UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE MECÂNICA

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Lista de Exercícios 4
Nome do aluno: Thales G M Sant’Ana

Disciplina: Mecanismos
Turma: ME66CS41-S43 Professora: Ana Paula C. S. Ferreira

EXERCÍCIOS DE REVISÃO

Fazer análise do mecanismo representado na figura, considerando os seguintes itens.

1. Análise geral

(a) Posição

i. Número de graus de liberdade

Gruebler : 𝑀 = 3 ∗ (𝐿 − 1) − 2 ∗ 𝐽
𝐿 =4;𝐽 =4
𝑀 = 3 ∗ (4 − 1) − 2 ∗ 4
𝑀 = 3 ∗ (3) − 8
𝑀 =9−8
𝑀=1
Kutzbach : 𝑀 = 3 ∗ (𝐿 − 1) − 2 ∗ 𝐽1 − 𝐽2
𝐿 = 4 ; 𝐽1 = 4 ; 𝐽2 = 0
𝑀 = 3 ∗ (4 − 1) − 2 ∗ 4 − 0
𝑀 = 3 ∗ (3 ) − 8 − 0
𝑀 =9−8
𝑀=1

ii. Equações de posição

Variável primária – 𝑞
Variável secundária − 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐵 𝑒 𝑜 â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐴
𝐶1̅ = 𝐵̅ + 𝑅̅
𝛴𝑥 = −𝐵 − 𝑅 ∗ cos(𝑞) + 𝐶1 cos(𝐴) = 0
𝛴𝑦 = −𝑅 ∗ sin(𝑞) + 𝐶1 ∗ sin(𝐴) = 0
iii. Posições secundárias
𝐴:
𝑅 ∗ sin(𝑞)
sin(𝐴) =
𝐶1
𝑅 ∗ sin(𝑞)
𝐴 = sin−1 ( )
𝐶1
𝐵:
𝑅 ∗ sin(𝑞)
𝐵 = −𝑅 cos(𝑞) + 𝐶1 ∗ cos ( sin−1 ( ))
𝐶1

1
2. Análise do Ponto de Interesse
𝑋 𝑂 cos(𝜃) − sin(𝜃) 𝑈𝑃
{ 𝑃} = { 𝑋} + [ ]{ }
𝑌𝑃 𝑂𝑌 sin(𝜃) cos(𝜃) 𝑉𝑃

XP E YP SÃO COORDENADADAS GLOBAIS

OX E OY SÃO A ORIGEM DO SISTEMA LOCAL
UP E VP COORDENADAS LOCAIS
θ INCLINAÇÃO DO EIXO U DE COORDENADA LOCAL

ÂNGULO POSITIVO – SENTIDO ANTI-HORÁRIO

ÂNGULO NEGATIVO – SENTIDO HORÁRIO

𝑂 𝑅 ∗ cos(𝑞)
{ 𝑋} = { }
𝑂𝑌 𝑅 ∗ sin(𝑞)
𝑈𝑃 𝐶
{ }= { 2 }
𝑉𝑃 −𝐶3
𝜃=𝐴

𝑋𝑃 𝑅 ∗ cos(𝑞) cos(𝐴) − sin(𝐴) 𝐶

{ } = { }+ [ ]{ 2 }
𝑌𝑃 𝑅 ∗ sin(𝑞) sin(𝐴) cos(𝐴) −𝐶3

2
3