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APOSTILA
INTRODUÇÃO À SÍNTESE
CINEMÁTICA
DE MECANISMOS DE BARRAS
2007
B
4
2
A D
B 3
C
4
B 3
2
C
A
2
4
e
Figura 2.3 – Exemplos de mecanismos biela manivela invertido tipo I
B 3
3
B
4
4
2
2
A
A
D
e
B
4
2
A
D
4
2
B
4
2
A
D
3
C θ4
4
B
θ4
2
3 4
A 2 1 A
D θ4 = θ4 −θ4
2 1
B 2 D
B1
A B2
C2
C1
S2
S1
S = S2 – S1
B1
3
C1
2 C2
4
D
A
B2
Figura 2.10 – Mecanismo biela manivela invertido tipo I nas suas duas
posições limites
B1
3
2 C1
4
A D
C2
B2
Figura 2.11 – Quadrilátero articulado (duplo balancim) nas suas posições
de ponto morto
3
2
4
C1 C2
A
B2
C
3
B
4
2
A D
Região de funcionamento do
elemento de entrada
Figura 2.13 – Mecanismo biela manivela invertido com indicação de suas
Posições de ponto morto
μ
b VC
μ
3 C
B
2 m 4 VCB
a
θ2 c
A D
d
É fácil ver que este ângulo (figura 2.14) é o mesmo que formam entre si
os elementos 3 e 4.
A qualidade do movimento depende do mínimo ângulo de transmissão
μ min .
A força transmitida pelo acoplador 3 ao elemento de saída 4 é mais eficaz
se o ângulo de transmissão é 90o. Entretanto, durante a rotação do elemento
condutor, o valor do ângulo de transmissão varia. É importante que o desvio do
ângulo de transmissão do seu valor ideal 90o seja o menor possível. Pequenos
valores do ângulo de transmissão ( μ 〈 15o ) produzem acelerações excessivamente
elevadas, ruído, vibrações e impactos em mecanismos de alta velocidade. Por
isso, um valor μmin 〉 40o deve ser empregado para esses mecanismos.
Como o valor mínimo (e também o máximo) do ângulo de transmissão
representa um valor crítico no projeto de um mecanismo de quatro barras, é
importante conhecer a técnica de determinar as posições em que este ângulo
torna-se mínimo (ou máximo).
Considere-se a figura 2.14
No triângulo ABD a 2 + d 2 − 2ad cosθ 2 = m 2
No triângulo b 2 + c 2 − 2bc cos μ = m 2
a 2 + d 2 − 2ad cosθ 2 = b 2 + c 2 − 2bc cos μ
dμ ad sen θ 2
=0 ou =0
dθ 2 bc sen μ
C
μ min
B A D
A D B
μ
a
b
θ2
A
E
e
μ
Figura 2.17 – Ângulo de transmissão no mecanismo biela manivela
BF = BE + EF = a sen θ 2 + e
No triângulo BCF: BF = b cos μ
μ = 90o
A
D
A D
Os valores limites são obtidos pelo processo gráfico descrito na figura 2.19.
y2
w2
μmax B
k2
x y1
w1
μ min C
A k1
D
z2 z1
B1 B2
C2
A D
P12
P12
b) Biela manivela
Enunciado:
Sintetizar um mecanismo biela manivela em que o elemento condutor 2 (AB)
gira num determinado sentido de um ângulo θ12 e o elemento de saída 4 (C –
corrediça) desloca-se de uma distância s12 também num sentido escolhido, com
uma excentricidade e em relação ao centro de rotação da manivela..
Metodologia de solução:
1) Traçar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e (excentricidade) uma
da outra. Sobre uma delas (q2, por exemplo) marcar arbitrariamente o ponto
A (centro de rotação da manivela).
2) Por A traçar a reta n perpendicular as retas q1 e q2. Traçar a reta y1 paralela a
n e distante s12/2 dela, medido no sentido contrário ao deslocamento da
corrediça.
3) Por A traçar a reta k formando com a reta de referência n um ângulo θ12/2.
Este ângulo é medido no sentido contrário ao de rotação do elemento
condutor, a
partir de n. Esta reta k corta a reta y1 no polo P12.
4) Escolher arbitrariamente a posição inicial da corrediça sobre a paralela de q1
e q2 que não contém A (q1, neste caso), determinando o ponto C1. Unir P12 a
C1.
5) Por P12 traçar a reta z formando um ângulo C1P12 z = θ12/2 medido no
sentido contrário ao de rotação da manivela.
6) Escolher sobre a reta z arbitrariamente um ponto B1.
7) Unir os pontos A, B1 e C1 e colocar pares de rotação nestes pontos e uma
corrediça em C1 cujo eixo, neste caso, coincida com q1, resultando, assim,
num mecanismo capaz de atender as especificações desejadas de movimento.
