Totally Integrated

Automation Portal

projeto av3 / PLC_1 [CPU 1211C DC/DC/DC] / Program blocks

Main [OB1]
Main Properties
General
Name Main Number 1 Type OB Language LAD
Numbering Automatic
Information
Title "Main Program Sweep (Cy‐ Author Comment Family
cle)"
Version 0.1 User-defined ID

Main
Name Data type Default value Comment
Input
Initial_Call Bool Initial call of this OB
Remanence Bool =True, if remanent data are available
Temp
Constant

Network 1:

%FC9000
"MHJ-PLC-Lab-Function-S71200"
EN ENO

Network 2:
emisor frasco vazio

%Q0.0
%I2.0 "emisor frasco
"start" vazio"

%I3.1
"sensor elem.
aquecim.tampa"

%M6.4
"liga IHM"

Network 3:
esteiras
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 3: (1.1 / 5.1)

%Q0.3
%I2.0 "esteira frasco
"start" vazio"
S

%M6.4 %Q0.5
"liga IHM" "ESTEIRA
FRASCO CHEIO"
S

%Q0.6
"ESTEIRA
REBARBADOR"
S

%Q1.1
"esteira frasco
vazio 2"
S

%Q3.1
"esteira embal 1"
S

%Q3.2
"esteira emba 2"
S

%Q3.3
"esteira embal 3"
S

%Q3.4
"esteira embala
4"
S

%Q3.5
"esteira
embalagem 6"
S

%Q3.7
"esteira
peletizador(1)"
S

%Q6.0
"esteira palett 1"
S

%Q6.1
"esteira pallet 2"
S

%Q1.1
"esteira frasco
vazio 2"
S

%Q0.2
"mesa direita"
S

%Q0.1
"soter"
S

%Q1.3
"esteira pistão 1"
S

%Q1.5
"esteira pistão 2"
S

%Q1.6
"esteira pistão 3"
S

%Q1.7
"esteira sensor
de visão"
S

%Q2.1
"soter 2"
S

%Q6.2
"esteira
autoclave 1"
S

%Q6.3
"esteira
autoclave 2"
S

2.1 ( Page1 - 3)
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 3: (2.1 / 5.1)

1.1 ( Page1 - 2)
S

%Q7.4
"esteira
medicamento 2"
S

%Q7.5
"esteira
medicamento 3"
S

%Q7.6
"esteira
medicamento 4"
S

%Q7.7
"esteira
medicamento 5"
S

%Q8.0
"esteira
medicamento 6"
S

%Q8.1
"esteira
medicamento 7"
S

%Q8.2
"esteira
medicamento 8"
S

%Q8.3
"esteira
medicamento 9"
S

%Q8.4
"esteira
medicamento
10"
S

%Q8.5
"esteira
medicamento
11"
S

%Q8.6
"esteira
medicamento
12"
S

%Q8.7
"esteira
medicamento
13"
S

%Q9.3
"esteira
estoque 1"
S

%Q9.4
"esteira
estoque 2"
S

%Q9.5
"esteira
estoque 3"
S

%Q9.6
"esteira
estoque 4"
S

%Q9.7
"esteira
estoque 5"
S

%Q10.0
"esteira
estoque 6"
S

%Q10.1
"esteira
estoque 7"

3.1 ( Page1 - 4)
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 3: (3.1 / 5.1)

2.1 ( Page1 - 3)
S

%Q10.2
"esteira
estoque 8"
S

%Q10.3
"esteira
estoque 9"
S

%Q10.4
"esteira
estoque 10"
S

%Q10.5
"esteira
estoque 11"
S

%Q10.6
"esteira
estoque 12"
S

%Q10.7
"esteira
estoque 13"
S

%Q12.1
"esteira
paletizador 2"
S

%Q12.2
"esteira
estoque 23"
S

%Q12.4
"esteira pallet
saida 2"
S

%Q13.5
"Luz sistema(1)"
S

%Q0.3
%I2.1 "esteira frasco
"stop" vazio"
R

%I2.4 %Q0.5
"emergencia" "ESTEIRA
FRASCO CHEIO"
R
%M6.5
"DESLIGA IHM"
%Q1.1
"esteira frasco
vazio 2"
R

