Modelagem e Design de Sistemas Discretos em Redes de Petri

PMR 5237
Modelagem e Design de Sistemas

Discretos em Redes de Petri
Aula 6: Redes de Alto Nível e Redes Coloridas
Prof. José Reinaldo Silva
reinaldo@usp.br
Escola Politécnica da USP PMR5237

1
Industry Applications
Applications manufacturing
PLC's
(Abstract) Models
process industry
SDCD's

2
Aplicações das RdP em
processos industriais

3

4
The dinning philosophers
problem
Cinco filósofos sentam em uma mesa e podem

alternadamente pensar ou comer. No entanto, para
esta última tarefa devem usar os utensílios ao lado
do prato (hashis) o que impede os seus vizinhos de
fazer a mesma coisa. O problema original prevê
cinco filósofos sendo que somente dois deles
conseguem passar do estado pensao para
comendo simultaneamente.

5
Dobramento em
RdP
O"exemplo"dos"filósofos p1
f1 p2
p3
h2 h1
h3 h1
f2 f3 e5
e1
h2
e6
e2
e7
h3
e3
c3
c2
c1

6
O dobramento
O"exemplo"dos"filósofos
Estado pensando
f1
h2 h1
h3 R
f2 f3 e
c
u
r
s
o
s
Estado comendo

7
O"exemplo"dos"filósofos
f1 p2 p3
h2 h1
p1 p2 p3 p2 p1
p3
h3
f2 f3 h1 h3 e5
e1
h2 h1
h2 h2 e6
h3
e2 h3 h3
h3 h1 e7
e3 h1 h2
p3
p2 p1
p1 p2
p3
p1
O colapso dos lugares leva à necessidade de se
distinguir as marcas, tanto as que representam os
filósofos quanto as que representam os recursos,
isto é, os hashis.

8
O dobramento
completo
f1 p
h2 h1 p2 p3
f2
h3
f3
x x
r
P={p1, p2, p3}
H={h1, h2, h3} l(x) l(x)
U=P ∪ H e1 h3 e2
r(x) r(x)
l:P→H
pi → hi x
r:P→H x
p1 → h2
p2 → h3 p1
p3→ h1
c

9
O problema da
distinguibilidade
!Como!vimos!anteriormente!com!o!problema!dos!
filósofos,!a!introdução!da!dis9nguibilidade!das!marcas!
(dobramento)!não!afeta!as!propriedades!principais!das!
redes.!

10
..."isto"é,"
• "preserva"a"dualidade"
• "preserva"o"conceito"de"localidade"
• "preserva"o"principio"da"concorrência"
• "preserva"o"principio"da"representação"gráfica"
• "preserva"o"princípio"da"representação"algébrica"
Não"saímos"do"domínio"das"redes"de"Petri"

11
Representação da marcação e
multisets
p 3
p1
p2 p3
x x w(i)
r
e1
h2
i
l(x) l(x)
r(x) h3 e2
r(x)
h1
A"dis&nguibilidade"das"marcas"
x nos"leva"à"introdução"de"
x estruturas"especiais"no"lugar"das"
marcas,"chamadas"mul&sets."

12
Multisets
Seja o conjunto (base set) {a,b,c,d,e,f,g,h}.
Em teoria de conjuntos, {a, c, f} ∪ { c, f, g}={a, c, f, g}.
Já em multisets (bags),
{a, c, f} ∪ {c, f, g} = {a, c, c, f, f, g}
também descrito como 1à + 2`c + 2`f + 1`g

13
De fato, o mesmo conjunto pode ser escrito como,
1à + 0`b + 2`c + 0`d + 2`f + 1`g + 0`h
onde os coeficientes indicam o grau de multiplicidade de

cada elemento do conjunto de base.
A forma simplificada para especificar este conjunto consiste

em suprimir os elementos de coeficiente nulo.

