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Engenharia

de
Controle
Curso: Engenharia El´etrica
Professor: Luiz Carlos da Silva
S˜ao Paulo - 15 de agosto de 2013
Sum´ario
1 Sistemas de Controle 1
1.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Defini¸c˜ oes b´asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fechada . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Sistema de controle de malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Sistema de controle de malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Classifica¸c˜ ao dos sistemas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Vari´aveis e Sistemas Dinˆamicos 6
2.1 Vari´ aveis Dinˆ amicas Cont´ınuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Sistemas Dinˆ amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Comportamento de Sistemas Dinˆamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Representa¸c˜ao de Sistemas por Modelos Matem´aticos . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Classifica¸c˜ ao de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 Objetivos da An´alise e da Simula¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Principais Conceitos Matem´aticos 16
3.1 N´ umeros Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.1 Identidade de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2 A Forma Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.3 A Forma Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.4 Convers˜ ao da forma polar para retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Convers˜ ao da forma retangular para a forma polar . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Defini¸c˜ ao de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Existˆencia da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Transformadas de Laplace de Fun¸c˜oes Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.1 Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.2 Exponencial Crescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.3 Exponencial Decrescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.4 Cosseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.5 Seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e
ˆ
Angulo de Fase Quaisquer . . . . . . . 24
3.5 Propriedades Fundamentais da TL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.2 Transla¸c˜ ao na Frequˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
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´
ARIO
3.5.3 Diferencia¸c˜ao na Frequˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.1 Transformadas de Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.2 Transformadas de Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7 Fun¸ c˜oes Singulares e suas Transformadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.1 Degrau Unit´ ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.2 F´ ormula de Recorrˆencia para Defini¸c˜ ao de Outras Fun¸c˜oes Singulares . . 28
3.7.3 Integrais Sucessivas do Degrau Unit´ ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7.4 Impulso Unit´ ario e Fun¸c˜ oes Impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.8 Transla¸c˜ ao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8.1 Degrau Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8.2 Impulso Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8.3 Propriedade da Transla¸c˜ ao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.9 Teorema do Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.10 Teorema do Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11 Outras Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11.1 Produtos de Exponenciais e Fun¸c˜oes Senoidais . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11.2 Produtos de Exponenciais e Potˆencia no Tempo . . . . . . . . . . . . . . 36
3.11.3 Produtos de Fun¸c˜oes Senoidais e Potˆencia no Tempo . . . . . . . . . . . 36
3.11.4 Produtos de Exponenciais, Fun¸c˜ oes Senoidais e Potˆencia no Tempo . . . 37
3.12 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.13 Transformadas de Laplace Racionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.13.1 Defini¸c˜ oes B´ asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.13.2 Determina¸c˜ao da Transformadas Inversas de Laplace . . . . . . . . . . . 39
3.14 Principais Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.15 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.16 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Modelos Matem´aticos de Sistemas e Diagrama de Blocos 55
4.1 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.1 Blocos em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1.2 Blocos em Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.3 Blocos com Ramo de Realimenta¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.4 Deslocamento de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.5 Simplifica¸c˜ ao de Diagramas em Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.6 Entradas M´ ultiplas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Representa¸c˜ao Matem´ atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.1 Sistemas Mecˆanicos de Transla¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.2 Sistemas Mecˆanicos de Rota¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.3 Sistemas El´etricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.4 Analogia entre Sistemas Mecˆ anicos e El´etricos . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 O Modelo Matem´atico de Sistemas Dinˆ amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.1 Princ´ıpio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.2 Lei de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.3 Equivalentes Thevenin e Norton de Indutˆ ancia e Capacitˆ ancia Inicial-
mente Energizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Circuito Transformado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5 Fun¸ c˜ao de Transferˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
ii
SUM
´
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5 Respostas de Sistemas Dinˆamicos 78
5.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6 Estabilidade de Sistemas Dinˆamicos 89
6.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2 Estabilidade e P´olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 Crit´erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Aplica¸ c˜ao do crit´erio de estabilidade de Routh na an´alise de sistemas de controle 96
7 Qualidade de Sistemas 98
7.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2 Defini¸c˜ oes no dom´ınio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3 Qualidade de sistemas de 1
a
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3.3 Entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.4 Qualidade de sistemas de 2
a
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.4.2 Entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.5 Sistemas de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8 Lugar das Ra´ızes 116
8.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2 Lugares das ra´ızes de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.3 Lugares das ra´ızes de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.4 Lugares das Ra´ızes de Sistemas em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.5 Interpreta¸c˜ ao dos Diagramas dos Lugares das Ra´ızes . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.6 Adi¸c˜ ao de polos e zeros no lugar das ra´ızes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.6.1 Efeitos da adi¸c˜ ao de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.6.2 Efeitos da adi¸c˜ ao de zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.6.3 Polos e zeros adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9 Erro em regime permanente 130
9.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.2 Classifica¸c˜ ao dos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2.1 Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2.2 Ordem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3 Erro em regime permanente para uma determinada entrada . . . . . . . . . . . . 135
9.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.4 Erro em regime permanente devido ao dist´ urbio com realimenta¸c˜ ao n˜ ao unit´aria 138
10 Controladores 140
10.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Tipos de controles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.1 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.2 Controle Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.3 Controle Proporcional mais Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2.4 Controle derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
iii
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´
ARIO
10.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.2.6 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.3 Implementa¸c˜ao das leis de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.3.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.3.2 Controlador Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.3.3 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.3.4 Controlador Derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.3.5 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.3.6 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.3.7 Somador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.3.8 Subtrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.4 Projeto de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.4.1 M´etodo do lugar das ra´ızes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Bibliografia 164
iv
Cap´ıtulo
1
Sistemas de Controle
1.1 Introdu¸ c˜ao
As teorias de controle comumente usadas hoje s˜ao a teoria de controle cl´ assico (controle
convencional), a teoria de controle moderno e a teoria de controle robusto. O controle autom´ a-
tico ´e essencial em qualquer campo da engenharia e da ciˆencia.
´
E desej´ avel que a maioria dos
engenheiros e cientistas esteja familiarizada com a teoria e a pr´ atica do controle autom´atico.
1.2 Defini¸ c˜oes b´asicas
• Sistema: ´e uma s´erie de componentes que interagem em torno de uma condi¸c˜ ao limite
imagin´ aria e somente a entrada e a sa´ıda s˜ao de interesse. Embora possam ser complexos
o conjunto de componentes e suas intera¸c˜oes dentro do sistema, pode-se apenas considerar
que todos esses componentes fazem parte de um bloco e o que realmente interessa s˜ao as
entradas e as sa´ıdas deste bloco.
• Entrada de referˆencia: ´e a grandeza ou a condi¸c˜ ao que ´e medida e controlada.
• Vari´avel controlada: ´e uma grandeza ou condi¸ c˜ao que ´e medida e controlada.
Normalmente ´e a sa´ıda ou resposta do sistema.
• Vari´avel manipulada: ´e uma grandeza ou condi¸ c˜ao que ´e variada pelo controlador
para que modifique o valor da vari´ avel controlada.
• Erro: ´e a diferen¸ca entre a vari´avel controlada e a entrada de referˆencia.
• Comparador: compara o valor desejado, ou de referˆencia, da vari´ avel controlada com
o valor medido e determina o sinal de controle que indica quanto o valor da sa´ıda est´ a
desviado do valor desejado.
• Controlador: mede o valor do sinal de controle do sistema e aplica o sinal de controle
ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor
desejado.
• Plantas: qualquer objeto f´ısico a ser controlado.
1
CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE
• Modelo: ´e um meio de transferir alguma rela¸c˜ ao da forma real para uma outra forma.
Um modelo pode ser uma representa¸c˜ ao matem´ atica de um sistema ou a vers˜ ao reduzida
de um sistema de grande porte.
• Dist´ urbio: ´e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da vari´avel de
sa´ıda de um sistema e geralmente ´e previs´ıvel, desej´ avel e pode ser calculado.
• Ru´ıdo: ´e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da vari´ avel de sa´ıda
de um sistema e n˜ ao ´e previs´ıvel, indesej´avel e geralmente n˜ ao pode ser calculado.
• Controle com realimenta¸c˜ao: refere-se a uma opera¸c˜ ao que, na presen¸ ca de
ru´ıdos, tende a diminuir a diferen¸ca entre a sa´ıda de um sistema e alguma entrada de
referˆencia e atua com base nessa diferen¸ca.
• Medidor: gera um sinal relacionado com a condi¸c˜ ao da vari´avel que est´a sendo con-
trolada e fornece um sinal realimentado para o elemento de compara¸c˜ ao, para que ele
determine se existe um erro. Tamb´em chamado de sensor.
• Sinal de erro: ´e o sinal de sa´ıda do comparador quando a realimenta¸c˜ao ´e unit´ aria.
• Sinal atuante: ´e o sinal de sa´ıda do comparador quando a realimenta¸c˜ ao n˜ao ´e
unit´aria.
• Sinal medido: ´e o sinal de sa´ıda do medidor ou sensor. Tamb´em chamado sinal
realimentado.
1.3 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fe-
chada
1.3.1 Sistema de controle de malha aberta
S˜ ao aqueles sistemas em que o sinal de sa´ıda n˜ao exerce nenhuma a¸c˜ ao de controle no
sistema, ou seja, o sinal de sa´ıda n˜ao ´e comparado com o sinal de entrada. Esse sistema est´a
representado na Figura 1.1.
Figura 1.1: Sistema de controle em malha aberta.
Na presen¸ca de dist´ urbios, um sistema de controle de malha aberta n˜ ao vai executar a tarefa
desejada. Sistemas de controle operados por base de tempo s˜ ao sistemas em malha aberta.
1.3.2 Sistema de controle de malha fechada
S˜ ao aqueles sistemas que estabelecem uma rela¸ c˜ao de compara¸c˜ao entre a sa´ıda e a entrada
de referˆencia, utilizando a diferen¸ca como meio de controle. Assim, um sinal ´e realimentado da
sa´ıda para a entrada e usado para modificar a entrada, de tal maneira que a sa´ıda seja mantida
constante mesmo com modifica¸ c˜oes nas condi¸c˜ oes de opera¸c˜ ao, conforme mostrado na Figura
1.2.
2
CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE
Figura 1.2: Sistema de controle em malha fechada.
´
E tamb´em conhecido como sistema de controle com realimenta¸c˜ ao. Cada elemento da Figura
1.2 pode ser descrito como:
ER ⇒ Entrada de referˆencia.
CP ⇒ Comparador.
SA ⇒ Sinal atuante.
CN ⇒ Controlador.
VM ⇒Vari´ avel manipulada.
PT ⇒ Planta.
VC ⇒ Vari´ avel controlada.
MD ⇒ Medidor.
SM ⇒ Sinal medido.
Uma caracter´ıstica necess´aria de um sistema em malha fechada ´e a realimenta¸c˜ao. Esta ´e
a forma pela qual o sinal relacionado com a situa¸c˜ao real ´e realimentado para ser comparado
com o sinal de referˆencia. A realimenta¸c˜ ao ´e chamada negativa quando o sinal realimentado ´e
subtra´ıdo do valor de referˆencia. A realimenta¸ c˜ao positiva ocorre quando o sinal realimentado
´e somado ao valor de referˆencia.
1.4 Classifica¸ c˜ao dos sistemas de controle
A classifica¸c˜ ao dos sistemas de controle pode ser dado da seguinte forma:
1. Sistema de controle a malha fechada x Sistema de controle a malha aberta (Tabela 1.1)
2. Sistema de controle n˜ ao linear x Sistema de controle linear (Tabela 1.2)
3. Sistema de controle invariante no tempo x Sistema de controle variante no tempo (Tabela
1.3)
4. Sistema de controle de tempo cont´ınuo x Sistema de controle de tempo discreto (Tabela
1.4)
5. Sistema de controle de entrada simples e sa´ıda simples x Sistema de controle de m´ ultiplas
entradas e m´ ultiplas sa´ıdas (Tabela 1.5)
6. Sistema de controle de parˆametros concentrados x Sistema de controle de parˆ ametros
distribu´ıdos (Tabela 1.6)
3
CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE
sistema de controle a malha fechada sistema de controle a malha aberta
o uso da realimenta¸c˜ao torna a resposta do sistema na presen¸ca de perturba¸ c˜oes, um SCMA n˜ao
relativamente insens´ıvel a dist´ urbios externos e varia¸c˜oes desempenhar´a a tarefa desejada
internas nos parˆametros do sistema
possuem vantagens somente quando os dist´ urbios uso aconselh´avel quando as entradas s˜ao conhe-
e/ou varia¸ c˜oes imprevis´ıveis nos componentes est˜ao presentes cidas antecipadamente e nas quais n˜ao h´a dist´ urbio
a estabilidade ´e sempre um problema fundamental no SCMF, ´e mais f´acil construir porque a estabilidade
o qual pode tender a corrigir erros que podem causar n˜ao constitui um problema significativo
oscila¸ c˜oes de amplitude constante ou vari´avel
´e poss´ıvel usar componentes baratos e sem muita precis˜ao a precis˜ao do sistema depende de uma calibra¸ c˜ao
para obter o controle preciso de uma planta (processo)
maior n´ umero de componentes utilizados em rela¸ c˜ao ao SCMA s˜ao usados componentes mais precisos (mais caros)
geralmente resultam em sistemas cujo custo e potˆencia s˜ao onde aplic´avel, o SCMA pode ser usado para
mais altos diminuir a potˆencia requerida de um sistema
Tabela 1.1: Sistema de controle a malha fechada x Sistema de controle a malha aberta
sistema de controle n˜ao linear sistema de controle linear
a rigor, os sistemas f´ısicos s˜ao n˜ao lineares em se a faixa de varia¸ c˜oes das vari´aveis do sistema n˜ao
v´arios pontos for ampla, ent˜ao o sistema pode ser linearizado dentro
de uma faixa de varia¸ c˜ao relativamente pequena das vari´aveis
n˜ao ´e valido o principio da superposi¸c˜ao dos efeitos ´e v´alido o princ´ıpio da superposi¸c˜ao dos efeitos
elementos n˜ao lineares, tipo on-off, s˜ao introduzidos
intencionalmente no sistema para otimizar o desempenho
Exemplo: controle de misseis
Tabela 1.2: Sistema de controle n˜ ao linear x Sistema de controle linear
sistema de controle invariante no tempo sistema de controle variante no tempo tempo
um SCIT ´e aquele cujos parˆametros n˜ao variam com um SCVT ´e aquele em que um ou mais parˆametros
o tempo (sistema de controle de coeficientes variam como tempo (sistema de controle de
constantes) coeficientes vari´aveis)
a sua resposta ´e independente do instante em que a sua resposta ´e dependente do instante em que
a entrada entrada a aplicada a entrada ´e aplicada
exemplo: sistema de controle de um ve´ıculo
espacial (a massa varia com o tempo conforme
o combust´ıvel vai sendo consumido)
Tabela 1.3: Sistema de controle invariante no tempo x Sistema de controle variante no tempo
sistema de controle de tempo cont´ınuo sistema de controle de tempo discreto
todas as vari´aveis do sistema s˜ao fun¸ c˜oes envolve uma ou mais vari´aveis que s˜ao conhecidas
de um tempo cont´ınuo t somente em instantes de tempo discreto
Tabela 1.4: Sistema de controle de tempo cont´ınuo x Sistema de controle de tempo discreto
4
CAP
´
ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE
sistema de controle de entrada simples sistema de controle de m´ ultiplas entradas
e sa´ıda simples (SISO) e m´ ultiplas sa´ıdas (MIMO)
exemplo: sistema de controle de posi¸c˜ao, onde exemplo: sistema de controle de processo,
h´a uma entrada de comando (posi¸ c˜ao desejada) onde as entradas s˜ao press˜ao e temperatura e
e uma sa´ıda controlada (posi¸c˜ao final) duas sa´ıda, tamb´em press˜ao e temperatura
Tabela 1.5: Sistema de controle de entrada simples e sa´ıda simples x Sistema de controle de
m´ ultiplas entradas e m´ ultiplas sa´ıdas
sistema de controle de sistema de controle de
parˆametros concentrados parˆametros distribu´ıdos
podem ser descritos por equa¸ c˜oes podem ser descritos por equa¸ c˜oes
diferenciais ordin´arias diferenciais parciais
Tabela 1.6: Sistema de controle de parˆ ametros concentrados x Sistema de controle de parˆ ame-
tros distribu´ıdos
5
Cap´ıtulo
2
Vari´aveis e Sistemas Dinˆamicos
2.1 Vari´aveis Dinˆamicas Cont´ınuas
Qualquer sistema ou organismo que esteja sujeito a algum tipo de movimento ou atividade,
ter´a as grandezas que caracterizam seu estado, ou sua posi¸c˜ao, variando ao longo do tempo.
Em sistemas f´ısicos, existem v´ arias grandezas que caracterizam o estado, a atividade ou o
movimento, tais como posi¸c˜ao, velocidade, acelera¸ c˜ao, for¸ca, conjugado, press˜ ao, temperatura,
n´ıvel, vaz˜ao, carga, tens˜ao e corrente el´etricas, e v´arias outras, al´em de suas respectivas taxas de
varia¸c˜ ao. Quando se deseja determinar a evolu¸ c˜ao de tais grandezas ao longo do tempo, aplicam-
se as leis f´ısicas que regem o comportamento dos v´ arios elementos que formam o sistema,
estabelecendo-se as equa¸ c˜oes matem´ aticas de seu comportamento dinˆ amico.
As grandezas que variam ao longo do tempo s˜ ao denominadas vari´aveis dinˆamicas, por
serem fun¸c˜ oes do tempo. Como exemplo, pode-se citar a velocidade angular de um motor ou
de um grupo turbina-gerador, uma corrente el´etrica em um circuito, e assim por diante.
Na an´alise de sistemas dinˆamicos, sempre se busca obter a rela¸c˜ ao entre cada uma das
vari´ aveis e o tempo, atrav´es de f´ ormulas e equa¸c˜ oes matem´ aticas ou de gr´ aficos. Assim, no
equacionamento desses sistemas, o tempo ser´ a sempre a vari´ avel independente, e ser´a denotado
por t, que evidentemente ´e uma vari´ avel real, ou seja, t ∈ , onde representa o conjunto dos
n´ umeros reais.
Para se explicitar que uma vari´ avel dinˆ amica y ´e fun¸c˜ ao (depende) do tempo, tal vari´avel
´e denotada por y(t). Dois exemplos de fun¸c˜ oes do tempo encontradas em sistemas dinˆ amicos
simples s˜ao os seguintes:
y
1
(t) =
_
0, t > 0
1 −e

t
/T
, t ≥ 0
(2.1)
y
2
(t) =
_
¸
_
¸
_
0, t < 0
1 −
e
−ζω
n
t
_
1 −ζ
2
sin
_
_
1 −ζ
2
ω
n
t + cos
−1
ζ
_
, t ≥ 0
(2.2)
onde T, ζ e ω
n
s˜ ao parˆ ametros, relacionados com os componentes dos sistemas.
6
CAP
´
ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Figura 2.1: Gr´ afico de Y
1
(t).
Figura 2.2: Gr´ afico de Y
2
(t) para ω
n
= 2.5rd/s e ζ = 0.3.
Os gr´aficos das fun¸c˜ oes dadas por Y
1
(t) e Y
2
(t) s˜ao mostrados nas Figuras 2.1 e 2.2. Nor-
malmente considera-se que t = 0 ´e o instante em que o sistema ´e colocado em funcionamento ou
sofre alguma perturba¸c˜ ao cujos efeitos se deseja estudar. Em tais casos ´e comum que a maioria,
ou mesmo a totalidade, das vari´ aveis do sistema seja nula para t < 0. Nestes, casos, equa¸c˜oes
como 2.1 e 2.2 s˜ao escritas apenas com as express˜ oes relativas a t ≥ 0, subentendendo-se que
para t < 0 a vari´avel ´e nula, ou ent˜ao n˜ao ´e de interesse. Este procedimento ´e o que ser´a
adotado ao longo deste texto.
Todas as vari´aveis dinˆ amicas citadas e exemplificadas at´e aqui s˜ ao vari´ aveis cont´ınuas, pri-
meiro porque o tempo ´e uma vari´ avel cont´ınua, e segundo porque essas vari´ aveis s˜ ao fun¸c˜oes do
tempo, isto ´e, para todo e qualquer instante de tempo, existe um valor definido para qualquer
uma dessas vari´ aveis.
Em sistemas dinˆ amicos e de controle, ap´ os decorrido um tempo suficientemente longo, mui-
tas das vari´ aveis tendem para um valor constante. Matematicamente, este tempo suficiente-
mente longo ´e denotado por t →∞. Para uma vari´ avel y(t) esse valor constante ´e denominado
valor final, valor de regime permanente ou componente permanente, e denotado por y(∞), sendo
expresso matematicamente como segue:
y(∞) = lim
t→∞
y(t) (2.3)
Com a defini¸c˜ ao de componente permanente, surge intuitivamente o conceito de componente
transit´oria (ou simplesmente transit´orio), dada por:
y
t
(t) = y(t) −y(∞) (2.4)
7
CAP
´
ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
de forma que
y(t) = y(∞) + y
t
(t) (2.5)
De acordo com estas defini¸c˜ oes, ´e evidente que, nas equa¸ c˜oes 2.1 e 2.2, para t > O,
y
1t
(t) = −e

t
/T
(2.6)
y
2t
(t) = −
e
−ζω
n
t
_
1 −ζ
2
sin
_
_
1 −ζ
2
ω
n
t + cos
−1
ζ
_
(2.7)
y
1
(∞) = y
2
(∞) = 1 (2.8)
2.2 Sistemas Dinˆamicos
Um sistema ´e qualquer conjunto de elementos interagentes, nos quais existam rela¸ c˜oes de
causa e efeito entre as vari´aveis.
Esta defini¸c˜ao ´e necessariamente geral, porque deve abranger uma grande variedade de
sistemas. A caracter´ıstica importante desta defini¸c˜ao ´e a de explicitar que as intera¸ c˜oes entre as
diversas vari´ aveis do sistema devem ser levadas em conta na modelagem e an´alise dos sistemas,
ao inv´es de tratar cada elemento separadamente. O uso da palavra sistema n˜ ao se restringe
a sistemas f´ısicos. O conceito de sistema pode ser aplicado ao estudo de outros fenˆomenos
dinˆ amicos, tais como os que ocorrem, por exemplo, em economia, sociologia e biologia. Assim,
em textos que tratam de sistemas de forma abrangente, s˜ao encontradas cita¸c˜oes e exemplos
sobre sistemas econˆ omicos, sociol´ ogicos, biol´ ogicos, e outros, al´em dos sistemas f´ısicos.
Sistemas dinˆamicos s˜ ao sistemas com vari´ aveis que dependem do tempo t. A an´alise de tais
sistemas consiste em determinar a resposta (ou respostas) do sistema a uma excita¸c˜ ao (ou a um
conjunto de excita¸c˜oes). Entende-se por excita¸ c˜ao de um sistema dinˆamico qualquer vari´ avel
ou sinal, vindo de uma fonte externa, o qual, sendo aplicado ao sistema, provoca varia¸c˜ oes em
uma ou mais de suas vari´ aveis dinˆ amicas.
As excita¸c˜oes de um sistema dinˆ amico s˜ ao tamb´em denominadas entradas, e as respostas
s˜ ao denominadas sa´ıdas.
Figura 2.3: Bloco representativo de um sistema dinˆ amico.
2.3 Comportamento de Sistemas Dinˆamicos
O comportamento de um sistema dinˆ amico a partir de um instante inicial t
0
depende da
estrutura do sistema, das entradas para t ≥ t
0
, e tamb´em do efeito acumulado de entradas
anteriores a t
0
efeito este que resulta nas condi¸c˜oes iniciais do sistema. Se o sistema estiver em
repouso no instante inicial, as condi¸c˜oes iniciais s˜ ao nulas.
Por estrutura do sistema entende-se o conjunto de elementos do sistema e a forma como eles
s˜ ao interconectados. A estrutura determina se o sistema est´ avel ou inst´ avel, r´ apido ou lento,
8
CAP
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ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
oscilat´ orio ou n˜ao-oscilat´ orio.
´
E evidente que tais caracter´ısticas s´ o podem ser observadas
na sa´ıda (resposta) do sistema, a qual depende da entrada aplicada e das condi¸ c˜oes iniciais.
Costuma-se distinguir a resposta devida somente a condi¸c˜oes iniciais da resposta devida somente
a entradas, conforme a Figura 2.4 e as defini¸c˜ oes a seguir:
1. Resposta livre: ´e a sa´ıda (resposta) obtida para t ≥ t
0
para certas condi¸c˜ oes iniciais no
instante t
0
considerando o sistema n˜ ao-excitado, isto ´e, com entrada(s) nula(s).
2. Resposta For¸cada: ´e a sa´ıda (resposta) obtida para t ≥ t
0
para uma determinada
entrada (ou conjunto de entradas) conhecida(s) para t ≥ t
0
com condi¸c˜ oes iniciais nulas.
3. Resposta Total: ´e a sa´ıda (resposta) do sistema que, simultaneamente, tem condi¸c˜oes
iniciais e est´ a sujeito a uma determinada entrada (ou conjunto de entradas).
Figura 2.4: Indica¸c˜ao de existˆencia de condi¸ c˜oes iniciais em um sistema dinˆamicos.
Normalmente, por “resposta”j´a se entende a resposta total. Em sistemas lineares, a resposta
total ´e dada pela soma da resposta livre com a resposta for¸ cada (Princ´ıpio da Superposi¸c˜ ao).
A condi¸c˜ ao inicial de um sistema pode ter influˆencia radical no comportamento de um
individuo, como mostra a Figura 2.5, ilustrando as diferentes rea¸c˜ oes a trˆes belisc˜ oes seguidos.
Figura 2.5: Importˆancia da condi¸c˜ao inicial no comportamento do ser humano.
9
CAP
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ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
2.4 Representa¸ c˜ao de Sistemas por Modelos Matem´aticos
Um modelo matem´ atico, ou, simplesmente, modelo, ´e a descri¸c˜ ao de um sistema em termos
de equa¸ c˜oes. A base para constru¸c˜ ao de um modelo s˜ ao as leis f´ısicas que os elementos do
sistema e suas estruturas de interconex˜ao obedecem. Como exemplos pode-se citar, entre
muitos, o principio da conserva¸ c˜ao de energia, as leis de Kirchhoff para circuitos el´etricos, e as
leis de Newton para sistemas mecˆ anicos.
A finalidade do modelo ´e permitir a determina¸c˜ao das caracter´ısticas dinˆ amicas e o c´alculo
das sa´ıdas do sistema, dadas as condi¸c˜oes iniciais e as entradas. Um modelo pode ser com-
parado a um mapa, que permite `as pessoas percorrerem caminhos e atingirem destinos antes
desconhecidos. Um modelo permite a um matem´ atico ou a um analista de sistemas obter a
resposta de um sistema f´ısico que ele n˜ ao conhece.
Os modelos mais utilizados na representa¸c˜ao de sistemas cont´ınuos s˜ ao os seguintes:
• Equa¸c˜ oes diferenciais (ED)
• Fun¸c˜ oes de transferˆencia (FT’s)
• Diagramas de Blocos (DB’s)
• Equa¸c˜ oes de Estado (EE’s)
A equa¸c˜ao diferencial (ED) ´e o modelo b´ asico para a representa¸c˜ ao de sistemas cont´ınuos.
Sistemas simples podem ser representados por uma ´ unica equa¸ c˜ao diferencial. Sistemas mais
complexos s˜ao modelados por partes, obtendo-se ent˜ ao um sistema de ED’s como modelo. As
ED’s s˜ao obtidas a partir das leis f´ısicas obedecidas pelo sistema e seus elementos. Os outros
modelos citados s˜ ao obtidos a partir das ED’s.
As fun¸c˜oes de transferˆencia (FT’s) s˜ao utilizadas para representar sistemas ou subsistemas
lineares invariantes, relacionando diretamente a sa´ıda com a entrada do sistema.
´
E um tipo de
modelo bastante importante para an´ alise de estabilidade e de outras caracter´ısticas dinˆamicas,
al´em de ser de fundamental importˆ ancia para representar elementos e subsistemas simples, na
constru¸c˜ ao de modelos mais complexos.
Os diagramas de blocos (DB’s) tem a finalidade de ilustrar a interconex˜ao de elementos e de
subsistemas para a forma¸c˜ ao do sistema. Num DB, cada elemento ou subsistema, com apenas
uma entrada e uma sa´ıda, ´e representado por um bloco, como na Figura 2.3. A sa´ıda de um
bloco pode ser entrada para outro ou outros. Assim, os blocos s˜ao interligados atrav´es de linhas
orientadas, mostrando claramente as rela¸c˜oes de causa e efeito entre os v´ arios componentes do
sistema.
As equa¸c˜oes de estado (EE’s) formam uma outra classe de modelo, no qual ´e definido um
conjunto de vari´aveis de estado (VE’s), que ´e diferente do conjunto de sa´ıdas, sendo geralmente
mais amplo. Normalmente o conjunto das VE’s inclui uma ou mais sa´ıdas. As vari´ aveis de
estado devem ser escolhidas de tal modo que o conhecimento de seus valores em qualquer
instante inicial t
0
e o conhecimento das entradas para todo t ≥ t
0
seja suficiente para determinar
as sa´ıdas e as vari´ aveis de estado tamb´em para todo t ≥ t
0
. Uma exigˆencia adicional ´e a de que
as vari´ aveis de estado sejam independentes, significando que n˜ao pode ser poss´ıvel expressar
uma vari´avel de estado como uma fun¸c˜ ao alg´ebrica de outras. Este m´etodo ´e especialmente
conveniente para a an´ alise de sistemas com v´ arias entradas e sa´ıdas e para a obten¸c˜ ao de
solu¸c˜ oes computacionais. As vari´ aveis de estado podem justificar aspectos importantes do
comportamento do sistema, quaisquer que sejam as sa´ıdas. Assim, as equa¸ c˜oes de sa´ıda podem
ser escritas como fun¸c˜ oes alg´ebricas das vari´aveis de estado, das entradas e do tempo. Por
esta caracter´ıstica , o modelo de estado, assim entendida a representa¸ c˜ao do sistema atrav´es de
equa¸c˜ oes de estado, ´e considerado como uma representa¸ c˜ao interna do sistema, isto ´e, contendo
todos os seus detalhes. Este conceito ´e ilustrado pela Figura 2.6.
10
CAP
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ITULO 2. VARI
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AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Figura 2.6: Representa¸ c˜ao geral de um sistemas, mostrando entradas, vari´ aveis de estado e
sa´ıdas.
2.5 Classifica¸ c˜ao de Sistemas
Um sistema dinˆamico pode ser classificado de acordo com v´ arios crit´erios: caracter´ısticas
espaciais, linearidade, continuidade do tempo e das vari´aveis, varia¸c˜ ao de parˆ ametros, n´ umero
de entradas e sa´ıdas e existˆencia de excita¸c˜ ao. As poss´ıveis classifica¸c˜ oes, segundo cada crit´erio,
est˜ ao resumidas na Tabela 2.1 e s˜ ao comentadas a seguir.
CRIT
´
ERIO CLASSIFICA¸ C
˜
AO
Caracter´ısticas especiais . Parˆametros concentrados
. Parˆametros distribu´ıdos
Linearidade (Superposi¸c˜ ao . Linear
e Homogeneidade) . N˜ ao-linear
Continuidade no tempo . Cont´ınuo (Anal´ ogico)
. Discreto
. Dados amostrados (H´ıbridos)
Varia¸c˜ ao de parˆametros . Invariantes
. Variantes
N´ umero de entradas e sa´ıdas . Univari´ avel (UV) ou SISO
(Single-Input/Multiple-Output)
. Multivari´ avel (MV) ou MIMO
(Multiple-Input/Multiple-Output)
Existˆencia de excita¸c˜ ao . N˜ ao-excitado, livre ou autˆ onomo
. Excitado
Tabela 2.1: Crit´erios para classifica¸c˜ao de sistemas dinˆamicos.
• Caracter´ısticas espaciais: De acordo com este crit´erio, um sistema pode ser de parˆame-
tros concentrados ou de parˆametros distribu´ıdos. Um sistema de parˆ ametros distribu´ıdos
(ou sistema distribu´ıdo) n˜ ao tem um n´ umero finito de pontos nos quais podem ser defi-
nidas vari´ aveis de estado. Por isto, muitos autores chamam os sistemas distribu´ıdos de
sistemas de dimens˜ao infinita. Em contraste, um sistema de parˆametros concentrados
pode ser descrito por um n´ umero finito de vari´ aveis de estado.
Para ilustrar estes dois tipos de sistemas, examina-se aqui o sistema distribu´ıdo que ´e uma
bobina, constitu´ıda por um fio condutor enrolado sobre um n´ ucleo magn´etico, como est´ a
11
CAP
´
ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
mostrado na Figura 2.7(a). Se uma excita¸c˜ ao el´etrica ´e aplicada aos terminais da bobina,
valores diferentes de tens˜ ao existir˜ ao em todos os pontos da bobina, dentro do conceito
de sistema distribu´ıdo. Para desenvolver um circuito de parˆametros concentrados cujas
vari´ aveis, nos terminais se aproximem rigorosamente daquelas do elemento distribu´ıdo (a
bobina), pode se representar a resistˆencia do fio atrav´es de uma resistˆencia concentrada
R, e o efeito indutivo relativo ao campo magn´etico por uma ´ unica indutˆancia L. O
circuito de parˆ ametros concentrados ´e mostrado na Figura 2.7(b). Note-se que neste
exemplo os dois elementos no modelo de parˆ ametros concentrados n˜ ao correspondem a
partes f´ısicas separadas do sistema real. A resistˆencia e a indutˆ ancia da bobina n˜ ao
podem ser separadas fisicamente uma da outra.Sistemas de parˆ ametros concentrados s˜ ao
representados por equa¸c˜ oes diferenciais ordin´ arias. Sistemas de parˆ ametros distribu´ıdos
s˜ ao representados por equa¸c˜ oes diferenciais parciais.
Figura 2.7: (a) Bobina; (b)representa¸c˜ ao aproximada por parˆametros concentrados.
• Linearidade: Um sistema tamb´em pode ser classificado como linear ou n˜ao-linear. Um
sistema linear ´e todo aquele que possui simultaneamente as propriedades da homogenei-
dade e da superposi¸c˜ao. O sistema possui a propriedade da homogeneidade quando a
multiplica¸c˜ ao da entrada por uma constante σ faz com que a sa´ıda tamb´em seja multipli-
cada por σ. A propriedade da superposi¸c˜ao consiste em que a resposta a v´arias entradas
aplicadas simultaneamente seja a soma das respostas individuais a cada entrada aplicada
separadamente.
Qualquer sistema que n˜ao satisfa¸ca, simultaneamente, as duas propriedades da lineari-
dade, ´e um sistema n˜ao-linear.
• Continuidade no tempo: Uma outra base de classifica¸c˜ ao de sistemas dinˆ amicos ´e a
continuidade das vari´aveis ao longo do tempo. Um sistema cont´ınuo ´e aquele em que todas
as vari´aveis s˜ ao cont´ınuas (ver Se¸c˜ ao 2.1). Vari´aveis cont´ınuas tamb´em s˜ ao chamadas de
anal´ ogicas, porque circuitos eletrˆ onicos onde as tens˜ oes e correntes s˜ao cont´ınuas s˜ao
chamados de circuitos anal´ ogicos. Assim, um sistema cont´ınuo tamb´em ´e, por vezes,
denominado sistema anal´ ogico. Em um sistema discreto as vari´ aveis s˜ao discretas, isto
´e, s´ o existem em instantes distintos de tempo, e n˜ ao s˜ao definidas ou ent˜ ao n˜ao s˜ ao
de interesse entre estes instantes. Por exemplo, os circuitos digitais encontrados em
microprocessadores e em computadores s˜ao sistemas discretos, pois as tens˜ oes e correntes
s´ o variam em instantes de tempo discretos, m´ ultiplos do per´ıodo definido pelo rel´ ogio
(“clock”) que comanda o circuito; as varia¸c˜ oes de tens˜ao s˜ao m´ ultiplas da resolu¸ c˜ao do
circuito.
Sistemas cont´ınuos s˜ ao descritos por equa¸c˜oes diferenciais e sistemas discretos por equa-
¸c˜ oes de diferen¸cas.
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CAP
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ITULO 2. VARI
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AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Quando um sistema ´e constitu´ıdo por uma parte continua e outra discreta, diz-se que
o sistema ´e um sistema de dados amostrados, ou h´ıbrido. Este ´e o caso, por exemplo,
de sistemas dinˆamicos cont´ınuos controlados por computador. O computador recebe
de conversores anal´ogico-digitais (A/D) amostras das vari´ aveis continuas, e faz o seu
processamento para gerar a a¸c˜ ao de controle. As vari´ aveis discretas de entrada para
o computador s˜ao dados amostrados das respectivas vari´ aveis continuas. A Figura 2.8
ilustra a diferen¸ca entre vari´ aveis cont´ınuas e discretas; os instantes de amostragem s˜ ao
m´ ultiplos de um intervalo de amostragem T, como se vˆe na Figura 2.8(b).
Figura 2.8: Vari´avel cont´ınua e discreta.
• Varia¸c˜ao de parˆametros: Este crit´erio de classifica¸c˜ ao serve para distinguir sistemas
de parˆametros constantes (fixos) de sistemas com parˆametros vari´aveis. Sistemas cujos
parˆ ametros s˜ ao constantes s˜ao denominados sistemas invariantes. Quando um sistema
possui elementos cujas caracter´ısticas mudam ao longo do tempo implicando em varia¸c˜ao
de parˆametros, diz-se que ele ´e um sistema variante. Parˆ ametros podem variar por causa
de fatores ambientais, tais como temperatura, umidade e radia¸c˜ ao. Um exemplo conhecido
de sistema variante ´e o de foguetes lan¸ cadores de sat´elites e de veiculas espaciais, cuja
massa ´e vari´ avel, pois mais de dois ter¸cos da massa inicial do foguete ´e combust´ıvel, que ´e
todo consumido nos poucos minutos de dura¸c˜ao do primeiro est´agio do vˆ oo de lan¸camento.
Nas equa¸c˜ oes diferenciais que descrevem sistemas variantes, alguns coeficientes ser˜ ao fun-
¸c˜ oes independentes do tempo. Al´em disso, um atraso na entrada de um sistema variante
no tempo ir´ a afetar a amplitude e a forma da resposta.
Nos sistemas invariantes, o modelo do sistema, que descreve as rela¸c˜ oes entre as entradas,
as vari´aveis de estado e as sa´ıdas, ´e independente do tempo. Se um sistema deste tipo
est´ a em repouso, um atraso de um tempo T
d
na entrada apenas atrasar´a a resposta do
mesmo tempo T
d
, sem que haja qualquer mudan¸ca em sua amplitude ou forma de onda.
• N´ umero de Entradas e Sa´ıdas: Um sistema que tenha uma ´ unica excita¸c˜ ao e uma
´ unica resposta de interesse ´e denominado sistema univari´avel (UV). Tais sistemas tam-
b´em s˜ao conhecidos pela sigla SISO, que s˜ ao as iniciais em inglˆes de “uma entrada/uma
13
CAP
´
ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
sa´ıda” (Single-Input/Single-Output). Um sistema com mais de uma entrada e/ou sa´ıda ´e
denominado sistema multivari´avel (MV). Tais sistemas tamb´em s˜ao conhecidos pela sigla
MIMO, que s˜ ao as iniciais em inglˆes de “m´ ultiplas entradas/m´ ultiplas sa´ıdas” (Multiple-
Input/Multiple-Output).
• Existˆencia de excita¸c˜ao: Um sistema que n˜ ao possui excita¸c˜ ao externa, possuindo
apenas condi¸c˜ oes iniciais, ´e denominado sistema n˜ao-excitado, autˆonomo ou livre. Quando
existe excita¸c˜ ao externa, diz-se que o sistema ´e excitado.
2.6 Objetivos da An´alise e da Simula¸ c˜ao
O objetivo principal da an´ alise de um sistema dinˆ amico ´e a determina¸c˜ ao de suas caracte-
r´ısticas dinˆ amicas e das respostas para as condi¸c˜oes iniciais e excita¸ c˜oes a que estar´ a sujeito.
A an´ alise normalmente ´e uma das etapas do projeto e ajuste de controladores para sistemas
dinˆ amicos. Na realidade, o limite entre as ´ areas de conhecimento denominadas “an´ alise de
sistemas” e “teoria de controle” n˜ ao ´e bem definido. A an´alise de sistemas explica porque um
sistema comporta-se de uma certa maneira. A teoria de controle estabelece m´etodos para se
modificar o sistema, atrav´es de ajustes de parˆ ametros e introdu¸c˜ ao de controladores, de modo a
alterar a resposta para uma forma desejada. Assim, n˜ ao ´e surpreendente que o grau de sucesso
na tarefa de se projetar um sistema de controle seja criticamente dependente da boa execu¸c˜ ao
da tarefa de se analisar o sistema. Portanto, a an´ alise deve ser encarada como um pr´e-requisito
par a domina¸c˜ao das t´ecnicas de projeto de sistemas de controle.
A an´alise completa de um sistema dinˆ amico tem trˆes etapas bastante distintas:
I - Modelagem
II - Determina¸c˜ ao das Caracter´ısticas Dinˆamicas
III - Obten¸c˜ ao das Respostas
A modelagem consiste na representa¸c˜ ao do sistema por um modelo matem´ atico, conforme
j´ a comentado na Se¸c˜ao 2.4.
A determina¸c˜ao das caracter´ısticas dinˆamicas consiste na determina¸c˜ ao matem´ atica das
caracter´ısticas intr´ınsecas do sistema, as quais n˜ ao dependem da entrada, tais como estabilidade,
in´ercia, amortecimento, caracter´ıstica oscilat´ oria, e outras. Estas caracter´ısticas podem ser
analisadas somente atrav´es do modelo, sem necessidade de se calcular a resposta do sistema.
A obten¸c˜ao das respostas para determinadas condi¸c˜ oes iniciais e/ou entradas ´e realizada
para prever o comportamento do sistema durante sua opera¸c˜ ao real. A resposta pode ser obtida
atrav´es de c´alculo anal´ıtico, para sistemas simples, ou atrav´es de simula¸c˜ ao, para sistemas mais
complexos.
A simula¸c˜ ao ´e a resolu¸c˜ ao computacional, anal´ ogica ou digital, das equa¸c˜ oes dinˆamicas do
sistema, para condi¸c˜oes iniciais e excita¸c˜ oes espec´ıficas, de modo a obter gr´aficos ou tabelas das
vari´ aveis dinˆ amicas de interesse. O objetivo tamb´em ´e o de permitir ajustes e corre¸c˜ oes a n´ıvel
de projeto. Neste sentido simula¸ c˜ao pode ser considerada como a etapa final da an´ alise, porque
a simula¸c˜ ao s´ o ´e poss´ıvel se o modelo matem´ atico completo do sistema estiver dispon´ıvel porque
ela s´o se justifica quando a an´ alise matem´atica do sistema for muito complexa ou invi´ avel, como
´e o caso de sistemas de ordem muito elevada ou n˜ao-lineares.
A simula¸c˜ ao, como forma de se fazer verifica¸ c˜oes e corre¸ c˜oes a n´ıvel de projeto de sistemas
de controle, ´e ´ util, e at´e necess´aria, quando o projeto ´e feito com base num modelo matem´atico
simplificado. Por exemplo, ´e frequente utiliza¸c˜ ao de modelos linearizados para sistemas n˜ ao-
lineares; neste caso, pode ser necess´ario que o sistema seja simulado para o modelo exato,
14
CAP
´
ITULO 2. VARI
´
AVEIS E SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
levando-se em conta todas as n˜ ao-linearidades, para se verificar se o controlador, projetado com
base no modelo linearizado, ´e eficaz no sistema real.
A efic´ acia m´ axima em an´alise de sistemas dinˆ amicos e projeto de sistemas de controle ´e
conseguida com a combina¸c˜ ao adequada de an´ alise matem´atica e de simula¸c˜ao. Sem a an´alise
matem´atica, a escolha dos parˆ ametros ajust´ aveis dos sistemas dinˆamicos e de seus controla-
dores ser´ a totalmente arbitr´ aria, e pode ser necess´ ario um grande n´ umero de simula¸c˜ oes para
se determinar valores dos parˆametros ajust´aveis que nem sempre ser˜ao os mais adequados. A
an´alise matem´atica permite determinar valores muito pr´ oximos dos valores ideais para esses
parˆ ametros. Os ajustes finais podem ser feitos na base da tentativa e erro, atrav´es de simu-
la¸c˜ oes do sistema para alguns valores dos parˆametros ajust´ aveis. Mas a escolha desses valores
j´ a ter´ a sido orientada pela an´alise matem´ atica, de modo que ser˜ao necess´ arias poucas tentati-
vas de simula¸c˜ ao para a determina¸c˜ ao dos valores adequados dos parˆ ametros ajust´ aveis. Este
procedimento, se conduzido adequadamente, reduzir´a ao m´ınimo a necessidade e o tempo con-
sumido com ajustes finais no sistema f´ısico real, porque os valores previamente obtidos atrav´es
da an´ alise e da simula¸ c˜ao j´ a estar˜ao muito pr´oximos dos ideais.
15
Cap´ıtulo
3
Principais Conceitos Matem´aticos
3.1 N´ umeros Complexos
O estudo inicial com matem´ atica ´e feito exclusivamente com n´ umeros reais, tais como 4,
2/7, π. Encontra-se, por´em, equa¸c˜ oes alg´ebricas como x
2
= −3, que n˜ao podem ser satisfeitas
por nenhum n´ umero real. Tal equa¸c˜ ao pode ser resolvida apenas com a introdu¸c˜ ao de uma
unidade imagin´aria ou operador imagin´ario, que ser´ a representado pelo s´ımbolo j. Por defini¸c˜ ao,
j
2
= −1 e assim j =

