Capítulo2 2022 2

Capítulo 2: Representações no Domínio de
Tempo para Sistemas Lineares Invariantes no

Tempo
Tópicos:
1. Representação de Resposta ao Impulso para Sistemas LTI
2. Propriedades da Representação da Resposta ao Impulso para
Sistemas LTI
3. Representação por Equações Diferenciais e Equações de Diferença
para Sistemas LTI
4. Características dos Sistemas Descritos por Equações Diferenciais
5. Representações em Diagrama de Blocos
6. Descrição por Variáveis de Estado para Sistemas LTI
UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

1. Representação de Resposta ao Impulso para Sistemas LTI
Resposta ao Impulso → Resposta do sistema a um impulso aplicado em t=0 ou n=0.

Resposta ao Impulso → Caracteriza de forma completa a resposta de qualquer sistema LTI.
Na prática, como gerar um impulso para testar um sistema?
• Impulso discreto: Fácil de ser gerado. Pulso unitário.
• Impulso contínuo: Um pulso de largura zero e amplitude infinita é impossível de
ser gerado. Aproxima-se fisicamente por um pulso de largura estreita e amplitude
muito alta.
1.1) A soma da convolução discreta

Fatos:
Fatos:
Produto de um sinal por um impulso:
x[n].𝛿[𝑛] = x[0]. 𝛿[0]=x[0]
Produto de um sinal por um impulso deslocado no tempo:
x[n].𝛿[𝑛 − 𝑘] = x[k]. 𝛿[𝑘 − 𝑘] = x[k]. 𝛿 0 = 𝑥[𝑘]
Em que:
x[n]: sinal
x[k]: amostra k do sinal
Disso vem:
x[n]=.....+x[-2]. 𝛿[𝑛 + 2]+x[-1]. 𝛿[𝑛 + 1]+x[0]. 𝛿[𝑛]+x[1]. 𝛿[𝑛 − 1]+....
De forma consisa:
𝑥𝑛 = ∞ 𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . 𝛿[𝑛 − 𝑘] (0)
Ilustração gráfica:
Seja o sinal x[n] dado no gráfico abaixo:
x[n]
3
2
1
n
-1
-2
Esse sinal pode ser representado como uma soma dada pela expressão:
𝑥 𝑛 = 2𝑘=−2 𝑥 𝑘 . 𝛿[𝑛 − 𝑘] = 𝑥 −2 . 𝛿 𝑛 + 2 + 𝑥 −1 . 𝛿 𝑛 + 1 + 𝑥 0 . 𝛿 𝑛 +
𝑥 1 .𝛿 𝑛 − 1 + 𝑥 2 .𝛿 𝑛 − 2
𝑥 −2 . 𝛿 𝑛 + 2
𝑥 −1 . 𝛿 𝑛 + 1
𝑥 0 .𝛿 𝑛
𝑥 1 .𝛿 𝑛 − 1
𝑥 2 .𝛿 𝑛 − 2
Suposição:
Seja H o operador de um sistema. A saída y[n] em resposta a entrada x[n] é:
y[n]= 𝐻 ∞ 𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . 𝛿[𝑛 − 𝑘] = 𝐻{… 𝑥 −3 𝛿 𝑛 + 3 + 𝑥 −2 𝛿 𝑛 + 2 + 𝑥 −1 𝛿 𝑛 + 1 +

𝑥 0 𝛿 𝑛 + 𝑥 1 𝛿 𝑛 − 1 + 𝑥 2 𝛿 𝑛 − 2 + 𝑥 3 𝛿 𝑛 − 3 + ⋯.}
Pela propriedade da linearidade vem:

y[n]={… 𝐻(𝑥 −3 𝛿 𝑛 + 3 ) + 𝐻(𝑥 −2 𝛿 𝑛 + 2 ) + 𝐻(𝑥 −1 𝛿 𝑛 + 1 ) + 𝐻(𝑥 0 𝛿 𝑛 ) +
𝐻(𝑥 1 𝛿 𝑛 − 1 ) + 𝐻(𝑥 2 𝛿 𝑛 − 2 ) + 𝐻(𝑥 3 𝛿 𝑛 − 3 )+...}

y[n]={… 𝑥 −3 𝐻(𝛿 𝑛 + 3 ) + 𝑥 −2 𝐻(𝛿 𝑛 + 2 ) + 𝑥 −1 𝐻(𝛿 𝑛 + 1 ) + 𝑥 0 𝐻(𝛿 𝑛 ) +
𝑥 1 𝐻(𝛿 𝑛 − 1 ) + 𝑥 2 𝐻(𝛿 𝑛 − 2 ) + 𝑥 3 𝐻(𝛿 𝑛 − 3 )+...}
∞
y[n]= 𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . 𝐻 𝛿[𝑛 − 𝑘]
y[n]= ∞𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . ℎ𝑘 [𝑛]

Em que:
hk[n]= 𝐻 𝛿[𝑛 − 𝑘] é a resposta a um impulso deslocado no tempo.
Ainda pela propriedade da invariância temos que:

hk[n]= h0[n-k]= h[n-k] → resposta a um impulso deslocado no tempo é a resposta a um impulso no
tempo 0 deslocada no tempo.
y[n]= ∞𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . ℎ[𝑛 − 𝑘] (1)

Expressão 1 ▶ Convolução discreta
Existem 2 Interpretações da Expressão (1)

1.1.1) Primeira interpretação: Calcula a saída completa
Entrada: Soma de impulsos deslocados no tempo ponderados por uma amostra do sinal.
De (0) temos que: → 𝑥 𝑛 = ∞ 𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . 𝛿[𝑛 − 𝑘]
Para cada valor de K podemos escrever: pk[n]=x[k]. 𝛿[𝑛 − 𝑘]
Saída associada a cada pk[n] : Resposta ao impulso deslocada de k multiplicada por x[k].
→ vk[n]=H(pk[n])=H(x[k]. 𝛿[𝑛 − 𝑘]) = x[k]. H( 𝛿[𝑛 − 𝑘]) =x[k].h[n-k]
Substituindo vk[n] em (1) temos: y[n]= ∞ 𝑘=−∞ 𝑣𝑘 (𝑛) (2)
Exemplo: Suponha que um sistema H do tipo LTI tenha a resposta ao impulso:
1, 𝑛 = ±1
ℎ 𝑛 = 2, 𝑛 = 0
0, 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟á𝑟𝑖𝑜
Determine a saída desse sistema em resposta à entrada:

2, 𝑛 = 0
3, 𝑛 = 1
x[n]=
−2, 𝑛 = 2
0, 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟á𝑟𝑖𝑜
h[n]
x[n]
3
2 3
1 2
1
n
n
-1
-1
-2 -2

Solução:
Pela expressão (2) temos que:
y[n]= 2𝑘=0 𝑣𝑘 [𝑛] = 𝑣0 𝑛 + 𝑣1 𝑛 + 𝑣2 𝑛
Em que:
𝑣𝑘 𝑛 = 𝑥 𝑘 ℎ[𝑛 − 𝑘]
Assim:
𝑣0 𝑛 = 𝑥 0 ℎ 𝑛 = 2ℎ[𝑛]
h[n] v0[n]=2h[n]
4
3 3
2 2
1 1
n n
-1 -1
-2 -2
2x =

𝑣1 𝑛 = 𝑥 1 ℎ 𝑛 − 1 = 3ℎ 𝑛 − 1
v1[n]=3h[n-1]
h[n-1]
6
5
3 4
3
2 2
1 1
n n
-1 -1
-2 -2
3x =
𝑣2 𝑛 = 𝑥 2 ℎ 𝑛 − 2 = −2ℎ 𝑛 − 2
v2[n]=-2h[n-2]
h[n-2]
3
2
3 1
2 n
1 -1
-2
n
-3
-1 -4
-2
-2 x =
y[n]= 𝑣0 𝑛 + 𝑣1 𝑛 + 𝑣2 𝑛
v2[n]=-2h[n-2]
v1[n]=3h[n-1]
v0[n]=2h[n]
3
6
4 2
5
3 1
4
2 3 n
2 -1
1
1 -2
n -3
n
-1 -1 -4
-2 -2
y[n] = + +
v[n]
7
6
5
4
3
2
1
0, 𝑛 ≤ −2
n 2, 𝑛 = −1
-1 7, 𝑛 = 0
-2
y[n]= y[n]= 6, 𝑛 = 1
−1, 𝑛 = 2
−2, 𝑛 = 3
0, 𝑛 ≥ 4
1.1.2) Segunda interpretação: Calcula a saída para cada amostra n0
Entrada: Soma de impulsos deslocados no tempo ponderados por uma amostra do sinal.
→ pk[n]=x[k]. 𝛿[𝑛 − 𝑘]
Saída associada a cada pk[n] : Resposta ao impulso deslocada de k multiplicada por x[k].
→ vk[n]=x[k].h[n-k]
Resposta total:
y[n]= ∞
𝑘=−∞ 𝑣𝑘 [𝑛]
Saída associada a uma amostra n0.

y[n0]= ∞
𝑘=−∞ 𝑣𝑘 [𝑛0 ] (3)
𝑦 𝑛0 = ⋯ 𝑣−3 𝑛0 + 𝑣−2 𝑛0 + 𝑣−1 𝑛0 + 𝑣 𝑛0 + 𝑣1 𝑛0 + 𝑣2 𝑛0 + 𝑣3 𝑛0 + ⋯ (4)
𝑦 𝑛0 = ⋯ x[−3]. h[𝑛0 + 3] + x[−2]. h[𝑛0 + 2] + x[−1]. h[𝑛0 + 1] + x[0]. h[𝑛0 ] +

x[1]. h[𝑛0 − 1] + x[2]. h[𝑛0 − 2] + x[3]. h[𝑛0 − 3] + ⋯ (5)
Baseado nessa interpretação a solução para o exemplo anterior pode ser obtida então como:
y 𝑛0 = x[0]. h[𝑛0 ] + x[1]. h[𝑛0 − 1] + x[2]. h[𝑛0 − 2]

𝑦 −2 = x[0]. h[−2] + x[1]. h[−3] + x[2]. h[−4]
𝑦 −2 = 2x0 + 3x0 − 2x0=0
𝑦 −1 = x[0]. h[−1] + x[1]. h[−2] + x[2]. h[−3]

𝑦 −1 = 2x1 + 3x0 − 2x0=2
𝑦 0 = x[0]. h[0] + x[1]. h[−1] + x[2]. h[−2]

