Rafael Neves, PES/Curso Unitrol6000 BRABB, 2009

Conceitos Básicos de Sistemas de

Excitação

Unitrol 6000
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Conceitos Básicos
SALA DE CONTROLE
DISJUNTOR
TRANSFORMADOR CUBÍCULOS DE BT
ELEVADOR

SISTEMA
LINHAS DE TRANSMISSÃO AUXILIAR
CA & CC

SISTEMAS
SINCRONIZAÇÃO TRANSF
DE
CONTROLE
PROTEÇÃO
e PARALELISMO . AUX.

1
DISJUNTOR DO
1 GERADOR

REGULADOR
DE TURBINA TPs SISTEMA de
&
TCs EXCITAÇÃO
GERADOR SISTEMA
TURBINA SÍNCRONO DE
EXCITACIÓ
N

CUBÍCULO DO
PONTO ESTRELA TRANSFORMADOR
de EXCITAÇÃO
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Conceitos Básicos
Grupo Geradores:
São conjuntos de turbinas acoplados à geradores, com a finalidade de
converter energia mecânica em energia elétrica.

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Conceitos Básicos

Máquinas Síncronas:
Geradores e Motores com rotação em sincronia com a frequência da
rede.

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Conceitos Básicos
Para melhor compreensão do regulador automático de
tensão (AVR ou RAT) no circuito de excitação é
necessário primeiro entender o comportamento da
máquina sob todas as condições de operação possíveis.
If Máquina Ug
sincrona Rede A máquina síncrona é o
objeto a ser controlado.
Todos outros
componentes juntos
Sistema formam o controlador.
de excitacão

Em operação em paralelo, a rede influencia o

seu comportamento, porém fica fora da
malha de controle atuando como um
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distúrbio.
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Conceitos Básicos

Comportamento da máquina síncrona

Para uma máquina síncrona temos que distinguir entre:

• Comportamento elétrico (tensões, correntes)

• Comportamento mecânico (rotação, torque)

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Conceitos Básicos

Temos que diferenciar também entre:

• comportamento em regime permanente;
•comportamento em regime transitório
(reação a variações bruscas).
transitório

permanente

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Conceitos Básicos

Comportamento elétrico

No desenho as direções do fluxo no estator e no rotor

são idênticos. Essa direção é chamada eixo direto.
A direção perpendicular a essa é chamada de eixo em
quadratura.

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Conceitos Básicos

Temos que distinguir entre dois tipos de máquinas

síncronas de diferentes projetos do rotor:

• Máquinas de pólos salientes

• Máquinas de pólos lisos ou sólidos.

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Conceitos Básicos
Os geradores de dois pólos e alguns de quatro pólos usados
com turbinas a vapor e a gás são do tipo de pólos lisos.
Todas outras são de pólos salientes.

Para máquinas de pólos lisos o entreferro efetivo é aproxima-

damente igual no eixo d e no eixo q e portanto as reatâncias

Xd = Xq
Para máquinas com pólos salientes, as resistências magnéticas
são diferentes:
Xd > Xq

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Conceitos Básicos

O diagrama equivalente para a máquina síncrona é chamado

de modelo da tensão atrás de uma reatância.

Sendo:

Ep = tensão induzida do rotor ou fem

Xd = reatância de eixo direto

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Conceitos Básicos

A tensão terminal do gerador, sob condições de operação

sem carga, depende da corrente de campo.

Abaixo da tensão nominal existe uma região linear entre

a corrente de campo e a tensão do gerador.
Se a tensão do gerador exceder o valor nominal, o efeito
da saturação começa a se fazer presente.
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Conceitos Básicos

Baseado no circuito equivalente do gerador podemos

desenvolver o diagrama fasorial.

Ep

δ Vg Ig.Xd
φ
Ig

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Conceitos Básicos

Inicialmente vamos assumir uma impedância de carga puramente

resistiva. A corrente do gerador Ig está em fase com a tensão do
gerador Ug.

Isso causa uma queda de tensão ao longo da reatância de eixo

direto, ∆U = Xd.Ig que é perpendicular com a tensão terminal.

A partir dai o módulo e a fase da fonte, Ep podem ser definidos.

De acordo com a lei de indução, Ep é proporcional a velocidade

n e ao fluxo φ do entreferro. A menos de saturação, o fluxo é
proporcional a corrente do rotor If.

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Conceitos Básicos

Alterando agora o tipo de carga a assumindo que ela seja um

misto de carga resistiva e reativa Z’, sendo que |Z’| é igual
a carga resistiva R.
A corrente permanece igual, porém está agora atrasada da
tensão de um ângulo ϕ. A tensão induzida (fem) é aumentada.
E o gerador necessita de uma corrente de excitação maior.
O ângulo δ entre a tensão terminal e tensão induzida do rotor
tem um significado geométrico e mecânico.
Ele descreve a posição angular da roda polar relativa ao campo
rotativo do estator.
Isso nos leva ao segundo aspecto da máquina síncrona,
o comportamento eletro-mecânico em regime permanente.
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Conceitos Básicos

Quando em operação em paralelo com outros geradores que estão

acoplados através de uma rede, podemos ter a seguinte dúvida:

Onde é o limite da transmissão de

potência síncrona com estabilidade?

Para entender isso precisamos estudar a característica do torque,

vamos fazendo uso dos desenhos em corte de uma
máquina de dois pólos, a seguir:

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Conceitos Básicos

Considerando que os ângulos geométricos e os ângulos elétricos

são iguais para a máquina de dois pólos, o diagrama fasorial pode
ser comparado diretamente com o desenho em corte acima.
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Conceitos Básicos

Para o primeiro caso, o campo rotativo do estator está na

mesma direção do campo do rotor.
A um ângulo do rotor δ = 0, o torque transmitido é zero.

Para o segundo caso, o rotor defasou de um ângulo

δ= 45o . Mecanicamente o rotor segue o campo do estator
através de uma força magnética que pode ser imaginada
como se estivessem ligados através de uma corda de borra-
cha.

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Conceitos Básicos

A condição de regime permanente é definida pela diferença

entre torque mecânico e torque elétrico.

Para os geradores de rotores sólidos (pólos lisos), o máximo

torque elétrico aparece quando δ = 90o. Na realidade não
podemos operar nesse ponto porque a diferença entre torque
elétrico e mecânico não é mais estável. O rotor começa a
escorregar com relação ao campo do estator. O gerador sai de
sincronismo e se torna assíncrono.

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Conceitos Básicos

O torque máximo é proporcional a excitação (fem - Ep)

e a corrente do estator Ig. Considerando que o campo do estator
tem um comportamento senoidal, a fórmula para a máquina
de rotores lisos pode ser escrita como:

Md = Ep.Ig.seno δ = Ep.(Ug/Xd). seno δ

limite de
estabilidade
Md
Md2 ~ If2

Md1 ~ If1

torque de
acionamento

δ2 δ1 δ

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Conceitos Básicos

A faixa de operação possível para o gerador em condições de

regime permanente é descrito pela curva de capabilidade.

P
potência ativa

limite de acionamento potência nominal

Gerador
Sn

-Q 1 + Q potência reativa
xd Motor
subexcitado sobreexcitado

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Conceitos Básicos

• Normalmente somente é mostrado o semi-circulo superior.

• O circulo ao redor do centro de coordenadas tem um raio Sn que

é determinado pelo aumento de temperatura admissível do
enrolamento do estator.

• Na parte superior é limitado pela potência da turbina.

• Para motor esse limite é dado pela carga mecânica.

• Outro limite é o limite térmico do rotor, que é dado por um

círculo a partir de Ifo.

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Conceitos Básicos

• O ponto de operação nominal é dado pela intersecção dos limites

térmicos do estator e do rotor, que delimita a área de trabalho em
regime sobreexcitado.
•Na região de operação subexcitado, não existe limite térmico,
porém existe a possibilidade de perda de sincronismo. E o limite de
estabilidade prático é algo entre o ponto de operação e o ponto de
ângulo máximo (90 graus), ficando em torno de 70 graus.
• O ângulo pode ser lido a partir do eixo de potência reativa e o fasor
da potência de excitação Pf (Ep).

