MO Exercicios Com Solucao

Instituto Superior Técnico, MEAer
Exercı́cios de
Dinâmica de Satélites
P. J. S. Gil
(Última actualização: 27 de Agosto de 20201 )
Nota: Os exercı́cios estão divididos em secções mais ou menos correspondentes aos capı́tulo da matéria. Por conveniência, apresenta-se
abaixo os valores das constantes mais úteis. As soluções usam estes valores como exactos, a não ser que explicitado em contrário.
µi ≡ GMi é o denominado parâmetro gravitacional.
Parâmetros
1 UA = 1.496 × 108 km µ = 1.327 × 1011 km3 /s2 M = 1.973 × 1030 kg R = 6.96 × 105 km
G = 6.673 × 10−20 km3 s−2 kg−1 µ⊕ = 3.986 × 105 km3 /s2 M⊕ = 5.974 × 1024 kg R⊕ = 6378 km
1 ano sideral = n365.26 dias
23 h 56 m 4.09 s
1 dia sideral = 86164.09 s J2 = 0.00108263 (Terra)
Revisão: Cinemática e Dinâmica
Órbitas Circulares
1. Considere um satélite num movimento circular uniforme à volta de um planeta e actuado apenas pela força
gravı́tica F~ = − µm
2 ~
er .r
(a) Calcule a aceleração e verifique que ela não depende da massa. [Sol: ~a = − rµ2 ~er ]
(b) Calcule expressões para q

a sua velocidade linear,qperı́odo de revolução à volta do planeta e frequência
µ µ
de revolução. [Sol: v = r , T = √2πµ r3/2 , n = 2π
T
= r3
]
2. Grandezas no Sistema Solar e mais além. As distâncias do Sol aos planetas do Sistema Solar são, respecti-
vamente (Plutão foi incluı́do, apesar de ser um planeta-anão, como Ceres), 0.39, 0.72, 1, 1.52, 5.2, 9.5, 19.2,
30.1, 39.5, medidas em Unidades Astronómicas (UA, AU em inglês).
(a) Sabendo que o Sistema Solar orbita o centro da Via Láctea a ∼ 220 km/s, completa uma revolução em
∼ 226 × 106 anos e se encontra a ∼ 27.7 × 103 anos-luz do centro da galáxia, calcule a sua aceleração
devido à rotação da Galáxia.
(b) Sabendo a distância da Terra ao Sol, calcule a velocidade linear da Terra, supondo a sua órbita circular,
em km/s e km/h. Calcule também o seu perı́odo de revolução à volta do Sol e compare-o com o valor
conhecido de 365 dias, 5 horas, 48 minutes e 54.5 segundos.
(c) Sabendo as distâncias dos planetas do Sistema Solar ao Sol, calcule as suas velocidades lineares, supondo
que as suas órbitas são circulares. Calcule também os seus perı́odos de revolução à volta do Sol.
Compare os valores com os valores da Terra (alı́nea anterior).
(d) Calcule o tempo que a luz do Sol demora a chegar à Terra e a Júpiter (Nota: c ∼ 3 × 105 km/s).
Supondo que a Terra queria contactar por rádio com uma nave espacial em Júpiter, quais os atrasos
máximo e mı́nimo das comunicações?
(e) Deduza uma fórmula que relacione o perı́odo sinódico (relativo entre 2 planetas) e os perı́odos dos plane-
tas, supondo que as suas órbitas são circulares. Para determinar o perı́odo sinódico não é estritamente
necessário começar a contar o tempo quando os planetas estão alinhados. [Sol: τs = |n12π
−n2 |
]
1
Clarificação de enunciados; pequena alteração da ordem das perguntas; alteração de layout; correcção de soluções
1
3. Considere órbitas circulares à volta da Terra:
(a) Calcule a velocidade e perı́odo de revolução à volta da Terra que uma aeronave teria na linha de
Kármán, a 100 km de altitude, que é a altitude aproximada em que as aeronaves teriam que voar tão
depressa, para conseguir sustentação útil da ténue atmosfera, que entrariam em órbita. Note que por
outro lado um satélite não se mantém em orbita a esta altitude porque o atrito atmosférico é demasiado
elevado. A linha de Kármán pode ser considerada como a fronteira com o Espaço.
(b) A aproximadamente 200 km de altitude a atmosfera torna-se suficientemente ténue para que um satélite
complete umas poucas revoluções antes de cair. Calcule a velocidade e perı́odo orbital de um satélite
nesta órbita, uma das mais baixas possı́vel.
(c) As órbitas baixas ou LEO (Low Earth Orbits) são todas as órbitas até 1000 km de altitude (Nota:
alguns autores consideram 2000 km). Calcule a velocidade e perı́odo de um satélite na LEO mais alta.
Compare com os valores obtidos na alı́nea anterior.
(d) Calcule a altitude e velocidade de uma satélite numa órbita MEO (Medium Earth Orbit) com um
perı́odo de exactamente metade de um dia sideral. As MEO são aproximadamente todas as órbitas
entre as LEO e as geostacionárias, onde se encontram e. g. os satélites GPS e Molniya, e não são mais
utilizadas porque passam nas camadas de Van Allen.
(e) calcule a altitude e velocidade de uma órbita geostacionária e diga porque o seu perı́odo deve ter
exactamente um dia sideral de duração e porque têm que ser equatoriais.
(f) Calcule a velocidade linear aproximada da Lua, relativamente à Terra, sabendo que a distância média
entre os centros dos dois corpos celestes é de cerca de 384.4 × 103 km. Calcule também o seu perı́odo
de revolução à volta da Terra.
4. Em 1995 a sonda SOHO (Solar and Heliospheric Observatory) foi

colocada numa órbita heliosférica circular interior à órbita da Terra
como mostra a figura. Verifique que a diferença de raios das duas
órbitas, de modo a que o perı́odo da órbita da sonda coincida com
o da órbita da Terra, é h = 1.496 × 106 km. Nota: considere que a
sonda é influenciada pela força da gravidade devida à Terra e ao Sol.
Nota: Exercı́cio do Teste 1, 2000/01, problema I-3
Forças, Energia e Momento Angular
5. Considere a força da gravidade a uma altitude h, pequena relativamente ao raio da Terra R⊕ e a expressão
exacta da força para o caso da aproximação da Terra esférica F~ = − µm ~e
r2 r
(a) Da expressão geral da força, obtenha a aceleração da gravidade à superfı́cie da Terra g em função de
outras grandezas e calcule o seu valor.
(b) Obtenha a expressão para a energia potencial gravı́tica e defina a constante de modo a que quando um
corpo se liberta da Terra a sua energia potencial seja zero.
1
(c) Lembrando o desenvolvimento em série (1±x) α ' 1 ∓ αx ± . . . , desenvolva as expressões em termos de
x = h/R⊕ (logo r = R⊕ + h = R⊕ (1 + x)) e obtenha expressões aproximadas para a força gravı́tica

para h pequeno. Calcule o erro relativo para as expressões exactas para h = 10 km e h = 100 km.
(d) Repita a alı́nea anterior para a energia potencial gravı́tica.
2
6. Usando o princı́pio de conservação de energia calcule a velocidade de escape:
(a) Da Terra a partir da superfı́cie, desprezando a atmosfera

