Trilha de Conhecimento

Redes Industriais

Redes Industriais
Fundamentos
Módulo 4
Módulo 4
Padrões de redes
industriais
Conteúdo

Aula Assunto
4.1 Propriedades das Redes
4.2 Modbus/RTU
4.3 Modbus/TCP
4.4 ASi
4.5 IO-Link
4.6 Profibus DP
4.7 PROFINET
 Aula 4.1

Propriedades das redes

Vamos agora aprender sobre as principais características de uma rede de

comunicação
Redes determinísticas e probabilísticas

• Redes determinísticas

• Redes probabilísticas
(ou não-determinísticas)
 Redes determinísticas e probabilísticas
Redes determinísticas:
• Tempo de troca de informações é conhecido (determinado)
• Garantia do tempo máximo de entrega da mensagem
• O método de acesso ao meio deve eliminar colisões

Redes probabilísticas (ou não-determinísticas):

• Tempo de troca de informações não pode ser determinado com certeza
(comportamento probabilístico)
• Decorrente de um método de acesso ao meio que permite colisões
• Também é característica de redes interconectadas com diferentes
caminhos e elementos de roteamento com filas internas
Overhead

Overhead
Payload
Protocol Data Unit (PDU)

Start Slave ID Function code Data CRC error check Stop

3.5 Bytes 1 Byte 1 Byte n Bytes 2 Bytes 3.5 Bytes

Modbus RTU Frame

Payload = N+1 bytes

Overhead = 10 bytes
 Overhead

Overhead diz respeito a todo dado adicionado (necessário a comunicação) à

mensagem propriamente dita. Existe a informação que se quer efetivamente
transmitir (payload) e a ela são adicionados dados necessários ao
funcionamento do(s) protocolo(s) utilizados. Esse dados de certa forma são
uma carga adicional (overhead = sobrecarga) inseridos na transmissão.

Dependendo do(s) protocolo(s) utilizados e do tipo de dado manipulado, o

overhead pode ser bem maior que o payload, reduzindo a taxa efetiva
(conceito estudado a frente) e tornando a comunicação menos eficiente.
Overhead
Camada de Aplicação
(SMTP, Telnet, FTP, etc.) Dados

Camada de Transporte
(TCP, UDP, ICMP)
Cabeçalho Dados

Camada de Internet
(IP)
Cabeçalho Cabeçalho Dados

Camada de Acesso à Rede

(Ethernet, FDDI, ATM, etc.)
Cabeçalho Cabeçalho Cabeçalho Dados
 Overhead
HTTP Camada de Aplicação
HTTP PDU 1000 (SMTP, Telnet, FTP, etc.) Dados
HTTP Header +8
TCP +20
IP +20 Camada de Trasporte
ETH +14+4 (TCP, UDP, ICMP) TCP: 20B+
Cabeçalho Dados
TOTAL 1066 UDP: 8B
Overhead 6,2%
Camada de Internet
(IP)
IPv4: 20B+ Cabeçalho Cabeçalho Dados
MODBUS*
MODBUS PDU 5
MBPA Header +7
Camada de Acesso à Rede
TCP +20
(Ethernet, FDDI, ATM, etc.)
IP +20 Cabeçalho Cabeçalho Cabeçalho Dados CRC
ETH +14 +4
TOTAL 70 Ethernet MAC: 14B Ethernet CRC: 4B
Overhead 92,9%

* comando de leitura de Output Holding Registers

Taxa efetiva
 Taxa efetiva
A taxa efetiva é a taxa (bps) de informação útil que é possível trafegar por um
canal, considerando efeitos como:

• Largura de banda do canal

• Compartilhamento do meio e colisões
• Retransmissão
• Overhead
• Etc.
Taxa efetiva

Ethernet WiFi
Taxa efetiva

HTTP
Taxa de Transmissão 10Mbps
HTTP PDU 1000B (8000 bits)
Total bits enviados 8x(1066+8) = 8592 bits
Taxa efetiva 9,31Mbps

MODBUS*
Taxa de Transmissão 10Mbps
HTTP PDU 5B (40bits)
Total bits enviados 8x(70+8) = 624 bits
Taxa efetiva 641 kbps
* comando de leitura de Output Holding Registers
Latência
 Latência
Latência significa o tempo para uma comunicação se concluir ou o tempo de
resposta do sistema

É influenciada por uma série de fatores:

• Taxa de transmissão e taxa efetiva
• Colisões
• Velocidade de processamento dos nós
• Ocupação da rede 𝐿𝑎𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = ෍ 𝑇𝑝𝑟𝑜𝑝 + ෍ 𝑇𝑡𝑥 + ෍ 𝑇𝑝𝑟𝑜𝑐

Tem 3 componentes principais:

• Tempo de propagação (Tprop)
• Tempo e processamento (Tproc)
• Tempo de transmissão (Ttx)
 Latência
100BASE-FL
d = 2000m 100BASE-FL
R = 100Mbps d = 1800m Switch B
Tprop = 6,66us R = 100Mbps Tproc = 80us
10BASE-T Ttx = 6,24us Tprop = 6us
d = 100m Ttx = 6,24us
R = 10Mbps
Tprop = 0,4us
Ttx = 62,4us Router
Tproc = 200us

Switch A 10BASE-T
Tproc = 50us d = 120m
R = 10Mbps
Tprop = 0,5us
Ttx = 62,4us

𝐿𝑎𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = ෍ 𝑇𝑝𝑟𝑜𝑝 + ෍ 𝑇𝑡𝑥 + ෍ 𝑇𝑝𝑟𝑜𝑐

Latência = (0,4+6,66+6+0,5) + (62,4+6,24+6,24+62,4) + (50+200+80)
Latênciaia = 480,84 us
Mensagens Explícitas e Mensagens Implícitas

• Mensagens explícitas

• Mensagens implícitas
 Mensagens Explícitas e Mensagens Implícitas
Mensagens explícitas:
• Configuração dos sistemas da rede
• Carga e descarga de programas, parametrização, diagnósticos, etc.
• Mensagens complexas, precisam ser interpretadas pelos receptores
• Sem a preocupação de sincronismo ou tempo de comunicação

Mensagens implícitas:
• Trocas de dados de entrada e saída dos dispositivos da rede
• O tipo de mensagem já torna conhecido a priori a utilização
• Preocupação com a velocidade dos dados e sincronismos
• Maior prioridade
 Revisão

Em resumo, vimos que:

• As características de taxa efetiva, overhead e latência
• Comunicação determinística e probabilística
• Mensagens explícitas e implícitas

Na próxima aula trataremos do protocolo Modbus

Aula 4.2

Modbus/RTU

Vamos agora aprender sobre:

• O protocolo Modbus em camada de aplicação

• O Modbus sobre interface serial
MODBUS

• Lançado pela Modicon em 1979

• Regulamentado pela Modbus Organization

Tipos Interfaces
Modbus RTU RS232 (ponto a ponto)
Modbus ASCII RS485
Modbus TCP RS422
Modbus Plus Ethernet
MODBUS: RTU e TCP
Modbus Stack Layer OSI Layers
Modbus Application Layer Application (7)

Presentation (6)
MBAP
Session (5)

TCP Transport (4)

IP Network (3)

Serial Line Master

Ethernet Data-Link (2)
/ Slave
IEA 485 EIA 232
ISO 8802-3 Ethernet Physical (1)
(RS485) (RS232)

Modbus RTU Modbus TCP

MODBUS

Mestre

Request Response

Escravo Escravo Escravo Escravo

01 02 03 N
MODBUS

Mestre

Escravo Escravo Escravo

01 02 03
MODBUS

Mestre

Response #02
Escravo Escravo Escravo
01 02 03
MODBUS

Mestre

Escravo Escravo Escravo

01 02 03
 MODBUS

Mensagem Modbus RTU

SlavID FCode Dados CRC

[2B] Detecção de erro (CRC=cyclic redundancy check)

[nB] Dados da operação (conforme o tipo de operação)
[1B] Código de operação (próximo slide)
[1B] Endereço do escravo
MODBUS
FCode Ação Alvo Numeração Endereços
01h Leitura
Saídas Digitais
05h Escrita única 1..9999 0000h..270Eh
(Output Coil)
0Fh Escrita múltipla
02h Leitura Entradas Digitais 10001..19999 0000h..270Eh
04h Leitura Entrada Analógica 30001..39999 0000h..270Eh
03h Leitura
Saídas Analógicas
06h Escrita única
(Output Holding 40001..49999 0000h..270Eh
Registers)
16h Escrita múltipla
 MODBUS
Mensagem Modbus RTU

SlavID FCode Dados CRC

Ex1.: Leitura do registro 30009 (que contém o valor 000A) no escravo número 17

Request
11 04 0008 0001 B298
SlaveID FCode RegAdd NRegs CRC

Response
11 04 02 000A F8F4
SlaveID FCode NBytes Data CRC
 MODBUS
Mensagem Modbus RTU

SlavID FCode Dados CRC

Ex2.: Escrita do valor 3 do registro 40002 no escravo número 17

Request
11 06 0001 0003 9A9B
SlaveID FCode RegAdd Data CRC

Response
11 06 0001 0003 9A9B
SlaveID FCode RegAdd Data CRC
 MODBUS

Schneider Modicon M221 PLC CPU MULTIMEDIDOR PM5110 INVERSOR CFW500

 MODBUS

Cartão CM1241 para Siemens S7- Altus Nexto Xpress HI Technologie IHM GTI110
1200: Modbus mestre ou escravo INVERSOR CFW500
Aplicação típica

