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Sistemas de Controle III

N8SC3

Prof. Dr. Cesar da Costa


2.a Aula: Equações de Estado e Saída
Equações de Estado e Saída

 A estrutura matemática do modelo de estado resulta essencialmente


das propiedades atribuídas as variáveis de estado.

 Assim, as propriedades expressas na definição de modelos de


estado (item b, aula anterior), relativas a determinação futura do
estado de um Sistema de ordem n , com p variáveis de entrada e q
variáveis de saída, leva-nos a escrever n equações diferenciais de
1a ordem, da forma:

. Onde:

Representa uma função das variáveis indicadas (i = 1,2,3,…n).


Equações de Estado e Saída

 Essas equações diferenciais são denominadas de equações escalares


de estado do sistema.
 Além das equações de estado, o modelo matemático deve incluir um
conjunto de equações adicionais, que permitem determinar as q
variáveis de saída.

 Pela propriedade já apresentada na definição de modelos de estado


(item a, aula anterior), as variáveis de saída devem ser expressas em
função das variáveis de estado e de entrada, por meio de equações do
tipo:
.

 Onde, g representa uma função das variáveis indicadas, sendo j =


1,2, 3, ...q. Tais são as equações de saída.
Equações de Estado e Saída

 As funções e podem ser funções quaisquer das variáveis de


estado e das variáveis de entrada.
Onde:
i = 1, 2, 3,...n j = 1, 2, 3,...q

 Se essas funções forem lineares, então o sistema também será linear.

 Nesse caso, as funções e serão expressas por combinações


lineares das variáveis de estado e de entrada do sistema.

.
Equações de Estado e Saída

 Tem-se as Equações Escalares de Estado:

.
Sendo:
Equações de Estado e Saída

 Tem-se as Equações Escalares de Saída:

.
Sendo:
Equações de Estado e Saída
 Essas equações podem ser escritas sob forma matricial.
 Equação Vetorial de Estado:

.
Equações de Estado e Saída
 Essas equações podem ser escritas sob forma matricial.
 Equação Vetorial de Saída:

.
Equações de Estado e Saída
 Além das definições já vistas, tem-se:

 Vetor de Estado:

 Vetor de Entrada:

.
Equações de Estado e Saída

 Vetor de Saída:
Equações de Estado e Saída

 Define-se ainda:

 Matriz do Sistema (n x n):

.
Equações de Estado e Saída

 Define-se ainda:

 Matriz de Entrada (n x p):

.
Equações de Estado e Saída

 Define-se ainda:

 Matriz de Saida (q x n):

.
Equações de Estado e Saída

 Define-se ainda:

 Matriz de Transmissão (q x p):

.
Equações de Estado e Saída

 Finalmente, as Equações Vetoriais de Estado e Saída


podem ser escritas sob a forma compacta:

1. Equação de estado:

2. Equação de saida:
.
Equações de Estado e Saída
 A representação no Espaço de Estados é modelada
como duas equações diferenciais:
(1)

(2)

 A Eq. 1 mostra que para um dado instante de tempo t, relaciona a


taxa de variação das variáveis de estado (dx/dt), com as variáveis de
estado (x(t)) e as variáveis de entrada (u(t)) do Sistema.

. A Eq. 2 mostra que para um dado instante de tempo t, relaciona a


saída do Sistema (y(t)), com as variáveis de estado (x(t)) e as
variáveis de entrada (u(t)) do Sistema.
Exercicios

1) Dado um Sistema de 2.a ordem (n = 2) com uma variável


de entrada (p = 1) e duas variáveis de saída (q = 2).
Represente as equações de estado e de saída, sob forma
escalar e vetorial.

Sistema

.
Solução:

Sistema

Equações de estado na Forma escalar:

.
Equações de estado na Forma vetorial:
Solução:

Sistema

Equações de saída na Forma escalar:

.
Equações de saída na Forma vetorial:
Exercicios

2) Dado um Sistema de 3.a ordem (n = 3) com duas variáveis


de entrada (p = 2) e duas variáveis de saida (q = 2).
Represente as equações de estado e de saída, sob forma
escalar e vetorial.

Sistema

.
Critérios de Escolha das Variáveis de Estado

 A representação de estados de um Sistema requer um


número de variáveis de estado igual a ordem do
Sistema.

 Se o Sistema for de ordem n , o vetor de estado terá n


componentes.

 O vetor de estado que pode ser utilizado para


descrever o Sistema não é único.

 Seus componentes, como veremos, podem ser


escolhidos de infinitas maneiras.
Critérios de Escolha das Variáveis de Estado
 Quando o Sistema for dado fisicamente ou através de
seu modelo funcional, uma escolha valida é a das
variáveis que representam as condições iniciais de
funcionamento do sistema .

 Assim, se o Sistema for um circuito elétrico, podem ser


escolhidas como variáveis de estado as tensões (ou as
cargas) nos capacitors e as correntes (ou os fluxos de
indução magnética) nos indutores.

 São variáveis relacionadas com o armazenamento de


energia (energia do campo elétrico nos capacitores e
energia do campo magnético nos indutores).
Exercicios:

3) Faça a representação de estado do circuito da Figura a


seguir. Considere como variáveis de estado a tensão no
capacitor ( ) e a corrente no indutor ( ). As variáveis
de saída são a tensão no capacitor ( ) e a tensão na
associacao RL. A variável de entrada é a F.E.M do
gerador.
Solução:

 Variáveis de estado escolhidas:

- Tensão no capacitor
- Corrente no indutor

- Resulta que a corrente no capacitor


Logo:

(Primeira equação escalar de estado)


Solução:

 Segunda equação escalar de estado:

- Pela lei de Kirchhof ao longo da malha tem-se:


Solução:

 Equações de saída do Sistema:


Solução:

 A partir das equações escalares de estado, obtem-se as equações


vetoriais de estado:
Solução:

 A partir das equações escalares de saida, obtem-se as equações


vetoriais de saída:
Critérios de Escolha das Variáveis de Estado

 No caso de Sistemas mecânicos, geralmente se podem escolher


como variáveis de estado as posições e velocidades das massas
móveis, as quais também representam as condições iniciais.

 Essas variáveis de estado também estão relacionadas com as


energias potencial (de posição) e cinética (de velocidade) dos
móveis.
Exercicios:

4) Determine um modelo de estado do Sistema mecânico


indicado na Figura a seguir. O Sistema está sob a ação da
força externa , que atua na direção do movimento.
A variável de saída é a posição do móvel (abscisa ).
Solução:
 Escolhe-se como variável de estado:

1) Abscissa
2) Velocidade

 Assim, tem-se:  Sendo a Equação do movimento:

 Em função das variáveis de estado, tem-se a Equação do movimento:


Solução:

 As Equações escalares de estado, com , resultam:

 Equaçãoo vetorial de estado:


Solução:

 Equação vetorial de saída:


Lista de Exercícios:

1)
Lista de Exercicíos:

2)