Dissertacao Tulio 27-02-18 VERSAO FINAL Entregue

UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA
CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVÁVEIS

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
Dissertação de Mestrado
Sistema de Monitoramento da Invasão de

Vegetação em Linhas de Transmissão
Usando Redes de Sensores Sem Fio
Túlio Ítalo Oliveira de Medeiros
João Pessoa – PB, Brasil

Fevereiro – 2018
TÚLIO ÍTALO OLIVEIRA DE MEDEIROS
SISTEMA DE MONITORAMENTO DA INVASÃO DE VEGETAÇÃO EM LINHAS DE

TRANSMISSÃO USANDO REDES DE SENSORES SEM FIO
Dissertação apresentada ao Programa de Pós-

Graduação em Engenharia Elétrica - PPGEE, da
Universidade Federal da Paraíba - UFPB, como
requisito parcial para a obtenção do título de
Mestre em Engenharia Elétrica.
Orientadores: Dr. Yuri Percy Molina Rodriguez

Dr. Fabrício Braga Soares de
Carvalho
JOÃO PESSOA
2018
FICHA CATALOGRÁFICA
Medeiros, Túlio Ítalo Oliveira de Medeiros
Sistema de Monitoramento da Invasão de Vegetação Usando Rede de

Sensores Sem Fio – João Pessoa, 2018.
77 f.
Área de concentração: Sistemas Elétricos de Potência.
Orientador: Prof. Dr. Yuri Percy Molina Rodriguez e Prof. Dr. Fabrício Braga
Soares de Carvalho.
Dissertação (Mestrado) – UFPB.
1. Linhas de Transmissão; 2. Monitoramento da Invasão de Vegetação; 3.

Rede de Sensores Sem Fio;
Aos meus pais, José Cavalcanti e Maria das Dores.
AGRADECIMENTOS
Agradeço primeiramente a Deus, por me conceder a força necessária para

concluir este trabalho.
Ao professor e orientador Fabrício Braga Soares de Carvalho, por todo o
apoio na elaboração e desenvolvimento deste trabalho. Agradeço por todo o
aprendizado transmitido.
Ao professor e orientador Yuri Percy Molina Rodriguez, por todo o auxílio no
desenvolvimento deste trabalho.
A minha família, em especial aos meus pais por sempre me apoiarem,
investirem em mim, e me incentivar a buscar os meus sonhos durante toda a minha
vida. Obrigado por me ensinarem e implantarem valores que fizeram a pessoa que
sou hoje.
Aos meus colegas do laboratório, que transformaram os desafios em
momentos de aprendizado, satisfação e amizade. Compartilhando respostas nas
dúvidas e soluções nas dificuldades.
A minha amiga e namorada Maria Eduarda Noberto dos Santos, por todo
incentivo e apoio, pela ajuda nos momentos de dificuldade e também por todos os
bons momentos proporcionados.
Ao professor Cleonilson Protásio de Souza, pela contribuição positiva na
elaboração do trabalho.
A todos que contribuiram de forma intencional ou não para a realização
deste trabalho.
SUMÁRIO
LISTA DE ILUSTRAÇÕES ........................................................................................ X

LISTA DE TABELAS ................................................................................................ XI
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS .................................................................. XII
LISTA DE SÍMBOLOS ............................................................................................ XIII
RESUMO................................................................................................................. XIV
ABSTRACT.............................................................................................................. XV
1 INTRODUÇÃO .................................................................................................... 17
1.1 CONTEXTUALIZAÇÃO .................................................................................... 17
1.2 OCUPAÇÃO DA FAIXA DE PASSAGEM DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO . 19
1.3 DESCRIÇÃO DO SISTEMA ............................................................................. 21
1.4 OBJETIVOS ..................................................................................................... 24
1.5 ORGANIZAÇÃO DO TEXTO............................................................................ 24
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA .......................................................................... 26
2.1 REDES DE SENSORES SEM FIO................................................................... 26
2.2 SENSORIAMENTO DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO ................................... 26
2.3 UNIDADE DE RADIOFREQUÊNCIA................................................................ 27
2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO.................................................................. 29
2.5 UNIDADE DE CONVERSÃO DE ENERGIA E REGULAÇÃO DE TENSÃO .... 30
3 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ............................................................................... 33
3.1 MÉTODOS DE MONITORAMENTO DA VEGETAÇÃO ................................... 33
3.1.1 Inspeção de Campo ...................................................................................... 33
3.1.2 Vigilância Aérea por Vídeo ............................................................................ 34
3.1.3 Imagens Aéreas Multiespectrais ................................................................... 36
3.1.4 Rede de Sensores Multimídia Integrada ....................................................... 37
4 MODELAMENTO MATEMÁTICO ....................................................................... 41
4.1 OBSTRUÇÕES NA PROPAGAÇÃO DO SINAL .............................................. 41
4.1.1 Zonas de Fresnel .......................................................................................... 43
4.1.2 Perda da Potência do Sinal Devido à Difração.............................................. 45
4.1.3 Difração por Múltiplos Obstáculos ................................................................. 47
5 MATERIAIS E MÉTODOS .................................................................................. 51
5.1 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS ............................................................ 51
5.1.1 Distância Máxima de Operação sem Interferência ........................................ 52
5.1.2 Distância Máxima de Operação com Interferência ........................................ 53
5.1.3 Sensibilidade do Sistema .............................................................................. 54
5.1.4 Operação sob Variações Bruscas na Corrente ............................................. 55
5.2 MÉTODO PROPOSTO PARA O MODELAMENTO DO DECAIMENTO DA
TRANSMISSÃO ............................................................................................... 56
5.3 SOFTWARE DESENVOLVIDO ........................................................................ 60
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES ........................................................................ 64
6.1 EXPERIMENTOS DE VALIDAÇÃO.................................................................. 64
6.1.1 Distância Máxima sem Interferência ............................................................. 64
6.1.2 Distância Máxima com Interferência ............................................................. 65
6.1.3 Análise dos Resultados dos Experimentos das Distâncias ........................... 66
6.1.4 Sensibilidade do Sistema .............................................................................. 67
6.1.5 Operação sob Variações Bruscas na Corrente ............................................. 68
7 CONCLUSÕES ................................................................................................... 71
7.1 PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS ............................................... 72
7.2 PUBLICAÇÕES ................................................................................................ 72
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 74
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1.1 - Conceito da Aplicação do Sistema Proposto. ........................................ 22

Figura 1.2 – Diagrama de Blocos dos Nós Sensores. ............................................... 23
Figura 2.1 – Exemplo de Topologia de uma RSSF. .................................................. 29
Figura 2.2 – Rede de Sensores sem Fio Proposta.................................................... 30
Figura 2.3 – Captador de Energia. ............................................................................ 31
Figura 3.1 – Inspeção Visual da Vegetação em uma Faixa de Passagem. .............. 34
Figura 3.2 – Helicóptero Equipado para Serviço de Inspeção Aérea. ....................... 35
Figura 3.3 – Imagem Aérea Multiespectral Capturada. ............................................. 37
Figura 3.4 – Fluxograma do Método Proposto por Ahmad. ....................................... 38
Figura 4.1 – Propagação de Sinal com Antena Receptora em Região Sombreada. . 42
Figura 4.2 – Primeira Zona de Fresnel de uma Propagação ..................................... 44
Figura 4.3 – Obstáculo do Tipo “Gume de Faca” ...................................................... 46
Figura 5.1 – Configuração Adotada no Experimento sem Interferência de
Vegetação. ............................................................................................ 52
Figura 5.2 – Configuração Adotada no Experimento com Interferência de
Vegetação. ............................................................................................ 53
Figura 5.3 – Configuração Adotada no Experimento para Testar a Sensibilidade. ... 54
Figura 5.4 – Configuração Adotada no Experimento de Operação sob Variações
Bruscas de Corrente. ............................................................................ 56
Figura 5.5 – Modelo Proposto. .................................................................................. 58
Figura 5.6 – Procedimento Realizado para Determinar a Equação do
Posicionamento dos Obstáculos. .......................................................... 59
Figura 5.7 – Fluxograma do Software Desenvolvido. ................................................ 61
Figura 6.1 – Gráfico Comparativo entre os Decaimentos com e sem Interferências. 66
Figura 6.2 – Gráfico da Distância entre a Linha de Visada dos Nós Sensores e a
Vegetação pela Potência Recebida. ..................................................... 67
Figura 6.3 – Gráfico Comparativo entre os Dados Experimentais e o Modelamento
Matemático. .......................................................................................... 68
Figura 6.4 – Interferências na Operação sob Variações Bruscas de Corrente. ........ 69
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.1 – Distância Normatizada Mínima entre os Condutores e a Vegetação ... 21

Tabela 2.1 - Características do Módulo XBEE-PRO S2 ............................................ 28
Tabela 6.1 – Desempenho do XBEE-PRO S2 sem Interferência .............................. 65
Tabela 6.2 – Desempenho do XBEE-PRO S2 com Interferência ............................. 65
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ANEEL – Agência Nacional de Energia Elétrica

ITU-R – Setor de Rádio da União Internacional de Telecomunicações
OQPSK – Modulação por Deslocamento de Fase em Quadratura Deslocada
PRS – Porcentagem de Recebimento com Sucesso
RISC – Computador com um conjunto reduzido de instruções
RSSI – Indicador da Potência Recebida do Sinal
RSSF – Redes de Sensores Sem Fio
SEP – Sistema Elétrico de Potência
LISTA DE SÍMBOLOS
= Contribuição dos obstáculos principais

= Contribuição dos obstáculos secundários
= Fator de correção empírico da atenuação

DL = Perda devido à difração
d = Distância até o transmissor
= Distância do ponto em que se deseja calcular o raio para a antena transmissora
= Distância do ponto em que se deseja calcular o raio para a antena receptora
= Frequência do sinal
= Perda causada pela difração
H = Altura da vegetação
H = Distância entre o topo da vegetação e a linha de visada dos nós sensores.
= Altura da obstrução
= Altura da curvatura da superfície no ponto do obstáculo como resultado do raio
efetivo da terra
= Altura da antena transmissora
= Altura da antena receptora
= Total de perdas
= Perda no espaço livre
= Potência recebida
= Potência transmitida
= Raio da enésima zona de Fresnel
= Distância entre o pico do enésimo obstáculo principal e o pico do próximo
obstáculo principal
= Distância entre antenas emissora e receptora
= Distanciamento entre antenas e obstáculos do tipo “gume de faca”
λ = Comprimento de onda do sinal transmitido
RESUMO
SISTEMA DE MONITORAMENTO DA INVASÃO DE VEGETAÇÃO NAS LINHAS DE
TRANSMISSÃO USANDO REDES DE SENSORES SEM FIO
Acidentes provocados pela invasão de vegetação nas linhas de energia em zonas

urbanas e rurais são causas comuns de interrupção no fornecimento de energia
elétrica no Brasil. Este trabalho apresenta um novo método para monitorar a invasão
de vegetação em linhas de transmissão e propõe um modelo matemático para o
problema. O método proposto é baseado em uma Rede de Sensores sem Fio
(RSSF) na qual um conjunto de nós sensores é posicionado sequencialmente ao
longo de uma linha de transmissão. O objetivo principal do sistema de
monitoramento é detectar a invasão de vegetação por meio do decaimento da
potência do sinal entre dois nós sensores consecutivos. Quanto menor a potência
recebida entre dois nós sensores, maior a invasão de vegetação. Medições
experimentais demonstraram que é possível realizar a detecção por meio do uso de
RSSFs e validaram o modelo matemático referente ao decaimento do sinal.
Palavras-Chave: Linhas de Transmissão, Monitoramento da Invasão de Vegetação,

