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2.1 Introdução
Este capítulo tem por objetivo desenvolver os modelos matemáticos dos equipamentos que
constituem as malhas de controle de velocidade primária e secundária associadas a um ge-
rador síncrono. Assim, na Seção 2.2 são derivados os modelos de gerador isolado alimentando
carga, de dois geradores formando um sistema interligado e o modelo de máquina conectada
a uma barra infinita. A Seção 2.3 trata dos modelos de turbina a vapor, com e sem reaqueci-
mento. O modelo de turbina hidráulica a ser utilizado no curso é desenvolvido na Seção 2.4.
Finalmente, os modelos de reguladores de velocidade compatíveis com os tipos de turbina
apresentados nas seções anteriores são derivados na Seção 2.5.
M @ Wd (2.1)
Note que o torque Wd apresenta como componentes o torque mecânico de entrada devido
à ação da turbina, o torque devido às perdas rotacionais (atrito, ventilação, perdas no núcleo)
e o torque eletromagnético. Este último pode ser subdividido em torque síncrono e torque
assíncrono (efeito de motor de indução). Se
Wp = torque mecânico de entrada, corrigido para perdas rotacionais, e
Wh = torque eletromagnético,
então
Wd @ Wp Wh (2.2)
Em regime, esta diferença é nula, e não há aceleração. Durante perturbações, contudo,
Wd 9 @3.
Ao invés de medir a posição angular com respeito a um eixo fixo, é mais conveniente
8
Seção 2.2 Modelos de Máquina Síncrona
fazê-lo com respeito a um eixo de referência que gira à velocidade síncrona zv em relação ao
eixo fixo. Se é o ângulo medido em relação ao eixo fixo e é medido com respeito ao eixo
que gira com velocidade zv (ver Fig. 1):
@ zv w (2.3)
g
gw
@ g
gw
z v (2.4)
g5 5
gw5
@ ggw5 @ (2.5)
g5
M
gw5
@W W p h (2.6)
5
P ggw5 @ S S p h (2.7)
onde
P @ M z é a quantidade de movimento angular,
S @ W z é a potência elétrica de saída (corrigida pelas perdas elétricas) e
S @ W z é a potência mecânica de entrada (corrigida pelas perdas rotacionais).
h h
p p
O uso da Eq. (2.7) é preferível, pois envolve a potência elétrica de saída, ao invés do
torque. A Eq.(2.7) é a chamada equação de oscilação da máquina. No sistema MKS, Sp e
Sh são expressas em watts, em radianos, w em segundos e P em joule-seg/rad. P é nor-
malmente suposta constante e igual ao seu valor à velocidade nominal. Na prática, contudo,
9
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
P @ 5Vz K Q
(2.11)
3
onde P está expresso em MJ-seg/rad, VQ está em MVA, K tem dimensão de segundos e z3
está em rad/seg.
A quantidade K apresenta a propriedade desejável de que seu valor, ao contrário de P,
não varia muito com a potência e a velocidade da máquina. K apresenta um valor típico para
cada classe de máquina, que pode ser obtido de tabelas e gráficos construidos em função da
potência e da velocidade nominais. A Fig. 2 ilustra a variação de K com a potência aparente
nominal para geradores hidráulicos de eixo vertical 1 .
2.2.1.1 Equação de Oscilação em p.u. Re-escrevendo a Eq. (2.7) em função da veloci-
dade z,
P gz
gw
@S S p h (2.12)
P z3 gwg + zz , @ V + SV VS ,p h
(2.13)
3
Q
Q Q
P Vz3 gwg +z , @ S
sx p>sx S h>sx (2.14)
Q
Figura reproduzida do livro ‘‘Power System Stability’’, E.W. Kimbark, Vol. I, Wiley.
10
Seção 2.2 Modelos de Máquina Síncrona
5K gwg +z , @ S
sx p>sx S h>sx (2.15)
onde o superescrito ‘‘3’’ significa que as váriaveis correspondem ao ponto de operação com
respeito ao qual é feita a linearização. Como z3 é constante e supondo S 3 @ S 3 :
p h
das válvulas de admissão de vapor ou do distribuidor das turbinas, e assim independe de z.
p
Será também suposto que a potência elétrica pode ser afetada por variações de freqüência,
11
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
Pm
~
Pe
S @ S . G z
h O (2.18)
onde SO corresponde a variações da carga à freqüência nominal e G é o coeficiente de vari-
ação da carga com a freqüência. Em geral, as cargas industriais podem ser supostas como
variando linearmente com a freqüência, na forma dada pela Eq.(2.18) 2 . Para cargas pura-
mente resistivas, G .@3
Substituindo-se (2.18) em (2.17):
O diagrama de blocos para o sistema ‘‘gerador alimentando carga isolada’’ é dado na Fig.
