Controlecooperativofluxo Oliveira 2020

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE
C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P ÓS -G RADUAÇÃO EM E NGENHARIA E LÉTRICA E
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
DE C OMPUTAÇÃO
Controle Cooperativo do Fluxo de Potência de

Microrrede CC com Uso de Sistema de
Armazenamento de Energia
Gabriel Pereira de Oliveira
Orientador: Prof. Dr. Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro

Co-orientador: Prof. Dr. Flávio Bezerra Costa
Dissertação de Mestrado apresentada ao Pro-

grama de Pós-Graduação em Engenharia Elé-
trica e de Computação da UFRN (área de con-
centração: Automação e Sistemas) como parte
dos requisitos para obtenção do título de Mestre
em Ciências.
Natal, RN, 23 de Novembro de 2020

Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN
Sistema de Bibliotecas - SISBI
Catalogação de Publicação na Fonte. UFRN - Biblioteca Central Zila Mamede
Oliveira, Gabriel Pereira de.

Controle Cooperativo do Fluxo de Potência de Microrrede CC
com Uso de Sistema de Armazenamento de Energia / Gabriel Pereira
de Oliveira. - 2020.
129f.: il.
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande

do Norte, Centro de Tecnologia, Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica e de Computação, Natal, 2021.
Orientador: Dr. Ricardo Lúcio de Araújo Ribeiro.
Coorientador: Dr. Flávio Bezerra Costa.
1. Sistemas de Geração Distribuída - Dissertação. 2.

Microrrede - Dissertação. 3. Sistema de Armazenamento de Energia
- Dissertação. 4. Controle Cooperativo - Dissertação. I.
Ribeiro, Ricardo Lúcio de Araújo. II. Costa, Flávio Bezerra.
III. Título.
RN/UF/BCZM CDU 621.3
Elaborado por Raimundo Muniz de Oliveira - CRB-15/429

Controle Cooperativo do Fluxo de Potência de
Microrrede CC com Uso de Sistema de
Armazenamento de Energia.
Gabriel Pereira de Oliveira
Dissertação de Mestrado aprovada em 18 de dezembro de 2020 pela banca examinadora com-

posta pelos seguintes membros:
Prof. Dr. Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro (Orientador). . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN
Prof. Dr. Flávio Bezerra Costa (Coorientador). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN
Prof. Dr. Euzeli Cipriano Dos Santos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IUPUI
Prof. Dr. Carlos Eduardo Trabuco Dórea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN
Prof. Dr. Thiago De Oliveira Alves Rocha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN

Aos meus pais, Geraldo Gomes de
Oliveira Filho e Ana Pereira Araújo de
Oliveira.
Agradecimentos
Primeiramente à Deus.
Aos meus pais, Geraldo Gomes de Oliveira Filho e Ana Pereira Araújo de Oliveira.
Aos meus irmãos, Guilherme Pereira de Oliveira e Laís Pereira de Oliveira.
A minha namorada, Ana Flávia Oliveira de Medeiros.
As minhas tias, Maria Enilde Pereira de Araújo e Neuracy Pereira de Araújo.
Aos meus padrinhos, Sanzia Melo e Sérgio Melo.
Ao meu orientador Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro.
Ao meu co-orientador Flávio Bezerra Costa.
Aos meus colegas do LEIER, Denis Alves, José Raimundo, Thales Queiroz e Sâmara Paiva.
Aos professores da banca, Carlos Eduardo Trabuco Dórea, Euzeli Cipriano Dos Santos, Thiago
de Oliveira Alves Rocha,
Aos amigos que fiz durante a graduação na UFRN, Dênnyson Eliseu, Fellipe Augusto, José
Raimundo, Wellerson Viana.
Aos amigos que fiz no ensino médio na escola Contemporâneo, Ayrton Bruno, Ederson Levi,
Fabrizio Oliviero, Felipe Ferreira, Gustavo Henrique, João Pedro Ferreira, João Pedro Quirino,
Julio Pontes, Lucas Nathaniel, Pedro Henrique Braga, Raphael Medeiros e Thiago Edwin.
A Capes, pelo apoio financeiro durante a execução do trabalho.

Resumo
A crescente demanda energética mundial e o aumento da preocupação social/política com

a questão ambiental têm impulsionado a inserção de fontes de energias renováveis (FERs) no
sistema elétrico de potência (SEP), como sistemas fotovoltaicos e sistemas eólicos de geração.
Geralmente essas fontes são inseridas no SEP como sistemas de geração distribuída (SGDs)
no novo modelo de matriz energética organizada por microrredes. Essas microrredes são redes
em escala reduzida compostas por fontes baseadas em SGDs, cargas elétricas e sistemas de
armazenamento de energia (SAEs). A dependência dessas fontes de energia à condições me-
teorológicas as torna intermitentes e estocásticas. Portanto, para prover o equilíbrio energético
dessas microrredes é necessária a utilização dos SAEs. Nesse sentido, neste trabalho é proposta
uma estratégia de controle cooperativo para regular o fluxo de potência de uma microrrede CC
com um SAE interconectado. A estratégia proposta coordena o controle de tensão do barra-
mento CC pelo Interlink CC (ILC) e pelo SAE, provendo a suavização da potência fornecida
a rede elétrica. Para desacoplar as malhas de controle é utilizada uma função de inferência
gaussiana baseada na informação do desvio de tensão no barramento CC. A técnica proposta é
validada por meio de simulações digitais e testes experimentais.
Palavras-chave: Sistemas de geração distribuída, Microrrede, Sistemas de Armazenamento

de Energia, Controle cooperativo.
2
Abstract
The growing global energy demand and the increasing social/political concern for the en-
vironment has driven the insertion of renewable energy sources (RESs) in the electrical power
system (EPS), such as photovoltaic systems and wind generation systems. Generally, these
sourcers are inserted in the EPS as distributed generation (DGs) systems in the new matrix
energy model organized by microgrids (MGs). MGs are small-scale networks composed of
sources based on DGs, electrical loads and energy storage systems (ESS). RESs are dependent
on meteorological conditions which make it intermittent and stochastic. To provide the energy
balance of these microgrids, it is necessary to integrate ESSs. Therefore, this work proposes a
cooperative control strategy to regulate the power flow of a DC MG with an interconnected ESS.
The proposed strategy coordinates the voltage control of the DC bus by Interlink CC (ILC) and
by ESS, providing power smoothing. To decouple the control loops from the bus, a Gaussian
inference function is used based on the information of the voltage deviation on the DC bus. The
proposed technique is validated through digital simulations and experimental tests.
Keywords: Cooperative control, Microgrids, Distributed Generation, Energy storage sys-

tem.
3
Sumário
Sumário i
Lista de Figuras iii
Lista de Tabelas vii
Lista de Simbolos x
Lista de Abreviaturas e Siglas xvi
1 Introdução 1
1.1 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Contribuições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Organização do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Estado da Arte 6
2.1 Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.1 Configurações das Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Classificação das Microrredes Híbridas . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Controle das Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Controle Cooperativo de Microrredes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 Controle Cooperativo de Microrredes CA . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 Controle Cooperativo de Microrredes CC . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.3 Controle Cooperativo de Microrredes Híbridas . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Inserção de Sistemas de Armazenamento em Microrredes . . . . . . . . . . . . 19
2.4.1 Tipos de Sistemas de Armazenamento de Energia . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Métodos de Suavização de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Síntese do Capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Dimensionamento e Modelagem da Microrrede CC 27

3.1 Descrição do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Modelagem do Conversor Conectado à Rede CC . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
i
3.4 Fonte de Energia Renovável (FER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1 Variação de Potência na Forma Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.2 Variação de Potência na Forma Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Sistema de Armazenamento de Energia (SAE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.6 Análise de Regime Permanente do Fluxo de Potência da Microrrede . . . . . . 35
3.6.1 Análise de Regime Permanente do Fluxo de Potência entre o Barra-
mento CC e a Rede CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6.2 Análise do Fluxo de Potência entre Barramento CC e Sistema de Ar-
mazenamento de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7 Síntese do capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Sistema de Controle 38
4.1 Sistema de Controle Aplicado à Microrrede CC . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Controle Aplicado ao Ramo ILC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1 Controle da Tensão do Barramento CC pelo Ramo ILC . . . . . . . . . 40
4.2.2 Controle interno de corrente do ILC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3 Controle Cooperativo Proposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1 Controle de Tensão no Barramento CC pelo SAE . . . . . . . . . . . . 45
4.3.2 Controle interno de corrente para o SAE . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.3 Fator de Distribuição µ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Síntese do capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5 Plataforma de Simulação 54
5.1 Parâmetros da Microrrede CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.1.1 Obtenção dos Parâmetros do SAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Projetos dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2.1 Controle de tensão do barramento pelo ILC . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.2 Controle interno de corrente do ILC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.3 Controle de tensão no barramento pelo SAE . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2.4 Controle interno de corrente do SAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Influência de µ nas Respostas dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.1 Erro em regime do sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3.2 Resposta ao Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.3 Resposta em Frequência em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.4 Resposta em frequência para função em malha aberta . . . . . . . . . . 73
5.4 Projeto da Função Gaussiana µ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.5 Simulações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5.1 Variação do tipo Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5.2 Variação do tipo trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5.3 Inicialização do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.6 Conclusões do capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 Resultados experimentais 94
6.1 Cenários operacionais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.1.1 Variação da Corrente de Geração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.1.2 Inserção de Carga no Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.3 Inserção de Carga no Ponto de Acoplamento Comum . . . . . . . . . . 98
7 Conclusão 100
7.1 Conclusões Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.2 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Referências Bibliográficas 103

Lista de Figuras
1.1 Potência instalada de FERs a nível mundial entre os anos de 2010 e 2019 (GW). 1
1.2 Matriz energética brasileira entre 2011 e 2019. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Diagrama de blocos simplificado de uma microrrede híbrida com acoplamento

CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
CA-CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Diagrama elétrico da bateria utilizando-se o modelo simples. . . . . . . . . . . 20
2.5 Diagrama elétrico da bateria pelo circuito equivalente de Thévenin. . . . . . . . 21
2.6 Diagrama elétrico do SAE modelado pela impedância. a) circuito elétrico da
bateria. b) circuito elétrico da impedância interna equivalente. . . . . . . . . . 21
2.7 Diagrama elétrico do SAE modelado pelo tempo de execução. a) taxa de des-
carga da bateria. b) determinação do valor do SOC em função da taxa de des-
carga. c) tensão terminal, levando-se em conta o SOC. . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Diagrama elétrico do SAE obtido utilizando o modelo de circuitos elétricos
combinados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9 Diagrama elétrico do SAE usando o modelo genérico. . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Diagrama de blocos da microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Circuito do VSI conectado à rede CC via filtro L. . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Circuito elétrico que descreve o comportamento dinâmico do capacitor eletro-
lítico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Circuito simplificado do capacitor eletrolítico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Circuito elétrico da FER modelada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Corrente imposta pela FER na microrrede CC com variação do tipo degrau. . . 32
3.7 Corrente imposta pela FER na microrrede CC com variação do tipo trapezoidal. 33
3.8 Circuito elétrico associado a bateria de chumbo-ácido. . . . . . . . . . . . . . 33
3.9 Circuito do indutor do conversor boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.10 Diagrama elétrico da microrrede CC em regime permanente. . . . . . . . . . . 35
3.11 Diagrama elétrico da microrrede CC desconsiderando o conversor do lado do
PAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
iv
4.1 Diagrama de blocos do controle da microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Função Gaussiana genérica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3 Função Gaussiana µ em função dos parâmetros σ, κs e ev . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Resposta ao degrau para função em malha fechada referente ao controle de

tensão pelo ramo ILC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2 Diagrama de Bode da função de transferência em malha aberta da tensão do
barramento pelo ramo ILC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 resposta ao degrau para a malha fechada referente ao controle interno de cor-
rente do ramo ILC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 Curvas de bode referente ao controle interno de corrente pelo ramo do interlink
CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.5 Resposta ao degrau para a função em malha fechada referente ao controle de
tensão pelo ramo SAE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 Curvas de Bode para a função em malha aberta do lado do SAE . . . . . . . . 63
5.7 Resposta ao degrau para a malha fechada referente ao controle interno de cor-
rente do ramo SAE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.8 Curvas de bode para o controle interno de corrente em malha aberta pelo Sis-
tema de Armazenamento de Energia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9 Resposta ao degrau unitário da malha de controle de tensão pelo ramo ILC para
diferentes valores de µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.10 Resposta ao Degrau unitário da malha de controle do sistema pelo ramo SAE
para diferentes valores de µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.11 Resposta ao degrau unitário da malha do sistema final (com as duas malhas
atuando simultaneamente) para diferentes valores de µ. . . . . . . . . . . . . . 70
5.12 Diagrama de bode de malha fechada do controle pelo ramo ILC em função do
fator µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.13 Diagrama de bode de malha fechada do controle pelo ramo SAE em função do
fator µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.14 Diagramas de bodes do ramo ILC e do ramo SAE em malha fechada para dife-
rentes valores de µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.15 Diagrama de bode de malha fechada do sistema completo (ILC + sae) em função
do fator µ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.16 Diagrama de bode em malha aberta do ramo ILC considerando a variação de µ. 74
5.17 Diagrama de bode de malha aberta do ramo SAE considerando a variação de µ. 74
5.18 Diagrama de bode em malha aberta do sistema completo. . . . . . . . . . . . . 75
5.19 Corrente injetada na microrrede pela FER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.20 Comparação entre o comportamento do erro de tensão para a estratégia conven-
cional (em azul) e o controle cooperativo proposto (em vermelho). . . . . . . . 77
5.21 Comparação entre a corrente de referência para o ILC entre a estratégia de con-
trole convencional (em azul) e o controle cooperativo proposto (em vermelho). 78
5.22 Corrente de referência da malha interna relativa ao SAE para o controle coope-
rativo proposto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.23 Valor da função µ x tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.24 Corrente de referência e medida para o controle interno de corrente do ILC. . . 81
5.25 Corrente de referência e medida para o controle interno de corrente do SAE. . . 81
5.26 Comparação entre o comportamento da tensão no ponto de acoplamento comum
para a estratégia convencional (em vermelho) e convencional (em azul). . . . . 82
5.27 Comparação entre o comportamento da potência no ponto de acoplamento co-
mum para a estratégia cooperativa (em vermelho) e convencional (em azul). . . 82
5.28 Comparação entre o comportamento da potência no barramento CC para a es-
tratégia cooperativa (em vermelho) e o convencional (em azul). . . . . . . . . . 84
5.29 Variação de potência imposta no SAE pelo controle cooperativo. . . . . . . . . 85
5.30 Corrente injetada na microrrede pela FER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.31 Comparação entre o erro de tensão para a variação de potência imposta para o
controle convencional (em azul) e do cooperativo (em vermelho). . . . . . . . . 86
5.32 Comparação entre a os valores da corrente de referência no ramo ILC para o
controle convencional (em azul) e o cooperativo (em vermelho). . . . . . . . . 87
5.33 Corrente de referência da malha interna relativa ao SAE para o controle coope-
rativo proposto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.34 Valor da função µ x tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.35 Comparação da potência no PAC para a estratégia cooperativa (em vermelho) e
a convencional (em azul). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.36 Variação de potência imposta no SAE pelo controle cooperativo. . . . . . . . . 89
5.37 Tensão de referência (em azul) e medida (em vermelho) do barramento CC. . . 90
5.38 Corrente de referência (em azul) e medida (em vermelho) no ILC. . . . . . . . 91
5.39 Potência no barramento CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.40 Potência no ponto de acoplamento comum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1 Diagrama de blocos da microrrede experimental do LEIER/UFRN. . . . . . . . 94

6.2 Tensão no barramento CC com e sem o SAE durante variações de geração. . . . 95
6.3 Potência ativa no ponto de acoplamento comum com e sem SAE durante varia-
ções de geração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4 Corrente na bateria durante as variações de geração. . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.5 Tensão no barramento CC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga. 97
6.6 Potencia ativa no PAC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga. . 97
6.7 Corrente na bateria durante conexão/desconexão de carga. . . . . . . . . . . . 98
6.8 Tensão no barramento CC com e sem SAE durante conexão/desconexão de
carga no PAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.9 Potência ativa no PAC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga
no PAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.10 Corrente na bateria durante conexão/desconexão de carga no PAC. . . . . . . . 99
Lista de Tabelas
1.1 Artigos publicados em congressos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Resumo da revisão bibliográfica sobre controle cooperativo de microrredes. . . 18

2.2 Resumo da revisão bibliográfica de técnicas de suavização de potência em mi-
crorredes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1 Parâmetros da Microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.2 valores dos parâmetros da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Valor dos parâmetros da bateria para limites do SOC . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Parâmetros da bateria para SOC = 50% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.5 Comparação entre o controle cooperativo e convencional para diferentes condi-
ções de operação de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1 Parâmetros da configuração experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
viii
ix
Lista de simbolos
A Amplitude da função gaussiana

A0 Zona de amplitude exponencial da equação do modelo de bateria gené-
rico
A∗ (s) Polinômio característico genérico de segundo grau
B Zona exponencial inversa da constante de tempo da equação do modelo
de bateria genérico
c Valor central da função Gaussiana
c0 Capacitância associada à carga da bateria no modelo pela execução
c1 Capacitância associada à carga/descarga da bateria no modelo pela im-
pedância
cb Capacitância ideal do barramento CC
cbb Capacitância do filtro de conexão LC
c2 Capacitância associada à carga/descarga da bateria no modelo de impe-
dância
CBAT Capacidade da bateria no modelo de tempo de execução
cc Capacitância associada à carga/descarga da bateria no modelo do cir-
cuito equivalente de Thévenin
cct Capacitância de dupla camada entre o eletrodo e o eletrólito da bateria
no modelo de impedância
cf capacitância do filtro de conexão LCL
cse Capacitância na camada superficial dos eletrodos para a bateria no mo-
delo de impedância
cn Capacitância associada à carga/descarga da bateria no modelo de impe-
dância
Cmax Capacidade máxima da bateria
D(s) Relação cíclica do conversor buck-boost
D0 (s) Relação cíclica do VSI
Dz Diodo Zener do barramento CC
esr Resistência equivalente que descreve perdas no dielétrico do capacitor
do barramento CC
Esr (∞) Erro em regime permanente em relação a entrada
Esw (∞) Erro em regime permanente em relação a perturbação
ev Erro da tensão no barramento CC
GD Função de transferência da tensão no barramento CC em relação a cor-
rente de perturbação do sistema completo (ILC + SAE)
GILC
D Função de transferência da tensão no barramento CC em relação a cor-
rente de perturbação pelo ramo ILC
GSAE
D Função de transferência da tensão no barramento CC em relação a cor-
rente de perturbação pelo ramo SAE
GILC
ma (s) Função de transferência em malha aberta do controle da tensão no bar-
ramento CC pelo ramo ILC
GSAE
ma (s) Função de transferência em malha aberta do controle da tensão no bar-
ramento CC pelo ramo SAE
GILC
ma,I (s) Função de transferência em malha aberta do controle da corrente do
ramo ILC
GSAE
ma,I (s) Função de transferência em malha aberta do controle da corrente do
ramo SAE
GILC
m f (s) Função de transferência em malha fechada do controle da tensão no
barramento CC pelo ramo ILC
GSAE
m f (s) Função de transferência em malha fechada do controle da tensão no
barramento CC pelo ramo SAE
ILC
Gm f ,I (s) Função de transferência em malha fechada do controle da corrente do
ramo ILC
SAE
Gm f ,I (s) Função de transferência em malha fechada do controle da corrente do
ramo SAE
GVc (s) Função de transferência da tensão no barramento CC em relação a sua
referência do sistema completo (ILC + SAE)
ILC
referência pelo ramo ILC
SAE
referência pelo ramo SAE
ILC
HI (s) Função de transferência do controle de corrente projetado do ramo ILC
em malha fechada
SAE
HI (s) Função de transferência do controle de corrente projetado do ramo SAE
em malha fechada
ILC
HV (s) Função de transferência do controle de tensão projetado do ramo ILC
em malha fechada
SAE
HV (s) Função de transferência do controle de tensão projetado do ramo SAE
em malha fechada
ibat Corrente fornecida/consumida da bateria
icc Corrente do barramento CC
idist Corrente de perturbação ao sistema de controle completo (ILC + SAE)
iILC
dist Corrente de perturbação ao ramo ILC
iSAE
dist Corrente de perturbação ao ramo SAE
iFER Corrente injetada pela fonte de energia renovável
iger Corrente em regime permanente injetada pela fonte de energia renová-
vel
iger,nom Corrente nominal em regime permanente injetada pela fonte de energia
renovável
il Corrente sobre a carga resistiva no ponto de acoplamento comum
iILC Corrente no filtro de conexão do interlink CC
i∗ILC Corrente de referência do filtro de conexão do interlink CC
iILC,nom Corrente nominal no filtro de conexão do interlink CC
Imax Valor máximo do degrau de corrente aplicado pela variação na fonte de
energia renovável
ir Corrente da rede CA
is Corrente da rede CC
ISAE Corrente do sistema de armazenamento de Potência
∗
ISAE Corrente de referência do sistema de armazenamento de Potência
iV SI Corrente do VSI
k1 Chave de conexão da carga no barramento CC
k2 Chave de conexão da carga no PAC
kiiILC Ganho integral do controlador da corrente do interlink CC
kiiSAE Ganho integral do controlador da corrente do SAE
kILC
pi Ganho proporcional do controlador da corrente do interlink CC
kILC
pv Ganho integral do controlador da tensão do barramento CC pelo ramo
ILC
kSAE
pv Ganho integral do controlador da tensão do barramento CC pelo ramo
SAE
kSAE
pi Ganho proporcional do controlador da corrente do SAE
ILC
k pv Ganho proporcional do controlador da tensão do barramento CC pelo
ramo ILC
kSAE
pv Ganho proporcional do controlador da tensão do barramento CC pelo
ramo SAE
lb Indutância do indutor do conversor buck-boost
lc Indutância nos terminais do capacitor do barramento CC
lf Indutância do filtro de conexão LCL do lado do VSI
li Indutância do filtro de conexão L
lr Indutância do filtro de conexão LCL do lado da rede
limILC
sup Limite superior do saturador do ramo ILC
limILC
in f Limite inferior do saturador do ramo ILC
limSAE
sup Limite superior do saturador do ramo SAE
limSAE
in f Limite inferior do saturador do ramo SAE
Mp Sobressinal
K Constante de polarização do modelo genérico da bateria
PBCC Potência do barramento CC
Pdiss Potência dissipada
PPAC Potência no ponto de acoplamento comum
PSAE Potência do SAE
Q Capacidade da bateria
R(s) Sinal de referência
r0 Resistência associada à carga da bateria no modelo de execução
r1 Resistência associada à carga/descarga da bateria no modelo de impe-
dância
r2 Resistência associada à carga/descarga da bateria no modelo de impe-
dância
rb Resistência intrínseca do indutor do conversor buck-boost
rbulk Resistência referente à condutividade dos eletrodos da bateria no mo-
delo pela impedância
rc Resistência associada à carga/descarga da bateria no modelo do circuito
equivalente de Thévenin
rcc Carga resistiva do barramento CC.
rct Resistência de transferência de carga entre o eletrodo e o eletrólito da
bateria no modelo do circuito de impedância
rd Resistência de descarga do capacitor no barramento CC
rdd Resistência de amortecimento do filtro de conexão LCL
rf Resistência intrínseca do filtro de conexão LCL do lado do VSI
ri Resistência intrínseca do filtro de conexão L
rr Resistência intrínseca do filtro de conexão LCL do lado da rede
ILC
RI (s) Função de transferência do regulador de corrente do ramo ILC
RSAE
I (s) Função de transferência do regulador de corrente do ramo SAE
rint Resistência interna da bateria
rl Carga resistiva instalada no ponto de acoplamento comum
rn Resistência associada à carga/descarga da bateria no modelo pela impe-
dância
rs Impedância resistiva característica da rede CC
Rsdes Resistência de auto-descarga da bateria do modelo de tempo de execu-
ção
rse Resistência na camada superficial dos eletrodos da bateria no modelo
de impedância
RVILC (s) Função de transferência do regulador de tensão do ramo ILC
RVSAE (s) Função de transferência do regulador de tensão do ramo SAE
SOC0 Estado de carga inicial
ts,2% Tempo de estabilização a 2% do valor final
u Sinal de controle
V (V soc) Tensão de circuito aberto da bateria modelada pelo tempo de execução
em função do estado de carga
va Tensão aplicada na chave S6 do conversor buck-boost
vbca Tensão de circuito aberto da bateria
vbat Tensão de saída da bateria
vc Tensão do barramento CC
v∗c Tensão de referência do barramento CC
vc,nom Tensão nominal do barramento CC
Vc (ibat ) Tensão controlada pela corrente da bateria no modelo do tempo de exe-
cução
Vdis (Vtaxa ) Tensão de descarga no circuito da bateria do modelo de tempo de exe-
cução
Vn Tensão nominal da bateria modelada no modelo genérico
VPAC Tensão RMS no ponto de acoplamento comum
VPAC,nominal Tensão RMS nominal do ponto de acoplamento comum
vr Tensão interna da rede CA
vs Tensão interna da rede CC
VSOC SOC da bateria no modelo do tempo de execução
vt Tensão terminal da bateria
Vtaxa Tensão de c0 na bateria no modelo do tempo de execução
x Variável domínio da função gaussiana
Zc (s) Função de transferência da impedância do capacitor do barramento CC
Zint Impedância interna da bateria no modelo de impedância
Zw Impedância de Warburg
∆i Variação na corrente injetada pela fonte de energia renovável
κs Limite mínimo da função Gaussiana
µ Função de inferência Gaussiana
ξ Coeficiente de amortecimento
ξILC
I Coeficiente de amortecimento dado o desempenho esperado de HIILC (s)
em malha fechada
ξSAE
I Coeficiente de amortecimento dado o desempenho esperado de HISAE (s)
em malha fechada
ξILC
v Coeficiente de amortecimento dado o desempenho esperado de HVILC (s)
em malha fechada
ξSAE
v Coeficiente de amortecimento dado o desempenho esperado de HVSAE (s)
em malha fechada
σ Variância da função Gaussiana
τ Constante de tempo
ωb Frequência de corte
ωg Frequência de cruzamento de ganho
ωn Frequência natural não amortecida
ωILC
n,I Frequência natural não amortecida dado o desempenho esperado de
HIILC (s) em malha fechada
ωSAE
n,I Frequência natural não amortecida dado o desempenho esperado de
HISAE (s) em malha fechada
ωILC
n,V Frequência natural não amortecida dado o desempenho esperado de
HVILC (s) em malha fechada
ωSAE
n,V Frequência natural não amortecida dado o desempenho esperado de
HVSAE (s) em malha fechada
Lista de Abreviaturas
ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica

BCA Barramento CA
BCC Barramento CC
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contínua
CPC Cargas de Potência Constante
DAPI Distributed-Averaging Proportional-Integral
FER Fonte de Energia Renovável
GPS Global Power Sharing
ILC Interlink CC
IRENA International Renewable Energy Agency
LED Light-Emitting Diode
LPS Local Power Sharing
MF Margem de Fase
MH Microrrede Híbrida
MME Ministério de Minas e Energia
MPPT Maximum Power Point Tracking
ODN Observador de Distúrbio Não-linear
PAC Ponto de Acoplamento Comum
PCU Power Control Unit
PI Proporcional-Integral
PLL Phased-Locked Loop
PV Photovoltaic
RC Resistor e Capacitor
SAE Sistema de Armazenamento de Energia
SC Super-capacitor
SEP Sistema elétrico de Potência
SGD Sistema de Geração Distribuída
SOC State-Of-Charge
SOH State-Of-Health
SPS Storage Power Sharing
VSI Voltage Source Inverter
xvi
Capítulo 1
Introdução
Nas últimas décadas, o aumento da demanda energética mundial e as crescentes restrições

ambientais impulsionaram a pesquisa e estudo a respeito das Fontes de Energias Renováveis
(FERs) (Zhou; Francois, 2011). Tais fontes desempenham importante papel no fornecimento
de energia elétrica, de acordo com a crescente conscientização ambiental e uma menor de-
pendência da utilização de combustíveis fósseis na produção de energia elétrica (Nehrir et al.,
2011). Na Figura 1.1 é apresentado o crescimento da utilização das FERs a nível mundial entre
os anos de 2010 a 2019 (IRENA, 2020).
3000 GW
Energia Marinha
Energia Hidroelétrica Reversível
Energia Geotérmica
BioEnergia
Energia Solar
2000 GW Energia Eólica
Energia Hidrelétrica
1000 GW
0
2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019
Figura 1.1: Potência instalada de FERs a nível mundial entre os anos de 2010 e 2019 (GW).
Conforme é apresentado na Figura 1.1, a potência instalada a partir de fontes renováveis a 10

anos atrás era de 1263,310 GW. Em 2019 esse valor subiu para 2653,179 GW, configurando um
aumento de 110%. As fontes solar e eólica apresentam um maior crescimento, com acréscimos
percentuais de 1307, 73% e 415, 04%, respectivamente. O aumento expoente do uso de energia
1
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 2
solar se deve à sua fácil instalação, não sendo necessário um amplo espaço para sua instalação
como as demais formas de energia, como consequência apresenta um menor custo de instalação,
sendo instalada inclusive no lado de baixa tensão da rede de distribuição (Shang; Li; Li, 2018).
No Brasil, a maior parte da geração de energia elétrica é proveniente de usinas hidrelétricas.
De acordo com ANEEL (2018) em 2018, cerca de 64, 57% da energia elétrica produzida no
Brasil era baseada nessa forma de geração. Porém, em geral, as usinas hidrelétricas apresentam
um maior impacto ambiental quando comparadas à usinas eólicas e fotovoltaicas. Além disso,
tais usinas necessitam de um amplo espaço para sua construção, o que provoca consequências
sobre o meio ambiente e sobre os moradores locais (COLITO, 2000). Dessa forma, uma pos-
sibilidade de se garantir o fornecimento de potência com o aumento da demanda observado ao
longo dos anos é a larga utilização de usinas eólicas e fotovoltaicas. Em 2012, a resolução
ANEEL (2012) permitiu ao consumidor gerar sua própria energia elétrica, por meio de FERs
ou co-geração qualificada e fornecer o excedente para a rede de distribuição. Nesse contexto,
a demanda energética futura tende a ser, cada vez mais, atendida por essas novas formas de
energia. Na Figura 1.2 é apresentado o crescimento dessas formas de energia citadas na matriz
energética nacional, de acordo com dados da MME (2020).
Solar Eólica Solar

