Engenharia de Controle 1

Engenharia
de
Controle
Curso: Engenharia Eletrica
Professor: Luiz Carlos da Silva
Sao Paulo - 15 de agosto de 2013
Sumario
1 Sistemas de Controle 1
1.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Denic oes basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fechada . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Sistema de controle de malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Sistema de controle de malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Classicac ao dos sistemas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Variaveis e Sistemas Dinamicos 6
2.1 Vari aveis Din amicas Contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Sistemas Din amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Comportamento de Sistemas Dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Representacao de Sistemas por Modelos Matematicos . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Classicac ao de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 Objetivos da Analise e da Simulac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Principais Conceitos Matematicos 16
3.1 N umeros Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.1 Identidade de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2 A Forma Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.3 A Forma Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.4 Convers ao da forma polar para retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Convers ao da forma retangular para a forma polar . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Denic ao de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Existencia da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Transformadas de Laplace de Funcoes Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.1 Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.2 Exponencial Crescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.3 Exponencial Decrescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4.4 Cosseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.5 Seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e

Angulo de Fase Quaisquer . . . . . . . 24
3.5 Propriedades Fundamentais da TL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.2 Translac ao na Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
i
SUM
ARIO
3.5.3 Diferenciacao na Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.1 Transformadas de Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.2 Transformadas de Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7 Fun coes Singulares e suas Transformadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.1 Degrau Unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.2 F ormula de Recorrencia para Denic ao de Outras Funcoes Singulares . . 28
3.7.3 Integrais Sucessivas do Degrau Unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7.4 Impulso Unit ario e Func oes Impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.8 Translac ao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8.1 Degrau Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8.2 Impulso Transladado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8.3 Propriedade da Translac ao no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.9 Teorema do Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.10 Teorema do Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11 Outras Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11.1 Produtos de Exponenciais e Funcoes Senoidais . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11.2 Produtos de Exponenciais e Potencia no Tempo . . . . . . . . . . . . . . 36
3.11.3 Produtos de Funcoes Senoidais e Potencia no Tempo . . . . . . . . . . . 36
3.11.4 Produtos de Exponenciais, Func oes Senoidais e Potencia no Tempo . . . 37
3.12 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.13 Transformadas de Laplace Racionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.13.1 Denic oes B asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.13.2 Determinacao da Transformadas Inversas de Laplace . . . . . . . . . . . 39
3.14 Principais Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.15 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.16 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Modelos Matematicos de Sistemas e Diagrama de Blocos 55
4.1 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.1 Blocos em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1.2 Blocos em Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.3 Blocos com Ramo de Realimentac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.1.4 Deslocamento de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.5 Simplicac ao de Diagramas em Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.6 Entradas M ultiplas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Representacao Matem atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.1 Sistemas Mecanicos de Translac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.2 Sistemas Mecanicos de Rotac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.3 Sistemas Eletricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.4 Analogia entre Sistemas Mec anicos e Eletricos . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 O Modelo Matematico de Sistemas Din amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.1 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.2 Lei de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.3 Equivalentes Thevenin e Norton de Indut ancia e Capacit ancia Inicial-
mente Energizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Circuito Transformado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5 Fun cao de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
ii
SUM
ARIO
5 Respostas de Sistemas Dinamicos 78
5.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6 Estabilidade de Sistemas Dinamicos 89
6.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2 Estabilidade e Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Aplica cao do criterio de estabilidade de Routh na analise de sistemas de controle 96
7 Qualidade de Sistemas 98
7.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2 Denic oes no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3 Qualidade de sistemas de 1
a
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3.3 Entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
a
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.4.2 Entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.5 Sistemas de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8 Lugar das Razes 116
8.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2 Lugares das razes de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.3 Lugares das razes de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.4 Lugares das Razes de Sistemas em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.5 Interpretac ao dos Diagramas dos Lugares das Razes . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.6 Adic ao de polos e zeros no lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.6.1 Efeitos da adic ao de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.6.2 Efeitos da adic ao de zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.6.3 Polos e zeros adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9 Erro em regime permanente 130
9.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.2 Classicac ao dos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2.1 Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2.2 Ordem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3 Erro em regime permanente para uma determinada entrada . . . . . . . . . . . . 135
9.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.4 Erro em regime permanente devido ao dist urbio com realimentac ao n ao unitaria 138
10 Controladores 140
10.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Tipos de controles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.1 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.2 Controle Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.3 Controle Proporcional mais Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2.4 Controle derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
iii
SUM
ARIO
10.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.2.6 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.3 Implementacao das leis de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.3.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.3.2 Controlador Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.3.3 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.3.4 Controlador Derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.3.5 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.3.6 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.3.7 Somador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.3.8 Subtrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.4 Projeto de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.4.1 Metodo do lugar das razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Bibliograa 164
iv
Captulo
1
Sistemas de Controle
1.1 Introdu cao
As teorias de controle comumente usadas hoje sao a teoria de controle cl assico (controle
convencional), a teoria de controle moderno e a teoria de controle robusto. O controle autom a-
tico e essencial em qualquer campo da engenharia e da ciencia.

E desej avel que a maioria dos
engenheiros e cientistas esteja familiarizada com a teoria e a pr atica do controle automatico.
1.2 Deni coes basicas
Sistema: e uma serie de componentes que interagem em torno de uma condic ao limite
imagin aria e somente a entrada e a sada sao de interesse. Embora possam ser complexos
o conjunto de componentes e suas interacoes dentro do sistema, pode-se apenas considerar
que todos esses componentes fazem parte de um bloco e o que realmente interessa sao as
entradas e as sadas deste bloco.
Entrada de referencia: e a grandeza ou a condic ao que e medida e controlada.
Variavel controlada: e uma grandeza ou condi cao que e medida e controlada.
Normalmente e a sada ou resposta do sistema.
Variavel manipulada: e uma grandeza ou condi cao que e variada pelo controlador
para que modique o valor da vari avel controlada.
Erro: e a diferenca entre a variavel controlada e a entrada de referencia.
Comparador: compara o valor desejado, ou de referencia, da vari avel controlada com
o valor medido e determina o sinal de controle que indica quanto o valor da sada est a
desviado do valor desejado.
Controlador: mede o valor do sinal de controle do sistema e aplica o sinal de controle
ao sistema para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor
desejado.
Plantas: qualquer objeto fsico a ser controlado.
1
CAP
ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE

Modelo: e um meio de transferir alguma relac ao da forma real para uma outra forma.
Um modelo pode ser uma representac ao matem atica de um sistema ou a vers ao reduzida
de um sistema de grande porte.
Dist urbio: e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variavel de
sada de um sistema e geralmente e previsvel, desej avel e pode ser calculado.
Rudo: e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da vari avel de sada
de um sistema e n ao e previsvel, indesejavel e geralmente n ao pode ser calculado.
Controle com realimentacao: refere-se a uma operac ao que, na presen ca de
rudos, tende a diminuir a diferenca entre a sada de um sistema e alguma entrada de
referencia e atua com base nessa diferenca.
Medidor: gera um sinal relacionado com a condic ao da variavel que esta sendo con-
trolada e fornece um sinal realimentado para o elemento de comparac ao, para que ele
determine se existe um erro. Tambem chamado de sensor.
Sinal de erro: e o sinal de sada do comparador quando a realimentacao e unit aria.
Sinal atuante: e o sinal de sada do comparador quando a realimentac ao nao e
unitaria.
Sinal medido: e o sinal de sada do medidor ou sensor. Tambem chamado sinal
realimentado.
1.3 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fe-
chada
1.3.1 Sistema de controle de malha aberta
S ao aqueles sistemas em que o sinal de sada nao exerce nenhuma ac ao de controle no
sistema, ou seja, o sinal de sada nao e comparado com o sinal de entrada. Esse sistema esta
representado na Figura 1.1.
Figura 1.1: Sistema de controle em malha aberta.
Na presenca de dist urbios, um sistema de controle de malha aberta n ao vai executar a tarefa
desejada. Sistemas de controle operados por base de tempo s ao sistemas em malha aberta.
1.3.2 Sistema de controle de malha fechada
S ao aqueles sistemas que estabelecem uma rela cao de comparacao entre a sada e a entrada
de referencia, utilizando a diferenca como meio de controle. Assim, um sinal e realimentado da
sada para a entrada e usado para modicar a entrada, de tal maneira que a sada seja mantida
constante mesmo com modica coes nas condic oes de operac ao, conforme mostrado na Figura
1.2.
2
CAP

Figura 1.2: Sistema de controle em malha fechada.
E tambem conhecido como sistema de controle com realimentac ao. Cada elemento da Figura
1.2 pode ser descrito como:
ER Entrada de referencia.
CP Comparador.
SA Sinal atuante.
CN Controlador.
VM Vari avel manipulada.
PT Planta.
VC Vari avel controlada.
MD Medidor.
SM Sinal medido.
Uma caracterstica necessaria de um sistema em malha fechada e a realimentacao. Esta e
a forma pela qual o sinal relacionado com a situacao real e realimentado para ser comparado
com o sinal de referencia. A realimentac ao e chamada negativa quando o sinal realimentado e
subtrado do valor de referencia. A realimenta cao positiva ocorre quando o sinal realimentado
e somado ao valor de referencia.
1.4 Classica cao dos sistemas de controle
A classicac ao dos sistemas de controle pode ser dado da seguinte forma:
1. Sistema de controle a malha fechada x Sistema de controle a malha aberta (Tabela 1.1)
2. Sistema de controle n ao linear x Sistema de controle linear (Tabela 1.2)
3. Sistema de controle invariante no tempo x Sistema de controle variante no tempo (Tabela
1.3)
4. Sistema de controle de tempo contnuo x Sistema de controle de tempo discreto (Tabela
1.4)
5. Sistema de controle de entrada simples e sada simples x Sistema de controle de m ultiplas
entradas e m ultiplas sadas (Tabela 1.5)
6. Sistema de controle de parametros concentrados x Sistema de controle de par ametros
distribudos (Tabela 1.6)
3
CAP

sistema de controle a malha fechada sistema de controle a malha aberta
o uso da realimentacao torna a resposta do sistema na presenca de perturba coes, um SCMA nao
relativamente insensvel a dist urbios externos e variacoes desempenhara a tarefa desejada
internas nos parametros do sistema
possuem vantagens somente quando os dist urbios uso aconselhavel quando as entradas sao conhe-
e/ou varia coes imprevisveis nos componentes estao presentes cidas antecipadamente e nas quais nao ha dist urbio
a estabilidade e sempre um problema fundamental no SCMF, e mais facil construir porque a estabilidade
o qual pode tender a corrigir erros que podem causar nao constitui um problema signicativo
oscila coes de amplitude constante ou variavel
e possvel usar componentes baratos e sem muita precisao a precisao do sistema depende de uma calibra cao
para obter o controle preciso de uma planta (processo)
maior n umero de componentes utilizados em rela cao ao SCMA sao usados componentes mais precisos (mais caros)
geralmente resultam em sistemas cujo custo e potencia sao onde aplicavel, o SCMA pode ser usado para
mais altos diminuir a potencia requerida de um sistema
Tabela 1.1: Sistema de controle a malha fechada x Sistema de controle a malha aberta
sistema de controle nao linear sistema de controle linear
a rigor, os sistemas fsicos sao nao lineares em se a faixa de varia coes das variaveis do sistema nao
varios pontos for ampla, entao o sistema pode ser linearizado dentro
de uma faixa de varia cao relativamente pequena das variaveis
nao e valido o principio da superposicao dos efeitos e valido o princpio da superposicao dos efeitos
elementos nao lineares, tipo on-o, sao introduzidos
intencionalmente no sistema para otimizar o desempenho
Exemplo: controle de misseis
Tabela 1.2: Sistema de controle n ao linear x Sistema de controle linear
sistema de controle invariante no tempo sistema de controle variante no tempo tempo
um SCIT e aquele cujos parametros nao variam com um SCVT e aquele em que um ou mais parametros
o tempo (sistema de controle de coecientes variam como tempo (sistema de controle de
constantes) coecientes variaveis)
a sua resposta e independente do instante em que a sua resposta e dependente do instante em que
a entrada entrada a aplicada a entrada e aplicada
exemplo: sistema de controle de um veculo
espacial (a massa varia com o tempo conforme
o combustvel vai sendo consumido)
Tabela 1.3: Sistema de controle invariante no tempo x Sistema de controle variante no tempo
sistema de controle de tempo contnuo sistema de controle de tempo discreto
todas as variaveis do sistema sao fun coes envolve uma ou mais variaveis que sao conhecidas
de um tempo contnuo t somente em instantes de tempo discreto
Tabela 1.4: Sistema de controle de tempo contnuo x Sistema de controle de tempo discreto
4
CAP

sistema de controle de entrada simples sistema de controle de m ultiplas entradas
e sada simples (SISO) e m ultiplas sadas (MIMO)
exemplo: sistema de controle de posicao, onde exemplo: sistema de controle de processo,
ha uma entrada de comando (posi cao desejada) onde as entradas sao pressao e temperatura e
e uma sada controlada (posicao nal) duas sada, tambem pressao e temperatura
Tabela 1.5: Sistema de controle de entrada simples e sada simples x Sistema de controle de
m ultiplas entradas e m ultiplas sadas
sistema de controle de sistema de controle de
parametros concentrados parametros distribudos
podem ser descritos por equa coes podem ser descritos por equa coes
diferenciais ordinarias diferenciais parciais
Tabela 1.6: Sistema de controle de par ametros concentrados x Sistema de controle de par ame-
tros distribudos
5
Captulo
2
Variaveis e Sistemas Dinamicos
2.1 Variaveis Dinamicas Contnuas
Qualquer sistema ou organismo que esteja sujeito a algum tipo de movimento ou atividade,
tera as grandezas que caracterizam seu estado, ou sua posicao, variando ao longo do tempo.
Em sistemas fsicos, existem v arias grandezas que caracterizam o estado, a atividade ou o
movimento, tais como posicao, velocidade, acelera cao, forca, conjugado, press ao, temperatura,
nvel, vazao, carga, tensao e corrente eletricas, e varias outras, alem de suas respectivas taxas de
variac ao. Quando se deseja determinar a evolu cao de tais grandezas ao longo do tempo, aplicam-
se as leis fsicas que regem o comportamento dos v arios elementos que formam o sistema,
estabelecendo-se as equa coes matem aticas de seu comportamento din amico.
As grandezas que variam ao longo do tempo s ao denominadas variaveis dinamicas, por
serem func oes do tempo. Como exemplo, pode-se citar a velocidade angular de um motor ou
de um grupo turbina-gerador, uma corrente eletrica em um circuito, e assim por diante.
Na analise de sistemas dinamicos, sempre se busca obter a relac ao entre cada uma das
vari aveis e o tempo, atraves de f ormulas e equac oes matem aticas ou de gr acos. Assim, no
equacionamento desses sistemas, o tempo ser a sempre a vari avel independente, e sera denotado
por t, que evidentemente e uma vari avel real, ou seja, t , onde representa o conjunto dos
n umeros reais.
Para se explicitar que uma vari avel din amica y e func ao (depende) do tempo, tal variavel
e denotada por y(t). Dois exemplos de func oes do tempo encontradas em sistemas din amicos
simples sao os seguintes:
y
1
(t) =
_
0, t > 0
1 e
t
/T
, t 0
(2.1)
y
2
(t) =
_
_
0, t < 0
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
_
1
2
n
t + cos
1
_
, t 0
(2.2)
onde T, e
n
s ao par ametros, relacionados com os componentes dos sistemas.
6
CAP
ITULO 2. VARI
AVEIS E SISTEMAS DIN
AMICOS
Figura 2.1: Gr aco de Y
1
(t).
Figura 2.2: Gr aco de Y
2
(t) para
n
= 2.5rd/s e = 0.3.
Os gracos das func oes dadas por Y
1
(t) e Y
2
(t) sao mostrados nas Figuras 2.1 e 2.2. Nor-
malmente considera-se que t = 0 e o instante em que o sistema e colocado em funcionamento ou
sofre alguma perturbac ao cujos efeitos se deseja estudar. Em tais casos e comum que a maioria,
ou mesmo a totalidade, das vari aveis do sistema seja nula para t < 0. Nestes, casos, equacoes
como 2.1 e 2.2 sao escritas apenas com as express oes relativas a t 0, subentendendo-se que
para t < 0 a variavel e nula, ou entao nao e de interesse. Este procedimento e o que sera
adotado ao longo deste texto.
Todas as variaveis din amicas citadas e exemplicadas ate aqui s ao vari aveis contnuas, pri-
meiro porque o tempo e uma vari avel contnua, e segundo porque essas vari aveis s ao funcoes do
tempo, isto e, para todo e qualquer instante de tempo, existe um valor denido para qualquer
uma dessas vari aveis.
Em sistemas din amicos e de controle, ap os decorrido um tempo sucientemente longo, mui-
tas das vari aveis tendem para um valor constante. Matematicamente, este tempo suciente-
mente longo e denotado por t . Para uma vari avel y(t) esse valor constante e denominado
valor nal, valor de regime permanente ou componente permanente, e denotado por y(), sendo
expresso matematicamente como segue:
y() = lim
t
y(t) (2.3)
Com a denic ao de componente permanente, surge intuitivamente o conceito de componente
transitoria (ou simplesmente transitorio), dada por:
y
t
(t) = y(t) y() (2.4)
7
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
de forma que
y(t) = y() + y
t
(t) (2.5)
De acordo com estas denic oes, e evidente que, nas equa coes 2.1 e 2.2, para t > O,
y
1t
(t) = e
t
/T
(2.6)
y
2t
(t) =
e
n
t
_
1
2
sin
_
_
1
2
n
t + cos
1
_
(2.7)
y
1
() = y
2
() = 1 (2.8)
2.2 Sistemas Dinamicos
Um sistema e qualquer conjunto de elementos interagentes, nos quais existam rela coes de
causa e efeito entre as variaveis.
Esta denicao e necessariamente geral, porque deve abranger uma grande variedade de
sistemas. A caracterstica importante desta denicao e a de explicitar que as intera coes entre as
diversas vari aveis do sistema devem ser levadas em conta na modelagem e analise dos sistemas,
ao inves de tratar cada elemento separadamente. O uso da palavra sistema n ao se restringe
a sistemas fsicos. O conceito de sistema pode ser aplicado ao estudo de outros fenomenos
din amicos, tais como os que ocorrem, por exemplo, em economia, sociologia e biologia. Assim,
em textos que tratam de sistemas de forma abrangente, sao encontradas citacoes e exemplos
sobre sistemas econ omicos, sociol ogicos, biol ogicos, e outros, alem dos sistemas fsicos.
Sistemas dinamicos s ao sistemas com vari aveis que dependem do tempo t. A analise de tais
sistemas consiste em determinar a resposta (ou respostas) do sistema a uma excitac ao (ou a um
conjunto de excitacoes). Entende-se por excita cao de um sistema dinamico qualquer vari avel
ou sinal, vindo de uma fonte externa, o qual, sendo aplicado ao sistema, provoca variac oes em
uma ou mais de suas vari aveis din amicas.
As excitacoes de um sistema din amico s ao tambem denominadas entradas, e as respostas
s ao denominadas sadas.
Figura 2.3: Bloco representativo de um sistema din amico.
2.3 Comportamento de Sistemas Dinamicos
O comportamento de um sistema din amico a partir de um instante inicial t
0
depende da
estrutura do sistema, das entradas para t t
0
, e tambem do efeito acumulado de entradas
anteriores a t
0
efeito este que resulta nas condicoes iniciais do sistema. Se o sistema estiver em
repouso no instante inicial, as condicoes iniciais s ao nulas.
Por estrutura do sistema entende-se o conjunto de elementos do sistema e a forma como eles
s ao interconectados. A estrutura determina se o sistema est avel ou inst avel, r apido ou lento,
8
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
oscilat orio ou nao-oscilat orio.

E evidente que tais caractersticas s o podem ser observadas
na sada (resposta) do sistema, a qual depende da entrada aplicada e das condi coes iniciais.
Costuma-se distinguir a resposta devida somente a condicoes iniciais da resposta devida somente
a entradas, conforme a Figura 2.4 e as denic oes a seguir:
1. Resposta livre: e a sada (resposta) obtida para t t
0
para certas condic oes iniciais no
instante t
0
considerando o sistema n ao-excitado, isto e, com entrada(s) nula(s).
2. Resposta Forcada: e a sada (resposta) obtida para t t
0
para uma determinada
entrada (ou conjunto de entradas) conhecida(s) para t t
0
com condic oes iniciais nulas.
3. Resposta Total: e a sada (resposta) do sistema que, simultaneamente, tem condicoes
iniciais e est a sujeito a uma determinada entrada (ou conjunto de entradas).
Figura 2.4: Indicacao de existencia de condi coes iniciais em um sistema dinamicos.
Normalmente, por respostaja se entende a resposta total. Em sistemas lineares, a resposta
total e dada pela soma da resposta livre com a resposta for cada (Princpio da Superposic ao).
A condic ao inicial de um sistema pode ter inuencia radical no comportamento de um
individuo, como mostra a Figura 2.5, ilustrando as diferentes reac oes a tres belisc oes seguidos.
Figura 2.5: Importancia da condicao inicial no comportamento do ser humano.
9
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
2.4 Representa cao de Sistemas por Modelos Matematicos
Um modelo matem atico, ou, simplesmente, modelo, e a descric ao de um sistema em termos
de equa coes. A base para construc ao de um modelo s ao as leis fsicas que os elementos do
sistema e suas estruturas de interconexao obedecem. Como exemplos pode-se citar, entre
muitos, o principio da conserva cao de energia, as leis de Kirchho para circuitos eletricos, e as
leis de Newton para sistemas mec anicos.
A nalidade do modelo e permitir a determinacao das caractersticas din amicas e o calculo
das sadas do sistema, dadas as condicoes iniciais e as entradas. Um modelo pode ser com-
parado a um mapa, que permite às pessoas percorrerem caminhos e atingirem destinos antes
desconhecidos. Um modelo permite a um matem atico ou a um analista de sistemas obter a
resposta de um sistema fsico que ele n ao conhece.
Os modelos mais utilizados na representacao de sistemas contnuos s ao os seguintes:
Equac oes diferenciais (ED)
Func oes de transferencia (FTs)
Diagramas de Blocos (DBs)
Equac oes de Estado (EEs)
A equacao diferencial (ED) e o modelo b asico para a representac ao de sistemas contnuos.
Sistemas simples podem ser representados por uma unica equa cao diferencial. Sistemas mais
complexos sao modelados por partes, obtendo-se ent ao um sistema de EDs como modelo. As
EDs sao obtidas a partir das leis fsicas obedecidas pelo sistema e seus elementos. Os outros
modelos citados s ao obtidos a partir das EDs.
As funcoes de transferencia (FTs) sao utilizadas para representar sistemas ou subsistemas
lineares invariantes, relacionando diretamente a sada com a entrada do sistema.

