1.

Indíce de Conteúdos
2. Capítulo I: Introdução 1
2.1 Contextualizção 1
2.2 Formulação do problema 1
2.3 Objectivos 3
2.3.1 Objectivo geral 3
2.3.2 Objectivo específico 3
2.4 Justificativa 4
3. Capítulo 2: Revisão da Literatura 5
3.1 História – Evolução 5
3.2 Fundamento teórico 9
3.2.1 Processamento digital de sinais 9
3.2.2 Computador 9
4. Capítulo III: Procura de Soluções 14
4.1 Análise do Problema 14
4.2 Soluções Possíveis 15
4.3 Fase da Decisão 16
5. Capítulo IV: Especificação da solução final 17
5.1 Lista de Componentes 17
5.1.1 O Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04 17
5.1.2 Vibracall 19
5.1.3 Bateria 5V 19
5.1.4 Push button 20
5.1.5 Arduino Nano 20
5.2 Circuito 20
5.3 Programa 22
5.3.1 Funcionamento geral do sistema 22
5.4 Módulos 23
5.4.1 Cálculo da distância 23
5.4.2 Tensão em função da distância 24
5.4.3 Sensor de distância (cálculo) 25
5.4.4 Tensão equivalente a distânica lida 26
5.4.5 Código geral (loop) 26
5.5 Propostas futuras 27
6. Conclusão 28
7. Bibliografia 29
Índice de Figuras
Figura 1 – Pessoas com deficiência visual em Sofala. (FONTE:
https://www.rm.co.mz/rm.co.mz/media/k2/items/cache/d672ee72c9e8f9f34719d35a54ba4bbb_XL
.jpg) ............................................................................................................................................2
Figura 2 - Fresco em Pompéia: Um mendigo cego com um bastão e cão guia pede esmola.
(FONTE: http://www.deficienciavisual.pt/Quadros/Cao_guia_e_mendigo_cego-
fresco_Pompeia.jpg)....................................................................................................................5
Figura 3 –Cego com o seu cão - Isaak van Ostade - séc.17. (FONTE:
http://www.deficienciavisual.pt/Quadros/Aveugle%20et%20son%20chien-
Isaak%20van%20Ostade-oleo%20sb%20madeira-Louvre-s17.jpg) .............................................6
Figura 4 - Modelo de Computador Baseado na Máquina de Turing. (FONTE:
http://bcc.ufabc.edu.br/~rogerio.neves/info/arq/2.pdf) ............................................................... 10
Figura 5 - Visão simplificada da arquitetura de Von Neumann.(FONTE:
https://pt.wikipedia.org/wiki/Computador#/media/Ficheiro:Arquiteturavn.png) ........................ 11
Figura 6 - Mouse. (FONTE:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c7/5_Tastenmaus_Microsoft_IntelliM
ouse_Optical_Black.jpg/150px-5_Tastenmaus_Microsoft_IntelliMouse_Optical_Black.jpg)) ... 12
Figura 7 - Sensor ultrassónico. (FONTE: Datasheet – HC-SR04-Ultrasonic-Module-User.) ...... 18
Figura 8 - Ciclo de propagação de sinais no sensor HC-SR04. (FONTE: Datasheet).................. 19
Figura 9 - Vibracall encontrado em celular comum. .................................................................. 19
Figura 10 - Push Button. (FONTE: https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/9/0/00097-03-L.jpg)20
Figura 11- Protótipo/Circuito. (Montado em: TinkerCad) .......................................................... 21
Figura 12 - Funcionamento geral do Radar Ultrassónico. (FONTE: Autor) ................................ 22
Figura 13 - Fluxograma do cálculo da distância do objecto em relação ao sensor ultrassónico.
(FONTE: Autor)........................................................................................................................ 23
Figura 14 - Tensão em funcção do valor da distância. (FONTE: Autor) ..................................... 24
Figura 15 - Oculos com o radar ultrassonico. (FONTE: google.com/) ........................................ 27

Índice de Tabelas
Tabela 1 - Viabilidade de solucções ........................................................................................ 16
Tabela 2 – Pinagem do sensor HC-SR04 de acordo com o Datasheet. .................................. 17
2. Capítulo I: Introdução

2.1 Contextualizção

A tecnologia a cada dia é utilizada como uma ferramenta que auxilia o ser
humano a
melhorar sua qualidade de vida. Podemos perceber este auxílio no desenvolvimento
de equipamentos para a realização de uma cirurgia, por exemplo; ou no caso de
sensores que intermediam o funcionamento de alguma máquina. Sendo assim o
projeto integra os conceitos da física com a robótica na busca de soluções de
acessibilidade para os deficientes visuais. Neste caso específico, acessibilidade é de
tornar possível a utilização, com segurança e autonomia, dos espaços, mobiliários e
equipamentos urbanos, dos edíficios, dos transportes e dos sistemas e meios de comunicação.