(b) Do Sistema Solar, a partir da órbita da Terra, (i) estando parado ou (ii) tendo a velocidade da Terra.
7. Considere a energia total de um satélite:
(a) Calcule a percentagem de Energia Cinética e de Energia Potencial T e V , no caso de órbitas circulares,
à altitude de (i) 200 km, 1000 km, e (iii) órbita geostacionária.
(b) Calcule as energias total, cinética e potencial de um satélite parado num laboratório à superfı́cie da
Terra.
(c) Verifique que, pelo menos para órbitas baixas (< 1000 km), a maior parte da energia necessária fornecer
para conseguir entrar em órbita é energia cinética.
8. Considere que a Terra é uma esfera homogénea (IC = 25 m⊕ R⊕

2 ):
(a) Calcule a energia cinética total da Terra (calcule separadamente os termos de translação e rotação).
(b) Calcule o Momento angular total da Terra, relativamente ao Sol.
9. Calcule a localização do centro de massa dos sistemas:
(a) Terra-Lua
(b) Terra-Satélite se o satélite tiver 100 toneladas de massa e se encontrar numa órbita geostacionária
(comente sobre o tamanho do satélite e a sua órbita).
(c) Sol-Júpiter e Sol-Júpiter-Saturno, com Saturno em oposição relativamente a Júpiter.
(d) Comente sobre a aproximação de força central em todos os casos acima.
10. Calcule a força de atracção gravı́tica entre o Space Shuttle Orbiter com um satélite no porão, de 100 toneladas
de massa, e um astronauta em EVA a 10 m distância do centro de massa da nave espacial (a massa do conjunto
astronauta-fato é 250 kg).
Problema dos N corpos
11. Relembrando as equações do movimento do problema dos N corpos, divididas pela massa
N
X Gmj (~ri − ~rj )
~r¨i = − ,
j6=i
|~rj − ~ri |3
considere que o objecto i = 1 é a Terra e o corpo i = 2 é um satélite da Terra; os i = 3, 4, . . . são o Sol, a

Lua, etc. Uma vez que vector ~r = ~r2 − ~r1 é o vector posição do satélite relativamente à Terra, mostre que a
equação do movimento do satélite é (com rij = |ri − rj |)
N
!
µ~r X ~r2 − ~rj ~r1 − ~rj
~r¨2 − ~r¨1 = ~r¨ = − 3 − Gmj 3 − 3 .
r r2j r1j
j=3
Os termos adicionais na expressão acima são as perturbações da aceleração do resto do sistema solar na
órbita do satélite. Argumente justificando que o problema dos 2 corpos é uma boa aproximação quando
(i) mj é pequeno ou (ii) |~rj | é muito grande, ou (iii) o satélite está muito próximo da Terra (~r2j ' ~r1j ).
Quantifique estes argumentos com contas aproximadas e obtendo ordens de grandeza dos valores envolvidos.
3
Cinemática2
12. Utilizando os conceitos de geometria diferencial e tensorial, deduza as expressões da velocidade e aceleração
para vários sistemas de coordenadas curvilı́neas, e. g. coordenadas esféricas, e verifique que é mais fácil
utilizar o procedimento de geometria diferencial do que fazer as derivadas directamente [este problema é só
para quem frequentou Mecânica Aplicada 2. . . ].
13. A localização de um veı́culo é descrita pela sua longitude

λ a partir de Greenwich, a sua latitude δ e a sua altitude
H acima da superfı́cie da Terra, como mostrado na fig.
A Terra roda com velo idade angular ω⊕ em torno do seu
eixo. Um sistema de coordenadas S tem a sua origem no
centro da Terra, com ~s1 no plano do equador, ~s2 apontado
para o veı́culo e ~s3 completando o triedro directo.
(a) Mostre que a velocidade angular do referencial S é
ω si = δ̇~s1 + (ω⊕ + λ̇) sin(δ)~s2 + (ω⊕ + λ̇) cos(δ)~s3
e mostre que a velocidade inercial do veı́culo é
~v = −(R + H)(ω⊕ + λ̇) cos(δ)~s1 + Ḣ~s2 + (R + H)δ̇~s3
(b) Mostre que a aceleração inercial do veı́culo é

n h i o
~a = ~s1 (R + H) −λ̈ cos δ + 2(ω⊕ + λ̇)δ̇ sin δ − 2Ḣ(ω⊕ + λ̇) cos δ
n h io
+ ~s2 Ḧ − (R + H) (ω⊕ + λ̇)2 cos2 δ − δ̇ 2
n h i o
+ ~s3 (R + H) δ̈ + (ω⊕ + λ̇)2 cos δ sin δ + 2Ḣ δ̇
Nota: Problema adaptado dos exercı́cios 1.4 e 1.9 do Wiesel
14. Considere uma estação espacial em forma de disco de 10 m de raio numa órbita equatorial circular a 500 km
de altitude. O disco que constitui a estação encontra-se no plano orbital e roda com velocidade angular de
10 rad/s no sentido directo. Um astronauta encontra-se no aro exterior da estação a andar ao longo do seu
perı́metro com velocidade relativa à estação de 5 m/s na direcção do sentido de rotação da estação.
(a) Calcule a velocidade e a aceleração do centro da estação espacial num referencial de inércia.
(b) Calcule a velocidade e a aceleração do ponto da estação onde o astronauta se encontra num referencial
de inércia.
(c) Calcule a aceleração do astronauta relativamente à estação, e a as suas velocidade e aceleração num
referencial de inércia.
2
Esta secção aparece após problemas de revisão de dinâmica de modo a que esta matéria seja revistas nas aulas antes.
4
Órbitas Keplerianas
Força Central Geral
15. Considere uma partı́cula de massa m e com velocidade e posição iniciais ~v0 e ~r0 actuada por uma força
central, atractiva ou repulsiva, com a forma geral F (r).
(a) Demonstre que a partı́cula se move num plano fixo.

