Exercícios: Método de Euler

1. Considerando Δt = 0,1, u1(t) = 1 e x0 = [0; 0], obtenha saída y para os próximos 2 passos
utilizando o método de Euler para o seguinte sistema:

{ [][ ][ ] [ ]
ẋ= ẋ 1 = 0 1 ⋅ x 1 + 0 [u ]
1
−2 −0,5 x 2
{ ẋ=A⋅x+ B⋅u ⇒ ẋ 2 1
A B
y =C⋅x+ D⋅u
C []
y=[ y 1 ]=[ 1 1 ]⋅ x1 + [ 0 ] [u 1]
x2 D

2. Utilizando a integração numérica no tempo pelo método de Euler, obtenha a saída desejada para
t=0,4, partindo de t=0. Utilize passo Δt=0,2.

ẋ= [
1 2
0 0,5 ] [ ]
x+ 0 u
0,5 , onde u(t )=1 x( t=0)= 0
0 []
y=[ 1 1 ] x + [ 0 ] u

3. Utilizando a integração numérica no tempo pelo método de Euler, obtenha a saída desejada para
t=1, partindo de t=0. Utilize passo Δt=0,5.

ẋ= [12 00,5] x +[10] u , onde u(t )=2 x( t=0)= 0

0 []
y=[ 1 0 ] x+ [ 0,5 ] u

4. Utilizando a integração numérica no tempo pelo método de Euler, obtenha a saída desejada para
t=2, partindo de t=0. Utilize passo Δt=1.

[][ ]
2
ẋ 1
ẋ= = x 1−2 x 2+ u1

[ ][] []
ẋ 2 −x 1+ 0,5 x 2 +u2 u1
, onde u(t )= =1 x(t=0)= 0

[ ][ ]
u2 2 0
y= y 1 = 10 x 1
y2 x2 +u1

5. Utilizando a integração numérica no tempo pelo método de Euler, obtenha a saída desejada para
t=1, partindo de t=0. Utilize passo Δt=0,5.

ẋ= [
1 0
2 0,5 ] []
x+ 1 u
0 , onde u(t )=t+1 x(t=0)= 0
0 []
y=[ 1 0 ] x+ [ 0,5 ] u
Soluções:
1. Δ t=0,1, u1 (t )=1, x0 =[0 ;0]

{
x (0)= 0
0[]
[ ][ ] [ ]
0 1
t=0 ⇒ ẋ (0)=
−2 −
0
1 ⋅ + [1]=
2
0
0
1
0
1 []
[]
y (0)=[ 1 1 ]⋅ 0 + [ 0 ] [1]=0
0

{
0 [] [][ ]
x(0,1)=x(0)+Δ t⋅ẋ (0)= 0 +0,1⋅ 0 = 0
1 0,1

[ ]
0 1
−2 − [ 0,1 ] [ 1 ] [0,95]
t=0,1 ⇒ 0 + 0 [1]= 0,1
ẋ(0,1)= 1⋅
2

[ 0,1]
y (0,1)=[ 1 1 ]⋅ 0 + [ 0 ] [1]=0,1

t=0,2 ⇒
{ [ 0,195]
[0,1] [0,95] [0,195]
x( 0,2)=x(0,1)+Δ t⋅ẋ(0,1)= 0 +0,1⋅ 0,1 = 0,01

y (0,2)=[ 1 1 ]⋅ 0,01 + [ 0 ] [1]=0,205

2. Δ t=0,2, u1 (t)=1, x0 =[0 ; 0]

{
x (0)= 0
[]
0
t=0 ⇒ ẋ (0)= [
1 2 0
0 0,5 0 ][ ] [ ] [ ]
⋅ + 0 [1]= 0
0,5 0,5

[]
y ( 0)=[1 1 ]⋅ 0 + [ 0 ] [1]=0
0

{
[] [ ][ ]
x(0,2)=x (0)+Δ t⋅ẋ(0)= 0 +0,2⋅ 0 = 0
0 0,5 0,1
t=0,2 ⇒
[ ][ ] [ ] [ ]
ẋ(0,2)= 1 2 ⋅ 0 + 0 [1]= 0,2
0 0,5 0,1 0,5 0,55

[ ]
y (0,2)=[ 1 1 ]⋅ 0 + [ 0 ] [1]=0,1
0,1

t=0,4 ⇒
{ [ 0,21]
[ 0,1] [ 0,55] [0,21 ]
x (0,4)=x(0,2)+ Δ t⋅ẋ(0,2)= 0 +0,2⋅ 0,2 = 0,04

y (0,4)=[ 1 1 ]⋅ 0,04 + [ 0 ] [1]=0,25

3. Δ t=0,5, u1 (t )=2, x0 =[0 ;0]

{
x (0)= 0
0[]
t=0 ⇒ ẋ (0)= [
1 0 0
2 0,5 0 ][ ] [ ] [ ]
⋅ + 1 [2]= 2
0 0

[]
y ( 0)=[1 0 ]⋅ 0 + [ 0,5 ] [2]=1
0

{
[] [][]
x(0,5)=x(0)+Δ t⋅ẋ (0)= 0 +0,5⋅ 2 = 1
0 0 0
t=0,5 ⇒
[ ][ ] [ ] [ ]
ẋ(0,5)=
1 0 1
2 0,5 0
⋅ + 1 [2]= 3
0 2

[]
y (0,5)=[1 0 ]⋅ 1 + [ 0,5 ] [2]=2
0

t=1 ⇒
{ [1]
[ 0 ] [2 ] [ 1 ]
x(1)=x(0,5)+ Δ t⋅ẋ (0,5)= 1 +0,5⋅ 3 = 2,5

y (1)=[ 1 0 ]⋅ 2,5 + [ 0,5 ] [2]=3,5

4. Δ t=1 , u(t)=
[ ][]
u1
u2
= 1 , x (t=0)= 0
2 0 []

{
x (0)= 0
0 []
[ ][ ][]
2
t=0 ⇒ ẋ (0)= x 1 (0)−2 x 2 (0)+u1 (0) = 0 2−2⋅0+1 = 1
−x1 (0)+0,5 x 2 (0)+u2 (0) −0+0,5⋅0+ 2 2

y ( 0)=
[ ][ ][]
10 x 1 (0)
x 2 (0)+ u1 (0)
= 10⋅0 = 0
0+1 1

{
0 [] [][]
x(1)=x( 0)+ Δ t⋅ẋ (0)= 0 +1⋅ 1 = 1
2 2

t=1 ⇒ ẋ(1)=
[ −x 1( 1)+0,5 x 2 (1)+u2 (1) ][
−1+0,5⋅2+2][ ]
x 21 (1)−2 x 2 (1)+u 1(1) = 12−2⋅2+1 = −2
2

y (1)=
[ ][ ][ ]
10 x 1 (1) = 10⋅1 = 10
x 2 (1)+u 1( 1) 2+1 3

{ [] [ ][ ]
x(2)=x (1)+ Δt⋅ẋ (1)= 1 +1⋅ −2 = −1
2 2 4
t=2 ⇒

[
x 2 (2)+ u1 (2) ][ ][ ]
y (2)= 10 x1 (2) = 10⋅(−1) = −10
4+1 5