F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

7- ANLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE

7.1 Introduo
O diagrama de Bode uma ferramentas grfica que permite a anlise
da resposta em freqncia de sistemas de controle lineares. O diagrama de
Bode uma representao do mdulo e do ngulo de fase de uma funo
complexa da freqncia w.
Uma funo de transferncia senoidal G(jw) pode ser representada por
dois grficos separados: mdulo (magnitude) versus freqncia e ngulo de
fase (em graus) versus freqncia. Assim um diagrama de Bode consiste em
dois grficos: um um grfico do logaritmo do mdulo de uma funo de
transferncia senoidal; o outro um grfico do ngulo de fase; ambos so
construdos em funo da freqncia em escala logartmica.
Usualmente o mdulo de G(jw) representod como20 log (Gjw). A unidade
usada nesta representao do mdulo o decibel (dB). A figura 1 apresenta
um exemplo de grficos de Bode.


Figura 1 Exemplo de diagrama de Bode.

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A principal vantagem de usar grfico logartmico que a multiplicao
dos mdulos convertida em uma adio. Alm disso, possvel utilizar um
um mtodo simples para esboar o diagrama de Bode, atravs de um
mtodo baseado em aproximaes assintticas.
A representao logartmica til pelo fato de que mostra tanto as
caractersticas de baixa freqncia como aquelas de alta freqncia, para a
funo de transferncia considerada, em um nico diagrama. A expanso da
faixa de baixa freqncia utilizando uma escala logartmica vantajosa ,
uma vez que as caractersticas de baixa freqncia so tipicamente mais
importantes em sistemas prticos.
Uma outra aplicao a determinao experimental de uma funo de
transferncia, que pode ser realizada de modo simples se os dados de
resposta em freqncia estiverem apresentados na forma de um diagrama
de Bode.

7.2 Fatores bsicos de G(jw) aproximaes assintticas.

O grfico logartmico permite, com relativa facilidade, desenhar as
curvas de resposta em freqncia. Os fatores bsicos que mais
freqentemente ocorrem em uma funo de transferncia G(jw) so:
- Ganho K
- Fatores integral e derivativo
- Fatores de primeira ordem
- Fatores quadrticos
possvel utilizar os os grficos dos fatores bsicos na construo de
grficos compostos. Isto possvel devido a operao de logaritimao
transformar operaes de multiplicao de fatores em soma de fatores. O
processo de obteno do grfico logartmico simplificado pelo uso de

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aproximaes assintticas, que o mtodo utilizado para o eboo do
diagrama de bode.
Em grficos de Bode comum usar o termo oitava e dcada. O
primeiro usado para relacionar duas freqncias por um fator de dois. O
segundo para relacionar duas freqncias por um fator de dez.

7.2.1 O ganho K.

A curva do mdulo para um ganho constante K uma reta horizontal
de valor 20 log K (dB). J o ngulo de fase para um ganho constante K
zero. O efeito da variao do ganho em uma funo que a curva de
mdulo se desloca para cima se o ganho aumenta ou para baixo se o ganho
diminui. Pode-se apresentar a tabela :

Se um nmero
multiplicado por um
fator de:
o fator em
decibis :
0.1 -20 dB
0.5 - 6 dB
1 0 dB
2 6 dB
10 20 dB
100 40 dB
1000 60 dB
10000 80 dB
1000000 100 dB


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7.2.2. Fatores integral derivativos

So fatores representados por termos 1/(jw) (integrativos) ou jw
(derivativos). O mdulo representado por:

20
1
20 log log
jw
w = , no caso de fatores integrativos e

20 20 log log jw w = , no caso de fatores derivativos.

A expresso -20log w representa um reta com uma inclinao de -20
dB por dcada e a expresso 20 logw representa uma reta um inclinao de
+20 dB por dcada.
A fase de fatores integrativos dada por -90e de fatores derivativos
+90. A figura 3 representa os grficos resultantes de mdulo e fase.



Figura 3 Diagramas de Bode de termos 1/s e s.


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Fatores integrativos ou derivativos podem existir na forma (1/jw)
n

ou (jw)
n
. Neste caso basta somar as n contribuies dos fatores no grfico
resultante.

7.2.3. Fatores de primeira ordem

So fatores com o termo (1_jwT) ou 1/ (1+jwT). Para o termo
1/(1+jwT) o mdulo ser dado por:

20
1
1
20 1
2 2
log log ( )
+
= +
jwT
w T .

Para baixas freqncias (w<<1/T) pode-se aproximar o mdulo por -
20log 1 = 0 dB. Para freqncia elevadas (w>>1/T) pode-se aproximar o
valor do mdulo por -20log wT . Logo a representao da curva de mdulo
pode ser representada por duas retas assintticas que se cruzam no ponto w
= 1/T (conhecida como freqncia de corte ou de canto). A curva exata do
mdulo, as assntotas e a curva exata do ngulo de fase so mostradas na
figura 4.
A freqncia de corte muito importante para o esboo de curvas de
resposta em freqncia logartmicas. O ngulo de fase exato 4 do fator
1/(1-jwT) dado por:

| = - arctan wT.
Na freqncia zero, o ngulo de fase 0. Na freqncia de canto, o
ngulo de fase | = - arctan 1 = -45. No infinito, o ngulo de fase torna-
se -90.


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Figura 4 Curvas do mduJo fase com a representao das assintotas para
fator do tipo 1/(1+jwT).

