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Amaro
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Manual de Programao Avanada - CLP Matsushita

Contedos: 1) Funo F355 - PID 2) Funo 170 - PWM 3) Funo F168 - Controle de Movimento 4) Utilizao de Indexadores (IX e IY) 5) Entradas Analgicas - FP0 6) Comunicao Serial 1) FUNO F355 - PID Disponvel para: FP0 (firmware verso 2.0 ou superior) FP2 (todos os modelos) FP10 (todos os modelos) Formato da funo : Endereo de referncia (inicial) Endereos: Reg. Descrio DTn Cdigo de controle da funo PID (abaixo cdigos de controle) DTn+1 Set point (ponto de controle) DTn+2 Valor de medida (sensor) do processo DTn+3 Valor de sada do PID (resultado do clculo) DTn+4 Limite mnimo do valor de sada do PID DTn+5 Limite mximo de sada do valor do PID DTn+6 Ganho Proporcional (P ou Kp) DTn+7 Tempo integral (Ti) DTn+8 Tempo derivativo (Td) DTn+9 Tempo de clculo (Ts) DTn+10 Estado atual do auto ajuste DTn+11 a DTn+29 Registradores de uso exclusivo da funo PID DTn - Cdigos de controle da funo PID: Cd. Hex. Descrio H0000 PID, operao reversa (aquecimento) H0001 PID, operao direta (resfriamento) H0002 IPD, operao reversa (aquecimento) H0003 IPD, operao direta (resfriamento) H8000 PID, operao reversa (aquecimento) com auto ajuste (*) H8001 PID, operao direta (resfriamento) com auto ajuste (*) H8002 IPD, operao reversa (aquecimento) com auto ajuste (*) H8003 IPD, operao direta (resfriamento) com auto ajuste (*) (*) Utilizados em conjunto com os parmetros H0000 a H0003 (vide exemplo)
1

[ F355 PID, DT0]

DTn+1 Set point (ponto de controle) O ponto de controle o ponto que desejamos atingir no clculo. Exemplo: para uma estufa , o ponto de controle a ser atingido dever ser de 200 o C . A funo deve calcular os parmetros necessrios para manter esta temperatura constante. O ponto de controle DTn+2 - Entrada do processo (PV) a leitura do sensor do processo (pode ser um intervalo numrico ou uma temperatura, dependendo do tipo de sensor). Para sensores de temperatura (termopares para o FP0, FP2, FP3 e FP10 e PT100, para o FP2 e FP10) , a leitura o valor real de temperatura do processo em o C. Para as entradas de sinal (0-20 mA, 0-5V, +/- 10V ou +/-100mV,

dever ter a mesma faixa do sensor de entrada do processo (para um sensor de processo de 0 a 100 o C , por exemplo, o ponto de controle dever ser definido dentro deste intervalo.

conforme o modelo de CLP), esta leitura um intervalo numrico . Por exemplo, em um CLP FP0, utilizando o mdulo analgico A21, configurado para leitura de sinais de 0-20mA, esta leitura seria um nmero situado no intervalo numrico entre 0 e 4000, proporcional grandeza de processo. Veja o exemplo abaixo: CPU FP0
Mdulo Analgico FP0-A21 Converte o sinal de 020mA em um nmero proporcional entre 0 e 4000

Valor medido no processo: Vazo 0-10l/s, Sada 0-20mA

Sinal analgico

Vazo (l/s) 0 5 10

Sada do sensor de processo (mA) 0 10 20

Nmero proporcional (0-4000) 0 2000 4000

Escala - 1l/s eqivale a 400. Preciso de leitura: 1/400 ou 0,0025l/s O set point (ponto de controle) dever estar dentro deste intervalo (0 a 4000). DTn+3 - Sada do valor do PID (resultado do clculo) (MV) - valor numrico calculado pela funo e que utilizado para o controle do processo. Este resultado abrange o intervalo definido em MV mnimo e MV mximo. CPU FP0 Transdutor de presso 0-10Kgf/cm2 0-20mA PID Sada de controle 0-20mA - 0-3600RPM gua P Motor AC Inversor de Frequncia FP0 A21

Bomba

No exemplo, necessitamos manter a linha de gua com uma presso constante de 5 Kgf/cm2. Para tanto, preciso variar a velocidade de rotao da bomba de gua atravs de um inversor de freqncia. Neste caso, utilizamos um transdutor de presso com escala de 0 a 10 Kgf/cm2 . O valor do processo (neste caso o transdutor) lido pelo mdulo analgico do FP0 . O PID l o valor

atual da presso, compara com o valor de set point e gera uma sada proporcional entre 0 e 20 mA aumentando ou diminuindo a velocidade do rotor da bomba de gua para alcanar a presso desejada na linha de gua (neste exemplo, o set point eqivale ao valor numrico 2000).

