Programao de Robs Industriais

Kenia Carvalho Mendes

UPE/POLI

Estrutura de Controle de um Rob Industrial

A trajetria de um rob definida pelo conjunto de ngulos associados ao movimento de cada um dos seus graus de movimento; Os ngulos servem de referncia para o controlador de posio de cada junta robtica; O constante ajuste da trajetria feito pelo controlador, a partir das informaes provenientes dos transdutores de posio de cada junta; A posio e orientao do elemento terminal de um rob definida atravs de um sistema de coordenadas de trabalho; O referencial desse sistema geralmente a base do rob; As informaes enviadas pelos sensores de posio so transmitidas a um sistema de superviso do controle; A forma como o controlador enxerga a posio atual de um manipulador em relao ao referencial, varia de projeto para projeto. O supervisor de controle responsvel pela gerao dos sinais de referncia individuais ao longo do tempo para cada junta;
3

1.Hardware Bsica de um Manipulador Robtico

Estao de Trabalho Computador que implementa a interface amigvel com o operador. Permite que este programe as tarefas a serem executadas pelo brao. atravs dela que o programa carregado no controlador do rob. Pode ser compartilhada por outras mquinas que acompanham a clula de trabalho. Teach Pendant (Apndice de Ensino) Interface homem-mquina, que ligada por um cabo ao controlador do rob e equipada com teclas de funes, as quais permitem que as juntas do rob sejam acionadas independentemente. A seqncia de movimentos pode ser gravada e utilizada pelo controlador para repetir a tarefa ensinada. Controlador do Rob Computador que interpreta o programa, executando as tarefas programadas atravs de algoritmos de controle das juntas do rob; Estes algoritmos comparam a posio real das da juntas fornecidas pelos sensores, com a posio que estas deveriam ter para realizar as tarefas programadas; Determina o esforo que deve ser aplicado pelos atuadores na correo das posies, necessrias execuo das tarefas.
5

Sensores Detectam posio e velocidade do rob ou a fora exercida pela ferramenta; Posio: - Potencimetros : tenso proporcional ao ngulo da junta; - Resolvers: tenso proporcional ao ngulo da junta; - Encoders: ngulo da junta codificado digitalmente. Velocidade: - Tacmetros : tenso proporcional velocidade da junta. Torque e Fora: detectam o torque e a fora aplicados pela garra. - Clulas de carga: tenso proporcional ao esforo na sua superfcie. Aquisio de Dados Circuito de condicionamento converso analgico/digital dos sinais fornecidos pelos sensores; Transformam a informao provinda nos sensores num cdigo numrico manipulvel pelo Controlador do rob; Atuadores Realizam a converso da energia disponvel em energia mecnica para movimentar o brao.
6

O CONTROLADOR DO ROB.

Consideraes Gerais

O Controlador a parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato com seu ambiente. O dispositivo composto por hardware e software, combinados para possibilitar ao rob executar suas tarefas. O controlador dividido em trs nveis que constituem a hierarquia de controle.

Consideraes Importantes

NVEIS DE CONTROLE DO ROB.

Controle do Acionador: ou controle de cada eixo do rob separadamente. Nvel mais baixo. Controle da Trajetria: ou controle do brao do rob com coordenao entre os eixos para percorrer a trajetria especificada. Nvel intermedirio. Controle de Coordenao com o Ambiente: o controle do brao em coordenao com o ambiente. Nvel mais alto.
8

Consideraes Gerais

O Controlador a parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato com seu ambiente. O dispositivo composto por hardware e software, combinados para possibilitar ao rob executar suas tarefas. O controlador dividido em trs nveis que constituem a hierarquia de controle.

Consideraes Importantes

NVEIS DE CONTROLE DO ROB.

