Sistemas de EDOs Lineares de Primeira Ordem

1 Introduo
O objetivo destas notas de aula discutir e resolver sistemas de EDOs lineares onde h duas funes que queremos descobrir,
todas elas funes de uma mesma varivel independente (que, freqentemente, o tempo).
dr
dt
= 1 (r, j, t) ;
dj
dt
= G(r, j, t)
Para ser exato, vamos nos concentrar em sistemas cujo lado direito no dependa de t, isto , sistemas da forma
dr
dt
= 1 (r, j) ;
dj
dt
= G(r, j)
Acompanharemos a discusso usando um exemplo clssico em Ecologia Matemtica: um sistema predador-presa (veja seo
9.7 do Stewart):
dC
dt
= 6C 0.1C1;
d1
dt
= 21 + 0.05C1
onde C (t) a populao de presas (Coelhos) e 1(t) a populao de predadores (Lobos), ambos como funes de t (tempo).
Uma soluo do sistema acima um par de funes (C (t) , 1(t)), que pode ser pensada como uma curva parametrizada no plano
C1 (chamado Plano de Fase). Dado um ponto (C, 1), sabemos calcular o vetor velocidade da curva-soluo (C (t) , 1(t)) neste
ponto, a saber,
_
_
C,
_
1
_
= (6C 0.1C1, 21 + 0.05C1). Por exemplo, se tivermos inicialmente 30 coelhos e 40 lobos, teremos
dC
dt
= 6C 0.1C1 = 180 120 = 60 coelhos por unidade de tempo e
dL
dt
= 21 + 0.05C1 = 80 + 60 = 20 lobos por unidade
de tempo no primeiro momento; assim, inicialmente, a populao de coelhos sobe e a de lobos cai, e o vetor velocidade aponta
na direo (60, 20).
Fazendo o mesmo em cada ponto do plano (note que isto s possvel pois a velocidade no depende de t), podemos desenhar
um Campo Vetorial que mostra, em cada ponto, o vetor velocidade a ele correspondente:
C ' = 6 C - 0.1 C L
L ' = - 2 L + 0.05 C L
0 20 40 60 80 100
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
C
L
Plano de Fase (C-L) e Campo Vetorial
A Figura acima (obtida, como as outras, pelo PPLANE, de John Polking, disponvel para MatLab no endereo http://math.rice.edu/~deld/)
sugere o Mtodo de Euler para sistemas de EDOs autnomas: dado o sistema
dr
dt
= 1 (r, j) ;
dj
dt
= G(r, j)
podemos calcular uma soluo aproximada comeando de (r
0
, j
0
) e ento fazendo para cada ::
r
n+1
= r
n
+ t.1 (r
n
, j
n
) ; j
n+1
= j
n
+ t.G(r
n
, j
n
)
1
(isto , siga a seta a partir de (r
n
, j
n
) durante t unidades de tempo at chegar a (r
n+1
, j
n+1
)). Quanto menor for o t
utilizado, mais precisa (e mais trabalhosa) ser a soluo.
O prprio PPLANE utiliza um algoritmo numrico deste tipo para calcular e desenhar as curvas-soluo. Na gura abaixo,
usamos o PPLANE com vrias condies iniciais e obtivemos vrias solues. A condio (30, 40) nos d a curva-soluo
destacada.
C ' = 6 C - 0.1 C L
L ' = - 2 L + 0.05 C L
0 20 40 60 80 100
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
C
L
As solues de equilbrio de um sistema deste tipo sero as solues constantes, isto , solues (C, 1) cuja derivada
(0, 0) qualquer que seja t. Elas podem ser encontradas resolvendo o sistema
1 (r, j) = G(r, j) = 0
No caso de nosso exemplo, os equilbrios so as solues de
6C 0.1C1 = 21 + 0.05C1 = 0
isto , (C, 1) = (0, 0) (faz sentido se no temos coelhos nem lobos, no h porque eles aparecerem do nada) e (C, 1) = (40, 60)
(veja na gura acima onde este equilbrio est). A gura acima destaca a posio destes dois equilbrios. Mais tarde veremos
como classicar estes equilbrios de acordo com sua estabilidade.
Uma vez resolvido o sistema, tambm possvel fazer grcos para C (t) e 1(t). Para o exemplo acima, partindo de C = 30
e 1 = 40, teramos:
C
L
C' =6C- 0.1CL
L' =- 2L+0.05CL
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
20
30
40
50
60
70
80
90
t
C
a
n
d
L
C (t) a curva de baixo (azul), a outra 1(t).
