Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.

1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM)

4 ANLISE GRFICA DE VELOCIDADES E ACELERAES (MTODO DOS POLGONOS) 4.1 Introduo

Uma vez que uma anlise de posio j foi feita, os prximos passos sero determinar as velocidades e aceleraes de todos os elos e pontos de interesse no mecanismo. Ser apresentado o mtodo grfico dos polgonos de velocidades e, em seguida, o de aceleraes. A Fig. 4.1a mostra o elo PA possui rotao pura, pivotado no ponto A do plano XY. Sua posio definida pelo vetor de posio RPA. Nos interessa a velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade angular . A velocidade VPA pode ser referida como uma velocidade absoluta, e poderamos ter nos referido a ela como VP, sem o segundo subscrito, j que A origem global desse sistema de coordenadas. J a Fig. 4.1b mostra um sistema diferente, em que o piv A se movimenta. Ele tem velocidade linear VA conhecida, que a translao do bloco 3. Se permanece o mesmo, a velocidade do ponto P em relao a A ser a mesma que antes, mas VPA no poder mais ser considerada uma velocidade absoluta. Agora ela uma diferena de velocidade e deve ser obtida por meio da equao da diferena de posio, cuja soluo grfica mostrada no polgono abaixo.

Figura 4.1 (a) Elo em rotao pura; (b) Diferena de velocidades e polgono.

4.2 Mtodo dos polgonos de velocidade

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos rgidos em geral. Seja a Fig. 4.2a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um plano de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.

Figura 4.2 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ, a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ relativa ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 4.2b, dada por:

VPQ = VP VQ

(4.1)

De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula, conforme mostrado na Fig. 4.2c. VQP dado pela equao

VQP = VQ VP
4.2.1 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

(4.2)

De acordo com a Eq. (4.1), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades absolutas e a outra deve ser determinada. A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:

VP = VQ + VPQ

(4.3)

Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados. Considerando o corpo rgido na Fig. 4.3a, qualquer partcula tal como Q pode estar velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig. 4.3b. Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade angular 3 da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 4.3b, em relao a Q, a pea gira com velocidade angular 3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 4.3 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na Fig. 4.3c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade angular r do raio de curvatura igual a 3, o mdulo de VPQ pode ser determinado por:

V PQ = (PQ) 3

(4.4)

Na Fig. 4.3c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por um vetor atuando em P . O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 4.3d o vetor VQP representando a velocidade de Q em relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos. Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o sentido de VQP oposto ao de VPQ . 4.2.2 Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas Em muitos mecanismos tais como na Fig. 4.4, obtm-se a limitao do movimento relativo guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento. Na Fig. 4.4, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3 de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e, portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo. Entretanto, a guia permite, partcula P3, liberdade para se deslocar em relao a Q2 na direo tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poder estar na direo tangente guia. Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta o conhecimento de que a velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.

Figura 4.4 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

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4.2.3 Velocidade relativa de partculas coincidentes em pontos de contato Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 4.5, mostram-se as circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a velocidade relativa entre as duas partculas zero.

Figura 4.5 Velocidade relativa de partculas em pontos de contato.

4.3 Mtodo dos polgonos de aceleraes

Da mesma maneira que o conceito de movimento relativo foi aplicado na anlise de velocidades de partculas em mecanismos, pode-se determinar as aceleraes lineares de partculas atravs da construo grfica de polgonos de acelerao. Seja a Fig. 4.6a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um plano de referncia fixo. Se for conhecida a acelerao AQ de uma partcula Q, pode-se determinar a acelerao AP de outra partcula P adicionando-se o vetor acelerao relativa APQ conforme indicado na equao vetorial:

AP = AQ + APQ

(4.5)

Conforme discutiu-se na seo anterior, mostrou-se que a velocidade relativa de um par de partculas depende do tipo de restrio em um dado mecanismo. De modo semelhante, a acelerao relativa APQ em mecanismos depende do tipo dos vnculos entre as peas. 4.3.1 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum De acordo com a Fig. 4.6a, quando se consideram duas partculas P e Q na mesma pea rgida, a distncia fixa PQ obriga a partcula P a mover-se ao longo de um arco de circunferncia em relao a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. Portanto, como a trajetria de P em relao a Q circunferencial, pode-se representar o vetor acelerao APQ pelos componentes n t ortogonais da acelerao APQ , respectivamente normal e tangente trajetria relativa em P. , APQ
n t Na Fig. 4.6b mostram-se os vetores aceleraes relativas AQP de Q em relao a P , AQP onde os mdulos e sentidos de 3 e 3 so os mesmos que os da Fig. 4.6a.