Para isso solução é um Sistema de Radar Ultrassônico, que constitui um circuito, que
detecta objetos acima da linha da cintura do deficiente, de modo que este consiga identificar
aproximação de objetos, impedindo a colisão/acidentes e fazendo com que o deficiente consiga
rastrear melhor a distância/espaço para chegar ao seu destino, durante a locomoção.

2.2 Formulação do problema

Segundo Langa (2018), as pessoas com deficiência no nosso país deparam-se com
variadas barreiras no dia-a-dia, havendo ainda muito que se fazer para melhorar as
infraestruturas, de modo geral, com vista a que propiciem a acessibilidade destas pessoas,
sobretudo em locais turísticos, onde muitas vezes não se nota preocupação com esta questão,
quer seja nos locais de recepção, quer seja nos outros locais de acomodação, dentro dos
estabelecimentos turísticos, garantindo que os visitantes em geral e as pessoas com deficiência
em particular, sejam bem acolhidas e gozem dos mesmos direitos que todas as outras nesses
locais.

Em Sofala, cerca de duas mil pessoas com deficiência visual necessitam de bengala
branca, instrumento importante para facilitar a locomoção. (RM, 2020)

1
 Figura 1 – Pessoas com deficiência visual em Sofala. (FONTE:
https://www.rm.co.mz/rm.co.mz/media/k2/items/cache/d672ee72c9e8f9f34719d35a54ba4bbb_XL.jpg)

Visualizando o histórico desta deficiência, é possível perceber que a mesma apresentou

crescimento em seus índices de ocorrências no passado, pois, de acordo com dados divulgados
pela OMS (Organização Mundial da Saúde), na população mundial em 1990, existiam 38
milhões de pessoas cegas e 110 milhões com baixa visão. Já em 1996 o número de cegos subiu
para 45 milhões, e 135 milhões de pessoas portadora de baixa visão (Temporini, 2004)

De acordo com a Mendonça et al. (2008, p. 67) a orientação é um processo usado por
deficientes visuais para estabelecer sua posição em relação à todos os objetos, enquanto a
mobilidade é capacidade de se locomover no ambiente que os cercam sem a necessidade de
alterar a direção, ou seja, caminhar livremente sabendo quais são os obstáculos que estão ao seu
redor e como desvialos. De maneira mais simples a orientação e mobilidade, ou OM, é a
capacidade de compreender o ambiente que nos cerca e nos movimentar neste respectivo
ambiente.
2.3 Objectivos

2.3.1 Objectivo geral

 Usar as ferramentas digitais que facilitarão a locomoção de um deficiente visual.

2.3.2 Objectivo específico

 Conhecer uma ferramenta digital de alta comodidade, mas de alto desempenho;

 Analisar as instrucções do programa que será usado para soluccionar o problema;
 Identificar possíveis melhorias ao longo do tempo do sistema.
2.4 Justificativa

O estudo do conceito de acessibilidade, dos deficientes visuais vem da observação

minuciosa das dificuldades na mobilidade que os deficientes visuais sofrem nas praças,
sobretudo em pequenas cidades e bairros, como a estadia de obstáculos mal posicionados em seu
caminho, que mesmo com o uso da bengala, não se torna possível determinar a posição, como
telefones públicos, árvores, placas, etc., dificultando seu deslocamento. Por isso foi pensado no
desenvolvimento de um protótipo com objetivo de identificar obstáculos à frente do deficiente,
principalmente, à altura do seu crânio. A partir deste ponto, pela necessidade de locomoção dos
deficientes visuais, deu-se início ao estudo de soluções para atingir esse objectivo, de forma fácil
e acessível para a maioria das pessoas, e esta é uma das principais razões motivadora no processo
de estudo do projecto.
3. Capítulo 2: Revisão da Literatura

3.1 História – Evolução

Segundo a Moura ( 2018), quando se aborda a evolução da Orientação e Mobilidade, tem

que ser obrigatoriamente referida a história do “cão-guia” na Idade da Pedra, relatada por Nelson
Coon. Na mitologia grega, foram encontrados sinais de uso primitivo de meios para ajudar a
deslocação da pessoa cega. Sendo na vila romana de Pompéia, na Era Cristã, encontrado um
fresco representando uma figura de um cego com um grande báculo acompanhado de um cão.