(b) Demonstre que o momento angular da partı́cula em relação ao ponto (origem da força) é constante e
determine a sua direcção em relação ao plano do movimento.
Nota: Exercı́cio do Teste 1, 2000/01
16. Uma partı́cula de massa m descreve, sob a acção de uma força, uma órbita r = r0 eθ . Determine a forma da
função que define o campo de forças que conduz a esta órbita espiral.
17. Uma partı́cula de massa m move-se num campo de forças
central repulsivo de centro em O e intensidade f (r) =
k/r3 , em que k é uma constante positiva. A partı́cula
está inicialmente a uma grande distância e move-se com
velocidade v0 . o parâmetro de impacto é b (cf. figura).
Determine a menor distância a que a partı́cula se apro-
q
xima do ponto 0. [Sol: a = b2 + mvk 2 ]
0
Órbitas Keplerianas
18. Considere um satélite em órbita baixa circular a uma altitude de 500 km. Se o módulo da sua velocidade se
alterar de modo a que a órbita passe a ser elı́ptica, qual a excentricidade máxima para que o satélite não
caia (considere que o satélite cai se passar abaixo dos 200 km de atitude). [Sol: e 6 0.02229 (e também e > 1)]
19. O cometa de Halley tem perı́odo T = 75.3 anos. Calcule o semi-eixo maior a da sua órbita; sabendo que
rp = 0.586 UA, calcule a excentricidade e da sua órbita. [Sol: a = 2.6676 × 109 km, e = 0.967]
20. Os elementos da hipérbole de partida da Viking I Mars Lander foram a = 18849.7 km e e = 1.3482. Calcule
a velocidade com que a sonda atinge a fronteira da zona de influência da Terra, considerando que esta está
”suficientemente longe”, e o ângulo entre a assimptota da órbita e a sua linha das ápsides; faça um esboço
da órbita que inclua a linha das ápsides, as assimptotas da órbita e a indicação do ângulo calculado. [Sol:
v∞ = 4.6 km/s, θ∞ = 137.88◦ ]
Nota: Exercı́cio do Exame 1 de 2001/02, Problema 4.
21. Duas partı́culas, com massa m1 e m2 respectivamente, estão em movimento em órbitas parabólicas coplanares
em torno do Sol. As partı́culas colidem perpendicularmente e coalescem quando a sua distância comum ao
Sol é R. Mostre que a trajectória resultante das partı́culas combinadas é uma elipse com semi-eixo maior
dado por
(m1 + m2 )2 R
a=
4m1 m2
e calcule a sua energia.
22. Mostre que o valor máximo da componente radial ṙ da velocidade para uma órbita elı́ptica ocorre na
intersecção do latus rectum com a órbita e calcule-o. [Sol: ṙ = µe sin
h
θ
⇒ θ = π/2 : ṙmax = µe
h
]
Nota: Exercı́cio do Teste de 2002/03, Problema 1.
5
23. Mostre que
" 2 #− 32
v
T = Tc 2 −
vc
onde T é o perı́odo de uma órbita elı́ptica com velocidade v num dado ponto e Tc e vc são o perı́odo e a
velocidade da órbita circular que passa no mesmo ponto.
24. Seja uma órbita em torno da Terra com altitudes máxima e mı́nima de 600 km e 200 km.
(a) Calcule (i) o semi-eixo maior, (ii) a excentricidade, (iii) a energia, (iv) o momento angular em relação
ao centro da Terra e (v) o perı́odo da órbita.
[Sol: (i) a = R⊕ + 400 km, (ii) e = 0.0295, (iii) E = −2.94 × 107 J/kg, (iv) h = 5.1955 × 1010 m2 /s, (v) T = 92 min 33.46 s]
(b) Determine o intervalo de tempo para o qual o satélite se mantém a uma altitude superior a 400 km.
[Sol: ∆t = 47 min 8.89 s ' 0.51T ]
Nota: Exercı́cio do Teste 1 de 2003/2004, Problema 4.
25. Um satélite é lançado numa direcção paralela à superfı́cie da Terra com uma velocidade de 36900 km/h de
uma altitude de 500 km. Determine:
(a) A altitude máxima alcançada pelo satélite. [Sol: hmax = rA − R⊕ = 60264 km ]
(b) O erro máximo permitido na direcção de lançamento se se quiser que o satélite nunca desça abaixo dos
200 km de altitude. [Sol: |γ| < 11.6◦ ]
26. Uma sonda interplanetária encontra-se numa órbita heliocêntrica com periélio
p na Terra. Quando
p estava
a passar pela órbita de Marte verificou-se que a sua velocidade era v0 = 5/6 vT com vT = µS /rT e
rT = 1UA i.e. o raio da órbita da Terra, considerada aqui como sendo circular. Determine, para esse
instante:
√
(a) o momento angular; [Sol: h = 26 vT × UA]
(b) a energia; [Sol: E = − 14 vT

2]
(c) o ângulo que a velocidade faz √

com a direcção
transversal; [Sol: γ0 = arccos 2 5 5 ]
(d) a anomalia verdadeira; [Sol: θ0 = π/2]
(e) a excentricidade; [Sol: e = 1/2]
(f) os semi-eixos maior e menor;

√
[Sol: a = 2 UA, b= 3 UA]
(g) o tempo da viagem da Terra a Marte;

