Naval 1

IMPERFEIES DE FABRICAO NA CONSTRUO NAVAL E OFFSHORE
Diogo do Amaral Macedo Amante
PROJETO DE FIM DE CURSO SUBMETIDO BANCA EXAMINADORA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE BACHAREL EM ENGENHARIA NAVAL.
Aprovado por: ________________________________________________ Prof. Segen Farid Estefen, Ph.D.
________________________________________________ Marcos Pereira, Ph.D.
________________________________________________ Tatiana Aleksandrovna Gurova, D.Sc.
________________________________________________ Francisco Quaranta Neto, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL. FEVEREIRO DE 2006.
AGRADECIMENTOS
minha me, que esteve presente nos momentos mais difceis dando o apoio necessrio para super-los. minha av, meu av, minhas irms e minha madrinha por terem me incentivado a alcanar meus objetivos. minha namorada Daniela que sempre me escutou e ajudou nestes ltimos perodos. Ao meu orientador Segen F. Estefen, pela fonte de sabedoria e conhecimento. Ao Engenheiro Xavier Castelo pelo apoio no desenvolvimento dos modelos numricos utilizados. Agncia Nacional do Petrleo (ANP) pelo apoio financeiro por meio do Programa de Formao de Recursos Humanos da ANP para o Setor de Petrleo e Gs (PRH-ANP).
ndice Sumrio Executivo...............................................................................................................iii Captulo 1 .............................................................................................................................. 1 Introduo ............................................................................................................................. 1 1.1 Definio do problema ............................................................................................ 1 1.2 Distores ................................................................................................................ 7 1.3 Tenses Residuais ................................................................................................. 10 1.4 Surgimento das Imperfeies de Fabricao no Processo de Soldagem ............... 13 Captulo 2 ............................................................................................................................ 18 Influncia das distores na integridade estrutural ........................................................ 18 2.1 Introduo.............................................................................................................. 18 2.2 Modelo Numrico.................................................................................................. 20 2.3. Influncia da Amplitude das Distores............................................................... 23 2.4 Estudo Paramtrico................................................................................................ 29 2.5 Influncia do Modo de Distribuio das Distores ............................................. 32 Captulo 3 ............................................................................................................................ 35 Medio das distores....................................................................................................... 35 3.1 Introduo.............................................................................................................. 35 3.2 Tecnologias de medio ........................................................................................ 36 3.3 Tecnologia 3D Laser Scanning.............................................................................. 37 3.4 Laser Tracker......................................................................................................... 40 3.5 Medio das distores em um painel em escala reduzida ................................... 44 Captulo 4 ............................................................................................................................ 47 Simulao de soldagem ...................................................................................................... 47 4.1 Introduo.............................................................................................................. 47 4.1.1 Equaes Bsicas da Anlise Trmica ............................................................... 51 4.2 Modelo Numrico.................................................................................................. 52 4.3 Anlise Numrica .................................................................................................. 58 Captulo 5 ............................................................................................................................ 65 Minimizao das distores ............................................................................................... 65 5.1 Introduo.............................................................................................................. 65
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5.2 Controle e Minimizao das Distores................................................................ 67 5.2.1 Melhoria no Controle dos Atuais Mtodos de Fabricao ................................. 68 5.2.1 Implementao de Novos Equipamentos e Processos de Fabricao................. 69 5.2.3 Mudanas de projeto........................................................................................... 73 Concluses ........................................................................................................................... 74 Trabalhos Futuros .............................................................................................................. 76 Referncias .......................................................................................................................... 77
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Sumrio Executivo
A retomada da construo naval no Brasil, incluindo a construo de plataformas semi-submersveis e de um grande nmero de petroleiros, tem sido impulsionada pelo setor de petrleo e gs. Para o desenvolvimento da construo naval e offshore nacional, tornando-a mais competitiva, existe a necessidade de dar maior ateno s imperfeies de fabricao.
O problema relacionado s imperfeies de fabricao no possui relevncia somente na indstria de construo naval e offshore, estas imperfeies tm efeito negativo em grandes reas industriais, especialmente considerando as indstrias que utilizam a soldagem como principal mtodo de unio. O objetivo da pesquisa contribuir para um melhor entendimento das imperfeies de fabricao relacionadas s estruturas ocenicas. Estas imperfeies se apresentam na forma de tenses residuais e distores. A importncia dos processos relacionados s imperfeies de fabricao exemplificada com a descrio do impacto das distores de fabricao na construo naval. A pesquisa no se restringe somente aos problemas relacionados s distores. Nesta pesquisa mencionam-se os atuais mtodos que esto sendo desenvolvidos para o controle e minimizao das distores. O primeiro captulo relata os principais problemas relacionados s imperfeies assim como fornece as definies bsicas para o maior entendimento do leitor. As distores, alm de degradar os elementos estruturais, consistem no principal problema para a moderna construo naval e offshore. No segundo captulo, observa-se a influncia das distores na integridade estrutural de placas planas de ao que formam em maior parte as estruturas ocenicas. A influncia das distores na integridade estrutural foi observada atravs de modelos numricos de elementos finitos. Nesse captulo realizado um estudo paramtrico que engloba a razo de
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aspecto, condio de contorno e amplitude mxima das distores. O modo de distribuio das distores tambm analisado. No terceiro captulo, foi realizada uma pesquisa de equipamentos de alta preciso para medio das distores. Essas tecnologias foram avaliadas no Laboratrio de Tecnologia Submarina da COPPE/UFRJ com o objetivo de quantificar a forma e amplitude das distores. Foram realizadas medies das distores em modelos reduzidos. O desafio do quarto captulo foi a tentativa de reproduzir um modelo numrico para previso das tenses residuais de uma solda de filete elaborado por Sorensen (1999) em sua tese de doutorado. Este modelo de simulao de soldagem possui uma distribuio de temperatura altamente no uniforme no espao e no tempo e representa a solda de duas placas de 12mm de espessura. Compara-se o resultado obtido com os resultados numricos e experimentais de Sorensen.
A pesquisa finalizada com uma reviso de tcnicas de minimizao das distores no quinto captulo. Neste captulo realiza-se um levantamento das tcnicas mais atuais que esto sendo utilizadas e desenvolvidas.
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Captulo 1 Introduo
1.1 Definio do problema
As imperfeies de fabricao se apresentam na forma de tenses residuais e distores. Estas imperfeies constituem um srio problema existente nas reas de engenharia em que o calor usado no processo de fabricao, mas em nenhuma rea exerce tanta influncia quanto na Construo Naval. As distores tm gerado incertezas para os engenheiros desde 1930, quando a maior parte dos navios j era fabricada em ao e a soldagem se tornava o principal processo de unio estrutural. As estruturas ocenicas so constitudas, basicamente, de painis enrijecidos, cujo mtodo de fabricao envolve procedimentos de corte e soldagem. Esses painis so formados pela unio de chapas de ao que so enrijecidas com a soldagem de reforos longitudinais e transversais. A fabricao dos painis segue o seguinte ciclo de produo: a) Chapas de ao so unidas atravs de um processo de soldagem; b) Os reforos longitudinais so soldados s chapas de ao; c) Soldagem dos reforos transversais. A Figura 1 ilustra um tpico painel plano enrijecido.
Figura 1: Painel enrijecido. Os principais processos envolvidos na fabricao destes painis so os de corte e de soldagem. Esses processos so baseados na aplicao de uma alta quantidade de calor. A aplicao de calor na fabricao a principal causa do surgimento das distores e tenses residuais nas estruturas envolvidas. O corte de chapas um dos primeiros processos de fabricao utilizados na construo naval. Assim, o surgimento das imperfeies de fabricao devido impreciso de cortes pode ocasionar grandes perdas econmicas com o processo de correo destas imperfeies. Esta questo torna crucial a preciso do corte e o objetivo nos estaleiros maximizar essa preciso. Mas o principal processo responsvel pelo surgimento das imperfeies de fabricao o de soldagem. O calor no uniforme recebido pelo material durante o processo de soldagem gera uma expanso trmica diferencial ao redor da solda. A baixa temperatura do material mais distante da solda reprime a sua expanso, produzindo distores e tenses residuais. Uma explicao mais detalhada para o surgimento destas imperfeies no processo de soldagem encontra-se na seo 1.4 deste captulo. O surgimento das imperfeies de fabricao em uma estrutura soldada pode ocasionar graves problemas estruturais, entre os quais podem-se citar a formao de trincas, maior tendncia fratura frgil e falta de estabilidade dimensional. Mas, o maior problema enfrentado pelas estruturas ocenicas devido s imperfeies de fabricao est relacionado
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falha por flambagem. O comportamento de painis enrijecidos sob cargas de compresso relativamente complexo devido ao grande nmero de combinaes de estrutura, material e parmetros de carga. O problema fica ainda mais complicado devido s incertezas relacionadas s imperfeies de fabricao. Assim, muito importante o total entendimento destas imperfeies para a prtica de projeto, pois um dos principais tipos de carregamentos presentes no ciclo de vida destas estruturas compressivo e estes induzem a falha por flambagem. As distores, alm de reduzir a resistncia ao colapso das estruturas ocenicas, afetam o processo de fabricao, aumentando o tempo e o custo de produo, devido, principalmente, s necessidades de correo. Atualmente, os navios ou mesmo plataformas semi-submersveis so construdas pelo mtodo de produo por blocos, no qual, grandes blocos so formados por blocos menores, montagens, sub-montagens e elementos produzidos em vrias reas de fabricao. Os grandes blocos so transportados ao dique para a edificao final. A Figura 2 ilustra o mtodo de produo por blocos.
Figura 2: Mtodo de produo por blocos [1].
Os painis enrijecidos so considerados produtos intermedirios, ou seja, produtos com caractersticas de projeto e construo bastante similares, podendo, deste modo, obter as vantagens de uma fabricao em srie. Conforme j citado, as estruturas ocenicas so formadas em maior parte por esses painis, que so utilizados em quase todos os estgios de produo. Esse elemento estrutural o primeiro a sofrer a influncia dos processos de fabricao desenvolvendo as indesejveis distores de fabricao. O processo de soldagem utilizado em todos os estgios de produo, mas esses painis so demasiadamente afetados pela inexistncia de restries deformao quando comparados com a soldagem aplicada a outros estgios de produo, como os de montagens e sub-montagens que possuem maiores restries deformao devido ao maior nmero de elementos presentes na estrutura. Quando os produtos intermedirios possuem altos nveis de distores e as submontagens e montagens so montadas de forma irregular, o processo de fabricao atrasado devido necessidade de correo, principalmente considerando-se a complexidade das estruturas envolvidas na construo naval, conforme se pode observar na Figura 3.
Figura 3: Exemplo da complexidade estrutural encontrada na construo naval [1]. Assim, necessrio um considervel investimento em uma fabricao precisa desde a construo de painis at a montagem de grandes blocos. Consequentemente existe a necessidade de um sistema de controle de preciso em todos os estgios de construo. Um aspecto importante do controle de preciso est na dificuldade normalmente encontrada na unio de blocos durante a edificao do casco. As variaes encontradas na fase de edificao que no esto dentro dos limites de tolerncia, devem ser corrigidas.
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Aplicar um controle de preciso em todos os processos de fabricao mais produtivo do que ter que lidar com o processo de correo. A Figura 4 demonstra a complexidade da fase de edificao de grandes blocos.
Figura 4: Complexidade da fase de edificao de grandes blocos. A correo e o ajuste de elementos estruturais com altos nveis de distores um dos processos que mais consomem o tempo de produo, mas extremamente difcil estimar o percentual de trabalho relacionado a este problema. Estima-se que o processo de correo envolvido com as distores de fabricao consuma 30% do trabalho total, Andersen [1]. Outro problema est relacionado dificuldade encontrada pelos estaleiros em automatizar os processos de fabricao. Desde os anos 80, a automao tem sido considerada a tecnologia crucial. Os estaleiros mais modernos esto investindo muito nos processos automatizados para aumentar a eficincia de produo. Um exemplo claro que pode ser mencionado so os processos automticos de soldagem que podem aumentar em cinco vezes a eficincia de soldagem quando comparada com a soldagem manual. Para
obter o aumento de produo esperado com a automatizao em todos os estgios de fabricao deve existir uma alta preciso dos elementos estruturais. O quesito bsico para alcanar esta fase a implantao de um controle total dos processos de fabricao dos diferentes produtos intermedirios envolvidos na construo das estruturas, visto que o processo automatizado requer uma programao muito complexa, baseada nas dimenses e parmetros, com margens mnimas de variao em relao aos dados programados, tornando as distores o principal empecilho a este avano tecnolgico. Outra questo que tambm deve ser lembrada, que atravs dos anos, os projetos de construo naval e offshore tm maximizado o espao de carga disponvel e otimizado o gasto com combustvel, reduzindo o peso de ao por unidade de volume. Essas medidas s so possveis com a utilizao de aos de maior resistncia e conseqente diminuio da espessura das chapas e das dimenses dos enrijecedores. Em recente publicao, Huang et al. [2] relataram o aumento do uso de chapas finas em embarcaes militares e comerciais nos ltimos dez anos nos Estados Unidos. Um estaleiro citado na pesquisa utiliza chapas finas com espessuras menores que 10mm na proporo de 90%. Bruce et al. [3] citaram que uma tendncia similar tem ocorrido na Europa onde fragatas esto usando significante proporo de chapas de ao com 4 e 5mm. Essa tendncia de reduo da espessura torna ainda mais significante a influncia das distores e das tenses residuais na integridade estrutural. Embora as distores e as tenses residuais estejam intimamente relacionadas, preferiu-se conceitu-las separadamente para o melhor entendimento terico do leitor.
1.2 Distores
As distores geradas pelo processo de fabricao, denominadas imperfeies geomtricas iniciais, so deformaes dimensionais permanentes que ocorrem na estrutura e representam quantitativamente o afastamento da superfcie real em relao superfcie idealizada durante a etapa de concepo da estrutura. Esse tipo de imperfeio, caracterizado pela forma e magnitude de sua distribuio, a principal causa da obteno de cargas de colapso distintas, em componentes laminares nominalmente idnticos. Conseqentemente, os cdigos de projeto procuram garantir a integridade de painis sob compresso, associando as recomendaes de projeto s tolerncias admissveis durante a fabricao. Existem muitos fatores que podem gerar distores, entre eles a forma como o produto fabricado, transportado e estocado, mas o principal fator est associado aos processos trmicos de fabricao, sendo que, dentre esses, o processo de soldagem o principal. A Figura 5 mostra distores impostas aps processos de soldagem.
Figura 5: Distores impostas aps processos de soldagem.
As distores so bem caracterizadas em relao a seu tipo. Em 1980, Masubuchi [4] classificou as distores em seis tipos: Contrao transversal Distoro angular Distoro rotacional Contrao longitudinal Distoro de flambagem Distoro de flexo
A Figura 6 ilustra os tipo de distores.
Contrao transversal
Distoro Angular
Distoro Rotacional
Contrao Longitudinal
Distoro de flambagem
Distoro de flexo
Figura 6: Tipos de distores. Para determinar o mtodo de preveno mais efetivo, necessrio identificar o tipo de distoro que geralmente est induzido em uma determinada estrutura. Em ordem de importncia, as principais distores presentes na construo naval e offshore so as de flambagem e as angulares, Dydo et al. [5].
Essas distores resultam em vrios problemas na construo naval e offshore. Embora os principais j tenham sido relacionados na seo de definio do problema, os principais efeitos podem ser citados de forma mais direta: Desalinhamento de componentes estruturais; Dificuldade de automao dos processos de fabricao; Grande quantidade de trabalho manual; Aumento de tempos e custos de produo; Reduo de eficincia dos processos de fabricao; Impreciso do produto final; Perda de resistncia estrutural.
1.3 Tenses Residuais