<0,01% =1,22% =2,6% Eólica
100% =8,9%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
2011 2013 2015 2017 2019
Hidrelétrica Gás Natural Biomassa Petróleo Nuclear Carvão Mineral Eólica Solar
Figura 1.2: Matriz energética brasileira entre 2011 e 2019.
Na Figura 1.2 é destacado que em 2011 a energia solar configurava menos que 0, 01% da
matriz energética brasileira, enquanto a eólica compunha 1, 22%. No ano de 2019, observa-se
que a geração solar está em torno de 2, 6%, enquanto que a eólica é responsável por 8, 9% da
geração energética nacional.
As FERs baseadas em energia eólica e fotovoltaica são, geralmente, inseridas no SEP em
sistemas de geração distribuída (SGDs). Sistemas de geração distribuída são definidos como
fontes de geração de baixa potência conectadas próximas aos locais de consumo, minimizando
perdas e gastos relativos a transmissão (Rocha, 2015). Com a inserção de SGDs, surge uma
nova forma de matriz energética com um maior número de fontes de menor potência, atendendo
consequentemente um menor numero de cargas situadas mais próximas (El-Khattam; Salama,
2004). Esses SGDs podem ser conectados à rede na forma de microrredes (Liu; Wang; Loh,
2011) (Baboli et al., 2014).
As Microrredes são redes elétricas de pequena escala que possuem fontes baseadas em
SGDs, cargas e sistemas de armazenamento de energia (SAEs), e as mesmas podem estar ou
não conectadas à rede elétrica dominante. Em comparação com o modelo energético tradici-
onal, com uma fonte de energia dominante distante dos centros consumidores, as microrredes
apresentam uma série de vantagens, que são i) eliminação das perdas nas linhas de transmissão,
tornando o sistema mais eficiente, ii) maior nível de confiabilidade, pois uma desconexão de
uma das fontes não acarreta em uma queda total do sistema e iii) maior estabilidade devido a
demanda ser distribuída em um maior numero de fontes (Dou et al., 2017).
As microrredes apresentam diferentes configurações e formas de acoplamento (Abdelgawad;
Sood, 2019) (Nejabatkhah; Li, 2015). Dentre as configurações apresentadas na literatura, a mi-
crorrede CC está ganhando destaque devido ao crescimento do número de cargas e fontes dessa
natureza, destaca-se: carros elétricos, FERs baseadas em energia solar, iluminação LED, Siste-
mas de Armazenamento de Energia (SAEs), entre outros (Liu et al., 2019).
Nas microrredes, independente de sua configuração, é necessário fazer o controle e distri-
buição de potência de forma apropriada para garantir seu funcionamento adequado (Xia et al.,
2018). O uso do conceito de controle cooperativo em microrredes vem ganhando destaque.
Entende-se por controle cooperativo quando a coordenação de diferentes reguladores provê um
controle mais eficaz, na qual os elementos do sistema podem, inclusive, desempenhar funções
auxiliares.
1.1 Motivação
Para extrair o máximo de potência disponível pela fonte de energia primária, as FERs ope-
ram no ponto de máxima potência (MPPT, do inglês Maximum Power Point Tracking). En-
tretanto, tais fontes fornecem potência de forma intermitente e estocástica, pois dependem de
condições meteorológicas (Zhou; Francois, 2011). Dessa forma, variações abruptas na irra-
diação solar ou velocidade do vento podem gerar bruscas flutuações de potência prejudiciais
à microrrede. Portanto, é necessário um mecanismo de suavização de potência (Yan; Zhang,
2017). Nessa premissa, trabalhos na literatura são propostos, muitas vezes usando o SAE para
desempenhar essa função (Li; Joos, 2008), (Xu et al., 2012), (Meng; Dragicevic; Guerrero,
2018). O SAE é utilizado em microrredes para prover balanceamento de energia quando existe
algum desbalanço entre a potência gerada/consumida, em especial quando essas microrredes
atuam de forma ilhada (Liu; Wang; Loh, 2011). O uso desse elemento para suavização de
potência condiz com o intuito de maximizar o uso dos equipamentos em microrredes.
Até então, poucos trabalhos unem o conceito de suavização ao de controle cooperativo,
tratando de forma independente, além disso essa suavização muitas vezes é feita por meio de
filtros e/ou algoritmos de alta complexidade mas ainda assim com poucos graus de liberdade.
1.2 Objetivos
Nesse trabalho é proposta uma técnica de controle cooperativo aplicado a uma microrrede
CC, realizando de forma simultânea o controle da tensão no barramento CC usando o ILC,
(do inglês, interlink CC), e o SAE baseado em uma bateria de chumbo-ácido. Nesse sistema
proposto, o ramo de controle do ILC atua em regime permanente e a malha de controle pelo SAE
atua durante o regime transitório provocado por variações de potência, provendo a suavização
da potência fornecida para à rede e as cargas. Tal estratégia cooperativa deve garantir:
• Implementação de uma microrrede CC, com um SAE e uma FER.

• Controle em regime permanente da tensão do barramento CC.
• Fornecimento da potência gerada pela FER à rede elétrica.
• Suavização de flutuações de potência no barramento CC e no Ponto de Acoplamento
Comum (PAC) em casos de variações abruptas na geração primária.
• Uso do SAE como elemento suavizador armazenando a energia excedente / fornecendo a
energia necessária.
• Coordenação do controle do barramento de modo que não haja uma competição entre o
controlador do ILC e o controlador do SAE e suas ações sejam acrescidas / decrementadas
moderadamente.
1.3 Contribuições
Dentre as contribuições desse trabalho, destacam-se:
• Modelagem de uma microrrede CC constituída de elementos como interlink CC, carga

resistiva, FER, barramento CC e SAE.
• Projeto do sistema de controle se baseando na modelagem da microrrede.
• Técnica de controle cooperativo utilizada para suavização de oscilações de potência na
Microrrede CC.
• Inserção da função Gaussiana como elemento de transição entre controladores de tensão,
o que garante uma transferência suave entre as malhas de controle.
• Análises do desempenho dos controladores projetados no domínio do tempo e na frequên-
cia.
• Resultados de simulação e experimentais para validação da técnica implementada.
Na Tabela 1.1 são apresentados os trabalhos que foram publicados em anais de congresso
no decorrer do mestrado. O primeiro está diretamente relacionado a este trabalho, os outros
dois, apesar de se situarem no tema de controle de microrredes, não apresentam relação direta
com esta dissertação.
Tabela 1.1: Artigos publicados em congressos.
Evento Título Autores

G. P. de Oliveira, R. L. de A. Ri-
Controle Cooperativo do Fluxo de Potência
SEPOC 2019 beiro, T. de O. A. Rocha, F. B.
com uso de Bateria
Costa, J. R. D. Neto
Aspectos Técnicos para Interconexão de J. R. D. Neto, R. L. de A. Ribeiro,
SEPOC 2019 Unidades de Geração Distribuída Baseados T. de O. A. Rocha, M. L. da S. Mar-
no Conceito de Máquina Síncrona Virtual tins, G. P. de Oliveira
Implementation of a DG interconnection
T. de O. A. Rocha, J. R. D. Neto, G.
ISGT 2019 system by using the Virtual Synchronous
P. de Oliveira, R. L. de A. Ribeiro
Generator Approach
1.4 Organização do Trabalho

Essa dissertação de mestrado está organizada conforme se segue:
• No capítulo 2 é apresentado o estado da arte a respeito das microrredes, com ênfase no

controle cooperativo e nos métodos de suavização de potência.
• No capítulo 3 é feita a descrição da microrrede estudada, dividindo a modelagem por cada
elemento da microrrede CC.
• No capítulo 4 é apresentado o sistema de controle proposto na regulação da microrrede
CC.
• No capítulo 5 são apresentados os resultados de simulação para o sistema de controle
proposto.
• No capítulo 6 são apresentados resultados experimentais para validar o sistema de con-
trole proposto.
• No capítulo 7 são apresentadas as conclusões obtidas a partir da análise dos resultados de
simulação e experimentais apresentados.
Capítulo 2
Estado da Arte
O sistema elétrico convencional se caracteriza pela utilização de unidades de geração con-

centrada, distantes dos grandes centros consumidores. No entanto, com o desenvolvimento
industrial houve um incremento na demanda de energia, pressionado também pelo fato da soci-
edade ser eletro-intensiva, promovendo a busca por novas fontes de energia. Associado a isso,
no mesmo período, houve também uma crescente pressão por parte dos órgãos ambientais pelo
uso de Fontes de Energias Renováveis (Bose, 2013). A conjunção desses fatores proporcionou
a reorganização do sistema elétrico com o uso de microrredes como unidade básica (Parhizi et
al., 2015).
Nesse sentido, neste capítulo é apresentado um levantamento do estado da arte referente a
técnicas de controle cooperativo aplicado a microrredes interconectadas à sistemas de armaze-
namento. Inicialmente são apresentadas as características principais das microrredes CA, CC
e híbridas CA-CC, com ou sem SAE. Em seguida, são mapeados os mecanismos de controle
empregados para regulação do fluxo de potência.
2.1 Microrredes
De uma forma geral, microrredes são redes elétricas de escala reduzida, compostas por uni-
dades geradoras e consumidoras, sistemas de armazenamento de energia e sistema local de con-
trole do fluxo de potência. As microrredes podem operar nos modos conectado e ilhado, o que
aumenta significativamente a sua margem de confiabilidade e estabilidade (Alam; Chakrabarti;
Ghosh, 2019).
2.1.1 Configurações das Microrredes

As microrredes podem ser classificadas em: CC, CA ou híbridas. A maior parte dos siste-
mas de potência são organizados por meio de microrredes CA. Porém, com a inserção de fontes
renováveis de geração, como sistemas PV (do inglês, photovoltaic), e SAEs, interconectados ao
PAC por meio de conversores de potência CC/CC ou CA/CC, microrredes CC se apresentam
como uma boa opção por viabilizarem a interconexão desses sistemas com menor complexi-
dade de implementação em comparação às microrredes CA (Chen et al., 2013). Essa menor
6
CAPÍTULO 2. ESTADO DA ARTE 7
complexidade de implementação se deve ao fato de que as microrredes CC utilizarem apenas a

regulação de potência ativa (potência CC), viabilizando a distribuição de potência por meio de
um controle mais simples, pois não é necessário o controle de frequência. Entretanto, é possível
que a rede seja composta por microrredes CA e CC, para se adequar a configurações de redes já
existentes. Estas redes são normalmente denominadas de microrredes híbridas (Eghtedarpour;
Farjah, 2014b). Nas estruturas híbridas, a microrrede CA viabiliza a conexão com a rede elétrica
tradicional, enquanto a microrrede CC provê a conexão com as FERs e os SAEs e implementa
o controle do fluxo de potência. Por conta da flexibilidade de controle e gerenciamento do fluxo
de potência, as microrredes híbridas têm ganhado crescente interesse nos últimos anos.
2.1.2 Classificação das Microrredes Híbridas

Em geral, as microrredes híbridas (MH) podem ser classificadas de acordo com a natureza
das suas fontes e cargas, como as mesmas são conectadas ao sistema e a interconexão dos
barramentos CA e CC. Segundo essas características, as microrredes híbridas podem ser clas-
sificadas como: (i) MH-acoplamento CA, (ii) MH-acoplamento CC e (iii) MH-acoplamentos
CA-CC (Nejabatkhah; Li, 2015).
MH-acoplamento CA interconectam os SGDs e os SAEs ao barramento CA (BCA) por meio
de um conversor de interconexão ILC (do inglês, interlink converter). MH-acoplamento CA são
geralmente empregadas quando o sistema possui uma fonte de geração dominante CA conven-
cional. Nesse tipo de MH as estratégias de controle e gerenciamento de potência concentram-se
principalmente no balanço energético entre o consumo e a geração, bem como o controle de
tensão e frequência, especialmente quando operam no modo ilhado. Uma representação simpli-
ficada, em diagrama de blocos, da MH-acoplamento CA é apresentada na Figura 2.1.
BCA
FER
CC = ~ Rede
CA
Carga
FER
CA ~ = CA
=
Carga
=
SAE = CC
Figura 2.1: Diagrama de blocos simplificado de uma microrrede híbrida com acoplamento CA.
Na Figura 2.1 observa-se que a conexão entre fontes CA e o barramento CA são realizadas
utilizando-se de duas etapas de conversão CA-CC e CC-CA, enquanto que fontes CC utilizam
apenas uma etapa de conversão CC-CA. A carga CA pode ser diretamente conectada ao barra-
mento sem o uso de um conversor, enquanto que a carga CC precisa de um conversor CC-CA
para fazer sua conexão ao BCA.
Em contraste, MH-acoplamento CC conectam os SGDs e os SAEs por meio do ponto de
acoplamento comum no barramento CC (BCC), o ILC realiza a regulação do fluxo de potência
entre os barramentos CC e CA nesse tipo de microrrede. Esse tipo de MH é geralmente empre-
gada quando fontes CC são predominantes. Nessa estrutura, o controle da tensão no barramento
CA e CC, assim como, gerenciamento de potência dos subsistemas, são também necessários.
O diagrama de blocos da estrutura básica da MH-acoplamento CC é apresentado na Figura 2.2.
A conexão entre as fontes CA e o barramento CC é feita por meio de um conversor CA-CC,
enquanto que a conexão entre fontes CC e esse mesmo barramento é realizada por um conver-
sor CC-CC. A carga CC pode ser diretamente conectada ao BCC, diferente da carga CA que
necessita de um conversor CA-CC para fazer essa conexão.
BCC BCA
FER = ILC
CC =
Carga
FER
CA ~ =
CC ~ REDE
CA
= Carga
SAE = CA
Figura 2.2: Diagrama de blocos simplificado de uma microrrede híbrida com acoplamento CC.
No caso das MH-acoplamento CA-CC, as interconexões entre os SGDs e os SAEs podem

ser realizadas no barramento CC ou no CA dependendo das suas configurações e de como o
ILC os interconecta. Neste tipo de MH, a regulação dos fluxos de potência deve ser realizada
nos barramentos CC e CA e suas ações são coordenadas para garantir a estabilidade do sistema.
Em geral, o emprego destas MH ocorre quando não há predominância de fontes CC ou CA.
O sistema de controle dessa configuração deve considerar a tensão no barramento CC e CA,
frequência e balanceamento de potência em ambas as microrredes. Na Figura 2.3 é apresentado
o diagrama de blocos simplificado da MH-acoplamento CA-CC.
2.2 Controle das Microrredes

Para que as microrredes funcionem apropriadamente é necessário que existam sistemas de
controle e gerenciamento de potência adequados às suas estruturas. Para atender os requisitos de
qualidade de energia, estabilidade e confiabilidade, têm sido empregadas diferentes estratégias
de controle hierárquico para regulação do fluxo de potência, como proposto em Guerrero et al.
BCC BCA
FER ILC = FER

CC
= CC
= Carga
Carga CA FER
FER
~ CC = ~ CA
CA = =
= Carga
= CA = SAE
SAE
=
~ Rede
CA
Figura 2.3: Diagrama de blocos simplificado de uma microrrede híbrida com acoplamento CA-
CC.
(2011). Em geral, utiliza-se uma estrutura hierárquica composta por três camadas, denominadas
de controles primário, secundário e terciário. O controle primário é composto por controladores
locais, responsáveis pela regulação de tensão/frequência das unidades da microrrede CA, ou
tensão das unidades da microrrede CC. Na camada acima ao controle primário está o controle
secundário, responsável pelo restauro das referências associadas às grandezas controladas na
camada primária. A camada de controle terciária é responsável pelo gerenciamento do fluxo de
potência de toda a rede, coordenando a distribuição de potência entre todas as suas unidades.
De uma forma geral, existe um consenso na utilização de um controle hierárquico de 3 camadas.
No entanto, variantes de formas de gerenciamento têm sido verificadas na literatura (Wang et
al., 2015).
Os SGDs, interconectados às microrredes, através de conversores de potência, podem operar
como fontes controladas de corrente (grid-feeding) ou de tensão (grid-forming) e, dependendo
da sua configuração, podem dar suporte à rede (grid-supporting). Em geral, os SGDs utilizados
em microrredes como fontes controladas de corrente atuam, como despachadores de potência
ativa/reativa, mas não têm a capacidade de operarem desconectados da rede elétrica em uma
operação isolada. Já os SGDs que se comportam como fonte de tensão, além do despacho de
potência ativa/reativa, também permitem o funcionamento no modo isolado. Os que dão suporte
à rede elétrica podem operar como fonte de corrente ou de tensão, mas além do despacho de
potência, contribuem para a manutenção da frequência e tensão do ponto de acoplamento onde
o sistema é conectado (Rocabert et al., 2012).
Os conversores controlados no esquema grid-feeding são projetados para fornecer energia
à rede, considerando a rede elétrica como um barramento infinito. Tais conversores podem ser
representados como uma fonte de corrente ideal conectada à rede. O SGD possui uma alta
impedância de saída e regula as correntes de saída com base na potência fornecida pelo SGD,
no ponto de máxima potência (MPPT, do inglês, Maximum Power Point Tracking) (Barreto,
2013), em sincronismo com o vetor tensão do Ponto de Acoplamento Comum (PAC). Por conta
disso, são fortemente dependentes de sistemas de identificação do ângulo do vetor tensão tais
como PLL (do inglês, Phased-Locked Loop) (Phipps; Harrison; Duke, 2006).
Por outro lado, os conversores grid-forming podem ser representados como uma fonte de
tensão CA ideal com baixa impedância de saída. Quando o conversor opera no modo fonte
de tensão a frequência e tensão nominais da rede elétrica são usados como referência para o
sistema de controle. Nesse caso, o SGD regula simultaneamente a amplitude do vetor tensão
e o seu ângulo de potência, controlando indiretamente as potências ativas e reativas injetadas
no PAC. A estrutura de controle empregada é implementada em cascata, na qual a malha mais
interna regula as correntes de saída e a mais externa, a tensão do PAC.
Os conversores grid-suporting podem ser representados como uma fonte de corrente CA
ideal controlada em paralelo com alta impedância, ou como uma fonte de tensão CA ideal em
série com baixa impedância. Esses conversores regulam sua corrente / tensão de saída para
manter o valor da frequência da rede e amplitude da tensão da rede próximos aos seus valores
nominais com a ação de controles por decaimento (droop-control) (Cardoso, 2019).
O controle por decaimento consiste em uma técnica de distribuição de potência na camada
de controle primária, bastante utilizada na literatura devido a sua simplicidade de implementa-
ção. Para uma microrrede ou submicrorrede CC utiliza-se a corrente controlada para determinar
a tensão de referência a partir de um ganho determinado pela relação de potência/tensão. Já em
microrredes ou submicrorredes CA, o controle por decaimento apresenta duas curvas caracte-
rísticas. Quando a rede elétrica onde o SGD é conectado possui uma característica indutiva, ou
seja, indutância característica predominantemente indutiva, a frequência é regulada pela potên-
cia ativa (relação P/ω) e a tensão é regulada pela potência reativa (relação Q/V). Para redes com
características resistiva a frequência é regulada pela potência reativa (relação Q/ω) e a tensão
pela potência ativa (relação P/V). Em redes com impedância complexa a frequência e tensão
são reguladas simultaneamente pela potência ativa e pela reativa. (Yoo; Nguyen; Kim, 2020).
As microrredes devem ser dotadas de mecanismos de ilhamento para garantir a estabilidade
e a confiabilidade do sistema de potência (Sahoo; Sinha; Kishore, 2018). A operação de ilha-
mento permite que a microrrede continue operando quando desconectada da rede principal. O
ilhamento pode ocorrer de forma programada, ou decorrente da ocorrência de falhas na micror-
rede ou no barramento principal. No modo ilhado a microrrede deve ser capaz de se autorregular
e atender as demandas das cargas locais com suas fontes de geração (Katiraei; Iravani; Lehn,
2005), (Xu et al., 2013). No modo conectado, a microrrede pode operar despachando potên-
cia para rede principal ou atuando de forma compartilhada. A integração dos SAEs nas MH
contribui para a equalização do balanço energético da rede elétrica, reduzindo a ocorrência de
oscilações, flutuações de tensão e variação de frequência. Além disso, o seu emprego, permite
a transição suave entre os modos de operação conectado e ilhado.
O controle de uma microrrede pode ser centralizado ou distribuído (também chamado de
autônomo). Na primeira forma, as ações de controle são determinadas por um controlador
central que obtém informações em tempo real das variáveis controladas, já para a segunda,
o controle é feito mais próximo de cada conversor. A vantagem desse último está em não
apresentar dependência de sistemas de comunicação, de modo que pode-se considerá-lo mais
confiável. Além disso, o controle autônomo permite uma expansão da microrrede, que não
seria possível ser feita em um controle centralizado sem que aumentasse a complexidade do
controlador local (Chen; Xu, 2012).
2.3 Controle Cooperativo de Microrredes.

Na natureza, observam-se exemplos de situações em que é necessária a cooperação de vários
entes para a melhor realização de uma determinada ação. Por exemplo, para empurrar um carro
é necessária a ação de pessoas, fazendo força no sentido que deseja-se que o carro siga e uma
dentro ao volante para direcionar o veículo. As vezes também é necessário que uma pessoa a
mais na frente indique se a pista está livre. Para obter sucesso, nesse exemplo citado, o grupo
precisa trabalhar de forma coordenada, suas ações não podem se opor e/ou ser feitas de qualquer
modo, todos devem empurrar o carro no mesmo sentido, a comunicação deve ser estabelecida
com clareza, e aquele responsável por direcionar o carro deve fazer isso com precisão.
O exemplo anteriormente citado pode ser usado como paralelo para mostrar como é com-
plexo o controle de uma microrrede, pois há uma necessidade de que a potência gerada seja
distribuída, com o intuito de que as variáveis sejam reguladas adequadamente. Para que isto
seja realizado é necessário que todos os controladores da microrrede atuem de forma coorde-
nada, garantindo também a estabilidade do sistema. Como as microrredes podem operar na
forma conectada ou ilhada, é primordial que se aplique um sistema que garanta o correto fun-
cionamento nos dois modo de operação. SAEs podem ser utilizados para realizar o balanço
energético da microrrede, garantindo também o fornecimento da potência consumida pelas car-
gas e o armazenamento do excedente gerado pelas fontes quando a rede opera de forma ilhada.
Dessa forma, as microrredes são entes complexos que necessitam de um sistema de controle
coordenado, que seja capaz de garantir o seu funcionamento, levando em consideração as di-
ferentes cargas e fontes. Esse controle tem objetivos distintos dependendo da configuração da
microrrede (CA, CC, ou Híbrida CA-CC).
2.3.1 Controle Cooperativo de Microrredes CA

Para a coordenação do sistema de controle de microrredes CA, geralmente é o usado o
controle por decaimento, o qual realiza o compartilhamento da potência ativa e reativa. O
controle por decaimento mantém o compartilhamento de potência de forma adequada, pois
compartilha as variações de carga entre os SGDs. Porém, a distribuição de potência reativa
é comprometida devido à variações das tensões terminais dos SGDs (Nasirian et al., 2015).
Baseando-se nisso He, Shi e Sharma (2014) propõem uma microrrede CA baseada no controle
hierárquico centralizado que utiliza o método Consensus nas camadas primária e secundária na
distribuição de potência reativa. O método Consensus consiste de um algoritmo computacional

que define um valor ótimo para um conjunto de variáveis, baseando-se em medições realizadas
no sistema. Nessa aplicação, o referido método define a potência reativa de todos os SGDs
da microrrede utilizando-se do método citado. Nesse artigo, os conversores atuam no modo
tensão com suporte à rede. Nesses conversores, o controle interno de tensão do barramento
CC na camada primária é feito de forma tradicional, em cascata, tendo como malha interna os
reguladores de corrente.
Simpson-Porco et al. (2015) propõem um controle hierárquico aplicado a uma microrrede
CA, com os conversores que operam no modo fonte de tensão com suporte à rede. A camada de
controle secundário realiza a regulação de tensão/frequência em microrredes ilhadas, que é foco
deste trabalho. No artigo é proposta uma estratégia de controle capaz de fornecer uma arquite-
tura de fácil conexão dos SGDs, garantindo a regulação de frequência e tensão, ao mesmo tempo
em que mantém o compartilhamento preciso de energia ativa e reativa entre SGDs diferentes.
A estratégia de regulação de potência emprega controladores DAPI (do inglês, Distributed-
Averaging Proportional-Integral), obtidos a partir da combinação do controle por decaimento
convencional e do controlador PI com o algoritmo Consensus. No trabalho é observado que tais
controladores regulam a frequência enquanto distribuem de forma satisfatória a potência ativa,
existindo uma relação de compromisso entre a distribuição de potência reativa e a regulação da
tensão. No presente estudo não é abordada a operação no modo conectado. Essa estrutura de
microrrede estudada, a exemplo do artigo anterior, não utiliza SAE.
Seguindo a mesma direção, Shafiee et al. (2018) propõem uma metodologia de controle hie-
rárquica completamente distribuída para uma microrrede CA também com o intuito de adequar
o compartilhamento de potência, e resolver a adversidade do método anterior. Isso é feito a
partir da divisão do controle da microrrede em 3 módulos: i) módulo regulador de tensão, que
mantém a tensão média da linha de distribuição da microrrede em seu valor nominal, ii) módulo
regulador de potência reativa, que compara a potência reativa normalizada do inversor local com
seus vizinhos mais próximos de forma a reajustar o coeficiente do controle por decaimento, mi-
tigando a incompatibilidade de potência reativa. Por fim, o iii) módulo regulador de potência
ativa/frequência regula todos os inversores em seus valores nominais de frequência. No artigo
não é realizada a estimação de frequência, pois a sincronização dessa variável ao longo de toda
a microrrede é feita unicamente pela medição de potência ativa. Os autores também realizam o
ajuste do ganho do controlador de decaimento que relaciona Q-V garantindo uma distribuição
efetiva da potência reativa. O controle utiliza comunicação, mas não de forma centralizada, pois
a comunicação é feita apenas entre os inversores mais próximos. A regulação de tensão local
utiliza o esquema de controle em cascata, como realizado nos artigos analisados anteriormente.
Assim como o artigo de Simpson-Porco et al. (2015) não é especificada a natureza das FERs
do sistema. Nesse artigo não são utilizados SAEs de modo que o desbalanço entre consumo e
geração não é abordado.
2.3.2 Controle Cooperativo de Microrredes CC

Para o controle cooperativo de uma microrrede CC, Chen e Xu (2012) propõem uma estraté-
gia distribuída que consiste de um controle de tensão baseado no controle por decaimento para
uma microrrede com múltiplas barras slack. Barras slack são barramentos da rede que definem
a referência de tensão. Os conversores nesse artigo operam no modo fonte de tensão. O objetivo
dos autores é a suavização da potência quando a microrrede opera no modo conectado. A refe-
rida suavização é necessária para mitigar as características intermitentes das FERs, baseadas em
energia solar. O controle também deve garantir operação na condição de ilhamento. Para tais
propósitos, é implementado um esquema de compartilhamento de potência baseado na resposta
em frequência, coordenando o controle do conversor do lado da rede e do SAE. Quando a ten-
são do barramento CC é controlada pelo conversor do lado da rede, é utilizado um controlador
PI. Quando a tensão é regulada pelo SAE é utilizado o controle por decaimento. No artigo não
é abordado como é determinada a ação da bateria, apenas informando que a carga e descarga
do SAE são tratadaa separadamente do controle de tensão no barramento CC, como uma carga
durante a carga do SAE, ou como uma fonte na descarga. Além disso, não é abordada no artigo
a existência de um controle secundário. O estado de carga SOC (do inglês, state-of-charge)
também não é considerado no artigo de modo que o SAE é tido como um barramento infinito.
Uma problemática na operação de uma microrrede CC é a especificação do ponto de opera-
ção ideal, que define a tensão de referência do barramento CC de acordo com a energia dispo-
nível dos SGDs e SAEs. Nesse sentido, Kakigano, Miura e Ise (2013) combinam a lógica fuzzy
com controle adaptativo baseado na estratégia de gain-scheduling. Técnicas gain-scheduling
consistem em uma abordagem de controle que usa diferentes controladores dependendo do
ponto de operação do sistema, nesse caso a potência de saída do SGD define o ganho desse con-
trolador. O objetivo dessa combinação é de obter a distribuição de potência e gestão de energia
simultaneamente e de forma autônoma. Tal controle altera a tensão de referência do barramento
CC de acordo com a energia disponível em cada SAE da microrrede. Dessa forma, a lógica
fuzzy em conjunto com o gain-scheduling atuam como um controlador secundário. O controle
primário é realizado através de um controlador por decaimento, na regulação de tensão, e por
um controlador PI na regulação de corrente. A dificuldade apresentada pelos autores refere-se
à definição da atuação da lógica fuzzy em sistemas práticos, o que pode ocasionar dificuldades
na implementação.
Outra possibilidade de implementação do controle cooperativo aplicado a microrrede CC é
a utilização de inteligência artificial. Nesse sentido, Dou et al. (2019) propõem um controle co-
operativo distribuído baseado em um sistema multi-agente de dois níveis. Controle multiagente
é considerado umas das formas mais efetivas para fazer controle cooperativo de forma distri-
buída. Cada SGD é considerado como um agente de primeiro nível, trocando informações entre
si através de um protocolo de comunicação. A microrrede simulada apresentada seis SGDs que
operam no modo fonte de tensão. O controle primário é constituído por um controle por de-
caimento (mais externo) e uma malha de controle de tensão/corrente (mais interno), utilizando
um controlador robusto. O controle secundário utilizado se baseia no protocolo consensus, que
vem se consolidando na literatura como forma de melhor distribuir potência e redefinir o ponto
de operação do sistema (Meng et al., 2015), (Yoo; Nguyen; Kim, 2020).
2.3.3 Controle Cooperativo de Microrredes Híbridas

