UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
SISTEMA DE NAVEGAO INERCIAL PARA
REGISTRO DE TRAJETRIAS PLANAS
HORIZONTAIS UTILIZANDO UM NMERO
REDUZIDO DE SENSORES
RELATRIO DE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
Andr Lus da Silva
Santa Maria, RS, Brasil
2006
SISTEMA DE NAVEGAO INERCIAL PARA REGISTRO DE
TRAJETRIAS PLANAS HORIZONTAIS UTILIZANDO UM
NMERO REDUZIDO DE SENSORES
por
Andr Lus da Silva
Relatrio de Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Curso de
Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Santa
Maria (UFSM, RS), como requisito parcial para a obteno do grau de
Engenheiro Eletricista.
Orientador: Prof. Alexandre Campos, Ph.D.
Santa Maria, RS, Brasil
2006
Universidade Federal de Santa Maria
Centro de Tecnologia
Curso de Engenharia Eltrica
A Comisso Examinadora, abaixo assinada, aprova o relatrio de
Trabalho de Concluso de Curso
SISTEMA DE NAVEGAO INERCIAL PARA REGISTRO DE
TRAJETRIAS PLANAS HORIZONTAIS UTILIZANDO UM NMERO
REDUZIDO DE SENSORES
elaborado por
Andr Lus da Silva
como requisito parcial para a obteno do grau de
Engenheiro Eletricista
COMISSO EXAMINADORA
________________________
Alexandre Campos, Ph.D.
(Presidente/Orientador)
_______________________________________
Joo Batista dos Santos Martins, Dr. (UFSM)
___________________________________
Lenis Mariotto, Mestre (UFSM)
Santa Maria, 08 de fevereiro de 2006
DEDICATRIA
Dedico este trabalho s duas pessoas, para mim, mais importantes em minha
vida: minha Me, Terezinha da Silva, e meu Pai, Joo Luiz da Silva. Por terem me
dado a vida e me ensinado a viver. Por terem abdicado tantas vezes suas vidas em
prol da minha. Pelo seu amor incondicional, pela sua preocupao, pelo seu
empenho. E, tambm, como um presente a duas pessoas que tanto lutaram a ainda
lutam por sua prpria vida e pela vida de seus filhos.
AGRADECIMENTOS
Quero agradecer, em primeiro lugar, a meus pais pela motivao, pelo apoio
e pelos esforos despendidos em minha educao.
Aos meus colegas do apartamento 4202 da CEU II da UFSM. Somos mais
que amigos, fomos e somos uma famlia. Uma famlia cujos integrantes, alm de
mim, so: Anderson de Arajo, Ccero Nicolini, Niumar Dutra Aurlio, Marcos
Roberto Michels, Joz Joo da Silva Canabarro, Edson de Carvalho, Caitano Luiz da
Silva e Jonas Tibola. Em especial, quero agradecer a Anderson de Arajo, parceiro
de muitas discusses, que foram desde msica at epistemologia. Discusses essas
que muito contriburam para a minha formao universitria.
A meus colegas do Grupo PET da Engenharia Eltrica da UFSM.
Principalmente: Jorge Rodrigo Massing, Joni Madruga Garcia, Mariano Lopes
Machado, Carlos Henrique Barriquelo e Marcelo Schio.
A todos os professores que, alm de mestres foram verdadeiros amigos,
exemplos e motivadores: Alexandre Campos, Orimar Antnio Battistel e Getlio
Retamoso.
A meus amigos, principalmente queles que me acompanharam ao longo de
minha formao universitria.
RESUMO
Relatrio de Trabalho de Concluso de Curso
Curso de Engenharia Eltrica
Centro de Tecnologia
Universidade Federal de Santa Maria
SISTEMA DE NAVEGAO INERCIAL PARA REGISTRO DE TRAJETRIAS
PLANAS HORIZONTAIS UTILIZANDO UM NMERO REDUZIDO DE SENSORES.
AUTOR: ANDR LUS DA SILVA
ORIENTADOR: PROF. ALEXANDRE CAMPOS, PH.D.
Data e Local da Defesa: Santa Maria, 8 de fevereiro de 2006.
Este trabalho apresenta a modelagem e simulao de um Sistema de Navegao
Inercial para uso no registro de trajetrias planas horizontais utilizando um nmero
reduzido de sensores. O sistema implementado a partir da leitura de um
acelermetro que possui dois eixos de sensitividade, o qual fornece leituras para um
algoritmo de navegao. Tal algoritmo desenvolvido com base em duas hipteses
balizadoras: 1) O eixo longitudinal do veculo sempre tangente trajetria; 2) Em
um intervalo de amostragem, a trajetria formada somente por arcos de
circunferncia ou segmentos de reta. Aps determinado, o algoritmo de navegao
simulado em MATLAB. Para fornecimento de dados de acelerao para o mesmo,
usado um modelo matemtico do acelermetro tambm implementado utilizando
esse software. A simulao indica que o algoritmo de navegao capaz estimar
pontos que acompanham uma trajetria de referncia. A distncia entre os pontos
estimados e de referncia determinada, verificando-se que a mesma diminui na
medida em que se reduz a distncia de atualizao da posio, que a distncia
entre dois pontos consecutivos da trajetria estimada.
Palavras-chaves: Acelermetro, Navegao Inercial, Posicionamento.
CAPTULO 1
1. INTRODUO
Sistemas de posicionamento e registro de trajetrias sempre foram muito
importantes na evoluo tecnolgica da Humanidade. O primeiro uso em larga
escala desses sistemas ocorreu com as Grandes Navegaes, quando as leituras
de bssolas e astrolbios eram usadas para estimar a posio e orientao das
embarcaes. Atualmente, esses sistemas so tradicionalmente usados em avies,
navios, msseis, espaonaves e submarinos. Tambm, uma nova gama de
aplicaes vem surgindo na agricultura, veculos terrestres e robs autnomos. Uma
das razes do surgimento desse novo campo de aplicaes o desenvolvimento de
sensores integrados de baixo custo.
Uma classe de sistemas de navegao amplamente usada desde meados do
sculo passado formada pelos Sistemas de Navegao Inercial (INS). Um INS
implementado a partir da leitura de sensores de acelerao (acelermetros) e giro
(giroscpios). Esses sensores funcionam com base em princpios de inrcia
mecnica, por isso o nome Navegao Inercial, Charles Broxmeyer [4].
Desde seu surgimento, INS so usados para clculo de trajetrias de avies,
msseis e navios, bem como so a soluo adotada para submarinos e naves
espaciais. Um INS utilizado nesses casos possui custo elevado devido exigncia
de pequenos erros, pois, por exemplo, a autonomia de vo de um avio , muitas
vezes, em torno de 10.000 km e o erro acumulado no pode passar de alguns
metros. No entanto, a autonomia de uma mquina agrcola, rob autnomo, ou
veculo terrestre no passa de alguns metros ou quilmetros e, tambm, o erro
tolervel maior. Tambm, o nmero de graus de liberdade no movimento desses
dispositivos menor, por exemplo, que no de um avio. Essas constataes servem
de motivao para buscar o desenvolvimento de um INS simplificado, utilizando-se
sensores inerciais de baixo custo.
1.1. Objetivos
O nmero de sensores inerciais geralmente utilizados no desenvolvimento de
um INS 6, 3 acelermetros e 3 giroscpios, Charles Broxmeyer [4]. Sistemas com
tal caracterstica podem ser empregados no clculo de trajetrias tridimensionais de
veculos que possuem at seis graus de liberdade em seu movimento. Sistemas
mais simples podem ser desenvolvidos para veculos que possuem menor nmero
de graus de liberdade e/ou para movimento em duas dimenses.
1.1.1. Objetivo Geral
Nesse trabalho, tem-se por objetivo desenvolver um algoritmo para
implementar um INS para registro de trajetrias planas horizontais de veculos
terrestres utilizando um nmero reduzido de sensores. Pretende-se conseguir tal
feito a partir da modelagem e simulao de tal sistema.
1.1.2. Objetivos Especficos
Os objetivos especficos buscados nesse trabalho so:
Obteno de um conjunto de equaes para clculo de trajetrias planas
horizontais utilizando-se duas leituras de acelerao;
Criar um modelo matemtico para simular acelermetros. Tal modelo deve
receber como entrada uma trajetria de referncia e fornecer como sada
um conjunto de pontos de acelerao;
Escrever um software para implementar o conjunto de equaes obtido.
Usar o modelo matemtico de acelermetro para fornecer ao software os
dados a partir dos quais a trajetria pode ser calculada;
Comparar trajetrias calculadas utilizando o software com as respectivas
trajetrias de referncia.
1.2. Justificativa
Conforme enunciado na seo 1.1, pretende-se modelar um INS que utiliza um
nmero reduzido de sensores. A reduo do nmero de sensores envolve reduo
de custos e isto torna a tecnologia mais vivel.
Tal tecnologia pode ser utilizada para posicionamento de mquinas agrcolas,
veculos, ou robs em terrenos que possuem pouca ou nenhuma inclinao. Nesses
casos, a mesma pode ser utilizada em conjunto com sistemas de GPS ou de
maneira autnoma.
1.3. Sntese do Trabalho
A seqncia do texto est dividida em seis captulos. No captulo 2,
realizada uma reviso bibliogrfica apresentando uma breve sntese acerca de trs
sistemas de navegao utilizados para clculo de trajetrias de veculos terrestres.
No captulo 3, realizada a apresentao do acelermetro integrado ADXL
250 produzido pela Analog Devices Inc.. Tambm, realizado um estudo do sinal de
sada desse dispositivo e analisado seu comportamento quando submetido
inclinao.
No captulo 4, desenvolvido o sistema de equaes que modela o sistema
proposto e realizado um paralelo entre o mesmo e um algoritmo tradicional.
No captulo 5, so desenvolvidos os algoritmos utilizados para implementar o
conjunto de equaes para clculo de trajetria. Tambm, desenvolvido o modelo
matemtico do acelermetro para uma trajetria plana horizontal e implementado
seu algoritmo.
No captulo 6, so apresentados e analisados os resultados de simulao.
No captulo 7, o trabalho encerrado pela concluso, na qual, os resultados
so confrontados com os objetivos propostos e so apresentadas sugestes para
continuidade do trabalho.
CAPTULO 2
2. REVISO BIBLIOGRFICA
Neste captulo, apresentado um resumo de trs trabalhos desenvolvidos
nos ltimos anos em navegao de veculos terrestres. O primeiro deles trata de um
sistema que no utiliza reduo de sensores, o segundo, trata de uma proposta de
reduo do nmero de sensores e, o terceiro, apresenta um sistema similar ao
proposto, mas que utiliza um conjunto diferente de sensores e trabalha com
compensao de erros.
Pereira et alii (2002) apresenta um sistema para registro de trajetrias de
sistemas robticos. O mesmo implementado utilizando-se o seguinte conjunto de
sensores: trs acelermetros, trs girmetros (medidores de velocidade angular) e
trs magnetmetros. Os girmetros e magnetmetros so utilizados para determinar
a orientao do veculo no espao tridimensional e os acelermetros, as trs
componentes vetoriais de sua acelerao. Tal sistema pode ser usado para calcular
trajetrias de veculos que possuem 6 graus de liberdade de movimento. Ou seja,
veculos que podem se mover em trajetrias tridimensionais e girar em torno de trs
eixos linearmente independentes. O mesmo usado para calcular posio,
velocidade e atitude (orientao do veculo) em relao ao sistema de referncia
NED (North, East, Down). O algoritmo empregado exige grande carga
computacional e a soluo adotada em literaturas tradicionais, tais como
Broxmeyer [4].
Brandt et alii (1998) define restries ao movimento de veculos terrestres a
partir das quais deriva um conjunto de algoritmos para clculo de trajetrias fazendo
uso de um nmero reduzido de sensores. Os sensores utilizados so: 3 giroscpios
e um acelermetro. Um odmetro tambm utilizado para fornecer informao
auxiliar sobre a velocidade do veculo e um segundo acelermetro pode ser utilizado
para fornecer informao redundante a ser usada para reduo de erros. Assim
como o sistema proposto por Pereira et alii, esse sistema pode ser utilizado para
calcular trajetrias tridimensionais de veculos terrestres.
Sandi L. et alii (1998) apresenta um sistema para clculo de trajetria de
robs mveis autnomos em duas dimenses. Tal sistema utiliza dois encoders
alocados nas rodas direita e esquerda do veculo e uma bssola digital. A partir da
leitura dos dois encoders, so calculadas a posio e a orientao do rob em um
plano em relao a um sistema de referncia formado por dois eixos ortogonais,
formando-se, assim, um odmetro. A bssola digital utilizada para fornecer uma
segunda medida de orientao. As medidas de orientao geradas pelo odmetro e
pela bssola so, ento, integradas, via filtro de Kalman, para fornecer uma melhor
estimativa de orientao e melhorar a preciso do sistema. Esse sistema, assim
como o sistema proposto, apresenta reduzido nmero de sensores e pequena carga
computacional. Tambm, seu uso limitado ao clculo de trajetrias planas e
restries so impostas ao movimento.
CAPTULO 3
3. ACELERMETRO
3.1. Apresentao
Neste trabalho, foi estudado o acelermetro ADXL 250 produzido pela Analog
Devices Inc. Nesta seo apresentado um resumo das principais caractersticas do
mesmo. Na seo 3.2, apresentado o seu princpio de funcionamento. Para uma
descrio mais completa do dispositivo, favor consultar a referncia [1].
O ADXL 250 um sistema completo de medio de acelerao montado em
um circuito integrado monoltico. Ele efetua leitura de acelerao em relao a dois
eixos ortogonais entre si e paralelos ao plano da superfcie de seu encapsulamento.
Tais eixos so denominados eixos de sensitividade. Um desses eixos paralelo ao
eixo longitudinal (Eixo XA) e o outro ao eixo transversal (Eixo YA) do chip. Tambm,
cada um desses eixos possui uma direo positiva de sensitividade (DPS). Se o
sentido da acelerao for igual ao da DPS o valor indicado positivo, seno,
negativo. A Figura 1 fornece uma ilustrao do acelermetro e apresenta seus eixos
de sensitividade.
Figura 1 Acelermetro ADXL 250 e seus eixos de sensitividade.
3.2. Princpio de Funcionamento
O monitoramento em cada direo feito utilizando-se um sistema massa-
mola microscpico. Orientada na direo de cada eixo de sensitividade, h uma
pequena viga de silcio de massa m, conforme apresentado na Figura 2.
Figura 2 - Esquema mecnico do ADXL250.
Esta viga apoiada por um conjunto de molas e esse sistema montado em
vcuo para que no existam foras de atrito atuando sobre a viga. Cada viga
restringida pelas molas a mover-se, em relao ao chip, somente na direo do seu
respectivo eixo de sensitividade.
Na Figura 2, F a fora resultante exercida pelo conjunto de molas sobre a
viga na direo do eixo de sensitividade.
Seja F a componente escalar de F, o valor de F medido a partir do
deslocamento da placa mvel em relao s placas fixas mostradas na Figura 2.
Esse conjunto de placas fixas e placa mvel forma dois capacitores. O
deslocamento da viga em relao ao seu ponto de equilbrio (placa mvel
eqidistante das placas fixas) provoca o surgimento de uma diferena no nula entre
as capacitncias dos dois capacitores. A partir da medio da diferena entre essas
capacitncias (capacitncia diferencial), possvel medir o deslocamento da placa
mvel e, a partir disso, possvel obter-se o valor de F, visto que, o valor da fora
que uma mola exerce sobre algo funo do seu deslocamento.
Aps medida e processada a capacitncia diferencial, o acelermetro fornece
a funo de sada apresentada na Equao 1.