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Figura 4.6 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum.

Pode-se determinar o mdulo da acelerao normal relativa usando-se a equao:

n APQ 2 = ( PQ ).3

2 VPQ

PQ

(4.6)

O mdulo da acelerao tangencial relativa pode ser determinado pela equao:

t APQ = ( PQ ). 3

(4.7)

n Deve-se observar que a direo de APQ normal trajetria relativa e que o seu sentido em direo ao centro de curvatura Q de modo que o vetor dirigido de P para Q conforme

t mostrado na Fig. 4.6a. A direo de A PQ tangente trajetria relativa (normal linha PQ), e o sentido do vetor depende do sentido de .

Exemplo resolvido: Mecanismo 4 barras com guia (Polgonos de Velocidade e Acelerao) Considerando o mecanismo de retorno rpido abaixo: A pea 2 com 2=60, girando com uma velocidade angular 2 de 30 rad/s e uma acelerao angular de 2 de 240 rad/s2 nas direes indicadas. Determine a acelerao AB do ponto B, a acelerao Ac do ponto C, a acelerao angular 3 da pea 3, a acelerao angular 4 da pea 4. Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm. Soluo: a) Polgonos de velocidades Realizando alguns clculos e escrevendo as equaes das velocidades relativas no ponto B:

VA = 2 .O2 A = 306 cm/s;

VB O4 B V = 366 cm/s VB = V A + VBA onde VA O2 A ; medindo B VBA = 230 cm/s V AB BA

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Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

3 =

VBA 230 V 366 = = 11,33 rad / s; 4 = B = = 18,03 rad / s AB 20,3 O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

VC ? VC = VA + VCA ; onde VA O2 A V CA CA VC = 226 cm/s VC ? VC = VB + VCB ; onde VB O4 B medindo VCA = 113 cm/s V CB V = 175 cm/s CB CB

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Soluo: b) Polgonos de aceleraes (determinao de AB)
B

Realizando alguns clculos preliminares e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:

n t n t n t AB = AA + ABA AB + AB = AA + AA + ABA + ABA

onde:

VB2 t A = , // BO4 ; AB = 4 .O4 B; O4 B; O4 B

n B

V A2 t A = , // AO2 ; AA = 2 .O2 A; O2 A; O2 A
n A

n BA

2 VBA t = , // BA; ABA = 3 . AB; AB; AB

Calculando com os valores j obtidos do polgono de velocidades,

VB2 366 2 A = = = 6598 cm/s 2 O4 B 20,3

n B t t AB = ?, onde AB ; O4 B n AA = 2 VA 306 2 = = 9180 cm/s 2 O2 A 10,2

t AA = 2 .O2 A = 240.(10,2) = 2448 cm/s 2 n ABA = 2 VBA 230 2 = = 2605 cm/s 2 BA 20,3

t t ABA = ?, onde ABA ; AB

Medindo no polgono, abaixo, tem-se:

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t t AB = 7040 cm/s 2 ; AB = 2470 cm/s 2 ; ABA = 12900 cm/s 2

3 =

t ABA 12900 = = 635 rad/s2 BA 20,3

t AB 2470 4 = = = 122 rad/s2 O4 B 20,3

Soluo: c) Polgonos de aceleraes (determinao de AC) Realizando alguns clculos iniciais e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:
n t n t n t AC = AA + ACA AC + AC = AA + AA + ACA + ACA n t n t n t AC = AB + ACB AC + AC = AB + AB + ACB + ACB

AC = ?
n ACA = 2 VCA 113 2 n = = 1252 cm/s 2 ; ACA //CA CA 10,2

t t ACA = ?; onde ACA AC n ACB = 2 VCB 175 2 n //CB = = 2014 cm/s 2 ; ACB BC 15,2

t t ACB = ?; onde ACB ; BC

Medindo no polgono, tem-se: AC = 10400 cm/s 2

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2 ( ) 30 35 40 45 50 55 60

Tabela de resultados (Mtodo dos polgonos velocidades e acelerao) VB (cm/s) VC (cm/s) 3 (rad/s) 4 (rad/s) AB (cm/s2) AC (cm/s2) 3 (rad/s2) 4 (rad/s2) 237 126 18,3 11,7 16750 12200 152,7 820,2 272 122 17,8 13,4 15600 12600 32,0 746,3 310 130 17,6 14,8 14200 13000 105,0 660,0 330 150 16,7 16,5 12200 12600 253,0 537,0 354 174 15,4 17,2 10200 12200 408,8 399,0 360 198 13,3 17,7 8100 11200 527,0 248,8 366 226 11,3 18,0 7040 10400 635,0 122,0