Rede de Sensores Sem Fio.
ABSTRACT
VEGETATION ENCROACHMENT MONITORING SYSTEM IN TRANSMISSION
LINES USING WIRELESS SENSOR NETWORKS
Accidents provoked by vegetation encroachment in power lines located in urban and

rural areas are common causes of interruption in electricity supply in Brazil. This work
presents a novel monitoring system for measuring the vegetation encroachment
around transmission lines and proposes a mathematical model for the problem. The
proposed system is based on a Wireless Sensor Network (WSN) in which a set of
sensor nodes is sequentially deployed along a large transmission power line. The
main objective of the proposed measurement system is to assess the vegetation
encroachment by means of the signal power decay between two consecutive sensor
nodes. The lesser the received power between two sensor nodes, the larger is the
vegetation encroachment. Experimental measurements showed that it is possible to
perform the detection through the use of RSSFs and validated the mathematical
model of the signal power lloss.
Keywords: Transmission Power Lines, Vegetation Encroachment Measurement,

Wireless Sensor Network.
1 INTRODUÇÃO
INTRODUÇÃO 17
1 INTRODUÇÃO
1.1 CONTEXTUALIZAÇÃO
No Brasil, o Sistema Interligado Nacional, que detém cerca de 96% da

capacidade de produção de energia do país, possui uma malha de 129 mil km de
linhas de transmissão (ONS, 2015). Dentro desse contexto, tem-se um forte
investimento em medidas para auxiliar na prevenção de falhas ocorridas em um SEP
(Sistema Elétrico de Potência) (QAYYUM, MALIK e SAAD, 2014).
As linhas de transmissão são apontadas como uma das partes mais
vulneráveis do SEP, dado que em toda a sua extensão estão sujeitas aos mais
diversos tipos de fenômenos naturais, como descargas atmosféricas, queimadas,
invasão de vegetação, dentre outros (JÚNIOR, 2013). Estas situações podem causar
problemas na linha, resultando em faltas que podem levar à interrupção da
transmissão de energia. Devido a isto, há uma preocupação em se desenvolver
técnicas que possam ajudar a prevenir tais problemas. No caso de linhas de
transmissão, muitos esforços se concentram em antecipar as falhas, uma vez que,
além do fator de vulnerabilidade das linhas, há também o fato de que a realização de
uma checagem física das linhas demanda um grande investimento por parte da
empresa de energia (SAHA, IZYKOWSKI e ROSOLOWSKI, 2010).
Diversos critérios norteiam as atividades desenvolvidas por colaboradores
que realizam a inspeção e executam tarefas de manutenção nas linhas de
transmissão aéreas. Várias etapas e procedimentos devem ser seguidos para
realizar uma inspeção eficiente; uma delas é a etapa de diagnóstico (CEMIG, 2007).
A etapa de diagnóstico envolve o processo de localização, que equivale à indicação
do ponto em que o evento ocorreu e ainda avalia processos classificatórios do
evento ocorrido. Em todos os casos, há a motivação para o desenvolvimento de
ferramentas automatizadas que possam auxiliar equipes de manutenção. A utilidade
de um processo adequado de localização se torna essencial ao se observar que
muitas linhas de transmissão possuem centenas de quilômetros de extensão. Desse
modo, a indicação do local da falta pode reduzir o tempo gasto na manutenção. Por
outro lado, os processos classificatórios podem auxiliar na preparação, por parte da
INTRODUÇÃO 18
equipe de manutenção, do conjunto de medidas a serem adotadas na normalização

do sistema (JÚNIOR, 2013).
A maior parte das linhas de transmissão do Brasil foi implantada há mais de
15 anos (CRAIDE, 2012), possuindo um baixo grau de monitoramento e automação.
O envelhecimento das linhas e o constante aumento no consumo de energia
remetem à problemática da necessidade de uma maior confiabilidade do sistema.
Esta confiabilidade está associada ao uso constante de dados coletados da rede
para prevenir a falta não intencional do fornecimento de energia elétrica (QAYYUM,
MALIK e SAAD, 2014).
O crescimento populacional torna necessário o desenvolvimento de
tecnologias que dependem diretamente da energização, beneficiando famílias,
ativando indústrias e contribuindo para o avanço tecnológico (INTER ACADEMY
COUNCIL, 2007). Acidentes em zonas urbanas e rurais são causas comuns de
interrupção no fornecimento de energia elétrica no Brasil (MENEZES, 2015). Na
busca para minimizar estes transtornos, diversas companhias de energia adotam
métodos de controle da altura da vegetação nas faixas de passagem (AHMAD,
MALIK, et al., 2013).
Acidentes causados pela invasão de vegetação nas linhas de energia em
zonas urbanas e rurais são causas comuns de interrupção no fornecimento de
energia elétrica (QAYYUM, MALIK e NAUFAL, 2015). A instalação e a manutenção
das redes de transmissão levam à adoção de métodos como o corte total ou parcial
da vegetação próxima às linhas, objetivando a prevenção da interrupção do
fornecimento de energia elétrica (DUPRAS, PATRYC, et al., 2016). Estas medidas
tendem a ser agressivas e podem não garantir a operação sem interrupções das
linhas a longo prazo por não haver um monitoramento da retomada do crescimento
da vegetação.
Este trabalho propõe uma solução para realizar o monitoramento da invasão
da vegetação nas faixas de passagem das companhias de energia elétrica. Esta
solução baseia-se no uso de uma Rede de Sensores Sem Fio (RSSF) para
monitorar a vegetação nos diversos trechos da rede, além de disponibilizar esta
informação para o operador. Uma RSSF constitui-se de diversos nós sensores
espalhados e interligados a um nó sorvedouro, que processa as informações
recebidas (CARVALHO, LEAL, et al., 2012). Em outro contexto, uma Rede de
INTRODUÇÃO 19
Sensores Sem Fio (RSSF) consiste em uma grande quantidade de nós sem fio para
monitorar variáveis espaciais e temporais de maneira distribuída. As RSSFs são
amplamente aplicadas para monitorar o ambiente natural, incluindo a invasão da
vegetação (MESTRE, SERÔDIO, et al., 2010).
Neste trabalho, é introduzida uma solução para monitorar a invasão de
vegetação automaticamente e de forma distribuída ao longo das linhas de
transmissão de energia. A idéia principal é implantar vários nós de uma RSSF ao
longo da linha de transmissão de energia a ser monitorada, em que cada nó
transmite dados para o próximo nó vizinho. A RSSF implantada ao longo da linha de
energia de transmissão permite, com base em uma métrica de qualidade de
transmissão/recebimento, o monitoramento do nível de invasão da vegetação ao
longo da linha. A métrica de qualidade usada é a potência recebida do sinal em cada
nó, de maneira que quanto menor for a potência recebida em um determinado nó,
maior será a invasão da vegetação no trecho em que o mesmo está localizado.
1.2 OCUPAÇÃO DA FAIXA DE PASSAGEM DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO
A definição de alguns termos utilizados nas normas que tratam da ocupação

da faixa de passagem devem ser mencionados, como (CELGPAR, 2010):
 Faixa de passagem – É a faixa de terra ao longo do eixo da linha
aérea de subtransmissão e transmissão, podendo ser de domínio ou
de servidão, cuja largura deve ser no mínimo igual à da faixa de
segurança.
 Faixa de domínio – É a faixa de terra ao longo do eixo da linha aérea
de subtransmissão e transmissão, declarada de utilidade pública,
adquirida pelo proprietário da linha por meio de acordo por
instrumento público extrajudicial, decisão judicial ou prescrição
aquisitiva (aquisição de uma propriedade pela posse pacífica e
ininterrupta durante certo tempo), devidamente inscrita no cartório de
registro de imóveis, com largura no mínimo igual à da faixa de
segurança.
 Faixa de servidão: é a faixa de terra ao longo do eixo da linha aérea
de subtransmissão e transmissão cujo domínio permanece com o
INTRODUÇÃO 20
proprietário (não é adquirida pelo proprietário da linha), porém com

restrições ao uso. O referido direito sobre o imóvel alheio pode ser
instituído através de instrumento público, particular, prescrição
aquisitiva por decurso de prazo ou ainda por meio de medida judicial,
mediante inscrição à margem da respectiva matrícula imobiliária.
Neste caso, a concessionária, além do direito de passagem da linha,
possui o livre acesso às respectivas instalações.
 Faixa de segurança: é a faixa de terra ao longo do eixo da linha aérea
de subtransmissão e transmissão, necessária para garantir seu bom
desempenho, a segurança das instalações e de terceiros.
 Largura da faixa de segurança: é o espaço de terra transversal ao
eixo da linha de subtransmissão e transmissão e determinado em
função de suas características elétricas e mecânicas, necessário para
garantir o bom desempenho da linha, sua inspeção, manutenção e a
segurança das instalações e de terceiros.
 Invasão: é todo ato de ocupação e ou de instalação de benfeitorias
não autorizadas pela companhia de energia dentro da faixa de
passagem da linha de transmissão, as quais podem colocar em risco
a operação da mesma. A invasão também pode ter causas naturais,
como a invasão de vegetação (ELEKTRO, 2013).
As faixas de linhas de transmissão caracterizam-se como locais que
possuem limitações no que diz respeito ao uso e ocupação. A ocupação correta e a
manutenção das faixas de servidão e de segurança contribuem para garantir a
operação, a execução dos serviços de manutenção, a maior rapidez na localização
de problemas nas linhas, bem como a preservação do meio ambiente e a segurança
de pessoas e bens em suas proximidades. O uso compartilhado desses locais
depende de estudos técnicos e de segurança estabelecidos nas normas técnicas
brasileiras e nas especificações e procedimentos das concessionárias de energia
(CELGPAR, 2010).
A norma técnica NBR 5422 – Projeto de Linhas Aéreas de Transmissão de
Energia Elétrica – estabelece os critérios a serem observados para a coexistência da
linha de transmissão com obstáculos e com a execução de atividades por terceiros
na faixa de passagem e no seu entorno (ABNT, 1996).
INTRODUÇÃO 21
No que diz respeito à vegetação próxima às linhas de transmissão, a norma

institui a cultura de cereais, horticultura, floricultura, fruticultura e pastagens, desde
que constituída de espécies cuja altura máxima na idade adulta garanta que a
distância do condutor mais baixo à vegetação não seja inferior a 4 metros.
Plantações de médio e de grande porte não são permitidas nas faixas de passagem.
O item 13.2 da NBR-5422 da ABNT impõe condições mínimas de segurança para a
existência de cultivo dentro da faixa de passagem. Uma das condições impostas é a
distância mínima entre o condutor e a vegetação, conforme apresentado na Tabela
1.1 (ELEKTRO, 2013).
Tabela 1.1 – Distância Normatizada Mínima entre os Condutores e a Vegetação.