A
OUT
=S
F
m
+FC
(1)
A
OUT
a tenso de sada (em volts) do acelermetro para um de seus eixos
de sensitividade. S e FC so, respectivamente, a sensibilidade e um fator constante.
Esses parmetros so determinados segundo as Equaes 2 e 3.
Vs
S st
Vcc
= (2)
2
Vs
FC = (3)
Vs uma tenso aplicada em um dos pinos acelermetro e Vcc sua
tenso de alimentao, st a sensitividade do mesmo e apresenta valor tpico de:
38 / st mV g =
(valor tpico)
Acima, g o valor da acelerao da gravidade.
A partir da anlise da equao 1, convm ressaltar que a sada do
acelermetro para um determinado eixo de sensitividade no , necessariamente,
funo somente da acelerao experimentada ao longo desse eixo. De fato, essa
sada funo da razo F/m a qual pode ser igual acelerao ou, acelerao
somada a uma funo da inclinao do eixo de sensitividade. Esse assunto
discutido em detalhes na seo 3.3.
3.3. Anlise do Acelermetro Submetido Inclinao
Na Figura 3, est representado um eixo de sensitividade submetido
inclinao. Por questo de simplicidade, apresenta-se somente uma mola presa
viga.
Figura 3 Eixo de sensitividade inclinado sob um ngulo .
Na Figura 3 esto representadas todas as foras que atuam sobre a viga. As
foras que atuam na direo do eixo de sensitividade so a componente do seu
peso (
sin( ) mg
) e a fora exercida pela mola (F). O argumento o ngulo
formado entre o eixo de sensitividade e a linha horizontal, ou seja, o ngulo de
inclinao do eixo de sensitividade.
Considerando-se que a componente da acelerao do acelermetro em
relao a um referencial inercial, Charles Broxmeyer [4], na direo do eixo de
sensitividade A, da segunda lei de Newton obtm-se:
Fmg sen0)=mA -
F
m
A+gsen0)
(4)
Substituindo-se esse resultado na Equao 1, obtm-se:
( )
sin( )
OUT
A S A g FC = + +
(5)
A Equao 5 mostra que o sinal de sada do acelermetro, para um
determinado eixo de sensitividade, funo da componente da acelerao ao longo
desse eixo e tambm da inclinao por ele experimentada.
Caso o acelermetro esteja operando sob inclinao, necessrio determinar
o valor da mesma (ngulo ) para que se possa corrigir o sinal de sada do
acelermetro a fim de se obter a acelerao (ver Equao 5). Isso pode ser
conseguido a partir do uso de um medidor de inclinao (inclinmetro). No entanto,
como o objetivo desse trabalho desenvolver um sistema que utiliza nmero
reduzido de sensores, no sero utilizados inclinmetros e o mesmo ser focado em
trajetrias planas horizontais, pois, nesse caso, 0 = e a equao 5 torna-se:

A
OUT
=SA=FC
(6)
CAPTULO 4
4. CONJUNTO DE EQUAES PARA CLCULO DE TRAJETRIA
Neste captulo, primeiramente, so definidos os sistemas de coordenadas que
esto envolvidos no processo de clculo de trajetria (navegao) utilizando-se
acelermetros. Na seqncia, apresentado o algoritmo tradicional de navegao
simplificado para uma trajetria plana. Por ltimo, desenvolvido o conjunto de
equaes que ser utilizado para implementar o sistema proposto.
4.1. Definio de Sistemas de Coordenadas
O primeiro sistema de coordenadas a definir o sistema de coordenadas do
movimento, o qual chamado de M. M um sistema de dois eixos ortogonais
contidos no plano do movimento, seu eixo das abscissas denotado por x
M
, o das
ordenadas, por y
M
. Apoiados sobre esses eixos, esto os vetores unitrios i
M
e j
M
,
respectivamente.
O segundo sistema de coordenadas o sistema de coordenadas do
acelermetro, o qual chamado de A. A o sistema sobre o qual esto apoiados os
eixos de sensitividade do acelermetro. Nele, o eixo das abscissas o eixo de
sensitividade XA e o das ordenadas, ao eixo de sensitividade YA.
O terceiro, o sistema de coordenadas do veculo, o qual denotado por V.
O eixo das abscissas de V est orientado ao longo do eixo longitudinal do veculo e
o das ordenadas ao longo de seu eixo transversal. Esses eixos so indicados por x
V
e y
V
respectivamente. O plano definido por eles paralelo ao plano do movimento.
Tambm, apoiados sobre x
V
e y
V
, esto os vetores unitrios i
V
e j
V
respectivamente.
No sistema proposto, o sistema de coordenadas A coincidente com o
sistema V, ou seja, o acelermetro est rigidamente fixado ao veculo com seu eixo
de sensitividade XA paralelo ao eixo x
V
e o eixo de sensitividade YA paralelo ao eixo
y
V
. Essa arquitetura denominada Strapdown, Pereira et alii [5].
Esses trs sistemas de coordenadas esto representados na Figura 4.
Figura 4 Sistemas de coordenadas
A Figura 4, alm de representar os eixos de coordenadas definidos acima,
apresenta um esquema do veculo e do acelermetro a ele anexado.
4.2. Algoritmo Tradicional de Navegao Simplificado para Trajetria Plana
Esta seo apresenta o algoritmo tradicional de navegao para sistemas
Strapdown, Pereira et alii [5], simplificado para trajetrias planas. Antes de
apresentar esse algoritmo, convm realizar algumas definies.
Definies:
: ngulo de orientao. Define a orientao do veculo no plano do
movimento em relao ao referencial M. Na Figura 4, o ngulo entre os
eixos x
V
e x
M;