Tenses residuais so aquelas que esto presentes na estrutura mesmo quando no existe foras ou momentos externos atuando na mesma. Assim, muito importante avaliar ou prever a formao de tenses residuais para preservar a integridade dos projetos de engenharia contra o colapso estrutural. Uma das principais causas para o seu surgimento a ocorrncia de deformaes plsticas no uniformes. A Figura 7 ilustra a formao de tenses residuais longitudinais durante o processo de soldagem de placas de ao.
Figura 7: Representao das mudanas de temperatura e tenso durante o processo de soldagem de placas de ao. a) Processo de soldagem; b) Distribuio das tenses longitudinais; c) Distribuio de temperaturas na placa. Como as tenses residuais so esforos internos auto-equilibrados, e observadas sem nenhum carregamento externo, as foras e momentos atuantes devido a essas tenses em uma determinada seo da estrutura devem ser nulos:

d A = 0
A
dM = 0
A
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Apesar da importncia tecnolgica, em muitos casos, a presena de tenses residuais no claramente avaliada. Isso acontece devido s dificuldades conceituais, informaes metalrgicas insuficientes, ausncias de um conveniente balizamento dos parmetros durante os processos de fabricao e limitaes nas tcnicas para sua medio. Alm disso, dificuldades advm de diferentes fenmenos mecnico-metalrgicos, alguns deles no claramente entendidos, que isolados ou conjuntamente podem ocorrer na sua formao. As tenses residuais podem ser caracterizadas de trs modos diferentes, em conseqncia de como se apresentam nos materiais. Ribeiro [6] definiu os trs tipos: - Tenses Residuais do Modo I: So quase homogeneamente distribudas numa grande regio do material, ou seja, distribudas em vrios gros. Em uma superfcie de corte atravs de todo o corpo, as foras internas relativas s tenses residuais do modo I esto em equilbrio. Do mesmo modo se anula o somatrio dos momentos das foras relativas a qualquer eixo. Com a alterao do equilbrio das foras e dos momentos de um corpo contendo tenses residuais do modo I, ocorrem alteraes macroscpicas nas dimenses do corpo. - Tenses Residuais do Modo II: So quase homogeneamente distribudas numa pequena regio do material, ou seja, num gro, ou regio da ordem de grandeza do tamanho de gro. As foras e momentos internos relativos s tenses residuais do modo II esto em equilbrio, considerando-se apenas um nmero pequeno de gros. Com alterao deste equilbrio, podem se apresentar, no necessariamente, alteraes macroscpicas nas dimenses do corpo. - Tenses Residuais do Modo III: So heterogeneamente distribudas atravs de pequenas regies do material, ou seja, da ordem de algumas distncias interatmicas. As foras e momentos internos relativos a tenses residuais do modo III esto em equilbrio, considerando-se apenas parte de um gro. Com alterao deste equilbrio, no se apresentam modificaes macroscpicas nas dimenses do corpo.
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Na soldagem existem tenses residuais macroscpicas e microscpicas com complicadas superposies dos modos I, II, III de tenses residuais. Entretanto, geralmente quando se fala de tenses residuais, so implicitamente consideradas apenas tenses residuais macroscpicas.
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1.4 Surgimento das Imperfeies de Fabricao no Processo de Soldagem

O processo de soldagem realizado com o aquecimento de uma regio especfica da estrutura, permanecendo as outras regies com temperaturas muito inferiores. Obedecendo dilatao trmica, as regies aquecidas tendem a dilatar, mas as regies com menores temperaturas dificultam essa dilatao. Este processo gera deformaes elsticas e plsticas na estrutura aquecida. A conseqncia destas deformaes observada ao final do processo de soldagem com o surgimento de tenses residuais e distores. O calor proveniente do processo de soldagem gera um aumento das dimenses da estrutura proporcional variao de temperatura (T = T T0 ) , obedecendo seguinte relao:
l = l 0 . .T
Onde: (l ) a variao dimensional;
o coeficiente de dilatao trmica;