E um tipo de
modelo bastante importante para an alise de estabilidade e de outras caractersticas dinamicas,
alem de ser de fundamental import ancia para representar elementos e subsistemas simples, na
construc ao de modelos mais complexos.
Os diagramas de blocos (DBs) tem a nalidade de ilustrar a interconexao de elementos e de
subsistemas para a formac ao do sistema. Num DB, cada elemento ou subsistema, com apenas
uma entrada e uma sada, e representado por um bloco, como na Figura 2.3. A sada de um
bloco pode ser entrada para outro ou outros. Assim, os blocos sao interligados atraves de linhas
orientadas, mostrando claramente as relacoes de causa e efeito entre os v arios componentes do
sistema.
As equacoes de estado (EEs) formam uma outra classe de modelo, no qual e denido um
conjunto de variaveis de estado (VEs), que e diferente do conjunto de sadas, sendo geralmente
mais amplo. Normalmente o conjunto das VEs inclui uma ou mais sadas. As vari aveis de
estado devem ser escolhidas de tal modo que o conhecimento de seus valores em qualquer
instante inicial t
0
e o conhecimento das entradas para todo t t
0
seja suciente para determinar
as sadas e as vari aveis de estado tambem para todo t t
0
. Uma exigencia adicional e a de que
as vari aveis de estado sejam independentes, signicando que nao pode ser possvel expressar
uma variavel de estado como uma func ao algebrica de outras. Este metodo e especialmente
conveniente para a an alise de sistemas com v arias entradas e sadas e para a obtenc ao de
soluc oes computacionais. As vari aveis de estado podem justicar aspectos importantes do
comportamento do sistema, quaisquer que sejam as sadas. Assim, as equa coes de sada podem
ser escritas como func oes algebricas das variaveis de estado, das entradas e do tempo. Por
esta caracterstica , o modelo de estado, assim entendida a representa cao do sistema atraves de
equac oes de estado, e considerado como uma representa cao interna do sistema, isto e, contendo
todos os seus detalhes. Este conceito e ilustrado pela Figura 2.6.
10
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
Figura 2.6: Representa cao geral de um sistemas, mostrando entradas, vari aveis de estado e
sadas.
2.5 Classica cao de Sistemas
Um sistema dinamico pode ser classicado de acordo com v arios criterios: caractersticas
espaciais, linearidade, continuidade do tempo e das variaveis, variac ao de par ametros, n umero
de entradas e sadas e existencia de excitac ao. As possveis classicac oes, segundo cada criterio,
est ao resumidas na Tabela 2.1 e s ao comentadas a seguir.
CRIT
ERIO CLASSIFICA C
AO
Caractersticas especiais . Parametros concentrados
. Parametros distribudos
Linearidade (Superposic ao . Linear
e Homogeneidade) . N ao-linear
Continuidade no tempo . Contnuo (Anal ogico)
. Discreto
. Dados amostrados (Hbridos)
Variac ao de parametros . Invariantes
. Variantes
N umero de entradas e sadas . Univari avel (UV) ou SISO
(Single-Input/Multiple-Output)
. Multivari avel (MV) ou MIMO
(Multiple-Input/Multiple-Output)
Existencia de excitac ao . N ao-excitado, livre ou aut onomo
. Excitado
Tabela 2.1: Criterios para classicacao de sistemas dinamicos.
Caractersticas espaciais: De acordo com este criterio, um sistema pode ser de parame-
tros concentrados ou de parametros distribudos. Um sistema de par ametros distribudos
(ou sistema distribudo) n ao tem um n umero nito de pontos nos quais podem ser de-
nidas vari aveis de estado. Por isto, muitos autores chamam os sistemas distribudos de
sistemas de dimensao innita. Em contraste, um sistema de parametros concentrados
pode ser descrito por um n umero nito de vari aveis de estado.
Para ilustrar estes dois tipos de sistemas, examina-se aqui o sistema distribudo que e uma
bobina, constituda por um o condutor enrolado sobre um n ucleo magnetico, como est a
11
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
mostrado na Figura 2.7(a). Se uma excitac ao eletrica e aplicada aos terminais da bobina,
valores diferentes de tens ao existir ao em todos os pontos da bobina, dentro do conceito
de sistema distribudo. Para desenvolver um circuito de parametros concentrados cujas
vari aveis, nos terminais se aproximem rigorosamente daquelas do elemento distribudo (a
bobina), pode se representar a resistencia do o atraves de uma resistencia concentrada
R, e o efeito indutivo relativo ao campo magnetico por uma unica indutancia L. O
circuito de par ametros concentrados e mostrado na Figura 2.7(b). Note-se que neste
exemplo os dois elementos no modelo de par ametros concentrados n ao correspondem a
partes fsicas separadas do sistema real. A resistencia e a indut ancia da bobina n ao
podem ser separadas sicamente uma da outra.Sistemas de par ametros concentrados s ao
representados por equac oes diferenciais ordin arias. Sistemas de par ametros distribudos
s ao representados por equac oes diferenciais parciais.
Figura 2.7: (a) Bobina; (b)representac ao aproximada por parametros concentrados.
Linearidade: Um sistema tambem pode ser classicado como linear ou nao-linear. Um
sistema linear e todo aquele que possui simultaneamente as propriedades da homogenei-
dade e da superposicao. O sistema possui a propriedade da homogeneidade quando a
multiplicac ao da entrada por uma constante faz com que a sada tambem seja multipli-
cada por . A propriedade da superposicao consiste em que a resposta a varias entradas
aplicadas simultaneamente seja a soma das respostas individuais a cada entrada aplicada
separadamente.
Qualquer sistema que nao satisfaca, simultaneamente, as duas propriedades da lineari-
dade, e um sistema nao-linear.
Continuidade no tempo: Uma outra base de classicac ao de sistemas din amicos e a
continuidade das variaveis ao longo do tempo. Um sistema contnuo e aquele em que todas
as variaveis s ao contnuas (ver Sec ao 2.1). Variaveis contnuas tambem s ao chamadas de
anal ogicas, porque circuitos eletr onicos onde as tens oes e correntes sao contnuas sao
chamados de circuitos anal ogicos. Assim, um sistema contnuo tambem e, por vezes,
denominado sistema anal ogico. Em um sistema discreto as vari aveis sao discretas, isto
e, s o existem em instantes distintos de tempo, e n ao sao denidas ou ent ao nao s ao
de interesse entre estes instantes. Por exemplo, os circuitos digitais encontrados em
microprocessadores e em computadores sao sistemas discretos, pois as tens oes e correntes
s o variam em instantes de tempo discretos, m ultiplos do perodo denido pelo rel ogio
(clock) que comanda o circuito; as variac oes de tensao sao m ultiplas da resolu cao do
circuito.
Sistemas contnuos s ao descritos por equacoes diferenciais e sistemas discretos por equa-
c oes de diferencas.
12
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
Quando um sistema e constitudo por uma parte continua e outra discreta, diz-se que
o sistema e um sistema de dados amostrados, ou hbrido. Este e o caso, por exemplo,
de sistemas dinamicos contnuos controlados por computador. O computador recebe
de conversores analogico-digitais (A/D) amostras das vari aveis continuas, e faz o seu
processamento para gerar a ac ao de controle. As vari aveis discretas de entrada para
o computador sao dados amostrados das respectivas vari aveis continuas. A Figura 2.8
ilustra a diferenca entre vari aveis contnuas e discretas; os instantes de amostragem s ao
m ultiplos de um intervalo de amostragem T, como se ve na Figura 2.8(b).
Figura 2.8: Variavel contnua e discreta.
Variacao de parametros: Este criterio de classicac ao serve para distinguir sistemas
de parametros constantes (xos) de sistemas com parametros variaveis. Sistemas cujos
par ametros s ao constantes sao denominados sistemas invariantes. Quando um sistema
possui elementos cujas caractersticas mudam ao longo do tempo implicando em variacao
de parametros, diz-se que ele e um sistema variante. Par ametros podem variar por causa
de fatores ambientais, tais como temperatura, umidade e radiac ao. Um exemplo conhecido
de sistema variante e o de foguetes lan cadores de satelites e de veiculas espaciais, cuja
massa e vari avel, pois mais de dois tercos da massa inicial do foguete e combustvel, que e
todo consumido nos poucos minutos de duracao do primeiro estagio do v oo de lancamento.
Nas equac oes diferenciais que descrevem sistemas variantes, alguns coecientes ser ao fun-
c oes independentes do tempo. Alem disso, um atraso na entrada de um sistema variante
no tempo ir a afetar a amplitude e a forma da resposta.
Nos sistemas invariantes, o modelo do sistema, que descreve as relac oes entre as entradas,
as variaveis de estado e as sadas, e independente do tempo. Se um sistema deste tipo
est a em repouso, um atraso de um tempo T
d
na entrada apenas atrasara a resposta do
mesmo tempo T
d
, sem que haja qualquer mudanca em sua amplitude ou forma de onda.
N umero de Entradas e Sadas: Um sistema que tenha uma unica excitac ao e uma
unica resposta de interesse e denominado sistema univariavel (UV). Tais sistemas tam-
bem sao conhecidos pela sigla SISO, que s ao as iniciais em ingles de uma entrada/uma
13
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
sada (Single-Input/Single-Output). Um sistema com mais de uma entrada e/ou sada e
denominado sistema multivariavel (MV). Tais sistemas tambem sao conhecidos pela sigla
MIMO, que s ao as iniciais em ingles de m ultiplas entradas/m ultiplas sadas (Multiple-
Input/Multiple-Output).
Existencia de excitacao: Um sistema que n ao possui excitac ao externa, possuindo
apenas condic oes iniciais, e denominado sistema nao-excitado, autonomo ou livre. Quando
existe excitac ao externa, diz-se que o sistema e excitado.
2.6 Objetivos da Analise e da Simula cao
O objetivo principal da an alise de um sistema din amico e a determinac ao de suas caracte-
rsticas din amicas e das respostas para as condicoes iniciais e excita coes a que estar a sujeito.
A an alise normalmente e uma das etapas do projeto e ajuste de controladores para sistemas
din amicos. Na realidade, o limite entre as areas de conhecimento denominadas an alise de
sistemas e teoria de controle n ao e bem denido. A analise de sistemas explica porque um
sistema comporta-se de uma certa maneira. A teoria de controle estabelece metodos para se
modicar o sistema, atraves de ajustes de par ametros e introduc ao de controladores, de modo a
alterar a resposta para uma forma desejada. Assim, n ao e surpreendente que o grau de sucesso
na tarefa de se projetar um sistema de controle seja criticamente dependente da boa execuc ao
da tarefa de se analisar o sistema. Portanto, a an alise deve ser encarada como um pre-requisito
par a dominacao das tecnicas de projeto de sistemas de controle.
A analise completa de um sistema din amico tem tres etapas bastante distintas:
I - Modelagem
II - Determinac ao das Caractersticas Dinamicas
III - Obtenc ao das Respostas
A modelagem consiste na representac ao do sistema por um modelo matem atico, conforme
j a comentado na Secao 2.4.
A determinacao das caractersticas dinamicas consiste na determinac ao matem atica das
caractersticas intrnsecas do sistema, as quais n ao dependem da entrada, tais como estabilidade,
inercia, amortecimento, caracterstica oscilat oria, e outras. Estas caractersticas podem ser
analisadas somente atraves do modelo, sem necessidade de se calcular a resposta do sistema.
A obtencao das respostas para determinadas condic oes iniciais e/ou entradas e realizada
para prever o comportamento do sistema durante sua operac ao real. A resposta pode ser obtida
atraves de calculo analtico, para sistemas simples, ou atraves de simulac ao, para sistemas mais
complexos.
A simulac ao e a resoluc ao computacional, anal ogica ou digital, das equac oes dinamicas do
sistema, para condicoes iniciais e excitac oes especcas, de modo a obter gracos ou tabelas das
vari aveis din amicas de interesse. O objetivo tambem e o de permitir ajustes e correc oes a nvel
de projeto. Neste sentido simula cao pode ser considerada como a etapa nal da an alise, porque
a simulac ao s o e possvel se o modelo matem atico completo do sistema estiver disponvel porque
ela so se justica quando a an alise matematica do sistema for muito complexa ou invi avel, como
e o caso de sistemas de ordem muito elevada ou nao-lineares.
A simulac ao, como forma de se fazer verica coes e corre coes a nvel de projeto de sistemas
de controle, e util, e ate necessaria, quando o projeto e feito com base num modelo matematico
simplicado. Por exemplo, e frequente utilizac ao de modelos linearizados para sistemas n ao-
lineares; neste caso, pode ser necessario que o sistema seja simulado para o modelo exato,
14
CAP
ITULO 2. VARI
AMICOS
levando-se em conta todas as n ao-linearidades, para se vericar se o controlador, projetado com
base no modelo linearizado, e ecaz no sistema real.
A ec acia m axima em analise de sistemas din amicos e projeto de sistemas de controle e
conseguida com a combinac ao adequada de an alise matematica e de simulacao. Sem a analise
matematica, a escolha dos par ametros ajust aveis dos sistemas dinamicos e de seus controla-
dores ser a totalmente arbitr aria, e pode ser necess ario um grande n umero de simulac oes para
se determinar valores dos parametros ajustaveis que nem sempre serao os mais adequados. A
analise matematica permite determinar valores muito pr oximos dos valores ideais para esses
par ametros. Os ajustes nais podem ser feitos na base da tentativa e erro, atraves de simu-
lac oes do sistema para alguns valores dos parametros ajust aveis. Mas a escolha desses valores
j a ter a sido orientada pela analise matem atica, de modo que serao necess arias poucas tentati-
vas de simulac ao para a determinac ao dos valores adequados dos par ametros ajust aveis. Este
procedimento, se conduzido adequadamente, reduzira ao mnimo a necessidade e o tempo con-
sumido com ajustes nais no sistema fsico real, porque os valores previamente obtidos atraves
da an alise e da simula cao j a estarao muito proximos dos ideais.
15
Captulo
3
Principais Conceitos Matematicos
3.1 N umeros Complexos
O estudo inicial com matem atica e feito exclusivamente com n umeros reais, tais como 4,
2/7, . Encontra-se, porem, equac oes algebricas como x
2
= 3, que nao podem ser satisfeitas
por nenhum n umero real. Tal equac ao pode ser resolvida apenas com a introduc ao de uma
unidade imaginaria ou operador imaginario, que ser a representado pelo smbolo j. Por denic ao,
j
2
= 1 e assim j =
1, j
3
= j, j
4
= 1 etc. O produto de um n umero real por um
operador imaginario e chamado de n umero imaginario e a soma de um n umero real e um
n umero imagin ario e chamada n umero complexo. Assim, um n umero com a forma a +jb, onde
a e b s ao n umeros reais, e um n umero complexo.
Ser a designado um n umero complexo por: A = a+jb. O n umero complexo Ae descrito como
tendo uma componente real ou parte real a e uma componente imaginaria ou parte imaginaria
b. Isso tambem pode ser representado como
R
e
[A] = a; I
m
[A] = b
A componente imagin aria de A n ao e jb. Por denic ao, a componente imaginaria e um
n umero real.
Deve ser observado que todos os n umeros reais podem ser encarados como n umeros com-
plexos com parte imagin aria nula. Portanto, os n umeros reais estao includos no sistema de
n umeros complexos e pode-se considera-los como sendo um caso especial de n umeros comple-
xos. Quando se denir as operac oes aritmeticas fundamentais para n umeros complexos, deve-se
esperar que elas possam ser reduzidas à correspondente deni cao para n umeros reais, se a parte
imagin aria for nula.
Como qualquer n umero complexo e completamente caracterizado por um par de n umeros
reais, como a e b no exemplo anterior, pode-se conseguir uma certa assistencia visual, represen-
tando gracamente um n umero complexo num sistema de coordenadas cartesianas. Admitindo
ser um o eixo real e outro o eixo imaginario, como mostrado na Figura 3.1, forma-se um plano
complexo ou diagrama de Argand, no qual os n umeros complexos podem ser representados por
um unico ponto. Os n umeros complexos M = 3 + j1 e N = 2 j2 sao indicados. E impor-
tante entender que o plano complexo e apenas um auxlio visual, nao sendo essencial para as
armac oes que seguirao.
16
CAP
ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM
ATICOS
Figura 3.1: Gr aco de n umeros complexos.
Diz-se que dois n umeros complexos s ao iguais se, e somente se, suas partes reais e imagin arias
s ao respectivamente iguais. Gracamente, a cada ponto do plano complexo corresponde um e
apenas um n umero complexo e, reciprocamente, a cada n umero complexo corresponde apenas
um ponto do plano complexo. Assim, dados dois n umeros complexos,
A = a + jb e B = c + jd
ent ao, se
A = B
e necessario que
a = c e b = d
Dize-se que um n umero complexo expresso como a soma entre um n umero real e um n umero
imagin ario, A = a +jb, est a na forma retangular ou cartesiana. Brevemente aparecerao outras
formas de representa cao de n umeros complexos.
Agora sera denido as opera coes fundamentais de adicao, subtracao, multiplica cao e divi-
sao para n umeros complexos. A soma de dois n umeros complexos e denida como o n umero
complexo cuja parte real e a soma das partes reais das parcelas, com a parte imagin aria sendo
a soma das partes imaginarias das parcelas. Assim,
(a + jb) + (c + jd) = (a + c) + j(b + d)
A diferen ca entre dois n umeros complexos e obtida de modo semelhante,
(a + jb) (c + jd) = (a c) + j(b d)
A adi cao e subtrac ao de n umeros complexos tambem podem ser obtidas gracamente no
plano complexo. Cada n umero complexo e representado por um vetor ou segmento de reta, e
a soma e obtida completando-se o paralelogramo indicado na Figura 3.2(a), ou conectando os
vetores como indicado na Figura 3.2(b). Um esbo co gr aco e muitas vezes util como vericac ao
de uma soluc ao numerica.
O produto de dois n umeros complexos e denido por
(a + jb)(c + jd) = (ac bd) + j(bc + ad)
17
CAP
ATICOS
Figura 3.2: Soma gr aca de n umeros complexos.
Esse resultado pode ser obtido muito facilmente atraves de uma multiplicac ao direta dos
dois binomios, usando regras v alidas para n umeros reais e lembrando que j
2
= 1.
O conjugado de um n umero complexo A = a+jb e ajb e e representado por A
.

E evidente
que o conjugado de qualquer relacao complexa muito complicada pode ser obtido substituindo-
se cada n umero complexo da expressao por seu conjugado. As denic oes de adic ao, subtrac ao
e multiplicac ao mostram que as seguintes armac oes sao verdadeiras: a soma de um n umero
complexo e seu conjugado e real; a diferenca entre um n umero complexo e seu conjugado e um
n umero imaginario e o produto entre um n umero complexo e seu conjugado e real. E evidente
que, se A
e o conjugado de A, ent ao A e o conjugado de A
; em outras palavras, A = (A
.
Um n umero complexo e seu conjugado constituem um par conjugado complexo de n umeros.
A operacao de divisao de n umeros complexos e o quociente entre dois n umeros complexos:
A
B
=
(A)(B
)
(B)(B
)
e assim
(a + jb)
(c + jd)
=
(ac + bd) + j(bc ad)
c
2
+ d
2
Multiplica-se numerador e denominador pelo conjugado do denominador de modo a obter
um denominador real; esse processo e chamado racionalizacao do denominador.
A adic ao ou subtra cao de dois n umeros complexos expressos na forma retangular sao ope-
ra coes simples, porem multiplicac ao e divis ao de n umeros complexos na forma retangular sao
operacoes trabalhosas. Se os n umeros complexos forem expressos sob forma exponencial ou
polar, essas duas ultimas operac oes poder ao ser executadas muito mais facilmente.
3.1.1 Identidade de Euler
Seja B e uma quantidade complexa da forma:
B = cos + j sen (3.1)
onde: n umero real [rd].
Se for diferenciado B com rela cao a , obtem-se
dB
d
= sin + j cos = j(cos + j sin )
ou
dB
d
= jB
18
CAP
ATICOS
e
dB
B
= j d (3.2)
Integrando ambos os lados da Equac ao 3.2:
ln B = j + C
onde: C constante complexa de integracao.
Calcula-se C voltando na Equac ao 3.1 e fazendo = 0; assim, B = 1 + j0 quando = 0.
Ent ao C = 0 e
ln B = j ou B = e
j
e obtem-se a identidade de Euler,
e
j
= cos + j sin (3.3)
Se fosse comecado com o conjugado da Equac ao 3.1, teria obtido a forma alternativa da
identidade de Euler,
e
j
= cos j sin (3.4)
Somando e subtraindo as Equac oes 3.3 e 3.4, obtem-se:
cos =
e
j
+ e
j
2
(3.5)
sin =
e
j
e
j
2j
(3.6)
3.1.2 A Forma Exponencial
Seja a identidade de Euler
e
j
= cos + j sin
e multiplica-se cada lado pelo n umero real C,
Ce
j
= C cos + jC sin (3.7)
O lado direito da Equac ao 3.7 consiste na soma de um n umero real e um imaginario e representa,
portanto, um n umero complexo A, onde A = a + jb. Igualando as partes reais,
a = C cos (3.8)
e as partes imaginarias,
b = C sin (3.9)
elevando ao quadrado e somando as Equac oes 3.8 e 3.9,
a
2
+ b
2
= C
2
19
CAP
ATICOS
C =
a
2
+ b
2
(3.10)
dividindo a Equac ao 3.9 pela Equac ao 3.8,
b
a
= tan
ou
= tan
1
b
a
(3.11)
obtem-se as Equa coes 3.10 e 3.11 que permite determinar C e do conhecimento de a e b.
Um n umero complexo expresso na forma:
A = Ce
j
(3.12)
est a na forma exponencial. O fator C e conhecido como magnitude ou amplitude e a quantidade
real que aparece no expoente e chamada de argumento ou angulo. A Figura 3.3 mostra a
representac ao do n umero complexo no plano complexo. Deve-se salientar que o angulo e
sempre medido a partir do eixo real positivo e pode ser dado em graus ou radianos.
Uma utilidade da forma exponencial e a multiplicacao e divisao entre dois n umeros comple-
xos. Assim, se for dado dois n umeros complexo na forma exponencial
A = C
1
e
j
1
e B = C
2
e
j
2
ent ao
AB = C
1
C
2
e
j(
1
+
2
)
(3.13)
A
B
=
C
1
C
2
e
j(
1
2
)
(3.14)
Figura 3.3: Representac ao graca de n umeros complexos.
20
CAP
ATICOS
3.1.3 A Forma Polar
A terceira e ultima forma de representac ao de um n umero complexo e, essencialmente, a
mesma que a forma exponencial, exceto por uma pequena diferenca no simbolismo. Usa-se um
sinal para angulo para substituir a combinac ao (e
j
). Assim, a representac ao exponencial de um
n umero complexo A,
A = Ce
j
pode ser escrita de modo um pouco mais conciso,
A = C
Diz-se que o n umero complexo est a na forma polar, nome que sugere a representacao de um
ponto no plano complexo com a utiliza cao de coordenadas polares.
3.1.4 Conversao da forma polar para retangular
Seja o n umero complexo na forma polar:
A = Ce
j
A forma retangular e dada por:
A = C(cos + j sin ) (3.15)
3.1.5 Conversao da forma retangular para a forma polar
Seja o n umero complexo na forma retangular:
A = a + jb
A forma polar e dada por:
A =
a
2
+ b
2
e
arctan
b
a
(3.16)
O angulo da equacao 3.16 s o pode ser calculado por arctan
b
a
se o n umero complexo
estiver no 1
ou 4
quadrante respectivamente. Se estiver no 2
ou 3
quadrante deve-se somar

ou subtrair, respectivamente, 90
ao angulo.
3.2 Deni cao de Transformada de Laplace
Seja s uma vari avel complexa dada por
s = + j (3.17)
A Transformada de Laplace (TL) de uma func ao f(t) e denida como:
F(s) = [f(t)] =
_

0
f(t) e
st
dt (3.18)
21
CAP
ATICOS
O expoente st deve ser adimensional. Assim, quando a variavel independente t for tempo, a
dimens ao de s deve ser o inverso de tempo, isto e, frequencia. Neste caso, por ser uma variavel
complexa, s e frequentemente denominada frequencia complexa. No Sistema Internacional (SI)
de unidades (ou MKS), a dimens ao de s e [seg
1
] ou [rad/seg]. Neste texto, para se evitar
confus ao com a variavel complexa s, segundo ser a abreviado por seg, e nao por s.
Na Equac ao 3.18, o limite inferior da integral e considerado igual a 0
(zero menos), de
modo que a integral abranja eventuais componentes impulsivas de f(t) que ocorram em t = 0.
Quando a func ao nao possuir tais componentes, e indiferente adotar esse limite igual a 0
, 0
ou 0
+
.
Quando nao houver d uvida de que uma func ao qualquer nao tem componentes impulsivas
em t = 0, o limite inferior da integral de Laplace e considerado igual a 0 (zero), ao inves de 0
.
3.3 Existencia da Transformada de Laplace
Quando a TL de uma fun cao existe, ent ao a integral
_

0
e
st
f(t)
dt (3.19)
converge para algum valor nito. Para que isto aconte ca, a seguinte condic ao deve ser satisfeita:
lim
t
e
st
f(t) = 0 (3.20)
3.4 Transformadas de Laplace de Fun coes Simples
3.4.1 Constante
Seja k uma constante qualquer. Ent ao:
[k] =
_

0
ke
st
dt = k
e
st
s
0
=
k
s
donde
[k] =
k
s
(3.21)
3.4.2 Exponencial Crescente
Seja um n umero positivo. Ent ao:
_
e
t
=
_

0
e
t
e
st
dt =
_

0
e
(s)t
dt =
e
(s)t
s
0
Desde que se tenha Re(s a) > 0, esta express ao resulta em
_
e
t
=
1
s
(3.22)
3.4.3 Exponencial Decrescente
Ainda para real e positivo tem-se:
_
e
t
=
_

0
e
t
e
st
dt =
_

0
e
(s+)t
dt =
e
(s+)t
s +
0
Donde, para Re(s + a) > 0,
_
e
t
=
1
s +
(3.23)
22
CAP
ATICOS
3.4.4 Cosseno
Seja uma onda cossenoidal de amplitude unit aria e frequencia [rad/seg]. Evidentemente,
e um n umero real positivo. A TL dessa funcao, de acordo com a denicao, e:
[cos t] =
_

0
cos t e
st
dt
Sabe-se que
cos t =
e
jt
+ e
jt
2
Ent ao
[cos t] =
_

0
_
e
jt
+ e
jt
2
_
e
st
dt
[cos t] =
1
2
__

0
e
jt
e
st
dt +
_

0
e
jt
e
st
dt
_
Se
_

0
e
jt
e
st
dt =
_

0
e
(sj)t
dt =
e
(sj)t
s j
0
=
1
s j
e
_

0
e
jt
e
st
dt =
_

0
e
(s+j)t
dt =
e
(s+j)t
s + j
0
=
1
s + j
Logo
[cos t] =
1
2
_
1
s j
+
1
s + j
_
=
s + j + s j
2 (s j) (s + j)
donde
[cos t] =
s
s
2
+
2
(3.24)
3.4.5 Seno
Seja uma onda senoidal de amplitude unit aria e frequencia [rad/seg]. A TL dessa func ao
e:
[sin t] =
_

0
sin t e
st
dt
Sabe-se que
sin t =
e
jt
e
jt
j2
Ent ao
[sin t] =
_

0
_
e
jt
e
jt
j2
_
e
st
dt
23
CAP
ATICOS
[sin t] =
1
j2
__

0
e
jt
e
st
dt
_

0
e
jt
e
st
dt
_
Se
_

0
e
jt
e
st
dt =
_

0
e
(sj)t
dt =
e
(sj)t
s j
0
=
1
s j
e
_

0
e
jt
e
st
dt =
_

0
e
(s+j)t
dt =
e
(s+j)t
s + j
0
=
1
s + j
Logo
[sin t] =
1
j2
_
1
s j

1
s + j
_
=
s + j s + j
j2 (s j) (s + j)
donde
[sin t] =

s
2
+
2
(3.25)
3.4.6 Cosseno e Seno com Amplitude e

Angulo de Fase Quaisquer
Seja um cosseno de amplitude A
max
e angulo de fase . A sua transformada de Laplace e
dada por:
[A
max
cos (t + )] =
_

0
A
max
cos (t + ) e
st
dt
Pode-se escrever que
A
max
cos (t + ) = A
max
e
j(t+)
+ e
j(t+)
2
=
A
max
e
j
2
e
jt
+
A
max
e
j
2
e
jt
Seja A a constante complexa denida como
A =
A
max
e
j
2
= a + jb
ent ao
A
=
A
max
e
j
2
= a jb
Assim, o cosseno dado pode ser escrito como
A
max
cos (t + ) = Ae
jt
+ A
e
jt
Ent ao
[A
max
cos (t + )] =
A
s j
+
A
s + j
(3.26)
Alternativamente, pode-se fazer
A
s j
+
A
s + j
=
a + jb
s j
+
a jb
s + j
=
2as 2b
s
2
+
2
24
CAP
ATICOS
Portanto, a TL desejada pode ser apresentada nas varias formas a seguir:
[A
max
cos(t + )] =
A
s j
+
A
s + j
=
a + jb
s j
+
a jb
s + j
=
2as 2b
s
2
+
2
(3.27)
Seja agora um seno com amplitude e angulo de fase quaisquer, basta considerar que:
sin a = cos
_
a

2
_
o que leva a
[A
max
sin (t + )] =
A
s j
+
A
s + j
(3.28)
para A =
A
max
2
(
/2)
3.5 Propriedades Fundamentais da TL
3.5.1 Linearidade
Sejam a e b duas constantes. Ent ao:
[a f
1
(t) + b f
2
(t)] = a F
1
(s) + b F
2
(s) (3.29)
Esta propriedade abrange a propriedade da homogeneidade, a qual ca demonstrado ao se
considerar f
1
(t) = f(t) e b = 0. Ent ao
[af(t)] = aF(s)
Para a = b = 1, a Equac ao 3.29 mostra que a TL tambem possui a propriedade da super-
posic ao, ou seja
[f
1
(t) + f
2
(t)] = F
1
(s) + F
2
(s)
3.5.2 Transla cao na Frequencia
_
e
at
f(t)
= F(s + a) (3.30)
3.5.3 Diferencia cao na Frequencia
[t f(t)] =
d F(s)
ds
(3.31)
A aplica cao sucessiva da Equa cao 3.31 leva a:
[(1)
n
t
n
f(t)] =
d
n
F(s)
ds
n
(3.32)
25
CAP
ATICOS
3.6 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais
3.6.1 Transformadas de Derivadas
A Transformada de Laplace da derivada de primeira ordem de uma funcao e dada por:
_
d f(t)
dt
_
= s F(s) f(0
) (3.33)
Para obter a TL de uma derivada de segunda ordem, aplica-se a Equa cao 3.33 com a troca
de f(t) por f
(t), isto e
_
d
2
f(t)
d t
2
_
= [f
(t)] = s [ f
(t)] f
(0
)
Usando a Equac ao 3.33 obtem-se
_
d
2
f(t)
d t
2
_
= s
2
F(s) s f(0
) f
(0
)
Aplicando-se este procedimento de forma recorrente, obtem-se a seguinte express ao para
uma derivada de ordem n qualquer:
_
d
n
f(t)
d t
n
_
= s
n
F(s)
n1
k=0
s
n1k
d
k
f(0
)
d t
k
(3.34)
Esta ultima equacao e importantssima, pois e a que permite resolver equacoes diferenciais
lineares invariantes atraves da transformada de Laplace.

E este o metodo de soluc ao no qual
se baseia a an alise de sistemas din amicos lineares invariantes.
A Figura 3.4 mostra a diferen ca entre f(0
) e f(0
+
)
Figura 3.4: Funcoes degrau e senoidal indicando os valores iniciais em t = 0
e t = 0
+
.
3.6.2 Transformadas de Integrais
A Transformada de Laplace da integral de uma func ao e dada por:
__
t
f() d
_
=
1
s
F(s) +
1
s
_
0
f(t) dt (3.35)
Notar ainda que:
__
t
0
f() d
_
=
1
s
F(s) (3.36)
26
CAP
ATICOS
3.7 Fun coes Singulares e suas Transformadas
As func oes singulares formam uma famlia de func oes que podem ser obtidas umas das
outras por derivac ao ou integrac ao sucessiva do degrau unit ario.
3.7.1 Degrau Unitario
O degrau unit ario e a fun cao basica da famlia de fun coes singulares. O graco do degrau
unitario e mostrado na Figura 3.5. Sua denic ao e a seguinte:
U
1
(t) =
_
0, para t < 0
1, para t > 0
(3.37)
Figura 3.5: Degrau unit ario.
A TL do degrau unitario e calculada como:
[U
1
(t)] =
_