%Q3.1
"esteira embal 1"
R

%Q3.2
"esteira emba 2"
R

%Q3.3
"esteira embal 3"
R

%Q3.4
"esteira embala
4"
R

%Q3.5
"esteira
embalagem 6"
R

%Q3.7
"esteira
peletizador(1)"
R

%Q6.0
"esteira palett 1"
R

%Q6.1
"esteira pallet 2"

4.1 ( Page1 - 5)
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 3: (4.1 / 5.1)

3.1 ( Page1 - 4)
"esteira pallet 2"
R

%Q0.2
"mesa direita"
R

%Q0.1
"soter"
R

%Q1.3
"esteira pistão 1"
R

%Q1.5
"esteira pistão 2"
R

%Q1.6
"esteira pistão 3"
R

%Q1.7
"esteira sensor
de visão"
R

%Q2.1
"soter 2"
R

%Q6.2
"esteira
autoclave 1"
R

%Q6.3
"esteira
autoclave 2"
R

%Q7.4
"esteira
medicamento 2"
R

%Q7.5
"esteira
medicamento 3"
R

%Q7.6
"esteira
medicamento 4"
R

%Q7.7
"esteira
medicamento 5"
R

%Q8.0
"esteira
medicamento 6"
R

%Q8.1
"esteira
medicamento 7"
R

%Q8.2
"esteira
medicamento 8"
R

%Q8.3
"esteira
medicamento 9"
R

%Q8.4
"esteira
medicamento
10"
R

%Q8.5
"esteira
medicamento
11"
R

%Q8.6
"esteira
medicamento
12"
R

5.1 ( Page1 - 6)
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 3: (5.1 / 5.1)

4.1 ( Page1 - 5)

%Q8.7
"esteira
medicamento
13"
R

%Q9.3
"esteira
estoque 1"
R

%Q9.4
"esteira
estoque 2"
R

%Q9.5
"esteira
estoque 3"
R

%Q9.6
"esteira
estoque 4"
R

%Q9.7
"esteira
estoque 5"
R

%Q10.0
"esteira
estoque 6"
R

%Q10.1
"esteira
estoque 7"
R

%Q10.2
"esteira
estoque 8"
R

%Q10.3
"esteira
estoque 9"
R

%Q10.4
"esteira
estoque 10"
R

%Q10.5
"esteira
estoque 11"
R

%Q10.6
"esteira
estoque 12"
R

%Q10.7
"esteira
estoque 13"
R

%Q12.1
"esteira
paletizador 2"
R

%Q12.2
"esteira
estoque 23"
R

%Q12.4
"esteira pallet
saida 2"
R

%Q13.5
"Luz sistema(1)"
R
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 4:
sensor visão lógica tanque 1 e2

%Q12.3 %Q5.1
%I2.0 "Valvula secar "Valvula encher
"start" tanque 1" tanque 1"
S

%I5.7 %Q5.1
"sensor tanque "Valvula encher
cheio 1" tanque 1"
R

%Q12.3
%IW34 "Valvula secar
"sensor visão 1" tanque 1"
==
S
Int
1

%I8.4 %Q12.3
"sensor tanque "Valvula secar
vazio 1" tanque 1"
R

%Q6.6 %Q6.7
%I2.0 "valv secar "valv encher
"start" tanque 2" tanque 2"
S

%I6.0 %Q6.7
"sensor tanque "valv encher
cheio 2" tanque 2"
R

%Q6.6
%IW42 "valv secar
"sensor visão 3" tanque 2"
==
S
Int
4

%I8.5 %Q6.6
"sensor tanque "valv secar
vazio 2" tanque 2"
R

Network 5:
Rebarbador

%I2.6 %Q0.6
"sensor "ESTEIRA
rebarbador" REBARBADOR"
N R
%M0.1
"Tag_1"
%DB27
"IEC_Timer_0_
DB_21"
TOF %Q0.7
Time "rebarbador 1"
IN Q
T#1S PT ET ...

%DB28
"IEC_Timer_0_
DB_22"
TOF %Q1.0
Time "rebarbador 2"
IN Q
T#1S PT ET ...