( , ) x y
: Coordenadas do veculo no referencial M, ver Figura 4;

XA
A
: Acelerao medida pelo eixo de sensitividade XA;

YA
A
: Acelerao medida pelo eixo de sensitividade YA;

V
A
: Vetor acelerao do veculo escrito no sistema V;

M
A
: Vetor acelerao do veculo escrito no sistema M;

M
R
: Vetor posio do veculo escrito no sistema M;

V
M
C : Matriz de mudana de base do sistema V para o sistema M.
Convm, agora, trabalhar com as definies acima e definies anteriores.
Das definies de (x,y) e
M
R
, tem-se que:
R
M
=x i
M
+y i
M
(7)
Usando notao por coordenadas:
R
M
=

x
y
)
(8)
Como o sistema A coincidente com o sistema V, das definies de
XA
A
,
YA
A

e
V
A
tem-se que:
A
V
=A
XA
i
V
+A
YA
j
V
(9)
Usando notao por coordenadas:
A
V
=

A
XA
A
YA
)
(10)
importante interpretar a equao acima (Equao 10). Ela mostra, de
maneira bem clara, que a leitura do eixo de sensitividade XA a primeira
componente e que a leitura do eixo YA a segunda componente da acelerao do
veculo escrita no sistema dele prprio, sistema V. Ou seja, as leituras do
acelermetro definem o vetor acelerao do veculo escrito no sistema V. No
entanto, para se encontrar a posio do veculo no sistema M, necessrio
conhecer o seu vetor acelerao escrito nesse sistema, visto que o vetor
M
R
,
conforme pode ser verificado em Bedford e Dwivedi [7], dado por:
2
2
d
dt
=
M
M
R
A (11)
Assim, se faz necessrio conhecer o vetor acelerao escrito no sistema M
(vetor
M
A
). Isso obtido por intermdio da matriz que promove a transformao de
coordenadas do sistema V para o sistema M, ou seja, a matriz
V
M
C . Conforme pode
ser verificada em Bedford e Dwivedi [7], essa matriz dada por:
C
M
V
=

cos1) sen1)
sen1) cos1)
)
(12)
Usando-se a matriz
V
M
C , o vetor
M
A
dado por:
A
M
=C
M
V
A
V
(13)
Uma observao muito importante deve ser feita acerca da equao 12. Para
obter-se a matriz
V
M
C , necessrio o conhecimento do ngulo . Em sistemas
tradicionais, esse ngulo determinado a partir do uso de um giroscpio.
At este ponto, foram fornecidas as informaes julgadas necessrias para
compreender o procedimento listado abaixo, que o algoritmo tradicional de
navegao para sistemas Strapdown simplificado para uma trajetria plana.
1) Definir um referencial de navegao ao qual ser associada a posio do
veculo e tambm sua orientao no espao (Atitude);
2) Determinar o campo gravitacional local. Neste caso, isso necessrio para a
calibrao dos acelermetros;
3) Definir as condies iniciais em termos de posio inicial, velocidade e atitude
do veculo;
E depois repetidamente, durante a movimentao do veculo:
4) Medir a velocidade angular a partir da leitura do giroscpio, determinando a
nova atitude do veculo (ngulo ) atravs de integrao temporal da
informao;
5) Efetuar a leitura dos acelermetros e montar o vetor
V
A
conforme Equao
10;
6) Calcular a matriz
V
M
C usando a Equao 12;
7) Calcular a acelerao do veculo no sistema M usando a Equao 13;
8) Resolver a Equao 11, a partir de dupla integrao temporal da acelerao,
a fim de se obter o vetor posio do veculo.
No sistema proposto, devem ser realizados os passos 1 a 3 tais como
descrito acima. No entanto, procedimentos alternativos so propostos para substituir
parte dos passos restantes.
Para evitar o uso de um giroscpio, proposto na seo 4.3 um algoritmo
para clculo de usando-se as duas leituras de acelerao fornecidas pelo
acelermetro.
O passo 5 mantido, porm, os passos 6 a 8 so eliminados e substitudos.
Ao invs de ser realizada a mudana de base e posterior resoluo da equao 11,
utilizado um conjunto de equaes algbricas para clculo da posio do veculo.
Esse conjunto de equaes utiliza como dados parte das variveis utilizadas para se
determinar o ngulo e esse prprio ngulo, no incio e no final do segmento de
trajetria. Realizando esse procedimento, diminui-se a carga computacional, visto
que se substitui o clculo de integrais e operaes matriciais por clculo de
equaes algbricas. Tambm, diminui-se o erro acumulado, pois se reduz o
nmero integrais calculadas.
4.3. Proposta de Conjunto de Equaes para Navegao
Nesta seo, primeiro so apresentados conceitos de dinmica necessrios
para o desenvolvimento do sistema de equaes proposto. Feito isso, so tomadas
hipteses simplificadoras e desenvolvidas as equaes propostas.
4.3.1. Reviso de Dinmica
Seja um intervalo de tempo [t
K,
t
K+1
]. Seja tambm um veculo que se move ao
longo de uma trajetria plana dentro desse intervalo de tempo. Conforme pode ser
verificado em Bedford e Dwivedi [7], a acelerao deste veculo pode ser
decomposta em duas componentes. Uma tangente e outra perpendicular trajetria.
A acelerao tangente denominada acelerao tangencial e, a outra, acelerao
normal. Essas e outras variveis esto ilustradas na Figura 5.
Figura 5 Aceleraes e outras variveis a considerar no movimento bidimencional.
As variveis que constam na Figura 5 so:

T
A
: Acelerao Tangencial do veculo;

N
A
: Acelerao Normal do veculo;
V : Vetor velocidade do veculo;

K
t
: Instante de tempo inicial do intervalo considerado;

1 K
t
+
: Instante de tempo final do intervalo considerado;

K
L
: Distncia percorrida at o instante
K
t
;

1 K
L
+
: Distncia percorrida at o instante
1 K
t
+
;

( , )
K K
x y
: Posio no instante
K
t
;

1 1
( , )
K K
x y
+ +
; Posio no instante
1 K
t
+
.
Uma importante observao deve ser feita acerca do vetor velocidade
representado na Figura 5. Como a ilustrao sugere, o vetor velocidade sempre
tangente trajetria, Bedford e Dwivedi [7], e est intimamente relacionado com o
vetor acelerao tangencial. De fato, essa acelerao a taxa de variao do vetor
velocidade, de tal modo que essas duas grandezas esto relacionadas por:
V t ' ' )=V t ' )+

t '
t ' '
A
T
t ) dt (14)
No caso em estudo, t

e t

, onde t

> t

,

so instantes de tempo contidos dentro
do intervalo [t
K,
t
K+1
]. A
T
(t)

a componente escalar do vetor acelerao tangencial
tomada no instante t, contido no intervalo [t,t], ou simplesmente acelerao
tangencial no instante t, e V(t) a componente escalar do vetor velocidade no
instante t, ou simplesmente velocidade no instante t.
J a distncia percorrida at o instante t
K+1
(L
K+1
) pode ser calculada utilizando
a velocidade a partir da seguinte equao:
Lt
k+1
)=Lt
k
)+

t
k
t
k+1
V t )dt (15)
Onde t est contido no intervalo [t
K ,
t
K+1
].
Considera-se, agora, que a trajetria entre os instantes de tempo t
K
e t
K+1
um
arco de circunferncia de raio R
K
conforme segue na Figura 6. Nesta figura, a
acelerao normal denotada por A
C
, pois no movimento circular a acelerao
chamada de acelerao centrpeta. Nesta figura, tambm apresentado o ngulo

, que o ngulo descrito pelo arco de crculo no intervalo [t

k
,t
k+1
].
Figura 6 Trajetria em arco de circunferncia
Usando a equao que define a acelerao no movimento circular, obtm-se
a seguinte relao:
A
c
=
V
2
R
k
- R
k
=
V
2
A
c
(16)
Como mostrado na Equao 16, a partir do conhecimento da velocidade e
da acelerao centrpeta dentro do intervalo [t
K,
t
K+1
], possvel determinar o valor do
raio da trajetria dentro desse intervalo.
Quanto ao ngulo descrito pela trajetria dentro do intervalo [t
K
,t
K+1
], o mesmo
pode ser determinado por:
1 K K
K
K
L L
R

+

=
(17)
4.3.2. Hipteses para o Desenvolvimento do Algoritmo de Navegao
Para a determinao das equaes de navegao so tomadas as seguintes
hipteses:
I. O eixo longitudinal do veculo sempre tangente trajetria;
II. A trajetria formada somente por arcos de circunferncia ou
segmentos de reta.
A partir da hiptese I, obtm-se que o eixo de sensitividade AX do
acelermetro sempre medir a acelerao tangencial, ou seja:
T XA
A A =
(18)
Tambm, o eixo de sensitividade AY do acelermetro sempre medir a
acelerao normal:
N AY
A A =
(19)
Utilizando-se a Equao 18, a Equao 14 torna-se:
V t ' ' )=V t ' )+

t '
t ' '
A
XA
t )dt (20)
Como afirmado anteriormente, no movimento circular a acelerao centrpeta
a acelerao normal, assim, usando a Equao 19, a Equao 16 torna-se:
2
K
YA
V
R
A
=
(21)
4.3.3. Atualizao do ngulo de Orientao
Segundo a hiptese II, a trajetria pode ser formada apenas por segmentos
de reta ou arcos de circunferncia. A seguir, ser determinada uma equao para
atualizao do ngulo de orientao levando-se em conta essas consideraes.
Em primeiro lugar, considera-se a trajetria em arco de circunferncia da
Figura 7.
Figura 7 Atualizao do ngulo de Orientao
Na Figura 7:
BC o arco de circunferncia definido entre os instantes de tempo t
K
e t
K+1
;
O ngulo entre as semi-retas AB e AC o ngulo compreendido pelo arco
de circunferncia;

o ngulo de orientao no instante t

K
;

