RoboticaIndustrial2000 2001 Cap5

Robtica Industrial
Captulo 5 - Cinemtica Inversa de Manipuladores

Vtor M. F. Santos

L
D
= d
6

P
W

P
z
3

z
4
x
3
z
5

z
6
n
s
a
x
0

y
0
z
0

3

p n s a

a p

6 W
d = P P

a
( )
1 2 3
1
2
3
0 0 0 1
D
L
l
l
l
l
l

l
l
l
l
l
l
l
l
W A A A
P
n s

( )
( )
0 1 0
3 6
0 1
1 2 3 3
3
6 3 3 3
4
5
6
5 4 6
0 0 0 1

'
1
1
1
1
1
l
l
=
!
l
l l 1
l
1
l
l 1
1 l
l 1+ l
l
l
l
l
l
R R
A A A R
R n s a
A A A

Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade de Aveiro, Novembro 2001

Contedo
5. CINEMTICA INVERSA........................................................................................................................... 5-1
5.1 O PROBLEMA......................................................................................................................................... 5-1
5.1.1 Resoluo para um manipulador RR no plano............................................................................... 5-1
5.1.2 Resoluo para o manipulador RR a 3D........................................................................................ 5-2
5.1.3 Mtodos e condies de existncia de solues. ............................................................................. 5-3
5.1.4 A redundncia cinemtica............................................................................................................... 5-3
5.2 ALGORITMO PARA UMA HEURSTICA DE CINEMTICA INVERSA................................................... 5-5
5.3 RECURSO A TRANSFORMAES INVERSAS E COMPARAO DOS ELEMENTOS MATRICIAIS....... 5-6
5.4 SOLUO DE UMA EQUAO USUAL NO PROBLEMA DA CINEMTICA INVERSA ......................... 5-7
5.5 ALGUMAS SOLUES ANALTICAS PADRO ..................................................................................... 5-7
5.5.1 Robot planar de 3 elos .................................................................................................................... 5-8
5.5.2 Soluo do brao antropomrfico a 3 DOF................................................................................... 5-9
5.5.3 Soluo do punho esfrico ............................................................................................................ 5-11
5.5.4 Manipuladores com um punho esfrico ........................................................................................ 5-12

i
Robtica Industrial, 2001-2002, V. Santos
Cinemtica Inversa Pgina 5-1
5. Cinemtica Inversa
5.1 O Problema
Enquanto a cinemtica directa resulta do desenvolvimento imediato das expresses do
manipulador, a cinemtica inversa procura determinar o conjunto de valores das juntas que se adequam
a uma dada configurao do espao operacional ou cartesiano. A cinemtica inversa pode ser vista
conceptualmente como o conjunto de processos para determinar as funes inversas do sistema das
expresses da cinemtica directa. Ou simbolicamente: ( ) q F r

= , ( ) r F q

1
= , . Graficamente
o problema entende-se pela observao da j anteriormente introduzida Figura 5.1.
6 1
:
n
F
Espao das
juntas (q)
Cinemtica
inversa
Cinemtica
directa
Espao
cartesiano (r)

Figura 5.1 As cinemtica directa e inversa e a relao dos espaos
A cinemtica inversa nem sempre um problema com soluo analtica, ou por vezes no tem
mesmo soluo! Mais complexo ainda o facto de no haver uma metodologia nica de aplicao directa.
No ser esse um problema grave porque as solues de interesse prtico esto j todas bem estudadas e
s em casos especiais ser necessrio conceber novas solues.
5.1.1 Resoluo para um manipulador RR no plano
Dos manipuladores com interesse prtico o caso mais simples o do manipulador planar a dois
graus de liberdade (2-DOF). Ilustra-se de seguida o processo de determinar a sua cinemtica inversa,
quer dizer, o valor das suas juntas 1 e 2 em funo da posio (x,y) da sua extremidade.
L
1

L
2

2
(x,y)

Figura 5.2 - Manipulador planar a dois DOF
Partindo das equaes da cinemtica directa, que so de fcil formulao, e que foram
anteriormente deduzidas, o processo o seguinte:
(5.1)
( )
( )
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
cos cos
sin sin
x L L
y L L

' = + + 1
1
1
!
1
= + +
1
1+
) +
)
Elevando ambos os membros das duas expresses ao quadrado, e adicionando-os, ficar:
( ) ( )
( ) (
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
2 1 2 2 1 2
1 2 1 1 2 1 2 1 1 2
cos sin
sin cos
2 cos cos 2 sin sin
x y L L
L L
L L L L