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Conceitos Básicos

Comportamento transitório da máquina síncrona:

As reações da máquina síncrona a variações das condições

operacionais são extremamente complexas.
Serão dadas algumas noções simplificadas:
Que tipo de mudanças são esperadas?
- A partir da rede: tensão, freqüência e variações de carga.
- A partir do eixo: variações de torque.
- A partir de um distúrbio: rejeições de carga, curto-
circuito, perda de excitação.
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Conceitos Básicos

• É usual tratar a reação da máquina às variações com um

parâmetro de cada vez de tal forma que as relações fiquem
acessíveis.
• Podemos distinguir dois grupos que podem ser tratados
separadamente mesmo não sendo completamente
independentes um do outro.

São:

• tensão, potência reativa e excitação;

• freqüência, potência ativa, torque e ângulo de carga.

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Conceitos Básicos

Analisando o primeiro grupo:

Assumimos que a freqüência da rede, o torque no eixo da turbina e a
corrente de campo se mantém constantes e desprezamos a resistência
interna da fonte (que corresponde a resistência da armadura).
O que acontece se subitamente carregamos o gerador?
O efeito é diferente quando é carga ativa e quando é carga reativa.

Carga reativa:
Ug
S
If = const.

XE
Ug U go

t
t=0
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Conceitos Básicos

Para o gerador sem carga , a tensão terminal Ug é igual a tensão

induzida do rotor.
Depois de fechar o disjuntor S uma corrente reativa IQ começa
a circular instantaneamente e causa uma queda de tensão através
da reatância do gerador. A nova tensão terminal Ug é menor que
a tensão Ugo porque Ep permanece constante.
O fluxo principal que compreende o estator e o rotor certamente
não pode variar momentaneamente.
Isso significa que através do entreferro é induzida uma corrente
em oposição no circuito do rotor para compensar a variação do
estator e sustentar o equilíbrio de ampere-espira.
Durante o fenômeno transitório, a reatância de eixo direto Xd
é representada pela reatância transitória X’d, que é menor que Xd.

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Conceitos Básicos

A influência do enrolamento amortecedor:

Nos dias de hoje todas as máquinas síncronas são equipadas com

um enrolamento de curto-circuito similar aos motores
assíncronos. Ele serve para eletro-dinamicamente amortecer
oscilações do rotor. No projeto de pólos salientes também são
usadas capas polares ou malhas de pólo que tem um efeito
similar. O fluxo do enrolamento amortecedor é acoplado ao fluxo
do entreferro e sua constante de tempo é pequena. Durante os
primeiros 10 ms a corrente de compensação induzida
praticamente flui somente no enrolamento
amortecedor. A reatância atual é novamente reduzida e chamada
de reatância subtransitória de eixo direto X”d.

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Conceitos Básicos

O fenômeno transitório ocorre com constante de tempo T que

pode ser calculado pela relação entre indutância L e a efetiva
resistência do circuito R.
A constante de tempo subtransitória T”d é muito pequena e
teremos praticamente um salto sem tempo de subida.
Para a constante de tempo transitória temos que distinguir
entre as condições sem carga não saturada e curto-circuitada
saturada, sendo que a indutância varia muito com a saturação.
A constante de tempo sem carga T’do é aproximadamente
três a oito vezes maior que a constante de tempo de curto-circuito
T’d. A constante de tempo prática para uma máquina sob carga
fica entre esses dois valores.
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Conceitos Básicos

Com a excitação permanecendo constante a tensão primeiro cai

com T”d e então vai mais abaixo com T’d até o valor definido
pela reatância síncrona.
Somente quando o AVR sente a queda de tensão e aumenta a
corrente de campo, a tensão nominal será alcançada novamente.

