INSTITUTO FEDERAL DE

SÃO PAULO
Campus São José dos Campos

Comparativo de Movimentação do Robô

KR16 Utilizando Instrumentação: Um
Estudo Experimental

Jéssica Christina dos Santos Silva

Leonardo Miranda dos Santos
Nahend Karoline Virginio Ribeiro
2019
 Comparativo de Movimentação
do Robô KR16 Utilizando Instrumentação:
Um Estudo Experimental

Jéssica Christina dos Santos Silva

Leonardo Miranda dos Santos
Nahend Karoline Virginio Ribeiro

Relatório de Laboratório de Dinâmica

apresentado a disciplina MDIM4 do curso de
bacharelado em Engenharia Mecânica – 4°
semestre de 2019.

Prof. Aurélio Moreira da Silva Neto

2019
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Sumário

1. Caracterização do Problema ........................................................................................ 4

2. Objetivos ......................................................................................................................... 6
2.1 Objetivos Específicos ............................................................................................... 6
3. Metodologia e Estratégia de Ação ................................................................................ 7
3.1 Preparo do Robô e Fixação do Acelerômetro ........................................................... 7
3.2 Execução do Teste no Robô ..................................................................................... 7
4. Resultados e Discussão .................................................................................................. 8
5. Conclusões .................................................................................................................... 12
6. Referências Bibliográficas .......................................................................................... 13
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1. Caracterização do Problema

Atualmente, a automatização de processos utilizando robôs tem sido comumente

utilizada. Diversas áreas da indústria da manufatura, como a automotiva, aeroespacial,
farmacêutica e alimentícia, têm utilizado os robôs como forma de aumentar sua produção
e competitividade no mercado (FURTADO, 2016).

FURTADO (2016) destaca que para suprir estas demandas, diferentes categorias de
robôs são utilizadas para cada sistema, visando o máximo uso de suas funcionalidades. Na
indústria de eletrônicos, devido ao tipo de produto fabricado, não há o requisito de variação
de orientação do robô durante os processos de montagem, diferente da montagem de
veículos que é mais complexa e exige equipamentos com até 6-DOF (degrees of freedom
– graus de liberdade).

Velocidade está diretamente relacionada ao tempo que se leva para percorrer

determinado espaço ou para a realização de alguma atividade, sendo uma grandeza vetorial
representada por um vetor que possui módulo, direção e sentido. No Sistema Internacional
de Unidades, a velocidade é medida em metros e o tempo em segundos, sendo representada
por m/s, sendo também calculada em quilômetros por hora (km/h).

A aceleração é um conceito muito valioso na física, em virtude de que determina a

quantidade de movimento de um corpo. A aceleração é a grandeza que indica como a
variação da velocidade e de um corpo se comportam ao longo do tempo, sendo
basicamente a taxa de variação da velocidade em relação ao tempo. Note que, a aceleração
é uma grandeza vetorial, em virtude de que apresenta, módulo, direção e sentido. Sendo
medida no Sistema Internacional de Unidades em m/s².

Em um robô, sua velocidade e aceleração é dada através de derivadas, que geram

matrizes Jacobiana mxn, sendo m o número de linhas, que é igual ao número de graus de
liberdade do campo de trabalho do robô, já n é o número de colunas, que é o número de
articulações de um robô. Com isto, consegue-se determinar a velocidade de um robô, em
virtude de que só acontece em torno do eixo perpendicular ao plano. Onde demonstra que
seu controle, ocorrerá, através de matrizes, como poderemos verificar neste trabalho.
(RODRIGUES; TONIDANDEL, 2015)

Para medição eletrônica dessas entidades utiliza-se de acelerômetros que são fixados
a parede rígida do robô respeitando e seguindo o plano de eixos cartesiano dos mesmos, a
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leitura é feita a partir de impulsos e campo magnético gerado pelos aparelhos. O presente
trabalho utilizou-se de um acelerômetro MTI-30 2A8G4 XSENS, como demonstrado na
Figura 1.

Figura 1. Acelerômetro MTI-30 2A8G4 XSENS.

(BLVD, 2014)
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2. Objetivos

O experimento proposto tem como objetivo a comparação teórica e experimental

para teste de aceleração de um Robô KR16, utilizando como ferramenta o software
MATLAB, afim de possibilitar a verificação dos modelos gráficos desenvolvidos.

