Controle Vetorial do Motor de Induo Abordagem Usando Orientao pelo Fluxo do Rotor

Anna Karolina de S. Baasch

Departamento de Engenharia Eltrica Universidade do Estado de Santa Catarina Campus Universitrio Prof. Avelino Marcante s/n, Joinville, SC 89223-100 annabaasch@yahoo.com.br
Abstract This Paper presents a vector control of an Induction Motor, an approach using rotor flux orientation, which the main goal is the control of the rotation speed, the rotor flux and the stator currents, being the motor fed by voltage. Resumo Este artigo visa apresentar o controle vetorial do Motor de Induo, com abordagem usando orientao pelo fluxo do rotor, com interesse no controle da velocidade de giro, do fluxo do rotor e das correntes de estator, sendo o motor alimentado em tenso.

II. CONTROLE VETORIAL A. Viso Geral O controle vetorial caracteriza-se por apresentar um elevado desempenho dinmico em termos do controle da velocidade do motor de induo. Seu princpio consiste no alinhamento do fluxo do motor com o sistema de coordenadas sncrono. O controle vetorial do motor de induo baseia-se no alinhamento de fluxo da mquina com o sistema de coordenadas sncrono, o que resulta no desacoplamento entre o fluxo e o conjugado. Desta forma, a componente de eixo direto da corrente de estator controla o fluxo do motor e a componente de eixo em quadratura controla o conjugado eletromagntico [1]. Os mtodos de implementao do controle vetorial, em funo de como o alinhamento de fluxo conseguido, dividem-se em mtodo direto e mtodo indireto. O mtodo direto exige o conhecimento da posio de fluxo atravs de medio direta, de onde vem o nome do controle. Essa medio direta pode ser feita de trs formas distintas, a primeira se utiliza de sensores de fluxo instalados no interior da mquina. A segunda forma uma estimao atravs da medio da terceira harmnica da tenso do estator. A terceira e ltima forma a estimao atravs da medida de grandezas terminais (correntes, tenses, velocidade). A necessidade da medio direta torna a mquina dispendiosa e complexa de ser produzida em escala. O mtodo indireto, como o nome j diz, usa o escorregamento da mquina para estimar a posio do fluxo em relao ao rotor. A implementao do controle vetorial indireto no apresenta problemas em baixas velocidades, ou seja, o sinal baixo se distingue do rudo sendo considerando, portanto, um controle mais robusto e mais simples de ser reproduzido. B. Teoria e Equacionamento do Controle Vetorial Algumas consideraes devem ser feitas para que se alcance um modelamento do motor de induo que permita o controle do mesmo. O motor deve sofrer uma transformao, do ponto de vista fsico, de uma mquina trifsica simtrica para uma mquina bifsica equivalente, o que reduz a ordem do sistema de sete para cinco, considerando a incluso da dinmica mecnica da mquina. Considera-se tambm, que a mquina possui entreferro uniforme, material ferromagntico linear, desconsideram-se as perdas magnticas e, a densidade de fluxo magntica no entreferro s apresenta componente radial e com distribuio senoidal.

I. INTRODUO O controle de motores possui um amplo campo de aplicao, sendo que, com a evoluo da automao industrial e por conseqncia, as exigncias de preciso na velocidade e conjugado, o controle se tornou absolutamente necessrio. Em aplicaes que requerem o controle do movimento, a utilizao do motor de induo sofreu um enorme avano graas evoluo nas reas de microeletrnica e eletrnica de potncia. Aliado a isso consta o surgimento da teoria do controle vetorial desenvolvidos no incio da dcada de 70, com os trabalhos de Hasse [4] e Blaschke [5]. Esses trabalhos permitiram o controle do motor de induo de forma semelhante ao controle feito em um motor de corrente contnua, a tcnica baseia-se numa transformao de coordenadas que promove o desacoplamento entre o controle do fluxo e o controle do conjugado. A grande dificuldade do controle da velocidade do motor de induo se deve ao fato de ser um sistema no linear, acoplado, de dinmica eltrica rpida onde se deseja controlar a velocidade e o fluxo, de tal forma que estas variveis de controle sigam referncias pr-estabelecidas, sendo que as variveis acessveis para medio so as correntes de estator e a velocidade de eixo. Para que seja realizado o controle a maioria dos algoritmos necessita do conhecimento completo das grandezas do sistema, entre as quais, est o fluxo magntico, cuja medio no vivel na prtica, sendo imprescindvel sua estimao. Outras dificuldades advm do fato do motor de induo ser um sistema perturbado a nvel externo pelo conjugado de carga e internamente por variaes nos parmetros eltricos. Esse artigo visa apresentar uma tcnica de controle para o motor de induo denominada controle vetorial, com medio do fluxo de forma direta e indireta, atravs de um software de simulao, o SIMULINK 1 onde so implementados o modelamento dinmico do motor e sua tcnica de controle.
Produto registrado pela MathWorks, trata-se de um ambiente para simulao e modelagem de projeto para sistemas dinmicos e integrados.

