A.

4 − 10,4 − 20
3 − 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣𝑟 − 15

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣𝑟 = 7,8 𝑝𝑠𝑖

3 − 7,8 − 15
0 − 𝑋𝑣𝑟 − 1
𝑋𝑣𝑟 = 0,4
2
𝐹𝑟  = 2 ⋅ (𝑋𝑣𝑟 ) = 0,32

B. – Diagrama de blocos de malha fechada

𝑑𝐹
=  4 ⋅ 𝑋𝑣; 𝐺𝑣  =  𝐾𝑣  =  4 ⋅ 𝑋𝑣𝑟 = 1,6
𝑑𝑋𝑣
20−4 4
( 24−0 ) 6 ( )
𝐺𝑚  =   0,5𝑆 +1 = 0,5𝑆+1; 𝐺𝑐  =  𝐾𝑐

1,5
𝐺1 =
2𝑠 + 1

0,8
𝐺2 =
2𝑠 + 1

1
𝐺3 =
3𝑠 + 1

C.
Comentado [CC1]: Aqui nessa fórmula o A é fora da
fração né?
𝐴−𝐴.𝐾𝑐𝑎𝑝 Comentado [Mc2R1]: Isso; eu tô achando que a gente
𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 → 𝐸(∞) = 1+𝐾 ∗𝐾 teria que usar a outra fórmula, não? a do problema
𝑐 𝑣 ∗𝐾𝑝 ∗𝐾𝑚
regulador?

2,5 ∗ 0,8 Comentado [UC3R1]: qual seria essa outra fórmula? não
1,5 = 2,5 − achei
1 + 𝐾𝑐 ∗ 1,6 ∗ 1,5 ∗ 1,5
Comentado [Mc4R1]: Seria a do slide 17 de Resposta
Dinâmica de 1ª Ordem mas quando fiz a conta aqui deu
−1 − 3,6𝐾𝑐 = −2
estranho, deixa
 1
𝐾𝑐 = − = 0,278
−3,6

D. Equação Característica = 1 + 𝐾𝑐 ⋅ 𝐾𝑣 ⋅ 𝐺𝑚 ⋅ 𝐺1 ⋅ 𝐺3
4
1,5 1 6
EC = 1 + (2𝑆+1 ) ⋅ (3𝑆+1) ⋅ ( 0,5𝑆+1 ) ⋅ 𝐾𝑐 ⋅ 1.6

𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛ô𝑚𝑖𝑜  =  1 + 1,6𝐾𝑐 + 5,5𝑆 + 8,5𝑆 2 + 3𝑆 3

Substituindo S por (wi) segundo o método da substituição direta, temos:

1 + 1,6𝐾𝑐 + 5,5(𝑤𝑖) + 8,5(𝑤𝑖)2 + 3(𝑤𝑖)3 ∴ 1 + 1,6𝐾𝑐 + 5,5𝑤𝑖 − 8,5𝑤 2 − 3𝑤 3 𝑖

𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑅𝑒𝑎𝑙  =  1 + 1,6𝐾𝑐 − 8,5𝑤 2 ; 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛á𝑟𝑖𝑎  = −3𝑤 3 𝑖  + 5,5𝑤𝑖

Como ambas as partes são iguais a zero, tem-se: (I) a frequência w = 0 ou (II) a
5,5
frequência w = √ através da equação da 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛á𝑟𝑖𝑎 . Encontramos então o
3
𝐾𝑐𝑙𝑖𝑚 na situação (II) com o valor igual à 9,11458.