Para este sistema em particular, as solues so peridicas. Note tambm como as populaes no atingem seus mximos
simultaneamente: os lobos atingem seus picos algum tempo aps os picos da populao de coelhos. Compare estes grcos com
o grco anterior que mostra apenas C versus 1, identicando l os picos aqui mencionados.
2
2 Sistemas Homogneos com Coecientes Constantes
Continuaremos nossa anlise com um tipo ainda mais especco de sistema de EDOs lineares, a saber
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
onde a, /, c e d so constantes. Note que r(t) = j (t) = 0 uma soluo de equilbrio (por este motivo o sistema chamado
homogneo).
Considere o vetor do 1
2
dado por (t) = (r(t) , j (t)). Convena-se de que o sistema acima pode ser reescrito na forma:
_ =
onde a matriz
_
a /
c d
_
.
2.1 Casos onde A diagonal
Se for da forma =
_
a 0
0 d
_
, o sistema da forma
_
_ r = ar
_ j = /j
. Neste caso, dizemos que o sistema desacoplado pois
podemos resolv-lo independentemente para r e j. De fato, a soluo ser
r(t) = r
0
c
at
j (t) = j
0
c
bt
Se a, / ,= 0, note que (0, 0) seria o nico equilbrio do sistema. A soluo algbrica simples, mas essencial entender seu
comportamento a fundo para cada todas as combinaes possveis de a e /, e especialmente o tipo de equilbrio que temos em
O = (0, 0). De fato, h dois tipos principais de equilbrios:
2.1.1 CASO 1 Quando a e / so diferentes mas tm o mesmo sinal: ns.
Suponha que a / 0. Ento as trajetrias se afastam da origem, mas suas direes em geral se aproximam assintoticamente
da direo horizontal quanto t e da direo vertical quando t , pois
j (t)
r(t)
=
j
0
r
0
c
(ba)t
=
_
lim
t!1
j (t) ,r(t) = 0
lim
t!1
j (t) ,r(t) =
Este o caso descrito na gura abaixo (se / a 0, a situao idntica, trocando horizontal por vertical). Em ambos
estes casos, dizemos que O um n instvel (ou n repulsor, fonte, source).
Se a e / forem negativos, novamente a gura a mesma mas as trajetrias agora se aproximam da origem, e dizemos que O
um n atrator (ralo, sorvedouro, sink).
2.1.2 CASO 2 Quando a e / tm sinais diferentes: pontos de sela
Suponha agora que a 0 /. Ento as trajetrias passam ao largo da origem, se aproximando assintoticamente do eixo
horizontal quando t e do eixo vertical quando t (se a < 0 < /, basta inverter a direo das trajetrias). De qualquer
forma, dizemos que O um ponto de sela (um ponto de sela sempre instvel pois quase todas as trajetrias se afastam dele
quando t aumenta). Note que, no caso em que a 0 /, as trajetrias ao longo do eixo j (isto , trajetrias do tipo r(t) = 0 e
j (t) = j
0
c
bt
) so as nicas que se aproximam da origem!
3
C ' = 2 C
L ' = L
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
C
L
Caso a / 0: n instvel.
C ' = 2 C
L ' = - L
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
C
L
Caso a 0 /: ponto de sela.
Observe que, em ambos os casos acima, h algumas direes especiais, onde as trajetrias no entortam (so, de fato,
semi-retas). Nos casos acima, elas correspondem aos eixos r e j, isto , aos vetores c
1
e c
2
, que so exatamente os autovetores
de . Nestas direes especiais, a trajetria se aproxima da origem se o autovetor correspondente for positivo, e vice-versa.
Veremos na seo seguinte que isto no uma coincidncia (voc consegue imaginar o porqu)?
Alm destes dois casos principais, poderamos considerar alguns outros mais raros, isto , degenerados, como, por exemplo,
os das guras abaixo (no primeiro, todas as trajetrias so semi-retas pois todos os vetores so autovetores e o equilbrio
chamado de n prprio ou estrela; no segundo, as trajetrias se afastam do eixo r onde h vrios equilbrios):
C ' = C
L ' = L
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
C
L
Caso a = / 0: n prprio ou estrela.
C ' = 0
L ' = L
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
C
L
Caso a / = 0: vrios equilbrios no isolados!
