicionador único em um
programa único.
• Dois robôs movendo coordenados para um posicionador
único em um programa único.
A programação é simplificada uma vez que nenhum handshaking é

necessário para assegurar que os robôs não colidam enquanto
executam suas tarefas. E/S externa não é necessária para
coordenar o movimento dos dois robôs, portanto, a integração da
célula de trabalho, esforço/tempo de programação e custo da célula
em geral são reduzidos. Quando você executar programas, o
controlador único posta erros que ocorrem em um braço do robô e
pára o movimento para todos os componentes do sistema
DualARM para evitar dano aos robôs, equipamentos e
posicionadores.
MAROIAT6406041E DUALARM 23-2
Figura 23.1 Célula DualARM com o Posicionador Ferris Wheel
As seguintes limitações se aplicam ao DualARM.
• Common Style Select (seleção de estilo comum) não

suporta a execução de programas do terminal de
programação.
As seguintes posições não são suportadas nos Sistemas DualARM.
• Opções de rastreamento (TAST, AVC, MIG EYE, SERVO

ROBOT, LINETRACKING)
• RTCP
• Robô para movimento de coordenada do robô
• Opção de Verificação de espaço
• Opção de Caixa de Impacto
• Opção de Recuperação de Erro
• Opção de Identificação de Carga Útil
• Opção de Trama do Eixo do Pulso
23.2 SOFTWARE O hardware DualARM permite usar até cinco grupos

movimento para controlar dois robôs e posicionadores de peça.
DUALARM, Até 16 eixos no total são suportados pelo controlador R-J3iB. Os
CONFIGURAÇÕES produtos hardware e software se combinam para formar um
DO SISTEMA E sistema muito flexível e poderoso.
MÉTODOS DE
23.2.1 Software DualARM
PROGRAMAÇÃO
As configurações de hardware DualARM usam o software do
sistema DualARM para fornecer controle do robô multi-braços.
Um aperfeiçoado pacote de software, software DualARC, usa o
software DualARM mais os recursos do movimento adicional e
controle multi-equipamento para aplicações de soldagem a arco.
Antes que você possa usar os sistemas DualARM, você

precisará saber como usar os vários recursos do software. Esta
seção descreve os recursos do software para DualARM e
DualARC e também as opções suportadas para esses pacotes
de software.
23.2.1.1 Software do Sistema DualARM
Todos os sistemas DualARM têm o seguinte software básico:
Tabela 23.1 Software DualARM
Software FANUC Número da Peça FANUC

Controle Multi-Robô A05B-2400-J605
Isolamento do Robô Incluído no J605
Movimento
A05B-2400-J619
Coordenado Padrão
Movimento Multi-
Incluído no J619
Grupo
A configuração
básica é suportada A05B-2400-H552
pelo HandlingTool
23.2.1.2 Software do Sistema DualARM
O software do sistema DualARC inclui o seguinte software:

Tabela 23.2

Software da Aplicação ArcTool A05B-2400-ARTL
Consulte a Tabela 23.1 Software
Software básico DualARM
DualARM
Movimento Coordenado DualARC A05B-2400-J677
Multi-Equipamento Incluído no J677
Sincronização de Inicialização do Arco Incluído no J677
Interface FTP Incluído no J677
Interface Telnet Incluído no J677
Servidor PHWAY Incluído no J677
R. Link Coordenado Incluído no J677
Nota
: Para os sistemas do software DualARC, o Movimento de Coordenadas Padrão,
J619 é incluído no A05B-2400-J677 e não precisa ser pedido separadamente.
As seguintes posições específicas do ArcTool são suportadas nos

23.2.1.3 Software Sistemas DualARC.
Opcional
Tabela 23.3 Software Opcional DualARC
DualARC
E/S ArcLink A05B-2400-ACLK
Inclinação do ArcTool A05B-2400-J678
Miller Weld Eq Lib A05B-2400-AWMM
ServoTorch A05B-2400-J691
TorchGuard A05B-2400-TGRD
TorchMate A05B-2400-TOMA
Nota
O controle DeviceNet para a alimentação da solda Elétrica
Lincoln é fornecido quando a opção DeviceNet e Opção Explicit
Messaging Option estão instaladas.
As opções a seguir podem ser incorporadas nos sistemas

23.2.1.4 Opções DualARM e DualARC. Observe que algumas opções não suportam
todos os recursos da opção quando instalados nos sistemas
Comuns para o
DualARM.
software
DualARM e
Sistemas
DualARC
Tabela 23.4 Opções Comuns para o Software DualARM e Sistemas DualARC
Software FANUC Número da Peça

FANUC
Carregamento ASCII A05B-2400-ASBN
Monitor de Condição A05B-2400-J628
Interface ControlNet A05B-2400-J756
Monitor de Dados (com limitações) A05B-2400-J675
Gráfico de Monitor de Dados (com limitações) A05B-2400-DMCH
Software FANUC Número da Peça

FANUC
Movimento manual destacado (com limitações) A05B-2400-DEJO
Interface DeviceNet A05B-2400-J753
Domain Name Serv. A05B-2400-J755
E/S EGD Ethernet(com limitações) A05B-2400-EGDI
Saída do Código de Erro A05B-2400-J527
Recuperação de Erro (com limitações) A05B-2400-J664
Ethernet CBR A05B-2400-J717
Explicit Msg. Int. A05B-2400-EXMG
Controle de Eixo Estendido (com limitações) A05B-2400-J518
Registro de Erro Estendido A05B-2400-EXTL
Interface FTP A05B-2400-J716
Dispositivo de Memória Filtrada. A05B-2400-FMDD
Dispositivo HMI (SNPX) A05B-2400-SNPX
Verificação de Interferência A05B-2400-MRIC
Custo/Conex. Internet A05B-2400-IPCC
KAREL Cmd. Idioma A05B-2400-J650
Parada Local A05B-2400-LSTP
Guarda de Colisão MH (somente suporte MH, com limitações) A05B-2400-HSCD
Menu Utility A05B-2400-MHMN
Interface PC A05B-2400-PCIF
E/S PLC (A-B/GENIUS) A05B-2400-J622
PMC(Escada FAPT) A05B-2400-J760
Proteção de Senha A05B-2400-J541
Sensibilidade ao Toque (com limitações) A05B-2400-J536
Controles do iPendant A05B-2400-FRIP
Nota
Muitas das limitações são observadas neste manual. Algumas limitações são baseadas
no carregamento CPU, preocupações com memória com outras opções carregadas.
Entre em contato com a FANUC Robotics referente às limitações da opção de software
nas configurações DualARM.
23.2.1.5 Modelos de Robô Suportados nos Sistemas DualARM para o Segundo Grupo de
Robô
Tabela 23.5
Modelo de Robô FANUC Número da Peça FANUC

M-16iB / ARCMate 100iB A05B-2400-H770
M16iB/20 / ARCMate 120iB/20 A05B-2400-H771
LRMate 200iB / ARCMate 50iB/3L A05B-2400-H767
M16iB/10L / ARCMate 120iB/10L A05B-2400-H776
R-2000iA/200T (Soldagem não suportada ) A05B-2400-H747
Nota
Esses modelos especificaram os arquivos de configuração para a instalação do grupo
2. Os robôs do Grupo 1 e grupo 2 não precisam ser do mesmo modelo. Entre em
contato com a FANUC Robotics referente às configurações para seu sistema.
23.2.1.6 Dispositivos Grupo Extra Suportados nos Sistemas DualARM

Tabela 23.6
Modelo de Robô FANUC Número da Peça FANUC

Posicionador Básico A05B-2400-H896
Posicionador Geral A05B-2400-POSG
Dispositivo do Índice (Não suporta movimento Coordenado) A05B-2400-AMSA
Robô Básico (Não suporta movimento Coordenado) A05B-2400-H895
Nota
Entre em contato com a FANUC Robotics referente às configurações para seu
sistema.
23.2.2 Recursos e Visão Geral do Software DualARM e DualARC
A tabela a seguir resume os componentes do software básico DualARM e DualARC.
Tabela 23.7 Características do Software DualARM
ITEM DESCRIÇÃO
Controle de Movimento Um grupo movimento é uma coleção de motores (e hardware
ITEM DESCRIÇÃO
Grupo associado) tratado como uma única entidade para movimento. Os
dados de posição para um grupo movimento contém dados para cada
eixo incluindo qualquer eixo auxiliar anexado ao grupo. Um robô é um
exemplo de um grupo movimento. Posicionadores de muti-eixos são
uma outra forma de grupo movimento. O Controle de Grupo
Movimento e o Multi-Robô funcionam juntos para permitir o controle de
dois braços do robô de um único controlador. Consulte 2. LIGANDO E
DESLIGANDO O MOVIMENTO MANUAL DO ROBÔ para obter
informações sobre como selecionar grupos movimento.
O movimento coordenado é uma opção de controle de movimento que
define e controla os movimentos de um grupo seguidor no quadro de
um grupo líder. O grupo líder deve estar se movendo. O principal
propósito é controlar o movimento TCP na velocidade programada e
linearidade do movimento referente ao quadro líder móvel. O
DualARM pode ser usado com o Movimento Coordenado Padrão
Movimento FANUC em cada uma das células de trabalho do robô independente +
Coordenado posicionador. Cada par de líder- seguidor é contido em seu próprio
programa,que pode ser simultaneamente executado via multi-tarefas.
Consulte o Manual de Movimento Coordenado SYSTEM R-J3iB
FANUC Robotics para configurar o Movimento Coordenado. Dois
robôs podem também ser coordenados para um posicionador único
em um programa se os caminhos do robô forem idênticos ou
espelhados.
A opção multi-equipamento suporta múltiplos hardwares de processo
presos a um único robô ou a múltiplos robôs. Isto requer hardware de
controle, um menu de configuração para cada equipamento e um meio
para alternar entre os equipamentos. Para células multi-robôs, isto
também normalmente envolve acoplamento de um equipamento a um
grupo movimento de robô. O software DualARC requer que você use
multitarefa em conjunto com o recurso Multi-equipamento para
Multi-Equipamento
controlar o equipamento simultaneamente. O acoplamento do
equipamento a um grupo movimento assegura que o equipamento de
solda apropriado seja operado e os dados do roteiro para esse
equipamento sejam operados e os dados do roteiro para esse
equipamento sejam aplicados quando uma instrução ArcStart for
executada. A execução do programa Multitarefa pode ser necessária
para o controle de outro equipamento.
A Sincronização de Inicialização do Arco é um componente Multi-
Equipamento que permite que ambos os robôs em um sistema
Sincronização de
DualARM iniciem a soldagem ao mesmo tempo. O movimento de
Inicialização do Arco
qualquer um dos robôs depende da inicialização bem sucedida de
(incluído no Multi-
ambas as peças do equipamento de solda. Nos casos onde ocorreu
equipamento)
uma falha, a reinicialização do arco é executada somente depois que
dois robôs retornaram à posição de falha usando o Retorno para o
(Somente ArcTool)
recurso do Caminho. As instruções do ARC END podem ser
executadas simultaneamente, ou assincronicamente.
ITEM DESCRIÇÃO
O Controle Multi-Robô fornece os três métodos a seguir para controlar
o movimento de dois robôs conectados a um único controlador:
• Dois braços do robô para um único controlador podem se

mover sincronicamente.
Multi-Robô • Dois braços do robô conectados a um único controlador podem
se mover sincronicamente, como se eles fossem controlados
Controle por dois controladores separados.
• Em um sistema DualARM, um único braço de robô pode ser
controlado para se mover por si mesmo enquanto o outro braço
permanece em uma posição fixa. O controle multi-robô fornece
controle independente através de sinais adicionais na interface.
O DualARC fornece a capacidade de executar programas usando dois

robôs em uma única peça ou múltiplas peças (o mesmo ou diferente)
em um único posicionador de dispositivo. O movimento DualARC
Coordenado permite que o movimento de dois robôs para cada um
Movimento
seja coordenado para o mesmo posicionador (grupo líder) e cada
Coordenado DualARC
solda com velocidades independentes no quadro movimento
(somente ArcTool)
coordenado. Os caminhos do movimento não precisam ser simétricos.
Na liberação V5.30-1 e anterior, o movimento coordenado de dois
robôs para um único dispositivo do posicionador estava limitado a
peças idênticas ou espelhadas no dispositivo do posicionador.
Este recurso fornece travamento do braço do robô através de
Isolamento do Robô
interruptores no Painel do Operador Padrão (SOP).
Para usar os recursos DualARM você deve:
• Definir o controlador do robô

• Masterizar os robôs e os posicionadores dispositivos de
indexação, se usados
• Definir os dados do ponto central da ferramenta do robô
(TCP)
• Definir o Movimento Coordenado DualARM. Usar a
calibragem do movimento coordenado “Método de Quatro
Pontos” para a calibragem robô-a-robô para as instalações
HandlingTool.
• Definir o Movimento Coordenado DualARC. Usar a
calibragem de movimento coordenado “Método Três
Pontos”, atualizar o status na tela de configuração
DualARC.
• Definir os pares de Movimento Coordenado entre os robôs e
os posicionadores. Usar o “método três pontos" de
calibragem de movimento coordenado.”
• Configurar o equipamento de processo

• Configurar as opções instaladas
• Gravar programas que controlam seus robôs e
posicionadores
23.2.3 Configurações do Sistema DualARM
Você pode configurar um sistema DualARM das seguintes formas:
• O hardware DualARM sem grupos adicionais (veja a Figura

23.2 Exemplo de DualARM com Duas Peças de Trabalho)
• O hardware DualARM com grupos de dispositivo índice
(veja a Figura 23.3 Exemplo de DualARM com Dois
Posicionadores de Eixo Único)
• O hardware DualARM com grupos posicionadores (veja a
Figura 23.3 Exemplo de DualARM com Dois
Posicionadores de Eixo Único)
• O hardware DualARM com os grupos posicionador e
dispositivo índice, como rodas Ferris, Quadros H e assim
por diante (veja a Figura 23.4 Exemplo de DualARM com
Três Grupos Adicionais)
Figura 23.2 Exemplo de DualARM com Duas Peças de

Trabalho
Figura 23.3 Exemplo de DualARM com Dois

Posicionadores de Eixo Único
Figura 23.4 Exemplo de DualARM com Três Grupos

Adicionais
Tabela 23.9 Descrições do Modo
Modo Descrição
G1 Grupo 1
T12 Modo de Movimento de Rastreamento– Robô Líder 1, Robô seguidor 2
M12 Modo de Movimento Espelhado– Robô líder 1, Robô seguidor 2
G2 Grupo 2
T21 Modo de Movimento de Rastreamento– Robô Líder 2, Robô seguidor 1
M21 Modo de Movimento Espelhado– Robô líder 2, Robô seguidor 1
Alternância Entre Modos
1. Pressione FCTN.
2. Para selecionar Track Jog Mode, selecione TOGGLE
TRACK JOG.
3. Pressione ENTER e você verá o seguinte na parte superior
da tela.
SRVO-003 Deadman switch released

CUR LINE 0 T2 ABORTED E1 T12
WORLD
4. Para selecionar Mirror Jog Mode, pressione FCTN

novamente.
5. Selecione TOGGLE TRACK JOG.
6. Pressione ENTER e você verá o seguinte na parte superior
da tela.
SRVO-003 Deadman switch released

CUR LINE 0 T2 ABORTED E1 M12
WORLD
23.2.7 Métodos de Programação DualARM e DualARC
Os métodos de programação a seguir podem ser aplicados às

configurações DualARM dependendo do hardware no sistema, as
opções de software e os métodos de fabricação necessários:
• Tipo 1 – Programas de grupo único são usados. Cada

programa de robô controla um único robô e um
equipamento. Ambos os robôs executam
independentemente. A execução simultânea de dois
programas do robô é suportada por multi-tarefas.
• Tipo 2 - Programação multi-grupo que inclui ambos os
robôs no mesmo programa. Um programa separado, sem
controle de movimento, pode ser necessário para iniciar e
parar o segundo equipamento.
• Tipo 3 – O robô e posicionador únicos são usados para
fabricar uma peça. Um segundo programa usando o outro
robô e posicionador, se instalado, podem executar
simultaneamente. O movimento coordenado padrão pode
ser usado em cada um dos programas robô/posicionador.
• Tipo 4 - Dois robôs são combinados com um único
posicionador em um programa. Esses programas podem
executar o movimento coordenado padrão com algumas
restrições. Este tipo de programa pode requerer um
programa separado, que é executado por multi-tarefas, para
controlar o segundo equipamento se for solicitado pela

aplicação.
• Tipo 5 – (somente ArcTool) - Dois robôs são combinados
com um único posicionador em um programa para executar.
Este estilo de programação usa dois programas multi-
grupos, ambos incluindo o mesmo posicionador, que são
transformados em um programa tipo “mestre” multi-grupo e
um programa tipo “escravo” grupo único.
Alguns dos métodos de programação requerem estruturas de

programa específicas usando múltiplos programas. Consulte a
Seção 23.14 para obter mais informações sobre implementação de
programação.
23.3 Esta seção descreve algumas das limitações dos recursos do

software padrão nos sistemas DualARM com referência aos
CONFIGURAÇÕE métodos de configurações e programação do hardware descritos
S PARA na seção " Métodos de Programação do DualARM e DualARC".
CONFIGURAÇÕE
S DO SISTEMA Nota
DUALARM Você deve testar cada recurso descrito nas
seções a seguir em seu programa de aplicação
específica para assegurar que você entenda
como cada recurso funciona em um sistema
DualARM. Isto é especialmente verdadeiro em
sistemas que usam os métodos os programação
do Tipo 2 ao Tipo 5.
23.3.1 Limitações do Recurso Padrão para os Sistemas

DualARM
Esta listagem de limitações se aplica aos recursos do software

padrão em um sistema DualARM. Alguns dos recursos do sistema
padrão não operam da mesma forma no hardware DualARM
como eles fazem em sistemas de um único robô.
Passo a Passo
Passo a passo executa as instruções lógicas e de movimento nos

programas do terminal de programação. Se um programa incluir
uma instrução CALL, o programa chamado executará com base
na configuração tipo de declaração de passo na tela Test Cycle
SETUP. Uma instrução RUN começa a execução multitarefa e o
programa multitarefa será passo a passo também. Qualquer
controle lógico ou fornecendo sinais para o equipamento periférico
pode fazer com que este equipamento se mova ou seja ativado.
Os buletes a seguir descrevem as limitações do Passo a Passo:
• Passo a passo é suportado para a Programação Tipo 1 a

Tipo 4. Programas multitarefa executam linhas ao mesmo
tempo e podem acabar de forma independente. O número
de linha atualmente sendo executado em cada programa
pode ser diferente. A execução BWD é aplicada a
programas multitarefa.
• Single step FWD or BWD (FWD ou BWD de passo único)
não é suportado na programação de Movimento
Coordenado Tipo 5 DualARC. Programas pausados não
iniciarão a execução FWD depois que a execução BWD for
usada.
• Algumas ferramentas de aplicação não executam suas
instruções de processo no modo Single Step. Na
programação de Tipo 2 e Tipo 4, se um programa de
controle de equipamento multitarefa for usado, a lógica
deve monitorar o passo a passo e a trava da máquina no
segundo robô e evitar inicialização/execução quando
ocorrerem essas duas condições. Em casos onde
movimento reverso foi executado, o primeiro equipamento
pode não ser reinicializado, então, os salvaguardas devem
evitar que o equipamento seja reinicializado quando
começa a execução do movimento contínuo para frente. O
monitoramento dos primeiros sinais de controle do
equipamento é altamente recomendado no programa do
equipamento 2.
On-The-Fly
Os buletes a seguir descrevem as limitações do On-The-Fly:
• A velocidade On-the-Fly ajusta somente um grupo, que o

torna impróprio para os programas de movimentos
Coordenados e potencialmente perigoso para os
programas Tipo 4 e Tipo 5. Consulte a Seção 23.2.7.
• A mudança de velocidade On-the-Fly não é suportada na
programação Tipo 3 a Tipo 5. O controle do processo On-
the-fly afeta somente um equipamento por vez. Salvar as
mudanças dos ajustes On-the-Fly é suportado somente
para o equipamento atualmente selecionado na tela On-
the-Fly. Se ambos os processos do equipamento precisam
ser ajustados dessa forma, dois passes serão necessários
para ser executados. Consulte a Seção 23.2.7.
Scratch Start – Inicialização do Começo (Somente ArcTool)
Scratch Start pode comportar-se diferentemente em sistemas

multi-robô dependendo do método de programação aplicado:
• As programações de Tipo 1 e Tipo 3 suportam Scratch

Start. O movimento scratch não será coordenado para um
quadro líder na programação Tipo 3. Não use a
Sincronização ArcStart nesses casos.
• Scratch Start é aplicado a ambos os robôs na
programação Tipo 2 e Tipo 4. O movimento scratch não
será coordenado para um quadro líder no Tipo 4. A
Sincronização ArcStart é recomendada nesses casos mas
deve ser testada para situações em particular.
• Desative Scratch Start ao usar a programação de
movimento coordenado Tipo 5 DualARC.

• Se um programa multitarefa controlar o outro equipamento
na programação Tipo 2 e Tipo 4, a falha para iniciar o
segundo equipamento não pode iniciar o movimento.
Utilitários Program Adjust (ajuste do programa), Program

Shift (mudança do programa), Mirror Image (image do
espelho)
Esses utilitários não são suportados para Multi-Robô (Tipo 2),

Programas de movimento Coordenado (Tipos 3 e 4) ou programas
de movimento coordenado DualARC (Tipo 5) e podem causar
cálculos errados de deslocamento para quaisquer programas de
sensibilidade ao Toque.
Utilitários Tool Offset and Frame Offset (deslocamento da

ferramenta e deslocamento do quadro)
Esses utilitários não são suportados para os programas de

movimento Coordenado ou para os programas de movimento
Coordenado DualARC.
• Os programas tipo mestre e escravo do Tipo 5 terão

movimento inesperado.
• Erros de cálculo de deslocamentos ocorrerão para
quaisquer programas de sensibilidade do Toque.
23.3.2 Recurso Return to Path
O recurso Return to Path funciona normalmente para os

programas Tipo 1 a Tipo 4. Quando esses programas forem
pausados (por exemplo, por padrão), você pode mudar o terminal
de programação para ON, selecione o grupo movimento que você
precisa movimentar manualmente, depois movimente
manualmente esse grupo. Antes que a operação automática seja
reiniciada, movimente o grupo para um local seguro, desative o
terminal de programação e quando o sinal Start for inserido, os
grupos movimento retornarão para a posição pausada e
reinicializam o processo de aplicação. ArcTool retorna para a
posição pausada com a sobreposição (se ativado).
Somente ArcTool: Os programas Tipo 5 requerem um

procedimento especial para ativar o movimento manual do
programa escravo, ou o grupo líder do movimento coordenado
(posicionador), quando os programas mestre e escravo forem
pausados. Se somente o robô de programa mestre requerer
movimento manual, o procedimento é o mesmo conforme descrito
no parágrafo acima. No mestre e em qualquer caso especial, o
retorno para o recurso path trará grupos movimento de volta à

posição superior.
Use o Procedimento 23.1 Movimento do Grupo Movimento

Escravo Pausado nos Programas Movimento Coordenado
DualARC (somente ArcTool) para movimentar o grupo movimento
escravo pausado. Use o Procedimento 23.2 Procedimento 2
Movimento do Grupo Líder Movimento Coordenado Pausado
(somente Arctool) para movimentar o grupo líder movimento
coordenado pausado.
Procedimento 23.1
Movimento do Condições
Grupo Movimento
Escravo Pausado • A execução mestre e escrava está pausada.
nos Programas • O terminal de programação está ativado.
Movimento
Passos
Coordenado
DualARC (somente
1. Selecione o grupo escravo que você deseja movimentar.
ArcTool) 2. Pressione MENUS.
3. Selecione MANUAL FCTNS.
4. Pressione F1, [TYPE] e selecione Robot Link. Você verá
ROBOT LINK MANUAL E2 G2 JOINT 100%
Current link status [Held(Slave)]
This robot has been held during link.

JOG is not available in this status.
Change status to ’Alone’ -- F5
5. Pressione F5, ALONE, para liberar o grupo movimento

escravo. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Current link status [Alone]
This robot moves alone by JOG.

Production start is available.
Change status to ’Master(Manual)’ -- F4

Link Pattern
No. 1 [Dual Arc]
6. Este grupo movimento pode agora ser movimentado longe

da posição pausada. Quando você tiver terminado o
movimento, retorne ao grupo escravo para uma posição que
permite um caminho de retorno seguro para a posição
pausada.
7. Desative o terminal de programação.
8. Defina a anulação geral para 100%.
Nota
Se você não definir a anulação geral para 100%,
os seguintes erros serão exibidos:
MOTN-189 Slave motion remained

ARC-033 Override must be 100% to weld
9. Se esses erros ocorrerem, execute o Passo 7.

10. Reinicie o movimento do programa com a entrada de
Inicialização apropriada.
Nota
Se a execução do programa escravo for maior que a
execução do programa do robô mestre e o movimento do
programa mestre tiver sido completado, Return to Path não
moverá o robô escravo de volta para a posição pausada e
não será reiniciado. Por esta razão, o programa mestre
deve ser o programa fonte com o maior tempo de execução
de movimento. Os melhores resultados para a programação
do Tipo 5 ocorrerão quando os caminhos mestre e escravo
executarem em aproximadamente o mesmo tempo.
Procedimento 23.2 Procedimento 2 Movimento para o Grupo

Líder de Movimento Coordenado Pausado (somente ArcTool)
Condições
• A execução mestre e escrava está pausada.

• O terminal de programação está ativado.
Passos
1. Selecione o grupo líder de movimento coordenado que você

deseja movimentar.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione MANUAL FCTNS.
4. Pressione F1, [TYPE] e selecione Robot Link. Você verá
ROBOT LINK MANUAL E2 G3 JOINT 100%
Current link status [Held(Master)]

Link Pattern
No. 2 [Dual Arc]
This robot has been held during link.

JOG is not available in this status.
Change status to ’Master(Manual)’ -- F4

5. Pressione F5, ALONE, para liberar o grupo líder movimento

coordenado. Você verá uma tela similar à seguinte.
Current link status [Master(Program)]

Link Pattern
No. 2 [Dual Arc]
When this robot moves, slave robots

follow this robot as running program.
6. Este grupo movimento pode ser agora movido longe da

posição pausada. Quando você tiver terminado o
movimento, retorne ao grupo para uma posição que permite
retornando para a posição pausada e assegure-se de que

todos os grupos tenham um caminho de retorno seguro.
7. Desative o terminal de programação.
8. Defina a anulação geral para 100%.
Nota
Se você não definir a anulação geral para 100%, os
seguintes erros serão exibidos:
MOTN-189 Slave motion remained

ARC-033 Override must be 100% to weld
9. Se esses erros ocorrerem, execute o Passo 7.

10. Reinicie o movimento do programa com a entrada de
Inicialização apropriada.
Esta seção descreve limitações para os sistemas DualARM sem

23.3.3 grupos adicionais ou para os sistemas DualARM usando somente
Considerações dispositivos de índice.
Especiais para
DualARM sem Notas de Configuração
Grupos Adicionais
ou DualARM Esta configuração é aplicável a alguns poucos casos como espaço
somente com no chão muito limitado, braços do robô muito próximos ou para
redução de hardware de integração de célula. O movimento de
Grupos Dispositivo
coordenação DualARC não é suportado nesta configuração.
de Índice Quando você estiver usando esta configuração do sistema, você
deve fazer as seguintes mudanças:
• Definir o acoplamento do equipamento = DISABLED

(somente ArcTool)
• Definir $AWCKMSPRG = TRUE (quando o software
DualARC estiver carregado)
• Desativar quaisquer dados de Sincronização de
Inicialização do Arco definindo para "*". (Somente ArcTool)
Sincronização de Inicialização do Arco (Somente ArcTool)
Este recurso pode ter uso prático limitado tanto para a

programação do Tipo 1 como Tipo 2. Defina $AWCKMSPRG =
FALSE se o recurso de sincronização de inicialização do arco for
solicitado.
Movimento Coordenado Padrão
O movimento coordenado do dispositivo robot-to-index não é

suportado.
Movimento Coordenado DualARC (somente ArcTool)
Esta configuração não suporta Movimento Coordenado DualARC.
Sensibilidade ao Toque
Touch Sensing tem as seguintes coordenadas:
• Sensibilidade ao toque robô-para-robô não é suportada.

• A sensibilidade ao toque padrão de peça(s) de trabalho
fixada(s) é (são) suportada(s).
• Programas de sensibilidade ao toque são independentes.
Simultaneamente, a sensibilidade ao toque independente é
suportada nesta configuração do sistema. Deslocamentos
são aplicados somente em programas separados do robô.
• A sensibilidade ao toque não é suportada para programas

que incluem 2 grupos de robô.
• Deslocamentos de combinação de programas de
sensibilidade ao toque independentes para um programa
multi-robô não são suportados.
23.3.4 Coordenação especial para Sistemas DualARM com

Grupos Posicionador
Esta seção descreve limitações para os sistemas DualARM com os

posicionadores ou com os grupos dispositivo posicionador e
índice.
Notas de Configuração
Essas configurações são aplicáveis à roda Ferris, quadro H e

múltiplas instâncias de dispositivos do Posicionador de eixo múltiplo
e simples. Somente para o ArcTool, essas configurações de
células podem usar os recursos de movimento DualARC e os
recursos de Sincronização de Inicialização do Arco. Use a
configuração do sistema recomendada descrita nas seções deste
manual "Instalação do Software DualARC," "Controle Multi-Robô," e
"Configuração de E/S Multi-Robô".
Sincronização de Inicialização do Arco (Somente ArcTool)
Este recurso é suportado para a programação do Tipo 3, Tipo 4 e

Tipo 5.
Movimento Coordenado Padrão
O movimento coordenado robô-a-robô é suportado. O grupo líder

no par de calibração robô a robô não pode ser um seguidor para o
grupo posicionador. O movimento coordenado do dispositivo robô-
para-índice não é suportado.
Movimento Coordenado DualARC (somente ArcTool)
O movimento coordenado DualARC tem as seguintes

considerações:
• Esta configuração suporta o movimento coordenado

DualARC de dois grupos seguidor do robô e um grupo líder
posicionador. Consulte a seção "Movimento Coordenado
DualARC" deste manual para informações adicionais. Dois
robôs mais um dispositivo posicionador podem executar o
movimento coordenado DualARC usando programas do tipo
mestre e escravo.
Sensibilidade ao Toque
Touch Sensing tem as seguintes coordenadas:
• A sensibilidade ao toque robô-para-robô não é suportada.

• A sensibilidade ao toque padrão de peça(s) de trabalho
fixada(s) é (são) suportada(s). Programas de sensibilidade
ao toque são independentes. Simultaneamente, a
sensibilidade ao toque independente é suportada na
programação Tipo 1 e Tipo 3. Deslocamentos são aplicados
somente em programas separados do robô.
• A sensibilidade ao toque não é suportada para programas
que incluem 2 grupos de robô.
• Deslocamentos de combinação de programas de
sensibilidade ao toque independentes para um programa
multi-robô não é suportado.
• DualARC suporta os deslocamentos Touch Sense. Isto
requer que as duas rotinas Touch Sensing de movimento
coordenado sejam executadas sequencialmente e
deslocamentos sejam aplicados aos programas tipo mestre
e escravo DualARC.
• A programação do Tipo 2 e Tipo 4 não suporta o Touch
Sense.
23.4 VISÃO Para usar o DualARM, seu controlador deve atender os seguintes
requisitos básicos de hardware:
GERAL DO
HARDWARE • Seu controlador deve ter o hardware DualARM instalado.
• Um cartão de eixo adicional, número da peça A05B–2450–
J031 ou A05B–2450–J030, deve ser instalado em um mini
slot em um controlador.
• Processo E/S, E/S ArcLink e DeviceNet são suportados
para controlar da soldadora conforme determinado por seu
equipamento de solda. (ArcTool)
Tabela 23.10 Número da Peça para a Montagem do Hardware DualARM Hardware
ITEM NÚMERO DA PEÇA

Desconectar Unidade do Interruptor A05B–2452–K203
Painel Vazio (SOP) A05B-2452–K204
A05B-2452–K205 (5m) ou
Conjunto de Cabos
A05B-2452–K206 (10m)
Consulte a Tabela 23.11 Definições do Hardware para uma

23.4.1 Definições identificação da terminologia do hardware usada nesta seção. A
do Hardware Figura 23.6 Conexões Básicas do Amplificador do Eixo do Multi-
Robô (Sem Posicionadores) mostra as várias configurações.
Tabela 23.11 Definições de Hardware
TERMO DESCRIÇÃO
Cinemática define como o robô ou posicionador se moverá no espaço
cartesiano (x, y e z) quando os motores (eixos) forem virados. Isso é
determinado pelas informações de deslocamento cartesiano de cada eixo
CINEMATICA para o próximo eixo e as taxas do mecanismo. A cinemática é determinada
para o braço pela biblioteca do robô que está carregado. Os dados
cinemáticos são determinados para os posicionadores básicos e genéricos
pela calibragem CD_pair.
Uma entidade de grupo movimento é feito de 4 a 6 eixos com 1 a 3 eixos
ROBOT
auxiliares opcionais. Cinemática totalmente para frente e totalmente para
TERMO DESCRIÇÃO
trás para este grupo.
Uma entidade de grupo movimento é feita de 1 a 3 eixos com 1 a 3 eixos
NOBOT auxiliares opcionais. Este grupo não tem movimento coordenado e nenhuma
cinemática é definida para este grupo
POSICIONADOR Uma entidade de grupo movimento 1 a 3 eixos com 1 a 3 eixos auxiliares
opcionais. Este grupo pode ter movimento coordenado se os eixos do grupo
BÁSICO do posicionador forem perpendiculares (eixos ortogonais) ou paralelos um
ao outro. Somente cinemática para frente é definida para este grupo depois
que a calibragem do movimento coordenado tiver sido executada.
A entidade do grupo 1 a 3 eixos, pode ter de 1 a 3 eixos auxiliares, pode ter
POSICIONADOR um movimento coordenado, os eixos do grupo da posição não precisam ser
perpendiculares ou paralelos um ao outro a (eixos não ortodoxos), somente
GERAL cinemática para frente é definido para este grupo quando a calibragem do
movimento coordenado for executado.
A entidade Grupo do eixo 1, não pode ter movimento coordenado, vem com
SYSTEM MACROS (1..8) que são definidos na hora da configuração (o
padrão é 2, 0 graus, 180 graus; o usuário pode atribuir mais 6) que move o
eixo para uma determinada posição do ângulo e definir uma saída. Esses
são programas protegidos que não podem ser mudados. Além disso, o
usuário não pode criar um programa com o eixo do índice na máscara
DISPOSITIVO grupo. Suporta também giro contínuo (aplicações da tabela do dial usa esse
DO ÍNDICE recurso).
Advertência
Giro contínuo pode somente ser aplicado para
dispositivos de índice nos sistemas DualARC. Não
configure o giro contínuo no posicionador ou grupos
robô porque pode ocorrer movimento inesperado.
23.5 O software DualARM usa muitos recursos do sistema padrão.

