Ministério da Educação

Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Campus Medianeira
Departamento de Engenharia Elétrica - DAELE
Engenharia Elétrica - COELT

RELÁTORIO DE PRÁTICAS DE

FUNDAMENTOS DE CONTROLE 2 – EE57F

Prof.: Diogo Marujo

RELATÓRIO DE PRÁTICAS

LABORATÓRIO 3
Controlador PID, Métodos de Ziegler-Nichols

DISCENTE:
Roberto Padilha Rovani – RA 2134322
Vinicius de Andrade Silva – RA 2134357
Vinicius Lima Passolongo – RA 2134365

Medianeira, 27 de agosto de 2022.

1
2
a)

Figura 1 – Ganho proporcional sem ação integrativa ou derivativa

Conforme figura 1, com para K = 1, 3 e 6 e Ti = ∞ e Td = 0, pode se observar que corresponde

apenas a um controlador do Tipo P, ou seja, proporcional. Considerado isto, é notório que conforme
aumentou-se o ganho, menor foi o Erro em regime permanente, e mesmo que pouco notável, quando
K = 6 houve levemente um subamortercimento da curva, ocasionando em um overshooting, além que
em cada caso é possível observar no decrescimento do tempo de assentamento das curvas conforme
K aumentava. O subamortecimento comentado pode ser confirmado com auxílio da função rlocus(),
figura 2. Para os casos temos os seguintes equacionamentos no que se diz respeito ao tempo de
acomodação (Ts), Erro em regime permanente (Erp) e Overshoot (Ovs):

K = 1, Ti = ∞, Td=0

4 4
𝑇𝑠 = = = 3,15𝑠
𝜔𝑛 𝜁 1,27

1 1 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim → 𝐸𝑟𝑝 = = 0,83333
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1 + 1⁄5

−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

3
 K = 3, Ti = ∞, Td=0

4 4
𝑇𝑠 = = = 2𝑠
𝜔𝑛 𝜁 2

1 3 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim → 𝐸𝑟𝑝 = = 0,625
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1 + 3⁄5

−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

K = 6, Ti = ∞, Td=0

4 4
𝑇𝑠 = = = 1,3313𝑠
𝜔𝑛 𝜁 3.32 ∗ 0.905

1 6 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim → 𝐸𝑟𝑝 = = 0,454545
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1 + 6⁄5

−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 3.32√1 − 0,9052 → 𝑀𝑜 = 0,12516%

Figura 2 - Auxílio da função Rlocus do Matlab.

4
b)

Figura 3 - Variação da ação integral no controlador PI

K = 2, Ti = 1, Td = 0

4 4
𝑇𝑠 = = = 9,1532𝑠
𝜔𝑛 𝜁 0,44

1
1 2 ∗ (1 + ) 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim 𝑠 → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

K = 2, Ti = 3, Td = 0

𝑇𝑠 = 34,8178 𝑠

1
1 2 ∗ (1 + ) 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim 3𝑠 → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

5
 K = 2, Ti = 6, Td = 0

𝑇𝑠 = 72,4549

1
1 2 ∗ (1 + ) 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim 6𝑠 → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

Observando a figura 3 e comparando com a figura 1, nota-se que o aumento do ganho, fez
com que houvessem valores variados em regime permanente, proporcionalmente ao ganho, quanto
que com a ação integrativa Ti, o erro foi estabelecido em zero, porém conforme foi alterado o ganho
Ti, notou-se que o tempo de acomodação do sistema foi aumentando consideravelmente. Resumindo,
a ação proporcional (P) não acompanha a entrada do sistema (erro variável) e é capaz de mudar o tipo
de transitório do sistema, quanto que a ação proporcional integral (PI) é capaz de estabelecer o erro e
controlar tempo de acomodação do sistema estudado.

c)

Figura 4 - Variação do ganho derivativo no controlador PID

6
 K = 2, Ti = 1, Td = 0, p =100

𝑇𝑠 = 9,1532𝑠

1
1 2 ∗ (1 + ) 1
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim 𝑠 → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

K = 2, Ti = 1, Td = 0,2 e p =100

𝑇𝑠 = 8,9562

1 100𝑠
1 2 ∗ (1 + + 0,2 ∗ ) 1
𝑠 (𝑠 + 100)
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