𝑦 0 = 2x2 + 3x1 − 2x0=7
.....
Exemplo:
3 𝑛
Um sistema LTI tem a resposta ao impulso h[n]= . 𝑢[𝑛]. Use a equação (5) para determinar
4
a saída do sistema para n=-5, n=5 e n=10 quando a entrada for x[n]=u[n].
Resposta:
Pela interpretação 1, como x[n] e h[n] têm um número de termos infinitos, o cálculo da
resposta exigiria uma soma infinita de termos. Usando a equação (5) relativa à segunda
interpretação obtemos a solução de uma forma simples.
Temos:
𝑦 𝑛0 = ⋯ x[−3]. h[𝑛0 + 3] + x[−2]. h[𝑛0 + 2] + x[−1]. h[𝑛0 + 1] + x[0]. h[𝑛0 ] +
x[1]. h[𝑛0 − 1] + x[2]. h[𝑛0 − 2] + x[3]. h[𝑛0 − 3] + ⋯ (5)
Para 𝒏𝟎 = −𝟓
𝑦 −5 = ⋯ x[−3]. h[−5 + 3] + x[−2]. h[−5 + 2] + x[−1]. h[−5 + 1] + x[0]. h[−5] +

x[1]. h[−5 − 1] + x[2]. h[−5 − 2] + x[3]. h[−5 − 3] + ⋯
𝑦 −5 = ⋯ x[−3]. h[−2] + x[−2]. h[−3] + x[−1]. h[−4] + x[0]. h[−5] + x[1]. h[−6] +
x[2]. h[−7] + x[3]. h[−8] + ⋯
𝑦 −5 = ⋯ 0x0 + 0x0 + 0x0 + 1x0 + 1x0 + 1x0 + 1x0 + ⋯ = 0
Para 𝒏𝟎 = 𝟓
𝑦 5 = ⋯ x −3 . h 5 + 3 + x −2 . h 5 + 2 + x −1 . h 5 + 1 + x 0 . h 5 + x 1 . h 5 −
1 + x 2 . h 5 − 2 + x 3 . h 5 − 3 + x 4 . h 5 − 4 + x 5 . h 5 − 5 + x[6]. h[5 − 6]
𝑦 5 = ⋯ x −3 . h 8 + x −2 . h 7 + x −1 . h 6 + x 0 . h 5 + x 1 . h 4 + x 2 . h 3 +
x 3 . h 2 + x 4 . h 1 + x 5 . h 0 + x[6]. h[−1]
3 8 3 7 3 6 3 5 3 4 3 3 3 2 3 1
𝑦 5 = ⋯ 0x 4
+ 0x 4
+ 0x 4
+ 1x 4
+ 1x 4
+ 1x 4
+ 1x 4
+ 1x 4
+
3 0
1x + 1x0
4
Digite a equação aqui.
3 1 3 2 3 3 3 4 3 5
𝑦 5 =1+ + + + +
4 4 4 4 4
Na expressão anterior temos uma PG finita.

Aplicando a equação para a soma de uma série geométrica finita tem-se:
𝑞 𝑛 −1
S=a1.
𝑞−1
Temos:
3 4 5 −1
y[5]= 1. 3 4−1
Fica para os alunos fazerem para n=10! (Um resultado semelhante é obtido).
1.1.3. Interpretação Gráfica da Convolução

Da expressão (2) temos que:
y[n]= ∞ 𝑘=−∞ x[k]. h[n − k] (2)
Vamos entender como podemos calcular 𝑦 𝑛0 graficamente a partir da expressão (2):
1. Para um valor 𝑛0 a expressão (2) fica:
𝑦 𝑛0 = ∞ 𝑘=−∞ x[k]. h[𝑛0 − k]
2. Graficamente a função h[𝑛0 − k] pode ser interpretada em três passos:
a. Reescrever: h[𝑛0 − k] =h[-(k-𝑛0 )]
b. Inverter h
c. Deslocar h invertida de 𝑛0
3. 𝑦 𝑛0 pode ser entendido então como a multiplicação da função x[k] pela função h[k]
deslocada de 𝑛0 e invertida
Exemplo: Para ilustrar o procedimento gráfico vamos calcular y[1] para as seguintes
funções h e x:
h[n]
x[n]
3
2 3
1 2
1
n
n
-1
-1
-2 -2
Passo 1: Inverter h
h[n]
3
2
1
n
-1
-2

Passo 2: deslocar h invertida de 1
h[1-k]
3
2
1
k
-1
-2
Passo 3: Multiplicar x[k] por h[-(k-1)]
h[1-k]
x[k]
3
3
2
2
1 1
k k
-1 -1
-2 -2
x =3*2+2*3-1*2=6+6-2=10
Exemplo: Um sistema LTI tem a resposta ao impulso dada por: h[n]=u[n]-u[n-10]. Determine
a saída deste sistema quando a entrada for o pulso retangular x[n]=u[n-2]-u[n-7].

1.2) A soma da convolução contínua
De forma análoga ao caso discreto (expressão 0), um sinal x(t) pode ser escrito como:
∞
x(t) = −∞
𝑥 𝜏 . 𝛿 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏 (6)
Nesse caso a seqüência de impulsos é uma integral e os deslocamentos no tempo são dados
pela variável 𝜏. Os pesos 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 são derivados do valor de 𝑥 𝜏 em cada instante que o
impulso ocorre, 𝜏.
Para um sistema com função de transferência H temos:

∞
y(t) = H −∞ 𝑥 𝜏 . 𝛿 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏 → propriedade da linearidade
∞
y(t)= −∞
𝑥 𝜏 . 𝐻 𝛿 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏 → invariância no tempo
∞
y(t) = −∞
𝑥 𝜏 . ℎ 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏 (7)
A expressão (7) é similar a expressão (2) para o caso contínuo e é denominada de expressão de
convolução contínua.
Um conjunto de passos similares àquelas do caso discreto podem ser formulados para o
cálculo de (7).

Passos para o cálculo da convolução contínua:
1. Trace graficamente x[𝑟] e h[t-𝑟] como uma função da variável independente 𝜏. Para
determinar h[-(𝑟 − 𝑡)], primeiramente inverter h[𝑟]. Depois deslocar h[𝑟] invertido de -t. .
2. Inicie com o deslocamento de tempo t grande e negativo e vá até um valor de t grande e
positivo.
3. Escreva a fórmula funcional da integral (7) e calcule a mesma.
4. Aumente o deslocamento no tempo t até que o cálculo da integral (7) mude. O valor de t, no
qual ocorre a modificação, define o fim do intervalo corrente e o início de um novo intervalo.
5. Admitamos que t esteja no novo intervalo. Repita os passos 3 e 4 até que todos os intervalos
de deslocamentos no tempo t que correspondem ao mesmo cálculo da integral (7). Isso
usualmente implica aumentar t até um número positivo muito grande.
Exemplo:
Suponha que a entrada x(t) e a resposta ao impulso h(t) de um sistema LTI sejam dados por:
x(t)= 2u(t-1)-2u(t-3) e h(t)=u(t+1)-2u(t-1)+u(t-3). Encontre a saída desse sistema.
h(t)
x(t)
1
2
t
t
-1
Solução:
Passo 1: Mudar a variável independente para r. Inverter h(r)
x(r)
h(-r)
Passo 2: iniciar com t grande e negativo. Iniciaremos com t=-2

Para t=-2 → x(r) e h(-(r+2)) são mostrados na figura abaixo
x(r)
h(-(r+2))

Passo 3: Como pode ser visto, para t=-2 não ocorre nenhuma interseção entre as curvas, logo a
integral (7) é zero.
Passo 4: Para t=0 → x(r) e h(0-r)=h(-r) são mostrados na figura abaixo

x(r)
h(-(r-0))
Passo 3: Como pode ser visto, para t=0 ainda não ocorre nenhuma interseção entre as curvas,
logo a integral (7) ainda é zero. Porém, a partir de t=0 inicia a interseção entre as duas curvas.
Conclusão 1: Para t<0 a convolução dada pela integral (7) é igual a zero

Repetir os passos 3 e 4
Para t=1 → x(r) e h(-(r-1)) são mostrados na figura abaixo:
x(r)
h(-(r-1)
t-3 t-1
r
t+1
Como pode ser visto, para t=1, existe uma interseção entre as curvas, logo a integral (7) não é
mais igual a zero. Essa interseção começou em t=0.
A integral (7) para t=1 é dada por:

𝑡+1 𝑡+1 𝑡+1
y(t) = 1 𝑥 𝜏 . ℎ 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏 = 1 2.1𝑑𝜏 = 2 1
𝑑𝜏 = 2 𝑡 + 1 − 1 = 2𝑡
Esse cálculo é válido entre t=0 e t=2. Em t=2 a parte direita do pulso positivo de h(-(r-2)) deixa de
coincidir com x(r), mudando o cálculo da integral (7). Para t=2 → x(r) e h(-(r-2)) são mostrados
na figura a seguir:
x(r)
h(-(r-2))
Conclusão 2: Para 0<t<2 a convolução dada pela integral (7) é dada por:
𝑦 𝑡 = 2𝑡
x(r)
h(-(r-3))
t-1 t+1
r
t

A integral (7) para t=3 é dividida em duas partes:
3 𝑡−1 3 𝑡−1
y(t) = 𝑡−1 2.1 𝑑𝜏 + 1 −1.2 𝑑𝜏 = y(t) = 2 𝑡−1 𝑑𝜏 − 2 1 𝑑𝜏 =
2. 3 − 𝑡 + 1 − 2 𝑡 − 1 − 1 = 2. 4 − 𝑡 − 2 𝑡 − 2 = 12 − 4𝑡
Esse cálculo é válido entre t=2 e t=4. Em t=4 a parte esquerda do pulso positivo de h(-(r-4))
deixa de coincidir com x(r), mudando o cálculo da integral (7). Para t=4 → x(r) e h(-(r-4)) são
mostrados na figura abaixo:
x(r)
h(-(r-4))
t-3 t-1 t
r
t+1
𝑦 𝑡 = 12 − 4𝑡
x(r)
h(-(r-5))
A integral (7) para t=5 é dada por:

3 3
y(t) = 𝑡−3 −2.1 𝑑𝜏 = −2 𝑡−3 𝑑𝜏 = −2 3 − 𝑡 + 3 = −2 6 − 𝑡 = 2𝑡 − 12
Esse cálculo é válido entre t=4 e t=6. Em t=6 a parte esquerda do pulso negativo de h(6-r) deixa
de coincidir com x(r), mudando o cálculo da integral (7). Para t=6 → x(r) e h(6-r) são mostrados
na figura a seguir:

x(r)
h(-(r-6))
𝑦 𝑡 = 2𝑡 − 12
Como pode ser visto na figura anterior, para t>6 não existe mais coincidência entre as duas
curvas, logo a integral (7) é zero.
Conclusão 5: Para 6<t a convolução dada pela integral (7) é dada por:
𝑦 𝑡 =0

Traçado de 𝒚 𝒕 :
0, 𝑡 < 0
2𝑡, 0 < 𝑡 < 2
𝑦 𝑡 = 𝑦 𝑡 = 12 − 4𝑡, 2 < 𝑡 < 4
𝑦 𝑡 = 2𝑡 − 12,4 < 𝑡 < 6
0, 𝑡 > 6

2. Propriedades da Representação da Resposta ao Impulso para
Sistemas LTI
2.1 Conexão paralela de sistemas

2.2 Conexão em cascata de sistemas
2.3 Sistemas sem memória
2.4 Sistemas causais
2.5 Sistemas estáveis
2.6 Resposta ao degrau
2.7 Resposta senoidal em estado estacionário

2.1 Conexão paralela de sistemas
Sistemas contínuos:
Na figura a seguir ilustramos uma conexão paralela de dois sistemas h1(t) e h2(t).
h1(t) +
x(t) y(t)
h2(t) +
A saída y(t) é dada por:

y(t)=x(t)*h1(t)+x(t)*h2(t)
∞ ∞
∴ y(t) = −∞ 𝑥 𝜏 ℎ1 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 + −∞
𝑥 𝜏 ℎ2 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 → linearidade
∞
∴ y(t) = −∞
𝑥 𝜏 (ℎ1 𝑡 − 𝜏 + ℎ2 𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
∞
∴ y(t) = −∞
𝑥 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
Em que: ℎ 𝑡 − 𝜏 =(ℎ1 𝑡 − 𝜏 + ℎ2 𝑡 − 𝜏 )
∴y(t) = x(t)*h1(t)+x(t)*h2(t) = x(t)*(h1(t)+h2(t)) = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ 𝑡 (8)
x(t) h1(t)+h2(t) y(t)

Sistema discretos:
y[n]=x[n]*h1[n]+x[n]*h2[n] = x[n]*(h1[n]+h2[n]) (9)
2.2 Conexão em cascata de sistemas

Só será mostrado o caso contínuo!
Na figura a seguir ilustramos uma conexão em cascata de dois sistemas h1(t) e h2(t).
x(t) z(t)
h1(t) h2(t) y(t)
∞
y(t) = z(t)*h2(t) = −∞ 𝑧 𝜏 ℎ2 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 (10)
𝑧 𝜏 é a saída do primeiro sistema e é expressa por:

∞
𝑧 𝜏 = −∞
𝑥 𝑣 ℎ1 𝜏 − 𝑣 𝑑𝑣 (11)
Substituindo (11) em (10) temos:

∞ ∞
y(t)= ℎ
−∞ −∞ 2
𝑡 − 𝜏 𝑥 𝑣 ℎ1 𝜏 − 𝑣 𝑑𝑣𝑑𝜏 (12)
Fazendo a mudança de variável 𝛾 = 𝜏 − 𝑣 vem:

∞ ∞
y(t)= −∞ 𝑥 𝑣 −∞ ℎ1 𝛾 ℎ2 𝑡 − 𝑣 − 𝛾 𝑑𝛾 𝑑𝑣
A integral interna é identificada como a convolução de h1(t)*h2(t):
∞
ℎ
−∞ 1
𝛾 ℎ2 𝑡 − 𝑣 − 𝛾 𝑑𝛾 = h1(t)*h2(t-v) = h(t-v)
∞
∴ y(t)= −∞
𝑥 𝑣 ℎ(𝑡 − 𝑣)𝑑𝑣
∴ y(t)= x(t)*h(t)=x(t)*( h1(t-v)*h2(t-v))

∴ da expressão (10): y(t) = z(t)*h2(t) = (x(t)*h1(t))*h2(t) = x(t)*(h1(t)*h2(t)) (13)
Ou seja:
a convolução tem a propriedade associativa!
x(t) z(t)
h1(t) h2(t) y(t)
x(t) h1(t)*h2(t) y(t)

Escrevendo h(t)=h1(t)*h2(t) como a integral:
∞
ℎ 𝑡 = −∞ ℎ1 𝜏 ℎ2 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
E efetuando a mudança de variável:
v=t-𝜏, vem:
∞ ∞
ℎ 𝑡 = −∞ ℎ1 𝑡 − 𝑣 ℎ2 𝑣 𝑑𝑣 = −∞ ℎ2 𝑣 ℎ1 𝑡 − 𝑣 𝑑𝑣
= h2(t)*h1(t)
Ou seja:
A convolução tem a propriedade comutativa!
x(t) z(t)
h1(t) h2(t) y(t)
↓
x(t) h2(t) h1(t) y(t)
Exemplo:
Considere a interconexão dos sistemas LTI descritos na figura a seguir. A resposta ao impulso
de saída de cada sistema é dada por:
h1[n]=u[n], h2[n]=u[n+2]-u[n], h3[n]=𝛿[n-2], h4[n]=𝛼 𝑛 𝑢[𝑛].
Encontre a resposta ao impulso do sistema.
Solução:
h12[n]=h1[n]+h2[n]
h123[n]=( h1[n]+h2[n])*h3[n]
h[n]=h123[n]-h4[n]
Temos:
h12[n]=u[n]+u[n+2]-u[n]=u[n+2]
h123[n]=u[n+2]*δ[n-2]=u[n]
Convolução:
h123[n]= ∞𝒌=−∞ 𝒖 𝒌 + 𝟐 . δ[n-2-k]

n=-3 → h123 [-3]=u[-5+2].δ[-3-2+5)]+ u[-4+2].δ[-3-
2+4)]+ u[-3+2].δ[-3-2+3] + ..=u[-3] δ[0]+u[-2] δ[-
1]+u[-1] δ[-2]+u[0] δ[-3]=0.1+0.0+0.0+1.0.. =0.
n=-2→ h123 [-2]= u[-5+2].δ[-2-2+5)]+ u[-4+2].δ[-2-

2+4)]+ u[-3+2].δ[-2-2+3] + u[-2+2]δ[-2-2+2]+....=
u[-3]δ[1]+u[-2]δ[0]+u[-1]δ[-1]+u[0]δ[-2]=
0.0+0.1+0.0+1.0.. =0.
n=-1→ h123 [-1]= u[-5+2].δ[-1-2+5)]+ u[-4+2].δ[-1-

2+4)]+ u[-3+2].δ[-1-2+3]+u[-2+2]δ[-1-2+2]+....= u[-
3]δ[2]+u[-2]δ[1]+u[-1]δ[0]+u[0]δ[-1]=
0.0+0.0+0.1+1.0.. =0.
n=0→ h123 [-1]= u[-5+2].δ[0-2+5)]+ u[-4+2].δ[0-

2+4)]+ u[-3+2].δ[0-2+3]+u[-2+2]δ[0-2+2]+u[-1+2]
δ[0-2+1]....= u[-3]δ[3]+u[-2]δ[2]+u[-
1]δ[1]+u[0]δ[0]+ u[0]δ[-1]... =
0.0+0.0+0.0+1.1+0+... =1.
n=1→ h123 [-1]= u[-5+2].δ[1-2+5)]+ u[-4+2].δ[1-2+4)]+ u[-3+2].δ[1-2+3] +
u[-2+2]δ[1-2+2]+....= u[-3]δ[4]+u[-2]δ[3]+u[-1]δ[2]+ u[0]δ[1]+u[1] δ[0]+
u[0] δ[-1] = 0.0+0.0+0.0+1.0+1.1+1.0.. =1.
.
∴ 𝐡𝟏𝟐𝟑 𝒏 = 𝒖[𝒏]
∴h[n]= 𝐡𝟏𝟐𝟑 𝒏 -h4[n] = u[n]-𝜶𝒏 𝒖 𝒏 = (𝟏 − 𝜶𝒏 )u[n]
2.3 Sistemas sem memória
▶A saída só depende da entrada atual!

Sistema discreto:
A saída de um sistema discreto é dada pela expressão (1):y[n]= ∞
𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘]
Para que o sistema seja sem memória, y[n] deve depender apenas de x[n] e não de x[n-k].
Assim: h[k]=c𝜹[𝒌].
y[n]= ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛]

Sistemas Contínuos:
∞
y(t) = −∞ ℎ 𝜏 . 𝑥 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏
De forma similar ao caso discreto:

𝒉 𝝉 =c𝜹(𝝉)
y(t) = ℎ 0 . 𝑥 𝑡
2.4 Sistemas causais
▶ A saída só depende de valores passados e presentes.

Sistemas discretos:
∞
y[n]= 𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘]
Valores passados e presentes: x[n], x[n-1], x[n-2], ....

Para que só existam valores passados e presentes em y[n] temos que ter:
h[k]=0 para k<0
y[n]= ∞𝑘=0 ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘]

Sistemas Contínuos:
∞
y(t) = −∞ ℎ 𝜏 . 𝑥 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏
De forma similar ao caso discreto:

𝒉 𝝉 =0 para 𝝉<0
∞
y(t) = 0 ℎ 𝜏 . 𝑥 𝑡 − 𝜏 . 𝑑𝜏
2.5 Sistemas estáveis

▶ Para uma entrada limitada a saída é limitada: (BIBO)
𝑥(𝑛) < 𝑀𝑥 < ∞ → 𝑦(𝑛) < 𝑀𝑦 < ∞
Sistema discreto:
Temos que:
y[n] = ℎ[𝑛] ∗ 𝑥[𝑛] →
∞
y[n] = 𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘] →
y[n] ≤ ∞ 𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘] →
y[n] ≤ Mx . ∞ 𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . (14)
Da expressão (14) conclui-se que: A saída y[n] é limitada desde que a resposta ao impulso seja
absolutamente somável.
∞
𝑘=−∞ ℎ 𝑘 .<∞

Sistema contínuo:
De forma similar ao caso discreto podemos concluir que uma condição suficiente para que o
sistema seja estável é que:
∞
−∞
ℎ 𝜏 𝑑𝜏 < ∞ (15)
Exemplo: Um sistema de tempo discreto tem a resposta ao impulso dada por:

h[n]=𝑎𝑛 𝑢[𝑛 + 2]. Esse é um sistema BIBO estável, causal ou sem memória?
Solução:
∞
∞
𝑛=−∞ ℎ[𝑛] = 𝑛=−2 𝑎
𝑛
= 𝑎−2 + 𝑎−1 + ∞ 𝑛=0 𝑎
𝑛
Estabilidade: Estável se a soma geométrica convergir → 𝑎 < 1

Causalidade: Não é causal, pois a resposta ao impulso é diferente de zero para n=-1 e n=-2.
Memória: É com memória pois h[n]≠ 0, para n≠0.
2.6 Resposta ao degrau

Sistema discreto:
Seja a resposta ao degrau s[n]. Temos que:
s[n]=h[n]*u[n] →
s[n]= ∞𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑢 𝑛 − 𝑘
Como u[n-k]=0 quando k>n e u[n-k]=1 quando k≤n, temos:
s[n]= 𝑛𝑘=−∞ ℎ 𝑘 (16)
Conclusão:
A resposta ao degrau é a soma corrente da resposta ao impulso!
𝑡
Sistema
UFAM contínuo: s(t)= −∞
ℎ 𝜏 𝑑𝜏 Disciplina: Sinais e Sistemas (17)
Prof. Cícero F F Costa Filho
Exemplo: Encontre a resposta ao degrau de um sistema de tempo discreto com resposta ao
impulso dada por: h[n]=(-a)n.u[n]
2.7 Resposta senoidal em estado estacionário
Caso discreto:
Seja a entrada do sistema a senóide complexa: x[n] = ejΩn
A saída y[n] é dada por:
y[n] = 𝑘=∞
𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . 𝑥[𝑛 − 𝑘]
= 𝑘=∞𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . e
jΩ(n−k)
= ejΩn 𝑘=∞
𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . e
−jΩk
= jΩn
e . H(ejΩ) (18)
Em que:
H(ejΩ)= 𝑘=∞𝑘=−∞ ℎ 𝑘 . e
−jΩk
(19)
Conclusão: A saída do sistema é uma senóide complexa que tem a mesma freqüência que a
entrada multiplicada pelo número complexo H(ejΩ). A quantidade H(ejΩ) não é uma função da
amostra n, mas é somente uma função da freqüência Ω e é denominada resposta em
freqüência do sistema de tempo discreto.
x[n] h[n] ejΩn . H(ejΩ)

Sinais discretos reais
Caso contínuo:
Seja a entrada do sistema a senóide complexa: x(t) = ejwt
∞ 𝑗𝑤 𝑡−𝜏
y(t)=−∞
ℎ 𝜏 𝑒 . 𝑑𝜏
∞
=𝑒 𝑗𝑤𝑡 . −∞ ℎ 𝜏 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏
𝑗𝑤𝑡
= 𝑒 .H(jw) (20)
Em que:
∞
H(jw)= −∞ ℎ 𝜏 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏 (21)
Conclusão: A saída do sistema é uma senóide complexa que tem a mesma freqüência que a
entrada multiplicada pelo número complexo H(jw). A quantidade H(jw) não é uma função do
tempo t, mas é somente uma função da freqüência w e é denominada resposta em freqüência
do sistema de tempo contínuo.
Interpretação intuitiva da resposta senoidal (caso contínuo):

Escrevendo o número complexo H(jw) na forma polar tem-se que:
Lembrete: Se c = a+bj for um número complexo, a forma polar do mesmo é dada por:
c = 𝑐 . ejarg {c} , em que 𝑐 = 𝑎2 + 𝑏 2 e arg{c}=arctg(b/a)
Portanto: H(jw) = 𝐻(𝑗𝑤) . ejarg {H(jw )} (22)
Substituindo a equação (22) em (20) tem-se que:
Y(t) = 𝑒 𝑗𝑤𝑡 .H(jw) = 𝑒 𝑗𝑤𝑡 . 𝐻(𝑗𝑤) . ejarg {H(jw )}
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) . ej(wt +arg H jw ) (23)
▶ O sistema modifica a amplitude por 𝐻(𝑗𝑤) e a fase por arg{H jw }
Caso real contínuo:

x(t) = Acos(wt+Θ)
O resultado é similar ao obtido para a resposta senoidal em estado estacionário.
𝐴 𝐴
Reescrevendo x(t) vem: x(t) = 2 . 𝑒 𝑗 (𝑤𝑡 +𝜃) + 2 . 𝑒 −𝑗 (𝑤𝑡 +𝜃)
Usando a propriedade da linearidade vem:
𝐴 𝐴
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) . 2 . ej(wt +θ+arg H jw ) + 𝐻(−𝑗𝑤) . 2 . e−j(wt +θ−arg H −jw )
(24)
Supondo que h(t) tenha valor real, a equação (21) implica em que H(jw) possui simetria
conjugada, ou seja H*(jw)=H(-jw).
∞
Prova: (21) → H(jw)= −∞ ℎ 𝜏 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏
Se ℎ 𝜏 é real temos:
∞ ∗ ∞ ∗ ∞
H*(jw) = −∞ ℎ 𝜏 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏 = −∞ ℎ 𝜏 ∗ 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏 = −∞ ℎ 𝜏 𝑒 𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏
∞ ∞
H(-jw) = −∞
ℎ 𝜏 𝑒 −(−𝑗𝑤𝜏 ) . 𝑑𝜏 = = −∞
ℎ 𝜏 𝑒 𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏

Isso implica que 𝐻(𝑗𝑤) é uma função par de w, enquanto arg{H(jw)} é ímpar.
Prova:
Sinal simétrico conjugado ▶ H(-jw)=H*(jw) (* - conjugado complexo)
Seja H(jw)=a(jw)+jb(jw), em que “a” é a parte ral e “b” é a parte imaginária de H(jw)
Temos: H*(jw) = a(jw)-jb(jw)
Como H(-jw)=a(-jw)+jb(-jw)
A simetria cojugada implica que: a parte real a(t) tem que ser par: a(jw)= a(-jw)
a parte imaginária b(t) tem que ser ímpar: b(-jw)=-b(jw)
Disso vem:
H(jw) = a(jw)2 + 𝑏(𝑗𝑤)2 e
H(−jw) = a(−jw)2 + 𝑏(−𝑗𝑤)2 = a(jw)2 + −𝑏(𝑗𝑤) 2 = a(jw)2 + 𝑏(𝑗𝑤)2 = H(jw)
𝑏(𝑗𝑤 )
arg{H(jw)} = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑎(𝑗𝑤 ) ,
𝑏(−𝑗𝑤 ) −𝑏(𝑗𝑤 ) 𝑏(𝑗𝑤 )
arg{H(-jw)} = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑎(−𝑗𝑤 ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑎(𝑗𝑤 )
= - 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑎(𝑗𝑤 )=- arg{H(jw)}
Usando essas informação em (24) vem:
𝐴 𝐴
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) . 2 . ej(wt +θ+arg H jw ) + 𝐻(−𝑗𝑤) . 2 . e−j(wt +θ−arg H −jw )
𝐴
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) . ej(wt +θ+arg H jw )
+ e−j(wt +θ−arg H −jw )
2
𝐴
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) .2 ej(wt +θ+arg H jw ) + e−j(wt +θ+arg H jw )
y(t) = 𝐻(𝑗𝑤) .A.cos(wt+𝜃 + arg⁡ {𝐻 𝑗𝑤 } (25)
Conclusão: O sistema modifica a amplitude da senóide da mesma forma que acontece com a
entrada senoidal complexa. A figura a seguir ilustra essas modificações:
Normalmente, as modificações na amplitude e na fase são mostradas de forma gráfica e
separadamente, conforme ilustrado no exemplo a seguir:
Exemplo: A resposta ao impulso do sistema que relaciona a tensão de entrada com a tensão de
saída no capacitor da figura a seguir é dada por:
𝑡
1 −
h(t)= . 𝑒 𝑅𝐶 . 𝑢(𝑡)
𝑅𝐶
R +
x(t) C y(t)
-
Encontre uma expressão para a resposta em freqüência e trace graficamente a resposta em
UFAM e a resposta em fase.
módulo Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho
Sinais discretos
Solução:
Substituindo h(t) na expressão (21) tem-se que:
𝜏
1 ∞ −
H(jw)= 𝑅𝐶 . 𝑒 𝑅𝐶 . 𝑢 𝜏 . 𝑒 −𝑗𝑤𝜏 . 𝑑𝜏 =
−∞
1
1 ∞
= 𝑅𝐶 . 0 𝑒 −(𝑗𝑤 +𝑅𝐶 )𝜏 . 𝑑𝜏
1
1 −1 −(𝑗𝑤 + )𝜏 ∞
= 𝑅𝐶 . 1 .𝑒 𝑅𝐶
0
(𝑗𝑤 + )
𝑅𝐶
1 −1
=𝑅𝐶 . 1 . (0 − 1) w |H(jw)|
𝑗𝑤 +
𝑅𝐶
1/𝑅𝐶 1/RC 1/ 2
=
𝑗𝑤 +1/𝑅𝐶
1 -1/RC 1/ 2
𝑅𝐶
∴ 𝐻(𝑗𝑤) =
𝑤 2 +(
1 2
𝑅𝐶
) 0 1
1
1/𝑅𝐶 1/𝑅𝐶( −𝑗𝑤 ) 1/𝑅 2 𝐶 2 − 𝑗𝑤 /𝑅𝐶 1/𝑅 2 𝐶 2 𝑤 /𝑅𝐶
𝑅𝐶
1 = 1 1 = 1 = 1 −𝑗 1
+𝑗𝑤 ( +𝑗𝑤 )( −𝑗𝑤 ) +𝑤 2 +𝑤 2 +𝑤 2
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑅𝐶 (𝑅 2 𝐶 2 ) (𝑅 2 𝐶 2 ) (𝑅 2 𝐶 2 )
𝑤
𝑅𝐶
1
+𝑤 2
𝑅 𝐶2
2
arg{H(jw)}=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 1 =-arctg(wRC)
𝑅2 𝐶2
1
+𝑤 2
𝑅2 𝐶2
Na figura a seguir mostra-se graficamente o módulo e a fase versus a freqüência.

Conclusões:
Pode-se observar que o circuito RC tende a atenuar as senóides de alta freqüência
As senóides de alta freqüência sofrem também uma defasagem de - π/2.
As senóides de baixa freqüência passam pelo circuito com um ganho muito mais elevado e
experimentam pouco deslocamento de fase.
w wRC - arctg(wRC)
0 0 0
1/RC 1 -𝜋 4
- 1/RC -1 𝜋 4
∞, -∞ ∞ − 𝜋 2 ,𝜋 2
3. Representação por Equações Diferenciais para Sistemas LTI
3.1 Equações Diferenciais
3.2 Equações de Diferença
3.3 Resolvendo Equações Diferenciais
3.4 Resolvendo Equações de Diferença
3.5 Características dos Sistemas Descritos por Equações D e de D

3.1 Equações Diferenciais
▶ São utilizadas para representar sistemas de tempo contínuo.

A forma geral de uma equação diferencial é dada por:
𝑁 𝑑𝑘 𝑀 𝑑𝑘
𝑘=0 𝑎𝑘 . 𝑑𝑡 𝑘 𝑦(𝑡) = 𝑘=0 𝑏𝑘 . 𝑑𝑡 𝑘 𝑥(𝑡) (26)
▶ O número N é chamado ordem da equação diferencial e representa o número de

dispositivos de armazenamento de energia no sistema.
Exemplo de sistema físico descrito por uma equação diferencial:Circuito RLC
L
R
x(t) y(t)
C
Somando as quedas de tensão em torno da malha tem-se que:

𝑑𝑦 (𝑡) 1 𝑡
Ry(t)+L. 𝑑𝑡 + 𝐶 . −∞ 𝑦 𝜏 . 𝑑𝜏 = x(t)
Diferenciando ambos os lados tem-se que:
1 𝑑𝑦 (𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡)+R +L. 𝑑𝑡 2 = (27)
𝐶 UFAM 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho
A equação (27) descreve a relação entre a corrente y(t) e a tensão x(t) no circuito.
N=2 correspondendo a dois dispositivos de armazenamento de energia.
Condições iniciais: Representam as informações sobre o passado do sistema necessárias para

determinarem-se as saídas futuras.
▶Correspondem as N primeiras derivadas da saída y(t) avaliadas no tempo to:
𝑑𝑦 (𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝒅𝑵−𝟏 𝒚(𝒕)
y(to), 𝑑𝑡
to, 𝑑𝑡2
to ,……, 𝒅𝒕𝑵−𝟏
to :
▶Representam a memória de um sistema de tempo contínuo.
3.2 Equações de Diferença
Têm uma forma similar às equações diferenciais, com as derivadas substituídas por valores
retardados da entrada x[n] e saída y[n]:
𝑁 𝑀
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑦 𝑛−𝑘 = 𝑘=0 𝑏𝑘 𝑥[𝑛 − 𝑘] (28)
▶ O número N é chamado ordem da equação de diferença e corresponde a memória máxima

que envolve a saída do sistema.

Exemplo de equação de diferença:
1
y[n]+y[n-1]+4 𝑦 𝑛 − 2 = 𝑥 𝑛 + 2𝑥[𝑛 − 1] (29)
Nesse caso, N=2 porque a equação de diferença envolve o termo y[n-2], implicando numa
memória máxima do sistema igual a 2.
▶ A memória no caso discreto é o análogo ao armazenamento de energia em um sistema de
tempo contínuo.
▶ As equações de diferença são facilmente reorganizáveis para se obter fórmulas recursivas
para computar a saída corrente do sistema a partir do sinal de entrada e das saídas passadas,
como é mostrado por:
1 𝑀 1 𝑁
𝑦 𝑛 =𝑎 . 𝑘=0 𝑏𝑘 𝑥 𝑛−𝑘 −𝑎 𝑘=1 𝑎𝑘 𝑦[𝑛 − 𝑘] (30)
0 0
Para n=0, tem-se a partir de (29) que:
1
y[n]= 𝑥 𝑛 + 2𝑥 𝑛 − 1 − y n − 1 − 𝑦 𝑛 − 2
4
1
y[0] = x[0]+2x[-1]-y[-1]- - .y[-2]
4
1
y[1] = x[1]+2x[0]-y[0]- -4.y[-1]
1
y[2] = x[2]+2x[1]-y[1]- -4.y[0]
.
.
.

O início do processo, para n=0, requer que se conheça y[-1] e y[-2].
Esses valores são conhecidos como condições iniciais do sistema.
▶As equações de diferença são utilizadas para implementação de sistemas de tempo discreto
em um computador.
▶Embora a técnica de equações de diferença seja muito útil para a computação, a mesma não
fornece muito insight sobre as características do sistema.
Exemplo: Um sistema é descrito pela seguinte equação de diferença:

y[n]-1,143y[n-1]+0,4128y[n-2]=0,0675x[n]+0,1349x[n-1]+0,0675x[n-2]
Pede-se:
a) Escreva uma fórmula recursiva para computar a saída atual a partir das saídas passadas e
entradas presentes;
b) Determine a resposta ao degrau do sistema, supondo condições iniciais y[-1]=1 e y[-2]=2;
c) Determine a resposta a uma entrada nula supondo condições iniciais y[-1]=1 e y[-2]=2;
𝜋𝑛
d) Determine a resposta em relação as seguintes entradas senoidais: x1[n]=cos( ),
10
𝜋𝑛 7𝜋𝑛
x2[n]=cos( 5 ), x3[n]= cos( 10 ) supondo condições iniciais iguais a zero.

Solução:
a) y[n]= 1,143y[n-1]-0,4128y[n-2]+0,0675x[n]+0,1349x[n-1]+0,0675x[n-2]
b) entrada: x[n]=u[n]. A saída é mostrada na figura a seguir. A saída sobe rapidamente para
um valor ligeiramente maior que a amplitude do sinal de entrada e decrescendo depois para o
valor de entrada em aproximadamente n=13.
n y[n-1] y[n-2] x[n] x[n-1] x[n-2] y[n]

0 1 2 1 0 0 0,3849
1 0,3849 1 1 1 0 0,229541
2 0,229541 0,3849 1 1 1 0,373378
3 0,373378 0,229541 1 1 1 0,601917
4 0,601917 0,373379 1 1 1 0,80376
5 0,80376 0,601918 1 1 1 0,940126
6 0,940126 0,80376 1 1 1 1,012672
7 1,012672 0,940126 1 1 1 1,0393
8 1,0393 1,012672 1 1 1 1,039789
9 1,039789 1,0393 1 1 1 1,029356

Solução:
c) entrada:nula. A saída e mostrada na figura a seguir. Observa-se que as condições iniciais
afetam apenas os primeiros valores, até n=13. Após isso os valores de saída são iguais a zero.
n y[n-1] y[n-2] x[n] x[n-1] x[n-2] y[n]

0 1 2 0 0 0 0,3174
1 0,3174 1 0 0 0 -0,05001
2 -0,05001 0,3174 0 0 1 -0,12069
3 -0,12069 -0,05001 0 0 0 -0,1173
4 -0,1173 -0,12069 0 0 0 -0,08425
5 -0,08425 -0,1173 0 0 0 -0,04788
6 -0,04788 -0,08425 0 0 0 -0,01995
7 -0,01995 -0,04788 0 0 0 -0,00304
8 -0,00304 -0,01995 0 0 0 0,004765
9 0,004765 -0,00304 0 0 0 0,0067
10 0,0067 0,004765 0 0 0 0,005691

d) As saídas correspondentes às entradas x1[n], x2[n] e x3[n] são mostradas nas figuras (c), (d) e
(e) a seguir:

Observar que:
Resposta em módulo = Relação entre amplitude de saída e amplitude de entrada
𝜋𝑛
x1[n]=cos(10 ): Relação entre amplitude de saída e amplitude senóide de entrada =1;
𝜋𝑛
x2[n]=cos( ): Relação entre amplitude de saída e senóide de entrada = 0,7;
5
7𝜋𝑛
x3[n]= ( ): Relação entre amplitude de saída e senóide de entrada ≅ 0;
10
Conclusão: Resposta em módulo decresce à medida em que a freqüência cresce.Atenua
freqüências altas e deixar passar freqüências baixas → filtro passa baixa.
Observar ainda que:
𝜋𝑛
x1[n]=cos( ) → Ω=π/10 e N=20
10
𝜋𝑛
x2[n]=cos( 5 ) → Ω=π/5 e N=10
7𝜋𝑛
x3[n]= ( 10 ) → Ω=7π/10 e N=20
3.3 Resolvendo Equações Diferenciais

▶Resposta de um sistema: Resposta devido às condições iniciais + Resposta devido à
entrada
▶Resposta devido às condições iniciais → Resposta natural do sistema - y(n)(t) sujeito
às condições iniciais. Descreve a maneira pela qual o sistema dissipa qualquer energia
armazenada
▶Resposta devido a uma entrada → Resposta forçada do sistema – yf(t)
Descreve o comportamento do sistema “forçado” pela entrada quando o mesmo encontra-se
em repouso.
A Resposta Natural
𝑛
A resposta natural 𝑦 (𝑡) é a solução para a equação homogênea:
𝑁 𝑑𝑘 𝑛
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑦 (𝑡) = 0 (31)
A resposta natural para um sistema de tempo contínuo tem a forma:

𝑦𝑛 𝑡 = 𝑁 𝑖=1 𝑐𝑖 𝑒
𝑟𝑖 𝑡
(32)
Em que, ri são as N raízes da equação característica do sistema:
𝑁 𝑘
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑟 = 0 (33)
As constantes ci são determinadas a partir das condições iniciais.

Se a raiz ri for repetida, por exemplo p vezes, então incluímos p termos referentes a ri na
solução dada por (32) da forma: 𝑒 𝑟 𝑖 𝑡 , 𝑡𝑒 𝑟 𝑖 𝑡 , … . , 𝑡 𝑝−1 𝑒 𝑟 𝑖 𝑡
Exemplo:Considere o circuito RL mostrado na figura a seguir com entrada x(t) e saída y(t).
Escreva uma equação diferencial que descreva o sistema e determine a resposta natural do
sistema para t>0, supondo que a corrente que atravessa o indutor no instante t=0, y(0) = 2A.
L
R
x(t) y(t)

Solução:
𝑑𝑦 (𝑡)
LTK: 𝑅𝑦 𝑡 + 𝐿 𝑑𝑡 = 𝑥(𝑡)
Resposta natural: solução da equação homogênea:
𝑑𝑦 (𝑡)
𝑅𝑦 𝑡 + 𝐿 𝑑𝑡 = 0
A solução é dada pela equação (32) com N=1:
yn(t)=𝑐1 𝑒 𝑟1 𝑡
Em que ri é a raiz da equação:
𝑁 𝑘 0 1
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑟 = 0 → = R𝑟 +L𝑟 =0 → r=-R/L
Disso vem: yn(t)=c1e-(R/L)t
Condições Iniiciais:
Como yn(0)=2 → c1e-0 = 2→ c1=2
Disso vem: yn(t)=2 e-(R/L)t, t ≥ 0
A Resposta Forçada
▶É constituída por dois termos: um termo que tem a mesma forma que a resposta natural com
condições iniciais iguais a zero e uma solução particular.
▶ A solução particular é normalmente obtida supondo-se que a saída do sistema tenha a
mesma forma geral que a entrada, conforme ilustrado na tabela a seguir:
Entrada Solução Particular
1 c
e-at ce-at
cos(wt+Θ) c1.cos(wt)+c2sen(wt)

▶Supor que a saída tem a mesma forma de uma entrada está de acordo com a expectativa de
que a saída do sistema esteja diretamente relacionada à entrada.
Exemplo:Considere o circuito RL mostrado na figura abaixo. Encontre uma solução particular

para esse sistema com uma entrada x(t)=cos(w0t) Volts.
L
R
x(t) y(t)
Solução:
A equação diferencial que descreve esse sistema é:
𝑑𝑦 (𝑡)
𝑅𝑦 𝑡 + 𝐿 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
De acordo com a tabela anterior, supõe-se uma solução particular da forma:
yp(t)= c1.cos(wot)+c2sen(wot)
Substituindo essa solução na equação diferencial anterior resulta:
R c1.cos(wot)+Rc2sen(wot)-Lwo c1.sen(wot)+Lw0 c2cos(wot)= cos(wot)
Obtém-se os coeficientes c1 e c2 igualando-se os tesmos cos(wot) e sen(w0t):
R c1+ Lw0 c2=1
-Lw0c1+Rc2=0

Resolvendo para c1 e c2 vem:
𝑅
𝑐1 = 𝑅 2 +𝐿2 𝑤 2
0
𝐿𝑤 0
𝑐2 = 𝑅 2 +𝐿2 𝑤 0 2
Conseqüentemente a solução particular é:
𝑅 𝐿𝑤
yp(t)= 𝑅 2 +𝐿2 𝑤 2 . cos(wot)+ 𝑅 2 +𝐿20𝑤 2 . sen(w0t) A
0 0
Regras para encontrar a resposta forçada:

1. Encontre a resposta natural yn(t) a partir das raízes da equação característica;
2. Encontre uma solução particular yp(t) supondo que ela tenha a mesma forma que a entrada
ainda independente de todos os termos da resposta natural;
3. Determine os coeficientes na resposta natural de forma que a resposta forçada yf(t)= yp(t)+
yn(t) tenha condições iniciais iguais a zero em t=0. A resposta forçada é válida pata t≥ 0 𝑜𝑢 𝑛 ≥
0.
Exemplo: Encontre a resposta forçada para o sistema dos exemplos anteriores, assumindo que
R=1Ω e L=1H.
Solução:
A resposta natural foi determinada a dois exemplos atrás e é:
yn(t)=ce-(L/R)t

A resposta particular foi determinada no exemplo anterior e é:
𝑅 𝐿
yp(t)= 2 2 . cos(t)+ 2 2 . sen(t)
𝑅 +𝐿 𝑅 +𝐿
Assumiu-se que w0=1.
1 1
yp(t)= . cos(t)+ . sen(t)
2 2
A resposta forçada é então:
1 1
yf(t)= ce-(R/L)t+ . cos(t)+ . sen(t)
2 2
O coeficiente c é agora calculado fazendo y(0)=0.
1 1 1
0= ce-0+ . cos(0)+ . sen(0)=c+
2 2 2
1
c=-
2
∴yf(t)= -1/2e-t + 1/2cos(t)+1/2sen(t)
A resposta completa:
Para determinação da resposta complete soma-se o resultado da resposta natural com a
resposta forçada. Se não houver necessidade de determinar-se essas duas respostas de forma
separada, é suficiente determinar-se a resposta forçada modificando o terceiro e último passo
da regra para o cálculo da resposta forçada, assumindo as condições iniciais reais em vez das
condições iniciais iguais a zero.

Exemplo: Para os exemplos anteriores determine a resposta completa do sistema.
Solução:
O único passo que muda é a determinação do coeficiente c, que agora fica:
2=c+1/2
c=3/2
A solução completa é então:
y(t)= 3/2e-t + 1/2cos(t)+1/2sen(t)
Essa equação corresponde a soma das resposta natural com a resposta forçada:
yn(t)= 2e-t, conforme determinado nos exemplos anteriores.
yf(t)= -1/2e-t + 1/2cos(t)+1/2sen(t), conforme determinado nos exemplos anteriores.
∴ 𝑦 𝑡 = 𝑦 𝑛 𝑡 + 𝑦 𝑓 (𝑡)
Na figura a seguir mostra-se um gráfico das respostas do sistema.

3.4 Resolvendo Equações de Diferença
A Resposta Natural
A resposta natural 𝑦 𝑛 (𝑡) é a solução para a equação homogênea:

𝑁
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑦[𝑛 − 𝑘] = 0 (34)
A resposta natural para um sistema de tempo discreto tem a forma:

𝑦𝑛 𝑛 = 𝑁 𝑖=1 𝑐𝑖 𝑟𝑖
𝑛
(35)
Em que, ri são as N raízes da equação característica do sistema:
𝑁 𝑁−𝑘
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑟 =0 (36)
As constantes ci são determinadas a partir das condições iniciais.
Se a raiz ri for repetida, por exemplo p vezes, então incluímos p termos referentes a ri na
𝑛
solução dada por (32) da forma: 𝑟𝑗 𝑛 , 𝑛𝑟𝑗 𝑛 , … . , 𝑛𝑝−1 𝑟𝑗
Exemplo:Determine a forma da resposta natural correspondente ao sistema descrito pela

1
equação de diferença: y[n]+ 𝑦 𝑛 − 2 = 𝑥 𝑛 + 2𝑥[𝑛 − 2]
4

Forma da resposta natural:
Resposta natural: solução da equação homogênea:
1
𝑦[𝑛] + 𝑦[𝑛 − 2] = 0
4
A solução é dada pela equação (35) com N=2:
yn[n]=𝑐1 𝑟1 𝑛 + 𝑐2 𝑟2 𝑛
Em que ri é a raiz da equação:
1
r2+4 𝑟 0 =0
𝜋 𝜋
1 𝑗 1 −𝑗
r=j/2=2 . 𝑒 2 ou r=-j/2 =2 . 𝑒 2
𝜋 𝑛 𝜋 𝑛
n 1 𝑗 1 −𝑗
Disso vem: y [n]=c1. 2 . 𝑒 2 +c2. 2 . 𝑒 2
Os outros passos são similares a resolução das equações diferenciais. A única diferença reside
na forma das soluções particulares, conforme mostra a tabela abaixo:
Entrada Solução Particular

1 c
αn c αn
cos(Ωn+Θ) c1.cos(Ωn)+c2sen(Ωn)

1
Exemplo: Um sistema descrito pela equação de diferenças: y[n]-4 𝑦 𝑛 − 2 = 2𝑥 𝑛 + 𝑥[𝑛 − 1]
tem o sinal de entrada x[n]=u[n]. Encontre a resposta forçada do sistema.
Solução 2:
Solução Natural:
1
y[n]-4 𝑦 𝑛 − 2 = 0
𝑦 𝑛 𝑛 = 𝑐1 𝑟1𝑛 + 𝑐2 𝑟2𝑛
1 1
𝑟2 − 4 . 𝑟0 = 0 → 𝑟 = ± 2
𝑛 1 𝑛 1 𝑛
𝑦 𝑛 = 𝑐1 2 + 𝑐2 − 2
Solução particular:
𝑥 𝑛 = 𝑢[𝑛]
𝑦 𝑝 𝑛 = 𝑘𝑢[𝑛]
1
Equação: 𝑘𝑢 𝑛 − 4 𝑘𝑢 𝑛 − 2 = 2𝑢 𝑛 + 𝑢 𝑛 − 1 →
1
→ 𝑘 −4𝑘 = 2+1 → 𝑘 = 4
∴ 𝑦 𝑝 𝑛 = 4𝑢[𝑛]
Solução Forçada:
𝑓 𝑛 𝑝 1 𝑛 1 𝑛
𝑦 𝑛 =𝑦 𝑛 +𝑦 𝑛 =𝑐1 + 𝑐2 − + 4𝑢[𝑛] (1)
2 2

Condições iniciais para resposta forçada: 𝑦 −1 = 𝑦[−2] = 0
1
y[n]= 𝑦 𝑛 − 2 + 2𝑥 𝑛 + 𝑥[𝑛 − 1]
4
1
y[0]= 𝑦 −2 + 2𝑥 0 + 𝑥 −1 = 0 + 2 + 0 = 2 (2)
4
𝑓 1 0 1 0
(1)→ 𝑦 0 = 𝑐1 2 + 𝑐2 − 2 + 4 = 𝑐1 + 𝑐2 + 4 (3)
(3)=(2) 𝑐1 + 𝑐2 + 4 = 2 → 𝑐1 + 𝑐2 = −2 (4) → 𝑐1 = −2 − 𝑐2 (5)
1
y[1]=4 𝑦 −1 + 2𝑥 1 + 𝑥 0 = 0 + 2 + 1 = 3 (6)
𝑓 1 1 1 1 1 1 1 1
𝑦 1 = 𝑐1 2 + 𝑐2 − 2 + 4 = 𝑐1 2 + 𝑐2 − 2 + 4 (7)
1 1 1 1
(6)=(7) 𝑐1 2 + 𝑐2 − 2 + 4 = 3 → 2 𝑐1 − 2 𝑐2 = −1 (8)
1 1 1 1
(5)→ 8 2 −2 − 𝑐2 − 2 𝑐2 = −1 →-1− 2 𝑐2 − 2 𝑐2 = −1 → −𝑐2 = 0 → 𝑐2 = 0 (9)
(9) → (5) 𝑐1 = −2 − 𝑐2 = −2 − 0 = −2 (10)
𝑛 𝑛 𝑛
1 1 1
𝑦 𝑓 𝑛 = 𝑐1 + 𝑐2 − + 4𝑢 𝑛 = −2 + 4𝑢 𝑛
2 2 2

1
Exemplo: Um sistema descrito pela equação de diferenças: y[n]- 𝑦 𝑛 − 2 = 2𝑥 𝑛 + 𝑥[𝑛 − 1]
4
tem o sinal de entrada x[n]=u[n]. Encontre a resposta forçada do sistema.
Solução:
A partir da equação de diferença tem-se que:
1
y[n]= 𝑦 𝑛 − 2 + 2𝑥 𝑛 + 𝑥[𝑛 − 1]
4
Como a entrada é um degrau, tem-se que x[-1]=0. Supor y[-1]=0 e y[-2]=0.
Disso vem:
y[0]=2x[0]=2
y[1]=2x[1]+x[0]=3
1 1 1
y[2]= . 2+2.x[2]+x[1]= + 2 + 1= +3
4 2 2
3
y[3]= + 3
4
7
y[4]= + 3
8
1 𝑛
Generalização do livro: y[n]=(-2. + 4). 𝑢[𝑛]
2

4 Características dos Sistemas Descritos por Equações D e de D
Resposta ao Impulso:
O método descrito para resolver equações D e de D não pode ser usado para encontrar a
resposta ao impulso diretamente. Entretanto, a resposta ao impulso é facilmente determinada
encontrando-se primeiro a resposta ao degrau e depois explorando-se a relação entre a
resposta ao impulso e ao degrau.
Resposta ao degrau: s(t)
𝑑
Resposta ao impulso: h(t)= 𝑠(𝑡) (37)
𝑑𝑡
Sistemas discretos:
Resposta ao degrau: s[n]
Resposta ao impulso: h[n]=s[n]-s[n-1] (38)
Conclusão: As operações de diferenciação e de diferença eliminam o termo constante

associado com a solução particular associada a resposta ao degrau e modificam somente as
constantes associadas com os termos exponenciais no componente de resposta natural. Isso
implica em que a resposta ao impulso é somente uma função dos termos da resposta natural!

Linearidade:
▶A resposta forçada de um sistema LTI descrito por uma equação de D ou D é linear com
respeito à entrada, ou seja:
Se x1→ y1 e x2→y2
Então αx1+βx2 → αy1+βy2
Esse fato decorre porquê se trabalha com derivadas e somas que são operações lineares.
▶A resposta natural de um sistema LTI descrito por uma equação de D ou D é linear com
respeito à entrada, ou seja:
Se I1→ y1 e I2→y2
Então αI1+βI2 → αy1+βy2
Esse fato decorre na determinação da solução dos parâmetros ci trabalha-se com a solução de
um sistema de equações lineares.
Invariância no tempo:
Os sistemas representados por equações diferenciais ou de diferença não são invariantes no
tempo, pois a resposta dos mesmos depende do momento em que as condições inicias são
impostas ao sistema.

Importância das raízes da equação característica:
Resposta Forçada: Depende da entrada e das raízes da equação característica
Resposta Natural: Depende das raízes da equação característica
Resposta ao impulso: Depende das raízes da equação característica
Estabilidade: Depende das raízes da equação característica
Estabilidade de um sistema LTI:

A resposta a uma entrada limitada (por exemplo: entrada nula) deve ser limitada. Assim cada
termo da resposta natural deve ser limitado.
Sistemas Discretos:
Resposta natural → 𝑟𝑖 𝑛 limitado → 𝑟𝑖 < 1. Quando ri = 1, a resposta não decai. Diz-se que o
sistema está a beira da instabilidade.
Resposta natural: 𝑒 𝑟𝑖 𝑡 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑎𝑑𝑜 → Re( 𝑟𝑖 )<0. Quando Re( 𝑟𝑖 )=0 diz-se que o sistema está a
beira da instabilidade.
5. Representações em Diagrama de Blocos

Representações por Impulso e por Equações Diferenciais → Descrevem apenas o
comportamento entrada-saída do sistema.
Representação por Diagrama em Blocos → Representação mais detalhada de um sistema, na
medida em que descreve como as operações elementares internas do sistema são organizadas.
Operações elementares:
1. Multiplicação por escalar: y(t)=cx(t) ou y[n]=cx[n], onde c é um escalar.
2. Adição: y(t)=x(t)+w(t) ou y[n]=x[n]+w[n].
𝑡
3. Integração para sistemas de tempo contínuo: −∞ 𝑥 𝜏 𝑑𝜏 ou um deslocamento de tempo
para sistemas de tempo discreto: y[n]=x[n-1]
▶ Os integradores são mais utilizados em sistemas de tempo contínuo do que os

diferenciadores, pois os integradores são mais facilmente construídos a partir de componentes
analógicos do que os diferenciadores. Assim as equações diferenciais que descrevem um
sistema LTI são convertidas para equações integrais.
Essas três operações são descritas através dos símbolos mostrados a seguir:

De Diagrama em Blocos → para Equações de Diferença
Sistema de tempo discreto:
Seja o sistema discreto descrito pelo diagrama em blocos da figura a seguir:
A equação do primeiro bloco é dada por: w[n]=b0x[n]+b1x[n-1]+b2x[n-2] (39)
A expressão para y[n] é dada por: y[n]=w[n]-a1y[n-1]-a2y[n-2] (40)
Substituindo a expressão (39) na expressão (40) obtém-se y[n] em função de x[n]:
y[n]= -a1y[n-1]-a2y[n-2] +b0x[n]+b1x[n-1]+b2x[n-2] (41)
▶ Assim, o sistema descrito pelo diagrama em blocos da figura a seguir é um sistema de

equações de diferenças de segunda ordem!
Representação em Diagrama em Blocos não é única!

Como os dois sistemas mostrados na figura anterior são LTI podemos mudar a ordem em que
os mesmos são aplicados ao sinal. Assim, suponha que a ordem dos sistemas é invertida. A
equação para o primeiro sistema ficaria:
f[n]= x[n]-a1f[n-1]-a2f[n-2] (42)
O sinal f[n] seria a saída do primeiro sistema e a entrada do segundo sistema. Assim, a equação
para o segundo sistema ficaria:
y[n]=b0f[n]+b1f[n-1]+b2f[n-2] (43)
Na figura a seguir mostra-se a representação de um sistema LTI descrito por (42) e (43):

Conclusão: A segunda implementação é denominada de representação tipo II, enquanto que a
primeira implementação é chamada de implementação tipo I. A segunda implementação usa a
memória de forma mais eficiente, pois só exige duas posições de memória, enquanto que a
primeira usa quatro posições de memória!

Sistemas de tempo Contínuo:
Operações de deslocamento no tempo → Operações de integração
▶Início: Transformar a Equação Diferencial (26) → Equação Integral
𝑁 𝑑𝑘 𝑁 𝑑𝑘
26 → 𝑎 .
𝑘=0 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑦(𝑡) = 𝑏 .
𝑘=0 𝑘 𝑑𝑡 𝑘 𝑥(𝑡)
Definimos a operação de integração de forma recursiva para simplificar a notação. Supor que
v0(t)=v(t) seja um sinal arbitrário e definamos:
𝑡
𝑣 𝑛 𝑡 = 0 𝑣 𝑛−1 𝜏 𝑑𝜏 + v(n)(0) , n=1,2,3...... (44)
Ou seja, v(n)(t) é a integral n-upla de v(t). Supondo condições inicias nulas, a integração e a
diferenciação são operações inversas:
𝑑
𝑣 𝑛 (𝑡) = v(n-1)(t), t>0 e n=1,2,3.... (45)
𝑑𝑡
Se integrarmos a equação (26) N vezes, obtemos a descrição do sistema por equação integral:
𝑁 𝑁−𝑘 𝑁 𝑁−𝑘
𝑘=0 𝑎𝑘 . 𝑦 (𝑡) = 𝑘=0 𝑏𝑘 . 𝑥 (𝑡) (46)
𝑑𝑘 𝑑𝑘
Seja o sistema de segunda ordem: 2𝑘=0 𝑎𝑘 . 𝑑𝑡 𝑘 𝑦(𝑡) = 2𝑘=0 𝑏𝑘 . 𝑑𝑡 𝑘 𝑥(𝑡)
𝑑0 𝑑1 𝑑2 𝑑0 𝑑1 𝑑2
𝑎0 . 𝑑𝑡 0 𝑦 𝑡 + 𝑎1 . 𝑑𝑡 1 𝑦 𝑡 + 𝑎2 . 𝑑𝑡 2 𝑦 𝑡 = 𝑏0 . 𝑑𝑡 0 𝑥 𝑡 + 𝑏1 . 𝑑𝑡 1 𝑥 𝑡 + 𝑏2 . 𝑑𝑡 2 𝑥 𝑡
𝑑 𝑑2 𝑑 𝑑2
𝑎0 . 𝑦 𝑡 + 𝑎1 . 𝑦 𝑡 + 𝑎2 . 2 𝑦 𝑡 = 𝑏0 . 𝑥 𝑡 + 𝑏1 . 𝑥 𝑡 + 𝑏2 . 2 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Integrando uma vez obtemos:
𝑑 𝑑
𝑎0 . 𝑦1 𝑡 + 𝑎1 . 𝑦 𝑡 + 𝑎2 . 𝑦 𝑡 = 𝑏0 . 𝑥 1 𝑡 + 𝑏1 . 𝑥 𝑡 + 𝑏2 . 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Integrando outra vez obtemos:
𝑎0 . 𝑦 2 𝑡 + 𝑎1 . 𝑦1 (𝑡) + 𝑎2 . 𝑦 𝑡 = 𝑏0 . 𝑥 2 𝑡 + 𝑏1 . 𝑥 1 (𝑡) + 𝑏2 . 𝑥 𝑡
Expressando y(t) temos:
𝑦 𝑡 = −𝑎0 /𝑎2 . 𝑦 2 𝑡 − 𝑎1 /𝑎2 . 𝑦1 𝑡 + 𝑏0 /𝑎2 𝑥 2 𝑡 + 𝑏1 /𝑎2 𝑥 1 (𝑡) + 𝑏2 /𝑎2 𝑥 𝑡
Supondo, para simplificar que 𝑎2 = 1 temos:

𝑦 𝑡 = −𝑎0 . 𝑦 2 𝑡 − 𝑎1 𝑦1 𝑡 + 𝑏0 𝑥 2 𝑡 + 𝑏1 𝑥1 (𝑡) + 𝑏2 𝑥 𝑡 (47)
Em que: 𝑦1 𝑡 = 𝑦 𝑡 , 𝑦2 𝑡 = 𝑦(𝑡), 𝑥 1 𝑡 = 𝑥 𝑡 , 𝑥2 𝑡 = 𝑥(𝑡)
Sistema tipo I: w(t)= b2x(t) + b1x(1)(t) + b0x(2)(t)

y(t)= w(t) -a1y(1)(t)-a0y(2)(t)
Sistema tipo II: f(t) = x(t) - a1f(1)(t) - a0f(2)(t)
y(t)= b2f(t) + b1f(1)(t) + b0f(2)(t)
As implementações tipo I e tipo II para a equação (47) são mostradas nas figuras a seguir:

w(t)

Implementação:
Circuitos Analógicos:
- Os sinais são representados por tensões em cima dos componentes.
- As operações são implementadas com amplificadores operacionais, capacitores (integração) e
resistores (multiplicação).
▶As simulações analógicas são mais difíceis de serem implementadas, pois sofrem de
flutuações. É comum simular sistemas de tempo contínuo em computadores digitais usando-se
aproximações numéricas tanto para as operações de integração como de diferenciação.
6. Descrição por Variáveis de Estado para Sistemas LTI
▶Consiste de uma série de equações diferenciais ou de diferença que descrevem como o

estado do sistema evolui e de uma equação que relaciona a saída do sistema com as variáveis de
estado e com a entrada atual.
Idéia: Estado inicial, t=t0 + entrada para t≥t0 → determina-se a saída t≥t0
Estado inicial para n=n0 + entrada para n≥n0 → saída para n≥n0.
Variáveis de estado: Saídas dos acumuladores de energia (caso contínuo)
Saída das unidades de atraso (caso discreto)
Seja o diagrama de tempo discreto em blocos tipo II mostrado na figura a seguir:

Como existem duas unidades de atraso S, temos duas variáveis de estado, que são
denominadas de q1[n] e q2[n]. As entradas dessas duas unidades de atraso são,
respectivamente, q1[n+1] e q2[n+1]. As equações que descrevem a evolução do estado do
sistema podem ser escritas como:
q1[n+1]=-a1q1[n]-a2q2[n]+x[n] (48)
q2[n+1]=q1[n] (49)

Equação relacionando saída-entrada:
y[n]=x[n]-a1q1[n]-a2q2[n]+b1q1[n]+b2q2[n]
ou
y[n]=x[n]+q1[n](b1-a1)+q2[n](b2-a2) (50)
Forma matricial de (48) e (49):

𝑞1 [𝑛 + 1] −𝑎1 −𝑎2 𝑞1 [𝑛] 1
= + 𝑥[𝑛] (51)
𝑞2 [𝑛 + 1] 1 0 𝑞2 [𝑛] 0
Forma matricial de (50):

𝑞1 [𝑛]
𝑦 𝑛 = 𝑏1 − 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 + 1 𝑥[𝑛] (52)
𝑞2 [𝑛]
Definindo:
𝑞 𝑛
O estado do sistema como: q[n]= 1
𝑞2 𝑛
−𝑎1 −𝑎2
A=
1 0
1
b=
0
c= 𝑏1 − 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2
D= 1
As equações (50) e (51) ficam:

q[n+1]=Aq[n]+bx[n] (52)
y[n]=cq[n]+Dx[n] (53)
Equações (52) e (53) → Descrição do sistema por variáveis de estado.

Diferentes sistemas → Diferentes valores de A,b,c e D.
Sistema de N-ésima ordem → vetor q[n] é Nx1, A é NxN, b é Nx1, c é
1xN
Solução do sistema → requer N condições iniciais
Exemplo: Seja o sistema de segunda ordem mostrado na figura a

seguir. Encontre a descrição por variáveis de estado desse sistema.

Solução:A partir do diagrama em blocos deduz-se que:
q1[n+1]=αq1[n]+δ1x[n]
q2[n+1]=γq1[n]+βq2[n]+ δ2x[n]
y[n]=η1q1[n]+ η2q2[n]
A descrição por variáveis de estado é então feita através das seguintes matrizes:
𝛼 0 𝛿
A= , b= 1 , c=[ η1, η2],D=[0]
𝛾 𝛽 𝛿2

Exemplo: Considere o circuito elétrico mostrado na figura a seguir. Derive uma descrição por
variáveis de estado para este sistema se a entrada for a tensão x(t) e a saída for a corrente no
resistor rotulada por y(t).
Solução:
Variáveis de estado – tensões nos capacitores.
LTK na malha da esquerda:
1 1
x(t)=R1y(t)+q1(t) → y(t)=− . 𝑞1 𝑡 + . 𝑥(𝑡) (54)
𝑅1 𝑅1
Seja i2 a corrente em R2.
LTK na malha da direita:
1 1
q1(t)=R2i2(t)+q2(t) → i2(t)=𝑅 𝑞1 𝑡 − 𝑅 𝑞2 𝑡 (55)
2 2

Mas:
𝑑
i2(t)=C2 𝑞2 (𝑡) (56)
𝑑𝑡
(56)→(55):
𝑑 1 1
𝑞2 (𝑡) = 𝑞1 𝑡 − 𝑞 𝑡 (57)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2 2
(57) → equação de estado para q2(t)

Determinado a equação de estado para q1(t):
LCK no nó entre R1 e R2:
y(t)=i1(t)+i2(t) (58)
𝑑
Mas i1(t)=C1.𝑑𝑡 𝑞1 (𝑡) (59)
Substituindo (54),(59) e (55) em (58) vem:

𝑑 1 1 1 1
. 𝑞1 (𝑡)=- + 𝑞1 𝑡 + 𝑞2 (𝑡) + 𝑥(𝑡) (60)
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅1
A descrição por variáveis de estado é então feita através das seguintes matrizes:
1 1 1
− + 1
1 1
𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅2
𝐴= 1 1 ,𝑏 = 𝐶1 𝑅1 ,𝑐 = −𝑅 0 ,𝐷 =
1 𝑅1
−𝐶 𝑅 0
𝐶2 𝑅2 2 2

Exemplo: Encontre a representação por variáveis de estado do diagrama mostrado na figura a
seguir:
𝑑
Solução: 𝑑𝑡 𝑞1 (𝑡)=2q1(t)-q2(t)+x(t)
𝑑
𝑑𝑡
𝑞2 𝑡 = 𝑞1 𝑡
y(t)=3q1(t)+q2(t)
2 −1 1
A= , ,𝑏 = , c= 3 1 , D=[0]
1 0 0
Transformações de Estado:
▶ Não há uma representação única em termos de variáveis de estado
Soma ponderada das variáveis de estado → Novo conjunto de variáveis de estado
Nova representação → Novas matrizes A, b, c e D.

Exemplo: Se no exemplo anterior permutarmos as variáveis de entrada: q2(t)=q1(t) e q1(t)=q2(t),
temos uma nova representação por variáveis de estado, onde as novas matrizes são:
0 1 0
A’= ,𝑏′ = , c’= 1 3 , D’=[0]
−1 2 1
Transformação de um estado para outro → matriz de transformação T:
q’=Tq → 𝑞 ′ = T𝑞 (61)
T é uma matriz inversível, de tal forma que:
q=T-1.q’ → 𝑞 = 𝑇 −1 . 𝑞 ′ (62)
0 1
Para o exemplo anterior tem-se que: T=
1 0
A descrição por variáveis de estado original é:
𝑞 = 𝐴𝑞 + 𝑏𝑥 (63)
𝑦 = 𝑐𝑞 + 𝐷𝑥 (64)
A partir de (61) tem-se que:
𝑞′ = 𝑇𝑞 (65)
Substituindo (63) em (65) para 𝑞 vem:
𝑞 ′ = 𝑇𝐴𝑞 + 𝑇𝑏𝑥 = TAT-1q’+Tbx (66)
e
y=cq+Dx = CT-1q’+Dx (67)
Conseqüentemente,
A’= TAT-1, b’=Tb, c’=cT-1, D’=D (68)
Assim:
𝑞 ′ = A’q’+b’x (69)
y=c’q+D’x (70)

Capítulo2 2022 2

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Capítulo 2: Representações no Domínio de

Tempo para Sistemas Lineares Invariantes no

UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

Resposta ao Impulso → Resposta do sistema a um impulso aplicado em t=0 ou n=0.

1.1) A soma da convolução discreta

y[n]= 𝐻 ∞ 𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . 𝛿[𝑛 − 𝑘] = 𝐻{… 𝑥 −3 𝛿 𝑛 + 3 + 𝑥 −2 𝛿 𝑛 + 2 + 𝑥 −1 𝛿 𝑛 + 1 +

Pela propriedade da linearidade vem:

UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

y[n]= ∞𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . ℎ𝑘 [𝑛]

Ainda pela propriedade da invariância temos que:

y[n]= ∞𝑘=−∞ 𝑥 𝑘 . ℎ[𝑛 − 𝑘] (1)

Existem 2 Interpretações da Expressão (1)

Determine a saída desse sistema em resposta à entrada:

UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

Saída associada a uma amostra n0.

𝑦 𝑛0 = ⋯ 𝑣−3 𝑛0 + 𝑣−2 𝑛0 + 𝑣−1 𝑛0 + 𝑣 𝑛0 + 𝑣1 𝑛0 + 𝑣2 𝑛0 + 𝑣3 𝑛0 + ⋯ (4)

𝑦 𝑛0 = ⋯ x[−3]. h[𝑛0 + 3] + x[−2]. h[𝑛0 + 2] + x[−1]. h[𝑛0 + 1] + x[0]. h[𝑛0 ] +

UFAM Disciplina: Sinais e Sistemas Prof. Cícero F F Costa Filho

𝑦 −1 = x[0]. h[−1] + x[1]. h[−2] + x[2]. h[−3]

𝑦 0 = x[0]. h[0] + x[1]. h[−1] + x[2]. h[−2]

𝑦 −5 = ⋯ x[−3]. h[−5 + 3] + x[−2]. h[−5 + 2] + x[−1]. h[−5 + 1] + x[0]. h[−5] +

𝑦 −5 = ⋯ 0x0 + 0x0 + 0x0 + 1x0 + 1x0 + 1x0 + 1x0 + ⋯ = 0

Na expressão anterior temos uma PG finita.

1.1.3. Interpretação Gráfica da Convolução

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Passo 3: Multiplicar x[k] por h[-(k-1)]

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Para um sistema com função de transferência H temos:

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Passo 2: iniciar com t grande e negativo. Iniciaremos com t=-2

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Passo 4: Para t=0 → x(r) e h(0-r)=h(-r) são mostrados na figura abaixo

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A integral (7) para t=1 é dada por:

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A integral (7) para t=5 é dada por:

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2.1 Conexão paralela de sistemas

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A saída y(t) é dada por:

x(t) h1(t)+h2(t) y(t)

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2.2 Conexão em cascata de sistemas

𝑧 𝜏 é a saída do primeiro sistema e é expressa por:

Substituindo (11) em (10) temos:

Fazendo a mudança de variável 𝛾 = 𝜏 − 𝑣 vem:

∴ y(t)= x(t)*h(t)=x(t)*( h1(t-v)*h2(t-v))

x(t) h1(t)*h2(t) y(t)

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n=-2→ h123 [-2]= u[-5+2].δ[-2-2+5)]+ u[-4+2].δ[-2-

n=-1→ h123 [-1]= u[-5+2].δ[-1-2+5)]+ u[-4+2].δ[-1-

n=0→ h123 [-1]= u[-5+2].δ[0-2+5)]+ u[-4+2].δ[0-

2.3 Sistemas sem memória

▶A saída só depende da entrada atual!

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De forma similar ao caso discreto:

2.4 Sistemas causais

▶ A saída só depende de valores passados e presentes.

Valores passados e presentes: x[n], x[n-1], x[n-2], ....

∴ y(t)= x(t)h(t)=x(t)( h1(t-v)*h2(t-v))