l o o comprimento inicial.
Quando uma estrutura recebe calor uniformemente e no existiem restries s suas variaes dimensionais, no se observam efeitos mecnicos importantes, mas se o calor fornecido estrutura no for uniforme ou se existirem restries contrao/expanso da estrutura durante o ciclo trmico, tenses residuais e distores podem ser desenvolvidas. O desenvolvimento das imperfeies de fabricao pode ser melhor entendido com o exemplo dado em Modenesi [7] em que se consideram trs barras metlicas de mesmo comprimento e sees presas a bases comuns, conforme indica a Figura 8. Com o fornecimento de calor barra central, esta tende a dilatar, mas as outras restringem essa dilatao, resultando no final do processo, em tenses de trao na barra central e tenses de compresso nas barras externas.
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Barra que recebe calor
Condio inicial
Aquecimento
Condio Final
Figura 8: Aquecimento da barra central. No incio do aquecimento (at o ponto 2) pode-se observar na Figura 9 que as tenses e deformaes na barra central so elsticas.
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1
Figura 9: Curva tenso por temperatura na barra central. Estas barras se mantm no mesmo comprimento, assim a dilatao trmica deve ser compensada por deformaes elsticas obedecendo seguinte relao:
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c
Et
+ T +
l
E
=0
Onde: E o mdulo de elasticidade do material temperatura ambiente. Et o mdulo de elasticidade do material temperatura da barra central. c a tenso na barra central. l a tenso nas barras laterais. Como as barras possuem a mesma seo, l = 0.5c e assim:
c = T
2E 1 + 2 E Et
Quando a tenso compressiva na regio aquecida atinge o limite de escoamento (ponto 2), essa regio passa a ter deformaes plsticas. A temperatura em que a barra passa a ter deformaes plsticas pode ser estimada atravs da equao acima. Mas o calor continua sendo fornecido e a temperatura continua aumentando, assim a regio aquecida se deforma plasticamente. Outro fator que deve ser notado a diminuio do limite de escoamento com o aumento da temperatura, assim podemos notar que do ponto 2 ao ponto 3 o valor da tenso compressiva cai medida que a temperatura aumenta e ao mesmo tempo ocorrem deformaes plsticas. Quando o fornecimento de calor retirado no ponto 3, a barra central comea a contrair com a diminuio da temperatura, mas as barras com menores temperaturas restringem essa contrao, ocasionando o aparecimento de tenses de trao que passam a atuar na barra central at que o limite de escoamento seja atingido no ponto 4. Quando a barra central atingir a temperatura ambiente, em funo das deformaes plsticas, as trs barras possuiro um comprimento menor, conforme indica a Figura 9 na condio final. Assim, como as barras esto unidas, haver tenses residuais de trao com amplitude semelhante ao limite de escoamento do material na barra central (Ponto 5) e para manter o equilbrio de foras, existem tenses residuais compressivas nas barras externas com magnitude igual metade da tenso observada na barra central.
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Com base neste exemplo, torna-se mais fcil o entendimento do desenvolvimento das tenses residuais e distores devido ao processo de solda das placas de ao que formam os painis enrijecidos. A barra central pode ser comparada regio que recebe o calor diretamente na solda e as regies das placas a serem soldadas que se encontram mais distantes da regio na qual o calor fornecido possuem um comportamento semelhante s barras externas. A Figura 10 ilustra a soldagem de placas de ao com algumas sees que so comentadas na Figura 11 que demonstra o desenvolvimento de tenses em cada seo. Na seo 1, distante da poa de fuso e ainda no aquecida pela fonte de calor, no existem variaes de temperatura e assim o material ainda no desenvolveu tenses. No ponto 2, junto poa de fuso, o material aquecido tende a se expandir, mas restringido pelas regies mais frias da placa, gerando, assim, tenses de compresso em regies prximas zona afetada pelo calor e tenses de trao nas regies um pouco mais afastadas. Quando o seu limite de escoamento atingido, o material aquecido deforma-se plasticamente em compresso. Na poa de fuso, como o material est lquido, as tenses so nulas. Com o resfriamento e aps a solidificao da solda, o material passa a se contrair, sendo novamente impedido pelas regies mais frias e afastadas da solda. Assim, no ponto 3 surgem tenses de trao junto ao cordo e de compresso nas regies mais afastadas. Estas tenses aumentam de intensidade levando ao escoamento da regio aquecida. Aps o resfriamento completo, no ponto 4, as tenses residuais no centro da solda chegam a nveis prximos ao limite de escoamento do material e existe uma distribuio de tenso similar mostrada na seo 4 da Figura 11.
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4 3 2 1
Figura 10: Desenvolvimento de tenses no processo de soldagem de placas de ao.
Figura 11: Tenses residuais longitudinais em cada seo.
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Captulo 2
Influncia das distores na integridade estrutural
2.1 Introduo
As distores introduzidas nos elementos estruturais devido aos processos de fabricao presentes na construo naval e offshore tm efeito negativo em relao resistncia limite das estruturas ocenicas. Estas distores aumentam as chances de falha por flambagem dessas estruturas. A falha por flambagem ocorre por instabilidade estrutural quando alcanada uma carga crtica em compresso axial. A tenso crtica que caracteriza a falha por flambagem inferior tenso de escoamento do material, conforme pode ser observado nas consideraes estruturais de projetos baseados no estado limite ltimo, na Figura 12.
Figura 12: Consideraes estruturais de projeto baseado no estado limite ltimo.
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Embarcaes e colunas de plataformas semi-submersveis so constitudas de painis que suportam grandes cargas compressivas e esto sujeitas a este tipo de falha. Deste modo uma anlise numrica com a incorporao das distores de fabricao de grande importncia para a prtica de projeto das estruturas ocenicas. A Figura 13 ilustra uma tpica distoro ps-soldagem onde o modo de distribuio de flambagem dominante.
Figura 13: Tpica distoro ps-soldagem onde o modo de flambagem dominante. A influncia das distores na integridade estrutural de placas j foi estudada por mtodos numricos e experimentais por diversos autores. Carlsen e Czujko [8] citaram que a ao das distores pode ser benfica ou degradante conforme a sua forma e o modo dominante. Entretanto, Mansour et al. [9] salientaram que o aumento de resistncia muito sensvel a qualquer deformao local da placa e assim no deve ser incorporado ao projeto. Pasqualino et al. [10] concluram que em um painel isolado, diferentes nveis de carga, condies de contorno e magnitude das distores possuem forte influncia na resistncia flambagem. Mas, Gordo e Guedes Soares [11] demonstraram que o modo de distribuio das distores assume uma importncia maior que a amplitude mxima. O objetivo deste captulo analisar a influncia das distores na integridade estrutural relativa carga crtica de flambagem de placas sob compresso, realizando um estudo paramtrico do colapso estrutural de placas de ao quando sujeitas a variao da razo de aspecto, condio de contorno e amplitude mxima de distoro. O modo de distribuio das distores tambm observado. As anlises numricas foram realizadas utilizando o programa de elementos finitos ABAQUS 6.3 de Hibbit et al. [13] em simulaes do comportamento do colapso estrutural de placas sob compresso.
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2.2 Modelo Numrico

Os programas de modelagem numrica com elementos finitos esto evoluindo atravs dos anos e so cada vez mais utilizados medida que geram resultados muito confiveis. Esta evoluo junto com o aumento da capacidade computacional vem substituindo a forma de projeto de painis baseada em dados experimentais por anlises numricas. Os modelos numricos oferecem um mtodo prtico para analisar a sensibilidade da placa quanto variao da razo de aspecto, condio de contorno e amplitude mxima de distoro. A curva do material foi obtida atravs de testes de trao uniaxial de amostras do material. As propriedades mecnicas do ao empregado se encontram na Tabela 1. A curva de tenso verdadeira por deformao plstica logartmica fornecida ao programa e se encontra na Figura 14. Tabela 1: Propriedades mecnicas do material. Tenso de escoamento Mdulo de Elasticidade Coeficiente de Poisson 365 MPa 2,07E05 N/mm2 0,3
700 Tenso verdadeira (MPa) 600 500 400 300 200 100 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Deformao plstica logartmica
Figura 14: Grfico de tenso verdadeira por deformao plstica logartmica do material.
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Parmetros como o mdulo de elasticidade, o coeficiente de Poisson e a curva de tenso verdadeira por deformao plstica logartmica serviram como dados de entrada ao programa. As placas foram modeladas em 3D com o elemento de casca com quatro ns e seis graus de liberdade S4. Este elemento permite deformaes de membrana finita e rotaes finitas e capaz de analisar cascas finas e espessas. Foram considerados 5 pontos de integrao ao longo da espessura da casca. Foi adotada a hiptese de no-linearidade geomtrica, uma vez que, durante o carregamento, a geometria da placa alterada, pois se admitiram grandes deslocamentos e rotaes dos ns. Todas as placas analisadas apresentam a mesma dimenso transversal(b) de 625mm e mesma espessura(t) de 11,1mm. Algumas dimenses longitudinais(a) foram consideradas para a variao da razo de aspecto(a/b). As placas foram analisadas com condies de contorno de apoio e engaste. Foram consideradas a simetria longitudinal e transversal para a otimizao do tempo de processamento nas anlises. A carga de compresso foi imposta atravs de deslocamentos prescritos nos ns da extremidade transversal. A Tabela 2 e a Figura 15 ilustram as condies relevantes de contorno e de carregamento. Tabela 2: Condies de contorno aplicadas. Bordo da Placa Bordo de carga, x = 0 Bordo apoiado Bordo engastado Condio de Contorno Uz = 0, x = y = z = 0 Uy = Uz = 0, y = z = 0 Uy = Uz = 0, x = y = z = 0
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Simetria longitudinal b a Simetria transversal
Engaste ou Apoio
Deslocamentos prescritos
Figura 15: Visualizao das condies impostas no modelo. Foi feito um estudo com diversas densidades de malha para a definio da malha a ser utilizada. As malhas adotadas foram geradas a partir de uma rotina em FORTRAN. Para este estudo foi considerada uma placa com dimenses de 1200 mm de comprimento por 625 mm de largura e 11,1 mm de espessura em condio de contorno apoiada. Foi levado em considerao o resultado de tenso crtica de flambagem obtido em cada anlise em relao densidade da malha. O objetivo a escolha de uma malha com a menor densidade possvel, mas que gere resultados confiveis, economizando assim, o tempo de processamento das anlises. A malha escolhida conta com quinze elementos na direo longitudinal e cinco elementos na direo transversal e apresenta uma diferena de apenas 1,76% em relao ao resultado de tenso crtica de flambagem obtido pela malha analisada com maior densidade. A malha com maior densidade possui cinqenta elementos na longitudinal e dezesseis elementos na transversal. Na Figura 16 encontram-se a malha utilizada e a mais refinada.
Figura 16: Malha utilizada comparada com a malha mais refinada.
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2.3. Influncia da Amplitude das Distores

