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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE - Programa de Engenharia Civil

LAMCSO Laboratrio de Mtodos Computacionais e Sistemas Offshore

Curso de Extenso
Tubos Flexveis e Cabos Umbilicais
ANLISE GLOBAL DE LINHAS E RISERS
Prof. Breno Pinheiro Jacob LAMCSO/PEC/COPPE
Prof. Breno Pinheiro Jacob LAMCSO/PEC/COPPE 1

MTODOS NUMRICOS PARA ANLISE ESTRUTURAL GLOBAL DE LINHAS E RISERS
Comportamento de um Sistema Estrutural: funo das
Caractersticas geomtricas (sua forma no espao),
Caractersticas fsicas (dos materiais de que composto);
Do ambiente em que est contido, e das aes impostas.
Aes impostas pelo ambiente:
Cargas (peso, correnteza, onda, vento.. ), e/ou
Movimentos impostos (linhas: no topo, pelo flutuante).
Problema Estrutural: Sistema submetido s aes externas,
Assume uma configurao deformada, definida por um
campo de deslocamentos + estado interno de deformaes.
Nessa configurao, as aes externas
so equilibradas por um estado interno de tenses.
Incgnitas do Problema:
Deslocamentos / Deformaes; Esforos / Tenses
nos pontos internos da estrutura.
Como se resolve este problema?
MEDIES EM ESCALA REAL:
Instrumentar a estrutura construda (fornece resultados a-posteriori, no serve como ferramenta de projeto ...)
SIMULAO EXPERIMENTAL:
Definio de um MODELO FSICO (em escala reduzida),
Ensaios em laboratrio sobre este modelo! (dispendioso e demorado, adequado para verificao em situaes especiais ...)


SIMULAO NUMRICA: Ferramenta mais adequada para o projeto.
Definio de um MODELO MATEMTICO,
Estabelecimento de um PROCEDIMENTO NUMRICO DE ANLISE E SOLUO.
O MODELO MATEMTICO que representa um problema estrutural um Problema de Valor Inicial e de Contorno (PVI/C),
composto por:
Um sistema de Equaes Diferenciais Parciais (EDP):
Equaes de Equilbrio entre as cargas externas e as tenses;
Relaes Cinemticas entre deformaes x deslocamentos;
Equaes Constitutivas do material (tenses x deformaes).
Um conjunto de Condies de Contorno no espao (deslocamentos ou cargas conhecidas no contorno), e
Condies Iniciais no tempo (deslocamentos conhecidos no tempo t=0).
PROCEDIMENTO DE SOLUO: Em casos gerais no possvel obter uma soluo analtica fechada para este PVI/C;
deve ser empregado um Mtodo Numrico, que substitui o
Modelo matemtico contnuo (definido em um nmero infinito pontos internos da estrutura) por um
Modelo numrico discreto (definido em um nmero finito de pontos internos).
Mtodo dos Elementos Finitos MEF: A grosso modo, o processo de soluo pelo MEF consiste em
dividir o contnuo em pequenas regies; o equilbrio estabelecido para cada regio isoladamente,
e a partir da estabelece-se o equilbrio de todo o sistema levando em conta a interao entre as regies.
Resultado: as EDP so discretizadas no espao, e transformadas em Equaes Diferenciais Ordinrias (EDO).
Nesta etapa as EDO so ditas semidiscretas porque o problema permanece contnuo no tempo.
Para problemas dinmicos, em seguida, as EDO so discretizadas no tempo atravs de um algoritmo de integrao.
Em qualquer caso, o procedimento numrico transforma as equaes diferenciais (contnuas) em equaes algbricas (discretas).

COMPORTAMENTO ESTRUTURAL ( TIPO DE ANLISE: Linear ou No-linear):
Em funo de caractersticas elsticas, geomtricas e fsicas da estrutura, e das aes externas atuantes,
podemos dizer que o comportamento Linear ou No-Linear:
Comportamento Linear: quando existe proporcionalidade entre as aes aplicadas e a resposta da estrutura.
Isto ocorre desde que algumas hipteses sejam respeitadas, por exemplo:
Pequenos deslocamentos e deformaes:
possvel desprezar os deslocamentos, considerar que a configurao deformada aproximadamente igual original,
e escrever as equaes de equilbrio com respeito configurao indeformada original;
As relaes cinemticas deformao x deslocamento so lineares.
Material com comportamento elstico linear (relao linear entre tenses e deformaes).
LINHAS E RISERS: Geralmente estas hipteses no so respeitadas Comportamento No-linear Acentuado:
Conjuntos muito flexveis, apresentam grandes deslocamentos sob ao das cargas ambientais.
Equaes de equilbrio devem ser escritas com respeito configurao deformada,
Relaes Cinemticas deformao x deslocamento deixam de ser lineares No-Linearidade Geomtrica.
Material pode apresentar relao no-linear entre tenses e deformaes:
Equaes Constitutivas deixam de ser lineares No-Linearidade Fsica.
Efeitos no-lineares associados s condies de contorno Contato, Cargas No-Conservativas.
Atrito com o solo marinho; Variao do comprimento da linha que fica em contato com o fundo em linhas em catenria.
Outras fontes de efeitos no-lineares Clculo das Cargas Hidrodinmicas de Onda e Correnteza.
Carregamento funo do quadrado da velocidade relativa fluido-estrutura (Frmula de Morison, apresentada mais adiante).