1 K+

o ngulo de orientao no instante t

K+1
;
No tringulo ABE, tem-se que o ngulo definido no vrtice E 90
o
!
k
,
pois a soma dos ngulos internos de um tringulo 180;
Pela mesma razo anterior, no tringulo BDE, o ngulo definido no vrtice
E : 90
o
1
k
;
Como o ngulo entre as semi-retas GC e CE 90, o ngulo entre as
semi-retas CE e CF : 90
o
1
k+1
;
No tringulo CEF, o ngulo definido no vrtice E :
1 K+

, pois a soma dos

ngulos internos de um tringulo 180.
Agora, como a soma dos trs ngulos indicados que concorrem ao ponto E
180, tem-se que:
90
o
1
k
)+90
o
!
k
)+1
k+1
=180
o
1
k
!
k
+1
k+1
=180
o
180
o
=0
1 K K K

+
= +
(arco de circunferncia) (22)
A Equao 22 mostra que, em um segmento de trajetria definido por um
arco de circunferncia, o ngulo de orientao ao final do arco igual ao ngulo de
orientao no incio do arco acrescido do ngulo compreendido pelo arco.
Em um segmento de trajetria definido por um segmento de reta, no h
deflexo na trajetria assim, o ngulo de orientao no final do segmento igual ao
ngulo de orientao no incio do segmento, ou seja:
1 K K +
=
(segmento de reta) (23)
4.3.4. Obteno da Posio do Veculo
Nesta seo, primeiro so obtidas as equaes para atualizao da posio
em um segmento de trajetria definido por uma semi-reta, aps isso, feito o
mesmo para um segmento em arco de circunferncia.
4.3.4.1. Segmento de Trajetria Definido por Semi-Reta
Seja o segmento de trajetria apresentado na Figura 8. Nesta figura, as novas
variveis apresentadas so:

K
x
: Variao em x ocorrida entre os instantes de tempo t
K
e t
K+1
;

K
y
: Variao em y ocorrida entre os instantes de tempo t
K
e t
K+1
.
Figura 8: Atualizao de posio em segmento de reta.
Pela observao direta da figura, obtm-se:
1 K K K
x x x
+
= +
(24)
1 K K K
y y y
+
= +
(25)
Tambm, pela aplicao direta das relaes trigonomtricas no tringulo
retngulo, obtm-se:
Ax
k
= L
k+1
L
k
)cos1
k
)
(segmento de reta) (26)
A y
k
= L
k+1
L
k
) sen1
k
)
(segmento de reta) (27)
A partir das Equaes 26 e 27, ento possvel determinar o incremento em
x e y no intervalo [t
k
,t
K+1
] a partir do conhecimento de (L
K+1
-L
K
) e de
K

.
4.3.4.2. Segmento de Trajetria Definido por Arco de Circunferncia
Seja o segmento de trajetria em arco de circunferncia apresentado na
Figura 9.
Figura 9 Atualizao da posio em segmento de circunferncia.
Na Figura 9:
A semi-reta CF paralela semi-reta GH, assim, o ngulo entre as semi-
retas CF e GC igual ao ngulo entre as semi-retas IG e GH;
Por observao direta, obtm-se que o ngulo entre as semi-retas AG e
GC igual ao ngulo entre as semi-retas IG e GH;
No tringulo ACG, tem-se que o ngulo definido no vrtice A 90
o
1
k+1

pois a soma dos ngulos internos de um tringulo 180.
Agora, considera-se a soma dos ngulos que concorrem no ponto A,
indicados na Figura 9. Por observao direta, essa soma dada por:
o+!
k
+90
o
1
k+1
)=90
o
(28)
A partir da equao 28, tem-se que o ngulo

na Figura 9 dado por:

1 K K

+
=
(29)
Substituindo na Equao 29 o ngulo
K

dado pela equao 22, obtm-se:

1 1
( )
K K K

+ +
=
K
=
(30)
Tambm importante determinar a soma entre os ngulos

e
K

apresentados na Figura 9. Das equaes 22 e 30, tem-se que:
1
( )
K K K K

+
+ = +
1 K K

+
+ =
(31)
Agora, determinam-se as equaes que definem os incrementos
K
x
e
K
y

ocorridos no intervalo [t
K
,t
K+1
], para o movimento em arco de circunferncia
apresentado na Figura 9.
Pela observao direta da Figura 9, verifica-se que o incremento
K
x
dado
pela diferena entre os comprimentos dos segmentos de reta DC e EB, ou seja:
k
x DC EB = (32)
Considerando-se o tringulo ADC, obtm-se que o comprimento do segmento
DC dado por:
DC=R
k
seno+!
k
)
(33)
Considerando-se o tringulo AEB, tem-se que o comprimento do segmento
EB dado por:
EB=R
k
seno)
(34)
Substituindo-se

+
K

dado pela Equao 31 na Equao 33 e substituindo-

se, tambm,

dado pela Equao 30 na Equao 34, obtm-se:

DC=R
k
sen1
k+1
)
(35)

EB=R
k
sen1
k
)
(36)
Substituindo
DC
e
EB
dados pelas Equaes 35 e 36 na Equao 32,
obtm-se:
Ax
k
=R
k
sen1
k +1
)R
k
sen1
k
)
Ax
k
=R
k
sen1
k+1
)sen1
k
))
(arco de circunferncia) (37)
A partir da Equao 37, ento possvel determinar o valor do incremento em
x para um segmento em arco de circunferncia dentro do intervalo [t
K
,t
K+1
] a partir do
conhecimento de R
K
,
1 K+

e
K

.
Agora, determina-se a equao a partir da qual possvel determinar o
incremento em y para uma trajetria em arco de circunferncia definida no intervalo
[t
K
,t
K+1
].
Pela observao direta da Figura 9, obtm-se que o incremento
K
y
dado
pela diferena entre os comprimentos dos segmentos de reta AE e AD, ou seja:
K
y AE AD = (38)
Considerando-se o tringulo AEB, verifica-se que o comprimento do
segmento AE pode ser dado por:
AE=R
k
coso)=R
k
cos1
k
)
(39)
Agora, considerando-se o tringulo ADC, verifica-se que o comprimento do
segmento AD pode ser dado por:
AD=R
k
coso+!
k
)=R
k
cos1
k +1
)
(40)
Substituindo-se
AE
e
AD
dados pelas equaes 39 e 40 na equao 38
obtm-se:
A y
k
=R
k
cos1
k
)R
k
cos1
k+1
)
A y
k
=R
k
cos1
k
)cos1
k+1
))
(arco de circunferncia) (41)
A partir da equao 41, ento possvel calcular o incremento em y ocorrido
em um segmento de trajetria em arco de crculo definido dentro do intervalo [t
k
,t
k+1
]
a partir do conhecimento de R
K
,
1 K+

e
K

.
4.3.5. Procedimento para Implementao do Sistema de Equaes Proposto
Esta seo d unidade aos conceitos discutidos nas sees 4.3.1 a 4.3.4 a
partir da descrio do procedimento necessrio para implementar as equaes
desenvolvidas nessas sees de maneira a calcular posio e a orientao de um
veculo que se move em uma trajetria plana horizontal.
O procedimento proposto o seguinte:
I. Define-se um intervalo de amostragem [t
K
,t
K+1
]. Na primeira iterao, t
K
=0,
nas iteraes seguintes, t
k
=t
K+1
onde t
K+1
o instante final do intervalo
anterior;
II. A partir das condies iniciais, primeira iterao, ou dos parmetros
calculados na iterao anterior, obtm-se os seguintes parmetros no
instante t
K
:
K
x
,
K
y
,
K

,
K
V
e
K
L
;
III. Realizam-se medidas de acelerao tangencial e normal dentro do intervalo
[t
K
,t
K+1
] a partir da leitura dos eixos de sensitividade AX e AY do
acelermetro, respectivamente;
IV. Utilizandose as aceleraes A
XA
coletadas pelo eixo de sensitividade XA,
calcula-se pontos de velocidade dentro do intervalo [t
K
,t
K+1
] usando-se a
equao 20;
V. Utilizando-se os pontos de velocidade calculados no item anterior, calcula-
se a distncia percorrida at o instante t
K+1
a partir do uso da equao 15;
VI. Calcula-se a mdia das aceleraes medidas pelo eixo de sensitividade YA
dentro do intervalo [t
K
,t
K+1
]. Se essa mdia igual zero, o movimento
dentro do intervalo [t
K
,t
K+1
] definido por um segmento de reta, nesse caso,
exclui-se os passos seguintes e passa-se para o passo X. Caso contrrio,
(movimento em arco de circunferncia) avana-se para o passo seguinte;
VII. Calcula-se a velocidade mdia ao longo do intervalo [t
K
,t
K+1
] utilizando-se os
pontos de velocidade calculados no item IV;
VIII. Fazendo-se uso da acelerao mdia calculada no item VI e da velocidade
mdia calculada no item anterior, calcula-se o raio do arco de crculo no
intervalo [t
K
,t
K+1
] fazendo-se uso da Equao 21;
IX. Utilizando-se a distncia percorrida ao longo do intervalo [t
K
,t
K+1
] (L
k+1
-L
K
) e o
raio calculado no item anterior, calcula-se o ngulo compreendido pelo arco
de crculo dentro desse intervalo a partir do uso da Equao 17;
X. No caso do movimento em arco de circunferncia, atualiza-se o ngulo de
orientao utilizando-se a Equao 22. Caso contrrio (movimento em
segmento de reta), o mesmo se mantm inalterado, Equao 23;
XI. No caso de movimento em arco de circunferncia, utiliza-se as Equaes 37
e 41 para calcular os incrementos em x e y, respectivamente, dentro do
intervalo [t
K
,t
K+1
]. Em caso de movimento em segmento de reta, so
utilizadas as Equaes 26 e 27, respectivamente.
XII. Atualizam-se as coordenadas x e y utilizando-se as Equaes 24 e 25,
respectivamente;
XIII. Reinicia-se o procedimento, lembrando que, no intervalo seguinte, t
K
=t
K+1
,
t
k+1
o instante final do intervalo corrente.
No Quadro 1 segue um resumo com as equaes utilizadas para implementar
o procedimento listado acima.
V t ' ' )=V t ' )+