Figura 2 - Fresco em Pompéia: Um mendigo cego com um bastão e cão guia pede esmola. (FONTE:
http://www.deficienciavisual.pt/Quadros/Cao_guia_e_mendigo_cego-fresco_Pompeia.jpg)

Outro apontamento são as gravuras realizadas em 1629 pelo artista holandês Van den Enden
mostrando indivíduos cegos com bastões da altura do peito. Estas gravuras podem ser observadas
na biblioteca da Escola Perkins para Cegos, em Massachusetts

O Antigo Testamento contém referências relativas à O.M. dos cegos e em particular a Isaac,
que deve ter sido o primeiro caso registado de cegueira que, ao perder a visão, utilizou um cajado
de pastor como auxiliar para se deslocar (Levy, 1872).
 Também Levy, ao referir-se à observação de um filósofo e cientista da época, Sir Kenelm
Digby, de que “o cego, que dirige os seus passos pelo tacto, à falta dos olhos, recebe aviso das
coisas através do seu bastão”, prova como o bastão era utilizado pelos cegos no século XVII.

Nos princípios do século XVIII, por aspectos ligados à moda, foram colocados, em alguns
sítios, bastões como adorno. Tal facto é apontado como factor causal para que os cegos
passassem a usar bastões mais curtos. De qualquer forma a deslocação, a pé, dos cegos nos
séculos XVII e XVIII causava admiração de tal maneira que se lhes atribuía causas ocultas.

Figura 3 –Cego com o seu cão - Isaak van Ostade - séc.17. (FONTE:
http://www.deficienciavisual.pt/Quadros/Aveugle%20et%20son%20chien-Isaak%20van%20Ostade-
oleo%20sb%20madeira-Louvre-s17.jpg)

Os factos apontados levam a poder afirmar-se que o bastão foi desde sempre um meio de
ajuda para os cegos se deslocarem, embora sem qualquer técnica previamente estudada. De facto,
o homem sempre utilizou o “bastão” com os mais variados fins: elemento de defesa, de trabalho
(cajado do pastor, condutor de animais), elemento de adorno e ainda de poder (Reis, Bispos).
 Todas as ajudas utilizadas pelos cegos para se deslocarem (bastão, cão-guia), não eram fruto
de qualquer experiência científica, mas sim do conhecimento comum. No entanto, pode-se dizer
que os estudos nesta matéria se iniciaram, em 1749, quando Denis Diderot (1749), tenta
descrever a percepção dos obstáculos pelos cegos. Continuando a citar o mesmo autor, os cegos
também eram capazes de calcular a distância aos obstáculos. (Moura & Castro, 2018)

De acordo com Moura (2018), As primeiras publicações sobre a análise das necessidades
para a mobilidade das pessoas cegas aparecem em Londres, em 1872 (Roberts, 1986). De facto,
segundo Kendler (1980), vem de longe a tentativa de se explicar como os cegos detectam os
obstáculos. Uns dizem que se trata de um sexto sentido; outros que se trata de uma percepção na
face (visão facial) e outros que é através da audição (ecolocação). Foi Levy (1872) quem
designou percepção facial como sendo a capacidade dos cegos para detectarem os obstáculos.
Passado um século, foi demonstrado que esta capacidade existia, mas era fundamentalmente a
audição que actuava. Neste contexto, Dressler (1893), como resultado de várias experiências,
concluiu que a sensação era devido às diferenças de sons. De facto, a busca de uma resposta para
explicar a detecção de obstáculos por pessoas cegas originou várias teorias. Hayes (1935)
catalogou 14 teorias diferentes baseadas na parte sensorial, perceptiva e em aspectos ocultos.

Em 1925, o Dr. Edward Appleton demonstrou como as ondas da rádio se reflectiam.