DTn+4 Valor mnimo da sada de PID (MV min) DTn+5 Valor mximo da sada de PID (MV max) DTn+6 Banda proporcional (Kp) entre 0 e 9999 Os valores da banda proporcional so multiplicados internamente na CPU do CLP por 0,1, tem-se ento um ajuste da banda de controle entre 0 e 999,9 0/00. DTn+7 DTn+8 DTn+9 DTn+10 Tempo Integral (Ti) entre 1 e 30000 (x 0,1) s - o ajuste do tempo necessrio para o clculo integral do PID. Tempo Derivativo (Td) entre 1 e 10000 (x 0,1) s - o ajuste do tempo necessrio para a correo de desvios (derivativa) do PID Tempo de ciclo ou tempo de clculo (Ts) entre 1 e 6000 (x 0,01) s - tempo de clculo entre duas leituras consecutivas do sinal de entrada. Clculo do auto ajuste (tentativa n.1 a n.5) - Indica qual o clculo atual (visualizao) Exemplo de aplicao Parmetros de Inicializao do PID

Antes de rodar a funo PID; Os parmetros Kp, Ti e Td no podem ser iguais a zero. Essa comparao garante que isso no ocorra. Aps rodar o auto tuning, carregue os resultados nestas comparaes

O R111 dispara o controle PID, ele deve estar sempre ligado, o R11A s um pulso, e dispara o auto tuning, carregando o valor H8000 no DT2000; Quando o DT2000 zerar, significa que o auto tuning terminou ( pode se obter os dados de Kp, T1 e Td.)

DT2000 Modo de Controle DT2002 Leitura da entrada analgica DT2003 Sada do clculo PID ( valor entre a faixa especificada pelos DT2004 e DT2005) DT2004 Inicio da faixa de sada DT2005 Fundo de escala da faixa de sada

Set point de presso (5 Kgf/cm2, que corresponde a 2000)

Leitura do transdutor (entrada analgica 0-20mA 0-4000)

Sada analgica para o inversor (0-20mA 0-3600RPM)

Exemplo 2: Estufa com resistncias de aquecimento Entrada analgica do FP0 (temperatura) FP0 A21

Ta

Transdutor de temperatura FP0 CPU

Resistncias de aquecimento Sada digital do FP0 SSR

TS40A

Neste exemplo, a sada de PID dever acionar uma sada digital da CPU, que ir chavear um rel de estado slido (SSR), alimentando as resistncias da estufa intermitentemente, mantendo assim a temperatura interna Ta, (indicada pelo

transdutor de temperatura) dentro da faixa de controle. Ta: 0-400 o C , 0-5 V SSR: Entrada: pulsos de acionamento de 24 VCC, controle por cruzamento em zero (zero cross), Sada : 220VCA, 40 A, Temperatura de controle (set point): 250 o C

Exemplo de Aplicao do PID DT100: Endereo inicial, cdigo de controle do PID

Parmetros de Inicializao do PID

Garantia que Kp, Ti e Td sejam sempre diferentes de zero

R49 dispara o auto ajuste. Aps o clculo passa a ser o PID inicial, cdigo H0

Se DT100=H8000, o auto ajuste est rodando. Se DT100=H0, os parmetros j esto calculados

Set Point 250 C,

escala 0 a 400 C,

0 a 5V

Leitura do transdutor de temperatura PV do processo

Chaveamento do SSR em Y0

Rotina de chaveamento DT103 a sada de PID (MV) e altera os valores dos temporizadores T0 e T1 a cada atualizao de clculo Ts do PID, modulando a sada Y0

Diferena entre operao direta e reversa Operao direta reversa Abaixo do set point PID (MV) aumenta PID (MV) diminui Set point MV constante MV constante Acima do set point MV diminui MV aumenta

Funcionamento da sada digital no controle PID da estufa:

DT103 o resultado do clculo (sada ) do PID e utilizado para modificar o tempo de atuao dos temporizadores T0 e T1, conforme a carta de tempos abaixo: Inicio T0, Y0

T1 1 scan Tempo decorrido em T0 Tempo decorrido em T1 Ta = 20 o C , MV =500, SV0 =0, SV1 =500 Inicio T0, Y0 Y0 Ligado indefinidamente

T1 Como SV0=0, a sada Y0 fica atuada indefinidamente Ta = 248 o C , MV = 80 , SV0 = 420, SV1 = 80 Inicio T0, Y0 420 s T1 1 scan Y0 OFF Y0 OFF

Y0 ON 80 s

Y0 ON

Y0 ON

Ta = 260 o C , MV =0, SV0= 500, SV1 =0 Y0 desligado indefinidamente (pois SV1 =0; a cada novo scan reinicia os temporizadores, desligando-os)
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Inicio T0, Y0

Y0 OFF

Y0 OFF

T1 1 scan O temporizador T0 limita o tempo em que a sada Y0 fica desligada e o temporizador T1 o tempo em que a sada fica ligada. Seus valores acompanham a sada do clculo do PID. 2) FUNO F170 - PWM Modula uma sada de pulsos conforme parmetros especificados (vlido apenas para as sadas Y0 e Y1 da linha FP0 )

Contato Digital X,Y,R,L ou T (trigger) Parmetros: DTn DTn+1 Cdigo de controle Ciclo de trabalho (de 1 a 999 X0,1 %)