SCADA
Configuração

IHM
PLC

Inversor Multimedidor
 Revisão

Em resumo, vimos:
• Modos de acesso ao meio do Modbus/RTU
• Modelo de troca de informações: Tabela de dados
• Códigos de funções

Na próxima aula vamos estudar o Modbus sobre TCP

 Aula 4.3

Modbus/TCP

Vamos agora aprender sobre:

• Como o Modbus pode ser utilizado sobre a pilha TCP/IP
• Quais a diferenças entre comunicação sobre TCP e sobre comunicação
serial
MODBUS: RTU e TCO
Modbus Stack Layer OSI Layers
Modbus Application Layer Application (7)

Presetation (6)
MBAP
Session (5)

TCP Transport (4)

IP Network (3)

Serial Line Master

Ethernet Data-Link (2)
/ Slave
IEA 485 EIA 232 ISSO 8802-3
Physical (1)
(RS485) (RS232) Ethernet

Modbus RTU Modbus TCP

MODBUS/TCP

Modbus
Aplication
MBAP UnitID (“endereço do escravo”)
Transport TCP Porta TCP/IP (tipicamente 502)
Network IP IP do mestre e IP do escravo
MAC
Ethernet
PHY
MODBUS/TCP
Mensagem Modbus RTU

SlavID FCode Dados CRC

Cabeçalho MBAP Modbus TCP/IP PDU

ID da ID do
Comprimento UnitID FCode Dados
transação protocolo

Modbus TCP/IP ADU *Não tem CRC

[1B] Identificação da unidade/escravo
[2B] Número de bytes a partir deste ponto
[2B] Identificação do protocolo; sempre 0000h
[2B] Identificador da transação (sequência)
MODBUS
Cabeçalho MBAP Modbus TCP/IP PDU

ID da ID do
Comprimento UnitID FCode Dados
transação protocolo

Modbus TCP/IP ADU

Ex1.: Leitura do registro 30009 (que contém o valor 000A) no escravo com ID 01
Request
0001 0000 0006 01
Transaction ID Protocol ID Lenght UnitID

04 0008 0001
FCode RegAdd NRegs
 MODBUS
Cabeçalho MBAP Modbus TCP/IP PDU

ID da ID do
Comprimento UnitID FCode Dados
transação protocolo

Modbus TCP/IP ADU

Ex1.: Leitura do registro 30009 (que contém o valor 000A) no escravo com ID 01
Response
0001 0000 0005 01
Transaction ID Protocol ID Lenght UnitID

04 02 000A
FCode NBytes Data
 MODBUS/TCP
Cabeçalho MBAP Modbus TCP/IP PDU

ID da ID do
Comprimento UnitID FCode Dados
transação protocolo

Modbus TCP/IP ADU

Ex2.: Escrita do valor 3 do registro 40002 no escravo de ID 03

Request

0002 0000 0006 03

Transaction ID Protocol ID Lenght UnitID

06 0001 0003
FCode RegAdd Data
 MODBUS/TCP
Cabeçalho MBAP Modbus TCP/IP PDU

ID da ID do
Comprimento UnitID FCode Dados
transação protocolo

Modbus TCP/IP ADU

Ex2.: Escrita do valor 3 do registro 40002 no escravo número 17

Response
0002 0000 0006 03
Transaction ID Protocol ID Lenght UnitID

06 0001 0003
FCode RegAdd Data
 MODBUS/TCP

Schneider Modicon M221 PLC CPU Altus Nexto Xpress Siemens S7-1200
MODBUS

WEG PLC300 Altus IHM X2

Aplicação típica

SCADA
Configuração

Switch

IHM
PLC

Inversor Multimedidor
 Para saber mais

https://www.simplymodbus.ca/FAQ.htm

https://store.chipkin.com/services/stacks/modbus-stack

https://youtu.be/txi2p5_OjKU

https://youtu.be/JBGaInI-TG4
 Revisão

Em resumo, vimos que:

• Utiliza-se o mesmo protocolo em camada de aplicação

• Além das informações do Modbus, configurar endereços IP de mestre e
escravo(s) e porta de comunicação

Na próxima aula vamos tratar das redes ASi

 Aula 4.4

ASi

Vamos agora aprender sobre a rede ASi

 ASi
• Comunicação com sensores e atuadores

ASi = Actuator-Sensor interface

• Criada para dados discretos → Automação de manufatura

• Alimentação e comunicação no mesmo par de fios

• Permite derivações em qualquer ponto, inclusive com a rede

energizada
Topologia
Mestre
Mestre

Mestre

Barramento Árvore
Estrela
(bus) (tree / cluster tree)
Aplicação típica
Cartão
Mestre ASi

Fonte ASi

IE Protocol ou Fieldbus

Gateway
Mestre ASi

Fonte ASi

Dispositivo ASi
 Elementos da rede

Fonte ASi
Fonte especial;
Mestre ASi integrado a CLP ou remota
Tensão 30VDC
Elementos da rede