3.
12
Seção 2.2 Modelos de Máquina Síncrona
∆ PL(s) ∆ PL(s)
- -
∆ Pm(s) 1 ∆ω (s) ∆ Pm(s) 1 ∆ω (s)
---- ----------
+ Ms + Ms+D
-
H4 H5
S45 @ vhq 45 (2.22)
[45
@
onde 45 4 5 .
Como estamos interessados na análise para pequenas perturbações, S45 deve ser linearizada
com respeito a um dado ponto de operação:
3. CS45
S45 S45
C 45
m3 45 (2.23)
W @
H4 H5
frv 345 (2.25)
[45
as equações para as duas máquinas serão dadas por:
P4
g
gw
+z4, @ Sp4 SO4 G4z4 W45 (2.26)
P5
g
gw
+z5, @ Sp5 SO5 G5z5 . W45 (2.27)
]
45 @ 5i3 +z4 z5,gw
w
(2.28)
3
onde foram redefinidos:
13
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
E1, δ 1 E2, δ 2
P12
M1 M2
~ ~
jx12
PL1, PL2,
D1 D2
P4 @ 5K4
P5 @ 5K5
Aplicando-se a transformada de Laplace às Eqs. (2.26)-(2.28):
W @ 5i3W
2.2.4 Caso Máquina - Barra Infinita
Este é um caso particular do caso anterior, considerando-se um dos sistemas (por exemplo,
o sistema 2) como barra infinita + @ 3,
z5 . Obtem-se diagrama de blocos da Fig. 7. O
14
Seção 2.3 Modelos de Turbina a Vapor
D1
∆ PL1
-
- 1
------ ∆ω1
∆ Pm1 + M1 s
+
T
∆ P12 ---
s
-
+
+ 1
------ ∆ω2
∆ Pm2
- M2 s
-
∆ PL2
D2
coeficiente de potência de sincronização NV é igual ao coeficiente W da Eq. (2.25), que neste
caso é dado por:
NV @ HH 4 frv 3 (2.32)
{ h
15
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
"
G?9 DD G
+, @ 4
Tv v
+ , 4.vW
Thqw v
(2.33)
onde
C 4
W @ TSv33 Y CS +y , (2.34)
16
Seção 2.4 Modelo de Turbina Hidráulica e Conduto Forçado
V,P,T
!
Thqw Tv
!
+ , @ Ny
Wp v
+v, 4 . v Wf (2.36)
17
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
18
Seção 2.4 Modelo de Turbina Hidráulica e Conduto Forçado
! i
+v,
+DS!
W
! Ny ! ! TDS +v,
+
+, 4 Wp +v,
v 4.vWf
+,
Ty v +
WES +v,
! 4
4.vWU
! 4i
Figura 11: Diagrama de blocos detalhado para uma unidade com reaquecimento
s
x @ NJ K (2.37)
x: velocidade da água;
J: fator proporcional à posição do distribuidor;
K : altura d’água no reservatório (proporcional à pressão hidráulica nas palhetas).
N : constante de proporcionalidade.
Linearizando-se (2.37) com respeito a um ponto de operação, obtem-se:
x @ CJ
Cx
m3 J . CK
Cx
m3 K @ N
sK J . 4 NJ
s 3 K
3 5 K3
(2.38)
ou
19
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
x @ NJ3
sK J . 4 NJ sK K
3J 5 3 3K (2.39)
3 3
Como x3 @ NJ3sK3, a expressão acima pode ser normalizada, obtendo-se:
x @ J . 4 K
x3 J3 5 K3 (2.40)
Pela segunda Lei de Newton, a equação da aceleração para a coluna d’água devido a uma
variação na pressão hidráulica sobre as pás da turbina é:
OD
+x, @ D+jK ,
g
(2.41)
gw
onde:
: massa específica da água;
O, D: comprimento e área do conduto forçado, respectivamente;
j : aceleração da gravidade.