Cdigos de controle (freqncias de trabalho): H0: freqncia de 38 Hz (ciclo de 26 ms) H1: freqncia de 19 Hz (ciclo de 52 ms) H2: freqncia de 9,5 Hz (ciclo de 105 ms) H3: freqncia de 4,8 Hz (ciclo de 210 ms) H4: freqncia de 2,4 Hz (ciclo de 420 ms) H5: freqncia de 1,2 Hz (ciclo de 840 ms) H6: freqncia de 0,6 Hz (ciclo de 1,6 s) H7: freqncia de 0,3 Hz (ciclo de 3,4 s) H8: freqncia de 0,15 Hz (ciclo de 6,7 s) H11: 1KHz (1ms) H12: 714Hz (1.4ms) H13: 500Hz (2ms) H14: 400Hz (2.5ms) H15: 200Hz (5ms) H16: 100Hz (10ms) A funo PWM comea a ser executada quando o trigger ligado (vai para ON). Quando o trigger desligado, a sua execuo para imediatamente. Utilize um trigger exclusivo para o PWM. Vlvula proporcional: valores tpicos de operao entre 200Hz e 1KHz (consulte o fabricante do equipamento a ser chaveado para maiores detalhes)
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Controle de temperatura: valores tpicos de operao entre 2,4Hz e 0,15Hz (a maioria das aplicaes operam com 0,6 Hz). Para freqncias menores que 0,15 Hz ou para mais de duas sadas, o PWM pode ser executado com uma combinao de temporizadores (semelhante ao exemplo de sada PID com rel).

Aplicao: PID com sada PWM Inicializao do PWM controle em 0,6 Hz

DT100: endereo inicial (cd. de controle) do PID

Parmetros de inicializao: DT104 MV min.=0; DT105 MV mx.=999 Para compatibilizar a sada de PID com o ciclo de trabalho da funo PWM (entre 0 e 99,9%)

Garantia que Kp, Ti, Td sejam sempre diferentes de zero

R49 dispara o auto ajuste; Aps o clculo, passa a ser o PID inicial H=0

Se DT100=H8000, o auto ajuste est rodando; Se DT100=H0, os parmetros j esto calculados

Set Point (250C, escala 0-400C, 0-5V)

Leitura do transdutor de temperatura (PV) do processo

Carrega a sada do PID no registrador de ciclo de trabalho da funo PWM

PWM na sada Y0

Aplicao: PID simples Inicio da modulao automtica de ciclo Cdigo de controle do PWM, frequncia de 9,5 Hz, ciclo 105 ms

DT20-endereo inicial da funo PWM (cdigo de controle); DT21-ciclo de trabalho (pode vir de uma sada PID, ou outro clculo matemtico executado pelo CLP

Base de tempo para clculo, exemplo

DT22 o ciclo de trabalho entre 1 e 99,9%

Programa o ciclo de trabalho entre 1 e 99,9%

Exemplo de aplicao PWM para mltiplas sadas ou ciclo de trabalho menor que 0,15Hz R0 inicia o PWM; T0-tempo de sada desligada, T1 a T5-tempo de sada ligada (amplitude de pulso). Os valores dos temporizadores (SV0, SV1 a 6) podem ser modificados por uma sada PID ou outro clculo matemtico feito pelo CLP

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Ciclo de trabalho do PWM: Inicio

t off

t on Exemplo:

Trigger DT20 com cdigo de controle H6 (0, 6 Hz ou 1.6 s) DT21- ciclo de trabalho para um ciclo de trabalho de 10%: t off = 90% (1,44 s), t on=10% (0,16 s) - DT21 = 100 20% t off = 80% (1,28 s), t on =20% (0,32 s) - DT21 = 200 3) CONTROLE DE MOVIMENTO Liga uma sada digital aps contar n pulsos na entrada

Trigger Desliga uma sada digital aps contar n pulsos na entrada

Trigger Controle de posicionamento trapezoidal

Trigger Sada de pulsos JOG

Trigger

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As funes F0 (MOV) e F1 (DMV) tambm so utilizadas para setup e preset das funes de controle de movimento. F0 - setup dos cdigos de controle das funes F1 - setup e leitura dos registradores utilizados para contagem rpida ou sada pulsada.

F166 - Setagem de sada digital aps a contagem de n pulsos na entrada de contagem rpida. Esta funo seta uma sada digital prdefinida aps a contagem de n pulsos (tambm definidos na funo)pela entrada de contagem rpida.

Exemplo:

Trigger

Canal

Pulso

Sada

Canal - define o canal de contagem rpida: K0 - canal 0 (entrada rpida X0) K1- canal 1 (entrada rpida X1) K2- canal 2 (entrada rpida X3) K3- canal 1 (entrada rpida X4) Pulsos - numero de pulsos a contar (faixa: K -8388.608 a K 8.388.607) Sada - sada digital do CLP que ser acionada ao atingir-se o nmero de pulso desejado. Funo 167 Desliga uma sada digital aps a contagem de n pulsos na entrada de contagem rpida. Esta funo desliga uma sada digital pr- definida aps a contagem de n pulsos (tambm definidos na funo) pela entrada de contagem rpida.