O erro na curva de mdulo causado pelo uso de assntotas pode ser
calculado. O erro mximo ocorre na freqncia de corte e
aproximadamente igual a -3 db.
O erro em decibis envolvido no uso da expresso assinttica para a
curva de resposta em freqncia de 1//(1 + jwT) cerca de 1db uma oitava
acima ou abaixo da frequencia de corte. Este erro cai para zero uma dcada
acima ou abaixo da frequencia de corte. Assim uma aproximao assinttica
usada para a fase do termo 1/(jwT) a utilizao de trs assintotas: a
primeira na reta horizontal que passa pelo angulo 0, a segundo na reta
horizontal que passa no ngulo -90 e terceira uma reta que passa pela

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ngulo -45 na frequncia de corte e cruza as outras duas assintotas uma
dcada acima e uma dcada abaixo da frequencia de corte.
O fator (1+jwT) pode ser obtido simplesmente invertendo-se os sinais
das expresses de mdulo e fase obtidas para o fator 1/(1+jwT). Neste caso
pode ser feita uma construo assinttica similar. A freqncia de canto
ainda em w = 1/T, e as assntotas so retas. A figura 5 representa o fator
1/(1+jwT).



Figura 4 Curvas do mduJo fase com a representao das assintotas para
fator do tipo (1+jwT).




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7.2.4 Fatores quadrticos


So fatores do tipo [1 + 2, (jw/w
n
) + (jw/w
n
)
2
] ou 1/[1 + 2, (jw/w
n
) +
(jw/w
n
)
2
], onde , relao de amortecimento e w
n
a frequencia natural no
amortecida. Se , > 1, este fator quadrtico pode ser expresso como um
produto de dois fatores de primeira ordem com plos reais. Se 0 < , < 1,
este fator quadrtico o produto de dois fatores complexos conjugados.
As aproximaes assintticas para as curvas de resposta em
freqncia no so precisas para um fator com baixos valores de , , pois
tanto o mdulo como o ngulo de fase do fator quadrtico dependem da
freqncia de corte e da relao de amortecimento , .
No caso do fator encontrar-se no denominador da funo tem-se por
mdulo:

20
1
1 2
20 1 2
2
2
2
2
log log
+
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
,
,
jw
w
jw
w
w
w
w
w
n n
n n


Para baixas freqncias tais que w << w
n
, o log do mdulo resulta em:

- 20 log 1 = 0 db.


A assintota de baixa freqncia portanto uma reta horizontal em 0
db. Para altas freqncias tais que w >> w
n
, o log do mdulo torna-se:


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- 20 log (w/w
n
)
2 =
- 40 log (w/w
n
) dB

A equao para assntota de alta freqncia uma reta possuindo a
inclinao -40 db/dcada. A assntota de alta freqncia intercepta a de
baixa freqncia em w = w
n
desde que nesta freqncia

- 40 log (w
n
/w
n
) = - 40 log 1 = 0 db

Esta freqncia, w
n
, a freqncia de corte do fator quadrtico
considerado. As duas assntotas deduzidas so independentes do valor de ,.
Prximo freqncia w = w
n
, ocorre um pico de ressonncia.A relao de
amortecimento , determina a amplitude deste pico de ressonncia. Portanto,
existem obviamente erros na aproximao pelas assntotas. O valor do erro
depende do valor de ,. Ser grande para pequenos valores de ,. A figura 6
fornece as curvas exatas do mdulo conjuntamente com as assntotas e as
curvas do ngulo de fase para o fator quadrtico para alguns valores de ,.
O ngulo de fase do fator quadrtico considerado :

|
,
,
= Z
+
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
1
1 2
2
1
2 2
jw
w
jw
w
w
w
w
w
n n
n
n
arctan

O ngulo de fase uma funo tanto de w como de ,. Em w =0o, o ngulo
de fase igual a 0. Na freqncia de corte w = w
n
o ngulo de fase -90
independentemente de ,,.Em w = , o ngulo de fase resulta -180.ponto
de inflexo, o ponto onde 4 = -90.


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Figura 6 Curvas do mdulo conjuntamente com as assintotas e curvas do
ngulo de fase da funo de transferncia quadrtica.

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7.3 Procedimento geral para construo dos diagramas de Bode

- Inicialmente reescreva a funo de transferncia senoidal G(jw) como um
produto dos fatores bsicos anteriormente discutidos.
- Identifique ento as freqncias de corte associadas com estes fatores
bsicos. Finalmente desenhe as curvas assintticas do mdulo, com
inclinaes apropriadas entre as freqncias de corte. A curva exata,
situada muito prxima curva assinttica, pode ser obtida efetuando-se
as correes apropriadas.
- A curva do ngulo de fase de G(jw) pode ser desenhada adicionando~se
as curvas dos ngulos de fase dos fatores individuais.

O uso dos diagramas de Bode empregando aproximaes assintticas
necessita de um tempo muito menor do que os outros mtodos que podem
ser utilizados para determinao da resposta em freqncia de uma funo
de transferncia. A facilidade de construo das curvas de resposta em
freqncia para uma dada funo de transferncia e a facilidade de
modificao da curva de resposta em freqncia, conforme adicionada uma
compensao, constituem as principais razes do uso muito comum na
prtica destes diagramas de Bode.
A simplicidade na construo do diagrama de Bode evidente.
Obviamente o diagrama de Bode pode ser construdo usando-se um
computador. No entanto, importante que o projetista esteja familiarizado
com uma construo grfica convencional de diagramas de Bode, de modo
que quaisquer resultados errneos no computador possam ser detectados e
identificados.