Gateway Profibus / ASi (mestre) Gateway Profinet / ASi (mestre)

 Cabeamento e conectores
10mm

4mm

Cabo amarelo : Comunicação e alimentação 6,5mm

Cabo preto: Alimentação auxiliar

Distância máxima por segmento: 100m

Com no máximo 2 repetidores: 300m
Cabeamento e conectores

24V ASi

ASi + 0V
 Cabeamento e conectores

Pinagem básica:
1 – Alimentação (+30V) e sinal +
3 – Alimentação/referência (0V) e sinal –

Quando usando cabo de alimentação complementar (cabo preto):

2 – +24V
4 – 0V
 Taxas de comunicação
O ASi trabalha com taxa de comunicação fixa de 167,5kbps

É feita uma varredura de todos os dispositivos da rede. O

tempo de varredura máximo (ler todos os dispositivos
possíveis) varia conforme a versão.

Versão Tempo de varredura

ASi 2.0 5 ms
ASi 2.1 10 ms
ASi 3.0 20 ms
Endereçamento
Modo padrão:
• 31 dispositivos
• Endereços de 1 a 31

Modo estendido:
• 62 dispositivos
• Endereços 1A a 31A e 1B a 31B
Acesso ao meio
Mestre 1 2 … N
Req
Resp
Req Poolling: leitura cíclica
Resp
Req
de todos os dispositivos
ativos na rede
Resp
Req
Método mestre-escravo
Resp
Comunicação

Mestre → Escravo Escravo → Mestre

A4 A3 A2 A1 A0 Q3 Q2 Q1 Q0 PB I3 I2 I1 I0 PB
S P S Pausa S P S
T Endereço Saídas A T T Entradas A T
A R O A R O
R I P R I P
T D T D
A B A B
B D I B D I
I E T I E T
T T
Ferramenta de configuração

Programador (Endereçador) ASi

 Revisão

Em resumo, vimos que:

• ASi foi projetado para comunicação com dispositivos de
campo (sensores e atuadores)
• Para automação discreta (manufatura)
• Flexibilidade para expansão e alteração
• Diversas topologias
• Alimentação e comunicação na mesma rede

Na próxima aula vamos tratar da rede IO-Link

 Aula 4.5

IO-Link

Vamos agora aprender sobre a rede IO-Link

 IO-Link

• Comunicação de último metro com sensores e atuadores

• Permite sensores e atuadores mais inteligentes
⚫ Diagnóstico

⚫ Parametrização

⚫ Informações mais ricas

• Utiliza mesmo cabeamento comum aos sensores

• Baixo custo, facilidade de implementação
• Atualização de firmware
Topologia

Estrela
Dispositivo Dispositivo
IO-Link IO-Link

Mestre IO-Link

Dispositivo Dispositivo
IO-Link IO-Link
 Aplicação típica

IE Protocol IE Protocol

IO-Link IO-Link
Master Master

IO-Link IO-Link
Device Device

Sensor IO-Link Sensor convencional

Cabeamento e conectores
Cabeamento e conectores

Pino Básico Classe A Classe B

1 L+ (24V) L+ (24V) L+ (24V)
2 NC/DI/DO 2L+
3 L- (0V) L- (0V) L- (0V)
4 C/Q C/Q C/Q
5 NC 2M
 Cabeamento e conectores
Pinagem básica:
1 – Alimentação (+24V)
3 – Alimentação/referência (0V)
4 – Dupla função
• Saída de dados convencional do sensor (Q)
• Pino bidirecional de comunicação serial ©

Dispositivos Classe A (além dos pinos básicos):

2 – Definido pelo fabricante:
• Não conectado (NC), saída (DQ) ou entrada (DI)

Dispositivos Classe B (além dos pinos básicos):

2 e 5 – Alimentação suplementar, para dispositivos com maior demanda de potência
 Taxas de comunicação
Modo Taxa de trasmissão
COM 1 4.8 kbps
COM 2 38,4 kbps
COM 3 230,4 kbps

Os dispositivos operam em um único modo (taxa de comunicação)

O mestre suporta todas as taxas e se adapta às características dos

dispositivos ligados a cada uma de suas portas
 Acesso ao meio
Dispositivo Dispositivo
IO-Link IO-Link

Mestre IO-Link

Dispositivo Dispositivo
IO-Link IO-Link

Não existe compartilhamento de meio

Não há necessidade de endereçamento
Modo de operação mestre-escravo
 Comunicação
Sequência de bits transmitida 1º 2º 3º 4º 5º 6º 7º 8º 9º 10º 11º
2º 27
Significância dos bits de lsb msb
informação

0 b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 P 1

Octeto de dados
Start bit (ST)