A Fig. 1 representa a transformao da mquina de trifsica para bifsica, onde o ngulo entre o sistema trifsico e o sistema bifsico.

Fig. 2 Transformao: Trifsica (1, 2 e 3) para Bifsica (d e q)

Quando temos um modelo girante, temos que a velocidade relativa entre estator e rotor nula, pois ambos esto mesma velocidade. A combinao entre as diferentes variveis eltricas permite a obteno de vrias representaes no espao de estados, os modelos dependem basicamente do que se deseja controlar. O modelo adotado nesse trabalho o modelo Representao em correntes estatricas e fluxos rotricos [1]. A escolha deve ser baseada nas variveis que se deseja controlar, neste caso, corrente de estator e o fluxo no rotor. Algumas relaes importantes que levam em conta parmetros do motor so apresentadas abaixo nas equaes constante de tempo do rotor (9), coeficiente de disperso (10), (11) e (12): = (9)

Essa transformao tambm conhecida como Transformada de Clarke ou, Transformada . Ela consiste na seguinte teoria, seja a matriz dada por (1): = 0

=1 = =

(10) (11)

(1)

Com a matriz temos que a relao entre variveis eltricas trifsicas e bifsicas dada por (2) = = (2)

(12)

O inverso tambm verdadeiro, sendo um sistema de variveis eltricas em coordenadas bifsicas, temos que o mesmo sistema em coordenadas trifsicas dado por (3). (3) 1 0

A matriz dada por (4): =

-1

Onde: Rs a resistncia por fase do estator; Rr a resistncia por fase do rotor; Ls a indutncia prpria do estator; Lr a indutncia prpria do rotor; Lsr a indutncia mtua entre estator e rotor; Com essas relaes partimos para a representao do motor de induo atravs do modelo de espao de estados. A Fig. 2 permite a visualizao da representao espacial do princpio desta tcnica de controle.

(4)

Alm da transformao de coordenadas, temos ainda a transformao de rotao, consideram-se dois sistemas de coordenadas bifsicos, um deles gira com velocidade mecnica em relao ao outro sistema. A posio entre os dois sistemas, em unidades eltricas, dado por (5): = + (5)

Fig. 2 Modelos Estacionrio ( e ) e Girante (d e q)

Onde 0 a posio inicial. A transformao do sistema estacionrio para o sistema girante feita atravs da transformao de Park ou, matriz de transformao T Equao (6). cos = sin 0 = sin cos 0 0 0 0 (6)

Na Fig. 2, temos que s representa o ngulo eltrico entre os referenciais estacionrio e sncrono, r o fluxo do rotor, os eixos ortogonais do sistema de coordenadas estacionrio e dq os eixos do sistema de coordenadas sncrono. O modelo de estado do motor de induo no referencial sncrono para rotor curto-circuitado, dado por (13).
= 0 0 1 1 + 1 0 1 0 0 0 0 0

Com essa matriz chegamos relao dada por (7):

(7)

(13)

O inverso tambm verdadeiro (8):

(8)

Onde representa o fluxo, o ndice s para grandezas que se referem ao estator, r para o rotor, d para eixo direto, q para eixo em quadratura e p o nmero de pares de plos.

Com mais algumas consideraes, para que exista o alinhamento de fluxo assume-se que a componente de fluxo do eixo em quadratura nula, rq= 0. O que resulta em um desacoplamento entre fluxo e conjugado, ou seja, temos que a componente de eixo direto da corrente do estator controla o fluxo e a componente do eixo em quadratura controla o conjugado eletromagntico. A velocidade angular dada pela integral da equao (14): =

de potncia de 0,80 (valor comum a motores desse tipo) a corrente nominal (25) e corrente de pico (26). = =

Onde: J o momento de inrcia; b o coeficiente de perdas rotacionais; Cl o conjugado de carga. O conjugado motor representado pela equao (15): =

(14)

2 180

= 127

(20) (21) (22) (23) (24)

