Exemplos Prog. PDL

AC Servo Motor & Drive
Exemplos de programação PDL
www.hiwinmikro.com.tw
HIWIN SERVO MOTOR MANUAL PDL
Sumário
Prefácio .......................................................................................................... 2
1 : Homing index ............................................................................................ 3
Instruções para utilização : ......................................................................... 3
Notas da Aplicação: ..................................................................................... 4
2 : Parada forçada por colisão e homing ........................................................ 5
Instruções para utilização: .......................................................................... 6
3 : Pulso na I/O move o motor a uma distância fixa....................................... 8
Instruções para utilização: .......................................................................... 9
4 : Conversão de unidades ........................................................................... 10
Instruções para utilização: ........................................................................ 11
Notas da Aplicação: ................................................................................... 11
5 : Função grava e busca posição ................................................................. 12
6 : Movimento continuo (JOG) ..................................................................... 15
HIWIN Mikrosystem Corp. 1

Prefácio
Servo motor
 Torque constante em toda faixa de velocidade
 Baixa inércia do rotor
 Alta capacidade de sobrecarga
 Alta rigidez no eixo
 Precisão no posicionamento e encoder de alta resolução
 Respostas rápidas no movimento e na aceleração
Servo Drive
 Supressão de ruídos
 E-gear e emulador de encoder
 Software de fácil parametrização
 Tamanho compacto
 Auto-tuning de ganhos
 Compensação de backlash em fusos de esferas
 Monitoração em tempo real
Programação PDL
PDL(Process Description Language) é uma linguagem de programação simples usada para escrever
programas PDL que rodam nos controladores HIWIN.
O programa PDL é escrito no host (PC) por qualquer editor de texto padrão (*.txt). Este arquivo é compilado
(*.pdl) e enviado para o drive. O processador do software pode manipular todas as variáveis do driver (controle do
motor, I/O, comunicação, velocidade, rampas, etc) e também interpretar um PDL compilado armazenado na
memória flash.
Os principais recursos do PDL são:
 Multitasking – recurso para rodar várias tasks em paralelo. (até 4 tasks)
 Variáveis de usuário são definidas (nome, tipo, tamanho) dentro do programa.
 Suporta arrays e pointers.
 Procedimentos com parâmetros.
 Loop, while, if, else, till, goto comandos para controlar o nível do programa.
 Funções matemáticas.
 Lock, Unlock – comandos para realizar sincronização de tasks.
 Capacidade de memória para o código é de até 128 Kbytes.
 Capacidade de memória para variáveis de usuário de até 16000 long words.

1 : Homing index
Número do programa : 1
Nome do arquivo : 1.pdl
Drive aplicável : Drive série D2
Versão do software : Lightening 0.177
Firmware do drive : FR 0.031
Função : Após um pulso de um controlador externo na entrada digital I2 inicia-se a função homing.
Quando home estiver OK a saída digital O2 envia um pulso de resposta para o controlador
externo.
Entrada utilizada : I2
Saída utilizada : O2
Programa :
// =============================macros===================================================
#define pulse_width 20 // Define a largura do pulso de saída (ms)
// =============================programa principal=========================================
#task/1; // estabelece a serie de tarefas como task 1
_input_home_loop:
till(~I2); // I2 aguarda em estado OFF
setoff O2; // O2 e definida no estado OFF
till(I2); // Aguarde ate que o I2 fique ON
call _go_home;
goto _input_home_loop;
ret;
// =========== procedimento de homing ==============
_go_home:
call _X_init_exec; // Chama o recurso homing interno no software do drive
sleep 100; // Atraso de 100 ms
till(X_I_flag<>1); // Espera a funcao de homing terminar
if(X_I_flag<>2) do // Se o flag X_I_flag nao for 2, entao indica falha no homing
retprintl/101("Falha no processo de homing.");
end;
// após homing OK, pulso de saída para controlador externo
seton O2; // O2 esta definido em estado ON
sleep pulse_width; // Atraso de uma largura de pulso definida
setoff O2; // O2 e definido no estado OFF
ret;
Instruções para utilização :

O programa de exemplo é iniciado por uma entrada digital I2 que executa a função interna homing, e no
retorno para posição depois que o programa estiver concluído, o terminal de saída digital O2 emite um pulso para o
controlador externo com a largura de pulso que pode ser definida pelo próprio usuário.