−1, j
3
= −j, j
4
= 1 etc. O produto de um n´ umero real por um
operador imagin´ario ´e chamado de n´ umero imagin´ario e a soma de um n´ umero real e um
n´ umero imagin´ ario ´e chamada n´ umero complexo. Assim, um n´ umero com a forma a +jb, onde
a e b s˜ ao n´ umeros reais, ´e um n´ umero complexo.
Ser´ a designado um n´ umero complexo por: A = a+jb. O n´ umero complexo A´e descrito como
tendo uma componente real ou parte real a e uma componente imagin´aria ou parte imagin´aria
b. Isso tamb´em pode ser representado como
R
e
[A] = a; I
m
[A] = b
A componente imagin´ aria de A n˜ ao ´e jb. Por defini¸c˜ ao, a componente imagin´aria ´e um
n´ umero real.
Deve ser observado que todos os n´ umeros reais podem ser encarados como n´ umeros com-
plexos com parte imagin´ aria nula. Portanto, os n´ umeros reais est˜ao inclu´ıdos no sistema de
n´ umeros complexos e pode-se consider´a-los como sendo um caso especial de n´ umeros comple-
xos. Quando se definir as opera¸c˜ oes aritm´eticas fundamentais para n´ umeros complexos, deve-se
esperar que elas possam ser reduzidas `a correspondente defini¸ c˜ao para n´ umeros reais, se a parte
imagin´ aria for nula.
Como qualquer n´ umero complexo ´e completamente caracterizado por um par de n´ umeros
reais, como a e b no exemplo anterior, pode-se conseguir uma certa assistˆencia visual, represen-
tando graficamente um n´ umero complexo num sistema de coordenadas cartesianas. Admitindo
ser um o eixo real e outro o eixo imagin´ario, como mostrado na Figura 3.1, forma-se um plano
complexo ou diagrama de Argand, no qual os n´ umeros complexos podem ser representados por
um ´ unico ponto. Os n´ umeros complexos M = 3 + j1 e N = 2 − j2 s˜ao indicados. E impor-
tante entender que o plano complexo ´e apenas um aux´ılio visual, n˜ao sendo essencial para as
afirma¸c˜ oes que seguir˜ao.
16
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Figura 3.1: Gr´ afico de n´ umeros complexos.
Diz-se que dois n´ umeros complexos s˜ ao iguais se, e somente se, suas partes reais e imagin´ arias
s˜ ao respectivamente iguais. Graficamente, a cada ponto do plano complexo corresponde um e
apenas um n´ umero complexo e, reciprocamente, a cada n´ umero complexo corresponde apenas
um ponto do plano complexo. Assim, dados dois n´ umeros complexos,
A = a + jb e B = c + jd
ent˜ ao, se
A = B
´e necess´ario que
a = c e b = d
Dize-se que um n´ umero complexo expresso como a soma entre um n´ umero real e um n´ umero
imagin´ ario, A = a +jb, est´ a na forma retangular ou cartesiana. Brevemente aparecer˜ao outras
formas de representa¸ c˜ao de n´ umeros complexos.
Agora ser´a definido as opera¸ c˜oes fundamentais de adi¸c˜ao, subtra¸c˜ao, multiplica¸ c˜ao e divi-
s˜ao para n´ umeros complexos. A soma de dois n´ umeros complexos ´e definida como o n´ umero
complexo cuja parte real ´e a soma das partes reais das parcelas, com a parte imagin´ aria sendo
a soma das partes imagin´arias das parcelas. Assim,
(a + jb) + (c + jd) = (a + c) + j(b + d)
A diferen¸ ca entre dois n´ umeros complexos ´e obtida de modo semelhante,
(a + jb) −(c + jd) = (a −c) + j(b −d)
A adi¸ c˜ao e subtra¸c˜ ao de n´ umeros complexos tamb´em podem ser obtidas graficamente no
plano complexo. Cada n´ umero complexo ´e representado por um vetor ou segmento de reta, e
a soma ´e obtida completando-se o paralelogramo indicado na Figura 3.2(a), ou conectando os
vetores como indicado na Figura 3.2(b). Um esbo¸ co gr´ afico ´e muitas vezes ´ util como verifica¸c˜ ao
de uma solu¸c˜ ao num´erica.
O produto de dois n´ umeros complexos ´e definido por
(a + jb)(c + jd) = (ac −bd) + j(bc + ad)
17
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Figura 3.2: Soma gr´ afica de n´ umeros complexos.
Esse resultado pode ser obtido muito facilmente atrav´es de uma multiplica¸c˜ ao direta dos
dois binˆomios, usando regras v´ alidas para n´ umeros reais e lembrando que j
2
= −1.
O conjugado de um n´ umero complexo A = a+jb ´e a−jb e ´e representado por A

.
´
E evidente
que o conjugado de qualquer rela¸c˜ao complexa muito complicada pode ser obtido substituindo-
se cada n´ umero complexo da express˜ao por seu conjugado. As defini¸c˜ oes de adi¸c˜ ao, subtra¸c˜ ao
e multiplica¸c˜ ao mostram que as seguintes afirma¸c˜ oes s˜ao verdadeiras: a soma de um n´ umero
complexo e seu conjugado ´e real; a diferen¸ca entre um n´ umero complexo e seu conjugado ´e um
n´ umero imagin´ario e o produto entre um n´ umero complexo e seu conjugado ´e real. E evidente
que, se A

´e o conjugado de A, ent˜ ao A ´e o conjugado de A

; em outras palavras, A = (A

)

.
Um n´ umero complexo e seu conjugado constituem um par conjugado complexo de n´ umeros.
A opera¸c˜ao de divis˜ao de n´ umeros complexos ´e o quociente entre dois n´ umeros complexos:
A
B
=
(A)(B

)
(B)(B

)
e assim
(a + jb)
(c + jd)
=
(ac + bd) + j(bc −ad)
c
2
+ d
2
Multiplica-se numerador e denominador pelo conjugado do denominador de modo a obter
um denominador real; esse processo ´e chamado racionaliza¸c˜ao do denominador.
A adi¸c˜ ao ou subtra¸ c˜ao de dois n´ umeros complexos expressos na forma retangular s˜ao ope-
ra¸ c˜oes simples, por´em multiplica¸c˜ ao e divis˜ ao de n´ umeros complexos na forma retangular s˜ao
opera¸c˜oes trabalhosas. Se os n´ umeros complexos forem expressos sob forma exponencial ou
polar, essas duas ´ ultimas opera¸c˜ oes poder˜ ao ser executadas muito mais facilmente.
3.1.1 Identidade de Euler
Seja B ´e uma quantidade complexa da forma:
B = cosθ + j senθ (3.1)
onde: θ → n´ umero real [rd].
Se for diferenciado B com rela¸ c˜ao a θ, obt´em-se
dB

= −sin θ + j cos θ = j(cos θ + j sin θ)
ou
dB

= jB
18
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
e
dB
B
= j dθ (3.2)
Integrando ambos os lados da Equa¸c˜ ao 3.2:
ln B = jθ + C
onde: C → constante complexa de integra¸c˜ao.
Calcula-se C voltando na Equa¸c˜ ao 3.1 e fazendo θ = 0; assim, B = 1 + j0 quando θ = 0.
Ent˜ ao C = 0 e
ln B = jθ ou B = e

e obt´em-se a identidade de Euler,
e

= cos θ + j sin θ (3.3)
Se fosse come¸cado com o conjugado da Equa¸c˜ ao 3.1, teria obtido a forma alternativa da
identidade de Euler,
e
−jθ
= cos θ −j sin θ (3.4)
Somando e subtraindo as Equa¸c˜ oes 3.3 e 3.4, obt´em-se:
cos θ =
e

+ e
−jθ
2
(3.5)
sin θ =
e

−e
−jθ
2j
(3.6)
3.1.2 A Forma Exponencial
Seja a identidade de Euler
e

= cos θ + j sin θ
e multiplica-se cada lado pelo n´ umero real C,
Ce

= C cos θ + jC sin θ (3.7)
O lado direito da Equa¸c˜ ao 3.7 consiste na soma de um n´ umero real e um imagin´ario e representa,
portanto, um n´ umero complexo A, onde A = a + jb. Igualando as partes reais,
a = C cos θ (3.8)
e as partes imagin´arias,
b = C sin θ (3.9)
elevando ao quadrado e somando as Equa¸c˜ oes 3.8 e 3.9,
a
2
+ b
2
= C
2
19
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
C =

a
2
+ b
2
(3.10)
dividindo a Equa¸c˜ ao 3.9 pela Equa¸c˜ ao 3.8,
b
a
= tan θ
ou
θ = tan
−1
b
a
(3.11)
obt´em-se as Equa¸ c˜oes 3.10 e 3.11 que permite determinar C e θ do conhecimento de a e b.
Um n´ umero complexo expresso na forma:
A = Ce

(3.12)
est´ a na forma exponencial. O fator C ´e conhecido como magnitude ou amplitude e a quantidade
real θ que aparece no expoente ´e chamada de argumento ou ˆangulo. A Figura 3.3 mostra a
representa¸c˜ ao do n´ umero complexo no plano complexo. Deve-se salientar que o ˆ angulo θ ´e
sempre medido a partir do eixo real positivo e pode ser dado em graus ou radianos.
Uma utilidade da forma exponencial ´e a multiplica¸c˜ao e divis˜ao entre dois n´ umeros comple-
xos. Assim, se for dado dois n´ umeros complexo na forma exponencial
A = C
1
e

1
e B = C
2
e

2
ent˜ ao
AB = C
1
C
2
e
j(θ
1

2
)
(3.13)
A
B
=
C
1
C
2
e
j(θ
1
−θ
2
)
(3.14)
Figura 3.3: Representa¸c˜ ao gr´afica de n´ umeros complexos.
20
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.1.3 A Forma Polar
A terceira e ´ ultima forma de representa¸c˜ ao de um n´ umero complexo ´e, essencialmente, a
mesma que a forma exponencial, exceto por uma pequena diferen¸ca no simbolismo. Usa-se um
sinal para ˆ angulo para substituir a combina¸c˜ ao (e
j
). Assim, a representa¸c˜ ao exponencial de um
n´ umero complexo A,
A = Ce

pode ser escrita de modo um pouco mais conciso,
A = C∠θ
Diz-se que o n´ umero complexo est´ a na forma polar, nome que sugere a representa¸c˜ao de um
ponto no plano complexo com a utiliza¸ c˜ao de coordenadas polares.
3.1.4 Convers˜ao da forma polar para retangular
Seja o n´ umero complexo na forma polar:
A = Ce

A forma retangular ´e dada por:
A = C(cos θ + j sin θ) (3.15)
3.1.5 Convers˜ao da forma retangular para a forma polar
Seja o n´ umero complexo na forma retangular:
A = a + jb
A forma polar ´e dada por:
A =

a
2
+ b
2
e
arctan
b
a
(3.16)
O ˆ angulo da equa¸c˜ao 3.16 s´ o pode ser calculado por ±arctan
b
a
se o n´ umero complexo
estiver no 1

ou 4

quadrante respectivamente. Se estiver no 2

ou 3

quadrante deve-se somar
ou subtrair, respectivamente, 90

ao ˆ angulo.
3.2 Defini¸ c˜ao de Transformada de Laplace
Seja “s” uma vari´ avel complexa dada por
s = σ + jω (3.17)
A Transformada de Laplace (TL) de uma fun¸c˜ ao f(t) ´e definida como:
F(s) = £[f(t)] =
_

0−
f(t) e
−st
dt (3.18)
21
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
O expoente st deve ser adimensional. Assim, quando a vari´avel independente t for tempo, a
dimens˜ ao de s deve ser o inverso de tempo, isto ´e, frequˆencia. Neste caso, por ser uma vari´avel
complexa, s ´e frequentemente denominada frequˆencia complexa. No Sistema Internacional (SI)
de unidades (ou MKS), a dimens˜ ao de s ´e [seg
−1
] ou [rad/seg]. Neste texto, para se evitar
confus˜ ao com a vari´avel complexa s, segundo ser´ a abreviado por “seg”, e n˜ao por “s”.
Na Equa¸c˜ ao 3.18, o limite inferior da integral ´e considerado igual a 0

(zero menos), de
modo que a integral abranja eventuais componentes impulsivas de f(t) que ocorram em t = 0.
Quando a fun¸c˜ ao n˜ao possuir tais componentes, ´e indiferente adotar esse limite igual a 0

, 0
ou 0
+
.
Quando n˜ao houver d´ uvida de que uma fun¸c˜ ao qualquer n˜ao tem componentes impulsivas
em t = 0, o limite inferior da integral de Laplace ´e considerado igual a 0 (zero), ao inv´es de 0

.
3.3 Existˆencia da Transformada de Laplace
Quando a TL de uma fun¸ c˜ao existe, ent˜ ao a integral
_

0

¸
¸
e
−st
f(t)
¸
¸
dt (3.19)
converge para algum valor finito. Para que isto aconte¸ ca, a seguinte condi¸c˜ ao deve ser satisfeita:
lim
t→∞
e
−st
f(t) = 0 (3.20)
3.4 Transformadas de Laplace de Fun¸ c˜oes Simples
3.4.1 Constante
Seja k uma constante qualquer. Ent˜ ao:
£[k] =
_

0

ke
−st
dt = −k
e
−st
s
¸
¸
¸
¸

0
=
k
s
donde
£[k] =
k
s
(3.21)
3.4.2 Exponencial Crescente
Seja α um n´ umero positivo. Ent˜ ao:
£
_
e
αt
¸
=
_

0

e
αt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s−α)t
dt = −
e
−(s−α)t
s −α
¸
¸
¸
¸

0
Desde que se tenha Re(s −a) > 0, esta express˜ ao resulta em
£
_
e
αt
¸
=
1
s −α
(3.22)
3.4.3 Exponencial Decrescente
Ainda para α real e positivo tem-se:
£
_
e
−αt
¸
=
_

0

e
−αt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s+α)t
dt = −
e
−(s+α)t
s + α
¸
¸
¸
¸

0
Donde, para Re(s + a) > 0,
£
_
e
−αt
¸
=
1
s + α
(3.23)
22
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.4.4 Cosseno
Seja uma onda cossenoidal de amplitude unit´ aria e frequˆencia ω[rad/seg]. Evidentemente,
ω ´e um n´ umero real positivo. A TL dessa fun¸c˜ao, de acordo com a defini¸c˜ao, ´e:
£[cos ωt] =
_

0

cos ωt e
−st
dt
Sabe-se que
cos ωt =
e
jωt
+ e
−jωt
2
Ent˜ ao
£[cos ωt] =
_

0

_
e
jωt
+ e
−jωt
2
_
e
−st
dt
£[cos ωt] =
1
2
__

0

e
jωt
e
−st
dt +
_

0

e
−jωt
e
−st
dt
_
Se
_

0

e
jωt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s−jω)t
dt = −
e
−(s−jω)t
s −jω
¸
¸
¸
¸

0
=
1
s −jω
e
_

0

e
−jωt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s+jω)t
dt = −
e
−(s+jω)t
s + jω
¸
¸
¸
¸

0
=
1
s + jω
Logo
£[cos ωt] =
1
2
_
1
s −jω
+
1
s + jω
_
=
s + jω + s −jω
2 (s −jω) (s + jω)
donde
£[cos ωt] =
s
s
2
+ ω
2
(3.24)
3.4.5 Seno
Seja uma onda senoidal de amplitude unit´ aria e frequˆencia ω[rad/seg]. A TL dessa fun¸c˜ ao
´e:
£[sin ωt] =
_

0

sin ωt e
−st
dt
Sabe-se que
sin ωt =
e
jωt
−e
−jωt
j2
Ent˜ ao
£[sin ωt] =
_

0

_
e
jωt
−e
−jωt
j2
_
e
−st
dt
23
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
£[sin ωt] =
1
j2
__

0

e
jωt
e
−st
dt −
_

0

e
−jωt
e
−st
dt
_
Se
_

0

e
jωt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s−jω)t
dt = −
e
−(s−jω)t
s −jω
¸
¸
¸
¸

0
=
1
s −jω
e
_

0

e
−jωt
e
−st
dt =
_

0

e
−(s+jω)t
dt = −
e
−(s+jω)t
s + jω
¸
¸
¸
¸

0
=
1
s + jω
Logo
£[sin ωt] =
1
j2
_
1
s −jω

1
s + jω
_
=
s + jω −s + jω
j2 (s −jω) (s + jω)
donde
£[sin ωt] =
ω
s
2
+ ω
2
(3.25)
3.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e
ˆ
Angulo de Fase Quaisquer
Seja um cosseno de amplitude A
max
e ˆ angulo de fase θ. A sua transformada de Laplace ´e
dada por:
£[A
max
cos (ωt + θ)] =
_

0

A
max
cos (ωt + θ) e
−st
dt
Pode-se escrever que
A
max
cos (ωt + θ) = A
max
e
j(ωt+θ)
+ e
−j(ωt+θ)
2
=
A
max
e

2
e
jωt
+
A
max
e
−jθ
2
e
−jωt
Seja A a constante complexa definida como
A =
A
max
e

2
= a + jb
ent˜ ao
A

=
A
max
e
−jθ
2
= a −jb
Assim, o cosseno dado pode ser escrito como
A
max
cos (ωt + θ) = Ae
jωt
+ A

e
−jωt
Ent˜ ao
£[A
max
cos (ωt + θ)] =
A
s −jω
+
A

s + jω
(3.26)
Alternativamente, pode-se fazer
A
s −jω
+
A

s + jω
=
a + jb
s −jω
+
a −jb
s + jω
=
2as −2bω
s
2
+ ω
2
24
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Portanto, a TL desejada pode ser apresentada nas v´arias formas a seguir:
£[A
max
cos(ωt + θ)] =
A
s −jω
+
A

s + jω
=
a + jb
s −jω
+
a −jb
s + jω
=
2as −2bω
s
2
+ ω
2
(3.27)
Seja agora um seno com amplitude e ˆ angulo de fase quaisquer, basta considerar que:
sin a = cos
_
a −
π
2
_
o que leva a
£[A
max
sin (ωt + θ)] =
A
s −jω
+
A

s + jω
(3.28)
para A =
A
max
2
∠(θ −
π
/2)
3.5 Propriedades Fundamentais da TL
3.5.1 Linearidade
Sejam a e b duas constantes. Ent˜ ao:
£[a f
1
(t) + b f
2
(t)] = a F
1
(s) + b F
2
(s) (3.29)
Esta propriedade abrange a propriedade da homogeneidade, a qual fica demonstrado ao se
considerar f
1
(t) = f(t) e b = 0. Ent˜ ao
£[af(t)] = aF(s)
Para a = b = 1, a Equa¸c˜ ao 3.29 mostra que a TL tamb´em possui a propriedade da super-
posi¸c˜ ao, ou seja
£[f
1
(t) + f
2
(t)] = F
1
(s) + F
2
(s)
3.5.2 Transla¸ c˜ao na Frequˆencia
£
_
e
−at
f(t)
¸
= F(s + a) (3.30)
3.5.3 Diferencia¸ c˜ao na Frequˆencia
£[−t f(t)] =
d F(s)
ds
(3.31)
A aplica¸ c˜ao sucessiva da Equa¸ c˜ao 3.31 leva a:
£[(−1)
n
t
n
f(t)] =
d
n
F(s)
ds
n
(3.32)
25
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.6 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais
3.6.1 Transformadas de Derivadas
A Transformada de Laplace da derivada de primeira ordem de uma fun¸c˜ao ´e dada por:
£
_
d f(t)
dt
_
= s F(s) −f(0

) (3.33)
Para obter a TL de uma derivada de segunda ordem, aplica-se a Equa¸ c˜ao 3.33 com a troca
de f(t) por f

(t), isto ´e
£
_
d
2
f(t)
d t
2
_
= £[f

(t)] = s £[ f

(t)] −f

(0

)
Usando a Equa¸c˜ ao 3.33 obt´em-se
£
_
d
2
f(t)
d t
2
_
= s
2
F(s) −s f(0

) −f

(0

)
Aplicando-se este procedimento de forma recorrente, obt´em-se a seguinte express˜ ao para
uma derivada de ordem “n” qualquer:
£
_
d
n
f(t)
d t
n
_
= s
n
F(s) −
n−1

k=0
s
n−1−k
d
k
f(0

)
d t
k
(3.34)
Esta ´ ultima equa¸c˜ao ´e important´ıssima, pois ´e a que permite resolver equa¸c˜oes diferenciais
lineares invariantes atrav´es da transformada de Laplace.
´
E este o m´etodo de solu¸c˜ ao no qual
se baseia a an´ alise de sistemas dinˆ amicos lineares invariantes.
A Figura 3.4 mostra a diferen¸ ca entre f(0

) e f(0
+
)
Figura 3.4: Fun¸c˜oes degrau e senoidal indicando os valores iniciais em t = 0

e t = 0
+
.
3.6.2 Transformadas de Integrais
A Transformada de Laplace da integral de uma fun¸c˜ ao ´e dada por:
£
__
t
−∞
f(τ) dτ
_
=
1
s
F(s) +
1
s
_
0

−∞
f(t) dt (3.35)
Notar ainda que:
£
__
t
0

f(τ) dτ
_
=
1
s
F(s) (3.36)
26
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.7 Fun¸ c˜oes Singulares e suas Transformadas
As fun¸c˜ oes singulares formam uma fam´ılia de fun¸c˜ oes que podem ser obtidas umas das
outras por deriva¸c˜ ao ou integra¸c˜ ao sucessiva do degrau unit´ ario.
3.7.1 Degrau Unit´ario
O degrau unit´ ario ´e a fun¸ c˜ao b´asica da fam´ılia de fun¸ c˜oes singulares. O gr´afico do degrau
unit´ario ´e mostrado na Figura 3.5. Sua defini¸c˜ ao ´e a seguinte:
U
−1
(t) =
_
0, para t < 0
1, para t > 0
(3.37)
Figura 3.5: Degrau unit´ ario.
A TL do degrau unit´ario ´e calculada como:
£[U
−1
(t)] =
_

0

U
−1
(t) e
−st
dt =
_

0

e
−st
dt =
1
s
Logo
£[U
−1
(t)] =
1
s
(3.38)
Um uso importante da fun¸c˜ ao degrau ´e na simplifica¸c˜ ao da representa¸ c˜ao de fun¸c˜ oes que
s˜ ao nulas para t < 0, mas seguem uma determinada express˜ ao para t > 0. Por exemplo, se
g(t) =
_
0, para t < 0
f(t), para t > 0
pode-se escrever que
g(t) = f(t) U
−1
(t)
como mostra a Figura 3.6
27
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Figura 3.6: Uma fun¸c˜ao multiplicada pelo degrau unit´ ario.
3.7.2 F´ormula de Recorrˆencia para Defini¸c˜ao de Outras Fun¸ c˜oes Singu-
lares
As demais fun¸c˜ oes singulares s˜ao definidas a partir de U
−1
(t), e guardam entre si as seguintes
rela¸c˜ oes:
U
n−1
(t) =
_
t
−∞
U
n
(τ) dτ (3.39)
U
n+1
(t) =
d U
n
(t)
dt
(3.40)
3.7.3 Integrais Sucessivas do Degrau Unit´ario
As integrais sucessivas do degrau s˜ ao obtidas aplicando-se a f´ ormula dada pela Equa¸c˜ ao 3.39
de modo recorrente.
A primeira integral do degrau unit´ario ´e obtida fazendo-se n = −1 nessa equa¸c˜ ao, obtendo-se
U
−2
(t) =
_
t
−∞
U
−1
(τ) dτ =
_
0, t < 0
_
t
0
1 dτ, t ≥ 0
Logo
U
−2
(t) =
_
0, t < 0
t, t ≥ 0
_
= t U
−1
(t) (3.41)
Esta fun¸c˜ao ´e conhecida como rampa unit´aria. A TL desta fun¸c˜ ao pode se obtida atrav´es
da Equa¸c˜ao 3.35, que d´a a TL de integrais, onde s˜ao feitas as seguintes substitui¸c˜ oes, de acordo
28
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
coma Equa¸c˜ oes 3.37 e 3.39:
f(t) = U
−1
(t) ; F(s) =
1
s
;
_
0

−∞
f(0

) = 0
resultando em
U
−2
(s) = £[U
−2
(t)] =
1
s
2
(3.42)
A integra¸c˜ ao da rampa unit´aria resulta na par´abola unit´aria, como segue:
U
−3
(t) =
_
t
−∞
U
−2
(τ) dτ =
_
0, t < 0
_
t
0
τ dτ, t ≥ 0
Logo
U
−3
(t) =
_
0, t < 0
t
2
2
, t ≥ 0
_
=
t
2
2
U
−1
(t) (3.43)
A TL pode ser obtida aplicando-se novamente a Equa¸c˜ ao 3.35, onde agora s˜ ao feitas as
seguintes substitui¸c˜oes, de acordo com as Equa¸c˜ oes 3.42 e 3.43:
f(t) = U
−2
(t) ; F(s) =
1
s
2
;
_
0

