CP 019366

Thiago G.
Ritto
Análise de Vibrações de
Sistemas Lineares e
Não-Lineares no Contexto
PUC-Rio - Certificação Digital Nº 0310278/CA
da Formulação Fraca,
Análise Modal e
Decomposição de
Karhunen-Loève
DISSERTAÇÃO DE MESTRADO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
MECÂNICA
Programa de Pósgraduação em
Engenharia Mecânica
Rio de Janeiro
Setembro de 2005
Livros Grátis
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Thiago G. Ritto
Análise de Vibrações de Sistemas

Lineares e Não-Lineares no Contexto da
Formulação Fraca, Análise Modal e
Decomposição de Karhunen-Loève
Dissertação de Mestrado
Dissertação apresentada como requisito parcial para

obtenção do grau de Mestre pelo Programa de Pós
graduação em Engenharia Mecânica do Departamento de
Engenharia Mecânica da PUCRio
Orientador: Prof. Rubens Sampaio
Rio de Janeiro
Setembro de 2005
Thiago G. Ritto
Análise de Vibrações de Sistemas

Lineares e Não-Lineares no Contexto da
Formulação Fraca, Análise Modal e
Dissertação apresentada como requisito parcial para

obtenção do grau de Mestre pelo Programa de Pós
graduação em Engenharia Mecânica do Departamento de
Engenharia Mecânica do Centro Técnico Cientíco da

PUCRio.Aprovada pela Comissão Examinadora abaixo
assinada.
Prof. Rubens Sampaio

Orientador
Departamento de Engenharia Mecânica PUCRio
Prof. Fernando Alves Rochinha

Departamento de Engenharia Mecânica UFRJ
Prof. Edson Luiz Cataldo Ferreira

Departamento de Matemática Aplicada UFF
Prof. Marcelo Túlio Piovan

Universidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional
Bahía Blanca
Prof. José Eugênio Leal

Coordenador Setorial do Centro Técnico Cientíco
PUCRio
Rio de Janeiro, 9 de Setembro de 2005

Todos os direitos reservados. É proibida a reprodução
total ou parcial do trabalho sem autorização da univer-
sidade, do autor e do orientador.
Thiago G. Ritto
Graduouse em Engenharia Mecânica e Produção
Mecânica pela Pontifícia Universidade Católica do Rio
de Janeiro (Rio de Janeiro, RJ). Trabalhou durante
um ano e meio na Companhia Siderúrgica de Tubarão
(Vitória, ES) onde exerceu atividades relacionadas à
manutenção preditiva e análise de vibrações. Este tra-
balho de mestrado gerou um artigo publicado no
18th International Congress of Mechanical Engineering
(COBEM 2005), [32]. Na presente data trabalha na em-
presa FURNAS CENTRAIS ELÉTRICAS SA (Rio de
Janeiro, RJ) onde faz parte da Coordenação de Quali-
dade Total.
Ficha Catalográca
Ritto, Thiago G.
Análise de Vibrações de Sistemas Lineares e Não-

Lineares no Contexto da Formulação Fraca, Análise
Modal e Decomposição de Karhunen-Loève/ Thiago G.
Ritto; orientador: Rubens Sampaio. Rio de Janeiro
: PUCRio, Departamento de Engenharia Mecânica,
2005.
214 f. ; 30 cm
Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade

Católica do Rio de Janeiro, Departamento de Engenharia
Mecânica.
Inclui referências bibliográcas.
1. Engenharia Mecânica - Teses. 2. Análise de Vi-

brações. 3. Formulação fraca. 4. Método de Galerkin.
5. Análise modal. 6. Base de Karhunen-Loève. I. Sam-
paio, Rubens. II. Pontifícia Universidade Católica do Rio
de Janeiro. Departamento de Engenharia Mecânica. III.
Título.
CDD: 621
Agradecimentos
Inicialmente e principalmente agradeço ao meu pai Ritto, à minha

mãe Nazareth e ao meu irmão Fabio, maiores incentivadores e fontes pri-
mordiais das minhas energias.
Agradeço ao meu orientador, Rubens, pelas inúmeras aulas sobre

a vida, aprendizados muito maiores do que os que estão contidos neste
trabalho.
Agradeço à Companhia Siderúrgica de Tubarão (CST) através do

gerente Rúben Pinasco, por conceder todo o suporte que eu precisava, do
engenheiro Álvaro Pio, pelo apoio, e dos engenheiros Jorge Pires e Weber
Batista, por me ensinarem muito sobre análise de vibrações aplicada na
indústria.
Agradeço ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientíco e Tec-

nológico (CNPQ) pelo auxílio concedido no primeiro ano do mestrado.
Finalmente agradeço a todos os amigos de Vitória e do Rio e aos

colegas e professores do Departamento de Engenharia Mecânica da PUC-
Rio que me deram a força e o incentivo que eu precisava.
Resumo
Ritto, Thiago G.; Sampaio, Rubens. Análise de Vibrações de

Sistemas Lineares e Não-Lineares no Contexto da Formu-
lação Fraca, Análise Modal e Decomposição de Karhunen-
Loève. Rio de Janeiro, 2005. 214p. Dissertação de Mestrado
Departamento de Engenharia Mecânica, Pontifícia Universidade
Católica do Rio de Janeiro.
Neste trabalho a Análise de Vibrações é tratada no contexto da formulação

fraca. Um sistema contínuo é formulado abstratamente em um espaço de
Hilbert e uma base de projeção é escolhida para a dinâmica. Um esquema de
convergência para a aproximação é garantido à medida em que se aumenta o
número de funções da base usada para representar a resposta do problema.
Esta é a idéia por traz de métodos como o Método dos Elementos Finitos e
o Método dos Modos Supostos, que derivam do Método de Galerkin. Esta

estratégia é diferente do que comumente é ensinado nos cursos de vibrações,
onde um sistema massamola é analisado, e sistemas discretos formados por
massas, molas e amortecedores são discutidos. Nestes casos não se sabe qual
é o erro cometido na análise numérica. A Análise de Vibrações é muito usada
na manutenção preditiva de máquinas rotativas. Alguns fenômenos obser-
vados nesses equipamentos motivaram o desenvolvimento de um modelo
numérico que pudesse reproduzir tais fenômenos para melhor entendê-los.
Um sistema rotormancal é modelado e sua resposta dinâmica comparada
qualitativamente com a resposta dinâmica captada através de acelerômetros
xados nos mancais de um exaustor da Companhia Siderúrgica de Tubarão
(CST). Durante o trabalho diversos programas foram desenvolvidos através
da plataforma MATLAB.
Palavraschave
Análise de Vibrações, Formulação Fraca, Método de Galerkin, Análise
Modal, Base de Karhunen-Loève.
Abstract
Ritto, Thiago G.; Sampaio, Rubens. V. Rio de Janeiro, 2005.

214p. MSc. Dissertation Departamento de Engenharia Mecânica,
Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro.
Vibration Analysis is treated in the context of weak formulation. A con-

tinuous system is formulated in the Hilbert space and one base is selected
to project the dynamics. An approximation scheme is guaranteed by in-
creasing the number of functions in the base used to represent the response.
This is the idea behind methods like the Finite Element Method and As-
sumed Modes Method, which derive from Galerkin Method. This strategy
is dierent from what is commonly taught in vibration courses, where a
massspring system is analyzed and discrete systems composed by masses,

springs and dashpots are discussed. In those cases the error of the numerical
analysis is not known. Vibration Analysis is very used in predictive mainte-
nance of rotating machines. Some phenomenons observed in those machines
motivated the development of a numerical model that could reproduce such
phenomenons to better understand them. A rotorbearing system is mod-
elled and its dynamic response is qualitative compared to the dynamic re-
sponse captured by accelerometers xed on the bearings of a blower of the
steel company Companhia Siderúrgica de Tubarão (CST). During this work
several programs were developed using MATLAB software.
Keywords
Vibration Analysis, Weak Formulation, Galerkin Method, Modal Ana-
lysis, Karhunen-Loève Basis.
Conteúdo
1 Introdução 15
1.1 Manutenção Mecânica 15
1.2 Motivação 17
1.3 Estruturação 18
2 Formulação Fraca 20
2.1 Introdução 20
2.2 Espaços de Hilbert 20
2.3 Equacionamento 25
2.4 Problema Modelo 28
2.5 Formulação Fraca 39
2.6 Operadores Diferenciais 43
2.7 Convergência das Aproximações 48
2.8 Conclusões 50
3 Escolha da Base de Projeção 51

3.1 Introdução 51
3.2 Método dos Modos Supostos 51
3.3 Método dos Elementos Finitos 59
3.4 Carregamento 72
3.5 Condições de Contorno 75
3.6 Conclusões 85
4 Análise Modal 86
4.1 Introdução 86
4.2 Modos Normais 87
4.3 Modos Complexos 93
4.4 Conclusões 97
5 Transformada Rápida de Fourier e Função Resposta em Freqüência 98

5.1 Introdução 98
5.2 Transformada Rápida de Fourier 98
5.3 Função Resposta em Freqüência 106
5.4 Conclusões 113
6 Decomposição de KarhunenLoève 114

6.1 Introdução 114
6.2 Base de KL e Modos de Vibração 118
6.3 Barra chocando-se contra um ostáculo 125
6.4 Conclusões 131
7 Inuência do desbalanceamento e folga nos mancais de um rotor em

balanço 132
7.1 Introdução 132
7.2 Motivação 135
7.3 Equacionamento 138
7.4 Simulação numérica 142
7.5 Conclusões 148
8 Conclusões e Trabalhos Futuros 149

Referências Bibliográcas 152
A Análise de vibrações na internet 157
B Mais Exemplos 159
C Lista dos Programas Desenvolvidos 174
D Relação entre os Programas 178
E Manual dos Programas Desenvolvidos 184
F Arquivos do CALFEM 204
Lista de Figuras
1.1 Ponte de Tacoma, julho de 1940 15

1.2 Equipamentos relevantes em uma indústria: (a) Turbogerador;
(b) Compressor; (c) exaustor; (d) peneira vibratória. 16
2.1 Representação do Teorema da Projeção 25

2.2 Barra xa em um extremidade e livre na outra 28
2.3 Elemento diferencial de uma barra 28
2.4 Modo de corpo rígido de uma barra com as duas extremidades
livres 35
2.5 Dez primeiros modos de vibração de uma barra xa em uma
extremidade e livre na outra 37
2.6 Dez primeiros modos de vibração de uma barra xa nas duas
extremidades 38
2.7 Espaço de soluções 41
2.8 Erro ortogonal ao espaço formado pelas funções teste usadas na
aproximação 43
2.9 Algoritmo para convergência 50
3.1 Viga de EulerBernoulli 51

3.2 Viga engastadalivre 53
3.3 Viga engastada, excitada na extremidade livre 56
3.4 Resposta dinâmica na extremidade livre 57
3.5 Resposta dinâmica na extremidade livre 58
3.6 Aproximação linear 61
3.7 Polinômios de interpolação diferentes de zero apenas em uma
pequena parte do domínio 63
3.8 Elemento com aproximação (a) Linear, 2 nós, (b) Quadrática, 3
nós e (c) Cúbica, 4 nós 64
3.9 Aproximação quadrática 64
3.10 Elemento de viga 65
3.11 Funções Hermitianas 66
3.12 Viga engastada, excitada na extremidade livre 68
3.13 Resposta dinâmica em x=L 68
3.14 Resposta dinâmica em x=L 69
3.15 Eixos local e global para um elemento de barra 70
3.16 Elemento com três graus de liberdade em cada nó 71
3.17 Força concentrada 72
3.18 Força distribuída 73
3.19 Força concentrada na extremidade de uma viga 73
3.20 Força distribuída uniformemente ao longo de uma viga 74
3.21 Condições de contorno no extremo L. (a) ligação elástica; (b)
massa pontual 75
3.22 Cinco primeiros modos de uma barra xada em uma extremidade
e livre na outra 78
3.23 Convergência da aproximação 78
3.24 Cinco primeiros modos de uma barra xa em uma extremidade
e com apoio elástico na outra 80
3.26 Primeiro modo de vibração 81
3.27 Segundo modo de vibração 81
3.28 Cinco primeiros modos barra xamassa 83
3.30 Primeiro modo de vibração 84
3.31 Segundo modo de vibração 84
4.1 Separação dos parâmetros modais 86

4.2 Movimento de corpo rígido 88
4.3 Modo normal 91
4.4 Tentativa de visualização de um modo complexo 96
5.1 Freqüências naturais e modos de vibrações 99

5.2 Sinal real (esquerda) e sinal digitalizado (direita) 100
5.3 (a) Sinal teórico (verde) e coletado (azul) (b) FFT dos sinais 101
5.7 Vazamento 103
5.8 Janela Hanning 104
5.9 Coleta de sinais (a) Acelerômetro; (b) Sensor de proximidade 104
5.10 Programa usado para auxiliar a análise dos dados de vibrações 105
5.11 Desbalanceamento 105
5.12 Problema uidodinâmico 106
5.13 FRF Teste com martelo de impacto 108
5.14 FRF perto de uma freqüência natural (a) amplitude (b) Fase 108
5.15 FRF Modos de vibração 109
5.16 Medição da FRF em uma estrutura 110
5.17 FRF do sistema 111
5.18 Peneira vibratória industrial 112
5.19 (a) FRF (b) Ângulo de fase 113
6.1 Sistema massamolaamortecedor com dois graus de liberdade 116

6.2 Coecientes temporais a1 (azul) e a2 (verde) 117
6.3 Reconstrução com 1 POM (a) Resposta x1 (b) Resposta x2 118
6.4 Reconstrução com 2 POMs (a) Resposta x1 (b) Resposta x2 118
6.5 Rotor com dois graus de liberdade, x1 e x2 , e velocidade de
rotação constante, Ω 121
6.6 Resposta dinâmica (a) x1 (b) x2 122
6.7 Resposta dinâmica (a) x1 (b) x2 123
6.8 Reconstrução (em azul) com apenas 1 POM 123
6.9 Diagrama de Campbell para um disco 124
6.10 Diagrama de Campbell para um cilindro 125
6.11 Barra chocandose contra um obstáculo 125
6.12 (a) Convergência da aproximação, variando ∆t; (b) Convergên-
cia da aproximação, variando N 127
6.13 Resposta do ponto da extremidade livre da barra 127
6.14 (a) Força média x dist; (b) Força média x ka 128
6.15 Modos de vibração x base de KL 128
6.16 Aproximação da resposta dinâmica em x = L 129
6.17 Aproximação da resposta dinâmica perto da região de choque 130
6.18 Primeiro modo normal x Primeiro modo empírico 130
6.19 Derivada segunda do primeiro modo normal x Derivada segunda
do primeiro modo empírico 131
7.1 Corte transversal do mancal 135

7.2 Exaustor Principal da Máquina de Lingotamento Contínuo 136
7.3 Espectro de freqüências. (a) 30 de janeiro de 2005, (b) 9 de
fevereiro de 2005 136
7.4 Exaustor da dessulfuração 137
7.5 Espectro de freqüências. (a) 2 de julho de 2001, (b) 23 de maio
de 2002 137
7.6 Sistema rotodinâmico considerado 139
7.7 Viga engastada em uma extremidade e com uma massa na outra,
discretizada pelo MEF 140

7.8 (a) Convergência da aproximação, variando dt; (b) Convergência
da aproximação, variando N 143
7.9 Conguração do eixo quando em operação 144
7.10 Resposta dinâmica no mancal número 3. (a) Resposta transiente
u1 (azul) e u2 (verde); (b) Órbita após transiente 144
7.11 Força média no mancal número 3 (azul) e 4 (verde) 145
7.12 Força média no mancal número 4 146
7.13 (a) Força média no mancal número 3 versus G; (b) Força média
no mancal número 4 versus G 146
7.14 FFT do deslocamento no mancal número 3: G = 2 (azul) e
G = 20 (magenta) 147
7.15 (a) Força média no mancal número 3 versus folga; (b) Força
média no mancal número 3 (azul) e 4 (verde) versus folga 148
8.1 Etapas da análise 149

8.2 Algoritmo para convergência 150
8.3 Análise Modal e Decomposição de KarhunenLoève 150
B.1 Viga engastada em uma extremidade 159

B.2 Cinco primeiros modos de uma viga engastada em uma extrem-
idade 160
B.3 Viga biapoiada 161
B.4 Cinco primeiros modos de uma viga biapoiada 161
B.5 Estrutura 162
B.6 Estrutura discretizada 163
B.7 Primeiro modo de vibração 165
B.8 Cinco primeiros modos de uma Viga Engastadalivre 166
B.9 Convergência da aproximação 167
B.10 Cinco primeiros modos de uma viga Biapoiada 168
B.12 Viga conguração L 169
B.13 Cinco primeiros modos da conguração L 170
B.15 Viga conguração triângulo 171
B.16 Cinco primeiros modos da conguração triângulo 172
C.1 Diagrama de uxo 174
D.1 Primeiro grupo de programas 179

D.2 Segundo grupo de programas 180
D.3 Terceiro grupo de programas 181
D.4 Quarto grupo de programas 182
D.5 Simulação de um rotor 183
Lista de Tabelas
1.1 Comparação de custos entre manutenção corretiva, preventiva e

preditiva 17
3.1 Comparação entre valores obtidos para o deslocamento 75
6.1 Dados usados no programa barra_choque 126
7.1 Parâmetros do programa rotor_choque 140

7.2 Dados usados no programa rotor_choque 143
"A melhor maneira de prever o futuro é criá-lo"
Peter Drucker, Looking Ahead: Implications of the present.

1
Introdução
1.1
Manutenção Mecânica
Em todo o mundo, a todo tempo, máquinas estão funcionando e

estruturas estão sendo projetadas. Em um projeto de uma estrutura, por
exemplo, as características dinâmicas devem ser levadas em consideração
para que não ocorram surpresas inesperadas, como foi o caso da Ponte
de Tacoma (1940), no Estado de Washington (EUA), que entrou em

ressonância com rajadas de vento, Figura 1.1.
Figura 1.1: Ponte de Tacoma, julho de 1940
Vibração é uma oscilação em torno de um movimento de referência.

Na área de manutenção, a Análise de Vibrações é uma ferramenta ecaz e
necessária. Máquinas rotativas importantes para um processo, como uma
turbomáquina, por exemplo, são monitoradas através de sensores que
registram os níveis de vibração de pontos estratégicos (os mancais). Uma
máquina é desligada se os valores de vibração ultrapassarem um limite
estipulado, evitando, assim, falhas catastrócas e prejuízos astronômicos.
A Figura 1.2 mostra alguns equipamentos relevantes em uma indústria
como é o caso de um turbogerador, um compressor, um exaustor e uma
peneira vibratória.
16
(a) (b)
(c ) (d)
Figura 1.2: Equipamentos relevantes em uma indústria: (a) Turbogerador;

(b) Compressor; (c) exaustor; (d) peneira vibratória.
Normalmente separase a manutenção em três losoas: manutenção

corretiva, manutenção preventiva e manutenção preditiva. Na manutenção
corretiva uma ação só é tomada depois que uma falha acontece. Na
manutenção preventiva algumas peças ou equipamentos, previamente se-
lecionados, são substituídos preventivamente em intervalos de tempos de-
terminados.
Na manutenção preditiva existe um acompanhamento da tendência
de parâmetros, como vibração, desgaste ou temperatura, para que só haja
intervenção em uma máquina caso seja necessário. Através desta losoa,
podese agir próativamente, visto que as tendências do funcionamento do
equipamento estão sendo acompanhadas. Mais do que isso, com ferramentas
de Análise de Sinais e Análise de Vibrações, é possível identicar a fonte do
problema de uma vibração alta.
A Tabela 1.1 mostra uma comparação de custos entre essas diversas
losoas.
17
ABRAMAN∗ NMW Chicago∗∗

Manutenção Corretiva 35 a 40 % 17 a 18 US$ / CV.ano
Manutenção Preventiva 25 a 30 % 11 a 13US$ / CV.ano
Manutenção Preditiva 11 a 17 % 7 a 9 US$ / CV.ano
∗
ABRAMAN Associação Brasileira de Manutenção, pesquisa realizada entre 1985 a 2003
∗∗
NMW National Manufacturing Week , dados de 1998
Tabela 1.1: Comparação de custos entre manutenção corretiva, preventiva

e preditiva
Na Tabela 1.1, o custo percentual (%) está relacionado com o custo

total de manutenção e CV é CavaloVapor. A losoa mais adequada deve
ser analisada para cada situação. O custo para a estruturação de uma
manutenção preditiva é bastante alto.
Sosticando um pouco mais a análise, o próximo passo é fazer um
modelo quantitativo. Com um modelo, e eventuais ajustes, se pode tentar
prever o comportamento de um equipamento para fazer as modicações
necessárias na hora certa.

O presente texto aborda a Análise de Vibrações no contexto da
formulação fraca, que em Mecânica é conhecida como a abordagem em
termos das potências virtuais.
1.2
Motivação
Podemse citar duas grandes motivações que permearam o desenrolar

deste trabalho:
1 • Fazer uma apostila didática, usando MATLAB, que seja usada por
alunos de graduação.
2 • Investigar alguns fenômenos observados em máquinas rotativas.
A primeira motivação se deve ao fato de se estar abordando a Análise

de Vibrações no contexto da formulação fraca. Normalmente nos cursos de
vibrações um sistema massamola é analisado e sistemas discretos formados
por massas, molas e amortecedores são discutidos. Nestes casos não se
sabe qual é o erro cometido na análise numérica. A estratégia usada é
formular um problema de vibrações em um espaço de Hilbert e, escolhendo
criteriosamente uma base de projeção, fazer um esquema de aproximação
em dimensão nita de modo a atingir uma precisão pré-estabelecida. O
esquema de convergência para a aproximação é garantido à medida em
18
que se aumenta o número de funções da base usada para representar a

resposta do problema. Esta é a idéia por traz de métodos como o Método
dos Elementos Finitos e o Métodos dos Modos Supostos, que derivam do
Método de Galerkin.
A segunda motivação se deve ao fato da Análise de Vibrações ser muito
usada na manutenção preditiva de máquinas rotativas. Alguns fenômenos
observados nesses equipamentos motivaram o desenvolvimento de um mo-
delo numérico que pudesse reproduzir tais fenômenos para melhor entendê-
los. No capítulo 7 um sistema rotormancal é modelado e sua resposta
dinâmica comparada qualitativamente com a resposta dinâmica captada
através de acelerômetros xados nos mancais de um exaustor da Compan-
hia Siderúrgica de Tubarão (CST).
Em cada etapa do trabalho, pelo menos um exemplo é feito e, para
a maioria deles, um programa foi desenvolvido através da plataforma
MATLAB. A lista dos programas desenvolvidos se encontra no anexo
C. A relação entre os programas se encontra no anexo D. E o manual
dos programas se encontra no anexo E. Adaptando uma frase de Albert

Schweitzer1 digo: Dar um exemplo não é a melhor forma de ensinar, é a
única forma de ensinar, e também de aprender.
1.3
Estruturação
No capítulo 2, a partir de sistema mecânico contínuo, os conceitos de

modos de vibrações e freqüências naturais são apresentados. A formulação
fraca surge como uma expressão da dinâmica deste sistema. A teoria é
formulada abstratamente em espaços de Hilbert. Essa forma de trabalhar o
problema facilita o estudo da convergência das aproximações. A equação
originada de sistemas dinâmicos, em geral, não tem como solução uma
expressão analítica, daí a necessidade de discretizar o sistema para buscar
uma aproximação. O método usado para a discretização é o Método de
Galerkin. As matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez do sistema
surgem naturalmente de integrações.
No capítulo 3, duas escolhas de funções teste (funções que formam uma
base para a projeção da dinâmica) para o Método de Galerkin: o Método
dos Modos Supostos e o Método dos Elementos Finitos, são discutidas. Os
1 Albert Schweitzer (18751965). Example is not the main thing in inuencing others.
It is the only thing.
19
modos são as funções teste que geram a melhor base para a projeção da
dinâmica, como será visto.
No capítulo 4, a Análise Modal e suas limitações são examinadas. Além
da Análise Modal só se aplicar à sistemas lineares, dependendo das matrizes
do sistema, ocorrem coisas curiosas como é o caso dos modos complexos.
A Transformada Rápida de Fourier e a Função Resposta em Freqüên-
cia, ferramentas essenciais para a análise de estruturas e equipamentos, são
assuntos do capítulo 5.
As diculdades se tornam maiores em sistemas nãolineares. No
capítulo 6 a Decomposição de Karhunen-Loève é introduzida como uma
extensão à Análise Modal para sistemas dinâmicos não-lineares. A base de
Karhunen-Loève é a melhor base para a projeção da dinâmica, como será
visto.
No capítulo 7 um sistema rotormancal é modelado e sua resposta
dinâmica comparada qualitativamente com a resposta dinâmica captada
através de acelerômetros xados nos mancais de um exaustor da Companhia
Siderúrgica de Tubarão (CST).