Bit de paridade

lsb: bit menos significativo Stop bit (SP)

msb: bit mais significativo
 Comunicação
TREN
WURQ 1 2 3
MASTER
STARTUP
MASTER

TDMT TDMT TDMT

COM3 COM2 COM1

4
DEVICE
SIO STARTUP
DEVICE

Requisição de wake-up e detecção automática de taxa de transmissão

Comunicação
M-sequence de 1 a 66 bytes

Tipos de mensagem:
• Cíclicas
• Dados de processo
• Status do valor

• Acíclicas:
• Dados do dispositivo:
Parâmetros, identificação e diagnóstico
• Eventos:
Notificações, erros e alertas
 Comunicação
Sequências de mensagens (M-sequence) entre mestre e escravos, que podem ir de 1 a 66 bytes

Tipos de mensagem:

• Cíclicas, lido do escravo:

Dados de processo: 0 a 32 bytes por entrada/saída
Status do valor: Indica se o dado de processo é válido ou não
• Acíclicas:
Dados do dispositivo (leitura e escrita): Parâmetros, identificação e
diagnóstico
• Eventos:
Quando ocorre, o escravo indica ao mestre, que faz leitura dos dados
Tipos de eventos: Notificações erros e alertas
Aplicação
Arquivo XML IODD (IO-Link Device Description)

IODD contém:

• Propriedades de comunicação
• Parâmetros do dispositivo
• Identificação e descrição
• Informações de processo e diagnóstico
• Logo do fabricante e imagem do dispositivo

https://ioddfinder.io-link.com
 Aplicação
Todo dispositivo IO-Link tem um arquivo (do tipo XML) que descreve suas
características e propriedades, chamado arquivo IODD (IO-Link Device
Description).
IODD é usado pelo mestre IO link para identificação, interpretação dos dados e
configuração.
O arquivo IODD contém:
• Propriedades de comunicação
• Parâmetros do dispositivo, com faixa de valores e valor padrão
• Identificação e descrição
• Informações de processo e diagnóstico
• Logo do fabricante e imagem do dispositivo

Os arquivos IODD podem ser encontrados em https://ioddfinder.io-link.com

Ferramenta de configuração

Necessário para configurar o mestre IO-Link

Carrega os IODD no mestre IO-Link

Diagnóstico e configuração dos dispositivos IO-Link

Fornecido pelo fabricante do mestre IO-Link (as vezes, embarcado

neste mestre)
IO-Link
IO-Link
IO-Link
Revisão

Em resumo, vimos que:

• IO Link é voltado para comunicação de dispositivos sensores
e atuadores
• Utiliza o cabeamento típico de sensores
• O Metre IO-Link pode ser integrado a um CLP ou ser um
gateway para outra rede
• O arquivo IODD descreve o dispositivo IO Link

Na próxima aula vamos tratar da rede Profibus

 Aula 4.6

Profibus DP

Vamos agora aprender sobre a rede Profibus DP

 Profibus

• PROcess fieldBUS
• Comunicação com dispositivos de campo
⚫ Remotas de I/O

⚫ Inversores

⚫ Multimedidores

⚫ Blocos de válvulas
 FMS DP PA

Layer
DP-Profiles PA-Profiles
FMS
User Device
DP-Extensions
Profiles
DP Basic Functions

Application Fieldbus Message

(7) Specification (FMS)

(3)-(6) not used

Data Link
(2) Fieldbus Data Link (FDL)
IEC Interface*

Physical
RS-485/ Fiber Optic IEC 61158-2
(1)

EM 50 170 PROFIBUS profiles

 Profibus

Dois tipos, conforme o meio físico:

• DP (Decentralized Periphery): Automação de manufatura
• PA (Process Automation): Processo contínuo

Camada física padrão IEC 1158-2, taxa fixa de 31,25kbps

• FMS (Field Message Specification): Comunicação entre controladores
Topologia

Mestre Mestre
Classe 1 Classe 2

Escravos

Barramento
(bus)
 Topologia

Conforme a taxa de transmissão, são permitidas derivações:

• Até 500m para 9600 kbps
• Até 6,6m para 1,5 Mbps
• Sem derivação para taxas acima de 1,5 Mbps
 Topologia
Mestre classe 1:
• Controlador
• Leitura e escrita dos dados dos escravos
• Detecção de outros mestres
• Gerencia passagem de token
Mestre classe 2:
• Ferramenta de configuração ou diagnóstico
• Controla um escravo por vez
• Não tem capacidade de escrita do escravo.
Cabeamento e conectores

1
9 6 +5VDC
8 A
5 GND
9
3 B
5 Shield

4 1 +5VDC
2 A
3 1 3 GND
4 B
5
2 5 Shield
Cabeamento e conectores

Terminador
(nas duas extremidades do
barramento)
Padrões e taxas de comunicação
Distância máxima Taxa de trasmissão
9.6 kbps
19.2 kbps
1200 m
45.45 kbps
93.75 kbps
1000 m 187.5 kbps
400 m 500 kbps
200 m 1.5 Mbps
3 Mbps
100 m 6 Mbps
12 Mbps
Endereçamento
Capacidade:
• 126 dispositivos na rede
• 32 dispositivos por segmento
Endereços:
• Faixa de endereços: 0 ...127
• 127: Broadcast
• 126: Para configuração de novos dispositivos
 Acesso ao meio