−∞
f(0

) = 0
Obt´em-se ent˜ ao
U
−3
(s) = £[U
−3
(t)] =
1
s
3
(3.44)
Os gr´ aficos da rampa e da par´ abola unit´arias s˜ao mostrados na Figura 3.7.
Se este procedimento for repetido, e chegar-se at´e a (n-l)-´esima integral sucessiva do degrau
unit´ario, obter-se-´ a
U
−n
(t) =
t
n−1
(n −1)!
U
−1
(t) =
_
0, t < 0
t
n−1
(n −1)!
, t ≥ 0
(3.45)
cuja TL ser´ a
U
−n
(s) = £[U
−n
(t)] =
1
s
n
(3.46)
Figura 3.7: Fun¸c˜oes rampa e par´ abola unit´ arias.
29
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.7.4 Impulso Unit´ario e Fun¸ c˜oes Impulsivas
O impulso unit´ ario ´e, por defini¸c˜ ao, a derivada do degrau. Assim, de acordo com a Equa¸c˜ ao
3.40, tomando-se n = −1 tem-se o impulso unit´ ario dado por
U
0
(t) =
d U
−1
(t)
dt
Como o degrau ´e uma fun¸ c˜ao descont´ınua em t = 0, e portanto n˜ ao ´e deriv´ avel neste
ponto, em principio pode parecer que n˜ao ´e pass´ıvel definir U
0
(t). Entretanto, existem vari´ aveis
dinˆ amicas que podem tomar a forma de um degrau, e para as quais pode haver necessidade de
defini¸c˜ao da derivada.
Para que esta dificuldade seja superada e a fun¸c˜ ao impulso possa ser compreendida, define-se
inicialmente a seguinte fun¸c˜ ao:
f
−1
(t) =
_
_
_
0, t < 0
1
ε
t, 0 ≤ t ≤ ε
1, t > ε
a qual est´ a ilustrada na Figura 3.8(a). A derivada desta fun¸ c˜ao ´e um pulso retangular de ´area
unit´aria, conforme est´ a ilustrado na Figura 3.8(b), e dada por
f
0
(t) =
df
−1
(t)
dt
=
_
_
_
0, t < 0
1
ε
, 0 ≤ t ≤ ε
0, t > ε
Figura 3.8: (a)Fun¸c˜ ao f
−1
(t); (b)Derivada da fun¸c˜ao (a); (c)Degrau unit´ ario; (d)Impulso uni-
t´ario U
0
(t).
Quando ε →0 observa-se claramente na Figura 3.8(a) que f
−1
(t) tende para a fun¸c˜ao degrau
unit´ario, ou seja
U
−1
(t) = lim
ε→0
f
−1
(t) =
_
0, t < 0
1, t > 0
30
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Note-se, na Figura 3.8(b), que quando ε →0 a derivada f
0
(t), da fun¸c˜ ao f
−1
(t), vai se tornando
um pulso de dura¸c˜ao cada vez menor e amplitude cada vez maior, mas a ´area ´e mantida com
valor unit´ario (A = 1). Um impulso unit´ ario pode ent˜ ao ser definido como segue:
U
0
(t) = lim
ε→0
f
0
(t)
ou seja, como um pulso de dura¸c˜ ao zero, amplitude infinita e ´ area unit´aria, A fun¸ c˜ao impulso
tamb´em ´e denominada fun¸c˜ao delta de Dirac, e denotada por δ(t). O que foi mostrado anteri-
ormente leva naturalmente a concluir que
U
0
(t) =
d U
−1
(t)
dt
(3.47)
e
U
−1
(t) =
_
t
−∞
U
0
(τ) dτ (3.48)
O impulso unit´ ario ´e representado em gr´afico na forma mostrada na Figura 3.8(d).
Para o c´alculo da TL do impulso pode-se aplicar a f´ormula dada na Equa¸c˜ao 3.33, na qual
s˜ ao feitas as seguintes substitui¸c˜oes:
f(t) = U
−1
(t);
df
dt
= U
0
(t); F(s) =
1
s
; f(0

) = 0
donde
U
0
(s) = £[U
0
(t)] = 1 (3.49)
Na vis˜ao do impulso como sendo a derivada do degrau, se a amplitude do degrau n˜ ao for
unit´aria, ent˜ ao o impulso ter´ a ´ area igual `a amplitude do degrau que em sistemas f´ısicas n˜ao
existem impulsos, mas sim pulsos que, se tiverem dura¸c˜ao realmente muito curta , poder˜ao ser
aproximados por impulsos, para fins de an´alise matem´ atica.
Um exemplo de sinal que pode ser representado por um impulso ´e o da for¸ ca mecˆ anica que
age sobre um corpo em movimento que se choca contra uma parede, e p´ ara no instante t = 0.
Quando ocorre o choque, a velocidade do corpo cai instantaneamente de um valor V para zero,
ou seja, segundo um degrau negativo de amplitude V . Denotando a velocidade do corpo por
v(t) pode-se escrever
v(t) = V −V U
−1
(t)
como ilustra a Figura 3.9(a). A acelera¸c˜ ao que age sobre o corpo ´e dada pela taxa de varia¸c˜ao
de sua velocidade, ou seja
a(t) =
d v
dt
= −V U
0
(t)
Figura 3.9: Velocidade e acelera¸c˜ ao de um corpo.
31
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
como est´ a mostrado na Figura 3.9(b), significando que, instantaneamente, o corpo sofre uma
acelera¸c˜ ao negativa (freada) de amplitude infinita, que traz a velocidade de V para zero. Por-
tanto, a acelera¸c˜ ao ´e dada por um impulso negativo de ´area igual `a velocidade V antes do
choque. Como a for¸ca ´e igual ao produto da massa pela acelera¸c˜ ao, ´e evidente que a for¸ ca
tamb´em ser´a um impulso, o que na realidade significa uma for¸ca muito grande capaz de, num
tempo praticamente igual a zero, parar o corpo, o que corresponde ao choque. Como acontece
na maioria dos choques, essa for¸ca pode ser capaz de amassar ou de quebrar o corpo.
Por este exemplo, pode-se concluir que o impulso ´e uma fun¸c˜ ao matem´ atica que, em sistemas
dinˆ amicos, pode ser usada para representar sinais de curt´ıssima dura¸c˜ ao e grande amplitude, que
causam transferˆencias praticamente instantˆ aneas de energia. Ao se representar um sinal deste
tipo por um impulso, est´a sendo considerado que a forma de onda da vari´ avel n˜ao interessa,
supondo-se ent˜ ao que a dura¸c˜ ao do sinal ´e zero, a amplitude ´e infinita, mas a ´ area tem um certo
valor, o qual define a quantidade de energia transferida. Neste ponto ´e importante colocar que
se a an´ alise de um sistema dinˆamico indicar a existˆencia de um impulso em alguma vari´avel, ´e
prov´ avel que esse impulso cause algum dano ao sistema. No caso do choque mecˆ anico, a energia
cin´etica Mv
2
/2 do corpo, que cai instantaneamente a zero no momento do choque, ´e dissipada
em forma de calor ou na deforma¸c˜ ao ou quebra do corpo, como se vˆe nas colis˜ oes de ve´ıculos.
Fun¸ c˜oes Impulsivas
Se j´ a ´e dif´ıcil visualizar a fun¸c˜ ao impulso, ´e virtualmente imposs´ıvel interpretar fisicamente
as derivadas do impulso. Entretanto, matematicamente elas existem, e s˜ao usadas na an´ alise
de fun¸c˜ oes seccionalmente cont´ınuas, isto ´e, que sofrem varia¸c˜ oes bruscas de amplitude (do tipo
degrau) ou de taxas de varia¸c˜ ao ao longo do tempo. Assim, as derivadas do impulso ser˜ ao
definidas apenas matematicamente, sem qualquer tentativa de interpreta¸ c˜ao f´ısica, como segue:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
U
1
(t) =
d U
0
(t)
d t
U
2
(t) =
d U
1
(t)
d t
=
d
2
U
0
(t)
d t
2
.
.
.
U
n
(t) =
d
n
U
0
(t)
d t
n
(3.50)
A partir da TL do impulso (U
0
(s) = 1), e aplicando-se de forma recorrente a f´ormula da TL
da derivada, obt´em-se:
U
1
(s) = £[U
1
(t)] = s
U
2
(s) = £[U
2
(t)] = s
2
.
.
.
U
n
(s) = £[U
n
(t)] = s
n
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
(3.51)
O impulso e suas derivadas formam a fam´ılia de fun¸c˜ oes impulsivas. Em gr´ aficos, as fun¸ c˜oes
impulsivas s˜ ao representadas da mesma forma que o impulso (Figura 3.8(d)), devendo portanto
estar identificadas, para que n˜ ao haja confus˜ao.
Quando uma vari´avel dinˆamica possui fun¸c˜ oes impulsivas em sua composi¸c˜ ao, diz-se que a
vari´ avel tem componentes impulsivas.
3.8 Transla¸c˜ao no Tempo
3.8.1 Degrau Transladado
Um degrau transladado tem a seguinte express˜ao:
U
−1
(t −a) =
_
0, para t < a
0, para t > a
(3.52)
32
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
como mostra a Figura 3.10
Figura 3.10: Degrau unit´ario transladado.
A TL ´e calculada como:
£[U
−1
(t −a)] =
_

0
U
−1
(t −a) e
−st
dt =
_

a
e
−st
dt = −
e
−st
s
¸
¸
¸
¸

a
donde
£[U
−1
(t −a)] =
e
−as
s
(3.53)
3.8.2 Impulso Transladado
Um impulso unit´ario transladado ´e a derivada do degrau, ou seja
U
0
(t −a) =
d U
−1
(t −a)
dt
(3.54)
Aplicando a propriedade da transformada de derivadas (Equa¸ c˜ao 3.33) a esta equa¸ c˜ao obt´em-se
£[U
0
(t −a)] =
_

0

U
0
(t −a) e
−st
dt = e
−as
(3.55)
Graficamente, o impulso transladado ´e representado na forma mostrada na Figura 3.11.
Figura 3.11: Impulso unit´ario transladado.
O impulso transladado possui as seguintes caracter´ısticas:
U
0
(t −a) = 0, para t = a (3.56)
33
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
lim
t→0
_
a+t
a−t
U
0
(t −a) dt =
_
a
+
a

U
0
(t −a) dt = 1 (3.57)
Ao se multiplicar uma fun¸c˜ ao x(t), finita em t = a, por um impulso unit´ario, o resultado,
devido `a Equa¸c˜ ao 3.56, ´e o seguinte:
x(t) U
0
(t −a) = x(a) U
0
(t −a) (3.58)
Figura 3.12: Propriedade da amostragem da fun¸c˜ao impulso unit´ ario.
ou seja, o resultado desta multiplica¸c˜ ao ´e apenas um impulso de ´area x(a) no instante a, como
mostra a Figura 3.12.
Uma consequˆencia das Equa¸c˜ oes 3.56 e 3.57 ´e a seguinte:
_
t
2
t
1
x(t) U
0
(t −a) dt = x(a), para t
1
< a < t
2
(3.59)
Esta equa¸ c˜ao e mais a Equa¸c˜ ao 3.58 definem a propriedade da amostragem do impulso.
A Equa¸c˜ ao 3.59 pode ser utilizada para obten¸c˜ ao da TL de um impulso transladado de um
tempo a > O. De acordo com a defini¸ c˜ao de TL:
£[U
0
(t −a)] =
_

0

U
0
(t −a) e
−st
dt
o que corresponde a fazer t
1
= 0

, t
2
→∞e f(t) = e
−st
na Equa¸ c˜ao 3.59. Dentro do integrando,
a exponencial e
−st
´e amostrada no instante t = a. Logo
£[U
0
(t −a)] = e
−as
, a > 0 (3.60)
3.8.3 Propriedade da Transla¸c˜ao no Tempo
Seja f(t) uma fun¸c˜ ao do tempo, cuja transformada de Laplace ´e F(s). Considere-se que
essa fun¸c˜ao seja transladada de um tempo a, e anulada para t < a, conforme mostra a Figura
3.13. Ent˜ao, a TL desta opera¸ c˜ao ´e dada por
£[f(t −a) U
−1
(t −a)] = e
−as
F(s) (3.61)
34
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Figura 3.13: Fun¸c˜ ao transladada no tempo.
3.9 Teorema do Valor Inicial
Se uma fun¸c˜ ao f(t) tiver valor inicial ˜ a direita f(O
+
), e se sua transformada de Laplace
F(s) for conhecida, ent˜ ao esse valor inicial pode ser calculado atrav´es da seguinte express˜ao:
f(0
+
) = lim
t→0
+
f(t) = lim
s→∞
sF(s) (3.62)
3.10 Teorema do Valor Final
Se uma fun¸c˜ ao f(t) tiver valor final f(∞), e se sua transformada de Laplace F(s) for
conhecida, ent˜ao esse valor final pode ser calculado atrav´es da seguinte express˜ ao:
f(∞) = lim
t→∞
f(t) = lim
s→0
sF(s) (3.63)
Importante: Este teorema deve ser utilizado com grande cuidado, pois, para v´arios sinais
que n˜ao tem valor final, como por exemplo as fun¸c˜ oes senoidais e as exponenciais crescentes, o
limite dado no terceiro membro da Equa¸c˜ ao 3.63 d´ a zero ou um valor constante. O cuidado a
ser tomado ´e o de verificar se a fun¸c˜ao tem valor final antes de utilizar o teorema.
3.11 Outras Transformadas de Laplace
As propriedades das transformadas de Laplace j´a apresentadas permitem obter com grande
facilidade as transformadas de fun¸c˜oes em que s˜ ao combinadas exponenciais, fun¸c˜ oes senoidais
e potˆencias de “t”.
3.11.1 Produtos de Exponenciais e Fun¸ c˜oes Senoidais
Cosseno de amplitude vari´avel exponencialmente
A partir das Equa¸ c˜oes 3.24 e 3.30 tem-se
£
_
e
σt
cos(ωt)
¸
=
s −σ
(s −σ)
2
+ ω
2
=
s −σ
(s −σ −jω)(s −σ + jω)
(3.64)
Seno de amplitude vari´avel exponencialmente
A partir das Equa¸ c˜oes 3.25 e 3.30 tem-se
£
_
e
σt
sin(ωt)
¸
=
ω
(s −σ)
2
+ ω
2
=
ω
(s −σ −jω)(s −σ + jω)
(3.65)
35
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Cosseno de amplitude vari´avel exponencialmente e ˆangulo de fase qualquer
A partir das Equa¸ c˜oes 3.27 e 3.30 tem-se
£
_
A
max
e
σt
cos(ωt + θ)
¸
=
A
s −σ −jω
+
A

s −σ + jω
=
2a(s −σ) −2bω
(s −σ)
2
+ ω
2
(3.66)
Onde: A = a + jb =
A
max
2
∠θ
Em qualquer dos trˆes casos, a amplitude ser´ a decrescente para σ < 0, ser´ a constante para
σ = 0 e crescente para oσ > 0, como mostra a Figura 3.14.
Figura 3.14: Gr´ afico de uma fun¸c˜ ao com amplitude vari´ avel.
3.11.2 Produtos de Exponenciais e Potˆencia no Tempo
Como
£[U
−n
(t)] = £
_
t
n−1
(n −1)!
_
=
1
s
n
ent˜ ao, de acordo com a Equa¸c˜ ao 3.30, para a = −σ tem-se
£
_
e
σt
U
−n
(t)
¸
= £
_
e
σt
t
n−1
(n −1)!
_
=
1
(s −σ)
n
(3.67)
3.11.3 Produtos de Fun¸ c˜oes Senoidais e Potˆencia no Tempo
O produto de potˆencia no tempo por fun¸c˜ oes senoidais pode ser dado por
£
_
t
n−1
(n −1)!
cos(ωt)
_
=
1
2
_
1
(s −jω)
n
+
1
(s + jω)
n
_
(3.68)
£
_
t
n−1
(n −1)!
sin(ωt)
_
=
1
j2
_
1
(s −jω)
n

1
(s + jω)
n
_
(3.69)
Para o caso mais geral de uma potˆencia do tempo multiplicando um cosseno de amplitude
e ˆ angulo de fase quaisquer tem-se
36
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
£
_
t
n−1
(n −1)!
A
max
cos(ωt + θ)
_
= £
_
t
n−1
(n −1)!
_
Ae
jωt
+ A

e
−jωt
_
_
=
A
(s −jω)
n
+
A

(s + jω)
n
(3.70)
Onde: A = a + jb =
A
max
2
∠θ
3.11.4 Produtos de Exponenciais, Fun¸ c˜oes Senoidais e Potˆencia no Tempo
Se nas Equa¸ c˜oes 3.68 a 3.69 for aplicada a propriedade da transla¸c˜ao na frequˆencia, dada
pela Equa¸ c˜ao 3.30, onde se faz a = −σ, obt´em-se
£
_
t
n−1
(n −1)!
e
σt
cos(ωt)
_
=
1
2
_
1
(s −σ −jω)
n
+
1
(s −σ + jω)
n
_
(3.71)
£
_
t
n−1
(n −1)!
e
σt
sin(ωt)
_
=
1
j2
_
1
(s −σ −jω)
n

1
(s −σ + jω)
n
_
(3.72)
£
_
t
n−1
(n −1)!
A
max
e
σt
cos(ωt + θ)
_
= £
_
t
n−1
(n −1)!
_
Ae
(σ+jω)t
+ A

e
(σ−jω)t
_
_
=
A
(s −σ −jω)
n
+
A

(s −σ + jω)
n
(3.73)
Onde: A = a + jb =
A
max
2
∠θ
3.12 Transformada Inversa de Laplace
O processo de se obter uma fun¸c˜ ao do tempo a partir de sua transformada de Laplace ´e
denominado transforma¸c˜ao inversa. A nota¸c˜ao para transforma¸c˜ ao inversa de Laplace ´e f
−1
,
de modo que
f(t) = f
−1
[F(s)] (3.74)
denota que f(t) ´e a transformada inversa de F(s). Matematicamente, f(t) ´e obtida a partir de
F(s) atrav´es da seguinte express˜ao:
f(t) =
1
2πj
_
c+j∞
c−j∞
F(s) e
st
ds = lim
d→∞
1
2πj
_
c+jd
c−jd
F(s) e
st
ds, para t > 0 (3.75)
onde c ´e escolhido de modo que todos os pontos singulares de F(s) estejam localizados ` a
esquerda da reta Re(s) = c no plano complexo “s”, como est´ a mostrado na Figura 3.15.
37
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Figura 3.15: Plano “s” e regi˜ ao admiss´ıvel dos pontos singulares de F(s) para aplica¸c˜ ao da
f´ ormula da transformada inversa de Laplace.
A express˜ ao da transformada inversa ´e de uso complicado, e por isto ´e pouco utilizada na
pr´atica. O procedimento normal ´e, para express˜ oes simples de F(s), buscar a express˜ ao da
transformada inversa em tabelas. Para transformadas mais complicadas, procura-se desmem-
brar F(s) numa soma ponderada (combina¸c˜ao linear) de express˜ oes mais simples, ou seja
F(s) =
n

k=1
A
k
F
k
(s) = A
1
F
1
(s) + A
2
F
2
(s) +· · · + A
n
F
n
(s) (3.76)
onde A
1
, A
2
, · ,A
n
s˜ ao constantes. Devido ` a propriedade da linearidade das TL’s, a qual combina
homogeneidade e superposi¸c˜ ao , a transformada inversa ser´ a pela mesma soma ponderada das
transformadas inversas de cada parcela, ou seja
f(t) =
n

k=1
A
k
f
k
(t) = A
1
f
1
(t) + A
2
f
2
(t) +· · · + A
n
f
n
(t) (3.77)
onde
f
k
(t) = f
−1
[F
k
(s)] , para k = 1, 2, · · · , n
Este procedimento ´e o mais utilizado na obten¸ c˜ao de transformadas inversas, especialmente
quando as transformadas s˜ao fun¸c˜ oes racionais.
3.13 Transformadas de Laplace Racionais
3.13.1 Defini¸c˜oes B´asicas
Fun¸c˜ao Racional: Uma fun¸c˜ ao racional ´e uma rela¸c˜ ao de dois polinˆomios, da forma
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
s
p
+ N
p−1
s
p−1
+· · · + N
2
s
2
+ N
1
s
1
+ N
0
D
n
s
n
+ D
n−1
s
n−1
+· · · + D
2
s
2
+ D
1
s
1
+ D
0
(3.78)
38
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Zeros de F(s): S˜ ao as ra´ızes de
F(s) = 0
ou seja, s˜ ao os valores de s que anulam a fun¸c˜ ao. Se F(s) for racional, da forma dada pela
Equa¸c˜ ao 3.78, os zeros de F(s) s˜ ao os zeros de seu numerador, isto ´e, s˜ ao as ra´ızes de
N(s) = 0 (3.79)
P´ olos de F(s): S˜ ao as ra´ızes de
1
F(s)
= 0
ou seja, s˜ ao os valores de s que anulam o inverso da fun¸c˜ ao. Se F(s) for racional, da forma
dada pela Equa¸ c˜ao 3.78, os p´olos de F(s) s˜ ao os zeros de seu denominador, isto ´e, s˜ao as ra´ızes
de
D(s) = 0 (3.80)
Forma Fatorada de F(s): Se os zeros e p´ olos de uma fun¸c˜ ao racional F(s) forem conhe-
cidos, ent˜ ao a fun¸c˜ ao poder´a ser escrita em forma fatorada, como segue:
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
(s −z
1
) (s −z
2
) · · · (s −z
p
)
D
n
(s −d
1
) (s −d
2
) · · · (s −d
n
)
(3.81)
Onde: z
1
,z
2
,· · · ,z
p
→ s˜ ao os zeros de F(s).
d
1
,d
2
,· · · ,d
n
→ s˜ ao os p´olos de F(s).
3.13.2 Determina¸ c˜ao da Transformadas Inversas de Laplace
Toda fun¸c˜ao racional, como mostrado na Equa¸c˜ ao 3.78, pode ser desmembrada em uma
soma de um polinˆomio de grau (p − n) e uma fun¸ c˜ao cujo denominador ´e o mesmo da fun¸ c˜ ao
original. Isto ´e, se p ≥ n, tem-se:
F(s) = Q
p−n
s
p−n
+ Q
p−n−1
s
p−n−1
+· · · + Q
1
s + Q
0
+
R
n−1
s
n−1
+ R
n−2
s
n−2
+· · · R
2
s
2
+ R
1
s + R
0
D
n
s
n
+ D
n−1
s
n−1
+· · · D
2
s
2
+ D
1
s + D
0
(3.82)
Ou seja
Fra¸ c˜ao = Quociente +
Resto
Denominador
Na Equa¸c˜ ao 3.82, os termos referentes ao Quociente leva `as fun¸c˜ oes impulsivas conforme
Se¸c˜ao 3.7.4 pois a vari´ avel s tem expoentes positivos. A express˜ao restante, que est´ a na forma
racional, pode ser escrita conforme Equa¸c˜ ao 3.81 na forma
G(s) =
R(s)
D(s)
=
R
w
(s −r
1
)(s −r
2
) · · · (s −r
w
)
D
n
(s −d
1
)(s −d
2
) · · · (s −d
n
)
(3.83)
Onde: r
1
,r
2
,· · · ,r
w
→ s˜ ao os zeros de G(s).
d
1
,d
2
,· · · ,d
n
→ s˜ ao os p´olos de G(s).
39
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Se p < n, a Equa¸c˜ao 3.78 se mantem na forma
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
(s −z
1
) (s −z
2
) · · · (s −z
p
)
D
n
(s −d
1
) (s −d
2
) · · · (s −d
n
)
(3.84)
Para Equa¸c˜ ao 3.83 ou Equa¸c˜ao 3.84 existem trˆes casos a considerar:
• P´ olos distintos: O primeiro caso, que ´e o mais frequente, ´e quando todos os p´ olos da
fun¸c˜ao s˜ao distintos, isto ´e, diferentes entre si, ou seja:
d
1
= d
2
= · · · = d
n
Neste caso, haver´ a uma fra¸c˜ ao parcial simples para cada p´ olo, e a expans˜ao em fra¸c˜ oes
parciais ser´a dada por
F(s) =
n

k=1
A
k
s −d
k
=
A
1
s −d
1
+
A
2
s −d
2
+· · · +
A
n
s −d
n
(3.85)
Demonstra-se que o valor de A
k
´e calculado como:
A
k
= (s −d
k
) F(s)|
s=d
k
(3.86)
A transformada inversa, de acordo com a equa¸c˜ ao 4 da Tabela 3.2 e a propriedade 2 da Tabela
3.3, ser´ a
f(t) =
n

k=1
A
k
e
d
k
t
= A
1
e
d
1
t
+ A
2
e
d
2
t
+· · · + A
n
e
d
n
t
, t > 0 (3.87)
• P´ olos iguais: Se uma fun¸c˜ao racional tiver p´olos iguais, isto ´e, repetidos, ent˜ao a expan-
s˜ ao em fra¸ c˜oes parciais conter´ a fra¸c˜oes de grau igual ou superior a dois, correspondentes
aos p´olos m´ ultiplos. Considerando que a fun¸c˜ ao racional tenha um p´ olo m´ ultiplo d
n
q
sendo
n a sua multiplicidade, ou seja, que a fun¸c˜ ao tenha n p´ olos iguais, ent˜ao
d
1
= d
2
= · · · = d
n
= d
q
A equa¸c˜ ao 3.84 pode ser escrita da seguinte forma:
F(s) =
N
p
(s −z
1
)(s −z
2
) · · · (s −z
p
)
D
n
(s −d
q
)
n
Nesta situa¸ c˜ao, a expans˜ ao em fra¸c˜ oes parciais ´e dada por
F(s) =
n

k=1
B
k
(s −d
q
)
k
(3.88)
Ou seja
40
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
F(s) =
B
1
s −d
q
+
B
2
(s −d
q
)
2
+
B
3
(s −d
q
)
3
+· · · +
B
n
(s −d
q
)
n
Os valores de B
k
, correspondentes ao p´ olo m´ ultiplo, s˜ ao calculados pela Equa¸c˜ ao 3.89.
B
k
=
1
(n −k)!
_
d
n−k
ds
n−k
[(s −d
q
)
n
F(s)]
_
s=d
q
para k = 1, 2, · · · , n (3.89)
A transformada inversa de Laplace, de acordo com a equa¸ c˜ao 5 da Tabela 3.2 e a propriedade
2 da Tabela 3.3, ser´a:
f(t) = e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+· · · + B
n
t
n−1
(n −1)!
_
, t > 0 (3.90)
• P´ olos iguais e distintos: Se uma fun¸c˜ ao racional tiver p´olos iguais e distintos, ent˜ao a
expans˜ao em fra¸c˜ oes parciais conter´a fra¸c˜oes com p´ olos iguais e fra¸c˜oes com p´ olos distintos.
As constantes das fra¸ c˜oes com p´olos distintos ser˜ ao chamadas de A
k
e as constantes das
fra¸c˜ oes com p´olos iguais ser˜ao chamadas de B
k
e ser´a considerada que a fun¸ c˜ao racional
tenha p´ olos iguais d
m
q
sendo m a sua multiplicidade. Isto quer dizer que a fun¸c˜ ao ter´ a m
p´ olos iguais, sendo os demais distintos, ou seja
d
1
= d
2
= · · · = d
q
= d
q+m
= · · · = d
n
d
q
= d
q+1
= · · · = d
q+m−1
Neste caso, a expans˜ ao em fra¸c˜oes parciais tomar´ a a seguinte forma
F(s) =
n

k=1
A
k
s −d
k
k=q,q+1,··· ,q+m−1
+
m−1

k=q
B
k
(s −d
q
)
k
=
A
1
s −d
1
+· · · +
A
q−1
s −d
q−1
+
A
q+m
s −d
q+m
+· · ·
A
n
s −d
n
+
B
1
s −d
q
+
B
2
(s −d
q
)
2
+· · · +
B
m
(s −d
q
)
m
(3.91)
Vˆe-se ent˜ ao que a cada p´olo simples continuar´ a correspondendo apenas uma fra¸c˜ao parcial
simples, cujo valor de A
k
´e dado pela Equa¸c˜ ao 3.86. Os valores de B
k
correspondentes ao p´olo
m´ ultiplo s˜ ao dados pela Equa¸c˜ ao 3.89 na forma
B
k
=
1
(m−k)!
_
d
m−k
ds
m−k
[(s −d
q
)
m
F(s)]
_
s=d
q
para k = 1, 2, · · · , m (3.92)
Onde: m → n´ umero de polos iguais de F(s).
k →´ındice da constante B dos termos da fra¸c˜ao parcial dos polos iguais.
d
m−k
ds
m−k
→ derivada de ordem m−k.
(m−k)! → fatorial de (m−k)
41
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Para outros p´ olos m´ ultiplos, procede-se de forma semelhante.
A transformada inversa, de acordo com as Equa¸c˜oes 3.87 e 3.90, ser´ a
f(t) =
n

k=1
A
k
e
d
k
t
k=q,q+1,··· ,q+m−1
+e
d
q
t
m

k=1
t
k−1
(k −1)!
= A
1
e
d
1
t
+· · · + A
q−1
e
d
q−1
t
+ A
q+m
e
d
q+m
t
+· · · + A
n
e
d
n
t
+e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+· · · + B
m
t
m−1
(m−1)!
_
(3.93)
f(t) =
n

k=1
A
k
e
d
k
t
k=q,q+1,··· ,q+m−1
+e
d
q
t
m

k=1
t
k−1
(k−1)!
= A
1
e
d
1
t
+· · · + A
q−1
e
d
q−1
t
+ A
q+m
e
d
q+m
t
+· · · + A
n
e
d
n
t
+e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+· · · + B
m
t
m−1
(m−1)!
_
Uma observa¸ c˜ao importante a ser feita ´e a de que o caso de fun¸c˜oes racionais com p´ olos
distintos ´e o mais frequentemente encontrado na pr´ atica. Neste caso, seis tipos de p´ olos podem
ocorrer: p´olos reais, que podem ser negativos, nulos ou positivos, e p´olos complexos, com parte
real negativa, nula ou positiva. Quando a parte real de um p´olo complexo ´e nula, diz-se que o
p´ olo ´e imagin´ario ou, como express˜ao de refor¸co, imagin´ario puro.
Se as transformadas de Laplace que est˜ao sendo consideradas s˜ao racionais, os respectivos
polinˆomios do numerador e do denominador pode ter coeficientes reais ou complexos. Quando
houver p´ olos complexos, eles sempre aparecer˜ao em pares conjugados. Logicamente, o nu-
merador das fra¸c˜oes parciais correspondentes tamb´em ser˜ao complexos e ocorrer˜ao em pares
conjugados. A transformada inversa de um par de fra¸c˜ oes parciais complexas conjugadas ´e uma
fun¸c˜ao cossenoidal (conforme a Equa¸c˜ ao 3.66), com a amplitude variando exponencialmente; a
parte real do p´ olo define a taxa de varia¸c˜ao do expoente da exponencial que define a varia¸c˜ ao da
amplitude, e a parte imagin´ aria ´e a frequˆencia de oscila¸c˜ ao, em radianos por segundo. Assim,
a transformada inversa de um par de fra¸c˜ oes parciais complexas conjugadas ´e:
£
−1
_
A
s −σ −jω
+
A

s −σ + jω
_
= 2 · |A| · e
σt
· cos [ωt + arg (A)]
Deve-se notar que o n´ umero complexo A ´e o numerador da fra¸c˜ ao onde o denominador ´e a
vari´ avel s subtra´ıdo do n´ umero complexo +σ +jω ou −σ −jω, ou seja, os sinais da parte real
e da parte imagin´ aria iguais.
Se for definido o n´ umero complexo A = ±a ±jb e A

= ±a ∓jb ent˜ ao, de uma forma geral,
pode-se dizer que:
£
−1
_
±a ±jb
s ±σ ±jω
+
±a ∓jb
s ±σ ∓jω
_
= 2 · |A| · e
∓σt
· cos [∓ωt + θ] (3.94)
Onde: θ = arctan
|b|
|a|
→ se a e b forem positivos 1
o
quadrante
θ = arctan
|a|
|b|
+ 90

→ se a for negativo e b for positivo 2
o
quadrante
θ = −arctan
|a|
|b|
−90

→ se a for negativo e b for negativo 3
o
quadrante
θ = −arctan
|b|
|a|
→ se a for positivo e b for negativo 4
o
quadrante
42
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Uma outra forma de escrever a equa¸c˜ ao 3.94 ´e da seguinte forma:
£
−1
_
±a ±jb
s ±σ ±jω
+
±a ∓jb
s ±σ ∓jω
_
= 2 · e
∓σt
· [±a · cos (ωt) ⊕b · sin (ωt)] (3.95)
Onde: ⊕ = sinal (±b · ±σ) → produto do sinal de b com o sinal de σ
Figura 3.16: Poss´ıveis localiza¸c˜oes de p´ olos de uma fun¸c˜ ao racional no plano complexo “s”.
A transformada inversa de fun¸c˜ oes racionais cujos p´olos sejam todos distintos s´ o poder˜ ao
ter parcelas exponenciais e/ou oscilat´ orias, e at´e uma parcela constante.
Para p´ olos reais existem trˆes possibilidades:
_
_
_
exponenciais decrescentes: p´ olos reais negativos
parcela constante: um p´ olo nulo
exponenciais crescentes: p´ olos reais positivos
Para p´ olos complexos, tamb´em s˜ ao trˆes as possibilidades:
_
_
_
oscila¸c˜ oes amortecidas: p´ olos com parte real negativa
oscila¸c˜ oes de amplitude constante: p´ olos com parte real nula
oscila¸c˜ oes de amplitude crescente: p´ olos complexos com parte real positiva
A Figura 3.16 mostra todas as poss´ıveis localiza¸c6es dos p´olos de uma TL no plano s, e na
Tabela 3.1 s˜ ao mostradas as respectivas parcelas no tempo.
J´ a se pode antecipar que ´e totalmente indesej´ avel que a TL de uma vari´avel dinˆ amica tenha
p´ olos no semiplano direito do plano s, isto ´e, com parte real positiva, pois isto significa que essa
vari´ avel ter´a parcelas exponenciais crescentes ou oscila¸c˜ oes de amplitude crescente: ´e evidente
que isso poder´ a causar algum tipo de dano ao sistema, a menos que algum dispositivo de
prote¸ c˜ao atue e tire o sistema fora de servi¸ co.
Ficou claro ent˜ao que os tipos de parcelas que comp˜ oem uma vari´ avel dinˆ amica com TL
racional dependem exclusivamente de seus p´ olos. Os zeros ter˜ ao influˆencia apenas na ampli-
tude de cada parcela; nas parcelas oscilat´ orias, correspondentes aos p´ olos complexos, os zeros
geralmente tamb´em influem no seu ˆ angulo de fase.
43
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Localiza¸c˜ao do p´olo Parcela da TL Inversa Gr´afico
s
1
= −a A
1
= e
−at
s
2
= −b + jc, s