0
U
1
(t) e
st
dt =
_

0
e
st
dt =
1
s
Logo
[U
1
(t)] =
1
s
(3.38)
Um uso importante da func ao degrau e na simplicac ao da representa cao de func oes que
s ao nulas para t < 0, mas seguem uma determinada express ao para t > 0. Por exemplo, se
g(t) =
_
0, para t < 0
f(t), para t > 0
pode-se escrever que
g(t) = f(t) U
1
(t)
como mostra a Figura 3.6
27
CAP
ATICOS
Figura 3.6: Uma funcao multiplicada pelo degrau unit ario.
3.7.2 Formula de Recorrencia para Denicao de Outras Fun coes Singu-
lares
As demais func oes singulares sao denidas a partir de U
1
(t), e guardam entre si as seguintes
relac oes:
U
n1
(t) =
_
t
U
n
() d (3.39)
U
n+1
(t) =
d U
n
(t)
dt
(3.40)
3.7.3 Integrais Sucessivas do Degrau Unitario
As integrais sucessivas do degrau s ao obtidas aplicando-se a f ormula dada pela Equac ao 3.39
de modo recorrente.
A primeira integral do degrau unitario e obtida fazendo-se n = 1 nessa equac ao, obtendo-se
U
2
(t) =
_
t
U
1
() d =
_
0, t < 0
_
t
0
1 d, t 0
Logo
U
2
(t) =
_
0, t < 0
t, t 0
_
= t U
1
(t) (3.41)
Esta funcao e conhecida como rampa unitaria. A TL desta func ao pode se obtida atraves
da Equacao 3.35, que da a TL de integrais, onde sao feitas as seguintes substituic oes, de acordo
28
CAP
ATICOS
coma Equac oes 3.37 e 3.39:
f(t) = U
1
(t) ; F(s) =
1
s
;
_
0
f(0
) = 0
resultando em
U
2
(s) = [U
2
(t)] =
1
s
2
(3.42)
A integrac ao da rampa unitaria resulta na parabola unitaria, como segue:
U
3
(t) =
_
t
U
2
() d =
_
0, t < 0
_
t
0
d, t 0
Logo
U
3
(t) =
_
0, t < 0
t
2
2
, t 0
_
=
t
2
2
U
1
(t) (3.43)
A TL pode ser obtida aplicando-se novamente a Equac ao 3.35, onde agora s ao feitas as
seguintes substituicoes, de acordo com as Equac oes 3.42 e 3.43:
f(t) = U
2
(t) ; F(s) =
1
s
2
;
_
0
f(0
) = 0
Obtem-se ent ao
U
3
(s) = [U
3
(t)] =
1
s
3
(3.44)
Os gr acos da rampa e da par abola unitarias sao mostrados na Figura 3.7.
Se este procedimento for repetido, e chegar-se ate a (n-l)-esima integral sucessiva do degrau
unitario, obter-se- a
U
n
(t) =
t
n1
(n 1)!
U
1
(t) =
_
0, t < 0
t
n1
(n 1)!
, t 0
(3.45)
cuja TL ser a
U
n
(s) = [U
n
(t)] =
1
s
n
(3.46)
Figura 3.7: Funcoes rampa e par abola unit arias.
29
CAP
ATICOS
3.7.4 Impulso Unitario e Fun coes Impulsivas
O impulso unit ario e, por denic ao, a derivada do degrau. Assim, de acordo com a Equac ao
3.40, tomando-se n = 1 tem-se o impulso unit ario dado por
U
0
(t) =
d U
1
(t)
dt
Como o degrau e uma fun cao descontnua em t = 0, e portanto n ao e deriv avel neste
ponto, em principio pode parecer que nao e passvel denir U
0
(t). Entretanto, existem vari aveis
din amicas que podem tomar a forma de um degrau, e para as quais pode haver necessidade de
denicao da derivada.
Para que esta diculdade seja superada e a func ao impulso possa ser compreendida, dene-se
inicialmente a seguinte func ao:
f
1
(t) =
_
_
_
0, t < 0
1
t, 0 t
1, t >
a qual est a ilustrada na Figura 3.8(a). A derivada desta fun cao e um pulso retangular de area
unitaria, conforme est a ilustrado na Figura 3.8(b), e dada por
f
0
(t) =
df
1
(t)
dt
=
_
_
_
0, t < 0
1
, 0 t
0, t >
Figura 3.8: (a)Func ao f
1
(t); (b)Derivada da funcao (a); (c)Degrau unit ario; (d)Impulso uni-
tario U
0
(t).
Quando 0 observa-se claramente na Figura 3.8(a) que f
1
(t) tende para a funcao degrau
unitario, ou seja
U
1
(t) = lim
0
f
1
(t) =
_
0, t < 0
1, t > 0
30
CAP
ATICOS
Note-se, na Figura 3.8(b), que quando 0 a derivada f
0
(t), da func ao f
1
(t), vai se tornando
um pulso de duracao cada vez menor e amplitude cada vez maior, mas a area e mantida com
valor unitario (A = 1). Um impulso unit ario pode ent ao ser denido como segue:
U
0
(t) = lim
0
f
0
(t)
ou seja, como um pulso de durac ao zero, amplitude innita e area unitaria, A fun cao impulso
tambem e denominada funcao delta de Dirac, e denotada por (t). O que foi mostrado anteri-
ormente leva naturalmente a concluir que
U
0
(t) =
d U
1
(t)
dt
(3.47)
e
U
1
(t) =
_
t
U
0
() d (3.48)
O impulso unit ario e representado em graco na forma mostrada na Figura 3.8(d).
Para o calculo da TL do impulso pode-se aplicar a formula dada na Equacao 3.33, na qual
s ao feitas as seguintes substituicoes:
f(t) = U
1
(t);
df
dt
= U
0
(t); F(s) =
1
s
; f(0
) = 0
donde
U
0
(s) = [U
0
(t)] = 1 (3.49)
Na visao do impulso como sendo a derivada do degrau, se a amplitude do degrau n ao for
unitaria, ent ao o impulso ter a area igual à amplitude do degrau que em sistemas fsicas nao
existem impulsos, mas sim pulsos que, se tiverem duracao realmente muito curta , poderao ser
aproximados por impulsos, para ns de analise matem atica.
Um exemplo de sinal que pode ser representado por um impulso e o da for ca mec anica que
age sobre um corpo em movimento que se choca contra uma parede, e p ara no instante t = 0.
Quando ocorre o choque, a velocidade do corpo cai instantaneamente de um valor V para zero,
ou seja, segundo um degrau negativo de amplitude V . Denotando a velocidade do corpo por
v(t) pode-se escrever
v(t) = V V U
1
(t)
como ilustra a Figura 3.9(a). A acelerac ao que age sobre o corpo e dada pela taxa de variacao
de sua velocidade, ou seja
a(t) =
d v
dt
= V U
0
(t)
Figura 3.9: Velocidade e acelerac ao de um corpo.
31
CAP
ATICOS
como est a mostrado na Figura 3.9(b), signicando que, instantaneamente, o corpo sofre uma
acelerac ao negativa (freada) de amplitude innita, que traz a velocidade de V para zero. Por-
tanto, a acelerac ao e dada por um impulso negativo de area igual à velocidade V antes do
choque. Como a forca e igual ao produto da massa pela acelerac ao, e evidente que a for ca
tambem sera um impulso, o que na realidade signica uma forca muito grande capaz de, num
tempo praticamente igual a zero, parar o corpo, o que corresponde ao choque. Como acontece
na maioria dos choques, essa forca pode ser capaz de amassar ou de quebrar o corpo.
Por este exemplo, pode-se concluir que o impulso e uma func ao matem atica que, em sistemas
din amicos, pode ser usada para representar sinais de curtssima durac ao e grande amplitude, que
causam transferencias praticamente instant aneas de energia. Ao se representar um sinal deste
tipo por um impulso, esta sendo considerado que a forma de onda da vari avel nao interessa,
supondo-se ent ao que a durac ao do sinal e zero, a amplitude e innita, mas a area tem um certo
valor, o qual dene a quantidade de energia transferida. Neste ponto e importante colocar que
se a an alise de um sistema dinamico indicar a existencia de um impulso em alguma variavel, e
prov avel que esse impulso cause algum dano ao sistema. No caso do choque mec anico, a energia
cinetica Mv
2
/2 do corpo, que cai instantaneamente a zero no momento do choque, e dissipada
em forma de calor ou na deformac ao ou quebra do corpo, como se ve nas colis oes de veculos.
Fun coes Impulsivas
Se j a e difcil visualizar a func ao impulso, e virtualmente impossvel interpretar sicamente
as derivadas do impulso. Entretanto, matematicamente elas existem, e sao usadas na an alise
de func oes seccionalmente contnuas, isto e, que sofrem variac oes bruscas de amplitude (do tipo
degrau) ou de taxas de variac ao ao longo do tempo. Assim, as derivadas do impulso ser ao
denidas apenas matematicamente, sem qualquer tentativa de interpreta cao fsica, como segue:
_
_
U
1
(t) =
d U
0
(t)
d t
U
2
(t) =
d U
1
(t)
d t
=
d
2
U
0
(t)
d t
2
.
.
.
U
n
(t) =
d
n
U
0
(t)
d t
n
(3.50)
A partir da TL do impulso (U
0
(s) = 1), e aplicando-se de forma recorrente a formula da TL
da derivada, obtem-se:
U
1
(s) = [U
1
(t)] = s
U
2
(s) = [U
2
(t)] = s
2
.
.
.
U
n
(s) = [U
n
(t)] = s
n
_
_
(3.51)
O impulso e suas derivadas formam a famlia de func oes impulsivas. Em gr acos, as fun coes
impulsivas s ao representadas da mesma forma que o impulso (Figura 3.8(d)), devendo portanto
estar identicadas, para que n ao haja confusao.
Quando uma variavel dinamica possui func oes impulsivas em sua composic ao, diz-se que a
vari avel tem componentes impulsivas.
3.8 Translacao no Tempo
3.8.1 Degrau Transladado
Um degrau transladado tem a seguinte expressao:
U
1
(t a) =
_
0, para t < a
0, para t > a
(3.52)
32
CAP
ATICOS
como mostra a Figura 3.10
Figura 3.10: Degrau unitario transladado.
A TL e calculada como:
[U
1
(t a)] =
_

0
U
1
(t a) e
st
dt =
_

a
e
st
dt =
e
st
s
a
donde
[U
1
(t a)] =
e
as
s
(3.53)
3.8.2 Impulso Transladado
Um impulso unitario transladado e a derivada do degrau, ou seja
U
0
(t a) =
d U
1
(t a)
dt
(3.54)
Aplicando a propriedade da transformada de derivadas (Equa cao 3.33) a esta equa cao obtem-se
[U
0
(t a)] =
_

0
U
0
(t a) e
st
dt = e
as
(3.55)
Gracamente, o impulso transladado e representado na forma mostrada na Figura 3.11.
Figura 3.11: Impulso unitario transladado.
O impulso transladado possui as seguintes caractersticas:
U
0
(t a) = 0, para t = a (3.56)
33
CAP
ATICOS
lim
t0
_
a+t
at
U
0
(t a) dt =
_
a
+
a
U
0
(t a) dt = 1 (3.57)
Ao se multiplicar uma func ao x(t), nita em t = a, por um impulso unitario, o resultado,
devido à Equac ao 3.56, e o seguinte:
x(t) U
0
(t a) = x(a) U
0
(t a) (3.58)
Figura 3.12: Propriedade da amostragem da funcao impulso unit ario.
ou seja, o resultado desta multiplicac ao e apenas um impulso de area x(a) no instante a, como
mostra a Figura 3.12.
Uma consequencia das Equac oes 3.56 e 3.57 e a seguinte:
_
t
2
t
1
x(t) U
0
(t a) dt = x(a), para t
1
< a < t
2
(3.59)
Esta equa cao e mais a Equac ao 3.58 denem a propriedade da amostragem do impulso.
A Equac ao 3.59 pode ser utilizada para obtenc ao da TL de um impulso transladado de um
tempo a > O. De acordo com a deni cao de TL:
[U
0
(t a)] =
_

0
U
0
(t a) e
st
dt
o que corresponde a fazer t
1
= 0
, t
2
e f(t) = e
st
na Equa cao 3.59. Dentro do integrando,
a exponencial e
st
e amostrada no instante t = a. Logo
[U
0
(t a)] = e
as
, a > 0 (3.60)
3.8.3 Propriedade da Translacao no Tempo
Seja f(t) uma func ao do tempo, cuja transformada de Laplace e F(s). Considere-se que
essa funcao seja transladada de um tempo a, e anulada para t < a, conforme mostra a Figura
3.13. Entao, a TL desta opera cao e dada por
[f(t a) U
1
(t a)] = e
as
F(s) (3.61)
34
CAP
ATICOS
Figura 3.13: Func ao transladada no tempo.
3.9 Teorema do Valor Inicial
Se uma func ao f(t) tiver valor inicial a direita f(O
+
), e se sua transformada de Laplace
F(s) for conhecida, ent ao esse valor inicial pode ser calculado atraves da seguinte expressao:
f(0
+
) = lim
t0
+
f(t) = lim
s
sF(s) (3.62)
3.10 Teorema do Valor Final
Se uma func ao f(t) tiver valor nal f(), e se sua transformada de Laplace F(s) for
conhecida, entao esse valor nal pode ser calculado atraves da seguinte express ao:
f() = lim
t
f(t) = lim
s0
sF(s) (3.63)
Importante: Este teorema deve ser utilizado com grande cuidado, pois, para varios sinais
que nao tem valor nal, como por exemplo as func oes senoidais e as exponenciais crescentes, o
limite dado no terceiro membro da Equac ao 3.63 d a zero ou um valor constante. O cuidado a
ser tomado e o de vericar se a funcao tem valor nal antes de utilizar o teorema.
3.11 Outras Transformadas de Laplace
As propriedades das transformadas de Laplace ja apresentadas permitem obter com grande
facilidade as transformadas de funcoes em que s ao combinadas exponenciais, func oes senoidais
e potencias de t.
3.11.1 Produtos de Exponenciais e Fun coes Senoidais
Cosseno de amplitude variavel exponencialmente
A partir das Equa coes 3.24 e 3.30 tem-se
_
e
t
cos(t)
=
s
(s )
2
+
2
=
s
(s j)(s + j)
(3.64)
Seno de amplitude variavel exponencialmente
_
e
t
sin(t)
=

(s )
2
+
2
=

(s j)(s + j)
(3.65)
35
CAP
ATICOS
Cosseno de amplitude variavel exponencialmente e angulo de fase qualquer
_
A
max
e
t
cos(t + )
=
A
s j
+
A
s + j
=
2a(s ) 2b
(s )
2
+
2
(3.66)
Onde: A = a + jb =
A
max
2

Em qualquer dos tres casos, a amplitude ser a decrescente para < 0, ser a constante para
= 0 e crescente para o > 0, como mostra a Figura 3.14.
Figura 3.14: Gr aco de uma func ao com amplitude vari avel.
3.11.2 Produtos de Exponenciais e Potencia no Tempo
Como
[U
n
(t)] =
_
t
n1
(n 1)!
_
=
1
s
n
ent ao, de acordo com a Equac ao 3.30, para a = tem-se
_
e
t
U
n
(t)
=
_
e
t
t
n1
(n 1)!
_
=
1
(s )
n
(3.67)
3.11.3 Produtos de Fun coes Senoidais e Potencia no Tempo
O produto de potencia no tempo por func oes senoidais pode ser dado por
_
t
n1
(n 1)!
cos(t)
_
=
1
2
_
1
(s j)
n
+
1
(s + j)
n
_
(3.68)
_
t
n1
(n 1)!
sin(t)
_
=
1
j2
_
1
(s j)
n

1
(s + j)
n
_
(3.69)
Para o caso mais geral de uma potencia do tempo multiplicando um cosseno de amplitude
e angulo de fase quaisquer tem-se
36
CAP
ATICOS
_
t
n1
(n 1)!
A
max
cos(t + )
_
=
_
t
n1
(n 1)!
_
Ae
jt
+ A
e
jt
_
_
=
A
(s j)
n
+
A
(s + j)
n
(3.70)
Onde: A = a + jb =
A
max
2

3.11.4 Produtos de Exponenciais, Fun coes Senoidais e Potencia no Tempo
Se nas Equa coes 3.68 a 3.69 for aplicada a propriedade da translacao na frequencia, dada
pela Equa cao 3.30, onde se faz a = , obtem-se
_
t
n1
(n 1)!
e
t
cos(t)
_
=
1
2
_
1
(s j)
n
+
1
(s + j)
n
_
(3.71)
_
t
n1
(n 1)!
e
t
sin(t)
_
=
1
j2
_
1
(s j)
n

1
(s + j)
n
_
(3.72)
_
t
n1
(n 1)!
A
max
e
t
cos(t + )
_
=
_
t
n1
(n 1)!
_
Ae
(+j)t
+ A
e
(j)t
_
_
=
A
(s j)
n
+
A
(s + j)
n
(3.73)
Onde: A = a + jb =
A
max
2

3.12 Transformada Inversa de Laplace
O processo de se obter uma func ao do tempo a partir de sua transformada de Laplace e
denominado transformacao inversa. A notacao para transformac ao inversa de Laplace e f
1
,
de modo que
f(t) = f
1
[F(s)] (3.74)
denota que f(t) e a transformada inversa de F(s). Matematicamente, f(t) e obtida a partir de
F(s) atraves da seguinte expressao:
f(t) =
1
2j
_
c+j
cj
F(s) e
st
ds = lim
d
1
2j
_
c+jd
cjd
F(s) e
st
ds, para t > 0 (3.75)
onde c e escolhido de modo que todos os pontos singulares de F(s) estejam localizados ` a
esquerda da reta Re(s) = c no plano complexo s, como est a mostrado na Figura 3.15.
37
CAP
ATICOS
Figura 3.15: Plano s e regi ao admissvel dos pontos singulares de F(s) para aplicac ao da
f ormula da transformada inversa de Laplace.
A express ao da transformada inversa e de uso complicado, e por isto e pouco utilizada na
pratica. O procedimento normal e, para express oes simples de F(s), buscar a express ao da
transformada inversa em tabelas. Para transformadas mais complicadas, procura-se desmem-
brar F(s) numa soma ponderada (combinacao linear) de express oes mais simples, ou seja
F(s) =
n
k=1
A
k
F
k
(s) = A
1
F
1
(s) + A
2
F
2
(s) + + A
n
F
n
(s) (3.76)
onde A
1
, A
2
, ,A
n
s ao constantes. Devido ` a propriedade da linearidade das TLs, a qual combina
homogeneidade e superposic ao , a transformada inversa ser a pela mesma soma ponderada das
transformadas inversas de cada parcela, ou seja
f(t) =
n
k=1
A
k
f
k
(t) = A
1
f
1
(t) + A
2
f
2
(t) + + A
n
f
n
(t) (3.77)
onde
f
k
(t) = f
1
[F
k
(s)] , para k = 1, 2, , n
Este procedimento e o mais utilizado na obten cao de transformadas inversas, especialmente
quando as transformadas sao func oes racionais.
3.13 Transformadas de Laplace Racionais
3.13.1 Denicoes Basicas
Funcao Racional: Uma func ao racional e uma relac ao de dois polinomios, da forma
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
s
p
+ N
p1
s
p1
+ + N
2
s
2
+ N
1
s
1
+ N
0
D
n
s
n
+ D
n1
s
n1
+ + D
2
s
2
+ D
1
s
1
+ D
0
(3.78)
38
CAP
ATICOS
Zeros de F(s): S ao as razes de
F(s) = 0
ou seja, s ao os valores de s que anulam a func ao. Se F(s) for racional, da forma dada pela
Equac ao 3.78, os zeros de F(s) s ao os zeros de seu numerador, isto e, s ao as razes de
N(s) = 0 (3.79)
P olos de F(s): S ao as razes de
1
F(s)
= 0
ou seja, s ao os valores de s que anulam o inverso da func ao. Se F(s) for racional, da forma
dada pela Equa cao 3.78, os polos de F(s) s ao os zeros de seu denominador, isto e, sao as razes
de
D(s) = 0 (3.80)
Forma Fatorada de F(s): Se os zeros e p olos de uma func ao racional F(s) forem conhe-
cidos, ent ao a func ao podera ser escrita em forma fatorada, como segue:
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
(s z
1
) (s z
2
) (s z
p
)
D
n
(s d
1
) (s d
2
) (s d
n
)
(3.81)
Onde: z
1
,z
2
, ,z
p
s ao os zeros de F(s).
d
1
,d
2
, ,d
n
s ao os polos de F(s).
3.13.2 Determina cao da Transformadas Inversas de Laplace
Toda funcao racional, como mostrado na Equac ao 3.78, pode ser desmembrada em uma
soma de um polinomio de grau (p n) e uma fun cao cujo denominador e o mesmo da fun c ao
original. Isto e, se p n, tem-se:
F(s) = Q
pn
s
pn
+ Q
pn1
s
pn1
+ + Q
1
s + Q
0
+
R
n1
s
n1
+ R
n2
s
n2
+ R
2
s
2
+ R
1
s + R
0
D
n
s
n
+ D
n1
s
n1
+ D
2
s
2
+ D
1
s + D
0
(3.82)
Ou seja
Fra cao = Quociente +
Resto
Denominador
Na Equac ao 3.82, os termos referentes ao Quociente leva às func oes impulsivas conforme
Secao 3.7.4 pois a vari avel s tem expoentes positivos. A expressao restante, que est a na forma
racional, pode ser escrita conforme Equac ao 3.81 na forma
G(s) =
R(s)
D(s)
=
R
w
(s r
1
)(s r
2
) (s r
w
)
D
n
(s d
1
)(s d
2
) (s d
n
)
(3.83)
Onde: r
1
,r
2
, ,r
w
s ao os zeros de G(s).
d
1
,d
2
, ,d
n
s ao os polos de G(s).
39
CAP
ATICOS
Se p < n, a Equacao 3.78 se mantem na forma
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N
p
(s z
1
) (s z
2
) (s z
p
)
D
n
(s d
1
) (s d
2
) (s d
n
)
(3.84)
Para Equac ao 3.83 ou Equacao 3.84 existem tres casos a considerar:
P olos distintos: O primeiro caso, que e o mais frequente, e quando todos os p olos da
funcao sao distintos, isto e, diferentes entre si, ou seja:
d
1
= d
2
= = d
n
Neste caso, haver a uma frac ao parcial simples para cada p olo, e a expansao em frac oes
parciais sera dada por
F(s) =
n
k=1
A
k
s d
k
=
A
1
s d
1
+
A
2
s d
2
+ +
A
n
s d
n
(3.85)
Demonstra-se que o valor de A
k
e calculado como:
A
k
= (s d
k
) F(s)|
s=d
k
(3.86)
A transformada inversa, de acordo com a equac ao 4 da Tabela 3.2 e a propriedade 2 da Tabela
3.3, ser a
f(t) =
n
k=1
A
k
e
d
k
t
= A
1
e
d
1
t
+ A
2
e
d
2
t
+ + A
n
e
d
n
t
, t > 0 (3.87)
P olos iguais: Se uma funcao racional tiver polos iguais, isto e, repetidos, entao a expan-
s ao em fra coes parciais conter a fracoes de grau igual ou superior a dois, correspondentes
aos polos m ultiplos. Considerando que a func ao racional tenha um p olo m ultiplo d
n
q
sendo
n a sua multiplicidade, ou seja, que a func ao tenha n p olos iguais, entao
d
1
= d
2
= = d
n
= d
q
A equac ao 3.84 pode ser escrita da seguinte forma:
F(s) =
N
p
(s z
1
)(s z
2
) (s z
p
)
D
n
(s d
q
)
n
Nesta situa cao, a expans ao em frac oes parciais e dada por
F(s) =
n
k=1
B
k
(s d
q
)
k
(3.88)
Ou seja
40
CAP
ATICOS
F(s) =
B
1
s d
q
+
B
2
(s d
q
)
2
+
B
3
(s d
q
)
3
+ +
B
n
(s d
q
)
n
Os valores de B
k
, correspondentes ao p olo m ultiplo, s ao calculados pela Equac ao 3.89.
B
k
=
1
(n k)!
_
d
nk
ds
nk
[(s d
q
)
n
F(s)]
_
s=d
q
para k = 1, 2, , n (3.89)
A transformada inversa de Laplace, de acordo com a equa cao 5 da Tabela 3.2 e a propriedade
2 da Tabela 3.3, sera:
f(t) = e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+ + B
n
t
n1
(n 1)!
_
, t > 0 (3.90)
P olos iguais e distintos: Se uma func ao racional tiver polos iguais e distintos, entao a
expansao em frac oes parciais contera fracoes com p olos iguais e fracoes com p olos distintos.
As constantes das fra coes com polos distintos ser ao chamadas de A
k
e as constantes das
frac oes com polos iguais serao chamadas de B
k
e sera considerada que a fun cao racional
tenha p olos iguais d
m
q
sendo m a sua multiplicidade. Isto quer dizer que a func ao ter a m
p olos iguais, sendo os demais distintos, ou seja
d
1
= d
2
= = d
q
= d
q+m
= = d
n
d
q
= d
q+1
= = d
q+m1
Neste caso, a expans ao em fracoes parciais tomar a a seguinte forma
F(s) =
n
k=1
A
k
s d
k
k=q,q+1, ,q+m1
+
m1
k=q
B
k
(s d
q
)
k
=
A
1
s d
1
+ +
A
q1
s d
q1
+
A
q+m
s d
q+m
+
A
n
s d
n
+
B
1
s d
q
+
B
2
(s d
q
)
2
+ +
B
m
(s d
q
)
m
(3.91)
Ve-se ent ao que a cada polo simples continuar a correspondendo apenas uma fracao parcial
simples, cujo valor de A
k
e dado pela Equac ao 3.86. Os valores de B
k
correspondentes ao polo
m ultiplo s ao dados pela Equac ao 3.89 na forma
B
k
=
1
(mk)!
_
d
mk
ds
mk
[(s d
q
)
m
F(s)]
_
s=d
q
para k = 1, 2, , m (3.92)
Onde: m n umero de polos iguais de F(s).
k ndice da constante B dos termos da fracao parcial dos polos iguais.
d
mk
ds
mk
derivada de ordem mk.
(mk)! fatorial de (mk)
41
CAP
ATICOS
Para outros p olos m ultiplos, procede-se de forma semelhante.
A transformada inversa, de acordo com as Equacoes 3.87 e 3.90, ser a
f(t) =
n
k=1
A
k
e
d
k
t
k=q,q+1, ,q+m1
+e
d
q
t
m
k=1
t
k1
(k 1)!
= A
1
e
d
1
t
+ + A
q1
e
d
q1
t
+ A
q+m
e
d
q+m
t
+ + A
n
e
d
n
t
+e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+ + B
m
t
m1
(m1)!
_
(3.93)
f(t) =
n
k=1
A
k
e
d
k
t
k=q,q+1, ,q+m1
+e
d
q
t
m
k=1
t
k1
(k1)!
= A
1
e
d
1
t
+ + A
q1
e
d
q1
t
+ A
q+m
e
d
q+m
t
+ + A
n
e
d
n
t
+e
d
q
t
_
B
1
+ B
2
t + B
3
t
2
2!
+ + B
m
t
m1
(m1)!
_
Uma observa cao importante a ser feita e a de que o caso de funcoes racionais com p olos
distintos e o mais frequentemente encontrado na pr atica. Neste caso, seis tipos de p olos podem
ocorrer: polos reais, que podem ser negativos, nulos ou positivos, e polos complexos, com parte
real negativa, nula ou positiva. Quando a parte real de um polo complexo e nula, diz-se que o
p olo e imaginario ou, como expressao de reforco, imaginario puro.
Se as transformadas de Laplace que estao sendo consideradas sao racionais, os respectivos
polinomios do numerador e do denominador pode ter coecientes reais ou complexos. Quando
houver p olos complexos, eles sempre aparecerao em pares conjugados. Logicamente, o nu-
merador das fracoes parciais correspondentes tambem serao complexos e ocorrerao em pares
conjugados. A transformada inversa de um par de frac oes parciais complexas conjugadas e uma
funcao cossenoidal (conforme a Equac ao 3.66), com a amplitude variando exponencialmente; a
parte real do p olo dene a taxa de variacao do expoente da exponencial que dene a variac ao da
amplitude, e a parte imagin aria e a frequencia de oscilac ao, em radianos por segundo. Assim,
a transformada inversa de um par de frac oes parciais complexas conjugadas e:
1
_
A
s j
+
A
s + j
_
= 2 |A| e
t
cos [t + arg (A)]
Deve-se notar que o n umero complexo A e o numerador da frac ao onde o denominador e a
vari avel s subtrado do n umero complexo + +j ou j, ou seja, os sinais da parte real
e da parte imagin aria iguais.
Se for denido o n umero complexo A = a jb e A
= a jb ent ao, de uma forma geral,

pode-se dizer que:
1
_
a jb
s j
+
a jb
s j
_
= 2 |A| e
t
cos [t + ] (3.94)
Onde: = arctan
|b|
|a|
se a e b forem positivos 1
o
quadrante
= arctan
|a|
|b|
+ 90
se a for negativo e b for positivo 2

o
quadrante
= arctan
|a|
|b|
90
se a for negativo e b for negativo 3

o
quadrante
= arctan
|b|
|a|
se a for positivo e b for negativo 4
o
quadrante
42
CAP
ATICOS
Uma outra forma de escrever a equac ao 3.94 e da seguinte forma:
1
_
a jb
s j
+
a jb
s j
_
= 2 e
t
[a cos (t) b sin (t)] (3.95)
Onde: = sinal (b ) produto do sinal de b com o sinal de
Figura 3.16: Possveis localizacoes de p olos de uma func ao racional no plano complexo s.
A transformada inversa de func oes racionais cujos polos sejam todos distintos s o poder ao
ter parcelas exponenciais e/ou oscilat orias, e ate uma parcela constante.
Para p olos reais existem tres possibilidades:
_
_
_
exponenciais decrescentes: p olos reais negativos
parcela constante: um p olo nulo
exponenciais crescentes: p olos reais positivos
Para p olos complexos, tambem s ao tres as possibilidades:
_
_
_
oscilac oes amortecidas: p olos com parte real negativa
oscilac oes de amplitude constante: p olos com parte real nula
oscilac oes de amplitude crescente: p olos complexos com parte real positiva
A Figura 3.16 mostra todas as possveis localizac6es dos polos de uma TL no plano s, e na
Tabela 3.1 s ao mostradas as respectivas parcelas no tempo.
J a se pode antecipar que e totalmente indesej avel que a TL de uma variavel din amica tenha
p olos no semiplano direito do plano s, isto e, com parte real positiva, pois isto signica que essa
vari avel tera parcelas exponenciais crescentes ou oscilac oes de amplitude crescente: e evidente
que isso poder a causar algum tipo de dano ao sistema, a menos que algum dispositivo de
prote cao atue e tire o sistema fora de servi co.
Ficou claro entao que os tipos de parcelas que comp oem uma vari avel din amica com TL
racional dependem exclusivamente de seus p olos. Os zeros ter ao inuencia apenas na ampli-
tude de cada parcela; nas parcelas oscilat orias, correspondentes aos p olos complexos, os zeros
geralmente tambem inuem no seu angulo de fase.
43
CAP
ATICOS
Localizacao do polo Parcela da TL Inversa Graco
s
1
= a A
1
= e
at
s
2
= b + jc, s
2
= b jc 2 |A
2
| e
bt
cos(ct +
2
)
s
3
= 0 A
3
s
4
= jd, s
4
= jd 2 |A
4
| cos(ct +
4
)
s
5
= + A
5
e
+t
s
6
= +f + jg, s
6
= +f jc 2 |A
6
| e
ft
cos(gt +
6
)
Observacao: As parcelas sao transformadas inversas de frac oes parciais simples.
Tabela 3.1: Localizac ao de p olos e parcelas correspondentes da TL Inversa.
44
CAP
ATICOS
3.14 Principais Transformadas de Laplace
N
o
f(t) F(s)
1 U
n
(t)
1
s
n
2
t
n1
(n 1)!
U
1
(t) (n = 1, 2, 3, )
1
s
n
3 t
n
(n = 1, 2, 3, )
n!
s
n+1
4 e
at
1
s + a
5
1
(n 1)!
t
n1
e
at
(n = 1, 2, 3, )
1
(s + a)
n
6 t
n
e
at
(n = 1, 2, 3, )
n!
(s + a)
n+1
7 sin(t)

s
2
+
2
8 cos(t)
s
s
2
+
2
9 sinh(t)

s
2
2
10 cosh(t)
s
s
2
2
11
1
a
(1 e
at
)
1
s(s + a)
12
1
b a
(e
at
e
bt
)
1
(s + a)(s + b)
13
1
b a
(be
bt
ae
at
)
s
(s + a)(s + b)
14
1
ab
(1 +
1
a b
(be
at
ae
bt
)
1
s(s + a)(s + b)
15
1
a
2
((1 e
at
ate
at
)
1
s(s + a)
2
16
1
a
2
(at 1 + e
at
)
1
s
2
(s + a)
17 e
at
sin(t)

(s a)
2
+
2
=

(s a j)(s a + j)
18 e
at
cos(t)
s a
(s a)
2
+
2
=
s a
(s a j)(s a + j)
45
CAP
ATICOS
N
o
f(t) F(s)
19
t
n1
(n 1)!
A
max
e
at
sin(t + )
A
(s a j)
n
+
A
(s a + j)
n
onde: A =
A
max
2
e
j(/2)
20
t
n1
(n 1)!
A
max
e
at
cos(t + )
A
(s a j)
n
+
A
(s a + j)
n
onde: A =
A
max
2
e
j
21

n
_
1
2
e
n
t
sin
_
n
_
1
2
t
_

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
22
1
_
1
2
e
n
t
sin
_
n
_
1
2
t
_
s
s
2
+ 2
n
s +
2
n
= arctan
_
_
1
2
_
23
1
1
_
1
2
e
n
t
sin
_
n
_
1
2
t +
_