COMPORTAMENTO ESTRUTURAL ( TIPO DE ANLISE: Esttico ou Dinmico):
Ainda em funo de caractersticas elsticas, geomtricas e fsicas da estrutura,
e das aes atuantes, podemos dizer se o comportamento da estrutura Esttico ou Dinmico.
Aes Permanentes: Peso Prprio e Empuxo; Correnteza;
Parcela esttica do movimento da unidade flutuante imposto no topo do riser
(offset esttico, devida correnteza e cargas de deriva mdia das ondas).
Comportamento esttico: Anlise Esttica.
Aes Variveis: Onda;
Parcelas dinmicas do movimento da unidade flutuante (na freqncia da onda e de deriva lenta).
Se aes variassem lentamente com o tempo: Comportamento quasi-esttico Anlise Esttica;
(lentamente: variam com um perodo consideravelmente maior do que o maior perodo natural da estrutura).
Quando aes variam com um perodo prximo ou menor do que o maior perodo natural da estrutura,
Comportamento dinmico Anlise Dinmica.
LINHAS E RISERS: Geralmente apresentam Comportamento dinmico acentuado:
Perodo natural muito maior do que o das componentes dinmicas do carregamento (ondas operao/tormenta).
Efeitos de inrcia favorveis, ajudam a resistir ao carregamento ambiental (Estrutura complacente).
Alm disso, a no-linearidade acentuada pode exigir um tratamento rigoroso atravs de
mtodos de anlise dinmica no domnio do tempo (exige mais recursos computacionais).
Mtodos no domnio da freqncia so menos dispendiosos; mas os efeitos no lineares so ignorados,
ou tratados de forma aproximada atravs de tcnicas de linearizao.

CARGAS HIDRODINMICAS DE ONDA E CORRENTEZA ATUANDO SOBRE AS LINHAS
Frmula de Morison [1,2]: clculo de cargas por unidade de comprimento da linha [N / m kg.(m/s
2
) / m = kg /s
2
]
F =
1
2

w
D C
d
V
rn
,V
rn
, +
w

D
2
4
C
m
V
wn
.

w

D
2
4
(C
m
- 1)V
sn
.

w
Massa especfica da gua do mar [kg/m
3
]. D Dimetro efetivo do riser [m];
C
d
Coeficiente de arrasto adimensional (usualmente varia entre 0.7 e 1.2 na anlise de tubos flexveis);
C
m
Coeficiente de inrcia adimensional (usualmente tomado como 2.0 na anlise de tubos flexveis);
Primeira Parcela: Parcela de Arrasto (ou amortecimento), proporcional velocidade V
rn
:
V
rn
Velocidade relativa fluido (onda+correnteza) / estrutura, na direo normal ao eixo do riser [m
2
/s
2
];
Amortecimento hidrodinmico: benfico ao comportamento dinmico.
Segunda e Terceira Parcelas: Parcelas de Inrcia, proporcionais respectivamente :
V
wn
.

Acelerao do fluido na direo normal ao eixo do riser; e
V
sn
.

Acelerao da estrutura na direo normal ao eixo do riser.
Com isso a terceira parcela corresponde a um termo hidrodinmico de massa adicionada, e
(C
m
- 1) usualmente representado como um coeficiente de massa adicionada C
a
.