2
= −b −jc 2 |A
2
| e
−bt
cos(ct + θ
2
)
s
3
= 0 A
3
s
4
= jd, s

4
= −jd 2 |A
4
| cos(ct + θ
4
)
s
5
= +δ A
5
e
+δt
s
6
= +f + jg, s

6
= +f −jc 2 |A
6
| e
ft
cos(gt + θ
6
)
Observa¸c˜ao: As parcelas s˜ao transformadas inversas de fra¸c˜ oes parciais simples.
Tabela 3.1: Localiza¸c˜ ao de p´ olos e parcelas correspondentes da TL Inversa.
44
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.14 Principais Transformadas de Laplace
N
o
f(t) F(s)
1 U
−n
(t)
1
s
n
2
t
n−1
(n −1)!
U
−1
(t) (n = 1, 2, 3, · · · )
1
s
n
3 t
n
(n = 1, 2, 3, · · · )
n!
s
n+1
4 e
−at
1
s + a
5
1
(n −1)!
t
n−1
e
−at
(n = 1, 2, 3, · · · )
1
(s + a)
n
6 t
n
e
−at
(n = 1, 2, 3, · · · )
n!
(s + a)
n+1
7 sin(ωt)
ω
s
2
+ ω
2
8 cos(ωt)
s
s
2
+ ω
2
9 sinh(ωt)
ω
s
2
−ω
2
10 cosh(ωt)
s
s
2
−ω
2
11
1
a
(1 −e
−at
)
1
s(s + a)
12
1
b −a
(e
−at
−e
−bt
)
1
(s + a)(s + b)
13
1
b −a
(be
−bt
−ae
−at
)
s
(s + a)(s + b)
14
1
ab
(1 +
1
a −b
(be
−at
−ae
−bt
)
1
s(s + a)(s + b)
15
1
a
2
((1 −e
−at
−ate
−at
)
1
s(s + a)
2
16
1
a
2
(at −1 + e
−at
)
1
s
2
(s + a)
17 e
at
sin(ωt)
ω
(s −a)
2
+ ω
2
=
ω
(s −a −jω)(s −a + jω)
18 e
at
cos(ωt)
s −a
(s −a)
2
+ ω
2
=
s −a
(s −a −jω)(s −a + jω)
45
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
N
o
f(t) F(s)
19
t
n−1
(n −1)!
A
max
e
at
sin(ωt + θ)
A
(s −a −jω)
n
+
A

(s −a + jω)
n
onde: A =
A
max
2
e
j(θ−π/2)
20
t
n−1
(n −1)!
A
max
e
at
cos(ωt + θ)
A
(s −a −jω)
n
+
A

(s −a + jω)
n
onde: A =
A
max
2
e

21
ω
n
_
1 −ζ
2
e
−ζω
n
t
sin
_
ω
n
_
1 −ζ
2
t
_
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
22

1
_
1 −ζ
2
e
−ζω
n
t
sin
_
ω
n
_
1 −ζ
2
t −θ
_
s
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
θ = arctan
_
_
1 −ζ
2
ξ
_
23
1 −
1
_
1 −ζ
2
e
−ζω
n
t
sin
_
ω
n
_
1 −ζ
2
t + θ
_
ω
2
n
s (s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
)
θ = arctan
_
_
1 −ζ
2
ξ
_
24 1 −cos(ωt)
ω
2
s (s
2
+ ω
2
)
25 ωt −sin(ωt)
ω
3
s
2
(s
2
+ ω
2
)
26 sin(ωt) −ωt cos(ωt)

3
(s
2
+ ω
2
)
2
27
1

t sin(ωt)
s
(s
2
+ ω
2
)
2
28 t cos(ωt)
s
2
−ω
2
(s
2
+ ω
2
)
2
29
1
ω
2
2
−ω
2
1
(cos(ω
1
t) −cos(ω
2
t)) (ω
2
1
= ω
2
2
)
s
2
−ω
2
(s
2
+ ω
2
1
) (s
2
+ ω
2
2
)
30
1

(sin(ωt) + ωt cos(ωt))
s
2
(s
2
+ ω
2
)
2
Tabela 3.2: Transformada de Laplace.
46
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.15 Propriedades da Transformada de Laplace
N
o
f(t) F(s)
1 Af(t) AF(s)
2 a
1
f
1
(t) ±a
2
f
2
(t) a
1
F
1
(s) ±a
2
F
2
(s)
3
d
n
f(t)
d t
n
s
n
F(s) −
n−1

k=0
s
n−1−k
d
k
f(0

)
d t
k
4
_
· · ·
_
f(t)(dt)
n
F(s)
s
n
+
n

k=1
1
s
n−k+1
__
· · ·
_
f(t)(dt)
k
¸
t=0

5
_
t
−∞
f(τ) dτ
1
s
F(s) +
1
s
_
0

−∞
f(t) dt
6 e
−at
f(t) F(s + a)
7 f(t −a) U
−1
(t −a) (a ≥ 0) e
−as
F(s)
8 t
n
f(t) (n = 1, 2, 3, · · · ) (−1)
n
d
n
F(s)
d s
n
9
1
t
f(t)
_

s
F(σ)dσ
10 f(
t
a
) a F(as)
11 lim
t→0
+
f(t) lim
s→∞
sF(s)
12 lim
t→∞
f(t) lim
s→0
sF(s)
13 f(t) = f(t + nT), n = 1, 2, 3, · · ·
_
T
0
f(t)e
−st
dt
1 −e
−Ts
Tabela 3.3: Propriedades da Transformada de Laplace.
47
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
3.16 Exemplos
Exemplo 3.1. Calcular a transformada inversa de Laplace da seguinte equa¸c˜ ao:
F(s) =
4s
7
+ 27s
6
+ 63s
5
−4s
4
−106s
3
−52s
2
−53s + 131
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
−16s
2
−27s + 26
Solu¸c˜ao: como o numerador possui o expoente maior que o denominador, ent˜ ao h´ a neces-
sidade de se dividir o numerador pelo denominador. Assim, tem-se:
4s
7
+ 27s
6
+ 63s
5
− 4s
4
−106s
3
− 52s
2
− 53s + 131 | s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
−16s
2
−27s + 26
−4s
7
+ 24s
6
+ 40s
5
−64s
4
−108s
3
+ 104s
2
4s
2
+ 3s + 5
3s
6
+ 23s
5
+ 60s
4
+ 2s
3
−156s
2
− 53s
− 3s
6
+ 18s
5
+ 30s
4
− 48s
3
− 81s
2
+ 78s
5s
5
+ 30s
4
+ 50s
3
− 75s
2
−131s + 131
− 5s
5
+ 30s
4
+ 50s
3
− 80s
2
−135s + 130
5s
2
+ 4s + 1
ou seja
F(s) = 4s
2
+ 3s + 5 +
5s
2
+ 4s + 1
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
−16s
2
−27s + 26
Pela TL n´ umero 1 da Tabela 3.1 obt´em-se, para o termo
F
1
(s) = 4s
2
+ 3s + 5
o valor no tempo como
f
1
(t) = 4U
2
(t) + 3U
1
(t) + 5U
0
(t)
O termo restante
F
2
(s) =
N(s)
D(s)
=
5s
2
+ 4s + 1
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
−16s
2
−27s + 26
pode ser resolvido da seguinte forma:
• primeiramente deve-se achar os p´ olos da equa¸c˜ ao F
2
(s) que s˜ ao as ra´ızes do denominador,
ou seja,
F
2
(s) =
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
Pode-se verificar que o polinˆ omio do denominador tem duas ra´ızes iguais a 1 e trˆes ra´ızes
distintas, sendo que duas s˜ao complexas conjugadas.
• segundo deve-se expandir em fra¸c˜ oes parciais
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
=
A
q1
s −1
+
A
q2
(s −1)
2
+
B
s + 2
+
C
s + 3 −2j
+
C

s + 3 + 2j
• terceiro deve-se determinar o valor de cada constante
48
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
1. A
q1
: pode ser determinada utilizando a Equa¸c˜ ao 3.92 onde: m = 2, k = 1, d
q
= 1.
Assim
A
q1
=
1
(2 −1)!
_
d
2−1
ds
2−1
_
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
(s −1)
2
__
s=1
A
q1
=
1
(2 −1)!
_
d
ds
_
5s
2
+ 4s + 1
s
3
+ 8s
2
+ 25s + 26
__
s=1
ou seja A
q1
=
1
9
2. A
q2
: pode ser determinada utilizando a mesma Equa¸c˜ ao 3.92 onde: m = 2, k = 2,
d
q
= 1. Assim:
A
q2
=
1
(2 −2)!
_
d
2−2
ds
2−2
_
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
(s −1)
2
__
s=1
A
q2
=
_
5s
2
+ 4s + 1
s
3
+ 8s
2
+ 25s + 26
_
s=1
ou seja A
q2
=
1
6
3. B: pode ser determinada utilizando a Equa¸c˜ ao 3.86
B = (s + 2)
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
¸
¸
¸
¸
s=−2
ou seja B =
13
45
4. C: tamb´em ´e determinada atrav´es da Equa¸c˜ao 3.86
C = (s + 3 −2j)
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
¸
¸
¸
¸
s=−3+2j
ou seja C = −
1
5
+
9
40
j
5. C

: o mesmo c´alculo pode-se fazer atrav´es da Equa¸ c˜ao 3.86
C

= (s + 3 + 2j)
5s
2
+ 4s + 1
(s −1)
2
(s + 2)(s + 3 −2j)(s + 3 + 2j)
¸
¸
¸
¸
s=−3−2j
ou seja C

= −
1
5

9
40
j
Assim a equa¸c˜ ao F
2
(s) pode ser escrita como
F
2
(s) =
1
9(s −1)
+
1
6(s −1)
2
+
13
45(s + 2)
+

1
5
+
9
40
j
s + 3 −2j
+

1
5

9
40
j
s + 3 + 2j
49
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
• e por ´ ultimo pode-se achar a transformada inversa de Laplace utilizando as Equa¸c˜ oes
3.87, 3.93 e 3.94 onde: |A| = 0.3 e arg(A) = 2.3 tem-se
f
2
(t) = e
t
_
1
9
+
1
6
t
_
+
13
45
e
−2t
+ 0.6 e
−3t
cos (2t + 2.3)
assim, a fun¸c˜ ao f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) produz
f(t) = 5U
2
(t) + 3U
1
(t) + 5U
0
(t) +
_
e
t
_
1
9
+
1
6
t
_
+
13
45
e
−2t
+ 0.6 e
−3t
cos (2t + 2.3)
_
U
−1
(t)
Exemplo 3.2. Achar a TL da fun¸c˜ao mostrada na Figura 3.4
Figura 3.17: Figura relativa ao Exemplo 3.2.
Solu¸c˜ao: a fun¸c˜ ao f(t) pode ser escrita como
f(t) =
1
a
2
U
−1
(t) −
2
a
2
U
−1
(t −a) +
1
a
2
U
−1
(t −2a)
Aplicando as propriedades 1, 2 e 7 da Tabela 3.3 e a transformada 1 da Tabela 3.2 obt´em-se
F(s) =
1
a
2
1
s

2
a
2
1
s
e
−at
+
1
a
2
1
s
e
−2at
ou seja
F(s) =
1
a
2
s
_
1 −2e
−at
+ e
−2at
_
50
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Exemplo 3.3. Qual a TL da fun¸c˜ ao peri´ odica mostrada na Figura 3.18
Figura 3.18: Fun¸c˜ ao peri´ odica (onda quadrada).
Solu¸c˜ao: aplicando a propriedade 13 da Tabela 3.3 obt´em-se
F(s) =
_
T
0
f(t)e
−st
dt
1 −e
−Ts
=
_ T
2
0
e
−st
+
_
T
T
2
(−1)e
−st
1 −e
−Ts
=
e
−st
−s
¸
¸
¸
T
2
0

e
−st
−s
¸
¸
¸
T
T
2
1 −e
−Ts
F(s) = −
e

1
2
Ts
−1
s (1 −e
−Ts
)
+
e
−Ts
−e

1
2
Ts
s (1 −e
−Ts
)
=
1
s (1 −e
−Ts
)
_
e
−Ts
−2e

1
2
Ts
+ 1
_
ou seja
F(s) =
1
s
e
−Ts
−2e

1
2
Ts
+ 1
1 −e
−Ts
Exemplo 3.4. Obter a solu¸c˜ ao x(t) da equa¸c˜ao diferencial
¨ x + 3 ˙ x + 2x = 0, x(0) = a, ˙ x(0) = b
onde a e b s˜ ao constantes.
Solu¸c˜ao: Escrevendo a TL de x(t) como X(s) ou
£[x(t)] = X(s)
Utilizando a propriedade 3 da Tabela 3.3 obt´em-se
£[ ˙ x] = sX(s) −x(0)
£[¨ x] = s
2
X(s) −sx(0) − ˙ x(0)
E, portanto, a equa¸c˜ ao diferencial dada se torna
_
s
2
X(s) −sx(0) − ˙ x(0)
¸
+ 3 [sX(s) −x(0)] + 2X(s) = 0
51
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
Substituindo-se as condi¸c˜ oes iniciais dadas nesta equa¸c˜ ao obt´em-se
_
s
2
X(s) −as −b
¸
+ 3 [sX(s) −a] + 2X(s) = 0
ou
_
s
2
+ 3s + 2
_
X(s) = as + b + 3a
Resolvendo-se em rela¸c˜ ao a X(s), tem-se
X(s) =
as + b + 3a
s
2
+ 3s + 2
=
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
Determinando as fra¸ c˜oes de X(s) tem-se:
X(s) =
A
1
s + 1
+
A
2
s + 2
As constante A
1
e A
2
s˜ ao determinada utilizando a Equa¸c˜ ao 3.86 da seguinte forma
A
1
= (s + 1)
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
¸
¸
¸
¸
s=−1
⇒A
1
= 2a + b
A
2
= (s + 2)
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
¸
¸
¸
¸
s=−2
⇒A
2
= −(a + b)
Portanto
X(s) =
2a + b
s + 1

a + b
s + 2
A TL inversa de X(s) fornece
x(t) =
_
(2a + b)e
−t
−(a + b)e
−2t
_
U
−1
(t)
Exemplo 3.5. Demonstrar a equa¸c˜ao
£
−1
_
A
s −σ −jω
+
A

s −σ + jω
_
= 2 |A| e
σt
cos [ωt + arg(A)] = 2e
σt
[a · cos (ωt) −b · sin (ωt)]
Solu¸c˜ao: Como A e A

s˜ ao n´ umeros complexos ent˜ ao pode-se dizer que:
A = a + jb =

a
2
+ b
2
e
arctan
b
a
= |A| e

A

= a −jb =

a
2
+ b
2
e
arctan −
b
a
= |A| e
−jθ
Assim:
52
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= £
−1
_
a + jb
s −σ −jω
_
+ £
−1
_
a −jb
s −σ + jω
_
Utilizando a propriedade n
o
1 da Tabela 3.3 e a transformada n
o
4 da Tabela 3.2 e sabendo-se
que um n´ umero complexo ´e uma constante tem-se que:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
_
= (a + jb) · e
(σ+jω)t
£
−1
_
a −jb
s −σ + jω
_
= (a −jb) · e
(σ−jω)t
Ent˜ ao:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= (a + jb) · e
(σ+jω)t
+ (a −jb) · e
(σ−jω)t
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= |A| · e

· e
(σ+jω)t
+|A| · e
−jθ
· e
(σ−jω)t
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= |A| · e

· e
σt
· e
jωt
+|A| · e
−jθ
· e
σt
· e
−jωt
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= |A| · e
σt
· e
jθ+jωt
+|A| · e
σt
· e
−(jθ+jωt)
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= |A| e
σt

_
e
j(θ+ωt)
+ e
−j(θ+ωt)
_
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= 2 · |A| · e
σt
·
e
j(θ+ωt)
+ e
−j(θ+ωt)
2
Utilizando a Equa¸ c˜ao 3.5 vem que:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= 2 · |A| · e
σt
· cos (ωt + θ)
Onde: θ = arctan
b
a
→ argumento ou ˆ angulo do n´ umero complexo
A segunda demonstra¸c˜ ao pode ser feita da seguinte forma:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= (a + jb) · e
(σ+jω)t
+ (a −jb) · e
(σ−jω)t
53
CAP
´
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
´
ATICOS
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= a · e
(σ+jω)t
+ jb · e
(σ+jω)t
+ a · e
(σ−jω)t
−jb · e
(σ−jω)t
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= a · e
σt
· e
jωt
+jb · e
σt
· e
jωt
+a · e
σt
· e
−jωt
−jb · e
σt
· e
−jωt
Agrupando os termos semelhantes vem:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= a · e
σt
·
_
e
jωt
+ e
−jωt
_
+ jb · e
σt
·
_
e
jωt
−e
−jωt
_
Multiplicando e dividindo o primeiro termo por 2 e o segundo termo por 2j tem-se:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= 2 · a · e
σt
·
_
e
jωt
+ e
−jωt
2
_
+jb · e
σt
·
_
e
jωt
−e
−jωt
2j
_
· 2j
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= 2 · e
σt
·
_
a ·
_
e
jωt
+ e
−jωt
2
_
−b ·
_
e
jωt
−e
−jωt
2j
__
Utilizando as Equa¸c˜ oes 3.5 e 3.6 obt´em-se a equa¸c˜ ao pretendida:
£
−1
_
a + jb
s −σ −jω
+
a −jb
s −σ + jω
_
= 2 · e
σt
· [a · cos (ωt) −b · sin (ωt)]
54
Cap´ıtulo
4
Modelos Matem´aticos de Sistemas e
Diagrama de Blocos
4.1 Diagrama de Blocos
Verificando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles resultam de um
agrupamento de subsistemas ou elementos, cada qual com sua pr´ opria fun¸c˜ao de transferˆencia,
ou seja, o valor do sinal de sa´ıda pelo valor do sinal de entrada. Diagramas em blocos podem
ser usados para representar cada um desses subsistemas e, o arranjo agrupado e conectado,
formam o sistema como um todo. Diferindo da representa¸c˜ ao matem´ atica abstrata pura, um
diagrama de blocos tem a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema
real.
Um diagrama de blocos ´e formado, basicamente, dos seguintes blocos:
1. Subtrator ou comparador
A fun¸c˜ ao deste bloco ´e fazer a compara¸c˜ ao de dois sinais atrav´es da subtra¸c˜ao dos mesmos.
´
E representado na forma da Figura 4.1.
Figura 4.1: Bloco comparador.
Onde:
V
s
(s) = V
1
(s) −V
2
(s)
2. Somador
55
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Este bloco tem a fun¸c˜ ao de somar dois sinais e ´e representado conforme Figura 4.2.
Figura 4.2: Bloco somador.
Onde:
V
s
(s) = V
1
(s) + V
2
(s)
3. Operacional ou dinˆamico
´
E o bloco que cont´em uma fun¸ c˜ao de transferˆencia que, multiplicada pelo sinal de entrada
X(s), fornece o sinal de sa´ıda Y (s) conforme Figura 4.3.
Figura 4.3: Bloco operacional.
Onde:
Y (s) = G(s) X(s)
O diagrama em blocos da Figura 4.4 mostra a forma como v´ arios itens no diagrama em blocos
s˜ ao representados. As setas s˜ ao usadas para representar as dire¸c˜oes do fluxo de sinal. Quando
sinais s˜ao fun¸c˜ oes do tempo, eles s˜ao representados por letras min´ usculas seguidos de (t), como
por exemplo i(t), embora frequentemente o (t) seja omitido onde ´e ´ obvio que os sinais s˜ao
fun¸c˜oes do tempo. Quando os sinais est˜ao no dom´ınio s, eles s˜ ao representados por letras
mai´ usculas seguidas de (s), como por exemplo I(s). Um ponto de soma ´e onde os sinais s˜ ao
somados algebricamente. Se um desses sinais ´e positivo e o outro ´e negativo, ent˜ao a soma ´e a
diferen¸ ca entre os dois sinais. Se ambos s˜ao positivos, ent˜ao a soma ´e a adi¸c˜ao dos dois sinais.
Quando um sinal deixa um n´ o, ponto de bifurca¸c˜ao, este ´e representado da mesma forma que
em um circuito el´etrico quando existe um ponto de jun¸c˜ ao entre condutores que permitem que
uma corrente se desvie, isto ´e, a jun¸c˜ ao ´e representada pelo encontro de duas linhas, marcado
com um “•”. O bloco ´e desenhado com sua fun¸c˜ao de transferˆencia dentro dele.
Figura 4.4: Componentes de um diagrama de blocos.
56
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
O termo ramo direto ´e usado para aqueles elementos atrav´es dos quais o sinal passa quando
se move na dire¸c˜ ao entrada-sa´ıda do sistema (Figura 4.5(a)). As fun¸c˜ oes transferˆencia dos
elementos no ramo direto s˜ ao designadas por G
d
ou G
d
(s). O termo ramo de realimenta¸c˜ao
´e usado para aqueles elementos atrav´es dos quais um sinal passa quando ´e retirado da sa´ıda
em dire¸c˜ ao ` a entrada (Figura 4.5(a)). As fun¸c˜ oes de transferˆencia de elementos nesse ramo
de realimenta¸c˜ ao s˜ao usualmente designadas por H ou H(s). O termo ramo de alimenta¸c˜ao ´e
usado por aqueles elementos que est˜ ao em paralelo com o ramo direto e atrav´es dos quais os
sinais se movem na mesma dire¸c˜ ao, isto ´e, entrada-sa´ıda (Figura 4.5(b)). Deve ficar claro que
diagrama de blocos pode ser montado usando equa¸c˜ oes diferenciais como visto no Exemplo 4.3
e, tamb´em, como na maior parte das vezes, usando Transformada de Laplace.
Figura 4.5: Trajet´ orias do sinal.
4.1.1 Blocos em Cascata
Se um sistema consiste em elementos em cascata, ou seja, com dois ou mais elementos no
ramo direto como na Figura 4.5(a), ent˜ ao a fun¸c˜ ao de transferˆencia G
d
(s)) ´e dado por:
T(s) = G
1
(s) R(s)
Y (s) = T(s) G
2
(s)
Assim tem-se que:
Y (s) = G
1
(s) R(s) G
2
(s)
Y (s) = G
1
(s) G
2
(s) R(s)
ou seja
G
d
(s) = G
1
(s) G
2
(s)
Isto est´ a mostrado na Figura 4.6.
Figura 4.6: Blocos em cascata.
57
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
4.1.2 Blocos em Paralelo
Para os blocos em paralelos obt´em-se a fun¸c˜ ao de transferˆencia como na Figura 4.7.
Figura 4.7: Ramo de alimenta¸c˜ ao.
4.1.3 Blocos com Ramo de Realimenta¸ c˜ao
A Figura 4.8 mostra um sistema com ramo direto e realimenta¸c˜ ao. Assim a fun¸c˜ ao de
transferˆencia pode ser determinada como:
ε(s) = R(s) ±H(s) Y (s) e Y (s) = G
d
(s) ε(s)
Isolando ε(s) tem-se:
Y (s)
G
d
(s)
= R(s) ±H(s) Y (s)
Passando o termo G
d
(s) para o segundo membro multiplicando vem:
Y (s) = R(s) G
d
(s) ±H(s) G
d
(s) Y (s)
Agrupando os termos em Y (s)
Y (s) ∓H(s) G
d
(s) Y (s) = R(s) G
d
(s)
Y (s) (1 ∓H(s) G
d
(s)) = R(s) G
d
(s)
ou seja
Y (s) =
G
d
(s)
1 ∓H(s) G
d
(s)
R(s) (4.1)
Figura 4.8: Ramo de realimenta¸c˜ ao.
Quando o sistema tem realimenta¸ c˜ao unit´aria, ou seja H(s) = 1, a fun¸c˜ao de transferˆencia
do ramo direto ou de malha aberta ´e denominada de G
o
(s). A rela¸c˜ ao entre a sa´ıda e a entrada
´e chamada de fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada que ´e denominada de G(s). Assim:
G(s) =
Y (s)
R(s)
58
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
4.1.4 Deslocamento de blocos
Na simplifica¸c˜ ao de diagramas de blocos pode ser necess´ ario o deslocamento de blocos para
tornar o diagrama em uma das formas vistas anteriormente. O deslocamento de um bloco n˜ao
deve alterar o diagrama em blocos sendo que este deslocamento ´e para ajudar na simplifica¸c˜ ao.
A Figura 4.9 mostra o bloco equivalente de alguns poss´ıveis deslocamentos de blocos em um
somador ou em um ponto de conex˜ao.
Figura 4.9: Deslocamento de blocos.
4.1.5 Simplifica¸ c˜ao de Diagramas em Blocos
Pode-se simplificar diagramas em blocos transformando-os em um ´ unico bloco. Blocos
em cascata podem ser substitu´ıdos por um ´ unico bloco; blocos com realimenta¸c˜ ao podem ser
substitu´ıdos por um ´ unico bloco sem realimenta¸c˜ ao e blocos com ramo de alimenta¸c˜ ao podem
ser substitu´ıdos por um ´ unico bloco.
Exemplo 4.1. Reduzir o sistema descrito na Figura 4.10 a um bloco ´ unico.
59
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Figura 4.10: Figura referente ao Exemplo 4.1
Solu¸c˜ao: A Figura 4.11 mostra como os blocos podem ser combinados. Para simplificar,
como todas as fun¸c˜ oes de transferˆencia est˜ ao no dom´ınio s, elas foram omitidas nas figuras.
Pela Figura 4.6, em 4.11(a) os dois blocos em cascata G
1
(s) e G
2
(s) foram combinados para
dar um bloco apenas com a fun¸c˜ao de transferˆencia:
G
1
(s)G
2
(s)
Pela Figura 4.8, em 4.11(b) esse bloco ´e combinado com o bloco de realimenta¸c˜ ao H
1
(s)
para dar um bloco apenas com uma fun¸c˜ao de transferˆencia:
G
1
(s)G
2
(s)
1 −G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
com o sinal menos indicando que a realimenta¸c˜ ao ´e positiva. Em 4.11(c) a parte de alimenta¸c˜ ao
do diagrama ´e simplificada por meio da Figura 4.7, para dar um bloco com uma fun¸ c˜ao de
transferˆencia:
G
3
(s) + G
4
(s)
Em 4.11(d) esse bloco de alimenta¸c˜ ao ´e combinado com o bloco obtido em 4.11(b), usando
a Figura 4.6, para dar um bloco simples com uma fun¸c˜ao de transferˆencia:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 −G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
Finalmente, em 4.11(e) esse bloco ´e combinado com a realimenta¸c˜ ao H
2
(s) e, pela Figura
4.8, d´ a um bloco simples com uma fun¸c˜ao de transferˆencia:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 −G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
1 +
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 −G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
H
2
(s)
que pode ser simplificada para:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 −G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s) + G
1
(s)G
2
(s)H
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
60
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Figura 4.11: Figura referente ` a resolu¸ c˜ao do Exemplo 4.1
4.1.6 Entradas M´ ultiplas
Os sistemas de controle em geral tˆem mais que uma entrada. Pode existir um sinal de
entrada indicando o valor desejado da vari´avel controlada e tamb´em uma entrada ou entradas
devidas a dist´ urbios que afetam o sistema. 0 procedimento que pode ser adotado para obter a
rela¸c˜ ao entre as entradas e a sa´ıda para tais sistemas ´e:
1. Fazer todas as entradas, exceto uma delas, igual a zero.
2. Transformar o diagrama em blocos resultante em um com apenas um ramo direto e um
ramo de realimenta¸ c˜ao.
61
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
3. Determinar o sinal de sa´ıda devido a essa entrada.
4. Repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas.
5. A sa´ıda total do sistema ´e a soma alg´ebrica das sa´ıdas devidas a cada uma das entradas.
Exemplo 4.2. A Figura 4.12 mostra um sistema de controle b´ asico com um sinal de referˆencia
R(s) e uma entrada de dist´ urbio D(s). Determinar a equa¸c˜ ao da sa´ıda Y (s).
Figura 4.12: Figura referente ao Exemplo 4.2
Solu¸c˜ao: Aplicando os procedimentos citados, com D(s) = 0, e depois de algumas simpli-
fica¸c˜ oes, tem-se o diagrama em blocos mostrado na Figura 4.13. Para tal sistema, o valor da
sa´ıda Y (s) para somente a entrada R(s) ´e, usando a Figura 4.8:
Y
R
(s) =
G
1
(s) G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
R(s)
Figura 4.13: Figura referente ` a resolu¸ c˜ao do Exemplo 4.2
Agora, fazendo R(s) = 0, tem-se o diagrama em blocos mostrado na Figura 4.14(a).
62
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Figura 4.14: Figura referente ` a resolu¸ c˜ao do Exemplo 4.2
Como a realimenta¸c˜ ao forneceu um sinal que foi subtra´ıdo do sinal de referˆencia, isto ´e,
realimenta¸c˜ao negativa, a fun¸c˜ ao de transferˆencia da realimenta¸c˜ ao ´e representada por um sinal
negativo, ou −H(s). 0 sistema resultante ´e essencialmente um ramo direto com uma fun¸c˜ ao
de transferˆencia G
2
(s) e realimenta¸c˜ ao positiva com uma fun¸c˜ao de transferˆencia −G
1
(s)H(s)
conforme Figura 4.14(b). Baseado na Figura 4.8 obt´em-se a equa¸ c˜ao da sa´ıda Y (s) para somente
a entrada D(s):
Y
D
(s) =
G
2
(s)
1 −G
1
(s) (−1) G
2
(s) H(s)
D(s)
ou seja,
Y
D
(s) =
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
D(s)
A sa´ıda do sistema, quando sujeito a ambras entradas ´e a soma das sa´ıda individuais, ou
seja,
Y (s) = Y
R
(s) + Y
D
(s)
Assim:
Y (s) =
G
1
(s) G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
R(s) +
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
D(s)
Exemplo 4.3. Seja a equa¸c˜ ao diferencial abaixo. Determinar o diagrama em bloco da mesma.
¨ y + a ˙ y + by = v
63
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Solu¸c˜ao: Primeiramente deve-se deixar do lado esquerdo a maior derivada. Assim
¨ y = −a ˙ y −by + v
atrav´es desta equa¸c˜ao pode-se montar o diagrama em bloco iniciando com ¨ y que integrando
passa a ser ˙ y que integrando novamente passa a ser y que multiplicados por suas constantes
correspondentes e adicionados com v volta a ser ¨ y. Assim o diagrama de bloco ´e mostrado na
Figura 4.15.
Figura 4.15: Diagrama de bloco referente ao Exemplo 4.3.
4.2 Representa¸ c˜ao Matem´atica
4.2.1 Sistemas Mecˆanicos de Transla¸ c˜ao
Para se estabelecer a equa¸c˜ ao de um sistema, conv´em estabelecer primeiro a defini¸c˜ao dos
diferentes parˆ ametros que podem existir em um sistema mecˆ anico de transla¸c˜ ao.
Existem trˆes elementos passivos fundamentais, ou parˆ ametros do sistema, que correspondem
aos coeficientes de express˜oes de trˆes tipos distintos de for¸cas que resistem ao movimento.
1. For¸ca de in´ercia:
´
E originada pela propriedade de qualquer massa de reagir a toda
modifica¸ c˜ao de velocidade, ou seja, resistˆencia a acelera¸c˜ ao.
´
E estabelecida pela segunda
lei de Newton, como o produto da massa pela acelera¸c˜ ao imposta ` a massa. Assim
f
M
= Ma = M
dv
dt
= M
d
2
x
dt
2
(4.2)
onde: f
M
→ for¸ca devido a in´ercia [N]
M → massa [kg]
a → acelera¸c˜ ao
_
m
s
2
_
v → velocidade
_
m
s
_
x → deslocamento [m]
2. For¸ca de atrito: S˜ ao for¸cas que aparecem quando se empurra um objeto atrav´es de um
flu´ıdo ou contra for¸cas de atrito. Quanto mais r´ apido o objeto ´e empurrado maiores as
for¸cas de oposi¸c˜ao. Essas for¸cas de amortecimento s˜ ao representadas pelo amortecedor
que consiste em um pist˜ ao movendo-se em um cilindro fechado. Nos sistemas lineares,
sup˜ oe-se que essa for¸ca seja proporcional `a velocidade, que corresponde ao caso de atrito
viscoso. Assim
f
D
= Dv = D
dx
dt
(4.3)
onde: D → coeficiente de atrito viscoso
_
N.s
m
_
64
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
3. For¸ca de mola:
´
E originada pela rea¸c˜ ao de uma mola a toda modifica¸c˜ ao de comprimento
e ´e proporcional a esse comprimento
f
K
= K
_
v dt = Kx (4.4)
onde: K → constante da mola
_
N
m
_
Simbolicamente, os parˆametros s˜ ao representados como na Figura 4.16.
Figura 4.16: Parˆ ametros de sistemas mecˆ anicos de transla¸c˜ ao.
4.2.2 Sistemas Mecˆanicos de Rota¸ c˜ao
Tamb´em existem trˆes elementos passivos fundamentais, ou parˆametros do sistema, que
correspondem aos coeficientes de express˜ oes de trˆes tipos distintos de for¸ cas que resistem ` a
rota¸c˜ ao.
1. Torque de in´ercia:
´
E originado pela forma (e n˜ ao pela massa em si), ou melhor, pelo
momento de in´ercia (in´ercia rotacional) do elemento em rota¸c˜ao. O torque de in´ercia ´e
proporcional ` a acelera¸c˜ ao angular.
T
I
= I
θ
α = I
θ

dt
= I
θ
d
2
θ
dt
2
(4.5)
onde: T
I
→ torque de in´ercia [N.m]
I
θ
→ momento de in´ercia [kg.m
2
]
α → acelera¸c˜ ao angular
_
rd
s
2
_
ω → velocidade angular
_
rd
s
_
θ → deslocamento angular [rd]
2. Torque de atrito:
´
E an´alogo ao atrito dos sistemas de transla¸ c˜ao. Em um amortecedor
rotativo, um disco gira dentro do flu´ıdo.
´
E proporcional `a velocidade angular.
T
D
= D
θ
ω = D
θ

dt
(4.6)
onde: D
θ
→ coeficiente de atrito de rota¸ c˜ao
_
¸
_
N.m
rd
s
_
¸
_
65
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
3. Torque de mola: Usando a constante de rota¸ c˜ao, o torque de mola ´e proporcional ao
ˆ angulo de deslocamento:
T
K
= K
θ
θ = K
θ
_
ω dt (4.7)
onde: K
θ
→ constante de rota¸c˜ ao
_
N.m
rd
_
Simbolicamente, os parˆametros podem tamb´em ser representados como na Figura 4.27.
Figura 4.17: Parˆ ametros de sistemas mecˆ anicos de rota¸ c˜ao.
4.2.3 Sistemas El´etricos
Existem trˆes elementos passivos que relacionam a tens˜ao com a corrente em um circuito
el´etrico.
1. Indutor: A tens˜ ao e corrente em um indutor ´e dado por
v
L
(t) = L
di
L
(t)
dt
i
L
(t) =
1
L
_
v
L
(t) dt (4.8)
onde: L → indutˆancia [H]
v
L
→ tens˜ ao no indutor [V ]
i
L
→ corrente no indutor [A]
2. Capacitor: A tens˜ ao e corrente em um capacitor ´e dado por
v
C
(t) =
1
C
_
i
C
(t) dt i
C
(t) = C
dv
C
(t)
dt
(4.9)
onde: C → capacitˆ ancia [F]
v
C
→ tens˜ ao no capacitor [V ]
i
C
→ corrente no capacitor [A]
A corrente atrav´es do capacitor pode ser dada pela raz˜ ao da carga em movimento nas
placas do capacitor.
i
C
(t) =
dq(t)
dt
q(t) =
_
i
C
(t) dt (4.10)
onde: q → carga no capacitor [C]
66
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
3. Resistor: A tens˜ ao e corrente em um resistor ´e dado por
v
R
(t) = Ri
R
(t) i
R
(t) =
v
R
(t)
R
(4.11)
onde: R → resistˆencia [Ω]
v
R
→ tens˜ ao no resistor [V ]
i
R
→ corrente no resistor [A]
Simbolicamente, os parˆametros podem tamb´em ser representados como na Figura 4.18.
Figura 4.18: Parˆametros de sistemas el´etricos.
4.2.4 Analogia entre Sistemas Mecˆanicos e El´etricos
Quando se efetua a an´ alise de um sistema linear, o procedimento matem´atico para obten¸c˜ ao
das solu¸c˜ oes, a partir de um conjunto de equa¸c˜ oes ´ıntegro-diferenciais, n˜ao depende da natureza
do sistema em si. As equa¸c˜ oes que descrevem um dado sistema descrevem sempre outros
sistemas de natureza diferente, havendo, pois, uma analogia entre as equa¸c˜ oes e as solu¸c˜ oes de
um e de outro sistema.
Assim, define-se sistemas an´ alogos como sendo sistemas f´ısicos, de qualquer natureza, que
s˜ ao descritos pela mesma equa¸c˜ ao ou conjunto de equa¸c˜ oes ´ıntegro-diferenciais. Assim, a Tabela
4.1 mostra a analogia entre os sistemas mecˆ anicos e o sistema el´etrico. Dessa forma pode-se
analisar um sistema mecˆanico atrav´es do seu correspondente an´ alogo em el´etrico. Analisa-se o
sistema el´etrico e obt´em-se a resposta do sistema mecˆanico.
Sistema de Transla¸c˜ao Sistema de Rota¸c˜ao Sistema El´etrico
Coeficiente de atrito viscoso (D) Coeficiente de atrito de rota¸ c˜ao (D
θ
) Resistˆencia (R)
Massa (M) Momento de in´ercia (I
θ
) Indutor (L)
Complian¸ ca da mola (K) Complian¸ ca de rota¸ c˜ao (K
θ
) Capacitor (C)
For¸ ca (F) Torque (T) Tens˜ao (v)
Velocidade (v) Velocidade angular (ω) Corrente (i)
Deslocamento (x) Deslocamento (θ) Carga (q)
Tabela 4.1: Analogia de sistemas.
4.3 O Modelo Matem´atico de Sistemas Dinˆamicos
4.3.1 Princ´ıpio de D’Alembert
Esse princ´ıpio utiliza as condi¸c˜ oes de equil´ıbrio est´ atico na solu¸c˜ ao de problemas dinˆ amicos,
considerando as for¸cas externas aplicadas ao sistema mecˆanico e as for¸cas de rea¸c˜ ao dos ele-
mentos do sistema. O princ´ıpio ´e uma modifica¸c˜ ao da segunda lei de Newton, sendo enunciado
como segue:
67
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
“Para qualquer corpo, a soma alg´ebrica das for¸cas externas aplicadas e das for¸cas de rea¸c˜ ao
ao movimento, em qualquer dire¸c˜ ao, ´e igual a zero.”
O princ´ıpio ´e aplic´avel a todos os instantes de tempo. Para us´ a-lo, ´e necess´ ario fixar uma
dire¸c˜ ao e um sentido positivo de referˆencia, de acordo com o qual, as for¸cas ser˜ ao positivas ou
negativas.
4.3.2 Lei de Kirchhoff
As leis b´asicas que governam os circuitos el´etricos s˜ao a lei de Kirchhoff das correntes e a
lei de Kirchhoff das tens˜ oes.
• A lei das correntes (lei dos n´ os): a soma alg´ebrica de todas as correntes que entram
ou saem de um n´ o ´e zero. Esta lei pode tamb´em ser enunciada assim: a soma das correntes
que entram em um n´o ´e igual ` a soma das correntes que saem do mesmo n´ o.
• A lei das tens˜oes (lei das malhas): para todo instante de tempo a soma alg´ebrica das
tens˜ oes ao longo de uma malha em um circuito el´etrico ´e zero. Esta lei pode tamb´em ser
enunciada assim: a soma das quedas de tens˜ao ´e igual ` a soma das eleva¸c˜ oes de tens˜ao ao
longo de uma malha.
Pode-se obter o modelo matem´ atico de um circuito el´etrico pela aplica¸c˜ ao de uma ou de
ambas as leis de Kirchhoff a este circuito.
68
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
4.3.3 Equivalentes Thevenin e Norton de Indutˆancia e Capacitˆancia Ini-
cialmente Energizadas
1. Capacitor
Figura 4.19: Capacitor inicialmente energizado.
v(t) = v(0