+ = + +
+ + + + +
+ + +

Vir ento sucessivamente:
( ) ( [ ]
2 2 2 2
1 1 1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 2 1
2 cos cos cos sin sin sin sin cos sin cos x y L L L L + = + + + +
( )
2 2 2 2 2 2
1 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 1
2 cos cos cos sin sin sin cos sin sin cos x y L L L L + = + + + +
2 2 2 2
1 1 1 2
2 cos x y L L L L + = + +
2

2 2 2
1
2
1 2
arccos
2
x y L L
L L
+
=
2
1
(5.2)
Pode verificar-se desde j a existncia matemtica de duas solues para 2. reforada pelo sinal
na expresso (5.2).
A obteno de 1 no to imediata e uma soluo possvel passa pelo recurso tangente
trigonomtrica de uma diferena angular, como se pode observar de seguida:
L
1

L
2

2

(x,y)

Figura 5.3 - ngulos auxiliares para determinao
da cinemtica inversa do manipulador RR
( )
tan tan
tan
1 tan tan
A B
A B
A B
=
+

2 2
1 2
sin
tan
cos
L
L L
=
+
2

tan
y
x
=
Na Figura 5.3, como , vir, pela relao da tangente da diferena, o seguinte:
1
=
( ) ( )
( )
( )
2 2
1 2 2 2 1 2 2
1
2 2
1 2 2 2
1 2 2
sin
cos sin cos
tan
sin
cos sin
1
cos
L y
y L L xL x L L
L y x L L yL
x L L
+ +
= = =
+ +
+
+
2
2
tan
ou seja

( )
( )
1 2 2 2 2
1
1 2 2 2 2
cos sin
arctan
cos sin
y L L xL
x L L yL

l +
l =
l
+ +
l
(5.3)
5.1.2 Resoluo para o manipulador RR a 3D
tambm possvel resolver a cinemtica inversa de um outro manipulador j introduzido
anteriormente no estudo da cinemtica directa. Trata-se do sistema RR no espao a 3D que se ilustra na
Figura 5.4 e onde tambm se apresenta a expresso da cinemtica directa conforme derivado
anteriormente, igualada matriz de transformao geral que indica a postura no espao operacional com
posio e orientaes.

z
2
x
0

y
2

x
2

y
0

2

z
0

1

1 2 1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2 1 2
2 2 2 2 1
0
0 0 0 1
0 0 0 1
x x x x
y y y y
R
H
z y y z
C C C S S L C C
n s a p
n s a p
S C S S C L S C
n s a p
S C L S L
l
l
l
l
l
l
l
l
= =
l
l
+
l
l
l
l
l
l
l
l
l
T
Figura 5.4 - O manipulador RR no espao 3D
Mesmo restringindo-se ao uso de componentes de posio na matriz de transformao geral (por
serem em geral mais fceis ou explcitas de obter na prtica), a resoluo imediata para a varivel 1
aps a diviso entre dos termos respeitantes posio px e py:

2 1 2
2 1 2
x
y
L C C p
L S C p
= '
1
1
!
1 =
1
+
1
tan
y
x
p
p
=
1
arctan
y
x
p
p
= (5.4)
A obteno de 2 pode ser imediata se se considerarem as componentes de orientao, bastando
atender a nz e sz e arco-tangente do seu quociente mas, com base no termo pz da posio, viria tambm:

1
2
2
arcsin
z
p L
L

= (5.5)
A expresso (5.5) pode todavia apresentar limitaes de preciso numrica quando o valor de pz for
muito prximo de L1 ou mesmo se tiver erros sistemticos na sua avaliao, isto , no se est a usar
uma funo de arco-tangente com os seus benefcios numricos como descrito anteriormente noutro
captulo. Mais tarde apresenta-se outra soluo para este manipulador em que esse problema se resolve.
5.1.3 Mtodos e condies de existncia de solues.
A resoluo analtica apresentada para o caso RR planar ou o RR no espao nem sempre pode ser
facilmente estendida a mais graus de liberdade ou dimenses. Existem vrios mtodos alternativos na
literatura dos quais se destacam os seguintes:
Transformaes inversas (Paul et al., 1981)
Matrizes duais (Denavit, 1956)
Quaternions duais (Young & Freudenstein, 1964)
Mtodos iterativos (Vicker et al., 1964)
Abordagens geomtricas (Lee & Ziegler, 1984)
Em qualquer dos mtodos h porm vrias condies e situaes para a existncia de solues, e
das quais se destacam as seguintes:
O ponto no espao operacional deve estar no espao de trabalho
No se deve exceder os limites fsicos das juntas
Para haver soluo analtica (num caso de 6 eixos) suficiente que 3 eixos de juntas
sucessivas se intersectem ou sejam paralelos (Soluo de Pieper)
5.1.4 A redundncia cinemtica
Quando um manipulador pode atingir uma dada posio no espao com mais de que uma
configurao das juntas, diz-se que h redundncia. Diz-se que uma redundncia uma posio
alternativa devido a uma junta, e se for N o nmero de redundncias ento o nmero de solues dado
por 2
N
. Se o nmero de solues for maior que o nmero de juntas ento a resoluo da cinemtica
inversa do manipulador pode trazer dificuldades adicionais, como a impossibilidade de obter uma
soluo. No exemplo anterior do manipulador RR planar as solues matemticas so de fcil
interpretao graficamente, como ilustra a Figura 5.5.
2
(x,y)
'
2
'
1