Para o controle cooperativo de microrredes híbridas, a MH-acoplamento CC, utilizando
sistemas de geração eólica, uma célula de combustível e um SAE baseado em supercapacitor
foi proposta em Zhou e Francois (2011). Nesse sistema, o super-capacitor atua como SAE
orientado ao acesso (alta densidade de energia em um pequeno intervalo de tempo) e a célula
de combustível como SAE orientado a capacidade (pequena densidade de energia durante um
longo intervalo de tempo). O sistema de controle do fluxo de potência da MH segue a estrutura
de controle hierárquico. As potências, ativa e reativa do BCA, são reguladas utilizando técnica
de controle por decaimento. A microrrede utiliza ainda uma camada de controle secundária para
restauro dos valores ótimos de tensão e frequência. Duas formas de controle são empregadas
para o balanço energético da MH. Na primeira, utiliza-se a malha de corrente do SGDs para
regular a tensão no barramento CC. Já na segunda, a tensão do barramento CC é regulada pelo
MPPT dos SGDs e pelos SAEs. Os resultados experimentais apresentados comprovam uma
maior efetividade na utilização da segunda alternativa de controle.
Um problema relacionado a microrredes híbridas são os múltiplos estágios de conversão
CA-CC-CA. Para corrigir essa adversidade, Liu, Wang e Loh (2011) propõem a divisão da
microrrede em submicrorredes CC e CA. Nessa configuração, as fontes e cargas de mesma
natureza (CA ou CC) são conectadas a seu barramento correspondente (CA ou CC), formando
o acoplamento CA-CC. Esse tipo de microrrede pode operar tanto em modo ilhado quanto
conectado. Quando a microrrede opera no modo conectado o SAE atua na sub-microrrede CC.
Já no modo ilhado, o SAE atua para garantir o balanço energético da microrrede, equilibrando a
relação entre a geração e o consumo. Estando no modo conectado ou ilhado é definido o modo
de operação da microrrede por meio de um algoritmo centralizado. Os modos de operação
são: i) atuação do MPPT, ii) redução da carga da bateria, iii) extração da potência da bateria
e iv) bateria ociosa. Os autores, no entanto, não abordam como é realizada a transição dos
estados. Nesse artigo, os conversores operam no modo fonte de tensão. No modo conectado,
o controle de potência é feito utilizando-se o referencial síncrono, no qual o eixo d controla a
potencia ativa e o eixo q a potência reativa. Não é abordado, no entanto, o uso de uma camada
de controle secundário. Também é relatado que ocorrem problemas de implementação desse
modelo híbrido devido a dominância da rede elétrica CA. Os autores concluem que o modelo é
viável apenas para microrredes de baixa potência que usem FERs como fontes primárias.
Eghtedarpour e Farjah (2014b) também utilizam o acoplamento CC-CA. Os autores pro-
põem uma operação decentralizada da MH e uma estratégia de distribuição de potência. No
artigo em questão, tal estratégia se baseia em um controle por decaimento de dois estágios
modificado para distribuição de potência no ILC, na interface entre as submicrorredes CC e
CA. O método de controle proposto utiliza os valores medidos de tensão da submicrorrede
CC e frequência da submicrorrede CA para projetar o controle por decaimento mais externo,
definindo a potência de referência do ILC. Por meio dessa estratégia de controle, as duas submi-
crorredes (CA e CC) podem ser tratadas como uma microrrede unificada, em que a demanda de
potência solicitada pelas cargas pode ser distribuída pelas fontes de energia existentes nessa mi-
crorrede. A nível local, são utilizados controladores PI para o controle de potência ativa/reativa.
Nesse artigo é possível fazer o controle tanto no modo conectado quanto no modo ilhado, assim
como é levada em conta a transição entre os estados. Os conversores operam no modo fonte
de tensão com suporte à rede. No artigo não são abordados desbalanços de energia entre gera-
ção e consumo, pois como o sistema não possui SAEs, tais desbalanços podem comprometer a
operação do sistema, gerando por exemplo, flutuações de tensão no barramento CC.
Mudanças paramétricas em microrredes podem também ocasionar flutuações de tensão. Tais
mudanças podem ser, por exemplo, a alteração do valor de capacitância do barramento CC.
Nesse sentido, Wang et al. (2014) propõem a utilização de um observador de distúrbio não-
linear, o qual consiste em um método de estimação de parâmetros, para auxiliar no controle de
tensão do barramento CC de uma microrrede híbrida. Tal método é descentralizado e o barra-
mento CC pode ser controlado pelo SAE ou pelo conversor CC-CA, em que a submicrorrede
CA auxilia a submicrorrede CC enquanto mantêm a potência e energia balanceadas. Nesse
artigo, esse método auxiliar é coordenado ao controle de tensão no barramento convencional
feito por dois PIs em cascata, um externo para controle de tensão e um interno para controle de
corrente. Isso é feito ao adicionar uma malha de perturbação na entrada do PI mais interno. Os
autores focam apenas no controle local primário, sem utilização de controle secundário. Tam-
bém não é especificado no artigo como é feito o controle de potência. Os conversores operam
no modo fonte de corrente, dessa forma a microrrede não é analisada para a operação isolada.
Embora o uso do controle por decaimento seja bastante utilizado em estratégias decentrali-
zadas de distribuição de potência, devido a sua alta confiabilidade e flexibilidade, essa técnica
apresenta alguns problemas, como: i) equilíbrio entre a precisão do compartilhamento de ener-
gia e a regulação da tensão, ii) a inerente dependência da frequência às cargas, iii) baixo desem-
penho no compartilhamento de cargas não lineares, e iv) susceptibilidade a impedância de linha
(Guerrero; Hang; Uceda, 2008). Baseando-se nessas adversidades, Wang et al. (2015) propõem
uma outra abordagem para o controle coordenado decentralizado de uma MH autônoma com
conversores operando no modo tensão com suporte à rede. Tal abordagem consiste em dividir o
controle de potência em três partes: distribuição de potência local LPS (do inglês, local power
sharing), para o controle individual da rede CC ou CA, distribuição de potência global GPS (do
inglês, global power sharing), para o compartilhamento entre redes CA e CC, e distribuição de
potência armazenada SPS (do inglês, storage power sharing), para a regulação de potência entre
os SAEs distribuídos. Essa divisão tem o objetivo de facilitar o controle de cada submicrorrede
individual, a troca de potência entre as submicrorredes CA e CC e o gerenciamento de potencia

entre as três partes (CA, CC e SAE). Dividir o compartilhamento de potência em níveis reduz
trocas de potência desnecessárias e prolonga o tempo de vida das baterias. Todos os SAEs são
conectados ao mesmo barramento com o objetivo de evitar complexidade no controle e geren-
ciamento de potência desse ente. O SOC é levado em consideração para o controle. Todas essas
etapas de controle se comunicam na microrrede híbrida. Um algoritmo que define a sequên-
cia de ativação de cada uma das partes do controle citadas é utilizado, esse algoritmo divide a
microrrede em regiões de atuação. Os autores focam na divisão da distribuição de potência de
modo que não são explorados os controladores locais de tensão e corrente, apenas é dito que
a nível local (LPS) é feito um controle em cascata para tensão no barramento. Na parte CA é
realizado o controle por decaimento P-f e Q-V. No artigo não é utilizada uma etapa secundária
de restauração de tensão/frequência.
Tendo em vista tantas estratégias e possibilidades de fazer o controle cooperativo de uma
microrrede, Nejabatkhah e Li (2015) apresentam uma visão geral de estratégias de gerencia-
mento de potência para microrredes híbridas, possuindo acoplamento CC, CA ou CC-CA, com
diferentes modos de operação, tanto em regime permanente quanto em regime transitório. Além
disso os autores realizam discussões sobre futuras pesquisas e recomendações para microrredes
híbridas e gerenciamento de potência. Algoritmos de gerenciamento de potência, a longo prazo,
tendem a obter o equilíbrio entre consumo e geração, de forma apropriada e otimizada, enquanto
a curto prazo o objetivo é a realização do controle de tensão, corrente, potência e frequência.
Devido à necessidade de integrar FERs e SAEs à rede, o acoplamento CA-CC torna-se a prin-
cipal tendência, pois reduz o número de processos de conversão, o que torna o sistema mais
eficiente e reduz o custo. Para essa configuração é maior a complexidade dos sistemas de con-
trole utilizados devido às fontes baseadas em SGDs e os SAEs poderem ser conectados tanto no
barramento CC quanto no barramento CA. A operação do ILC que interconecta barramentos de
diferentes naturezas e diferentes níveis de tensão também é alvo de análises.
Um grande número de conversores em uma MH tem como consequência o surgimento de
corrente circulante, especialmente do lado CA, que limita a capacidade total do sistema e pode
danificar os dispositivos de comutação (Pan; Liao, 2007). Baseando-se nessa adversidade, Xia
et al. (2017) propõem um controle de três eixos (dq0) em detrimento do convencional (dq) para
suprimir a corrente circulante. O controle é coordenado e distribuído para um conversor de
potência múltiplo bidirecional em uma microrrede híbrida com conversores atuando no modo
fonte de tensão com suporte à rede. Além disso, o controle proposto no artigo pode fazer uma
interação entre as duas submicrorredes (CA e CC), fazendo com que uma dê suporte à outra
quando necessário. A interação de potência entre os lados CA e CC é obtida por meio de
uma estratégia de controle coordenado baseada no controle por decaimento que utiliza a tensão
do lado CC a frequência no lado CA. A microrrede nessa condição pode operar nos modos
conectado ou ilhado. O controle de tensão do barramento segue o esquema convencional de
dois PIs em cascata, o de tensão em uma malha externa e o de corrente em uma malha interna.
No artigo, utiliza-se o controle por decaimento para distribuição de potência na submicrorrede

CA. No artigo não é feita a restauração dos valores de referência por um controle secundário.
Técnicas de gerenciamento de potência no nível primário, como o controle por decaimento
e suas variantes, alteram a tensão e frequência do sistema, esses desvios podem ser prejudiciais
ao desempenho do sistema como um todo (Guerrero et al., 2011). De modo geral os controles
secundários restauram os valores de tensão e frequência para os valores nominais, esse pro-
cedimento, no entanto, degrada o desempenho do gerenciamento de potência decentralizado
(Guerrero et al., 2007). Com base nessa problemática, Jin, Wang e Wang (2018) propõem um
controle secundário coordenado a fim de restabelecer um gerenciamento de potência por meio
de informações obtidas por um sistema de comunicação com baixa largura de banda. A camada
de controle secundário para a submicrorrede CA é constituída por dois PIs, responsáveis pela
restauração de frequência e tensão nominal, na CC apenas um PI é utilizado para restauro de
tensão. O controle proposto é capaz de manter o LPS, o GPS, e o SPS, fazer o gerenciamento
de potência enquanto regula as tensões nos barramentos CA e CC em seus valores nominais.
Nas submicrorredes CA e CC, o controle primário é constituído pelo controle por decaimento,
e interno a esse, uma malha de controle em cascata para tensão e corrente.
O controle por decaimento convencional utilizado para microrrede CC ou para a submi-
crorrede CC de uma microrrede híbrida é projetado a partir da relação entre corrente e tensão.
O problema dessa relação é que ela torna-se não-linear quando a microrrede possui cargas de
potência constante (CPC) (Lu et al., 2015). Nesse sentido, Xia et al. (2018) propõem uma mo-
dificação no controle por decaimento, usando a relação entre a potência e o quadrado da tensão,
como uma solução à não-linearidade. No artigo também é proposta uma gestão de potência
coordenada e decentralizada para a microrrede híbrida com o objetivo de que as submicrorredes
operarem coordenadamente, auxiliando uma à outra. A topologia dessa microrrede é configu-
rada no modo MH-acoplamento CC. O controle na camada primária de cada submicrorrede
consiste em um controle externo por decaimento, e controle do barramento CA ou CC por uma
malha em cascata convencional. Para o controle do banco de baterias é utilizada uma meto-
dologia baseada na lógica fuzzy para controlar o SOC e estender o tempo de vida das baterias.
Associada a essa topologia o autor relata problemas relacionados a qualidade de energia quando
as submicrorredes (CA e CC) apresentam assimetrias.
Na Tabela 2.1 é apresentado um resumo da revisão bibliográfica sobre o controle cooperativo
utilizado em microrredes.
Tabela 2.1: Resumo da revisão bibliográfica sobre controle cooperativo de microrredes.
Operação Validação
Referência Hierárquico Tipo Controle VBCC Comp. de Pot. Secundário Conf. SAE
Ilhado Conec. Sim. Exp.
He, Shi e Sharma √ √ √
Centralizado PI Consensus - Consensus - CA -
(2014)
Simpson-Porco et al. √ √ √ √
Decentralizado PI Decaimento - DAPI CA -
(2015) √ √ √ √
Shafiee et al. (2018) Decentralizado PI Decaimento -√ √ - √ √ CA -√
Chen e Xu (2012) - Decentralizado PI / Decaimento Decaimento - CC
Kakigano, Miura e √ Fuzzy +gain- √ Fuzzy+gain- √ √ √
Decentralizado Decaimento - CC
CAPÍTULO 2. ESTADO DA ARTE
Ise (2013) √ scheduling √ √ scheduling √

Dou et al. (2019) Decentralizado Robusto Decaimento Consensus - CC -
Zhou e Francois √ √ √ √
Centralizado PI Decaimento - PCU - Híbrida
(2011)
Liu, Wang e Loh √ √ √ √
- Centralizado PI - - - Híbrida
(2011)
Eghtedarpour e Far- √ √ √ √
Decentralizado PI Decaimento Decaimento - Híbrida -
jah (2014b) √ √ √
Wang et al. (2014) - Decentralizado PI + ODN - -√ √ - -√ √ Híbrida √
Wang et al. (2015) - Decentralizado PI Decaimento √ √ - √ √ Híbrida
Xia et al. (2017) - Decentralizado PI Decaimento - Híbrida -
Jin, Wang e Wang √ √ √ √ √
Decentralizado PI Decaimento - PIs Híbrida
(2018) √ √ √ √
Xia et al. (2018) - Decentralizado PI Decaimento - - Híbrida
ODN- Observador de Distúrbio Não-linear

DAPI - Distributed Average PI
PCU - Power Control Unit
comp. : Compartilhamento
Pot. : Potência
Sim. : Simulação
18
Exp. : Experimental
A partir da revisão bibliográfica apresentada na Tabela 2.1 nota-se a tendência das micror-
redes apresentarem uma configuração de controle decentralizado. Esse tipo de controle não
depende de comunicação e, portanto, apresenta autonomia. Para o controle da tensão do bar-
ramento CC, em geral, é utilizado o controlador PI devido a sua simplicidade e a conseguir
atender os requisitos de desempenho. Em geral, o controle por decaimento é utilizado para
o compartilhamento de potência entre os SGDs do sistema, com algumas alterações. Quando
a microrrede utiliza uma camada secundária, o método Consensus aparece duas vezes, sendo
assim, o mais usado, porém nessa camada observa-se uma ampla diversidade. A utilização do
SAE apresenta crescimento nos últimos anos, como elemento importante em microrredes, tal
ente pode desempenhar funções de balanceamento de potência em regime, elemento suavizador
de potência, dentre outras funções auxiliares que podem ser desempenhadas.
2.4 Inserção de Sistemas de Armazenamento em Microrre-

des
As FERs se caracterizam por serem fontes intermitentes, dependentes das condições me-
teorológicas, e não despacháveis em potência. Devido a essas características, a sua inserção
nas microrredes pode produzir distúrbios causando possíveis instabilidades no sistema elétrico
(Zhou; Francois, 2011). A não despachabilidade de potência inerente às FERs pode produzir
desvios de tensão e/ou de frequência, devido ao desbalanceamento entre excesso ou déficit de
geração e a demanda de consumo da microrrede. Esses efeitos adversos podem ser contorna-
dos por meio da inserção de um agente regulador de potência. Diversos tipos de equipamentos
podem ser utilizados, no entanto, nos últimos anos, os SAEs têm se apresentado como uma
solução promissora para promoção do balanceamento energético das microrredes. Neste caso,
o SAE atua equilibrando a relação consumo/geração, fornecendo energia quando o consumo for
maior que a geração, ou armazenando energia quando houver excedente de produção (Wang et
al., 2015).
A inserção dos SAEs nas microrredes requer o emprego de sistemas de controle de fluxo de
potência, regulando os seus ciclos de carga e descarga, respeitando a sua natureza e atendendo
aos requisitos de estabilidade. As estratégias de controle que possuem essas características
podem ser classificadas em: controle orientado a capacidade ou ao acesso (Nehrir et al., 2011).
Na primeira estratégia, utiliza-se um sistema de controle de resposta lenta, com o objetivo de
se obter o balanceamento energético em períodos mais longos, quando a rede está em regime
permanente (ação de controle com duração de minutos). Por outro lado, a segunda estratégia
emprega controladores com resposta rápida, capazes de atuar em transitórios com alta densidade
de potência, com tempo de atuação de poucos segundos (Mohamed; Salehi; Mohammed, 2012).
Em geral, as estruturas de regulação de fluxo de potência aplicadas aos SAEs, também são
configuradas de forma hierárquica, seguindo a mesma lógica das empregadas nas microrredes.
2.4.1 Tipos de Sistemas de Armazenamento de Energia

Diferentes tipos de SAEs podem ser interconectados às microrredes com a finalidade de
regulação do fluxo de potência. Dentre as opções apresentadas na literatura, destacam-se: ba-
terias de fluxo, de chumbo-ácido, de íons de lítio, células de combustível e supercapacitores
(Eghtedarpour; Farjah, 2014a). Os SAEs baseados em sistemas eletroquímicos, podem ser im-
plementados por meio de diferentes materiais, sendo os mais comuns: chumbo-ácido e íons de
lítio. Esses SAEs possuem modelo não linear, caracterizados geralmente pelos seguintes pa-
râmetros: tensão terminal, capacidade de armazenamento, corrente de carga, o estado de vida
SOH (do inglês, State-Of-Health) e estado de carga SOC (do inglês, State-Of-Charge). O SOC
determina o nível de carregamento da bateria em função da sua capacidade máxima, conside-
rando a sua temperatura de operação (Ceraolo, 2000). O SOC da bateria pode ser estimado por
meio da seguinte equação (Kim; Qiao, 2012):
1
Z
SOC = SOC0 + iSAE dt, (2.1)
Cmax
em que, SOC0 é o estado de carga inicial, Cmax é a capacidade máxima da bateria e iSAE é a
corrente da bateria.
Em geral, a modelagem dos SAEs, baseados em sistemas eletroquímicos, pode ser obtida
por meio de equações diferenciais ou pela sua representação via circuitos elétricos. Segundo
Nikdel et al. (2014), as metodologias empregadas para modelagem dos SAEs eletroquímicos,
podem ser classificadas como:
1. Modelo simples: a bateria é modelada por uma fonte de tensão Vbca com ou sem resistên-
cia interna Rint , possuindo a tensão terminal vt . (Conforme apresentado na Figura 2.4.).
A fonte de tensão e a resistência interna podem ser expressas em função do SOC, com
intuito de aproximar o modelo teórico do comportamento real da bateria. No entanto, a
inserção dessas modificações aumentam a complexidade dos seus modelos. Esse modelo
é aplicado no controle de sistemas de potência ininterruptos,e também em aplicações que
utilizem inversores de tensão (CUN et al., 1996).
rint
vt
Vbca
Figura 2.4: Diagrama elétrico da bateria utilizando-se o modelo simples.
2. Modelo baseado no circuito equivalente de Thévenin: essa modelagem tem por objetivo
adequar a representação das dinâmicas da bateria no regime transitório. A metodologia
empregada consiste na representação do SAE por meio de uma fonte de tensão ideal, que
representa a tensão da bateria em circuito aberto Vbca , em série a uma resistência interna
Rint , associada a um capacitor cc em paralelo com uma resistência de amortecimento rc ,
que resulta em uma tensão terminal vt (ver Figura 2.5.). O objetivo da obtenção deste
modelo é aperfeiçoar a resposta dinâmica da bateria, considerando os seus ciclos de carga
e descarga. O referido modelo pode ainda considerar o SOC.
rc
rint
cc +
Vbca vt
-
Figura 2.5: Diagrama elétrico da bateria pelo circuito equivalente de Thévenin.
3. Modelos baseados em impedância: essa metodologia segue o mesmo princípio do circuito

equivalente de Thévenin. Tal tecnologia consiste de um modelo elétrico cuja impedância
interna representa o comportamento eletroquímico obtido via espectroscopia (conjunto de
métodos para análise de substâncias, baseados na produção e interpretação de seus espec-
tros de emissão ou absorção de radiações eletromagnéticas) de impedância eletroquímica,
e a impedância elétrica de Thévenin (Buller et al., 2005). Os mecanismos empregados
para obtenção dos seus parâmetros têm complexidade significativa. Nesse modelo, as in-
formações de temperatura ambiente e de SOC são negligenciadas. Em geral, esse tipo de
modelo dinâmico é empregado em baterias utilizadas em veículos de tração híbridos ou
elétricos. Na Figura 2.6 é apresentado o circuito equivalente dessa modelagem.
r1 r2 rn
zint
...
c1 c2 cn +
Vbca vt
-
a)
rse rct
rbulk Zw
cse cct
b)
Figura 2.6: Diagrama elétrico do SAE modelado pela impedância. a) circuito elétrico da bateria.
b) circuito elétrico da impedância interna equivalente.
O modelo apresentado na Figura 2.6 é dividido em duas partes, na parte a) tem-se o

circuito equivalente que emula as dinâmicas da bateria, o qual é composto por uma tensão
interna (Vbca ) em série sua impedância interna (Zint ), e com malhas RC em paralelo -
representadas respectivamente por r1 e c1 , e r2 e c2 até os elementos rn e cn , que modelam
as dinâmicas dos transitórios de carga/descarga. Na parte b) é modelada a impedância

interna da bateria, a qual é dependente de processos eletroquímicos na célula, esse circuito
equivalente é conhecido como circuito de Randle (Craven; Kinnamon; Prasad, 2018).
Para tal, rbulk representa a resistência bulk a qual descreve a condutividade dos eletrodos e
separador. rse e cse são a resistência e capacitância na camada superficial dos eletrodos, e
rct é a resistência de transferência de carga entre o eletrodo e o eletrólito. cct representa a
capacitância de dupla camada entre o eletrodo e o eletrólito, e por fim, Zw é a impedância
de Warburg, originada pela difusão iônica quando a reação química é fortemente afetada
pela aproximação de reagentes ou produtos escapando das superfícies do eletrodo (Wu et
al., 2017).
4. Modelos baseados no tempo de execução: a metodologia empregada nesta categoria apre-
senta maior complexidade, pois a sua representação utiliza um circuito dividido em três
partes, tal qual é apresentado na Figura 2.7. Na parte a) é representada a modelagem
da taxa de descarga da bateria em função da frequência dos ciclos de carga x descarga.
A parte b) é utilizada para determinar o valor do SOC dada a taxa de descarga. Já c)
representa a tensão terminal levando-se em conta o SOC. Como no caso anterior, essa
modelagem também é utilizada em aplicações com veículos de tração, híbridos ou elétri-
cos.
r0 Vdis(Vtaxa) V(VSOC) rint
Vc(ibat)
+ + +
Rsdes
CBAT
+
vt
ibat
c0 - Vtaxa - VSOC
- - ibat -
a) b) c)
Figura 2.7: Diagrama elétrico do SAE modelado pelo tempo de execução. a) taxa de descarga
da bateria. b) determinação do valor do SOC em função da taxa de descarga. c) tensão terminal,
levando-se em conta o SOC.
Na Figura 2.7 tem-se a divisão dessa modelagem em 3 partes. No primeiro circuito da

Figura 2.7a) r0 e c0 representam o resistor e o capacitor de carga, respectivamente. Esses
elementos formam um filtro passa baixa, a tensão Vc é controlada pela corrente da bateria
ibat e a tensão de saída em cima do capacitor, denominada Vtaxa , controla a tensão Vdis da
segunda parte do circuito (Figura 2.7b). Cbat e Rsdes representam a capacidade da bateria
e a resistência de auto-descarga, esse circuito também é função de ibat e a tensão medida
na saída do circuito VSOC emula o SOC da bateria. Por fim, na terceira parte do circuito
(Figura 2.7c) tem-se a tensão de circuito aberto V , controlada pela tensão VSOC , em série
a sua resistência interna rint que determina a tensão terminal da bateria vt .
5. Modelos de circuitos elétricos combinados: esse modelo é a combinação dos 3 modelos
anteriores, dividido em duas partes (conforme apresentado na Figura 2.8.): balanço de
energia, e resposta de tensão. A primeira parte modela a capacidade da célula, a quanti-
dade de energia restante nas células da bateria, a auto-descarga e o tempo de execução da

bateria. A parte do balanço energético é obtido em função do mapeamento do SOC. A
parte da resposta em tensão determina a variação da tensão terminal da bateria em função
da sua corrente de carga.
r1 r2
rint
c1 c2
V (VSOC)
+ +
CBAT
Rsdes
+ ibat
VSOC vt
-
- -
Figura 2.8: Diagrama elétrico do SAE obtido utilizando o modelo de circuitos elétricos combi-
nados.
O modelo apresentado na Figura 2.8 é composto por uma fonte de tensão controlada por
corrente. O circuito do lado direito realiza o controle da fonte de tensão por meio da cor-
rente ibat , a partir do SOC da bateria, modelado pelo capacitor CBAT . A resistência Rsdes
é utilizada para descrever o comportamento de descarga da bateria. O circuito do lado es-
querdo (conectado a tensão VSOC ), segue o mesmo princípio do modelo por impedância,
associada em série com uma resistência interna rint e com duas malhas RC em paralelo.
A malha composta por r1 e c1 modelam o seu comportamento no caso de transitórios
rápidos, enquanto r2 e c2 descrevem os eventos lentos.
6. Modelo genérico: esse modelo utiliza a curva de descarga fornecida pelos fabricantes
para obtenção de um modelo matemático que descreva os comportamentos elétricos do
SAE. Na Figura 2.9 é apresentado o circuito equivalente para esse modelo.
rint
+ .
-
+
ibat
vt
Eq. Vbca
-
Figura 2.9: Diagrama elétrico do SAE usando o modelo genérico.
No circuito a partir da corrente de descarga é determinada a tensão de circuito aberto por

meio da Equação Vbca descrita abaixo:
Z t
Q Rt
ibat dt + A0 e−B 0 ibat dt ,

Vbca = Vn − K (2.2)
Q − it 0
na qual, Vn é a tensão nominal, K é uma constante de polarização em Volts por ampere-

hora [V /Ah], Q é a capacidade da bateria em ampere-hora [Ah], A0 é a zona de amplitude
exponencial, em Volts, B é a zona exponencial inversa da constante de tempo em [Ah]−1 ,
i é a corrente de descarga e t é o tempo (Tremblay; Dessaint, 2009). Os valores de A e B
são aproximados a partir das curvas de descargas das baterias e assim como Q podem ser
obtidas pelo manual fornecido pelos fabricantes.
2.5 Métodos de Suavização de Potência