Reflectiam-se de maneira semelhante às da luz num espelho. Isto significa que quando um raio
de energia é interceptado por um obstáculo, alguma parte dessa energia é devolvida à sua
origem, o que indica a presença de um obstáculo no caminho do raio de energia. (Moura &
Castro, 2018)

Os mesmos autores fizeram experiências que levaram a concluir que a detecção de

obstáculos silenciosos depende da audição. Colocaram indivíduos vendados a determinada
distância de uma parede de pedra. Pediram para caminhar e parar junto da parede logo que esta
fosse detectada. Alguns indivíduos eram cegos de nascença e outros normovisuais. Verificou-se
que os cegos tinham maior facilidade na detecção ao passo que os outros colidiram várias vezes
com a parede. Estas dificuldades foram desaparecendo com o treino.

Uma hipótese que era colocada era de que a audição ajudava na detecção, uma vez que o
chão era de madeira e os indivíduos estavam calçados. Para controlar esta hipótese passaram a
realizar a experiência descalços e em soalho atapetado. As dificuldades aumentaram para os dois
grupos, reforçando a ideia de que a audição interfere na detecção de obstáculos silenciosos.

Uma segunda experiência levada a cabo pelos mesmos autores consistiu em colocar um
indivíduo cego com auscultadores num aposento insonorizado. O observador com microfone de
alta fidelidade caminhava calçado num soalho duro. O cego avisava o experimentador quando
devia parar. Verificou-se que as informações eram correctas.

Para reforçar a ideia de que a detecção de objectos silenciosos é devido à audição, Worchel e
Dallenbach (1947) verificaram que os cegos/surdos são incapazes de detectar objectos.
 Actualmente, as preocupações de estudo e formação na área da OM são para intervir junto
do deficiente visual idoso (Moura e Castro, 1994). A este facto não tinha sido dada importância
por parte dos técnicos, apesar da expectativa de vida ser cada vez maior.
3.2 Fundamento teórico

3.2.1 Processamento digital de sinais

O Processamento de Sinais consiste na análise e/ou modificação de sinais utilizando teoria

fundamental, aplicações e algoritmos, de forma a extrair informações dos mesmos e/ou torná-los
mais apropriados para alguma aplicação específica.

Agora, um sistema digital é o conjunto de dispositivos de transmissão, processamento ou

armazenamento de sinais digitais que usam valores discretos (descontínuos). Possui diversas
técnicas computacionais que podem ser utilizadas diretamente em um sistema computacional
baseado no IBM-PC padrão, sem necessitar do uso de equipamentos de hardware específicos
como FPGAs ou microcontroladores. Matemáticas como Fourier e Waveleys são exemplos deste
tipo de processamento. (Wikipédia, 2020)

3.2.2 Computador

Computador é um conjunto de componentes eletrônicos (máquina) capaz de variados tipos

de tratamento automático de informações (processamento de dados). (Wikipédia, Computador,
2020)

3.2.2.1 Elementos do computador

Processador - responsável pelo controle de fluxo e execução das instruções de acordo
com o programa (cérebro);

Memória – dispositivo de armazenamento;

Periféricos – entradas e saídas.

3.2.2.2 História

De acordo com a Wikipédia, o primeiro computador eletromecânico foi construído

por Konrad Zuse (1910–1995). E em 1936, esse engenheiro alemão construiu, a partir
de relés que executava-se os cálculos e dados lidos em fitas perfuradas, o Z1. Zuse tentou vender
o computador ao governo alemão, que desprezou a oferta, já que não poderia auxiliar no esforço
de guerra. Os projetos de Zuse ficariam parados durante a guerra, dando a chance aos americanos
de desenvolver seus computadores. Foi na Segunda Guerra Mundial que realmente nasceram os
computadores atuais. A Marinha dos Estados Unidos, em conjunto com a Universidade de
Harvard, desenvolveu o computador Harvard Mark I, projetado pelo professor Howard Aiken,
com base no calculador analítico de Babbage. O Mark I ocupava 120 m³ aproximadamente,
conseguindo multiplicar dois números de dez dígitos em três segundos.
 Modelo de Turing - A idéia de um dispositivo de computação universal foi descrita, pela
primeira vez, por Alan Turing, em 1937. Turing propôs que toda a computação poderia ser
realizada por um tipo especial de máquina, denominada Máquina de Turing. (Neves, Sd)

Figura 4 - Modelo de Computador Baseado na Máquina de Turing. (FONTE:

http://bcc.ufabc.edu.br/~rogerio.neves/info/arq/2.pdf)