Deve-se verificar se a solução encontrada é uma boa solução: A manivela
pode dar uma volta completa? O ângulo de transmissão mínimo é adequado?
A título de exemplo para este caso, n admita-se estabelecidas
z as seguintes
y1
condições: B1
- ângulo de rotação do elemento k
de entrada θ12 = 60o no sentido horário
- deslocamento da corrediça s12P12= 20 mm, afastando-se do centroC1
de rotação da
q1
manivela para a direita
- excentricidade e = 10 mm, com a linha de ação da corrediça situada abaixo e do
q A
centro de rotação da manivela.
2
-s12/2
Figura 3.3 – Método dos polos: síntese do mecanismo biela
manivela para duas posições
Então:
Traçar as duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e = 10 mm,
marcando, sobre a reta q1, o centro A de rotação da manivela.
Por A traçar a reta n perpendicular a q1 e q2. Traçar, ainda, a reta y paralela
a n e afastada desta s12/2 = 10 mm para a esquerda (sentido contrário ao de
movimento proposto para a corrediça).
Por A traçar a reta k fazendo com n, em A, ângulo igual a θ12/2 = 30o
medido no sentido anti-horário (contrário ao de rotação proposto para a
manivela). No cruzamento de k e y marcar P12.
Escolher, arbitrariamente, sobre a paralela q2 (aquela de q1 e q2 que não
contém A) a posição inicial da corrediça, C1. Unir, então, P12 a C1.
Por P12 traçar a reta z, fazendo com P12C1 ângulo igual a θ12/2 = 30o
medido no sentido anti-horário (contrário ao de rotação da manivela). Escolher
arbitrariamente, sobre a reta z, o ponto B1.
Unir A, B1 e C1, colocando pares de rotação nestes pontos e uma corrediça
em C1, que transladará sobre a guia colocada em q2.
C1
P13
B1
P12
A D
x1 y1
x2 y2
b) Biela manivela
Enunciado:
Sintetizar um mecanismo biela manivela em que o elemento condutor 2
(AB) gira num determinado sentido de ângulos θ12 e θ13 e o elemento de saída 4
(C – corrediça) desloca-se de distâncias s12 e s13 correspondentes as rotações da
entrada, também num sentido escolhido, com uma excentricidade e em relação
ao centro de rotação da manivela.
Metodologia de solução:
1) Traçar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e (excentricidade) uma
da outra. Sobre uma delas (q2, por exemplo) marcar arbitrariamente o ponto
A (centro de rotação da manivela).
2) Por A traçar a reta n perpendicular as retas q1 e q2. Traçar, a seguir, as retas y1
e y2 paralelas a n e distantes s12/2 e s13/2 dela, medidas no sentido contrário
ao de deslocamento da corrediça.
3) Por A traçar as retas x1 e x2 fazendo com a reta n ângulos respectivamente iguais
a θ12/2 e θ13/2 medidos no sentido contrário ao de rotação do elemento de
entrada. As retas x1 e x2 cortam as retas y1 e y2 nos polos P12 e P13,
respectivamente.
4) Escolher arbitrariamente a posição inicial da corrediça, C1, sobre a paralela de
q1 e q2 que não contém A (q1, por exemplo). Unir, então, P12 a C1 e P13 a C1.
5) A partir dos polos P12 e P13 traçar as retas z1 e z2 formando ângulos
respectivamente com P12C1 e P13C1 iguais a θ12/2 e θ13/2 medidos no sentido
contrário ao de rotação do elemento de entrada.
6) No cruzamento de z1 e z2 marcar B1.
7) Unir A, B1 e C1 colocando pares de rotação nestes pontos e uma corrediça em
C1, que irá deslocar-se ao longo de q1.
Para exemplificar o uso da metodologia, admita-se dadas as condições:
- ângulos de giro do elemento de entrada θ12 = 50o e θ13 = 90o no sentido
horário.
- deslocamentos da corrediça: s12 = 20 mm e s13 = 30 mm para a direita,
afastando-se do centro de rotação da manivela.
- excentricidade: 10 mm, com a linha de ação da corrediça situando-se abaixo
do centro de rotação da manivela.
Então:
Traçar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e = 10 mm. Sobre a
superior marcar arbitrariamente o ponto A (centro de rotação do elemento de
entrada).
B1 z2
P12 z1
P13
q1 A
e
C1
q2
x2
x1
y2 y1
n
-s13/2
-s12/2
B2
C2
A
D
-θ12
A
D
Figura 3.7 – Mecanismo do quadrilátero articulado e o método da
inversão
Figura 3.8 – O quadrilátero articulado na sua posição original e na
Observa-se sua
queposição de configurações
as duas inversão são idênticas estruturalmente,
sendo que a configuração da figura 3.7 (AB1C2’D’) aparece girada, como se
AB2C2D fosse uma estrutura, de um ângulo θ12 no sentido anti-horário (contrário
ao sentido de giro original).
