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Sistemas de Controle III

N8SC3

Prof. Dr. Cesar da Costa


5.a Aula: Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência
Vantagens da Representação de Estado

 O método de análise de sistemas baseado nas funções de transferências


apresenta limitação.

 Esse método aplica-se normalmente a sistemas lineares, de entrada e


saídas únicas. Além disso, ele é definido para o caso de C.I = 0.

 As funções de transferência relacionam diretamente as variáveis de


entrada e saída, sem que se tenham necessariamente informações
sobre as variáveis internas do Sistema.
Vantagens da Representação de Estado

 Já o método da descrição de estado permite superar essas limitações.


Além disso, ele apresenta as seguintes vantagens:

a) As equações diferenciais do modelo de estados apresentam formato


adequado para a sistematização da solução por meio de computadores.

b) As variáveis de estado constituem uma ponderosa estrutura unificada,


conveniente para o estudo, tanto dos sistemas lineares como dos não
lineares.
Vantagens da Representação de Estado

c) Constituem uma importante ferramenta de pesquisa da teoria dos


sistemas.

d) A conceituação de estado tem ampla motivação de natureza física.

e) Presta-se ao desenvolvimento de métodos robustos e eficientes para


simulação digital.
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 No início deste curso foram apresentadas tanto a conceituação de


variáveis de estado, quanto as técnicas habituais de representação de
estado de um sistema linear.

 O modelo matemático obtido para esses sistemas, sob forma vetorial é


apresentado a seguir:
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 A tarefa que se põe agora é resolver a equação de estado.

 Dados o vetor de entrada a partir do instante inicial t0 e o estado


inicial x0 = x(t0) Poderemos determinar o estado x(t), e através dele,
o vetor de saída y(t), em qualquer instante posterior a t0.

 Apresentaremos inicialmente a solução da equação de estado via


transformada de Laplace, ou, como se costuma dizer,
determinaremos a solução dessa equação no domínio da frequência.
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 A transformada de Laplace de um vetor, ou de uma matriz, é obtida


transformando-se cada elemento do vetor ou da matriz.

 Assim, para os vetores de entrada, de saída e de estado, define-


se:
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 Com relação ao vetor das derivadas das variáveis de estado (derivada


do vetor de estado), vamos lembrar o seguinte:

 A transformada de Laplace da derivada de uma variável inclui o valor


inicial dessa variável da seguinte forma:

Se

 A transformada de sua derivada será:


Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 Portanto:
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 As equações dinâmicas do Sistema, no domínio da frequência, serão a


Equação vetorial de estado no domínio da frequência:

Onde:
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 A Equação vetorial de saída no domínio da frequência:

Onde:
Equações de Estado e Saída no Domínio da Frequência

 Sob a forma vetorial, teremos a Equação vetorial de estado:

 Equação vetorial de saida:


Resumo:

a) Equação vetorial de estado e saida no domínio do tempo:

b) Equação vetorial de estado e saída no domínio da frequência:


Exercícios:
1) Um Sistema de entrada u(t) e saídas y1(t) e y2(t) é descrito pelas
seguintes equações:

As condições iniciais são: x01= 2 e x02 = -1

Escreva as equações de estado e saída no domínio da frequência sob


formas vetorial e escalar.
Solucao (Forma vetorial):
Achando a transformada de Laplace da equação de estado dada, tem-se:

Logo, a equação vetorial no domínio da frequência:


Solucao (Forma vetorial):
Achando a transformada de Laplace da equação de saída dada, tem-se:

Logo, a equação vetorial no domínio da frequência:


Solucao (Forma escalar):

(1)

(2)
Solucao (Forma escalar):

(1)

(2)
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 Da mesma forma que as equações de estado, os diagramas de blocos


tanto podem ser escalares como vetoriais.

 Para facilitar esse entendimento, vamos representar os diagramas


com o auxílio do exercício 1. Comecemos o caso escalar, que nos é
mais familiar.
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 As equações escalares de estado do exercício 1podem ser escritas


sob a forma:

 E as de saidas:
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 O diagrama de blocos com as saidas Y1 e Y2 pode ser representado


a seguir:

 Note que os valores das condições iniciais x01=2 e x02=-1 aparecem


como entradas constantes no diagram de blocos, porque esse diagrama
se refere ao domínio da frequência.
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 No domínio do tempo, portanto essas condições iniciais serão


consideradas como impulsos de valor igual as respectivas
condições iniciais.

 Já as equações vetoriais de estado e saída no domínio da frequência


podem ser representadas, na sua forma geral, por um diagrama de
blocos vetorial, muito util em certas aplicações, por exemplo, no
estudo dos observadores de estados via programas computacionais.

 Os diagramas de blocos vetoriais prestam-se para representação das


equações de estado vetoriais, indicando propriedades gerais dessas
equações.
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 As equações em referencia são as seguintes:

 Nos diagramas de blocos vetoriais, os ramos indicam variáveis


vetoriais e não escalares; os blocos representam matrizes.

 Vejamos, então, como as equações vetoriais podem ser


representadas por um diagram de blocos vetorial . Por exemplo,
as equações de referência.
Modelo de Estados e Diagramas em Blocos

 Note que o bloco integrador representa tantos integradores quantos


forem os estados. Então, de fato, ele deve ser representado por I/s
(em vez de 1/s), onde I denota uma matriz-identidade de dimensão
igual a da matriz A.
Exercicio da Lista:

Represente o diagram de bloco vetorial do exercicio 1.