Esta seção inclui informações de configuração especial para os
INFORMAÇÕES recursos padrão.
SOBRE
CONFIGURAÇÃO 23.5.1 Instalação do Software DualARM
PARA
SOFTWARE O software DualARM é configurado para cada sistema e inclui o
software DualARM, o software DualARC (somente sistemas
DUALARM E ArcTool) e qualquer software opcional. Consulte o Manual de
OPCIONAIS Instalação do Software SYSTEM N R-J3iB FANUC Robotics para
informações sobre a execução de uma carga de software sobre o
controlador R-J3iB.
A instalação automaticamente carrega este software e executa a

configuração básica do robô, entretanto, algumas informações
referentes à instalação do hardware dos robôs podem ser
solicitadas durante a instalação. Os eixos estendidos, os grupo
movimento extra, seleção de equipamento e configuração multi-
equipamento são executados na instalação do software e requer
informações de configuração do instalador. As seções a seguir
cobrem esses passos ou indicam um manual apropriado para
consultar a execução dessas operações.
23.5.2 Determinação do Tipo de freio
Antes da instalação, é necessário determinar o tipo de freio. Se a

conta de material estiver disponível, estas informações são
incluídas nesse documento. Se você não ativer a conta de
materiais, execute o Procedimento 23.3 Determinação da
Configuração de Tipo de Freio para os Robôs M-6iB/ARCMate
100iB.
Procedimento 23.3
Determinação da
Configuração do Nota
Tipo de Freio para
os Robôs M- O procedimento para determinação do tipo de freio é
6iB/ARCMate 100Ib usado somente nos robôs M-6iB/ARCMate 100iB
Nota
Use o Procedimento 23.3 Determinação da Configuração
do Tipo de Freio para os Robôs M-6iB/ARCMate 100iB
para todos os robôs Arc Mate 100iB.
Passos
1. Desligue o robô e trave a alimentação para o desconector

do robô.
2. Pressione EMERGENCY STOP do terminal de
programação ou os botões SOP EMERGENCY STOP.
3. Pegue o terminal de programação com você e insira a célula
do robô.
4. Pressione no antebraço do robô com pressão moderada e
tente girar o eixo 4 do robô.
5. Pressione no antebraço do robô com pressão moderada e
tente girar o eixo 1 (eixo base) do robô.
• Se você puder mover o antebraço do robô e o eixo
base do robô, este robô Arc Mate 100iB tem freios
padrão.
• Se você não puder mover o antebraço do robô ou
eixo base, então, este robô Arc Mate 100iB tem os
freios da Opção-A.
Observação
O tipo de freio mostrado na configuração para cada robô
deve conformar com os freios em seu robô. Use o
Procedimento 23.4 Configuração do Tipo de Freio para os
Robôs Arc Mate 100iB para verificar ou definir o tipo de
freio na configuração.
23.5.3 Configuração do Número do Freio e Número do

Amplificador
Durante a instalação do sistema Dual Arm, informações serão

pedidas sobre o robô do grupo 2. Você deve definir as informações
sobre o número do freio e número do amplificador.
Durante instalação as seguintes telas são exibidas para o robô do

grupo 2. A seleção e aviso de opção de freio, mostrado na Figura
23.11 Tela Prompt do Número do Freio, será exibida se o robô do
grupo 2 for um robô do Arc Mate 100iB.
Figura 23.11 Tela Prompt do Número do Freio
1: normal (--,J2,J3,--,--,--)
2: option-A (j1,j2,j3,j4,j5,j6)
** WARNING! Incorrect brake selection

**
** may result in damage to equipment!
**
select axis brake type? 1 is selected
-- Brake number setting --

axis brake type (--,J2,J3,--,--,--)
enter Brake number[2] = __
O número do freio correto para os robôs do grupo 2 é "5" para cada

eixo com freios.
A segunda tela, mostrada na Figura 23.12 Tela do Prompt do

Número do Amplificador, solicita o número do amplificador.
Figura 23.12 Tela Prompt do Número do Amplificador
SELECT AMP NUMBER

Enter amplifier number (1-16)
Este prompt será exibido para todos os robôs do grupo 2. O

número correto do amplificador é “2”.
Depois que a carga tiver sido completada, e o menu SETUP tiver

sido exibido na inicialização Controlada, você deve verificar se o
tipo de freio combina com cada um dos robôs Arc Mate 100iB.
Advertência
Quando o modelo de robô for ou

grupo 1 ou grupo 2 é ARC Mate 100iB
(M–6iB), é essencial que o tipo de
freio do eixo do robô seja selecionado
corretamente. Se esta seleção estiver
errada, você pode danificar os
circuitos de controle do freio.
Não alimente os circuitos do freio

tentando movimentar manualmente ou
executar um programa sobre qualquer
robô ArcMate 100iB até que você
tenha verificado se o tipo de freio
correto foi atribuído.
23.5.4 Configuração do Tipo de Freio
Use o Procedimento 23.4 Configuração do Tipo de Freio para os

Robôs Arc Mate 100iB para verificar ou definir o tipo de freio
durante a configuração.
Procedimento 23.4 Configuração do Tipo de Freio para os

Robôs Arc Mate 100iB 100iB
Passos
1. Se você não estiver na inicialização Controlada, execute a

inicialização Controlada.
2. Pressione MENUS e selecione Maintenance. Você verá
FILE-053 MC Inserted
ROBOT MAINTENANCE CONTROLLED START
MENUS
2/6
Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes

1 M-6iB / ARCMATE-100iB 0
2 M-6iB / ARCMATE-100iB 0
3. Mova o cursor para selecionar o primeiro robô Arc Mate

100iB.
4. Pressione F4, MANUAL, para executar a configuração do
robô.
5. Pressione ENTER até que a seguinte tela seja exibida:
Axis brake type1: normal

(--,J2,J3,--,--,--)
2: option-A (j1,j2,j3,j4,j5,j6)
** WARNING! Incorrect brake selection

**
** may result in damage to equipment!
**
Current value is 1
select axis brake type?
Default value = 1
6. Com base nos resultados do Procedimento 23.3

Determinação da Configuração do Tipo de Freio para os
Robôs M-61B/ARCMate 100iB, insira o valor adequado para
o tipo de freio.
7. Pressione ENTER para instalar sua escolha.
8. Pressione ENTER até que o software de configuração do
robô inicie a execução. Você verá a tela MAINTENANCE
quando estiver completado.
9. Repita do Passo 1 ao Passo 8 para cada robô do modelo
Arc Mate 100iB em seu sistema Dual Arm.
10. Termine a configuração de seu equipamento e execute
quaisquer outros procedimentos de configuração.
11. Execute uma inicialização Fria.
23.5.5 Configuração de um Posicionador ou Dispositivo de

Índice
Consulte o Manual de Conexão e Manutenção do Eixo Entendido

SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics e o Manual de Peças e Serviços
do Posicionador ARC Mate do Controlador SYSTEM R-J3iB
FANUC Robotics para obter mais informações sobre como
configurar um posicionador em seu sistema DualARM.
23.5.6 Configuração do Movimento Multi-Grupo
Consulte o Manual de Configuração e Operações do Movimento

Coordenado SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para informações
adicionais sobre a configuração e programação do movimento
multi-grupo. Este opção está carregada quando o software
DualARCM estiver instalado.
23.5.7 Configuração do Movimento Coordenado
Consulte o Manual de Configuração e Operações do Movimento

Coordenado SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter
informações detalhadas sobre como configurar o movimento
coordenado para ambos os braços do robô. Esta opção está
carregada quando o software DualARM estiver instalado.
O movimento coordenado padrão é suportado em casos onde um

robô e um posicionador são calibrados, são executados no mesmo
programa e usam a opção movimento COORD nas declarações de
movimento. Dois programas definidos desta forma podem ser
executados simultaneamente através de multitarefas. As máscaras
grupo desses programas deve ser excluídas.
23.5.8 Configurando do multi-equipamento (Somente ArcTool)
Se você estiver usando múltiplos equipamentos de solda, você

precisará instalar e configurar a opção Multi-Equipamento. Consulte
o Capítulo 18 para obter informações sobre como configurar e usar
o recurso Multi-Equipamento. Procedimento 18-1, mais adiante
neste manual, da configuração multi-equipamento agora é feito
automaticamente. Continue com o Procedimento 18-2 para
selecionar a configuração adequada do equipamento. Este opção é
incluída quando o software DualARCM estiver instalado.
Os sistemas DualARC suportam sistemas no segundo grupo de

23.5.9 robôs. A configuração da trama é executada usando o
Configuração da Procedimento 23.5 Procedimento 5 Configuração da Tecedura
Trama Multi- Multi-Grupo. A tecedura só é suportada em grupos de robô.
Equipamento
(Somente ArcTool) Procedimento 23.5 Procedimento 5 Configuração da Tecedura
Multi-Grupo
Passos
1. Pressione MENUS e selecione SETUP.

2. Pressione F1, [TYPE] e selecione WEAVE. Você verá uma
tela similar à seguinte.
SETUP Weave
1/11
NAME VALUE
1 Weave Enable Group Mask [1,1,*,*,*]

4 Elevation: 0 deg
5 Azimuth: 0 deg
7 Radius: 0.0 mm
8 Blend weave end: SIM
10 GRP 1 Peak output pulse: .10 sec
11 GRP 1 Peak output shift: 0.00 s
GRP 2 Peak output shift: 0.00 s
3. Mova o cursor para selecionar Weave Enable Group Mask.

4. Mude o segundo bit do grupo do robô a partir de * para 1.
5. Desligue e ligue o controlador.
Isto ativará a tecedura sobre o segundo robô. Se você

desejar desativar a tecedura em um grupo de robôs, repita o
Procedimento 23.5 Procedimento 5 Configuração de
Tecedura Multi-Grupo, mas no Passo 3, mude o bit do grupo
de robôs de 1 para *.
23.5.10 Configurando da Calibragem DualARC (somente

ArcTool)
O Movimento Coordenado DualARC é suportado quando dois

robôs são calibrados para um posicionador e são solicitados a
executar o movimento coordenado simultaneamente com o
posicionador. Dois programas de dois grupos independentes são
criados (um contém o posicionador e o primeiro robô, o outro
contém o mesmo posicionador e o segundo robô). Os programas
usam a opção movimento COORD sobre declarações de
movimento. Os dois programas são transformados através do
tipo mestre escravo. Os programas são, então, executados

simultaneamente.
A configuração para o software DualARC é executada depois que a

calibragem do movimento coordenado tiver sido completado para
todas as combinações do robô e posicionador necessários para seu
sistema. Para obter mais informações, consulte o Manual de
Configurações e Operações do Movimento Coordenado R-J3iB.
Até quatro calibragens CD_Pair são executadas, que permite que
cada robô seja calibrado em cada uma das duas posições. Se esta
configuração não for completada, o utilitário DualARM Transform
não converterá programas para tipos mestre e escravo e os
programas mestre e escravo existentes não serão executados.
Procedimento 23.6 Configuração do DualARC.
Passos

2. Pressione F1, [TYPE] e selecione DualARC. Você verá uma
FILE-053 MC Inserted
Coord setting status

pair 1: valid
pair 2: valid
pair 3: invalid
pair 4: invalid
DualARM setting status: Válido
Updated. Please Cold Start.
3. Pressione F3, UPDATE.

4. Desligue e ligue o controlador.
23.5.11 Configuração do Status DO[ ] do Programa Mestre

DualARC (somente ArcTool)
A Opção do software DualARC fornece um meio para indicar que

programas são executados através da E/S digital. A seguinte
configuração permite que você monitore quando um programa tipo
“mestre” está sendo executado e indica que grupos movimento
estão sendo atualmente executados no programa mestre. O grupo
líder do CD_pair é indicado pelo “Master status signal” DO[ ].
Nota
Um programa mestre pode somente ser
executado quando seu programa escravo
correspondente estiver sendo executado.
Use o Procedimento 23.7 Configuração do Status DO [ ] do

Programa Mestre DualARM para configurar as saídas digitais do
status do programa mestre DualARM.
Procedimento 23.7 Configuração do Status DO[ ] do Programa

Mestre DualARM
Passos

2. Pressione F1, [TYPE] e selecione ROBOT LINK.
3. Selecione STATUS OUTPUT SIGNAL. Você verá uma tela
Robot Link Setup

Status Signal 1/10
1 Master status signal (G:1): DO [ 0]

2 (G:2): DO [ 0]
3 (G:3): DO [ 10]
4 (G:4): DO [ 11]
5 (G:5): DO [ 0]
6 Slave status signal (G:1): DO [ 0]
7 (G:2): DO [ 0]
8 (G:3): DO [ 0]
9 (G:4): DO [ 0]
Cycle power to use new setting.
4. Mova o cursor para selecionar o sinal de status Master

(Mestre)
5. Selecione uma saída digital para os grupos líder no
movimento Coordenado CD_pairs.
Nota
O grupo líder de um CD_pair é o grupo
posicionador.
As limitações deste mecanismo de status são:
• Este mecanismo de status não indicará que grupo está

sendo executado no programa de tipo escravo quando os
programas mestre e escravo DualARC estiverem sendo
executados.
• Esses pontos de E/S não serão ATIVADOS para os
programas do tipo normal que são programas de movimento
coordenado.
Um método alternativo para indicação do uso de grupo movimento

seria usar a opção. Consulte a seção “Função de Saída DO do
Grupo Movimento” deste manual para informações adicionais. Este
recurso indica que grupos movimento são travados para controle do
programa, mas nenhuma outra indicação pode ser inferida por este
mecanismo de status.
Para usar a Sincronização ArcStart os itens a seguir precisam ser

23.5.12 configurados:
Configuração da
Sincronização • Configure o sistema para multi-equipamento.
ArcStart para • Defina o erro global para ON. Na inicialização controlada,
DualARC (somente pressione MENUS, selecione Variables e defina
ArcTool) $AWSCFG.$GLOBAL_ER para TRUE. Quando esta
variável for definida para TRUE, erros em um equipamento
de solda farão com que o outro equipamento pare. Quando
esta variável for definida para FALSE, a operação de um
equipamento de solda não afeta o outro equipamento.
• Defina as Programações de Solda Sincronizada. Consulte o
capítulo Multi-Equipamento para informações sobre como
sincronizar as programações de solda.
Nota
Um programa usando programações de solda
sincronizadas não executará um ArcStart a menos
que outro equipamento esteja executando um
ArcStart. Ambos os equipamentos de solda devem
definir “Arc Detect” (entrada de solda) dentro do
“tempo de detecção do arco” mais curto dos dois
equipamentos. Nenhum programa executará a
instrução ArcStart sozinho.
Nota
Para programas multitarefas que sincronizaram
inicializações do arco sincronizado, ambos os
programas devem executar programações de
inicialização de arco sincronizado mesmo no modo Test
Cycle (ciclo de teste). Nenhum programa será
executado passando a instrução ARCSTART se
executado independentemente. Para testar os
programas independentemente, mude temporariamente
o número da programação no programa para uma
programação de solda diferente que tenha os mesmos
parâmetros de soldagem mas não tenha sido
configurado como uma programação de arco
sincronizado.
Nota
As instruções ArcStart que tem entradas de valor direto
não podem ser sincronizadas. O valor direto não é
suportado para soldadores multi-processo conectados via
DeviceNet ou ArcLink.
23.7 Sistemas DualARM usam os seguintes sinais de E/S:

CONFIGURAÇÃO
• Digital, Analógico, Grupo, SOP, Dispositivo Link,
DE E/S MULTI- DeviceNet e outros
ROBÔ
O número e tipos de E/S dependem dos requisitos do usuário. E/S
padrão instalada é coberta na Seção 23.8 ,“E/S UOP Modificado
em um Sistema DualARM.”
• Interface Multi-Equipamento
Cada equipamento de processo tem uma interface para o

controlador. Consulte o capítulo de descrição do equipamento
para obter mais informações sobre o suporte multi-equipamento.
• Sinal Over Travel/Hand Broken (Sobre-percurso

/Segurança de Interrupção)
Cada robô tem seu próprio SOBRE-PERCURSO e SEGURANÇA

DE INTERRUPÇÃO.
• Entrada de Parada de Emergência
Há um circuito de parada de emergência na R-J3. Este circuito é

compartilhado para os dois braços do robô.
• Circuito de Tela
Há um circuito de parada de tela na R-J3. Este circuito é

compartilhado para os dois braços do robô.
23.7.1 Sinais do Painel do Operador
O sistema DualARM está equipado com um painel do operador

padrão (SOP). Um painel adicional tem dois interruptores para o
isolamento do robô.
Consulte a Tabela 23.13 Sinais do Painel do Operador Padrão

para descrições de Sinais do Operador Padrão.
Tabela 23.13 Sinais do Painel do Operador Padrão
USE TIPO DE DESIGNAÇÕES

SINAL
Alarme da Bateria
Teach Pendant Enabled (Terminal de

Programação Ativado)
Saída Comum para ambos os robôs
Alarm (alarme)
Remoto
Reinicialização de Alarme
Inicialização
Entrada Comum para ambos os robôs
Usuário 1
Usuário 2
Dois interruptores de
Robô 1 e teclas de chave Isolar/Conectar Entrada
chave(Isolar/Conectar)
Consulte a Tabela 23.14 Comandos SOP para a descrição dos comandos SOP.
Tabela 23.14 Comandos SOP
AÇÃO SOP RESULTADO

Quando este botão for pressionado, o status de alarme é reinicializado
REINICIALIZAÇÃO para ambos os robôs Se a alimentação servo estiver DESLIGADA antes
DE FALHA de Reinicializar o sinal de entrada, então, a alimentação servo é
DESLIGADA quando o alarme for reinicializado.
Quando este botão for pressionado, este programa é inicializado
INICIALIZAÇÃO
quando a condição local é atendida.
Esses botões são usados como uma interface de utilitário. Por exemplo,
USER1/USER2 um programa MACRO pode ser atribuído aos botões USER1 e/ou
USER2.
Quando um robô for desconectado, um alarme é postado e o

robô é automaticamente definido para o status máquina-trava.
Quando um robô for conectado do status desconectado, um
CONNECT/ISOLATE alarme é postado e a máquina-trava é desativada
ROBOT 1, automaticamente. Os alarmes a seguir são postados para as
CONNECT/ISOLATE operações Conectar/Desconectar acima. A gravidade desses
ROBOT2 (conectar/isolar alarmes é o tipo PAUSADO.
robô 1, conectar/isolar robô
2)
• O Robô Sistema 029 foi conectado (G:1)
• O Robô Sistema 030 foi isolado (G:1)
Advertência
Mova os robôs para posição segura e
confirme que todos os programas estão
abortados. Do contrário, pessoas podem se
ferir e equipamentos podem ser danificados.
As duas teclas de chave estão localizadas adjacente aos

23.7.2 Interruptor interruptores do Painel do Operador Padrão ( SOP) para Controle
da Chave de Multi-Robô. Estão instaladas em um sinal de desconexão existente
Isolamento na porta e têm os seguintes rótulos (função):
• ROBOT#1 (isolar/conectar)
• ROBOT#2 (isolar/conectar)
Os sinais de hardware agem nos grupos movimento 1 e 2, que são

normalmente robô n°1 e robô n°2.
Nota
Se o painel do operador não fornecer as teclas de
chave de isolamento, a função Isolar/Conectar pode
ser DESLIGADA configurando a variável do sistema
$ROBOT_ISOL to 0.
23.7.3 Configuração do Modo Remoto/Local
Defina o modo remoto/local, use o Procedimento 23.8 Configuração

do Modo Remoto/Local.
Procedimento 23.8 Configuração do Modo Remoto/Local
Passos
1. Pressione MENUS.
3. Selecione Config.
4. Mova o cursor para Remote/Local setup.
5. Pressione F4, [CHOICE].
6. Selecione modo Local ou Remoto de acordo com seus
requisitos.
Indicador REMOTO
O Indicador REMOTO está ATIVADO quando as seguintes

condições forem atendidas.
• A condição remota é atendida (A condição remota é descrita

mais adiante)
• Não existe nenhuma condição de falha
Você pode executar o sistema em remoto (a partir do painel do

operador) quando as seguintes condições forem atendidas.
• A tecla TP ativada está DESLIGADA

• Item REMOTE/LOCAL config está definido para REMOTE.
• O sinal UOP *SFSPD está ATIVADO.
• O sinal de entrada UOP está ATIVADO.
• A variável do sistema $RMT_MASTER está definida para 0
(0=Dispositivo Externo=UOP Painel ou PLC)
Quando o robô estiver em um modo local, se a condição do painel

do operador for atendida, um programa robô pode ser iniciado pelo
botão SOP START.
23.7.4 Sinais do Painel do Operador Usuário
Ambos os robôs em um sistema multi-robô usam os mesmos sinais

do Painel do Operador Usuário (UOP) como um sistema de robô
único. Sinais adicionais são usados para controle separado para o
segundo robô. Tabela 23.15 Sinais de E/S do Painel do Operador
Usuário e Padrão mostra os sinais UOP padrão e adicionais: As
conexões de hardware para a interface de solda e a interface UOP
nas placas de E/S do Processo padrão também são descritas na
Seção "E/S UOP Modificado em u Sistema DualARM."
Interface UOP - Os sinais UOP são estendidos para sinais de

entrada 22 e os sinais de saída 26 para Controle Multi-Robô.
Normal R-J3iB usa entrada 18 e saída 20 para sinais UOP. Função
Multi-Robot Control (controle multi-robô) usará sinais de entrada
adicional 4 e sinais de saída 6. Os sinais adicionais fornecem
controle único para um segundo braço do robô e são
automaticamente atribuídos.
Nota
Quando você tiver instalado a opção Multi-Robot
Control (controle Multi-robô), o número de
recursos de sinal disponível para os sinais
digitais (DI/DO) normais é reduzido do R-J3iB
normal pelos sinais de entrada 4 e saída 6. Isto
também significa que o ponto inicial de sinal
convencional é movido mais alto por 6 para
saídas e 4 para entradas. Isto muda as
atribuições do pino nos conectores Honda de
pino CRM2A e CRM2B 50 na placa de E/S do
processo.
Tabela 23.15 Sinais de E/S do Painel do Operador Padrão
TIPO DE SINAL ENTRADA SAÍDA

CMDENBL#1
*IMSTP SYSRDY#1
*HOLD#1 PROGRUN#1
*SFSPD PAUSED#1
CSTOPI HELD#1
FAULT_RESET FAULT#1
START#1 ATPERCH
HOME TPENBL
ENBL BATALM
RSR1/PNS1 BUSY
UOP PADRÃO
RSR2/PNS2 ACK1/SNO1
RSR3/PNS3 ACK2/SNO2
RSR4/PNS4 ACK1/SNO1
RSR5/PNS5 ACK1/SNO1
RSR6/PNS6 ACK1/SNO1
RSR7/PNS7 ACK1/SNO1
RSR8/PNS8 ACK1/SNO1
PNSTROBE#1 ACK1/SNO1
PROD_START#1 SNACK
RESERVE
*HOLD#2 CMDENBL#2
UO MULTI-ROBÔ
START#2 SYSRDY#2
TIPO DE SINAL ENTRADA SAÍDA

PNSTROBE#2 PROGRUN#2
PROD_START#2 PAUSED#2
HELD#2
FAULT#2
COMPARAÇÃO DE USO DE
Total 22 pontos (Em sistema Total 26 pontos (Em sistema
ROBÔ ÚNICO PARA
de robô único, há 18 UOPs) de robô único, há 20 UOPs)
MÚLTIPLO
A Interface de E/S do Robô - a interface do realizador, E/S do

23.7.5 Sinais de E/S robô é dobrada. RI[1]-RI[8] e RO[1]-RO[8] são mapeados para o
do Robô robô GROUP1. RI[9]-RI[16] e RO[9]-RO[16] são mapeados para o
robô GROUP2.
A-1 A.CÓDIGOS DE ERRO DE RECUPERAÇÃO MAROIAT6406041E
A CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO
A.1 VISÃO GERAL
Nota
Consulte o Manual de Códigos de Erro do Controlador SYSTEM
R-J3iB FANUC Robotics para listagens de código de erros, causas
e soluções.
Erros ocorrem devido a
• Problemas de hardware – uma ferramenta ou cabo

quebrado
• Problemas de software - dados de programas incorretos
• Problemas externos - uma porta de segurança aberta ou
um sobre-percurso ocorreu
Dependendo da gravidade do erro, você deve tomar certas

medidas para recuperar-se dele.
Uma listagem completa de códigos de erro é fornecida no Manual

de Código de Erros SYSTEM R-J3iB do controlador FANUC
Robotics. Use o Procedimento A.1 Recomendações de
Recuperação, como procedimento de recuperação de erro
recomendado.
Alguns erros requerem ação corretiva mínima para recuperar-se

deles. Outros requerem procedimentos mais envolventes. A
primeira medida no processo de recuperação de erro é determinar
o tipo e gravidade do erro. Depois de determinar esta informação, o
procedimento apropriado de erro pode ser usado.
MAROIAT6406041E A.CÓDIGOS DE ERRO DE RECUPERAÇÃO A-2
Procedimento A.1 Condições

Recomendação de
Recuperação de • Ocorreu um erro fatal.
Erro
Passos
1. Determine a causa do erro.

2. Corrija o problema que causou o erro.
3. Libere o erro.
4. Reinicialize o programa ou robô.
Se os procedimentos básicos de recuperação não

corrigirem o erro, tente reinicializar o controlador. Consulte
Tabela A.1 Métodos de Reinicialização para métodos de
inicialização do controlador. Primeiro tente uma inicialização
Fria. Se a inicialização Fria não resolver o problema, tente a
inicialização Controlada e, depois, uma inicialização Fria. Se
o problema persistir, consulte o Manual de Instalação do
Software do controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics
para recarregar o software, se necessário.
Tabela A.1 Métodos de Reinicialização
Método de Descrição Procedimento

Reinicialização
Inicializa as
mudanças para as
variáveis do sistema Desligue o controlador. No terminal de
programação, pressione e segure as teclas
Inicializa as SHIFT e RESET e pressione o botão
Inicialização Fria
mudanças para a ON/OFF no painel do operador. Depois de
(START COLD)
inicialização de E/S ver os arquivos começando a carregar na
tela do terminal de programação, solte todas
Exibe a tela as teclas.
UTILITIES Hints
(dicas de utilidades)
Permite que você Desligue o controlador. No terminal de
defina as informações programação, pressione e segure as teclas
Inicialização específicas da PREV e NEXT e pressione o botão ON/OFF
Controlada aplicação no painel do operador. Depois que a tela do
(START CTRL) Menu Configuration é exibida, libere as
Permite que você teclas. Selecione a inicialização Controlada
instale as opções e e pressione ENTER.
Método de Descrição Procedimento

Reinicialização
atualizações
Permite que você

salve as informações
específicas
Permite que você

reinicialize o KCL
Permite que você

imprima as telas do
terminal de
programação e a
configuração atual do
robô
Permite que você

dissimule o KCL
Não permite que você

carregue programas
do terminal de
programação
A.2 PROPRIEDADES DE CÓDIGO DE ERRO
A.2.1 Visão Geral Um código de erro consiste de:
• O nome da facilidade e o número do código de erro, Seção

A.2.2
• A gravidade do erro, Seção A.2.3
• O texto de mensagem do erro, Seção A.2.4
O código de erro será exibido como segue:
FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
A tela Registro de Alarme exibe uma lista de erros que ocorreram.

Há duas maneiras de exibir os alarmes:
• Automaticamente usando a tela Active Alarm (Alarme

Ativo). Esta tela exibe somente erros ativos (com uma
gravidade que não seja WARN) que tenha ocorrido desde a
última vez que RESET foi pressionado.
• Manualmente usando a tela History Alarm (Alarme
Histórico). Esta tela exibe até 100 alarmes, independente de
suas gravidades. Você também pode exibir informações
detalhadas sobre o alarme especificado. Opcionalmente,
você pode atualizar seu sistema para armazenar alarmes
adicionais em um registro de alarme chamado MD:errext.ls.
Se você tiver a opção Extended Alarm Log (registro de
alarme estendido) instalada no MD: dispositivo, exibirá até
os últimos 1000 alarmes. Neste caso, os alarmes são
numerados e contêm a data, hora, mensagem de erro,
código de causa e gravidade. Os eventos de programação
serão exibidos da mesma forma que as mensagens de erro
mas, não terão códigos de causa ou gravidades.
Use o Procedimento A.2 Exibição do Registro de Alarme para exibir

a tela Registro de Alarme.
Procedimento A.2
Exibição do Condições
Registro de Alarme
• Para exibir a tela Active Alarm (Alarme Ativo)
automaticamente.
o Defina a variável do sistema $ER_AUTO_ENB para
TRUE ou no menu SYSTEM Variables ou
configurando a exibição Automática do menu alarme
para TRUE no menu SYSTEM Configuration.
Depois, execute uma inicialização Fria.
o Um erro, cuja gravidade é ou PAUSE ou ABORT
deve ter ocorrido.
Passos
1. Display automático da Tela Active Alarm (Alarme Ativo).

A tela a seguir será automaticamente exibida. Ela relaciona
todos os erros com uma gravidade que não seja WARN,
que ocorreu desde o último RESET do controlador. O erro
mais recente é o número 1.
SRVO-007 External emergency stop
TEST1 LINE 15 ABORTED

Alarm: ACTIVE
1 SRVO-007 External emergency stop
a. Para alternar entre a tela Active Alarm e a tela Hist

Alarm, pressione F3 (ACTIVE ou HIST).
b. Para desativar o display automático de todos os
erros com um determinado tipo de gravidade,
modifique o valor da variável do sistema
$ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Depois, esses erros ainda
serão registrados na tela Active Alarm, mas eles não
mais forçarão a tela para tornar-se visível
imediatamente. Consulte a Seção A.2.3 para obter
mais informações. Consulte o Manual de Referência
do Software do controlador SYSTEM R-J3iB da
FANUC Robotics para obter informações mais
detalhadas sobre como configurar essas variáveis.
c. Para desativar o display automático de um código de
erro específico, modifique as variáveis do sistema
$ER_NOAUTO.$noalm_num e
$ER_NOAUTO.$er_code. Esses erros ainda serão
registrados na tela Active Alarm, mas eles não mais
forçarão a tela para tornar-se imediatamente visível.
Consulte o Manual de Referência do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics

para obter informações mais detalhadas sobre como
configurar essas variáveis.
d. Para exibir a tela que ocorreu imediatamente antes
do alarme, pressione RESET. Se você tiver
alternado entre HIST e ACTIVE, a tela anterior não
deve estar disponível.
Quando não houver alarmes ativos (o sistema não

está no status de erro), a mensagem a seguir será
exibida na tela Active Alarm.
There are no active alarms.

Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
Nota
Quando você definir o sistema pressionando
a tecla RESET, os alarmes exibidos nesta
tela são fechados.
2. Para exibir a tela History Alarm manualmente:

a. Pressione MENUS.
b. Pressione ALARMS.
c. Pressione F3, HIST.
d. Pressione F1, [TYPE].
e. Selecione Alarm Log. O registro de alarmes será
exibido. Isto lista todos os erros. Consulte a seguinte
tela para um exemplo.
SRVO-007 External emergency stop

TEST1 LINE 15 ABORTED
Alarm: HIST
1 SRVO-007 External emergency stop

2 SRVO-001 Operator panel emergency st
3RESET
4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1)
5 SRVO-001 Operator panel emergency st
6 SRVO-012 Power fail recovery
7 INTP-127 Power fail detected
8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
10 SRVO-002 Teach pendant emergency stop
Nota
O erro mais recente é o número 1.
• Para exibir a mensagem completa de erro

que não se encaixa na tela, pressione F5,
DETAIL, e a tecla de seta direita no terminal
de programação.
• Para exibir o código de causa para uma
mensagem de erro, pressione F5, DETAIL. O
código de causa fornece informações
complementares sobre a causa do erro. Se o
erro especificado tiver um código de causa, a
mensagem do código de causa é exibida
imediatamente abaixo da linha de erro, na
linha de status. Quando você pressiona
RESET, o código de erro e causa
desaparece e a linha de status é re-exibida.
g. Para exibir o registro de movimento, que lista
somente os erros relacionados com o movimento,
pressione F1, [TYPE] e selecione Motion Log
(registro de movimento).
h. Para exibir o registro do sistema, que exibe
somente erros do sistema, pressione F1, [TYPE] e
selecione Registro do Sistema.
i. Para exibir o registro do aplicativo, que exibe
somente os erros específicos do aplicativo,
pressione F1, [TYPE] e selecione Appl Log.
j. Para exibir o communication log (registro de
comunicação), que exibe somente os erros
específicos de comunicação, pressione F1, [TYPE] e
selecione Comm Log.
k. Para exibir o password log (registro de senha),
que exibe somente erros específicos de senha,
pressione F1, [TYPE] e selecione Password Log..
l. Para exibir mais informações sobre um erro,
mova o cursor para o erro e pressione F5, DETAIL.
A tela detalhe do erro exibe informações específicas
para o erro que você selecionou, incluindo a
gravidade. Se o erro tiver um código de causa, a
mensagem do código de causa será exibida.
Quando você finalizar a exibição de informações,
pressione PREV
m. Para remover todas as mensagens de erro
exibidas na tela, pressione e segure SHIFT e
pressione F4, CLEAR.
A.2.2 Nome e Código da Facilidade
O nome e código da facilidade identificam o tipo de erro que

ocorreu. As informações sobre a facilidade são exibidas no começo
do código de erro:
PROG-048 PAUSE Shift released while

running
No exemplo, o PROG do nome da facilidade corresponde ao código

da facilidade 3. O número do código de erro é 048. Os códigos de
facilidade são usados no manuseio de erros a partir de um
programa KAREL. Os códigos de facilidade são listados na Tabela
A.2 Códigos de Facilidade de Erro.
Tabela A.2 Códigos de Facilidade de Erro
Nome da Código de Código de Facilidade Descrição

facilidade Facilidade (Hexadecimal)
(Decimal)
AG 107 0x66 Erro de grupo de fixação
APPL 20 0x14 Gerenciador de aplicação
APSH 38 0x26 Shell da aplicação
Aplicação de soldagem a
ARC 53 0x35
arco
ASBN 22 0x16 Editor de mnemônica
ATCP 80 0x50 Auto TCP softpart
BELL 86 0x56 BellTool
CALB 55 0x37 Calibragem do Robô
CALM 106 0x6a CalMate
Parte programável do filtro
CART 81 0x51
cartesiano
Parte programável do
CD 82 0x52
movimento de coordenadas
CMND 42 0x2a Processador de comando
Parte programável de giro
CNTR 73 0x4g
contínuo
COMP 59 0x3b Interface com o computador
COND 4 0x4 Manipulador de condição
COPT 37 0x25 Opções comuns
CUST 97 0x61 Erros específicos do cliente
DICT 33 0x21 Processador de dicionário
Movimento manual
DJOG 64 0x40
destacado

(Decimal)
DMDR 84 0x54 Guia do Movimento dual
DMER 40 0x28 Monitor de dados
DNET 76 0x4c DeviceNet
DX 72 0x48
Quadro/Ferramenta Delta
ELOG 5 0x5 Registrador de erro
ELSE 99 0x63 Rastreamento visual
Reinicialização do manuseio
FABT 103 0x67
Wafer
FCT 70 0x46 Ferramenta de corte
ARQUIVO 2 0x2 Sistema de arquivo
FIND
105 0x69 Pesquisador de célula
(encontrar)
FLEX 87 0x57 FlexTool
Sistema de disco flexível
FLPY 10 0xa
serial
Controle de impedância
FRCE 91 0x5b
(controle de força)
FRSY 85 0x55 Sistema de arquivo flash
Caixa de Ferramenta
GBOX 77 0x4d
Gráfica
GUI 96 0x60 Erros Trabalho/GUI
Projeto AMM, conduzido e
GUID 8 0x8
controle de força
HOST 67 0x43 Host de comunicação geral
Biblioteca de tempo de
HRTL 66 0x42 execução de comunicação
Host
HSNS 71 0x47
sensor de altura
IBSS 88 0x58 Interbus-S
Erros internos do
INTP 12 0xc
interpretador
ISD (Integral Servo
ISD 39 0x27 Dispenser – Distribuidor
Servo Integral)
ISDT (Ferramenta
ISDT 95 0x5f Conduzida pelo Servo
Integral)

(Decimal)
Tarefa do movimento
JOG 19 0x13
manual
KCLI 34 0x22 KCL
LANG 21 0x15 Utilidade do idioma
Line tracking (rastreamento
LNTK 44 0x2c
de linha)
LODC 74 0x4a Carregar embreagem
LSR 50 0x32 Soldagem a laser
MACR 57 0x39 Opção MACRO
MARL 83 0x53 Remoção de material
Gerenciador de controle de
MCTL 6 0x6
movimento
MEMO 7 0x7 Gerenciador de memória
MENT 68 0x44 ME-NET
Shell e menus de Manuseio
MHND 41 0x29
de material
MIGE 49 0x31 Rastreamento ocular MIG
MOTN 15 0xf Subsistema de movimento
Movimento de multi-
MUPS 48 0x30
passagem
OPTN 65 0x41 Instalação Opcional
OS 0 0x0 Sistema operacional
PAIN 52 0x34 Aplicação PaintTool
PAL2 78 0x4e Paletização simples
PALT 26 0x1a Aplicação da paletização
PFMS 75 0x4b Profibus - FMS
PRIO 13 0xd Subsistema de E/S Digital
PROF 92 0x5c Profibus DP
PROG 3 0x3 Intérprete
PMON 28 0x1c Monitor do PC
PWD 31 0x1f Registro de senha
QMGR 61 0x3d Gerenciador de fila KAREL
Rotina integrada Softpart
ROUT 17 0x11
para intérprete
RPC 93 0x5d RPC
Memorização de Passe de
RPM 43 0x2b
Raiz

(Decimal)
RTCP 89 0x59 TCP Remoto
Verificação de sintaxe para
SCIO 25 0x19 os programas do terminal
de programação
SEAL 51 0x33 Aplicação de vedação
SENS 58 0x3a Interface com o sensor
SHAP 79 0x4f Regeneração de formato
Carregador de utilitário
SP 56 0x38
Softparts
Aplicação de soldagem por
SPOT 23 0x17
ponto
SRIO 1 0x1 Driver serial
FLTR & SERVO em
SRVO 11 0xb
subsistema de movimento
Função de verificação de
SSPC 69 0x45
espaço especial
Aplicação de pinça de solda
SVGN 30 0x1e
servo
Código de facilidade do
SYST 24 0x18
sistema
Rastreamento de Junta de
TAST 47 0x2f
Arco Direto
TCPP 46 0x2e Previsão de velocidade TCP
TG 90 0x5a Precisão de ativação
Parte programável da
THSR 60 0x3c
sensibilidade ao toque
Analisador/scanner
TKSP 36 0x24
KCL/Tradutor
Mudança da ferramenta
TOOL 29 0x1d
Servo
Interface com o usuário do
TPIF 9 0x9
Parte programável de
TRAK 54 0x36
rastreamento
TRAN 35 0x23 Tradutor
UAPL 27 0x1b UAMR
Subsistema do Gerenciador
VARS 16 0x10
de Variáveis
VC 94 0x5e Erros VC

(Decimal)
VISN 32 0x20 Sistema de versão
WEAV 45 0x2d Tecedura
Subsistema do gerenciador
WNDW 18 0x12
de E/S de Janela
A.2.3 Descrições da A gravidade do erro indica quão grave é o erro. A gravidade é

Gravidade exibida depois do número do erro. Por exemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released

while running
Nota
Você pode exibir a gravidade do código de erro na tela
ALARM. Consulte o Procedimento A.2 Exibição do
Registro de Alarme.
Variável do Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
A variável do sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] ativa ou desativa o

display automático de todos os códigos de erro com uma gravidade
particular. Isto é usado em conjunto com a variável do sistema
$ER_AUTO_ENB.
A.3 Descrições da Gravidade
GRAVIDADE $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
PAUSAR [1]
PARAR [2]
SERVO [3]
ABORT (ABORTAR) [4]
SISTEMA [5]
AVISO (WARN)
Os erros de AVISO somente avisam sobre os problemas em

potencial ou circunstâncias inesperadas. Eles não afetam
diretamente quaisquer operações que possam estar em
andamento. Se ocorrer um erro WARN, você deve determinar o
que causou o erro e quais, se houver, ações devem ser tomadas.
Por exemplo, o erro WARN Posição de Singularidade indica que

uma posição de singularidade foi encontrada durante o movimento.
Nenhuma ação é requerida. Entretanto, se você não desejar que o
movimento encontre uma posição de singularidade, você pode re-
programar as posições do programa.
PAUSAR
Erros PAUSE pausam a execução do programa mas permitem que

o robô complete seu segmento de movimento atual, se estiver em
andamento. Este erro normalmente indica que alguma ação deve
ser tomada antes que a execução do movimento possa ser
reiniciada. Erros PAUSE fazem com que a luz FAULT do painel do
operador se acenda e o LED FAULT do terminal de programação
seja acesa.
Dependendo da ação necessária, você pode reiniciar um programa

pausado no ponto onde ocorreu o erro PAUSE depois que você
corrigiu a condição de erro. Se o programa puder ser reiniciado,
você pode ou selecionar a tecla de função RESUME ou pressionar
o botão do operador CYCLE START, ou pressionar o botão UOP
CYCLE START se a definição do item de configuração
REMOTE/LOCAL no menu System Configuration estiver definida
para LOCAL.
STOP
Erros STOP pausam a execução do programa e param o

movimento do robô. Quando um movimento é parado, o robô
desacelera para uma parada e qualquer parte remanescente do
segmento de movimento atual é salva, significando que o
movimento pode ser reiniciado. Erros STOP normalmente indicam
que alguma ação deve ser tomada antes que a execução do
movimento e do programa possa ser reiniciada.
Dependendo da ação necessária, você pode reiniciar o movimento

e a execução do programa depois de corrigir a condição de erro. Se
o movimento e programa puderem ser reiniciados, você pode ou
selecionar a tecla de função RESUME ou pressionar o botão do
operador CYCLE START, se a definição do item de configuração
REMOTE/LOCAL no menu System Configuration estiver definida
para LOCAL. Se o robô estiver no modo produção, você deve
escolher a opção de recuperação apropriada.
SERVO
Erros SERVO encerram a alimentação da unidade no sistema

servo e pausam a execução do programa. Erros SERVO fazem
com que a luz FAULT do painel do operador se acenda e o LED

FAULT do terminal de programação seja aceso.
Erros SERVO são normalmente causados por problemas de

hardware e podem precisar de pessoal de manutenção treinados.
Entretanto, alguns erros SERVO requerem que você reinicialize o
sistema servo pressionando o botão do painel do operador FAULT
RESET ou a tecla RESET do terminal de programação. Outros
requerem um Inicialização Fria do controlador.
ABORT (ABORTAR)
Erros ABORT abortam a execução do programa e PARAM o

movimento do robô. Quando ocorre um erro de ABORT (abortar), o
robô desacelera para uma PARADA e o remanescente do
segmento de movimento é cancelado. Um erro ABORT indica que o
programa tem um problema que é sério o suficiente para evitar que
ele continue a ser executado.
Você precisará corrigir o problema e, em seguida, reiniciar o

programa. Dependendo do erro, a correção do problema pode
significar a edição do programa ou a modificação dos dados.
SISTEMA
Erros do SISTEMA normalmente indicam que existe um problema

de sistema que é grave o suficiente para evitar qualquer
subseqüente operação. O problema pode ser relacionado com
hardware ou software.
Você precisará da ajuda de pessoal de manutenção especializado

para corrigir os erros do SISTEMA. Depois que o erro tiver sido
corrigido, você precisará reiniciar o sistema desligando o robô,
aguardando por alguns segundos e ligando o robô.
Se um programa estiver sendo executado quando ocorreu o erro,

você precisará reiniciar o programa.
ERROR (ERRO)
Erros ERROR ocorrem durante a tradução de um programa

KAREL. Quando ocorre um erro ERROR, a tradução é parada e o
arquivo .PC não é gerado. Conserte o erro no programa e o
traduza. Quando você traduz um programa e não ocorre nenhum
ERROR, a tradução é bem sucedida e um arquivo .PC é gerado.
NENHUM
Erros NONE podem ser retornados como status de algumas

rotinas integradas KAREL e podem ser reusados para ativar os
manipuladores de condição KAREL. Erros NONE não são exibidos

no terminal de programação ou CRT/KB. Eles também não são
exibidos na tela registro de alarme. Erros NONE não têm qualquer
efeito sobre os programas, no movimento do robô ou motores
servo.
Tabela A.4 Efeitos da Gravidade de Erro resume os efeitos das

gravidades de erro.
Tabela A.4 Efeitos da Gravidade de Erro
Gravidade Programa Movimentação do Robô Motores Servo

AVISO Sem efeito Sem efeito Sem efeito
O movimento atual é
PAUSAR Pausado completado, então, o robô Sem efeito
pára
PARADA desacelerada,
STOP Pausado Sem efeito
movimento retido
PARADA desacelerada, Encerramento da
SERVO Pausado
movimento retido alimentação
ABORT Aborted PARADA DE EMERGÊNCIA,
Sem efeito
(ABORTAR) (abortado) movimento cancelado
O encerramento da
Aborted PARADA DE EMERGÊNCIA,
SISTEMA alimentação requer
(abortado) movimento cancelado
desligar/ligar o robô
ERROR
Sem efeito Sem efeito Sem efeito
(ERRO)
NENHUM Sem efeito Sem efeito Sem efeito
A.2.4 Texto de O texto de mensagem descreve o erro que ocorreu. O texto de

Mensagem de Erro mensagem é exibido no final do código de erro. Por exemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released while

running
Algumas mensagens de erro podem conter códigos de causa,

notação de porcentagem (%) ou notação hexadecimal. Para obter
mais informações sobre a exibição de códigos de causa, consulte
o Procedimento A.2 Exibição do Registro de Alarme.
Notação de Porcentagem (%)
Um sinal de porcentagem seguido da letra s (%s) indica que uma

cadeia, representando um nome de programa, nome de arquivo ou
nome de variável, realmente aparece na mensagem de erro quando
ocorre o erro.
Um sinal de porcentagem seguido da letra d (%s) indica que um

inteiro, representando um número da linha do programa ou outro
valor numérico, realmente aparece na mensagem de erro quando
ocorre o erro.
Por exemplo:
INTP-327 ABORT (%^s, %d^5)

Open file failed
Quando ocorre este erro, o nome real do arquivo que não poderia
ser aberto, aparecerá na linha de erro do terminal de programação
em vez de %s. O número de linha do programa reall no qual
ocorreu o erro aparecerá na linha de erro do terminal de
programação em vez de %s.
Notação Hexadecimal
Hexadecimal notation (notação hexadecimal) é usada para indicar

os eixos específicos em erro, quando um ou mais eixos estão em
erro ao mesmo tempo.
A maioria dos robôs tem limites de interação, além dos limites de

junta normal. Mesmo quando todos os eixos estiverem dentro de
seus respectivos limites pode ocorrer um erro. Isto poderia
possivelmente ser causado pela interação entre múltiplos eixos.
Neste caso, a notação hexadecimal pode ajudar você a encontrar o
eixo específico em erro. Por exemplo:
MOTN-017 STOP limit error (G:1

A:6 Hex)
O número após o "A " é o digito hexadecimal que mostra que eixos
estão fora do limite. O "Hex " indica que os números do eixo estão
em formato hexadecimal. A Tabela A.5 Exibição de Mensagem de
Erro Hexadecimal lista os dezesseis dígitos hexadecimais e os
eixos correspondentes que estão em erro.
Nota
Os dígitos hexadecimais para os valores decimais
de 10 a 15 são representados pelas letras A a F
respectivamente. Consulte o Procedimento A.5
Exibição da Mensagem de Erro Hexadecimal.
Para determinar quais eixos estão em erro, você deve avaliar cada
dígito na mensagem de erro separadamente. Consulte o
Procedimento A.5 Exibição da Mensagem de Erro Hexadecimal.
Nota
Se somente um número aparecer na mensagem de
erro depois do "A:", você deve lê-lo como primeiro
dígito.
Tabela A.5 Exibição de Mensagem de Erro Hexadecimal
MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX)

Dígito Hexadecimal Terceiro Dígito (3) Segundo Dígito (2) Primeiro Dígito(1)
0 nenhum nenhum nenhum
1 eixo 9 eixo 5 eixo 1
2 n/a eixo 6 eixo 2
3 n/a Eixos 5 e 6 Eixos 1 e 2
4 n/a eixo 7 eixo 3
5 n/a eixos 5 e 7 eixos 1 e 3
7 n/a eixos 5, 6, 7 eixos 1, 2, 3
8 n/a eixo 8 eixo 4
A n/a eixos 6 e 8 eixos 2 e 4
B n/a eixos 5, 6, 8 eixos 1, 2, 4
C n/a eixos 7 e 8 eixos 3 e 4
D n/a eixos 5, 7 e 8 eixos 1, 3 e 4
E n/a eixos 6, 7 e 8 eixos 2, 3 e 4
F n/a eixos 5, 6, 7 e 8 eixos 1, 2, 3 e 4
Nota: Se somente um número aparecer na mensagem de erro depois do "A:", você deve
lê-lo como primeiro dígito (1).
Tabela A.6 Exemplos de Notação Hexadecimal e Eixos em Erro

contém alguns exemplos de como interpretar notação Hexadecimal
em uma mensagem de erro.
Tabela A.6 Notação Hexadecimal e Eixo Exemplos de Erro
Erro Explicação
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) Eixos 2 e 3 estão fora de seu limite de interação.
MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) Eixo 6 avançado manualmente para limite.
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex) Erro de limite do eixo 9.
A.3 RECOMENDAÇÃO DE RECUPERAÇÃO DE ERRO DO

PROCEDIMENTO
A.3.1 Visão Geral Esta seção contém procedimentos para recuperação de

determinados erros. Esses erros são:
• Versão de Sobre-percurso
• Recuperação de Quebra de Mão
• Alarme do codificador de pulso
• Recuperação de detecção de falha de corrente
A.3.2. Versão de Um erro de sobre-percurso ocorre quando um ou mais eixos do

Sobre-percurso robô se move além dos limites de movimento do software. Quando
isso ocorrer um dos interruptores de limite do Sobre-percurso é
acionado e o programa faz o seguinte:
• Encerra a alimentação do drive no sistema servo e aplica os

freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro de alarme de sobre-percurso
• Ilumina a luz FAULT do painel do operador
• Liga o indicador de status FAULT do terminal de
programação
• Limita o movimento para os eixos envolvidos no sobre-
percurso
Use o Procedimento A.3 Recuperação de um Erro de Sobre-

percurso para recuperar de um erro de sobre-percurso.
Procedimento A.3
Recuperação de Condições
um Erro de Sobre-
percurso • Um eixo (ou eixos) está em sobre-percurso e o alarme de
sobre-percurso ocorreu. Se você estiver movimentando
manualmente no JOINT o número do eixo que indica o eixo
(ou eixos) em um sobre-percurso será exibido no registro de
erro.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione a Versão OT. Você verá uma tela similar à
seguinte. O eixo que está sob o efeito de sobre-percurso
exibirá TRUE em OT_MINUS como OT_PLUS.
MANUAL OT Release
AXIS OT MINUS OT PLUS

1 FALSE TRUE
2 FALSE FALSE
3 FALSE FALSE
4 FALSE FALSE
5 FALSE FALSE
6 FALSE FALSE
7 FALSE FALSE
8 FALSE FALSE
9 FALSE FALSE
5. Mova o cursor para o valor OT PLUS ou OT MINUS do

eixo no sobre-percurso.
6. Pressione F2, RELEASE. O valor do eixo de sobre-percurso
muda de volta para FALSE.
7. Se o robô estiver calibrado, você verá mensagem "Can’t
Release OT. Pressione HELP para detalhes."
a. Se você pressionar F5, DETAIL, você verá uma tela
MANUAL OT Release
When robot is calibrated, overtravel

cannot be released. Press SHIFT &
RESET to clear the error, and jog out
of the overtravel condition.
Nota
Para os passos a seguir, pressione e

segure a tecla SHIFT até completar do
Passo 7.b ao Passo 7.d.
c. Pressione e continue pressionando a tecla SHIFT e

pressione F2, RESET. Aguarde pela alimentação
servo.
d. Continuamente pressione e mantenha pressionada
o interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
e. Movimente manualmente o eixo para fora do
interruptor sobre-percurso. Quando você tiver
terminado de movimentar manualmente, você pode
liberar a tecla SHIFT .
Nota
Se você liberar acidentalmente a tecla
shift durante o Passo 7.b ao Passo 7.d ,
você terá que repeti-las.
8. Se o robô não estiver calibrado , execute os seguinte

passos.
Nota
Para os passos a seguir, pressione e segure

a tecla SHIFT até completar do Passo 8.a
ao Passo 8.d.
a. Pressione e continue pressionando a tecla SHIFT e

pressione F2, RESET. Aguarde pela alimentação
servo.
b. Pressione COORD até ter selecionado o sistema de
coordenadas JOINT.
c. Continuamente pressione e mantenha pressionada o
interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
d. Movimente manualmente o eixo para fora do
interruptor sobre-percurso. Quando você tiver

terminado de movimentar manualmente, você pode
liberar a tecla SHIFT.
Nota
Se você liberar acidentalmente a tecla shift
durante o Passo 8, você precisará repetir o
Passo 8.
9. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de programação

para OFF e libere o interruptor DEADMAN (Chave do
Homem Morto).
10. Marque CRM68 & CRF7 conexão no PCB do amplificar se o
robô não estiver em uma condição Sobre-percurso real.
Recuperação de Quebra de Mão
Um erro de quebra de mão ocorre quando o interruptor de

detecção de quebra de mão é acionado nos robôs equipados com o
hardware de quebra de mão. O interruptor é acionado quando a
ferramenta do robô bate em um obstáculo, que poderia
possivelmente quebrar o robô. O sistema
• Encerra a alimentação da unidade para o sistema servo e

aplica os freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro indicando que a mão está
quebrada
• A luz FAULT do painel do operador é acesa
• Acende o LED FAULT do terminal de programação
O status do interruptor de quebra de mão é exibido na tela STATUS

Safety Signals.
Use o Procedimento A.4 Recuperação de uma Quebra de Mão,

para recuperar de uma quebra de mão.
Procedimento A.4
uma Quebra de
Mão • A mensagem de erro de quebra de mão é exibida.
Passos
1. Se você ainda não o tiver feito, pressione continuamente e

segure o interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
coloque a chave ON/OFF do terminal de programação em
ON.
2. Mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione F3
RESET. O robô pode agora ser movido.
3. Movimente manualmente o robô para uma posição segura.
4. Pressione o botão EMERGENCY STOP.
5. Solicite uma pessoa especializada em manutenção para
inspecionar e, se necessário, consertar a ferramenta.
6. Determine o que fez com que a ferramenta batesse em um
objeto, fazendo com que a mão do robô quebrasse.
7. Se a quebra de mão do robô ocorreu enquanto um
programa estava sendo executado, você pode precisar re-
programar as posições, modificar o programa ou mover o
objeto que foi batido.
8. Teste a execução do programa se este tiver sido
modificado, se novas posições tiverem sido gravadas, ou se
os objetos no envelope de trabalho tiverem sido movidos.
A.3.4 Recuperação de Alarme do Codificador de Pulso
Se as contagens de pulso na ativação não combinarem com as

contagens de pulso no encerramento, ocorre um erro de
incompatibilidade de pulso para cada grupo movimento e cada eixo.
Use o Procedimento A.5 Reinicialização de um Alarme SRVO-062
de Codificador de Pulso.
Procedimento A.5
Reinicialização de Passos
um Alarme SRVO-
062 de Codificador 1. Pressione MENUS.
de Pulso 2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Master/Cal.
Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o

seguinte; do contrário, vá para o Passo 5.
a. Selecione VARIABLE do menu [TYPE].

b. Mova o cursor para $MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER
e. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ’ENTER’ or number key to select.
5. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]
6. Pressione F4, YES. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!
A.3.5 Recuperação Uma falha Única de Detecção de Falha na Corrente será definida
de Erro de se uma corrente de segurança estiver na condição Emergency Stop
Detecção de Falha e a outra não estiver na condição Emergency Stop.
na Corrente
Quando uma ocorrer uma falha única de Detecção de Falha na
Corrente, o sistema faz o seguinte:
• Encerra a alimentação da unidade para o sistema servo e

aplica os freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro indicando que ocorreu uma
falha de corrente única.
• As luz FAULT do painel do operador é acesa
• Acende o LED FAULT do terminal de programação
Erros de Detecção de Falha na Corrente
Podem ocorrer os seguintes erros de Falha na Corrente
• SRVO-230 Chain SVAL1(1) abnormal
SRVO-231 Chain SVAL1(2) anormal
• SRVO-230 Chain SVAL1(1) anormal
Com parada E do painel do operador SRVO-001
com parada E do painel do operador SRVO-001
com parada E do Terminal de Programação SRVO-002
com parada E do painel do Operador SRVO-002
com o interruptor SRVO-003 Deadman(Chave do Homem

Morto) liberado
com o interruptor SRVO-003 Deadman(Chave do Homem

Morto) liberado
Com Grade SRVO-004 aberta
Com Grade SRVO-004 aberta
• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) anormal
Parada de emergência externa SRVO-007
SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) anormal
Parada de emergência externa SRVO-007
Com entrada SRVO-019 SVON
com entrada SRVO-019 SVON
com entrada SRVO-232 SVAL1 NTED
com entrada SRVO-232 SVAL1 NTED
com SRVO-233 SVAL1 TP desabilitada em T1, T2/Porta

aberta
com SRVO-233 SVAL1 TP desabilitada em T1, T2/Porta

aberta
Procedimento A.6
Erro de Detecção
de Falha na • O sistema detectou ou um erro de Corrente 1 SRVO-230
Corrente (+24V anormal) ou uma Corrente 2 SRVO-231 (0V
anormal) error.
• Você não pode redefinir os erros de falha de corrente,
mesmo depois de DESLIGAR o controlador e LIGÁ-LO
novamente.
Passos
1. Corrija a causa do alarme.

2. Crie e depois libere uma falha na corrente que é diferente
da falha de corrente original. Um exemplo disso seria
pressionar e depois REDEFINIR o botão EMERGENCY
STOP no terminal de programação.
3. Pressione MENUS.
4. Selecione ALARMS. Você verá uma tela similar à seguinte.
ALARM. Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
5. Pressione F4, RES_CH1. Você verá uma tela similar à

seguinte
ALARM. Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
Reset Single Channel Fault [NO]
6. Pressione F4, YES para reinicializar a falha.

7. Pressione o botão RESET no terminal de programação ou
no painel do operador.
Advertência
Se você definir a falta da falha de corrente

sem corrigir sua causa, o mesmo alarme irá
ocorrer, mas o robô não pode se mover até
que o alarme ocorra novamente. Certifique-
se de consertar a falha de corrente antes de
continuar. Do contrário, pessoas podem se
ferir e equipamentos podem ser danificados.
B-1 B.OPERAÇÕES DO SISTEMA MAROIAT6406041E
B OPERAÇÕES DO SISTEMA
B.1 MÉTODOS DE INICIALIZAÇÃO
B.1.1 Visão Geral O Monitor BootROM fornece os seguintes métodos de inicialização:
• Hot start (inicialização quente) - (aproximadamente 15

segundos)
• Inicialização Fria - (aproximadamente 30 segundos)
• Inicialização Controlada
• INIT Start
Advertência
potencial. Reporte-os imediatamente.
Ligar um robô que não passa na
inspeção poderá resultar em sérios
ferimentos.
Tabela B.1 Métodos de Inicialização lista os métodos de

inicialização controlada.
Tabela B.1 Métodos de Inicialização
Para execução desta Pressione esses Botões Ou, Pressione essas Teclas do
operação: do Painel do Operador ao Terminal de Programação ao Mesmo
Mesmo Tempo Tempo
Hot Start (indisponível
para PaintTool)
ON/OFF Nenhum
Somente se
$SEMIPOWERFL for
TRUE)
MAROIAT6406041E B.OPERAÇÕES DO SISTEMA B-2
Para execução desta Pressione esses Botões Ou, Pressione essas Teclas do
operação: do Painel do Operador ao Terminal de Programação ao Mesmo
Mesmo Tempo Tempo
RESET e ON/OFF SHIFT, RESET e o botão ON/OFF (no
Inicialização fria painel do operador), ou selecione o Item
ON (somente PaintTool) 2 do Menu Configuração
Selecione o item 3 do Menu
Configuração ou pressione PREV,
Inicialização Controlada N/A
NEXT e o botão ON (no painel do
operador)
Inicialize o Menu Boot F1, F5 e ON/OFF (no painel do
USER1, USER2 e ON/OFF
Monitor (BMON) operador)
Selecione o item 3 do Menu Boot Monitor
INIT Start N/A
(BMON)
PREV, NEXT e ON/OFF (no painel do
Exiba o Menu
USER2 e ON/OFF operador) ou selecione o Item 1 no
Configuration
Menu Boot Monitor (BMON)
B.1.2 Incialização Hot start é um método para ligar a alimentação para o robô e
Quente controlador sem entrar nas funções Boot Monitor (BMON).
Inicialização Semi-quente está ativada quando a variável do
sistema $SEMIPOWERFL for definida para TRUE (verdadeiro).
Execute uma inicialização Quente pressionando o botão ON/OFF (e
$SEMIPOWERFL é definido para TRUE). Na conclusão de uma
inicialização Quente, a tela que foi exibida antes de desligar é
exibida.
Use o Procedimento B.1 Execução de uma Inicialização Quente

para executar uma Inicialização Quente. Use o Procedimento B.2
Execução de uma Inicialização Quente a partir do Menu
Configuração para executar uma inicialização Quente a partir do
Menu Configuração
Procedimento B.1 Execução de uma Inicialização Quente
Condições
• Todos os equipamentos e pessoal desnecessários estão

Advertência
• O controlador R-J3iB é conectado e está funcionando

adequadamente.
• A variável do sistema $SEMIPOWERFL é definida para
TRUE..
• O item de Remote/Local setup (configuração remota/local)
no Menu System Configuration está definido para LOCAL.
• O interruptor do terminal de programação ON/OFF está em
OFF e o interruptor DEADMAN(Chave do Homem Morto) é
liberado.
Passos
1. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.

2. Ligue o desconector.
3. No painel do operador, pressione e segure o botão

ON/OFF. Depois de alguns segundos, você verá uma tela
similar à seguinte, se aquela era a tela atual que estava
sendo exibida quando a energia foi desligada.
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimento B.2 Execução de uma Inicialização Quente a

partir do Menu Configuration
Condições

Advertência
NÃO ligue o robô se descobrir qualquer

problema ou perigo em potencial.
Reporte-os imediatamente. Ligar um
robô que não passa na inspeção
poderá resultar em sérios ferimentos.
• O controlador R-J3iB é conectado e está funcionando

adequadamente.
liberado.
Passos
1. Se a controlador estiver ligado, desligue-o.

2. Ligue a desconectora.
3. Ligue o controlador executando um dos seguintes itens:
• No terminal de programação, pressione e segure

as teclas PREV e NEXT. Enquanto segura essas
teclas, pressione o botão ON/OFF no controlador.
• Ou, no painel do operador, pressione e segure o
botão USER2 e, em seguida, pressione o botão
ON/OFF.
4. Libere todas as teclas.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5. Selecione Hot start e pressione ENTER. Depois de alguns

segundos, você verá uma tela similar à seguinte
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx

All Rights Reserved
B.1.3 Inicialização Uma Inicialização fria (STAT COLD ) é o método padrão para ligar
Fria (START COLD) a energia para o robô e controlador. Se o seu robô estiver
configurado para executar uma inicialização Quente, você pode
forçar uma inicialização Fria. Uma inicialização fria faz o seguinte:
• Inicializa as mudanças nas variáveis do sistema

• Inicializa as mudanças na configuração de E/S
• Exibe a tela UTILITIES Hints.
Nota
Quaisquer programas que estavam sendo
executados antes que a alimentação fosse
desligada serão abortados depois de uma
inicialização Fria.
Uma Inicialização Fria será completada em aproximadamente 30

segundos.
Use o Procedimento B.3 Execução de uma Inicialização Fria para

executar uma inicialização Fria. Use o Procedimento B.4 Execução
de uma Inicialização Fria a partir do Menu Configuração para
executar uma inicialização Fria a partir do Menu Configuração
Procedimento B.3 Execução de uma Inicialização Fria
Condições

Advertência

ferimentos.
• O controlador R-J3i é conectado e está funcionando

adequadamente.
OFF e o interruptor DEADMAN(Chave do homem Morto) é
liberado.
Passos
1. Inspecione visualmente o robô, controlador, célula de

trabalho e área em redor. Durante a inspeção, certifique-se
de que os salvaguardas estão no lugar e o envelope de
trabalho está livre de pessoas.
2. Mude para power disconnect circuit breaker (disjuntor de
desconexão de alimentação) no painel do operador para
ON.
3. Ligue o terminal de programação executando um dos

seguintes itens:
as teclas SHIFT e RESET. Enquanto segura essas
• Ou, no painel do operador , pressione e segure o
botão FAULT RESET e, em seguida, pressione o
botão ON/OFF.
• No painel do operador, o botão ON se acenderá,
indicando que a alimentação do robô está ligada.
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
Procedimento B.4 Execução de uma Inicialização Fria a partir

do Menu Configuração
Condições

Advertência


adequadamente.
liberado.
Passos
1. Se a controlador estiver ligado, desligue-o.

2. No painel do controlador, pressione e segure as teclas
PREV e NEXT. Ou, no painel do operador, pressione e
segure o botão USER2.
3. Enquanto ainda estiver pressionando PREV e NEXT no
terminal de programação, pressione o botão ON no painel
do operador.
• No painel do operador, o botão ON se acenderá,
indicando que a alimentação do robô está ligada.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5. Selecione Cold start e pressione ENTER. Quando a

Inicialização Fria tiver sido completada, você verá uma tela
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
B.1.4 Inicialização Uma inicialização Controlada (START CTRL) liga a alimentação

Controlada para o robô e o controlador e permite fazer o seguinte:
• Definir os parâmetros do movimento do robô

• Executar a inicialização do software inicial
• Instalar opções e atualizações
• Carregar ou definir as variáveis do sistema
Da Tabela B.2 Opções da Inicialização Controlada para Todas as

Aplicações do Software à Tabela B.7 Opções de Inicialização
Controlada para SpotTool+ são descritos os itens do menu de
inicialização Controlada. Use o Procedimento B.5 Execução de
uma Inicialização Controlada para executar uma inicialização
Controlada.
Cuidado
Os itens que aparecem na tela de

inicialização Controlada controlam
como o robô e o controlador
operam. Não defina esses itens a
menos que você esteja certo de
seu efeito; do contrário você pode
interromper a operação normal do
robô e do controlador.
Nota
Se você mudar qualquer um dos itens da
Tabela B.2 Opções de Inicialização Controlada
para todas as Aplicações do Software à Tabela
B.7 Opções de Inicialização Controlada para

SpotTool+, você precisará executar uma
inicialização Fria para que as mudanças tenham
efeito.
Tabela B.2 Opções de Inicialização Controlada para Todos os Aplicativos do Software
ITEM FUNÇÕES DISPONÍVEIS DESCRIÇÃO

Este item exibe o Menu de inicialização Controlada.
Menu Acesse os itens usando
Pressione FCTN e selecione START (COLD)
Inicialização as teclas de função
quando terminar de usar o Menu Controlled start
Controlada MENUS e FCTN.
(inicialização Controlada).
Tecla MENUS S/W Install (instalação do Este item permite instalar o software.
software)
S/W Version (versão do Este item permite exibir informações sobre a versão
software) atual do software.
Este item permite configurar as variáveis do sistema
Variable (variável)
do robô.
File (arquivo) Este item permite exibir o menu FILE.
Alarm (alarme) Este item permite exibir a tela ALARM HIST.
Port Init. Este item permite exibir a tela SETUP PORT INT.
Memory (memória) Este item permite exibir a tela STATUS Memory.
Este item permite configurar as variáveis do sistema
Manutenção
do robô.
Program Setup
Este item permite modificar os limites individuais do
(configuração do
software relacionados com seu programa.
programa)
Senhas de Configuração
Este item permite configurar a opção de senha.
(Não disponível para
SpotTool+)
Este item permite configurar as informações de
comunicação com o host. Consulte o Manual de
Comunicação com o Host Opções de Configuração e Operações via Internet
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics para obter mais informações.
ITEM FUNÇÕES DISPONÍVEIS DESCRIÇÃO

Este item permite fazer um backup de arquivos
usuário e informações sobre a configuração,
transferência do software da versão de um novo
produto para o controlador do robô e restaurar
Atualização CTRL arquivos usuário e informações sobre a
configuração. Você pode executar uma atualização
da versão do controlador localmente usando o
terminal de programação do controlador ou
remotamente em uma rede.
Este item permite configurar as informações de
comunicação com o host. Consulte o Manual de
Comunicação com o Host Opções de Configuração e Operações via Internet
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics
para obter mais informações.
Este item permite selecionar uma aplicação da tela
Appl-select
Appl selection.
Handling Config
Este item permite que você exiba a tela Handling
Signals (Manipulação de Sinais).
(Somente SpotTool+)
INICIALIZAÇÃO (FRIA) Este item executa uma inicialização Fria. .
RESTORE/BACKUP
Este item executa uma inicialização controlada.
(restaurar fazer backup)
Tecla FCTN Este item imprime a tela atual em uma impressora
PRINT SCREEN serial ou, se um PC estiver conectado à porta P3,
(imprimir tela). para um arquivo chamado TPSCRN.LS no
dispositivo padrão.
UNSIM ALL I/O Este item dissimula todas as configurações de E/S.
Tabela B.3 Opções de Inicialização Controlada para ArcTool
ITEM FUNÇÕES DESCRIÇÃO

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização ArcTool.
Você tem as seguintes opções:
F Number - Este item indica o número F do robô.
Equipment (equipamento) - Este item indica o número do

Tecla CONFIGURAÇÃO
equipamento.
MENUS ARCTOOL
Manufacturer (fabricante) - Este item indica o nome do
fabricante do fornecedor de energia do arco de soldagem
atual.
Model (modelo) - Este item indica o número do modelo do


DISPONÍVEIS
fornecedor de energia do arco de soldagem atual.
Tabela B.4 Opções de Inicialização Controlada para DispenseTool

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização
DispenseTool. Você tem as seguintes opções:
Number of equipment (número do equipamento) - Este

item defines o número de equipamentos de distribuição a ser
controlado pelo DispenseTool.
Number of guns (número de pinças) - Este item defines o

número de pinças a ser definido e controlado pelo
DispenseTool.
Equipment type (tipo de equipment) - Este item define o

tipo de equipamento que você está usando.
Beadshaping Air – (ar de moldagem de friso) - Este item

define se o sistema de distribuição usa Beadshaping Air no
SEAL CONFIG
Tecla material de distribuição.
(configuração de
MENUS
vedação)
Remote start (inicialização remota) - Este item define se a
inicialização remota é usada ou não.
Automatic purge (limpeza automática) - Este item define

se o controlador do robô executa uma limpeza automática
após um tempo ocioso definido pelo usuário ou não.
Bubble detect (detecção de bolha) - Este item define se

as bolhas serão detectadas no material de distribuição ou
não.
Linear 2P calibration (calibração 2P linear) - Este item

define se o recurso Two Point Calibration (calibração de dois
pontos) é usado ou não.
Channel 2 analog output (saída analógica do canal 2) -

Este item define se o recurso Channel 2 analog output é
usado ou não.
Tabela B.5 Opções de Inicialização Controlada para HandlingTool


DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização HandlingTool.
KAREL Prog in select menu (Prog KAREL no menu

select) - Este item define a variável $karel_enb. Quando este
item é definido para YES, os programas KAREL serão exibidos
no menu SELECT. Quando este item for definido para NO, os
programas KAREL não serão exibidos no menu SELECT.
Consulte o Manual de Referência KAREL FANUC Robotic s
Remote Device (Dispositivo Remoto) - Este item define a

variável do sistema $rm t_master, que determina o dispositivo
que tem controle de movimento. Este item pode ser definido
para os seguintes valores:
• USER PANEL, onde as entradas e saídas usuário são

usadas para executar um programa e KCL não pode
ser usado para executar um programa. USER PANEL é
a configuração padrão.
• KCL, onde KCL pode ser usado para executar um
programa mas as entradas UOP não iniciarão um
MENUS DA FERRAMENTA
programa.
• HOST não está sendo usado atualmente.
• NONE não está sendo usado atualmente.
Consulte o Manual de Referência KAREL do controlador

SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter mais
informações.
Password Oper full menus (menus completos de

operações de senha) - Este item determina se o operador
pode usar os menus QUICK ou FULL ou não. Quando este
item for definido para NO e o controlador for travado no modo
Operator, o operador pode usar somente os menus QUICK.
Quanto este item for definido para YES e o controlador for
travado no modo operator, o operador também pode usar
quaisquer telas nos menus FULL que não são protegidos no
modo operator.
Intrinsically Safe TP (TP Extrinsecamente Seguro) - Este

item define o terminal de programação para ser intrínseco. Os
LEDs do terminal de programação são encerrados e aparecem
como círculos à esquerda na maior parte da coluna da tela do
terminal de programação. Os terminais de programação

DISPONÍVEIS
intrinsecamente seguros são usados em ambientes perigosos
onde os sinais elétricos precisam ser minimizados.
Tabela B.6 Opções de Inicialização Controlada para PaintTool

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização PaintTool.

