1.

Sendo “b” a distância entre rodas, v(i) a velocidade linear e w(i) a velocidade angular do robô, a velocidade de
cada roda será dada por:

a) v1(i) = v(i) + w(i).b/2 e v2(i) = v(i) + w(i).b/2

b) v1(i) = v(i) - w(i).b/2 e v2(i) = v(i) - w(i).b/2
c) v1(i) = v(i) + w(i)/2 e v2(i) = v(i) - w(i)/2
d) v1(i) = v(i) + w(i).b/2 e v2(i) = v(i) - w(i).b/2

2. A estimativa da pose do robô tem tendência a acumular mais erro:

a) Em movimentos simultaneamente lineares e angulares

b) Nos movimentos apenas lineares
c) Nos movimentos apenas angulares
d) Em nenhum dos casos apresentados

3. O encoder associado a cada um dos motores:

a) Usa uma roda com janelas e dois pares de sensor recetor de infravermelhos.
b) Usa duas escovas de carvão para detetar as transições no coletor.
c) Usa um imane e dois sensores magnéticos para detetar a rotação.
d) Usa duas bobinas onde é induzida uma corrente pela rotação do imane.