UFU Cap2 Modelagem de Sistemas de Potencia

Captulo II Modelagem de Sistemas de Potncia FEELT/UFU
13

Captulo II

MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTNCIA

1. INTRODUO

Quando o objetivo a anlise do controle, elementos do sistema tais como: unidades
geradoras, mquinas motrizes, etc., so convenientemente representados por equaes
diferenciais lineares que descrevam seu comportamento na operao com pequenas
perturbaes (ou pequenos sinais).

As unidades geradoras so aproximadas por fontes de tenso alternada constante.
As velocidades ou freqncias destas fontes so determinadas por equaes de quantidade
de movimento que ligam torques mecnicos (aceleradores) aos torques de inrcia
desenvolvidos pelos rotores das mquinas e pelos torques desaceleradores produzidos pela
carga alimentada.

2. CONCEITOS BSICOS DA MECNICA DE ROTAO

A anlise de qualquer sistema de potncia, com o objetivo de estudar sua dinmica,
envolve algumas propriedades mecnicas das mquinas que constituem o sistema. Isto se
deve ao fato que, aps uma perturbao qualquer, as mquinas devem ajustar os ngulos
relativos de seus rotores, a fim de cumprir as condies impostas de transferncia de
potncia.

O problema , portanto, tanto eltrico quanto mecnico, e, certos princpios e
equaes da mecnica de rotao devem ser lembrados. As principais grandezas
mecnicas envolvidas esto relacionadas no quadro da tabela I.

14
Tabela I Grandezas mecnicas envolvidas em estudos dinmicos
Nome da grandeza Smbolo e equao Unidade (S.I.)
Deslocamento angular mecnico
m
rad
Velocidade angular mecnica
m
m
d
dt
= rad/s
Acelerao angular mecnica
m
m
d
dt
= rad/s
2
Momento de inrcia J kg m
2
ou Js
2
/rad
2

Conjugado ou torque mecnico
m m
T J =
N m ou J/rad
Quantidade de movimento angular
(momentum)
m
M J =
Js/rad
Trabalho mecnico
m m m
W T d =
J ou joules
Potncia mecnica
m
m m m
dW
P T
dt
= = W ou watts

A energia cintica (G) de um corpo em rotao expressa por:

2
m
1
G J [J]
2
= (01)

Sendo
m
expresso em rad/s, a energia cintica em joules, a expresso (01) mostra
que o momento de inrcia J pode ser dado tambm em joule seg
2
/rad
2
(ou Js
2
/rad
2
).

Note que a palavra radiano (rad) aparecer como unidade na tabela I, porm, esta no
de fato uma unidade e poderia, portanto, ser eliminada caso desejado.

Aplicando os conceitos acima para uma unidade geradora, a energia armazenada nas
massas girantes, que compreender o rotor, a turbina, etc., ser melhor expressa em
MegaJoule (ou MJ), e os ngulos em graus eltricos.


15
Para o caso da mquina operando velocidade angular mecnica constante ou
aproximadamente constante (suposio normalmente usada nos estudos de transitrios
eletromecnicos) tem-se que o produto J
m
(com
m
a velocidade angular mecnica obtida
na condio nominal de operao) ser constante e representado pelo chamado
MOMENTUM (M):

m
M J [Js / rad] = (02)

Nota: Na condio nominal tem-se
m
=
ms
= velocidade mecnica nominal (sncrona).

A grandeza J do movimento de rotao anloga a massa no movimento de
translao. Assim, a mesma varia enormemente com o porte do conjunto turbina-alternador.
Embora, conforme se ver oportunamente, M seja uma constante bastante utilizada, esta
sua grande dependncia com as caractersticas fsicas do conjunto gerador sugere a
definio de uma outra grandeza quase que invarivel com a potncia da mquina. Assim
surge a CONSTANTE DE INRCIA - H, definida como:

2
m m
Energia cintica armazenada G (1/ 2)J (1/ 2)M
H
Potncia nominal da mquina S S S

= = = = (03)

Nota: Se a energia cintica for dada em MJ (MegaJoule) e a potncia nominal em MVA,
ento a unidade de H ser MJ/MVA ou MW.s/MVA ou s.