t '
t ' '
A
XA
t )dt Equao 20
Lt
k+1
)=Lt
k
)+

t
k
t
k+1
V t )dt Equao 15
2
K
YA
V
R
A
=
Equao 21
1 K K
K
K
L L
R

+

=
Equao 17
1 K K K

+
= +
(arco de circunferncia) Equao 22
1 K K +
=
(segmento de reta) Equao 23
Ax
k
=R
k
sen1
k+1
)sen1
k
))
(arco de circunferncia) Equao 37
A y
k
=R
k
cos1
k
)cos1
k+1
)) (arco de circunferncia) Equao 41
Ax
k
= L
k+1
L
k
)cos1
k
)
(segmento de reta) Equao 26
A y
k
= L
k+1
L
k
) sen1
k
)
(segmento de reta) Equao 27
1 K K K
x x x
+
= +
Equao 24
1 K K K
y y y
+
= +
Equao 25
Quadro 1 Conjunto de Equaes Proposto para Navegao
CAPTULO 5
5. GERAO DE REFERNCIA E MODELAGEM DO
ACELERMETRO
Neste captulo so apresentadas as equaes e o procedimento de clculo
necessrio para modelar o acelermetro ADXL 250 na configurao Strapdown
proposta neste trabalho. Tambm apresentada a fundamentao matemtica
utilizada para a gerao de referncia, uma vez que a gerao de referncia e a
modelagem matemtica do acelermetro so duas coisas intimamente relacionadas.
5.1. Gerao de Referncia
A trajetria de referncia utilizada nesse trabalho consiste em um vetor
posio com uma coordenada x e outra coordenada y variveis no tempo definido no
sistema de coordenadas M. Ou seja:
Ref
M
t )=

xt )
yt )
)
(42)
O subscrito M indica que o vetor est definido no sistema de coordenadas M,
o sistema de coordenadas do movimento.
As funes escolhidas para definir as coordenadas x e y em funo do tempo
so polinmios de grau n conforme segue abaixo:
xt )=x
0
+x
1
t +x
2
t
2
+...+x
n
t
n
(43)
yt )=y
0
+y
1
t +y
2
t
2
+...+y
n
t
n
(44)
Os parmetros necessrios para criao da referncia so:

( 0, 0) X Y
: Posio inicial, posio no instante t = 0;

0
V
: Velocidade Inicial, t = 0;

: ngulo de orientao inicial, t = 0;

N: Grau do polinmio.
A posio inicial usada para determinar os coeficientes x
0
e y
0
dos
polinmios da referncia, conforme segue abaixo:
X0=x0)=x
0
+x
1
0+x
2
0
2
+...+x
n
0
n
=x
0
- x
0
=X0 (45)
Y0=y0)=y
0
+y
1
0+y
2
0
2
+...+y
n
0
n
=x
0
- y
0
=Y0 (46)
Para utilizar os parmetros
0
V
e
0

, necessrio encontrar o vetor

velocidade no sistema M em t = 0.
V
M
t )=

Ref
M
t )=

xt )
y t )
)
=

x
1
+2x
2
t +3x
3
t
2
+...+n x
n
t
n1
y
1
+2y
2
t +3y
3
t
2
+...+n y
n
t
n1
)
V
M
0)=

x
1
+2x
2
0+3x
3
0
2
+...+n x
n
0
n1
y
1
+2y
2
0+3y
3
0
2
+...+n y
n
0
n1
)
V
M
0)=

x
1
y
1
)
=

V
xm
0)
V
ym
0)
)
(47)
Os coeficientes x
1
e y
1
podem ser determinados utilizando-se os parmetros
iniciais
0
V
e
0

, para isso, basta analisar a Figura 10. Nesta figura, x

1
e x
2
so as
componentes do vetor velocidade no instante t = 0 e V
0
o mdulo do vetor
velocidade em t = 0. Decompondo o vetor velocidade, encontra-se diretamente:
1 0 0
cos( ) x V =
(48)
1 0 0
sin( ) y V =
(49)
Figura 10 Velocidade Inicial
Com base no desenvolvimento acima, a gerao de trajetria realizada da
seguinte maneira:
I. Os parmetros X0, Y0,
0
V
,
0

e N parmetros de entrada;
II. Usando-se os quatro primeiros parmetros, definem-se os coeficientes x
0
, x
1
,
y
0
e y
1
usando-se as Equaes 45, 46, 48 e 49;
III. Os demais coeficientes so determinados randomicamente.
O Quadro 2 apresenta um resumo com as equaes necessrias para gerar
referncia.
Ref
M
t )=

xt )
yt )
)
Equao 42
xt )=x
0
+x
1
t +x
2
t
2
+...+x
n
t
n
Equao 43
yt )=y
0
+y
1
t +y
2
t
2
+...+y
n
t
n
Equao 44
0
0 x X = Equao 45
0
0 y Y = Equao 46
1 0 0
cos( ) x V =
Equao 48
1 0 0
sin( ) y V =
Equao 49
Quadro 2 Equaes para gerao de referncia
5.2. Modelagem do Acelermetro
Nesta seo modelado um acelermetro com dois eixos de sensitividade
montado segunda a arquitetura Strapdown apresentada na seo 4.1. Tambm se
leva em conta a hiptese I da seo 4.3.2 da qual se conclui que o eixo de
sensitividade AY sempre tangente trajetria.
O procedimento utilizado para a modelagem bem simples:
I. Obtm-se uma trajetria de referncia escrita no sistema M segundo
apresentado na seo anterior;
II. Calcula-se o vetor acelerao ao longo da trajetria de referncia escrito no
sistema M;
III. Calcula-se a matriz mudana de base do sistema M para o sistema V
(sistema do veculo, coincidente com o sistema do acelermetro);
IV. Efetua-se a mudana de coordenadas da acelerao no sistema M para o
sistema V, obtendo-se, assim, as aceleraes ao longo da trajetria escritas
segundo os eixos de sensitividade do acelermetro.
A seo anterior descreve o procedimento necessrio para se realizar o
passo I descrito acima.
Para realizao do passo II, basta utilizar a Equao 11:
2
2
( )
( )
d t
t
dt
=
M
M
Ref
A (50)
Para efetuar-se o passo III descrito acima, primeiro leva-se em conta o
seguinte:
-1
=
M V
V M
C (C ) (51)
Ou seja, a matriz de mudana de base do sistema M para o sistema V o
inverso da matriz de mudana de base do sistema V para o sistema M.
A matriz
V
M
C dada pela Equao 12:
C
M
V
=

cos1) sen1)
sen1) cos 1)
)
Equao 12
Assim, para se determinar a matriz
V
M
C e, conseqentemente, a matriz
M
V
C ,
necessrio determinar o ngulo . Para determinar esse ngulo em funo da
trajetria de referncia, deve-se levar em conta a Figura 11.
Figura 11 ngulo de orientao em um determinado instante de tempo.
Na Figura 11:
(
( ) x t
,
( ) y t
) so as coordenadas da trajetria de referncia em um dado
instante de tempo t;

( ) t
o ngulo de orientao no instante t;

(t)
M
V
o vetor velocidade escrito no sistema M no instante t;

( )
XM
V t
a coordenada da velocidade do veculo sobre o eixo x
M
no
instante t;

( )
YM
V t
a coordenada da velocidade do veculo sobre o eixo y
M
no
instante t.
O vetor
( ) t
M
V
dado por:
V
M
t )=

V
XM
t )
V
YM
t )
)
=
d Ref t )
dt
(52)
Por relao trigonomtrica, obtm-se diretamente que:
( )
tan( ( ))
( )
YM
XM
V t
t
V t
=
1t )=tan
1
V
YM
t )
V
XM
t )
(53)

Finalmente, o procedimento IV da listagem acima determinado por:
A
V
t )=C
V
M
t ) A
M
t ) (54)
Segundo a Equao 10, as aceleraes medidas pelos eixos de sensitividade
so ento dadas por:

A
XA
t )
A
YA
t )
)
=A
V
t )
(55)
Para finalizar, aproveitando-se o clculo do vetor
M
V (t)
, tem-se que o vetor
M
A (t)
pode ser obtido por:
( )
( )
d t
t
dt
=
M
M
V
A (56)
No Quadro 3, so apresentadas as equaes necessrias para modelagem
do acelermetro.
Ref
M
t )=

xt )
yt )
)
Equao 42
V
M
t )=

V
XM
t )
V
YM
t )
)
=
d Ref t )
dt
Equao 52
( )
( )
d t
t
dt
=
M
M
V
A Equao 56
1t )=tan
1
V
YM
t )
V
XM
t )
Equao 53
C
M
V
=

cos1) sen1)
sen1) cos1)
)
Equao 12
-1
( ) ( ) t t =
M V
V M
C (C ) Equao 51
( ) ( ) ( ) t t t =
M
V V M
A C A Equao 54

A
XA
t )
A
YA
t )
)
=A
V
t )
Equao 55
Quadro 3 Equaes usadas na modelagem do acelermetro.
CAPTULO 6
6. IMPLEMENTAO EM MATLAB
Este captulo apresenta a arquitetura usada para simular o conjunto de
equaes proposto usando o software MATLAB.
Quanto ao carter funcional, o software pode ser dividido em partes
principais:
Procedimento Inicial;
Loop principal;
Procedimento final.
No procedimento inicial, as seguintes tarefas so realizadas na ordem
apresentada:
I. Recebimento dos parmetros de entrada;
II. Clculo dos coeficientes da trajetria de referncia;
III. Clculo da taxa de amostragem da primeira iterao;
IV. Clculo dos pontos de posio da primeira iterao;
No Loop principal, na ordem apresentada, realizado o que segue:
I. Clculo da taxa de amostragem da iterao;
II. Clculo dos pontos de posio da iterao;
III. Clculo das aceleraes fornecidas pelo acelermetro;
IV. Clculo de velocidades;
V. Clculo de distncia percorrida;
VI. Em caso de trajetria em arco de circunferncia, realizam-se os
procedimentos seguintes, caso contrrio (segmento de reta), segue-se para
o item XI;
VII. Calcula-se a acelerao mdia fornecida pelo eixo AY do acelermetro;
VIII. Calcula-se a velocidade mdia ao longo do intervalo em questo;
IX. Calcula-se o raio do segmento de trajetria;
X. Calcula-se o ngulo compreendido pelo arco;
XI. Atualiza-se o ngulo de orientao, em caso de arco de crculo, mantm-se
o mesmo, caso contrrio;
XII. Calculam-se os incrementos em x e y;
XIII. Atualiza-se a posio;
No procedimento final, as seguintes tarefas so realizadas na ordem
apresentada:
I. Clculo da distncia percorrida real (com base na trajetria de referncia);
II. Clculo do erro na distncia percorrida;
III. Clculo do erro na posio;
IV. Plotagem dos resultados.
Quanto ao carter estrutural, o software composto de um programa principal
e duas funes. Uma funo gera pontos para a trajetria de referncia, outra,
implementa o modelo matemtico do acelermetro.
Nas sees seguintes, cada parte do software apresentada de maneira
detalhada.
6.1. Parmetros de Entrada
Os seguintes parmetros so passados pelo usurio ao software:
X0 e Y0: Coordenadas da posio inicial, informadas em metros;
V0: Velocidade inicial, informada em metros por segundo;
Psi0: ngulo de orientao inicial, informado em radianos;
LS: Distncia ao longo da qual ser realizada a simulao, informada em
metros;
DA: Distncia aproximada entre cada ponto da trajetria calculada, dada
em metros;
N: Grau do polinmio utilizado para gerar referncia, 1 N ;
CGR: Varivel usada para controlar a gerao de referncia.
Essas variveis so melhor exploradas nas sees seguintes.
6.2. Gerao de Taxa de amostragem
Cada iterao realizada dentro de um intervalo [t
K
,t
K+1
], o qual a partir desse
momento, ser chamado de intervalo K.
1
[ , ]
K K
K t t
+
=
(57)
Dentro de cada intervalo K so coletadas 101 medidas de acelerao,
conforme segue na Figura 12.
Figura 12 Pontos de acelerao coletados no intervalo K.
Na Figura 12, cada nmero indica uma amostra tomada dentro do intervalo.
Cada amostra tomada segundo um intervalo de amostragem, que define o tempo
entre uma amostra e outra. Ao se tomar 101 medidas de acelerao, so definidos
100 intervalos de amostragem, de modo que o intervalo de amostragem, ou perodo
de amostragem dentro de um intervalo K dado por:
1
100
K K
K
t t
TS
+

= (58)
A diferena
1 K K
t t
+

o tempo de durao do intervalo K, ou seja, o
intervalo de tempo existente entre os dois pontos de posio (x
K
,y
K
) e (x
K+1
,y
K+1
)
calculados pelo navegador. Assim, pode-se dizer que esse o tempo de atualizao
da posio (TA) e convm realizar a seguinte definio:
1 K K
TA t t
+
=
(59)
O tempo de atualizao poderia ser um parmetro de entrada do navegador.
No entanto, nesse caso, em altas velocidades os pontos calculados estariam muito
distanciados no espao e, em baixas velocidades, muito prximos. Tambm, uma
taxa de atualizao temporal no uma varivel de fcil visualizao e definio
para o usurio.
Uma varivel que pode ser mais bem percebida e definida pelo usurio a
taxa de atualizao em funo da distncia percorrida. Ou seja, a distncia entre
cada ponto calculado da trajetria. Na verdade, essa varivel o parmetro de
entrada DA (Distncia de Atualizao) definido na seo 6.1. Em um determinado
intervalo [t
k
,t
K+1
], o parmetro DA e a taxa de atualizao temporal podem ser
relacionados de maneira aproximada por:
DA=TA
k
V
k
(60)
Onde o ndice K na varivel TA indica que TA a taxa de atualizao no
intervalo K e
K V
a velocidade mdia no intervalo K.
A equao 59 matematicamente aceitvel, mas no til para o clculo da
taxa de atualizao temporal a ser usada em um determinado intervalo K, pois, no
momento da definio dessa taxa, ainda no se conhece o valor da velocidade
mdia no intervalo K, pois a mesma ser calculada aps as medidas de acelerao
serem tomadas nesse intervalo. Uma soluo para esse problema usar a
velocidade mdia calculada no intervalo anterior para definir a taxa de atualizao
temporal a ser utilizada no intervalo corrente, conforme segue na Equao 61.
1
K
K
DA
TA
V
= (61)
Usando-se as Equaes 61, 59 e 58, tem-se que a taxa de amostragem no
intervalo K definida em funo do parmetro de entrada DA por:
TS
k
=
DA
100V
k+1
(62)
Essa taxa de amostragem se adapta velocidade do veculo de maneira a
forar um espaamento constante entre os pontos de posio calculados.
Convm apresentar um detalhe acerca da taxa de amostragem gerada na
primeira iterao. Essa taxa definida a partir da velocidade inicial, que fornecida
como um parmetro de entrada do programa.
TS
1
=
DA
100V
0
(63)
Caso a velocidade inicial seja zero, usada uma velocidade de 10m/s.
1
1000
DA
TS = (64)
6.3. Gerao de Referncia
A gerao de referncia envolve dois procedimentos distintos:
A.Definir os coeficientes dos polinmios que definem as coordenadas x e y;
B.Gerar pontos de posio para intervalo K.
6.3.1. Definio de Coeficientes
A definio de coeficientes controlada pela varivel CGR (Controlador da
Gerao de Referncia). Se CRG = 0, novos coeficientes so gerados segundo os
parmetros de entrada apresentados. Se CGR0 , so usados os mesmos
coeficientes definidos na simulao anterior. Isso usado para que o usurio possa
alterar os valores da distncia de atualizao (DA) e da distncia ao longo da qual
ser realizada a simulao (LS) e verificar o seu efeito sobre a mesma trajetria
simulada anteriormente com esses dois parmetros assumindo outros valores.
O procedimento usado para gerao de coeficientes aquele descrito na
seo 5.1. Os coeficientes que so definidos randomicamente so gerados usando a
funo randn() do MATLAB.
6.3.2. Gerao de Pontos de Posio
Em cada iterao, so gerados 103 pontos de posio de maneira a serem
obtidos 101 de acelerao. So necessrios dois pontos alm do nmero de pontos
de acelerao, pois so necessrios dois valores futuros de posio para se calcular
a o vetor acelerao em um determinado ponto, visto que o vetor acelerao
obtido por dupla diferenciao do vetor posio. Assim, so necessrias as posies
nos instantes 102 e 103 para se calcular a acelerao no instante 101.
A gerao de pontos de posio difere entre a primeira s demais iteraes,
conforme pode ser visto na Figura 13.
Figura 13 Diagramas de tempo na gerao de referncia.

Conforme pode ser visto no diagrama da Figura 13, na primeira iterao, so
gerados 103 pontos de posio utilizando somente uma taxa de amostragem, a
taxa TS1. Tambm, nesta iterao, o primeiro ponto gerado definido a partir da
posio inicial fornecida ao programa.
Na segunda iterao, tambm so gerados 103 pontos de posio, no
entanto, os pontos 1, 2 e 3 coincidem com os pontos 101, 102 e 103 do intervalo
anterior. Assim, o ponto 1 obtido a partir do ponto 101 do intervalo anterior e a
taxa de amostragem usada para gerar os pontos 2 e 3 desse intervalo a taxa de
amostragem do intervalo anterior. J para os pontos 4 a 103, uma nova taxa de
amostragem usada que a taxa efetivamente definida para esse intervalo.
Conforme tambm pode ser visto na Figura 13, o processo usado para gerar
pontos na terceira iterao idntico ao processo usado na iterao 2.
Na funo de gerao de pontos, em cada iterao, primeiro definido um
vetor com 103 de instantes de tempo segundo as regras apresentadas nas linhas
acima. Feito isso, so determinadas 103 coordenadas x e y nesses 103 instantes de
tempo usando-se os polinmios definidos pelos coeficientes determinados segundo
procedimento da seo 6.3.1. importante ressaltar que, a partir da primeira
iterao, os elementos de nmero 1, 2 e 3 do intervalo corrente so iguais aos
elementos 101, 102 e 103 do intervalo anterior.
Em suma, a funo de gerao de pontos de referncia recebe como
parmetros de entrada, em cada iterao, os coeficientes dos polinmios que
definem a referncia para a simulao corrente, fornecendo como sada 103 valores
de tempo (vetor de tempo) e 103 coordenadas x e y (matriz com um vetor x e outro
vetor y) que definem a referncia dentro do intervalo K em questo. Sendo que 101
pontos esto dentro do intervalo K e dois pontos, pontos 102 e 103, so pontos do
prximo intervalo K. Esses dois pontos adicionais so necessrios para se
determinar o vetor acelerao no ponto 101 do intervalo K.
6.4. Implementao do Modelo do Acelermetro
Em cada iterao, a funo que implementa o modelo matemtico do
acelermetro recebe como entrada o vetor de tempo e a matriz de coordenadas x e
y criados na funo de gerao de pontos de referncia, fornecendo como sada
uma matriz com 101 valores de acelerao ao longo do eixo de sensitividade AX e
101 valores de acelerao ao longo do eixo de sensitividade AY.
O modelo implementado segundo o procedimento listado na seo 5.2.
Nesta seo somente sero expostas algumas observaes julgadas importantes.
Na implementao do modelo, a seguinte frmula utilizada para
diferenciao de um vetor:
1
1
( ) ( )
( )
i i
i
i i
t t
t
t t
+
+

R R
R
(65)
Na equao 65, t
i
e t
i+1
so dois instantes de amostragem consecutivos. Ou
seja, so dois elementos consecutivos do vetor de tempo gerado na funo de
gerao de pontos de referncia.
Tambm cabe uma observao acerca do clculo do ngulo de orientao
dado pela Equao 53.
1t
i
)=tan
1
V
YM
t
i
)
V
XM
t
i
)
Para evitar indeterminaes, no software, realizado um procedimento de
verificao e tomada de decises segundo segue abaixo.
Se V
XM
(t
i
) = 0 e V
YM
(t
i
) > 0, ento
( ) / 2
i
t = +
;
Se V
XM
(t
i
) = 0 e V
YM
(t
i
) < 0, ento
( ) / 2
i
t =
;
Se V
XM
(t
i
) = 0 e V
YM
(t
i
) = 0, ento usa-se as velocidades do prximo
instante de tempo, ou seja:
1t
i
)=tan
1
V
YM
t
i+1
)
V
XM
t
i+1
)
(66)
6.5. Implementao do Algoritmo de Navegao
A implementao do algoritmo de navegao proposto na seo 4.3.5
realizada dentro do loop principal do programa. A execuo desse loop controlada
pelo parmetro de entrada LS (Comprimento da Simulao). A simulao realizada
at que a distncia percorrida, que um parmetro calculado dentro do navegador,
seja maior ou igual ao parmetro LS.
Assim como na funo de gerao de pontos de referncia, a primeira
iterao desse loop difere das restantes. Essa diferena se encontra no processo de
gerao de pontos de referncia e clculo de perodo de amostragem. Na primeira
iterao, o loop recebe o vetor de tempo e a matriz de coordenadas x e y geradas
pela funo de gerao de referncia durante o procedimento inicial do programa.
Nesse procedimento inicial, tambm realizado o clculo da taxa de amostragem da
primeira iterao. Nas demais iteraes, o vetor de tempo, a matriz de coordenadas
e a taxa de amostragem so definidos no incio do loop.
O restante do loop, para qualquer iterao K, executado da mesma
maneira.
Primeiro, so obtidas 101 medidas de acelerao de cada eixo do
acelermetro dentro do intervalo K utilizando-se o modelo do acelermetro
e os pontos de referncia;
A seguir, so calculados 10 pontos de velocidade usando as 101
aceleraes simuladas para o eixo XA obtidas anteriormente. Cada ponto
de velocidade obtido utilizando-se 11 pontos de acelerao;
Usando-se esses 10 pontos calculados de velocidade, mais a velocidade
no incio do intervalo, calcula-se a distncia percorrida dentro do intervalo
K;
Aps o clculo da distncia, calcula-se a mdia aritmtica dos 11 pontos
de velocidade conhecidos no intervalo (11 pontos, pois se tem os dez
pontos calculados mais a velocidade no incio do intervalo). Obtm-se
ento, a velocidade mdia ao longo do intervalo;
Aps o clculo da velocidade mdia, calcula-se a mdia aritmtica dos
101 pontos de acelerao simulados para o eixo YA obtidos
anteriormente;
Caso a mdia calculada anteriormente seja diferente de zero, o segmento
de trajetria trata-se de um arco de circunferncia, caso contrrio, de um
segmento de reta.
No caso de trajetria em arco de circunferncia, calcula-se o raio e o
ngulo compreendido pelo arco;
Atualiza-se o ngulo de orientao. No caso de segmento de reta, o novo
ngulo de orientao igual ao ngulo anterior. No caso de arco de
circunferncia, o novo ngulo determinado usando-se o ngulo
compreendido pelo arco e o ngulo anterior;
Aps a atualizao do ngulo de orientao, calculam-se os incrementos
em x e y ocorridos no intervalo K. Usando-se, para cada caso, as devidas
equaes;
Determinam-se as posies x e y ao final do intervalo K e parte-se para
uma nova iterao.
Algumas observaes adicionais devem ser feitas acerca da implementao
do algoritmo de navegao.
Para o clculo de integrais, foi utilizada a funo trapz() definida no
MATLAB, a qual implementa clculo de integrais segundo a regra dos trapzios.
Dentro do loop, definida uma segunda referncia. Em cada iterao, um
ponto da mesma determinado. Esse ponto nada mais nada menos que o
elemento 101 da matriz de pontos de referncia gerada na iterao trabalhada. Ou
seja, o elemento da referncia definido no mesmo instante de tempo em que se
calcula a estimativa de posio usando-se o algoritmo de navegao. Essa
referncia denotada por R
K
e suas coordenadas so representadas tal como segue
abaixo.
R
k
=

xr
k
yr
k
)
(68)
Na equao 68, xr
K
a coordenada x da posio de referncia no instante t
K
,
e yr
K
a coordenada y da posio de referncia nesse instante.
Dentro do loop principal, tambm calculada a distncia real percorrida pelo
veculo at o final do intervalo K. Isso feito calculando-se o comprimento do arco
compreendido pela trajetria de referncia dentro do intervalo K e somando-se esse
valor distncia real percorrida encontrada na iterao anterior. No programa, essa
distncia calculada da seguinte maneira:
DR
k+1
=DR
k
+

i=1
100
.
xref
i+1
xref
i
)
2
+ yref
i +1
yref
i
)
2
(69)
Na equao 69:
DR
K+1
a distncia real percorrida at o final do intervalo K;
DR
k
a distncia real percorrida at o incio do intervalo K;
xref
i
e yref
i
so coordenadas das posies de referncia ao longo do
intervalo K (coordenadas das posies geradas pela funo de gerao de
pontos de referncia);
A raiz quadrada dentro do somatrio calcula a distncia entre cada um dos
pares de pontos consecutivos da trajetria de referncia dentro do
intervalo K.
O somatrio , ento, a soma de todas as distncias entre dois pontos
consecutivos da trajetria de referncia dentro do intervalo K, ou seja, a
distncia percorrida dentro do segmento de trajetria definido no intervalo
K.
6.6. Visualizao de Resultados e Equaes para Anlise de Erros
Aps o programa deixar o seu loop principal, so calculados erros presentes
nas informaes obtidas e os resultados so passados ao usurio por meio de
grficos. Tambm so apresentadas para o usurio a trajetria de referncia e a
trajetria estimada pelo navegador.
Dois erros so calculados: erro na distncia percorrida e erro na posio
estimada. Para o clculo do erro na distncia percorrida, a distncia calculada pelo
navegador comparada com a distncia real calculada pela Equao 69.
Simplesmente subtrada, ponto a ponto a distncia real da distncia calculada pelo
algoritmo de navegao. O resultado , ento, multiplicado por 1000 para se obter o
erro em milmetros. Ou seja, utilizada a equao abaixo:
ED
k
= L
k
DR
k
)1000
(70)
Na Equao 70, ED
K
o erro na estimao da distncia percorrida at o final
do intervalo K, L
K
a distncia percorrida at o final do intervalo K estimada usando
o algoritmo de navegao e DR
K
a distncia real percorrida at o final do intervalo
K.
Para calcular o erro na posio estimada usada a equao abaixo.
EP
k
=1000
.
x
k
xr
k
)
2
+ y
k
yr
k
)
2
(71)
Na Equao 71:
x
k
e y
k
so as coordenadas x e y da posio estimada pelo navegador no
instante t
K
;
xr
K
e yr
K
so as coordenadas x e y do ponto de referncia no instante t
K
;
A raiz quadrada calcula a distncia entre os pontos real e estimado, o
resultado multiplicado por 1000 de modo a ser expresso em milmetros.
Depois de calculados os erros na distncia percorrida e na posio
estimadas, esses resultados so plotados em funo da distncia real percorrida e
apresentados ao usurio.
Tambm, as trajetrias de referncia e estimada so plotadas ambas em um
mesmo grfico a fim de comparao.
Isso, ento, encerra o software de simulao.

CAPTULO 7
7. RESULTADOS
Este captulo divide em duas sees. Na seo 7.1, so apresentados os
resultados de simulao de uma mesma trajetria submetida a diferentes
parmetros iniciais, esses resultados esto dentro do esperado e demonstram a
validade do sistema.
Na seo 7.2, so apresentadas situaes em que o sistema no se
comporta da maneira esperada.
7.1. Casos Favorveis