Version (versão) – Este item indica o número da versão do
PaintTool.
Project (projeto) - Este item é o número do projeto.
Engineer (engenheiro)- Este item é usado para exibir o nome
do engenheiro de instalação do software. Por padrão, este item
é definido para FANUC.
Date (Data) – Este item é usado para exibir a data de
instalação ou atualização do software.
Robot Number (número do robô) - Este item é o número do
robô .
Zone Number (número da zona) - Este item é usado para
atribuir os robôs para diferentes zonas (por exemplo, Base,
Clear ou Prime).
Applicator Type (tipo de aplicador) - Este item é o tipo do
aplicador. Pode ser definido para GUN, VersaBell, Bell(607) ou
ServoBell. Por padrão, este item é definido para GUN.
MENUS DA FERRAMENTA
I/O Configuration (Configuração E/S) - Este item é o tipo de
E/S que está sendo usado. Mostrará “Standard” (padrão) ou
“Enhanced”(aperfeiçoado) dependendo do tipo de E/S
carregado.
Cell I/O Hardware (Hardware de E/S da Célula) - Este item

permite definir que tipo de E/S é usado para E/S da Célula. As
opções incluem: Memory (memória) Resultados na Cell E/S
sendo mapeados pela memória. Usado somente para
desenvolvimento ou se o seu hardware de E/S ainda não
estiver presente. Model A I/O (Modelo A E/S), AB/Genius,
ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S,
Profibus, Process I/O Hardware - Este item permite definir
que tipo de E/S deve ser usado para a E/S do Processo.
Memory (memória) Resultados na E/S do Processo sendo
mapeados pela memória. Usado somente para
desenvolvimento, ou se a E/S do hardware ainda não estiver

DISPONÍVEIS
presente. Modelo A (R1-5): Configuração do Modelo A E/S no
bastidor 1 (configuração de 5 slots); Modelo A (R2-5):
Configuração do Modelo A E/S no bastidor 2 (configuração de 5
slots); Model A (R1-10): Configuração do Modelo A E/S no
bastidor 1 (configuração de 10 slots);DeviceNet
No. of System Colors – Este item é usado para configurar o
número máximo permitido de cores do sistema que pode ser
criado. O valor máximo que pode ser usado depende da
memória SRAM disponível. Por padrão, este item é definido
para 35.
No. of Color Valves (n° de válvulas de cores) - Este item é
usado para configurar o número máximo permitido de válvulas
de cores que pode ser criado. O valor máximo que pode ser
usado depende da memória SRAM disponível. Por padrão, este
item é definido para 31.
Se você estiver usando SpeedDock em um sistema ServoBell,

somente três configurações possíveis são permitidas: 12, 24 ou
36 válvulas de cores.
Tabela B.7 Opções de Inicialização Controlada para SpotTool+

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização SpotTool.
Standard Operator Panel (painel do operador padrão)
(SOP) – Este item define a variável do sistema $option_io.
Quando este item for definido para YES, o SOP está
disponível. Quando este item for definido para NO, o SOP
não está disponível.
Load SpotTool Macros – Este item pode ser definido para
ENABLED ou DISABLED. Por padrão, Load SpotTool
Macros é definido para DISABLED.
Tecla
SPOT CONFIG Number of equipment (número do equipamento) - Este
MENUS
item indica o número total de equipamentos em seu
sistema. O Padrão é 1 e a faixa é de 1 a 5.
Weld Interface (interface de solda) – Este item exibe o
tipo de interface de solda usado: Soldador Digital, Serial ou
a Pino. Este item não pode ser mudado.
Number of Weld Controllers (número de controladores
de solda) - Este item é o número de controladores de solda
usado e pode ser definido de 1 a 10.
Current Equipment (equipamento atual) – Este item
define o equipamento atual para os itens do setup de
configuração e pode ser definido de 1 a 5.

DISPONÍVEIS
Number of Guns (número de pinças) - Este item define o
número de pinças no equipamento atual e pode ser definido
de 1 a 2. Para duas pinças, digite 2 para a segunda pinça.
Selecione a pinça 1 e defina todos os itens para a pinça 1,
então, selecione pinça 2 e configure quaisquer itens
requeridos para a pinça 2.
Studwelder (soldador a pino) - Este item define se o
soldador a pino está ativado. Por padrão, este item é
definido para DISABLED. Se o soldador a pino estiver
ativado, você não pode ativar os seguintes itens: Tool
changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time,
Multipressure valving, Number of pressures, Equalization
pressure, Number of pressures, Extra gun contactor,
backup stroke, Quick close backup, Backup open detect,
BU close/gun open detect e Gun close detect.
Enable Backup Gun – Este item define se um backup da
pinça está disponível. Por padrão, este item é definido para
DISABLED. Defina para ENABLED se uma segunda pinça
de soldagem está disponível, operacional e se deveria ser
usada.
Tool Changer Gun – Este item define se este equipamento
é uma ferramenta em um sistema de carregador de
ferramenta. Por padrão, este item é definido para
DISABLED.
Soft Touch Gun Este item define se a pinça de toque
programável é usada no equipamento atual. Isto permite
uma atribuição de uma saída adicional para fechar a pinça
a uma configuração de pressão de linha baixa.
Soft Touch Pulse Time (tempo de pulso de toque
programável) Este item define o comprimento do pulso
para a pinça de toque programável.
Multipressure Valving (Válvulas multipressão) Este item
define se a pinça atual usa válvulas multipressão
controladas pelo robô.
Number of Pressures (número de pressões) Este item
define o número de pressões múltiplas usadas, onde 2 =
alto, baixo; 3 = alto, médio, baixo; 15 = multipressões
binárias.
Equalization Pressure (pressão de equalização) Este
item define se a pinça atual usa pressão de equalização ou
não.
Number of Pressures (número de pressões) Este item
define o número de pressões múltiplas usadas, onde 2 =
Tecla alto, baixo; 3 = alto, médio, baixo; 31 = pressões de
MENUS SPOT CONFIG Cont. equalização binárias.
Cont. Extra Gun Contactor (contator de pinça extra) Este item
define se a pinça atual tem um contator de pinça extra ou
não.

DISPONÍVEIS
Backup Stroke Este item define se a pinça atual tem um
mostrador de backup ou não. Backup Type (tipo de
backup) Este item define o tipo de pinça de backup -
NORMAL ou SET/RESET.
Set/Rst Shot Pin Dly Este item define o tempo de retardo
entre a definição e reinicialização de uma pinça set/reset. O
padrão é 0 ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Set/Rst Set Delay Este item define o tempo de retardo para
um pinça limpar o pino de tiro ao fechar da abertura total.
Set/Rst Reset Delay Este item define o tempo de retardo
para a pinça fechar quando o backup já estiver fechado. O
Enable Backup Gun – Este item define se um backup de
fechamento rápido é usado ou não. Isto permite uma
atribuição de uma saída para uma válvula de pressão
especial baixa.
Rst Water Saver Time-Out Este item define o valor de
intervalo para reset. O padrão é 500 ms e a faixa é de 0 ms
a 32766 ms.
Pulse Length Este item define o comprimento do pulso
para a saída reset water saver (redefinir economizador
de água). O padrão é 500 ms e a faixa é de 0 ms a 32766
ms.
Dly before checking DI Este item define o retardo entre
quando a pulsação da saída reset water saver for
completada e quando a entrada reset water saver for
selecionada. O padrão é 1000 ms e a faixa é de 0 ms a
32766 ms.
Enable Backup Gun – Este item define se um backup da
pinça está disponível. O padrão é Disabled.
BU Close/Gun Open Detect– Este item define se uma
detecção de backup fechado ou pinça aberta é usada. Isto
permite uma atribuição de uma entrada adicional para
indicar se o backup está fechado ou a pinça está aberta
através do uso de um limite ou interruptor de proximidade.
O padrão é Disabled.
Gun Close Detect Este item define se a detecção de uma
pinça fechada é usada. Isto permite uma atribuição de uma
entrada para o uso de um limite ou interruptor de
proximidade. O padrão é Disabled.
Weld Ctrler Num for Gun Este item define o número do
controlador de solda usado para a pinça atual. O Padrão é
1 e a faixa é de 1 a 10.
Current Weld Controller (controlador de solda atual)
Tecla Este item define o controlador de solda atual para os itens
MENUS SPOT CONFIG Cont. de menu restantes. O Padrão é 1 e a faixa é de 1 a 10.
Cont. Isolation Contactors (contatores de isolamento) Este
item define se o robô é responsável pela abertura ou

DISPONÍVEIS
fechamento do contator iso do controlador de solda. O
padrão é Disabled.
Contactor Time-Out (intervalo do contator) Este item
define o valor de intervalo para a entrada isolation
contactors. O padrão é 2000 ms e a faixa é de 0 ms a
32766 ms.
End of Weld Type (fim de tipo de solda) Este item define
como SpotTool+ determina quando a solda está completa.
Os valores podem ser: INP_ONLY, que é usado somente
para solda em processo e (padrão), que é usado tanto
para processo como comp.
Weld in Process Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a entrada weld in process. O padrão é 2000
ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Weld in Process Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a entrada weld in process. O padrão é 2000
Major Alarm Polarity Este item define se um sinal de
alarme principal é ACT_HIGH (alto = alarme, baixo = OK),
ou ACT_LOW (padrão; baixo=alarme, alto = OK).
Major Alarm Polarity Este item define se um sinal de
alarme secundário é ACT_HIGH (alto = alarme, baixo =
OK), ou ACT_LOW (padrão; baixo=alarme, alto = OK).
Rst Weld Cntrler Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a instrução RESET WELD CONTROLLER. O
Rst Weld Cntler Pulse Este item define o comprimento do
pulso para a saída de reset weld controller. O padrão é 250
Reset Stepper Pulse Time Este item define o comprimento
do pulso para a instrução RESET STEPPER. O padrão é
500 ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Controls Weld Pressure Este item define se o controlador
de solda atual irá controlar a pressão de solda.
Weld pres time-out Este item define por quanto tempo o
robô aguardará pela pressão do controlador de solda antes
de fazer intervalo e postar um erro.
Weld pres time-fac Este item define por quanto tempo o
robô aguardará entre o envio da solicitação de atualização
para cada cronograma.
Este item executa a configuração e inicialização do
DispenseTool se a Opção DispenseTool Option estiver
SEAL CONFIG instalada. Você tem as seguintes opções:
Tecla
(CONFIGURAÇÃO DE
MENUS
VEDAÇÃO) F Number - Este item indica o número F do robô.
Number of equipment (número do equipamento) - Este


DISPONÍVEIS
item define o número de equipamentos de distribuição a ser
controlado pelo DispenseTool.
Number of guns (número de pinças) - Este item defines o

número de pinças a ser definido e controlado pelo
DispenseTool.
Equipment type (tipo de equipment) - Este item define o

tipo de equipamento que você está usando.
Beadshaping Air – (ar de moldagem de friso) - Este item

define se o sistema de distribuição usa Beadshaping Air no
material de distribuição.
Remote start (inicialização remota) - Este item defines se

a inicialização remota é usada ou não.
Automatic purge (limpeza automática) - Este item define

se o controlador do robô executa uma limpeza automática
após um tempo ocioso definido pelo usuário ou não.
Bubble detect (detecção de bolha) - Este item define se

as bolhas serão detectadas no material de distribuição ou
não.
Linear 2P calibration (calibração 2P linear) - Este item

define se o recurso Two Point Calibration (calibração de
dois pontos) é usado ou não.
Channel 2 analog output (saída analógica do canal 2) -

Este item define se o recurso Channel 2 analog output é
usado ou não.
Este item executa a configuração e inicialização do
HandlingTool se a Opção HandlingTool Option estiver
Tecla instalada A seguinte opção está disponível:
HANDLING CONFIG
MENUS
Number of valves (número de válvulas) - Indica o número
das válvulas da ferramenta de aperto em seu sistema.
Procedimento B.5 Execução de uma Inicialização Controlada
Condições

Advertência
qualquer problema ou perigo
em potencial. Reporte-os
imediatamente. Ligar um robô
que não passa na inspeção
poderá resultar em sérios
ferimentos.

adequadamente.
liberado.
Passos

3. Ligue o controlador executando um dos seguintes itens:

as teclas PREV e NEXT. Enquanto segura essas
• Ou, no painel do operador , pressione e segure o
botão USER2 e, em seguida, pressione o botão
ON/OFF.

1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

5. Selecione Controlled start e pressione ENTER. Consulte da
Tabela B.2 Opções de Inicialização Controlada para todas
as Aplicações do Software à Tabela B.7 Opções de
Inicialização Controlada para SpotTool+ para obter
informações sobre cada item de Inicialização Controlada.
6. Quando você terminar com a inicialização Controlada:
• Se você deseja definir os itens de configuração,
consulte a Tabela B.2 Opções de Inicialização
Controlada para Todas as Aplicações do Software
para obter mais informações sobre a configuração
desses itens. Pressione FCTN e selecione START
(COLD) ao terminar.
• Se desejar operar o robô, execute uma inicialização
Fria. Pressione FCTN e selecione START (COLD).
• Se desejar carregar os arquivos da variável do
sistema, pressione MENUS, selecione FILE e
carregue os arquivos .SV ou .VR.
• Se você tiver instalado e atualizado,
• Execute uma inicialização Fria.
• Quando a inicialização Fria tiver sido
completada, desligue o controlador e, em
seguida, ligue-o novamente para que as
mudanças tenham efeito.
B.1.5 Inicialização Uma inicialização inicializada (INIT) ocorre automaticamente como

INIT primeira fase da instalação do software.
Nota
Esta fase deve ser completada antes da
execução da inicialização Controlada.
Cuidado
Não use INIT start para

inicializar o controlador. Uma
inicialização INIT apaga todas
as informações armazenadas
nos pools de memória salvos.
B.2 Diagnóstico do hardware permite que você exiba tamanhos de pool

de memória, descarregue memória ou mude o conteúdo da
DIAGNÓSTICO memória.
DO HARDWARE
A Tabela B.8 Funções de Diagnóstico de Hardware lista as
funções de diagnóstico de hardware. Use o Procedimento B.6
Executando as Funções de Diagnóstico de Hardware para executar
as funções de diagnóstico de hardware.
Tabela B.8 Funções de Diagnóstico de Hardware
FUNÇÃO: DESCRIÇÃO
Mostrar tamanho dos Esta função lista os tamanhos dos modelos F-ROM, D-RAM e S-RAM
Módulos RAM/ROM atualmente no controlador.
Esta função exibe uma lista de módulos F-BUS atualmente no
Mostra lista de
controlador. Isto mostra uma lista tanto do hardware padrão como
Módulos F-BUS
opcional no controlador.
Esta função descarrega uma lista de informações da memória do
Memória Dump
controlador e a exibe na tela do terminal de programação.
Write Memory
Esta função permite que você mude o conteúdo da memória do
(memória de
controlador.
gravação).
Verificar a Memória Esta função permite que você exiba o status ECC da controlador (B-
SRAM. MOS de correção de erro).
Limpar Memória Esta função limpa a RAM estática em uma CPU Vision. Esta função é
Vision SRAM somente para sistemas Vision.
Esta função verifica os blocos danificados da memória FROM. Se blocos
Para Verificar a
danificados forem encontrados, você deve recarregar o controlador a
Memória FROM.
partir de uma imagem ou a partir de um backup.
Procedimento B.6 Condições

Execução das
Funções de • Todos os equipamentos e pessoal desnecessários estão
Diagnóstico de fora da célula de trabalho.
Hardware
Advertência

• O controlador R-J3i está conectado e funcionando

adequadamente.
liberado.
• O item de REMOTE/LOCAL setup (configuração
remota/local) no Menu System Configuration está definido
para LOCAL.
Passos

3. Pressione e segure as teclas F1 e F5 no terminal de

programação, depois pressione o botão ON/OFF no
controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER***

Base System Version V6.xxxx (FRNA)
1. Configuration Menu
4. INIT start
Select : _

5. Selecione o diagnóstico do Hardware. Você verá uma tela

Select: 5
****** Hardware Diagnosis Menu ******
1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
4. Write Memory
5. Check SRAM Memory
6. Clear Vision SRAM Memory
9. Return to Main Menu
Select : _
6. Para exibir o tamanho dos módulos RAM/ROM, selecione

Show size of RAM/ROM Modules. Você verá uma tela

FROM: 16Mb DRAM: 16Mb SRAM: 2Mb

1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
9. Return to Main Menu
7. Para exibir uma lista de módulos F-BUS, selecione Show

list of F-BUS Modules. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.

Slot ID FC OP
0 D0 0 0 R-J3iB Main CPU
8 D1 1 0 A-B I/F
Press ENTER key _
8. Para descarregar a memória do controlador na tela,

a. Selecione Dump Memory. Você verá uma tela

Next = [ENTER], Quit=[.][ENTER]
Input Address (HEX):
Cuidado
O endereço de entrada que você digita

no Passo 8.b deve ser um endereço R-
J3 i B válido. Se não for, o Boot Monitor
será corrompido e você terá que repetir
dos Passos 1 ao Passo 5 deste
procedimento.
c. Digite o endereço de entrada e pressione ENTER.

Se você não souber o endereço de entrada, entre
em contato com um representante FANUC Robotics.
Você verá uma tela similar a seguinte.

Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX]:400200 <-- User Input
00400200 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400208 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400210 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400218 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400220 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400228 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400230 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400238 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX
9. Para exibir a próxima tela, pressione ENTER. Para sair e

exibir a tela Hardware Diagnosis, pressione. (ponto) e,
então, ENTER.
Cuidado
Não use a função memória de

gravação a menos que seja
absolutamente necessário. A
função memória de gravação
pode gravar dados no controlador
e poderá corromper o software do
controlador se não for feito
corretamente. Para obter mais
informações, consulte o
representante da FANUC
Robotics.
10. Para gravar memória,

a. Selecione Write Memory. Você verá uma tela
Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0

Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
input new value :
b. Digite o novo valor e pressione ENTER. Você verá

Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0

Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
Input new value :
old value is 81
new value is 20
Press ENTER key
11. Para Verificar a Memória SRAM ,

a. Para Verificar a Memória SRAM. Você verá uma tela
005010120000:01 -> 0000:00

005033201234:56 -> 1235:56
00510024789A:BC -> 789:BD

Total correction: 3
Press ENTER key
b. Pressione ENTER para exibir o menu Hardware

Diagnosis.
Nota
As informações exibidas na tela significam que
existem erros no endereço 00501012, 00503320 e
00510024. A mensagem xxx:yy significa que o valor
dos dados SRAM é xxxx e o valor do código ECC
é yy.
Por exemplo, 1234:56 significa que os dados são

1234 e os bits de verificação ECC são 56. A
mensagem 0000:01 -> 0000:00 significa que existe
o bit de erro no bit menos significativo de ECC e
este bit é corrigido para 0. Se houver vários erros na
SRAM, somente os primeiros locais serão exibidos.
12. Para Verificar a Memória FROM ,

a. Selecione Check FROM Memory. Quando terminar,
você verá uma tela similar à seguinte
Total bad block: 0

Press ENTER key
b. Se nenhum bloco danificado for encontrado,

pressione ENTER.
Se blocos danificados forem encontrados, você

deve recarregar o controlador a partir de uma
imagem ou a partir de um backup.
B.3 BACKUP E RESTAURAÇÃO DO CONTROLADOR
B.3.1 Visão Geral Consulte a Tabela B.9 Itens de Backup de Restauração do

Controlador para descrição de cada função do controlador de
restauração.
Tabela B.9 Itens do controlador de Backup e Restauração
ITEM DESCRIÇÃO
Backup de
Este item ainda não está disponível.
Emergência
Este item permite que você faça um backup do controlador como
Controlador de imagens de memória. Você deve usar este método somente quando
Backup como você tiver sido instruído a fazê-lo por um representante da FANUC
Imagens Robotics. O método preferido é o backup total do controlador do menu
FILE.
Restaurar as
Este item permite que você restaure um controlador das imagens de
Imagens do
memória executadas usando o Backup Controller como função Images.
controlador
Este item permite que você restaure seu controlador a partir de um
backup de cartão de memória, ou da Ethernet. Para restaurar um
Restaurar Backup
controlador via Ethernet, consulte o Manual de Opções de Configuração
da Ctlr Total
e Operações via Internet do controlador SYSTEM R-J3iB FANUC
Robotics .
Consulte o Manual de Opções de Configuração e Operações via Internet
Bootstrap para o
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais
Menu Cfg
informações.
B.3.2 Fazer Backup Este recurso permite que você faça backup de um controlador com
de um controlador o mínimo de interação do sistema. Fará uma imagem de memória
como Imagens dos módulos do controlador de memória F-ROM e S-RAM. Pode
somente ser usada para restaurar um controlador com a mesma
configuração de memória.
Nota
Você deve usar somente este procedimento quando
você tiver sido instruído a assim fazer por um
representante da FANUC Robotics. O método
preferido de um backup total do controlador é o
backup total do controlador de um menu FILE.
Procedimento B.7 Fazer Backup de um controlador como

Imagens
Condições

Advertência
ferimentos.

adequadamente.
liberado.
para LOCAL.
• Você tem um cartão de memória que tem espaço livre
suficiente.
Nota
Você deve usar um cartão de memória com
espaço livre suficiente para comportar todos os
arquivos de imagem do controlador. Por exemplo,
uma configuração 16MB F-ROM e 2MB S-RAM
requererá um cartão com mais de 18MB de
espaço livre e que tenha sido formatado usando o
controlador R-J3i B.
Passos


controlador. Você verá uma tela semelhante à seguinte.

4. INIT start
Select : _

5. Selecione Controller backup/restore e pressione ENTER.
Você verá uma tela similar a seguinte.

1. Emergency Backup
Select:
6. Selecione Backup controller as Images e pressione


** Device Selection **

2. Ethernet (TFTP:)
7. Select Memory card (MC:) e pressione ENTER. Você verá


**** BACKUP Controller as Images ****
Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
Please Insert MC: which has at least

1Mb free space.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
8. Você deve usar um cartão de memória com espaço livre

suficiente para comportar todos os arquivos de imagem do
controlador. Por exemplo, uma configuração 16MB F-ROM
e 2MB S-RAM requererá um cartão com 18MB de espaço
livre.
9. Digite 1 e pressione ENTER. Os arquivos de memória serão
gravados no cartão de memória. Você deve ver mensagem
similar à seguinte
Writing MC:\FROM00.IMG (1/18)

...
Writing MC:\SRAM0x.IMG (18/18)
Nota
Se o cartão de memória não tiver espaço livre
suficiente para o próximo arquivo de imagem,
você precisará inserir um novo cartão de
memória. Se isso ocorrer, você verá a seguinte
imagem:
**Not enough free space on MC:

CHANGE card and Press ENTER
11. Quando todos os arquivos de imagem tiverem sido

gravados no cartão de memória, você verá uma mensagem
DONE!!
Press ENTER to return>
12. Pressione ENTER para exibir o menu principal BMON.
Cuidado
Certifique-se de etiquetar este

cartão de memória
adequadamente para que você
possa restaurá-lo para a
configuração correta. Do
contrário, se você restaurar uma
configuração incorreta, você
perderá dados valiosos e
possivelmente corromperá o
controlador.
B.3.3 Restauração Este recurso permite que você restaure a memória do controlador
de Imagens do F-ROM e S-RAM de um backup de imagem. Pode somente ser
controlador restaurada para um controlador com a mesma configuração de
memória.
Nota
Você deve usar somente este procedimento
quando você tiver sido instruído a assim fazer
por um representante da FANUC Robotics. O
método preferido de uma restauração do
controlador é descrito na Seção B.3 .
Procedimento B.8 Restauração de Imagens do Controlador
Condições

Advertência

ferimentos.

adequadamente.
liberado.
para LOCAL.
• Você tem um cartão de memória que tem o backup das
imagens do controlador no Procedimento B.7 Fazer Backup
de um controlador como Imagens .
Cuidado
Uma restauração a partir um backup
do controlador funcionará se a
configuração da memória da CPU
restaurada for diferente do backup
da CPU.
Passos


controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.

4. INIT start
Select : _

5. Selecione Controller backup/restore e pressione ENTER.

1. Emergency Backup
Select:
6. Selecione Backup controller as Images e pressione ENTER.


** Device Selection **

2. Ethernet (TFTP:)
7. Select Memory card (MC:) e pressione ENTER. Você verá

**** RESTORE Controller Images ****

Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
CAUTION: You SHOULD have image files

From the same size of FROM/SRAM.
If you don’t, this operation will cause
Fatal damage to the controller.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
8. Você tem um cartão de memória que tem o backup das

imagens do controlador no Procedimento B.7 Fazer Backup
de um controlador como Imagens.
9. Digite 1 e pressione ENTER. Os arquivos de memória serão
gravados no cartão de memória. Você deve ver mensagem
similar à seguinte
Clearing FROM (total 16 Mb)

1M & 2M area ... done
2M & 4M area ... done
...
Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done
-- Restore complete --
Press ENTER to return>
16. Pressione ENTER para exibir o menu principal BMON.

17. Desligue e ligue o controlador novamente para aceitar as
novas informações de imagem.
B.4 OPERAÇÕES DE MANUTENÇÃO
B.4.1 Visão Geral As operações de manutenção incluem as seguintes operações:
• Software de inicialização de atualização

• Desenvolvimento
• Carregamento baseado em Ethernet (Consulte o Manual de
Opções de Configuração de Operações via Internet do
Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
obter mais informações)
• Selecione Upgrade iPendant software.
Nota
A Confecção de um Cartão de Memória de
Reinicialização é somente para uso interno da
FANUC Robotics.
B.4.2 Atualização A versão do software Monitor BootROM (BMON) deve ser

do Software de compatível com a versão do software do sistema carregado. Use o
Inicialização do Procedimento B.9 Atualização do BMON FROM para atualizar o
Menu Configuration Software de Inicialização a partir do Menu Configuration se a sua
versão de software de Inicialização estiver incorreta.
Cuidado
Se a sua versão do software de

inicialização for incompatível com a
versão atual do software do
sistema, seu controlador pode se
corromper. Você somente deve
atualizar sua versão do software de
Inicialização em seu controlador se
você tiver sido instruído a assim
proceder por um representante da
FANUC Robotics ou se você estiver
fazendo isso como parte de uma
atualização de software.
Nota
Consulte o arquivo SSD.txt no cartão de
memória para obter informações sobre a versão
BMON que é compatível com seu software.
Procedimento B.9 Atualização do BMON FROM

Nota
A atualização do BMON F-ROM leva
aproximadamente 30 segundos.
Condições
• O chip BMON F-ROM não é uma versão válida.

• O controlador é capaz de ser executado e tem software
carregado válido.
Passos

PREV e NEXT.
3. Enquanto segura essas teclas, pressione o botão ON/OFF
no controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
----------- CONFIGURATION MENU ---------
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

5. Selecione Maintenance e pressione ENTER. Você verá uma
---------- Maintenance Menu -----------
0. Top menu
1. Update boot software
2. Development
3. Ethernet based loading
4. Upgrade iPendant software
Select >
6. Selecione Update boot software e pressione ENTER. Você

Select > 4
Select function.
0. Cancel (top menu)

1. Write boot ROM directly
2. Make boot memory card
Select >
7. Selecione Write boot ROM directly e pressione ENTER.

2. Make boot memory card

Select > 1
Select source device.
2. Floppy disk (FLPY:)
3. System flash file (FRS:)
Select :
8. Selecione System flash file (arquivo flash do sistema) e

pressione ENTER. A F-ROM está agora atualizada.
9. Digite 0 e pressione ENTER para exibir o Menu top level
Configuration.
10. Selecione um modo de inicialização. Consulte a Seção B.1.
B.4.3 Atualização do Firmware iPendant
A versão do Firmware iPendant deve ser compatível com a versão

do software carregado do controlador. A versão correta do firmware
iPendante é distribuída no mesmo cartão de memória como o
software do controlador.
Se um iPendant for anexado ao sistema , a versão do firmware

iPendant será verificada automaticamente no final do processo de
carregamento do software do controlador quando o controlador
transita de Controlled Start para Cold Start. Será dado a você a
oportunidade de atualizar o firmware nesse ponto ou você pode
aguardar até mais tarde. Consulte a Seção B.4.3.1 para detalhes
adicionais no processo Automático ou a Seção B.4.3.2 para
detalhes sobre a atualização Manual do Firmware iPendant.
Cuidado
Se a sua versão do Firmware iPendant

for incompatível com a versão atual do
software do sistema, sua operação
iPendant deve tornar-se errática.
B.4.3.1 Atualização Automática do Firmware iPendant
Se um iPendant for anexado ao sistema , a versão do firmware

iPendant será verificada automaticamente quando o controlador
transita de Controlled Start para Cold Start no final do processo de
instalação do software. Os procedimentos a seguir detalham os
passos no processo.
Nota
A atualização automática do Firmware iPendant
leva aproximadamente 10 minutos.
B.10 Atualização Automática do Firmware iPendant
Condições
• O controlador está em Controlled start.

• Um iPendant está anexado ao sistema.
• O sistema determinou que a versão do firmware iPendant é
compatível com a versão do software do controlador atual.
Passos
1. Quando você seleciona FCTN >COLD to Cold Start the

controller, o controlador verifica se os arquivos do firmware
atualizado existem no dispositivo MC: ou FRS: dispositivo.
Se os arquivos não existirem, uma tela similar à seguinte
será exibida:
---------------------------------------
A check of iPendant firmware found:

System version: xxxxx
iPendant version: xxxxx
iPendant firmware should be upgraded,

but necessary files are missing
please contact FANUC Robotics.
controlador e o firmware iPendant que foram encontrados.

3. Você precisará obter os arquivos necessários ou cartão de
memória e atualizar manualmente o firmware do iPendant
seguindo o procedimento na Seção B.4.3.2 .
4. Selecione F4, CONTINUE para continuar com o processo
Cold Start.
5. Se os arquivos forem encontrados, uma tela similar à
seguinte será exibida:
---------- iPendant Firmware ----------
System version: x.xxxx

iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.

If you wish to upgrade, please power
off and on the robot controller.
0. Continue without upgrade
Select >
---------------------------------------
6. Para continuar com a atualização, desligue o controlador e,

depois, ligue-o. Para cancelar a atualização e continuar com
o processo Cold Start, digite 0, depois, ENTER. Se você
selecionar CANCEL, então, você precisará atualizar
manualmente o Firmware do iPendant seguindo o
procedimento na Seção B.4.3.2.
7. Se você for atualizar o firmware, então, uma tela similar à
seguinte será exibida quando você ligar de novo o
controlador.
System version: x.xxxx

iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.

Do you wish to upgrade?
0. Cancel
1. Upgrade firmware
Select >
---------------------------------------
8. Selecionando CANCEL você continuará o processo Cold

Start sem atualizar o firmware iPendant. Você precisará
procedimento na Seção B.4.3.2 .

9. Digite 1, e pressione ENTER para atualizar o firmware. Uma
tela similar à seguinte será exibida.
DO NOT POWER OFF
Warning Ipendant firware updating

takes a long time.
DO NOT POWER OFF
OK=[1], Cancel=[Other] >

---------------------------------------
10. Digite 1, e pressione ENTER para continuar com a

atualização do firmware. O processo de atualização do
firmware iPendant começará.
Durante o processo de atualização, você verá uma linha de

status VERMELHA no canto inferior esquerdo da tela
iPendant, indicando o status do processo de atualização.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE
ESTE PROCESSO. Desligar o
controlador durante o processo
de atualização pode fazer com
que o iPendant se torne
inoperável, solicitando que você
retorne-o à FANUC Robotics
para conserto.
11. Depois que a atualização estiver completa, a seguinte tela

será exibida.
iPendant firmware has been upgraded.

Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware

until next powerup.
Select >
---------------------------------------
12. Se você digitar 0 e depois pressione ENTER, o controlador

continuará através do processo Cold start. O iPendant
continuará a operar com o firmware antigo até a próxima
vez que o controlador esteja desligado e, então, ligado
novamente.
13. Para ativar o novo firmware, desligue o controlador e ligue-o
novamente. Quando o iPendant for ligado pela primeira vez,
você verá a versão do firmware atualizada exibida na parte
inferior da tela.
B.4.3.2 Atualização Manual do Firmware iPendant
As seções a seguir detalham os procedimentos para atualizar e/ou

fazer backup do firmware do iPendant manualmente. As opções
disponíveis incluem:
• Atualização do Firmware iPendant

• Atualização Completa do Firmware iPendant
• Criação de um Backup do Firmware iPendant
Nota
Uma opção adicional, “Criar cartão de memória
inicializável”, é somente para uso interno da
FANUC Robotics.
A atualização manual do firmware iPendant pode ser feita ou a

partir do cartão de memória ou via Ethernet. Os procedimentos aqui
delineados são para atualização de um Cartão de Memória. A
atualização da Ethernet é similar, entretanto, requer que o robô e a
rede sejam devidamente configurados para o carregamento do
software. Consulte o Manual de Opções da Internet do controlador
SYSTEM R-J3iB FANUC Robotic s para obter mais informações
sobre como configurar o servidor e o controlador.
B.4.3.2.1 Atualização do Firmware iPendant

Cuidado
Esta opção está somente

disponível para iPendant com
firmware V6.22xx já instalado.
Além disso, a versão do software
do controlador deve ser pelo
menos V6.22xx. Qualquer versão
anterior do iPendant requer uma
atualização completa do firmware.
Se você selecionar esta opção
por engano, digite um 0 e
pressione ENTER para voltar
para o Menu Configuration.
Nota
Para atualizar o firmware do aplicativo iPendant
leva aproximadamente 2 minutos.
Procedimento B.11 Atualizar Código do Aplicativo
Condições
• O firmware atualmente instalado no iPendant é pelo menos

uma versão V6.22xx.
carregado válido.
• O iPendant está conectado e pode ser executado.
• O cartão de memória do Software R-J3iB (cartão de
memória contendo o software do sistema do Controlador R-
J3iB) está devidamente inserido no slot do cartão de
memória no controlador.
Passos

PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >
6. Selecione Upgrade iPendant software. Você verá uma tela

---------- iPendant Menu -----------

1. Update application code
2. Update whole firmware
3. Firmware backup
4. Create bootable memory card
Select >
7. Selecione Update application software e pressione ENTER.

Select > 1
You need much time to update.
You should not power off the controller
during updating.
OK=[1], Cancel=[Other]>
8. Digite 1 e pressione ENTER para continuar. Você verá uma


0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
2. System flash file (FRS:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select :
9. Selecione Memory card.
O processo de atualização do firmware iPendant começará.

Durante o processo você verá mensagens exibidas no canto
esquerdo inferior da tela como procedimentos de
atualização. Quando a atualização estiver completa, você
voltará ao menu top level Configuration.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE
controlador durante o processo
de atualização pode fazer com
que o iPendant se torne
inoperável, solicitando que
você retorne-o à FANUC
Robotics para conserto.
10. Quando o menu Configuration for exibido, depois que a

atualização estiver completa, desligue o controlador.
11. Desligue e ligue o controlador novamente para ativar o novo
firmaware.
B.4.3.2.2
Atualização
Nota
Completa do
Firmware iPendant Para atualizar o firmware do aplicativo
iPendant leva aproximadamente 10
minutos.
Procedimento B.12 Atualizar o Firmware Completo
Condições
• O firmware iPendant é incompatível com a versão atual do

software do controlador.
carregado válido.
• O cartão de memória do Software R-J3iB (cartão de
memória contendo o software do sistema do Controlador R-
J3iB) está devidamente inserido no slot do cartão de
memória no controlador.
Passos

PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >

---------- iPendant Menu -----------

3. Firmware backup
Select >
7. Selecione Update whole software e pressione ENTER. Você

Select >2
You need much time to update.
You should not power off the controller
during updating.
8. Digite 1 e pressione ENTER. Você verá uma tela


0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select :
9. Selecione Memory Card e pressione ENTER.
O processo de atualização do firmware iPendant começará.

Durante o processo você verá mensagens exibidas no canto
esquerdo inferior da tela como procedimentos de
atualização.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE
controlador durante o processo de
atualização pode fazer com que o
iPendant se torne inoperável,
solicitando que você retorne-o à
FANUC Robotics para conserto.
10. Depois que a atualização estiver completa, a seguinte tela

será exibida.
iPendant firmware has been upgraded.

Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware

until next powerup.
Select >
---------------------------------------
11. Se você digitar 0 e depois pressionar ENTER, o controlador

continuará através do processo Cold start. O iPendant
continuará a operar com o firmware antigo até a próxima
vez que você desligar o controlador e ligá-lo novamente.
12. Para ativar o novo firmware, desligue o controlador e ligue-o
novamente. Quando o iPendant for ligado pela primeira vez,
você verá a versão do firmware atualizada exibida na parte
inferior da tela.
B.4.3.2.3 Criação de um Backup do Firmware iPendant
Fazer o backup do Firmware iPendant não é normalmente

necessário uma vez que o firmware está incluído no cartão de
memória do software do controlador. Entretanto se solicitado, o
firmware de um iPendant operacional pode ser copiado em um
cartão de Memória Flash PCMCIA e pode ser carregado em um
iPendant usando o procedimento definido no Procedimento B.12
Atualizar Firmware Completo.
Nota
Fazer um backup do firmware iPendant leva
aproximadamente 45 minutos.
Procedimento B.13 Backup do Firmware
Condições

carregado válido.
• Um Cartão de Memória Flash PCMCIA está disponível com
pelo menos 5MB de espaço livre.
• Você deseja fazer o backup do firmware iPendant a ser
usado mais tarde, caso uma recarga seja necessária.
Passos

2. Conecte o Cartão de Memória Vazio PCMCIA no slot do
controlador.
PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela similar a seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >

---------- iPendant Menu -----------

3. Firmware backup
Select >
8. Selecione Firmware backup e pressione ENTER. Você verá

Select >3
You need much time to save the contents
of iPendant firmware.
9. Digite 1 e pressione ENTER. O processo de atualização do

firmware iPendant começará. Este processo leva
aproximadamente 45 minutos. Durante o processo você
verá mensagens exibidas no canto esquerdo inferior da tela
como procedimentos de backup. Quando o atualização
estiver completa, você voltará ao menu top level
Configuration.
10. Selecione um modo de inicialização. Consulte a Seção B.1.
B.5 FERRAMENTAS Development Tools (ferramentas de desenvolvimento) são

funções especiais usadas pelos engenheiros FRNA para
DE examinar os detalhes do sistema de execução. Elas são
DESENVOLVIMENTO usadas para controlar a temporização para ajudar os
problemas de diagnóstico. Algumas dessas funções incluem:
Cuidado
Não use quaisquer dessas

funções de desenvolvimento
a menos que explicitamente
instruído a fazê-lo por um
representante da FANUC
Robotics. Do contrário você
pode corromper o sistema.
• A inicialização passo-a-passo usada para controlar a

seqüência de inicialização para examinar o sistema
em vários estágios.
• O monitor Target (alvo) é usado para comunicar-se
com um PC externo para examinar os detalhes
internos do sistema ou uma função em particular.
• A função de proteção da Memória é usada para
desativar algumas das funções de gerenciamento da
memória do hardware e sistema operacional.
• A função Set Port 1 for Debug Console reinicializa a
console de depuração de volta à Porta P2:.
• A função Delete All DT Files é usada para apagar
certo nível do sistema. Arquivos DT (dados) do
controlador para fins de diagnóstico e conserto.
C-1 C.MASTERIZAÇÃO MAROIAT6406041E
C MASTERIZAÇÃO
C.1 VISÃO GERAL Quando você masteriza um robô você define o local físico do robô
sincronizando as informações mecânicas com as informações
posicionais do robô. Um robô deve ser masterizado para operar
adequadamente. Os robôs são normalmente masterizados antes de
deixar a FANUC Robotics. Entretanto, é possível que um robô
possa perder seus dados de masterização e precise ser
remasterizado.
Os eixos do robô são controlados por um sistema servo de enlace

fechado. O controlador emite um sinal de comando para guiar cada
motor. Um dispositivo de feedback montado no motor, chamado um
codificador de pulso serial, envia um sinal de volta para o
controlador. Durante a operação do robô, o controlador analisa
constantemente o sinal de feedback e modifica o sinal de comando
para manter sempre a localização e velocidade adequadas do
produtor de efeitos de finalização.
Para o robô se mover com precisão para as posições registradas, o

controlador tem que “saber” a posição de cada eixo. Ele faz isso
comparando a leitura do codificador de pulso serial durante a
operação com a leitura tomada em um ponto de referência
mecânico conhecido. A masterização registra a leitura do
codificador de pulso serial em um ponto de referência mecânico
conhecido. Estes dados de masterização são armazenados com
outros dados do usuário na bateria de backup do controlador (e
mantidos quando o controlador é desligado).
Quando o controlador é desligado sob condições anormais, cada

leitura atual do codificador de pulso serial é mantida no codificador
de pulsos pelas baterias de backup no robô. (Essas baterias podem
ser localizadas no controlador nos robôs da série P.) Quando o
controlador é ligado, ele requer a leitura armazenada do codificador
de pulso serial. Quando o controlador recebe a leitura do
codificador de pulso, o sistema servo pode operar normalmente.
Este processo é chamado de calibragem. A calibragem ocorre
automaticamente cada vez que o controlador é ligado.
Quando a energia da bateria de backup do codificador é

interrompida enquanto o controlador é desligado, a calibragem
falha na inicialização e o único movimento possível do robô é o
movimento manual do modo conjunto. Para restaurar a operação
adequada, o robô deve ser masterizado e calibrado.
MAROIAT6406041E C.MASTERIZAÇÃO C-2
Advertência
Quando a calibração falhar, os limites

de percurso do software do eixo serão
ignorados, permitindo que o robô seja
movimentado manualmente ainda mais
que o normal. Cuidado ao movimentar
manualmente o robô em uma condição
desequilibrada ou pessoas podem se
ferir e equipamentos podem ser
danificados.
Nota
Os seguintes procedimentos podem ser protegidos por
senha em seu robô. Se as senhas tiverem sido
definidas, você precisará acesso em nível de Instalação
para executar masterização. Obtenha as senhas do
nível de Instalação e registre-as no nível de Instalação
ou você não poderá executar os seguintes
procedimentos.
Antes de masterizar o robô, você deve corrigir quaisquer

falhas que evitem a capacidade do servo de ser restaurado ou que
evite a conclusão da masterização.
Use o Procedimento C.1 Preparação do Robô para Masterização

para limpar as falhas comuns relacionadas com a masterização e
preparação do robô para masterização. Para obter informações
mais detalhadas sobre a recuperação de falhas, consulte o Manual
de Manutenção do controlador FANUC Robotics.
Se você estiver usando um robô da série A da FANUC

Robotics você deve usar uma estrutura de masterização para
masterizar seu robô. Masterização de estrutura é executada nos
Robôs da série P FANUC Robotics alinhando os pinos e
superfícies de masterização no robô. Consulte o Manual de
Serviço da Unidade Mecânica específico para seu modelo de robô
para procedimentos sobre como configurar e usar uma estrutura de
masterização.
Se você estiver usando um robô da série S ou série M FANUC

Robotics você deve ou masterizar para uma estrutura ou você
pode masterizar para grau zero. Consulte o Manual do Serviço da
Unidade Mecânica específico para seu modelo de robô para obter
maiores informações sobre qualquer um desses métodos.
Se você estiver usando um robô da série P FANUC Robotics e

você tiver marcas de evidência de grau zero pontuado em seu robô,
então, você pode masterizar o robô para grau zero. Consulte o
Manual de Serviço da Unidade Mecânica específico para seu
modelo de robô para procedimentos sobre como masterizar seu
robô.
Rápida masterização é uma maneira de masterizar um robô após

ter registrado uma posição de referência. Você não pode masterizar
rapidamente um robô a menos que a posição de referência tenha
sido programada antes da masterização ser perdida.
Cuidado
Registre a posição de referência rápida de
masterização depois que o robô estiver instalado
para preservar as configurações de masterização de
fábrica para futura remasterização.
C.2 Quando você liga o robô depois que a alimentação da bateria de

backup do codificador de pulso tiver sido interrompido você verá
REINICIALIZAÇÃO um alarme SRVO-062 BZAL. Você também deve ver um alarme
DE ALARMES E SRVO-038 Pulse Mismatch (Incompatibilidade de Pulso). Antes
PREPARAÇÃO de masterizar o robô você deve reinicializar esses alarmes e
PARA girar o motor de cada eixo que perdeu a energia da bateria para
preparar o robô para masterização. Use o Procedimento C.1
MASTERIZAÇÃO Preparação do Robô para Masterização para reinicializar esses
alarmes e preparar o robô para masterização.
Advertência
Para os robôs M-6i (ARC Mate

100i), M-16i (ARC Mate 120i), e M-
16iL (ARC Mate 120iL),
configurando TORQUE para OFF
usando a função F4, TORQUE na
tela SYSTEM Master/Cal libera os
freios do robô. Quando os freios são
liberados, o braço do robô cairá de
repente a menos que ele seja
suportado. NÃO use esta tecla de
função a menos que instruído a
fazê-lo, do contrário, pessoas
podem ser danificados.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = ON
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal para
todos os modelos de robô. Quando F4, TORQUE
aparecer na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberados.
8. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = ON
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!

Nota
Se você sair da tela Master/Cal pressionando
F5, DONE, a tela Master/Cal será ocultada.
Master/Cal não estará disponível pressionando
F1, [TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal
novamente, execute do Passo 1 ao Passo 6.

12. Aguarde alguns segundos, depois pressione o botão
ON/OFF no painel do operador para ligar o controlador
novamente.
13. Se o alarme SRVO-062 BZAL ainda estiver presente; há um
problema de bateria, cabo ou codificador de pulso. Consulte
o Manual de Manutenção do Controlador FANUC para
obter mais informações.
14. Se o alarme SRVO-038 Pulse Mismatch estiver presente
nesse momento, repita do Passo 1 ao Passo 8 para reiniciá-
lo. Não é necessário reinicializar o robô após reinicializar
para limpar esse alarme.
15. Se o alarme SRVO-075 Pulse Not Established estiver

presente nesse momento, pressione a tecla RESET para
limpá-lo.
16. Gire cada eixo que perdeu alimentação da bateria em pelo
menos um giro do motor em cada direção Se isso não for
feito, resultará na recorrência do alarme SRVO-075 Pulse
Not Established e sua masterização não será possível.
a. Para cada eixo giratório, movimente manualmente a
pelo menos vinte graus.
b. Para cada eixo linear, movimente manualmente a
pelo menos trinta milímetros.
17. Execute qualquer um dos procedimentos do menu
masterização da tela MASTER/CAL.
C.3 Você pode salvar as posições de referência de masterização no

dispositivo padrão no caso do robô ter perdido masterização devido
SALVAMENTO E a um problema elétrico ou de software. Use o Procedimento C.2
RESTAURAÇÃO Salvamento e Restauração dos Dados da Posição de Referência
DE DADOS DE de Masterização para salvar e restaurar os dados da posição de
MASTERIZAÇÃO referência de masterização.
Procedimento C.2
Salvamento e Condições
Restauração dos
Dados de Posição • O robô está masterizado. Consulte da Seção C.4 a Seção
de Referência de C.7 para escolher o método de masterização e masterizar
seu robô.
Mestre
• O dispositivo padrão está definido.
• O robô está ativado e funcionando adequadamente.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Master/Cal.
Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o

seguinte; do contrário, vá para Passo 5.
a. Selecione VARIABLE do menu [TYPE].

e. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Press Ènter’ or number key to select.

Nota
aparecer na tela Master/Cal, permite que os freios
do robô sejam liberados.
5. Pressione FCTN.
6. Selecione SAVE. O arquivo SYSMAST.SV é copiado no
dispositivo padrão.
7. Para restaurar o arquivo salvo, pressione F2, LOAD.
C.4 Ao masterizar para um dispositivo, use um dispositivo de

masterização para alinhar o eixo do robô e, então, registre suas
MASTERIZAÇÃO leituras do codificador de pulso serial. Você pode masterizar
PARA UM qualquer robô para um dispositivo.
DISPOSITIVO
(MASTERIZAÇÃ Use o Procedimento C.3 Masterização para um Dispositivo para
masterizar para um dispositivo.
O DA POSIÇÃO
DO
DISPOSITIVO)
de masterização.
3. Pressione MENUS.
6. Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o
seguinte; do contrário, vá para Passo 7.
a. Mova o cursor para VARIABLE e pressione ENTER.
7. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
todos os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberado.
9. Mova o cursor para FIXTURE POSITION MASTER e

pressione ENTER. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Master at master position ? [NO]

10. Pressione F4, YES. A masterização será executada

automaticamente. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
11. Mova o cursor para CALIBRATE e pressione ENTER. Você

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
12. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Cur Jnt Ang(deg):

<0.000> <29.226> <-100.625>
<0.000> <-79.375> <0.000>
Nota
Master/Cal não aparecerá no sub-menu
SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver a tela Master/Cal
14. Mova o wrist clear (limpar pulso) do dispositivo de

masterização e remova o dispositivo de masterização do
robô. Consulte o Manual de Serviços Mecânicos ou Manual
de Manutenção e Conexão Mecânica específico para seu
modelo de robô para os procedimentos para uso de um
dispositivo de masterização.
15. Se você tiver desativado o controle de freio automático no
Passo 1, ative-o, como segue:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione SYSTEM.
c. Aperte F1, [TYPE].
d. Selecione VARIABLE (variáveis).
e. Mova o cursor para $PARAM_GROUP e pressione
ENTER duas vezes.
f. Mova o cursor para a nova posição $SV_OFF_ALL e
pressione F4, TRUE.
g. Mova o cursor para $SV_OFF_ENB e pressione
ENTER.
h. Mova o cursor para cada linha onde você
previamente mudou o valor e pressione F4, TRUE.
17. Aguarde alguns segundos, depois pressione o botão
ON/OFF no painel do operador para ligar o controlador
novamente.
C.5 Você pode masterizar um único eixo de qualquer robô desde que
haja uma marca de referência em uma posição conhecida nesse
MASTERIZAÇÃO eixo. Quando um eixo único de um robô for masterizado, os dados
DE EIXO de masterização para os outros eixos permanecem inalterados.
SIMPLES
Use o Procedimento C.4 Masterização de um Único Eixo para
masterizar um único eixo.
Procedimento C.4
Masterização de Condições
um Eixo Único
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evita que
você movimente o robô manualmente.
• Você movimentou manualmente cada eixo que perdeu

masterização a pelo menos um giro de motor. Consulte o
Procedimento C.1 Preparação do Robô para Masterização.
Passos
1. Movimente manualmente o eixo do robô para a posição de

masterização de eixo único.
• Somente para robôs de séries M ou séries S:
Usando o sistema de coordenação conjunto,
movimente o eixo não masterizado do robô para a
marca de evidência grau zero. Se você estiver
materizando um eixo único, o eixo J2, o eixo J3 deve
ser primeiro alinhado até sua marca de grau zero.
Do contrário, as posições dos outros eixos não são
importantes. Consulte o Manual de Serviços
Mecânicos ou Manual de Manutenção e Conexão
Mecânica específico para seu modelo de robô para
a localização das marcas de evidência do grau zero.
• Somente para robôs de séries P: Usando o
sistema de coordenadas conjuntas, movimente o
eixo não masterizado do robô para o local de
masterização padrão e alinhe a marca, pino ou
superfície usando uma borda reta, se necessário. Se
você estiver materizando um eixo único, o eixo J2, o
eixo J3 deve ser primeiro alinhado até seu local de
masterização padrão. Do contrário, as posições dos
outros eixos não são importantes.
2. Pressione MENUS.
• Selecione VARIABLE (variáveis).
• Mova o cursor para $MASTER_ENB.
• Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER
• Pressione F1, [TYPE].
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
todos os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberados.
8. Mova o cursor para SINGLE AXIS MASTER e pressione

SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 3.514 ( 35.000) (0) [0]
J3 -7.164 ( -100.000) (0) [2]
J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2]
J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2]
J6 4.571 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Nota
Um "0" na coluna [ST] indica que o eixo não está
masterizado.
10. Mova o cursor para a coluna (MSTR POS) e mova-o para

cima e para baixo para desmasterizar o eixo. (Qualquer eixo
desmasterizado terá o número 0 na coluna [ST]).
11. Insira a posição onde a masterização do eixo único deve ser
executado na coluna (MSTR POS) para eixo
desmasterizado.
a. Para robôs onde a masterização de eixo único é
executada na posição de grau zero, pressione a
tecla numérica "0" e pressione ENTER.
b. Para robôs onde a masterização de eixo único é
executada na posição de dispositivo, insira a
posição do dispositivo e pressione ENTER.
Nota
Alguns robôs de Série P são eixos únicos
masterizados na posição do dispositivo.
Alguns outros robôs são eixos únicos
masterizados na posição de grau zero.
12. Continuamente pressione e mantenha pressionado o

interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e coloque
a chave ON/OFF do terminal de programação em ON.
13. Mova o cursor para a coluna SEL e mova-o para cima e
para baixo para o eixo desmasterizado.
14. Pressione a tecla numérica “1” e pressione ENTER.
15. Pressione F5, EXEC. A masterização será executada
automaticamente. Você verá uma tela similar à seguinte.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 3.514 ( 0.000) (0) [2]
J3 -7.164 (-100.000) (0) [2]
J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2]
J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2]
J6 4.571 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Nota
O eixo J2 está agora masterizado e um 2 é exibido na
coluna [ST].
17. Pressione PREV.

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.000> <0.000> <-7.164>
<-35.366> <-1.275> <4.571>
Nota
Se você sair da tela Master/Cal pressionando F5,
DONE, a tela Master/Cal será ocultada. Master/Cal
não estará disponível pressionando 1, [TYPE]. Para
exibir a tela Master/Cal novamente, execute do
Passo 1 ao Passo 6.
C.6 Rápida masterização permite que você minimize o tempo

necessário para remasterizar o robô usando uma posição de
MASTERIZAÇÃO referência que você estabeleceu quando o robô foi devidamente
RÁPIDA masterizado. Você não pode masterizar rapidamente o robô a
menos que você tenha registrado previamente esta posição de
referência de masterização rápida.
Registre a posição de referência de masterização quando o robô

estiver devidamente masterizado. O melhor tempo para registrar a
posição de referência de masterização é quando o robô ainda
estiver masterizado pela fábrica.
Se a calibragem falhar porque a alimentação da bateria de backup

do codificador de pulso foi interrompida, você pode usar esta
posição de referência para masterizar o robô em uma quantidade
mínimo de tempo. Quando as marcas de posição zero não se
alinharem por causa da desmontagem mecânica ou conserto, você
deve masterizar para um dispositivo ou executar a masterização de
grau zero.
Você pode definir uma posição de referência de masterização

rápida em qualquer modelo de robô.
Use o Procedimento C.5 Registro da Posição de Referência de

Rápida Masterização para registrar a posição de referência de
rápida masterização. Use o Procedimento C.6 Rápida Masterização
do Robô para masterizar rapidamente o robô.
Cuidado
Registre a posição de referência

rápida de masterização depois que o
robô estiver instalado para preservar
as configurações de masterização de
fábrica para futura remasterização.
Procedimento C.5
Registro da Condições
Posição de
Referência de • O robô está devidamente masterizado.
Rápida
Masterização Passos
1. Alinhe cada eixo do robô com a marca de referência que

você escolheu como posição de rápida referência de
masterização.
Nota
É conveniente usar as marcas de grau zero para
a posição de referência de rápida masterização.
Consulte o Manual de Serviços de Unidade
Mecânica ou Manual de Manutenção e Conexão
Mecânica específico para seu modelo de robô
para a localização das marcas de grau zero.
Mas se preferir, você pode usar qualquer
posição de robô, desde que você escreva as
marcas de evidência em cada eixo no ponto de
referência.
2. Pressione MENUS.
a. Selecione VARIABLE (variáveis).
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar a
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal para todos
os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE aparecer na
tela Master/Cal, permite que o robô freie para ser
liberado.
8. Mova o cursor para SET QUICK MASTER REF e pressione

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Set quick master reference ? [NO]
9. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Quick Master Reference Set!

Nota
DONE, a tela Master/Cal será ocultada. Master/Cal
não estará disponível pressionando F1, [TYPE].
Para exibir a tela Master/Cal novamente, execute do
Passo 1 ao Passo 6.
Procedimento C.6
Masterização Condições
Rápida do Robô
• Calibração falhou porque a alimentação da bateria de
backup foi interrompida.
Nota
Se as marcas de zero grau não se alinharem devido à
desmontagem mecânica ou conserto, você não pode
executar este procedimento. Neste caso, masterize
para um dispositivo ou masterize para zero grau para
restaurar a masterização do robô.
• A posição de referência de masterização rápida foi gravada

antes que a calibragem falhasse.
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evitam que
Passos
1. Movimente manualmente o robô para a posição de

referência de masterização rápida que foi previamente
gravada.
2. Pressione MENUS.
6. Mova o cursor para Master/Cal e pressione ENTER. Você
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal
para todos os modelos de objeto. Quando F4,
TORQUE aparecer na tela Master/Cal, permite
que o robô freie para ser liberado.
8. Mova o curso para QUICK MASTER e pressione ENTER.

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Quick master ? [NO]

automaticamente. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>

verá uma tela similar a seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.003> <-0.0012> <-0.050>
<0.009> <0.015> <-0.002>
Nota
Master/Cal não estará disponível pressionando
F1, [TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal
C.7 Ao masterizar para grau zero, posicione todos os eixos em suas

marcas de evidência de grau zero e grave suas leituras do
MASTERIZAÇÃO codificador de pulso serial. Você pode masterizar qualquer robô da
DE GRAU ZERO série M ou Série S para zero grau.
Se você estiver usando um robô da série P da FANUC Robotics e

você tiver marcas de evidência de grau zero pontuadas em seu
robô, então, você pode masterizar o robô para grau zero.
Use o Procedimento C.7 Masterização para Grau Zero para

masterizar para grau zero.
Procedimento C.7
Masterização para Condições
Grau Zero
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evitam que

Passos
1. Usando o sistema de coordenação conjunto, movimente

cada eixo do robô para a marca de evidência de grau zero.
Consulte o Manual de Serviços Mecânicos ou Manual de
Manutenção e Conexão Mecânica específico para seu
modelo de robô para a locação das marcas de evidência do
grau zero.
2. Pressione MENUS.
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios
do robô sejam liberados.
8. Mova o cursor para ZERO POSITION MASTER e pressione

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Masterizar na posição zero ? [NO]

automaticamente. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.000> <0.000> <0.000>
<0.000> <0.000> <0.000>
Nota
DONE, a tela Master/Cal será ocultada.
Master/Cal não estará disponível pressionando F1,
[TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal novamente,
execute do Passo 1 ao Passo 6.
D-1 EXEMPLO DE PROGRAMA DO ARC TOOL MAROIAT6406041E
D EXEMPLO DE Este apêndice contém exemplos de programa que ilustram o uso

das instruções do programa do terminal de programação.
PROGRAMAS
DO ARCTOOL Cada exemplo mostra um ou mais elementos do programa usado
em um programa. Para usar esta seção, procure a instrução de
programa desejada na coluna da esquerda. Comentários são
incluídos com cada programa.
D.1 PROGRAMA As instruções e comentários de PROG ARC_MAIN são mostradas

ARC_MAIN em Exemplo D.1 PROG ARC_MAIN .
Exemplo D.1 PROGRAMA ARC_MAIN
1 : !Automatic Torch Cleaner Program

2 : LBL[2:MAIN LOOP]
3 : R[1]=0
4 : LBL[1:WELD LOOP]
5 : WAIT SDI[3]=ON
6 : J P[1:Safe Position] 100% FINE
7 : J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
8 : Weave Figure 8[2]
9 : L P[3] 20.0inch/min CNT100
10: L P[4] 20.0inch/min CNT100
11: L P[5] 20.0inch/min FINE
: Arc End[1]
12: Weave End
13:J P[1:Safe Position] 100% FINE
14: R[1]=R[1]+1
15: IF R[1]<=5,JMP LBL[1]
16: MESSAGE[TORCH CLEAN STATION]
17: CALL TORCH_MT
18: JMP LBL[2]
/END
MAROIAT6406041E EXEMPLO DE PROGRAMA DO ARC TOOL D-2
D.2 PROGRAMA As instruções e comentários de PROG AS_SCHED são mostradas

em Exemplo D.2 PROG AS_SCHED .
AS_SCHED
Exemplo D.2 PROG AS_SCHED
1: !ARCSTART DIRECT
2:J P[1:SAFE POSITION] 100% FINE
3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[2]
/END
Comentário sobre o programa
1. Instrução REMARK, identificada por um !, com uma mensagem

"ARCSTART DIRECT" exibida dentro de um programa.
2. Movimento conjunto para a posição 1:SAFE POSITION com

100% de velocidade de percurso e terminação Fine.
3. Movimento conjunto para a posição 2, com 40% de velocidade

de percurso e terminação FINE.
4. Movimento linear para a posição 3 com velocidade de 20

polegadas por minuto e terminação FINE.

D.3 PROGRAMA As instruções e comentários de PROG AS_SCHDR são mostradas

em Exemplo D.3 PROG AS_SCHDR .
AS_SCHDR
Exemplo D.3 PROGRAMA AS_SCHDR
1: !ARCSTART REGISTER
2: R[1]=5
3: R[2]=7
5:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[R[1]]
: Arc End[R[2]]
/END
Comentários sobre o programa

"ARCSTART REGISTER" exibida dentro do programa.
2. Defina o valor do registrador 1 como igual a 5.
3. Defina o valor do registrador 2 como igual a 7.


de percurso e terminação FINE. Attached Arc Start (Início de Arco
Anexado) com o número de programação armazenado no
registrador 1, (registrador 1 = 5, programação Arc Start 5).

polegadas por minuto e terminação FINE. Attached Arc End (Final
de Arco Anexado) com o número de programação armazenado no
registrador 2, (registrador 2 = 7, programação Arc End 7).

100% de velocidade de percurso e terminação FINE.
D.4 PROGRAMA As instruções e comentários do PROGRAMA AS_VAL são

mostrados no Exemplo D.4 PROG AS_VAL .
AS_VAL
Exemplo D.4 PROGRAMA AS_VAL
1: !ARCSTART DIRECT VALUE

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[22.0V,450.0IPM]
: Arc End[18.0V,425.0IPM,0.3s]
/END

"ARCSTART DIRECT VALUE" exibida dentro de um programa.


Anexado) com o valor direto de 22 e 450 ipm.

polegadas por minuto e terminação FINE. Attached Arc End (Início
de Arco Anexado) com o valor direto de 18 e 425 ipm para um
tempo de craterização de 0,3 segundos.

D.5 PROGRAMA As instruções e comentários de PROGRAMA PREG_ELE são

mostradas em Exemplo D.5 PROGRAMA PREG_ELE .
PREG_ELE
D.5 PROGRAMA PREG_ELE
1: !POSITION REG VALUE

2: J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: PR[1]=LPOS
5: PR[1,2]=600
6: L PR[1] 100.0inch/min FINE
7: J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
/END

"ARCSTART DIRECT VALUE" exibida dentro de um programa.
2. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE JOINT com 100%

de velocidade de percurso e terminação Fine.

4. O registrador de Posição 1 é igual à posição de coordenadas

Cartesianas atuais (x,y,z,w,p,r,config).
5. O segundo elemento do registrador de posição 1 é igual a 600.
6. Movimento linear para o registrador de posição 1 com 100

polegadas por velocidade de percurso por minuto e terminação
Fine.

D.6 PROGRAMA As instruções e comentários de PROGRAMA PREG_VAL são

mostradas em Exemplo D.6 PROGRAMA PREG_VAL .
PREG_VAL
D.6 PROGRAMA PREG_VAL
1: !POSITION REG VALUE

2:J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
3:J P[2] 100% FINE
4: PR[1]=LPOS
5: PR[1]=PR[1]+PR[2]
6:J PR[1] 100% FINE
7:J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
/END
1. .Instrução de COMENTÁRIO, identificada por um !, com uma

mensagem "POSITION REG VALUE" exibida dentro de um
programa.


4. O registrador de Posição 1 é igual à posição de coordenadas

Cartesianas atuais (x,y,z,w,p,r,config).
5. O registrador de posição 1 é igual ao registrador de posição 1

mais o registrador de posição 2.
6. Movimento conjunto para o registrador de posição 1 com 100%


D.7 PROGRAMA As instruções e comentários do PROGRAMA ARC_AI são

mostradas em Exemplo D.7 PROGRAMA REG_AI .
REG_AI
D.7 PROGRAMA REG_AI
1: !REGISTER : ANALOG IN
2: R[1]=0
3: R[2]=0
4: R[1]=AI[3]
5: R[1]=R[1]-256
6: R[2]=R[1] DIV 256
7: LBL[1:zero check ]
8: R[2]=R[2]+1
9: IF R[2]=0,JMP LBL[1]
11:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[R[2]]
: Arc End[2]
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificada por um !, com a

mensagem "REGISTER : ANALOG IN" exibido dentro do programa.
2. O registrador 1 é igual ao valor 0.
4. O registrador 1 é igual ao valor da entrada analógica 3.
5. O registrador 1 é igual ao valor 1 menos 256.
6. O registrador 2 é igual ao valor 1 dividido por 256.
7. O Label (rótulo) marca o programa como destino de um ramo do

programa. O rótulo pode ter um identificador, isto é, `zero check’
(LBL 1:zero check).
8. O registrador 2 é igual ao valor 2 mais 1.
9. Se os ramos de declaração baseiam-se na decisão. Se o

registrador 2 é igual a zero, então o salto para label 1 (programa
passo 7).


registrador 2.

polegadas por minuto e terminação FINE. Attached Arc Start (Início
de Arco Anexado) com o número de programação 2.