Tensão Nominal Distância – H (m)
Entre Fases – kV(ef) (Condutor – Vegetação)
69 4,0
88 4,1
138 4,4
Fonte: (ELEKTRO, 2013)
Apesar da normatização que trata da vegetação nas faixas de passagem
buscar garantir a segurança dos mais de 129 mil km de linhas de transmissão do
Brasil (ONS, 2015), boa parte dos trechos das linhas estão em áreas de difícil
acesso ou passam sob áreas de densas florestas (SILVA e BRITO, 2016). Sendo
assim, um constante monitoramento da vegetação nestas regiões se faz necessário
para evitar distúrbios na rede de transmissão.
1.3 DESCRIÇÃO DO SISTEMA
O sistema de monitoramento proposto, a ser aplicado em linhas de

transmissão, é apresentado de forma esquemática na Figura 1.1. Ele é composto
por um conjunto de nós sensores, que são instalados nos condutores da linha de
transmissão a ser monitorada, e por outro nó localizado na subestação, que atua
como central de monitoramento. Este nó possui um módulo de comunicação Wi-Fi,
que compartilha a informação na Internet para que possa ser acessada de qualquer
local pelo operador.
Os equipamentos instalados nas linhas de transmissão incluem sistema de
colheita de energia, microcontrolador, módulo de rádio e uma antena. As
INTRODUÇÃO 22
informações processadas pelo microcontrolador são enviadas via rádio operando em

2,4 GHz, que transmite esses dados até o nó localizado na subestação. Este nó
também recebe comandos do operador do sistema, caso se queira atualizar os
dados do monitoramento da vegetação.
Figura 1.1 - Conceito da Aplicação do Sistema Proposto.
Fonte: Própria.
Conforme mostrado na Figura 1.1, pode-se inferir que: quanto maior for o
número de nós, maior será o comprimento da linha de transmissão monitorada. A
idéia principal para monitorar a invasão da vegetação baseia-se no fato de que, se
dois nós compartilham a linha de visada com o caminho da linha de energia, então a
qualidade de transmissão/recebimento destes nós é afetada pelo nível de invasão
da vegetação na sua linha de visada. Dessa forma, com a aplicação correta do
método proposto e uma métrica de qualidade adequada da transmissão/recepção,
INTRODUÇÃO 23
seria obtido um sistema de monitoramento automático e distribuído do nível de

invasão da vegetação em linhas de transmissão.
Uma característica importante do sistema de monitoramento proposto é que
seus nós são auto-alimentados por indução magnética, devido à corrente elétrica
que passa pelas próprias linhas (SOUZA, RODRIGUEZ e CARVALHO, 2014). A
alimentação dos equipamentos é de 5 VDC, fornecida por captores de energia, que
garantem a operação dia e noite dos sistemas sem interrupções. Uma proposta do
sistema de colheita de energia será detalhada na Seção 2.5. No caso de uma
eventual desenergização das linhas, o sistema também será desligado. Não há
baterias para garantir a operação do sistema quando não houver energia nas linhas.
A razão de não haver outra fonte de alimentação para o sistema está ligada
à grande quantidade de nós sensores instalados para monitoramento em uma
determinada rede, pois ao adicionar-se uma bateria para cada nó sensor, os custos
da rede como um todo seriam aumentados. A Figura 1.2 apresenta o diagrama de
blocos dos nós instalados nas linhas de transmissão.
Figura 1.2 – Diagrama de Blocos dos Nós Sensores.
Fonte: Adaptado de (SOUZA, MOREIRA e RODRIGUEZ, 2017).
O funcionamento do sistema se dá de forma que o crescimento uniforme da

vegetação entre um par de nós sensores causa um decaimento da potência
recebida no nó receptor do trecho. Esta variação de potência corresponde à
qualidade da transmissão dos dados que estão sendo enviados pelo sistema. Sendo
assim, quando há crescimento expressivo de vegetação entre dois nós sensores, a
qualidade na comunicação entre os nós é afetada, e esta informação é transmitida
pela rede até a subestação. Juntamente com a informação de alerta de crescimento
além do permitido, há uma identificação do trecho em ameaça. A partir desta
INTRODUÇÃO 24
identificação e do nível de alteração da potência recebida no determinado nó do

trecho, o operador deve decidir o grau de emergência no qual deve ser realizada a
inspeção visual deste trecho.
1.4 OBJETIVOS
Neste trabalho será avaliada a utilização de uma rede de sensores sem fio
no contexto do monitoramento da invasão de vegetação uniforme nas faixas de
passagem. O objetivo principal é propor um método para o monitoramento do
crescimento uniforme de vegetação, desenvolver protótipos e qualificar a eficiência
do método proposto por meio de experimentos laboratoriais e de campo em
diferentes condições de operação. Além disto, objetiva-se propor um modelo
matemático para representar o decaimento da potência do sinal.
1.5 ORGANIZAÇÃO DO TEXTO
O texto está estruturado da seguinte forma:

No Capítulo 2 é apresentada a fundamentação teórica sobre redes de
sensores sem fio, sensoriamento das linhas de transmissão e dos dispositivos de
hardware utilizados no sistema proposto.
No Capítulo 3 são ilustrados alguns métodos de detecção da invasão de
vegetação nas faixas de passagem encontrados na literatura científica.
No Capítulo 4 são detalhados os conceitos utilizados para realizar o
modelamento matemático do decaimento do sinal para diferentes distanciamentos
entre nós.
No Capítulo 5 são apresentadas as metodologias dos experimentos
realizados, bem como o método proposto para o modelamento matemático, assim
como a lógica e funcionamento do software implementado no microcontrolador.
No Capítulo 6, os resultados obtidos a partir dos experimentos realizados
são apresentados e analisados.
No Capítulo 7 as conclusões deste trabalho são expostas, bem como as
perspectivas de continuação desta pesquisa.
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 26
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste capítulo será exposta uma abordagem sobre redes de sensores sem
fio, sensoriamento das linhas de transmissão e unidades de radiofrequência e
processamento. Por fim, a unidade de conversão de energia e regulação de tensão
utilizada no sistema proposto é apresentada.
2.1 REDES DE SENSORES SEM FIO
O desenvolvimento de tecnologias nas áreas de sensoriamento, sistemas

eletromecânicos e comunicação sem fio estimula o crescimento constante do uso de
sensores inteligentes em diversos setores. O uso destes sensores, em diferentes
aplicações, está ligado à utilização em redes de sensores sem fio. Uma RSSF
consiste em uma rede com vários nós distribuídos, que possuem capacidade de
autoconfiguração e adaptação em caso de problemas como perdas de nós ou falhas
na comunicação (AKYILDIZ, SANKARASUBRAMANIAM e CAYIRCI, 2002).
Neste tipo de rede, cada nó pode possuir diversos sensores (temperatura,
infravermelho, calor, umidade, corrente elétrica, dentre outros) ou equipamentos
interligados (como câmeras, por exemplo). Estes nós sensores podem ser
organizados em grupos (clusters), no qual um ou mais nós sensores possuem a
capacidade de detectar um evento e identificar se deve ou não ser realizada a
transmissão em broadcast da informação (CHONG e KUMAR, 2003).
2.2 SENSORIAMENTO DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO
O sistema proposto neste trabalho trata da problemática de se manter um

monitoramento contínuo da invasão de vegetação nas linhas de transmissão das
concessionárias de energia. Propõe-se que esta funcionalidade seja garantida por
meio do uso de centenas de nós sensores espalhados pela rede, munidos de
módulos de comunicação e microcontroladores. Os nós sensores devem ser fixados
nas linhas e têm sua alimentação garantida pela captura da energia da rede por
meio da indução eletromagnética.
A RSSF funcionará de forma que os módulos se comuniquem

sequencialmente até a informação chegar às "estações base", que geralmente estão
localizadas a quilômetros de distância do último nó sensor, nas subestações (YANG,
DIVAN, et al., 2009). A informação será novamente processada e enviada via
Internet para a interface de monitoramento.
O sensoriamento remoto de toda a rede traz um aumento considerável na
confiabilidade do sistema elétrico, prevenindo as companhias de futuros problemas
com interrupções não intencionais no fornecimento de energia. Outra vantagem está
ligada ao fato de que ao se eliminar a necessidade da realização de inspeções
visuais de campo e do uso constante de drones para monitoramento, é possível
reduzir drasticamente os custos relacionados ao controle do dossel arbóreo nas
faixas de passagem.
As linhas de transmissão operam em ambientes com várias adversidades,
como elevado campo magnético, temperaturas altas e condições climáticas
adversas (QAYYUM, MALIK e SAAD, 2014). O sistema proposto considera em seu
projeto as condições de funcionamento às quais o mesmo será submetido, como:
captura de energia suficiente para o funcionamento do módulo, provimento de
comunicação sem fio entre os nós sensores e unidade de processamento com
capacidade para transferência de informações em tempo real.
Um dos desafios na implementação da aplicação proposta é garantir a
comunicação confiável entre os nós sensores, considerando as possíveis
interferências no sinal. Uma das possíveis interferências provém da rede elétrica de
alta tensão, que no caso do sistema proposto está muito próxima aos dispositivos.
Visando medir a interferência causada por altos níveis de corrente em condutores
próximos aos nós sensores, testes laboratoriais foram realizados com este objetivo,
como será visto na Seção 5.1.4.
2.3 UNIDADE DE RADIOFREQUÊNCIA
Neste trabalho é utilizado o módulo de radiofrequência XBee-PRO S2 (DIGI

INTERNATIONAL, 2017). Este módulo foi desenvolvido para utilizar o padrão IEEE
802.15.4 e atender aos requisitos de baixa transferência de dados, fácil
conectividade e baixo consumo de energia. Este módulo tem uma taxa de
transferência de dados de até 250 kbps e opera na banda de frequência conhecida

por ISM (industrial, científica e médica) de 2,4 GHz (DIGI INTERNATIONAL, 2017).
O módulo XBee-PRO S2 utiliza modulação por deslocamento de fase em
quadratura deslocada (OQPSK) para modular a sua portadora (CALLAWAY,
GORDAY, et al., 2002). Este tipo de modulação contribui para minimizar efeitos
adversos na comunicação sem fio, como ruídos de banda larga de frequência
causados por impulsos normalmente observados em linhas de transmissão (YANG,
DIVAN, et al., 2009).
Uma das características do protocolo ZigBee, utilizado no módulo de rádio
XBee PRO S2, é a possibilidade de configurar a rede para transmitir um dado que
representa o fator de qualidade dos pacotes recebidos (DIGI INTERNATIONAL,
2017). Este fator de qualidade da comunicação na rede é chamado de RSSI
(Indicador da Potência Recebida do Sinal), e pode ser obtido de diferentes maneiras,
a depender do modo de operação no qual o módulo está configurado.
O XBee-PRO S2 tem mais de 65.000 endereços de rede disponíveis para
suportar configurações de rede de larga escala (DIGI INTERNATIONAL, 2017). Este
dispositivo também possui criptografia para melhorar a segurança da comunicação.
A Tabela 2.1 mostra um sumário das características do módulo de rádio XBee-PRO
S2 utilizado neste trabalho.
Tabela 2.1 - Características do Módulo XBee-PRO S2.

Características
Potência de Transmissão 18 dBm (Máxima)
Taxa de Transferência Até 250 kbps
Taxa de Transferência de Até 115,2 kbps
Interface Serial
Sensibilidade de recepção -100 dBm (1% de erro)
Tipo de Antena RSPMA de 2,1 dBi
Características de Energia
Tensão de Operação 2,8 – 3,4 V
Corrente de Operação até 214 mA @3,3 V
Fonte: (DIGI INTERNATIONAL, 2017).
A comunicação pode ser realizada ponto a ponto, multipontos ou em pares,
em que cada nó da rede pode ser configurado como coordenador, roteador ou
dispositivo final. Este tipo de configuração simplifica a construção da topologia de
rede desejada, facilitando, por exemplo, a elaboração de redes de grande porte
(TODOROV, NIKOLOVA e NIKOLOV, 2016), como a que é proposta neste trabalho.