2
Formulação Fraca
2.1
Introdução
Este capítulo apresenta um panorama geral de como um problema de

vibrações será tratado neste trabalho. Os espaços de Hilbert são apresenta-
dos e um problema modelo de uma barra em movimento longitudinal, xa
em uma extremidade e livre na outra, é resolvido. Neste problemamodelo
os conceitos de modos de vibração, freqüências naturais e superposição são

introduzidos. A seguir é feito uma formulação fraca do problema que in-
corpora todos os vínculos do problema. A formulação fraca é o equaciona-
mento do problema de vibrações em um espaço de Hilbert. Depois se usa o
Método de Galerkin para discretizar o problema e reduzílo ao cálculo de
um número nito de parâmetros. Os operadores de um sistema mecânico
são obtidos e uma discussão é feita com relação à dissipação. No nal do
capítulo é mostrado como a convergência das aproximações será medida.
2.2
Espaços de Hilbert
Nesta seção serão apresentados os conceitos básicos dos espaços de

Hilbert, porém antes serão apresentados os espaços vetoriais e os espaços
métricos. Esta seção tem como referências básicas Kreyszig [23] e Strang
[42, 41].
Um espaço vetorial é um conjunto X formado por vetores x1 , x2 , ..
sobre os quais são denidas as operações algébricas de soma vetorial e
multiplicação de vetores por escalares. X é denido sobre um corpo K que
pode ser real, K = R, ou complexo, K = C.
21
A soma é comutativa e associativa:
x1 + x2 = x2 + x1
(2-1)
x1 + (x2 + x3 ) = (x1 + x2 ) + x3
Para quaisquer x1 , x2 ∈ X e α, β ∈ K:
1. α(β x1 ) = (αβ)x1
2. 1x = x
(2-2)
3. α(x1 + x2 ) = αx1 + αx2
4. (α + β)x1 = αx1 + β x1
Além dessas operações, existe um vetor 0, chamado vetor nulo, e para
qualquer vetor x, existe um vetor (−x), de maneira que:
x+0=x
(2-3)
x + (−x) = 0
Um espaço vetorial familiar é o espaço Euclidiano Rn , cujas operações
são denidas da seguinte forma:
x1 + x2 = (x11 + x21 , ..., x1n + x2n )

(2-4)
αx1 = (αx11 , ..., αx1n )
Outro exemplo de espaço vetorial é o espaço funcional de funções

contínuas em um intervalo [t1 , t2 ] denotado por C[t1 , t2 ]. Este espaço é
formado por funções reais e contínuas denidas no intervalo [t1 , t2 ]. As
operações são denidas por:
(x1 + x2 )(t) = x1 (t) + x2 (t)

(2-5)
(αx1 )(t) = αx1 (t)
Um espaço métrico é um par (X, d), sendo X um conjunto e d uma

métrica, isto é, uma função denida em X x X tal que para quaisquer
x1 , x2 , x3 ∈ X têmse os seguintes axiomas:
1. d(x1 , x2 ) é real e não negativa

2. d(x1 , x2 ) = 0 ⇐⇒ x1 = x2
(2-6)
3. d(x1 , x2 ) = d(x2 , x1 )
4. d(x1 , x2 ) ≤ d(x1 , x3 ) + d(x2 , x3 )
O quarto axioma é conhecido como desigualdade triangular. No espaço
22
Euclidiano tridimensional, R3 , uma métrica é dada por:
d(x1 , x2 ) =
p
(x11 − x21 )2 + (x12 − x22 )2 + (x13 − x23 )2 (2-7)
O espaço funcional C[t1 , t2 ] também é um espaço métrico, com métrica

denida como:
d(x1 , x2 ) = max |x1 (t) − x2 (t)| (2-8)
t ∈ [t1 ,t2 ]
Uma vizinhança de um elemento x0 de um espaço métrico X é um

conjunto aberto:
B(x0 , ) = {x ∈ X | d(x, x0 ) < } (2-9)
Vizinhança é qualquer subconjunto de X (aberto ou fechado) contendo

uma vizinhança de x0 .
Outro conceito importante é o de espaço métrico completo. Uma
seqüencia {xn } em um espaço métrico X é dita convergente se existe um
x ∈ X tal que:
lim d(xn , x) = 0 (2-10)

n→∞
Sendo x denominado o limite da seqüencia {xn }. Uma seqüencia {xn }

é dita de Cauchy se, para qualquer > 0, existe um N () > 0 tal que:
d(xn , x) < , para ∀ n > N () (2-11)
Podese provar, Kreyszig [23], que toda seqüência convergente em um

espaço métrico é de Cauchy. Um espaço X é dito completo se toda seqüencia
de Cauchy em X converge.
Um espaço produto interno é um espaço vetorial X com um produto
interno denido em X . Um produto interno é uma aplicação com domínio
X x X e contradomínio no campo escalar K determinado por X , isto é,
para cada par de vetores x1 e x2 há um escalar associado:
hx1 , x2 i = β , β∈K (2-12)
O produto interno satisfaz as seguintes operações:
1. h(x1 + x2 ), x3 i = hx1 , x3 i + hx2 , x3 i

2. hαx1 , x2 i = α hx1 , x2 i
3. hx1 , x2 i = hx2 , x1 i (2-13)
4. hx1 , x1 i ≥ 0
hx1 , x1 i = 0 ⇐⇒ x1 = 0
23
A barra denota complexo conjugado. O produto interno dene a

seguinte norma associada:
kx 1 k = hx1 , x1 i
p
(2-14)
E a seguinte métrica:
d(x1 , x2 ) = kx1 − x2 k = h(x1 − x2 ), (x1 − x2 )i

p
(2-15)
Um espaço de Hilbert H é um espaço produto interno completo. O

espaço Euclidiano Rn é um espaço de Hilbert de dimensão nita.
Um dos conceitos mais importantes que emerge da denição de pro-
duto interno é o de ortogonalidade. Um elemento x1 ∈ X é dito ortogonal
a x2 ∈ X se:
hx1 , x2 i = 0 (2-16)
A ortogonalidade entre x1 e x2 é representada por x1 ⊥ x2 . Um

conjunto ortogonal Q em um espaço produto interno X é um subconjunto
Q ⊂ X cujos elemento são ortogonais aos pares. Os elementos nãonulos

de um conjunto ortogonal são linearmente independentes, ou seja, dados
os elementos x1 , x2 , .., xn e os escalares α1 , α2 , .., αn , a combinação linear
α1 x1 + α2 x2 + ..αn xn , só será igual a zero se α1 = α2 = .. = αn = 0.
Um conjunto ortonormal P é um conjunto ortogonal cuja norma dos
elementos é unitária:
0 se x1 =
6 x2
(
hx1 , x2 i = (2-17)
1 se x1 = x2
Os conjuntos ortonormais de interesse em espaços de Hilbert são

aqueles que têm um número suciente de elementos, de maneira que todo
elemento do espaço possa ser representado, ou aproximado, através do
uso deste conjunto. Denese um conjunto ortonormal total P o conjunto
capaz de gerar todas as combinações lineares dos elementos do espaço.
Podese provar, Kreyszig [23], que sempre existe um conjunto ortonormal
total em um espaço de Hilbert H = 6 {0}. Vamos tratar aqui apenas dos
espaços separáveis, ou seja, aqueles que têm uma base enumerável de vetores
ortonormais.
Qualquer elemento x ∈ H pode ser escrito da forma:
∞
x= αn en
X
(2-18)
n=1
24
Sendo {αn } uma seqüência de escalares e {en } uma base ortonormal

{en } ⊂ H. {en } é um subconjunto enumerável de H. A equação (2-18)
também pode ser escrita como:
lim kx − (α1 e1 + α2 e2 + .. + αn en )k = 0 (2-19)

n→∞
{en } forma uma base de representação de qualquer elemento de H. A

convergência da expansão é garantida pela relação de Parseval:
∞
| hx, en i |2 = kxk2
X
(2-20)
n=1
A vantagem de se ter uma base é que os coecientes de expansão da

equação (2-18) podem ser determinados fazendose o produto interno do
vetor por cada um dos elementos da base.
* ∞
! + ∞
hx, ei i = αn en , ei αn hen , ei i = αi
X X
= (2-21)
n=1 n=1
Desta forma a equação (2-18) pode ser reescrita como:
∞
x= hx, en i en
X
(2-22)
n=1
hx, en i é chamado de coeciente de Fourier de x.

Dadas duas funções f e g contínuas por partes denidas no intervalo
[0, L], um produto escalar pode ser denido por:
Z L
hf, gi = f (x)g(x)dx (2-23)
0
A barra denota complexo conjugado. A partir do produto interno

podese obter a seguinte norma:
Z L 1/2
kf k = 2
|f (x)| dx (2-24)
0
Sendo f (x)f (x) = |f (x)|2 .

Um espaço de Hilbert H pode ser representado como uma soma direta
de um subespaço fechado Y e seu complemento ortogonal Z : Y ⊥ = {z ∈
H |Z ⊥ Y }:
X =Y ⊕Z (2-25)
25
Este resultado também é referido como Teorema da Projeção, Kreyszig

[23]. Explicando de outra forma: estando a solução em um espaço de Hilbert:
∞
x = αn en , ao tentar aproximála com um número determinado de
X
n=1
elementos, N , do espaço:
N
x= αn en +erroN
X
(2-26)
n=1
| {z }
xN
O erro da aproximação é ortogonal ao espaço gerado pelos termos da

aproximação, Figura 2.1.
Solução
erroN
Aproximação - XN
Figura 2.1: Representação do Teorema da Projeção
O Método de Galerkin, que será descrito na seção 2.5, nada mais é do

que o Teorema da Projeção.
2.3
Equacionamento
Esta seção tem como referências básicas Rosenberg [33] e Meirovitch

[26]. Das três leis enunciadas por Isaac Newton (1642 1727), a segunda
é a mais utilizada e a mais importante. Antes de Newton, Galileo (1564
1642) já havia desenvolvido os conceitos de aceleração, inércia e referencial
inercial.
Segunda lei de Newton:
Esta lei foi formulada para uma única partícula, mas pode ser esten-
dida para um sistema de partículas e corpos rígidos. O somatório das forças
que atuam em uma partícula é igual à massa da partícula (mi ) vezes a
26
aceleração da partícula (ai ) em relação a um referencial inercial (xyz ). A

equação de movimento de uma partícula mi é dada por:
N
X
Fi + fi + fij = mi ai (2-27)
j=1
j6=i
Sendo:
N o número de partículas;
fi as forças de vínculo;
fij a força entre as partículas i e j
Fi a força externa.
A equação (2-27) representa a relação entre as forças resultantes e

o movimento de cada partícula de um sistema. A Mecânica Newtoniana
é também conhecida como Mecânica Vetorial por lidar com grandezas
vetoriais como deslocamento e força.
Quando um sistema tiver restrições de movimento (vínculos) apare-
cerão forças de reação (terceira lei de Newton), fi . Dependendo da com-

plexidade do sistema estas forças podem ser complicadas de calcular. O
Princípio de D'Alembert resolve este problema.
Princípio de D'Alembert:
D'Alembert (17171783), de uma maneira engenhosa, estendeu o

Princípio dos Trabalhos Virtuais para sistemas dinâmicos, produzindo assim
o primeiro Princípio Variacional da Dinâmica. Rearrumando a equação (2-
27), Segunda Lei de Newton:
N
X
Fi + fi + fij − mi ai = 0 (2-28)
j=1
j6=i
Em um sistema em equilíbrio estático, o Princípio dos Trabalhos

Virtuais, originado por Bernoulli, diz que o trabalho realizado pelas forças
de vínculos em um deslocamento virtual, compatível com os vínculos
(restrições) do sistema, é zero, ou seja:
N
X
fi .δri = 0 (2-29)
i=1
Sendo δri o deslocamento virtual ou variação admissível. Unindo o

Princípio dos Trabalhos Virtuais da Estática com o Princípio de D'Alembert
27
da Dinâmica temse:
N
X N
X
(Fi − mi ai ).δri = fi .δri (2-30)
i=1 i=1
Segundo o Princípio de D'Alembert o trabalho realizado pelas forças

de vínculos pode ser descartado do problema dinâmico de um sistema de
partículas, ou seja:
N
X
(Fi − mi ai ).δri = 0 (2-31)
i=1
O princípio de D'Alembert, assim como a segunda lei de Newton, tem

uma abordagem vetorial e usa coordenadas cartesianas para descrever as
dinâmicas.
Equações de Movimento de Lagrange:
Lagrange (17361813) desenvolveu um tratamento geral de sistemas

dinâmicos formulado por meio de quantidades escalares: Energia cinética

(T ) e trabalho das forças externas (W ). Dependendo da complexidade do
sistema a aplicação direta da segunda lei de Newton se torna impraticável.
Na Mecânica Lagrangeana, ao contrário da Mecânica Newtoniana, o
conceito de coordenadas inclui também coordenadas mais abstratas, não
necessariamente cartesianas. Para descrever um sistema dinâmico com n
graus de liberdade são necessárias pelo menos n coordenadas indepen-
dentes. Tais coordenadas independentes são chamadas de coordenadas gen-
eralizadas.
Em muitos problemas a descrição do movimento por coordenadas
cartesianas xi , yi , zi (i = 1, 2, .., n) não gera um sistema com todas coor-
denadas independentes. Nestes casos é aconselhável descrever o movimento
através de coordenadas generalizadas.
As Equações de Lagrange são de extrema importância na Mecânica
Analítica. Elas representam as equações de movimento de um sistema
dinâmico em termos das coordenadas generalizadas. O Lagrangeano de um
sistema, L, pode ser denido como:
L=T −V (2-32)
No caso de sistemas conservativos a equação de Lagrange é dada por:
d ∂L ∂L
− =0 (2-33)
dt ∂ q̇i ∂qi
28
Sendo qi a iésima coordenada generalizada. Para sistemas não con-

servativos, a equação de Lagrange é dada por:
d ∂L ∂L
− = Qi (2-34)
dt ∂ q̇i ∂qi
Sendo Qi a força não conservativa associada à coordenada generalizada
qi .
2.4
Problema Modelo
Um problema modelo é analisado nesta seção. O objetivo é introduzir

os conceitos de modos de vibração, freqüências naturais e superposição.
Considere a barra representada na Figura 2.2:
f(x,t)
A
x=0 x=L
Figura 2.2: Barra xa em um extremidade e livre na outra
A equação diferencial que descreve o movimento longitudinal de uma

barra pode ser obtida aplicandose a segunda lei de Newton em um elemento
diferencial, Figura 2.3.
i i i
Figura 2.3: Elemento diferencial de uma barra
∂ 2 u(x, t)

∂Pi (x, t)
ρ(x)A(x)dx = Pi (x, t) + dx − Pi (x, t) + f (x, t) (2-35)
∂t2 ∂x
Sendo
u(x, t) o deslocamento longitudinal;
Pi (x, t) a força longitudinal interna;
29
f (x, t) a força longitudinal externa;

A(x) a área da seção transversal;
ρ(x) a massa por unidade de comprimento.
O modelo de barra leva em consideração apenas o deslocamento na

direção longitudinal da barra.
Pi (x, t)
Pela lei de Hooke: = E(x)(x, t)
A(x)
∂u
Sendo E(x) o módulo de elasticidade do material e (x, t) = a
∂x
deformação, logo:
∂ 2 u(x, t)

∂ ∂u(x, t)
ρ(x)A(x) 2
= A(x)E(x) + f (x, t) (2-36)
∂t ∂x ∂x
Considerando a seção transversal da barra (A) e as propriedades do

material (E e ρ) constantes em x, e considerando f (x, t) = 0, podese
escrever:
∂ 2 u(x, t) 2
2 ∂ u(x, t)
= c (2-37)
∂t2 ∂x2
Sendo c2 = E/ρ. A equação (2-37) é a equação de movimento da barra.
As condições de contorno são dadas por:
∂u
u(0, t) = 0 EA
(L, t) = 0 (2-38)
∂x
As condições iniciais são dadas por:
∂u
u(x, 0) = u0 (x) (x, 0) = v0 (x) (2-39)
∂t
A primeira condição de contorno, u(0, t) = 0, é uma condição de

contorno essencial (ou de Dirichlet, ou cinemática, ou geométrica), [41].
Esta condição deve ser imposta. A barra está xa na extremidade x = 0,
ou seja, este ponto não se move.
∂u
A segunda condição de contorno, (L, t) = 0, é uma condição de
∂x
contorno natural (ou de Neumann, ou dinâmica), [41]. A barra está livre na
extremidade x = L, ou seja, a força de reação neste ponto é zero.
As condições de contorno serão tratadas de forma distinta, como será
visto na seção 2.5. Uma delas, u(0, t) = 0, será incorporada na denição do
espaço.
O problema (2-37, 2-38 e 2-39) será resolvido em três passos:
30
1. O Método de Separação de Variáveis é usado para obter, em princípio,

duas EDOs.
2. As soluções para as duas Equações Diferenciais Ordinárias (EDOs)

que satisfazem as condições de contorno são determinadas.
3. A solução do problema é composta através da superposição de

soluções. Esta etapa é necessária porque, individualmente, as pro-
postas não satisfazem as condições iniciais.
1. Primeiro passo Método de Separação de Variáveis.
Solução proposta da forma:
u(x, t) = X(x)T (t) (2-40)
A variável u que depende de x e t é separada no produto de duas

funções: X que só depende de x e T que só depende de t. Substituindo a
equação (2-40) na equação (2-37) obtémse:
X 00 T̈
X T̈ = c2 X 00 T ∴ = 2 = −λ2 (2-41)
X cT
dT dX
Sendo Ṫ = e X0 =
dt dx
A equação inicial, formulada como uma Equação Diferencial Parcial

(EDP), foi separada em duas EDOs:
T̈ + λ2 c2 T = 0 (2-42)
X 00 + λ2 X = 0 (2-43)
2. Segundo passo Determinação das soluções das equações (2-42) e

(2-43) que satisfaçam as condições de contorno do problema:
u(0, t) = X(0)T (t) = 0 ∴ X(0) = 0

(2-44)
∂u(L, t) dX(L) dX
EA = EA T (t) = 0 ∴ =0
∂x dx dx x=L
Esse problema: Achar os pares (λ, X), para X 6= 0, tais que X 00 +

λ2 X = 0, X(0) = 0 e X 0 (0) = 0; é um problema de autovalor. (X(x) pode
31
se anular em alguns pontos do intervalo [0, L]). A solução geral da equação

(2-43) é dada por:
X(x) = C1 cos(λx) + C2 sen(λx) (2-45)
Sendo C1 e C2 coecientes a serem determinados a partir das condições

de contorno. Substituindo a primeira condição de contorno, X(0) = 0, na
equação (2-45) obtémse C1 = 0, logo:
X(x) = C2 sen(λx) (2-46)
Pela segunda condição de contorno:

dX
EA = (EA)λC2 cos(λL) = 0 (2-47)
dx x=L
Como buscase uma solução não trivial, necessariamente, C2 6= 0 e
λ 6= 0. Neste ponto surge uma restrição que não fôra imposta anteriormente:
λ deve satisfazer a seguinte equação,
(2n − 1)π
cos(λL) = 0 ∴ λn L = , sendo n = 1, 2, 3, .. (2-48)
2
Procuravase uma solução, mas neste ponto notase que existem

innitas soluções para o problema, pois n = 1, 2, 3, ...
(2n − 1)π
λn = (2-49)
2L
As soluções da equação (2-43) que satisfazem as condições de contorno
(2-38) são:
Xn (x) = C2n sen (λn x) n = 1, 2, 3, ... (2-50)
O resultado contempla os λn possíveis, tal que X 6= 0. A função

nula não interessa pois procurase uma solução que permita satisfazer as
condições iniciais.
Reescrevendo as equações (2-42) e (2-43):
T̈n + λ2n c2 Tn = 0 (2-51)
Xn00 + λ2n Xn = 0 (2-52)

32
A solução geral da equação (2-51) é dada por:
Tn (t) = C3n cos(λn ct) + C4n sen(λn ct) (2-53)
As soluções são dadas por: un (x, t) = Xn (x)Tn (t). Multiplicando as

equações (2-50) e (2-53):
un (x, t) = sen(λn x)(C5n cos(cλn t) + C6n sen(cλn t)) (2-54)
Sendo C5n = C2n C3n e C6n = C2n C4n coecientes a serem determina-
dos a partir das condições iniciais.
Essas equações, 2-54, não satisfazem, necessariamente, as condições

iniciais. Para contornar este fato, surge a id'eia de somar todas as soluções,
ou seja, fazer uma superposição das soluções.
3. Terceiro Passo Superposição.
A solução geral da equação de movimento da barra (2-37) que satisfaz

as condições de contorno (2-38) para qualquer condição inicial é dada pela
superposição das soluções:
∞
X
un (x, t) = sen(λn x) (C5n cos(cλn t) + C6n sen(cλn t)) (2-55)
n=1
Sendo os coecientes C5n e C6n determinados a partir das condições

iniciais. Considere a primeira condição inicial u(x, 0) = u0 (x). Substituindo
a na equação (2-55) chegase a:
∞
X
u0 (x) = C5n sen(λn x) (2-56)
n=1
Multiplicando a equação (2-56) por sen(λm x) e integrando no intervalo

[0, L], obtémse:
Z L Z ∞
LX
u0 (x)sen(λm x)dx = C5n sen(λn x)sen(λm x)dx (2-57)
0 0 n=1
Pela propriedade de ortogonalidade da função seno, podese escrever:

33
(
L
L/2 para n = m

(2n − 1)π (2m − 1)π
Z
sen x sen x dx =
0 2L 2L 0 para n =
6 m
(2-58)
Todos os termos dentro dos somatórios da equação (2-57) serão zero,
exceto o termo n = m. Logo o coeciente C5n pode ser escrito como:
Z L
2
C5n = u0 (x)sen(λn x)dx (2-59)
L 0
Agora considere a condição inicial u̇(x, 0) = v0 (x). Substituindoa na

equação (2-55) chegase a:
∞
X
v0 (x) = C6n cλn sen(λn x) (2-60)
n=1
Multiplicando a equação (2-60) por sen(λm x) e integrando no intervalo

[0, L], obtémse:
Z L Z ∞
LX
v0 (x)sen(λm x)dx = C6n cλn sen(λn x)sen(λm x)dx (2-61)
0 0 n=1
Usando novamente as propriedades de ortogonalidade chegase ao

coeciente C6n : Z L
2
C6n = v0 (x)sen(λn x)dx (2-62)
Lcλn 0
Portando a solução geral da equação de movimento de uma barra

xa em uma extremidade e livre na outra é dada pela equação (2-55) com
coecientes estabelecidos pelas expressões (2-59) e (2-62).
Reescrevendo a equação (2-55) de uma forma compacta:
∞
X
u(x, t) = an (t)φn (x) (2-63)
n=1
Sendo an (t) = (C5n cos(cλn t) + C6n sen(cλn t)) coecientes temporais

que dependem das condições iniciais, e φn (x) = sen(λn x) os modos de
vibração do sistema.
Modos de vibração e freqüências naturais:
Modo de vibração é uma conguração na qual todos os pontos de um

sistema vibram em uma freqüência única (freqüência natural). No problema
34
analisado os modos de vibração são dados por:

(2n − 1)πx
φn (x) = sen = sen (λn x) (2-64)
2L
Freqüências naturais são chamadas de freqüências de ressonância.
Se o sistema é excitado em uma destas freqüências ele tem sua resposta
amplicada. As freqüências naturais são dadas pela expressão:
(2n − 1)πc
ωn = = cλn (2-65)
2L
Os modos de vibração e as freqüências naturais carregam informações
fundamentais de sistemas dinâmicos. No capítulo 4 os modos e as freqüên-
cias naturais são obtidos para um sistema dinâmico discreto.
Modo de corpo rígido:
Sistemas nãoxados, apresentam movimento de corpo rígido, isto é,

um deslocamento do corpo sem que haja deformação elástica. Por exemplo,

uma barra livre nas duas extremidades, cujas condições de contorno são
dadas por:

∂u ∂u dX
EA (0, t) = 0 EA (L, t) = 0 ∴ EA =0 (2-66)
∂x ∂x dx x=0,L
A derivada da equação (2-45) é dada por:
X 0 (x) = −C1 λsen(x) + C2 λcos(x) (2-67)
Substituindo a primeira condição de contorno, X 0 (0) = 0, na equação

(2-67):
X 0 (0) = −C1 λsen(0) +C2 λ cos(0) = 0 ∴ C2 = 0 (2-68)

| {z } | {z }
=0 =1
Substituindo a segunda condição de contorno, X 0 (L) = 0, na equação

(2-67):
X 0 (L) = −C1 λsen(λL) = 0 (2-69)
O valor de λ pode ser zero, pois nesse caso X|λ=0 6= 0. O sistema é

positivo semidenido e devido a este fato é possível haver autovalor igual
a zero, ou seja, freqüência natural igual a zero. Os modos relacionados à
freqüência zero são denominados modos de corpo rígido. A equação (2-43):
35
Sistema Discreto
X 00 + λ2 X = 0, para λ = λ0 = 0 e X = X0 , pode ser escrita como:
d2 X0 (x)
Resposta
=0 (2-70)
dx2
Integrando duas vezes a equação (2-70) obtémse:
Aumentar número de elementos Não Precisão
da base usados na aproximação
X0 (x) = A0 Satisfeita? (2-71)
Sim o modo de
Sendo A0 uma constante de integração. Normalizando
RL
forma que 0 ρX02 dx = 1:
ok!
1
X0 (x) = √ (2-72)
ρL
X0 representa um modo de corpo rígido correspondente à freqüência

natural, ω0 = 0, Figura 2.4. Estes modos ocorrem em sistemas sem restrição
onde não há forças exercidos por suportes.
1
rL
x=0 x=L
Figura 2.4: Modo de corpo rígido de uma barra com as duas extremidades
livres
Aproximação:
Os innitos modos de vibrações do sistema, φn , são funções do espaço

C[0, L]. Os modos de vibração geram um espaço de Hilbert, que é o
completamento de C[0, L].
A solução do problema de vibração longitudinal da barra está neste
espaço e ela é aproximada quando se escolhe um número nito de modos
para representar a solução:
N
X
uN (·, t) = an (t)φn (x) (2-73)
n=1
36
Sendo uN (·, t) a aproximação de u(·, t) com N modos de vibração.
lim kuN (·, t) − u(·, t)k = 0 (2-74)

N →∞
A convergência é garantida pelas propriedades dos espaços de Hilbert,

introduzidas na seção 2.2. Dependendo da dinâmica em análise serão
necessários mais ou menos modos para satisfazer uma determinada precisão.
O erro da aproximação será a soma dos termos que não forem considerados
no cálculo.
∞
X
erroN (·, t) = un (·, t) (2-75)
n=N +1
Sendo erroN o erro da resposta dinâmica para n = N . Estabelecida

uma precisão, é possível calcular o número de termos necessários para se
obter uma aproximação dentro da precisão requerida.
Exemplo 2.1: Considere uma barra de aço (E=200 MPa e

ρ=7850kg/m3 ) com um metro de comprimento, xa em uma extremidade e

livre na outra. Os modos e freqüências naturais podem ser calculados pelas
seguintes expressões, encontradas em [18] e [3]:
Os modos de vibração:
φn (x) = sen(λn x) (2-76)
Sendo n = 1, 2, 3, .. e:
(2n − 1)π
λn = (2-77)
2L
As freqüências naturais:
ωn = cλn (2-78)
A Figura 2.5 mostra os dez primeiros modos de vibração calculados.

37
Figura 2.5: Dez primeiros modos de vibração de uma barra xa em uma
extremidade e livre na outra
As dez primeiras freqüências naturais calculadas (rad/s) são:

 
7.930
 
 23.790 
 
 39.640 
 
 
 55.500 
 
 71.360 
 
 
 87.220 
 
103.070
 
 
118.930
 
134.790
 
150.640
Essas aproximações foram obtidas utilizandose o programa

modal_barra (ver Anexo E). Este programas também calcula os mo-
dos de vibração e as freqüências naturais de uma barra xa nas duas
extremidade pelas seguintes expressões encontradas em [18] e [3]:
38
Modos de vibração:
φn (x) = sen(λn x) (2-79)
Sendo:
nπ
λn = (2-80)
L
Freqüências naturais:
ωn = cλn (2-81)
A Figura 2.6 mostra os dez primeiros modos de vibração calculados.

Figura 2.6: Dez primeiros modos de vibração de uma barra xa nas duas
extremidades
As dez primeiras freqüências naturais calculadas (rad/s) são:

39
 
15.860
 
 31.710 
 
 47.570 
 
 
 63.430 
 
 79.290 
 
 
 95.140 
 
111.000
 
 
126.860
 
142.720
 
158.570
2.5
Formulação Fraca
As referências básicas usadas nesta seção foram Strang [41] e Hughes

[17]. Para introduzir o conceito de formulação fraca será usado um exemplo
unidimensional de um problema de valor de contorno, equação (2-82).

d du
− p(x) + q(x)u = f (x) , 0≤x≤1 (2-82)
dx dx
Sendo as funções u, p, q e f denidas no intervalo [0, 1]. As condições
de contorno do problema são dadas por:
du
u(0) = 0 (1) = 0 (2-83)
dx
Este é um problema pertencente à classe de problemas de Sturm-Liouville.

