Sinais e Sistemas

Análise de Sistemas de Tempo Contínuo

 Resposta ao Impulso
Seja um sistema ser descrito por
a2 y¢¢ ( t ) + a1 y¢ (t ) + a0 y (t ) = x (t )
e seja a excitação um impulso unitário no tempo, t = 0.
Então, a resposta é a Função de Resposta ao Impulso h(t).
a2 h ¢¢ ( t ) + a1 h ¢ (t ) + a0 h (t ) = d (t )
Como o impulso ocorre no instante t = 0 e nada excitou
o sistema antes desse instante, a resposta ao impulso antes
de t = 0 é nula (porque este é um sistema causal). Após o
instante t = 0, o impulso desaparece. Portanto, não há
excitação e a resposta ao impulso é a solução homogênea
da equação diferencial.
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 Resposta ao Impulso
a2 h ¢¢ ( t ) + a1 h ¢ (t ) + a0 h (t ) = d (t )
O que acontece no instante t = 0? A equação deve ser satisfeita
em qualquer instante. Portanto, o lado esquerdo da equação deve
ser um impulso unitário.

Já sabemos que o lado esquerdo é zero antes de t = 0 porque o

sistema nunca foi excitado. Sabemos que o lado esquerdo é zero
após t = 0, porque a solução da equação é homogênea, cujo lado
direito é nulo. Esses dois fatos são consistentes com um impulso.
A resposta ao impulso pode conter um impulso ou derivadas de
um impulso, já que todos estes ocorrem apenas no instante t = 0.
O que a resposta ao impulso faz depende da forma da equação
diferencial.

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 Resposta ao Impulso
Os sistemas LIT em tempo contínuo são descritos por
equações diferenciais da forma

an y (
n)
(t ) + an -1 y (n -1) (t ) +  + a1 y ¢ (t ) + a0 y (t )
= bm x ( ) ( t ) + bm -1 x ( ) (t ) + + b1 x ¢ (t ) + b0 x (t )
m m -1

Para todos os instantes t <0:

  Se a excitação x(t) é um impulso, para todo o tempo t < 0
  é nula. A resposta y(t) também é zero antes do tempo t = 0
  porque nunca houve uma excitação antes desse instante

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 Resposta ao Impulso
Para todos os instantes t > 0:
A excitação é zero. E a resposta é a solução homogênea da
equação diferencial.
No instante t = 0:
A excitação é um impulso. Em geral, é possível que a
resposta contenha um impulso mais derivadas de um impulso
porque tudo isso ocorre no instante t = 0 e é nula antes e
depois desse tempo.
Se a resposta contém ou não um impulso ou derivadas de um
impulso no instante t = 0, depende da forma da equação
diferencial
an y( ) ( t ) + an -1 y ( ) (t ) +  + a1 y ¢ (t ) + a 0 y (t )
n n -1

= bm x (
m)
(t ) + bm -1 x (m -1) (t ) + + b1 x ¢ (t )+ b0 x (t )
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 Resposta ao Impulso
an y (
n)
( ) n -1
t + a y (
(t ) +  + a1 y ¢ (t ) + a0 y (t )
n -1)

= bm x ( ) ( t ) + bm -1 x ( ) (t ) + + b1 x ¢ (t ) + b0 x (t )
m m -1

Caso 1: m < n
     Se a resposta contiver um impulso no instante t = 0,
então a n-ésima derivada da resposta contém a enésima
derivada de um impulso. Como a excitação contém apenas
a m-ésima derivada de um impulso e m<n, a equação
diferencial não pode ser satisfeita no instante t = 0.
     Portanto, a resposta não pode conter um impulso ou
qualquer derivada de um impulso.

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 Resposta ao Impulso
an y ( (t ) + an -1 y (n -1) (t ) +  + a1 y ¢ (t ) + a0 y (t )
n)

= bm x ( ) ( t ) + bm -1 x ( ) (t ) + + b1 x ¢ (t ) + b0 x (t )
m m -1

Caso 2: m = n
Neste caso, a derivada mais alta da excitação e
da resposta são a mesma e a resposta pode conter um
impulso no instante t = 0, mas sem derivadas do impulso.
Caso 3: m > n
Neste caso, a resposta pode conter um impulso no
instante t = 0 mais derivadas de um impulso até a (m - n)-
ésima derivada.
O caso 3 é raro na análise de sistemas reais.

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 A Integral de Convolução

Se um sistema LTI de
tempo contínuo é excitado
por uma entrada
arbitrária, a resposta
pode ser encontrada por
meio da aproximação
desse sinal por uma
sequência de pulsos
retangulares contíguos,
todos com largura Tp

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 A Integral de Convolução
A aproximação da excitação como um trem de pulso pode
ser expressa matematicamente por
æ t + Tp ö æ t ö æ t - Tp ö
x ( t ) @  + x ( -T p ) rect ç ÷ + x (0 )rect ç ÷ + x (T p )rect ç ÷ +
ç T ÷ çT ÷ ç T ÷
è p ø è pø è p ø
ou
¥ æ t - nT p ö
x ( t ) @ å x ( nT p ) rect ç ÷÷
ç
n =-¥ è Tp ø
A excitação pode ser escrita em termos de pulsos de
largura Tp e área unitária

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 A Integral de Convolução
A resposta a um pulso não deslocado com área unitária e
largura Tp, é chamada de resposta ao pulso unitário hp(t).