Na Figura 2.1 pode-se observar um exemplo de topologia que pode ser adotada
para o método proposto neste trabalho.
Figura 2.1 – Exemplo de Topologia de uma RSSF.
Fonte: Própria.
O coordenador atua como um nó central, que é configurado para sincronizar
a transmissão na rede e estabelecer rotas entre os roteadores e os dispositivos
finais. Desta maneira, a rede pode se auto-organizar em casos de falhas, o que
representa mais uma vantagem do protocolo. Para a problemática deste trabalho,
em caso de falha em um trecho da rede, o sistema irá passar pelo processo de self-
healing, em que uma nova tabela de rotas pode ser estabelecida pelo nó
coordenador e a parte da rede que permanece sem falhas pode continuar sendo
monitorada normalmente.
2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO
A unidade de processamento é composta por uma plataforma de

prototipação, o Arduino Uno®. Este dispositivo é útil no desenvolvimento e criação
de protótipos com arquitetura RISC (Computador com Número Reduzido de
Instruções) avançada. É muito utilizada por fabricantes, estudantes e educadores.
Essa placa fornece aos usuários um ambiente de desenvolvimento de hardware e
software de fonte totalmente aberta, possuindo funcionalidade de computação
avançada e possibilitando sua compatibilidade com uma grande variedade de
dispositivos (ARDUINO, 2017).
Diversos módulos externos utilizados para expandir o hardware do Arduino

podem ser acoplados no mesmo de forma simples (ARDUINO, 2017). Neste
trabalho, os Arduinos que compõem a unidade de processamento da Rede de
Sensores possuem módulos de rádio, que simplificam a conexão física entre a
plataforma Arduino e o módulo XBee PRO S2. A Figura 2.2 apresenta o diagrama
de blocos dos hardwares utilizados na RSSF proposta.
Figura 2.2 – Rede de Sensores Sem Fio Proposta.
Fonte: Própria.
2.5 UNIDADE DE CONVERSÃO DE ENERGIA E REGULAÇÃO DE TENSÃO
A conversão de energia se dá por meio de um sistema de captação de

energia elétrica, que é composto de duas partes separáveis fisicamente. Estas
partes podem ser "grampeadas" juntas ao redor da linha, formando um circuito
magnético completo, conforme exposto na Figura 2.3. O sistema então capta a
energia da linha. O captador fornece energia para o subsequente circuito. Este
circuito adequa o valor da tensão para a faixa de operação do sistema embarcado.
Este trabalho faz uso do projeto de captação de energia desenvolvido e patenteado
por pesquisadores do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da
Universidade Federal da Paraíba (SOUZA, RODRIGUEZ e CARVALHO, 2014).
Figura 2.3 – Captador de Energia.
Fonte: (SOUZA, RODRIGUEZ e CARVALHO, 2014).

O sistema de captação de energia é uma parte importante no planejamento
de uma RSSF. Alguns métodos propostos na literatura para detectar a invasão de
vegetação fazem uso de baterias para fornecer energia necessária para o
funcionamento dos nós sensores, como será mostrado no Capítulo 3.
3 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
REVISÃO BIBLIOGRÁFICA 33
3 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
Neste capítulo são apresentados alguns métodos de monitoramento a

invasão de vegetação em linhas de transmissão presentes na literatura.
3.1 MÉTODOS DE MONITORAMENTO DA VEGETAÇÃO
Diversos fatores podem causar curtos em linhas de transmissão. Curtos em

linhas de transmissão podem ocorrer quando dois condutores entram em contato
(AGGARWAL, JOHNS, et al., 2000). Isto pode acontecer devido a condições
ambientais, como ventos fortes e flacidez dos condutores. No entanto, uma das
causas mais comuns é a invasão da vegetação sob as linhas, que além de
ocasionar curtos pode também causar danos maiores, resultando na interrupção
total da operação da linha afetada (LOUIT, PASCUAL e BANJEVIC, 2009).
Uma das características das linhas de transmissão é o fato delas serem
interligadas em cascata. Sendo assim, problemas em qualquer parte do sistema
podem causar transtornos também no restante das linhas conectadas em cascata
(SONG e KEZUNOVIC, 2007). Diversas técnicas que realizam o monitoramento da
vegetação nas faixas de passagem são apresentadas na literatura, dentre elas
(AHMAD, MALIK, et al., 2013):
 Inspeção de campo;
 Vigilância aérea por vídeo;
 Imagens aéreas multiespectrais;
 Rede de sensores multimídia integrada.
3.1.1 Inspeção de Campo
Uma das práticas mais adotadas por companhias de energia é a inspeção

de campo usando veículos (AHMAD, MALIK, et al., 2013). Neste tipo de operação,
uma patrulha com ao menos dois funcionários da empresa percorre trechos da linha
realizando inspeção visual. Os funcionários que inspecionam as linhas são
equipados com computadores que contêm informações sobre os componentes
elétricos instalados em cada torre. Após a análise do técnico no local, decide-se se
haverá corte de árvores que podem pôr em risco a operação da linha (ANDRE e
MATOS, 2009). Este método é caro devido à necessidade de manter grandes
equipes de funcionários qualificados (que sejam capazes de identificar riscos para a
linha de transmissão), equipados com laptops, dados geográficos, mapas, etc,
conforme ilustrado na Figura 3.1. Além disso, a operação exige muito tempo em
função da dimensão das linhas e também depende do julgamento humano, que
pode resultar em erros.
Figura 3.1 – Inspeção Visual da Vegetação em uma Faixa de Passagem.
Fonte: (AHMAD, MALIK, et al., 2013).
3.1.2 Vigilância Aérea por Vídeo
Helicópteros e aeronaves contendo câmeras de vigilância ou sensores

instalados podem ser empregados para realizar o monitoramento, como mostra a
Figura 3.2 (HOOPER e BAILEY, 2004). Companhias de energia investem uma
grande quantidade de dinheiro para a manutenção das linhas de transmissão, que
podem apresentar milhares de quilômetros. Em alguns trechos, a linha passa em
regiões florestais densas, que necessitam da vigilância por meio de filmagens
aéreas.
O método da vigilância aérea por vídeo é mais empregado nas regiões em
que há dificuldades para o acesso de pessoas. O helicóptero voa em velocidade
reduzida (entre 80 e 96 km/h) com câmeras instaladas na própria aeronave,

conforme exemplificado na Figura 3.2, com funcionários fazendo uso de binóculos
para auxiliar na operação do equipamento. Estas câmeras gravam do início da
operação até o seu final e devem ficar distanciadas de 30 a 50 metros da linha de
transmissão para ter melhor eficácia (HOOPER e BAILEY, 2004).
Figura 3.2 – Helicóptero Equipado para Serviço de Inspeção Aérea.
Fonte: (ENERGISA, 2013).

Este método é mais usado para regiões onde há densas florestas ou
terrenos geograficamente acidentados. Esta técnica consiste em analisar as
gravações para tomar decisões sobre a intervenção ou não na vegetação dos
trechos analisados. Algumas dificuldades são encontradas para conseguir adquirir
dados precisos, tais como (AHMAD, MALIK, et al., 2013):
 Reconhecimento da localização dos alvos: a tarefa de vigilância de vídeo
automatizada para linhas de energia baseia-se em extrair os postes e as
linhas de transmissão das imagens capturadas. A mudança da perspectiva
do alvo é o principal problema no reconhecimento de padrões. Além disso,
as condições ambientais, como a intensidade da luz, clima e o ambiente
(árvores, estradas e cercas) são também fatores-chave que tornam o

reconhecimento do alvo mais difícil.
 Estabilização da câmera: o 'balanço da câmera' é um problema muito
comum, que distorce as imagens capturadas por qualquer câmera de
vigilância montada em um veículo ou no ar. A câmera de vigilância precisa,
portanto, de estabilização para cumprir a tarefa de monitoramento.
 Análise dos dados: lidar com a grande quantidade de informações coletadas
durante a operação aérea é um dos principais problemas deste método. Os
dados digitais são processados por softwares de reconhecimento de
padrões, em que algoritmos baseados em redes de aprendizagem de
máquina e redes neurais são aplicados para analisar os dados e localizar os
defeitos. Isto pode ser realizado depois que a patrulha aérea recebe os
dados ou durante a patrulha, em que vários processadores de sinais são
necessários para a alta velocidade de processamento computacional
exigida. Com o investimento em sistemas de análise de dados eficiente,
torna-se viável realizar o processamento dos dados.
3.1.3 Imagens Aéreas Multiespectrais
Imagens aéreas multiespectrais consistem em uma tecnologia remota que

captura imagens em uma determinada frequência juntamente com o espectro
eletromagnético, que são separáveis por filtros ou por meio de instrumentos
sensíveis a determinados comprimentos de onda (JARDINI, MAGRINI, et al., 2007).
Câmeras multiespectrais são instaladas em helicópteros, aeronaves ou
balões para capturar imagens das regiões em que há riscos de invasão da
vegetação nas linhas. Após a captura, as imagens são processadas por sistemas de
informações geográficas, como pode ser observado na Figura 3.3.
Anteriormente este método era inaplicável, pois não havia meios
computacionais que realizassem o processamento da imagem para detectar as
linhas. No entanto, os atuais avanços na resolução de imagens e na tecnologia
fotométrica tornaram esta solução viável.
Apesar do método de imagens multiespectrais ter se mostrado mais preciso
se comparado com os métodos de inspeção de campo e vigilância aérea, pesquisas
mostraram que as imagens capturadas podem não ser tão precisas devido aos
parâmetros dos sensores e a variações atmosféricas (AHMAD, MALIK, et al., 2013).
Além disso, a baixa altitude de vôo necessária para este método dificulta a sua
execução em áreas remotas e acidentadas (MILLS, CASTO, et al., 2010).
Figura 3.3 – Imagem Aérea Multiespectral Capturada.
3.1.4 Rede de Sensores Multimídia Integrada
O trabalho realizado por Ahmad (2014) propõe um método para realizar o

monitoramento por meio de RSSF. O conceito baseia-se em uma plataforma de
processamento de imagem focado em detecção e análise de invasões de vegetação
nas linhas de transmissão. O método proposto sugere o uso de nós sensores com
câmeras integradas instalados nos postes de transmissão, formando assim uma
rede que transmite as imagens de cada trecho até uma base central. A câmera
presente em cada nó sensor é de baixa resolução (VGA), facilitando a transmissão
Wi-Fi do dado pela rede (AHMAD, MALIK, et al., 2014).
O método tem o objetivo de determinar a altura da vegetação e processar a
imagem para determinar a distância relativa entre a linha de transmissão e a
vegetação. Além disso, o processamento da imagem visa também identificar
possíveis riscos às linhas que existam fora da faixa de passagem. Após chegar à
estação base, todas as imagens dos diversos trechos da linha são processadas e
enviadas para um servidor online. Caso haja a identificação de possíveis riscos, um
sinal de alarme é enviado (AHMAD, MALIK, et al., 2014). O fluxograma do
funcionamento do método proposto é mostrado na Figura 3.4. Observa-se que o

método realiza a comparação entre a imagem atual de cada trecho e a imagem de
referência, que é capturada no momento da inicialização do sistema. Após esta
etapa, o sistema realiza o processamento da imagem e define se há ou não invasão
de vegetação. Caso haja invasões, um alerta é emitido indicando o trecho em que
há a necessidade de inspeção.
Figura 3.4 – Fluxograma do Método Proposto por Ahmad.