= 3 = =

= 0,3154 [

= 0,3235 [

] ]

cos

180 [
, . ,

(15)

Para o controle vetorial direto temos mais uma relao importante, segue na Equao (16). = =

Para o controle vetorial indireto temos mais uma relao, abaixo na Equao (17). = (17)

(16)

Os ganhos dos controladores foram calculados segundo Referncia [2] para fluxo, torque e velocidade e Referncia [3] para os ganhos de corrente, os clculos foram efetuados no MATLAB2 encontram-se no script Inicializar. Seguem na Tabela II os ganhos utilizados.
Tabela II GANHOS DOS CONTROLADORES Controladores Fluxo Torque =1% Velocidade Corrente Ts 0,1 Tr 10 ms 0,1 ms Kp 131,1475 101,7915 7,2727 46,9104 Ki 2036,6 0,7273 21716

2 7 [ ]

5[ ]

(25) (26)

Onde sl representa o escorregamento, a diferena entre a velocidade sncrona das correntes de estator e a velocidade assncrona do rotor. Para um controle vetorial com alimentao em tenso, temos mais duas relaes importantes, no domnio da freqncia, dadas por (18) e (19):
= = + + + + (18) (19)

Para o controle indireto, alguns ajustes foram feitos e os ganhos ficaram como segue a Tabela III.
Tabela III GANHOS DOS CONTROLADORES Controladores Fluxo Torque =1% Velocidade Corrente Kp 131,1475 101,7915 7,2727 100 Ki 2036,6 0,7273 21716

C. Parmetros, Constantes e Ganhos Sejam os parmetros do motor de induo a ser usado na simulao, fornecidos pela Tabela I:
Tabela I PARMETROS DO MOTOR Parmetro P VL n Rs Rr Lss Lrr Lsr J b ref p Descrio Potncia Nominal. Tenso de Linha Nominal. Rotaes Por Minuto. Resistncia do Estator, Por Fase. Resistncia do Rotor, Por Fase. Indutncia de Disperso do Estator. Indutncia de Disperso do Rotor. Indutncia de Magnetizao. Momento de Inrcia. Coeficiente de Perdas Rotacionais. Referncia para o Fluxo do Rotor Pares de plos. Valor [Unidade] 2HP 1,5[KW] 220 [V] 1720 rpm 4,08 [] 4,87 [] 10,4 [mH] 18,5 [mH] 0,305 [H] 0,018 [kg.m2] 0,0018 [kg.m/s] 0,5 [Wb] 2

III. SIMULAO DO CONTROLE DIRETO A. Viso Geral Atravs do SIMULINK, foi aplicado o controle vetorial direto no motor de induo, segue na Fig. 3 um diagrama de blocos simplificado do controle, da prpria malha de simulao. O bloco intitulado Motor Assncrono trata de modelar o comportamento do motor de induo trifsico com sua representao no espao de estados, mostra a alimentao em tenso Va, Vb e Vc, bem como sua sada (leitura) em corrente de estator acompanhada da velocidade angular do rotor Ia, Ib e Wr=r. Na sada do Motor Assncrono temos apenas duas correntes, pois para um sistema equilibrado, a terceira corrente igual ao negativo da soma das duas outras correntes.
2

A partir desses dados podemos obter a tenso de fase (20) e tenso de pico (21), as indutncias prprias de estator e rotor (22) e (23) respectivamente, a velocidade angular do rotor (24) e supondo que o motor assncrono tenha uma fator

Produto registrado pela MathWorks

Velocidade angular (rad/s) Tempo (s) Fig. 4 - Velocidade Angular e Velocidade de Referncia Fig. 3 Controle Vetorial Direto

A Fig. 5 representa a corrente de eixo direto, com zoom na partida, mostrando que a corrente de pico 10 vezes a corrente nominal.