O lado direito de (2.41) representa o aumento incremental de pressão hidráulica nas pás
da turbina. Dividindo (2.41) por DjK3 x3 :
Ox3 g
jK3 gw x3
+ x , @ KK (2.42)
3
Definindo o tempo de partida nominal da água como
20
Seção 2.4 Modelo de Turbina Hidráulica e Conduto Forçado
WZ @ Ox3@jK3 (2.43)
e escrevendo (2.42) na forma operacional, obtem-se:
WZ é o tempo necessário para uma altura de água K3 acelerar a água no conduto forçado, do
repouso até a velocidade x3 . Substituindo-se (2.44) em (2.40):
x @ J 4 WZ v x
x3 J3 5 x3
(2.45)
ou
+x@x3, @ 4
+J@J3, 4 . +WZ @5,v (2.46)
Sp @ K . x (2.48)
Sp3 K3 x3
@
onde Sp3 N5 K3 x3 .
Substituindo-se (2.44) e (2.46) em (2.48):
Sp+v, @ +4 WZ v,+ x , @ 4 WZ v + J ,
Sp3 +v, 4 . +WZ @5,v J3 (2.49)
x3
Isto é:
+Sp@Sp3,+v, @ 4 WZ v
+J@J3,+v, 4 . +WZ @5,v (2.50)
Ressalta-se que o modelo obtido, dado pela Eq. (2.50), não considera fenômenos de
‘‘golpe de aríete’’, cujas ondas são de frequência mais alta. Não se leva em conta igualmente a
presença de chaminé de equilíbrio, que pode provocar o aparecimento de oscilações de baixa
frequência.
A constante de tempo Wz é proporcional ao ponto de operação, isto é:
.
A resposta da potência mecânica da turbina a uma variação em degrau na posição do
distribuidor é dada na Fig. 13.
22
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
S@ I x3 @ j K D x3 +hp zdwwv,
onde todas as grandezas estão no MKS. Como @ 4333 nj@p6 e j @ <> ;4p@v5 ,
23
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
W rutxh gd fdujd
!+ 8
F!AVhuyrprwru! Vhuyrprwru ! Y doyxod h ! 8
+
-!
FALqhufld !
Uhi= - S lorwr S ulqflsdo W xuelqd W rutxh
a
Phfdqlfr
Y horflgdgh
{ @ Nz z (2.55)
24
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
25
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
If @ Nfz (2.57)
No equilíbrio, Ip @ If, de modo que:
Np { . Npu @ Nfz (2.58)
Por outro lado, supondo a pressão do óleo aproximadamente constante, é possível se rela-
cionar a vazão do óleo a {, para pequenos deslocamentos, por:
T @ NT{ (2.59)
Se Y é a variação de volume de óleo que exerce pressão na parte superior do pistão do
servomotor:
onde o sinal negativo traduz as variações em sentidos opostos de { e |. De (2.59) e (2.60):
g+|, @ N| { (2.61)
gw
@
onde N| NT @D.
As equações (2.58) e (2.61) servem de base para o diagrama de blocos da Fig. 17, onde
as variáveis u, {, | e z são substituidas por seus respectivos valores em p.u. de
quantidades-base apropriadas , , e , respectivamente. As constantes que aparecem no
diagrama de blocos da Fig. 17 são definidas como:
Fj @ NNfzuE (2.62)
p E
n4 @ {uE (2.63)
E
26
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
.! ! n4
! &2
!
r
Fj "
! ! 4
WU v
!
+
-
Fj "
27
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
n5 @ N||E{E (2.64)
o diagrama de blocos da Fig. 17 pode ser simplificado para a forma indicada na Fig. 18.
Suponha que o sistema controlado consiste de uma turbina a vapor sem reaquecimento e
da inércia do rotor de um turbogerador, conforme indicado na Fig. 19.
!+ ! WU4 v !
WO
4 ! - ! 4 !
4.WF v Pv
+
-
G "
Fj "
Figura 19: Sistema de controle de velocidade de uma unidade a vapor sem reaquecimento
+,@
v 4@WUWfP
v+ , v . +4@Wf,v5 . Fj @WUWfP
6 (2.66)
A ausência do termo em v na Eq. (2.67) indica sistema instável, o que poderia ser confir-
mado pela aplicação do critério de Routh-Hurwitz. Mesmo se fosse considerado o amorteci-
mento da carga, o que tornaria o sistema estável, uma análise pelo Lugar das Raízes indicaria
que a região de operação estável é muito pequena, para os valores práticos de G (verifique!).