Observaes quanto Frmula de Morison:
a) Extenses da Frmula de Morison consideram o efeito tridimensional da componente axial do fluxo incidente,
calculando a fora de arrasto tangencial em funo da velocidade tangencial ao quadrado;
b) A Frmula de Morison considera que a resposta do riser est alinhada com a direo do fluxo incidente.
Portanto, omite foras de lift (sustentao) e foras de arrasto devido a vibrao induzida por vrtices (VIV),
que podem ser importantes em algumas situaes (jumpers curtos, ou configuraes retesadas).
c) No incorpora o efeito da esteira de interferncia entre linhas muito prximas (pode influenciar a parcela de arrasto).
Um riser na esteira de outro pode receber menos carga, o que pode levar coliso (clashing) entre eles.
Este efeito poderia ser modelado empiricamente variando os valores do coeficiente C
d
.
d) Vrios membros muito prximos podem confinar uma proporo da massa de fluido,
que pode agir como parte da estrutura, levando ao aumento da fora de massa adicionada.
Isto pode ser modelado empiricamente aumentando o valor do coeficiente C
a
(proporcional acelerao do corpo),
mas sem alterar o valor do coeficiente C
m
que afeta apenas a fora de inrcia proporcional acelerao do fluido.

MTODOS DE ANLISE DINMICA: ALGORITMOS DE INTEGRAO NO TEMPO [3,4]
Recorda-se que, como resultado da discretizao espacial do MEF, as eqs. diferenciais parciais (EDP) que compunham
o modelo matemtico foram transformadas em ordinrias (EDO) semi-discretas (ainda contnuas no tempo):
as Equaes de Movimento ou Equaes de Equilbrio Dinmico. Para Problemas Lineares escrevem-se:
M u
"
(t) + C u
'
(t) + K u(t) = F(t) M, C, K: Matrizes de Massa, Amortecimento e Rigidez.
Incgnitas:
u(t), u
'
(t), u
"
(t): Vetores com Deslocamentos, Velocidades e Aceleraes.
Matriz de Amortecimento:
Pode ser expressa como C =
m
M +
k
K (amortecimento de Rayleigh [3])
Condies iniciais: u(0) = d
0
; u
'
(0) = v
0

Para Problemas No-Lineares:
M u
"
(t) + R(u) = F(u,t)
R(u): Vetor de foras internas, funo no-linear dos deslocamentos.
F(u,t): Vetor de cargas externas, tambm funo n.l. dos deslocamentos.
O prximo passo do procedimento de soluo numrica consiste em efetuar a INTEGRAO NO TEMPO:
i) Discretizar no tempo as equaes de movimento, supondo que o equilbrio satisfeito apenas em um determinado
nmero de instantes t

n+1
separados por intervalos discretos de tempo t;
ii) Assumir um comportamento para a variao das incgnitas
ao longo de cada um destes intervalos,
atravs de funes que permitem obter aproximaes d

n+1
, v

n+1
e a

n+1

para os valores exatos u(t

n+1
), u
'
(t

n+1
) e u
"
(t

n+1
),
a partir de aproximaes obtidas em instantes anteriores.


FAMLIA DE ALGORITMOS DE NEWMARK
i) Verso discretizada no tempo das equaes de movimento:
M a

n+1
+ C v

n+1
+ K d

n+1
= F

n+1

ii) Operadores para definir a variao dos deslocamentos, velocidades e aceleraes:
d

n+1
= d

n
+ t v

n
+
t
2
2
[(1 2) a
n
+ 2 a
n+1
]
v

n+1
= v

n
+ t [(1 ) a
n
+ a
n+1
]
Os parmetros ajustveis e definem cada algoritmo em particular.
O algoritmo mais usualmente para problemas inerciais como os envolvidos na anlise de risers a
Regra trapezoidal , um algoritmo implcito definido por = 1/2 e = 1/4 .
A aplicao do algoritmo de integrao leva a um sistema de trs equaes para as trs incgnitas a
n+1
, v
n+1
, d
n+1
.
De acordo com a ordem em que so eliminadas, temos mais de uma opo para a implementao computacional.
Implementao por deslocamentos:
Eliminam-se as aceleraes e velocidades, e os deslocamentos passam a ser as incgnitas primrias.
Para isso reescrevem-se os operadores de Newmark em termos de aceleraes e velocidades:
a

n+1
=
1
t
2
(d

n+1
- d

n
)
1
t
v

n

\
|
.
|
|
|
1
2
1 a

n
v

n+1
=
t
(d

n+1
- d

n
) +
\
|
.
|
|
|
1
v

n
+
\
|
.
|
|
|
1
2
t a

n

Substituindo estas expresses nas equaes de movimento discretizadas (i),
e passando os termos j conhecidos no instante t

n
para o lado direito, obtemos:
(
(
(
1
t
2
M +
t
C + K d
n+1
= F
n+1
+ M

1
t
2
d

n
+
1
t
v

n
+
(
(
(
\
|
.
|
|
|
1
2
- 1 a

n
+
+ C
t
d

n

\
|
.
|
|
|
1 -
v

n

(
(
(
\
|
.
|
|
|
1 -
2
t a

n

Esta expresso define um sistema de equaes algbricas lineares (Sistema Efetivo), onde
as incgnitas so os deslocamentos d
n+1
, a matriz de coeficientes que multiplica d
n+1
a matriz efetiva A
^
,
e o lado direito o vetor de termos independentes b
^
:
A
^
d
n+1
= b
^