4.3.2 Acelerao relativa de partculas de peas separadas - Componente de Coriolis O prximo mecanismo a ser considerado aquele em que h deslizamento relativo entre duas peas, como entre as peas 3 e 4 conforme mostrado na Fig. (4.7) e deseja-se determinar 4 e 4 sendo dadas 2 e 2. Neste mecanismo os pontos A2 e A3 so os mesmos e o ponto a projeo de A2 e A3 sobre a pea 4. A fim de se determinar 4 e 4, devem ser analisadas a velocidade e a acelerao de dois pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peas separadas.

Fig. 4.7

Pode-se escrever a equao da velocidade do ponto A4 como se segue:

VA = VA + VA A
4 2 4

(4.8)

Nesta equao V A2 conhecido em mdulo, sentido e direo e V A4 e VA4A2 so conhecidos em direo. Pode-se traar o polgono de velocidades facilmente e determinar VA4 do qual pode-se calcular 4. As aceleraes dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equaes:

AA4 = AA2 + AA4 A2

que podem ser desenvolvidas em

ou

AA2 = AA4 + AA2 A4

(4.9)

n t n t n t AA4 + AA4 = AA2 + AA2 + AA4A2 + AA4A2 + 22 V A4A2

(4.10) (4.11)

n t n t n t AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4 + 24 V A2A4

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) onde, entre as Eqs. (4.9), (4.10) e (4.11), fez-se a seguinte substituio:
n t AA4A2 = AA4A2 + AA4A2 + 22 V A4A2 n t AA2A4 = AA2A4 + AA2A4 + 24 V A2A4

(4.12)

Para se determinar a acelerao relativa entre dois pontos coincidentes em movimento, necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado. Este componente conhecido por componente de Coriolis o qual ser deduzido adiante, usando-se clculo vetorial. Tambm n t no representam os como os pontos A4 e A2 so coincidentes, os termos AA2A4 e AA2A4 componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rgido como n previamente considerado. Por esta razo o mdulo de AA2A4 obtido atravs da relao:
n AA2A4 = 2 VA 2 A4 R

(4.13)

onde R o raio de curvatura da trajetria do ponto A2 em relao ao ponto A4. Este componente dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. O t componente tangencial AA2A4 conhecido em direo e tangente trajetria de A2 em relao a A4 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da acelerao de Coriolis 24 V A2A4 porque 4 j conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polgono de velocidade. A direo deste componente normal trajetria de A2 relativa a A4 e o seu sentido o mesmo de VA2A4 girado de 90 em torno de sua origem, no mesmo sentido de 4. Com a Eq. (4.13) escrita nesta forma, e considerando o mecanismo da Fig. (4.7) pode-se n concluir facilmente que AA2A4 zero porque a trajetria de A2 em relao a A4 uma linha reta e t R infinito. Pode-se traar agora o polgono de acelerao e determinar AA4 e atravs deste, calcular, 4. Consideremos a seguir o caso onde a pea-guia 4 da Fig. (4.8) tenha sido substituda por uma pea-guia curva de forma circular conforme mostrado na Fig. (4.9). Neste mecanismo a trajetria de A2 relativa a A4 um arco de circunferncia de raio e centro de curvatura n conhecida R. A intensidade de AA2A4 no zero portanto, e o vetor que representa este componente estar dirigido do ponto A para o centro de curvatura C.

Fig. 4.8

Fig. 4.9

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n O componente de Coriolis est sempre na mesma direo de AA2A4 caso exista, mas o seu sentido pode ou no ser o mesmo. Considerando o termo 24 V A2A4 para o mecanismo da Fig. (4.8), pode-se determinar a direo e o sentido do componente de Coriolis. Trace o vetor que representa a velocidade relativa VA2A4 com direo e sentido corretos. Gire este vetor de 90, em torno de sua origem, no mesmo sentido de 4. Isto dar a direo e o sentido do componente da n acelerao de Coriolis conforme mostrado na Fig. (4.9). Como se pode ver, os termos AA2A4 e 24 V A2A4 tm o mesmo sentido neste caso e se somaro. Obviamente, este mtodo de n determinao da direo e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4 for zero.

