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U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO DE J ANEIRO COPPE - Programa de Engenharia

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

COPPE - Programa de Engenharia Civil

LAMCSO Laboratório de Métodos Computacionais e Sistemas Offshore

Laboratório de Métodos Computacionais e Sistemas Offshore Curso de Extensão Tubos Flexíveis e Cabos Umbilicais A

Curso de Extensão

Tubos Flexíveis e Cabos Umbilicais

ANÁLISE GLOBAL DE LINHAS E RISERS

Prof. Breno Pinheiro Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE

Prof. Breno Pinheiro Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE

1

MÉTODOS NUMÉRICOS PARA ANÁLISE ESTRUTURAL GLOBAL DE LINHAS E RISERS

Comportamento de um Sistema Estrutural: função das Características geométricas (sua forma no espaço),

Características físicas (dos materiais de que é composto);

Do ambiente em que está contido, e das ações impostas. Ações impostas pelo ambiente:

Cargas (peso, correnteza, onda, vento

Movimentos impostos (linhas: no topo, pelo flutuante).

Problema Estrutural: Sistema submetido às ações externas,

Assume uma configuração deformada, definida por um campo de deslocamentos + estado interno de deformações.

Nessa configuração, as ações externas são equilibradas por um estado interno de tensões.

Incógnitas do Problema:

Deslocamentos / Deformações; Esforços / Tensões nos pontos internos da estrutura.

Como se resolve este problema?

), e/ou

MEDIÇÕES EM ESCALA REAL:

), e/ou M E D I Ç Õ E S EM E SCALA R EAL :

Instrumentar a estrutura construída (fornece resultados a-posteriori, não serve como ferramenta de projeto

)

SIMULAÇÃO EXPERIMENTAL:

Definição de um MODELO FÍSICO (em escala reduzida),

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SIMULAÇÃO NUMÉRICA: Ferramenta mais adequada para o projeto.

Definição de um MODELO MATEMÁTICO,

Estabelecimento de um PROCEDIMENTO NUMÉRICO DE ANÁLISE E SOLUÇÃO.

O MODELO MATEMÁTICO que representa um problema estrutural é um Problema de Valor Inicial e de Contorno (PVI/C), composto por:

Um sistema de Equações Diferenciais Parciais (EDP):

Equações de Equilíbrio entre as cargas externas e as tensões;

Relações Cinemáticas entre deformações x deslocamentos;

Equações Constitutivas do material (tensões x deformações).

Um conjunto de Condições de Contorno no espaço (deslocamentos ou cargas conhecidas no contorno), e

Condições Iniciais no tempo (deslocamentos conhecidos no tempo t=0).

PROCEDIMENTO DE SOLUÇÃO: Em casos gerais não é possível obter uma solução analítica fechada para este PVI/C; deve ser empregado um Método Numérico, que substitui o

Modelo matemático contínuo (definido em um número infinito pontos internos da estrutura) por um

Modelo numérico discreto (definido em um número finito de pontos internos).

Método dos Elementos Finitos – MEF: A grosso modo, o processo de solução pelo MEF consiste em dividir o contínuo em pequenas regiões; o equilíbrio é estabelecido para cada região isoladamente, e a partir daí estabelece-se o equilíbrio de todo o sistema levando em conta a interação entre as regiões. Resultado: as EDP são discretizadas no espaço, e transformadas em Equações Diferenciais Ordinárias (EDO). Nesta etapa as EDO são ditas semidiscretas porque o problema permanece contínuo no tempo.

Para problemas dinâmicos, em seguida, as EDO são discretizadas no tempo através de um algoritmo de integração. Em qualquer caso, o procedimento numérico transforma as equações diferenciais (contínuas) em equações algébricas (discretas).

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COMPORTAMENTO ESTRUTURAL (TIPO DE ANÁLISE: Linear ou Não-linear):

Em função de características elásticas, geométricas e físicas da estrutura, e das ações externas atuantes, podemos dizer que o comportamento é Linear ou Não-Linear:

Comportamento Linear: quando existe proporcionalidade entre as ações aplicadas e a resposta da estrutura. Isto ocorre desde que algumas hipóteses sejam respeitadas, por exemplo:

Pequenos deslocamentos e deformações:

É

É • possível desprezar os deslocamentos, considerar que a configuração deformada é aproximadamente igual à

possível desprezar os deslocamentos, considerar que a configuração deformada é aproximadamente igual à original,

e

escrever as equações de equilíbrio com respeito à configuração indeformada original;

As relações cinemáticas deformação x deslocamento são lineares.

