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Sistemas de Automação e Controle
Sistemas de Automação e Controle
Sistemas de Automao e Controle SENAI ES, 2005. Direitos de Reproduo para a CST Apostila elaborada pelo Professor de Instrumentao/Automao Industrial: Fbio da Costa Pinto.
SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Esprito Santo CETEC Centro de Educao e Tecnologia Arivaldo Fontes Avenida Marechal Mascarenhas de Moraes, 2235 - Bento Ferreira Vitria ES. CEP 29052-121 Telefone: (27) 3334-5200 Telefax: (27) 3334-5212
NDICE 1 AUTOMAO INDUSTRIAL .......................................................................................8 1.1 1.2 1.3 Introduo ............................................................................................................9 Conceito ...............................................................................................................9 Desenvolvimento da Automao .......................................................................9
1.4 Tipos de Automao .........................................................................................12 1.4.1 Automao Fixa ..........................................................................................13 1.4.2 Automao Programvel ...........................................................................13 1.4.3 Automao Flexvel ....................................................................................14 2 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS ..........................................................15 2.1. Consideraes gerais .......................................................................................15 2.1.1 Perspectiva Histrica .................................................................................16 2.2. Estruturas bsicas do Controle Automtico...................................................18 2.2.1 Controle em Malha Fechada ......................................................................19 2.2.2 Controle em Malha Aberta .........................................................................21 2.2.3 Comparao entre os sistemas em malha fechada e aberta. .................22 2.3. 2.4 Controle Digital..................................................................................................23 Exemplos de Sistemas de Controle e Regulao Industrial..........................27
2.5 Controladores Automticos Industriais ..........................................................29 2.5.1 Introduo ...................................................................................................29 2.5.2 Aes de Controle Bsicas .......................................................................29 2.6 2.7 Controladores Analgicos................................................................................39 Reguladores Digitais.........................................................................................42
2.8 Ajuste timo dos Controladores Industriais ..................................................45 2.8.1 Mtodo baseado na Sensibilidade Crtica (2 Mtodo) ...........................45 2.9 Exemplo de Aplicao Industrial .....................................................................48 2.10 Malhas de Controle ...........................................................................................58 2.10.1 Introduo ...................................................................................................58 2.10.2 Realimentao negativa.............................................................................59 2.10.3 Controle Cascata ........................................................................................61 2.11 Controle de Faixa Dividida ...............................................................................68 2.11.1 Conceito ......................................................................................................68 2.11.2 Aplicaes ..................................................................................................68 2.12 2.13 2.14 Balano de Cargas ............................................................................................70 Controle de malhas redundantes.....................................................................71 Controles chaveados ........................................................................................73
2.15 Controle Auto-Seletor .......................................................................................74 2.15.1 Conceito ......................................................................................................74 2.15.2 Exemplos ....................................................................................................75 2.15.3 Caractersticas............................................................................................76 2.15.4 Cuidado para a no Saturao ..................................................................77 2.15.5 Aplicaes ..................................................................................................78 2.16 Controle Feed-forward ......................................................................................79 2.16.1 Introduo ...................................................................................................79 2.16.2 Funes Bsicas ........................................................................................80 2.16.3 Partes Fundamentais .................................................................................80 2.16.4 Caractersticas............................................................................................81 2.16.5 Limitaes...................................................................................................82 2.16.6 Comparao com o Feedback...................................................................83 2.16.7 Desenvolvimento do Controlador .............................................................84 2.16.8 Aplicaes ..................................................................................................86 2.16.9 Concluso ...................................................................................................94 2.17 Controle de Relao (Ratio)..............................................................................94 2.17.1 Conceitos ....................................................................................................94 2.17.2 Caractersticas............................................................................................96 2.17.3 Aplicaes ..................................................................................................98 2.18 Conceitos de Projeto do Controle..................................................................100 2.18.1 Critrios Gerais ........................................................................................100 2.18.2 Controle Global da Planta........................................................................101 2.18.3 Otimizao de controle ............................................................................102 3 NOES DE CIRCUITOS LGICOS ......................................................................103 3.1 Tpicos da lgebra de Boole .........................................................................103 3.2 Conceitos Introdutrios ..................................................................................104 3.2.1 Grandezas Analgicas e Digitais ............................................................104 3.2.2 Sistemas de Numerao Digital ..............................................................104 3.2.3 Representao de Quantidades Binrias ...............................................105 3.2.4 Circuitos Digitais /Circuitos Lgicos ......................................................106 3.2.5 Sistemas de Numerao e Cdigos ........................................................107 3.3 Aritmtica Digital .............................................................................................109 3.3.1 Introduo .................................................................................................109 3.3.2 Adio Binria ..........................................................................................109 3.3.3 Representao de Nmeros com Sinal ..................................................110 3.3.4 Forma do Complemento a 1 ....................................................................111 3.3.5 Forma do Complemento a 2 ....................................................................111 3.3.6 Representao de Nmeros com Sinal Usando Complemento a 2 .....111 3.3.7 Negao ....................................................................................................111 3.3.8 Faixa de Representao do Complemento a 2 ......................................112 3.3.9 Adio no Sistema de Complemento a 2 ...............................................113 3.3.10 Subtrao no Sistema de Complemento a 2 ..........................................114
Overflow Aritmtico .................................................................................114 Multiplicao de Nmeros Binrios ........................................................115 Diviso Binria .........................................................................................115 Adio BCD...............................................................................................115 Aritmtica Hexadecimal ...........................................................................116 Adio em Hexadecimal ..........................................................................116 Subtrao em Hexadecimal .....................................................................117
3.4 Portas Lgicas e lgebra Booleana ..............................................................117 3.4.1 Descrevendo Circuitos Lgicos Algebricamente ..................................119 3.4.2 Portas NOR e NAND .................................................................................120 3.4.3 Teoremas da lgebra de Boole ...............................................................120 3.4.4 Universalidade das Portas NAND e NOR ...............................................121 3.4.5 Simplificao de Circuitos Lgicos ........................................................122 3.4.6 Projetando Circuitos Lgicos .................................................................122 3.4.7 Mtodo do Mapa de Karnaugh para Simplificao Circuitos Lgicos.123 4 SISTEMAS DE SUPERVISO E DE CONTROLE...................................................124 4.1 Sistemas Analgicos com Painis Mmicos .................................................124 4.2 Sistemas de Superviso e Comando com Painis Mmicos atualizados por Computadores. ...........................................................................................................124 4.3 Controladores Lgicos Programveis...........................................................125 4.3.1 Introduo .................................................................................................125 4.3.2 Controladores Lgicos Programveis usados no Seqnciamento de operaes. ...............................................................................................................126 4.3.3 Componentes bsicos de um CLP .........................................................128 4.3.4 Processador..............................................................................................128 4.3.5 Memria.....................................................................................................128 4.3.6 Circuito de Entrada ..................................................................................129 4.3.7 Circuito de Sada ......................................................................................129 4.3.8 Painis de Programao ..........................................................................129 4.3.9 Fonte de Alimentao ..............................................................................129 4.3.10 Endereamento ........................................................................................129 4.3.11 Exemplo de um Endereo Indexado .......................................................130 4.3.12 Endereamento de Instrues de Arquivo.............................................131 4.3.13 Constantes Numricas.............................................................................131 4.3.14 Instrues Bsicas para programao de CLP .....................................132 4.3.15 Instruo do Tipo Rel .............................................................................132 4.3.16 Instruo - Liga a Sada ...........................................................................133 4.3.17 Exemplos de programas ..........................................................................133 4.3.18 Instruo Liga e Desliga com Selo (OTL E OTU) ...................................137 4.3.19 Instruo Liga em uma varredura (OSR) ................................................138 4.3.20 Temporizadores ........................................................................................139 4.3.21 Temporizador TON ...................................................................................141 4.3.22 Contadores ...............................................................................................142 4.3.23 Contador CTU ...........................................................................................144
4.3.24
4.4 IEC 61131-3: A Norma para Programao .....................................................146 4.4.1 Elementos Comuns ..................................................................................147 4.4.2 Linguagens de Programao ..................................................................151 4.4.3 Implementaes .......................................................................................154 4.4.4 Concluso .................................................................................................154 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 Os Sistemas Digitais de Controle Distribudo (SDCD).................................156 Os SDCDs convencionais...............................................................................157 Configurao geral de um SDCD ...................................................................158 Sistemas Supervisrios Modernos................................................................160 Configuraes Gerais dos Sistemas Supervisrios ....................................162 Computadores utilizados nos sistemas supervisrios................................164 Portas seriais utilizadas nos sistemas de comunicao .............................164 Sistemas de redes locais usadas em sistemas supervisrios....................165 Meio de transmisso .......................................................................................166 Configuraes de rede....................................................................................166 Controle de acesso aos canais ......................................................................167 Padres de Redes de comunicao ..............................................................168 Rede Ethernet ..................................................................................................170
4.19 Introduo s Redes Industriais ....................................................................171 4.19.1 Nveis de uma Rede Industrial ................................................................171 4.19.2 Classificao das redes industriais ........................................................172 4.19.3 Redes de clula ........................................................................................172 4.19.4 Arquitetura MAP .......................................................................................173 4.19.5 O Projeto MAP ..........................................................................................173 4.19.6 EPA/MAP ...................................................................................................178 4.19.7 Mini-MAP ...................................................................................................180 4.19.8 Redes de Campo de Baixo Nvel .............................................................181 4.19.9 Redes de campo efetivas.........................................................................181 4.19.10 A Pirmide CIM .....................................................................................182 4.20 Interface AS-I ...................................................................................................183 4.20.1 Caractersticas Gerais .............................................................................183 4.20.2 Topologia ..................................................................................................185 4.20.3 Componentes Principais .........................................................................186 4.21 Rede PROFIBUS ..............................................................................................193 4.21.1 Tecnologia Profibus .................................................................................193 4.21.2 Perfis de Comunicao ............................................................................196 4.21.3 Perfis Fsicos ............................................................................................196
4.21.4 Perfis de Aplicao ..................................................................................196 4.21.5 Caractersticas bsicas............................................................................197 4.21.6 Arquitetura do Protocolo PROFIBUS .....................................................197 4.21.7 Tecnologia de transmisso RS-485 ........................................................198 4.21.8 Tecnologia de Transmisso IEC 1158-2 .................................................201 4.21.9 Instrues de instalao para IEC-1158 .................................................202 4.21.10 Protocolo PROFIBUS para o acesso ao meio ....................................203 4.21.11 Perfil de comunicao DP ....................................................................206 4.21.12 Funes bsicas ...................................................................................206 4.21.13 Caractersticas bsicas ........................................................................207 4.21.14 Funes de diagnstico .......................................................................208 4.21.15 Configurao do sistema e tipos de dispositivos .............................208 4.21.16 Comportamento do sistema ................................................................210 4.21.17 Transmisso cclica de dados entre os dispositivos dpm1 e os dispositivos escravos ............................................................................................210 4.21.18 Modo sync e modo de congestionamento (freeze) ............................211 4.21.19 Mecanismos de proteo .....................................................................212 4.21.20 Funes DP estendidas .......................................................................212 4.21.21 Endereamento .....................................................................................213 4.21.22 Transmisso acclica de dados entre dispositivos DPM1 e dispositivos escravos ............................................................................................214 4.21.23 Transmisso acclica de dados entre dispositivos DPM2 e dispositivos escravos ............................................................................................215 4.21.24 Perfil de comunicao FMS .................................................................216 4.21.25 Servios FMS ........................................................................................217 4.21.26 Lower link interface (LLI) .....................................................................220 4.21.27 Gesto da Rede .....................................................................................221 4.21.28 Perfis de aplicao ...............................................................................221 4.21.29 Aspectos de aplicao .........................................................................224 4.21.30 Aplicaes tolerantes a falhas ............................................................226 4.21.31 Automao de edifcios........................................................................226 4.21.32 Perfis de aplicao para tipos especiais de dispositivos .................226 4.22 FOUNDATION Fieldbus...................................................................................227 4.22.1 Consideraes Iniciais ............................................................................227 4.22.2 Definies .................................................................................................231 4.22.3 Nveis de Protocolo ..................................................................................232 4.22.4 Nveis de Software ...................................................................................233 4.22.5 Nvel Fsico ...............................................................................................236 4.22.6 Distribuio de Energia ...........................................................................239 4.22.7 Benefcios do Fieldbus ............................................................................248 4.22.8 Comparaes com as tecnologias anteriores .......................................250 4.22.9 Detalhando um projeto FIELDBUS .........................................................254 4.22.10 Uso de barreiras de proteo ..............................................................260 4.22.11 Componentes de um projeto FIELDBUS e suas caractersticas ......268 4.22.12 Cabos .....................................................................................................268
4.22.13 4.22.14 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 6 6.1 6.2 7 7.1 7.2 7.3 8
SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS-SAD .......................................................296 Componentes de um SAD ..............................................................................297 Software dos sistemas de aquisio de dados ............................................303 Escolha dos sistemas de aquisio de dados..............................................304 Sistemas Supervisrios..................................................................................307 Plataforma de Hardware .................................................................................308 Estrutura dos Sistemas Supervisrios..........................................................309 Caractersticas Gerais de um Software Supervisrio ..................................311 Configurao dos Sistemas Supervisrios...................................................312 Tipos de IHM ....................................................................................................317 Meios de Comunicao da IHM ......................................................................320 Apresentao...................................................................................................329 Comunicao com Sistemas Externos..........................................................329 Modelo de Gerenciamento de Dados CST ....................................................330
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................332
1 AUTOMAO INDUSTRIAL
1.1 Introduo Voc j reparou que a automao faz parte do dia-a-dia do homem moderno? Pela manh, o rdio relgio automaticamente dispara o alarme para acord-lo e comea a dar as notcias do dia. Nessa mesma hora, algum esquenta o po para o caf da manh numa torradeira eltrica, ajustando tempo de aquecimento. Na sala, uma criana liga o videocassete, que havia sido programado para gravar seu programa infantil predileto da semana anterior. Quando a casa esquenta pela incidncia dos raios solares, o ar condicionado insufla mais ar frio, mantendo a temperatura agradvel. Esses simples fatos evidenciam como a automao faz parte da vida cotidiana. 1.2 Conceito Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.
1.3 Desenvolvimento da Automao As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na prhistria com invenes como a roda. O moinho movido por vento ou fora animal e as
rodas d'gua demonstram a criatividade do homem para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX, entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semi-automticos. Devido necessidade de aumentar a produo e a produtividade, surgiram uma srie de inovaes tecnolgicas: Mquinas modernas, capazes de produzir com maior preciso e rapidez em relao ao trabalho feito mo. Utilizao de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente aplicada a mquinas em substituio s energias hidrulica e muscular. Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo do vapor em locomotivas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentao e regulador e consistia num eixo vertical com dois braos prximos ao topo, tendo em cada extremidade uma bola pesada. Com isso, a mquina funcionava de modo a se regular sozinha, automaticamente, por meio de um lao de Realimentao.
Fig.1.2. Representao simplificada do mecanismo de J. Watt. A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular indstrias como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta e o setor de transportes progrediu bastante graas expanso das estradas de ferro e indstria naval. No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores programveis. Os computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao contempornea.
Encontramos exemplos de sua aplicao praticamente em todas as reas do conhecimento e da atividade humana, por exemplo, ao entrarmos num banco para retirar um simples extrato somos obrigados a interagir com um computador. Passamos o carto magntico, informamos nossa senha e em poucos segundos obtemos a movimentao
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Fig.1.3. Aplicao do computador A origem do computador est relacionada necessidade de automatizar clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C. O marco seguinte foi inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da mquinaaritmtica, que efetuava soma e subtrao por transmisses de engrenagens. George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios binrios, posteriormente aplicados s operaes internas de computadores. Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas. O xito intensificou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a criao da mquina IBM, bastante parecida com o computador. Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico o Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m2 e pesava 30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo: Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas. A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores (1952). Estes componentes no precisam aquecer-se para funcionar, consomem menos energia e so mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula, permitindo que os computadores ocupassem muito menos espao. Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de transistores numa pastilha de silcio de 1 cm2 , o que resultou no circuito integrado (CI): Os CIs deram origem terceira gerao de computadores, com reduo significativa de tamanho e aumento da capacidade de processamento. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI): Os chamados chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao.Para se ter idia do nvel de desenvolvimento desses computadores nos ltimos quarenta anos, enquanto o Eniac fazia apenas 5 mil clculos por segundo, um chip atual faz 50 milhes de clculos no mesmo tempo. Voltando a 1948, o americano John T Parsons desenvolveu um mtodo de emprego de cartes perfurados com informaes para controlar os movimentos de uma mquinaferramenta. Demonstrado o invento, a Fora Area patrocinou uma srie de projetos de pesquisa,
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coordenados pelo laboratrio de servomecanismos do Instituto Tecnolgico de Massachusetts (MIT). Poucos anos depois, o MIT desenvolveu um prottipo de uma fresadora com trs eixos dotados de servomecanismos de posio. A partir desta poca, fabricantes de mquinas-ferramenta comearam a desenvolver projetos particulares. Essa atividade deu origem ao comando numrico, que implementou uma forma programvel de automao com processo controlado por nmeros, letras ou smbolos. Com esse equipamento, o MIT desenvolveu uma linguagem de programao que auxilia a entrada de comandos de trajetrias de ferramentas na mquina. Trata-se da linguagem APT (do ingls, Automatically Programmed Tools, ou Ferramentas Programadas Automaticamente). Os robs (do tcheco robota, que significa "escravo, trabalho forado") substituram a mode-obra no transporte de materiais e em atividades perigosas. O rob programvel foi projetado em 1954 pelo americano George Devol, que mais tarde fundou a fbrica de robs Unimation. Poucos anos depois, a GM instalou robs em sua linha de produo para soldagem de carrocerias. Ainda nos anos 50, surge a idia da computao grfica interativa: forma de entrada de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo real. O MIT produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios catdicos (idntico ao tubo de imagem de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM comeou a explorar a computao grfica. A dcada de 1960 foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea de computao grfica interativa. Na poca, o grande passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou possvel criar desenhos e alteraes de objetos de maneira interativa, num tubo de raios catdicos. No inicio dos anos 60, o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou "Projeto Auxiliado por Computador") comeou a ser utilizado para indicar os sistemas grficos orientados para projetos. Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a dar frutos. Os setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da computao grfica como forma de aumentar a produtividade. Na dcada de 1980, as pesquisas visaram integrao e/ou automatizao dos diversos elementos de projeto e manufatura. Com o objetivo de criar a fbrica do futuro, o foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliado por Computador). Desenvolveu-se tambm o modelamento geomtrico tridimensional com mais aplicaes de engenharia (CAE - Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplicaes so a anlise e simulao de mecanismos, o projeto anlise de injeo de moldes e a aplicao do mtodo dos elementos finitos. Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de comunicao de dados e novas tcnicas de gerenciamento esto se disseminando rapidamente, j sendo uma realidade o CIM (Manufatura Integrada por Computador). 1.4 Tipos de Automao Embora a automao industrial tenha sido desencadeada, fundamentalmente, pela necessidade de melhorar os nveis de produtividade, as alteraes do tipo de mercado tm feito evoluir o conceito de automao. Quando o mercado era caracterizado pela abundncia de produtos iguais e duradouros, em que a economia de escala dominava a
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cena industrial, a automao era fixa, isto , a seqncia de operaes no sistema era fixada pela configurao do equipamento projetado para um determinado produto. Embora com taxas altas de produtividade, essas alteraes exigiam operaes complexas, demoradas e dispendiosas. Com o aparecimento de um mercado caracterizado pela diversidade de produtos com vida til reduzida, o sistema produtivo, para dar resposta, teve de se flexibilizar, sem, contudo pr em causa os nveis mdios de produtividade. Assim, a seqncia de operaes passa a ser controlada por um programa (listagem de instrues), permitindo a flexibilizao do processo automtico de produo. Esta mudana provocou alteraes ao nvel da tecnologia utilizada nos dispositivos de controle. A evoluo tecnolgica tem vindo a permitir a implementao de novos sistemas de automao que acompanham as novas concepes das linhas de produo. Podemos distinguir genericamente os seguintes tipos de automao: Automao fixa; Automao programada; Automao flexvel. Vamos seguidamente caracterizar de uma forma resumida cada um destes tipos de automao. 1.4.1 Automao Fixa Este tipo de automao caracterizado pela rigidez da configurao do equipamento. Uma vez projetada uma determinada configurao de controle, no possvel alter-la posteriormente sem realizar um novo projeto. As operaes a realizar so em geral simples e a complexidade do sistema tem, sobretudo a ver com a integrao de um elevado nmero de operaes a realizar. Os aspectos tpicos da automao fixa so: Investimentos iniciais elevados em equipamentos especficos; Elevadas taxas de produo; Impossibilidade em geral de prever alteraes nos produtos; Este tipo de automao justifica-se do ponto de vista econmico quando se pretende realizar uma elevada produo. Como exemplos de sistemas deste tipo, podemos citar as primeiras linhas de montagem de automveis nos Estados Unidos. (Ex: linha de produo do Ford T, 1913). 1.4.2 Automao Programvel Neste caso, o equipamento montado com a capacidade de se ajustar a alteraes da seqncia de produo quando se pretende alterar o produto final. A seqncia de operaes controlada por um programa. Assim, para cada novo produto ter que ser realizado um novo programa. Os aspectos tpicos da automao programvel so: Elevado investimento em equipamento genrico, Taxas de produo inferiores automao fixa, Flexibilidade para alteraes na configurao da produo, Bastante apropriada para produo por lotes (batch processing). No final da produo de um lote, o sistema reprogramado. Os elementos fsicos envolvidos como, por exemplo, ferramentas de corte e parmetros de trabalho das mquinas ferramentas, devem ser reajustados. O tempo despendido na produo de um
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lote deve incluir o tempo dedicado aos ajustamentos iniciais e o tempo de produo do lote propriamente dito. Podem-se referir como exemplos de sistemas de automao programvel as mquinas de Comando Numrico (CNC Computer Numeric Control) com incio de atividade em 1952 e as primeiras aplicaes de robs industriais em 1961. (Ver Fig.1.4).
Fig.1.4 Exemplo de aplicao industrial de um rob: alimentao de peas de uma mquina-ferramenta. (Fonte: Eshed Robotec). 1.4.3 Automao Flexvel uma extenso da automao programvel. A definio exata desta forma de automao est ainda em evoluo, pois os nveis de deciso que envolve podem neste momento incluir toda a organizao geral da produo. Um sistema flexvel de produo capaz de produzir uma determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de produo para ajustamentos entre tipos diferentes. Assim, o sistema pode produzir vrias combinaes de produtos sem necessidade de os organizar em lotes separados. Os aspectos tpicos da automao flexvel so: Elevados investimentos no sistema global; Produo contnua de misturas variveis de produtos; Taxas de produo mdia; Flexibilidade de ajustamento s variaes no tipo dos produtos; Os aspectos essenciais que distinguem a automao flexvel da programvel so:
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Capacidade de ajustamento dos programas a diferentes produtos sem perda de tempo de produo; Capacidade de ajustamento dos elementos fsicos da produo sem perda de tempo de produo;
Fig.1.5. Exemplo de um sistema automtico flexvel controlado por computador. (Fonte: Eshed Robotec). As alteraes dos programas so feitas normalmente off-line num nvel hierrquico superior, sendo transmitidas ao computador do processo via ligao em rede. A evoluo previsvel da automao flexvel no futuro prximo ser funo dos desenvolvimentos que se vierem a dar nas seguintes reas: Desenvolvimento de computadores cada vez mais rpidos e em comunicao com todos os sistemas envolvidos na produo, atravs de redes industriais (Ex: redes Ethernet, Telway, PROFIBUS, etc). Desenvolvimento de programas inteligentes ("Expert Systems"), Desenvolvimentos nos campos da robtica e da viso artificial, Desenvolvimento nos veculos guiados automaticamente (AGVs).
2 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS 2.1. Consideraes gerais A regulao e o controle automtico de sistemas industriais desempenha um papel de vital importncia no desenvolvimento da cincia e da engenharia. Para alm de possuir uma importncia fundamental nos sistemas de pilotagem de navios, avies, msseis, veculos espaciais, etc. passou a tornar-se uma parte integrante do funcionamento de
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processos industriais tpicos (manufatura, produo de energia, produtos qumicos, transportes, instalaes de frio e ar condicionado, etc.). O controle automtico essencial, por exemplo, em operaes industriais que envolvam o controle de posio, velocidade, presso, vazo, temperatura, umidade, viscosidade, etc. Neste captulo, vamos apresentar os conceitos bsicos relativos teoria do controle automtico, bem como as principais estruturas utilizadas no controle de processos industriais. Por fim, faremos uma breve descrio do tipo de controladores ou reguladores mais utilizados na indstria, bem como as suas principais caractersticas e formas de ajuste dos respectivos parmetros. 2.1.1 Perspectiva Histrica Embora desde sempre o homem tenha tentado controlar os fenmenos naturais em seu prprio proveito, a primeira tentativa sria e que historicamente considerada como um dos primeiros trabalhos significativos na rea de controle automtico, foi efetuado pelo investigador James Watt, que construiu um regulador centrfugo para efetuar o controle de velocidade de uma mquina a vapor (Inglaterra, sc. XVIII). Dado o seu interesse histrico, apresenta-se na Fig.2.1, o esquema de um regulador de velocidade de um motor Diesel, baseado no princpio inventado por James Watt.
Fig.2.1. Esquema bsico do regulador de Watt aplicado regulao de velocidade de motor Diesel. No esquema da Fig.2.1, podemos verificar que o veio do motor tem acoplado um sistema com duas massas (m) que rodam com o veio velocidade de rotao . Assim, quando o motor aumenta de rotao, devido ao centrfuga as massas tendem a afastar-se diminuindo o curso (y), elevando assim a haste (h) ligada vlvula de combustvel. Deste modo, o caudal de combustvel diminui o que faz baixar a velocidade de rotao do motor. Por conseguinte, as massas tendem a aproximar-se do veio, aumentando y, baixando h aumentando a velocidade do motor . Este procedimento repete-se at se atingir uma situao de equilbrio. No sculo XX, foram iniciados de fato os estudos e as aplicaes do controle automtico indstria. Assim, com o avano da cincia e da tecnologia, foram dados os primeiros passos nas dcadas de vinte e trinta, perodos nos quais foram efetuados importantes
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desenvolvimentos. Durante a dcada de quarenta, foram dados novos e importantes passos nesta rea. Deste modo, aps a introduo do primeiro regulador pneumtico 1 PID na indstria, os investigadores J. Ziegler e N. Nichols desenvolveram um mtodo de ajuste timo destes reguladores, que ficou conhecido por "Mtodo de Ziegler-Nichols". Este mtodo permitiu resolver muito dos problemas de ajuste dos parmetros de reguladores, atravs de uma metodologia relativamente simples e eficaz.
a)
b)
Fig.2.2. a)Aspecto de um regulador pneumtico PID atual utilizado na indstria. b)Controlador eletrnico e sensores analgicos de diversos tipos. Nos anos setenta e seguintes, devido s crescentes potencialidades dos computadores digitais para efetuar a manipulao de grandes volumes de dados e de efetuar clculos complexos, estes passaram a ser progressivamente cada vez mais utilizados na construo de reguladores industriais, sensores transdutores, etc. Esta tcnica, que recorre utilizao em larga escala de micro-computadores para efetuar a monitorizao e o controle digital conhecida por controle digital direto (DDC - "Direct Digital Control"). Neste tipo de controle, utilizado um computador digital para efetuar o controle do processo em tempo real, de um ou mais processos, consoante o tipo e complexidade da aplicao industrial.
Estes reguladores utilizam as 3 aes bsicas de regulao: Proporcional (P), Integral (I) e Derivativa (D), relativamente ao erro. So tambm designados na indstria, por reguladores de trs aes (three-termregulator).
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Fig.2.3. Aspecto de uma gama de reguladores industriais atuais baseados em microprocessador. Por fim, os mtodos de estudo e anlise de sistemas de controle contnuo e digital passaram a ficar extraordinariamente facilitados com o surgimento nos ltimos anos de diversas ferramentas informatizadas cada vez mais poderosas, versteis e com capacidades grficas muito interessantes. Deste modo, o estudo de sistemas complexos, que atravs dos mtodos tradicionais se revelava bastante complexo, passou a ser bastante acessvel atravs do recurso s potencialidades destes programas 2, de utilizao cada vez mais generalizada no ensino das matrias de Controle Automtico.
Fig.2.4. Exemplo de um diagrama de simulao grfico em MATLAB/SIMULINK NOTA: A figura representa o diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada de um motor de combusto interna. 2.2. Estruturas bsicas do Controle Automtico
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2.2.1 Controle em Malha Fechada No sistema clssico de controle em malha fechada, que na sua forma mais usual constitudo por componentes contnuos ou analgicos, o sinal de sada possui um efeito direto na ao de controle, pelo que poderemos design-los por sistemas de controle com realimentao ou retroao ("feedback). Neste tipo de sistemas, o sinal de erro que corresponde diferena entre os valores de referncia e de realimentao (que pode ser o sinal de sada ou uma funo do sinal de sada), introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e a manter a sada do sistema num determinado valor, pretendido pelo operador. Por outras palavras, o termo "MALHA FECHADA" implica necessariamente a existncia de uma realimentao com o objetivo de reduzir o erro, e manter deste modo a sada do sistema num determinado valor desejado. A Fig.2.5 representa a relao entrada-sada de um sistema de controle tpico em malha fechado. Esta representao grfica designada na literatura de Controle por "DIAGRAMA DE BLOCOS". Ao de controle
Fig.2.5. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada. Para ilustrar o sistema de controle em malha fechada, vamos considerar o sistema trmico da Fig.2.6, na qual est representado um operador que desempenha a funo de controlador. Este operador pretende manter constante a temperatura da gua sada de um permutador de calor. No coletor de sada, est montado um termmetro (elemento de medida) que mede a temperatura real da gua quente (varivel de sada do sistema). Deste modo, em funo das indicaes fornecidas pelo elemento de medida, o operador ir manipular a vlvula de controle de vazo de vapor de aquecimento, de modo a manter a temperatura da gua o mais prxima possvel do valor desejado.
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Fig.2.6. Esquema de Controle Manual de um Sistema Trmico. Se em vez do operador, for utilizado um controlador automtico, conforme apresentado na Fig.2.7, o sistema de controle passa a designar-se por automtico. Neste caso, o operador seleciona a temperatura de referncia ("set-point") no controlador. A sada do processo (temperatura real da gua quente sada do permutador de calor), medida pelo transdutor de temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de referncia de modo a gerar um sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o 3 controlador gera um sinal de comando para a vlvula de regulao de vapor (atuador). Este sinal de comando permite variar gradualmente a abertura da vlvula, e, por conseguinte a vazo de vapor a admitir no permutador. Deste modo, possvel controlar automaticamente a temperatura da gua sada do permutador, sem que seja necessria a interveno do operador.