)U
−1
(t) +
1
C
_
t
0

i(λ)dλ (4.12)
• Equivalente Thevenin
Figura 4.20: Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente energizado.
• Equivalente Norton
Figura 4.21: Equivalente Norton para capacitor inicialmente energizado.
69
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
2. Indutor
Figura 4.22: Indutor inicialmente energizado.
i(t) = i(0

)U
−1
(t) +
1
L
_
t
0

v(λ)dλ (4.13)
• Equivalente Thevenin
Figura 4.23: Equivalente Thevenin para indutor inicialmente energizado.
• Equivalente Norton
Figura 4.24: Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado.
70
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
4.4 Circuito Transformado
A Transformada de Laplace de cada elemento do circuito el´etrico pode ser obtida aplicando
a TF `as equa¸c˜ oes que regem esses elementos. Assim:
1. Resistor: Seja a Figura 4.25
Figura 4.25: Resistor.
A equa¸c˜ ao que rege o resistor ´e:
v(t) = Ri(t) (4.14)
Fazendo
V (s) = £[v(t)] I(s) = £[i(t)]
obt´em-se a TL da equa¸ c˜ao do resistor e o circuito transformado ´e mostrado na Figura
4.26.
V (s) = RI(s) (4.15)
Figura 4.26: Transformada de Laplace do resistor.
2. Indutor: Seja o indutor com uma corrente inicial conforme Figura 4.27
Figura 4.27: Indutor com corrente inicial.
71
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
As equa¸c˜ oes que regem o indutor s˜ao:
v(t) = L
d i(t)
dt
(4.16)
i(t) =
1
L
_
t
0

v(λ) dλ (4.17)
• Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equa¸c˜ ao 4.16 obt´em-se:
V (s) = L[sI(s) −i(0

)] ⇒ V (s) = (sL)I(s) −Li(0

)
que est´ a representado na Figura 4.28
Figura 4.28: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para indutor com corrente
inicial.
• Equivalente Norton: Determinando a TL da equa¸c˜ ao 4.17 obt´em-se:
I(s) =
1
sL
V (s) +
i(0

)
s
cuja representa¸c˜ ao est´ a na Figura 4.29
Figura 4.29: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor com corrente inicial.
72
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
3. Capacitor: Seja o capacitor carregado com uma tens˜ao inicial conforme Figura 4.30
Figura 4.30: Capacitor inicialmente carregado.
As equa¸c˜ oes que regem o capacitor s˜ ao:
v(t) =
1
C
_
t
0

i(λ) dλ (4.18)
i(t) = C
d v(t)
dt
(4.19)
• Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equa¸c˜ ao 4.18 obt´em-se:
V (s) =
1
sC
I(s) +
v(0

)
s
que est´ a representado na Figura 4.31
Figura 4.31: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente
energizado.
• Equivalente Norton: Determinando a TL da equa¸c˜ ao 4.17 obt´em-se:
I(s) = C [sV (s) −v(0

)] ⇒ I(s) = (sC)V (s) −C v(0

)
cuja representa¸c˜ ao est´ a na Figura 4.32
73
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Figura 4.32: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor inicialmente ener-
gizado.
Exemplo 4.4. Montar a equa¸c˜ ao diferencial do sistema massa-mola-amortecedor da Figura
4.33 relacionando a for¸ca com o deslocamento do sistema.
Solu¸c˜ao: Segundo o princ´ıpio de D’Alambert a somat´ oria das for¸ cas na massa, segundo
uma dire¸c˜ ao, deve ser nula. Dessa forma, levando em considera¸c˜ ao que o deslocamento est´ a
para a direita, a ´ unica for¸ca neste sentindo ´e a for¸ca externa aplicada `a massa. Ent˜ ao:
F −f
M
−f
D
−f
K
= 0
f
M
+ f
D
+ f
K
= F
M
d
2
x(t)
dt
2
+ D
d x(t)
dt
+ k x(t) = F
Figura 4.33: Sistema massa-mola-amortecedor.
Exemplo 4.5. Montar a equa¸c˜ao diferencial do sistema rotacional da Figura 4.27 relacionando
a torque com o deslocamento angular do sistema.
Solu¸c˜ao:A somat´oria dos torques na massa, segundo uma dire¸c˜ ao, deve ser nula. Dessa
forma, levando em considera¸ c˜ao que o deslocamento est´ a para no sentido hor´ ario, o ´ unico
torque neste sentindo ´e o torque externo aplicado `a massa. Ent˜ ao:
T −T
K
−T
I
−T
D
= 0
74
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
T
I
+ T
D
+ T
K
= T
I
θ
d
2
θ(t)
dt
2
+ D
θ
d θ(t)
dt
+ k
θ
θ(t) = T
Exemplo 4.6. Montar a equa¸c˜ ao diferencial do sistema el´etrico da Figura 4.34 relacionando a
tens˜ ao com a corrente do sistema.
Solu¸c˜ao: A somat´ oria das tens˜ oes ao longo de uma malha fechada ´e nula. Ent˜ ao:
v(t) −v
R
(t) −v
L
(t) −v
C
(t) = 0
v
L
(t) + v
R
(t) + v
C
(t) = v(t)
L
d i(t)
dt
+ Ri(t) +
1
C
_
t
0

i(λ) dλ = v(t)
Como
i(t) =
d q(t)
dt
ent˜ ao a equa¸c˜ ao anterior pode ser escrita como:
L
d
2
q(t)
dt
2
+ R
d q(t)
dt
+
1
C
q(t) = v(t)
o que confirma a Tabela 4.1.
Figura 4.34: Sistema resistor-indutor-capacitor.
4.5 Fun¸ c˜ao de Transferˆencia
A fun¸c˜ao de transferˆencia G(s) de um sistema representado por equa¸c˜ oes diferenciais line-
ares invariantes no tempo ´e definida como a rela¸c˜ao entre a transformada de Laplace do sinal
de sa´ıda (fun¸c˜ ao resposta) e a transformada de Laplace do sinal de entrada (fun¸ c˜ao excita¸c˜ ao),
na hip´otese de que todas as condi¸ c˜oes iniciais s˜ao nulas.
Suponha um sistema onde a entrada r(t) esteja relacionada com a sa´ıda y(t) pela equa¸c˜ao
diferencial:
a
2
d
2
y(t)
d t
2
+ a
1
d y(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
1
r(t)
75
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
Se todas as condi¸c˜ oes iniciais s˜ ao zero, ent˜ ao a Transformada de Laplace dessa equa¸c˜ ao ´e:
a
2
s
2
Y (s) + a
1
s Y (s) + a
0
Y (s) = b
1
R(s)
Y (s)
R(s)
=
b
1
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Assim
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
b
1
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Dessa forma, se for representado um sistema por um diagrama em blocos, ent˜ao G(s) ´e a
fun¸c˜ao no bloco que est´a sujeito a uma entrada R(s) e gera uma sa´ıda Y (s) conforme Figura
4.35.
Figura 4.35: Representa¸c˜ ao do diagrama de blocos.
Exemplo 4.7. Construir um diagrama em blocos de um circuito RC, conforme a Figura 4.36,
considerando as condi¸c˜ oes iniciais nulas.
Figura 4.36: Figura referente ao Exemplo 4.7.
Solu¸c˜ao: Subtraindo a tens˜ao de entrada da tens˜ ao de sa´ıda obtˆem-se a tens˜ao sobre o
resistor R. Em Laplace tem-se:
V
R
(s) = V
e
(s) −V
s
(s)
Como V
R
(s) = R I(s) obt´em-se a corrente no resistor:
I(s) =
V
e
(s) −V
s
(s)
R
⇒I(s) = (V
e
(s) −V
s
(s))
1
R
A tens˜ ao de sa´ıda V
s
´e a tens˜ao no capacitor que ´e dado por:
V
s
(s) =
1
sC
I(s)
A tens˜ao no resistor, primeira equa¸c˜ ao, ´e obtida atrav´es de um bloco subtrator. A corrente
no resistor ´e obtida multiplicando a sa´ıda do bloco subtrator por um bloco
1
R
e a tens˜ ao de
76
CAP
´
ITULO 4. MODELOS MATEM
´
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS
sa´ıda ´e obtida multiplicando a corrente pelo bloco
1
sC
. Fazendo a realimenta¸c˜ao da tens˜ao de
sa´ıda finaliza o diagrama conforme pode-se verificar na Figura 4.37.
Figura 4.37: Diagrama de blocos do circuito RC.
Um fato importante a ser observado ´e que um mesmo sistema pode, em geral, ser repre-
sentado por mais de um diagrama de blocos. Se a primeira equa¸ c˜ao fosse escrita da seguinte
forma:
V
C
(s) = V
e
(s) −V
R
(s)
o diagrama em blocos resultaria como indicado na Figura 4.38.
Figura 4.38: Segundo diagrama de blocos do circuito RC.
77
Cap´ıtulo
5
Respostas de Sistemas Dinˆamicos
5.1 Introdu¸ c˜ao
A resposta total de um sistema de controle, ou elemento de um sistema, ´e composta de
duas partes: resposta em regime permanente e resposta em regime transit´ orio. A resposta em
regime transit´orio ´e a parte da resposta que ocorre quando existe uma varia¸c˜ ao na entrada
e que termina depois de um curto intervalo de tempo. A resposta em regime permanente ´e a
parte da resposta que continua depois do transit´ orio. Para ilustrar, considere o exemplo simples
mostrado na Figura 5.1, de uma mola suspensa verticalmente e o que acontece quando um peso
´e colocado em sua extremidade. A deflex˜ao da mola aumenta abruptamente, e o conjunto deve
oscilar por um tempo at´e atingir o regime permanente. Este valor ´e a resposta em regime
permanente do sistema da mola; a oscila¸c˜ ao que ocorre anterior ao regime permanente ´e a
resposta transit´oria.
Figura 5.1: Resposta em regime transit´orio e em regime permanente de uma mola
Para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinˆ amicos, ´e necess´ario haver uma base para
sua identifica¸c˜ao e especifica¸c˜ ao de desempenho. Isto ´e feito atrav´es da resposta do sistema a
excita¸c˜ oes padronizadas, sobre as quais s˜ao definidas as caracter´ısticas de desempenho.
As excita¸ c˜oes padronizadas mais frequentemente usadas para identifica¸ c˜ao e an´alise de de-
sempenho de sistemas dinˆ amicos, e especialmente dos sistemas de controle, s˜ao as dadas na
Tabela :
78
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
1 Impulso A
0
U
0
(t) = A
0
d
dt
[U
−1
(t)]
2 Degrau A
1
U
−1
(t)
3 Rampa (Degrau de velocidade) A
2
U
−2
(t) = A
2
tU
−1
(t)
4 Par´abola (Degrau de acelera¸c˜ ao) A
3
U
−3
(t) = A
3
t
2
2
U
−1
(t)
5 Excita¸c˜ ao polinomial (a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+· · · ) U
−1
(t)
6 Fun¸c˜ oes senoidais sin (ωt) ; cos (ωt) ; A
m´ ax
cos (ωt + θ)
Tabela 5.1: Entradas padronizadas.
5.2 Sistemas de Primeira Ordem
A ordem de um sistema pode ser definido como sendo a mais alta potˆencia de s no deno-
minador da sua fun¸c˜ ao de transferˆencia.
Um sistema ´e dito de 1
a
ordem quando o grau do denominador da fun¸c˜ ao de transferˆencia
do sistema for igual a 1.
Seja a equa¸c˜ao diferencial deste sistema
a
d y(t)
dt
+ b y(t) = k e(t)
A TL desta equa¸ c˜ao ´e
a [sY (s) −y(0

)] + b Y (s) = k E(s)
donde
Y (s) =
k
a s + b
E(s) +
a
a s + b
y(0

) (5.1)
O primeiro termo da Equa¸c˜ ao 5.1 ´e a resposta for¸cada do sistema. Assim
Y
F
(s) =
k
a s + b
E(s) (5.2)
O segundo termo da Equa¸c˜ ao 5.1 ´e a resposta livre do sistema. Assim
Y
L
(s) =
a
a s + b
y(0

) (5.3)
A fun¸c˜ao de transferˆencia do sistema ´e dada a partir da resposta for¸cada. Assim
G(s) =
k
a s + b
(5.4)
Para estudar a resposta de sistemas a determinadas excita¸c˜ oes, deve-se determinar primei-
ramente a fun¸ c˜ao de transferˆencia do sistema e a seguir determinar a resposta desse sistema a
uma determinada entrada. O estudo dessa resposta ser´ a analisada aqui atrav´es de exemplos.
79
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Exemplo 5.1. Considere uma carga mecˆanica rotacional composta por uma massa girando em
torno de um eixo fixo e sujeita a um atrito viscoso com as partes fixas do maquin´ ario, como
ilustra o esquema da Figura 5.2. O valor para o momento de in´ercia ´e I
θ
= 5 [kg.m
2
] e para o
coeficiente de atrito viscoso de rota¸ c˜ao ´e D
θ
= 10 [N.m.s/rd]. Considerando as condi¸c˜ oes iniciais
nulas, obter como resposta a velocidade angular da carga tendo como excita¸c˜ ao o conjugado de
acionamento externo T para os seguintes valores:
a) Impulso unit´ario
b) Degrau unit´ario
c) Rampa unit´aria
Figura 5.2: Carga mecˆanica rotacional.
Solu¸c˜ao: Deve-se, inicialmente, determinar a fun¸c˜ao de transferˆencia do sistema. Dessa,
adotando-se o sentido hor´ario, a soma dos torques deve se igual a zero. Assim
T −T
I
−T
D
= 0
T
I
+ T
D
= T
Substituindo os valores dos torques conforme Equa¸c˜ oes 4.5 e 4.6 vem
I
θ

dt
+ D
θ
ω = T
Determinando a TL dessa equa¸c˜ ao obt´em-se
I
θ
sω + D
θ
ω = T
Isolando ω tem-se
ω(I
θ
s + D
θ
) = T
Substituindo os valores dados
ω(5s + 10) = T
Assim, a fun¸c˜ao de transferˆencia ´e dado por
G(s) =
ω
T
=
1
5s + 10
80
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
a) Para T = U
0
(t)
A TL de impulso unit´ario ´e igual a 1. Assim a velocidade angular ´e dada por
ω(s) =
1
5s + 10
Determinando a transformada inversa de Laplace dessa fun¸c˜ ao obt´em-se
ω(t) =
1
5
e
−2t
U
−1
(t)
O gr´ afico da velocidade angular em fun¸ c˜ao do tempo ´e mostrado na Figura 5.3.
Figura 5.3: Gr´ afico da resposta do sistema de 1
a
ordem para impulso unit´ ario.
b) Para T = U
−1
(t)
A TL de degrau unit´ ario ´e igual a
1
s
. Assim a velocidade angular ´e dada por
ω(s) =
1
s(5s + 10)
Determinando a transformada inversa de Laplace dessa fun¸c˜ ao obt´em-se
ω(t) =
1
10
(1 −e
−2t
)U
−1
(t)
O gr´ afico da velocidade angular em fun¸ c˜ao do tempo ´e mostrado na Figura 5.4.
81
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Figura 5.4: Gr´ afico da resposta do sistema de 1
a
ordem para degrau unit´ario.
c) Para T = U
−2
(t)
A TL da rampa unit´ aria ´e igual a
1
s
2
. Assim a velocidade angular ´e dada por
ω(s) =
1
s
2
(5s + 10)
Determinando a transformada inversa de Laplace dessa fun¸c˜ ao obt´em-se
ω(t) =
_

1
20
+
1
10
t +
1
20
e
−2t
_
U
−1
(t)
O gr´ afico da velocidade angular em fun¸ c˜ao do tempo ´e mostrado na Figura 5.5.
Figura 5.5: Gr´ afico da resposta do sistema de 1
a
ordem para rampa unit´aria.
82
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
5.3 Sistemas de Segunda Ordem
Um sistema ´e dito de 2
a
ordem quando o grau do denominador da fun¸c˜ ao de transferˆencia
do sistema for igual a 2.
Seja a equa¸c˜ao diferencial deste sistema
a ¨ y(t) + b ˙ y(t) + c y(t) = k e(t)
A TL desta equa¸ c˜ao ´e
a
_
s
2
Y (s) −s y(0

) − ˙ y(0

)
¸
+ b [sY (s) −y(0

)] + c Y (s) = k E(s)
donde:
Y (s) =
k
a s
2
+ b s + c
E(s) +
a s + b
a s
2
+ b s + c
y(0

) +
a
a s
2
+ b s + c
˙ y(0

) (5.5)
Assim, a fun¸c˜ao de transferˆencia do sistema ´e dado por
G(s) =
k
a s
2
+ b s + c
(5.6)
A equa¸c˜ ao 5.6 pode ser escrita da seguinte forma
G(s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
(5.7)
Onde: ω
n
→ freq¨ uˆencia de oscila¸ c˜ao natural do sistema.
ζ → coeficiente de amortecimento.
K →constante
Exemplo 5.2. Seja o sistema de transla¸c˜ao como mostrado na Figura 5.6 onde a massa do corpo
´e M = 1[kg], o coeficiente de atrito ´e D = 8 [N.s/m] e a complian¸ca da mola ´e K =
1
16
[m/N].
Considerando as condi¸c˜ oes iniciais nulas, obter como resposta o deslocamento da carga tendo
como excita¸c˜ ao a for¸ ca externa F para os seguintes valores:
a) Impulso unit´ario
b) Degrau unit´ario
c) Rampa unit´aria
d) Sen´ oide unit´ aria de frequˆencia angular 5[rd/s]
Figura 5.6: Carga mecˆanica de transla¸c˜ ao.
83
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Solu¸c˜ao: Conforme analisado no Exemplo 4.4 a equa¸c˜ ao diferencial do sistema ´e dado por
M
d
2
x
dt
2
+ D
d x
dt
+ k x = F
cuja TL considerando as condi¸c˜ oes iniciais nula obt´em-se
M s
2
x + Ds x + k x = F
Substituindo os valores, a fun¸ c˜ao de transferˆencia do sistema ´e dado por
x
F
= G(s) =
1
s
2
+ 8s + 16
a) Para F = U
0
(t)
Obt´em a equa¸ c˜ao de x(s) como
x(s) =
1
s
2
+ 8s + 16
cuja transformada inversa de Laplace fica
x(t) = t e
−4t
U
−1
(t)
que est´ a mostrado na Figura 5.7
Figura 5.7: Gr´ afico da resposta do sistema de 2
a
ordem para impulso unit´ ario.
b) Para F = U
−1
(t)
Obt´em a equa¸ c˜ao de x(s) como
x(s) =
1
s(s
2
+ 8s + 16)
cuja transformada inversa de Laplace fica
x(t) =
_
1
16

1
4
t e
−4t

1
16
e
−4t
_
U
−1
(t)
84
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
que est´ a mostrado na Figura 5.8
Figura 5.8: Gr´ afico da resposta do sistema de 2
a
ordem para degrau unit´ario.
c) Para F = U
−2
(t)
Obt´em a equa¸ c˜ao de x(s) como
x(s) =
1
s
2
(s
2
+ 8s + 16)
cuja transformada inversa de Laplace fica
x(t) =
_
1
16
t −
1
32
+
1
16
t e
−4t
+
1
32
e
−4t
_
U
−1
(t)
que est´ a mostrado na Figura 5.9
Figura 5.9: Gr´ afico da resposta do sistema de 2
a
ordem para rampa unit´aria.
85
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
d) Para F = sin(2t)U
−t
(t)
Obt´em a equa¸ c˜ao de x(s) como
x(s) =
2
(s
2
+ 4)(s
2
+ 8s + 16)
cuja transformada inversa de Laplace fica
x(t) =
_
1
10
t e
−4t
+
1
25
e
−4t

1
25
cos(2t) +
3
100
sin(2t)
_
U
−1
(t)
que est´ a mostrado na Figura 5.10
Figura 5.10: Gr´ afico da resposta do sistema de 2
a
ordem para sen´ oide unit´ aria.
Exemplo 5.3. No circuito da Figura 5.11, a chave ´e fechada em t = 0 ap´os ter sido aberta por
um per´ıodo prolongado de tempo. Achar as equa¸c˜ oes das correntes transit´orias i
1
e i
2
ap´os o
fechamento da chave.
Figura 5.11: Circuito com resistor e indutor.
86
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Solu¸c˜ao: Conforme a Figura 5.12, a corrente que passa pelo indutor antes da chave fechar
´e:
i
L
(0

) =
e
R
1
+ R
2
=
100
25
A ⇒i
L
(0

) = 4A
pois o indutor em corrente cont´ınua funciona como um curto circuito.
Figura 5.12: Circuito antes do fechamento da chave.
Aplicando a Transformada de Laplace nos elementos do circuito, conforme Se¸c˜ ao 4.4, obt´em-
se o circuito, ap´ os o fechamento da chave, mostrado na Figura 5.13. Observar que foi usado o
equivalente de Thevenin para o indutor, ou seja, o indutor passa a atuar como uma fonte de
tens˜ ao no mesmo sentido da sua corrente antes da chave ser fechada. A fonte de tens˜ ao e aplica
um degrau de 100V no circuito.
Figura 5.13: Circuito ap´ os fechamento da chave.
Tirando as equa¸c˜ oes do circuito atrav´es da lei de Kirchoff das tens˜ oes que diz que a soma
das tens˜ oes ao longo da malha ´e nula, vem:
100
s
−15(I
1
+ I
2
) −10I
1
−2sI
1
+ 8 = 0
100
s
−15(I
1
+ I
2
) −10I
2
= 0 ⇒ I
2
=
4
s

3
5
I
1
Das duas equa¸c˜ oes, tira-se:
2sI
1
+ 10I
1
+ 15I
1
+ 15I
2
=
100
s
+ 8
87
CAP
´
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
2sI
1
+ 25I
1
+
60
s
−9I
1
=
100
s
+ 8
Ou seja
2sI
1
+ 16I
1
=
40
s
+ 8
Ent˜ ao
I
1
(2s + 16) =
40
s
+ 8
I
1
(s) =
20
s(s + 8)
+
4
s + 8
Substituindo I
1
(s) na equa¸c˜ao de I
2
obt´em-se
I
2
(s) =
4
s

12
s(s + 8)

12
5
1
s + 8
Determinando a transformada inversa de Laplace de I
1
(s) e I
2
(s) obt´em-se:
i
1
(t) =
_
5
2
+
3
2
e
−8t
_
U
−1
(t) [A]
i
2
(t) =
_
5
2