Mestres M1 M2 M3

Escravos 1 2 3 4 5 6

Mestre-escravo + Token Passign

 Acesso ao meio
Sistema multi-mestre
Dois métodos de acesso combinados:
• Mestre-escravo: Entre o mestre ativo e os escravos da rede
• Token passing: Entre os mestres

Em resumo:
Na sua vez, cada momento um mestre tem controle de todos os escravos.
Os mestres “passam a vez” passando um token para o próximo, de forma
cíclica.
Comunicação
1) Frames de tamanho fixo sem campo de dados

Request Frame
10h 16h
SD1 DA SA FC FCS ED

Acknowledgement Frame
10h 16h
SD1 DA SA FC FCS ED

Short Acknowledgement Frame

E5h
SC
Comunicação
2) Frames de tamanho fixo com campo de dados

Send/Request Frame
A2h 8B 16h
SD3 DA SA FC DU FCS ED

Response Frame
A2h 8B 16h
SD3 DA SA FC DU FCS ED
 Comunicação
3) Frames de tamanho do campo de dados variável

Send/Request Frame
68h 68h 1B a 244B 16h
SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED

Response Frame
68h 68h 1B a 244B 16h
SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED
 Comunicação
4) Token Frame

Send/Request Frame
DCh
SD4 DA SA
 Comunicação
• DA (Destination Address): Byte de endereço de destino
• SA(Source Address): Byte de endereço fonte
• FC (Frame Control): Byte de controle
• FCS (Frame CheckSequence): Byte de checagem
• LE (Length): Byte de comprimento, 4 a 249
• LEr: Byte de comprimento repetido
• DU (Data Unit): Campo de dados que pode ser fixo (8B) ou variável (1 a 244)
• ED (End Delimiter): Byte finalizador = 16H
• SC (Short Acknowledgement): Frame de resposta curta = E5H
Comunicação

FC Code Function (The MSB in FC = 1)

4 SDN low (Send Data with No acknowledge)
6 SDN high (Send Data with No acknowledge)
7 Reserved/Request Diagnostic Data
9 Request FDL Status With Reply
12 SRD low (Send and Request Data with acknowledge)
13 SRD high (Send and Request Data with acknowledge)
14 Request ID With Reply
15 Request LSAP Status with Reply
Comunicação

FC Code Function (The MSB in FC = 0)

0 ACK Positive
1 ACK Negative (FDL/FMA1/2 user error EU, interface error)
2 ACK Negative (No resource/memory space for Send Data (RR))
3 ACK Negative (No servisse activated (RS), SAP not activated)
8 Response FDL/FMA ½ Data low and Send Data OK
9 ACK Negative (No response FDL/FMA1/2 Data & Send Data OK)
10 Response FDL Data High and Send Data OK
12 Response FDL Data Low, No resource for Send Data
13 Response FDL Data High Resource For Send Data
 Aplicação

Arquivo GSD padronizado:

• Descrição e parâmetros de cada dispositivo escravo e mestres classe 1
• Permite operação “plug & play” com dispositivos de diferentes fabricantes

GSD contém:
• Identificação do fabricante e dispositivo
• Taxas e mensagens suportadas
• Número de entradas e saídas
• Significado das mensagens de diagnóstico
 Profibus

Módulo Profibus para S7-1200 Escravo Profibus B&R

 Profibus

Bloco de válvula Profibus SMC Escravo Profibus Schneider para IHM

 Revisão

Em resumo, vimos que:

• O Profibus é o fieldbus utilizado para comunicação entre dispositivos mais

complexos
• É uma rede mutimestre com mestres classe 1, classe 2 e escravos
• Combina dois métodos de acesso ao meio: mestre-escravo e token pass
• O arquivo GSD padronizado garante operação plug & play independente de
fabricante

Na próxima aula vamos tratar da rede PROFINET

 Aula 4.7

PROFINET

Vamos agora aprender sobre a rede PROFINET

 PROFINET
• Rede industrial baseada em Ethernet
• Evolução do PROFIBUS
• Utiliza protocolo TCP/IP
• Fácil aplicação
• A troca de informações de entrada e saída e feita de forma cíclica por um
processo produtor/consumidor
• Dividido em dois tipos:
• PROFINET CBA: Protocolo para comunicação entre CLPs e outros
dispositivos que realizam processamento e decisão
• PROFINET IO: Solução para conectar entrada e saída distribuída para
troca de dados rápida
 PROFINET CBA
O PROFINET CBA (Component Based Automation) foi desenvolvido para
comunicação entre componentes de um sistema de inteligência distribuída.
Em outras palavras, é um protocolo para comunicação entre CLPs e outros
dispositivos que realizam processamento e decisão.

