Rafael Neves, PES/Curso Unitrol6000 BRABB, 2009

Descrição Funcional
Unitrol 6000

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 1
Sistema de Excitação

Um sistema de excitação
regula a tensão terminal e o
fluxo de potência
reativa pelo controle da
corrente de campo
utilizando conversores a
Tiristores.
Ao lado temos uma
configuração típica.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 2
Diagrama Unifilar

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 3
Canal de Controle

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 4
AVR

Partes do regulador:
• Setpoint
• Somador
• Filtro PID
• Lógica de min/max
• Circuito de alta
resposta inicial

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 5
Valor de Referência

O setpoint é influenciado
por:
• Limitação de tensão
• Softstart
• Limitador de V/Hz
• Valores adicionais
• Estatismo Q
• Estatismo P
• Tensão de referência
A tensão de referência é influenciada por:
• Comandos de subir/baixar tensão
• Reguladores sobrepostos
• Seguidor
• Solicitação de referência externa
• Referência externa
• Preset
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 6
Limitador V/Hz

O limitador V/Hz deve evitar o sobrefluxo no gerador e no transformador de

excitação.
Caso o setpoint esteja muito alto para uma determinada freqüência, o setpoint
é reduzido de acordo com uma característica V/Hz pré-definida. O limitador
passa a funcionar depois de um tempo ajustável
(listado na tabela a seguir).

A função que gera o setpoint de V/Hz é a mesma para os

reguladores auto (V/Hz limiter) e manual (restritor de V/Hz).

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 7
Limitador V/Hz

O limitador é ativado quando:

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 8
Compensação de P e Q

Os valores de P e Q estáticos são adicionados ao valor de

referência para compensar a queda de tensão causada pelas
potências ativa ou reativa no transformador elevador e/ou
linha de transmissão.

Outra função da potência reativa é a divisão de reativos

entre unidades geradoras conectadas na mesma barra.

Nesse caso o sinal de Q reduz o setpoint proporcionalmente

ao aumento da potência reativa.

O range dessas compensações é –20% a +20%.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 9
Compensação de P e Q

A compensação de P é um valor que compensar a queda de

tensão em p.u. ocasionada pela variação de 1 p.u. da
potência ativa.

O sinal somente será liberado se “P static release” for “true”.

A compensação de Q é um valor que compensar a queda de

tensão em p.u. ocasionada pela variação de 1 p.u. da
potência reativa.

O sinal somente será liberado se “Q static release” for

“true”.
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 10
Softstart

O softstart reduz a sobretensão durante a partida.

Depois que a excitação é ligada e depois que a partida

inicial (field flashing) é completada (aproximadamente
10% da tensão do gerador), o sinal do softstart aumenta
a tensão da máquina em uma taxa de variação ajustável.
Esse valor é prioridade até que seu valor exceda o sinal
do setpoint do gerador.

Iniciando com o comando de ligar excitação

(Excitation On), o tempo é medido até o ponto em que
o GCU indica que está pronto para operação de 6
pulsos.
O tempo medido é subtraido do parâmetro “start-up
time”. A rampa é calculada com o tempo restante.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 11
Ponto Somador

Do ponto de soma resulta o “setpoint” para o AVR.

Para evitar oscilação do “setpoint”, quando um limitador estiver ativo, o
“setpoint” é modificado de 0,05p.u.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 12
PID

O filtro PID é o coração do AVR e construído com uma estrutura D-I-P,

conforme pode ser visto no desenho abaixo.
Se uma constante de tempo é ajustada para 0, o respectivo compensador
avanço/atraso é eliminado.

Todos os filtros PIDs utilizam a mesma configuração. Porém se durante o

comissionamento esses filtros podem ser modificados.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 13
Lógica Mínimo / Máximo

Um seletor de mínimo/máximo é utilizado para selecionar a correta

saída dos limitadores

É possível eliminar todos os limitadores e sempre manter a saída do AVR

ou forçar os limitadores de subexcitação.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 14
HIR - Hight Initial Response

Esse é um modo de controle opcional.