De (03):
m
1
SH M
2
= (04)

Se M for expresso em MJ s/graus eltricos, ento,
m
dever ser tambm dado em
graus eltricos/s, isto :

o
m
360 f [graus eltricos/s] = (05)
e
o
1
SH M(360 f )
2
=

16
De onde:

o
SH
M [MJs/graus eltricos]
180 f
= (06)

A ltima expresso fornece, pois, a relao entre M e H.

O valor de H tem, conforme j citado, a grande vantagem de no variar muito com
tamanho da mquina. Por outro lado, o conhecimento de M que mais interessa aos
estudos de estabilidade transitria.

Existem duas expresses para o clculo de H, uma em funo de WR
2
e outra em
funo de GD
2
. Estas so dadas em (07) e (08) abaixo:

2 2
10
2,31WR n
H 10 [s]
S
= (07)

ou
2
2
1,37GD n
H [s]
S 1000
| |
=
|
\
(08)

Sendo:
WR
2
= peso de todas as partes rotativas no eixo, multiplicado pelo raio de girao ao
quadrado [libra ps
2
= lb ft
2
];
GD
2
= peso de todas as partes rotativas no eixo, multiplicado pelo dimetro ao
quadrado [toneladas metro
2
= ton m
2
];
n = nmero de rotaes por minuto (velocidade nominal) [rpm];
S = potncia nominal da mquina [MVA].

Na ausncia de maiores informaes sobre as mquinas, tm-se as recomendaes
prticas da tabela II e figuras 2.1 e 2.2, mostradas a seguir.


17
Tabela II Valores tpicos da constante de inrcia H de mquinas sncronas
Tipo de mquina sncrona Constante de inrcia H [MJ/MVA ou s]
Turbo-alternador 3 < H < 7 (ver figura 2.1)
Alternador hidrulico 2 < H < 4 (ver figura 2.2)
Compensador sncrono 1 < H < 2
Motor sncrono 0,5 < H < 2

Figura 2.1 Valores de H para turbo-alternadores de grande porte (turbina incluso)
(A) 1800 rpm - com condensao
(B) 3600 rpm - com condensao
(C) 3600 rpm - sem condensao

Figura 2.2 Valores de H para alternadores hidrulicos do tipo vertical
(A) 450 a 514 rpm, (B) 200 a 400 rpm, (C) 138 a 180 rpm, (D) 80 a 120 rpm.


18
Se vrias mquinas sncronas estiverem operando em paralelo, com suas constantes
de inrcia dadas por:

1 2 n
1 2 n
1 2 n
G G G
H ; H ; H
S S S
= = = L (09)

ento, a constante de inrcia de uma mquina equivalente ser dada por:

eq
1 2 n
eq
eq 1 2 n
G
G G G
H
S S S S
+ + +
= =
+ + +
L
L

ou,
1 2 n
eq 1 2 n
eq eq eq
S S S
H H H H
S S S
| | | | | |
= + + + | | |
| | |
\ \ \
L (10)

De (10) se conclui que a constante de inrcia total equivalente a soma das
constantes de inrcias individuais, referidas potncia nominal da mquina equivalente.

Exemplo 1: Um alternador tem as seguintes especificaes: 6,8 MVA, 300 rpm, 60 ciclos/s,
GD
2
= 180 tonm
2
. Calcular a constante de inrcia e o momentum M.

Soluo 1:
De (08):
2
180 300
H 1,37 3, 26 [MJ / MVA]
6,8 1000
| |
= =
|
\

De (06):
3
o
6,8 3, 26
M 2, 05 10 [MJs/graus eltricos]
180 60
= =

Exemplo 2: Um alternador A tem como caractersticas nominais: 50 Hz, 60 MW, 75 MVA,
1500 rpm e H = 7,5 MJ/MVA. Os correspondentes dados para um outro
alternndor B so: 50 Hz, 120 MW, 133,3 MVA, 3000 rpm e H = 4,5 MJ/MVA. Se
os dois alternadores operam em paralelo em uma central de gerao, calcular
os parmetros de um alternador equivalente.