Em resumo, “a ideia básica por traz do PROFINET CBA é que sistemas de

automação completos podem ser organizados em unidades autônomas e
claramente organizadas” [PROFIBUS, 2009]. Em um sistema assim organizado
em componentes, a comunicação está mais para uma configuração do que
para uma programação. No PROFIBUS CBA os pacotes de dados são
transportados pelo protocolo UDP (camada 4), portanto podem transitar entre
diferentes redes. Os ciclos de barramento são de 50 a 100 ms.
PROFINET IO

O PROFINET IO visa ser a solução para conectar entrada e saída distribuídos

para troca de dados rápida. Ele herda vários conceitos do PROFINET, o que
torna fácil a coexistência e a conversão dos dois padrões em uma planta.
 Modelamento de dispositivo

O modelo adotado para representar um dispositivo faz referência a um

dispositivo físico com “slots” aos quais podem ser conectados módulos de
entrada ou saída:
• Os módulos contêm “subslots” onde cada ponto de entrada ou saída é
conectado como um submódulo
• Assim o acesso a uma determinada informação de entrada ou saída é feita
especificando o slot e o subslot onde a informação se encontra.
Modelamento de dispositivo

Subslot 1 Subslot 1

Index 1 Index 1
Informações
de Interface
Subslot 2 Subslot 2

Index 1 Index 1
Index 2

Subslot 3

Index 1

Slot 0 Slot 1 Slot 2

 Modelamento de dispositivo

O PROFINET IO apresenta um modelamento de dispositivo inspirado no PROFIBUS. O modelo

adotado para representar um dispositivo faz referência a um dispositivo físico com “slots” aos
quais podem ser conectados módulos de entrada ou saída. Os módulos contêm “subslots”
onde cada ponto de entrada ou saída é conectado como um submódulo. Assim o acesso a
uma determinada informação de entrada ou saída é acessada especificando-se o slot e o
subslot a onde se encontra. A troca de informações de entrada e saída e feita de forma cíclica
por um processo produtor/consumidor. Adicionalmente informações de configuração ou
status associados a cada par slot/subslot podem ser acessadas por um “índice”.
 Modelamento de dispositivo

O slot 0 é reservado para informações do dispositivo. A partir do slot 1 podem ser encontrados
módulos de entrada ou saída. Um slot juntamente com um subslot forma o endereço de uma
interface física. O tamanho de dado desta interface é definido pelo fabricante do dispositivo e
pode ser 1 bit, 1 byte ou 2 bytes (1 word). Os subslots são acessados ciclicamente; já o acesso
a índice é feito por comando acíclicos de leitura e escrita.
 Modelamento de dispositivo

O protocolo PROFINET IO provê os seguintes serviços:

• Resolução de endereço para um dispositivo de campo

• Transmissão cíclica de dados de entrada e saída
• Transmissão acíclica de alarmes a serem reconhecidos
• Transmissão acíclica de dados (parâmetros, diagnósticos detalhados, I&M
(Identificação e manutenção), etc.) quando necessário
• Modo de redundância para quadros de tempo real
 Arquivo GSD

Todo o modelamento de um dispositivo de campo PROFINET IO é

representada em um arquivo GSD (General Station Description)

Nele estão descritas as estruturas de:

• Slots
• Subslots
• Índices
• Tipos de dados
• Informações de identificação do dispositivo
 Arquivo GSD

Através do arquivo GSD qualquer controlador PROFINET é capaz de conhecer os recursos de

um dispositivo de campo. Uma aproximação que ajuda entender a utilidade do arquivo GSD é
pensa-lo como os drivers que são necessários quando se adiciona um periférico a
computadores pessoais.

Os arquivos GSD são escritos com a notação XML (eXtensible Markup Language), que é uma
linguagem de marcação criada para facilitar o intercâmbio de dados em aplicações web. Trata-
se de uma estrutura hierárquica de organização de dados. Um conjunto padronizado de
campos e comandos XML foi elaborado para a criação de arquivos GSD. A esta “linguagem” foi
dada o nome GSDML (General Station Description Markup Language).
Estrutura de um arquivo GSD
ISO15745 Profile
Profile Header

Profile Body
Device Identify
A seção Profile Body contém dados do dispositivo de campo e
Device Function
está dividida em três partes:
Device Access Point List
Application Process • Device Identify: Traz a identificação do dispositivo de
Module List campo
Submodule List • Device Function: Traz a descrição do funcionamento do
Value List dispositivo
Channel Diag List • Application Process: Traz as informações de modelamento
de dados do dispositivo, como número de módulos
Unit Diag List
(alocados em slots) e submódulos (alocados em
Graphics List
subslots), a quantidade e tipo de dados, etc.
Category List

External Text List

 Classes em PROFINET IO

No PROFINET IO podem ser encontrados equipamento de três classes, onde

um paralelo com PROFIBUS ajuda a entender as funções de cada classe

Classe Função Equivalente PROFIBUS

Tipicamente um PLC onde
Controlador (IO-Controller) Mestre Classe 1
um programa é executado
Dispositivo de campo (IO- Dispositivo de campo com
Escravo
Device) IO distribuído
Comissionamento e
Supervisor (IO-Supervisor) diagnóstico; ferramenta de Mestre Classe 2
engenharia
Fonte: [12] adaptado de POPP e WEBER (2004)
 Classes em PROFINET IO
Uma planta tem ao menos 1 dispositivo de campo e um controlador. O supervisor tipicamente
tem uma presença temporária.