28
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
N4 @ N4@N6 (2.68)
W4 @ 4@N5N6 (2.69)
+,
v U
+ , @ UW4WfPv6 . UP +W4 . Wf,v5 . UPv . 4
v
(2.70)
29
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
n6 "
!+ ! n4 !+ +!
-
n5
v !
4 "
U
!+ ! n4 ! 4
4.vW4 !
4
U
"
WO
!+ ! ! !+ +
! 4 !
-
n4 4
4.vWF Pv
4
U
"
Figura 23: Unidade térmica sem reaquecimento controlada por regulador com queda de ve-
locidade.
30
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
v6
UW4 Wf P UP
v5 + . , 4
UP W4 Wf
v4 ^ + . Wf,`
UP W4 Wf @ W4
(2.71)
v3 4
Para estabilidade:
UP WW4.WfW A 3 (2.72)
4 f
ou
4.4 A
4 (2.73)
W4W f UP
Como Wf e P são fixos, os parâmetros que podem ser ajustados para se assegurar a esta-
bilidade são W4 e U. De Eq. (2.73), é claro que se deve procurar reduzir W4 e aumentar U a
fim de assegurar a estabilidade da malha de controle.
3
O lugar das raízes da FT (2.70) para variações no parâmetro U (de 4 a ) é mostrado na
Fig. 24.
31
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
WO !- 8
FA ! 4
Pv
!
-
4
U+4.vW4 ,+4.vWF ,
"
WO ! +4.vW4,+4.vWF , 4
Pv+4.vW4 ,+4.vWF ,. U
!
O
$4 +w, @ volp
olp
w $3 v IO +v, @ UO
v
(2.75)
A Fig. 26 mostra +w, após uma variação em degrau em WO , para dois diferentes valores
do estatismo, U5 A U4 .
Em regime permanente, as variações da freqüência com a carga são em geral representadas
em um diagrama i SO , conhecido como característica de carga-freqüência em regime
permanente (Fig. 27).
Nota-se que, com um regulador com queda de velocidade, e no caso de um sistema isolado,
um aumento de carga provoca uma queda de freqüência. Esta característica se contrapõe à do
regulador isócrono, que é plana (isto é, em regime o erro de freqüência é sempre nulo).
Com o regulador com queda de velocidade, a freqüência é restabelecida ao seu valor nomi-
nal após uma variação de carga variando-se a referência do regulador (variador de velocidade).
Isto tem o efeito de deslocar a caracteristica paralelamente à posição anterior, conforme mostra
a Fig. 27.
2.5.4.1 Interpretação do Parâmetro R (Estatismo) Considere novamente o diagrama
de blocos da Fig. 23. e suponha que @3
(referência mantida constante) e v +,@
3 @v
32
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
Figura 26: Resposta a um degrau em WO para valores diferentes de estatismo, U4 ? U5.
33
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
olp 4 4 , 3 @ 3
$4 +w, @ volp
w
+
$3 U 4 . W4v v U
(2.76)
Da Eq. (2.76) pode-se concluir que o valor em regime de desvio de velocidade expresso
em p.u. que provocará uma variação na posição do êmbolo do servomotor de 1,0 p.u. é U.
Como o valor de |E normalmente usado é igual ao deslocamento do êmbolo da condição de
vazio para plena carga, isto significa que, correspondentemente, a velocidade variará de seu
valor em vazio para o valor a plena carga, este último sendo considerado o valor nominal base,
zE . Logo:
34
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
realimentação.
Para obter a função de transferência desta realimentação transitória, considere inicialmente
a aplicação da equação da continuidade na câmara F antes da válvula agulha:
g |3
@ T3 D6}
D5 (2.78)
gw
onde
D5 > D6 : área dos pistões da câmara F ;
T3 : vazão de óleo na válvula agulha;
| 3 > } : deslocamento dos pistões.