O custo deste método está diretamente ligado à implantação dos nós
sensores (incluindo módulo de rádio, câmera, bateria solar e encapsulamento
blindado), que precisam ser montados em cada poste que esteja cercado por
vegetação densa. A principal vantagem do método é que ele pode fornecer
resultados mais precisos quando comparado com os métodos de captura de
imagens aéreas, visto que as imagens capturadas por este método são próximas
das linhas e da vegetação (AHMAD, MALIK, et al., 2014).
Uma das desvantagens deste método está associada à grande quantidade
de informações a serem processadas, o que exige grande esforço computacional.
Outra desvantagem está ligada ao investimento inicial, que deve incluir uma câmera
e uma bateria solar para cada nó sensor, o que aumenta o custo por nó do sistema.
4 MODELAMENTO MATEMÁTICO
MODELAMENTO MATEMÁTICO 41
4 MODELAMENTO MATEMÁTICO
Neste capítulo serão apresentados os conceitos necessários para a

formulação do modelamento matemático do sistema proposto.
4.1 OBSTRUÇÕES NA PROPAGAÇÃO DO SINAL
Uma das premissas do projeto de um enlace de radiofrequência é garantir a

desobstrução da linha de visada entre as antenas dos transmissores e dos
receptores. A depender do tipo de antena, a energia emitida pela mesma pode ser
irradiada igualmente em todas as direções ou pode ser concentrada em uma
determinada direção. A energia eletromagnética é irradiada por meio de antenas e
propaga-se em frentes de ondas esféricas (SABBAN, 2016).
Uma parte da frente de onda eletromagnética segue o menor caminho entre
as antenas transmissoras e receptoras, e este caminho é normalmente chamado de
linha de visada direta (RAPPAPORT, 2009). Do ponto de vista da antena receptora,
este caminho contém a maior parte da potência do sinal recebido. Porém, um
obstáculo não necessita bloquear a linha de visada para que se observem efeitos no
nível de potência recebido. Portanto, para ser considerada desobstruída, a linha de
visada deve ter um volume mínimo ao seu redor que esteja livre de obstruções. Este
volume adjacente ao caminho de visada é definido por meio do conceito de zonas de
Fresnel (GUO e BARTON, 2002).
Elementos físicos ao longo do caminho de propagação, a exemplo da
vegetação, podem causar reflexões em parte do feixe de propagação. O nível do
sinal resultante é composto pela combinação das frentes de onda, que será igual à
soma vetorial dos campos eletromagnéticos. Este fenômeno é conhecido como
recepção multipercurso. Observa-se que, deste modo, a frente de onda refletida
viaja por uma distância mais longa que a da linha de visada para alcançar a antena
receptora. Há um deslocamento de fase entre as frentes de onda diretas e as
refletidas. Este deslocamento na frente de onda refletida se dá devido ao
comprimento excessivo do trajeto somado à mudança de fase induzida na frente de
onda pelo ponto de reflexão. Os sinais somam-se na antena receptora de forma
construtiva ou destrutiva, a depender da diferença de fase total (RAPPAPORT,

2009).
O mecanismo de reflexão para propagação de frentes de onda
eletromagnética é muito complexo e as mudanças resultantes na amplitude e fase
da frente de onda refletida dependem de muitas variáveis. Os fatores primários
incluem a frequência da frente de onda de propagação, o ângulo de incidência, a
condutividade da superfície refletiva e a polarização da frente de onda incidente
(INTERNATIONAL TELECOMMUNICATION UNION, 2001).
A perda de potência na frente de onda refletida é atribuída a: parte da
energia incidente que está sendo absorvida pelo material refletivo; às propriedades
elétricas do material refletivo (permissividade, permeabilidade e condutância); e à
frequência da frente de onda. Estes são os principais fatores que determinam a
mudança na amplitude da frente de onda refletida (CALLAWAY, GORDAY, et al.,
2002).
A difração sofrida pelas frentes de ondas eletromagnéticas em torno de um
obstáculo é explicada pelo Princípio de Huygens-Fresnel, que afirma, em essência,
que cada ponto no plano de uma frente de onda atua como uma fonte pontual de
ondas secundárias que irradiam na direção da propagação (SELEZOV, KRYVONOS
e GANDZHA, 2018). Se uma obstrução do tipo gume de faca estiver localizada
adjacente a uma fonte de onda, uma parte da frente de onda se propagará na região
das sombras atrás da obstrução. Isto é ilustrado graficamente na Figura 4.1.
Figura 4.1 – Propagação de Sinal com Antena Receptora em Região Sombreada.
Fonte: Adaptada de (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016).

A intensidade do campo em um ponto localizado na região das sombras é

igual à soma vetorial dos campos eletromagnéticos que chegam de todas as fontes
secundárias. Um receptor localizado na região sombreada ainda pode receber um
nível de sinal viável, embora muito atenuado (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016).
4.1.1 Zonas de Fresnel
Zonas de Fresnel são as infinitas elipsoides concêntricas que caracterizam o

padrão de radiação em uma comunicação a rádio. A primeira zona é a que define o
volume ao redor da linha de visada entre duas antenas que concentra mais de 50%
da energia do sinal, e deve estar livre de obstáculos (GUO e BARTON, 2002).
Para os obstáculos que interferem na primeira zona de Fresnel, mas não
bloqueiam a linha de visada, observa-se uma interferência construtiva ou destrutiva
da frente de onda refletida. Sabe-se que uma zona de Fresnel constitui-se de uma
região tridimensional, de modo que as obstruções podem interferir de cima, de baixo
ou dos lados do caminho da visada direta. Uma obstrução no limite exterior da
primeira zona de Fresnel proporcionará uma mudança de fase relativa a 180°. Com
um deslocamento adicional de 180° induzido no ponto de reflexão, o deslocamento
de fase relativo será um comprimento de onda inteiro e as frentes de onda se
somarão de forma construtiva. À medida que a obstrução invade a zona de Fresnel,
o deslocamento de fase diminuirá em proporção à redução do comprimento da
trajetória percorrida pelo sinal. Com isto, a mudança de fase induzida pelos
obstáculos se tornará o fator dominante. Uma invasão maior na área interna da
primeira zona de Fresnel resultará em uma diminuição ou desvanecimento do nível
de potência do sinal recebido (SABBAN, 2016).
No ponto em que a obstrução se torna tangente ao caminho da visada
direta, as perdas de sinais serão ainda maiores. Uma prática comum adotada para
evitar o desvanecimento do sinal é manter pelo menos 60% do raio da primeira zona
de Fresnel sem obstruções (GUSTRAU, 2012).
Quando um obstáculo no caminho da propagação bloqueia a linha de visada
direta, podem-se obter efeitos degenerativos na transmissão. Para que o sinal atinja
a antena de recepção localizada na sombra de um obstáculo, a forma do obstáculo é
um fator importante. Para superfícies lisas e arredondadas, como o topo de uma
colina, o sinal pode ser totalmente perdido. Por outro lado, se o obstáculo exibir um
perfil pontiagudo, do tipo "gume de faca", alguma porção da frente de onda pode ser
difratada em torno ou sobre o obstáculo. Este é o caso de vegetações ou montanhas
rochosas (INTERNATIONAL TELECOMMUNICATION UNION, 2001). O nível de
sinal difratado que atinge a antena receptora depende da geometria do caminho.
Esta geometria está ligada à altura relativa do obstáculo em relação à linha de
visada direta, bem como à localização do obstáculo ao longo do caminho da
propagação. Na Figura 4.2 pode-se observar o formato elíptico de uma zona de
Fresnel, no qual se pode notar que o maior raio está localizado no meio da elipsoide,
quando .
Figura 4.2 – Primeira Zona de Fresnel de uma Propagação
Fonte: Própria
A Equação (1) pode ser usada para calcular o raio em um determinado ponto da
elipsóide (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016):
(1)
√
Sendo:
= raio da enésima zona de Fresnel (em metros);
= distância do ponto em que se deseja calcular o raio para a antena transmissora
(em metros);
= distância do ponto em que se deseja calcular o raio para a antena receptora
(em metros);
λ = comprimento de onda do sinal transmitido (em metros).
Observa-se na Figura 4.2 que há uma obstrução do tipo “gume de faca” na

posição em que . Para verificar se há ou não uma obstrução danosa na
primeira zona de Fresnel por parte de um determinado obstáculo, deve-se calcular o
raio de Fresnel neste ponto e verificar se há uma invasão superior a 40% da área
(CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016).
4.1.2 Perda da Potência do Sinal Devido à Difração
Quando há o encontro de ondas eletromagnéticas em propagação com um

obstáculo, elas contornam-se pela extremidade superior do anteparo. Este
fenômeno é chamado de difração, e caracteriza-se pelo fato do "encurvamento" das
ondas diminuírem à medida que se aumenta a frequência de operação do trans-
missor. As ondas se espalham após atingir o obstáculo, o que possibilita o seu
encontro com o receptor, mesmo que haja um bloqueio da visada direta (PUC-RIO,
2014).
A combinação das ondas secundárias de Huygens gera novas frentes de
onda. O campo resultante no receptor é a soma vetorial de todas as ondas
secundárias geradas (SELEZOV, KRYVONOS e GANDZHA, 2018).
A atenuação do sinal causada devido à difração por um obstáculo do tipo
“gume de faca” pode ser calculada fazendo-se uso do parâmetro de difração de
Fresnel-Kirchoff, „v‟, e da integral complexa de Fresnel, que pode ser vista na
Equação (2) (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016).
(2)
( ) ∫ ( ) (( ))
O valor do parâmetro de difração está relacionado à altura relativa entre o

obstáculo e a linha de visada direta, chamada de „h‟, possuindo valor negativo caso
o topo do obstáculo esteja abaixo da linha de visada ou positivo caso esteja acima,
conforme apresentado na Figura 4.3.
Figura 4.3 – Obstáculo do Tipo “Gume de Faca”
Fonte: Adaptada de (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016)
A altura do obstáculo em relação à linha de visada é calculada por meio da

Equação (3) (CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016):
(3)
Em que
= altura da obstrução (em metros);
= altura da curvatura da superfície no ponto do obstáculo como resultado do raio
efetivo da terra (em metros);
= altura da antena transmissora (em metros);
= altura da antena receptora (em metros);
d = distância total entre as antenas (em quilômetros);
= distância entre a antena transmissora e o obstáculo (em metros).
Para o caso do modelamento proposto, o termo da Equação 3 é
desconsiderado, visto que as distâncias entre transmissores e receptores são
pequenas, o que causa uma pequena influência em „h‟ por parte da curvatura da
terra. Considera-se que e são iguais. Obtendo-se o valor de „h‟, pode-se
calcular o parâmetro de difração de Fresnel-Kirchoff por meio da Equação (4)
(CAMPBELL SCIENTIFIC, 2016):
(4)
( )
√
Em que
h = altura do obstáculo em relação à linha de visada (em metros);
= distância entre a antena transmissora e o obstáculo (em metros);
= distância entre a antena receptora e o obstáculo (em metros);
λ = comprimento de onda (em metros).
Com o valor do parâmetro de difração, a perda de sinal devido à difração
pode ser calculada em dB. Esta perda „ ‟ é uma função da integral de Fresnel, em
que soluções aproximadas são apresentadas nas equações (5), (6), (7), (8) e (9),
para diferentes valores de „ ‟ (LEE, 1993).
(5)
( ) (6)
( ( )) (7)
( √ ( )) (8)
(9)
( )
4.1.3 Difração por Múltiplos Obstáculos
Para situações de múltiplos obstáculos, diversos métodos empíricos são

encontrados na literatura para calcular a perda por difração. Dentre estes, o método
P.526-7 recomendado pelo ITU-R (Setor de Rádio da União Internacional de
Telecomunicações) é um dos que consideram o efeito da curvatura dos obstáculos
No método ITU-R/P.526-7, o primeiro obstáculo principal é o que define o
horizonte do transmissor, o segundo é o que define o horizonte do primeiro obs-
táculo, e assim sucessivamente até a antena receptora. Este procedimento é
chamado de método da "corda esticada". Os obstáculos secundários caracterizam-
se por estarem localizados entre obstáculos principais. Com isto, a atenuação total
causada no sinal pelos múltiplos obstáculos pode ser calculada pela soma dos
efeitos individuais de cada um deles, conforme apresentado na Equação (10)
(10)
( ) ∑ ( ) ∑ ( )
Em que
= contribuição dos obstáculos principais;
= contribuição dos obstáculos secundários;
= fator de correção empírico da atenuação.