Figura 5.5 - Redundncia no robot RR planar
Matematicamente a existncia de redundncia detecta-se normalmente pelo aparecimento da
funo arccos(x) ou de radiciao (x).
A situao de redundncia pode ocorrer quando h mais graus de mobilidade do que os
necessrios. Manipuladores com mais de seis graus de liberdade so ditos infinitamente redundantes. Na
Figura 5.6 ilustram-se as 4 solues clssicas de um manipulador antropomrfico (cotovelo-em-cima ou
cotovelo-em-baixo, ombro--direita ou ombro--esquerda)

Cotovelo em cima
ombro esquerda
Cotovelo em cima
ombro direita
Cotovelo em baixo
ombro esquerda
Cotovelo em baixo
ombro direita
Figura 5.6 - As quatro solues de um manipulador antropomrfico usando s as juntas primrias
Quando o manipulador tem um nmero infinito de configuraes para uma dada posio da mo
diz-se que se atingiu uma situao de degenerao. Casos mais comuns so o do manipulador RR planar
de elos iguais para a mo no ponto (0,0), ou ainda numa situao em que o punho do robot fique com
dois eixos colineares e alinhados (Figura 5.7).
6

Figura 5.7 - Ilustrao de duas situaes de degenerao: h um nmero infinito de combinaes de (1,2) ou
(4,6), respectivamente, para o end-effector nas configuraes indicadas.
5.2 Algoritmo para uma Heurstica de Cinemtica Inversa
Dadas as dificuldades para a obteno da cinemtica inversa para um caso geral, o que se prope
usualmente o de seguir um conjunto de regras de forma a obter uma dada heurstica (descoberta) em
que os pontos principais so os seguintes:
1- Equacionar a matriz de transformao geral e a matriz de transformao do manipulador
2- Procurar em ambas as matrizes:
Elementos que envolvam um s varivel de junta
Pares de elementos que, quando divididos, produzem uma s expresso numa varivel de junta (e que
se possa usar a funo atan2 de preferncia)
Elementos ou suas combinaes simplificveis trigonometricamente
3- Equacionar elementos nas duas expresses
4- Repetir o processo para todos os termos identificados em 2
Nem sempre os passos apresentados so suficientes ou mesmo os ideais para obter as expresses
Tentar usar as componentes do vector de translao (p)mesmo
que no tenha variveis isoladas
Compara a expresso de transformao geomtrica do manipulador (A1A2...An) com a
expresso de transformao geral
Procurar elementos
a) que envolvam uma s varivel
b)pares de elementos divisveis que resultem numa expresso a uma varivel
(que possa usar a funo atan2() de preferncia)
c) elementos ou combinaes de elementos simpllificveis trigonometricamente
Resolver todas as equaes identificadas no passo anterior
Alguma soluo sofre de risco
de impreciso numrica ou
mesmo indefinies?
Solues
imprecisas
Falta determinar variveis ?
Pr-multiplicar a equao matricial pela inversa de A1
ou
Ps-multiplicar a equao matricial pela inversa de An
e repetir esse processo para as restantes Ai at se esgotarem
Sim
Sim
Falta soluo
para alguma das variveis de
junta ?
Fim No
Recorrer s solues
imprecisas rejeitadas
anteriormente...
...e definir as zonas de
funcionamento sem risco.
sim
Se ainda houver variveis de junta por resolver,
provvel que seja fisicamente impossvel chegar
soluo para o manipulador em causa
Fim No
Figura 5.8- Algoritmo para uma heurstica de cinemtica inversa
para todas as variveis de junta. Nesses casos necessrio recorrer a alguns artifcios de manipulao
de expresses como o recurso pr-multiplicao pela inversa de uma componente do produto A1A2...AN.
Na Figura 5.8 apresenta-se um algoritmo com os passos para um procedimento mais completo visando a
obteno das expresses para todas as variveis de junta de um manipulador.
5.3 Recurso a transformaes inversas e comparao dos elementos matriciais
Uma das tcnicas possveis para chegar a expresses de cinemtica inversa, inclusive no mbito
do algoritmo genrico delineado na Figura 5.8, o de recorrer s transformaes inversas com o objectivo
de obter expresses mais facilmente solveis. Ou seja, partindo da expresso matricial da cinemtica do
manipulador , que leva ao conjunto de equaes da cinemtica nas variveis e
parmetros de juntas, elos e espao operacional, reorganiz-la com a expectativa de obter expresses
individuais mais interessantes. Isto equivale a dizer que uma primeira reorganizao seria
, ou em seguida
R
, e assim por diante
enquanto possvel ou favorvel, ou respectivamente por pr-multiplicao, isto , passar para
e sucessivamente.
1 2
...
R
n
H
= T A A A
1 2 1
...
n
A A A
2 1
...
n
A A
1 R
n
H
= T A
1
1
R
H
= A T
1 1
1 1 2
...
n
n H