9
10
e
−8t
_
U
−1
(t) [A]
Pode-se obter o gr´ afico das corrente conforme Figura 5.14.
Figura 5.14: Gr´ afico das correntes em fun¸c˜ao do tempo.
88
Cap´ıtulo
6
Estabilidade de Sistemas Dinˆamicos
6.1 Introdu¸ c˜ao
Diz-se que um sistema ´e est´ avel se, e somente se, forem satisfeitas simultaneamente as duas
condi¸c˜ oes seguintes:
1. Para toda entrada limitada, a sa´ıda tamb´em dever´ a ser limitada.
2. Para toda entrada que tenda a zero em regime permanente, a sa´ıda tamb´em deve tender
a zero em regime permanente.
Sistemas que n˜ ao satisfa¸cam qualquer uma destas duas condi¸c˜ oes s˜ ao considerados inst´aveis.
Um sistema pode ser dito est´ avel se para entradas finitas, isto ´e, limitadas, geram sa´ıdas
finitas. Assim, por exemplo, um sistema pode ser definido como est´ avel se quando sujeito a
uma entrada impulso a sa´ıda tende a zero `a medida que o tempo tende a infinito. Se, seguindo
a entrada impulso, a sa´ıda do sistema tende a infinito quando o tempo tende a infinito, ent˜ao o
sistema ´e inst´ avel. Se, entretanto, a sa´ıda n˜ao vai para zero nem tende a infinito, mas tende a
um valor finito diferente de zero, ent˜ao o sistema ´e dito criticamente est´ avel. Por exemplo, um
sistema envolvendo uma bola em repouso em uma superf´ıcie de forma semicircular cˆoncava. Se
a bola est´ a dentro dessa superf´ıcie, ent˜ ao o sistema ´e est´avel se depois de um impulso a bola
tende a parar, na propor¸c˜ ao em que o tempo tende a infinito, na mesma posi¸c˜ao, isto ´e, no
centro da superf´ıcie da qual partiu. Se a bola est´a na superf´ıcie convexa, o impulso far´a a bola
rolar e n˜ao mais retornar `a posi¸c˜ ao original quando o tempo tende a infinito. Tal sistema ´e dito
ser inst´avel. Se a bola est´ a em repouso em uma superf´ıcie reta, ent˜ao o impulso resulta em um
movimento da bola ao longo da superf´ıcie e, conforme o tempo tende a infinito, a bola tende a
parar em uma posi¸c˜ ao est´avel a alguma distˆ ancia do ponto de partida. Tal sistema ´e dito ser
criticamente est´avel.
89
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Figura 6.1: Tipos de equil´ıbrio de um corpo.
6.2 Estabilidade e P´olos
Como apresentado na se¸c˜ ao 3.12 os p´ olos tem influˆencia direta na estabilidade do sistema.
Se o sistema tem p´olos com parte real negativa ent˜ao o sistema ´e est´ avel. Se o sistema tem
p´ olos com parte real positiva ent˜ao o sistema ´e inst´ avel. Se o sistema tem p´ olos com parte real
nula ent˜ao o sistema ´e criticamente est´ avel.
6.3 Crit´erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
A determina¸c˜ ao da estabilidade de um sistema dada sua fun¸ c˜ao de transferˆencia envolve a
determina¸c˜ ao das ra´ızes do denominador dessa fun¸c˜ao.
G(s) =
N(s)
D(s)
Entretanto, as ra´ızes n˜ ao s˜ ao muito facilmente obtidas se o denominador tem a forma:
D(s) = a
n
s
n
+ a
n−1
s
n−1
+ a
n−2
s
n−2
+· · · + a
1
s + a
0
e n ´e maior que 3 ou 4. O crit´erio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um m´etodo que
pode ser usado em tais situa¸c˜ oes pois possibilita dizer se o sistema ´e ou n˜ ao ra´ızes est´ aveis sem
que seja necess´ ario resolver o polinˆomio.
O primeiro teste feito consiste em inspecionar os coeficientes, isto ´e, os valores dos coefi-
cientes na express˜ao acima. Se eles s˜ ao todos positivos e se nenhum ´e zero, ent˜ ao o sistema
pode ser est´ avel. Se qualquer coeficiente ´e negativo, ent˜ao o sistema ´e inst´ avel. Se qualquer
coeficiente ´e zero, o sistema pode ser no m´ aximo criticamente est´avel. Se todos os coeficientes
forem negativos, estes podem ser feitos positivos multiplicando o polinˆ omio por −1.
O procedimento no crit´erio de estabilidade de Routh ´e:
1. Escrever o polinˆomio da seguinte forma:
a
n
s
n
+ a
n−1
s
n−1
+ a
n−2
s
n−2
+· · · + a
1
s + a
0
= 0
onde os coeficientes s˜ ao grandezas reais e que a
n
= 0.
90
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
2. Se algum dos coeficiente for zero ou se for negativo na presen¸ ca de pelo menos um coefici-
ente positivo, ent˜ ao existir´a uma ou v´ arias ra´ızes imagin´ arias ou que tenham partes reais
positivas. Neste caso, o sistema n˜ ao ´e est´avel.
3. Se todos os coeficiente forem positivos, organiz´ a-los em linhas e colunas de acordo cm o
seguinte padr˜ ao:
s
n
a
n
a
n−2
a
n−4
a
n−6
· · ·
s
n−1
a
n−1
a
n−3
a
n−5
a
n−7
· · ·
s
n−2
b
1
b
2
b
3
b
4
· · ·
s
n−3
c
1
c
2
c
3
c
4
· · ·
s
n−4
d
1
d
2
d
3
d
4
· · ·
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
e
1
e
2
s
1
f
1
s
0
g
1
O n´ umero total de linhas ´e n + 1 e os coeficientes b
n
, b
n−1
, b
n−2
, etc. s˜ao calculados da
seguinte forma:
b
1
=
a
n−1
a
n−2
−a
n
a
n−3
a
n−1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n
a
n−2
a
n−1
a
n−3
¸
¸
¸
¸
a
n−1
b
2
=
a
n−1
a
n−4
−a
n
a
n−5
a
n−1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n
a
n−4
a
n−1
a
n−5
¸
¸
¸
¸
a
n−1
b
3
=
a
n−1
a
n−6
−a
n
a
n−7
a
n−1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n
a
n−6
a
n−1
a
n−7
¸
¸
¸
¸
a
n−1
.
.
.
O c´alculo dos b continua at´e que o os elementos restantes sejam todos zeros. O mesmo
padr˜ ao de multiplica¸c˜ ao em cruz dos coeficientes das duas linhas anteriores ´e seguido para
o c´alculo de c, d, e etc. Ou seja:
c
1
=
b
1
a
n−3
−a
n−1
b
2
b
1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n−1
a
n−3
b
1
b
2
¸
¸
¸
¸
b
1
c
2
=
b
1
a
n−5
−a
n−1
b
3
b
1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n−1
a
n−5
b
1
b
3
¸
¸
¸
¸
b
1
91
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
c
3
=
b
1
a
n−7
−a
n−1
b
4
b
1
= −
¸
¸
¸
¸
a
n−1
a
n−7
b
1
b
4
¸
¸
¸
¸
b
1
.
.
.
d
1
=
c
1
b
2
−b
1
c
2
c
1
= −
¸
¸
¸
¸
b
1
b
2
c
1
c
2
¸
¸
¸
¸
c
1
d
2
=
c
1
b
3
−b
1
c
3
c
1
= −
¸
¸
¸
¸
b
1
b
3
c
1
c
3
¸
¸
¸
¸
c
1
.
.
.
4. Se um termo na primeira coluna de qualquer linha for nulo, mas havendo pelo menos um
elemento n˜ ao nulo no restante da fila, a tabela deve ser recalculada de acordo com um
dos seguintes procedimentos:
(a) Fazer no polinˆomio D(s) a mudan¸ ca de vari´avel s =
1
/x e aplicar o algoritmo ao
polinˆomio x
n
D(
1
/x). Para valores complexos de s basta fazer a seguinte opera¸c˜ao:
s = a+jb ∴ x =
1
s
=
1
a + jb
=
a −jb
a
2
+ b
2
⇒Re(s) = a ent˜ ao Re(x) =
Re(s)
|s|
2
(b) Definir um novo polinˆ omio P
A
(s) = (s + a) P(s), sendo a > 0, e aplicar o algoritmo
em P
A
. O valor a = 1 ´e usado com frequˆencia neste caso
(c) Substituir o zero por um n´ umero ε positivo extremamente pequeno e prosseguindo a
forma¸c˜ao do restante das linhas. Se for encontrado um termo do tipo
aε + b
ε
pode-se
substituir tal termo por
b
ε
que ´e um n´ umero positivo. Caso seja
aε −b
ε
ent˜ ao o termo
ser´ a −
b
ε
que ´e um n´ umero negativo. Este procedimento ´e mais utilizado que os dois
anteriores
5. Se todos os coeficientes em uma linha calculada forem nulos, isso indica que h´ a ra´ızes de
mesmo valor, radialmente opostas, situadas no plano s, isto ´e, duas ra´ızes reais de igual
valor e sinais opostos e/ou duas ra´ızes imagin´ arias conjugadas. Nesse caso, se a linha de
zeros corresponde a s
m
, constr´ oi-se uma equa¸ c˜ao auxiliar com os coeficiente k
1
, k
2
, · · · da
linha anterior s
m+1
. Essa equa¸c˜ ao ´e a seguinte:
k
1
s
m+1
+ k
2
s
m−1
+ k
3
s
m−3
+· · · = 0
92
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Os expoentes de s devem ser todos de mesma paridade.
s
n
a
n
a
n−2
a
n−4
.
.
.
s
m+1
k
1
k
2
k
3
s
m
0 0 0
s
m−1
.
.
.
Uma caracter´ıstica importante da equa¸c˜ ao auxiliar ´e que as ra´ızes dessa equa¸c˜ ao s˜ ao
tamb´em ra´ızes do polinˆ omio inicial. Para prosseguir na continua¸c˜ ao da tabela, deriva-se
em rela¸c˜ ao a s a equa¸c˜ao auxiliar, ou seja:
(m + 1) k
1
s
m
+ (m−1) k
2
s
m−2
+ (m−3) k
2
s
m−4
+· · · = 0
Usam-se os coeficientes do polinˆomio derivado para substituir os zeros da linha nula. Da´ı
em diante prossegue-se normalmente a forma¸c˜ ao dos coeficientes restantes.
s
m+1
k
1
k
2
k
3
s
m
(m + 1) k
1
(m−1) k
2
(m−3) k
3
s
m−1
g
1
g
2
g
3
Exemplo 6.1. Aplicar o crit´erio de estabilidade de Routh no seguinte polinˆomio:
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0
Solu¸c˜ao: O polinˆ omio proposto ´e da forma:
a
4
s
4
+ a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
= 0
Cuja matriz de coeficiente ´e dado por:
s
4
a
4
a
2
a
0
s
3
a
3
a
1
0
s
2
a
3
a
2
−a
4
a
1
a
3
a
0
s
1
a
3
a
2
−a
4
a
1
a
3
a
1
−a
3
a
0
a
3
a
2
−a
4
a
1
a
3
s
0
a
0
Na matriz de coeficientes, as duas primeiras linhas s˜ ao obtidas diretamente a partir do
polinˆomio dado e os termos restantes s˜ao obtidos a partir destes. Se algum dos coeficientes
for inexistente, este poder´ a ser substitu´ıdo por zeros. Para o polinˆ omio dado, a matriz de
coeficientes fica na forma:
93
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2
1 5
s
1
−6
s
0
5
Neste exemplo, o n´ umero de mudan¸cas no sinal dos coeficientes na primeira coluna ´e 2 o
que quer dizer que existem duas ra´ızes com partes reais positivas.
Exemplo 6.2. Verificar as poss´ıveis ra´ızes para o polinˆ omio seguinte:
s
4
+ s
3
+ 2s
2
+ 2s + 5 = 0
Solu¸c˜ao: A matriz de coeficientes ´e:
s
4
1 2 5
s
3
1 2
s
2
0 5 ?????
Como o elemento da primeira coluna da fila s
2
´e nulo, a tabela deve ser recalculada. Apli-
cando o procedimento 4(a) dado anteriormente, vem:
x
4
P (
1
/x) = 5x
4
+ 2x
3
+ 2x
2
+ x + 1
A tabela de Routh para este polinˆomio em x vem:
x
4
5 2 1
x
3
2 1
x
2
−1 2
x
1
5
x
0
2
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polinˆ omio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
Utilizando o procedimento 4(c) dado vem:
s
4
1 2 5
s
3
1 2
s
2
ε 5
s
1
2ε −5
ε
s
0
5
Na express˜ao
2ε −5
ε
como ε ´e um valor muito pequeno ent˜ao pode-se aproximar para
−5
ε
o que indica um n´ umero negativo e portanto houve duas trocas de sinais na primeira coluna
obtendo o mesmo resultado anterior.
94
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Exemplo 6.3. Fazer o mesmo para o polinˆomio seguinte:
s
4
+ s
3
+ s
2
+ s + 1 = 0
Solu¸c˜ao: A matriz de coeficientes ´e:
s
4
1 1 1
s
3
1 1
s
2
0 1 ????
Para este caso, ´e evidente que a mudan¸ca de vari´ avel s =
1
/x n˜ ao funciona, pois os coeficientes
de P(s) e x
4
P (
1
/x) ser˜ao os mesmos. Aplica-se ent˜ ao o procedimento 4(b) com a = 1 como
segue:
P
A
(s) = (s + 1) P(s) = s
5
+ 2s
4
+ 2s
3
+ 2s
2
+ 2s + 1
A nova tabela de Routh ´e:
s
5
1 2 2
s
4
2 2 1
s
3
1
3
/2
s
2
−1 1
s
1
5
/2
s
0
1
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polinˆ omio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
Utilizando o procedimento 4(c) dado vem:
s
4
1 1 1
s
3
1 1
s
2
ε 1
s
1
ε −1
ε
s
0
1
Na express˜ao
ε −1
ε
como ε ´e um valor muito pequeno ent˜ao pode-se aproximar para
−1
ε
o que indica um n´ umero negativo e portanto houve duas trocas de sinais na primeira coluna
obtendo o mesmo resultado anterior.
Exemplo 6.4. Aplicar o crit´erio de Routh ao polinˆ omio:
s
6
+ 2s
5
+ 8s
4
+ 12s
3
+ 20s
2
+ 16s + 16 = 0
Solu¸c˜ao: Construindo a tabela de Routh vem:
95
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
s
6
1 8 20 16
s
5
2 12 16
s
4
2 12 16
s
3
0 0
s
2
s
1
s
0
Como a linha em s
3
´e toda zero deve-se aplicar o procedimento 5, ou seja, pegar os coefici-
entes da linha em s
4
e montar o polinˆ omio auxiliar da forma:
2s
4
+ 12s
2
+ 16s
0
= 0
Derivando a equa¸c˜ao auxiliar em rela¸c˜ ao a s vem:
8s
3
+ 24s = 0
Os coeficientes da equa¸ c˜ao auxiliar formam a linha s
3
obtendo a tabela completa da seguinte
forma:
s
6
1 8 20 16
s
5
2 12 16
s
4
2 12 16
s
3
8 24
s
2
6 16
s
1
2.7
s
0
16
Como na primeira n˜ ao se tem nenhuma invers˜ao de sinal ent˜ ao esse polinˆ omio tem somente
ra´ızes com parte real negativa.
6.4 Aplica¸ c˜ao do crit´erio de estabilidade de Routh na an´alise
de sistemas de controle
O crit´erio de estabilidade de Routh ´e de utilidade limitada na an´ alise de sistemas de con-
trole lineares, porque n˜ ao sugere como melhorar a estabilidade ou como estabilizar um sistema
inst´ avel. Por´em, pode-se determinar o intervalo de varia¸c˜ ao de um parˆ ametro, compat´ıvel com
a estabilidade do sistema.
Exemplo 6.5. Determinar o intervalo de valores de k para que haja estabilidade no sistema
mostrado na Figura 6.2
Figura 6.2: Figura relativa ao Exemplo 6.5.
96
CAP
´
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
ˆ
AMICOS
Solu¸c˜ao: A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
Y (s)
R(s)
=
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2)
1 +
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2)
Y (s)
R(s)
=
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2) + k
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ou denominador ´e:
s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+ 2s + k = 0
Aplicando o crit´erio de estabilidade de Routh, a matriz de coeficientes ´e:
s
4
1 3 k
s
3
3 2 0
s
2
7
3
k
s
1
2 −
9
7
k
s
0
k
Para que haja estabilidade, todos os coeficientes na primeira coluna devem ser positivos.
Assim:
2 −
9
7
k > 0 ⇒k <
14
9
k > 0
Portanto
0 < k <
14
9
Quando k =
14
/9, o sistema torna-se oscilat´orio e, matematicamente, a oscila¸c˜ ao ´e mantida
com amplitude constante.
Notar que os limites dos parˆametros de projeto que levam ` a estabilidade podem ser deter-
minados pelo uso do crit´erio de estabilidade de Routh.
Exemplo 6.6.
97
Cap´ıtulo
7
Qualidade de Sistemas
7.1 Introdu¸ c˜ao
No Cap´ıtulo 5 foi apresentado a resposta de v´arios tipos de sistemas para v´ arios tipos de
entradas. Neste cap´ıtulo pretende-se determinar alguns parˆametros de resposta de um sistema
para que se possa compar´a-lo com outros sistemas. Dessa forma, esses parˆametros servir˜ao de
base para o projeto do sistema de controle.
7.2 Defini¸ c˜oes no dom´ınio do tempo
Antes de atingir o regime permanente, a resposta transit´ oria de um sistema de controle
apresenta, frequentemente, oscila¸c˜oes amortecidas. Na especifica¸c˜ ao das caracter´ısticas das
respostas transit´ orias de um sistema de controle ´e comum especificar, conforme Figura 7.1, os
seguintes parˆametros:
1. Tempo de atraso (t
a
)→ trata-se do do tempo requerido para que a resposta alcance
metade de seu valor final pela primeira vez.
2. Tempo de subida (t
s
) →´e o tempo requerido para a resposta passe de 10% a 90%, ou
de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final ou de regime permanente.
3. Tempo de resposta (t
r
) → ´e o tempo necess´ ario para que a curva de resposta alcance
valores em uma faixa que pode ser 2% ou 5% do valor final e a´ı permanecer indefinida-
mente.
4. Tempo de pico (t
p
) →´e o tempo para a resposta atinja o primeiro pico de sobressinal.
5. Sobre-sinal (S) →´e definido como sendo a diferen¸ca entre o valor m´aximo da sa´ıda e o
valor de regime permanente, dividido pelo valor de regime. S =
y(t
p
)−y(∞)
y(∞)
· 100%
6. Per´ıodo de oscila¸c˜ao (T
o
) → ´e a dura¸c˜ ao da primeira oscila¸c˜ao detectada a partir do
tempo de passagem por transit´ orio nulo.
7. N´ umero de oscila¸c˜oes at´e o tempo de resposta (N
o
) → ´e definido como a rela¸c˜ao
entre o tempo de resposta e o per´ıodo de oscila¸ c˜ao.
98
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
8. Erro de regime permanente (e
ss
) → ´e definido como sendo a diferen¸ ca entre o sinal
de entrada e o sinal de sa´ıda do sistema.
Geralmente esses tempos s˜ ao definidos para uma entrada em degrau unit´ ario.
Figura 7.1: Curva de resposta mostrando os tempos.
7.3 Qualidade de sistemas de 1
a
ordem
Seja o sistema da Figura7.2.
Figura 7.2: Sistema de 1
a
ordem.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
s + a
1 +
k
s + a
G(s) =
k
s + a + k
b = a + k
G(s) =
k
s + b
99
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
7.3.1 Entrada degrau
Para R(s) =
1
s
, ent˜ ao:
Y (s) =
k
s + b
·
1
s
⇒Y (s) =
k
s (s + b)
determinando a transformada inversa de Laplace, vem:
y(t) =
k
b
_
1 −e
−bt
_
U
−1
(t) (7.1)
cujo gr´ afico de resposta no tempo ´e dado na Figura 7.3.
Figura 7.3: Resposta ao degrau de um sistema de 1
a
ordem.
a) Tempo de subida
Da defini¸c˜ ao de tempo subida, considerando a subida de 10% a 90% do valor de regime perma-
nente, e da equa¸c˜ ao 7.1 vem:
0.1 y(∞) =
k
b
_
1 −e
−bt
1
_
0.9 y(∞) =
k
b
_
1 −e
−bt
2
_
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
y(∞) =
k
b
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
0.1 = 1 −e
−bt
1
⇒0.9 = e
−bt
1
⇒ln 0.9 = ln e
−bt
1
⇒bt
1
= 0.1 =⇒t
1
=
0.1
b
0.9 = 1 −e
−bt
2
⇒0.1 = e
−bt
2
⇒ln 0.1 = ln e
−bt
2
⇒bt
2
= 2.3 =⇒t
2
=
2.3
b
t
s
= t
2
−t
1
t
s
=
2.2
b
(7.2)
b) Tempo de resposta
100
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
0.95 y(∞) =
k
b
_
1 −e
−bt
r
_
⇒y(∞) =
k
b
0.95 = 1 −e
−bt
r
⇒ln e
−bt
r
= ln 0.05 ⇒bt
r
= 3
t
r
=
3
b
(7.3)
7.3.2 Entrada rampa
Para R(s) =
1
s
2
, ent˜ ao:
Y (s) =
k
s + b
·
1
s
2
⇒Y (s) =
k
s
2
(s + b)
determinando a transformada inversa de Laplace, vem:
y(t) =
k
b
_
t −
1 −e
−bt
b
_
U
−1
(t) (7.4)
cujo gr´ afico de resposta no tempo ´e dado na Figura 7.4.
Figura 7.4: Resposta `a rampa de um sistema de 1
a
ordem.
7.3.3 Entrada impulso
Para R(s) = 1, ent˜ao:
Y (s) =
k
s + b
· 1 ⇒Y (s) =
k
s + b
determinando a transformada inversa de Laplace, vem:
y(t) = k e
−bt
U
−1
(t) (7.5)
cujo gr´ afico de resposta no tempo ´e dado na Figura 7.5.
101
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
Figura 7.5: Resposta ao impulso de um sistema de 1
a
ordem.
7.4 Qualidade de sistemas de 2
a
ordem
Seja o sistema dado na Figura 7.6.
Figura 7.6: Sistema de 2
a
ordem
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
Y (s)
R(s)
=
k
s (s + a)
1 +
k
s (s + a)
G(s) =
k
s
2
+ as + k
Onde: k, a → constantes
Pode-se escrever uma equa¸c˜ ao de 2
a
ordem, conforme visto na Se¸c˜ ao 5.3, na seguinte forma
geral :
G(s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
(7.6)
Onde: ω
n
→ frequˆencia natural com a qual o sistema oscilar´ a livremente
na ausˆencia de qualquer amortecimento
ζ → fator de amortecimento
K→ constante
Assim:
2ζω
n
= a ω
2
n
= k
A resposta transit´oria dos sistemas de 2
a
ordem dependem dos valores de ω
n
e ζ.
102
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
7.4.1 Entrada degrau
A partir da Equa¸c˜ao 7.6 para R(s) =
1
s
tem-se:
Y (s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
·
1
s
⇒Y (s) =

2
n
s (s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
)
Escrevendo de outra forma:
Y (s) =

2
n
s (s −r
1
) (s −r
2
)
onde: r
1
e r
2
s˜ ao as ra´ızes da equa¸c˜ ao s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
= 0
Assim:
r =
−2ζω
n
±
_

2
ω
2
n
−4ω
2
n
2
_
r
1
= −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
r
2
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
(7.7)
O tipo de resposta que ocorre, isto ´e, a transforma¸c˜ ao inversa, depende do valor do fator de
amortecimento. Podem acontecer quatro casos conforme o lugar das ra´ızes mostrado na figura
7.7:
Figura 7.7: P´ olos de sistemas de 2
a
ordem para equa¸c˜ ao caracter´ıstica da forma s
2
+2ζω
n
s+ω
2
n
=
0
103
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
AMORTECIMENTO NULO (ζ = 0)
Neste caso r
1
e r
2
s´ o possuem a parte imagin´aria, o que caracteriza o sistema oscilando
permanente sem amortecimento. Assim:
_
r
1
= +jω
n
r
2
= −jω
n
Ent˜ ao:
Y (s) =

2
n
s (s −jω
n
) (s + jω
n
)
Transformando em fra¸ c˜oes parciais vem:
Y (s) =
A
s
+
B
s −jω
n
+
C
s + jω
n
Pode-se resolver as fra¸c˜ oes parciais da seguinte forma:
A = s ·

2
n
s (s −jω
n
) (s + jω
n
)
¸
¸
¸
¸
s=0
⇒A =

2
n
(−jω
n
) (jω
n
)
⇒A =

2
n
ω
2
n
=⇒A = K
B = (s −jω
n
) ·

2
n
s (s −jω
n
) (s + jω
n
)
¸
¸
¸
¸
s=jω
n
⇒B =

2
n
s (s + jω
n
)
¸
¸
¸
¸
s=jω
n
B =

2
n

n
(jω
n
+ jω
n
)
=⇒B = −
K
2
C = (s + jω
n
) ·

2
n
s (s −jω
n
) (s + jω
n
)
¸
¸
¸
¸
s=−jω
n
⇒C =

2
n
s (s −jω
n
)
¸
¸
¸
¸
s=−jω
n
C =

2
n
(−jω
n
) (−jω
n
−jω
n
)
=⇒C = −
K
2
Assim:
Y (s) =
K
s

K
2 (s −jω
n
)

K
2 (s + jω
n
)
Fazendo a transformada inversa de Laplace obt´em-se:
y(t) = K −
Ke

n
t
2

be
−jω
n
t
2
= K −K
_
e

n
t
2
+
e
−jω
n
t
2
_
y(t) = K [1 −cos (ω
n
t)] U
−1
(t) (7.8)
O gr´ afico de y(t) est´ a mostrado na Figura 7.8:
Figura 7.8: Resposta ao degrau de sistema de 2
a
ordem com amortecimento nulo.
Estes sistemas n˜ao s˜ ao utilizados como sistemas de controle, pois n˜ ao h´a uma estabiliza¸c˜ ao
do valor da sa´ıda em um certo valor de regime permanente. Tamb´em n˜ao tem sentido em
calcular os tempos neste tipo de sistema.
104
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
SUBAMORTECIDO (0 < ζ < 1)
Neste caso r
1
e r
2
s˜ ao complexos conjugados, o que caracteriza o sistema com resposta
oscilat´ oria amortecida. Assim:
_
r
1
= −ζω
n
+ jω
n
_
1 −ζ
2
r
2
= −ζω
n
−jω
n
_
1 −ζ
2
=⇒
ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
σ = ζω
n
ζ = cos φ
=⇒
r
1
= −σ + jω
d
r
2
= −σ −jω
d
A equa¸c˜ ao da sa´ıda pode ser escrita como:
Y (s) =

2
n
s (s + ζω
n
−jω
d
) (s + ζω
n
+ jω
d
)
Transformando em fra¸ c˜oes parciais vem:
Y (s) =
A
s
+
B
s + ζω
n
−jω
d
+
C
s + ζω
n
+ jω
d
Pode-se resolver as fra¸c˜ oes parciais da seguinte forma:
A = s ·

2
n
s (s + ζω
n
−jω
d
) (s + ζω
n
+ jω
d
)
¸
¸
¸
¸
s=0
⇒A =

2
n
(ζω
n
−jω
d
) (ζω
n
+ jω
d
)
A =

2
n
ζ
2
ω
2
n
+ ω
2
d
⇒A =

2
n
ζ
2
ω
2
n
+
_
ω
n
_
1 −ζ
2
_
2
=⇒A = K
B = (s + ζω
n
−jω
d
) ·

2
n
s (s + ζω
n
−jω
d
) (s + ζω
n
+ jω
d
)
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n
+jω
d
B =

2
n
s (s + ζω
n
+ jω
d
)
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n
+jω
d
⇒B =

2
n
(−ζω
n
+ jω
d
) (−ζω
n
+ jω
d
+ ζω
n
+ jω
d
)
B =

2
n
(−ζω
n
+ jω
d
) (2jω
d
)
⇒B =

2
n
(−2jζω
n
ω
d
−2ω
2
d
)
B =

2
n
−2jζω
2
n
_
1 −ζ
2
−2ω
2
n
_
_
1 −ζ
2
_
2
B =
K
−2jζ
_
1 −ζ
2
−2 + 2ζ
2
·
−2 + 2ζ
2
+ j2ζ
_
1 −ζ
2
−2 + 2ζ
2
+ j2ζ
_
1 −ζ
2
B = K
−(1 −ζ
2
) + jζ
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
C = (s + ζω
n
+ jω
d
) ·

2
n
s (s + ζω
n
−jω
d
) (s + ζω
n
+ jω
d
)
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n
−jω
d
C =

2
n
s (s + ζω
n
−jω
d
)
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n
−jω
d
C =

2
n
(−ζω
n
−jω
d
) (−ζω
n
−jω
d
+ ζω
n
−jω
d
)
C =

2
n
(−ζω
n
−jω
d
) (−2jω
d
)
⇒C =

2
n
(2jζω
n
ω
d
−2ω
2
d
)
105
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
C =

2
n
2jζω
2
n
_
1 −ζ
2
−2ω
2
n
_
_
1 −ζ
2
_
2
C =
K
2jζ
_
1 −ζ
2
−2 + 2ζ
2
·
−2 + 2ζ
2
−j2ζ
_
1 −ζ
2
−2 + 2ζ
2
−j2ζ
_
1 −ζ
2
C = −K
1 −ζ
2
+ jζ
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
Assim:
Y (s) =
K
s
+
−(1 −ζ
2
) + jζ
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
K
(s + ζω
n
−jω
d
)
+
−(1 −ζ
2
) −jζ
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
K
(s + ζω
n
+ jω
d
)
(7.9)
Fazendo a transformada inversa de Laplace atrav´es da equa¸c˜ ao 3.94obt´em-se:
y(t) = K + 2K
_
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
_
e
−ζω
n
t
cos
_
_
ω
n
_
1 −ζ
2
_
t + π −arctan
_
ζ
_
1 −ζ
2
1 −ζ
2
__
y(t) =
_
K +
Ke
−ζω
n
t
_
1 −ζ
2
cos
_
_
ω
n
_
1 −ζ
2
_
t + π −arctan
_
ζ
_
1 −ζ
2
___
U
−1
(t) (7.10)
A equa¸c˜ ao 7.10 pode tamb´em ser escrita como:
y(t) =
_
K −
Ke
−ζω
n
t
_
1 −ζ
2
cos
_
_
ω
n
_
1 −ζ
2
_
t −arctan
_
ζ
_
1 −ζ
2
___
U
−1
(t) (7.11)
O gr´ afico de y(t) est´ a mostrado na Figura 7.9:
Figura 7.9: Resposta ao degrau de sistema de 2
a
ordem subamortecido.
Partindo da equa¸c˜ao 7.9, a equa¸c˜ ao 7.10 tamb´em pode ser escrita na seguinte forma:
fazendo B = −a + jb e C = −a −jb
onde: a =
1
2
b =
ζ
_
1 −ζ
2
2 (1 −ζ
2
)
=
ζ
2
_
1 −ζ
2
106
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
Assim:
y(t) = K + K(−a + jb)e
(−ζω
n
+jω
d
)t
+ K(−a −jb)e
(−ζω
n
−jω
d
)t
y(t) = K + K(−a + jb)e
−ζω
n
t
e

d
t
+ K(−a −jb)e
−ζω
n
t
e
−jω
d
t
y(t) = K +K(−a +jb)e
−ζω
n
t
(cos ω
d
t + j sin ω
d
t) +K(−a +jb)e
−ζω
n
t
(cos ω
d
t −j sin ω
d
t)
Simplificando esta equa¸c˜ao e substituindo os valores de a e b obt´em-se a equa¸c˜ ao 7.12 ou
7.13.
y(t) =
_
K −Ke
−ζω
n
t
_
cos ω
n
_
1 −ζ
2
t +
ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
n
_
1 −ζ
2
t
__
U
−1
(t) (7.12)
y(t) =
_
K −Ke
−σt
_
cos ω
d
t +
ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
d
t
__
U
−1
(t) (7.13)
Para este sistema pode-se calcular os principais parˆametros mostrado na Se¸c˜ao 7.2 que s˜ ao:
a) Tempo de subida
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 100% na equa¸ c˜ao 7.12 vem:
y(∞) = K −Ke
−ζω
n
t
s
_
cos ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
+
ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
_
mas y(∞) = K, ent˜ ao:
cos ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
+
ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
= 0
cos ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
= −
ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
n
_
1 −ζ
2
t
s

ζ
_
1 −ζ
2
sin ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
cos ω
_
1 −ζ
2
t
s
= 1
tan ω
n
_
1 −ζ
2
t
s
= −
_
1 −ζ
2
ζ
_
1 −ζ
2
ζ
=
ω
d
σ
Assim:
t
s
=
1
ω
n
_
1 −ζ
2
_
arctan
_

_
1 −ζ
2
ζ
__
t
s
=
π −φ
ω
d
(7.14)
onde φ est´ a definida na Figura 7.7.
107
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
b) Tempo de pico
O tempo de pico pode ser determinado diferenciando a equa¸ c˜ao 7.13 em rela¸c˜ao ao tempo e
igualando essa derivada a zero. Assim:
d
dt
y(t) = Kζω
n
e
−ζω
n
t
p
_
cos (ω
d
t
p
) +
ζ
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t
p
)
_
+Ke
−ζω
n
t
p
_
ω
d
sin (ω
d
t
p
) −
ζω
d
_
1 −ζ
2
cos (ω
d
t
p
)
_
0 = Kζω
n
e
−ζω
n
t
p
cos (ω
d
t
p
) + Kζω
n
e
−ζω
n
t
p
ζ
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t
p
)
+Ke
−ζω
n
t
p
ω
n
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t
p
) −Ke
−ζω
n
t
p
ζω
n
_
1 −ζ
2
_
1 −ζ
2
cos (ω
d
t
p
)
Os termos em cosseno se cancelam mutuamente. Ent˜ao:

n
e
−ζω
n
t
p
ζ
2
_
1 −ζ
2
sin ω
d
t
p
+ Ke
−ζω
n
t
p
ω
n
_
1 −ζ
2
sin ω
d
t
p
= 0
Resolvendo o m´ınimo m´ ultiplo comum fica:
Ke
−ζω
n
t
p
ω
n
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t
p
) = 0
Para esta equa¸c˜ ao ser nula deve-se ter que:
sin (ω
d
t
p
) = 0
ou seja:
ω
d
t
p
= 0, π, 2π, 3π, · · ·
Como o tempo de pico corresponde ao primeiro pico do sobressinal, ω
d
t
p
= π. Ent˜ ao:
t
p
=
π
ω
d
(7.15)
c) Tempo de resposta
A express˜ ao aproximada para o tempo de resposta ´e dado por:
t
r
=
4
ζω
n
(crit´ erio de 2%) (7.16)
t
r
=
3
ζω
n
(crit´ erio de 5%) (7.17)
d) Sobressinal
108
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
O sobressinal ocorre no tempo de pico ou em t = t
p
. Supondo que o valor final da sa´ıda seja
unit´ario, S ´e obtido da Equa¸c˜ ao 7.13 da seguinte forma:
S = y (t
p
) −K
S = −e
−ζω
n
(
π

d
)
_
cos π +
ζ
_
1 −ζ
2
sin π
_
S = e

ζπ
_
1 −ζ
2
(7.18)
Se o valor final y(∞) da sa´ıda n˜ao for unit´ ario, ent˜ao ´e necess´ ario utilizar a express˜ ao:
S =
y (t
p
) −y(∞)
y(∞)
Geralmente o sobressinal ´e dado em porcentagem, ou seja, S% = S ∗ 100%.
Em sistemas dinˆ amicos, principalmente os de controle, ´e frequente a situa¸c˜ao em que os
parˆ ametros devam ser ajustados de modo que a ultrapassagem tenha um certo valor especificado,
o que implica ajustar o valor da rela¸c˜ ao de amortecimento. Assim, ´e conveniente desenvolver
uma express˜ ao que permita calcular ζ em fun¸ c˜ao de S. Ent˜ao, tomando o logaritmo natural da
equa¸c˜ ao 7.18 obt´em-se:
ln S = −
ζπ
_
1 −ζ
2
(ln S)
2
=
ζ
2
π
2
1 −ζ
2
ζ
2
_
(ln S)
2
+ π
2
¸
= (ln S)
2
Assim:
ζ =
1
_
1 +
_
π
ln S
_
2
(7.19)
e) Per´ıodo de oscila¸c˜ao
´
E dado por:
T
o
=

ω
d
(7.20)
f) N´ umero de oscila¸c˜ oes at´e o tempo de resposta
Pode ser calculado por:
N
o
=
2
_
1 −ζ
2
πζ
(crit´ erio de 2%) (7.21)
N
o
=
1.5
_
1 −ζ
2
πζ
(crit´ erio de 5%) (7.22)
109
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
CRITICAMENTE AMORTECIDO (ζ = 1)
Neste caso r
1
e r
2
s˜ ao reais e iguais, o que caracteriza o sistema com resposta exponencial.
Para esta condi¸c˜ ao:
r
1
= r
2
= −ω
n
A equa¸c˜ ao da sa´ıda pode ser escrita como:
Y (s) =

2
n
s (s + ω
n
)
2
Transformando em fra¸ c˜oes parciais vem:
Y (s) =
A
s
+
B
1
s + ω
n
+
B
2
(s + ω
n
)
2
Calculando as constantes vem:
A = s

2
n
s (s + ω
n
)
2
¸
¸
¸
¸
s=0
=⇒A = K
B
1
=
_
d
ds
_
(s + ω
n
)
2

2
n
s (s + ω
n
)
2
__¸
¸
¸
¸
s=−ω
n
=⇒B
1
= −K
B
2
=
_
(s + ω
n
)
2

2
n
s (s + ω
n
)
2

¸
¸
¸
s=−ω
n
=⇒B
2
= −Kω
n
Assim:
Y (s) =
K
s

K
s + ω
n


n
(s + ω
n
)
2
y(t) =
_
K −K (1 + ω
n
t) e
−ω
n
t
¸
U
−1
(t) (7.23)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.10:
Figura 7.10: Resposta ao degrau de sistema de 2
a
ordem criticamente amortecido.
Para este sistema pode-se calcular apenas alguns parˆametros, pois os outros n˜ ao tem sentido,
conforme mostrado na Se¸c˜ ao 7.2 que s˜ao:
a) Tempo de subida
110
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 90% na equa¸ c˜ao 7.23 vem:
0.1y(∞) = K −K (1 + ω
n
t
1
) e
−ω
n
t
1
0.9y(∞) = K −K (1 + ω
n
t
2
) e
−ω
n
t
2
_
y(∞) = K
O c´ alculo de t
1
e t
2
nestas equa¸ c˜oes n˜ ao ´e de f´ acil resolu¸c˜ ao. Por´em o termo 1 + ω
n
t
1
n˜ ao
influencia de maneira muito significativa e pode-se aproximar para:
0.1 = 1 −e
−ω
n
t
1
⇒0.9 = e
−ω
n
t
1
0.9 = 1 −e
−ω
n
t
2
⇒0.1 = e
−ω
n
t
2
Sabendo que t
s
= t
2
−t
1
e resolvendo as equa¸c˜oes vem:
t
s
=
2.2
ω
n
(7.24)
b) Tempo de resposta
Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor final na equa¸c˜ ao 7.23 vem:
0.95y(∞) = K −K (1 + ω
n
t
r
) e
−ω
n
t
r
⇒0.05 = (1 + ω
n
t
r
) e
−ω
n
t
r
Sabendo que o termo 1 + ω
n
t
r
pouco influencia no tempo de resposta, tem-se que:
0.05 = e
−ω
n
t
r
ou seja,
t
r
=
3
ω
n
(7.25)
SUPERAMORTECIDO (ζ > 1)
Neste caso r
1
e r
2
s˜ ao reais e de valores diferentes, o que caracteriza o sistema com resposta
caracterizada por duas exponenciais. Para esta condi¸c˜ ao:
_
r
1
= −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
r
1
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
A equa¸c˜ ao da sa´ıda pode ser escrita como:
Y (s) =

2
n
s
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
__
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
Transformando em fra¸ c˜oes parciais vem:
Y (s) =
A
s
+
B
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
+
C
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
Pode-se resolver as fra¸c˜ oes parciais da seguinte forma:
A = s ·

2
n
s
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
__
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
s=0
⇒A = K
B =
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
_
·

2
n
s
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
__
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n

n

ζ
2
−1
111
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
B = −
K
2
_
ζ
2
−1
_
ζ −
_
ζ
2
−1
_
C =
_
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
·

2
n
s
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
__
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
s=−ζω
n
−ω
n

ζ
2
−1
C =
K
2
_
ζ
2
−1
_
ζ +
_
ζ
2
−1
_
Assim:
Y (s) =
K
s
+
−1
2
_
ζ
2
−1
_
ζ −
_
ζ
2
−1
_
K
_
s + ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
_
+
1
2
_
ζ
2
−1
_
ζ +
_
ζ
2
−1
_
K
_
s + ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1
_
(7.26)
Fazendo a transformada inversa de Laplace da equa¸c˜ ao 7.26 vem:
y(t) =
_
_
K −
K
2
_
ζ
2
−1
_
ζ −
_
ζ
2
−1
_e

ζ−

ζ
2
−1

ω
n
t
+
K
2
_
ζ
2
−1
_
ζ +
_
ζ
2
−1
_e

ζ+

ζ
2
−1

ω
n
t
_
_
U
−1
(t)
(7.27)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.11:
Figura 7.11: Resposta ao degrau de sistema de 2
a
ordem superamortecido.
a) Tempo de subida
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 90% na equa¸ c˜ao 7.27 vem:
t
s
=
2.2
_
ζ −
_
ζ
2
−1
_
ω
n
(7.28)
b) Tempo de resposta
112
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor final na equa¸c˜ ao 7.27 vem:
t
r
=
3
_
ζ −
_
ζ
2
−1
_
ω
n
(7.29)
7.4.2 Entrada impulso
Para R(s) = 1 tem-se:
Y (s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
AMORTECIMENTO NULO (ζ = 0)
Y (s) =

2
n
s
2
+ ω
2
n
y(t) = [Kω
n
sin (ω
n
t)] U
−1
(t) (7.30)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.12:
Figura 7.12: Resposta ao impulso de sistema de 2
a
ordem com amortecimento nulo.
SUBAMORTECIDO (0 < ζ < 1)
Y (s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
A transformada inversa de Laplace ´e:
y(t) =
_

n
_
1 −ζ
2
e
ζω
n
t
sin
_
ω
n
_
1 −ζ
2
t
_
_
U
−1
(t) (7.31)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.13:
113
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
Figura 7.13: Resposta ao impulso de sistema de 2
a
ordem subamortecido.
Neste caso pode-se determinar o tempo de pico que ´e dado por:
t
p
=
arctan
_
1 −ζ
2
ζ
ω
n
_
1 −ζ
2
(7.32)
O m´aximo sobressinal pode ser obtido substituindo a equa¸c˜ ao 7.32 na equa¸c˜ ao 7.31. Assim:
S = ω
n
e