Em 1975 Faulkner [13] concluiu que a amplitude das distores normalizada pela espessura, (w), proporcional ao quadrado do coeficiente de esbeltez da placa (). Este coeficiente obtido em funo da geometria da placa e das propriedades do material, sendo estimado atravs da seguinte equao:
b o t E
Onde: b a largura da placa; t a espessura da placa; o a tenso de escoamento do ao; E o mdulo de elasticidade do ao. Em 1991, Chapman [14] classificou a amplitude mxima de distoro (Wmx) em trs categorias: leve, mdia e severa. As equaes referentes a cada categoria podem ser observadas na Tabela 3. Tabela 3: Categorias de amplitude mxima de distoro. Imperfeio Leve Mdia Severa Wmx/t 0.0252 0.12 0.32
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Neste estudo as distores esto distribudas em forma de onda senoidal e introduzidas no modelo numrico atravs das coordenadas nodais da malha pelos componentes da srie dupla de Fourier conforme a equao abaixo.
W ( x, y ) = W sen(x / a ) sen(y / b) mx
Esta primeira anlise tem como objetivo a observao da influncia da amplitude das distores no colapso das placas. Para este estudo as comparaes entre os resultados so feitas apenas relacionando a categoria de amplitude de distoro, pois cada anlise realizada com as mesmas condies de contorno e razo de aspecto. Nestas anlises utilizam-se as equaes propostas por Chapman para as categorias de amplitudes leve e severa. Para uma categoria de amplitude mdia, optou-se pela utilizao da mdia entre as duas categorias extremas. A primeira placa analisada possui as dimenses de 1200 mm de comprimento por 625 mm de largura e 11,1 mm de espessura. Esta placa se encontra em condio de contorno apoiado. Na Tabela 4 esto as respectivas amplitudes mximas de distoro para cada categoria. Tabela 4: Amplitudes mximas de distoro. Imperfeio Leve Mdia Severa Wmx (mm) 1,54 10,04 18,54
24
As placas aps o colapso encontram-se na Figura 17. As curvas de tenso/deformao para as trs condies podem ser observadas na Figura 18. As tenses encontradas nas curvas representam a tenso compressiva longitudinal mdia dividida pela tenso de escoamento (cr/o). A deformao representa a deformao compressiva longitudinal mdia dividida pela deformao de escoamento (cr/o).
Amplitude leve
Amplitude mdia
Amplitude severa
Figura 17: Colapso das placas em ordem de amplitude mxima de distoro.
25
0,9
Tenso compressiva long.mdia / tenso de escoamento
0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,5 1 1 ,5 2
Amplitude leve Amplitude mdia Amplitude severa
Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento
Figura 18: Comparao entre as curvas de colapso obtidas para as trs categorias. Os resultados obtidos indicam que o aumento da amplitude das distores diminui a resistncia ao colapso. As tenses longitudinais mdias compressivas normalizadas pela tenso de escoamento do ao resultaram respectivamente em 0,76, 0,74 e 0,68. Assim a diferena entre os valores obtidos para a tenso de colapso entre as categorias extremas foi de 11,7%, demostrando a grande influncia da amplitude mxima de distoro. A segunda placa analisada possui dimenses de 1800 mm de comprimento por 625 mm de largura e 11,1 mm de espessura. Esta placa se encontra em condio de contorno apoiado. Na Tabela 5 esto as respectivas amplitudes mximas de distoro para cada categoria. Tabela 5: Amplitudes mximas de distoro. Imperfeio Leve Mdia Severa Wmx (mm) 1,54 10,04 18,54
26
As placas aps o colapso encontram-se na Figura 19. As curvas de tenso/deformao para as trs condies podem ser observadas na Figura 20.
Amplitude leve
Amplitude mdia
Amplitude severa
Figura 19: Colapso das placas em ordem de amplitude mxima de distoro.
0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,5 1 1,5
Figura 20: Comparao entre as curvas de colapso obtidas para as trs categorias. Pode-se observar o inverso do que aconteceu com a primeira placa analisada nos resultados obtidos para esta geometria, ou seja, o aumento da amplitude das distores aumenta a resistncia ao colapso por flambagem. As tenses de colapso normalizadas pela tenso de escoamento do ao foram respectivamente de 0,71, 0,80 e 0,81. Assim a
27
diferena entre os valores obtidos para a tenso de colapso entre as categorias extremas foi de 14,1%, demostrando a grande influncia da amplitude mxima de distoro. Apesar do aumento de capacidade de carga obtido pela placa com maiores nveis de distoro, esta prtica no deve ser incorporada ao projeto, pois o aumento de resistncia muito sensvel a qualquer deformao local da placa, Mansour et al. [9]. A razo deste aumento de capacidade est relacionada ao modo natural de flambagem da placa analisada e comenta-se melhor este fato na seo 2.5.
28
2.4 Estudo Paramtrico
Para um melhor entendimento do comportamento estrutural de placas planas foi desenvolvido um estudo paramtrico das placas quando sujeitas a variaes de condio de contorno, razo de aspecto (a/b) e amplitude mxima de distoro. Foram consideradas as condies de contorno de bordo apoiado e bordo engastado. Pasqualino et al. [10] concluram que a condio de engaste a condio que mais se aproxima de um painel enrijecido. A condio de bordo apoiado proporciona resultados mais conservadores. Neste estudo, a espessura e a largura de cada placa foram mantidas constantes com 11,1mm e 625mm respectivamente. Foram consideradas seis variaes do comprimento da placa, resultando nas razes de aspecto encontradas na Tabela 6: Tabela 6: Razes de aspecto para cada comprimento de placa. Comprimento 1200 mm 1350 mm 1500 mm 1800 mm 2400 mm 3000 mm Razo de aspecto () 1.92 2.16 2.40 2.88 3.84 4.80
Foram utilizadas as amplitudes mximas de distoro das trs categorias j citadas, leve, mdia e severa.
29
Para a condio de contorno apoiada, os resultados podem ser observados na Figura 21, onde cada cor representa uma razo de aspecto.
tenso longitudinal mdia compressiva / tenso de escoamento 0.86 0.83 0.8 0.77 0.74 0.71 0.68 0 0.2 4,80 0.4 3,84 0.6 0.8 1 2,40 1.2 2,16 1.4 1.6 1,92 1.8
Wmax / t
2,88
Figura 21: Tenso mdia por amplitude mxima de distoro na condio de apoio. Os resultados obtidos mostram que para o nvel de distoro leve, o aumento da razo de aspecto representa a queda da resistncia flambagem. Para o nvel de distoro severo, observamos o resultado oposto. Neste nvel o aumento da razo de aspecto representa o aumento da resistncia flambagem. A nica exceo acontece para a placa com razo de aspecto 4.8 que apresenta menor resistncia que a placa com 3,84. Devido a essa alternncia, na resistncia flambagem nas condies de amplitude leve e severa, encontra-se um resultado que no segue um padro, quando se observam os resultados obtidos para o nvel mdio de distoro. Em relao variao dos nveis de distoro, trs resultados foram observados. As placas com menores razes de aspecto (1.92 e 2.16) apresentaram uma queda de resistncia com o aumento das amplitudes das distores. A placa com razo de aspecto 2.4 apresenta um aumento na resistncia quando o nvel passa de leve para mdio, mas quando passa de mdio para severo esta placa apresenta uma queda de resistncia. As placas com maiores razes de aspecto (2.88, 3.84 e 4.80) apresentam um aumento da capacidade de carga com o aumento das amplitudes das distores. Deve ser lembrado que este aumento de resistncia est relacionado ao modo de distribuio das distores.
30
Para a condio de contorno engastada, os resultados so mostrados na Figura 22.
0,96 0,95 0,94 0,93 0,92 0,91 0,9 0,89 0,88 0 0,2 a = 4,8 0,4 3,84 0,6 0,8 2,88 1 Wmax / t 2,40 1,2 2,16 1,4 1,6 1,92 1,8
tenso compressiva long. mdia / tenso de escoamento
Figura 22: Tenso mdia por amplitude mxima de distoro na condio de engaste. Os resultados obtidos para esta condio indicam que o aumento da razo de aspecto proporciona o aumento da capacidade de carga das placas para quase todas as anlises realizadas. Em relao variao das amplitudes de distores, as placas com razo de aspecto 4.8, 3.84, 2.88, e 1.92 apresentam um aumento da resistncia flambagem com a mudana da amplitude de distoro leve para mdia, mas apresentam uma pequena queda na mudana de amplitude mdia para severa. As placas com razo de aspecto 2.16 e 2.40 apresentaram queda da resistncia com o aumento da amplitude das distores.
31
2.5 Influncia do Modo de Distribuio das Distores

Para o estudo da influncia do modo de distribuio das distores na resistncia flambagem de placas utiliza-se o comando Buckle presente no ABAQUS. Este comando determina o modo natural de flambagem de uma placa perfeita. A placa escolhida para este estudo a de razo de aspecto 2.88 (1800mm x 625mm x 11.1mm) que obteve resultados de aumento da resistncia flambagem com o aumento da amplitude das distores. A Figura 23 mostra este aumento de resistncia. O modo de distribuio das distores desta placa formado por uma meia onda e foi fornecido pela frmula idealizada pela srie de Fourier j citada neste captulo.
0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,5 1 1,5
Figura 23: Aumento da resistncia flambagem com o aumento do nvel de distoro para a placa com = 2.88 e com uma meia onda como forma de distribuio. O modo natural de flambagem desta placa possui trs meias ondas e pode ser observado na Figura 24.
32
Figura 24: Modo natural de flambagem da placa com = 2.88. Depois de definido o modo natural de flambagem da placa, observa-se a sua resistncia em funo dos trs nveis de distores impostos de forma que coincidam com o modo natural de flambagem, ou seja, composto de trs meias ondas. A Figura 25 demonstra a perda de resistncia desta chapa com o aumento do nvel das distores.
0,7
0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1 ,2 1 ,4
amplitude leve amplitude mdia amplitude severa
Figura 25: Aumento da resistncia flambagem com o aumento do nvel de distoro para a placa com = 2.88 e com uma meia onda como forma de distribuio. Se observa a maior diferena entre a carga crtica de flambagem entre a placa com o modo de distribuio com uma meia onda e a placa com o modo natural (trs meias ondas)
33
no nvel de distoro severo, conforme a Figura 26. A nica diferena nas anlises o modo de distribuio e a diferena entre as tenses mdias de 62%
0,9
0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0
1 meia onda modo natural
0,2
0,4
0,6
0,8
1 ,2
1 ,4
Figura 26: Diferena entre a tenso de resistncia flambagem relacionada ao modo de distribuio das distores. Este resultado mostra a grande influncia do modo de distribuio das distores em placas de ao. Demonstrando que imprescindvel determinar com preciso os modos e as amplitudes das distores presentes em placas reais. Assim, a medio das distores recomendvel para a obteno de uma resposta mais precisa quanto resistncia ao colapso de placas de estruturas ocenicas. A medio das distores o assunto do prximo captulo.
34
Captulo 3 Medio das distores
3.1 Introduo
A forte competio internacional no mercado de construo naval requer novos desenvolvimentos para obter a mais alta eficincia. Assim, para melhorar sua posio em competitividade, os estaleiros ao redor do mundo esto continuamente procurando por novos mtodos para alcanar maior qualidade no produto final, junto com a reduo de tempo e custos de produo. A tendncia de desenvolvimento est voltada para processos precisos que evitem os processos de correo oriundos das distores de fabricao. Conforme foi demonstrado, as distores de fabricao constituem um srio problema na construo naval. Muitas pesquisas relacionadas previso das distores e tenses residuais devido aos processos de soldagem tm sido desenvolvidas, mas poucas so utilizadas em projeto. A maior parte destes mtodos de clculo apresenta frmulas baseadas em medies das distores e no apresentam resultados precisos, principalmente em relao s distores nas regies mais prximas ao cordo de solda. Neste sentido, o uso de equipamentos de medio de grande preciso deve ser incorporado aos estaleiros. A utilizao destes equipamentos pode gerar muitos benefcios aos estaleiros modernos. A obteno precisa da forma e magnitude das distores possibilita o uso de modelos numricos para uma estimativa mais precisa da resistncia estrutural dos painis. As etapas mais crticas de fabricao podem ser determinadas para que tcnicas de minimizao das distores possam ser desenvolvidas. Estes equipamentos de medio ainda podem ser utilizados com o intuito de comparar mtodos ou mesmo equipamentos que desenvolvam menores nveis de distoro.
35
3.2 Tecnologias de medio
O levantamento tridimensional de pontos um problema clssico que pode ser tratado por distintas metodologias. As tecnologias de medio tm sido melhoradas consideravelmente nos ltimos anos. Isso tem capacitado os estaleiros a controlar melhor a preciso de fabricao em todas as etapas de construo com uma tolerncia severa. Nesse contexto, importante conhecer a preciso dos equipamentos de medio, o mtodo de medio, os custos do processo e onde se encontram os limites econmicos. Consequentemente, uma relao entre custo e benefcio deve ser pesquisada, Redlin [15]. Para a medio de partes fabricadas, sub-montagens, montagens e blocos, tcnicas de medio em coordenadas 3D so muito adotadas. Para explorar completamente o potencial das modernas tecnologias de medio, necessria uma sistemtica pesquisa considerando os princpios, as referncias e a integrao dos sistemas CAD em um estaleiro, Manninen et al. [16]. Deste modo, o objetivo desta pesquisa foi o levantamento de equipamentos com alta preciso de medio para sua utilizao na construo naval e offshore. A pesquisa foi realizada nos mercados nacional e internacional e uma avaliao tecnolgica dos equipamentos disponveis mostrou que estes equipamentos podem ser utilizados para realizar medies precisas em estaleiros. A possvel utilizao destas tecnologias de medio durante todas as etapas de construo quantificaria as amplitudes e modos de distribuio das distores de fabricao, assim como poderiam ser observados os estgios mais crticos de fabricao para a utilizao de tcnicas de minimizao das distores.
36
3.3 Tecnologia 3D Laser Scanning