= T A A A A A
2 n
2
2 2 1
L S L
Exemplifique-se o processo pr-multiplicao pelas inversas com o manipulador RR no espao a
3D descrito anteriormente (Figura 5.4), relembrando de um captulo anterior as matrizes dos dois elos:
1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 2 2
1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 2
0
2 1 2
1 2 2
0 0 0
0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C S C C C S S L C C C S L C
S C S C S S C L S C S C L S
L S C
l l l
l l l
l l

l
l l
= = =
l
l l
+
l
l l l
l l l
l l l
l l l
l l
T A A
l
2
A
2

Neste caso, vai-se recorrer pr-multiplicao, ou seja, obter-se-: , ou, de forma
desenvolvida, vir sucessivamente:
1 0
1 2
= A T

1
1 1 2 2 2
1 1 2 2 2 2
1 0
1 2 2
1
0 0 0
0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
C S C S L C
S C S C L S
L
l l
l l
l l
l
l l
l
= =
l l
l
l l
l
l
l l
l l
l l
l l
n s a p
A T A

(5.6)
1 1 2 2 2
1 2 2 2 2
1 1
0 0 0
0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
x x x x
y y y y
z y y z
C S C S L C n s a p
n s a p
L S C L S
n s a p
S C
l
2
l
l
l l
l
l l
l
l l
l
=
l l
l
l l
l
l l
l
l l
l
l
l l
l l

1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2
1 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
x y x y x y x y
z z z z
x y x y x y x y
n C n S s C s S a C a S p C p S C S L C
n n a p L S C L S
n S n C s S s S a S a C p S p C
+ + + + l
2
l
l l
l l
l l
=
l l

l l
l l
l l
l l
l l
(5.7)
Tentando recorrer apenas a termos de posio (pelas vantagens j referidas), vir o seguinte par de
expresses.
(5.8)
1 1 2
1 2
x y
z
p C p S L C
p L L S
+ = '
1
1
!
1 =
1
+
2
2
do qual se obtm imediatamente a expresso para 2 admitindo que j se tinha obtido 1, por
exemplo, usando (5.4):

1
2
1 1
arctan
z
x y
p L
p C p S

=
+
(5.9)
A vantagem imediata da expresso (5.9) em relao expresso (5.5) que se usa uma funo
arco-tangente; reala-se portanto que esta tcnica das matrizes inversas pode oferecer a possibilidade de
solues alternativas, e por vezes at as nicas possveis.
5.4 Soluo de uma equao usual no problema da cinemtica inversa
Da expresso (5.7), entre outras, verifica-se que existe um tipo de equao trigonomtrica que
surge com relativa frequncia na determinao de cinemtica inversa, e que se traduz genericamente da
seguinte forma:
(5.10)
1 2
cos sin k k + =
3
k
por isso importante que se derive uma soluo genrica expedita, o que se faz de seguida. Seja
tan
2
k