19
Soluo 2:
S
eq
= 75 + 133,3 = 208,3 MVA
De (10):
eq
75 133,5
H 7,5 4,5 2, 7 2,88 5,58 [MJ / MVA]
208,3 208,3
| | | |
= + = + =
| |
\ \

3. EQUAO DE OSCILAO

Nos desenvolvimentos que se seguem, procurar-se- obter a variao do ngulo
em funo do desequilbrio entre as potncias eltrica e mecnica. Inicialmente, seja a
expresso do torque desenvolvido em um corpo em rotao:

a m
T J = (11)

Para a mquina sncrona tem-se que:

a m e
T T T = (12)

onde:
T
a
= torque acelerante
T
m
= torque mecnico
T
e
= torque eltrico

No regime permanente T
m
= T
e
e T
a
= 0. Porm, sob condies transitrias pode-se
ter T
a
0. A figura a seguir ilustra T
m
e T
e
.

Figura 2.3 Interpretao fsica dos torques: mecnico e eltrico

20
Quando da existncia de um torque (T
a
), acelerante ou desacelerante, importante
considerar o movimento mecnico do rotor. Este movimento, porm, deve ser estabelecido
com base em uma referncia, que normalmente corresponde a um eixo que gira
velocidade sncrona. Assim, a oscilao mecnica, medida em termos de um ngulo
deslocamento do rotor (
m
), com relao a um eixo de referncia fixo :

m 0 m s 0 m
( )t = + = + (13)

De onde:

m m
m s
d d
'
dt dt

= = = (14)

Sendo = velocidade angular relativa. Derivando novamente (14):

2 2
m m m
2 2
d d d d '
dt dt
dt dt

= = = (15)

Sendo
m
a medida do deslocamento angular mecnico entre o eixo do rotor (que gira
a velocidade
m
) e um eixo que gira a velocidade sncrona
s
, pode-se interpretar
m

conforme indicado na figura 2.4.

Figura 2.4 Eixos mecnico e sncrono para um tempo t genrico


21
Neste ponto importante definir o ngulo que mais interessa aos estudos.
Realmente, enquanto que
m
est associado a um fenmeno mecnico, existe o seu
correspondente ngulo eltrico . A relao entre estes ngulos :

[graus eltricos] = (P/2)[graus mecnicos]

De onde:

m
(P/ 2) = (16)

onde: P = nmero de plos (P/2 = nmero de pares de plos)

Este ltimo resultado mostra que sendo constante a relao entre os dois ngulos,
pode-se analisar todo o transitrio eletromecnico em termos da variao de , e,
posteriormente, o transformar em
m
, se houver interesse.

Com base nestas consideraes, usual substituir o termo d
2
m
/dt
2
ou d
2
m
/dt
2
por
d
2
/dt
2
. Na verdade, a substituio direta
m
= s ocorrer se P = 2. Nos demais casos
necessrio a introduo do nmero de pares de plos (P/2).

Assim, de (11) e (12):

2
m
a m e m
2
d
T T T J J
dt
= = = (17)

Dividindo tudo pelo torque base para obter os torques em p.u., sendo T
B
=S
n
/
ms

(sendo S
n
a potncia nominal e
ms
a velocidade mecnica nominal da mquina), tem-se:

2
ms m
a m e
2
n
J d
T T T
S
dt

= = (18)

Da definio de H em (03), tem-se para a condio nominal:

2
m
a m e
2
ms
2H d
T T T
dt
= =
(19)

22
De (16) e sabendo que
ms
= (2/P)
s
(sendo
s
= 2f), tem-se:

2
a m e
2
s
2H d
T T T
dt
= =
(20)

Manipulando esta equao:
a m e
s
d d / dt
T T T 2H
dt
= =
(21)
ou
a m e
d d
T T T 2H (p ) M (p )
dt dt
= = = (22)

Sendo: p = desvio (variao) da velocidade eltrica em p.u.
M = 2H = momentum expresso em segundos (s)

Nota: O desvio ou variao da velocidade eltrica em p.u. (p) pode ser obtido por:
0 s
p 1 [p.u.] = = = (23)

Em p.u. as potncias e torques so praticamente iguais. Assim, pode-se escrever a
equao (22) em termos de potncia (em p.u.), em funo de H ou M (em s), como:

a m e
d
P P P 2H (p )
dt
= = (24)
a m e
d
P P P M (p )
dt
= = (25)

Nota: Como os torques ou potncias que aparecem nas expresses a seguir so
normalmente expressos em p.u., a barra, que colocada acima destas grandezas
para indicar esta condio, ser omitida a partir da prxima seo.