Notas da Aplicação:
Antes de entrar no programa principal, declaramos a tarefa numero um como #task/1 com o objetivo de o
usuário trabalhar com a função multitarefas. O aplicativo PDL pode executar simultaneamente até quatro tarefas
(codificadas de 0 a 3), onde 0 é a tarefa de sistema (sys.pdl) e as restantes (1 a 3) podem ser alteradas livremente
pelo usuário.
No software do drive, a função _X_init_exec é caracterizada como a função de homing. Ao ser executada, ele
realiza o movimento busca de posição home. Os parâmetros referentes a essa função estão definidos na janela
HOMING da pagina APPLICATION CENTER, conforme mostrado na figura 1.1.
Figura 1.1
Também no programa de exemplo, é usado no homing um flag X_I_flag variável, que indica o status atual do
homing, como mostra a Tabela 1-1.
Tabela 1-1 de variáveis de estado X_I_flag do homing

X_I_flag Flag de estados do homing
-1 Falha do homing
0 Homing ainda não executados
1 Homing sendo executado
2 Homing ok
Ao utilizar entradas digitais na aplicação PDL desencadeando eventos, o usuário deve defini-las como ”Not
Configured” para evitar conflitos com a função.
No programa de exemplo, a largura de pulso (pulse width) é definida pelo usuário com a intenção de
prolongar o tempo do sinal recebido pelo controlador externo a fim de evitar erros.

2 : Parada forçada por colisão e homing

Numero do programa : 2
Função : O motor se move na direção negativa e quando há uma colisão forçada a corrente de saída
atinge o valor limite definido, então o motor ira partir para o sentido positivo e concluir uma
função de homing.
Entrada utilizada : I2
Saída utilizada : nenhuma
Programa :
// =============================macros==================================================
#define BackDistance 10000 // Definir uma distancia da parada forcada
#define CurrThreshold 0.05 // Definir limite de corrente
#define JogVel 25000 // Configuracao da velocidade de busca da parada forcada
#task/1; // estabelece a serie de tarefas como task 1
#long OriginalHomeVel;
#long HomeVel;
_input_home_loop:
till(~I2 & X_ready); // Espere I2 em estado OFF e servo pronto
till(I2);
call _go_home;
ret;
// =========== procedimento de homing ==============
_go_home:
X_index_vel = 10000; // Velocidade de homing definido pelo usuario
// programa de procura da parada por colisão
printl/101("Inicio da busca de parada negativa.");
X_jvl = -JogVel; // Deslocamento continuo na direcao negativa
till (X_curr_abs > CurrThreshold); // Aguarda atingir o limite de corrente
X_stop_m = 1; // Comando de parada do motor
if(X_en=0) do
printl/101("Falha na busca!");
end;
till (~X_run);
printl/101("Parada encontrada, voltando.");
X_trg = X_ref_pos + BackDistance; // Distancia de retorno apos parada forcada
sleep 100;
till (~X_run);
// Inicia procedimento de homing index
printl/101("Inicio da busca index.");

call _X_init_exec; // Chama o recurso homing interno no software do drive
sleep 100;
till(X_I_flag<>1);
if(X_I_flag<>2) do
printl/101("Falha no processo de homing!");
else do
printl/101("Processo de homing ok!.");
end;
ret;
Instruções para utilização:

O programa é iniciado por uma entrada digital I2 que começa um movimento negativo no motor com
velocidade definida pelo usuário, que tem sua parada acionada por um sensor de limite onde ocorre um travamento
no eixo do motor causando uma sobrecorrente. Após isso, o motor retorna para uma posição definida pelo usuário e
inicia-se a função homing index.
Na primeira parte do programa, o usuário precisa definir o limite de corrente (CurrThreshold), sendo que os
principais fatores que influenciam na definição da corrente são a carga e o atrito. Para que o usuário possa definir o
valor limite da corrente, a interface do software possui um osciloscópio gráfico (Scope) para observar a corrente de
saída real (real actual). Para definir, siga as seguintes etapas:
Passo 1 : Capte as
alterações atuais no
valor de toda o
percurso e clique neste
botão para terminar
dados de captura.
Passo 2: Clique
nesse botão para
Passo 3: Clique nesse botão para abrir a abrir a janela Plot
tabela de estatísticas. view.
Passo:4 Registre o valor

curr_abs máximo.
Figura 2.1

 Passo 2.1. Complete a transferência do programa e fique online no software.