Canal

Pulso

Sada

Canal - define o canal de contagem rpida a ser lido: K0 - canal 0 (entrada rpida X0) K1- canal 1 (entrada rpida X1) K2- canal 2 (entrada rpida X3) K3- canal 1 (entrada rpida X4) Pulsos - numero de pulsos a contar (faixa: K -8388.608 a K 8.388.607) Sada - sada digital do CLP que ser desligada ao atingir-se o nmero de pulso desejado. Funo 168 - Controle de posicionamento (controle trapezoidal/retorno origem ) Esta funo gera pulsos nas sadas rpidas do CLP obedecendo rampas de acelerao e desacelerao.

Endereo inicial da tabela de controle da funo (S)

Canal de sada rpida (n): K0 - sada Y0 K1 - sada Y1

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Mapeamento dos registradores de leitura e controle utilizados pela funo: Sada pulsada Canal 0 (Y0) Canal 1 (Y1) Flag de controle R903A R903A Leitura atual DT9044 e DT9045 DT9048 e DT9049 N. de pulsos a enviar DT9046 e DT9047 DT9050 e DT9051 Sentido de rotao Y2 Y3 Controle de Retorno origem DT9052 bit 2 DT9052 bit 6 Entrada de retorno a origem X0 X1

No exemplo acima, a funo inicia-se pelo registrador DT100, onde carregado o cdigo de controle da funo. Os demais endereos do bloco seguem a seqncia abaixo: Endereo S (no exemplo, DT100) S+1(no exemplo, DT101) S+2(no exemplo, DT102) S+3 (DT103) S+4, S+5 (DT104 e 105) S+6 Descrio Cdigo de controle Velocidade inicial (Hz) Velocidade mxima (Hz) Tempo de acel/desacelerao (ms) Total de pulsos a enviar Velocidade final do movimento (Hz) Tamanho 16 bits 16 bits 16 bits 16 bits 32 bits 16 bits Faixa de utilizao H0 a H123 K40 a K5000 (Hz) K40 a K9500 (Hz) K30 a K32767 (ms) K-8.388.608 a K8.388.607 K0 a K9500 (Hz)

V mxima

V inicial

Velocidade final

t acelerao total e pulsos a enviar Especificao do cdigo de controle: Largura de pulso: 0: Ciclo de trabalho de 50% (vmx < 6KHz) 1 : fixo em 80 s (vmx > 6KHz) Modo de operao:

t desaceler.

00 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada 02 - Sada direcional incremental : avano OFF/Retrocesso ON 03 - Sada direcional incremental : avano ON/Retrocesso OFF 10 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada 12 - Sada direcional absoluta : avano OFF/Retrocesso ON 13 - Sada direcional absoluta : avano ON/Retrocesso OFF 20 - Sada direcional, entrada de controle no utilizada 22 - Sada direcional com retorno origem OFF 23 - Sada direcional com retorno origem ON
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Descrio dos modos de operao: Sada direcional incremental Envia o nmero de pulsos definido em S+4,S+5 (total de pulsos a enviar). Cdigo H02: Quando o valor em S+4, S+5 positivo, a sada direcional resetada e o valor lido no canal de sada rpida (elapsed value ou valor Sada direcional absoluta Envia a diferena entre o nmero de pulsos setado em S+4, S+5 e o valor corrente (elapsed value). Cdigo H12: Quando o valor corrente menor que o valor setado, a sada direcional resetada e o valor corrente (lido no canal de Sada direcional com retorno origem A sada rpida envia pulsos at que um sinal na entrada de retorno a origem seja ativado (entradas X0 para canal de sada rpida 0 e X1 para canal de sada rpida 1) corrente) crescente. Quando o valor em S+4,S+5 negativo, a sada direcional setada e o valor lido no canal de sada rpida (elpsed value ou valor corrente) negativo. Lgica inversa a esta aplica-se ao cdigo H03. sada rpida) incrementado. Quando o valor corrente maior que o o valor setado, a sada direcional setada e o valor corrente (lido no canal de sada rpida) decrementado. Lgica inversa a esta aplica-se ao cdigo H13. Para desacelerar o movimento prximo ao ponto de origem, deve-se setar o bit correspondente em DT9052 (OFF ON OFF) pela entrada de proximidade origem ( entrada X4para o canal de sada rpida 0 e X5 para o canal de sada rpida 1)

Utilizao das funes F0 e F1 em controle de movimento: Funo F0:

Habilita, desabilita, reseta ou para a funo de sada rpida. utilizada para: - Executar o reset da sada pulsada (zerar os registradores de sada rpida) - Desabilitar as sadas rpidas - Desabilitar temporariamente o reset via entradas digitais (acionando pelas entradas X2 (Ch0) ou X5 (CH1)) - Parar o posicionamento e as sadas pulsadas - Limpar (inicializar) os cdigos de controle utilizados pelas funes F166, F167, F168, F169 e F170. - Habilitar/desabilitar as entradas de retorno origem Quando o cdigo carregado, permanece ativo at que seja modificado. Registrador de controle de movimento (DT9052) - dividido em quatro dgitos, um para cada canal de contagem rpida ou sada pulsada. Registrador DT9052: bit15 12 11 8 7 4 3 0 Canal 3 Canal 2 Canal 1 Canal 0 Cdigo de controle 3 Cdigo de controle 2 Cdigo de controle 1 Cdigo de controle 0