D.8 DESVIOS As instruções e comentários do PROGRAMA REG_GI são

mostradas em
CONDICIONAIS; Exemplo D.8 PROGRAMA REG_GI .
USANDO
RÓTULOS D.8 PROGRAMA REG_GI
1: !REGISTER : GROUP INPUT

2: LBL[1:check schd num]
3: R[1]=GI[1]
4: IF GI[1]>32,JMP LBL[1]
5: IF GI[1]<=0,JMP LBL[1]
6: J P[1:ABOVE PART] 100% FINE
7: J P[2] 40% FINE
: Arc Start[R[1]]
8: L P[3] 20.0inch/min FINE
: Arc End[R[1]]
9: J P[1:ABOVE PART] 100% FINE
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificada por um !, com a

mensagem "REGISTER : GROUP INPUT" exibida dentro do
programa.
2. O Label (rótulo) marca o programa como destino de um ramo do

programa. O rótulo pode ter um identificador, isto é, check schd
num’ (LBL 1:check schd num).
3. O registrador 1 é igual ao valor da entrada analógica 1.
4. Se os desvios de declaração baseiam-se na decisão. Se a

entrada agrupada 1 for maior que 32, então pule para o rótulo 1
(passo 2 do programa).
5. Se os desvios de declaração basearem-se na decisão. Se a

entrada do grupo 1 for menor do que ou igual a 0, então pule para o
rótulo 1 (passo 2 do programa).
6. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE PART com 100%


registrador 1, (registrador 1 igual ao valor da entrada agrupada 1,
programação Arc Start [registrador 1] ).

polegadas por minuto e terminação FINE. Attached Arc End (Início
de Arco Anexado) com o número de programação armazenado no
registrador 1, (registrador 1 igual ao valor da entrada agrupada 1,
programação Arc End [registrador 1] ).
9. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE PART com 100%

D.9 As instruções e comentários do PROGRAMA TORCH_MT são

mostradas em Exemplo D.9 PROGRAMA TORCH_MT .
MANUTENÇÃO
DO MAÇARICO Exemplo D.9 PROGRAMA TORCH_MT
1:J P[1:ABOVE CLEANER] 100% FINE

2:J P[2:VIBRATE NOZZLE] 100% FINE
3: DO[1]=PULSE,2.5sec
4:J P[1:ABOVE CLEANER] 100% FINE
/END
1. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE CLEANER com

2. Movimento conjunto para a posição 1:VIBRATE NOZZLE com

3. Pulso de saída digital 1 para 2.5 segundos.
4. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE CLEANER com

D.10 WEAVE As instruções e comentários de WEAVE FIGURE 8 DIRECT são

mostradas em Exemplo D.10 WEAVE FIGURE 8 DIRECT .
FIGURE 8
DIRECT Exemplo D.10 WEAVE FIGURE 8 DIRECT
1: !WEAVE FIGURE 8 DIRECT

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4: Weave Figure 8[1]
: Arc End[2]
6: Weave End
/END

"WEAVE FIGURE 8 DIRECT" exibida dentro de um programa.


de percurso e terminação FINE. Attached Arc End (Final de Arco
Anexado) com o número de programação 1.
4. Weave Figure 8 inicia-se com a programação de ondulação 1

(Figura 8 movimento).

6. A instrução Weave end termina com o movimento de ondulação.

100% de velocidade de percurso e terminação FINE
D.11 As instruções e comentários de W8_SCHDR são mostradas em

Exemplo D.11 PROGRAMA W8_SCHDR .
REGISTRADOR
WEAVE FIGURE Exemplo D.11 PROGRAMA W8_SCHDR
8
1: !WEAVE FIGURE 8 REGISTER
2: R[1]=3
4:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
5: Weave Figure 8[R[1]]
: Arc End[2]
7: Weave End
/END

"WEAVE FIGURE 8 REGISTER" exibida dentro do programa.


5. Início de Weave Figure 8 com programação de ondulação igual

ao valor do registrador 1 (registrador 1=3, Weave Figure 8
programação 3).


D.12 VALOR DE As instruções e comentários do PROGRAMA W8_VAL são

mostradas em Exemplo D.12 PROG W8_VAL .
ONDULAÇÃO
(WEAVE) Exemplo D.12 PROGRAMA W8_VAL
FIGURA 8
1: !WEAVE FIGURE 8 VALUE
3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4:Weave Figure 8[8.0Hz,10.0mm,0.0s,0.0s]
: Arc End[2]
6: Weave End
/END

"WEAVE FIGURE 8 VALUE" exibida dentro de um programa.


4. Início de Ondulação (Weave) Figura 8 com valores diretos.

Freqüência de ondulação (Weave frequency) de 8Hz, Amplitude
10mm, retardo à direita (right dwell) 0 seg., retardo à esquerda (left
dwell) 0 seg. (Figura 8 movimentos).


D.13 WEAVE As instruções e programas de PROG AS_SCHD são mostradas em

Exemplo D.13 PROG WC_SCHD .
CIRCLE DIRECT
Exemplo D.13 PROG WC_SCHD
1: !WEAVE CIRCLE DIRECT

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4: Weave Circle[1]
: Arc End[2]
6: Weave End
/END

"WEAVE CIRCLE DIRECT" exibida dentro de um programa.


4. Weave Circle (Círculo de Ondulação) inicia-se com a

programação de ondulação 1 (Movimento circular).


D.14 As instruções e comentários de PROG WC_SCHDR são mostradas

em Exemplo D.14 PROGRAMA WC_SCHDR .
REGISTRADOR
WEAVE CIRCLE Exemplo D.14 PROGRAMA WC_SCHDR
(CÍRCULO DE
TECER) 1: !WEAVE CIRCLE REGISTER
2: R[1]=3
4:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
5: Weave Circle[R[1]]
: Arc End[2]
7: Weave End
/END

"WEAVE CIRCLE REGISTER" exibida dentro de um programa.


5. Início de Weave Circle com programação de ondulação igual ao

valor do registrador 1 (registrador 1=3, programação 3 Weave
Circle).


100% de velocidade de percurso e terminação FINE
D.15 WEAVE As instruções e comentários de WC_VAL são mostradas em

Exemplo D.15 PROG WC_VAL - Weave Circle Value .
CIRCLE VALUE
Exemplo D.15 PROGRAMA WC_VAL - Weave Circle Value
1: !WEAVE CIRCLE VALUE

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4: Weave Circle[10.0Hz,8.0mm,0.0s,0.0s]
: Arc End[2]
6: Weave End
/END

"WEAVE CIRCLE VALUE" exibida dentro do programa.


4. Início Weave Circle com valores diretos. Freqüência de

ondulação (Weave frequency) de 8Hz, Amplitude 8mm, retardo à
direita (right dwell) 0 seg., retardo à esquerda (left dwell) 0 seg.
(Movimento circular).


D.16 WEAVE As instruções e comentários de PROGRAMA WS_SCHD são

mostradas em Exemplo D.16 PROGRAMA WS_SCHD - Weave
SINE DIRECT Sine Direct .
Exemplo D.16 PROGRAMA WC_SCHD - Weave Sine Direct
1: !WEAVE SINE DIRECT

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4: Weave Sine[1]
: Arc End[2]
6: Weave End
[End]

"WEAVE SINE DIRECT" exibida dentro de um programa.


4. Weave Sine (Seno de Ondulação) inicia-se com a programação

de trama 1 (Movimento senoidal).

6. A instrução Weave termina com o movimento de ondulação.

D.17 WEAVE As instruções e comentários de PROGRAMA WS_SCHDR são

mostrados em Exemplo D.17 PROGRAMA WS_SCHDR - Weave
SINE REGISTER Sine Register .
Exemplo D.17 PROGRAMA WS_SCHDR - Weave Sine Register
1: !WEAVE SINE REGISTER

2: R[1]=3
4:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
5: Weave Sine[R[1]]
: Arc End[2]
7: Weave End
/END

"WEAVE SINE REGISTER" exibida dentro de um programa.


5. Início de Weave Sine com programação de ondulação igual ao

valor do registrador 1 (registrador 1=3, programação 3 Weave
Sine).


D.18 WEAVE As instruções e comentários de programa do PROGRAMA

WS_VAL são mostrados no Exemplo D.18 /PROGRAMA WS_VAL .
SINE VALUE
Exemplo D.18 /PROGRAMA WS_VAL
1: !WEAVE SINE VALUE

3:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1]
4: Weave Sine[8.0Hz,5.0mm,0.0s,0.0s]
: Arc End[2]
6: Weave End
/END

"WEAVE SINE VALUE" exibida dentro do programa.


4. Início Weave Sine com valores diretos. Freqüência de ondulação

(Weave frequency) de 8Hz, Amplitude 5mm, retardo à direita (right
dwell) 0 seg., retardo à esquerda (left dwell) 0 seg. (Movimento
sinoidal).


D.19 Este programa é um exemplo do uso de instruções do Registro

para armazenar o número de ciclos.
INCREMENTO
DE R[11] é usado para armazenar a contagem de ciclo. DI[1] é a
REGISTRADOR entrada digital que sinaliza um ciclo completo. Consulte o Exemplo
D.19 PROGRAMA CYCLECNT – INCREMENTO DE
REGISTRADOR para ver instruções e comentários sobre o
programa.
Exemplo D.19 PROGRAMA CYCLECNT - INCREMENTO DE

REGISTRADOR
1: ! This program counts cycles

2: R[11] = R[11] + DI[1]
1. Uma instrução de comentário, identificada por um !.
2. O registro 11 é adicionado à entrada digital. Se o sinal de

entrada digital for alto, a contagem é aumentada. O resultado é
armazenado em R[11]
D.20 SAÍDA DO Este programa é um exemplo do uso de instruções de Registro e

sinal de entrada e saída digital para algum handshaking externo.
GRUPO; R[11] é usado para armazenar o tipo de estilo. R[12] é usado para
INSTRUÇÃO armazenar os códigos de erro. GO[11] é usado para enviar o tipo
WAIT E de estilo para um dispositivo externo. GI[11] é usado para receber
INSTRUÇÃO os códigos de erro. DI[11] entrada digital que sinaliza o número na
saída de grupo. DO[11] saída digital que sinaliza códigos de erro
PULSE em uma entrada de grupo
Consulte o Exemplo D.20 PROGRAMA SIGNAL – Saída de Grupo;

Instrução WAIT e PULSE para ver instruções e comentários sobre
o programa.
Exemplo D.20 PROGRAMA SIGNAL - Saída de Grupo;

Instrução WAIT e PULSE
1: !
2: GO[11] = R[11]
3: DO[11] = PULSE ,.5sec
4: WAIT DI[11]
5: R[12] = GI[11]
6: DO[11] = PULSE ,.5sec
2. Número de estilo armazenado no registro[11] é colocado nas

linhas 11 de saída do Grupo.
3. O programa sinaliza via saída digital 11 que as linhas de saída

do grupo têm um número válido.
4. Aguarde até que o aviso de recebimento tenha sido recebido.

Este sinal também é usado para indicar que um código de erro
válido está nas linhas de entrada de grupo.
5. Armazene códigos de erro no registro 12.
6. Envie um reconhecimento de entrada de grupo recebida.

D.22 RÓTULO; Este programa é um exemplo do uso de instruções JPM e LBL.

R[12] é o registro que contém os códigos de erro. Está configurado
PULAR no sinal do programa.
RÓTULO;
MENSAGEM LBL[1] é o rótulo de continuação. LBL[23] é a parte do programa
que manuseia códigos de erro de estilos errados. LBL[24] é a parte
do programa que manuseia códigos de erro de ferramenta
quebrada. SIGNAL é um programa que se comunica com hardware
externo e ajusta R[12] para códigos de erro recebidos pelo
hardware externo. Consulte o Exemplo D.22 PROGRAMA MAIN –
RÓTULO; SALTAR PARA MENSAGEM DE RÓTULO para ver
instruções e comentários sobre o programa.
Exemplo D.22 PROGRAMA MAIN – RÓTULO; SALTAR PARA

MENSAGEM DE RÓTULO
1: !Main program of example

2: L P[1] 50mm/sec
3: CALL SIGNAL
4: IF R[12] = 0 JMP LBL[1]
5: JMP LBL[R[12]]
6: ABORT
7: LBL[23: BAD STYLE]
8: MESSAGE[ BAD STYLE]
9: JMP LBL[1]
10: LBL[24: TOOL BROKEN]
11: MESSAGE [TOOL BROKEN ]
12: LBL[1: CONTINUE]
2. Mova o robô para communication position (posição de

comunicação).
3. Chame o programa de sinal para enviar o número de estilo para

o equipamento de distribuição e pegar os códigos de erro de volta.
4. Se nenhum erro (= 0) então, pule para continuar.
5. Pule para label of error code (rótulo do código de erro).
6. Caso contrário, cancele.
7. Rótulo 23 de mau estilo.
8. Exibe na tela de usuário mensagens de que um mau estilo foi

selecionado.
9. Depois, pule o restante das mensagens de erro.
10. Rótulo 24 de ferramenta quebrada.
11. Exibe mensagem na tela de usuário que uma ferramenta

quebrada foi descoberta.
12. Continue em outros programas.

D.23 O programa seguinte é um exemplo do uso de macros de zona de

interferência:
INSTRUÇÃO
MACRO ENTER ZONE 1 e EXIT ZONE 1 são instruções macro que
sinalizam para o outro que este programa está entrando em uma
área de interferência. Aguardará e postará um erro se a outra
máquina já estiver lá. Do contrário entrará na área e, então, sairá
quando terminado. Consulte o Exemplo D.23 PROG MAIN para ver
instruções e comentários sobre o programa.
Exemplo D.23 PROGRAMA MAIN
1: !Main program of example

2: L P[1] 50mm/sec
3: L P[2] 50mm/sec
4: ENTER ZONE 1
5: L P[3] 50mm/sec
6: L P[4] 50mm/sec
7: L P[5] 50mm/sec
8: EXIT ZONE 1
9: L P[6] 50mm/sec
10: L P[7] 50mm/sec
1. Uma instrução de comentário, identificada por um !
2. Mova o robô para a posição fora da área.
3. Mova o robô para a posição fora da área.
4. Pedindo para entrar na área, aguardando se não estiver limpa.
5. Movendo para os pontos dentro da área.
8. Limpando os sinais para a área para que outro equipamento

possa usá-la.
9. Movendo para outros pontos fora da área.
10. Movendo para outros pontos fora da área.

E-1 E.FUNÇÕES IPEDANT AVANÇADAS MAROIAT6406041E B
FUNÇÕES iPENDANT AVANÇADAS
E.1 Visão Geral Este capítulo fornece informações sobre a conectividade avançada
e os recursos de customização do iPendant. Eles incluem:
• A instalação dos Controles iPendant Permite instalar os

componentes necessários para executar quaisquer funções
avançadas do iPendant.
• Monitoramento Remoto isto permite que você monitore as
telas iPendant remotamente usando um PC e o Microsoft®
Internet Explorer.
• Operação Remota Permite que você exiba uma tela tipo
iPendant remotamente, usando um PC e Microsoft® Internet
Explorer e navegue os vários menus disponíveis no sistema.
Isto fornece a capacidade de diagnosticar os problemas do
sistema remotamente.
• Construindo Telas de Customização O iPendant fornece
a capacidade de exibir as páginas HTML de customização
que podem ser usadas para muitos propósitos, incluindo:
display de dados dinâmicos, monitoração de produção ou
operação do sistema.
MAROIAT6406041E E.FUNÇÕES IPEDANT AVANÇADAS E-2
Instalação dos Todas as funções avançadas iPendant requerem que você tenha
os Controles iPendant FANUC Robotics carregados no PC que
Controles E.2 você estará usando. O Procedimento E.1 Instalação dos Controles
iPendant iPendant FANUC Robotics descreve como e onde obter esses
controles e instalá-los em seu PC.
Procedimento E.1 Instalação dos Controles iPendant FANUC

Robotics
Condições
• Microsoft® FrontPage 2000 ou superior é carregado em

seu PC
• Você está usando um PC que está conectado à Internet
• Você obteve um Username e Senha FANUC Robotics
WebFTP do Centro de Recurso ao Cliente FANUC
Robotics (cRc)
Passos
1. Use o Microsoft® Internet Explorer em seu PC para

conectar-se à http://webftp.fanucrobotics.com (FANUC
Robotics File Transfer Center).
2. Digite seu username e senha quando solicitado.
Nota
Para Acesso Geral ao site FANUC Robotics
WebFTP use o seguinte username e senha:
• username: frna
• senha: frnaftp
3. Navegue na pasta public/iPendant software/V6.xx (onde xx

é a versão do software).
4. Clique em iPendant_controls_v6xx.zip para fazer o
download deste arquivo. Este arquivo contém os arquivos
de configuração necessários para instalar os controles
iPendant, a documentação para desenvolver as telas de
customização iPendant (ebxxxxx.pdf) e alguns arquivos
modelo de imagem para as lâmpadas indicadoras, botões e
interruptores.
5. Selecione Save no prompt e selecione um diretório
temporário para o qual você deseja salvar este arquivo em
seu PC.
6. Faça log off do Site FANUC Robotics File Transfer.

7. Em seu PC, navegue no diretório temporário onde você
salvou o arquivo iPendant_controls_v6xx.zip e descompacte
o arquivo.
8. Depois que os arquivos estiverem descompactados, clique
duas vezes em setup.exe.
Os Controles iPendant FANUC Robotics estão agora

instalados em seu PC e podem ser usados para criar telas
customizadas ou para operação ou monitoramento remoto
iPendant.
E.3 Monitoramento Remoto

O Monitoramento Remoto fornece uma capacidade de exibir e

E.3.1 Visão Geral monitorar as telas iPendant atuais e operações em um PC usando
Microsoft® Internet Explorer. Representa um modo DISPLAY ONLY
(SOMENTE Exibição) e, portanto, a conexão remota normalmente
não pode interagir com as telas ou afetar a operação do iPendant
ou controlador do robô. Consulte a Seção E.3.4 para limitações.
Os seguintes itens podem ser exibidos remotamente:
• Todas as telas iPendant disponíveis a partir das teclas

MENUS e [TYPE].
• Todos os menus e janelas instantâneas.
• Múltiplas configurações de janela (modos Duplo e Triplo no
iPendant, por exemplo, ).
• Qualquer entrada a partir do teclado numérico iPendant, as
teclas de função ou movimento do cursor.
• Quaisquer telas customizadas acessíveis a partir do menu
[TYPE] na tela BROWSER.
• Qualquer Telas top level HELP ou DIAGNOSTIC.
E.3.2 Configuração
A configuração consiste de:
• Identificar requisitos
• Configurar o Internet Explorer
• Testar a Conexão de Rede
E.3.2.1 Requisitos
São os seguintes os requisitos para exibição remota das telas

iPendant.
• O PC deve ter Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior

instalado.
• O PC deve ter os Controles iPendant instalados. Consulte o
Procedimento E.1 Instalação dos Controles iPendant
FANUC Robotics.
• O PC deve ser conectado a uma rede e devidamente
configurado para permitir uma conexão TCP/iP ao
controlador do robô com o iPendant conectado.
• O Controlador do Robô deve estar conectado à rede e ser
devidamente configurado para o acesso à Rede para o PC
acima.
E.3.2.2 Configurando o Internet Explorer™
As configurações são requeridas no Microsoft® Internet Explorer

para a devida operação da função Remote Monitoring.
Procedimento E.2 Configuração do Internet Explorer
1. No Internet Explorer ™ vá para TOOLSInternet Options.

2. Selecione General Tab.
3. Selecione SETTINGS.
4. Sob Check for newer versions of stored pages:, selecione
Every visit to the page.
5. Selecione OK.
6. Selecione Security Tab.
7. Selecione Custom Level.
8. Certifique-se de que sob ActiveX Controls e Plug-ins o
seguinte é verificado:
• Run ActiveX Controls and plug-ins Enabled.
E.3.2.3 Testar a Conexão de Rede
Esta seção descreve um método para verificar se a conexão de

rede de um PC para o robô está configurada corretamente e
operacional.
Procedimento E.3 Teste da Conexão de Rede
Condições
Antes de executar o teste, certifique-se de que as seguintes

condições foram atendidas:
• O PC está conectado à rede que pode ser usada para

acessar o robô.
• O PC possui Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior
carregado e está devidamente configurado conforme
detalhado na Seção E.3.2.2 acima.
• O robô está ligado e conectado à rede que está acessível
pelo PC acima.
Passos
1. Abra a Internet Explorer no PC.

2. No campo Internet Explorer Address, Digite
http://myrobot_name_ or_address.
Onde myrobot_name_ or_address ou é o nome DNS de seu

robô, p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de seu
robô. (por exemplo 192.168.1.100)
Se a conexão for feita com sucesso, você verá uma HOME page do
robô exibida no Internet Explorer. Será similar ao mestrado na
Figura E.1 Home PAGE do Robô.
Figura E.1 HOME page do Robô
Se você não puder fazer esta conexão, consulte o Manual de

Operações e Configuração das Opções Internet do controlador
SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter informações
adicionais ou entre em contato com seu Administrador de Rede do
Sistema.
E.3.3 Operação
Depois de ter devidamente configurado o Microsoft® Internet

Explorer e verificado que você pode conectar-se ao robô, conforme
detalhado acima, você pode agora acessar a tela Remota iPendant.
As seções a seguir detalham o procedimento requerido para isto e
as limitações deste recurso.
E.3.3.1 Monitoramento Remoto do iPendant
Esta seção descreverá o método para conectar-se ao controlador

do robô e exibir a tela remota iPendant para monitoramento da
operação iPendant.
Procedimento E.4 Monitoramento Remoto do iPendant

Condições
• O PC está conectado à rede que pode ser usada para

acessar o robô.
• O PC possui Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior
carregado e está devidamente configurado conforme
detalhado na Seção E.3.2.2 acima.
• O PC tem os Controles do iPendant instalados conforme
detalhado no Procedimento E.1 Instalação dos Controles
iPendant da FANUC Robotics.
• O robô está ligado e conectado à rede que está acessível
pelo PC acima.
• O robô tem um iPendant funcional conectado e operacional.
Passos

2. No campo Internet Explorer Address, digite
http://myrobot_name_ or_address/frh/cgtp/echo.htm.
Onde <myrobot_name_ or_address> ou é o nome DNS de

seu robô, (p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de
seu robô. (p.e. 192.168.1.100)
Se a conexão tiver sido feita com sucesso você verá brevemente

ver a tela LOGIN, similar a mostrada na Figura E.2 Tela LOGON
iPendant Remoto, exibida no Internet Explorer.
Figura E.2 Tela iPendant LOGON Remoto
Depois da LOGON Screen (tela LOGON), você verá um display

remoto da tela iPendant atual. O display mostrará a tela iPendant
atual e qualquer atividade que possa estar ocorrendo nela (menus
instantâneos, dados dinâmicos, configuração de tela, por exemplo).
Pode ser similar à mostrada na Figura E.3 Tela de Monitoramento
iPendant Remoto.
Figura E.3 Tela de Monitoramento iPendant Remoto

O Monitoramento remoto fornece ao usuário a capacidade de exibir

E.3.4 Limitações e monitorar as telas iPendant atuais e operações em um PC
usando Microsoft® Internet Explorer.
As limitações a seguir se aplicam à tela iPendant remotamente

exibida durante a operação de monitoramento remoto:
• Representa um modo DISPLAY ONLY (somente exibição),

como a conexão remota normalmente não pode interagir
com as telas ou afetar a operação do controlador do robô
iPendant exceto nos seguintes casos:
Advertência
Se qualquer página web estiver
sendo exibida, qualquer link ou
componente ativo (p.ex. Controle
iPendant) pode ser selecionado
na tela iPendant remoto e
ativado. Isto poderá causar uma
interação entre o robô ou com o
iPendant atual. Deve-se tomar
cuidado ao visualizar as páginas
web remotamente.
• O display remoto se parecerá com o iPendant mas não será

uma duplicata exata. Fontes, tamanhos de caracteres,
cores, imagens e, sobretudo o formato, deve ser diferente.
• Se um menu instantâneo estiver sendo exibido no iPendant
quando a conexão de monitoramento remoto for feita no
controlador do robô, esse menu instantâneo não aparecerá
no display remoto inicial. Subseqüentes menus instantâneos
serão exibidos na tela remota à medida que eles ocorram no
iPendant.
• Se a página da Internet, uma tela customizada, Help ou
Diagnostics, estiverem sendo exibidos em qualquer janela
no iPendant, quando a conexão inicial para o robô for feita
pelo PC remoto PC, esta janela estará branca no
dispositivo remoto até que a página seja acessada
novamente no iPendant ou outra tela seja exibida. Consulte
a Figura E.4 Display das Páginas Web para um exemplo.
Figura E.4 Display das Páginas Web
• “Links” realçados na página web, uma tela customizada,

uma tela Help ou Diagnostics, sendo exibidos no iPendant,
não são realçadas na tela remota conforme mostrado na
Figura E.5 Links Realçados.
Figura E.5 Links Realçados
• Quaisquer telas customizadas, páginas web ou marcador de

páginas na página Web (p. ex. Telas Help e Diagnostics)
que são exibidas selecionando um Link na página Web, no
iPendant, não serão refletidas na tela remota. Por
exemplo, se o usuário selecionou o link TELA DO
MONITOR IN/OUT DIGITAL DE E/S no iPendant (mostrado
realçado na Figura E.5 Links Realçados), o iPendant e as
telas Remotas resultantes seriam mostradas na Figura E.6
Navegação do Link. Observe que a tela remota não muda.
Figura E.6 Link Navigation

E.4 Operação Remota

Operação Remota permite que os usuários exibam uma tela como

E.4.1 Visão Geral iPendant no PC usando o Microsoft® Internet Explorer. O usuário
remoto pode configurar o display remoto, navegando os menus e
telas do controlador e inserindo dados remotamente.
Advertência
A Operação Remota é
completamente independente da
operação do iPendant atual,
portanto, ela pode afetar a
operação do controlador do robô.
Extremo cuidado deve ser tomado
ao usar este recurso.
Nota
O operador remoto nem pode ver o que está
atualmente no iPendant real ou o que o operador
está fazendo nem o operador iPendant pode ver o
que o operador remoto está fazendo ou quais telas
estão sendo exibidas no PC remoto.
Para obter informações sobre as limitações deste recurso, consulte

a Seção E.4.4.
As funções a seguir podem ser executadas no display de operação

iPendant remoto :
• Todas as telas iPendant disponíveis a partir dos MENUS

e/ou teclas [TYPE] podem ser exibidas também como
quaisquer telas customizadas e Telas HELP ou
DIAGNOSTIC.
• Todos os menus e janelas instantâneas.
• Múltiplas configurações de janela (p.ex. Modos Duplos ou
Triplos no iPendant).
• Qualquer entrada a partir do teclado numérico iPendant, as
teclas de função ou movimento do cursor.
E.4.2 Configuração
E.4.2.1 Requisitos
São os seguintes os requisitos para exibição remota das telas

iPendant.
• O PC deve ter Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior

instalado.
• O PC deve ter os Controles iPendant instalados. Consulte o
Procedimento E.1 Instalação dos Controles iPendant
FANUC Robotics para instruções de instalação.
• O PC deve ser conectado a uma rede e devidamente
configurado para permitir uma conexão TCP/IP ao
Controlador do Robô com o iPendant conectado.
• O controlador do Robô deve estar conectado à rede e ser
devidamente configurado para o acesso à Rede para o PC
acima.
• O controlador do robô deve ter a Opção de Comunicação e
Customização Internet (IPCC) instalada.
• A Autenticação HTTP deve ser devidamente configurada no
robô para permitir o acesso iPendant. Consulte o Manual de
Configuração e Operações das Opções Internet do
Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter
informações de configuração.
E.4.2.2 Configuração Microsoft® Internet Explorer
Consulte a Seção E.3.2.2 para obter informações sobre a

configuração do Microsoft® Internet Explorer.
E.4.3 Operação iPendant Remotas
Depois de ter devidamente configurado a Internet Explorer™ e ter

se certificado de que você se conectou ao robô, você pode agora
exibir a tela de iPendant Operation remota. As seções a seguir
detalham a operação e as limitações deste recurso.
E.4.3.1 Conexão do controlador
Esta seção descreverá o método para conectar-se ao controlador

do robô e exibir a tela Pendant Operation remota.
Procedimento E.5 Monitoramento Remoto do iPendant
Passos

2. No campo Internet Explorer Address, digite o
seguinte:http://myrobot_name_ or_address/frh/cgtp/cgtp.htm
Onde myrobot_name_ or_address ou é o nome DNS de seu

robô (p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de seu
robô (p.e. 192.168.1.100).
3. Se você tiver a Autenticação HTTP para o iPendant

definido para AUTHORIZE, o prompt mostrando na Figura
E.7 Tela de Senha de Operação Remota iPendant será

mostrada no PC.
Figura E.7 Tela de Senha de Operação iPendant Remota
Digite USERNAME e PASSWORD que você definiu no

controlador do Robô no HOSTCOMM Setup>HTTP
Authentication para o iPendant.
Se a conexão tiver sido feita com sucesso você verá brevemente a

tela LOGIN, similar a mostrada na Figura E.8 Tela LOGON
iPendant Remoto, exibida no Internet Explorer.
Figura E.8 Tela iPendant LOGON Remoto
Se esta for a primeira vez que você está fazendo login, você verá
uma tela iPendant similar àquela mostrada na Figura E.9 Tela de
Operação iPendant Remota . Se você tiver se conectado antes,
você poderá ver uma configuração de tela diferente, dependendo
de como seu controlador foi configurado.
Figura E.9 Tela de Operação iPendant Remota
E.4.3.2 Teclas
Enquanto estiver no Modo Remote Operation (Operação Remota)

você pode usar seu mouse para selecionar qualquer uma das
teclas de função disponíveis abaixo da tela iPendant conforme
mostrado na Figura E.10 Teclas de Função e Teclas Auxiliares.
Figura E.10 Teclas de Função e Teclas Auxiliares
Essas teclas auxiliares permitem que você tenha acesso a certas

funções disponíveis como Teclas Hard (duras) no iPendant atual.
Algumas dessas teclas também são mapeadas para teclas no
teclado do PC conforme mostrado na Tabela E.1 Mapeamento da
Tela de Operação Remota abaixo.
Tabela E.1 Mapeamento da Tecla de Operação Remota
Tecla de Descrição Mapeamento da Tecla PC

Função
iPendant
Esta tecla move a Tela Anterior ou Cancela
PREV ESC
uma operação pendente
MENUS Esta tecla ativa os MENUS instantâneos F9
DISP Esta tecla ativa o Menu DISPLAY
S-DISP Esta tecla muda a janela ativa
AJUDA Esta tecla ativa HELP para a tela atual
DIAG Ativa DIAGNOSTICS para Erro atual
Permite que você selecione um item na
ITEM
tela inserindo um Número de Item
FCTN Ativa o Menu Popup FUNCTION F12
Move para a próxima página das teclas
NEXT F6
programáveis se estiverem disponíveis.
Move o cursor na direção apropriada SETAS PARA CIMA, PARA
Tecla de Descrição Mapeamento da Tecla PC

Função
iPendant
BAIXO, PARA A ESQUERDA E
PARA A DIREITA
Seta SHIFT+UP, SHIFT+DOWN
Page Up e Page Down
Seta PAGE UP e PAGE DOWN
Seleciona Links ou controles customizados
nas páginas Web, Help, Diagnostics e Use o Mouse para selecionar
qualquer tela iPendant.
Para obter mais informações sobre as telas iPendant e a

operação do iPendant, consulte a Seção E.1.
E.4.4 Limitações
A operação remota permite que você exiba e monitore qualquer tela

iPendant e execute quaisquer operações iPendant em um PC
usando o Internet Explorer™.
As seguintes limitações se aplicam à Operação Remota da tela

iPendant:
• Muitas operações que estão disponíveis no iPendant atual

não são permitidas através da função de monitoramento
remoto. Elas incluem:
o Mover o Robô Manualmente
o Executar um Programa usando as Teclas FWD/BWD
o Mudança da COORD
o Mudança da Anulação de Velocidade
o A edição de um programa(Somente uma listagem do
programa será exibida se EDIT estiver selecionado)
o Funções associadas com as teclas específicas de
aplicação no iPendant como WIRE+/-, BACKUP e
assim por diante. Consulte a Seção Teclas do
Terminal de Programação no Prefácio deste manual
• Várias destas telas iPendant somente podem ser exibidas
por um único dispositivo a qualquer tempo determinado. O
iPendant atual sempre tem precedência. Se o iPendant
estiver atualmente exibindo uma tela que o Operador
Remoto tenha solicitado e essa tela puder somente ser
exibida em um lugar, a Tela de erro TPIF 110 usada por
outros dispositivo, será postada e a tela no dispositivo
remoto não será mudada. Também, se o dispositivo remoto
estiver atualmente exibindo uma tela que seja solicitada
pelo operador iPendant atual, o display remoto será forçado
para a tela UTILITIESHINTS. Entretanto, um erro não será
postado.
• O display remoto se parecerá com o iPendant mas não será
uma duplicata exata. Fontes, tamanhos de caracteres,
cores, imagens e sobretudo o formato deve ser diferente.
E.5 Customização de Tela
A tela do iPendant como ser customizada usando-se as

E.5.1 Visão Geral seguintes ferramentas:
• EasyPanel environment
• PanelWizard
• HMI screen customizations
• Displaying Web Page Macros
• Customizing User Menus
E.5.2
Configuração do
Easy Panel
Environment
(Ambiente Easy
Panel)
E.5.2.1 Visão Geral O iPendant pode ser facilmente customizado de acordo com
suas necessidades. Estas telas customizadas podem ser
usadas para mostrar dados, variáveis, I?O, ou outra
informação sobre o sistema especifica de sua aplicação. O
ambiente FANUC Robotics EasyPanel é usado para este
desenvolvimento e consiste em um conjunto de “OBJETOS”
ou “CONTROLES” customizados que são especialmente
projetados para trabalhar com o iPendant, o Controlador de
Robôs da FANUC Robotics Robot e o ambiente de
desenvolvimento Microsoft® FrontPage™.
Os seguintes itens são necessários para desenvolver e

E.5.2.2 Exigências executar telas customizadas no iPendant no ambiente
EasyPanel:
• Controles do FANUC Robotics iPendant Controls

instalados no PC .
• Microsoft® Frontpage 2000™ ou mais recente
instalado no PC.
• A Opção IPCC (Internet Protocol Connectivity and
Customization – Protocolo da Internet de
Conectividade e Customização) carregado no
Controlador FANUC Robotics R-J3iB se você quiser
usar a Operação Remota do iPendant. Consulte a
Seção E.4 para mais informação.
Para desenvolver páginas customizadas, você terá que

carregar e instalar a configuração dos Controles FANUC
Robotics iPendant Controls do site FANUC Robotics
WebFTP. Consulte o Procedimento E.1 Instalando Controles
FANUC Robotics iPendant Controls para instruções.
Após a instalação dos controles, você pode começar a criar telas

customizadas para o iPendant. Reveja o Guia de Customização do
iPendant (ebxxxxx.pdf), o qual estava incluído quando você carregou os
Controles iPendant. Este guia irá fornecer maiores informações em
configurar FrontPage, Usar os Controles iPendant, e carregar e acessar
as telas customizadas.

E.5.2.2 Exigências executar telas customizadas no iPendant no ambiente
EasyPanel:
• Controles do FANUC Robotics iPendant Controls

instalados no PC .
instalado no PC.