A forma mais simples deste problema é, para p(x) = 1 e q(x) = 0:
d2 u
+ f (x) = 0 (2-84)
dx2
Será suposto que f tenha energia nita, ou seja:
Z 1
(f (x))2 dx < ∞ (2-85)
0
A expressão (2-85) diz que f pode ser qualquer função contínua por
partes.
O espaço de funções que satisfaz a equação (2-85) é notado por H0
(=L2 (0, L)), sendo o índice sobrescrito um indicativo do número requerido
de derivadas com energia nita para a função f . Neste caso, f não precisa
ter derivada com energia nita.
40
Uma função f que pertence ao espaço de funções denotado por HC

1
,
signica que a primeira derivada de f deve ter energia nita, ou seja:
Z 1 2
df
dx < ∞ (2-86)
0 dx
O índice subscrito, C , se refere às condições de contorno u(0) = 0 e

u (L) = 0.
0
O problema da equação (2-84) com condições de contorno (2-83)

como está denido até agora é conhecido como formulação forte. Alguns
métodos de aproximação usam a formulação forte do problema. O mais
conhecido e notável é o Método das Diferenças Finitas. O MEF requer uma
formulação diferente, a formulação fraca.
Partindo de uma formulação forte, para chegar à formulação fraca
são necessários 2 passos:
1. Produto interno da equação (2-84) com w.
d2 u

, w + hf, wi = 0 (2-87)
dx2
Sendo w uma função teste. A equação (2-87) também pode ser escrita
como:
1 1
d2 u(x)
Z Z
w(x)dx + f (x)w(x)dx = 0 (2-88)
0 dx2 0
R1
2. Integração por partes da equação (2-88). Lembrando: 0
udv =
1 R1
uv|0 − 0 vdu:
Z 1
1 Z 1
du dw du
dx − w = f wdx (2-89)
0 dx dx dx 0 0
Observe o termo em destaque da equação (2-89). As condições de

contorno são incorporadas na equação através deste termo. Anteriormente
foram denidas duas condições de contorno, a natural e a essencial, agora
será explicada a importâncias dessas denições.
A função teste, w, deve satisfazer a condição de contorno essencial,
u(0) = 0, mas não precisa satisfazer a condição de contorno natural,
u0 (1) = 0. Isto dene o espaço de funções admissíveis.
Outro fato vantajoso da formulação fraca é que a exigência quanto às
derivadas da função u é de derivada de primeira ordem, enquanto que na
formulação forte u precisava ter derivada de segunda ordem.
41
Portanto, na formulação fraca, as funções u e w pertencem ao espaço

denotado por HE
1
. O índice subscrito E se refere à condição de contorno
essencial.
De uma forma geral, se na formulação fraca a exigência é de derivada
de ordem N , as condições de contorno essenciais aparecem com derivadas,
no máximo, de ordem (N − 1). Comparativamente, na formulação forte
a exigência seria de derivadas de ordem 2N . Resumindo, o problema na
formulação fraca é denido como:
Determinar u ∈ HE
1
, tal que:
Z 1 Z 1
du dw du du 1
dx − w(1) (1) + w(0) (0) = f wdx , ∀w ∈ HE
0 dx dx |dx{z } |{z} dx 0
=0
=0
(2-90)
Ou,
Z 1 Z 1
du dw
1
dx = f wdx , ∀w ∈ HE (0, L)
0 dx dx 0
(2-91)
w ∈ {H1 (0, L) : w(0) = 0}

Pelas condições de contorno naturais e essenciais, os termos que
carregam as condições de contorno da equação são zero.
Através da formulação fraca, é possível aproximar a solução de um
problema através de funções mais simples, com exigência menor quanto ao
número de derivadas. HE
1
⊂ HC2 , observe a Figura 2.7.
Espaço de funções
para formulação fraca
Espaço de funções
para formulação forte
Figura 2.7: Espaço de soluções
Dado um problema na formulação fraca, caso não haja como obter

uma solução em forma analítica, devese aproximar u. Será considerada
42
uma aproximação da forma:
N
X
uN (x) = ai φi (x) (2-92)
i=1
Sendo ai coecientes a serem determinados a partir de condições su-

plementares e φi funções linearmente independentes, previamente denidas.
N é a dimensão do espaço gerado por φ1 , φ2 , .., φN . Este espaço de funções
está contido no espaço HE
1
.
Esta aproximação gera um erro:
∞
X
u(x) = uN (x) + ai φi (x) (2-93)
i=N +1
| {z }
erroN
Reescrevendo a equação (2-90) com a aproximação:

Z 1 Z 1 Z 1
duN (x) dw(x) d(erroN (x)) dw(x)
dx (2-94)
dx − f (x)w(x)dx =
0 dx dx 0 0 dx dx
A função teste, w, será aproximada por ψ1 , ψ1 , .., ψN . Assim como

φi , estas funções são linearmente independentes e geram um espaço de
funções que está contido no espaço HE1
. Substituindo a aproximação (2-92)
na equação (2-94) chega-se a:
Z 1 Z 1 Z 1
dφi (x) dψi (x) d(erroN (x)) dψi (x)
ai dx − f ψi (x)dx = dx (2-95)
0 dx dx 0 0 dx dx
No Método dos Resíduos Ponderados, [26], o erro deve ser ortogonal

ao espaço formado pelas funções teste usadas para representar o problema.
Esta funções teste formam uma base para a projeção da dinâmica. Resíduos
Ponderados é um nome genérico dado a uma família de métodos que utiliza
o Teorema da Projeção, descrito na seção 2.2.
43
Erro
Espaço das funções teste
Figura 2.8: Erro ortogonal ao espaço formado pelas funções teste usadas na
aproximação
Isto signica que:

Z 1
d(erroN (x)) dψi (x)
dx = 0 (2-96)
0 dx dx
A equação (2-95) ca:

Z 1 Z 1
dφi (x) dψi (x)
ai dx − f ψi (x)dx = 0 (2-97)
0 dx dx 0
Os diversos métodos se distinguem na escolha das funções teste, ψi e

das funções aproximantes φi .
O método de BubnovGalerkin é conhecido como o método simples de
Galerkin. Neste método o espaço das funções teste e funções aproximantes
é idêntico:
ψi = φi (2-98)
A equação (2-99) mostra a formulação resultante após a aplicação do

Método de Galerkin no problema da equação (2-84):
Z 1 Z 1
dφi (x) dφi (x)
ai dx − f φi (x)dx = 0 (2-99)
0 dx dx 0
2.6
Operadores Diferenciais
44
2.6.1
Operador Autoadjunto
Um operador L é dito autoadjunto se:
hLu, wi = hu, Lwi (2-100)
Sendo u e w funções teste que satisfazem todas as condições de

contorno. Se L é simétrico L = LT .
2.6.2
Sistema Conservativo
Considere o problema da barra xa em uma extremidade e livre na
outra discutido na seção 2.4. Aplicando o Método de Galerkin na equação
de movimento de uma barra:
∂ 2 u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
ρA − EA = f (x, t) (2-101)
∂t2 ∂x2
Primeiro a equação de movimento da barra é projetada na base

formada pelas funções teste:
L
∂ 2 u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
Z
ρA − EA − f (x, t) φj (x)dx = 0 (2-102)
0 ∂t2 ∂x2
As funções teste, φi , geram um espaço de Hilbert H1 [0, L].

Integrando por partes a equação (2-102):
L Z L
∂ 2 u(x, t)
Z
∂u(x, t) dφj (x)
ρA 2
φj (x)dx + EA dx+
0 ∂t 0 ∂x dx
L Z L (2-103)
∂u(x, t)
−EA φj (x) =
f (x, t)φj (x)dx
∂x 0 0
Desenvolvendo o termo em destaque na equação (), chegase a:

L
∂u(x, t) ∂u ∂u
−EA φj (x) = −EA (x = L) φj (L) + EA (x = 0) φj (0) = 0
∂x 0 |∂x {z } ∂x | {z }
=0
=0
(2-104)
∂u
Devido à condição de contorno natural, (L) = 0. E devido à
∂x
condição de contorno essencial, φj (0) = 0. Fazendo uma aproximação na
45
forma:
N
X
uN (x, t) = ai (t)φi (x) (2-105)
i=1
Substituindo a aproximação (2-105) na equação (2.6.2), já incorpo-

rando as condições de contorno e considerando o erro ortogonal aos termos
da aproximação, chegase a:
Z L Z L
dφi (x) dφj (x)
äi (t)ρA φi (x)φj (x)dx + ai (t)EA dx =
dx dx
0 0
Z L (2-106)
= fi (x, t)φj (x)dx
0
Ou:
M (φi , φj )äi (t) + K(φi , φj )ai (t) = F (φj ) (2-107)
O operador bilinear de massa ou inercial, M (φi , φj ), o operador

bilinear de deformação ou elástico, K(φi , φj ) e o operador linear das forças
externas, F (φj ), são denidos da seguinte forma:
Z L Z L
dφi (x) dφj (x)
M (φi , φj ) = ρA φi (x)φj (x)dx K(φi , φj ) = EA dx
Z L 0 0 dx dx
F (φj ) = f (x, t)φj (x)dx
0
(2-108)
Com a discretização, os operadores, M (φi , φj ) e K(φi , φj ) se tornam
matrizes e F (φj ) um vetor:
Mji äi (t) + Kji ai (t) = Fi (t) ∴

(2-109)
M ä(t) + K a(t) = F(t)
Sendo i = 1, 2, .., N e j = 1, 2, .., N . Fazendo o paralelo com sistemas

discretos, sistemas auto-adjuntos são aqueles que possuem matrizes de
massa (M ) e de rigidez (K ) simétricas, [26, 34]. Isto implica no sistema
gerar autovalores e autovetores reais, propriedade muito importante que
será explorada mais adiante.
2.6.3
Sistema com Dissipação
Modelar dissipação é um grande desao e não existe, até hoje, uma
teoria satisfatória. Geralmente, em uma abordagem inicial, fazse um mo-
delo supondo que o sistema é conservativo e a dissipação é introduzida
46
a posteriori. Essa é a abordagem que será usada. Será considerado que a

dissipação é viscosa, o caso mais simples, pois leva a um modelo linear.
Existe uma diculdade grande para conseguir identicar o amortecimento
de uma estrutura. Em muitos casos aproximações são feitas considerando o
amortecimento proporcional ou de Rayleigh (1877):
Cp = αM + βK (2-110)
No capítulo 4 serão comentadas outras vantagens dessa aproximação.

Trabalhos como o de Adhikari [1] e Phani [29] lidam com a mode-
lagem de dissipações e maneiras de identicar o amortecimento tanto ex-
perimentalmente quanto numericamente. Nesses trabalhos modelos mais
complicados de amortecimento são propostos, como amortecimentos não
proporcionais e amortecimentos locais.
Nesta dissertação só será visto o amortecimento viscoso. No capítulo
4 será considerado um caso de amortecimento nãoproporcional e suas
implicações para o sistema dinâmico.
Inserindo uma dissipação na equação de uma barra:
∂ 2 u(x, t) ∂u(x, t) ∂ 2 u(x, t)

ρA + c − EA = f (x, t) (2-111)
∂t2 ∂t ∂x2
Sendo c o coeciente de amortecimento.

Aplicando o Método de Galerkin, primeiro a equação de movimento
da barra é projetada na base formada pelas funções teste:
L
∂ 2 u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
Z
∂u(x, t)
ρA +c − EA − f (x, t) φj (x)dx = 0
0 ∂t2 ∂t ∂x2
(2-112)
As funções teste, φi , geram um espaço de Hilbert H1 [0, L].
L Z L
∂ 2 u(x, t)
Z
∂u(x, t) dφj (x)
ρA 2
φj (x)dx + EA dx
0 ∂t 0 ∂x dx
Z L
L Z L
∂u(x, t) ∂u(x, t)
+c φj (x)dx −EA φj (x) =
f (x, t)φj (x)dx
0 ∂t ∂x 0 0
(2-113)
47
Desenvolvendo o termo em destaque na equação (2-113), chegase a:

L
∂u(x, t) ∂u ∂u
−EA φj (x) = −EA (x = L) φj (L) + EA (x = 0) φj (0) = 0
∂x 0 |∂x {z } ∂x | {z }
=0
=0
(2-114)
∂u
Devido à condição de contorno natural, (L) = 0. E devido à
∂x
condição de contorno essencial, φj (0) = 0.
Fazendo uma aproximação na forma:
N
X
uN (x, t) = ai (t)φi (x) (2-115)
i=1
Substituindo a aproximação (2-115) na equação (2-113), já incorpo-

rando as condições de contorno e considerando o erro ortogonal aos termos
da aproximação, chegase a:
M (φi , φj )äi (t) + C(φi , φj )ȧi (t) + K(φi , φj )ai (t) = F (φj ) (2-116)
O operador de massa ou inercial, M (φi , φj ), o operador de deformação

ou elástico, K(φi , φj ), o operador de dissipação, C(φj ), e o operador das
forças externas, F (φj ), são denidos da seguinte forma:
Z L Z L
dφi (x) dφj (x)
M (φi , φj ) = ρA φi (x)φj (x)dx , K(φi , φj ) = EA dx
0 0 dx dx
Z L Z L
F (φj ) = f (x, t)φj (x)dx , C(φi , φj ) = c φi (x)φj (x)dx
0 0
(2-117)
Repare que em (2-117) temse que: C(φi , φj ) = αM (φi , φj ), ou seja, o
modelo de dissipação considerado é o de amortecimento proporcional. Com
a discretização o sistema matricial ca:
Mji äi (t) + Cji ȧi (t) + Kji ai (t) = Fi (t) ∴

(2-118)
M ä(t) + C ȧ(t) + K a(t) = F(t)
Sendo i = 1, 2, .., N e j = 1, 2, .., N .

48
2.7
Convergência das Aproximações
Usando a Teorema da Projeção e fazendo as aproximações como

foram demonstradas nas seções anteriores, garantese que a aproximação da
solução é representada por elementos de um espaço de Hilbert. Quanto mais
elementos forem incorporados na aproximação, mais próxima a aproximação
está da solução.
Podese querer mais ou menos rigor nas aproximações, porém, para
quanticar a precisão de uma aproximação devese calcular o erro.
Uma aproximação com cinco modos pode ser boa ou ruim dependendo
da precisão que se exige para a aproximação. Para maiores detalhes sobre
cálculo de erro consultar [8], [6], [22] e [17].
Considere que a solução de um problema é dada pelo escalar sexa , e
que a aproximação desta solução é dada por outro escalar saprox . O erro
absoluto é dado por:
eabs = |sexa − saprox | (2-119)
Esse erro absoluto depende do valor da solução, ou seja, ele varia se a

solução tem um valor maior ou menor.
O erro relativo é dado por:

sexa − saprox
erel = (2-120)
sexa
Para melhor analisar as aproximações, usase o erro percentual:

sexa − saprox
eperc = 100 (2-121)
sexa
Esse é o erro que será usado neste trabalho.
Erro das aproximações do coeciente de Rayleigh:
O erro da aproximação de um modo de vibração será computado pelo

coeciente de Rayleigh Ritz. Considere as energias cinética e potencial de
cada aproximação do modo de vibração:
Ti = 21 ωi2 φTi M φi Energia cinética do iésimo modo.

49
Vi = 21 φTi Kφi Energia potencial do iésimo modo.
Sendo ωi a iésima freqüência natural e K e M as matrizes de rigidez

e de massa do sistema, respectivamente. φi é o iésimo modo de vibração.
Observe que não é toda a massa do sistema que vai contribuir para a
energia cinética de determinado modo. Cada modo tem uma massa, um
amortecimento e uma rigidez que lhe é peculiar, isto é, dependem da forma
do modo. O coeciente de Rayleigh é dado por:
φTi Kφi Vi
λ(φi ) = ωi2 = T
= (2-122)
φi M φi Ti
O erro percentual do iésimo modo de vibração é dado por:

λ(N ) − λ(N −1)
(2-123)
i i
eperc = 100

(N )
λ i

Sendo N o número de elementos da base usado na aproximação.

O erro é maior para os modos de maior ordem. Para ver maiores

detalhes, consulte [26, 34].
Erro das aproximações da resposta dinâmica de um ponto:
Para computar o erro da aproximação de uma resposta dinâmica de um

ponto será usado o conceito de norma. Considere uma função f de dimensão
n. A partir do produto interno podese obter a seguinte norma
Z L 1/2
kf k = 2
|f (x)| dx (2-124)
0
A medida usada para computar o erro entre duas funções fN e f(N −1)
será o erro percentual da norma:

kf(N ) k − kf(N −1) k
eperc =
100 (2-125)
kf(N ) k
Sendo N o número de elementos da base usados na aproximação.

O algoritmo para a convergência é mostrado na Figura 2.9:
50
Sistema Discreto
Resposta

da base usados na aproximação Satisfeita?
Sim
ok!
Figura 2.9: Algoritmo para convergência
2.8
Conclusões
Este é o capítulo que contém os fundamentos básicos do trabalho.

Todos os outros capítulos se apóiam nas teorias aqui descritas. No próximo
capítulo dois métodos para a escolha da base de projeção da dinâmica são
discutidos.
3
Escolha da Base de Projeção
3.1
Introdução
A escolha da base de projeção para a dinâmica, formada pelas funções

teste do Método de Galerkin, é feita neste capítulo. Dois métodos são
discutidos: Método dos Modos Supostos e Método dos Elementos Finitos.
3.2
Método dos Modos Supostos
Será considerado um problema de uma viga para exemplicar a

aplicação do Método dos Modos Supostos. Considere o elemento de viga
representado na Figura 3.1:
dw/dx
Figura 3.1: Viga de EulerBernoulli
O modelo de viga EulerBernoulli, equação (3-1), considera que as

seções retas da viga permanecem planas e perpendiculares à linha central
52
da viga, [26, 34].
∂ 2 w(x, t) ∂2 ∂ 2 w(x, t)

∂ ∂w(x, t)
ρ(x)A(x) + E(x)I(x) − P (x, t) =
∂t2 ∂x2 ∂x2 ∂x ∂x
= f (x, t)
(3-1)
Sendo:
w(x, t) o deslocamento transversal;
A(x) a área da seção transversal;
I(x) o momento de inércia da seção transversal;
E(x) o módulo de elasticidade (Young);
ρ(x) a massa por unidade de comprimento;
f (x, t) a força (transversal) por unidade de comprimento;
P (x, t) a força axial.
Considerando P (x, t) = 0 e A(x), I(x), E(x) e ρ(x) constantes:
∂ 2 w(x, t) ∂2 ∂ 2 w(x, t)

ρA + EI = f (x, t) (3-2)
∂t2 ∂x2 ∂x2
Será aplicado o Método de Galerkin. O primeiro passo do Método de
Galerkin é a projeção da equação de movimento, equação (3-2), na base
formada pelas funções teste:
L
∂ 2 w(x, t) ∂2 ∂ 2 w(x, t)
Z
ρA + 2 EI − f (x, t) φj (x)dx = (3-3)
0 ∂t2 ∂x ∂x2
L Z L
∂ 2 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
Z
dφj (x) ∂
ρA φj (x)dx − EI +
0 ∂t2 0 dx ∂x ∂x2
L Z L (3-4)
∂ 2 w(x, t)

∂
+ φj (x) EI = f (x, t)φj (x)dx
∂x ∂x2 0 0
Integrando por partes novamente:
L Z L
∂ 2 w(x, t) d2 φj (x) ∂ 2 w(x, t)
Z
ρA φj (x)dx + EI +
0 ∂t2 0 dx2 ∂x2
L L Z L
dφj (x) ∂ 2 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)

∂
− EI + φj (x) EI = f (x, t)φj (x)dx
dx ∂x2 0 ∂x ∂x2 0 0
(3-5)
53
Considere a viga representada na Figura 3.2:
Figura 3.2: Viga engastadalivre
As condições de contorno de uma viga engastada em uma extremidade

e livre na outra são:
Em x = 0 estão as condições de contorno essenciais:
dφi
w(0, t) = 0 ∴ (0) = 0
dx
(3-6)
∂w
(0, t) = 0 ∴ φi (0) = 0
∂x
Estas condições de contorno devem ser respeitadas pelas funções teste,

como foi visto no capítulo 2. Em x = L estão as condições de contorno
naturais:
∂ 2 w ∂ 2 w

∂
Q(L, t) = − EI 2 =0 ∴ =0
∂x ∂x x=L ∂x2 x=L
(3-7)
2 3

∂ w ∂ w
Mf (L, t) = EI 2 =0 ∴ =0
∂x x=L ∂x3 x=L
Sendo Q a força cortante e Mf o momento etor. Em x = L, pela

liberdade total de movimento, Q = Mf = 0.
Desenvolvendo as partes da equação (3-5) que carregam as condições
de contorno, vericase que estes termos valem zero para o problema em
questão.
L
dφj (x) ∂ 2 w(x, t) dφj ∂2w dφj ∂2w
EI = EI (L) 2 (L, t) −EI (0) 2 (0, t) = 0
dx ∂x2 0 dx |∂x {z } |dx{z } ∂x
=0 =0
(3-8)
54
L
∂ 2 w(x, t) ∂3w ∂3w

∂
φj (x) EI = EIφj (L) (L, t) −EI φ (0) (0, t) = 0
∂x ∂x2
0
3
|∂x {z } | j{z } ∂x3
=0
=0
(3-9)
A equação (3-5) ca então:
L L L
∂ 2 w(x, t) d2 φj (x) ∂ 2 w(x, t)
Z Z Z
ρA φj (x)dx + EI = f (x, t)φj (x)dx
0 ∂t2 0 dx2 ∂x2 0
(3-10)
Aproximando a solução na forma:
N
X
wN (x, t) = ai (t)φi (x) (3-11)
i=1
Sendo ai coecientes temporais e φi os modos de vibração. A base de

projeção para a dinâmica é formada pelos modos de vibração do problema,
daí o nome do método: Método Modos Supostos.
Os modos de vibração têm propriedades interessantes, como a pro-

priedade de ortogonalidade que surge do fato do problema ser autoadjunto
e gerar autovalores e autovetores reais. Além disso, a resposta dinâmica de
sistemas auto-adjuntos pode ser representada como combinação linear dos
modos normais do sistema.
Os modos de vibração formam a melhor base de projeção para a
dinâmica, no sentido de não existir uma outra base que consiga representar
melhor o problema com o mesmo número de termos. Os modos estão
diretamente relacionados com o problema físico e diretamente relacionados
com a dinâmica. Quando os modos de vibração são conhecidos, ou quando
eles podem ser calculados, eles são a primeira opção para a formação da
base de projeção da dinâmica.
Substituindo a aproximação da solução na equação, já considerando o
erro ortogonal aos termos da aproximação (3-10):
Z L Z L Z L
ρAäi (t) φi (x)φj (x)dx + EIai (t) φ00i (x)φ00j (x)dx = f (x, t)φj (x)dx
0 0 0
(3-12)
Sendo ai as coordenadas generalizadas e φi os modos de vibração. As
55
matrizes do sistema surgem naturalmente das integrações:

Z L Z L
M (φi , φj ) = ρA φi (x)φj (x)dx , K(φi , φj ) = EI φ00i (x)φ00j (x)dx
Z L 0 0
F (φj ) = f (x, t)φj (x)dx

0
(3-13)
Como foi visto na seção 2.5 o sistema discreto ca:
M ä(t) + K a(t) = F (t) (3-14)
Sendo i = 1, 2, .., N e j = 1, 2, .., N . A EDP original foi transformada

em um sistema de EDOs. A coordenadas generalizadas ai (i = 1, 2, 3, ..N )
são determinadas a partir das condições iniciais. Se uma aproximação é
feita com cinco modos de vibração (N = 5), qualquer contribuição que
modos superiores tenham para a resposta dinâmica não será captada pelo
modelo, se constituindo assim em um erro de aproximação.
Viga com dissipação:
Pode-se acrescentar dissipação ao modelo de viga estudado anterior-

mente. Considere a formulação abaixo:
∂ 2 w(x, t) ∂2 ∂ 2 w(x, t)

∂w(x, t)
ρA + c + EI = f (x, t) (3-15)
∂t2 ∂t ∂x2 ∂x2
Sendo c o coeciente de amortecimento do material.

A formulação fraca da equação (3-15) é dada por:
L Z L Z L
∂ 2 w(x, t) ∂ 2 w(x, t) d2 φj (x)
Z
∂w(x, t)
ρA φj (x)dx + c φj dx + EI dx
0 ∂t2 0 ∂t 0 ∂x2 dx2
L L Z L
dφj (x) ∂ 2 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)

∂
− EI + φj (x) EI = f (x, t)φj (x)dx
dx ∂x2 0 ∂x ∂x2 0 0
(3-16)
Todos os termos das condições de contorno se anulam para as

condições de contorno deste problema. O deslocamento transversal da viga
56
será aproximado por: wN = ai φi , logo:

P
Z L Z L
ρAäi (t) φi (x)φj (x)dx + ȧi (t)c φi (x)φj (x)dx+
0
Z L
0
Z L (3-17)
00 00
+EIai φi (x)φj (x)dx = f (x, t)φj (x)dx
0 0
Sistema Discreto
As matrizes do sistema surgem naturalmente das integrações:
Z L Z L
M (φi , φj ) = ρA φi (x)φj (x)dx , C(φi , φj ) =Resposta
c φi (x)φj (x)dx
0 0
Z L Z L
K(φi , φj ) = EI φ00i (x)φ00j (x)dx
, F (φj ) = f (x, t)φj (x)dx
Aumentar número 0 de elementos Não 0 Precisão
da base usados na aproximação Satisfeita? (3-18)
Como foi visto na seção 2.5 o sistema discreto ca:
Sim
M ä(t) + C ȧ(t) + K a(t) = F(t) (3-19)
ok!
Exemplo 3.1:
O programa din_viga_ms (ver Anexo E) calcula, pelo Método dos

Modos Supostos, a resposta dinâmica de uma viga engastadalivre, dada
uma certa precisão.
Considere a viga representa na Figura 3.3:
Material - Aço:
E=200GPa (Módulo de Elasticidade
3
r=7850 kg/m 2
(massa específica)
c=5000 Ns /N (amortecimento)
b=10cm
h=5cm
L=3m F(t)=120 (200(2p ).t) N
Figura 3.3: Viga engastada, excitada na extremidade livre
Sem dissipação: Usando inicialmente 5 modos na aproximação, tempo

de 0,01 segundos de simulação e condições iniciais nulas (w = 0 e ẇ = 0).
Com apenas 6 modos de vibração o erro registrado foi de 2,7% para a
resposta do ponto da extremidade da viga, x = L, Figura 3.4.
57
Figura 3.4: Resposta dinâmica na extremidade livre
O sistema de EDOs é integrado pela subrotina ode45 do MATLAB.

O número de modos necessários para aproximar um sistema pode ser

surpreendentemente pequeno. Se a resposta dinâmica for simples, três ou
quatro modos serão sucientes para representar o comportamento de uma
viga, por exemplo. Quanto mais complicada a resposta dinâmica, mais
modos serão necessários para representá-la.
Com dissipação: A resposta dinâmica para o ponto da extremidade da

viga, x = L, com condições iniciais nulas é mostrada na Figura 3.5.
58
Figura 3.5: Resposta dinâmica na extremidade livre
O número de modos usados na simulação foi de 6, apresentando um

erro de 0,4% para a resposta dinâmica no ponto x = L. O programa calcula

também as freqüências naturais e os coecientes de amortecimento modais.
Freqüências naturais (Hz):
 
4.5207
 
 28.3308 
 
 79.3279 
ωn = 
 

155.4526
 
256.9769
 
383.8848
Freqüências de oscilação do sistema amortecido para cada modo de

vibração:
 
4.4055
 
 28.3127 
 
 79.3214 
ωd = 
 

155.4493
 
256.9749
 
383.8834
Repare que estas freqüências são um pouco menores do que as fre-

qüências naturais, o que é consistente com a relação ωdi = ωi 1 − ξi2 , que
p
será vista no capítulo 4. Coecientes de amortecimento modal, ξi :

59
 
0.2242
 
0.0358
 
0.0128
ξ=
 

0.0065
 
0.0039
 
0.0026
3.3
Método dos Elementos Finitos
Em muitos sistemas mecânicos não se tem uma expressão analítica

para calcular os modos de vibração. Nestes casos os modos podem ser
calculados através do Método dos Elementos Finitos (MEF). No MEF as
funções que formam a base para o Método de Galerkin são funções simples
que não têm relação alguma com a dinâmica do sistema mecânico.
O MEF foi desenvolvido inicialmente para a análise estrutural durante

os anos de 1950 e 1960. O MEF é um método de discretização que aproxima
tanto a formulação quanto o domínio de um sistema contínuo. A estrutura é
dividida em partes menores chamadas de elementos nitos. Cada elemento
é usualmente muito simples e tem uma equação de movimento associada.
As soluções das equações dos elementos são aproximadas por uma
combinação linear de polinômios de baixa ordem. Cada uma destas soluções
polinomiais individuais é tornada compatível com a solução adjacente
(condição de continuidade) nos nós comuns aos elementos. Estas soluções
são reunidas através de um procedimento, resultando em matrizes globais
(matrizes de massa e rigidez globais, por exemplo) as quais descrevem a
dinâmica de uma estrutura como um todo. Neste trabalho esta técnica é
importante para ser usada em sistemas em que não se conhecem os modos
de vibração.
Ponto de vista global:
O MEF é empregado na formulação fraca (ou variacional) do pro-

blema, e a aproximação é calculada através do Método de Galerkin. A
resposta é representada por uma base que está contida em um espaço de
Hilbert. Existe todo um esquema de aproximação.
Considere o equacionamento de uma barra xa em uma extremidade
e livre na outra, discutido no capítulo 2. Depois da aplicação do Método de
60
Galerkin, já incorporando as condições de contorno, chega-se a:
Z L Z L Z L
dφi (x) dφj (x)
äi (t)ρA φi (x)φj (x)dx+ai (t)EA dx = Pi (x, t)φj (x)dx
0 0 dx dx 0
(3-20)
A particularidade do MEF está no fato de que cada função teste é
diferente de zero em apenas uma pequena parte do domínio.
As funções teste são dadas por funções simples chamadas polinômios
de interpolação. O resultado da integral de um polinômio de interpolação é
diferente de zero apenas em um pequeno intervalo:
Z L Z x2
φ1 dx = φ1 dx (3-21)
0 x1
Denindo as funções teste desta maneira, os coecientes da aproxi-

mação, equação (3-22), tem um signicado especial:
N
X
u(xj , t) = ai (t)φi (xj ) (3-22)
i=1
Sendo xj a posição do jésimo nó. Cada polinômio de interpolação

vale um em um nó do intervalo e zero nos demais nós:
φi (xj ) = δij (3-23)
Sendo δij = 1 quando i = j e 0 quando i 6= j . Logo, o valor do

coeciente ai é igual ao valor do deslocamento, u(xi , t), do iésimo nó:
N
X N
X
u(xj , t) = ai (t)φi (xj ) = ai (t)δij = aj (t)
i=1 i=1 (3-24)
∴ ai (t) = u(xi , t)
Ponto de vista elementar:
As matrizes globais de um sistema são construídas a partir da mon-

tagem das matrizes dos elementos. O elemento três de uma barra, por exem-
61
plo, terá matrizes:

Z x4 Z x4 
 x φ3 φ3 dx x φ3 φ4 dx
 3 3
M (3) = ρA Z x4 (3-25)

Z x4 
 
φ4 φ3 dx φ4 φ4 dx
x3 x3
Z x4 Z x4
dφ3 dφ3 dφ3 dφ4

dx dx
 x
 3 dx dx x3 dx dx 
K (3)
= EA Z x4 (3-26)

Z x4 
 dφ4 dφ3 dφ4 dφ4 
dx dx
x3 dx dx x3 dx dx
Z x4 
 x P3 φ3 dx
 3
(3)
F = Z x4 (3-27)


 
P4 φ4 dx
x3
A forma de cada função de interpolação é a mesma para todos os

elementos. Isto sugere uma troca de coordenadas para descrever as funções
de forma local. Esta estratégia é usada para que resultados das integrações
sejam usados de forma sistemática. Para uma aproximação linear podese
convencionar que cada elemento se estende de ξ = −1 a ξ = 1, como mostra
a gura 3.6.
(e) (e)
f1 (x ) f 2 (x )
1 2
-1 +1
Figura 3.6: Aproximação linear
As funções elementares para uma aproximação linear são dadas por:
(e) 1−ξ (e) 1+ξ

φ1 (ξ) = φ2 (ξ) = (3-28)
2 2
Todo os elementos são mapeados para este elemento padrão. As

matrizes do elemento 3, equação (3-25 a 3-27), cam, por exemplo:
 
−1
1
ρA∆x(e)
M (3) = (3-29)
 
6
 
−1 1
62
 
−1
1
EA 
K (3) = (3-30)

∆x (e)  
−1 1
 
−P3
1 
K (3) = (3-31)

∆x (e)  
P4
Sendo ∆x(e) o tamanho do elemento.