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Especificao do cdigo de controle: Cdigo de controle =

H
Reset via software: 0: No executa reset via software 1: Executa reset via software (zera os registradores de controle de movimento) Contagem rpida: 0: habilitada 1: desabilitada

Inicializa os registradores de controle de movimento: 0 - No inicializa 1- Inicializa (sada rpida para de enviar pulsos durante o controle de movimento Reset via entrada digital: 0 - Habilitado 1 - Desabilitado (retorno a origem durante o controle de movimento Funo F1:

Utilizada para o setup e leitura dos valores correntes dos registradores de contagem rpida e sada pulsada. Entradas de contagem rpida Sadas pulsadas

Encoder Increment al

CPU FP0 X0 Canal de entrada rpida 0 X1 Canal de entrada rpida 1 X2 Reset Ch0 e 1 (hardware) X3 Canal de entrada rpida 2 X4 Canal de entrada rpida 3 X5 Reset Ch2 e 3 (hardware) Canal de sada rpida 0 Y0 Sada direcional Ch0 Y2 Canal de sada rpida 1 Y1 Sada direcional Ch1 Y3 Motor

Av/Retrocesso

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Resumo das funes de controle de movimento e PWM: Entrada e sadas rpidas I/O X0 X1 X2 X3 X4 X5 Y0 Y1 Y2 Y3 Entradas de contagem rpida Adio ou subtrao DT9044,9045 DT9048,9049 reset, direo DT9104,9145 DT9108,9109 reset, direo Adio/Subtrao Entrada direcional Encoder A/B DT9044,9045 reset, direo DT9104,9105 reset, direo Sadas pulsadas Retorno origem Controle de movimento Origem em Y0 Origem em Y1 SV:DT9046,9047 EV:DT9044,9045 (*) Direo (em Y0) SV:DT9046,9047 EV:DT9048,9049 (*) Direo (em Y1) PWM Freqncia 0,15 a 100 Hz ciclo:0,1 a 99,9% Freqncia 0,15 a 100Hz ciclo:0,1 a 99,9% -

(*) Proximidade origem: Y0- bit 2 - DT9052 Y1- bit 6 - DT9052 Funo F169 - PLS (Pulse Output instruction /JOG operation) Envia o nmero de pulsos setado pela sada rpida (Y0 ou Y1)

Endereo inicial da tabela de controle da funo (S) Tabela de controle: Endereo S S+1 Cdigos de controle:

Canal de sada rpida (n): K0 - sada Y0 K1 - sada Y1

Funo Cdigo de controle Freqncia (Hz)

Cdigo de controle = Largura de pulso de sada: 1 a 9 - Ciclo: 10 a 90% (incrementados em 10%)

Modo de operao e sada direcional: 00 - Sem contagem, pulsos enviados indefinidamente para a sada 10 - Contagem incremental sem sada direcional 12 - Contagem incremental com sada direcional OFF 13 - Contagem incremental com sada direcional ON 20 - Contagem decremental sem sada direcional 22 - Contagem decremental com sada direcional OFF 23 - Contagem decremental com sada direcional ON
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Exemplos de aplicao: 1) Funo F167 : Micro chave (indica presena de pea na esteira) CPU FP0 Start/stop X5 Entrada rpida X0

Motor operando: Y3 ON Motor parado : Y3 OFF Encoder

Exemplo 1 (a) Operao: Quando X5 setado (vai para nvel 1), Y3 vai para ON e o motor comea a funcionar. Quando o valor corrente (elapsed value ou EV) atinge o valor setado (Set Value ou SV) de 5000 pulsos, o motor para. X5 liga os sistema. Aps a contagem de 5000 pulsos na entrada rpida X0, o sistema aguarda meio segundo e para. O rel R903A indica que o controle de movimento est ativo

Inicializa o controle de movimento quando X5=ON

Liga motor quando X5 = ON. Aps 5000 pulsos, a funo167 reseta a sada Y3

Temporiza 0,5 s e aguarda nova pea.

Exemplo 2 b) Quando X5 ligado, Y0 e Y3 vo para ON e o motor ligado. Quando o valor corrente atinge o valor setado (4500), Y3 desliga e o motor comea a desacelerar. Quando o valor corrente atinge 5000, Y0 desliga e o motor para. X5 liga o sistema. Aps a contagem de 5000 pulsos na entrada rpida X0, o sistema aguarda meio segundo e para . R903A indica que o controle de movimento est ativo.

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Inicializa o controle de movimento quando X5 = ON

Liga motor quando X5 = ON. Aps 4500 pulsos, a comparao reseta a sada Y3. Desacelera o motor at 5000 pulsos, parando-o pela funo 167.

Verifica se hora de desacelerar

Inicia desacelerao

Temporiza 0,5 s e aguarda nova pea.