O firmware suporta controle rápido de corrente de campo e funções de
limitação em caso de ser necessária alta capacidade de ceiling com
excitatrizes rotativas.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 15
Limitadores
O propósito dos limitadores é manter o gerador dentro de seus limites definidos
pela curva de capabilidade e para proteger o sistema de excitação contra
cargas excessivas.
Sob condições de operação anormais, a intervenção dos limitadores, evita
Trips desnecessários através dos relés de proteção do gerador.
Os limitadores utilizados são os seguintes:

Limitadores de subexcitação:
• Limitador PQ;
• Limitador de mínima corrente de excitação;
• Limitador de corrente do estator do gerador no lado de subexcitação.

Limitadores de sobreexcitação:
• Limitador de corrente do estator do gerador no lado de sobreexcitação;
• Limitador de máxima corrente de excitação.

Cada limitador tem o seu próprio filtro PID.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 16
Curva de Capabilidade

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 17
Limitador P/Q
O limitador PQ evita que o gerador opere além do limite prático de estabilidade
(evita a perda de sincronismo)

Se o limitador PQ estiver liberado, o gerador está protegido de operar além

do limite prático de estabilidade.
Para definir limite de operação, utilizamos uma curva limite de potência
reativa que deve ser criada a partir das potências ativas P=0%, P=20%,
P=40%, P=60%, P=80% e P=100%.
Durante operação fora da tensão nominal do gerador, o limite é modificado
segundo a fórmula abaixo:

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 18
Limitador P/Q

A influência do ponto de operação é calculada como segue:

O fator “Korr” está localizado no filtro PID do regulador para ajustar

o “setpoint” do limitador. Esse ajuste minimiza o desvio de controle
causado por reguladores com baixos ganhos.

O limitador PQ tem uma função de “reforço” para atuação rápida. A

parte I do PID é levada a 0, se a saída do limitador PQ se tornar positiva.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 19
Limitador de Mínima Corrente de Excitação

O limitador de mínima corrente de excitação mantém a corrente de campo

em um nível mínimo.
O limitador somente é liberado para máquina em paralelo.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 20
Limitador de Corrente Estatórica

O limitador de corrente estatórica limita a corrente capacitiva e previne contra

sobrecarga indutiva térmica.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 21
Limitador de Corrente Estatórica
O princípio de operação é basicamente o mesmo que o dos limitadores de
máxima e mínima corrente de campo. A única diferença é que o limitador de
sobrecorrente do estator não tem um limite máximo (Igmax=∞).

O valor atual para ambos os limitadores é o valor médio da corrente do estator.

O limitador de corrente de estator no lado de subexcitação é bloqueado quando

o gerador está sobreexcitado e vice versa. Um circuito lógico garante o
funcionamento correto de ambos os limitadores de corrente do estator levando
em conta o fator de potência dominante.

Se a saída da turbina está muito alta com carga reativa em torno de zero,
a corrente do estator poderá ultrapassar o limite permissível.
Nessa situação não tem como reduzir a potência ativa, pois essa é dada pela
turbina.

Foi prevista uma entrada para sinal de influência da temperatura para modificar
O “setpoint” térmico Igtherm. O sinal externo influencia o “setpoint” interno.
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 22
Limitador de Corrente Estatórica

Limitador do lado de subexcitação

No caso de uma subexcitação inadmissível, o limitador de corrente do estator
responde imediatamente e reduz a corrente do estator para limites térmicos
permitidos pelo aumento da corrente de campo.