Para que seja possível a extração máxima da energia disponível pela fonte primária (energia
do vento ou do sol, por exemplo), é desejável que a FER esteja sempre operando no ponto de
máxima potência MPP (do inglês, Maximum Power Point). A constante alteração da potência
devido a atuação do MPPT em uma FER intermitente pode gerar transições abruptas da potên-
cia gerada. Tais variações podem provocar oscilações de tensão e no fornecimento de potência.
SAEs são bastantes utilizados em microrredes por serem elementos que apresentam a capaci-
dade de atuar como cargas ou fontes, e dessa forma, garantem maior estabilidade na microrrede.
O SAE pode ser usado também para oscilações causadas por variações de carga. Dessa forma,
as baterias podem suavizar as oscilações de potência, sendo um elemento importante do controle
cooperativo de microrredes.
O tema de suavização de potência de microrredes vem sendo discutido na literatura ao longo
dos últimos anos. Li e Joos (2008) propõem o uso de um supercapacitor associado a uma bateira
redox de vanádio para absorver o excesso de potência gerada durante rajadas de vento e em
periodos que haja excesso de geração em uma microrrede que possua geração eólica. A energia
excessiva é direcionada ao supercapacitor para variações mais abruptas de menor duração e à
bateria quando ocorrem menores variações com maior duração. Com essa finalidade, os autores
propõem o controle da potência que é desviada para cada um dos SAEs utilizados pelo uso de
filtros passa-alta, que filtram a potência gerada pela fonte primária. No artigo é abordado apenas
o excesso de potência. O híbrido de bateria e supercapacitor contribui apenas durante momentos
em que é necessário absorver energia. Além disso, o uso de filtros em cascata introduz atrasos
indesejáveis no sistema.
Técnicas de controle cooperativo mais complexas consideram os transitórios de geração
(superávit ou déficit) e usam a bateria também no controle de tensão. Xu et al. (2012) investigam
duas estrategias de controle cooperativo focadas na suavização da potência de um conversor
baseado em energia eólica com SAE. Os métodos propostos são: (i) baseado em um controlador
PI de tensão e um filtro passa-baixa com uma constante de tempo alta e (ii) baseado em um PI
com uma frequência natural baixa e um controle por decaimento com alto ganho para o SAE.
Ambas as técnicas de controle são distribuídas. Nesse artigo o uso da bateria é realizado para o
armazenamento de energia, mas também para diminuir oscilações na tensão do barramento CC,
suavizando flutuações de potência. Nesse artigo é implementado um controle cooperativo com
malhas em paralelo, onde ambas controlam a tensão do barramento CC. Desse modo, tanto a
bateria quanto o ILC controlam a tensão do barramento. A forma como é feita a ponderação
dessas malhas pode ser aprimorada, pois o artigo usam-se filtros que inserem atrasos no sistema,
o SOC é negligenciado e as duas malhas de controle estão sempre ativas.
Considerando limites operacionais do estado de carga das baterias, Meng, Dragicevic e
Guerrero (2018) propõem um método de suavização de potência baseado em um filtro passa-
altas com frequência de corte adaptativa para uma microrrede autônoma com SAEs distribuídos.
Nessa estratégia proposta também é realizado o controle do SOC. A combinação do controle

de SOC / balanceamento de potência / flutuação de potência é integrada de modo que o con-
trole é autônomo. A regra utilizada para adaptação da frequência variável consiste em uma
equação recursiva que usa a própria frequência e o SOC para definir as regiões. No artigo a
bateria não contribui diretamente para o controle de tensão, em detrimento do artigo analisado
anteriormente.
Na Tabela 2.2 é apresentado um resumo dos trabalhos analisados que usam o SAE na suavi-
zação de potência, considerando qual tecnologia de SAE foi utilizada, e como é feita a validação
do trabalho.
Tabela 2.2: Resumo da revisão bibliográfica de técnicas de suavização de potência em micror-

redes.
Tecnologia do SAE Validação

Referência Uso de SAE em controle SOC
SC Bateria Sim. Exp.
√ √ √ √
(Li; Joos, 2008) √ √ - √ -
(Xu et al., 2012) - - -
(Meng; Dragi- √ √ √ √
cevic; Guerrero, - -
2018)
SC - Super-capacitor
Sim. : Simulação
Exp. : Experimental
A tecnologia mais comum de ser utilizada é a bateria, enquanto o super-capacitor é utilizado

em apenas um dos trabalhos apresentados. Apenas o último autor considera o SOC da bateria e
o mantém dentro dos limites, porém esse não utiliza a bateria no controle do barramento CC.
Nesta dissertação é empregada uma microrrede CC que possui uma FER. A energia for-
necida pela FER é entregue ao barramento CC do VSI que conecta o sistema à rede CC. Um
SAE é conectado ao barramento CC. O controle dessa microrrede CC é realizado de forma
cooperativa de modo que a tensão no barramento CC pode ser controlado pelo SAE ou pelo
ILC utilizando-se de duas malhas de controle em paralelo. O SAE é constituido por uma ba-
teria e um conversor boost e o mesmo é orientado ao acesso, possuindo atuação predominante
durante variações abruptas da potência fornecida pela FER. Uma função Gaussiana é utilizada
para ponderar a atuação de cada malha de controle, de modo que o ILC atue durante o regime
permanente em respostas de baixa frequência e a bateria atue durante regime transitório, rea-
lizando a suavização de potência. O uso da função Gaussiana se mostra vantajosa pois essa
função apresenta uma resposta amena, de modo que a atuação de cada malha de controle é
incrementada ou decrementada paulatinamente. Além disso, sua modelagem possibilita dife-
rentes graus de liberdade, quando comparado com a utilização de filtros observados nos artigos
anteriores, esses últimos também podem inserir atrasos indesejados no sistema. Desse modo, o
controle cooperativo proposto mantém a potência distribuída de maneira coordenada, garante o

controle da microrrede CC e variações abruptas de potência são suavizadas pela ação do con-
trole cooperativo.
O uso da função gaussiana em conjunto com o gerenciamento de potência fornecida/consumida
pela bateria aumenta o aproveitamento da energia gerada, de modo que o excesso de energia in-
jetado pela FER é amortecido no barramento CC e no PAC, pois é entregue ao SAE. O emprego
de baterias em microrredes deve-se às diversas funções que esses elementos podem desempe-
nhar, a exemplo do balanço energético em regime permanente. A utilização de um elemento
que já estava conectado ao sistema para desempenhar funções auxiliares, junto ao melhor apro-
veitamento da energia disponível caracterizam um aumento na eficiência do sistema como um
todo.
2.6 Síntese do Capítulo

Neste capítulo foi realizada uma síntese sobre microrredes, desde a classificação quanto a
sua natureza, modos de operação, como são acopladas, técnicas de controle e gerenciamento de
potência. Também foi abordada a inserção do elemento SAE nas microrredes. Foi apresentada
uma revisão bibliográfica sobre controle cooperativo de microrredes (CC, CA e híbridas), na
busca por otimizar a distribuição de potência com pouca perda, realizar um controle preciso
e confiável. O elemento SAE, como visto, pode também ser usado como um suavizador da
potência. O sistema proposto apresenta uma possibilidade de uso do SAE do sistema para
essa função, utilizando-se também dele para o controle do barramento CC, de modo que o
SAE desempenha a função de controle e de suavização de potência, orientado por uma função
gaussiana que pondera sua ação.
Capítulo 3
Dimensionamento e Modelagem da
Microrrede CC
O interesse em microrredes CC vem aumentando com o tempo devido a grande partes das
FERs e cargas presentes na rede elétrica serem dessa natureza (Lampadas LED, Carros elétri-
cos) (Dragicevic et al., 2014). O uso dessa configuração também se justifica por possuir menos
etapas de conversão, quando comparada à microrrede CA, e desse modo apresentar menor custo
e maior eficiência. Outra vantagem refere-se ao uso de uma estrutura de controle mais simples
sem a necessidade do controle de frequência e de potência reativa, permitindo assim uma dis-
tribuição de potência mais eficiente (Liu et al., 2019).
Para que uma microrrede CC opere de forma adequada é necessário desenvolver um modelo
que represente o seu comportamento dinâmico e permita o dimensionamento dos seus controla-
dores. Neste capitulo é apresentada uma descrição da microrrede CC, seus principais elementos
e a modelagem dinâmica dos sistemas de interconexão das FERs e dos SAES com a micror-
rede. Também são apresentados os modelos matemáticos que descrevem os comportamentos
dinâmicos do fluxo de potência entre o barramento CC e a rede CC, e entre o barramento CC e
o SAE.
3.1 Descrição do Sistema

Na Figura 3.1 é apresentada a topologia da microrrede CC usada nesse trabalho.
iVSI
+
Bateria S5 iFER BCC S1 S2
icc Rede
ibat iSAE iILC li r i PAC is
+
FER vc
r +
S3 S4 il +
+ vbat cbbb lb va S6 rs
- - rl vPAC
vs
Figura 3.1: Diagrama de blocos da microrrede CC.
27
CAPÍTULO 3. DIMENSIONAMENTO E MODELAGEM DA MICRORREDE CC 28
Essa microrrede é composta por uma bateria, um conversor VSI ponte-H, composto pelas
chaves S1 - S4 , interconectado à rede CC por meio de um filtro do tipo L, com indutância li
e resistência intrínseca ri . Também é utilizado um conversor boost bidirecional em corrente,
para interconexão do SAE com o barramento CC do VSI. O conversor boost é composto pelas
chaves S5 e S6 e pela indutância lb com resistência intrínseca rb , que forma junto a um capaci-
tor cbb , um filtro LC. Além desses componentes, a microrrede CC possui uma FER ligada ao
barramento CC, a qual injeta a corrente iFER no barramento. No ponto de acoplamento comum
PAC está conectada uma carga resistiva rl . A fonte primária é implementada por uma fonte CC,
representada pelo seu circuito equivalente de Thévenin, ou seja, uma fonte de tensão ideal vs
associada em série a uma resistência rs . A carga é alimentada simultaneamente pelo conversor
VSI e pela rede elétrica. A bateria é caracterizada por sua tensão terminal vbat e sua corrente
ibat . A tensão vc é a tensão do barramento CC, a corrente iILC é a corrente que o VSI fornece
para o PAC e vPAC é a tensão do ponto de acoplamento. A corrente is é a corrente fornecida para
a rede elétrica, il é a corrente consumida pelo carga e iSAE é a corrente fornecida pelo boost ao
barramento CC.
3.2 Modelagem do Conversor Conectado à Rede CC

O modelo de corrente do conversor ILC pode ser obtido aplicando-se as leis de Kirchhoff
no filtro de conexão L apresentado na Figura 3.2.
li ri iILC
vVSI vPAC
Figura 3.2: Circuito do VSI conectado à rede CC via filtro L.
Analisando-se o circuito elétrico da Figura 3.2, pode-se escrever a seguinte equação para
descrever a tensão do PAC:
diILC
vV SI − vPAC = iILC ri + li . (3.1)
dt
Admitindo-se que a tensão vPAC pode ser considerada como uma perturbação a ser compen-
sada pelo controle de corrente é possível redefinir a tensão vV SI como:
vV0 SI = vV SI − vPAC . (3.2)
Esta simplificação resulta na seguinte função de transferência que descreve o comporta-

mento dinâmico da corrente do ILC:
1
IILC (s) l
= i . (3.3)
VV0 SI (s) s + ril
i
A função de transferência apresentada na Equação 3.3 é utilizada para projetar o controlador

de corrente do ILC.
3.3 Barramento CC
O controle da tensão do barramento CC é essencial para que se alcance o balanceamento
energético da microrrede CC (Khodamoradi et al., 2017). Para que o controle do barramento CC
seja feito de forma apropriada, é necessário desenvolver um modelo matemático que descreve
o seu comportamento dinâmico. Diferentes metodologias podem ser empregadas para obter
o modelo dinâmico do barramento CC. Em geral, ele é implementado por meio de um banco
capacitivo composto por associações de capacitores eletrolíticos. Uma possibilidade que se
aproxima da metologia empregada pelos fabricantes é proposta em Aeloiza et al. (2005) cujo
comportamento dinâmico pode ser descrito pelo circuito elétrico apresentado na Figura 3.3.
lc
cb rd Dz
esr
Figura 3.3: Circuito elétrico que descreve o comportamento dinâmico do capacitor eletrolítico.
No circuito elétrico da Figura 3.3, lc refere-se às perdas indutivas introduzidas pelos termi-
nais do capacitor, cb é a capacitância ideal, rd é a resistência que modela a descarga do capacitor,
esr é a resistência equivalente que descreve as perdas no dielétrico, e o diodo Zener Dz , modela
a tensão de ruptura reversa.
Estudos demonstram que o valor da capacitância ideal cb diminui com o aumento da frequên-
cia de operação, a resistência equivalente esr varia em função da frequência e da temperatura
de operação, e finalmente a resistência shunt rd cresce com o aumento da capacitância, da tem-
peratura e da tensão terminal. As perdas indutivas representadas por lc são pouco dependentes
da temperatura e da frequência, sendo mais influenciadas pela área do capacitor. Além disso,
ela só apresenta valor significativo quando a frequência de operação for superior a 100 kHz.
Nas aplicações em microrredes CC, o modelo do referido capacitor pode ser simplificado com
a desconsideração das perdas indutivas e da tensão de ruptura reversa. Desta forma, o modelo
do capacitor eletrolítico pode ser representado pelo circuito equivalente da Figura 3.4.
cb rd
esr
Figura 3.4: Circuito simplificado do capacitor eletrolítico.
Analisando-se o circuito da Figura 3.4, pode-se calcular a função de transferência ten-

são/corrente do circuito equivalente, o que corresponde à impedância do capacitor dada por:

esr s + rd1Cb + esrC
1
b
Zc(s) = . (3.4)
s + rd1Cb
Comumente, os capacitores eletrolíticos usados neste tipo de aplicação são de alta qualidade
e apresentam valores de rd superiores aos de esr, de modo que esses últimos podem ser des-
considerados no seu modelo dinâmico (Rocha, 2015). Sendo assim, o circuito equivalente pode
ser descrito apenas pela associação em paralelo do capacitor cb com o resistor rd (Ribeiro et al.,
2015). Esta simplificação faz com que a função de transferência tensão/corrente do capacitor
eletrolítico seja dada por:
1
Vc (s) cb
= . (3.5)
Icc (s) 1
s+
rd cb
Genericamente, a tensão do barramento CC pode ser regulada: i) pelo sistema de intercone-
xão, via controle de corrente (configuração fonte de corrente controlada) ou, ii) pela estratégia
do conversor boost que interconecta o SAE ao barramento CC. Diferentemente das soluções
convencionais, neste trabalho é proposto que o controle da tensão do barramento CC seja re-
alizado cooperativamente pelas duas etapas de conversão. Para isso é necessário determinar
a função de transferência que relaciona a corrente do banco capacitivo do barramento CC em
função das correntes do SAE e do ILC. Essa função de transferência pode ser obtida por meio
da análise nodal do barramento CC, o que resulta em:
Icc (s) = IFER (s) + ISAE (s)(1 − D) − IV SI (s), (3.6)
em que D a relação cíclica do conversor boost.

Considerando que o sistema é linear e, portanto, o princípio da superposição é válido, é
possível determinar individualmente a contribuição do SAE e do ILC na tensão do barramento
CC. No primeiro caso, fazendo iILC = 0 e consequentemente iV SI = 0, a Equação 3.6 pode ser
reescrita como: Icc (s) = IFER (s) + ISAE (s)(1 − D). A partir desta Equação, pode-se obter a
seguinte função de transferência.
1
Vc (s) cb
= (1 − D) . (3.7)
ISAE (s) s + r 1c d b
Utilizando-se um procedimento análogo ao caso anterior, pode-se obter a contribuição do

ILC a tensão do barramento CC. Ou seja, fazendo iSAE = 0 na Equação 3.6, que resulta na
seguinte expressão Icc (s) = IFER (s) − IV SI (s). A partir dessa Equação, tem-se a seguinte função
de transferência:
1
Vc (s) cb
= . (3.8)
IV SI (s) s + r 1c
d b
A partir da Equação 3.8 e sabendo que IILC (s)D0 = IV SI (s), é possível obter a seguinte função
de transferência:
1
Vc (s) cb
= D0 , (3.9)
Iilc (s) s + r 1c
d b
em que D0 é a relação cíclica do VSI.
3.4 Fonte de Energia Renovável (FER)

A microrrede CC pode ser alimentada por diferentes tipos de geração. Nesse trabalho, a
FER é modelada simplificadamente por uma fonte de corrente iger associada em paralelo com
uma fonte de corrente ∆i , conforme o circuito equivalente apresentado na Figura 3.5.
iFER
∆ i iger
Figura 3.5: Circuito elétrico da FER modelada.
A fonte de corrente iger representa a corrente fornecida pela FER em regime permanente
operando no ponto de máxima potência. As variações inerentes as FERs são modeladas pela
fonte ∆i , que impõe as variações de correntes que são somados a iger .
No caso de FERs baseadas em geração eólica, as referidas intermitências podem ser pro-
veniente de rajadas de vento. Já no caso da geração solar, as mesmas podem ser decorrentes
de uma mudança brusca de irradiância, provocada pela passagem de uma nuvem ou por um
sombreamento.
Matematicamente, a corrente fornecida pelo FER iFER ao barramento CC pode ser descrita
por:
iFER = iger + ∆i , (3.10)
em que ∆i é a variação de corrente, que neste trabalho é expressa de duas formas, para simular
dois cenários de operação.
3.4.1 Variação de Potência na Forma Degrau

A primeira variação utilizada é do tipo degrau, que representa uma variação abrupta, a qual
pode ser equacionada por:
∆i = Imax [u(t − t0 ) − u(t − tn )], (3.11)
em que, Imax é o valor máximo do degrau de corrente, t0 o instante de início do pulso, tn o tempo
final do pulso, e u(t) é a função degrau unitário. A forma de onda da corrente resultante iFER
para um cenário possível é apresentado na Figura 3.6.
iFER(A)
Imax
iger
t0 tn t(s)
Figura 3.6: Corrente imposta pela FER na microrrede CC com variação do tipo degrau.
3.4.2 Variação de Potência na Forma Trapezoidal

Outra possibilidade para a variação de potência da FER consiste em um perfil trapezoidal.
Essa variação é mais próxima das variações que de fato ocorrem em sistemas PV e eólicos, pois
variações do tipo degrau não ocorrem das FERs. Nesse caso, ∆i pode ser equacionado por:
∆i = at, se t0 < t < t1 ,

∆i = Imax , se t1 < t < t2 , (3.12)
∆i = −at, se t2 < t < tn .
em que Imax é o valor máximo de corrente, t0 é o instante inicial em que a corrente começa
a crescer, t1 é o tempo final de subida, t2 é o instante inicial de descida da corrente do FER,
tn o instante em que a variação é retirada, e a é o coeficiente das retas de subida e descida da
corrente.
A forma de onda característica de iFER para esse tipo de transição é apresentada na Figura
3.7.
iFER(A)
Imax
iger
t0 t1 t2 tn t(s)
Figura 3.7: Corrente imposta pela FER na microrrede CC com variação do tipo trapezoidal.
3.5 Sistema de Armazenamento de Energia (SAE)

Dependendo da condição de operação o SAE pode fornecer ou absorver energia da micror-
rede, o que corresponde aos ciclos de carga e descarga do banco de baterias. Essa característica
dinâmica inerente ao SAE pode ser utilizada para promover o balanço energético da microrrede.
O SAE utilizado nesse trabalho é composto por um banco de baterias do tipo chumbo-ácido. A
bateria de chumbo-ácido é um elemento eletroquímico com dinâmica determinada pelas suas
reações químicas. Esse elemento pode modelado segundo diferentes metodologias como apre-
sentado no Capítulo 2. Neste trabalho, optou-se pela modelagem que é realizada por meio de
circuito elétrico equivalente, como proposto em Kim e Qiao (2012). Este modelo é composto
por uma fonte de tensão Vbca (tensão de bateria de circuito aberto) em série com uma resistência
interna rint , e, com dois circuitos RC interconectados em paralelo, conforme apresentado na Fi-
gura 3.8. Esses circuitos RC em paralelo modelam respectivamente, os ciclos de carga/descarga
e transitórios de curto e longo prazo. A escolha deste circuito elétrico equivalente é decorrente
da sua similaridade na descrição do comportamento dinâmico deste tipo de bateria.
rc(SOC) rl(SOC)
rint (SOC)
cc(SOC) cl (SOC) +
ibat
Vbca vbat
-
Figura 3.8: Circuito elétrico associado a bateria de chumbo-ácido.
O circuito equivalente da Figura 3.8 possui modelo de segunda ordem, devido as associa-
ções RC em paralelo. Os valores dos componentes do circuito elétrico equivalente podem ser
calculados em função do SOC da bateria, e são dados por:
rint (SOC) = b0 e−b1 SOC + b2 + b3 SOC − b4 SOC2 + b5 SOC3 , (3.13)

rc (SOC) = c0 e−c1 SOC + c2 , (3.14)
cc (SOC) = d0 e−d1 SOC + d2 , (3.15)
rl (SOC) = e0 e−e1 SOC + e2 , (3.16)
cl (SOC) = f0 e− f1 SOC + f2 . (3.17)
O SAE é conectado ao barramento por meio de um conversor CC/CC boost bidirecional

em corrente. Quando a tensão da bateria é regulada pelo SAE, o controlador de tensão do
barramento CC determina o valor da corrente referência i∗SAE . Nesta abordagem, considera-se
que a tensão terminal da bateria varia lentamente e pode ter seu valor considerado constante.
Para realizar o controle da corrente iSAE é necessária a obtenção da função de transferência
que relaciona a corrente ISAE (s) com a tensão Va (s), apresentada na Figura 3.9.
lb rb iSAE
vbat va
Figura 3.9: Circuito do indutor do conversor boost.
A partir da análise do circuito apresentado na Figura 3.9 é possível obter a seguinte expres-
são no domínio da frequência:
Vbat (s) −Va (s) = rb ISAE (s) + lb sISAE (s), (3.18)
rearranjando matematicamente, têm-se:
1
lb
ISAE (s) = (Vbat (s) −Va (s)). (3.19)
s + rlbb
Considerando Vbat (s) como uma perturbação a ser compensada pelo controlador de corrente,
é possível obter a seguinte função de transferência:
1
ISAE (s) l
= b rb . (3.20)
Va (s) s + lb
A função de transferência da Equação 3.20 é utilizada no controlador de corrente do SAE.

3.6 Análise de Regime Permanente do Fluxo de Potência da

Microrrede
Na microrrede CC utilizada neste trabalho, existem três fontes de energia: a FER, a rede
CC e o SAE. Desse modo o fluxo de potência entre essas fontes é estudado. Para esse estudo é
importante analisar o fluxo a partir da FER que está diretamente conectada ao barramento CC
no modo fonte de corrente. Inicialmente é analisado o fluxo de potência entre o barramento
CC e a rede, desconsiderando a bateria. Logo após é apresentado o fluxo de potência entre o
barramento CC e o SAE, desconsiderando a rede.
3.6.1 Análise de Regime Permanente do Fluxo de Potência entre o Barra-

mento CC e a Rede CC
A FER fornece energia para o barramento CC, e este alimenta as cargas locais. No caso de
superávit o excedente é injetado na rede CC. Considerando a condição de regime permanente,
a tensão nos capacitores é considerada constante e, dessa forma, o capacitor é considerado um
circuito aberto. As indutâncias são consideradas como um curto circuito. Além disso, a cor-
rente fornecida pela FER considera apenas a parcela iger . O circuito equivalente da microrrede
nesta condição de operação é apresentado na Figura 3.10. Nessa análise, adota-se a conven-
ção gerador para representação do ILC. No entanto, como o conversor do ILC é bidirecional
em potência, dependendo das condições de operação, pode haver reversão no fluxo de potência
ILC-rede CC.
VSI
iILC r i
+
rs
iger vc rd rl
vs
-
Figura 3.10: Diagrama elétrico da microrrede CC em regime permanente.
Desconsiderando as perdas elétricas do VSI, a potência do barramento CC pode ser dada

pela seguinte equação:
PBCC = PPAC + Pdiss , (3.21)
em que: PPAC é a potência entregue ao PAC, e Pdiss é a potência dissipada em rd e ri . A carga

rl presente no PAC é alimentada simultaneamente pelo ILC e pela rede CC. Considerando que
a potência dissipada é desprezível quando comparada à potência gerada, é possível reescrever a
Equação 3.21 como:
PBCC ∼
= PPAC . (3.22)
A igualdade representada pela Equação 3.22 pode ser reescrita em função do produto das
tensões pelas correntes locais, o que resulta em:
Vc iger ∼
= VPAC iILC . (3.23)
A partir da Equação 3.23, é possível determinar a correlação entre as correntes do ILC e da

FER da seguinte forma:
Vc
iILC = ( )iger . (3.24)
VPAC
Dessa forma, é possível aproximar a corrente no ILC a partir da corrente que é imposta pela
FER.
3.6.2 Análise do Fluxo de Potência entre Barramento CC e Sistema de

Armazenamento de Energia
No estudo realizado nesse trabalho é tratado como é realizada a distribuição de potência do
controle cooperativo proposto entre o barramento CC e a bateria durante transitórios. Para tal
estudo analisa-se apenas o fluxo de potência entre a FER e o SAE, desconsiderando o conversor
do lado da rede. A metodologia empregada aqui é similar ao caso anterior. O circuito elétrico
da microrrede CC utilizado nesta análise é apresentado na Figura 3.11. O sentido do fluxo aqui
considera o SAE como carga, entretanto, devido a bidirecionalidade em potência característica
do conversor, esse mesmo SAE pode atuar como fonte, havendo uma reversão no fluxo de
potência SAE-Barramento CC.
Conversor CC-CC
Meia ponte
iSAE rb
+
iger vd rd vbat
-
Figura 3.11: Diagrama elétrico da microrrede CC desconsiderando o conversor do lado do PAC.
Desconsiderando as perdas do conversor, a potência no barramento CC pode ser dada pela

seguinte equação:
PBCC = PSAE + Pdiss , (3.25)
em que: PSAE é a potência entregue ao SAE, e Pdiss é a potência dissipada em rb e rd . Ao

admitir-se que a bateria está sendo usada como fonte, a Equação 3.25 é alterada conforme
exposto abaixo.
PSAE = PBCC + Pdiss . (3.26)
Considerando que a potência dissipada é desprezível quando comparada à potência gerada,

pode-se assumir que a potência dos dois lados do conversor é aproximadamente iguais. Essa,
por sua vez, pode ser reescrita em função do produto das tensões x correntes locais, o que resulta
em:
vbat iSAE = vc iger . (3.27)
A partir da Equação 3.27 é possível determinar a correlação entre as correntes do SAE e da

FER da seguinte forma:
vc
iSAE = ( )iger . (3.28)
vbat
Dessa forma, é possível aproximar a corrente do SAE a partir de quanto de corrente está
sendo imposta pela FER, desconsiderando a rede.
Na microrrede analisada nesse trabalho o fluxo de potência entre o barramento CC e o ILC
é tratado como prioritário, sendo determinante em regime permanente. Durante transitórios, o
fluxo de potência se dá entre o barramento CC e o ILC mais o SAE, com intuito de suavizar
oscilações na potência fornecida para a rede. No próximo capítulo é detalhado como define-se
distribuição de potência nesse caso, para atingir os objetivos de distribuição de potência aqui
explicitados.
3.7 Síntese do capítulo

Nesse capítulo foi apresentada a metodologia empregada para a modelagem da microrrede
CC. Foram apresentados todos os modelos dinâmicos e suas respectivas funções de transfe-
rências, necessárias para projetar os reguladores de tensão e de corrente empregados sistema
de controle dessa microrrede. Por fim, foi feita a análise de regime permanente do fluxo de
potência (balanço energético) da microrrede.
O filtro de conexão entre o VSI e a rede elétrica é do tipo L. O barramento CC foi modelado
por capacitor associado em paralelo com uma resistência que representa sua descarga. No caso
da bateria utilizou-se a modelagem simplificada por meio de circuito equivalente conforme Kim
e Qiao (2012). A FER foi modelada como a associação de duas fontes de corrente, a primeira
constante, que representa o comportamento em regime, já a segunda é uma fonte variável e
representa as variações da energia fornecida pela FER.
Capítulo 4
Sistema de Controle
Para que uma microrrede CC opere de forma apropriada é necessário que seja empregado
um sistema de controle adequado (Xia et al., 2018). O sistema de controle dos componentes
ativos da microrrede deve ser projetado de acordo com as especificações de operação do sistema,
levando em consideração a sua modelagem. Microrredes CC que possuem FERs conectadas via
conversores de potência, e que também utilizam SAEs, necessitam implementar as seguintes
malhas de controle: i) controle da corrente fornecida à rede, ii) controle da tensão do barramento
CC e iii) controle do SAE. O SAE pode ser utilizado com fins de equilíbrio energético da
microrrede, ou também como elemento suavizador de oscilações de potência. Tais oscilações
podem ser causadas por variações bruscas de geração de energia, por exemplo, as causadas por
rajadas de vento em sistemas eólicos, ou por causa de variações bruscas de cargas.
Nesse sentido, neste trabalho é utilizada uma microrrede CC, que possui um sistema de
geração baseado em FER. Tal sistema utiliza um SAE para suavizar as oscilações de potência
presentes na microrrede. Dessa forma, o sistema de controle utilizado nesse trabalho se divide
basicamente na regulação do conversor VSI conectado à rede e do SAE conectado ao barra-
mento CC do VSI. O controle aplicado ao conversor VSI conectado à rede é do tipo cascata,
onde a regulação da tensão do barramento é a malha mais externa e a regulação da corrente
fornecida a rede é a malha mais interna. Na regulação do SAE também é utilizada uma estru-
tura em cascata, similar a usada no VSI. A diferença da atuação do controle aplicado ao VSI
e ao SAE é que o VSI é responsável pelo fornecimento da potência gerada pelo FER à rede
em condições normais de operação, já o SAE atua durante oscilações da tensão do barramento
CC, com o intuito de suavização de potência. Para definir a correta atuação da regulação da
tensão do barramento CC, por parte do VSI e do SAE, é utilizada uma estrutura de controle
cooperativo para coordenar as ações de cada um desses reguladores.
4.1 Sistema de Controle Aplicado à Microrrede CC

A microrrede CC utilizada nesse trabalho opera no modo fonte de corrente, entregando
potência à rede elétrica. Dessa forma, o sistema de controle projetado deve garantir que, em
regime permanente, a energia flua entre a geração e o PAC, atendendo de forma adequada as
38
CAPÍTULO 4. SISTEMA DE CONTROLE 39
cargas conectadas nesse ponto. Geralmente, para microrredes com essa configuração, o balanço
de potência é obtido a partir da da regulação da tensão do barramento CC, com a utilização
de uma estrutura de controle em cascata. Na malha mais externa é controlada a tensão no
barramento CC, baseando-se no modelo de impedância do circuito equivalente do barramento,
enquanto na malha interna é regulada a corrente, baseando-se no modelo do filtro utilizado no
ILC (Liu et al., 2019). Nesse trabalho, em ambas as malhas são utilizados reguladores do tipo
PI. Com o intuito de simplificação do sistema estudado, considerada-se que a FER está sempre
operando no MPPT, onde a máxima potência disponível é extraída da fonte primária. O SAE
utilizado é orientado ao acesso para garantir a suavização de transitórios de energia causados
pela variação da potência injetada pela FER, em que também é usada uma estrutura em cascata
com controladores do tipo PI, sendo regulada a tensão do barramento CC e a corrente fornecida
pelo SAE. Como a regulação da tensão do barramento é realizada tanto pelo ILC como pelo
SAE, em um esquema de controle cooperativo, é utilizada uma função de ponderação em cada
uma das malhas baseada em uma função Gaussiana para que não haja competição entre os dois
controladores. Todos os controladores são projetados utilizando o método de posicionamento
de polos (Castrucci; Bittar; Sales, 2011).
Na Figura 4.1 é apresentado o diagrama de blocos do sistema de controle proposto aplicado
à microrrede CC utilizada nesse trabalho. No diagrama de controle apresentado, é observada
a presença de dois ramos de controle para a regulação da tensão do barramento vc . O erro de
tensão ev é ponderado por um fator de distribuição µ, em uma estrutura de controle cooperativo.
Tal fator é uma função do valor de ev e possui dois parâmetros de projeto, que são os valores de
κs e σ. O parâmetro κs configura no limite inferior para o contradomínio dessa função, já σ é a
variância da função que define a sensibilidade da gaussiana a ev . O fator µ pondera a participa-
ção de cada um dos dois ramos no controle da tensão do barramento CC, onde a ponderação no
ramo ILC é feita multiplicando o valor de ev por µ e no ramo SAE pela multiplicação do ev por
(1 − µ).
A malha superior apresentada na Figura 4.1 realiza o controle de tensão pelo ILC, já a malha
inferior está relacionada ao controle de tensão no barramento CC pelo SAE. Cada regulador de
tensão gera a corrente de referência para a unidade a qual o mesmo está relacionado. O regula-
dor do lado do ILC RILC ∗
v (s) gera a corrente de referência para o ramo ILC iILC . A modelagem
do barramento CC é feita analisando-o como carga, porém o VSI fornece energia à rede CC
de modo que esse atua no modo gerador. Por esse motivo, no ramo ILC o sinal de controle
i∗ILC gerado pelo controlador RILC
v é multiplicado por -1. A regulação da corrente iILC é reali-
zada usando o regulador RILC I (s). O projeto desse regulador se baseia no modelo do filtro de
conexão L (Equação 3.3). O regulador do lado da bateria RSAE v (s) gera a corrente de referência
exigida do SAE ISAE ∗ (s). Esse ramo também possui um controle interno de corrente realizada
pelo regulador RSAEI (s), sendo projetado baseando-se no modelo do indutor do conversor bo-
ost (Equação 3.20). Os controladores RSAE ILC
v (s) e Rv (s) são projetados usando a modelo de
impedância equivalente do barramento CC.
Ramo ILC
.
Controle cooperativo
μev ILC iILC* + ILC 1
μ Rv (s) -1 Σ R I (s) sl b + rb
σ κs iILC
- iILC Barramento CC
vc* +
vc
Σ ev
-
. μ(ev,κs,σ) . Ramo SAE
+
iFER - il + Σ iCC
+
rdp
srdpcb + 1
.
vc
(1-μ)ev iSAE
SAE iSAE* + SAE 1
(1 - μ) Rv (s) Σ RI (s) sl b + rb
-
iSAE
Figura 4.1: Diagrama de blocos do controle da microrrede CC.
A malha referente ao ILC deve ter atuação predominantemente durante o regime perma-
nente. Na ocorrências de variações da tensão do barramento CC, o fator de ponderação µ di-
minui o peso do ramo ILC, multiplicando ev por um valor menor que 1. A função gaussiana
é implementada de tal forma que quanto maior for o erro de tensão do barramento, mais pró-
ximo de 0 é o valor de µ, e quando não há oscilações, o valor de µ é igual a 1. Dessa forma,
quanto menor o valor de µ, menor é a atuação do regulador RILC v . Como o erro da tensão do
barramento CC é multiplicado por (1 − µ) no ramo do SAE, o SAE tem ação predominante
durante as oscilações da tensão vc . Dessa forma, o SAE auxilia no controle da tensão do barra-
mento garantindo o balanço energético do sistema, absorvendo ou fornecendo energia durante
a ocorrência de oscilações. A operação dos ramos ILC e SAE é definida de forma suave, não a
ocorrendo chaveamentos abruptos da atuação de cada um, mas sim uma atuação ponderada.
4.2 Controle Aplicado ao Ramo ILC