14
Operações básicas
União : Sejam dois multisets representados pelos respectivos

vetores de coeficientes sobre um conjunto de base (base set),
m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

n= (n1, n2, …, nj, …, ns)
A união entre estes multisets é dada por,
m ∪ n = ( m1+ n1, … mi, nj, …, ms+ ns)

15
Multiplicação por um escalar : Dado um multiset sobre um
conjunto de base S, representado pelo seu vetor de coeficientes,
m= (m1, …, mi, …, ms).
Está definida a multiplicação de m por um escalar p, resultando

no seguinte multiset,
p * m = (p m1, …, p mi, …, p ms)

16
Relação de Ordem parcial : Dados dois multisets,
representados pelos respectivos vetores de coeficientes sobre
um conjunto de base (base set) S,
m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

n= (n1, n2, …, nj, …, ns)
Está definida a comparação entre estes dois multisets
m ≥ n se e somente se mi ≥ ni para todo i

17
Cardinalidade de um multiset : Um multiset
m= (m1, m2, …, mi, …, ms),
tem cardinalidade |m|= Σ mi

18
Subtração : Sejam dois multisets representados pelos
respectivos vetores de coeficientes sobre um conjunto de
base (base set),
m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

n= (n1, n2, …,ni, …, ns)
A subtração entre estes dois multisets, m - n, existe se m ≥ n

e é dada por,
m - n = (m1 - n1, …, mi - ni, …. ms - ns)

19
Se#a#forma#de#reconhecer#simetria#for#sempre#“visual”,#como#
alegam#alguns#autores,#valeria#a#pena#optar#por#uma#
representação#em#redes#de#alto#nível?#
Tipos#de#problemas#
Redes#clássicas# Redes#de#alto#nível#

20
Voltando ao
Carro A
exemplo
Controle
p1=$carro$A:$preparando.se$para$começar;$
p2=$carro$A:$esperando$o$sinal$de$largada;$
p3=$carro$A:$correndo;$
p4=$sinal$de$pron9dão$do$carro$A$enviado;$
p5=$sinal$de$largada$para$o$carro$A$enviado;$
p6=$operador:$esperando$sinal$de$pron9dão$dos$pilotos;$
p7=$operador:$sinal$de$largada$enviado;$ Carro B t1$=$carro$A:$envia$sinal$de$pron9dão$
p8=$sinal$de$pron9dão$do$carro$B$enviado;$ t2$=$$carro$A:$acelera$$
p9=$sinal$de$largada$para$o$carro$B$enviado;$ t3$=$$operador:$manda$sinal$de$largada$
p10=$carro$B:$preparando.se$para$começar;$ t4$=$carro$B:$envia$sinal$de$pron9dão$
p11=$carro$B:$esperando$o$sinal$de$largada;$ t5$=$$carro$B:$acelera$
p12=$carro$B:$correndo;$

21
Voltando ao
exemplo
p1=$carro$A:$preparando.se$para$começar;$
p2=$carro$A:$esperando$o$sinal$de$largada;$
p3=$carro$A:$correndo;$
p4=$sinal$de$pron9dão$do$carro$A$enviado;$
p5=$sinal$de$largada$para$o$carro$A$enviado;$
p6=$operador:$esperando$sinal$de$pron9dão$dos$pilotos;$
p7=$operador:$sinal$de$largada$enviado;$ t1$=$carro$A:$envia$sinal$de$pron9dão$
p8=$sinal$de$pron9dão$do$carro$B$enviado;$ t2$=$$carro$A:$acelera$$
p9=$sinal$de$largada$para$o$carro$B$enviado;$ t3$=$$operador:$manda$sinal$de$largada$
p10=$carro$B:$preparando.se$para$começar;$ t4$=$carro$B:$envia$sinal$de$pron9dão$
p11=$carro$B:$esperando$o$sinal$de$largada;$ t5$=$$carro$B:$acelera$
p12=$carro$B:$correndo;$