Network 6:
controle do braço
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 6: (1.1 / 2.1)

NORM_X SCALE_X
Int to Real Real to Real
EN ENO EN ENO
0 MIN %MD30 0.0 MIN %MD46
OUT "Mreal 1" %MD30 OUT "x atual"
%IW30
"sensor posição "Mreal 1" VALUE
x" VALUE 100.0 MAX
27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Int to Real Real to Real
EN ENO EN ENO
0 MIN %MD34 0.0 MIN %MD50
OUT "Mreal 2" %MD34 OUT "z atual"
%IW32
"sensor posição "Mreal 2" VALUE
z" VALUE 100.0 MAX
27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Real to Real Real to Int
EN ENO EN ENO
0.0 MIN %MD38 0 MIN %QW30
%MD54 OUT "Mreal 3" %MD38 OUT "set posição x"
"set x" VALUE "Mreal 3" VALUE
100.0 MAX 27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Real to Real Real to Int
EN ENO EN ENO
0.0 MIN %MD42 0 MIN %QW32
%MD58 OUT "Mreal 4" %MD42 OUT "set posição z"
"set z" VALUE "Mreal 4" VALUE
100.0 MAX 27648 MAX

%I2.6
"sensor %M0.3
rebarbador" "tem peça"
N
%M0.4
"Tag_2"

%Q1.4
"Luz sistema" MOVE
EN ENO
0.0 IN %MD54
%Q6.4 OUT1 "set x"
"grab"
P MOVE
%M2.3 EN ENO
"Tag_14" 0.0 IN %MD58
OUT1 "set z"
%Q6.4
"grab"
N
%M3.2
"Tag_17"

IN_RANGE %M2.4 %Q1.4 %Q6.4

Real "desliga grab(1)" "Luz sistema" "grab"

91.9 MIN
%MD50 %Q0.6
"z atual" VAL "ESTEIRA
92.1 MAX REBARBADOR"
S
%Q6.4
"grab"

%M0.3
"tem peça" MOVE
P EN ENO
%M1.2 100.0 IN %MD54
"Tag_5" OUT1 "set x"

%M2.5
IN_RANGE "braço avançou(
Real 1)"

99.9 MIN
%MD46
"x atual" VAL
100.0 MAX

%M2.5
"braço avançou(
1)" MOVE
P EN ENO
%M2.6 92.0 IN %MD58
"Tag_15" OUT1 "set z"

%Q6.4 IN_RANGE IN_RANGE %M2.7

"grab" Real Real "descer braço"

0.0 MIN 0.0 MIN

%MD46 %MD50
"x atual" VAL "z atual" VAL
0.1 MAX 0.1 MAX

2.1 ( Page1 - 9)
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 6: (2.1 / 2.1)

1.1 ( Page1 - 8)
0.1 MAX 0.1 MAX

%M2.7
"descer braço" MOVE
P EN ENO
%M3.1 88.0 IN %MD58
"Tag_16" OUT1 "set z"

%Q6.4 IN_RANGE %M2.4

"grab" Real "desliga grab(1)"

87.9 MIN
%MD50
"z atual" VAL
88.1 MAX
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 7:
elemento de aquecimento (Tampa)

%DB7
"IEC_Timer_0_
DB_6" %Q2.2
%I3.1 "Puscher
"sensor elem. TOF elemento de
aquecim.tampa" Time aquec"
N IN Q
%M1.4 T#1S PT ET ...
"Tag_7"
%Q1.2
"stop frasco 2"

%Q2.2
"Puscher
elemento de %I3.2
aquec" "front puscher"

%DB17
"IEC_Timer_0_
DB_13"
%Q2.3
%IW36 TOF "soter esquerdo
"sensor visão 2" Time 2"
==
DInt IN Q
1 T#4S PT ET ...

%DB16
"IEC_Timer_0_
DB_12"
%IW36 TOF %Q2.4
"sensor visão 2" Time "soter direito 2"
==
DInt IN Q
4 T#4S PT ET ...

Network 8:

Autoclave

%DB3
"IEC_Timer_0_
DB_2"
%I3.4
"sensor TOF %Q2.6
autoclave" Time "luz autoclave"
N IN Q
%M1.6 T#1S PT ET ...
"Tag_9"

%DB19
"IEC_Timer_0_
DB_15"
%I7.1
"sensor TOF %Q9.2
autoclave 2" Time "Luz autoclave 2"
N IN Q
%M5.4 T#1S PT ET ...
"Tag_29"

Network 9:
embalagem

%I3.4 %Q3.0
"sensor "emisor
autoclave" embalagem"

%I7.1 %Q9.0
"sensor "emisor
autoclave 2" autoclave 2"

Network 10:

Network 11:
Paletizador
 Totally Integrated
Automation Portal

%I2.0 %Q4.5
"start" "emisor palett"

%I4.5
"sensor emisor
novo palett"
N
%M9.7
"Tag_58"

%I4.6
"sensor liga
esteira %Q4.4
elevador" "esteira elevador"
S

%DB13 %DB4
"IEC_Counter_ "IEC_Timer_0_
0_DB_6" DB_3"
%I3.7 %Q3.6
"sensor CTU TON "puscher
paletizador" Int Time peletizador"
CU Q IN Q
CV ... T#2S PT ET ...