UA
[Sol: tv = vT
× 1.74]
(h) a distância máxima a que a sonda se pode

encontrar do Sol se continuar nesta órbita e
diga se poderá, neste caso, atingir mais algum
planeta. [Sol: ra = 3 UA < 5.2 UA, não pode.]
Nota: Utilize vT , rT = 1UA e suas potências como unidades e considere a órbita de Marte circular com raio rM = 3/2 rT ; Note que
Júpiter se encontra à distância média de 5.2 UA do Sol. Exercı́cio do Exame 2 de 2002/2003, Problema 6.
6
Propriedades das Órbitas
27. Mostre que o módulo da velocidade de um satélite numa órbita elı́ptica em ambas as extremidades dos semi-
eixos menores é o mesmo que o de um satélite em órbita circular que passa por esses pontos. Mostre também
que o ângulo α entre os dois vectores velocidade é, nesse ponto, α = arcsin e onde e é a excentricidade da
órbita elı́ptica.
Nota: Exercı́cio do Exame Ép. Esp. 2001/02, Problema 2.
28. Um satélite encontrava-se numa órbita circular de raio r0 à volta da Terra quando os seus foguetes de
manobra foram accionados para aumentar a velocidade. O módulo do incremento da velocidade foi ∆v foi
instantâneo e a sua direcção perpendicular à velocidade da órbita circular. Mostre que o semieixo maior da
nova órbita é dado por
r0 µ⊕
a=
µ⊕ − r0 (∆v)2
Nota: Exercı́cio do Teste 1 2004/05, Problema 5.
Equação de Kepler
29. É possı́vel escrever a maior parte das fórmulas em função de quaisquer das anomalias.
(a) Da transformação afim das áreas usada

√ na deduçao da equação de Kepler mostre que o vector posição
p + a 1 − e2 sin E~q no referencial cartesiano p~, ~q, w
é dado por ~r = a(cos E − e)~ ~ com origem no corpo
central.
(b) Mostre também que o raio é r = a(1 − e cos E).
(c) Diferenciando a expressão para ~r e substituindo para Ė obtida da derivada da equação de Kepler
M = E − e sin E descubra a expressão para o vector velocidade ~v em termos de E. [Sol: ]
Nota: Exercı́cio adaptado do Wiesel, 2.5.
Orbita Estabelecida a Partir de Condições Iniciais

rv 2 3
30. Um satélite é lançado numa órbita terrestre a uma altitude de 600 km com parâmetro µ = 2 e flight path
angle γ0 = −30◦ .
(a) Determine a excentricidade, o semi-eixo maior e a anomalia verdadeira inicial da órbita.

√
[Sol: e = 7/4, a = 2r0 , θ0 = 280.89◦ (4o Quadrante)]
(b) Se no apogeu da órbita é dado ao satélite um incremento instantâneo no módulo da velocidade ∆v =

700 m/s determine a excentricidade, semi-eixo maior, momento angular e a localização do perigeu da
nova órbita. [Sol: e = 0.43646, a = 0.6961r0 < 1 ⇒ r0 = rA , h = 7.21 × 1010 m2 /s, perigeu é o mesmo ponto.]
31. Um satélite foi injectado numa

p órbita terrestre à distância r0 do◦centro da Terra,
com uma velocidade v0 = 3µ/r0 que faz um ângulo β0 = 30 com a direcção
perpendicular à de ~r, como mostra a figura.
(a) Determine a energia e o momento angular e diga justificando que tipo de

trajectória tem o satélite. [Sol: E = 2rµ0 > 0 (hiperbólica), h = 23 √µr0 ]
(b) Calcule a excentricidade, a anomalia √

verdadeira inicial e a distância do
centro da Terra ao perigeu. [Sol: e = 213 , θ0 = 46.10◦ (γ0 > 0), rP = 0.8028r0 ]
7
Determinação da Órbita no Espaço e no Tempo
32. Um satélite em órbita terrestre encontrava-se hoje às 12h00 sobre o pólo
Norte a passar pelo perigeu, situado a 400 km de altitude. Nesse instante,
o satélite desloca-se exactamente na direcção e sentido do equinócio ver-
nal. Sabendo que a excentricidade da órbita é e = 1/2, calcule todos os
elementos clássicos para este satélite. [Sol: i = 90◦ , θ = 0 (perigeu) ⇒ T0 = 12h00
de hoje, e = 1/2, a = 13556 km, $ = 90◦ , Ω = 180◦ ]
Nota: Exercı́cio do Exame Época Especial de 2004/05, Problema 3-d).
Manobras Orbitais
33. O satélite S1 de massa m está inicialmente numa órbita circular de raio r1 em torno de um planeta e
pretende-se transferi-lo, utilizando uma órbita de transferência de Hohmann, para a órbita circular de raio
r2 = 2r1 de modo a realizar um rendezvous com o satélite S2 no ponto B (ver figura). Ambos os satélites
descrevem a sua órbita no sentido directo. Nota: todos os resultados devem ser expressos em função dos
dados do problema i.e. µ ≡ GM e r1 .
(a) Calcule a energia, excentricidade e semi-eixo maior da
órbita de transferência. [Sol: a = 23 r1 , E = − 3rµ1 , e = 31 ]
(b) Do que sabe da energia e momento angular do sistema,

deduza as expressões dos impulsos (∆v) necessários para
que o satélite S1 realize tal transferência de órbita não se
esquecendo de indicar o número de impulsos
q
necessários
µ
e a sua direcção e sentido. [Sol: ∆v1 = r1 ( 4/3 − 1),
p
q
µ √ √
∆v2 = r1
(1/ 2 − 1/ 3)]
(c) Calcule o tempo necessário para que S1 realize a manobra

de transferência e o ângulo planetocêntrico que S2 tem
que fazer com S1 à partida de modo a que o rendezvous
se realize. [Sol: tt = √πµ (3r1 /2)3/2 , Ψ = 63.087◦ ]
Nota: Exercı́cio do Teste 1 de 2000/01, Problema II-2.
34. A trajectória hiperbólica de aproximação da sonda Magalhães a Vénus teve os seguintes elementos: a =
17110 km, e = 1.3690. A sonda foi colocada numa órbita elı́ptica quase polar de elementos a = 10424.1 km
e e = 0.39433. Se as duas órbitas eram tangentes no periápsis, que ∆v foi necessário para colocar a sonda
na órbita final? Foi um aumento ou um decréscimo de velocidade (justifique)? [Sol: ∆v = 2.57 km/s (decréscimo)]
8
35. Um satélite encontra-se algures numa órbita de
transferência em torno da Terra. Num certo ins-
tante foi determinado que ele se encontrava à al-
titude ph = p r0 − R⊕ = 2R⊕ , com velocidade
v0 = p 7/18 µ/R⊕ que fazia um ângulo β0 =
arcsin(− 3/7) com a direcção transversal.
(a) Calcule o perigeu, o apogeu, a excentricidade

e a energia da órbita de transferência.
5µ 2 6R⊕
[Sol: EE = − 36R , e= 3
, rP = 5
, rA = 6R⊕ ]
⊕
(b) Calcule o ∆~v necessário (módulo, direcção e