2.2 Casos onde A no necessariamente diagonal
2.2.1 Caso 1 Quando tem dois autovetores L.I.
Suponha que (r, j) = (ar +/j, cr +dj) tenha dois autovetores n
1
e n
2
em R
2
. Neste caso, o plano de fase sugere que haja
trajetrias em linha reta exatamente nestas duas direes. De fato, comeando da posio n
1
, o vetor velocidade da curva ser
4
n
1
= `
1
n
1
, e no h motivo algum para que a trajetria abandone esta direo.
Ser que conseguimos escrever esta soluo explicitamente? Se n
1
= (n
11
, n
12
), a trajetria reta deve ter a forma (t) =
r (t) n
1
, onde r (t) uma funo real a se determinar (isto , um nmero que depende de t). Em outras palavras, esperamos
encontrar uma soluo da forma
r(t) = r (t) n
11
j (t) = r (t) n
12
Substituindo na equao diferencial, isto ser uma soluo se _ = = (r (t) n
1
) = r (t) n
1
= `
1
r (t) n
1
, isto
_ r(t) = _ r (t) n
11
= `
1
r (t) n
11
_ j (t) = _ r (t) n
12
= `
1
r (t) n
12
fcil ver que r (t) = c
1t
satisfaz a ambas as equaes. Em outras palavras, o sistema _ = ter a soluo

1
(t) = c
1t
n
1
onde n
1
um autovetor associado ao autovalor `
1
(se o valor inicial fosse (0) = n
1
). Analogamente, temos uma outra soluo
dada por

2
(t) = c
2t
n
2
para o valor inicial (0) = n
2
.
Agora, enm, o que fazer no caso em que (0) =
0
um outro vetor qualquer? Oras, sen
1
, n
2
for uma base de 1
2
, ento
possvel escrever (t) como combinao linear de n
1
e n
2
, assim
(t) = c(t) n
1
+, (t) n
2
(note como os coecientes variam com o tempo, fazendo (t) variar). Usando esta nova base (ao invs da cannica), conseguiremos
obter EDOs simples para as funes c e ,! De fato, derivando com relao a t, temos
_ (t) = _ c(t) n
1
+
_
, (t) n
2
(note que os vetores n
1
e n
2
so xos, ento no precisamos de uma possvel regra do produto). Por outro lado
= c(t) `
1
n
1
+, (t) `
2
n
2
Como n
1
e n
2
so L.I., a nica maneira de valer a igualdade _ = termos
_ c(t) = `
1
c(t) ;
_
, (t) = `
2
, (t)
S que estas equaes podem ser resolvidas como EDOs de primeira ordem desacopladas! De fato, devemos ter c(t) = c
0
c
1t
e
, (t) = ,
0
c
2t
. Assim, a soluo (t) ser da forma
1
(t) = c
0
c
1t
n
1
+,
0
c
2t
n
2
.
onde (0) = c
0
n
1
+,
0
n
2
.
Exemplo: Resolva o sistema
_ r = r 2j
_ j = r + 4j
r(0) = 2; j (0) = 1
Seja (r, j) = (r 2j, r + 4j).
Autovalores de : a equao caracterstica `
2
5` + 6 = 0, cujas razes so `
1
= 2 e `
2
= 3.
Autovetores de : Resolva n = `n para cada um dos autovalores acima; encontramos, respectivamente, n
1
= (2, 1) e
n
2
= (1, 1).
Decomposio de (0): Escreva (0) = c
0
n
1
+,
0
n
2
, isto , (2, 1) = c
0
(2, 1) +,
0
(1, 1). Resolvendo, temos c
0
= 3
e ,
0
= 4, isto ,. (0) = (r(0) , j (0)) = 3n
1
+ 4n
2
.
1
Este raciocnio reete o chamado princpio da superposio que satisfeito pelas EDOs lineares homogneas: se voc tiver duas solues v
1
(t)
e v
2
(t) do sistema de EDOs, qualquer combinao linear de v
1
e v
2
tambm ser soluo, pois
_ v
1
= Av
1
e _ v
2
= Av
2
)
d (v
1
+ v
2
)
dt
= _ v
1
+ _ v
2
= Av
1
+ Av
2
= A(v
1
+ v
2
)
5
Soluo do sistema: juntando tudo, temos que (t) = 3c
2t
n
1
+ 4c
3t
n
2
a soluo, ou seja
r(t) = 6c
2t
+ 4c
3t
j (t) = 3c
2t
4c
3t
Esta soluo esboada abaixo (a linha mais grossa, em vermelho). Os autovetores n
1
e n
2
correspondem s duas direes
marcadas em lils. Plotamos algumas outras solues (correspondentes a outros valores iniciais) por pura diverso. Note a
semelhana entre esta gura e a gura que descreve o n instvel mais acima. A soluo vermelha comea (quando
t ) praticamente tangente ao eixo lils que corresponde ao autovetor (2, 1), passa pelo ponto (2, 1) quando t = 0 e
se aproxima (quando t +) da direo do outro autovetor (1, 1). De fato, as duas guras so idnticas, trocando os eixo r
e j antigos pelos novos autovetores (perceba que, por motivos de clareza, desenhamos aqui apenas um par de solues no que
seriam os novos 2o e 4o quadrantes).