Sinal de controle -> o sinal de sada do regulador, normalmente do tipo eltrico, pneumtico ou hidrulico. enviado para o atuador atravs de uma interface de potncia (amplificador, conversor, corrente-presso (I/P), etc.).
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a)
b)
c)
d)
Fig.2.8. Dispositivo de regulao de temperatura com componentes atuais. a) Transdutor de temperatura. b) Controlador digital PID. c) Conversor corrente-presso (Conversor I-P), que converte o sinal de controle de 4-20 mA para presso (3-15 psi). d) Vlvula de regulao com comando por ar comprimido (3-15 psi = 0.21-1.05 bar). Como podemos verificar atravs das figuras anteriores, os dois sistemas funcionam de uma forma muito semelhante. Deste modo, os olhos do operador e o termmetro, constituem o dispositivo anlogo ao sistema de medida de temperatura; o seu crebro anlogo ao controlador automtico, realiza a comparao entre os valores de temperatura desejada e medida, e gera o respectivo sinal de comando. Este sinal veiculado pelos seus msculos que realizam a abertura ou fecho da vlvula, os quais tm um papel anlogo ao motor da vlvula de regulao de vapor.
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Neste tipo de sistemas de controle, a sada no exerce qualquer ao no sinal de controle. Deste modo, a sada do processo no medida nem comparada com a sada de referncia. A Fig.2.9 representa o diagrama de blocos de um sistema deste tipo.
Fig.2.9. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha aberto. Como se pode observar na figura, neste tipo de controle, a sada no comparada com a entrada de referncia. Deste modo, para cada valor da sada ir corresponder uma condio de funcionamento fixa. No entanto, na presena de perturbaes, o sistema no ir atingir os objetivos desejados. Na prtica, o controle em malha ou malha aberto, somente deve ser utilizado em sistemas para os quais a relao entre a entrada e a sada seja bem conhecida, e que no tenham perturbaes internas ou externas significativas. 2.2.3 Comparao entre os sistemas em malha fechada e aberta. A vantagem dos sistemas de controle em malha fechada, relativamente aos de malha aberta, consiste no fato da realimentao, tornar a resposta do sistema relativamente insensvel e perturbaes externas e a variaes internas dos parmetros do sistema. Deste modo, possvel utilizar componentes mais baratos e de menor preciso, para obter o controle preciso de um dado processo. Esta caracterstica impossvel de obter com um sistema em malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, os sistemas de controle em malha aberta so mais robustos, uma vez que a estabilidade no constitui um problema significativo. Nos sistemas de controle em malha fechada, a estabilidade constitui um problema de primordial importncia, visto que o sistema pode tender a sobrepor erros, produzindo oscilaes de amplitude constante ou varivel. Assim, podemos concluir que: Os sistemas em que so conhecidas as variveis de entrada antecipadamente no tempo, e nos quais no haja perturbaes muito significativas, aconselhvel a utilizao do controle em malha aberta. Para sistemas que estejam sujeitos a perturbaes imprevisveis e/ou variaes no previstas nos componentes do sistema, deve-se utilizar o controle em malha fechada. Sempre que possvel, aconselhvel utilizar uma combinao apropriada de controle em malha aberta e fechada, visto ser normalmente a soluo mais econmica, e que fornece um desempenho global do sistema mais satisfatrio. NOTA: O conceito de controlador ou regulador aplicado nestes apontamentos de forma indistinta. No entanto, existem diferenas entre as duas designaes. Assim, tem-se: Regulador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende manter fixa a referncia r(t) e controlar as perturbaes na sada c(t). o caso usual do controle de processos utilizados na indstria (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.). Exemplo: Pretende-se manter constante a temperatura da gua sada de um permutador, independentemente da vazo de passagem e da temperatura da gua entrada.
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Controlador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende que a sada c(t) acompanhe uma referncia varivel no tempo r(t) para alm de efetuar tambm o controle das perturbaes na sada. Um exemplo tpico deste dispositivo de controle designa-se por servomecanismo, sendo muito utilizado em sistemas de controle de posio e velocidade. Exemplo: 1) Controle do ngulo de leme de um navio. Neste caso pretende-se que o leme rode de um ngulo igual ao da referncia de ngulo de leme. 2) Controle de velocidade de um motor Diesel de navio. 2.3. Controle Digital
Conforme j foi referido anteriormente, com o avano cada vez maior da tecnologia dos microprocessadores, o regulador clssico (contnuos ou analgicos) apresentado no ponto anterior, tm vindo progressivamente a ser substitudo por controladores ou reguladores digitais, baseados em microprocessador. Assim, no sistema de controle contnuo representado na Fig.2.5, pode-se substituir o controlador analgico por um controlador digital. As diferenas bsicas entre estes dois controladores residem no fato de o sistema digital funcionar com sinais discretos (ou amostras do sinal contnuo medido pelo transdutor de medida), em vez dos sinais contnuos utilizados no controlador analgico. (Os diversos tipos de sinais no esquema da Fig. 2.10, esto representados na Fig.2.11).
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Fig.2.11. Evoluo temporal dos sinais num malha de controle digital. No diagrama do sistema de controle digital da Fig. (2.10), podemos ver que este contm elementos analgicos e digitais. Deste modo, o relgio (clock) ligado aos conversores A/D e D/A (D/A e A/D converters) fornece um pulso para cada T segundos. Os conversores D/A e A/D enviam apenas os respectivos sinais quando chega o sinal pulsado de relgio. O objetivo desta ao, o de fazer com que o processo (Plant) receba apenas amostras do sinal de entrada u(k) e envie apenas sinais de sada y(k) sincronizados com o sinal de relgio. Deste modo, necessrio manter constante o sinal de entrada u(k) durante o intervalo de amostragem. Assim, vamos supor que o sinal u(k) representa a amostra do sinal de entrada. Existem tcnicas que permitem obter a amostra u(k) e manter ou reter (hold) o sinal de modo a produzir um sinal contnuo (t).O grfico da Fig.2.12 mostra que o sinal (t) mantido constante para u(k) no intervalo [kT ; (k+1)T]. Esta operao de reteno de (t) constante durante o intervalo de amostragem designada por "reteno de ordem zero" ou "zero-order hold".
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Fig.2.12. Resposta de um sinal com retentor de ordem zero ("zoh -> zero order hold"). O sinal (t) tratado pelo retentor de ordem zero introduzido em H2(s) de modo a produzir a sada do processo y(t). Este sinal depois amostrado pelo conversor A/D de modo a poder-se obter o sinal y(k) que ir ser igual amostra do sinal contnuo y(t). Esta operao equivalente a introduzir o sinal u(t) em H(s) de modo a obter o sinal contnuo de sada do processo y(t).
Fig.2.13. Evoluo dos sinais num sistema digital (em cima) e contnuo analgico (em baixo).
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Na Fig.2.14 ns podemos observar um sistema de regulao digital da posio do veio de um motor eltrico, atravs de micro-computador contendo um processador digital de sinal (DSP - Digital Signal Processor), de modo a poder realizar um elevado volume de clculos sem necessitar de utilizar o microprocessador do computador. O elemento de medida de posio fornece um sinal analgico que seguidamente convertido num sinal digital atravs de um conversor A/D, de modo a poder ser efetuada a lei de controle. Note que o sinal do encoder tambm enviado para o PC via porta serial a fim de poder ser recolhida a posio angular do veio do motor. Na placa de DSP, so efetuados os clculos do algoritmo de controle (PID ou outro), obtendo-se um sinal de controle digital, que ter de ser convertido para um sinal analgico atravs de um conversor D/A. Neste caso, o atuador constitudo por um amplificador de potncia de modo a poder atuar o motor. Assim, o computador e placa dedicada de DSP funcionam como um regulador digital de posio (servomecanismo), realizando a ao de controle atravs de um programa escrito numa linguagem de alto nvel (Basic, Fortran, C, C++, Visual Basic, etc...).
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2.4
Robs manipuladores -Os manipuladores mecnicos (robs), so usados freqentemente na indstria para aumentar a produtividade. Os robs podem realizar trabalhos montonos e complexos, sem produzirem erros durante o funcionamento. Para, alm disso, podem operar em ambientes intolerveis para os seres humanos.
Fig.2.15a. Sistema robtico, com utilizao de cmara de vdeo para a deteco de objetos, a sua posio e orientao.
Fig.2.15b. Diagrama de Blocos do Sistema com Viso O Rob Industrial constitudo por uma parte mecnica, construda das mais diversas formas e geometrias. No entanto, deve possuir pelo menos um ombro, um brao e um
punho, e desenvolver a potncia suficiente para manipular as peas durante o ciclo de trabalho. Deve possuir tambm uma srie de sensores (posio, velocidade, fora, etc..), que so instalados nas diversas partes da estrutura mecnica. Num rob de elevada qualidade, pode ser tambm instalado um sistema de viso artificial (Ex: cmara de vdeo), para detectar a presena de um objeto a manipular, a sua localizao e a respectiva orientao. O sistema de controle do Rob (computador digital), efetua a operao de manipulao do objeto, de acordo com o programa especificado pelo utilizador.
Mquina-ferramenta com comando CNC - Na Fig.2.16, podemos observar uma Mquina-ferramenta com controle numrico (CNC Computer Numeric Control), para a usinagem de peas com perfis complexos (Ex: rotor de um compressor centrfugo). Neste caso, as coordenadas da pea, so introduzidas atravs de uma disquete, e o controlador digital envia os respectivos sinais de controle para o sistema de maquinao de modo a reproduzir a pea. A realimentao do sistema (feedback), garante que o perfil da pea ir ser executado com a preciso desejada. Controle de processos industriais o caso mais usual de aplicao de sistemas de controle, quer na indstria em geral, quer no caso de instalaes martimas em particular. A ttulo de exemplo, podem-se referir os seguintes casos: i) Controle de temperatura de um trocador de calor; ii) Controle de nvel de uma caldeira; iii) Controle de velocidade de uma turbina a vapor; iv) Controle de presso de vapor numa tubulao; v) Controle do ngulo de leme de um navio (piloto automtico).
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2.5.1 Introduo Um controlador automtico tem como funo produzir um sinal de controle que anule o erro (desvio), ou o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da sada do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o respectivo sinal de comando para o atuador. Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua construo. Deste modo, poderemos ter: - Controladores pneumticos - Controladores hidrulicos - Controladores eletrnicos (analgicos e digitais) A seleo do tipo de controlador dever ser estudada caso a caso, visto que ir depender da natureza do processo, energia disponvel, condies de segurana, custo, preciso, confiabilidade, peso e dimenses do equipamento.
2.5.2 Aes de Controle Bsicas A realizao do sinal de comando pelo controlador, pode ser obtida de diversas formas, designadas por "aes de controle ou de regulao", o que nos permite classificar os controladores da seguinte forma: - Controladores de duas posies (ON-OFF) - Controladores Proporcionais (P) - Controladores do tipo Integral (I) - Controladores do tipo Proporcional +Integral (P +I) - Controladores do tipo Proporcional +Derivativo (P +D) - Controladores do tipo Proporcional +Integral +Derivativo (P +I +D) O controlador executa diversas funes que poderemos descrever da seguinte forma: em primeiro lugar detectado o sinal de erro, normalmente de baixo nvel de potncia, pelo que o controlador deve possuir um rgo que permita amplific-lo a um nvel suficiente elevado. A sada de um controlador ligada a um dispositivo de potncia, como por exemplo, uma vlvula pneumtica, motor hidrulico ou eltrico. 29
Na Fig.2.17 podemos observar um diagrama de blocos de um controlador industrial, bem como o elemento de medida (sensor). O controlador formado por um detector de erro (ponto de soma) e um algoritmo de controle + amplificador. O elemento de medida converte a varivel de sada em uma outra varivel, como seja um deslocamento, presso ou sinal eltrico que utilizado para comparar a sada em relao ao sinal de entrada de referncia. Este elemento constitui o ramo de realimentao do sistema em anel fechado. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido numa entrada de referncia com as mesmas unidades do sinal de realimentao do elemento de medida. O amplificador tem como funo amplificar a potncia do sinal de sada do controlador, de modo a poder operar o atuador. O atuador tem como funo alterar a entrada do processo de acordo com o sinal de controle, de modo a que a sada do processo seja igual ou o mais prxima possvel do valor de referncia (set-point).
Fig.2.17. Diagrama de blocos de um sistema de controle automtico. 2.5.2.1 Ao de Controle de duas posies (ON-OFF) Este sistema de controle apresenta a vantagem de ser simples e barato, o que se traduz na sua grande aplicao, tanto em sistemas industriais como domsticos. Neste sistema, o elemento possui apenas duas posies fixas, que so a de ligado ou desligado. Considerando o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal de erro e(t), num controle deste tipo, o sinal u(t) permanece ou num valor mximo ou num valor mnimo, dependendo do sinal de erro ser positivo ou negativo. Assim: u(t)=M1 para e(t)>0 M1, M2 = constantes u(t)=M2 para e(t)<0
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O valor mnimo M2 normalmente nulo ou M1. Os controladores deste tipo so geralmente dispositivos eltricos, onde bastante utilizada uma vlvula operada por um solenide eltrico. Podemos ter controladores proporcionais pneumticos /eletrnicos funciona como controladores de duas posies denominadas controladores de duas posies. Isto pode suceder, se tivermos um controlador proporcional funciona com um ganho muito elevado. Na Fig.2.18, podemos observar os diagramas de blocos destes dois controladores.
(a)
(b)
Fig.2.18. a) Diagrama de blocos de um controlador ON-OFF (liga-desliga); b) Diagrama de blocos de um Controlador ON-OFF com histerese diferencial. Designa-se por "intervalo diferencial" ao intervalo atravs do qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer comutao. Este intervalo diferencial faz com que a sada do controlador u(t), mantenha o seu valor atual at que o sinal de erro se tenha alterado ligeiramente, para alm do valor zero. Normalmente, este intervalo, colocado intencionalmente de modo a evitar um funcionamento demasiado freqente do sistema. Considere-se o sistema de controle de nvel de lquido indicado na Fig.2.19. Com o controle de duas posies, a vlvula ou est aberta ou fechada o que implica que a vazo de entrada de gua ou positivo ou nulo. Conforme se pode ver na Fig.2.19, o sinal de sada varia continuamente entre os dois limites exigidos de modo a fazer com que o elemento se mova de uma posio fixa para outra. Nota-se que a curva do nvel (sada) segue uma das duas curvas exponenciais, uma que corresponde curva de enchimento e a outra curva de esvaziamento. Esta oscilao da sada entre os dois limites uma caracterstica da resposta tpica deste tipo de sistemas. Pode-se concluir atravs da anlise da Fig.2.19, que a amplitude da oscilao de sada pode ser reduzida, se diminuirmos o intervalo diferencial. Esta ao tem como desvantagem o aumento do nmero de operaes da vlvula, reduzindo-se assim, a vida til do atuador. O intervalo diferencial deve ser ajustado, tendo em considerao a preciso exigida e a vida til do atuador.
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Fig.2.19. a) Sistema de controle de nvel de liquido. b) Curva do nvel h(t) em funo do tempo. 2.5.2.3 Ao de Controle Proporcional (P) Neste caso a relao entre a sada u(t) e o sinal de erro e(t), dada pela expresso:
Em que Kp designado por sensibilidade ou ganho proporcional. Um controlador deste tipo consiste basicamente de um amplificador de ganho ajustvel. O diagrama de blocos deste controlador est indicado na Fig.2.20.
Em regulao industrial, muitas vezes utilizada a Banda Proporcional (B.P.), que definida como o inverso de Kp em percentagem (%). Deste modo, a B.P (%), pode ser definida da seguinte forma: 32
O inverso da B.P. obviamente o ganho proporcional (valor adimensional). Para tornarmos Kp dimensional, teremos que multiplicar Kp pelas escalas das variveis de erro e de sada do controlador. Assim, tem-se:
O ganho proporcional Kp pode igualmente vir expresso em diversas unidades de que so exemplo as seguintes: psi /C, V /mA, mA /V, etc. 2.5.2.3 Ao de Controle Integral (I) Na ao integral, o valor de sada u(t) varia com uma taxa proporcional ao sinal de erro e(t). Assim, teremos:
Em que Ki uma constante de ganho ajustvel (Ganho integral). Se o valor de e(t) duplicar ento u(t) ir variar duas vezes mais rapidamente. Para e(t)=0, o valor de u(t) ir manter-se num valor constante ou estacionrio. O diagrama de blocos deste tipo de controlador est representado na Fig.2.21.
Fig.2.21. Diagrama de blocos de um controlador integral. 2.5.2.4 Ao de Controle Proporcional +Integral (PI) Esta ao de controle definida pela seguinte equao:
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Em que Kp a sensibilidade ou ganho proporcional e Ti o tempo integral. Tanto Kp como Ti so ganhos ajustveis. Ti tem como funo ajustar a ao de controle integral, enquanto que Kp tem ao sobre a parte proporcional e tambm sobre a integral. O tempo integral, aparece em muitos controladores com a escala de minutos por repetio (m.p.r). O inverso do tempo integral ou ganho integral Ki, designa-se por taxa de restabelecimento ("reset time"), ou seja, o nmero de vezes por minuto que a ao proporcional duplica, sendo definida em termos de repeties por minuto (r.p.m.). A Fig.2.22a representa o diagrama de blocos de um Controlador PI. Se o sinal de erro e(t) for uma funo degrau unitrio, conforme representado na Fig.2.22b, ento a sada u(t) ser a indicada na Fig.2.22b.
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Fig.2.22b Diagramas indicando a entrada degrau unitrio e(t) e a sada do controlador u(t). (NOTA: Kp =1; Ti =1 seg.). 2.5.2.5 Ao de Controle Proporcional + Derivativa (PD) Esta ao de controle definida pela seguinte equao:
Em que Td o tempo derivativo definido em segundos ou minutos. Tanto Kp como Td so grandezas ajustveis. A ao de controle derivativa proporcional taxa de variao do sinal de erro. O tempo derivativo Td o intervalo de tempo durante o qual a ao derivativa antecipa o valor da ao de controle proporcional. A Fig.2.23 representa o diagrama de blocos de um controlador PD. Se e(t) uma funo rampa unitria, ento a sada u(t) ser a indicada no grfico 1 da Fig.2.23b. Como se pode concluir da observao do grfico 2 da Fig.2.23b, a ao de controle derivativa tem um carter "antecipatrio". Obviamente, a ao de controle derivativa nunca poder antecipar uma ao que ainda no tenha ocorrido. Esta ao tem como desvantagem, amplificar os sinais de rudo e causar um efeito de saturao no atuador. NOTA IMPORTANTE: A ao de controle derivativa nunca deve ser utilizada isoladamente, porque esta ao somente atua quando o erro varia no tempo, ou seja, durante os perodos transitrios. 35
Fig.2.23b. Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador. (NOTA: Kp =1 ; Td =1 seg.).
2.5.2.6 Ao de Controle Proporcional + Integral + Derivativa (PID) Esta ao resulta da combinao de trs aes, que so: a proporcional, a derivativa e a integral (PID). A equao respeitante a esta ao mista, dada por:
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A equao anterior tambm conhecida em controle industrial por algoritmo ou equao ideal. O diagrama de blocos do algoritmo ideal pode ser observado na Fig.2.24a. Se e(t) for uma funo do tipo rampa unitria, ento a sada u(t) ter o aspecto representado na Fig.2.24b.
Fig.2.24b Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador. (NOTA: Kp = 1 ; Ti= 1 seg. ; Td = 1 seg.). Na indstria, existem diversas variantes equao do PID ideal, sendo as mais usuais as seguintes: 1) Algoritmo PID paralelo 37
Na Fig.2.25, pode-se analisar a evoluo da varivel controlada (processo) e a ao de controle (grfico inferior) para uma perturbao na sada do sistema controlado.
Fig.2.25. Evoluo da sada do processo controlado atravs das variveis de regulao P, PI e PID. De notar o erro em regime estacionrio (off-set), evidenciado pela ao proporcional. 38
Da anlise da Fig.2.25, pode-se verificar que estando o sistema estabilizado no valor de 40%, sofre uma perturbao para t = 5segundos, o que faz aumentar a sada at cerca de 46 % no caso do sistema que utiliza um controlador proporcional. Como bvio, todo os controladores estabilizam o sistema, verificando-se que para t =40segundos, se entrou definitivamente em regime estacionrio. Deste modo, possvel concluir que: 1) Controlador P: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (46%) e estabiliza-se o sistema com um erro em regime estacionrio de 4% (off-set) ao fim de 30 segundos. A preciso baixa, embora a estabilizao da sada seja relativamente rpida. 2) Controlador PI: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (46%) e estabiliza-se o sistema sem erro em regime estacionrio (off-set) ao fim de 40segundos, com oscilaes. A preciso boa, embora a estabilizao da sada seja obtida ao fim de bastante tempo. 3) Controlador PID: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (45%) inferior ao dos controladores P e PI. A sada do sistema estabiliza-se sem erro em regime estacionrio (off-set) ao fim de aproximadamente 27 segundos e com oscilaes de menor amplitude que as obtidas com ao PI. Portanto, este controlador permite obter uma estabilizao mais rpida e com erro em regime estacionrio nulo. NOTA: Deve-se notar que, embora em geral o controlador PID permita obter os melhores resultados, na prtica existem processos que devido s suas caractersticas dinmicas, desaconselham a utilizao da ao derivativa (D). o caso, por exemplo, do controle de vazo.
2.6 Controladores Analgicos 2.6.1 Introduo Ao longo deste sculo, foram surgindo diversos tipos de controladores analgicos cada vez mais sofisticados, com especial destaque para os pneumticos numa primeira fase e que de certa forma, inauguraram a era moderna do controle automtico industrial. Para alm dos controladores pneumticos, que eram geralmente utilizados no controle de processos industriais (nvel, temperatura, vazo, etc.), os controladores hidrulicos foram tambm ganhando destaque especialmente no controle de posio e velocidade (Ex. controle do passo das hlices e do ngulo do leme dos navios, velocidade de rotao dos motores, etc.). No entanto, com o avano da tecnologia eletrnica, numa primeira fase analgica e mais recentemente digital, esta tecnologia ganhou uma tal dimenso que hoje em dia a grande maioria das aplicaes recorre unicamente a controladores eletrnicos do tipo analgico e/ou digital. 2.6.2 Controladores Eletrnicos Os controladores eletrnicos analgicos atuais utilizam em larga escala um componente ativo designado por "Amplificador Operacional". As possibilidades de efetuar montagens com estes componentes so bastante elevadas devido s sua versatilidade de aplicao. No campo especfico do controle industrial, so muito utilizadas (entre outras), as seguintes montagens tpicas: - Amplificador diferencial (ponto de soma)
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- Amplificador inversor (ao proporcional) - Amplificador integrador (ao integral) - Amplificador diferenciador (ao derivativa) - Amplificador somador (soma de vrias aes de controle)
Controlador proporcional - A montagem tpica do controlador proporcional est representada na Fig.2.26a. De acordo com o esquema, teremos:
Em que Vs(0), corresponde tenso sada do controlador para t=0. O ajuste de Kp efetuado atravs do potencimetro R1. O circuito inversor, utilizado para inverter o sinal de sada do amplificador inversor, de modo a que Vout seja positivo quando a tenso de erro VE for positiva (VE>0). Controlador Eletrnico PI - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente num amplificador de ganho, amplificador integrador e amplificador somador para efetuar a soma das aes P e I. O esquema tpico deste controlador, est representado na Fig.2.26b.
Deste modo, a funo de transferncia relativa ao controlador PI eletrnico, ser dada por:
NOTA: Para obter Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.
40
Fig.2.26b Esquema simplificado de um controlador eletrnico analgico PI. Controlador eletrnico PID - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente em: amplificador de ganho, amplificador integrador, amplificador diferenciador e amplificador somador para efetuar a soma das aes P, I e D. O esquema tpico deste controlador, est representado na Fig.2.27. Deste modo, a funo de transferncia do controlador PID eletrnico, ser dada por:
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NOTA: Para obter um Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.
2.7 Reguladores Digitais As aes de controle num regulador digital so inteiramente realizadas por programas (software), executados em microprocessadores dedicados. Estas aes so calculadas numericamente de modo a reproduzir as aes de controle contnuas ou analgicas anteriormente apresentadas. Assim, vamos descrever de uma forma resumida a forma de implementao das trs aes mais importantes (proporcional, integral e derivativa) num regulador ou controlador digital.
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Ao proporcional No programa de regulao, o erro geralmente calculado em percentagem do valor total da gama (escala de medida), ou seja:
conveniente que o erro seja expresso em percentagem do valor total da gama de medida. Deste modo, todos os ganhos so determinados em funo do erro que uma percentagem da gama. Assim, o erro determina uma alterao da sada expressa tambm em percentagem do valor total da escala. No programa de computador, o erro poderia ser calculado da seguinte forma:
Em que:
Em que P0 o valor da sada do regulador para um erro nulo. Em termos de programao, teramos:
Em que: ROUT= valor Maximo da escala de sada do regulador POUT= Sada correspondente ao proporcional
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Em que P(0) o valor da ao integral no instante inicial. Conforme conhecido da anlise numrica, o integral pode ser obtido atravs do mtodo de integrao retangular, que corresponde a fazer a seguinte aproximao:
Em que:
Em que:
Existem diversas formas alternativas de calcular a ao integral. Uma das formas mais usuais consiste em utilizar integrao trapezoidal. Ao derivativa A ao de controle derivativa, dada por:
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Uma forma possvel de calcular a derivada consiste em fazer a seguinte discretizao, tambm conhecida pela aproximao de Euler:
Ao de controle PID A ao de controle PID, pode ser programada recorrendo soma das trs aes de controle anteriormente apresentadas. Assim, teramos:
Este pseudocdigo pode ser programado numa linguagem especfica (FORTRAN, BASIC, C, etc...) e introduzido na memria do controlador digital, a fim de ser executado em tempo real.
2.8 Ajuste timo dos Controladores Industriais Existem muitos mtodos na literatura especializada para efetuar o ajuste automtico dos parmetros dos controladores. Pelo seu carter histrico, vamos apresentar o mais conhecido dos mtodos de ajuste de controladores, desenvolvido por Ziegler e Nichols (1941), e que conhecido por 2 mtodo de Ziegler-Nichols.
2.8.1
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Este mtodo faz uso de uma curva de resposta tpica do sistema em anel fechado, de acordo com o esquema representado na Fig.2.28. Neste mtodo, admite-se um mximo sobre-impulso (overshoot) de 25% na sada do processo c(t), ou seja:
Fig.2.29a. Resposta a um degrau unitrio, com um mximo de 25% de mximo sobre-impulso (Mp).
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Fig.2.29b Oscilao limite estacionria de perodo Pcr. Para aplicar este mtodo, devem-se seguir os seguintes passos: 1) No caso do controlador possuir aes de controle integral e derivativa, estas devem ser retiradas, ficando o controlador a funcionar somente com ao proporcional (Kp). 2) Aumenta-se o ganho, at se obter o valor limite Kcr correspondente a uma oscilao uniforme da varivel controlada (Fig.2.29b). Isto implica que se aumentar o ganho para alm deste valor, a oscilao ir aumentar. Por outro lado, se o ganho baixar, a oscilao ir amortecer-se progressivamente. 3) Anote os valores de ganho proporcional crtico (Kcr) e perodo correspondente oscilao crtica (Pcr). 4) Introduza os valores lidos no ponto 3 na TABELA 2.1, de modo a obter os parmetros timos do controlador para o processo estudado. TABELA 2.1
TABELA 2.2
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NOTA: Os valores desta tabela 2.2 so iniciais e consideram que o controlador PID se baseia na expresso ideal ou srie. No se aplicam a todos os tipos de controladores PID existentes na indstria. (Fonte: Expertune). Hoje em dia, j existem programas comerciais para computador que permitem efetuar o ajuste automtico dos parmetros dos controladores, aplicveis a uma vasta gama de marcas e de modelos. 2.9 Exemplo de Aplicao Industrial Num sistema de regulao, pretende-se controlar a temperatura da gua sada de um trocador de calor, com escala do transdutor de medida [0 ; 200] C (Fig.2.30). Admita que o valor desejado para regulao 70C, e que o sistema de medida fornece um valor de 30C quando a vlvula de regulao do tipo pneumtico est toda aberta (Presso = 3 psi na sada do controlador) e que para 110C est toda fechada (Presso = 15 psi na sada do controlador). Deste modo, determine a B.P. (banda proporcional), do controlador. Resoluo: Diz-se neste caso que a vlvula do tipo ar para fechar, ou seja vai fechando medida que aumenta a presso de regulao. Assim, a Banda Proporcional, seria dada por:
Se por exemplo quisssemos ter uma B.P. =100%, ento teramos a seguinte variao total da temperatura controlada de 100 C em torno do set-point (70 C), ou seja:
48
Fig.2.30. Sistema de regulao pneumtica de temperatura. Na Fig.2.31, esto representadas as retas correspondentes s B.P. de 0%, 40% e 100%. Da anlise destas retas, podemos verificar que para um valor de B.P de 0%, a variao de erro nula em torno da varivel controlada (70 C), pelo que teremos uma reta vertical. Para esse caso, o ganho proporcional Kp, dado que o inverso da B.P. teria que ser infinito, o que no possvel de obter na prtica. Deste modo, ir existir sempre um erro em regime estacionrio para um sistema controlado atravs de um controlador com ao proporcional. Este erro designado por erro esttico ou off-set. Por outro lado, para uma B.P.=100%, podemos verificar que a vlvula no abre totalmente pois o valor mnimo da gama do sensor de temperatura 0 C e no 30C conforme indicado na expresso anterior. Para a B.P. de 40% temos uma banda de erro de 40C em torno do set-point de 70 C, ou seja, uma variao total de 80 C para a variao total da sada do controlador (3-15 psi). Esta gama de valores corresponde a uma gama de variao de (0 100%) de abertura da vlvula de regulao. O ganho proporcional Kp o inverso da B.P. sendo dado por:
Da anlise da equao que rege o funcionamento do controlador proporcional, verifica-se que a ao de regulao s se altere caso o erro tambm varie. Assim, quando o erro estabilizar num determinado valor a ao de regulao ir igualmente estabilizar e manter-se constante. Isto quer
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dizer que a ao de regulao mantm a sua ao corretiva constante, caso o erro se mantenha constante, mesmo que a sada do processo se afaste do valor de ajuste ou set-point. Neste caso, diz-se que o sistema exibe um determinado erro em regime estacionrio ou off-set. Deste modo, necessrio ter um certo cuidado no ajuste da B.P. do controlador de modo a evitar oscilaes muito bruscas ou aes de resposta bastante lentas. Vamos exemplificar atravs de um exemplo muito simples a forma de ajuste da B.P. e o problema do off-set caracterstico do controlador proporcional.