Controle do Acionador: ou controle de cada eixo do rob separadamente. Nvel mais baixo. Controle da Trajetria: ou controle do brao do rob com coordenao entre os eixos para percorrer a trajetria especificada. Nvel intermedirio. Controle de Coordenao com o Ambiente: o controle do brao em coordenao com o ambiente. Nvel mais alto.
9

CONTROLE DO ACIONADOR

Acionadores so unidades que provocam o movimento dos eixos do rob.

Eixo = Articulao +

Vnculo &

acionador

Dispositivos de Transferncia de movimento

Unidades identificadoras de posio Controle de malha fechada

Controle em malha fechada utilizado em praticamente todos os robs industriais existentes 10

Origem dos sinais de controle:

Computadores; Microcontroladores; Microprocessadores.

Tipo de sinal:

Digital de baixa potencia;

Realimentao: Controle de Malha Fechada

Uma medida tomada no estado atual do dispositivo a ser controlado e comparada a um valor pr-definido; A comparao vai resultar em um erro; O controlador vai tomar as providncias necessria para que esse erro seja reduzido a zero.
11

CONTROLE DE TRAJETRIA
Tarefa

Srie de Operaes

rgo Terminal Movido entre pontos predefinidos

Operando como programado entre esses pontos

Controle da Trajetria
12

Mtodos para Controle de Trajetria:

ponto a ponto; Controle contnuo.

Conceitos Importantes:

Ponto: localizao no espao em direo ou atravs do qual

o rgo terminal movido por uma operao do brao do rob. Passo: uma parte do programa operacional do rob. A cada passo, o rob executa uma atividade. Srie: uma coleo de passos que combinados formam o programa operacional do rob.
13

Controle de Trajetria Ponto-a-Ponto

Definir coleo de pontos; Construir a srie de guardar na memria do computador; Testa a srie.

Em cada passo o rob sabe para onde ir, mas no conhece a trajetria que traar para chegar a um certo ponto. Robs com controle ponto-a-ponto so geralmente usados em sries onde o atuador no precisa realizar alguma funo no decorrer do movimento. Aplicao: Solda. A maioria dos robs opera em controle ponto-a-ponto.

14

Controle de Trajetria Contnua

Mtodo A

O rob movido pela trajetria; O controlador grava em sua memria as posies das articulaes a cada instante; Teste. A trajetria definida por um determinado trajeto de movimento, tal como uma linha reta ou um arco passando por dados pontos. O controlador calcula e coordena o movimento a cada instante. Teste.

Mtodo B

Robs de movimento contnuo, movimentam-se atravs de pontos com pequenos incrementos entre si, dentro da trajetria previamente estabelecida. Aplicao: Pintura. O computador controlador deve ser mais rpido e ter mais memria do que o computador de um controle ponto-a-ponto. Robs com controle de trajetria contnua so usados em sries onde o rgo terminal deve realizar algum trabalho enquanto o brao se move. 15

Controle de Coordenao com o Ambiente

Envolve modelo do rob e do ambiente; As coordenadas dos pontos so informadas ao controlador, que controla a o movimento de todas as juntas; O movimento de cada junta deve ser aquele capaz de levar o rgo terminal a uma determinada posio e orientao. Usado em robs que executam tarefas mais complexas.

16

Tipos de Software para Controlador

Software do Usurio

escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. So escritos em linguagens de alto nvel. Escrever um programa de usurio tarefa simples, qualquer um pode faz-lo com algum treino.

Software do Controlador

o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso em comandos para o rob. O grau de sofisticao do rob fortemente determinado pelo software do controlador. Esse software em robs avanados complexo. Inclui centenas de clculos que devem ser realizados rapidamente enquanto o rob est em movimento. Se torna mais complexo a medida que os graus de liberdade aumentam.
17

Programao de Tarefas

18

1.Conceitos Importantes

Programao de um Rob: consiste em descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob ao do controlador; As tarefas podem ser classificadas em dois tipos: - Deslocamento: seqncia de movimentos que levam o rob a localizaes especificadas; - Operaes: interaes do rob com objetos do espao de trabalho.