2
n
s (s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
= arctan
_
_
1
2
_
24 1 cos(t)

2
s (s
2
+
2
)
25 t sin(t)

3
s
2
(s
2
+
2
)
26 sin(t) t cos(t)
2
3
(s
2
+
2
)
2
27
1
2
t sin(t)
s
(s
2
+
2
)
2
28 t cos(t)
s
2
2
(s
2
+
2
)
2
29
1
2
2
2
1
(cos(
1
t) cos(
2
t)) (
2
1
=
2
2
)
s
2
2
(s
2
+
2
1
) (s
2
+
2
2
)
30
1
2
(sin(t) + t cos(t))
s
2
(s
2
+
2
)
2
Tabela 3.2: Transformada de Laplace.
46
CAP
ATICOS
3.15 Propriedades da Transformada de Laplace
N
o
f(t) F(s)
1 Af(t) AF(s)
2 a
1
f
1
(t) a
2
f
2
(t) a
1
F
1
(s) a
2
F
2
(s)
3
d
n
f(t)
d t
n
s
n
F(s)
n1
k=0
s
n1k
d
k
f(0
)
d t
k
4
_

_
f(t)(dt)
n
F(s)
s
n
+
n
k=1
1
s
nk+1
__

_
f(t)(dt)
k
t=0
5
_
t
f() d
1
s
F(s) +
1
s
_
0
f(t) dt
6 e
at
f(t) F(s + a)
7 f(t a) U
1
(t a) (a 0) e
as
F(s)
8 t
n
f(t) (n = 1, 2, 3, ) (1)
n
d
n
F(s)
d s
n
9
1
t
f(t)
_
s
F()d
10 f(
t
a
) a F(as)
11 lim
t0
+
f(t) lim
s
sF(s)
12 lim
t
f(t) lim
s0
sF(s)
13 f(t) = f(t + nT), n = 1, 2, 3,
_
T
0
f(t)e
st
dt
1 e
Ts
Tabela 3.3: Propriedades da Transformada de Laplace.
47
CAP
ATICOS
3.16 Exemplos
Exemplo 3.1. Calcular a transformada inversa de Laplace da seguinte equac ao:
F(s) =
4s
7
+ 27s
6
+ 63s
5
4s
4
106s
3
52s
2
53s + 131
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
16s
2
27s + 26
Solucao: como o numerador possui o expoente maior que o denominador, ent ao h a neces-
sidade de se dividir o numerador pelo denominador. Assim, tem-se:
4s
7
+ 27s
6
+ 63s
5
4s
4
106s
3
52s
2
53s + 131 | s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
16s
2
27s + 26
4s
7
+ 24s
6
+ 40s
5
64s
4
108s
3
+ 104s
2
4s
2
+ 3s + 5
3s
6
+ 23s
5
+ 60s
4
+ 2s
3
156s
2
53s
3s
6
+ 18s
5
+ 30s
4
48s
3
81s
2
+ 78s
5s
5
+ 30s
4
+ 50s
3
75s
2
131s + 131
5s
5
+ 30s
4
+ 50s
3
80s
2
135s + 130
5s
2
+ 4s + 1
ou seja
F(s) = 4s
2
+ 3s + 5 +
5s
2
+ 4s + 1
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
16s
2
27s + 26
Pela TL n umero 1 da Tabela 3.1 obtem-se, para o termo
F
1
(s) = 4s
2
+ 3s + 5
o valor no tempo como
f
1
(t) = 4U
2
(t) + 3U
1
(t) + 5U
0
(t)
O termo restante
F
2
(s) =
N(s)
D(s)
=
5s
2
+ 4s + 1
s
5
+ 6s
4
+ 10s
3
16s
2
27s + 26
pode ser resolvido da seguinte forma:
primeiramente deve-se achar os p olos da equac ao F
2
(s) que s ao as razes do denominador,
ou seja,
F
2
(s) =
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
Pode-se vericar que o polin omio do denominador tem duas razes iguais a 1 e tres razes
distintas, sendo que duas sao complexas conjugadas.
segundo deve-se expandir em frac oes parciais
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
=
A
q1
s 1
+
A
q2
(s 1)
2
+
B
s + 2
+
C
s + 3 2j
+
C
s + 3 + 2j
terceiro deve-se determinar o valor de cada constante
48
CAP
ATICOS
1. A
q1
: pode ser determinada utilizando a Equac ao 3.92 onde: m = 2, k = 1, d
q
= 1.
Assim
A
q1
=
1
(2 1)!
_
d
21
ds
21
_
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
(s 1)
2
__
s=1
A
q1
=
1
(2 1)!
_
d
ds
_
5s
2
+ 4s + 1
s
3
+ 8s
2
+ 25s + 26
__
s=1
ou seja A
q1
=
1
9
2. A
q2
: pode ser determinada utilizando a mesma Equac ao 3.92 onde: m = 2, k = 2,
d
q
= 1. Assim:
A
q2
=
1
(2 2)!
_
d
22
ds
22
_
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
(s 1)
2
__
s=1
A
q2
=
_
5s
2
+ 4s + 1
s
3
+ 8s
2
+ 25s + 26
_
s=1
ou seja A
q2
=
1
6
3. B: pode ser determinada utilizando a Equac ao 3.86
B = (s + 2)
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s=2
ou seja B =
13
45
4. C: tambem e determinada atraves da Equacao 3.86
C = (s + 3 2j)
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s=3+2j
ou seja C =
1
5
+
9
40
j
5. C
: o mesmo calculo pode-se fazer atraves da Equa cao 3.86

C
= (s + 3 + 2j)
5s
2
+ 4s + 1
(s 1)
2
(s + 2)(s + 3 2j)(s + 3 + 2j)
s=32j
ou seja C
=
1
5

9
40
j
Assim a equac ao F
2
(s) pode ser escrita como
F
2
(s) =
1
9(s 1)
+
1
6(s 1)
2
+
13
45(s + 2)
+
1
5
+
9
40
j
s + 3 2j
+
1
5

9
40
j
s + 3 + 2j
49
CAP
ATICOS
e por ultimo pode-se achar a transformada inversa de Laplace utilizando as Equac oes
3.87, 3.93 e 3.94 onde: |A| = 0.3 e arg(A) = 2.3 tem-se
f
2
(t) = e
t
_
1
9
+
1
6
t
_
+
13
45
e
2t
+ 0.6 e
3t
cos (2t + 2.3)
assim, a func ao f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) produz
f(t) = 5U
2
(t) + 3U
1
(t) + 5U
0
(t) +
_
e
t
_
1
9
+
1
6
t
_
+
13
45
e
2t
+ 0.6 e
3t
cos (2t + 2.3)
_
U
1
(t)
Exemplo 3.2. Achar a TL da funcao mostrada na Figura 3.4
Figura 3.17: Figura relativa ao Exemplo 3.2.
Solucao: a func ao f(t) pode ser escrita como
f(t) =
1
a
2
U
1
(t)
2
a
2
U
1
(t a) +
1
a
2
U
1
(t 2a)
Aplicando as propriedades 1, 2 e 7 da Tabela 3.3 e a transformada 1 da Tabela 3.2 obtem-se
F(s) =
1
a
2
1
s

2
a
2
1
s
e
at
+
1
a
2
1
s
e
2at
ou seja
F(s) =
1
a
2
s
_
1 2e
at
+ e
2at
_
50
CAP
ATICOS
Exemplo 3.3. Qual a TL da func ao peri odica mostrada na Figura 3.18
Figura 3.18: Func ao peri odica (onda quadrada).
Solucao: aplicando a propriedade 13 da Tabela 3.3 obtem-se
F(s) =
_
T
0
f(t)e
st
dt
1 e
Ts
=
_ T
2
0
e
st
+
_
T
T
2
(1)e
st
1 e
Ts
=
e
st
s
T
2
0
e
st
s
T
T
2
1 e
Ts
F(s) =
e
1
2
Ts
1
s (1 e
Ts
)
+
e
Ts
e
1
2
Ts
s (1 e
Ts
)
=
1
s (1 e
Ts
)
_
e
Ts
2e
1
2
Ts
+ 1
_
ou seja
F(s) =
1
s
e
Ts
2e
1
2
Ts
+ 1
1 e
Ts
Exemplo 3.4. Obter a soluc ao x(t) da equacao diferencial
x + 3 x + 2x = 0, x(0) = a, x(0) = b
onde a e b s ao constantes.
Solucao: Escrevendo a TL de x(t) como X(s) ou
[x(t)] = X(s)
Utilizando a propriedade 3 da Tabela 3.3 obtem-se
[ x] = sX(s) x(0)
[ x] = s
2
X(s) sx(0) x(0)
E, portanto, a equac ao diferencial dada se torna
_
s
2
X(s) sx(0) x(0)
+ 3 [sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

51
CAP
ATICOS
Substituindo-se as condic oes iniciais dadas nesta equac ao obtem-se
_
s
2
X(s) as b
+ 3 [sX(s) a] + 2X(s) = 0
ou
_
s
2
+ 3s + 2
_
X(s) = as + b + 3a
Resolvendo-se em relac ao a X(s), tem-se
X(s) =
as + b + 3a
s
2
+ 3s + 2
=
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
Determinando as fra coes de X(s) tem-se:
X(s) =
A
1
s + 1
+
A
2
s + 2
As constante A
1
e A
2
s ao determinada utilizando a Equac ao 3.86 da seguinte forma
A
1
= (s + 1)
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
s=1
A
1
= 2a + b
A
2
= (s + 2)
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
s=2
A
2
= (a + b)
Portanto
X(s) =
2a + b
s + 1

a + b
s + 2
A TL inversa de X(s) fornece
x(t) =
_
(2a + b)e
t
(a + b)e
2t
_
U
1
(t)
Exemplo 3.5. Demonstrar a equacao
1
_
A
s j
+
A
s + j
_
= 2 |A| e
t
cos [t + arg(A)] = 2e
t
[a cos (t) b sin (t)]
Solucao: Como A e A
s ao n umeros complexos ent ao pode-se dizer que:

A = a + jb =
a
2
+ b
2
e
arctan
b
a
= |A| e
j
A
= a jb =
a
2
+ b
2
e
arctan
b
a
= |A| e
j
Assim:
52
CAP
ATICOS
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
=
1
_
a + jb
s j
_
+
1
_
a jb
s + j
_
Utilizando a propriedade n
o
1 da Tabela 3.3 e a transformada n
o
4 da Tabela 3.2 e sabendo-se
que um n umero complexo e uma constante tem-se que:
1
_
a + jb
s j
_
= (a + jb) e
(+j)t
1
_
a jb
s + j
_
= (a jb) e
(j)t
Ent ao:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= (a + jb) e
(+j)t
+ (a jb) e
(j)t
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= |A| e
j
e
(+j)t
+|A| e
j
e
(j)t
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= |A| e
j
e
t
e
jt
+|A| e
j
e
t
e
jt
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= |A| e
t
e
j+jt
+|A| e
t
e
(j+jt)
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= |A| e
t
_
e
j(+t)
+ e
j(+t)
_
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= 2 |A| e
t
e
j(+t)
+ e
j(+t)
2
Utilizando a Equa cao 3.5 vem que:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= 2 |A| e
t
cos (t + )
Onde: = arctan
b
a
argumento ou angulo do n umero complexo
A segunda demonstrac ao pode ser feita da seguinte forma:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= (a + jb) e
(+j)t
+ (a jb) e
(j)t
53
CAP
ATICOS
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= a e
(+j)t
+ jb e
(+j)t
+ a e
(j)t
jb e
(j)t
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= a e
t
e
jt
+jb e
t
e
jt
+a e
t
e
jt
jb e
t
e
jt
Agrupando os termos semelhantes vem:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= a e
t
_
e
jt
+ e
jt
_
+ jb e
t
_
e
jt
e
jt
_
Multiplicando e dividindo o primeiro termo por 2 e o segundo termo por 2j tem-se:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= 2 a e
t
_
e
jt
+ e
jt
2
_
+jb e
t
_
e
jt
e
jt
2j
_
2j
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= 2 e
t
_
a
_
e
jt
+ e
jt
2
_
b
_
e
jt
e
jt
2j
__
Utilizando as Equac oes 3.5 e 3.6 obtem-se a equac ao pretendida:
1
_
a + jb
s j
+
a jb
s + j
_
= 2 e
t
[a cos (t) b sin (t)]
54
Captulo
4
Modelos Matematicos de Sistemas e
Diagrama de Blocos
4.1 Diagrama de Blocos
Vericando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles resultam de um
agrupamento de subsistemas ou elementos, cada qual com sua pr opria funcao de transferencia,
ou seja, o valor do sinal de sada pelo valor do sinal de entrada. Diagramas em blocos podem
ser usados para representar cada um desses subsistemas e, o arranjo agrupado e conectado,
formam o sistema como um todo. Diferindo da representac ao matem atica abstrata pura, um
diagrama de blocos tem a vantagem de indicar mais realisticamente o uxo de sinais do sistema
real.
Um diagrama de blocos e formado, basicamente, dos seguintes blocos:
1. Subtrator ou comparador
A func ao deste bloco e fazer a comparac ao de dois sinais atraves da subtracao dos mesmos.
E representado na forma da Figura 4.1.

Figura 4.1: Bloco comparador.
Onde:
V
s
(s) = V
1
(s) V
2
(s)
2. Somador
55
CAP
ITULO 4. MODELOS MATEM
ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS

Este bloco tem a func ao de somar dois sinais e e representado conforme Figura 4.2.
Figura 4.2: Bloco somador.
Onde:
V
s
(s) = V
1
(s) + V
2
(s)
3. Operacional ou dinamico
E o bloco que contem uma fun cao de transferencia que, multiplicada pelo sinal de entrada
X(s), fornece o sinal de sada Y (s) conforme Figura 4.3.
Figura 4.3: Bloco operacional.
Onde:
Y (s) = G(s) X(s)
O diagrama em blocos da Figura 4.4 mostra a forma como v arios itens no diagrama em blocos
s ao representados. As setas s ao usadas para representar as direcoes do uxo de sinal. Quando
sinais sao func oes do tempo, eles sao representados por letras min usculas seguidos de (t), como
por exemplo i(t), embora frequentemente o (t) seja omitido onde e obvio que os sinais sao
funcoes do tempo. Quando os sinais estao no domnio s, eles s ao representados por letras
mai usculas seguidas de (s), como por exemplo I(s). Um ponto de soma e onde os sinais s ao
somados algebricamente. Se um desses sinais e positivo e o outro e negativo, entao a soma e a
diferen ca entre os dois sinais. Se ambos sao positivos, entao a soma e a adicao dos dois sinais.
Quando um sinal deixa um n o, ponto de bifurcacao, este e representado da mesma forma que
em um circuito eletrico quando existe um ponto de junc ao entre condutores que permitem que
uma corrente se desvie, isto e, a junc ao e representada pelo encontro de duas linhas, marcado
com um . O bloco e desenhado com sua funcao de transferencia dentro dele.
Figura 4.4: Componentes de um diagrama de blocos.
56
CAP

O termo ramo direto e usado para aqueles elementos atraves dos quais o sinal passa quando
se move na direc ao entrada-sada do sistema (Figura 4.5(a)). As func oes transferencia dos
elementos no ramo direto s ao designadas por G
d
ou G
d
(s). O termo ramo de realimentacao
e usado para aqueles elementos atraves dos quais um sinal passa quando e retirado da sada
em direc ao ` a entrada (Figura 4.5(a)). As func oes de transferencia de elementos nesse ramo
de realimentac ao sao usualmente designadas por H ou H(s). O termo ramo de alimentacao e
usado por aqueles elementos que est ao em paralelo com o ramo direto e atraves dos quais os
sinais se movem na mesma direc ao, isto e, entrada-sada (Figura 4.5(b)). Deve car claro que
diagrama de blocos pode ser montado usando equac oes diferenciais como visto no Exemplo 4.3
e, tambem, como na maior parte das vezes, usando Transformada de Laplace.
Figura 4.5: Trajet orias do sinal.
4.1.1 Blocos em Cascata
Se um sistema consiste em elementos em cascata, ou seja, com dois ou mais elementos no
ramo direto como na Figura 4.5(a), ent ao a func ao de transferencia G
d
(s)) e dado por:
T(s) = G
1
(s) R(s)
Y (s) = T(s) G
2
(s)
Assim tem-se que:
Y (s) = G
1
(s) R(s) G
2
(s)
Y (s) = G
1
(s) G
2
(s) R(s)
ou seja
G
d
(s) = G
1
(s) G
2
(s)
Isto est a mostrado na Figura 4.6.
Figura 4.6: Blocos em cascata.
57
CAP

4.1.2 Blocos em Paralelo
Para os blocos em paralelos obtem-se a func ao de transferencia como na Figura 4.7.
Figura 4.7: Ramo de alimentac ao.
4.1.3 Blocos com Ramo de Realimenta cao
A Figura 4.8 mostra um sistema com ramo direto e realimentac ao. Assim a func ao de
transferencia pode ser determinada como:
(s) = R(s) H(s) Y (s) e Y (s) = G
d
(s) (s)
Isolando (s) tem-se:
Y (s)
G
d
(s)
= R(s) H(s) Y (s)
Passando o termo G
d
(s) para o segundo membro multiplicando vem:
Y (s) = R(s) G
d
(s) H(s) G
d
(s) Y (s)
Agrupando os termos em Y (s)
Y (s) H(s) G
d
(s) Y (s) = R(s) G
d
(s)
Y (s) (1 H(s) G
d
(s)) = R(s) G
d
(s)
ou seja
Y (s) =
G
d
(s)
1 H(s) G
d
(s)
R(s) (4.1)
Figura 4.8: Ramo de realimentac ao.
Quando o sistema tem realimenta cao unitaria, ou seja H(s) = 1, a funcao de transferencia
do ramo direto ou de malha aberta e denominada de G
o
(s). A relac ao entre a sada e a entrada
e chamada de funcao de transferencia de malha fechada que e denominada de G(s). Assim:
G(s) =
Y (s)
R(s)
58
CAP

4.1.4 Deslocamento de blocos
Na simplicac ao de diagramas de blocos pode ser necess ario o deslocamento de blocos para
tornar o diagrama em uma das formas vistas anteriormente. O deslocamento de um bloco nao
deve alterar o diagrama em blocos sendo que este deslocamento e para ajudar na simplicac ao.
A Figura 4.9 mostra o bloco equivalente de alguns possveis deslocamentos de blocos em um
somador ou em um ponto de conexao.
Figura 4.9: Deslocamento de blocos.
4.1.5 Simplica cao de Diagramas em Blocos
Pode-se simplicar diagramas em blocos transformando-os em um unico bloco. Blocos
em cascata podem ser substitudos por um unico bloco; blocos com realimentac ao podem ser
substitudos por um unico bloco sem realimentac ao e blocos com ramo de alimentac ao podem
ser substitudos por um unico bloco.
Exemplo 4.1. Reduzir o sistema descrito na Figura 4.10 a um bloco unico.
59
CAP

Figura 4.10: Figura referente ao Exemplo 4.1
Solucao: A Figura 4.11 mostra como os blocos podem ser combinados. Para simplicar,
como todas as func oes de transferencia est ao no domnio s, elas foram omitidas nas guras.
Pela Figura 4.6, em 4.11(a) os dois blocos em cascata G
1
(s) e G
2
(s) foram combinados para
dar um bloco apenas com a funcao de transferencia:
G
1
(s)G
2
(s)
Pela Figura 4.8, em 4.11(b) esse bloco e combinado com o bloco de realimentac ao H
1
(s)
para dar um bloco apenas com uma funcao de transferencia:
G
1
(s)G
2
(s)
1 G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
com o sinal menos indicando que a realimentac ao e positiva. Em 4.11(c) a parte de alimentac ao
do diagrama e simplicada por meio da Figura 4.7, para dar um bloco com uma fun cao de
transferencia:
G
3
(s) + G
4
(s)
Em 4.11(d) esse bloco de alimentac ao e combinado com o bloco obtido em 4.11(b), usando
a Figura 4.6, para dar um bloco simples com uma funcao de transferencia:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
Finalmente, em 4.11(e) esse bloco e combinado com a realimentac ao H
2
(s) e, pela Figura
4.8, d a um bloco simples com uma funcao de transferencia:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
1 +
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s)
H
2
(s)
que pode ser simplicada para:
G
1
(s)G
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
1 G
1
(s)G
2
(s)H
1
(s) + G
1
(s)G
2
(s)H
2
(s) (G
3
(s) + G
4
(s))
60
CAP

Figura 4.11: Figura referente ` a resolu cao do Exemplo 4.1
4.1.6 Entradas M ultiplas
Os sistemas de controle em geral tem mais que uma entrada. Pode existir um sinal de
entrada indicando o valor desejado da variavel controlada e tambem uma entrada ou entradas
devidas a dist urbios que afetam o sistema. 0 procedimento que pode ser adotado para obter a
relac ao entre as entradas e a sada para tais sistemas e:
1. Fazer todas as entradas, exceto uma delas, igual a zero.
2. Transformar o diagrama em blocos resultante em um com apenas um ramo direto e um
ramo de realimenta cao.
61
CAP

3. Determinar o sinal de sada devido a essa entrada.
4. Repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas.
5. A sada total do sistema e a soma algebrica das sadas devidas a cada uma das entradas.
Exemplo 4.2. A Figura 4.12 mostra um sistema de controle b asico com um sinal de referencia
R(s) e uma entrada de dist urbio D(s). Determinar a equac ao da sada Y (s).
Figura 4.12: Figura referente ao Exemplo 4.2
Solucao: Aplicando os procedimentos citados, com D(s) = 0, e depois de algumas simpli-
cac oes, tem-se o diagrama em blocos mostrado na Figura 4.13. Para tal sistema, o valor da
sada Y (s) para somente a entrada R(s) e, usando a Figura 4.8:
Y
R
(s) =
G
1
(s) G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
R(s)
Agora, fazendo R(s) = 0, tem-se o diagrama em blocos mostrado na Figura 4.14(a).
62
CAP

Como a realimentac ao forneceu um sinal que foi subtrado do sinal de referencia, isto e,
realimentacao negativa, a func ao de transferencia da realimentac ao e representada por um sinal
negativo, ou H(s). 0 sistema resultante e essencialmente um ramo direto com uma func ao
de transferencia G
2
(s) e realimentac ao positiva com uma funcao de transferencia G
1
(s)H(s)
conforme Figura 4.14(b). Baseado na Figura 4.8 obtem-se a equa cao da sada Y (s) para somente
a entrada D(s):
Y
D
(s) =
G
2
(s)
1 G
1
(s) (1) G
2
(s) H(s)
D(s)
ou seja,
Y
D
(s) =
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
D(s)
A sada do sistema, quando sujeito a ambras entradas e a soma das sada individuais, ou
seja,
Y (s) = Y
R
(s) + Y
D
(s)
Assim:
Y (s) =
G
1
(s) G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
R(s) +
G
2
(s)
1 + G
1
(s) G
2
(s) H(s)
D(s)
Exemplo 4.3. Seja a equac ao diferencial abaixo. Determinar o diagrama em bloco da mesma.
y + a y + by = v
63
CAP

Solucao: Primeiramente deve-se deixar do lado esquerdo a maior derivada. Assim
y = a y by + v
atraves desta equacao pode-se montar o diagrama em bloco iniciando com y que integrando
passa a ser y que integrando novamente passa a ser y que multiplicados por suas constantes
correspondentes e adicionados com v volta a ser y. Assim o diagrama de bloco e mostrado na
Figura 4.15.
Figura 4.15: Diagrama de bloco referente ao Exemplo 4.3.
4.2 Representa cao Matematica
4.2.1 Sistemas Mecanicos de Transla cao
Para se estabelecer a equac ao de um sistema, convem estabelecer primeiro a denicao dos
diferentes par ametros que podem existir em um sistema mec anico de translac ao.
Existem tres elementos passivos fundamentais, ou par ametros do sistema, que correspondem
aos coecientes de expressoes de tres tipos distintos de forcas que resistem ao movimento.
1. Forca de inercia:

E originada pela propriedade de qualquer massa de reagir a toda
modica cao de velocidade, ou seja, resistencia a acelerac ao.

E estabelecida pela segunda
lei de Newton, como o produto da massa pela acelerac ao imposta ` a massa. Assim
f
M
= Ma = M
dv
dt
= M
d
2
x
dt
2
(4.2)
onde: f
M
forca devido a inercia [N]
M massa [kg]
a acelerac ao
_
m
s
2
_
v velocidade
_
m
s
_
x deslocamento [m]
2. Forca de atrito: S ao forcas que aparecem quando se empurra um objeto atraves de um
udo ou contra forcas de atrito. Quanto mais r apido o objeto e empurrado maiores as
forcas de oposicao. Essas forcas de amortecimento s ao representadas pelo amortecedor
que consiste em um pist ao movendo-se em um cilindro fechado. Nos sistemas lineares,
sup oe-se que essa forca seja proporcional à velocidade, que corresponde ao caso de atrito
viscoso. Assim
f
D
= Dv = D
dx
dt
(4.3)
onde: D coeciente de atrito viscoso
_
N.s
m
_
64
CAP

3. Forca de mola:

E originada pela reac ao de uma mola a toda modicac ao de comprimento
e e proporcional a esse comprimento
f
K
= K
_
v dt = Kx (4.4)
onde: K constante da mola
_
N
m
_
Simbolicamente, os parametros s ao representados como na Figura 4.16.
Figura 4.16: Par ametros de sistemas mec anicos de translac ao.
4.2.2 Sistemas Mecanicos de Rota cao
Tambem existem tres elementos passivos fundamentais, ou parametros do sistema, que
correspondem aos coecientes de express oes de tres tipos distintos de for cas que resistem ` a
rotac ao.
1. Torque de inercia:

E originado pela forma (e n ao pela massa em si), ou melhor, pelo
momento de inercia (inercia rotacional) do elemento em rotacao. O torque de inercia e
proporcional ` a acelerac ao angular.
T
I
= I
= I
d
dt
= I
d
2
dt
2
(4.5)
onde: T
I
torque de inercia [N.m]
I
momento de inercia [kg.m

2
]
acelerac ao angular
_
rd
s
2
_
velocidade angular
_
rd
s
_
deslocamento angular [rd]
2. Torque de atrito:

E analogo ao atrito dos sistemas de transla cao. Em um amortecedor
rotativo, um disco gira dentro do udo.