Cada atenuação causada por um obstáculo principal é calculada como um
obstáculo isolado em um enlace fictício, nos quais os extremos são os vértices da
"corda esticada" que liga o transmissor ao receptor (CARVALHO, 2003). Os
obstáculos secundários são tratados de forma que apenas o mais relevante entre um
par de obstáculos principais é considerado para o cálculo da atenuação. Um fator de
correção empírico da atenuação é calculado para compor parte da atenuação total,
corrigindo eventuais erros devido às aproximações. Este fator pode ser calculado por
meio da Equação (11) (PUC-RIO, 2014):
( )( ) (11)
[ ]
( )( )( ) ( )
Em que
= distância entre o pico do enésimo obstáculo principal e o pico do próximo
obstáculo principal (em km).
Para o modelamento matemático proposto neste trabalho, que considera a
vegetação uniforme entre as antenas, não há obstáculos secundários, sendo assim,
desconsidera-se este fator nos cálculos. Sabe-se que o fator de correção empírico
da atenuação tem seu cálculo baseado na distância entre os picos dos obstáculos
principais. Sendo assim, considerando-se a vegetação uniforme e contínua em toda
sua extensão no trecho entre as antenas, este fator de correção torna-se desprezível
devido à proximidade entre os picos dos obstáculos principais.
5 MATERIAIS E MÉTODOS
MATERIAIS E MÉTODOS 51
5 MATERIAIS E MÉTODOS
Neste capítulo serão apresentados os procedimentos experimentais, os

materiais utilizados na execução dos testes, o método proposto para modelar
matematicamente o decaimento da potência do sinal e a implementação do software
utilizado no microcontrolador do sistema proposto.
5.1 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
O método proposto neste trabalho objetiva realizar o monitoramento do

dossel arbóreo nas faixas de passagem das linhas de transmissão por meio da
interferência causada pela vegetação na propagação do sinal. Para isto, é
fundamental haver uma definição segura da distância máxima na qual os módulos
mantêm uma comunicação confiável, mesmo com a possível interferência acentuada
de vegetação. Isto garante que a informação seja recebida na estação base,
independente da interferência entre os nós nos trechos em que o monitoramento se
faz necessário. Por meio de experimentos, também pode ser definida a distância
máxima na qual o sistema opera sem a interferência de vegetação, garantindo assim
a comunicação confiável para estas situações.
Com o propósito de definir estas distâncias de forma experimental para as
diferentes situações, diversas medições de campo foram realizadas no Campus I da
Universidade Federal da Paraíba, em João Pessoa. O local escolhido para os testes
possibilita avaliar o sistema em situações próximas às quais o mesmo será
submetido no seu ambiente de aplicação. A vegetação do ambiente do experimento
é composta por arbustos alinhados e podados uniformemente.
Os experimentos de validação dividem-se em quatro etapas: definição da
distância máxima de operação com interferência de vegetação; determinação do
alcance máximo sem interferências; comprovação da sensibilidade do sistema à
vegetação; e operação sob variações bruscas de corrente. O principal objetivo da
definição exata dos valores das distâncias com e sem interferências é possibilitar a
elaboração de redes de monitoramento nas quais se podem monitorar a vegetação
apenas nos trechos desejados, e nos demais transmitir a informação. Nos testes de
sensibilidade, expõe-se o sistema proposto a situações de operação real, testando
seu funcionamento e quantizando a sua precisão. Com os experimentos de

operação com variações bruscas na corrente, expõe-se o sistema proposto a mais
um elemento presente na sua aplicação, objetivando analisar sua eficiência sob esta
condição de operação. Deve-se ressaltar que os resultados adquiridos nestes
experimentos estão diretamente ligados ao modelo do módulo de rádio utilizado
(XBee PRO S2 com potência máxima de saída de 18 dBm).
5.1.1 Distância Máxima de Operação sem Interferência
Em regiões em que os estudos prévios realizados pela companhia de

energia apontam que não há possibilidades da vegetação causar danos na rede de
transmissão, não há a necessidade do monitoramento da mesma. Sendo assim,
pode-se fazer uso dos nós sensores posicionados em distâncias maiores, visto que
não haverá interferência significativa na comunicação entre eles. A fim de estimar a
distância segura na qual dois nós sensores podem estar distanciados, o experimento
mostrado na Figura 5.1 foi executado, no qual não há presença de vegetação na
altura dos nós sensores. O experimento foi realizado em campo aberto e com pouca
vegetação, sendo esta de pequeno porte (altura máxima de 10 cm). Este
experimento foi executado aumentando-se a distância „d‟ até que não houvesse
mais comunicação eficiente entre os dispositivos. Uma altura H de 3,5 m foi adotada
para ambos os nós sensores, contribuindo para a realização do experimento de
forma que não houvesse obstáculos na linha de visada entre os nós.
Figura 5.1 – Configuração Adotada no Experimento sem Interferência de Vegetação.
Fonte: Própria.
A distância „d‟ inicial para verificação da potência recebida no nó receptor foi

de 100 m. Após observar o valor da potência recebida em 5 medições e verificar o
seu intervalo de variação, o mesmo número de medições é realizado para verificar o
PRS (Porcentagem de Recebimento com Sucesso) médio. Este procedimento é
repetido para todas as distâncias examinadas até a distância máxima na qual a
comunicação é eficiente, que foi de 700 m.
O principal objetivo deste experimento é definir o distanciamento máximo
entre dois nós sensores, considerando a situação na qual não há invasão de
vegetação entre eles. Na prática, esta distância deve servir como referência para o
distanciamento entre os nós em trechos das linhas nos quais não há necessidade do
monitoramento da vegetação.
5.1.2 Distância Máxima de Operação com Interferência
Este experimento objetiva definir a distância máxima na qual os nós

sensores possuem confiabilidade na transmissão dos dados com interferência de
vegetação. Ele foi realizado de forma que os sistemas embarcados são afastados a
uma distância „d‟ e posicionados 20 centímetros abaixo da altura da vegetação,
conforme apresentado na Figura 5.2. Este posicionamento objetiva impor o sistema
a operar com interferência de vegetação uniforme em todo o espaço entre os nós
sensores. O experimento foi realizado aumentando-se a distância „d‟ até que não
houvesse mais comunicação eficiente entre os dispositivos.
Figura 5.2 – Configuração Adotada no Experimento com Interferência de Vegetação.
Fonte: Própria.
O objetivo do experimento é estimar o espaçamento limite entre os nós para

regiões em que seja necessário realizar o monitoramento, considerando-se a
situação na qual há obstáculos acima da linha de visada direta em todo o percurso
do sinal. Isto garante que, para a distância definida experimentalmente, o sistema
manterá uma comunicação confiável independente de haver um nível de invasão
crítico de vegetação no ambiente da aplicação.
A distância „d‟ inicial para aferição da potência recebida no nó receptor foi de
5 m. Após verificar o valor da potência recebida em 5 medições e observar o seu
intervalo de variação, o mesmo número de medições é realizado para verificar o
PRS médio. Neste teste, 100 pacotes são enviados sequencialmente objetivando-se
verificar a taxa de sucesso na entrega dos dados. Este procedimento é repetido para
todas as distâncias em passos de 50 m até que „d‟ seja igual a 250 m.
5.1.3 Sensibilidade do Sistema
Para verificar a sensibilidade do sistema à variação no crescimento da

vegetação entre os nós sensores, um terceiro experimento foi elaborado e
executado. Neste experimento, que é apresentado na Figura 5.3, dois nós sensores
são posicionados a uma altura „h‟ de 1 m acima da vegetação na máxima distância
entre os nós para uso em regiões de monitoramento, que foi encontrada no
experimento comentado na Seção 5.1.2.
Figura 5.3 – Configuração Adotada no Experimento para Testar a Sensibilidade.
Fonte: Própria.
Em seguida, os nós sensores são movidos em direção à vegetação em

passos de 10 centímetros até atingir a altura da vegetação „H‟, simulando assim o
crescimento da vegetação em relação aos nós sensores. O objetivo principal deste
experimento é observar as alterações na potência recebida no nó receptor e a PRS,
mediante o aumento da interferência, devido à vegetação entre os nós. O
procedimento baseia-se em observar a redução da potência recebida no nó receptor
à medida que os nós se aproximam da vegetação. Ao mesmo tempo em que se
analisa a potência, testa-se o PRS e verifica-se a eficiência da comunicação para
cada passo de 10 cm de aproximação em direção à vegetação. O experimento é
realizado 5 vezes, objetivando definir um valor médio de potência recebida e PRS.
A distância de 1 m entre os nós sensores e a vegetação é adotada visando-
se analisar a sensibilidade de detecção do sistema a uma possível invasão crítica da
vegetação. A distância segura normatizada entre a vegetação e os condutores é de
cerca de 4 m (ELEKTRO, 2013). O posicionamento dos nós sensores nos
condutores da linha, como é mostrado na Figura 1.1 permitirá o monitoramento de
invasões críticas, garantindo que haja tempo hábil para uma equipe técnica realizar
uma intervenção no local.
5.1.4 Operação sob Variações Bruscas na Corrente
Conforme mencionado na Seção 2.3, o tipo de modulação utilizada no

módulo de rádio do sistema proposto colabora para imunizar a comunicação contra
ruídos típicos em linhas de transmissão (CALLAWAY, GORDAY, et al., 2002). Para
comprovar que o sistema opera sem perdas na qualidade da comunicação, com os
nós sensores posicionados próximos a condutores que sofrem alterações bruscas na
corrente elétrica, um experimento laboratorial foi concebido e executado. Dois nós
sensores foram posicionados a 2 cm de espirais (simulando uma elevada
concentração de corrente elétrica), utilizadas para aumentar a corrente elétrica e,
consequentemente, o campo magnético. A Figura 5.4 apresenta a configuração
deste experimento.
O experimento foi realizado a uma distância „d„ de 10 m. Para a análise, uma
sequência de 100 pacotes é enviada e mede-se a potência recebida média dos
pacotes e a PRS à medida que se varia constantemente o campo magnético ao
redor dos nós. O campo magnético gerado em laboratório foi equivalente ao campo
magnético das linhas de transmissão com correntes que variam de 0 a 50 A,
realizando mudanças bruscas durante o período de transmissão dos pacotes, que
possuiu duração de 20 segundos. A carga utilizada é um resistor variável, que
controla a corrente durante o experimento.
Figura 5.4 – Configuração Adotada no Experimento de Operação Sob Variações

Bruscas de Corrente.
Fonte: Própria.
5.2 MÉTODO PROPOSTO PARA O MODELAMENTO DO DECAIMENTO DA