Então, invocando a linearidade, a resposta à excitação

geral é (aproximadamente) uma soma de respostas ao
pulso unitário deslocadas e escalonadas
¥
y (t ) @ å T x ( nT ) h (t - nT )
n=-¥
p p p p

Para Tp se aproximando de zero, os pulsos unitários se

aproximam de impulsos unitários, e a resposta se torna a
resposta ao impulso unitário h(t)

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 A Integral de Convolução
Para Tp se aproximando de zero, as formas de onda da
exitação e da resposta se aproximam de sua forma exata

Integral de Integral de
Superposição Convolução
¥ ¥

x (t ) = ò x (t )d (t -t ) dt y (t ) = ò x (t ) h ( t - t ) dt
-¥ -¥

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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução
A integral de convolução é definida por
¥
x (t ) * h (t ) = ò x (t ) h (t - t ) dt
-¥
Para fins de ilustração, considere que a excitação x(t) e a
resposta ao impulso h(t) sejam as duas funções a seguir

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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução
Para a obtenção de h(t-τ), podemos começar visualizando
os gráficos a seguir

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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução
A transformação funcional ao ir de h(τ) para h(t - τ) é

h (t ) ¾¾¾
t ®-t
® h ( -t ) ¾¾¾
t ®t - t
® h (- (t - t ) ) = h (t - t )

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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução
O valor de convolução é a área sob o produto de x(τ) e h(t-τ).
Primeiro, como um exemplo, seja t = 5.

Para esta escolha de t, a área sob o produto é zero.

Portanto se
y(t ) = x (t ) * h (t )
então y(5) = 0.
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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução

Agora seja t = 0

Portanto y(0) = 2,
a área sob o
produto.

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 Uma Ilustração Gráfica da Integral de
Convolução
O processo de convolução para encontrar y(t) é ilustrado
abaixo.

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 Propriedades da Integral de
Convolução
Convolução com Impulso
x ( t ) * Ad ( t - t0 ) = A x ( t - t0 )

Derivada

Escalonamento no tempo

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 Propriedades da Integral de
Convolução

Comutatividade
x (t ) * y (t ) = y ( t ) * x ( t )

Associatividade
éë x ( t ) * y ( t ) ùû * z ( t ) = x ( t ) * éë y ( t ) * z ( t ) ùû

Distributividade
éë x ( t ) + y ( t )ùû * z ( t ) = x (t ) * z (t ) + y (t ) * z (t )

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 Interconexões de Sistemas
Se o sinal de saída de um sistema é o sinal de entrada para
um segundo sistema, os sistemas estão conectados em
cascata.

Um resultado da propriedade associativa da convolução é

que a resposta ao impulso de uma conexão em cascata de
sistemas LTI é a convolução das respostas ao impulso
individuais desses sistemas.

Conexão em
Cascata

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 Interconexões de Sistemas
Se dois sistemas são excitados pelo mesmo sinal e suas
respostas são somadas, eles estão conectados em paralelo.

Um resultado da propriedade distributiva da convolução é

que a resposta ao impulso de uma conexão paralela de
sistemas LTI é a soma das respostas ao impulso individuais.

Conexão
em
Paralelo

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 Estabilidade e Resposta ao Impulso

Um sistema é BIBO estável se sua resposta ao impulso

for absolutamente integrável. Isso é se

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 Resposta ao Impulso Unitário e
Resposta ao Degrau Unitário
Em qualquer sistema LTI, se uma entrada x(t) produz a
resposta y(t). Então a entrada
d
dt
( x (t ))

produz a resposta
d
dt
( y (t ))

Segue-se então que a resposta ao impulso unitário é a

primeira derivada da resposta ao degrau unitário e,
inversamente, que a resposta ao degrau unitário é a
integral da resposta ao impulso unitário
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 Resposta à Exponential Complexa
Seja um sistema LTI excitado por uma exponencial complexa da
forma x(t) = est

A resposta é a convolução da excitação com a resposta ao

impulso ou

A integral

é chamada de Transformada de Laplace da resposta ao impulso e é

uma importante ferramenta de análise de sistemas
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 Funções de Transferência
A forma geral de uma equação diferencial que descreve
um sistema LTI é a seguinte

Seja x(t) = Xest e y(t) = Yest, então

A Função de Transferência de um sistema é definida como

a seguinte razão

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 Funções de Transferência
Seja s = jω = j2πf, então

x(t) = Xejωt e y(t) = Yejωt = H(jω)Xejωt

Veja que

é chamada de Resposta em
Frequência de um sistema

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 Diagramas de Bloco
Se um sistema é descrito pela equação diferencial
2 y ¢ ¢(  t ) + 5 y¢ (t ) + 4 y(t ) = x(t )

Ele também pode ser descrito

pelo diagrama de blocos da
figura.

Mas, embora correta, essa

forma de diagrama de blocos
não é a mais usual.

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 Diagramas de Bloco
Uma forma ilustrada na figura seguinte é mais usual
porque, na prática, os integradores são implementados de
forma mais simples do que diferenciadores.

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 Diagramas de Bloco
Este diagrama de blocos pode
ser convertido para a
equação diferencial do
sistema levando em
consideração que se a
resposta do último integrador
é y(t), então a entrada desse
integrador é y’(t) e,
similarmente, a entrada do
integrador anterior deve ser
y’’(t). Então, a equação
diferencial fica 1 5
y ( t ) = x (t ) - y¢ (t ) - 2 y (t ) Þ 2 y¢¢ (t ) + 5 y¢ (t )+ 4 y (t ) = x (t
¢¢ )
2 2
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 Bibliografia

 Capítulo 6

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