Fig.2.31. Grficos de evoluo das B.P. de 0%, 40% e 100%, para o sistema de regulao de temperatura. Considere um reservatrio que recebe gua quente e fria. A temperatura da gua na sada do tanque regulada por um controlador de temperatura que atua sobre a vlvula de alimentao de gua fria. No equilbrio resultante da mistura de vazo de gua quente (100 litros/h; 80 C) e de gua fria (100 litros/h; 20 C), ir resultar:
50
Considere-se que a B.P. foi ajustada de tal maneira que para cada 1C de erro de temperatura relativamente temperatura desejada (50C), a vlvula de gua fria recebe um sinal do controlador que faz variar a vazo de 10 l/h. Considere-se agora que devido a uma perturbao na gua na sada baixou para 48C. Como o controlador est ajustado para 50C, vai dar origem a um sinal para a vlvula de modo que esta diminua a vazo de gua fria de 20 l/h, pelo que este ir passar para 80 l/h. Neste caso, a nova temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:
A temperatura de equilbrio passa agora para 53C. Deste modo, o controlador vai aumentar a vazo de gua fria em 30 l/h, pelo que este ir passar para 130 l/h. Neste caso, a nova temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:
Como se podem ver os erros de temperatura esto a aumentar, o que significa que o ganho do controlador excessivo, pelo que dever ser reduzido de modo a ir reduzindo aos poucos as diferenas de temperatura e, por conseguinte as oscilaes na temperatura regulada. Suponhamos agora que a temperatura de gua quente passou de 80C para 90C. Deste modo aplicando o raciocnio anteriormente apresentado, iramos obter as variaes da vazo de gua fria e de temperatura de mistura para o ganho de 5 l/h por cada erro de 1C na temperatura da gua de mistura, representadas na Fig.2.32. Da anlise dos grficos da Fig.2.32, verifica-se que por mais tentativas que o controlador faa, a temperatura ir estabilizar num valor diferente de 50C. Verifica-se que o sistema converge para uma temperatura em regime estacionrio de 52.5C, que corresponde a um erro esttico de 2.5C, (off-set). Como evidente este off-set ser tanto menor quanto maior for o ganho proporcional Kp. No entanto, somente com ao proporcional no possvel remov-lo completamente, para alm de que ao aumentar-se Kp, iro aumentar as oscilaes anteriormente referidas. Estas oscilaes so altamente indesejveis em termos de regulao. Deste modo, a soluo mais usual consiste em adicionar ao integral ao controlador de modo a remover o erro em regime estacionrio.
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Fig.2.32. Evoluo do caudal e da temperatura de gua fria quando o caudal de gua quente sofre uma variao de +10C. Adio de ao integral ao controlador proporcional Conforme visto anteriormente, define-se tempo integral Ti como sendo o tempo que a ao integral demora a atingir igual valor da ao proporcional. Devido a esta caracterstica, em diversos controladores aparece a designao de minutos por repetio M.P.R. (NOTA: Ti normalmente expresso em segundos ou em minutos). Existe uma outra unidade de ajuste da ao integral que o inverso do tempo integral, designada por Repeties Por Minuto R.P.M. Esta unidade definida da seguinte forma:
Vamos agora supor que num sistema de regulao PI de temperatura, o set-point 100C, a BP =75% e que surge bruscamente um erro de 25C, ou seja, que a temperatura baixou para 75C.
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Esta abertura corresponde na Fig.2.33 ao ponto B. No entanto devido ao integral, a vlvula ir continuar a abrir, atingindo ao fim de um certo tempo, por exemplo, o ponto C. Isto quer dizer que o percurso da vlvula ABC corresponde na prtica ao percurso AC. Como se pode ver no grfico, a reta AC corresponde a uma B.P. bastante menor (ganho proporcional muito maior), que neste caso corresponde a 30%. Por esta razo, o controlador PI pode produzir uma resposta bastante oscilatria. Anlise da evoluo temporal das aes de controle Vamos agora analisar a situao em que temos um grfico de erro a variar no tempo de acordo com um diagrama temporal conhecido. Deste modo vamos considerar o exemplo inicial, em que o controlador tem como parmetros BP =40% e Ti =20 s. Considere igualmente que surge um erro na temperatura da gua sada do tanque, de acordo com o grfico temporal da Fig.2.34.
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Fig.2.34. Evoluo temporal do sinal de erro entrada do controlador. Pretende-se determinar a evoluo da sada do controlador PI.
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Logo, de acordo com o grfico da Fig.2.31, verifica-se que estando T acima de 70C, a presso de regulao ir subir acima de 9 psi. Portanto este diagrama de erro tem como conseqncia um aumento de presso de ar para a vlvula de modo a que esta feche uma determinada vazo de vapor a fim de baixar a temperatura da gua. Deste modo, teremos: 1) Ao proporcional (P) (NOTA: Considere neste caso que Kp=1.2 psi/C.) Trao [0 30 s]
Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s] Para t =90s a ao proporcional de 9 psi, visto que o erro nulo. Concluso: o grfico da ao proporcional do mesmo tipo do grfico do erro visto que Up proporcional ao erro.
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Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s] Neste caso, para simplificar os clculos vamos considerar que o eixo dos tempos deslocado para t =60seg. Deste modo, obtm-se:
Na Fig.2.35 est representado o grfico de evoluo das aes de regulao P, I bem como a soma da ao de regulao P+ I. Adio de ao derivativa No caso de se pretender adicionar ao derivativa, com Td =6 seg., teramos: 3) Ao derivativa (D) Trao [0 30 s]
Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s]
Neste caso o grfico das aes de regulao P, I e D bem como da ao PID est representado na Fig.2.36.
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Fig.2.36.
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2.10
Malhas de Controle
2.10.1 Introduo A malha de controle a realimentao negativa (feedback) convencional com entrada nica e sada nica (single input-single output) o ncleo da maioria das estruturas de controle de processo. Porm, ultimamente, foram desenvolvidas estruturas mais complexas que podem, em alguns casos, melhorar significativamente o desempenho do sistema de controle. A maioria das malhas de controle possui uma nica varivel controlada. A minoria dos sistemas mais complexos requer o controle mais avanado, envolvendo mais de uma varivel, ora para manipular mais de um elemento final de controle, ora para monitorar mais de uma varivel controlada. Estes sistemas, que so repetidos freqentemente com pequenas modificaes, so conhecidos como sistemas unitrios de controle, sistemas estruturados de controle ou sistemas de controle multivarivel. Eles so clssicos e podem ser disponveis em instrumentos especiais, com as mltiplas funes para atender as aplicaes mais complexas, facilitar a instalao, manuteno e operao. Cada sistema unitrio de controle encontra sua aplicao especifica. A caracterstica comum dos sistemas que so manipuladas e medidas muitas variveis simultaneamente, para se estabelecer o controle, no menor tempo possvel e com o melhor rendimento do processo. Sero tratados aqui e agora os conceitos e smbolos dos controles estruturados, que podem servir como blocos constituintes de um projeto completo de instrumentao. O controle pode ser implementado atravs das seguintes estratgias: a) Controle Contnuo Linear Realimentao negativa Cascata Preditivo antecipatrio Relao
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b) Controle com sadas mltiplas Balano de cargas Faixa dividida c) Malhas redundantes Reserva (backup) redundante Tomada de malha integral Controle de posio da vlvula 2.10.2 Realimentao negativa O objetivo do controle com realimentao negativa controlar uma varivel medida em um ponto de ajuste. O ponto de ajuste nem sempre aparente ou facilmente ajustvel. Os estados operacionais so automticos e manuais. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste (em automtico) e a sada (em manual). Os valores monitorados so o ponto de ajuste, a medio e a sada. (monitorar no significa necessariamente indicar.) A realimentao negativa mais um conceito do que um mtodo ou um meio. No sistema com realimentao negativa sempre h medio (na sada), ajuste do ponto de referncia, comparao e atuao (na entrada). A sada pode alterar as variveis controladas, que pode alterar a varivel medida. O estado da varivel medida realimentado para o controlador para a devida comparao e atuao.
Fig.2.37. Esquema da realimentao negativa. Em resumo, esta a essncia do controle realimentao negativa. irrelevante se h seis elementos na fig.2.38 e apenas um na vlvula auto-regulada de presso fig.2.39. Na vlvula autooperada, os mecanismos esto embutidos na prpria vlvula, no h display e os ajustes so feitos de modo precrio na vlvula ou nem so disponveis. Na malha de controle convencional, os
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instrumentos podem ter at circuitos eletrnicos microprocessados. irrelevante tambm se as variveis medida e manipulada so as mesmas na malha de vazo ou diferentes na malha de presso. O conceito de controle a realimentao negativa, independente do meio ou mtodo de sua realizao.
Fig.2.39. Reguladora de presso. Na malha de controle de vazo da Fig.2.38, a vazo sentida pela placa (FE), o sinal transmitido (FT), extrada a raiz quadrada (FYA) e finalmente chega ao controlador (FIC). Este sinal de medio comparado com o ponto de ajuste (no mostrado na figura) e o controlador gera um sinal (funo matemtica da diferena entre medio e ponto) que vai para a vlvula de controle (FCV), passando antes por um transdutor corrente para pneumtico (FY-B), que compatibiliza a operao do controlador eletrnico com a vlvula com atuador pneumtico. A atuao do controlador tem o objetivo de tornar a medio igual (ou prxima) do ponto de ajuste. Na vlvula auto-regulada acontece a mesma coisa, porm, envolvendo menor quantidade de equipamentos. O valor da presso a ser controlado levado para um mecanismo de comparao que est no atuador da vlvula. No mecanismo h um ajuste do valor da presso a ser controlado. Automaticamente a vlvula vai para a posio correspondente presso ajustada. Nos dois sistemas sempre h: 1. medio da varivel controlada
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2. ajuste do valor desejado 3. comparao entre medio e ajuste 4. atuao para tornar medio igual ao ponto de ajuste. Enquanto a medio estiver igual ao ponto de ajuste (situao ideal), a sada do controlador est constante (cuidado! No igual a zero!). S haver atuao (variao na sada) quando ocorrer diferena entre medio e ponto de ajuste. A maioria absoluta dos sistemas de controle se baseia no conceito de realimentao negativa. Embora seja lento e susceptvel oscilao, ele o mais fcil de ser realizado. A minoria dos sistemas utiliza outras estratgias de controle ou combinao de vrias malhas a realimentao negativa. O advento da instrumentao microprocessada (chamada estupidamente de inteligente) permite a implementao econmica e eficiente de outras tcnicas de controle. 2.10.3 Controle Cascata 2.10.3.1 Introduo O controle cascata permite um controlador primrio regular um secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os distrbios causados pela malha secundria. Uma malha de controle cascata tem dois controladores com realimentao negativa, com a sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida. A Fig. 2.40 um diagrama de blocos do conceito de controle de cascata, mostrando as medies (primaria e secundaria), o ponto de ajuste do primrio estabelecido manualmente e o ponto de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador primrio.
Fig.2.40. Diagrama de blocos do controle cascata. A caracterstica principal do controle cascata a sada do controlador primrio ser o ponto de
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ajuste do secundrio. O controlador primrio cascateia o secundrio. A Fig.2.41 um exemplo de um controle convencional de temperatura, envolvendo uma nica malha. Na Fig.2.42 tem-se controle de cascata. ( interessante notar como um esquema simples pode esconder fenmenos complexos. Por exemplo, eventualmente a reao da figura pode ser exotrmica e nada percebido)
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Fig.2.42. Controle de cascata temperatura temperatura. No controle cascata a temperatura do vaso (mais lenta) cascateia a temperatura da jaqueta (mais rpida). Quando houver distrbio no vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o controlador secundrio corrige esta variao mais rapidamente que o controlador primrio.
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Fig.2.43. Controle Cascata: controlador de nvel estabelece ponto de ajuste no de vazo 2.10.3.3 Conceito O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo. Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores. fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona. 1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria. 2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que a do primrio. 3. o perodo natural da malha primria deve ser maior que o da malha secundaria. 4. o ganho dinmico da malha primria deve ser menor que a da primria. 5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que a do controlador secundrio. 6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que o valor calculado para o seu uso isolado, Quando os perodos das malhas primrias e secundrias so aproximadamente iguais, o sistema de controle fica instvel, por causa das variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da malha secundria. Usualmente, o controlador primrio P + I + D ou P + I e o secundrio P + I. As combinaes tpicas das variveis primrias (P) e secundaria (S) no controle em cascata so:
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temperatura (P) e vazo (S), composio (P) e vazo (S), nvel (P) e vazo (S), temperatura (P) e presso (S) e temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S). Quando o controlador secundrio de vazo e recebe o sinal de um transmissor de presso diferencial associado a placa de orifcio, deve se usar o extrator de raiz quadrada, para linearizar o sinal da vazo, a no ser que a vazo esteja sempre acima de 50% da escala. Quando se tem controle de processo em batelada ou quando o controlador secundrio est muito demorado, pode ocorrer a saturao do modo integral. Um modo de se evitar esta saturao fazendo uma realimentao externa do sinal de medio do controlador secundrio ao circuito integral do controlador primrio. Em vez do circuito integral receber a realimentao do sinal de sada do controlador, ele recebe a alimentao do sinal de medio do controlador secundrio. 2.10.3.3 Objetivos H dois objetivos do controle cascata: 1. eliminar os efeitos de alguns distrbios (variaes da carga prximas da fonte de suprimento) 2. melhorar o desempenho dinmico da malha de controle, reduzindo os efeitos do atraso, principalmente do tempo morto. Para ilustrar o efeito da rejeio do distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna de destilao. Quando a presso de suprimento do vapor aumenta, a queda da presso atravs da vlvula de controle ser maior, de modo que a vazo de vapor ir aumentar. Com o controlador de temperatura convencional, nenhuma correo ser feita at que a maior vazo de vapor aumente a temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema inteiro perturbado por uma variao da presso do suprimento de vapor. Com o sistema de controle cascata, com a temperatura da coluna cascateando a vazo de vapor, o controlador de vazo do vapor ir imediatamente ver o aumento na vazo de vapor e ir fechar a vlvula de vapor para fazer a vazo de vapor voltar para o seu ponto de ajuste. Assim o refervedor e a coluna so pouco afetados pelo distrbio na presso de suprimento do vapor. Outro sistema de controle cascata envolve um processo com resfriamento de um reator, atravs da injeo de gua na jaqueta. A controlador da temperatura do reator o primrio; o controlador da temperatura da jaqueta o secundrio. O controle de temperatura do reator isolado pelo sistema de cascata dos distrbios da temperatura e presso d'gua de resfriamento da entrada. Este sistema mostra como o controle cascata melhora o desempenho dinmico do sistema. A constante de tempo da malha fechada da temperatura do reator ser menor quando se usa o sistema cascata. 2.10.3.4 Vantagens As vantagens do sistema de cascata so: 1. os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo controlador secundrio, que mais rpido, antes que possam influenciar a medio primaria. 2. o atraso de fase existente na parte secundaria reduzido pela malha secundaria, melhorando a velocidade de resposta da malha primaria. 3. a malha secundaria permite uma manipulao exata da vazo de produto ou energia pelo controlador primrio. 2.10.3.5 Saturao do modo integral O controle em cascata utilizado para eliminar os efeitos de pequenos distrbios no processo. Em aplicaes do controle em cascata sempre h a possibilidade de haver a saturao dos dois controladores. O problema da saturao do modo integral criado pela excurso da carga do
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processo alm da capacidade da vlvula de controle. A vlvula ir ficar saturada em seu limite externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou aberta, fazendo com que haja um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste do controlador primrio. Se no for tomada nenhuma providncia, o controlador primrio ir saturar. Como conseqncia, o controlador secundrio tambm ir saturar. Uma soluo simples e prtica utilizar a medio da varivel secundaria como realimentao externa para o modo integral do controlador primrio. Convencionalmente, o controlador primrio realimentado pela sua prpria sada que o ponto de ajuste do controlador secundrio. Quando o controlador secundrio estiver em operao normal, o seu ponto de ajuste coincide com a medio e o funcionamento da malha igual ao modo convencional. Se houver uma diferena entre a medio e o ponto de ajuste do secundrio, a ao integral do controlador primrio fica estacionria e s restabelecida quando a malha secundaria voltar a normalidade. O que se fez, realmente, nessa nova configurao foi incluir a resposta dinmica da malha secundaria dentro do circuito integral do controlador primrio. A ao integral do controlador primrio pode ser maior que a usual pois qualquer atraso ou variao na resposta da malha secundaria corrigido pela ao do controlador primrio. H ainda uma vantagem adicional: o controlador primrio raramente precisa ser transferido para manual. Quando o controlador secundrio estiver em manual, o controlador primrio no poder saturar, pois quebrada a realimentao positiva para o seu modo integral. Dois requisitos so essenciais ao novo sistema: 1. o controlador primrio deve ter disponvel a opo de realimentao externa ao modo integral. 2. o controlador secundrio comum, porm, no pode haver desvio permanente entre sua medio e seu ponto de ajuste. Ou, em outras palavras, o controlador secundrio deve ter, obrigatoriamente, a ao integral, para eliminar sempre o desvio permanente.
2.10.3.6
Aplicaes
Reator com temperatura e presso Seja a malha de controle de temperatura do produto de um reator, feito atravs da manipulao da vazo de entrada de vapor. Quando a presso do vapor cai, o seu poder de aquecimento diminui. Para uma mesma vazo,
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tem-se uma diminuio da temperatura do produto. Essa diminuio do efeito de aquecimento do vapor s sentida pela malha de temperatura. O elemento primrio sentir a diminuio da temperatura e ir aumentar a abertura da vlvula. Essa correo demorada. Nesse intervalo de tempo, se houver a recuperao da presso original, certamente haver um super aquecimento. Essa oscilao pode se repetir indefinidamente, com o processo nunca se estabilizando, pois a sua inrcia muito grande. O controle do processo sensivelmente melhorado com o controle em cascata. O controle de temperatura do reator anterior melhorado colocando-se um outro controlador de presso na entrada da alimentao de vapor. Agora, tem-se o controlador de presso cascateado pelo controlador de temperatura. A sada do controlador de temperatura, chamado de primrio, estabelece o ponto de ajuste do controlador de presso, chamado de secundrio. Nessa nova configurao, quando houver a diminuio da presso de vapor, mesmo com a vazo constante, o controlador de presso ir abrir mais a vlvula, para compensar a menor eficincia do vapor. As variaes de presso da alimentao do vapor so corrigidas rapidamente pela malha de presso e em vez de serem corrigidas lentamente pela malha de temperatura. Reator com temperatura cascateando temperatura possvel se ter uma varivel cascateando outra varivel da mesma natureza, por exemplo, temperatura cascateando a temperatura. Uma aplicao tpica a do controle de temperatura de reator, com aquecimento de vapor em jaqueta externa. As variaes da temperatura do produto so mais lentas e demoradas que as variaes da temperatura da jaqueta de aquecimento. Nessas condies, pode-se usar a temperatura do produto como a varivel primaria e a temperatura do aquecimento externo como a secundaria. Quando houver variaes na temperatura da jaqueta, a correo feita diretamente pelo controlador secundrio.
67
2.11
2.11.1 Conceito O objetivo de estender ou dividir a faixa alterar a faixa normal de um elemento final da que ele dispe, aumentando ou diminuindo-a. Este controle chamado de split range. Por exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal), ela opera entre 20 e 60 kPa (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade superior). O controle de faixa dividida ou de split range consiste de um nico controlador manipulando dois ou mais elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da vlvula. Os posicionadores so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas para que os elementos finais de controle sejam manipulados convenientemente. Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do controlador. 2.11.2 Aplicaes Aquecimento e resfriamento A Fig.2.47 mostra um esquema de controle de temperatura para um processo batelada (batch), usando um tanque de reao qumica que requer a temperatura de reao constante. Para comear a reao o tanque deve ser aquecido e isto requer uma vazo de vapor atravs da serpentina. Depois, a reao exotrmica produz calor e o tanque deve ser resfriado e isto requer
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uma vazo de fluido refrigerante, atravs de outra (ou da mesma) serpentina. O controle suave da temperatura conseguido pelo seguinte sistema bsico: 1. a sada do controlador de temperatura varia gradualmente quando a temperatura do tanque aumenta 2. quando o controlador solicita que a vlvula de aquecimento esteja totalmente aberta, a vlvula de resfriamento deve estar totalmente fechada; 3. quando o controlador solicita que a vlvula de resfriamento esteja totalmente aberta, a vlvula de aquecimento deve estar totalmente fechada; 4. no meio do caminho, ambas as vlvulas devem estar simultaneamente fechadas, de modo que no haja nem aquecimento nem resfriamento. 5. cada vlvula se move de modo contrrio e seqencial outra.
Fig.2.46. Sistema de controle de faixa dividida Temperatura com dois combustveis Tambm h aplicaes envolvendo o aquecimento por dois combustveis, onde a primeira vlvula A (do combustvel mais barato) atuada pela sada do controlador, indo de 0 a 100% de abertura. Depois de totalmente aberta, a segunda vlvula B (do combustvel mais caro) comea a atuar, indo tambm de 0 a 100%. Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas totalmente fechadas (no incio do processo) ou totalmente abertas, (no mximo aquecimento) simultaneamente.
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2.12 Balano de Cargas O objetivo do controle com balano de carga permitir a regulao da sada comum (somada) de vrias malhas. Os estados operacionais so qualquer combinao dos estados normais de operao das malhas individuais. Qualquer malha pode estar em manual e a malha externa ainda tenta manter a vazo total em seu ponto de ajuste. Os parmetros operacionais so os de todos os controladores, incluindo o controlador mais externo que balanceia a carga. (Isto no quer dizer que todas as combinaes sejam teis.)
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Fig.2.49. Controle de balano de cargas 2.13 Controle de malhas redundantes O objetivo do controle com malhas redundantes fornecer controle mesmo quando h falha de uma malha, ou fazer controladores operarem em tempos diferentes, atravs da incluso de aes de controle ou ajustes de ganho ou em pontos diferentes, atravs de diferentes pontos de ajuste.
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Fig.2.51. Malhas redundantes com ajustes de ganhos diferentes (controlador com maior ganho atua primeiro) A ao integral torna o controlador mais lento, de modo que um controlador PI mais lento que um controlador P. A ao derivativa torna o controlador mais rpido, de modo que um controlador PID mais rpido que um controlador PI. Controlador com ganho grande (banda proporcional estreita) mais rpido que um com ganho pequeno.
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Fig.2.52. Malhas redundantes, com aes de controle diferentes (controlador P atua antes do controlador PI) 2.14 Controles chaveados Os conceitos de controle chaveados so divididos em 1. seletivo 2. seletor (alta ou baixa) 3. estrutura varivel O controle seletivo Fig.2.53 envolve um chaveamento na entrada do controlador, que recebe o sinal de dois transmissores de anlise. Quando um deles falha, o outro assume a funo de enviar o sinal de medio. O controle seletor Fig.2.54 envolve dois (ou mais) controladores com o chaveamento na sada, pois h um nico elemento final de controle. Em operao normal o controlador de vazo (FIC) opera; quando o nvel se aproxima de um valor crtico (muito baixo), automaticamente o controlador LIC assume o controle. Nesta configurao, necessria a proteo contra saturao do modo integral dos controladores, pois o controlador que est fora de controle, mas ligado, pode saturar se tiver a ao integral. O controle de estrutura varivel Fig.2.54 permite ao controlador TIC controlar o processo com uma vlvula TVA, at que a presso atinja valor perigoso. Agora o controlador de presso assume o controle da vlvula principal e o controlador de temperatura atua na vlvula secundaria, TVB. Tambm necessria a realimentao externa ao modo integral ao PIC, para evitar a saturao da sada (no necessria a realimentao ao TIC, pois ele sempre est operando). Todo esquema de controle seletor chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de sinais.
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2.15
Controle Auto-Seletor
2.15.1 Conceito
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O controle auto-seletor tambm chamado de controle seletivo, limite, override ou cut-back. H situaes onde a malha de controle deve conhecer outras variveis controladas, por questo de segurana e controle. Isto principalmente verdade em plantas altamente automatizadas, onde o operador no pode tomar todas as decises nas situaes de emergncia, de partida e de parada do processo.
Fig.2.55. Controle auto-seletor entre nvel e vazo do tanque O controle auto-seletor uma forma de controle multivarivel, em que a varivel manipulada pode ser ajustada em qualquer momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre diversas variveis controladas diferentes. A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico elemento final de controle manipulado por um controlador, selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores. Tendo-se duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em seu valor crtico assumem o controle do processo. Outro enfoque de se ver o controle auto-seletor considerar os dois controladores ligados a uma nica vlvula de controle. Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies anormais, a outra malha assume automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa de segurana. O controle normal cortado apenas durante o perodo necessrio para se restabelecer a segurana do sistema. Quando a condio anormal desaparece, a malha normal assume novamente o controle.
2.15.2 Exemplos O conceito de controle seletivo ou auto-seletor explicado pelo exemplo na Fig.2.56, que mostra um tanque cujo nvel controlado pela modulao da vlvula de controle na linha de dreno de sada. A vazo do dreno do tanque controlada usando-se a mesma vlvula. H duas exigncias do processo: 1. em operao normal, o tanque esvaziado com uma vazo constante, estabelecida no
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controlador de vazo. Vazo muito elevada considerada critica. 2. o nvel muito baixo considerado uma situao critica que deve ser evitada. Quando o nvel ficar muito baixo, o controlador de nvel entra automaticamente em ao e substitui o controlador da vazo. Quando a vazo tender a aumentar, o controlador de vazo est em ao e tambm corta o excesso de vazo. Sempre, a vlvula toma a posio menos aberta dos comandos dos dois controladores. A escolha de qual controlador deve assumir o controle feita automaticamente por um rel seletor, que faz uma transio suave de um sinal de entrada para outro. A funo seletora deste rel pode ser incorporada ao circuito do controlador. Note que esta configurao totalmente diferente do controle de cascata. No controle de cascata, nvel cascateando a vazo, o ponto de ajuste do controlador de vazo estabelecido automaticamente pelo controlador de nvel. Assim, quando o nvel diminui, a sada do controlador tambm diminui e o ponto de ajuste do controlador de vazo tambm diminui. No controle de cascata, a vazo diminuda continuamente pelo abaixamento do nvel. No controle auto-seletor, a vazo constante e o valor estabelecido externamente pelo operador de processo. Em operao normal, a vazo a varivel controlada e manipulada, ao mesmo tempo. Quando o nvel atinge um valor crtico, automaticamente o controlador de nvel assume o controle. A partir deste ponto, a vazo de sada do tanque tende a diminuir com a diminuio do nvel do tanque. Quando o nvel baixo, a varivel controlada passa a ser o nvel e a manipulada contnua sendo a vazo. Outro exemplo de sistema de controle seletivo envolve sistemas com mais de um elemento sensor. Os sinais de trs transmissores de temperatura localizados em vrios pontos ao longo de um reator tubular entram em um seletor de alta (HS). A temperatura mais elevada enviada ao controlador de temperatura cuja sada manipula a gua fria. Assim, este sistema controla o pico de temperatura no reator, qualquer que seja o ponto onde ela esteja. Outro exemplo comum o controle de duas vazes de um reator, onde o excesso de um dos reagentes poderia levar a composio no reator para uma regio onde poderia haver exploso. Assim, vital que a vazo deste reagente seja menor do que alguns valores crticos, relativos a outra vazo. So usadas medies mltiplas e redundantes da vazo e o maior sinal das vazes usado para o controle. Em adio, se as diferenas entre as medies de vazo excedem em algum valor razovel, o sistema inteiro ser intertravado, at que a causa da discrepncia seja encontrada. Assim, os controles override e seletivo so muito usados para manipular problemas de restries e segurana. Os limites de alta e baixo nas sadas do controlador so tambm muito usadas para limitar o valor da variao permitido.
2.15.3 Caractersticas O sistema de controle auto-seletor, qualquer que seja o seu enfoque, sempre possui os seguintes componentes: 1. duas ou mais malhas de controle, com os transmissores de medio e os controladores. 2. um seletor de sinais, de mnimo ou de mximo. O seletor eletrnico de sinais pode receber at quatro sinais simultneos. O seletor pneumtico s pode receber dois sinais de entrada e so usados (n-1) seletores quando se utilizam n controladores pneumticos. 3. um nico elemento final de controle.
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4. opcionalmente, o sistema pode ter uma estao manual de controle (HIC), para a partida suave. H sistemas que provm todos os controladores com a opo de seleo e atuao automtico-manual e outros que possuem uma nica e independente atuao manual. 2.15.4 Cuidado para a no Saturao No controle auto-seletor apenas um controlador atua, enquanto todos os outros esto fora do circuito. O sinal de um controlador vai at a vlvula, os sinais de todos os outros acabam no seletor de sinais. Esta a condio mais favorvel para o aparecimento da saturao: a sada inoperante de um controlador automtico, contendo o modo integral e em funcionamento. Para se evitar a saturao das sadas de todos os controladores que estejam na malha e cujos sinais so inoperantes, pois apenas um sinal selecionado nos controladores do sistema, sem exceo. Essa realimentao feita para o circuito integral de cada controlador do sistema e, portanto, todos devem ter essa possibilidade extra de realimentao externa.
Fig.2.56. Realimentao externa para evitar saturao do modo integral dos controladores. A realimentao da sada do seletor de sinais para todos os controladores est redundante para aquele controlador momentaneamente selecionado e atuante no processo, porm a realimentao essencial a todos os controladores restantes, pois ela os impede de saturarem. Quando se tem o controlador eletrnico, basta prove-lo com a opo de realimentao externa. Quando se usam controladores pneumticos e vrios seletores de sinais so possveis, atravs de ajustes convenientes nos seletores, se consegue um controle satisfatrio do sistema. Porm, em sistemas mais difceis necessrio se prover cada controlador pneumtico com uma chave batelada, para otimizar a resposta dinmica do processo. Mas, a aplicao das chaves s necessria e justificvel quando o processo sofre variaes bruscas, se aproximando de um processo descontnuo, tipo batelada.