Existem vrios mtodos utilizados na programao de tarefas de um rob, os quais podem ser classificados em dois tipos de programao: - Programao On-Line no pode ser aplicada com o rob em operao. - Programao Off-Line- pode ser aplicada com o rob em operao.

19

Normalmente a programao de tarefas realizada no espao das juntas, sem a necessidade de um modelo geomtrico, pois os sinais provenientes dos transdutores de posio j servem com referncia para o controlador; Outras situaes exigem o conhecimento completo do modelo geomtrico e a transformao de coordenadas; Modelo Geomtrico o modelo que expressa a posio e a orientao da garra em relao ao sistema de coordenadas fixo, em funo de suas coordenada generalizadas; Essa relao pode ser expressa matematicamente por uma matriz chamada matriz de transformao homognea do rob, a qual relaciona o sistema de coordenadas da base com o sistema de coordenadas do ltimo elemento; Durante a programao de um rob importante o operador conhecer seus eixos de movimentao. Os mtodos comumente utilizados na programao de robs industriais so simples, sem muita complexidade, e permitem um tempo de programao rpido, de forma a no comprometer o tempo de produo;
20

2. Programao On-line

Em programao on-line duas abordagens bsicas so tomadas para ensinar o rob uma trajetria desejada: Mtodos de Programao por Aprendizagem e Programao por Linguagens Textuais; Desvantagem: necessrio parar a operao do rob durante a programao;

2.1 Programao On-line por Aprendizagem

Os mtodos de programao por aprendizagem so mais usados, e so realizados atravs de um teach pendant, ou de um teleoperador mestreescravo, ou mesmo atravs da prpria conduo do rob pelo programador, o qual conduz o brao robtico na execuo de movimentos e operaes necessrias para realizar a tarefa;

Enquanto o rob se movimenta, as posies do rob, medidas pelos sensores, bem como as operaes executadas, so gravadas;
As seqncias de movimentos e operaes gravadas so reproduzidas posteriormente pelo rob na linha de montagem;
21

Aprendizagem Direta

O operador guia fisicamente o rob atravs de seu rgo terminal;

Os sensores de posio de cada junta so utilizados para memorizar os pontos importantes da tarefa a ser executada;
Mtodo indicado para robs mecanicamente leves, com movimentos reversveis, utilizados em ambientes no hostis para os humanos; um tipo de aprendizagem por conduo; Bastante empregado em robs de que executem tarefas em trajetrias contnuas, por exemplo: pintura por pulverizao, corte a jato de gua, solda a arco.
22

Aprendizagem por Simulao Fsica

O operador guia um simulador fsico, que tem geometria e sensores idnticos ao rob original;

Memorizada a tarefa, ela transferida ao sistema de controle do rob; Indicada para robs de grande porte ou que operem em ambientes onde a aproximao humana no permitida;
Tambm um tipo de aprendizagem por conduo.

23

24

Aprendizagem por Telecomando

Dispositivos de telecomando so utilizados para mover cada junta, isoladamente, ou fornecer a posio e orientao da garra; Esse tipo de programao de aprendizagem envolve um joystick, um teclado comum ou um teach pendant (teach-box) para guiar o rob ao longo de uma trajetria; A trajetria pode ser contnua ou definida ponto a ponto, usando o controlador para transformar as coordenas geomtricas em coordenadas das juntas; Adequado para qualquer tipo

de rob.
25

Teach Pendant (apndice de ensino)

O Teach Pendant consiste em teclas e chaves de controle atravs das quais, pode-se movimentar os diferentes graus de movimento do rob; Um Teach Pendant utilizado para mover o rob atravs de algumas seqncias de movimento e interaes com o processo, por intermdio de ferramenta terminal; O operador comanda as juntas do manipulador atravs das teclas do apndice de ensino, executando a tarefa desejada manualmente; As tarefas so ensinadas movimentando o manipulador para posies desejadas, e registrando a seqncia de pontos intermedirios e objetivos alcanados, bem como as operaes realizadas ( abrir garra, ligar pistola, etc); O apndice de ensino pode incluir outras teclas, como as que servem para definir velocidade, entrar como parmetros de trajetria, programar tarefas, etc; Os dados gravados so organizados em uma seqncia lgica, identificando o momento de executar deslocamentos, de checar condies, de executar operaes, etc;
26

27

Teaching Screen

Program Editing Screen

Simplified operation (Block) teaching

On-screen editing.