E.5.3 Panel Wizard

A opção Panel Wizard permite que você use o controlador R-
E.5.2.3 J3iB para criar quatro painéis de operação a serem mostrados
Configurando seu no iPendant.
PC
Para maiores informações a respeito de customização, faça
os Passos 1 até o 7 do Procedimento E.1 Instalando
Controles iPendant FANUC Robotics, então reveja o Guia de
Customização iPendant (ebxxxxx.pdf), incluso nos Controles
iPendant.
O Guia de Customização iPendant (ebxxxxx.pdf) irá dar

maiores instruções em configurar e acessar suas telas
customizadas ao usar o Panel Wizard. Use Procedimento E.6
Configurando o Panel Wizard para configurar o Panel Wizard.
Procedimento E.6 Configurando o Panel Wizard
1. Pressione MENUS.
2. Selecione BROWSER.
4. Selecione Panel Wizard. Você verá uma tela igual à
seguinte.
Figura E.9 Tela Panel Wizard Principal
5. Selecione Start Wizard (iniciar Wizard). Você verá uma

tela igual à seguinte.
Nota
O modo Double Panel será mostrado
automaticamente.
6. Figura E.10 Crie uma Tela de Operação de Panel

Wizard
7.
Nota
Após fazer a seleção em qualquer tela, pressione NEXT.
Para cancelar o Panel Wizard a qualquer momento,
pressione F2, CANCEL. Para mostrar a tela anterior a
qualquer momento, pressione F3, BACK.
8. Selecione o painel que você quer criar. Consulte a

Figura E.11 Criar um Fluxograma de Painel de
Operação para uma visão geral do fluxograma dos
passos necessários para criar um painel de operador.
Consulte o Guia de Customização iPendant
(ebxxxxx.pdf) para mais informações.
Figura E.11 Crie um Fluxograma de Painel de

Operação
Inicie Wizard
Selecione o Painel
Sim Modifique ou Modifique

O Painel existe?
Novo Painel
Não
Novo
Sobrescreva
Confirmação
Entre com o número

de fileiras e colunas
para fazer uma tabela
invisível.
Selecione a Operação
Termine Wizard
Adicione Controle Edite Controle Modifique Página
Mude as
Selecione o objeto propriedades
Selecione o Controle e então selecione a da página.
operação.
Corte/Cole Corte
Modifique Controle Copie/ Cole
Delete
Confirmação
Selecione os dados.
Esta é uma série de
páginas que depende
do controle.
Selecione a fileira
Adicione Controle
e coluna para inserir
o controle.
Modifique Controle

E.5.4 executar telas customizadas no iPendant no ambiente
Customizações EasyPanel:
de Tela de
iPendant HMI • Controles do FANUC Robotics iPendant Controls
instalados no PC .
instalado no PC.


Ao usar HMI no iPendant, você pode customizar suas telas de

terminal de programação para se adequar a sua aplicação. O
item customização de tela permite que você defina as opções
de menu disponíveis para mostrar um conjunto específico de
menus .HTM ou .STM. Você pode tanto mostrar o conjunto de
menus default ou, você pode gerar seu próprio conjunto de
menus .HTM or .STM a serem mostrados.
Os menus de usuário são arquivados no

FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM e FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM.
Para conexões remotas, os arquivos default são
FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM e
FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. As páginas default que são
criadas todas as vezes que o controlador é ligado são
FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM e FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM.
Tipicamente, o operador não tem acesso ao dispositivo
FRH:CGTP\, para que os arquivos não sejam modificados ou
deletados acidentalmente.
Use Procedimento E.7 Criando um Completo HMI Definido

pelo Usuário ou Menu Rápido para criar um Completo HMI

Definido pelo Usuário ou Menu Rápido. Use Procedimento
E.8 Configurando as Seleções de Menu iPendant HMI
Completo, Rápido e Remoto para definir e configurar os
Menus HMI Completo, Rápido e Remoto.
Procedimento E.7 Criando um Menu HMI Completo ou

Rápido Definido pelo Usuário
Condições
• Você está usando o iPendant.

• O dispositivo default está configurado
apropriadamente. Consulte o “Capítulo Manipulação
de Programa e Arquivo” Manual de Configuração e
Operação do Controlador FANUC Robotics SYSTEM
R-J3iB especifico de aplicação para maiores
informações.
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione iPendant Setup (Configurar iPendant). Você
verá uma tela igual à seguinte.
Figura E.12 Tela de Configuração Geral de iPendant
5. Selecione iPendant HMI Setup. Você verá uma tela

igual à seguinte.
Figura E.13 Menu de Configuração HMI iPendant
6. Por padrão, o Menu Completo HMI iPendant é

arquivado no IPHMIFL.HTM e o Menu Rápido
iPendant é arquivado no IPHMIQK.HTM. Você pode
fazer uma cópia destes arquivos e então editá-los para
fazer seus próprios menus HMI Completo e Rápido.
Para fazer uma cópia dos arquivos padrão,
Pressione F4, BACKUP. Isso irá salvar uma cópia de
cada um destes arquivos no dispositivo default.
7. Move o arquivo copiado para um computador pessoal
para que você possa editar o arquivo.
Cuidado
No arquivo Menu Completo HMI
Full Menu (HMI Full Menu )
(IPHMIFL.HTM), você deve ter o
iPendant Setup como um item de
menu. No arquivo Menu Rápido
HMI Quick Menu (HMI Quick Menu
) (IPHMIQK.HTM), você ter
Password Setup como um item de
menu item se houverem senhas
disponíveis em seu controlador.
Certifique-se que você guardou
estes itens de menu
apropriadamente; caso contrário,
os arquivos de menu gerados não
irão operar apropriadamente.
8. Adicione ou remova itens de menu dentro deste

arquivo conforme necessário.
9. Salve o arquivo com um novo nome se necessário.
10. Move o arquivo de volta para o controlador.
11. Use Procedimento E.8 Configurando as Seleções de
Menu de iPendant HMI Completo, Rápido e Remoto
para configurar o usar o arquivo que você acabou de
criar.
Procedimento E.8 Configurando as Seleções de Menu de

iPendant HMI Completo, Rápido e Remoto
Condições
• Você está usando iPendant.
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione iPendant Setup. Você verá uma tela igual à
seguinte.
Figura E.14 Tela de Configuração Geral de iPendant
5. Selecione Configurar HMI iPendant HMI. Você verá

uma tela igual à seguinte.
Figura E.15 Tela de Configuração HMI iPendant
6. Você pode agora selecionar arquivos HTM ou STM

para serem mostrados no lugar de Full Menus (Menus
Completos), Quick Menus (Menus Rápidos), Remote
Full Menus (Menus Completos Remotos), e Remote
Quick Menus (Menus Rápidos Remotos).
a. Para escolher um arquivo HTM ou STM que
resida em um dispositivo default do controlador,
clique na barra azul abaixo no menu desejado.
Uma lista de arquivos HTM e STM disponíveis
será mostrada.
b. Selecione o arquivo desejado, e Pressione
ENTER.
c. Continue selecionando arquivos para cada
Menu (User HMI Full, User HMI Quick, Remote
HMI Full, e Remote HMI Quick).
d. Pressione F3, SUBMIT. Os nomes na barra azul
serão apagados mostrando a você que eles
foram configurados.
7. Para ativar os Menus Selecione Full ou Quick HMI,

ou os modos Remote Full ou Quick HMI Menu,
clique a caixa próxima à seleção no final da tela, então
Pressione F3, SUBMIT. A caixa de checagem irá
desaparecer após você Pressionar F3 para lhe mostrar
que a seleção foi feita.
Se você configurou os menus HMI Full, quando você

Pressionar MENUS, você verá uma tela igual à
seguinte.
Figura E.16 Menu Completo HMI iPendant
Se você configurou os menus HMI Quick , quando você

Pressione FCTN e Selecionar QUICK/FULL MENUS,
você verá uma tela igual à seguinte.
Figura E.17 Menu RÁPIDO HMI iPendant

8. Para desativar a tecla SELECIONE, EDIT, ou DATA

durante o modo HMI, role a barra e então clique na
caixa próxima ao nome de tecla desejado. Veja a tela
seguinte como exemplo.
Figura E.18 Tela de Configuração de HMI iPendant

Desabilitando a tecla de DADOS
Quando você terminar de clicar na tecla desejada,

Pressione F3, SUBMIT. A caixa de checagem irá
desaparecer após você Pressionar F3 para mostrar
que sua seleção foi feita.
Nota
Todas as vezes que o menu de Configuração de
HMI é mostrado, marcas de checagem serão
mostradas para que você veja a atual seleção.
9. Para fazer cópias de todos os arquivos HMI para o

dispositivo default, Pressione F4, BACKUP. Isto irá
copiar todos os arquivos de FRH:\CGTP\ para o
dispositivo default usando a função overwrite
(sobrescrever).
10. Para mostra o menu prévio, Pressione F2, BACK.

A Função de Menu Customizada para Usuário permite que

E.5.5 você adicione menus adicionais na maioria das categorias
Customizando MENUS. Você pode usar a Função de Menu Customizada
os Menus de para Usuário para:
Usuário • Executar um programa de terminal de programação
• Mostrar um menu usando um programa KAREL
E.5.5.1 Visão Geral
• Mostra uma web page customizada no iPendant
Para executar um programa de terminal de programação de

E.5.5.2 um menu customizado, você deve configurar as seguintes
Executando um variáveis de sistema:
Programa de
• $CUSTOMMENU[n].$TITLE
Terminal de • $CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME
Programação
Por exemplo, to executar um programa chamado
PERCHMOV por Selecione um item no menu EDIT chamado
“Move to Perch,” você deveria configurar as variáveis de
sistema como a seguir:
$CUSTOMMENU[3].$TITLE : “Move to Perch”

$CUSTOMMENU[3].$PROG_NAME : “PERCHMOV”
Nota
Para maiores informações em mostrar e configurar as
variáveis de sistema, consulte a Seção 10.6. Consulte a
Seção E.5.5.5 para as configurações de variáveis de
sistema para programas de terminal de programação.
Você pode usar a Função de Menu de Customização para

E.5.5.3 mostrar o menu programado usando KAREL. O programa
Mostrando o KAREL deve incluir os seguintes processos:
MENU Usando o
• FORCE_SPMENU(device_stat, SPI_TPUSER2, 1) é
Programa necessário no programa KAREL antes de escrever
KAREL para a tela. Isto força o terminal de programação para
o menu USER2.
• DISCTRL_FORM ou DISCTRL_TBL pode ser usado
para mostrar uma forma ou tabela.
• O programa KAREL pode permanecer na forma ou
tabela até que o usuário selecione um novo menu.
Neste caso, o programa KAREL deveria existir.
• Outra opção é que o programa KAREL chame o
FORCE_SPMENU para mostrar outro menu; do
contrário, o menu USER2 será mostrado até que o
usuário selecione um novo menu.
Você deve também definir as seguintes variáveis de sistema:
• $CUSTOMMENU[n].$TITLE
• $CUSTOMMENU[n].$PROG_NAME
Por exemplo, para executar um programa chamado

PERCHSET ao selecionar um item no menu EDIT chamado
de “Set up Perch,” você configuraria as variáveis de sistema
como a seguir:
$CUSTOMMENU[4].$TITLE : “Set up Perch”

$CUSTOMMENU[4].$PROG_NAME : “PERCHSET”
Nota
Para mais informações a respeito de mostrar e
configurar variáveis de sistema, consulte a Seção
10.6. Consulte a Seção E.5.5.5 para as configurações
de variáveis de sistema usadas nos programas
KAREL.
Você pode usar a Função de Menu Customizado para mostrar

E.5.5.4 Mostrando uma Web Page Customizada no iPendant. A extensão de
uma Web Page arquivo 8.3 da página da web é arquivada no $PROG_NAME.
Customizada no Se $PROG_NAME tiver um .htm ou .stm, então o sistema irá
iPendant procurar pelo arquivo no FR: dispositivo (cliente), ou em
FRH:CGTP (aplicação). Se existir, então o iPendant irá
mostrar a web page. O título especificado na web page dentro
das tags de título (<title> </title>) será mostrado na barra de
focagem no iPendant. O número dos caracteres do título
mostrado na barra de focagem é limitado a 33. Se o título
especificado for mais longo que 33 caracteres, ele ficará
truncado.
Quando um programa KAREL ou de terminal de programação

for executado como resultado de configuração de menu
customizado, ele executa dentro do menu atual. É por isso
que um programa KAREL deve forçar o menu USER2 antes
de mostrar na tela do terminal de programação. Entretanto, a
tecla [TYPE] não estará mais disponível.
Quando a web page estiver sendo mostrada, ela será

executada dentro de seu próprio menu para que tenha um
sofpart ID e screen ID exclusivos. Neste caso, a tecla [TYPE]
estará disponível e você permanecerá na categoria MENU. A
web page será mostrada até que um novo MENU seja
selecionado.
Por exemplo, se você configurar as seguintes variáveis de

sistema:
$CUSTOMMENU[10].$TITLE : “Utility 1”
$CUSTOMMENU[10].$PROG_NAME : “custom.stm”
Então, no Menu UTILITIES (Utilidades), “UTILITY 1” é

mostrado como uma escolha de menu [TYPE]. Se você
selecionar este item e o arquivo custom.stm existir na FR:
dispositivo, então a web page será mostrada.
Nota
O terminal de programação monocromático não pode ser
usado para mostrar as Web pages customizadas. Para
maiores informações em mostrar e configurar variáveis de
sistemas, consulte a Seção 10.6. Consulte a Seção
E.5.5.5 para as configurações de variáveis de sistema
usadas para páginas da Web customizadas.
Tabela E.2 Configurações de Variáveis de Sistema lista as

E.5.5.5 configurações de variáveis de sistema que podem ser usadas
Configurações para configurar os menus de usuário customizados para
de Variáveis de executar programas de terminal de programação, executar
programas KAREL, e mostrar Web pages customizadas.
Sistema
Tabela E.2 Configurações de Variáveis de Sistema
Variável de Sistema Menu Nível Máximo Softpart ID Screen ID (ID de Tela)

Usado somente para terminal de programação ou programas KAREL
$CUSTOMMENU[1] EDIT [INST] 64 1
$CUSTOMMENU[2] EDIT [INST] 64 1
$CUSTOMMENU[3] EDIT F2 64 1
Usado para terminal de programação, programas KAREL, ou Web Pages Customizadas
$CUSTOMMENU[6] FCTN 31 246
$CUSTOMMENU[7] FCTN 31 247
$CUSTOMMENU[10] UTILITIES 31 250
$CUSTOMMENU[11] UTILITIES 31 251
$CUSTOMMENU[12] TEST CYCLE 31 252
$CUSTOMMENU[13] MANUAL FCTNS 31 253
$CUSTOMMENU[14] MANUAL FCTNS 31 254
$CUSTOMMENU[15] ALARM 31 240
$CUSTOMMENU[16] ALARM 31 239
$CUSTOMMENU[17] I/O 31 238
$CUSTOMMENU[18] I/O 31 237
$CUSTOMMENU[19] SETUP 31 236
$CUSTOMMENU[20] SETUP 31 235
$CUSTOMMENU[21] FILE 31 234
$CUSTOMMENU[22] DATA 31 233
$CUSTOMMENU[23] DATA 31 232
$CUSTOMMENU[24] STATUS 31 231
Variável de Sistema Menu Nível Máximo Softpart ID Screen ID (ID de Tela)

$CUSTOMMENU[28] SYSTEM 31 227
Usado somente para páginas da Web customizadas
$TX_SCREEN[1] BROWSER 381 10
Glossário-1 GLOSSÁRIO MAROIAT6406041E
Glossário
A
abortar ou interromper
Término anormal de um programa de computador causado por mau funcionamento de

hardware ou software ou por iniciativa do operador.
acesso aleatório
Um termo que descreve arquivos que não precisem ser pesquisados seqüencialmente,
para descobrir um registro em particular, mas que podem ser endereçados diretamente.
AI
Entrada analógica.
alarme
A diferença em valor entre a resposta real e a resposta desejada no desempenho de uma

máquina, sistema ou processo controlado. Alarme=Erro.
alarme de bateria fraca
Um valor programável (em unidades mensuráveis) contra o qual o valor do sinal da

entrada analógica é comparado nos blocos de E/S do Genius. É indicada uma falha se o
valor for menor ou igual ao valor do alarme de bateria fraca.
alfanumérico
Dados que são, ao mesmo tempo, alfabéticos e numéricos.
algoritmo
Um procedimento fixo passo a passo para se obter um dado resultado.
AMPS
Corrente total em Amperes.

MAROIAT6406041E GLOSSÁRIO Glossário-2
analógico
A representação de quantidades numéricas pro meio de quantidades mensuráveis como

comprimento, voltagem ou resistência. Também se refere a blocos de E/S do tipo
analógico e distingue-se de blocos de E/S discretos. Dados numéricos que podem variar
continuamente, como por exemplo, níveis de voltagem que podem variar continuamente
na faixa de -10 a +10 volts.
AND
Uma operação que agrupa em série dois contactos ou grupos de contactos. Todos os
contactos nas séries controlam o status resultante e também o operador matemático.
anulação (override)
Veja anulação geral.
ANSI
American National Standard Institute (Instituto Nacional de Padrões do EUA), a

organização governamental dos EUA responsável pelo desenvolvimento e disseminação
de padrões técnicos.
AO
Saída analógica.
APC
Veja a entrada acerca do sistema absoluto de código de pulso.
Armazenamento de Arquivos em memória Flash
Uma parte de memória FROM que funciona como dispositivo de armazenamento

separado. Qualquer arquivo pode ser armazenado no disco FROM.
armazenamento em disco magnético
Um dispositivo ou sistema de armazenamento que consiste de discos de metal recobertos

magneticamente.
arquivo
1. Uma coleção organizada de registros que pode ser armazenada e recuperada pelo
nome. 2. O dispositivo de armazenamento em que essas registros são mantidos, como
memória de bolha ou disco.
ASCII
Abreviatura de American Standard Code for Information Interchange (Código

Americano de Padrões para Intercâmbio de Informações). Um código de nível 8 (7 bits
mais um 1 bit de paridade) utilizado normalmente para intercâmbio de dados.
axis
1. Uma linha reta ao redor da qual uma junta do robô gira ou se move. 2. Uma das linhas
de referência ou um sistema de coordenadas. 3. Uma junta simples de um braço de robô.
banco de dados
Uma filosofia de arquivos de dados, desenhada para estabelecer independência do

programa de computador quanto aos arquivos de dados. A redundância é minimizada e os
elementos de dados podem ser incluídos, apagados das estruturas de arquivos sem alterar
os programas de computador existentes.
BAR
Uma unidade de pressão igual a 100.000 pascais.
Barramento de E/S Genius
Barramento serial que fornece comunicações entre blocos e outros dispositivos no

sistema, especialmente relativo à E/S Genius GE FANUC.
barreira
Um meio físico para separar pessoas do ambiente de trabalho restrito; qualquer limite
físico para um dispositivo/componente perigoso ou elétrico.
baud
Uma unidade de velocidade de transmissão igual à quantidade de elementos de código

(bits) por segundo.
binário
Um sistema de numeração que utiliza somente os dígitos 0 e 1.

bit
Contração de binary digit (dígito binário). 1. A menor unidade de informação no sistema

de numeração binário, representado por 0 ou 1. 2. A menor divisão de uma palavra da
controladora programável.
bit de paridade
Um dígito binário adicionado a uma matriz de bits, para fazer com que a soma seja
sempre par ou ímpar.
bit significativo
Um bit que contribui para a precisão de um número. Eles são contados a partir do bit que
contribui com o maior valor, de “bit mais significativo" e terminando com o bit que
contribui com o menor valor, ou “bit menos significativo".
bloco de E/S
Um dispositivo de estado sólido, resistente, baseado em microcomputador, em cujo

campo os dispositivos de E/S estão conectados.
bps
Bits por segundo.
braço
Uma peça do robô que consiste de um conjunto de articulações e juntas acionadas

mecanicamente que movem e suportam o encaixe do pulso e o produtor de efeitos.
braço articulado
Um braço de robô fabricado para simular o braço humano, consistindo de uma série de
movimentos e juntas rotativos, cada um acionado por um motor.
buffer
Uma área de armazenamento no computador em que os dados são armazenados

temporariamente até que o computador os possa processar.
bus (barramento)
Um canal ao longo do qual os dados podem ser enviados.
bus scan (varredura de barramento)
Um ciclo completo de comunicação no barramento serial.
byte
Uma seqüência de dígitos binários que pode ser utilizada para armazenar um valor entre
0 e 255 e normalmente é operado como uma unidade. Consiste de oito bits usados para
armazenar dois caracteres numerações ou um caractere alfabético.
cabo coaxial
Uma linha de transmissão em que um condutor está na parte central e isolado de uma
espécie de tubo externo de metal que serve como segundo condutor. Também conhecido
como cabo, linha coaxial, linha de transmissão coaxial, cabo concêntrico, linha
concêntrica, linha de transmissão concêntrica.
calibragem
O processo por meio do qual um ângulo de junta de cada eixo é calculado a partir de um
ponto de referência conhecido.
caminho
1. Um tipo de variável disponível no sistema KAREL e que consiste de uma lista de

posições. Cada nó inclui informações posicionais e dados associados. 2. A trajetória
seguida pelo TCP em um movimento.
caminho contínuo
Um sistema de controle de trajetória que permite que o braço do robô se mova a uma
velocidade de ponta constante através de uma série de localizações pré-definidas. Um
efeito de arredondamento de caminho é necessário já que a ponta tenta passar por essas
localizações.
campo
Uma área especificada de um registro usada para uma contagem de dados em particular.
2. Um grupo de itens relacionados que ocupam o mesmo espaço em uma tela de CRT/KB
ou uma tela LCD de terminal de programação. Nome de campo é o nome de um campo;
itens de campo são os membros do grupo.
canal
Dispositivo através do qual os dados fluem entre as unidades de entrada e saída em um

computador e memória de armazenamento primária.
caractere
Parte de um conjunto que pode ser arranjado em grupos ordenados para expressar
informações. Cada caractere possui duas formas: 1. um formato inteligível para seres
humanos, o gráfico, incluindo os dígitos decimais 0 a 9, as letras A a Z, sinais de
pontuação e outros símbolos de formatação e controle; 2. um formato inteligível para
computadores, o código, que consiste de um grupo de dígitos binários (bits).
carga
1. O peso (força) aplicado à extremidade do braço do robô. 2. Um dispositivo colocado

intencionalmente no circuito ou conectado à máquina, ou um aparelho para absorver
potência e convertê-la em uma forma útil desejada. 3. Copiar programas ou dados para
armazenamento na memória.
cartão de memória
Um cartão de memória C-MOS RAM ou um cartão para PC baseado em disco flash.
cartão integrado
Um micro-circuito de estado sólido contido totalmente dentro de um chip de material

semicondutor, geralmente silício. Também chamado de chip.
caixa do operador
Um painel de controle que é separado do robô e foi desenhado como parte do sistema R-
J3i B. Ele consiste de botões, interruptores e luzes indicadoras necessárias para operar o
sistema.
CC
Abreviatura de corrente contínua.
ciclo
1. Seqüência de operações que é repetida regularmente. O tempo que demora para que
essa seqüência aconteça. 2. O intervalo de tempo durante o qual um sistema ou processo,
como demanda sazonal ou uma operação de fabricação, volta periodicamente a condições
iniciais similares. 3. O intervalo de tempo durante o qual um evento ou conjunto de

eventos é completado. No controle de produção, um ciclo é o tempo de duração entre a
liberação de uma ordem de fabricação e a remessa para o cliente ou para o estoque.
cilíndrico
Tipo de envelope de trabalho (ambiente) que possui dois eixos lineares principais e um
eixo de rotação principal. Dispositivo robótico que possui um envelope de trabalho
predominantemente cilíndrico devido ao seu desenho. De maneira típica, possui menos
do que 6 juntas e somente 1 eixo linear.
circular
A opção MOTYPE com a qual a central da ferramenta do robô se move em um arco

definido por meio de três pontos. Esses pontos podem ser posições ou nós de caminho.
codificador
1. Dispositivo dentro do robô que envia informações de controle acerca de onde está o
robô. 2. Um transdutor usado para converter dados de posição em sinais elétricos. O
sistema de robô usa um codificador óptico por incrementos para fornecer realimentação
de posição para cada junta. Os dados de velocidade são calculados a partir dos sinais do
codificador e usados como sinal adicional de realimentação, para garantir a estabilidade
do servo.
componente
Um termo inclusivo usado para identificar matéria prima, ingrediente, parte ou

subconjunto que faz parte de um conjunto de maior nível, composto ou outro item.
computador
Um dispositivo capaz de aceitar informações, aplicar processos prescritos às informações

e fornecer os resultados desses processos.
comunicação serial
Um método de transferência de dados dentro de um PLC em que os bits são manuseados

seqüencialmente, em vez de simultaneamente, como na transmissão paralela.
conectado fisicamente por fios (hard-wired)
1. Que possui um programa ou sistema de controle gravado do circuito, incluído pelo

fabricante e não sujeito a modificação por meio de programação. 2. Interconexão de
dispositivos elétricos e eletrônicos diretamente, por meio de fiação física.
configuração
As posições de juntas de um robô e o número de giros de um pulso que descrevem o robô

em uma determinada posição. A configuração é designada por um valor de STRING e é
incluída nos dados posicionais para o sistema R-J3i B.
configuração em cascata
Um enlace de comunicação formado por conexões em cascata de um par trançado.
controlador
Uma unidade de hardware que abriga a fonte de alimentação, os controles do operador,

os circuitos de controle e a memória que comanda o funcionamento e os movimentos do
robô e as comunicações com dispositivos externos. Veja unidade de controle.
controlador de bus
Uma placa de interface de barramento do Genius para um controlador programável.
controlador de lógica programável
Um dispositivo de controle industrial de estado sólido, que recebe entradas de

dispositivos de controle fornecidos pelo usuário, como interruptores e sensores,
implementa-os em um padrão preciso e pré-determinado pelos programas baseados em
diagrama tipo escada armazenados na memória de usuário e fornece saídas para controle
de processos ou de dispositivos fornecidos por usuários, como relês e partidas de
motores.
controlador programável
Veja controlador de lógica programável ou controlador de célula.
controle de entrada/saída
Uma técnica de controle de capacidade em que a saída real de um centro de trabalho é

comparada com a saída planejada, desenvolvida pelo CRP. A entrada também é
monitorada para ver se corresponde aos planos, de modo que não se espera que os centros
de trabalho produzam saídas quando não houver tarefas disponíveis para trabalho.
controle de fluxo
Um sistema específico de controle de produção que se baseia primariamente em ajustes

nas taxas de produção e trabalho de realimentação na produção para atingir as taxas
planejadas e então fazer o acompanhamento na produção para garantir que ela está
funcionando conforme previsto. Este conceito é mais bem sucedido quando aplicado na
produção repetitiva.
controle digital
A utilização de um computador digital para executar tarefas de processo e controle de

maneira que seja mais precisa e menos cada do que um sistema de controle analógico.
controle, laço aberto
Uma operação em que o computador aplica o controle diretamente ao processo sem

intervenção manual.
conversor D/A
Um conversor de digital para analógico. Um dispositivo que converte dados digitais para
dados analógicos.
coordenadas cartesianas
Um conjunto de números que define a localização de um ponto dentro de um sistema de

coordenadas retilíneas e que consiste de três eixos (x, y e z).
CPU
Veja unidade central de processamento ou (UCP).
CRT
Veja tubo de raios catódicos
CRT/KB
Tubo de raios catódicos/teclado. Um dispositivo de interface opcional para o sistema de

robô R-J3i B. O CRT/KB é utilizado para algumas operações do robô e para a entrada de
programas. Pode ser um dispositivo remoto que se conecta ao robô por meio de um cabo.
cursor
Um indicador em um terminal de programação ou tela de exibição tipo CRT em que

ocorre entrada ou edição de comandos. O indicador pode ser um campo realçado ou uma
seta (> ou ^).
D
dados
Coleção de fatos, caracteres numerações e alfabéticos, ou qualquer representação de

informações que seja apropriada para comunicação e processamento.
declaração
Veja instrução.
Declaração de anulação geral
Um valor percentual que regula a velocidade máxima de movimentação do robô e a

velocidade de execução do programa.
depuração
O processo de detecção, localização e remoção de erros de um programa de computador

ou de um sistema de controle de fabricação. Veja rotina de diagnóstico.
deslocamento
A saída de valor de contagem de um conversor A/D, resultante de uma voltagem

analógica. Usada para corrigir subseqüentes mensurações diferentes de zero também em
valor de posição por incremento ou ajuste de quadro.
desvio
Normalmente, a diferença absoluta entre um número e a média de um conjunto de

números, ou entre um valor previsto e os dados reais.
diagnósticos
Informação que permite a identificação e avaliação das condições do robô e de

dispositivos periféricos.
digital
Descrição de qualquer dado que seja expresso no formato numérico. Também qualquer
dispositivo que tenha somente os estados Ligado e Desligado.
Diodo Emissor de Luz (Light Emitting Diode).
Um dispositivo de estado sólido que se ilumina para indicar um sinal em um

equipamento eletrônico.
diretório
Uma listagem de arquivos armazenados em um dispositivo.
disco
Um dispositivo de memória secundária em que as informações são armazenadas em um

disco rotativo magneticamente sensível.
disco FROM
Veja ROM flash.
disco magnético
Um disco flexível de metal o plástico que se parece com um disco fonográfico e cuja
superfície pode armazenar dados na forma de pontos magnetizados.
discreto
Consistindo de entidades individuais e distintas como bits, caracteres, circuitos ou

componentes de circuitos. Também conhecido como blocos de E/S tipo ON/OFF (ligado
ou desligado)
dispositivo
Qualquer tipo de hardware de controle, como um botão de parada de emergência, interruptor de

seleção, terminal de controle, relê, válvula solenóide ou sensor
dispositivo ativador
Um dispositivo operado manualmente que, quando ativado de maneira contínua, permite

movimentos. A liberação do dispositivo interrompe o movimento do robô e do
equipamento associado que pode apresentar riscos.
dispositivo de alerta
Um dispositivo audível ou visível usado para alertar o pessoal quanto a potenciais riscos
à segurança.
dispositivo de armazenamento
Qualquer dispositivo que possa aceitar, reter e ser lido uma ou mais vezes. Os
dispositivos de armazenamento disponíveis são S-RAM, ROM flash (FROM ou F-
ROM), discos flexíveis e cartões de memória.
dispositivo de entrada
Um dispositivo como um teclado de terminal que, por meio de ação mecânica ou elétrica,
converte dados da forma que tenha recebido para sinais eletrônicos que possam ser
interpretados pela CPU ou pela controladora programável. Dentre os exemplos estão
interruptores de limites, botões, chaves de pressão, codificadores digitais e dispositivos
analógicos.
dispositivo de saída
Um dispositivo, como motores de partida, solenóides, que recebe dados de uma

controladora programável.
dispositivos em campo
Dispositivos providenciados pelo usuário que fornecem informações para o PLC

(entradas: botões, interruptores de limite, contactos de relê e assim por diante) ou
executam tarefas do PLC (saídas: partidas de motores, solenóides, luzes indicadoras e
assim por diante).
dispositivo limitador
Um dispositivo que restringe o envelope de trabalho, parando ou provocando uma parada

de todos os movimentos do robô e que é independente do programa de controle e de
programas de aplicação.
D-RAM
Memória Dinâmica de Acesso Aleatório. Uma memória de leitura e gravação em que a

célula básica de memória é um capacitor. A D-RAM tende a ter maior densidade que a S-
RAM. Devido ao circuito de suporte exigido e às necessidades de consumo de energia,
geralmente é de utilização impraticável. Pode ser utilizada uma bateria para manter o
conteúdo de memória em caso de queda de energia.
edição
1. Um modo de software que permite a criação ou alteração de um programa. 2. Para

modificar a forma ou formato de dados, por exemplo, para inserir ou apagar caracteres.
eixo estendido
Um eixo opcional, , servo-controlado que fornece capacidade ampliada de alcance para

um robô, incluindo trilhos em estandes, braço de conexão simples ou duplo, também
utilizado para controlar movimentos de dispositivos de posicionamento.
ensino/treino (de programação)
Geração e armazenamento de uma série de dados posicionais feito pela movimentação do

braço do robô através de um caminho de movimentos desejados.
entrada
s dados fornecidos por um dispositivo externo para um computador, para processamento.

O dispositivo utilizado para se obter essa transferência de dados.
entrada/saída
Informações ou sinais transferidos entre dispositivos, sinais elétricos discretos para

controle externo.
envelope de trabalho
O volume de espaço que engloba o alcance máximo projetado do manipulador do robô,

incluindo o produtor de efeitos de finalização, a peça e o próprio robô. O envelope de
trabalho pode ser reduzido ou restringido por dispositivos de limitação. A distância
máxima que o robô pode percorrer após o dispositivo de limitação ter sido atuado é
considerado para definir o envelope de trabalho restrito.
envelope de trabalho operacional
A parte do envelope restrito de trabalho que é realmente usada pelo robô enquanto está
executando seus movimentos programados. Isso inclui o máximo de produtor de efeitos
de finalização, a peça e o próprio robô.
envelope de trabalho restrito
A porção do envelope de trabalho à qual um robô está restrito por dispositivos

limitadores que estabelecem limites que não serão excedidos, na eventualidade de
qualquer falha prevista de maneira razoável do robô ou de seus controles. A distância
máxima que o robô pode percorrer após o dispositivo de limitação ter sido atuado define
o envelope de trabalho restrito do robô.
envelope, máximo
O volume de espaço abarcado pelos movimentos máximos projetados de todas as partes

do robô, incluindo o produtor de efeitos de finalização, peça e conexões.
EOAT
Veja ferramenta de final de braço, ferramenta.
EPROM
Erasable Programmable Read Only Memory (Memória Programável e Apagável

Somente de Leitura). Memória de semicondutor que pode ser apagada e re-programada.
Uma memória de armazenamento não volátil.
erro
A diferença em valor entre a resposta real e a resposta desejada no desempenho de uma

máquina, sistema ou processo controlado. Alarme=Erro.
erro de paridade
Uma condição que ocorre quando uma verificação de paridade calculada não confere
com o bit de paridade.
E/S
Abreviatura de entrada/saída ou controle de entrada/saída.
estado
A condição ligado ou desligado da energia, para e de um dispositivo de entrada ou de

saída.
Ethernet
Uma tecnologia de hardware orientada para barramento de rede local (Local Area
Network (LAN)) que é utilizada para conectar computadores, impressoras,
concentradores de terminais (servidores) e muitos outros dispositivos entre si. Consiste
de um cabo mestre e dispositivos de conexão em cada máquina, que permite que diversos
dispositivos “conversem” entre si. E necessário software que possa acessar a Ethernet e
que coopera com máquinas conectadas ao cabo. A tecnologia Ethernet tem diversas
variantes como banda base e banda larga e pode rodar em diferentes tipos de mídia, como
cabo coaxial, par trançado e fibra. Ethernet é uma marca comercial da Xerox
Corporation.
executar
Executar uma operação específica, como uma que seria feita por meio do processamento
de uma declaração ou comando, uma série de declarações ou comandos ou um programa
completo ou procedimento de comandos.
faixa
1. Um caractere de variável ou função. Todos os valores que uma função possa assumir.
2. Em estatística, a amplitude em uma série de observações. 3. Uma voltagem ou espectro
de corrente de valores programável, para os quais se pode limitar a entrada ou saída de
sinais analógicos.
feedback (realimentação)
1. O sinal ou realimentação de dados para uma unidade de comando, de uma máquina ou

processo controlado, para denotar sua resposta ao sinal de comando. O sinal
representando a diferença entre a resposta real e a resposta desejada que é usada pela
unidade de comando para melhorar o desempenho da máquina ou processo controlado. 2.
O fluxo de retorno de informações para o sistema de controle, de modo que o
desempenho real possa ser comparado com o desempenho planejado, por exemplo, em
um sistema servo.
ferramenta
Termo utilizado para definir algo montado na extremidade do braço do robô, como por
exemplo, uma mão, uma garra ou um maçarico de solda por arco.
ferramenta de final de braço
Qualquer quantidade de ferramentas, como pistolas de soldagem maçaricos, alarmes,

dispositivos de pintura por aspersão, fixados à placa frontal do pulso do robô. Também
chamado de produtor de efeitos ou EOAT.
fiação sólida (hard-wire)
Conexões de componentes elétricos com fios metálicos sólidos.
fila.
1. Linhas de espera que resultam de atrasos temporários no fornecimento de serviços. 2.