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2.15.5 Aplicaes O sistema de controle unitrio de seleo automtica empregado nos seguintes casos: 1. para proteo de equipamentos, quando a sada do controlador da varivel que atinge valores perigosos cortada e outro controlador assume o controle. 2. para aumentar a confiabilidade da malha de controle, quando so colocados instrumentos redundantes. o que ocorre em instrumentao de plantas nucleares, onde se utilizam geralmente trs transmissores para cada varivel crtica; um seletor de sinais escolhe o valor mais seguro, conforme uma programao pr-determinada. Para otimizar o controle do sistema, de modo que a varivel com valor mais prximo do valor crtico seja a responsvel pelo controle. Tm-se vrios controladores, porm, apenas o controlador da varivel com o valor crtico assume o controle do sistema. O operador final do controle estar sempre numa posio segura. Controle de Compressor O funcionamento correto do compressor depende basicamente de trs variveis: 1. a presso de suco, que no pode ser muito baixa. Se a presso de suco for muito baixa, h problema de cavitao na bomba e o compressor pode inverter o sentido do fluxo. 2. a carga do motor, que no pode ser muito alta, sob pena de se queimar o motor. 3. a presso de descarga, que no pode ser muito elevada. Se a presso da descarga subir muito, a vazo aps a vlvula pode aumentar demais e ficar pulsante e descontnua. O sistema de controle auto-seletor para o compressor constitudo de: 1. o transmissor e o controlador de presso de suco, de ao direta. 2. o transmissor de temperatura (ou corrente eltrica), proporcional a carga do motor eltrico, com controlador de ao inversa. 3. o transmissor e o controlador da presso de descarga, com ao inversa. 4. o gerador de rampa, para a partida suave do sistema. O sinal gerador manualmente deve ser da mesma natureza que os sinais de sada dos controladores. 5. o seletor de sinais, no caso seletor do sinal mnimo. Quando o equipamento pneumtico, necessrio se utilizar vrios reles, pois o rel pneumtico s pode receber dois sinais simultneos nas entradas. 6. a vlvula de controle, com ao ar para-abrir. 7. como os controladores possuem a ao integral e para impedir que os modos integrais saturem, todos os controladores devem possuir a opo extra de realimentao externa ao modo integral. O sinal da sada do rel seletor, que vai para o elemento final de controle, deve ser realimentado externamente a todos os controladores.
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Fig.2.58. Controle auto-seletor com proteo contra Saturao do modo integral dos controladores 2.16 Controle Feed-forward
2.16.1 Introduo Alguns assuntos da rea de teoria de controle de processo so conhecidos apenas pelo ouvir dizer. As pessoas, mesmo as do ramo, sabem de sua existncia, conhecem superficialmente alguns conceitos, mas no passam disso. Certamente o controle preditivo antecipatrio (feedforward) um desses assuntos, que o pessoal considera muito complicado e avanado para ser
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aplicado no controle do processo de seu interesse. O autor traduziu livremente o termo feed-forward como preditivo e antecipatrio. Na literatura tcnica esse tipo de controle chamado indistintamente de preditivo e de antecipatrio. Ambos os nomes so justificados e fazem sentidos: a ao preditiva do controlador antecipa o aparecimento do erro no sistema. No presente trabalho, mesmo parecendo uma redundncia, sero usados os dois nomes simultaneamente. A maioria das estruturas de sistema de controle usa o conceito de realimentao negativa (feedback). Um erro deve ser detectado na varivel controlada antes do controlador tomar uma ao corretiva para a varivel manipulada. Assim, os distrbios devem perturbar o processo antes que o controlador possa fazer algo. Parece muito razovel que, se pudesse detectar um distrbio entrando no processo, se comeasse a corrigir o antes que ele perturbasse o processo. Esta a idia bsica do controle preditivo antecipatrio (feed-forward). Se for possvel medir o distrbio e envia-se este sinal atravs de um algoritmo de controle preditivo antecipatrio que faa correes apropriadas na varivel manipulada de modo a manter a varivel controlada prxima de seu ponto de ajuste. O controle preditivo antecipatrio necessita de ferramentas matemticas especificas, para ser realizado quantitativamente. 2.16.2 Funes Bsicas As principais funes do controle preditivo antecipatrio so: 1. detectar os distrbios quando eles entram no processo e afetam a varivel controlada 2. fazer computaes matemticas com esses dados e outros arbitrariamente estabelecidos 3. fazer compensao dinmica do tempo de resposta, considerando as caractersticas dinmicas do processo. 4. prever o comportamento da varivel controlada e estabelecer o valor e a ocasio a ser aplicada da ao de controle e 5. manipular as variveis do processo, de modo que as variveis controladas da sada sejam mantidas constantes e iguais aos pontos de ajuste estabelecidos. Deve se tomar cuidado de no confundir os conceitos de ao derivativa do controlador convencional e de controle preditivo antecipatrio. A ao derivativa do controlador tambm apressa a ao corretiva do controlador e, freqentemente, chamada de ao antecipatria. Porm, ela ser sempre uma ao corretiva, s atuando aps o aparecimento do erro. Em resumo: a ao derivativa melhora a resposta dinmica do controlador, porm, o princpio de atuao totalmente diferente daquele do controle preditivo antecipatrio.
2.16.3 Partes Fundamentais As partes fundamentais do controle antecipatrio so: 1. a medio da varivel de processo, atravs de transmissores ou diretamente do processo, 2. o mecanismo de computao matemtica, que manipula o valor da medio, recebe outros dados externos ao processo, como equaes termodinmicas, tabelas de dados, 3. o controlador do processo, que gera um sinal automtico, relacionado com o valor da medio e das equaes matemticas de balano de energia e de massa; 4. o elemento final de controle, ligado diretamente ao processo e recebendo o sinal do controlador;
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5. o processo, que fecha a malha de controle. Alm das medies das variveis na entrada do processo, h uma predio do resultado, aps a computao matemtica do valor medido nas equaes fornecidas ao computador. H um prognostico, como no controle de malha aberta e h uma ao corretiva, baseada na medio e no programa, como no controle de realimentao negativa.
Fig.2.59. Malha fechada feed-forward (preditiva antecipatria) 2.16.4 Caractersticas As principais caractersticas do controle preditivo antecipatrio so: 1. a ao do controlador preditiva, baseada em um prognstico. O controlador no espera que o desvio entre a medio e o ponto de ajuste seja detectado, atravs do processo, para atuar na varivel manipulada. A atuao feita no momento mais adequado, de modo que no haja aparecimento do erro. A varivel manipulada atuada antes que os distrbios, principalmente a variao de carga do processo, afetem a varivel controlada. 2. o controlador prev quanto de ao deve ser aplicada e quando mais conveniente. Geralmente se fala que o controlador toma uma providncia imediata. Ser visto mais tarde que, h aplicaes, onde a ao proposital e artificialmente adiantada ou atrasada. 3. o controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel manipulada, tambm na entrada do processo. No h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Por esse motivo, h quem diga que o controle preditivo antecipatrio de malha aberta, o que incorreto. Mesmo no havendo realimentao, a malha de controle fechada pelo processo. 4. o balano entre o suprimento e a demanda conseguido pela medio da carga da demanda real, pelo calculo da demanda potencial e pela atuao no suprimento do processo. As medies, os pontos de ajuste e os clculos matemticos so usados para estabelecer a ao de controle a ser aplicada antes do aparecimento do erro entre medio e ponto de ajuste. 5. o distrbio est na entrada do processo e na entrada do controlador. O conceito envolve o fluxo de informaes adiante da malha. 6. teoricamente, quando bem projetado e calculado, um controlador preditivo antecipatrio pode executar um controle perfeito. Seu erro devido aos erros das medies e dos clculos feitos por equipamentos reais. Quanto mais difcil e complexa for a computao, maior ser o erro antecipado. 7. O controlador preditivo antecipatrio no exibe nenhuma tendncia a oscilao.
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Fig.2.60. Diagrama de blocos do sistema de controle preditivo antecipatrio (feed-forward) 2.16.5 Limitaes A primeira aplicao prtica do controle preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle de nvel de caldeira. Embora o seu resultado possa ser teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento foi lento, principalmente pelas limitaes na sua aplicao prtica e pelos seguintes motivos: 1. os distrbios que no so medidos, ou porque so desconhecidos ou suas medies so impraticveis, tornam o resultado do controle imperfeito. As alteraes da varivel controlada no so compensadas pelo controlador, porque no foram consideradas. Todo distrbio que afete a varivel controlada deve ser detectado e medida; quando no se pode medi-lo, no se pode usar o conceito de controle preditivo antecipatrio. 2. deve se saber como os distrbios e as variveis manipuladas afetam a varivel controlada. Deve se conhecer o modelo matemtico do processo e a sua funo de transferncia, no mnimo, de modo aproximado. Uma das caractersticas mais atraente e fascinante do controle preditivo antecipatrio que, mesmo sendo rudimentar, aproximado, inexato e incompleto, o controlador pode ser muito eficiente na reduo do desvio causado pelo distrbio. 3. As imperfeies e erros das medies, dos desempenhos dos instrumentos e das numerosas computaes provocam desvios no valor da varivel controlada. Tais desvios no podem ser eliminados porque no so medidos ou conhecidos. 4. a pouca disponibilidade ou o alto custo de equipamentos comerciais que pudessem resolver as equaes matemticas desenvolvidas e simulassem os sinais analgicos necessrios para o controle. Porm, com o advento da eletrnica de circuitos integrados aplicada a computadores, a microprocessadores e a instrumentos analgicos, foram conseguidos instrumentos de altssima qualidade, baixo custo, fcil operao, extrema confiabilidade e, principalmente, adequados para implementar a tcnica avanada de controle preditivo antecipatrio.
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2.16.6 Comparao com o Feedback Semelhanas Mesmo sendo conceitualmente diferente a malha de controle com realimentao negativa possui algumas caractersticas comuns a malha de controle preditivo antecipatrio. Assim, 1. ambas as malhas so fechadas. 2. em ambas as malhas h os componentes bsicos: dispositivo de medio, controlador e vlvula atuadora. 3. o controlador essencialmente o mesmo, para ambas as malhas. 4. ambos controladores possuem o ponto de ajuste, essencial a qualquer tipo de controle. Diferenas As diferenas entre os sistemas com realimentao negativa e preditivo antecipatrio so mais acentuadas. No controle com realimentao negativa a varivel controlada medida, na sada do processo. O controlador atua nas variveis manipuladas de entrada para manter a varivel controlada igual ou prxima os valores desejados. Como a varivel controlada depende de todas as variveis de entrada, indiretamente atravs do processo e geralmente com atraso, o controle com realimentao negativa leva em considerao todas as variveis de entrada. Porm, os atrasos na ao corretiva podem ser praticamente inaceitveis, em alguns processos de grande capacidade e longo termo morto. No controle preditivo antecipatrio as variveis de sada controladas no so medidas para a comparao com o valor desejado. O controlador apenas mede as variveis de entrada detectveis e conhecidas, recebe o valor do ponto de ajuste, recebe outras informaes do processo e computando todos esses dados, prev o valor e a ocasio adequados para a ao de controle ser aplicada na varivel manipulada de entrada. Ele mais convencido que o controlador com realimentao negativa: no verifica se a ao de controle levou a varivel controlada para o valor de referncia ajustado. H casos onde a previso foi incorreta e conseqentemente, h erro na varivel controlada. Tambm, os efeitos das variveis de entrada no medidas no so compensados pelo controle preditivo antecipatrio. Associao As vantagens e desvantagens de ambos sistemas so complementares, de modo que a associao dos dois sistemas natural. Desse modo, em sistemas de controle difcil que requerem malhas de controle complexas, prtica universal a associao dos dois conceitos de controle. As responsabilidades de controle ficam assim distribudas: 1. o controlador preditivo antecipatrio cuida dos distrbios e variaes de carga grandes e freqentes que afetam as variveis controladas. 2. o controlador a realimentao negativa cuida de quaisquer outros erros que aparecem atravs do processo, cuida dos efeitos dos distrbios no medidos, cuida dos erros residuais provocados pelas imprecises dos instrumentos reais de medio, controle e computao da malha antecipatria. Como o principal objetivo do controlador a realimentao negativa eliminar o desvio permanente, ele deve ser, necessariamente, proporcional mais integral (PI). Como a quantidade de trabalho a ser executado por ele diminudo pela presena do controlador preditivo, normalmente basta ser PI. A presena do controlador preditivo antecipatrio na malha de controle realimentao negativa
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no provoca tendncia a oscilao. Em termos de funo de transferncia, a presena do controlador preditivo no altera o denominador da funo de transferncia original. A configurao mais utilizada na associao das duas malhas de controle o sistema em cascata. Porm, controvertida a opo de quem cascateia quem. Shinskey diz que mandatrio que o controlador realimentao estabelea o ponto de ajuste do controlador preditivo. Porm, em todas as aplicaes prticas, raramente o sinal do controlador preditivo aplicado diretamente na vlvula de controle. Nessa configurao, o controlador preditivo que estabelece o ponto de ajuste do controlador convencional a realimentao negativa.
2.16.7 Desenvolvimento do Controlador Qualquer processo pode ser descrito em termos das relaes entre as suas sadas e suas entradas. As sadas do processo so as variveis dependentes e geralmente so as variveis a serem controladas. As variveis de entrada so as independentes. Embora todas as variveis de entrada afetem as de sada, elas podem, sob o ponto de vista de controle, ser divididas em trs grupos: 1. variveis de entrada que podem ser detectada e medidas; 2. variveis de entrada desconhecidas e no possveis de ser medidas praticamente. 3. variveis de entrada manipuladas, para a obteno do controle. As variveis de entrada que chegam ao processo em pontos diferentes afetam de modo diferente as variveis controladas. A aplicao do sistema de controle preditivo antecipatrio requer o conhecimento prvio e completo do processo a ser controlado. Antes de se aplicar o controle preditivo antecipatrio, deve ser possvel desenvolver as equaes termodinmicas, geralmente de balano de materiais e de balano de energia, que modelam o processo. E, principalmente, deve se conhecer a integrao entre ambos balanos. Alis, o desenvolvimento do controle antecipatrio foi atrasado por causa da falta de tais conhecimentos. Assim que as equaes so escritas e resolvidas para a varivel controlada, devem ser especificados os equipamentos de controle, comercialmente disponveis, que as manipulem. A falta desses equipamentos e o seu alto custo, tambm dificultaram a implementao do controle
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preditivo antecipatrio. Tais equipamentos podem ser pneumticos ou eletrnicos. Atualmente, so mais usados os instrumentos eletrnicos, principalmente os microprocessadores de processo. Computaes que requerem dois ou mais instrumentos pneumticos interligados so feitas por um nico instrumento eletrnico, com maior preciso, menor custo, maior confiabilidade e operao mais simples. O processo opera em duas situaes distintas: em regime e em transitrios entre regimes. Mesmo depois de estabilizado, o processo sofre variaes transitrias quando h variao em sua carga. O controlador preditivo o modelo matemtico do processo e, portanto, deve tambm possuir duas componentes: dinmica e esttica. Essa diviso essencial principalmente durante a Calibrao e ajuste de partida. O controlador de regime permanente igual ao dinmico, quando a varivel manipulada de entrada e os distrbios de entrada esto matematicamente localizados do mesmo lado, relativamente ao lado da varivel de sada controlada. Desenvolvimento da equao do controlador As equaes termodinmicas de balano de energia e de materiais so usadas para se chegar ao controlador preditivo antecipatrio de regime esttico. As equaes diferenciais, relativas aos transitrios dos processos determinam o modelo do controlador transitrio. Obviamente, o controlador de regime permanente mais fcil de ser desenvolvido e modelado que o transitrio. O procedimento a ser seguido mais ou menos o seguinte: 1. definir todas as variveis do processo, separando-as em distrbios mensurveis, variveis controladas e variveis manipuladas. Tambm devem ser conhecidas as constantes do processo, tais como capacidades de tanque, dimetros de tubulaes, densidades de produtos, pontos de ajuste das variveis controladas. Sempre que uma varivel de processo pouco alterada, ela deve ser considerada como constante. Os fatos de medir ou no medir um distrbio de entrada e de considerar ou no considerar constante uma varivel do processo podem tornar linear o modelo do controlador preditivo antecipatrio. 2. fazer as hipteses simplificadoras, relativas ao processo. Por exemplo, quando se tem um tanque de mistura, deve se considerar perfeita a mistura. As perdas de calor nas vizinhanas de um tocador de calor devem ser consideradas desprezveis. O acmulo de calor nas paredes de um reservatrio nulo. As capacidades de calor independem da temperatura do processo. So essas simplificaes que tornam ntidos e separados os modelos estticos e dinmicos do controlador. 3. escrever as equaes termodinmicas e diferenciais, na forma dimensional padro. Reescrever as equaes, atribuindo-se as entradas e sadas os sinais analgicos normalizados (valores entre 0 e 1,0). 4. resolver a equao, ou seja, encontrar o sinal de sada em termo de todos os sinais de entrada mensurveis. Para encontrar a equao do controlador, o modelo do processo invertido: as variveis manipuladas so as incgnitas e as variveis controladas e as entradas medidas do processo so as variveis independentes da equao matemtica. Na soluo, as variveis controladas devem assumir os valores dos pontos de ajuste e entrar como constantes na equao. A equao final a equao do controlador preditivo antecipatrio e est na forma escalonada. Ela mostra como o controlador deve atuar ou modificar a varivel manipulada. Em sistemas mais complexos, o mtodo analtico anterior tambm se torna muito complexo e impraticvel. A soluo usar tcnicas numricas.
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Componentes do controlador A equao resultante do controlador preditivo antecipatrio, conseguida a partir do modelo do processo, pode possuir mais de um termo, referente as componentes, computao analgica e compensao dinmica. O controlador preditivo antecipatrio possui as aes de controle convencionais: proporcional, integral e derivativa. Alis, todo o controlador igual ao convencional, de realimentao negativa. Ele recebe ponto de ajuste, local ou remoto, possui chave de transferncia automtica manual. Quando h associao dos conceitos de controle a realimentao e preditivo antecipatrio, h aplicaes que utilizam apenas a unidade de controle da malha com realimentao negativa. Apenas so usados os mdulos de compensao dinmica e de computao. A computao matemtica essencial ao controle preditivo antecipatrio. A unidade de computao recebe todos os sinais analgicos, provenientes das medidas dos distrbios e cargas de entrada mensurveis. O equipamento pode ser pneumtico ou eletrnico, embora o eletrnico moderno seja mais eficiente, barato, verstil e preciso. As operaes matemticas envolvidas so: multiplicao, diviso, extrao de raiz quadrada, soma, subtrao, integrao e polarizao. O compensador dinmico corrige o desbalano do transitrio do processo. Sempre necessria a compensao dinmica quando os elementos dinmicos da varivel manipulada e da carga so diferentes. Quando so iguais e quando a varivel manipulada e a carga entram no mesmo local do processo, em relao a varivel controlada, o compensador dinmico pode ser dispensado. Por exemplo, no controle de relao de vazes, no se usa o compensador dinmico. O compensador dinmico tambm chamado de unidade de avano /atraso (lead /lag) A funo avano /atraso s se processa durante os transitrios do processo, provocados pela variao de sua carga. A unidade avano /atraso repete o sinal de entrada na sua sada quando a entrada constante. Quando h variao na entrada, o sinal de sada atrasado ou adiantado. Obviamente, impossvel se fazer uma compensao quando se deve criar um avano de tempo. Na prtica, isso conseguido fazendo-se um atraso na sada do controlador. O compensador dinmico, desse modo, pode ser colocado antes ou depois do controlador. Quando anterior ao controlador, ele modifica o sinal da varivel medida. Quando h associao das malhas de realimentao e preditiva antecipatrio, deve se cuidar de sempre deixar o compensador dinmico fora da malha de realimentao. 2.16.8 Aplicaes Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel. Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios instrumentos adicionais, a sua aplicao deve se justificar economicamente. Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle preditivo antecipatrio quando: 1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel para afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a realimentao negativa, 2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de ser medidas por equipamentos disponveis comercialmente. 3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de energia, bem como as equaes diferenciais de seus transientes so facilmente resolvidas teoricamente;
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4. as equaes matemticas finais so resolvidas por equipamentos de controle, encontrveis no mercado e a custos razoveis. Embora o sistema de controle antecipatrio seja menos usado que o sistema convencional a realimentao negativa, sua aplicao se torna cada vez mais freqente. So reas de aplicao: coluna de destilao, trocador de calor, neutralizao de pH, controle de caldeira, controle de mistura automtica de vrios componentes (blending). A seguir sero mostrados alguns exemplos de aplicaes, para fins didticos, pois necessrio se conhecer completamente o processo a ser modelado. Caldeira a trs elementos A Fig.2.62 mostra um sistema de controle de alimentao de gua de caldeira a trs elementos padro. O exemplo dado para enfatizar a importncia de ter conceitos claros. A poro de feedforward destacada. Mesmo que esta poro esteja no lado da descarga da caldeira, ainda feed-forward, desde que este conceito trata dos distrbios do processo onde eles ocorrem. O objetivo desta malha feedforward calcular a vazo de alimentao de gua necessria para satisfazer a demanda, a carga (tambm um distrbio). O objetivo da malha de controle de nvel ajustar o clculo, de modo que o nvel permanea prximo do timo para a eficincia e segurana da caldeira. A malha de controle de nvel uma falha de feedback cascateando a malha de controle de vazo da gua de alimentao. O objetivo da malha de controle de vazo de gua de alimentao melhorar a eficincia da resposta para o ponto de ajuste calculado e estabelecido. Ela tambm feedback.
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Fig.2.62. Controle feed-forward aplicado caldeira. O estado operacional normal automtico. Porm, para entradas anormais, pode se entrar com uma entrada fixa manualmente, sob certas circunstancias. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste e, algumas vezes, entradas manuais (sistema em falha). Os valores monitorados so as entradas medidas e a sada calculada. Coluna de destilao Certamente, no controle da coluna de destilao onde se aplica com maior freqncia o controle preditivo antecipatrio. A destilao binria um processo de separao, onde uma matria prima decomposta em dois produtos: um leve (destilado) e um pesado (produto de fundo). Na coluna de destilao um jato de vapor mais rico em um componente mais leve entra em contato contnuo com um fluxo de liquido mais rico em um componente mais pesado, de modo que o vapor fica cada vez mais rico do componente mais leve e o liquido cada vez mais pobre desse componente mais leve. O vapor
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gerado no refervedor e o liquido gerado no condensador. Para se garantir que os produtos finais fiquem dentro da especificao de pureza desejada, so controladas as temperaturas e presses da coluna, bem como o balano de energia, as vazes de alimentao principal, de sada do destilado, do vapor do refervedor, do refluxo. Simplificando, so envolvidos essencialmente os balanos de energia e de materiais, propcios para a aplicao do controle preditivo antecipatrio. H vrios problemas associados com o controle da coluna de destilao: resposta lenta, por causa da grande capacidade da coluna e dos tempos envolvidos, influncia de muitas variveis, dificuldades de uso de analisadores em linha, interao entre os balanos de energia e de materiais. As variveis de entrada independentes e no controladas so: composio da alimentao, vazo da alimentao, entalpia da alimentao, entalpia do vapor do refervedor, temperatura do refluxo. As variveis manipuladas de entrada so: vazo do refluxo, do destilado, do produto de fundo, calor de entrada no refervedor, calor de sada do condensador. As variveis de sada, dependentes das variveis de entrada e manipuladas, a serem controladas so as seguintes: composio do destilado, composio do produto pesado, temperatura das bandejas da coluna, nvel do acumulador, nvel do fundo da coluna. Nem todas as variveis podem ser controladas e manipuladas arbitrariamente. Mesmo assim, h dezenas de configuraes prticas para o controle convencional da coluna de destilao, pela combinao das diversas variveis controladas e manipuladas. Quando se acrescenta o controle preditivo antecipatrio, o nmero de configuraes aumenta, pois h tambm um grande nmero de variveis de entrada, que afetam as variveis controladas e que podem ser medidas. O controle preditivo antecipatrio mais simples, aplicado a coluna de destilao mostrado. Consiste na colocao de um multiplicador e de um compensador dinmico. O multiplicador permite que a vazo da alimentao da coluna modifique o ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado. A vazo do destilado ser ajustada de conformidade com a vazo da alimentao. A colocao do compensador dinmico determina o timing correto da ao de controle. No caso, h um atraso no sinal de vazo da alimentao. Quando h uma variao na vazo da entrada da coluna, dever se alterar o ponto de ajuste da vazo do destilado. Porm, a variao na entrada ir demorar para afetar a vazo do destilado e portanto, a alterao do ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado tambm dever ser retratada. O compensador dinmico avano /atraso cuidar desse atraso. Outra configurao simplificada esquematizada, mostrando como as variveis de entrada podem ser medidas e usadas para prover o controle preditivo antecipatrio. O computador analgico recebe os sinais de medio da composio do produto de alimentao, vazo da alimentao, temperatura do topo da coluna, temperatura do refluxo, executa as operaes matemticas previamente calculadas. Os controladores devem atuar nas variveis manipuladas: vazo do refluxo e vazo do produto de fundo. A sada do controlador que atua na vazo do produto de fundo, alm da componente de computao, sofre um atraso dinmico e uma correo na realimentao do controlador convencional.
Neutralizao de pH O controle de pH um dos mais complexos e difceis, pois envolve funes no lineares, grande tempo morto e grande tempo caracterstico. A atividade do on H+ de uma soluo pode ser medida continuamente atravs de um eletrodo de pH. Esse eletrodo desenvolve uma milivoltagem proporcional a atividade do on H+ na soluo
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aquosa. A medio de pH no linear, mas logartmica: pH = - log10 H+. A no linearidade do pH significa que prximo da neutralidade (pH = 7), pequenas variaes do reagente causam grandes variaes no pH e longe do ponto de neutralizao (prximo de 0 ou de 14) grandes quantidades do reagente so necessrias para provocar pequenas variaes no pH. O modelo matemtico do processo fcil de ser desenvolvido, pois muito conhecido e estudado. A equao do controlador preditivo antecipatrio d a vazo do reagente necessria para neutralizar a mistura final, o efluente, quando a vazo e o pH do efluente variam. As variveis medidas so: pH do efluente na entrada, pH do efluente na sada, vazo da entrada do efluente. A varivel manipulada a vazo do reagente. Freqentemente se utilizam vrias vlvulas, de tamanhos diferentes, para prover maior relao entre a medio mxima e medio mnima. Nesse caso deve ser acrescentado um sistema lgico seqencial. So hipteses simplificadoras: que a medio seja feita onde a reao est completa e que a mistura seja homognea e perfeita. Como no admissvel desvio permanente no pH do efluente final e principalmente, por causa da grande sensibilidade da curva de pH justamente na regio prxima da neutralizao, deve-se usar um controlador a realimentao negativa convencional. O controlador convencional no linear, com uma curva caracterstica complementar a curva de pH: pequeno ganho prximo do ponto de ajuste e grande ganho quando o desvio aumenta. De outro modo: o controlador deve ter ganho proporcional ao erro entre medio e ponto de ajuste.
Fig.2.63a. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicada a uma coluna de destilao
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Fig.2.63b. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao
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Fig.2.63c. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado ao controle com realimentao negativa. O sistema de controle pode ter o controlador com realimentao negativa associados ao controlador preditivo antecipatrio. A medio da vazo de entrada do efluente deve ser modificada, de modo que se tenha a mesma natureza logartmica do pH. O instrumento a ser usado, alm do eventual extrator de raiz quadrada, o caracterizador de sinais. Quando se utiliza a Calha Parshall essa modificao pode ser dispensada.
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Fig.2.64b. Controle de pH preditivo antecipatrio. Os sistemas de controle avanado se aplicam a processos determinados e seu objetivo o de obter o melhor controle do processo. As vantagens que apresentam a aplicao dos sistemas de controle avanado so a economia de energia conseguida na operao da planta, o aumento da capacidade de fabricao, a diminuio do custo de operao e a diminuio da percentagem de recuperao dos produtos que saem fora de especificao durante o processo de fabricao. Os rendimentos tpicos que oferecem os sistemas de controle avanado so: 1. economia de energia com 5% de aumento na produo; 2. capacidade de fabricao da planta aumenta de 3% a 5%; 3. custo de operao da planta se v reduzido de 3% a 5%; 4. recuperao dos produtos melhora de 3% a 5%; 5. retorno da inverso de produz em um tempo de 1 a 5 anos; 6. rendimento global de 5% a 35%. As aplicaes dos sistemas de controle avanado aumentam dia a dia e se aplicam a processos tais como fabricao de amnia, processos batelada, fornos, caldeiras de vapor, plantas petroqumicas, sistemas de economia de energia, reatores qumicos, plantas de gs natural, compressores, servios gerais, controle estatstico de processo.
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2.16.9 Concluso A adio de uma malha de controle preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de medio, controle, computao analgica e de compensao dinmica. O retorno econmico do acrscimo da malha de controle preditivo deve ser quantificado, mesmo que as variveis econmicas de custo, retorno e economia no sejam diretamente medidas. Devem ser considerados os fatores relacionados com a economia dos tanques de armazenagem (controle de neutralizao de pH e de mistura automtica), produtos com a especificao de pureza desejada e com pouco refugo (coluna de destilao e fracionador), economia de energia (trocador de calor e torre de resfriamento). Sob o ponto de vista tcnico, as principais reas de aplicao do controle preditivo antecipatrio, que produzem resultados difceis de serem conseguidos atravs de outra tcnica so: 1. os processos complexos, com grandes perodos de oscilao natural e submetidos a distrbios e variaes de carga grandes e freqentes, incontrolveis pelo sistema convencional de realimentao negativa. 2. os processos onde as variveis a serem controladas no so possveis de medio precisa, confivel ou rpido. Mesmo que seja usada uma outra varivel secundaria, inferida da principal, o controle convencional a realimentao negativa insuficiente para prover um produto dentro das especificaes desejadas. Como concluso, o controle de malha aberta raramente empregado em processos industriais contnuos. O controle preditivo antecipatrio uma tcnica alternativa, e adicional para o controle de processos complexos e difceis. Geralmente ele associado ao controle com realimentao negativa, quando so combinadas as duas tcnicas. O controle com realimentao negativa ainda empregado na maioria das malhas de controle do processo industrial.
2.17
2.17.1 Conceitos O controle de relao tambm chamado de razo, frao ou proporo. O controlador de frao de vazes ou de relao de vazes simbolizado com o tag FFC ou FrC.