K = 2, Ti = 1, Td = 0,4 e p =100

𝑇𝑠 = 8,7698

1 100𝑠
1 2 ∗ (1 + + 0,4 ∗ ) 1
𝑠 (𝑠 + 100)
𝐸𝑟𝑝 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠) = lim → 𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 1+∞
−𝜎
𝜋
𝑀𝑜 = 𝑒 𝜔𝑑 ∗ 100 → 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 0 → 𝑀𝑜 = 0

Comparando a figura 3 a figura 4, percebe-se que o controle da taxa derivativa ocasionou no

maior controle no tempo de assentamento da curva, sendo válido a consideração de que a variação
submetida não foi tão grande relativa a variação do ganho proporcional ou a taxa integrativa como nos
casos a) e b).

7
d)

Figura 5 - Atraso de transporte e controlador PID aplicada a G(s)

K = 2, Ti = 1, Td = 0, p =100

𝑇𝑠 = 85,4129𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 77,3379%

K = 2, Ti = 1, Td = 0,2 e p =100

𝑇𝑠 = 71,8735𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 71,6296%

8
 K = 2, Ti = 1, Td = 0,4 e p =100

𝑇𝑠 = 59,3375𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 66,0854%

Com a aplicação do atraso de transporte na função G(s) e a variação da taxa derivativa no

controlador PID, que além da diminuição do tempo de acomodação, também houve a diminuição do
overshooting, o que pode se inferir que com o aumento da taxa derivativa pode-se melhorar a
estabilidade do sistema para sistemas muito oscilatórios. É claro que o sistema sem o atraso de
transporte obteve resultados muito melhores, pois não houve sobressinal, tempo de acomodação era
excessivamente melhor. O ponto importante a ser frisado é que caso o atraso de transporte seja
inevitável em um sistema o controlador PID auxiliará veemente a maior estabilidade do sistema.

e)

Figura 6 - Controlador PID e atraso de transporte na realimentação do sistema

9
 K = 2, Ti = 1, Td = 0, p =100

𝑇𝑠 = 18,1904𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 37,4785%

K = 2, Ti = 1, Td = 0,2 e p =100

𝑇𝑠 = 18,1807𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 32,2965%

K = 2, Ti = 1, Td = 0,4 e p =100

𝑇𝑠 = 14,1064𝑠

1
𝐸𝑟𝑝 = =0
1 + 𝐾𝑝

𝑀𝑜 = 27,7518%

Para o caso de atraso de transporte na realimentação do sistema, pode-se observar que

houveram as mesma mudanças como no caso passado.

10
a) Foi aplicado o primeiro método de Ziegler Nichols o qual corresponde a tabela abaixo

Como não foi preestabelecido nenhum critério de projeto, foi estabelecido os parâmetros T e L
conforme a figura abaixo

Em que T = 1,5 – 0,136 = 1,364s e L = 0,136s

Como foi pedido um controlador PID terminamos como sendo

1 𝑝𝑠
𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑠 + 𝑝)

𝑇 1,364
𝐾𝑝 = 1,2 = 1,2 = 12,04
𝐿 0,136

𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 0,136 = 0,272

𝑇𝑑 = 0,5𝐿 = 0,5 ∗ 0,136 = 0,068

11
 1 𝑝𝑠
12,04 (1 + + 0,068 ) → 𝐴𝑠𝑠𝑢𝑚𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑚 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑒𝑚 𝑎𝑙𝑡𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 (𝑝 = 100)
0,272𝑠 (𝑠 + 𝑝)

1 100𝑠
12,04 (1 + + 0,068 )
0,272𝑠 (𝑠 + 100)

Cuja resposta no sistema segue na figura abaixo:

12
Aplicando o critério de Routh-Hurwitz

Aplicando Kcr na função transferência em malha fechada e obtendo Pcr

13
Pcr = 4,37 – 1,57 = 2,8s

Aplicando Kcr e Pcr para obtenção do controlador PID

14
 1 𝑝𝑠
𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑠 + 𝑝)

𝐾𝑝 = 0,6𝐾𝑐𝑟 = 0,6 ∗ 30 = 18

𝑇𝑖 = 0,5𝑃𝑐𝑟 = 0,5 ∗ 2,8 = 1,4

𝑇𝑑 = 0,125𝑃𝑐𝑟 = 0,125 ∗ 2,8 = 0,35

1 100𝑠
18 (1 + + 0,35 )
1,4 ∗ 𝑠 (𝑠 + 100)

15