Para variao da velocidade foi includo um bloco denominado Wref, ele nada mais do que uma variao de parmetros no tempo que correspondem a valores de velocidade desejados, ou, velocidade de referncia. Logo aps a comparao entre velocidade de referncia e a velocidade de sada do Motor Assncrono temos o controlador PI de velocidade, cujos ganhos foram citados na Tabela II. Ainda no sistema principal temos tambm a variao do conjugado de carga, com duas opes, uma chamada Cl(vazio) que corresponde ao motor sem carga, e o outro chamado Cl(Acop Desacop 4N) corresponde ao acoplamento e retirada de carga. No programa chamado MAT (siglas para Motor Assncrono Trifsico) se encontra o modelo no espao de estados do motor. O bloco denominado Observador de Estados, utiliza as correntes trifsicas de sada do motor, e entrega SenOs=sen, CosOs=cos, Qr=r, Ialpha=I e Ibeta=I correntes do sistema estacionrio . Por fim, o subsistema denominado Controle apresenta como entrada, alm das sadas do bloco anterior, o conjugado motor, que a resposta do controle de velocidade Cm=Cm e a velocidade angular do rotor sada do bloco Motor Assncrono Wr=r. Nesse bloco so aplicados os demais controles (fluxo, torque, correntes) e tambm feita a transformao de corrente para tenso no nvel desejado para entregar ao motor. Seguem nos prximos tpicos condies diferenciadas de ensaio com respectivos resultados obtidos. B. Conjugado de Carga Nulo: Partida e Reverso Nesse tpico o motor de induo ensaiado considerando a variao de velocidade, assim como sua reverso. As velocidades consistem em velocidade baixa ref = 3,6 rad/s (2% da Nominal), velocidade mdia ref = 144 rad/s (80% da Nominal) e velocidade nominal ref = 180 rad/s. A Fig 4 o grfico que compara a velocidade de referncia com a velocidade do motor, comprova que o motor est sendo controlado e seguindo a velocidade desejada. Podemos notar que o motor parte e chega a velocidade de referncia nominal em aproximadamente 0.2 segundos.

Corrente (A)

Tempo (s) Fig. 5 Corrente de Eixo Direto

O prximo grfico, Fig. 6, temos conjugado, corrente de referncia e corrente de eixo em quadratura e velocidade. Nesse grfico pode-se notar que de fato a corrente de eixo q controla o conjugado, de forma que aparecem sobrepostos no grfico e podemos ver um degrau, ou seja, um aumento de conjugado a cada elevao da velocidade e tambm um aumento no sentido inverso durante a reverso de velocidade.

Tempo (s) Fig. 6 Corrente de Eixo em Quadratura, Conjugado e Velocidade

Na Fig. 7 temos os fluxos de referncia, observado e o do motor, onde o fluxo observado segue o fluxo do motor como desejado, comprovando a eficincia do observador. Podemos ver que, devido aos ganhos do controlador, esse fluxo no apresentou overshoot. O fato de no ter overshoot implica em velocidade mais precisa, entretanto, corrente de eixo direto mais elevada. necessrio atender a especificao de projeto mais importante, seja corrente de partida reduzida ou controle preciso de velocidade. Na maioria dos casos preciso avaliar um ponto timo de calibrao do controle, onde velocidade e corrente atinjam em conjunto valores satisfatrios.

Fluxo (Wb)

consegue atingir a velocidade de referncia durante o intervalo em que a carga se encontra acoplada ao motor, somente na retirada ele atinge a velocidade de referncia.
Velocidade angular (rad/s)

Tempo (s) Fig. 7 Fluxo de Referncia, Observado e do Motor

Na seqncia, a Fig. 8 apresenta os fluxos e , tanto observado quanto do modelo do motor, no exato momento da inverso de velocidade, onde temos tambm a inverso de fase na velocidade nominal. Em verde temos o fluxo do motor que a soma vetorial do fluxos e .

Conjugado (Nm) Fig. 10 Relao Conjugado X Velocidade

Fluxo (Wb)

Tempo (s) Fig. 11 Conjugado, Carga e Velocidade Baixa

Tempo (s) Fig. 8 Fluxo Alpha (Azul) e Beta (Rosa) Observados e do Motor.

Na Fig. 9 a partida do motor ampliada, para mostrar que a corrente de partida de eixo direto est de fato relacionada com o fluxo, quando a corrente de eixo direto entra em regime o fluxo estabiliza na referncia. Na figura, a corrente est dividida por um fator de 50 para melhor visualizao.
Tempo (s) Fig. 12 Conjugado, Carga e Velocidade Mdia

Tempo (s) Fig. 9 Fluxo do Motor e Corrente de Eixo Direto na Partida.