Existem dois tipos principais de laser scanners, os que so baseados no princpio da triangulao e os baseados no tempo de retorno do sinal. Os scanners baseados no princpio da triangulao possuem uma fonte laser e, no mnimo, um sensor CCD (Dispositivo de carga acoplada CCD, sigla formada pelas iniciais de Charge Coupled Device.) que captura a luz laser refletida pelo alvo, como mostrado na Figura 27. A geometria entre o laser e o sensor CCD conhecida e permite o clculo das coordenadas 3D dos pontos atingidos pelo laser.
Figura 27: Laser Scanning baseado no princpio da triangulao. O Laser Scanning avaliado no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe foi o S25 da Mensi, que trabalha numa faixa de 2 a 25 metros e capta 100 pontos por segundo, com um desvio padro de 0,6 mm em 5 metros, podendo atingir uma preciso menor que 1mm em 5 metros se for corretamente calibrado. Este sistema no adequado para sua utilizao em estaleiros devido sua perda de preciso relacionada distncia do alvo. Nos scanners por triangulao, a exatido diminui com o quadrado da distncia. Para distncias maiores, outra alternativa o sistema LIDAR (Light Detection And
Ranging) que mede a distncia atravs do tempo de retorno do pulso laser (Time of Flight).
Nesse sistema de varredura, o instrumento emite milhares de pulsos laser por segundo. O instrumento mede as distncias, a intensidade da energia refletida pelo objeto e os
37
parmetros de atitude do feixe (azimute e elevao), que so coordenadas polares do ponto, em relao ao referencial do laser (Figura 28). A partir destes dados possvel calcular as coordenadas cartesianas 3D dos pontos medidos que podem ser usados para criar uma imagem semelhante visvel. Com este sistema , teoricamente, possvel trabalhar durante a noite, j que no requer luz visvel. O resultado final do processo de medio e processamento uma nuvem de pontos.
Figura 28: Azimute e elevao do feixe laser. Este tipo de Laser Scanning j tem sido utilizado na construo naval em projetos de levantamento das distores de fabricao no estaleiro Northrop Grumman Ship
Systems. O equipamento utilizado o Riegl LPM-25HA-C, indicado na Figura 29. Este
laser possui uma preciso de 2mm em 10 metros e capta uma nuvem de 1000 pontos por segundo.
Figura 29: Riegl LPM-25HA-C.
38
Em Huang et al. [2] foi desenvolvida uma pesquisa para a melhoria dos processos de fabricao em estaleiros com intuito de minimizar os nveis de distoro. Nesta pesquisa eles compararam vrios processos de fabricao atravs de medies com o Laser Scanning
Riegl e chegaram a bons resultados. A Figura 30 indica um dos painis utilizados na
pesquisa e as Figura 31 e 32 representam respectivamente as medies obtidas com o equipamento e com um modelo numrico de previso das distores.
Figura 30: Painel enrijecido com distores de soldagem.
Figura 31: Medies realizadas com Laser Scanning.
Figura 32: Modelo numrico.
39
3.4 Laser Tracker

O Laser Tracker um equipamento que utiliza um feixe laser para a obteno de coordenadas 3D. Este equipamento fornece a medio de um alvo que pode ser movido em qualquer posio que encontre a linha do feixe laser oriundo da unidade base. Assim a diferena bsica entre o Laser Tracker e o Laser Scanning est no alvo no qual o feixe laser refletido. Enquanto o alvo do Laser Scanning a prpria estrutura, no Laser Tracker existe um refletor (Figura 33). Apesar desta desvantagem em termos de velocidade de aquisio de dados, este Laser possui uma grande vantagem em termos de preciso, podendo obter uma preciso dimensional de alguns microns em uma faixa de dezenas de metros.
Figura 33: Refletor do Laser Tracker. Na Figura 34, pode ser observada a utilizao do Laser Tracker para a medio da forma de uma embarcao de competio onde um nvel mnimo de distoro requerido.
40
Figura 34: Utilizao do Laser Tracker. As empresas fornecedoras do Laser Tracker, API e Faro, fizeram demonstraes em vdeo do equipamento no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe. Os lasers observados encontram-se nas Figuras 35 e 36.
Figura 35: Laser Tracker da Faro.
41
Figura 36: Laser Tracker da API. A Figura 37 mostra o Laser Tracker da Faro sendo avaliado no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe. A principal vantagem apresentada em relao ao 3D
Laser Scanning foi a maior preciso na medio, 0.025 mm em at 10 metros.
Figura 37: Avaliao do Laser Tracker no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe.
42
Dentre os equipamentos pesquisados, tanto o Laser Tracker quanto o Laser

Scanning mostraram-se ferramentas com um futuro promissor dentro da construo naval e offshore. Deve-se realizar uma pesquisa mais detalhada antes da aquisio destes
equipamentos, principalmente devido ao alto custo que eles so cotados atualmente no mercado. Deve-se levar em considerao o objetivo principal relacionado aquisio destes equipamentos, ou seja, se o objetivo final for uma alta preciso na medio (embarcaes de competio e anlises estruturais precisas com incorporao das medies), o Laser
Tracker o mais indicado. Mas se o objetivo final necessita de uma maior facilidade de
medio e de boa preciso, mas no to alta como a do Tracker, como na anlise de mtodos de fabricao e medies de comparao a modelos numricos de previso das distores, assim o Laser Scanning pode ser utilizado.
43
3.5 Medio das distores em um painel em escala reduzida