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O controle relao freqentemente parte de uma estrutura de controle feed-forward; h quem considere o controle de relao como um sistema de controle elementar de feed-forward. O controle de relao um sistema unitrio de controle, com a funo de manter uma proporo fixa e determinada entre duas variveis, normalmente duas vazes. Exemplos comuns industriais incluem: 1. manter uma relao de refluxo constante em uma coluna de destilao, 2. manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes sendo alimentados em um reator, 3. purgar fora uma percentagem fixa de um jato de alimentao de uma unidade, 4. misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao constante. Um sistema considerado de controle de relao quando: 1. as duas variveis X e Y so medidas; 2. apenas uma das duas variveis manipulada, por exemplo, X. 3. a varivel realmente controlada a relao K entre as duas variveis X e Y. O controle de relao (geralmente de vazes) aplicado para regular misturas ou quantidades estequiomtricas em propores fixas e definidas. O objetivo do controle de relao ter uma relao controlada fixa entre as quantidades de duas substncias, como:
Fig.2.65. Diagrama de blocos do controle de relao Blending uma forma comum de controle de relao envolvendo a mistura de vrios produtos, todos em propores definidas. A Fig.2.65 mostra o diagrama de blocos do conceito de controle de relao. A lgebra feita fora do controlador para evitar problemas de ganho e, como conseqncia, de estabilidade. No controle de relao de duas vazes, uma vazo necessariamente deve variar livremente e a outra manipulada. Quando se tem o controle de relao de vrias (n) vazes, uma delas deve ser livre e as (n-1) so manipuladas. Enfim, sempre deve haver um grau de liberdade, no mnimo. Os estados operacionais dependem da aplicao. Quando se tem vrias malhas, possvel tirar
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algumas do modo relao e oper-las independentemente. possvel tambm se manter a relao, mesmo com a malha em manual. Os parmetros operacionais dependem da aplicao. Os valores monitorados so o ponto de ajuste (relao) e os valores medidos das duas vazes. 2.17.2 Caractersticas A maioria das aplicaes se refere ao sistema de relao de vazes ou de quantidades. O sistema pode envolver mais de duas substncias. Para se evitar os problemas de no linearidade e as variaes do ganho, o calculo da relao deve estar fora da malha de controle. O ponto de ajuste passa a ser a relao desejada r = KY Se X for a varivel controlada. Ou ento, r= Y/K Se Y for a varivel controlada. Tipicamente, o ganho ou a relao de uma estao de relao ajustado entre 0,3 a 3,0. A soma das relaes deve ser sempre constante, de modo que quando um componente aumenta o outro deve diminuir correspondentemente. A soma das relaes sempre igual a 100%, ou na forma normalizada, igual a 1,0. Quando as medies das vazes so feitas atravs das placas de orifcio, a relao entre a presso diferencial e a vazo no-linear, o ganho da estao de relao o quadrado do ajuste de relao. Portanto, o ajuste de relao a raiz quadrada do ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7. O controle de relao conseguido por dois esquemas alternativos, com um divisor ou com um multiplicador. No esquema com o divisor, as duas vazes so medidas e sua relao computada por um divisor. A sada do divisor entra em um controlador PI convencional como um sinal de medio do processo. O ponto de ajuste do controlador de relao a relao desejada. A sada do controlador vai para a vlvula na varivel manipulada que altera uma vazo, mantendo constante a relao das duas vazes. Este sinal computado pode tambm ser usado para acionar um alarme ou um interlock.
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Fig.2.66. Controle de Relao de Vazes No esquema com o multiplicador, a vazo livre medida e este sinal multiplicado por uma constante, que a relao desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste de um controlador com ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0. O controle de relao deve ter todos os componentes da malha montados prximos um do outro e os tempos de respostas devem ser os menores possveis. Uma variao na varivel no controlada deve ser detectada imediatamente pela controlada. O controle de relao pode ser considerado como um caso simplificado de controle preditivo antecipatrio. As medies so feitas na entrada do sistema e as variaes da vazo nocontrolada causam a mudana da varivel controlada. A vazo misturada (varivel controlada) no medida. A vazo no-controlada para o controle de relao pode ser controlada independentemente ou manipulada por outro controlador, que responda a outras variveis. Ambas as vazes devem estar nas mesmas unidades. Ambos os sinais devem ser da mesma natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma relao matemtica (linear ou raiz quadrada) e os transmissores devem possuir a mesma rangeabilidade. H diferentes tipos de controle, quanto as parcelas com relao controlada. Assim, pode se ter: 1. relao fixa de duas partes, sendo ambas as variveis de vazo medidas e somente uma vazo controlada. A varivel secundaria controlada numa proporo direta com uma varivel primaria no controlada. Como extenso, podem ser misturados at n componentes, sendo necessrias (n1) estaes de relao de vazes. 2. relao fixa entre uma parte e o total. Mede se e controla se a parte e a soma das partes medida e no controlada. Essa aplicao ocorre quando a medio da varivel no controlada
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impossvel, inacessvel, de alta viscosidade, corrosiva. 3. relao fixa de duas quantidades de vazo. Em vez de se ter a relao de duas vazes, tem-se relao de duas totalizaes de vazes. A quantidade da varivel secundaria controlada numa direta com a quantidade de uma varivel primaria no controlada. Geralmente se aplica quando se requer alta preciso e se utilizam turbinas, que so apropriadas para a totalizao e so muito precisas. 4. relao entre duas ou mais variveis, no necessariamente vazes. So usados computadores analgicos para executar as operaes matemticas envolvidas. 2.17.3 Aplicaes Controle de relao com o divisor As duas vazes so medidas e sua relao computada pelo divisor. Esta relao computada entra no controlador convencional PI como o sinal de medio do processo. O ponto de ajuste a relao desejada. A sada do controlador faz a vazo controlada seguir uma relao fixa com a outra vazo no controlada. Este sistema usado quando se quer saber continuamente a relao entre as vazes. O sinal da relao pode ser usado para alarme, override ou intertravamento.
Fig.2.67. Controle de relao com divisor Controle de relao com o multiplicador A vazo no controlada medida e passa por um multiplicador, cuja constante a relao das vazes desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste remoto do controlador de vazo. A sada do controlador manipula a vazo controlada.
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Fig.2.68. Controle de relao com multiplicador Controle de relao e cascata Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascata o controlador da vazo A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do controlador de nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a vazo B, atravs do controlador de relao de vazo. A composio do liquido do tanque depende exclusivamente da relao das vazes A e B. O controlador de analise de composio estabelece o fator de relao do multiplicador. O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas vazes.
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Fig.2.69. Controle de Relao e Cascata 2.18 Conceitos de Projeto do Controle Aps ter aprendido um pouco acerca do equipamento e de vrias estratgias usadas em controle, possvel agora falar acerca de alguns conceitos bsicos de projeto do sistema de controle. Neste ponto, a discusso ser totalmente qualitativa, fornecendo uma viso ampla de como encontrar uma estrutura de controle efetivo e projetar um processo facilmente controlado. Deve-se, feita a considerao da dinmica no projeto de uma planta, nos primeiros estgios, preferivelmente durante a operao e projeto da planta piloto. Por exemplo, importante ter pausa em vasos de surge, linhas de refluxo, bases de coluna, para fornecer um amortecimento efetivo dos distrbios (p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso suficiente de transferncia de calor deve ser disponvel em reboilers, condensadores, jaquetas de resfriamento, para ser capaz de manipular as variaes dinmicas e distrbios durante operao. Os sensores e as medies devem ser localizados, de modo que possam ser usadas para controle efetivo.
2.18.1 Critrios Gerais Alguns critrios recomendados so discutidos abaixo, juntos com alguns exemplos de suas aplicaes.
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1. Manter o sistema de controle to simples quanto possvel. Todo mundo envolvido no processo, do operador at o gerente da planta, deve ser capaz de entender o sistema. Use o menor nmero possvel de instrumentos de controle. Cada equipamento adicional que includo no sistema um item a mais que pode falhar ou se desviar. O vendedor nunca ir dizer isso a ningum, claro. 2. Usar o controle feed-forward para compensar distrbios da medio grandes, freqentes e mensurveis. 3. Usar o controle override para operar em ou para evitar limites. 4. Evitar atrasos e tempos mortos em malhas de realimentao negativa. O controle melhorado mantendo os atrasos e tempos mortos dentro da malha to pequenos quanto possveis. Isto significa que os sensores devem ser localizados prximos dos pontos onde a varivel manipulada entra no processo. 5. Usar controlador de nvel apenas com a ao proporcional em tanques de surge e bases de coluna para amortecer os distrbios. 6. Eliminar os pequenos distrbios, usando sistemas de controle cascata, onde possvel. 7. Evitar interao de malha de controle, se possvel, mas se no for possvel, garanta que os controladores sejam sintonizados para fazer todo o sistema estvel. 8. Verificar o sistema de controle com relao a problemas dinmicos potenciais durante as condies anormais de operao ou nas condies de operao que no sejam iguais s de projeto. A habilidade do sistema de controle trabalhar bem sobre uma grande faixa de condies chamada de flexibilidade. Partidas e paradas tambm devem ser estudas. A operao em pontos de baixa produo ou no incio da faixa pode tambm ser um problema. Os ganhos do processo e constantes de tempo podem variar drasticamente em baixas vazes e a re-sintonia do controlador pode ser necessria. A instalao de vlvulas iguais de controle (uma grande, outra pequena) pode ser necessria. 9. Evitar a saturao da varivel manipulada. Um bom exemplo de saturao o controle de nvel de uma linha de refluxo em uma coluna de destilao que tem uma relao de refluxo muito alta. 10. Evitar associar malhas de controle. As malhas de controle devem ser agrupadas somente se a operao da malha externa depender da operao da malha interna. 2.18.2 Controle Global da Planta A discusso at agora s tratou de um nico controlador a realimentao negativa e estabeleceu uma estratgia de controle para uma operao unitria: um reator, uma coluna, uma torre de resfriamento, um trocador de calor, uma caldeira, um compressor. O prximo nvel de complexidade olhar uma planta inteira operando, que constituda de muitas operaes unitrias ligadas em srie e paralelo, com material e energia de reciclo entre as vrias partes da planta. Isto um dos trabalhos mais difceis do controle de processo. Buckley foi um dos pioneiros neste aspecto de controle. Sua metodologia de projeto da planta global consiste dos seguintes passos: 1. Fazer o esquema lgico do controle para manipular todas as malhas de nveis e presso de lquidos, em toda planta, de modo que as vazes de uma unidade para a prxima sejam to suaves quanto possveis. Buckley chamou estas malhas de balano de material. Se a vazo de alimentao estabelecida na frente do processo, as malhas de balano de material devem ser colocadas na direo da vazo, i.e., a vazo de sada de cada unidade estabelecida por um nvel ou presso de liquido na unidade. Se a vazo de sada do produto da planta estabelecida, as malhas de balano de material deve ser na direo oposta da vazo, i.e., a vazo em cada unidade estabelecida por um nvel ou presso de liquido na unidade. 2. Depois projetar as malhas de controle de composio para cada operao unitria. Buckley
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chamou estas malhas de qualidade do produto. Determine as constantes de tempo de malha fechada destas malhas de qualidade do produto. 3. Dimensionar os volumes de pausa, de modo que as constantes de tempo de malha fechada das malhas de balano de material sejam um fator de 10 maiores que as constantes de tempo das malhas de qualidade de produto. Isto quebra a interao entre os dois tipos de malhas. 2.18.3 Otimizao de controle Genericamente, otimizao a estratgia que d o melhor resultado sob um determinado conjunto de condies. Matematicamente, otimizao a tarefa de achar um grande pico em um espao multidimensional. Para o engenheiro prtico, otimizao sugere um exerccio altamente terico, que no muito relevante no mundo real, onde tubulaes vazam, sensores se entopem e bombas cavitam. Otimizao a integrao do know-how do controle de processo para maximizar a produtividade industrial. desejvel controlar o que uma planta produz. Plantas no produzem vazo, presso, temperatura, nvel e anlise, portanto, estas variveis so apenas limites ou restries. As variveis controladas podem se relacionar com a produtividade ou eficincia da planta. A otimizao causa o fim da era das malha de controle isoladas e o incio do controle de envelope multivarivel. O envelope um polgono, com os lados representando vazo, presso, temperatura, nvel, anlise e outras variveis de processo. Dentro deste envelope est o processo que continuamente movido para a mxima eficincia. A otimizao multivarivel o enfoque do senso comum ou a tcnica de controle aplicada pela natureza e freqentemente tambm o mtodo de controle mais simples e mais elegante. S se aplica otimizao a um processo que j opere. Otimizar um controle aumentar o modelo do processo, adicionando o custo, com ponto de ajuste zero.
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Fig.2.70. Vista de uma planta instrumentada globalmente 3 3.1 NOES DE CIRCUITOS LGICOS Tpicos da lgebra de Boole
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uma tcnica matemtica que usada quando consideramos problemas de natureza lgica. Em 1847, o matemtico ingls George Boole desenvolveu leis bsicas aplicadas em problemas de lgica dedutiva. At 1938, isto se restringia ao estudo de matemtica, quando ento um cientista do Bell Laboratories, Claude Shammon, comeou a utilizar tais leis no equacionamento e anlise de redes com multi-contatos. Paralelamente ao desenvolvimento dos computadores, a lgebra de Boole foi ampliada, sendo hoje ferramenta fundamental no estudo de automao. A lgebra de Boole utiliza-se de dois estados lgicos, que so 0 (zero) e 1(um), os quais, como se v, mantm relao ntima com o sistema binrio de numerao. As variveis booleanas, representadas por letras, s podero assumir estes dois estados: 0 ou 1 , que aqui no significam quantidades. O estado lgico 0 representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor que no est em conduo, etc.; ao passo que o estado lgico 1 representa um contato fechado, uma bobina energizada, um transistor em conduo, etc. 3.2 Conceitos Introdutrios
3.2.1 Grandezas Analgicas e Digitais Grandezas analgicas so aquelas que podem variar em um intervalo contnuo de valores. Por exemplo, a velocidade de um veculo pode assumir qualquer valor de 0 a 200 Km/h. Grandezas digitais so aquelas que variam em passos discretos. Por exemplo, o tempo varia continuamente, mas a sua medio atravs de um relgio digital feita a cada minuto. Um sistema analgico contm dispositivos que podem manipular quantidades fsicas analgicas. Por exemplo, a sada de um amplificador pode variar continuamente dentro de um certo intervalo. Um sistema digital contm dispositivos capazes de manipular informaes lgicas (representadas na forma digital). Um exemplo seria um computador. As vantagens das tcnicas digitais so vrias: Sistemas digitais so mais fceis de projetar; Fcil armazenamento de informao; Maior exatido e preciso; A operao do sistema pode ser programada; Circuitos digitais so menos afetados pelo rudo; Um maior nmero de circuitos digitais pode ser colocado em um circuito integrado.
3.2.2
Sistema Decimal contm 10 algarismos (0 a 9). Representao: (273,41)10 = (2 x 102) + (7 x 101) + (3 x 100) + (4 x 10-1) + (1 x 10-2)
104
Pesos
102 2
101 7
100 3
10-1 4
10-2 1
Sistema Binrio contm 2 algarismos (0 e 1). Representao: (101,01)2 = (1 x 22) + (0 x 21) + (1 x 20) + (0 x 2-1) + (1 x 2-2) = 5,2510 Pesos 22 1 21 0 20 1 2-1 0 2-2 1
Sistema Octal contm 8 algarismos (0 a 7). Representao: (157,2)8 = (1 x 82) + (5 x 81) + (7 x 80) + (2 x 8-1) = 111,2510 Pesos 82 1 81 5 80 7 8-1 2
Sistema Hexadecimal contm 16 algarismos (0 a F). Representao: (15A,2)16 = (1 x 162) + (5 x 161) + (10 x 160) + (2 x 16-1) = 346,12510 Pesos 162 1 161 5 160 10 16-1 2
3.2.3 Representao de Quantidades Binrias Em sistemas digitais, a informao geralmente apresenta a forma binria. Essas quantidades binrias podem ser representadas por qualquer dispositivo que apresente dois estados de operao. Uma chave, por exemplo, pode estar aberta ou fechada. Podemos dizer que a chave aberta corresponde ao dgito binrio 0 e a chave fechada corresponde ao dgito binrio 1. Outros exemplos: uma lmpada (acesa ou apagada), um diodo (conduzindo ou no), um transistor (conduzindo ou no) etc. Em sistemas digitais eletrnicos, a informao binria representada por nveis de tenso (ou
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correntes). Por exemplo, zero volts poderia representar o valor binrio 0 e +5 volts poderia representar o valor binrio 1. Mas, devido a variaes nos circuitos, os valores binrios so representados por intervalos de tenses: o 0 digital corresponde a uma tenso entre 0 e 0,8 volts enquanto o 1 digital corresponde a uma tenso entre 2 e 5 volts. Com isso percebemos uma diferena significativa entre um sistema analgico e um sistema digital. Nos sistemas digitais, o valor exato da tenso no importante.
3.2.4 Circuitos Digitais /Circuitos Lgicos Circuitos digitais so projetados para produzir tenses de sada e responder a tenses de entrada que estejam dentro do intervalo determinado para os binrios 0 e 1. O exemplo abaixo mostra isso:
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Fig.3.2. Resposta de um circuito digital Praticamente todos os circuitos digitais existentes so circuitos integrados (CIs), o que tornou possvel a construo de sistemas digitais complexos menores e mais confiveis do que aqueles construdos com circuitos lgicos discretos. 3.2.5 Sistemas de Numerao e Cdigos O sistema binrio de numerao o mais importante em sistemas digitais. O sistema decimal tambm importante porque usado por todos ns para representar quantidades. J os sistemas octal e hexadecimal so usados para representar nmeros binrios grandes de maneira eficiente. Converses Binrio-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 110112 = (1 x 24) + (1 x 23) + (0 x 22) + (1 x 21) + (1 x 20) = 2710
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Converso Octal-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 3728 = (3 x 82) + (7 x 81) + (2 x 80) = 25010 Converso Decimal-Octal O mtodo usado o das divises sucessivas:
Converso Octal-Binrio Cada dgito octal convertido para o seu correspondente em binrio. Dgito Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 Equivalente Binrio 000 001 010 011 100 101 110 111 4728 = (100) (111) (010) = 1001110102 Converso Binrio-Octal O nmero binrio dividido em grupos de 3 dgitos iniciando-se a partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente octal. 1001110102 = (100) (111) (010) = 4728 Converso Hexadecimal-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 2AF16 = (2 x 162) + (10 x 161) + (15 x 160) = 68710
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correspondente em binrio. 9F216 = (1001) (1111) (0010) = 1001111100102 Converso Binrio-Hexadecimal O nmero binrio dividido em grupos de 4 dgitos iniciando-se a partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente hexadecimal. 11101001102 = (0011) (1010) (0110) = 3A616 O Cdigo BCD O cdigo BCD no constitui um sistema de numerao. Ele apenas relaciona cada dgito do sistema decimal com um grupo de 4 dgitos do sistema binrio. 87410 = (1000) (0111) (0100) = 100001110100 (BCD) Relacionando as Representaes Decimal Binrio 0 0 1 1 2 10 3 11 4 100 5 101 6 110 7 111 8 1000 9 1001 10 1010 11 1011 12 1100 13 1101 14 1110 15 1111 3.3 Aritmtica Digital Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 0001 0000 0001 0001 0001 0010 0001 0011 0001 0100 0001 0101
3.3.1 Introduo Uma mquina digital (computadores e calculadoras) manipula e armazena dados na forma binria. Dessa forma, as operaes aritmticas tambm sero realizadas sobre os nmeros na forma binria. A aritmtica digital no muito diferente da aritmtica tradicional (base 10). As operaes de adio, subtrao, multiplicao e diviso so praticamente as mesmas, a no ser pelo nmero de algarismos usados nessas operaes: 2. 3.3.2 Adio Binria A Adio decimal mostrada a seguir:
109
3 7 6 +4 6 1 8 3 7
A adio feita a partir do algarismo menos significativo. Quando a adio resulta em um valor maior que 9 ocorre um carry (vai um) para a prxima posio. Na adio binria podemos encontrar apenas quatro possibilidades: 0+0=0 0+1=1 1+0=1 1 + 1 = 10 (0 + carry 1 para a prxima posio) Por exemplo:
3.3.3 Representao de Nmeros com Sinal Em sistemas digitais, os nmeros binrios so armazenados e manipulados em conjuntos de flipflops, os registradores. Um registrador com 6 flip-flops pode armazenar nmeros binrios de 000000 a 111111 (0 a 6310), representando a magnitude do nmero. Como os computadores e calculadoras podem operar com nmeros positivos e negativos, uma maneira de representar nmeros positivos e negativos mostrada na figura seguir: A6 0 Bit de Sinal (+) A6 1 Bit de Sinal (-) A5 A4 1 1 Magnitude = 5210 A5 A4 1 1 Magnitude = 5210 A3 0 A2 1 A1 0 A0 0
= +5210
A3 0
A2 1
A1 0
A0 0
= -5210
110
O bit A6 chamado bit de sinal, ou seja, ele determina qual o sinal do nmero. Esse nmero possui magnitude de 6 bits mais um bit de sinal. Embora esse sistema seja direto, computadores e calculadoras no as utilizam normalmente porque a implementao do circuito mais complexa. O sistema de representao de nmeros binrios com sinal mais utilizado o sistema de complemento a 2. 3.3.4 Forma do Complemento a 1 O complemento a 1 de um nmero binrio obtido substituindo-se cada 0 por 1 e cada 1 por 0. Isso pode ser visto a seguir: 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
3.3.5 Forma do Complemento a 2 O complemento a 2 de um nmero binrio obtido tomando-se o complemento a 1 do nmero e adicionando-se 1 na posio do bit menos significativo. Por exemplo: 1 0 + 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 Equivalente binrio de 4510 Complemento a 1 Adiciona-se 1 Complemento a 2 do nmero binrio original
3.3.6 Representao de Nmeros com Sinal Usando Complemento a 2 O sistema de complemento a 2 para representar nmeros com sinal funciona do seguinte modo: Se o nmero positivo, a magnitude mostrada na sua forma binria direta e um bit de sinal 0 colocado na frente do bit mais significativo (MSB). Se o nmero negativo, a magnitude representada na sua forma de complemento a 2 e um bit de sinal 1 colocado na frente do bit mais significativo (MSB). A6 0 Bit de Sinal (+) A6 1 Bit de Sinal (-) A5 A4 1 0 Binrio direto A5 A4 0 1 Complemento a 2 A3 1 A2 1 A1 0 A0 1
= +4510
A3 0
A2 0
A1 1
A0 1
= -4510
3.3.7 Negao A negao a operao que converte um nmero positivo no seu negativo equivalente ou um
111
nmero negativo no seu positivo equivalente. Por exemplo: 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 = +9 (nmero binrio original) = -9 (complemento a 2, negar) = +9 (negar novamente)
3.3.8 Faixa de Representao do Complemento a 2 A faixa completa de valores que pode ser representada no sistema de complemento a 2 que tem N bits de magnitude : -2N a +(2N-1) Por exemplo, com N = 3 bits, a faixa de nmeros sinalizados mostrada na tabela abaixo: Valor Decimal +7 = 23 - 1 +6 +5 +4 +3 +2 +1 0 -1 -2 -3 -4 Complemento a 2 0111 0110 0101 0100 0011 0010 0001 0000 1111 1110 1101 1100
112
-5 -6 -7 -8 = -23
Por exemplo, com N = 7 bits, mais um bit de sinal, a faixa de valores fica: 100000002 = -27 = -12810 011111112 = 28 = +12710
3.3.9 Adio no Sistema de Complemento a 2 Vamos analisar vrios casos de adio: Dois nmeros positivos: A adio de dois nmeros positivos direta. +9 +4 +13 0 0 0 1001 0100 1101
Um nmero positivo e um outro menor e negativo: O nmero negativo deve estar na forma de complemento a 2. +9 -4 +5 0 1 1 0 1001 1100 0101
A soma feita sobre todos os bits, inclusive os bits de sinal. O carry (vai um) gerado na ltima posio (MSB) sempre descartado. Um nmero positivo e um outro maior e negativo: -9 +4 1 0 0111 0100
113
1011
1 1 1 1
Dois nmeros iguais em magnitude mas de sinais contrrios: +9 -9 0 0 1 1 0 1001 0111 0000
3.3.10 Subtrao no Sistema de Complemento a 2 A operao de subtrao no sistema de complemento a 2, na verdade, envolve uma operao de adio. Quando subtramos um nmero binrio (o subtraendo) de outro nmero binrio (minuendo), usamos o seguinte procedimento: Negar o subtraendo. Adicionar o nmero obtido ao minuendo. Por exemplo, +9 (+4) = +5 +9 +4 +9 -4 +5 0 0 0 1 1 0 1001 0100 1001 1100 0101
3.3.11 Overflow Aritmtico O Overflow aritmtico ocorre quando temos, por exemplo, a adio de +9 e +8: +9 0 1001 +8 0 1000 1 0001 O resultado esperado seria +17, mas a resposta tem um sinal negativo e uma magnitude incorreta. A representao do 17 precisa de mais de quatro bits, ocasionando um erro de overflow. O overflow pode ocorrer sempre que dois nmeros positivos ou dois nmeros negativos esto sendo somados.
114
3.3.12 Multiplicao de Nmeros Binrios A multiplicao de nmeros binrios mostrada abaixo: 1001 1011 1001 1001 0000 1001 1100011 = 910 = 1110
= 9910
Na multiplicao acima os bits de sinais no foram usados. Observe que o primeiro multiplicando (1001) deslocado para a esquerda com relao ao segundo multiplicando (1011). Depois disso, os resultados parciais so somados para obter o produto final. Multiplicao no Complemento a Dois A multiplicao no complemento a dois feita do mesmo modo descrito anteriormente, desde que os dois multiplicandos estejam na forma binria verdadeira. Se os nmeros a serem multiplicados forem positivos a multiplicao feita conforme mostrado anteriormente e o bit de sinal 0. Se os nmeros forem negativos, eles devem ser convertidos para a forma binria verdadeira e o resultado ser positivo (bit de sinal igual a 0). Quando os nmeros a serem multiplicados tiverem sinais opostos, o nmero negativo deve ser convertido para a forma binrio verdadeira atravs do complemento a dois. Como resultado esperado negativo, deve ser aplicado o complemento a dois e o bit de sinal ser 1. 3.3.13 Diviso Binria A diviso binria mostrada a seguir: 1001 011 0011 11 0 11 11
A diviso binria igual diviso decimal. A diviso de nmeros com sinal feita de maneira idntica multiplicao, onde os nmeros negativos so transformados em positivos atravs do complemento a dois. 3.3.14 Adio BCD Muitos computadores e calculadoras usam o cdigo BCD para representar nmeros decimais. Na operao de adio usando nmeros representados pelo cdigo BCD devem ser levadas em considerao duas possibilidades: Soma menor ou igual a 9 Por exemplo, 5 + 4: 5 +4 0101 +0100
115
1001
Outro exemplo, 45 + 33: 45 +33 78 0100 +0011 0111 0101 +0011 1000
A soma de cada dgito no gerou nenhum vai-um (carry). Soma maior do que 9 Por exemplo, 6 + 7: 6 +7 13 0110 +0111 1101
O resultado da soma no um cdigo BCD, j que o resultado um nmero maior do que 9. O resultado esperado seria 0001 0011 (13 BCD) e para corrigir isso devemos somar ao resultado o cdigo 0110 (6 BCD), ou seja: 0110 +0111 1101 0110 0001 0011 6 (BCD) 7 (BCD) soma > 9 soma 6 13 (BCD)
3.3.15 Aritmtica Hexadecimal Nmeros hexadecimais so amplamente utilizados na programao de computadores em linguagem de mquina e na especificao de endereos de memria de computadores. 3.3.16 Adio em Hexadecimal O procedimento para a adio em hexadecimal o seguinte: Some os dois dgitos hexadecimais em decimal, inserindo mentalmente o decimal equivalente para os dgitos maiores do que 9; Se a soma menor ou igual a 15, ele pode ser expresso por um dgito hexadecimal; Se a soma maior ou igual a 16, subtraia 16 e coloque um carry na prxima posio. Por exemplo: 58 +4B
116
A3 3.3.17 Subtrao em Hexadecimal Um modo eficiente de representar nmeros binrios atravs dos nmeros hexadecimais. A subtrao hexadecimal utiliza o mesmo mtodo dos nmeros binrios: o complemento a dois do subtraendo somado ao minuendo e qualquer carry da posio MSD dever ser descartado. O complemento a dois de um nmero hexadecimal mostrado a seguir: 73A 0111 0011 1010 1000 1100 0110 8C6 Um outro mtodo mostrado a seguir: Nmero hexadecimal Converte para binrio Complemento a 2 Converte para hexadecimal F 7 8 8 F 3 C C F A 5 +1 6
3.4 Portas Lgicas e lgebra Booleana A lgebra booleana a ferramenta fundamental para descrever a relao entre as sadas de um circuito lgico e suas entradas atravs de uma equao (expresso booleana). Existem trs operaes bsicas: OR (OU), AND (E) e NOT (NO). Operao Lgica OR (OU)
117
118
Fig.3.5. Circuito Lgico No 3.4.1 Descrevendo Circuitos Lgicos Algebricamente Qualquer circuito lgico pode ser descrito usando as portas AND, OR e NOT. Essas trs portas so os blocos bsicos na construo de qualquer sistema digital.
Fig.3.6. Circuito Lgico e sua Expresso Lgica Implementando Circuitos Lgicos a partir de Expresses Booleanas Podemos usar a expresso booleana para gerar o circuito lgico. Por exemplo:
119
3.4.2 Portas NOR e NAND Outros tipos de portas lgicas existentes so as portas NOR e NAND, que na verdade so combinaes das portas OR, AND e NOT.
3.4.3 Teoremas da lgebra de Boole Esses teoremas, aplicados na prtica, visam simplificar as expresses booleanas e conseqentemente os circuitos gerados por estas expresses.
120
Teoremas Booleanos
Teoremas de De Morgan
3.4.4
Qualquer expresso lgica pode ser implementada usando apenas portas NAND ou portas NOR. Isso porque podemos representar portas OR, AND ou NOT usando apenas portas NAND ou NOR.
121
3.4.5 Simplificao de Circuitos Lgicos Depois de encontrada as expresses de um circuito lgicos, podem-se reduzi-la para uma forma mais simples. A inteno diminuir o nmero de variveis nessa expresso, o que significa diminuir o nmero de portas lgicas e conexes em um circuito lgico. 3.4.5.1 Simplificao Algbrica A simplificao algbrica feita com o uso dos teoremas da lgebra booleana e de DeMorgan. Exemplo:
3.4.6 Projetando Circuitos Lgicos Passos para o projeto completo de um circuito lgico: Montar a tabela-verdade: A 0 0 0 0 1 B 0 0 1 1 0 C 0 1 0 1 0 x 0 0 0 1 0
122
1 1 1
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Analisar a sada: Quando qualquer entrada de uma porta OR for 1 ento a sada ser 1. Ento podemos deduzir que a sada x uma operao OR de todos os casos em que a sada x 1. Cada caso corresponde a uma operao lgica AND com todas as variveis de entrada.
Simplificar a expresso lgica obtida: A expresso pode ser reduzida a um nmero menor de termos se aplicarmos os teoremas booleanos e de DeMorgan.
3.4.7 Mtodo do Mapa de Karnaugh para Simplificao Circuitos Lgicos Vamos usar a tabela anterior como exemplo.
123
4 SISTEMAS DE SUPERVISO E DE CONTROLE Neste captulo, apresenta-se uma viso geral dos sistemas digitais de controle, partindo-se dos sistemas analgicos com painis mmicos e concluindo-se com os modernos sistemas de superviso e de controle integrados em redes de computadores.