Assim, a técnica da inversão permite localizar o ponto C2’ girando C2 em
torno de A de um ângulo θ12 , no sentido contrário ao de rotação proposto. Além
disso, C2’ está situado sobre um círculo de raio BC e centro em B1. Esta
propriedade pode ser utilizada na síntese de mecanismos de quatro barras.
C1
C2
ϕ12
A D
y
B1 x
-θ12
C2'
Figura 3.9 – Método da inversão: síntese do quadrilátero articulado
Para duas posições
b) biela manivela
Para aplicar o método à síntese do biela manivela, admite-se que a
corrediça deve apresentar uma excentricidade “e” e o mecanismo deve propiciar
um deslocamento s12 da corrediça, enquanto a manivela gira de um ângulo θ12.
1. Traçar duas linhas paralelas q1e q 2 distantes “e” entre si.
2. Posicionar arbitrariamente sobre uma destas linhas o centro de rotação A da
manivela.
3. Posicionar arbitrariamente o ponto C1 sobre a outra linha.
4. Localizar C2 a partir de C1 tal que C1C2 = s12 .
5. Localizar C2’ fazendo o ponto C2 girar ao redor de A do ângulo -θ12 (ângulo
de giro da manivela no sentido oposto ao de rotação).
6. Unir C1 e C2’ e traçar a mediatriz y a esta linha.
7. Por A traçar uma reta x qualquer. No cruzamento de x e y marcar B1.
8. Unir A, B1e C1, colocando pares de rotação nesses pontos e uma corrediça em
C1, que deslizará na guia coincidente com a paralela que contém C1.
Como exemplo, considere-se uma excentricidade e = 8 mm, um
deslocamento da corrediça de 20 mm para a direita, afastando-se do centro fixo,
para uma rotação do elemento de entrada de 40o no sentido horário.
C2'
x −θ12
y
B1
A
q1
e
q2
C1 C2
C3'
C3
C2
C1
B1
A D
b) biela manivela
Para aplicar o método, admitir-se-á que o elemento de entrada deve girar
dos ângulos θ12 e θ13 num determinado sentido e a corrediça deve movimentar-se
com os deslocamentos s12 e s13 .
1. Traçar duas linhas paralelas q1e q 2 distantes “e” entre si (excentricidade).
2. Escolher arbitrariamente a posição do ponto fixo A sobre uma das paralelas.
4. Posicionar arbitrariamente o ponto C1 sobre a segunda paralela (aquela que
não contém A). Medir sobre essa paralela, a partir de C1, as distâncias C1C2 = s12
e C1C3 = s13 no sentido proposto para deslocamento da corrediça.
5. Unir A a C2 e A a C3. Determinar, então, os pontos C2’ e C3’ fazendo AC2
girar de um ângulo -θ12 (ângulo de giro de sentido contrário à rotação do
elemento de entrada para passar da posição 1 à posição 2) e AC3 girar de um
ângulo -θ13 (ângulo de giro de sentido contrário à rotação do elemento de
entrada para passar da posição 1 à posição 3).
6. Traçar as cordas C1C2’ e C1C3’ e as mediatrizes X e Y a estas cordas. As
mediatrizes X e Y cortam-se no ponto B1.
7. Unir A,B1,C1. Colocar pares de rotação em A,B1 e C1 e uma corrediça em C1
com eixo de translação sobre a paralela.
O mecanismo obtido atende as condições de movimento estabelecidas.
Existem, também neste caso, infinitas soluções.
Para exemplificar o emprego do método, admita-se estabelecidos os
seguintes dados: excentricidade = 12 mm, com a corrediça deslocando-se acima
do centro de rotação da manivela; a corrediça deve aproximar-se do centro de
rotação da manivela, pela direita, com os seguintes deslocamentos: s12 = 15 mm
e s13 = 25 mm, enquanto, respectivamente, esta gira de θ12 = 45o e θ13 = 75o no
sentido anti-horário.
B1
C3 C2 C1
q1
A
q2
x
y
-θ12
C2'
-θ13
C3'
lugar geométrico de B
3
lugar geométrico de B
4
C3 C4
C2
C1
A
Figura 3.14 – Método da sobreposição –quadrilátero articulado:
Segundo setor: elemento de entrada
lugar geométrico de B
1
lugar geométrico de B
2
lugar geométrico de B
3
lugar geométrico de B
4
lugar geométrico de B1
lugar geométrico de B2
lugar geométrico de B
3
lugar geométrico de B
4
A
Figura 3.16 – Método da sobreposição – biela manivela:
segundo setor: manivela (elemento de entrada)