E proporcional à velocidade angular.
T
D
= D
= D
d
dt
(4.6)
onde: D
coeciente de atrito de rota cao

_
_
N.m
rd
s
_
_
65
CAP

3. Torque de mola: Usando a constante de rota cao, o torque de mola e proporcional ao
angulo de deslocamento:
T
K
= K
= K
_
dt (4.7)
onde: K
constante de rotac ao
_
N.m
rd
_
Simbolicamente, os parametros podem tambem ser representados como na Figura 4.27.
Figura 4.17: Par ametros de sistemas mec anicos de rota cao.
4.2.3 Sistemas Eletricos
Existem tres elementos passivos que relacionam a tensao com a corrente em um circuito
eletrico.
1. Indutor: A tens ao e corrente em um indutor e dado por
v
L
(t) = L
di
L
(t)
dt
i
L
(t) =
1
L
_
v
L
(t) dt (4.8)
onde: L indutancia [H]
v
L
tens ao no indutor [V ]
i
L
corrente no indutor [A]
2. Capacitor: A tens ao e corrente em um capacitor e dado por
v
C
(t) =
1
C
_
i
C
(t) dt i
C
(t) = C
dv
C
(t)
dt
(4.9)
onde: C capacit ancia [F]
v
C
tens ao no capacitor [V ]
i
C
corrente no capacitor [A]
A corrente atraves do capacitor pode ser dada pela raz ao da carga em movimento nas
placas do capacitor.
i
C
(t) =
dq(t)
dt
q(t) =
_
i
C
(t) dt (4.10)
onde: q carga no capacitor [C]
66
CAP

3. Resistor: A tens ao e corrente em um resistor e dado por
v
R
(t) = Ri
R
(t) i
R
(t) =
v
R
(t)
R
(4.11)
onde: R resistencia []
v
R
tens ao no resistor [V ]
i
R
corrente no resistor [A]
Simbolicamente, os parametros podem tambem ser representados como na Figura 4.18.
Figura 4.18: Parametros de sistemas eletricos.
4.2.4 Analogia entre Sistemas Mecanicos e Eletricos
Quando se efetua a an alise de um sistema linear, o procedimento matematico para obtenc ao
das soluc oes, a partir de um conjunto de equac oes ntegro-diferenciais, nao depende da natureza
do sistema em si. As equac oes que descrevem um dado sistema descrevem sempre outros
sistemas de natureza diferente, havendo, pois, uma analogia entre as equac oes e as soluc oes de
um e de outro sistema.
Assim, dene-se sistemas an alogos como sendo sistemas fsicos, de qualquer natureza, que
s ao descritos pela mesma equac ao ou conjunto de equac oes ntegro-diferenciais. Assim, a Tabela
4.1 mostra a analogia entre os sistemas mec anicos e o sistema eletrico. Dessa forma pode-se
analisar um sistema mecanico atraves do seu correspondente an alogo em eletrico. Analisa-se o
sistema eletrico e obtem-se a resposta do sistema mecanico.
Sistema de Translacao Sistema de Rotacao Sistema Eletrico
Coeciente de atrito viscoso (D) Coeciente de atrito de rota cao (D
) Resistencia (R)
Massa (M) Momento de inercia (I
) Indutor (L)
Complian ca da mola (K) Complian ca de rota cao (K
) Capacitor (C)
For ca (F) Torque (T) Tensao (v)
Velocidade (v) Velocidade angular () Corrente (i)
Deslocamento (x) Deslocamento () Carga (q)
Tabela 4.1: Analogia de sistemas.
4.3 O Modelo Matematico de Sistemas Dinamicos
4.3.1 Princpio de DAlembert
Esse princpio utiliza as condic oes de equilbrio est atico na soluc ao de problemas din amicos,
considerando as forcas externas aplicadas ao sistema mecanico e as forcas de reac ao dos ele-
mentos do sistema. O princpio e uma modicac ao da segunda lei de Newton, sendo enunciado
como segue:
67
CAP

Para qualquer corpo, a soma algebrica das forcas externas aplicadas e das forcas de reac ao
ao movimento, em qualquer direc ao, e igual a zero.
O princpio e aplicavel a todos os instantes de tempo. Para us a-lo, e necess ario xar uma
direc ao e um sentido positivo de referencia, de acordo com o qual, as forcas ser ao positivas ou
negativas.
4.3.2 Lei de Kirchho
As leis basicas que governam os circuitos eletricos sao a lei de Kirchho das correntes e a
lei de Kirchho das tens oes.
A lei das correntes (lei dos n os): a soma algebrica de todas as correntes que entram
ou saem de um n o e zero. Esta lei pode tambem ser enunciada assim: a soma das correntes
que entram em um no e igual ` a soma das correntes que saem do mesmo n o.
A lei das tensoes (lei das malhas): para todo instante de tempo a soma algebrica das
tens oes ao longo de uma malha em um circuito eletrico e zero. Esta lei pode tambem ser
enunciada assim: a soma das quedas de tensao e igual ` a soma das elevac oes de tensao ao
longo de uma malha.
Pode-se obter o modelo matem atico de um circuito eletrico pela aplicac ao de uma ou de
ambas as leis de Kirchho a este circuito.
68
CAP

4.3.3 Equivalentes Thevenin e Norton de Indutancia e Capacitancia Ini-
cialmente Energizadas
1. Capacitor
Figura 4.19: Capacitor inicialmente energizado.
v(t) = v(0
)U
1
(t) +
1
C
_
t
0
i()d (4.12)
Equivalente Thevenin
Figura 4.20: Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente energizado.
Equivalente Norton
Figura 4.21: Equivalente Norton para capacitor inicialmente energizado.
69
CAP

2. Indutor
Figura 4.22: Indutor inicialmente energizado.
i(t) = i(0
)U
1
(t) +
1
L
_
t
0
v()d (4.13)
Equivalente Thevenin
Figura 4.23: Equivalente Thevenin para indutor inicialmente energizado.
Equivalente Norton
Figura 4.24: Equivalente Norton para indutor inicialmente energizado.
70
CAP

4.4 Circuito Transformado
A Transformada de Laplace de cada elemento do circuito eletrico pode ser obtida aplicando
a TF às equac oes que regem esses elementos. Assim:
1. Resistor: Seja a Figura 4.25
Figura 4.25: Resistor.
A equac ao que rege o resistor e:
v(t) = Ri(t) (4.14)
Fazendo
V (s) = [v(t)] I(s) = [i(t)]
obtem-se a TL da equa cao do resistor e o circuito transformado e mostrado na Figura
4.26.
V (s) = RI(s) (4.15)
Figura 4.26: Transformada de Laplace do resistor.
2. Indutor: Seja o indutor com uma corrente inicial conforme Figura 4.27
Figura 4.27: Indutor com corrente inicial.
71
CAP

As equac oes que regem o indutor sao:
v(t) = L
d i(t)
dt
(4.16)
i(t) =
1
L
_
t
0
v() d (4.17)
Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equac ao 4.16 obtem-se:
V (s) = L[sI(s) i(0
)] V (s) = (sL)I(s) Li(0
)
que est a representado na Figura 4.28
Figura 4.28: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para indutor com corrente
inicial.
Equivalente Norton: Determinando a TL da equac ao 4.17 obtem-se:
I(s) =
1
sL
V (s) +
i(0
)
s
cuja representac ao est a na Figura 4.29
Figura 4.29: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor com corrente inicial.
72
CAP

3. Capacitor: Seja o capacitor carregado com uma tensao inicial conforme Figura 4.30
Figura 4.30: Capacitor inicialmente carregado.
As equac oes que regem o capacitor s ao:
v(t) =
1
C
_
t
0
i() d (4.18)
i(t) = C
d v(t)
dt
(4.19)
Equivalente Thevenin: Determinando a TL da equac ao 4.18 obtem-se:
V (s) =
1
sC
I(s) +
v(0
)
s
que est a representado na Figura 4.31
Figura 4.31: Transformada de Laplace do Equivalente Thevenin para capacitor inicialmente
energizado.
Equivalente Norton: Determinando a TL da equac ao 4.17 obtem-se:
I(s) = C [sV (s) v(0
)] I(s) = (sC)V (s) C v(0
)
cuja representac ao est a na Figura 4.32
73
CAP

Figura 4.32: Transformada de Laplace do Equivalente Norton para indutor inicialmente ener-
gizado.
Exemplo 4.4. Montar a equac ao diferencial do sistema massa-mola-amortecedor da Figura
4.33 relacionando a forca com o deslocamento do sistema.
Solucao: Segundo o princpio de DAlambert a somat oria das for cas na massa, segundo
uma direc ao, deve ser nula. Dessa forma, levando em considerac ao que o deslocamento est a
para a direita, a unica forca neste sentindo e a forca externa aplicada à massa. Ent ao:
F f
M
f
D
f
K
= 0
f
M
+ f
D
+ f
K
= F
M
d
2
x(t)
dt
2
+ D
d x(t)
dt
+ k x(t) = F
Figura 4.33: Sistema massa-mola-amortecedor.
Exemplo 4.5. Montar a equacao diferencial do sistema rotacional da Figura 4.27 relacionando
a torque com o deslocamento angular do sistema.
Solucao:A somatoria dos torques na massa, segundo uma direc ao, deve ser nula. Dessa
forma, levando em considera cao que o deslocamento est a para no sentido hor ario, o unico
torque neste sentindo e o torque externo aplicado à massa. Ent ao:
T T
K
T
I
T
D
= 0
74
CAP

T
I
+ T
D
+ T
K
= T
I
d
2
(t)
dt
2
+ D
d (t)
dt
+ k
(t) = T
Exemplo 4.6. Montar a equac ao diferencial do sistema eletrico da Figura 4.34 relacionando a
tens ao com a corrente do sistema.
Solucao: A somat oria das tens oes ao longo de uma malha fechada e nula. Ent ao:
v(t) v
R
(t) v
L
(t) v
C
(t) = 0
v
L
(t) + v
R
(t) + v
C
(t) = v(t)
L
d i(t)
dt
+ Ri(t) +
1
C
_
t
0
i() d = v(t)
Como
i(t) =
d q(t)
dt
ent ao a equac ao anterior pode ser escrita como:
L
d
2
q(t)
dt
2
+ R
d q(t)
dt
+
1
C
q(t) = v(t)
o que conrma a Tabela 4.1.
Figura 4.34: Sistema resistor-indutor-capacitor.
4.5 Fun cao de Transferencia
A funcao de transferencia G(s) de um sistema representado por equac oes diferenciais line-
ares invariantes no tempo e denida como a relacao entre a transformada de Laplace do sinal
de sada (func ao resposta) e a transformada de Laplace do sinal de entrada (fun cao excitac ao),
na hipotese de que todas as condi coes iniciais sao nulas.
Suponha um sistema onde a entrada r(t) esteja relacionada com a sada y(t) pela equacao
diferencial:
a
2
d
2
y(t)
d t
2
+ a
1
d y(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
1
r(t)
75
CAP

Se todas as condic oes iniciais s ao zero, ent ao a Transformada de Laplace dessa equac ao e:
a
2
s
2
Y (s) + a
1
s Y (s) + a
0
Y (s) = b
1
R(s)
Y (s)
R(s)
=
b
1
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Assim
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
b
1
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
Dessa forma, se for representado um sistema por um diagrama em blocos, entao G(s) e a
funcao no bloco que esta sujeito a uma entrada R(s) e gera uma sada Y (s) conforme Figura
4.35.
Figura 4.35: Representac ao do diagrama de blocos.
Exemplo 4.7. Construir um diagrama em blocos de um circuito RC, conforme a Figura 4.36,
considerando as condic oes iniciais nulas.
Figura 4.36: Figura referente ao Exemplo 4.7.
Solucao: Subtraindo a tensao de entrada da tens ao de sada obtem-se a tensao sobre o
resistor R. Em Laplace tem-se:
V
R
(s) = V
e
(s) V
s
(s)
Como V
R
(s) = R I(s) obtem-se a corrente no resistor:
I(s) =
V
e
(s) V
s
(s)
R
I(s) = (V
e
(s) V
s
(s))
1
R
A tens ao de sada V
s
e a tensao no capacitor que e dado por:
V
s
(s) =
1
sC
I(s)
A tensao no resistor, primeira equac ao, e obtida atraves de um bloco subtrator. A corrente
no resistor e obtida multiplicando a sada do bloco subtrator por um bloco
1
R
e a tens ao de
76
CAP

sada e obtida multiplicando a corrente pelo bloco
1
sC
. Fazendo a realimentacao da tensao de
sada naliza o diagrama conforme pode-se vericar na Figura 4.37.
Figura 4.37: Diagrama de blocos do circuito RC.
Um fato importante a ser observado e que um mesmo sistema pode, em geral, ser repre-
sentado por mais de um diagrama de blocos. Se a primeira equa cao fosse escrita da seguinte
forma:
V
C
(s) = V
e
(s) V
R
(s)
o diagrama em blocos resultaria como indicado na Figura 4.38.
Figura 4.38: Segundo diagrama de blocos do circuito RC.
77
Captulo
5
Respostas de Sistemas Dinamicos
5.1 Introdu cao
A resposta total de um sistema de controle, ou elemento de um sistema, e composta de
duas partes: resposta em regime permanente e resposta em regime transit orio. A resposta em
regime transitorio e a parte da resposta que ocorre quando existe uma variac ao na entrada
e que termina depois de um curto intervalo de tempo. A resposta em regime permanente e a
parte da resposta que continua depois do transit orio. Para ilustrar, considere o exemplo simples
mostrado na Figura 5.1, de uma mola suspensa verticalmente e o que acontece quando um peso
e colocado em sua extremidade. A deexao da mola aumenta abruptamente, e o conjunto deve
oscilar por um tempo ate atingir o regime permanente. Este valor e a resposta em regime
permanente do sistema da mola; a oscilac ao que ocorre anterior ao regime permanente e a
resposta transitoria.
Figura 5.1: Resposta em regime transitorio e em regime permanente de uma mola
Para se analisar, ajustar e controlar sistemas din amicos, e necessario haver uma base para
sua identicacao e especicac ao de desempenho. Isto e feito atraves da resposta do sistema a
excitac oes padronizadas, sobre as quais sao denidas as caractersticas de desempenho.
As excita coes padronizadas mais frequentemente usadas para identica cao e analise de de-
sempenho de sistemas din amicos, e especialmente dos sistemas de controle, sao as dadas na
Tabela :
78
CAP
ITULO 5. RESPOSTAS DE SISTEMAS DIN
AMICOS
1 Impulso A
0
U
0
(t) = A
0
d
dt
[U
1
(t)]
2 Degrau A
1
U
1
(t)
3 Rampa (Degrau de velocidade) A
2
U
2
(t) = A
2
tU
1
(t)
4 Parabola (Degrau de acelerac ao) A
3
U
3
(t) = A
3
t
2
2
U
1
(t)
5 Excitac ao polinomial (a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ ) U
1
(t)
6 Func oes senoidais sin (t) ; cos (t) ; A
m ax
cos (t + )
Tabela 5.1: Entradas padronizadas.
5.2 Sistemas de Primeira Ordem
A ordem de um sistema pode ser denido como sendo a mais alta potencia de s no deno-
minador da sua func ao de transferencia.
Um sistema e dito de 1
a
ordem quando o grau do denominador da func ao de transferencia
do sistema for igual a 1.
Seja a equacao diferencial deste sistema
a
d y(t)
dt
+ b y(t) = k e(t)
A TL desta equa cao e
a [sY (s) y(0
)] + b Y (s) = k E(s)
donde
Y (s) =
k
a s + b
E(s) +
a
a s + b
y(0
) (5.1)
O primeiro termo da Equac ao 5.1 e a resposta forcada do sistema. Assim
Y
F
(s) =
k
a s + b
E(s) (5.2)
O segundo termo da Equac ao 5.1 e a resposta livre do sistema. Assim
Y
L
(s) =
a
a s + b
y(0
) (5.3)
A funcao de transferencia do sistema e dada a partir da resposta forcada. Assim
G(s) =
k
a s + b
(5.4)
Para estudar a resposta de sistemas a determinadas excitac oes, deve-se determinar primei-
ramente a fun cao de transferencia do sistema e a seguir determinar a resposta desse sistema a
uma determinada entrada. O estudo dessa resposta ser a analisada aqui atraves de exemplos.
79
CAP
AMICOS
Exemplo 5.1. Considere uma carga mecanica rotacional composta por uma massa girando em
torno de um eixo xo e sujeita a um atrito viscoso com as partes xas do maquin ario, como
ilustra o esquema da Figura 5.2. O valor para o momento de inercia e I
= 5 [kg.m
2
] e para o
coeciente de atrito viscoso de rota cao e D
= 10 [N.m.s/rd]. Considerando as condic oes iniciais

nulas, obter como resposta a velocidade angular da carga tendo como excitac ao o conjugado de
acionamento externo T para os seguintes valores:
a) Impulso unitario
b) Degrau unitario
c) Rampa unitaria
Figura 5.2: Carga mecanica rotacional.
Solucao: Deve-se, inicialmente, determinar a funcao de transferencia do sistema. Dessa,
adotando-se o sentido horario, a soma dos torques deve se igual a zero. Assim
T T
I
T
D
= 0
T
I
+ T
D
= T
Substituindo os valores dos torques conforme Equac oes 4.5 e 4.6 vem
I
d
dt
+ D
= T
Determinando a TL dessa equac ao obtem-se
I
s + D
= T
Isolando tem-se
(I
s + D
) = T
Substituindo os valores dados
(5s + 10) = T
Assim, a funcao de transferencia e dado por
G(s) =

T
=
1
5s + 10
80
CAP
AMICOS
a) Para T = U
0
(t)
A TL de impulso unitario e igual a 1. Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
5s + 10
Determinando a transformada inversa de Laplace dessa func ao obtem-se
(t) =
1
5
e
2t
U
1
(t)
O gr aco da velocidade angular em fun cao do tempo e mostrado na Figura 5.3.
Figura 5.3: Gr aco da resposta do sistema de 1
a
ordem para impulso unit ario.
b) Para T = U
1
(t)
A TL de degrau unit ario e igual a
1
s
. Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
s(5s + 10)
(t) =
1
10
(1 e
2t
)U
1
(t)
81
CAP
AMICOS
a
ordem para degrau unitario.
c) Para T = U
2
(t)
A TL da rampa unit aria e igual a
1
s
2
. Assim a velocidade angular e dada por
(s) =
1
s
2
(5s + 10)
(t) =
_
1
20
+
1
10
t +
1
20
e
2t
_
U
1
(t)
a
ordem para rampa unitaria.
82
CAP
AMICOS
5.3 Sistemas de Segunda Ordem
Um sistema e dito de 2
a
ordem quando o grau do denominador da func ao de transferencia
do sistema for igual a 2.
Seja a equacao diferencial deste sistema
a y(t) + b y(t) + c y(t) = k e(t)
A TL desta equa cao e
a
_
s
2
Y (s) s y(0
) y(0
+ b [sY (s) y(0
)] + c Y (s) = k E(s)
donde:
Y (s) =
k
a s
2
+ b s + c
E(s) +
a s + b
a s
2
+ b s + c
y(0
) +
a
a s
2
+ b s + c
y(0
) (5.5)
Assim, a funcao de transferencia do sistema e dado por
G(s) =
k
a s
2
+ b s + c
(5.6)
A equac ao 5.6 pode ser escrita da seguinte forma
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(5.7)
Onde:
n
freq uencia de oscila cao natural do sistema.
coeciente de amortecimento.
K constante
Exemplo 5.2. Seja o sistema de translacao como mostrado na Figura 5.6 onde a massa do corpo
e M = 1[kg], o coeciente de atrito e D = 8 [N.s/m] e a complianca da mola e K =
1
16
[m/N].
Considerando as condic oes iniciais nulas, obter como resposta o deslocamento da carga tendo
como excitac ao a for ca externa F para os seguintes valores:
a) Impulso unitario
b) Degrau unitario
c) Rampa unitaria
d) Sen oide unit aria de frequencia angular 5[rd/s]
Figura 5.6: Carga mecanica de translac ao.
83
CAP
AMICOS
Solucao: Conforme analisado no Exemplo 4.4 a equac ao diferencial do sistema e dado por
M
d
2
x
dt
2
+ D
d x
dt
+ k x = F
cuja TL considerando as condic oes iniciais nula obtem-se
M s
2
x + Ds x + k x = F
Substituindo os valores, a fun cao de transferencia do sistema e dado por
x
F
= G(s) =
1
s
2
+ 8s + 16
a) Para F = U
0
(t)
Obtem a equa cao de x(s) como
x(s) =
1
s
2
+ 8s + 16
cuja transformada inversa de Laplace ca
x(t) = t e
4t
U
1
(t)
que est a mostrado na Figura 5.7
a
ordem para impulso unit ario.
b) Para F = U
1
(t)
x(s) =
1
s(s
2
+ 8s + 16)
x(t) =
_
1
16

1
4
t e
4t
1
16
e
4t
_
U
1
(t)
84
CAP
AMICOS
a
ordem para degrau unitario.
c) Para F = U
2
(t)
x(s) =
1
s
2
(s
2
+ 8s + 16)
x(t) =
_
1
16
t
1
32
+
1
16
t e
4t
+
1
32
e
4t
_
U
1
(t)
a
ordem para rampa unitaria.
85
CAP
AMICOS
d) Para F = sin(2t)U
t
(t)
x(s) =
2
(s
2
+ 4)(s
2
+ 8s + 16)
x(t) =
_
1
10
t e
4t
+
1
25
e
4t
1
25
cos(2t) +
3
100
sin(2t)
_
U
1
(t)
a
ordem para sen oide unit aria.
Exemplo 5.3. No circuito da Figura 5.11, a chave e fechada em t = 0 apos ter sido aberta por
um perodo prolongado de tempo. Achar as equac oes das correntes transitorias i
1
e i
2
apos o
fechamento da chave.
Figura 5.11: Circuito com resistor e indutor.
86
CAP
AMICOS
Solucao: Conforme a Figura 5.12, a corrente que passa pelo indutor antes da chave fechar
e:
i
L
(0
) =
e
R
1
+ R
2
=
100
25
A i
L
(0
) = 4A
pois o indutor em corrente contnua funciona como um curto circuito.
Figura 5.12: Circuito antes do fechamento da chave.
Aplicando a Transformada de Laplace nos elementos do circuito, conforme Sec ao 4.4, obtem-
se o circuito, ap os o fechamento da chave, mostrado na Figura 5.13. Observar que foi usado o
equivalente de Thevenin para o indutor, ou seja, o indutor passa a atuar como uma fonte de
tens ao no mesmo sentido da sua corrente antes da chave ser fechada. A fonte de tens ao e aplica
um degrau de 100V no circuito.
Figura 5.13: Circuito ap os fechamento da chave.
Tirando as equac oes do circuito atraves da lei de Kircho das tens oes que diz que a soma
das tens oes ao longo da malha e nula, vem:
100
s
15(I
1
+ I
2
) 10I
1
2sI
1
+ 8 = 0
100
s
15(I
1
+ I
2
) 10I
2
= 0 I
2
=
4
s

3
5
I
1
Das duas equac oes, tira-se:
2sI
1
+ 10I
1
+ 15I
1
+ 15I
2
=
100
s
+ 8
87
CAP
AMICOS
2sI
1
+ 25I
1
+
60
s
9I
1
=
100
s
+ 8
Ou seja
2sI
1
+ 16I
1
=
40
s
+ 8
Ent ao
I
1
(2s + 16) =
40
s
+ 8
I
1
(s) =
20
s(s + 8)
+
4
s + 8
Substituindo I
1
(s) na equacao de I
2
obtem-se
I
2
(s) =
4
s

12
s(s + 8)

12
5
1
s + 8
Determinando a transformada inversa de Laplace de I
1
(s) e I
2
(s) obtem-se:
i
1
(t) =
_
5
2
+
3
2
e
8t
_
U
1
(t) [A]
i
2
(t) =
_
5
2

9
10
e
8t
_
U
1
(t) [A]
Pode-se obter o gr aco das corrente conforme Figura 5.14.
Figura 5.14: Gr aco das correntes em funcao do tempo.
88
Captulo
6
Estabilidade de Sistemas Dinamicos
6.1 Introdu cao
Diz-se que um sistema e est avel se, e somente se, forem satisfeitas simultaneamente as duas
condic oes seguintes:
1. Para toda entrada limitada, a sada tambem dever a ser limitada.
2. Para toda entrada que tenda a zero em regime permanente, a sada tambem deve tender
a zero em regime permanente.
Sistemas que n ao satisfacam qualquer uma destas duas condic oes s ao considerados instaveis.
Um sistema pode ser dito est avel se para entradas nitas, isto e, limitadas, geram sadas
nitas. Assim, por exemplo, um sistema pode ser denido como est avel se quando sujeito a
uma entrada impulso a sada tende a zero à medida que o tempo tende a innito. Se, seguindo
a entrada impulso, a sada do sistema tende a innito quando o tempo tende a innito, entao o
sistema e inst avel. Se, entretanto, a sada nao vai para zero nem tende a innito, mas tende a
um valor nito diferente de zero, entao o sistema e dito criticamente est avel. Por exemplo, um
sistema envolvendo uma bola em repouso em uma superfcie de forma semicircular concava. Se
a bola est a dentro dessa superfcie, ent ao o sistema e estavel se depois de um impulso a bola
tende a parar, na proporc ao em que o tempo tende a innito, na mesma posicao, isto e, no
centro da superfcie da qual partiu. Se a bola esta na superfcie convexa, o impulso fara a bola
rolar e nao mais retornar à posic ao original quando o tempo tende a innito. Tal sistema e dito
ser instavel. Se a bola est a em repouso em uma superfcie reta, entao o impulso resulta em um
movimento da bola ao longo da superfcie e, conforme o tempo tende a innito, a bola tende a
parar em uma posic ao estavel a alguma dist ancia do ponto de partida. Tal sistema e dito ser
criticamente estavel.
89
CAP
ITULO 6. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DIN
AMICOS
Figura 6.1: Tipos de equilbrio de um corpo.
6.2 Estabilidade e Polos
Como apresentado na sec ao 3.12 os p olos tem inuencia direta na estabilidade do sistema.
Se o sistema tem polos com parte real negativa entao o sistema e est avel. Se o sistema tem
p olos com parte real positiva entao o sistema e inst avel. Se o sistema tem p olos com parte real
nula entao o sistema e criticamente est avel.
6.3 Criterio de Estabilidade de Routh-Hurwitz
A determinac ao da estabilidade de um sistema dada sua fun cao de transferencia envolve a
determinac ao das razes do denominador dessa funcao.
G(s) =
N(s)
D(s)
Entretanto, as razes n ao s ao muito facilmente obtidas se o denominador tem a forma:
D(s) = a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ a
n2
s
n2
+ + a
1
s + a
0
e n e maior que 3 ou 4. O criterio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um metodo que
pode ser usado em tais situac oes pois possibilita dizer se o sistema e ou n ao razes est aveis sem
que seja necess ario resolver o polinomio.
O primeiro teste feito consiste em inspecionar os coecientes, isto e, os valores dos coe-
cientes na expressao acima. Se eles s ao todos positivos e se nenhum e zero, ent ao o sistema
pode ser est avel. Se qualquer coeciente e negativo, entao o sistema e inst avel. Se qualquer
coeciente e zero, o sistema pode ser no m aximo criticamente estavel. Se todos os coecientes
forem negativos, estes podem ser feitos positivos multiplicando o polin omio por 1.
O procedimento no criterio de estabilidade de Routh e:
1. Escrever o polinomio da seguinte forma:
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ a
n2
s
n2
+ + a
1
s + a
0
= 0
onde os coecientes s ao grandezas reais e que a
n
= 0.
90
CAP
AMICOS
2. Se algum dos coeciente for zero ou se for negativo na presen ca de pelo menos um coeci-
ente positivo, ent ao existira uma ou v arias razes imagin arias ou que tenham partes reais
positivas. Neste caso, o sistema n ao e estavel.
3. Se todos os coeciente forem positivos, organiz a-los em linhas e colunas de acordo cm o
seguinte padr ao:
s
n
a
n
a
n2
a
n4
a
n6

s
n1
a
n1
a
n3
a
n5
a
n7

s
n2
b
1
b
2
b
3
b
4

s
n3
c
1
c
2
c
3
c
4

s
n4
d
1
d
2
d
3
d
4

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
e
1
e
2
s
1
f
1
s
0
g
1
O n umero total de linhas e n + 1 e os coecientes b
n
, b
n1
, b
n2
, etc. sao calculados da
seguinte forma:
b
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
=
a
n
a
n2
a
n1
a
n3
a
n1
b
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
=
a
n
a
n4
a
n1
a
n5
a
n1
b
3
=
a
n1
a
n6
a
n
a
n7
a
n1
=
a
n
a
n6
a
n1
a
n7
a
n1
.
.
.
O calculo dos b continua ate que o os elementos restantes sejam todos zeros. O mesmo
padr ao de multiplicac ao em cruz dos coecientes das duas linhas anteriores e seguido para
o calculo de c, d, e etc. Ou seja:
c
1
=
b
1
a
n3
a
n1
b
2
b
1
=
a
n1
a
n3
b
1
b
2
b
1
c
2
=
b
1
a
n5
a
n1
b
3
b
1
=
a
n1
a
n5
b
1
b
3
b
1
91
CAP
AMICOS
c
3
=
b
1
a
n7
a
n1
b
4
b
1
=
a
n1
a
n7
b
1
b
4
b
1
.
.
.
d
1
=
c
1
b
2
b
1
c
2
c
1
=
b
1
b
2
c
1
c
2
c
1
d
2
=
c
1
b
3
b
1
c
3
c
1
=
b
1
b
3
c
1
c
3
c
1
.
.
.
4. Se um termo na primeira coluna de qualquer linha for nulo, mas havendo pelo menos um
elemento n ao nulo no restante da la, a tabela deve ser recalculada de acordo com um
dos seguintes procedimentos:
(a) Fazer no polinomio D(s) a mudan ca de variavel s =
1
/x e aplicar o algoritmo ao
polinomio x
n
D(
1
/x). Para valores complexos de s basta fazer a seguinte operacao:
s = a+jb x =
1
s
=
1
a + jb
=
a jb
a
2
+ b
2
Re(s) = a ent ao Re(x) =
Re(s)
|s|
2
(b) Denir um novo polin omio P
A
(s) = (s + a) P(s), sendo a > 0, e aplicar o algoritmo
em P
A
. O valor a = 1 e usado com frequencia neste caso
(c) Substituir o zero por um n umero positivo extremamente pequeno e prosseguindo a
formacao do restante das linhas. Se for encontrado um termo do tipo
a + b
pode-se
substituir tal termo por
b
que e um n umero positivo. Caso seja

a b
ent ao o termo
ser a
b
que e um n umero negativo. Este procedimento e mais utilizado que os dois

anteriores
5. Se todos os coecientes em uma linha calculada forem nulos, isso indica que h a razes de
mesmo valor, radialmente opostas, situadas no plano s, isto e, duas razes reais de igual
valor e sinais opostos e/ou duas razes imagin arias conjugadas. Nesse caso, se a linha de
zeros corresponde a s
m
, constr oi-se uma equa cao auxiliar com os coeciente k
1
, k
2
, da
linha anterior s
m+1
. Essa equac ao e a seguinte:
k
1
s
m+1
+ k
2
s
m1
+ k
3
s
m3
+ = 0
92
CAP
AMICOS
Os expoentes de s devem ser todos de mesma paridade.
s
n
a
n
a
n2
a
n4
.
.
.
s
m+1
k
1
k
2
k
3
s
m
0 0 0
s
m1
.
.
.
Uma caracterstica importante da equac ao auxiliar e que as razes dessa equac ao s ao
tambem razes do polin omio inicial. Para prosseguir na continuac ao da tabela, deriva-se
em relac ao a s a equacao auxiliar, ou seja:
(m + 1) k
1
s
m
+ (m1) k
2
s
m2
+ (m3) k
2
s
m4
+ = 0
Usam-se os coecientes do polinomio derivado para substituir os zeros da linha nula. Da
em diante prossegue-se normalmente a formac ao dos coecientes restantes.
s
m+1
k
1
k
2
k
3
s
m
(m + 1) k
1
(m1) k
2
(m3) k
3
s
m1
g
1
g
2
g
3
Exemplo 6.1. Aplicar o criterio de estabilidade de Routh no seguinte polinomio:
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0
Solucao: O polin omio proposto e da forma:
a
4
s
4
+ a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
= 0
Cuja matriz de coeciente e dado por:
s
4
a
4
a
2
a
0
s
3
a
3
a
1
0
s
2
a
3
a
2
a
4
a
1
a
3
a
0
s
1
a
3
a
2
a
4
a
1
a
3
a
1
a
3
a
0
a
3
a
2
a
4
a
1
a
3
s
0
a
0
Na matriz de coecientes, as duas primeiras linhas s ao obtidas diretamente a partir do
polinomio dado e os termos restantes sao obtidos a partir destes. Se algum dos coecientes
for inexistente, este poder a ser substitudo por zeros. Para o polin omio dado, a matriz de
coecientes ca na forma:
93
CAP
AMICOS
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2
1 5
s
1
6
s
0
5
Neste exemplo, o n umero de mudancas no sinal dos coecientes na primeira coluna e 2 o
que quer dizer que existem duas razes com partes reais positivas.
Exemplo 6.2. Vericar as possveis razes para o polin omio seguinte:
s
4
+ s
3
+ 2s
2
+ 2s + 5 = 0
Solucao: A matriz de coecientes e:
s
4
1 2 5
s
3
1 2
s
2
0 5 ?????
Como o elemento da primeira coluna da la s
2
e nulo, a tabela deve ser recalculada. Apli-
cando o procedimento 4(a) dado anteriormente, vem:
x
4
P (
1
/x) = 5x
4
+ 2x
3
+ 2x
2
+ x + 1
A tabela de Routh para este polinomio em x vem:
x
4
5 2 1
x
3
2 1
x
2
1 2
x
1
5
x
0
2
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polin omio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
Utilizando o procedimento 4(c) dado vem:
s
4
1 2 5
s
3
1 2
s
2
5
s
1
2 5
s
0
5
Na expressao
2 5
como e um valor muito pequeno entao pode-se aproximar para