%I4.0
"sensor back
to limit
peletizador"
P R
%M8.4 2 PV
"Tag_48"

%DB30
"IEC_Counter_
0_DB_7"
%Q3.6 %Q3.6 %Q4.1
"puscher CTU "puscher "Open
peletizador" Int peletizador" paletizador"
CU Q S
CV ...

%Q4.1 %DB31
"Open "IEC_Timer_0_
paletizador" DB_17"
%Q4.0
R TOF "Clamper
3 PV Time paletizador"
IN Q
T#3S PT ET ...

%DB32 %DB33
"IEC_Timer_0_ "IEC_Timer_0_
DB_23" DB_24"
TOF TON %M8.6
Time Time "Tag_50"
IN Q IN Q
T#2S PT ET ... T#2S PT ET ...

%Q4.1
%M8.6 "Open
"Tag_50" paletizador"
R

%Q4.1 %Q5.0
"Open %I8.6 "ELEVADOR
paletizador" "sensor piso 0" DESCE"
N S
%M8.7
"Tag_51"

%Q5.0
%I8.6 "ELEVADOR
"sensor piso 0" DESCE"
R

%I4.2
"sensor %Q4.7
elevador palett "ELEVADOR
1" MOVE"
P S
%M9.0
"Tag_52"
%Q5.0 %Q4.6
"ELEVADOR %I8.6 "ELEVADOR
DESCE" "sensor piso 0" SOBE"
S

%Q4.4
"esteira elevador"
R

%Q4.6
%I8.7 "ELEVADOR
"sensor piso 1.1" SOBE"
R

%Q5.0 %I7.3
"ELEVADOR "sensor %I8.6 %Q4.4
DESCE" movimento 1" "sensor piso 0" "esteira elevador"
N S
%M9.1
"Tag_53"

Network 12:
Contador
 Totally Integrated
Automation Portal

%DB12
"IEC_Counter_
0_DB_2"
%I3.7
"sensor CTU
paletizador" Int
CU Q

%QW34
%I2.3 "display
"reset" contador de
R CV frasco 1"
0 PV

%DB29
"IEC_Counter_
0_DB_5"
%I7.4
"sensor CTU
Paletizador 2" Int
CU Q

%QW40
%I2.3 "Display
"reset" Contador de
R CV Frasco 2"
0 PV

Network 13:
Controle do braço 2
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 13: (1.1 / 2.1)

NORM_X SCALE_X
Int to Real Real to Real
EN ENO EN ENO
0 MIN %MD62 0.0 MIN %MD86
OUT "Mreal 5" %MD62 OUT "x atual 2"
%IW38
"sensor posição "Mreal 5" VALUE
x 2" VALUE 100.0 MAX
27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Int to Real Real to Real
EN ENO EN ENO
0 MIN %MD66 0.0 MIN %MD90
OUT "Mreal 6" %MD66 OUT "z atual 2"
%IW40
"sensor posição "Mreal 6" VALUE
z 2" VALUE 100.0 MAX
27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Real to Real Real to Int
EN ENO EN ENO
0.0 MIN %MD70 0 MIN %QW36
%MD78 OUT "Mreal 7" %MD70 OUT "set posição x 2"
"set x 2" VALUE "Mreal 7" VALUE
100.0 MAX 27648 MAX

NORM_X SCALE_X
Real to Real Real to Int
EN ENO EN ENO
0.0 MIN %MD74 0 MIN %QW38
%MD82 OUT "Mreal 8" %MD74 OUT "set posição z 2"
"set z 2" VALUE "Mreal 8" VALUE
100.0 MAX 27648 MAX

%I6.3
"sensor tem %M3.6
peça 2" "tem peça 2"
N
%M3.5
"Tag_20"
%DB15
"IEC_Timer_0_
DB_11"
TOF %Q7.2
Time "direita clamp 2"
IN Q
T#2S PT ET ...