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Conceitos Básicos

Carga ativa:

Ug Xe
Uf

RL UN
PA = n ⋅ MA ~

Ug ⋅ Ep ⋅ sinδ
PE = U ⋅ I ≡ = ME
Xd I.Xd
Equação de Torque:
dω
M A − ME = 2 ⋅ H ⋅ Ep Ug
dt δ

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Conceitos Básicos
A corrente de carga IL flui instantaneamente.
O gerador supre a potência elétrica PE sem atraso, embora
a fonte de potência PA do eixo ainda tenha que suprir as perdas
de operação sem carga.
A energia elétrica é primeiramente tirada da energia cinética
de toda massa acoplada no eixo. Isso significa que a velocidade cai
até que o regulador de velocidade tenha aumentado o torque no
eixo através de quantia necessária de vapor ou água.
Enquanto estiver na condição de regime permanente, o torque
elétrico é equilibrado com o torque motor MA, o torque inercial
de todo sistema de eixo 2.H.dw/dt auxilia durante transitórios.
A seguinte fórmula do movimento tem que ser satisfeita a todo
instante:
MA-ME = 2.H. dw/dt
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Conceitos Básicos

Responsabilidades do AVR

Sistemas de regulação de tensão produzem adaptação automática

da corrente de campo para um valor necessário para as condições
operacionais do momento.

• Isso significa manter constante os valores controlados

sob operação em regime permanente

• Responder rapidamente para regime transitório

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Conceitos Básicos

O sistema de distribuição e geração de energia é a finalidade da

nossa discussão.

Rede B Cidade X
Sub-Estação C

Sub-Estacão B

Linha 3
Linha 1

Linha 2
Linha 4
Cidade z Cidade y
Sub-Estacão A
Sub-Estacão D

Usina A
~ ~ ~
Usina B
~ ~ ~ ~

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Conceitos Básicos
Para estudar o comportamento do sistema em um ponto específico
a configuração real da rede tem que ser muito simplificada.

XTr
T Xe
G

~ UN
Onde:
G – composição da geração de toda uma usina
XTr – impedância entre saída dos geradores e barra de alta
(reatância de transformadores elevadores)
Xe – restante do sistema
As resistências das linhas são desprezadas para primeira
aproximação, enquanto que a capacitância de cabos longos devem
ser consideradas seriamente.
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Conceitos Básicos

Podemos então definir as responsabilidades dos

AVRs para a condição de regime permanente:
• A tensão no lado do consumidor deve ser mantido dentro
de limites toleráveis;
• O ajuste e a manutenção de uma distribuição de carga
reativa na usina devem ser garantidas;
• A distribuição de carga reativa no sistema deve ser
ajustável para um mínimo de perda nas linhas, sem
risco para a estabilidade para qualquer variação de cargas;
• Manter o gerador dentro de regiões de operação
seguras (limites)
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Conceitos Básicos
Comportamento operacional da máquina síncrona e a rede:

Para atingir o objetivo de manter o sistema sem distúrbios

operacionais é necessário em parte corrigir o comportamento
natural da máquina e da rede.
Isso é feito pela introdução de grandezas adicionais na malha de
Controle, tal como um controle de “bias”.

Para entender esse controle vamos fazer analogia entre velocidade

e potência ativa (por um lado) e tensão e potência reativa (por
outro lado).
Para sistemas isolados devemos controlar a velocidade e a tensão.

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Conceitos Básicos

rede rede

AVR

G regulador de G R
velocidade
gerador
R
T
turbina

n,f U

P Q

Para sistemas em paralelo a tensão e a freqüência já estão presentes

e podem ser muito pouco variados. As grandezas dominantes na
operação em paralelo são a potência ativa e a potência reativa.
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Conceitos Básicos
O que aconteceria se colocássemos em paralelo com o sistema
um gerador que estivesse ajustado para operar isolado?
Ele tentaria regular a freqüência do sistema provocando
abertura e/ou fechamento do controle da turbina provocando
instabilidade.
Para resolver essa situação devemos introduzir uma
característica de queda de tal forma que a cada aumento de
potência o valor de referência de velocidade seja diminuído
(utiliza-se diminuição do ganho do regulador).
A potência ativa pode ser definida pela interseção das
características do sistema e do gerador. A inclinação dessa
característica é chamada de droop ou estatismo e é definida
como a relação entre a velocidade com carga e sem carga.
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Conceitos Básicos

Para controle de velocidade esse droop é sempre introduzido

artificialmente.
Para regulação de tensão muitas vezes um droop natural é
causado por reatâncias.
Nesse caso droop significa a relação entre variação de
tensão e variação de potência reativa.
O droop não pode ser misturado com o erro resultante na
malha de controle proporcional. O desvio da variável controlada
entre operação com carga e sem carga em reguladores modernos
é de aproximadamente 1%, correspondendo a um ganho 100.
O droop é normalmente ajustado entre 4 a 10%.