sentido) para que o satélite se transfira para
uma órbita circular de raio rc = 5R⊕ nas duas
possibilidades que tem à disposição. [Sol: ∆v =
q
0.263 Rµ = 2080.2 m/s, α = ∓38.66◦ (rel. transversal)]
⊕
(c) Após o satélite se encontrar na órbita circular,

calcule o ∆~v mı́nimo necessário para o satélite
escapar da atracção terrestre.
[Sol: ∆vmin = 1464.4 m/s]
Nota: Exercı́cio do Exame 1, 2000/01, Problema 4.
36. Dois satélites situam-se no mesmo plano orbital e têm a mesma órbita circular de raio r. O satélite 2
desloca-se desfasado de Φ12 à frente do satélite 1. Se o satélite 1 disparar um foguete retardador na direcção
tangencial à sua órbita, mostre que, para que os 2 satélites se interceptem ao fim do satélite 1 ter completado
uma revolução à sua órbita sub-circular, é necessário que a sua variação de velocidade seja
( s )
1
∆v = vc 1 − 2 −
[1 − (Φ12 /360◦ )]2/3
em que vc é a velocidade da órbita circular.

37. Seja uma transferência de Hohmann entre duas órbitas circulares de raios respectivamente rp e ra com
rp < ra , iniciada na órbita de raio rp .
(a) Do que sabe da energia e/ou da excentricidade que caracterizam as órbitas, mostre que o ∆v total
necessário para realizar a transferência de Hohmann é dado por
r r
µ 2ρ 1 1
∆v = 1− + √ −1
rp 1+ρ ρ ρ
com ρ = ra /rp .
(b) Verifique que se ρ ≥ 3.4 (precisão até às décimas) a transferência entre órbitas circulares exige um ∆v
maior que o ∆v de escape da órbita circular de raio rp .
Nota: Exercı́cio do Exame Ep. Esp., 2001/02, Problema 2.
9
38. Dois satélites estão a orbitar a Terra em órbitas circulares mas não à mesma altitude nem inclinação. Que
sequência de mudanças de órbita e mudanças de plano são mais eficientes para colocar o satélite mais
baixo na mesma órbita do mais alto? Justifique. Parta do princı́pio que apenas uma manobra pode ser
realizada em cada instante i.e. mudança de plano ou transferência de órbita. E se puder fazer as manobras
simultaneamente? [Sol: Mudança de plano a meio.]
Nota: Exercı́cio do Exame 1 2001/02, Problema 3.
39. Considere a partida de uma órbita alta circular de raio a0 em torno da Terra por 2 métodos, como mostra
a figura. No primeiro método, uma manobra injecta directamente a sonda na hipérbole de partida, de v∞
especificado. Por outro lado, seguindo o método de Oberth, pode-se utilizar 2 manobras. A primeira introduz
a sonda numa órbita elı́ptica com apogeu na órbita circular inicial e perigeu de raio rp . A segunda manobra
ocorre no perigeu e a sonda é injectada na mesma órbita hiperbólica com v∞ especificado. Determine:
(a) O ∆vdirect necessário para realizar a partida da sonda
pelo primeiroqmétodo (método
q
directo).
2 + 2µ µ
[Sol: ∆vdirect = v∞ a0
− a0
]
(b) Os dois impulsos, ∆v1 e ∆v2 , necessários para realizar a

partida pelo
q
método
q
de Oberth. q q
µ 2rP 2 + 2µ 2µa0
[Sol: ∆v1 = a0
(1 − a0 +rP
), ∆v2 = v∞ rP
− rP (a0 +rP )
]
(c) Sem fazer contas, discuta possı́veis vantagens e desvan-