Verificamos portanto que o processo de integrao no tempo
recai na montagem e soluo de um sistema de equaes algbricas para cada instante de tempo.
Os sistemas de equaes podem ser resolvidos atravs de uma tcnica direta como Mtodo de Gauss, que consiste
em efetuar uma triangularizao da matriz de coeficientes, seguida por um procedimento de retrosubstituio.
Com isso, o processo de integrao no tempo em problemas lineares fica:
Ao incio da anlise, montar a matriz efetiva A
^
/ triangularizar.
Loop de instantes de tempo: conhecidas as aproximaes a
n
, v
n
e d
n
:
Calcular o vetor de termos independentes b
^
;
Efetuar uma retrosubstituio para resolver o sistema efetivo obtendo-se d
n+1
;
Calcular a
n+1
e v
n+1
atravs dos operadores de Newmark.
Incrementar n e passar para o prximo instante de tempo.

PROBLEMAS NO-LINEARES: MTODO DE NEWTON-RAPHSON
Verso Discretizada no tempo das equaes de movimento, expressas no instante t
n+1

M a

n+1
+ R(d

n+1
) = F

n+1

Tratamento do problema no-linear :
Seguindo-se um procedimento semelhante ao apresentado para problemas lineares,
pode-se demonstrar que, em problemas no-lineares, o processo de integrao no tempo
recai na montagem e soluo de um sistema de equaes algbricas no-lineares a cada instante de tempo.
Para a soluo destes sistemas de equaes n-l emprega-se uma Tcnica Iterativa,
usualmente uma variao do Mtodo de Newton-Raphson:
O MNR baseia-se na suposio que, no entorno de uma configurao deformada d
n+1
,
o problema pode ser considerado localmente linear.
Para isso a parcela dos esforos internos R(d
n+1
), funo no-linear dos deslocamentos,
pode ser aproximada atravs de uma srie de Taylor com termos de ordem superior truncados:
R(d
n+1
) = R(d
n
) +
R
d

d
n
d ; d = d
n+1
d
n
onde:
R(d
n
) so os esforos calculados com os deslocamentos do instante anterior, e
O termo
R
d

d
n
define a Matriz de Rigidez Tangente K
T
.

Substituindo nas equaes discretizadas, obtemos a forma Incremental das equaes de movimento:
M a

n+1
+ K
T
d = F

n+1
R(d

n
) d

n+1
= d
n
+ d
que tambm pode ser escrita na seguinte forma Incremental-Iterativa (i-i)
M a
(k)
n+1
+ K
T
d
(k)
= F

n+1

R(d
(k-1)
n+1
) d
(k)
n+1
= d
(k-1)
n+1
+ d
(k)

Em seguida, o algoritmo de Newmark pode ser implementado sobre esta forma (i-i) das equaes de movimento,
de modo semelhante ao apresentado para o caso linear:
Escrevem-se os operadores de Newmark em uma forma incremental-iterativa; e
Substituem-se estes operadores na forma i-i das equaes de movimento.
Como resultado, obtm-se o sistema efetivo de equaes algbricas n-l, que pode ser escrito na seguinte forma geral:
A
^
d
(k)
= b
^(k-1)
Onde
A
^
=
^
0
M + K
T

Uma descrio detalhada da implementao do algoritmo de Newmark para integrao no tempo em conjunto com o mtodo de
Newton-Raphson para o tratamento do problema no-linear pode ser encontrada na Referncia [5]. Nesta Referncia apresenta-se a
deduo da expresso da matriz efetiva A
^
em funo da matriz de massa, da matriz de rigidez tangente e do coeficiente escalar
^
0
, o
qual por sua vez funo do intervalo de tempo, dos parmetros e do algoritmo de Newmark, e de parmetros do amortecimento de
Rayleigh.

O Mtodo de Newton-Raphson consiste em iterar com a matriz efetiva A
^
at que
critrios de convergncia em termos de resduos e deslocamentos sejam atendidos.
Considerando que a matriz efetiva funo da matriz de massa M (constante ao longo do tempo)
e de rigidez tangente K
T
(varivel), podem ser consideradas as seguintes variantes do MNR:
No Mtodo de Newton-Raphson padro (NRP), a matriz de rigidez tangente reavaliada em todas as iteraes,
como na figura a seguir (que indica a aplicao do NRP para problemas estticos, com notao diferente):

No Mtodo de Newton-Raphson modificado (NRM), a matriz de rigidez mantida constante ao longo do ciclo
iterativo, e reavaliada apenas ao incio de cada instante de tempo.