 Passo 2.2. Abra o Osciloscópio gráfico para observar o valor de corrente atual.
 Passo 2.3. Use a parada forçada a fim de parar o movimento (JogVel) após o curso completo.
 Passo 2.4. Observar as alterações reais, e gravar o seu valor máximo.
 Passo 2.5. O valor máximo de corrente é definido como ligeiramente maior que o valor máximo curr_abs,
como mostrado no gráfico da figura 2.1.
O valor de corrente não pode ser definido muito alto, caso contrário, a colisão da parada forçada pode danificar o
equipamento.
Caso o usuário necessite usar um fim de curso para dar um pulso, poderá fazer uma pequena alteração no
programa e nas configurações das entradas digitais.
1. Configuração no software:
No I/O center defina Limit Switch nas configurações das entradas digitais, como mostrado na figura abaixo:
Figura 2.2
2. Configuração no programa:
Uma vez configurada a entrada I6 como Left Limit Switch, seguem as modificações a serem feitas:
till (X_curr_abs > CurrThreshold); modificado para till (I6);
Ou a entrada I9, caso o motor estiver girando para o outro lado. Lembrando que essas funções podem ser
configuradas em qualquer entrada, não necessariamente I6 e I9, e não é necessário definir o limite atual. Além disso,
o programa usa as funções X_stop, para parada do motor e X_index_vel, para definir a velocidade e a direção da
função homing. No exemplo, o código X_stop=1 é o comando que para o motor, e a instrução X_index_vel é o valor
do campo de velocidade slower speed, mostrado na figura 1.1.

3 : Pulso na I/O move o motor a uma distância fixa

Função : I1 e I1 são acionadas através de um pulso na entrada digital para que o motor se move para
uma distância fixa, onde I1 movera no sentido positivo e I2 no negativo.
Entrada utilizada : I1, I2
Programa :
// =============================macros==================================================
#define distance 10000 //Define a distancia a ser percorrida (count)
#task/1; // Estabelece a serie de tarefas como task 1
_trigger_loop:
till (X_en = 1); // Aguarda o motor estar habilitado
if (I1) do // Com entrada I2 ativada executa sentido positivo

X_trg = X_ref_pos + distance; // Se move no sentido positivo numa distancia fixa
sleep 50; // Espera um tempo de 50 ms
till (~X_run); // Aguarda ate que o motor para o movimento
printl/101("Movimento positivo feito.");
till (~I1);
end;
if (I2) do // Com entrada I1 ativada executa sentido negativo

X_trg = X_ref_pos - distance; // Se move no sentido negativo numa distancia fixa
sleep 50;
till (~X_run);
printl/101("Movimento negativo feito.");
till (~I2);
end;
goto _trigger_loop;
ret;


Os usuários podem definir a distância do movimento na variável distance, que é acionado por uma entrada
digital I2 ou I3, e tem o sentido positivo ou negativo. No início de cada rotina _trigger_loop, pode se usar também o
flag X_ready para aguardar o motor habilitado, conforme mostrado na Tabela 3-1 .
No programa PDL, a instrução X_trg executa um movimento em coordenada absoluta. Se o feedback do
valor atual do encoder for diferente ao do solicitado pelo movimento, o motor move-se para posição X_trg. Além
disso, pode-se alterar o valor do deslocamento durante o funcionamento do programa.
Quando o usuário necessita a função X_trg para obter movimento em coordenadas relativas, é necessário
escrever no programa uma posição de referência. Os dois exemplos a seguir ilustram uma posição de referencia
utilizando uma posição de feedback:
o X_trg = X_enc_pos + distance;
o X_trg = X_ref_pos + distance;
No primeiro exemplo, poderá ocorrer um erro acumulado de posicionamento porque entre o tempo de um
comando e outro pode haver mudanças nos valores de referencia de posicionamento do encoder, que devido a
imperfeições no sistema mecânico ou pequenas variações de posição do eixo do motor acarretam erros cumulativos
na leitura do encoder dentro do programa PDL.
Portanto, ao trabalhar com a função X_trg no PDL com coordenadas relativas, é recomendado utilizar o
segundo exemplo (posição de referência) para evitar esses problemas.