Para construir a matriz global do sistema, as matrizes dos elementos,
(3-29) e (3-30) são montadas, por exemplo:
 
(1) (1)
K1,1 K1,2 0 0 ..
 
 (1) (1) (2)

K
 2,1 K2,2 + K1,1 0 0 ..

 
 (2) (2) (3) 
 0 K2,1 K2,2 + K1,1 0 ..
K=
 

(3) (3)
 0 0 K2,1 K2,2 ..
 
 
 
 0 0 0 0 ..
 
 
..
Repare que muitos elementos das matrizes do sistema serão zero, pois
as funções de interpolação são diferentes de zero em apenas uma pequena
parte do domínio: Z 1
dφ2 dφ5
K2,5 = dx = 0 (3-32)
0 dx dx
63
Figura 3.7: Polinômios de interpolação diferentes de zero apenas em uma

pequena parte do domínio
O número de funções de interpolação dene a dimensão do espaço

e está associado ao número de nós da malha. Quanto mais renada for a
malha, maior será a dimensão do espaço de funções. Infelizmente aumentar
a dimensão do espaço não garante aumento na precisão da aproximação.
Isto só será válido se a malha renada estiver contida (embedded ) na malha
original.
Além do artifício de aumentar o número de elementos, a precisão
da solução obtida através da discretização pelo MEF pode ser melhorada
aumentando-se o grau da função de interpolação. O aproximação pode ser
linear, quadrática, cúbica, etc. Considere o elemento de barra representado
na Figura 3.8:
64
Figura 3.8: Elemento com aproximação (a) Linear, 2 nós, (b) Quadrática, 3
nós e (c) Cúbica, 4 nós
Uma aproximação quadrática necessita de três pontos por elemento,

Figura 3.9.
(e)
f3 (x )
(e) (e)
f1 (x ) f 2 (x )
1 3 2
-1 +1
Figura 3.9: Aproximação quadrática
u(e) = φ1 u(x1 ) + φ2 u(x2 ) + φ3 u(x3 ) (3-33)
Sendo
φ1 (x) = 21 (1 − x) − 21 (1 − x2 );
φ2 (x) = 21 (1 + x) − 21 (1 − x2 );
φ3 (x) = (1 − x2 );
Aproximação cúbica:
u(e) = φ1 u(x1 ) + φ2 u(x2 ) + φ3 u(x3 ) + φ4 u(x4 ) (3-34)

65
Sendo
φ1 (x) = 12 (1 − x) − 21 (1 − x2 ) + 1
16
(−9x3 + x2 + 9x − 1);
φ2 (x) = 12 (1 + x) − 21 (1 − x2 ) + 1
16
(9x3 + x2 − 9x − 1);
φ3 (x) = (1 − x2 ) + 1
16
(27x3 + 7x2 − 27x − 7);
φ4 (x) = 1
16
(−27x3 − 9x2 + 27x + 9);
3.3.1
Viga
Figura 3.10: Elemento de viga
Considere um elemento de viga modelo Euler-Bernoulli representada

na Figura 3.10. Fazendo uma aproximação para o deslocamento transversal
w(x) da forma:
w(e) = φ1 (x)v1 + φ2 (x)θ1 + φ3 (x)v2 + φ4 (x)θ2 (3-35)
∂w(e)
Sendo θ = , w(e) (0) = v1 , w(e) (L) = v2 , θ(0) = θ1 , θ(L) = θ2 , e
∂x
φi as funções de interpolação.
As funções de interpolação são funções de forma Hermitiana. Forma

Hermitiana signica que há imposição tanto para os valores das funções
66
como para valores das derivadas. Estas funções estão representadas na

Figura 3.11:
Figura 3.11: Funções Hermitianas
Sendo as funções Hermitianas H(x) as funções de interpolação, φ(x):

φ1 (x) = 1 − 3x2 /l2 + 2x3 /l3 ;
φ2 (x) = x − 2x2 /l + x3 /l2 ;
φ3 (x) = 3x2 /l2 + 2x3 /l3 ;
φ4 (x) = x2 /l + x3 /l2 ;
Φ = [φ1 φ2 φ3 φ4 ]
Reescrevendo a formulação fraca da viga, equação 3-12:
Z L Z L Z L
ρAäi (t) φi (x)φj (x)dx + EIai (t) φ00i (x)φ00j (x)dx = f φj dx (3-36)
0 0 0
As matrizes de massa e de rigidez de cada elemento são obtidas por:
R 
x2 R x2 R x2 R x2
x
φ1 φ1 dx x1
φ1 φ2 dx x1
φ1 φ3 dx x1
φ1 φ4 dx
 1 
R x2 R x2 R x2 R x2

 x1 φ2 φ1 dx φ φ dx φ φ dx φ φ dx
 2 2 2 3 2 4

x1 x1 x1 
M (1) = ρA R x2 (3-37)
 
R x2 R x2 R x2 
 x φ3 φ1 dx x1
φ3 φ2 dx x1 φ3 φ3 dx x1 φ3 φ4 dx
 1 
R 
 x2 R x2 R x2 R x2
φ4 φ1 dx φ φ dx φ φ dx φ φ dx

x1 x1 4 2 x1 4 3 x1 4 4
67
R 
x2 R x2 R x2 R x2
φ1 φ1 dx x1
x1
φ001 φ002 dx
x1
φ001 φ003 dx
x1
φ001 φ004 dx
 
R x2 x2 00 00 x2 00 00 x2 00 00

00 00
R R R
 φ
 x1 2 1 φ dx x1
φ φ
2 2 dx x1
φ φ
2 3 dx x1
φ φ
2 4 dx 

K (1) = EI R x2 00 00 (3-38)
 
R x2 00 00 R x2 00 00 R x2 00 00 
 x φ3 φ1 dx x φ3 φ2 dx x φ3 φ3 dx x φ3 φ4 dx
 1 1 1 1 
R 
 x2 00 00 R x2 00 00 R x2 00 00 R x2 00 00
φ φ dx φ φ dx φ φ dx φ φ dx

x1 4 1 x1 4 2 x1 4 3 x1 4 4
Fazendo a integração das funções de interpolação chega-se a:

 
156 22l 54 −13l
Z x2  2 2

ρAl  22l 4l 13l −3l
M (e) = T
ρAΦ Φdx =   (3-39)
x1 400 
 54 13l 156 −22l 
2 2
−13l −3l −22l 4l
 
12 6l −12 6l
Z x2
4l2 −6l 2l2 
 
EI  6l
K (e) = 00T 00
EIΦ Φ dx = 3 
  (3-40)
x1 l −12 −6l 12 −6l

6l 2l2 −6l 4l2
Para obter as matrizes globais de massa e de rigidez é necessário fazer

a montagem das matrizes dos elementos.
Exemplo 3.2:
O programa din_viga_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando pelo

MEF, a resposta dinâmica de uma viga engastadalivre, dada uma certa
precisão.
Considere a viga representada na Figura 3.12:
68
Material - Aço:
E=200GPa (Módulo de Elasticidade
r=7850 kg/m3 (massa específica)
b=10cm
h=5cm
L=3m F(t)=120 (200(2p ).t) N
Figura 3.12: Viga engastada, excitada na extremidade livre
Para um tempo de 0, 01 segundos de simulação e condições iniciais

nulas (w = 0 e ẇ = 0), a resposta do ponto em que o forçamento é aplicado
é:
Figura 3.13: Resposta dinâmica em x=L
Para uma precisão de 2, 66% foram necessários 60 elementos nitos

(usando 20 elementos iniciais e passo de 20 elementos). Este mesmo exem-
plo foi feito anteriormente (seção 3.2) utilizando-se o Método dos Modos
Supostos. Com 7 modos a precisão foi de 0, 5%. A Figura 3.14 mostra as
duas respostas dinâmicas, sendo a de vermelho a aproximada pelo Método
dos Modos Supostos.
69
Figura 3.14: Resposta dinâmica em x=L
O erro percentual entre as respostas é de 5, 7%. O tempo de proces-

samento do programa discretizando pelo MEF foi mais de 100 vezes maior
do que o tempo de processamento discretizando pelo Método dos Modos
Supostos. Isto se deve ao tamanho das matrizes geradas: com 60 elemen-
tos a matriz de massa, por exemplo, tem dimensão 183 (3x61), sendo 61 o
números de nós e 3 o número de graus de liberdade de cada nó.
3.3.2
Transformação de Coordenadas
Na seção anterior as matrizes M e K foram calculadas com respeito
a eixos e coordenadas locais, mas freqüentemente membros de estruturas
não estão alinhados com respeito a um sistema de coordenadas global de
referência.
70
Figura 3.15: Eixos local e global para um elemento de barra
A Figura 3.15 mostra os deslocamentos de um elemento de barra com

relação a dois sistemas de coordenadas: um local e um global. No sistema
de coordenadas local são necessários apenas dois deslocamentos: u1 e u2 .
Para representar o mesmo elemento de barra num sistema de coordenadas
global (X,Y), são necessários quatro deslocamentos: u1 , u2 , u3 e u4 .
O deslocamento u1 = u1 cos(θ) + u2 sen(θ)
O deslocamento u2 = u3 cos(θ) + u4 sen(θ)
Escrevendo em termos matriciais:
u = Tu (3-41)
Sendo: uT = [u1 u2 ], uT = [u1 u2 u3 u4 ]

" #
cosθ senθ 0 0
T =
0 0 cosθ senθ
A Figura 3.16 mostra o caso de um elemento com três graus de

liberdade em cada nó:
71
Figura 3.16: Elemento com três graus de liberdade em cada nó
   
u1   u1
  cosθ senθ 0 0 0 0  
u2    u2 
   0 0 1 0 0 0  
u   u 
 3 
(3-42)
  3
 = 0 0 0 cosθ senθ 0  
u4   u4 


   0
u  0 0 −senθ cosθ 0 u 

 5  5
0 0 0 0 0 1
u6 u6
Para a transformação das matrizes M e K, podem ser aplicados os

conceitos de energia potencial V e cinética T, considerando que a energia
se mantém constante depois da transformação:
V = 21 (uT Ku) = 12 (uT Ku)
T = 12 (u̇T M u̇) = 12 (u̇T M u̇)
Substituindo u = T u:
V = 12 [(uT T T )K (T u)] = 21 uT (T T K T )u
Logo:
K = T T KT (3-43)
M = TT MT (3-44)
72
O anexo B apresenta programas que foram desenvolvidos para a

Análise Modal de estruturas bidimensionais, como um 'L' e um 'Triângulo'.
3.4
Carregamento
O vetor de carregamento do sistema surge naturalmente da formulação

fraca, através da integração:
N Z
X L
F (x, t) = f (x, t)φj (x)dx (3-45)
j=1 0
- Se houver força concentrada:

Figura 3.17: Força concentrada
f (x) = δ(x − x1 ) (3-46)
Sendo x1 o local onde a força é aplicada e δ a função impulso unitário

ou distribuição de Diracδ . f (x) vale zero para todos os valores de x, exceto
em x = x1 . O vetor de carregamento F será então:
N Z
X L N
X
F = δ(x − x1 )φj dx = φj (x1 ) (3-47)
j=1 0 j=1
- Se houver força distribuída:

73
Figura 3.18: Força distribuída

fL − f0
f (x) = x + f0 (3-48)
L
Sendo f0 a força em x=0 e fL a força em x=L. O vetor de carregamento
F será então:
N Z
L
X fL − f0
F = x + f0 φj dx (3-49)
j=1 0 L
Exemplo 3.3: Carregamento estático: força concentrada e força dis-

tribuída.
Considere os carregamentos representados nas duas Figuras 3.19 e

3.20.
Figura 3.19: Força concentrada na extremidade de uma viga

74
Figura 3.20: Força distribuída uniformemente ao longo de uma viga
A expressão analítica para o cálculo do deslocamento do ponto da

extremidade livre para um força concentrada na extremidade, Figura 3.19,
é, [38]:
F L3
δc = (3-50)
3EI
A expressão analítica para o cálculo do deslocamento do ponto da

extremidade livre para uma força distribuída uniformemente ao longo da
viga, Figura 3.20, é, [38]:
F L4
δd = (3-51)
8EI
O vetor com os deslocamentos, w, é calculado pela equação (3-52).
w = K −1 F (3-52)
Sendo K a matriz de rigidez do sistema e F o vetor das forças. Os

programas est_viga_ms e est_viga_ms calculam o deslocamento do ponto
da extremidade livre de uma viga engastadalivre para uma força concen-
trada na extremidade livre e para uma força distribuída uniformemente ao
longo de uma viga.
O programa est_viga_ms faz a discretização pelo Método dos Modos
Supostos. O resultado para a aproximação com 5 modos de vibração é:
δc = −4, 33.10−5 m e δd = −4, 88.10−5 m.
O programa est_viga_ef faz a discretização pelo MEF. O resultado

para a aproximação com 20 elementos nitos é:
δc = −4, 32.10−5 m e δd = −4, 86.10−5 m.
75
O resumo dos resultados está apresentado na Tabela 3.1:
δc (m) δd (m)
Expressão analítica −4, 32.10 −5
−4, 86.10−5
MEF (20 elementos) −4, 32.10−5 −4, 86.10−5
Modos Supostos (5 modos) −4, 33.10−5 −4, 88.10−5
Tabela 3.1: Comparação entre valores obtidos para o deslocamento
3.5
Condições de Contorno
As condições de contorno se incorporam à equação do sistema na

formulação fraca. Partindo da equação de uma barra:
∂ 2 u(x, t)

∂ ∂u(x, t)
ρA(x) 2
= A(x)E + f (x, t) (3-53)
∂t ∂x ∂x
Formulação fraca:
L L Z L Z L
∂ 2 u(x, t)
Z
∂u ∂u ∂φ
ρA φdx = φ EA − EA + f (x, t)φdx
0 ∂t2 ∂x 0 0 ∂x ∂x 0
(3-54)
As condições de contorno entram no termo em destaque da equação
(3-54):
L
∂u(x, t)
φ EA (3-55)
∂x
0
Figura 3.21: Condições de contorno no extremo L. (a) ligação elástica; (b)

massa pontual
76
Exemplo de condições de contorno:
1)Barra xalivre:

∂u
u(0) = 0 e EA =0 (3-56)
∂x L
2)Barra xamola, Figura 3.21a:

∂u
u(0) = 0 e EA = ku|L (3-57)
∂x L
3)Barra xamassa, Figura 3.21b:
∂ 2 u

∂u
u(0) = 0 e EA = m 2 (3-58)
∂x L ∂t L
As condições de contorno são incorporadas às matrizes do sistema.

Ligação elástica:
Z L
K= EAφ00i φ00j dx + φ(L) ku|L (3-59)
0
Massa pontual:
L
∂ 2 u
Z
M= ρAφi φj dx + φ(L) m 2 (3-60)
0 ∂t L
Para validar o programa desenvolvido, através da discretização pelo

MEF, os resultados computados foram comparados com os resultados
obtidos das seguintes expressões, [18] e [3], equações (3-613-66).
Barra xalivre:
(2n − 1)πc
ωn = (3-61)
2L
q
Sendo c = E
ρ
e n=1,2,3,..

(2n − 1)πx
ωn = sin (3-62)
2L
77
Barra xamola:
λn c kL
ωn = λn cot(λn ) = − (3-63)
L EA

λn x
sin (3-64)
L
Barra xamassa:
λn c m
ωn = cot(λn ) = λn (3-65)
L ρAL

λn x
sin (3-66)
L
Para aproximar as equações transcendentais (3-63 e 3-65) e obter os
λn das equações, foi usado o Método de Newton, [6], que é um método de
iteração para a procura de zeros de uma função diferenciável.
Exemplo 3.4:
O programa modal_barra_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando

pelo MEF, os modos e freqüências naturais de uma barra xalivre / xa
mola / xamassa, para uma determinada precisão.
Considere uma barra de um metro de comprimento, de seção 5x10 cm2 ,
módulo de elasticidade de 200 MPa e densidade 7850 kg/m3 . Erro estipulado
de 0, 005% para o quinto modo de vibração. O número de elementos inicial
é 50 e o passo de discretização é de 50.
O número de elementos necessários para a precisão requerida é de 350
elementos. As cinco primeiras freqüências naturais (Hz) são:
 
1262
 3786 
 
(3-67)
 
 6310 
 
 8834 
 
1.1358
78
Os cinco primeiros modos de vibração estão representados na Figura

3.22:
Figura 3.22: Cinco primeiros modos de uma barra xada em uma extremi-
dade e livre na outra
O erro do quinto modo de vibração para cada passo da simulação é

dado por:
Figura 3.23: Convergência da aproximação
Exemplo 3.5:
79
Considere os mesmos dados do Exemplo 3.4. Mas agora uma mola

(k = 1GN m) é colocada na extremidade da barra.
A seguir os λn calculados pela equação transcendental
utilizando-se o método de Newton (precisão de 0, 0001): λn =
{2.0288; 4.9132; 7.9787; 11.0855; 14.2074}.
O número de elementos necessários para a precisão requerida é de 350
elementos. As cinco primeiras freqüências naturais (Hz) calculadas com os
λn computados são:  
1630
 3947 
 
(3-68)
 
 6410 
 
 8905 
 
1.1413
As cinco primeiras freqüências naturais (Hz) calculadas, discretizando
pelo MEF são:  
1630
 3947 
 
(3-69)
 
 6410 
 
 8906 
 
1.1414
Observa-se que os resultados estão bem coerentes entre as aproxi-
mações; erro menor que 0, 1%. As freqüências naturais são maiores, com-
paradas com as freqüências obtidas r
de uma barra xalivre. Este resultado
K
é coerente com a expressão: ωn = , ou seja, quanto maior a rigidez,
M
maior a freqüência natural (mantendose M xo).
3.24:
80
Figura 3.24: Cinco primeiros modos de uma barra xa em uma extremidade
e com apoio elástico na outra

dado por:
Primeiro modo de vibração:

81
Figura 3.26: Primeiro modo de vibração
Na Figura 3.26 a curva azul representa o primeiro modo de vibração

calculado discretizando pelo MEF, a curva verde representa o primeiro modo

calculado através da equação transcendental (3-63) e a curva vermelha
representa o primeiro modo para uma barra xa em uma extremidade e
livre na outra. Segundo modo de vibração:
Figura 3.27: Segundo modo de vibração
Exemplo 3.6:
82
Considere os mesmos dados do Exemplo 3.5. Mas agora uma massa

(m = 10kg ) é colocada na extremidade da barra. A seguir os λn calculados
pela equação transcendental utilizando-se o método de Newton (precisão de
1e − 4): λn = {1.2601; 3.9267; 6.8063; 9.8055; 12.8625}.
0 número de elementos necessários para a precisão requerida é de 350
elementos. As cinco primeiras freqüências naturais (Hz) calculadas com os
λn computados são:  
1012
 3154 
 
(3-70)
 
 5468 
 
 7877 
 
1.0333
As cinco primeiras freqüências naturais (Hz) calculadas discretizando
pelo MEF são:  
1012
 3155 
 
(3-71)
 
 5468 
 
 7878 
 
1.0334
Observa-se que os resultados estão bem coerentes entre as aproxi-
mações, erros menores que 0, 1%. As freqüências naturais sao menores, com-
paradas com as freqüências obtidas r
de uma barra xalivre. Este resultado
K
é coerente com a expressão: ωn = , ou seja, quanto maior a massa,
M
menor a frequência natural (mantendose K xo).
3.28:
83
Figura 3.28: Cinco primeiros modos barra xamassa

dado por:
Primeiro modo de vibração:

84
Figura 3.30: Primeiro modo de vibração
Na Figura 3.30 a curva azul representa o primeiro modo de vibração

calculado discretizando pelo MEF, a curva verde representa o primeiro modo

calculado através da equação transcendental (3-65) e a curva vermelha
representa o primeiro modo para uma barra xa em uma extremidade e
livre na outra. Segundo modo de vibração:
Figura 3.31: Segundo modo de vibração

85
3.6
Conclusões
Neste capítulo o Método de Galerkin foi detalhado a partir das

escolhas da base de projeção da dinâmica, formada pelas funções teste. Um
sistema contínuo foi discretizado e um esquema para calcular as matrizes
do sistema discreto foi elaborado. No próximo capítulo um sistema linear
discreto, com matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez, é analisado
através da Análise Modal.
4
Análise Modal
4.1
Introdução
No capítulo 2 os conceitos de modos de vibração e freqüências naturais

foram introduzidos. A Análise Modal é uma forma de caracterizar um
sistema dinâmico em termos de três grupos de parâmetros: freqüências
naturais, modos de vibrações e amortecimentos modais.
Figura 4.1: Separação dos parâmetros modais
A Figura 4.1 ilustra bem o objetivo da Análise Modal. O movimento

vibratório complicado de um sino pode ser representado como uma soma
de movimentos simples. Cada movimento simples é um modo de vibração
87
e cada modo de vibração tem associado a ele uma freqüência natural e um

coeciente de amortecimento.
Os modos normais formam a melhor base de projeção para o Método
de Galerkin.
4.2
Modos Normais
Sistema Conservativo:
Os modos normais estão associados ao sistema conservativo, equação

(4-1).
M ẍ(t) + K x(t) = 0 (4-1)
Sendo M uma matriz simétrica positiva denida, K uma matriz

simétrica positiva semidenida e x o vetor composto pelas coordenadas do
sistema. Os modos e freqüências são características intrínsecas do sistema,

por isso o sistema homogêneo é analisado (F = 0).
A equação (4-1) admite solução do tipo:
x(t) = ui ejωi t (4-2)

√
Sendo j =−1. Já adiantando o resultado, ωi é a iésima freqüência
natural e ui é o iésimo modo de vibração. Substituindo (4-2) em (4-1)
obtém-se:
(−ωi2 M + K)ui ejωi t = 0 (4-3)
Na busca da solução não trivial em que ui 6= 0, como [ejωi t ] 6= 0,

chegase a:
(−ωi2 M + K)ui = 0 (4-4)
Este é um problema de autovalor. É através deste problema que as

freqüências naturais e os modos de vibração são calculados. Um sistema
autoadjunto, ou seja, com M positiva denida e K positiva semidenida,
88
gera autovalores (ωi2 ) e autovetores (ui ) reais:
ωi2 M ui = K ui
hωi2 M ui , ui i = hK ui , ui i
(4-5)
hK ui , ui i
ωi2 = ≥0
hM ui , ui i
Um autovalor pode ter um ou mais autovetores associados a ele. Por
exemplo, um autovalor zero, ou seja, uma freqüência natural zero, pode ter
associado a ele mais de um movimento de corpo rígido. Para um sistema
tridimensional o autovalor zero pode estar associado a até seis autovetores
linearmente independentes, Figura 4.2.
Figura 4.2: Movimento de corpo rígido
Sistemas com simetrias (simetria esférica, por exemplo) também apre-

sentam autovalores com multiplicidade, isto é, com mais de um autovetor
associado.
A matriz modal, U , é dada por:
 
| | .. |
U = u1 u2 .. uN  (4-6)
 
| | .. |
As matrizes M e K são diagonalizadas pela matriz modal:

   

T
U MU =  mi T
e U KU =  ki (4-7)
   
 

Cada autovetor tem uma única direção associada, mas sua amplitude
não é denida. O processo de normalização é realizado como uma forma de
89
xar a amplitude dos modos de vibração. Para normalizar U com relação

às matrizes M e K prémultiplicase a matriz U por um fator γi :
φi = γi ui −→ γi2 uTi M ui = I (4-8)

√
Sendo γi = 1/ mi e I uma matriz identidade. A matriz modal
normalizada, Φ, é dada por:
 
| | .. |
Φ = φ1 φ2 .. φN  (4-9)
 
| | .. |
Uma matriz modal normalizada, Φ, diagonaliza as matrizes M e K da

seguinte forma:
   

T
Φ MΦ =  1 T
e Φ KΦ =  ωi2 (4-10)
   
 

Para resolver o sistema dinâmico pode-se tomar proveito da matriz

modal fazendo uma mudança de coordenadas, de x para q:
x(t) = Φq(t) (4-11)
Um sistema dinâmico com as novas coordenadas pode ser escrito como:
M Φq̈(t) + KΦq(t) = F(t) (4-12)
Prémultiplicando por ΦT :
ΦT M Φq̈(t) + ΦT KΦq(t) = ΦT F(t) (4-13)
Desta forma as equações de movimento se desacoplam:

 

q̈(t) + 

ωi2  q(t) = Φ F(t)
 T
(4-14)

Sendo q(t) o vetor composto pelas coordenadas modais. O problema
foi reduzido a um sistema de EDO's independentes.
90
Cada modo de vibração caracteriza uma família de soluções periódi-

cas.:
N
x(t) =
X
qi (t)φi , ou
i=1
(4-15)
N
x(t) =
X
aφi cos(ωi t + ϕ)
i=1
Sendo ωi a iésima freqüência natural e φi o iésimo modo de vi-

bração. Os coecientes a e ϕ são determinados a partir das condições
iniciais. Repare que as condições iniciais podem ser escolhidas de forma que
cada um dos modos pode ser excitado independentemente.
Amortecimento proporcional:
A modelagem de dissipações em sistemas dinâmicos não é simples.

Uma forma de modelar um sistema com dissipação é considerar a matriz de

amortecimento uma combinação linear das matrizes de massa e de rigidez.
Assim os modos normais podem ser usados para representar as respostas
dinâmicas. Considere um sistema dinâmico linear com amortecimento pro-
porcional:
M ẍ(t) + Cp ẋ(t) + K x(t) = 0 (4-16)
Sendo Cp = αM + βK . Como Cp é combinação linear de M e K , a

mesma matriz modal que diagonaliza M e K , diagonaliza Cp .
Depois de uma mudança de coordenadas, x(t) = Φq(t), chegase ao
sistema:
ΦT M Φq̈(t) + ΦT Cp Φq̇(t) + ΦT KΦq(t) = ΦT F(t) (4-17)
O sistema desacoplado pode ser escrito da seguinte maneira:

   

q̈(t) + 

2ξi ωi  q̇(t) 
 
ωi2  q(t) = Φ F(t)
 T
(4-18)

Sendo:
ξi = ci /cicrit a razão de amortecimento do iésimo modo;
√
cicrit = 2mi ωi = 2 mi ki o amortecimento crítico do iésimo modo.
91
Cada modo de vibração caracteriza uma família de soluções periódicas:
N
x(t) =
X
qi (t)φi , ou
i=1
(4-19)
N
x(t) =
X
aφi e−ξi ωi t cos(ωdi t + ϕ)
i=1
Sendo:
= ωi 1 − ξi2 a iésima freqüência de oscilação do sistema amortecido
p
ωdi
para o iésimo modo de vibração.
Podese pensar nos modos normais como ondas estáticas com nós
xos, Figura 4.3.
w(x)
nó estacionário
Figura 4.3: Modo normal
Exemplo 4.1:
Este exemplo encontrase no programa modal (ver Anexo E) . Basta

entrar com as matrizes M e K, e as constante α e β , Cp = αM + βK . Este
programa calcula as freqüências naturais, a matriz modal (com os modos
normalizados com respeito a M) e os coecientes de amortecimento modais.
Estes cálculos são realizados conforme os passos a seguir. Dadas as matrizes:
"
# " #
2 0 2 −1
M= , K= , Cp = 16 M + 1
10
K
0 3 −1 1
Resolvese um problema de autovalor: (−ωi2 M + K)ui = 0

92
Os autovalores, ωi2 , são:

" #
1, 1937 0
0 0, 1396
As freqüências naturais por conseqüência são: ω1 = 1, 0926 rd/s e

ω2 = 0, 3736 rd/s.
Os autovetores, ui , são:
" #
0, 9325 0, 5025
U=
−0, 3613 0, 8646
 
" #
2, 1305 0
UT MU = = mi
 

0 2, 7475

 
" #
2, 5432 0
U T KU = = ki
 

0 0, 3836

Normalizando os autovetores com respeito à matriz M :
1
φi = √ ui
mi
Logo:
" #
0, 6388 0, 3031
Φ=
−0, 2475 0, 5216
ΦT M Φ = I
 
" #
1, 1937 0
ΦT KΦ = = ωi2
 

0 0, 1396

 
" #
0, 2860 0
ΦT Cp Φ = = 2ξi ωi
 

0 0, 1806

Logo, a matriz com os coecientes de amortecimento modais é:

93
" #
0, 1309 0
ξ=
0 0, 2417
wd1 = 1, 0832 rd/s e wd2 = 0, 3626 rd/s.
4.3
Modos Complexos
Os modos complexos aparecem em sistemas: com amortecimento não

proporcional, com forças giroscópicas, com forças aerodinâmicas, etc.
4.3.1
Forças Giroscópicas
Forças giroscópicas são conservativas, porém elas acoplam o movi-
mento em duas direções. Considere o sistema:
M ẍ(t) + Gẋ(t) + K x(t) = 0 (4-20)
Sendo G uma matriz antisimétrica, chamada de giroscópica. Para este

tipo de sistema não vale a Análise Modal Clássica. Considerando a matriz
K positiva denida, a equação (4-20) admite solução do tipo:
x(t) = ui ejωi t (4-21)
Sendo ωi a iésima freqüência natural e ui o iésimo modo complexo.