O controle da tensão do barramento CC convencionalmente é feito diretamente pelo ILC, de
modo que que a energia gerada pela FER é entregue ao PAC sem o uso de SAE. Na Figura 4.1
o controle convencional se dá apenas pela implementação da malha superior (ramo ILC) com
um fator de distribuição µ sempre igual a 1. Dessa forma, o projeto dos controladores do ramo
ILC são dimensionados para um fator de distribuição igual a 1, considerando que os ramos ILC
e SAE tem ações separadas. Assim o projeto do ramo ILC utilizado nesse trabalho segue a
metodologia convencional.
4.2.1 Controle da Tensão do Barramento CC pelo Ramo ILC

O projeto do controlador RILC
v é realizado baseando-se nos requisitos de projeto para o
sistema em malha fechada, e na função de transferência apresentada na Equação 3.5. Para esse
modelo, destaca-se as seguintes características:
• Modelo de primeira ordem com polo localizado em s = − cb1rd ;

• Ganho de malha aberta rd ;

• Constante de tempo τ = cb rd ;
Com as características do modelo do barramento CC, é necessário definir as respostas tran-

sitórias e de regime para o projeto do controlador. Para a apropriada distribuição de potência
é necessário que o barramento CC possua a tensão fixa em determinado valor, sem erro de re-
gime. Além disso, oscilações de tensão elevadas são prejudiciais ao capacitor do barramento.
Baseando-se nessas características são adotados os critérios de projetos baseados no erro em
regime permanente para entrada do tipo degrau, o sobressinal máximo (MP ) e o tempo de esta-
bilização a 2% do valor final (ts,2% ).
Para atender os critérios de projeto, o regulador utilizado pode ser tipo PI, pois o integrador
associado a esse controlador garante o erro nulo em regime e a posição do seu zero característico
pode ser projetada para regular a resposta transitória. A função de transferência do controlador
RVILC (s) é dada por:
kILC
kILC iv
pv s + kILC
RVILC (s) =
pv
, (4.1)
s
em que, kILC ILC
pv e kiv são os ganhos proporcional e integral do controlador, respectivamente. A
função de transferência do sistema em malha fechada HvILC pode ser expressa da seguinte forma:
kILC ILC

pv kiv
s + ILC
ILC
cb k pv
HV (s) = ILC ILC
. (4.2)
k pv

1 k
s2 + + s + iv
cb rd cb cb
O método utilizado para o projeto do controlador RILC
v é o de posicionamento de polos.
ILC
Dessa forma, a influência do zero de Hv é negligenciada. As consequências dessa considera-
ção são: aumento de M p e diminuição do tempo de subida (Franklin; Powell; Emami-Naeini,
2013). O peso dessa simplificação pode ser observada a partir de simulações do sistema em
malha fechada.
O polinômio característico de HvILC pode ser comparado ao polinômio característico gené-
rico de segundo grau A∗ (s):
A∗ (s) = s2 + 2ξωn s + ω2n , (4.3)
em que ωn é a frequência natural não amortecida do sistema, e ξ o coeficiente de amortecimento

da função de transferência. Dessa forma, igualando-se o polinômio da equação 4.3 ao polinômio
denominador da função de transferência dada pela Equação 4.2, têm-se ao isolar-se os ganhos
do controlador:
1
kILC ILC ILC
pv = 2ξv ωn,V cb − , (4.4)
rd
ILC 2
kiv = ωILC
n,V cb . (4.5)
em que, ξILC ILC

v e ωn,V são, respectivamente, o coeficiente de amortecimento e a frequência natural
não amortecida, dado o desempenho esperado da função HvILC .
Nas Equações 4.4 e 4.5, os valores de cb e rd são conhecidos e os parâmetros ξILC
v e ωILC
n,V
estão relacionados ao desempenho desejado para o sistema em malha fechada. Para sistemas su-
bamortecidos, o parâmetro ξ está relacionado ao sobressinal como mostrado na equação abaixo
(Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013).
(− √ ξπ )
Mp = e 1−ξ2 , 0 < ξ < 1. (4.6)
O valor de ξ deve ser utilizado para garantir que o M p máximo seja atendido pode ser obtido
então por:
|ln(M p )|
ξ≥ p . (4.7)
π2 + ln2 (M p )
Da mesma forma, ωn pode ser obtida como função do tempo de estabilização a 2% do valor
final Ts2% , a partir da equação abaixo (Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013).
e−ωn ξTs2% = 0, 02. (4.8)
Portanto,
4
Ts2% = . (4.9)
ξωn
Utilizando a Equação 4.9, têm-se a banda passante do controle da tensão do barramento CC
pelo ramo ILC ωILC
n,V como segue:
4
ωILC
n,V ≥ ILC
, (4.10)
ξILC
v Ts2%,v
ILC é o tempo de estabilização a 2% do valor final para o controle de tensão do

em que Ts2%,v
barramento CC pelo ramo do ILC.
Para evitar a ocorrência de elevadas oscilações na corrente devido a um sinal de controle
elevado, é necessária a implementação de uma saturador na saída do PI para limitar a corrente
imposta (CHEN, 1993). Para projeto desse saturador, utiliza-se a Equação 3.24, na qual, o valor
em regime de iILC é uma função da corrente nominal injetada na microrrede pela FER iger .
Nesse trabalho, o limite superior da saturação é igual a duas vezes a corrente nominal esperada
no ILC iILC,nom . Como o conversor VSI é bidirecional em potência também é usado um limite
inferior igual a −2iILC,nom . Desse modo, têm-se os limites do saturador definidos por:
Vc,nom
limILC
sup = 2( )iger,nom ,
VPAC,nom
(4.11)
Vc,nom
limILC
in f = −2( )iger,nom ,
VPAC,nom
Na região de saturação, o sinal de saída do integrador do PI continua se elevando em módulo,
mesmo o sinal de controle estando fixo em um valor. A elevação desse sinal pode provocar um
inadequado comportamento quando o sinal de controle não estiver mais saturado. Esse fenô-
meno é conhecido como wind-up e pode deteriorar a resposta transitória. Para solucionar isso, é
implementado o integrador antiwindup que implica na desativação do integrador quando a saída
do controlador é saturada.(Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013). Essa função é aplicada à
todos os controladores utilizados neste trabalho.
4.2.2 Controle interno de corrente do ILC

O controle de corrente do ramo ILC, realizado pelo regulador RILCI (s) é projetado levando
em consideração os parâmetros da função de transferência do filtro de conexão, apresentada na
Equação 3.2. A partir da análise dessa equação é possível observar as seguintes características:
• Polo em s = − rlii ;
• Ganho de malha aberta r1i ;
• Constante de tempo τ = rlii .
Como requisitos de controle é necessário que a malha interna tenha atuação mais rápida
que a malha externa, de modo que não imponha nenhum atraso significativo sobre o controle
do ramo ILC (Castrucci; Bittar; Sales, 2011). Dessa forma, os requisitos de projeto para o
controlador de corrente do ILC são feitos baseados no erro nulo para a entrada do tipo degrau,
um tempo de estabilização de ts,2% 10 vezes menor que o da malha externa, e um valor máximo
de sobressinal.
A função de transferência de malha fechada do controle da corrente do ramo ILC HIILC é
dada por:
kILC kiiILC

pi
s + ILC
l i k pi
HIILC = , (4.12)
ri + kILC ILC

pi kii
s2 + s+
li li
em que, kILC ILC são respectivamente os ganhos proporcional e integral do controlador
pi e kii
RILC
I (s).
Da mesma forma que é feito para RVILC , faz-se a comparação do denominador com um
polinômio característico de segundo grau apresentado na equação 4.3. Ao isolar os ganhos do
controlador, os mesmos podem ser obtidos em função do modelo apresentado na Equação 3.3 e
dos requisitos em malha fechada, tal qual é descrito a seguir:
kILC ILC ILC

pi = 2ξi ωn,I li − ri ; (4.13)
2
kiiILC = ωILC
n,I li , (4.14)
em que ξILC
i e ωILC
n,I são, respectivamente, o coeficiente de amortecimento e a frequência natural
não amortecida para a malha interna de corrente do ramo do ILC.
Como já abordado, ξ é matematicamente relacionado apenas à M p , já ωn é função de Ts2%
e de ξ. Como no critério adotado é desejado uma resposta 10 vezes mais rápida que a externa,
o valor de ωILC ILC
n,I deve ser pelo menos 10 vezes maior o de ωn,V , caso seja adotado o mesmo M p
para os dois controladores.
4.3 Controle Cooperativo Proposto

A característica estocástica de uma FER faz com que a potência gerada possa apresentar
variações abruptas. Tais variações podem ser transferidas para a potência fornecida à rede CC,
causando degradação da qualidade de energia na microrrede. Além disso, essas variações po-
dem ocasionar problemas no barramento CC dos conversores usados na microrrede. Para evitar
que tais variações prejudiquem a microrrede, nesse trabalho o SAE é utilizado para consu-
mir/fornecer a energia necessária para suavizar essas oscilações. A atuação do SAE apenas em
momentos transitórios é obtida a partir da proposição de um sistema de controle cooperativo
aplicado à microrrede.
A partir da análise da Figura 2.1 é possível perceber que a tensão do barramento é regulada
tanto pelo ILC como pelo SAE. Para evitar a competição dos controladores uma função µ é
utilizada. Essa função tem o perfil de uma Gaussiana centrada em 0, de forma que em regime
permanente apenas a malha do ILC atue. Quando acontece algum transitório, as duas malhas
atuam em conjunto, realizando o controle de tensão cooperativo do barramento CC. Quanto
mais severo for o transitório, maior é a atuação do SAE.
Para essa proposta é necessário projetar o controle da tensão do barramento CC utilizando
a malha do SAE, que consiste em um controle em cascata. Além do projeto de controle da
malha inserida é preciso ajustar a função Gaussiana utilizada para que essa opere de forma
adequada. A malha referente ao ILC é mantida exatamente igual àquela projetada no controle
convencional.
A vantagem dessa abordagem consiste no uso de controladores de fácil projeto e que são
comuns na industria (PI), a implementação de uma função simples que apresenta uma resposta
natural suave e o uso da bateria para desempenhar uma função auxiliar no sistema. A transição
entre as duas malhas de controle é feita de forma amena, sem uso de chaveadores, que podem
inserir oscilações na microrrede. Outra vantagem é que não são utilizados filtros para realizar
a cooperação das duas malhas. Filtros inserem atrasos no sistema e geralmente são utilizados
em controle cooperativo. Além disso a função Gaussiana também apresenta graus de liberdade
para realizar a transição entre as malhas de diferentes formas.
4.3.1 Controle de Tensão no Barramento CC pelo SAE

Para realizar o controle da tensão do barramento CC utilizando o SAE usa-se o modelo
de impedância no barramento CC, tal qual foi o utilizado no controle do ramo ILC. Para esse
projeto, pelo critério da superposição, a malha de controle referente ao ILC é desconsiderada.
Entretanto, o regulador que está sendo projetado necessita apresentar uma reposta mais rápida
pois é desejado que esse seja preponderante quando as duas malhas de controle atuarem simul-
taneamente. Logo, são definidos critérios de projeto baseados no erro nulo em regime, ts,2% e
MP máximo.
Assim como no ramo ILC o controlador aqui usado é do tipo PI. A função de transferência
do controlador RVSAE (s) é dada por:
kSAE
kSAE iv
pv (s + kSAE )
RVSAE (s) = iv
, (4.15)
s
em que, kSAE SAE
pv e kiv são, respectivamente, os ganhos proporcional e integral desse PI. A função
de transferência do sistema em malha fechada HVSAE (s) é expressa abaixo.
kSAE SAE

pv kiv
s + SAE
SAE
cb k pv
HV (s) = SAE SAE
. (4.16)
k pv

2
1 kiv
s + + s+
cb rd cb cb
A técnica de controle utilizada é a de posicionamento de polos. Como feito para os outros
projetos de controle até então, o polinômio característico de HVSAE (s) é comparado ao polinômio
característico genérico de segundo grau A∗ (s). Então, isola-se os ganhos dos controladores
como uma função matemática dos parâmetros de desempenho desejados e das características
da planta, conforme expresso abaixo.
1
kSAE SAE SAE
pv = 2ξv ωn,V cb − ; (4.17)
rd
SAE 2
kiv = ωSAE
n,V cb . (4.18)
em que, ξSAE
v e ωSAE
n,V são, respectivamente, o coeficiente de amortecimento e frequência natural
não amortecida, dado o desempenho esperado da função HVSAE .
Para as equações 4.17 e 4.18, cb e rd são conhecidos, o ξSAE
v é obtido a partir do valor de M p
como já demonstrado, e a partir do critério de desempenho relativo ao tempo de estabilização,

pode-se estabelecer a relação ωSAE ILC
n,V = 4ωn,V , assumindo-se que as as funções apresentem o
mesmo critério para M p .
Para evitar a ocorrência de valores elevados de corrente do SAE, devido a um sinal de
controle acima do aplicável, é definida uma função de saturação que se baseia na equação
3.28, a qual define uma relação entre a corrente no indutor lb e a corrente nominal de geração
iger . Nesse trabalho, o limite superior é igual a duas vezes tal corrente. Como o conversor é
bidirecional em potência o limite inferior é o oposto simétrico do limite superior. Dessa forma,
tem-se a seguinte equação:
vc,nom
limSAE
sup = 2( )iger,nom .
vbat,nom
vc,nom (4.19)
limSAE
in f = −2( )iger,nom .
vbat,nom
Para evitar processos de integração desnecessários, que podem resultar na degradação do
desempenho de controle, a função anti-windup é implementada para esse controlador.
Esse ramo é projetado para operar apenas durante eventos transitórios, é desejável então
que atingido o erro de regime nulo esse controle pare de atuar. Entretanto, a entrada do PI ser
zero pode gerar um sinal u constante diferente de zero. Portanto, quando o erro está no entorno
de zero durante um intervalo de tempo considerado suficiente para considerar que o sistema
está em regime permanente, a saída do integrador é zerada por um sinal de controle interno ao
controlador PI, de modo que esse controlador saia do processo e seu sinal de controle seja nulo.
4.3.2 Controle interno de corrente para o SAE

O controle de corrente do ramo SAE, feito pelo regulador RSAE
I (s) se baseia no modelo
do indutor do conversor boost, apresentado na Equação 3.20. Para esse modelo, observa-se as
características:
• Polo em s = − rlbb ;
• Ganho de malha aberta de r1b ;
• Constante de tempo τ = rlbb .
Por se tratar de uma malha interna, essa deve apresentar uma dinâmica mais rápida que a
malha externa, de modo que não imponha nenhum atraso significativo sobre o ramo SAE. Tal
atraso poderia ser responsável pela instabilização do controle de tensão. Dada essa conside-
ração, é feito o projeto do controlador baseando-se no erro nulo para entrada degrau, ts,2% 10
vezes menor que o da malha externa e um valor máximo para MP .
Assim como os demais controladores até então projetados, RSAE I (s) pode ser do tipo PI.
Desse modo, a função de transferência de malha fechada do controle do ramo SAE HISAE é
descrita abaixo.
kSAE kiiSAE

pi
s + SAE
lb k pi
HISAE = , (4.20)
rb + kSAE SAE

pi kii
s2 + s+
lb lb
em que, kSAE SAE são os ganhos proporcional e integral do controlador RSAE .
pi e kii I
Adota-se, nesse ponto, o mesmo projeto de controle utilizado para os outros controladores
ao longo do trabalho, o posicionamento de polos. Assim como é feita a consideração de despre-
zar o efeito do zero no numerador, a influência desse negligenciamento precisa ser observado
por meio de simulações.
Ao comparar o denominador de 4.20 com um polinômio característico de segundo grau
(Equação 4.3) é possível isolar os ganhos do controlador em função dos parâmetros físicos do
indutor do modelo e dos requisitos de desempenho em malha fechada, tal qual é descrito abaixo:
kSAE SAE SAE

pi = 2ξI ωn,I lb − rb ; (4.21)
2
kiiSAE = ωSAE
n,I lb , (4.22)
em que, ξSAE
I e ωSAE
n,I são, respectivamente, o coeficiente de amortecimento e a frequência natu-
ral não amortecida para a malha interna de corrente do ramo SAE.
Para tal equação, lb e rb são conhecidos, ξSAE
I é função de M p , e, admitindo o mesmo
requisito de sobressinal para os dois controladores desse ramo, pode-se assumir que ωSAEn,I =
SAE
10ωn,V .
4.3.3 Fator de Distribuição µ

Até então apenas é descrito o sistema de controle das duas malhas que em conjunto são
responsáveis pela regulação da tensão no barramento CC. Uma estratégia de transição para a
atuação dos ramos ILC e SAE é necessária para que esses dois ramos possam operar de forma
coordenada. A definição de atuação deve ser realizada de forma suave. Com esse objetivo, no
trabalho, é optado pela utilização de um fator de distribuição baseado em uma Gaussiana. Uma
função Gaussiana genérica pode ser definida pela seguinte equação.
(x − c)2
−
µ = Ae 2σ2 , (4.23)
em que, A é a amplitude dessa função, x é a variável relacionada ao domínio da função, c é o

ponto central de modo que se x = c é obtido o valor máximo de µ, e σ é a variância da função
que define a meia largura, a sensibilidade de µ em relação a variável x, sendo σ ± c = A √1e . O
gráfico que descreve essa função está representado na Figura 4.2.
μ
A
A1
√e
σ x
c
Figura 4.2: Função Gaussiana genérica.
A malha referente ao ILC é ponderada por µ, enquanto que a a malha relacionada ao SAE
é ponderada por (1 − µ). Dessa forma, as ações do ILC e do SAE têm comportamento comple-
mentares. A variável usada para alterar os pesos de cada uma das malhas de controle é o erro
de tensão x = ev , calculado pela diferença entre a tensão de referência e a tensão medida no
barramento CC. Esse valor é utilizado pois, dessa forma, o aumento em módulo dessa grandeza
significa um desbalanceamento momentâneo entre geração e consumo de energia na microrrede.
Além disso, a função deve assumir um valor máximo de A = 1 para que o erro não seja
amplificado na entrada de algum dos controladores. O parâmetro de variância da função é
definido como critério de um valor percentual da tensão nominal para o barramento. Por fim,
o erro nulo consiste na condição de equilíbrio da microrrede controlada, de tal modo que é
nesse ponto essa função deve ser centrada c = 0. Dessa forma, pode-se descrever o fator de
distribuição utilizado pela equação:
e2v
−
µ = e 2σ2 , (4.24)
Quando o erro de tensão é igual a zero (região de regime permanente), ou seja µ = 1, apenas
o ramo ILC atua. Caso algum distúrbio ocorra sobre o sistema, o módulo do erro de tensão vai
aumentar, o que implica na modificação do valor da função µ, resultando em uma diminuição
da participação do ILC enquanto simultaneamente é incrementada a participação do SAE na
regulação do barramento CC.
Entretanto, não é adequado para a microrrede que o valor da função µ assuma valores muito
baixos, de modo que o ILC não entregue um mínimo de potência ao PAC, devido ao valor
baixo de sua corrente. Isso implicaria em uma corrente elevada do SAE. Assim sendo, uma
modificação na função µ é necessária, sendo definido um valor mínimo para µ, denominado κs .
Esse valor de κs é calculado para a função µ para um valor específico de ev , denominado ev,lim ,
a partir desse valor a função é limitada. Dessa forma, a Equação 4.24 pode ser reescrita por:
e2v
−
µ = e 2σ2 , se ev ≤ ev,lim , (4.25)
µ = κs , se ev > ev,lim .
Na Figura 4.3 é possível observar a função gaussiana como será usada no trabalho.
μ
1
1
√e
.
κs
ev (V)
σ 0 σ
Figura 4.3: Função Gaussiana µ em função dos parâmetros σ, κs e ev
Nota-se que com o aumento do valor de σ há uma diminuição da sensibilidade, o que molda
o formato da função. Em cinza, no gráfico da Figura 4.3, tem-se a região utilizada da gaussiana,
a qual é limitada pelo valor de κs . Quanto maior for o valor de κs , menor é a variação possível
para a função, de forma que limita-se a ação do SAE, além de forçar a atuação do ILC durante
toda a operação.
Esse fator de distribuição é observado nas funções de transferência de ambas as malhas,
tanto em malha aberta quanto em malha fechada. É importante investigar como a tensão do
barramento se comporta para essa configuração, já que para o projeto dos controladores tal
fator foi negligenciado.
Influência de µ no Ramo ILC
Ao analisar a malha de controle da Figura 4.1, têm-se para o ramo ILC (desconsiderando o
ramo SAE) que a tensão do barramento é dada por:
skILC ILC
pv + kiv

rd
(Vc∗ (s) −Vc (s))µ +
s srd cb + 1
(4.26)
rd
(IFER (s) − Il (s) + ISAE (s)) = Vc (s),
srd cb + 1
Assume-se que a malha de controle interno de corrente apresenta uma dinâmica rápida,
o suficiente a ponto de poder ser considerada um ganho unitário, de modo a omiti-la nessa
análise. Sob o ponto de vista da malha em questão, todas as demais correntes somadas na
entrada da planta (IFER , Il e ISAE ) são consideradas como perturbações a serem compensadas
pelo controlador. Tais correntes são, respectivamente, um distúrbio relacionado à injeção da
geração distribuída na rede, a potência demandada pela carga resistiva, e a influência da malha
de controle referente ao SAE.
ILC (s) para simplificar a notação, repre-
Dessa forma, essa soma de correntes é chamada de Idist
sentando a corrente total de perturbação do controle do ramo ILC. Assim, a equação 4.26, após
manipulações matemáticas, pode ser reescrita por:
µrd (skILC ILC

pv + kiv ) ∗ µrd (skILC ILC
pv + kiv ) rd
Vc (s) − Vc (s) + I ILC (s) = Vc (s). (4.27)
s(srd cb + 1) s(srd cb + 1) srd cb + 1 dist
Nesse ponto, isola-se Vc (s) na equação, para tornar ele função de sua referência Vc∗ (s), e da
ILC (s), o resultado final é expresso pela seguinte expressão:
perturbação a ele associado Idist
VcILC (s) = GVILC

c
(s)Vc∗ (s) + GILC ILC
D (s)Idist (s), (4.28)
em que :
ILC
µrd (skILC ILC
pv + kiv )
GVc (s) = 2 ILC
, (4.29)
s rd cb + (1 + µrd kILC
pv )s + µrd kiv )
e
rd s
GILC
D (s) = ILC
. (4.30)
rd cb s2 + (1 + µrd cb kILC
pv )s + µrd kiv )
De modo que, a Equação 4.29 representa a função de transferência que relaciona a tensão do
barramento CC com sua referência, em malha fechada pelo ramo ILC. Enquanto que a Equação
4.30 é a função de transferência que relaciona, em malha fechada, a tensão no barramento com
a corrente de perturbação associada, pelo ramo ILC. Em ambas as funções de transferência o
fator µ é considerado.
Influência de µ na Malha de Controle Pelo SAE
Similarmente, pode ser feita a dedução da função de transferência para a malha referente ao
SAE a partir da equação:
skSAE SAE
pv + kiv

rd
(Vc∗ (s) −Vc (s))(1 − µ) +
s srd cb + 1
(4.31)
rd
(IFER (s) − Il (s) + IILC (s)) = Vc (s);
srd cb + 1
Novamente é feita a suposição de que a malha interna de corrente é suficientemente rápida
quando comparada à malha externa, a ponto de poder ser tratada como um ganho unitário. As
correntes IFER , Il e IILC são consideradas perturbações a serem compensadas pelo controla-
dor. Essas são: um distúrbio relacionado à injeção de geração distribuída na microrrede CC,
a potência dissipada na carga resistiva, e a influência da malha de controle referente ao ILC,

respectivamente.
SAE , que refere-se a corrente total de
Assim sendo, essa soma de correntes é substituída por Idist
perturbação do controle do ramo SAE. A partir dessa consideração, e manipulações algébricas,
a Equação 4.31 pode ser reescrita por:
(1 − µ)rd (skSAE SAE

pv + kiv ) ∗ (1 − µ)rd (skSAE SAE
pv + kiv ) rd
Vc (s) − Vc (s) + I SAE (s) = Vc (s);
s(srd cb + 1) s(srd cb + 1) srd cb + 1 dist
(4.32)
Isola-se Vc (s) para que esse seja função de sua referência (Vc∗ (s)) e da perturbação a ele
SAE (s)). Dessa forma, tem-se a Equação:
associado (Idist
VcSAE (s) = GVSAE

c
(s)Vc∗ (s) + GSAE SAE
D (s)Idist (s), (4.33)
em que,
(1 − µ)rd (skILC SAE
pv + kiv )
GVSAE (s) = SAE
, (4.34)
c
s2 rd cb + (1 + (1 − µ)rd kSAE
pv )s + (1 − µ)rd kiv )
e
rd s
GSAE
D (s) = 2 SAE
. (4.35)
rd cb s + (1 + (1 − µ)rd cb kSAE
pv )s + (1 − µ)rd kiv )
Para essas expressões, a Equação 4.34 representa a função de transferência que relaciona a
tensão do barramento CC com seu valor de referência pelo ramo SAE. Já a Equação 4.35 é a
função de transferência que relaciona a tensão no barramento CC com a corrente de perturbação
associada pelo ramo SAE. Em ambas as funções, o fator µ é considerado.
Influência de µ na Malha de Controle Total
Enfim, a função de transferência do sistema completo, a qual envolve as duas malhas de

controle simultaneamente, descrevendo o comportamento da tensão do barramento CC pode
ser obtida. Também é levado em conta que as duas malhas estão operando simultaneamente,
considerando o fator µ. Essa função pode ser deduzida a partir da seguinte expressão:
ILC ILC SAE SAE
sk pv + kiv sk pv + kiv
(Vc∗ (s) −Vc (s)) µ + (1 − µ)
s s
(4.36)
rd
+(IFER − Il ) = Vc (s);
srd cb + 1
Nesse caso, apenas as correntes IFER e Il são consideradas perturbações, referentes à injeção
da geração distribuída na microrrede e a potência dissipada nas cargas, respectivamente. Para
essa soma de correntes será utilizada a notação idist (s). Ambas as malhas internas de corrente
do ILC e SAE são desconsideradas por presunção de que suas dinâmicas são suficientemente
rápidas a ponto de não inserir atraso no sistema final. Tem-se então a tensão controlada em
função da referência e da pertubação:
Vc (s) = GVc (s)Vc∗ (s) + GD (s)Idist (s). (4.37)
Em que:
rd (µkILC SAE ILC SAE

pv + (1 − µ)k pv )s + rd (µkiv + (1 − µ)kiv )
GVc (s) = ILC SAE
, (4.38)
rd cb s2 + [rd (µkILC SAE
pv + (1 − µ)k pv ) + 1]s + rd (µkiv + (1 − µ))kiv
e
rd s
GD (s) = 2 ILC SAE ILC + (1 − µ)kSAE )
. (4.39)
rd Cb s + [rd (µk pv + (1 − µ)k pv ) + 1]s + rd (µkiv iv
De modo que a Equação 4.38 representa a função de transferência que relaciona a tensão no
barramento CC com seu valor de referência. Já a Equação 4.39 relaciona Vc (s) com a corrente
de perturbação a ele associado. Para a Equação 4.38 percebe-se que µ dá peso aos ganhos dos
controladores referentes ao ILC, enquanto (1 − µ) dá peso aos ganhos dos controladores refe-
rentes ao SAE, na função de transferência final. Desse modo, existe um ganho proporcional e
ganho integral equivalente a distribuição de ambas as malhas quando essas atuam concomitan-
temente.
k pv = µkILC SAE
pv + (1 − µ)k pv , (4.40)
ILC SAE
kiv = µkiv + (1 − µ)kiv . (4.41)
Independente do valor de µ, é garantido que, em regime, os ganhos de GVc e GD sejam iguais

a 1 e 0, respectivamente, conforme indicado abaixo.
lim GVc (s) = 1, (4.42)

s→0
lim GD (s) = 0. (4.43)

s→0
A variação de µ varia o polinômio característico da equação, é importante levar isso em

conta para o projeto dessa função.
4.4 Síntese do capítulo

Neste capítulo foi feita a análise do sistema de controle cooperativo proposto para a micror-
rede CC utilizada nesse trabalho. Tal microrrede opera no modo fonte de corrente entregando
potência à rede CC. O controle convencional da microrrede CC, sem o uso da bateria, foi des-
crito e projetado. Esse projeto consiste em uma malha em cascata para o controle da tensão no
barramento CC, sendo a malha de tensão a mais externa e a de corrente a mais interna. Para
cada uma dessas malhas foram definidos critérios de projeto e a partir dessas definições é obser-
vado que o controlador PI é adequado para atender os requisitos. Baseando-se no desempenho

esperado em malha fechada é definida uma expressão matemática que calcula os ganhos do
controlador como função dos parâmetros do sistema e dos critérios de desempenho.
Devido à característica estocástica de uma FER pode ser utilizado um ramo alternativo para
desvios rápidos na energia gerada, de modo que não ocorram severas oscilações na tensão do
barramento CC e/ou na tensão da rede CC. Para resolver essa adversidade, uma modificação é
feita no controle convencional, a qual consiste na inserção de um SAE, que também regula a
tensão do barramento CC, atuando de forma paralela ao ramo ILC. Para tal é necessário fazer
um controle em cascata da tensão do barramento CC, na qual a malha externa é feita baseada no
modelo da impedância do barramento CC. Com a definição dos critérios de desempenho foram
escolhidos controladores do tipo PI.
Para realizar a transição entre essas duas malhas de controle, e consequentemente alterar o
modo de funcionamento da microrrede, é inserida uma função de distribuição Gaussiana que é
multiplicada diretamente na malha do ILC e seu valor complementar é multiplicado pela malha
do lado do SAE. Essa função tem como um de seus parâmetros o valor do erro de tensão no
barramento CC (ev ). Quando esse erro é diferente de zero, a função diminui seu valor fazendo
com que a malha do ILC tenha sua influência minimizada enquanto a malha do SAE tem seu
peso aumentado. Por outro lado, a Gaussiana insere uma dinâmica de tensão do barramento
CC. As expressões necessárias para realizar a análise dessa influência foram apresentadas, assim
como também foi apresentada a análise de como se comporta a função de transferência completa
do sistema com as duas malhas e o fator µ.
Capítulo 5
Plataforma de Simulação
A validação da eficácia da estratégia de controle proposta é realizada a partir da implemen-

tação de simulações digitais utilizando os softwares: Matlab e PSIM. Inicialmente, os ganhos
dos controladores são calculados conforme as equações obtidas no Capítulo 4 que se baseiam
nas características do sistema e no desempenho de malha fechada requerido. Após a realização
do projeto dos controladores é analisado o desempenho do sistema em malha fechada, usando
o software Matlab. Tal análise é realizada seguindo os seguintes critérios: i) resposta temporal,
ii) curvas de bode, com o intuito de observar as margens de fase e ganho e a frequência de
corte, e por ultimo iii) estudo da variação das funções de transferência do sistema em função
da mudança do fator µ. Após a análise realizada no Matlab a microrrede é simulada no PSIM,
com o intuito de analisar a sua condição de operação. Além disso, é realizada uma comparação
do desempenho da microrrede utilizando a estratégia de controle convencional e o controle co-
operativo proposto. A comparação é realizada a partir da inserção de uma variação brusca da
potência gerada no FER.
5.1 Parâmetros da Microrrede CC