22
p2 p3
p1 t1 t2
p5
p4
p6 t3
p7
p8 p9
t4
t5
p10 p11 p12

23
p2 p3
p1 t1 t2
a x x x x
b
Cars = {a,b} x x
Cont = c p5
p4
c
x
p6 t3
p7
c c
c

24
Exemplo: manobrando
linhas de trem

25
Movimento)do)trem)T1)
)
P1)–)trem)PT1)no)ponto)a1)(Lucerne);)
P2)–)trem)T1)indo)de)Lucerne)para)Stans;)
P3)–)trem)T1)chega)em)stans)(detectado)pelo)sensor)b1))
P4)–)trem)T1)no)trecho)unificado)Stans)Engelberg)
P5)–)trem)T1)chega)em)Engelberg;)
P6)–)trem)T1)indo)de)Engelberg)para)Stans)(trecho)unificado);)
P7)–)trem)T1)chega)no)gate)1)(não)há)detecção)por)b1);)
P8)–)trem)T1)indo)de)Stans)para)Lucerne;)
)
Movimento)do)trem)T2)
)
P9)–)trem)T2)no)ponto)C)(Engelberg);)
P10)–)trem)T2)indo)de)Engelberg)para)Stans;)
P11)–)trem)T2)chega)em)Stans)(não)detectado)pelo)sensor)b2))
P12)–)trem)T2)indo)de)Stans)para)Sarnen;)
P13)–)trem)T2)chega)em)Sarnen;)
P14)–)trem)T2)indo)de)Sarnen)para)Stans);)
P15)–)trem)T2)chega)no)gate)1)(Stans))(detectado)pelo)sensor)b2);)
P16)–)trem)T2)indo)de)Stans)para)Engelberg;)
)

26
z z z z z z
if z=T1
then w=a1
else w=a2;
z
≈
if z=T1
≈ ≈ ≈ z
T1 then w=a1 T2
else w=a2 and x=T2
x x
≈
Train = {T1, T2}
op_sign = {a1, a2}
gate = {0, 1} a1
y
x x
≈ x x
≈ x
≈
x, z in Train
w, y in op_sign
z
z

27
Valeu a pena o dobramento?

28
p2 p3
p1 t1 t2
a b x x x x
de f
Cars = {a,b, d, e, f} x x
Cont = c p5
p4
c
x
p6 t3
p7
c c
c

29
Dobramento em
RdP
O"exemplo"dos"filósofos p1
f1 p2
p3
h2 h1
h3 h1
f2 f3 e5
e1
h2
e6
e2
e7
h3
e3
c3
c2
c1

30
Modelagem e
simetria
Certamente,)uma)forma)de)olhar)o)problema)é)procurar,)logo)de)início,)o)
relacionamento)entre)TODOS)os)seus)elementos)cons<tuintes,)como)feito)no)
slide)anterior.)Mas)é)possível)também)olhar)cada)um)dos)elementos)
composicionais,)especialmente)aqueles)que)apresentam)propriedades)
repte<<vas.)No)exemplo)dos)filósofos,)se)olharmos)cada)um)dos)filósofos,)
temos:))
Start%ea'ng%
thinking% ea'ng%
Right%hashi% Le1%hashi%
Return%hashis%

31
Você conseguria sintetizar a rede de alto nível (ou colorida)
diretamente do enunciado do problema?
Tente fazer isso, mesmo já tendo visto a solução.

32
Voltando ao mundo dos
blocos
Imagine(um(mundo(hipoté0co(composto(de(
blocos(tridimensionais(iden0ficados(por(
letras(maiúsculas(e(um(robô(manipulador(
que(só(consegue(pegar(um(bloco(de(cada(vez.(
Outra(regra(importante(é(que(este(robô(só(
pode(pegar(um(bloco(se(este(for(o(primeiro(
da(pilha,(isto(é,(não(existe(nenhum(outro(
bloco(sobre(ele.((
Com(estas(regras(pretendeDse(fazer(um(plano(
de(ações(para(que(o(robô(transforme(o(
estado(inicial(mostrado(na(figura(no(estado(
final.(

33
Descrevendo os
estados
Descritores)dos)estados:)ONTABLE(x),)ON(x,y),)CLEAR(x),)HANDEMPTY,)HOLDING(x))
)
Estado)inicial:)ONTABLE(B),)CLEAR(B),)ONTABLE(A),)ON(C,A),)CLEAR(C),)HANDEMPTY)
)
Estado)final:)ONTABLE(C),)ON(B,C),)ON(A,B),)CLEAR(A),)HANDEMPTY)

34
Descrevendo as
ações
1.  Pickup(x),
!(robô!pega!um!bloco!x!da!mesa)!
Pré5condições:!ONTABLE(x),!CLEAR(x),!HANDEMPTY!
Pós5condição:!HOLDING(x);!
2.!Putdown(x),
(robô!deposita!bloco!x!na!mesa)!
Pré5condição:!HOLDING(x)!
Pós5condição:!ONTABLE(x),!CLEAR(x),!HANDEMPTY!
3.!Stack(x,,y),
(robô!empilha!bloco!x!sobre!o!bloco!y)!
Pré5condição:!HOLDING(x),!CLEAR(y)!
Pós5condição:!ON(x,y),!HANDEMPTY,!CLEAR(x)!
4.!Unstack(x,,y),
(robô!Ura!bloco!x!de!cima!do!bloco!y)!
Pré5condição:!ON(x,y),!CLEAR(x),!HANDEMPTY!
Pós5condição:!CLEAR(y),!HOLDING(x)!
!