ALGORITMOS DE INTEGRAO COM AMORTECIMENTO NUMRICO
Regra Trapezoidal: No introduz erros na resposta em termos de decaimento de amplitude
(ou amortecimento numrico), seja qual for o intervalo de tempo! (erros apenas em termos de alongamento de perodo).
No entanto existem razes para se desejar alguma forma de
amortecimento numrico controlado em um algoritmo de integrao:
A discretizao espacial do MEF introduz erros no espectro de freqncias,
em comparao com o problema real (representado matematicamente por um PVI/C).
As equaes de movimento semi-discretas aproximam melhor as freqncias mais baixas;
as freqncias mais altas podem ser esprias, e no ter significado fsico algum.
Aplicao Prtica na Anlise de Risers:
A questo da Compresso Dinmica !
No grfico com traes em um ponto prximo ao TDP,
observam-se picos esprios de compresso
gerados por componentes de alta freqncia.
Uma alternativa usualmente considerada para remover rudos
de alta freqncia consiste em utilizar a parcela proporcional
rigidez
k
do amortecimento de Rayleigh:
C =
m
M +
k
K
No entanto, pode-se demonstrar [6] que este no
um procedimento eficiente!
A melhor alternativa empregar um
algoritmo com amortecimento numrico controlado.
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(s)
(
K
N
)
TDP
Terico
2057; alfa=0.0; dt=0.025s; 5.0m; imp=0.1s
2057; alfa=-0.33; dt=0.025s; 5.0m; imp=0.1s

Trao no TDP para o riser flexvel F70A4T8 com variao do parmetro .

Algoritmo H-Newmark [7,8]
Modificao do mtodo de Newmark, definido por:
Os mesmos operadores para descrever a variao dos deslocamentos, velocidades e aceleraes:
d

n+1
= d

n
+ t v

n
+
t
2
2
[(1 2) a
n
+ 2 a
n+1
]
v

n+1
= v

n
+ t [(1 ) a
n
+ a
n+1
]
A seguinte forma modificada para a equao de movimento discretizada no tempo:
M a
n+1
+ (1 + )C v
n+1
C v
n
+ (1 + ) K d
n+1
K d
n
= (1 + ) F
n+1
F
n

Parmetros do algoritmo:
: parmetro ajustvel que permite controlar o grau de dissipao: [-1/3,0]
= (1 2) / 2 = (1 - )
2
/ 4 ( = 0 : reduz-se regra trapezoidal.)
B-Newmark [9,10].
Semelhante ao H-Newmark:
Operadores tambm so os mesmos da famlia de Newmark.
Equao de movimento discretizada no tempo:
(1 - ) M a
n+1
+ M a
n
+ C v
n+1
+ K d
n+1
= F
n+1
Parmetros do algoritmo: [-1/3,0].
Para valores de no muito prximos de -1/3 (mais usual), H e B fornecem resultados muito semelhantes [10,4].
Vantagem do B sobre H: Implementao computacional um pouco mais simples,
principalmente em problemas no-lineares, j que as parcelas de foras elsticas e de amortecimento no dependem de .

ESTRATGIA DE ANLISE GLOBAL DE RISERS
Em linhas gerais, baseia-se em:
Tirar partido das caractersticas do comportamento da estrutura e do carregamento atuante
Utilizar a configurao de equilbrio esttico como ponto de partida para a anlise dinmica no-linear.
OBJETIVO: Maior eficincia na anlise dinmica!
Reduz durao do transiente acelerando a obteno da resposta permanente,
Facilita convergncia do processo iterativo para o tratamento dos efeitos no-lineares.
Etapas [11,12]:
1) Pr-Processamento: Ferramentas computacionais simplificadas baseadas na equao da catenria
Anlise no-linear esttica inicial
Configurao de equilbrio esttico apenas sob cargas gravitacionais;
Gerao da Malha de Elementos Finitos empregada nos prximos passos.
2) A partir da configurao 1), Anlise no-linear esttica final; Configurao de equilbrio esttico final;
3) A partir da configurao 2), Anlise no-linear dinmica Resposta dinmica.