4 : Conversão de unidades
Função : As unidades mm e graus(deg) serão convertidas para count, afim de facilitar os cálculos para
trabalhar com os motore e suas relações.
Entrada utilizada : nenhuma
Programa :
// =============================macros==================================================
#define distance 45 // Defina a distancia percorrida (mm ou deg)
// Quando utilizar motor linear, a conversao sera de mm para count
// Quando utilizar AC servo motor com fuso de esferas, conversao do passo em mm para count
// Quando utilizar Torque motor, conversao de graus (deg) para count
// ===============================================================
#float LMCntPerMM;
#float disTemp;
if (X_rotaryType=2) do // Determina o tipo AC Servo motor

disTemp = distance;
disTemp = disTemp / X_pitchScrew; // Conversao de mm para rev
disTemp = disTemp * X_cntperunit; // Conversao de rev para count
end;
if (X_rotaryType=1) do // Determina o tipo Torque motor

disTemp = distance;
disTemp = disTemp / 360; // Conversao de deg para rev
disTemp = disTemp * X_cntperunit; // Conversao de rev para count
end;
if (X_rotaryType=0) do // Determina o tipo Linear motor

LMCntPerMM = X_cntperunit / 100; // A resolucao do count/100mm convertida em count/mm
disTemp = distance;
disTemp = disTemp * LMCntPerMM; // Conversao de mm para count
end;
ret;


Todos os parâmetros de movimento (como velocidade X_vel_max, aceleração X_acc, desaceleração X_dcc,
etc...) e parâmetros de posição são calculados, a fim de facilitar o programa PDL. Este exemplo permite que o
usuário faça manualmente as conversões de unidades antes de executar outros programas e solucionar problemas
complexos.
Como exemplo, #define distance 45 é o comando relativo a distancia de 45 mm que um motor linear ira se
mover a partir da posição atual e o resultado do calculo estará em disTemp. A programação usada sera:
X_trg = X_ref_pos + disTemp
Neste programa de exemplo, há um registro interno com unidade variável que indica o passo do fuso numa
configuração de AC Servo Motor: X_pitchScrew
Além disso, o registro X_rotaryType indica a escolha do motor padrão, como mostrado na tabela 4-1:
Tabela 4-1 de variáveis de estado X_rotaryType

X_rotaryType Motores padrão
0 Linear Motor
1 Torque Motor
2 AC Servo Motor
Também nesse exemplo é utilizado o registro interno X_cntperunit, que é a variável da resolução do
encoder. A definição dessa variável vai muda segundo os diferentes tipos de motores, como mostrado na Tabela 4-2:
Tabela 4-2 de tipos de resolução X_cntperunit

Motores padrão Resolução X_cntperunit
Linear Motor Count/100mm
Torque Motor Count/rev
AC Servo Motor Count/rev

5 : Função grava e busca posição

Função : Com esse programa o usuário pode, através de um pulso numa entrada digital, gravar
valores de posições e, por uma combinação de outras entradas, pode carregar esses valores
posteriormente.
Entrada utilizada : I2, I3, I4, I6
Programa :
// =============================macros==================================================
#define BufferSize 4 // Define o tamanha do registro de gravacao
// =============================variáveis globais===========================================
#short BufferNum; // Valor do indice do registro de busca
#long PosBuff[BufferSize]; // Registro de Localizacao, utilizado para armazenar as posicoes
BufferNum=0; // Posicao inicial do registrador de indice
_trigger_loop:
if (I2) do // Quando I2 em estado on, a posicao atual e gravada
call _PosMem; // Chama a sub-rotina que grava posicao de memoria
till (~I2);
end;
if (I6) do
if (X_en=0) do // Motor nao habilitado
printl/101("Motor nao habilitado!"); // Imprime mensagem de aviso
till (~I6);
goto _trigger_loop; // Espera I6=0 para voltar ao inicio
end;
call _Move2Tar; // Chama sub-rotina que move para posicao gravada
till (~I6);
end;
goto _trigger_loop;
ret;
// ==============Programa PosMem======================
// Descrição: grava a posição nos registros específicos
_PosMem:
#long posTemp;
posTemp=X_enc_pos;
PosBuff[BufferNum]= posTemp; // A posicao de feedback do encoder e armazenada
printl/103("Ponto %ld, Posicao=%ld ",BufferNum, posTemp);
// Imprime o numero da posicao e seu valor