Até os finais da Segunda Guerra Mundial produziu-se o ENIAC

Electronic Numerical Integrator And Computer), o seu “sistema operacional” eram cartões
perfurado operados por um time de funcionárias do exército — o que de quebra as classifica
como as primeiras programadoras que se tem notícia. Sua construção de iniciou em plena guerra,
em 1943. Apesar mostrado em 1946, só foi ser ligado pela primeira vez em julho de 47.
(Moreno, 2010)

No ENIAC, o programa era feito rearranjando a fiação em um painel. Nesse ponto John von
Neumann propôs a ideia que transformou os calculadores eletrônicos em “cérebros eletrônicos”:
modelar a arquitetura do computador segundo o sistema nervoso central. Para isso, eles teriam
que ter três características:

1. Codificar as instruções de uma forma possível de ser armazenada na memória do

computador. Von Neumann sugeriu que fossem usados uns e zeros.

2. Armazenar as instruções na memória, bem como toda e qualquer informação necessária a

execução da tarefa, e

3. Quando processar o programa, buscar as instruções diretamente na memória, ao invés de

lerem um novo cartão perfurado a cada passo. (Wikipédia, Computador, 2020)
 Figura 5 - Visão simplificada da arquitetura de Von Neumann.(FONTE:
https://pt.wikipedia.org/wiki/Computador#/media/Ficheiro:Arquiteturavn.png)

Este é o conceito de programa armazenado, cujas principais vantagens são: rapidez,

versatilidade e automodificação. Assim, o computador programável que conhecemos hoje,
onde o programa e os dados estão armazenados na memória ficou conhecido como Arquitetura
de von Neumann. (Wikipédia, Computador, 2020)

3.2.2.3 Processamento no computador

Segundo a Wikipédia (Computador, 2020) o computador contém a Unidade Central de
Processamento (CPU), que é uma das partes principais do hardware e é responsável pelos
cálculos, execução de tarefas e processamento de dados. A velocidade com que o computador
executa as tarefas ou processa dados está diretamente ligada à velocidade do processador.

Os principais blocos que constituem um processador podem ser identificados como sendo:

 Cache e conjunto de registos – para armazenar temporariamente a informação que

vem da memória ou os valores de variáveis;
 (ALU) Unidades de cálculo funcionais (aritméticas, lógicas, de vírgula flutuante,
etc) – para operar as variáveis;
 (UC) Unidade de controle – emite a sequência de sinais adequados, controle de
fluxo e gerenciamento de recursos. (Neves, Sd)

3.2.2.4 Armazenamento

Para o computador efectuar o armazenamento de dados e informações ele usa memória

de armazenamento primário (que geralmente está directamente ligada a ALU) e de
armazenamento secundário (que é pra realizar o armazenamento em massa de informações).
3.2.2.5 Interação entre o homem e o computador (Entradas e saídas)

Os dispositivos de entrada e saída (E/S) são periféricos usados para interação home-
computador. Nos computadores pessoais modernos, dispositivos comuns de entrada incluem
o mouse (ou rato), o teclado, o digitalizador e a webcam. Dispositivos comuns de saída incluem
a caixa de som, o monitor e a impressora.

Figura 6 - Mouse. (FONTE:

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c7/5_Tastenmaus_Microsoft_IntelliMo
use_Optical_Black.jpg/150px-5_Tastenmaus_Microsoft_IntelliMouse_Optical_Black.jpg))

3.2.2.6 Programação

A principal característica dos computadores modernos, o que o distingue de outras

máquinas, é que pode ser programado. Isto significa que uma lista de instruções pode ser
armazenada na memória e executada posteriormente.

Programas são simplesmente listas de instruções para o computador executar, tais com
tabelas de dados. Muitos programas de computador contêm milhões de instruções, e muitas
destas instruções são executadas repetidamente. (Wikipédia, Computador, 2020)

Segundo Doho (2020, pg. 4), os passos para elaborar um programa de computador são,
resumidamente:

1. Apresentar e reconhecer o programa a resolver: compreendendo todos aspectos do

problema, consequentemente os aspectos que devem constituir a solução (usando textos
e diagramas);
2. Fazer o projecto lógico:
i) Dividir o programa em módulos, de modo a resolver partes diferentes do
problema.
ii) Para o programa principal e para uma das suas subrotinas, desenhar um
fluxograma, diagrama de NS, diagrama de actividades UML, etc. Onde
cada um destes deve interpretar o algoritmo para a solução da parte do
problema.
3. Passar do projecto lógico para o programa: Escolhendo uma linguagem de
programação e escrevendo o programa de acordo com o projecto lógico;
4. Converter o programa (textual) para a forma executável: isto realiza-se de forma
manual ou usando um assemblador ou um compilador.
5. Executar ou testar o programa no (micro) computador: a execução do programa na
fase de teste visa verificar se ele cumpre com os requisitos e especificações bem como
com o plasmado nos fluxogramas.
 4. Capítulo III: Procura de Soluções

4.1 Análise do Problema

ENTRADA CRITÉRIOS: SAÍDA

(ESTADO A) - Permitir a mobilidade (ESTADO B)
total do cego;
- Segurança;
- Portátil;
- Detectar a aproximação
de objectos.

CONDICIONANTES:

Cegos sem um meio - Captação à 1.5 m de Cegos com um meio

eficiente para distância; eficiente para

detectar a - Ser ergonômico detectar a

(Capacidade de funcionar aproximação de
aproximação de
com baterias pequenas; objetos na parte
objetos na parte
possuir interligação física frontal.
frontal.
simples dos
componentes)

UTILIZAÇÃO:
- Com botão power para
desligar o circuito;
-Modo soneca após passar 1
minuto e a distância
permanecer a mesma.
4.2 Soluções Possíveis

 Uso da bengala normal;

 Uso da bengala com sensor ultrassónico;
 Uso de chapéu com sensor ultrassónico na parte frontal;
 Uso da bengala normal e do chapéu com sensor ultrassónico na parte frontal;
 Uso da bengala com sensor ultrassónico e do chapéu com sensor ultrassónico na parte
frontal.
4.3 Fase da Decisão
Tabela 1 - Viabilidade de solucções
SOLUÇÃO
Uso da bengala normal
Uso da bengala com sensor
ultrassónico
Uso de chapéu com sensor
ultrassónico na parte frontal
Uso da bengala normal e do
chapéu com sensor ultrassónico
na parte frontal
Uso da bengala com sensor
ultrassónico e chapéu com
sensor ultrassónico na parte
frontal
VIABILIDADE MOTIVO
Não detecta a aproximação de
objectos
Não possiblita a mobilidade total
Não viável
do cego
Não traz segurança durante a
mobilidade, tanto na parte inferior
como na superior do corpo
Não possiblita a mobilidade total
do cego
Não viável
Não traz segurança durante a
mobilidade na parte superior
docorpo
Não possiblita a mobilidade total
do cego
Não viável
Não traz segurança durante a
mobilidade na parte inferior do
corpo
Permite a mobilidade total do cego
Viável Traz segurança durante a
mobilidade, tanto na parte inferior
do corpo quanto na superior
A interligação entre os
componentes do circuito é
Não viável complexa
Não é cômodo para o deficiente
pois ele estará recebendo dois
tipos de sinais diferentes
5. Capítulo IV: Especificação da solução final
Como solução conclui-se que é viável usar a bengala normal e um sistema de um radar
ultrassónico para introduzir num chapéu que o cego usará, assim esse sistema permitirádetectar
objetos acima e abaixo da cintura do deficiente com eficácia.

Assim que o aparelhoficar localizado na região da testa do usuário, sempre que surgir um
obstáculo a aproximadamente 1.5 metros a sua frente, o aparelho acionará um vibracall. Quanto
mais próximo é o objeto mais intensa é a vibração. Portando, além do usuário saber que existe um
obstáculo a sua frente, também saberá a sua distância aproximada.

Esta solução é produzida a partir de uma placa microcontroladora, de Arduino, pelo qual
conecta-se um sensor ultrassónico HC-SR04 que faz a detecção de objectos, desta forma emitindo
vibrações conforme a distância vai se aproximando. A distância é mensurada através do sonar
(pulsos de som) e informada ao usuário através de um actuador que neste caso é um Vibracall.

Considerando que a bengala normal é fácil de ser obtida, irá se trabalhar no sistema de
radar ultrassónico digital para produzir a solução completa do problema. Primeiro será feita a
listagem e descrição dos componentes a serem usados e depois o desenvolvimento do
programa/algoritmo a ser implementado pelo computador que fará os cálculos.