No capítulo 4 são apresentados os projetos dos controladores PI usados no sistema de con-
trole. Para que tais projetos sejam realizados é necessário obter as funções de transferência
apresentadas no Capitulo 3. Dessa forma a seguir é apresentada a obtenção dos parâmetros da
bateria e o projeto dos controladores utilizados. Na Tabela 5.1 são apresentados os parâmetros
da microrrede.
5.1.1 Obtenção dos Parâmetros do SAE

O SAE utilizado neste trabalho possui baterias de chumbo-ácido. A modelagem da bateria
é apresentada no Capitulo 3, em que é necessário a obtenção de resistências e capacitâncias em
função do SOC da bateria, utilizando as Equações 3.14-3.17.
Kim e Qiao (2012) apresentam os valores dos parâmetros b0 , b1 , b2 , b3 , b4 , b5 , c0 , c1 , c2 ,
d0 , d1 , d2 , e1 , e2 , f0 , f1 e f2 para uma bateria de chumbo-ácido. Os parâmetros obtidos pelos
54
CAPÍTULO 5. PLATAFORMA DE SIMULAÇÃO 55
Tabela 5.1: Parâmetros da Microrrede CC.
Parâmetro Valor
lb 10 mH
rb 0,17 Ω
cb 4700 µF
rd 700 Ω
li 10 mH
ri 0,17 Ω
rl 6Ω
rs 0,5 Ω
vs 310 V
autores são apresentados na Tabela 5.2.
Tabela 5.2: valores dos parâmetros da bateria
Parâmetro Valor
b0 1, 5780
b1 8, 5270
b2 0, 7808
b3 −1, 8870
b4 −2, 4040
b5 −0, 6490
c0 2, 7710
c1 9, 079
c2 0, 2200
d0 −2423
d1 75, 1400
d2 55
e1 9, 079
e2 0, 218
f0 −1240
f1 9, 5710
f2 3100
Para a aplicação nesse trabalho é desejado que a bateria opere dentro de uma faixa de 20%
< SOC < 80%. Como os parâmetros da bateria variam em função do SOC é definido um
SOC de 50%, com variação de ±10%, pois para esse SOC a bateria está com a metade de seu
carregamento possível (Nikdel et al., 2014). Com a variação de ±10%, os parâmetros da bateria
possuem valores que são apresentados na Tabela 5.3.
Tabela 5.3: Valor dos parâmetros da bateria para limites do SOC
Parâmetro SOC = 40% SOC = 60%

rint 0, 420 Ω 0, 385Ω
rc 0, 300 Ω 0, 230Ω
cc 55 F 55 F
rl 0, 290 Ω 0, 230Ω
cl 3070 F 3100 F
Como os valores dos parâmetros apresentados na Tabela 5.3 não possuem larga variação,
considerando a faixa de 40% < SOC < 60%, nesse trabalho os parâmetros da bateria utilizados
consideram um SOC = 50%. Os parâmetros para um SOC 50% são apresentados na Tabela 5.4.
Tabela 5.4: Parâmetros da bateria para SOC = 50%
Parâmetro Valor
Vbca 400 V
rint 0,3794 Ω
cc 55 F
rc 0,2496 Ω
cl 3089,6 F
rl 0,2476 Ω
5.2 Projetos dos controladores

No Capítulo 4, o projeto dos controladores se baseiam nos parâmetros da microrrede e no
desempenho requerido em malha fechada. O desempenho de malha fechada é analisado a partir
do sobressinal M p (%) e tempo de estabilização à 2% do valor final ts,2% que se relacionam
matematicamente com o coeficiente de amortecimento ξ e a frequência natural não amortecida
ωn .
Define-se para todos os controladores o sobressinal esperado de M p = 5%. Desse modo, é
obtido um coeficiente de amortecimento de ξ = 0, 707 para todas as malhas. Tal valor de ξ é
bem comum na literatura pois ao analisar-se a resposta em frequência esse é o valor máximo
para que um sistema de segunda ordem em malha fechada não apresente pico de ressonância
(Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013). Para os controladores desse trabalho, têm-se:
ξSAE
I = ξVSAE = ξILC
I = ξVILC = 0, 707. (5.1)
Desse modo, a banda passante pode ser obtida pela seguinte expressão:
4 1
ωn = . (5.2)
0, 707 ts2%
O critério de desempenho dos controladores deve se basear nas seguintes especificações

apresentadas no Capítulo 4:
• O controle interno de corrente deve apresentar ts2% 10 vezes menor que os controle ex-
terno de tensão, tanto no ramo ILC quanto no ramo SAE.
• O controle de tensão do SAE deve apresentar um tempo de estabilização 4 vezes me-
nor que o ILC. A relação entre essas malhas é definida assim para que quando ambas
estiverem atuando a ação do SAE seja predominante.
O controlador do lado do ILC naturalmente é um filtro passa baixa com a banda menor
quando comparado ao controlador do lado do SAE, o que é apropriado para a aplicação, pois
não é desejado que o ILC atue de forma significante durante oscilações de alta frequência.
A partir da definição de ts2% , para os controladores desse trabalho, têm-se:
ωILC ILC
n,i = 10ωn,v ; (5.3)
ωSAE SAE
n,i = 10ωn,v ; (5.4)
ωSAE ILC
n,v = 4ωn,v ; (5.5)
Dessa forma, definindo ωILC

n,v têm-se a definição do ωn dos demais controladores. A planta
em malha aberta apresenta um tempo de assentamento de aproximadamente 13,16 s. Esse
valor pode ser obtido pelo calculo de 4 vezes a constante de tempo τ do modelo de impedância
do barramento. Esse valor configura um tempo muito longo e portanto não se adequa a essa
aplicação, é definido um tempo de no máximo 0,25 s, cerca de 50 vezes mais rápido. Assim
sendo, é definido ωILC
n,v = 25 rad/s, o que resulta em um tempo de estabilização de ts2% = 0, 226
s. A partir da definição do valor de ωILC
n,V é obtido os valores das demais frequências naturais
não amortecidas, a partir das Equações 5.3-5.5.
5.2.1 Controle de tensão do barramento pelo ILC

Substituindo os valores dos parâmetros do sistema e dos critérios de desempenho ξVILC e
ωILC ILC
n,v nas Equações 4.4 e 4.5, os parâmetros do controlador RV podem ser obtidos por:
kILC
pv = 0, 1647. (5.6)
ILC
kiv = 2, 9375. (5.7)
A função de transferência que define RVILC (s) é apresentada na expressão abaixo.
0, 1647(s + 1, 783)
RVILC (s) = , (5.8)
s
A função de transferência de malha fechada da regulação da tensão no barramento por parte
do ILC é dada por:
35, 046(s + 17, 83)

GILC
m f (s) = . (5.9)
(s2 + 35, 35s + 625)
Os polos dessa função de transferência estão posicionados em p1,2 = −17, 675 ± − j17, 675
e o zero em s = −17, 83. A função de transferência GILCm f (s) possui a resposta ao degrau como
apresentado na Figura 5.1.

1,4
Mp
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
Ts2%
0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50
Tempo (s)
Figura 5.1: Resposta ao degrau para função em malha fechada referente ao controle de tensão
pelo ramo ILC.
A partir da análise do gráfico apresentado na Figura 1.2 é possível observar um M p (%) =

20, 4% e um ts,2% = 0, 196 s. Os valores de projeto são M p(%) = 5% e ts,2% = 0, 226 s. A
diferença entre a resposta projetada e a obtida via simulação é justificada a partir da descon-
sideração da influência do zero, característica do método de controle utilizado. Além disso,
o critério de projeto especificado impõe um tempo de estabilização em malha fechada aproxi-
madamente 50 vezes menor que o tempo de estabilização da planta em malha aberta, gerando
oscilação do sinal de controle. Como na obtenção da Figura 5.1 não foi utilizado um saturador,
dessa forma a oscilação foi elevada. Na simulação da microrrede são utilizados saturadores em
todos os controladores.
O diagrama de bode de magnitude e fase são apresentados na Figura 5.2. Como tal diagrama
é obtido utilizando-se a função de transferência de malha aberta GILC
ma (s), a mesma é apresentada
abaixo.
35, 046(s + 17, 83)

GILC
ma (s) = . (5.10)
s(s + 0, 304)
Nesse diagrama de bode é destacada a frequência de corte ωb = 52, 1 rad/s que define a lar-
gura de banda. ωb é o valor de frequência para o qual a função apresenta módulo |Gma,ILC | = −3
dB, significando que a potência do sinal é dividida pela metade. Considera-se que função não
responde adequadamente para frequências superiores a ωb . Na Figura 5.2 também é assinalada
a margem de fase, a qual possui o valor de MF = 65, 7o a uma frequência de cruzamento de
ganho ωg = 38, 6 rad/s. Como a fase ∠GILC o
ma = −180 não é atingida para nenhuma frequência,
150
100
Magnitude (dB)
50
-50
-90
Fase (º)
-135
65,7º
-180 -2 -1 0 1 ωg ωb 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.2: Diagrama de Bode da função de transferência em malha aberta da tensão do barra-
mento pelo ramo ILC.
a margem de ganho desse sistema é infinita. As margens de uma função de transferência estão
relacionadas com a robustez da mesma à variação de parâmetros, de modo que quanto maior a
margem de ganho mais o ganho estático do sistema pode divergir do modelado sem que haja
uma perda considerável de desempenho.
Na Equação 4.11 é apresentado como é definida a saturação do sinal de controle para o
controlador RVILC (s). Considerando os parâmetros da microrrede iger = 10 A, VPAC = 300 V e
VBCC = 600 V, o limite superior do saturador é de limILC ILC
sup = 40 A e o inferior de limin f = −40
A, duas vezes maior que a corrente iILC,nom .
5.2.2 Controle interno de corrente do ILC

A partir da Equação 5.3 é possível determinar: ωILC
n,I = 250 rad/s. Substituindo os parâmetros
da planta e os critérios de desempenho nas Equações 4.13 e 4.14 os ganhos do controlador RILC
I
são dados por:
kILC
pi = 3, 365, (5.11)
kiiILC = 625. (5.12)
A função de transferência que define o regulador RILC

I pode ser escrito como:
3, 365(s + 185, 735)

RILC
I (s) = . (5.13)
s
A função de transferência em malha fechada do controle interno de corrente do ramo ILC é
dada por:
336, 5(s + 185, 7)

GILC
m f ,I (s) = . (5.14)
(s2 + 353, 5s + 62500)
Os polos dessa função de transferência estão posicionados em p1, 2 = −177 ± j177 e o zero
a ela associado, em s = −185, 7. A função de transferência GILC
m f ,I (s) possui resposta ao degrau
apresentada na Figura 5.3.
1.2 Mp
0.8
0.6
0.4
0.2
Ts2%
0
0 0,005 0,010 0,015 0,020 0,025 0,030 0,035 0,040 0,045 0,050
Tempo (s)
Figura 5.3: resposta ao degrau para a malha fechada referente ao controle interno de corrente
do ramo ILC
Na Figura 5.3 é observado que ts,2% = 0, 0197 s, e M p (%) = 18, 8%. O tempo de assen-
tamento é aproximadamente 10 vezes menor que o tempo de estabilização da malha externa,
dessa forma considera-se que a malha interna não vai inserir atraso na malha de tensão, o qual
poderia instabilizar o controle. O zero de GILC
m f ,I (s), assim como para a malha externa foi des-
prezado no projeto, apresentando um efeito semelhante para essa malha interna, o aumento do
sobressinal e diminuição do tempo de subida.
Por fim, têm-se a análise das curvas de bode apresentadas na Figura 5.4 da função de trans-
ferência em malha aberta GILC
ma,I (s) apresentada abaixo.
336, 5(s + 185, 7)

GILC
ma,I (s) = . (5.15)
s(s + 17)
Na Figura 5.4 é destacada margem de fase MF = 66, 5o na frequência de cruzamento de
ganho ωg = 375 rad/s, novamente, essa margem é considerada suficientemente larga de modo
admite-se que o sistema apresenta uma robustez adequada a variações que porventura possam
ocorrer. A frequência de corte que define a largura de banda da resposta é ωb = 504 rad/s, e a
Magnitude (dB) 100
50
-50
-90
Fase (º)
-120
66,5º
-150
0 1 2 ωg ωb 3 4
10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.4: Curvas de bode referente ao controle interno de corrente pelo ramo do interlink CC.
margem de ganho é infinita pois a o valor de fase ∠GILC o

ma,I = −180 não é atingido para nenhum
valor de frequência.
5.2.3 Controle de tensão no barramento pelo SAE

A partir da Equação 5.4 e da definição do valor de ωILC SAE
n,v , tem-se que ωn,V = 100 rad/s.
Substituindo os valores de ωILC SAE
n,v , ξV , cb e rd nas Equações 4.17 e 4.18, os valores desses
ganhos do controlador RVSAE são:
kSAE
pv = 0, 663, (5.16)
SAE
kiv = 47. (5.17)
A função de transferência referente a RVSAE e apresentada abaixo.
0, 663(s + 71)
RVSAE (s) = (5.18)
s
Em malha fechada, a função de transferência da regulação da tensão no barramento pelo
SAE é dada por:
141, 1(s + 70, 87)

GSAE
m f (s) = (5.19)
(s2 + 141, 4s + 10000)
Os polos dessa função estão posicionados em s = −70, 7 ± j70, 7 e o zero em s = −70, 87.
No software MATLAB é aplicado um degrau para o estudo da resposta transitória de GSAE
m f (s),
como é apresentado na Figura 5.5.

1,4
Mp
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
Ts2%
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10
Tempo (s)
Figura 5.5: Resposta ao degrau para a função em malha fechada referente ao controle de tensão
pelo ramo SAE.
A partir da análise do gráfico apresentado na Figura 5.5 nota-se Ts2% = 0, 0489 s M p (%) =
20, 7%. O tempo de estabilização se encontra adequado em um valor 4 vezes menor que o do
controle de tensão pelo ILC. Assim sendo, é garantido que o a malha projetada para o controle
pelo SAE apresente uma dinâmica mais rápida quando ambos estiverem atuando simultane-
amente. O sobressinal, por outro lado, apresenta um valor acima do projetado. Esse valor
pode ser determinado numericamente a partir da derivada da resposta ao degrau no domínio do
tempo, e difere do projetado pelo zero que foi negligenciado no projeto do controlador.
O diagrama de bode apresenta características analisadas para o sistema em malha aberta, tais
quais as margens de ganho e de fase nas frequência de cruzamento de fase e ganho, respectiva-
mente. Assim como a banda passante do sistema, definido pela frequência de corte. A função
de transferência de malha aberta para o controlador e planta do lado do SAE está apresentada
na Equação abaixo, e suas curvas de bode na Figura 5.6.
141, 1(s + 70, 87)

GSAE
ma (s) = . (5.20)
s(s + 0, 304)
Em destaque nas curvas de bode da Figura 5.6, tem-se a margem de fase observada de MF =
65, 6o em uma frequência de cruzamento de ganho ωg = 155 rad/s, assim como é assinalada a
largura de banda definida pela frequência de corte ωb = 210 rad/s. Devido às características
da função de apenas dois polos e um zero, todos negativos, essa função tem uma margem de
ganho infinita. Apesar de não ter sido considerado em projeto, pois o método escolhido foi o de
posicionamento dos polos de malha fechada, essas margens precisam ser analisadas pois podem
150
100
Magnitude (dB)
50
-50
-90
Fase (º)
-135
65,6º
-180 -2 -1 0 1 2 ωg ωb 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.6: Curvas de Bode para a função em malha aberta do lado do SAE
ser cruciais para a robustez do sistema à variações assim como à qualidade da dinâmica das
respostas do sistema, valores de MF abaixo de 30o apresentam uma resposta muito oscilatória
por exemplo (Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013).
Na Equação 4.19 é apresentado como é definida a saturação do sinal de controle para o
controlador RVSAE (s). Considerando os parâmetros da microrrede: iger = 10 A, vc = 600 V e
vbat = 400 V o limite superior é definido em 30 A e inferior em −30 A, duas vezes o valor da
corrente nominal do SAE. Além disso, o sinal de controle é zerado quando o erro de tensão é
menor que 1% durante um intervalo de 0,5 segundos.
5.2.4 Controle interno de corrente do SAE

Baseando-se na equação 5.4, têm-se o valor de ωSAE
n,I = 1000. Desse modo, substituindo os
valores numéricos dos parâmetros da planta e dos critérios de desempenho, tem-se os ganhos:
kSAE
pi = 13, 970, (5.21)
kiiSAE = 10000. (5.22)
A função de transferência do PI RSAE

I é dada por:
13, 970(s + 715, 820)

RSAE
I (s) = , (5.23)
s
A função de transferência em malha fechada do controle interno de corrente do ramo SAE
é dada por:
1397(s + 715, 8)
GSAE
m f ,I (s) = (5.24)
s2 + 1414s + 1000000
Os polos e zeros dessa função de transferência estão posicionados em s = −707 ± j707 e
s = −716, respectivamente. Assim sendo, observa-se a resposta ao degrau para essa função
GSAE
m f ,I .
1,4
Mp
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
Ts2%
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008 0,009 0,010
Tempo (s)
Figura 5.7: Resposta ao degrau para a malha fechada referente ao controle interno de corrente
do ramo SAE.
Ao observar-se a Figura 5.7, nota-se que Ts2% = 0, 0049 s e M p (%) = 20, 3%. O tempo de
estabilização dessa malha é 10 vezes mais rápido que a externa, considera-se então que essa
malha não apresenta atraso a malha completa em cascata. Novamente, o sobressinal acima do
projetado se deve ao na função de transferência.
A função de transferência do controlador + planta dessa malha interna está apresentado
abaixo.
1397(s + 715, 8)
GSAE
ma,I (s) = . (5.25)
s(s + 17)
A resposta em frequência do ramo direto é importante para observar se o sistema atende
as margens mínimas para um desempenho satisfatório. Para tal análise, as curvas de bode da
função de malha aberta são apresentadas na Figura 5.8.
Na Figura 5.8 a margem de ganho do sistema é infinita. A margem de fase do sistema é
MF = 65, 7o a uma frequência de cruzamento de ganho ωg = 1540 rad/s. Além disso é possível
observar que a largura de banda do sistema é limitada pela frequência de corte no valor de
ωb = 2080 rad/s. O sistema então pode ser considerado como robusto à variações.
100
50
-50
-90
-135
65,7º
-180 ωg ωb
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Figura 5.8: Curvas de bode para o controle interno de corrente em malha aberta pelo Sistema
de Armazenamento de Energia.
Os controladores projetados apresentam uma margem de ganho de MF u 65, 6o , essa se-

melhança entre todos os controladores é justificada pois esse critério de desempenho está rela-
cionado diretamente ao coeficiente de amortecimento do sistema ξ (Franklin; Powell; Emami-
Naeini, 2013). Além disso, na literatura, valores de margem de ganho abaixo de 6 dB e de
margem de fase abaixo de 45o significam pouca robustez do sistema a variações e incertezas.
Os modelos usados para controle são aproximados, logo apresentam incertezas, e em casos
práticos podem variar em torno do valor projetado devido a fatores como aquecimento e des-
gaste natural, as adequadas margens desse trabalho garantem um desempenho satisfatório para
o cenário de incerteza ou variação.
5.3 Influência de µ nas Respostas dos Controladores

Na sessão anterior foram feitos os projetos dos controladores desconsiderando a influência
do fator de distribuição. Porém, esse fator está presente na função de transferência que define
a participação de cada controlador no controle geral do sistema. Dessa forma, é importante
analisar a influência do fator µ no desempenho do sistema. Nessa sessão são feitas análises
considerando a variação da função gaussiana dentre o seu domínio possível de valores µ ∈ ]0; 1],
a fim de testar o desempenho do sistema e poder definir a situação limitante no projeto do fator
µ. Inicialmente, é observado o erro em regime do sistema final (SAE + ILC), seguido do estudo
da resposta ao degrau do sistema. Também é apresentado o diagrama de bode de malha aberta
e de malha fechada de cada ramo, assim como da resposta total do sistema. Os testes são
feitos considerando o µ constante em determinado valor porém sabe-se que esse fator é variável
durante a operação da microrrede, desse modo essas análises são consideradas aproximações.
5.3.1 Erro em regime do sistema de controle

A tensão do barramento apresenta relação com a sua referência e com a perturbação como
apresentado na Equação 4.37, a qual está reescrita abaixo:
Vc (s) = GVc (s)Vc∗ (s) + GD (s)Idist (s), (5.26)
em que:

GVc (s) = ILC SAE
, (5.27)
rd cb s2 + [rd (µkILC SAE
pv + (1 − µ)k pv ) + 1]s + rd (µkiv + (1 − µ))kiv
e
rd s
GD (s) = ILC SAE
. (5.28)
rd cb s2 + [r ILC SAE
d (µk pv + (1 − µ)k pv ) + 1]s + rd (µkiv + (1 − µ)kiv )
Para a Equação 5.27, têm-se o erro em regime Esr (∞) calculado por (Franklin; Powell;
Emami-Naeini, 2013):
Esr (∞) = lim s(1 − GVc (s))R(s). (5.29)

s→0
A referência de tensão é constante, portanto, pode-se assumir que a entrada R(s) representa
o degrau unitário, dessa forma, têm-se:
1
Esr (∞) = lim s(1 − GVc (s))) . (5.30)
s→0 s
Pode-se reescrever GVc (s) como:
a0 s + b0
GVc (s) = , (5.31)
as2 + bs + c
em que, a0 = rd (µkILC SAE 0 ILC SAE ILC
pv + (1 − µ)k pv ), b = rd (µkiv + (1 − µ)kiv ), a = rd Cb , b = rd (µk pv +
(1 − µ)kSAE ILC SAE
pv ) + 1 e c = rd (µkiv + (1 − µ)kiv ).
O erro de regime então pode ser calculado como:
a0 s + b0
Esr (∞) = lim (1 − ). (5.32)
s→0 as2 + bs + c
Rearranjando-se os termos, têm-se:
as2 + (b − a0 )s + c − b0
Esr (∞) = lim . (5.33)
s→0 as2 + bs + c
Quando s tende a zero, o erro pode ser calculado por :
c − b0
Esr (∞) = , (5.34)
c
substituindo as equações de c e b0 , têm-se:
ILC + (1 − µ)kSAE ) − r (µkILC + (1 − µ)kSAE )

rd (µkiv iv d iv iv
Esr (∞) = ILC + (1 − µ)kSAE )
, (5.35)
rd (µkiv iv
desse modo:
Esr (∞) = 0. (5.36)
Conclui-se que, independente do valor de µ, o valor do erro em regime Esr (∞) é igual a zero.
Raciocínio semelhante pode ser aplicado para as malhas individuais, tanto do ILC quanto do
SAE, o que traduz os mesmos resultados.
lim sGVILC
c
R(s) = lim sGVSAE
c
R(s) = 0; (5.37)
s→0 s→0
Sabe-se que idist (s) consiste na diferença entre o distúrbio devido a FER e a corrente relativa
a potência dissipada nas cargas resistivas, representado por: IFER − Il . Considerando que esse
distúrbio é do tipo degrau, o erro de regime permanente Esw (∞) é dado por:
Esw (∞) = − lim sGD (s)R(s), (5.38)

s→0
a qual pode ser reescrita por:
d0s
Esw (∞) = − lim , (5.39)
s→0 ds2 + es + f
em que, d 0 = rd , d = rd cb , e = rd (µkILC SAE ILC SAE

pv + (1 − µ)k pv ) + 1, e f = rd (µkiv + (1 − µ)kiv ).
Após manipulações algébricas, têm-se:
Esw (∞) = 0. (5.40)
Da mesma forma, conclui-se que independente do valor da função µ, para uma entrada do
tipo degrau, o erro em regime devido a perturbação será nulo. O mesmo raciocínio pode ser
aplicado aplicado aos ramos SAE e ILC:
− lim sGILC SAE

D R(s) = − lim sGD R(s) = 0; (5.41)
s→0 s→0
A partir desse resultado, desconsidera-se então o termo relativo à perturbação. Dessa forma
é possível simplificar a Equação 5.26 para:

Vc (s) = ILC SAE
Vc∗ (s). (5.42)
rd Cb s2 + [r ILC SAE
d (µk pv + (1 − µ)k pv ) + 1]s + rd (µkiv + (1 − µ))kiv
As contribuições VcILC (s) e VcSAE (s) na tensão Vc (s) podem ser obtidas desconsiderando o
efeito da perturbação. Dessa forma, tais contribuições podem ser dadas por
µrd (skILC ILC

pv + kiv )
ILC
Vc (s) = 2 V ∗ (s),
ILC ) c
(5.43)
s rd Cb + (1 + µrd kILC
pv )s + µr k
d iv
e
(1 − µ)rd (skILC SAE
pv + kiv )
VcSAE (s) = SAE
Vc∗ (s). (5.44)
s2 rd Cb + (1 + (1 − µ)rd kSAE
pv )s + (1 − µ)rd kiv )
5.3.2 Resposta ao Degrau

A resposta ao degrau das funções de transferências apresentadas nas Equações 5.43 e 5.44
são analisadas a seguir. Para essa análise são utilizados vários valores de µ, com o intuito de
verificar a influência de µ na dinâmica de vc . Na Figura 5.9 é apresentada a dinâmica de vc
considerando apenas o ramo ILC para vários valores de µ.
1,5
= 0,2
= 0,4
= 0,6
= 0,8
= 1,0
1,0
0,5
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
Tempo (s)
Figura 5.9: Resposta ao degrau unitário da malha de controle de tensão pelo ramo ILC para
diferentes valores de µ.
O valor de µ = 0 zera a função de transferência GVILC

c
(s), de modo que a resposta ao degrau é
sempre nula, por esse motivo tal gráfico não é apresentado na Figura 5.9. Percebe-se que quanto
menor o valor da função µ mais lenta é a resposta e maior é o sobressinal, essa deterioração
ocorre porque o projeto do controlador RVILC (s) é realizado considerando µ = 1. Porém, vale
ressaltar que quanto menor o valor de µ menor é o sinal de µev na entrada de RVILC (s). Para
valores de µ próximos a 0,2 e 0,4 a resposta possui sobressinais iguais a M p (%) = 41, 7%
e M p (%) = 32, 1%, respectivamente. Com o intuito de evitar grandes oscilações, o µ nesse
trabalho é limitado em 0,5.
Do mesmo modo, a resposta de GVSAE
c
ao degrau, conforme é apresentada na Figura 5.10.
1,5 μ=0
= 0,2
= 0,4
= 0,6
= 0,8
1,0
0,5
0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
Tempo (s)
Figura 5.10: Resposta ao Degrau unitário da malha de controle do sistema pelo ramo SAE para
diferentes valores de µ.
Ao contrário da resposta apresentada na Figura 5.9, na Figura 5.10 observa-se um compor-

tamento mais próximo do projetado quando o valor de µ é mais próximo de 0, já que o projeto
do controlador para essa malha é realizado a partir dessa premissa. Para µ = 1 a resposta é
nula, por esse motivo o mesmo não foi apresentado na Figura 5.10. A resposta dessa malha é
utilizada apenas durante transitórios, e a potência direcionada à bateria tem o objetivo de sua-
vizar a potência nas demais partes do sistema. Dessa forma a atuação do SAE possibilita que
haja menores oscilações na tensão do barramento vc . A energia entregue à bateria configura um
caminho alternativo para o controle da tensão no barramento CC em momentos de transição,
para que nenhum outro elemento da microrrede seja prejudicado. Dito isso, é observado que as
respostas do ramo ILC para um valor de µ muito baixo não são desejáveis e esse fato é levado
em conta no projeto da função que é feito na sessão seguinte.
A dinâmica da tensão do barramento vc para um degrau unitário considerando a contribui-
ções do ILC e do SAE é apresentada na Figura 5.11.
Na Figura 5.11 é possível que para µ = 0 a resposta transitória é igual a projetada para o
ramo SAE e quando µ = 1 o desempenho é idêntico a resposta do ramo ILC. O sistema em
malha fechada responde em uma faixa que se situa entre essas duas respostas para os demais
1,4
μ=0
μ = 0,2
μ = 0,4
1,2 μ = 0,6
μ = 0,8
μ = 1,0
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
Tempo (s)
Figura 5.11: Resposta ao degrau unitário da malha do sistema final (com as duas malhas atuando
simultaneamente) para diferentes valores de µ.
valores de µ, desse modo o sistema final apresenta uma resposta satisfatória, com sobressinais
próximos e uma diferença apenas no tempo de assentamento.
Analisando a Equação 5.27 é possível observar que a função de transferência de malha
fechada GVc (s) possui ganhos que variam em função do fator µ, obtendo-se os seguintes ganhos:
k pv = µkILC SAE
pv + (1 − µ)k pv , (5.45)
ILC SAE
kiv = µkiv + (1 − µ)kiv . (5.46)
Como kILC ILC SAE SAE

pv = 0, 1647, kiv = 2, 9375, k pv = 0, 663 e kiv = 47, os ganhos equivalentes de
GVc são dados por
k pv = −0, 4983µ + 0, 663, (5.47)
kiv = −44, 063µ + 47. (5.48)
Desse modo o sistema apresenta a característica de um PI variável em função do fator µ.