x ' = x - 2 y
y ' = x + 4 y
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x
y
Se voc entendeu a discusso acima, ter entendido que:
Proposio 1 Se (r, j) = (ar +/j, cr +dj) tem dois autovetores L.I. correspondentes aos autovetores `
1
e `
2
, ento a
soluo de
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
ser da forma
r(t) = c
1
c
1t
+c
2
c
2t
j (t) = c
3
c
1t
+c
4
c
2t
onde c
1
, c
2
, c
3
e c
4
so constantes que dependem de r(0) e j (0) e do sistema.
Cuidado! Os coecientes c
i
no podem ser escolhidos independentemente (em outras palavras, no qualquer par de funes
r(t) e j (t) da forma acima que vai resolver o sistema de EDOs). De fato, eles devem satisfazer uma relao que pode ser obtida
substituindo r(t) e j (t) em _ r = ar +/j (ou em _ j = cr +dj), a saber
_ r = c
1
`
1
c
1t
+c
2
`
2
c
2t
= (ac
1
+/c
3
) c
1t
+ (ac
2
+/c
4
) c
2t
ou seja
(a `
1
) c
1
+/c
3
= 0
(a `
2
) c
2
+/c
4
= 0
6
Se alm disto tivermos condies iniciais r(0) e j (0) podemos juntar estas equaes a
r(0) = c
1
+c
2
j (0) = c
3
+c
4
e determinar os coecientes c
i
. Em suma, possvel calcular as solues sem encontrar os autovetores a priori:
Exemplo: Sem calcular autovetores, resolva o sistema
_ r = r 2j
_ j = r + 4j
r(0) = 2; j (0) = 1
Autovalores e soluo geral: J vimos que os autovalores de (r, j) = (r 2j, r + 4j) so `
1
= 2 e `
2
= 3. Assim, a
soluo ser da forma
r(t) = c
1
c
2t
+c
2
c
3t
j (t) = c
3
c
2t
+c
4
c
3t
Substituindo em _ r = r 2j, encontramos 2c
1
c
2t
+ 3c
2
c
3t
= (c
1
2c
3
) c
2t
+ (c
2
2c
4
) c
3t
, isto , c
1
= 2c
3
e c
2
= c
4
. Assim,
a soluo geral
r(t) = (2c
3
) c
2t
+ (c
4
) c
3t
j (t) = c
3
c
2t
+c
4
c
3t
Usando a condio inicial:
_
r(0) = 2 =2c
3
c
4
= 2
j (0) = 1 =c
3
+c
4
= 1
=c
3
= 3 e c
4
= 4.
Concluso:
r(t) = 6c
2t
+ 4c
3t
j (t) = 3c
2t
4c
3t
a soluo desejada.
Note que possvel descobrir o tipo de equilbrio que a origem apenas olhando os autovalores! Por exemplo, no caso acima,
como `
2
`
1
0, temos um equilbrio tipo n instvel, exatamente como no caso diagonal!
2.2.2 Caso 2 Quando tem dois autovalores complexos
Agora, a interpretao geomtrica no to simples, mas toda a lgebra feita no caso 1 ainda funciona. Em suma, calcule
os autovalores complexos `
1
e `
2
(que sero conjugados) e seus autovetores correspondentes (complexos) n
1
e n
2
. Escreva
(0) = (r(0) , j (0)) como combinao linear de n
1
e n
2
, assim
(0) = c
0
n
1
+,
0
n
2
(c e , sero complexos). Enm, exatamente como no caso anterior, a soluo ser
(t) = c
0
c
1t
n
1
+,
0
c
2t
n
2
.
Exemplo: Resolva o sistema
_ r = r j
_ j = 5r +j
r(0) = 4; j (0) = 0
Autovalores: A equao caracterstica `
2
+ 4 = 0 cujas razes so ` = 2i (conjugadas).