Material com comportamento elástico linear (relação linear entre tensões e deformações).

LINHAS E RISERS: Geralmente estas hipóteses não são respeitadas Comportamento Não-linear Acentuado:

Conjuntos muito flexíveis, apresentam grandes deslocamentos sob ação das cargas ambientais.

Equações de equilíbrio devem ser escritas com respeito à configuração deformada, Relações Cinemáticas deformação x deslocamento deixam de ser lineares Não-Linearidade Geométrica.

Material pode apresentar relação não-linear entre tensões e deformações:

Equações Constitutivas deixam de ser lineares Não-Linearidade Física.

Efeitos não-lineares associados às condições de contorno Contato, Cargas Não-Conservativas.

Atrito com o solo marinho; Variação do comprimento da linha que fica em contato com o fundo em linhas em catenária.

Outras fontes de efeitos não-lineares Cálculo das Cargas Hidrodinâmicas de Onda e Correnteza.

Carregamento função do quadrado da velocidade relativa fluido-estrutura (Fórmula de Morison, apresentada mais adiante).

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COMPORTAMENTO ESTRUTURAL (TIPO DE ANÁLISE: Estático ou Dinâmico):

Ainda em função de características elásticas, geométricas e físicas da estrutura, e das ações atuantes, podemos dizer se o comportamento da estrutura é Estático ou Dinâmico.

Ações Permanentes:

Peso Próprio e Empuxo;

Parcela estática do movimento da unidade flutuante imposto no topo do riser

(“offset” estático, devida à correnteza e cargas de deriva média das ondas).

Comportamento estático:

Correnteza;

Análise Estática

.

Ações Variáveis: Onda; Parcelas dinâmicas do movimento da unidade flutuante (na freqüência da onda e de deriva lenta).

Se ações variassem lentamentecom o tempo: Comportamento “quasi-estático

Análise Estática

;

(“lentamente”: variam com um período consideravelmente maior do que o maior período natural da estrutura).

Quando ações variam com um período próximo ou menor do que o maior período natural da estrutura,

Comportamento dinâmico

Análise Dinâmica

.

LINHAS E RISERS: Geralmente apresentam Comportamento dinâmico acentuado:

Período natural muito maior do que o das componentes dinâmicas do carregamento (ondas operação/tormenta).

Efeitos de inércia favoráveis, ajudam a resistir ao carregamento ambiental (“Estrutura complacente”).

Além disso, a não-linearidade acentuada pode exigir um tratamento rigoroso através de

métodos de análise dinâmica no

Métodos no

domínio do tempo

(exige mais recursos computacionais).

domínio da freqüência

são menos dispendiosos; mas os efeitos não lineares são ignorados,

ou tratados de forma aproximada através de técnicas de linearização.

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CARGAS HIDRODINÂMICAS DE ONDA E CORRENTEZA ATUANDO SOBRE AS LINHAS

Fórmula de Morison [1,2]: cálculo de cargas por unidade de comprimento da linha [N / m kg.(m/s 2 ) / m = kg /s 2 ]

1

2 ρ w D C d V rn |V rn | +

π D 2

4

. π D 2

4

.

F

=

ρ w

C m V wn

ρ w

(C m - 1)V sn

ρ w

– Massa específica da água do mar [kg/m 3 ].

D

– Diâmetro efetivo do riser [m];

C d

– Coeficiente de arrasto adimensional (usualmente varia entre 0.7 e 1.2 na análise de tubos flexíveis);

C m

– Coeficiente de inércia adimensional (usualmente tomado como 2.0 na análise de tubos flexíveis);

Primeira Parcela:

V rn Velocidade relativa fluido (onda+correnteza) / estrutura, na direção normal ao eixo do riser [m 2 /s 2 ];

Parcela de Arrasto (ou amortecimento), proporcional à velocidade V rn :

Amortecimento hidrodinâmico: benéfico ao comportamento dinâmico.

Segunda e Terceira Parcelas: Parcelas de Inércia, proporcionais respectivamente à:

.

V wn

.

V sn

Aceleração do fluido na direção normal ao eixo do riser; e

Aceleração da estrutura na direção normal ao eixo do riser.

Com isso a terceira parcela corresponde a um termo hidrodinâmico de massa adicionada, e (C m - 1) é usualmente representado como um “coeficiente de massa adicionada” C a .