−
ζ
_
1 −ζ
2
arctan
_
1 −ζ
2
ζ



(7.33)
CRITICAMENTE AMORTECIDO (ζ = 1)
Y (s) =

2
n
(s + ω
n
)
2
A transformada inversa de Laplace ´e dado por:
y(t) =
_

2
n
t e
−ω
n
t
¸
U
−1
(t) (7.34)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.14:
Figura 7.14: Resposta ao impulso de sistema de 2
a
ordem criticamente amortecido.
114
CAP
´
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS
SUPERAMORTECIDO (ζ > 1)
Y (s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
A transformada inversa de Laplace ´e dado por:
y(t) =
_

n
2
_
ζ
2
−1
e

ζ−

ζ
2
−1

ω
n
t


n
2
_
ζ
2
−1
e

ζ+

ζ
2
−1

ω
n
t
_
U
−1
(t) (7.35)
O gr´ afico de y(t) ´e mostrado na Figura 7.15:
Figura 7.15: Resposta ao impulso de sistema de 2
a
ordem superamortecido.
7.5 Sistemas de ordem superior
Para sistemas de ordem maior que dois, o processo de c´alculo dos tempos torna-se mais
complicado. Um sistema de ordem superior pode ser transformado em uma soma de sistemas
de primeira e/ou de segunda ordem. Assim, a resposta de um sistema de ordem superior
nada mais ´e do que a soma das resposta individuais de sistemas de primeira e/ou de segunda
ordem. Se o sistema de ordem superior tiver somente polos reais ent˜ ao este sistema pode ser
considerado tendo como resposta a somat´ oria de respostas de sistema de primeira ordem. Se
os polos forem reais e complexos, a sua resposta ser´a a somat´ oria de respostas de sistemas de
primeira e segunda ordem pois somente sistemas de segunda ordem podem ter ra´ızes complexas.
Em um sistema de malha fechada se todos os p´ olos se situarem no semiplano esquerdo
do plano s, os que estiverem muito afastados do eixo jω ter˜ao pouco efeito na resposta do
sistema pois, por terem parte real negativa e valor grande, far˜ao com que a exponencial anule
mais rapidamente. Se a rela¸c˜ ao das partes reais forem maiores que 5 e n˜ao houver zeros nas
proximidades, ent˜ao os p´olos de malha fechada mais pr´oximos do eixo jω ser˜ ao dominantes no
comportamento da resposta transit´ oria porque correspondem aos termos da resposta transit´ oria
que decrescem lentamente. Os p´ olos que tem efeitos dominantes no comportamento da resposta
transit´ oria s˜ ao chamados p´olos dominantes de malha fechada.
Se existir um zero de malha fechada pr´oximo a um p´ olo de malha fechada, ent˜ao o termo
correspondente da resposta transit´ oria para esse p´ olo se tornar´a pequeno. O mesmo ocorre
quando o p´ olo estiver muito longe da origem. Dessa forma, ´e poss´ıvel converter um sistema de
ordem alta em um sistema de ordem mais baixa sem acrescentar muito erro na resposta.
115
Cap´ıtulo
8
Lugar das Ra´ızes
8.1 Introdu¸ c˜ao
As ra´ızes do denominador da fun¸ c˜ao de transferˆencia de um sistema, os chamados polos,
determinam a forma geral da resposta transit´ oria desse sistema. Assim, para um polo real
negativo a resposta ´e uma exponencial decrescente, para um par de polo imagin´ario com parte
real negativa a resposta ´e oscilante com exponencial decrescente. A t´ecnica usada para o estudo
das rela¸c˜ oes entre o comportamento de sistemas e a posi¸c˜ ao de suas ra´ızes ´e chamada m´etodo
do lugar das ra´ızes.
8.2 Lugares das ra´ızes de sistemas de primeira ordem
Considere o sistema de primeira ordem cuja fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta ´e dado
por:
G
o
(s) =
k
s + 1
e, para uma realimenta¸ c˜ao unit´ aria, o sistema tem uma fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada
de:
G(s) =
k
s + (1 + k)
O sistema tem um polo simples, em −(1 + K) que ´e a raiz do denominador da fun¸ c˜ao.
Quando k = 0, o polo ´e −1 e, ` a medida que o valor de k aumenta, o valor do polo torna-se
mais negativo, como mostrado na Figura 8.1. A linha mostrando como a posi¸c˜ao do polo varia
quando k varia a partir do polo em k = 0 ´e chamada lugar das ra´ızes.
116
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Figura 8.1: Lugar das ra´ızes para sistema de primeira ordem.
Quando k = 0, o denominador da fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada do sistema ´e
igual ao denominador da fun¸c˜ ao de transferˆencia em malha aberta, e ent˜ ao a raiz do sistema
quando k = 0 ´e chamada polo de malha aberta. J´ a que o valor das ra´ızes depende do valor de
k, ent˜ ao a resposta do sistema depende do valor de k.
8.3 Lugares das ra´ızes de sistemas de segunda ordem
Seja um sistema com realimenta¸ c˜ao unit´ aria cuja fun¸c˜ ao de transferˆencia do ramo direto ´e
dado por:
G
o
(s) =
k
s (s + 1)
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
s
2
+ s + k
As ra´ızes do denominador da fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada s˜ ao:
p = −
1
2
±
1
2

1 −4k
Analisando os valores de k de 0 at´e ∞, ou seja, 0 ≤ k < ∞ pode-se chegar aos seguintes
resultados:
• Quando k = 0, p = −
1
2
±
1
2
, isto ´e, os polos de malha aberta s˜ ao p
1
= 0 e p
2
= −1.
• Quando k =
1
4
, p = −
1
2
, isto ´e, as ra´ızes s˜ ao ambas p
1
= p
2
= −
1
2
.
• Para valores de 0 < k <
1
4
, as ra´ızes que est˜ao no ramo que come¸ca no polo p
1
= 0
movem-se em dire¸c˜ ao a p
1
= −
1
2
enquanto as ra´ızes que est˜ao no ramo que come¸ca no
polo p
2
= −1 movem-se em dire¸c˜ ao a p
2
= −
1
2
.
• Para k = 1, as ra´ızes s˜ao dadas por p = −
1
2
±
1
2
_
(−3) , e s˜ao ent˜ao p
1
= −
1
2
+ j

3
2
e
p
2
= −
1
2
−j

3
2
.
• Para todos os valores de k > 0.25 ocorre um par de ra´ızes complexas conjugadas, com a
componente real constante em −
1
2
e a parte imagin´ aria tendo um valor que aumenta com
o aumento de k.
117
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Isto pode ser visto na Figura 8.2. No gr´ afico do lugar das ra´ızes, os polos de malha aberta, que
ocorrem quando k = 0, ´e indicado com um X e os zeros s˜ao indicados com um c´ırculo.
Figura 8.2: Lugar das ra´ızes para o sistema de segunda ordem.
Como todos os valores das ra´ızes dependem do valor de k, a resposta do sistema tamb´em
depende do valor de k. Assim, a resposta do sistema com diferentes valores de k para uma
entrada degrau unit´ario est´ a mostrado na Figura 8.3. Para valores de 0 < k < 0.25, o sistema
tem uma resposta superamortecida de um sistema de segunda ordem. Para k = 0.25, o sistema
´e criticamente amortecido. Para k > 0.25 o sistema tem uma resposta sub-amortecida e com
oscila¸c˜ oes.
Figura 8.3: Resposta do sistema a uma entrada degrau unit´ ario com varia¸c˜ ao de k.
O denominador da fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada (s
2
+ s + k), pode ser escrito na
forma (s
2
+ 2ζω
n
+ ω
2
n
), onde ω
n
´e a frequˆencia angular natural da oscila¸c˜ ao e ζ ´e o coeficiente
de amortecimento. Para esse sistema, ω
2
n
= k e 2ζω
n
= 1, portanto ω
n
=

k e ζω
n
=
1
2
, isto
´e, os valores dos polos com amortecimento cr´ıtico, e ζ =
1
2

k
. Assim, `a medida que k aumenta
de 0.25, a frequˆencia natural aumenta e o coeficiente de amortecimento diminui.
Exemplo 8.1. Para o sistema mostrado na Figura 8.4, esboce o diagrama do lugar das ra´ızes
e especifique o valor do ganho k no qual o sistema come¸ca a oscilar.
118
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Figura 8.4: Figura referente ao Exemplo 8.1.
Solu¸c˜ao: A fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta ´e
k
(s
2
+4s+1)
e, assim, para uma reali-
menta¸c˜ ao unit´aria, a fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada ´e:
G(s) =
k
s
2
+ 4s + (1 + k)
As ra´ızes do denominador da fun¸c˜ao de transferˆencia s˜ ao:
p =
−4 ±
_
16 −4 (1 + k)
2
p = −2 ±

3 −k
Os polos de malha aberta ocorrem quando k = 0, e portanto s˜ ao p
1
= −0.27 e p
2
= −3.73.
Quando k = 3, ambas as ra´ızes s˜ao iguais a p = −2. Quando k > 3, as ra´ızes s˜ ao complexas
conjugadas. O diagrama do lugar das ra´ızes ´e mostrado na Figura 8.5. Para o valor de k = 3 o
sistema ´e criticamente amortecido; para valores de k > 3, as ra´ızes s˜ ao complexas conjugadas
e existir˜ ao oscila¸ c˜oes.
Figura 8.5: Lugar das ra´ızes referente ao Exemplo 8.1.
8.4 Lugares das Ra´ızes de Sistemas em Malha Fechada
Considere o sistema em malha fechada gen´erico mostrado na Figura 8.6. A fun¸c˜ ao de trans-
ferˆencia em malha aberta ´e G
p
(s), a realimenta¸c˜ ao ´e H(s) e, assim, a fun¸c˜ ao de transferˆencia
de malha fechada G(s) para o sistema ´e:
G(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s) H(s)
119
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Figura 8.6: Sistema em malha fechada.
Os polos ser˜ ao os valores de s para os quais o denominador ´e zero, isto ´e:
1 + G
p
(s) H(s) = 0
e ent˜ ao:
G
p
(s) H(s) = −1 (8.1)
Em geral, ´e poss´ıvel escrever:
G
p
(s) H(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) · · · (s −z
m
)
(s −p
1
)(s −p
2
) · · · (s −p
n
)
(8.2)
onde: k →constante
z
1
, z
2
· · · z
m
→zeros
p
1
, p
2
· · · p
n
→polos
Se os valores de s na equa¸c˜ ao acima s˜ao polos do sistema e portanto pertencem aos lugares
das ra´ızes, a Equa¸c˜ ao 8.1 deve ser satisfeita. Assim, para pontos nos lugares das ra´ızes:
k(s −z
1
)(s −z
2
) · · · (s −z
m
)
(s −p
1
)(s −p
2
) · · · (s −p
n
)
= −1 (8.3)
Como s ´e uma vari´ avel complexa, a Equa¸c˜ao 8.3 deve ser escrita na forma polar. Como o
m´ odulo do produto de dois n´ umeros complexos ´e o produto de seus m´odulos e o quociente ´e o
quociente de seus m´odulos, ent˜ao a Equa¸c˜ ao 8.3 para m´ odulos na forma polar ´e:
k |s −z
1
| |s −z
2
| · · · |s −z
m
|
|s −p
1
| |s −p
2
| · · · |s −p
n
|
= 1 (8.4)
Como o argumento do produto de dois n´ umeros complexos ´e a soma de seus argumentos e
o quociente sua diferen¸ca, a Equa¸c˜ ao 8.3 para argumentos na forma polar ´e:
[∠(s −z
1
) +∠(s −z
2
) +· · · +∠(s −z
m
)] −[∠(s −p
1
) +∠(s −p
2
) +· · · +∠(s −p
n
)] = ±(2t −1) π
(8.5)
onde: t = 1, 2, 3, · · · , ou seja, ´e um m´ ultiplo ´ımpar de π.
A Equa¸c˜ ao 8.5 pode ser usada para determinar se um ponto no plano s, ou seja, uma
determinada raiz do denominador da FTMF pertence ao lugar das ra´ızes. Se pertencer ao
lugar das ra´ızes, a Equa¸c˜ ao 8.5 ser´a satisfeita; se n˜ ao pertencer, ent˜ao a Equa¸ c˜ao 8.5 n˜ ao ser´a
satisfeita. A Equa¸c˜ao 8.4 dar´ a o valor de k para este ponto ou raiz.
Deve ser lembrado que o m´ odulo |s −z| ´e a distˆ ancia entre os dois pontos s e z e o ˆangulo
∠(s −z) ´e o ˆangulo formado pela reta que une o ponto s ao ponto z a partir do eixo real
positivo medido no ponto z.
120
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Exemplo 8.2. Considere um sistema com uma fun¸c˜ ao de transferˆencia em malha aberta de:
G
o
(s) =
k(s + 1)
s(s + 2)
e realimenta¸ c˜ao unit´ aria. Determinar para que condi¸c˜ oes o ponto s, mostrado na Figura 8.7,
perten¸ca ao lugar das ra´ızes.
Figura 8.7: Figura referente ao Exemplo 8.2.
Solu¸c˜ao: A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada do sistema ´e:
G(s) =
k(s + 1)
s(s + 2)
1 +
k(s + 1)
s(s + 2)
⇒G(s) =
k(s + 1)
s(s + 2) + k(s + 1)
⇒G(s) =
k(s + 1)
s
2
+ (2 + k)s + k
Assim
1 +
k(s + 1)
s(s + 2)
= 0 ⇒
k(s + 1)
s(s + 2)
= −1
Os sistemas tˆem dois polos em malha aberta, isto ´e, para k = 0, em p
1
= 0 e p
2
= −2 e
um zero em z = −1. O ponto s ´e ligado aos polos e zeros da fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha
aberta por retas. Os ˆangulos da Equa¸ c˜ao 8.5 s˜ ao os ˆ angulos formados pelas retas, que unem os
dois pontos, com o eixo real positivo no local dos zeros e polos. Para que s perten¸ca ao lugar
das ra´ızes, deve-se ter, aplicando a Equa¸c˜ ao 8.5:
β −(α
1
+ α
2
) = ±(2t −1)π
Aplicando a Equa¸c˜ ao 8.4:
kb
ac
= 1
Ou seja:
k =
ac
b
121
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Exemplo 8.3. Mostre que o ponto s na Figura 8.8 pertence ao lugar das ra´ızes e determine o
valor de k para esse ponto.
Figura 8.8: Figura referente ao Exemplo 8.3.
Solu¸c˜ao: O sistema tem trˆes polos e nenhum zero. Aplicando a Equa¸c˜ ao 8.5 vem:
0 −(α
1
+ α
2
+ α
3
) = ±(2t −1) π
Mas α
3
= 180
o
= π e (α
1
+ α
2
) = 360
o
= 2π. Portanto tem-se:
0 −(2π + π) = π
para a soma e consequentemente um m´ ultiplo ´ımpar de π.
O valor de k para o ponto ´e dado pela Equa¸c˜ao 8.4 como:
k
abc
= 1
Os valores de a e b podem ser determinados utilizando o teorema de Pit´agoras para um
triˆangulo retˆangulo.
Assim a = b =

8 e c = 2, ent˜ ao:
k = 2

8

8 ⇒k = 16
8.5 Interpreta¸ c˜ao dos Diagramas dos Lugares das Ra´ızes
O diagrama do lugar das ra´ızes mostra o efeito que uma varia¸c˜ ao no ganho ter´ a nas ra´ızes da
equa¸c˜ ao caracter´ıstica da malha fechada e, portanto, no comportamento dinˆ amico do sistema.
Possibilita que o efeito de modificar ou adicionar polos e zeros ao sistema possa ser verificado.
Os polos de malha aberta em tais diagramas podem ser considerados como fontes de lugares das
ra´ızes e os zeros como receptores com K aumentando de 0 no polo de malha aberta a infinito
no zero.
122
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
A fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha fechada de um sistema de segunda ordem pode ser
representada por:
G(s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
+ ω
2
n
onde: ω
n
→ frequˆencia natural angular
ζ → coeficiente de amortecimento
K → constante
Se 0 < ζ < 1 os polos s˜ao complexos e o sistema tem uma resposta oscilat´oria. Para essa
condi¸c˜ ao, pode-se escrever:
s
2
+ 2ζω
n
+ ω
2
n
= (s + σ + jω
d
) (s + σ −jω
d
) = s
2
+ 2σs + σ
2
+ ω
2
d
Assim:
2ζω
n
= 2σ
Portanto:
ζ =
σ
ω
n
(8.6)
e:
ω
n
=
_
σ
2
+ ω
2
d
(8.7)
A Equa¸ c˜ao 8.7 indica que ω
n
´e o comprimento da linha que liga a origem do plano s a um polo
da malha fechada (Figura 8.9). Como para um triˆangulo retˆangulo o quadrado da hipotenusa
´e igual ` a soma dos quadrados dos catetos (teorema de Pit´ agoras), e j´ a que
σ
ω
n
=
ζω
n
ω
n
´e, para o
mesmo triˆangulo, o cosseno de um ˆ angulo φ, ent˜ ao a Equa¸c˜ ao 8.6 indica que:
ζ = cos φ (8.8)
Figura 8.9: Polos complexos.
123
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Se a frequˆencia angular de oscila¸c˜ao de um sistema for aumentada, o comprimento da linha
unindo o polo em malha fechada `a origem ser´ a tamb´em aumentado. Se o amortecimento
aumenta, ent˜ ao o ˆangulo φ entre esta linha e o eixo real deve diminuir, j´ a que isto aumenta
cos(φ) (Figura 8.10).
Figura 8.10: Frequˆencia angular e coeficiente de amortecimento.
Considere o diagrama do lugar das ra´ızes na Figura 8.11. Para tal sistema, o valor m´ınimo
da frequˆencia natural angular ocorrer´a quando K = 0, j´ a que o sistema oferece o menor compri-
mento da linha do polo `a origem. Este ´e tamb´em o menor valor de cos φ e ent˜ao o menor valor
do coeficiente de amortecimento.
`
A medida que K aumenta, ω
n
e ζ aumentam at´e o ponto de
ramifica¸c˜ao, quando ζ = 1 e o amortecimento ´e cr´ıtico. Al´em disto, o aumento de K resulta
apenas em ra´ızes reais e ent˜ ao n˜ ao existem oscila¸c˜ oes.
Figura 8.11: Efeito de varia¸c˜ ao de K em ω
n
e ζ.
A varia¸c˜ ao na frequˆencia natural angular e/ou na raz˜ao de amortecimento resulta na varia¸c˜ ao
dos parˆametros indicadores do desempenho do sistema, como tempo de subida, sobre-sinal
percentual e tempo de estabiliza¸c˜ ao (se¸c˜ ao 7.2).
O diagrama de lugar das ra´ızes pode tamb´em ser usado para considerar o efeito de varia¸c˜ ao
no ganho dado na Figura 8.12, onde a instabilidade come¸ca a ocorrer quando o valor de K ´e
tal que o diagrama do lugar das ra´ızes chega ao eixo imagin´ ario. A estabilidade relativa de um
sistema pode ser julgada pela proximidade de seus lugares das ra´ızes do eixo imagin´ ario. Siste-
mas com lugares das ra´ızes mais distantes do eixo imagin´ ario s˜ao relativamente mais est´ aveis
(Figura 8.13).
124
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Figura 8.12: Limiar de estabilidade.
Figura 8.13: Estabilidade relativa.
A introdu¸c˜ao de um zero no lado esquerdo do plano s melhora a estabilidade relativa de um
sistema. Quando os lugares das ra´ızes s˜ao paralelos ao eixo imagin´ ario, n˜ ao existe valor de K
que provoque instabilidade. A introdu¸c˜ ao de um polo extra tem um efeito oposto.
Um sistema de ordem maior ser´ a mais complexo do que os sistemas discutidos anteriormente.
Entretanto, se ele tem mais polos ou zeros pr´ oximos ` a origem que os outros, estes ir˜ ao dominar
o comportamento do sistema, onde a frequˆencia e a raz˜ ao de amortecimento para esses polos e
zeros ser˜ao frequentemente suficientes para descrever o comportamento do sistema. As ra´ızes
mais pr´oximas da origem do plano s s˜ ao chamadas ra´ızes dominantes. Existe uma dominˆ ancia
razo´ avel se a raz˜ ao das partes reais das ra´ızes ´e maior do que 5. A fun¸c˜ao de transferˆencia e,
portanto, a an´alise dos lugares das ra´ızes podem ser simplificadas considerando-se apenas as
ra´ızes dominantes.
Exemplo 8.4. Considere um sistema com uma fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada de:
125
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
G(s) =
5
(s + 1)(s + 5)
Analisar os polos dominantes.
Solu¸c˜ao: A resposta do sistema ao impulso unit´ ario ´e:
y(t) = 5 · 0.25
_
e
−t
−e
−5t
_
O termo e
−5t
pode geralmente ser desprezado em compara¸c˜ ao com o termo e
−t
, e ent˜ ao a
resposta ´e efetivamente:
y = 5 · 0.25 · e
−t
Para obter uma resposta como esta, o sistema requer uma fun¸c˜ao de transferˆencia de:
G(s) =
5 · 0.25
(s + 1)
O polo s = −1 ´e ent˜ ao o polo dominante. Usualmente, entretanto, o numerador ´e modificado
para possibilitar que o sistema tenha a mesma sa´ıda em regime permanente. Este ´e o valor
G(s) quando s = 0, isto ´e, 1. Portanto, a aproxima¸c˜ ao mais usual ´e:
G(s) =
1
(s + 1)
8.6 Adi¸c˜ao de polos e zeros no lugar das ra´ızes
8.6.1 Efeitos da adi¸ c˜ao de polos
A adi¸c˜ ao de um polo `a fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta tem o efeito de deslocar o
lugar das ra´ızes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com
que a acomoda¸c˜ ao da resposta seja mais lenta. A adi¸ c˜ao de um controle integral acrescenta
um polo na origem, tornando assim o sistema menos est´ avel. A Figura 8.14 mostra exemplos
de lugares das ra´ızes que ilustram os efeitos da adi¸c˜ ao de um polo a um sistema com um ´ unico
polo e da adi¸c˜ ao de dois polos a um sistema com um ´ unico polo.
Figura 8.14: Gr´afico do lugar das ra´ızes de um sistema com: a) um ´ unico polo, b) dois polos e
c) trˆes polos.
126
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
8.6.2 Efeitos da adi¸ c˜ao de zeros
A adi¸c˜ ao de um zero ` a fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta tem o efeito de deslocar
o lugar das ra´ızes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais est´ avel e mais r´ apida
a acomoda¸c˜ ao da resposta. Fisicamente, a adi¸c˜ ao de um zero na fun¸c˜ ao de transferˆencia do
ramo direto significa adicionar um controle derivativo ao sistema. A Figura 8.15(a) mostra o
lugar das ra´ızes de um sistema que ´e est´avel para pequenos valores de ganho, mas ´e inst´avel
para valores elevados. As Figuras 8.15(b), (c) e (d) mostram os gr´ aficos do lugar das ra´ızes do
sistema quando um zero ´e adicionado ` a fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta. Notar que ao
adicionar um zero no sistema da Figura 8.15(a), ele se torna est´avel para todos os valores de
ganho.
Figura 8.15: Gr´ afico do lugar das ra´ızes: (a) de um sistema com trˆes polos, (b), (c) e (d)
mostram os efeitos da adi¸ c˜ao de um zero.
8.6.3 Polos e zeros adicionais
Quando existem dois polos dominantes complexos, h´a casos em que um polo adicional em
G(s) ´e significante. A Figura 8.16 mostra um diagrama de polo-zero em que cont´em polos
complexos dominante e um polo real adicional p
3
.
127
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Figura 8.16: Resposta t´ıpica no tempo como fun¸c˜ao da localiza¸ c˜ao do polo real.
Quando p
3
est´ a localizado na proje¸c˜ ao dos polos complexos no eixo real n˜ ao h´ a overshoot.
Isto representa a situa¸ c˜ao criticamente amortecido como mostrado na Figura 8.16(c). Quando
o p
3
est´ a localizado `a direita dos polos complexos, ele ´e o polo dominante e a resposta ´e
super amortecido. Quando p
3
est´ a a esquerda dos polos complexos, os efeitos do polo real ´e
incrementar o tempo de pico e esta mudan¸ca ´e pequena se o polo real esta afastado ` a esquerda
do polo complexo.
A presen¸ ca de um zero adicional ao polo real distante modifica a resposta transiente conforme
Figura 8.17.
Figura 8.17: Diagrama de polo-zero.
128
CAP
´
ITULO 8. LUGAR DAS RA
´
IZES
Se o zero z est´ a a esquerda do polo real p
3
, a resposta ´e qualitativamente a mesma que para
um sistema com somente polos complexos; mas o overshoot ´e menor. Dependendo de ζ dos
polos complexos dominantes, ou a resposta da Figura 8.16(a) ou a 8.16(b) pode ser obtida.
Se o zero est´ a a direita do polo real p
3
, o overshoot ´e maior que para um sistema com
somente polos complexos.
129
Cap´ıtulo
9
Erro em regime permanente
9.1 Introdu¸ c˜ao
O erro em qualquer sistema ´e a diferen¸ca entre a entrada de referˆencia que especifica o valor
desejado e o sinal de sa´ıda real que ocorre. Para um sistema em malha fechada, considere
uma simplifica¸c˜ ao para uma realimenta¸c˜ ao unit´ aria conforme Figura 9.1. Para uma entrada de
referˆencia R(s) e um valor de sa´ıda real Y (s), o sinal realimentado ´e Y (s) e assim o erro E(s)
´e:
E(s) = R(s) −Y (s) (9.1)
Figura 9.1: Sistema de controle em malha fechada.
Se G
o
(s) ´e a fun¸c˜ ao de transferˆencia do ramo direto e se a realimenta¸c˜ ao ´e unit´aria:
Y (s)
R(s)
=
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
Portanto:
E(s) = R(s) −
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
R(s)
Assim:
E(s) =
1
1 + G
o
(s)
R(s) (9.2)
130
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
O erro depende do sistema como especificado por sua fun¸c˜ao de transferˆencia e da entrada R(s).
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimenta¸c˜ ao H(s), como mostrado
na Figura 9.2, o erro n˜ ao ´e obtido no segmento ap´ os o somador devido `a realimenta¸c˜ao n˜ ao
unit´aria. Assim, o sistema com realimenta¸c˜ ao n˜ ao unit´aria deve ser convertido em um sistema
com realimenta¸c˜ ao unit´ aria pelo processo mostrado na Figura 9.3.
Figura 9.2: Malha fechada com realimenta¸c˜ ao n˜ao-unit´aria.
Figura 9.3: Convers˜ ao para realimenta¸c˜ao unit´ aria.
Pode ser obtido tamb´em matematicamente atrav´es da Figura 9.4 da seguinte forma: tirando
a equa¸c˜ao da Figura 9.4 a) tem-se:
Y (s)
R(s)
=
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
Tirando a equa¸ c˜ao da Figura 9.4 b) tem-se:
Y (s)
R(s)
=
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
Para a mesma entrada R(s) nos dois sistemas tem-se a mesma sa´ıda Y (s), ent˜ao pode-se
comparar as duas equa¸c˜ oes. Ent˜ ao:
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
=
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
G
0
(s) [1 + G
p
(s)H(s)] = G
p
(s) [1 + G
o
(s)]
G
o
(s) + G
o
(s)G
p
(s)H(s) = G
p
(s) + G
o
(s)G
p
(s)
G
o
(s) + G
o
(s)G
p
(s)H(s) −G
o
(s)G
p
(s) = G
p
(s)
G
o
(s) [1 + G
p
(s)H(s) −G
p
(s)] = G
p
(s)
G
o
(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s) −G
p
(s)
131
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Figura 9.4: Convers˜ ao de realimenta¸ c˜ao n˜ao unit´ aria em realimenta¸ c˜ao unit´ aria.
O resultado ´e um sistema com realimenta¸c˜ ao unit´ aria equivalente na forma indicada na
Figura 9.5.
Figura 9.5: Sistema equivalente com realimenta¸c˜ ao unit´ aria.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do ramo direto ´e dada por:
G
0
(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s) [H(s) −1]
(9.3)
Tendo o valor de G
o
(s) basta levar na equa¸c˜ ao 9.2 e calcular a equa¸c˜ao do erro E(s).
Uma outra forma de se obter a equa¸ c˜ao do erro E(s) ´e levar a equa¸c˜ ao da sa´ıda Y (s) do
sistema da Figura 9.2 que ´e:
Y (s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
R(s)
na Equa¸c˜ao 9.1. Assim:
E(s) = R(s) −
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
R(s)
E(s) = R(s)
_
1 −
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
_
E(s) = R(s)
_
1 + G
p
(s)H(s) −G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
_
E(s) =
_
1 + G
p
(s) (H(s) −1)
1 + G
p
(s)H(s)
_
R(s) (9.4)
Esta ´e a equa¸ c˜ao geral para o c´ alculo do erro E(s) para um sistema com realimenta¸ c˜ao n˜ao
unit´aria.
Para calcular o erro em regime permanente e
ss
pode-se aplicar o teorema do valor final visto
no Cap´ıtulo 3. O erro em regime permanente ´e o valor do erro, que ´e uma fun¸c˜ ao do tempo t
quando o transit´ orio termina. Portanto o valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema
do valor final, essa condi¸c˜ ao ´e dada por:
e
ss
= lim
t→∞
e(t) = lim
s→0
sE(s) (9.5)
132
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Assim, para um sistema em malha fechada, pela Equa¸c˜ao 9.2
e
ss
= lim
s→0
_
s
1
1 + G
o
(s)
R(s)
_
(9.6)
Exemplo 9.1. Calcular a amplitude do erro em regime permanente para uma fun¸c˜ao de transfe-
rˆencia de G
0
(s) = k/(τs + 1) com realimenta¸c˜ ao unit´aria sujeita a uma entrada degrau unit´ ario.
Solu¸c˜ao: Sabe-se que a transformada de Laplace do degrau unit´ ario ´e 1/s e pela Equa¸c˜ ao
9.6 tem-se:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
_
s
1
1 +
k
τs + 1
1
s
_
¸
_
que simplificando tem-se
e
ss
=
1
1 + k
9.2 Classifica¸ c˜ao dos sistemas
9.2.1 Tipo do sistema
Em discuss˜oes sobre classifica¸c˜ ao de sistemas, ´e importante lembrar que em todos os casos
o sistema em malha fechada ´e considerado tendo realimenta¸c˜ ao unit´aria. Os sistemas s˜ ao
classificados com base na fun¸ c˜ao de transferˆencia do ramo direto com realimenta¸c˜ao unit´ aria,
sendo frequentemente chamada fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta de um sistema em
malha fechada. Para um sistema com uma fun¸c˜ ao de transferˆencia do ramo direto G
p
(s) e de
realimenta¸c˜ao H(s), a fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha aberta G
o
(s) ´e dada pela Equa¸c˜ ao 9.3.
A fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma fra¸c˜ao de dois polinˆ omios da forma:
G
0
(s) =
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+ a
m−2
s
m−2
+· · · + a
1
s + a
0
)
s
q
(s
n
+ b
n−1
s
n−1
+ b
n−2
s
n−2
+· · · + b
1
s + b
0
)
(9.7)
Onde: k → constante
m, n → inteiros
a
0
, b
0
→ diferentes de zero
q → n´ umero inteiro que indica o tipo ou classe do sistema
O valor de q indica o tipo do sistema. Se q = 0, o sistema ´e dito ser do tipo 0; se q = 1, ´e
tipo 1; se q = 2, ´e tipo 2 e assim sucessivamente.
Exemplo 9.2. Quais s˜ao os tipos dos sistemas mostrados na Figura 9.6?
133
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Figura 9.6: Figura referente ao exerc´ıcio 9.2.
Solu¸c˜ao: As fun¸ c˜oes de transferˆencia de malha aberta s˜ao:
a)
G
o
(s) =
4
s + 1
Como n˜ ao existe termo independente s no denominador, o tipo ´e 0.
b) Utilizando a Equa¸c˜ ao 9.3 obt´em-se:
G
o
(s) =
5/(s + 2)
1 + 5/(s + 2) [(1/s) −1]
=
5s
s
2
−3s + 5
Como n˜ ao existe termo independente s no denominador, o tipo ´e 0.
c)
G
o
(s) =
10
s
2
(s
2
+ 2s + 1)
Como existe termo o independente s
2
no denominador, o tipo ´e 2.
9.2.2 Ordem do sistema
A ordem ´e medida como sendo a mais alta potˆencia de s no denominador de uma fun¸c˜ ao
de transferˆencia de malha aberta. Assim, na equa¸c˜ ao 9.7 a ordem ´e dado por q + n.
Exemplo 9.3. Qual a ordem do sistema com uma fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha aberta
dada abaixo?
G
o
(s) =
s + 1
(s + 1) (s
2
+ 2s + 1)
134
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Solu¸c˜ao: Expandindo o polinˆ omio do denominador vem:
G
o
(s) =
s + 1
s
3
+ 3s
2
+ 3s + 1
Portanto o sistema ´e de 3
a
ordem.
9.3 Erro em regime permanente para uma determinada en-
trada
9.3.1 Entrada degrau
O erro em regime permanente e
ss
para um sistema em malha fechada ´e dado pela Equa¸c˜ao
9.6. Para uma entrada degrau unit´ ario θ
i
(s) = 1/s obt´em-se:
e
ss
= lim
s→0
_
s
1
1 + G
o
(s)
1
s
_
= lim
s→0
_
1
1 + G
o
(s)
_
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta pode ser dada pela Equa¸c˜ ao 9.7. A an´alise do erro
em regime permanente para cada tipo de sistema ´e feita a seguir.
Sistema do tipo 0
A equa¸c˜ ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
_
¸
¸
_
Quando s →0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
=
1
1 +
ka
0
b
0
Sistema do tipo 1
A equa¸c˜ ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s (s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
)
_
¸
¸
_
Quando s →0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
ka
0
sb
0
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
sb
0
+ ka
0
sb
0
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
sb
0
sb
0
+ ka
0
_
= 0
Assim, o erro em regime permanente ´e e
ss
= 0 para sistemas com tipo maiores que 0.
A Figura 9.7 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0. Depois do transit´orio, qualquer
que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de 1/(1 + Ka
0
/b
0
).
135
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Figura 9.7: Erro em regime permanente para uma entrada degrau.
9.3.2 Entrada rampa
O erro em regime permanente e
ss
para um sistema em malha fechada para uma entrada
rampa unit´aria θ
i
(s) = 1/s
2
´e dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
s
1
1 + G
o
(s)
1
s
2
_
= lim
s→0
_
1
1 + G
o
(s)
1
s
_
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta pode ser dada pela Equa¸c˜ ao 9.7.
Sistema do tipo 0
A equa¸c˜ ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
1
s
_
¸
¸
_
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
1
s
_
¸
¸
_
Quando s →0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
ka
0
b
0
1
s
_
¸
¸
_
= ∞
Sistema do tipo 1
A equa¸c˜ ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s (s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
)
1
s
_
¸
¸
_
136
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Quando s →0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
ka
0
sb
0
1
s
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
sb
0
+ ka
0
sb
0
1
s
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
sb
0
sb
0
+ ka
0
1
s
_
=
b
0
ka
0
Sistema do tipo 2
A equa¸c˜ ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m−1
s
m−1
+· · · + a
1
s + a
0
)
s
2
(s
n
+ b
n−1
s
n−1
+· · · + b
1
s + b
0
)
1
s
_
¸
¸
_
Quando s →0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
1 +
ka
0
s
2
b
0
1
s
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
¸
¸
_
1
s
2
b
0
+ ka
0
s
2
b
0
1
s
_
¸
¸
_
= lim
s→0
_
sb
0
s
2
b
0
+ ka
0
_
= 0
Assim, o erro em regime permanente ´e e
ss
= 0 para sistemas do tipo 2 ou maiores.
Em resumo, pode-se ter os erros em regime permanente conforme mostrado na Figura 9.8 e
na Tabela 9.1.
Figura 9.8: Erros de regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) entrada
parab´ olica
137
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
Tipo de sistema Degrau
1
/s Rampa
1
/s
2
Par´abola
1
/s
3 1
/s
4
0 e
ss
∞ ∞ ∞
1 0 e
ss
∞ ∞
2 0 0 e
ss

