Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia Mecnica

Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle
Professor: Antnio Maia

Exerccios

1) Apresente um esboo do diagrama de Bode das funes apresentadas abaixo:

a) u(s) = S
b) u(s) =
1
s

c) u(s) =
4
s
2

d) u(s) =
1
s+1

e) u(s) =
1
s+0,1

f) u(s) =
1
s
2
(10s+1)

g) u(s) =
s+1
(0,1s+1)(s+10)

h) u(s) =
1
10(s+1)(s+0,1)

i) u(s) =
10
s
2
+2s+9

j) u(s) =
s+3
s(s+1)(s+2)

k) u(s) =
s+3
(s+2)(s
2
+2s+25)

l) u(s) =
s+10
s
2
(s+5)(s
2
+4s+8)


2) Considere o sistema com realimentao unitria representado abaixo:


9) 6)(s s(s
1
) (
+ +
= s G
K G(s)
R(s) C(s)
a) Apresente o esboo do diagrama de Bode desse sistema colocando na figura o ngulo de
inclinao de cada assntota;
b) Determine a Margem de fase e a Margem de ganho (indicar na figura);
c) Determine a faixas de valores de K para que o sistema seja estvel;
d) Apresente o esboo do LGR desse sistema. Todos os pontos calculados devem ser
indicados no diagrama com o respectivo valor;
e) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja super amortecido;
f) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja criticamente
amortecido;
g) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja sub amortecido;
h) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja estvel.
i) Discuta a diferena observada entre os valores encontrados no item (c) e no item (h).



close all % Fecha todas as figuras
den=poly([0 -.1]) % 0 e -0.1 so as razes do denominador
num=[10] % 10 o coeficiente do numerador
bode(num,den,[0.01 0.1 1 10 100]) %Desenha o diagrama de Bode
% [0.01 0.1 1 10 100] Freqncias usadas no esboo
grid % Linhas de grade
margin(num,den) % Determina a margem de ganho e a margem de fase

-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)


10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
3) Considere o sistema mostrado abaixo.


Em que
) 10 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G

a) Projete um controlador PD que produza um sistema com t
s
=7.45s e um
amortecimento de 0.14;
b) Apresente o diagrama de blocos do sistema compensado;
a) Apresente o esboo do LGR do sistema com o compensador, mostrando na
figura o valor de todos os pontos calculados. Considerar que o ponto de sada do
eixo real do sistema compensado -0.5 e que no existe ponto de entrada;
b) Determine o valor de K a ser utilizado para que o sistema tenha o
comportamento especificado no item (a);
c) Compare o LGR do sistema compensado com o LGR do sistema no
compensado abordando aspectos relativos estabilidade do sistema.


4) O sistema abaixo opera com uma frao de amortecimento de 0.5


Em que
) 10 )( 3 )( 1 (
) (
+ + +
=
s s s
K
s G

a) Projete um controlador PI que elimine o erro em regime permanente;
b) Apresente o diagrama de blocos do sistema compensado;
c) Compare o LGR do sistema compensado com o LGR do sistema no
compensado abordando aspectos relativos estabilidade do sistema;
d) Compare as especificaes do sistema compensado e do sistema no
compensado;


R(s) C(s)
G(s)
R(s) C(s)
G(s)