5.1 Lista de Componentes

 1 Sensor UltrassónicoHC-SR04;
 Vibracall ;
 Bateria;
 Push Button;
 1 Arduino Nano 3x;
 Chapéu.

5.1.1 O Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04

Este sensor é capaz de medir distâncias de 2 cm a 4 m com óptima precisão, possuindo um

circuito pronto com emissor e receptor acoplados e 4 pinos (VCC, Trigger, ECHO e GND) para
medição (Tabela 2, Figura 7).

Tabela 2 – Pinagem do sensor HC-SR04 de acordo com o Datasheet.

N Símbolo do Pino Descrição/função do Pino

1 VCC 5V de alimentação

2 Trig Entrada de disparo

3 Echo Saída receptora

 4 GND Terra

Figura 7 - Sensor ultrassónico. (FONTE: Datasheet – HC-SR04-Ultrasonic-Module-User.)

Para iniciar a medição é necessário alimentar o módulo e colocar o pino Trigger em nível
alto por mais de 10 us. Assim, o sensor emitirá uma onda sonora que, ao encontrar um obstáculo,
rebaterá de volta em direção ao módulo (Figura8). Durante o tempo de emissão e recebimento do
sinal, o pino ECHO ficará em nível alto. Logo, o cálculo da distância pode ser feito de acordo com
o tempo em que o pino ECHO permaneceu em nível alto após o pino Trigger ter sido colocado em
nível alto:
𝑡𝐻 × 𝑣𝑠
𝑑(𝑡𝐻 ) = ( )
2
Onde:

d – Distância do obstáculo;

tH = Tempo do pino ECHO em nível alto

vs – Velocidade do Som;
 Figura 8 - Ciclo de propagação de sinais no sensor HC-SR04. (FONTE: Datasheet)

5.1.2 Vibracall

O vibracall (Figura. 9) é um pequeno motor de corrente contínua que tem em seu eixo um
peso descentralizado. Assim, quando o motor é ligado, o peso fora do eixo faz ele vibrar. Sendo
assim, para controlar a intensidade da vibração, basta ligar o motor com um controle de PWM.

O vibracall usado no projecto possui: tensão de trabalho de 2-5V; tensão nominal 3.7;
corrente de 0,7 A.

Figura 9 - Vibracall encontrado em celular comum.

5.1.3 Bateria 5V

No protótipo inicial usou-se uma bateria de 5 V, mas para uso final do projecto pode-se
utilizar bateria de menor corrente visando a miniaturização do mesmo.
5.1.4 Push button

Botão que servirá como interruptor tanto para ligar, como para desligar o sistema todo
(Toggle 1 Push Button).

Figura 10 - Push Button. (FONTE: https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/9/0/00097-03-L.jpg)

5.1.5 Arduino Nano

O Arduino Nano é uma placa de versão compacta, baseada no processador ATmega328. É

mais ou menos a mesma funcionalidade que o Arduino UNO, mas em um pacote diferente. Em
vez de usar o USB padrão para conectar-se ao computador, ele usa o mini usb, mas sem o plugue
de energia da fonte de alimentação externa criada no Arduino UNO. A dimensão do Arduino
Nano é de apenas 43 mm x 18 mm, vem com 6 E / S PWM do total de 14 E / S digitais, 8 entradas
analógicas, velocidade de clock de 16Mhz e 32kB de memória flash.

5.2 Circuito

 5 V = VCC (Arduino) = VCC (Sensor Ultrassónico)

 GND = GND (Arduino) = GND (Sensor Ultrassónico) = GND(Vib)
 ECHO = D12;
 TRIG = D11;
 VCC (Vibrador) = D3
 Entrada do botão = D7
 Saída do botão = D4

1
Botão que clicado coloca o circuito num estado permanente até que seja clicado novamente.
Figura 11- Protótipo/Circuito. (Montado em: TinkerCad)
5.3 Programa

5.3.1 Funcionamento geral do sistema

O sistema funciona da maneira seguinte:

1) quando o circuito é alimentado, toda parte de processamento de informação aguarda

com que o botão seja activo;
2) activando o circuito através do botão, a variável dist recebe o valor da distância que é
produzida pela função ultrasonic(t) , que é a função que calcula a distância lida pelo
sensor ultrassónico;
3) com o valor da distância é gerada uma tensão analógica equivalente, e esta, alimenta o
pino positivo do vibracall. A Figura 11, apresenta o fluxograma correspondente à
lógica que prentede-se implementar.