23
4. CONJUNTO ISOLADO GERADOR CARGA

Inicialmente ser til examinar o caso de um gerador isolado suprindo uma carga
eltrica com potncia P
0
, como mostrado na figura 2.5.

Figura 2.5 Esquema de um conjunto isolado gerador-carga

Sob condies de regime permanente, o gerador da figura 2.5 alimenta a carga com
potncia P
0
, com freqncia constante
0
. Pela definio de regime permanente, o torque
mecnico de acionamento igual ao torque eltrico de frenagem.

Sero examinadas agora as equaes do estado de equilbrio, usando o subscrito
0

para indicar este estado. A figura 2.6. uma descrio, atravs de diagrama de blocos da
funo de transferncia da velocidade de um gerador em funo dos torques. Ela define as
relaes entre as variaes da velocidade (p) e as variaes nos torques (T
m
e T
e
).

Figura 2.6 Diagrama de blocos do conjunto isolado gerador-carga

24
Observando a figura 2.6 tem-se a equao em forma operacional da seguinte
maneira:

[ ]
m e
1
p (s) T (s) T (s)
Ms
= (26)

onde: M = momento de inrcia efetiva do rotor da mquina (em segundos);
T
m
= variao do torque da mquina motriz (em p.u.);
T
e
= variao do torque eltrico (em p.u.);
p = desvio da freqncia ou da velocidade
0
(em p.u.);
0
= freqncia ou velocidade de regime permanente (em p.u.);
=
0
+ p = 1 + p = freqncia ou velocidade real do rotor (em p.u.);

A equao (26) pode tambm ser expressa no domnio do tempo por:

[ ]
m e
1
p (t) T (t) T (t) dt
M
=
(27)

Com relao a constante de inrcia (H) em s, ou kWs/kVA, ou MWs/MVA, tem-se que
M = 2H nas equaes (26) ou (27), M = 2H desde que T e p estejam em p.u. Estas
equaes podem ser obtidas a partir da expresso (22).

A representao da figura 2.6 pode ser usada para simular uma nica mquina ou um
grupo de mquinas rigidamente acopladas em um sistema de potncia. Neste ltimo caso, a
constante de inrcia M a soma composta das inrcias de todas as mquinas, a varivel
T
m
representa a variao total no torque das mquinas motrizes do sistema e T
e

representa a variao total no torque eltrico sistema.

25
5. AMORTECIMENTO DO SISTEMA

A relao expressa pela figura 2.6 entre torque e velocidade, porm, mais
significativo deduzir uma relao que envolva as variaes bsicas de potncia eltrica e
mecnica. A relao entre potncia e torque dada por:

P T = (28)

Desenvolvendo a equao (28) para pequenas oscilaes fazendo:
0
P P P = +

0
T T T = +

0
p = +

e desprezando os termos de segunda ordem, obtm-se:

0 0
P T T p + (29)

Da equao (29):

0
0 0
T p P
T

=

(30)

Usando a equao (30) na figura 2.6 e lembrando que
0
= 1 p.u., chega-se ao
diagrama de blocos da figura 2.7, onde os desvios de velocidade por unidade p so
expressos em funo das variaes das potncias eltrica e mecnica.

A potncia mecnica no eixo da turbina essencialmente uma funo da posio da
vlvula e independente da freqncia (em alguns tipos de turbinas hidrulicas isto nem
sempre vlido visto que as variaes de velocidade podem afetar a potncia desenvolvida
a despeito da posio da vlvula)

26

(a) Diagrama completo com aplicao da equao (30)

(b) Agrupando os somadores do diagrama (a) (c) Considerando T
m0
=T
e0
no diagrama (b)

Figura 2.7 Diagramas de blocos do conjunto gerador-carga com os desvios de velocidade
(p) expressos em por unidade em funo das variaes das potncias eltrica e mecnica

J a potncia eltrica depende das caractersticas da carga e pode, portanto, ser
afetada pela freqncia. Esta dependncia pode ser expressa por:

e L
P P (1 Dp ) = + (31)

onde: P
L
= carga conectada na freqncia normal;
D = caracterstica de freqncia da carga.

Nota: No caso de uma carga puramente resistiva a potncia eltrica seria independente
da freqncia, isto , D da equao (31) seria nulo.