5
o que indica um n umero negativo e portanto houve duas trocas de sinais na primeira coluna
obtendo o mesmo resultado anterior.
94
CAP
AMICOS
Exemplo 6.3. Fazer o mesmo para o polinomio seguinte:
s
4
+ s
3
+ s
2
+ s + 1 = 0
Solucao: A matriz de coecientes e:
s
4
1 1 1
s
3
1 1
s
2
0 1 ????
Para este caso, e evidente que a mudanca de vari avel s =
1
/x n ao funciona, pois os coecientes
de P(s) e x
4
P (
1
/x) serao os mesmos. Aplica-se ent ao o procedimento 4(b) com a = 1 como
segue:
P
A
(s) = (s + 1) P(s) = s
5
+ 2s
4
+ 2s
3
+ 2s
2
+ 2s + 1
A nova tabela de Routh e:
s
5
1 2 2
s
4
2 2 1
s
3
1
3
/2
s
2
1 1
s
1
5
/2
s
0
1
A tabela apresentou duas trocas de sinal na primeira coluna. Portanto, o polin omio dado
tem dois zeros com parte real positiva.
Utilizando o procedimento 4(c) dado vem:
s
4
1 1 1
s
3
1 1
s
2
1
s
1
1
s
0
1
Na expressao
1
como e um valor muito pequeno entao pode-se aproximar para

1
o que indica um n umero negativo e portanto houve duas trocas de sinais na primeira coluna
obtendo o mesmo resultado anterior.
Exemplo 6.4. Aplicar o criterio de Routh ao polin omio:
s
6
+ 2s
5
+ 8s
4
+ 12s
3
+ 20s
2
+ 16s + 16 = 0
Solucao: Construindo a tabela de Routh vem:
95
CAP
AMICOS
s
6
1 8 20 16
s
5
2 12 16
s
4
2 12 16
s
3
0 0
s
2
s
1
s
0
Como a linha em s
3
e toda zero deve-se aplicar o procedimento 5, ou seja, pegar os coeci-
entes da linha em s
4
e montar o polin omio auxiliar da forma:
2s
4
+ 12s
2
+ 16s
0
= 0
Derivando a equacao auxiliar em relac ao a s vem:
8s
3
+ 24s = 0
Os coecientes da equa cao auxiliar formam a linha s
3
obtendo a tabela completa da seguinte
forma:
s
6
1 8 20 16
s
5
2 12 16
s
4
2 12 16
s
3
8 24
s
2
6 16
s
1
2.7
s
0
16
Como na primeira n ao se tem nenhuma inversao de sinal ent ao esse polin omio tem somente
razes com parte real negativa.
6.4 Aplica cao do criterio de estabilidade de Routh na analise
de sistemas de controle
O criterio de estabilidade de Routh e de utilidade limitada na an alise de sistemas de con-
trole lineares, porque n ao sugere como melhorar a estabilidade ou como estabilizar um sistema
inst avel. Porem, pode-se determinar o intervalo de variac ao de um par ametro, compatvel com
a estabilidade do sistema.
Exemplo 6.5. Determinar o intervalo de valores de k para que haja estabilidade no sistema
mostrado na Figura 6.2
Figura 6.2: Figura relativa ao Exemplo 6.5.
96
CAP
AMICOS
Solucao: A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:
Y (s)
R(s)
=
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2)
1 +
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2)
Y (s)
R(s)
=
k
s (s
2
+ s + 1) (s + 2) + k
A equac ao caracterstica ou denominador e:
s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+ 2s + k = 0
Aplicando o criterio de estabilidade de Routh, a matriz de coecientes e:
s
4
1 3 k
s
3
3 2 0
s
2
7
3
k
s
1
2
9
7
k
s
0
k
Para que haja estabilidade, todos os coecientes na primeira coluna devem ser positivos.
Assim:
2
9
7
k > 0 k <
14
9
k > 0
Portanto
0 < k <
14
9
Quando k =
14
/9, o sistema torna-se oscilatorio e, matematicamente, a oscilac ao e mantida
com amplitude constante.
Notar que os limites dos parametros de projeto que levam ` a estabilidade podem ser deter-
minados pelo uso do criterio de estabilidade de Routh.
Exemplo 6.6.
97
Captulo
7
Qualidade de Sistemas
7.1 Introdu cao
No Captulo 5 foi apresentado a resposta de varios tipos de sistemas para v arios tipos de
entradas. Neste captulo pretende-se determinar alguns parametros de resposta de um sistema
para que se possa compara-lo com outros sistemas. Dessa forma, esses parametros servirao de
base para o projeto do sistema de controle.
7.2 Deni coes no domnio do tempo
Antes de atingir o regime permanente, a resposta transit oria de um sistema de controle
apresenta, frequentemente, oscilacoes amortecidas. Na especicac ao das caractersticas das
respostas transit orias de um sistema de controle e comum especicar, conforme Figura 7.1, os
seguintes parametros:
1. Tempo de atraso (t
a
) trata-se do do tempo requerido para que a resposta alcance
metade de seu valor nal pela primeira vez.
2. Tempo de subida (t
s
) e o tempo requerido para a resposta passe de 10% a 90%, ou
de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor nal ou de regime permanente.
3. Tempo de resposta (t
r
) e o tempo necess ario para que a curva de resposta alcance
valores em uma faixa que pode ser 2% ou 5% do valor nal e a permanecer indenida-
mente.
4. Tempo de pico (t
p
) e o tempo para a resposta atinja o primeiro pico de sobressinal.
5. Sobre-sinal (S) e denido como sendo a diferenca entre o valor maximo da sada e o
valor de regime permanente, dividido pelo valor de regime. S =
y(t
p
)y()
y()
100%
6. Perodo de oscilacao (T
o
) e a durac ao da primeira oscilacao detectada a partir do
tempo de passagem por transit orio nulo.
7. N umero de oscilacoes ate o tempo de resposta (N
o
) e denido como a relacao
entre o tempo de resposta e o perodo de oscila cao.
98
CAP
ITULO 7. QUALIDADE DE SISTEMAS

8. Erro de regime permanente (e
ss
) e denido como sendo a diferen ca entre o sinal
de entrada e o sinal de sada do sistema.
Geralmente esses tempos s ao denidos para uma entrada em degrau unit ario.
Figura 7.1: Curva de resposta mostrando os tempos.
a
ordem
Seja o sistema da Figura7.2.
Figura 7.2: Sistema de 1
a
ordem.
A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:
G(s) =
k
s + a
1 +
k
s + a
G(s) =
k
s + a + k
b = a + k
G(s) =
k
s + b
99
CAP

7.3.1 Entrada degrau
Para R(s) =
1
s
, ent ao:
Y (s) =
k
s + b

1
s
Y (s) =
k
s (s + b)
determinando a transformada inversa de Laplace, vem:
y(t) =
k
b
_
1 e
bt
_
U
1
(t) (7.1)
cujo gr aco de resposta no tempo e dado na Figura 7.3.
Figura 7.3: Resposta ao degrau de um sistema de 1
a
ordem.
a) Tempo de subida
Da denic ao de tempo subida, considerando a subida de 10% a 90% do valor de regime perma-
nente, e da equac ao 7.1 vem:
0.1 y() =
k
b
_
1 e
bt
1
_
0.9 y() =
k
b
_
1 e
bt
2
_
_
_
y() =
k
b
_
_
0.1 = 1 e
bt
1
0.9 = e
bt
1
ln 0.9 = ln e
bt
1
bt
1
= 0.1 =t
1
=
0.1
b
0.9 = 1 e
bt
2
0.1 = e
bt
2
ln 0.1 = ln e
bt
2
bt
2
= 2.3 =t
2
=
2.3
b
t
s
= t
2
t
1
t
s
=
2.2
b
(7.2)
b) Tempo de resposta
100
CAP

0.95 y() =
k
b
_
1 e
bt
r
_
y() =
k
b
0.95 = 1 e
bt
r
ln e
bt
r
= ln 0.05 bt
r
= 3
t
r
=
3
b
(7.3)
7.3.2 Entrada rampa
Para R(s) =
1
s
2
, ent ao:
Y (s) =
k
s + b

1
s
2
Y (s) =
k
s
2
(s + b)
y(t) =
k
b
_
t
1 e
bt
b
_
U
1
(t) (7.4)
Figura 7.4: Resposta à rampa de um sistema de 1
a
ordem.
7.3.3 Entrada impulso
Para R(s) = 1, entao:
Y (s) =
k
s + b
1 Y (s) =
k
s + b
y(t) = k e
bt
U
1
(t) (7.5)
101
CAP

Figura 7.5: Resposta ao impulso de um sistema de 1
a
ordem.
a
ordem
Seja o sistema dado na Figura 7.6.
Figura 7.6: Sistema de 2
a
ordem
Y (s)
R(s)
=
k
s (s + a)
1 +
k
s (s + a)
G(s) =
k
s
2
+ as + k
Onde: k, a constantes
Pode-se escrever uma equac ao de 2
a
ordem, conforme visto na Sec ao 5.3, na seguinte forma
geral :
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(7.6)
Onde:
n
frequencia natural com a qual o sistema oscilar a livremente
na ausencia de qualquer amortecimento
fator de amortecimento
K constante
Assim:
2
n
= a
2
n
= k
A resposta transitoria dos sistemas de 2
a
ordem dependem dos valores de
n
e .
102
CAP

A partir da Equacao 7.6 para R(s) =
1
s
tem-se:
Y (s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
1
s
Y (s) =
K
2
n
s (s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
Escrevendo de outra forma:
Y (s) =
K
2
n
s (s r
1
) (s r
2
)
onde: r
1
e r
2
s ao as razes da equac ao s
2
+ 2
n
s +
2
n
= 0
Assim:
r =
2
n
_
4
2
2
n
4
2
n
2
_
r
1
=
n
+
n
_
2
1
r
2
=
n
n
_
2
1
(7.7)
O tipo de resposta que ocorre, isto e, a transformac ao inversa, depende do valor do fator de
amortecimento. Podem acontecer quatro casos conforme o lugar das razes mostrado na gura
7.7:
Figura 7.7: P olos de sistemas de 2
a
ordem para equac ao caracterstica da forma s
2
+2
n
s+
2
n
=
0
103
CAP

AMORTECIMENTO NULO ( = 0)
Neste caso r
1
e r
2
s o possuem a parte imaginaria, o que caracteriza o sistema oscilando
permanente sem amortecimento. Assim:
_
r
1
= +j
n
r
2
= j
n
Ent ao:
Y (s) =
K
2
n
s (s j
n
) (s + j
n
)
Transformando em fra coes parciais vem:
Y (s) =
A
s
+
B
s j
n
+
C
s + j
n
Pode-se resolver as frac oes parciais da seguinte forma:
A = s
K
2
n
s (s j
n
) (s + j
n
)
s=0
A =
K
2
n
(j
n
) (j
n
)
A =
K
2
n
2
n
=A = K
B = (s j
n
)
K
2
n
s (s j
n
) (s + j
n
)
s=j
n
B =
K
2
n
s (s + j
n
)
s=j
n
B =
K
2
n
j
n
(j
n
+ j
n
)
=B =
K
2
C = (s + j
n
)
K
2
n
s (s j
n
) (s + j
n
)
s=j
n
C =
K
2
n
s (s j
n
)
s=j
n
C =
K
2
n
(j
n
) (j
n
j
n
)
=C =
K
2
Assim:
Y (s) =
K
s

K
2 (s j
n
)

K
2 (s + j
n
)
Fazendo a transformada inversa de Laplace obtem-se:
y(t) = K
Ke
j
n
t
2

be
j
n
t
2
= K K
_
e
j
n
t
2
+
e
j
n
t
2
_
y(t) = K [1 cos (
n
t)] U
1
(t) (7.8)
O gr aco de y(t) est a mostrado na Figura 7.8:
Figura 7.8: Resposta ao degrau de sistema de 2
a
ordem com amortecimento nulo.
Estes sistemas nao s ao utilizados como sistemas de controle, pois n ao ha uma estabilizac ao
do valor da sada em um certo valor de regime permanente. Tambem nao tem sentido em
calcular os tempos neste tipo de sistema.
104
CAP

SUBAMORTECIDO (0 < < 1)
Neste caso r
1
e r
2
s ao complexos conjugados, o que caracteriza o sistema com resposta
oscilat oria amortecida. Assim:
_
r
1
=
n
+ j
n
_
1
2
r
2
=
n
j
n
_
1
2
=
d
=
n
_
1
2
=
n
= cos
=
r
1
= + j
d
r
2
= j
d
A equac ao da sada pode ser escrita como:
Y (s) =
K
2
n
s (s +
n
j
d
) (s +
n
+ j
d
)
Y (s) =
A
s
+
B
s +
n
j
d
+
C
s +
n
+ j
d
A = s
K
2
n
s (s +
n
j
d
) (s +
n
+ j
d
)
s=0
A =
K
2
n
(
n
j
d
) (
n
+ j
d
)
A =
K
2
n
2
n
+
2
d
A =
K
2
n
2
n
+
_
n
_
1
2
_
2
=A = K
B = (s +
n
j
d
)
K
2
n
s (s +
n
j
d
) (s +
n
+ j
d
)
s=
n
+j
d
B =
K
2
n
s (s +
n
+ j
d
)
s=
n
+j
d
B =
K
2
n
(
n
+ j
d
) (
n
+ j
d
+
n
+ j
d
)
B =
K
2
n
(
n
+ j
d
) (2j
d
)
B =
K
2
n
(2j
n
d
2
2
d
)
B =
K
2
n
2j
2
n
_
1
2
2
2
n
_
_
1
2
_
2
B =
K
2j
_
1
2
2 + 2
2
2 + 2
2
+ j2
_
1
2
2 + 2
2
+ j2
_
1
2
B = K
(1
2
) + j
_
1
2
2 (1
2
)
C = (s +
n
+ j
d
)
K
2
n
s (s +
n
j
d
) (s +
n
+ j
d
)
s=
n
j
d
C =
K
2
n
s (s +
n
j
d
)
s=
n
j
d
C =
K
2
n
(
n
j
d
) (
n
j
d
+
n
j
d
)
C =
K
2
n
(
n
j
d
) (2j
d
)
C =
K
2
n
(2j
n
d
2
2
d
)
105
CAP

C =
K
2
n
2j
2
n
_
1
2
2
2
n
_
_
1
2
_
2
C =
K
2j
_
1
2
2 + 2
2
2 + 2
2
j2
_
1
2
2 + 2
2
j2
_
1
2
C = K
1
2
+ j
_
1
2
2 (1
2
)
Assim:
Y (s) =
K
s
+
(1
2
) + j
_
1
2
2 (1
2
)
K
(s +
n
j
d
)
+
(1
2
) j
_
1
2
2 (1
2
)
K
(s +
n
+ j
d
)
(7.9)
Fazendo a transformada inversa de Laplace atraves da equac ao 3.94obtem-se:
y(t) = K + 2K
_
_
1
2
2 (1
2
)
_
e
n
t
cos
_
_
n
_
1
2
_
t + arctan
_
_
1
2
1
2
__
y(t) =
_
K +
Ke
n
t
_
1
2
cos
_
_
n
_
1
2
_
t + arctan
_

_
1
2
___
U
1
(t) (7.10)
A equac ao 7.10 pode tambem ser escrita como:
y(t) =
_
K
Ke
n
t
_
1
2
cos
_
_
n
_
1
2
_
t arctan
_

_
1
2
___
U
1
(t) (7.11)
O gr aco de y(t) est a mostrado na Figura 7.9:
a
ordem subamortecido.
Partindo da equacao 7.9, a equac ao 7.10 tambem pode ser escrita na seguinte forma:
fazendo B = a + jb e C = a jb
onde: a =
1
2
b =

_
1
2
2 (1
2
)
=

2
_
1
2
106
CAP

Assim:
y(t) = K + K(a + jb)e
(
n
+j
d
)t
+ K(a jb)e
(
n
j
d
)t
y(t) = K + K(a + jb)e
n
t
e
j
d
t
+ K(a jb)e
n
t
e
j
d
t
y(t) = K +K(a +jb)e
n
t
(cos
d
t + j sin
d
t) +K(a +jb)e
n
t
(cos
d
t j sin
d
t)
Simplicando esta equacao e substituindo os valores de a e b obtem-se a equac ao 7.12 ou
7.13.
y(t) =
_
K Ke
n
t
_
cos
n
_
1
2
t +

_
1
2
sin
n
_
1
2
t
__
U
1
(t) (7.12)
y(t) =
_
K Ke
t
_
cos
d
t +

_
1
2
sin
d
t
__
U
1
(t) (7.13)
Para este sistema pode-se calcular os principais parametros mostrado na Secao 7.2 que s ao:
a) Tempo de subida
Considerando o tempo de subida indo de 0% a 100% na equa cao 7.12 vem:
y() = K Ke
n
t
s
_
cos
n
_
1
2
t
s
+

_
1
2
sin
n
_
1
2
t
s
_
mas y() = K, ent ao:
cos
n
_
1
2
t
s
+

_
1
2
sin
n
_
1
2
t
s
= 0
cos
n
_
1
2
t
s
=

_
1
2
sin
n
_
1
2
t
s

_
1
2
sin
n
_
1
2
t
s
cos
_
1
2
t
s
= 1
tan
n
_
1
2
t
s
=
_
1
2
_
1
2
=

d
Assim:
t
s
=
1
n
_
1
2
_
arctan
_
_
1
2
__
t
s
=

d
(7.14)
onde est a denida na Figura 7.7.
107
CAP

b) Tempo de pico
O tempo de pico pode ser determinado diferenciando a equa cao 7.13 em relacao ao tempo e
igualando essa derivada a zero. Assim:
d
dt
y(t) = K
n
e
n
t
p
_
cos (
d
t
p
) +

_
1
2
sin (
d
t
p
)
_
+Ke
n
t
p
_
d
sin (
d
t
p
)

d
_
1
2
cos (
d
t
p
)
_
0 = K
n
e
n
t
p
cos (
d
t
p
) + K
n
e
n
t
p
_
1
2
sin (
d
t
p
)
+Ke
n
t
p
n
_
1
2
sin (
d
t
p
) Ke
n
t
p
n
_
1
2
_
1
2
cos (
d
t
p
)
Os termos em cosseno se cancelam mutuamente. Entao:
K
n
e
n
t
p

2
_
1
2
sin
d
t
p
+ Ke
n
t
p
n
_
1
2
sin
d
t
p
= 0
Resolvendo o mnimo m ultiplo comum ca:
Ke
n
t
p

n
_
1
2
sin (
d
t
p
) = 0
Para esta equac ao ser nula deve-se ter que:
sin (
d
t
p
) = 0
ou seja:
d
t
p
= 0, , 2, 3,
Como o tempo de pico corresponde ao primeiro pico do sobressinal,
d
t
p
= . Ent ao:
t
p
=

d
(7.15)
c) Tempo de resposta
A express ao aproximada para o tempo de resposta e dado por:
t
r
=
4
n
(crit erio de 2%) (7.16)
t
r
=
3
n
d) Sobressinal
108
CAP

O sobressinal ocorre no tempo de pico ou em t = t
p
. Supondo que o valor nal da sada seja
unitario, S e obtido da Equac ao 7.13 da seguinte forma:
S = y (t
p
) K
S = e
n
(
/
d
)
_
cos +

_
1
2
sin
_
S = e
_
1
2
(7.18)
Se o valor nal y() da sada nao for unit ario, entao e necess ario utilizar a express ao:
S =
y (t
p
) y()
y()
Geralmente o sobressinal e dado em porcentagem, ou seja, S% = S 100%.
Em sistemas din amicos, principalmente os de controle, e frequente a situacao em que os
par ametros devam ser ajustados de modo que a ultrapassagem tenha um certo valor especicado,
o que implica ajustar o valor da relac ao de amortecimento. Assim, e conveniente desenvolver
uma express ao que permita calcular em fun cao de S. Entao, tomando o logaritmo natural da
equac ao 7.18 obtem-se:
ln S =

_
1
2
(ln S)
2
=

2
2
1
2
2
_
(ln S)
2
+
2
= (ln S)
2
Assim:
=
1
_
1 +
_

ln S
_
2
(7.19)
e) Perodo de oscilacao
E dado por:
T
o
=
2
d
(7.20)
f) N umero de oscilac oes ate o tempo de resposta
Pode ser calculado por:
N
o
=
2
_
1
2

N
o
=
1.5
_
1
2

109
CAP

CRITICAMENTE AMORTECIDO ( = 1)
Neste caso r
1
e r
2
s ao reais e iguais, o que caracteriza o sistema com resposta exponencial.
Para esta condic ao:
r
1
= r
2
=
n
Y (s) =
K
2
n
s (s +
n
)
2
Y (s) =
A
s
+
B
1
s +
n
+
B
2
(s +
n
)
2
Calculando as constantes vem:
A = s
K
2
n
s (s +
n
)
2
s=0
=A = K
B
1
=
_
d
ds
_
(s +
n
)
2
K
2
n
s (s +
n
)
2
__
s=
n
=B
1
= K
B
2
=
_
(s +
n
)
2
K
2
n
s (s +
n
)
2
_
s=
n
=B
2
= K
n
Assim:
Y (s) =
K
s

K
s +
n
K
n
(s +
n
)
2
y(t) =
_
K K (1 +
n
t) e
n
t
U
1
(t) (7.23)
O gr aco de y(t) e mostrado na Figura 7.10:
a
ordem criticamente amortecido.
Para este sistema pode-se calcular apenas alguns parametros, pois os outros n ao tem sentido,
conforme mostrado na Sec ao 7.2 que sao:
a) Tempo de subida
110
CAP

0.1y() = K K (1 +
n
t
1
) e
n
t
1
0.9y() = K K (1 +
n
t
2
) e
n
t
2
_
y() = K
O c alculo de t
1
e t
2
nestas equa coes n ao e de f acil resoluc ao. Porem o termo 1 +
n
t
1
n ao
inuencia de maneira muito signicativa e pode-se aproximar para:
0.1 = 1 e
n
t
1
0.9 = e
n
t
1
0.9 = 1 e
n
t
2
0.1 = e
n
t
2
Sabendo que t
s
= t
2
t
1
e resolvendo as equacoes vem:
t
s
=
2.2
n
(7.24)
Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor nal na equac ao 7.23 vem:
0.95y() = K K (1 +
n
t
r
) e
n
t
r
0.05 = (1 +
n
t
r
) e
n
t
r
Sabendo que o termo 1 +
n
t
r
pouco inuencia no tempo de resposta, tem-se que:
0.05 = e
n
t
r
ou seja,
t
r
=
3
n
(7.25)
SUPERAMORTECIDO ( > 1)
Neste caso r
1
e r
2
s ao reais e de valores diferentes, o que caracteriza o sistema com resposta
caracterizada por duas exponenciais. Para esta condic ao:
_
r
1
=
n
+
n
_
2
1
r
1
=
n
n
_
2
1
Y (s) =
K
2
n
s
_
s +
n
n
_
2
1
__
s +
n
+
n
_
2
1
_
Y (s) =
A
s
+
B
s +
n
n
_
2
1
+
C
s +
n
+
n
_
2
1
A = s
K
2
n
s
_
s +
n
n
_
2
1
__
s +
n
+
n
_
2
1
_
s=0
A = K
B =
_
s +
n
n
_
2
1
_
K
2
n
s
_
s +
n
n
_
2
1
__
s +
n
+
n
_
2
1
_
s=
n
+
n
2
1
111
CAP

B =
K
2
_
2
1
_

_
2
1
_
C =
_
s +
n
+
n
_
2
1
_
K
2
n
s
_
s +
n
n
_
2
1
__
s +
n
+
n
_
2
1
_
s=
n
2
1
C =
K
2
_
2
1
_
+
_
2
1
_
Assim:
Y (s) =
K
s
+
1
2
_
2
1
_

_
2
1
_
K
_
s +
n
n
_
2
1
_
+
1
2
_
2
1
_
+
_
2
1
_
K
_
s +
n
+
n
_
2
1
_
(7.26)
Fazendo a transformada inversa de Laplace da equac ao 7.26 vem:
y(t) =
_
_
K
K
2
_
2
1
_

_
2
1
_e
2
1
n
t
+
K
2
_
2
1
_
+
_
2
1
_e
2
1
n
t
_
_
U
1
(t)
(7.27)
a
ordem superamortecido.
a) Tempo de subida
t
s
=
2.2
_

_
2
1
_
n
(7.28)
112
CAP

Considerando o tempo de resposta como sendo 95% do valor nal na equac ao 7.27 vem:
t
r
=
3
_

_
2
1
_
n
(7.29)
7.4.2 Entrada impulso
Para R(s) = 1 tem-se:
Y (s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
AMORTECIMENTO NULO ( = 0)
Y (s) =
K
2
n
s
2
+
2
n
y(t) = [K
n
sin (
n
t)] U
1
(t) (7.30)
Figura 7.12: Resposta ao impulso de sistema de 2
a
ordem com amortecimento nulo.
SUBAMORTECIDO (0 < < 1)
Y (s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
A transformada inversa de Laplace e:
y(t) =
_
K
n
_
1
2
e
n
t
sin
_
n
_
1
2
t
_
_
U
1
(t) (7.31)
113
CAP

a
ordem subamortecido.
Neste caso pode-se determinar o tempo de pico que e dado por:
t
p
=
arctan
_
1
2
n
_
1
2
(7.32)
O maximo sobressinal pode ser obtido substituindo a equac ao 7.32 na equac ao 7.31. Assim:
S =
n
e
_
1
2
arctan
_
1
2
(7.33)
CRITICAMENTE AMORTECIDO ( = 1)
Y (s) =
K
2
n
(s +
n
)
2
A transformada inversa de Laplace e dado por:
y(t) =
_
K
2
n
t e
n
t
U
1
(t) (7.34)
a
ordem criticamente amortecido.
114
CAP

SUPERAMORTECIDO ( > 1)
Y (s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
A transformada inversa de Laplace e dado por:
y(t) =
_
K
n
2
_
2
1
e
2
1
n
t
K
n
2
_
2
1
e
2
1
n
t
_
U
1
(t) (7.35)
a
ordem superamortecido.
7.5 Sistemas de ordem superior
Para sistemas de ordem maior que dois, o processo de calculo dos tempos torna-se mais
complicado. Um sistema de ordem superior pode ser transformado em uma soma de sistemas
de primeira e/ou de segunda ordem. Assim, a resposta de um sistema de ordem superior
nada mais e do que a soma das resposta individuais de sistemas de primeira e/ou de segunda
ordem. Se o sistema de ordem superior tiver somente polos reais ent ao este sistema pode ser
considerado tendo como resposta a somat oria de respostas de sistema de primeira ordem. Se
os polos forem reais e complexos, a sua resposta sera a somat oria de respostas de sistemas de
primeira e segunda ordem pois somente sistemas de segunda ordem podem ter razes complexas.
Em um sistema de malha fechada se todos os p olos se situarem no semiplano esquerdo
do plano s, os que estiverem muito afastados do eixo j terao pouco efeito na resposta do
sistema pois, por terem parte real negativa e valor grande, farao com que a exponencial anule
mais rapidamente. Se a relac ao das partes reais forem maiores que 5 e nao houver zeros nas
proximidades, entao os polos de malha fechada mais proximos do eixo j ser ao dominantes no
comportamento da resposta transit oria porque correspondem aos termos da resposta transit oria
que decrescem lentamente. Os p olos que tem efeitos dominantes no comportamento da resposta
transit oria s ao chamados polos dominantes de malha fechada.
Se existir um zero de malha fechada proximo a um p olo de malha fechada, entao o termo
correspondente da resposta transit oria para esse p olo se tornara pequeno. O mesmo ocorre
quando o p olo estiver muito longe da origem. Dessa forma, e possvel converter um sistema de
ordem alta em um sistema de ordem mais baixa sem acrescentar muito erro na resposta.
115
Captulo
8
Lugar das Razes
8.1 Introdu cao
As razes do denominador da fun cao de transferencia de um sistema, os chamados polos,
determinam a forma geral da resposta transit oria desse sistema. Assim, para um polo real
negativo a resposta e uma exponencial decrescente, para um par de polo imaginario com parte
real negativa a resposta e oscilante com exponencial decrescente. A tecnica usada para o estudo
das relac oes entre o comportamento de sistemas e a posic ao de suas razes e chamada metodo
do lugar das razes.
8.2 Lugares das razes de sistemas de primeira ordem
Considere o sistema de primeira ordem cuja func ao de transferencia de malha aberta e dado
por:
G
o
(s) =
k
s + 1
e, para uma realimenta cao unit aria, o sistema tem uma func ao de transferencia de malha fechada
de:
G(s) =
k
s + (1 + k)
O sistema tem um polo simples, em (1 + K) que e a raiz do denominador da fun cao.
Quando k = 0, o polo e 1 e, ` a medida que o valor de k aumenta, o valor do polo torna-se
mais negativo, como mostrado na Figura 8.1. A linha mostrando como a posicao do polo varia
quando k varia a partir do polo em k = 0 e chamada lugar das razes.
116
CAP
ITULO 8. LUGAR DAS RA
IZES
Figura 8.1: Lugar das razes para sistema de primeira ordem.
Quando k = 0, o denominador da func ao de transferencia de malha fechada do sistema e
igual ao denominador da func ao de transferencia em malha aberta, e ent ao a raiz do sistema
quando k = 0 e chamada polo de malha aberta. J a que o valor das razes depende do valor de
k, ent ao a resposta do sistema depende do valor de k.
8.3 Lugares das razes de sistemas de segunda ordem
Seja um sistema com realimenta cao unit aria cuja func ao de transferencia do ramo direto e
dado por:
G
o
(s) =
k
s (s + 1)
G(s) =
k
s
2
+ s + k
As razes do denominador da funcao de transferencia de malha fechada s ao:
p =
1
2