1) PR-PROCESSAMENTO: ANLISE NO-LINEAR ESTTICA INICIAL
Dados geomtricos globais:
Coordenadas da ancoragem e da conexo com a plataforma;
Projeo horizontal da linha, ou ngulo com a vertical no topo;
Comprimento da linha (risers/linhas em catenria livre), ou de cada trecho caracterstico (riser lazy-wave, etc.).
Dados da seo transversal de cada trecho:
Rigidez axial (e de flexo, se for o caso);
Peso no ar e na gua (incluindo, quando for o caso, o peso de cracas e acessrios, e o empuxo de flutuadores);
Dimetros e Coeficientes para clculo de cargas de onda e correnteza.
Outros dados:
Massa e Presso do Fluido Interno.
Com estes dados, pode-se empregar um programa pr-processador (baseado nas equaes analticas da catenria) para:
Determinar uma configurao de equilbrio esttico sob cargas gravitacionais (peso prprio e empuxo), e
Gerar um Modelo de Elementos Finitos para a anlise esttica final e a anlise dinmica.
MODELO DE ELEMENTOS FINITOS:
Modelos / Aes no necessariamente coplanares: Problema tridimensional.
Uma das dimenses (o comprimento) muito maior do que as demais (que definem a seo transversal).
Descrio geomtrica e elaborao de um modelo de elementos finitos: basta discretizar o eixo da linha.

TIPOS DE ELEMENTOS: (3D)
Cabo, baseados nas equaes da catenria;
Trelia (apenas esforos axiais),
Prtico (esforos axiais, cortante e flexo) [13].
Seleo do elemento apropriado depende da resistncia flexo:
Quase desprezvel em linhas de amarrao,
Pequena em risers flexveis,
Relativamente maior em risers rgidos.
Em qualquer caso, a rigidez axial pode ser uma ou mais ordens de grandeza maior do que a rigidez flexo!
Quando a rigidez flexo pode ser desprezada:
Cabo, ou Trelia (mais econmica: melhor para malhas refinadas).
Caso contrrio (quando a rigidez flexo deve ser considerada):
Prtico. Neste caso, o fato de a resistncia flexo ser muito menor do que a resistncia axial
pode acarretar problemas numricos na soluo do sistema de equaes de equilbrio,
e pode exigir consideraes especiais na formulao do elemento: elementos hbridos, etc...
Critrios para Gerao da Malha de Elementos Finitos:
A malha deve ser refinada o suficiente para representar adequadamente os trechos mais representativos
do comportamento estrutural, principalmente:
Regio do topo (maiores traes);
Regio do touch-down point (TDP) (maiores momentos) (modelar o contato varivel com o fundo do mar);
Outras regies com descontinuidades (p.ex. prximo a uma bia em configuraes Lazy-S ou Steep-S),
ou com maiores curvaturas em configuraes com flutuadores distribudos (Lazy-wave ou Steep-wave).

0.00
11.37
0.00
18.00
0.00
26.58
88 288 488 688 888 1088 1288
54
154
254
354
454
554
654
754
854

Segmento Grau de Refinamento
1 (no fundo) Menor
2 Transio
3 (TDP) Maior
4 Transio
5 (intermedirio) Menor
6 Transio
7 (prximo conexo) Maior


Near
0.000 0.279 0.557 0.836 1.115 1.394
0.000
0.340
0.680
1.020
1.360
1.700
DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
Line
Min
Max

Envoltria de tenso gerada por esforo axial (KN/m
2
x 10
5
)
0.000 1.847 3.694 5.541 7.389 9.236
0.000
0.340
0.680
1.020
1.360
1.700
DISTANCEFROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
Line
Min
Max

Envoltria de tenso gerada por momentos TME (KN/m
2
x 10
4
)
0.000 0.278 0.556 0.834 1.111 1.389
VME(m) x 1.0e5
0.000
0.340
0.680
1.020
1.360
1.700
Line
Min
Max

Envoltria de tenso de Von Mises VME (KN.m x 10
5
)

0.000 0.347 0.694 1.041 1.387 1.734
VME (m) x 1.0e5
0.000
0.400
0.800
1.200
1.600
2.000
lazy wave - an. dinamica far - mar5 (fadiga)

Segmento Grau de Refinamento
1 (no fundo) Menor
2 Transio
3 (TDP) Maior
4 (Flutuadores) Maior
5 (sagbend) Maior
6 Transio
6 (intermedirio) Menor
7 (transio) Transio
8 (prximo conexo) Maior
0.00
5.39
0.00
7.00
0.00
9.13
-70 130 330 530 730 930 1130 1330 153
132
332
532
732
932
1132
1332


CONEXES:
Juntas Flexveis (Flex-Joints, Ball-Joints)

Enrijecedores (Bending Stiffeners)

Stress-Joints
Podem ser ignoradas em modelos para etapas preliminares do projeto considerar as linhas articuladas;
Devem ser modeladas em etapas mais avanadas do projeto:
Atravs de elementos escalares (molas), com rigidez linear ou no-linear (como no caso de Juntas Flexveis), ou
Atravs de elementos finitos de prtico (como no caso de enrijecedores ou stress-joints).