Para o cálculo pelo teste de estabilidade de Routh, temos a seguinte matriz de Routh:

Matriz de Routh
S³ 3 5,5
S² 8,5 1+(1,6*Kc)
S¹ c1 0
S0 d1
Calculando o valor de Kc para que o valor do termo 𝑐1 seja igual à 0, tem-se:

Matriz de Routh
S³ 3 5,5
S² 8,5 15,58333333
S¹ 0,00 0
S0 15,58333333
Kc 9,114583333

 
Logo, para que 𝑐1  > 0,  𝐾𝑐  < 9,11458  =  𝐾𝑐𝑙𝑖𝑚 . Calculando o valor de Kc para que o
 
termo 𝑑1 seja igual a zero, tem-se:

Matriz de Routh
S³ 3 5,5
S² 8,5 0
S¹ 5,50 0
S0 0
Kc -0,625
 Logo, para que 𝑑1  > 0,  𝐾𝑐  >   − 0,625. Os valores são condizentes com o resultado
obtido pelo método da substituição direta.
Utilizando o método de bode para o cálculo do Kc limite, faz-se primeiro o cálculo da
frequência crítica - pelo somatório dos atrasos de fase - e se prossegue na
determinação de um 𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚 , sendo este aquele que gera uma Razão de amplitude total
no sistema igual à 1. Através do método iterativo do Excel os seguintes valores são
obtidos:

Método de Bode
Arcotg G1 -1,217054593 tal G1 2 K1 1,5 Ra 0,519615
Arcotg G3 -1,329413274 tal G3 3 K3 1 Ra 0,239046
Arcotg Gm -0,595124385 tal Gm 0,5 Km 0,666667 Ra 0,552053
Arcotg Gc 0 tal Gc 0 Kc 9,114569 Ra 9,114569
Arcotg Gv 0 tal Gv 0 Kv 1,6 Ra 1,6
wc 1,354005868 Rat 0,999999

 
É observável que, para o valor obtido de 𝑤𝑐  =  1,354 rad./u.t., 𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚 =  9,11457, o
que confere com os resultados encontrados anteriormente pelos outros dois métodos.

E. Para a sintonização de um controlador pela sensibilidade limite temos pela correlação

de Ziegler – Nichols que 𝐾𝑐  = 0,5𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚 ; Desta maneira, o valor de 𝐾𝑐 sintonizado
deve ser de 0,5 ⋅ 9,11457 = 4,557285 .

F. Uma vez que o valor de 𝐾𝑐 sintonizado anteriormente foi de 0,5 ⋅ 𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚 , O valor da
𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚 𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚
margem de ganho (MG) calculado será de 𝑀𝐺 = = = 2. Para o cálculo
𝐾𝑜𝑝𝑒𝑟 0,5⋅𝐾𝑐 𝑙𝑖𝑚
1
da margem de fase (MF), utiliza-se de 𝑅𝐴 𝑜𝑝𝑒𝑟 =   para o cálculo da frequência
𝐾𝑐 𝑜𝑝𝑒𝑟

operacional 𝑤𝑜𝑝𝑒𝑟 .
1
𝑅𝐴 𝑜𝑝𝑒𝑟 = 4,557285 = 0,21942889; O sistema, desconsiderando 𝐾𝑐 , encontra este valor de
 
razão de amplitude quando 𝑤 = 𝑤𝑜𝑝𝑒𝑟 = 0,957955489744897. Dando continuidade, faz-se o
 
cálculo do atraso de fase total quando este controlador quando trabalha a 𝑤𝑜𝑝𝑒𝑟 ,  𝐾𝑐 𝑜𝑝𝑒𝑟 , e se
calcula a margem de fase comparando-se o valor obtido com pi radianos (180°). Estes
resultados estão demonstrados na tabela a seguir:

Método de Bode
Arcotg G1 -1,089747289 tal G1 2 K1 1,5 RA 0,694064
Arcotg G3 -1,235937098 tal G3 3 K3 1 RA 0,328636
Arcotg Gm -0,446688798 tal Gm 0,5 Km 0,666667 RA 0,601255
Arcotg Gc 0 tal Gc 0 Kc 4,557285 RA 4,557285
Arcotg Gv 0 tal Gv 0 Kv 1,6 RA 1,6
wc 0,957955455 Φ* -2,772 MF (°) 21,15472 RAt 1