Operating Function Screen

Easy input of system data

28

Ao programar o rob, seu controle deve estar ajustado no modo de aprendizagem, que permite a gravao de informao de movimentao e de outros dados necessrios; Atravs do Teach Pendant possvel fazer a correo ou a modificao de um programa j existente no rob; Em determinados pontos de determinada trajetria, o operador pode tambm posicionar ou programar equipamentos perifricos, relacionados com a rea de trabalho do robs;

A integrao de movimentos de um ou mais robs e perifricos associados, dentro de uma clula de produo, possvel. Para isso, deve-se fazer a edio de um programa implementado e gravado por Teach Pendant, a partir da incluso de linhas de comando e rotinas, para posterior execuo em operao automatizada ( programao off-line); Desvantagem: No fcil movimentar um brao ao longo de eixos de translao e orientao por meio de teclas associadas s juntas 29 individuais.

2.2 Programao Textual

On-line

por

Programao

Esse tipo de programao realizada de forma semelhante programao de computadores; O programador digita o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida pelo fabricante do rob ou criada por ele mesmo.

30

3. Programao Off-Line

A programao desenvolvida sem a necessidade de dispor do brao manipulador, no entanto precisa da existncia de um modelo terico do rob e do ambiente; O desenvolvimento na tecnologia de robs, tanto em software como em hardware, tem possibilitado o uso da programao off-line;

Estes desenvolvimentos incluem o uso de controladores mais sofisticados e sensores mais avanados;
Utiliza linguagens de programao especialmente criadas para robs, tais como: VAL, WAVE, AML e etc; Modelos CAD do rob e da clula de trabalho podem ser usados para validar as tarefas programadas, checar colises e etc (simulao de ambiente e operao);
31

Vantagens: No necessrio interferir no funcionamento normal do rob, nem parar a produo da linha de montagem para realizar a programao; O programador no exposto ao ambiente do rob, potencialmente perigoso; Permite a programao de tarefas mais complexas; Pode ser usada para programao de uma variedade de robs, sem a necessidade de conhecer as peculiaridades de cada controlador; Integrao com sistemas CAD/CAM para planejamento e gerenciamento das trajetrias dos robs; Desvantagens: No um sistema de programao generalizado que seja independente do rob e de sua aplicaes; necessrio a definio de padres para interfaces entre o controlador e a estao de trabalho (computador), para que se possa reduzir as incompatibilidades entre o rob e o sistema de programao; Erros de modelagem e imprecises ( folgas e flexibilidades das partes mecnicas, resoluo e preciso numrica do controlador, erro na medio da localizao de objetos e etc) devem ser compensados de modo a possibilitar um ajuste automtico do posicionamento do rob real.

32

4. Procedimento Bsico de Implementao e Execuo da Programao

Aspectos de Segurana Usar o bom senso e evitar a presena humana na rea de trabalho; Utilizar travas de segurana, tais como porta com sensor, cortina de luz, tapete com sensor e sensor de presena; Durante a aprendizagem na criao dos pontos, trabalhar sempre com velocidade reduzida; Conhecer e lembrar onde encontra-se a chave de segurana. Planejamento do Programa Conhecer o processo a ser automatizado; Conhecer as variveis de controle; Saber a seqncia lgica do processo; Ter como meta garantir a segurana; Definir nomes e rotinas; Verificar o sincronismo das juntas.