INTERAO SOLO X ESTRUTURA:
Contato varivel com o fundo do mar: Molas no-lineares atuando na direo vertical (inseridas automaticamente).
Funes deslocamento x fora bi-lineares:
Trecho inicial: Rigidez nula (gap = distncia inicial do n ao fundo).
Trecho seguinte: Rigidez alta, mas finita, calculada de modo a permitir uma pequena penetrao da linha no solo.
Atrito: Molas no-lineares atuando na direo horizontal (inseridas automaticamente).
Modelo elastoplstico anisotrpico: coeficientes diferentes para direo axial e lateral da linha [14].
Funes no-lineares deslocamento x fora (resistncia do solo):
R
max
Valor mximo da resistncia do solo (=

N)
"d" Deslocamento correspondente a R
max

Ciclo de histerese do modelo elastoplstico ilustrado pelas setas:
Trajeto dos valores de resistncia quando
Os deslocamentos crescem de zero at um valor mximo positivo d
max
;
Diminuem at alcanar um valor mximo negativo d
min
, e
Fecham o ciclo no ponto correspondente ao deslocamento d.
-Rmax
dmax
dmin
d
Rmax=.
R
e
s
i
s
t
.
Desl.

2) ANLISE NO-LINEAR ESTTICA FINAL
Programa baseado no MEF, para obter a configurao de equilibrio esttico final.
Considerar todas as componentes estticas do carregamento:
Cargas gravitacionais (peso prprio e empuxo),
Correnteza e
Offset esttico do movimento do sistema flutuante.
Considerar vrias alternativas para a direo da correnteza e do movimento do sistema flutuante!
Near Offset aplicado de modo a aproximar a conexo da ancoragem Mais crtico para Momentos no TDP;
Far Offset aplicado de modo a afastar a conexo da ancoragem Mais crtico para Traes no topo;
4
5

4
5


Transverse/Cross Offset aplicado em uma direo normal ao plano do riser.

4
5
4
5


3) ANLISE NO-LINEAR DINMICA
Iniciada a partir dos resultados da anlise esttica final.
Considerar todos os carregamentos estticos j includos, e acrescentar as componentes dinmicas:
Onda (atuando diretamente no riser), e
Componente dinmica do movimento do sistema flutuante:
o Parcela na freqncia da onda (especificada atravs de RAO ou time-history);
o Parcela de baixa freqncia (deriva lenta) (especificada como funo harmnica)
(em alguns casos pode-se desconsiderar esta parcela, supondo-a incorporada no offset esttico).
De acordo com a representao do estado de mar, pode-se caracterizar os seguintes tipos de anlise:
a) Em etapas preliminares do projeto, pode-se efetuar uma anlise dinmica determinstica com Mar Regular ,
representado por uma nica onda caracterizada por valores de altura H
max
(para condies extremas) e perodo T.
Perigo: Nem sempre fornece resultados conservativos !!
Convm efetuar anlises modais do riser, e investigar os RAOs do movimento do navio, para determinar
se h risco de ressonncia para uma onda com perodo diferente da considerada.
b) Em etapas mais avanadas de verificao de projeto, deve-se efetuar uma anlise dinmica com Mar Irregular ,
representado por um espectro de ondas, com energia distribuda sobre uma faixa de freqncias [1,15].
O espectro caracterizado por:
Sua forma (Pierson-Moskowicz, Jonswap, etc ...)
Valores de altura significativa H
s
e perodo de pico T
p
(ou, alternativamente, perodo de cruzamento zero T
z
).
Neste tipo de anlise, a resposta fornecida tambm irregular. Para a interpretao deve ser empregado
um ps-processador estatstico (p.ex. para estimativa de extremos e aplicao em critrios de projeto).

CRITRIOS DE PROJETO
CONDIES AMBIENTAIS EXTREMAS,
FADIGA (vida til).
LIMITES para Condies Extremas:
Linhas de Ancoragem
Offset (% da lmina dgua)
Trao (% da resistncia nominal fator de segurana de norma [16]);
Fora na ncora.
Risers Flexiveis: [17,18]
Raio de Curvatura mnimo (near);
Trao mxima (far);
Trao mnima (para verificar a ocorrncia de compresso e flambagem);
Variao angular no topo (para verificar o dispositivo de conexo, geralmente um bending stiffener).
Risers Rgidos (SCR):
Antes da anlise global, critrios de colapso hidrosttico determinam a espessura da seo transversal [19];
Tenso de Von Mises;
Trao mnima (para verificar a ocorrncia de compresso e flambagem);
Variao angular no topo (para verificar o dispositivo de conexo, geralmente um flex-joint ou uma stress-joint).