4.1
Esse processo, que at hoje utilizado em muitas instalaes industriais, era a nica opo de comando centralizado at o incio do uso de computadores de processo, na dcada de 60. O comando centralizado de equipamentos industriais vem sendo utilizado h muitas dcadas. Esse mtodo consiste em se concentrar, em uma sala de controle, as chaves necessrias para se ligar e desligar os equipamentos existentes na indstria. Em muitos casos, estas salas eram colocadas em locais elevados na planta industrial para que os operadores pudessem ter uma viso ocular dos equipamentos para poderem manobr-los. Utilizavam-se somente chaves e equipamentos de medio. O passo seguinte na evoluo dessas salas de comando foi introduo dos medidores, que eliminaram a exigncia de uma viso ocular das instalaes. Inicia-se, assim, o desenvolvimento dos painis mmicos e das centrais de comando, incluindo os centros de comando de motores (CCM). Na dcada de 50 e incio da dcada de 60, esses sistemas integrados de comando eram totalmente analgicos, incluindo botoeiras, medidores analgicos, e registradores para a medio e arquivamento de dados de operao. A evoluo desses sistemas veio com os computadores de processo lanados na dcada de 60 e que so analisados na seo seguinte. 4.2 Sistemas de Superviso e Comando com Painis Mmicos atualizados por Computadores. Na poca dos computadores de segunda gerao, foram lanados os computadores de processo que foram os precursores dos modernos sistemas digitais de controle distribudos. Esses computadores, empregados tanto nas indstrias como em concessionrias de energia, tinham a funo de coletar dados provenientes das estaes remotas, atualizar os painis mmicos e enviar para o campo os comandos executados pelos operadores do sistema. Esses computadores, com memrias em ncleo de material ferro magntico e com capacidades de 8 ou 16 kbytes, eram capazes de comandar fbricas inteiras ou sistemas eltricos com dezenas de subestaes. Como no possuam capacidade grfica, toda a informao de conjunto do sistema comandado era desenhada em painis mmicos com centenas de lmpadas indicadoras. Essas lmpadas podiam ser atualizadas pelo prprio computador, ou ser ligadas diretamente aos equipamentos de campo. Neste caso, havendo perda do computador, os operadores podiam perfeitamente operar o sistema. Em muitos casos, devido alta taxa de falhas dos computadores e precariedade dos servios de manuteno, os sistemas eram operados sem o computador por muitas horas e at dias. Uma caracterstica importante destes sistemas era a centralizao da superviso e comando, deixando-se, na maioria dos casos, para se efetuar o controle atravs de equipamentos pneumticos ou de eletrnica analgica. O prximo passo na evoluo dos sistemas de controle vem com os microprocessadores e Controladores Lgico Programveis.
124
A idia de se utilizar uma grande tela para mostrar dados de superviso e controle em uma sala existe h muito tempo. O quem tem mudado de tempos em tempos a tecnologia por trs dessas grandes telas. Entre 1965 e 1985 se usavam painis de cermica montados em estrutura metlicas (painis mmicos). Sobre a cermica era feito o desenho (serigrafia) lgico do sistema a ser controlado. Os elementos dinmicos eram representados por componentes luminosos, tais com lmpadas ou LEDS. De 1985 a 1997 foi vez dos painis CRT ou LCD - painis compostos por monitores CRT (Cathode Ray Tube) ou LCD (Liquid Crystal Display). No perodo de 1997 a 2001, surgiu a primeira gerao dos painis DLP e, finalmente, de 2001 a 2003, os painis DLP SIP Inteligentes - painis compostos por cubos DLP com inteligncia integrada ao sistema, atravs do programa tecnolgico SIP - System Intelligent Processing. 4.3 Controladores Lgicos Programveis
4.3.1 Introduo Este captulo pretende apresentar uma viso moderna dos controladores industriais, cobrindo no s as funes de lgica e seqnciamento, mas tambm os mdulos de controle realimentado presentes em grande parte dos controladores existentes no mercado. Devido a grande quantidade de fabricantes dedicados produo destes controladores, procurou-se exemplificar de forma geral, para no se restringir abrangncia do trabalho. Inicialmente, ser apresentado um breve histrico da evoluo destes dispositivos. A histria dos controladores lgicos programveis coincide, em parte, com o desenvolvimento dos microprocessadores que vieram viabilizar a implementao de funes complexas de controle digital em equipamentos industriais. Antigamente, as funes de seqnciamento de operaes eram executadas em painis de controle lgico com centenas e at milhares de rels que efetuavam o acionamento de contatores que, por sua vez, ligavam e desligavam os motores e chaves presentes nos sistemas automticos industriais. Com a evoluo dos minicomputadores, no final da dcada de 60 e incio da dcada de 70, parte destas funes passaram a ser executadas por estes computadores ligados aos processos industriais e que, na poca, eram conhecidos como computadores de processo. A criao do microprocessador e dos computadores pessoais viabilizou o desenvolvimento do que hoje se denomina Controlador Lgico Programvel (CLP). Os primeiros CLPs totalmente programveis [1] foram desenvolvidos em 1969 por uma firma de engenharia denominada Bedford Associates. Posteriormente, a Bedford Associates mudou de nome para Modicon. O seu primeiro CLP foi projetado como um sistema de controle por computador, especialmente idealizado para uma diviso da General Motors. O primeiro sistema recebeu o nmero 084 e foi denominado Hard Hat. O nmero 084 se refere s 84 tentativas de criao do sistema. Os modelos foram evoluindo, sendo que os modelos 184 e 384 se pareciam bastante com os CLPs que esto a venda hoje no mercado. Estes modelos eram totalmente programveis, usando a lgica de escada. O hardware era composto de microprocessador e lgica de estado slido. O modelo 284 da Modicon era um sistema pequeno com 80 entradas e 40 sadas. J o modelo 1084 era capaz de controlar 5120 entradas e 5120 sadas. A sua memria era de 40 K bytes. Em 1977, a Modicon foi comprada pelo Gould Inc. No ano seguinte, foi projetada rede Modbus que permitia aos modelos 484 transmitirem dados entre si. A primeira rede entrou em operao em 1979. Em 1980 a Modicon apresentou um sistema pequeno, compacto, de baixo custo e bastante poderoso. Este sistema, denominado Micro 84, era capaz de controlar 64 entradas e sadas e possua contadores, temporizadores, seqenciadores, e funes matemticas. Em 1984,
125
foi apresentado o modelo 984 que inclua funes de PID. O primeiro sistema da Allen Bradley tambm foi apresentado em 1969 para o mesmo projeto da General Motors, embora no tenha sido empregado no projeto. Na realidade, o primeiro sistema da Allen-Bradley foi desenvolvido em 1959 e foi denominado PDQ. O primeiro controlador da Allen-Bradley com temporizadores, contadores e demais funes de CLP, foi apresentado em 1970 e foi denominado PMC. Em 1975, foi lanado o PLC-2 e, em 1979, o PLC 2/20. Diversos outros modelos foram lanados, posteriormente, pela mesma companhia. A Texas Instruments tambm lanou vrios modelos a partir de 1973, se tornando, juntamente com a Modicon e Allen-Bradley, os maiores fabricantes destes equipamentos. Os CLPs hoje existentes consistem basicamente, de um microprocessador com entradas e sadas digitais e analgicas e que podem ser programados para ligar ou desligar as sadas dependendo dos valores das suas entradas, ou ento, variar os valores das sadas analgicas, dependendo dos valores introduzidos em suas entradas analgicas. As sadas so comandadas por um programa, que calcula os valores das sadas com base nas entradas. Este programa fica constantemente em loop, fazendo a varredura das entradas, em intervalos de tempo bastante pequenos. Basicamente, entende-se por Controladores Lgicos Programveis (CLP) os dispositivos empregados em controle de processos que executam funes que podem ser classificadas em dois tipos: Seqnciamento de operaes Controle realimentado Por razes didticas, estas duas funes so apresentadas separadamente, neste texto, embora estejam integradas em grande parte dos CLPs encontrados no mercado. Assim sendo, h trs tipos de CLPs, no que se refere s suas funes: Tipo 1 - Somente com funes de seqnciamento de operaes Tipo 2 - Somente com funes de controle realimentado Tipo 3 - Com controle realimentado e funes de seqnciamento de operaes Como exemplo do tipo 3 pode-se citar a linha 5 da Allen Bradley. O controlador MicroLogix 1000 um exemplo do tipo 1, enquanto que o CD600 da Smar um caso tpico de controlador do tipo 2. Inicialmente, sero tratados os CLPs do tipo 1.
4.3.2 Controladores Lgicos Programveis usados no Seqnciamento de operaes. Este tipo de controlador tem sido amplamente utilizado nos processos industriais. O termo programvel se refere ao fato de que os CLPs trabalham com programas armazenados na
126
memria e que podem ser facilmente alterados para atender s diversas condies de operao das indstrias. Os CLPs substituem os antigos painis de controle lgico, amplamente utilizados no passado.
Fig.4.1. Representao esquemtica de um CLP. A diferena bsica entre um CLP e um painel de controle lgico que no CLP, a lgica de controle executada atravs de um programa digital armazenado em sua memria. No painel de controle lgico, a lgica de controle executada atravs da abertura e fechamento das chaves e rels fisicamente instalados. A utilizao de um CLP tem duas fases distintas: Programao Operao Na fase de programao, toma-se como base o diagrama de contatos do painel lgico de controle e se introduz o programa na memria do CLP. Na fase de operao, o CLP conectado ao processo para comandar as aes de ligar e desligar seqencialmente os motores e demais equipamentos. Nesta fase, o CLP executa o programa do usurio em um ciclo fechado, isto , faz as varreduras nos mdulos de entrada e sada e executa e programa, repetidamente. Conforme se pode observar pela fig.4.1, o CLP possui uma entrada fsica onde se conecta a fiao de entrada, da mesma forma que em um painel de controle lgico. A cada uma dessas entradas corresponde um bit na memria. Ao conjunto de bits correspondentes entrada, denomina-se palavra de entrada. Na fase de operao, o CLP usa a palavra de entrada para alimentar o programa do usurio. O resultado deste programa armazenado na palavra de sada que, ento, servir de base para energizar as sadas fsicas correspondentes, com os nveis de tenso preestabelecidos. Em geral, os CLPs so compostos dos componentes bsicos que esto descritos a seguir.
127
4.3.3 Componentes bsicos de um CLP Uma configurao mnima de CLP dever ser composta dos seguintes componentes: Processador Memria Circuito de Entrada Circuito de Sada Painis de Programao Fonte de Alimentao 4.3.4 Processador Os CLPs mais simples empregam processadores de 8 bits, devido pouca exigncia de processamento numrico de suas funes. So empregados microprocessadores tais como o Z80 e o 8085 alm de microcontroladores 8031, 8032, etc. Diversos fabricantes desenvolveram seus prprios processadores especialmente para os seus CLPs. Todos esses processadores possuem um conjunto de instrues bsicas que permitem: Processamento aritmtico e lgico Acesso memria Acesso s portas de entrada e sada Com estas instrues, so desenvolvidos os programas que permitem a execuo das tarefas exigidas dos CLPs. Em geral, os fabricantes de CLP fornecem o software necessrio para que o usurio possa, de forma bastante amigvel, introduzir os diagramas de contatos e solicitar do equipamento a execuo das funes desejadas. 4.3.5 Memria Os CLPs empregam memrias dos tipos ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), EPROM (erasable and Programmable Read Only Memory) e, principalmente, as memrias do tipo RAM no voltil. Esta ltima fundamental para que o CLP no perca os programas armazenados em caso de perda de alimentao eltrica. Uma parte da memria RAM j vem dentro do prprio chip do microprocessador, enquanto que o restante introduzido em mdulos, pelo fabricante do CLP. A quantidade total de memria definida pelo fabricante com base na capacidade desejada para o seu equipamento. As exigncias de memria dos CLPs so mnimas comparadas com os computadores convencionais. Isto, tambm, se deve ao fato de que os CLPs trabalham, basicamente, com diagramas lgicos, com pouco processamento numrico e com quase nenhuma manipulao algbrica. Os CLPs empregam tambm memrias do tipo EPROM que so utilizadas para armazenamentos dos programas bsicos e dados numricos. Fica tambm residente na memria EPROM o programa monitor que inicia as operaes bsicas e gerencia todas as operaes do CLP. Em geral, as memrias dos CLPs so divididas nas seguintes reas. rea de armazenamento de programas rea de dados Memria de entrada e sada A primeira se refere rea onde o programa do usurio fica armazenado. A rea de dados se refere s posies de memria para armazenamento de constantes, tais como parmetros de PID,
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valores analgicos, dados de contadores, temporizadores, etc. A memria de entrada e sada guarda o estado dos bits que representam as chaves fechadas ou abertas, tanto da entrada como da sada. Em geral, todas estas reas so do tipo RAM no voltil, pois importante que, na falta de energia, o programa e os dados no se percam. 4.3.6 Circuito de Entrada Trata-se de um circuito eletrnico capaz de identificar as entradas que estiverem energizadas, fazendo com que as posies correspondentes da palavra de entrada sejam habilitadas caso a entrada correspondente esteja energizada. As entradas, propriamente ditas, podem ser de 110 ou 220 Vac, ou 24 Vdc. 4.3.7 Circuito de Sada Trata-se de um circuito eletrnico capaz de ligar as sadas caso as posies correspondentes na palavra de sada estejam habilitadas. As sadas, propriamente ditas, podem ser de 110 ou 220 Vac, ou 24 Vdc, ou ainda, contatos secos. 4.3.8 Painis de Programao Os painis de programao so dispositivos especiais que servem para auxiliar a introduo de programas nos CLPs. Estes dispositivos possuem um teclado especial e podem ser conectados diretamente aos CLPs, em operao. Atualmente estes dispositivos esto caindo em desuso devido ao baixo custo dos computadores do tipo laptop, que os substituem com grandes vantagens. 4.3.9 Fonte de Alimentao Os CLPs necessitam de uma fonte de alimentao capaz de energizar os seus circuitos eletrnicos e, em certos casos, outra fonte para a energizao dos elementos de sada. Em alguns CLPs, as sadas so constitudas apenas de contatos secos. As sees seguintes sero dedicadas ao detalhamento das instrues bsicas mais utilizadas nos CLPs. Para que se possa efetuar aplicaes prticas, sero utilizadas as convenes do fabricante [Micrologix 1000, ALLEN BRADLEY], embora grande parte dos princpios apresentados tenha carter geral. Assim sendo, estes conceitos podem ser aplicados maioria dos CLPs disponveis no mercado. Inicialmente, sero apresentados os detalhes de endereamento.
4.3.10 Endereamento Para se programar o CLP, deve-se referenciar os bits correspondentes s entradas, s sadas, aos bits que correspondentes aos rels auxiliares etc. Deve-se tambm enderear as posies de memria correspondem aos valores analgicos. Cada fabricante usa uma determinada conveno para referenciar estes elementos. No caso especfico dos CLPs do fabricante [Micrologix 1000, ALLEN BRADLEY], so utilizadas as convenes apresentadas na tabela 4.1. Tabela 4.1-Endereamento TIPO DO ARQUIVO SADA (output) ENTRADA (input) IDENTIFICADOR LETRA O I EXEMPLO O:0/1 I:0/4 NMERO DO ARQUIVO 0 1
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ESTADO (Stage) Bit TEMPO (Tempo) CONTADOR (Counter) CONTROLE (Control) INTEIRO (Integer)
S B T C R N
2 3 4 5 6 7
A especificao dos endereos feita por xf:e, onde x o tipo de arquivo f o nmero do arquivo, e o nmero do elemento. As convenes utilizadas em cada tipo de endereo esto apresentadas juntamente com as explicaes das instrues, nas sees seguintes. Pode-se tambm especificar endereos indexados. Para isto, deve-se colocar o caractere # antes do identificador do tipo de arquivo, em um endereo lgico. Pode-se usar mais do que um endereo indexado em um programa. O programa sempre armazena um valor de off-set na palavra S:24. Todas as instrues que usam endereos indexados armazenam o valor de off-set na palavra S:24. O processador comea a operao no endereo indicado pela soma do endereo base com o valor de off-set. Desta forma, pode-se manipular o valor de off-set atravs de programa do tipo Ladder. Entretanto, para se especificar endereos indexados devem-se seguir as seguintes diretivas: Deve-se ter certeza de que o endereo indexado no venha a ultrapassar os limites de cada tipo de arquivo. Quando uma instruo usar mais do que os dois endereos indexados, o processador tomar o mesmo ndice para cada endereo indexado. Deve-se atribuir o valor do off-set palavra de ndice, imediatamente antes de se usar o endereo indexado. 4.3.11 Exemplo de um Endereo Indexado Neste exemplo, uma instruo Masked Move - MVM (veja seo seguinte) faz uso de endereos indexados, tanto nos endereos da fonte como nos endereos de destino. Considere que o valor de off-set, armazenado em S:24 seja igual a 10. Ento, o processador ir manipular o contedo das posies correspondentes ao endereo base, mais o valor 10. A Fig.4.2 mostra a instruo MVM dentro do diagrama Ladder e a tabela 4.2 mostra os endereos correspondentes.
Fig.4.2.
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Um exemplo de instruo com endereamento indexado. Tabela 4.2 Endereos do exemplo VALOR ENDEREO BASE VALOR DE OFF-SET ARMAZENADO EM S:24 Fonte N7:10 10 Destino N7:50 10 ENDEREO DE OFFSET N7:20 N7:60
4.3.12 Endereamento de Instrues de Arquivo As instrues abaixo manipulam os arquivos das tabelas de dados. Os arquivos so endereados com o sinal #. Atravs destas instrues, pode-se armazenar um valor de off-set na palavra S:24, da mesma forma que o endereamento indexado apresentado anteriormente. Tabela 4.3 - Instrues de Arquivo INSTRUO SIGNIFICADO COP Copy File: Copia arquivo FLL Fill File: preenche o arquivo BSL Bit Shift Left: desloca o bit para a esquerda BSR Bit Shift Right: desloca o bit para a direita FFL FIFO Load: carrega a pilha do tipo primeiro que entra, primeiro que sai. FFU FIFO Unload: descarrega a pilha do tipo primeiro que entra primeiro, que sai LFL LIFO Load: carrega a pilha do tipo ltimo que entra primeiro que sai LFU LIFO Unload: descarrega a pilha do tipo ltimo que entra primeiro que sai SQO Sequencer Output: sada do sequenciador SQC Sequencer Compare: comparao do sequenciador SQL Sequencer Load: carrega o sequenciador 4.3.13 Constantes Numricas Pode-se introduzir constantes numricas diretamente em diversas instrues. A faixa de variao para a maioria destas instrues de -32768 at +32767. Estes valores podem ser mostrados como: Nmeros inteiros Nmeros binrios ASCII Hexadecimal Quando se introduz uma constante em uma instruo ou tabela, pode-se especificar o tipo da constante atravs do operador &, seguido de um caractere que define o tipo, isto : Tabela 4.4 - Especificao de Constantes TIPO OPERADOR INTEIRO &N BINRIO &B ASCII &A
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4.3.14 Instrues Bsicas para programao de CLP A programao dos CLPs exige sempre o conhecimento detalhado do equipamento a ser utilizado. H necessidade de se conhecer as caractersticas e procedimentos especficos de cada fabricante. Entretanto, uma linguagem bastante utilizada aquela que imita os diagramas de contatos, amplamente utilizados no passado, nas indstrias. Nestes diagramas, consideram-se uma barra negativa e outra positiva que ligam sadas atravs de contatos. Como estes desenhos tomam uma forma semelhante a uma escada (Fig.4.5), esta forma de programar os CLP passou a ser conhecida como programao atravs de diagramas LADDER (escada). Nesses diagramas, tm-se diversos elementos que, em princpio, simbolizam dispositivos fsicos que eram utilizados nos painis de contatos. Basicamente, estes dispositivos fsicos eram: Contatos Sadas Temporizadores Contadores Outras funes especficas Os CLPs utilizam estes mesmos conceitos, exceto que, em vez de utilizarem elementos fsicos, realizam estas funes por software. Na verdade, cada um destes elementos e muitos outros, so representados por instrues de software. Esta a grande vantagem da utilizao dos CLPs, pois grandes partes das modificaes, em geral, no implicam em mudanas fsicas na planta, mas, somente, na modificao do programa armazenado no CLP. 4.3.15 Instruo do Tipo Rel As instrues do tipo rel tm a finalidade de substituir os rels eletromecnicos antigos. Podem ser no tipo NA ou NF conforme mostrados na fig.4.3.
Fig.4.3. Instrues do tipo bit Rel NA: tais dispositivos fecham os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A denominao NA, normalmente aberto, se refere considerao do que os rels eletromecnicos, deste tipo, estariam abertos se estivessem fora do circuito, ou seja, na prateleira.
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Rel NF: tais dispositivos abrem os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A denominao NF, normalmente fechado, se refere considerao de que os rels eletromecnicos, deste tipo, estariam fechados se estivessem fora do circuito, ou seja, na prateleira. 4.3.16 Instruo - Liga a Sada Esta instruo serve para habilitar uma sada, que tanto pode corresponder a uma sada fsica do CLP, como a um bit. A sada ser habilitada quando a condio do degrau, onde est localizada a instruo se tornar verdadeira. Quando a condio do degrau se tornar falsa, a sada ser desabilitada. Este tipo de instruo representa, basicamente, a energizao das bobinas nos antigos rels eletromecnicos.
4.3.17 Exemplos de programas Exemplo 1 Nesta aplicao, um CLP utilizado para acionar uma p capaz de retirar da esteira rolante os produtos que estiverem tombados. A fig.4.4 ilustra o problema.
Fig.4.4. Exemplo de uma esteira rolante. SOLUO: Na fig.4.4, as duas setas horizontais esto simbolizando a existncia de duas clulas fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja em p. Se o objeto
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estiver tombado, a entrada I:0/1 estar desligada e I:0/2 estar ligada. Neste caso, deve-se acionar o dispositivo (sada O:0/2) que ir tirar o produto da esteira. Se ambas estiverem desligadas, isto significar que no h produto passando em frente s clulas, naquele momento. O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.5.
EXEMPLO 2 Nesta aplicao, um CLP utilizado para acionar um carimbo capaz de imprimir um rtulo no produto que estiver passando pela esteira rolante. A fig.4.7 ilustra o problema.
Fig.4.6. Exemplo de uma esteira rolante. SOLUO: Na fig.4.7 as duas setas verticais esto simbolizando a existncia de duas clulas fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja posicionado. Se o objeto no estiver posicionado, as entradas estaro desligadas. Se ambas estiverem ligadas, o carimbo ser acionado. O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.7.
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EXEMPLO 3 Este exemplo uma aplicao de CLPs em automao de subestaes de eletricidade. Trata-se do intertravamento entre um disjuntor e duas seccionadoras. Atravs deste intertravamento, impede-se que se operem as seccionadoras com o disjuntor ligado. O diagrama unifilar da fig.4.8 ilustra o problema.
Fig.4.8. Diagrama unifilar. SOLUO: O CLP dever receber as seguintes entradas: I:0/0 - Contato auxiliar do disjuntor informando a sua condio de aberto ou fechado I:0/1 - Comando para ligar a seccionadora 1 I:0/2 - Comando para desligar a seccionadora 1 I:0/3 - Comando para ligar a seccionadora 2 I:0/4 - Comando para desligar a seccionadora 2 As sadas do CLP devero ser:
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O:0/1 - Sada para ligar a seccionadora 1 O:0/2 - Sada para desligar a seccionadora 1 O:0/3 - Sada para ligar a seccionadora 2 O:0/4 - Sada para desligar a seccionadora 2
Na prtica, este problema poder envolver outras variveis que no sero tratadas neste exemplo. Por exemplo, pode-se incluir contatos auxiliares em cada uma das seccionadoras e, desta forma, supervisionar o motor que liga e desliga as seccionadoras. Assim, pode-se monitorar os casos em que, por algum problema, o fechamento ou a abertura das seccionadoras no se complete. Por motivos didticos, neste exemplo, apresenta-se uma forma simplificada de soluo.
Fig.4.9. Diagrama ladder do exemplo 3 Deve-se observar tambm que, neste exemplo, considera-se que para se ligar ou desligar as seccionadoras basta pressionar a botoeira correspondente. A tarefa de selar o contato ser feita
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por outro dispositivo. Para se selar uma sada usando o prprio CLP pode-se usar as instrues apresentadas a seguir.
4.3.18 Instruo Liga e Desliga com Selo (OTL E OTU) Atravs da instruo OTL uma sada ser ligada quando a condio do degrau a que pertence se tornar verdadeira, permanecendo ligada mesmo que as condies se tornem falsas. A sada somente ser desligada atravs da instruo OTU. No exemplo apresentado na fig.4.10, a sada O:0/1 ser ligada e permanecer ligada, quando a entrada I:0/4 for ligada. Quando a entrada I:0/5 for ligada, a sada O:0/1 ser desligada atravs da instruo OTU.
Fig.4.10. Instrues OTL e OTU O diagrama da fig.4.11 pode ser feito, sem as instrues OTL e OTU, utilizando-se contatos auxiliares, como na fig.4.11.
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Fig.4.11. Selando a sada Na fig.4.11, ao se habilitar a entrada I:0/4, estando a I:0/5 desabilitada, a sada O:0/1 fica ligada em definitivo. Para deslig-la basta um pulso na entrada I:0/5. Como se pode observar, para isso foi necessrio o uso do bit B3/1. Observe que os diagramas das fig.4.10 e fig.4.11 executam, exatamente, a mesma tarefa, porm com instrues diferentes. 4.3.19 Instruo Liga em uma varredura (OSR) Esta instruo serve para ligar uma sada quando o estado de um degrau passar de falso para verdadeiro. Nestas condies, a instruo passar de desligada para ligada, somente em uma varredura. Terminada a varredura a instruo voltar a ser falsa, mesmo que as condies do degrau permaneam verdadeiras. A instruo se tornar verdadeira novamente, somente quando a condio do degrau passar de falsa para verdadeira. O cdigo mnemnico para esta instruo OSR. Pode-se usar somente uma instruo OSR, por degrau, para cada sada. O endereo da instruo OSR deve ser de um bit, isto , no poder ser de uma sada ou entrada fsica. Este endereo no pode ser usado em outra parte do programa. O diagrama da fig.4.12 ilustra o uso desta instruo.
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Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for ligada, a sada I:0/5 ser tambm ligada e permanecer ligada somente durante o tempo de uma varredura do CLP. A sada somente voltar a ser ligada quando a entrada I:0/4 for ligada novamente. Observe que mesmo que a entrada permanea ligada, a sada somente ficar ligada durante o tempo de uma varredura do CLP.
4.3.20 Temporizadores Os temporizadores realizam, por software, as funes dos antigos rels de tempo eletromecnicos. Estes rels eram construdos com peas de relojoaria bastante precisas e realizavam com perfeio a funo de fechar e abrir contatos aps ter transcorrido o tempo prefixado. Os temporizadores so programados atravs de instrues que ocupam 3 palavras. A palavra 0(zero) contm os controles, a palavra 1(um) contm o valor prefixado e a palavra 2(dois) contm o valor acumulado. O esquema da fig.4.13, mostra a organizao dessas trs palavras.
Fig.4.13. Estrutura do Temporizador. Na fig.4.13 os bits EN, TT e DN tm significados diferentes dependendo do tipo de instruo que estiver sendo utilizada. Os elementos do temporizador so: Valor acumulado (ACC): trata-se do tempo transcorrido desde a ltima vez que o temporizador foi inicializado. Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o temporizador precisa atingir para que o bit DN
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seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de 0 a +32.767. Se, por algum motivo, ACC ou PRE assumirem valores negativos, ocorrer um erro de execuo. Base de tempo: trata-se do valor pelo qual deve-se multiplicar o valor de tempo real transcorrido. H somente duas possibilidades para a base de tempo 0.01 (10ms) ou 1.0 segundo.
O endereamento dos temporizadores, para o mesmo fabricante, feito como no exemplo seguinte, onde o temporizador utilizado tem o nmero zero (0). Observe que todos os temporizadores sero referidos por T4. A conveno usada segue a frmula Tf:e.s/b onde cada um dos elementos tem o significado apresentado abaixo: SMBOLO T f : e Tabela 4.5 - Endereamento de um Temporizador SIGNIFICADO Indica que se trata de um temporizador Trata-se do nmero do arquivo, que no caso de temporizadores, deve ser sempre igual a 4. Delimitador de elemento Nmero do elemento. Varia de 0 a 39, onde cada nmero representa um conjunto de 3 palavras. Indica que o smbolo ou nmero que vem em seguida se refere a uma palavra de memria e no um bit. Trata-se do sub-elemento, que tanto pode ser a representao de uma palavra ou um bit. um delimitador que indica que o smbolo que vem em seguida se refere a um bit e no a uma palavra de memria. trata-se do smbolo ou do nmero do bit correspondente.
Na tabela seguinte, apresentam-se os endereos correspondentes aos elementos do temporizador de nmero 0 (zero). Tabela 4.6 - Exemplos de Endereos ENDEREO SIGNIFICADO T4:0/15 ou T4:0/EM Bit EN do temporizador 0 T4:0/14 ou T4:0/TT Bit TT do temporizador 0 T4:0.1 ou T4:0.PRE Valor prefixado para o temporizador 0 T4:0.2 ou T4:0.ACC Valor acumulado do temporizador 0 T4:0.1/0 ou T4:0.PRE/0 Bit 0 do valor prefixado T4:0.2/0 ou T4:0.ACC/0 Bit 0 do valor acumulado
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Para o CLP apresentado h basicamente, 3 tipos de temporizadores: Temporizador TON (Timer On Delay) Temporizador TOF (Timer Of-Delay) Temporizador RTO (Retentive Timer RTO) 4.3.21 Temporizador TON Esta instruo deve ser usada para se atrasar o momento de se ligar ou desligar um contato. Quando as condies do degrau se tornarem verdadeiras o temporizador comear a contar o tempo e os bits DN, EN e TT se comportaro como na tabela abaixo. BIT Dn (Done Bit) EN (Enable Bit) TT (Timer Timing Bit) Tabela 4.7 Temporizador TON SER HABILITADO PERMANECER QUANDO HABILITADO AT QUE O valor acumulado for igual as condies do degrau se ou maior que o valor prefixado tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras e o tornarem falsas ou quando o valor acumulado for menor bit DN for habilitado. que o valor prefixado
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Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for habilitada, ser dada a partida no temporizador T4:0. Transcorridos 12 segundos, o bit T4:0/DN ser habilitado, ligando-se a sada O:0/1. Caso a entrada I:0/4 seja desabilitada antes de se completar o tempo prefixado, o temporizador ser desabilitado, zerando-se o acumulador. 4.3.22 Contadores Os contadores so instrues usadas para se contar eventos. No caso do fabricante [2] cada instruo de contador utiliza trs palavras conforme a fig.4.15.
Fig.4.15. Estrutura do Contador Na fig.4.15, os bits referenciados so os seguintes: Bit 15: Bit de habilitao de contagem crescente (Counter Up) Bit 14: Bit de habilitao de contagem decrescente (Counter Down) Bit 13: Bit de concluso da contagem (Done Bit) Bit 12: Bit de Overflow (Overflow Bit) Bit 11: Bit de Underflow (Underflow Bit) Bit 10: Bit de indicao de atualizao do acumulador Os demais elementos do contador so: Valor acumulado (ACC): trata-se do nmero de vezes que o degrau passou da condio de falso para verdadeiro, desde a ltima vez que o contador foi inicializado. Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o acumulador precisa atingir para que o bit DN seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de -32.767 a +32.767. Os valores negativos so armazenados na forma de complemento a 2.