35
O problema (de
planejamento)
Problema)já)está)modelado)e)com)uma)representação)já)definida)para)
especificação)de)estados,)e)uma)série)de)ações)que)modificam)estes)estados.)Estes)
estados)atuam)sobre)um)conjunto)de)blocos)individualizados)(dis@nguíveis).)
Portanto)a)modelagem)deste)@po)de)problema)é)direta)e)deve)ser)feita)com)
vantagem)usando)a)HLPN)(comparado)a)fazer)a)rede)clássica)primeiro).)
)
A)modelagem)do)problema)fica)assim)bem)simples.)
)
)

36
ONTABLE( PICKUP(
HOLDING(
<x>(
a( b( <x>(
Blk:={a,b,c}(
R:=({r}( <x>(
<x>(
<x>(
PUTDOWN(
OnB:(Blk(X(Blk( r(
STACK(
CLEAR(
( <y>( <x>(
x,y:(Blk( b(c( <x>(
( <x,y>(
<x>( r( r( ON(
UNSTACK( <x,y>(
(c,a)(
<y>( HANDEMPTY(
r(
<x>(

37
As alternativas
•  Redes Coloridas (baseadas em conjuntos e na

linguagem ML)
•  Redes orientadas a objetos
•  Redes estendidas

38
At a time when it is increasingly
understood that programs must
withstand rigorous analysis,
particularly for systems where safety
is critical, a rigorous language
presentation is even important for
negotiators and contractors; for a
robust program written in an
insecure language is like
a house built upon sand.
Robin Milner
As redes coloridas demarcam uma fase onde se buscava

não apenas enfrentar a “explosão combinatória”, do espaço
de estados mas garantir o formalismo da modelagem.

39
Portanto as redes coloridas (e de alto nível) devem ser
vistas como um convite a aumentar o nível de
abstração dos processos de modelasse em
Engenharia.
Voltando ao exercício de modelagem da lista…

40
Redes Coloridas (desfazendo os
mitos)
As vantagens das redes coloridas seriam:
1.  Explorar*as*simetrias*com*o*obje3vo*de*reduzir*o*tamanho*da*rede.*
Falha:*o*grafo*é*reduzido*mas*a*informação*para*para*as*inscrições*a*
complexidade*da*representação*não*se*altera*significa3vamente*
*
2.*Ter*uma*representação*abstrata*para*a*rede*clássica.*
*
Falha:*verdade*em*princípio,*mas*ter*que*reduzir*a*representação*para*
rede*clássica*cada*vez*que*deseja*fazer*análise*de*propriedades*
pode*não*ser*exatamente*uma*vantagem.*
*
3.*Aumentar*o*poder*de*expressão*da*representação*baseada*em*
redes.*
*
Falha:**simplesmente*não*é*verdade.**

41
Histórico das redes
CPN
As#redes#coloridas#surgiram#nos#anos#80#conjugando#a#representação# #
das#redes#de#Petri#com#o#Standard#ML,#que#representa#=pos#e#cores.#
#
No#final#dos#anos#80#e#princípio#dos#anos#90#surgiu#o#ambiente#Dsign#CPN#
proposto#pelo#mesmo#grupo#de#Ahus,# #(Kurt#Jensen).##
A#idéia#é#simplesmente#ter#um#formalismo#mais#abstrato#

42
Definição informal das
CPNs
Kurt(Jensen(
Coloured(Petri(Nets((CP/nets(or(CPNs)(is(a(graphical(
language(for(construc8ng(models(of(concurrent(systems(
and(analyzing(their(proper8es.(CP/nets(is(a(discrete/event(
modeling(language(combining(Petri(Nets(and(the(
func8onal(programming(language(CPN(ML(which(is(based(
on(Standard(ML.(