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Observações quanto à Fórmula de Morison:

a) Extensões da Fórmula de Morison consideram o efeito tridimensional da componente axial do fluxo incidente, calculando a força de arrasto tangencial em função da velocidade tangencial ao quadrado;

b) A Fórmula de Morison considera que a resposta do riser está alinhada com a direção do fluxo incidente. Portanto, omite forças de lift (sustentação) e forças de arrasto devido a vibração induzida por vórtices (VIV), que podem ser importantes em algumas situações (jumpers curtos, ou configurações retesadas).

c) Não incorpora o efeito da esteira de interferência entre linhas muito próximas (pode influenciar a parcela de arrasto). Um riser na esteira de outro pode receber menos carga, o que pode levar à colisão (clashing) entre eles. Este efeito poderia ser modelado empiricamente variando os valores do coeficiente C d .

d) Vários membros muito próximos podem “confinar” uma proporção da massa de fluido, que pode agir como parte da estrutura, levando ao aumento da força de massa adicionada. Isto pode ser modelado empiricamente aumentando o valor do coeficiente C a (proporcional à aceleração do corpo), mas sem alterar o valor do coeficiente C m que afeta apenas a força de inércia proporcional à aceleração do fluido.

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MÉTODOS DE ANÁLISE DINÂMICA: ALGORITMOS DE INTEGRAÇÃO NO TEMPO [3,4]

Recorda-se que, como resultado da discretização espacial do MEF, as eqs. diferenciais parciais (EDP) que compunham o modelo matemático foram transformadas em ordinárias (EDO) semi-discretas (ainda contínuas no tempo):

as Equações de Movimento ou Equações de Equilíbrio Dinâmico. Para Problemas Lineares escrevem-se:

M u " (t) + C u ' (t)

+ K u(t)

=

F(t)

Incógnitas:

Matriz de Amortecimento:

M, C, K: Matrizes de Massa, Amortecimento e Rigidez.

u(t), u '

(t), u "

(t): Vetores com Deslocamentos, Velocidades e Acelerações.

Pode ser expressa como

C =

α m M + α k K

(amortecimento de Rayleigh [3])

Condições iniciais:

u(0) = d 0

;

u ' (0) = v 0

Para Problemas Não-Lineares:

0 ; u ' (0) = v 0 Para Problemas Não-Lineares : " M u (t)

"

M u (t)

+

R(u)

=

F(u,t)

R(u): Vetor de forças internas, função não-linear dos deslocamentos.

F(u,t): Vetor de cargas externas, também função n.l. dos deslocamentos.

O próximo passo do procedimento de solução numérica consiste em efetuar a INTEGRAÇÃO NO TEMPO:

i) Discretizar no tempo as equações de movimento, supondo que o equilíbrio é satisfeito apenas em um determinado número de instantes t n+1 separados por intervalos discretos de tempo t;

ii) Assumir um comportamento para a variação das incógnitas ao longo de cada um destes intervalos, através de funções que permitem obter aproximações d n+1 , v n+1 e a n+1

aproximações d n + 1 , v n + 1 e a n + 1 para

para os valores exatos u(t n+1 ), u (t n+1 ) e u (t n+1 ),

a partir de aproximações obtidas em instantes anteriores.

'

"

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FAMÍLIA DE ALGORITMOS DE NEWMARK

i) Versão discretizada no tempo das equações de movimento:

M a n+1 +

C v n+1

+

K d n+1

=

F n+1

ii) Operadores para definir a variação dos deslocamentos, velocidades e acelerações:

d

n+1

v n+1

=

=

d

n

+

t v n

v

n

+

+

t 2 [(1 2β) a n + 2βa n+1 ]

2

t [(1 − γ) a n + γa n+1 ]

Os parâmetros ajustáveis γ e β definem cada algoritmo em particular. O algoritmo mais usualmente para problemas inerciais como os envolvidos na análise de risers é a

Regra trapezoidal

, um algoritmo implícito definido por γ = 1/2 e β = 1/4 .

A aplicação do algoritmo de integração leva a um sistema de três equações para as três incógnitas a n+1 , v n+1 ,

De acordo com a ordem em que são eliminadas, temos mais de uma opção para a implementação computacional.

Implementação por deslocamentos:

d n+1 .