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O endereamento dos contadores feito como no exemplo seguinte, onde o contador utilizado tem o nmero zero (0). Observe que todos os contadores sero referidos por C5. A conveno usada segue a frmula Cf:e.s/b onde cada um dos elementos tem o significado apresentado abaixo. SMBOLO C f : e Tabela 4.8 - Contador SIGNIFICADO Indica que se trata de um contador Trata-se do nmero do arquivo, que no caso de contadores, deve ser sempre igual a 5 Delimitador de elemento Nmero do elemento. Varia de 0 a 39, onde cada nmero representa um conjunto de 3 palavras Indica que o smbolo ou nmero que vem em seguida se refere a uma palavra de memria e no um bit Trata-se do sub-elemento, que tanto pode ser a representao de uma palavra ou um bit. um delimitador que indica que o smbolo que vem em seguida se refere a um bit e no a uma palavra de memria Trata-se do smbolo ou do nmero do bit correspondente
s / b
Na tabela seguinte, apresentam-se os endereos correspondentes aos elementos do contador de nmero 0 (zero)/. Tabela 4.9 Elementos do Contador ENDEREO SIGNIFICADO C5:0/15 ou C5:0/CU bit de habilitao do contador crescente C5:0/14 ou C5:0/CD bit de habilitao do contador decrescente C5:0/13 ou C5:0/DN bit que indica que o valor foi atingido C5:0/12 ou C5:0/OV bit que indica overflow C5:0/11 ou C5:0/UN bit que indica underflow C5:0/10 ou C5:0/UA bit que indica que o acumulador foi habilitado C5:0.1 ou C5:0.PRE valor prefixado para o contador 0 C5:0.2 ou C5:0.ACC valor acumulado do contador 0 C5:0.1/0 ou C5:0.PRE/0 bit 0 do valor prefixado C5:0.2/0 ou C5:0.ACC/0 bit 0 do valor acumulado H basicamente 2 tipos de contadores: Contador CTU (Count Up) Contador CTD (Count Down)
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4.3.23 Contador CTU Esta instruo deve ser usada para se contar o nmero de vezes que o degrau passar da condio de falso para verdadeiro. importante que a seqncia de transies de cada degrau de falso para verdadeiro no seja mais rpida que duas vezes o tempo de varredura do CLP. A tabela seguinte mostra como os bits se comportam. BIT DN (Done Bit) Tabela 4.10 Comportamento dos Bits SER HABILITADO QUANDO PERMANECER HABILITADO AT QUE o valor prefixado for atingido Uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo CTU, for executada, ou quando o valor acumulado entrar nos limites de -32768 e +32767 o valor acumulado ultrapassar as condies do degrau se os limites de -32768 e +32767 tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras tornarem falsas ou quando uma instruo RES com o mesmo endereo da instruoCTU for executada
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Fig.4.16. Exemplo do uso de um contador. Neste exemplo, toda vez que a entrada I:0/4 for habilitada, o contador C5:0 adicionar mais um ao valor acumulado. Quando o valor 57 for atingido, o bit C5:0 DN ser habilitado, ligando-se a sada O:0/1. Para se inicializar o contador novamente, deve-se utilizar uma instruo RES, que apresentada na prxima seo. 4.3.24 Instruo RES Esta instruo serve para zerar um temporizador ou contador. A tabela seguinte mostra quais os bits e palavras que sero zerados quando esta instruo for executada. Tabela 4.11 - Uso da Instruo RES USANDO-SE A INSTRUO RES SERO ZERADOS Em um temporizador (no se deve usar a instruo ACC, DN, TT, EN RES em um temporizador do tipo TOF) Em um contador ACC, OV, UN, DN, CU, CD
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4.4 IEC 61131-3: A Norma para Programao EC 61131-3 a primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao para a automao industrial. Como este apelo mundial, esta uma norma independente de qualquer empresa. IEC 61131-3 a terceira parte da famlia IEC 61131. Esta consiste de:
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Existem muitas formas de entender a parte 3 da norma. Vamos identificar algumas: O resultado da Fora Tarefa 3, Linguagens de Programao, dentro do IEC TC65 SC65B O resultado do trabalho rduo de 7 empresas internacionais somando dezenas de anos de experincia no campo da automao industrial Aprox. 200 pginas de texto, com cerca de 60 tabelas, incluindo tabelas de caractersticas. A especificao da sintaxe e semntica de uma sute unificada de linguagens de programao, incluindo o modelo geral de software e uma linguagem de estruturao. Outra elegante forma dividir a norma em duas partes (vide fig.4.18): Elementos Comuns (Common Elements) Linguagens e programao (Programming Languages)
Linguagens de Programao
4.4.1 Elementos Comuns Tipagem de Dados Dentro dos elementos comuns, os tipos de dados so definidos. A tipagem de dados previne erros na fase inicial. usada para definio do tipo de qualquer parmetro usado. Isto evita, por exemplo, a diviso de uma data por um inteiro. Os tipos de dados comuns so: Boolean, Integer, Real, Byte e Word, mas tambm Date, Time_of_Day e String. Baseado nisto, possvel definir os nossos tipos de dados pessoais,
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chamados de tipos derivados. Desta forma, pode-se definir uma entrada analgica como tipo de dado e reutiliz-la inmeras vezes. Variveis Variveis so associadas somente para endereos explcitos de hardware (entradas e sadas por ex.) nas configuraes, recursos e programas. Desta forma, cria-se um alto nvel de independncia do hardware, proporcionando a reutilizao do software. O escopo das variveis normalmente limitado unidade de organizao nas quais elas so declaradas (escopo local). Isto significa que os nomes delas podem ser reutilizados em outras partes sem nenhum conflito, eliminando outra fonte de erros muito comum, dados corrompidos pelo programa. Se as variveis tiverem escopo global, estas devem ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL). A cada parmetro pode ser atribudo um valor inicial na partida a quente e a frio do sistema, de forma a se garantir os valores corretos. Configurao, Recursos e Tarefas Para melhor entendimento, vamos observar o modelo de software, como definido pela norma (veja a seguir):
Configuration Resource Task Task Resource Task Task FB Function Block Program Program FB FB Program Program FB FB Execution control path Access path
Fig.4.19. Configurao do modelo de software No nvel mais alto, o software deve resolver um problema particular de controle que pode ser formulado como uma Configurao (Configuration). Uma configurao especfica para um sistema de controle particular, incluindo a disposio do hardware, recursos de processamento, endereamento de memria para I/O e demais capacidades do sistema. Dentro da configurao pode-se definir um ou mais recursos (Resources). Pode-se entender um recurso como elemento com capacidade de processamento dos programas IEC. Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (Tasks) podem ser definidas. Tarefas controlam a execuo de um conjunto de programas ou blocos funcionais. Estas podem ser executadas periodicamente ou quando da ocorrncia de um evento especfico, tal como uma mudana de varivel.
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Programas (Programs) so constitudos de um nmero de diferentes elementos escritos usando qualquer uma das linguagens definidas pela IEC. Tipicamente, um programa consiste de uma rede de Funes (Functions) e Blocos Funcionais (Function Blocks), os quais so capazes de trocar dados. Funes e Blocos Funcionais so os blocos bsicos de construo, contendo uma estrutura de dados e um algoritmo. Vamos fazer uma comparao com um CLP convencional: este contm um recurso, executando uma tarefa, controlando um programa, processando de forma cclica. A IEC 61131-3 acrescenta muito mais capacidade, tornando-o aberto para o futuro. Um futuro que inclui multi-processamento e programas disparados por eventos. E este futuro no est longe: basta olhar para os sistemas distribudos ou sistemas de controle de tempo-real. A IEC 61131-3 apropriada para uma ampla faixa de aplicaes, sem a necessidade de se aprender linguagens de programao adicionais. Unidades de Organizao de Programas Na IEC 61131-3, os Programas, Blocos Funcionais e Funes so chamadas de Unidades de Organizao de Programas (POUs). Funes A IEC definiu funes padres e funes definidas pelos usurios. Funes padres so, por exemplo, ADD (addition), ABS (absolute), SQRT, SINus e COSinus. Funes definidas pelo usurio, uma vez definidas, podem ser usadas inmeras vezes. Blocos Funcionais, FBs Blocos Funcionais so equivalentes aos circuitos integrados, CIs, representando uma funo de controle especializada. Estes contm dados e um algoritmo, de modo que eles preservam os estados passados (uma das principais diferenas das Funes). Possuem tambm uma interface bem definida e escondem o seu contedo, tais como os CIs. Desta forma, os FBs proporcionam uma separao clara entre diferentes nveis de programadores e equipes de manuteno. Uma malha de temperatura (PID) um excelente exemplo de Bloco Funcional. Uma vez definido, este pode ser usado inmeras vezes, no mesmo programa, em diferentes programas, ou mesmo diferentes projetos, tornando-o altamente reutilizvel. Blocos Funcionais podem ser escritos em qualquer uma das linguagens IEC, e em muitos casos mesmo na linguagem C. Neste sentido, eles podem ser definidos pelo usurio. Blocos Funcionais Derivados so baseados nos FBs padres, mas tambm nos completamente novos. FBs customizados so permitidos pela norma: isto estabelece um framework. As interfaces de funes e blocos funcionais so descritas da mesma forma:
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FUNCTION_BLOCK Example VAR_INPUT: X : BOOL; Y : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Z : BOOL; END_VAR (* statements of functionblock body *) END_FUNCTION_BLOCK Fig.4.20. Exemplo de Bloco Funcional As declaraes acima descrevem a interface para um bloco funcional com dois parmetros booleanos de entrada e um parmetro booleano de sada. Programas Com os anteriormente mencionados blocos bsicos de construo, podemos dizer que um programa uma rede de Funes e Blocos Funcionais. Um programa pode ser escrito em qualquer uma das linguagens de programao definidas.
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Step 1
N
Transition 1
FILL
Step 2
S
Transition 2
Empty
Step 3
Fig.4.21. Exemplo de Seqnciamento SFC O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet, como padro para um conjunto de elementos de controle de execuo. O SFC estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral. O SFC consiste de Passos, interligados com blocos de Aes e Transies. Cada passo representa um estado particular do sistema sendo controlado. Uma transio associada com uma condio, a qual, quando verdadeira, causa a desativao do passo anterior mesma e a ativao do passo seguinte. Passos so ligados com blocos de aes, desempenhando uma determinada ao de controle. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem IEC, incluindo o prprio SFC. possvel o uso de seqncias alternativas e mesmo paralelas, tais como as normalmente usadas em aplicaes de bateladas. Por exemplo, uma seqncia usada para o processo primrio, a segunda para a monitorao das restries operacionais. Devido a sua estrutura geral, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes, departamentos e pases.
4.4.2 Linguagens de Programao So definidas quatro linguagens pela norma. Isto significa que suas sintaxes e semnticas foram definidas, eliminando a chance de dialetos. Uma vez aprendidas, possvel o uso de uma variedade de sistemas baseados nesta norma. As linguagens consistem de duas textuais e duas grficas:
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Textuais: Lista de Instrues, IL Texto Estruturado, ST Grficas: Diagrama Ladder, LD Diagrama de Blocos Funcionais, FBD
Instruction List (IL)
LD ST A C := A AND NO TB C ANDN B
StructuredText (ST)
Ladder D iagram(LD )
A B C
-| |--|/|----------------( )
Fig.4.22. Linguagens de Programao Na figura anterior, as quatro linguagens descrevem a mesma lgica de programa. A escolha da linguagem de programao depende: Da formao do programador Do problema a resolver Do nvel da descrio do problema Da estrutura do sistema de controle Da interface com outras pessoas /departamentos Todas as quatro linguagens so interligadas: elas proporcionam uma plataforma comum, com uma ligao com a experincia existente. Neste sentido, elas tambm funcionam como uma ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes. Diagrama Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na representao grfica da Lgica de Rels. Lista de Instrues a contraparte europia. Como uma linguagem textual, se assemelha ao assembler. Diagrama de Blocos Funcionais muito usada na indstria de processos. Expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento. Texto Estruturado uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com razes em Ada, Pascal e C. Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes elementos tambm podem ser aninhados. Esta linguagem excelente para a definio de blocos
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funcionais complexos, os quais podem ser usados em qualquer outra linguagem IEC. Exemplo em ST: I:=25; WHILE J<5 DO Z:= F(I+J); END_WHILE IF B_1 THEN %QW100:= INT_TO_BCD(Display) ENDIF CASE TW OF 1,5: TEMP := TEMP_1; 2: TEMP := 40; 4: TEMP := FTMP(TEMP_2); ELSE TEMP := 0; B_ERROR :=1; END_CASE Fig.4.23. Exemplo de Texto Estruturado
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Top Down
Common Elements
Programming Languages
Bottom Up
Fig.4.24. Formas Top-Down e Bottom-up A norma tambm permite duas formas para o desenvolvimento de programas: top-down e bottomup. possvel especificar toda uma aplicao dividindo-a de cima para baixa em partes menores, declarando as variveis, e assim por diante. Ou pode-se comear de baixo, a partir de funes e blocos funcionais derivados, por exemplo. Em ambos os caso, o ambiente de desenvolvimento ir auxili-lo durante todo o processo. 4.4.3 Implementaes O atendimento completo s exigncias da norma IEC 61131-3 no simples. Por esta razo, a norma permite a implementao parcial em vrios aspectos. Isto cobre o nmero de linguagens, funes e blocos funcionais suportados. Tambm d uma liberdade maior para os fabricantes, mas os usurios devem ficar atentos durante o processo de seleo. Novas verses podem tambm ter um nvel de implementao dramaticamente alto. Muitos ambientes de programao IEC atuais oferecem tudo esperado para os modernos ambientes: uso do mouse, menus, telas grficas, suporte para mltiplas janelas, uso de hipertexto, verificao durante a programao, etc. Fique atento, pois estas so caractersticas no definidas pela norma: um ponto onde os fabricantes podem se diferenciar. 4.4.4 Concluso As implicaes tcnicas da norma IEC 61131-3 so muitas, deixando bastante espao para crescimento e diferenciao. Isto torna esta norma propensa para evoluir muito neste sculo. A norma IEC 61131-3 causar um grande impacto em toda indstria de controle industrial. Certamente a norma no ficar restrita para o mercado de CLPs convencionais. Atualmente, a norma j adotada no mercado de Motion Control, sistemas distribudos e sistemas de controle baseados em PC/Softlogic, incluindo pacotes SCADA. E as reas de aplicao continuam crescendo. Ter uma norma sobre uma ampla rea de aplicao proporciona muitos benefcios para os usurios e programadores. Os benefcios da adoo da norma so vrios, dependendo da rea de aplicao. Alguns exemplos so: Reduo do desperdcio de recursos humanos, no treinamento, depurao, manuteno e
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consultoria. Destinar maior ateno para a soluo de problemas atravs da reutilizao de software em alto nvel Eliminao de erros e dificuldade de entendimento Utilizao de melhores tcnicas de programao em um ambiente mais amplo: indstria de controle e geral Combinao de diferentes componentes de diferentes programas, locais, empresas e mesmo pases. Consideraes na escolha de um CLP Nesta pgina esto relacionados os oito tpicos mais importantes que se deve considerar quando est a procura do CLP ideal para a sua aplicao. A seguir segue uma lista completa destes itens: Determine quando o seu sistema novo ou j existente: O seu sistema ser instalado desde o incio ou existem produtos j instalados que seu novo sistema ter que ser compatvel com estes? Por que isto importante: Com certeza existem produtos que no so compatveis com todos os CLPs. Tenha certeza que todos os produtos j existentes sejam compatveis com o CLP que est procurando para que economize seu tempo e dinheiro. Defina qualquer condio ambiental que ir afetar a sua aplicao: Existem especficas questes ambientais que iro afetar seu sistema (temperatura, rudos, vibraes, cdigos especficos para sua facilidade, etc.)? Por que isto importante: Certamente o meio ambiente pode afetar na operao de um CLP. Por exemplo, um tpico CLP tem a sua faixa de temperatura de 0-60 graus Celsius. Se sua aplicao incluir qualquer condio ambiental extrema, precisar encontrar produtos que satisfaam tais condies, ou projetar uma instalao que rena estas especificaes. Determine quantos dispositivos analgicos e discretos sua aplicao ter: Quantos dispositivos discretos e analgicos o sistema ter? Quais tipos (AC, DC, etc.) sero necessrios? Por que isto importante: O nmero e o tipo de dispositivos que seu sistema incluir, diretamente relacionada ao nmero de I/O que ser necessria para seu sistema. Voc precisar escolher um CLP que suporte a quantidade de I/O que sero utilizadas e tenham mdulos que suportem os tipos de sinal utilizados. Determine quando o seu sistema ir utilizar qualquer caracterstica especial: Sua aplicao ir utilizar algum contador rpido ou posicionamento? Quanto a um clock em tempo real ou outra funo especial? Porque isto importante: Funes especiais no so necessariamente possveis utilizando mdulos de I/O padres. Planejando primeiramente quando ou no sua aplicao ir requerer tais caractersticas, ir ajudar determinar se voc precisar adquirir os mdulos especiais para o seu sistema. Determine o tipo da CPU que ir utilizar: Quanta memria o seu sistema necessita? Quantos dispositivos o sistema ter (determina a memria de dados)? Qual o tamanho do programa e quantos tipos de instrues sero includos (determina a memria de programa)? Porque isto importante: A memria de dados se refere a quantidade de memria necessria para a manipulao de dados dinmicos e de armazenamento do sistema. Por exemplo, contadores e temporizadores normalmente utilizam a memria de dados para armazenar os valores registrados, valores correntes e outras marcas. Se a aplicao requer um histrico da reteno de dados, tais como medidas dos valores dos dispositivos durante um longo espao de tempo, os tamanhos da tabela de dados requerida vai depender de qual modelo de CPU voc
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escolher. A memria de programa a quantidade de memria necessria para armazenar a lista de instrues do programa que foram programadas para a aplicao. Cada tipo de instruo requer uma quantidade de memria diferente, normalmente especificada no manual de programao do CLP. Mas a memria se tornou relativamente barata e facilmente feito um upgrade se necessrio. Determine onde as I/Os estaro localizadas: O seu sistema ter apenas I/Os locais , ou ambas I/O locais e remotas? Por que isto importante: Se sua aplicao ir necessitar de elementos a uma longa distncia da CPU, ento voc ir precisar de um modelo de CLP que suporte I/O remota. Voc tambm ter que determinar se a distncia e a velocidade suportada pelo CLP iro se adequar para a sua aplicao. Determine os requisitos de comunicao: O seu sistema ter que se comunicar com outra rede ou outro sistema? Porque isto importante: As portas de Comunicao no so necessariamente includas junto com os CLPs. Sabendo primeiramente que seu sistema ir ou no comunicar com outro sistema, ajudar na escolha da CPU que suportar os requisitos de comunicao ou mdulos adicionais de comunicao se necessrio. Determine os requisitos do programa: O seu programa necessita apenas de funes tradicionais ou necessrio funes especiais? Por que isto importante: Alguns CLPs no suportam todos os tipos de instrues. Voc ter que escolher um CLP que suporte todas as instrues que necessite para uma aplicao especifica. Por exemplo, funes PID que so muito fceis de usar, escrevendo o seu prprio cdigo para realizar controles de processo de ciclo fechado. E agora? Uma vez que j tenha revisado as informaes destes requisitos e determinado suas necessidades, utilize esta lista para encontrar um CLP que combine com seus requisitos. Agora ser mais fcil encontrar um produto que tenha o nmero de I/Os, caractersticas, memria, etc., necessrias para sua aplicao. 4.6 Os Sistemas Digitais de Controle Distribudo (SDCD) Os microprocessadores viabilizaram tambm a criao dos computadores pessoais que se popularizaram no incio da dcada de 80 e, tambm, o aparecimento das estaes de trabalho, que so computadores com alta capacidade de computao e grande capacidade de processamento grfico. Produziu-se, ento, uma grande transformao na metodologia de superviso, comando e controle das indstrias. A popularizao dos sistemas de redes de computadores contribuiu tambm de forma significativa. Nestes sistemas, os painis mmicos foram abolidos, sendo substitudos, com grandes vantagens, por monitores coloridos com capacidade grfica, como os atualmente existentes nos computadores pessoais. A alta capacidade de processamento das estaes de trabalho permitiu o processamento e a atualizao de todas as variveis de processo alm de atualizao de vrias telas grficas, substituindo-se os painis mmicos. O uso de redes de computadores permitiu tanto a centralizao de informaes como a distribuio de tarefas entre vrias estaes interligadas em rede. Obteve-se tambm, de forma econmica, um aumento significativo de confiabilidade, atravs de sistemas redundantes. Essa redundncia advm da possibilidade de superviso, comando e controle por mais de um
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computador ligado rede. Estes sistemas ficaram conhecidos como Sistemas Digitais de Controle Distribudos (SDCD). No incio, estes sistemas eram produzidos por diversos fabricantes, em pacotes fechados, que incluam os computadores, o software do sistema de superviso e de controle, o sistema de redes, e os mdulos de interligao com os processos. Com a evoluo da padronizao e, principalmente, a evoluo do software, estes sistemas passaram a ser implementados nas indstrias de forma aberta, permitindo-se a interligao de equipamentos, dispositivos e software de diferentes fabricantes. A mais recente evoluo trouxe essa diversidade de fabricantes para o nvel de controle atravs das redes Fieldbus. Outra caracterstica atual dos SDCD a substituio das estaes de trabalho por computadores do tipo PC, devido ao fato de que processadores como o Pentium competem de forma satisfatria com as estaes de trabalho e por um custo bastante razovel. Com a evoluo dos SDCD para sistemas abertos, onde h a integrao de diferentes fabricantes de equipamentos e produtores de software, a denominao Sistema Digital de Controle Distribudo tem cado em desuso. Desta forma, passou-se a usar somente a denominao Sistema Supervisrio, tanto para se referir ao software utilizado, como englobando toda a instalao de superviso e controle da instalao. Assim sendo, neste trabalho, a denominao Sistema Supervisrio usada com esta concepo, ou seja, englobando no s o software, mas toda a instrumentao, sistemas de rede e, em muitos casos, as malhas de controle do sistema. Com esta caracterizao, apresenta-se, a seguir, as diversas configuraes e as caractersticas dos SDCD e, posteriormente, os sistemas supervisrios modernos. 4.7 Os SDCDs convencionais Estes sistemas j eram usados com os computadores de processo de segunda e terceira geraes. Estes computadores no possuam capacidade de processamento grfico e eram equipados com monitores monocromticos que permitiam somente a visualizao de caracteres alfanumricos. Desta forma, havia a necessidade de conjug-los com painis mmicos, para permitir a visualizao das ocorrncias da planta. Nos anos 80 com o surgimento das estaes de trabalho houve ento o lanamento dos SDCDs por diversos fabricantes. Esses sistemas esto ainda em uso em muitas instalaes industriais, em todo o mundo. Em geral, eles oferecem solues para as mais diversas necessidades das indstrias. Como exemplo dessas solues, pode-se citar a integrao da instrumentao de campo com as salas de controle centralizadas, alm de uma integrao dos diversos sistemas de controle em uma vasta rea da indstria. Essa integrao traz, como benefcios uma grande economia de operaes manuais que, por sua vez, produzem uma grande melhoria na qualidade dos produtos. Alguns SDCDs permitem uma perfeita integrao entre os nveis hierrquicos da empresa e que so definidos pela norma ISO (Organizao Internacional de Padronizao). H, inclusive, a possibilidade de integrar outros nveis da instituio tais como o sistema de alimentao eltrica e os sistemas de segurana. Os SDCDS oferecem uma grande integrao homem mquina, atravs de interfaces de fcil operao. As Estaes de Comando (EC), so interfaces constitudas de painis e monitores de vdeo que permitem ao operador uma perfeita atualizao das informaes que constituem o banco de dados do sistema, alm de permitir o comando remoto das diversas operaes da instalao. Os equipamentos digitais, incluindo computadores e CLPs podem ser interligados atravs de uma rede de computadores que, em geral seguem o padro ETHERNET. So usados sistemas operacionais tipo: UNIX, OS/2 e, mais recentemente, Windows NT, Windows 2000 e XP. Uma das grandes preocupaes com os SDCDs a questo da segurana de informaes e da
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confiabilidade do sistema global. Para isso, nos primeiros sistemas, eram utilizados sistemas de computadores duais, para garantir que se houvesse falha de um dos computadores o outro poderia assumir as tarefas sem interromper a produo. Nos sistemas distribudos em rede, podese estender esta redundncia para mais do que dois computadores aumentando-se de forma significativa a confiabilidade. Com relao segurana das informaes cada fabricante utiliza mecanismos prprios que impedem o acesso a pessoas no autorizadas. Os grandes fabricantes lanaram SDCDs que podiam ser configurados de vrias maneiras. 4.8 Configurao geral de um SDCD Os sistemas gerais de controle distribudo foram concebidos em diversas configuraes. A configurao apresentada na fig.4.25 foi utilizada por diversos fabricantes na dcada de 80. Mais adiante ser mostrada a configurao hoje utilizada para os sistemas de superviso. Por exemplo, o conceito de computador central apresentado na fig.4.25 foi substitudo pelo servidor de rede nas configuraes atuais. Alguns conceitos permanecem como, por exemplo, a atuao do controle que pode se restringir a uma pequena unidade de produo ou envolver diversos setores da instalao industrial. Na fig.4.25, apresenta-se um diagrama completo, envolvendo diversos equipamentos interligados atravs de uma rede de computadores. Alguns equipamentos so desnecessrios em instalaes menores. Por exemplo, o computador central e as estaes de trabalho s eram ligados rede, em instalaes de grande porte para que se pudessem efetuar operaes diversas tais como controle de qualidade e desempenho, controle de produo, ou mesmo controlar a execuo as tarefas de CAD, CAM e CAE.
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Alguns fabricantes usavam denominaes diferentes para os diversos computadores interligados ao sistema. Dentre essas denominaes que at hoje so utilizadas pode-se citar: ESTAES DE TRABALHO (ET): trata-se de computadores com razovel capacidade de processamento e com facilidades de processamento grfico, e que so muito utilizados em operaes de CAD-CAM. ESTAES DE COMANDO (EC): so unidades onde o operador pode monitorar e operar as unidades industriais. Em geral as funes de engenharia podem estar includas nas ECs. Dentre estas funes pode-se citar as aes de manuteno e de superviso. A interface com o operador deve ser de fcil acesso, para permitir o seu uso por pessoal com pouco treinamento em computadores. ESTAES DE APLICAO (EA): trata-se de microcomputadores que so utilizados para aplicaes diversas e que necessitam estar conectados rede para aquisio de informaes. So utilizadas em emisses de relatrios e no processamento de funes de engenharia, tais como simulao de processos qumicos em indstrias, processamento de estudos de fluxo de carga, curto circuito, anlise de estabilidade, etc, em sistemas eltricos de potncia. ESTAES DE CONTROLE DE CAMPO (ECC): as estaes de controle de campo contm toda a instrumentao referente aos sistemas eletrnicos de controle. Estas estaes possuem tambm um ou mais computadores que podem variar de porte dependendo da aplicao em questo. Incluem-se, tambm, os sistemas de aquisio de dados que so implantados bem prximo s unidades de produo. Estas estaes possuem tanto sadas digitais como analgicas para interligar com os sensores, controladores analgicos, comandos de vlvulas, etc. ESTAES DE CONTROLE AVANADO (ECA): so geralmente utilizadas para o controle supervisor de vrias estaes de controle de campo. Esquemas avanados de controle, tais como algoritmos de controle adaptativos, mtodos de controle no-linear, podem ser facilmente implementados em uma ECA. ESTAES REMOTAS: estas estaes constituem-se basicamente de sistemas de aquisio de dados, capazes de receber informaes tanto analgicas como de estado de vlvulas e disjuntores, para envi-las s estaes de controle de campo. O comando remoto de motores, disjuntores etc, tambm pode ser realizado atravs das estaes remotas. Os fabricantes de SDCDs ofereciam seus produtos em diversas configuraes, dependendo do sistema a controlar. Uma configurao que pode ser considerada mnima consiste de uma estao de comando ligada a uma estao de controle de campo atravs de um barramento de controle em tempo real (Fig.4.26).
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Fig.4.26. Configurao contendo uma EC, ECC e Estaes Remotas. Em instalaes de grande porte, a configurao apresentada na fig.4.25 vem sendo usada deste o incio da dcada de 80. Nesta configurao, h vrios elementos atuando em conjunto. Usava-se um computador central, que podia ser uma estao de trabalho ou um computador do tipo mainframe atuando como supervisor e com a tarefa de controle de produo. Atravs de uma rede, este computador se conectava aos equipamentos responsveis pelo controle de operao. Dentre esses equipamentos, pode-se citar as estaes de comando e estaes de trabalho. Todos esses equipamentos podem estar ligados a um barramento de controle em tempo real que por sua vez se conecta as estaes de controle de campo. Esses diversos nveis de operao estavam agrupados em reas de atuao que eram assistidas pelo computador supervisor de forma individual. Como exemplo dessas reas pode-se citar o sistema de gerao eltrica, o sistema de utilidades como rede de vapor, de gua etc., alm de unidades isoladas de produo. Essas reas podem tambm estar agrupadas com finalidades especficas, como por exemplo, as reas prioritrias nos esquemas de rejeio de cargas. Esses esquemas definem a seqncia de desligamento no caso de falha no sistema de alimentao eltrica. A maioria desses conceitos esto presentes nos sistemas supervisrios modernos. A grande diferena que os SDCDs eram sistemas fechados, havendo dificuldades no uso de equipamentos de diferentes marcas. Os sistemas supervisrios modernos so abertos com diversos fabricantes, tanto de hardware como de software, compartilhando a mesma rede de computadores. 4.9 Sistemas Supervisrios Modernos Os sistemas supervisrios modernos mantm o princpio bsico dos SDCDs que consiste em se centralizar o comando e a superviso de extensas reas de produo das indstrias. Entretanto, nos sistemas modernos, h a possibilidade de se distribuir a superviso e o comando a qualquer
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computador ligado rede. Desta forma, o conceito de controle distribudo passou a ser mais caracterizado nos sistemas supervisrios modernos, obtendo-se com isso um grande aumento da confiabilidade do sistema global. Para se caracterizar as diversas possibilidades de configuraes de sistemas supervisrios, em primeiro lugar, so apresentados os componentes bsicos, incluindo-se as diversas configuraes possveis e as estratgias empregadas por diferentes fabricantes. Em seguida, so apresentados os detalhes de software dos sistemas mais conhecidos no mercado, para que o leitor possa adquirir os conhecimentos necessrios e decidir qual a melhor opo para sua empresa. O software de superviso e de controle de um dos fabricantes apresentado em detalhe, mostrando-se como program-lo e como se efetuam as implementaes de uma planta tomada como exemplo. Para finalizar, o sistema Fieldbus apresentado, incluindo-se as caractersticas mais relevantes estabelecidas pela norma. Pode-se definir os sistemas supervisrios como conjuntos de equipamentos usados para controlar e comandar as operaes de instalaes industriais, usinas e concessionrias. Dentre as diversas plantas onde tais sistemas so empregados pode-se citar concessionrias de energia, de gua, de gs, sistemas de esgoto urbano e todos os tipos de indstrias. Da mesma forma que os antigos SDCDS, esses sistemas abertos oferecem solues para as diversas necessidades das instalaes industriais automticas. H uma perfeita integrao dos equipamentos de campo e os computadores instalados tanto em salas de controle como em escritrios de engenharia ou de gerncia. Todos esses equipamentos esto interligados atravs de um sistema de redes. Conforme j foi citado, a mais recente inovao a introduo dos sistemas de rede de controle do tipo Fieldbus, responsvel pelo trfego dos dados de controle.