O PI possui um ganho proporcional, variando entre 0, 663 e 1, 647 e o ganho integral variando
entre 47 e 2, 937.
5.3.3 Resposta em Frequência em Malha Fechada

Para a função de transferência em malha fechada, as curvas de bode fornecem informações
importantes sobre o sistema, sendo observado os picos de ressonância, desse modo, apenas as
curvas de magnitude são apresentadas. Assim como feito para a resposta ao degrau, varia-se
µ entre 0 e 1, a uma taxa de 0,2. As curvas de bode referente ao controle pelo ramo ILC em
função do µ são apresentadas na Figura 5.12.
10
μ=0
5 μ = 0,2
μ = 0,4
μ = 0,6
μ = 0,8
0 μ = 1,0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-25
-30 0 1 2 3
10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.12: Diagrama de bode de malha fechada do controle pelo ramo ILC em função do fator
µ.
Para o valor de µ = 0, a função de transferência GVILCc

igual a zero, dessa forma o µ = 0
não é analisado na Figura 5.12. Valores de µ próximo de 0 elevam o pico de ressonância.
Esses picos ocorrem devido a alteração da resposta de módulo da função de transferência. O
pico de ressonância superior a 3 dB indica uma resposta muito oscilatória (Franklin; Powell;
Emami-Naeini, 2013). Considera-se um valor máximo de 3 dB como fator limitante da função
µ. Como µ = 0, 4 resulta em um pico de ressonância de 3, 69 dB, foi realizada uma simulação
com µ = 0, 5, que apresentou um pico de 3, 19dB e uma frequência de corte de 14, 1 rad/s.
Como o pico não é muito superior ao esperado (3 dB), µ = 0, 5 é utilizado como limite inferior
da função.
Para o ramo SAE são feitas simulações variando o valor da função no mesmo intervalo uti-
lizado na análise anterior. Os gráficos do diagrama de bode em malha fechada são apresentados
na Figura 5.13.
Na Figura 5.13 é perceptível que a resposta possui um maior pico de ressonância quanto
maior é o valor de µ. Considerando 3 dB como um pico de ressonância aceitável, como feito
anteriormente, foi obtido o pico para µ = 0, 5, com o valor de 3, 31 dB. Dessa forma, o limite
inferior de µ = 0, 5 é aceitável. Um detalhe observado ao comparar os dois gráficos de resposta
10
μ=0
μ = 0,2
5 μ = 0,4
μ = 0,6
μ = 0,8
μ = 1,0
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-25
-30 0 1 2 4
3
10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.13: Diagrama de bode de malha fechada do controle pelo ramo SAE em função do
fator µ.
em frequência em malha fechada é a mudança da frequência de corte em função de µ. A

sobreposição desses gráficos informa quando cada uma das curvas é preponderante em função
da frequência e de µ, como pode ser observado na Figura 5.14.
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40 0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
-50 0.4
0 0.2
0.3 µ
10 101
10 2 10 3
0.1
Frequency (rad/s)
Figura 5.14: Diagramas de bodes do ramo ILC e do ramo SAE em malha fechada para diferentes
valores de µ.
Quanto menor o valor de µ, menor é a faixa de frequência a qual o ILC possui resposta
predominante, o contrário é observado para o SAE. Observa-se na Figura 5.14 uma área de
atuação para o ILC e para o SAE, obtendo a curva de bode de magnitude como função de µ e da
frequência. O encontro entre essas duas áreas forma uma curva que informa a frequência que
divide a preponderância de cada ramo em função do fator µ.
Na Figura 5.15 é apresentada a resposta em frequência da função de transferência em malha
fechada do sistema completo (ILC + SAE) GVc em função de µ.
10
μ=0
5 μ = 0,2
μ = 0,4
μ = 0,6
μ = 0,8
0 μ = 1,0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-25
-30 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.15: Diagrama de bode de malha fechada do sistema completo (ILC + sae) em função
do fator µ.
A partir da análise da Figura 5.15 é possível observar que independente do valor de µ a res-
posta final do sistema não possui elevados picos de ressonância. O máximo pico de ressonância
ocorre em µ = 0, 8 e é de 2, 8 dB. Como para valores de µ mais próximos de zero a frequên-
cia de corte se eleva, o limite inferior de µ = 0, 5 definido anteriormente se mostra adequado.
Frequências de corte elevadas podem resultar em oscilações em regime permanente na tensão
vc .
5.3.4 Resposta em frequência para função em malha aberta

A resposta em frequência em malha aberta é analisada com o intuito de que seja observada
a frequência de corte e, principalmente, as margens de estabilidade do sistema. Nessa sessão
é observado como essas características são afetadas pela variação de µ. Na Figura 5.16 são
apresentas as curvas de bode do ramo ILC em malha aberta para vários valores de µ.
Na Figura 5.16 é observado que a margem de ganho é infinita e a margem de fase é menor
quanto menor é o valor de µ, como é assinalado. Na literatura técnica um valor razoável de
margem MF = 45o (Franklin; Powell; Emami-Naeini, 2013). Utiliza-se esse valor então como
um fator limitante. Para o valor de µ = 0, 2 têm-se a margens dada por MF = 36, 1o , na frequên-
150
μ=0
μ = 0,2
μ = 0,4
100
Magnitude (dB)
μ = 0,6
μ = 0,8
μ = 1,0
50
-50
-90
Fase (º)
-135
-180 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.16: Diagrama de bode em malha aberta do ramo ILC considerando a variação de µ.
cia de cruzamento de ganho de ωg = 12, 3 rad/s. Já para o próximo valor simulado (µ = 0, 4)

esse fator mínimo já é atendido. O limite inferior de µ = 0, 5 é aceitável, pois para esse valor a
margem de fase já é menor que o especificado.
Já para o ramo SAE, o diagrama de bode da função em malha aberta com a variação de µ é
150
μ=0
100 μ = 0,2
Magnitude (dB)
μ = 0,4
μ = 0,6
μ = 0,8
50 μ = 1,0
-50
-90
Fase (º)
-135
-180 -2 -1 0 3 4
1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.17: Diagrama de bode de malha aberta do ramo SAE considerando a variação de µ.
Na Figura 5.17 é observado que o comportamento do sistema é degradado com o aumento

de µ, como pode ser observado pela margem de fase assinalada. De modo que o desempenho é
minimamente aceitável para valores de µ a partir de 0,5. Essa degradação ocorre devido a esse
sistema ter sido projetado para uma situação de µ = 0.
As margens de fase também variam no sistema completo, com os dois ramos atuando si-
multaneamente. Tal comportamento é apresentado na Figura 5.18.
150
μ=0
μ = 0,2
100 μ = 0,4
Magnitude (dB)
μ = 0,6
μ = 0,8
μ = 1,0
50
-50
-90
Fase (º)
-135
-180 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequência (rad/s)
Figura 5.18: Diagrama de bode em malha aberta do sistema completo.
Nesse caso, é observado que as margens possuem um valor mínimo de MF = 56, 7o , para
µ = 0, 6. Dessa forma a margem de fase do sistema não é comprometida. Além disso, quanto
menor é o valor de µ, maior é a parcela do erro aplicado ao ramo SAE que apresenta margens
maiores para essa condição. O mesmo ocorre para altos valores de µ, que significam uma maior
atuação do ramo ILC, apresentando um desempenho mais satisfatório. A maior atuação do
ramo ILC ocorre devido ao fato de a função gaussiana multiplicar diretamente ev na entrada de
RVILC (s).
5.4 Projeto da Função Gaussiana µ

O fator de distribuição entre as malhas usado nesse trabalho se baseia em uma função Gaus-
siana, definida da seguinte forma
e2v
−
µ = e 2σ2 , se ev ≤ evl im . (5.49)
µ = κs , se ev > evl im .
Pelas condições de operação simuladas na seção anterior, o limite inferior de µ = 0, 5 é
adequado. Assim sendo, define-se: κs = 0,5, de modo a priorizar o ILC. Tal limitação impede
um possível desligamento do ILC, o que não é desejável. Esse valor de µ = 0,5 é calculado para
um desvio de tensão de ev u 14V , de forma que este valor é definido como ev,lim . Além disso,
foi observado que a partir desse fator mínimo o desempenho da bateria passa a ser satisfatório.
Portanto, projeta-se a gaussiana com uma baixa variância σ para que µ seja mais sensível ao erro
ev . Dessa forma o σ é definido como 2% do valor nominal da tensão do barramento CC. O valor
da tensão nominal do barramento CC é 600 V. Assim sendo, têm-se que σ = 12. Apesar disso,
os dois ramos apresentam na saída de seus controladores de tensão limitadores, garantindo que
não ocorram elevadas correntes do SAE e do ILC. A função µ então projetada possui a seguinte
equação:
e2v
−
µ = e 288 , se ev ≤ 14, (5.50)
µ = 0, 5, se ev > 14.
Quando o módulo do erro de tensão é próximo de zero, a atuação do SAE é minima, sendo
predominante a ação do ILC. Isso se dá pelo fato do erro ev ser multiplicado por µ no ramo ILC,
e por (1 − µ) no ramo SAE.
5.5 Simulações
Após os projetos e testes necessários para os controladores e para o fator de distribuição µ é
necessário comparar a resposta do controle cooperativo proposto nesse trabalho com o controle
convencional, sem o uso da bateria para suavização. Usando o software PSIM, a microrrede CC
é simulada com uma variação brusca da corrente fornecida pela FER, comparando-se a resposta
do sistema com a utilização da estratégia de controle convencional (atuação apenas do ILC),
e com a utilização do controle cooperativo (aturação do ILC + SAE). Os testes são feitos em
dois cenários distintos de atuação, com uma variação do tipo degrau e uma do tipo trapezoidal
como dito no capítulo 3. Além desses dois cenários também são apresentados nessa sessão, os
comportamentos das variáveis na inicialização do sistema.
5.5.1 Variação do tipo Degrau

A corrente de geração utilizada é iger = 10 A e a variação tem um pico de ∆i = 4 A, conforme
é apresentado na Figura 5.19. Nessa simulação, considera-se que a bateria está atuando com o
SOC em 50% de modo que o modelo da bateria pode ser usado na análise.
Como é observado na Figura 5.19, é estudada uma variação na corrente da FER aplicada
sobre o sistema em regime. De forma que as análises nessa sessão são feitas na microrrede CC
que estava inicialmente na condição de regime permanente. Na figura 5.20 é feita a comparação
entre o erros de tensão entre a tensão de referência (fixada em 600) e a tensão medida para cada
uma das estratégias quando aplicada a corrente iFER em ambas.
Quando compara-se com o controle convencional, a estratégia proposta faz que o ramo
14,5
14,0
13,5
13,0
12,5
iger + ∆i
12,0
11,5
11,0
10,5
10,0
9,5
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.19: Corrente injetada na microrrede pela FER.
25 Cooperativo
Convencional
20
Regime Transitório
15
10
Regime Permanente
5
ev (V)
-5
-10
-15
Regime Transitório
-20
-25
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.20: Comparação entre o comportamento do erro de tensão para a estratégia convenci-
onal (em azul) e o controle cooperativo proposto (em vermelho).
SAE auxilie o ramo ILC na ocorrência de transitórios corrigindo ev antes que esse assuma um
valor absoluto maior. Outra vantagem observada se dá na transição mais suave (com menos
oscilações) na tensão medida ao se restabelecer novamente no valor de regime, sem perda de
desempenho no tempo de acomodação. De fato, o erro devido a variação ocorrida em iFER no
instante t = 2 s tem módulo |ev | = 23, 62 V para a estratégia convencional, cerca de 3, 94%,
enquanto que o controle cooperativo reduz para |ev | = 13, 24 V, cerca de 2, 21%. Da mesma
forma, o erro devido à mudança ocorrida em iFER no tempo de t = 4 s, provoca um erro |ev | =
22, 71 V, cerca de 3, 78% para o convencional enquanto o cooperativo reduz para |ev | = 13, 03
V, cerca de 2, 17%. É relevante ressaltar que considera-se que desvios dentro da faixa de 2%
o sistema está controlado, o que significa que sobre o barramento houve um pequeno desvio
dentro de margens aceitáveis.
Independente do uso do controle cooperativo, RVILC (s) consegue controlar a tensão do barra-
mento na presença da perturbação. Outra vantagem do controle cooperativo é o sinal de saída
dos controladores com a mesma característica amena de ev . Tal sinal de controle para o caso do
controle convencional é i∗ILC , e para o cooperativo é essa mesma corrente assim como i∗SAE . A
comparação entre as correntes de referência o ramo ILC é apresentada na Figura 5.21.
30 Cooperativo
Convencional
25
iilc* (A)
20
15
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.21: Comparação entre a corrente de referência para o ILC entre a estratégia de controle
convencional (em azul) e o controle cooperativo proposto (em vermelho).
Assim como é observado na Figura 5.20, na Figura 5.21 percebe-se que, para o mesmo
tempo de acomodação, o controle cooperativo apresenta um comportamento mais comedido,
caracterizado por um menor valor de pico e menos oscilações. Essas características são desejá-
veis à microrrede para manutenção e vida útil de todos seus componentes (cargas, fontes, etc).
No intervalo entre 2 e 3 s, para a estratégia convencional, o valor de pico atingido pelo ILC é
de i∗ILC = 29, 45 A, no instante t = 2, 18 s, seguido por um mínimo local de i∗ILC = 25, 03 A até
praticamente se estabilizar no valor de referência de i∗ILC = 26, 10 A. Ao observar a estratégia
cooperativa, nota-se que o valor de pico é menor (i∗ILC = 26, 98 A), além de ocorrer em um tempo
maior t = 2, 43 s, seguido de pequenas oscilações até se estabilizar no valor de i∗ILC = 26, 10 A.
Nota-se nesse intervalo uma variação ∆i∗ILC = 1, 06 A para o controle cooperativo, enquanto que
o controle convencional apresenta uma variação de ∆i∗ILC = 4, 42 A no mesmo intervalo.
Na mesma figura, observa-se que no intervalo entre 4 e 5 segundos ocorre uma nova al-
teração do valor de i∗ILC , como consequência da variação de iFER . Na estratégia convencio-
nal, é possível notar uma oscilação maior caracterizada pela presença de um vale no valor de
i∗ILC = 15, 42 A em um tempo de t = 4, 18 s, seguido de um máximo local de i∗ILC = 19, 20 A no
tempo aproximado de t = 4, 46 s, seguido de pequenas oscilações até estabelecer-se no valor de

regime permanente i∗ILC = 18, 44 A. Já para o controle cooperativo, o vale observado é menor,
i∗ILC = 17, 60 A e demora mais a acontecer em comparação a estratégia convencional, ocorre
em torno de t = 4, 44 s, depois ocorrem pequenas oscilações até retornar ao valor de regime
de i∗ILC = 18, 44 A. No mesmo intervalo de tempo, se observa uma variação de ∆i∗ILC = 1, 02 A
para o controle cooperativo e de ∆i∗ILC = 3, 78 A para o convencional.
Esse comportamento suave é possível devido a um desvio de ev para o ramo SAE, o con-
trolador de tensão do ramo ILC tem na entrada o erro ponderado por um valor, enquanto que o
SAE tem outra parcela de eV . Desse modo, dois controladores são responsáveis por controlar
essa malha durante o transitório de geração. Portanto, a energia sobressalente desse pico no-
tado controle convencional, que não está presente na estratégia cooperativa, é redirecionado à
bateria. Dessa forma, têm-se o sinal de saída do controlador da malha referente ao SAE i∗SAE
presente na Figura 5.22.
5
1
isae* (A)
-1
-2
-3
-4
-5
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.22: Corrente de referência da malha interna relativa ao SAE para o controle coopera-
tivo proposto.
Na Figura 5.22 é importante destacar que a corrente de referência negativa indica o sentido
de fluxo de energia do barramento CC para a bateria, assim como uma corrente de referência
positiva indica a injeção de corrente por parte da bateria no barramento CC. No instante t = 2 s
ocorre um aumento abrupto de iFER , nesse instante a corrente de referência da bateria é negativa,
o controle cooperativo proposto direciona a energia excedente proveniente dessa variação para
a bateria. No instante t = 4 s ocorre uma diminuição abrupta da corrente injetada, nesse caso
a bateria supre a energia faltante proveniente da queda instantânea da energia injetada, como
pode ser observado no gráfico por uma corrente de referência positiva. A partir do controle da
tensão ev volta a ser nulo e a participação dessa malha é retirada de forma gradual.
Essa cooperação da malha é influenciada pelo valor da função que pondera o erro em cada
uma das malhas, o fator µ o qual tem o comportamento temporal apresentado na Figura 5.23.
1
0.95
0.9
0.85
0.8
μ(t)
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.23: Valor da função µ x tempo.
Da mesma maneira que é apresentado na Figura 5.23, a variação da geração provoca um

desvio da tensão do barramento e essa por sua vez desloca a gaussiana para algum valor dife-
rente do seu valor de equilíbrio, assim sendo diminui a participação do ramo ILC e aumenta a
atuação do ramo SAE gradativamente. Quando o erro é corrigido a função volta para seu valor
de equilíbrio retirando paulatinamente a participação do SAE do controle do sistema.
Nas Figuras 5.21 e 5.22 são apresentados os comportamentos das correntes de referência.
É necessário observar se o controle interno está atuando apropriadamente, fazendo a corrente
seguir sua referência. Desse modo, na Figura 5.24 é mostrado o comportamento da corrente de
referência e a medida para o ILC na estratégia convencional.
De acordo com a Figura 5.24, a corrente medida segue a referência com um erro médio nulo
porém com flutuações. Essa variação se deve ao efeito da corrente do indutor, para diminuí-
la deve-se aumentar o valor da indutância desse elemento, o que não é necessário para tal
aplicação. O projeto do controlador interno do ILC é idêntico quando se compara a estratégia
cooperativa com a convencional, de modo que é observado um comportamento semelhante para
tal controlador. A comparação entre a corrente de referência do SAE e a medida é apresentada
na Figura 5.25.
Da mesma forma, percebe-se que o erro entre a corrente de referência e a medida apresenta
uma média nula com variações em torno do valor, essas variações, também, são resultantes da
característica física do indutor e são adequadas para a aplicação.
A corrente do ILC é responsável por entregar potência à rede no PAC, de forma que, a
tensão no PAC também é influenciada pelo transitório ocorrido na geração. A comparação entre
a curva da tensão no PAC para o controle convencional e o controle cooperativo está apresentado
na Figura 5.26.
30 iilc*
iilc
25
iilc (A)
20
15
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.24: Corrente de referência e medida para o controle interno de corrente do ILC.
5
iSAE*
4 iSAE
1
isae (A)
-1
-2
-3
-4
-5
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.25: Corrente de referência e medida para o controle interno de corrente do SAE.
Assim como é observado para as demais grandezas comparadas, a tensão no PAC, na estra-
tégia de controle cooperativo, segue a mesma tendência de um comportamento menos abrupto
no transiente quando comparada à estratégia convencional. Porém, na Figura 3.23 é observado
que o pico de tensão no PAC é proporcionalmente menor quando comparado à corrente. Essa
diferença pode ser explicada pelo fato de esse ponto está sendo simultaneamente alimentado
pela FER e pela Rede CC.
Sabe-se que uma microrrede deve apresentar distribuição de potência otimizada e descentra-
lizada. Com o intuito de observar a como a potência está sendo gerenciada na microrrede CC,
é feito um estudo comparativo entre a potência entregue no PAC para a estratégia cooperativa e
300
Cooperativo
299 Convencional
298
Vpac(V)
297
296
295
294
293
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.26: Comparação entre o comportamento da tensão no ponto de acoplamento comum

para a estratégia convencional (em vermelho) e convencional (em azul).
a convencional, tal comparação é apresentada na Figura 5.27. Essa potência é calculada a partir
da multiplicação de vPAC por iILC , além disso para melhor observação do gráfico, o resultado
apresentado é filtrado por um filtro de 50 Hz, de modo que apenas o valor médio é apresentado.
9000
8500 Cooperativo
Convencional
8000
7500
PPAC (W)
7000
6500
6000
5500
5000
4500
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.27: Comparação entre o comportamento da potência no ponto de acoplamento comum

para a estratégia cooperativa (em vermelho) e convencional (em azul).
Observa-se que a transição entre dois pontos de operação para a estratégia que utiliza do
controle cooperativo proposto é menos oscilatória, apresenta picos menores, e um tempo de
acomodação semelhante quando comparada ao controle convencional. Ao analisar-se o gráfico
presente na Figura 5.27, percebe-se que a partir da mudança ocorrida no instante t = 2 s, a
oscilação presente na estratégia convencional apresenta um pico de valor PPAC = 8, 522 kW em
t = 2, 16 s, seguido por oscilações nos valores aproximados de PPAC = 7, 761 kW no instante

t = 2, 43 s, e PPAC = 7, 837kW para t = 2, 75 s até se estabelecer no valor de PPAC = 7, 800 kW em
aproximadamente 1s desde o início do transiente. Por outro lado, para o controle cooperativo,
o pico máximo é de PPAC = 7, 937 kW em t = 2, 45 s, seguido de uma oscilação que atinge um
valor mínimo aproximado de PPAC = 7, 761 kW no tempo de aproximadamente t = 2, 70 s, até
estabelecer-se no mesmo nível de potência em regime permanente, no valor de PPAC = 7, 800
kW, em torno de 1 segundo desde que se alterou o ponto de operação. A variação de potência
em torno do valor final é de ∆PPAC = 898W e ∆PPAC = 176 W, para o controle convencional e o
cooperativo, respectivamente.
No instante t = 4 s é aplicada, novamente, uma variação abrupta de iFER . Percebe-se, para
o controle convencional, um vale no valor de PPAC = 4, 822 kW no instante t = 4, 18 s, com
uma oscilação atingindo o valor de PPAC = 5, 619 kW em t = 4, 46 s, uma última oscilação
em PPAC = 5, 418 kW que ocorre em um instante de tempo próximo a t = 4, 74 s até que se
estabiliza no valor de regime permanente, PPAC = 5, 444 kW, em aproximadamente um segundo
após a mudança. Já para o controle cooperativo são observados valores de vale de PPAC = 5, 320
kW em um tempo de t = 4, 46 s, sucedido de um máximo local no valor de PPAC = 5, 491
kW até estabilizar-se no mesmo valor de regime, PPAC = 5, 444 kW, para o mesmo intervalo de
tempo observado para o controle convencional. Dessa forma, observa-se uma variação em torno
do valor de regime de ∆PPAC = 797 W, para o controle convencional, enquanto o cooperativo
apresenta uma variação de ∆PPAC = 171 W.
Para a observação de como a energia gerada está sendo distribuída na microrrede CC, na
Figura 5.28 é apresentada a potência no barramento CC utilizando a estratégia convencional e
cooperativa, tal potência, por sua vez, é calculada pela multiplicação de iFER por vc . Para que
seja apresentado apenas o valor médio no gráfico o resultado é filtrado por um filtro passa-baixa
em 50 Hz.
É evidente que para essa grandeza, assim como verifica-se no ponto de acoplamento comum,
apresenta uma variação mais gradual quando seu valor de regime é alterado, ao tratar-se do
controle cooperativo. Isso ocorre em razão da variação da tensão ser menor e mais amena
como pode ser observado no gráfico apresentado na Figura 5.20. A variação da corrente de
geração implica em alterar a potência entre os valores em regime permanente de PBCC = 6, 000
kW e PBCC = 8, 400 kW no intervalo de tempo entre t = 2 s e t = 3 s. Durante tal mudança, o
controle convencional apresenta um pico de PBCC = 8, 715 kW, enquanto para o cooperativo é de
PBCC = 8, 579 kW. Antes de atingir o valor final, o controle convencional oscila no valor mínimo
de P = 8, 315 kW, o mínimo local desse intervalo de tempo para o cooperativo é de P = 8, 378
kW, um valor muito próximo do valor de regime permanente, tal qual pode ser observado no
gráfico. Calcula-se, então, uma variação de ∆PBCC = 400 W em torno do valor final, para a
estratégia convencional enquanto que para a cooperativa essa variação é de ∆PBCC = 201 W.
No intervalo entre t = 4 s e t = 5 s, outra transição de valores de regime é observada,
alterando o valor de PBCC = 8, 400 kW àquele do início da simulação, PBCC = 6, 000 kW. Em tal
9000
Cooperativo
8500 Convencional
8000
PBCC (W)
7500
7000
6500
6000
5500
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.28: Comparação entre o comportamento da potência no barramento CC para a estraté-

gia cooperativa (em vermelho) e o convencional (em azul).
transição, nota-se que o comportamento cooperativo é menos oscilatório, de fato pode-se reparar
que exibe uma oscilação a menos (assim como também é observado no intervalo analisado
anteriormente), e a variação é menor em torno do valor final. Para a estratégia de controle
convencional, a oscilação é de ∆P = 272 W, pois atinge o valor mínimo de P = 5, 785 kW no
instante t = 4, 10 s, sucedida de um máximo local em t = 4, 37 s no valor de PBCC = 6, 057 kW.
O controle cooperativo apresenta uma variação de ∆P = 140W com um mínimo de P = 5, 874
kW e um máximo local de PBCC = 6, 014 W, muito próximo ao valor de regime.
A variação de potência menor tanto no barramento CC e principalmente no PAC para o
controle cooperativo, se deve ao SAE atuando como ente suavizador devido a função µ que
pondera as duas malhas de controle. Na Figura 5.29 é apresentada a curva referente à potência
na bateria, consequente da variação de corrente aplicada pela FER sobre a microrrede CC, essa
potência é calculada pela multiplicação de iSAE por Vbat .
É notória a semelhança desse gráfico com a corrente exigida pelo SAE apresentado na Fi-
gura 5.22, isso ocorre devido a tensão terminal da bateria estar sempre em um valor muito
próximo da tensão nominal de 400 V, com pequenas variações. No gráfico é possível observar
que o valor de potência máxima, transferida para a bateria, é de Pmax,trans = 1, 634 kW no ins-
tante t = 2, 06 s, a partir disso pode-se calcular, a área aproximada do gráfico entre os instantes
t = 2 e t = 3 s e observa-se que a energia que a bateria absorve é de E u 351 J. Quando é
demandado da bateria que forneça energia, dela é solicitado um valor máximo de potência de
Pmax, f orn = 1, 575 kW no instante t = 4, 05 s, da mesma forma é possível calcular a energia
fornecida aproximada pela área do gráfico E u 370 J.
Baseando-se no estudo efetuado a partir dessa simulação de variações abruptas na potência
gerada, percebe-se que as vantagens do uso do controle cooperativo proposto podem ser ob-
2000
1500
1000
500
PSAE (W)
-500
-1000
-1500
-2000
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.29: Variação de potência imposta no SAE pelo controle cooperativo.
servados na suavização da potência em todos os pontos do circuito. De modo que o excesso

de energia é redirecionada a um elemento armazenador que pode posteriormente fornecer essa
energia de modo a auxiliar na estabilidade da microrrede CC.
5.5.2 Variação do tipo trapezoidal

Nesse cenário, a corrente de geração utilizada é de iger = 10 A, e é empregada uma variação
de 4 A de pico, tal qual o cenário de variação prévio. Porém, diferentemente do caso anterior,
essa variação apresenta um comportamento mais lento, de modo a aproximar mais o comporta-
mento do sistema das variações reais, práticas, pois o degrau de potência utilizado no cenário
anterior, de fato é irrealizável. Nesse sentido, a equação que descreve essa variação pode ser
descrita por:
∆i = 16t, se 2 < t < 2, 25,

∆i = 14, se 2, 25 < t < 4, (5.51)
∆i = −16t, se 4 < t < 4, 25.
Dessa forma, na Figura 5.30 é apresentado o comportamento da corrente de geração nesse
cenário de simulação.
Assim como é feito anteriormente, é observado como as variáveis se comportam a partir da
variação de potência. Na Figura 5.31 é apresentada comparação entre os erros de tensão, obser-
vados com a utilização da estratégia cooperativa e do controle convencional, quando sujeitos à
variação de potência aplicada.
Nesse cenário, é observado que o desvio de tensão do controle cooperativo apresenta uma
leve vantagem de suavização caracterizado por um pico menor, porém a diferença é muito baixa
15
14
13
iger + ∆i (A)
12
11
10
8
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.30: Corrente injetada na microrrede pela FER.
15
Cooperativo
Convencional
10
5
ev (V)
-5
-10
-15
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.31: Comparação entre o erro de tensão para a variação de potência imposta para o
controle convencional (em azul) e do cooperativo (em vermelho).
nesse caso. Além dessa variável, é observada a corrente de referência no ramo ILC para os dois
casos, conforme pode ser observado na Figura 5.32.
Na Figura 5.32 nota-se, na estratégia cooperativa, a suavização de potência representada
pela amortização do pico observado na estratégia convencional. Tal qual é abordado para o
caso anterior, essa ação de atenuação é consequência da atuação o SAE que absorve/fornece
energia durante os intervalos de transição de potência, como pode ser observada a partir da
28
Cooperativo
Convencional
26
24
iilc* (A)
22
20
18
16
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.32: Comparação entre a os valores da corrente de referência no ramo ILC para o
controle convencional (em azul) e o cooperativo (em vermelho).
corrente de referência demandada da bateria, como indicado na Figura 5.33.