Eliminam-se as acelerações e velocidades, e os deslocamentos passam a ser as incógnitas primárias. Para isso reescrevem-se os operadores de Newmark em termos de acelerações e velocidades:

a

v

n+1

n+1

=

=

1

βt 2 (d n+1 - d n )

γ

βt (d n+1 - d n ) +

1

β∆t v n

1 γ

β

v n +

1

1

a

n

1

γ

t a n

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Substituindo estas expressões nas equações de movimento discretizadas (i),

passando os termos já conhecidos no instante t n para o lado direito, obtemos:

e

1

β∆t 2 M +

γ

β∆t C

+

K

d

n+1

=

F

n+1

+

M

+ C

1

β∆t 2 d n +

γ

β∆t d n

1

β∆t v n

+

1 - γ

β

v n

1

2β - 1

1 -

γ

2β

a

n

t a n

+

Esta expressão define um sistema de equações algébricas lineares (“Sistema Efetivo”), onde

^

as incógnitas são os deslocamentos d n+1 , a matriz de coeficientes que multiplica d n+1 é a “matriz efetivaA ,

^

e o lado direito é o vetor de termos independentes b :

^

A

d n+1

=

^

b

Verificamos portanto que o processo de integração no tempo recai na montagem e solução de um sistema de equações algébricas para cada instante de tempo. Os sistemas de equações podem ser resolvidos através de uma técnica direta como Método de Gauss, que consiste em efetuar uma triangularização da matriz de coeficientes, seguida por um procedimento de retrosubstituição. Com isso, o processo de integração no tempo em problemas lineares fica:

^

Ao início da análise, montar a matriz efetiva A / triangularizar.

Loop de instantes de tempo: conhecidas as aproximações a n , v n e d n :

^

Calcular o vetor de termos independentes b ;

Efetuar uma retrosubstituição para resolver o sistema efetivo obtendo-se d n+1 ;

Calcular a n+1 e v n+1 através dos operadores de Newmark.

Incrementar n e passar para o próximo instante de tempo.

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PROBLEMAS NÃO-LINEARES: MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON

Versão Discretizada no tempo das equações de movimento, expressas no instante t n+1

M a n+1

+

R(d n+1 )

=

F n+1

Tratamento do problema não-linear :

Seguindo-se um procedimento semelhante ao apresentado para problemas lineares, pode-se demonstrar que, em problemas não-lineares, o processo de integração no tempo recai na montagem e solução de um sistema de equações algébricas não-lineares a cada instante de tempo.

Para a solução destes sistemas de equações n-l emprega-se uma Técnica Iterativa, usualmente uma variação do Método de Newton-Raphson:

O MNR baseia-se na suposição que, no entorno de uma configuração deformada d n+1 , o problema pode ser considerado localmente linear.

Para isso a parcela dos esforços internos R(d n+1 ), função não-linear dos deslocamentos, pode ser aproximada através de uma série de Taylor com termos de ordem superior truncados:

R(d n+1 )

=

R(d n ) +

∂R ∂d
∂R
∂d

d n

d

;

d =

d n+1

d n

onde:

R(d n ) são os esforços calculados com os deslocamentos do instante anterior, e

calculados com os deslocamentos do instante anterior, e O termo ∂ R ∂ d d n

O termo R d

d n

define a Matriz de Rigidez Tangente

K T .

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Substituindo nas equações discretizadas, obtemos a forma Incremental das equações de movimento:

M a n+1

+

K T d

=

F n+1 R(d n )

d n+1

=

d n

+ d

que também pode ser escrita na seguinte forma Incremental-Iterativa (i-i)

(k) (k-1) (k) = (k-1) M + K T δd (k) = F n+1 −
(k)
(k-1)
(k) =
(k-1)
M
+
K T δd (k)
=
F n+1 − R(d
)
d
+ δd (k)
a n+1
n+1
n+1
d n+1

Em seguida, o algoritmo de Newmark pode ser implementado sobre esta forma (i-i) das equações de movimento, de modo semelhante ao apresentado para o caso linear:

Escrevem-se os operadores de Newmark em uma forma incremental-iterativa; e Substituem-se estes operadores na forma i-i das equações de movimento.