43
Aplicações
Aplicações+Típicas+ Novas+Aplicações+
Protocolo'de'Comunicação' Sistemas'de'workflow'
' '
Redes'de'Dados' Sitemas'de'manufatura'
' '
Algorítmos'Distribuídos' Sistemas'mul?@agente'
' '
Sistemas'Embarcados' Processos'de'negócio'
'
Análise'de'Requisitos'

44
Uso prático das redes
CPN
Como$no$caso$das$redes$clássicas$o$uso$prá1co$das$redes$CPN$está$
associado$a$Simulação$do$modelo,$e$portanto$ao$estudo$de$cenários$
específicos$e$ao$processo$de$evolução$das$marcas.$$
$
Temos$portanto$o$mesmo$problema$de$desenvolver$métodos$
alterna1vos$de$análise$baseados$nas$propriedades$da$rede$e$fugir$do$
problema$da$a1ngibilidade.$
Novos-métodos---------------- Verificação$e$Model$checking$

45
Redes Coloridas
•  As marcas são divididas em conjuntos e separadas por tipo
•  A área de declaração do sistema contém a identidade de

cada variável assim como em declarações em ML
•  Os arcos possuem inscrições e filtros que selecionam o tipo

de marca que pode fluir por este arco.
•  O comportamento dinâmico é dado pelo conjunto : grafo,

inscrições e declaração.

46
Redes de Petri
Linguagens Formais
Convencionais
Definição+de+Tipos+
Sincronização+de+ Manipulação+
processos++ Sintaxe
concorrentes
Kurt%Jensen,%An%Introduc0on%to%the%Prac0cal%Use%of%Coloured%Petri%
Nets,%Lect.%Notes%in%Comp.%Science%1492,%1998.

47
Processos
especiais

48
O problema do
acoplamento com
recursos
O sistema S2PR pode ainda

ser acoplado de modo que
os processos sequenciais
interferem um no outro
podendo causar atrasos e até
deadlocks devido à falta de
recursos no momento
devido.
Li, Z.W. and Zhou, M.C., “Deadlock resolution in

automated manufacturing systems: A novel Petri net
approach,” Springer, London, 2009

49
Introdução informal: O problema da alocação
de recursos
Na#indústria#automo.va#moderna#é#
comum#se#ter#vários#processos#ou#linhas#
de#montagem#e#nestes#um#ou#mais#.pos#
de#automóvel#sendo#montados#em#
pipeline.#Isso#traz#um#problema,#que#é#
ter#o#.po#certo#de#insumo#ou#recurso#no#
tempo#correto,#para#a#matriz#correta.#
#
Um#problema#similar#e#igualmente#
importante#é#ter#processos#homogêneos#
mas#compar.lhando#o#mesmo#centro#de#
recursos.#

50
Fim!

51

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Prof. José Reinaldo Silva

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Cinco filósofos sentam em uma mesa e podem

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Seja o conjunto (base set) {a,b,c,d,e,f,g,h}.

Em teoria de conjuntos, {a, c, f} ∪ { c, f, g}={a, c, f, g}.

{a, c, f} ∪ {c, f, g} = {a, c, c, f, f, g}

também descrito como 1`a + 2`c + 2`f + 1`g

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1`a + 0`b + 2`c + 0`d + 2`f + 1`g + 0`h

onde os coeficientes indicam o grau de multiplicidade de

A forma simplificada para especificar este conjunto consiste

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União : Sejam dois multisets representados pelos respectivos

m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

A união entre estes multisets é dada por,

m ∪ n = ( m1+ n1, … mi, nj, …, ms+ ns)

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m= (m1, …, mi, …, ms).

Está definida a multiplicação de m por um escalar p, resultando

p * m = (p m1, …, p mi, …, p ms)

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m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

Está definida a comparação entre estes dois multisets

m ≥ n se e somente se mi ≥ ni para todo i

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m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

tem cardinalidade |m|= Σ mi

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m= (m1, m2, …, mi, …, ms),

A subtração entre estes dois multisets, m - n, existe se m ≥ n

m - n = (m1 - n1, …, mi - ni, …. ms - ns)

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•  Redes Coloridas (baseadas em conjuntos e na

•  As marcas são divididas em conjuntos e separadas por tipo

•  A área de declaração do sistema contém a identidade de

•  Os arcos possuem inscrições e filtros que selecionam o tipo

•  O comportamento dinâmico é dado pelo conjunto : grafo,