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Modelagem virtual como uma ferramenta de avaliação de segurança para uma célula de trabalho de robô
colaborativo (Cobot) com base na ISO/TS 15066:2016

Capítulo· Janeiro de 2022

DOI: 10.1007/978-3-030-90700-6_26

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3 autores:

Mohsin Raza Ali Ahmad Malik

Universidade do Sul da Dinamarca Universidade de Oakland

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Arne Bilberg
Universidade do Sul da Dinamarca

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 Modelagem Virtual como Ferramenta de Avaliação de Segurança

para uma Célula de Trabalho de Robô Colaborativo (Cobot)

Com base na ISO/TS 15066:2016

Mohsin Raza1(B), Ali Ahmad Malik2e Arne Bilberg1

1Universidade do Sul da Dinamarca, 6400 Sønderborg, Dinamarca

raza@iti.sdu.dk
2Siemens Gamesa Renewable Energy, 6430 Brande, Dinamarca

Abstrato.Este artigo descreve uma estrutura para usar a simulação 3D como uma ferramenta de
avaliação de segurança com base nas diretrizes ISO/TS 15066:2016 para uma célula de trabalho cobot.
Uma célula de trabalho baseada em colaboração humano-robô foi desenvolvida. A contraparte digital
desta célula de trabalho é desenvolvida previamente para realizar diversas avaliações de segurança
com base na ISO/TS 15066:2016. Observa-se que o modelo de simulação 3D pode ser utilizado como
ferramenta de avaliação de segurança para garantir a segurança de uma célula de trabalho cobot
antes mesmo de sua criação. O estudo também significa o software de simulação para segurança e
fatores humanos no projeto de uma célula cobot.
.

Palavras-chave:robô colaborativo·Segurança·Ergonomia·Avaliação de risco

1. Introdução

A colaboração humano-robô (HRC) está ganhando interesse na fabricação de flexibilidade e

produtividade [1]. Portanto, a importância da segurança no projeto de uma célula de trabalho cobot
também é importante, conforme destacado por Carole Franklin, secretária da ISO/TC 299/WG 3 [2]:
“quando robôs trabalham ao lado de humanos, temos que ter muito cuidado para que o aplicativo não
coloque um humano em perigo. Até agora, os fornecedores e integradores de sistemas de robôs tinham
apenas informações gerais sobre os requisitos para sistemas colaborativos. A ISO/TS 15066 é, portanto,
um divisor de águas para a indústria. Ele fornece orientação de segurança específica, baseada em dados,
necessária para avaliar e controlar os riscos.”
A segurança é um dos maiores desafios na aplicação da colaboração homem-robô [3]. Portanto, a
segurança humana é importante a ser considerada no projeto de uma célula robótica colaborativa [1].
Além disso, verifica-se que na literatura disponível [4–6], há mais foco em aspectos de segurança e
fatores humanos, ou a ergonomia é frequentemente ignorada. Este estudo mostra o uso de simulação
para projetar uma célula de trabalho robótica colaborativa de acordo com os requisitos fornecidos na
ISO/TS 15066:2016. O software Tecnomatix Process Simulate (TPS) é usado para avaliação de segurança e
fatores humanos em um projeto de célula de trabalho cobot.

© Springer Nature Suíça AG 2022

A.-L. Andersen e outros. (Eds.): CARV 2021/MCPC 2021, LNME, pp. 233–241, 2022.
https://doi.org/10.1007/978-3-030-90700-6_26
234 M. Raza et ai.

2 Método
Uma estrutura baseada no trabalho de [1] é usado para a avaliação de segurança da célula de
trabalho do robô colaborativo. Esta estrutura apresenta um foco específico de projetar uma célula
de trabalho robótica colaborativa segura de acordo com os requisitos da ISO/TS 15066:2016. A
ideia é olhar para o modelo de simulação construído com um olhar de auditor ISO/TS 15066:2016
para garantir que a célula de trabalho do cobot projetada atenda a todos os requisitos da norma.
A estrutura proposta é mostrada na Fig.1.