2.1 Objetivos Específicos

Analisar se o input (dado de entrada) do console do Robô KR16 é condizente com

a movimentação esperada (output) e a partir de instrumentação, comparar os dados de
posição e aceleração utilizando o MATLAB.
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3. Metodologia e Estratégia de Ação

3.1 Preparo do Robô e Fixação do Acelerômetro

O robô KR16 (Figura 2) foi preparado para executar uma posição de avanço em X
para que fosse observado o comportamento de sua posição e aceleração. Em seu corpo, foi
posicionado um acelerômetro MTI-30 2A8G4 XSENS de acordo com o plano cartesiano
do robô. Após fixado o acelerômetro, uma rotina de LabView foi executada para ser
realizada a leitura dos dados de aceleração.

Figura 2. Robô KR16.

(KUKA)

3.2 Execução do Teste no Robô

O movimento de avanço no eixo X foi executado de maneira aleatória para que o

robô seguisse apenas uma trajetória linear no eixo, após executada a movimentação,
obteve-se os dados de input e do acelerômetro para análise no MATLAB.
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4. Resultados e Discussão

A Figura 3 demonstra o gráfico da posição do robô obtido através de seu encoder.

As amplitudes máximas representam as suas movimentações durante o ensaio (em 1500
s), enquanto o degrau anterior e o degrau posterior a movimentação, evidencia o início e o
fim do ensaio (em 1000 s e 2000 s, respectivamente).

Figura 3. Resultado de posição (encoder).

A partir dos resultados de posição obtidos e utilizando a função Differentiation

(Equação 1) do MATLAT, foi realizada a primeira derivada da curva a fim de encontrar o
modelo da velocidade do robô (Figura 4).

Eq. (1)

Sendo derivate o sinal que se deseja derivar.

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Figura 4. Resultado da primeira derivada da posição (velocidade).

De mesmo modo, os sinais destacados em 1000 s e 2000 s representam somente o

intervalo do ensaio. Os sinais centrais representam a velocidade do robô, que apresentou
uma amplitude máxima de velocidade de aproximadamente 0,8𝑥10−3 mm/s.

Para encontrar a aceleração, a segunda derivada da posição foi realizada e seu

resultado é demonstrado na Figura 5.
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Figura 5. Resultado da segunda derivada da posição (aceleração).

Os resultados do encoder evidenciaram acelerações com amplitude máxima próxima

de 2𝑥10−4 mm/s².

Utilizando-se o acelerômetro foi possível obter os resultados de aceleração do robô.

A Figura 6 demonstra que em termos de amplitude, os resultados apresentaram-se
similares aos do encoder do robô (amplitude máxima de aproximadamente 2𝑥10−4
mm/s²). Entretanto, nota-se uma dissemelhança em seu intervalo de tempo. O resultado
era esperado e pode estar relacionada devido a diferença de equipamento, pois o
acelerômetro foi acoplado ao robô o que não garante uma perfeita exatidão.
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Figura 6. Resultado de aceleração utilizando acelerômetro.

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5. Conclusões

Podemos concluir que o gráfico que encontramos a partir da segunda derivada da posição
do encoder (aceleração) ficou próximo ao dado lido pelo acelerômetro portanto podemos
dizer que as posições de imput do encoder estão calibradas para próximos ensaios no robô
KR16. As divergências encontradas nos dados do acelerômetro pode ter se dado a rúidos do
meio externo onde foi realizado o ensaio, podendo assim ser trabalhado mais utilizando
filtros do MATLAB.

Todos os objetivos deste trabalho foram concluídos com a idéia de aplicarmos nosso
conhecimento sobre dinâmica de máquinas utilizando o MATLAB como ferramenta de
aprendizado.
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6. Referências Bibliográficas

BLVD, Jefferson. MTi User Manual: MTi 10-series and MTi 100-series. 5. ed. Usa: Xsens
North America, Inc., 2014. 83 p.

RODRIGUES JUNIOR, Fernando; TONIDANDEL, Prof. Dr. Flavio. Sistema de

interceptação de bolas no Futebol de Robôs - SmallSize League. 2015. Disponível
em: <https://fei.edu.br/robofei/ics/IC-Rodrigues-2015.pdf>. Acesso em: 16 nov. 2019.

FURTADO, Luíz Fernando Ferreira. A Method to Improve the Use of 6-DoF Robots as
Machine Tools. 2016. 137 f. Tese (Doutorado) - Curso de Sistemas Aeroespaciais e
Mecatrônica, Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São José dos Campos, 2016