Fator de Segurana depende de vrios fatores, por exemplo:
Condio de Operao
(consequncias da ruptura das linhas, se seria necessrio desconectar risers ...)
Situao (Intacta, uma linha danificada, transiente)
Tipo da ancoragem (permanente, mvel) e
Mtodo de anlise (esttica, dinmica)


BIBLIOGRAFIA:
1 CHAKRABARTI, S.K., Hydrodynamics of Offshore Structures, Computational Mechanics
Publications, 1987.
2 BREBBIA, C.A. e WALKER, S., Dynamic Analysis of Offshore Structures, Newnes-
Butterworths, London, UK, 1979.
3. BATHE, K.J., Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Prentice-Hall, Englewood
Cliffs, NJ., USA, 1982.
4. HUGHES, T.J.R., The Finite Element Method - Linear Static and Dynamic Finite Element
Analysis, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, USA, 1987.
5. JACOB, B.P. e EBECKEN, N.F.F, An Optimized Implementation of the Newmark/Newton-
Raphson Algorithm for the Time Integration of Nonlinear Problems, Communications in
Numerical Methods in Engineering, vol. 10 pp. 983-992, John Wiley & Sons, UK/USA,
1994.
6. HUGHES, T.J.R., Analysis of Transient Algorithms with Particular Reference to Stability
Behaviour, pp. 67-155 in Computational Methods for Transient Analysis, eds. T.
Belytschko e T.J.R. Hughes. Amsterdam: North-Holland, 1983.
7. HILBER, H.M., HUGHES, T.J.R. e TAYLOR, R.L., Improved Numerical Dissipation for Time
Integration Algorithms in Structural Dynamics, Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, vol. 5 pp. 283-292, 1977
8. HILBER, H.M. e HUGHES, T.J.R., Collocation, Dissipation and Overshoot for Time
Integration Schemes in Structural Dynamics, Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, vol. 6 pp. 99-117, 1978.
9. WOOD, W.L., BOSSAK, M. e ZIENKIEWICZ, O.C., An Alpha Modification of Newmarks
Method, International Journal for Numerical Methods in Engineering, vol 15 pp. 1562-
1566, 1980.
10. ADAMS, D.D. e WOOD, W.L., Comparison of Hilber- Hughes-Taylor and Bossak -
methods for the Numerical Integration of Vibration Equations, International Journal for
Numerical Methods in Engineering, vol 19 n. 5 pp. 765-771, 1983.
11. MOURELLE, M.M., GONZALEZ, E.C. e JACOB, B.P., ANFLEX - Computational System for
Flexible and Rigid Riser Analysis, em: F.L.L.B. Carneiro et alii (eds), International
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12. ___, ANFLEX Anlise No-Linear de Risers e Linhas de Ancoragem, Manual de Entrada
de Dados, Petrobras/CENPES/DIPREX/SEDEM, 1998.
13. CRISFIELD, M.A., A Consistent, Co-Rotational Formulation for Non-Linear, Three-
Dimensional, Beam Elements, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering,
v. 81 pp 131-150, 1990.
14. JACOB, B.P., EBECKEN, N.F.F e GOMES, M.G.F.M., Numerical Simulation of the Pull-in
Operation in Submarine Pipelines, Engineering Structures, vol. 19 n
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. 10 pp. 868-876,
Elsevier Science, UK, 1997.
15. NEWLAND, D.E., An Introduction to Random Vibrations and Spectral Analysis, Longman
Group Limited, London, 1975.
16. ___, API RP 2SK Recommended Practice for Design and Analysis of Stationkeeping
Systems for Floating Structures, 2
nd
Edition, American Petroleum Institute, Dezembro de
1996.

17. ___, API Spec 17J Specification for Unbonded Flexible Pipe, 1
st
Edition, American
Petroleum Institute, Maro de 1997.
18. ___, API RP 17B Recommended Practice for Flexible Pipe, 2
nd
Edition, American
Petroleum Institute, Dezembro de 1998.
19. ___, API RP 2RD Design of Risers for Floating Production Systems (FPSs) and Tension-
Leg Platforms (TLPs), 1
st
Edition, American Petroleum Institute, Junho de 1998.

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