Nesta etapa, foi realizada a medio das distores de fabricao em um modelo reduzido de um painel com reforos longitudinais. Atravs desta medio, pode-se estimar a resistncia ao colapso do painel com a incorporao dos dados medidos em um modelo numrico de elementos finitos. A Tabela 7 apresenta as dimenses do painel reduzido e a Figura 38 mostra este painel. Tabela 7: Dimenses do painel Chapa comprimento largura espessura 128,20 mm altura 0,77 mm espessura Enrijecedor 153,85 mm 7,70 mm 0,77 mm 153,85 mm comprimento
Figura 38: Painel em escala reduzida.
44
A medio das distores, mostrada na Figura 39 foi realizada usando-se um relgio comparador com 0,01 mm de preciso. Com os recursos apresentados pelos equipamentos j citados neste captulo pode-se realizar essa medio com sucesso em painis em escala real.
Figura 39: Medio das distores. Nos valores medidos a maior amplitude de distores encontrada foi de 0,375 mm. As distores medidas foram introduzidas em um modelo de elementos finitos, utilizandose o ABAQUS para obteno da tenso de colapso do painel. O modo de falha do painel est indicado na Figura 40. A tenso de colapso representada pela tenso mdia longitudinal normalizada pela tenso de escoamento pode ser observada na Figura 41.
45
Figura 40: Representao do modo de falha do painel.
1 0,9 0,8 0,7 tenso 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,5 1 1,5 def.(mm) 2 2,5 3
Figura 41: Tenso mdia longitudinal normalizada pela tenso de escoamento. Este resultado obtido para a carga crtica de flambagem destes painis em escala reduzida possui uma boa correlao com testes experimentais de compresso realizados no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe.
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Captulo 4 Simulao de soldagem
4.1 Introduo
Os processos de soldagem so baseados em um aquecimento local da estrutura at sua temperatura de fuso e resfriamento atravs das condies de contorno trmicas. A distribuio de temperatura altamente no uniforme no espao e no tempo, causando distores e tenses residuais na estrutura. Pesquisas referentes ao maior entendimento da fsica dos processos de soldagem e para a previso dos campos de temperatura, tenses e deformaes vem sendo desenvolvidos desde 1930, inicialmente atravs de modelos analticos, mas atualmente existem complexas simulaes com elementos finitos em 3D. Essas tcnicas de soluo para o problema da soldagem foram mudando atravs dos anos com o crescimento da capacidade computacional. As primeiras pesquisas relacionadas ao desenvolvimento de modelos analticos dos processos de soldagem tiveram incio em 1930. Bolton et al. [17] em 1936, analisaram as tenses trmicas em uma aresta soldada. Tambm na dcada de 30, segundo Sorensen [18], Rosenthal publicou a teoria bsica de fluxo de calor relativo ao movimento de uma fonte de calor (linear, pontual e plana). Nessa teoria, uma fonte de calor na origem de um sistema de coordenadas retangular mvel (x, y, z) se desloca a uma velocidade constante relativa ao sistema de coordenadas estacionrio (x, y, z). Assim, um observador no sistema estacionrio (x, y, z) notaria a mudana no campo de temperatura no contorno da reta em que a fonte de calor passa. J um observador posicionado no sistema de coordenada mvel (x, y, z), no perceberia a mudana de temperatura. Rosenthal assumiu que a solda era suficientemente longa para atingir esse estado chamado quasi-estacionrio. A hiptese de regime quasi-
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estacionrio ainda um mtodo analtico muito utilizado para o clculo do histrico trmico de soldas. As primeiras anlises trmicas possuam muitas simplificaes. A maioria das pesquisas eram unidimensionais e limitadas, pois existe uma enorme complexidade quando as propriedades mecnicas e trmicas do material so transientes e no lineares. A complexidade da modelagem e simulao do processo de soldagem est relacionada aos diversos fenmenos presentes nas relaes entre o fluxo de calor, deformao e a microestrutura do material. Lindgren [19] relacionou os fenmenos que ocorrem durante a soldagem, conforme pode ser observado na Figura 42. Na Tabela 8, encontram-se as relaes existentes entre esses fenmenos.
Fluxo de calor
3 5
4 6
Deformao
1,2
Microestrutura
Figura 42: Fenmenos presentes no processo de soldagem. Tabela 8: Relaes entre os fenmenos da soldagem. 1.a) 1.b) 2.a) 2.b) 3.a) 3.b) 4.a) 4.b) 4.c) 4.d) 5.) 6.) Expanso trmica dependente da microestrutura do material; Mudana de volumes devido a mudanas de fase; Comportamento plstico do material dependente da microestrutura do material; Comportamento elstico do material dependente da microestrutura do material; Condutividade trmica e calor especfico dependentes da microestrutura do Calor latente devido mudanas de fases; Deformao muda as condies de contorno trmicas; Calor devido taxa de deformao plstica; Calor devido taxa de deformao trmica; Calor devido taxa de deformao elstica; Evoluo da microestrutura dependente da temperatura; Evoluo da microestrutura dependente da deformao.
material;
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Para tentar simular esse complexo processo, necessita-se, no mnimo, de um modelo que calcule o fluxo de calor e a resposta mecnica resultante. A introduo de ferramentas computacionais para a soluo de modelos matemticos foi muito importante para o desenvolvimento das anlises de tenses residuais e distores oriundas da soldagem. Isso permitiu a obteno de resultados mais prximos da realidade. As solues prticas com a implementao de tcnicas numricas tiveram incio na dcada de 1960. As primeiras pesquisas relacionadas simulao de soldagem diminuram o custo computacional do problema com a reduo da dimenso do modelo de trs para duas ou uma dimenso. A primeira previso numrica das tenses residuais devido soldagem provavelmente se encontra na publicao de Tall [20] em 1964. Nessa pesquisa, foi realizada uma anlise mecnica unidimensional, porm a soluo analtica para as temperaturas foi realizada de forma bidimensional. As primeiras simulaes bidimensionais aconteceram na dcada de 1970. Nesses modelos somente um plano perpendicular direo de soldagem considerado. evidente dentro da literatura, que a modelagem em 2D foi a base para o modelagem em 3D. Os pesquisadores tentaram evitar a modelagem em 3D e assim comparavam seus resultados com medies experimentais. Algumas diferenas foram observadas entre as tenses residuais obtidas com modelos numricos e medies experimentais. Mas, esses resultados que levaram a acreditar que os modelos em 2D eram inadequados para a quantificao das tenses residuais, no condenaram a simulao em 2D, pois alguns erros se devem ao incompleto entendimento da fsica da soldagem e da dificuldade de se obterem dados do material em altas temperaturas. Devem ser mencionadas algumas pesquisas desenvolvidas que produziram bons resultados como as de Rybicki et al. [21,22]. At o final da dcada de 1980, a simulao de soldagem em 3D no tinha sido implementada. Isso se deve grande demanda computacional necessria para o seu desenvolvimento. Para se obterem resultados precisos de temperaturas e tenses, devido a altos gradientes de temperatura, necessita-se do desenvolvimento de uma malha muito refinada. O comportamento no linear do material, devido plasticidade e s propriedades mecnicas e trmicas dependentes da temperatura, requer incrementos muito pequenos para alcanar convergncia. Assim, o primeiro modelo em 3D para previso de tenses residuais
49
em uma solda completa foi desenvolvido apenas em 1988 por Lindgren e Karlsson [23]. Outras complexas simulaes em 3D foram desenvolvidas como em Andersen [1]. A simulao de soldagem em 3D ainda continua com uma grande demanda computacional. A questo saber at onde a modelagem em 2D pode fornecer resultados satisfatrios comparados a modelagem em 3D. Ueda [24], em 1995, afirmou que aps uma simulao em 3D validada deveria ser desenvolvido um modelo 2D correspondente. Em 2000, Shahram Sarkani et al. [25] compararam modelos numricos de simulao de soldagem 2D e 3D em relao aos resultados obtidos em termos do histrico de temperatura e das tenses residuais para uma solda de filete realizada com um passe e com trs passes. Nessa pesquisa foi desenvolvida uma tcnica para a determinao do histrico de temperatura em uma zona central da juno que baseada no balano global de transferncia de calor entre a junta soldada, a seo que est sendo analisada e a velocidade de soldagem. Os histricos de temperatura foram obtidos com sucesso pela tcnica 2D. As tenses residuais obtidas mostraram cerca de 30% de diferena, mas com valores mais conservadores que o modelo 3D. Em sua tese de PhD, Sorensen [18] desenvolveu um modelo 2D relativamente simples para a soldagem de filete no qual gerou resultados com boa correlao com medies realizadas. O desafio deste captulo foi a tentativa de reproduzir a anlise de Sorensen e obter bons resultados relacionados ao desenvolvimento de tenses residuais longitudinais devido a soldagem.
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4.1.1 Equaes Bsicas da Anlise Trmica
O comportamento fundamental da conduo de calor, conhecido como lei de Fourier, est baseado em um fluxo de energia, Q (W/m2), que flui de uma regio quente para regies mais frias, linearmente dependente do gradiente de temperatura, T. Q= -kT
Onde k a condutividade trmica do material e = , , . x y z A prxima equao representa o princpio de uma anlise de transferncia de calor em um slido na qual associa a distribuio de temperatura dependente no espao e no tempo. Esta equao pode ser facilmente obtida aplicando-se o princpio de conservao de energia e a lei de Fourier.
& Q T = 2T + c t
& Onde Q taxa de gerao interna da calor e a difusidade trmica do material, que dada por:
= k c
Onde, k a condutividade trmica do material, a densidade do mesmo e c o calor especfico.
51
4.2 Modelo Numrico

Para o desenvolvimento do modelo numrico de elementos finitos foi utilizado o programa ABAQUS (verso 6.3), Hibbit et al. [12]. Para a transferncia de calor envolvida, foi utilizada uma anlise em 2D completamente acoplada que resolve simultaneamente os campos de tenses, deslocamentos e temperaturas. O modelo se refere soldagem filete entre duas placas de 12mm de espessura. As dimenses utilizadas so as mesmas utilizadas por Sorensen [18]. As dimenses da estrutura podem ser observadas na Figura 43:
Figura 43: Dimenses da estrutura [18]. A modelagem da microestrutura do material, ou seja, as propriedades mecnicas e trmicas so baseadas em dados disponveis do material. Esses dados de material em uma faixa de altas temperaturas so muito difceis de serem obtidos. As propriedades mecnicas e trmicas do material foram obtidas em Sorensen [18]. Na Tabela 9 esto listadas as propriedades na temperatura ambiente (20). Na Figura 44 observam-se as propriedades dependentes da temperatura.
52
Tabela 9: Propriedades do material na temperatura ambiente (20). Propriedade Condutividade Trmica Calor especfico Densidade Coef. de elasticidade Poisson Coef. de expanso trmica Tenso de Escoamento Smbolo k c E Valor 41 350 7850 210000 0.3 1.2 10-5 285 Unidade W/mK J/KgK Kg/m3 MPa _ 1/K MPa
Figura 44: Propriedades do material em funo da temperatura [18].
53
Devido utilizao de uma anlise mecnica/trmica completamente acoplada, a soluo obtida fornece simultaneamente temperaturas e deformaes, requerendo assim o uso de elementos que tenham deslocamentos e temperaturas como variveis nodais. Para esta anlise 2D, foi utilizado um elemento slido de deformao plana (CPE6MT). Este elemento composto por seis ns possui forma triangular arbitrria e um grau de liberdade para temperaturas e dois graus de liberdade de deformaes (Ux e Uy) para cada n. A Figura 45 ilustra o elemento utilizado nas anlises.
Figura 45: Elemento utilizado nas anlises Quando temperatura, tenses e deformaes mudam rapidamente perto do cordo de solda devido a altos gradientes de temperatura, torna-se necessrio o uso de uma malha bastante refinada para obter convergncia e principalmente preciso dos resultados. A malha perto da regio de aplicao de calor deve ser muito refinada, j as regies mais distantes no necessitam desta mesma densidade. Assim, a malha foi elaborada de forma que apresentasse bastante refinamento em toda regio que sofre os maiores gradientes de temperatura, diminuindo a sua densidade em funo da distncia da regio de aplicao de calor. A Figura 46 ilustra a malha desenvolvida para as anlises.
54
Figura 46: Malha desenvolvida para as anlises [18]. Em relao s condies de contorno mecnicas, utiliza-se a condio de simetria para reduo da demanda computacional. Um n da extremidade do flange foi modelado em condio de apoio, estas condies de contorno so observadas na Figura 46. Em relao s condies de contorno trmicas, utiliza-se a transferncia de calor por radiao e conveco. Dado um corpo com temperatura T em Kelvin, a radiao nas suas superfcies externas com a temperatura ambiente To segue a lei de Stefan-Boltzmann. Assim, a diferena de temperatura entre a estrutura que recebe o calor e a temperatura ambiente causa um fluxo de perda de calor dado por:
55
Q"rad = T 4 T04 Q"rad

2
Q"rad = hrad (T T0 )
Onde: a emissividade;
( = (T
+ T02
) )(T + T )(T T )
0 0
a constante de Stefan-Boltzmann; hrad o coeficiente de radiao. A condio de conveco acontece quando um corpo com temperatura T possui em seu contorno um fluido com a temperatura To. Existe um coeficiente de conveco hcon, que associado diferena de temperatura (T - To) causa um fluxo de calor Qcon:
Q"con = hcon (T T0 )
Aps a definio das propriedades do material, do elemento, da malha e das condies de contorno, define-se a aplicao de calor no modelo. Esta aplicao de calor feita atravs de temperaturas prescritas na regio de solda. Esta regio aquecida com um grfico de temperatura variando com o tempo. A Figura 47 representa a variao de temperatura em funo do tempo na regio de solda. Em um segundo a regio de solda aquecida da temperatura inicial de 20 at 1600, permanecendo com esta temperatura por mais dois segundos. Aps os trs segundos de aquecimento, a temperatura prescrita removida e o modelo resfria atravs das condies de contorno trmicas.
56
2000 1600
Temperatura (C)
1200 800 400 0 0 1 2 3 4 5 6
T empo (s)
Figura 47: Temperatura prescrita aplicada na regio de solda
57
4.3 Anlise Numrica