Se n| é a relação entre os braços de alavanca que relaciona | e |3, então:
|3 @ n| | (2.79)
A vazão de óleo T3 é proporcional à pressão do óleo:
T3 @ nTS (2.80)
Por outro lado, a variação de pressão sobre o óleo está diretamente ligada ao esforço da
mola, o que pode ser observado pela soma das forças que agem sobre o pistão de área D6 , na
posição de equilíbrio:
35
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
n7 @ n|nDt 5 h Wg @ Dnt6
obtêm-se:
7 |+v,
}+v, @ 4 .vnvW (2.85)
g
Como a variação de } reflete-se diretamente em {, a inclusão da realimentação tran-
sitória dada pela Eq. (2.85) altera o diagrama de blocos da Fig. 21 como indicado na Fig.
29.
n6
"
+v, !+ 8
FA ! !!
- n ! !
! v +v,
n4
+ 5
- -
vn
4.vWg
" 7
4
U
" +,
v
Figura 29: Diagrama de blocos detalhado de um regulador com queda de velocidade tran-
sitória
Da Eq. (2.85), observa-se que, para baixas freqüências, o efeito de | sobre } é prati-
camente nulo, enquanto que, para altas freqüências, } é proporcional a | .
36
Seção 2.5 Reguladores de Velocidade
+, +,
A função de transferência entre v e v pode ser obtida da Fig. 29. Observa-se que
+, +,
v @ v é uma I W de segunda ordem, que pode ser fatorada e colocada na forma:
+ , @4
v 4 . vWu
+ , U +4 . vW4,+4 . v Uu Wu ,
v
(2.86)
+
Observa-se que, para baixas freqüências v $ 3,:
4 +, 4
F v (2.87)
U U
+ ,
enquanto que, para altas freqüências v $ 4 ,
4 +, 4
F v (2.88)
U u
Em geral, o estatismo transitório é maior que o estatismo permanente, de modo que o
efeito da compensação é portanto o de reduzir o ganho durante o transitório.
37
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
Frpshqvdgru
F v +,
! !
+ 4.vWu
4.v Uu Wu ! 4
4.vW4 !+
4
U
" +,
v
2.6.1 Introdução
Na sua forma mais simples os reguladores de velocidade de turbinas hidráulicas incluem as
seguintes partes:
1. Um sensor de velocidade e uma referência de velocidade;
2. Amplificadores do erro de velocidade;
3. Um ou mais servomotores para variar a posição do distribuidor da unidade.
4 5
No passado, as partes correspondentes aos itens e consistiam de dispositivos mecâni-
cos ou oleodinâmicos. Recentemente, amplificadores magnéticos ou eletrônicos tem sido
usados. O uso de dispositivos elétricos ou eletrônicos tornou mais fácil o controle da abertura
do distribuidor por outros sinais além da velocidade. No caso do regulador de velocidade a
concepção do sistema permaneceu sem modificação. Mais recentemente, o projeto do regu-
lador de velocidade eletro-hidráulico tem sido mudado mais profundamente com respeito ao
regulador mecânico convencional e as possibilidades advindas do uso de sinais elétricos tem
sido melhor exploradas. O regulador propriamente dito é um regulador eletrônico cuja saída
é um sinal elétrico (e não o deslocamento de um servomotor piloto). Este sinal é ‘‘copiado’’
e transformado no deslocamento de um conjunto elétrico-hidráulico que compreende ainda o
servomotor de potência.
Este ‘‘servo-posicionador’’, se não se leva em conta a natureza de seu sinal de entrada, é
igual ao que seguia a posição do servomotor piloto: aqui a entrada é um sinal elétrico cujo
valor, em uma dada escala, representa a posição que deve assumir o servomotor, enquanto
que, no outro caso, a entrada era um sinal mecânico (a posição do servomotor piloto).
Com tal estrutura, o esquema do regulador propriamente dito não necessita mais ser do
tipo taco-acelerométrico ou de realimentação derivativa, mas pode assumir, sem nenhuma res-
trição, a configuração mais adequada para satisfazer a todas as características que hoje são
exigidas de um regulador de velocidade de turbina. Uma configuração que oferece grande
flexibilidade é aquela na qual os sinais das variações S L , S LG, etc são somados imediata-
38
Seção 2.6 Tipos de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas
% 3 "
2 "
Figura 32: Esquema do princípio dos reguladores mecânicos e eletro-hidráulicos do tipo tradi-
cional
39
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
+ , @ 4 4 . v We{w JW +v,
v 3
+ , es 4 . v Wes{
v
(2.89)
onde
W{ - tempo característico de ação integral
4 - coeficiente de ação proporcional, onde 4
e3w e3w
@
ew .es ew
4 4
es - estatismo permanente
ew - estatismo transitório
+,
JW v - função de transferência que leva em conta retardos no taco-acelerômetro, ampli-
ficadores, servomotor, etc..