Autovetores: Fazendo n = `n para ambos os autovalores, encontramos os autovetores complexos n
1
= (1 2i, 5) e
n
2
= (1 + 2i, 5) (que escolhemos como conjugados um do outro).
Decomposio: Escreva (0) = (2, 3) = c
0
(1 2i, 5) + ,
0
(1 + 2i, 5) e resolva para c
0
e ,
0
. Encontramos c
0
= i e
,
0
= i (conjugados), isto , (0) = (2, 3) = in
1
in
2
.
7
Soluo: Juntando tudo na expresso (t) = c
0
c
1t
n
1
+,
0
c
2t
n
2
:
(t) = ic
2it
n
1
ic
2it
n
2
= i (1 2i, 5) c
2it
i (1 + 2i, 5) c
2it
=
= (2 +i, 5i) (cos 2t +i sin2t) + (2 i, 5i) (cos 2t i sin2t) = (4 cos 2t 2 sin2t, 10 sin2t)
ou seja
r(t) = 4 cos 2t 2 sin2t; j (t) = 10 sin2t
Note que aqueles conjugados todos fazem com que as solues sejam perfeitamente reais. O plano de fase deste sistema segue
abaixo (nossa soluo a trajetria mais grossa). Curiosamente, todas as solues so trajetrias fechadas! Veremos em breve
que isto se d quando os autovalores tm parte real 0 (so imaginrios puros).
x ' = - x - y
y ' = 5 x + y
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x
y
Se voc entendeu a discusso acima...
Proposio 2 Se (r, j) = (ar +/j, cr +dj) tem dois autovalores complexos ` = ::i, ento a soluo de
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
ser da forma
r(t) = 1
1
c
(m+ni)t
+1
2
c
(mni)t
j (t) = 1
3
c
(m+ni)t
+1
4
c
(mni)t
isto
r(t) = c
mt
(c
1
cos :t +c
2
sin:t)
j (t) = c
mt
(c
3
cos :t +c
4
sin:t)
onde c
1
, c
2
, c
3
e c
4
so constantes que dependem de r(0), j (0) e do sistema.
Novamente, no qualquer escolha dos coecientes c
i
que resolve a equao. De acordo com esta soluo
_ r(t) = c
mt
(:(c
1
cos :t +c
2
sin:t) + (:c
1
sin:t +:c
2
cos :t))
j (t) = c
mt
(:(c
3
cos :t +c
4
sin:t) + (:c
3
sin:t +:c
4
cos :t))
e, em particular
_ r(0) = :c
1
+:c
2
_ j (0) = :c
3
+:c
4
8
Novamente, esta idia permite que calculemos as solues sem encontrar os autovetores! Vejamos um exemplo:
Exemplo: Sem calcular autovetores, resolva o sistema
_ r = r 2j
_ j = 5r + 3j
r(0) = 4; j (0) = 0
Autovalores e soluo geral: A equao caracterstica `
2
+4`+13 = 0 cujas razes so ` = 2 3i (conjugadas). Assim,
a soluo geral ser
r(t) = c
2t
(c
1
cos 3t +c
2
sin3t)
j (t) = c
2t
(c
3
cos 3t +c
4
sin3t)
Usando a condio inicial: Como r(0) = 4, teremos c
1
= 4. Tambm, note que
_ r(0) = 2c
1
+ 3c
2
_ r(0) = r(0) 2j (0) = 4
_
=2c
1
+ 3c
2
= 4 =c
2
=
4
3
Analogamente, use j (0) = 0 para descobrir que c
3
= 0 e _ j (0) = 2c
3
+ 3c
4
= 5r(0) + 3j (0) = 20 para obter c
4
= 20,3.
Assim, a soluo nal
r(t) = c
2t
_
4 cos 3t
4
3
sin3t
_
j (t) = c
2t
_
20
3
sin3t
_
que est destacada na gura a seguir. Note como o termo c
2t
faz a trajetria espiralar para longe da origem.
x ' = x - 2 y
y ' = 5 x + 3 y
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
Em geral, nas frmulas
r(t) = c
mt
(c
1
cos :t +c
2
sin:t)
j (t) = c
mt
(c
3
cos :t +c
4
sin:t)
o sinal de : determina se as trajetrias espiralam para longe da origem (: 0; o equilbrio chamado de fonte espiral
ou spiral source) ou para longe da origem (: < 0; sorvedouro espiral ou spiral sink) note que : = 0 corresponde a
trajetrias peridicas de perodo T = 2,:, como nas elipses acima (o equilbrio chamado de centro).