%DB18
"IEC_Timer_0_
DB_14"
%Q7.3
TOF "esquerda
Time clamp 2"
IN Q
T#2S PT ET ...

%Q1.4
"Luz sistema" MOVE
EN ENO
0.0 IN %MD78
%Q7.0 OUT1 "set x 2"
"Grab 2"
P MOVE
%M3.7 EN ENO
"Tag_21" 0.0 IN %MD82
OUT1 "set z 2"
%Q7.0
"Grab 2"
N
%M4.0
"Tag_22"

IN_RANGE %M4.1 %Q1.4 %Q7.0

Real "desliga grab(2)" "Luz sistema" "Grab 2"

91.9 MIN
%MD90
"z atual 2" VAL
92.1 MAX

%Q7.0
"Grab 2"

%M3.6
"tem peça 2" MOVE
P EN ENO
%M4.2 100.0 IN %MD78
"Tag_23" OUT1 "set x 2"

%M4.3
IN_RANGE "branço
Real avançou 2"

99.9 MIN
%MD86
"x atual 2" VAL
100.0 MAX

2.1 ( Page1 - 14)

 Totally Integrated
Automation Portal

Network 13: (2.1 / 2.1)

1.1 ( Page1 - 13)

%M4.3
"branço
avançou 2" MOVE
P EN ENO
%M4.4 92.0 IN %MD82
"Tag_24" OUT1 "set z 2"

%Q7.0 IN_RANGE IN_RANGE %M4.5

"Grab 2" Real Real "descer braço 2"

0.0 MIN 0.0 MIN

%MD86 %MD90
"x atual 2" VAL "z atual 2" VAL
0.1 MAX 0.1 MAX

%M4.5
"descer braço 2" MOVE
P EN ENO
%M4.6 88.0 IN %MD82
"Tag_25" OUT1 "set z 2"

%Q7.0 IN_RANGE %M4.1

"Grab 2" Real "desliga grab(2)"

87.9 MIN
%MD90
"z atual 2" VAL
88.1 MAX

%I6.2
"sensor gera %Q7.1
caixa 2" "emisor caixa 2"
P
%M4.7
"Tag_26"

%Q4.2
%Q7.0 %Q1.4 %M5.2 "posicionador
"Grab 2" "Luz sistema" "desl raise" raise"
N
%M5.1
"Tag_27"

%Q4.2
"posicionador
raise"

%I6.7
"sensor
posicionador %M5.2
raise" "desl raise"
P
%M5.3
"Tag_28"
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 14:
Peletizador 2

%I2.0 %Q11.0
"start" "emisor plett 2"

%I7.6
"sensor emisor
novo palet 2"
N
%M10.0
"Tag_59"

%I7.7
"sensor liga %Q11.7
esteira elevador "esteira
2" elevador 2"
S

%DB1
"IEC_Counter_ %DB5
0_DB" "IEC_Timer_0_DB"
%I7.4 %Q11.3
"sensor CTU TON "pusher
Paletizador 2" Int Time peletizador 2"
CU Q IN Q
CV ... T#2S PT ET ...

%I9.0
"sensor puscher
limite 2.2"
P R
%M10.4 2 PV
"Tag_63"

%DB8
"IEC_Counter_
0_DB_1"
%Q11.3 %Q11.3 %Q11.1
"pusher CTU "pusher "open
peletizador 2" Int peletizador 2" peletizador 2"
CU Q S
CV ...

%Q11.1 %DB9
"open "IEC_Timer_0_
peletizador 2" DB_4"
%Q11.2
R TOF "clamp
3 PV Time peletizador 2"
IN Q
T#3S PT ET ...

%DB10 %DB11
"IEC_Timer_0_ "IEC_Timer_0_
DB_7" DB_8"
TOF TON %M10.1
Time Time "Tag_60"
IN Q IN Q
T#2S PT ET ... T#2S PT ET ...