Lembremos que, segundo a notação americana vista anteriormente, a função de transfer-
ência genérica do regulador é representada como:
+ , @ 4 4 . vWq
v
+ , U 4 . v Uu Wq
v
É fácil verificar que as relações entre os parâmetros das duas representações são:
U @ es
W{
Wu @
ew
u @ ew
40
Seção 2.6 Tipos de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas
2.6.2.1 Regulador taco-acelerométrico Este regulador pode ser representado pelo dia-
grama de blocos mostrado na figura 33.
fdujd
+ , @ NW +4 . vWq,
v 4
+,
v Ns . v+W| . Wv ,
(2.90)
ou
+ , @ NW 4 . vWq
v
+ , Ns 4 . v W|N.sWv
v
4 @ NW
U Ns
u
Wq @ .
W| Wv
U Ns
o que leva a
4@ Wq
u W| . Wv NW
41
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
Observa-se que para obter-se uma resposta rápida a um sinal na referência de carga deve-se
ter um alto ganho do integrador (baixo valor de W| ).
2.6.2.2 Regulador com realimentação derivativa (ou tacométrico) Neste regulador
tanto a ação proporcional quanto a ação integral resultam do efeito da realimentação tran-
sitória da abertura da válvula ou distribuidor (posição do servomotor principal).
O diagrama de blocos deste regulador é apresentado na Fig. 34.
Considerando apenas o laço de realimentação derivativa, tem-se a função de transferência:
Como W| Ng Wg , tem-se:
4 . vWg @ 4 . vWg 4 . vWg
v5 W| Wg . vNgWg vNgWg+4 . v NW|g , vNgWg
W|
onde foi suposto Ng
desprezível. Incluindo a realimentação estática, obtem-se a função de
transferência:
@ N4 4 . v W4g.+NvWg. N ,
4.vWg
vNg Wg
4. 4.vWg
Ns vN g Wg s Ns s g
42
Seção 2.6 Tipos de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas
+,
fv
! Nw !+ + ! 4
vW|
!
-
"+ vNg Wg "
+
4.vWg
Ns "
Logo
+ , @ NW
v 4 . vWg
+ , Ns 4 . v Ngs +Ns . Ng,
v W (2.91)
Comparando-se com
4 4 . vWq
U 4 . vU uW
q
tem-se
NW
Ns
@ U4
ou
4@ NW
u Ns Ng .
Considerando a função de transferência ++vv,, com Ns $ 3:
+ , @ NW . NW
v
+ , vWgNg Ng
v
e tem-se uma parcela de ação integral e outra proporcional que dependem da realimentação
transitória.
43
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
v +,@ 4 4 . vWg
v + , Ns 4 . v NWgs +Ns . Ng,
Observa-se que uma resposta rápida a um sinal de referência de carga é obtido se a con-
stante Wg for reduzida. Do mesmo modo que no caso do regulador taco-acelerométrico isto
equivale a um alto ganho da ação integral. No entanto, este ajuste pode degradar o controle
de freqüência, levando a um baixo amortecimento.
44
Seção 2.6 Tipos de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas
! P
.. Ghpdqgd gh
.. fdujd
! !++..< + !+ u !Y doyxod glvwulexlgrud
Vhuyrprwru h !
DQ+
I
flufxlwrv hohwuraqlfrv
DD
! DD
D
Wf é feita em geral bem pequena ( 3=4 vhj ), por efeito do alto ganho Nf , para reduzir a
sensibilidade à pressão e temperatura do óleo, desgaste, etc.
Sem a ação derivativa, a qual é usada principalmente para sincronização, a função de
transferência é:
es . ew 4 . v es .ew
W{
+,@4.
v 4 3
(2.92)
v 3
3
3
45
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
S
! 4
ew
fdujd+FDJ,
F +v,
! ! ! + X ! +
+! ! !
+
L 4 + 4
e3s +4.v We3{ , Nf vW|
+ + -
s
G vWq
4.vWe
v + , @ 4 4 . vWu
v + , U 4 . Uu Wu v
deve-se ter
Wu @ e3 W.{ ew
s
3
U @ e3es.ewe
s w
u @ ew
No caso em que ew e3s , segue que U e3s . @
A função de transferência (2.92) pode ser relacionada à função genérica (2.89). Tem-se
então as seguintes relações, onde os parâmetros a esquerda são da função de transferência
genérica e os da direita são da função de transferência do regulador com servoposicionador.