Período de tempo que uma tarefa espera no centro de trabalho, antes que o set-up ou
trabalho seja executado na tarefa. Veja também fila de tarefas.
filtro
Um dispositivo para eliminar interferências que possam parecer com ruídos.
fita magnética
Fita plástica, igual à usada em gravador de fita, em que os dados são armazenados na
forma de pontos magnetizados.
fluxograma
Uma ferramenta de análise de sistemas para mostrar graficamente um procedimento em

que são usados símbolos para representar operações, dados, fluxo e equipamentos. Veja
diagrama de bloco, gráfico de processos.
folha de separação
Uma folha de material colocada entre certas camadas de uma carga unitária. Também
conhecida como folha de fileira.
fonte de alimentação
A fonte ou fontes de alimentação para os servomotores do robô, que produzem

movimentos.
formatar
Configurar ou preparar um cartão de memória ou disco flexível de modo a ser usado para
armazenar dados em um sistema específico.
FR
Veja ROM flash.
F-ROM
Veja ROM flash.
garra
A “mão” de um robô que pega, segura e solta a peça ou objeto que está sendo
manuseado. Algumas vezes referido como manipulador. Veja EOAT, ferramenta.
gravação de dados.
Armazenamento de dados de programa da ROM flash para um disco flexível ou cartão de

memória.
gravar -1
Armazenar o conjunto ou conjuntos atuais de informação em um dispositivo de

armazenamento.
gravar -2
Entregar dados para uma mídia como de armazenamento.
Hand Model (Modelo de Mão).
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Mão é um

conjunto de elementos de modelo virtual (esferas e cilindros) que são usados para
representar o local e o perfil da extremidade da s ferramentas de braço, em relação à
placa frontal do robô.
hardware
1. Em processamento de dados, os dispositivos mecânicos, elétricos e eletrônicos com os

quais um computador, controladora, robô ou painel é fabricado. 2. Na indústria
manufatureira, itens relativamente padronizados como porcas, parafusos, arruelas,
abraçadeiras e assim por diante.
hexadecimal
Sistema de numeração que possui o 16 como base e é representado pelos dígitos 0 a 9 e A

a F.
HTML.
Hypertext Markup Language (Linguagem de Marcação de Hipertexto). Uma linguagem

de marcação que é usada para criar documentos de hipertexto e hipermídia, incorporando
texto, gráficos, sons, vídeos e hiperlinks.
http.
Hypertext transfer protocol (Protocolo de transferência de hipertexto). Protocolo utilizado

para transferir arquivos HTML entre servidores da Internet.
impedância
Uma mensuração da capacidade de resistência ao fluxo de corrente em um circuito

elétrico.
índice
Um inteiro usado par especificar a localização da informação dentro de uma tabela ou

programa.
informação
O significado derivado dos dados que foram arranjados e exibidos de maneira que eles se
relacionem o que já é conhecido. Veja dados.
inicializar
1. Configuração de todas as áreas de variáveis de um programa ou rotina de computador

para seus status iniciais desejados, geralmente feito na primeira vez em que o código é
executado em cada execução. 2. Um programa ou circuito de hardware que faz com que
um programa, um sistema ou dispositivo de hardware volte ao seu estado original. Veja

inicialização, inicial.
início a partir do zero
Permite ativar e desativar a função de recuperação automática.
Interface de PC
Os softwares de Interface de PC usam conexões Ethernet para fornecer funções de

protocolo de transferência de arquivos (FTP), macros de envio PC, interface telnet,
funções de servidor Internet TCP/IP e comunicações de hospedeiro.
interface serial
Um método de transmissão de dados que permite a transmissão de um único bit por vez
dentro de uma linha. Usado onde não é necessária entrada em alta velocidade.
interruptor DEADMAN (HOMEM MORTO)
Um interruptor de controle do terminal de programação que é usado para ativar a

alimentação de energia do servo. Pressionar o interruptor DEADMAN com o terminal de
programação ligado ativa a alimentação de energia do servo e libera os freios do robô; a
liberação do interruptor desativa a alimentação de energia do servo e aplica os freios no
robô.
interruptor de limite
Um interruptor que é acionado por alguma peça u movimento da máquina ou

equipamento, para alterar o circuito elétrico associado a ela. Pode ser utilizado para
detecção de posição.
interativo
Refere-se a aplicativos em que você se comunica com um programa de computador por

meio de um terminal, inserindo dados e recebendo respostas do computador.
interface
1. Um conceito que envolve as especificações de interconexão entre dois equipamentos

que tenham funções diferentes. 2. Para conectar um PLC a um dispositivo de aplicativo,
canal de comunicação e periféricos por meio de diversos módulos e cabos. 3. O método
ou equipamento utilizado para comunicação entre dispositivos.
intertrava
Um arranjo em que a operação de um controle pi mecanismo provoca ou impede a

operação de outro.
interrupção
Um interrupção no fluxo normal de um sistema ou programa que ocorre de maneira que,

posteriormente, o fluxo possa ser reiniciado desse ponto As interrupções são iniciadas
por dois tipos de sinais: 1. sinais originários do sistema de computador para sincronizar a
operação do sistema de computador com o mundo externo; 2. sinais originários do
exterior para o computador, para sincronizar a operação do computador com o mundo
externo.
isolamento elétrico de E/S
Método de separação de fiação de campo dos circuitos lógicos. De maneira típica, isso é
feito por meio de dispositivos de isolamento.
ISO
A International Standards Organization (Organização Internacional de Padrões) que

estabelece os padrões de interface ISO.
isolamento
1. A capacidade de um circuito lógico que tenha mais do que uma entrada de garantir que
cada sinal de entrada não seja afetado por quaisquer dos outros. 2. Método de separação
de fiação de campo dos circuitos de nível lógico, de maneira típica por meio ópticos.
item
1. Uma categoria exibida em um menu no terminal de programação. 2. Um conjunto de

dígitos adjacentes, bits ou caracteres que sejam tratados como uma unidade e transmitem
uma única unidade de informação. 3. Qualquer peça ou conjunto único, fabricado ou
adquirido: produto final conjunto, subconjunto, peça ou matéria prima.
JOG FRAME (AVANÇO MANUAL DO QUADRO)
Um sistemas de coordenadas de movimentação que você define para tornar a

movimentação do robô a melhor possível, para uma aplicação específica. Pode ser
diferente do quadro de coordenada mundial.
junta
1. Um eixo de rotação único. Há até seis juntas em um brado de robô (o braço oscilante
P-155 possui 8). 2. Um sistema de coordenadas de movimentos em que o eixo se move
em determinado tempo.
JUNTA
Um tipo de movimento em que o robô move a combinação apropriada de eixos, de

maneira independente, para atingir um ponto com mais eficiência. (Movimento ponto-a-
ponto, não linear).
Abreviatura de quilo, ou exatamente 1024 no jargão de computadores. Relativo a 1024

palavras de memória.
KAREL
A linguagem de programação desenvolvida para robôs pela FANUC Robotics America,

Inc.
laço fechado (closed loop)
Um sistema de controle que utiliza realimentação. Um sistema de controle de laço aberto

não utiliza realimentação.
LCD
Veja tela de cristal líquido.
LED
Veja Diodo Emissor de Luz (Light Emitting Diode).
ler
Copiar, normalmente de uma forma de armazenamento para outra, particularmente de

armazenamento externo ou secundário, para armazenamento interno. Perceber o
significado dos arranjos de hardware. Sentir a presença de informações em uma mídia de
gravação.
ligação em cascata
Um meio de conexão de dispositivos (leitoras, impressoras etc) a um processador central

por meio de barramentos de entrada e saída de linha compartilhada que liga esses
dispositivos por meio de conectores macho e fêmea. O último conector fêmea é legado
em curto-circuito por uma terminação de linha.
limpar (clear)
Substituir informações em uma unidade de armazenamento por zeros (ou brancos, em

algumas máquinas).
linear
Um tipo de movimento em que o robô move a combinação apropriada de eixos, para

mover o TCP do robô em linha reta, ao mesmo tempo em que mantém a orientação do
ponto central da ferramenta.
linguagem de máquina
Linguagem escrita em uma série de bits que são entendíveis por um computador e, dessa
forma, o instrui. Essa é uma linguagem de computador de "primeiro nível", em
comparação com a linguagem assembly de "segundo nível" ou com uma linguagem de
compilador de "terceiro nível".
local/localização
1. Uma posição de armazenamento na memória especificado de maneira exclusiva por

um endereço. 2. As coordenadas de um objeto usadas para descrever suas posições x, y e
z em um Sistema de coordenadas cartesianas.
log (registro)
Um registro de valores e/ou ações para uma dada função.
lógica
Um conjunto fixo de respostas (saídas) para várias condições externas (entradas).

Também conhecido como programa.
loop (laço)
A execução repetida de uma série de instruções durante um período de tempo fixo ou até
que seja interrompido pelo operador.
mA
Veja miliampere.
macro
Uma instrução em linguagem fonte a partir da qual podem ser geradas muitas instruções
em linguagem de máquina.
manutenção
Manter os robôs e o sistema em suas condições operacionais apropriadas.
MC
Veja cartão de memória.
memória
Um dispositivo ou mídia usado para armazenar informações em uma forma que possam
ser recuperadas e entendidas pelo computador ou hardware de controle. Memória no
sistema R-J3i B inclui C-MOS RAM, Flash ROM e D-RAM.
Memória Acesso Aleatório
1. Memória volátil de estado sólido usada para armazenar programas e locais; é

necessária alimentação por meio de bateria. 2. A memória de trabalho da controladora.
Os programas de dados de variáveis devem ser carregados na RAM antes que o programa
possa ser executado ou que os dados possam ser acessados pelo programa.
memória do controlador
Meio em que os dados são retidos. Memória primária refere-se à área interna em que os
dados e instruções de programa são armazenados para uso ativo, em oposição ao
armazenamento auxiliar ou externo (fita magnética, disco, disquete e assim por diante).
memória de disco
Uma memória de acesso aleatório não programável, para armazenamento em massa,

consistindo de uma cobertura magnetizada em um ou ambos os lados de uma fina placa
circular rotativa.
Memória Somente de Leitura

Uma memória digital que contém uma padrão fixo de bits que você não pode alterar.
memória não volátil
Memória capaz de reter suas informações armazenadas quando é desligado.
memória volátil
Memória que perderá as informações armazenadas, se for desligada a energia que

alimenta o dispositivo de circuito de memória.
mensagem
Um grupo de palavras, de tamanho variável, que transporta um item de informação.
mensagem de erro
Uma mensagem numerada, exibida no CRT/KB e no terminal de programação, que

indica um problema de sistema ou avisa quanto a um problema em potencial.
menu
Uma lista de opções exibida na tela do terminal de programação.
microprocessador
Um circuito integrado único que contém os elementos de aritmética, lógica, registradores,

controle e de memória de um computador.
microssegundo
Um milionésimo (0,000001) de um segundo
mídias
plural de mídia. A substância física na qual os dados são gravados, como cartão de
memória ou disco flexível.
miliampere
Um milésimo de um ampere. Abreviatura: mA.
milisegundo
Um milésimo de segundo. Abreviatura: mseg.
Modelo de robô.
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Robô é um

conjunto de elementos de modelo virtual (esferas e cilindros) que são usados para
representar o local e o perfil da extremidade da s ferramentas de braço, em relação à base
do robô. Geralmente, a estrutura de um robô de seis eixos pode ser modelada de maneira
precisa como uma série de cilindros e esferas. Cada elemento de modelo representa uma
articulação ou parte de um braço de robô.
modo
1. Uma das diversas condições ou métodos alternativos de operação de um dispositivo. 2.

O valor mais comum ou mas freqüente em um grupo de valores.
modo automático
Estado do robô em que pode ser iniciara a operação automática.
modo de produção
Veja modo automático.
modo de programação
1. Modo de operação em que um robô é instruído quanto a seus movimentos, nmlm

guiando-o nesses movimentos, com o uso do terminal de programação. 2. A geração e
armazenamento de dados posicionais. Os dados posicionais podem ser ensinados,
usando-se o terminal de programação para mover o robô ao longo de uma série de
posições e gravando essas posições para utilização por um programa de aplicação.
módulo
Uma unidade distinta e identificável de um programa de computador, para fins como

compilação, carga e edição de ligação. Eventualmente, é combinado com outras unidades
par formar um programa completo.
Módulo de chaveamento de barramento (Bus Switching Module)
Um dispositivo que transfere um agrupamento de blocos de um barramento para outro

em um barramento duplo.
módulo de E/S
Um conjunto de circuito impresso que faz a interface entre dispositivos de usuário e a

Series Six PLC.
módulo de saída
Um módulo de E/S que converte níveis lógicos dentro da CPU para um sinal de saída
usável para controlar uma máquina ou processo.
motor APC
Veja a entrada sobre servomotor.
movimento interpolado de junta
Um método de coordenação de movimentos das juntas, de modo que todas as juntas

cheguem ao local desejado ao mesmo tempo. Este método de controle de servo produz
um caminho previsível, não importa a velocidade e os resultados no tempo de ciclo mais
rápido para um movimento em particular. Também chamado de movimento de junta.
movimento perigoso
Movimento não previsto ou inesperado do robô que pode causar ferimentos.
Modelo de Obstáculo.
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Obstáculo é

um conjunto de elementos de modelo virtual (esferas, cilindros e planos) que são usados
para representar o local e o perfil de um dado obstáculo no espaço.
movimentação
Pressionando-se teclas especiais no terminal de programação par mover o robô.
off-line (desligado/desconectado)
Equipamento ou dispositivos que não estão conectados diretamente a uma linha de

comunicação.
on-line (ligado/conectado)
Um termo usado para descrever equipamento ou dispositivos que estão conectados à

linha de comunicação.
operação automática
Tempo durante o qual os robôs estão executando tarefas programadas por meio de
execução não supervisionada de programas.
operações off-line/não conectadas
Operações de processamento de dados que são executadas externamente a um programa

normal de computador. Por exemplo, o computador pode gerar off-line um relatório
enquanto estiver executando outra tarefa.
operador
Pessoa designada para dar partida, monitorar e para a operação produtiva de um robô ou
sistema de robôs.
OR
Uma operação que agrupa em paralelo dois contactos ou grupos de contactos. Qualquer
um dos contactos pode controlar o status resultante, também um operação matemática.
orientação
A atitude de um objeto no espaço. Normalmente, descrito por três ângulos: rotação sobre
x (w), rotação sobre y (p) e rotação sobre z (r).
origem
O ponto no sistema de coordenadas cartesianas em que os eixos se intersectam; ponto de

referência que define o local de um quadro.
OT
Veja sobre-percurso.
padrão
O valor, exibição, função ou programa selecionado automaticamente se você não tiver

feito uma escolha.
painel do operador
Um painel de controle desenhado como parte do sistema R-J3i B e que consiste de

botões, interruptores e luzes indicadoras necessárias para operar o sistema.
Painel de Operador de Usuário
Dispositivo de controle fornecido pelo usuário, utilizado no lugar de ou em paralelo com

o painel de operador ou caixa de operador, fornecido com o controladora. Abreviatura:
TCP.
Painel padrão do operador (SOP).
Um painel que é composto por botões, chaves interruptoras e portas conectoras.
painel traseiro
Um grupo de conectores montados na traseira de um armário controlador em que são

gravados circuitos impressos.
parada controlada
Uma parada controlada controla a desaceleração do robô até que ele pare. Quando uma
entrada de parada de segurança como por exemplo, um sinal de que uma cerca de
segurança está aberta, o robô desacelera de maneira controlada e então para. Após a
parada do robô, o contator de controle do motor se abre e a alimentação de energia é
interrompida.
parada de emergência
Operação de um circuito usando componentes baseados em hardware que se sobrepõe a

todos os demais controles do robô, interrompe a alimentação de energia dos atuadores e
faz com que todos os movimentos cessem. O painel do operador e o terminal de
programação são equipados com botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
(EMERGENCY STOP).
paridade
O estado previsto, ímpar ou par, de um conjunto de dígitos binários.
parte
Um item de material que é utilizado como peça e não um conjunto ou subconjunto.
pascal
Uma unidade de pressão do sistema metro-quilograma-segundo, equivalente a um

Newton por metro quadrado.
PCB
Veja placa de circuito impresso.
peso específico
A proporção de uma massa de sólido ou líquido para a massa de água de igual volume a
45C. Você precisa conhecer o peso específico de materiais de distribuição para executar a
calibração de sinal de volume. O peso específico de um material de distribuição é listado
no MSDS para esse material.
pistola
Veja aplicador.
PLC
Veja controladora de lógica programável ou controladora de célula.
placa de circuito impresso.
Uma placa plana cuja parte frontal contém ranhuras pra chips de circuitos integrados e
conexões para diversos componentes eletrônicos e cuja traseira é impressa com trilhas
condutoras elétricas entre os componentes.
placa frontal
A placa de montagem de ferramentas do robô.
PMC
A as funções da controladora de máquina programável (PMC) fornecem um ambiente de

programação de lógica tipo escada para criar funções PMC. Isso fornece a capacidade
para usar o sistema de E/S do robô para rodar programas PLC em segundo plano na
operação normal do robô. Esta função pode ser usada para controlar sistemas de
fornecimento a granel, automação fixa que seja parte da célula de trabalho do robô ou
outros dispositivos que normalmente exigiriam controles PLC básicos.
ponto central da ferramenta
1. Local do produtor de efeitos de finalização ou ferramenta de uma mão de robô cuja

posição e orientação definem as coordenadas do objeto controlado. 2. Ponto de referência
para controle de posição, que é o ponto da ferramenta que é utilizado para treinar
posições. Abreviatura: TCP.
produtor de efeitos de finalização
Um dispositivo ou ferramenta acessório desenhado especificamente para junção com o

pulso do robô ou placa de montagem de ferramentas, para permitir que o robô execute as
tarefas previstas. Dentre os exemplos, incluem-se garras, pistola de solda a ponto, pistola
de solda por arco, pistola de pintura por aspersão etc.
processo contínuo de controle
O uso de transdutores (sensores) para monitorar um processo e fazer alterações

automáticas em operações por meio do desenho de laços de controle de realimentação
apropriados. Enquanto que historicamente esses dispositivos eram mecânicos ou eletro-
mecânicos, atualmente também são utilizados microcomputadores e controle
centralizado.
processamento on-line
Uma abordagem de processamento de dados em que as transações são inseridas

diretamente no computador, à medida que ocorrem.
produção contínua
Um sistema de produção em que o equipamento produtivo é organizado e seqüenciado

conforme os passos envolvidos para fabricar o produto. Denota que o fluxo de material é
contínuo durante o processo de produção. O itinerário das tarefas é fixado e raramente os
set-ups são alterados.
programa
1. Um plano para a solução de um problema. Um programa completo inclui planos para a

transcrição de dados, codificação para o computador e planos para a absorção dos
resultados pelo sistema. 2. Um seqüência de instruções a ser executada pelo computador
ou controladora, para controlar um robô/sistema de robôs. 3. Fornecer a um computador
código de instruções. 4. Ensinar a um robô um conjunto específico de movimentos e
instruções para executar uma tarefa.
programa de aplicação/aplicativo
O conjunto de instruções que define as tarefas específicas pretendidas para os robôs e

sistemas de robôs, para que eles seja reprogramáveis e multifuncionais. Você pode iniciar
e mudar esses programas.
Programa ToolBox
O software de programa ToolBox fornece utilidades de programação como capacidades

de espelhamento e edição de ‘agitação de pulso’.
programação off-line
Desenvolvimento de programas em um sistema de computador que é independente do

controle “a bordo” do robô. Os programas resultantes podem ser copiados para a
memória da controladora do robô.
protocolo
Um conjunto de interfaces de hardware e software em um terminal ou computador que

permite a ele transmitir por uma rede de comunicações e que, coletivamente, forma uma
linguagem de comunicação.
PSI
Libras por polegada quadrada
Quadro Ferramenta
O sistema de coordenadas cartesianas que tem a posição do TCP como origem para o
cancelamento da correção (stet). O eixo z do quadro da ferramenta indica o vetor de
aproximação par a ferramenta.
Quadro de Usuário
O sistema de coordenadas cartesianas que você pode definir para uma aplicação
específica. O valor padrão do quadro usuário é Quadro Mundo (World Frame). Todos os
dados posicionais são gravados em relação a Quadro de Usuário (Frame User).
RAM
Veja Memória de Acesso Aleatório.
RAM C-MOS
Memória de acesso aleatório de semicondutor metal-óxido complementar. Uma memória

de leitura e gravação em que a célula básica de memória é um par de transistores MOS
(semicondutor metal-óxido). É uma implementação de S-RAM que apresenta baixo

consumo de energia, mas pode ser menos densa que outras implementações S-RAM.
recuperação
Restauração do processamento normal após uma disfunção de hardware ou software, por

meio de procedimentos detalhados para cópia de segurança de arquivos, restauração de
arquivos e registro de transações.
rede
1. A interconexão de diversos dispositivos por meio de facilidades de comunicação de

dados. "Rede local" e a rede de comunicação interna do robô. "Rede global" é a
capacidade de fornecer conexões de comunicação externamente ao sistema interno do
robô. 2. Conexão de computadores separados geograficamente e/ou terminais por meio
de linhas de comunicação. O controle de transmissão é gerenciado por um protocolo
padrão.
refrear (hold)
Uma parada desacelerada de maneira suave de todos os movimentos do robô e uma pausa
na execução do programa. A energia é mantida no robô e geralmente a execução do
programa pode ser reativada a partir da pausa.
RI
Entrada de robô.
RIA
Sub-comitê Robotic Industries Association (Associação das Indústrias de Robôs) do

American National Standard Institute (Instituto Nacional de Padrões do EUA).
registrador
1. Uma seção especial de armazenamento primário em um computador em que os dados

são mantidos, enquanto se trabalha com os mesmos. 2. Um dispositivo de memória capaz
de conter um ou mais bits ou palavras de computador.
remoto/local
Uma conexão de dispositivos para um dado computador, com dispositivos remotos

conectados por meio de linhas de comunicação e dispositivos locais conectados
diretamente a um canal de computador; em uma rede, o computador pode ser um

dispositivo remoto para a CPU que controla a rede.
registrador de índice
Um dispositivo de memória que contém um índice.
RO
Saída de robô.
robô
Um manipulador multifuncional reprográmavel desenhado para movimentar materiais,

peças, ferramentas ou dispositivos especializados por meio de movimentos a execução de
diversas tarefas.
robô industrial
Um manipulador multifuncional reprográmavel desenhado para movimentar materiais,

peças, ferramentas ou dispositivos especializados por meio de movimentos variáveis
programados, a fim de executar diversas tarefas.
recursos opcionais
Capacidades adicionais disponíveis a um custo maior do que o preço básico.
reparo
Restaurar robôs e sistemas de robôs para as condições operacionais após danos,

disfunções ou desgaste.
repetitividade
A exatidão similaridade entre diversos movimentos consecutivos feitos pelo braço do

robô até um ponto específico.
restaurar
Devolver uma localização de registrador ou de armazenamento para zero ou para uma

condição inicial especificada.
ROM
Veja Memória Somente de Leitura.

ROM flash
Memória Flash Somente de Leitura. A memória ROM flash que não é mantida
energizada o tempo todo, mas que também não é volátil. Todos os dados de uma ROM
flash são salvos mesmo depois que você desligar e religar o robô.
rotina de diagnóstico
Um programa de teste utilizado para detectar e identificar disfunções de hardware e/ou

software na controladora e seu equipamento de es associado. Veja a depuração.
rotina
Uma lista de instruções codificadas em um programa. 2. Um série de instruções de

comercial que executa uma tarefa específica e que podem ser executada com a freqüência
necessária durante a execução de um programa.
rótulo
Um conjunto ordenado de caracteres utilizado para identificar de maneira simbólica uma

instrução, um programa, uma quantidade ou uma área de dados.
saída
Informações que são transferidas da CPU para o controle de dispositivos ou processos

externos.
saídas
sinais, de maneira típica on ou off (ligado ou desligado), que controla dispositivos

externos com base em comandos da CPU.
sensor
Um dispositivo que responde a estímulos físicos, como calor, luz, pressão do som,
magnetismo ou movimento e transmite o sinal ou dado resultante para fornecer uma
mensuração, operando um controle ou ambos. É também um dispositivo utilizado para
medir ou ajustar diferenças de voltagem, para controlar dinamicamente maquinaria
sofisticada.
Server Side Include (SSI – Inclusão do Lado do Servidor)
Um método para chamar ou “incluir” código em uma página da Internet.
servomotor
Um motor elétrico que é controlado para produzir movimentos de precisão. Também

chamado de motor “inteligente”
servidor da Internet
Uma aplicação que permite que você acesse arquivos no robô utilizando um navegador
padrão da Internet.
SI
Entrada de sistema.
sinal
Evento, fenômeno ou quantidade elétrica que transmite informações de um ponto para

outro.
sinal digital
Um sinal de controle pontual enviado de ou para uma controladora. O sinal representa

um de dois estados: ON (VERDADEIRO), 1. ou OFF (FALSO, 0).
sinal de grupo
Um sinal de entrada e/ou saída que possui um número variável de sinais digitais,
reconhecido e tomado como um grupo.
sistema absoluto de código de pulso
Um sistema de informações posicionais para servomotores que se baseia em RAM

alimentada por bateria para armazenar contagens de pulso do codificador quando o robô
é desligado. Este sistema é calibrado quando ele é ligado.
sistema de coordenadas
Veja sistema de coordenadas cartesianas.
sistemas de coordenadas de movimentação

Sistemas de coordenadas que ajudam você a mover o robô de maneira mais efetiva, para
uma aplicação específica. Esses sistemas incluem JOINT, WORLD, TOOL e USER.
sistema de codificador por incrementos
Um sistema de informações posicionais para servomotores que exige calibração do robô

movendo até um ponto de referência conhecido (indicado por interruptores de limites) a
cada vez que o robô é girado ou a calibração é perdida devido à uma condição de erro.
Sistema de coordenadas cartesianas
Um sistema de coordenadas cujos eixos (x, y e z) são três linhas retas que se intersectam
na perpendicular. O origem é a intersecção dos eixos.
sistema de robô industrial
Um sistema que inclui robôs industriais, produtores de efeitos de finalização, quaisquer

dispositivos e sensores de equipamento para o robô executar suas tarefas e também
interfaces de comunicação para intertravamento, seqüenciamento ou monitoramento do
robô.
sistema de visão
Um dispositivo que coleta dados e forma uma imagem que pode ser interpretada por um
computador de um robô para determinar a posição ou “ver” um objeto.
sistema operacional
Programa de monitoramento d emenor nível do sistema
SO
Saída de sistema.
sobre-percurso
Uma condição que ocorre quando o movimento de um eixo do robô excede seus limites
prescritos.
sobre-escrever
Substituir o conteúdo de um arquivo pelo conteúdo de outro em uma cópia de arquivo.

S-RAM
Uma memória de leitura e gravação em que a célula básica de memória é um transistor.

A S-RAM tende a ter menor densidade que a S-RAM. Pode ser utilizada uma bateria para
manter o conteúdo de memória em caso de queda de energia.
Tara
A diferença entre o peso bruto de um objeto e seu conteúdo e o do próprio objeto. O peso
de um objeto sem seu conteúdo.
TCP
Veja ponto central da ferramenta.
tela de cristal líquido
Uma tela digital do terminal de programação que consiste de duas lâminas de vidro
separadas por um material cristalino, normalmente transparente e vedado. Abreviatura:
LCD.
telemetria
O método de transmissão de medições feitas por um instrumento ou um sensor para um

local remoto.
tempo do ciclo (cycle time)
1. Em engenharia industrial, o tempo entre o término de duas unidades discretas de

produção. 2. No gerenciamento de materiais, o tempo decorrido entre a entrada de
materiais em uma instalação de produção até sua saída. Veja saída de produção.
tempo de processamento de entrada
Tempo necessário para que os dados de entrada cheguem ao microprocessador.
tempo decorrido
Período de tempo necessário para executar uma atividade. No contexto de produção e de

controle de estoques, normalmente esta atividade relaciona-se com a procura de materiais
e/ou produtos de um fornecedor externo ou de uma instalação própria. Os constituintes
do tempo decorrido podem incluir o tempo de preparação da ordem, o tempo de fila, o
tempo de movimentação ou transporte, recepção e inspeção.
terminal (pendente)
Veja terminal de programação.
1. Um dispositivo manual utilizado para instruir o robô, especificando o caráter e os tipos

de movimentos a serem feitos. Também conhecida como caixa de torneamento, pistola de
treinamento. 2. Um dispositivo portátil, que consiste de uma tela LCD e um teclado, que
serve como interface de usuário com o sistema KAREL e se conecta à caixa do operador
ou ao painel do operador por meio de um cabo. O terminal de programação é utilizado
par operações do robô como movimentação do robô, treinamento e gravação de posições
e teste e depuração de programas.
tipo de movimento
Um recurso que permite que você selecione a maneira como deseja que o robô se mova
de um ponto para o seguinte. As opções de MOTYPE incluem junta, linear e circular.
tipo de terminação
Recurso que controla a mistura de movimentos do robô entre segmentos.
TP.
Veja terminal de programação.
tolerância de desaceleração
A especificação da porcentagem de desaceleração que deve ser completada antes que um

movimento seja considerado como terminado e outro movimento possa começar.
transdutor
Um dispositivo que converte uma forma de energia em outra.
travamento/fecho
A colocação de uma trava e/ou um rótulo no dispositivo de isolamento de energia

(dispositivo de desconexão de alimentação) na posição desligada ou aberta. Isso indica
que o dispositivo de isolamento de alimentação ou o equipamento que está sendo
controlado não voltará a funcionar até que a trava/fecho seja removido.
travamento de máquina
Uma opção de execução de teste que permite que o operador execute um programa sem
que o robô se mova.
tubo de raios catódicos
Um dispositivo, similar a um aparelho de TV, para exibição de informações.
unidade central de processamento
O principal componente de um computador que é composto por uma seção de controle e

uma seção de aritmética e lógica. As outras unidades básicas de um sistema de
computador são as unidades de entrada e saída e a memória de armazenamento primária.
unidade de controle
Parte do computador que controla o funcionamento automático do computador, interpreta

instruções de computador e inicia os sinais apropriados para que outros circuitos do
computador executem instruções.
unidades de mensuração
Unidades dce mensuração conforme aplicadas a um processo variável, como por

exemplo, psi, graus Celsius etc.
unidade mecânica
O braço do robô, incluindo eixos auxiliares e abridores de capô/compartimento e porta.
UOP
Veja painel de operador de usuário.
URL
Localizador Universal de Recursos (Universal Resource Locator). Um esquema padrão

de endereçamento usado para localizar ou referenciar arquivos em servidores da Internet.
valor A/D
Um valor analógico para digital. Converte um padrão de sistema elétrico analógico multi-
níveis para bits digitais.
valor D/A
Um valor de digital para analógico. Converte um padrão de bits digitais para sistema
elétrico analógico multi-níveis.
variância
A diferença entre o esperado (ou planejado) e o real; também como definição estatística.
velocidade do movimento
variável
Uma quantia que pode assumir qualquer valor de um dado conjunto de valores.
variáveis do sistema
Um elemento que armazena dados usados pelo sistema R-J3i B para indicar coisas como
específicos de robô, requisitos de aplicativos e o status atual do sistema.
varredura de E/S
Um método através do qual a CPU monitora todas as entradas e controla todas as saídas
durante um tempo prescrito. Período durante o qual a cada dispositivo no barramento é
alocado um tempo para enviar informações e atender a todos os dados transmitidos pelo
barramento.
É uma porcentagem da velocidade máxima à qual você pode mover o robô.
verificação de paridade
Uma verificação que testa se o número de uns (ou zeros) em uma matriz de dígitos
binários é par ou ímpar.
visor/tela LED
Um visor (ou tela) alfanumérico que consiste de uma matriz de LEDs.
W
zona de interferência
Uma área que está dentro do envelope de trabalho de um robô, na qual há o potencial
para o movimento do robô para coincidir com o movimento de um outro robô ou
máquina e para que ocorra uma colisão.

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FANUC Robotics

Controlador SISTEMA R-J3iB

Esta nova publicação contém informações de propriedade da FA-

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A FANUC Robotics proporciona cursos sobre seus sistemas e pro-

FANUC Robotics America, Inc.

Direitos autorais ©2004 por FANUC Robotics America, Inc. To-

AccuStat®, ArcTool®, DispenseTool®, FANUC LASER DRILL®,

A FANUC Robotics reserva todos os direitos de propriedade, incluin-

AccuAir™ AccuCal™ AccuChop™ AccuFlow™ AccuPath™ Accu-

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

Patentes pendentes: VersaBell, ServoBell e SpeedDock.

A FANUC Robotics não é e não se apresenta como uma especialista

O nível apropriado de segurança para a sua aplicação e instalação

De acordo com as normas industriais ANSI/RIA R15.06, o proprietá-

A FANUC Robotics, por isso, recomenda que todas as pessoas que

As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância

CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter em

Mantendo Pessoas A segurança de pessoas é sempre de fundamental importância em

Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que cerca o robô.

Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as pessoas

• Patrocinar o seu pessoal para treinamento em cursos aprovados

• Organizar a célula de trabalho de modo que o operador fique

• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no

• Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho

• Nunca confiar num software como elemento principal de segu-

• Montar um número adequado de botões ou chaves de PARADA

• Instalar luzes intermitentes e / ou dispositivos de advertência

• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para prote-

• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue em

• Usar dispositivos sensores de presença ou de proximidade co-

• Verificar periodicamente as juntas de segurança ou os acopla-

• Certificar-se de que todos os dispositivos externos estejam a-

• Fazer provisões para bloqueio de força / etiquetagem no contro-

• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas

• Proporcionar espaço suficiente dentro da célula de trabalho pa-

• Programar o robô para carregar e descarregar o material com

• Se estiver presente alta voltagem eletrostática, certificar-se de

• Se os materiais estiverem sendo aplicados perigosamente a alta

Aconselhar todo o pessoal que precisa programar o robô ou de ou-

• A FANUC Robotics recomenda que ninguém entre no envelope

• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um

- Usando baixa velocidade, avançar passo a passo o progra-

Permanecendo em Aconselhar todo o pessoal que opera o robô durante a produção a

• Conhecer a área inteira da célula de trabalho. A célula de

• Compreender a tarefa completa para a qual o robô esteja

• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de

• Nunca entrar ou permitir que outros entrem no envelope de

• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves, sen-

• Conhecer onde os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA es-

• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô

• Se o robô estiver funcionando segundo uma configuração, não

• Nunca tentar parar o robô ou interromper o seu movimento com

• Bloquear e etiquetar a fonte de energia no controlador de acor-

• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.

• Se o movimento do robô não for necessário para a inspeção

• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas

• Se a energia ligada for necessária para verificar o movimento

• Estar ciente de que quando você remover um servomotor ou

Permanecendo em Ao efetuar a manutenção em seu sistema de robô, observar as se-

• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecionar visual-

• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas

• Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho super-

• Testar o terminal de programação quanto à operação apropria-