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Conceitos Básicos

Comportamento transitório gerador-rede:

Tipos de distúrbios para o gerador:
• variação de carga (sem abertura do disjuntor)
• rejeição de carga (com abertura do disjuntor)
• curto circuito
O curto circuito é caracterizado pela sua distância:
• distante (entre a barra da usina e a barra infinita)
• curto circuito na barra (impedância do trafo)
• curto circuito nos terminais (mais severo)
Os curto circuitos próximos provocam abertura do disjuntor
através da atuação da proteção, provocando rejeição de carga.

Para curto circuitos distantes o circuito tem que suportar até

que a falta seja eliminada.
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Conceitos Básicos

Rejeição de carga:
Tensão do gerador com
∆U’’=Iqo.Xd’’ Uf constante

Ug
Proteção
de sobretensão

∆U?
Uo

Tensão do gerador com

regulador de tensão

t=0 1 t [s]

A invenção do AVR certamente foi conseqüência devido aos

efeitos danosos desse evento.
A rejeição de carga é também um importante avaliador
da qualidade de resposta do AVR após a abertura do disjuntor.
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Conceitos Básicos
A queda da corrente de carga reativa a zero, inevitavelmente
causa um imediato aumento de U = Ireativo.Xd”.
Se por acaso a reatância subtransitória é 0,2 p.u. a rejeição
de 0,5 p.u. de corrente reativa nos dá um aumento instantâneo
de 10% , que não pode ser reduzido por qualquer ação de
controle:
• Sem o AVR a tensão sobe mais ainda até um valor máximo
definido pela reatância síncrona Xd. O tempo de atraso corres-
ponde à constante de tempo T’do.
• Com AVR essa tensão a mais é mais ou menos completamente
eliminada e a tensão é trazida de volta para seu valor inicial. A
rapidez com que isso é conseguido depende da eliminação ou
não da constante de tempo da excitatriz.
Sem um AVR o relé de sobretensão será atuado e desexcitará
o gerador.
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Conceitos Básicos

Variações de tensão são principalmente relativas a variações

de correntes reativas do que devido a correntes ativas que
causam pequenas quedas de tensão internas da máquina.

Imediatamente após a rejeição de carga ativa o torque mecâ-

nico ainda está presente acelerando a unidade.

É tarefa do regulador de velocidade trazer de volta tão rápido

quanto possível mecanicamente. Sobrevelocidades altas ocorrem
especialmente com unidades lentas (turbinas Kaplan).

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Conceitos Básicos
Uma variação de reativos grande também pode ser causada por um
curto circuito distante.
sem regulador
Ug com regulador δ de tensão
de tensão

Uo δo

com regulador
de tensão
sem regulador
de tensão
t t
Comportamento de tensão Comportamento do ângulo de carga

Uma falta elétrica de média distância causa sobrecorrente e

subtensão que pode ser admissível por um curto intervalo de tempo.
O AVR dá excitação máxima para manter a tensão e aumentar o
torque sincronizante.
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Conceitos Básicos

No instante da eliminação da falta pela atuação seletiva da

proteção , a tensão sobe novamente de acordo com a redução da
carga.
Unidades geradoras modernas e grandes podem trabalhar com um
ângulo de carga grande que pode estar perto do limite do torque
máximo antes de escorregar.
Então é importante que a qualquer afundamento de tensão o
torque sincronizante seja mantido ou até aumentado pelo aumento
apropriado do fluxo.