Programa de aplicação Comissionamento e

com acesso aos sinais diagnóstico de sistema
de processo pela
imagem de processo

- Configuração - Diagnósticos
- Processamento de dados - Status/Controle
- Alarmes - Parametrização

Leitura e
escrita de
dados
 Classes em PROFINET IO

A comunicação entre as classes de dispositivos é estabelecida por meio de

relações de aplicação (AR) e relações de comunicação (CR). As AR
(Applicantion Relation) especificam uma aplicação (comunicação) entre
controlador e dispositivo de campo. As CR (Communication Relation)
especificam uma comunicação de dados. Um dispositivo pode ter um ou mais
AR, isto é, pode estabelecer relacionamento com um ou mais controladores
(ou supervisores).
 Rede e endereçamento
• O endereçamento do dispositivo de campo é feito por endereço IP e endereço MAC

• Os dispositivos de campo PROFINET IO são sempre conectados via switchs

 Rede e endereçamento

O endereçamento do dispositivo de campo é feito por endereço IP e endereço

MAC. Quando o dispositivo liga o controlador lhe atribui um endereço IP
predefinido para o seu endereço MAC e envia comandos de parametrização.
Uma vez parametrizado, o dispositivo começa a troca cíclica de informações
de entrada e saída. Os dispositivos de campo PROFINET IO são sempre
conectados via switchs. Desta forma é possível montar topologias do tipo linha,
estrela ou anel. A topologia em estrela pode ser montada com dispositivos de
apenas 1 porta e demandará o uso de um switch. Já com dispositivos de 2
portas é possível montar anéis e linhas.
 Rede e endereçamento

Os dispositivos de 2 portas têm na verdade um switch interno e possuem três

endereços MAC, um de cada porta e um endereço interno do dispositivo.

Switchs utilizados numa rede PROFINET devem ter autonegociação e

autocrossover (troca de sinais de TX e RX) e utilizam sempre o mesmo padrão
de cabo, independente da forma de conexão.
 Comunicação

• O protocolo PROFINET IO descreve a troca de dados entre controladores e

dispositivos de campo bem como a comunicação de parametrização e
diagnóstico

• O tempo de ciclo no barramento vai de algumas centenas de

microssegundos a alguns milissegundos

• Depois da configuração a troca de informações sempre será em modo

tempo real (RT, de Real Time)
 Comunicação

O modo tempo real é mais rápido que a comunicação baseada em UDP ou

TCP sobre IP. Na verdade, a comunicação RT sequer usa o protocolo IP, é o
protocolo PROFINET IO agindo diretamente sobre a camada MAC da Ethernet.
O modo IRT (Isochronous-Real-Time) difere do RT por ter ciclos de barramento
quase síncronos (daí o nome isócrono). Sua utilização principal é em controle
de movimento e em robôs.
 Comunicação

A troca de dados pode se dar de maneira cíclica ou acíclica:

• Tráfego de dados cíclicos: Realiza a comunicação de dados de entrada e

saída dos subslots. Opera no modelo produtor/consumidor

• Tráfego de dados acíclicos: É usado para parametrização e configuração ou

leitura de status. Faz uso de comandos de leitura e escrita
 Comunicação

No PROFIBUS IO a transmissão de evento é modelada como um tipo de

alarme. Isto inclui tanto eventos definidos pelo sistema (como a remoção e
inserção de módulos), como eventos definidos pelo fabricante ocorridos no
dispositivo (como uma tensão fora das especiações), quanto ocorridos no
processo controlado (por exemplo uma temperatura muito alta).
 Comunicação

A troca de dados pode se dar de maneira cíclica ou acíclica:

• Tráfego de dados cíclicos: Realiza a comunicação de dados de entrada e

saída dos subslots. Opera no modelo produtor/consumidor

• Tráfego de dados acíclicos: É usado para parametrização e configuração ou

leitura de status. Faz uso de comandos de leitura e escrita
 PROFINET

Módulo PROFINET para

PLC Siemens PROFINET Switch
inversor de frequência
 Revisão

Em resumo, vimos que:

• A PROFINET é uma rede industrial baseada em Ethernet

• A PROFINET é uma evolução da rede Profibus
• A estrutura de um arquivo GSD
• As formas de conexão de uma rede PROFINET

Esta aula encerra o módulo