TRANSMISSÃO
O método proposto para o modelamento do decaimento da transmissão

baseia-se em considerar a invasão uniforme de vegetação entre dois nós sensores.
Propõe-se modelar o efeito da vegetação na propagação do sinal como um caso de
difração por múltiplos obstáculos do tipo "gume de faca". Este método consiste em
aplicar a teoria da difração por “gume de faca” nos sucessivos obstáculos,
considerando-se isoladamente os seus efeitos na propagação do sinal. Sendo
assim, a perda por difração de todo o percurso pode ser calculada por meio da soma
das perdas de cada obstáculo.
Para se realizar o cálculo das perdas totais do sinal, devem-se considerar as
perdas no espaço livre. Perda no espaço livre consiste na perda de potência do sinal
resultante das perdas no caminho de visada direta pelo espaço livre. Estas perdas
não estão associadas a obstáculos e não estão ligadas a fatores como ganho das
antenas. A Equação (12) pode ser utilizada para calcular a perda de caminho em dB
(SEYBOLD, 2005).
( ) ( ) (12)
Em que,
= Perda no espaço livre;
d = Distância até o transmissor (em metros);
= Frequência do sinal (em Hz).
A perda total sofrida pelo sinal pode então ser calculada somando-se as
perdas no espaço livre às perdas por difração. A Equação (13) pode ser utilizada
para realizar este cálculo.
(13)
Em que
= Total de perdas;
= Perda no espaço livre;
DL = Perdas devido à difração.
Com o valor total das perdas, pode-se determinar a potência recebida na
antena receptora por meio da Equação (14):
(14)
Em que
= Potência recebida;
= Potência transmitida;
= Total de perdas.
Para simplificar a aplicação do modelo em diferentes distanciamentos entre
nós, faz-se o uso de dois obstáculos do tipo "gume de faca" para modelar o efeito
destrutivo no sinal causado pela interferência da vegetação. Além disso, adota-se
um distanciamento fixo entre os obstáculos e as antenas receptora e emissora. A
Figura 5.5 apresenta conceitualmente o modelo proposto, onde se pode observar o
distanciamento uniforme entre os obstáculos e as antenas transmissora e receptora,
visto que se considera e .
Figura 5.5 – Modelo Proposto.
Fonte: Própria.
O distanciamento adotado entre as antenas e os obstáculos varia de acordo
com a distância total entre os nós. Para determinar uma equação que generalize o
posicionamento relativo dos obstáculos em relação às antenas, calculou-se o
decaimento da potência do sinal em diferentes posicionamentos das antenas em
relação à vegetação. Para isto, foram calculados os decaimentos para três diferentes
distanciamentos entre nós: 150, 200 e 250 metros (mesmos distanciamentos para os
quais foram coletados dados experimentais). Para cada distanciamento entre nós,
variou-se o afastamento entre os obstáculos e as antenas uniformemente em passos
de 1 m até que os obstáculos se aproximassem no centro ( ). A Figura 5.6
apresenta graficamente este procedimento.
Para cada variação de , calculou-se a curva de decaimento do sinal
utilizando-se uma alteração da distância entre a linha de visada das antenas e o
topo dos obstáculos ( e ) de 1 até 0 m em passos de 10 cm. Para cada valor de
e , o parâmetro de Fresnel-Kirchoff foi calculado, por meio da Equação (4).
Com os valores dos parâmetros, foi possível calcular, por meio das Equações (5),
(6), (7), (8) ou (9), a perda devido à difração sofrida pelo sinal mediante a variação
de e . Após os cálculos das perdas por difração para cada obstáculo,
calcularam-se as perdas no espaço livre por meio da Equação (12). A perda total é
formada pela soma das perdas no espaço livre com as perdas devido à difração. Por
meio da Equação (14), a variação da potência recebida, mediante as alterações nos
valores de e (simulando o crescimento da vegetação em relação aos nós

sensores), foi calculada para cada distanciamento entre antenas e obstáculos. Este
procedimento foi realizado para as três distâncias analisadas.
Figura 5.6 – Procedimento Realizado para Determinar a Equação do

Posicionamento dos Obstáculos.
Fonte: Própria.
Após esta etapa, calculou-se o erro quadrático médio entre as diferentes
curvas de atenuação do sinal modeladas e as curvas obtidas experimentalmente,
para os diferentes distanciamentos entre nós. Este procedimento permitiu identificar
qual afastamento entre obstáculos e antenas reproduz uma curva de decaimento
próxima da curva experimental, para cada distanciamento entre nós. Os
afastamentos ideiais encontrados para as distâncias de 150, 200 e 250 metros,
foram de 21, 23 e 24 metros, respectivamente. Após a identificação dos

afastamentos ideais entre antenas e obstáculos para os diferentes distanciamentos
entre nós, realizou-se uma interpolação dos valores. Isto possibilitou a definição da
Equação (15), que viabiliza calcular o distanciamento entre os obstáculos do tipo
“gume de faca” e as antenas a depender do distanciamento entre nós.
(15)
Em que,
= distanciamento entre antenas e obstáculos do tipo “gume de faca” (em metros);
= distância entre antenas emissora e receptora (em metros).
Por exemplo, usando-se a Equação (15) para a distância entre nós de 230
m, devem-se distanciar ambos os obstáculos a 21,43 m das antenas. Após definir o
distanciamento dos obstáculos, pode-se calcular o decaimento do sinal mediante o
crescimento da vegetação para qualquer distância entre nós dentro da faixa de
operação (0 – 250m).
5.3 SOFTWARE DESENVOLVIDO
O software desenvolvido para o sistema proposto baseia-se em realizar

transmissões de dados por toda a rede continuamente, e logo após cada “salto”
entre dois nós, requerer e processar o valor (em dBm) da potência do pacote
recebido (RSSI) e enviá-la pela rede até o nó coordenador. Esta operação é
realizada par a par e demora cerca de 0,5 segundos por salto, o que para a
aplicação proposta é suficientemente rápido, pois trata-se do monitoramento da
vegetação, que cresce lentamente. Por exemplo, uma rede com 10 mil nós sensores
pode realizar sua completa varredura em aproximadamente 1 hora e 23 minutos.
Na Figura 5.7 pode-se observar um fluxograma do funcionamento do
software desenvolvido para os microcontroladores da RSSF elaborada. Na
inicialização (a), o sistema inicia sua operação enviando pacotes por toda a rede
para verificar que há comunicação entre todos os nós. O valor de referência (b)
mencionado no fluxograma implica no valor de potência recebida calculado por meio
do modelamento matemático proposto, que será composto pela perda no espaço
livre somada às perdas causadas pela vegetação inicial do momento da instalação.
Este valor de referência serve como fator de comparação para detectar alterações
nos novos valores de potência recebida calculados pelo software. Em termos
práticos, este valor também pode ser composto pela média dos valores de potência
recebida no momento da inicialização.
Figura 5.7 – Fluxograma do Software Desenvolvido.
Fonte: Própria.
O valor atual (c) refere-se aos valores de potência medidos após a
inicialização do sistema. Após esta etapa, em (d), o software compara o valor atual
medido com o valor de referência. Ao detectar uma alteração acima do limiar
preestabelecido no valor atual em relação ao valor de referência em (e), o sistema

transmite um alerta pela rede até a estação base informando em qual trecho há a
invasão (g). Caso não haja alterações, o valor da potência recebida é enviado para a
central de monitoramento (f) para ficar armazenado em um banco de dados
acessível pela Internet (h) e um novo valor de potência recebida é requerido.
A identificação do trecho também é realizada via software, pois cada nó
possui sua identidade digital e a transmite para a estação base tanto no alerta
quanto na atualização do valor da potência recebida. Desta forma, a única diferença
no software entre os nós é a identificação que cada um recebe ao ter sua
codificação gravada na memória. No entanto, nos nós coordenadores (central de
monitoramento), que estão usualmente localizados nas subestações, os seus
microcontroladores estão programados para armazenar em um banco de dados
online as informações recebidas via módulo de rádio.
.
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES
RESULTADOS E DISCUSSÕES 64
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES
Neste capítulo serão apresentados e discutidos os resultados obtidos,

avaliando-se os dados coletados experimentalmente e comparando-os com o
modelo matemático proposto.
6.1 EXPERIMENTOS DE VALIDAÇÃO
Diversos testes foram realizados nos protótipos dos nós sensores,

objetivando validar o desempenho da rede de sensores. É importante conhecer bem
o comportamento do sistema proposto para os casos de operação estudados, pois
estes devem ser utilizados para auxiliar no planejamento das redes de sensores sem
fio para o monitoramento. As distâncias definidas experimentalmente servem de
referência para a elaboração de redes de monitoramento da invasão de vegetação,
que fazem uso dos mesmos componentes eletrônicos utilizados neste trabalho.
6.1.1 Distância Máxima sem Interferência
O experimento para definição da distância máxima sem a interferência de

vegetação mostra que os nós podem estar separados por até 700 metros e ter boa
confiabilidade na comunicação. A Tabela 6.1 apresenta a relação da distância com o
intervalo de potência recebida (RSSI) e a média do PRS para este cenário.
Em regiões em que não há a necessidade de se realizar o monitoramento da
vegetação, pode-se adotar um distanciamento maior entre os nós. O resultado deste
experimento implica na distância máxima na qual dois nós podem estar afastados
em regiões em que se deseja apenas transmitir os dados para os próximos nós, e
não realizar o monitoramento. Este dado comprova que a adoção de distâncias
maiores em trechos em que não há necessidade de monitoramento pode
proporcionar redução no número de nós necessário para monitorar a rede, visto que
a distância entre os nós seria de até 700 metros, e não de menos ou igual a 250 m.
Tabela 6.1 – Desempenho do XBee-PRO S2 sem interferência.

Distância (m) RSSI (dBm) PRS
100 [-65 -67] 98%
150 [-67 -68] 98%
200 [-68 -69] 96%
250 [-69 -71] 96%
300 [-73 -75] 95%
350 [-80 -83] 95%
400 [-85 -88] 95%
450 [-91 -92] 95%
500 [-92 -93] 95%
550 [-93 -95] 94%
600 [-95 -96] 93%
650 [-96 -97] 93%
700 [-98 -101] 91%
Fonte: Própria.
6.1.2 Distância Máxima com Interferência
No experimento para definição da distância máxima com interferência de

vegetação, mostrado na Figura 5.2, a maior distância na qual se obteve mais de
90% de PRS foi para 250 metros. A Tabela 6.2 mostra a relação da distância com a
potência recebida (RSSI) e o PRS. Nota-se que apesar da interferência causada
pela vegetação, os módulos são capazes de manter uma comunicação confiável até
250 m de distância. Isto pode ser comprovado por meio da redução observada no
PRS no trecho de 5 a 250 m, que foi de apenas 8%.
Tabela 6.2 – Desempenho do XBee-PRO S2 com interferência.

Distância (m) RSSI (dBm) PRS
5 [-39 -43] 99%
50 [-71 -74] 98%
100 [-87 -89] 96%
150 [-93 -95] 95%
200 [-95 -97] 95%
250 [-99 -100] 91%
275 [-103 -106] 32%
Fonte: Própria.
O resultado deste experimento implica que nas regiões onde se faz
necessário o monitoramento da vegetação, a máxima distância na qual dois nós
sensores podem estar separados é de 250 m, e sua potência recebida para esta
distância é de aproximadamente -99 dBm, conforme apresentado na Tabela 6.2.
6.1.3 Análise dos Resultados dos Experimentos das Distâncias
A distância na qual o sistema proposto mantém uma transmissão eficiente

de dados sem interferência de vegetação é cerca de três vezes maior do que na
distância com interferência. O gráfico mostrado na Figura 6.1 ilustra o decaimento na
potência recebida tanto para o caso em que há interferências (com nós sensores 20
cm abaixo da altura da vegetação e distanciados de 250 m) quanto para o caso em
que não há. Nota-se que há um decaimento acentuado na potência recebida quando
há presença da vegetação na linha de visada dos nós sensores, se comparado com
o caso em que não há interferência. A linha contínua no gráfico apresentado na
Figura 6.1 mostra que, sem interferência da vegetação, há um decaimento mais
lento à medida que se aumenta a distância entre os nós sensores. A perda de
potência para o caso em que não há interferência se dá devido à perda por
percurso, que é a dissipação da potência do sinal radiada pelo transmissor, no
percurso até o receptor, considerando-se os efeitos do canal de propagação. No
caso em que há interferências de vegetação, além da perda por percurso, há a
perda devido a mecanismos ondulatórios, como a difração, causados pela
vegetação como um todo (RAPPAPORT, 2009).
Figura 6.1 – Gráfico comparativo entre os decaimentos com e sem interferências.
Fonte: Própria.
6.1.4 Sensibilidade do Sistema
No experimento para verificar a sensibilidade do sistema proposto, observa-