2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
isae* (A)
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
-2,5
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.33: Corrente de referência da malha interna relativa ao SAE para o controle coopera-
tivo proposto.
Na Figura 5.33 observa-se a corrente demandada do SAE quando ocorrem as transições

entre os valores de potência. Nesse caso, o valor de pico dessa corrente é menor quando quando
comparado ao cenário de simulações anteriores, isso ocorre devido a variação de potência ser
mais suave. Nessa condição de operação o valor mínimo verificado é de iSAE = −1, 7 A, assim
como observa-se um pico de iSAE = 1, 6 A. Na condição de operação anterior, os picos de i∗sae

superam 4 A em módulo. O valor de referência da corrente no SAE está relacionado ao valor
da função µ que faz a distribuição entre a ação de cada um dos controladores. Dessa forma, na
Figura 5.34 é apresentado o comportamento de tal função.
1,05
1,00
0,95
0,90
μ(t)
0,85
0,80
0,75
0,70
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.34: Valor da função µ x tempo.
O valor mínimo que a função atinge é próximo a µ = 0, 74. No cenário anterior quando
a variação de potência era mais abrupta, essa mesma função assumia um valor de µ = 0, 55,
próximo ao limite inferior κs . Quanto mais abrupta é a variação de potência, maior é o desvio
de tensão observado no barramento CC, e consequentemente, mais se é exigida potência da
bateria a partir da ação dessa função. Desse modo, com o SAE desempenhando a função de
suavizador de potência, observa-se a potência no PAC para o controle convencional e o controle
cooperativo de acordo com os gráficos apresentados na Figura 5.35.
Como pode ser observado na Figura 5.35, a potência quando utiliza-se a estratégia coo-
perativa apresenta um perfil mais ameno, tal qual é concluído para o cenário anterior. O que
distingue as duas condições de operação é que para esse caso é necessária uma menor suaviza-
ção, pois o pico de potência observado é menor. A energia extraída pela bateria utilizada para
amenizar a transição está apresentada na Figura 5.36.
A partir da observação da Figura 5.36, é possível estimar a energia extraída e absorvida
pela bateria nos dois instantes principais de transição de potência. O pico negativo de potência,
observado na bateria (quando o SAE absorve energia) é de PSAE u 670 W entre um intervalo
de tempo de ∆t = 0, 6 s, o que pode ser calculado pela área do gráfico como uma energia de
E u 201 J. No instante seguinte, quando a potência diminui, se tornando necessária a ação da
bateria, o pico de potência observado é de PSAE u 680 W no intervalo de tempo ∆t u 0, 6 s,
dessa forma, têm-se: E u 204 J. A fim de comparação, no cenário anterior a energia fornecida
8500
Cooperativo
Convencional
8000
7500
7000
PPAC(W)
6500
6000
5500
5000
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.35: Comparação da potência no PAC para a estratégia cooperativa (em vermelho) e a
convencional (em azul).
800
600
400
200
PSAE(W)
-200
-400
-600
-800
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tempo(s)
Figura 5.36: Variação de potência imposta no SAE pelo controle cooperativo.
e absorvida são respectivamente E u 351 J e E u 370 J.

Na tabela 5.5 é destacada a vantagem do uso do controle cooperativo proposto quando com-
parado ao controle convencional, demonstrada em diferentes variáveis para os dois cenários
apresentados. Esses cenários estão relacionados a dois tipos de variação de potência na FER.
Dentre as variáveis comparadas, destaca-se a variação de potência no ponto de acoplamento co-
mum. A bateria, como um elemento já comumente utilizado em microrredes, auxilia o sistema
de controle por meio da absorção da energia excedente quando necessário. Nesse sentido, a
energia sobressalente gerada pode ser utilizada para outros fins, como o carregamento de algum
banco de baterias. O caso 1 da Tabela 5.5 refere-se a variação é feita na forma degrau, e o caso
2 na variação na forma de rampa.
Tabela 5.5: Comparação entre o controle cooperativo e convencional para diferentes condições
de operação de operação.
Caso 1 Caso 2
Variável
Convencional Cooperativo Convencional Cooperativo
|ev,max |(V ) 23,62 13,24 10,47 9,45
∆i∗ilc,max (A) 4,42 1,06 1,20 0,50
|i∗SAE,max |(A) - 4,0 - 1,7
|ESAE,max |(J) - 370 - 204
∆PPAC,max (W ) 898 176 372 64
5.5.3 Inicialização do Sistema

O sistema é inicializado sem o método cooperativo com a atuação apenas do controle pelo
ILC, com o capacitor do barramento CC com uma carga inicial de 300 V e a geração conectada
injetando o valor nominal de iger = 10 A, referência de tensão é imposta como uma rampa para
diminuir o sobressinal. Essa rampa apresenta o coeficiente de 6000 V/s, partindo de 300 V
até atingir o valor de referência de Vc,re f = 600 V no tempo de t = 0, 05 s. Nessas condições,
observa-se a tensão no barramento CC na Figura 5.37.
700
650
600
550
Vc (V)
500
450
400
350
300
0 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00
Tempo (s)
Figura 5.37: Tensão de referência (em azul) e medida (em vermelho) do barramento CC.
Na Figura 5.37 nota-se o rápido carregamento do barramento CC no instante inicial e um

sobressinal de M p = 8, 5%. Também é possível observar o tempo de estabilização a 2% do valor

final de Ts,2% u 0, 17 s. A malha de tensão é externa à malha de corrente do ILC ramo utilizado,
de modo que a referência de corrente para o ILC é o sinal de controle de RVILC , PI da malha de
tensão. O comportamento da corrente e referência do ILC e a corrente medida na inicialização
do sistema está apresentado na Figura 5.38.
40 iilc(A)
iilc*(A)
20
0
iilc*(A)
-20
-40
-60
-80
-100
0 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00
Tempo (s)
Figura 5.38: Corrente de referência (em azul) e medida (em vermelho) no ILC.
Observa-se na corrente medida no ILC um undershoot muito alto apesar do valor de refe-
rência estar saturado no valor positivo de 40 A, isso deve-se ao barramento CC inicialmente
começar com tensão abaixo do valor de referência de modo que naturalmente a corrente flui no
ILC no sentido da rede para o VSI, carregando o capacitor do barramento. Quando esse ele-
mento é carregado, essa corrente assume um valor positivo, direcionando o fluxo do VSI para a
rede, é observado que a convergência ocorre em um instante de t ≈ 0, 14 s.
Na Figura 5.39 é apresentado o comportamento da potência do barramento CC, calculado
pela multiplicação de iFER por VBCC .
Após pequenas variações variações o barramento se estabiliza no valor nominal de 6000 W.
Da mesma forma é apresentada a potência no ponto de acoplamento comum na inicialização do
sistema na Figura 5.40.
A potência do PAC, calculada pela corrente no ILC e tensão no PAC apresenta inicialmente
uma variação alta no valor negativo, determinada pelo sentido da corrente iILC . A potência
flui inicialmente entre a rede e o barramento CC, depois de estabilizado flui no sentido do
barramento CC para a rede, que é a operação em regime permanente dessa microrrede.
7000
6000
5000
PBCC (W)
4000
3000
2000
1000
0
0 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00
Tempo (s)
Figura 5.39: Potência no barramento CC.
8000
6000
4000
2000
PPAC (W)
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
0 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00
Tempo (s)
Figura 5.40: Potência no ponto de acoplamento comum.
5.6 Conclusões do capítulo

Nesse capítulo foi realizado o projeto numérico de cada controlador individual seguido por
análises de desempenho temporais e no domínio da frequência. Então, foram feitas análises
de como a variação do fator µ altera a dinâmica de cada controlador e da malha de controle
como um todo. A partir dessas análises foram definidos limites para essa função gaussiana e a
partir desses fatores limitantes pode ser realizado o projeto da tal função. Por fim, foi feita uma
simulação para comparar e observar as vantagens da utilização do controle coordenado para
uma microrrede CC quando comparado ao controle convencional, sem o uso de bateria para
suavização, em especial durante transitórios de energia. Para os testes são simulados dois tipos
de variação.
Capítulo 6
Resultados experimentais
Com o intuito de validar as técnicas apresentadas neste trabalho, análises experimentais

em ambiente laboratorial são apresentadas. Para tal estudo, são necessárias adaptações na mi-
crorrede simulada para a configuração física dos elementos presentes no laboratório LEIER. A
plataforma experimental utilizada é apresentada na Figura 6.1.
iVSI
+
S7 BCC k1 S1 S2 S3
iFER rf lf rr lr PAC ir vr
Bateria icc
ibat iSAE FER vc
+ r rcc
+
vbat c b lb S8 S4 S5 S6 rdd k2
bb
cf Rede
- rl CA
ll
Figura 6.1: Diagrama de blocos da microrrede experimental do LEIER/UFRN.
Em comparação ao sistema utilizado nota-se o diferencial dessa nova configuração de mi-

crorrede ser classificada como híbrida, apresentando partes CA e CC. Sendo assim, é necessário
um VSI trifásico, com 6 chaves, S1 − S6 o filtro de conexão utilizado é do tipo lcl, caracterizado
pela resistência r f e indutância l f do lado do VSI, a resistência rr e lr do lado da rede, e um
capacitor c f e resistência rdd entre esses dois ramos. A FER é implementada por um conjunto
motor-gerador síncrono de imãs permanentes, em que o motor representa a turbina eólica. A
parte CC da microrrede, onde está concentrada a técnica aplicada, mantém-se idêntica. Para o
controle de tensão é mantida a estratégia e os ganhos dos controladores. Para o controle interno
de corrente, referente a parte CA é utilizada a estrutura de controle presente no laboratório, e
portanto, não será abordada nesse trabalho. Para o SAE, é utilizado um banco de 5 baterias de
chumbo-ácido, em série, cada bateria apresenta uma tensão nominal de 12 V. Nessa nova con-
figuração nota-se a presença de duas cargas lineares conectadas no barramento CC e no PAC
pelas chaves k1 e k2 respectivamente. Os parâmetros físicos dessa microrrede são apresentados
na Tabela 6.1.
94
CAPÍTULO 6. RESULTADOS EXPERIMENTAIS 95
Tabela 6.1: Parâmetros da configuração experimental.
Parâmetro Valor
vbat 60 V
lb 10 mH
rb 0,17 Ω
cbb 12,8 µF
VBCC 150 V
cb 4700 µF
rd 700 Ω
rc c 30 Ω
rf 0,127 Ω
lf 3,5 mH
cf 5µ F
rdd 2,5 Ω
rr 0,053 Ω
lr 1,5 mH
rl 0,62 Ω
ll 4,11mH
vs 60 V
6.1 Cenários operacionais utilizados

Para avaliar o método proposto neste trabalho são realizados testes em 3 cenários de opera-
ção: i) variação da corrente de geração, ii) inserção de carga no barramento CC e iii) inserção de
carga no PAC. Os resultados obtidos para cada um dos cenários contemplam o perfil de tensão
no barramento CC, a potência no ponto de acoplamento comum e a corrente do SAE.
6.1.1 Variação da Corrente de Geração

Neste cenário de operação é inserida uma variação de potência de ∆P = 500 W na forma
degrau no instante de t = 0, 5 s, tal variação é retirada no instante t = 1, 3 s. Em t = 2 s, o banco
de baterias é habilitado para atuar de forma coordenada com o ILC, de acordo com a técnica
cooperativa proposta. Novamente são feitas as variações de potência aplicadas. No gráfico
apresentado na Figura 6.2 apresenta a tensão no barramento CC durante o intervalo citado.
ΔP > 0 ΔP < 0 SAE ΔP >0 ΔP<0

190
170
Vc (V)
150
130
110
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.2: Tensão no barramento CC com e sem o SAE durante variações de geração.
De acordo com a Figura 6.2, quando a potência é alterada e o SAE não está habilitado para
atuar de forma cooperativa, é possível observar que as variações na tensão do barramento CC
apresentam um valor de pico de maior amplitude e um perfil mais oscilatório quando compara-
se às variações no momento em que o SAE é acionado, em t = 2 s, quando é inserida a mesma
variação de potência imposta pela FER. Além da tensão no barramento CC, também é ne-
cessário analisar o comportamento da potência no ponto de acoplamento comum, tal qual é
800
PPAC (W)
600
400
200
0
1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.3: Potência ativa no ponto de acoplamento comum com e sem SAE durante variações
de geração.
Na Figura 6.3 são destacados momentos de transição da potência antes da bateria ser habili-
tada e depois, é notável a suavização da potência observada pela bateria, a qual é caracterizada
por não apresentar os picos que antes eram presentes, esse perfil mais ameno condiz com o que
foi observado a nível de simulações. Essa suavização é obtida devido à operação da bateria que
injeta ou absorve potência quando necessário, como pode ser observado por meio da corrente
medida na saída do SAE, apresentada na Figura 6.4.
16,0
iSAE (A)
7,0
-2,0
-11,0
-20,0
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.4: Corrente na bateria durante as variações de geração.
Antes do controle cooperativo ser habilitado, a corrente do SAE apresenta um valor médio
de iSAE u 0 A, indicando que essa bateria não está sendo utilizada para aquela condição de
operação da microrrede. Quando habilitado o uso do controle cooperativo, esse elemento passa
a atuar absorvendo energia quando a potência injetada varia positivamente e fornecendo energia
quando essa mesma potência da FER varia negativamente.
6.1.2 Inserção de Carga no Barramento CC

Outro teste laboratorial realizado para estudo da eficácia da estratégia configura na inser-
ção de uma carga resistiva no barramento CC. A inserção de uma carga de rcc = 30 Ω no
barramento CC provoca um afundamento na tensão do barramento CC, assim como a retirada
repentina dessa carga provoca elevação. A inserção de cargas dessa forma configura uma ope-
ração comum em microrredes. A tensão no barramento CC é apresentada na Figura 6.5. Para
esse cenário, a carga é introduzida no barramento CC no instante t = 0, 2 s quando a chave k1 é
fechada e em t = 1, 2 s a mesma chave é aberta. Esta operação é realizada sem o uso do controle
cooperativo com uso do SAE. Em t = 2 s tal controle é habilitado e então a chave k1 é fechada
em t = 2, 2 s e aberta em t = 3, 2 s.
SAE
190 k1 = 1 k1 = 0 k1 = 1 k1 = 0
170
Vc (V)
150
130
110
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.5: Tensão no barramento CC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga.
Na Figura 6.5 é possível notar o perfil mais ameno observado quando o controle cooperativo
utilizando o elemento SAE é acionado, usa-se a notação k1 = 1 para representar que a chave
está fechada e k1 = 0 representa a chave desligada. Assim como para o caso anterior é analisada
a potência no ponto de acoplamento comum conforme indicado na Figura 6.6.
1000
PPAC (W)
700
400
100
-200
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.6: Potencia ativa no PAC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga.
Na Figura 6.6 são destacados os momentos de transição antes e depois da habilitação do

controle cooperativo. Novamente é observado o perfil de transição mais suave após o uso da
bateria. A corrente do SAE é apresentada na Figura 6.7.
Quando a carga é conectada ocorre um desbalanceamento instantâneo da potência caracte-
rizado por um aumento alto de demanda. Nesse instante, a potência faltante para a geração é
30,0
15,0
iSAE (A) 0,0

-15,0
-30,0
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.7: Corrente na bateria durante conexão/desconexão de carga.
suprida pelo banco baterias injetando corrente como pode ser observado. De forma análoga,
quando a carga é desconectada, pela operação de abertura da chave, existe um novo desba-
lanceamento de potência caracterizado pela diminuição da demanda energética das cargas, o
qual novamente é suprido pela bateria, nesse caso, absorvendo energia, representado por uma
corrente negativa durante a transição.
6.1.3 Inserção de Carga no Ponto de Acoplamento Comum

Nesse cenário de operação é conectada uma carga trifásica (rl = 0, 62 Ω e ll = 4, 11 mH) no
ponto de acoplamento comum, tal conexão é feita pela chave trifásica k2 . Então, é observado
o comportamento das variáveis (tensão no barramento CC, potência no ponto de acoplamento
comum e corrente da bateria) sem a utilização do controle cooperativo (ILC + SAE) e com essa
técnica habilitada. Nesse contexto, na Figura 6.8 é apresentado o comportamento da tensão
medida no barramento CC. No instante t = 0, 2 s é inserida a carga no PAC, essa mesma é
retirada no instante de tempo t = 1, 2 s. Em t = 2 s o controle cooperativo é habilitado, então a
carga é novamente conectada em t = 2, 2 s e retirada no tempo de t = 3, 2 s.
SAE
170 k2 = 1 k2 = 0 k2 = 1 k2 = 0
160
Vc (V)
150
140
130
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.8: Tensão no barramento CC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga
no PAC.
Na Figura 6.8 é utilizada na notação k2 = 1 para a chave fechada e k2 = 0 para a chave

aberta. É observado que o desvio de tensão provocado pela operação da chave diminui quando
a bateria é conectada, além disso, em regime permanente a tensão apresenta um perfil menos
ruidoso. Assim como para os cenários anteriores é necessária a observação da potência no ponto
de acoplamento comum conforme é apresentado na Figura 6.9.
PPAC (W) 900

800
700
600
500
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.9: Potência ativa no PAC com e sem SAE durante conexão/desconexão de carga no
PAC.
A partir da análise da Figura 6.9, é possível observar que a potência apresenta uma carac-
terística menos ruidosa, e com menos picos, configurando um perfil mais suave. Além dessas
variáveis, é medida a corrente do SAE tal qual apresentado na Figura 6.10.
30,0
15,0
iSAE (A)
0,0
-15,0
-30,0
0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tempo (s)
Figura 6.10: Corrente na bateria durante conexão/desconexão de carga no PAC.
Nesse caso, é observado que a corrente exigida da bateria é muito baixa, pois a operação da
chave k2 variou pouco a potência. Sabe-se que o PAC é atendido, simultaneamente, pelo ILC
e pela rede, desse modo a variação da carga nesse ponto tem uma consequência menor quando
comparada a variação da potência da FER ou de uma variação de carga no barramento CC, tal
qual é possível observar pela análise das variáveis nos cenários anteriores.
Capítulo 7
Conclusão
7.1 Conclusões Gerais

Nesta Dissertação de mestrado foi proposto um sistema de controle cooperativo para uma
microrrede CC alimentada por uma FER, operando no modo fonte de corrente com suporte
à rede. Essa estratégia proposta consiste de duas malhas paralelas que realizam o controle
de tensão no barramento CC. A primeira realiza o controle de tensão pelo ILC, e a segunda
pelo SAE. Esses ramos operam de forma coordenada com uma função Gaussiana ponderando
a atuação de cada controlador. Tal função associa um peso ao erro de tensão na entrada de cada
uma das malhas de controle, de modo que cada controlador tenha seu efeito amplificado ou
minimizado de forma suave. Na malha principal, na qual o controle é feito pelo ILC, o erro de
tensão é multiplicado diretamente pela Gaussiana centrada em zero. Já na malha secundária, na
qual o controle é realizado pelo SAE, esse mesmo erro é multiplicado pelo valor complementar
dessa função.
Essa gaussiana utilizada tem como variável o próprio valor do desvio de tensão do barra-
mento CC, calculado como o módulo da diferença entre a tensão no barramento e seu valor
referencial. Dessa forma, quando ocorre um desvio de tensão, o sinal de controle referente à
corrente de referência da bateria é alterado, determinando quando a bateria deve absorver ou
fornecer energia à Microrrede CC, de modo a aumentar a participação do ramo SAE e dimi-
nuir a participação do ramo ILC. Esse erro de tensão pode ser proveniente de uma mudança
abrupta na corrente que a FER injeta no sistema. Dessa maneira, a ação de controle final é
suavizada para na ocorrências de variações de geração abruptas na Microrrede. Desse modo,
o SAE atua orientado ao acesso, absorvendo/fornecendo energia durante um curto intervalo de
tempo e suavizando a potência gerada.
Com o objetivo de contextualização é realizado um levantamento de dados baseado na pro-
dução energética e crescimento das fontes de energias renováveis a nível nacional e mundial, até
a corrente data. Também é realizado um estudo sobre o estado da arte referente às microrredes,
destacando suas configurações, formas de acoplamento, modos de operação, e focando na inser-
ção de sistemas de armazenamento, nas técnicas de controle cooperativo para tais microrredes
e nos métodos de suavização de potência utilizando-se de SAEs.
100
CAPÍTULO 7. CONCLUSÃO 101
Para este trabalho foi feita a modelagem de uma microrrede CC. Tal configuração é utilizada
devido ao crescimento de cargas e fontes de características CC, como SAEs, FERs e cargas
resistivas. Essa configuração, em detrimento das demais opções, apresenta como vantagens:
i) um controle mais simples, pois não necessita de regulação frequência e potência reativa,
ii) menos perdas em conversores pois apresenta uma etapa a menos de conversão, e iii) uma
distribuição de potência mais eficaz por possuir apenas potência ativa. E como desvantagem
principal o fato de a rede elétrica convencional ser, em geral, CA. Nessa modelagem representa-
se o barramento CC por uma capacitância associada em paralelo a uma resistência, a FER, por
sua vez, é representada por uma associação de fontes de corrente, a rede CC é emulada por uma
fonte de tensão em série a uma resistência e a bateria é modelada a partir de um modelo elétrico
equivalente que emula as suas dinâmicas eletroquímicas.
O controle dessa microrrede é feito para garantir a distribuição adequada de energia, entre-
gando a potência gerada pela FER ao PAC e para a carga resistiva lá instalada. Para tal distribui-
ção ser efetiva é feito o controle da tensão no barramento CC. Com a finalidade de comparação,
são aplicadas duas estratégias de controle para a microrrede simulada: i) a convencional feita
apenas pelo ILC, e ii) o controle cooperativo proposto nesse trabalho, no qual, além da malha
convencional, usa-se o ramo de controle pelo SAE e a função Gaussiana ponderando esses dois
ramos.
Para a estratégia convencional é feito um controle em cascata que possui dois reguladores
do tipo PI, o mais externo é projetado baseando-se no modelo de impedância do barramento
CC, o mais interno se baseia no modelo do filtro de conexão l, utilizado no interlink CC. Por
outro lado, a segunda malha do controle cooperativo consiste, também, de dois reguladores PI
em cascata, o mais externo baseado no modelo de impedância equivalente do barramento CC
e o mais interno no indutor utilizado no filtro do conversor boost do ramo SAE. Esses PIs são
projetados baseando-se em critérios de desempenho transitório e em regime permanente. É
determinado que a malha interna deve apresentar um tempo de assentamento dez vezes menor
que a externa, dessa forma ela não introduz nenhum atraso no controle de tensão. Entre os dois
controladores de tensão do barramento CC é definido que o regulador do lado do SAE deve ter
um tempo de estabilização quatro vezes menor que o do ramo ILC, de modo a apresentar um
comportamento preponderante.
A parametrização da função de ponderação Gaussiana utilizada também é realizada. São
definidos os parâmetros: σ, referente a meia largura da mesma, κs , um limitador para o va-
lor mínimo dessa função, e define-se como variável de entrada a diferença entre a tensão de
referência e a medida no barramento, ev .
Como forma de comparação, são feitas simulações no software PSIM, comparando a uti-
lização estratégia coordenada com a convencional. Para ambas as simulações é inserida uma
variação na corrente do FER, simulando mudanças abruptas na condição de operação da gera-
ção. A partir da análise das simulações realizadas, é possível abstrair que o controle proposto
apresenta vantagens significativas quando comparado com a estratégia convencional, destaca-se
CAPÍTULO 7. CONCLUSÃO 102
como vantagem um comportamento menos oscilatório e um menor sobressinal para o mesmo

tempo de assentamento. Observa-se que a variação da potência no PAC é menor quando utiliza-
se o controle cooperativo, o perfil da corrente sobre o ILC também apresenta as mesmas ca-
racterísticas. Em uma escala menor, a potência sobre o barramento CC também apresenta
um comportamento suavizado. Isso ocorre como consequência da ação coordenada da bate-
ria absorvendo/fornecendo energia quando necessário. A observação de cenários distintos de
operação demonstra que o controle cooperativo é mais efetivo para variações mais abruptas.
Por fim, são realizados testes laboratoriais incluindo: variação de potência da fonte de ge-
ração, inserção/retirada de carga no barramento CC, inserção/retirada de carga no PAC. Os
resultados desses testes demonstram que o controle cooperativo apresenta as vantagens de sua-
vização de potência esperada, assim como foi demonstrado pelas simulações.
7.2 Trabalhos Futuros

Como continuação dos estudos a serem realizados após esta dissertação, são sugeridos os
seguintes trabalhos:
• Consideração do SOC para determinação da atuação da bateria.

• Utilização da estratégia de controle aplicada a uma Microrrede híbrida.
• Utilização de mais de uma Função Gaussiana para determinação da ação da bateria.
• Utilização de diferentes funções para o controle cooperativo em detrimento da Gaussiana.
• Consideração dos limites de tensão no ponto de acoplamento comum.
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103
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U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

Controle Cooperativo do Fluxo de Potência de

Gabriel Pereira de Oliveira

Orientador: Prof. Dr. Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro

Dissertação de Mestrado apresentada ao Pro-

Natal, RN, 23 de Novembro de 2020

Oliveira, Gabriel Pereira de.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande

1. Sistemas de Geração Distribuída - Dissertação. 2.

RN/UF/BCZM CDU 621.3

Elaborado por Raimundo Muniz de Oliveira - CRB-15/429

Gabriel Pereira de Oliveira

Dissertação de Mestrado aprovada em 18 de dezembro de 2020 pela banca examinadora com-

Prof. Dr. Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro (Orientador). . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN

Prof. Dr. Flávio Bezerra Costa (Coorientador). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN

Prof. Dr. Euzeli Cipriano Dos Santos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IUPUI

Prof. Dr. Carlos Eduardo Trabuco Dórea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN

Prof. Dr. Thiago De Oliveira Alves Rocha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UFRN

Aos meus irmãos, Guilherme Pereira de Oliveira e Laís Pereira de Oliveira.

A minha namorada, Ana Flávia Oliveira de Medeiros.

As minhas tias, Maria Enilde Pereira de Araújo e Neuracy Pereira de Araújo.

Aos meus padrinhos, Sanzia Melo e Sérgio Melo.

Ao meu orientador Ricardo Lúcio de Araujo Ribeiro.

Ao meu co-orientador Flávio Bezerra Costa.

A Capes, pelo apoio financeiro durante a execução do trabalho.

A crescente demanda energética mundial e o aumento da preocupação social/política com

Palavras-chave: Sistemas de geração distribuída, Microrrede, Sistemas de Armazenamento

Keywords: Cooperative control, Microgrids, Distributed Generation, Energy storage sys-

Lista de Figuras iii

Lista de Tabelas vii

Lista de Abreviaturas e Siglas xvi

3 Dimensionamento e Modelagem da Microrrede CC 27

Referências Bibliográficas 103

2.1 Diagrama de blocos simplificado de uma microrrede híbrida com acoplamento

3.1 Diagrama de blocos da microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.1 Resposta ao degrau para função em malha fechada referente ao controle de

6.1 Diagrama de blocos da microrrede experimental do LEIER/UFRN. . . . . . . . 94

1.1 Artigos publicados em congressos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1 Resumo da revisão bibliográfica sobre controle cooperativo de microrredes. . . 18

5.1 Parâmetros da Microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6.1 Parâmetros da configuração experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

A Amplitude da função gaussiana

ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica

Nas últimas décadas, o aumento da demanda energética mundial e as crescentes restrições

Conforme é apresentado na Figura 1.1, a potência instalada a partir de fontes renováveis a 10

Solar Eólica Solar

Figura 1.2: Matriz energética brasileira entre 2011 e 2019.

• Implementação de uma microrrede CC, com um SAE e uma FER.

• Modelagem de uma microrrede CC constituída de elementos como interlink CC, carga

Tabela 1.1: Artigos publicados em congressos.

Evento Título Autores

1.4 Organização do Trabalho

• No capítulo 2 é apresentado o estado da arte a respeito das microrredes, com ênfase no

O sistema elétrico convencional se caracteriza pela utilização de unidades de geração con-

2.1.1 Configurações das Microrredes

complexidade de implementação se deve ao fato de que as microrredes CC utilizarem apenas a

2.1.2 Classificação das Microrredes Híbridas

No caso das MH-acoplamento CA-CC, as interconexões entre os SGDs e os SAEs podem

2.2 Controle das Microrredes

FER ILC = FER

2.3 Controle Cooperativo de Microrredes.

2.3.1 Controle Cooperativo de Microrredes CA

distribuição de potência reativa. O método Consensus consiste de um algoritmo computacional

2.3.2 Controle Cooperativo de Microrredes CC