Figura 1.Estrutura para avaliação de segurança virtual de uma célula de trabalho cobot com base na ISO/TS 15066:2016 [1]

3 Revisão da Literatura

3.1 Simulações e Robôs Colaborativos

A segurança é um dos maiores desafios na colaboração humano-robô [3]. Simulação e modelagem são
tecnologias emergentes do século 21stséculo [7]. Métodos baseados em simulações no projeto de células
de trabalho cobot surgiram nos últimos anos [3]. Estudos anteriores sobre células de trabalho cobot
baseadas em simulação são mais focados na avaliação e no design do que na segurança [1]. No entanto,
a segurança é um dos pré-requisitos importantes no projeto da célula de trabalho do cobot [1].

Na fase inicial de projeto de uma estação de trabalho virtual de célula de trabalho cobot pode ser
muito útil fazer várias avaliações de segurança em uma configuração inicial de simulação [1]. O trabalho
de [1] apresentou um método de avaliação para projetar uma célula de trabalho robótica colaborativa
para realizar avaliações de risco com base no comportamento seguro de colisão humano-robô industrial.
Este estudo se concentrou especificamente no projeto baseado em simulação de uma célula de trabalho
cobot que atenderá aos requisitos da ISO/TS 15066:2016. Argumenta-se que o modelo de simulação de
uma célula de trabalho cobot planejada pode ser auditado de acordo com os requisitos da ISO/TS
15066:2016.
 Modelagem Virtual como Ferramenta de Avaliação de Segurança 235

3.2 Norma de segurança de robôs colaborativos e ISO/TS 15066:2016

ISO 10218 Robôs e dispositivos robóticos - Os requisitos de segurança para robôs industriais são
insuficientes para garantir a segurança máxima e uma colaboração homem-robô eficaz[8].
Portanto, as especificações técnicas ISO/TS 15066:2016 são introduzidas para fornecer diretrizes
adicionais para o design seguro de aplicativos colaborativos [9].
ISO/TS 15066:2016 estão se tornando as diretrizes globalmente aceitas para a segurança da
célula de trabalho cobot [10]. A ISO/TS 15066:2016 fornece as diretrizes para operações robóticas
colaborativas em que os humanos compartilham o espaço de trabalho com o sistema do robô.
ISO/TS 15066:2016 complementa e suporta os padrões de segurança de robôs industriais ISO
10218-1 e ISO 10218-2 [11]. Uma lista dos padrões usados como referência normativa na ISO/TS
15066:2016 é a seguinte [11]:

1. ISO 10218-1:2011, Robôs e dispositivos robóticos - Requisitos de segurança para robôs

industriais - Parte 1: Robôs
2. ISO 10218-2:2011, Robôs e dispositivos robóticos - Requisitos de segurança para robôs
industriais - Parte 2: Sistemas e integração de robôs
3. ISO 12100, Segurança de máquinas—Princípios gerais para projeto—Avaliação e
redução de riscos
4. ISO 13850, Segurança de máquinas—Função de parada de emergência—Princípios para projeto
5. ISO 13855, Segurança de maquinário - Posicionamento de proteções em relação às velocidades
de aproximação de partes do corpo humano
6. IEC 60204-1, Segurança de máquinas—Equipamento elétrico de máquinas—Parte 1:
Requisitos gerais

4 Estudo de Caso

Uma célula de trabalho de robô colaborativo exemplar está sendo desenvolvida no ambiente de laboratório. A
parte equivalente digital desta célula de trabalho é um software de simulação integrado. Este estudo explica que
um modelo de simulação 3D dinâmico pode ser usado para verificar a segurança de uma célula de trabalho cobot
de antemão. Também mostra que todas as partes interessadas podem ver como as futuras soluções de robôs
funcionarão. Vários riscos de segurança podem ser vistos antecipadamente por meio de simulação e
modificações podem ser feitas para evitar ou reduzir esses riscos. O software Siemens TPS é usado para fazer os
modelos de simulação 3D. O TPS é uma ferramenta útil para a verificação e validação de processos de fabricação
em um ambiente 3D dinâmico desde o início [12].

4.1 Especificação de Projeto da Célula de Trabalho Cobot

A célula de trabalho consistirá em um robô UR 5 e um humano realizando operações juntos. A

garra RG6 é selecionada para realizar operações de pick and place pelo robô UR 5. Os humanos
completarão a montagem de uma caixa e o robô transferirá a caixa montada para outro local.
Uma mesa de trabalho de dimensões (largura 1000 mm, comprimento 1500 mm e altura 860 mm)
foi projetada para colocar componentes de robô, fixação e montagem. Mais duas tabelas de
dimensões (largura 395 mm, comprimento 395 mm e altura 860 mm) cada uma será usada na
célula de trabalho para colocar parafusos, chave de fenda e peças de montagem acabadas, etc.
236 M. Raza et ai.