se um nível de precisão que atende aos requisitos do projeto. Na Figura 6.2 é
mostrada a curva de atenuação gerada pelos dados coletados experimentalmente
para as distâncias entre nós de 150, 200 e 250 m.
Figura 6.2 – Gráfico da distância entre a linha de visada dos nós sensores e a
vegetação pela potência recebida.
Fonte: Própria.
Pode-se observar uma alteração da potência recebida mediante a
aproximação da vegetação em relação aos nós sensores. Sabe-se que „h‟
representa a distância entre a linha de visada dos nós sensores e a vegetação,
conforme comentado em 4.1.2. Observa-se que à medida que a distância da linha
de visada entre os nós sensores e a vegetação aumenta, há um aumento da
potência recebida. Nota-se pelo gráfico que quanto maior o valor de „h‟, maior é a
potência recebida no nó receptor. Quando „h‟ se aproxima de zero, ou seja, quando
a vegetação aproxima-se da linha de visada dos nós sensores, a potência recebida
no nó receptor é menor do que a potência recebida referente a valores maiores de
„h‟. Percebe-se que há uma alteração de mais de 25 dB no nível de potência à
medida que a vegetação aproxima-se dentro do raio de 1 m da linha de visada dos
nós sensores.
O modelamento matemático objetiva calcular curvas de decaimento
próximas às curvas obtidas experimentalmente. Conforme comentado na seção
4.1.2, aplicando-se as equações (4) e (5), (6), (7), (8) ou (9), pode-se realizar
cálculos aproximados do decaimento da potência recebida para diferentes
distanciamentos entre nós. A Figura 6.3 apresenta as curvas teóricas calculadas por
meio do modelamento matemático e as curvas obtidas experimentalmente, para as
distâncias entre nós de 150, 200 e 250 m. Observa-se um erro quadrático médio de
no máximo 1,0525 dB das curvas do modelamento matemático em relação às curvas
dos dados experimentais.
Figura 6.3 – Gráfico comparativo entre os dados experimentais e o modelamento

matemático.
Fonte: Própria.
6.1.5 Operação sob Variações Bruscas na Corrente
No experimento para avaliação da operação do sistema próximo a

condutores nos quais há grandes variações de corrente, objetiva-se analisar a
operação do sistema em um meio com campo magnético variável, semelhante ao
ambiente de aplicação (próximo às linhas de transmissão). Observa-se que na
frequência de operação do módulo de rádio (2,4 GHz) não há interferências
significativas na comunicação. Nota-se que se alterando a corrente elétrica
bruscamente, há uma variação de no máximo 2% na potência recebida. Após cerca
de 1 segundo de operação sem alterações no campo magnético, o sistema
reestabelece o nível de potência inicial, conforme detalhado na Figura 6.4, que
apresenta um gráfico da variação da potência recebida no nó receptor em função do
tempo de realização do experimento.
A variação da potência recebida neste experimento não deve ser
considerada para efeitos de planejamento da operação do sistema proposto, visto
que o nível de variação observado não implicará em um falso alerta por parte do
sistema; as variações têm curta duração quando comparadas com a frequência na

qual o sistema requer uma medição da potência recebida; a variação encontrada
pode ser natural da operação do sistema, o que pode ser comprovado por meio dos
resultados dos experimentos realizados para determinação das distâncias de
operação com e sem interferências de vegetação (mostrados nas Tabelas 6.1 e 6.2).
Figura 6.4 – Interferências na operação sob variações bruscas de corrente.
Fonte: Própria.
7 CONCLUSÕES
CONCLUSÕES 71
7 CONCLUSÕES
Neste trabalho, propõe-se uma nova solução para monitorar

automaticamente a invasão da vegetação ao longo das linhas de transmissão. Este
método funciona de maneira distribuída, utilizando uma RSSF implantada ao longo
da linha de transmissão.
Os resultados dos experimentos realizados demonstram que é possível
detectar a invasão da vegetação por meio do uso de uma RSSF. Além disso, o
modelamento matemático proposto no trabalho se apresenta como uma ferramenta
útil de previsão de funcionamento do sistema a qualquer distância entre nós dentro
da faixa de operação.
A vantagem em relação aos métodos tradicionais de inspeção de campo é a
redução nos custos envolvidos com o monitoramento em longo prazo, visto que uma
equipe de campo só será enviada ao local para realizar operações de poda da
vegetação.
Se comparado com os métodos de imagens aéreas, o sistema proposto gera
uma economia considerável no que diz respeito ao monitoramento da vegetação,
uma vez que após o investimento inicial de confecção e instalação dos nós sensores
na rede, haverá apenas intervenções de manutenções preventivas.
Quando comparado ao método proposto por Ahmad (2014), de
monitoramento por meio de Rede de Sensores Multimídia Integrada, pode-se
concluir que o método proposto gera uma redução nos custos. Isto é explicado pelo
fato da detecção da vegetação no sistema proposto ser realizada fazendo-se uso de
uma característica do próprio módulo de rádio. Sendo assim, não há necessidade de
se investir em câmeras para todos os nós da rede, como proposto pelo trabalho de
Ahmad (2014).
Assim como os outros métodos de monitoramento remoto, a técnica
proposta limita-se a indicar trechos da linha nos quais a vegetação está excedendo
os limites preestabelecidos pela companhia de energia. O método proposto auxilia
na detecção de possíveis invasões de vegetação nos trechos em que o
monitoramento é realizado, indicando por meio de alertas quais regiões devem ser
inspecionadas visualmente para avaliação da necessidade de intervenções
preventivas no dossel arbóreo. O alerta recebido não garante que há um risco
CONCLUSÕES 72
iminente no trecho, mas torna mais eficaz o planejamento das inspeções visuais da
equipe.
7.1 PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
Como continuação da presente pesquisa, pode-se realizar um estudo teórico

e experimental mais apurado do decaimento da potência do sinal para diferentes
tipos de vegetação. Além disso, há a possibilidade de serem desenvolvidos
experimentos com módulos de rádio de maior potência de transmissão, bem como
utilizar antenas com diferentes ganhos. Com isto, é possível analisar se haverá um
aumento efetivo no alcance da comunicação entre os módulos, e
consequentemente, uma melhoria no custo-benefício da rede de sensores. A análise
de diferentes módulos de rádio com diferentes antenas, em diferentes ambientes
com vegetações distintas, traria uma maior precisão no estudo e contribuiria para
possibilitar uma possível aplicação prática de maior escala do método.
Pode-se também desenvolver estudos acerca do impacto no sinal de
transmissão causado por variações atmosféricas e climáticas, objetivando mensurar
o impacto destes fenômenos na potência recebida do sinal.
Em relação ao modelamento matemático, podem-se desenvolver estudos
comparativos entre os métodos propostos na literatura e um novo método, que
considere o tipo de folhagem e a densidade da vegetação.
Além disso, é possível ampliar os estudos em relação aos softwares
implementados nas unidades de processamento dos nós sensores. Estudos sobre o
comportamento dos softwares em funcionamento em redes com grande quantidade
de nós propiciará conhecimentos e desafios que devem ser superados para a
aplicação do sistema em larga escala.
7.2 PUBLICAÇÕES
Um artigo preparado a partir deste trabalho foi submetido, aceito e

apresentado no SBAI (Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente) 2017.
Título: Sistema de Monitoramento do Crescimento da Vegetação em Linhas de
Transmissão Usando Redes de Sensores sem Fio
CONCLUSÕES 73
Local do evento: PUCRS Porto Alegre, Rio Grande do Sul;

Data: 01 a 04 de Outubro de 2017.
Outro artigo preparado a partir deste trabalho foi submetido e aceito ao
I2MTC (International Instrumentation and Measurement Technology Conference)
2018.
Título: Vegetation Encroachment Monitoring System for Transmission Lines Using
Wireless Sensor Networks
Local do evento: Royal Sonesta Hotel, Houston, Texas, USA
Data: 14 a 17 de Maio de 2018.
REFERÊNCIAS 74
REFERÊNCIAS
ABNT. Errata da NBR5410 - Projeto de Linhas Aéreas de Transmissão de Energia

Elétrica. [S.l.]. 1996.
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AHMAD, J. et al. A Novel Method for Vegetation Encroachment Monitoring of
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AKYILDIZ, I. F.; SANKARASUBRAMANIAM, Y.; CAYIRCI, E. Wireless Sensor
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UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVÁVEIS

Sistema de Monitoramento da Invasão de

Túlio Ítalo Oliveira de Medeiros

João Pessoa – PB, Brasil

SISTEMA DE MONITORAMENTO DA INVASÃO DE VEGETAÇÃO EM LINHAS DE

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-

Orientadores: Dr. Yuri Percy Molina Rodriguez

Medeiros, Túlio Ítalo Oliveira de Medeiros

Sistema de Monitoramento da Invasão de Vegetação Usando Rede de

Área de concentração: Sistemas Elétricos de Potência.

Dissertação (Mestrado) – UFPB.

1. Linhas de Transmissão; 2. Monitoramento da Invasão de Vegetação; 3.

Agradeço primeiramente a Deus, por me conceder a força necessária para

LISTA DE ILUSTRAÇÕES ........................................................................................ X

Figura 1.1 - Conceito da Aplicação do Sistema Proposto. ........................................ 22

Tabela 1.1 – Distância Normatizada Mínima entre os Condutores e a Vegetação ... 21

ANEEL – Agência Nacional de Energia Elétrica

= Contribuição dos obstáculos principais

= Fator de correção empírico da atenuação

Acidentes provocados pela invasão de vegetação nas linhas de energia em zonas

Palavras-Chave: Linhas de Transmissão, Monitoramento da Invasão de Vegetação,

Accidents provoked by vegetation encroachment in power lines located in urban and

Keywords: Transmission Power Lines, Vegetation Encroachment Measurement,

No Brasil, o Sistema Interligado Nacional, que detém cerca de 96% da

equipe de manutenção, do conjunto de medidas a serem adotadas na normalização

1.2 OCUPAÇÃO DA FAIXA DE PASSAGEM DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO

A definição de alguns termos utilizados nas normas que tratam da ocupação

proprietário (não é adquirida pelo proprietário da linha), porém com

No que diz respeito à vegetação próxima às linhas de transmissão, a norma

Tabela 1.1 – Distância Normatizada Mínima entre os Condutores e a Vegetação.

1.3 DESCRIÇÃO DO SISTEMA

O sistema de monitoramento proposto, a ser aplicado em linhas de

informações processadas pelo microcontrolador são enviadas via rádio operando em

Figura 1.1 - Conceito da Aplicação do Sistema Proposto.

seria obtido um sistema de monitoramento automático e distribuído do nível de

Figura 1.2 – Diagrama de Blocos dos Nós Sensores.

Fonte: Adaptado de (SOUZA, MOREIRA e RODRIGUEZ, 2017).

O funcionamento do sistema se dá de forma que o crescimento uniforme da

identificação e do nível de alteração da potência recebida no determinado nó do

1.5 ORGANIZAÇÃO DO TEXTO

O texto está estruturado da seguinte forma:

2.1 REDES DE SENSORES SEM FIO

O desenvolvimento de tecnologias nas áreas de sensoriamento, sistemas

2.2 SENSORIAMENTO DAS LINHAS DE TRANSMISSÃO

O sistema proposto neste trabalho trata da problemática de se manter um

A RSSF funcionará de forma que os módulos se comuniquem

2.3 UNIDADE DE RADIOFREQUÊNCIA

Neste trabalho é utilizado o módulo de radiofrequência XBee-PRO S2 (DIGI

transferência de dados de até 250 kbps e opera na banda de frequência conhecida

Tabela 2.1 - Características do Módulo XBee-PRO S2.

(TODOROV, NIKOLOVA e NIKOLOV, 2016), como a que é proposta neste trabalho.

Figura 2.1 – Exemplo de Topologia de uma RSSF.

2.4 UNIDADE DE PROCESSAMENTO

A unidade de processamento é composta por uma plataforma de

Diversos módulos externos utilizados para expandir o hardware do Arduino

Figura 2.2 – Rede de Sensores Sem Fio Proposta.

2.5 UNIDADE DE CONVERSÃO DE ENERGIA E REGULAÇÃO DE TENSÃO

A conversão de energia se dá por meio de um sistema de captação de

Figura 2.3 – Captador de Energia.

Fonte: (SOUZA, RODRIGUEZ e CARVALHO, 2014).

Neste capítulo são apresentados alguns métodos de monitoramento a

3.1 MÉTODOS DE MONITORAMENTO DA VEGETAÇÃO

Diversos fatores podem causar curtos em linhas de transmissão. Curtos em