Substituindo (4-21) em (4-20) obtémse:
−ωi2 M ui + jωi Gui + K ui = 0 (4-22)
Témse o seguinte problema de autovalor:
(−ωi2 M + jωi G + K)u = 0 (4-23)
Para resolver este problema, a equação (4-20) deve ser reescrita da

seguinte forma, [26]:
M ∗ ẏ(t) = −G∗ y(t) (4-24)

94
Sendo:
x(t)
" # "
# " #
K 0 0 −K
y(t) = M∗ = = M ∗T G∗ = = −G∗T
ẋ(t) 0 M K G
(4-25)
A equação (4-24) admite solução do tipo:
y(t) = Yi ejωt (4-26)
Sendo Yi um vetor constante. Substituindo (4-26) em (4-24) chegase

ao seguinte problema de autovalor:
[jωi M ∗ + G∗ ]Yi = 0 (4-27)
Novamente aparece na equação a unidade imaginária j . Para contornar

esta situação separase a parte real e a parte imaginária: Yi = YR
i + j Yi :
I
ωi M ∗ YR
i = −G Yi
∗ I
(4-28)
ωi M ∗ YIi = G∗ YR
i (4-29)
Resolvendo a equação (4-29) para YR

i e introduzindo na equação (4-
28) o resultado, depois resolvendo a equação (4-28) para YIi e introduzindo
o resultado novamente na equação (4-29) chega-se a:
i = λi M Yi
K ∗ YR ∗ R
K ∗ YIi = λi M ∗ YIi (4-30)
Sendo λi = ωi2 e:
" #
−1 −1
KM K KM G
K∗ = T −1 T −1
= K ∗T (4-31)
G M K G M G
Através deste artifício matemático, não só o problema de autovalor

deixou de ter a parte imaginária j como passou a ser função de duas
matrizes simétricas positivas denidas. O resultado nal são 2n autovalores
que aparecem em pares conjugados:
λi = +jωi i = 1, 2, .., n
(4-32)
λi+n = −jωi i = 1, 2, .., n
95
E os autovetores:
" #
φi
Yi = (4-33)
φi λi
i + jφi . Cada modo

Os modos complexos são dados por: φi = φR I
complexo caracteriza uma família de soluções periódicas:
x(t) = a[φRi cos(ωi t − ϕ) − φIi sen(ωi t − ϕ)] (4-34)
Sendo os coecientes a e ϕ determinados pelas condições iniciais.
4.3.2
Amortecimento Não-Proporcional
Considere o sistema:
M ẍ(t) + C ẋ(t) + K x(t) = 0 (4-35)

Sendo C simétrica positiva semidenida. Reescrevendo o sistema.

" # " #
C M K 0
ẏ(t) + y(t) = 0 (4-36)
M 0 0 −M
Sendo:
x(t)
" #
y(t) = (4-37)
ẋ(t)
O problema de autovalor resultante é escrito da seguinte forma:
" # " #
C M K 0
Yi λi + Yi = 0 (4-38)
M 0 0 −M
O problema da equação (4-38) resulta em 2n autovalores, λi , que se

apresentam em pares conjugados e 2n autovetores:
 
" #
φi
Λ=

λi

 Yi = (4-39)
φi λi

96
Sendo os autovalores:
λi = ηi + jωi i = 1, 2, .., n
(4-40)
λi+n = ηi − jωi i = 1, 2, .., n
i + jφi . O sistema pode

Os modos complexos são dados por: φi = φR I
ser desacoplado a partir de seus autovetores:

 
" #
C M
ΦT Φ=Λ= µi ,
 

M 0

  (4-41)
" #
K 0
ΦT Φ=Λ= µi λi
 
0 −M


Sendo Φ a matriz composta pelos autovetores do sistema. Os modos

complexos podem ser usados para representar a resposta dinâmica de um
sistema com amortecimento nãoproporcional, equação (4-42).
x(t) = aeηi t [φRi cos(ωi t − ϕ) − φIi sen(ωi t − ϕ)] (4-42)
Sendo os coecientes a e ϕ determinados pelas condições iniciais.

Observando a equação (4-42) notase dois coecientes temporais:
c1 = cos(ωi t − ϕ), que multiplica o vetor composto pela parte real do modo
complexo φR i ; e c2 = sen(ωi t−ϕ), que multiplica o vetor composto pela parte
imaginária do modo complexo φIi . Os modos complexos não apresentam nós
estacionários nem forma bem denida como os modos normais. Pode-se
pensar nos modos complexos como ondas propagantes sem nós xos; eles
não têm forma denida, por isso são de difícil visualização.
Figura 4.4: Tentativa de visualização de um modo complexo

97
4.4
Conclusões
Neste capítulo a Análise Modal foi discutida e observouse que, de-

pendendo do sistema dinâmico em análise, podemse obter modos normais
ou modos complexos. No próximo capítulo duas ferramentas essenciais para
a análise de vibrações são discutidas: a Transformada Rápida de Fourier e
a Função Resposta em Freqüência. No capítulo 6 uma técnica alternativa à
Análise Modal, a Decomposição Ortogonal Própria, é discutida.
5
Transformada Rápida de Fourier e Função Resposta em
Freqüência
5.1
Introdução
No capítulo 4 sistemas dinâmicos foram analisados através de equações

diferenciais. A partir das matrizes dos sistemas, um problema de autovalor
é resolvido e as característica fundamentais de um sistema dinâmico são
obtidas: freqüências naturais, modos de vibração e amortecimentos. Além

disso, podese representar a resposta dinâmica a partir dos modos de
vibração de um sistema.
Nem sempre se tem em mãos sistemas dinâmicos modelados em forma
de equações diferenciais. Isto não impede que estruturas sejam testadas e
que suas características sejam obtidas através de testes estruturais. Este
capítulo introduz os conceitos de Transformada Rápida de Fourier e Função
Resposta em Freqüência (FRF), base matemática para testes estruturais.
Este capítulo tem como referências básicas [11], [25], [19] e [10].
5.2
Transformada Rápida de Fourier
A resposta de sistemas dinâmicos pode ser estudada tanto no domínio

do tempo quanto no domínio da freqüência.
Dado um certo forçamento, f(t), um sistema mecânico gera uma res-
posta dinâmica, x(t). Este processo pode ser analisado tanto no domínio do
tempo quanto no domínio da freqüência, para sistemas lineares e invariantes
no tempo.
H(ω)F (ω) = X(ω) (5-1)

99
H(ω) é chamada de FRF, ela associa um forçamento F (ω) à resposta

X(ω), em função da freqüência, ω .
A Transformada Rápida de Fourier FFT (Fast Fourier Transform )
é uma ferramenta que transforma uma função no domínio do tempo para
o domínio da freqüência. O algoritmo desta transformada foi criado em
1965 por J.W. Cooly e J.W. Turkey e a partir desta data a aplicação
de técnicas experimentais na dinâmica estrutural se consolidou abrindo
caminho a muitos avanços nesta área.
Para ilustrar a FFT, observe a Figura 5.1. Ela mostra a resposta
dinâmica de um ponto de uma placa; curva cinza. Transformando o sinal
no domínio do tempo para o domínio da freqüência, utilizandose a FFT,
obtémse a curva preta. No domínio da freqüência ca mais fácil visualizar
as freqüência naturais (picos).
Figura 5.1: Freqüências naturais e modos de vibrações
A Figura 5.1 mostra os quatro primeiros modos de vibração de

uma placa. Cada freqüência natural está relaciona com uma conguração
da estrutura. A resposta dinâmica é amplicada quando uma estrutura
é excitada em uma das freqüências naturais. O modo de vibração se
caracteriza como sendo uma conguração na qual todos os pontos vibram
em uníssono.
A FFT tem como origem as Séries de Fourier. Série de Fourier é uma
forma de representar funções periódicas. Pode ser demonstrado matemati-
camente que uma função periódica é a soma de funções senoidais com fre-
qüências múltiplas de uma freqüência fundamental:
∞
X 2πnt 2πnt
x(t) = a0 + 2 an cos + bn sin (5-2)
n=1
T T
100
Sendo a0 o valor médio de x(t) ao longo de um período T (de −T /2 a

+T /2). E:
Z +T /2 Z +T /2
1 2πnt 1 2πnt
an = x(t)cos dt , bn = x(t)sin dt (5-3)
T −T /2 T T −T /2 T
Os cálculos apresentados são baseados em funções reais e o espectro de

freqüências é denido apenas para freqüências positivas (n=1,2,..). A forma
exponencial da série de Fourier é dada por:
+∞
!
Z +T /2
X 1
x(t) = x(τ )e−j2πnτ /T dτ ej2πnt/T (5-4)
n=−∞
T −T /2
A parte entre parênteses da equação (5-4) é denida para freqüências

positivas e negativas (n < 0 e n > 0). Quando o período tende ao
innito, ou seja, para funções nãoperiódicas, a série de Fourier se torna
a Transformada de Fourier:
Z ∞ Z ∞
x(t) = x(τ )e −j2πf τ
dτ ej2πf t df (5-5)
−∞ −∞
Ou: Z ∞
x(t) = X(f )ej2πf t df (5-6)
−∞
Sendo f = n/T e:
Z ∞
X(f ) = x(τ )e−j2πf τ dτ (5-7)
−∞
Em sua grande maioria, aparelhos analisadores de sinais processam

sinais digitalizados, Figura 5.2.
Figura 5.2: Sinal real (esquerda) e sinal digitalizado (direita)

101
A Transformada Discreta de Fourier (DFT) de um sinal no domínio

do tempo é dada por:
N
1 X nm
X(m) = X(n)e−j2π N (5-8)
N n=1
Sendo m o número de linhas de frequência e N o número de amostras

coletadas. Quanto maior o número de linhas melhor a resolução e melhor
a qualidade do resultado da transformada. Por outro lado, o tempo de
processamento do sinal aumenta, aumentando o tempo de coleta. Para uma
freqüência máxima de 1000Hz , com 400 linhas temse uma resolução de
1000/400 = 2, 5 Hz. Já para 2400 linhas, a resolução é de 1000/2400 = 0, 42
Hz. A DFT requer N 2 operações complexas, isto faz com que ela seja pouco
eciente quanto ao tempo de processamento.
A Transformada Rápida de Fourier (FFT), usada nos analisadores de
sinais, foi desenvolvida como artifício para computar a DFT de forma
extremamente eciente. Ela utiliza resultados de contas já armazenados e se
aproveita da periodicidade e simetria das funções trigonométricas fazendo

com que o número de operações seja de aproximadamente N log2 (N ). Para
N = 50 a FFT é em torno de 10 vezes mais rápida do que a DFT, para
N = 1000 ela se torna 100 vezes mais eciente e assim por diante.
Freqüência de amostragem: O Teorema de NyquistShannon [25] diz
que a freqüência mínima de amostragem necessária para evitar o mascara-
mento (aliasing ) é de duas vezes a freqüência máxima do sinal.
Exemplo 5.1:
O programa t_ex (ver Anexo E) calcula a FFT de um sinal senoidal.
(a) (b)
Figura 5.3: (a) Sinal teórico (verde) e coletado (azul) (b) FFT dos sinais
102
A Figura 5.3a mostra um sinal senoidal em verde e uma curva azul

traçada por pontos amostrados em intervalos determinados. A razão (r)
entre a freqüência do sinal e a taxa de aquisição de dados é de um,
r = 1. Observase que a curva captada não corresponde à curva verdadeira,
tampouco à FFT deste sinal, Figura 5.3b.
(a) (b)
A Figura 5.4 mostra que, para r = 1, 5, ainda não se tem uma boa
representação de um sinal senoidal. A Figura 5.4b mostra que a FFT do
sinal coletado apresenta dois picos, como se houvesse duas freqüências.
(a) (b)
Figura 5.5 mostra que, para r = 2 existe uma boa representação do

sinal, conforme é postulado no Teorema de NyquistShannon. Para r = 50,
Figura 5.6, um sinal pode ser representado com muita conabilidade:
103
(a) (b)
Outra variável importante é o número de ciclos necessários para uma

boa resolução de uma FFT. Para um sinal ser captado em poucos segundos
há a necessidade de replicálo para que se consiga uma FFT aceitável.
Como nem sempre se consegue captar períodos completos acontece o erro
de vazamento (leakage ):
(a) (b)
Figura 5.7: Vazamento
Para minimizar o problema do vazamento janelas (windows ) são

usadas. A janela mais usada na monitoração da vibração de máquinas
rotativas é a Hanning, por ser mais adequada para sinais aleatórios.
Hanning:
1 2πt
w(t) = 1 + cos (5-9)
2 T
ω = 0 para t < −T /2 e t > T /2.
104
Figura 5.8: Janela Hanning
Outras janelas conhecidas são: retangular, Barlett, Hamming, Black-

man e KaiserBessel.
A FFT é uma das principais ferramentas para a manutenção preditiva
de máquinas rotativas.Através da análise no domínio da freqüência podese
diagnosticar o problema de um equipamento sem precisar parar a produção.
(a) (b)
Figura 5.9: Coleta de sinais (a) Acelerômetro; (b) Sensor de proximidade
O registros de vibrações são coletados periodicamente (ou continua-

mente) através de acelerômetros (ou sensores de proximidade), Figura 5.9.
Os valores são armazenados em computadores, e programas especializados,
Figura 5.10, são usados para a análise.
105
Figura 5.10: Programa usado para auxiliar a análise dos dados de vibrações
Cada pico de vibração no espectro tem uma razão de existir e é através

desta análise que se busca a causa de um possível problema. Algumas
referências sobre diagnósticos de máquinas rotativas são: [2], [4] e [9]. A
seguir dois casos que aparecem rotineiramente:
v [mm/s] ...MTIRAS A QUENTE\13-SISTEMAS VENTILAÇÃO\283-SIST. VENT. SALA MOTORES\015-Ventilador WYD-5\Ventilador\3H -Mancal 3 \Velocidade - Espectro (06/04/2005 15:58:55)
10,0
9,5
9,0
8,5
8,0
7,5
7,0
6,5
6,0
5,5
5,0
4,5
1X RPM
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
-0,5
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 22000
f [cpm]
Figura 5.11: Desbalanceamento

106
a [g] ...Y1-E\Compressor\4A -Mancal 4 \Aceleração - Espectro (06/04/2005 16:00:59)

20 M
19
18
17
16
15
14
13
12
11
# pás X RPM
10
-1
0 50000 100000 150000 200000 250000 300000

f [cpm]
Figura 5.12: Problema uidodinâmico
A Figura 5.11 mostra o espectro de um equipamento que apresenta

desbalanceamento, que se evidencia pelo pico predominante em 1X (uma
vez a rotação nominal do eixo). A Figura 5.12 mostra o espectro de um
equipamento que apresenta cavitação. Há amplitude de vibração alta na

freqüência múltipla do número de pás do rotor.
5.3
Função Resposta em Freqüência
A Função Resposta em Freqüência (FRF) se aplica em sistema lineares

e invariantes no tempo. Ela descreve a relação entre a resposta e a força
de excitação aplicada em um sistema mecânico. A resposta dinâmica pode
ser obtida tanto em deslocamento, como em velocidade ou em aceleração.
Como tanto a força de excitação quanto a resposta dinâmica são grandezas
vetoriais, há direções associadas a elas, portanto, a FRF é uma matriz
composta por diversas funções. Cada função é denida entre um forçamento
em um ponto e uma resposta dinâmica em outro ponto (ou no próprio ponto
de forçamento). Essa relação forçamentoresposta entre dois pontos de uma
estrutura é dada em função da freqüência.
Através da FRF é possível:
identicar e avaliar as vibração mecânicas;

detectar danos e modicações estruturais;
desenvolver modelos dinâmicos a partir de dados experimentais;
qualicar e certicar estruturas e equipamentos;
107
criar critérios e especicações para projetos;
Partindo do sistema:
M ẍ(t) + C ẋ(t) + K x(t) = F(t) (5-10)
Admitindo um forçamento harmônico F(t) = Fejωt e uma resposta

harmônica x(t) = Xejωt :
(−ω 2 M + jωC + K)Xejωt = F ejωt (5-11)
Desta forma o vetor com a amplitude dos deslocamentos X pode ser

encontrado para cada freqüência de excitação harmônica ω , bastando para
isso inverter uma matriz:
X = (−ω 2 M + jωC + K)−1 F = H(w)F (5-12)
A FRF, que dene a relação entre o forçamento e a resposta em

deslocamento, é dada por:
H(ω) = (−ω 2 M + jωC + K)−1 (5-13)
H(ω) tem entradas complexas. Para um forçamento aplicado no nó j

e resposta obtida no nó i temse um termo da matriz: H(i, j). Cada H(i, j)
é uma FRF.
A Figura 5.13 mostra nove FRFs obtidas por um teste com martelo
de impacto em uma viga em balanço. Em destaque está H(3, 2); resposta
obtida no ponto 3 para um impacto aplicado no ponto 2.
108
Figura 5.13: FRF Teste com martelo de impacto

Um número complexo pode ser escrito em termos de magnitude e fase.

Analisando um elemento da FRF, Hij , perto de uma freqüência natural,
Figura 5.14, observase que existe uma variação de 1800 próximo aos valores
das freqüências naturais.
Figura 5.14: FRF perto de uma freqüência natural (a) amplitude (b) Fase
A parte imaginária de H também é de grande valia, pois é através

109
da parte imaginária que se obtém os modos de vibração de um sistema.

Traçando uma curva a partir dos primeiros picos da parte imaginária de
uma seqüencia de FRFs chegase à forma do primeiro modo de vibração.
Unindose os segundos picos obtémse o segundo modo de vibração e assim
por diante. A Figura 5.15 mostra este processo.
Figura 5.15: FRF Modos de vibração
Nomes das FRFs e suas inversas:
Complacência (Compliance ) −→ deslocamento/força

Mobilidade (Mobility ) −→ velocidade/força
Receptância (Receptance ) −→ aceleração/força
Rigidez Dinâmica (Dynamic Stiness ) −→ 1/Complacência
Impedância (Impedance ) −→ 1/Mobilidade
Rigidez Inercial (Dynamic Mass ) −→ 1/Receptância
110
Figura 5.16: Medição da FRF em uma estrutura
Exemplo 5.2:
Este exemplo encontrase no programa de MATLAB frf.m (ver Anexo

E) . Este programa calcula uma função FRF e os parâmetros modais de

um sistema dinâmico linear. Dadas as matrizes:
   
4 0 0 8 −4 0
M = 0 4 0, K = −4 8 −4, Cp = 1
M + 1
K
   
10 12
0 0 4 0 −4 4
As freqüências naturais calculadas pelo programa são:

 
1, 8019 0 0
ωn =  0 1, 2470 0 
 
0 0 0, 4450
As freqüências de oscilação do sistema amortecido calculadas pelo

programa são:
 
1, 7924 0 0
ωd =  0 1, 2417 0 
 
0 0 0, 4412
Os modos de vibração calculadas pelo programa são:

 
0, 2955 0, 3685 0, 1640
Φ = −0, 3685 0, 1640 0, 2955
 
0, 1640 −0, 2955 0, 3685

111
Os coecientes de amortecimento modais calculadas pelo programa

são:
 
0, 1028 0 0
ξ= 0 0, 0921 0 
 
0 0 0, 1309
A FRF foi calculada de 0 a 2 rd/s com passo de discretização de 0,01

rd/s. A relação entre força de excitação e resposta dinâmico no primeiro
DOF está expressa na Figura 5.17.
Figura 5.17: FRF do sistema
A curva em verde é a FRF para o sistema sem amortecimento, e

a curva em azul é a FRF para o sistema com amortecimento. Perceba a
diferença na denição dos picos das duas curvas.
A FRF pode ser analisada a partir de outros parâmetros:
1 R R∗
H(ω) = = + (5-14)
−mw2 + cjw + k (jω − p) (jω − p∗ )
Sendo:
1
R = −j , o resíduo;
2mwd
1 − ξ 2 , a freqüência de oscilação do sistema amortecido;

p
wd = wn
112
p = −σ + jwd , o pólo;
wn2 − wd2 = c/2m, a parte real do pólo;

p
σ=
∗
denota complexo conjugado.
A equação (5-14) representa a expansão em frações da FRF de um

sistema com um grau de liberdade. O parte real do pólo σ é a taxa com que
a oscilação amortecida decai com o tempo. A parte imaginária do polo wd é
a freqüência modal de oscilação do sistema amortecido. O resíduo R é um
número imaginário que está relacionado com a amplitude do modo.
Para sistemas com múltiplos graus de liberdade (MDOF) a equação
(5-14) é escrita da seguinte forma:
m ∗
X Rijr Rijr
Hij (ω) = + (5-15)
r=1
(jω − pr ) (jω − p∗r )
A vantagem de se escrever a FRF desta forma é que o pólo e o resíduo

podem ser obtidos das funções da FRF através de técnicas de ajuste de
curvas como por exemplo o Método dos Mínimos Quadrados. Uma FRF
pode ser obtidas por meio de testes de impactos ou por meio de excitadores
de freqüências. Um excitador é usado, por exemplo, para avaliar as condições
de trabalho de uma peneira vibratória industrial, Figura 5.18.
Figura 5.18: Peneira vibratória industrial
A FRF pode ser obtida por métodos de única entrada e única saída
(SISO - Single Input Single Output ) ou por métodos de múltiplas entradas
e múltiplas saídas (MIMO - Multiple Input Multiple Output ), ou ainda por
113
combinação destes dois métodos. Estas técnicas não serão discutidas neste
trabalho, mas elas são encontradas, por exemplo, em Maia [25].
Exemplo 5.3:
O programa frf2 (ver Anexo E) calcula a FRF, o pólo e o resíduo de

um sistema com um grau de liberdade:
Usando m = 1 kg e k = 400 N/s a FRF foi calculada para diversos
amortecimentos (c).
(a) (b)
Figura 5.19: (a) FRF (b) Ângulo de fase
A freqüência natural do sistema é 20Hz .

Para c=2: ξ = 0, 05 R=-0,025j e p=-1+19,975j.
Para c=20: ξ = 0, 5 R=-0,029j e p=-10+17,321j.
5.4
Conclusões
As ferramentas apresentadas neste capítulo (FFT e FRF) são muito

usadas em indústrias como a petrolífera, siderúrgica, de energia elétrica,
etc. na manutenção preditiva de máquinas rotativas. No próximo capítulo
a Decomposição Ortogonal Própria, uma alternativa à Análise Modal, é
discutida.
6
Decomposição de KarhunenLoève
6.1
Introdução
O uso da Decomposição de KarhunenLoève (DKL) vêm crescendo

muito nos últimos anos em suas aplicações no campo da Engenharia. O
interesse desse método para este trabalho é o fato dele poder estender a
Análise Modal de forma que a resposta dinâmica de um sistema nãolinear
possa ser escrita como combinação linear de modos empíricos (explicados

mais a frente). A base de KarhunenLoève (KL) é a melhor base de projeção
para o Método de Galerkin.
Devido à relativa novidade do assunto, algumas páginas serão dedi-
cadas a esse tema. O objetivo da DKL é conseguir descrever um fenômeno
de interesse com uma dimensão reduzida que consiga capturar o máximo
desse fenômeno. A DKL é uma forma poderosa e elegante de se obter uma
descrição aproximada de dimensão reduzida de um processo.
A DKL surgiu primeiramente na literatura como PCA (Principal
Component Analysis ) e era apenas uma ferramenta para a análise de
sinais. Depois foi estendida para o processamento de imagens e, mais tarde,
para diversas aplicações em engenharia [16]. Na Engenharia Mecânica as
primeiras aplicações foram em escoamentos turbulentos [24].
A DKL pretende obter características dominantes de uma resposta
dinâmica obtida através da análise de dados experimentais ou numéricos. A
DKL é usada na área de Turbulência, processamento de imagens, análise de
sinais, controle na engenharia química, oceanograa, etc. [16]. Esta técnica
também tem aplicação na dinâmica estrutural e em sistemas nãolineares.
O grupo de vibrações da PUCRio vem trabalhando com o assunto há
algum tempo, Sampaio et al [35, 49, 47, 46, 44].
Metodologia da DKL
115
A resposta do sistema é modelada como um processo estocástico de se-

gunda ordem. Entretanto se quer evitar complicações matemáticas com me-
didas de probabilidade associadas à resposta, descrição do espaço amostral
e σ algebra. Uma grande vantagem da DKL é que essas descrições são
desnecessárias, supondo duas condições adicionais: o processo é considerado
estacionário no tempo e ergódico, [27]. Denotando v como sendo o desvio
da resposta com relação à média:
v(x, t) = u(x, t) − E[u(x, t)] (6-1)

| {z } | {z }
resposta media
Logo, v é um processo estocástico com média zero e, por conseqüência,

seu tensor de correlação é igual ao seu tensor de autocorrelação, [28]. Se v
é real, então a função de autocorrelação espacial de dois pontos é denida
pelo produto tensorial:
R(x, x0 ) = E[v(x, t) ⊗ v(x0 , t)] (6-2)
Construção prática da base
Como visto em [35] existem dois métodos de construção das bases

de KL: o método direto e o método dos retratos. O presente trabalho lida
apenas com o método direto.
No método direto, os deslocamentos do sistema dinâmico são medidos
ou calculados em n pontos formando: u1 (t), u2 (t), ..., un (t). Os deslocamen-
tos são obtidos em m instantes de tempo. Montase a seguinte matriz com
os dados de deslocamentos:
u1 (t1 ) u2 (t1 ) ... un (t1 )

 
. . . . 
 

U = [u1 u2 ... un ] =  (6-3)
 
 . . . .  
. . . . 
 

u1 (tm ) u2 (tm ) ... un (tm )
Usando a hipótese de estacionaridade e ergodicidade, a variação do
116
campo com respeito ao valor médio é:

 m m n 
u1 (ti ) u2 (ti ) ... un (ti )
X X X

 i=1 i=1 i=1

 
 . . . . 
1  
V =U−  . . . . (6-4)
 
m



 . . . . 