Como resultado, obtém-se o sistema efetivo de equações algébricas n-l, que pode ser escrito na seguinte forma geral:

A ^ δd (k) =

^(k-1)

b

Onde

A ^

=

^

α 0 M

+ K T

Uma descrição detalhada da implementação do algoritmo de Newmark para integração no tempo em conjunto com o método de Newton-Raphson para o tratamento do problema não-linear pode ser encontrada na Referência [5]. Nesta Referência apresenta-se a dedução da expressão da matriz efetiva A ^ em função da matriz de massa, da matriz de rigidez tangente e do coeficiente escalar α 0 , o qual por sua vez é função do intervalo de tempo, dos parâmetros γ e β do algoritmo de Newmark, e de parâmetros do amortecimento de Rayleigh.

^

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O Método de Newton-Raphson consiste em iterar com a matriz efetiva A

^ até que

critérios de convergência em termos de resíduos e deslocamentos sejam atendidos.

Considerando que a matriz efetiva é função da matriz de massa M (constante ao longo do tempo) e de rigidez tangente K T (variável), podem ser consideradas as seguintes variantes do MNR:

No Método de Newton-Raphson padrão (NRP), a matriz de rigidez tangente é reavaliada em todas as iterações,

como na figura a seguir (que indica a aplicação do NRP para problemas estáticos, com notação diferente):

NR P para problemas estáticos, com notação diferente) : No Método de Newton-Raphson modificado ( NRM

No Método de Newton-Raphson modificado (NRM), a matriz de rigidez é mantida constante ao longo do ciclo iterativo, e é reavaliada apenas ao início de cada instante de tempo.

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ALGORITMOS DE INTEGRAÇÃO COM AMORTECIMENTO NUMÉRICO

Regra Trapezoidal: Não introduz erros na resposta em termos de decaimento de amplitude (ou amortecimento numérico), seja qual for o intervalo de tempo! (erros apenas em termos de alongamento de período).

No entanto existem razões para se desejar alguma forma de amortecimento numérico controlado em um algoritmo de integração:

A discretização espacial do MEF introduz erros no espectro de freqüências,

em comparação com o problema real (representado matematicamente por um PVI/C).

As equações de movimento semi-discretas aproximam melhor as freqüências mais baixas;

as freqüências mais altas podem ser “espúrias”, e não ter significado físico algum.

Aplicação Prática na Análise de Risers:

A questão da Compressão Dinâmica !

No gráfico com trações em um ponto próximo ao TDP,

observam-se “picos” espúrios de compressão gerados por componentes de alta freqüência.

Uma alternativa usualmente considerada para remover ruídos

de alta freqüência consiste em utilizar a parcela “proporcional à rigidezα k do amortecimento de Rayleigh:

C

= α m M + α k K

No entanto, pode-se demonstrar [6] que este não é um procedimento eficiente! A melhor alternativa é empregar um algoritmo com amortecimento numérico controlado.

600 TDP 500 Teórico 2057; alfa=0.0; dt=0.025s; 5.0m; imp=0.1s 400 2057; alfa=-0.33; dt=0.025s; 5.0m; imp=0.1s
600
TDP
500
Teórico
2057; alfa=0.0; dt=0.025s; 5.0m; imp=0.1s
400
2057; alfa=-0.33; dt=0.025s;
5.0m; imp=0.1s
300
200
100
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
-100
-200
(KN)

(s)

Tração no TDP para o riser flexível F70A4T8 com variação do parâmetro α.

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Algoritmo αH-Newmark [7,8]

Modificação do método de Newmark, definido por:

Os mesmos operadores para descrever a variação dos deslocamentos, velocidades e acelerações:

d n+1

v n+1

=

=

d n

+

t v n

+

 

v

n

+

t 2 [(1 2β) a n + 2β a n+1 ]

2

t [(1 − γ) a n + γ a n+1 ]

A seguinte forma modificada para a equação de movimento discretizada no tempo:

M a n+1 +

(1 + α)C v n+1 − αC v n

+

(1 + α) K d n+1 − α K d n

=

(1 + α) F n+1

α F n

Parâmetros do algoritmo:

α: parâmetro ajustável que permite controlar o grau de dissipação: α ∈ [-1/3,0]

γ = (1 2α) / 2

ß = (1 - α) 2 / 4

(α = 0 : reduz-se à regra trapezoidal.)

αB-Newmark [9,10]. Semelhante ao αH-Newmark:

Operadores também são os mesmos da família de Newmark.

Equação de movimento discretizada no tempo:

(1 - α) M a n+1

+ α M a n

+

C v n+1

+ K d n+1

=

F n+1

Parâmetros do algoritmo: α ∈ [-1/3,0]. Para valores de α não muito próximos de -1/3 (mais usual), αH e αB fornecem resultados muito semelhantes [10,4].