Para ver se a soluo espirala no sentido horrio ou anti-horrio, mais fcil voltar ao sistema original e notar que (1, 0) =
(a, c) vai para cima exatamente se c 0. Assim, se c 0 as espirais vo no sentido anti-horrio e, se c < 0, elas vo no sentido
horrio.
9
2.2.3 Caso 3 Quando tem apenas um autovetor real
Se a equao caracterstica de tiver uma raiz dupla `, provavelmente isto signica que tem apenas um autovetor real (a
outra opo seria = `1, caso diagonal j discutido anteriormente).
Enquanto no temos necessariamente uma base de autovetores, sempre possvel
2
encontrar uma base n
1
, n
2
de R
2
tal
que
n
1
= `n
1
n
2
= n
1
+`n
2
Escreva o vetor (t) = (r(t) , j (t)) na base n
1
, n
2
:
(t) = c(t) n
1
+, (t) n
2
Que sistema de equaes deve ser satisfeito pelas novas coordenadas (c(t) , , (t))? Ora, queremos que _ = , isto
_ c(t) n
1
+
_
, (t) n
2
= (c(t) n
1
+, (t) n
2
) = c(t) `n
1
+, (t) (n
1
+`n
2
) =
= _ cn
1
+
_
,n
2
= (c` +,) n
1
+,`n
2
Como n
1
e n
2
so L.I., a nica opo termos
_ c = `c +,
_
, = `,
Pelo menos, podemos resolver a segunda equao a resposta , (t) = ,
0
c
t
. Substituindo isto na primeira, temos
_ c `c = ,
0
c
t
que pode ser resolvida usando o fator integrante 1 (t) = c
t
d
_
c
t
c
_
dt
= ,
0
=c
t
c = ,
0
t +c
0
=c(t) = (c
0
+,
0
t) c
t
Em suma, a soluo ser da forma
(t) = (c
0
+,
0
t) c
t
n
1
+,
0
c
t
n
2
(note como (0) = c
0
n
1
+,
0
n
2
permite-nos encontrar c
0
e ,
0
). Vejamos um exemplo:
Exemplo: Resolva o sistema
_ r = r j
_ j = r + 3j
r(0) = 2; j (0) = 1
x ' = x - y
y ' = x + 3 y
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
2
A demonstrao deste fato est no topo da pgina 315 do livro de lgebra Linear do Elon e nada mais do que um caso particular da Forma
Cannica de Jordan.
10
Autovalores: A equao caracterstica `
2
4` + 4 = 0 cuja nica raiz dupla ` = 2.
Autovetores: Fazendo n
1
= 2n
1
, encontramos um autovetor n
1
= (1, 1) (direo lils no grco acima); a partir daqui,
podemos resolver n
2
= n
1
+ 2n
2
e encontrar, por exemplo, n
2
= (0, 1) (h outras solues).
Decomposio: Escreva (0) = (2, 1) = c
0
(1, 1) +,
0
(0, 1) e resolva para c
0
e ,
0
. Encontramos c
0
= 2 e ,
0
= 3,
isto , (0) = (2, 1) = 2n
1
+ 3n
2
.
Soluo: Juntando tudo na expresso (t) = (c
0
+,
0
t) c
t
n
1
+,
0
c
t
n
2
:
(t) = (2 + 3t) c
2t
(1, 1) + 3c
2t
n
2
(0, 1) = c
2t
(2 + 3t, 1 3t)
ou seja
r(t) = 2c
2t
+ 3tc
2t
; j (t) = c
2t
3tc
2t
Analise o plano de fase acima com cuidado (a curva-soluo est destacada em vermelho e lils e a direo do autovetor est
destacada em lils). Note o comportamento das solues: como
j (t)
r(t)
=
1 3t
2 + 3t
temos que lim
t!1
y(t)
x(t)
= 1, isto , a soluo comea (t = ) tangente reta do autovetor n
1
= (1, 1) e, medida que
t cresce, volta a tender direo do autovetor n
1
para o outro lado (quando t +).
Vale a pena comparar este plano de fase com aquele obtido quando tem dois autovetores L.I.; no difcil imaginar os dois
autovetores se aproximando em direo, at que, quando os autovetores coincidem, camos com a segunda gura (apenas um
autovetor, um autovalor que raiz dupla). por este motivo que chamamos o equilbrio da segunda gura de n imprprio
ou n degenerado.
x ' = x - 2 y
y ' = x + 4 y
- 5 - 4 - 3 - 2 - 1 0 1 2 3 4 5
- 5
- 4
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
4
5
x
y
Autovetores L.I.: n instvel
x ' = x - y
y ' = x + 3 y
- 4 - 3 - 2 - 1 0 1 2 3 4
- 4
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
4
x
y
Um autovetor apenas: n imprprio.