Na Fig. 10 temos a relao de conjugado e velocidade para condio a vazio do motor de induo. As variaes bruscas de torque e velocidade, dando um formato quadrado ao grfico, demonstram a velocidade do sistema em chegar ao regime, devido inexistncia de carga. C. Velocidade Constante: Retirada de Carga Os grficos foram retirados para velocidades constantes e individuais juntamente com a aplicao e retirada de uma carga de 4 Nm. As Figuras 11, 12 e 13 representam Conjugado, Carga, Corrente de eixo em quadratura e Velocidade. Podemos observar que o conjugado se eleva para conferir ao motor velocidade e acionar a carga. Quando a carga est acionada e o motor est na velocidade desejada o conjugado reduzido, como esperado, pois s est ali para manter a velocidade. Em baixa velocidade o motor no

Tempo (s) Fig. 13 Conjugado, Carga e Velocidade Nominal

Os prximos grficos, Fig. 14, 15 e 16, representam fluxo, velocidade, carga e corrente de eixo direto. Individualmente representados para cada valor de velocidade. Os grficos mostram que no momento do acionamento da carga h um pico de corrente e um pico de fluxo tambm, ou seja, para estabilizar a nova condio de carga preciso injetar mais corrente para que o fluxo se mantenha no valor de referncia. Na Fig. 17 est o grfico que relaciona conjugado e velocidade. Pode-se observar uma variao menos brusca da velocidade dando um formato mais arredondado ao grfico. Mostrando que o sistema foi afetado pela carga.

diagrama de blocos simplificado do controle, da prpria malha de simulao. O bloco Motor Assncrono o mesmo bloco do controle direto, ou seja, simula da mesma forma o Motor de Induo Trifsico.

Fluxo (Wb) Tempo (s) Fig. 18 Resultado da Variao de Parmetros no Fluxo.

Tempo (s) Fig. 14 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Baixa

Tempo (s) Fig. 15 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Mdia

Tempo (s) Fig. 16 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Nominal

Velocidade angular (rad/s)

Fig. 19 Controle Vetorial Indireto

Conjugado (Nm) Fig. 17 Relao Conjugado X Velocidade (Com carga)

D. Variao das Resistncias de Estator e Rotor A Fig. 18 mostra os fluxos reais e observados durante a operao sem carga com valores de resistncia de estator e rotor, alteradas para o dobro do seu valor nominal, durante toda a operao. Pode-se observar um grande erro entre o valor observado e o real, pois o observador de fluxo no capaz de prever essas mudanas paramtricas. Se comparado com a Fig. 7, onde no h nem sequer overshoot, podemos perceber a influencia da modificao de parmetros. Uma vez que o fluxo no mais o mesmo, vo ser modificados tambm corrente de eixo direto e o torque na partida. IV. SIMULAO DO CONTROLE INDIRETO A. Viso Geral Atravs do SIMULINK, foi aplicado o controle vetorial indireto no motor de induo, segue na Fig. 19 um

O Subsistema chamado Correntes Tri2Bi faz referncia transformao de Clarke, onde as correntes que provenientes do motor passam pela matriz de transformao K tornando-se bifsicas, ainda nesse bloco elas passam do referencial bifsico estacionrio para bifsico girante. Esse subsistema entrega ainda, o ngulo Os = s. O bloco denominado Controle, bastante parecido com o bloco Controle do Controle Vetorial Direto, entretanto, ele no conta com os fluxos observados, pois o fluxo estimado a partir das correntes e de eixo direto nesse tipo de controle. B. Conjugado de Carga Nulo: Partida e Reverso A Fig 20 apresenta o grfico que compara a velocidade de referncia com a velocidade do motor, comprova que o motor est sendo controlado e seguindo a velocidade desejada. Para sair da inrcia e chegar velocidade nominal, o sistema demora 0.1 segundos. A Fig. 21 representa uma ampliao da corrente de eixo direto durante a partida, o objetivo mostrar que o pico foi limitado atravs de um elemento de saturao que impede a corrente ultrapassar 10 vezes a corrente nominal. Na Fig. 22 temos os fluxos de referncia, estimado e o real do motor, onde o fluxo estimado (ou calculado) segue o fluxo do motor exatamente como proposto nesse mtodo de controle. Observa-se que o fluxo do motor oscila

Velocidade angular (rad/s)

Fluxo (Wb)

instantaneamente aps a reverso, conseqncia de uma desestabilizao do sistema. O fluxo na partida, Fig. 23, apresentou um overshoot pequeno em relao ao valor de referncia.