Primeiramente com o intuito de validar o modelo, foram realizadas algumas anlises com diferentes temperaturas prescritas em funo do tempo. Nestas anlises, observou-se o deslocamento vertical da placa flange em relao linha base inicial, conforme indica a Figura 48. Nas Figuras 49 52, so observados os quatro carregamentos de temperaturas prescritas junto com os respectivos deslocamentos residuais da placa.
Figura 48: Deslocamento residual da placa.
2000 1600
Temperatura (C)
1200 800 400 0 0 1 2 3 4 5 6
Uy=1.18mm
T empo (s)
Figura 49: Caso 1 de temperatura prescrita e deslocamento residual.
58
2000 1600
Temperatura (C)
1200 800 400 0 0 1 2 3 4 5 6
Uy= 1.34mm
T empo (s)
2000 1600
Temperatura (C)
1200 800 400 0 0 2 4 6 8 10 12 14
Uy=1.44mm
T empo (s)
1200
Temperatura (C)
800
Uy=0.38mm
400
0 0 1 2 3 4 5 6
T empo (s)
59
Nos cinco casos analisados, os resultados obtidos demonstram coerncia em relao aos deslocamentos residuais obtidos, pois quanto maior a carga de temperatura aplicada, maior o deslocamento residual obtido. Esse resultado era esperado e foi confirmado validando o modelo desenvolvido. O caso 1 foi a anlise na qual Sorensen fez medies para o deslocamento residual e para as tenses residuais longitudinais na placa flange. Deste modo, o caso 1 pode ser melhor analisado com a comparao dos resultados obtidos em relao aos resultados numricos de Sorensen e as medies tambm encontradas em sua tese de doutorado. Os resultados obtidos pelo modelo desenvolvido podem ser comentados. Com o incio do aquecimento, a placa flange comea a se deformar para baixo, ou seja, na direo negativa do eixo y. As Figuras 53 e 54 mostram a estrutura no final da aplicao da temperatura prescrita.
60
y x
Figura 53: Deformaes nas placas [m] no final da aplicao do aquecimento.
y x
Figura 54: Distribuio de temperaturas [C] no final do aquecimento.
61
Com o fim do aquecimento, a estrutura soldada comea a resfriar atravs das condies de contorno impostas no modelo. Nesta fase, a placa flange comea a deformar na direo inversa sua deformao na fase de aquecimento, ou seja, deforma na direo positiva do eixo y. A Figura 55 ilustra as deformaes residuais no final do resfriamento. Conforme a explicao terica apresentada no primeiro captulo, espera-se que no final do resfriamento a estrutura possua tenses residuais de trao na regio prxima solda e tenses de compresso nas regies mais distantes. A Figura 56 mostra a distribuio final de tenses nas placas, confirmando a distribuio de tenses esperada.
Figura 55: Deformaes das placas [m] no final do resfriamento.
62
y x
Figura 56: Distribuio de tenses residuais longitudinais [N/m ] nas placas aps o resfriamento completo. Para verificar se o modelo desenvolvido reproduziu com sucesso as tenses residuais longitudinais no final da simulao de soldagem, comparam-se os resultados obtidos neste modelo com os resultados obtidos por Sorensen em seu modelo numrico e com os resultados obtidos em suas medies. A Figura 57 mostra os trs resultados.
63
400 350 300 Teno Longitudinal (MPa) 250 200 150 100 50 0 -50 -100 0 20 40 60 80 100 120 140 160 Medido Numrico de Sorensen Numrico Desenvolvido
Distncia da linha de centro (mm)
Figura 57: Comparao entre os resultados obtidos por Sorensen e o modelo desenvolvido.
64
Captulo 5 Minimizao das distores
5.1 Introduo
No primeiro captulo, se observou a grande quantidade de problemas existentes na construo naval e offshore relacionados s distores de fabricao. Foi demonstrado que, as distores de fabricao, principal fator de influncia no tempo e no custo da produo naval, devem ser reduzidas para que grandes ganhos econmicos e de qualidade possam ser alcanados. No segundo captulo, foi demonstrada a grande influncia das distores de fabricao no colapso por flambagem de placas de ao. A atual tendncia do aumento do uso de chapas finas na construo naval e offshore tem resultado em maiores nveis de distoro de flambagem nos painis. Devido a estes fatos inmeras pesquisas tm sido desenvolvidas com o intuito de minimizar e controlar estas distores. Desde o comeo dos anos 90, a fabricao precisa com um maior controle das distores passou a ter mais importncia na construo naval. Esse aumento de importncia se deve, resumidamente, em razo de trs necessidades: Correo de imprecises e distores; Aumento da mecanizao e do uso de robs nos estaleiros; Trabalhadores com experincia e conhecimento para o tratamento das imprecises e distores no se encontravam mais disponveis. O desenvolvimento de tcnicas para o controle e minimizao das distores bastante complexo. Dentro da construo naval e offshore, existem muitos equipamentos diferentes, e isso dificulta a troca de conhecimentos entre os estaleiros. Mas essa no a nica dificuldade, o primeiro obstculo para a reduo das distores est associado
65
mentalidade geralmente existente nos estaleiros. H um paradigma de que as distores so inevitveis na prtica construtiva e apenas grandes amplitudes de distores so observadas e corrigidas. Este captulo fornece as primeiras direes para o desenvolvimento de tcnicas de controle e minimizao das distores direcionadas ao aumento da resistncia flambagem dos painis presentes na construo naval. Antes da utilizao de qualquer tcnica mencionada nesta pesquisa, devem ser realizados estudos mais profundos com tcnicas numricas e experimentais. Este captulo baseado em recentes publicaes.
66
5.2 Controle e Minimizao das Distores

Existe um grande nmero de tcnicas disponveis para controlar e minimizar as distores. Alguns mtodos de fabricao e processos de soldagem geram menores nveis de distores. Esses mtodos devem ser analisados, a fim de se buscar o mais apropriado de acordo com o padro de qualidade e preciso requerido para o produto final. As distores em alguns painis podem ser controladas sem alterar as premissas de projeto. Basta uma mudana dos mtodos de construo ou apenas um refinamento com melhor controle desses mtodos. Em casos especiais, somente a mudana de projeto minimiza as distores ao nvel desejado. Nesta pesquisa, optou-se por distribuir essas tcnicas nas trs seguintes categorias: 1. Melhoria no controle dos atuais mtodos de fabricao; 2. Implementao de novos equipamentos e processos de fabricao; 3. Mudanas de projeto.
67
5.2.1 Melhoria no Controle dos Atuais Mtodos de Fabricao

As distores de fabricao podem ser reduzidas sem custos adicionais considerveis, ou seja, sem a necessidade de mudanas de projeto, sem mudanas nos processos de fabricao ou mesmo sem a implementao de novos equipamentos. Apenas um refinamento e tcnicas de controle mais rigorosas nos processos de fabricao, utilizando os equipamentos j existentes nos estaleiros, podem ser suficientes para a minimizao das distores. Em geral, qualquer tcnica que minimize o calor induzido nos processos trmicos de fabricao, principalmente os de soldagem, reduz todos os tipos de distores. No quarto captulo, nota-se nas anlises numricas desenvolvidas, que medida que maiores nveis de calor foram aplicados regio de solda atravs dos grficos de temperaturas prescritas, maiores amplitudes de deformao residual angular foram geradas. Assim, qualquer medida que minimize este calor induzido na soldagem deve ser utilizada. Uma das maiores contribuies para o aumento das distores o aumento do volume de solda, Dydo et al. [5]. Com o aumento do volume de solda e consequentemente do calor imposto, aumentam-se todos os nveis de distores. Essa solda em excesso deve ser evitada e um dos meios para isso a modificao das prticas de inspeo atualmente vigentes. As normas de inspeo permitem a solda em excesso sem a necessidade de correo. Essas normas apenas penalizam os soldadores pela solda abaixo da dimenso especificada, incentivando assim a solda em excesso. O soldador quando est soldando uma estrutura e sabe que pode ser penalizado no caso de uma solda pouco espessa, mas no existe uma fiscalizao severa quanto solda em excesso, certamente aplica a solda em excesso que causa a amplificao de todos os nveis de distoro na estrutura. As normas de inspeo de soldagem devem recomendar a obteno de soldas mais precisas, e at permitir algum nvel de solda abaixo da especificao, aumentando, ao mesmo tempo, o rigor em relao solda em excesso. Outra medida que deve ser conduzida um maior treinamento dos soldadores. Eles devem ser mais capacitados e ter uma nova filosofia de trabalho com o entendimento da relao do volume de solda com a distoro. Este treinamento pode ser combinado com os novos padres de inspeo j citados.
68
5.2.1 Implementao de Novos Equipamentos e Processos de Fabricao