Limitador do lado de sobreexcitação

No caso de uma sobreexcitação inadmissível, o limitador de corrente do
estator
começa a integrar o valor ∆i2 (onde ∆I=IG-Igth). O máximo valor que o
integrador poderá atingir é proporcional à capacidade térmica do estator, o
“setpoint” do limitador de corrente do estator é reduzido suavemente até
a corrente térmica permitida. O tempo do integrador é dado por funções de
retardo de tempo, tais como as usadas pelo limitador V/Hz.
Se a corrente do estator cair para seu valor nominal (i.e.menor que Igtherm),
A saída do integrador começa a decrescer com a constante de tempo de
resfriamento.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 23
Limitador de Corrente Estatórica

O valor Igtherm pode ser reduzido até que o resfriamento seja completado
pelo fator de resfriamento (CoolingFactor). Se essa opção não é desejada
esse valor pode ser deixado em 1 p.u. mantendo Igtherm sempre no mesmo
valor, independentemente da influência do estado do resfriamento.

O regulador de excitação não tem influência na parte correspondente à

potência ativa do gerador. Portanto o regulador de Q=0 reduz a potência
reativa a Q=0 para proteger o gerador.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 24
Limitador de Máxima Corrente de Campo
O limitador de máxima corrente do campo tem dois “setpoints” diferentes,
um para limitar na corrente de “ceiling” e a outra para manter a corrente
no valor limite de sobrecarga térmica (operação contínua)

Durante operação normal (limitadores inativos), a corrente de “ceiling”

Ifmax é usada como “setpoint” para o limitador de máxima corrente de
campo e dessa forma o valor de “ceiling” pode ser alcançado sempre que
for necessário.

Quando a corrente de campo excede Itherm, um detector de sobrecorrente é

disparado, e dependendo do modo de operação pode ser usado um
temporizador fixo ou dependente da corrente.
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 25
Limitador de Máxima Corrente de Campo

Se a função dU/dt está habilitada, caso não tenha afundamento na tensão do

gerador dU/dt > pickup, então o limitador permitirá outra atuação do Ifmax. Por
outro lado caso exista afundamento da tensão do gerador não, será permitida
a atuação do Ifmax, caso o limitador já tenha sido atuado e o tempo
de ∆Emax tenha expirado.

É possível utilizar o sinal “Temp. influence” para modificar o “setpoint”

Itherm para compensar outros fatores.

É possível utilizar os seguintes temporizadores:

• tempo fixo;
• normal inverso;
• muito inverso ou
• extremamente inverso
Quando o detector de sobrecorrente inicia, começa a integrar o valor ∆I
(If-Itherm) e o máximo valor que o integrador poderá atingir é proporcional
à capacidade térmica do gerador ∆Emax.
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 26
Limitador de Máxima Corrente de Campo

Quando o detector de sobrecorrente excede ∆Emax, o “setpoint”

de Ifmax é levado para Itherm em rampa.

Se a corrente de campo cair abaixo de Itherm, o detector de sobrecorrente

decrementa o valor integrado ∆ E de acordo com a constante de
tempo de resfriamento “back integration time”.

Caso algum outro evento necessite que o limitador seja acionado novamente,
antes que o tempo de resfriamento seja atingido, obviamente o tempo será
menor que o do primeiro evento e ∆Emax será atingido antes.

O valor Itherm pode ser reduzido até que o resfriamento seja completado.

Se essa opção não for desejada, o parâmetro “CoolingFactor” pode ser

mantido em 1 p.u., e então Itherm será o mesmo independente do estado
de resfriamento.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 27
Regulador Sobreposto

O software do canal de controle inclui um controle sobreposto para

controle automático da potência reativa, fator de potência e descarga
de reativo.

O regulador sobreposto produz pulsos de aumentar ou diminuir o

“setpoint” do AVR.