A discusso acima leva seguinte forma geral da soluo:
Proposio 3 Se (r, j) = (ar +/j, cr +dj) tem apenas um autovalor ` (e no diagonal), ento a soluo de
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
ser da forma
r(t) = c
1
c
t
+c
2
tc
t
j (t) = c
3
c
t
+c
4
tc
t
onde c
1
, c
2
, c
3
e c
4
so constantes que dependem de r(0) e j (0).
11
Conseqentemente, teremos
_ r(t) = `c
1
c
t
+c
2
c
t
+`c
2
tc
t
= _ r(0) = `c
1
+c
2
_ j (t) = `c
3
c
t
+c
4
c
t
+`c
4
tc
t
= _ r(0) = `c
3
+c
4
Conhecer a forma da soluo mais uma vez nos permite resolver o sistema sem calcular explicitamente os autovetores.
Exemplo: Sem calcular autovetores, resolva o sistema
_ r = r j
_ j = r + 3j
r(0) = 2; j (0) = 1
Autovalores e soluo geral: A equao caracterstica `
2
4` + 4 = 0 cujas raiz dupla ` = 2. Assim, a soluo geral
ser
r(t) = c
1
c
2t
+c
2
tc
2t
; j (t) = c
3
c
2t
+c
4
tc
2t
Usando a condio inicial: Como r(0) = 2, teremos c
1
= 2. Tambm, note que
_ r(0) = 2c
1
+c
2
_ r(0) = r(0) j (0) = 1
_
=2c
1
+c
2
= 1 =c
2
= 3
Analogamente, use j (0) = 1 para descobrir que c
3
= 1 e _ j (0) = 2c
3
+ c
4
= r(0) + 3j (0) = 5 para obter c
4
= 3.
Assim, a soluo nal
r(t) = 2c
2t
+ 3tc
2t
; j (t) = c
2t
3tc
2t
.
3 Resumo: o plano Trao-Determinante
Mais uma vez, ressaltamos que o comportamento geral das trajetrias-soluo depende apenas dos autovalores calculados: se
eles so complexos, as trajetrias espiralam ou so elipses (dependendo do sinal da parte real dos autovalores); se eles so reais
e tm sinais distintos, as trajetrias so tipo sela (apenas uma trajetria se aproxima assintoticamente da origem, todas as
outras se afastam); enm, se eles so reais com mesmo sinal, as trajetrias revelam um n na origem (que pode ser estvel ou
instvel dependendo do sinal, e pode ser imprprio se os autovalores forem iguais).
Mas todas as condies acima podem ser re-escritas em funo apenas do trao e do determinante da matriz 2 2 que
representa (r, j) = (ar +/j, cr +dj)! Lebremos que a equao caracterstica
`
2
(Tr) ` +1ct = 0
isto , a soma dos autovalores Tr = a +d e o seu produto 1ct = ad /c.
Esta equao ter razes reais se, e somente se, _ 0, isto , se (Tr)
2
4 (1ct) _ 0. Neste caso, fcil descobrir o sinal
das razes, sem precisar resolver a equao: elas tero sinais distintos exatamente quando 1ct < 0 (lembre-se, 1ct = `
1
`
2
);
por outro lado, se 1ct 0, as razes tero o mesmo sinal e a olhamos o trao, Tr = `
1
+`
2
, cujo sinal ser o mesmo dos
autovalores.
Por outro lado, se as razes forem complexas (isto , (Tr)
2
4 (1ct) < 0), ento elas sero da forma ` = ::i. Neste
caso, Tr = `
1
+ `
2
= 2:, isto , o sinal do trao o sinal de :. Assim, as espirais sero instveis se Tr 0, estveis se
Tr < 0 e teremos centros quando Tr = 0.
A discusso acima pode ser resumida pelo plano trao-determinante (na gura, , o trao e o determinante):
4 Problemas
1) Resolva os seguintes sistemas de EDOs e faa o grco das solues usando o PPLANE.
a)
_
_
_
_ r = 3r j
_ j = 2j
r(0) = j (0) = 1
b)
_
_
_
_ r = 3r 2j
_ j = r +j
r(0) = j (0) = 4
c)
_
_
_
_ r = 6r + 9j
_ j = 4r 6j
r(0) = 3; j (0) = 1
Compare as respostas com o problema 10 da lista de Diferenas Finitas.