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Conceitos Básicos

O AVR automaticamente atua na direção apropriada. Essa

função normal não deve ser misturada com a limitação do
ângulo do rotor em condições de operação subexcitada.

Lá a reação do AVR pode ser é insuficiente e precisa ser

corrigida por meios adicionais.

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Conceitos Básicos

Desexcitação:

A descarga de campo ou desexcitação em princípio pode ser

feita pela redução da corrente de campo pelo AVR, porém
a supressão de campo deve ser garantida também em caso
de falha do AVR e sistema de excitação estática. Então para
cada gerador deve existir um sistema de supressão de campo
independente.

Os elementos principais de um circuito de descarga são o

o disjuntor de campo e o resistor de descarga. Adicionalmente
Existe um certo circuito de controle e proteção de sobretensão.

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Conceitos Básicos

Para sistemas de excitação estática a supressão de campo

através do resistor de carga em paralelo é geralmente aceito
nos dias de hoje. Além disso na desexcitação em condições
normais o equipamento de descarga tem a importante tarefa de
limitar os danos em caso de falha através da rápida redução da
tensão interna.
Barra de média Gerador Ponte
tensão Disjuntor de
do gerador tiristores

a
b c
d
RE

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Conceitos Básicos

A condição de falta mais severa é dada por um curto trifásico nos terminais do
gerador (a).

As conseqüências físicas dessa falta determinam todo o arranjo e

dimensionamento do equipamento de supressão de campo.

De modo a prevenir a queima do ferro, toda falha de isolação do enrolamento

do estator deve ser levada para imediata supressão de campo (b).

Uma simples falta a terra do enrolamento do rotor que usualmente é

completamente isolado da terra não causa uma corrente de falta.
Mas um distúrbio muito severo no lado do rotor é causado por um curto
circuito nos anéis deslizantes necessitando de um desligamento rápido da fonte
de tensão (c).

Uma falha do conversor (d) também necessita de um desligamento imediato.

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Conceitos Básicos

Normalmente, uma desexcitação através de um AVR começa

pela inversão da tensão da ponte de SCRs antes de desligar o
disjuntor de campo. O stress no disjuntor de campo é então
reduzido.
No caso de uma atuação de trip por proteção o sinal vai
diretamente para o disjuntor de campo. Os contatos de descarga
fecham primeiro e então a tensão do campo Uf aparecerá sobre
a resistência de descarga RE. A corrente de campo If é forçada
a passar pelo circuito do disjuntor de campo. Considerando que
a corrente decresce devagar, a tensão no resistor de descarga
aumenta primeiro para o valor URE = If. RE.
A indutância do enrolamento do campo age aqui como uma fonte
de tal forma que a tensão induzida Ef é adicionada a fonte de
tensão U1.
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Conceitos Básicos
A tensão crescente aparece sobre os pólos principais durante a
abertura e representa a tensão de arco elétrico.
A máxima tensão de arco U1máx que pode ser aplicada ao
disjuntor determina a máxima resistência de descarga Remáx a ser
usada.
If, Uf
[p.u.]

t=0 t

Depois da extinção do arco a corrente flui sobre o resistor de

descarga.
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Conceitos Básicos

No caso de um resistor de descarga de campo linear a corrente

cai com a constante de tempo:
T = Lf/(Rf+RE)
Utilizando um resistor de descarga de campo não linear, a
desexcitação é realizada mais rápido.
Como deseja-se uma queda rápida do fluxo, é importante ter em
mente que pode-se apenas forçar um decréscimo na direção do
eixo direto. A constante de tempo de eixo em quadratura não
pode ser influenciada pela descarga de campo do eixo d.

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Conceitos Básicos

Se conectarmos um resistor supressor RE igual à resistência de

campo Rf em série, as constantes de tempo efetivas sem carga
T’do e com carga T’d são reduzidas a metade de seus valores
originais. As constantes de tempo de armadura Ta e a do eixo
em quadratura Tqo permanecem sem mudança.

O rápido decréscimo do campo no eixo d é alcançado, com a ajuda

de um resistor de supressão não linear e o atraso mais significante
passa a ser o do eixo em quadratura .

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