1
2
1 4k
Analisando os valores de k de 0 ate , ou seja, 0 k < pode-se chegar aos seguintes
resultados:
Quando k = 0, p =
1
2

1
2
, isto e, os polos de malha aberta s ao p
1
= 0 e p
2
= 1.
Quando k =
1
4
, p =
1
2
, isto e, as razes s ao ambas p
1
= p
2
=
1
2
.
Para valores de 0 < k <
1
4
, as razes que estao no ramo que comeca no polo p
1
= 0
movem-se em direc ao a p
1
=
1
2
enquanto as razes que estao no ramo que comeca no
polo p
2
= 1 movem-se em direc ao a p
2
=
1
2
.
Para k = 1, as razes sao dadas por p =
1
2

1
2
_
(3) , e sao entao p
1
=
1
2
+ j
3
2
e
p
2
=
1
2
j
3
2
.
Para todos os valores de k > 0.25 ocorre um par de razes complexas conjugadas, com a
componente real constante em
1
2
e a parte imagin aria tendo um valor que aumenta com
o aumento de k.
117
CAP
IZES
Isto pode ser visto na Figura 8.2. No gr aco do lugar das razes, os polos de malha aberta, que
ocorrem quando k = 0, e indicado com um X e os zeros sao indicados com um crculo.
Figura 8.2: Lugar das razes para o sistema de segunda ordem.
Como todos os valores das razes dependem do valor de k, a resposta do sistema tambem
depende do valor de k. Assim, a resposta do sistema com diferentes valores de k para uma
entrada degrau unitario est a mostrado na Figura 8.3. Para valores de 0 < k < 0.25, o sistema
tem uma resposta superamortecida de um sistema de segunda ordem. Para k = 0.25, o sistema
e criticamente amortecido. Para k > 0.25 o sistema tem uma resposta sub-amortecida e com
oscilac oes.
Figura 8.3: Resposta do sistema a uma entrada degrau unit ario com variac ao de k.
O denominador da func ao de transferencia de malha fechada (s
2
+ s + k), pode ser escrito na
forma (s
2
+ 2
n
+
2
n
), onde
n
e a frequencia angular natural da oscilac ao e e o coeciente
de amortecimento. Para esse sistema,
2
n
= k e 2
n
= 1, portanto
n
=
k e
n
=
1
2
, isto
e, os valores dos polos com amortecimento crtico, e =
1
2
k
. Assim, à medida que k aumenta
de 0.25, a frequencia natural aumenta e o coeciente de amortecimento diminui.
Exemplo 8.1. Para o sistema mostrado na Figura 8.4, esboce o diagrama do lugar das razes
e especique o valor do ganho k no qual o sistema comeca a oscilar.
118
CAP
IZES
Solucao: A func ao de transferencia de malha aberta e
k
(s
2
+4s+1)
e, assim, para uma reali-
mentac ao unitaria, a func ao de transferencia de malha fechada e:
G(s) =
k
s
2
+ 4s + (1 + k)
As razes do denominador da funcao de transferencia s ao:
p =
4
_
16 4 (1 + k)
2
p = 2
3 k
Os polos de malha aberta ocorrem quando k = 0, e portanto s ao p
1
= 0.27 e p
2
= 3.73.
Quando k = 3, ambas as razes sao iguais a p = 2. Quando k > 3, as razes s ao complexas
conjugadas. O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 8.5. Para o valor de k = 3 o
sistema e criticamente amortecido; para valores de k > 3, as razes s ao complexas conjugadas
e existir ao oscila coes.
Figura 8.5: Lugar das razes referente ao Exemplo 8.1.
8.4 Lugares das Razes de Sistemas em Malha Fechada
Considere o sistema em malha fechada generico mostrado na Figura 8.6. A func ao de trans-
ferencia em malha aberta e G
p
(s), a realimentac ao e H(s) e, assim, a func ao de transferencia
de malha fechada G(s) para o sistema e:
G(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s) H(s)
119
CAP
IZES
Figura 8.6: Sistema em malha fechada.
Os polos ser ao os valores de s para os quais o denominador e zero, isto e:
1 + G
p
(s) H(s) = 0
e ent ao:
G
p
(s) H(s) = 1 (8.1)
Em geral, e possvel escrever:
G
p
(s) H(s) =
k(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
(8.2)
onde: k constante
z
1
, z
2
z
m
zeros
p
1
, p
2
p
n
polos
Se os valores de s na equac ao acima sao polos do sistema e portanto pertencem aos lugares
das razes, a Equac ao 8.1 deve ser satisfeita. Assim, para pontos nos lugares das razes:
k(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
= 1 (8.3)
Como s e uma vari avel complexa, a Equacao 8.3 deve ser escrita na forma polar. Como o
m odulo do produto de dois n umeros complexos e o produto de seus modulos e o quociente e o
quociente de seus modulos, entao a Equac ao 8.3 para m odulos na forma polar e:
k |s z
1
| |s z
2
| |s z
m
|
|s p
1
| |s p
2
| |s p
n
|
= 1 (8.4)
Como o argumento do produto de dois n umeros complexos e a soma de seus argumentos e
o quociente sua diferenca, a Equac ao 8.3 para argumentos na forma polar e:
[(s z
1
) +(s z
2
) + +(s z
m
)] [(s p
1
) +(s p
2
) + +(s p
n
)] = (2t 1)
(8.5)
onde: t = 1, 2, 3, , ou seja, e um m ultiplo mpar de .
A Equac ao 8.5 pode ser usada para determinar se um ponto no plano s, ou seja, uma
determinada raiz do denominador da FTMF pertence ao lugar das razes. Se pertencer ao
lugar das razes, a Equac ao 8.5 sera satisfeita; se n ao pertencer, entao a Equa cao 8.5 n ao sera
satisfeita. A Equacao 8.4 dar a o valor de k para este ponto ou raiz.
Deve ser lembrado que o m odulo |s z| e a dist ancia entre os dois pontos s e z e o angulo
(s z) e o angulo formado pela reta que une o ponto s ao ponto z a partir do eixo real
positivo medido no ponto z.
120
CAP
IZES
Exemplo 8.2. Considere um sistema com uma func ao de transferencia em malha aberta de:
G
o
(s) =
k(s + 1)
s(s + 2)
e realimenta cao unit aria. Determinar para que condic oes o ponto s, mostrado na Figura 8.7,
pertenca ao lugar das razes.
Solucao: A funcao de transferencia de malha fechada do sistema e:
G(s) =
k(s + 1)
s(s + 2)
1 +
k(s + 1)
s(s + 2)
G(s) =
k(s + 1)
s(s + 2) + k(s + 1)
G(s) =
k(s + 1)
s
2
+ (2 + k)s + k
Assim
1 +
k(s + 1)
s(s + 2)
= 0
k(s + 1)
s(s + 2)
= 1
Os sistemas tem dois polos em malha aberta, isto e, para k = 0, em p
1
= 0 e p
2
= 2 e
um zero em z = 1. O ponto s e ligado aos polos e zeros da func ao de transferencia de malha
aberta por retas. Os angulos da Equa cao 8.5 s ao os angulos formados pelas retas, que unem os
dois pontos, com o eixo real positivo no local dos zeros e polos. Para que s pertenca ao lugar
das razes, deve-se ter, aplicando a Equac ao 8.5:
(
1
+
2
) = (2t 1)
Aplicando a Equac ao 8.4:
kb
ac
= 1
Ou seja:
k =
ac
b
121
CAP
IZES
Exemplo 8.3. Mostre que o ponto s na Figura 8.8 pertence ao lugar das razes e determine o
valor de k para esse ponto.
Solucao: O sistema tem tres polos e nenhum zero. Aplicando a Equac ao 8.5 vem:
0 (
1
+
2
+
3
) = (2t 1)
Mas
3
= 180
o
= e (
1
+
2
) = 360
o
= 2. Portanto tem-se:
0 (2 + ) =
para a soma e consequentemente um m ultiplo mpar de .
O valor de k para o ponto e dado pela Equacao 8.4 como:
k
abc
= 1
Os valores de a e b podem ser determinados utilizando o teorema de Pitagoras para um
triangulo retangulo.
Assim a = b =
8 e c = 2, ent ao:
k = 2
8 k = 16
8.5 Interpreta cao dos Diagramas dos Lugares das Razes
O diagrama do lugar das razes mostra o efeito que uma variac ao no ganho ter a nas razes da
equac ao caracterstica da malha fechada e, portanto, no comportamento din amico do sistema.
Possibilita que o efeito de modicar ou adicionar polos e zeros ao sistema possa ser vericado.
Os polos de malha aberta em tais diagramas podem ser considerados como fontes de lugares das
razes e os zeros como receptores com K aumentando de 0 no polo de malha aberta a innito
no zero.
122
CAP
IZES
A fun cao de transferencia de malha fechada de um sistema de segunda ordem pode ser
representada por:
G(s) =
K
2
n
s
2
+ 2
n
+
2
n
onde:
n
frequencia natural angular
coeciente de amortecimento
K constante
Se 0 < < 1 os polos sao complexos e o sistema tem uma resposta oscilatoria. Para essa
condic ao, pode-se escrever:
s
2
+ 2
n
+
2
n
= (s + + j
d
) (s + j
d
) = s
2
+ 2s +
2
+
2
d
Assim:
2
n
= 2
Portanto:
=

n
(8.6)
e:
n
=
_
2
+
2
d
(8.7)
A Equa cao 8.7 indica que
n
e o comprimento da linha que liga a origem do plano s a um polo
da malha fechada (Figura 8.9). Como para um triangulo retangulo o quadrado da hipotenusa
e igual ` a soma dos quadrados dos catetos (teorema de Pit agoras), e j a que

n
=

n
n
e, para o
mesmo triangulo, o cosseno de um angulo , ent ao a Equac ao 8.6 indica que:
= cos (8.8)
Figura 8.9: Polos complexos.
123
CAP
IZES
Se a frequencia angular de oscilacao de um sistema for aumentada, o comprimento da linha
unindo o polo em malha fechada à origem ser a tambem aumentado. Se o amortecimento
aumenta, ent ao o angulo entre esta linha e o eixo real deve diminuir, j a que isto aumenta
cos() (Figura 8.10).
Figura 8.10: Frequencia angular e coeciente de amortecimento.
Considere o diagrama do lugar das razes na Figura 8.11. Para tal sistema, o valor mnimo
da frequencia natural angular ocorrera quando K = 0, j a que o sistema oferece o menor compri-
mento da linha do polo à origem. Este e tambem o menor valor de cos e entao o menor valor
do coeciente de amortecimento.
`
A medida que K aumenta,
n
e aumentam ate o ponto de
ramicacao, quando = 1 e o amortecimento e crtico. Alem disto, o aumento de K resulta
apenas em razes reais e ent ao n ao existem oscilac oes.
Figura 8.11: Efeito de variac ao de K em
n
e .
A variac ao na frequencia natural angular e/ou na razao de amortecimento resulta na variac ao
dos parametros indicadores do desempenho do sistema, como tempo de subida, sobre-sinal
percentual e tempo de estabilizac ao (sec ao 7.2).
O diagrama de lugar das razes pode tambem ser usado para considerar o efeito de variac ao
no ganho dado na Figura 8.12, onde a instabilidade comeca a ocorrer quando o valor de K e
tal que o diagrama do lugar das razes chega ao eixo imagin ario. A estabilidade relativa de um
sistema pode ser julgada pela proximidade de seus lugares das razes do eixo imagin ario. Siste-
mas com lugares das razes mais distantes do eixo imagin ario sao relativamente mais est aveis
(Figura 8.13).
124
CAP
IZES
Figura 8.12: Limiar de estabilidade.
Figura 8.13: Estabilidade relativa.
A introducao de um zero no lado esquerdo do plano s melhora a estabilidade relativa de um
sistema. Quando os lugares das razes sao paralelos ao eixo imagin ario, n ao existe valor de K
que provoque instabilidade. A introduc ao de um polo extra tem um efeito oposto.
Um sistema de ordem maior ser a mais complexo do que os sistemas discutidos anteriormente.
Entretanto, se ele tem mais polos ou zeros pr oximos ` a origem que os outros, estes ir ao dominar
o comportamento do sistema, onde a frequencia e a raz ao de amortecimento para esses polos e
zeros serao frequentemente sucientes para descrever o comportamento do sistema. As razes
mais proximas da origem do plano s s ao chamadas razes dominantes. Existe uma domin ancia
razo avel se a raz ao das partes reais das razes e maior do que 5. A funcao de transferencia e,
portanto, a analise dos lugares das razes podem ser simplicadas considerando-se apenas as
razes dominantes.
Exemplo 8.4. Considere um sistema com uma func ao de transferencia de malha fechada de:
125
CAP
IZES
G(s) =
5
(s + 1)(s + 5)
Analisar os polos dominantes.
Solucao: A resposta do sistema ao impulso unit ario e:
y(t) = 5 0.25
_
e
t
e
5t
_
O termo e
5t
pode geralmente ser desprezado em comparac ao com o termo e
t
, e ent ao a
resposta e efetivamente:
y = 5 0.25 e
t
Para obter uma resposta como esta, o sistema requer uma funcao de transferencia de:
G(s) =
5 0.25
(s + 1)
O polo s = 1 e ent ao o polo dominante. Usualmente, entretanto, o numerador e modicado
para possibilitar que o sistema tenha a mesma sada em regime permanente. Este e o valor
G(s) quando s = 0, isto e, 1. Portanto, a aproximac ao mais usual e:
G(s) =
1
(s + 1)
8.6 Adicao de polos e zeros no lugar das razes
8.6.1 Efeitos da adi cao de polos
A adic ao de um polo à funcao de transferencia de malha aberta tem o efeito de deslocar o
lugar das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com
que a acomodac ao da resposta seja mais lenta. A adi cao de um controle integral acrescenta
um polo na origem, tornando assim o sistema menos est avel. A Figura 8.14 mostra exemplos
de lugares das razes que ilustram os efeitos da adic ao de um polo a um sistema com um unico
polo e da adic ao de dois polos a um sistema com um unico polo.
Figura 8.14: Graco do lugar das razes de um sistema com: a) um unico polo, b) dois polos e
c) tres polos.
126
CAP
IZES
8.6.2 Efeitos da adi cao de zeros
A adic ao de um zero ` a func ao de transferencia de malha aberta tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais est avel e mais r apida
a acomodac ao da resposta. Fisicamente, a adic ao de um zero na func ao de transferencia do
ramo direto signica adicionar um controle derivativo ao sistema. A Figura 8.15(a) mostra o
lugar das razes de um sistema que e estavel para pequenos valores de ganho, mas e instavel
para valores elevados. As Figuras 8.15(b), (c) e (d) mostram os gr acos do lugar das razes do
sistema quando um zero e adicionado ` a func ao de transferencia de malha aberta. Notar que ao
adicionar um zero no sistema da Figura 8.15(a), ele se torna estavel para todos os valores de
ganho.
Figura 8.15: Gr aco do lugar das razes: (a) de um sistema com tres polos, (b), (c) e (d)
mostram os efeitos da adi cao de um zero.
8.6.3 Polos e zeros adicionais
Quando existem dois polos dominantes complexos, ha casos em que um polo adicional em
G(s) e signicante. A Figura 8.16 mostra um diagrama de polo-zero em que contem polos
complexos dominante e um polo real adicional p
3
.
127
CAP
IZES
Figura 8.16: Resposta tpica no tempo como funcao da localiza cao do polo real.
Quando p
3
est a localizado na projec ao dos polos complexos no eixo real n ao h a overshoot.
Isto representa a situa cao criticamente amortecido como mostrado na Figura 8.16(c). Quando
o p
3
est a localizado à direita dos polos complexos, ele e o polo dominante e a resposta e
super amortecido. Quando p
3
est a a esquerda dos polos complexos, os efeitos do polo real e
incrementar o tempo de pico e esta mudanca e pequena se o polo real esta afastado ` a esquerda
do polo complexo.
A presen ca de um zero adicional ao polo real distante modica a resposta transiente conforme
Figura 8.17.
Figura 8.17: Diagrama de polo-zero.
128
CAP
IZES
Se o zero z est a a esquerda do polo real p
3
, a resposta e qualitativamente a mesma que para
um sistema com somente polos complexos; mas o overshoot e menor. Dependendo de dos
polos complexos dominantes, ou a resposta da Figura 8.16(a) ou a 8.16(b) pode ser obtida.
Se o zero est a a direita do polo real p
3
, o overshoot e maior que para um sistema com
somente polos complexos.
129
Captulo
9
Erro em regime permanente
9.1 Introdu cao
O erro em qualquer sistema e a diferenca entre a entrada de referencia que especica o valor
desejado e o sinal de sada real que ocorre. Para um sistema em malha fechada, considere
uma simplicac ao para uma realimentac ao unit aria conforme Figura 9.1. Para uma entrada de
referencia R(s) e um valor de sada real Y (s), o sinal realimentado e Y (s) e assim o erro E(s)
e:
E(s) = R(s) Y (s) (9.1)
Figura 9.1: Sistema de controle em malha fechada.
Se G
o
(s) e a func ao de transferencia do ramo direto e se a realimentac ao e unitaria:
Y (s)
R(s)
=
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
Portanto:
E(s) = R(s)
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
R(s)
Assim:
E(s) =
1
1 + G
o
(s)
R(s) (9.2)
130
CAP
ITULO 9. ERRO EM REGIME PERMANENTE

O erro depende do sistema como especicado por sua funcao de transferencia e da entrada R(s).
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentac ao H(s), como mostrado
na Figura 9.2, o erro n ao e obtido no segmento ap os o somador devido à realimentacao n ao
unitaria. Assim, o sistema com realimentac ao n ao unitaria deve ser convertido em um sistema
com realimentac ao unit aria pelo processo mostrado na Figura 9.3.
Figura 9.2: Malha fechada com realimentac ao nao-unitaria.
Figura 9.3: Convers ao para realimentacao unit aria.
Pode ser obtido tambem matematicamente atraves da Figura 9.4 da seguinte forma: tirando
a equacao da Figura 9.4 a) tem-se:
Y (s)
R(s)
=
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
Tirando a equa cao da Figura 9.4 b) tem-se:
Y (s)
R(s)
=
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
Para a mesma entrada R(s) nos dois sistemas tem-se a mesma sada Y (s), entao pode-se
comparar as duas equac oes. Ent ao:
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
=
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
G
0
(s) [1 + G
p
(s)H(s)] = G
p
(s) [1 + G
o
(s)]
G
o
(s) + G
o
(s)G
p
(s)H(s) = G
p
(s) + G
o
(s)G
p
(s)
G
o
(s) + G
o
(s)G
p
(s)H(s) G
o
(s)G
p
(s) = G
p
(s)
G
o
(s) [1 + G
p
(s)H(s) G
p
(s)] = G
p
(s)
G
o
(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s) G
p
(s)
131
CAP

Figura 9.4: Convers ao de realimenta cao nao unit aria em realimenta cao unit aria.
O resultado e um sistema com realimentac ao unit aria equivalente na forma indicada na
Figura 9.5.
Figura 9.5: Sistema equivalente com realimentac ao unit aria.
A funcao de transferencia do ramo direto e dada por:
G
0
(s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s) [H(s) 1]
(9.3)
Tendo o valor de G
o
(s) basta levar na equac ao 9.2 e calcular a equacao do erro E(s).
Uma outra forma de se obter a equa cao do erro E(s) e levar a equac ao da sada Y (s) do
sistema da Figura 9.2 que e:
Y (s) =
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
R(s)
na Equacao 9.1. Assim:
E(s) = R(s)
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
R(s)
E(s) = R(s)
_
1
G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
_
E(s) = R(s)
_
1 + G
p
(s)H(s) G
p
(s)
1 + G
p
(s)H(s)
_
E(s) =
_
1 + G
p
(s) (H(s) 1)
1 + G
p
(s)H(s)
_
R(s) (9.4)
Esta e a equa cao geral para o c alculo do erro E(s) para um sistema com realimenta cao nao
unitaria.
Para calcular o erro em regime permanente e
ss
pode-se aplicar o teorema do valor nal visto
no Captulo 3. O erro em regime permanente e o valor do erro, que e uma func ao do tempo t
quando o transit orio termina. Portanto o valor de t tende a innito. De acordo com o teorema
do valor nal, essa condic ao e dada por:
e
ss
= lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) (9.5)
132
CAP

Assim, para um sistema em malha fechada, pela Equacao 9.2
e
ss
= lim
s0
_
s
1
1 + G
o
(s)
R(s)
_
(9.6)
Exemplo 9.1. Calcular a amplitude do erro em regime permanente para uma funcao de transfe-
rencia de G
0
(s) = k/(s + 1) com realimentac ao unitaria sujeita a uma entrada degrau unit ario.
Solucao: Sabe-se que a transformada de Laplace do degrau unit ario e 1/s e pela Equac ao
9.6 tem-se:
e
ss
= lim
s0
_
_
s
1
1 +
k
s + 1
1
s
_
_
que simplicando tem-se
e
ss
=
1
1 + k
9.2 Classica cao dos sistemas
9.2.1 Tipo do sistema
Em discussoes sobre classicac ao de sistemas, e importante lembrar que em todos os casos
o sistema em malha fechada e considerado tendo realimentac ao unitaria. Os sistemas s ao
classicados com base na fun cao de transferencia do ramo direto com realimentacao unit aria,
sendo frequentemente chamada funcao de transferencia de malha aberta de um sistema em
malha fechada. Para um sistema com uma func ao de transferencia do ramo direto G
p
(s) e de
realimentacao H(s), a fun cao de transferencia de malha aberta G
o
(s) e dada pela Equac ao 9.3.
A func ao de transferencia de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma fracao de dois polin omios da forma:
G
0
(s) =
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ a
m2
s
m2
+ + a
1
s + a
0
)
s
q
(s
n
+ b
n1
s
n1
+ b
n2
s
n2
+ + b
1
s + b
0
)
(9.7)
Onde: k constante
m, n inteiros
a
0
, b
0
diferentes de zero
q n umero inteiro que indica o tipo ou classe do sistema
O valor de q indica o tipo do sistema. Se q = 0, o sistema e dito ser do tipo 0; se q = 1, e
tipo 1; se q = 2, e tipo 2 e assim sucessivamente.
Exemplo 9.2. Quais sao os tipos dos sistemas mostrados na Figura 9.6?
133
CAP

Figura 9.6: Figura referente ao exerccio 9.2.
Solucao: As fun coes de transferencia de malha aberta sao:
a)
G
o
(s) =
4
s + 1
Como n ao existe termo independente s no denominador, o tipo e 0.
b) Utilizando a Equac ao 9.3 obtem-se:
G
o
(s) =
5/(s + 2)
1 + 5/(s + 2) [(1/s) 1]
=
5s
s
2
3s + 5
Como n ao existe termo independente s no denominador, o tipo e 0.
c)
G
o
(s) =
10
s
2
(s
2
+ 2s + 1)
Como existe termo o independente s
2
no denominador, o tipo e 2.
9.2.2 Ordem do sistema
A ordem e medida como sendo a mais alta potencia de s no denominador de uma func ao
de transferencia de malha aberta. Assim, na equac ao 9.7 a ordem e dado por q + n.
Exemplo 9.3. Qual a ordem do sistema com uma func ao de transferencia de malha aberta
dada abaixo?
G
o
(s) =
s + 1
(s + 1) (s
2
+ 2s + 1)
134
CAP

Solucao: Expandindo o polin omio do denominador vem:
G
o
(s) =
s + 1
s
3
+ 3s
2
+ 3s + 1
Portanto o sistema e de 3
a
ordem.
9.3 Erro em regime permanente para uma determinada en-
trada
O erro em regime permanente e
ss
para um sistema em malha fechada e dado pela Equacao
9.6. Para uma entrada degrau unit ario
i
(s) = 1/s obtem-se:
e
ss
= lim
s0
_
s
1
1 + G
o
(s)
1
s
_
= lim
s0
_
1
1 + G
o
(s)
_
A funcao de transferencia de malha aberta pode ser dada pela Equac ao 9.7. A analise do erro
em regime permanente para cada tipo de sistema e feita a seguir.
Sistema do tipo 0
A equac ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
_
_
Quando s 0, o erro em regime permanente pode ser dado por:
e
ss
=
1
1 +
ka
0
b
0
Sistema do tipo 1
A equac ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s (s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
)
_
_
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
ka
0
sb
0
_
_
= lim
s0
_
_
1
sb
0
+ ka
0
sb
0
_
_
= lim
s0
_
sb
0
sb
0
+ ka
0
_
= 0
Assim, o erro em regime permanente e e
ss
= 0 para sistemas com tipo maiores que 0.
A Figura 9.7 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0. Depois do transitorio, qualquer
que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de 1/(1 + Ka
0
/b
0
).
135
CAP

Figura 9.7: Erro em regime permanente para uma entrada degrau.
9.3.2 Entrada rampa
O erro em regime permanente e
ss
para um sistema em malha fechada para uma entrada
rampa unitaria
i
(s) = 1/s
2
e dado por:
e
ss
= lim
s0
_
s
1
1 + G
o
(s)
1
s
2
_
= lim
s0
_
1
1 + G
o
(s)
1
s
_
A funcao de transferencia de malha aberta pode ser dada pela Equac ao 9.7.
Sistema do tipo 0
A equac ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
1
s
_
_
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
1
s
_
_
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
ka
0
b
0
1
s
_
_
=
Sistema do tipo 1
A equac ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s (s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
)
1
s
_
_
136
CAP

e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
ka
0
sb
0
1
s
_
_
= lim
s0
_
_
1
sb
0
+ ka
0
sb
0
1
s
_
_
= lim
s0
_
sb
0
sb
0
+ ka
0
1
s
_
=
b
0
ka
0
Sistema do tipo 2
A equac ao de e
ss
pode ser dada por:
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
k (s
m
+ a
m1
s
m1
+ + a
1
s + a
0
)
s
2
(s
n
+ b
n1
s
n1
+ + b
1
s + b
0
)
1
s
_
_
e
ss
= lim
s0
_
_
1
1 +
ka
0
s
2
b
0
1
s
_
_
= lim
s0
_
_
1
s
2
b
0
+ ka
0
s
2
b
0
1
s
_
_
= lim
s0
_
sb
0
s
2
b
0
+ ka
0
_
= 0
Assim, o erro em regime permanente e e
ss
= 0 para sistemas do tipo 2 ou maiores.
Em resumo, pode-se ter os erros em regime permanente conforme mostrado na Figura 9.8 e
na Tabela 9.1.
Figura 9.8: Erros de regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) entrada
parab olica
137
CAP

Tipo de sistema Degrau
1
/s Rampa
1
/s
2
Parabola
1
/s
3 1
/s
4
0 e
ss

1 0 e
ss

2 0 0 e
ss

3 0 0 0 e
ss
Tabela 9.1: Erro em regime permanente para entradas unit arias.
9.4 Erro em regime permanente devido ao dist urbio com
realimenta cao nao unitaria
Seja o sistema mostrado na Figura 9.9 sujeito a uma entrada de referencia e a uma entrada
de dist urbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.
Figura 9.9: Sistema com realimentacao n ao unit aria sujeito a dist urbio.
Utilizando o metodo da superposicao, pode-se calcular o erro em regime permanente total
calculando os erros parciais a cada entrada e depois somar os resultados.
Fazendo D(s) = 0 obtem-se o sistema mostrado na Figura 9.8:
Figura 9.10: Sistema com dist urbio zerado.
O erro em regime permanente devido a R(s) pode ser calculado conforme foi calculado na
Equac ao 9.4 da seguinte forma:
Y (s) =
G
c
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
R(s)
E
R
(s) = R(s) Y (s)
E
R
(s) = R(s)
G
c
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
R(s)
E
R
(s) =
_
1
G
c
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
_
R(s)
138
CAP

E
R
(s) =
_
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s) G
c
(s) G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
_
R(s)
O erro para entrada de referencia R(s) e dado por:
E
R
(s) =
1 + G
c
(s) G
p
(s) (H(s) 1)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
R(s)
Portanto o erro em regime permanente devido ` a entrada de referencia R(s) e:
e
ssr
= lim
s0
_
s
1 + G
c
(s) G
p
(s) (H(s) 1)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
R(s)
_
(9.8)
Agora fazendo R(s) = 0 obtem-se o sistema mostrado na Figura 9.11:
Figura 9.11: Sistema com entrada de referencia zerada.
O erro em regime permanente devido a D(s) pode ser calculado da seguinte forma:
Y (s) =
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
D(s)
Como R(s) = 0
E
D
(s) = R(s) Y (s) = Y (s)
O erro para entrada de dist urbio e dado por:
E
D
(s) =
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
D(s)
Portanto o erro em regime permanente devido ` a entrada dist urbio D(s) e:
e
ssd
= lim
s0
_
s
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
D(s)
_
(9.9)
O erro total e a soma dos erros parciais que e dado por:
e
ss
= lim
s0
_
s
1 + G
c
(s) G
p
(s) (H(s) 1)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
R(s)
_
lim
s0
_
s
G
p
(s)
1 + G
c
(s) G
p
(s) H(s)
D(s)
_
(9.10)
139
Captulo
10
Controladores
10.1 Introdu cao
O controlador e o elemento no sistema de controle em malha fechada que tem como entrada
o sinal de erro e gera uma sada que se torna a entrada para a planta. A relac ao entre a sada e
a entrada do controlador e frequentemente chamada lei de controle. Existem tres formas desta
lei: proporcional, integral e derivativa.