Tempo (s) Fig. 24 Fluxos e do motor Tempo (s) Fig. 20 - Velocidade Angular e Velocidade de Referncia

Corrente (A)

Tempo (s) Fig. 25 Fluxo, Velocidade e Corrente de Eixo Direto Tempo (s) Fig. 21 Correntes de Eixo Direto na Partida

Fluxo (Wb)

O prximo grfico, Fig. 26, temos conjugado, corrente de eixo em quadratura e velocidade. Nesse grfico pode-se notar que de fato a corrente de eixo em quadratura controla o conjugado, de forma que aparecem sobrepostos no grfico e podemos ver um degrau, ou seja, um aumento de conjugado devido ao aumento de corrente exigido pelo motor para que vena a inrcia e confira movimento ao eixo.

Tempo (s) Fig. 22 Fluxos

Fluxo (Wb)

Tempo (s) Fig. 26 Conjugado, Velocidade e Corrente de Eixo em Quadratura

Na Fig. 27 est o grfico que relaciona conjugado e velocidade, pode-se observar que h oscilao de conjugado na reverso de velocidade.
Tempo (s) Fig. 23 Fluxos na Partida Velocidade angular (rad/s)

Na seqncia, a Fig. 24 apresenta os fluxos e do motor, assim como velocidade do motor para referncia, e os fluxos de referncia, estimado e do motor, mostrando a inverso de fase nos fluxos e na reverso de velocidade. A Fig. 25 mostra o fluxo e a corrente de eixo direto, ou seja, a corrente que controla o fluxo, e como referncia a velocidade para ficar claro o que est acontecendo no motor. Para mostrar que a corrente de partida de eixo direto est de fato relacionada com o fluxo, nos picos de corrente temos as oscilaes de fluxo. Os picos de corrente so exigidos nos momentos de partida e reverso de velocidade.

Conjugado (Nm) Fig. 27 Relao Conjugado X Velocidade

C. Velocidade Constante: Retirada de Carga Os grficos foram retirados para velocidades constantes e individuais juntamente com a aplicao e retirada de uma carga de 4 Nm.

As Figuras 28, 29 e 30 representam conjugado, carga, corrente de eixo em quadratura e velocidade.

Tempo (s) Fig. 33 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Nominal Tempo (s) Fig. 28 Conjugado, Carga e Velocidade Baixa

Tempo (s) Fig. 29 Conjugado, Carga e Velocidade Mdia

Velocidade angular (rad/s) Conjugado (Nm) Fig. 34 Relao Conjugado X Velocidade (Com carga)

Tempo (s) Fig. 30 Conjugado, Carga e Velocidade Nominal

Fluxo (Wb) Tempo (s) Fig. 18 Resultado da Variao de Parmetros no Fluxo.

As observaes so as mesmas do controle indireto, salvo pelas pequenas oscilaes de conjugado. Os grficos, representados por Fig. 31, 32 e 33, representam fluxo, velocidade, carga e corrente de eixo direto. Individualmente representados para cada valor de velocidade. Na Fig. 34 est o grfico que relaciona conjugado e velocidade.

D. Variao das Resistncias de Estator e Rotor A Fig. 35 mostra os fluxos reais e estimado durante a operao sem carga com valores de resistncia de estator e rotor, alteradas para o dobro do seu valor nominal, durante toda a operao. Pode-se observar um grande erro entre o valor estimado e o real, pois o estimador de fluxo no capaz de prever essas mudanas paramtricas (assim como o observador). Se comparado com a Fig. 23, onde h um pequeno overshoot, podemos perceber a influencia da modificao de parmetros. Uma vez que o fluxo no mais o mesmo, vo ser modificados tambm corrente de eixo direto e o torque na partida.

REFERNCIAS
Tempo (s) Fig. 31 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Baixa [1] L. Marques, Um estudo sobre dispositivos eletromagnticos e de converso eletromecnica de energia Universidade do Estado de Santa Catarina, Fevereiro 2002. [2] D. Simonetti, Contribuio ao estudo do acionamento de um motor de induo com comando vetorial, Universidade do Estado de Santa Catarina, Dezembro 1987, pp. 41-56. [3] M. Stopa, Controle do motor de induo por orientao de campo: uma implementao utilizando um conversor PWM reversvel, Maro 1997, pp. 73-81. [4] K. Hasse, Zur Dynamic Drezahlgeregeltter Antriebe mit Stromrichtergespeisten Asychronkurzschlusslufermaschinem. Tese PhD, Technical University of Darmstadt, Darmstadt, Alemanha. 1969. [5] F. Blashke, Principle of Field orientation as applied to the new transvector closed-loop control system for rotating Field machines. Siemens, Ver., p. 271, 1971.

Tempo (s) Fig. 32 Fluxo, Carga, Corrente de Eixo Direto e Velocidade Mdia