Com relao aos sistemas operacionais utilizados, observa-se que nos sistemas onde h predominncia de estaes de trabalho, utiliza-se o sistema UNIX. Entretanto, com a entrada dos computadores tipo PC, inicialmente, houve uma tendncia para o uso do sistema operacional OS2 devido a sua facilidade de trabalho em rede. Mais recentemente, com a difuso das diversas verses do sistema operacional Windows, os fornecedores dos sistemas supervisrios modernos passaram a fornecer os seus produtos trabalhando, tambm, dentro do sistema operacional Windows NT. A configurao desses sistemas bastante livre, adaptando-se s necessidades de cada empresa.
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4.10 Configuraes Gerais dos Sistemas Supervisrios Os sistemas supervisrios podem ser concebidos em diversas configuraes. A superviso, o comando e o controle podem se restringir a uma pequena unidade de produo ou a grandes reas das indstrias. Na fig.4.28 apresenta-se um diagrama completo, envolvendo diversos equipamentos interligados atravs de mais de uma rede de computadores. Como se pode observar, h, nesse sistema, trs sistemas de redes de computadores. H uma rede para uso gerencial da empresa e que se interliga com a rede principal do sistema de superviso e de controle. Esta, por sua vez, se interliga com as sub-redes de controle, que podem ser do tipo Fieldbus ou outra rede qualquer de controle. O sistema supervisrio indicado o sistema AIMAX, entretanto poder-se-ia ter mais de um sistema em operao em uma mesma instalao.
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Na fig.4.28, pode-se observar os seguintes sistemas de redes: Rede de Informao Gerencial: Esta a rede geral de informao da empresa. Ela se interliga com a rede de superviso e de controle permitindo que informaes tais como aquelas que caracterizam desempenho de produo possam ser analisadas pela gerncia da empresa. Rede de Superviso e Controle: atravs desta rede ocorre o funcionamento do sistema de superviso e de controle. Portanto, h uma interligao no s com computadores, mas com dispositivos tais como: placas de aquisio de dados, CLPs, interfaces de redes Fieldbus etc. Redes de Controle de Campo: este grupo engloba todas as redes de controle incluindo aquelas do tipo Fieldbus, responsveis diretas pelo trfego de informaes reais de controle. Em geral, uma planta industrial poder ter diversas sub-redes de controle que se interligam com o sistema supervisrio atravs de interfaces apropriadas. Tais redes podem seguir o padro internacional Fieldbus, ou esquemas prprios de determinados fabricantes como os sistemas Profibus, e DeviceNet etc. Com relao aos sistemas de redes utilizados pelos sistemas de superviso e controle, h, atualmente, uma predominncia na utilizao do padro Ethernet nas redes de informao e nas redes de superviso e controle. Com relao aos sistemas operacionais utilizados pode-se afirmar que h uma tendncia atual de utilizao do Sistema Windows NT, tanto para as redes de informao como para as redes de superviso, embora as redes de informao, em grandes
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empresas, costumam operar com o sistema operacional UNIX. H tambm, um grande nmero de empresas utilizando o sistema operacional OS-2, nas redes de superviso. Os equipamentos que compem um sistema de superviso e controle podem ser classificados nas seguintes categorias: Computadores Sistemas de redes locais Sistemas de aquisio de dados Controladores lgicos programveis Interfaces. 4.11 Computadores utilizados nos sistemas supervisrios A tendncia atual nos sistemas supervisrios a utilizao de computadores do tipo IBM-PC, de diferentes fabricantes. Os atuais microprocessadores Pentium (III e IV) acima de 800MHz so suficientes para processarem sistemas supervisrios com todas as suas telas grficas e processamento das funes de superviso e de controle. recomendvel que possuam pelo menos 256 Mbytes de memria RAM, 64 MBytes de placa de vdeo e 20 Gbytes de disco rgido. Com esta configurao em um sistema industrial pode-se distribuir as aes de superviso nas diversas reas, no se sobrecarregando um equipamento em especial. O baixo preo desses equipamentos viabiliza o uso de vrios computadores em rede, aumentando-se a redundncia e distribuindo-se as tarefas. Alguns computadores podero estar dotados de placas de aquisio de dados, de forma a viabilizar na rede estas informaes para serem manipuladas pelo software supervisrio. Podero tambm estar dotados de portas paralelas e seriais adequadas para a conexo com outros equipamentos como CLPs, modens, atuadores microprocessados, conversores para Fieldbus etc. Desta forma, os prprios CLPs tambm so dotados destas portas, que so analisadas a seguir.
4.12 Portas seriais utilizadas nos sistemas de comunicao Os CLPs assim como os computadores utilizados nos sistemas supervisrios devem ser dotados de portas de comunicao serial. H padres que especificam como os dados so transmitidos entre os equipamentos. Os mais comuns so os padres RS232 e RS422/485. O padro RS232C o padro adotado para a comunicao em curta distncia com os equipamentos perifricos dos computadores. O padro define as conexes fsicas e eltricas e a inter-relao entre os sinais e os procedimentos necessrios para a troca de informaes entre os dispositivos. O tipo D com 25 pinos tornou-se mundialmente associado com o padro RS232, e est na maioria dos computadores e CLPs. O padro CCITT conhecido como V24 praticamente idntico ao RS232 sendo comum na Europa. Contudo o padro V24 define somente os procedimentos para troca de informaes, sendo necessria a consulta ao padro V28 para a definio da pinagem e tenses. Assim sendo, RS232 e V24 podem ser considerados como equivalentes, entretanto, RS232 e RS422 diferem nas especificaes de tenso, nveis de sada e taxas de transmisso. H trs aspectos que devem ser considerados na comunicao serial. Em primeiro lugar deve-se levar em conta a taxa de transmisso, que consiste no nmero de bits que so transmitidos por segundo atravs do link de comunicao, e a durao de cada um desses bits. Em segundo lugar,
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deve-se considerar os nveis lgicos, isto , o que cada sinal representa (nvel lgico 1 ou nvel lgico 0), alm da ordem em que os sinais so transmitidos. Finalmente, deve-se considerar o mtodo de sincronizar os dados para permitir que o dispositivo que venha a receber o sinal possa entend-lo. Todas estas caractersticas esto especificadas na norma. H possibilidade de seleo de faixas de transmisso entre 75 e 19200 baud, sendo comuns 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200. Com relao s distncias, a RS232 permite uma distncia mxima de aproximadamente 30m a 9600 baud. A transmisso em duas vias e em longa distncia pode ser feita usando o padro RS422. O padro RS422 eliminou alguns dos problemas encontrados no padro RS232. Desta forma, ele usa dois fios para cada sinal, uma interface eltrica com linhas diferentes para entrada e sada e permite maiores distncias entre os dispositivos. Especificamente no caso de computadores que possam vir a ser conectados a CLPs, desejvel que contenham estes conectores. O sistema de comunicao analgico seguindo o padro 4-20mA mostrado no item 5.4, dentro do contexto de sistemas de aquisio de dados e no captulo 6 so analisados os padres denominados Fieldbus. A comunicao atravs de sistemas de redes de computadores analisada a seguir. 4.13 Sistemas de redes locais usadas em sistemas supervisrios As redes locais de computadores, amplamente utilizadas no ambiente comercial foi prontamente adotada pelos fabricantes de sistemas de automao industrial. Esses sistemas, quando utilizados juntamente com computadores do tipo PC apresentam custo muito baixo. As necessidades de interconexo de equipamentos em uma instalao industrial so bastante semelhantes s necessidades de interconexo de computadores em um escritrio. As razes para se optar por uma rede em vez de ligaes ponto a ponto podem ser resumidas em: Todos os computadores e dispositivos podero acessar e repartir dados e programas; Evita-se o uso de uma quantidade enorme de cabos que seriam usados na conexo ponto a ponto; A rede se constitui em uma base flexvel para as outras arquiteturas de comunicao que eventualmente contribuam com o sistema local. As redes permitem a comunicao em longa distncia e a transmisso de grandes quantidades de dados. Nas redes usadas em sistemas supervisrios, comum o uso de taxas de 10Mbs. H diferentes sistemas de redes disponveis no mercado, destacando-se o padro ETHERNET e a rede IBM Token Ring. Essas redes tm diferentes caractersticas fsicas e eltricas, alm de diferentes protocolos de comunicao. Na rea de automao h uma grande quantidade de opes oferecidas por diferentes fabricantes para permitir a interconexo de computadores com robs, mquinas de controle numrico, CLPs etc. A tabela 4.12 apresenta algumas redes que foram lanadas no passado por alguns fabricantes. Tabela 4.12 - Redes de Comunicao para automao FABRICANTE REDE Allen-Bradley Data Highway Gould Modbus General Electric GE Net Factory Lan Mitsubishi Melsec-Net SattControl Comli
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Square D SY/NET Texas Instruments TIWAY Atualmente, h uma tendncia para o uso de sistemas abertos que permitem o emprego de equipamentos e software de diversos fabricantes. Isso no ocorria com os sistemas apresentados na tabela 4.12. A necessidade de comunicao para esta hierarquia de controle varia de nvel para nvel. No nvel mais baixo, pode-se necessitar de controle em tempo real, onde a rede dever transportar dados entre robs, CLPs, atuadores microprocessados etc. Neste nvel, a quantidade de dados muito pequena, comparada com os grandes blocos de dados geralmente transportados na rede do nvel gerencial. Entretanto, dependendo do processo a ser controlado em tempo real, pode haver exigncia de grande velocidade de transmisso. Nos nveis de superviso e controle, h uma maior exigncia para se transportar maiores quantidades de dados, porm ainda em menor quantidade que a rede de nvel gerencial. Esta, por sua vez, no apresenta as exigncias de controle em tempo real. Isto implica em um projeto hierrquico, com nveis diferenciados de desempenho e capacidade. Por exemplo, pode-se usar fios do tipo par tranado para as redes de nvel mais baixo, conectando-se a um backbone de alta velocidade baseado em cabos coaxiais ou fibras ticas que servem de meio fsico para as redes de nveis mais elevados. 4.14 Meio de transmisso O ambiente onde as redes devero ser instaladas tambm afeta a escolha do meio. Os rudos eltricos tm sempre sido um problema na indstria, onde usinas geradoras de eletricidade, dispositivos de solda eltrica, mquinas de corte etc produzem radiao eletromagntica. Quando os cabos de comunicao passam perto das fontes de rudo, deve-se tomar os cuidados necessrios para que se possa obter uma transmisso em alta velocidade e que seja confivel. Os pares tranados so normalmente usados para as redes de controle, mas devem ser conduzidos atravs de condutes de ao aterrados para se obter uma transmisso satisfatria. Os cabos coaxiais podem operar com taxas de transmisso mais elevadas, no requerem isolao adicional e podem operar com o sistema de banda larga tendo vrios canais multiplexados em freqncia. As bandas largas no so em geral afetadas por rudo e, portanto, so consideradas ideais para o ambiente de fbrica. Contudo, so muito mais caras que os sistemas de banda base, devido necessidade de modulao/demodulao em cada n do sistema. Os sistemas baseados em fibra tica esto substituindo as opes anteriores devido a maior largura de banda, imunidade a rudos, pequena exigncia de espao, flexibilidade. As ligaes ponto a ponto so relativamente simples. 4.15 Configuraes de rede Embora haja um grande nmero de possveis sistemas de rede, todos possuem certas caractersticas comuns. Cada dispositivo em uma rede, que seja referido como um n ou uma estao, tem que possuir uma interface apropriada. Todas as estaes so ligadas ao sistema por um meio fsico que tanto pode ser pares tranados, cabos coaxiais ou cabos de fibra tica. Entretanto, a funo do meio fsico sempre de transmitir dados de uma estao para outra. As redes necessitam de um software que manipule corretamente a transferncia de arquivos atravs do sistema e cuide dos acessos s estaes e da validao dos dados etc.
166
(a)
(b)
(c)
Fig.4.29. Topologias de rede: (a) Barramento, (b) Topologia em estrela, (c) Topologia em anel. A topologia de uma rede consiste no arranjo fsico das estaes e das suas interconexes (fig.4.29). Os trs padres principais de rede comumente encontrados so: Topologia em barramento, que consiste de um cabo central com todas as estaes conectadas atravs de SPURS; Topologia em estrela, que consiste em estaes ligadas diretamente a uma nica estao considerada servidor. Topologia em anel, que consiste de vrias estaes conectadas em um anel completo. O servidor normalmente usado em todos tipos de configuraes de rede. O termo se refere a uma estao que usada para armazenar os arquivos e software que sejam compartilhados com as outras estaes. O servidor tambm responsvel pelo acesso a dispositivos de uso comum tais como as impressoras 4.16 Controle de acesso aos canais Com as diversas estaes em uma rede, deve haver um mecanismo para decidir qual a estao que dever ganhar acesso ao canal comum para transmitir ou receber informaes. Em geral, sob condies de trfego intenso, h sempre mais de uma estao tentando ganhar acesso rede em um determinado momento, fazendo com que o tempo de resposta seja deteriorado. Torna-se, portanto, necessrio que o trfego seja controlado para permitir uma operao eficiente e reduzir a chance de se corromper os dados devido a colises de duas ou mais mensagens. Com estes objetivos foram desenvolvidos diversos protocolos de rede. Os protocolos de comunicao de dados tm como um dos objetivos resolver o problema de congestionamento das redes. Dois protocolos conhecidos internacionalmente so: CSMA/CD: A sigla significa Carrier Sense, Multiple Acces/Collisions Detection. Neste sistema, as estaes ganham acesso rede pela ordem de chegada, isto a primeira que chega servida. O termo Carrier Sense significa que a estao tem facilidade de escutar a rede para testar se a mesma est ocupada. Isto feito por hardware. Desta forma, no havendo sinal de carrier subentende-se que no h trfego e a estao ganha ento o acesso. Caso contrrio, estao dever esperar um certo tempo at tentar novamente. Esta estratgia de olhar primeiro para depois atravessar a rua, reduz, mas no elimina o risco de colises. O termo mltiplo acesso significa que qualquer estao poder transmitir dados toda vez que for verificado que o canal est livre. TOKEN PASSING: este tipo de protocolo usa uma senha especial para passar o controle de uma estao para a outra. Qualquer estao que desejar transmitir informao dever esperar at
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receber a respectiva senha. Tendo completada a transmisso, a estao dever enviar a senha para o prximo n da rede. Esse protocolo pode ser usado tanto em configuraes de rede em anel como em barramento, apresentando uma resposta relativamente lenta em condies de pouco trfego, porm apresentando pequena deteriorao para as situaes de trfego intenso. Atualmente, no caso das redes usadas nas indstrias para aplicaes em sistemas supervisrios, so usados os padres mais conhecidos, tais como a rede ETHERNET que usa o protocolo CSMA/CD, permitindo que se conectem rede os mais diferentes equipamentos, tais como sistemas de aquisio de dados, CLPs, mquinas de controle numrico, robs etc, de diferentes fabricantes. H, entretanto, diversos padres que foram estabelecidos por diferentes organizaes internacionais. Esses padres so apresentados a seguir.
4.17 Padres de Redes de comunicao Atualmente, os padres ISO, IEEE e MAP, so as mais importantes normas de redes de comunicao em uso, tanto industrial como para outras finalidades. Alguns detalhes destes padres so apresentados a seguir. ISO International Standards Organization Foi definido pela norma ISO o modelo OSI (Open Systems Interconection). Este modelo foi definido em 1979 para estabelecer a comunicao entre diferentes sistemas de computadores e se tornou o padro mais utilizado pelos fabricantes de redes. O modelo ISO/OSI estabelece uma estrutura para redes de comunicao, mas no uma especificao real dos protocolos de comunicao. Tabela 4.13 - Modelo de 7 camadas do padro ISO/OSI N A FUNO N B PROGRAMA Programas de aplicao (no fazem parte do modelo PROGRAMA DO OSI) DO USURIO USURIO CAMADA 7 Fornece todos os servios que so compreendidos CAMADA 7 Aplicao pelos programas de aplicao Aplicao CAMADA 6 Reestrutura dados usados dentro da rede de forma CAMADA 6 Apresentao padronizada Apresentao CAMADA 5 Sincroniza e manipula os dados CAMADA 5 Sesso Sesso CAMADA 4 Executa a transferncia de dados de forma CAMADA 4 Transporte transparente de n para n Transporte CAMADA 3 Executa o roteamento de pacotes para a CAMADA 3 Rede transferncia de dados entre os ns Rede CAMADA 2 Procura melhorar a taxa de erros entre as estruturas CAMADA 2 Data Link transferidas entre ns Data Link
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CAMADA 1 Codifica e transfere os bits fisicamente entre ns CAMADA 1 Meio fsico adjacentes Meio fsico <----------------------------------------MEIO FSICO--------------------------------------------------> O link de comunicao entre os dispositivos de uma rede definido em termos dos protocolos eltricos e fsicos e dos padres para os usurios. O modelo OSI define todos os aspectos de comunicao entre usurios atravs de uma estrutura em 7 nveis mostrada na Tabela 4.13. Cada camada deve ser autnoma realizando a sua tarefa e transferindo os resultados para a prxima camada. As camadas 1, 2 e 3 estabelecem o meio fsico de transmisso e as interfaces de baixo nvel necessrias para a troca de dados entre os componentes compatveis. Os nveis mais elevados (4 a 7) so necessrios para permitir a comunicao entre dispositivos similares usando aplicaes de software especficas. Padro IEEE Nos Estados Unidos, foi desenvolvido o projeto denominado IEEE-802, onde se criou um modelo em camadas semelhante ao modelo ISO/OSI. A maioria dos padres desenvolvidos pelo IEEE so usados para se detalhar, de forma completa, as redes definidas com base no modelo OSI, particularmente nos nveis mais baixos. GM MAP um padro industrial Na dcada de 80 a equipe da General Motors (GM), se viu com a tarefa de equipar suas fbricas com 20 000 sistemas que deveriam se comunicar entre si, at o ano de 1990. Resolveram ento manter o padro OSI em seis camadas e definiram o padro MAP (Manufactoring Automation Protocol). Isto resultou que todos os maiores fabricantes de sistemas de computao e de automao decidiram tambm aderir ao padro MAP para que houvesse compatibilidade. A especificao foi colocada de graa a qualquer um pelo GM. A especificao criada pela GM foi denominada GM MAP (Manufactoring Automation Protocol), onde uma LAN podia integrar todos os nveis de um sistema de controle, incluindo os 20 000 sistemas de microcomputadores citados. O GM MAP foi adotado por muitos fabricantes de equipamentos de controle que passaram a produzir interfaces para esta especificao. A especificao da GM inclui todos os sistemas usados nas fbricas, tais como CLPs, robs, mquinas de solda, sistemas de viso etc, no se importando com o fabricante. O GM MAP usa o sistema token bus, que definido pela norma IEEE 802-4 na camada fsica. A razo para esta escolha foi a exigncia de um tempo de acesso determinstico, definido por um valor mximo aceitvel pela operao. Este valor mximo de tempo de acesso considerado como aquele exigido para que a rede possa operar nas condies de trfego intenso, evitando-se colises. O protocolo CSMA/CD tem tempo de acesso probabilstico, isto , para condies diferentes de trfego, no se pode ter um valor exato do tempo de acesso podendo-se somente estim-lo. Alm do mais, o CSMA/CD tem uma resposta teoricamente inferior que sistema de token sob condies de trfego intenso, como, por exemplo, a rede IEEE 802.3-Ethernet. O MAP usa um cabo coaxial de banda larga, em taxa de 10 Mbps, com a largura de faixa dividida em muitos canais separados com diferentes posies no espectro de freqncia. Dois canais so usados como caminhos para transmitir e receber dados na rede MAP, sendo que os diversos outros canais so reservados para outras finalidades tais como comunicao em vdeo e voz. H a necessidade de um terminador no final do cabo. Na Tabela 4.14, apresenta-se um resumo das camadas MAP, juntamente como o padro ETHERNET, para comparao.
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Tabela 4.14. As camadas ISO/OSI nos padres MAP e ETHERNET. PROTOCOLO MAP ETHERNE CAMADA OSI T NMERO DEFINIO Implementados Aplicao Transferncia de Por 7 exemplo por software arquivos ISO Software Apresentao Inexistente 6 Sesso Ncleo de sesso de rede 5 ISO Transporte Transporte ISO Iso classe 4 classe 4 4 Rede ISO Internet Inexistente 3 Data link IEEE 802.2 classe 1 IEEE 802.3 Implementados 2 IEEE 802.4 token Barrament por hardware e ring o - firmware CSMA/CD Fsica IEEE 802.4 banda IEEE 802.3 1 larga Banda base Link Cabo coaxial 10 Cabo coaxial de 10 Mbs mbps com com conectores de topo modulao RF Para maiores informaes sobre a rede MAP pode-se consultar a referncia onde h detalhes de implementao da rede MAP em sistemas abertos.
4.18 Rede Ethernet A rede Ethernet foi o primeiro grande sistema de rede a ser oferecido sem o uso de protocolos proprietrios. A rede Ethernet foi criada em conjunto pelas empresas Xerox, DEC e Intel. Trata-se de uma rede usada mundialmente tanto para a rea industrial como para escritrios. Outra grande vantagem desta rede o grande nmero de fabricantes que colocam no mercado produtos compatveis com a rede Ethernet. As principais caractersticas da rede Ethernet so:
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Camada fsica - A rede Ethernet tem uma topologia de barramento a uma taxa de 10 Mbs em cabo coaxial usando transmisso em Banda Base. O acesso ao cabo coaxial obtido por um conector que permite que se liguem e desliguem estaes sem interromper a operao do sistema. Camada do Link de Dados -Esta camada possui as seguintes caractersticas: (a) O controle da rede feito por mltiplo acesso amplamente distribudo em todos os ns; (b) O controle de acesso feito atravs do protocolo CSMA/CD; (c) As camadas ISO/OSI 4-7 no so includas na especificao do padro Ethernet, entretanto, h software disponvel de vrias fontes que fornecem as funes de gerncia de dados necessrias. 4.19 Introduo s Redes Industriais Uma rede industrial consiste numa variedade notvel de domnios (uma fbrica de produo de produtos alimentares, superviso de mquinas, etc). Tais domnios so potenciais utilizadores das redes de campo, sendo que para alguns, as redes de campo esto infiltradas na configurao da produo. Assim, a abordagem s redes de campo deve considerar todas estas diferentes necessidades. 4.19.1 Nveis de uma Rede Industrial Numa rede industrial coexistem equipamentos e dispositivos de todo o tipo, os quais podem ser agrupados hierarquicamente para estabelecer ligaes mais adequadas para cada rea. Desta forma, so definidos quatro nveis dentro de uma rede industrial: Nvel de gesto: o nvel mais elevado, o qual destinado a um computador central que processa o escalonamento da produo da planta e permite operaes de monitoramento estatstico da planta sendo implementado, geralmente, por softwares gerenciais (MIS). O padro Ethernet operando com o protocolo TCP/IP o mais comumente utilizado neste nvel. Nvel de controle: a rede central localizada na planta incorporando PLCs, DCSs e PCs. A informao deve trafegar neste nvel em tempo real para garantir a atualizao dos dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao. Nvel de campo e de processo: encarrega-se da integrao de pequenos automatismos (autmatos compactos, multiplexadores de E/S, controladores PID, etc...) dentro de sub-redes ou "ilhas". Num nvel mais elevado destas redes, podemos encontrar um ou mais autmatos modulares, atuando como mestres da rede ou mestres flutuantes. Aqui se empregam redes de campo. Nvel de E/S: o nvel mais prximo do processo. Aqui se encontram os sensores e atuadores, encarregados de manejar o processo produtivo e tomar as medidas necessrias para uma correta automao e superviso.
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Nota-se que esta estrutura no universal, existindo casos onde se encontram mais ou menos nveis, dependendo da dimenso do processo e da prpria indstria. 4.19.2 Classificao das redes industriais Excetuando-se uma rede de clula, uma rede de campo a classificao para praticamente todas as redes industriais de dados, existindo, porm, variaes importantes nas suas caractersticas. Assim, podemos dividi-las em: Redes de campo efetivas (Devicebus e Fieldbus); Redes de campo de nvel mais baixo (Sensorbus)
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Este o ponto de partida para a classificao de qualquer tipo de comunicao industrial. No entanto, estas redes no so redes de campo e, como tal, apenas alguns pontos aqui sero discutidos. Um dos padres mais populares utilizados neste tipo de rede o MAP. O MAP utiliza o mesmo acesso fsico ao meio que as redes Ethernet. As suas caractersticas mais importantes so: a passagem de mensagens ao servio das aplicaes e a definio de mquina virtual para emular qualquer tipo de mquina, facilitando assim a comunicao entre mquinas reais. 4.19.4 Arquitetura MAP Um dos fatores mais importantes na integrao dos sistemas dentro de uma empresa a rede de comunicao de dados, pois ela responsvel pela troca de informaes e a sincronizao entre os processos envolvidos. A maioria das redes de comunicao de dados projetadas no atende o ambiente industrial, pois: O ambiente hostil para operao de equipamentos; (perturbaes eletromagnticas, elevadas temperaturas, sujeira, etc.). A troca de informaes ocorre entre equipamentos e no entre um operador e o equipamento; Os tempos de resposta e a segurana dos dados so crticos em diversas situaes; Uma grande quantidade de equipamento pode estar conectada na rede; Tempo de acesso ao meio fsico; Confiabilidade: transmisso de cdigos de comando, leitura de medidores e comando de atuadores, onde um erro em um bit pode ter conseqncias desastrosas. Com o grande desenvolvimento ocorrido ao nvel de cho de fbrica, os equipamentos (CNC, PLC, etc.) comearam comunicar-se com mundo exterior. Porm, cada fabricante definia um protocolo proprietrio e a integrao destes sistemas tornou-se impraticvel. Para solucionar estes problemas, muitas empresas comearam a desenvolver projetos de arquiteturas para ambientes industriais, que integrassem sistemas heterogneos de diferentes fabricantes, suportando tanto as operaes de cho de fbrica quanto as funes de apoio produo. Desta forma, equipamentos produzidos por fabricantes diferentes poderiam ser facilmente incorporados instalao, simplesmente ligando-os ao sistema de comunicao. Entre as diversas iniciativas para a padronizao para redes industriais, pode-se destacar: Projeto IEEE 802 Projeto MAP Projeto TOP Projeto FIELDBUS
4.19.5 O Projeto MAP Nos meados dos anos 80, a empresa GM (General Motors) cansada das dificuldades encontradas na informatizao da empresa, resolveu desenvolver um padro para a automao fabril. Este padro foi batizado como MAP ("Manufacturing Automation Protocol") e visa interligao de mltiplas redes locais (terminais, recursos computacionais, dispositivos programveis) bem como a conexo de redes de longa distncia ou PBXs digitais. No ano de 1986, o projeto TOP (Technical and Office Protocol), voltado para a comunicao de dados no ambiente tcnico-administrativo das empresas, foi incorporado ao MAP gerando o projeto MAP/TOP. A arquitetura MAP segue a filosofia do modelo OSI (Open Systems Interconnection) da ISO
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(International Organization for Standardization), como pode ser visto na figura seguinte. A partir do momento que a especificao MAP progrediu, notou-se que o projeto no atendia bem a rea de controle de processos. Surgiram dois novos projetos que procuraram solucionar os problemas de comunicao em tempo-real: EPA/MAP Mini MAP Na arquitetura MAP e suas derivadas, o protocolo mais importante da camada de aplicao o MMS(1). (1) O protocolo MMS ("Manufacturing Message Specification") um protocolo da camada de aplicao, projetado para monitorar e controlar dispositivos industriais como computadores, CNCs, PLCs, etc.. Possui um conjunto de servios que permite manipulao de variveis, programas, semforos, eventos, relatrios, terminais, etc. As variveis MMS podem ser simples (boleanos, inteiros, strings,...) ou estruturadas (arrays ou registros). Estas podem ser lidas/escritas de forma individual ou em listas. Apesar do MAP possuir vantagens, sua utilizao no foi difundida nos meios comerciais. Os principais motivos foram: Esta especificao atende bem os requisitos de comunicao nos nveis superiores da hierarquia porm, por ser uma estrutura robusta,torna o tempo de resposta (200 a 400 ms) muito alto por se tratar de um ambiente industrial. Os nveis inferiores da hierarquia caracterizam-se pela existncia de uma grande variedade e quantidade de equipamentos de controle, inviveis de serem conectados pela arquitetura MAP pelo custo da interface entre eles. Tabela 4.15. Padro MAP
4.19.5.1
A Arquitetura MAP
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As caractersticas especificadas para as sete camadas do modelo OSI foram as seguintes: Camada Fsica Responsvel em estabelecer as caractersticas eltricas da transmisso (velocidade, nveis de sinais e propriedades mecnicas e eltricas dos conectores), codificar a informao e transferi-la pelo meio fsico. Para esta arquitetura foram adotados dois padres da especificao IEEE 802.4 ("token bus"): Cabo coaxial, transmisso em banda larga com taxa de 10 Mbps para o backbone da rede, em virtude das caractersticas: baixa atenuao do sinal, baixa interferncia eletromagntica e capacidade de transmisso simultnea de dados, voz e imagem. Cabo coaxial, transmisso em banda portadora com taxa de 5 Mbps para os nveis inferiores da fbrica, em virtude da simplicidade e do custo. O padro Ethernet no foi utilizado pelo grande nmero de colises que ocorre na rede. Camada de ligao lgica de dados ou de enlace Responsvel em transferir informaes entre dois ns adjacentes da rede com acesso a meios de transmisso compartilhados alm da deteco e correo de erros. As subcamadas pertencentes a este nvel foram definidas da seguinte forma: LLC (Logical Link Control) - adota servios do tipo 1 (no orientado conexo e sem reconhecimento) pois a camada de transporte suporta as funes de sequenciamento, controle de fluxo e recuperao de erros. Os servios suportados so: Tabela 4.16. Servios