Exemplo resolvido: Mecanismo do Ex. 10.9 - Mabie (Mtodo do Polgono de Aceleraes) No mecanismo de plaina limadora, mostrado na Fig. (4.10) a pea 2 gira a uma velocidade angular constante, 2=10 rad/s. Determine a acelerao AA4 do ponto A4 da pea 4 e a acelerao angular 4 para a fase mostrada na figura. Dados: O2O4 = 300; O2A = 100; AO4 = 250 mm. Soluo: As equaes de velocidade e acelerao so as seguintes: I. onde:

V A4 = V A2 + V A4A2

VA2 = 2 O2 A; VA2 = 100 cm/s O2 A2

VA4 = VA2 + VA4A2 4 = VA4 O4 A4 VA2 = 100cm/s O2 A V A4A2 // O4 A4 VA4 = 32,5 cm/s V = 95 cm/s A4A2

VA4 32,5 = = 1,3 rad/s (SAH) O4 A4 25

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Fig. 4.10

Ampliando mais, temos o polgono das velocidades:

II. III.

AA4 = AA2 + AA4A2 AA 2 = AA4 + AA2A4

n t n t n t AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4 + 24 VA2A4

onde:

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2 VA2 100 2 n = = 1000cm/s 2 ; AA2 A = //A2O2 O2 A2 10 n A2

} }

t AA2 = 0; {2 = 0} n A4

2 V A4 32,5 2 n = = 42,2cm/s 2 ; AA4 A = //A4 O4 O4 A4 25 t t n AA4 AA4 = ?; AA4 n A2A4

2 V A2A4 = 0; {R = } A = R 24 VA2A4 = 2(1,3)95 = 247cm/s 2 ; {24 V A2A4 V A2A4 } t t 24 V A2A4 AA2A4 = ?; AA2A4

Medindo no polgono,

AA4 = 1188cm/s2

t AA4 = 1185cm/s2

t AA4 1185 4 = = = 47,4rad/s2 O4 B 25

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Ampliando mais, temos o polgono das aceleraes:

Detalhes da Soluo A pea 4 uma pea-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetria retilnea sobre a guia. Para este exemplo, escolhem-se A2 e A4 e a guia retilnea a trajetria relativa de A2 sobre a pea 4. Assim, envolve-se os vetores VA2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o n componente A A2A4 de AA2A4 , porque R = . O polgono de velocidades mostra a determinao de VA4 e VA4A2 a partir da Eq. (I). Mostra-se tambm o clculo de 4. A Eq. (II) expressa A4 em funo de AA2 e AA4A2 . Entretanto, como a trajetria do ponto A4 em relao ao ponto A2 no determinada facilmente, reescreve-se esta na forma da Eq. (III) de modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente. Todos os componentes da Eq. (I I I ) so conhecidos, conforme est indicado, em intensidade, sentido e direo ou em direo. Na construo do polgono de acelerao n iniciando pelo lado da esquerda da Eq. (III), traa-se primeiro o vetor AA4 e a seguir a direo de t AA4 .Considere agora o membro da direita da Eq. (III) e trace o vetor AA2. A seguir, desenhe o vetor 24 V A2A4 de modo que sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . Trace t na perpendicular ao componente de Coriolis at cruzar com a direo do vetor que AA2A4 t t t representa AA4 ; isto completa o polgono. Marcam-se os sentidos dos vetores AA4 e AA2A4 de modo que a soma dos vetores do polgono concorde com a soma dos termos da Eq. (III). Finalmente, t pode-se determinar a intensidade e o sentido de 4, usando-se AA4 , conforme est indicado. Lembrando-se que a componente de Coriolis do mecanismo est indicada no polgono.

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) PRANCHA 03: Ttulo: Mecanismo de Prensa Horizontal Um mecanismo composto de alavancas articuladas e cursor horizontal, est mostrado na figura. Com a manivela 2 girando com velocidade angular constante de 5,7 rad/s (SAH), pede-se: a) Determinar as velocidades absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 4 e 5 pelos Mtodos dos Centros e dos Polgonos (6 pontos); b) Determinar as aceleraes absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 4 e 5 pelo Mtodo dos Polgonos (4 pontos); Dados: O2A=72; O2O4=356; AB=241; AC=BC=140; CD=360; O4B=192 mm.

O2
2 A

C 3

O4

B 6 D

OBS: Cada aluno vai utilizar o mesmo valor do ngulo 2 da prancha 02.

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