Em geral, as cargas de um sistema de potncia so uma composio de cargas de
motores com vrias caractersticas de velocidade-torque, cargas de iluminao e de
aquecimento. Alteraes de freqncia causam alteraes de carga devido a mudanas nas

27
velocidades dos motores, bem como devido a alteraes na tenso, nos pontos de
utilizao, causadas por alteraes de freqncia.

Valores representativos de amortecimento de sistemas so D = 1 ou D = 2 p.u. Um
valor de D = 2 significa que uma variao de 1% na freqncia causaria uma variao de
2% na carga, na base da carga conectada.

Desenvolvendo a equao (31) na forma de pequenas perturbaes, e desprezando
termos de segunda ordem, obtm-se:

e L L0
P P D P p = + (32)

A figura 2.8 mostra o diagrama de blocos do sistema de potncia contendo uma
mquina isolada equivalente e uma carga P
L0
conectada com uma caracterstica de
amortecimento DP
L0
= D.

Figura 2.8 Diagrama de blocos do conjunto gerador-carga
(carga conectada com caracterstica de amortecimento D)

O termo de amortecimento DP
L0
= D proporcional carga P
L0
conectada e
caracterstica sensitiva de freqncia da carga D. Assim, D tende a zero para um sistema
levemente carregado.


28
6. UNIDADES E SISTEMA P.U.

Desde que o sistema por unidade largamente utilizado na anlise de sistemas de
potncia, conveniente selecionar uma base para as potncias P
M
e P
L
, etc. Poderia ser
uma base arbitrria, embora seja freqentemente selecionada uma base que esteja prxima
da potncia nominal do sistema que est sendo representado.

O valor da base (em MVA ou kVA) escolhido deve ser usado na determinao do
valor de M (como na equao (25)) e do parmetro D. A varivel p usualmente expressa
em por unidade na base da freqncia nominal.

Exemplo 3: Um sistema de potncia isolado compreendendo duas unidades de 500 MVA
suprindo uma carga conectada de 750 MW. A constante de inrcia de cada
unidade H = 3,5 s na base da mquina. A carga varia de 1% para 1% de
variao da freqncia. Expresse as constantes M e D do diagrama de blocos
da figura 2.8, na base de 1000 MVA.

Soluo 3:
Clculo da inrcia equivalente para as 2 unidades na base de 1000 MVA
H 2 3, 5 (500 /1000) 3, 5 s = =
Clculo da constante M na base de 1000 MVA
M 2H 2 3, 5 7 s = = =
Clculo do amortecimento na base de 1000 MVA
D 1 (750/1000) 0, 75 pu = =

A figura 2.9 mostra o diagrama de blocos deste sistema com estes valores
numricos na base de 1000 MVA. Note que este mesmo sistema na base de
500 MVA teria as seguintes constantes (em pu):
M = 7 (1000/500) = 14 s
e
D = 0,75 (1000/500) = 1,5 p.u.


29

Figura 2.9 Diagrama de blocos do sistema do exemplo 3
(M = 7 p.u. e D = 0,75 p.u. na base de 1000 MVA)

A resposta da freqncia do sistema para uma variao em degrau na carga P
L
,
seria:

L L
P 1 P / D
p (s)
s Ms D s[1 s(M/ D)]

= =
+ +
(33)

Nota: No domnio do tempo a equao (33) resultaria em:
( )
t /(M/ D)
L
P
p (t) 1 e
D
= (34)

A figura 2.10 mostra o grfico da variao da freqncia em funo do tempo para a
entrada degrau na carga. A taxa de variao inicial da freqncia no tempo t 0
+
= P
L
/M
p.u./s. O valor final -P
L
/D e a constante de tempo (ou o tempo para variao de 63%)
M/D segundo.

Figura 2.10 Resposta da freqncia (p) do sistema gerador-carga para uma variao
degrau na carga (P
L
)

30
7. ACOPLAMENTO ELTRICO ENTRE MQUINAS

Passando do caso de uma mquina isolada para o de mquinas operando em
paralelo ou sistemas de potncia operando interligados, til examinar o caso de duas
mquinas sncronas operando em paralelo, conectadas atravs de uma reatncia X
12
, como
na figura 2.11.