tagens de cada um dos métodos, do ponto de vista de
gasto de combustı́vel, duração da manobra, dificuldades
das manobras, etc. [Sol: rp pequeno ⇒ 2o método bom mas t
maior e mais complicação]
40. Um astronauta encontra-se numa órbita circular em torno da Terra a 300 km de altitude e tem uma ferra-
menta na mão. Os pés do astronauta estão virados para a Terra e a cara para o sentido do vector velocidade.
(a) Se a ferramenta for lançada pelo astronauta para cima com uma velocidade relativa de 2 km/s (o
astronauta é muito forte. . . ), determine a nova órbita da ferramenta (i) calculando a excentricidade,
o semi-eixo maior, a energia, o perı́odo e a anomalia verdadeira no instante do lançamento; (ii) diga
que tipo de órbita determinou, calcule o raio do perigeu e diga justificando se a órbita existirá durante
muito tempo. [Sol: (i) e = 0.2589, a = 7157.7 km, E = −2.78 × 107 J/kg, T = 100.442 min, θ0 = 90◦ ; (ii) órbita elı́ptica,
rP = 5305 km < R⊕ , ferramenta cai na Terra antes de completar órbita]
(b) Se a ferramenta for lançada pelo astronauta para a frente com uma velocidade relativa de 4 km/s, (i)
determine a nova órbita da ferramenta calculando a energia e a excentricidade; (ii) diga justificando
se faz sentido calcular o perı́odo da órbita, a anomalia verdadeira quando t → ∞ e a velocidade da
ferramenta quando t → ∞ e nos casos afirmativos calcule essas grandezas; (iii) faça um esboço da
órbita não se esquecendo de indicar a posição do astronauta no instante do lançamento e todos os
parâmetros referidos que faça sentido indicar no desenho. [Sol: (i) E = 9.06 MJ/kg > 0 (hip.), e = 1.30, (ii)
θ∞ = 140.1◦ , v∞ = 4.256 km/s] Nota: Exercı́cio do Exame Ep. Esp., 2001/02, Problema 3.
10
41. Considere a transferência bi-elı́ptica entre duas órbitas circulares indicada na figura, da órbita inicial de raio
r1 para a órbita final de raio rf , passando pelo ponto à distância r2 .
(a) Mostre que os ∆vi necessários para realizar a transferência são dados por
s
∆v1 2(r2 /r1 )
= − 1,
vc1 1 + (r2 /r1)
s
∆v2 2(rf /r1)
=
vc1 (r2 /r1 ) [(r2 /r1 ) + (rf /r1 )]
s
2
− ,
(r2 /r1 ) [1 + (r2 /r1 )]
s s
∆v3 2(r2 /r1) 1
= −
vc1 (rf /r1 ) [(r2 /r1 ) + (rf /r1 )] (rf /r1 )
p
onde ∆vc1 = µ/r1 é a velocidade do satélite na
órbita circular inicial.
(b) Verifique que no caso de r2 → ∞, conhecido como transferência bi-elı́ptica infinita, ∆v2 → 0 e determine
as expressões para os outros ∆vi ; discuta os maiores problemas que, na prática, esta manobra oferece
√ √
e como podem ser resolvidos. [Sol: ∆v1 = vc1 ( 2 − 1), ∆v2 = 0, ∆v3 = vc1 r1 /rf ( 2 − 1)]
p
P
(c) Calcule o ∆vtot = i k∆vi k em função de vc1 quando rf = 14r1 nos casos de transferência (i) bi-elı́ptica
infinita; (ii) bi-elı́ptica com r2 = 20r1 ; (iii) bi-elı́ptica com r2 = 40r1 e (iv) transferência de Hohmann
directa entre as 2 órbitas circulares. (v) Compare e discuta os resultados que obteve. Nota: calcule os
resultados com pelo menos 5 algarismos significativos. [Sol: ∆v vc
tot =
1
(i) 0.5249 (ii) 0.5367 (iii) 0.5338 (iv) 0.5359]
(d) Determine o tempo total que as quatro manobras de transferência da alı́nea anterior demoram a ser
realizadas, em função do perı́odo da órbita circular inicial Tc1 , e compare e discuta os resultados obtidos.
[Sol: T /Tc1 = (i) ∞ (ii) 52.058 (iii) 116.557 (iv) 10.27]
(e) Imagine que tem que transferir um satélite da órbita circular inicial para a final. O satélite tem uma
certa quantidade de combustı́vel para realizar a manobra de transferência e para correcções posteriores,
e quanto mais combustı́vel tiver para correcções posteriores maior o seu tempo útil de vida. Com base
nos resultados das alı́neas anteriores diga justificando qual das 4 manobras acima descritas escolheria
nas seguintes situações: (i) a missão do seu satélite não é urgente; (ii) a missão é muito urgente e essa
questão é crucial para o sucesso da missão. [Sol: (i) Bi-elı́ptica infinita com r2 → ∞ (muito grande) (ii) Hohmann]
11
Órbitas Perturbadas
42. Um satélite do tipo Molniya encontra-se numa órbita em torno da Terra com perı́odo T = 43082 s (metade
do dia sideral).
(a) Uma vez que o argumento do perigeu não varia neste tipo de órbitas, determine todas as inclinações
possı́veis da órbita. As inclinações seriam diferentes se o satélite orbitasse em torno de outro planeta
do sistema solar? Justifique. [Sol: i = 63.43◦ ∨ i = 116.565◦ ]
(b) Escolha a inclinação adequada na alı́nea anterior e determine a excentricidade da órbita de modo a que
a linha dos nodos se encontre permanentemente na mesma longitude terrestre i.e. no mesmo local da
superfı́cie da Terra. Calcule o raio do perigeu e conclua sobre a possibilidade de este tipo de órbita
existir. [Sol: Escolha certa: i = 116.565◦ : e = 0.9954, rp = 0.019R⊕ < R⊕ ⇒ órbita impossivel ]
43. Determine a inclinação de uma órbita circular de perı́odo 100 minutos de tal modo que o seu nodo ascendente
se mova para Este à razão de 3◦ por dia solar médio. [Sol: i = 116.498◦ ]
44. Determine (i) todas as inclinações possı́veis para uma órbita do tipo Molniya; (ii) se o perı́odo da órbita for
igual a metade do dia sideral da Terra, escolha a inclinação correcta e determine a excentricidade de modo a
que a órbita seja simultaneamente Molniya e sincronizada com o Sol (sun-synchronous); (iii) determine que
percentagem do perı́odo orbital o satélite demora a percorrer a parte da órbita entre os valores π/2 e 3π/2
da anomalia verdadeira. [Sol: (i) i = 63.43◦ ∨ i = 116.565◦ ; (ii) escolher i = 116.565◦ : e = 0.90822; (iii) tπ/2−3π/2 = 0.9835T ]
Problema dos 3 corpos
45. Considere o problema dos 3 corpos. Lembrando que as componentes da velocidade do 3◦ corpo medida no
referencial em que os pontos de Lagrange estão parados são {ẋ, ẏ, ż}, determine as componentes {Ẋ, Ẏ , Ż}
no referencial em rotação, da velocidade medida no referencial de inércia. [Sol: (Ẋ, Ẏ , Ż) = (ẋ − y, ẏ + x, ż)]
46. Nas órbitas Keplerianas (problema de força central), foi possı́vel escrever a equação da energia de um
determinado satélite na forma
v 2 − 2/r = −1
em unidades adequadas. Por analogia com o integral de Jacobi do problema dos 3 corpos e tendo unicamente
esta informação, o que pode dizer sobre a órbita do satélite? [Sol: Órbita confinada à região r ≤ 2]
12
Órbitas Interplanetárias
47. Pretende-se lançar uma sonda para estudar o planeta Marte. Sabendo que a distância média entre o Sol e
Marte é 1.52 UA determine:
(a) Uma órbita de transferência de Hohmann da Terra para Marte. Para caracterizar a órbita determine
os valores da excentricidade, semi-eixo maior, energia e momento angular e ainda o ∆v necessário nas
imediações da Terra para a sonda entrar nessa órbita (considere que a sonda inicialmente está parada
em relação à Terra). [Sol: E = −3.49 × 108 m2 /s2 , h = 4.874 × 1015 m2 /s, e = 0.206349 a = 1.8849 × 1011 m, ∆v = 2917 m/s]
(b) O tempo necessário para o trânsito. [Sol: tt = 259.3 dias]
(c) A posição de Marte na sua órbita relativa à posição da Terra para que a sonda atinja o objectivo. [Sol:
Ângulo Heliocêntrico φ = 44.149◦ ]
Nota: Exercı́cio do Exame de Época Especial de 2000/01, Problema 2.
48. Considere uma sonda não tripulada em missão interplanetária entre a Terra e Marte. Nota: Marte encontra-
se a uma distância média de 1.52 UA do Sol.
(a) Considerando que a órbita de Marte é circular, calcule o perı́odo orbital de Marte e a sua velocidade
medida no referencial inercial fixo com o Sol. [Sol: TM = 687 dias]
(b) Considere que se deseja utilizar uma órbita heliocêntrica que minimize o gasto de propelente.
(i) Calcule a velocidade relativa à Terra com que sonda tem que partir da zona de influência desta
(i.e. imediatamente após entrar na zona de influência do Sol) para conseguir alcançar o seu destino;
[Sol: vrel = 2.918 km/s]
(ii) se por erro de cálculo Marte não estivesse no ponto da sua órbita que a sonda atinge quando a sua
viagem chega ao fim, calcule o ∆v necessário para a sonda ficar com a mesma órbita heliocêntrica
que o planeta (embora desencontrados). [Sol: ∆v = 2.626 km/s]
(c) Supondo que a sonda partia de uma órbita circular de parqueamento com r = 2RL , calcule:
(i) o ∆v necessário para a sonda entrar numa órbita hiperbólica que a leve ao destino (admita condições
óptimas); [Sol: ∆v = 2.836 km/s]
(ii) calcule os parâmetros a e e desta órbita. [Sol: a = 4.68 × 104 km, e = 1.27]
(d) Calcule:
(i) a duração aproximada da viagem; [Sol: tviagem = 259.3 dias]
(ii) o ângulo heliocêntrico que a Terra e Marte formam no instante da partida; [Sol: φ = 44.1◦ ]
(iii) de quanto em quanto tempo é possı́vel lançar a missão da Terra; [Sol: τs = 786.2 dias]
(iv) quanto tempo demoram as comunicações da Terra a chegar à sonda quando esta chega a Marte.
[Sol: tc = 13min8.8s (só ida; ida e volta é o dobro)]
Nota: Exercı́cio do Exame de Época Especial de 2003/04, Problema 4.
13
Dinâmica de atitude de satélites
Cinemática de CR e ângulos de Euler
49. As componentes da velocidade angular no referencial de inércia em função das frequências de Euler {φ̇, θ̇, ψ̇}
ω1 = φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ, ω2 = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ, ω3 = ψ̇ + φ̇ cos θ
são três equações lineares relativamente às frequências. Resolva o sistema para as frequências angulares e
mostre que aparecem dificuldades quando θ → 0.
Nota: Exercı́cio do Wiesel, 1 da pag. 121.
50. A expressão H ~ = I·ω ~ ainda é correcta quando escrita num referencial ortonormado de inércia embora o
tensor de inércia I já não seja constante. Mostre que o tensor de inércia obedece a
id

