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Curso Automao Industrial Aula 4 Sensores e Programao de Robs

Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robtica

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Cronograma
Introduo a Robtica Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs Robs e seus Perifricos Sensores e Programao de Robs Aplicaes de Robs (seminrio em grupo) Laboratrio Introduo ao Comando numrico (CN) Prova (P1) Caractersticas Gerais de CNC CAD/CAM e Funes de Programao Funes de Programao (continuao) Programao de CNC Laboratrio Clula de Manufatura Prova (P2)

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Aula 4 Sensores e Programao de Robs

Sensores Programao

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Classificao dos Sensores

Sensores internos: Utilizados para controlar movimento ou fora aplicada pelo rob; Tipos:
Sensores de posio e velocidade das articulaes; Sensores de fora e torque.

Sensores externos: Utilizados para controlar a interao do rob com o ambiente; Tipos:
Viso computacional; Sensor de proximidade.

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Sensores Internos
Detectam posio e velocidade do rob ou a fora exercida pela ferramenta. Posio: detectam a posio das juntas do manipulador.
Potencimetros: tenso proporcional ao ngulo da junta. Resolvers: tenso proporcional ao ngulo da junta. Encoders: ngulo da junta codificado digitalmente. Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos angulares. Absolutos: fornecem diretamente o cdigo binrio correspondente ao ngulo.

Velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador. Tacmetros: tenso proporcional velocidade da junta. Torque e Fora: detectam o torque e a fora aplicados pela garra.
Clulas de carga: tenso proporcional ao esforo na sua superfcie.

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Sensores - Encoders
Encoders
Podem medir:
Posio linear; Posio angular (rotativo);

Podem ser:
incremental ou absoluto;

Caractersticas:
baratos; simples; confiveis; fcil de usar; alta resoluo.

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Sensores Encoder Incremental Rotativo

Exigem a zeragem do sistema antes da utilizao.

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Sensores Encoder Incremental Rotativo

Configurao com sensor de referncia; Configurao com orifcio de referncia de disco.

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Sensores Encoder Incremental Rotativo

Esquema do circuito

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Sensores Encoder Incremental Rotativo

Esquema fsico

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Sensores Encoder Absoluto Rotativo

No precisa zerar o sistema

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Sensores Encoder Absoluto Rotativo

Exemplo de funcionamento encoder de 4 bits

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Sensores Encoder Absoluto Rotativo

Resoluo:

Podem utilizar gray code no lugar do cdigo binrio.

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Sensores Encoders Rotativos

Exemplos de discos de encoders: