Diretoria de Ciências Exatas

Disciplina – ENGENHARIA DE CONTROLE

1) Considere um sistema com 15% de overshoot e um tempo de acomodação de 3s quando

submetido a uma entrada degrau. Determine a função de transferência (FT).

(a) 1 ,65
FT = 2
s +5 , 14 s+1 , 65
(b) 2
FT = 2
s +6 ,65 s+2
(c) 6 , 65
FT = 2
s + 4 , 5 s +6 , 65
(d) 8,5
FT = 2
s +6 ,65 s+8 , 5
(e) 6 , 65 Alternativa correta.
FT = 2
s +5 , 14 s+6 ,65

Formulário para questão:

Gabarito da questão 1 (nível de dificuldade FÁCIL):

A questão 1 aborda o conteúdo de Resposta transitória de 2ª Ordem. O aluno precisa:

 (1) Utilizar a informação do overshoot dada no enunciado para encontrar o coeficiente de

amortecimento ξ .
 (2) Utilizar a informação do tempo de acomodação dada no enunciado para encontrar a
frequência natural do sistema ω n.

 Com ξ e ω n, substituir os valores na FT característica de 2ª Ordem.

Dados de entrada:

M p=15 % e t S=3 s

(1)

Calculando ξ a partir do overshoot:

−ξ π −ξπ
√ 1−ξ2 √1−ξ 2
M p=100 e →15=100 e

−ξπ

(√ )
2
√1−ξ 2 −ξπ 2 −ξπ
ln 0 , 15=ln e →−1,897= → (−1,897 ) =
√ 1−ξ 2
1−ξ2

2
3 , 6=ξ ( π +3 , 6 ) →ξ=0,517

(2)

Calculando ω n a partir do tempo de acomodação:

t s=
4
ξ ωn
→ ω n=
4
ξ ts
→ ωn =
4
0,517∗3
→ω n=2 , 57
rad
s [ ]
(3)

Substituindo na Função de Transferência:

2 2
ωn 2, 57
FT = 2 2
→ FT = 2 2
→
s +2 ξ ωn +ω n s +2∗0,517∗2 , 57+2 , 57
 6 , 65
FT = 2
−Resposta
s +5 , 14 s+6 ,65

Elaborado e revisado por: Gleydson Neves

2) Considere o seguinte diagrama de blocos:

Calcule os ganhos k1 e k2 para obter um overshoot dê 20% e um tempo de pico de 5 segundos.

(a) k 1≅2ek 2≅3

(b) k 1 ≅ 2.5 e k 2 ≅ 1 , 5
(c) k 1≅0,5ek 2≅3,5
(d) k 1≅1,3ek 2≅0,5 Alternativa correta
(e) k 1≅3,3ek 2≅2,6

Formulário para questão:

Gabarito da questão 2 (nível de dificuldade MÉDIO):

A questão 1 aborda o conteúdo de Resposta transitória de 2ª Ordem. O aluno precisa:

 (1) Encontrar a FT em malha fechada

 (2) Comparar a FT em malha fechada com a FT de 2ª Ordem característica para obter as
equações que irão definir K1 e K2.
 (3) Utilizar as informações de overshoot para encontrar o coeficiente de amortecimento ξ .
 (4) Utilizar as informações de tempo de pico para encontrar a frequência natural do sistema
ω n.
 (5) Com os valores do coeficiente de amortecimento ξ e a frequência natural do sistema ω n,
calcular k1 e k2.

Dados de entrada:

M p=20 % e t p=5 s

(1)

G (s ) k2
FT = onde , G ( s )= 2 H ( s )=1+ k 1 s
1+G ( s ) H ( s ) s

k2
2
s k2
FT = → FT = 2
k2 s + k 1 k 2 s +k 2
1+ ∗(1+ k 1 s)
s2

(2)

2
k2 ωn
FT = 2 ≈ 2 2
s + k 1 k 2 s +k 2 s +2 ξ ω n+ ωn

2 2 ξ ωn
k 2=ωn ; k 1 k 2=2 ξ ω n → k 1=
k2

(3)

−ξπ −ξπ
√ 1−ξ2 √1−ξ 2
M p=100 e →20=100 e
 −ξπ

(√ )
2
√ 1−ξ 2 −ξπ 2 −ξπ
ln 0 , 2=ln e →−1,609= → (−1 , 609 ) =
√1−ξ 2
1−ξ2

2
2 , 59=ξ ( π +2 , 59 ) →ξ=0 , 456

(4)

Calculando ω n a partir do tempo de pico:

π π 4
t p= → ωn= → ω n= →
ωn √ 1−ξ 2
t p √ 1−ξ 2
5 √ 1−0,4562

ω n=0,706
[ ]
rad
s

(5)