0 −ω3 ω2
I = ω × I = ω3 0 −ω1 I
dt −ω2 ω1 0
e que a equação M ~˙ se torna M

~ =H ~ = (~
ω × I)~ ~˙ no referencial inercial. Nota: I é um tensor.
ω + Iω
Nota: Exercı́cio do Wiesel, 2 da pag. 121.
Dinâmica de Satélites Axissimétricos
51. A estrutura primária de uma estação espacial proposta é constituı́da por 5 módulos esféricos ligados por
raios tubulares. O momento de inércia da estrutura em relação ao seu eixo de simetria A − A é duplo do
calculado em relação a qualquer eixo normal a A − A que passa por O. A estação é desenhada para rodar em
torno do seu eixo de simetria à razão constante de 3 rev/min. Pode-se considerar que a estação se encontra
em voo livre e o eixo A − A precessa em torno do eixo Z de orientação fixa e faz um ângulo muito pequeno
com ele.
(a) Determine para todos os instantes de tempo (i) os va-
lores de todas as frequências de Euler; (ii) a localização
do ângulo de nutação e (iii) se a precessão é directa ou
retrógrada.
[Sol: ψ̇ = −π/5 rad/s, ν̇ = 0, σ̇ = π/10 rad/s, mov. retrógrado]
(b) Sabendo que o ângulo de nutação é 2◦ , calcule a ve-
locidade angular da estação e o ângulo que ela faz
com o eixo fixo Z indicado na figura. [Sol: ω~ =
~ com Z: α = 180◦ − 1.9976◦ ]
(0, −0.0219, −0.3138) [rad/s], ângulo de ω
(c) Calcule o momento angular relativamente ao centro de

massa O em função de IAA , indique a sua direcção e
sentido fazendo um esboço da figura e diga como ele
varia com o tempo do ponto de vista do referencial de
inércia.
~ = C(0, −0.011, −0.3138), H
[Sol: H ~ = −Cte~eZ , no ref. inércia.]
14
52. O foguete da figura, depois de os seus motores pararem, ficou com a direcção da sua velocidade angular com
um ângulo α conhecido relativamente ao eixo de simetria.
(a) Faça um esboço desenhando no espaço as frequências angulares, o ângulo de nutação e os cones do
espaço e do corpo.
(b) Sabendo que o foguete tem uma rotação própria σ̇ e que
a razão entre os momentos principais de inércia é 10 (o
foguete é um corpo alongado!), determine (i) a precessão,
(ii) o ângulo de nutação, (iii) o vector momento angular
no espaço, (iv) calcule a variação do vector momento an-
gular e (v) diga se precessão é directa ou retrógrada. [Sol:
ψ̇ = σ̇
, ~ = H~eZ = Cte, H =
ν = arctan(10 tan α), H
9 cos arctan(10 tan α)
10Ik σ̇/9,, precessão directa]
53. Uma estação espacial consiste em duas secções A e B de massas iguais,

rigidamente conectadas. Cada secção é dinamicamente equivalente a um
cilindro homogéneo de comprimento 15 m e raio 3 m.
(a) Sabendo que a estação apresenta precessão em torno da direcção fixa

GD à taxa constante de 2 rev/h, determine a taxa de rotação própria
da estação em torno do seu eixo de simetria CC 0 .
[Sol: σ̇ = 0.043 rad/s, precessão directa]
(b) Se a conexão entre as duas secções A e B da estação espacial for

desfeita quando a estação está orientada do modo mostrado na figura,
e se as duas secções são suavemente separadas ao longo do seu eixo
de simetria, determine (i) o ângulo entre o eixo de rotação própria
e o novo eixo de precessão da secção A; (ii) a taxa de precessão da
secção A e (iii) a taxa de rotação própria.
[Sol: γ = 2.798◦ , ν = 12.85◦ , ψ̇ = 0.01007 rad/s, σ̇ = 0.0523, rad/s]
Nota: Um cilindro homogéneo de massa m, raio r e comprimento L tem

momentos de inércia:
• Ik = 12 mr2 em relação ao seu eixo de simetria;