E tratado neste ponto ` a selecao da forma apropriada do
controlador para uma planta em um sistema de controle em malha fechada e ` a determina cao
de par ametros convenientes para o controlador. Em alguns sistemas e necess ario melhorar o
desempenho do controlador, o que e conseguido introduzindo-se elementos adicionais chamados
compensadores nos sistemas de controle. Essa altera cao e chamada compensa cao.
10.2 Tipos de controles
10.2.1 Controle Proporcional
Com controle proporcional, a sada do controlador e diretamente proporcional a sua entrada,
sendo esta o sinal de erro e(t), que e uma func ao do tempo. Assim:
Sada(t) = k
p
e(t)
k
p
ganho proporcional
A funcao de transferencia G
c
(s) para o controlador e:
G
c
(s) = k
p
(10.1)
O controlador e apenas um amplicador com um ganho constante. Um grande erro em
algum instante de tempo acarreta um valor alto na sada do controlador nesse instante de
tempo. Como a sada e proporcional ` a entrada, se a entrada do controlador e um erro em
degrau, entao a sada e tambem um degrau, de mesma forma da entrada conforme mostrado
na Figura 10.1.
140
CAP
ITULO 10. CONTROLADORES

Figura 10.1: Resposta do controlador proporcional ao degrau.
O controle proporcional e simples de aplicar, requerendo essencialmente alguma forma de
amplica cao. Pode ser um amplicador eletronico ou um amplicador mecanico na forma de
uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional pode ter a forma mostrada na
Figura 10.2.
Figura 10.2: Controle proporcional em malha fechada.
A funcao de transferencia de malha aberta e dada por:
G
o
= k
p
G
p
(s)
O resultado da func ao de transferencia de malha fechada e:
G(s) =
k
p
G
p
(s)
1 + k
p
G(s)
onde: G
p
(s) funcao de transferencia da planta
A desvantagem principal dessa ac ao de controle e que o controlador nao introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto signica que, se o sistema era do tipo 0, continua sendo
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador n ao introduz quaisquer novos
p olos ou zeros ao sistema, somente determina a localiza cao dos polos em malha fechada.
10.2.2 Controle Integral
Com o controle integral, a sada do controlador e proporcional ` a integral do sinal de erro
e(t) com o tempo, isto e:
Sada(t) = k
i
_
e(t)dt
k
i
ganho integral [seg
1
]
A Figura 10.3 mostra o que acontece quando o erro tem a forma de um degrau. A sada em
qualquer instante de tempo e proporcional ao ac umulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
141
CAP

Figura 10.3: Resposta do controlador integral ao degrau.
A funcao de transferencia do controlador e dado por:
G
c
(s) =
k
i
s
(10.2)
O sistema de controle com controle integral pode ter a forma mostrada na Figura 10.4.
Figura 10.4: Controle integral em malha fechada.
G
o
(s) =
k
i
s
G
p
(s)
G(s) =
k
i
s
G
p
(s)
1 +
k
i
s
G
p
(s)
G(s) =
k
i
G
p
(s)
s + k
i
G
p
(s)
Uma vantagem do controle integral e que, a introduc ao de um termo s no denominador
da FTMA, aumenta o tipo do sistema de 1. Se o sistema e do tipo 0, o erro em regime
permanente que deveria ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral.
Uma desvantagem do controle integral e que um termo (s 0) no denominador signica que
um p olo foi introduzido na origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferenca entre o
n umero de p olos n e zeros m aumentou de 1. Uma consequencia disto e que o lugar das razes
e deslocado para o semiplano direito do plano s, e assim a estabilidade relativa ca reduzida.
142
CAP

Exemplo 10.1. Se a planta na Figura 10.4 tem uma funcao de transferencia de:
G
p
(s) =
1
s(s + 1)
tem um controle integral e realimentacao unit aria, comparar a estabilidade com aquela que
ocorreria se existisse somente o controle proporcional.
Solucao: Para a situac ao de controle proporcional, o sistema tem uma func ao de transfe-
rencia de:
G(s) =
k
p
s(s + 1)
1 +
k
p
s(s + 1)
=G(s) =
k
p
s(s + 1) + k
p
A equac ao caracterstica e:
s
2
+ s + k
p
= 0
O arranjo de Routh para essa equa cao e:
s
2
1 k
p
s
1
1
s
0
k
p
Para o sistema ser est avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: k
p
> 0.
Para o controle integral, o sistema tem uma func ao de transferencia de:
G(s) =
k
i
s
2
(s + 1)
1 +
k
i
s
2
(s + 1)
=G(s) =
k
i
s
2
(s + 1) + k
i
s
3
+ s
2
+ k
i
= 0
Como na equacao falta um termo em s, o sistema e inst avel para todos os valores de k
i
. O
arranjo de Routh para essa equac ao e:
s
3
1 0
s
2
1 k
i
s
1
k
i
s
0
k
i
Assim, uma mudanca do controle proporcional para controle integral resulta em instabili-
dade. A Figura 10.5 mostra os diagramas do lugares das razes para duas situa coes: diagrama
(a) para controle proporcional e (b) para controle integral.
143
CAP

10.2.3 Controle Proporcional mais Integral (PI)
A reduc ao na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvida, ate
certo ponto, pela ac ao de controle proporcional mais integral conforme mostrado na Figura
10.6. Para essa combinac ao, a sada do controlador e:
Sada(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e(t)dt
Figura 10.6: Controle proporcional mais integral.
A Figura 10.9 mostra a sada do controlador quando existe um erro em degrau.
Figura 10.7: Resposta do controlador proporcional mais integral ao degrau.
144
CAP

A funcao de transferencia do controlador PI e dado por:
G
c
(s) = k
p
+
k
i
s
(10.3)
G
c
(s) =
s k
p
+ k
i
s
G
c
(s) =
k
p
_
s +
k
i
k
p
_
s
i
=
k
p
k
i
constante de tempo integral
G
c
(s) =
k
p
_
s +
1
i
_
s
Consequentemente, a fun cao de transferencia do ramo direto para o sistema da Figura 10.6
e:
G
o
(s) =
k
p
_
s +
1
i
_
G
p
(s)
s
Assim, um zero em (1/
i
) e um polo em 0 v ao ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator 1/s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro
em regime permanente para uma entrada degrau. Devido ` a inserc ao de um novo p olo e um
novo zero, a diferenca entre o n umero de p olos n e o n umero de zeros m n ao e alterada.
Adicionar um p olo em s = 0 e um zero em s = 1/
i
move o diagrama do lugar das razes
para a direita e consequentemente mais proximo da origem. A reducao da estabilidade relativa
n ao e, entretanto, t ao grande como no caso do controle integral sozinho.
G(s) =
k
p
_
s +
1
i
_
G
p
(s)
s
1 +
k
p
_
s +
1
i
_
G
p
(s)
s
Exemplo 10.2. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral,
vericar a estabilidade do sistema. A constante de tempo integral e 2seg.
145
CAP

Solucao: Para a situac ao de controle proporcional mais integral, o sistema tem uma fun cao
de transferencia de:
G(s) =
k
p
_
_
s +
1
2
s
_
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
_
s +
1
2
s
_
_
1
s(s + 1)
=G(s) =
k
p
(s + 0.5)
s
2
(s + 1) + k
p
(s + 0.5)
s
3
+ s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0
s
3
1 k
p
s
2
1 0.5k
p
s
1
0.5k
p
s
0
0.5k
p
Para o sistema ser estavel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim: 0.5k
p
> 0 k
p
> 0.
Adicionar o controle proporcional ao integral resulta na recuperacao da estabilidade relativa.
A Figura10.8 mostra o diagrama do lugar das razes para o sistema, que pode ser comparado com
o diagrama do lugar das razes na Figura 10.5 para controle proporcional e integral separados.
Comparando com o controle proporcional, a estabilidade relativa do controlador PI e reduzida
mas, comparando com o controle integral sozinho, o controle PI empurra os lugares das razes
para o semiplano esquerdo do plano s.
10.2.4 Controle derivativo
Para a forma de controle derivativo, a sada do controlador e proporcional ` a taxa de variac ao
do erro e com o tempo, isto e:
Sada(t) = k
d
d
dt
e(t)
k
d
ganho derivativo[seg]
A Figura 10.9 mostra o que acontece quando existe um erro em rampa. Com controle
derivativo, tao logo o sinal de erro apareca, a sada do controlador pode tornar-se grande, j a
que a sada e proporcional à taxa de variac ao do sinal de erro e n ao do erro propriamente dito.
146
CAP

Isto pode fornecer uma grande acao corretiva antes que um grande sinal de erro realmente
ocorra. Entretanto, se o erro e uma constante, ent ao n ao existe acao corretiva, mesmo que o
erro seja grande. O controle derivativo e insensvel a sinais de erro constantes ou de variac ao
lenta, e consequentemente n ao e usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
Figura 10.9: Resposta do controlador derivativo a rampa.
A funcao de transferencia em Laplace para o controle derivativo e:
G
c
(s) = k
d
s (10.4)
Para o sistema em malha fechada mostrado na Figura 10.10, a presen ca do controlador
derivativo resulta em uma fun cao de transferencia de malha aberta de:
G
o
(s) = k
d
s G
p
(s)
Se a planta e um sistema do tipo 1 ou maior, a ac ao derivativa cancela um s no denominador
e reduz a ordem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a ac ao derivativa nao e
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle, e aumenta a velocidade de
correc ao da resposta de um sistema ao erro.
Figura 10.10: Controle derivativo.
G
c
(s) =
k
d
s G
p
(s)
1 + k
d
s G
p
(s)
10.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD)
Se o controle derivativo e combinado com o controle proporcional conforme mostrado na
Figura 10.11, a funcao de transferencia de malha aberta torna-se:
G
c
(s) = k
p
+ k
d
s (10.5)
147
CAP

G
c
(s) = k
d
_
k
p
k
d
+ s
_
d
=
k
d
k
p
constante de tempo derivativo
G
c
(s) = k
d
_
1
d
+ s
_
Nesta forma de controle, um zero e introduzido em s = 1/
d
. Tambem nenhuma mudanca
ocorreu no tipo do sistema, e portanto no erro em regime permanente.
G
o
(s) = k
d
_
1
d
+ s
_
G
p
(s)
e a func ao de transferencia de malha fechada e dada por:
G(s) =
k
d
_
s +
1
d
_
G
p
(s)
1 + k
d
_
s +
1
d
_
G
p
(s)
Figura 10.11: Controle proporcional mais derivativo.
Exemplo 10.3. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais derivativo,
vericar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa e 2seg.
Solucao: Para a situac ao de controle proporcional mais derivativo, o sistema tem uma
funcao de transferencia de:
G(s) =
k
d
_
s +
1
2
_
1
s(s + 1)
1 + k
d
_
s +
1
2
_
1
s(s + 1)
=G(s) =
k
d
(s + 0.5)
s(s + 1) + k
d
(s + 0.5)
s
2
+ s + k
d
s + 0.5k
d
= 0 s
2
+ (1 + k
d
) s + 0.5k
d
= 0
s
2
1 0.5k
d
s
1
1 + k
d
s
0
0.5k
d
Para o sistema ser est avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim:
148
CAP

1 + k
d
> 0 k
d
> 1
0.5k
d
> 0 k
d
> 0
_
k
d
> 0
A Figura 10.12 mostra o diagrama do lugar das razes para o sistema. Este pode ser
comparado com os diagramas de lugares das razes na Figura 10.5 para a cao proporcional e
integral separadas.
10.2.6 Controle PID
Um controlador proporcional mais integral mais derivativo (PID), ou controlador de tres
termos, em um sistema da forma mostrada na Figura 10.13, ter a uma sada, para uma entrada
de um erro e(t), de:
Sada(t) = k
p
e(t) + k
i
_
e(t)dt + k
d
d
dt
e(t)
A funcao de transferencia do controlador e dado por:
G
c
(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s (10.6)
Figura 10.13: Controlador PID
Os efeitos na resposta do sistema, em malha fechada, de adicionar os controladores propor-
cional, integral e derivativo sao listados na Tabela 10.1.
149
CAP

A cao Tempo de subida Sobressinal Tempo de acomodacao Erro estacionario
k
p
(aumenta) Reduz Aumenta Pouca sensibilidade Reduz
k
i
(aumenta) Reduz Aumenta Aumenta Elimina
k
d
(aumenta) N ao altera Reduz Reduz Pouca sensibilidade
Tabela 10.1: Inuencia dos controladores PID.
Como regra geral, pode-se armar que se adiciona o modo proporcional para obter um
determinado tempo de subida, que se adiciona o modo derivativo para obter um determinado
sobressinal e que o modo integral s o deve ser introduzido para eliminar o erro estacion ario.
Como a constante de tempo integral
i
e K
p
/K
i
e a constante de tempo derivativa
d
e
K
d
/K
p
, a Equacao 10.6 pode ser escrita como:
G
c
(s) = k
p
_
1 +
1
i
s
+
d
s
_
(10.7)
A funcao de transferencia de malha aberta para o sistema mostrado na Figura 10.13 e:
G
o
(s) = k
p
_
1 +
1
i
s
+
d
s
_
G
p
(s)
G
o
(s) = k
p
_
i
s + 1 +
i
d
s
2
i
s
_
G
p
(s)
G
o
(s) = k
p
_
d
s
2
+
i
s + 1
i
s
_
G
p
(s)
Assim, o controlador PID aumenta de 2 o n umero de zeros e de 1 o n umero de polos. O
fator 1/s aumenta o tipo de 1.
G(s) =
k
p
_
1 +
1
i
s
+
d
s
_
G
p
(s)
1 + k
p
_
1 +
1
i
s
+
d
s
_
G
p
(s)
Outra forma de se escrever a equa cao do controlador PID e:
G
c
(s) = K
(s + a) (s + b)
s
(10.8)
Comparando a equac ao 10.6 com a equac ao 10.8 vem:
k
p
+
k
i
s
+ k
d
s = K
(s + a) (s + b)
s
k
p
s + k
i
+ k
d
s
2
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
s
2
+
k
p
k
d
s +
k
i
k
d
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
150
CAP

Dessa igualdade tem-se que:
K = k
d
a + b =
k
p
k
d
ab =
k
i
k
d
(10.9)
Se for considerado a = b na equacao 10.8 vem que:
K = k
d
a =
k
p
2k
d
a =
_
k
i
k
d
(10.10)
Comparando a equac ao 10.7 com a equac ao 10.8 vem:
k
p
_
1 +
1
i
s
+
d
s
_
= K
(s + a) (s + b)
s
k
p
i
s + 1 +
i
d
s
2
i
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
d
s
2
+

i
d
s +
1
i
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
k
d
d
s
2
+
1
d
s +
1
d
s
= K
s
2
+ (a + b) s + ab
s
Dessa igualdade tem-se que:
K = k
d
d
a + b =
1
d
ab =
1
d
(10.11)
Se for considerado a = b na equacao 10.8 vem que:
K = k
d
d
a =
1
2
d
a =
_
1
d
(10.12)
Exemplo 10.4. Se no Exemplo 10.1 o controlador passa a ser proporcional mais integral mais
derivativo, vericar a estabilidade do sistema. A constante de tempo derivativa e de 0.5seg e a
constante de tempo integral e de 2seg.
151
CAP

Solucao: Para a situac ao de controle proporcional mais integral mais derivativo, o sistema
tem uma func ao de transferencia de:
G(s) =
k
p
_
1 +
0.5
s
+ 0.5s
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
1 +
0.5
s
+ 0.5s
_
1
s(s + 1)
=G(s) =
k
p
_
s + 0.5 + 0.5s
2
s
_
1
s(s + 1)
1 + k
p
_
s + 0.5 + 0.5s
2
s
_
1
s(s + 1)
G(s) =
k
p
(0.5s
2
+ s + 0.5)
s
2
(s + 1) + k
p
(0.5s
2
+ s + 0.5)
s
3
+ s
2
+ 0.5k
p
s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0 s
3
+ (1 + 0.5k
p
) s
2
+ k
p
s + 0.5k
p
= 0
s
3
1 k
p
s
2
1 + 0.5k
p
0.5k
p
s
1
(1 + 0.5k
p
) k
p
0.5k
p
1 + 0.5k
p
s
0
0.5k
p
Para o sistema ser est avel, a primeira coluna deve ser positiva. Assim:
1 + 0.5k
p
> 0 =k
p
> 2
(1 + 0.5k
p
) k
p
0.5k
p
1 + 0.5k
p
> 0 =2 < k
p
< 1 ou 0 < k
p
<
0.5k
p
> 0 =k
p
> 0
_
_
k
p
> 0
O diagrama do lugar das razes esta mostrado na Figura 10.14 que pode ser comparada com
o lugar das razes dos exemplos anteriores.
10.3 Implementa cao das leis de controle
Em sistemas de controle eletrico sao frequentemente utilizados amplicadores operacionais
como base para gerar as leis de controle desejadas. A Figura 10.15 mostra a forma b asica de
tal amplicador na forma inversora.
Figura 10.15: A forma inversora do amplicador operacional.
152
CAP

A relac ao entre a tensao de sada V
o
e a tens ao de entrada V
i
e dada por:
V
o
(t)
V
i
(t)
=
X
2
X
1
A func ao de transferencia e determinada pelos valores relativos de X
2
e X
1
que sao impe-
d ancias. O sinal negativo indica que a sada est a invertida, ou seja, defasada de 180
em relac ao
` a entrada. Para que o sinal negativo seja eliminado pode-se passar o sinal de sada atraves de
um outro amplicador que tenha X
2
= X
1
= R
a
com ganho 1 conforme Figura 10.16. O
resistor R
a
e um resistor com um valor aleat orio.
Figura 10.16: A forma geral do amplicador operacional.
A funcao de transferencia desta forma ca:
V
o
(t)
V
i
(t)
=
X
2
X
1
10.3.1 Controlador Proporcional
O controlador proporcional e obtido quando se tem resistores como imped ancias. Assim,
tem-se o controlador mostrado na Figura 10.17.
Figura 10.17: Controlador Proporcional.
A funcao de transferencia do controlador proporcional e dado por:
G
c
=
R
2
R
1
(10.13)
Portanto:
k
p
=
R
2
R
1
(10.14)
153
CAP

10.3.2 Controlador Integral
O controlador integral e obtido quando se tem resistor na imped ancia X
1
e capacitor na
imped ancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado na Figura 10.18.
Figura 10.18: Controlador Integral.
A funcao de transferencia do controlador integral pode ser determinado partindo do princpio
que a transformada de Laplace do capacitor e dado por:
X
c
(s) =
1
Cs
Assim:
G
c
(s) =
1
Cs
R
Portanto:
G
c
(s) =
1
RCs
(10.15)
Comparando a equac ao 10.2 com a equac ao 10.15 obtem-se:
k
i
=
1
RC
(10.16)
10.3.3 Controlador PI
O controlador PI e obtido quando se tem resistor na imped ancia X
1
e resistor em serie com
capacitor na impedancia X
2
Figura 10.19: Controlador PI.
154
CAP

A func ao de transferencia do controlador PI pode ser determinado atraves da associa cao
serie do resistor com capacitor e e dada por:
G
c
(s) =
R
2
+
1
Cs
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+
1
R
1
Cs
(10.17)
k
p
=
R
2
R
1
k
i
=
1
R
1
C
(10.18)
10.3.4 Controlador Derivativo
O controlador derivativo e obtido quando se tem capacitor na imped ancia X
1
e resistor na
imped ancia X
2
Figura 10.20: Controlador Derivativo.
A funcao de transferencia do controlador integral pode ser determinado por:
G
c
(s) =
R
1
Cs
Portanto:
G
c
(s) = RCs (10.19)
k
d
= RC (10.20)
155
CAP

10.3.5 Controlador PD
O controlador PD e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na imped ancia
X
1
e resistor na impedancia X
2
Figura 10.21: Controlador PD.
A funcao de transferencia do controlador integral pode ser dado por:
G
c
(s) =
R
2
R
1
1
Cs
R
1
+
1
Cs
G
c
(s) =
R
2
R
1
1
Cs
R
1
Cs + 1
Cs
Ent ao:
G
c
(s) =
R
2
(R
1
CS + 1)
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+ R
2
Cs (10.21)
k
p
=
R
2
R
1
k
d
= R
2
C (10.22)
10.3.6 Controlador PID
O controlador PID e obtido quando se tem resistor em paralelo com capacitor na impedancia
X
1
e resistor em serie com capacitor na imped ancia X
2
. Assim, tem-se o controlador mostrado
na Figura 10.22.
156
CAP

Figura 10.22: Controlador PID simplicado.
A funcao de transferencia do controlador integral pode ser dado por:
G
c
(s) =
R
2
+
1
C
2
s
R
1
1
C
1
s
R
1
+
1
C
1
s
G
c
(s) =
R
2
+
1
C
2
s
R
1
1
C
1
s
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
G
c
(s) =
_
R
2
+
1
C
2
s
_
(R
1
C
1
s + 1)
R
1
Ent ao:
G
c
(s) =
R
2
R
1
C
1
s + R
2
+
R
1
C
1
s
C
2
s
+
1
C
2
s
R
1
Portanto:
G
c
(s) =
R
2
R
1
+
C
1
C
2
+
1
R
1
C
2
s
+ R
2
C
1
s (10.23)
k
p
=
R
2
R
1
+
C
1
C
2
K
i
=
1
R
1
C
2
k
d
= R
2
C
1
(10.24)
Uma vantagem do circuito anterior e que e um circuito com poucos componentes e facil
de se montar, porem tem como desvantagem o fato de que se for necessario ajustar um dos
157
CAP

controladores pode-se alterar os par ametros de outro controlador. Por exemplo, se for necess ario
ajustar o controlador proporcional atraves do resistor R
2
, pela equac ao 10.23 altera-se tambem
o controlador derivativo.
Uma forma de evitar este tipo de problema e montar o circuito do controlador PID baseado
no esquema mostrado na Figura 10.13 que e colocar cada controlador independente conforme
Figura 10.23. Dessa forma pode-se ajustar cada controle independentemente de outro, porem
tem como desvantagem um circuito com mais componente e mais difcil de se montar.
Figura 10.23: Controlador PID.
10.3.7 Somador
O circuito somador, cujo diagrama de bloco esta mostrado na Figura 10.24, pode ser mon-
tado conforme Figura 10.25.
Figura 10.24: Bloco somador.
Figura 10.25: Somador.
158
CAP

A equac ao do somador e dada por:
V
o
= R
f
_
V
1
R
1
+
V
2
R
2
_
(10.25)
Se for feito R
1
= R
2
= R
f
= R tem-se que:
V
o
= (V
1
+ V
2
)
10.3.8 Subtrator
O circuito subtrator, cujo diagrama de bloco est a mostrado na Figura 10.26, pode ser
montado conforme Figura 10.27.
Figura 10.26: Bloco subtrator.
Figura 10.27: Subtrator.
A tens ao na entrada inversora e dada por:
V
=
V
1
2
A tens ao de sada e dada por:
V
o
=
V
1
2
+
V
1
2
V
2
R
R
A equac ao do subtrator e dada por:
V
o
= V
1
V
2
(10.26)
159
CAP

10.4 Projeto de controlador
O controle proporcional requer que apenas uma vari avel seja determinada, o ganho propor-
cional K
p
, para que o sistema de controle tenha um comportamento dinamico desejado. O
controlador PI requer a determinac ao de duas vari aveis, o ganho proporcional K
p
e o ganho
integral K
i
. Para um controlador PID, as tres vari aveis tem de ser determinadas: o ganho
proporcional K
p
, o ganho integral K
i
e o ganho derivativo K
d
. A selec ao dessas variaveis pos-
sibilita localizar os polos e zeros introduzidos pelo controlador a ser determinado e, portanto,
afetar a estabilidade do sistema de controle.
V arios metodos de projeto de controladores foram desenvolvidos, sendo alguns matem aticos
e outros experimentais conduzindo ` a um resultado satisfat orio ou dando um ponto de partida
para que se possa fazer alguns ajuste para se chegar ao resultado esperado.
10.4.1 Metodo do lugar das razes
Neste metodo ser a usado o controlador PID como exemplo, porem pode-se utiliza-lo da
mesma forma para o projeto dos controladores PI e PD somente eliminando o derivador e o
integrador respectivamente.
Seja projetar um controlador PID para controlar uma planta com a seguinte func ao de
transferencia:
G
p
(s) =
k
2
p
s
2
+ 2
p
p
s +
2
p
A planta tem seu fator de amortecimento
p
e a sua frequencia de oscilac ao
p
. Neste
caso pode-se calcular as razes do denominador do sistema de malha aberta do sistema sem o
controlador que nada mais e que as razes do denominador da planta. Supondo que a planta
seja um sistema subamortecido com as razes do denominador na forma:
s =
p
p
j
p
_
1
2
p
= j
d
Neste caso pode-se desenhar o lugar das razes como mostrado na Figura 10.28.
Figura 10.28: Lugar das razes de malha aberta.
160
CAP

Para o projeto do controlador deve-se especicar alguns parametros que o sistema deve
obedecer, por exemplo: tempo de resposta, overshoot, tempo de subida, etc para uma entrada
degrau. Suponha que seja especicado o m aximo overshoot S e o tempo de resposta t
r
que o
sistema deve obedecer. A partir destes dados pode-se calcular o fator de amortecimento e a
frequencia de oscila cao desejados. Utilizando as equac oes 7.16 e 7.19 obtem-se:
=
1
_
1 +
_

ln S
_
2
=
4
t
r
Com os valores de e pode-se obter o ponto:
P = j
_
1
2
que deve fazer parte do lugar das razes do sistema conforme mostrado na Figura 10.29. Como
o calculo para a parte imaginaria positiva de P e a mesma que a parte negativa, sera xado
somente o ponto P com a parte imagin aria positiva.
Figura 10.29: Lugar das razes com o ponto desejado.
Neste ponto deve-se adotar o controlador, ao qual sera usado o PID. A equac ao desse
controlador pode ser escrita na forma:
G
c
(s) =
k(s + a)(s + b)
s
Assim, ser a acrescentado ao sistema dois zeros em a e em b e um polo na origem dos
eixos. Dessa forma, o lugar das razes com o polo na origem est a mostrado na Figura 10.30.
161
CAP

Figura 10.30: Lugar das razes com o polo na origem.
Deve-se determinar as posic oes dos dois zeros, ou seja os valores de a e b, para que o lugar
das razes passe pelo ponto P. Assim, utilizando o criterio dos angulos da Equacao 8.5 pode-se
determinar qual deve ser o angulo que os zeros do sistema devem fazer com o ponto P. A
Figura 10.31 mostra esse angulos.
Figura 10.31: Lugar das razes mostrando os angulos dos polos e zeros ao ponto P.
Aplicando a Equac ao 8.5, vem que:
1
+
2
(
1
+
2
+
3
) = (2t 1) 180
o
Para o c alculo de
1
+
2
deve-se considerar que:
se |
1
+
2
+
3
| > |(2t 1) 180
o
| =
1
+
2
=
1
+
2
+
3
(2t 1) 180
o
se |
1
+
2
+
3
| < |(2t 1) 180
o
| =
1
+
2
= (2t 1) 180
o
+ (
1
+
2
+
3
)
Deve-se adotar um valor de t de forma que minimize o valor de
1
+
2
.
162
CAP

Como os angulos
1
,
2
e
3
s ao conhecidos, pode-se determinar os angulos
1
e
2
adotando
um dos dois e calculando o outro. Se for colocado os dois zeros na mesma posicao ent ao
1
e
2
ser ao iguais. Atraves destes angulos pode-se calcular as posicoes dos zeros a e b. Considerando
que a esteja a esquerda do ponto P e b esteja a direita do ponto P, conforme a Figura 10.32,
pode-se determinar os zeros atraves dos seguintes processos:
1. Determinac ao de a:
m = Real(P)
y = Im(P)
tan
1
=
y
x
x =
y
tan
1
a = m + x
a = Real(P) +
Im(P)
tan
1
2. Determinac ao de b:
x =
y
tan (
2
)
b = mx
b = Real(P)
Im(P)
tan (
2
)
Figura 10.32: Determinac ao dos zeros.
163
Referencias Bibliogracas
1 BOLTON, W. Engenharia de Controle. S ao Paulo: [s.n.], 1995. 10.4.1
2 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5
a
. ed. S ao Paulo: [s.n.], 2010. 10.4.1
3 BARCZAK, C. L. Uma Introducao à Analise de Sistemas Lineares. S ao Paulo: [s.n.], 1977.
10.4.1
4 ASTROM, K. J.; HAGGLUND, T. PID Controllers: Theory, Design and Tuning. 2
a
. ed.
[S.l.: s.n.], 1988. 10.4.1
5 COELHO, C. A. D. Analise e Simulacao de Sistemas Dinamicos. [S.l.], 1996. 10.4.1
(1, 2, 3, 4, 5)
164

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ITULO 1. SISTEMAS DE CONTROLE

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AVEIS E SISTEMAS DIN

AVEIS E SISTEMAS DIN

AVEIS E SISTEMAS DIN

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AVEIS E SISTEMAS DIN

AVEIS E SISTEMAS DIN

AVEIS E SISTEMAS DIN

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

e o conjugado de A, ent ao A e o conjugado de A

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

quadrante respectivamente. Se estiver no 2

quadrante deve-se somar

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

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ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

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ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

= a jb ent ao, de uma forma geral,

se a for negativo e b for positivo 2

se a for negativo e b for negativo 3

ITULO 3. PRINCIPAIS CONCEITOS MATEM

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: o mesmo calculo pode-se fazer atraves da Equa cao 3.86

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+ 3 [sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

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s ao n umeros complexos ent ao pode-se dizer que:

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E representado na forma da Figura 4.1.

ITULO 4. MODELOS MATEM

ATICOS DE SISTEMAS E DIAGRAMA DE BLOCOS