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Anlise de Resposta Transitria e de

Regime Estacionrio
5.3. Sistemas de Segunda Ordem

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio


Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (1)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (2)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (3)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (4)

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (5)

Atenuao
Coeficiente de
Amortecimento

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Freqncia Natural No
Amortecida

Forma Padro do Sistema de


Segunda Ordem

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Freqncia Natural, n

A freqncia natural de um sistema de segunda


ordem a freqncia de oscilao do sistema
sem amortecimento.

Por exemplo, a freqncia de oscilao de um


circuito RLC em srie sem a resitnci ser igual
freqncia natural.

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Coeficiente (ou frao) de


Amortecimento,

A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem


subamortecidos caracterizada por oscilaes
amortecidas.

1
Freqncia Natural (rad/s)
a = 0 2 f 2 Plos = b
Perodo Natural (s)
1
Freqncia Exponencial de Decaimento
Constante de Tempo Exponencial

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Comportamento Dinmico do
Sistema de Segunda Ordem

Sistema Sem
Amortecimento:

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

Freqncia
Natural do
Sistema sem
amortecimento
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta ao Degrau

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Definies das Especificaes da


Resposta Transitria(1)

Em muitos casos prticos, as caractersticas de


desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos de grandezas no domnio do
tempo.

Com freqncia, estas caractersticas so especificadas


em termos da resposta transitria ao degrau unitrio.

Caractersticas da resposta transitria:

Tempo de atraso, td

Tempo de subida, tr

Tempo de pico, tp

Mximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp

Tempo de acomodao, ts

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Definies das Especificaes da


Resposta Transitria(2)

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Comentrios Sobre a Resposta


Transitria

Na maioria dos casos, desejvel que a resposta


transitria seja rpida e amortecida. O coeficiente de
amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8.

Valores Pequenos (
sinal.

Valores Grandes (
) resultam em sistemas que
respondem muito lentamente.

O mximo sobre sinal e o tempo de subida so


conflitantes entre si.

Nos clculos do tempo de subida, tempo de pico, sobre


sinal e tempo de acomodao, haver a suposio de que
o sistema subamortecido.

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) resultam em excessivo sobre

Clculo do Tempo de Subida - tr(1)


Ogata

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Clculo do Tempo de Subida - tr(2)


Ogata

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Clculo do Tempo de Subida - tr(3)


Nise

o tempo necessrio para o sinal partindo de


0,1 de seu valor final atingir 0,9 de seu valor
final.

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Clculo do Tempo de Pico tp

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Mximo Sobre-sinal Mp(1)

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Mximo Sobre-sinal Mp(2)

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Tempo de Acomodao ts(1)

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Tempo de Acomodao ts(2)

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Tempo de Acomodao ts(3)

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Tempo de Acomodao ts(4)

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Curva MP versus

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Relacionamento entre os Parmetros de


Especificao da Resposta Transitria
Pelo teorema de pitgoras
verifica-se que a distncia radial
da origem at o plo igual
freqncia natural (n) e cos = .

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda


Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com parte real constante

Quando os plos se movem na direo vertical, a freqncia


aumenta, porm a envoltria permanece a mesma

O tempo de assentamento praticamente o mesmo para


todas os sinais.

Quando o sobre valor aumenta, o tempo de subida diminui

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda


Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com parte imaginria constante

Nesse caso, a freqncia constante ao longo de variao da


faixa real.

Quando os plos so movidos da esquerda para a direita, a


resposta de amortece rapidamente, enquanto a freqncia
permanece a mesma.

O tempo de pico permanece o mesmo, visto que a parte


imaginria permanece inalterada.

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda


Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com frao de amortecimento constante

Neste caso, o sobre valor percentual permanece o


mesmo.

Todas as respostas se parecem, exceto no que diz


respeito as suas velocidades. Quando mais
afastados da origem, mais rpida ser a resposta.

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Exemplo 4.6. (Norman Nise)

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Exemplo 4.7. (Norman Nise)


Resposta Transiente Atravs do Projeto de
Componentes.
Problema: Dado o sistema mostrado na figura
abaixo, determine os valores de J e D de modo que
o sistema apresente sobrevalor percentual de 20%
e um tempo de assentamento de 2 segundos para
uma entrada em degrau de torque T(t).

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Exemplo 4.7. (Norman Nise)

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Exemplo 5.1.(1)

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Exemplo 5.1.(2)

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Servossistema com Realimentao


de Velocidade (1)

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Servossistema com Realimentao


de Velocidade (2)

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Exemplo 5.2. (1)

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Exemplo 5.2. (2)

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Exemplo 5.2. (3)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas


de Segunda Ordem (1)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas


de Segunda Ordem (2)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas


de Segunda Ordem (3)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas


de Segunda Ordem (4)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas


de Segunda Ordem (5)

Apresentao 10