33

5. Sobre as Linguagens de Programao

A seqncia de tarefas definida por meio de um programa escrito em uma linguagem de programao especfica; O programa desenvolvido em um ambiente de programao disponvel na estao de trabalho e carregado no controlador do rob para ser interpretado; A linguagem de programao inclui comandos que implementam primitivas de movimento e manipulao. Por exemplo: move ( junta, incremento, tempo_de_percurso), move (x,y,z, tempo_de_percurso), fecha garra, etc; A linguagem de programao pode ser: - Uma linguagem de propsito geral, j existente, associada s bibliotecas especficas para movimentos de robs; - Uma nova linguagem de propsito geral, desenvolvida como base de programao e suprida com bibliotecas especficas para movimento de robs, ex: AML (IBM), RISE (Silma, Inc.); - Linguagem especial para manipulao. Geralmente proprietria, e desenvolvida para um tipo de rob ou uma famlia especfica de manipuladores.
34

4.1 Classificao das LPs de Robs Industriais

Nvel de Junta Requerem a programao individual de cada junta do rob, para que uma dada posio seja alcanada. Nvel de Manipulador necessrio apenas fornecer a posio e a orientao do rgo terminal e o sistema encarrega-se de obter, pelo modelo geomtrico inverso do rob, as posies de cada junta. Nvel de Objeto 1 So necessrias apenas as especificaes relativas ao posicionamento dos objetos no interior do volume de trabalho do rob. ; preciso haver um modelo matemtico que represente o ambiente de trabalho no qual o rob se encontra. Nvel de Objeto 2 Nvel em que a tarefa no realmente descrita, mas definida: Ex: Montar as peas A, B e C. necessrio, alm do conhecimento do modelo do ambiente, um conjunto de dados relativos aquela determinada tarefa.
35

Fabricante

Linguagem

Fabricante

Linguagem
Inform 1, Inform 2

ABB
FANUC Reiss Staubli Adept Comau Eshed IBM Kawasaki

ARLA, RAPID
KAREL IRL V+ V+ PDL2 ACL AML/2 AS

Motoman
Nachi Panasonic PSI Samsung Seiko Toyota TQ Microsoft

SLIM
Parl-1, Parl-2

PSI FARL-II DARL 4 TL-1 TQ

Plataforma Robotics Studio Visual Studio 36 Visual basic

37

6. Algoritmo Bsico de Programao

Aprendizagem Ponto a Ponto

Consiste na movimentao das juntas a partir de determinada posio at a prxima por um processo de aprendizagem; No necessrio conhecer o caminho a ser executado pelo manipulador; Cada elo se movimenta numa porcentagem da velocidade mxima de cada junta at que alcance a posio desejada; Todos os graus de liberdade iniciam e completam o movimento simultaneamente; Nesse tipo de programa, so gravados apenas os pontos essenciais da trajetria do rgo terminal; O movimento entre dois pontos consecutivos gravados, fica determinado pelos algoritmos de controle utilizados nos servomecanismos das diversas ligaes;

Esse mtodo adequado para aplicaes que: no requeiram o controle preciso de uma determinada trajetria; operem em velocidades intermedirias; requeiram somente a preciso de posicionamento final do rob.
38

Movimento angular das juntas

Nesse mtodo so gravados pontos de referncia fornecidos pelos transdutores de posio localizados em cada junta; A partir desses pontos so geradas trajetrias angulares utilizando algoritmos de interpolao; A simplicidade do mtodo no exige o conhecimento do modelo geomtrico do rob.

Movimento na direo cartesiana

A obteno dos pontos de referncia ocorre pelo uso do modelo cinemtico do manipulador, o que possibilita a operao do rob seguindo as direes x, y, z;

Movimento de reorientao da ferramenta

* A obteno dos pontos feita usando a orientao da ferramenta em torno da rotao dos eixos x, y e z;
39

Bibliografia
Bibliografia

Rosrio, J. M., Princpio da Mecatrnica , Prentice Hall, So Paulo, 2005. Sites:

40