X m m m 
u1 (ti ) u2 (ti ) ... un (ti )
 X X
i=1 i=1 i=1
A matriz de correlação espacial é então formada:
1 T
R= V V (6-5)
m
A matriz R é simétrica. Ela gera autovetores ortogonais, que são os
modos ortogonais próprios (POMs). Os valores próprios (POVs) são dados
pelos autovalores da matriz R.
Exemplo 6.1:
Este problema é extremamente simples e serve para mostrar como uma

resposta dinâmica pode ser reconstruída a partir dos elementos da base de
KL. O programa massamola_kl (ver Anexo E) calcula a resposta dinâmica
de um sistema massamolaamortecedor, Figura 6.1.
Figura 6.1: Sistema massamolaamortecedor com dois graus de liberdade
Sistema: M ẍ + C ẋ + K x = 0
"# " # " #
2 0 0, 4 −0, 1 2 −1
M= C= eK=
0 3 −0, 1 0, 1 −1 1
O sistema de equações diferenciais foi integrado pela subrotina ode45

do MATLAB. Dezesseis diferentes condições iniciais foram simuladas para
construir uma base de KL.
117
Primeiro termo da base de KL:

" #
0, 5042
ψ1 =
0, 8636
Segundo termo da base de KL:

" #
−0, 8636
ψ2 =
0, 5042
Energia em cada modo ortogonal próprio (POM):
λ1 = 0, 9054
λ2 = 0, 0946
A resposta do sistema pode ser escrita como:

" # " #
0, 5042 −0, 8636
X(t) = a1 (t) + a2 (t) (6-6)
0, 8636 0, 5042
Os coecientes temporais a0i s são determinados pela projeção da

dinâmica na base. A Figura 6.2 mostra os coecientes: a1 em azul e a2
em verde.
Figura 6.2: Coecientes temporais a1 (azul) e a2 (verde)
Condição inicial usada na simulação:
x1 = 1 m; ẋ1 = 0 m/s
x2 = 0 m; ẋ2 = 0 m/s
118
(a) (b)
Figura 6.3: Reconstrução com 1 POM (a) Resposta x1 (b) Resposta x2
A Figura 6.3 mostra a reconstrução da resposta dinâmica com apenas

um elemento da base de KL (curva em azul), neste caso o erro é conside-
rável. A Figura 6.4 mostra a reconstrução da resposta dinâmica com dois
elementos da base de KL, o resultado é preciso, visto que o sistema é nito
e todos os termos da base estão sendo usados.
(a) (b)
Figura 6.4: Reconstrução com 2 POMs (a) Resposta x1 (b) Resposta x2
6.2
Base de KL e Modos de Vibração
Muito vem se pesquisando no intuito de se descobrir a relação entre os

modos empíricos (obtidos pela DKL) e os modos de vibração de um sistema
dinâmico.
Os modos empíricos obtidos pela DKL foram usados para discretizar
equações parciais nãolineares pelo Método de Galerkin na área de tur-
bulência, na área estrutural e também em sistemas de identicação, [13].
119
Num sistema dinâmica sem amortecimento: M ü(t) + K u(t) = F (t).
A solução para o sistema homogêneo (F (t) = 0) pode ser escrita como
u(t) = a1 (t)v1 + a2 (t)v2 + .. + an (t)vn (6-7)
Sendo ai (t) = bi sen(ωi + φi ). bi e φi são constantes determinadas pelas

condições iniciais do problema.
ωi e vi são as freqüências naturais e os modos de vibração do sistema
determinados pelo problema de autovalor:
(−ω 2 M + K)v = 0 (6-8)
A matriz de amostragem V pode ser escrita como
u(t1 )
 
 u(t2 ) 
 
(6-9)
 
V = . 
 
. 
 

u(tm )
Sendo ci vetores de dimensão m × 1 compostos pelos coecientes ai
em m instantes de tempo.
A matriz de correlação espacial ca:
1
R= [c1 vT1 + .. + cn vTn ]T [c1 vT1 + .. + cn vTn ] (6-10)
n
Sendo n o número de linhas da matriz V .
Os modos de vibração são normalizados em relação à matriz de massa:
vi M vi = δij . Supondo M proporcional à matriz identidade, de maneira que
T
os modos sejam ortonormais, vTi vi = δij , a pós multiplicação da expressão

de R por um dos modos de vibração resulta em
1 1
Rvi = [c1 vT1 + .. + cn vTn ]T [c1 vT1 + .. + cn vTn ]vi = (v1 cT1 ci + .. + vn cTn ci )
n n
(6-11)
Como as freqüências dos modos de vibração são distintas, os termos
(vi ci cj )/m tendem a zero quando m → ∞, menos o termo (vi cTi ci )/m, que
T
será proporcional à vi , [12]. Isto signica que vi se tornou um autovetor

de R. Em outra palavras,para um número de amostras grande os POMs
convergem aos modos normais de vibração. Já os POVs, autovalores de R,
120
convergem para os valores médios quadráticos das respectivas amplitudes

modais.
Feeny e Kappagantu [12] também mostram uma maneira de contornar
a situação em que a matriz de massa M não é proporcional à matriz
identidade. Criase uma matriz de correlação ajustada:
R̂ = RM (6-12)
E o resulta é o seguinte
R̂vi = n1 [c1 vT1 + .. + cn vTn ]T [c1 vT1 + .. + cn vTn ]vi = n1 (v1 cT1 ci + .. + vn cTn ci )
vi cTi ci
lim n → ∞ R̂vi = (6-13)
n
Portanto os POMs da matriz de correlação ajustada também con-
vergem para os modos normais de vibração do sistema. R̂ não é, neces-
sariamente, uma matriz simétrica, o que implica que seus autovetores nem
sempre serão ortogonais. O termo POM nesses casos pode não ser o mais
adequado.
Quando o sistema tem amortecimento viscoso
u(t) = a1 (t)v1 + a2 (t)v2 + .. + an (t)vn (6-14)
Agora com ai (t) = bi e−ξωi t sen(ωi + φi ). Neste caso a eq (36) não é

mais válida, já que quando t → ∞ todos os termos vi cTi cj /m tenderão a
zero. Como na prática m é nito, se a estrutura for levemente amortecida,
de forma que vários períodos de oscilação sejam observados, esperase que
os POMs tenham boa convergência com os modos de vibração do sistema.
Quando a estrutura sofrer forçamento harmônico a eq (36) também
não será válida, já que os coecientes ai (t) terão a mesma freqüência, e
nenhum termo vi cTi cj /m tenderá a zero.
Uma grande limitação em se usar a DKL na análise experimental
modal é a necessidade de se saber a priori a distribuição de massa do sistema,
ou seja, devese ter conhecimento da matriz de massa M , para que os POMs
e POVs possam ser calculados corretamente.
Podese provar, [48], que a base de KL é a melhor base para repre-
sentar o problema, no sentido de não existir uma outra base que consiga
representar melhor o problema com o mesmo número de termos.
Exemplo 6.2:
121
A resposta dinâmica de um disco girante com molas restringindo as

rotações nos eixos x1 e x2 é obtida. Este exemplo encontrase no programa
de MATLAB disco_kl (ver Anexo E).
X2
X1
Figura 6.5: Rotor com dois graus de liberdade, x1 e x2 , e velocidade de

rotação constante, Ω
Este é um exemplo simples que tem como objetivo tornar mais fami-
liar o uso da DKL, bem como as conseqüências de sistema com a presença
de forças giroscópicas. Dez diferentes condições iniciais foram utilizadas
para simular o sistema e formar a matriz de correlação R para que os

termos da base de KL fossem calculados.
Sistema: M ẍ + Gẋ + K x = 0
"# " # " #
I 0 0 −Ip Ω Kt 0
M= G= eK=
0 I Ip Ω 0 0 Kt
Sendo:
d o diâmetro do disco (a espessura é considerada pequena);
I o momento de inércia;
Ip o momento de inércia polar;
Kt a rigidez em cada direção;
Ω a velocidade de rotação do disco;
Dados da simulação:
πd4 4 πd4 4
d = 1m I= m Ip = m Kt = 1000N.m
64 32
As respostas dinâmicas do sistema foram calculadas para a seguinte

condição inicial (esta condição inicial não foi usada na construção da base
de KL):
x1 = 0 rad; ẋ1 = π/90 rad/s

122
x2 = 0 rad; ẋ2 = 0 rad/s
O sistema tem dimensão 2 x 2, logo gera uma base com dois elementos.
Os dois modos empíricos foram calculados através da Decomposição de KL
e usados para a reconstrução de todas as dinâmicas.
Primeiro caso: Ω = 1 rad/s
" #
0, 6602
λ=
0, 3398
" #
0, 5588 −0, 8293
ψ=
0, 8293 0, 5588
(a) (b)
Figura 6.6: Resposta dinâmica (a) x1 (b) x2
A Figura 6.6 mostra que, enquanto a resposta de x1 é amplicada, a

resposta de x2 é reduzida. Existe uma troca de energia entre x1 e x2 .
Segundo caso: Ω = 10 rad/s

" #
0, 5161
λ=
0, 4839
" #
0, 2780 0, 9606
ψ=
0, 9606 −0, 2780
123
(a) (b)
Figura 6.7: Resposta dinâmica (a) x1 (b) x2
A Figura 6.7 mostra novamente que existe uma troca de energia entre
as direções, se a resposta em uma direção aumenta, a resposta na outra
direção diminui, e viceversa.
A reconstrução da resposta dinâmica através da base de KL foi precisa,
o que era de se esperar, pois nesse caso o sistema é nito e todos os termos da
base estão sendo usados na reconstrução. Caso apenas um POM seja usado
na reconstrução, a resposta dinâmica não será bem representada, observe a
Figura 6.8.
Figura 6.8: Reconstrução (em azul) com apenas 1 POM
Este sistema tem duas freqüências naturais, w1 e w2 . w1 é chamada

de freqüência retrógrada, pois o disco gira no sentido oposto ao sentido de
rotação do rotor. w2 é chamada de freqüência direta, pois o disco gira em
124
concordância com o sentido de rotação do rotor. Se a rotação for zero, existe

apenas uma freqüência natural.
p
νΩ + ν 2 Ω2 + 4w02
w1 =
2
p
−νΩ + ν 2 Ω2 + 4w02
w2 = (6-15)
2
Sendo ν = Ip /I e w0 = Kt/I . O diagrama Campbell mostra as
freqüências naturais versus a velocidade de rotação do rotor.
Figura 6.9: Diagrama de Campbell para um disco
Caso I > IP , ou seja, o disco esteja mais próximo de um cilindro, o

diagrama de Campbell ca:
125
Figura 6.10: Diagrama de Campbell para um cilindro

6.3
Barra chocando-se contra um ostáculo
Um programa chamado barra_choque foi desenvolvido para analisar

este problema. Considere a barra representada na Figura 6.11:
Figura 6.11: Barra chocandose contra um obstáculo
Neste exemplo uma barra é excitada por uma força senoidal na

extremidade livre. O movimento da barra é limitado por um obstáculo
que está a uma distância pequena da extremidade livre. O impacto com
o obstáculo é modelado como uma força de mola, proporcional à rigidez
do obstáculo. O choque entre a barra e o obstáculo introduz uma não
126
Comprimento da barra, L = 1 m
Diâmetro da barra, d = 10 cm
Módulo de elasticidade, E = 200 GP a
Densidade, ρ = 7850 kg/m3
Amortecimento, c = 0, 01 N s/m2
Rigidez do obstáculo, ka = 100 GN/m
Força de excitação, F = 1000 N
Freqüência de excitação, ff = 100 Hz
Distância barraobstáculo, dist = 0, 01 µm
Tabela 6.1: Dados usados no programa barra_choque
linearidade ao sistema. Os dados do problema são:
O Método dos Modos Supostos é usado para discretizar o sistema, a

N
X
aproximação é dada por uN (x, t) = ai (t)φi (x) . A formulação fraca de
i=1
uma barra livre em uma extremidade e livre na outra é dada por:
Z L Z L
äi (t)ρA φi (x)φj (x)dx + ȧi (t)c φi (x)φj (x)dx
0
Z L Z
0
L
(6-16)
dφi (x) dφj (x)
+ai (t)EA dx = PL (t)φj (x)dx
0 dx dx 0
Sendo:
Z L L Z
dφi (x) dφj (x)
M (φi , φj ) = ρA φi (x)φj (x)dx , K(φi , φj ) = EA dx
Z L 0 Z L 0 dx dx
C(φi , φj ) = c φi (x)φj (x)dx F (φj ) = PL (t)φj (x)dx
0 0
(6-17)
A força PL inclui a força de excitação e a força devido ao choque:
N
X
PL = Pf sen(ωf t)δ(x − xL ) + Fci (t)δ(x − xL ) (6-18)
i=1
Sendo:
ξ = 0 p/ uLi < dist

Fci (t) = −ξ [ka uLi (t)] (6-19)
ξ = 1 p/ uLi > dist
O sistema discreto ca:
M ä(t) + C ȧ(t) + K a(t) = F(t) (6-20)
Este sistema de EDOs é integrado numericamente através da subrotina

127
ode45 do MATLAB.
Primeiramente é feito um teste como o ∆t de integração e o número
de modos (N ) para saber os valores mais adequados a serem usados na
simulação:
(a) (b)
Figura 6.12: (a) Convergência da aproximação, variando ∆t; (b) Convergên-

cia da aproximação, variando N
A Figura 6.12 mostra a convergência da aproximação variandose ∆t

e N . As simulações seguintes foram feitas com: ∆t = 0, 0001 e N = 5.
A Figura 6.13 mostra a resposta dinâmica do ponto da extremidade
livre da barra.
Figura 6.13: Resposta do ponto da extremidade livre da barra
A linha vermelha representa a posição do obstáculo. A força média

(uma medida da energia) que atua no obstáculo foi calculada variandose
128
a distância e a rigidez do obstáculo ka . A Figura 6.14 mostra que a força

média varia linearmente com a distância e assintoticamente com a rigidez
do obstáculo para os valores considerados.
(a) (b)
Figura 6.14: (a) Força média x dist; (b) Força média x ka
Base de Karhunen-Loève:
Agora a base de KL (ou modos empíricos ou POMs) é calculada

a partir de diversas simulações. A dinâmica será projetada nessa base.
A Figura 6.15 compara os três primeiros modos de vibração com os três
primeiros POMs.
Figura 6.15: Modos de vibração x base de KL
Um fato curioso é que o segundo modo empírico se assemelha com

o terceiro modo de vibração e o terceiro modo empírico se assemelha
129
com o segundo modo de vibração. Os três primeiros valores ortogonais

próprios (POVs) computados foram: [0, 9984; 0, 0009; 0, 0007]. Estes valores
representam o quanto cada POM contribui para a resposta dinâmica.
Observase que quase toda a energia está no primeiro modo empírico.
A dinâmica pode ser reconstruída com os elementos da base de KL.
Sirovich, [40], recomenda que 99% da energia deve ser considerada para
representar o problema, o primeiro POM contém mais de 99% da energia.
A Figura 6.16 mostra uma comparação da resposta dinâmica em x = L,
aproximando com cinco modos normais, com três modos normais e com um
modo empírico.
Figura 6.16: Aproximação da resposta dinâmica em x = L
A Figura 6.17 mostra o detalhe do choque. É possível notar que a

resposta para uma aproximação com cinco modos normais (curva azul) é
praticamente coincidente com a aproximação com um modo empírico (curva
verde). Já a aproximação com três modos normais (curva preta) apresenta
nítida diferença com as outras duas aproximações.
130
Figura 6.17: Aproximação da resposta dinâmica perto da região de choque
Os modos empíricos calculados pela DKL conseguem capturar melhor

a dinâmica do que os modos normais. Isto se deve ao fato da DKL levar

em consideração a não linearidade do sistema. Este exemplo ilustra como a
base de KL é a melhor base de projeção da dinâmica.
Apesar do primeiro modo empírico ser muito semelhante ao primeiro
modo de vibração, Figura 6.18:
Figura 6.18: Primeiro modo normal x Primeiro modo empírico
Para o cálculo da resposta dinâmica, a segunda derivada do modo

entra no cálculo da matriz de rigidez (K ) do problema. Comparando a
131
segunda derivada do primeiro modo normal com a segunda derivada do

primeiro modo empírico, Figura 6.19, percebese uma nítida diferença entre
as funções:
Figura 6.19: Derivada segunda do primeiro modo normal x Derivada segunda

do primeiro modo empírico
6.4
Conclusões
Neste capítulo a Análise Modal foi estendida para sistemas não

lineares: os elementos da base de KarhunenLoève geram um espaço de
Hilbert, e esta base é a melhor base de projeção para dinâmica. No capítulo
seguinte é analisado um caso de um sistema rotormancal modelado de
forma similar ao exemplo da barra chocandose contra um obstáculo.
Entretanto o sistema é muito mais complexo.
7
Inuência do desbalanceamento e folga nos mancais de
um rotor em balanço
Neste capítulo um sistema rotormancal é modelado conforme as

teorias descritas nos capítulos anteriores. Este capítulo gerou um artigo que
foi selecionado para ser publicado no Congresso Internacional de Engenharia
Mecânica (COBEM 2005), [32], Novembro de 2005, Ouro Pedro, MG.
Máquinas rotativas são muito importantes no processo produtivo e a cada
dia os processos demandam que equipamentos operem por períodos mais
longos e com cargas e rotações maiores. O objetivo é investigar a inuência
do desbalanceamento e folgas nos mancais de um exaustor, modelado como

um rotor em balanço. Os mancais são os componentes que suportam toda
energia da carga e de eventuais impactos. Os choques introduzem não
linearidades no modelo. O sistema rotormancal é modelado como um
sistema contínuo, na sua formulação fraca. O Métodos de Galerkin é usado
para discretizar o sistema. As forças nos mancais e a Transformada Rápida
de Fourier (Fast Fourier Transform FFT) da resposta transiente são
computados. Os valores obtidos por simulação numérica são comparados,
qualitativamente, com casos reais.
7.1
Introdução
Máquinas rotativas são muito utilizadas em diversos tipos de indús-

trias como: geração de energia elétrica, siderurgia, petróleo e gás, papel e
celulose, etc. A modelagem de rotores é essencial para a análise dinâmica e
controle de vibração de sistemas como exaustores, motores, bombas, com-
pressores, geradores, etc.
O desbalanceamento de componentes girantes é a causa mais comum
de vibração alta em máquinas rotativas. Há muitas normas sobre balancea-
mento como por exemplo: ISO 2953 Mechanical Vibration Balancing
machines Description and evaluation (Vibração Mecânica Balancea-
133
mento de máquinas Descrição e avaliação); ISO 19401 Mechanical

Vibration Balance quality requirements for rotors in a constant (rigid)
state (Vibração Mecânica Qualidade do balanceamento requerida para
motores em estado constante (rígido)); ISO 11342 Methods and criteria
for the mechanical balancing of exible rotors (Métodos e critérios para o
balanceamento mecânico de rotores exíveis).
Desbalanceamento, desalinhamento e folga são responsáveis por quase
90% dos problemas de vibração de máquinas rotativas. Serão tratados os
casos de desbalanceamento e folga. Os mancais são os componentes que
suportam essa vibração. A norma ISO 10816 Mechanical vibration Eval-
uation of machine vibration by measurements on nonrotating parts (Vi-
bração mecânica Avaliação da vibração de máquinas através da medição
nas partes não girantes) tem referências de níveis de vibração bons e
aceitáveis medidos nos mancais de diversas máquinas rotativas.
Childs (1993) [7] é uma das referências padrão na modelagem e análise
rotodinâmica. Os modelos matemáticos de rotores são complexos mesmo
para casos lineares. Qiu e Rao (2005) [30] usam uma abordagem diferente,
com lógica nebulosa, para o problema. Os parâmetros de um sistema
rotormancal apresentam variações e incertezas consideráveis devido à
fabricação, montagem e condições operacionais. Será tratado apenas o caso
determinístico neste trabalho.
A folga e o desbalanceamento são investigados por muitos artigos
recentes. A questão da folga interna radial de mancais de rolamento é
investigada por Harsha (2005a e 2005b) [14, 15], Sinou e Thouverez (2004)
[39] e Tiwari et al. (2000) [43]. Todos estes artigos consideram as não
linearidades causadas pelo contato de Hertz e desenvolvem modelos através
de sistemas massamola. Karlberg e Aidanpää (2003 and 2004) [20], [21]
e Vakakis e Azeez (1999) [45] consideram folga entre rolamento e caixa
de rolamento e folga entre eixo e rolamento, respectivamente. Todos os
artigos citados centralizam suas discussões em movimentos caóticos, mapas
de Poincaré, diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov. Neste
trabalho, por outro lado, o domínio da freqüência é usado para caracterizar
alguns problemas. Na manutenção preditiva a ferramenta mais utilizada
para identicar causas de problemas em máquinas rotativas através da
análise de vibrações é a FFT.
A grande limitação de modelos simples massamola é a falta de um
esquema para computar o erro do modelo, além da diculdade para a
escolha dos parâmetros. Esses modelos certamente ajudam na compreensão
do fenômeno, mas não podem descrevêlos quantitativamente já que não há
134
um esquema de aproximação. Modelos contínuos não têm esta limitação;

quando a discretização é feita pelo Método de Galerkin as propriedades que
aparecem são as do material e há um esquema de aproximação intrínseco.
A análise de rotores por elementos nitos normalmente resulta em
problemas com dimensão muito grande, o que torna o cálculo da resposta
transiente muito lenta. Esta discretização inclui muitos modos insigni-
cantes por causa da extensão do autoespectro. Vakakis e Azeez (1999) [45]
usam o Método dos Modos Supostos e a Decomposição de KarhunenLoève
(KLD) para reduzir o sistema. KLD é uma técnica relativamente recente
na análise de vibrações que usa estatística para formar uma base de pro-
jeção da dinâmica que contém a maior parte da coerência. KLD funciona
bem tanto para sistemas lineares como para sistemas nãolineares, Wolter
e Sampaio (2001) [46].
Folgas danosas entre rolamento e caixa de mancal acontecem caso haja
desgaste das partes ou problemas de fabricação ou na montagem. Em muitas
máquinas rotativas, devido a expansão térmica do eixo, um rolamento deve
ser livre para deslocar na direção axial, portando naturalmente haverá

alguma folga. Os rolamentos são os componentes que absorvem as energias
dos impactos e da carga, tendo, como conseqüência, sua vida reduzida.
Um modelo contínuo de um rotor em balanço com folga é simulado. A
caixa de mancal é representada por molas e amortecedores simetricamente
distribuídos pelo perímetro da seção transversal do eixo. Uma discretização
inicial é feita pelo Método dos Elementos Finitos para computar os modos
de vibração do sistema. Depois o Método dos Modos Supostos é usado na
simulação do problema.
O objetivo é calcular a FFT da resposta dinâmica em determinados
locais e usar esta informação para avaliar o estado da máquina.
A motivação para a construção deste modelo é correlacionar e melhor
entender a dinâmica observada em diversas máquinas rotativas. Observase
que o desbalanceamento e a folga afetam as forças e choques que atuam nos
rolamentos. A FFT do sinal no tempo capturado nos mancais pode ser bem
distinta para diferentes folgas e desbalanceamentos. A análise de vibração
na manutenção preditiva de máquinas rotativas é feita com base na FFT
observada, portanto é de vital importância numa indústria entender como a
FFT descreve o estado das máquinas. Grau de qualidade de balanceamento,
folga, e rotação da máquina são usados como parâmetros.
135
7.2
Motivação
Dois casos representativos são discutidos, um recente e um antigo. Os

dois aconteceram na CST (Companhia Siderúrgica de Tubarão), Espírito
Santo, Brasil. Estes casos servem de motivação e guia para o desenvolvi-
mento do modelo que pretende melhorar o entendimento de sistemas roto-
dinâmicos.
Qualquer carta de vibração (veja Bloch e Geitner 1983 [4]) mostra
que quando há desbalanceamento, o espectro de freqüências apresenta um
pico na freqüência de rotação da máquina (X). Quando há folgas diversas
(entre rolamento e caixa de mancal, por exemplo), o espectro de freqüências
apresenta diversos picos em freqüências múltiplas da freqüência de rotação
da máquina (2X, 3X,...).
Para entender melhor o fenômeno em estudo observe a Figura 7.1. A
gura mostra um corte transversal do mancal.
Folga
Rolamento
Eixo
Caixa do mancal
Figura 7.1: Corte transversal do mancal

136
7.2.1
Exaustor Principal da Máquina de Lingotamento Contínuo rotação
nominal 1185 RP M
Figura 7.2: Exaustor Principal da Máquina de Lingotamento Contínuo
A medição de vibração foi feita com um acelerômetro na posição 4H

(horizontal), Figura 7.2. A velocidade é obtida pela integração do sinal

coletado. A Figura 7.3 mostra o espectro de freqüências.
30/01/2005 09/02/2005
1XRPM=4,6mm/s
1XRPM=1,7mm/s
V
(mm/s) harmônicos
CPM CPM
(a) (b)
Figura 7.3: Espectro de freqüências. (a) 30 de janeiro de 2005, (b) 9 de

fevereiro de 2005
Um pedaço de metal agarrou em uma pá do rotor no dia 30 de janeiro

de 2005 aumentando assim o desbalanceamento. A inuência da folga entre
rolamento e caixa de mancal está registrada no espectro de freqüências,
Figura 7.3a. É possível ver diversos harmônicos (2X, 3X,..).
Após a remoção do pedaço de metal da pá e a realização de um bal-
anceamento de campo, os harmônicos praticamente desapareceram, Figura
7.3b. O desbalanceamento residual cou em 1,7 mm/s 0Peak.
137
7.2.2
Exaustor da dessulfuração rotação nominal 1800 RP M
Figura 7.4: Exaustor da dessulfuração
A medição de vibração foi feita com um acelerômetro na posição 3H

(horizontal), Figura 7.4. A Figura 7.5 mostra o espectro de freqüências.
(a) (b)
Figura 7.5: Espectro de freqüências. (a) 2 de julho de 2001, (b) 23 de maio

de 2002
A folga neste caso era tamanha que mesmo um pequeno desbalancea-

mento provocava choques. Era necessária, quase que mensalmente, a rea-
lização de balanceamento de campo, uma operação dispendiosa. A Figura
7.5a mostra o espectro de freqüências para um pequeno desbalanceamento
praticamente não se observa harmônicos. A Figura 7.5b mostra o espec-
tro de freqüências para um desbalanceamento maior é possível observar
diversos harmônicos (2X, 3X,..).
A especicação do rolamento teve que ser mudada, diminuindo assim
a folga e resolvendo o problema.
138
7.2.3
Desbalanceamento x Vida do rolamento
Para caracterizar o desbalanceamento de um rotor será usado o grau
de qualidade de balanceamento (G), um índice obtido da experiência acu-
mulada de um grande número de rotores diferentes (consulte ISO 1940/1).
Geralmente o desbalanceamento residual permissível (Uper [kg × m])
para rotores é proporcional à massa do rotor (Uper ∼ Mrotor ). O desbalacea-
mento residual especíco permissível é denido como: eper = Uper /Mrotor . A
experiência mostra que o desbalanceamento residual especíco permissível
varia inversamente com a rotação do rotor. (Uper ∼ 1/Ω). Finalmente:
G = eper Ω1000 [mm/s] (7-1)
Sendo Ω a velocidade de rotação em rad/s e eper =[kg × m/kg ].

Nas análises numéricas realizadas nas próximas seções G é um
parâmetro escolhido e o desbalanceamento é calculado:
GMrotor
U= [kg × m] (7-2)
Ω1000
Uma massa desbalanceada pode produzir uma força síncrona excessiva

que reduz a vida de vários elementos mecânicos.
Por exemplo, considere uma máquina com grau de qualidade de
balanceamento G = 6, 3 e rotação 2000 RP M , com rolamento de esferas
(SKF 6917). A vida do rolamento pode ser calculada com ou sem a carga
extra devido ao desbalanceamento.
Considerando uma carga de 1757 Newtons a vida do rolamento será
de 21,4 anos. A força centrífuga devido ao desbalanceamento neste caso é de
132 Newtons. Esta carga adicional devido ao desbalanceamento reduz a vida
do rolamento em 27% (15,6 anos). Este cálculo não leva em consideração
folgas excessivas e choques. Dependendo das características do equipamento
e da rotação a redução da vida pode ser maior ou menor.
7.3
Equacionamento
Um programa chamado rotor_choque foi desenvolvido para analisar o

problema. A Figura 7.6 mostra o esquema de um sistema contínuo de um
rotor em balanço.
139
Figura 7.6: Sistema rotodinâmico considerado
A duas direções estão acopladas devido às forças giroscópicas. Supõe

se que a inércia rotatória tem pouca inuência na dinâmica do sistema
considerado.
O modelo de viga EulerBernoulli é usado. As forças externas que

atuam no sistema são: forças centrífugas devido ao desbalanceamento; forças
devido à massa do rotor e à gravidade; e forças devido aos impactos, que
introduzem as não linearidades ao sistema.
As forças devido ao desbalanceamento (Q1,2 ) e aos impactos (P1,2 ) são
escritas como:
Q1 = U Ω2 cos(Ωt) , Q2 = U Ω2 sen(Ωt) − Mr g

(r − c)u1 (u̇1 u1 + u̇2 u2 )u1
P1 = −ξ kh + dh (7-3)
r r2
(r − c)u2 (u̇1 u1 + u̇2 u2 )u2
P2 = −ξ kh + dh
r r2
Sendo:
c = folga , ξ = 1 se r ≥ c , e ξ = 0 se r < c
q
r = u21 + u22 , g = aceleração da gravidade
dh = amortecimento do batente, kh = rigidez do batente
U = desbalanceamento
Os impactos só ocorrem para deslocamentos que ultrapassam o ba-

tente.
O sistema é discretizado pelo Método dos Elementos Finitos para que
sejam computados os modos de vibração, dada uma determinada precisão,
Figura 7.7.
140
u1 → deslocamento na direção e1
u2 → deslocamento na direção e2
φ → modos de vibração
E → módulo de elasticidade
I → momento de inércia do eixo
m → densidade vezes área da seção (ρA)
Mr → massa do rotor
Ir → momento de inércia do rotor
L → comprimento do eixo
Ω → velocidade de rotação
d1 e d2 → coecientes de amortecimento
xB3 e xB4 → posicionamento dos mancais
Tabela 7.1: Parâmetros do programa rotor_choque

Figura 7.7: Viga engastada em uma extremidade e com uma massa na outra,
discretizada pelo MEF
A precisão requerida foi de 0, 0005% de erro no quadragésimo modo.