O fluxo de potncia entre as duas mquinas da figura 2.11 dado pela expresso
familiar potncia-ngulo. Assim, P
12
a potncia transferida da fonte de tenso E
1
para a
fonte E
2
, sendo expresso por:

1 2
12 12
12
E E
P sen
X
= (35)

Figura 2.11 Sistema com duas mquinas sncronas interligadas

A soluo da equao do ngulo de potncia em sua forma no linear tratada em
anlises de estabilidade transitria, onde so consideradas grandes sobrecargas e grandes
desvios angulares. Objetivando a anlise do controle, o interesse reside em pequenas
variaes em torno de um ponto de operao, e a equao (35) pode ser expressa, em
forma de pequenas oscilaes, pela equao linear:

1 2
12 12 12 s 12
12
E E
P cos T
X
| |
= =
|
\

onde

1 2
s 12
12
E E
T cos
X
= = coeficiente de torque sincronizante [p.u.]


31
O coeficiente T
s
representa a inclinao P
12
/
12
da curva potncia-ngulo da figura
2.11 em torno do ponto de operao. A variao do ngulo
12
obtida pela integrao da
variao da freqncia entre as mquinas 1 e 2, p
1
- p
2
.

Figura 2.12 Curva potncia-ngulo para o sistema com duas mquinas sncronas
interligadas

Nas representaes anteriores, com diagramas de blocos, a varivel p foi expressa
em por unidade (p.u.) da freqncia nominal. Para converter este termo para
radianos/segundo, deve-se multiplic-lo por
0
ou 377 rad/s. Assim, quando este termo
integrado fornecer
12
em radianos para uso na equao (35).

O diagrama de blocos que descreve duas mquinas, ou grupos de mquinas
acopladas, mostrado na figura 2.13, onde o coeficiente de torque sincronizante (T
s
) foi
multiplicado por 377 rad/s, ou seja:

1 2
s 12
12
E E
T 377 T 377 cos
X
= =

Note que o intercmbio de potncia entre as mquinas
TL12 1 2
T
P (p p )
s
= age
como uma carga para o grupo de mquinas 1 e como gerao para o grupo de mquinas 2.
Este fato indicado por sinais apropriados nos somadores do diagrama de blocos da figura
2.13.


32

Figura 2.13 Diagrama de blocos para o sistema com duas mquinas sncronas interligadas

Portanto, foi deduzido um modelo de um sistema de duas mquinas, ou de dois
sistemas de potncia interligados atravs de uma linha de interligao (tie line,
representando somente a parte que fornece a freqncia do sistema e o intercmbio na linha
de interligao, a partir das potncias da mquina motriz e da carga.

Resumindo, as variveis e as constantes bsicas que entram no modelo so:
P
m
= variao da potncia da mquina motriz (em p.u.);
P
L
= variao da carga na freqncia nominal (em p.u.);
P
TL
= variao da potncia eltrica entre as mquinas (em p.u.);
p = variao da freqncia em torno da sncrona (em p.u. da freqncia base,
onde 1 p.u. = 377 rad/s para sistemas de 60 Hz);
M = constante de inrcia = 2H (em segundos) na mesma base da mquina motriz
ou potncia da carga;
D = amortecimento do sistema (p.u. potncia / p.u. p);
T = coeficiente de torque sincronizante (p.u. potncia 377 rad/s).


33
Ser examinada agora a natureza desse modelo de sistema de potncia. Usando a
frmula G/(1+GH) para reduo de diagrama de blocos, determina-se a funo de
transferncia total relacionando p
1
a P
L1
. Isto , faz-se todas as outras entradas P
m1
,
P
m2
e P
L2
iguais a zero e determina-se p
1
para um degrau em P
L1
= P
L
.

Partindo do diagrama de blocos da figura 2.13, a figura 2.14 mostra uma srie de
redues que so evidentes por si mesmas.

(a) Primeira reduo

(b) Segunda reduo

(c) Terceira reduo

Figura 2.14 Redues do diagrama de blocos da figura 2.13


34
A expresso final da funo de transferncia pode ser simplificada ainda mais se as
unidades forem supostas iguais, ou reas com M
1
= M
2
= M e D
1
= D
2
= D, chegando-se a:

2
1
2
L1
p (Ms Ds T)
P
(Ms D)(Ms Ds 2T)
+ +
=
+ + +
(36)

Para este caso, o teorema do valor final (t ou s 0) mostra que, para uma
variao em degrau unitrio em P
L1
(isto P
L1
= P
L
.= 1), o resultado :

