Anlise de Resposta Transitria e de

Regime Estacionrio
5.3. Sistemas de Segunda Ordem

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (1)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (2)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (3)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (4)

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem Geral (5)

Atenuao
Coeficiente de
Amortecimento

Apresentao 10

Freqncia Natural No
Amortecida

Forma Padro do Sistema de

Segunda Ordem

Apresentao 10

Freqncia Natural, n

A freqncia natural de um sistema de segunda

ordem a freqncia de oscilao do sistema
sem amortecimento.

Por exemplo, a freqncia de oscilao de um

circuito RLC em srie sem a resitnci ser igual
freqncia natural.

Apresentao 10

Coeficiente (ou frao) de

Amortecimento,

A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem

subamortecidos caracterizada por oscilaes
amortecidas.

1
Freqncia Natural (rad/s)
a = 0 2 f 2 Plos = b
Perodo Natural (s)
1
Freqncia Exponencial de Decaimento
Constante de Tempo Exponencial

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Comportamento Dinmico do
Sistema de Segunda Ordem

Sistema Sem
Amortecimento:

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Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Freqncia
Natural do
Sistema sem
amortecimento
Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Apresentao 10

Definies das Especificaes da

Resposta Transitria(1)

Em muitos casos prticos, as caractersticas de

desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos de grandezas no domnio do
tempo.

Com freqncia, estas caractersticas so especificadas

em termos da resposta transitria ao degrau unitrio.

Caractersticas da resposta transitria:

Tempo de atraso, td

Tempo de subida, tr

Tempo de pico, tp

Mximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp

Tempo de acomodao, ts

Apresentao 10

Definies das Especificaes da

Resposta Transitria(2)

Apresentao 10

Comentrios Sobre a Resposta

Transitria

Na maioria dos casos, desejvel que a resposta

transitria seja rpida e amortecida. O coeficiente de
amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8.

Valores Pequenos (
sinal.

Valores Grandes (
) resultam em sistemas que
respondem muito lentamente.

O mximo sobre sinal e o tempo de subida so

conflitantes entre si.

Nos clculos do tempo de subida, tempo de pico, sobre

sinal e tempo de acomodao, haver a suposio de que
o sistema subamortecido.

Apresentao 10

) resultam em excessivo sobre

Clculo do Tempo de Subida - tr(1)

Ogata

Apresentao 10

Clculo do Tempo de Subida - tr(2)

Ogata

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Clculo do Tempo de Subida - tr(3)

Nise

o tempo necessrio para o sinal partindo de

0,1 de seu valor final atingir 0,9 de seu valor
final.

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Clculo do Tempo de Pico tp

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Mximo Sobre-sinal Mp(1)

Apresentao 10

Mximo Sobre-sinal Mp(2)

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Tempo de Acomodao ts(1)

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Tempo de Acomodao ts(2)

Apresentao 10

Tempo de Acomodao ts(3)

Apresentao 10

Tempo de Acomodao ts(4)

Apresentao 10

Curva MP versus

Apresentao 10

Relacionamento entre os Parmetros de

Especificao da Resposta Transitria
Pelo teorema de pitgoras
verifica-se que a distncia radial
da origem at o plo igual
freqncia natural (n) e cos = .

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda

Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com parte real constante

Quando os plos se movem na direo vertical, a freqncia

aumenta, porm a envoltria permanece a mesma

O tempo de assentamento praticamente o mesmo para

todas os sinais.

Quando o sobre valor aumenta, o tempo de subida diminui

Apresentao 10

Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda

Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com parte imaginria constante

Nesse caso, a freqncia constante ao longo de variao da

faixa real.

Quando os plos so movidos da esquerda para a direita, a

resposta de amortece rapidamente, enquanto a freqncia
permanece a mesma.

O tempo de pico permanece o mesmo, visto que a parte

imaginria permanece inalterada.

Apresentao 10

Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda

Ordem Subamortecidos quando os plos se
movem com frao de amortecimento constante

Neste caso, o sobre valor percentual permanece o

mesmo.

Todas as respostas se parecem, exceto no que diz

respeito as suas velocidades. Quando mais
afastados da origem, mais rpida ser a resposta.

Apresentao 10

Exemplo 4.6. (Norman Nise)

Apresentao 10

Exemplo 4.7. (Norman Nise)

Resposta Transiente Atravs do Projeto de
Componentes.
Problema: Dado o sistema mostrado na figura
abaixo, determine os valores de J e D de modo que
o sistema apresente sobrevalor percentual de 20%
e um tempo de assentamento de 2 segundos para
uma entrada em degrau de torque T(t).

Apresentao 10

Exemplo 4.7. (Norman Nise)

Apresentao 10

Exemplo 5.1.(1)

Apresentao 10

Exemplo 5.1.(2)

Apresentao 10

Servossistema com Realimentao

de Velocidade (1)

Apresentao 10

Servossistema com Realimentao

de Velocidade (2)

Apresentao 10

Exemplo 5.2. (1)

Apresentao 10

Exemplo 5.2. (2)

Apresentao 10

Exemplo 5.2. (3)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas

de Segunda Ordem (1)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas

de Segunda Ordem (2)

Apresentao 10

Resposta ao Impulso dos Sistemas

de Segunda Ordem (3)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas

de Segunda Ordem (4)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas

de Segunda Ordem (5)

Apresentao 10