Vantagem do αB sobre αH: Implementação computacional um pouco mais simples, principalmente em problemas não-lineares, já que as parcelas de forças elásticas e de amortecimento não dependem de α.

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ESTRATÉGIA DE ANÁLISE GLOBAL DE RISERS

Em linhas gerais, baseia-se em:

Tirar partido das características do comportamento da estrutura e do carregamento atuante

Utilizar a configuração de equilíbrio estático como ponto de partida para a análise dinâmica não-linear.

OBJETIVO: Maior eficiência na análise dinâmica!

Reduz duração do transiente acelerando a obtenção da resposta permanente,

Facilita convergência do processo iterativo para o tratamento dos efeitos não-lineares.

Etapas [11,12]:

1) Pré-Processamento: Ferramentas computacionais simplificadas baseadas na equação da catenária Análise não-linear estática inicial

Configuração de equilíbrio estático apenas sob cargas gravitacionais;

Geração da Malha de Elementos Finitos empregada nos próximos passos.

2) A partir da configuração 1), Análise não-linear estática final;Configuração de equilíbrio estático final;

3) A partir da configuração 2), Análise não-linear dinâmica Resposta dinâmica.

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1) PRÉ-PROCESSAMENTO: ANÁLISE NÃO-LINEAR ESTÁTICA INICIAL

Dados geométricos globais:

Coordenadas da ancoragem e da conexão com a plataforma;

Projeção horizontal da linha, ou ângulo com a vertical no topo;

Comprimento da linha (risers/linhas em catenária livre), ou de cada trecho característico (riser lazy-wave, etc.).

Dados da seção transversal de cada trecho:

Rigidez axial (e de flexão, se for o caso);

Peso no ar e na água (incluindo, quando for o caso, o peso de cracas e acessórios, e o empuxo de flutuadores);

Diâmetros e Coeficientes para cálculo de cargas de onda e correnteza.

Outros dados:

Massa e Pressão do Fluido Interno.

Com estes dados, pode-se empregar um programa pré-processador (baseado nas equações analíticas da catenária) para:

Determinar uma configuração de equilíbrio estático sob cargas gravitacionais (peso próprio e empuxo), e Gerar um Modelo de Elementos Finitos para a análise estática final e a análise dinâmica.

MODELO DE ELEMENTOS FINITOS:

Modelos / Ações não necessariamente coplanares: Problema tridimensional.

Uma das dimensões (o comprimento) é muito maior do que as demais (que definem a seção transversal).

Descrição geométrica e elaboração de um modelo de elementos finitos: basta discretizar o eixo da linha.

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TIPOS DE ELEMENTOS: (3D)

Cabo, baseados nas equações da catenária; Treliça (apenas esforços axiais), Pórtico (esforços axiais, cortante e flexão) [13]. Seleção do elemento apropriado depende da resistência à flexão:

Quase desprezível em linhas de amarração,

Pequena em risers flexíveis,

Relativamente maior em risers rígidos. Em qualquer caso, a rigidez axial pode ser uma ou mais ordens de grandeza maior do que a rigidez à flexão! Quando a rigidez à flexão pode ser desprezada:

Cabo, ou Treliça (mais econômica: melhor para malhas refinadas).

Caso contrário (quando a rigidez à flexão deve ser considerada):

Pórtico. Neste caso, o fato de a resistência à flexão ser muito menor do que a resistência axial pode acarretar problemas numéricos na solução do sistema de equações de equilíbrio, e pode exigir considerações especiais na formulação do elemento: elementos híbridos, etc

Critérios para Geração da Malha de Elementos Finitos:

A malha deve ser refinada o suficiente para representar adequadamente os trechos mais representativos do comportamento estrutural, principalmente:

Região do topo (maiores trações);

Região do touch-down point (TDP) (maiores momentos) (modelar o contato variável com o fundo do mar);

Outras regiões com descontinuidades (p.ex. próximo a uma bóia em configurações Lazy-S ou Steep-S), ou com maiores curvaturas em configurações com flutuadores distribuídos (Lazy-wave ou Steep-wave).