Para satisfazer esta precisão foram necessários 450 elementos e aproximada-
mente 7 minutos de simulação. O sistema tem então sua dinâmica projetada
nos modos de vibração calculados. A formulação fraca, levando em consid-
eração as forças externas e as condições de contorno pode ser escrita como:
L
∂ 4 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2 0
Z
∂u1
EI + m 2 + 2ΩIr δ (x − L) + d1 φj dx
0 ∂x4 ∂t ∂x∂t ∂t
Z L Z L
= (P1 (t)δ(x − xB3 )) + (P1 (t)δ(x − xB4 ) + Q1 (t)δ(x − L)) φj dx
0 0
Z L
∂ 4 u2 ∂ 2 u2 ∂ 2 u1 0

∂u2
EI + m 2 − 2ΩIr δ (x − L) + d2 φj dx
0 ∂x4 ∂t ∂x∂t ∂t
Z L Z L
= (P2 (t)δ(x − xB3 )) (P2 (t)δ(x − xB4 ) + Q2 (t)δ(x − L)) φj dx
0 0
(7-4)
A Tabela 7.1 mostra o signicado de cada parâmetro da equação (7-4).

141
A aproximação é dada por:
N
X N
X
u1 = ai φi ; u2 = bi φi (7-5)
i=1 i=1
Sendo N o número de modos usados na aproximação. As funções da

base φ são os autovetores de uma viga engastada com massa na extremidade
calculadas pelo MEF.
Após a integração por partes, usando as condições de contorno e
substituindo u1 e u2 por suas aproximações chegase ao seguinte sistema
de equações:
Z L Z L
äi mφi φj dx + ai EIφ00i φ00j dx + ḃi 2ΩIr φ00i (L)φ0j (L)
0 0
Z L
+ȧi d1 φi φj dx = P1 (t)φj (xB3 ) + P1 (t)φj (xB4 ) + Q1 (t)φj (L)
0
Z L Z L (7-6)
b̈i mφi φj dx + bi EIφ00i φ00j dx − ȧi 2ΩIr φ00i (L)φ0j (L)
0 0
Z L
+ḃi d2 φi φj dx = P2 (t)φj (xB3 ) + P2 (t)φj (xB4 ) + Q2 (t)φj (L)
0
A formulação fraca é, através do Método de Galerkin, discretizada

resultando em um sistema de equações diferenciais ordinárias.
Os operadores obtidos da primeira equação são os seguintes:
Z L
M1 (φi , φj ) = m φi (x)φj (x)dx
0
Z L
C1 (φi , φj ) = d1 φi (x)φj (x)dx
0
(7-7)
G1 (φi , φj ) = 2ΩIr φ00i (L)φ0j (L)
Z L
K1 (φi , φj ) = EI φ00i (x)φ00j (x)dx
0
F1 (φj ) = P1 (t)φj (xB3 ) + P1 (t)φj (xB4 ) + Q1 (t)φj (L)

142
Os operadores obtidos da segunda equação são os seguintes:

Z L
M2 (φi , φj ) = m φi (x)φj (x)dx
0
Z L
C2 (φi , φj ) = d2 φi (x)φj (x)dx
0
(7-8)
G2 (φi , φj ) = 2ΩIr φ00i (L)φ0j (L)
Z L
K2 (φi , φj ) = EI φ00i (x)φ00j (x)dx
0
F2 (φj ) = P2 (t)φj (xB3 ) + P2 (t)φj (xB4 ) + Q2 (t)φj (L)

Os operadores do sistema são os seguintes:
" #
M1 (φi , φj ) 0
M (φi , φj ) =
0 M2 (φi , φj )
" #
C1 (φi , φj ) 0
C(φi , φj ) =
0 C2 (φi , φj )
" #
0 G1 (φi , φj )
G(φi , φj ) =
−G2 (φi , φj ) 0 (7-9)
" #
K1 (φi , φj ) 0
K(φi , φj ) =
0 K2 (φi , φj )
" # " #
F1 (φj ) ai (t)
F (φj ) = , X(t) =
F2 (φj ) bi (t)
O sistema discreto ca:
M Ẍ(t) + (C + G)Ẋ(t) + K X(t) = F(x, t) (7-10)
7.4
Simulação numérica
O sistema de equações diferenciais parciais obtido na seção anterior é

integrado através da subrotina do MATLAB ode45.
Os parâmetros usados na simulação padrão são dados na Tabela 7.2:
143
Comprimento do eixo, L = 3053 mm

Diâmetro do eixo, Ds = 110 mm
Massa do rotor, Mr = 600 kg
Módulo de elasticidade, E = 193 GP a
Densidade, ρ = 8000 kg/m3
Amortecimento, d1 = d2 = 1000 N s/m2
Grau de qualidade de balanceamento, G = 6 mm/s
folga, c = 7, 5 µm
rigidez do batente, kh = 1 GN/m
Posicionamento do mancal 3, xB3 = 1, 692 m
Posicionamento do mancal 4, xB4 = 2, 302 m
Largura do mancal, Bw = 58 mm
Velocidade de rotação, Ω = 124 rd/s = 1185 RP M
Tabela 7.2: Dados usados no programa rotor_choque
As dimensões e propriedades dos materiais são as do exaustor da

seção 7.2.1, exceto pela rigidez do batente e pelos amortecimentos. O
amortecimento do sistema foi escolhido propositadamente grande devido,
infelizmente, a falta de disponibilidade de computadores mais poderosos.

O objetivo aqui é fazer uma investigação qualitativa de como as forças
que atuam nos mancais e a curva FFT se comportam com a mudança de
parâmetros como desbalanceamento e folga.
(a) (b)
Figura 7.8: (a) Convergência da aproximação, variando dt; (b) Convergência

da aproximação, variando N
A massa do rotor foi incluída na simulação como uma força agindo na

direção de u2 na extremidade do eixo.
Para selecionar o passo de integração (dt) e o número de modos da
aproximação (N ) que serão usados na geração das dinâmicas, o erro da
144
dinâmica foi calculado para diferentes passos de integração e número de

modos.
A Figura 7.8 mostra o erro percentual da dinâmica calculada no
mancal 3 para diferentes passos de integração e número de modos da
aproximação. O erro diminui com o aumento do número de modos e com
a diminuição do passo de integração. O ponto ótimo encontrado para as
simulação realizadas é: t = 0, 001 e N = 10, desta forma todas as
simulações foram feitas com esses parâmetros xados em seus melhores
valores.
A Figura 7.9 mostra a forma do eixo quando a máquina está em
operação. A zona de carga do mancal número quatro é na região inferior
da caixa de mancal enquanto que a zona de carga do mancal número três é
região superior.
Figura 7.9: Conguração do eixo quando em operação
(a) (b)
Figura 7.10: Resposta dinâmica no mancal número 3. (a) Resposta tran-

siente u1 (azul) e u2 (verde); (b) Órbita após transiente
A Figura 7.10 mostra a resposta dinâmica e órbita no mancal número

três. Os valores da simulação só são registrados após a estabilização do
sistema.
145
Simulações foram feitas para diferentes rigidezes do batente. A Figura

7.11 mostra que a força média no mancal 4 aumenta como o aumento da
rigidez. Entretanto, existe um ponto (kh = 10 GN/m para esta simulação)
acima do qual as forças se mantêm praticamente constante. Já a força média
no mancal 3 tem o comportamento inverso, ela diminui até um certo valor.
Figura 7.11: Força média no mancal número 3 (azul) e 4 (verde)
Simulações foram feitas variando o amortecimento do batente de 1

a 1000 N s/m2 . Os valores foram os mesmos para os diferentes valores de
amortecimento (erros menores que 0,01%). O amortecimento do batente não
tem inuência na dinâmica para este modelo.
146
Figura 7.12: Força média no mancal número 4
Para diferentes velocidades de rotação a Figura 7.12 mostra que a

força média no mancal número quatro aumenta com o aumento da rotação.

A relação é quase quadrática, o que é compatível com a relação Fc = U Ω2 .
O foco da investigação é a inuência do desbalanceamento e folga na
resposta do sistema.
(a) (b)
Figura 7.13: (a) Força média no mancal número 3 versus G; (b) Força média
no mancal número 4 versus G
Variando o grau de qualidade do desbalanceamento é possível notar

que a força média no mancal número quatro aumenta com o aumento do
desbalanceamento, Figura 7.13b. A relação é praticamente linear, o que é
compatível com a relação Fc = U Ω2 . Por outro lado, a força média no
mancal número três não segue este padrão, 7.13a. A Figura 7.13 mostra que
147
a força média no mancal número quatro é muito maior do que a força média
no mancal número três. Isto ocorre devido à massa do rotor que está em
balanço.
Figura 7.14: FFT do deslocamento no mancal número 3: G = 2 (azul) e

G = 20 (magenta)
A Figura 7.14 mostra duas curvas FFT, uma para G = 2 e outra

para G = 20 [mm/s]. É possível notar picos nas freqüências múltiplas da
freqüência fundamental (2X, 3X,...) no espectro de freqüências para grandes
desbalanceamentos. Se o desbalanceamento é pequeno, G = 2 por exemplo,
quase não é possível notar os harmônicos. Já se o desbalanceamento é
grande, G = 20 por exemplo, os harmônicos são evidentes.
Podese concluir que o desbalanceamento inui no estado do sistema.
Esta é o resultado mais importante pois ele é o mesmo observado nas
máquinas rotativas discutidas nas seções 7.2.1 e 7.2.2.
A medição dos sinais de vibração nos mancais do Exaustor Princi-
pal da Máquina de Lingotamento Contínuo (seção 7.2.1) através de um
acelerômetro são qualitativamente os mesmos dos computados na simu-
lação numérica, Figura 7.14. Outra concordância importante entre os dados
numéricos e experimentais diz respeito à forma do eixo quando a máquina
está em operação, Figura 7.9. De fato, a diferença de fase medida entre os
mancais número três e quatro do exaustor é de ∼ 1800 .
148
(a) (b)
Figura 7.15: (a) Força média no mancal número 3 versus folga; (b) Força
média no mancal número 3 (azul) e 4 (verde) versus folga
Outro parâmetro importante é o valor da folga. A Figura 7.15 mostra

a força média nos mancais, variando o valor da folga.
A força média no mancal número quatro tornase menor com o au-
mento da folga. Isto acontece devido ao engaste da viga. A força elástica do

eixo contra o movimento do eixo aumenta com o aumento da folga. Entre-
tanto, a força média no mancal número três apresenta um comportamento
curioso, ela passa por um mínimo. Este é o mesmo fenômeno detectado por
Sampaio e Soize (2005) [36].
7.5
Conclusões
Um modelo de um sistema rotormancal foi proposto neste capítulo. A

simulação numérica mostrou comportamento, qualitativamente, semelhante
ao comportamento observado em máquinas rotativas. O modelo pode então
ajudar na compreensão do comportamento de rotores reais.
8
Conclusões e Trabalhos Futuros
Este trabalho tratou a análise de vibrações no contexto da formulação

fraca. Um sistema mecânico contínuo é equacionado na formulação fraca
em um espaço de Hilbert. Uma base de projeção é criteriosamente escolhida
para a dinâmica, e o sistema é aproximado / discretizado pelo Método de
Galerkin, base para métodos como o MEF e o Método dos Modos Supostos.
A Figura 8.1 mostra esse esquema.
Sistema Mecânico Contínuo
Formulação Fraca
Escolha da base de projeção
Método de Galerkin
Aproximação / Erro da aproximação

Sistema Discreto
Figura 8.1: Etapas da análise
A aproximação é descrita por elementos de um espaço de Hilbert, o

que garante um esquema de aproximação e convergência, a medida que mais
elementos do espaço são usados na aproximação, Figura 8.2.
150
Sistema Discreto
Resposta

da base usados na aproximação Satisfeita?
Sim
ok!
Figura 8.2: Algoritmo para convergência
A melhor base de projeção para um sistema dinâmico linear é a

formada pelos modos normais de vibração, que podem ser obtidos pela
Análise Modal. Para um sistema nãolinear a base de KarhunenLoève
(formada pelos modos empíricos) é a melhor base de projeção, e ela pode

ser obtida pela DKL, Figura 8.3.
Figura 8.3: Análise Modal e Decomposição de KarhunenLoève
Este texto está sendo melhorado para se tornar uma apostila didática:
Mais exemplos estão sendo preparados;

Outros tipos de elementos estão sendo testados;
Outros tipos de carregamentos e congurações estão sendo considera-
dos;
151
As simulações do comportamento dinâmico de um rotor, apresentadas

no capítulo 7, corroboraram com as observações obtidas em máquinas ro-
tativas. Este capítulo gerou um artigo que foi selecionado para o 18th In-
ternational Congress of Mechanical Engineering (COBEM 2005), [32]. Esta
concordância motiva sosticar este modelo em busca de comparações quan-
titativas. Dentro do assunto rotor, outros aspectos podem ser considerados
em trabalhos futuros:
Melhorar a descrição do amortecimento;

Inuência do lubricante;
Controle da dinâmica;
Alguns programas foram desenvolvidos no transcorrer do trabalho. A

lista dos programas desenvolvidos se encontra no anexo C. A relação entre os
programas se encontra no anexo D. E o manual dos programas se encontra
no anexo E.
Bibliograa
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distributed systems with nonlocal damping. IJSS Manuscript, 05,
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Disponível em http://www.mec.puc-rio.br/prof/rsampaio/rsampaio.html.
A
Análise de vibrações na internet
A pesquisa e estudos feitos através da rede de computadores, internet, é

uma realidade que deve ser explorada. Destacamse as páginas dos professores
Rubens Sampaio da PUC-Rio, Peter Avitabile da UMASS Lowell e Daniel A.
Russell da Universidade de Kettering. Destacamse as páginas das empresas
Bently Nevada e Bruel and Kjaer. Destacamse os artigos contidos na página
http://www.vibetech.com/TechPapers.htm. Destacamse os pacotes em
MATLAB: CALFEM e Structural Dynamics Toolbox.
A página do Professor Rubens Sampaio da PUC-Rio, http://www.mec.
puc-rio.br/prof/rsampaio/rsampaio.html, tem diversos artigos sobre Vi-

brações, Análise de Sinais, Decomposição de Karhunen-Loève, etc.
A página do professor Peter Avitabile da Universidade UMASS Lowell,
http://macl.caeds.eng.uml.edu/umlspace/mspace.html, tem vários ar-
tigos didáticos sobre Análise Modal tanto teórica quanto experimental.
A página do professor Daniel A. Russell da Universidade de Kettering,
http://www.kettering.edu/~drussell, tem muitos exemplos ilustrativos
como a análise acústica de um taco de baseball e de um violão.
Pela página da revista Orbit da empresa Benlty Nevada, http://www.
bently.com/orbit.htm, podemse obter diversos artigos técnicos sobre ro-
todinâmica.
Pela página da empresa Bruel and Kjaer, http://www.bksv.com, é
possível obter muitos artigos técnicos sobre vibrações e acústica, além de poder
se inscrever em seminários virtuais gratuitos.
Na página http://www.vibetech.com/TechPapers.htm são encontra-
dos muitos artigos técnicos sobre vibrações e Análise Modal.
O pacote do MATLAB CALFEM, para o aprendizado em elementos nitos,
é encontrado na página http://www.byggmek.lth.se/Calfem.
O pacote do MATLAB Structural Dynamics Toolbox, para Análise Modal
experimental é encontrado na página http://www.sdtools.com/sdt. Nesta
página tem uma seção com artigos sobre amortecimento e Análise Modal:
158
http://www.sdtools.com/Publications.html.
Além destas páginas, podese citar:
A página do professor S. Adhikari da Universidade de Bristol, http://

www.aer.bris.ac.uk/contact/academic/adhikari/home.html, tem arti-
gos sobre a modelagem da dissipação em sistemas dinâmicos.
A página http://www.ladenl.gov/projects/dss/Presentations.
htm tem algumas apresentações de professores como Peter Avitabile, Norm
Hunter, entre outros.
A página do Departamento de Engenharia da Universidade de Perdue,
http://widget.ecn.purdue.edu/~FEND2/teaching.html, mostra vários
experimentos como a Análise Modal de uma raquete de tênis, um taco de
baseball, um taco de golf, um helicóptero, etc.
A página http://www.dwsimpson.com/fourieranalysis.html apre-

senta diversos links que abordam a Análise de Fourier.
A página do Departamento de Engenharia da Universidade de Cam-

bridge, http://www-control.eng.cam.ac.uk/extras/Virtual_Library/
Control_VL.html apresenta links de grupos que trabalham na área de cont-

role, além de links para sociedades e para periódicos.
A página http://www.myphysicslab.com tem algumas simulações de
sistemas simples de vibração.
A página da Escola e Engenharia de Jacobs,
http://maeweb.ucsd.edu/~ugcl/index.html?experiments/experiments.
html, mostra diversos testes experimentais que ilustram princípios da dinâmica
e controle.
A página do Instituto de Conabilidade de Equipamentos, http://www.
equipment-reliability.com/articles/paper2.htm, apresenta vários ca-
sos sobre vibração e isolamento de vibração.
A página da Universidade de Washington,
http://octavia.ce.washington.edu/DrLayer/Exercises/L-BConcepts.
htm, apresenta diversos exercícios sobre vibrações e Análise Modal.
B
Mais Exemplos
Exemplo 1: Modos de vibração e freqüências naturais de uma viga:

Considere a viga representada na Figura B.1:
Figura B.1: Viga engastada em uma extremidade
O programa modal_viga (ver Anexo E) calcula, através de expressões

analíticas, os modos de vibração e as freqüências naturais de uma viga engastada
em uma extremidade e de uma viga biapoiada.
Este programa calcula os modos de vibração e as freqüências naturais
de uma viga engastada em uma extremidade e livre na outra pelas seguintes
expressões [18], [3]:
φn (x) = cosh(βn x) − cos(βn x) − σn (senh(βn x) − sen(βn x)) (B-1)
Sendo:
sinh(βn L) − sin(βn L)
σn = (B-2)
cosh(βn L) + cos(βn L)
E:
cos(βL)cosh(βL) = 1 (B-3)
Logo:
β1 = 1, 86/L β2 = 4, 69/L β3 = 7, 85/L β4 = 11, 00/L β5 = 14, 14/L

(B-4)
160
e para n > 5
(2n − 1)π
βn = (B-5)
2L
s
EI
ωn = βn2 (B-6)
ρA
A Figura B.2 mostra os cinco primeiros modos de vibrações de uma viga

engastada em uma extremidade:
Figura B.2: Cinco primeiros modos de uma viga engastada em uma extrem-
idade
As cinco primeiras freqüências naturais em Hz são:

 
4, 5299
 28, 3884 
 
(B-7)
 
 79, 4882 
 
155, 7652
 
257, 4910
Agora considere a viga biapoiada representada na Figura B.3:
161
Figura B.3: Viga biapoiada
Os modos de vibrações e as freqüências naturais são calculadas pelas

seguintes expressões [18], [3]:
φn (x) = sen(λn x) (B-8)
Sendo:
nπ
λn = (B-9)
L
s
EI
ωn = λ2n (B-10)
ρA
A Figura B.4 mostra os cinco primeiros modos de vibrações de uma viga

biapoiada:
Figura B.4: Cinco primeiros modos de uma viga biapoiada

162
As cinco primeiras freqüências naturais em Hz são:

 
12, 7156
 50, 8624 
 
(B-11)
 
114, 4404
 
203, 4496
 
317, 8900
Exemplo 2: Exemplo de uma estrutura discretizada pelo MEF:
Nesta seção será feito um exemplo de uma estrutura em 'L' composta

por materiais e dimensões diferentes. Este exemplo objetiva explicar o funciona-
mento das entradas de dados do programa.
Imagine a estrutura representada na Figura (B.5).
Figura B.5: Estrutura
A Figura (B.6) mostra a estrutura representada na Figura (B.5) dis-

cretizada pelo MEF. Um total de quatro elementos e cinco nós são usados.
163
Figura B.6: Estrutura discretizada
Esta conguração está no programa modal_l2_ef (ver Anexo E) . Este

programa calcula as freqüências naturais e os modos de vibração da estrutura
discretizada, Figura (B.6).
As entradas do programa serão vistas passo a passo:
1) "Dados do Material": nesta parte do programa são denidas as pro-

priedades dos materiais e dimensões das hastes, ver Figura (B.5). As entradas
são: módulo de elasticidade do material, densidade do material, área da seção
transversal e momento de inércia das hastes. A haste horizontal é de alumínio
e a haste vertical é de aço (ver Figura B.5).
2)"Topologia": nesta parte do programa a numeração dos elementos e

graus de liberdades é feita:
 
1 1 2 3 4 5 6
 
2 4 5 6 7 8 9 
Edof = 
3 7 8 9 10 11 12
 (B-12)
 
4 10 11 12 13 14 15
A primeira coluna da matriz Edof representa a numeração dos elementos.
Cada nó tem 3 graus de liberdade: deslocamento nas direções x e y e deslo-
camento angular em torno do eixos z. Os graus de liberdade do elemento 1,
primeira linha da matriz (B-12), são: 1, 2, 3, 4, 5 e 6; os graus de liberdade do
elemento 2, segunda linha da matriz (B-12), são: 4, 5, 6, 7, 8 e 9. Os elementos
164
têm nós em comum.

 
0 0
0 1, 5
 
(B-13)
 
Coord = 
0 3 

1 3 
 
2 3
A matriz Coord, é composta pelas coordenadas de cada nó. Na primeira
coluna encontramse as coordenadas x e na segunda as coordenadas y . O nó
3 tem coordenada x = 0 e y = 3, por exemplo.
 
1 2 3
4 5 6
 
(B-14)
 
Dof = 
7 8 9

10 11 12
 
13 14 15
A matriz Dof é compostas pelos os números de graus de liberdade

associados a cada nó; cada linha representa um nó. O nó 2 tem três graus
de liberdade 4, 5 e 6, por exemplo.
O comando coordxtr monta duas matrizes: Ex e Ey , que são compostos
pelas coordenadas x e y de cada elemento.
 
0 0
 
0 0
Ex = 
0
 (B-15)
 1

1 2
Cada linha representa um elemento. o elemento 3, por exemplo, tem
x = 0 para o nó um e x = 1 para o nó dois.
[Ex, Ey] = coordxtr(Edof, Coord, Dof, 2), onde a entrada "2"signica

que são dois nós por elemento.
3) "Cálculo das Matrizes dos elementos": o comando beam2d calcula as

matrizes dos elementos de viga (modelo EulerBernoulli).
[k, m, c] = beam2d(Ex(1, :), Ey(1, :), ep).
Sendo ep = [E A I rho ∗ A α β].

165
Neste exemplo os elementos 1 e 2 têm as mesmas propriedades mecânicas

(contidas no vetor epv ) e os elementos 3 e 4 têm outras propriedades mecânicas
(vetor eph ). A matriz de amortecimento do elemento é calculada da seguinte
forma: αm + βk .
3) "Montagem das Matrizes dos elementos": Estas matrizes são mon-

tadas pelo comando assem formando as matrizes globais M, K e C.
4) "Cálculo das Freqüências Naturais de Modos de Vibração": O comando

eigen :[La, Egv] = eigen(K, M, b) calcula as freqüências naturais (La) e modos
de vibrações (Egv ).
O vetor b contém os graus de liberdade que estão restritos. Neste exemplo
o primeiro nó tem os 3 graus de liberdade restritios, ou seja, b = [1 2 3]T .
O que acontece é que as linhas 1, 2 e 3 e as colunas 1, 2 e 3 são excluídas do
cálculo, já que não há deslocamento referente a estes graus de liberdade.
Resultado:
A primeira freqüência natural é 0, 7863 Hz, correspondente ao primeiro

modo de vibração representado na Figura B.7.
Figura B.7: Primeiro modo de vibração
Exemplo 3:
O programa modal_viga2_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando pelo

MEF, os modos e freqüências naturais de uma viga engastadalivre, para uma
166
determinada precisão. Considere a viga representada abaixo:
Erro admitido de 0, 002% para o quinto modo de vibração. O número de

elementos inicial é 20 e o passo entre iterações é de 20 elementos. O número
de elementos necessários para a precisão requerida é de 60 elementos. As cinco
primeiras freqüências naturais (Hz) são:
 
4, 53
 28, 39 
 
(B-16)
 
 79, 49 
 
155, 77
 
257, 49
Os cinco primeiros modos de vibração estão representados na Figura B.8:
Figura B.8: Cinco primeiros modos de uma Viga Engastadalivre
O erro do quinto modo de vibração para cada passo da simulação é dado

por:
167
Figura B.9: Convergência da aproximação
A curva vermelha mostra o erro da quinta freqüência natural (MEF x

expressão analítica). A curva verde mostra o erro da quinta freqüência natural

(MEF). A curva azul mostra o erro do quinto modo de vibração (MEF). Mas
qual é a inuência do erro arbitrado na quantidade de elementos necessários
para a análise? E qual a inuência da quantidade de modos que se quer obter
determinada precisão, no número de elementos necessários?
Para responder estas perguntas rodouse o programa arbitrandose um
erro igual a metade do arbitrado anteriormente (e = 0, 002/2). Neste caso
são necessários 80 elementos nitos para satisfazer a nova precisão, 20 el-
ementos a mais. Já quando o número de modos que se quer determinada
precisão dobra (N = 2.5 = 10), são necessários 100 elementos nitos para a
análise, 40 elemento a mais. Ou seja, para o modelo analisado é muito mais
dispendioso dobrar o número de modos calculados para determinada precisão
do que dividir pela metade o erro arbitrado para determinado número de modos.
Exemplo 4:
O programa modal_viga3_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando pelo

MEF, os modos e freqüências naturais de uma viga biapoiada, para uma
determinada precisão. Considere a viga representada abaixo:
168

elementos inicial é 20 e o passo entre iterações é de 20 elementos. O número
de elementos necessários para a precisão requerida é de 60 elementos. As cinco
primeiras freqüências (Hz) naturais são:
 
12, 71
 50, 86 
 
(B-17)
 
114, 44
 
203, 45
 
317, 89
Figura B.10: Cinco primeiros modos de uma viga Biapoiada

por:
169
A curva vermelha mostra o erro da quinta freqüência natural (MEF x

expressão analítica). A curva verde mostra o erro da quinta freqüência natural

(MEF). A curva azul mostra o erro do quinto modo de vibração (MEF).
Exemplo 5:
O programa modal_l_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando pelo MEF,

os modos e freqüências naturais de uma viga em conguração L engastada,
para uma determinada precisão. Observe gura abaixo:
Figura B.12: Viga conguração L
Erro admitido de 0,005% para o quinto modo de vibração. O número de

elementos inicial é 20 e o passo da interação é de 20 elementos. O número de
elementos necessários para a precisão requerida é de 60 elementos. As cinco
170

 
1.51
 4.11 
 
(B-18)
 
20.29
 
29.73
 
 
64.86

Figura B.13: Cinco primeiros modos da conguração L

por:
171
Exemplo 6:
O programa modal_triang_ef (ver Anexo E) calcula, discretizando pelo

MEF, os modos e freqüências naturais de uma viga em conguração Triângulo,
para uma determinada precisão. Observe a gura abaixo:
Figura B.15: Viga conguração triângulo

elementos inicial é 15 e o passo da interação é de 9 elementos. O número de
elementos necessários para a precisão requerida é de 132 elementos. As cinco
172

 
0.00
 3.54 
 
(B-19)
 
 7.31 
 
20.41
 
 
27.80
A primeira freqüência natural com valor zero representa movimento de

corpo rígido. Os cinco primeiros modos de vibração estão representados na
Figura B.16:
Figura B.16: Cinco primeiros modos da conguração triângulo

por:

173
C
Lista dos Programas Desenvolvidos
A seguir uma lista com os programas principais desenvolvidos. Além

desses programas foram desenvolvidos programas auxiliares. A relação entre
os programas está no anexo D. A Figura C.1 mostra um diagrama de uxo de
um programa geral.
Principal
Dados Gerais
- geometria;
- propriedades do material;
Análise
- Tipo de análise:
- Análise Modal
- Resposta Dinâmica Escolha das funções teste
- FRF - MEF
- FFT - Modos Supostos
- Decomposição de KL
Precisão
Integração - erro estipulado;
- método (ode45) - elementos / modos iniciais
- tempo de simulação - passo
- passo de integração;
NÃO
Erro < precisão?
SIM
Visualização
dos
resultados
Figura C.1: Diagrama de uxo

175
Nome do programa Propósito

modal_barra Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma barra, a partir de expressões
analíticas. Duas condições de contorno podem
ser determinadas: xalivre ou xaxa
modal_barra_ef Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma barra, discretizada pelo MEF,
dada uma certa precisão. Três condições de
contorno podem ser determinadas: xa-livre,
xa-mola ou xa-massa.
modal_viga Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma viga, a partir de expressões
analíticas. Duas condições de contorno podem
ser determinadas: engastadalivre ou biapoiada.
modal_viga2_ef Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma viga, discretizada pelo MEF,

dada uma certa precisão. Condições de
contorno: engastada-livre.
modal_viga3_ef Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma viga, discretizada pelo MEF,
dada uma certa precisão. Condições de
contorno: bi-apoiada.
modal_l_ef Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma estrutura em L, discretizada
pelo MEF, dada uma certa precisão.
modal_l2_ef Exemplicar passo a passo as entradas dos
programas que utilizam o MEF. Este programa
calcula os modos de vibração e freqüências naturais
de uma estrutura em L discretizado pelo MEF.
modal_triang_ef Calcular os modos de vibração e freqüências
naturais de uma estrutura triângulo, discretizada
pelo MEF, dada uma certa precisão.
176
modal Calcular os modos de vibração, freqüências naturais

e coecientes de amortecimento de um sistema dinâmico
linear com amortecimento proporcional.
est_viga_ms Calcular o deslocamento da extremidade de uma viga,
discretizada pelo Método dos Modos Supostos.
Condição de contorno engastada-livre
est_viga_ef Calcular o deslocamento da extremidade de uma viga,
discretizada pelo MEF. Condição de contorno
engastada-livre.
din_viga_ms Calcular a dinâmica de uma viga, discretizada
pelo Método dos Modos Supostos, dada uma certa
precisão. Condição de contorno engastada-livre.
din_viga_ef Calcular a dinâmica de uma viga, discretizada
pelo MEF, dada uma certa precisão. Condição de
contorno engastada-livre.
frf
Calcular a FRF e os parâmetros modais de um

sistema linear com amortecimento proporcional.
frf2 Calcular a FRF e os parâmetros modais de um
sistema de uma dimensão (inclusive pólo e resíduo).
frf_viga_ef Calcular a FRF para excitação e resposta
na extremidades livre de uma viga engastadalivre.
t_ex Calcular a FFT de um sinal no domínio do tempo
massamola_kl Calcular a dinâmica de um sistema com amortecimento
nãoproporcional a partir das bases de KL.
disco_kl Calcular a dinâmica de um disco, modelado
como uma massa girante, a partir das bases de KL.
barra_choque Calcular a resposta dinâmica do sistema e analisar
os impactos e dinâmica do ponto da barra junto
ao anteparo. Os modos de vibração sao
calculados por expressões analíticas. Uma
aproximação que utiliza o método dos Modos
Supostos é feita para gerar as dinâmicas.
A Decomposição de KL eh usada para
reduzir o sistema, que é não-linear.
177
rotor_choque Calcular a resposta dinâmica do sistema e analisar

os impactos e dinâmica dos pontos do eixo
junto aos mancais. Comparar com resultados
observados em equipamentos. O modelo de Euler
Bernoulli e usado. O MEF eh usado para calcular
os modos de vibração de uma viga com uma
massa na extremidade. Uma aproximação
que utiliza o método dos Modos Supostos é
feita para gerar as dinâmicas.
A Decomposição de KL eh usada para
reduzir o sistema, que eh não-linear.
Outros trabalhos desenvolvidos na PUCRio seguiram esta linha de de-

senvolvimento de programas em MATLAB. Riquelme, [37], analisou a dinâmica
de um manipulador robótico exível e Barrientos, [31], analisou a dinâmica
nãolinear de estruturas exíveis em grandes deformações.
D
Relação entre os Programas
Neste anexo é mostrada a relação entre os programas desenvolvidos.