3 0 0 0 e
ss
Tabela 9.1: Erro em regime permanente para entradas unit´ arias.
9.4 Erro em regime permanente devido ao dist´ urbio com
realimenta¸ c˜ao n˜ao unit´aria
Seja o sistema mostrado na Figura 9.9 sujeito a uma entrada de referˆencia e a uma entrada
de dist´ urbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.
Figura 9.9: Sistema com realimenta¸c˜ao n˜ ao unit´ aria sujeito a dist´ urbio.
Utilizando o m´etodo da superposi¸c˜ao, pode-se calcular o erro em regime permanente total
calculando os erros parciais a cada entrada e depois somar os resultados.
Fazendo D(s) = 0 obt´em-se o sistema mostrado na Figura 9.8:
Figura 9.10: Sistema com dist´ urbio zerado.
O erro em regime permanente devido a R(s) pode ser calculado conforme foi calculado na
Equa¸c˜ ao 9.4 da seguinte forma:
Y (s) =
G
c
(s) · G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
R(s)
E
R
(s) = R(s) −Y (s)
E
R
(s) = R(s) −
G
c
(s) · G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
R(s)
E
R
(s) =
_
1 −
G
c
(s) · G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
_
R(s)
138
CAP
´
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE
E
R
(s) =
_
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s) −G
c
(s) · G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
_
R(s)
O erro para entrada de referˆencia R(s) ´e dado por:
E
R
(s) =
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · (H(s) −1)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
R(s)
Portanto o erro em regime permanente devido ` a entrada de referˆencia R(s) ´e:
e
ssr
= lim
s→0
_
s
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · (H(s) −1)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
R(s)
_
(9.8)
Agora fazendo R(s) = 0 obt´em-se o sistema mostrado na Figura 9.11:
Figura 9.11: Sistema com entrada de referˆencia zerada.
O erro em regime permanente devido a D(s) pode ser calculado da seguinte forma:
Y (s) =
G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
D(s)
Como R(s) = 0
E
D
(s) = R(s) −Y (s) = −Y (s)
O erro para entrada de dist´ urbio ´e dado por:
E
D
(s) = −
G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
D(s)
Portanto o erro em regime permanente devido ` a entrada dist´ urbio D(s) ´e:
e
ssd
= lim
s→0
_
−s
G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
D(s)
_
(9.9)
O erro total ´e a soma dos erros parciais que ´e dado por:
e
ss
= lim
s→0
_
s
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · (H(s) −1)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
R(s)
_
− lim
s→0
_
s
G
p
(s)
1 + G
c
(s) · G
p
(s) · H(s)
D(s)
_
(9.10)
139
Cap´ıtulo
10
Controladores
10.1 Introdu¸ c˜ao
O controlador ´e o elemento no sistema de controle em malha fechada que tem como entrada
o sinal de erro e gera uma sa´ıda que se torna a entrada para a planta. A rela¸c˜ ao entre a sa´ıda e
a entrada do controlador ´e frequentemente chamada lei de controle. Existem trˆes formas desta
lei: proporcional, integral e derivativa.
´
E tratado neste ponto ` a sele¸c˜ao da forma apropriada do
controlador para uma planta em um sistema de controle em malha fechada e ` a determina¸ c˜ao
de parˆ ametros convenientes para o controlador. Em alguns sistemas ´e necess´ ario melhorar o
desempenho do controlador, o que ´e conseguido introduzindo-se elementos adicionais chamados
compensadores nos sistemas de controle. Essa altera¸ c˜ao ´e chamada compensa¸ c˜ao.
10.2 Tipos de controles
10.2.1 Controle Proporcional
Com controle proporcional, a sa´ıda do controlador ´e diretamente proporcional a sua entrada,
sendo esta o sinal de erro e(t), que ´e uma fun¸c˜ ao do tempo. Assim:
Sa´ıda(t) = k
p
e(t)
k
p
→ ganho proporcional
A fun¸c˜ao de transferˆencia G
c
(s) para o controlador ´e:
G
c
(s) = k
p
(10.1)
O controlador ´e apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em
algum instante de tempo acarreta um valor alto na sa´ıda do controlador nesse instante de
tempo. Como a sa´ıda ´e proporcional ` a entrada, se a entrada do controlador ´e um erro em
degrau, ent˜ao a sa´ıda ´e tamb´em um degrau, de mesma forma da entrada conforme mostrado
na Figura 10.1.
140
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Figura 10.1: Resposta do controlador proporcional ao degrau.
O controle proporcional ´e simples de aplicar, requerendo essencialmente alguma forma de
amplifica¸ c˜ao. Pode ser um amplificador eletrˆonico ou um amplificador mecˆanico na forma de
uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional pode ter a forma mostrada na
Figura 10.2.
Figura 10.2: Controle proporcional em malha fechada.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta ´e dada por:
G
o
= k
p
G
p
(s)
O resultado da fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada ´e:
G(s) =
k
p
G
p
(s)
1 + k
p
G(s)
onde: G
p
(s) → fun¸c˜ao de transferˆencia da planta
A desvantagem principal dessa a¸c˜ ao de controle ´e que o controlador n˜ao introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que, se o sistema era do tipo 0, continua sendo
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador n˜ ao introduz quaisquer novos
p´ olos ou zeros ao sistema, somente determina a localiza¸ c˜ao dos polos em malha fechada.
10.2.2 Controle Integral
Com o controle integral, a sa´ıda do controlador ´e proporcional ` a integral do sinal de erro
e(t) com o tempo, isto ´e:
Sa´ıda(t) = k
i
_
e(t)dt
k
i
→ ganho integral [seg
−1
]
A Figura 10.3 mostra o que acontece quando o erro tem a forma de um degrau. A sa´ıda em
qualquer instante de tempo ´e proporcional ao ac´ umulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
141
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Figura 10.3: Resposta do controlador integral ao degrau.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador ´e dado por:
G
c
(s) =
k
i
s
(10.2)
O sistema de controle com controle integral pode ter a forma mostrada na Figura 10.4.
Figura 10.4: Controle integral em malha fechada.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta ´e dada por:
G
o
(s) =
k
i
s
G
p
(s)
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
i
s
G
p
(s)
1 +
k
i
s
G
p
(s)
⇒G(s) =
k
i
G
p
(s)
s + k
i
G
p
(s)
Uma vantagem do controle integral ´e que, a introdu¸c˜ ao de um termo s no denominador
da FTMA, aumenta o tipo do sistema de 1. Se o sistema ´e do tipo 0, o erro em regime
permanente que deveria ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral.
Uma desvantagem do controle integral ´e que um termo (s − 0) no denominador significa que
um p´ olo foi introduzido na origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferen¸ca entre o
n´ umero de p´ olos n e zeros m aumentou de 1. Uma consequˆencia disto ´e que o lugar das ra´ızes
´e deslocado para o semiplano direito do plano s, e assim a estabilidade relativa fica reduzida.
142
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Exemplo 10.1. Se a planta na Figura 10.4 tem uma fun¸c˜ao de transferˆencia de:
G
p
(s) =
1
s(s + 1)
tem um controle integral e realimenta¸c˜ao unit´ aria, comparar a estabilidade com aquela que
ocorreria se existisse somente o controle proporcional.
Solu¸c˜ao: Para a situa¸c˜ ao de controle proporcional, o sistema tem uma fun¸c˜ ao de transfe-
rˆencia de:
G(s) =
k
p
s(s + 1)
1 +
k
p
s(s + 1)
=⇒G(s) =
k
p
s(s + 1) + k
p
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ´e:
s
2
+ s + k
p
= 0
O arranjo de Routh para essa equa¸ c˜ao ´e:
s
2
1 k
p
s
1
1
s
0
k
p
Para o sistema ser est´ avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: k
p
> 0.
Para o controle integral, o sistema tem uma fun¸c˜ ao de transferˆencia de:
G(s) =
k
i
s
2
(s + 1)
1 +
k
i
s
2
(s + 1)
=⇒G(s) =
k
i
s
2
(s + 1) + k
i
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ´e:
s
3
+ s
2
+ k
i
= 0
Como na equa¸c˜ao falta um termo em s, o sistema ´e inst´ avel para todos os valores de k
i
. O
arranjo de Routh para essa equa¸c˜ ao ´e:
s
3
1 0
s
2
1 k
i
s
1
−k
i
s
0
k
i
Assim, uma mudan¸ca do controle proporcional para controle integral resulta em instabili-
dade. A Figura 10.5 mostra os diagramas do lugares das ra´ızes para duas situa¸ c˜oes: diagrama
(a) para controle proporcional e (b) para controle integral.
143
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Figura 10.5: Figura referente ao Exemplo 10.1.
10.2.3 Controle Proporcional mais Integral (PI)
A redu¸c˜ ao na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvida, at´e
certo ponto, pela a¸c˜ ao de controle proporcional mais integral conforme mostrado na Figura
10.6. Para essa combina¸c˜ ao, a sa´ıda do controlador ´e:
Sa´ıda(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e(t)dt
Figura 10.6: Controle proporcional mais integral.
A Figura 10.9 mostra a sa´ıda do controlador quando existe um erro em degrau.
Figura 10.7: Resposta do controlador proporcional mais integral ao degrau.
144
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador PI ´e dado por:
G
c
(s) = k
p
+
k
i
s
(10.3)
G
c
(s) =
s k
p
+ k
i
s
G
c
(s) =
k
p
_
s +
k
i
k
p
_
s
τ
i
=
k
p
k
i
→ constante de tempo integral
G
c
(s) =
k
p
_
s +
1
τ
i
_
s
Consequentemente, a fun¸ c˜ao de transferˆencia do ramo direto para o sistema da Figura 10.6
´e:
G
o
(s) =
k
p
_
s +
1
τ
i
_
G
p
(s)
s
Assim, um zero em −(1/τ
i
) e um p´olo em 0 v˜ ao ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator 1/s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro
em regime permanente para uma entrada degrau. Devido ` a inser¸c˜ ao de um novo p´ olo e um
novo zero, a diferen¸ca entre o n´ umero de p´ olos n e o n´ umero de zeros m n˜ ao ´e alterada.
Adicionar um p´ olo em s = 0 e um zero em s = −1/τ
i
move o diagrama do lugar das ra´ızes
para a direita e consequentemente mais pr´oximo da origem. A redu¸c˜ao da estabilidade relativa
n˜ ao ´e, entretanto, t˜ ao grande como no caso do controle integral sozinho.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
p
_
s +
1
τ
i
_
G
p
(s)
s
1 +
k
p
_
s +
1
τ
i
_
G
p
(s)
s
Exemplo 10.2. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral,
verificar a estabilidade do sistema. A constante de tempo integral ´e 2seg.
145
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Solu¸c˜ao: Para a situa¸c˜ ao de controle proporcional mais integral, o sistema tem uma fun¸ c˜ao
de transferˆencia de:
G(s) =
k
p
_
¸
_
s +
1
2
s
_
¸
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
¸
_
s +
1
2
s
_
¸
_
1
s(s + 1)
=⇒G(s) =
k
p
(s + 0.5)
s
2
(s + 1) + k
p
(s + 0.5)
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ´e:
s
3
+ s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0
O arranjo de Routh para essa equa¸ c˜ao ´e:
s
3
1 k
p
s
2
1 0.5k
p
s
1
0.5k
p
s
0
0.5k
p
Para o sistema ser est´avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: 0.5k
p
> 0 ⇒k
p
> 0.
Adicionar o controle proporcional ao integral resulta na recupera¸c˜ao da estabilidade relativa.
A Figura10.8 mostra o diagrama do lugar das ra´ızes para o sistema, que pode ser comparado com
o diagrama do lugar das ra´ızes na Figura 10.5 para controle proporcional e integral separados.
Comparando com o controle proporcional, a estabilidade relativa do controlador PI ´e reduzida
mas, comparando com o controle integral sozinho, o controle PI empurra os lugares das ra´ızes
para o semiplano esquerdo do plano s.
Figura 10.8: Figura referente ao Exemplo 10.2.
10.2.4 Controle derivativo
Para a forma de controle derivativo, a sa´ıda do controlador ´e proporcional ` a taxa de varia¸c˜ ao
do erro e com o tempo, isto ´e:
Sa´ıda(t) = k
d
d
dt
e(t)
k
d
→ ganho derivativo[seg]
A Figura 10.9 mostra o que acontece quando existe um erro em rampa. Com controle
derivativo, t˜ao logo o sinal de erro apare¸ca, a sa´ıda do controlador pode tornar-se grande, j´ a
que a sa´ıda ´e proporcional `a taxa de varia¸c˜ ao do sinal de erro e n˜ ao do erro propriamente dito.
146
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Isto pode fornecer uma grande a¸c˜ao corretiva antes que um grande sinal de erro realmente
ocorra. Entretanto, se o erro ´e uma constante, ent˜ ao n˜ ao existe a¸c˜ao corretiva, mesmo que o
erro seja grande. O controle derivativo ´e insens´ıvel a sinais de erro constantes ou de varia¸c˜ ao
lenta, e consequentemente n˜ ao ´e usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
Figura 10.9: Resposta do controlador derivativo a rampa.
A fun¸c˜ao de transferˆencia em Laplace para o controle derivativo ´e:
G
c
(s) = k
d
s (10.4)
Para o sistema em malha fechada mostrado na Figura 10.10, a presen¸ ca do controlador
derivativo resulta em uma fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha aberta de:
G
o
(s) = k
d
s G
p
(s)
Se a planta ´e um sistema do tipo 1 ou maior, a a¸c˜ ao derivativa cancela um s no denominador
e reduz a ordem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a a¸c˜ ao derivativa n˜ao ´e
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle, e aumenta a velocidade de
corre¸c˜ ao da resposta de um sistema ao erro.
Figura 10.10: Controle derivativo.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G
c
(s) =
k
d
s G
p
(s)
1 + k
d
s G
p
(s)
10.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD)
Se o controle derivativo ´e combinado com o controle proporcional conforme mostrado na
Figura 10.11, a fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta torna-se:
G
c
(s) = k
p
+ k
d
s (10.5)
147
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
G
c
(s) = k
d
_
k
p
k
d
+ s
_
τ
d
=
k
d
k
p
→ constante de tempo derivativo
G
c
(s) = k
d
_
1
τ
d
+ s
_
Nesta forma de controle, um zero ´e introduzido em s = −1/τ
d
. Tamb´em nenhuma mudan¸ca
ocorreu no tipo do sistema, e portanto no erro em regime permanente.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta ´e dada por:
G
o
(s) = k
d
_
1
τ
d
+ s
_
G
p
(s)
e a fun¸c˜ ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
d
_
s +
1
τ
d
_
G
p
(s)
1 + k
d
_
s +
1
τ
d
_
G
p
(s)
Figura 10.11: Controle proporcional mais derivativo.
Exemplo 10.3. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais derivativo,
verificar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa ´e 2seg.
Solu¸c˜ao: Para a situa¸c˜ ao de controle proporcional mais derivativo, o sistema tem uma
fun¸c˜ao de transferˆencia de:
G(s) =
k
d
_
s +
1
2
_
1
s(s + 1)
1 + k
d
_
s +
1
2
_
1
s(s + 1)
=⇒G(s) =
k
d
(s + 0.5)
s(s + 1) + k
d
(s + 0.5)
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ´e:
s
2
+ s + k
d
s + 0.5k
d
= 0 ⇒s
2
+ (1 + k
d
) s + 0.5k
d
= 0
O arranjo de Routh para essa equa¸ c˜ao ´e:
s
2
1 0.5k
d
s
1
1 + k
d
s
0
0.5k
d
Para o sistema ser est´ avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim:
148
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
1 + k
d
> 0 ⇒k
d
> −1
0.5k
d
> 0 ⇒k
d
> 0
_
k
d
> 0
A Figura 10.12 mostra o diagrama do lugar das ra´ızes para o sistema. Este pode ser
comparado com os diagramas de lugares das ra´ızes na Figura 10.5 para a¸ c˜ao proporcional e
integral separadas.
Figura 10.12: Figura referente ao Exemplo 10.3.
10.2.6 Controle PID
Um controlador proporcional mais integral mais derivativo (PID), ou controlador de trˆes
termos, em um sistema da forma mostrada na Figura 10.13, ter´ a uma sa´ıda, para uma entrada
de um erro e(t), de:
Sa´ıda(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e(t)dt + k
d
d
dt
e(t)
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador ´e dado por:
G
c
(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s (10.6)
Figura 10.13: Controlador PID
Os efeitos na resposta do sistema, em malha fechada, de adicionar os controladores propor-
cional, integral e derivativo s˜ao listados na Tabela 10.1.
149
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
A¸ c˜ao Tempo de subida Sobressinal Tempo de acomoda¸c˜ao Erro estacion´ario
k
p
(aumenta) Reduz Aumenta Pouca sensibilidade Reduz
k
i
(aumenta) Reduz Aumenta Aumenta Elimina
k
d
(aumenta) N˜ ao altera Reduz Reduz Pouca sensibilidade
Tabela 10.1: Influˆencia dos controladores PID.
Como regra geral, pode-se afirmar que se adiciona o modo proporcional para obter um
determinado tempo de subida, que se adiciona o modo derivativo para obter um determinado
sobressinal e que o modo integral s´ o deve ser introduzido para eliminar o erro estacion´ ario.
Como a constante de tempo integral τ
i
´e K
p
/K
i
e a constante de tempo derivativa τ
d
´e
K
d
/K
p
, a Equa¸c˜ao 10.6 pode ser escrita como:
G
c
(s) = k
p
_
1 +
1
τ
i
s
+ τ
d
s
_
(10.7)
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta para o sistema mostrado na Figura 10.13 ´e:
G
o
(s) = k
p
_
1 +
1
τ
i
s
+ τ
d
s
_
G
p
(s)
G
o
(s) = k
p
_
τ
i
s + 1 + τ
i
τ
d
s
2
τ
i
s
_
G
p
(s)
G
o
(s) = k
p
_
τ
i
τ
d
s
2
+ τ
i
s + 1
τ
i
s
_
G
p
(s)
Assim, o controlador PID aumenta de 2 o n´ umero de zeros e de 1 o n´ umero de polos. O
fator 1/s aumenta o tipo de 1.
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e dada por:
G(s) =
k
p
_
1 +
1
τ
i
s
+ τ
d
s
_
G
p
(s)
1 + k
p
_
1 +
1
τ
i
s
+ τ
d
s
_
G
p
(s)
Outra forma de se escrever a equa¸ c˜ao do controlador PID ´e:
G
c
(s) = K
(s + a) (s + b)
s
(10.8)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.6 com a equa¸c˜ ao 10.8 vem:
k
p
+
k
i
s
+ k
d
s = K
(s + a) (s + b)
s
k
p
s + k
i
+ k
d
s
2
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
s
2
+
k
p
k
d
s +
k
i
k
d
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
150
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Dessa igualdade tem-se que:
K = k
d
a + b =
k
p
k
d
ab =
k
i
k
d
(10.9)
Se for considerado a = b na equa¸c˜ao 10.8 vem que:
K = k
d
a =
k
p
2k
d
a =
_
k
i
k
d
(10.10)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.7 com a equa¸c˜ ao 10.8 vem:
k
p
_
1 +
1
τ
i
s
+ τ
d
s
_
= K
(s + a) (s + b)
s
k
p
τ
i
s + 1 + τ
i
τ
d
s
2
τ
i
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
τ
i
τ
d
s
2
+
τ
i
τ
i
τ
d
s +
1
τ
i
τ
d
τ
i
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
τ
d
s
2
+
1
τ
d
s +
1
τ
i
τ
d
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
Dessa igualdade tem-se que:
K = k
d
τ
d
a + b =
1
τ
d
ab =
1
τ
i
τ
d
(10.11)
Se for considerado a = b na equa¸c˜ao 10.8 vem que:
K = k
d
τ
d
a =
1

d
a =
_
1
τ
i
τ
d
(10.12)
Exemplo 10.4. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral mais
derivativo, verificar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa ´e de 0.5seg e a
constante de tempo integral ´e de 2seg.
151
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Solu¸c˜ao: Para a situa¸c˜ ao de controle proporcional mais integral mais derivativo, o sistema
tem uma fun¸c˜ ao de transferˆencia de:
G(s) =
k
p
_
1 +
0.5
s
+ 0.5s
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
1 +
0.5
s
+ 0.5s
_
1
s(s + 1)
=⇒G(s) =
k
p
_
s + 0.5 + 0.5s
2
s
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
s + 0.5 + 0.5s
2
s
_
1
s(s + 1)
G(s) =
k
p
(0.5s
2
+ s + 0.5)
s
2
(s + 1) + k
p
(0.5s
2
+ s + 0.5)
A equa¸c˜ ao caracter´ıstica ´e:
s
3
+ s
2
+ 0.5k
p
s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0 ⇒s
3
+ (1 + 0.5k
p
) s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0
O arranjo de Routh para essa equa¸ c˜ao ´e:
s
3
1 k
p
s
2
1 + 0.5k
p
0.5k
p
s
1
(1 + 0.5k
p
) k
p
−0.5k
p
1 + 0.5k
p
s
0
0.5k
p
Para o sistema ser est´ avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim:
1 + 0.5k
p
> 0 =⇒k
p
> −2
(1 + 0.5k
p
) k
p
−0.5k
p
1 + 0.5k
p
> 0 =⇒−2 < k
p
< −1 ou 0 < k
p
< ∞
0.5k
p
> 0 =⇒k
p
> 0
_
¸
¸
_
¸
¸
_
k
p
> 0
O diagrama do lugar das ra´ızes est´a mostrado na Figura 10.14 que pode ser comparada com
o lugar das ra´ızes dos exemplos anteriores.
Figura 10.14: Figura referente ao Exemplo 10.4.
10.3 Implementa¸ c˜ao das leis de controle
Em sistemas de controle el´etrico s˜ao frequentemente utilizados amplificadores operacionais
como base para gerar as leis de controle desejadas. A Figura 10.15 mostra a forma b´ asica de
tal amplificador na forma inversora.
Figura 10.15: A forma inversora do amplificador operacional.
152
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
A rela¸c˜ ao entre a tens˜ao de sa´ıda V
o
e a tens˜ ao de entrada V
i
´e dada por:
V
o
(t)
V
i
(t)
= −
X
2
X
1
A fun¸c˜ ao de transferˆencia ´e determinada pelos valores relativos de X
2
e X
1
que s˜ao impe-
dˆ ancias. O sinal negativo indica que a sa´ıda est´ a invertida, ou seja, defasada de 180

em rela¸c˜ ao
` a entrada. Para que o sinal negativo seja eliminado pode-se passar o sinal de sa´ıda atrav´es de
um outro amplificador que tenha X
2
= X
1
= R
a
com ganho −1 conforme Figura 10.16. O
resistor R
a
´e um resistor com um valor aleat´ orio.
Figura 10.16: A forma geral do amplificador operacional.
A fun¸c˜ao de transferˆencia desta forma fica:
V
o
(t)
V
i
(t)
=
X
2
X
1
10.3.1 Controlador Proporcional
O controlador proporcional ´e obtido quando se tem resistores como impedˆ ancias. Assim,
tem-se o controlador mostrado na Figura 10.17.
Figura 10.17: Controlador Proporcional.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador proporcional ´e dado por:
G
c
=
R
2
R
1
(10.13)
Portanto:
k
p
=
R
2
R
1
(10.14)
153
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
10.3.2 Controlador Integral
O controlador integral ´e obtido quando se tem resistor na impedˆ ancia X
1
e capacitor na
impedˆ ancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 10.18.
Figura 10.18: Controlador Integral.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador integral pode ser determinado partindo do princ´ıpio
que a transformada de Laplace do capacitor ´e dado por:
X
c
(s) =
1
Cs
Assim:
G
c
(s) =
1
Cs
R
Portanto:
G
c
(s) =
1
RCs
(10.15)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.2 com a equa¸c˜ ao 10.15 obt´em-se:
k
i
=
1
RC
(10.16)
10.3.3 Controlador PI
O controlador PI ´e obtido quando se tem resistor na impedˆ ancia X
1
e resistor em s´erie com
capacitor na impedˆancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 10.19.
Figura 10.19: Controlador PI.
154
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
A fun¸c˜ ao de transferˆencia do controlador PI pode ser determinado atrav´es da associa¸ c˜ao
s´erie do resistor com capacitor e ´e dada por:
G
c
(s) =
R
2
+
1
Cs
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+
1
R
1
Cs
(10.17)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.3 com a equa¸c˜ ao 10.17 obt´em-se:
k
p
=
R
2
R
1
k
i
=
1
R
1
C
(10.18)
10.3.4 Controlador Derivativo
O controlador derivativo ´e obtido quando se tem capacitor na impedˆ ancia X
1
e resistor na
impedˆ ancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 10.20.
Figura 10.20: Controlador Derivativo.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador integral pode ser determinado por:
G
c
(s) =
R
1
Cs
Portanto:
G
c
(s) = RCs (10.19)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.4 com a equa¸c˜ ao 10.19 obt´em-se:
k
d
= RC (10.20)
155
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
10.3.5 Controlador PD
O controlador PD ´e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na impedˆ ancia
X
1
e resistor na impedˆancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 10.21.
Figura 10.21: Controlador PD.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador integral pode ser dado por:
G
c
(s) =
R
2
R
1
1
Cs
R
1
+
1
Cs
G
c
(s) =
R
2
R
1
1
Cs
R
1
Cs + 1
Cs
Ent˜ ao:
G
c
(s) =
R
2
(R
1
CS + 1)
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+ R
2
Cs (10.21)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.5 com a equa¸c˜ ao 10.21 obt´em-se:
k
p
=
R
2
R
1
k
d
= R
2
C (10.22)
10.3.6 Controlador PID
O controlador PID ´e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na impedˆancia
X
1
e resistor em s´erie com capacitor na impedˆ ancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado
na Figura 10.22.
156
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Figura 10.22: Controlador PID simplificado.
A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador integral pode ser dado por:
G
c
(s) =
R
2
+
1
C
2
s
R
1
1
C
1
s
R
1
+
1
C
1
s
G
c
(s) =
R
2
+
1
C
2
s
R
1
1
C
1
s
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
G
c
(s) =
_
R
2
+
1
C
2
s
_
(R
1
C
1
s + 1)
R
1
Ent˜ ao:
G
c
(s) =
R
2
R
1
C
1
s + R
2
+
R
1
C
1
s
C
2
s
+
1
C
2
s
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+
C
1
C
2
+
1
R
1
C
2
s
+ R
2
C
1
s (10.23)
Comparando a equa¸c˜ ao 10.6 com a equa¸c˜ ao 10.23 obt´em-se:
k
p
=
R
2
R
1
+
C
1
C
2
K
i
=
1
R
1
C
2
k
d
= R
2
C
1
(10.24)
Uma vantagem do circuito anterior ´e que ´e um circuito com poucos componentes e f´acil
de se montar, por´em tem como desvantagem o fato de que se for necess´ario ajustar um dos
157
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
controladores pode-se alterar os parˆ ametros de outro controlador. Por exemplo, se for necess´ ario
ajustar o controlador proporcional atrav´es do resistor R
2
, pela equa¸c˜ ao 10.23 altera-se tamb´em
o controlador derivativo.
Uma forma de evitar este tipo de problema ´e montar o circuito do controlador PID baseado
no esquema mostrado na Figura 10.13 que ´e colocar cada controlador independente conforme
Figura 10.23. Dessa forma pode-se ajustar cada controle independentemente de outro, por´em
tem como desvantagem um circuito com mais componente e mais dif´ıcil de se montar.
Figura 10.23: Controlador PID.
10.3.7 Somador
O circuito somador, cujo diagrama de bloco est´a mostrado na Figura 10.24, pode ser mon-
tado conforme Figura 10.25.
Figura 10.24: Bloco somador.
Figura 10.25: Somador.
158
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
A equa¸c˜ ao do somador ´e dada por:
V
o
= −R
f
_
V
1
R
1
+
V
2
R
2
_
(10.25)
Se for feito R
1
= R
2
= R
f
= R tem-se que:
V
o
= −(V
1
+ V
2
)
10.3.8 Subtrator
O circuito subtrator, cujo diagrama de bloco est´ a mostrado na Figura 10.26, pode ser
montado conforme Figura 10.27.
Figura 10.26: Bloco subtrator.
Figura 10.27: Subtrator.
A tens˜ ao na entrada inversora ´e dada por:
V

=
V
1
2
A tens˜ ao de sa´ıda ´e dada por:
V
o
=
V
1
2
+
V
1
2
−V
2
R
R
A equa¸c˜ ao do subtrator ´e dada por:
V
o
= V
1
−V
2
(10.26)
159
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
10.4 Projeto de controlador
O controle proporcional requer que apenas uma vari´ avel seja determinada, o ganho propor-
cional K
p
, para que o sistema de controle tenha um comportamento dinˆamico desejado. O
controlador PI requer a determina¸c˜ ao de duas vari´ aveis, o ganho proporcional K
p
e o ganho
integral K
i
. Para um controlador PID, as trˆes vari´ aveis tˆem de ser determinadas: o ganho
proporcional K
p
, o ganho integral K
i
e o ganho derivativo K
d
. A sele¸c˜ ao dessas vari´aveis pos-
sibilita localizar os p´olos e zeros introduzidos pelo controlador a ser determinado e, portanto,
afetar a estabilidade do sistema de controle.
V´ arios m´etodos de projeto de controladores foram desenvolvidos, sendo alguns matem´ aticos
e outros experimentais conduzindo ` a um resultado satisfat´ orio ou dando um ponto de partida
para que se possa fazer alguns ajuste para se chegar ao resultado esperado.
10.4.1 M´etodo do lugar das ra´ızes
Neste m´etodo ser´ a usado o controlador PID como exemplo, por´em pode-se utiliz´a-lo da
mesma forma para o projeto dos controladores PI e PD somente eliminando o derivador e o
integrador respectivamente.
Seja projetar um controlador PID para controlar uma planta com a seguinte fun¸c˜ ao de
transferˆencia:
G
p
(s) =

2
p
s
2
+ 2ζ
p
ω
p
s + ω
2
p
A planta tem seu fator de amortecimento ζ
p
e a sua frequˆencia de oscila¸c˜ ao ω
p
. Neste
caso pode-se calcular as ra´ızes do denominador do sistema de malha aberta do sistema sem o
controlador que nada mais ´e que as ra´ızes do denominador da planta. Supondo que a planta
seja um sistema subamortecido com as ra´ızes do denominador na forma:
s = −ζ
p
ω
p
±jω
p
_
1 −ζ
2
p
= −σ ±jω
d
Neste caso pode-se desenhar o lugar das ra´ızes como mostrado na Figura 10.28.
Figura 10.28: Lugar das ra´ızes de malha aberta.
160
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Para o projeto do controlador deve-se especificar alguns parˆametros que o sistema deve
obedecer, por exemplo: tempo de resposta, overshoot, tempo de subida, etc para uma entrada
degrau. Suponha que seja especificado o m´ aximo overshoot S e o tempo de resposta t
r
que o
sistema deve obedecer. A partir destes dados pode-se calcular o fator de amortecimento ζ e a
frequˆencia de oscila¸ c˜ao ω desejados. Utilizando as equa¸c˜ oes 7.16 e 7.19 obt´em-se:
ζ =
1
_
1 +
_
π
ln S
_
2
ω =
4
ζ t
r
Com os valores de ζ e ω pode-se obter o ponto:
P = −ζω ±jω
_
1 −ζ
2
que deve fazer parte do lugar das ra´ızes do sistema conforme mostrado na Figura 10.29. Como
o c´alculo para a parte imagin´aria positiva de P ´e a mesma que a parte negativa, ser´a fixado
somente o ponto P com a parte imagin´ aria positiva.
Figura 10.29: Lugar das ra´ızes com o ponto desejado.
Neste ponto deve-se adotar o controlador, ao qual ser´a usado o PID. A equa¸c˜ ao desse
controlador pode ser escrita na forma:
G
c
(s) =
k(s + a)(s + b)
s
Assim, ser´ a acrescentado ao sistema dois zeros em −a e em −b e um polo na origem dos
eixos. Dessa forma, o lugar das ra´ızes com o polo na origem est´ a mostrado na Figura 10.30.
161
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Figura 10.30: Lugar das ra´ızes com o polo na origem.
Deve-se determinar as posi¸c˜ oes dos dois zeros, ou seja os valores de a e b, para que o lugar
das ra´ızes passe pelo ponto P. Assim, utilizando o crit´erio dos ˆangulos da Equa¸c˜ao 8.5 pode-se
determinar qual deve ser o ˆ angulo que os zeros do sistema devem fazer com o ponto P. A
Figura 10.31 mostra esse ˆ angulos.
Figura 10.31: Lugar das ra´ızes mostrando os ˆ angulos dos polos e zeros ao ponto P.
Aplicando a Equa¸c˜ ao 8.5, vem que:
β
1
+ β
2
−(α
1
+ α
2
+ α
3
) = ±(2t −1) · 180
o
Para o c´ alculo de β
1
+ β
2
deve-se considerar que:
• se |α
1
+ α
2
+ α
3
| > |(2t −1) · 180
o
| =⇒β
1
+ β
2
= α
1
+ α
2
+ α
3
−(2t −1) · 180
o
• se |α
1
+ α
2
+ α
3
| < |(2t −1) · 180
o
| =⇒β
1
+ β
2
= (2t −1) · 180
o
+ (α
1
+ α
2
+ α
3
)
Deve-se adotar um valor de t de forma que minimize o valor de β
1
+ β
2
.
162
CAP
´
ITULO 10. CONTROLADORES
Como os ˆangulos α
1
, α
2
e α
3
s˜ ao conhecidos, pode-se determinar os ˆangulos β
1
e β
2
adotando
um dos dois e calculando o outro. Se for colocado os dois zeros na mesma posi¸c˜ao ent˜ ao β
1
e β
2
ser˜ ao iguais. Atrav´es destes ˆangulos pode-se calcular as posi¸c˜oes dos zeros a e b. Considerando
que a esteja a esquerda do ponto P e b esteja a direita do ponto P, conforme a Figura 10.32,
pode-se determinar os zeros atrav´es dos seguintes processos:
1. Determina¸c˜ ao de a:
m = Real(P)
y = Im(P)
tan β
1
=
y
x
x =
y
tan β
1
a = m + x
a = Real(P) +
Im(P)
tan β
1
2. Determina¸c˜ ao de b:
x =
y
tan (π −β
2
)
b = m−x
b = Real(P) −
Im(P)
tan (π −β
2
)
Figura 10.32: Determina¸c˜ ao dos zeros.
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Referˆencias Bibliogr´aficas
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