= ; sabendo que
2
1 cos
n
2 2

= si e que
2
1 cos
cos
2 2
+
= e, portanto, que
2
1 cos
tan
2 1 cos
k

=
+
2
= , imediato provar que
2
2
1
cos
1
k
k

=
+
, bastando usar mera substituio para o
verificar:
1 cos
1
1 cos 1 cos 2 cos
1 cos
cos
1 cos 1 cos 1 cos 2
1
1 cos
+ +
+
= =
+ +
+
+
= .
De forma similar se prova que
2
2
n
1
k
k
=
+
si , mais uma vez recorrendo a simples substituio:
( )
( )
( ) ( )
2
2
1 cos 1 cos
2 2 1 cos 2 tan
1 cos
1 cos 1 cos 2
1 cos
1 cos 1 cos 1 cos 1 cos 1 cos
1 1
1 cos 1 cos
1 cos 1 cos
1 cos sin
1 cos

+ +
= = = +
+ + +
+ +
+ +
+
= = =
+
=

Assim, aps a substituio destes termos em k na expresso original (5.10) vir sucessivamente:
( ) ( )
2 2
1 2 3
1 2 1 k k k k k k + = +
( ) ( )
2
1 3 2 3 1
2 0 k k k k k k k + + =
2 2
2 1 2
1 3
k k k k
k
k k
+
=
+
2
3

2 2 2
2 1 2 3
1 3
2 arctan
k k k k
k k
1
+

=

+
( )
(5.11)
5.5 Algumas solues analticas padro
A maioria dos manipuladores industriais pertencem a um pequeno nmero de tipos e
configuraes cinemticas, e obedecendo a umas regras tais que relativamente expedito obter a soluo
da sua cinemtica inversa. De seguida apresentam-se algumas solues para manipuladores mais
simples que podem ser combinadas, ou usadas na determinao de solues de manipuladores mais
complexos com 6 graus de liberdade, por exemplo. Alm deas apresentadas, outras solues mais espec
podem ser encontradas na literatura indicada na bibliografia.
5.5.1 Robot planar de 3 elos
A cinemtica inversa de um robot planar de trs eixos determina as expresses de [1, 2, 3] dado
[x, y, ]. Se a orientao no fosse dada ento haveria redundncia, e o brao teria um nmero infinito
de solues. Note-se para j que a orientao dada por:
(5.12)
1 2
= + +
3
L
1

L
2

2
(x,y)
L
3

P
W

Figura 5.9 - Manipulador RRR planar
A resoluo da cinemtica inversa deste robot assenta na do robot planar RR uma vez que o ponto
PW (Figura 5.9) um ponto conhecido porque se sabe, obviamente, a posio e a orientao do end-
effector bem como o comprimento de elo L3:
(5.13)
3
3
Wx
Wy
P x L C
P y L S
= '
1
1
!
1 =
1
+
Mas, tendo em conta as expresses geomtricas (5.1) j determinadas para o manipulador planar
RR, pode tambm escrever-se o seguinte:
(5.14)
1 1 2 12
1 1 2 12
Wx
Wy
P LC L C
P L S L S
= + '
1
1
!
1 = +
1
+
ou, desenvolvendo,
(5.15)
1 1 2 1 2 2 1 2
1 1 2 1 2 2 1 2
Wx
Wy
P LC L C C L S
P L S L C S L S C
= + '
1
1
!
1 = + +
1
+
S
2
C
As expresses (5.15) levam j conhecida soluo para 2 como visto em (5.2).
(5.16)
2 2 2 2
1 2 1 2
2 Wx Wy P P L L L L + = + +

2 2 2
1
2
1 2
arccos
2
Wx Wy
P P L L
L L
+
=
2
2
(5.17)
Em (5.17) mais uma vez se inscreve o sinal para recordar a redundncia do manipulador de
cotovelo-para-baixo ou cotovelo-para-cima.
Dado 2, a obteno de 1 poder ser feita como em (5.3) para o manipulador RR ou ento por um
outro processo (mais extenso) sem ter de recorrer tangente da diferena de ngulos, e que se descreve
de seguida. Basta tomar as expresses (5.15) e resolv-las em ordem a S1 e C1, e depois fazer uma
substituio recproca, como se mostra na sequncia seguinte:
2 1 2
1
1 2 2
Wx
P L S
C
L L C
+
=
+
S
,
2 1 2
1
1 2 2
Wy
P L C S
S
L L C
=
+

Por substituio de S1 na expresso de C1 vir em sequncia:
( )
( )
2 1 2
2 2
1 2 2 2 2 2 2 2 1
1 2 2
1 2
1 2 2
1 2 2
Wy
Wx
Wx Wy
P L C S
P L S
P L L C P L S L S L C S
L L C
C
L L C
L L C
+
+ +
+
= =
+
+
2