4.2 Construção do Modelo de Simulação 3D

Para começar a construir o modelo 3D da célula de trabalho cobot desejada, os arquivos CAD de todos os
componentes são exportados para o TPS e colocados em sua posição assumida, conforme mostrado na
Fig.2. Depois de colocar todos os componentes desejados em sua posição assumida, o modelo humano é
selecionado no banco de dados embutido do TPS para realizar as operações humanas na simulação. Na
etapa final, é criada uma simulação com operações humanas e de robôs. A operação humana consistia
em colocar o fundo e o tampo da caixa na fixação e realizar um processo de aparafusamento para a
montagem da caixa. A caixa montada foi então deslocada para a Tabela 2 pela operação de pegar e
colocar do robô UR 5. O modelo de simulação completo é mostrado na Fig.3.

Figura 2.Layout da célula de trabalho do Cobot Figura 3.Modelo de simulação completo em TPS

4.3 Análise de Segurança

Uma vez construído o modelo de simulação da célula de trabalho com as operações humanas e robóticas
necessárias, ele está pronto para realizar a análise de segurança. A análise de segurança neste estudo
está focada nos requisitos de segurança fornecidos na ISO/TS 15066:2016. A análise de segurança é
baseada na realização de avaliação de risco relacionada à identificação e mitigação de três perigos
principais conforme a ISO/TS 15066:2016 [11].

1. Perigos relacionados ao robô

2. Perigos relacionados ao sistema do robô
3. Perigos relacionados à aplicação

Perigos relacionados ao robô.O padrão ISO/TS 15066:2016 é necessário para identificar e mitigar
os perigos relacionados às características do robô (carga, velocidade, força e torque, etc.),
condição de contato quase estático e localização do operador em relação à proximidade do robô.
A velocidade do robô em relação a cada articulação é monitorada na simulação. Os resultados são
mostrados na figura.4. Identifica-se que nesta aplicação as chances de contato quase estático com
o robô são mínimas. também, a partir do modelo de simulação, a localização do operador em
relação à proximidade do robô pode ser determinada com um valor exato.

Perigos relacionados ao sistema do robô.A célula de trabalho projetada é relativamente simples e os riscos
relacionados ao design do dispositivo de fixação, peça de trabalho e pinça não são significativos para
 Modelagem Virtual como Ferramenta de Avaliação de Segurança 237

Figura 4.Velocidade das articulações do robô em mm/s

considerar. Não há contato intencional entre o humano e o robô na célula de trabalho. É

identificado que uma situação de contato transiente não intencional entre a garra e a mão
humana pode ocorrer durante a operação conforme mostrado na Fig.5. O impacto desse contato
pode ser calculado. Mas nesta aplicação em particular, é decidido que um método poka-yoke será
aplicado para eliminar ou evitar erro humano [13]. Isso eliminará a chance de contato humano e
robô para tornar esta operação ainda mais segura para o humano. Os detalhes deste método
serão mostrados no modelo de simulação modificado.

Figura 5.Potencial área de contato humano-robô

Perigos relacionados à aplicação.Uma análise ergonômica detalhada foi realizada para garantir
que a célula de trabalho seja projetada ergonomicamente. O TPS oferece a opção de realizar
diversas análises ergonômicas:

• Análise de fadiga:
• Análise de levantamento NIOSH
• Avaliação rápida do membro superior (RULA)
• Previsão de força estática (SSP)
• Análise da postura de trabalho Ovako (OWAS)
• Análise da parte inferior das costas
• ForceSolver

Todas as análises ergonômicas relevantes são realizadas. Os resultados mostram que a célula de trabalho
atual não apresenta problemas relacionados à ergonomia. Algumas das análises são discutidas abaixo em
detalhes:
238 M. Raza et ai.

Análise OWA.Ovako Work Posture Analysis System (OWAS) é um método para verificar o nível de
segurança relacionado à postura de trabalho e avaliar o nível de risco [14A análise ].OWAS da
venda de trabalho projetada é realizada em um ambiente virtual e mostrou que nenhuma medida
corretiva é necessária para a configuração atual da célula de trabalho do robô colaborativo. O
relatório de análise detalhado é apresentado na Fig.6.