Operao de posicionamento com funo F168 (direo positiva, posicionamento absoluto) Quando Y1 liga, Y0 envia a quantidade de pulsos determinada na funo. Y2 resetado e permanece desligado durante todo movimento. Independente da posio em que se encontra a pea, o controle ir sempre atingir a posio 22000.

Motor

Fuso 10000 22000 30000

4000Hz

200 Hz 0 Hz 250 ms 250 ms

Velocidade final

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Inicia movimento em X1 = 1

Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, Sada absoluta direcional, avano OFF/ retrocesso ON

Velocidade inicial (Hz)

Velocidade mxima

Tempo de acelerao/desacelerao (ms)

Quantidade de pulsos a serem enviados para a sada

Velocidade final (Hz)

Controle de movimento, sada Y0

Aps a parada do motor, aguarda 1 s e verifica novamente X1

Operao de posicionamento com funo F168 (direo positiva, posicionamento relativo) Quando Y1 liga, Y0 envia a quantidade de pulsos determinada na funo. Y2 resetado e permanece desligado durante todo movimento.

10000 pulsos Motor Fuso

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5000Hz

500 Hz 0 Hz 200 ms 10000 pulsos Inicia movimento em X1 = 1 200 ms

Velocidade final

Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, Sada incremental direcional, avano OFF/ retrocesso ON

Velocidade inicial (Hz)

Velocidade mxima

Tempo de acelerao/desacelerao (ms)

Quantidade de pulsos a serem enviados para a sada

Velocidade final (Hz)

Controle de movimento, sada Y0

Aps a parada do motor, aguarda 1 s e verifica novamente X1

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Posicionamento com retorno origem: Quando X3 liga, a sada Y0 comea a enviar pulsos para o motor e o retorno origem tem incio. Neste momento, a sada direcional Y2 est em ON. Quando a pea encontra o fim de curso em X4, a desacelerao tem incio e

quando a pea atinge o fim de curso em X0, o movimento para. Aps atingir a posio de origem, os registradores de controle de movimento DT9044 e DT9045 so zerados.

Motor

Fuso

Sensor de origem

Sensor de proximidade origem

Sensor de proximidade X4 : ON 2000Hz Velocidade final

100 Hz 0 Hz 150 ms 150 ms sensor de origem X0 ON

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Inicia movimento em X1 = 1

Inicializa funo 168

Cdigo de controle: Ciclo=50%, retorno origem com a sada direcional (Y2) em ON

Velocidade inicial (Hz)

Velocidade mxima

Tempo de acelerao/desacelerao (ms)

Controle de movimento, sada Y0

Aps a parada do motor, aguarda 1 s e verifica novamente X1

H4 - set do bit 2 - registrador 9052, H0 - reset do bit 2

Parada de emergncia: Setando-se o bit 4 do registrador DT9052, o movimento para imediatamente. Para inciar novo movimento, este bit deve ser resetado. O bit 4 do registrador DT9052 para o movimento. A prxima linha do programa habilita novo movimento

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Controle de velocidade com duas velocidades, N pulsos na primeira velocidade, n pulsos na segunda 2000Hz Primeira Velocidade final

100 Hz 0 Hz 150 ms N pulsos na primeira n pulsos na segunda velocidade Exemplo 150 ms

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Exemplo de posicionamento com a funo 169 (jog) X6 ON: Y0 envia pulsos com f=300Hz

Os pulsos param de ser enviados por Y0 quando X6=OFF ou quando X7 atua, parando imediatamente o movimento

X6

Y0 f=300Hz (utilizado em F169JOG) Setup do CLP para a utilizao de entradas especiais: contagem rpida, interrupo ou captura de pulsos: Para a utilizao de recursos especiais tais como: leitura de pulsos nas entradas de contagem rpida, entradas de captura de pulso ou interrupo, preciso habilitar estas funes no CLP, via software de programao (NPST-GR, FPSOFT ou FPWIN), no menu OPTIONS (FPSOFT e NPST-GR) No NPST-GR: acessar o menu PLC Configuration - System Register - Input Set No FPSOFT - acessar o menu Options - PLC Configuration - Input Set No FPWin - acessar o menu Options - PLC Configuration

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Exemplo de configurao das entradas de contagem rpida no FPSoft:

Exemplo de configurao das entradas de interrupo no FPWin :

Para maiores informaes, verifique o manual tcnico do produto.

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4) Registradores indexados - IX e IY Utilizados para acesso indireto a registradores e manipulao de pilhas de endereos. Formato: 32 bits IY 16 bits IX 16 bits

Funcionam com os demais registradores do CLP: dois registradores de 16 bits (IX ou IY) podem atuar em conjunto como um nico registrador de 32 bits. Exemplo de utilizao Inicializa ponteiro

Cada entrada de alarme, quando atuada, incrementa o ponteiro IX.