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854 26.58 18.00 11.37 754 654 554 454 354 254 154 54 0.00 0.00 0.00
854
26.58
18.00
11.37
754
654
554
454
354
254
154
54
0.00
0.00
0.00
88
288
488
688
888
1088
1288

Segmento

Grau de Refinamento

1 (no fundo)

Menor

2

Transição

3 (TDP)

Maior

4

Transição

5 (intermediário)

Menor

6

Transição

7 (próximo à conexão)

Maior

Maior 4 Transição 5 (intermediário) Menor 6 Transição 7 (próximo à conexão) Maior

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19

Near

DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3 1.700 1.360 Line Min 1.020 Max 0.680 0.340
DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
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Line
Min
1.020
Max
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0.000
0.000
0.279
0.557
0.836
1.115
1.394

Envoltória de tensão gerada por esforço axial (KN/m 2 x 10 5 )

DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3 1.700 1.360 Line Min 1.020 Max 0.680 0.340
DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
1.700
1.360
Line
Min
1.020
Max
0.680
0.340
0.000
0 000
1 847
3 694
5 541
7 389
9 236

Envoltória de tensão gerada por momentos TME (KN/m 2 x 10 4 )

DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3 1.700 1.360 Line Min 1.020 Max 0.680 0.340
DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
1.700
1.360
Line
Min
1.020
Max
0.680
0.340
0.000
0.000
0.278
0.556
0.834
1.111
1.389

VME (m) x 1.0e5

Envoltória de tensão de Von Mises VME (KN.m x 10 5 )

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lazy wave - an. dinamica far - mar5

(fadiga)

DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3 2.000 1.600 1.200 0.800 0.400 0.000 0.000 0.347
DISTANCE FROM NODE 1001 (m) x 1.0e3
2.000
1.600
1.200
0.800
0.400
0.000
0.000
0.347
0.694
1.041
1.387
1.734

VME (m) x 1.0e5

 

Segmento

Grau de Refinamento

1

(no fundo)

Menor

 

2

Transição

 

3 (TDP)

Maior

4 (Flutuadores)

Maior

5 (“sagbend”)

Maior

 

6

Transição

6 (intermediário)

Menor

7

(transição)

Transição

8 (próximo à conexão)

Maior

1332 9.13 7.00 5.39 1132 932 732 532 332 132 0.00 0.00 0.00 -70 130
1332
9.13 7.00
5.39
1132
932
732
532
332
132
0.00
0.00
0.00
-70
130
330
530
730
930
1130
1330
153

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CONEXÕES:

Juntas Flexíveis (Flex-Joints, Ball-Joints)

Enrijecedores (Bending Stiffeners)

Stress-Joints ……

Enrijecedores (Bending Stiffeners) Stress-Joints …… • Podem ser ignoradas em modelos para etapas prelim
Enrijecedores (Bending Stiffeners) Stress-Joints …… • Podem ser ignoradas em modelos para etapas prelim

Podem ser ignoradas em modelos para etapas preliminares do projeto – considerar as linhas articuladas;

Devem ser modeladas em etapas mais avançadas do projeto:

Através de elementos escalares (molas), com rigidez linear ou não-linear (como no caso de Juntas Flexíveis), ou

Através de elementos finitos de pórtico (como no caso de enrijecedores ou stress-joints).

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.tssieR

INTERAÇÃO SOLO X ESTRUTURA:

Contato variável com o fundo do mar: Molas não-lineares atuando na direção vertical (inseridas automaticamente). Funções deslocamento x força bi-lineares:

Trecho inicial:

Rigidez nula (“gap” = distância inicial do nó ao fundo).

Trecho seguinte: Rigidez alta, mas finita, calculada de modo a permitir uma pequena penetração da linha no solo.

Atrito: Molas não-lineares atuando na direção horizontal (inseridas automaticamente). Modelo elastoplástico anisotrópico: coeficientes diferentes para direção axial e lateral da linha [14]. Funções não-lineares deslocamento x força (resistência do solo):

Rmax=µ.Ν

d - R max d max d min

d

-Rmax

dmax

dmin

Desl.

R max Valor máximo da resistência do solo (= µ N)

"d"

Ciclo de histerese do modelo elastoplástico ilustrado pelas setas:

Trajeto dos valores de resistência quando

Os deslocamentos crescem de zero até um valor máximo positivo d max ;

Diminuem até alcançar um valor máximo negativo d min , e

Fecham o ciclo no ponto correspondente ao deslocamento d.

Deslocamento correspondente a R max

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23

2) ANÁLISE NÃO-LINEAR ESTÁTICA FINAL

Programa baseado no MEF, para obter a configuração de equilibrio estático final.