1
• I⊥ = 12 m(3r2 + L2 ) em relação a qualquer eixo perpendicular ao seu
eixo de simetria que passe pelo centro de massa.
Nota: Exercı́cio do Exame 1 de 2007/08,
Perda de energia cinética a longo prazo; estabilidade do movimento de rotação
54. Considere um satélite qualquer livre de momentos, em órbita em torno da Terra, que é estabilizado por
rotação em torno do um dos seus eixos principais de inércia.
(a) Se o eixo de rotação não coincidir exactamente com o eixo principal de inércia, descreva qualitativamente
o movimento do satélite para os três casos dos eixos principais de inércia maior, menor e intermédio.
(b) Explique porque razão os satélites nesta situação perdem lentamente energia cinética ao longo do tempo;
no caso de ser levado em conta este efeito diga o que pode acontecer ao movimento de rotação de um
satélite a longo prazo.
15
Despin
55. Considere o satélite axissimétrico com booms extensı́veis (ver figura). O satélite controla a distância x a
que as massas pontuais se encontram do centro do satélite. Inicialmente o satélite tem uma velocidade
angular ω
~ = ω0~ez quando os booms estão recolhidos à superfı́cie do corpo central. As hastes são rı́gidas
e de massa desprezável e o corpo central (i.e. o satélite sem as massas pontuais) tem matriz de inércia
 
1 0 0
Iij = A 0 1 0 .
0 0 1
(a) Determine o momento angular do sistema em relação ao

centro de massa do satélite. [Sol: H~ = (Aω0 + 2mb2 ω0 )~ez ]
(b) Determine a velocidade angular do satélite quando as

massas se encontram à distância x arbitrária.
A+2mb2
[Sol: ω = ω ]
A+2mx2 0
(c) ?a Calcule o momento flector no ponto de encastramento

de cada haste ao corpo central do satélite quando as mas-
sas se encontram à distância x arbitrária.
2mA(A+2mb2 )
[Sol: Mf = (A+2mx2 )2
(x − b)ω0 ẋ]

a
Requer conhecimento para além da matéria leccionada
16

MO Exercicios Com Solucao

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

MO Exercicios Com Solucao

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Instituto Superior Técnico, MEAer

(Última actualização: 27 de Agosto de 20201 )

Revisão: Cinemática e Dinâmica

(b) Calcule expressões para q

4. Em 1995 a sonda SOHO (Solar and Heliospheric Observatory) foi

Forças, Energia e Momento Angular

x = h/R⊕ (logo r = R⊕ + h = R⊕ (1 + x)) e obtenha expressões aproximadas para a força gravı́tica

(a) Da Terra a partir da superfı́cie, desprezando a atmosfera

7. Considere a energia total de um satélite:

8. Considere que a Terra é uma esfera homogénea (IC = 25 m⊕ R⊕

9. Calcule a localização do centro de massa dos sistemas:

Problema dos N corpos

considere que o objecto i = 1 é a Terra e o corpo i = 2 é um satélite da Terra; os i = 3, 4, . . . são o Sol, a

13. A localização de um veı́culo é descrita pela sua longitude

(a) Mostre que a velocidade angular do referencial S é

ω si = δ̇~s1 + (ω⊕ + λ̇) sin(δ)~s2 + (ω⊕ + λ̇) cos(δ)~s3

e mostre que a velocidade inercial do veı́culo é

~v = −(R + H)(ω⊕ + λ̇) cos(δ)~s1 + Ḣ~s2 + (R + H)δ̇~s3

(b) Mostre que a aceleração inercial do veı́culo é

Nota: Problema adaptado dos exercı́cios 1.4 e 1.9 do Wiesel

Força Central Geral

(a) Demonstre que a partı́cula se move num plano fixo.

Nota: Exercı́cio do Teste 1, 2000/01

Nota: Exercı́cio do Exame 1 de 2001/02, Problema 4.

Nota: Exercı́cio do Teste de 2002/03, Problema 1.

Nota: Exercı́cio do Teste 1 de 2003/2004, Problema 4.

(a) A altitude máxima alcançada pelo satélite. [Sol: hmax = rA − R⊕ = 60264 km ]

(b) a energia; [Sol: E = − 14 vT

(c) o ângulo que a velocidade faz √

(d) a anomalia verdadeira; [Sol: θ0 = π/2]

(e) a excentricidade; [Sol: e = 1/2]

(f) os semi-eixos maior e menor;

(g) o tempo da viagem da Terra a Marte;

(h) a distância máxima a que a sonda se pode

(a) Da transformação afim das áreas usada

Nota: Exercı́cio adaptado do Wiesel, 2.5.

Orbita Estabelecida a Partir de Condições Iniciais

(a) Determine a excentricidade, o semi-eixo maior e a anomalia verdadeira inicial da órbita.

(b) Se no apogeu da órbita é dado ao satélite um incremento instantâneo no módulo da velocidade ∆v =

Nota: Exercı́cio do Teste 1 de 2001/02, Problema 1.

31. Um satélite foi injectado numa

(a) Determine a energia e o momento angular e diga justificando que tipo de

(b) Calcule a excentricidade, a anomalia √

Nota: Exercı́cio do Exame 1 de 2002/03, Problema 3.

(b) Do que sabe da energia e momento angular do sistema,

(c) Calcule o tempo necessário para que S1 realize a manobra

(a) Calcule o perigeu, o apogeu, a excentricidade

(b) Calcule o ∆~v necessário (módulo, direcção e

(c) Após o satélite se encontrar na órbita circular,

Nota: Exercı́cio do Exame 1, 2000/01, Problema 4.

em que vc é a velocidade da órbita circular.

Nota: Exercı́cio do Exame Ep. Esp., 2001/02, Problema 2.

(b) Os dois impulsos, ∆v1 e ∆v2 , necessários para realizar a

(c) Sem fazer contas, discuta possı́veis vantagens e desvan-

Nota: Exercı́cio do Exame 2, 2002/03, Problema 3.

Nota: Exercı́cio do Exame 1 2002/03, Problema 6.

Nota: Exercı́cio do Teste 1 2001/02, Problema 5.

Problema dos 3 corpos

Nota: Exercı́cio do Exame de Época Especial de 2000/01, Problema 2.

Nota: Exercı́cio do Exame de Época Especial de 2003/04, Problema 4.

Cinemática de CR e ângulos de Euler

ω1 = φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ, ω2 = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ, ω3 = ψ̇ + φ̇ cos θ

e que a equação M ~˙ se torna M