Limite de 20 registros

Cdigos de alarme a armazenar

No exemplo descrito acima, X0,X1 e X2 so condies externas de alarme. Cada alarme gerado armazenado em uma pilha de 20 registradores, inicializados em DT50. Numa condio hipottica, teramos o seguinte: X0 atuado - IX=1 , DT51 =K30; X2 atuado - IX=2, DT52 = K50; X1 atuado - IX=3, DT53 = K35; X2 atuado - IX=4, DT54 = K50,

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Entradas analgicas (FP0)

Para acessar os dados das entradas ou sadas analgicas do FP0, preciso primeiro conhecer o mapeamento de memria da equipamento e expanses (pois cada mdulo analgico funciona como uma expanso do CLP).

FP0 CPU

Exp.1

Exp.2

Exp.3

WX0/WX WX2/WX WX4/WX WX6/WX 1 3 5 7 WY0/WY WY2/WY WY4?WY WY6WY7

Como podemos verificar no diagrama acima, cada CPU FP0 aceita at (e no mximo) 3 mdulos de expanso, que podem ser analgicos, digitais ou especiais (para comunicao em redes de CLPs , por exemplo). Tanto a expanso como cada mdulo apresentam duas palavras (words) de Registrando uma informao digital: WX2 X2F X2E X2D X2C X2B X2A X29 X28

estados das entradas (WX) e duas palavras de estados de sadas. Estas palavras tem o tamanho de 16 bits e podem registrar os estados das entradas e sadas digitais, entradas e sadas analgicas ou registradores dos mdulos especiais.

X27

X26

X25

X24

X23

X22

X21

X20

Estado da entrada X20 (1.o bit da word WX2) - ligado =1, desligado =0 Nota-se que para cada entrada ou sada digital do CLP, existe um bit correspondente registrando o estado da referida entrada ou sada

X20
Numero da Word Numero do bit (ent. ou sada)

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No caso de valores analgicos , as words WXn dos mdulos analgicos armazenam um nmero proporcional grandeza medida em campo e nas words WYn so escritos os valores numricos que sero traduzidos em

valores de tenso ou corrente por estas sadas analgicas. As escalas analgicas, bem como a configurao de escalas (via microchaves) esto descritas abaixo:

Exemplo de analgicas Decises para valores lidos em WX2 e WX3

Escrita de valor na sada analgica WY2

Especificao das entradas e sadas: Alimentao Mdulo FP0 A21 24 VCC +/- 10% 2 entradas e 1 sada analgica entradas: Termopares J, K ou T 0-20mA, +/- 10 V, 0-5V sadas: 0-20mA ou +/- 10 V 8 entradas digitais entradas: 0-20mA, 0-5V, +/- 10V ou +/- 100mV 12 bits (1/4000), para as entradas e sadas analgicas entradas analgicas: 2mS + 1 ciclo de scan sadas analgicas: 1mS + 1 ciclo de scan 0 a 55 oC 0 a 85%, no condensvel e ambiente no corrosivo

Mdulo FP0 A80 Resoluo Tempo de resposta Temperatura ambiente Umidade relativa

Exemplo de aplicao: Leitura de entrada analgica, controle de valor e re-direcionamento do valor da entrada para a sada analgica. Valores analgicos para cada escala: 0-20mA, 0-5V = 0 a 4000 +/- 10 V, +/-100mV = -2000 a +2000 Termopares J, K e T: valor em C (sem casas decimais) Para maiores informaes, consulte o manual tcnico do equipamento. (version2FP0.pdf)

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Comunicao serial possvel o envio e recepo de informaes seriais pelas portas de comunicao serial RS232C codificadas em ASCII. Para isto, utilizam-se duas funes de alto nvel:

Indicao de constante ASCII Caracteres a serem codificados

Endereo inicial de armazenagem dos dados

No exemplo acima, quando o trigger acionado, a funo carrega os cdigos em ASCII correspondentes aos caracteres a serem codificados em uma pilha de endereos iniciada em DT10. Temos ento um bloco de endereos com os seguintes valores: DT12 33 3 32 2 31 1 DT11 43 C 42 B DT10 41 A

A funo aceita, no mximo, 12 caracteres, sendo extremamente til para a transmisso serial de dados via porta serial do CLP. Para transmisso dos dados em ASCII, utilizamos a funo 144 TRNS:

endereo inicial da pilha de registradores com os caracteres a serem transmitidos

No de caracteres a transmitir ou cdigo de controle

Para utilizar a funo, necessrio habilitar a porta RS232C via software de programao