Considerar todas as componentes estáticas do carregamento:

Cargas gravitacionais (peso próprio e empuxo),

Correnteza e

“Offset” estático do movimento do sistema flutuante.

Considerar várias alternativas para a direção da correnteza e do movimento do sistema flutuante!

Near

Offset aplicado de modo a aproximar a conexão da ancoragem Mais crítico para Momentos no TDP;

Far

Offset aplicado de modo a afastar a conexão da ancoragem Mais crítico para Trações no topo;

45░
45░
45░
45░
45░

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Transverse/Cross

Offset aplicado em uma direção normal ao plano do riser.

45░ 45░
45░
45░
Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE 24 Transverse/Cross Offset aplicado em uma direção normal ao plano do riser. 45░
Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE 24 Transverse/Cross Offset aplicado em uma direção normal ao plano do riser. 45░
Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE 24 Transverse/Cross Offset aplicado em uma direção normal ao plano do riser. 45░
Jacob – LAMCSO/PEC/COPPE 24 Transverse/Cross Offset aplicado em uma direção normal ao plano do riser. 45░

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3) ANÁLISE NÃO-LINEAR DINÂMICA

Iniciada a partir dos resultados da análise estática final.

Considerar todos os carregamentos estáticos já incluídos, e acrescentar as componentes dinâmicas:

Onda (atuando diretamente no riser), e

Componente dinâmica do movimento do sistema flutuante:

o

Parcela na freqüência da onda (especificada através de RAO ou “time-history”);

o

Parcela de baixa freqüência (deriva lenta) (especificada como função harmônica) (em alguns casos pode-se desconsiderar esta parcela, supondo-a incorporada no offset estático).

De acordo com a representação do estado de mar, pode-se caracterizar os seguintes tipos de análise:

a) Em etapas preliminares do projeto, pode-se efetuar uma

análise dinâmica determinística com Mar Regular

análise dinâmica determinística com Mar Regular

,

representado por uma única onda caracterizada por valores de altura H max (para condições extremas) e período T. Perigo:Nem sempre fornece resultados conservativos !! Convém efetuar análises modais do riser, e investigar os RAOs do movimento do navio, para determinar se há risco de ressonância para uma onda com período diferente da considerada.

b) Em etapas mais avançadas de verificação de projeto, deve-se efetuar uma

análise dinâmica com Mar Irregular

análise dinâmica com Mar Irregular

,

representado por um espectro de ondas, com energia distribuída sobre uma faixa de freqüências [1,15]. O espectro é caracterizado por:

)

Sua forma (Pierson-Moskowicz, Jonswap, etc

Valores de altura significativa H s e período de pico T p (ou, alternativamente, período de cruzamento zero T z ).

Neste tipo de análise, a resposta fornecida também é irregular. Para a interpretação deve ser empregado

um pós-processador estatístico (p.ex. para estimativa de extremos e aplicação em critérios de projeto).

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CRITÉRIOS DE PROJETO

CONDIÇÕES AMBIENTAIS EXTREMAS,

FADIGA (vida útil). LIMITES para Condições Extremas:

Linhas de Ancoragem

Offset (% da lâmina d’água)

Tração (% da resistência nominal fator de segurança de norma [16]);

Força na âncora.

Risers Flexiveis: [17,18]

Raio de Curvatura mínimo (near);

Tração máxima (far);

Tração mínima (para verificar a ocorrência de compressão e flambagem);

Variação angular no topo (para verificar o dispositivo de conexão, geralmente um bending stiffener).

Risers Rígidos (SCR):

Antes da análise global, critérios de colapso hidrostático determinam a espessura da seção transversal [19];

Tensão de Von Mises;

Tração mínima (para verificar a ocorrência de compressão e flambagem);

Variação angular no topo (para verificar o dispositivo de conexão, geralmente um flex-joint ou uma stress-joint).

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Fator de Segurança depende de vários fatores, por exemplo:

Condição de Operação (consequências da ruptura das linhas, se seria necessário desconectar risers

Situação (Intacta, uma linha danificada, transiente)

Tipo da ancoragem (permanente, móvel) e

Método de análise (estática, dinâmica)

)

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BIBLIOGRAFIA:

1

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HILBER, H.M., HUGHES, T.J.R. e TAYLOR, R.L., “Improved Numerical Dissipation for Time Integration Algorithms in Structural Dynamics”, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, vol. 5 pp. 283-292, 1977

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