Substituindo na equação encontrada em (2):

2 2
k 2=ωn → k 2=0,706 → k 2=0,498 → k 2 ≅ 0 ,5−Resposta

2 ξ ωn 2∗0,456∗0,706
k 1= → k 1= → k 1=1 , 29→ k 1 ≅ 1 ,3−Resposta
k2 0,498

Elaborado e revisado por: Gleydson Neves

 3) Dada a função de transferência

s+ 5
G ( s )= 2
s ( s +1 )( s+ 2 )

Calcule o erro em regime permanente para uma entrada degrau, rampa e parábola,
respectivamente:

(a) err odegrau =∞ ; err o rampa=0 ; err o parábola =5/4

(b) err odegrau =5/4 ; err o rampa=∞ ; err o parábola=0

(c) err odegrau =4 /5 ; err o rampa=0 ; err o parábola =∞

(d) err odegrau =5/4 ; err o rampa=∞ ; err o parábola=0

(e) err odegrau =0 ; err o rampa=4 /5 ; err o parábola =∞ Alternativa correta.

Gabarito da questão 3 (nível de dificuldade FÁCIL):

A questão 3 aborda o conteúdo de cálculo do erro em Regime Permanente (RP). Assim será realizado
o cálculo do erro para três entradas: degrau, rampa e parábola.

1) Erro em RP entrada degrau:

1 s+5
e p= → k p=lim G (s )→ k p=lim 2
1+lim G( s) s→0 s→ 0 s ( s+ 1 )( s+2 )
s →0

0+5 1 1
k p=lim =∞ → e p = = →e p=0
s→0 0 ( 0+1 )( 0+2 )
2
1+ k p 1+ ∞

2) Erro em RP entrada rampa:

 1 s +5
ev= → k v =lim s G(s)→ k v =lim s 2
lim s G( s) s→0 s→0 s ( s+1 ) ( s +2 )
s→0

0+5 5 1 1 4
k v =lim = → ev= = → ev=
s→0 ( 0+1 )( 0+ 2 ) 4
2
kv 5 5
4

3) Erro em RP entrada parábola:

1 2 2 s+5
e a= 2
→ k a =lim s G(s)→ k a=lim s 2
lim s G(s) s →0 s→0 s ( s+ 1 )( s+2 )
s→0

0(0+5) 1
k a=lim 2
=0 → e a= =∞ → ea =∞
s→0 ( 0+1 )( 0+ 2 ) 0

Assim,

4
err odegrau =0 ; err o rampa= ; err o parábola =∞−Resposta
5

Elaborado e revisado por: Gleydson Neves

4) Dado o seguinte sistema:

s+ 5
G ( s )= 4 3 2
s +2 s + ( 4+k ) s +9 s+25

Determine os intervalos de K para que haja estabilidade no sistema de controle de malha fechada.

(a) 0 , 5<k < 6 , 06 -6

(b) k > 0 ,5
(c) k > 10 ,5
 (d) k > 6 , 06 Alternativa correta.
(e) 0< k <10 , 5

Formulário para questão:

Gabarito da questão 4 (nível de dificuldade Médio):

A questão 4 aborda o conteúdo de Critério de Estabilidade – Para encontrar a faixa de valores de k

para que o sistema seja estável é preciso:

 (1) Montar a tabela de Routh e encontrar todos os coeficientes.

 (2) Com a tabela completa e sabendo que os termos da primeira coluna precisam ser
positivos para que não haja pólos no semiplano direito, é preciso encontrar os valores de K
para que todos os coeficientes da primeira coluna sejam positivos
 4 3 2
(1) s + 2 s + ( 4+ k ) s + 9 s+ 25

s
4
1 4 +k 25
s
3
2 9 0
s
2
2 k−1 25 0
2
s
1
18 k−109 0
2 k−1
s
0
25

2∗( 4+ k )−1∗9 2 k−1 2∗( 25 ) −1∗0

b 1= = →b 2= =25
2 2 2

2 k −1 2 k−1
∗( 9 ) −2∗25 ∗( 0 )−2∗0
2 18 k −109 2
c 1= = → c 2= =0
2 k−1 2 k −1 2 k −1
2 2

18 k −109 2k −1
∗( 25 )− ∗0
2k −1 2
d 1= =25
18 k −109
2 k −1

(2) Condições para todos os termos serem positivos:

2 k−1 1
>0 →2 k −1>0 → k >
2 2

18 k−109
>0 → 18 k−1 09>0 → k >6 ,06
2 k−1

Obs: A primeira condição já atende a condição do denominador da segunda.

Sendo assim para atender as duas condições simultaneamente k > 6 , 06- Resposta