Esta seo apresenta os resultados de simulao para uma trajetria obtida
com os seguintes parmetros iniciais:
Posio Inicial: (X0,Y0) = (0,0);
Velocidade Inicial: V0 = 5m/s = 18Km/h;
ngulo de orientao inicial: Psi0 = pi/6 rad = 30;
Grau dos polinmios da referncia: N = 10;
A trajetria foi primeiramente simulada para a seguinte distncia de simulao
e distncia de atualizao:
Distncia de Simulao: LS = 10m;
Distncia de Atualizao: DA = 0.1m = 10cm;
Resultados da simulao realizada usando esses parmetros seguem nas
Figuras 14, 15, 16 e 17.
Figura 14 Trajetria estimada e trajetria de referncia.
A Figura 14 apresenta as trajetrias de referncia e estimada plotadas no
mesmo grfico. A trajetria de referncia denotada por circunferncias verdes, a
trajetria estimada pelo algoritmo de navegao denotada por marcaes azuis.
A olho nu, praticamente no se pode perceber o distanciamento entre os
pontos estimados e os pontos e referncia. Sendo que, uma trajetria est
praticamente sobreposta sobre a outra. Uma interpretao mais precisa do resultado
pode ser obtida a partir da anlise da Figura 17, a qual apresenta o grfico do erro
na definio da posio.
A Figura 14 tambm mostra que a distncia entre dois pontos consecutivos
de qualquer uma das trajetrias aproximadamente constante, conforme esperado
no momento da definio da taxa de atualizao da posio. As Figuras 15a e 15b
mostram um zoom realizado na trajetria que confirma esta constatao.
Figura 15a Zoom mostrando espaamento constante.
Figura 15b Zoom para calculo do espaamento.
A Figura 15a mostra o espaamento praticamente constante existente entre
os pontos definidos nas duas trajetrias. J a partir da Figura 15b, possvel
calcular esse espaamento, obtendo, aproximadamente, 0.10m, que igual ao
parmetro DA definido ao iniciar-se a simulao.
A partir da Figura 16 expe outro resultado, o erro na distncia estimada.
Figura 16 Erro na distncia estimada.
A Figura 16 apresenta o grfico do erro na distncia percorrida estimada
traado em funo da distncia percorrida real. O erro est expresso em milmetros
e a distncia percorrida, em metros.
Em primeiro lugar, percebe-se o carter crescente desse erro. Ele apresenta
uma pequena diminuio por volta da distncia percorrida de 5m, mas, em quase
totalidade do intervalo, tem seu valor acrescido. Essa uma caracterstica bsica
dos sistemas de navegao inercial, e conhecida como erro acumulado. Esse
erro provocado pela seqncia de integraes que faz com que o erro da iterao
anterior seja somado com o erro da iterao corrente. Quanto ao valor desse erro, o
mesmo de aproximadamente 1,5mm para uma distncia percorrida de 10 metros.
Isso define um erro percentual de 0.015%.
Em segundo lugar, cabe ressaltar a distncia percorrida at o final da
simulao. Como a Figura 16 indica, essa distncia est por volta de 10m, o que
est de acordo com o parmetro LS definido ao iniciar-se a simulao.
Quanto ao erro na definio da posio, o mesmo est apresentado na figura
17.
Figura 17 Erro na definio da posio.
A Figura 17 apresenta o grfico do erro na estimao da posio em funo
da distncia percorrida. A distncia percorrida est expressa em metros e o erro em
milmetros.
Assim como o erro na distncia percorrida estimada, esse erro tambm
apresenta carter cumulativo, apresentando o valor de aproximadamente 4,25 mm
na distncia percorrida de 10m. Isso significa que, aps o veculo percorrer 10m, o
algoritmo de navegao estima uma posio que est 4,25 mm distanciada da
posio real. A princpio, esse erro parece pequeno. No entanto, cada aplicao tem
sua exigncia de performance. Assim, esse erro s pode ser dito pequeno ou no
luz de uma aplicao. No entanto, mesmo assim, mostrado que o algoritmo de
navegao proposto capaz de acompanhar uma trajetria de referncia. Tambm,
esse erro pode ser reduzido a partir da diminuio da taxa de atualizao, conforme
mostrado nas Figuras 18 e 19.
Figura 18 Erro na estimao da posio para DA = 5 cm.
A Figura 19 traa o erro na estimao da posio para uma simulao
realizada com a mesma trajetria anterior, mantendo-se LS, porm, diminuindo-se
DA para 5 cm.
Como pode ser visto, a diminuio de DA de 10 cm para 5 cm provocou uma
diminuio do erro no final da simulao de 4,25 mm para pouco mais de 2,5 mm.
Na Figura 19 apresentada a mesma simulao anterior, porm, para uma
distncia de atualizao (DA) de 1cm. Como mostrado, a diminuio de DA para 1
cm provocou a diminuio do erro no final da simulao para, aproximadamente, 0,6
mm, ou 600
m
.
Figura 19 Erro na estimao da posio para DA = 1 cm.
7.2. Casos Crticos
Na vida, nem tudo so flores, aqui, no poderia deixar de ser diferente. Na
seqncia, apresentada uma situao em que o programa de simulao como um
todo no gera os resultados esperados. Essa situao ocorre quando a velocidade
inicial passada para o programa de simulao nula ou prxima de zero.
Seja a simulao definida pelos parmetros abaixo:
Posio Inicial: (X0,Y0) = (0,0);
Velocidade Inicial: V0 = 0m/s;
ngulo de Orientao Inicial: Psi0 = pi/6 rad = 30;
Grau dos Polinmios da Referncia: N = 10;
Distncia de Simulao: LS = 10m;
Distncia de Atualizao: DA = 0.1 cm.
Os resultados dessa simulao seguem nas Figuras 20, 21 e 22.
Figura 20 Trajetrias de referncia e estimada para velocidade inicial nula.
Figura 21 Erro na distncia estimada para velocidade inicial nula.
Figura 22 Erro na posio estimada para velocidade inicial nula.
Como pode ser visto nas figuras 20, 21 e 22, o sistema se comporta de
maneira bem distante da maneira esperada.
Na Figura 20, alm do ponto inicial, somente um ponto da referncia gerado
e um ponto estimado pelo algoritmo de navegao. Tambm, verifica-se que esses
dois ltimos pontos no so coincidentes.
Uma possvel causa do problema acima pode estar localizada na funo de
gerao de referncia, visto que, ao fornecer uma velocidade inicial igual zero, a
informao de ngulo inicial perdida, ou seja, no passada para a gerao de
referncia conforme pode ser visto nas Equaes 48 e 49:
1 0 0
cos( ) x V =
Equao 48
1 0 0
sin( ) y V =
Equao 49
Se Vo = 0, x
1
e y
1
sero zero independentemente do valor de
0

. Ou seja,
0

no ser utilizado para determinar a referncia. Assim, o ngulo inicial da

referncia ser gerado randomicamente e, provavelmente, assumir um valor
diferente de
0

. No entanto, o ngulo
0

fornecido como parmetro de entrada o

valor de ngulo inicial passado para o algoritmo de navegao. Assim, o algoritmo
ser iniciado com um parmetro inicial errado e, assim, todos os resultados
seguintes estaro incorretos.
A hiptese acima no foi testada, mas, provavelmente uma das causas do
problema.
Outra causa do problema pode estar localizada na funo que simula o
acelermetro, visto que, nessa funo a seguinte equao utilizada:
1t )=tan
1
V
YM
t )
V
XM
t )
Equao 53
a qual apresenta uma indeterminao caso a velocidade seja zero.
Assim como a hiptese anterior, essa hiptese no foi testada.
Assim como na Figura 20, nas Figuras 21 e 22 tambm esto apresentados
resultados incmodos que demonstram a fragilidade do sistema na situao de
velocidade inicial nula.
Na seqncia, so expostos e analisados os resultados de uma simulao
para uma velocidade inicial prxima de zero. Ou seja, para uma simulao com os
seguintes parmetros:
Posio Inicial: (X0,Y0) = (0,0);
Velocidade Inicial: V0 = 0.5 m/s = 1,8 K/h;
ngulo de Orientao Inicial: Psi0 = pi/6 rad = 30;
Grau dos Polinmios da Referncia: N = 10;
Distncia de Simulao: LS = 10m;
Distncia de Atualizao: DA = 0.1 cm.
Os resultados dessa simulao seguem nas Figuras 23, 24 e 25.
Figura 23 Trajetrias para uma velocidade inicial prxima de zero.
Figura 24 Erro na distncia estimada para uma velocidade inicial prxima de zero.
Figura 25 Erro na posio estimada para uma velocidade inicial prxima de zero.
Como as Figuras 23, 24 e 25 demonstram, os resultados de simulao para
uma velocidade inicial prxima de zero so bem melhores que aqueles para
velocidade inicial nula. No entanto, so um pouco distantes daqueles apresentados
na seo 7.1.
Como a Figura 23 mostra, o algoritmo de navegao capaz de acompanhar
a trajetria de referncia, porm, mantendo certa distncia entre os pontos
estimados e de referncia, conforme pode ser visto de maneira quantitativa na
Figura 25. Conforme visto na seo 7.1, esse problema pode ser amenizado a partir
da diminuio do parmetro de entrada DA (Distncia de Atualizao). A seguir, as
Figuras 26, 27 e 28 apresentam os resultados dessa mesma simulao realizada
com uma Distncia de Atualizao de 1cm.
Conforme pode ser visto nas figuras, 26, 27 e 28, a diminuio da Distncia
de Atualizao praticamente resolve o problema.
Figura 26 Trajetrias para uma velocidade inicial prxima de zero e DA = 1cm.
Figura 27 Erro na distncia estimada para uma velocidade inicial prxima de zero e DA = 1cm.
Figura 28 Erro na posio estimada para uma velocidade inicial prxima de zero e DA = 1cm.
CAPTULO 8
8. CONCLUSO
Os resultados expostos no captulo 7, principalmente na seo 7.1, mostram
que o algoritmo de navegao proposto capaz de estimar pontos de posio que
acompanham uma trajetria de referncia definida em um plano horizontal. Tal
algoritmo, assim como qualquer outro algoritmo de navegao, apresenta a
presena de erro acumulado. Tal erro pode ser reduzido a partir da diminuio da
distncia de atualizao da posio. No entanto, em aplicaes reais, tal distncia
no pode ser reduzida em demasia, pois isso acarreta a diminuio do perodo de
amostragem utilizado no sistema o que implica na necessidade de processadores e
conversores AD mais rpidos.
Para se fazer uma anlise mais concreta do erro presente no sistema,
necessrio comparar esses erros com erros tolerveis em determinadas aplicaes.
Tambm, o erro do sistema pode ser comparado com os erros de sistemas j
implementados ou simulados.
Como apresentado na seo 7.2, o software de simulao se comporta de
maneira inesperada quando o parmetro de entrada V0 (Velocidade Inicial) zero.
Hipteses acerca das causas desse problema so apresentadas no texto e podem
ser verificadas para se encaminhar uma soluo para o mesmo.
Para tornar o sistema simulado mais prximo de um sistema real, pode-se
inserir no modelo do acelermetro um procedimento que simule a discretizao do
conversor AD que, em aplicaes reais, deve ser a ele conectado.
Assim como o perodo de amostragem adaptativo desenvolvido nesse
trabalho, tambm se pode definir para o modelo de discretizao limites adaptativos
para as aceleraes discretizadas pelos mesmos. Tal limite adaptativo pode ser
gerado usando-se as aceleraes do intervalo corrente para prever as aceleraes
do intervalo posterior, definindo-se, assim, os limites das aceleraes discretizadas
no prximo intervalo.
No modelo do acelermetro, tambm pode ser simulado o rudo nas
medies realizadas pelo mesmo a partir do modelamento do rudo presente no
acelermetro real e adio desse rudo modelado aos valores de acelerao
calculados.
Tambm se pode inserir ao modelo do acelermetro a componente de
inclinao presente em trajetrias no horizontais e simular a performance do
sistema na estimao de trajetrias no planas horizontais, mas que se aproximam
de tal.
O algoritmo de navegao proposto tambm pode ser usado para estimar
trajetrias utilizando medidas reais de acelerao. Para isso, faz-se necessrio
conectar um acelermetro, tal como a configurao Strapdown indicada neste
trabalho, a um veculo e armazenar as informaes por eles medidas em um data
logger, ou dispositivo semelhante. Depois disso, transfere-se esses dados para um
PC e aplica-se a eles o algoritmo de navegao.
CAPTULO 9
9. BIBLIOGRAFIA
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http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/573918736ADXL150_250
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