BufferNum+=1; // Move para o proximo registro de armazenamento
if (BufferNum=BufferSize) do // Quantidade de registros nao pode exceder o tamanho maximo
BufferNum=0; // Volta para o primeiro registro
end;
ret;
// ==============Programa Move2Tar======================
// Descrição: Com a configuração de I4 e I3, seleciona uma posição para movimento
_Move2Tar:
#short index;
if (~I4 & ~I3) do //(I4,I3) = (0,0)
index =0;
end;
if (~I4 & I3) do //(I4,I3) = (0,1)
index=1;
end;
if (I4 & ~I3) do //(I4,I3) = (1,0)
index=2;
end;
if (I4 & I3) do //(I4,I3) = (1,1)
index=3;
end;
X_trg=PosBuff[index]; // Move motor para posicao requerida
till (~X_run); // Ok quando chega na posicao
printl/103("Move para ponto %ld ended.",index); // Imprime mensagem da posicao escolhida
printl/103("Posicao=%ld",PosBuff[index]); // Imprime mensagem do valor do deslocamento
sleep 100;
ret;

Nesse programa as entradas digitais têm algumas funções especificas, como mostrado na tabela 5-1:
Tabela 5-1 das entradas digitais e suas características

Entrada digital Função
I2 Grava posição, registrando o valor de feedback
I3
Seleciona o ponto gravado que se deseja mover o motor
I4
I6 Move o motor até a posição desejada
A entrada I2 grava a posição dependendo da quantidade de vezes que for acionada, como mostrado na
tabela 5-2.
Tabela 5-2
Valor do índice Grava a posição
0 Grava o valor do feedback de posição no ponto 0

Esse programa pode gravar até quatro posições. Se I2 for disparada mais de quatro vezes, a partir do
primeiro será gravada a nova posição sobre outra, reiniciando as gravações.
O drive quando reiniciado, as posições necessitam ser gravadas novamente.
As combinações das entradas I4 e I3 carregam a posição definida e um pulso na entrada I6 realiza o
movimento. Essa logica é mostrada na tabela 5-3.
Tabela 5-3
Status da entrada
Ação
I4 I3 I6
OFF OFF Pulso na borda de subida Move para o ponto 0
OFF ON Move para o ponto 1
ON OFF Move para o ponto 2
ON ON Move para o ponto 3
Quando trabalhar com entradas digitais na programação PDL, não esquecer de deixar as entradas como ”Not
Configured” para evitar conflitos com a função.

6 : Movimento continuo (JOG)

Função : Permite ao usuário acionar a função de movimento continuo (JOG) através de uma entrada
digital.
Entrada utilizada : I2, I3
Programa :
// =============================macros==================================================
#define CW_JOG I2 // I2 e definido como um botao de movimento continuo de avanco
#define CCW_JOG I3 // I3 e definido como um botao de inversão do movimento de avanco
// ===========================programa principal===============================
#task/1; // Estabelece a série de tarefas como task 1
_loop:
if (X_en=1) do // Aguarda o motor estar habilitado
if (CW_JOG) do // Aguarda acionar a entrada continuamente
X_jvl=X_vel_max; // Acelera o motor no sentido de avanco com vel max
till(~CW_JOG); // Aguarda desacionar a entrada
X_stop_m=1; // Para o movimento do motor
end;
if (CCW_JOG) do // Aguarda acionar a entrada continuamente
X_jvl=-X_vel_max; // Acelera o motor no sentido de recuo com vel max
till(~CCW_JOG); // Aguarda desacionar a entrada
X_stop_m=1;
end;
else do
printl/101("Motor nao habilitado!. "); // Exibe mensagem descrita
printl/103("Favor soltar o botao de Jog para habilitar o motor"); // Exibe mensagem descrita
till(X_en=1 & ~CW_JOG & ~CCW_JOG); // Reinicia se motor ok e botoes desacionados
end;
goto _loop;
ret;