( ) ( )
2 2 2 2 2
1 1 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2
2
Wx Wy
C L L C L L C L S P L L C P L S + + + = + +
Mas, atendendo expresso (5.16) vir:
( )
1 2 2 2
1 2 2
Wx Wy
Wx Wy
P L L C P L S
C
P P
+ +
=
+
2

e, aps um procedimento similar, viria para S1 o seguinte:
( )
1 2 2 2
1 2 2
Wy Wx
Wx Wy
P L L C P L S
S
P P
+
=
+
2

Vir finalmente para 1 a expresso (5.18), que se reconhece ser idntica a (5.3):

( )
( )
1 2 2 2
1
1 2 2 2
arctan
Wy Wx
Wx Wy
P L L C P L S
P L L C P L S
+
=
+ +
2
2
2
(5.18)
Por fim necessrio obter 3 que resulta de imediato de:
(5.19)
3 1
=
5.5.2 Soluo do brao antropomrfico a 3 DOF
O brao antropomrfico a 3 graus de liberdade consta de trs juntas rotacionais num arranjo
similar ao ilustrado na Figura 5.10, onde PW o ponto extremo do manipulador (onde se poder fixar um
punho wrist).
x
0

y
0
z
0
P
W
x
3

y
3
z
3
L
A
L
B
L
C

3
Figura 5.10 - Brao antropomrfico de 3 DOF
A expresso da cinemtica directa do manipulador RRR antropomrfico pode ser derivada com
base num resultado obtido anteriormente quando se tratou do exemplo similar ao Microbot Alpha II a 5
DOF. Essa expresso dada pelo seguinte, onde LA, LB e LC so os comprimentos dos 3 elos em causa:
( )
( )
( )
( )
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 1 2 3 1 2 3 1 2
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 1 2 3 1 2 3 1 2
0
3
2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2
1 23 1 23 1 1 23 2
0
0 0 0 1
C B
C B
C B A
C B
C C C C S S C C S C S C S L C C C C S S L C C
S C C S S S S C S S S C C L S C C S S S L S C
S C C S S S C C L S C C S L S L
C C C S S C L C L C
S
l +
l
l
+
l
l = =
l
+ + + +
l
l
l
l
l
+
=
T
( )
1 23 1 23 1 1 23 2
23 23 23 2
0
0 0 0 1
C B
C B A
C S S C S L C L C
S C L S L S L
l
l
l
+
l
l
l
+ +
l
l
l
l
+
)

As coordenadas de PW so precisamente as componentes de posio na matriz anterior, ou seja:

( )
(
1 23 2
1 23 2
23 2
C B
Wx
W Wy C B
Wz
C B A
C L C L C
p
P p S L C L C
p
L S L S L
l
+ l
l
l
l
l
= = +
l
l
l
l
l
+ + l
l l
l
(5.20)
Daqui sai uma expresso para 1:
( )
( )
1 23 2
1 23 2
Wy
C B
Wx C B
p
S L C L C
p C L C L C
+
=
+

1
arctan
Wx
Wy
p
p
1

=

( )

Porm, geometricamente verifica-se que
1
arctan
Wx
Wy
p
p
1

=

( )
+
L
23
3
)
tambm uma soluo possvel,
implicando nesse caso que 2 passe a ter o valor (2) e que 3 passe a ter o valor (3), que se conclui
igualmente pela observao geomtrica. Esta redundncia (que se tem de admitir tambm
matematicamente pelas diversas solues da arco-tangente) no implica alteraes nas componentes pWx
e pWy, como bvio e, como se mostra de seguida, tambm assegura que pWz seja constante. Basta notar
que e que os valores correspondentes das juntas 2 e 3 para esta redundncia
no afectam o valor de S
23 2 Wz C B A
p L S L S = + +
2 nem de S23 bastando atender ao seguinte:
( )
2 2
sin sin =
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 2 3 2 3
sin sin sin S = + = + =
Falta agora determinar a expresso para as variveis 2 e 3 . Para isso pega-se nos elementos da
matriz (5.20) (no sem antes ter re-arranjado pWz e migrar o termo LA para o outro membro da equao), e
elevam-se ao quadrado e adicionam-se conforme a sequncia seguinte:
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2 2 2
2 23 1 1 2 2 Wx Wy Wz B C B C A
p p p L L C L C C S L S L S + + = + + + +
( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 23 2 23 2 23 2 23
2 2
Wx Wy Wz B C B C B C B C A
p p p L L C L C L L C C L S L S L L S S + + = + + + + +
( ) ( )
2
2 2 2 2
2 23 2 23
2
Wx Wy Wz B C B C A
p p p L L L L L C C S S + + = + + +
( ) ( ) ( [ ]
2
2 2 2 2
2 2 3 2 3 2 2 3 3 2
2
Wx Wy Wz B C B C A
p p p L L L L L C C C S S S S C S C + + = + + + +
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2
2 3 2 3
2
Wx Wy Wz B C B C A
p p p L L L L L C C S C + + = + + +
( )
2
2 2 2
3
arccos
2
Wx Wy Wz B C A
B C
p p p L L L
L L
+ +
=
2