3
ew @ ew
46
Seção 2.7 Exercícios
3
es e w
es @ es ew
3
. rx
es 3
es > sdud es
3
ew
e W{ representa o mesmo parâmetro que aparece na Eq. (2.89).
A função de transferência entre a posição do servomotor e o sinal de demanda de carga é:
+,@ 4
v
+ , 4 . v NW|f
v
+,
v
+ , @4
v
2.7 Exercícios
47
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
infinita. A unidade geradora (incluindo turbina, etc) tem uma constante de inércia H =
2,76 MJ/MVA à velocidade nominal. A reatância síncrona de eixo direto da máquina é
de 1,10 p.u. na base da máquina. O circuito de transmissão tem resistência desprezível,
e cada linha tem reatância de 0,20 p.u. em uma base de 25 MVA. A tensão interna do
gerador é de 1,5 p.u. e a tensão do sistema metropolitano é de 1,0 p.u.
Construa o diagrama de blocos do sistema, explicitando parâmetros e torque de
sincronização. Calcule o ângulo de torque correspondente à condição de operação
explicitada.
4. A turbina de uma unidade térmica é composta de três estágios: alta pressão, pressão
intermediária e baixa pressão. O vapor que sai do estágio de AP passa por um reaquecedor
antes de ser introduzido no estágio de PI, e o vapor de saída deste último atravessa
uma tubulação (‘‘crossover’’), cujo comportamento dinâmico é não- desprezível, em seu
caminho para o estágio de BP. Se Wh > WU h Wfr são as constantes de tempo da Câmara de
vapor, do reaquecedor e da tubulação ‘‘crossover’’, e IDS , IS L e IES são as frações
do torque da turbina desenvolvidas nos estágios de pressão alta, intermediária e baixa,
respectivamente, construa um diagrama de blocos para o sistema da turbina.
5. Uma turbina a vapor com reaquecimento e de dois estágios (alta pressão e baixa pressão)
apresenta os seguintes parâmetros:
– ganho da válvula de controle de admissão de vapor = 1,0.
– constante de tempo da câmara de vapor do estágio de alta pressão = 0,1s.
– constante de tempo do reaquecedor = 10,0s
– fração de torque desenvolvido no estágio de AP = 20%.
Determine a resposta no tempo da turbina a uma variação em degrau na abertura da
válvula de controle, cuja amplitude é de 0,1 p.u.
Represente graficamente esta resposta de torque mecânico, no intervalo de tempo de 0 a
25s. Qual é o valor de tempo a partir do qual a resposta fica confinada a 5% do valor de
regime? Este valor pode ser obtido a partir da função de transferência?
6. O conduto forçado de uma unidade hidráulica tem um comprimento de 150 m e diâmetro
de 1,0 m. A altura de água do reservatório em relação ao nível da turbina é de 120
m, e a potência da unidade é de 36 MW. O rendimento do conjunto turbina-gerador é
de 80%. Calcule e represente graficamente a resposta no tempo do conjunto conduto
forçado-turbina a uma variação em degrau de amplitude 0,1 p.u. no distribuidor.
7. Construa o lugar das raízes para a malha de controle primário de velocidade de uma
unidade térmica sem reaquecimento, com as características e parâmetros dados a seguir.
A unidade apresenta dois estágios de amplificação do sinal de erro de velocidade
(servomotor piloto e servomotor principal), ambos modelados como funções de
transferência de 1a. ordem e ganho unitário. As respectivas constantes de tempo e
demais parâmetros da malha de controle são:
W4 (constante de tempo do servomotor piloto) = 0,1 s
W5 (constante de tempo do servomotor principal) = 0,2 s
Wf (constante de tempo da câmara de vapor) = 0,0667 s
P (constante de inércia) = 10 s
48
Seção 2.7 Exercícios
49
Capítulo 2 Modelos de Máquina Síncrona, Turbinas e Reguladores de Velocidade
fdujd
!
+v,
!
nw
8
! +
FA
.
+
+
! 4
vW3
+v,
!
! nd v . -
+" +
vNg "
+
ns "
50