Os programas são divididos em três grandes grupos. O primeiro grupo
de programas serve para calcular as características modais de vigas, barras e
estruturas formadas por vigas, Figura D.1. O segundo grupo de programas serve
para analisar um problema no domínio do freqüência, Figura D.3. O terceiro
grupo de programas resolve problemas usando a Decomposição de Karhunen
Loève, Figura D.4.
Por m é mostrada a interação entre os programas usados para simular
um rotor, Figura D.5.

179
Parâmetros Modais
1) modal_barra
2) modal_barra_ef
calfem_coordxtr calfem_bar2d calfem_assem calfem_eigen

Cria matriz com Cria matrizes dos Monta matriz global
coordenadas elementos
3) modal_viga
4 a 8) modal_*_ef
calfem_coordxtr calfem_beam2d calfem_assem calfem_eigen
Cria matriz com Cria matrizes dos Monta matriz global

coordenadas elementos
calfem_eldraw2 calfem_extract calfem_eldisp2
Para visualisação dos resultados
9) modal
Figura D.1: Primeiro grupo de programas

180
Programas para o Cálculo da Resposta dinâmica ou estática
10) est_viga_ms
11) est_viga_ef
calfem_coordxtr calfem_beam2d calfem_beam2e calfem_assem
Cria matriz com Cria matrizes dos Cria vetor de força

coordenadas elementos do elemento
12) din_viga_ms
edo sub_erro
Integra o sistema de Calcula o erro da

equações aproximação
13) din_viga_ef
sub_monta_km edo2 sub_erro
Integra o sistema de Calcula o erro da

equações aproximação
Cria matriz com Cria matrizes dos Monta matriz global Calcula autovalores e
coordenadas elementos autovetores
Figura D.2: Segundo grupo de programas

181
Domínio da Freqüência
14) frf
15) frf2
16) frf_viga_ef
calfem_coordxtr calfem_bar2d calfem_assem calfem_eigen

Criação da matriz com Criação das matrizes Montagem matriz Calcula autovalores e
as coordenadas dos elementos global autovetores
17) fft_ex
sub_fft
Calcula a FFT
Figura D.3: Terceiro grupo de programas

182
18) massamola_kl
edo_kl
Integração do sistema
de equações
19) disco_kl
disco_edo
Integração do sistema
de equações
20) barra_choque
sub_modos sub_dinamica sub_erro sub_kl sub_rec

Calcula os modos e Calcula o erro da Calcula a base de Reconstrói a

freqüências naturais aproximação KL e os valores dinâmica
sub_edo próprios
Integra o sistema de
equações
Figura D.4: Quarto grupo de programas

183
Modelo Rotor-Mancal
21) rotor_choque
sub_modosnormais sub_dinamica sub_erro sub_kl sub_rec
Calcula o erro da Calcula a base de Reconstrói a

aproximação KL e os valores dinâmica
sub_edo próprios
Integra o sistema de
equações
Cria matriz com Cria matrizes dos Monta matriz global Calcula autovalores e
coordenadas elementos autovetores
Figura D.5: Simulação de um rotor

E
Manual dos Programas Desenvolvidos
Diversos programas foram desenvolvidos no transcorrer deste trabalho,

todos através da plataforma MATLAB.
A nomenclatura das variáveis seguiu o seguinte padrão:
M AT RIZ com entradas reais −→ RM at_M AT RIZ .

M AT RIZ com entradas imaginárias −→ IM at_M AT RIZ .
M AT RIZ com entradas complexas −→ CM at_M AT RIZ .
V ET OR com entradas reais −→ R_V ET OR.
V ET OR com entradas imaginárias −→ I _V ET OR.

V ET OR com entradas complexas −→ C _V ET OR.
ESCALAR −→ ESCALAR.
Esta nomenclatura facilitará a compreensão dos programas. Além disso,

todos os programas têm um cabeçalho onde é descrito o propósito, as variáveis
de entrada e as variáveis de saídas. As equações diferenciais foram resolvidas
pela subrotina ode45 do MATLAB, programas ode e ode2. A seguir os pro-
grama desenvolvidos:
1) modal_barra
-
Analise modal de uma barra
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma barra, a partir
de expressões analíticas. Duas condições de contorno podem ser determinadas:
xalivre ou xaxa:
185
ENTRADAS:
L : comprimento da barra (m)
E : modulo de elasticidade (Pa)
rho : densidade (Kg/m3)
N : Número de modos a serem calculados
SAÍDAS:
R_omega_n : freqüências naturais (rd/s)
RMat_modo : modos de vibração
-
2) modal_barra_ef
-
Analise modal de uma barra, via MEF
-
PROPÓSITO: Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma
barra, discretizada pelo MEF, dada uma certa precisão. Três condições de
contorno podem ser determinadas: xa-livre, xa-mola ou xa-massa.
ENTRADAS:
h : altura da barra (m)
b : espessura da barra (m)
kk : constante da mola da extremidade (N/m)
mm : massa na extremidade (Ns/m)
e : precisão especicada (%)
N : Número de modos que se quer obter com a precisão especicada
186
NE_ini : número de elementos iniciais (número PAR!!)

passo : passo do número de elementos (número PAR!!)
SAÍDAS:
R_Freq / R_omega_n2 / R_omega_n3 : freqüências naturais (Hz)
RMat_Egv / RMat_modo2 / RMat_modo3 : modos de vibração
NE_prec : numero de elementos necessários para a precisão requerida
-
3) modal_viga
-
Analise modal de uma viga
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma viga, a partir
de expressões analíticas. Duas condições de contorno podem ser determinadas:

engastadalivre ou biapoiada:
ENTRADAS:
N : Número de modos a serem calculados
SAÍDAS:
R_omega_n : freqüências naturais (Hz)
-
4) modal_viga2_ef
-
187
Analise modal de uma viga Engastadalivre, discretizada pelo MEF

-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma viga, discretizada
pelo MEF, dada uma certa precisão. Condições de contorno: engastada-livre:
ENTRADAS:

alfa : coecientes de amortecimento C=aM+bK
beta :
SAÍDAS:
R_Freq : freqüências naturais (Hz)
RMat_Egv : modos de vibração
-
5) modal_viga3_ef
-
Analise modal de uma viga biapoiada, discretizada pelo MEF
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma viga, discretizada
pelo MEF, dada uma certa precisão. Condições de contorno: bi-apoiada:
188
ENTRADAS:
beta :
SAÍDAS:
RMat_Egv : modos de vibraçao
-
6) modal_l_ef
-
Analise modal de uma estrutura em L, discretizada pelo MEF
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma estrutura em L,
discretizada pelo MEF, dada uma certa precisão.
189
ENTRADAS:
beta :

SAÍDAS:
-
7) modal_l2_ef
-
Analise modal de uma estrutura em L, discretizada pelo MEF
-
PROPÓSITO:
Exemplicar passo a passo as entradas dos programas que utilizam o MEF. Este
programa calcula os modos de vibração e freqüências naturais de uma estrutura
em L discretizado pelo MEF:
190
L2
L1
ENTRADAS:
R_epv=[Ev Av Iv rhov*Av] : Dados do material e dimensão das vigas verticais
R_eph=[Eh Ah Ih rhoh*Ah] : Dados do material e dimensão das vigas hori-
zontais
Ev / Eh : modulo de elasticidade do material das vigas (h)horizontais e
(v)verticais - (Pa)
Av / Ah : area da seção transversal das vigas (h) e (v) - (m2)
Iv / Ih : momento de inércia das vigas (h) e (v) - (m4)

rhov / rhoh : densidade do material das vigas (h) e (v) - (Kg/m3)
RMat_Edof : cada linha eh composta pelo n de elemento e numeração dos
graus de liberdade (6 por elemento)
RMat_Coord : cada linha eh composta pelas coordenadas: x1 y1; x2 y2;...
RMat_Dof : cada linha eh composta pela numeração dos graus de liberdade
associados a cada nó
R_b : graus de liberdade restritos
SAÍDAS:
-
8) modal_triang_ef
-
Analise modal de uma estrutura triângulo, discretizada pelo MEF
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração e freqüências naturais de uma estrutura triângulo,
discretizada pelo MEF, dada uma certa precisão:
191
45º
dist=0,7L
ENTRADAS:
beta :

NE_ini : número de elementos iniciais (múltiplo de TRÊS!!)
passo : passo do número de elementos (múltiplo de TRÊS!!)
SAÍDAS:
-
9) modal
-
Exemplo simples de Análise Modal
-
PROPÓSITO:
Calcular os modos de vibração, freqüências naturais e coecientes de amortec-
imento de um sistema dinâmico linear com amortecimento proporcional.
ENTRADAS:
RMat_M : matriz de massa
RMat_K : matriz de rigidez
192
alfa : coecientes Cp = (alfa.M + beta.K)

beta :
SAÍDAS:
RMat_w_n : freqüências naturais
RMat_w_d : freqüências de oscilação para o sistema amortecido
RMat_c_amort : coecientes de amortecimento modais
-
10) est_viga_ms
-
Analise estática de uma viga engastada-livre discretizada pelo Método dos
Modos Supostos
-
PROPÓSITO:
Calcular o deslocamento da extremidade de uma viga, discretizada pelo Método
dos Modos Supostos. Condição de contorno engastada-livre:
ENTRADAS:
L : comprimento da viga
h : altura da viga
b : espessura da viga
E : modulo de elasticidade
rho : densidade
f_f : amplitude do forçamento carregamento concentrado
q : força por unidade de comprimento carregamento distribuído
N : Número de modos a serem usados na simulação
SAÍDAS:
desl : deslocamento calculado pela expressão F L3 /(3EI) carregamento pon-
tual
193
des : deslocamento calculado pela expressão qL4 /(8EI) carregamento dis-

tribuído
w3 : deslocamento calculado pela aproximação para o carregamento pontual
u3 : deslocamento calculado pela aproximação para o carregamento distribuído
-
11) est_viga_ef
-
Analise estática de uma viga engastada-livre, discretizada pelo MEF
-
PROPÓSITO:
Calcular o deslocamento da extremidade de uma viga, discretizada pelo MEF.
Condição de contorno engastada-livre:
ENTRADAS:
h : altura da viga
rho : densidade
f_f : amplitude do forçamento carregamento concentrado
q : força por unidade de comprimento carregamento distribuído
NE : Número de elementos a serem usados na simulação
SAÍDAS:
desl : deslocamento calculado pela expressão F L3 /(3EI) carregamento pon-
tual
des : deslocamento calculado pela expressão qL4 /(8EI) carregamento dis-
tribuído
desl1 : deslocamento calculado pela aproximação para o carregamento pontual
desl2 : deslocamento calculado pela aproximação para o carregamento dis-
tribuído
194
-
12) din_viga_ms
-
Dinâmica da viga engastada-livre aproximada pelo Método dos Modos Supostos
-
PROPÓSITO:
Calcular a dinâmica de uma viga, discretizado pelo Método dos Modos Supostos,
dada uma certa precisão. Condição de contorno engastada-livre:
ENTRADAS:
c : constante de amortecimento (Ns/m)
N: número de modos iniciais usados na simulação
x_f: local do forçamento (m)
f_f: amplitude do forçamento (m)
omega_f: freqüência de forçamento (rd/s)
resp: local onde o deslocamento será observado
tt: tempo total de simulação (s)
e: erro admitido para a resposta dinâmica em L (%)
OBS. SÓ FOI IMPLEMENTADO O CALCULO DO ERRO PARA A RES-
POSTA EM resp=L!!
SAÍDAS:
R_w_n : freqüências naturais (Hz)
R_w_n : freqüências de oscilação do sistema amortecido (Hz)
RMat_modo3 : modos de vibração
N_prec : numero de modos necessários para a precisão requerida
195
-
13) din_viga_ef
-
Dinâmica da viga engastada-livre aproximada pelos MEF
-
PROPÓSITO:
Calcular a dinâmica de uma viga, discretizada pelo MEF, dada uma certa
precisão. Condição de contorno engastada-livre:
ENTRADAS:
NE: número de modos iniciais usados na simulação
passo: passo do número de elementos
NO_f: nó em que será aplicado o forçamento (m)
Amp_f: amplitude do forçamento (m)
omega_f: freqüência de forçamento (rd/s)
NO_r: nó em que o deslocamento será observado
tt: tempo total de simulação (s)
e: erro admitido para a resposta dinâmica em L (%)
SAÍDAS:
NE_prec : numero de modos necessários para a precisão requerida
-
196
14) frf
-
Exemplo simples de FRF
-
PROPÓSITO:
Calcular a FRF e os parâmetros modais de um sistema linear com amorteci-
mento proporcional.
ENTRADAS:
RMat_M : matriz de massa
RMat_K : matriz de rigidez
alfa : Cp = alfa.M + beta K
beta :
w_ini : freq inicial de interação
w_n : freq nal de interação
w_fac : passo de freq
SAÍDAS:
RMat_w_n : freq naturais
RMat_w_d : freq de oscilação do sistema amortecido
RMat_modo : modos de vibrações
RMat_c_amort : coecientes de amortecimento
R_FRF_1 : FRF do sistema conservativo
R_FRF_2 : FRF do sistema amortecido
-
15) frf2
-
Exemplo simples de FRF - pólo e residuo
-
PROPÓSITO:
Calcular a FRF e os parâmetros modais de um sistema de uma dimensão
(inclusive pólo e resíduo):
197
ENTRADAS:
m : massa
k : mola
c : amortecimento
SAÍDAS:
wn : freqüência natural (rd/s)
wd : freqüência de oscilação do sistema com amortecimento (rd/s)
xi : coeciente de amortecimento
p : pólo
R : resíduo
H : função de transferência
-
16) frf_viga_ef
-
FRF de uma viga engastadalivre, discretizada por elementos nitos
-
PROPÓSITO:
Calcular a FRF para excitação e resposta na extremidades livre de uma viga
engastadalivre:
ENTRADAS:
h : altura da viga
198
rho : densidade
alfa : coecientes : C=aM+bK
beta :
w_n : faixa de freq de 0 a omega_n Hz
w_fac : passo da freq
e : precisão especicada
NE_ini : número de elementos iniciais
passo : passo do número de elementos
SAÍDAS:
R_Freq : freqüências naturais
R_FRF : Função Resposta em Freqüência
-
17) t_ex
-
Exemplo FFT
-
PROPÓSITO:
Calcular a FFT de um sinal no domínio do tempo.
ENTRADAS:
CPM : freqüência em CPM
A : amplitude do sinal
t1 : tempo inicial
t2 : tempo nal
dt : discretização
SAÍDAS:
R_FFT : FFT do sinal senoidal
-
18) massamola_kl
-
Decomposição de KL em um sistema simples
-
199
PROPÓSITO:
Calcular a dinâmica de um sistema com amortecimento nãoproporcional a
partir das bases de KL.
ENTRADAS:
RMat_M : Matriz de massa
RMat_C : Matriz de amortecimento
RMat_K : Matriz de rigidez
SAÍDAS:
R_u_r1 : resposta dinâmica u_r1
R_Lambda : POVs valores ortogonais próprios
RMat_Q_1 : POMs modos ortogonais próprios
-
19) disco_kl
-
Decomposição de KL de um disco
-
PROPÓSITO
Calcular a dinâmica de uma disco, modelado como uma massa girante, a partir
das bases de KL.
200
X2
X1
ENTRADAS:
d : diâmetro
I : momento de inércia
Ip : momento de inércia polar
A : seção transversal
v : coeciente de poison
rho : densidade
G : modulo de cisalhamento
esp : espessura
kt : restrição de rotação
omega : rotação do eixo
SAÍDAS:
R_Lambda : POVs valores ortogonais próprios
RMat_Q_1 : POMs modos ortogonais próprios
-
-
20) barra_choque
-
PROGRAMA PRINCIPAL
SISTEMA DE VIBRO-IMPACTO DE UMA BARRA
-
PROPÓSITO:
Calcular a resposta dinâmica do sistema e analisar os impactos e dinâmica
do ponto da barra junto ao anteparo. Os modos de vibração sao calculados
por expressões analíticas. Uma aproximação que utiliza o método dos Modos
201
Supostos é feita para gerar as dinâmicas. A Decomposição de KL eh usada para

reduzir o sistema, que é não-linear:
ENTRADAS:
Ki : coeciente de rigidez do mancal
c : coeciente de amortecimento
L : comprimento do eixo
d : diâmetro do eixo
folga : folga (clearance)
Hz : freqüência de excitacao
F_f : amplitude de forcamento
N : Numero de modos usados na aproximação (modos normais)
N_kl : Numero de bases de KL usadas na aproximação (modos supostos)
dt : delta t
R_tspan : tempo de simulacao
SAÍDAS:
programa "sub_modos"
R_omega_n : freqüências naturais (Hz)
RMat_modo : modos de vibraçao
programa "sub_kl"
RMat_kl : matrizes com os modos empiricos
R_Lambda : vetores com os valores ortogonais proprios
programa "sub_dinamica"
RMat_u : resposta dinamica
R_F : forca media no anteparo
-
202
21) rotor_choque
-
PROGRAMA PRINCIPAL
SISTEMA DE VIBROIMPACTO DE UM ROTOR EM BALANCO COM
DOIS ANTEPAROS (MANCAIS)
-
PROPÓSITO:
Calcular a resposta dinâmica do sistema e analisar os impactos e dinâmica dos
pontos do eixo junto aos mancais. Comparar com resultados observados em
equipamentos. O modelo de Euler Bernoulli e usado. O MEF eh usado para
calcular os modos de vibração de uma viga com uma massa na extremidade.
Uma aproximação que utiliza o método dos Modos Supostos eh feita para gerar
as dinâmicas. A Decomposição de KL eh usada para reduzir o sistema, que eh
não-linear:
ENTRADAS:
Mr : massa do rotor
d1 : coeciente de amortecimento da viga na direção 1
d2 : coeciente de amortecimento da viga na direção 2
Ki : coeciente de rigidez do mancal
L : comprimento do eixo
De : diâmetro do eixo
A : area da seção transversal
Ie : momento de inércia do eixo
folga : folga (clearance)
x_c1 : posicionamento do mancal 1
203
x_c2 : posicionamento do mancal 2

Dr : diâmetro do rotor
Ir : momento de inércia do disco
RPM : rotação do eixo em RPM
G : grau de qualidade do balanceamento
err : precisão exigida para o calculo dos modos e freq nat por EF
N : Numero de modos usados na aproximação (modos normais)
N_kl1 : Numero de bases de KL usadas na aproximação de u1 (modos supos-
tos)
N_kl2 : Numero de bases de KL usadas na aproximação de u2 (modos supos-
tos)
dt : delta t
R_tspan : tempo de simulação
SAÍDAS:
programa "sub_modosnormais"

programa "sub_kl"
RMat_kl1 / RMat_kl2 : matrizes com os modos empíricos para u1 e u2
R_Lambda2 / R_Lambda2 : vetores com os valores ortogonais próprios para
u1 e u2
programa "sub_dinamica"
RMat_u1 RMat_u2 : resposta dinâmica para u1 e u2.
programa "sub_t"
R_t : FFT de uma resposta dinâmica especicada como entrada para o
programa
-
F
Arquivos do CALFEM
Para o cálculo das matrizes M , C e K obtidas através da dis-

cretização pelo MEF, arquivos do programa CALFEM foram utiliza-
dos. O manual do programa CALFEM [5] pode ser obtido no site
http://www.byggmek.lth.se/Calfem. Os arquivos do CALFEM utiliza-
dos foram os seguintes:
coordxtr −→ extrai das coordenadas globais dados para as coordenadas

locais.
205
206
beam2d −→ calcula as matrizes dos elementos.

207
beam2e −→ calcula o vetor de carregamento de um elemento que com

carregamento distribuído uniforme.
208
209
assem −→ monta as matrizes globais.

210
211
eigen −→ resolve o problema de autovalor, dado os nós restritos.

Auxiliares para os grácos 2D:

212
213
214
Livros Grátis
( http://www.livrosgratis.com.br )
Milhares de Livros para Download:
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Thiago G.

Análise de Vibrações de Sistemas

Dissertação apresentada como requisito parcial para

Orientador: Prof. Rubens Sampaio

Análise de Vibrações de Sistemas

Dissertação apresentada como requisito parcial para

Engenharia Mecânica do Centro Técnico Cientíco da

Prof. Rubens Sampaio

Prof. Fernando Alves Rochinha

Prof. Edson Luiz Cataldo Ferreira

Prof. Marcelo Túlio Piovan

Prof. José Eugênio Leal

Rio de Janeiro, 9 de Setembro de 2005

Análise de Vibrações de Sistemas Lineares e Não-

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade

Inclui referências bibliográcas.

1. Engenharia Mecânica - Teses. 2. Análise de Vi-

Inicialmente e principalmente agradeço ao meu pai Ritto, à minha

Agradeço ao meu orientador, Rubens, pelas inúmeras aulas sobre

Agradeço à Companhia Siderúrgica de Tubarão (CST) através do

Agradeço ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientíco e Tec-

Finalmente agradeço a todos os amigos de Vitória e do Rio e aos

Ritto, Thiago G.; Sampaio, Rubens. Análise de Vibrações de

Neste trabalho a Análise de Vibrações é tratada no contexto da formulação

o Método dos Modos Supostos, que derivam do Método de Galerkin. Esta

Ritto, Thiago G.; Sampaio, Rubens. V. Rio de Janeiro, 2005.

Vibration Analysis is treated in the context of weak formulation. A con-

massspring system is analyzed and discrete systems composed by masses,

3 Escolha da Base de Projeção 51

5 Transformada Rápida de Fourier e Função Resposta em Freqüência 98

6 Decomposição de KarhunenLoève 114

7 Inuência do desbalanceamento e folga nos mancais de um rotor em

8 Conclusões e Trabalhos Futuros 149

1.1 Ponte de Tacoma, julho de 1940 15

2.1 Representação do Teorema da Projeção 25

2.9 Algoritmo para convergência 50

3.1 Viga de EulerBernoulli 51

4.1 Separação dos parâmetros modais 86

5.1 Freqüências naturais e modos de vibrações 99

6.1 Sistema massamolaamortecedor com dois graus de liberdade 116

7.1 Corte transversal do mancal 135

discretizada pelo MEF 140

8.1 Etapas da análise 149

B.1 Viga engastada em uma extremidade 159

C.1 Diagrama de uxo 174

D.1 Primeiro grupo de programas 179

1.1 Comparação de custos entre manutenção corretiva, preventiva e

3.1 Comparação entre valores obtidos para o deslocamento 75

6.1 Dados usados no programa barra_choque 126

7.1 Parâmetros do programa rotor_choque 140

"A melhor maneira de prever o futuro é criá-lo"

Peter Drucker, Looking Ahead: Implications of the present.

Em todo o mundo, a todo tempo, máquinas estão funcionando e

de Tacoma (1940), no Estado de Washington (EUA), que entrou em

Figura 1.1: Ponte de Tacoma, julho de 1940

Vibração é uma oscilação em torno de um movimento de referência.

Figura 1.2: Equipamentos relevantes em uma indústria: (a) Turbogerador;

Normalmente separase a manutenção em três losoas: manutenção

ABRAMAN∗ NMW Chicago∗∗

Tabela 1.1: Comparação de custos entre manutenção corretiva, preventiva

Na Tabela 1.1, o custo percentual (%) está relacionado com o custo

necessárias na hora certa.

Engenharia Mecânica do Centro Técnico Cientíco da

Inclui referências bibliográcas.

Agradeço ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientíco e Tec-

massspring system is analyzed and discrete systems composed by masses,

6 Decomposição de KarhunenLoève 114

7 Inuência do desbalanceamento e folga nos mancais de um rotor em

3.1 Viga de EulerBernoulli 51

6.1 Sistema massamolaamortecedor com dois graus de liberdade 116

C.1 Diagrama de uxo 174

Figura 1.2: Equipamentos relevantes em uma indústria: (a) Turbogerador;

Normalmente separase a manutenção em três losoas: manutenção

Podemse citar duas grandes motivações que permearam o desenrolar

são denidas da seguinte forma:

Uma vizinhança de um elemento x0 de um espaço métrico X é um

B(x0 , ) = {x ∈ X | d(x, x0 ) < } (2-9)

d(xn , x) < , para ∀ n > N () (2-11)

Podese provar, Kreyszig [23], que toda seqüência convergente em um

A barra denota complexo conjugado. O produto interno dene a

Q ⊂ X cujos elemento são ortogonais aos pares. Os elementos nãonulos

A vantagem de se ter uma base é que os coecientes de expansão da

hx, en i é chamado de coeciente de Fourier de x.

D'Alembert (17171783), de uma maneira engenhosa, estendeu o

Lagrange (17361813) desenvolveu um tratamento geral de sistemas

Sendo qi a iésima coordenada generalizada. Para sistemas não con-

Figura 2.2: Barra xa em um extremidade e livre na outra