2) Encontre um sistema de EDOs do tipo
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
cujas solues sejam r(t) = 4c
t
3c
2t
e j (t) = 2c
t
+ 2c
2t
.
12
3) Considere a EDO linear de 2a ordem
r +a _ r +/r = 0
a) Faa j = _ r e mostre que a equao acima equivalente a
_
_ r = j
_ j = /r aj
que pode ser resolvida pelos mtodos discutidos nestas notas de aula.
b) Mostre que os autovalores `
1
e `
2
correspondentes a este sistema so exatamente as razes de
`
2
+a` +/ = 0
e, portanto, a soluo da equao de 2a ordem ter uma das seguintes formas:
Se `
1
,= `
2
forem reais : r(t) = c
1
c
1t
+c
2
c
2t
Se `
1;2
= ::i forem complexos : r(t) = c
mt
(c
1
cos :t +c
2
sin:t)
Se ` for raiz dupla : r(t) = c
1
c
t
+c
2
tc
t
onde c
1
e c
2
podem ser determinados a partir de r(0) e _ r(0) se estes forem dados.
c) Analise o comportamento das solues em cada caso basicamente, o que acontece com r(t) quando t + e t ,
e como isto depende dos autovalores?
4) Encontre as solues gerais das seguintes EDOs de 2a ordem (veja exerccio 3):
a) r
00
(t) = r(t).
b) r
00
(t) +r(t) = 0.
c) j
00
(t) + 5j
0
(t) + 6j (t) = 0
5) Encontre todas as solues dos seguintes Problemas de Valor Inicial e Problemas de Contorno:
a) r
00
(t) 2r
0
(t) 15r(t) = 0, r(0) = 0, r
0
(0) = 1.
b) r
00
(t) +r(t) = 0, r(0) = 1, r
0
(0) = 5.
c) 4r
00
(t) r(t) = 0, r(2) = 1, r
0
(2) = 2.
d) r
00
(t) 6r
0
(t) + 10r(t) = 0, r(0) = 0, r
0
(0) = 3.
e) 4r
00
(t) 4r
0
(t) + 5r(t) = 0, r(0) = 1, r
0
(0) = 0.
f) r
00
(t) + 6r
0
(t) + 9r(t) = 0, r(0) = 1, r
0
(0) = 3.
g) r
00
(t) r(t) 6r(t) = 0, r(0) = r(1) = 1.
h) j
00
(t) +j (t) = 0, j (0) = j () = 1.
Faa os grcos de cada soluo e descreva o seu comportamento quando t . Se possvel, encontre os seus pontos
crticos (mnimos e mximos).
13
6) Para que valores de a a equao r
00
(t)r
0
(t)2r(t) = 0, r(0) = a, r
0
(0) = 1 tem solues que satisfazem lim
t!1
r(t) = 0?
7) Encontre um sistema de EDOs da forma
_ r = ar +/j
_ j = cr +dj
cujas solues sejam peridicas de perodo 2, isto , r(t + 2) = r(t) e j (t + 2) = j (t) para todo t real.
8) Seja j (t) uma soluo no-nula da equao j
00
(t) + aj
0
(t) + /j (t) = 0. Suponha que j (t) tem duas razes reais (isto ,
j (t
1
) = j (t
2
) = 0 com t
1
,= t
2
). Mostre que a
2
< 4/.
9) Sejam `
1
, `
2
e `
3
trs razes reais distintas do polinmio j (`) = `
3
+a`
2
+/` +c. Mostre que a funo
j (t) = c
1
c
1t
+c
2
c
2t
+c
3
c
3t
(onde c
1
, c
2
e c
3
so constantes arbitrrias) satisfaz a equao diferencial
j
000
+aj
00
+/j
0
+cj = 0
10) Encontre quatro funes linearmente independentes que satisfaam j
0000
= j.
11) Descreva como o diagrama de fase do sistema
_ r = r +j
_ j = ar +j
muda medida que a muda (faa vrios diagramas usando o PPLANE). Em que valores de a h uma transio de um tipo de
equilbrio para outro? (Tais valores de a so chamados de pontos de bifurcao)
12) Repita o problema anterior para os sistemas abaixo
a)
_
_ r = ar +j
_ j = r +aj
b)
_
_ r = ar +j
_ j = r 4j
13) Resolva o sistema
_ r = r + 2j +c
t
_ j = 2r +j c
t
14