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A seleo feita em: No FPSOFT - acessar o menu Options - PLC Configuration - Optional Port No FPWin - acessar o menu Options - PLC Configuration COM PORT SELECTION: Seleo de opes para utilizao de porta opcional (RS232C - OPTIONAL PORT): -UNUSED - No utilizada -COMPUTER LINK - recepo de dados (modo escravo: recebe um comando em protocolo MEWTOCOL e responde ao comando recebido) - vide protocolo MEWTOCOL. -GENERAL - transmisso de dados e/ou comandos em ASCII. COM PORT SEND FORM: Formatao dos dados a serem enviados DATA: Tamanho da palavra a ser enviada (7 ou 8 bits de tamanho) PARITY: Bit de checagem de paridade a ser enviado: - EVEN - paridade par (quantidade par de bits na palavra) - ODD - paridade impar (quantidqade impar de bits na palavra) - NONE - sem checagem de paridade STOP: nmero de bits de finalizao da palavra (um ou dois bits) HEADER: Cabealho de inicializao do frame de comunicao (palavra e bits de controle) STX - com cabealho de transmisso NO STX - sem cabealho TERMINATOR: caractere de terminao do frame (em ASCII) CR - carriage return - retorno de carro ou CR +LF - carriage return + line field (retorno de carro + avano de linha) NONE - sem terminador ETX - terminador com caracter ETX (ASCII) COM PORT BAUD RATE: velocidade de transmisso dos dados em bps. as taxas admissveis so: 300 a 19200 bps (nota: para o FP2, as taxas so de 300 a 115000 bps) COM PORT MODEM CONECTION: inicializa modem externo para comunicao serial, quando utilizado GENERAL LINK As respostas enviadas pelo equipamento receptor (exemplo: inversores de freqncia, modems, equipamentos seriais, CLPs) estes comandos so armazenadas em uma pilha de endereos definida em : Receive Buffer Header Addres - endereo inicial da pilha de recepo Receive Buffer Capacity - quantidade mxima de endereos que podem armazenar as respostas recebidas.

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Exemplo de programao Codifica os dados a serem enviados em ASCII e guarda em uma pliha iniciada em DT100. Porta em COMPUTER LINK.

Habilita a porta para transmisso

Aps a transmisso, habilita a porta para recepo

Transmite os 6 caracteres pela porta serial

A primeira linha codifica os dados a serem enviados pela porta em ASCII e guarda-os em uma pilha de endereos iniciada em DT100. A porta inicialmente encontra-se setada como COMPUTER LINK. Formato dos dados na pilha: DT100= No de caracteres enviados H42 (B) H41 (A) H44 (D) H43 (C) H46(F) H45 (E) H20 (espao) H47 (G) A segunda linha de comando habilita a transmisso: o cdigo H8000 (cdigo de controle) seta o bit 15 do registrador DT100, modificando o estado de comunicao da porta serial: se esta estiver em COMPUTER LINK, ao receber este comando, passa para GENERAL e vice-versa. No caso de A terceira linha retorna a porta ao estado de comunicao anterior. O flag R9038 indica , quando em nvel alto, que a porta est ativa (enviando ou recebendo dados) e em nvel A quarta linha transmite os oito dados armazenados na pilha (a partir de DT100) pela porta serial. Nota-se que cada registrador armazena at dois dados codificados e que o endereo inicial da pilha (DT100, neste exemplo) tem funo de controle (quando desligamento da energia do CLP, ao realiment -lo, a porta volta ao estado de comunicao definido inicialmente em COM PORT SELECTION. O rel 9032 um flag de controle: em nvel alto, indica que a porta est em COMPUTER LINK e em nvel baixo indica que a porta est em GENERAL. baixo, que os dados j foram enviados e a porta j est liberada para uma nova operao. recebe um cdigo de controle ou quando recebe a quantidade de caracteres a transmitir) e de monitorao ( possvel monitor-la para se saber a quantidade de caracteres enviados pela porta serial).

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OBS: Em todos os frames de comunicao, existe um bit de partida (START BIT) implcito. Quando utiliza-se modem com esta porta, interessante salientar que o frame de

comunicao dever OBRIGATORIAMENTE possuir 10 bits no total, conforme exemplo abaixo:

1 Start bit + 7 bits (dados) + 1 bit de paridade + 1 stop bit ----- total: 10 bits 1 Start bit + 8 bits (dados) + 0 bit de paridade + 2 stop bits ---- total: 10 bits O FPWin aceita comunicao via modem (isto , pode-se carregar, monitorar e descarregar programas de aplicao mediante o modem instalado no CLP) A porta de programao (PROGRAM PORT) pode ter palavras de 7 ou 8 bits . A paridade impar e trabalha com um Start bit e um Stop bit (padro). Aceita a comunicao via modem , porm o modem s atende a chamada e conecta-se com o equipamento remoto. Redes de comunicao RS232 e RS485 possvel implementar redes de comunicao com os CLPs (no padro RS232 ou RS485), como indicado no exemplo abaixo: Quando utiliza-se a porta de comunicao, o modem pode discar (porta habilitada como general) para um equipamento remoto ou pode atender uma chamada de equipamento remoto (porta em Computer Link).

Rede RS485, protocolo

Escrita nas estaes Recebe confirmao segunda porta RS232C

PLC Mestre
At 32 estaes

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A rede pode conter at 32 estaes. Em RS485, pode atingir uma distncia de 1200m e em RS232,at 15m. As distncias mximas so consideradas da primeira a ultima estao da rede. Os comandos de rede so efetuados utilizando instrues de leitura e escrita via protocolo (neste caso, o protocolo MEWTOCOL, da Matsushita. Para maiores informaes sobre o protocolo, verifique a documentao de protocolo contida no nosso site (www.metaltex.com.br) ou no CDRom com catlogos e informaes de produtos (arquivo: protocolo Mewtocol.doc) Exemplo de aplicao: rede mestre - escravo simplificada com duas estaes (RS232C) Exemplo Mestre

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Exemplo Escravo

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