Análise de previsão de resistência estática.A análise de Previsão de Força Estática (SSP) no TPS é baseada
no Programa de Previsão de Força Estática 3D da Universidade de Michigan. Ele usa a força como entrada
e calcula a porcentagem da população masculina ou feminina capaz de realizar uma determinada tarefa [
15]. Os resultados da análise mostram que a resistência estática está ok no projeto atual. Os resultados
detalhados são mostrados na Fig.7.

Figura 6.Relatório de análise OWAS gerado no TPS

Figura 7.Análise de Previsão de Força Estática (SSP) gerada a partir de TPS

4.4 Modelo de Simulação Modificado

Na primeira simulação, verificou-se que existe a possibilidade de os humanos entrarem em

contato com o robô durante a execução das tarefas de montagem. Para evitar esta situação, é
introduzido um botão de pressão no novo desenho da célula de trabalho, que o humano irá
pressionar para chamar o robô após realizar a tarefa de montagem. O controle remoto também é
colocado ao alcance de humanos para garantir que, em caso de emergência, os humanos possam
parar o robô imediatamente a partir do botão de parada de emergência do controle remoto.
 Modelagem Virtual como Ferramenta de Avaliação de Segurança 239

Todos os perigos potenciais encontrados na primeira simulação são eliminados no novo modelo
de simulação da Fig.8. Mais uma vez, o novo modelo de simulação é verificado em relação aos
requisitos da ISO/TS 15066:2016 e os resultados são considerados satisfatórios.

Figura 8.Um modelo de simulação modificado

5 Discussão
Este estudo mostra o uso de um modelo de simulação para realizar avaliações de segurança de uma
célula de trabalho cobot para atender aos requisitos da ISO/TS 15066:2016. Mas o caso apresentado é
uma célula de trabalho muito simples sendo construída em ambiente de laboratório para fins de
pesquisa. Propõe-se que este tipo de avaliação de segurança virtual seja testado e verificado com um
caso industrial real.
Na pesquisa de robôs colaborativos, os aspectos de segurança do design da célula de trabalho são
mais focados em comparação com a ergonomia ou fatores humanos [16]. O trabalho de [16] destacou a
importância de alinhar o trabalho de pesquisa de robôs colaborativos em relação à segurança e
ergonomia. Observa-se que o software de simulação utilizado neste estudo oferece uma solução muito
boa para fazer o equilíbrio entre segurança e aspectos relacionados à ergonomia.
Na simulação podem ser identificados diferentes eventos potenciais de contato, por exemplo,
a região do corpo do Operador exposta no evento de contato, a frequência do contato e o tipo de
contatos (quase estáticos ou transitórios). E, portanto, áreas de contato, velocidade, forças,
pressão e momento, etc. podem ser medidos com base nas diretrizes fornecidas na ISO/TS
15066:2016. Isso pode levar à tomada de várias ações proativas para mitigar ou evitar riscos na
nova célula de trabalho do cobot.
As simulações não servem apenas para realizar avaliações de segurança da célula de trabalho do robô
colaborativo, mas também podem ser usadas para o treinamento do operador por meio da realidade virtual [3,17
]. Argumenta-se que o treinamento inicial do operador por meio da realidade virtual pode não apenas melhorar a
compreensão do operador sobre o ambiente de trabalho da nova célula cobot, mas também aumentar a
confiança do operador. Portanto, levará a menos erros humanos na nova célula cobot.

6. Conclusão
Este estudo mostra a importância das avaliações virtuais de segurança usando um modelo de simulação
3D para projetar uma célula de trabalho cobot que atenda aos requisitos da ISO/TS 15066:2016.
240 M. Raza et ai.

Observa-se também que o software de simulação TPS utilizado neste estudo oferece opções abrangentes
de análise ergonômica. O TPS oferece uma abordagem equilibrada para avaliações de segurança e
análise ergonômica da célula de trabalho do cobot. O recurso de realidade virtual embutido do TPS
também apresenta uma oportunidade de treinar humanos de antemão.

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 Modelagem Virtual como Ferramenta de Avaliação de Segurança 241

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