Para obter a expresso de 2 basta pegar nas expresses de pWx e pWy e resolver uma delas em
ordem a S2 ou C2, num procedimento semelhante ao do manipulador planar RRR abordado na
seco 5.5.1. Os resultados que se obtm aps a manipulao so os seguintes:
( )( )
( )
2 2
3 3
2 2
2 2
B C Wz C Wx W A
Wx Wy Wz A
L L C p L L S p p
S
p p p L
+ +
=
+ +
y

( ) ( )
( )
2 2
3 3
2 2
2 2
B C Wx Wy C Wz A
Wx Wy Wz A
L L C p p L S p L
C
p p p L
+ + +
=
+ +

Daqui sai naturalmente
2
2
2
arctan
S
C
= .
Tendo havido uma redundncia em 1 e outra em 2 o nmero total de solues de 2
2
=4.
5.5.3 Soluo do punho esfrico
O punho esfrico (3 DOF) tem os 3 eixos a intersectarem-se num pontoe pode ser encarado como
um subsistema de um manipulador a 6 DOF em que a matriz de transformao resulta do produto das
matrizes associadas aos ltimos 3 elos .
3
5 6 4
= T A A A
6
L
D
= d
6
P
W

P
z
3
z
4
x
3
z
5
z
6

n
s
a
L
C

6
Figura 5.11 - Os trs elos e juntas do punho esfrico
A cinemtica directa do punho esfrico obtm-se com base nos parmetros cinemticos de
Denavit-Hartenberg que se ilustram na tabela seguinte:
Elo l D
4
4
-90 0 0
5
5
+90 0 0
6
6
0 0 L
D
Relembrando e usando a matriz de transformao de um elo, resultam daqui as seguintes
matrizes:
4 4
4 4
4
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
C S
S C
l
l
l
l
=
l
l
l
l
l
l
A
0
5 5
5 5
5
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
C S
S C

l
l
l
l
=
l
l
l
l
l
l
A
6 6
6 6
6
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
D
C S
S C
L
l
l
l
l
=
l
l
l
l
l
l
A
e a expresso final:
(5.21)
5 5 5 4 6 4 6 4 6 4 6 4 4
5 5 5 4 6 4 6 4 6 4 6 4 4
5 4 6
5 5 5 6 6
0 0 0
D
D
D
C C C S S C C S S S C S C S L
S C C C S S C S C C S S S S L
S S S S C C L
l
l
l
+ +
l
=
l
l
l
l
l
l
A A A
5
5
5
1
Comparando os termos respectivos com a matriz de transformao geral para a orientao:

3 3 3
3
6 3 3 3 3 3
3 3 3
x x x
y y y
z z z
n s a
n s a
n s a
3
l
l
l l
= =
l l
l
l
l
l
R n s a

(5.22)
obtm-se as expresses para as diversas variveis de junta:

5 4 3
3
4
5 4 3
arctan
x
y
y x
C S a
a
S S a a
= '
1
1
=
!
1 =
1
+
3
2
(5.23)
observando que a e que a a , e portanto que
5 3z
C =
2 2
5 3 3 x y
S + =

2
5 3x
S a = +
2
3y
a (5.24)
de imediato se pode escrever o seguinte, fazendo notar que h, por isso, duas solues para 5.

2 2
3 3
5
3
arctan
x
z
a a
a
+
=
y
(5.25)
Ainda observando e comparando (5.21) e (5.22) se deduz que:

3
6
3
arctan
z
z
s
n
=
(5.26)
Finalmente deve notar-se que, dado o termo S5 ter duas solues, alm de 5, tambm 4 e 6 as
tero porque tambm eles foram obtidos com base em S5. Assim, teremos as solues alternativas
quando
2
5 3x
S a = +
2
3y
a , que recorde-se, tal com se tem vindo assumir, desde a sua introduo, faz-
se uso da funo atan2() em vez da mera arctan().
3
4
3
' arctan
y
x
a
a