Figura 12 - Funcionamento geral do Radar Ultrassónico. (FONTE: Autor)

5.4 Módulos

Pelo fluxograma da Figura 11, pode-se observar que o programa tem basicamente duas subrotinas
essenciais: o cálculo da distância de um objecto através do sensor e a produção de uma
tensão equivalente ao valor dessa distância.

5.4.1 Cálculo da distância

Usando as característica do sensor ultrassónico chega-se ao fluxograma da Figura 12, onde

a variável time é o tempo que corre apartir do momento que o circuito é ligado.

Figura 13 - Fluxograma do cálculo da distância do objecto em relação ao sensor ultrassónico. (FONTE: Autor)
5.4.2 Tensão em função da distância

O constVib é o pino que recebe o sinal PWM do processador, Figura 13.

Figura 14 - Tensão em funcção do valor da distância. (FONTE: Autor)

5.4.3 Sensor de distância (cálculo)

float cm,t
byte pinTransmissor=11; // trig
byte pinReceptor=10; //echo

void setup()
{
Serial.begin (9600);
pinMode(pinTransmissor, OUTPUT); // transmissor
pinMode(pinReceptor, INPUT); // receptor
};

float distancia()
{
digitalWrite(pinTransmissor, LOW);
// apenas para limpar o pino transmissor, cortar o sinal e aguardar 5us segundos
// (recomendado p/ melhor funcionamento)
delayMicroseconds(5);
// envio do pulso de ultrassom
digitalWrite(pinTransmissor, HIGH);
// aguarda 10 microsegundos / tempo para o pulso ir e voltar para a leitura
delayMicroseconds(10);
// desliga o pino que envia para habiliar o pino que recebe
digitalWrite(pinTransmissor, LOW);
// calcula a duracao em microsegundos do pulso para ir e voltar
t = pulseIn(pinReceptor, HIGH);
// velocidade do som 343 m/s -> 34300 cm / 1000000 us -> 0.00343
float calcDistancia = (t/2) * 0.0343; // em centímetro
if (calcDistancia<=150 && calcDistancia>0){ // dentro do limite do sensor
return calcDistancia;
}

else{

digitalWrite(vibIn, 0);

};
5.4.4 Tensão equivalente a distânica lida

float vibIn = 6; //pino de alimentacao do vibracall

void setup {
pinMode(vibIn, OUTPUT);
}

float tensaoEq( float D)

{
int VEq = map (D, 1, 150, 255, 0); // tensao na escala 1 a 150 com logica negativa
analogWrite(vibIn, VEq); //emitir a tensao equivalente ao pino do vibrador
Serial.print((VEq));
Serial.println("V");
return vibIn;
};

5.4.5 Código geral (loop)

float cm, vibra //cm levara a distancia, vibra a tensao do vibracall

void loop()

cm = distancia(); // distancia em centímetros

vibra = tensaoEq(cm); //tensao equivalente

if (cm <= 150){

// distancia

Serial.print(cm);

Serial.println(" cm");

delay(500); //mostrar detalhes no monitor a cada 500 s

}
5.5 Propostas futuras

Considerando que a parte funcional do problema já foi resolvido, ainda terá que se fazer o
estudo dos componentes usados para facilitar no uso componente, neste foi usado o chapéu para
suportar o peso relativo que o esses componentes usado possuem, mas para o futuro busca-se
assemelhar o sistema a tecnologia que as pessoas que tem dificuldades visuais normalmente usam,
que neste caso são os óculos de vista. Assim o sistema poderá fazer parte dos sentidos humanos
como um todo. (Figura 15)

Figura 15 - Oculos com o radar ultrassonico. (FONTE: google.com/)

6. Conclusão
Sabe-se que o presente projeto irá dificilmente, em curto e médio prazo, substituir
as tecnologias já existentes, mas como a electrónica deve ser uma aliada na inserção do
indivíduo na sociedade para poder melhorar a qualidade de vida das pessoas, coloca-se este meio
como auxilio nessa modalidade. Nem sempre é possível obter ou usar os componentes específicos
para apresentar o projecto, por isso nessas instâncias tem que se usar a criatividade para
demonstrar o que prentendemos transmistir ao cliente, no caso da programação em electrónica
digital isso é possível usando o mesmo programa para sensores diferentes só para ilustração.
7. Bibliografia
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