%Q11.1
%M10.1 "open
"Tag_60" peletizador 2"
R

%Q11.1 %Q11.6
"open %I9.2 "elevador desce
peletizador 2" "sensor piso 2.1" 2"
N S
%M10.2
"Tag_61"

%Q11.6
%I9.2 "elevador desce
"sensor piso 2.1" 2"
R

%I8.0 %Q11.4
"sensor "elevador move
elevador 3" 2"
P S
%M10.5
"Tag_64"
%Q11.6
"elevador desce %I9.2 %Q11.5
2" "sensor piso 2.1" "elevador sobe 2"
S

%Q11.7
"esteira
elevador 2"
R

%I9.1 %Q11.5
"sensor piso 2.2" "elevador sobe 2"
R

%Q11.6 %I9.3 %Q11.7

"elevador desce "sensor %I9.2 "esteira
2" movimento 2" "sensor piso 2.1" elevador 2"
N S
%M10.3
"Tag_62"
 Totally Integrated
Automation Portal

Network 15:
Transelevador

%Q12.7
%I9.4 "esteira
"sensor parar aguarda
pallet" estoque"
N R
%M11.7
"Tag_75"
%Q12.5
"Garra direita"
S

%I9.5
"sensor direito %Q13.0
limit" "subir garra"
S

%I9.7
"sensor
movimento %Q12.5
garra subir" "Garra direita"
N R
%M12.6
"Tag_82"

%Q12.7
%I4.5 "esteira
"sensor emisor aguarda
novo palett" estoque"
N S
%M12.1
"Tag_76"

%DB2
"IEC_Counter_
0_DB_3"

%Q12.5 CTU
"Garra direita" Int
N CU Q
%M12.4 %MW46
"Tag_79" CV "Tag_80"

%I2.3
"reset"
R
0 PV

%Q12.5
"Garra direita" MOVE
N EN ENO
%M12.5 %MW46 %QW44
"Tag_81" "Tag_80" IN "posicionador
OUT1 estoque"

%DB14
"IEC_Timer_0_
%I9.6 DB_5"
"sensor %Q12.6
movimento TOF "Garra para
para x" Time esuqerda"
N IN Q
%M13.0 T#3S PT ET ...
"Tag_84"
%DB6
"IEC_Timer_0_
DB_1"
TON %Q13.0
Time "subir garra"
IN Q R
T#1S PT ET ...

%DB20
"IEC_Timer_0_
DB_9"
TON
Time MOVE
IN Q EN ENO
T#2S PT ET ... 60 IN %QW44
"posicionador
OUT1 estoque"
%DB21
"IEC_Timer_0_
DB_10"
TON %Q12.5
Time "Garra direita"
IN Q R
T#1S PT ET ...

Network 16:
Transeletavador 2
Totally Integrated
Automation Portal

%I10.0 %Q13.1
"sensor parar "esteira parar
esteira 2" pallet 2"
N R
%M13.1
"Tag_85"
%Q13.2
"Garra
esquerdo 2"
S

%I10.1
"sensor limite %Q13.3
esquerdo 2" "subir garra 2"
S

%I10.2 %Q13.2
"sensor garra "Garra
subir 2" esquerdo 2"
N R
%M13.2
"Tag_86"

%I7.6 %Q13.1
"sensor emisor "esteira parar
novo palet 2" pallet 2"
N S
%M13.3
"Tag_87"

%DB26
"IEC_Counter_
0_DB_4"
%Q13.2
"Garra CTU
esquerdo 2" Int
N CU Q
%M13.4 %MW60
"Tag_88" "Tag_89"
CV

%I2.3
"reset"
R
0 PV

%Q13.2
"Garra
esquerdo 2" MOVE
N EN ENO
%M13.5 %MW60 %QW46
"Tag_90" "Tag_89" IN OUT1 "posicionador 2"

%DB25
"IEC_Timer_0_
DB_20"
%I10.3
"sensor TOF %Q13.4
posicionador 2" Time "garra direita 2"
N IN Q
%M13.6 T#3S PT ET ...
"Tag_91"
%DB24
"IEC_Timer_0_
DB_19"
TON %Q13.3
Time "subir garra 2"
IN Q R
T#1S PT ET ...

%DB23
"IEC_Timer_0_
DB_18"
TON
Time MOVE
IN Q EN ENO
T#2S PT ET ... 60 IN %QW46
OUT1 "posicionador 2"

%DB22
"IEC_Timer_0_
DB_16"
%Q13.2
TON "Garra
Time esquerdo 2"
IN Q R
T#1S PT ET ...