3
6
3
' arctan
z
z
s
n

=
5.5.4 Manipuladores com um punho esfrico
Foi j referido que a soluo geral da cinemtica inversa de um manipulador pode tornar-se
complexa e at mesmo impossvel de resolver analiticamente. Todavia, uma parte considervel dos
manipuladores usados na prtica tm aquilo a que se chama um punho esfrico, isto , os eixos das trs
juntas terminais (associadas fundamentalmente orientao) intersectam-se num ponto. Com base nos
resultados observados no manipulador planar RRR, admite-se ser possvel definir um ponto ao longo de
um manipulador cuja posio pode ser expressa em funo da orientao e posio do end-effector e
tambm funo de um nmero limitado de variveis de junta! Isto equivalente a dizer que o problema
da cinemtica inversa nesses manipuladores decomposto em duas partes desacopladas entre si:
posio e orientao.
Para o manipulador com punho esfrico, a escolha natural recai sobre o ponto de interseco dos
trs eixos das juntas terminais, o ponto PW na Figura 5.12.
L
D
= d
6

P
W
P
z
3
z
4
x
3
z
5
z
6

n
s
a
x
0
y
0
z
0

3
Figura 5.12- Manipulador antropomrfico com 6 DOF e um punho esfrico
A cinemtica inversa do manipulador de punho esfrico (obteno de 1, 2, 3, 4, 5 e 6 em
funo de P, n
, s
e a
) possvel analiticamente usando um conjunto de passos como descrito de

seguida.
Da Figura 5.12 imediato concluir a seguinte relao vectorial:

6 W
d = P P a

(5.27)
Por outro lado, o ponto PW funo das juntas 1, 2, 3 (e s dessas) como se pode obter pela
cinemtica directa (5.21). Bastar, portanto, fazer a cinemtica inversa para o ponto PW e obter as
variveis de junta 1, 2 e 3, como demonstrado anteriormente na seco 5.5.2.
De seguida deve individuar-se a componente de orientao imposta por 1, 2, 3, que se extrai
tambm da expresso (5.21) e que se esquematiza em (5.28).

1 2 3
0
0 0 0 1
3
Wx
Wy
Wz
P
P
P
l
l
l
l
l
=
l
l
l
l
l
l
A A A
R
(5.28)
Finalmente, a obteno das variveis 4, 5 e 6 faz-se como no caso do punho esfrico (seco
5.5.3) porque se pode saber o valor da sua componente de orientao que tem o valor ,
como a seguir se demonstra.
3 0 1
6 3
= R R R
6
A sub-componente matricial de orientao do end-effector dada por
, dado que nos produtos matriciais sucessivos, os elementos das
componentes de orientao nunca so afectados pelos elementos da 4 coluna ou linha, em virtude da
natureza da matriz de transformao geomtrica homognea, como se confirma no esquema seguinte:
0 1 2 3 4 5
5 1 2 3 4
= R R R R R R R
1 2
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
l l l
l l l
l l l
l l l
= =
l l l
l l l
l l l
l l l
l l l
TT
i i i i i i i i i
i i i i i i i i i
i i i i i i i i i

6
R

Desta forma pode tambm escrever-se que a componente de orientao da matriz de
transformao do manipulador dada por e portanto: . Recorde-se que
se conhece R da cinemtica directa do manipulador completo, e da cinemtica directa aps as
primeiras 3 juntas atravs da expresso (5.28). Tendo este valor concreto para bastar resolver a
cinemtica inversa do punho esfrico e assim obter
0 3
3
= R R R
3 0 1
6 3
= R R
3
R
3
6
R
0
4, 5 e 6.
O processo de cinemtica inversa de um manipulador antropomrfico (com at 6 DOF) pode ento
ser decomposto em duas fases: posicionamento do punho e sua orientao e que, em resumo, podemos
esquematizar simbolicamente nos seguintes dois passos principais, onde inclusivamente se assinalam,
em cada caso com um bordo circundante, quais as partes da matriz de transformao geral que se
utilizam nas operaes:
Passo 1:
( )
1 2 3
1
2
3
0 0 0 1
D
L
l
l
l
l
l

l
l
l
l
l
l
l
l
W A A A
P
n s

a p

p n s a

Passo 2:
( )
( )
0 1 0
3 6
0 1
1 2 3 3
3
6 3 3 3
4
5
6
5 4 6
0 0 0 1

'
1
1
1
1
1
l
l
=
!
l
l l 1
l
1
l
l 1
1 l
l l
l
l
l
l
l
R R
A A A R
R n s a
A A A

1+


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Captulo 5 - Cinemtica Inversa de Manipuladores

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