O regulador sobreposto somente pode ser habilitado se as seguintes

condições forem satisfeitas:
• gerador em paralelo;
• o canal deve estar ativo e o modo de operação deve ser AVR;
• o regulador deve ser ativado por um sinal binário remoto.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 28
Regulador Sobreposto

Regulador de Q

Regulador de F.P.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 29
Power System Stabilizer - PSS

O estabilizador de sistema de potência pode ser:

• Padrão IEEE 2B
• Padrão IEEE 4B (PSS multibanda)

O propósito do PSS é o de usar o sistema de excitação para amortecer

oscilações de potência. Ele também melhora a estabilidade do gerador
e do sistema de transmissão como um todo. O PSS influencia o “setpoint”
do AVR.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 30
Power System Stabilizer - PSS

As oscilações eletromecânicas podem ser classificadas em 4 categorias:

• De 0,8 a 2.0 Hz - Oscilações locais entre a unidade geradora e o restante
da usina e entre a usina e o restante do sistema de potência;
• De 1 a 2 Hz – Oscilações inter planta entre duas usinas próximas;
• De 0,2 a 0,8 Hz – Oscilações inter área entre dois grupos grandes de
geradores;
• Abaixo de 0,2 Hz – Oscilações globais caracterizadas por oscilações
comuns e em fase de todos os geradores, como num sistema isolado.

A lógica de controle do PSS bloqueia o mesmo caso a tensão do gerador

Esteja muito baixa ou muito alta.
Ela diminui a mínima saída se o ponto de operação estiver abaixo do
limite do limitador PQ e diminui a máxima saída se a tensão do gerador atingir
certo nível

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 31
Power System Stabilizer - PSS

PSS tipo IEEE 2B

TW1 a TW4 são filtros wash-out;

Ks2 e T7 são parâmetros do integrador;
Ks1 e Ks3 são os ganhos;
T8 e T9 são constantes de tempo do filtro seguidor de rampa;
T1 a T4, T10, T11 são usados como constantes de tempo dos filtros lead/lag;
No caso do PSS 2A, os parâmetros T10 e T11 são 0.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 32
Power System Stabilizer - PSS

PSS tipo 4B

Ele utiliza 3 bandas separadas no PSS ∆ω (bandas B, I e H), que são

dedicadas aos modos de freqüência baixa, intermediária e alta.

A banda de baixa freqüência está associada ao modo de oscilações globais;

A banda intermediária está associada com os modos inter área;

A banda de freqüência alta está associada com as oscilações de modo locais.

Cada uma das 3 bandas é composta de filtro diferencial, ganho e um limitador.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 33
Power System Stabilizer - PSS

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 34
Modo Manual

O regulador consiste das seguintes partes:

• “Setpoint” manual;
• Regulador manual;
• HIR (High Initial Response).

O modo manual é basicamente usado para testes ou como controle

“backup” em caso de operação incorreta do AVR.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 35
Modo Manual

“Setpoint” manual

A lógica dos seletores de mínima e máxima determinam a prioridade

dos sinais de entrada de modo a evitar que dois circuitos de restrição
Operem ao mesmo tempo.

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 36
Modo Manual

Função de restrição PQ

Função de restrição V/Hz

Essa função tem o mesmo uso do limitador V/Hz do canal automático

Sotstart
Essa função tem o mesmo uso do canal automático,
porém a variável controlada em rampa é a corrente do campo
© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 37
Monitoração As seguintes funções de monitoração serão
selecionadas e habilitadas de acordo com
especificações de projeto:

- falha a terra do rotor;

- temperatura do rotor;
- temperatura do transformador de excitação;
- sobrecorrente;
- sobretensão;
- PQ;
- V/Hz;
- monitoração de medições;
- ripple;
- falha do conversor;
- supervisão de auxiliares OK;
- tensão de alimentação;
- temperatura do conversor;
- diodos rotativos;
- rotor travado (motor síncrono);
© ABB Group
- canal reserva.
May 8, 2009 | Slide 38
Proteção

• Crowbar – proteção de sobretensão CC

Protege o campo e os tiristores contra sobretensão
no campo

• Proteção sobretensão CA – Snubber

Localizada no lado CA da ponte, absorve os
“spikes” produzidos pela comutação dos tiristores

• Terra rotor

© ABB Group
May 8, 2009 | Slide 39