Ao executar o programa, utilizando uma das entradas acionadas, a função de movimento continuo (JOG)
será acionada movimentando o motor para o sentido especificado, como mostra a tabela 6-1.
Tabela 6-1
Entrada digital Função
I2 JOG sentido positivo
I3 JOG sentido negativo

A função JOG baseia-se nos parâmetros de movimento no Lightening, na parte Motion Protection, como
mostrado na tabela 6-2.
Tabela 6-2 de parâmetros de movimento do Motion Protection
Parâmetros de movimento Parâmetros correspondentes ao Motion Protection
Velocidade Speed
Aceleração Acc.
Desaceleração Dec. Kill.
Antes de executar a função JOG, primeiro configurar os parâmetros descritos.
No começo do programa usamos a macro #define CW_JOG I2. Dessa forma CW_JOG no programa
corresponde diretamente à entrada digital I2. Esse método é uma forma mais flexível para definir uma variável, por
exemplo, caso o usuário necessite alterar a entrada de I2 para I9, basta modificar a macro para #define CW_JOG I9.
No programa também são utilizadas três variáveis internas mostradas na tabela 6-3.
Tabela 7-3
Variável interna Função
X_jvl Habilita a função JOG definindo a velocidade do motor (count/s)
X_vel_max Valor de velocidade máxima definida pelo usuário (count/s)
X_stop_m Definir 1 para parada do motor
A função X_trg (como descrita no exemplo 3) e a função X_jvl não atuam ao mesmo tempo, existindo as
seguintes condições:
 Quando definir um valor para X_trg e acionar a função, com o motor em movimento ao atuar X_jvl, a função
JOG não atuara no motor.
 Quando definir um valor para X_jvl e acionar a função, com o motor em movimento ao atuar X_trg, a função
se iniciara assim que a função X_jvl terminar de movimentar o motor.
Revisão: 150106.002HP

Exemplos Prog. PDL

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Exemplos Prog. PDL

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

AC Servo Motor & Drive

Exemplos de programação PDL

HIWIN Mikrosystem Corp. 1

HIWIN Mikrosystem Corp. 2

Instruções para utilização :

HIWIN Mikrosystem Corp. 3

Tabela 1-1 de variáveis de estado X_I_flag do homing

HIWIN Mikrosystem Corp. 4

2 : Parada forçada por colisão e homing

HIWIN Mikrosystem Corp. 5

Instruções para utilização:

Passo:4 Registre o valor

HIWIN Mikrosystem Corp. 6

 Passo 2.1. Complete a transferência do programa e fique online no software.

HIWIN Mikrosystem Corp. 7

3 : Pulso na I/O move o motor a uma distância fixa

if (I1) do // Com entrada I2 ativada executa sentido positivo

if (I2) do // Com entrada I1 ativada executa sentido negativo

HIWIN Mikrosystem Corp. 8

Instruções para utilização:

HIWIN Mikrosystem Corp. 9

if (X_rotaryType=2) do // Determina o tipo AC Servo motor

if (X_rotaryType=1) do // Determina o tipo Torque motor

if (X_rotaryType=0) do // Determina o tipo Linear motor

HIWIN Mikrosystem Corp. 10

Instruções para utilização:

Tabela 4-1 de variáveis de estado X_rotaryType

Tabela 4-2 de tipos de resolução X_cntperunit

HIWIN Mikrosystem Corp. 11

5 : Função grava e busca posição

HIWIN Mikrosystem Corp. 12

Instruções para utilização:

Tabela 5-1 das entradas digitais e suas características

HIWIN Mikrosystem Corp. 13

HIWIN Mikrosystem Corp. 14

6 : Movimento continuo (JOG)

Instruções para utilização:

HIWIN Mikrosystem Corp. 15

Antes de executar a função JOG, primeiro configurar os parâmetros descritos.

HIWIN Mikrosystem Corp. 16

Você também pode gostar