T 1
2DT 2D

=

A resposta no tempo de p
1
, para um degrau unitrio em P
L
, obtida tomando a
Transformada Inversa de Laplace de:

2
1
2 2
(Ms Ds T)
p (s)
D D 2T
sM (s )(s s )
M M M
+ +
=
+ + +
(37)

Quando (D/2M)
2
pequeno relativamente a (2T/M), esta expresso
aproximadamente igual a:

2
1
2 2
(Ms Ds T)
p (s)
D D 2T
sM (s ) (s ) )
M 2M M
+ +
=
(
+ + +
(

e a inversa :

D D
t t
M 2M
1 1 2 3
2T
p (t) k k e k e sen t
M

| |
= + + +
|
\
(38)

onde k
1
, k
2
e k
3
podem ser obtidas pelas regras das fraes parciais e transformao inversa
de Laplace.

35
A figura 2.15 mostra o comportamento dos dois sistemas interligados diante de uma
sbita alterao de carga na rea 1, admitindo que no haja variao nas potncias das
mquinas motrizes.

Nota-se o desvio final em regime permanente da freqncia em ambas as reas, que
se estabiliza em L/2D.

Observa-se tambm as oscilaes de p e P
TL
, com uma freqncia igual a 2T/ M
que tipicamente se situa entre 0,2 e 2 Hz, dependendo dos valores de T e de M. Quanto
maior T, isto , quanto menor for a reatncia entre as mquinas ou entre os sistemas, maior
ser a freqncia de oscilao.

O amortecimento do sistema, anteriormente discutido, contribui para a taxa de
decrscimo dessas oscilaes. Os enrolamentos amortecedores e os enrolamentos de
campos das mquinas so tambm uma fonte de amortecimento, especialmente para altas
freqncias.

Figura 2.15 Resposta da freqncia para dois sistemas interligados diante de uma sbita
alterao de carga na rea 1


36
Salienta-se que foi observado o comportamento do sistema de potncia no incluindo
os efeitos do regulador de velocidade da mquina motriz. Isto seria equivalente operao
com o regulador bloqueado.

Freqentemente aparecem situaes onde preciso considerar um sistema finito
interligado a um grande sistema que, para efeitos prticos, pode ser tomado como infinito
(p
2
= 0). Para este caso, o diagrama de blocos do sistema mostrado na figura 2.16.

A funo de transferncia entre p
1
e P
L1
est indicada na figura 2.17, mostrando
que o desvio de freqncia em regime permanente zero, como era de se esperar do
sistema interligado com o sistema infinito, cuja freqncia no pode variar.

A funo de transferncia entre P
TL
e P
L1
est indicada na figura 2.18, com um
ganho em regime permanente de -1, isto , toda a variao de carga na rea 1
compensada pelo suprimento atravs da linha de interligao, proveniente da rea infinita
vizinha.

Observe que a freqncia de oscilao T/ M em radianos/segundos, onde M a
inrcia da rea finita e T o coeficiente de torque sincronizante entre as reas.

Figura 2.16 Diagrama de blocos para um sistema finito conectado a um sistema infinito

37

Figura 2.17 Funo de transferncia entre p
1
e P
L1
do diagrama da figura 2.16

Figura 2.18 Funo de transferncia entre P
TL
e P
L1
do diagrama da figura 2.16

8. EQUIVALNCIA

Pode-se tirar algumas concluses, a partir das expresses da figura 2.14, para se
chegar a maneiras lgicas pelas quais os sistemas de mltiplas mquinas possam ser
aproximados por um reduzido nmero de mquinas.

Um caso que se justifica a concentrao das mquinas aquele em que distrbios
atingem com simetria vrias mquinas, no dando lugar, desta maneira, a oscilaes entre
as mesmas.

No exemplo da figura 2.15, se a alterao de carga atingisse ambas as reas com
igual peso, isto , se P
L1
= P
L2
= P
L
/2, ento a freqncia natural das oscilaes entre as
mquinas no seria excitada, no haveria alterao no fluxo de potncia de interligao e
ambas as freqncias seguiriam o decrscimo montono da figura 2.15, sem oscilaes.

Obviamente, para tal caso, o comportamento das mquinas poderia ser representado
pelo comportamento de uma nica mquina equivalente.

Um outro caso em que se justifica a concentrao das mquinas aquele em que
elas esto rigidamente acopladas, isto , quando o valor do coeficiente de torque
sincronizante for grande.