A modificao de prticas construtivas ou a aquisio de equipamentos mais modernos podem ser utilizadas para a reduo dos nveis de distores quando as prticas convencionais esto gerando nveis de distores indesejveis. Alguns equipamentos e prticas de construo so citados a seguir: Corte a laser O processo de corte de chapas de ao o passo inicial da construo naval. Assim, qualquer futuro reparo devido impreciso de cortes pode ocasionar altas perdas econmicas. O corte a laser caracterizado por uma menor temperatura de corte em relao ao corte plasma e essa caracterstica torna este sistema vantajoso em relao s distores. A Figura 58 ilustra o corte a laser.
Figura 58: Corte a laser.
69
Soldagem a Laser A principal vantagem da soldagem a laser a possibilidade de soldar juntas estreitas,
com baixos nveis de distores, quando comparada com os mtodos tradicionais de soldagem. Especialmente quando se trabalha com placas relativamente finas, como em navios de passageiros, as vantagens so grandes. O baixo fornecimento de calor reduz ao mnimo as distores trmicas e o processo de correo das distores torna-se obsoleto, gerando economia de tempo e custo no processo. Alguns estaleiros gastam 30% do tempo na fase de processamento do ao com este processo de correo das distores, Wilckens [26]. Sorensen [18], comparou experimentalmente os processos de soldagem manual, MAG e Laser. Nessa pesquisa os resultados obtidos provaram que a soldagem a laser gera nveis de distores muito menores que os outros processos de soldagem estudados. Automatizao dos processos de soldagem Os processos de soldagem mecanizados e automatizados geram soldas com maior velocidade, preciso e com menores nveis de distoro com a eliminao do excesso de solda. Uma solda feita com alta velocidade tende a distorcer menos que uma solda feita com baixa velocidade. Isso acontece devido maior quantidade de calor geralmente fornecida em processos de baixa velocidade. Atualmente a soldagem robotizada est sendo usada em vrios estgios de produo e para diferentes membros estruturais. A soldagem robotizada para a unio de reforos longitudinais em placas um exemplo tpico.
70
Tensionamento trmico Este mtodo baseado na aplicao de gradientes de temperatura para produzir tenses
que se opem ao desenvolvimento de tenses de soldagem que geram a distoro de flambagem, conforme a Figura 59. Muitas pesquisas relacionadas ao assunto tm sido publicadas ou encontram-se em desenvolvimento, Michaleris et al [27] e Conrardy et al. [28] so referncias para este assunto.
Figura 59: Exemplo do tensionamento trmico.
Soldagem Unilateral Outro mtodo que reduz o nvel de distores a soldagem de cada lado dos
enrijecedores longitudinais separadamente, permitindo o resfriamento da solda entre cada passe, Dydo et al. [5]. Estaleiros modernos soldam ambos os lados usando equipamentos mecanizados aumentando a produtividade, mas concentra-se uma grande quantidade de calor local. Esse aquecimento gera uma grande zona plstica, que resulta em altos nveis de tenses residuais e distores.
Construo dos painis com o mtodo caixa de ovo Outro mtodo que reduz as distores a construo dos painis na forma de caixa
de ovo. Este tipo de construo tem sido aplicado com sucesso em alguns estaleiros. Essa tcnica envolve uma seqncia de fabricao bem diferente da convencional utilizada na maioria dos estaleiros em relao soldagem dos painis. Nesta tcnica uma estrutura denominada caixa de ovo construda com a soldagem dos reforos longitudinais e transversais (grelha) antes da soldagem na placa de ao. Essa estrutura formada pelos
71
reforos posteriormente soldada nas placas de ao, obtendo-se uma comprovada reduo de todas as formas de distores Dydo [5]. Seqncia de solda do painel Conforme mencionado no primeiro captulo, as estruturas ocenicas so formadas basicamente de painis enrijecidos que seguem uma seqncia tradicional de fabricao com a soldagem primeiramente das placas de ao, seguindo o processo com a solda dos reforos longitudinais e por ltimo a soldagem dos reforos transversais. Huang et al. [2] verificaram o impacto desta seqncia em relao ao nvel de distoro imposto atravs de medies realizadas aps cada passo de fabricao. Nesta pesquisa concluiram que a seqncia de solda influi na resistncia flambagem. Uma seqncia de soldagem simtrica aumenta a resistncia, ou seja, dois enrijecedores devem ser soldados simultaneamente mantendo a simetria em relao ao painel. Equipamentos de medio
A utilizao de equipamentos de medio como os citados no terceiro captulo, alm de proporcionar o maior controle dos nveis de distores, pode demonstrar os caminhos mais crticos de todo o processo de produo.
72
5.2.3 Mudanas de projeto

Existem alguns casos em que o nvel de distores desejado no alcanado mesmo com as tentativas anteriores. Assim, em alguns casos, so necessrias mudanas no projeto para prevenir a flambagem de painis. Com a utilizao de mtodos numricos possvel ter uma previso das distores relacionadas a fase de projeto. O aumento de espessura uma mudana eficaz para minimizao das distores, pois um pequeno aumento resulta em significante diminuio das distores. Mas o aumento da espessura est na direo contrria da atual tendncia de reduo das espessuras. Bruce et al propuseram a eliminao da solda, quando possvel, na fase de projeto, mantendo-se ao mnimo o requerimento por soldagem nos projetos. Outra proposta foi a aplicao da solda da solda no eixo neutro da estrutura. Huang et al. [2] propuseram a soldagem intermitente e a diminuio da soldagem em transies entre diferentes espessuras. A substituio de uma solda contnua por uma solda intermitente reduz a fora de contrao longitudinal, ainda que o mesmo o volume de metal de solda depositado. Huang relatou que apesar deste tipo de solda ser permitido em muitos casos, no muito utilizado. A soldagem em transies entre diferentes espessuras tende a concentrar altos nveis de distores no material menos espesso.
73
Concluses
As imperfeies de fabricao, apresentadas na forma de distores e tenses residuais, so os principais fatores que afetam a resistncia limite dos painis das estruturas ocenicas. O surgimento destas imperfeies est relacionado a altos gradientes de temperatura que ocorrem tanto no aquecimento quanto no resfriamento dos processos de soldagem. As distores merecem uma importncia maior que as tenses residuais pois, alm de influenciar na resistncia estrutural, afetam de forma negativa os princpios mais importantes da moderna construo naval e offshore, que so: qualidade e custo do produto final e o tempo de produo. A simplificao do problema das imperfeies em um problema mecnico, com a utilizao de formas idealizadas de distribuio das distores, consiste em uma poderosa ferramenta para o estudo dos principais parmetros que afetam a flambagem e o pscolapso em painis sob compresso axial. Neste estudo modelado com o mtodo dos elementos finitos, as variaes impostas aos parmetros razo de aspecto, condio de contorno e amplitude mxima de distoro mostraram grande influncia em relao carga crtica de flambagem de placas de ao tpicas de estruturas ocenicas. Mas, conforme observado, o modo de distribuio das distores demonstrou que pode assumir importncia maior em relao carga crtica de flambagem. Nota-se que o aumento da amplitude das distores que no coincidem com o modo natural de flambagem pode aumentar a resistncia ao colapso, mas altos nveis de distoro distribudos de forma que coincidam com o modo natural de flambagem geram os valores mais crticos para a tenso compressiva de flambagem.
Equipamentos de medio a laser com alta preciso aparecem como ferramentas promissoras, devido aos benefcios que podem ser alcanados com a sua utilizao na construo naval e offshore. Com estes equipamentos, amplitude e o modo de distribuio
74
das distores podem ser levantados. Assim, os modelos numricos podem gerar resultados mais precisos da carga crtica de flambagem com a incorporao destas medidas aos modelos numricos. Outro grande benefcio alcanado com a utilizao destes equipamentos a possibilidade do conhecimento dos estgios mais crticos da fabricao. O conhecimento destes estgios facilita o desenvolvimento de tcnicas de controle e minimizao das distores. Os mtodos de anlises termo-mecnicas foram desenvolvidos com o crescimento da capacidade computacional nos ltimos 60 anos desde simples solues analticas at solues altamente no lineares com modelos numricos com elementos finitos em trs dimenses. Na presente pesquisa foi desenvolvido um modelo numrico com elementos finitos para a simulao de soldagem de filete entre duas placas ao. Os resultados obtidos foram comparados com os resultados numricos e experimentais de Sorensen [1] e tiveram boa correlao. Um grande nmero de tcnicas de controle e minimizao das distores de fabricao foi mencionado. Mas, deve ser lembrado que uma pesquisa mais profunda deve ser conduzida para a utilizao dessas tcnicas. Das tcnicas citadas, o uso de equipamentos de medio aliado a simulaes numricas tende a ser a tcnica mais promissora.
75
Trabalhos Futuros
Algumas recomendaes para trabalhos futuros so: Estudo mais profundo da influncia dos modos de distribuio das distores no colapso de estruturas ocenicas. Utilizao dos equipamentos citados para medio de placas reais com a introduo das amplitudes e modos de distribuio das distores em modelos numricos. A
utilizao de equipamentos para medio das tenses residuais e conseqente
incorporao dessas tenses nos modelos numricos gerariam resultados mais precisos. Realizar correlao numrico-experimental para o modelo em 2D de simulao de soldagem. Desenvolvimento de modelos numricos de simulao de soldagem em 3D para os painis tpicos de estruturas ocenicas. O desenvolvimento deste modelo com razovel preciso, pode ser utilizado para estimar a resistncia ao colapso destas estruturas. Estudos experimentais dos mtodos de minimizao das distores existentes junto a anlises numricas e experimentais.
76
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80

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IMPERFEIES DE FABRICAO NA CONSTRUO NAVAL E OFFSHORE

Diogo do Amaral Macedo Amante

Aprovado por: ________________________________________________ Prof. Segen Farid Estefen, Ph.D.

________________________________________________ Marcos Pereira, Ph.D.

________________________________________________ Tatiana Aleksandrovna Gurova, D.Sc.

________________________________________________ Francisco Quaranta Neto, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL. FEVEREIRO DE 2006.

Figura 2: Mtodo de produo por blocos [1].

Figura 5: Distores impostas aps processos de soldagem.

A Figura 6 ilustra os tipo de distores.

1.3 Tenses Residuais

1.4 Surgimento das Imperfeies de Fabricao no Processo de Soldagem

o coeficiente de dilatao trmica;

Barra que recebe calor

Figura 10: Desenvolvimento de tenses no processo de soldagem de placas de ao.

Figura 11: Tenses residuais longitudinais em cada seo.

Figura 12: Consideraes estruturais de projeto baseado no estado limite ltimo.

2.2 Modelo Numrico

Simetria longitudinal b a Simetria transversal

Figura 16: Malha utilizada comparada com a malha mais refinada.

2.3. Influncia da Amplitude das Distores

Figura 17: Colapso das placas em ordem de amplitude mxima de distoro.

Tenso compressiva long.mdia / tenso de escoamento

0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,5 1 1 ,5 2

Amplitude leve Amplitude mdia Amplitude severa

Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento

Figura 19: Colapso das placas em ordem de amplitude mxima de distoro.

Tenso compressiva long.mdia / tenso de escoamento

Amplitude leve Amplitude mdia Amplitude severa

Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento

2.4 Estudo Paramtrico

Para a condio de contorno engastada, os resultados so mostrados na Figura 22.

tenso compressiva long. mdia / tenso de escoamento

2.5 Influncia do Modo de Distribuio das Distores

Amplitude leve Amplitude mdia Amplitude severa

Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento

Tenso compressiva long.mdia / tenso de escoamento

amplitude leve amplitude mdia amplitude severa

Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento

Tenso compressiva long.mdia / tenso de escoamento

0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0

1 meia onda modo natural

Deformao compressiva long. mdia / def. de escoamento

Captulo 3 Medio das distores

3.2 Tecnologias de medio

3.3 Tecnologia 3D Laser Scanning

Figura 29: Riegl LPM-25HA-C.

Figura 30: Painel enrijecido com distores de soldagem.

Figura 31: Medies realizadas com Laser Scanning.

Figura 32: Modelo numrico.

3.4 Laser Tracker

Figura 35: Laser Tracker da Faro.

Figura 37: Avaliao do Laser Tracker no Laboratrio de Tecnologia Submarina da Coppe.

Dentre os equipamentos pesquisados, tanto o Laser Tracker quanto o Laser

3.5 Medio das distores em um painel em escala reduzida

Figura 38: Painel em escala reduzida.

Figura 40: Representao do modo de falha do painel.

Captulo 4 Simulao de soldagem

4.1.1 Equaes Bsicas da Anlise Trmica

4.2 Modelo Numrico

Figura 44: Propriedades do material em funo da temperatura [18].

Q"rad = T 4 T04 Q"rad

1200 800 400 0 0 1 2 3 4 5 6

Figura 47: Temperatura prescrita aplicada na regio de solda