38
Seja a expresso da parte inferior da figura 2.14 que relaciona a variao de
freqncia p
1
variao de carga do sistema P
L1
, dada por:

2
1 2 2
3 2
L1
1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 1 2
p (s) (M s D s T)
P (s)
M M s (D M D M )s [D D T(M M )]s T(D D )
+ +
=
+ + + + + + +

(39)

Tomando o limite desta expresso, quando T , tem-se:

1
L1 1 2 1 2
p (s) 1
P (s) (M M )s (D D )

=
+ + +
(40)

Pode-se notar que a expresso (40) tem a mesma forma daquela da rea simples
isolada, deduzida no exemplo 3 (equao (34)).

A mquina simples equivalente tem uma inrcia igual soma das inrcias e o
amortecimento equivalente do sistema , da mesma forma, igual soma dos termos de
amortecimento dos sistemas individuais.

9. POTNCIA ELTRICA DA MQUINA

Na anlise de controle de carga-freqncia, necessrio algumas vezes representar
a potncia eltrica medida de uma mquina ou de um grupo de mquinas. Um modo simples
de deduzir esta potncia, a partir dos diagramas de blocos at agora desenvolvidos, ser
mostrado aqui.

Voltando ao diagrama de blocos da figura 2.8 e acrescentando a potncia da linha de
interligao P
TL
, tem-se a representao da figura 2.19, onde se preserva a identidade de
P
e
que a potncia eltrica da unidade, ou da unidade equivalente.

Na figura 2.19 pode-se identificar a sada do somador x como sendo:

m e
P P x = (41)

portanto, P
e
= P
m
x , onde x a potncia de acelerao.

39

Figura 2.19 Diagrama de blocos do conjunto gerador-carga incluindo a potncia da linha
de interligao P
TL

No diagrama de blocos mais comum, onde a identidade de P
e
no preservada,
pode-se deduzir o valor de P
e
da equao (41), conforme mostrado no diagrama de blocos
da figura 2.20.

Figura 2.19 Diagrama de blocos modificado da figura 2.19


40
Em muitos estudos pode ser necessrio preservar a identidade das mquinas
motrizes, ao passo que o comportamento eltrico das unidades pode ser simulado
adequadamente considerando as unidades como um gerador equivalente. Para tal caso, o
modelo seria como mostrado na figura 2.21.

Observa-se, na figura 2.21, a formao das potncias eltricas pelas potncias
mecnicas menos as correspondentes potncias de acelerao. Note que M
A
a soma das
inrcias das unidades individuais em uma rea, isto , M
A
= M
1
+ M
2
+ ... .

Figura 2.20 Diagrama de blocos modificado da figura 2.20

41
10. COMENTRIOS SOBRE OS MODELOS DESENVOLVIDOS

Os modelos at agora desenvolvidos se prestam para mostrar o comportamento
dinmico das unidades de gerao ou dos sistemas de potncia como um todo. Deve-se
ressaltar que estes modelos, embora adequados para o estudo dos controles de regulao e
de carga-freqncia, so apenas aproximados.

Em particular, o amortecimento envolve efeitos que foram desprezados,
especialmente os torques de amortecimento desenvolvidos nos enrolamentos de campo e
amortecedores das unidades de gerao. Estes so funes do deslizamento ou das
velocidades relativas entre as unidades e, para um sistema de mltiplas mquinas, exigiriam
uma representao muito minuciosa de geradores e sistemas de excitao.

Tais torques de amortecimento so algumas vezes referidos como torques de
induo, em contraste com os torques sncronos.

Visto que os torques de induo so intensamente afetados pela impedncia externa,
estes no so significativos para o caso de representao de gerao em uma rea, como
uma mquina nica equivalente, interligada a outra rea atravs de uma impedncia por
unidade, razoavelmente alta, na base da mquina equivalente.

Concluindo, deve-se ressaltar que os modelos vistos at aqui (representados por
diagramas de blocos e funes de transferncia) so vlidos apenas para pequenas
variaes de velocidade (p), ngulo do rotor () e torques (T
m
, T
e
). Para o caso da
anlise de estabilidade transitria, quando ocorrem geralmente grandes oscilaes do
ngulo , tais modelos no se aplicam.

42
ANOTAES

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